Schneider Electric LXM28A et BCH2 Système de servo-entraînement Mode d'emploi
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LXM28A et BCH2 Système de servo-entraînement Manuel produit 0198441114055, V2.1, 04.2016 V2.1, 04.2016 www.schneider-electric.com LXM28A et BCH2 Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer. Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit, électronique, mécanique ou photocopie, sans autorisation préalable de Schneider Electric. Toutes les réglementations de sécurité pertinentes locales doivent être observées lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. 0198441114055, V2.1, 04.2016 © 2016 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Table des matières Table des matières Table des matières 3 Consignes de sécurité 9 Catégories de risque 1 0198441114055, V2.1, 04.2016 2 9 Qualification du personnel 10 Utilisation conforme à l'usage prévu 10 Documentation complémentaire 11 Informations liées aux produits 12 Mesure de la tension sur le bus DC 16 Terminologie utilisée dans les normes 17 À propos de ce manuel 19 Introduction 21 1.1 Structure générale de l'appareil 21 1.2 Composants et interfaces 22 1.3 Plaque signalétique 24 1.4 Code de désignation 27 1.5 Combinaisons de produit admissibles 29 Caractéristiques techniques 31 2.1 Conditions ambiantes 2.1.1 Conditions ambiantes, moteur 2.1.2 Conditions ambiantes, variateur 31 31 33 2.2 Dimensions 2.2.1 Dimensions du variateur 2.2.2 Dimensions du moteur 2.2.3 Couples de serrage et classe de résistance des vis 35 35 37 43 2.3 Caractéristiques électriques 2.3.1 Caractéristiques électriques du variateur 2.3.1.1 Caractéristiques pour les appareils raccordés en monophasé 2.3.1.2 Caractéristiques pour les appareils raccordés en triphasé 2.3.1.3 Caractéristiques du bus DC pour les variateurs raccordés en monophasé 2.3.1.4 Caractéristiques du bus DC pour les variateurs raccordés en triphasé 2.3.1.5 Signaux 2.3.1.6 Sécurité fonctionnelle 2.3.1.7 Résistance de freinage 2.3.2 Caractéristiques électriques du moteur 2.3.2.1 BCH2∙B 44 44 45 46 47 Système de servo-entraînement 47 48 53 54 56 56 3 Table des matières 3 4 5 4 2.3.2.2 BCH2∙D 2.3.2.3 BCH2∙F 2.3.2.4 BCH2∙H 2.3.2.5 BCH2∙M 2.3.2.6 BCH2∙R Caractéristiques électriques (accessoires) 2.3.3.1 Résistances de freinage externes 2.3.3.2 Filtres secteur externes 57 58 59 60 62 63 63 64 2.4 Courbes caractéristiques 2.4.1 BCH2MB 2.4.2 BCH2LD 2.4.3 BCH2∙F 2.4.4 BCH2LH 2.4.5 BCH2∙M 2.4.6 BCH2∙R 2.4.7 Courbes caractéristiques de surcharge 66 66 66 67 67 68 69 70 2.5 Codeur 71 2.6 Conditions pour UL 508C 71 2.7 Certifications 72 2.8 Déclaration de conformité 73 Principes de base 77 3.1 77 Sécurité fonctionnelle Conception 81 4.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) 81 4.2 Câble 83 4.3 Dispositif différentiel résiduel 85 4.4 Bus DC commun 86 4.5 Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") 4.5.1 Définitions 4.5.2 Fonction 4.5.3 Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité 4.5.4 Exemples d'application STO 87 87 88 89 93 4.6 Dimensionnement de la résistance de freinage 96 4.7 Fonctions de surveillance 98 4.8 Entrées et sorties configurables 98 Installation 101 5.1 Avant le montage 103 5.2 Contenu de la livraison 104 5.3 Installation mécanique 5.3.1 Installation mécanique du variateur 5.3.2 Installation mécanique du moteur 105 105 108 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 2.3.3 LXM28A et BCH2 LXM28A et BCH2 5.4 5.5 6 0198441114055, V2.1, 04.2016 7 Table des matières Installation électrique 5.4.1 Installation électrique du variateur 5.4.1.1 Remarques préliminaires 5.4.1.2 Branchement plot de terre 5.4.1.3 Branchement de l'interface E/S (CN1) 5.4.1.4 Branchement codeur moteur (CN2) 5.4.1.5 Branchement PC (CN3) 5.4.1.6 Branchement CAN (CN4) 5.4.1.7 Branchement de l'alimentation de l'étage de puissance et de l'alimentation de la commande (CN5) 5.4.1.8 Branchement bus DC (CN6) 5.4.1.9 Branchement résistance de freinage (CN7) 5.4.1.10 Branchement phases moteur (CN8) 5.4.1.11 Raccordement du frein de maintien 5.4.1.12 Branchement STO (CN9) 5.4.2 Installation électrique du moteur 5.4.2.1 Branchements et brochages 5.4.2.2 Branchement du moteur et du codeur 5.4.2.3 Raccordement du frein de maintien 111 112 112 113 114 127 128 130 134 137 138 141 144 146 148 148 151 152 Vérification de l'installation 153 Mise en service 155 6.1 Remarques préliminaires 6.1.1 Opérations de mise en service 6.1.2 Outils de mise en service 159 159 160 6.2 IHM intégrée 6.2.1 Structure IHM 6.2.2 Afficheur 7 segments 6.2.3 Informations d'état via l'IHM 161 162 163 165 6.3 Réglage de l'adresse de l'appareil, de la vitesse de transmission et réglages de connexion 168 6.4 Logiciel de mise en service 171 6.5 Opérations de mise en service 6.5.1 Vérifier la direction du déplacement 6.5.2 Essai de fonctionnement, mode opératoire Velocity (V) 6.5.3 Procéder au réglage 6.5.3.1 Easy Tuning 6.5.3.2 Comfort Tuning 6.5.3.3 Réglage manuel 6.5.4 Contrôle de la fonction de sécurité STO 172 172 174 176 177 178 185 201 Opération 203 7.1 Canaux d'accès 204 7.2 Etats de fonctionnement 7.2.1 Diagramme états-transitions 205 205 7.3 Modes opératoires 7.3.1 Réglage du mode opératoire 7.3.2 Mode Jog 7.3.3 Mode opératoire Pulse Train (PT) 208 208 210 211 Système de servo-entraînement 5 7.3.4 7.3.5 7.3.6 8 9 10 11 12 6 LXM28A et BCH2 7.3.3.1 Réglages des impulsions 7.3.3.2 Facteur de réduction 7.3.3.3 Limitation de l'accélération et de la décélération Mode opératoire Position Sequence (PS) 7.3.4.1 Structure d'un bloc de données 7.3.4.2 Mise à l'échelle 7.3.4.3 Bloc de données Homing pour les déplacements absolus Modes opératoires Velocity (V) et Velocity Zero (Vz) 7.3.5.1 Accélération et décélération Modes opératoires Torque (T) et Torque Zero (Tz) 212 214 216 217 219 221 222 253 256 257 7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques 7.4.1 Préréglages des entrées de signal 7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux 7.4.3 Préréglages des sorties de signal 7.4.4 Paramétrage des fonctions de sortie de signaux 261 262 264 268 270 7.5 Fonctions pour le traitement de la valeur cible 7.5.1 Interrompre le déplacement avec HALT 7.5.2 Arrêt du déplacement avec OPST 273 273 273 7.6 Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres 274 7.7 Forçage d'entrées et de sorties de signaux logiques 275 Exemples 279 8.1 Exemples de câblage 279 8.2 Exemple de câblage avec Modicon M221 Logic Controller 280 Diagnostic et élimination d'erreurs 283 9.1 Interrogation d'état / indication d'état 9.1.1 LED d'état bus de terrain 9.1.2 Diagnostic via l'IHM intégrée 9.1.3 Diagnostic via le logiciel de mise en service 9.1.4 Diagnostic via les sorties de signaux 283 284 285 285 286 9.2 Numéros des avertissements 287 9.3 Numéros des erreurs 290 Paramètres 297 10.1 Représentation des paramètres 297 10.2 Liste des paramètres 298 Dictionnaire d'objets 375 11.1 Spécifications relatives aux objets 375 11.2 Aperçu du groupe d'objets 1000h 376 11.3 Aperçu groupe d'objets spécifique fournisseur 4000h 386 11.4 Aperçu du groupe d'objets 6000h 415 11.5 Mappage PDO 421 Accessoires et pièces de rechange 427 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Table des matières LXM28A et BCH2 13 Table des matières 12.1 Outils de mise en service 427 12.2 Connecteurs et adaptateurs 427 12.3 Filtres secteur externes 428 12.4 Accessoires bus DC 428 12.5 Porte-étiquette 428 12.6 Connecteurs, dérivations, résistances de fin de ligne CANopen 428 12.7 Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes 428 12.8 Câbles moteur 430 12.9 Câbles codeur 430 12.10 Câble de signal 431 12.11 Câble de signal pour fonction de sécurité STO 431 12.12 Résistances de freinage externes 432 12.13 Disjoncteurs 433 12.14 Disjoncteur-protecteur et relais de puissance 433 Service, maintenance et élimination 435 13.1 Adresses des points de service après-vente 436 13.2 Entretien 13.2.1 Maintenance du variateur 13.2.1.1 Durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple) 13.2.2 Maintenance du moteur 437 437 437 13.3 Remplacement du variateur 439 13.4 Remplacement du moteur 440 13.5 Expédition, stockage, élimination 440 Glossaire Termes et abréviations 441 441 443 0198441114055, V2.1, 04.2016 Index 437 Système de servo-entraînement 7 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 8 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Consignes de sécurité Consignes de sécurité Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. La présence d'un de ces symboles sur une étiquette de sécurité Danger collée sur un équipement indique qu'un risque d'électrocution existe, susceptible d'entraîner la mort ou des blessures corporelles si les instructions ne sont pas respectées. Ce symbole est le symbole d'alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger. Catégories de risque Dans ce manuel, les instructions de sécurité sont identifiées par des symboles d'avertissement. De plus, des symboles et des informations figurent sur le produit pour vous avertir des dangers potentiels. En fonction de la gravité de la situation, les instructions de sécurité sont réparties en 4 catégories de risque. DANGER DANGER signale une situation dangereuse qui, en cas de non-respect, entraîne inéluctablement un accident grave ou mortel. AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT signale une situation dangereuse qui, en cas de non-respect, entraîne dans certains cas un accident grave ou mortel ou occasionne des dommages aux appareils. ATTENTION 0198441114055, V2.1, 04.2016 ATTENTION signale une situation dangereuse qui, en cas de non respect, entraîne dans certains cas un accident ou occasionne des dommages aux appareils. Système de servo-entraînement 9 LXM28A et BCH2 Consignes de sécurité AVIS NOTE signale une situation dangereuse qui, en cas de non-respect, entraîne dans certains cas une détérioration des appareils. Qualification du personnel Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à travailler sur et avec ce produit. D'autre part, ce personnel qualifié doit avoir suivi une instruction en matière de sécurité afin de détecter et d'éviter les dangers correspondants. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale. Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions en matière de prévention des accidents en vigueur lors des travaux effectués sur et avec le produit. Schneider Electric se dégage de toute responsabilité en cas de dommages occasionnés par l'utilisation de ce matériel. Utilisation conforme à l'usage prévu Les produits décrits dans ce manuel sont constitués d'un variateur et d'un servomoteur triphasé et, conformément à ce manuel, sont prévus dans cette combinaison pour l'utilisation dans le secteur industriel. Les produits doivent uniquement être utilisés en conformité avec toutes les consignes de sécurité et directives en vigueur, avec les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques. Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il faut prendre les mesures de sécurité nécessaires. Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global. Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers. Seul le personnel dûment qualifié est habilité à installer, exploiter, entretenir et réparer les appareils et les équipements électriques. 10 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine. LXM28A et BCH2 Consignes de sécurité Documentation complémentaire Titre de la documentation Numéro de référence LXM28 - Bus DC commun - Note d'application 0198441114085 (eng) 0198441114084 (deu) 0198441114089 (zho) 0198441114055, V2.1, 04.2016 Les présentes publications techniques ainsi que d'autres informations sont disponibles au téléchargement sur notre site Web www.schneider-electric.com. Système de servo-entraînement 11 LXM28A et BCH2 Consignes de sécurité Informations liées aux produits L'utilisation et l'application des informations contenues nécessitent des connaissances spécialisées dans le secteur de la conception et de la programmation de systèmes de commande automatisés. Vous seul, en tant que constructeur de machines ou d'intégrateur système, êtes familiarisé avec l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre de tous les composants du système total. Veiller au respect de toutes les consignes de sécurité, de toutes les exigences en vigueur en matière d'électricité ainsi que des normes applicables à votre machine ou à votre processus en liaison avec l'utilisation de ce produit. De nombreux composants du produit, y compris la carte de circuit imprimée, utilisent la tension réseau, ce qui implique la présence éventuelle de forts courants transformés et/ou de tensions élevées. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. 12 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Consignes de sécurité DANGER CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE À UN ARC ÉLECTRIQUE • Avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement : - • • • • • • • Avant de retirer les capots de protection ou les portes, ainsi qu'avant l'installation ou le retrait d'accessoires, de matériels, de câbles ou de fils, séparer tous les appareils, y compris les composants raccordés, de l'alimentation en tension. - Appliquer sur tous les interrupteurs secteur un panneau d'avertissement "NE PAS METTRE EN MARCHE" ou signaler le danger de manière équivalente. - Sécuriser tous les commutateurs contre le ré-enclenchement. - Attendre 15 minutes (décharge des condensateurs du bus DC). - Contrôler la tension au niveau du circuit intermédiaire à l'aide d'un appareil de mesure de la tension avec une tension assignée appropriée conformément aux instructions figurant dans le présent document et s'assurer que la tension est inférieure à 42,4 Vdc. - Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte. S'il est prouvé ou probable que l'installation est sous tension, ne pas toucher les raccords, les contacts, les bornes, les pièces non blindées ou les cartes de circuit imprimé. Utiliser exclusivement des outils isolés électriquement. Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble moteur de sorte les tensions alternatives dans le câble moteur ne puissent se coupler sur des conducteurs inutilisés. Eviter les courts-circuits au niveau des bornes ou des condensateurs du circuit intermédiaire. Installer et sécuriser l'ensemble des capots de protection, accessoires, matériels, câbles et conducteurs et s'assurer que le produit est mis à la terre dans les règles avant d'appliquer la tension. Cet appareil et les produits correspondants peuvent uniquement être exploités avec la tension indiquée. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Ce produit est prévu pour l'utilisation en dehors de zones en atmosphère explosive. N'installer le produit que dans des zones où aucune atmosphère explosive ne peut se former. 0198441114055, V2.1, 04.2016 DANGER RISQUE D'EXPLOSION Installer et exploiter le produit exclusivement dans des zones où aucune atmosphère explosive ne peut se former. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Système de servo-entraînement 13 LXM28A et BCH2 Consignes de sécurité Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. Une surcharge, une erreur ou une utilisation incorrecte peut entraîner un fonctionnement incorrect du frein de maintien ou une usure prématurée de ce dernier. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • • S'assurer qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. Vérifier le fonctionnement du frein de maintien à intervalles réguliers. Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service ! N'utiliser le frein de maintien pour des raisons relatives à la sécurité. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Suite à un mauvais câblage, à de mauvais réglages, à des données incorrectes ou à d'autres erreurs, les systèmes d'entraînements peuvent exécuter des déplacements inattendus. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • Procéder soigneusement au câblage conformément aux mesures CEM. NE PAS exploiter le produit d'entraînement avec des données ou des réglages inconnus. Procéder à un essai de mise en service minutieux. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 14 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Consignes de sécurité AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE • • • • • Lors de la mise au point du concept de commande, le fabricant de l'installation doit tenir compte des possibilités de défaillance potentielles des chemins de commande et prévoir, pour certaines fonctions de commande critiques, des moyens permettant de revenir à des états de sécurité pendant et après la défaillance d'un chemin de commande. Exemples de fonctions de commande critiques : ARRET D'URGENCE, limitation de positionnement final, panne de réseau et redémarrage. Des chemins de commande séparés ou redondants doivent être disponibles pour les fonctions de commande critiques. La commande de l'installation peut englober des liaisons de communication. Le fabricant de l'installation doit tenir compte des conséquences de temporisations inattendues ou de défaillances de la liaison de communication. Observer toutes les règlementations de prévention des accidents ainsi que toutes les consignes de sécurité en vigueur. 1) Toute installation au sein de laquelle le produit décrit dans ce manuel est utilisé doit être soigneusement et minutieusement contrôlée avant la mise en service quant à son fonctionnement correct. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441114055, V2.1, 04.2016 1) Pour de plus amples informations, voir NEMA ICS 1.1 (édition la plus récente), “Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control” ainsi que NEMA ICS 7.1 (édition la plus récente), “Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of AdjustableSpeed Drive Systems” ou les prescriptions correspondantes valables localement. Système de servo-entraînement 15 LXM28A et BCH2 Consignes de sécurité Mesure de la tension sur le bus DC La tension sur le bus DC peut dépasser 400 V dc. La LED du bus DC n'indique pas de manière univoque l'absence de tension sur le bus DC. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE À UN ARC ÉLECTRIQUE • • • • • • • • Mettre tous les branchements hors tension. Attendre 15 minutes (décharge des condensateurs du bus DC). Pour la mesure, utiliser un voltmètre dimensionné en conséquence (supérieur à 400 V dc). Mesurer la tension du bus DC entre les bornes du bus DC (PA/+ et PC/-) afin de s'assurer que la tension est inférieure à 42 V dc. Si les condensateurs de bus DC ne se déchargent pas à moins de 42 V dc en l'espace de 15 minutes, veuillez-vous adresser à votre distributeur Schneider Electric local. Ne pas utiliser le produit sur les condensateurs du bus DC ne se déchargent pas convenablement. Ne pas essayer de réparer le produit soi-même si les condensateurs du bus DC ne se déchargent pas convenablement. Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. 16 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Consignes de sécurité Terminologie utilisée dans les normes Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont „sécurité“, „fonction de sécurité“, „état sécurisé“, „défaut“, „réinitialisation du défaut“, „dysfonctionnement“, „panne“, „erreur“, „message d'erreur“, „dangereux“, etc. Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : Norme Description EN 61131-2:2007 Programmable controllers, part 2: Equipment requirements and tests. ISO 13849-1:2008 Safety of machinery: Safety related parts of control systems. General principles for design. EN 61496-1:2013 Safety of machinery: Electro-sensitive protective equipment. Part 1: General requirements and tests. ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction EN 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements EN 1088:2008 Safety of machinery - Interlocking devices associated with guards - Principles for design and selection ISO 14119:2013 ISO 13850:2006 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design EN/IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related electrical, electronic, and electronic programmable control systems IEC 61508-1:2010 Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems: General requirements. IEC 61508-2:2010 Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems: Requirements for electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems. IEC 61508-3:2010 Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems: Software requirements. IEC 61784-3:2008 Digital data communication for measurement and control: Functional safety field buses. 2006/42/EC Machinery Directive 2004/108/EC Electromagnetic Compatibility Directive 2006/95/EC Low Voltage Directive 0198441114055, V2.1, 04.2016 De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Rotating electrical machines Série IEC 61800 Adjustable speed electrical power drive systems Série IEC 61158 Digital data communications for measurement and control – Fieldbus for use in industrial control systems Enfin, le terme „zone de fonctionnement“ utilisable pour décrire des dangers spécifiques correspond aux termes „zone dangereuse“ ou „zone de danger“ employés dans la Directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. Système de servo-entraînement 17 Consignes de sécurité LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. 18 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 À propos de ce manuel À propos de ce manuel Ce manuel s'applique à LXM28 et à tous les produits BCH2 standard. Source de référence des manuels Les manuels actuels sont disponibles au téléchargement sur Internet à l'adresse suivante : http://www.schneider-electric.com Source de référence des données CAO Pour faciliter la conception, des données CAO (macros ou dessins EPLAN) peuvent être téléchargées sur Internet à l'adresse suivante : http://www.schneider-electric.com Étapes de travail Quand des étapes de travail sont censées être effectuées les unes après les autres, le symbole suivant le signale : ■ ▶ ◁ ▶ Conditions particulières pour les étapes de travail suivantes Étape de travail 1 Réaction particulière à cette étape de travail Étape de travail 2 Si une réaction est indiquée pour une étape de travail, cette dernière vous permet de vérifier si l'étape de travail a été correctement exécutée. Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être exécutées dans l'ordre indiqué. Aide au travail Ce symbole signale des informations relatives à l'aide au travail : Des informations supplémentaires sont données pour faciliter le travail. Unités SI Les caractéristiques techniques sont indiquées en unités SI. Les unités converties sont données entre parenthèses après l'unité SI et peuvent être arrondies. Exemple : Section minimale du conducteur : 1,5 mm2 (AWG 14) Glossaire Liste de termes de recherche qui renvoient vers le contenu correspondant. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Index Explication des termes techniques et des abréviations. Système de servo-entraînement 19 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 À propos de ce manuel 20 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 1 Introduction 1 Introduction 1.1 Structure générale de l'appareil Illustration 1: Structure générale de l'appareil 0198441114055, V2.1, 04.2016 Le LXM28 est un servo-variateur AC universel. Associé aux servomoteurs de la série BCH2 ainsi qu'à un éventail varié d'options et d'accessoires, il permet de réaliser des solutions de servo-entraînement compactes et ultra-performantes pour diverses puissances d'entraînement. Système de servo-entraînement 21 22 0198441114055, V2.1, 04.2016 PA/+ PC/- PC/- CN6 DC-bus CN3 Modbus M CN4 CAN PA/+ CN1 I/O CN5 ~220V CN4 CAN M CN8 Motor CN6 DC-bus CN8 Motor S CN7 CN1 I/O CN7 CN3 Modbus CN8 Motor S CN5 ~220V CN4 CAN CN6 DC-bus CN7 CN3 Modbus 1.2 CN1 I/O CN5 ~220V 1 Introduction LXM28A et BCH2 Composants et interfaces M S PC/- PA/+ Illustration 2: Composants et interfaces Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 1 Introduction (CN1) Interface signaux 2 entrées de valeur de consigne analogique ±10 V pour le couple et la vitesse • 2 sorties analogiques ±8 V • 8 entrées logiques configurables • 6 sorties logiques configurables • 2 entrées pour Pulse Train (PT) • Sorties pour ESIM (simulation du codeur) • Alimentation en tension 12 V dc pour les entrées analogiques • Alimentation en tension 24 V dc pour les signaux numériques Branchement pour le codeur moteur Modbus (interface de mise en service) 2 branchements pour le bus de terrain CANopen Raccordement secteur (alimentation de l'étage de puissance) et alimentation de la commande Branchement pour la connexion bus DC Branchement pour la résistance de freinage externe Branchement des phases moteur Branchement pour la fonction de sécurité STO • (CN2) (CN3) (CN4) (CN5) 0198441114055, V2.1, 04.2016 (CN6) (CN7) (CN8) (CN9) Système de servo-entraînement 23 LXM28A et BCH2 1 Introduction 1.3 Plaque signalétique Variateurs La plaque signalétique comporte les données suivantes : 1 LXM Input a.c. 1/3-phase 2 50 / 60 Hz Output continuous 220 V - xxx A max. x A - xx 7 xx A Multiple rated equipment, see instructions manual Internal Motor Overload Protection 3 CN5: CN8: Cu AWG xx xx°C xx.lb.in x.xx N.m Cu AWG xx xx°C xx.lb.in x.xx N.m 4 IP20 RS 01 5 6 D.O.M 000000000000 Made in China dd.mm.yy 8 9 10 Illustration 3: Plaque signalétique Type de produit, voir code de désignation Alimentation de l'étage de puissance Spécification des câbles Certifications Code-barres Numéro de série Puissance de sortie Degré de protection Version matérielle Date de fabrication 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) 24 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Moteur BCH2∙B 1 Introduction Les plaques signalétiques comportent les données suivantes : 1 2 3 4 5 8 9 10 11 12 BCH2000000000000 Un I0 M0 IMax 6 7 000 Vrms 0.00 Arms 0.00 Nm 0.00 Arms PN In Mn nN 0.00 kW 0.00 Arms 0.00Nm Nm 0.00 0000 rpm Made in Italy SN: 13 0000000000000 20 14 15 16 17 18 19 Ubr 000 V IEC 60034-1 Pbr 000 W Nbr 0.00 Nm MMax 0.00 Nm Mass 0.00 kg nMax 0000 rpm DOM dd.mm.yyyy 3 Th - CI F - IPXX RS 00 21 22 23 24 Illustration 4: Plaque signalétique BCH2∙B (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19) 0198441114055, V2.1, 04.2016 (20) (21) (22) (23) (24) Système de servo-entraînement Type de moteur, voir code de désignation Tension nominale Courant continu à l’arrêt Couple continu à l'arrêt Courant maximal Code-barres Numéro de série Code QR Puissance nominale Courant nominal Couple nominal Vitesse nominale Pays de fabrication Tension nominale du frein de maintien (en option) Puissance nominale du frein de maintien (en option) Couple nominal du frein de maintien (en option) Masse Date de fabrication DOM, voir page 441 Nombre de phases moteur, classe de température, degré de protection Certifications norme appliquée Couple crête Vitesse de rotation maximale admissible Version matérielle 25 LXM28A et BCH2 1 Introduction Moteurs BCH2∙D, BCH2∙F, BCH2∙H, BCH2∙M et BCH2∙R Les plaques signalétiques comportent les données suivantes : 1 2 3 4 5 6 7 BCH2000000000000 Un I0 M0 IMax MMax nMax 000 0.00 0.00 0.00 0.00 0000 Vrms Arms Nm Arms Nm rpm 3 Th - CL F - IPXX RS 00 8 9 18 19 20 21 Arms kW Nm rpm kg In PN Mn nN Mass 0.00 0.00 0.00 0000 0.00 Ubr Pbr Nbr 000 V 000 W 0.00 Nm 10 11 12 13 14 15 16 17 24 IEC 60034-1 Made in Italy DOM dd.mm.yyyy 22 23 SN: 0000000000000 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19) (20) (21) (22) (23) (24) 26 Type de moteur, voir code de désignation Tension nominale Courant continu à l’arrêt Couple continu à l'arrêt Courant maximal Couple crête Vitesse de rotation maximale admissible Nombre de phases moteur, classe de température, degré de protection Version matérielle Courant nominal Puissance nominale Couple nominal Vitesse nominale Masse Tension nominale du frein de maintien (en option) Puissance nominale du frein de maintien (en option) Couple nominal du frein de maintien (en option) Certifications norme appliquée Pays de fabrication Date de fabrication DOM, voir page 441 Code-barres Numéro de série Code QR Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 5: Plaque signalétique BCH2∙D, BCH2∙F, BCH2∙H, BCH2∙M, BCH2∙R LXM28A et BCH2 1.4 1 Introduction Code de désignation Variateurs LXM 28 A U07 M3X Désignation du produit LXM = Lexium Type de produit 28 = Servo variateur AC pour un axe Interfaces A = CAN, PTI, interface E/S, mise en service via Modbus RTU Puissance continue UA5 = 0,05 kW U01 = 0,1 kW U02 = 0,2 kW U04 = 0,4 kW U07 = 0,75 kW U10 = 1 kW U15 = 1,5 kW U20 = 2 kW U30 = 3 kW U45 = 4,5 kW 0198441114055, V2.1, 04.2016 Alimentation de l'étage de puissance [Vac] M3X = 1~/3~, 200/230 V ac Système de servo-entraînement 27 LXM28A et BCH2 1 Introduction Moteur BCH2 M B 01 3 3 C A 5 C Gamme de produits BCH2 = servomoteurs sans balais - deuxième génération Moment d'inertie L = faible M = moyen H = élevé Taille (carter) B = bride de 40 mm D = bride de 60 mm F = bride de 80 mm H = bride de 100 mm M = bride de 130 mm R = bride de 180 mm Puissance nominale A5 = 50 W 01 = 100 W 02 = 200 W 03 = 300 W 04 = 400 W 05 = 500 W 06 = 600 W 07 = 750 W 08 = 850 W 09 = 900 W 10 = 1,0 kW 13 = 1,3 kW 15 = 1,5 kW 20 = 2,0 kW 30 = 3,0 kW 35 = 3,5 kW 45 = 4,5 kW 55 = 5,5 kW 75 = 7,5 kW Enroulement 1 = optimisé en termes de couple (1000 min-1/1500 min-1) 2 = Optimisé en termes de couple et de vitesse de rotation (2000 min-1) 3 = Optimisé en termes de vitesse de rotation (3000 min-1) Arbre et degré de protection 1) 0 = arbre lisse; degré de protection : arbre IP54, carcasse IP65 1 = clavette; degré de protection : arbre IP54, carter IP65 2 = arbre lisse; degré de protection : arbre et carcasse IP65 3 = clavette ; degré de protection: arbre et carter IP65 Système de codeur C = codeur haute résolution Frein de maintien A = sans frein de maintien F = avec frein de maintien Variante de branchement 5 = torons (pour BCH2∙B, BCH2∙D, BCH2∙F) 6 = connecteur MIL (pour BCH2∙H, BCH2∙M, BCH2∙R) Interface mécanique - Montage C = standard asiatique 0198441114055, V2.1, 04.2016 1) En cas de position de montage IM V3 (arbre d'entraînement vertical, extrémité d'arbre vers le haut), seul le degré de protection IP50 est atteint. 28 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 1.5 1 Introduction Combinaisons de produit admissibles Variateurs Moteur Puissance de Vitesse sortie disponible nominale Couple Couple nominal crête Moment Moment d'inertie du d'inertie rotor sans frein de maintien Watt Nm Nm kgcm2 min-1 Appareils 220 V ac raccordables en monophasé et en triphasé LXM28∙UA5M3X BCH2MBA53∙C∙5C 50 3000 0,16 0,48 0,054 Medium LXM28∙U01M3X BCH2MB013∙C∙5C 100 3000 0,32 0,96 0,075 Medium LXM28∙U02M3X BCH2LD023∙C∙5C 200 3000 0,64 1,92 0,16 low LXM28∙U04M3X BCH2LD043∙C∙5C 400 3000 1,27 3,81 0,27 low LXM28∙U04M3X BCH2LF043∙C∙5C 400 3000 1,27 3,81 0,67 low LXM28∙U07M3X BCH2HF073∙C∙5C 750 3000 2,39 7,16 1,54 High LXM28∙U07M3X BCH2LF073∙C∙5C 3000 2,39 7,16 1,19 low LXM28∙U10M3X BCH2LH103∙C∙6C 1000 3000 3,18 9,54 2,4 low LXM28∙U07M3X BCH2MM052∙C∙6C 500 2000 2,39 7,16 6,63 Medium LXM28∙U04M3X BCH2MM031∙C∙6C 300 1000 2,86 8,59 6,63 Medium LXM28∙U10M3X BCH2MM102∙C∙6C 1000 2000 4,77 14,3 6,63 Medium LXM28∙U10M3X BCH2HM102∙C∙6C 1000 2000 4,77 14,3 8,41 High LXM28∙U10M3X BCH2MM081∙C∙6C 850 1500 5,39 13,8 13,5 Medium LXM28∙U07M3X BCH2MM061∙C∙6C 600 1000 5,73 17,19 6,63 Medium LXM28∙U10M3X BCH2MM091∙C∙6C 900 1000 8,59 25,77 9,7 Medium LXM28∙U15M3X BCH2MM152∙C∙6C 1500 2000 7,16 21,48 9,7 Medium 750 Appareils 220 V ac raccordables en triphasé BCH2LH203∙C∙6C 2000 3000 6,37 19,11 4,28 low LXM28∙U20M3X BCH2MM202∙C∙6C 2000 2000 9,55 28,65 13,5 Medium LXM28∙U20M3X BCH2MR202∙C∙6C 2000 2000 9,55 28,65 26,5 Medium LXM28∙U20M3X BCH2HR202∙C∙6C 2000 2000 9,55 28,65 34,68 High LXM28∙U30M3X BCH2MR302∙C∙6C 3000 2000 14,32 42,97 53,56 Medium LXM28∙U30M3X BCH2MR301∙C∙6C 3000 1500 19,1 57,29 53,56 Medium LXM28∙U45M3X BCH2MR352∙C∙6C 3500 2000 16,7 50,3 53,56 Medium LXM28∙U45M3X BCH2MR451∙C∙6C 4500 1500 28,65 71,62 73,32 Medium 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28∙U20M3X Système de servo-entraînement 29 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 1 Introduction 30 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2 2 Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Ce chapitre contient des informations relatives aux conditions ambiantes ainsi qu'aux caractéristiques mécaniques et électriques de la famille de produits et des accessoires. 2.1 Conditions ambiantes 2.1.1 Conditions ambiantes, moteur Conditions climatiques transport et stockage La durée de stockage est essentiellement limitée par la stabilité des lubrifiants dans les paliers et devrait être inférieure à 36 mois. Pendant le transport et le stockage, l'environnement doit être sec et exempt de poussière. Température °C (°F) -40 ... 70 (-40 ... 158) Humidité relative de l'air (sans condensation) % ≤75 Jeu des combinaisons de classes selon IEC 60721-3-2 La température ambiante maximum admissible durant l'opération dépend de la distance de montage des appareils ainsi que de la puissance requise. Tenir compte des prescriptions correspondantes au chapitre "5 Installation". 0198441114055, V2.1, 04.2016 Conditions climatiques pour l'opération IE 21 Système de servo-entraînement 31 LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques Température ambiante 1) pour les moteurs sans frein de maintien (sans condensation, sans formation de gel) °C (°F) -20 ... 40 (-4 ... 104) Température ambiante 1) pour les moteurs avec frein de maintien (sans condensation, sans formation de gel) °C (°F) 0 ... 40 (32 ... 104) Température ambiante avec réduction de courant de 1% par °C (par 1,8 °F ) 1) °C (°F) 40 ... 60 (104 ... 140) Humidité relative de l'air (sans condensation) % 5 ... 85 Classe selon IEC 60721-3-3 3K3, 3Z12, 3Z2, 3B2, 3C1, 3M6 2) Altitude au-dessus du niveau moyen de la mer sans réduction de courant m (ft) <1000 (<3281) Altitude au-dessus du niveau moyen de la mer avec réduction de courant de 1% par 100 m à partir de1000 m ) m (ft) 1000 ... 3000 (3281 ... 9843) 1) Pour les valeurs limites avec le moteur bridé, voir tableau à la page 32. 2) Testé selon IEC 60068-2-6 et IEC 60068-2-27 Tailles de bride pour valeurs limites de température Compatibilité avec les substances étrangères Moteur Matériau de la bride Taille de bride en [mm (in)] BCH2∙B Aluminium 185 x 185 x 8 (7,28 * 7,28 * 0,31) BCH2∙D Aluminium 250 x 250 x 12 (9,84 * 9,84 * 0,47) BCH2∙F Aluminium 250 x 250 x 12 (9,84 * 9,84 * 0,47) BCH2∙H Acier 300 x 300 x 20 (11,8 * 11,8 * 0,79) BCH2∙M Acier 400 x 400 x 20 (15,7 * 15,7 * 0,79) BCH2∙R Acier 550 x 550 x 20 (21,7 * 21,7 * 0,79) La compatibilité du moteur avec de nombreuses substances connues a été testée selon l'état actuel de la technique. Avant d'utiliser une substance étrangère, il est cependant nécessaire de procéder à un contrôle de compatibilité. Moteur Degré de protection BCH2∙∙∙∙∙0 BCH2∙∙∙∙∙1 Arbre IP54, carcasse IP65 BCH2∙∙∙∙∙3 BCH2∙∙∙∙∙4 Arbre et carcasse IP65 0198441114055, V2.1, 04.2016 Degré de protection Les valeurs limites qui renvoient à ce tableau se réfèrent à des moteurs bridés avec tailles de bride suivantes : 32 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2.1.2 2 Caractéristiques techniques Conditions ambiantes, variateur Conditions climatiques transport et stockage Pendant le transport et le stockage, l'environnement doit être sec et exempt de poussière. Température °C (°F) -25 ... 65 (-4 ... 149) Pour le transport et le stockage, l'humidité relative de l'air est autorisée comme suit : Humidité relative de l'air (sans condensation) Conditions climatiques pour l'opération % <95 La température ambiante maximum admissible durant l'opération dépend de la distance de montage des appareils ainsi que de la puissance requise. Tenir compte des prescriptions correspondantes au chapitre "5 Installation". Température ambiante sans réduction de courant ( condensation, sans formation de gel) °C (°F) 0 ... 40 (32 ... 104) Température ambiante avec réduction du courant de 1 % par 1°C (1,8 °F) °C (°F) 40 ... 55 (104 ... 131) Durant l'opération, l'humidité relative de l'air est autorisée comme suit : Lieu de montage et branchement Humidité relative de l'air (sans condensation) % 5 ... 95 Altitude au-dessus du niveau moyen de la mer sans réduction de courant m (ft) <2000 (<6561) Pour l'opération, l'appareil doit être monté dans une armoire de commande fermée d'un degré de protection minimal de IP 54. L'appareil ne peut être opéré qu'avec un branchement fixe. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE À UN ARC ÉLECTRIQUE 0198441114055, V2.1, 04.2016 Installer le variateur dans une armoire de commande ou un boîtier ayant un degré de protection minimum IP54. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Degré de pollution et degré de protection Système de servo-entraînement Degré de pollution 2 Degré de protection IP20 33 LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques Degré de protection en cas d'utilisation de la fonction de sécurité S'assurer qu'aucun encrassement électroconducteur ne peut se déposer dans le produit (degré de pollution 2). Les encrassements électroconducteurs peuvent rendre les fonctions de sécurité inopérantes. AVERTISSEMENT FONCTION DE SÉCURITÉ INACTIVE S'assurer que les encrassements conducteurs (eau, huiles imprégnées ou encrassées, copeaux métalliques etc.) ne peuvent pas s'infiltrer dans le variateur. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Vibrations et chocs en cours de fonctionnement 3M4 3 mm de 9 à 200 Hz Choc maximal 98,1 m/s2 (10 g) type I Classe selon IEC 60721-3-2 2M2 3,5 mm (de 2 à 9 Hz) 9,81 m/s2 (1 g) de 9 à 200 Hz 14,715 m/s2 (1,5 g) de 200 à 500 Hz 34,335 m/s2 (3,5 g) de 2 à 9 Hz Choc maximal 294,3 m/s2 (30 g) type II 0198441114055, V2.1, 04.2016 Vibrations et chocs, transport et stockage Classe selon IEC 60721-3-3 34 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques 2.2 Dimensions 2.2.1 Dimensions du variateur Ø4.6 Ø0.18 T F h H mm in 13.5 0.53 B t Illustration 6: Schéma dimensionnel, taille 1 à 3 105.5 4.15 h H Ø4.5 Ø0.18 F mm in T t 52.75 B 2.27 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 7: Schéma dimensionnel, taille 4 Système de servo-entraînement 35 LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques LXM28∙... UA5, U01, U02, U04, U07 U10, U15 U20 U30, U45 Taille 1 2 3 4 mm (in) 55 (2,17) 55 (2,17) 62 (2,44) 116 (4,57) H mm (in) 173,2 (6,82) 173,5 (6,83) 194,5 (7,66) 245 (9,65) h mm (in) 150 (5,91) 150 (5,91) 170 (6,69) 234 (9,21) F mm (in) 164 (6,46) 164 (6,46) 185 (7,28) 235 (9,25) T mm (in) 146 (5,75) 170 (6,69) 184 (7,24) 186 (7,32) t mm (in) 152,7 (6,01) 176,3 (6,94) 197 7,76 199 (7,83) 0198441114055, V2.1, 04.2016 B 36 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2.2.2 2 Caractéristiques techniques Dimensions du moteur Dimensions BCH2∙B mm in 4x Ø4.5 Ø0.18 45° 22 0.87 16 0.63 2.5 0.1 40 1.57 L 3 h9 0.12 3 0.12 6.2 0.24 3 N9 0.12 Ø46 Ø1.81 45° 12 0.47 3 0.12 Ø8 h6 Ø0.31 23 0.91 (28) (1.1) M3 Ø30 h7 Ø1.18 55 2.17 Ø8 h6 Ø0.31 Z 5.2 0.2 M3x5 300±50 11.81±1.97 14.5 0.57 300±50 11.81±1.97 Illustration 8: Dimensions BCH2∙B BCH2∙B... A5 01 mm (in) 82 (3,23) 100 (3,94) L (avec frein de maintien) mm (in) 112 (4,41) 130 (5,12) Z mm (in) 43,5 (1,71) 61,5 (2,42) 0198441114055, V2.1, 04.2016 L (sans frein de maintien) Système de servo-entraînement 37 LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques Dimensions BCH2∙D mm in Z 23 0.91 Ø70 Ø2.76 45° 24 0.94 4x Ø5.5 Ø0.22 12 0.47 45° 5.5 0.22 30 1.18 3 0.12 60 2.36 L 5 h9 0.20 5 0.20 5 N9 0.20 11 0.43 Ø14 h6 Ø0.55 (28) (1.1) M5 20 0.79 Ø14 h6 Ø0.55 Ø50 h7 Ø1.97 73.5 2.89 7.5 0.30 M4x6 300±50 11.81±1.97 14.5 0.57 300±50 11.81±1.97 Illustration 9: Dimensions BCH2∙D BCH2∙D... 02 04 mm (in) 104 (4,09) 129 (5,08) L (avec frein de maintien) mm (in) 140 (5,51) 165 (6,5) Z mm (in) 57 (2,24) 82 (3,23) 0198441114055, V2.1, 04.2016 L (sans frein de maintien) 38 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques Dimensions BCH2∙F mm in (28) (1.1) 45° M 45° N ØD h6 Ø70 h7 Ø2.76 23 4x Ø6.6 0.91 Ø0.26 Ø90 Ø3.54 C F (95) (3.74) 300±50 11.81±1.97 14.5 0.57 8 0.31 4 0.16 M4x6 300±50 11.81±1.97 Z 3 0.12 A V K9 80 3.15 W h9 R T ØD h6 L Illustration 10: Dimensions BCH2∙F 0198441114055, V2.1, 04.2016 BCH2... LF04 HF07 LF07 L (sans frein de maintien) mm (in) 112 (4,41) 138 (5,43) 138 (5,43) L (avec frein de maintien) mm (in) 152 (5,98) 178 (7,01) 178 (7,01) A mm (in) 30 (1,18) 35 (1,38) 35 (1,38) C mm (in) 24,5 (0,96) 29,5 (1,16) 29,5 (1,16) D mm (in) 14 (0,55) 19 (0,75) 19 (0,75) F mm (in) 20 (0,79) 25 (0,98) 25 (0,98) M - M5 M6 M6 N mm (in) 12 (0,47) 16 (0,63) 16 (0,63) R mm (in) 11 (0,43) 15,5 (0,61) 15,5 (0,61) T mm (in) 5 (0,2) 6 (0,24) 6 (0,24) V mm (in) 5 (0,2) 6 (0,24) 6 (0,24) W mm (in) 5 (0,2) 6 (0,24) 6 (0,24) Z mm (in) 68 (2,68) 93 (3,66) 93 (3,66) Système de servo-entraînement 39 LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques Dimensions BCH2∙H 45 1.77 Z 46 1.81 12 0.47 4x Ø9.2 Ø0.36 M6 32 1.26 20 0.79 45° Ø22 h6 Ø0.87 Ø95 h7 Ø3.74 73 2.87 Ø115 Ø4.53 45° M4x6 37 1.46 20 0.79 7 0.28 45 1.77 8 N9 0.31 L 69 2.72 39 1.54 100 3.94 8 h9 0.31 18 0.71 Ø22 h6 Ø0.87 5 0.20 6.75 0.27 mm in Illustration 11: Dimensions BCH2∙H BCH2∙H... 20 mm (in) 153,5 (6,04) 198,5 (7,81) L (avec frein de maintien) mm (in) 180,5 (7,11) 225,5 (8,88) Z mm (in) 96 (3,78) 141 (5,55) 0198441114055, V2.1, 04.2016 10 L (sans frein de maintien) 40 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques Dimensions BCH2∙M mm in Z 46 1.81 11.5 0.45 M 45° 4x Ø9.2 Ø0.36 8 0.31 A V N9 45° N ØD h6 68 2.68 L 6 0.24 37.5 1.48 130 5.12 R W h9 T Ø110h7 Ø4.33 73 2.87 C F ØD h6 Ø145 Ø5.71 20 0.79 M4x8 Illustration 12: Dimensions BCH2∙M 0198441114055, V2.1, 04.2016 BCH2∙M... 08 03, 05, 06, 10 09, 15 20 L (sans frein de maintien) mm (in) 187 (7,36) 147 (5,79) 163 (6,42) 187 (7,36) L (avec frein de maintien) mm (in) 216 (8,5) 183 (7,2) 198 (7,8) 216 (8,5) A mm (in) 48 (1,89) 55 (2,17) 55 (2,17) 55 (2,17) C mm (in) 40 (1,57) 47 (1,85) 47 (1,85) 47 (1,85) D mm (in) 19 (0,75) 22 (0,87) 22 (0,87) 22 (0,87) F mm (in) 25 (0,98) 36 (1,42) 36 (1,42) 36 (1,42) M - M6 M8 M8 M8 N mm (in) 16 (0,63) 19 (0,75) 19 (0,75) 19 (0,75) R mm (in) 15,5 (0,61) 18 (0,71) 18 (0,71) 18 (0,71) T mm (in) 6 (0,24) 7 (0,28) 7 (0,28) 7 (0,28) V mm (in) 6 (0,24) 8 (0,31) 8 (0,31) 8 (0,31) W mm (in) 6 (0,24) 8 (0,31) 8 (0,31) 8 (0,31) Z mm (in) 134,5 (5,30) 94,5 (3,72) 110,5 (4,35) 134,5 (5,30) Système de servo-entraînement 41 2 Caractéristiques techniques LXM28A et BCH2 Dimensions BCH2∙R Z 45 1.77 65 2.56 mm in M6x12 20 0.79 20 0.79 Ø200 Ø7.87 4x Ø13.5 Ø0.53 Ø114.3 h7 Ø4.5 ØD h6 M 45° 73 2.87 C F 45° N 4 0.16 71.5 2.81 L A V N9 180 7.09 8 0.31 W h9 R ØD h6 39 1.54 BCH2∙R... 20 30 35 45 L (sans frein de maintien) mm (in) 169 (6,65) 202 (7,95) 202 (7,95) 235 (9,25) L (avec frein de maintien) mm (in) 203 (7,99) 235 (9,25) 235 (9,25) 279 (10,98) A mm (in) 79 (3,11) 79 (3,11) 79 (3,11) 79 (3,11) C mm (in) 73 (2,87) 73 (2,87) 73 (2,87) 73 (2,87) D mm (in) 35 (1,38) 35 (1,38) 35 (1,38) 35 (1,38) F mm (in) 63 (2,48) 63 (2,48) 63 (2,48) 63 (2,48) M - M12 M12 M12 M12 N mm (in) 28 (1,10) 28 (1,10) 28 (1,10) 28 (1,10) R mm (in) 30 (1,18) 30 (1,18) 30 (1,18) 30 (1,18) V mm (in) 10 (0,39) 10 (0,39) 10 (0,39) 10 (0,39) W mm (in) 10 (0,39) 10 (0,39) 10 (0,39) 10 (0,39) Z mm (in) 103 (4,06) 136 (5,35) 136 (5,35) 169 (6,65) 42 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 13: Dimensions BCH2∙R LXM28A et BCH2 2.2.3 2 Caractéristiques techniques Couples de serrage et classe de résistance des vis Vis du boîtier Couple de serrage Nm (lb.in) 1 (8,85) M4 * 0,70 Nm (lb.in) 2,9 (25,67) M5 * 0,80 Nm (lb.in) 5,9 (52,22) M6 * 1,00 Nm (lb.in) 9,9 (87,62) M7 * 1,25 Nm (lb.in) 24 (212,40) M8 * 1,50 Nm (lb.in) 49 (433,65) Classe de résistance des vis H 8.8 0198441114055, V2.1, 04.2016 M3 * 0,50 Système de servo-entraînement 43 2 Caractéristiques techniques 2.3 Caractéristiques électriques 2.3.1 Caractéristiques électriques du variateur LXM28A et BCH2 Les produits sont conçus pour le secteur industriel et ne peuvent être opérés qu'avec un branchement fixe. Tension réseau : plage et tolérance 220 V ac monophasé/triphasé Vac 200 -15 % ... 230 +10 % Fréquence Hz 50 -5 % ... 60 +5 % Surtensions transitoires Tension assignée à la terre Catégorie de surtension III 1) Vac 230 1) En fonction de l'altitude d'installation, voir chapitre "2.1 Conditions ambiantes" Type de la liaison à la terre Système TT, système TN Homologué Système IT Non homologué Réseau avec conducteur de ligne Non homologué mis à la terre Courant de fuite Courant de fuite (conformément à mA CEI 60990, figure 3) <30 1) 1) mesuré sur les réseaux avec point neutre relié à la terre et sans filtre secteur externe. Noter qu'un dispositif différentiel résiduel de 30 mA peut déjà se déclencher à 15 mA. En outre, un courant de fuite à haute fréquence est présent et il n'est pas pris en compte dans la mesure. La réaction à un tel courant dépend du type de dispositif différentiel résiduel. Fréquence MLI de l'étage de puissance Combinaisons de produit admissibles La puissance de sortie permanente est surveillée par l'appareil. Si la puissance de sortie permanente est continuellement dépassée, l'appareil régule le courant de sortie vers le bas. La fréquence MLI de l'étage de puissance est réglée sur une valeur fixe. LXM28∙... UA5, U01, U02, U20, U30, U45 U04, U07, U10, U15 Fréquence MLI de l'étage de puis- kHz sance 16 8 Les séries de moteur suivantes peuvent être raccordées à cette famille d'appareils : BCH2. une liste des combinaisons de produits autorisées est disponible au chapitre "1.5 Combinaisons de produit admissibles". Autres moteurs sur demande. 44 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Surveillance de la puissance de sortie permanente LXM28A et BCH2 2.3.1.1 2 Caractéristiques techniques Caractéristiques pour les appareils raccordés en monophasé LXM28∙... UA5 U01 U02 U04 V 230 (1 ∼) 230 (1 ∼) 230 (1 ∼) 230 (1 ∼) A 8 8 8 8 A 25 25 25 25 Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA 5 5 5 5 Courant de sortie permanent Arms 0,64 0,9 1,5 2,6 Courant de sortie de pointe Arms 2 2,7 4,5 7,8 Puissance nominale 2) W 50 100 200 400 Arms 0,8 1,2 2,4 3,8 % 262,8 239,2 226,8 211,6 Tension nominale Limitation du courant d'appel Fusible maximal à brancher en Courant amont 1) d'entrée 2) 3) THD (total harmonic Puissance distortion) 2) 4) dissipée 5) W 8 10 14 22 Courant d'appel maximal 6) A 175 175 175 175 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,5 0,5 0,5 0,5 1) Selon la norme CEI 60269 ; disjoncteurs avec caractéristique C ; pour UL et CSA, voir "2.6 Conditions pour UL 508C" ; possibilité d'utiliser des valeurs plus petites ; choisir le fusible de sorte qu'il ne se déclenche pas pour le courant d'entrée indiqué. 2) Pour une impédance de réseau conforme au courant assigné de court-circuit (SCCR). 3) à la puissance et à la tension nominale 4) En référence au courant d'entrée 5) Condition : résistance de freinage interne non active ; valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale ; valeur presque proportionnelle au courant du sortie 6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante LXM28∙... U10 U15 Tension nominale V 230 (1 ∼) 230 (1 ∼) 230 (1 ∼) Limitation du courant d'appel A 8 8 8 Fusible maximal à brancher en amont 1) A 25 25 25 Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA 5 5 5 Courant de sortie permanent Arms 4,5 7 7 Courant de sortie de pointe Arms 13,5 21 21 W 750 1000 1500 Puissance Courant nominale 2) d'entrée 2) 3) Arms 6 8,5 10 THD (total harmonic distortion) 2) 4) % 181,8 176,3 166,6 Puissance dissipée 5) W 38 36 41 A 175 235 235 ms 0,5 0,6 0,6 Courant d'appel maximal 6) Temps pour courant d'appel maximal 0198441114055, V2.1, 04.2016 U07 1) Selon la norme CEI 60269 ; disjoncteurs avec caractéristique C ; pour UL et CSA, voir "2.6 Conditions pour UL 508C" ; possibilité d'utiliser des valeurs plus petites ; choisir le fusible de sorte qu'il ne se déclenche pas pour le courant d'entrée indiqué. 2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA 3) à la puissance et à la tension nominale 4) En référence au courant d'entrée 5) Condition : résistance de freinage interne non active ; valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale ; valeur presque proportionnelle au courant du sortie 6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante Système de servo-entraînement 45 2 Caractéristiques techniques 2.3.1.2 LXM28A et BCH2 Caractéristiques pour les appareils raccordés en triphasé LXM28∙... UA5 U01 U02 U04 U07 V 230 (3 ∼) 230 (3 ∼) 230 (3 ∼) 230 (3 ∼) 230 (3 ∼) A 8 8 8 8 8 A 25 25 25 25 25 Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA 5 5 5 5 5 Courant de sortie permanent Arms 0,64 0,9 1,5 2,6 4,5 Courant de sortie de pointe Arms 2 2,7 4,5 7,8 13,5 Puissance nominale 2) W 50 100 200 400 750 Arms 0,42 0,74 1,25 2,2 3,9 % 227 212,7 200,7 183,7 160,8 Tension nominale Limitation du courant d'appel Fusible maximal à brancher en Courant amont 1) d'entrée 2) 3) THD (total harmonic Puissance distortion) 2) 4) dissipée 5) W 8 10 14 22 38 Courant d'appel maximal 6) A 175 175 175 175 175 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 LXM28∙... U10 U15 U20 U30 U45 Tension nominale V 230 (3 ∼) 230 (3 ∼) 230 (3 ∼) 230 (3 ∼) 230 (3 ∼) Limitation du courant d'appel A 8 8 19,2 17 17 Fusible maximal à brancher en amont 1) A 25 25 32 32 32 Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA 5 5 5 22 22 Courant de sortie permanent Arms 7 7 12 19,8 22,87 Courant de sortie de pointe Arms 21 21 36 60 61 W 1000 1500 2000 3000 4500 Puissance Courant nominale 2) d'entrée 2) 3) Arms 5 5,9 8,7 12,9 18 THD (total harmonic distortion) 2) 4) % 155,5 144,8 137,1 155,8 147,1 Puissance dissipée 5) W 36 41 41 97 97 A 235 235 295 300 300 ms 0,6 0,6 1,0 1,0 1,0 Courant d'appel maximal 6) Temps pour courant d'appel maximal 1) Selon la norme CEI 60269 ; disjoncteurs avec caractéristique C ; pour UL et CSA, voir "2.6 Conditions pour UL 508C" ; possibilité d'utiliser des valeurs plus petites ; choisir le fusible de sorte qu'il ne se déclenche pas pour le courant d'entrée indiqué. 2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA 3) à la puissance et à la tension nominale 4) En référence au courant d'entrée 5) Condition : résistance de freinage interne non active ; valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale ; valeur presque proportionnelle au courant du sortie 6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante 46 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 1) Selon la norme CEI 60269 ; disjoncteurs avec caractéristique C ; pour UL et CSA, voir "2.6 Conditions pour UL 508C" ; possibilité d'utiliser des valeurs plus petites ; choisir le fusible de sorte qu'il ne se déclenche pas pour le courant d'entrée indiqué. 2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA 3) à la puissance et à la tension nominale 4) En référence au courant d'entrée 5) Condition : résistance de freinage interne non active ; valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale ; valeur presque proportionnelle au courant du sortie 6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante LXM28A et BCH2 2.3.1.3 2 Caractéristiques techniques Caractéristiques du bus DC pour les variateurs raccordés en monophasé LXM28∙... UA5 U01 U02 U04 U07 U10 U15 Tension nominale (monophasée) Vac 230 230 230 230 230 230 230 Tension nominale du bus DC Vdc 322 322 322 322 322 322 322 Limite de sous-tension Vdc 160 160 160 160 160 160 160 Limite de surtension Vdc 420 420 420 420 420 420 420 Puissance continue maximale via bus DC W 50 100 200 400 750 1000 1500 Courant permanent maximum via bus DC A 0,2 0,3 0,6 1,2 2,3 3,1 4,6 2.3.1.4 Caractéristiques du bus DC pour les variateurs raccordés en triphasé LXM28∙... UA5 U01 U02 U04 U07 Tension nominale (triphasée) Vac 230 230 230 230 230 Tension nominale du bus DC Vdc 322 322 322 322 322 Limite de sous-tension Vdc 160 160 160 160 160 Limite de surtension Vdc 420 420 420 420 420 Puissance continue maximale via bus DC W 50 100 200 400 750 Courant permanent maximum via bus DC A 0,2 0,3 0,6 1,2 2,3 U10 U15 U20 U30 U45 LXM28∙... Vac 230 230 230 230 230 Tension nominale du bus DC Vdc 322 322 322 322 322 Limite de sous-tension Vdc 160 160 160 160 160 Limite de surtension Vdc 420 420 420 420 420 Puissance continue maximale via bus DC W 1000 1500 2000 3000 4500 Courant permanent maximum via bus DC A 3,1 4,6 6,2 9,2 13,8 0198441114055, V2.1, 04.2016 Tension nominale (triphasée) Système de servo-entraînement 47 2 Caractéristiques techniques 2.3.1.5 LXM28A et BCH2 Signaux Les sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont séparées galvaniquement. Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées en type de logique 1 ou en type de logique 2. Signaux de sortie analogiques Signaux d'entrée logiques 24 V Type de logique État actif (1) Type de logique 1 La sortie fournit du courant (sortie source) Le courant circule dans l'entrée (2) Type de logique 2 La sortie absorbe du courant (Sortie Sink) Le courant circule de l'entrée Plage de tension V -8 ... 8 Courant de sortie mA 10 Résistance de charge minimale (source de tension) kΩ 1 Résolution Bit 12 Période d'échantillonnage ms 1 Constante de temps μs 10 Les niveaux des entres opto-découplées DI1 ... DI5 et DI8 sont, de par leur câblage en type de logique 1, conformes à la norme CEI 61131-2, type 1. Niveau 0 avec type de logique 1 (Ulow) Vdc ≤5 Niveau 1 avec type de logique 1 (Uhigh) Vdc ≥11 Courant d'entrée (généralement) mA 6 Temps d'anti-rebond 1) ms 0 ... 20 1) Réglable par paramètre P2-09 par pas de 1 ms. Les niveaux des entrées opto-découplées DI6 et DI7 sont, de par leur câblage en "type de logique 1", conformes à la norme CEI 61131-2, type 1. Niveau 0 avec type de logique 1 (Ulow) Vdc ≤5 Niveau 1 avec type de logique 1 (Uhigh) Vdc ≥11 Courant d'entrée (généralement) mA 7 μs 0 ... 100 μs 1 Temps d'anti-rebond 1) Capture de gigue 1) Réglable par paramètre P2-24 par pas de 1 μs. Fonction de sécurité STO 48 Les entrées de signal STO_0V et STO_24V (CN9) sont protégées contre les inversions de polarité. Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Signaux d'entrée touch Essai 24 V LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques Tension nominale Vdc Bloc d'alimentation TBTP 24 Nécessaire Niveau 0 avec type de logique 1 (Ulow) 1) Vdc <5 Niveau 1 avec type de logique 1 (Uhigh) 1) Vdc 15 ... 30 Courant d'entrée (généralement) mA LXM28∙UA5, U01, U02, U04, U07 LXM28∙U10, U15 LXM28∙U20 LXM28∙U30, U45 110 120 130 160 Fréquence maximale pour OSSD (Output Signal Switching Device) impulsions d'essai Hz 475 Temps d'anti-rebond ms <1 Temps de réponse de la fonction de sécurité STO ms < 40 1) Niveau de tension selon IEC 61131-2 type 2 à l'exception du service de 15 V dc au lieu de 11 V dc. Entre 5 V dc et 15 V dc, l'état est indéfini et non autorisé. L'alimentation 24 V 24V_OUT et 0V_OUT (CN9) de désactivation de la fonction de sécurité STO est protégée contre les courts-circuits. Signaux logiques de sortie 24 V Le niveau des signaux logiques de sortie 24 V DO∙ répond aux exigences de la norme CEI 61131-2. Tension de commutation Alimentation en tension 24 V dc (broche 17) Signaux bus CAN Signaux de sortie ESIM Vdc 24 Courant de commutation maximal mA 100 Chute de tension pour charge de 100 mA Vdc <3 Tension de sortie Vdc 24 Courant de sortie maximal mA 200 Les signaux de bus CAN sont conformes à la norme CAN et sont protégés contre les courts-circuits. Les signaux de sortie ESIM correspondent à la spécification RS422 sur les interfaces. Niveau logique conforme RS422 1) Fréquence de sortie par signal kHz 800 Fréquence de sortie maximale (évaluation quadruple) kHz 3200 0198441114055, V2.1, 04.2016 1) En raison du courant d'entrée de l'optocoupleur au niveau du câblage d'entrée, un raccordement en parallèle d'une sortie de pilotage sur plusieurs appareils n'est pas permis Système de servo-entraînement 49 2 Caractéristiques techniques Fonction signaux A/B LXM28A et BCH2 Il est possible de prédéfinir des signaux externes A/B comme valeurs de consigne à l'entrée PTI dans le mode opératoire Pulse Train (Pt). Signal Fonction Signal A devant signal B Déplacement en direction positive Signal B devant signal A Déplacement en direction négative P1-00 C = 0 1 1 PULSE 0 2 2 3 3 1 SIGN 0 ..7 8 9 ... 12 13 14 15 14 13 ... 9 8.. P1-01 C = 0 + - Illustration 14: Diagramme temporel avec signal A/B, comptage croissant et décroissant La forme de signal montrée se réfère au réglage d'usine (P1-00 C=0). La direction du déplacement montrée se réfère au réglage d'usine (P1-01 C=0). HPULSE / HSIGN avec RS422 PULSE / SIGN avec RS422 PULSE / SIGN avec OpenCollector (1) 4 MHz 500 kHz 200 kHz (2) 0,125 μs 0,1 μs 2,5 μs (3) 0,0625 μs 0,5 μs 1,25 μs 0198441114055, V2.1, 04.2016 Temps (min.) 50 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Fonction CW/CCW 2 Caractéristiques techniques Il est possible de fournir des signaux externes CW/CCW comme valeurs de consigne à l'entrée PTI. Signal Fonction PULSE (CCW) Déplacement en direction positive SIGN (CW) Déplacement en direction négative P1-00 C = 0 PULSE (CCW) SIGN (CW) 1 1 0 1 2 2 0 3 2 2 P1-01 C = 0 + + - - Illustration 15: Diagramme temporel avec "CW/CCW" La forme de signal montrée se réfère au réglage d'usine (P1-00 C=0). La direction du déplacement montrée se réfère au réglage d'usine (P1-01 C=0). HPULSE / HSIGN avec RS422 PULSE / SIGN avec RS422 PULSE / SIGN avec OpenCollector (1) 4 MHz 500 kHz 200 kHz (2) 0,125 μs 0,1 μs 2,5 μs (3) 0,0625 μs 0,5 μs 1,25 μs 0198441114055, V2.1, 04.2016 Temps (min.) Système de servo-entraînement 51 2 Caractéristiques techniques Fonction P/D LXM28A et BCH2 Il est possible de fournir des signaux externes P/D comme valeurs de consigne à l'entrée PTI. Signal Fonction PULSE Déplacement de moteur SIGN Direction du déplacement P1-00 C = 0 1 1 PULSE 0 2 2 3 4 1 SIGN 0 2 P1-01 C = 0 + + - + Illustration 16: Diagramme des temps avec signal d'impulsion/de direction La forme de signal montrée se réfère au réglage d'usine (P1-00 C=0). La direction du déplacement montrée se réfère au réglage d'usine (P1-01 C=0). HPULSE / HSIGN avec RS422 PULSE / SIGN avec RS422 PULSE / SIGN avec OpenCollector (1) 4 MHz 500 kHz 200 kHz (2) 0,125 μs 0,1 μs 2,5 μs (3) 0,0625 μs 0,5 μs 1,25 μs (4) 0,0625 μs 0,5 μs 1,25 μs 0198441114055, V2.1, 04.2016 Temps (min.) 52 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2.3.1.6 2 Caractéristiques techniques Sécurité fonctionnelle Caractéristiques pour le plan de maintenance et les calculs de la fonction de sécurité La fonction de sécurité doit être contrôlée à intervalles réguliers. L'intervalle dépend de l'analyse des dangers et des risques du système complet. L'intervalle minimum est d'1 an (mode sollicitation élevée selon CEI 61508) Utilisez les caractéristiques suivantes de la fonction de sécurité STO pour votre plan de maintenance et les calculs de la fonction de sécurité. Pour la durée de vie de la fonction Anné 20 de sécurité STO (CEI 61508) 1) es SFF (IEC 61508) Safe Failure Fraction % Niveau d'intégrité de sécurité IEC 61508 IEC 62061 IEC 61800-5-2 PFH (IEC 61508) Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour 98,9 SIL CL 2 1/h STO_A 2): 1,7*10-9 STO_B 3): 1,5*10-9 PFDavg (IEC 61508) Probability of Failure on Demand, calculated as one demand per year STO_A 2): 1,5*10-4 STO_B 3): 1,3*10-4 PL (ISO 13849-1) Performance Level d (catégorie 3) MTTFd (ISO 13849-1) Mean Time to Dangerous Failure Anné STO_A 2): 66757 es STO_B 3): 78457 DCavg (ISO 13849-1) Diagnostic Coverage % ≥90 1) Voir le chapitre "13.2.1.1 Durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple)". 2) STO_A: LXM28AUA5, LXM28AU01, LXM28AU02, LXM28AU04, LXM28AU07, LXM28AU10, LXM28AU15, LXM28AU20 3) STO_B: LXM28AU30, LXM28AU45 Si deux IGBT non adjacents présentent un court-circuit, un déplacement de 120 degrés (électriques) max. peut survenir bien que la fonction de sécurité STO soit active. Lors de votre analyse du risque, prenez en compte la probabilité de courts-circuits des IGBT et déterminez si cette probabilité est acceptable en ce qui concerne votre application. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE EN CAS D'UTILISATION DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ STO 0198441114055, V2.1, 04.2016 En cas de danger pour le personnel et/ou les appareils, utiliser des verrouillages de sécurité adaptés (comme un frein de service par exemple). Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. La probabilité d'une telle occurrence est de l'ordre de 1,5 * 10-15 par heure (sans défaillances dues à une cause commune). Prenez cela en compte dans les calculs de la fonction de sécurité. Système de servo-entraînement 53 2 Caractéristiques techniques LXM28A et BCH2 Veuillez contacter votre revendeur local, si vous désirez d'autres données. 2.3.1.7 Résistance de freinage L'appareil dispose d'une résistance de freinage interne. Si la résistance de freinage interne ne suffit pas pour le dynamisme de l'application, une ou plusieurs résistances de freinage externes doivent être employées. Les valeurs de résistance minimum indiquées pour résistances de freinage externes doivent être respectées. Si une résistance de freinage externe est activée via le paramètre correspondant, la résistance de freinage interne est désactivée. LXM28∙... UA5 U01 U02 U04 U07 Valeur de résistance de la résistance de freinage interne Ω 100 100 100 100 40 Puissance continue de la résistance de freinage interne PPR W 60 60 60 60 60 Energie de pointe ECR 1) Ws 152 152 152 152 380 Résistance de freinage externe minimum Ω 25 25 25 25 25 Ω 50 50 50 50 50 Puissance continue maximale résistance W de freinage externe 640 640 640 640 640 Tension d'enclenchement résistance de freinage V 390 390 390 390 390 Capacité des condensateurs internes μF 820 820 820 820 820 Consommation d'énergie des condensa- Ws teurs internes Evar à une tension nominale de 230 V +10 % 8,87 8,87 8,87 8,87 8,87 Résistance de freinage externe maximale 2) 0198441114055, V2.1, 04.2016 1) Le paramètre P1-71 est réglé sur 100 ms. 2) La résistance de freinage maximale indiquée peut réduire encore la performance de pointe de l'appareil. Il est également possible en fonction de l'application d'utiliser une résistance avec plus d'ohms 54 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques LXM28∙... U10 U15 U20 U30 U45 Valeur de résistance de la résistance de freinage interne Ω 40 40 40 22 22 Puissance continue de la résistance de freinage interne PPR W 60 60 60 100 100 Energie de pointe ECR 1) Ws 380 380 380 691 691 Résistance de freinage externe minimum Ω 15 15 8 8 8 Ω 50 50 25 25 25 Puissance continue maximale résistance W de freinage externe 1000 1000 1500 2500 2500 Tension d'enclenchement résistance de freinage V 390 390 390 390 390 Capacité des condensateurs internes μF 1640 1640 2110 3280 3280 Consommation d'énergie des condensa- Ws teurs internes Evar à une tension nominale de 230 V +10 % 17,76 17,76 22,82 35,51 35,51 Résistance de freinage externe maximale 2) 0198441114055, V2.1, 04.2016 1) Le paramètre P1-71 est réglé sur 100 ms. 2) La résistance de freinage maximale indiquée peut réduire encore la performance de pointe de l'appareil. Il est également possible en fonction de l'application d'utiliser une résistance avec plus d'ohms Système de servo-entraînement 55 2 Caractéristiques techniques LXM28A et BCH2 2.3.2 Caractéristiques électriques du moteur 2.3.2.1 BCH2∙B BCH2... 1) MBA53 MB013 Caractéristiques techniques - généralités Couple continu à l'arrêt 2) M0 Nm 0,16 0,32 Couple crête Mmax Nm 0,32 0,96 Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac ) Vitesse nominale nN min-1 3000 3000 Couple nominal MN Nm 0,16 0,32 Courant nominal IN Arms 0,59 0,89 Puissance nominale PN kW 0,05 0,10 Caractéristiques techniques - électriques Tension d'enroulement maximale Umax Vac 255 255 Tension d'enroulement maximale Umax Vdc 360 360 Vac 255 255 Arms 1,8 2,7 Tension maximale par rapport à la terre Courant maximal Imax Courant continu à l’arrêt I0 Arms 0,54 0,81 Constante de tension 3) kEu-v Vrms 18 24 Constante de couple 4) kt Nm/A 0,30 0,40 Résistance d'enroulement R20u-v Ω 31,0 23,4 Inductance d'enroulement Lqu-v mH 26,4 21,5 Inductance d'enroulement Ldu-v mH 24,7 20,6 min-1 5000 5000 Moment d'inertie du rotor sans JM frein kgcm2 0,054 0,075 Moment d'inertie du rotor avec JM frein kgcm2 0,055 0,076 Masse sans frein m kg 0,40 0,56 Masse avec frein m kg 0,60 0,77 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax Couple de maintien Nm 0,32 0,32 Tension nominale Vdc 24 +/-10% 24 +/-10% Puissance nominale (puissance électrique au collage) W 4,4 4,4 1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32. 2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation < 20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87% 3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F) 4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F) 56 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Caractéristiques techniques - frein de maintien LXM28A et BCH2 2.3.2.2 2 Caractéristiques techniques BCH2∙D BCH2... 1) LD023 LD043 Caractéristiques techniques - généralités Couple continu à l'arrêt 2) M0 Nm 0,64 1,27 Couple crête Mmax Nm 1,92 3,81 Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac Vitesse nominale nN min-1 3000 3000 Couple nominal MN Nm 0,64 1,27 Courant nominal IN Arms 1,30 2,50 Puissance nominale PN kW 0,20 0,40 Caractéristiques techniques - électriques Tension d'enroulement maximale Umax Vac 255 255 Tension d'enroulement maximale Umax Vdc 360 360 Vac 255 255 Tension maximale par rapport à la terre Courant maximal Imax Arms 4,5 7,8 Courant continu à l’arrêt I0 Arms 1,11 2,19 Constante de tension 3) kEu-v Vrms 35 35 kt Nm/A 0,58 0,58 Résistance d'enroulement R20u-v Ω 12,2 5,2 Inductance d'enroulement Lqu-v mH 24,8 12,5 Inductance d'enroulement Ldu-v mH 22,7 12,0 min-1 5000 5000 Moment d'inertie du rotor sans JM frein kgcm2 0,16 0,27 Moment d'inertie du rotor avec JM frein kgcm2 0,17 0,28 Masse sans frein m kg 1,02 1,45 Masse avec frein m kg 1,50 2,00 Constante de couple 4) Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 0198441114055, V2.1, 04.2016 Caractéristiques techniques - frein de maintien Couple de maintien Nm 1,3 1,3 Tension nominale Vdc 24 +/-10% 24 +/-10% Puissance nominale (puissance électrique au collage) W 11,2 11,2 1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32. 2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation < 20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87% 3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F) 4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F) Système de servo-entraînement 57 2 Caractéristiques techniques 2.3.2.3 LXM28A et BCH2 BCH2∙F BCH2... 1) LF043 HF073 LF073 Caractéristiques techniques - généralités Couple continu à l'arrêt 2) M0 Nm 1,27 2,39 2,39 Couple crête Mmax Nm 3,81 7,16 7,16 Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac Vitesse nominale nN min-1 3000 3000 3000 Couple nominal MN Nm 1,27 2,39 2,39 Courant nominal IN Arms 2,52 4,29 4,29 Puissance nominale PN kW 0,40 0,75 0,75 Caractéristiques techniques - électriques Tension d'enroulement maximale Umax Vac 255 255 255 Tension d'enroulement maximale Umax Vdc 360 360 360 Vac 255 255 255 Tension maximale par rapport à la terre Courant maximal Imax Arms 7,8 13,5 13,5 Courant continu à l’arrêt I0 Arms 2,29 4,01 4,01 Constante de tension 3) kEu-v Vrms 33,5 36 36 kt Nm/A 0,55 0,60 0,60 Résistance d'enroulement R20u-v Ω 3,20 1,50 1,50 Inductance d'enroulement Lqu-v mH 12,0 6,6 6,6 Inductance d'enroulement Ldu-v mH 11,3 6,1 6,1 Constante de couple 4) Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax min-1 5000 5000 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 0,67 1,54 1,19 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 0,72 1,59 1,24 Masse sans frein m kg 2,00 2,90 2,80 Masse avec frein m kg 2,80 3,70 3,60 Couple de maintien Nm 2,5 2,5 2,5 Tension nominale Vdc 24 +/-10% 24 +/-10% 24 +/-10% Puissance nominale (puissance électrique au collage) W 10,2 10,2 10,2 1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32. 2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation < 20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87% 3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F) 4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F) 58 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Caractéristiques techniques - frein de maintien LXM28A et BCH2 2.3.2.4 2 Caractéristiques techniques BCH2∙H BCH2.... 1) LH103 LH203 Caractéristiques techniques - généralités Couple continu à l'arrêt 2) M0 Nm 3,18 6,37 Couple crête Mmax Nm 9,54 19,11 Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac Vitesse nominale nN min-1 3000 3000 Couple nominal MN Nm 3,18 6,37 Courant nominal IN Arms 6,64 10,27 Puissance nominale PN kW 1,00 2,00 Caractéristiques techniques - électriques Tension d'enroulement maximale Umax Vac 255 255 Tension d'enroulement maximale Umax Vdc 360 360 Vac 255 255 Tension maximale par rapport à la terre Courant maximal Imax Arms 20,0 35,0 Courant continu à l’arrêt I0 Arms 5,83 9,87 Constante de tension 3) kEu-v Vrms 33 39 kt Nm/A 0,55 0,65 Résistance d'enroulement R20u-v Ω 0,67 0,36 Inductance d'enroulement Lqu-v mH 4,3 2,6 Inductance d'enroulement Ldu-v mH 4,20 2,59 min-1 5000 5000 Moment d'inertie du rotor sans JM frein kgcm2 2,40 4,28 Moment d'inertie du rotor avec JM frein kgcm2 2,45 4,35 Masse sans frein m kg 4,60 6,70 Masse avec frein m kg 5,10 7,20 Constante de couple 4) Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 0198441114055, V2.1, 04.2016 Caractéristiques techniques - frein de maintien Couple de maintien Nm 6,5 6,5 Tension nominale Vdc 24 +/-10% 24 +/-10% Puissance nominale (puissance électrique au collage) W 10,4 10,4 1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32. 2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation < 20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87% 3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F) 4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F) Système de servo-entraînement 59 2 Caractéristiques techniques 2.3.2.5 LXM28A et BCH2 BCH2∙M BCH2... 1) MM052 MM031 MM102 HM102 MM081 Caractéristiques techniques - généralités Couple continu à l'arrêt 2) M0 Nm 2,39 2,86 4,77 4,77 5,39 Couple crête Mmax Nm 7,16 8,59 14,30 14,30 13,80 Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac Vitesse nominale nN min-1 2000 1000 2000 2000 1500 Couple nominal MN Nm 2,39 2,86 4,77 4,77 5,39 Courant nominal IN Arms 3,24 2,09 6,29 6,29 6,29 Puissance nominale PN kW 0,50 0,30 1,00 1,00 0,85 Caractéristiques techniques - électriques Tension d'enroulement maxi- Umax male Vac 255 255 255 255 255 Tension d'enroulement maxi- Umax male Vdc 360 360 360 360 360 Tension maximale par rapport à la terre Vac 255 255 255 255 255 Courant maximal Imax Arms 9,5 6,0 20,0 20,0 15,0 Courant continu à l’arrêt I0 Arms 2,89 1,88 5,77 5,77 5,62 Constante de tension 3) kEu-v Vrms 50 92 50 50 58 kt Nm/A 0,83 1,52 0,83 0,83 0,96 Résistance d'enroulement R20u-v Ω 0,74 2,08 0,74 0,74 0,42 Inductance d'enroulement Lqu-v mH 7,84 26,25 7,84 7,84 4,70 Inductance d'enroulement Ldu-v mH 7,14 23,91 7,14 7,14 4,30 Constante de couple 4) Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale nmax admissible min-1 3000 2000 3000 3000 3000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 6,63 6,63 6,63 8,41 13,5 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 6,91 6,91 6,91 8,54 14,1 Masse sans frein m kg 7,00 7,00 7,00 7,10 9,60 Masse avec frein m kg 8,20 8,20 8,20 8,30 10,90 Couple de maintien Nm 9,6 9,6 9,6 9,6 9,6 Tension nominale Vdc 24 +/-10% 24 +/-10% 24 +/-10% 24 +/-10% 24 +/-10% Puissance nominale (puissance électrique au collage) W 19,7 19,7 19,7 19,7 19,7 1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32. 2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation < 20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87% 3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F) 4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F) 60 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Caractéristiques techniques - frein de maintien LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques BCH2... 1) MM061 MM091 MM152 MM202 Caractéristiques techniques - généralités Couple continu à l'arrêt 2) M0 Nm 5,73 8,59 7,16 9,55 Couple crête Mmax Nm 17,19 25,77 21,48 28,65 Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac Vitesse nominale nN min-1 1000 1000 2000 2000 Couple nominal MN Nm 5,73 8,59 7,16 9,55 Courant nominal IN Arms 4,10 6,15 6,74 11,25 Puissance nominale PN kW 0,60 0,90 1,50 2,00 Caractéristiques techniques - électriques Tension d'enroulement maxi- Umax male Vac 255 255 255 255 Tension d'enroulement maxi- Umax male Vdc 360 360 360 360 Tension maximale par rapport à la terre Vac 255 255 255 255 Courant maximal Imax Arms 13,5 20,0 21,0 33,0 Courant continu à l’arrêt I0 Arms 3,77 5,64 6,18 9,95 Constante de tension 3) kEu-v Vrms 92 92 70 58 Constante de couple 4) kt Nm/A 1,52 1,52 1,16 0,96 Résistance d'enroulement R20u-v Ω 2,08 1,22 0,64 0,42 Inductance d'enroulement Lqu-v mH 26,25 16,40 7,20 4,70 Inductance d'enroulement Ldu-v mH 23,91 14,90 6,40 4,30 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale nmax admissible min-1 2000 2000 3000 3000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 6,63 9,70 9,70 13,50 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 6,91 10,00 10,00 14,10 Masse sans frein m kg 7,00 7,60 7,60 9,70 Masse avec frein m kg 8,20 8,80 8,80 11,00 0198441114055, V2.1, 04.2016 Caractéristiques techniques - frein de maintien Couple de maintien Nm 9,6 9,6 9,6 9,6 Tension nominale Vdc 24 +/-10% 24 +/-10% 24 +/-10% 24 +/-10% Puissance nominale (puissance électrique au collage) W 19,7 19,7 19,7 19,7 1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32. 2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation < 20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87% 3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F) 4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F) Système de servo-entraînement 61 2 Caractéristiques techniques 2.3.2.6 LXM28A et BCH2 BCH2∙R BCH2... 1) MR202 HR202 MR302 MR301 MR352 MR451 Nm 9,55 9,55 14,32 19,10 16,70 28,65 Nm 28,65 28,65 42,97 57,29 50,30 71,62 Caractéristiques techniques - généralités Couple continu à l'arrêt 2) M0 Couple crête Mmax Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac ) Vitesse nominale nN min-1 2000 2000 2000 1500 2000 1500 Couple nominal MN Nm 9,55 9,55 14,32 19,10 16,70 28,65 Courant nominal IN Arms 9,6 9,6 18,8 18,8 19,3 22,8 Puissance nominale PN kW 2,00 2,00 3,00 3,00 3,50 4,50 Caractéristiques techniques - électriques Tension d'enroulement maximale Umax Vac 255 255 255 255 255 255 Tension d'enroulement maximale Umax Vdc 360 360 360 360 360 360 Vac 255 255 255 255 255 255 Tension maximale par rapport à la terre Courant maximal Imax Arms 35,5 35,5 56,0 61,0 61,0 61,0 Courant continu à l’arrêt I0 Arms 8,75 8,75 16,33 16,49 16,83 19,68 Constante de tension 3) kEu-v Vrms 66 66 53 70 60 88 kt Nm/A 1,09 1,09 0,88 1,16 0,99 1,46 Résistance d'enroulement R20u-v Ω 0,572 0,572 0,168 0,234 0,168 0,199 Inductance d'enroulement Lqu-v mH 6,70 6,70 2,88 3,78 2,80 4,00 Inductance d'enroulement Ldu-v mH 6,10 6,10 2,71 3,45 2,57 3,80 Constante de couple 4) Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax min-1 3000 3000 3000 3000 3000 3000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 26,50 34,68 53,56 53,56 53,56 73,32 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 27,0 35,13 54,1 54,1 54,1 73,0 Masse sans frein m kg 13,00 14,30 18,50 18,50 18,50 23,64 Masse avec frein m kg 18,00 19,30 23,00 23,00 23,00 28,00 Caractéristiques techniques - frein de maintien Couple de maintien Nm 48 48 48 48 48 48 Tension nominale Vdc 24 +/-10% 24 +/-10% 24 +/-10% 24 +/-10% 24 +/-10% 24 +/-10% Puissance nominale (puissance électrique au collage) W 49,6 49,6 49,6 49,6 49,6 49,6 0198441114055, V2.1, 04.2016 1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32. 2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation < 20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87% 3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F) 4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F) 62 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques 2.3.3 Caractéristiques électriques (accessoires) 2.3.3.1 Résistances de freinage externes VW3A760... 1Rxx 1) 2Rxx 3Rxx 4Rxx 1) 5Rxx 6Rxx 7Rxx 1) Valeur de résistance Ω 10 27 27 27 72 72 72 Puissance continue W 400 100 200 400 100 200 400 Durée d'activation maximale à 115 V/ 230 V s 0,72 0,552 1,08 2,64 1,44 3,72 9,6 Puissance crête à 115 V/230 V kW 18,5 6,8 6,8 6,8 2,6 2,6 2,6 Énergie crête maximum à 115 V/230 V Ws 13300 3800 7400 18100 3700 9600 24700 Degré de protection IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 Homologation UL (n° doss) - E233422 E233422 - E233422 E233422 - 1) Les résistances d'une puissance continue égale à 400 W n'ont pas d'homologation UL/CSA. VW3A77... 04 05 Ω 15 10 Puissance continue W 1000 1000 Durée d'activation maximale à 115 V/ 230 V s 3,5 1,98 Puissance crête à 115 V/230 V kW 12,3 18,5 Énergie crête maximum à 115 V/230 V Ws 43100 36500 Degré de protection IP20 IP20 Homologation UL (n° doss) E226619 E226619 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur de résistance Système de servo-entraînement 63 2 Caractéristiques techniques 2.3.3.2 LXM28A et BCH2 Filtres secteur externes Des signaux perturbés peuvent déclencher des réactions imprévisibles du système d'entraînement ainsi que d'autres appareils situés tout autour. AVERTISSEMENT PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS • • • • N'exploitez le variateur qu'avec le filtre secteur externe spécifié. Procédez au câblage conformément aux mesures CEM décrites dans ce manuel. Assurez-vous de l'exécution correcte des mesures CEM décrites dans ce manuel. Assurez-vous du respect de toutes les prescriptions CEM du pays dans lequel le produit est exploité et de toutes les prescriptions CEM en vigueur sur le site d'installation. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Vous trouverez de plus amples informations sur la compatibilité électromagnétique au chapitre "4.1 Compatibilité électromagnétique (CEM)". La compatibilité électromagnétique peut être atteinte en respectant les exigences CEM de ce manuel ainsi que par l'installation des combinaisons suivantes de variateur et de filtre : LXM28A... filtre secteur pour branchement monophasé filtre secteur pour branchement triphasé UA5 = 0,05 kW U01 = 0,1 kW U02 = 0,2 kW U04 = 0,4 kW U07 = 0,75 kW U10 = 1 kW VW3A4420 VW3A4422 U15 = 1,5 kW VW3A4421 VW3A4422 U20 = 2 kW - VW3A4423 U30 = 3 kW U45 = 4,5 kW - VW3A4424 Si vous uitilisez des filtres secteur d'autres fabricants, ces filtresz secteur doivent présenter les mêmes caractéristiques techniques que les filtres secteur spécifiés. Les valeurs limites indiquées sont respectées lors de l'emploi des filtres secteur indiqués dans les accessoires. Les valeurs limites suivantes pour émissions sont respectées en cas de montage CEM correct et d'utilisation des câbles proposés dans les accessoires. 64 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Émission LXM28A et BCH2 2 Caractéristiques techniques LXM28A... ∙∙∙ Émission conduite Catégorie C3 Émission rayonnée Catégorie C3 Une longueur du câble moteur supérieure à 50 m (164 ft) est interdite. Valeurs limites Ce produit remplit les exigences CEM selon la norme CEI 61800-3, si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées lors de l'installation. Lorsque la combinaison complète de votre système (produits utilisés, filtre secteur, autres accessoires et mesures) ne satisfait pas aux exigences de la catégorie C1, ce qui suit s'applique comme indiqué dans la norme CEI 61800-3 : AVERTISSEMENT PERTURBATIONS À HAUTE FRÉQUENCE Dans un environnement d'habitation, ce produit peut provoquer des perturbations à haute fréquence pouvant nécessiter des mesures d'antibrouillage. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441114055, V2.1, 04.2016 En tant qu'intégrateur système, vous devez éventuellement intégrer cette information dans la documentation à l'attention de votre client. Système de servo-entraînement 65 2 Caractéristiques techniques LXM28A et BCH2 2.4 Courbes caractéristiques 2.4.1 BCH2MB BCH2MBA53 + LXM28∙UA5 Sans joint à lèvres M [Nm] 0.5 Mmax Avec joint à lèvres M [Nm] 0.5 Mmax 1 0.4 0.4 0.3 0.3 0.2 M0 0.1 0 0.2 M0 0.1 2 0 1000 2000 3000 4000 5000 n [min-1] 0 1 2 0 1000 2000 3000 4000 5000 n [min-1] 3000 4000 5000 n [min-1] BCH2MB013 + LXM28∙U01 Sans joint à lèvres M [Nm] 1.0 Mmax M [Nm] 1.0 Mmax 1 0.8 0.8 0.6 0.6 0.4 M0 0 0.4 M0 2 0.2 0 2000 3000 4000 5000 n [min-1] 0 1 2 0.2 1000 (1) (2) 2.4.2 Avec joint à lèvres 0 1000 2000 Couple crête Couple continu BCH2LD BCH2LD023 + LXM28∙U02 M [Nm] 2.0 Mmax BCH2LD043 + LXM28∙U04 M [Nm] 4.0 Mmax 3.5 3.0 1 1.5 1 2.5 2.0 1.5 M0 1.0 0.5 M0 0.5 0 (1) (2) 66 2 0 1000 2000 3000 4000 5000 n [min-1] 0 2 0 1000 2000 3000 4000 5000 n [min-1] Couple crête Couple continu Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 1.0 LXM28A et BCH2 2.4.3 2 Caractéristiques techniques BCH2∙F BCH2LF043 + LXM28∙U04 M [Nm] 4.0 Mmax 3.5 1 3.0 2.5 2.0 1.5 M0 1.0 2 0.5 0 0 1000 2000 BCH2HF073 + LXM28∙U07 5 4 4 3 M0 2 2 1 0 1 6 5 3 M0 2 2 1 0 1000 (1) (2) 2.4.4 BCH2LF073 + LXM28∙U07 8 Mmax 1 6 4000 5000 n [min-1] M [Nm] M [Nm] 8 Mmax 3000 2000 3000 4000 5000 n [min-1] 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 n [min-1] Couple crête Couple continu BCH2LH BCH2LH103 + LXM28∙U10 BCH2LH203 + LXM28∙U20 M [Nm] M [Nm] 10 Mmax 20 Mmax 1 8 12 6 4 M0 2 0 8 M0 4 2 0 1000 2000 3000 4000 5000 n [min-1] 0 2 0 1000 2000 3000 4000 5000 n [min-1] Couple crête Couple continu 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) 1 16 Système de servo-entraînement 67 2 Caractéristiques techniques 2.4.5 LXM28A et BCH2 BCH2∙M BCH2MM052 + LXM28∙U07 BCH2MM031 + LXM28∙U04 BCH2MM102 + LXM28∙U10 M [Nm] M [Nm] M [Nm] 8 Mmax 10 9 Mmax 8 7 6 5 4 M0 2 1 0 0 15 Mmax 1 6 5 4 3 M0 2 1 0 2 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] BCH2HM102 + LXM28∙U10 M [Nm] 15 Mmax 15 Mmax 1 12.5 10 7.5 7.5 0 M0 5 2 2.5 0 5 M0 2 500 1000 1500 2000 n [min-1] 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] BCH2MM091 + LXM28∙U10 0 2 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] 25 Mmax 25 Mmax 20 1 20 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] 20 18 Mmax 16 14 12 10 8 M0 4 2 0 0 1 2 500 1000 1500 2000 n [min-1] M [Nm] 30 Mmax 1 25 1 20 15 15 15 10 M0 5 0 500 BCH2MM202 + LXM28∙U20 M [Nm] 30 0 M [Nm] BCH2MM152 + LXM28∙U15 M [Nm] 0 BCH2MM061 + LXM28∙U07 2.5 500 2 2.5 1 12.5 10 5 M0 10 7.5 BCH2MM081 + LXM28∙U10 M [Nm] 1 12.5 1 10 M0 5 2 0 500 1000 1500 2000 n [min-1] 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] 0 2 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] Couple crête Couple continu 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) 10 M0 5 2 68 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2.4.6 2 Caractéristiques techniques BCH2∙R BCH2MR202 + LXM28∙U20 BCH2HR202 + LXM28∙U20 M [Nm] 30 Mmax M [Nm] 30 Mmax 1 25 20 20 15 15 10 M0 5 0 10 M0 5 2 0 1 25 500 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] BCH2MR302 + LXM28∙U30 0 2 0 M [Nm] 48 Mmax 40 60 Mmax 1 40 24 30 0 20 M0 2 0 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] BCH2MR352 + LXM28∙U45 0 80 Mmax 70 60 1 40 500 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] 1 50 40 30 M0 20 30 20 M0 10 2 0 2 10 500 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 n [min-1] Couple crête Couple continu 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) 0 M [Nm] 60 0 2500 3000 n [min-1] BCH2MR451 + LXM28∙U45 M [Nm] Mmax 50 2000 2 10 500 1500 1 50 32 8 1000 BCH2MR301 + LXM28∙U30 M [Nm] 16 M0 500 Système de servo-entraînement 69 2 Caractéristiques techniques 2.4.7 LXM28A et BCH2 Courbes caractéristiques de surcharge 1000000 Overload time in ms 100000 BCH2LF BCH2HF BCH2LH BCH2MM BCH2MR 10000 BCH2LD043 1000 BCH2LD023 BCH2MB 100 10 100 150 200 250 300 % Inom of Drive 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 17: Courbes caractéristiques de surcharge 70 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 2.5 2 Caractéristiques techniques Codeur Pour faciliter la mise en service, l'interface électronique met à la disposition du variateur la plaque signalétique électronique du moteur. Les signaux remplissent les exigences en matière de TBTP. 2.6 Plage de mesure absolue 1 tour Résolution en incréments selon l'évaluation Précision de la position ±0,044° Tension d’alimentation 4,1 ... 5,25 V dc Courant d'alimentation maximal 100 mA Vitesse de rotation maximale admissible 6000 min-1 Accélération angulaire maximale 100 000 rad/s2 Conditions pour UL 508C Si le produit est employé conformément à UL 508C, les conditions suivantes doivent encore être remplies : Câblage Utilisez au moins un conducteur en cuivre 75 °C (167 °F). Fusibles Employez des fusibles à fusion selon la norme UL 248 ou des disjoncteurs selon la norme UL489. LXM28∙ Fusible maximum à brancher en amont A 25 32 Classe en cas d'utilisation de fusibles à fusion J J Classe en cas d'utilisation de disjoncteurs D D "Use only in overvoltage category III or where the maximum available Rated Impulse Withstand Voltage Peak is equal or less than 4000 Volts.", or equivalent as defined in UL 840 and its equivalent defined in IEC 60664-1. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Catégorie de surtension UA5, U01, U02, U20, U30, U45 U04, U07, U10, U15 Système de servo-entraînement 71 2 Caractéristiques techniques Certifications 0198441114055, V2.1, 04.2016 2.7 LXM28A et BCH2 Illustration 18: Certificat TÜV 72 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Déclaration de conformité 0198441114055, V2.1, 04.2016 2.8 2 Caractéristiques techniques Système de servo-entraînement 73 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 2 Caractéristiques techniques 74 Système de servo-entraînement 2 Caractéristiques techniques 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 Système de servo-entraînement 75 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 2 Caractéristiques techniques 76 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 3 Principes de base 3 Principes de base 3.1 Sécurité fonctionnelle L'automatisation et la technique de sécurité dont deux domaines très étroitement liés. La conception, l'installation et l'exploitation de solutions complexes d'automatisation sont largement simplifiées par des fonctions de sécurité intégrées et des modules de sécurité. En règle générale, les exigences techniques liées à la sécurité dépendent de l'application. Le niveau des exigences dépend entre autres du risque et du potentiel de mise en danger émanant de l'application ainsi que des exigences légales en vigueur. Fonction de sécurité intégrée "Safe Torque Off" STO La fonction de sécurité intégrée STO (IEC 61800-5-2) permet d'effectuer un arrêt de catégorie 0 conformément à CEI 60204-1 sans relais de puissance externes. Pour un arrêt de catégorie 0, il n'est pas nécessaire d'interrompre la tension d'alimentation. Cela permet de réduire les coûts du système et les temps de réponse. Dans l'arrêt de catégorie 0 (Safe Torque Off, STO), l'entraînement ralentit par inertie jusqu'à l'immobilisation (sauf en cas d'application de forces externes contraires). La fonction de sécurité STO sert à empêcher un démarrage involontaire, non à l'arrêt d'un moteur, et correspond donc à une mise à l'arrêt non régulée conformément à IEC 60204-1. En présence de forces externes, la durée de mise à l'arrêt dépend des caractéristiques physiques des composants utilisés (masse, couple, frottement etc.). Dans certains cas, des mesures supplémentaires comme des freins mécaniques sont nécessaires pour éviter des dangers éventuels. En d'autres mots, en présence d'un danger pour le personnel ou le matériel, il est nécessaire de prendre des mesures de sécurité correspondantes (voir analyse des risques et des dangers). AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • 0198441114055, V2.1, 04.2016 • Assurez-vous que la mise à l'arrêt de l'axe/de la machine ne constitue pas un danger pour les personnes ou les appareils. Pendant la mise à l'arrêt, il n'est pas permis d'entrer dans la zone d'exploitation. Pendant la phase d'arrêt, s'assurer que personne ne puisse accéder à la zone d'exploitation. En cas de danger pour le personnel et/ou les appareils, utiliser des verrouillages de sécurité adaptés (un frein de service par exemple). Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. IEC 61508 et IEC 61800-5-2 Système de servo-entraînement La norme CEI 61508 "Sécurité fonctionnelle de systèmes électroniques électriques, électroniques et programmables relatifs à la sécurité" définit les aspects relatifs à la sécurité des systèmes. La norme 77 LXM28A et BCH2 3 Principes de base ne se contente pas de considérer une seule unité fonctionnelle mais tous les composants d'une chaîne de fonctionnement (par exemple du capteur en passant par les unités logiques de traitement jusqu'à l'actionneur en passant par les unités logiques de traitement). Ces éléments doivent remplir au total les exigences du niveau respectif d'intégrité de sécurité. La norme CEI 61800-5-2 "Systèmes électriques de variateurs de puissance à vitesse réglable – Exigences en matière de sécurité – Sécurité fonctionnelle" est une norme produit définissant les exigences relatives à la sécurité des variateurs. Cette norme définit entre autre des fonctions de sécurité pour les variateurs. Safety Integrity Level (SIL) La norme CEI IEC 61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)). Le niveau d'intégrité de sécurité SIL1 est le niveau le plus bas et le niveau d'intégrité de sécurité SIL4 est le niveau le plus élevé. La base de détermination du niveau d'intégrité de sécurité est formée par une estimation du potentiel de danger à l'aide de l'analyse de mise en danger et de risque. On en déduit si la chaîne de fonctionnement concernée doit être considérée comme relative à la sécurité et quel potentiel de mise en danger doit ainsi être couvert. Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH) Afin de préserver la fonction du système relatif à la sécurité, en fonction du niveau d'intégrité de sécurité nécessaire (Safety Integrity Level (SIL)), la norme CEI 61508 exige des mesures progressives visant à maîtriser et à éviter les anomalies. Toutes les composantes doivent être soumises à un examen de probabilité pour juger de l'efficacité des mesures prises pour la maîtrise des erreurs. Cet examen vise à déterminer la fréquence par heure moyenne d'une défaillance générant une situation de danger (Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)). Il s'agit de la fréquence de défaillance dangereuse par heure d'un système de sécurité et de l'impossibilité de mener correctement la fonction de sécurité. En fonction du niveau d'intégrité de sécurité, la fréquence moyenne de défaillance dangereuse par heure ne doit pas dépasser certaines valeurs pour le système complet. Les différentes valeurs PFH d'une chaîne de fonctionnement sont additionnées. Le résultat ne doit pas dépasser la valeur maximale prescrite dans la norme. PFH avec taux d'exigence élevé ou exigence continue 4 ≥10-9 ... <10-8 3 ≥10-8 ... <10-7 2 ≥10-7 ... <10-6 1 ≥10-6 ... <10-5 0198441114055, V2.1, 04.2016 SIL 78 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Hardware Fault Tolerance (HFT) et Safe Failure Fraction (SFF) 3 Principes de base En fonction du niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) pour le système relatif à la sécurité, la norme CEI 61508 exige une certaine tolérance aux anomalies du matériel (Hardware Fault Tolerance (HFT)) en liaison avec un certaine fraction de défaillances non dangereuses (Safe Failure Fraction (SFF)). La tolérance aux anomalies du matériel correspond à la caractéristique d'un système relatif à la sécurité pouvant exécuter lui-même la fonction de sécurité requise en présence d'une ou de plusieurs erreurs de matériel. La fraction de défaillances non dangereuses d'un système relatif à la sécurité est définit comme le La SFF d'un système est définie comme le rapport du taux de pannes non dangereuses par rapport au taux de défaillances total du système. Selon la norme IEC 61508, le niveau d'intégrité de sécurité maximal pouvant être atteint pour un système relatif à la sécurité est parallèlement déterminé par la tolérance aux anomalies du matériel et la fraction de défaillances non dangereuses du système relatif à la sécurité. La norme CEI 61800-5-2 différencie deux types de sous-systèmes (sous-système de type A, sous-système de type B). Ces types sont déterminés au moyen de critères définis dans la norme pour les sousensembles relatifs à la sécurité. SFF HFT Sous-système de type B 0 1 2 0 1 2 <60 % SIL1 SIL2 SIL3 --- SIL1 SIL2 60 ... <90 % SIL2 SIL3 SIL4 SIL1 SIL2 SIL3 90 ... <99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL2 SIL3 SIL4 ≥99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL3 SIL4 SIL4 Les erreurs systématiques au niveau des spécifications, du matériel et des logiciels, les erreurs d'utilisation et les erreurs d'entretien du système relatif à la sécurité doivent être évitées autant que possible. Pour ce faire, la norme CEI 61508 prescrit pour ce faire une série de mesures d'évitement des anomalies devant être réalisées respectivement suivant le niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) visé. Ces mesures d'évitement des anomalies doivent accompagner l'ensemble du cycle de vie du système relatif à la sécurité, c'est-à-dire de la conception jusqu'à la mise hors service du système relatif à la sécurité. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Mesures d'évitement des anomalies HFT Sous-système de type A Système de servo-entraînement 79 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 3 Principes de base 80 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 4 4 Conception Conception Ce chapitre contient des informations en matière de conception pour l'utilisation du produit. 4.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) Des signaux perturbés peuvent déclencher des réactions imprévisibles du système d'entraînement ainsi que d'autres appareils situés tout autour. AVERTISSEMENT PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS • • • • N'exploitez le variateur qu'avec le filtre secteur externe spécifié. Procédez au câblage conformément aux mesures CEM décrites dans ce manuel. Assurez-vous de l'exécution correcte des mesures CEM décrites dans ce manuel. Assurez-vous du respect de toutes les prescriptions CEM du pays dans lequel le produit est exploité et de toutes les prescriptions CEM en vigueur sur le site d'installation. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Valeurs limites Ce produit remplit les exigences CEM selon la norme CEI 61800-3, si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées lors de l'installation. Lorsque la combinaison complète de votre système (produits utilisés, filtre secteur, autres accessoires et mesures) ne satisfait pas aux exigences de la catégorie C1, ce qui suit s'applique comme indiqué dans la norme CEI 61800-3 : AVERTISSEMENT PERTURBATIONS À HAUTE FRÉQUENCE Dans un environnement d'habitation, ce produit peut provoquer des perturbations à haute fréquence pouvant nécessiter des mesures d'antibrouillage. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441114055, V2.1, 04.2016 En tant qu'intégrateur système, vous devez éventuellement intégrer cette information dans la documentation à l'attention de votre client. Système de servo-entraînement 81 LXM28A et BCH2 4 Conception Mesures relatives à l'amélioration de la CEM Mesures relatives à la CEM Destinat. Utiliser des plaques de montage parfaitement con- Bonne conductibilité par ductrices, assembler les pièces métalliques sur de contact de surface. grandes surfaces, retirer la couche de peinture sur les surfaces de contact. Mettre à la terre l'armoire de commande, la porte Réduire les émissions de l'armoire de commande et la plaque de montage au moyen de bandes de mise à la terre ou de torons de mise à la terre. Section du conducteur d'au moins 10 mm2 (AWG 6). Installer les systèmes de commutation tels que relais de puissance, relais ou électrovannes avec des dispositifs antiparasites ou des éléments extincteurs d'étincelles (p. ex. : diodes, varistors, circuits RC). Réduire le couplage parasitaire mutuel. Monter les composants de puissance et de compo- Réduire le couplage sants de commande côte à côte. parasitaire mutuel. Autres mesures relatives à l'amélioration de la CEM Conducteurs d'équipotentialité En fonction du cas d'usage, les mesures suivantes peuvent améliorer les valeurs liées à la CEM. Mesures relatives à la CEM Destinat. Utiliser une inductance de ligne Réduction des harmoniques de réseau, allongement de la durée de vie du produit. Montage dans une armoire de commande à blindage renforcé Amélioration des valeurs limites CEM. Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • Mettez à la terre en un seul point les blindages de câble pour tous les signaux E/S rapides et les signaux de bus de terrain. 1) Posez le câble de liaison bus de terrain et le câble de signal séparément des câbles de puissance. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant de compensation maximal. Les sections de conducteur suivantes peuvent être utilisées : • • 82 16 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité jusqu'à 200 m (656 ft) de long 20 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité supérieurs à 200 m (656 ft) de long Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 1) La mise à la terre en plusieurs points est autorisée lorsque les branchements sont effectués sur une plaque d'équilibrage de potentiel suffisamment dimensionnée pour empêcher toute détérioration des blindages de câble en cas de courants de court-circuit dans le circuit de puissance. LXM28A et BCH2 4.2 4 Conception Câble Aptitude des câbles Les câbles ne doivent pas être tordus, étirés, écrasés ni pliés. N'utiliser que des câbles conformes aux spécifications des câbles. Veiller plus particulièrement à l'aptitude relative aux points suivants : • • • • • Conducteurs d'équipotentialité appropriés aux chaînes porte-câbles Plage de température résistance chimique pose à l'air libre pose souterraine Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • Mettez à la terre en un seul point les blindages de câble pour tous les signaux E/S rapides et les signaux de bus de terrain. 1) Posez le câble de liaison bus de terrain et le câble de signal séparément des câbles de puissance. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1) La mise à la terre en plusieurs points est autorisée lorsque les branchements sont effectués sur une plaque d'équilibrage de potentiel suffisamment dimensionnée pour empêcher toute détérioration des blindages de câble en cas de courants de court-circuit dans le circuit de puissance. Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant de compensation maximal. Les sections de conducteur suivantes peuvent être utilisées : • • Cheminement de câbles 16 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité jusqu'à 200 m (656 ft) de long 20 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité supérieurs à 200 m (656 ft) de long En haut et en bas de l'appareil se trouve un cheminement de câbles. Le cheminement de câbles ne sert pas à la décharge de traction des câbles. Le cheminement de câbles en bas de l'appareil peut être utilisé comme connexion du blindage. 0198441114055, V2.1, 04.2016 NOTE : le cheminement de câbles en haut ne sert pas à la connexion du blindage. Système de servo-entraînement 83 LXM28A et BCH2 4 Conception Sections de conducteur conformément au mode de pose Ci-après sont décrites des sections de conducteur pour deux modes de pose : • Mode de pose B2 : • câbles dans des conduits ou dans des systèmes de goulottes Mode de pose E : câbles sur chemins de câbles ouverts Section en mm2 (AWG) 1) Courant admissible pour Courant admissible pour le mode de pose B2 en A le mode de pose E en A 2) 2) 0,75 (18) 8,5 10,4 1 (16) 10,1 12,4 1,5 (14) 13,1 16,1 2,5 (12) 17,4 22 4 (10) 23 30 6 (8) 30 37 10 (6) 40 52 16 (4) 54 70 25 (2) 70 88 1) Pour les câbles disponibles, voir chapitre "12 Accessoires et pièces de rechange". 2) Valeurs conformes CEI 60204-1 pour service continu, conducteur en cuivre et température ambiante de l'air de 40 °C (104 °F); pour de plus amples informations, voir la norme CEI 60204-1. Respecter les facteurs de réduction pour groupage de câbles et les facteurs de correction pour d'autres conditions ambiantes (IEC 60204-1). Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible en amont. Avec des câbles plus long, il peut s'avérer nécessaire de recourir à une section de conducteur plus importante afin de réduire les pertes d'énergie. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Utilisez des conducteurs en cuivre 75 °C (167 °F) pour satisfaire aux exigences UL. 84 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 4.3 4 Conception Dispositif différentiel résiduel Le variateur génère un courant continu dans le conducteur de protection. AVERTISSEMENT COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION • • Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RDC / GFCI) de type A pour les variateurs monophasés. Utilisez un dispositif différentiel résiduel sensible à tous les courants de type B avec autorisation pour variateur de fréquence pour tous les variateurs non monophasés. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Conditions en cas d'utilisation d'un dispositif différentiel résiduel • 0198441114055, V2.1, 04.2016 • Au démarrage, le produit génère un courant de fuite élevé. Choisir des dispositifs différentiels résiduels à réaction retardée afin que le dispositif différentiel résiduel ne se déclenche pas de manière involontaire au démarrage du produit. Les courants hautes fréquences doivent être filtrés. Système de servo-entraînement 85 LXM28A et BCH2 4 Conception 4.4 Bus DC commun Fonctionnement Les raccordements au bus DC de plusieurs appareils peuvent être rassemblés pour exploiter l'énergie de manière plus efficace. Quand un appareil freine, l'énergie générée lors de la décélération peut être exploitée par un autre appareil sur le bus DC commun. Sans bus DC commun, l'énergie de freinage serait convertie en chaleur dans la résistance de freinage alors que l'autre appareil devrait puiser son énergie sur le réseau d'alimentation. Un autre avantage du bus DC commun réside dans le fait que plusieurs appareils peuvent exploiter conjointement une résistance de freinage externe. En cas de dimensionnement approprié, le nombre des résistances de freinage externes peut être réduit à une résistance de freinage externe commune. Ces informations et d'autres figurent dans le document LXM28 - Bus DC commun - Note d'application. Si vous souhaitez utiliser un bus DC commun, vous devez d'abord lire le document "LXM28 - Bus CD commun - Note d'application". Les exigences et les valeurs limites pour le raccordement en parallèle de plusieurs appareils au bus DC en tant que note d'application à l'adresse www.schneider-electric.com (voir chapitre " Documentation complémentaire"). En cas de questions ou de problèmes en rapport avec la référence de la note d'application, veuillezvous adresser à votre distributeur Schneider Electric local. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Exigences en matière d'utilisation 86 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 4.5 4 Conception Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") Les principes de base relatifs à l'application de la norme CEI 61508 figurent au chapitre "3.1 Sécurité fonctionnelle". 4.5.1 Définitions Fonction de sécurité STO (IEC 61800-5-2) La fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") supprime le couple moteur. Il n'y a pas de surveillance de l'arrêt. Mettre à l'arrêt en coupant immédiatement l'énergie alimentant les éléments d'entraînement de la machine. Arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1) Arrêt contrôlé, l'énergie alimentant les éléments d'entraînement des machines n'est pas coupée pour obtenir l'arrêt. L'énergie n'est coupée qu'une fois l'entraînement arrêté. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Arrêt de catégorie 0 (IEC 60204-1) Système de servo-entraînement 87 LXM28A et BCH2 4 Conception 4.5.2 Fonction La fonction de sécurité STO intégrée au produit permet de réaliser un"ARRET D'URGENCE" (CEI 60204-1) pour un arrêt de catégorie 0. Un module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE supplémentaire homologué permet aussi de réaliser un arrêt de catégorie 1. La fonction de sécurité STO coupe la tension d'alimentation des pilotes IGBT de sorte que les signaux MLI ne puissent pas commuter les IGBT. Le concept est représenté sur le graphique suivant. High Voltage STO Voltage PA/+ Phase U Phase V Phase W PELV circuit Enable STO_24V to Motor DC/DC PWM Control STO_0V PA/- STO Status PWM Signals Logic Voltage 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 19: Concept STO 88 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 4.5.3 4 Conception Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne commute pas le bus DC hors tension. La fonction de sécurité STO ne coupe que l'alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE • • N'utilisez la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu. Utilisez un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. À l'état de livraison, la fonction de sécurité STO est désactivée par le cavalier pour CN9. Si vous désirez utiliser la fonction de sécurité STO, vous devez retirer le cavalier pour CN9. La fonction de sécurité STO ne peut être utilisée qu'avec un bloc d'alimentation 24 V dc externe. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • Ne retirez le cavalier pour CN9 que si vous désirez utiliser la fonction de sécurité STO. Si vous utilisez la fonction de sécurité STO, vous devez utiliser un bloc d'alimentation TBTP 24 V dc. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Vous trouverez de plus amples informations sur la désactivation de la fonction de sécurité STO au chapitre "5.4.1.12 Branchement STO (CN9)". Fonction de sécurité STO Lorsque la fonction de sécurité STO est déclenchée, l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Pour les axes verticaux ou les forces agissant de manière externe, il se peut que vous deviez prendre des mesures supplémentaires pour arrêter la charge, par exemple en mettant un frein de service en œuvre. AVERTISSEMENT AFFAISSEMENT DE LA CHARGE 0198441114055, V2.1, 04.2016 En cas d'utilisation de la fonction de sécurité STO, veillez à ce que toutes les charges s'immobilisent en toute sécurité. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Arrêt de catégorie 0 Système de servo-entraînement Pour l'arrêt de catégorie 0, le moteur n'est pas décéléré de manière active, mais il s'arrête par inertie sans être freiné. Si un arrêt non freiné du moteur peut être à l'origine d'un danger (résultat de l'analyse des risques et des dangers), il est nécessaire de prendre des mesures appropriées. 89 LXM28A et BCH2 4 Conception AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • • Assurez-vous que la mise à l'arrêt de l'axe/de la machine ne constitue pas un danger pour les personnes ou les appareils. Pendant la mise à l'arrêt, il n'est pas permis d'entrer dans la zone d'exploitation. Pendant la phase d'arrêt, s'assurer que personne ne puisse accéder à la zone d'exploitation. En cas de danger pour le personnel et/ou les appareils, utiliser des verrouillages de sécurité adaptés (un frein de service par exemple). Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Arrêt de catégorie 1 Redémarrage non intentionnel Un arrêt contrôlé doit être déclenché lors de l'arrêt de la catégorie 1. L'arrêt contrôlé n'est pas surveillé par le système d'entraînement. En cas de coupure secteur ou d'erreur, un arrêt contrôlé n'est pas possible. La coupure définitive de l'énergie est obtenue par le déclenchement de la fonction de sécurité STO. La fonction de sécurité STO est généralement réalisée par un module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE conventionnel avec une temporisation de sécurité. Pour assurer la protection contre un redémarrage non intentionnel du moteur après rétablissement de la tension, par exemple suite à une coupure secteur, le paramètre P2-68 doit être réglé sur "X=0". Le redémarrage doit être commandé de l'extérieur ; la commande externe ne doit pas déclencher de redémarrage non intentionnel. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Réglez le paramètre P2-68, réglage X sur 0 (zéro) si l'activation automatique de l'étage de puissance représente un phénomène dangereux dans votre application. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Degré de protection en cas d'utilisation de la fonction de sécurité S'assurer qu'aucun encrassement électroconducteur ne peut se déposer dans le produit (degré de pollution 2). Les encrassements électroconducteurs peuvent rendre les fonctions de sécurité inopérantes. AVERTISSEMENT S'assurer que les encrassements conducteurs (eau, huiles imprégnées ou encrassées, copeaux métalliques etc.) ne peuvent pas s'infiltrer dans le variateur. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Pose protégée 90 Si, en présence de signaux relatifs à la sécurité, des courts-circuits ou des courts-circuits transversaux sont à craindre et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils en amont, une pose protégée selon ISO 13849‑2 est nécessaire. Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 FONCTION DE SÉCURITÉ INACTIVE LXM28A et BCH2 Caractéristiques pour le plan de maintenance et les calculs de la fonction de sécurité 4 Conception La fonction de sécurité doit être contrôlée à intervalles réguliers. L'intervalle dépend de l'analyse des dangers et des risques du système complet. L'intervalle minimum est d'1 an (mode sollicitation élevée selon CEI 61508) Utilisez les caractéristiques suivantes de la fonction de sécurité STO pour votre plan de maintenance et les calculs de la fonction de sécurité. Pour la durée de vie de la fonction Anné 20 de sécurité STO (CEI 61508) 1) es SFF (IEC 61508) Safe Failure Fraction % Niveau d'intégrité de sécurité IEC 61508 IEC 62061 IEC 61800-5-2 PFH (IEC 61508) Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour 98,9 SIL CL 2 1/h STO_A 2): 1,7*10-9 STO_B 3): 1,5*10-9 PFDavg (IEC 61508) Probability of Failure on Demand, calculated as one demand per year STO_A 2): 1,5*10-4 STO_B 3): 1,3*10-4 PL (ISO 13849-1) Performance Level d (catégorie 3) MTTFd (ISO 13849-1) Mean Time to Dangerous Failure Anné STO_A 2): 66757 es STO_B 3): 78457 DCavg (ISO 13849-1) Diagnostic Coverage % ≥90 1) Voir le chapitre "13.2.1.1 Durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple)". 2) STO_A: LXM28AUA5, LXM28AU01, LXM28AU02, LXM28AU04, LXM28AU07, LXM28AU10, LXM28AU15, LXM28AU20 3) STO_B: LXM28AU30, LXM28AU45 Si deux IGBT non adjacents présentent un court-circuit, un déplacement de 120 degrés (électriques) max. peut survenir bien que la fonction de sécurité STO soit active. Lors de votre analyse du risque, prenez en compte la probabilité de courts-circuits des IGBT et déterminez si cette probabilité est acceptable en ce qui concerne votre application. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE EN CAS D'UTILISATION DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ STO 0198441114055, V2.1, 04.2016 En cas de danger pour le personnel et/ou les appareils, utiliser des verrouillages de sécurité adaptés (comme un frein de service par exemple). Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. La probabilité d'une telle occurrence est de l'ordre de 1,5 * 10-15 par heure (sans défaillances dues à une cause commune). Prenez cela en compte dans les calculs de la fonction de sécurité. Veuillez contacter votre revendeur local, si vous désirez d'autres données. Système de servo-entraînement 91 LXM28A et BCH2 4 Conception Analyse des risques et des dangers Vous devez procéder à une analyse des dangers et des risques du système complet ou vous assurer que votre équipementier, intégrateur système ou toute autre personne chargée de la mise au point de l'application dans laquelle le produit décrit dans ce manuel est mis en œuvre procède à une analyse des dangers et des risques. Les résultats de l'analyse des dangers et des risques doivent être pris en compte lors de l'application de la fonction de sécurité. Le câblage résultant de l'analyse peut s'écarter des exemples d'application de ce manuel ou d'autres exemples faisant partie du produit. Il se peut que des composants de sécurité supplémentaires s'avèrent nécessaires. Les résultats de l'analyse des dangers et des risques sont prioritaires par rapport aux autres considérations en matière de construction. Veiller au respect de toutes les consignes de sécurité, de toutes les exigences en vigueur en matière d'électricité ainsi que des normes applicables à votre machine ou à votre processus en liaison avec l'utilisation de ce produit. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • Procédez à une analyse des dangers et du risque sur la base de toutes les normes et directives de de sécurité en vigueur afin de déterminer le niveau d'intégrité de sécurité requis ainsi que toutes les autres exigences de sécurité pour votre application. Lors de la construction de votre machine, assurez-vous que l'analyse des dangers et des risques est bien effectuée en accord avec la norme EN/ISO? 12100 et que les résultats sont mis en pratique de manière correspondante. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 92 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 4.5.4 4 Conception Exemples d'application STO Exemple d'arrêt de catégorie 0 Utilisation sans module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 0. Control cabinet 4A 1 + 24 Vdc - ~ 2 EMERGENCY STOP LXM28 STO_24V STO_0V LXM28 STO_24V STO_0V 2 Illustration 20: Exemple d'arrêt de catégorie 0 Si le courant de sortie maximal de l'alimentation en tension 24 V dépasse plus de 4 A, il faut utiliser un fusible à action retardée de 4 A. Vous trouverez de plus amples informations sur le câblage de la fonction de sécurité STO au chapitre "5.4.1.12 Branchement STO (CN9)". 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) Système de servo-entraînement 93 LXM28A et BCH2 4 Conception (2) Câble blindé mis à la terre pour le câblage à l'extérieur de l'armoire de commande. NOTE : l'alimentation en tension DC interne du variateur doit uniquement être utilisée pour désactiver la fonction de sécurité STO via le cavalier fourni avec le variateur. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • Ne retirez le cavalier pour CN9 que si vous désirez utiliser la fonction de sécurité STO. Si vous utilisez la fonction de sécurité STO, vous devez utiliser un bloc d'alimentation TBTP 24 V dc. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Dans cet exemple, l'activation de l'ARRET D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 0. Les entrées STO_24V et STO_0V de la fonction de sécurité STO désactivent immédiatement l'étage de puissance. Plus aucune énergie ne peut être délivrée au moteur. Si, lors du déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne se trouvait pas déjà l'arrêt, il décélère sous l'effet des forces physiques opérant à ce moment (force de gravité, frottement, etc.) jusqu'à ce qu'il s'arrête probablement. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 94 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 4 Conception Exemple d'arrêt de catégorie 1 Utilisation avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 1. Control cabinet 4A 1 + 24Vdc FAULT RESET Preventa Y64 Y74 Y84 EMERGENCY STOP 03 13 23 S31 S21 S22 S32 LXM28 Enable Y+ 37 47 57 ENABLE PLC XPS-AV ~ Delayed 38 48 58 Fault reset Halt STO_24V STO_0V Undelayed 04 14 24 S11 S12 S13 S14 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 21: Exemple d'arrêt de catégorie 1 avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE externe Preventa XPS-AV Système de servo-entraînement 95 LXM28A et BCH2 4 Conception (1) Si le courant de sortie maximal de l'alimentation en tension 24 V dépasse plus de 4 A, il faut utiliser un fusible à action retardée de 4 A. Vous trouverez de plus amples informations sur le câblage de la fonction de sécurité STO au chapitre "5.4.1.12 Branchement STO (CN9)". Dans cet exemple, l'activation de l'ARRET D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 1. • • Le module relais de sécurité demande immédiatement (sans temporisation) un arrêt du variateur via l'API (Halt). L'API exécute l'action configurée ou programmée pour demander la décélération du variateur. Les entrées STO_24V et STO_0V de la fonction de sécurité STO désactivent l'étage de puissance après expiration de la temporisation définie sur le module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE. Plus aucune énergie ne peut être délivrée au moteur. Si, lors du déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne se trouvait pas déjà l'arrêt après expiration du temps de retard, il décélère sous l'effet des forces physiques opérant à ce moment (force de gravité, frottement, etc.) jusqu'à ce qu'il s'arrête probablement. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : le courant minimal obligatoire et le courant maximal autorisé des sorties de relais du module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE doivent être respectés. 4.6 Dimensionnement de la résistance de freinage Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT • • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si plusieurs variateurs sont reliés via le bus DC, tous les moteurs sont concernés. Consulter le chapitre "4.4 Bus DC commun" pour davantage d'information. 96 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL LXM28A et BCH2 4 Conception Les résistances de freinage sont nécessaires pour les applications dynamiques. Pendant la décélération, à l'intérieur du moteur, l'énergie cinétique est convertie en énergie électrique. Cette énergie électrique augmente la tension du bus DC. La résistance de freinage est activée en cas de dépassement d'une valeur de seuil prédéfinie. L'énergie électrique est alors transformée en chaleur à l'intérieur de la résistance de freinage. Si une dynamique élevée est nécessaire lors du freinage, la résistance de freinage doit être correctement adaptée à l'installation. En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES • • • S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Une résistance de freinage externe est nécessaire pour les applications nécessitant un freinage important du moteur et pour lesquelles l'énergie de freinage excédentaire ne peut plus être absorbée par la résistance de freinage interne. Système de servo-entraînement 97 LXM28A et BCH2 4 Conception 4.7 Fonctions de surveillance Les fonctions de surveillance présentes dans le produit peuvent être mises en œuvre pour surveiller les mouvements et surveiller les signaux internes à l'appareil. Ces fonctions de surveillance ne sont pas des fonctions de sécurité. Les fonctions de surveillance suivantes sont possibles : Fonction de surveillance Rôle Connexion de données Surveillance de l'interruption de la connexion des données Signaux des fins de course Surveillance de la plage de déplacement admissible Déviation de position Surveillance de la déviation de la position instantanée par rapport à la position de consigne Surcharge Moteur Surveillance d'une trop grande intensité de courant dans les phases du moteur Surtension et sous-tension Surveillance de la surtension et de la sous-tension de l'alimentation de l'étage de puissance et du bus DC Surtempérature Surveiller la surtempérature du variateur Surtempérature codeur Surveiller la surtempérature du codeur Surtension et sous-tension Surveiller la plage de tension admissible de l'étage de puissance et l'alimentation de la commande Surtension au niveaux des entrées logiques Surveiller la surtension des entrées logiques Rupture de fil, entrées HPULSE Surveiller rupture de fil aux entrées HPULSE Alimentation en tension, codeur Surveiller les courts-circuits et la plage de tension de l'alimentation du codeur Limitation de courant (Foldback) Limitation de puissance en cas de surcharge pour le moteur, le courant de sortie, la puissance de sortie et pour la résistance de freinage 4.8 Entrées et sorties configurables L'utilisation de fins de course peut offrir une certaine protection contre les dangers (par ex. choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées). AVERTISSEMENT • • • • Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises dans votre application. S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées. S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant une distance de freinage suffisante. Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Ce produit est doté d'entrées et de sorties logiques configurables. En fonction du mode opératoire, ces entrées et sorties ont une affectation standard définie. Cette affectation peut être adaptée aux exigences de 98 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 PERTE DE COMMANDE LXM28A et BCH2 4 Conception 0198441114055, V2.1, 04.2016 l'installation client. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques". Système de servo-entraînement 99 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 4 Conception 100 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 5 Installation Installation Une conception doit être établie avant l'installation mécanique et électrique. Vous trouverez les informations essentielles au chapitre "4 Conception", page 81. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE À LA TERRE INSUFFISANTE • • • • • Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total. Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes applicables. Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Dans le cas d'un défaut à la terre, le courant maximal admissible peut être dépassé dans les phases moteur. DANGER INCENDIE SUITE À UNE MAUVAISE INSTALLATION Utiliser une détection de défaut à la terre externe et commutée en amont (Residual Current Device / Ground Fault Circuit Interrupter). 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Système de servo-entraînement 101 LXM28A et BCH2 5 Installation AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE • • • • • Lors de la mise au point du concept de commande, le fabricant de l'installation doit tenir compte des possibilités de défaillance potentielles des chemins de commande et prévoir, pour certaines fonctions de commande critiques, des moyens permettant de revenir à des états de sécurité pendant et après la défaillance d'un chemin de commande. Exemples de fonctions de commande critiques : ARRET D'URGENCE, limitation de positionnement final, panne de réseau et redémarrage. Des chemins de commande séparés ou redondants doivent être disponibles pour les fonctions de commande critiques. La commande de l'installation peut englober des liaisons de communication. Le fabricant de l'installation doit tenir compte des conséquences de temporisations inattendues ou de défaillances de la liaison de communication. Observer toutes les règlementations de prévention des accidents ainsi que toutes les consignes de sécurité en vigueur. 1) Toute installation au sein de laquelle le produit décrit dans ce manuel est utilisé doit être soigneusement et minutieusement contrôlée avant la mise en service quant à son fonctionnement correct. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1) Pour de plus amples informations, voir NEMA ICS 1.1 (édition la plus récente), “Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control” ainsi que NEMA ICS 7.1 (édition la plus récente), “Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of AdjustableSpeed Drive Systems” ou les prescriptions correspondantes valables localement. ATTENTION DÉTÉRIORATION PAR RACCORDEMENT INCORRECT DE LA TENSION RÉSEAU • • S'assurer que la tension réseau correcte est bien utilisée et, si nécessaire, installer un transformateur. Ne pas raccorder la tension réseau aux bornes de sortie (U, V, W). 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. 102 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5.1 5 Installation Avant le montage Vérification du produit ▶ Vérifier le modèle et la variante de commande du produit à l'aide du code de désignation sur la plaque signalétique. Voir le chapitre "1.3 Plaque signalétique" et le chapitre "1.4 Code de désignation". ▶ Avant le montage, vérifier que le produit n'a pas de détériorations visibles. Les produits endommagés peuvent provoquer un choc électrique et entraîner un comportement non intentionnel. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • Ne pas utiliser de produits endommagés. Eviter la pénétration de corps étrangers comme des copeaux, des vis ou des chutes de fil dans le produit. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. 0198441114055, V2.1, 04.2016 En cas d'appareils endommagés, veuillez-vous adresser à votre distributeur Schneider Electric local. Système de servo-entraînement 103 LXM28A et BCH2 5 Installation 5.2 Contenu de la livraison Variateurs • • Variateurs LXM28 Jeu de connecteurs avec 3 connecteurs pour : - • alimentation de la commande et alimentation de l'étage principal - Résistance de freinage Cavalier entre PBi et PBe compris - Moteur (disponible pour les appareils de 50 W à 1,5 kW) Outil en plastique pour l'ouverture des bornes à ressort (disponible pour les appareils de 50 W à 1,5 kW) Connecteur quadripolaire pour la désactivation de la fonction de sécurité STO (CN9) Instructions de sécurité à coller en 5 langues (allemand, français, italien, espagnol, chinois) Supplément produit • • • Servomoteur BCH2 Supplément produit BCH∙R: 2 anneaux de levage • • • 0198441114055, V2.1, 04.2016 Moteur 104 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 Installation 5.3 Installation mécanique 5.3.1 Installation mécanique du variateur DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • Eviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit. Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Les fonctions de sécurité peuvent être rendues inefficaces par des corps étrangers conducteurs, de la poussière ou du fluide. AVERTISSEMENT PERTE DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ DUE À UN CORPS ÉTRANGER Protéger le système des pollutions conductrices. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 80 °C (176 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES • • • Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Positionner l'autocollant avec les instructions de sécurité Le variateur est livré avec des autocollants avec des avis de danger en 5 langues (allemand, français, italien, espagnol et chinois). La version en anglais est apposée sur le variateur au départ de l'usine. Si la langue dans le pays cible de la machine ou du processus n'est pas l'anglais, veuillez procéder comme suit : ▶ Choisissez l'autocollant adéquat pour le pays cible. Respectez pour ce faire les prescriptions de sécurité du pays cible. ▶ Positionnez l'autocollant sur la partie frontale de l'appareil de manière à ce qu'il soit bien visible. armoire de commande Système de servo-entraînement L'armoire de commande doit être dimensionnée de telle manière que tous les appareils et composantes soient montés solidement et puissent être câblés conformément aux prescriptions CEM. 105 LXM28A et BCH2 5 Installation La ventilation de l'armoire de commande doit suffire pour respecter les conditions ambiantes indiquées pour les appareils et les composants installés dans l'armoire de commande. Distances de montage, ventilation Observez les remarques suivantes lorsque vous choisissez la position de l'appareil dans l'armoire de commande : • • • • 0198441114055, V2.1, 04.2016 • Montez l'appareil verticalement (±10°). Cela est nécessaire pour le refroidissement de l'appareil. Respectez les distances de montage minimum pour le refroidissement nécessaire. Évitez les accumulations thermiques. Ne montez pas l'appareil à proximité de sources de chaleur. Ne montez pas l'appareil sur ou à proximité de matériaux combustibles. Le flux d'air froid de l'appareil ne doit pas être réchauffé de surcroît par le flux d'air chaud d'autres appareils et composantes. 106 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 Installation Les câbles de raccordement de l'appareil sont dirigés vers le haut et vers le bas. Le respect des distances minimum est nécessaire pour la circulation de l'air et la pose des câbles. a c M M S S M S d d d d b Illustration 22: Distances de montage et circulation de l'air Distance Espace libre a au-dessus de l'appareil mm (in) ≥50 (≥1,97) Espace libre b sous l'appareil mm (in) ≥50 (≥1,97) Espace libre c devant l'appareil 1) mm (in) ≥60 (≥2,36) Espace libre d entre les appareils mm (in) ≥15 (≥0,59) 1) L'espace libre devant l'appareil ne se réfère qu'au respect des exigences en matière de circulation de l'air, pour le câblage cet espace libre n'est pas nécessairement suffisant. Montage de l'appareil Vous trouverez les dimensions pour les trous de fixation au chapitre "2.2 Dimensions" à la page 35. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Les surfaces peintes peuvent augmenter la résistance électrique ou agir comme isolant. Avant de fixer l'appareil sur une plaque de montage peinte, retirez la peinture au niveau des points de montage sur une surface étendue. ▶ Respectez les conditions ambiantes prescrites au chapitre "2 Caractéristiques techniques", à la page 31. ▶ Montez l'appareil verticalement (±10°). Système de servo-entraînement 107 LXM28A et BCH2 5 Installation 5.3.2 Installation mécanique du moteur Par rapport à leur taille, les moteurs sont très lourds. La masse importante des moteurs peut entraîner des blessures et des dommages. AVERTISSEMENT PIÈCES LOURDES ET/OU CHUTES DE PIÈCES • • • Lors du montage du moteur, utilisez une grue appropriée ou d'autres engins de levage appropriés si le poids du moteur le nécessite. Utiliser l'équipement de protection individuel requis (par ex. des chaussures de sécurité, des lunettes de protection et des gants de protection). Procédez au montage (utilisation de vis avec application du couple de serrage approprié) de sorte que le moteur ne se détache pas, même en cas de fortes accélérations ou de secousses durables. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les moteurs peuvent générer localement de puissants champs électriques et magnétiques. Cela peut occasionner des défaillances d'appareils sensibles. AVERTISSEMENT CHAMPS ÉLECTROMAGNÉTIQUES • • Tenir à distance du moteur les personnes portant des implants tels que des stimulateurs cardiaques électroniques. N'approcher aucun appareil sensible aux émissions électromagnétiques à proximité du moteur. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 100 °C (212 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES • Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 108 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 • • LXM28A et BCH2 5 Installation ATTENTION APPLICATION DE FORCE NON CONFORME • • • Ne pas utiliser le moteur comme marchepied pour monter sur la machine. Ne pas utiliser le moteur comme élément porteur. Utiliser des panneaux d'information et des dispositifs de protection sur votre machine pour éviter toute application de force non conforme sur le moteur. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. Position de montage Selon IEC 60034-7, les positions de montage suivantes sont définies et autorisées : IM B5 Montage IM V1 IM V3 Lors du montage du moteur sur la surface de montage, le moteur doit être aligné avec précision dans le sens axial et radial et reposer de manière uniforme. Toutes les vis de fixation doivent être serrées selon le couple de serrage prescrit. Lors du serrage des vis de fixation, il ne faut pas générer de charges mécaniques irrégulières. Pour de plus amples informations sur les caractéristiques, les dimensions et les degrés de protection IP, voir chapitre "2 Caractéristiques techniques". Situation de montage AVIS APPLICATION DE FORCE SUR LA FACE ARRIÈRE DU MOTEUR • • • • Ne pas déposer le moteur sur sa face arrière. Protéger la face arrière du moteur des coups. Ne pas soulever le moteur par la face arrière. Ne soulever les moteurs dotés d'anneau de levage qu'au niveau de ces derniers. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des dommages matériels. Système de servo-entraînement 109 LXM28A et BCH2 5 Installation Particularités BCH2∙H, BCH2∙M, BCH2∙R F 1 Illustration 23: Face arrière du moteur (1) Lors du montage, tenir compte de la masse du moteur. Il peut s'avérer nécessaire d'utiliser un dispositif de levage approprié. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Anneaux de levage BCH2∙R Protéger la face arrière du moteur de toute application de force. 110 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5.4 5 Installation Installation électrique DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • Eviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit. Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE À LA TERRE INSUFFISANTE • • • • • Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total. Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes applicables. Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Système de servo-entraînement 111 LXM28A et BCH2 5 Installation 5.4.1 Installation électrique du variateur 5.4.1.1 Remarques préliminaires CN9 CN9 CN9 CN8 CN8 CN3 CN2 CN4 CN7 LED CN6 CN1 CN5 LED CN6 CN3 CN2 CN4 CN6 CN3 CN2 CN4 CN7 CN1 CN1 LED CN5 CN5 CN8 CN7 (CN1) (CN2) (CN3) (CN4) (CN5) (CN6) (LED) (CN7) (CN8) (CN9) 112 Interface signaux Pour le branchement d'un maître ou de signaux E/S. Information : page 114 Branchement pour le codeur moteur Information : page 127 Modbus (interface de mise en service) Pour le branchement d'un PC par l'intermédiaire d'un convertisseur TCSMCNAM3M002P Information : page 128 2 branchements pour le bus de terrain CANopen Information : page 130 Alimentation de l'étage de puissance (R, S, T) et alimentation de la commande (L1, L2) Information : page 134 Branchement pour la connexion bus DC Information : page 137 LED pour bus DC La LED s'allume quand la tension réseau est appliquée ou en présence d'une charge interne. La LED du bus DC n'indique pas de manière univoque l'absence de tension sur le bus DC. Information : page 16 Branchement pour la résistance de freinage externe Information : page 138 Branchement des phases moteur Information : page 141 Branchement pour la fonction de sécurité STO Information : page 146 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 24: Aperçu des interfaces LXM28A et BCH2 5.4.1.2 5 Installation Branchement plot de terre Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse. DANGER MISE À LA TERRE INSUFFISANTE • • Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de protection avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance. S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Le plot de terre central du produit se trouve en bas sur la partie frontale. ▶ Utiliser des cosses de câble à bague ou des cosses de câble à fourche. ▶ Raccordez la prise de terre de l'appareil avec la plaque d'équilibrage de potentiel de votre système. Couple de serrage du plot de terre Nm (lb.in) 1,5 (13,28) Type de vis Vis à tête plate M4 x 8 0198441114055, V2.1, 04.2016 - Système de servo-entraînement 113 LXM28A et BCH2 5 Installation 5.4.1.3 CN1 I/O Branchement de l'interface E/S (CN1) 1 2 . . . 26 27 . . . 25 50 VW3M1C10R•• Group A 9 37 11 35 39 41 - OG BN BK WH GN BU GNYE 6 7 45 - Group B WH GN BK GNYE 1 2 3 11 26 30 31 32 33 45 - Group C OG BN BU BK YE RD PK GN VT GY GNYE 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 25: Affectation du branchement de l'interface E/S (CN1) 114 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 Installation Broche Signal Signification Broche Signal Signification 1 DO4+ Sortie logique 4 2 DO3- Sortie logique 3 3 DO3+ Sortie logique 3 4 DO2- Sortie logique 2 5 DO2+ Sortie logique 2 6 DO1- Sortie logique 1 7 DO1+ Sortie logique 1 8 DI4- Entrée logique 4 9 DI1- Entrée logique 1 10 DI2- Entrée logique 2 11 COM+ Potentiel de référence par rapport à DI1 ... DI8 12 GND Potentiel de référence de l'entrée analogique 13 GND Potentiel de référence pour l'entrée analogique 14 - Réservés. 15 MON2 Sortie analogique 2 16 MON1 Sortie analogique 1 17 VDD Alimentation en tension 24 V dc (pour 18 E/S externes) T_REF Entrée analogique pour consigne de couple 19 GND Potentiel de référence pour l'entrée analogique 20 VCC Sortie, alimentation en tension 12 V dc (pour valeurs de consigne analogiques) 21 OA ESIM Canal A 22 /OA ESIM Canal A, inversé 23 /OB ESIM Canal B, inversé 24 /OZ ESIM Impulsion d'indexation, inversée 25 OB ESIM Canal B 26 DO4- Sortie logique 4 27 DO5- Sortie logique 5 28 DO5+ Sortie logique 5 29 /HPULSE High-Speed Pulse, inversée 30 DI8- Entrée logique 8 31 DI7- Entrée logique 7 32 DI6- Entrée logique 6 33 DI5- Entrée logique 5 34 DI3- Entrée logique 3 35 PULL HI_S Pulse applied Power (SIGN) (SIGN) 36 /SIGN Signal de direction, inversé 37 SIGN 38 HPULSE High-Speed Pulse 39 PULL HI_P Pulse applied Power (PULSE) (PULSE) 40 /HSIGN Signal de direction pour High-Speed Pulse, inversé 41 PULSE Entrée Pulse 42 V_REF Entrée analogique pour consigne de vitesse 43 /PULSE Entrée Pulse 44 GND Analog input signal ground 45 COM- Potentiel de référence pour VDD et DO6(OCZ) 46 HSIGN Signal de direction pour High-Speed Pulse 47 COM- Potentiel de référence pour VDD et DO6(OCZ) 48 DO6(OCZ) ESIM Impulsion d'indexation Potentiel de référence pour VDD et DO6(OCZ) 50 49 COM- Signal de direction Sortie Open-Collector OZ ESIM Impulsion d'indexation Sortie Line-Driver 0198441114055, V2.1, 04.2016 Pour le raccordement à CN1, utilisez un connecteur avec verrouillage comme par exemple le jeu de connecteurs VW3M1C12 CN1 de Schneider Electric. Système de servo-entraînement 115 LXM28A et BCH2 5 Installation AVERTISSEMENT EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE Câablez et configurez le système de sorte qu'en cas de rupture de fil ou de défaut à la terre d'une ligne de signal, aucun mouvement involontaire ne sera généré. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Entrées et sorties analogiques Exemple de valeur de référence via l'entrée analogique : Servo Drive + ~ +/-10V - 18 (T-REF) 6kΩ 13 GND Exemple de sortie analogique : Servo Drive ±8V 1mA max. MON1 16 (MON2) (15) >10kΩ 13 0198441114055, V2.1, 04.2016 GND 116 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Entrée d'impulsion (Open-Collector, type de logique 2) 5 Installation AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne reliez pas le branchement VDD de l'interface E/S (CN1) à une alimentation en tension 24 V dc externe. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension interne (type de logique 2). Logic Controller VDD 17 Servo Drive 24Vdc 35 (39) Pull-hi_S (Pull-hi_P) SIGN (PULSE) SIGN (PULSE) 36 (43) 51Ω 37 (41) 51Ω 45 COM- Illustration 26: Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension interne (type de logique 2) Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension externe (type de logique 2). Logic Controller V+ VDD 17 Servo Drive 24Vdc 35 (39) Pull-hi_S (Pull-hi_P) Q.x SIGN (PULSE) V- SIGN (PULSE) 36 (43) 51Ω 37 (41) 51Ω 45 0198441114055, V2.1, 04.2016 COM- Illustration 27: Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension externe (type de logique 2). Système de servo-entraînement 117 LXM28A et BCH2 5 Installation Entrée d'impulsion (Open-Collector, type de logique 1) AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne reliez pas le branchement VDD de l'interface E/S (CN1) à une alimentation en tension 24 V dc externe. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension interne (type de logique 1). Logic Controller 24Vdc VDD 17 Servo Drive 24Vdc 35 (39) Pull-hi_S (Pull-hi_P) SIGN (PULSE) 0Vdc SIGN (PULSE) 36 (43) 51Ω 37 (41) 51Ω 45 COM- Illustration 28: Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension interne (type de logique 1) Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension externe (type de logique 1). Logic Controller VDD 17 Servo Drive 24Vdc 35 (39) Pull-hi_S (Pull-hi_P) SIGN (PULSE) 0Vdc SIGN (PULSE) 36 (43) 51Ω 37 (41) 51Ω 45 Illustration 29: Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension externe (type de logique 1). 118 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 COM- LXM28A et BCH2 Entrée d'impulsion (line driver) 5 Installation Exemple d'entrée d'impulsion (line driver). Servo Drive SIGN (PULSE) PULSE RS422 RS485 line driver 37 (41) 51Ω 36 (43) 51Ω SIGN (PULSE) SIGN Illustration 30: Entrée d'impulsion (line driver) Observer la polarité de l'entrée. High-Speed Pulse Exemple d'entrée d'impulsion High-Speed (line driver). Servo Drive HSIGN 46 High Sign RS422 RS485 line driver 120Ω 40 AM26LV32 HSIGN GND GND 13 HPULSE High Pulse RS422 RS485 line driver 38 120Ω 29 AM26LV32 HPULSE Illustration 31: High-Speed Pulse Reliez le blindage de câble à la prise de terre du maître et à la prise de terre du variateur. 0198441114055, V2.1, 04.2016 NOTE : assurez-vous que la mise à la terre du câble se fait bien sur la plaque d'équilibrage de potentiel de votre système. Système de servo-entraînement 119 LXM28A et BCH2 5 Installation Câblage des sorties logiques (type de logique 2) Exemple pour les sorties logiques DO1 ... DO5 avec alimentation en tension interne (type de logique 2) : Servo Drive 24Vdc VDD DO1+...DO5+ DO1-...DO5COM- Exemple pour les sorties logiques DO1 ... DO5 avec alimentation en tension externe (type de logique 2) : Servo Drive DO1+...DO5+ + - 24Vdc 0198441114055, V2.1, 04.2016 DO1-...DO5- ~ 120 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 Installation Exemple pour la sortie logique DO6 (OCZ) avec alimentation en tension interne (type de logique 2) : Servo Drive 24Vdc VDD DO6(OCZ) COM- Exemple pour la sortie logique DO6 (OCZ) avec alimentation en tension externe (type de logique 2) : Servo Drive DO6(OCZ) + COM- - ~ 24Vdc Les charges inductives avec tension continue peuvent endommager les sorties de signal. Il faut protéger les sorties de signal des charges inductives. ATTENTION ENDOMMAGEMENT DES SORTIES DE SIGNAL PAR UNE CHARGE INDUCTIVE Utilisez des circuits de protection appropriés pour réduire le risque d'endommagement par des charges inductives. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. La protection des sorties de signal contre les charges inductives peut être assurée par une diode. Utilisez une diode présentant les caractéristiques suivantes : Tension de commande : tension de la sortie de signal * 10 Courant à l'état passant : supérieur au courant de charge Système de servo-entraînement 121 LXM28A et BCH2 5 Installation Câblage des sorties logiques (type de logique 1) Exemple pour les sorties logiques DO1 ... DO5 avec alimentation en tension interne (type de logique 1) : Servo Drive 24Vdc VDD DO1+...DO5+ DO1-...DO5COM- Exemple pour les sorties logiques DO1 ... DO5 avec alimentation en tension externe (type de logique 1) : Servo Drive DO1+...DO5+ + - ~ 24Vdc 0198441114055, V2.1, 04.2016 DO1-...DO5- 122 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 Installation Les charges inductives avec tension continue peuvent endommager les sorties de signal. Il faut protéger les sorties de signal des charges inductives. ATTENTION ENDOMMAGEMENT DES SORTIES DE SIGNAL PAR UNE CHARGE INDUCTIVE Utilisez des circuits de protection appropriés pour réduire le risque d'endommagement par des charges inductives. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. 0198441114055, V2.1, 04.2016 La protection des sorties de signal contre les charges inductives peut être assurée par une diode. Utilisez une diode présentant les caractéristiques suivantes : Tension de commande : tension de la sortie de signal * 10 Courant à l'état passant : supérieur au courant de charge Système de servo-entraînement 123 LXM28A et BCH2 5 Installation Câblage des entrées logiques (type de logique 2) AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne reliez pas le branchement VDD de l'interface E/S (CN1) à une alimentation en tension 24 V dc externe. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Utilisez un relais ou une sortie Open-Collector (transistor NPN) pour le signal d'entrée. Exemple pour une entrée logique avec alimentation en tension interne (type de logique 2) : VDD Servo Drive 24Vdc COM+ DI1-...DI8COM- Exemple pour une entrée logique avec alimentation en tension externe (type de logique 2) : Servo Drive ~ 24Vdc + COM+ - 0198441114055, V2.1, 04.2016 DI1-...DI8- 124 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Câblage des entrées logiques (type de logique 1) 5 Installation AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne reliez pas le branchement VDD de l'interface E/S (CN1) à une alimentation en tension 24 V dc externe. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Utilisez un relais ou une sortie Open-Collector (transistor PNP) pour le signal d'entrée. Exemple pour une entrée logique avec alimentation en tension interne (type de logique 1) : VDD Servo Drive 24Vdc DI1-...DI8- COM+ COM- Exemple pour une entrée logique avec alimentation en tension externe (type de logique 1) : Servo Drive ~ + DI1-...DI8- 24Vdc 0198441114055, V2.1, 04.2016 COM+ Système de servo-entraînement 125 LXM28A et BCH2 5 Installation Signal de sortie de codeur Exemple de signal de sortie de codeur Line Driver. Servo Drive OA OB OZ 21 25 50 Max. 30mA 125Ω AM26LV31 OA OB OZ 22 23 24 Exemple de signal de sortie de codeur optocoupleur grande vitesse Servo Drive OA OB OZ 21 25 50 Max. 30mA 100Ω AM26LV31 Min. 2.2Vdc Max. 3.3Vdc 0198441114055, V2.1, 04.2016 OA OB OZ 22 23 24 126 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5.4.1.4 5 Installation Branchement codeur moteur (CN2) Fonctionnement et type de codeur Le codeur moteur est un codeur absolu haute résolution Single-Turn intégré au moteur. Il transmet la position moteur à l'appareil aussi bien sous forme analogique que logique. Tenez compte des moteurs autorisés, voir chapitre "2.3 Caractéristiques électriques". Spécification des câbles Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre "4.2 Câble" page 83. Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Nécessaire TBTP : Nécessaire Structure des câbles : 10 * 0,13 mm2 (10 * AWG 24) Longueur maximum du câble : 20 m (65,6 ft) Particularités : Les câbles de liaison bus de terrain ne conviennent pas pour le branchement de codeur. ▶ Utilisez des câbles assemblés (voir page 427) pour réduire le risque d'erreur de câblage. Schéma de câblage GND NC T(-) CN2 E 2 4 6 1 3 5 5V NC T(+) Illustration 32: Affectation de branchement du codeur moteur (CN2) AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne raccordez pas de branchements réservés ou non utilisés ni aucun branchement qui sont identifiés par N.C. (No Connection, non branché). 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Système de servo-entraînement 127 LXM28A et BCH2 5 Installation Broche Signal Couleur 1) Signification Moteur, connecteur militaire Moteur, connecteur en plastique E/S 5 T+ bleu (BU) Communication sérielle A 1 E/S 6 T- bleu/noir (BU/BK) Communication sérielle B 4 E/S 1 +5 V rouge, rouge/blanc (RD, RD/WH) Alimentation codeur 5 V S 7 E 2 GND noir, noir/blanc (BK, BK/WH) Potentiel de référence pour R alimentation codeur 8 S 3, 4 NC Réservé - - - - 1) Les indications concernant la couleur se rapportent au câble disponible en tant qu'accessoire. Branchement codeur moteur ▶ Assurez-vous que le câblage, les câbles et l'interface raccordée sont conformes aux exigences TBTP. ▶ Observez les informations relatives à la CEM, voir chapitre "4.1 Compatibilité électromagnétique (CEM)". Établissez la liaison équipotentielle avec des conducteurs d'équipotentialité. ▶ Reliez le connecteur avec CN2 Encoder. ▶ Assurez-vous que les verrouillages des connecteurs sont correctement enclenchés sur la carcasse. Posez le câble moteur et le câble codeur en allant du moteur vers l'appareil. Cela est souvent plus rapide et plus simple en raison des connecteurs assemblés. 5.4.1.5 Branchement PC (CN3) L'interface de mise en service (CN3) se présente sous la forme d'un branchement RS485 pris en charge par un connecteur RJ45. Si le PC via lequel l'interface de mise en service est branchée possède un port RS485 (généralement pris en charge par un connecteur DB9), vous pouvez le brancher à ce connecteur (câble RJ45 / DB9). Sinon, vous pouvez recourir au port USB du PC avec un convertisseur USB RS485. L'interface de mise en service peut uniquement être utilisée pour une connexion point à point et ne convient pas pour une connexion point à multipoint (réseau RS485). Si cette interface de mise en service située sur le produit est reliée directement à une interface Ethernet du PC, l'interface peut être endommagée sur le PC. AVIS ENDOMMAGEMENT DU PC Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des dommages matériels. Branchement du PC 128 Pour la mise en service, il est possible de raccordé un PC équipé du logiciel de mise en service LXM28 DTM Library. Le PC est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/RS485, voir Accessoires à la page 427. Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Ne jamais relier une interface Ethernet directement à l'interface de mise en service de ce produit. LXM28A et BCH2 Spécification des câbles 5 Installation Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre "4.2 Câble" page 83. Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Nécessaire TBTP : Nécessaire Structure des câbles : 8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) Particularités : - Schéma de câblage 8 CN3 Modbus 1 Illustration 33: Schéma de câblage PC avec logiciel de mise en service Broche Signal 1 ... 3 - Signification E/S Réservé - Signal émission/réception bidirectionnelle Niveau RS485 4 MOD_D1 5 MOD_D0 1) Signal émission/réception bidirectionnelle, inversé Niveau RS485 6 ... 7 - Réservé - 8 et boîtier de connecteur SHLD Terre de fonction/blindage relié en interne avec le potentiel ter- restre du variateur 1) 1) Aucune polarisation. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne raccordez pas de branchements réservés ou non utilisés ni aucun branchement qui sont identifiés par N.C. (No Connection, non branché). Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441114055, V2.1, 04.2016 ▶ Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au niveau du boîtier. Système de servo-entraînement 129 LXM28A et BCH2 5 Installation 5.4.1.6 Branchement CAN (CN4) Fonction L'appareil convient au branchement avec CANopen et CANmotion. Sur le bus CAN, plusieurs équipements réseau sont reliés par l'intermédiaire d'un câble de bus. Chaque équipement réseau peut envoyer et recevoir des messages. Les données entre les abonnés du réseau sont transmises par une liaison série. Chaque équipement réseau doit être configuré avant opération sur réseau. Il se voit affecté d'une adresse de nœud claire de 7 bits (node Id) entre 1 (01h) et 127 (7Fh). L'adresse est réglée lors de la mise en service. La vitesse de transmission doit être identique pour tous les appareils dans le bus de terrain. Spécification des câbles Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre "4.2 Câble" page 83. Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Nécessaire TBTP : Nécessaire Structure de câble pour les câbles avec connecteur RJ45 1): 8 * 0,14 mm2 (AWG 24) Structure de câble pour câbles avec connecteur D-SUB : 2 * 0,25 mm2, 2 * 0,20 mm2 (2 * AWG 22, 2 * AWG 24) Section 0,20 mm2 (AWG 24) pour niveau CAN, section 0,25 mm2 (AWG 22) pour potentiel de référence. 1) Les câbles avec connecteur RJ45 ne sont autorisés qu'à l'intérieur d'une armoire de commande. 0198441114055, V2.1, 04.2016 ▶ Utilisez des conducteurs d'équipotentialité, voir page 83. ▶ Utilisez des câbles assemblés (à partir de la page 428) pour réduire le risque d'erreur de câblage. 130 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 Installation Connecteur D-Sub et RJ45 Pour le bus de terrain CAN, sur le terrain, on utilise généralement un câble avec des connecteurs D-Sub. Dans une armoire de commande, les câbles RJ45 présentent l'avantage d'une connexion simple et rapide. Pour les câbles CAN avec des connexions RJ45, la longueur maximale autorisée du bus est réduite de moitié. Pour relier un câblage RJ45 à l'intérieur d'une armoire de commande sur le terrain avec un câblage D-Sub, il est possible d'utiliser des jonctions de dérivation multiples, voir la figure suivante. La ligne principale est branchée à la jonction de dérivation multiple via bornes à vis et la connexion avec les appareils est assurée par des câbles assemblés. Voir le chapitre "12.6 Connecteurs, dérivations, résistances de fin de ligne CANopen". 2 6 RJ45 2 3 2 5 1 4 D-SUB Illustration 34: Connexion du CAN RJ45 dans l'armoire de commande avec le terrain (1) (2) (3) (4) (5) 0198441114055, V2.1, 04.2016 (6) Système de servo-entraînement Appareils avec connexion CAN RJ45 dans l'armoire de commande Câble CANopen avec connecteurs RJ45 Câble de raccordement entre l'appareil et la jonction de dérivation, par exemple TCSCCN4F3M3T pour jonction de dérivation TSXCANTDM4 Jonction de dérivation dans l'armoire de commande, par exemple TSXCANTDM4 en tant que jonction de dérivation quadruple D-Sub ou VW3CANTAP2 en tant que jonction de dérivation quadruple RJ45 Câble de liaison bus de terrain (ligne principale) vers les appareils de bus à l'extérieur de l'armoire de commande, raccordé à la jonction de dérivation au moyen de bornes à vis Section 0,20 mm2 (AWG 24) pour niveau CAN, section 0,25 mm2 (AWG 22) pour potentiel de référence. Résistance de terminaison 120 Ω RJ45 (TCSCAR013M120) 131 LXM28A et BCH2 5 Installation Longueur maximale bus CAN La longueur maximale de bus dépend de la vitesse de transmission choisie. Le tableau suivant montre la longueur totale maximale du bus CAN pour des câbles avec connecteurs D-Sub. Vitesse de transmission Longueur maximale du bus 125 kbit/s 500 m (1640 ft) 250 kbit/s 250 m (820 ft) 500 kbit/s 100 m (328 ft) 1000 kbit/s 20 m (65,6 ft) 1) 1) Selon la spécification CANopen, la longueur de bus maximale est de 40 m. La pratique a cependant montré que, dans le cas d'une limitation de la longueur à 20 m, les erreurs de communication dues aux perturbations extérieures sont réduites. Avec une vitesse de transmission de 1 Mbit/s, les câbles de dérivation sont limités à 0,3 m (0,98 ft). Résistances de terminaison Les deux extrémités d'un faisceau de câbles de bus doivent être munies de terminaisons. Brancher pour ce faire à chaque extrémité une résistance de fin de ligne 120 Ω entre CAN_L et CAN_H. Il existe des connecteurs avec résistance de terminaison intégrée comme accessoires, voir chapitre "12.6 Connecteurs, dérivations, résistances de fin de ligne CANopen" à la page 428. Schéma de câblage 8 CN4 CAN 1 8 1 Illustration 35: Schéma de câblage, CN4 CANopen Signal Signification E/S 1 CAN_H Interface CAN Niveau CAN 2 CAN_L Interface CAN Niveau CAN 3 CAN_0V Potentiel de référence CAN - 4 ... 5 - Réservé - 6 et boîtier de connecteur SHLD Terre de fonction/blindage relié en interne avec le potentiel ter- restre du variateur 7 CAN_0V Potentiel de référence CAN - 8 - Réservé 0198441114055, V2.1, 04.2016 Broche 132 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 Installation AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne raccordez pas de branchements réservés ou non utilisés ni aucun branchement qui sont identifiés par N.C. (No Connection, non branché). Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Branchement de CANopen Conducteurs d'équipotentialité ▶ Branchez le câble CANopen avec un connecteur RJ45 au CN4 (broche 1, 2 et 3). Respectez les consignes et particularités du câble avec connecteurs RJ45. ▶ Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au niveau du boîtier. Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • Mettez à la terre en un seul point les blindages de câble pour tous les signaux E/S rapides et les signaux de bus de terrain. 1) Posez le câble de liaison bus de terrain et le câble de signal séparément des câbles de puissance. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1) La mise à la terre en plusieurs points est autorisée lorsque les branchements sont effectués sur une plaque d'équilibrage de potentiel suffisamment dimensionnée pour empêcher toute détérioration des blindages de câble en cas de courants de court-circuit dans le circuit de puissance. Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant de compensation maximal. Les sections de conducteur suivantes peuvent être utilisées : • • Les deux extrémités d'un faisceau de câbles de bus doivent être munies de terminaisons. Brancher pour ce faire à chaque extrémité une résistance de fin de ligne 120 Ω entre CAN_L et CAN_H. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Résistances de terminaison 16 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité jusqu'à 200 m (656 ft) de long 20 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité supérieurs à 200 m (656 ft) de long Système de servo-entraînement 133 LXM28A et BCH2 5 Installation 5.4.1.7 Branchement de l'alimentation de l'étage de puissance et de l'alimentation de la commande (CN5) Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse. DANGER MISE À LA TERRE INSUFFISANTE • • Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de protection avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance. S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT PROTECTION INSUFFISANTE CONTRE LA SURINTENSITÉ • • Utilisez les fusibles externes prévus dans le chapitre "Caractéristiques techniques". Ne raccordez pas le produit à un réseau dont le courant assigné de court-circuit (SCCR) est supérieur à la valeur autorisée au chapitre "Caractéristiques techniques". Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT TENSION RÉSEAU INCORRECTE Avant de démarrer et de configurer le produit, assurez-vous qu'il est autorisé pour la tension réseau. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les produits sont conçus pour le secteur industriel et ne peuvent être opérés qu'avec un branchement fixe. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Avant de raccorder l'appareil, vérifiez les architectures de réseau autorisées, voir chapitre "2.3.1 Caractéristiques électriques du variateur", page 44. 134 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Spécification des câbles Caractéristiques des bornes 5 Installation Observez les caractéristiques exigées des câbles, voir page 83 et les informations sur la compatibilité électromagnétique (CEM), voir page 81. Blindage : - Paire torsadée : - TBTP : - Structure des câbles : Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible sur le raccordement secteur en cas de défaut. Longueur maximum du câble : 3 m (9,84 ft) Particularités : - Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. LXM28∙ UA5, U01, U02, U04, U07, U10, U15 U20, U30, U45 mm2 (AWG) 0,75 ... 2,5 (20 ... 14) 0,75 ... 6 (20 ... 10) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 15 0198441114055, V2.1, 04.2016 Section de raccordement Système de servo-entraînement 135 LXM28A et BCH2 5 Installation Conditions de branchement de l'alimentation de l'étage de puissance Respectez les consignes suivantes : • • • • • Branchez des fusibles réseau en amont. Pour les valeurs maximales et les types de fusibles, voir chapitre "2.3.1 Caractéristiques électriques du variateur". Respectez les directives CEM. Si nécessaire, employez des parafoudres et des inductances de ligne. Lorsque la longueur du câble de réseau entre le filtre secteur externe et le variateur est supérieure à 200 mm (7,87 in), le câble doit être blindé et mis à la terre des deux côtés. Respectez les exigences pour le montage conforme à UL, voir chapitre "2.6 Conditions pour UL 508C". Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de protection avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance. Lors de la mise à la terre, respectez les prescriptions et réglementations locales en vigueur. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE À LA TERRE INSUFFISANTE • • • • • Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total. Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes applicables. Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Branchement de l'alimentation de l'étage de puissance ~220V R S T L1 L2 ▶ Vérifiez l'architecture de réseau. Vous trouverez les formes de réseau admissibles au chapitre "2.3.1 Caractéristiques électriques du variateur". ▶ Branchez le câble de réseau (Illustration 36). ▶ Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au niveau du boîtier. 136 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 36: Schéma de câblage de l'alimentation de l'étage de puissance LXM28A et BCH2 Schéma de câblage des appareils raccordables en monophasé et en triphasé 5 Installation Variateur avec une puissance continue de 50 W à 1500 W peuvent être raccordés en monophasé ou en triphasé. Les variateurs avec une puissance continue supérieure à 1500 W doivent être raccordés en triphasé. Q1 I> I> I> + - ALRM_RY ~ 24Vdc MC ON Servo Drive CN1 DO5+(28) OFF R DO5-(27) S T L1 U V W M 3~ L2 Illustration 37: Schéma de câblage des appareils raccordables en monophasé et en triphasé 5.4.1.8 Branchement bus DC (CN6) En cas d'utilisation incorrecte du bus DC, les variateurs peuvent être détruits immédiatement ou après une temporisation. AVERTISSEMENT DESTRUCTION DE COMPOSANTS DU SYSTÈME ET PERTE DE COMMANDE S'assurer que les exigences d'utilisation du bus DC sont observées. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Ces informations et d'autres figurent dans le document LXM28 - Bus DC commun - Note d'application. Si vous souhaitez utiliser un bus DC commun, vous devez d'abord lire le document "LXM28 - Bus CD commun - Note d'application". Exigences en matière d'utilisation Système de servo-entraînement Les exigences et les valeurs limites pour le raccordement en parallèle de plusieurs appareils au bus DC en tant que note d'application à l'adresse www.schneider-electric.com (voir chapitre " Documentation complémentaire"). En cas de questions ou de problèmes en rapport avec la référence de la note d'application, veuillezvous adresser à votre distributeur Schneider Electric local. 137 LXM28A et BCH2 5 Installation 5.4.1.9 Branchement résistance de freinage (CN7) Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Résistance de freinage interne Informations complémentaires sur le sujet Page Caractéristiques techniques de la résistance de freinage 54 Dimensionnement de la résistance de freinage 96 Références de commande des résistances de freinage externes (accessoires) 427 L'appareil contient une résistance de freinage chargée d'absorber l'énergie de freinage. À l'état de livraison, la résistance de freinage interne est sélectionnée. Résistance de freinage externe Une résistance de freinage externe est nécessaire pour les applications nécessitant un freinage important du moteur et pour lesquelles l'énergie de freinage excédentaire ne peut plus être absorbée par la résistance de freinage interne. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Le choix et le dimensionnement de la résistance de freinage externe est décrite au chapitre "4.6 Dimensionnement de la résistance de freinage", à la page 96. Vous trouverez des résistances de freinage adaptées en tant qu'accessoires au chapitre "12 Accessoires et pièces de rechange", à la page 432. 138 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Spécification des câbles 5 Installation Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre "4.2 Câble" page 83. Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : - TBTP : - Structure des câbles : Section minimum des conducteurs : même section que pour l'alimentation de l'étage de puissance, voir page 134. Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible sur le raccordement secteur en cas de défaut. Longueur maximum du câble : 3m Particularités : Résistance à la température Les résistances de freinage au chapitre "12 Accessoires et pièces de rechange" possèdent un câble à 3 brins d'une longueur comprise entre 0,75 m (2,46 ft) et 3 m (9,84 ft). Caractéristiques des bornes CN7 Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. LXM28∙ UA5, U01, U02, U04, U07, U10, U15 U20, U30, U45 Section de raccordement mm2 (AWG) 0,75 ... 2,5 (20 ... 14) 0,75 ... 6 (20 ... 10) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 15 Les bornes sont admises pour des conducteurs à brins fins et rigides. Respectez la section de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que les embouts agrandissent la section du conducteur. Embouts de câblage : lorsque vous utilisez des embouts de câblage, utilisez uniquement des embouts de câblage avec collet pour ces bornes. Schéma de câblage 1 PBe PBi PA/+ 2 PBe PBi PA/+ Illustration 38: Schéma de câblage, résistance de freinage interne ou externe 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) Système de servo-entraînement Résistance de freinage interne activée Branchement résistance de freinage externe 139 LXM28A et BCH2 5 Installation Branchement d'une résistance de freinage externe ▶ Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de sécurité relatives à l'installation électrique. ▶ S'assurer que plus aucune tension n'est appliquée (instructions de sécurité) ▶ Mettez le branchement PE (terre) de la résistance de freinage à la terre. ▶ Branchez la résistance de freinage externe à l'appareil. ▶ Reliez le blindage de câble sur une grande surface à la mise à la terre centrage de votre circuit. DANGER PHÉNOMÈNES DANGEREUX LIÉS À UN CHOC ÉLECTRIQUE, À UNE EXPLOSION OU À UNE EXPLOSION DUE À UN ÉCLAIR D'ARC • Avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement : • • • • • • • Avant de retirer les capots de protection ou les portes, ainsi qu'avant l'installation ou le retrait d'accessoires, de matériels, de câbles ou de fils, séparer tous les appareils, y compris les composants raccordés, de l'alimentation en tension. - Appliquer sur tous les interrupteurs secteur un panneau d'avertissement "NE PAS METTRE EN MARCHE" ou signaler le danger de manière équivalente. - Sécuriser tous les commutateurs contre le ré-enclenchement. - Attendre 15 minutes (décharge des condensateurs du bus DC). - Contrôler la tension au niveau du circuit intermédiaire à l'aide d'un appareil de mesure de la tension avec une tension assignée appropriée conformément aux instructions figurant dans le présent document et s'assurer que la tension est inférieure à 42,4 Vdc. - Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte. S'il est prouvé ou probable que l'installation est sous tension, ne pas toucher les raccords, les contacts, les bornes, les pièces non blindées ou les cartes de circuit imprimé. Utiliser exclusivement des outils isolés électriquement. Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble moteur de sorte les tensions alternatives dans le câble moteur ne puissent se coupler sur des conducteurs inutilisés. Eviter les courts-circuits au niveau des bornes ou des condensateurs du circuit intermédiaire. Installer et sécuriser l'ensemble des capots de protection, accessoires, matériels, câbles et conducteurs et s'assurer que le produit est mis à la terre dans les règles avant d'appliquer la tension. Cet appareil et les produits correspondants peuvent uniquement être exploités avec la tension indiquée. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. 140 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 - LXM28A et BCH2 5 Installation 5.4.1.10 Branchement phases moteur (CN8) Des tensions élevées peuvent apparaître de façon inattendue sur le raccordement moteur. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. Des tensions alternatives peuvent se coupler sur des conducteurs inutilisés dans le câble moteur. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE • • • • • Assurez-vous que le système d'entraînement est hors tension avant de procéder à des travaux sur le système d'entraînement. Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble moteur. Compléter la mise à la terre via le câble moteur par une mise à la terre supplémentaire sur le carter moteur. S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. NOTE : suite au câblage incorrect du raccordement moteur, des torons sous tension peuvent sortir du connecteur moteur sur l'IHM. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE DÛ À UN CÂBLAGE INCORRECT • • • • Assurez-vous que le branchement du conducteur de protection (PE) de l'appareil est relié à la terre. Ne retirez l'embout de câblage de la borne du conducteur de protection (PE) du connecteur moteur qu'une fois que vous êtes prêt à brancher le conducteur de protection du moteur à la borne du conducteur de protection (PE) du connecteur moteur. Lors du câblage du connecteur moteur, assurez-vous qu'aucun métal nu des torons ne sort du boîtier de connecteur. Assurez-vous que les torons ne peuvent pas se détacher des bornes du connecteur moteur sous l'effet de vibrations ou d'autres influences extérieures. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. 0198441114055, V2.1, 04.2016 L'utilisation de combinaisons non autorisées de variateur et de moteur peut déclencher des déplacements involontaires. Même sur des moteurs similaires, il existe un risque dû à un autre réglage du système codeur. Même si les connecteurs pour le raccordement moteur Système de servo-entraînement 141 LXM28A et BCH2 5 Installation et le raccordement du codeur sont compatibles mécaniquement, cela ne signifie pas que le moteur peut être utilisé. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE N'utilisez que des combinaisons autorisées de variateur et de moteur. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Une liste des combinaisons autorisée figure au chapitre "1.5 Combinaisons de produit admissibles". Posez le câble moteur et le câble codeur en allant du moteur vers l'appareil. Cela est souvent plus rapide et plus simple en raison des connecteurs assemblés. Spécification des câbles Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre "4.2 Câble" page 83. Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : - TBTP : Les fils du frein de maintien doivent correspondre à TBTP Structure des câbles : 3 fils pour phases moteur Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible sur le raccordement secteur en cas de défaut. Longueur maximum du câble : dépendante des valeurs limites exigées pour les perturbations transmises par l'alimentation. Catégorie C3 : 50 m (164 ft) Particularités : contient des fils pour le capteur de température Respectez les consignes suivantes : • • Seul le câble moteur original peut être branché. Si vous ne raccordez pas les fils côté moteur, vous devez les isoler individuellement (tensions d'induction). ▶ Utilisez des câbles assemblés (à partir de la page 427) pour réduire le risque d'erreur de câblage. Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. LXM28∙ 142 UA5, U01, U02, U04, U07, U10, U15 U20, U30, U45 Section de raccordement mm2 (AWG) 0,75 ... 2,5 (20 ... 14) 0,75 ... 6 (20 ... 10) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) 15 (0,59) Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Caractéristiques des bornes CN8 LXM28A et BCH2 Surveillances 5 Installation Le variateur les phases moteur à la recherche : • • d'un court-circuit entre les phases moteur d'un court-circuit entre les phases moteur et la terre (concerne les tous les variateurs hormis la taille 1) Un court-circuit entre les phases moteur et le bus DC, la résistance de freinage ou les fils pour le frein de maintien n'est pas détecté par l'appareil. Si un court-circuit est détecté, l'étage de puissance est désactivé. L'erreur AL001 est détectée. Après que la cause de la surintensité a été éliminée, vous pouvez réactiver l'étage de puissance du variateur. NOTE : après trois tentatives infructueuses de réactivation de l'étage de puissance, toute autre activation est bloquée pendant la durée d'au moins une minute. Schéma de câblage moteur PE U V W M 3~ Illustration 39: Schéma de câblage moteur Branchement Signification Couleur 1) (CEI 757) U Phase moteur RD V Phase moteur WH W Phase moteur BK PE Conducteur de protection GN/YE 1) Les indications concernant la couleur se rapportent au câble disponible en tant qu'accessoire. ▶ Observez les informations relatives à la CEM, voir chapitre "4.1 Compatibilité électromagnétique (CEM)". ▶ Raccordez les phases moteur et le conducteur de protection à CN8. Veillez à ce que les branchements U, V, W et PE (terre) concordent côté moteur et côté appareil. ▶ Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au niveau du boîtier. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Branchement du câble moteur Système de servo-entraînement 143 LXM28A et BCH2 5 Installation 5.4.1.11 Raccordement du frein de maintien Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de maintien n'assure pas une fonction de sécurité et n'est pas un frein de service. Un moteur avec frein de maintien nécessite une commande de frein de maintien correspondante chargée de desserrer le frein de maintien lors de l'activation de l'étage de puissance et de fixer l'arbre moteur lors de la désactivation de l'étage de puissance. Le frein de maintien se branche à l'une des sorties logiques DO1 ... DO5. Il faut affecter la fonction de sortie de signal BRKR à cette sortie. La fonction de sortie de signal BRKR permet de desserrer le frein de maintien lors de l'activation de l'étage de puissance. Lors de la désactivation de l'étage de puissance, le frein de maintien est resserré. Les réglages d'usine des sorties de signal dépendent du mode opératoire, voir chapitre "7.4.3 Préréglages des sorties de signal". En fonction du mode opératoire, les réglages d'usine affectent ou non la fonction de sortie de signal est affectée à la sortie logique DO4. Lors de la restauration des réglages d'usine avec P2-08 = 10, les réglages d'usine des fonctions de sortie de signal sont également restaurées. Même en cas de commutation du mode opératoire avec le paramètre P1-01 ou avec les fonctions de sortie de signal V-Px et V-T, les réglages d'usine des affectations des fonctions de sortie de signal peuvent être changées pour le nouveau mode opératoire. Avec le réglage D = 0 dans le paramètre P1-01, les affectations des fonctions de sortie de signal restent préservées dans le nouveau mode opératoire. Une restauration des réglages d'usine ou la commutation du mode opératoire, l'affectation des fonctions de sortie de signal peut être à tel point modifiée que le frein de maintien s'ouvre de manière involontaire. AVERTISSEMENT • • • • Assurez-vous que la sortie logique à laquelle la fonction de sortie de signal BRKR est bien câblée et configurée. Avant de commuter le mode opératoire, assurez-vous que la fonction de sortie de signal BRKR pour le frein de maintien dans le nouveau mode opératoire n'est pas affectée de manière involontaire à une sortie logique incorrecte. Avant de restaurer les réglages d'usine, assurez-vous que la fonction de sortie de signal BRKR pour le frein de maintien est affectée à la sortie logique correcte ou procédez de nouveau à l'affectation après la réinitialisation conformément aux exigences de votre installation avant de démarrer l'installation. Dans tous les cas, prenez toutes les mesures nécessaires pour empêcher tout déplacement involontaire de la charge par desserrage du frein de maintien. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 144 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL LXM28A et BCH2 5 Installation Servo Motor Servo Drive 24Vdc (2) Motor (1) VDD (2) DO1+...DO5+ ~ DO1-...DO5- 24Vdc Brake + - COM- Encoder Illustration 40: Exemple (type de logique 2) de câblage du frein de maintien (1) 0198441114055, V2.1, 04.2016 (2) Le déclenchement d'un ARRET D'URGENCE devrait serrer le frein de maintien. Diode de marche à vide Système de servo-entraînement 145 LXM28A et BCH2 5 Installation 5.4.1.12 Branchement STO (CN9) Les exigences d'utilisation de la fonction de sécurité STO figurent au chapitre "4.5 Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off")". Spécification des câbles à l'extérieur de l'armoire de commande Spécification des câbles à l'intérieur de l'armoire de commande Caractéristiques du branchement Blindage : Oui Paire torsadée : Oui TBTP : nécessaire Section minimale du conducteur : 2*0,34 mm2 (AWG 22) Longueur maximum du câble : 30 m (98,4 ft) Fusible : 4A Blindage : Non Paire torsadée : Non TBTP : nécessaire Section minimale du conducteur : 2*0,25 mm2 (AWG 24) Longueur maximum du câble : 3 m (9,84 ft) Fusible : 4A Connecteur Carcasse Contact à sertir Section de raccordement Molex 436450400 1) Molex 430300001 1) mm2 (AWG) 0,25 ... 0,34 (24 ... 22) 0198441114055, V2.1, 04.2016 1) Ou équivalent correspondant. 146 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 Installation Schéma de câblage JMPC_1 CN9 STO N C 9 O ST 1 2 3 4 JMPC_2 STO_0V STO_24V Illustration 41: Schéma de câblage fonction de sécurité STO Broche Signal Signification 1 JMPC_1 Cavalier 1 de branchement en STO_24V si la fonction de sécurité STO n'est pas utilisée dans votre application 2 JMPC_2 Cavalier 2 de branchement en STO_0V si la fonction de sécurité STO n'est pas utilisée dans votre application 3 STO_0V Fonction de sécurité STO entrée 0 V dc 1) 4 STO_24V Fonction de sécurité STO entrée 24 V dc 1) 1) Bloc d'alimentation TBTP nécessaire. ▶ Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. ▶ Branchez la fonction de sécurité STO conformément aux directives du chapitre "4.5 Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off")" à la page 87. Désactiver la fonction de sécurité STO Si la fonction de sécurité STO n'est pas utilisée, il faut la désactiver. Suite au branchement du cavalier pour CN9, la broche 1 est pontée avec la broche 4 et la broche 2 avec la broche 3, ce qui désactive la fonction de sécurité STO. Le cavalier pour CN9 est enfiché à la livraison. N C 9 S O T Branchement fonction de sécurité STO 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 42: Désactiver la fonction de sécurité STO Système de servo-entraînement 147 5 Installation LXM28A et BCH2 5.4.2 Installation électrique du moteur 5.4.2.1 Branchements et brochages 2 1 Illustration 43: Aperçu des connexions Raccordement codeur Raccordement moteur 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) 148 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 Installation Brochage du raccordement moteur Brochage des phases moteur et du frein de maintien. 1 4 1 3 2 5 2 4 3 6 Illustration 44: Raccordement moteur connecteur en plastique (type A et type B) G E D F A F B A G E C D B C Illustration 45: Raccordement moteur connecteur MIL (type C et type D) Broche Type A Broche Type B Broche Type C et D Signal Signification Couleur 1) (CEI 757) 1 1 E U Phase moteur U RD 2 2 G V Phase moteur V WH 3 4 B W Phase moteur W BK 4 5 D PE Conducteur de protection GN/YE - 3 F BRAKE_24V Tension d'alimentation du frein de maintien 24 V dc BU - 6 A BRAKE_0V Potentiel de référence du frein de maintien 0 V dc BN 0198441114055, V2.1, 04.2016 1) Les indications concernant la couleur se rapportent au câble disponible en tant qu'accessoire. Système de servo-entraînement 149 5 Installation Brochage du raccordement codeur LXM28A et BCH2 Brochage du codeur. 7 4 1 8 5 2 9 6 3 Illustration 46: Raccordement codeur, connecteur en plastique (type A) M A B C N P T D K R S E J H G F L Illustration 47: Raccordement codeur, connecteur militaire (type B) Broche Type A Broche Type B Signal Signification Couleur 1) (CEI 757) 1 A T+ Données BU 4 B T- Données BU/BK 2 C - Réservé - 3 D - Réservé - 5 F - Réservé - 6 G - Réservé - 7 S DC+5V Tension d’alimentation RD/WH 8 R GND Potentiel de référence BK/WH 9 L Shield Blindage BK 1) Les indications concernant la couleur se rapportent au câble disponible en tant qu'accessoire. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne raccordez pas de branchements réservés ou non utilisés ni aucun branchement qui sont identifiés par N.C. (No Connection, non branché). Connecteurs opposés 150 Les connecteurs opposés adéquats sont indiqués au chapitre "12.2 Connecteurs et adaptateurs". Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. LXM28A et BCH2 5.4.2.2 5 Installation Branchement du moteur et du codeur Le moteur est prévu pour être utilisé en association avec un variateur. Un branchement direct du moteur à une tension alternative entraîne une détérioration du moteur et peut provoquer un incendie. DANGER RISQUE D'INCENDIE DÛ À UN BRANCHEMENT INCORRECT Ne branchez le moteur qu'à un variateur approprié et homologué. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Une liste des combinaisons autorisée figure au chapitre "1.5 Combinaisons de produit admissibles". Des tensions élevées peuvent apparaître de façon inattendue sur le raccordement moteur. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. Des tensions alternatives peuvent se coupler sur des conducteurs inutilisés dans le câble moteur. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE • • • • • Assurez-vous que le système d'entraînement est hors tension avant de procéder à des travaux sur le système d'entraînement. Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble moteur. Compléter la mise à la terre via le câble moteur par une mise à la terre supplémentaire sur le carter moteur. S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Liaison du conducteur de protection 0198441114055, V2.1, 04.2016 ▶ Mettre le moteur à la terre par l'intermédiaire d'une vis de mise à la terre si la mise à la terre via la bride et le conducteur de protection du câble moteur s'avère insuffisante. Utilisez des pièces avec une protection adéquate compte la corrosion. Système de servo-entraînement 151 5 Installation Branchement des câbles LXM28A et BCH2 Une installation incorrecte du câble peut détruire l'isolation. Les conducteurs cassés à l'intérieur du câble ou les connecteurs mal enfichés peuvent fondre suite aux arcs électriques. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE, ÉCLAIR D'ARC OU INCENDIE SUITE À UNE INSTALLATION INCORRECTE DU CÂBLE • • • • Avant de brancher ou de débrancher le connecteur, commutez tous les branchements hors tension. Avant de brancher les câbles, vérifiez le brochage des connecteurs conformément aux indications de ce chapitre. Avant d'appliquer la tension, vérifiez que les connecteurs sont correctement branchés et verrouillés. Evitez toute application de force ou tout mouvement du câble au niveau des passe-câbles. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. ▶ Relier le câble moteur et le câble codeur au variateur selon le schéma de câblage du variateur. ▶ Si votre moteur est équipé d'un frein de maintien, veuillez observer le chapitre "5.4.2.3 Raccordement du frein de maintien". 5.4.2.3 Raccordement du frein de maintien Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de maintien n'assure pas une fonction de sécurité et n'est pas un frein de service. Un moteur avec frein de maintien nécessite une commande de frein de maintien correspondante chargée de desserrer le frein de maintien lors de l'activation de l'étage de puissance et de fixer l'arbre moteur lors de la désactivation de l'étage de puissance. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "5.4.1.11 Raccordement du frein de maintien". Suite à la détérioration de l'isolement dans le câble moteur, la tension réseau peut accéder aux fils pour le frein de maintien. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE PAR DÉTÉRIORATION DU CÂBLE MOTEUR Utilisez une alimentation en tension TBTP pour le frein de maintien. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. 152 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 5 Installation Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes verticaux. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • • Assurez-vous que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail en cas de test du frein de maintien. Assurez-vous que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement involontaire ne peut pas provoquer de dommages. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Spécification des câbles 5.5 La spécification des câbles figure au chapitre "4.2 Câble" à la page 83. Vérification de l'installation Vérifiez l'installation réalisée : ▶ Vérifiez la fixation mécanique de l'ensemble du système d'entraînement : • Les distances prescrites sont-elles respectées ? • Toutes les vis de fixation sont-elles serrées selon le couple de serrage prescrit ? ▶ Vérifiez les branchements électriques et le câblage : • Tous les conducteurs de protection sont-ils raccordés ? • Tous les fusibles présentent-ils la valeur et le type corrects ? • Tous les brins sont-ils raccordés ou isolés aux extrémités des câbles ? • Tous les câbles et connecteurs sont-ils branchés et posés correctement ? • Les verrouillages mécaniques des connecteurs sont-ils corrects et efficaces ? • Les lignes des signaux sont-elles correctement branchées ? • Les raccordements blindés nécessaires sont-ils effectués conformément à CEM ? • Toutes les mesures CEM sont-elles réalisées ? 0198441114055, V2.1, 04.2016 ▶ Vérifiez si tous les capots de protection et tous les joints d'étanchéité de l'armoire de commande sont correctement installés pour permettre d'obtenir le degré de protection requis. Système de servo-entraînement 153 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 5 Installation 154 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 6 6 Mise en service Mise en service Ce chapitre décrit la mise en service du produit. La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne commute pas le bus DC hors tension. La fonction de sécurité STO ne coupe que l'alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE • • N'utilisez la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu. Utilisez un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Des réglages incorrects ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques réglages ne sont activés qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • • • • Ne démarrez l'installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail. N'exploitez pas le système d'entraînement avec des données ou des réglages inconnus. Ne modifiez que les paramètres dont vous comprenez la signification. Après avoir modifié les réglages, procédez à un redémarrage et vérifiez les données ou les réglages enregistrés. Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Vérifier les fonctions après un remplacement du produit et après des modifications des réglages ou des données. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Système de servo-entraînement 155 LXM28A et BCH2 6 Mise en service Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 80 °C (176 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES • • • Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les pièces rotatives peuvent provoquer des blessures et happer les vêtements ou les cheveux. Les pièces détachées ou les pièces déséquilibrées peuvent être éjectées. AVERTISSEMENT COMPOSANTS DU SYSTÈME MOBILES SANS DISPOSITIF DE PROTECTION Assurez-vous que les pièces rotatives ne risquent pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le serrage du frein de maintien lorsque le moteur tourne entraîne une usure rapide et une perte de la force de freinage. AVERTISSEMENT • • Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service. Ne pas dépasser le nombre maximal de décélérations ni l'énergie cinétique maximale lors du freinage de charges déplacées. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 156 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE PAR L'USURE OU LA HAUTE TEMPÉRATURE LXM28A et BCH2 6 Mise en service Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes verticaux. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • • Assurez-vous que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail en cas de test du frein de maintien. Assurez-vous que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement involontaire ne peut pas provoquer de dommages. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non intentionnel. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • • • • Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes participant au test. S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur. N'exploiter l'installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Système de servo-entraînement 157 LXM28A et BCH2 6 Mise en service Suite à un montage incorrect, le moteur peut se déplacer, basculer et tomber. AVERTISSEMENT CHUTES DE PIÈCES Procédez au montage (utilisation de vis avec application du couple de serrage approprié) de sorte que le moteur ne se détache pas, même en cas de fortes accélérations ou de secousses durables. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 158 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 6 Mise en service 6.1 Remarques préliminaires 6.1.1 Opérations de mise en service Effectuer également les opérations de mise en service suivantes, même si l'appareil est utilisé avec une configuration réalisée dans des conditions d'opération modifiées. Ce qu'il faut faire "5.5 Vérification de l'installation" "6.5.1 Vérifier la direction du déplacement" "6.5.2 Essai de fonctionnement, mode opératoire Velocity (V)" "6.5.3 Procéder au réglage" 0198441114055, V2.1, 04.2016 "6.5.4 Contrôle de la fonction de sécurité STO" Système de servo-entraînement 159 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 6.1.2 Outils de mise en service Aperçu La mise en service et le paramétrage ainsi que les tâches de diagnostic peuvent être exécutées à l'aide des outils suivants : M S 1 2 3 Illustration 48: Outils de mise en service (1) (2) (3) IHM intégrée PC avec logiciel de mise en service LXM28 DTM Library le bus de terrain 0198441114055, V2.1, 04.2016 Il est possible de dupliquer les réglages d'appareils déjà installés. Un réglage d'appareil enregistré peut être chargé sur un appareil du même type. On peut utiliser la duplication quand on souhaite avoir les mêmes réglages sur plusieurs appareils, par exemple lors d'un remplacement d'appareils. 160 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 6.2 6 Mise en service IHM intégrée L'appareil offre la possibilité d'éditer des paramètres, de démarrer le mode opératoire Jog ou d'effectuer un autoréglage par l'intermédiaire de l'IHM intégrée (Interface Homme Machine). Il est également possible d'afficher des informations de diagnostic, telles que des valeurs de paramètre ou des codes d'erreur. Les sections relatives à la mise en service et à l'exploitation indiquent si une fonction peut être exécutée via l'IHM intégrée ou s'il faut recourir au logiciel de mise en service. Aperçu 1 2 M 4 3 S 5 Illustration 49: Éléments de commande de l'IHM intégrée (1) (2) (3) (4) (5) Afficheur 7 segments à 5 chiffres Bouton OK Touches fléchées Bouton M Bouton S NOTE : suite au câblage incorrect du raccordement moteur, des torons sous tension peuvent sortir du connecteur moteur sur l'IHM. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE DÛ À UN CÂBLAGE INCORRECT • • • • Assurez-vous que le branchement du conducteur de protection (PE) de l'appareil est relié à la terre. Ne retirez l'embout de câblage de la borne du conducteur de protection (PE) du connecteur moteur qu'une fois que vous êtes prêt à brancher le conducteur de protection du moteur à la borne du conducteur de protection (PE) du connecteur moteur. Lors du câblage du connecteur moteur, assurez-vous qu'aucun métal nu des torons ne sort du boîtier de connecteur. Assurez-vous que les torons ne peuvent pas se détacher des bornes du connecteur moteur sous l'effet de vibrations ou d'autres influences extérieures. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Système de servo-entraînement 161 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 6.2.1 Structure IHM Detected errors Status information Parameters S M M Error or alert code Status S OK Switch between high and low byte S P0 - Status S P1 - Basic S P2 Extended Changing parameter values S P3 Communication M S P4 Diagnostics P5 Motion Settings S S P6 PS Data Sets OK Switch between decimal and hexadecimal OK Save new value Illustration 50: Structure IHM Après avoir démarré l'appareil, l'écran affiche pendant environ une seconde le nom de l'information d'état sélectionnée et bascule ensuite vers l'affichage de la valeur instantanée correspondante. Elément Fonction Affichage IHM Cet afficheur 7 segments à 5 chiffres permet d'afficher les valeurs instantanées, les réglages de paramètres, les informations d'état et les numéros d'erreur. Bouton M Le bouton M permet de basculer entre l'affichage des valeurs instantanées, des numéros d'erreur et des paramètres. Si une erreur est détectée, l'IHM indique le numéro d'erreur. Une pression sur le bouton M permet de basculer l'affichage, toutefois ce dernier rebascule vers l'affichage des numéros d'erreur au bout de 20 secondes sans interaction. Bouton S Le bouton S permet de feuilleter les différents groupes de paramètres. Après qu'un paramètre a été sélectionné et que sa valeur est affichée, le bouton S permet de déplacer la position du curseur vers la gauche. L'emplacement de la position de curseur actuelle clignote. Les touches fléchées permettent de modifier la valeur au niveau de la position de curseur actuelle. Bouton OK 162 Après la sélection d'un paramètre, une pression sur le bouton OK permet d'afficher la valeur de paramètre actuelle. Les touches fléchées permet de modifier la valeur affichée. Une nouvelle pression sur le bouton OK enregistre la valeur. Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Touches flé- Les touches fléchées permettent de faire défiler les valeurs chées instantanées ainsi que les paramètres au sein d'un groupe de paramètres. Les touches fléchées permettent d'augmenter ou de réduire les valeurs. LXM28A et BCH2 6.2.2 6 Mise en service Afficheur 7 segments Enregistrement des réglages Représentation des nombres sur l'afficheur 7 segments Lorsqu'une nouvelle valeur est réglée pour un paramètre et qu'ensuite le bouton OK est actionné, un message de confirmation s'affiche à l'écran pendant environ une seconde. Afficheur 7 segments Description SAuEd La nouvelle valeur de paramètre a été enregistrée avec succès. r-OLY La valeur du paramètre est une valeur de lecture et ne peut pas être enregistrée (Read-Only). Prot La modification de la valeur du paramètre exige un accès exclusif. Voir chapitre "7.1 Canaux d'accès". Out-r La nouvelle valeur du paramètre se trouve en dehors de la plage de valeurs (Out of range). SruOn La nouvelle valeur du paramètre ne peut être enregistrée que si l'étage de puissance est désactivé (Servo On). po-0n La nouvelle valeur du paramètre sera prise en compte lors de la prochaine activation du produit (Power On). Error S'affiche quand, pour d'autres raisons, une valeur de paramètre entrée ne peut pas être prise en compte par le variateur. Le graphique suivant montre la représentation décimale d'une valeur de 16 bits et d'une valeur de 32 bits, en tant que valeur positive et que valeur négative. 1285: -1285: Negative Sign 2147483647: Low Byte High Byte - 2147483648: 0198441114055, V2.1, 04.2016 Negative Sign Negative Sign Low Byte High Byte Illustration 51: Exemple de représentation de valeurs décimales Système de servo-entraînement 163 LXM28A et BCH2 6 Mise en service Low Byte 0 x 1234FFFF: High Byte 0 x 1285: Illustration 52: Exemple de représentation de valeurs hexadécimales Modification du signe sur l'afficheur 7 segments Description 24680 2.4.680 x343E xCbC2 Une pression de plus de 2 secondes sur le bouton S permet de changer le signe. Afficheur 7 segments Description Wnnnn En cas d'avertissement, le message "Wnnnn" apparaît sur l'afficheur à segments. "Wn" signifie avertissement. Les 3 chiffres suivants "nnn" représentent le numéro de l'avertissement. Vous trouverez une liste des avertissements au chapitre "9.2 Numéros des avertissements". ALnnn Lors de la détection d'une erreur, le message "ALnnn" apparaît sur l'afficheur à segments. "AL" signifie erreur. Les 3 chiffres suivants "nnn" représentent le numéro d'erreur. Vous trouverez une liste des erreurs au chapitre "9.3 Numéros des erreurs". STOP Un "STOP" apparaît sur l'afficheur à segments quand un accès exclusif est autorisé et que l'étage de puissance est encore activé. Pour de plus amples détails sur les canaux d'accès, voir le chapitre "7.1 Canaux d'accès". Les valeurs décimales négatives sont représentées avec 2 points. Les valeurs hexadécimales sont représentées par le complément à deux. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Messages d'avertissement et message d'erreur sur l'afficheur 7 segments Afficheur 7 segments 164 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 6.2.3 6 Mise en service Informations d'état via l'IHM 0198441114055, V2.1, 04.2016 Après le démarrage du variateur, les informations d'état peuvent être affichées via l'IHM. Le paramètre P0-02 permet de régler les informations d'état à afficher. Si, par exemple P0-02 est réglé sur la valeur 7, après le démarrage, le variateur indique alors la vitesse de rotation du moteur. Système de servo-entraînement 165 166 Réglage P0-02 Description 0 Position instantanée (appliquée avec facteur de réduction) dans l'unité PUU 1 Position cible (appliquée avec facteur de réduction) dans l'unité PUU 2 Ecart entre la position instantanée et la position cible (appliquée avec facteur de réduction) dans l'unité PUU 3 Position instantanée en incréments du moteur (1280000 impulsions/rotation) 4 Position cible en incréments du moteur (1280000 impulsions/ rotation) 5 Ecart entre la position instantanée et la position cible en incréments du moteur (1280000 impulsions/rotation) 6 Valeur de référence en kilo-impulsions par seconde (kpps) 7 Vitesse instantanée en min-1 8 Tension en volts pour la vitesse cible 9 Vitesse cible en min-1 10 Tension en volts pour le couple cible 11 Couple cible en pourcentage du courant nominal du moteur 12 Charge moyenne en pourcentage du courant nominal du moteur 13 Réserve de courant de crête du variateur utilisée depuis le dernier démarrage exprimée en pourcentage du courant nominal du moteur (valeur maximale du réglage 12 survenue depuis la dernière mise en marche) 14 Tension réseau en volts 15 Rapport entre l'inertie de la charge et l'inertie du moteur (divisé par 10) 16 Température de l'étage de puissance en degrés Celsius (C°) 17 Fréquence de résonance en Hz 18 Nombre absolu d'impulsions par rapport au codeur 19 Paramètre de mappage 1 : contenu du paramètre P0-25 (cible du mappage réglée dans le paramètre P0-35) 20 Paramètre de mappage 2 : contenu du paramètre P0-26 (cible du mappage réglée dans le paramètre P0-36) 21 Paramètre de mappage 3 : contenu du paramètre P0-27 (cible du mappage réglée dans le paramètre P0-37) 22 Paramètre de mappage 4 : contenu du paramètre P0-28 (cible du mappage réglée dans le paramètre P0-38) 23 Affichage d'état 1 : contenu du paramètre P0-09 (information d'état à afficher réglée dans le paramètre P0-17) 24 Affichage d'état 2 : contenu du paramètre P0-10 (information d'état à afficher réglée dans le paramètre P0-18) 25 Affichage d'état 3 : contenu du paramètre P0-11 (information d'état à afficher réglée dans le paramètre P0-19) 26 Affichage d'état 4 : contenu du paramètre P0-12 (information d'état à afficher réglée dans le paramètre P0-20) Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 6 Mise en service LXM28A et BCH2 6 Mise en service Description 27 Réservé 39 Etat des entrées logiques (contenu de P4-07) 40 Etat des sorties logiques (contenu de P4-09) 41 Etat du variateur (contenu de P0-46) 42 Mode opératoire (contenu de P1-01) 49 Position instantanée du codeur (contenu de P5-18) 50 Vitesse cible en min-1 53 Couple cible en 0,1 pour cent du couple nominal 54 Couple instantané en 0,1 pour cent du couple nominal 55 Couple instantané en 0,01 A 77 Vitesse cible en min-1 dans les modes opératoires PT et PS 96 Version du micrologiciel et révision du micrologiciel du variateur (contenu de P0-00 et P5-00) 111 Numéro de l'erreur détectée 0198441114055, V2.1, 04.2016 Réglage P0-02 Système de servo-entraînement 167 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 6.3 Réglage de l'adresse de l'appareil, de la vitesse de transmission et réglages de connexion Chaque appareil est identifié par une adresse spécifique. Chaque appareil doit posséder sa propre adresse ne pouvant être attribuée qu'une seule fois sur le réseau. La vitesse de transmission (débit en bauds) doit être réglée de manière identique pour tous les équipements réseau. L'adresse d'appareil pour Modbus se règle à l'aide du paramètre P3-00. L'adresse d'appareil pour CANopen se règle à l'aide du paramètre P3-05. La vitesse de transmission se règle à l'aide du paramètre P3-01. Les réglages de connexion se règlent à l'aide du paramètre P3-02. C A CANopen Modbus 125 kBit/s - 250 kBit/s 9600 Baud 500 kBit/s 19200 Baud - 38400 Baud 1 MBit/s 57600 Baud 115200 Baud 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 53: Réglage de la vitesse de transmission 168 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 6 Mise en service A Modbus Databits 8, Parity None, Stopbits 2 Databits 8, Parity Even, Stopbits 1 Databits 8, Parity Odd, Stopbits 1 Databits 8, Parity None, Stopbits 1 Illustration 54: Réglages de connexion Modbus AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • Assurez-vous qu'une seule commande maître est configurée dans le réseau ou via une connexion à distance. Assurez-vous que tous les appareils ont une adresse explicite. Confirmez que l'adresse d'appareil est explicite avant de mettre l'appareil en service. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Système de servo-entraînement 169 LXM28A et BCH2 6 Mise en service Nom du paramètre Description P3-00 ADR Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Adresse d'appareil Modbus 1 Disponible dans les modes opératoires : PT, 127 PS, V, T 247 L'adresse d'appareil doit être explicite. Décimale Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 400h CANopen 4300h u16 RW per. Modbus 402h CANopen 4301h u16 RW per. Modbus 404h CANopen 4302h u16 RW per. Modbus 406h CANopen 4303h u16 RW per. Modbus 408h CANopen 4304h Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. P3-01 BRT Vitesse de transmission 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 102h PS, V, T 405h Ce paramètre permet de régler la vitesse de Hexadécimale transmission. Pour des détails, voir chapitre "6.3 Réglage de l'adresse de l'appareil, de la vitesse de transmission et réglages de connexion". Si ce paramètre est réglé via CANopen, seule la vitesse de transmission pour CANopen peut être définie. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. P3-02 PTL Réglages de connexion Modbus 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 7h PS, V, T 9h Ce paramètre définit les réglages de conne- Hexadécimale xion Modbus. Pour des détails, voir chapitre "6.3 Réglage de l'adresse de l'appareil, de la vitesse de transmission et réglages de connexion". Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. P3-03 FLT Traitement d'erreurs de communication Modbus détectées 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 1h PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre définit la réaction du variateur à une erreur de communication détectée. Valeur 0 : avertissement détecté CWD Surveillance de la communication Modbus ms 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 20000 Ce paramètre définit la durée maximale Décimale admissible d'un timeout de communication. Une fois le délai écoulé, le timeout de communication est traité comme une erreur détectée. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur 1 : erreur détectée P3-04 Le réglage 0 désactive la surveillance de la communication. 170 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 6 Mise en service Nom du paramètre Description P3-05 CMM Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Adresse d'appareil CANopen 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 127 Ce paramètre définit l'adresse d'appareil Décimale CANopen du variateur au format décimal Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 40Ah CANopen 4305h u16 RW per. Modbus 40Eh CANopen 4307h L'adresse d'appareil doit être explicite. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. P3-07 CDT 6.4 Temps de retard de la réponse Modbus 0.5ms 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 1000 Ce paramètre définit le temps de retard Décimale pour une réponse Modbus à l'attention du maître. Logiciel de mise en service Le logiciel de mise en service LXM28 DTM Library propose une interface utilisateur graphique et il est utilisé pour la mise en service, le diagnostic et pour tester les réglages. Aide en ligne Source du logiciel de mise en service Le logiciel de mise en service offre des fonctions d'aide que vous pouvez lancer à l'aide de "? Rubriques d'aide" ou de la touche F1. Le logiciel de mise en service actuel LXM28 DTM Library est disponible au téléchargement sur Internet à l'adresse suivante : 0198441114055, V2.1, 04.2016 http://www.schneider-electric.com Système de servo-entraînement 171 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 6.5 Opérations de mise en service 6.5.1 Vérifier la direction du déplacement AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT NON INTENTIONNEL DÛ À UNE INVERSION DES PHASES MOTEUR Ne pas intervertir les phases moteur. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si, dans votre application, une inversion de la direction du déplacement s'avère nécessaire, vous pouvez paramétrer la direction du déplacement. Direction du déplacement Un déplacement s'effectue dans la direction positive ou négative. La direction du déplacement est définie comme suit : la direction positive correspond à la rotation de l'arbre du moteur dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de l'arbre de sortie. + - Illustration 55: Direction du déplacement dans les réglages d'usine Vérifier la direction du déplacement ▶ Démarrer le mode opératoire Jog. (HMI : P4-05) ◁ Sur l'IHM, la vitesse est affichée dans l'unité min-1 pour JOG (Déplacement manuel). ▶ Réglez une vitesse compatible avec votre application et confirmez la avec le bouton OK. ◁ L'IHM indique J0G. Déplacement en direction positive : ▶ appuyez sur le bouton "Flèche vers le haut". ◁ Le déplacement s'effectue dans la direction positive. ▶ appuyez sur le bouton "Flèche vers le bas". ◁ Le déplacement s'effectue dans la direction négative. Une pression sur le bouton M permet de quitter le mode opératoire Jog. 172 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Déplacement en direction négative : LXM28A et BCH2 Modifier la direction du déplacement 6 Mise en service Si la direction de déplacement attendue ne correspond pas à la direction de déplacement réelle, il est possible de l'inverser. • • L'inversion de la direction du déplacement n'est pas activée : En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction positive. L'inversion de la direction du déplacement est activée : En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction négative. Le paramètre P1-01 C=1 permet d'inverser la direction du déplacement. P1-01 A B C D not used 0 1 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 56: Modifier la direction du déplacement Système de servo-entraînement 173 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 6.5.2 Essai de fonctionnement, mode opératoire Velocity (V) ▶ Utilisez le paramètre P1-01: A=2 pour sélectionner le mode opératoire Velocity (V). Voir chapitre "7.3.1 Réglage du mode opératoire". Réglez dans le paramètre P1-01 : D=1. Ce qui permet de prérégler les fonctions d'entrée de signaux conformément au mode opératoire Velocity (V) et, pour l'essai de fonctionnement, il suffit d'adapter DI6 à DI8. Les réglages modifiés pour le paramètre P1-01 ne seront prises en compte que lors du prochain démarrage du variateur. ▶ Redémarrez le variateur (redémarrage). ▶ Sélectionnez les fonctions d'entrée de signaux suivantes via les paramètres P2-10 à P2-17 : Entrée logique Paramètre Valeur de réglage Signal Fonction Broche sur CN1 DI1 P2-10 101 SON Activation de l'étage de puissance 9 DI2 P2-11 109 TRQLM Activate Torque Limit 10 DI3 P2-12 114 SPD0 Speed Reference Value Bit 0 34 DI4 P2-13 115 SPD1 Speed Reference Value Bit 1 8 DI5 P2-14 102 FAULT_RESET Fault Reset 33 DI6 P2-15 0 - - - DI7 P2-16 0 - - - DI8 P2-17 0 - - - Vous trouverez de plus amples informations sur les réglages au chapitre "7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux". Messages d'erreur IHM Message Cause Élimination AL013 Paramètre P2-17 pas sur 0 (désactivé). Réglez le paramètre P2-17 sur 0. AL014 Paramètre P2-15 pas sur 0 (désactivé). Réglez le paramètre P2-15 sur 0. AL015 Paramètre P2-16 pas sur 0 (désactivé). Réglez le paramètre P2-16 sur 0. Vous trouverez de plus amples informations sur les messages d'erreur possibles au chapitre "9 Diagnostic et élimination d'erreurs". - Etat de signal des entrées de signaux logiques La vitesse cible est sélectionnée codée en bits via les fonctions d'entrée de signaux SPD0 (LSB) et SPD1 (MSB) : Consigne de vitesse cible via : Plage SPD1 SPD0 S1 0 0 Signal analogique externe Tension entre V_REF (BROCHE 42) et GND (BROCHE 44) -10 V ... 10 V S2 0 1 P1-09 -60000 ... 60000 *0,1 min-1 S3 1 0 Paramètres internes S4 1 1 174 P1-10 P1-11 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Vitesse cible LXM28A et BCH2 6 Mise en service 0198441114055, V2.1, 04.2016 ▶ Activez l'étage de puissance via DI1 (SON).t ◁ Si DI3 (SPD0) et DI4 (SPD1) sont désactivés, la vitesse cible est prédéfinie via l'entrée analogique V_REF. ▶ Activez DI3(SPD0). ◁ La vitesse cible est prédéfinie par le paramètre P1-09. En réglage d'usine, la vitesse cible est de 1000 min-1. Système de servo-entraînement 175 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 6.5.3 Procéder au réglage L'autoréglage et le réglage manuel déplacent le moteur pour régler la régulation d'entraînement. Des paramètres erronés peuvent provoquer des déplacements non intentionnels ou l'inactivation des fonctions de surveillance. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • • • • • • • Ne démarrer l'installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail. Assurez-vous que les valeurs pour les paramètres P9-26 et P9-27 ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. Assurez-vous que les plages de déplacement paramétrées sont disponibles. Pour la plage de déplacement disponible, tenez également compte du trajet pour la rampe de décélération en cas d'ARRET D'URGENCE. Assurez-vous que les paramètres pour un Quick Stop sont correctement réglés. Assurez-vous que les fins de course fonctionnent correctement. S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L'autoréglage adapte le comportement de régulation technique du variateur au système d'entraînement mécanique utilisé et optimise les réglages des régulateurs. Les facteurs externes, tels qu'une charge appliquée au moteur, sont pris en compte. En outre, les réglages des régulateurs peuvent être optimisés par réglage manuel. Pour le réglage de la régulation de l'entraînement, il existe deux méthodes d'autoréglage ainsi qu'un réglage manuel : • • 0198441114055, V2.1, 04.2016 • Easy Tuning : l'autoréglage s'effectue sans intervention de l'utilisateur. Pour la plupart des applications, Easy Tuning donne un résultat de bonne qualité et très dynamique. Comfort Tuning : l'autoréglage est effectué avec l'assistance de l'utilisateur. Ce dernier peut sélectionner les critères d'optimisation ainsi que prédéfinir des paramètres pour le déplacement et la direction ou des paramètres pour la vitesse. Réglage manuel : le réglage manuel permet d'exécuter des déplacements test et d'optimiser les réglages des régulateurs à l'aide de la fonction Oscilloscope. 176 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 6.5.3.1 6 Mise en service Easy Tuning La méthode Easy Tuning est lancée via l'IHM ou le logiciel de mise en service LXM28 DTM Library. Easy Tuning nécessite une plage de déplacement de 5 rotation au total. En Easy Tuning 2,5 rotations dans la direction de déplacement positive et 2,5 rotations dans la direction de déplacement négative sont effectuées à partir de la position actuelle du moteur. Si cette plage de déplacement n'est pas disponible, il faut recourir au Comfort Tuning. Dans ce mode, la plage de déplacement et la direction du déplacement peuvent être configurées par l'utilisateur. Le mode Easy-Tuning peut être mis en œuvre pour un rapport entre le moment d'inertie du moteur et le moment d'inertie de charge de 1:50 max. Exécuter Easy Tuning Réglez le paramètre P2-32 sur 1 pour exécuter Easy Tuning. Easy tuning Illustration 57: Exécuter Easy Tuning Après avoir lancé le mode Easy Tuning via P2-32, la progression est indiquée sur l'écran de l'IHM avec des indications en pourcentage de tn000 à tn100. Une pression sur le bouton M de l'IHM permet d'interrompre l'autoréglage. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si l'autoréglage s'est terminé avec succès, le message done s'affiche sur l'écran de l'IHM. Une pression sur le bouton OK sur l'IHM permet d'enregistrer les valeurs pour les paramètres su circuit de régulation. L'écran de l'IHM affiche brièvement le message saved. Une pression sur le bouton M de l'IHM permet de rejeter les résultats de l'autoréglage. Si l'autoréglage ne s'est pas terminé avec succès, le message ERROR s'affiche sur l'écran de l'IHM. Le paramètre P9-30 permet de déterminer la cause. Le paramètre P9-37 fournit des informations complémentaires sur le dernier résultat survenu pendant l'autoréglage. Système de servo-entraînement 177 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 6.5.3.2 Comfort Tuning L'option Comfort Tuning permet de sélectionner des critères d'optimisation ainsi que des valeurs pour le déplacement. Critères d'optimisation pour Comfort Tuning Comfort Tuning permet de sélectionner un critère d'optimisation pour l'autoréglage. Les critères d'optimisation suivants sont disponibles : • • • • optimisation des paramètres de régulation visant à une durée d'établissement minimisée avec suppression des vibrations optimisation des paramètres de régulation visant à un dépassement minimisé avec suppression des vibrations optimisation des paramètres de régulation visant à une durée d'établissement minimisée sans suppression des vibrations optimisation des paramètres de régulation visant à un dépassement minimisé sans suppression des vibrations Le graphique suivant représente l'optimisation visant à un dépassement minime et l'optimisation visant à une brève durée d'établissement. v [min-1] v [min-1] 2 1 P9-29 t t Illustration 58: Optimisation visant au dépassement ou à la durée d'établissement (1) (2) Optimisation visant à un dépassement minime Optimisation visant à une brève durée d'établissement La suppression des vibrations permet de compenser les fréquences propres du système mécanique. L'option de suppression des vibrations est disponible pour les deux critères d'optimisation. Avec Comfort Tuning, il faut procéder aux réglages suivants : • • • • • Direction du déplacement Vitesse Accélération et décélération Plage de déplacement Lissage Les valeurs doivent correspondre autant que possible aux valeurs utilisées dans l'application. Si vous entrez des valeurs non plausibles, Comfort Tuning est interrompu. 178 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Paramètres pour le déplacement avec Comfort Tuning LXM28A et BCH2 Réglage de la direction du déplacement 6 Mise en service Réglez la direction du déplacement à l'aide du paramètre P9-20. Nom du paramètre Description P9-20 LTNCYCLE Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Autoréglage - Direction du déplacement 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 3 Ce paramètre définit la direction du déplaDécimale cement pour l'autoréglage. Valeur 0 : les deux directions de déplacement Valeur 2 : une direction de déplacement Réglage de la vitesse Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s16 RW - Modbus A28h CANopen 4914h Réglez la vitesse via le paramètre P9-29. La vitesse doit se trouver entre 10 à 100 % de la vitesse nominale nN. Nom du paramètre Description P9-29 LTNVCRUISE Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Autoréglage - Vitesse 0.1rpm|0.1rpm Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V Bits 0 à 15 : vitesse pour la direction posiDécimale tive du déplacement Bits 16 à 31 : vitesse pour la direction négative du déplacement Réglage de l'accélération et de la décélération Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u32 RW - Modbus A3Ah CANopen 491Dh Définissez l'accélération et la décélération à l'aide du paramètre P9-31. La valeur pour l'accélération et la valeur pour la décélération doit se trouver entre tmin et tmax : tmin = J + Jload 100 20π M Mmax 90 tmax = J + Jload 100 20π M MN 33 JM = moment d'inertie du moteur in kg cm2 Jload = moment d'inertie de charge en kg cm2 Mmax = couple crête en Nm MN = couple nominal en Nm 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description P9-31 PTACCDEC Autoréglage - Accélération et décélération Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM ms|ms 6| 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, 6000| 6000 PS, V 65500| 65500 Bits 0 à 15 : accélération pour l'autoréglage Décimale Bits 16 à 31 : décélération pour l'autoréglage Système de servo-entraînement Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u32 RW - Modbus A3Eh CANopen 491Fh 179 LXM28A et BCH2 6 Mise en service Réglage de la plage de déplacement Réglez la plage de déplacement à l'aide des paramètres P9-26 et P9-27. La taille de la plage de déplacement doit être sélectionnée de sorte qu'en plus de la phase d'accélération et de la phase de décélération, un déplacement constant puisse s'effectuer à la vitesse configurée. Nom du paramètre Description P9-26 PTPOS Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Autoréglage - Plage de déplacement dans la direction du déplacement 1 PUU -2147483647 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 2147483647 Ce paramètre définit la plage de déplaceDécimale ment pour l'autoréglage dans la direction du déplacement 1. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s32 RW - Modbus A34h CANopen 491Ah s32 RW - Modbus A36h CANopen 491Bh C'est le signe devant la valeur qui détermine la direction du déplacement : Valeur positive : direction du déplacement positive comme réglée avec le paramètre P1-01 Valeur négative : direction du déplacement négative comme réglée avec le paramètre P1-01 Voir le paramètre P9-20 pour régler une des deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning. P9-27 PTNEG Autoréglage - Plage de déplacement dans la direction du déplacement 2 PUU -2147483647 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 2147483647 Ce paramètre définit la plage de déplaceDécimale ment pour l'autoréglage dans la direction du déplacement 2. C'est le signe devant la valeur qui détermine la direction du déplacement : Valeur positive : direction du déplacement positive comme réglée avec le paramètre P1-01 Valeur négative : direction du déplacement négative comme réglée avec le paramètre P1-01 Voir le paramètre P9-20 pour régler une des deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning. Réglage du lissage Avec l'option Comfort Tuning, le lissage via une courbe S s'effectue automatiquement (réglage d'usine). La valeur du lissage via une courbe S est alors optimisée lors de l'exécution de Comfort Tuning. Le paramètre P9-23 permet de régler le lissage de lissage automatique sur lissage manuel. Pour le lissage manuel, les possibilités suivantes sont disponibles : 180 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Voir le paramètre P9-20 pour régler une des deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning. LXM28A et BCH2 6 Mise en service • • • Aucun lissage Lissage via filtre passe-bas avec une valeur fixe Lissage via courbe S avec une valeur fixe Nom du paramètre Description P9-23 LTNSTIFF P8-34 MOVESMOOTHMODE Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Définition des valeurs pour le filtre 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 1 Valeur 0 : lissage automatique via courbe S Décimale et optimisation de la valeur Valeur 1 : lissage manuel u16 RW - Modbus A2Eh CANopen 4917h Filtre de lissage pour les modes opératoires PT et PS - Type 0 2 Disponible dans les modes opératoires : PT, 2 PS Décimale Valeur 0 : aucun lissage Valeur 1 : lissage via filtre passe-bas avec une valeur fixe Valeur 2 : lissage via courbe S u16 RW per. Modbus 944h CANopen 4822h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le graphique suivant montre le déplacement en mode Comfort Tuning avec lissage via filtre passe-bas : v 4 ≈ 2π x P8-33 0 t Illustration 59: Comfort Tuning avec lissage via filtre passe-bas Nom du paramètre Description 0198441114055, V2.1, 04.2016 P8-33 MOVESMOOTHLPFHZ Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Réglage du filtre passe-bas Hz 1 Disponible dans les modes opératoires : PT, 5000 PS 5000 Décimale Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 942h CANopen 4821h Le graphique suivant montre le déplacement en mode Comfort Tuning avec lissage via courbe S : Système de servo-entraînement 181 LXM28A et BCH2 6 Mise en service v P8-32 0 t Illustration 60: Comfort Tuning avec lissage via courbe S Nom du paramètre Description P8-32 0.01ms 25 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1500 PS 25600 Une modification de ce réglage n'est posDécimale sible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u32 RW per. Modbus 940h CANopen 4820h 0198441114055, V2.1, 04.2016 MOVESMOOTHAVG Réglage de la courbe S Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 182 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Exécuter Comfort Tuning 6 Mise en service Démarrez Comfort Tuning en sélectionnant le critère d'optimisation souhaité à l'aide du paramètre P2-32. Nom du paramètre Description P2-32 ATMODE Autoréglage Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 56 Ce paramètre permet de démarrer l'autoré- Décimale glage avec la méthode d'autoréglage sélectionnée. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW - Modbus 340h CANopen 4220h 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur 0 : terminer l'autoréglage Valeur 1 : Easy Tuning Valeur 2 : Comfort Tuning [durée d'établissement minimisée, suppression des vibrations] Valeur 3 : Comfort Tuning [dépassement minimisé, suppression des vibrations] Valeur 52 : Comfort Tuning [durée d'établissement minimisée, aucune suppression des vibrations] Valeur 53 : Comfort Tuning [dépassement minimisé, aucune suppression des vibrations] Système de servo-entraînement 183 6 Mise en service LXM28A et BCH2 Si le Comfort Tuning est censé être effectué dans les deux directions du déplacement, réglez le paramètre P9-20 sur 0. Ensuite, réglez les paramètres P9-26 et P9-27 respectivement sur les mêmes valeurs, mais avec des signes différents (par exemple P9-26 = -20000 et P9-27 = +20000). La valeur définit la plage de déplacement dans les deux directions. Si le Comfort Tuning est censé être effectué dans une seule direction du déplacement, réglez le paramètre P9-20 sur 2. Ensuite, réglez les paramètres P9-26 et P9-27 respectivement sur les mêmes valeurs. Le signe définit la direction du déplacement pour le Comfort Tuning. Si, par exemple vous réglez P9-26 = -20000 et P9-27 = -20000). le Comfort Tuning est exécuté dans la direction négative du déplacement avec une plage de déplacement de 20000 PUU. NOTE :si vous entrez des valeurs incohérentes, l'autoréglage échouera. Le paramètre p9-30 comporte des informations sur la tentative infructueuse d'autoréglage. Après avoir lancé la méthode de Comfort Tuning souhaitée via P2-32, la progression est indiquée sur l'écran de l'IHM avec des indications en pourcentage de tn000 à tn100. Une pression sur le bouton M de l'IHM permet d'interrompre l'autoréglage. Si l'autoréglage s'est terminé avec succès, le message done s'affiche sur l'écran de l'IHM. Une pression sur le bouton OK sur l'IHM permet d'enregistrer les valeurs pour les paramètres su circuit de régulation. L'écran de l'IHM affiche brièvement le message saved. Une pression sur le bouton M de l'IHM permet de rejeter les résultats de l'autoréglage. Si l'autoréglage ne s'est pas terminé avec succès, le message ERROR s'affiche sur l'écran de l'IHM. Le paramètre P9-30 permet de déterminer la cause. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Le paramètre P9-37 fournit des informations complémentaires sur le dernier résultat survenu pendant l'autoréglage. 184 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 6.5.3.3 6 Mise en service Réglage manuel Le réglage manuel s'effectue dans le mode opératoire Internal Profile. Le réglage manuel permet d'exécuter des déplacements test et d'optimiser les réglages des régulateurs à l'aide de la fonction Oscilloscope. NOTE : le réglage manuel est réservé aux personnes ayant lu et compris ce manuel et tous les documents faisant partie du produit. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du réglage manuel, la modification des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale. Schneider Electric se dégage de toute responsabilité en cas de dommages occasionnés par l'utilisation du réglage manuel. Procédure du réglage manuel Les paramètres de régulateur sont optimisés dans l'ordre suivant : (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) Gain D, paramètre P8-00 (KNLD) Filtre passe-bas, paramètres P8-14 (NLFILTDAMPING) et P8-15 (NLFILTT1) Réajustage du gain D, paramètre P8-00 (KNLD) Gain P, paramètre P8-03 (KNLP) Gain D-I (dérivatif-intégral), paramètre P8-02 (KNLIV) Gain I, paramètre P8-01 (KNLI) Compensation de l'élasticité de la mécanique, paramètres P8-05 (NLAFFLPFHZ) et P8-20 (NLPEAFF) 0198441114055, V2.1, 04.2016 Selon les exigences en matière de comportement de régulation, les étapes 2 et 3 peuvent être ignorées. Après chacune des étapes décrites ci-dessous, via l'onglet Enregistrement du logiciel de mise en service LXM28 DTM Library, exécutez un déplacement dans les deux directions du déplacement pour vérifier les valeurs de paramètres enregistrées. Système de servo-entraînement 185 LXM28A et BCH2 6 Mise en service Etape 1 : réglage du gain D L'objectif de l'optimisation du gain D consiste à réduire l'ondulation du courant à une valeur la plus basse possible. La valeur optimale dépend principalement de la charge. Les critères d'un gain D correctement réglé englobent : • • Pour les charges avec moins du double du moment d'inertie du rotor : 5 % du courant nominal peuvent être appropriés Pour les charges plus importantes : 10 % du courant nominal peuvent être appropriés Le gain D se règle à l'aide du paramètre P8-00 (KNLD). Procédure : • 0198441114055, V2.1, 04.2016 • • Réglez la valeur du paramètre P8-03 (KNLP) sur 150 (ce qui correspond à 15 Hz). Réglez la valeur du paramètre P8-01 (KNLI) sur 0. Réglez la valeur du paramètre P8-02 (KNLIV) sur 0. 186 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 6 Mise en service • Augmentez progressivement la valeur du paramètre P8-00 (KNLD) jusqu'à ce que l'oscilloscope affiche les ondulations du courant de consigne, P11-11 (TCMD). 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 61: Exemple P8-00 (KNLD) réglé sur 1340 (134 Hz) 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 62: Exemple P8-00 (KNLD) réglé trop haut à 2000 (200 Hz) 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 63: Exemple P8-00 (KNLD) OK à 1500 (150 Hz) Système de servo-entraînement 187 LXM28A et BCH2 6 Mise en service PTPVCMD PE_PUU ICMD 5000 4000 3000 2000 1000 0 -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 [ms] Illustration 64: Exemple P8-00 (KNLD) trop bas à 100 (10 Hz) 0198441114055, V2.1, 04.2016 NOTE : pour ce qui est de l'optimisation des paramètres du circuit de régulation, il s'agit d'un essai répété d'approximation. Les valeurs trop élevées ou trop basses par rapport aux autres valeurs pertinentes peuvent entraîner une instabilité. Si, dans le précédent exemple, une valeur plus élevée ou plus faible est requise, il peut s'avérer nécessaire d'adapter les autres paramètres pertinents pour les besoins de la compensation afin d'obtenir un système. 188 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Etape 2 : réglage du filtre passebas 6 Mise en service Le réglage du filtre passe-bas est une étape supplémentaire lors du réglage manuel des paramètres du régulateur. Les paramètres pour le filtre passe-bas se règlent après que vous avez réglé le gain D. Le réglage du filtre passe-bas a pour objet de supprimer les résonances à haute fréquence et de réduire le temps de réaction des boucles de régulation à un strict minimum. Le paramètre P8-14 (NLFILTDAMPING) préserve la bande passante du filtre passe-bas jusqu'à la fréquence limite. La valeur du paramètre est exprimée en pourcentage. Le paramètre P8-15 (NLFILTT1) règle la fréquence d'inversion de la fréquence limite. Le paramètre P8-14 (NLFILTDAMPING) peut aussi être utilisé de manière indépendante pour compenser une certaine mesure de limitations de la bande passante dépendantes du système. Les critères d'un filtre passe-bas correctement réglé comprennent : • • La valeur du paramètre P8-14 (NLFILTDAMPING) est aussi élevée que possible. La valeur du paramètre P8-15 (NLFILTT1) est aussi basse que possible. Le filtre passe-bas se règle à l'aide des paramètres P8-14 (NLFILTDAMPING) et P8-15 (NLFILTT1). Procédure : • 0198441114055, V2.1, 04.2016 • Augmentez progressivement la valeur du paramètre P8-14 (NLFILTDAMPING) jusqu'à ce que l'oscilloscope affiche du bruit et/ou des ondulations du courant de consigne, P11-11 (TCMD). Réduisez progressivement la valeur du paramètre P8-15 (NLFILTT1) jusqu'à ce que l'oscilloscope affiche du bruit et/ou des ondulations du courant de consigne, P11-11 (TCMD). Système de servo-entraînement 189 LXM28A et BCH2 6 Mise en service • Augmentez la valeur du paramètre P8-15 (NLFILTT1) de 20 %, mais d'au moins 0,05 ms. 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 65: Exemple P8-14 (NLFILTDAMPING) OK (75 %) 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 66: Exemple P8-15 (NLFILTT1) trop faible (0,5 ms) 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 67: Exemple P8-15 (NLFILTT1) OK (1,2 ms) 190 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Etape 3 : réajustage du gain D 6 Mise en service Si vous avez modifié les valeurs pour le filtre passe-bas à l'aide des paramètres P8-14 (NLFILTDAMPING) et P8-15 (NLFILTT1), il est possible de régler la gain D sur une valeur plus élevée à l'aide du paramètre P8-00 (KNLD). La procédure équivaut à la procédure pour l'étape 1. L'optimisation du gain P a pour objet d'obtenir une déviation de position constante et faible pendant la phase d'accélération, la phase de déplacement à vitesse constante et la phase de décélération, ainsi que pour n'obtenir aucune ondulation pendant les transitions entre ces phases. Sur l'oscilloscope, cela se traduit par un tracé aussi rectangulaire et plat que possible. Les critères d'un gain P correctement réglé englobent : dépassement nul ou minimal de la déviation de position ondulation nulle ou minimale du courant Oscillations nulles ou minimales à l'arrêt 0198441114055, V2.1, 04.2016 • • • Système de servo-entraînement 191 LXM28A et BCH2 6 Mise en service Etape 4 : réglage du gain P Le gain P se règle à l'aide du paramètre P8-03 (KNLP). Procédure : • Augmentez progressivement la valeur du paramètre P8-03 (KNLP) pour trouver la valeur optimale. Les illustrations suivantes montrent comment le tracé se rapproche de la valeur optimale. 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 68: Exemple P8-03 (KNLP) valeur de départ (13 Hz) 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 69: Exemple P8-03 (KNLP) déviation de position réduite (25 Hz) 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 100 200 300 400 [ms] Illustration 70: Exemple P8-03 (KNLP) déviation de position encore réduite (35 Hz) 192 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 0 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 71: Exemple P8-03 (KNLP) déviation de position encore réduite (45 Hz) 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 72: Exemple P8-03 (KNLP) valeur trop élevée - oscillation à l'arrêt (65 Hz) 2000 PTPVCMD PE_PUU 1000 ICMD 0 -1000 -2000 0 100 200 300 400 [ms] 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 73: Exemple P8-03 (KNLP) valeur trop élevée - oscillation à l'arrêt (75 Hz) Système de servo-entraînement 193 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 200 PTPVCMD PE_PUU 100 ICMD 0 -100 -200 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 74: Exemple P8-03 (KNLP) valeur trop élevée - oscillation à l'arrêt - Dépassement de la déviation de position (100 Hz) 300 PTPVCMD 200 PE_PUU ICMD 100 0 -100 -200 -300 0 100 200 300 400 [ms] 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 75: Exemple P8-03 (KNLP) OK (65 Hz) 194 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Etape 5 : réglage du gain D-I (dérivatif-intégral) 6 Mise en service L'optimisation du gain D-I consiste à réduire la déviation de position. En règle générale, la vapeur du gain D-I (P8-02KNLIV) se trouve à l'intérieur de la plage suivante : P8-03 (KNLP) / 2 < P8-02 (KNLIV) < 2 x P8-03 (KNLP) Une augmentation progressive de la valeur pour le gain D-I entraîne une réduction progressive de la déviation de position pendant la phase d'accélération, la phase de déplacement à vitesse constante et la phase de décélération. Les critères d'un gain D-I correctement réglé englobent : • 0198441114055, V2.1, 04.2016 • • déclin rapide de la déviation de position après chaque transition entre les phases de déplacement (à-coup) dépassement nul ou minimal de la déviation de position oscillations nulles ou minimales pendant les transitions entre les phases de déplacement Système de servo-entraînement 195 LXM28A et BCH2 6 Mise en service • oscillations à l'arrêt aussi faibles que possibles (+/- 1 incrément de codeur) Le gain D-I se règle à l'aide du paramètre P8-02 (KNLIV). Procédure : • Augmentez progressivement la valeur du paramètre P8-02 (KNLIV) pour trouver la valeur optimale. Les illustrations suivantes montrent comment le tracé se rapproche de la valeur optimale. 30 PTPVCMD 20 PE_PUU ICMD 10 0 -10 -20 -30 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 76: Exemple P8-02 (KNLIV) valeur de départ (30 Hz) 30 PTPVCMD 20 PE_PUU ICMD 10 0 -10 -20 -30 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 77: Exemple P8-02 (KNLIV) déviation de position réduite (60 Hz) 30 PTPVCMD 20 PE_PUU ICMD 10 0 -10 -30 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 78: Exemple P8-02 (KNLIV) déviation de position vite réduite après que la vitesse cible a été atteinte (90 Hz) 196 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 -20 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 20 PTPVCMD PE_PUU 10 ICMD 0 -10 -20 -30 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 79: Exemple P8-02 (KNLIV) valeur trop élevée - Oscillation à l'arrêt, dépassement de la déviation de position (120 Hz) 30 PTPVCMD 20 PE_PUU ICMD 10 0 -10 -20 -30 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 80: Exemple P8-02 (KNLIV) OK (90 Hz) Etape 6 : réglage du gain I L'optimisation du gain I consiste à réduire la déviation de position pendant le déplacement et à l'arrêt. Les critères d'un gain I correctement réglé englobent : • • • la déviation de position a été encore plus réduite dépassement nul ou minimal de la déviation de position à la fin de la phase de décélération oscillations à l'arrêt aussi faibles que possibles (+/- 1 incrément de codeur) Le gain I se règle à l'aide du paramètre P8-01 (KNLI). Procédure : Réduisez progressivement la valeur du paramètre P8-01 (KNLI) jusqu'à ce que l'oscilloscope affiche un dépassement ou des oscillations. Les illustrations suivantes montrent comment le tracé se rapproche de la valeur optimale. 0198441114055, V2.1, 04.2016 • Système de servo-entraînement 197 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 30 PTPVCMD 20 PE_PUU ICMD 10 0 -10 -20 -30 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 81: Exemple P8-01 (KNLI) valeur trop élevée - oscillation à l'arrêt Dépassement de la déviation de position (50 Hz) 30 PTPVCMD 20 PE_PUU ICMD 10 0 -10 -20 -30 0 100 200 300 400 [ms] Illustration 82: Exemple P8-01 (KNLI) OK (25 Hz) Etape 7 : compensation de l'élasticité de la mécanique Les paramètres de compensation de l'élasticité de la mécanique réduisent les vibrations générées par de brusques changements de l'accélération (à-coup). D'autre part, les paramètres peuvent être utilisés pour réduire encore plus de dépassement ou la durée d'établissement. Le paramètre P8-05 (NLAFFLPFHZ) règle un filtre passe-bas pour le profil d'accélération. Si la valeur de consigne présente une résolution relativement basse, comme c'est le cas pour une entrée Pulse Train, l'accélération calculée peut être perturbée. La filtre passe-bas réglé à l'aide de ce paramètre peut être utilisé pour lisser l'accélération. Le paramètre peut être mis en œuvre si la compensation de l'élasticité réglée à l'aide du paramètre P8-20 (NLPEAFF) entraîne un bruit. 198 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 La valeur du paramètre P8-20 (NLPEAFF) reproduit la fréquence d'oscillation de la mécanique, c'est-à-dire de l'accouplement entre le moteur et la charge. L'accouplement peut être rigide (par exemple en cas d'entraînement direct ou d'un accouplement rigide) ou moins rigide (par exemple pour un entraînement par courroie ou un accouplement élastique). Les systèmes à mécanique rigide nécessitent des valeurs élevées. Les systèmes avec un moment d'inertie de charge élevé et une mécanique moins rigide nécessitent des valeurs plus faibles. Moins la mécanique est rigide, plus cette fréquence est basse. En fonction de l'application, la plage de valeurs type se situe entre 400 et 30 Hz. LXM28A et BCH2 6 Mise en service La compensation de l'élasticité de la mécanique, se règle à l'aide des paramètres P8-05 (NLAFFLPFHZ) et P8-20 (NLPEAFF). Procédure : • • Réglez la valeur du paramètre P8-05 (NLAFFLPFHZ) sur une valeur trois fois plus grande que la valeur du paramètre P8-20 (NLPEAFF). Avec cette valeur, la bande passante du filtre passebas est suffisamment plus élevée que le temps de réponse du système. Réduisez progressivement la valeur du paramètre P8-20 (NLPEAFF) pour trouver la valeur optimale. Cette dernière dépend du critère d'optimisation : soit une faible durée d'établissement, soit une faible déviation de position. Commencez avec une fréquence de 400 Hz. Réduisez la valeur et comparez les amplitudes de la déviation de position et de la durée d'établissement. Sélectionnez la valeur la plus appropriée conformément à votre critère d'optimisation. Les illustrations suivantes montrent comment le tracé se rapproche de la valeur optimale. 30 PTPVCMD 20 PE_PUU ICMD 10 0 -10 -20 -30 0 50 100 150 [ms] Illustration 83: Exemple P8-20 (NLPEAFF) sans compensation de l'élasticité (5000 Hz) 30 PTPVCMD 20 PE_PUU ICMD 10 0 -10 -20 -30 0 50 100 150 [ms] 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 84: Exemple P8-20 (NLPEAFF) déviation de position maximale réduite (300 Hz) Système de servo-entraînement 199 LXM28A et BCH2 6 Mise en service 30 PTPVCMD 20 PE_PUU ICMD 10 0 -10 -20 -30 0 50 100 150 [ms] Illustration 85: Exemple P8-20 (NLPEAFF) déviation de position maximale réduite encore plus (220 Hz) 30 PTPVCMD 20 PE_PUU ICMD 10 0 -10 -20 -30 0 50 100 150 [ms] Illustration 86: Exemple P8-20 (NLPEAFF) déviation de position minimale, faible durée d'établissement, oscillation à l'arrêt (120 Hz) PTPVCMD 30 PE_PUU 20 ICMD 10 0 -10 -20 -30 0 50 100 150 [ms] 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 87: Exemple P8-20 (NLPEAFF) déviation de position négative pendant la phase d'accélération (100 Hz) 200 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 6.5.4 6 Mise en service Contrôle de la fonction de sécurité STO La fonction de sécurité doit être contrôlée au moins une fois par an. Pour ce faire, procédez comme suit : 0198441114055, V2.1, 04.2016 ▶ exploitez le système avec la tension nominale au niveau des signaux d'entrée STO (voir chapitre "2.3.1.5 Signaux"). ▶ activez l'étape de puissance du variateur (6 Operation Enabled). ▶ déclenchez la fonction de sécurité STO en coupant la tension (par exemple en actionnant un bouton ARRET D'URGENCE). ◁ L'étage de puissance est désactivé et le message d'erreur AL501 s'affiche. ▶ Vérifiez su le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Fault. ▶ Vérifiez s'il est possible de faire passer le variateur dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. ◁ La variateur reste dans l'état de fonctionnement Fault. ▶ Rétablissez l'alimentation en tension au niveau des entrées de signaux de la fonction de sécurité STO et déclenchez un Fault Reset. ▶ Assurez-vous que le variateur peut être commuté dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. ◁ Le variateur passe à l'état de fonctionnement Operation Enabled. L'exécution de déplacements est de nouveau possible. Système de servo-entraînement 201 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 6 Mise en service 202 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 7 Opération Opération Des réglages incorrects ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques réglages ne sont activés qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • • • • Ne démarrez l'installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail. N'exploitez pas le système d'entraînement avec des données ou des réglages inconnus. Ne modifiez que les paramètres dont vous comprenez la signification. Après avoir modifié les réglages, procédez à un redémarrage et vérifiez les données ou les réglages enregistrés. Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Vérifier les fonctions après un remplacement du produit et après des modifications des réglages ou des données. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Système de servo-entraînement 203 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.1 Canaux d'accès Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non intentionnel. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Il est possible d'accéder au produit par l'intermédiaire de différents canaux d'accès. Il s'agit des canaux d'accès suivants : • • • • IHM intégrée le bus de terrain Logiciel de mise en service LXM28 DTM Library Signaux d'entrée logiques et analogiques Si plusieurs canaux d'accès opèrent simultanément, un comportement inattendu peut se produire. Le produit offre la possibilité de limiter l'accès à un seul canal d'accès grâce à un accès exclusif. Un seul canal d'accès peut disposer d'un accès exclusif au produit. L'accès exclusif est possible via différents canaux d'accès : • Via l'IHM intégrée : • Le mode opératoire Jog ou un Autoréglage est exécuté via l'IHM. Via un bus de terrain : • Un bus de terrain bénéficie d'un accès exclusif lorsque les autres canaux d'accès sont bloqués par le paramètre AccessLock. Via le logiciel de mise en service LXM28 DTM Library : Dans le logiciel de mise en service, le commutateur "Accès exclusif" est réglé sur "Marche". Lors de la mise en marche du produit, les valeurs de consigne agissent sur les entrées analogiques et sur les entrées d'impulsion. Si un canal d'accès a été attribué de manière exclusive, les signaux, au niveau des entrées d'impulsion sont ignorés. Les fonctions d'entrée de signaux "STO","HALT", "FAULT_RESET", "SON" (front descendant), "CWL(NL)" et "CCWL(PL)" agissent aussi en cas d'accès exclusif. 204 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Lors du démarrage du produit, il n'y a pas d'accès exclusif via un canal d'accès. LXM28A et BCH2 7 Opération 7.2 Etats de fonctionnement 7.2.1 Diagramme états-transitions Après la mise sous tension et pour le démarrage d'un mode opératoire, plusieurs états de fonctionnement se succèdent. Les relations entre les états de fonctionnement et les transitions d'état sont illustrées dans le diagramme états-transition (machine à états). 0198441114055, V2.1, 04.2016 En interne, des fonctions de surveillance et des fonctions système contrôlent et influencent les états de fonctionnement. Système de servo-entraînement 205 LXM28A et BCH2 7 Opération Diagramme états-transitions Moteur sans courant Mise en marche Start 1 2 Not Ready To Switch On 3 Switch On Disabled 4 Ready To Switch On Switched On 5 9 Fault 8 Fault Reaction Active Operation Enabled 6 RUN/HALT Quick Stop Active 7 Moteur sous tension Etat de fonctionnement Erreur États de fonctionnement 206 État de fonctionnement Description 1 Start L'électronique est initialisée 2 Not Ready To Switch On L'étage de puissance n'est pas prêt à être connecté 3 Switch On Disabled Activation de l'étage de puissance impossible 4 Ready To Switch On L'étage de puissance est prêt à être activée 5 Switched On L'étage de puissance est activé 6 Operation Enabled L'étage de puissance est activé Le mode opératoire réglé est actif 7 Quick Stop Active Un "Quick Stop" est exécuté 8 Fault Reaction Active Une réaction à l'erreur a lieu 9 Fault Fin de la réaction à l'erreur L'étage de puissance est désactivé Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 88: Diagramme états-transitions LXM28A et BCH2 Réinitialisation du message d'erreur 7 Opération Après que la cause de l'erreur a été supprimée, un message d'erreur peut être réinitialisé des manières suivantes : • 0198441114055, V2.1, 04.2016 • • avec un front montant de la fonction d'entrée de signaux "FAULT_RESET" avec un front montant de la fonction d'entrée de signaux "SON" en réglant le paramètre P0-01 sur la valeur 0 Système de servo-entraînement 207 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.3 Modes opératoires 7.3.1 Réglage du mode opératoire Single Mode A not used C D not used Dual Mode Pulse Train (PT) Pulse Train (PT) Velocity (V) Position Sequence (PS) Pulse Train (PT) Torque (T) Velocity (V) Position Sequence (PS) Velocity (V) Torque (T) Position Sequence (PS) Torque (T) Internal Velocity (Vz) Velocity (V) Torque (T) Internal Torque (Tz) CANopen Illustration 89: Réglage du mode opératoire Il faut faire la distinction entre 3 différents types de modes opératoires : • Single Mode Modes opératoires • - Le variateur est exploité dans un mode opératoire. Dual Mode Modes opératoires - • Le variateur est exploité en alternance dans 2 modes opératoires. Ces derniers sont commutés via la fonction d'entrée de signaux. Voir "7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux". CANopen Mode Mode opératoire - Le variateur est exploité dans le mode opératoire CANopen. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Dans les modes opératoires Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz), il n'existe aucune fonctionnalité de décélération en tant que réaction à une demande de désactivation de l'étage de puissance. Dans ces modes opératoires, le courant moteur est coupé et le moteur s'arrête en roue libre de manière non pilotée quand l'étage de puissance est désactivé. Vous devez prendre des mesures supplémentaires si votre application 208 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération nécessite une décélération de la charge, par exemple en installant un frein de service. AVERTISSEMENT EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE • • • En procédant à de nombreux contrôles de mise en service avec la charge maximale, assurez-vous qu'en cas de désactivation de l'étage de puissance dans les modes opératoires Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz) que toutes les charges s'arrêtent de manière sûre. Lors de la mise en service, déclenchez tous les signaux et simulez toutes les conditions entraînant une désactivation de l'étage de puissance afin de vous assurer qu'en cas de désactivation de l'étage de puissance dans les modes Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz), toutes les charges s'arrêtent de manière sûre. Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Système de servo-entraînement 209 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.3.2 Mode Jog Description En mode Jog, un déplacement est exécuté dans une direction souhaitée à partir de la position actuelle du moteur. Le paramètre P4-05 permet de définir la vitesse pour le déplacement dans l'unité min-1. Le déplacement peut être exécuté via les touches fléchées de l'IHM ou via les fonctions d'entrée de signaux JOGP et JOGN. Vous trouverez de plus amples informations sur les fonctions d'entrée de signaux paramétrables au chapitre "7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux". Jog via l'IHM En cas d'utilisation de l'IHM, les déplacements sont exécutés via les touches fléchées. Le mode opératoire se termine en appuyant sur la touche M. min-1 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 90: Démarrage d'un déplacement dans le mode opératoire Jog 210 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7.3.3 7 Opération Mode opératoire Pulse Train (PT) Description Méthode Dans le mode opératoire Pulse Train (PT), un déplacement est exécuté conformément à des signaux de référence externes correspondants. Une valeur de position est calculée sur la base de ces signaux de référence et d'un facteur de réduction réglable. Les signaux de consigne peuvent être des signaux A/B, P/D ou CW/CCW. Un déplacement peut s'effectuer selon 3 méthodes différentes : • Synchronisation de la position sans déplacement de compensation • Avec la synchronisation de la position sans déplacement de compensation, un mouvement est effectué avec synchronisation de la position par rapport aux signaux de référence alimentés. Les signaux de référence alimentés pendant une interruption ne sont pas pris en compte. Synchronisation de la position avec déplacement de compensation • Avec la synchronisation de la position avec déplacement de compensation, un déplacement est effectué avec synchronisation de la position par rapport aux signaux de consigne alimentés. Les signaux de référence alimentés pendant une interruption sont pris en compte et compensés. Synchronisation de la vitesse Avec la synchronisation de la vitesse, un déplacement est effectué avec synchronisation de la vitesse par rapport aux signaux de consigne alimentés. Nom du paramètre Description P8-31 GEARING_MODE Méthode pour le mode opératoire Pulse Train (PT) Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 0 1 Disponible dans les modes opératoires : PT 3 Valeur 0 : synchronisation désactivée Décimale Valeur 1 : synchronisation de la position sans déplacement de compensation Valeur 2 : synchronisation de la position avec déplacement de compensation Valeur 3 : synchronisation de la vitesse Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 93Eh CANopen 481Fh 0198441114055, V2.1, 04.2016 Les paramètres pour l'accélération (P1-34), la décélération (P1-35) et la vitesse (P1-55) agissent comme limitation pour la synchronisation. Système de servo-entraînement 211 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.3.3.1 Réglages des impulsions Le paramètre P1-00 permet de définir la nature des signaux de référence, la polarité d'entrée, la fréquence de signal maximale et la source des impulsions. Nom du paramètre Description P1-00 PTT Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Signal de référence - Réglage des impulsions 0h 2 Disponible dans les modes opératoires : PT h 1132h Hexadécimale Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 200h CANopen 4100h A B C D not used Ce paramètre permet de configurer les signaux de référence pour le mode opératoire PT. A : nature des signaux de référence B : fréquence de signal C : polarité d'entrée D : source des signaux de référence 0198441114055, V2.1, 04.2016 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 212 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération Réglage A et C A=0 Signaux A/B Nature des signaux de référence et polarité d'entrée C=0 Polarité d'entrée positive C=1 Polarité d'entrée négative Direction positive du déplacement Direction positive du déplacement Direction négative du déplacement Direction négative du déplacement PULSE PULSE SIGN SIGN A=1 Signaux CW/CCW PULSE PULSE SIGN SIGN A=2 Signaux P/D PULSE PULSE SIGN SIGN Réglage B Fréquence de signal maximale Low-Speed Pulse PULSE, SIGN High-Speed Pulse HPULSE, HSIGN B=0 500 Kpps 1) 4 Mpps B=1 200 Kpps 2 Mpps B=2 100 Kpps 1 Mpps B=3 50 Kpps 500 Kpps 1) Uniquement possible avec RS422. Le paramètre P2-65 Bit 6 permet de définir une réaction à l'erreur pour les fréquences de 10 % supérieures à la fréquence de signal maximale. Réglage D Source des impulsions D=0 Low-Speed Pulse Borne CN1 : PULSE, SIGN D=1 High-Speed Pulse Borne CN1 : HPULSE, HSIGN 0198441114055, V2.1, 04.2016 En outre, la source des impulsions peut être définie via la fonction d'entrée de signaux PTCMS. Les réglages de la fonction d'entrée de signaux écrasent les réglages dans le paramètre P1-00. Système de servo-entraînement 213 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.3.3.2 Facteur de réduction Le facteur de réduction est le rapport entre le nombre des incréments du moteur et le nombre des incréments du moteur. Les incréments de référence sont prédéfinis via les entrées de signaux en tant que signaux de référence. Numérateur du facteur de réduction Incréments moteur Facteur de réduction = = Dénominator du facteur de réduction Incréments de référence Illustration 91: Facteur de réduction En cas de réglage d'usine du facteur de réduction, 100000 incréments de référence correspondent à une rotation. Les incréments du moteur s'élèvent à 1280000 incréments par rotation. Paramétrage Il est possible de régler 4 facteurs de réduction différents. Les entrées de signaux permettent de basculer entre ces facteurs de réduction. Les facteurs de réduction se règlent via les paramètres P1-44, P1-45, P2-60, P2-61 et P2-62. Les fonctions d'entrée de signaux GNUM0 et GNUM1 permettent de basculer entre les facteurs de réduction. GNUM1 GNUM0 0 0 0 1 1 0 1 1 = P1-44 P1-45 P2-60 P1-45 P2-61 P1-45 P2-62 P1-45 Illustration 92: Facteur de réduction Afin de pouvoir commuter les facteurs de réduction via les entrées de signaux, il faut paramétrer les fonctions d'entrée de signaux GNUM0 et GNUM1, voir chapitre "7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux". Calcul du nombre de rotations du moteur pour 30000 PUU : 30000 PUU x P1-44 = 128 P1-45 = 10 = 384000 384000 1280000 = 0,3 M Illustration 93: Exemple de calcul 1 Exemple 2 214 Calcul du facteur de réduction lorsque 10000 PUU doivent générer 500 rotations du moteur : Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Exemple 1 LXM28A et BCH2 7 Opération 10000 PUU = 1280000 500 P1-44 = ? M P1-45 = ? 1280000 x 500 128 x 500 = 1 1 M x M 10000 M x 1 P1-44 = 128 x 500 P1-45 = 1 Illustration 94: Exemple de calcul 2 Exemple 3 Avec une rotation, un codeur machine avec 1024 lignes par rotation est censé générer une rotation du moteur. PTI F A/B P1-00 (A LSB) = 0 1024 ||||| 1| = 4 A/B 4096 x 1 M 1 M P1-44 = 1 280 000 P1-45 = 4096 =1 M 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 95: Exemple de calcul 3 Système de servo-entraînement 215 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.3.3.3 Limitation de l'accélération et de la décélération Les paramètres P1-34 et P1-35 vous permettent de régler une limitation de l'accélération et de la décélération. v P1-34 P1-35 t Illustration 96: Limitation de l'accélération et de la décélération Nom du paramètre Description P1-34 TACC Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Durée d'accélération ms 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, 30 V 65500 La durée d'accélération est le temps en mil- Décimale lisecondes requis pour accélérer de l'arrêt du moteur à 6000 min-1. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 244h CANopen 4122h u16 RW per. Modbus 246h CANopen 4123h Pour le mode opératoire V, ce paramètre définit l'accélération. Lorsque la vitesse cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000. Pour le mode opératoire PT, ce paramètre définit une limitation de l'accélération pour les impulsions au niveau de l'interface PTI. P1-35 TDEC Durée de décélération ms 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, 30 V 65500 La durée de décélération est le temps en Décimale millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Pour le mode opératoire V, ce paramètre définit la décélération. Lorsque la vitesse cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000. 216 0198441114055, V2.1, 04.2016 Pour le mode opératoire PT, ce paramètre définit une limitation de la décélération pour les impulsions au niveau de l'interface PTI. Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7.3.4 7 Opération Mode opératoire Position Sequence (PS) Description Dans le mode opératoire Position Sequence (PS), 32 profils de déplacement réglables peuvent être enregistrés et exécutés dans un ordre quelconque. Les profils de déplacement sont définis à l'aide de 32 bloc de données. Les données suivantes peuvent être réglées pour chaque bloc de données : • • • • • • • Position cible Nature du déplacement : absolu ou relatif Nature de la transition entre les blocs de données Accélération Vitesse cible Décélération Temps d'attente après la fin d'un bloc de données De plus, un bloc de données Homing est disponible. Ce dernier permet de définir un point de référence pour les déplacements absolus. Configuration Démarrage de déplacements Les blocs de données sont configurés via le logiciel de mise en service LXM28 DTM Library. Les blocs de données peuvent être sélectionnés à laide des fonctions d'entrée de signaux POS0 ... POS4. Le tableau suivant montrent le schéma de bits permettant de sélectionner les blocs de données. Bloc de données POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 1 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 1 3 0 0 0 1 0 4 0 0 0 1 1 5 0 0 1 0 0 ... ... ... ... ... ... 31 1 1 1 1 0 32 1 1 1 1 1 Un front montant via la fonction d'entrée de signaux CTRG ou via le paramètre P5-07 permet d'exécuter le bloc de données sélectionner et de démarrer le déplacement. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Vous trouverez de plus amples informations sur le paramétrage des fonctions d'entrée de signaux au chapitre "7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques". Système de servo-entraînement 217 LXM28A et BCH2 7 Opération Exemple Le graphique suivant montre la relation temporelle entre le démarrage et la fin des blocs de données via les fonctions d'entrée de signaux ainsi que via les fonction de sortie de signaux CMD_OK, TPOS et MC_OK: 32 -2 1 1ms ON POS0 OFF ON OFF POS1 OFF OFF ON OFF POS2 CTRG SON ON P2-09 ON OFF CMD_OK OFF ON OFF ON TPOS MC_OK Illustration 97: Mode opératoire Position Sequence (PS) 0198441114055, V2.1, 04.2016 Vous trouverez de plus amples informations sur ce thème au chapitre "7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques". 218 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7.3.4.1 7 Opération Structure d'un bloc de données Position cible La position cible est indiquée dans l'unité-utilisateur. La résolution correspond à 100000 unités-utilisateurs par rotation lorsque la mise à l'échelle est réglée sur le réglage d'usine. Vous trouverez de plus amples informations sur la mise à l'échelle au chapitre "7.3.4.2 Mise à l'échelle". Nature du déplacement Dans le cas d'un déplacement relatif, un déplacement est effectué relativement à la position cible précédente ou à la position du moteur actuelle. 500 700 Dans le cas d'un déplacement absolu, un déplacement absolu est effectué par rapport au zéro. 500 1200 Avant le premier déplacement absolu, il faut exécuter une course de référence ou une prise d'origine immédiate. Transition entre les blocs de données Il existe deux différents types de transitions : • • le bloc de données suivant n'est démarré que lorsque le bloc de données précédent est terminé. le bloc de données suivant est démarré dès qu'il est déclenché par l'intermédiaire de la fonction d'entrée de signaux CTRG ou du paramètre P5-07. Durée d'accélération La durée d'accélération est le temps en millisecondes requis pour accélérer de l'arrêt du moteur à 6000 min-1. Ce qui permet de définir la rampe d'accélération. Vitesse cible La vitesse cible est atteinte après écoulement du temps pour l'accélération. Durée de décélération Le temps d'attente est le laps de temps devant s'écouler après que la position cible est atteinte avant que le bloc de données ne soit considéré comme terminé. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Temps d'attente La durée de décélération est le temps en millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui permet de définir la rampe de décélération. Système de servo-entraînement 219 LXM28A et BCH2 7 Opération Les blocs de données se règlent via les paramètres P6-02 ... P6-65 et P7-02 ... P7-65. Le tableau suivant donne un aperçu : Bloc de données Position cible Nature/Transition Accélération/ Temps d'atDécélération tente/Vitesse cible 1 P6-02 P6-03 P7-02 P7-03 2 P6-04 P6-05 P7-04 P7-05 3 P6-06 P6-07 P7-06 P7-07 4 P6-08 P6-09 P7-08 P7-09 5 P6-10 P6-11 P7-10 P7-11 6 P6-12 P6-13 P7-12 P7-13 7 P6-14 P6-15 P7-14 P7-15 8 P6-16 P6-17 P7-16 P7-17 9 P6-18 P6-19 P7-18 P7-19 10 P6-20 P6-21 P7-20 P7-21 11 P6-22 P6-23 P7-22 P7-23 12 P6-24 P6-25 P7-24 P7-25 13 P6-26 P6-27 P7-26 P7-27 14 P6-28 P6-29 P7-28 P7-29 15 P6-30 P6-31 P7-30 P7-31 16 P6-32 P6-33 P7-32 P7-33 17 P6-34 P6-35 P7-34 P7-35 18 P6-36 P6-37 P7-36 P7-37 19 P6-38 P6-39 P7-38 P7-39 20 P6-40 P6-41 P7-40 P7-41 21 P6-42 P6-43 P7-42 P7-43 22 P6-44 P6-45 P7-44 P7-45 23 P6-46 P6-47 P7-46 P7-47 24 P6-48 P6-49 P7-48 P7-49 25 P6-50 P6-51 P7-50 P7-51 26 P6-52 P6-53 P7-52 P7-53 27 P6-54 P6-55 P7-54 P7-55 28 P6-56 P6-57 P7-56 P7-57 29 P6-58 P6-59 P7-58 P7-59 30 P6-60 P6-61 P7-60 P7-61 31 P6-62 P6-63 P7-62 P7-63 32 P6-64 P6-65 P7-64 P7-65 0198441114055, V2.1, 04.2016 Paramètres pour les blocs de données 220 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7.3.4.2 7 Opération Mise à l'échelle La mise à l'échelle est le rapport entre le nombre d'unités-utilisateurs et le nombre d'unités internes. Les unités-utilisateurs sont prédéfinies en tant que valeurs de paramètre dans l'unité PUU. Numérateur du facteur de réduction Unités internes Facteur de réduction = = Dénominator du facteur de réduction Unités-utilisateur Illustration 98: Facteur de mise à l'échelle En cas de réglage d'usine du facteur de mise à l'échelle, 100000 unités-utilisateurs correspondent à une rotation. Une unité interne représente 1280000 incréments par rotation. Paramétrage On utilise les paramètres P1-44 et P1-45 pour régler le facteur de mise à l'échelle. P1-44 P1-45 Illustration 99: Facteur de mise à l'échelle Exemple 1 Calcul du nombre de rotations du moteur pour 30000 PUU : 30000 PUU x P1-44 = 128 P1-45 = 10 384000 = 384000 = 0,3 1280000 M Illustration 100: Exemple de calcul 1 Exemple 2 Calcul du facteur de mise à l'échelle lorsque 10000 PUU doivent générer 500 rotations du moteur : 10000 PUU 1280000 = 500 P1-44 = ? M P1-45 = ? 1280000 x 500 128 x 500 = 1 M 1 M x 10000 M x 1 P1-44 = 128 x 500 P1-45 = 1 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 101: Exemple de calcul 2 Système de servo-entraînement 221 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.3.4.3 Bloc de données Homing pour les déplacements absolus Le bloc de données Homing permet d'établir une relation entre une position mécanique et la position instantanée du moteur. Une relation entre une position mécanique et la position instantanée du moteur est obtenue par un course de référence ou une prise d'origine immédiate. Une course de référence réussie ou une prise d'origine immédiate permet de mettre le moteur en référence. La course de référence permet de définir le zéro pour les déplacements absolus. Méthodes Les méthodes suivantes sont disponibles : • Course de référence sur une fin de course • Lors de la course de référence sur une fin de course, un déplacement est réalisé sur la fin de course positive ou négative. Lorsque la fin de course est atteinte, le moteur est stoppé et un déplacement de retour a lieu sur le point de commutation de la fin de course. A partir du point de commutation de la fin de course, il est possible d'exécuter un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur. Le point de commutation de la fin de course ou la position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence. Course de référence sur le commutateur de référence • Un déplacement sur le commutateur de référence est réalisé lors de la course de référence sur le commutateur de référence. Lorsque le commutateur de référence est atteint, le moteur est stoppé et un déplacement a lieu sur le point de commutation du commutateur de référence. A partir du point de commutation du commutateur de référence, il est possible d'exécuter un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur. Le point de commutation du commutateur de référence ou la position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence. Course de référence sur l'impulsion d'indexation • Lors de la course de référence sur l'impulsion d'indexation, un déplacement de la position instantanée sur l'impulsion d'indexation suivante est réalisé. La position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence. Prise d'origine immédiate Une course de référence doit s'être achevée sans interruption pour que le nouveau zéro soit valable. Si la course de référence a été interrompue, il faut la redémarrer. Démarrage du bloc de données Homing 222 Le bloc de données Homing peut être exécuté de deux manières différentes. Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Avec la prise d'origine immédiate, la position actuelle du moteur est définie sur une valeur de position spécifiée. LXM28A et BCH2 7 Opération • 0198441114055, V2.1, 04.2016 • Démarrage automatique lors da la première activation de l'étage de puissance. Le démarrage automatique peut se régler via le paramètre P6-01. Démarrage via la fonction d'entrée de signaux GOTOHOME La fonction d'entrée de signaux doit être paramétrée, voir chapitre "7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques". Système de servo-entraînement 223 LXM28A et BCH2 7 Opération Réglage du démarrage automatique et du bloc de données suivant Le paramètre P6-01 permet de régler le démarrage automatique et un bloc de données censé être exécuté après le bloc de données Homing. Le paramètre P7-01 permet de régler un temps d'attente pour le bloc de données suivant. Ce dernier sera exécuté après ce temps d'attente. Nom du paramètre Description P6-01 ODEF Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Bloc de données suivant et démarrage automatique du bloc de données Homing 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 2001h Bit 0 : Hexadécimale 0 = ne pas démarrer le Homing après la première activation de l'étage de puissance 1 = démarrer le Homing après la première activation de l'étage de puissance Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u32 RW per. Modbus 702h CANopen 4601h u32 RW per. Modbus 802h CANopen 4701h Bits 1 ... 7 : réservés Bits 8 à. 15 : bloc de données suivant P7-01 HOME_DLY Temps d'attente après le bloc de données Homing ms 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 32767 Bits 0 à 15 : temps d'attente jusqu'au Décimale démarrage du bloc de données suivant Bits 16 à 31 : réservés Réglage de l'accélération et de la décélération L'accélération et la décélération du bloc de données se règlent à l'aide du paramètre P7-00. Nom du paramètre Description P7-00 HOME_ACC_DEC Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Accélération et décélération du bloc de don- ms|ms nées Homing 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Bits 0 à 15 : décélération Décimale Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u32 RW per. Modbus 800h CANopen 4700h 0198441114055, V2.1, 04.2016 Bits 16 à 31 : accélération 224 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Réglage des vitesses 7 Opération On utilise les paramètres P5-05 et P5-06 pour régler les vitesses pour rechercher le capteur et quitter le capteur. Nom du paramètre Description P5-05 HOMESPEED1 P5-06 HOMESPEED2 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Homing - vitesse rapide pour la course de référence 0.1rpm 10 1000 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000 Décimale u32 RW per. Modbus 60Ah CANopen 4505h Homing - vitesse lente pour la course de référence u32 RW per. Modbus 60Ch CANopen 4506h 0.1rpm 10 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000 Décimale Détermination du zéro Le paramètre P6-00 permet d'indiquer une valeur de position souhaitée qui est réglée après une course de référence vers le point de référence réussie ou après une prise d'origine immédiate. La valeur de position souhaitée permet de définir le zéro. Nom du paramètre Description P6-00 ODAT Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Position du bloc de données Homing Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Après une course de référence réussie, 2147483647 cette valeur de position est définie automati- Décimale quement comme point de référence. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s32 RW per. Modbus 700h CANopen 4600h 0198441114055, V2.1, 04.2016 Bits 0 à 31 : position Système de servo-entraînement 225 LXM28A et BCH2 7 Opération Réglage de la méthode de Homing Le paramètre P5-04 permet de définir la méthode de Homing. X Y Z Reserved Illustration 102: Réglage de la méthode de Homing Réglage Z - Fin de course Réglage Y - Impulsion d'indexa- Réglage X - Méthode de Homing tion - Y = 0 : déplacement en arrière vers la dernière impulsion d'indexation 0 Déplacement dans la direction positive sur la fin de course positive 1 Déplacement dans la direction négative sur la fin de course négative Y = 0 : déplacement en arrière vers la dernière impulsion d'indexation 2 Déplacement dans la direction positive vers le front montant du commutateur de référence Z=1 : se déplacer dans la direcY=1 : déplacement en avant vers tion opposée après avoir atteint la la prochaine impulsion d'indexafin de course, pas d'avertissement tion 3 Déplacement dans la direction négative vers le front montant du commutateur de référence - 4 Déplacement dans la direction positive vers la prochaine impulsion d'indexation - 5 Déplacement dans la direction négative vers la prochaine impulsion d'indexation Y = 0 : déplacement en arrière vers la dernière impulsion d'indexation 6 Déplacement dans la direction positive vers le front descendant du commutateur de référence Y=1 : déplacement en avant vers la prochaine impulsion d'indexation 7 Déplacement dans la direction négative vers le front descendant du commutateur de référence 8 Prise d'origine immédiate - Z=0 : s'arrêter après avoir atteint la fin de course et déclencher avertissement AL014 ou AL015 Y=2 : aucun déplacement sur l'impulsion d'indexation Y=2 : aucun déplacement sur l'impulsion d'indexation - - Les graphiques suivants présentent les différentes méthodes. 226 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Y=2 : aucun déplacement sur l'impulsion d'indexation LXM28A et BCH2 Course de référence vers la fin de course positive 7 Opération Les graphiques suivants montrent les courses de référence vers la fin de course positive avec différentes positions de départ. Negative Limit Switch ZYX = -00 Positive Limit Switch M � � � � � � � � Illustration 103: Course de référence (ZYX = -00) (1) (2) (3) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Negative Limit Switch ZYX = -20 Positive Limit Switch M � � � � 0198441114055, V2.1, 04.2016 � Illustration 104: Course de référence (ZYX = -20) (1) (2) Système de servo-entraînement Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06 227 LXM28A et BCH2 7 Opération Course de référence vers le commutateur de fin de course négatif Les graphiques suivants montrent les courses de référence vers la fin de course négative avec différentes positions de départ. ZYX = -01 Negative Limit Switch Positive Limit Switch M � � � � � � � � Illustration 105: Course de référence (ZYX = -01) (1) (2) (3) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 ZYX = -21 Negative Limit Switch Positive Limit Switch M � � � � Illustration 106: Course de référence (ZYX = -21) (1) (2) 228 Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 � LXM28A et BCH2 Course de référence dans la direction positive vers le front montant du commutateur de référence 7 Opération Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction positive sur le front montant du commutateur de référence avec différentes positions de départ. ZYX = 002 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � Illustration 107: Course de référence (ZYX = 002) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) Système de servo-entraînement 229 LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 012 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � Illustration 108: Course de référence (ZYX = 012) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) 230 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 022 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � Illustration 109: Course de référence (ZYX = 022) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) Système de servo-entraînement 231 LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 102 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � � � � Illustration 110: Course de référence (ZYX = 102) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) 232 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 112 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � � � � � Illustration 111: Course de référence (ZYX = 112) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) Système de servo-entraînement 233 LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 122 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � Illustration 112: Course de référence (ZYX = 122) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) 234 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Course de référence dans la direction négative vers le front montant du commutateur de référence 7 Opération Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction négative vers le front montant du commutateur de référence avec différentes positions de départ. ZYX = 003 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � Illustration 113: Course de référence (ZYX = 003) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) Système de servo-entraînement 235 LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 013 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � Illustration 114: Course de référence (ZYX = 013) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) 236 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 023 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � Illustration 115: Course de référence (ZYX = 023) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) Système de servo-entraînement 237 LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 103 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � � � � Illustration 116: Course de référence (ZYX = 103) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) 238 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 113 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � � � � � Illustration 117: Course de référence (ZYX = 113) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) Système de servo-entraînement 239 LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 123 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � Illustration 118: Course de référence (ZYX = 123) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) 240 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Course de référence sur l'impulsion d'indexation en direction positive 7 Opération Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction positive sur l'impulsion d'indexation avec différentes positions de départ. Negative Limit Switch ZYX = 0-4 Positive Limit Switch M � � � Illustration 119: Course de référence (ZYX = 0-4) (1) (2) Déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-06 Negative Limit Switch ZYX = 1-4 Positive Limit Switch M � � � � Illustration 120: Course de référence (ZYX = 1-4) (1) 0198441114055, V2.1, 04.2016 (2) Déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-06 Système de servo-entraînement 241 LXM28A et BCH2 7 Opération Course de référence sur l'impulsion d'indexation en direction négative Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction négative sur l'impulsion d'indexation avec différentes positions de départ. ZYX = 0-5 Negative Limit Switch Positive Limit Switch M � � � Illustration 121: Course de référence (ZYX = 0-5) (1) (2) Déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-06 Negative Limit Switch ZYX = 1-5 Positive Limit Switch M � � � � Illustration 122: Course de référence (ZYX = 1-5) (1) 0198441114055, V2.1, 04.2016 (2) Déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-06 242 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Course de référence dans la direction positive vers le front descendant du commutateur de référence 7 Opération Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction positive sur le front descendant du commutateur de référence avec différentes positions de départ. ZYX = 006 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � Illustration 123: Course de référence (ZYX = 006) Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) Système de servo-entraînement 243 LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 016 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � Illustration 124: Course de référence (ZYX = 016) (1) (2) (3) Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 ZYX = 026 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � Illustration 125: Course de référence (ZYX = 026) (1) (2) (3) 244 Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 � LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 106 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � � � � � Illustration 126: Course de référence (ZYX = 106) Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) Système de servo-entraînement 245 LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 116 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � � � � Illustration 127: Course de référence (ZYX = 116) Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) 246 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 126 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � Illustration 128: Course de référence (ZYX = 126) Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) Système de servo-entraînement 247 LXM28A et BCH2 7 Opération Course de référence dans la direction négative vers le front descendant du commutateur de référence Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction négative sur le front descendant du commutateur de référence avec différentes positions de départ. ZYX = 007 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � Illustration 129: Course de référence (ZYX = 007) Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) 248 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 017 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � Illustration 130: Course de référence (ZYX = 017) (1) (2) (3) Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 ZYX = 027 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � 0198441114055, V2.1, 04.2016 � Illustration 131: Course de référence (ZYX = 027) (1) (2) (3) Système de servo-entraînement Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 249 LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 107 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � � � � � Illustration 132: Course de référence (ZYX = 107) Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) 250 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 117 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � � � � Illustration 133: Course de référence (ZYX = 117) Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 (1) (2) (3) (4) Système de servo-entraînement 251 LXM28A et BCH2 7 Opération ZYX = 127 Negative Limit Switch Positive Limit Switch Reference Switch M � � � � � � � � � � Illustration 134: Course de référence (ZYX = 127) (1) (2) (3) Prise d'origine immédiate Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05 Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06 Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05 La prise d'origine immédiate permet de définir la position actuelle du moteur sur la valeur de position dans le paramètre P6-00. Ce qui permet aussi de définir le zéro. Une prise d'origine immédiate ne peut être effectuée qu’à l’arrêt du moteur. Une déviation de position active reste préservée et peut être compensée par le régulateur de position même après la prise d'origine immédiate. P6-00 ODAT Position du bloc de données Homing Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Après une course de référence réussie, 2147483647 cette valeur de position est définie automati- Décimale quement comme point de référence. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s32 RW per. Modbus 700h CANopen 4600h Bits 0 à 31 : position 252 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description LXM28A et BCH2 7.3.5 7 Opération Modes opératoires Velocity (V) et Velocity Zero (Vz) Description Source des signaux de référence Dans le mode opératoire Velocity (V), un déplacement est effectué avec une vitesse cible souhaitée. Dans le mode opératoire Velocity (V), la source des signaux de référence est soit l'entrée analogique V_REF, soit une des trois valeurs réglées dans les paramètres P1-09 à P1-11. Dans le mode opératoire Velocity Zero (Vz), la source des signaux de référence est soit une des trois valeurs réglées dans les paramètres P1-09 à P1-11, soit la vitesse cible 0 réglée de manière fixe. Les valeurs des paramètres P1-09 à P1-11 peuvent être sélectionnées à l'aide des fonctions d'entrée de signaux SPD0 et SPD1. Les fonctions d'entrée de signaux SPD0 et SPD1 écrasent les signaux de référence de l'entrée analogique V_REF. La vitesse cible est sélectionnée codée en bits via les fonctions d'entrée de signaux SPD0 (LSB) et SPD1 (MSB) : Vous trouverez de plus amples informations sur les fonctions d'entrée de signaux paramétrables au chapitre "7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux". - S1 Etat de signal des entrées de signaux logiques SPD1 SPD0 0 0 S2 0 1 S3 1 0 S4 1 1 Plage Mode opératoire Velocity (V) Tension entre V_REF (BROCHE 42) et GND (BROCHE 44) -10 V ... 10 V Mode opératoire Velocity Zero (Vz) 0 min-1 Paramètres internes P1-09 -60000 ... 60000 *0,1min-1 P1-10 P1-11 Le paramètre P1-40 permet de régler la vitesse pour 10 V. Ce qui donne une mise à l'échelle linéaire pour l'entrée analogique V_REF. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Mise à l'échelle de l'entrée analogique V_REF Consigne de vitesse cible via : Système de servo-entraînement 253 LXM28A et BCH2 7 Opération -1 5000 min -1 3000 min -10 P1-40 -5 5 10 V_REF [V] -1 -3000 min -1 -5000 min Illustration 135: Mise à l'échelle de l'entrée analogique V_REF via P1-40 Nom du paramètre Description P1-40 VCM Vitesse cible et limitation de vitesse 10 V Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM rpm 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 10001 Ce paramètre définit pour le mode opéraDécimale toire V la vitesse cible correspondant à la tension à l'entrée maximale de 10 V. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s32 RW per. Modbus 250h CANopen 4128h Ce paramètre définit pour le mode opératoire T la limitation de vitesse correspondant à la tension à l'entrée maximale de 10 V. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Exemple : lorsque la valeur de ce paramètre est de 3000 dans le mode opératoire V et que la tension à l'entrée est de 10 V, la vitesse cible est de 3000 min-1. 254 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération Exemple Le graphique suivant montre la commutation de la vitesse cible via les fonctions d'entrée de signaux SPD0,SPD1 et SON. S4 (P1-11) S3 (P1-10) S2 (P1-09) S1 SPD0 OFF SPD1 OFF SON ON ON OFF ON ON Illustration 136: Modes opératoires Velocity (V) et Velocity Zero (Vz) 0198441114055, V2.1, 04.2016 Vous trouverez de plus amples informations sur ce thème au chapitre "7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques". Système de servo-entraînement 255 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.3.5.1 Accélération et décélération Les paramètres P1-34 et P1-35 permettent de régler l'accélération et la décélération. v P1-34 P1-35 t Illustration 137: Accélération et décélération Nom du paramètre Description P1-34 TACC Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Durée d'accélération ms 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, 30 V 65500 La durée d'accélération est le temps en mil- Décimale lisecondes requis pour accélérer de l'arrêt du moteur à 6000 min-1. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 244h CANopen 4122h u16 RW per. Modbus 246h CANopen 4123h Pour le mode opératoire V, ce paramètre définit l'accélération. Lorsque la vitesse cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000. Pour le mode opératoire PT, ce paramètre définit une limitation de l'accélération pour les impulsions au niveau de l'interface PTI. P1-35 TDEC Durée de décélération ms 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, 30 V 65500 La durée de décélération est le temps en Décimale millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Pour le mode opératoire V, ce paramètre définit la décélération. Lorsque la vitesse cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000. 256 0198441114055, V2.1, 04.2016 Pour le mode opératoire PT, ce paramètre définit une limitation de la décélération pour les impulsions au niveau de l'interface PTI. Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7.3.6 7 Opération Modes opératoires Torque (T) et Torque Zero (Tz) Description En mode opératoire Torque (T), un déplacement est exécuté avec un couple cible souhaité. Le couple cible est indiqué en pourcentage par rapport au couple nominal du moteur. Dans les modes opératoires Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz), il n'existe aucune fonctionnalité de décélération en tant que réaction à une demande de désactivation de l'étage de puissance. Dans ces modes opératoires, le courant moteur est coupé et le moteur s'arrête en roue libre de manière non pilotée quand l'étage de puissance est désactivé. Vous devez prendre des mesures supplémentaires si votre application nécessite une décélération de la charge, par exemple en installant un frein de service. AVERTISSEMENT EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE • • • En procédant à de nombreux contrôles de mise en service avec la charge maximale, assurez-vous qu'en cas de désactivation de l'étage de puissance dans les modes opératoires Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz) que toutes les charges s'arrêtent de manière sûre. Lors de la mise en service, déclenchez tous les signaux et simulez toutes les conditions entraînant une désactivation de l'étage de puissance afin de vous assurer qu'en cas de désactivation de l'étage de puissance dans les modes Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz), toutes les charges s'arrêtent de manière sûre. Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Système de servo-entraînement 257 LXM28A et BCH2 7 Opération Source des signaux de référence Dans le mode opératoire Torque (T), la source des signaux de référence est soit l'entrée analogique T_REF, soit une des trois valeurs réglées dans les paramètres P1-12 à P1-14. Dans le mode opératoire Torque Zero (Tz), la source des signaux de référence est soit une des trois valeurs réglées dans les paramètres P1-12 à P1-14, soit le couple cible 0 % réglé de manière fixe. Les valeurs des paramètres P1-12 à P1-14 peuvent être sélectionnées à l'aide des fonctions d'entrée de signaux TCM0 et TCM1. Les fonctions d'entrée de signaux TCM0 et TCM1 écrasent les signaux de référence de l'entrée analogique T_REF. Le couple cible est sélectionné codé en bits via les fonctions d'entrée de signaux TCM0 (LSB) et TCM1 (MSB) : Vous trouverez de plus amples informations sur les fonctions d'entrée de signaux paramétrables au chapitre "7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux". - T1 Etat de signal des entrées de signaux logiques TCM1 TCM0 0 0 0 1 T3 1 0 T4 1 1 Plage Mode opératoire Torque (T) Tension entre T_REF (BROCHE 18) et GND (BROCHE 19) -10 V ... 10 V Mode opératoire Torque Zero (Tz) 0% Paramètres internes P1-12 -300 ... 300% P1-13 P1-14 0198441114055, V2.1, 04.2016 T2 Consigne du couple cible via : 258 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Mise à l'échelle de l'entrée analogique T_REF 7 Opération Le paramètre P1-41 permet de régler le couple pour 10 V. Ce qui donne une mise à l'échelle linéaire pour l'entrée analogique T_REF. 300 % P1-41 100 % -10 -5 5 10 T_REF [V] -100 % -300 % Illustration 138: Mise à l'échelle de l'entrée analogique T_REF via P1-41 Nom du paramètre Description P1-41 TCM Couple cible et limitation du couple 10 V Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM % 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V, T 1000 Ce paramètre définit pour le mode opéraDécimale toire T le couple cible correspondant à la tension à l'entrée maximale de 10 V. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 252h CANopen 4129h Ce paramètre définit pour les modes opératoires PT, PS et V la limitation de couple qui correspond à la tension à l'entrée maximale de 10 V. Exemple : lorsque la valeur de ce paramètre est de 100 dans le mode opératoire T et que la tension à l'entrée est de 10 V, le couple cible est de 100% du couple nominal. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Système de servo-entraînement 259 LXM28A et BCH2 7 Opération Exemple Le graphique suivant montre la commutation du couple cible via les fonctions d'entrée de signaux TCM0,TCM1 et SON. T4 (P1-14) T3 (P1-13) T2 (P1-12) T1 TCM0 OFF TCM1 OFF SON ON ON OFF ON ON Illustration 139: Modes opératoires Torque (T) et Torque Zero (Tz) 0198441114055, V2.1, 04.2016 Vous trouverez de plus amples informations sur ce thème au chapitre "7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques". 260 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7.4 7 Opération Réglage des entrées et sorties de signaux logiques Les fonctions des entrées et des sorties dépendent du mode opératoire configuré et des paramètres des paramètres correspondants. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • S'assurer que le câblage est adapté aux réglages. Ne démarrer l'installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail. Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Fonction de signal Différentes fonctions de signaux peuvent être affectées aux entrées et sorties de signaux logiques. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Selon le mode opératoire réglé, différentes fonctions de signaux seront affectées aux entrées et sorties logiques. Système de servo-entraînement 261 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.4.1 Préréglages des entrées de signal Le tableau suivant montre le préréglage des entrées de signal logiques en fonction du mode opératoire réglé : Réglage A Abrévia- Nom pour tion P2-10 ... P2 -17 PT 01h SON DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 - 02h FAULT_R Fault Reset ESET DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 - - - - - - 03h GAINUP Increase Gain - - - - - - - - - - - - 04h CLRPOS Clear Position DeviaDEV tion DI2 - - - - - DI2 DI2 - - - - 05h ZCLAMP Zero Clamp - - - - - - - - - - - - 06h INVDIRROT Inverse Direction Of Rotation - - - - - - - - - - - - 07h HALT Halt - - - - - - - - - - - - 08h CTRG Start Data Set - DI2 - - - - - - DI2 DI2 09h TRQLM Activate Torque Limit - - DI2 - DI2 - - - - - - - - V T Vz Tz PT V PT T PS V PS T V T CANopen - 10h SPDLM Activate Speed Limit - - DI2 - DI2 - - - - - 11h POS0 Data Set Bit 0 - DI3 - - - - - - DI3 DI3 - - 12h POS1 Data Set Bit 1 - DI4 - - - - - - DI4 DI4 - - 13h POS2 Data Set Bit 2 - - - - - - - - - - 14h SPD0 Speed Reference Value Bit 0 - DI3 - DI3 - DI3 - DI5 - DI3 - 15h SPD1 Speed Reference Value Bit 1 - DI4 - DI4 - DI4 - DI6 - DI4 - 16h TCM0 Torque Reference Value Bit 0 DI3 - - DI3 - DI3 - DI3 - DI5 DI5 - 17h TCM1 Torque Reference Value Bit 1 DI4 - - DI4 - DI4 - DI4 - DI6 DI6 - 18h V-Px Velocity - Position - - - - - - DI7 - DI7 - - 19h V-T Velocity - Torque - - - - - - - - - - DI7 - 1Ah POS3 Data Set Bit 3 - - - - - - - - - - - - 1Bh POS4 Data Set Bit 4 - - - - - - - - - - - - - - - - DI7 - - - - - 1Ch TPROB1 Touch Probe 1 - - - - - - - - 20h T-Px Torque - Position - - - - - - - DI7 - 21h OPST Stop and Disable Power Stage DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 22h CWL(NL) Negative Limit Switch (NL/LIMN) DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 - - - - - DI6 23h CCWL(P Positive Limit Switch L) (PL/LIMP) DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 - - - - - DI7 24h ORGP - - - - - DI5 262 Reference Switch - - - - - - Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Servo ON PS LXM28A et BCH2 Réglage A Abrévia- Nom pour tion P2-10 ... P2 -17 7 Opération PT PS V T Vz Tz PT V PT T PS V PS T V T CANopen 27h GOTOHOME Move To Home Position - - - - - - - - - - - - 2Ch PTCMS Type of pulses for ope- rating mode Pulse Train (PT) (OFF: Lowspeed pulses, ON: High-Speed pulses) - - - - - - - - - - - JOGP Jog Positive - - - - - - - - - - - - 38h JOGN Jog Negative - - - - - - - - - - - - 39h STEPU Next Data Set - - - - - - - - - - - - 40h STEPD Previous Data Set - - - - - - - - - - - - 41h STEPB First Data Set - - - - - - - - - - - - 42h AUTOR Automatic Position Sequence: Start with first data set, repeat sequence - - - - - - - - - - - - 43h GNUM0 Numerator Bit 0 Electronic Gear Ratio - - - - - - - - - - - - 44h GNUM1 Numerator Bit 1 Electronic Gear Ratio - - - - - - - - - - - - 45h INHP Pulse Inhibit - - - - - - - - - - - - 46h STOP Stop Motor (operating mode PS only) - - - - - - - - - - - - 0198441114055, V2.1, 04.2016 37h Système de servo-entraînement 263 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux Paramétrage Les fonctions d'entrée de signaux pour les entrées DI1 à DI8 peuvent être paramétrées à l'aide des paramètres P2-10 à P2-17. Une fonction d'entrée de signaux ne peut être affectée qu'à une seule entrée de signal. A (Input Function) 1: Normally open OFF ON B 0: Normally closed not used ON OFF Dans les modes opératoires Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz), il n'existe aucune fonctionnalité de décélération en tant que réaction à une demande de désactivation de l'étage de puissance. Dans ces modes opératoires, le courant moteur est coupé et le moteur s'arrête en roue libre de manière non pilotée quand l'étage de puissance est désactivé. Vous devez prendre des mesures supplémentaires si votre application nécessite une décélération de la charge, par exemple en installant un frein de service. AVERTISSEMENT • • • En procédant à de nombreux contrôles de mise en service avec la charge maximale, assurez-vous qu'en cas de désactivation de l'étage de puissance dans les modes opératoires Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz) que toutes les charges s'arrêtent de manière sûre. Lors de la mise en service, déclenchez tous les signaux et simulez toutes les conditions entraînant une désactivation de l'étage de puissance afin de vous assurer qu'en cas de désactivation de l'étage de puissance dans les modes Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz), toutes les charges s'arrêtent de manière sûre. Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d'entrée de signaux possibles. 264 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 7 Opération Réglage A pour Abréviation Nom P2-10 ... P2-17 Description 01h SON La fonction d'entrée de signaux SON active l'étage de puissance (état de fonctionnement Operation Enabled). La fonction d'entrée de signaux SON n'est disponible qu'en l'absence de toute erreur reconnue. 02h FAULT_RES Fault Reset ET La fonction d'entrée de signaux FAULT_RESET réinitialise un message d'erreur. La cause de l'erreur doit être éliminée avant d'exécuter un Fault Reset. 03h GAINUP Increase Gain La fonction d'entrée de signaux GAINUP augmente le facteur gain conformément aux valeurs et conditions configurées à l'aide du paramètre P2-27. 04h CLRPOSDEV Clear Position Deviation La fonction d'entrée de signaux CLRPOSDEV remet à zéro la déviation de position conformément aux réglages du paramètre P2-50. 05h ZCLAMP Zero Clamp La fonction d'entrée de signaux ZCLAMP arrête le moteur. La vitesse du moteur doit se trouver en dessous de la valeur de vitesse configurée à l'aide du paramètre P1-38. 06h INVDIRROT Inverse DirecLa fonction d'entrée de signaux INVDIRROT inverse le sens de rotation Of Rotation tion du moteur. La fonction d'entrée de signaux INVDIRROT est disponible dans les modes opératoires Velocity (V) et Torque (T). 07h HALT Halt La fonction d'entrée de signaux HALT interrompt le déplacement actuel avec la rampe de décélération configurée à l'aide du paramètre P1-68. Le déplacement est repris lorsque la fonction d'entrée de signaux n'est plus active. 08h CTRG Start Data Set La fonction d'entrée de signaux CTRG démarre le bloc de données sélectionné dans le mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)". 09h TRQLM Activate Torque La fonction d'entrée de signaux TRQLM active les limitations du couLimit ple configurées à l'aide des paramètres P1-12 à P1-14. Le paramètre P1-02 permet également d'activer les limitations du couple configurées dans les paramètres P1-12 à P1-14. 10h SPDLM Activate Speed Limit La fonction d'entrée de signaux SPDLM active les limitations de la vitesse configurées à l'aide des paramètres P1-09 à P1-11. Le paramètre P1-02 permet également d'activer les limitations de la vitesse configurées dans les paramètres P1-09 à P1-11. 11h POS0 Data Set Bit 0 Les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 représentent les bits 0 à 4 permettant de sélectionner un des 32 blocs de données dans le mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)". 12h POS1 Data Set Bit 1 Les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 représentent les bits 0 à 4 permettant de sélectionner un des 32 blocs de données dans le mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)". 13h POS2 Data Set Bit 2 Les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 représentent les bits 0 à 4 permettant de sélectionner un des 32 blocs de données dans le mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)". 14h SPD0 Speed Reference Value Bit 0 Les fonctions d'entrée de signaux SPD0 et SPD1 représentent les bits 0 et 1 permettant de sélectionner l'une des trois valeurs de consigne de vitesse dans le mode opératoireVelocity (V). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.5 Modes opératoires Velocity (V) et Velocity Zero (Vz)". Servo ON Système de servo-entraînement 265 Réglage A pour Abréviation Nom P2-10 ... P2-17 Description 15h SPD1 Speed Reference Value Bit 1 Les fonctions d'entrée de signaux SPD0 et SPD1 représentent les bits 0 et 1 permettant de sélectionner l'une des trois valeurs de consigne de vitesse dans le mode opératoireVelocity (V). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.5 Modes opératoires Velocity (V) et Velocity Zero (Vz)". 16h TCM0 Torque Reference Value Bit 0 Les fonctions d'entrée de signaux TCM0 et TCM1 représentent les bits 0 et 1 permettant de sélectionner l'une des trois valeurs de consigne de couple dans le mode opératoireTorque (T). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.6 Modes opératoires Torque (T) et Torque Zero (Tz)". 17h TCM1 Torque Reference Value Bit 1 Les fonctions d'entrée de signaux TCM0 et TCM1 représentent les bits 0 et 1 permettant de sélectionner l'une des trois valeurs de consigne de couple dans le mode opératoireTorque (T). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.6 Modes opératoires Torque (T) et Torque Zero (Tz)". 18h V-Px Velocity - Position Pour la commutation du mode opératoire entre Velocity (V) et Pulse Train (PT) ou entre Velocity (V) et Position Sequence (PS) , voir chapitre "7.3.1 Réglage du mode opératoire". (OFF : Velocity (V), ON : Pulse Train (PT) ou Position Sequence (PS), en fonction de P1-01) 19h V-T Velocity - Torque Pour la commutation du mode opératoire entre Velocity (V) et Torque (T), voir chapitre "7.3.1 Réglage du mode opératoire". (OFF : Velocity (V), ON : Pulse Torque (T)) 1Ah POS3 Data Set Bit 3 Les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 représentent les bits 0 à 4 permettant de sélectionner un des 32 blocs de données dans le mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)". 1Bh POS4 Data Set Bit 4 Les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 représentent les bits 0 à 4 permettant de sélectionner un des 32 blocs de données dans le mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)". 1Ch TPROB1 Touch Probe 1 La fonction d'entrée de signaux TPROB1 déclenche la capture de position. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Paramètres P5-37 à P5-39. 1Dh TPROB2 Touch Probe 2 La fonction d'entrée de signaux TPROB2 permet de déclencher la capture de position. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Paramètres P5-37 à P5-39. 20h T-Px Torque - Position Pour la commutation du mode opératoire entre Torque (T) et Pulse Train (PT) ou entre Torque (T) et Position Sequence (PS) , voir chapitre "7.3.1 Réglage du mode opératoire". (OFF : Torque (T), ON : Pulse Train (PT) ou Position Sequence (PS), en fonction de P1-01) 21h OPST Stop and Disable Power Stage La fonction d'entrée de signaux OPST arrête le moteur avec la rampe de décélération configurée à l'aide du paramètre P1-68 et désactive ensuite l'étage de puissance. 22h CWL(NL) Negative Limit Switch (NL/ LIMN) Fin de course négative (NL/LIMN). Un avertissement est déclenché en cas d'activation de l'entrée. La rampe de décélération se règle à l'aide du paramètre P5-25. 23h CCWL(PL) Positive Limit Switch (PL/ LIMP) Fin de course positive (PL/LIMP). Un avertissement est déclenché en cas d'activation de l'entrée. La rampe de décélération se règle à l'aide du paramètre P5-26. 24h ORGP Reference Switch La fonction d'entrée de signaux ORGP est utilisée pour le commutateur de référence. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)". 266 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 7 Opération 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 7 Opération Réglage A pour Abréviation Nom P2-10 ... P2-17 Description 27h GOTOHOME Move To Home Position La fonction d'entrée de signaux GOTOHOME déclenche un déplacement vers le point de référence défini à l'aide du paramètre P5-04. 2Ch PTCMS Type of pulses for operating mode Pulse Train (PT) (OFF: Low-speed pulses, ON: HighSpeed pulses) La fonction d'entrée de signaux PTCMS permet de sélectionner le type d'impulsions pour le mode opératoire Pulse Train PT (OFF : Low-Speed-Pulse, ON : High-Speed-Pulse). Le type d'impulsion peut aussi se sélectionner à l'aide du paramètre P1-00. 37h JOGP Jog Positive La fonction d'entrée de signaux JOGP déclenche un déplacement dans la direction positive de déplacement si la valeur du paramètre P1-01 définissant la direction du déplacement est réglée sur la vapeur par défaut. 38h JOGN Jog Negative La fonction d'entrée de signaux JOGN déclenche un déplacement dans la direction négative de déplacement si la valeur du paramètre P1-01 définissant la direction du déplacement est réglée sur la vapeur par défaut. 39h STEPU Next Data Set La fonction d'entrée de signaux STEPU démarre le bloc de données suivant dans le mode opératoire Position Sequence (PS). 40h STEPD Previous Data Set La fonction d'entrée de signaux STEPD démarre le bloc de données précédent dans le mode opératoire Position Sequence (PS). 41h STEPB First Data Set La fonction d'entrée de signaux STEPB démarre le premier bloc de données dans le mode opératoire Position Sequence (PS). 42h AUTOR Automatic Position Sequence: Start with first data set, repeat sequence La fonction d'entrée de signaux AUTOR démarre une séquence de blocs de données à partir du premier bloc de données dans le mode opératoire Position Sequence (PS). La séquence est répétée tant que la fonction d'entrée de signaux AUTOR est active. 43h GNUM0 Numerator Bit 0 Les fonctions d'entrée de signaux GNUM0 et GNUM1 représentent Electronic Gear les bits 0 et 1 permettant de régler un des quatre compteurs à l'aide Ratio des paramètres P1-44, P2-60 à P2-62. Le dénominateur se règle à l'aide du paramètre P1-45 . Le rapport est utilisé comme facteur de réduction dans le mode opératoire Pulse Train (PT) et comme facteur de mise à l'échelle. Vous trouverez de plus amples informations aux chapitres "7.3.3.2 Facteur de réduction" et "7.3.4.2 Mise à l'échelle". 44h GNUM1 Numerator Bit 1 Les fonctions d'entrée de signaux GNUM0 et GNUM1 représentent Electronic Gear les bits 0 et 1 permettant de régler un des quatre compteurs à l'aide Ratio des paramètres P1-44, P2-60 à P2-62. Le dénominateur se règle à l'aide du paramètre P1-45. Le rapport est utilisé comme facteur de réduction dans le mode opératoire Pulse Train (PT) et comme facteur de mise à l'échelle. Vous trouverez de plus amples informations aux chapitres "7.3.3.2 Facteur de réduction" et "7.3.4.2 Mise à l'échelle". 45h INHP Pulse Inhibit 46h STOP Stop Motor La fonction d'entrée de signaux STOP arrête le moteur avec la rampe (operating mode de décélération configurée à l'aide du paramètre P5-20. L'étage de PS only) puissance reste activé. La fonction d'entrée de signaux est disponible dans le mode opératoire Position Sequence (PS). Système de servo-entraînement La fonction d'entrée de signaux INHP bloque les impulsions entrantes en tant que signal de référence dans le mode opératoire Pulse Train (PT). Lorsque la fonction d'entrée de signaux est active, les impulsions ne sont pas analysées et le moteur se met à l'arrêt dans couple actif. 267 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.4.3 Préréglages des sorties de signal Le tableau suivant montre le préréglage des sorties de signal logiques en fonction du mode opératoire réglé : Réglage A Abrévia- Nom pour tion P2-18 ... P2 -22 PT PS 01h SRDY Servo Ready DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 - V - PT V - PT T - PS V - PS T - V T - CANopen SON Servo On - ZSPD Zero Speed DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 - 04h TSPD Speed Reached - 05h TPOS Movement Completed DO4 DO4 - - - - DO4 DO4 DO4 DO4 06h TQL Torque Limit Reached - - - - - 07h ERROR Error Detected DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 08h BRKR Holding Brake Control 09h HOMED Homing Com- DO3 DO3 _OK pleted - - - 10h OLW Motor Overload Alert - - - - - 11h WARN Alert Signal activated - - - - 12h OVF Position com- mand overflow - - 13h SCWL(S Negative Soft- NL) ware Limit Switch Reached - 14h SCCWL( Positive SoftSPL) ware Limit Switch Reached - 15h CMD_O K - DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Data set com- pleted - - - - - - - - - - - 16h CAP_OK Capture com- pleted - - - - - - - - - - - 17h MC_OK Motion control completed output - - - - - - - - - - - 19h SP_OK Speed reached output - - - - - - - - - - - 0198441114055, V2.1, 04.2016 DO4 DO4 DO4 DO4 - - - - - - - Tz 02h - - Vz 03h - - T 268 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération PT PS V T Vz Tz PT V PT T PS V PS T V T CANopen 30h SDO_0 Output the status of bit 0 of P4-06. - - - - - - - - - - - - 31h SDO_1 Output the status of bit 1 of P4-06. - - - - - - - - - - - - 32h SDO_2 Output the status of bit 2 of P4-06. - - - - - - - - - - - - 33h SDO_3 Output the status of bit 3 of P4-06. - - - - - - - - - - - - 34h SDO_4 Output the status of bit 4 of P4-06. - - - - - - - - - - - - 35h SDO_5 Output the status of bit 5 of P4-06. - - - - - - - - - - - - 36h SDO_6 Output the status of bit 6 of P4-06. - - - - - - - - - - - - 37h SDO_7 Output the status of bit 7 of P4-06. - - - - - - - - - - - - 38h ... 3Fh - - - - - - - - - - - - - - 0198441114055, V2.1, 04.2016 Réglage A Abrévia- Nom pour tion P2-18 ... P2 -22 Système de servo-entraînement 269 LXM28A et BCH2 7 Opération 7.4.4 Paramétrage des fonctions de sortie de signaux Paramétrage Les fonctions de sortie de signaux pour les sorties DO1 à DO5 peuvent être paramétrées à l'aide des paramètres P2-18 à P2-22. A (Output Function) 1: Normally open OFF ON B 0: Normally closed not used ON OFF Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles. Description 01h SRDY Servo Ready La fonction de sortie de signal SRDY indique qu'il n'existe aucune erreur, c'est-à-dire que le variateur n'est pas dans l'état de fonctionnement Fault. 02h SON Servo On La fonction de sortie de signal SON montre ensuite que le variateur est dans l'état de fonctionnement Operation Enabled . 03h ZSPD Zero Speed La fonction de sortie de signal ZSPD indique que la vitesse du moteur est inférieure à la valeur de vitesse configurée à l'aide du paramètre P1-38 . 04h TSPD Speed Reached La fonction de sortie de signal TSPD indique que la vitesse du moteur est supérieure à la valeur de vitesse configurée à l'aide du paramètre P1-39 . 05h TPOS Movement Com- Mode opératoire Pulse Train (PT) : la fonction de sortie de signal pleted TPOS indique que la déviation de position se trouve à l'intérieur de la plage de tolérance réglée à l'aide du paramètre P1-54. Mode opératoire Position Sequence (PS) : la fonction de sortie de signal TPOS indique que la déviation de position se trouve au niveau de la position cible à l'intérieur de la plage de tolérance réglée à l'aide du paramètre P1-54. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Réglage A pour Abréviation Nom P2-18 ... P2-22 270 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 7 Opération Réglage A pour Abréviation Nom P2-18 ... P2-22 Description 06h TQL Torque Limit Reached La fonction de sortie de signal TQL indique que le couple du moteur a atteint la valeur configurée à l'aide des paramètres P1-12 à P1-14 ou via une entrée analogique. 07h ERROR Error Detected La fonction de sortie de signal ERROR indique qu'une erreur a été détectée et que le variateur est passé à l'état de fonctionnement Fault. Pour de plus amples détails, voir "9 Diagnostic et élimination d'erreurs". 08h BRKR Holding Brake Control La fonction de sortie de signal BRKR pilote le frein de maintien avec les réglages dans les paramètres P1-42 et P1-19. Le frein de maintien doit être raccordé à la sortie à laquelle la fonction de sortie de signal BRKR est affectée. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "5.4.1.11 Raccordement du frein de maintien". 09h HOMED_OK Homing Completed 10h OLW Motor Overload La fonction de sortie de signal OLW indique qu'une surcharge du Alert moteur est survenue. Le paramètre P1-28 permet de définir une valeur de seuil pour la fonction de sortie de signal OLW. 11h WARN Alert Signal acti- La fonction de sortie de signal indique qu'une des conditions suivanvated tes a été détectée : fin de course matérielle déclenchée, sous-tension, avertissement Nodeguard, Operational Stop (OPST). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "9 Diagnostic et élimination d'erreurs". 12h - - 13h SCWL(SNL) Negative SoftLa fonction de sortie de signal SCWL (SNL) indique que la fin de ware Limit course logicielle négative réglée à l'aide du paramètre P5-09 a été Switch Reached atteinte. Un avertissement est déclenché lorsque la fin de course logicielle est atteinte. La rampe de décélération se règle à l'aide du paramètre P5-23. 14h SCCWL(SPL Positive SoftLa fonction de sortie de signal SCCWL (SPL) indique que la fin de ) ware Limit course logicielle positive réglée à l'aide du paramètre P5-08 a été Switch Reached atteinte. Un avertissement est déclenché lorsque la fin de course logicielle est atteinte. La rampe de décélération se règle à l'aide du paramètre P5-24. 15h CMD_OK Data set completed 16h CAP_OK Capture comple- La fonction de sortie de signal CAP_OK indique qu'une capture de ted position (Touch Probe) a été effectuée avec succès. Les réglages pour la capture de position (Touch Probe) s'effectuent à l'aide des paramètres P5-37 à P5-39. 17h MC_OK Motion control completed output La fonction de sortie de signal MC_OK indique la fonction de sortie de signal CMD_OK et la fonction de sortie de signal TPOS ont été activées. 19h SP_OK Speed reached output La fonction de sortie de signal SP_OK indique que la vitesse cible a été atteinte. La plage de vitesse pour l'activation de cette fonction de sortie de signal se règle à l'aide du paramètre P1-47. 30h SDO_0 Output the status of bit 0 of P4-06. Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du paramètre P4-06. 31h SDO_1 Output the status of bit 1 of P4-06. Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du paramètre P4-06. Système de servo-entraînement La fonction de sortie de signal HOMED_OK indique que la prise d'origine a été effectuée avec succès. Les réglages pour le Homing sont effectués à l'aide des paramètres P5-04 à P5-06. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)". Réservé La fonction de sortie de signal CMD_OK indique que le bloc de données, temps d'attente compris, a été exécuté avec succès. 271 LXM28A et BCH2 7 Opération Description 32h SDO_2 Output the status of bit 2 of P4-06. Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du paramètre P4-06. 33h SDO_3 Output the status of bit 3 of P4-06. Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du paramètre P4-06. 34h SDO_4 Output the status of bit 4 of P4-06. Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du paramètre P4-06. 35h SDO_5 Output the status of bit 5 of P4-06. Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du paramètre P4-06. 36h SDO_6 Output the status of bit 6 of P4-06. Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du paramètre P4-06. 37h SDO_7 Output the status of bit 7 of P4-06. Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du paramètre P4-06. 38h ... 3Fh - - Réservé 0198441114055, V2.1, 04.2016 Réglage A pour Abréviation Nom P2-18 ... P2-22 272 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7 Opération 7.5 Fonctions pour le traitement de la valeur cible 7.5.1 Interrompre le déplacement avec HALT La fonction d'entrée de signaux HALT est uniquement disponible dans le mode opératoire PT. La fonction d'entrée de signaux HALT permet d'interrompre le déplacement en cours. Dès que la fonction d'entrée de signaux HALT n'est plus active, le déplacement reprend à l'emplacement au niveau duquel il a été interrompu. Le déplacement est interrompu à l'aide d'une rampe de décélération. La rampe de décélération se règle à l'aide du paramètre P1-68. Afin de pouvoir interrompre un déplacement via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux HALT doit être paramétrée, voir chapitre "7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux". NOTE : les impulsions reçues seront ignorées tant que la fonction d'entrée de signaux HALT est active. Si la fonction d'entrée de signaux HALT n'est pas active plus longtemps, le variateur prend en charge les impulsions entrantes et démarre un déplacement conformément à ces impulsions entrantes. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INATTENDU Avant toute désactivation de la fonction d'entrée de signaux HALT, assurez-vous que les déplacements suivants ne génèrent aucun danger dans la zone de travail. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si vous avez des doutes sur l'effet du déplacement qui est déclenché par les impulsions au moment de la désactivation de la fonction d'entrée de signaux HALT, vous devez procéder à une nouvelle prise d'origine. 7.5.2 Arrêt du déplacement avec OPST La fonction d'entrée de signaux OPST permet d'arrêter le déplacement en cours. Afin de pouvoir arrêter un déplacement via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux OPST doit être paramétrée, voir chapitre "7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux". 0198441114055, V2.1, 04.2016 En fonction du mode opératoire, soit le déplacement est arrêté à l'aide d'une rampe de décélération, soit le moteur s'arrête en roue libre (dans les modes opératoires T). Ensuite, l'étage de puissance est désactivé une fois que le moteur s'est arrêté (défini comme arrêt ou après un timeout de 5 secondes dans le mode opératoire T) et lorsque la temporisation de fermeture du frein de maintien s'est écoulée. Le message d'erreur AL013 est émis. La rampe de décélération se règle à l'aide du paramètre P1-68. Système de servo-entraînement 273 LXM28A et BCH2 7 Opération Après activation de la fonction d'entrée de signaux OPST, il faut désactiver la fonction d'entrée de signaux OPST ; une activation de l'étage de puissance permet de reprendre le fonctionnement. 7.6 Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres Les sorties de signaux logiques peuvent être activées à l'aide d'un paramètre. Afin de pouvoir activer une sortie de signal logique à l'aide du paramètre, l'une des fonctions de sortie de signaux "SDO_0" à "SDO_7" doit être paramétrée, voir chapitre "7.4.4 Paramétrage des fonctions de sortie de signaux". Le paramètre P4-06 permet de définir les sorties de signaux logiques. Nom du paramètre Description P4-06 FOT Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h FFh PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre permet d'activer une ou plusieurs sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_0 à SDO_5 sont configurées. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW - Modbus 50Ch CANopen 4406h Le bit 0 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_0 sont configurées. Le bit 1 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_1 sont configurées. Le bit 2 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_2 sont configurées. Le bit 3 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_3 sont configurées. Le bit 4 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_4 sont configurées. Le bit 5 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_5 sont configurées. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Le bit 6 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_6 sont configurées. Le bit 7 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_7 sont configurées. Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples détails sur l'affectation d'une fonction de sortie de signaux aux sorties logiques. 274 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 7.7 7 Opération Forçage d'entrées et de sorties de signaux logiques Le forçage de signaux permet d'activer manuellement les entrées et les sorties logiques. Le forçage de valeurs pour les entrées et les sorties peut avoir des conséquences considérables pour le fonctionnement d'une machine ou d'un processus. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL PAR FORÇAGE • • • • • Ne forcez les entrées et les sorties que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail. Ne forcez les entrées et les sorties que si vous connaissez les effets des signaux. Ne forcez les entrées et les sorties que pour les besoins de tests, de la maintenance ou d'autres tâches à court terme. Ne forcez pas les entrées et les sorties pour le fonctionnement normal. Mettez un terme au forçage des entrées et des sorties quand la tâche (test, maintenance) est achevée. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Forçage des entrées logiques Le forçage des entrées logiques se configure à l'aide des paramètres P3-06 et P4-07. Le paramètre P3-06 permet de régler les entrées se signaux logiques pouvant être forcées. Nom du paramètre Description P3-06 SDI Entrées logiques - Réglages de forçage Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T 7FFh Ce paramètre définit si une entrée logique Hexadécimale peut être forcée. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW - Modbus 40Ch CANopen 4306h Bits 0 à 7 : entrée logique DI1 à entrée logique DI8 Réglages des bits : Valeur 0 : l'entrée logique ne peut pas être forcée Valeur 1 : l'entrée logique peut être forcée 0198441114055, V2.1, 04.2016 Pour démarrer le forçage, il faut écrire P4-07. Voir P2-10 à P2-17 pour affecter la fonction d'entrée de signaux aux entrées logiques. Système de servo-entraînement 275 LXM28A et BCH2 7 Opération Le paramètre P4-07 permet d'activer le forçage des entrées de signaux logiques. Nom du paramètre Description P4-07 ITST Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Etat des entrées logiques/Activer le forçage 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFh Un accès en lecture à ce paramètre indique Hexadécimale l'état des entrées logiques sous la forme d'un schéma de bits. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW - Modbus 50Eh CANopen 4407h Exemple : Valeur de lecture 0x0011 : les entrées logiques 1 et 5 sont dans l'état logique 1 L'écriture de ce paramètre permet de modifier l'état des entrées si les réglages dans P3-06 pour l'entrée correspondante autorisent le forçage (valeur 1 pour le bit appartenant à l'entrée). Exemple : Valeur d'écriture 0x0011 : les entrées logiques 1 et 5 sont définies sur 1 logique, indépendamment de l'état précédent Voir P3-06 pour de plus amples détails sur le réglage du forçage des différentes entrées logiques. Voir P2-10 à P2-17 pour affecter la fonction d'entrée de signaux aux entrées logiques. Forçage des sorties logiques Le forçage des sorties logiques se configure à l'aide des paramètres P4-27 et P4-28. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Le paramètre P4-27 permet de configurer les sorties de signaux logiques pouvant être forcées. 276 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P4-26 DO_FORCEABLE 7 Opération Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Sorties logiques - Informations sur le forçage 1Fh 1Fh Disponible dans les modes opératoires : PT, 1Fh PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre indique si une sortie logique peut être forcée. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RO - Modbus 534h CANopen 441Ah u16 RW - Modbus 536h CANopen 441Bh Bits 0 ... 4 : sortie logique DO1 ... sortie logique DO5 Réglages des bits : Valeur 0 : la sortie logique ne peut pas être forcée Valeur 1 : la sortie logique peut être forcée P4-27 Sorties logiques - Réglages de forçage 0 DO_FORCE_MASK Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T 1Fh Ce paramètre définit si une sortie logique Hexadécimale peut être forcée. Bits 0 ... 4 : sortie logique DO1 ... sortie logique DO5 Réglages des bits : Valeur 0 : la sortie logique ne peut pas être forcée Valeur 1 : la sortie logique peut être forcée Pour démarrer le forçage, il faut écrire P4-28. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples détails sur l'affectation d'une fonction de sortie de signaux aux sorties logiques. Système de servo-entraînement 277 LXM28A et BCH2 7 Opération Le paramètre P4-28 permet d'activer le forçage des sorties de signaux logiques. Nom du paramètre Description P4-28 Etat des sorties logiques/Activer le forçage Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 0 DO_FORCE_VALU Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h E PS, V, T 1Fh Un accès en lecture à ce paramètre indique Hexadécimale l'état des sorties logiques sous la forme d'un schéma de bits. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW - Modbus 538h CANopen 441Ch Exemple : Valeur de lecture 0x0011 : les sorties logiques 1 et 5 sont dans l'état logique 1 L'écriture de ce paramètre permet de modifier l'état des sorties si les réglages dans P4-27 pour la sortie correspondante autorisent le forçage (valeur 1 pour le bit appartenant à la sortie). Exemple : Valeur d'écriture 0x0011 : les sorties logiques 1 et 5 sont définies sur 1 logique, indépendamment de l'état précédent Voir P4-27 pour de plus amples détails sur le réglage du forçage des différentes sorties logiques. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples détails sur l'affectation d'une fonction de sortie de signaux aux sorties logiques. 278 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 8 Exemples 8 Exemples 8.1 Exemples de câblage STO Servo drive CN9 PBe PBi PA/+ Internal braking resistor PA/+ Phase Loss Detection R S T + Regeneration circuit DC bus PC/- Rectifier circuit Common DC bus connection External braking resistor ~ U Servo Motor V M W L1 + L2 Protection Circuit GATE DRIVER Encoder External Speed A/D External Torque Control loop Digital Output Analog Monitor Output CN2 D/A CN4 0198441114055, V2.1, 04.2016 RS-485 Modbus 1234 5678 A, B, Z Output CN3 1 2 3 4 5 6 78 Digital Input CN 1 Position Pulse CANopen, CANmotion Interface Illustration 140: Exemple de câblage Système de servo-entraînement 279 LXM28A et BCH2 8 Exemples 8.2 Exemple de câblage avec Modicon M221 Logic Controller Type de logique 1 Exemple de câblage avec Modicon M221 Logic Controller (type de logique 1). M221 +24Vdc Servo Drive V0+ 24V 39 Q0 Pulse 5V 43 Q2 Direction 41 24V 35 Q1 Pulse 5V 36 37 Q3 Direction +24Vdc V1+ 11 9 DI1- (Enable) Q8 +24Vdc 7 Q9 I1 6 DO1- (Ready) COM I0 V1V0- 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 141: Exemple de câblage avec Modicon M221 et type de logique 1 280 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Type de logique 2 8 Exemples Exemple de câblage avec Modicon M221 Logic Controller (type de logique 2). +24Vdc M221 V0+ V1+ Servo Drive 24V 39 5V 43 41 Q0 Pulse 24V 35 Q2 Direction 5V 36 37 Q1 Pulse Q3 Direction +24Vdc V0- 11 Q8 9 DI1- (Enable) Q9 V1I1 +24Vdc 7 6 DO1- (Ready) COM I0 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 142: Exemple de câblage avec Modicon M221 et type de logique 2 Système de servo-entraînement 281 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 8 Exemples 282 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 9 Diagnostic et élimination d'erreurs 9 Diagnostic et élimination d'erreurs 9.1 Interrogation d'état / indication d'état Les informations sur l'état du produit peuvent être lues via : • • • IHM intégrée Logiciel de mise en service LXM28 DTM Library le bus de terrain Les 5 derniers événements d'erreur sont enregistrés dans le mémoire des erreurs. Une erreur est une déviation détectée par une fonction de surveillance entre un état ou une valeur calculé(e), mesuré(e) ou transmis(e) par signal et l'état ou la valeur prévu(e) ou théoriquement correct(e). Une erreur entraîne un changement de l'état de fonctionnement. Signification d'un message d'avertissement Un message d'avertissement signale un problème potentiel ayant été détecté par une fonction de surveillance. Un message d'avertissement n'entraîne aucun changement de l'état de fonctionnement. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Signification d'une erreur Système de servo-entraînement 283 LXM28A et BCH2 9 Diagnostic et élimination d'erreurs 9.1.1 LED d'état bus de terrain Les LED d'état de bus de terrain indiquent l'état du bus de terrain. M S Illustration 143: LED d'état bus de terrain La figure suivante représente les états de la communication du bus de terrain. 1 2 0,2s 1s 3 4 5 1s 1s 6 7 8 RUN ERR Illustration 144: Signaux clignotants des LED d'état bus CAN (Run=GN ; Err=RD) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) 0198441114055, V2.1, 04.2016 (8) Etat NMT PRE-OPERATIONAL Etat NMT STOPPED Etat NMT OPERATIONAL Réglages incorrects, par exemple adresse de nœud non valable Seuil d'alerte atteint, par exemple après 16 tentatives d'envoi infructueuses Node guarding CAN est BUS-OFF, par exemple après 32 tentatives d'envoi infructueuses Communication bus de terrain sans message d'erreur 284 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 9.1.2 9 Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic via l'IHM intégrée Les paramètres P4-00 à P4-04 permettent de lire la mémoire des erreurs. Illustration 145: Lecture de la mémoire des erreurs via l'IHM P4-00 Numéro d'erreur de l'erreur détectée en dernier ... ... P4-04 Numéro d'erreur de l'erreur détectée la plus ancienne Le paramètre P0-47 permet de lire le dernier avertissement. 9.1.3 Diagnostic via le logiciel de mise en service 0198441114055, V2.1, 04.2016 Vous trouverez de plus amples détails concernant l'interrogation d'état via le logiciel de mise en service dans les informations concernant le logiciel de mise en service LXM28 DTM Library. Système de servo-entraînement 285 9 Diagnostic et élimination d'erreurs 9.1.4 LXM28A et BCH2 Diagnostic via les sorties de signaux Les sorties de signaux permettent, entre autres, d'afficher les états de fonctionnement et les erreurs détectées. La liste suivante est un extrait des fonctions de sortie de signaux paramétrables. Vous trouverez d'autres fonctions de sortie de signaux au chapitre "7.4.4 Paramétrage des fonctions de sortie de signaux" Description 1 SRDY Servo Ready La fonction de sortie de signal SRDY indique qu'il n'existe aucune erreur, c'est-à-dire que le variateur n'est pas dans l'état de fonctionnement Fault. 2 SON Servo On La fonction de sortie de signal SON montre ensuite que le variateur est dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. 7 ERROR Error Detected La fonction de sortie de signal ERROR indique qu'une erreur a été détectée et que le variateur est passé à l'état de fonctionnement Fault. Pour de plus amples détails, voir "9 Diagnostic et élimination d'erreurs". 11 WARN Alert Signal acti- La fonction de sortie de signal indique qu'une des conditions suivanvated tes a été détectée : fin de course matérielle déclenchée, sous-tension, avertissement Nodeguard, Operational Stop (OPST). 0198441114055, V2.1, 04.2016 Réglage A pour Abréviation Nom de la P2-18 ... P2-22 fonction de sortie 286 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 9.2 Numéros des avertissements Numéro Description 0198441114055, V2.1, 04.2016 9 Diagnostic et élimination d'erreurs Cause Remède AL014 Fin de course matérielle néga- tive déclenchée - AL015 Fin de course matérielle positive déclenchée - - AL283 Fin de course logicielle positive déclenchée - - AL285 Fin de course logicielle négative déclenchée - - Wn023 Valeur de seuil pour avertisse- Le courant de repli (Foldback) du ment atteinte : surcharge du moteur a chuté en dessous de la moteur (Repli - Foldback) valeur de seuil pour l'avertissement ayant été configurée dans le paramètre P1-28. Assurez-vous que le paramètre P1-28 pour le courant de repli (Foldback) du moteur est correctement réglé. Wn123 Paquet PDO trop court Assurez-vous que le mappage PDO est correct. Wn124 Données dans le PDO en dehors de la plage admissible Assurez-vous que les valeurs ne sont pas en deçà des valeurs minimales et maximales admissibles et qu'elles ne les dépassent pas. Wn127 Impossible d'écrire les données R_PDO pendant que l'étage de puissance est activé - Wn185 CANopen : une erreur de communication a été détectée. Wn283 La valeur cible entraîne un déplacement sur la fin de course logicielle positive - Assurez-vous que les positions cibles correctes sont bien utilisées. Wn285 La valeur cible entraîne un déplacement sur la fin de course logicielle négative - Assurez-vous que les positions cibles correctes sont bien utilisées. Wn380 Déviation de position détectée Après qu'un déplacement s'est tervia la fonction de sortie de miné avec succès, MC_OK état actif. signal MC_OK TPOS a été désactivé, ce qui a également entraîné la désactivation de MC_OK. Si cet état devait entraîner une erreur détectée au lieu d'un avertissement, réglez le paramètre P1-48 en conséquence. Wn700 La fonction de sécurité STO a La fonction de sécurité STO a été été activée alors que l'étage déclenchée ou le signal pour la foncde puissance était désactivé tion de sécurité STO n'est pas correctement raccordé. Si cet état survient pendant que l'étage de puissance est activé, le variateur détecte une erreur. Si cet état survient pendant que l'étage de puissance est désactivé, le variateur détecte un avertissement. Vérifiez si la fonction de sécurité STO a été volontairement déclenchée. Si ce n'est pas le cas, veillez à un raccordement correct du signal pour la fonction de sécurité STO. Wn701 Valeur de seuil pour avertisse- Le courant de repli (Foldback) du ment atteinte : surcharge du variateur a chuté en dessous de la variateur (Repli - Foldback) valeur de seuil pour avertissement ayant été configurée dans le paramètre P1-24. Assurez-vous que le paramètre P1-24 pour le courant de repli (Foldback) du variateur est correctement réglé. Wn702 La tension du bus DC a chuté en dessous de la valeur de seuil pour avertissement. Veillez à une alimentation réseau correcte. Assurez-vous que la valeur limite pour la sous-tension est correctement réglée à l'aide du paramètre P4-24. Système de servo-entraînement - Perte de la tension d'alimentation, mauvaise alimentation en tension 287 LXM28A et BCH2 9 Diagnostic et élimination d'erreurs Cause Remède Wn703 Valeur de seuil pour avertisse- Température ambiante trop élevée, ment atteinte : surtempérature ventilateur pas opérationnel, pousétage de puissance sière. Veillez au fonctionnement correct du ventilateur. Améliorez la dissipation de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les pollutions et assurez-vous qu'aucune poussière ne peut pénétrer dans l'armoire de commande ou dans le variateur. Wn704 Valeur de seuil pour avertisse- La température du moteur est trop ment atteinte : surtempérature élevée. moteur Assurez-vous que les réglages des paramètres pour la surveillance de la température sont corrects. Veillez à une ventilation et à une dissipation de chaleur suffisante au niveau du moteur. Eliminez les pollutions telles que la poussière. Veillez à ce que le moteur sont monté de manière uniforme sur la plaque à brides. Agrandissez la plaque à brides sur laquelle le moteur est monté pour améliorer la dissipation de chaleur. Veillez à ce que le moteur soit compatible pour l'application. Wn707 Valeur de seuil pour avertisse- Température ambiante trop élevée, ment atteinte : surtempérature ventilateur pas opérationnel, pousdu variateur (commande) sière. Veillez au fonctionnement correct du ventilateur. Améliorez la dissipation de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les pollutions et assurez-vous qu'aucune poussière ne peut pénétrer dans l'armoire de commande ou dans le variateur. Wn709 PLL non synchonisé - - Wn713 Fin de course matérielle posi- tive et fin de course matérielle négative déclenchées - Wn716 Fin de course logicielle positive et fin de course logicielle négative déclenchées - - Wn728 Avertissement : alimentation réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau Il manque au moins une phase réseau. La tension réseau n'est pas dans la plage valable. La fréquence réseau n'est pas dans la plage valable. Assurez-vous que l'alimentation réseau est correctement raccordée. Assurez-vous que la tension réseau du réseau d'alimentation coïncide avec les caractéristiques techniques. Wn729 Modebus : erreur Node Guad- Connexion Modbus pas opérationing détectée nelle, données erronées du maître Modbus. Assurez-vous que le raccordement Modbus est correct. Assurez-vous que le maître Modbus fonctionne correctement. Wn730 Valeur de seuil pour avertisse- La puissance admissible de la résisment atteinte : surcharge de la tance de freinage a été dépassée. résistance de freinage Assurez-vous que la résistance de freinage utilisée est suffisamment dimensionnée. Vérifiez votre application. Wn731 Erreur de codeur détectée - - Wn732 Valeur de seuil pour avertisse- ment atteinte : temps de traitement trop long - Wn734 Valeur de seuil pour avertisse- Température ambiante trop élevée, ment atteinte : surtempérature ventilateur pas opérationnel, pousdu variateur (IPM) sière. Veillez au fonctionnement correct du ventilateur. Améliorez la dissipation de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les pollutions et assurez-vous qu'aucune poussière ne peut pénétrer dans l'armoire de commande ou dans le variateur. 288 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Numéro Description LXM28A et BCH2 9 Diagnostic et élimination d'erreurs Numéro Description Cause Remède Wn736 Paquet PDO trop long - Assurez-vous que le mappage PDO est correct. Wn737 Les réglages d'usine des para- mètres ont été restaurés, mais ne sont pas encore enregistrés dans la mémoire nonvolatile. Enregistrez les paramètres dont le réglage d'usine a été restauré à l'aide du paramètre P2-08 = 11 dans la mémoire non-volatile et rallumez le variateur (redémarrage). Wn738 Aucune valeur cible reçue via le bus de terrain Assurez-vous que les valeurs cibles sont transférées via le bus de terrain. Assurez-vous que le bus de terrain dispose d'un accès exclusif. Wn739 Valeur de température non dis- ponible pour la fonction de surveillance - Wn742 Le type du moteur a changé. Restaurez les réglages d'usine du variateur. Trois fois de suite, aucune valeur cible n'a été reçue via le bus de terrain. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Le moteur raccordé est d'un autre type que le moteur raccordé précédemment. Système de servo-entraînement 289 9 Diagnostic et élimination d'erreurs 9.3 LXM28A et BCH2 Numéros des erreurs Brève description Cause Remède AL001 Surintensité de l'étage de puissance Au niveau de l'étage de puissance, il a été détecté une surintensité probablement due à un court-circuit ou à de mauvais réglages des paramètres pour le relais de régulation du courant. Cet état peut survenir trois fois de suite. Après la troisième apparition, l'étage de puissance ne peut être réactivé qu'après une temporisation d'une minute. Vérifier que le moteur est raccordé correctement. Assurez-vous que les réglages des paramètres pour le relais de régulation du courant sont corrects. AL002 Surtension bus DC La tension du bus DC a dépassé la valeur maximale. Vérifiez votre application. Réduisez la charge externe, la vitesse du moteur ou la décélération. Si nécessaire, utilisez une résistance de freinage correctement dimensionnée. AL003 Sous-tension dans le bus DC Perte de la tension d'alimentation, Veillez à une alimentation réseau mauvaise alimentation en tension correcte. Assurez-vous que la limitation de sous-tension via le paramètre P4-24 est correctement réglée. AL005 Surcharge résistance de freinage La résistance de freinage était Vérifiez votre application. Réduiactivée si longtemps que sa capa- sez la charge externe, la vitesse cité de surcharge est épuisée. du moteur ou la décélération. Si nécessaire, utilisez une résistance de freinage de puissance plus importante. AL006 Surcharge moteur (Repli Foldback) Le courant de repli (Foldback) du moteur a chuté en dessous de la valeur ayant été configurée dans le paramètre P1-27. Assurez-vous que le paramètre P1-27 est correctement réglé. AL007 Vitesse instantanée du moteur trop élevée. La vitesse instantanée du moteur a dépassé la limitation de vitesse (P1-55) de plus de 20 %. Le signal d'entrée analogique n'est pas stable. Assurez-vous que la limitation de vitesse configurée via le paramètre P1-55 est compatible avec les exigences de l'application. Assurez-vous que les valeurs pour les paramètres du régulateur sont compatibles. Assurez-vous que le signal d'entrée est stable en recourant à un détecteur de signaux. Utilisez une fonction de filtre. AL008 Fréquence trop élevée du signal de référence La fréquence du signal d'impulsion (A/B, Impulsion/Direction, CC/CCW) se trouve en dehors de la plage indiquée. Les impulsions reçues peuvent être perdues. Adaptez la fréquence de sortie de la source de signal de référence externe à la fréquence d'entrée du variateur. Adaptez les facteurs de réduction aux exigences de l'application (paramètres P1-44, P1-45, P2-60, P2-61 und P2-62). 0198441114055, V2.1, 04.2016 N° d'erreur 290 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 9 Diagnostic et élimination d'erreurs N° d'erreur Brève description Cause Remède AL009 Déviation de position trop La déviation de position a importante (erreur de pour- dépassé la déviation de position suite) maximale admissible configurée via le paramètre P2-35 et le variateur a détecté une erreur de poursuite. Vérifiez votre application. Réduisez la charge externe. Augmentez la déviation de position admissible via le paramètre P2-35. Réduisez la vitesse du moteur via les paramètres P1-09 à P1-11 ou via l'entrée analogique V_REF. Augmentez la limitation de couple via les paramètres P1-12 à P1-14 ou via l'entrée analogique T_REF. AL013 L'entrée à laquelle la fonc- tion d'entrée de signal OPST est affectée a été activée. Localisez la cause ayant activé la fonction d'entrée de signal OPST. Eliminez la cause. Si votre application n'a pas besoin de la fonction d'entrée de signal OPST, désactivez cette dernière. AL016 Surtempérature de l'étage de puissance Température ambiante trop élevée, ventilateur pas opérationnel, poussière. Veillez au fonctionnement correct du ventilateur. Améliorez la dissipation de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les pollutions et assurez-vous qu'aucune poussière ne peut pénétrer dans l'armoire de commande ou dans le variateur. AL017 Erreur détectée dans la mémoire non-volatile Les réglages d'usine du variateur Enregistrez les paramètres dont le ont été restaurés via le paramètre réglage d'usine a été restauré à P2-08. l'aide du paramètre P2-08 = 11 dans la mémoire non-volatile et rallumez le variateur (redémarrage). 0198441114055, V2.1, 04.2016 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. AL018 La fréquence pour la simu- La fréquence de sortie équivalation du codeur a dépassé lente calculée du codeur a 4 MHz. dépassé la valeur maximale de 4 MHz pour ce signal. AL020 Modebus : erreur Node Guading détectée Connexion Modbus pas opération- Assurez-vous que le raccordenelle, données erronées du maître ment Modbus est correct. AssuModbus. rez-vous que le maître Modbus fonctionne correctement. AL022 Alimentation réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau Il manque au moins une phase réseau. La tension réseau n'est pas dans la plage valable. La fréquence réseau n'est pas dans la plage valable. Assurez-vous que l'alimentation réseau est correctement raccordée. Assurez-vous que la tension réseau du réseau d'alimentation coïncide avec les caractéristiques techniques. AL025 Les données de la plaque signalétique électronique du moteur ne peuvent pas être lues Données du moteur erronées ou manquantes. Moteur raccordé sans plaque signalétique électronique. Assurez-vous que le variateur et le moteur raccordé sont bien une combinaison produit admissible. Assurez-vous que le codeur est correctement raccordé. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. AL026 Erreur de communication avec le codeur détectée La communication avec le codeur Assurez-vous que le codeur est n'a pas été correctement initialicorrectement raccordé. Veuillez sée. contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. Système de servo-entraînement Réduisez la résolution de la simulation codeur via le paramètre P1-46 ou via la vitesse maximale. 291 9 Diagnostic et élimination d'erreurs LXM28A et BCH2 N° d'erreur Brève description Cause Remède AL030 Couple trop élevé trop longtemps Le moteur a dépassé le couple défini dans le paramètre P1-57 pendant la durée configurée dans le paramètre P1-58. Vérifiez votre application. Assurez-vous qu'aucun déplacement sur une butée mécanique (par exemple une fin de course) n'est exécuté. Assurez-vous que les valeurs sont appropriées pour les paramètres P1-57 et P1-58. AL180 CANopen : erreur Heartbeat détectée Le cycle de bus du maître CANopen est supérieur au temps Heartbeat ou Nodeguard programmé. Aucune connexion entre le maître CANopen et le variateur. Veillez à une connexion CANopen correcte. Vérifiez le maître CANopen. Vérifiez la configuration CANopen, augmentez les temps Heartbeat ou Node-Guarding. AL3E1 Le variateur n'est pas syn- Le mode opératoire a été activé chrone avec le cycle du mais le variateur n'est pas synmaître. chrone avec le signal de synchronisation. Veillez à une connexion CANopen correcte. Après le démarrage du mécanisme de synchronisation, patientez 120 cycles et activez ensuite le mode opératoire. AL401 Bus de terrain : erreur de communication détectée Pendant que l'étage de puissance était activé, une commande demandant un autre état de communication a été reçue. Assurez-vous que le maître ne tente pas de modifier l'état de la communication pendant que l'étage de puissance est activé. AL501 Fonction de sécurité Suppression Sûre du Couple (STO) déclenchée La fonction de sécurité STO a été déclenchée ou le signal pour la fonction de sécurité STO n'est pas correctement raccordé. Si cet état survient pendant que l'étage de puissance est activé, le variateur détecte une erreur. Si cet état survient pendant que l'étage de puissance est désactivé, le variateur détecte un avertissement. Vérifiez si la fonction de sécurité STO a été volontairement déclenchée. Si ce n'est pas le cas, veillez à un raccordement correct du signal pour la fonction de sécurité STO. AL502 Erreur système détectée (FPGA) - Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. AL503 Erreur système détectée (mémoire non-volatile) - Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. AL504 Erreur système détectée (mémoire non-volatile) - Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. AL505 Mesure de la tension sur le Une erreur a été détectée dans le Exécutez un Fault Reset. Éteibus DC circuit qui mesure la tension du gnez puis rallumez le variateur. bus DC. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique si l'erreur persiste. AL507 Erreur système détectée (accès à la mémoire nonvolatile) AL508 Surcharge variateur (Repli Le courant de repli (Foldback) du Assurez-vous que le paramètre - Foldback) variateur a chuté en dessous de la P1-23 est correctement réglé. valeur ayant été configurée dans le paramètre P1-23. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. 0198441114055, V2.1, 04.2016 - 292 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 9 Diagnostic et élimination d'erreurs Brève description AL514 Surtempérature du moteur La température du moteur est trop Assurez-vous que les réglages élevée. des paramètres P8-59 et P8-60 pour la surveillance de la température sont corrects. Veillez à une ventilation et à une dissipation de chaleur suffisante au niveau du moteur. Eliminez les pollutions telles que la poussière. Veillez à ce que le moteur sont monté de manière uniforme sur la plaque à brides. Agrandissez la plaque à brides sur laquelle le moteur est monté pour améliorer la dissipation de chaleur. Veillez à ce que le moteur soit compatible pour l'application. AL517 Surtension ou surintensité L'alimentation 5 V du codeur du codeur variateur se trouve en dehors de la plage admissible. Cet état peut survenir trois fois de suite. Après la troisième apparition, l'étage de puissance ne peut être réactivé qu'après une temporisation d'une seconde. Assurez-vous que le codeur est correctement raccordé (courts-circuits). Vérifiez l'absorption de courant du codeur. AL520 Position cible rejetée Une position cible a été rejetée parce qu'elle aurait entraîné un dépassement par le moteur de la vitesse maximale. Assurez-vous que les positions cibles n'entraînent pas des vitesses trop élevées du moteur. AL522 Erreur système détectée (alimentation en tension CAN) L'alimentation en tension interne pour le bus CAN n'est pas correcte. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. AL523 Erreur système détectée (autotest) Une erreur a été détectée lors de l'autotest. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. AL525 Réservé Réservé Réservé AL526 Réservé Réservé Réservé AL527 Erreur système détectée (Watchdog) La fonction Watchdog a détecté une erreur système. Éteignez puis rallumez le variateur. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique si l'erreur persiste. AL528 Surtempérature variateur (IPM) Température ambiante trop élevée, ventilateur pas opérationnel, poussière. Veillez au fonctionnement correct du ventilateur. Améliorez la dissipation de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les pollutions et assurez-vous qu'aucune poussière ne peut pénétrer dans l'armoire de commande ou dans le variateur. AL529 Surtempérature variateur (commande) Température ambiante trop élevée, ventilateur pas opérationnel, poussière. Veillez au fonctionnement correct du ventilateur. Améliorez la dissipation de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les pollutions et assurez-vous qu'aucune poussière ne peut pénétrer dans l'armoire de commande ou dans le variateur. 0198441114055, V2.1, 04.2016 N° d'erreur Système de servo-entraînement Cause Remède 293 N° d'erreur Brève description Cause Remède AL532 Offsets calculés pour les capteurs de courant en dehors de la plage admissible Les offsets calculés pour les capteurs de courant se trouvent en dehors de la plage admissible. Exécutez un Fault Reset. Éteignez puis rallumez le variateur. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique si l'erreur persiste. AL533 Réservé Réservé Réservé AL534 Signal d'impulsion manquant Un des signaux d'impulsion n'est pas raccordé. Assurez-vous que les entrées d'impulsion sont correctement raccordées. AL535 Erreur système détectée (FPGA et le micrologiciel ne sont pas compatibles) La version du micrologiciel n'est pas compatible pour le variateur. Actualisez le micrologiciel du variateur. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. AL539 Phase moteur manque Une ou plusieurs phases moteur ne sont pas correctement raccordées. Assurez-vous que les phases moteur sont correctement raccordées. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. AL547 Le moteur bloque Le moteur est bloqué mécanique- Eliminez la cause du blocage ment, par exemple par une butée mécanique. Vérifiez votre applicamécanique ou par la charge. tion. AL553 Aucune connexion entre le maître et le variateur Connectez le maître et le variateur. AL554 Position cible rejetée Assurez-vous que les positions cibles n'entraînent pas d'accélération ou de décélération trop élevée du moteur. AL555 Déviation trop élevée de la La déviation entre la vitesse insvitesse tantanée et la consigne de vitesse a dépassé la déviation de vitesse maximale configurée à l'aide du paramètre P2-34. Vérifiez votre application. Assurez-vous que les valeurs pour les paramètres du régulateur sont compatibles. Augmentez la valeur pour la déviation de vitesse maximale dans le paramètre P2-34. AL557 Aucune valeur cible reçue via le bus de terrain Trois fois de suite, aucune valeur cible n'a été reçue via le bus de terrain. Exécutez un Fault Reset. Assurez-vous que les valeurs cibles sont transférées via le bus de terrain. AL558 Erreur système détectée - Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. AL560 Alimentation de la commande coupée - Activer l'alimentation de la commande. AL561 capteur de température défectueux - Éteignez puis rallumez le variateur. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique si l'erreur persiste. AL563 Erreur de commutation détectée Les phases moteur ont été interverties. Assurez-vous que les phases moteur sont correctement raccordées. AL564 Déviation de position Après qu'un déplacement s'est détectée via la fonction de terminé avec succès, MC_OK état sortie de signal MC_OK actif. TPOS a été désactivé, ce qui a également entraîné la désactivation de MC_OK. Exécutez un Fault Reset avec la fonction d'entrée de signal FAULT_RESET et réglez le P0-01 sur 0. Si cet état entraîne un avertissement au lieu d'une erreur détectée, réglez le paramètre P1-48 en conséquence. AL567 Erreur système détectée (codeur) Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. 294 Une position cible a été rejetée parce qu'elle aurait entraîné un dépassement par le moteur de l'accélération ou de la décélération maximale. - Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 9 Diagnostic et élimination d'erreurs LXM28A et BCH2 9 Diagnostic et élimination d'erreurs Brève description Cause Remède AL568 Surcharge résistance de freinage La puissance admissible de la résistance de freinage a été dépassée. Assurez-vous que la résistance de freinage utilisée est suffisamment dimensionnée. Vérifiez votre application. AL569 Configuration transférée de manière incorrecte via Modbus - Assurez-vous que les raccordement ont été effectués correctement. Assurez-vous que le fichier de configuration et le variateur sont compatibles. AL570 Surintensité détectée au niveau d'une des sorties logiques - Assurez-vous que les sorties logiques sont correctement câblées. Assurez-vous de l'absence de courts-circuits. AL572 Déviation de position trop La déviation de position a importante (erreur de pour- dépassé la déviation de position suite) maximale admissible configurée via le paramètre P2-35 et le variateur a détecté une erreur de poursuite. Vérifiez votre application. Réduisez la charge externe. Augmentez la déviation de position admissible via le paramètre P2-35. Réduisez la vitesse du moteur via les paramètres P1-09 à P1-11 ou via l'entrée analogique V_REF. Augmentez la limitation de couple via les paramètres P1-12 à P1-14 ou via l'entrée analogique T_REF. AL585 Equipement réseau CANo- Trop de cadre-données d'erreur. pen dans l'état Bus-off Les équipements réseau CANopen ont différentes vitesses de transmission. Assurez-vous que les vitesses de transmission correctes sont configurées. Vérifiez l'installation du bus CANopen. AL588 Réservé Réservé Réservé AL595 Combinaison non autorisée de variateur et de moteur - Utilisez une combinaison autorisée de variateur et de moteur 0198441114055, V2.1, 04.2016 N° d'erreur Système de servo-entraînement 295 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 9 Diagnostic et élimination d'erreurs 296 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 10 10 Paramètres Paramètres Ce chapitre comprend un aperçu des paramètres pouvant être appelés pour la commande du produit. Des réglages incorrects ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques réglages ne sont activés qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • • • • Ne démarrez l'installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail. N'exploitez pas le système d'entraînement avec des données ou des réglages inconnus. Ne modifiez que les paramètres dont vous comprenez la signification. Après avoir modifié les réglages, procédez à un redémarrage et vérifiez les données ou les réglages enregistrés. Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Vérifier les fonctions après un remplacement du produit et après des modifications des réglages ou des données. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 10.1 Représentation des paramètres Nom du paramètre Unité de la valeur. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Unité Le nom de paramètre sert à l'identification sans équivoque d'un paramètre. Système de servo-entraînement 297 LXM28A et BCH2 10 Paramètres 10.2 Liste des paramètres Nom du paramètre Description P0-00 VER P0-01 ALE Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Version du micrologiciel 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFh Hexadécimale u16 RO - Modbus 100h CANopen 4000h Code d'erreur de l'erreur détectée u16 RW - Modbus 102h CANopen 4001h u16 RW per. Modbus 104h CANopen 4002h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFh Ce paramètre contient le numéro d'erreur Hexadécimale de l'erreur détectée en dernier. Vous trouverez une liste des erreurs détectée au chapitre "9.3 Numéros des erreurs". P0-02 STS Etat du variateur indiqué par l'IHM 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 123 Ce paramètre permet de configurer les Décimale informations d'état affichées sur l'IHM. Exemple : le réglage 7 permet à l'IHM d'afficher la vitesse de rotation du moteur. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Pour des détails, voir chapitre "6.2.3 Informations d'état via l'IHM". 298 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P0-03 MON Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Fonction des sorties analogiques 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T 77h Ce paramètre définit les fonctions des sor- Hexadécimale ties analogiques. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 106h CANopen 4003h u32 RO - Modbus 110h CANopen 4008h X: CH1 Y: CH2 not used XY: (X: MON1; Y: MON2) 0 : vitesse instantanée (+/-8 V correspondent à la vitesse maximale) 1 : couple instantané (+/-8 V correspondent au couple maximal) 2 : valeur de référence en kilo-impulsions par seconde (+8 V correspondent à 4,5 Mpps) 3 : vitesse cible (+/-8 V correspondent à la vitesse cible maximale) 4 : couple cible (+/-8 V correspondent au couple cible maximal) 5 : tension du bus DC (+/-8 V correspondent à 450 V) 6 : réservé 7 : réservé Voir P1-04 et P1-05 pour des informations sur la mise à l'échelle (pourcentage de la tension) Exemple : P0-03 = 01 : la valeur de tension au niveau de la sortie analogique indique la vitesse instantanée. Vitesse = (vitesse maximale x V1/8) x P1-04/100 si la valeur de tension au niveau de la sortie MON2 est de V1. P0-08 s 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 4294967295 PS, V, T Décimale 0198441114055, V2.1, 04.2016 TSON Compteur d'heures de fonctionnement en secondes Système de servo-entraînement 299 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P0-09 CM1 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Valeur d'état 1 -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 2147483647 Ce paramètre met à disposition la valeur Décimale d'un des affichages d'état dans P0-02. La valeur du paramètre est déterminée par P0-17. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s32 RO - Modbus 112h CANopen 4009h s32 RO - Modbus 114h CANopen 400Ah s32 RO - Modbus 116h CANopen 400Bh s32 RO - Modbus 118h CANopen 400Ch Exemples: si l'état du variateur est lu via l'IHM et que P0-02 est réglé sur 23, VAR-1 s'affiche pendant environ deux secondes sur l'IHM, suivi de la valeur de ce paramètre. Si P0-17 est réglé sur 3, la lecture de ce paramètre indique la position instantanée en impulsions. Pour lire l'état via Modbus, lisez deux données de 16 bits dans les adresses 0012H et 0013H pour générer des données de 32 bits. (0013H : 0012H) = (octet de poids fort : octet de poids faible) P0-10 CM2 Valeur d'état 2 -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 2147483647 Ce paramètre met à disposition la valeur Décimale d'un des affichages d'état dans P0-02. La valeur du paramètre est déterminée par P0-18. Pour de plus amples détails, voir P0-09. P0-11 CM3 Valeur d'état 3 -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 2147483647 Ce paramètre met à disposition la valeur Décimale d'un des affichages d'état dans P0-02. La valeur du paramètre est déterminée par P0-19. CM4 Valeur d'état 4 -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 2147483647 Ce paramètre met à disposition la valeur Décimale d'un des affichages d'état dans P0-02. La valeur du paramètre est déterminée par P0-20. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Pour de plus amples détails, voir P0-09. P0-12 Pour de plus amples détails, voir P0-09. 300 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P0-13 CM5 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Valeur d'état 5 -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 2147483647 Ce paramètre met à disposition la valeur Décimale d'un des affichages d'état dans P0-02. La valeur du paramètre est déterminée par P0-21. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s32 RO - Modbus 11Ah CANopen 400Dh u16 RW per. Modbus 122h CANopen 4011h Afficher la valeur d'état 2 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 123 Ce paramètre permet de sélectionner une Décimale des valeurs d'état du variateur qui sont mises à disposition à l'aide du paramètre P0-02. L'état sélectionné est affiché via P0-10. Voir P0-17 pour de plus amples détails. u16 RW per. Modbus 124h CANopen 4012h Afficher la valeur d'état 3 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 123 Ce paramètre permet de sélectionner une Décimale des valeurs d'état du variateur qui sont mises à disposition à l'aide du paramètre P0-02. L'état sélectionné est affiché via P0-11. Voir P0-17 pour de plus amples détails. u16 RW per. Modbus 126h CANopen 4013h Afficher la valeur d'état 4 u16 RW per. Modbus 128h CANopen 4014h Pour de plus amples détails, voir P0-09. P0-17 CMA1 Afficher la valeur d'état 1 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 123 Ce paramètre permet de sélectionner une Décimale des valeurs d'état du variateur qui sont mises à disposition à l'aide du paramètre P0-02. L'état sélectionné est affiché via P0-09. Exemple : le réglage 7 dans P0-17 permet de retourner la vitesse de rotation du moteur en min-1 lors de la lecture de P0-09. P0-18 CMA2 P0-19 CMA3 P0-20 0198441114055, V2.1, 04.2016 CMA4 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 123 Ce paramètre permet de sélectionner une Décimale des valeurs d'état du variateur qui sont mises à disposition à l'aide du paramètre P0-02. L'état sélectionné est affiché via P0-12. Voir P0-17 pour de plus amples détails. Système de servo-entraînement 301 LXM28A et BCH2 10 Paramètres P0-21 CMA5 P0-25 MAP1 P0-26 MAP2 P0-27 MAP3 P0-28 MAP4 P0-29 MAP5 P0-30 MAP6 302 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Afficher la valeur d'état 5 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 123 Ce paramètre permet de sélectionner une Décimale des valeurs d'état du variateur qui sont mises à disposition à l'aide du paramètre P0-02. L'état sélectionné est affiché via P0-13. Voir P0-17 pour de plus amples détails. u16 RW per. Modbus 12Ah CANopen 4015h Mappage de paramètres 1 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Les paramètres P0-25 à P0-32 permettent Hexadécimale de lire et d'écrire les valeurs de paramètres avec des adresses de communication ne se suivant pas. P0-35 à P0-42 peuvent être définis en tant que valeurs pour le mappage des paramètres en vue de la lecture et de l'écriture. Si P0-25 à P0-32 sont lus, les valeurs de lecture ou d'écriture correspondent aux valeurs des paramètres définis (et inversement) avec P0-35 à P0-42. Voir P0-35 pour de plus amples détails. u32 RW - Modbus 132h CANopen 4019h Mappage de paramètres 2 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-25 et P0-36 pour de plus amples Hexadécimale détails. u32 RW - Modbus 134h CANopen 401Ah Mappage de paramètres 3 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-25 et P0-37 pour de plus amples Hexadécimale détails. u32 RW - Modbus 136h CANopen 401Bh Mappage de paramètres 4 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-25 et P0-38 pour de plus amples Hexadécimale détails. u32 RW - Modbus 138h CANopen 401Ch Mappage de paramètres 5 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-25 et P0-39 pour de plus amples Hexadécimale détails. u32 RW - Modbus 13Ah CANopen 401Dh Mappage de paramètres 6 u32 RW - Modbus 13Ch CANopen 401Eh 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-25 et P0-40 pour de plus amples Hexadécimale détails. Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P0-31 MAP7 P0-32 MAP8 P0-35 MAPA1 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Mappage de paramètres 7 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-25 et P0-41 pour de plus amples Hexadécimale détails. u32 RW - Modbus 13Eh CANopen 401Fh Mappage de paramètres 8 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-25 et P0-42 pour de plus amples Hexadécimale détails. u32 RW - Modbus 140h CANopen 4020h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 1 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Les paramètres P0-35 à P0-42 définissent Hexadécimale les paramètres de lecture et d'écriture requis pour P0-25 à P0-32. Vous lisez et écrivez les valeurs de paramètres avec des adresses de communication ne se suivant pas. u32 RW per. Modbus 146h CANopen 4023h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 2 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-35 pour de plus amples détails. Hexadécimale u32 RW per. Modbus 148h CANopen 4024h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 3 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-35 pour de plus amples détails. Hexadécimale u32 RW per. Modbus 14Ah CANopen 4025h Les paramètres de lecture et d'écriture peuvent être un seul paramètres de 32 bits ou deux paramètres de 16 bits. A B not used A : code du groupe de paramètres au format hexadécimal B : numéro de paramètre au format hexadécimal Exemple : Si vous voulez lire et écrire la valeur de P1-44 (paramètre de 32 bits) via P0-25, réglez P0-35 sur 012C012Ch. Si vous voulez lire et écrire les valeurs de P2-02 (paramètre de 16 bits) et de P2-04 (paramètre de 16 bits) via P0-25, réglez P0-35 sur 02040202h. P0-36 0198441114055, V2.1, 04.2016 MAPA2 P0-37 MAPA3 Système de servo-entraînement 303 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P0-38 MAPA4 P0-39 MAPA5 P0-40 MAPA6 P0-41 MAPA7 P0-42 Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 4 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-35 pour de plus amples détails. Hexadécimale u32 RW per. Modbus 14Ch CANopen 4026h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 5 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-35 pour de plus amples détails. Hexadécimale u32 RW per. Modbus 14Eh CANopen 4027h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 6 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-35 pour de plus amples détails. Hexadécimale u32 RW per. Modbus 150h CANopen 4028h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 7 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-35 pour de plus amples détails. Hexadécimale u32 RW per. Modbus 152h CANopen 4029h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 8 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Voir P0-35 pour de plus amples détails. Hexadécimale u32 RW per. Modbus 154h CANopen 402Ah 0198441114055, V2.1, 04.2016 MAPA8 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 304 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P0-46 SVSTS 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Etat des fonctions de sortie de signaux 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFh Ce paramètre montre l'état des fonctions de Hexadécimale sortie de signaux au format hexadécimal. Lorsque la fonction de sortie de signal est affectée à une sortie de signal, le paramètre montre l'état de la fonction de sortie de signal dans la mesure où aucun forçage n'est actif. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RO - Modbus 15Ch CANopen 402Eh u16 RO - Modbus 15Eh CANopen 402Fh Bit 0 : SRDY (Servo ready) Bit 1 : SON (Servo On) Bit 2 : ZSPD (Zero speed) Bit 3 : TSPD (Speed reached) Bit 4 : TPOS (Movement completed) Bit 5 : TQL (Torque Limit Reached) Bit 6 : ERR (Error Detected) Bit 7 : BRKR (Holding brake control) Bit 8 : HOMED_OK (Homing completed) Bit 9 : OLW (Motor Overload Warning) Bit 10 : WARN (indique que l'un des états suivants a été détecté : fin de course matérielle déclenchée, sous-tension, NodeguardWarning, Operational Stop (OPST)) Bits 11 ... 15 : réservés La paramètre est également lisible via le bus de terrain. P0-47 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFh Ce paramètre contient le numéro du dernier Hexadécimale avertissement détecté. Le numéro est effacé après un Fault Reset. 0198441114055, V2.1, 04.2016 LAST_WRN Numéro du dernier avertissement Système de servo-entraînement 305 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P1-00 PTT Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Signal de référence - Réglage des impulsions 0h 2 Disponible dans les modes opératoires : PT h 1132h Hexadécimale Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 200h CANopen 4100h A B C D not used Ce paramètre permet de configurer les signaux de référence pour le mode opératoire PT. A : nature des signaux de référence B : fréquence de signal C : polarité d'entrée D : source des signaux de référence 0198441114055, V2.1, 04.2016 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 306 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P1-01 CTL Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Mode opératoire et direction du déplacement 0h B Disponible dans les modes opératoires : PT, h 110Bh PS, V, T Hexadécimale Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 202h CANopen 4101h A not used C D not used A : mode opératoire Pour cela, voir le chapitre "7.3.1 Réglage du mode opératoire". C : direction du déplacement Pour cela, voir le chapitre "6.5.1 Vérifier la direction du déplacement". D : fonctions d'entrée de signaux et fonctions de sortie de signaux après commutation du mode opératoire Valeur 0 : les affectations des fonctions d'entrée de signaux et des fonctions de sortie de signaux (P2-10 à P2-22) restent inchangées dans le nouveau mode opératoire. Valeur 1 : les affectations des fonctions d'entrée de signaux et des fonctions de sortie de signaux (P2-10 à P2-22) adoptent les préréglages du nouveau mode opératoire. Voir les chapitres "7.4.1 Préréglages des entrées de signal" et "7.4.3 Préréglages des sorties de signal". 0198441114055, V2.1, 04.2016 Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Système de servo-entraînement 307 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P1-02 PSTL Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 11h PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre active et désactive la limitation de vitesse et la limitation de couple. La limitation de vitesse et la limitation de couple peuvent également être activées via les fonctions d'entrée de signaux SPDLM et TRQLM. Les fonctions d'entrée de signaux SPD0 et SPD1 permettent de sélectionner les valeurs de vitesse configurées avec les paramètres P1-09 à P1-11. Les fonctions d'entrée de signaux TCM0 et TCM1 permettent de sélectionner les valeurs de couple configurées avec les paramètres P1-12 à P1-14. Limitations de vitesse et limitations de couple - Activation/Désactivation Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 204h CANopen 4102h A B not used A : limitation de vitesse 0 : désactiver 1 : activer (en mode opératoire T) Vref (0) P1-09(1) P1-10(2) P1-11(3) Speed Limit Command SPD0 SPD1 B : limitation de couple 0 : désactiver 1 : activer (modes opératoires PT, PS et V) Tref (0) P1-12(1) P1-13(2) P1-14(3) Torque Limit Command 308 0198441114055, V2.1, 04.2016 TCM0 TCM1 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P1-03 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM u16 RW per. Modbus 206h CANopen 4103h Facteur de mise à l'échelle, sortie analogique 1 % 1 100 Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V, T Décimale u16 RW per. Modbus 208h CANopen 4104h Facteur de mise à l'échelle, sortie analogique 2 % 1 100 Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V, T Décimale u16 RW per. Modbus 20Ah CANopen 4105h P1-09 vitesse cible/limitation de vitesse 1 SP1 Disponible dans les modes opératoires : V, T s32 RW per. Modbus 212h CANopen 4109h AOUT Polarité des sorties analogiques/polarité des sorties d'impulsions 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 13h PS, V, T Hexadécimale Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant A B not used Ce paramètre définit la polarité des sorties analogiques MON1 et MON2 ainsi que la polarité des sorties d'impulsion. A : polarité des sorties analogiques MON1 et MON2 0 : MON1(+), MON2(+) 1 : MON1(+), MON2(-) 2 : MON1(-), MON2(+) 3 : MON1(-), MON2(-) B : polarité des sorties d'impulsions 0 : non inversée 1 : inversée P1-04 MON1 P1-05 MON2 Vitesse cible 1 0.1rpm -60000 10000 60000 Décimale Ce paramètre définit la première vitesse cible pour le mode opératoire V. Limitation de vitesse 1 0198441114055, V2.1, 04.2016 Ce paramètre définit la première limitation de vitesse pour le mode opératoire T. Système de servo-entraînement 309 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant P1-10 vitesse cible/limitation de vitesse 2 SP2 Disponible dans les modes opératoires : V, T 0.1rpm -60000 20000 60000 Décimale s32 RW per. Modbus 214h CANopen 410Ah 0.1rpm -60000 30000 60000 Décimale s32 RW per. Modbus 216h CANopen 410Bh % -300 Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V, T 300 Couple cible 1 en pourcentage du courant Décimale nominal s16 RW per. Modbus 218h CANopen 410Ch Vitesse cible 2 Ce paramètre définit la deuxième vitesse cible pour le mode opératoire V. Limitation de vitesse 2 Ce paramètre définit la deuxième limitation de vitesse pour le mode opératoire T. P1-11 vitesse cible/limitation de vitesse 3 SP3 Disponible dans les modes opératoires : V, T Vitesse cible 3 Ce paramètre définit la troisième vitesse cible pour le mode opératoire V. Limitation de vitesse 3 Ce paramètre définit la troisième limitation de vitesse pour le mode opératoire T. P1-12 TQ1 Couple cible/limitation de couple 1 Ce paramètre définit le premier couple cible pour le mode opératoire T. Limitation de couple 1 en pourcentage du courant nominal Ce paramètre définit la première limitation de couple pour les modes opératoires PT, PS et V. 0198441114055, V2.1, 04.2016 La fonction de sortie de signaux TQL est activée lorsque le couple a atteint les limitations de couple configurées avec les paramètres P1-12 à P1-14 ou via une entrée analogique. 310 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P1-13 TQ2 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Couple cible/limitation de couple 2 % -300 Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V, T 300 Couple cible 2 en pourcentage du courant Décimale nominal Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s16 RW per. Modbus 21Ah CANopen 410Dh s16 RW per. Modbus 21Ch CANopen 410Eh u16 RW per. Modbus 21Eh CANopen 410Fh Ce paramètre définit le deuxième couple cible pour le mode opératoire T. Limitation de couple 2 en pourcentage du courant nominal Ce paramètre définit la deuxième limitation de couple pour les modes opératoires PT, PS et V. La fonction de sortie de signaux TQL est activée lorsque le couple a atteint les limitations de couple configurées avec les paramètres P1-12 à P1-14 ou via une entrée analogique. P1-14 TQ3 Couple cible/limitation de couple 3 % -300 Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V, T 300 Couple cible 3 en pourcentage du courant Décimale nominal Ce paramètre définit le troisième couple cible pour le mode opératoire T. Limitation de couple 3 en pourcentage du courant nominal Ce paramètre définit la troisième limitation de couple pour les modes opératoires PT, PS et V. La fonction de sortie de signaux TQL est activée lorsque le couple a atteint les limitations de couple configurées avec les paramètres P1-12 à P1-14 ou via une entrée analogique. P1-15 0198441114055, V2.1, 04.2016 LINELOSSMODE Surveillance des phases réseau - Réaction à l'absence d'une phase réseau 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 2 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit la réaction du variateur lorsque la surveillance des phases réseau détecte une erreur. Valeur 0 : erreur détectée avec l'étage de puissance activé ou désactivé Valeur 1 : erreur détectée avec l'étage de puissance activé, avertissement en cas d'étage de puissance désactivé Valeur 2 : avertissement en cas d'étage de puissance activé ou désactivé Système de servo-entraînement 311 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P1-16 LINELOSSRECOVER Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Surveillance des phase réseau - Fault Reset 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit le type de Fault Reset après une erreur de phase réseau a été éliminée. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 220h CANopen 4110h u16 RW per. Modbus 222h CANopen 4111h Valeur 0 : aucun Fault Reset automatique Valeur 1 : Fault Reset automatique P1-17 LINELOSSTYPE Surveillance des phases réseau - Type 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 2 Ce paramètre définit le type de surveillance Décimale des phases réseau. Valeur 0 : aucune surveillance des phases réseau Valeur 1 : surveillance des phases réseau, raccordement monophasé Valeur 2 : surveillance des phases réseau, raccordement triphasé P1-18 réservé P1-19 Active Disable - Temps de retard de l'étage de puissance ms 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 6500 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit le temps de retard entre l'arrêt du moteur et la désactivation de l'étage de puissance. u16 RW per. Modbus 226h CANopen 4113h Limitation de courant pendant Quick Stop 0.001 1 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1000 PS, V 1000 Ce paramètre définit le courant maximal Décimale pendant un Quick Stop (exprimé en tant que facteur de P1-78) s16 RW per. Modbus 228h CANopen 4114h Etat du courant de repli (Foldback) variateur 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 1 Ce paramètre indique si la limitation de cou- Décimale rant de repli (Foldback) est supérieure ou inférieure au courant maximal du variateur (voir P1-78). u16 RO - Modbus 22Ah CANopen 4115h DISTIME P1-20 ESTOPILIM P1-21 FOLD 312 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur 0 : limitation de courant de repli (Foldback) supérieure à P1-78 Valeur 1 : limitation de courant de repli (Foldback) inférieure à P1-78 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P1-22 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Repli (Foldback) limitation de courant Variateur 0.01A 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 30000 PS, V, T Décimale Limitation de courant de repli (Foldback) du variateur u32 RO - Modbus 22Ch CANopen 4116h Surveillance de courant variateur - Valeur de seuil courant de repli (Foldback) pour erreur détectée u32 RW per. Modbus 22Eh CANopen 4117h u32 RW per. Modbus 230h CANopen 4118h 0.01A 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 30000 PS, V, T Décimale Limitation de courant de repli (Foldback) du moteur u32 RO - Modbus 234h CANopen 411Ah Surveillance de courant moteur - Valeur de 0.01A seuil courant de repli (Foldback) pour erreur 0 MIFOLDFTHRESH détectée 30000 Disponible dans les modes opératoires : PT, Décimale PS, V, T u32 RW per. Modbus 236h CANopen 411Bh u32 RW per. Modbus 238h CANopen 411Ch IFOLD P1-23 IFOLDFTHRESH 0.01A 0 30000 Disponible dans les modes opératoires : PT, Décimale PS, V, T Ce paramètre définit la valeur de seuil de courant après dépassement de laquelle la surveillance du courant du variateur détecte une erreur. P1-24 IFOLDWTHRESH Surveillance de courant variateur - Valeur de seuil courant de repli (Foldback) pour avertissement 0.01A 0 30000 Disponible dans les modes opératoires : PT, Décimale PS, V, T Ce paramètre définit la valeur de seuil de courant après dépassement de laquelle la surveillance du courant du variateur déclenche un avertissement. P1-25 réservé P1-26 Limitation de courant de repli (Foldback) Moteur MIFOLD P1-27 Ce paramètre définit la valeur de seuil de courant après dépassement de laquelle la surveillance du courant du moteur détecte une erreur. P1-28 0198441114055, V2.1, 04.2016 Surveillance de courant moteur - Valeur de seuil courant de repli (Foldback) pour averMIFOLDWTHRESH tissement 0.01A 0 30000 Disponible dans les modes opératoires : PT, Décimale PS, V, T Ce paramètre définit la valeur de seuil de courant après dépassement de laquelle la surveillance du courant du moteur déclenche un avertissement. Système de servo-entraînement 313 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P1-29 OVTHRESH P1-30 RAMAXERRCNT P1-32 LSTP Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Surveillance de surtension bus DC - Valeur de seuil V Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T Décimale Ce paramètre définit la valeur de seuil pour la surveillance de surtension du bus DC. u16 RO - Modbus 23Ah CANopen 411Dh Surveillance de la commutation - Valeur de comptage maximale ms 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T Décimale u16 RW - Modbus 23Ch CANopen 411Eh Méthode d'arrêt u16 RW per. Modbus 240h CANopen 4120h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V 20h Ce paramètre définit comment le moteur est Hexadécimale arrêté lorsque l'étage de puissance est censé être désactivé (fonction d'entrée de signaux OPST comprise) ou si une erreur est détectée. Valeur 0h : rampe de décélération Valeur 10h : arrêt non contrôlé par coupure du courant moteur (moteur s'arrête en roue libre) Valeur 20h : rampe de décélération jusqu'à la vitesse P1-38, ensuite arrêt incontrôlé du moteur par coupure du courant du moteur (moteur s'arrête en roue libre) (pendant la durée de 50 ms, la vitesse instantanée doit être inférieure à la valeur de P1-38, avant que l'arrêt en roue libre ne commence) Dans le mode opératoire Torque (T), la rampe de décélération n'est pas utilisée. Au lieu de cela, le moteur est mis hors courant (étage de puissance désactivé). 0198441114055, V2.1, 04.2016 En fonction de l'événement déclenché par l'arrêt, les rampes de décélération suivantes sont utilisées : - fonction d'entrée de signaux STOP : P5-20 - erreur de transmission détectée : P5-21 - dépassement de position : P5-22 - fin de course logicielle négative déclenchée : P5-23 - fin de course logicielle positive déclenchée : P5-24 - fin de course matérielle négative déclenchée : P5-25 - fin de course matérielle positive déclenchée : P5-26 - chaque autre événement : P1-68 Le temps de retard entre l'arrêt du moteur et la désactivation de l'étage de puissance est défini par P1-19. 314 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P1-34 TACC 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Durée d'accélération ms 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, 30 V 65500 La durée d'accélération est le temps en mil- Décimale lisecondes requis pour accélérer de l'arrêt du moteur à 6000 min-1. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 244h CANopen 4122h u16 RW per. Modbus 246h CANopen 4123h u32 RW per. Modbus 24Ah CANopen 4125h Pour le mode opératoire V, ce paramètre définit l'accélération. Lorsque la vitesse cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000. Pour le mode opératoire PT, ce paramètre définit une limitation de l'accélération pour les impulsions au niveau de l'interface PTI. P1-35 TDEC Durée de décélération ms 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, 30 V 65500 La durée de décélération est le temps en Décimale millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Pour le mode opératoire V, ce paramètre définit la décélération. Lorsque la vitesse cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000. Pour le mode opératoire PT, ce paramètre définit une limitation de la décélération pour les impulsions au niveau de l'interface PTI. P1-37 LMJR Rapport entre le moment d'inertie de charge 0.1 et le moment d'inertie du moteur 0 10 Disponible dans les modes opératoires : PT, 20000 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit le rapport entre le moment d'inertie de charge et le moment d'inertie du moteur (J_load/J_motor) J_load : moment d'inertie de charge de la charge mécanique externe totale 0198441114055, V2.1, 04.2016 J_motor : moment d'inertie du moteur Système de servo-entraînement 315 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P1-38 ZSPD Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Fonction de sortie de signal ZSPD/Fonction 0.1rpm d'entrée de signal ZCLAMP - Vitesse 0 100 Disponible dans les modes opératoires : PT, 2000 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit la vitesse pour la fonction de sortie de signal ZSPD. La fonction de sortie de signal ZSPD indique que la vitesse du moteur est inférieure à la valeur de vitesse configurée à l'aide de ce paramètre. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s32 RW per. Modbus 24Ch CANopen 4126h Fonction de sortie de signal TSPD - Vitesse rpm 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 3000 PS, V, T 5000 Ce paramètre définit la vitesse pour la fonc- Décimale tion de sortie de signal TSPD. La fonction de sortie de signal TSPD indique que la vitesse du moteur est supérieure à la valeur de vitesse configurée à l'aide de ce paramètre. u32 RW per. Modbus 24Eh CANopen 4127h Vitesse cible et limitation de vitesse 10 V s32 RW per. Modbus 250h CANopen 4128h Ce paramètre définit la vitesse pour la fonction d'entrée de signal ZCLAMP. La fonction d'entrée de signal ZCLAMP arrête le moteur. La vitesse du moteur doit se trouver en dessous de la valeur de vitesse configurée à l'aide de ce paramètre. P1-39 SSPD P1-40 VCM rpm 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 10001 Ce paramètre définit pour le mode opéraDécimale toire V la vitesse cible correspondant à la tension à l'entrée maximale de 10 V. Ce paramètre définit pour le mode opératoire T la limitation de vitesse correspondant à la tension à l'entrée maximale de 10 V. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Exemple : lorsque la valeur de ce paramètre est de 3000 dans le mode opératoire V et que la tension à l'entrée est de 10 V, la vitesse cible est de 3000 min-1. 316 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P1-41 TCM 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Couple cible et limitation du couple 10 V % 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V, T 1000 Ce paramètre définit pour le mode opéraDécimale toire T le couple cible correspondant à la tension à l'entrée maximale de 10 V. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 252h CANopen 4129h Temps de retard frein de maintien ms 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 1000 Ce paramètre définit le temps entre l'activa- Décimale tion de l'étage de puissance et l'activation de la fonction de sortie de signal BRKR. u16 RW per. Modbus 254h CANopen 412Ah Facteur de réduction réducteur électronique - Numérateur 1 1 128 Disponible dans les modes opératoires : PT, 536870911 PS Décimale Ce paramètre permet de régler le numérateur du facteur de réduction. Le dénominateur du facteur de réduction se règle avec P1-45. u32 RW per. Modbus 258h CANopen 412Ch u32 RW per. Modbus 25Ah CANopen 412Dh Ce paramètre définit pour les modes opératoires PT, PS et V la limitation de couple qui correspond à la tension à l'entrée maximale de 10 V. Exemple : lorsque la valeur de ce paramètre est de 100 dans le mode opératoire T et que la tension à l'entrée est de 10 V, le couple cible est de 100% du couple nominal. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P1-42 MBT1 P1-44 GR1 En mode opératoire PS, la valeur de ce paramètre ne peut être modifiée qu'avec l'étage de puissance désactivé. P1-45 0198441114055, V2.1, 04.2016 GR2 Facteur de réduction réducteur électronique - Dénominateur 1 10 Disponible dans les modes opératoires : PT, 2147483647 PS Décimale Ce paramètre permet de régler le dénominateur du facteur de réduction. Le numérateur du facteur de réduction se règle avec P1-44. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Système de servo-entraînement 317 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P1-46 ENCOUTRES Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Résolution de la simulation du codeur LPR Disponible dans les modes opératoires : PT, 2048 PS, V, T Ce paramètre permet de régler la résolution Décimale pour la simulation du codeur via la sortie analogique DO6 (OCZ). Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s32 RW per. Modbus 25Ch CANopen 412Eh Fonction de sortie de signal SP_OK Vitesse rpm 0 10 Disponible dans les modes opératoires : V 300 Ce paramètre définit la fenêtre de déviation Décimale de vitesse pour la fonction de sortie de signal SP_OK. La fonction de sortie de signal indique que la vitesse instantanée se trouve dans la fenêtre de déviation de position. u32 RW per. Modbus 25Eh CANopen 412Fh Fonction de sortie de signal MC_OK Réglages u16 RW per. Modbus 260h CANopen 4130h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P1-47 SPOK P1-48 MCOK 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 21h Ce paramètre définit le comportement de la Hexadécimale fonction de sortie de signal MC_OK après son activation. La fonction de sortie de signal MC_OK indique la fonction de sortie de signal CMD_OK et la fonction de sortie de signal TPOS ont été activées. De plus, il est possible de définir si une erreur est censée être détectée en cas de déviation de position. A B not used A : comportement de MC_OK après la désactivation de TPOS Valeur 0 : si TPOS est désactivé, MC_OK est désactivé. Valeur 1 : si TPOS est désactivé, MC_OK reste activé. 318 0198441114055, V2.1, 04.2016 B : réaction à une déviation de position détectée via TPOS, si A est réglé sur 0 Valeur 0 : aucune réaction Valeur 1 : avertissement détecté Valeur 2 : erreur détectée Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P1-52 REGENRES 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Résistance de freinage - Valeur de résistance Ohm -1 Disponible dans les modes opératoires : PT, 32767 PS, V, T Décimale Ce paramètre permet de régler la valeur de résistance de la résistance de freinage. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s16 RW per. Modbus 268h CANopen 4134h s16 RW per. Modbus 26Ah CANopen 4135h u32 RW per. Modbus 26Ch CANopen 4136h u32 RW per. Modbus 26Eh CANopen 4137h u16 RW per. Modbus 272h CANopen 4139h Valeur -1 : aucune résistance de freinage P1-53 REGENPOW Résistance de freinage - Puissance W -1 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 32767 Ce paramètre permet de régler la puissance Décimale de la résistance de freinage. Valeur -1 : aucune résistance de freinage P1-54 PER Sortie de signal TPOS - Valeur de déclenchement PUU 0 12800 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1280000 PS Décimale Ce paramètre définit la valeur de déviation de position pour activer la fonction de sortie de signal TPOS. Mode opératoire PT : la fonction de sortie de signal TPOS indique que la déviation de position se trouve à l'intérieur e la plage de tolérance réglée à l'aide de ce paramètre. Mode opératoire PT : la fonction de sortie de signal TPOS indique que la déviation de position se trouve à la position cible à l'intérieur de la plage de tolérance réglée à l'aide de ce paramètre. P1-55 VLIM Vitesse maximale - définie par l'utilisateur rpm 10 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 6000 Ce paramètre indique la vitesse maximale. Décimale Réglage d'usine : vitesse nominale. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P1-57 0198441114055, V2.1, 04.2016 CRSHA Surveillance du couple - Couple % 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 300 Ce paramètre permet de configurer la sur- Décimale veillance du couple. Cette dernière détecte une erreur (AL030) lorsque le couple réglé avec P1-58 est dépassé pendant la durée configurée avec ce paramètre. Système de servo-entraînement 319 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P1-58 CRSHT P1-59 MFLT Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Surveillance du couple - Durée Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant ms 1 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1 PS, V, T 1000 Ce paramètre permet de configurer la sur- Décimale veillance du couple. Cette dernière détecte une erreur (AL030) lorsque le couple réglé avec P1-57 est dépassé pendant la durée configurée avec ce paramètre. u16 RW per. Modbus 274h CANopen 413Ah Filtre de courbe S pour le mode opératoire Velocity us 0 0 255875 Décimale u32 RW per. Modbus 276h CANopen 413Bh Surveillance de la commutation - Seuil de temps ms 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 3000 PS, V, T Décimale u16 RW per. Modbus 278h CANopen 413Ch Surveillance de la commutation - Seuil de vitesse 0.1rpm 0 600 Disponible dans les modes opératoires : PT, 60000 PS, V, T Décimale u32 RW per. Modbus 27Ah CANopen 413Dh Surveillance de la température du moteur Réaction u16 RW per. Modbus 27Ch CANopen 413Eh u16 RW per. Modbus 27Eh CANopen 413Fh Disponible dans les modes opératoires : V Ce paramètre définit la moyenne glissante [us] pour le filtre de courbe S dans le mode opératoire Velocity. La valeur de ce paramètre doit être un multiple de 125. Le filtre modifie une accélération linéaire dans une courbe S. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P1-60 RUNAWAYTTHRESH P1-61 RUNAWAYVTHRESH P1-62 THERMODE 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 5 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit la réaction du variateur lorsque la surveillance de la température du moteur détecte une erreur. P1-63 THERMTIME 320 Surveillance de la température du moteur Temps de retard s 0 30 Disponible dans les modes opératoires : PT, 300 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit le temps de retard entre la détection d'une erreur de surtempérature et le passage à l'état de fonctionnement Fault (voir P1-62). Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur 0 : désactiver immédiatement l'étage de puissance Valeur 3 : ignorer la surtempérature Valeur 4 : avertissement Valeur 5 : d'abord avertissement, ensuite erreur détectée si l'état dure plus longtemps que le délai réglé dans P1-63. LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P1-64 UVMODE 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Surveillance de la sous-tension - Réaction 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 3 Ce paramètre définit la réaction du variateur Décimale lorsque la surveillance de la sous-tension détecte une sous-tension. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 280h CANopen 4140h u16 RO - Modbus 284h CANopen 4142h Surveillance de la sous-tension - Temps de retard s 0 30 Disponible dans les modes opératoires : PT, 300 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit le temps de retard entre la détection d'une sous-tension (affichée par « u ») et la réaction du variateur indiquée dans P1-64. u16 RW per. Modbus 286h CANopen 4143h Active Disable - Rampe de décélération ms 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, 200 PS, V 65500 Ce paramètre définit la rampe de décéléra- Décimale tion en cas de demande de désactivation de l'étage de puissance, voir P1-32. u16 RW per. Modbus 288h CANopen 4144h Désactivation de l'étage de puissance Durée de décélération u16 RW per. Modbus 28Ah CANopen 4145h Valeur 0 : erreur détectée Valeur 1 : avertissement (avec l'étage de puissance activé) Valeur 2 : d'abord avertissement, ensuite erreur détectée si l'état dure plus longtemps que le délai réglé dans P1-67. Valeur 3 : erreur détectée (avec l'étage de puissance activé) P1-65 réservé P1-66 Etat du courant de repli (Foldback) moteur MFOLD 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 1 Ce paramètre indique si la limitation de cou- Décimale rant de repli (Foldback) est supérieure ou inférieure au courant maximal du moteur (voir P1-78). Valeur 0 : limitation de courant de repli (Foldback) supérieure à P1-78 Valeur 1 : limitation de courant de repli (Foldback) inférieure à P1-78 P1-67 UVTIME P1-68 DECSTOP P1-69 0198441114055, V2.1, 04.2016 DECSTOPTIME ms 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 6500 PS, V Décimale Ce paramètre définit la rampe de décélération en cas de demande de désactivation de l'étage de puissance, voir P1-32. Si la valeur de ce paramètre n'est pas de 0, ce paramètre écrase P1-68. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Système de servo-entraînement 321 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant P1-70 0.01A 0 Décimale u32 RW per. Modbus 28Ch CANopen 4146h Temps d'activation maximal résistance de freinage ms 10 40 Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit la durée d'activation maximale pour la résistance de freinage. La durée d'activation pour la résistance de freinage équivaut au laps de temps pendant lequel la résistance de freinage peut être activée. u16 RW per. Modbus 28Eh CANopen 4147h Surveillance de la résistance de freinage Réaction u16 RW per. Modbus 290h CANopen 4148h Courant maximal de l'utilisateur 0.01A Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T Ce courant définit le courant maximal défini Décimale par l'utilisateur. La valeur maximale pour ce paramètre est la valeur de P1-79. u32 RW per. Modbus 29Ch CANopen 414Eh Courant maximal 0.01A Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T Ce paramètre montre le courant maximal Décimale pour une combinaison de variateur et de moteur. u32 RO - Modbus 29Eh CANopen 414Fh Courant de crête maximal 0.01A Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T Ce paramètre indique le courant crête maxi- Décimale mal du variateur. u32 RO - Modbus 2A0h CANopen 4150h Courant nominal u32 RO - Modbus 2A2h CANopen 4151h IMAXHALT Fonction d'entrée de signaux HALT - courant maximal Disponible dans les modes opératoires : T Ce paramètre définit le courant maximal pour la fonction d'entrée de signaux HALT. La valeur maximale pour ce paramètre est la valeur de P1-79. P1-71 REGENMAXONTIME P1-72 REGENFLTMODE 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit la réaction du variateur lorsque la surveillance de la résistance de freinage détecte une surcharge de la résistance de freinage. P1-78 ILIM P1-79 IMAX P1-80 DIPEAK P1-81 DICONT 322 0.01A Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T Ce paramètre indique le courant nominal du Décimale variateur. Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur 0 : avertissement Valeur 1 : erreur détectée LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P1-82 CANOPEN_VEL_LIMIT Modbus 2A4h CANopen 4152h u16 RW per. Modbus 2A6h CANopen 4153h Type de moteur configuré 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 2147483647 Décimale u32 RO per. Modbus 2A8h CANopen 4154h Commutation du gain - Taux pour la boucle de régulateur de position % 10 100 Disponible dans les modes opératoires : PT, 500 PS Décimale Ce paramètre définit le taux de gain pour la boucle de régulateur de position en cas de commutation du gain. La fonction de commutation du gain est configurée avec ce paramètre ainsi qu'avec les paramètres P2-05, P2-27 ET p2-29. u16 RW per. Modbus 302h CANopen 4201h Commutation du gain - Taux pour la boucle de régulateur de vitesse u16 RW per. Modbus 30Ah CANopen 4205h Valeur 0 : avec moteur à l'arrêt Valeur 1 : sans moteur à l'arrêt P2-01 PPR P2-05 0 0 1 Décimale % 10 100 Disponible dans les modes opératoires : PT, 500 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit le taux de gain pour la boucle de régulateur de vitesse en cas de commutation du gain. La fonction de commutation du gain est configurée avec ce paramètre ainsi qu'avec les paramètres P2-01, P2-27 ET p2-29. 0198441114055, V2.1, 04.2016 SPR Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Changement du mode opératoire au cours du déplacement OPMODE_CHANG E_MODE Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T CFG_MOTOR Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Limitation de la vitesse pour le mode opéra- toire CANopen Profile Torque 0 0 Disponible dans les modes opératoires : 3 Fieldbus mode Décimale Valeur 0 : limitation via l'entrée analogique Valeur 1 : limitation par P1-09 Valeur 2 : limitation par P1-10 Valeur 3 : limitation par P1-11 P1-83 P1-84 10 Paramètres Système de servo-entraînement 323 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P2-08 PCTL Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Réglages d'usine/Enregistrer les paramètres 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 406 PS, V, T Décimale Ce paramètre met les fonctions suivantes à disposition : Restaurer les réglages d'usine du paramètre - enregistrer la valeur de paramètre actuelle Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW - Modbus 310h CANopen 4208h u16 RW per. Modbus 312h CANopen 4209h La paramètre ne peut être modifié que si l'étage de puissance est désactivé. Les réglages d'usine ne s'appliquent qu'après avoir éteint et rallumé l'appareil. Valeur 10 : restaurer les réglages d'usine des valeurs de paramètre Valeur 11 : enregistrer la valeur du paramètre P2-09 ms 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 2 PS, V, T 20 Ce paramètre définit le temps d'anti-rebond Décimale pour els entrées logiques DI1 à DI5 et DI8. Voir P2-24 pour le temps d'anti-rebond pour les entrées logiques rapides DI6 et DI7. 0198441114055, V2.1, 04.2016 DRT Temps d'anti-rebond - Entrées 324 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P2-10 DITF1 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Fonction d'entrée de signaux pour DI1 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 100h PS, V, T 146h Les paramètres P2-10 à P2-17 permettent Hexadécimale d'affecter des fonctions d'entrée de signaux aux entrées logiques DI1 à DI8 et de configurer le type de l'entrée (contact à ouverture (normally closed), contact à fermeture (normally open)). Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 314h CANopen 420Ah u16 RW per. Modbus 316h CANopen 420Bh u16 RW per. Modbus 318h CANopen 420Ch A : fonctions d'entrée de signaux : Voir chapitre "7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques" pour les valeurs correspondantes. B : type : 0 : contact à ouverture (normally closed, contact b) 1 : contact à fermeture (normally open, contact a) Exemple : si P2-10 est réglé sur 101, la fonction d'entrée de signaux SON (0x01) est affectée à l'entrée logique 1 et le type de contact est un contact à fermeture. Il faut redémarrer le variateur après chaque modification des paramètres. Le forçage des entrées logiques se configure avec P3-06 et s'active avec P4-07. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P2-11 DITF2 Fonction d'entrée de signaux pour DI2 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 100h PS, V, T 146h Pour de plus amples détails, voir P2-10. Hexadécimale Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P2-12 0198441114055, V2.1, 04.2016 DITF3 Fonction d'entrée de signaux pour DI3 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 100h PS, V, T 146h Pour de plus amples détails, voir P2-10. Hexadécimale Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Système de servo-entraînement 325 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P2-13 DITF4 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Fonction d'entrée de signaux pour DI4 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 100h PS, V, T 146h Pour de plus amples détails, voir P2-10. Hexadécimale Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 31Ah CANopen 420Dh u16 RW per. Modbus 31Ch CANopen 420Eh u16 RW per. Modbus 31Eh CANopen 420Fh u16 RW per. Modbus 320h CANopen 4210h u16 RW per. Modbus 322h CANopen 4211h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P2-14 DITF5 Fonction d'entrée de signaux pour DI5 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 24h PS, V, T 146h Pour de plus amples détails, voir P2-10. Hexadécimale Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P2-15 DITF6 Fonction d'entrée de signaux pour DI6 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 22h PS, V, T 146h Pour de plus amples détails, voir P2-10. Hexadécimale Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P2-16 DITF7 Fonction d'entrée de signaux pour DI7 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 23h PS, V, T 146h Pour de plus amples détails, voir P2-10. Hexadécimale Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P2-17 DITF8 Fonction d'entrée de signaux pour DI8 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 21h PS, V, T 146h Pour de plus amples détails, voir P2-10. Hexadécimale 0198441114055, V2.1, 04.2016 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 326 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P2-18 DOTF1 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Fonction de sortie de signal pour DO1 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 101h PS, V, T 13Fh Les paramètres P2-18 à P2-22 permettent Hexadécimale d'affecter des fonctions de sortie de signal aux sorties logiques DO1 à DO5 et de configurer le type de la sortie (contact à ouverture (normally closed), contact à fermeture (normally open)). Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 324h CANopen 4212h Fonction de sortie de signal pour DO2 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 100h PS, V, T 13Fh Pour de plus amples détails, voir P2-18. Hexadécimale u16 RW per. Modbus 326h CANopen 4213h Fonction de sortie de signal pour DO3 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 100h PS, V, T 13Fh Pour de plus amples détails, voir P2-18. Hexadécimale u16 RW per. Modbus 328h CANopen 4214h Fonction de sortie de signal pour DO4 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 100h PS, V, T 13Fh Pour de plus amples détails, voir P2-18. Hexadécimale u16 RW per. Modbus 32Ah CANopen 4215h Fonction de sortie de signal pour DO5 u16 RW per. Modbus 32Ch CANopen 4216h A B not used A : fonctions de sortie de signal : Voir chapitre "7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques" pour les valeurs correspondantes. B : type : 0 : contact à ouverture (normally closed, contact b) 1 : contact à fermeture (normally open, contact a) Exemple : si P2-18 est réglé sur 101, la fonction de sortie de signal SRDY (0x01) est affectée à la sortie logique 1 et le type de contact est un contact à fermeture. P2-19 DOTF2 P2-20 DOTF3 P2-21 DOTF4 0198441114055, V2.1, 04.2016 P2-22 DOTF5 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 7h PS, V, T 13Fh Pour de plus amples détails, voir P2-18. Hexadécimale Système de servo-entraînement 327 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P2-23 DOTF6 P2-24 FDRT P2-27 GCC Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Fonction de sortie de signal pour DO6 (OCZ) 0h 40h Disponible dans les modes opératoires : PT, 13Fh PS, V, T Hexadécimale Seule la fonction de sortie de signal ESIM peut être affectée à la sortie logique DO6 (OCZ). Utilisez P2-18 à P22 affecter les fonctions de sortie de signal aux sorties logiques DO1 à DO5. Pour de plus amples détails, voir P2-18. u16 RW per. Modbus 32Eh CANopen 4217h Temps d'anti-rebond - entrées rapides us 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 50 PS, V, T 100 Ce paramètre définit le temps d'anti-rebond Décimale pour els entrées logiques DI6 et DI7. Voir P2-09 pour le temps d'anti-rebond pour les entrées logiques rapides DI1 à DI5 et DI8. u16 RW per. Modbus 330h CANopen 4218h Commutation du gain - Conditions et type u16 RW per. Modbus 336h CANopen 421Bh 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T 18h Ce paramètre définit les conditions de com- Hexadécimale mutation du gain ainsi que le type de commutation. La fonction de commutation du gain est configurée avec ce paramètre ainsi qu'avec les paramètres P2-01, P2-05 ET p2-29. A B not used 328 0198441114055, V2.1, 04.2016 A : conditions de commutation du gain : 0 : désactivée 1 : la fonction d'entrée de signaux GAINUP est active 2 : dans les modes opératoires PT et PS, la déviation de position est supérieure à la valeur de P2-29 3 : la fréquence d'impulsions est supérieure à la valeur de P2-29 4 : la vitesse est supérieure à la valeur de P2-29 5 : la fonction d'entrée de signaux GAINUP n'est pas active 6 : dans les modes opératoires PT et PS, la déviation de position est inférieure à la valeur de P2-29 7 : la fréquence d'impulsions est inférieure à la valeur de P2-29 8 : la vitesse est inférieure à la valeur de P2-29 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P2-29 GPE P2-30 INH 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Commutation du gain - Valeur de comparai- son 0h 138800h Disponible dans les modes opératoires : PT, 3A9800h PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre définit les valeurs de comparaison pour les conditions de commutation du gain. En fonction de la condition sélectionnée, ce sont les valeurs entrées pour le nombre d'impulsions (déviation de position), la fréquence d'impulsions ou la vitesse qui sont disponibles. La fonction de commutation du gain est configurée avec ce paramètre ainsi qu'avec les paramètres P2-01, P2-05 ET p2-27. u32 RW per. Modbus 33Ah CANopen 421Dh Fonctions auxiliaires s16 RW - Modbus 33Ch CANopen 421Eh Valeur de seuil pour l'optimisation de l'auto- 0.1% réglage 0 1000 Disponible dans les modes opératoires : PT, 10000 PS, V Décimale u32 RW - Modbus 33Eh CANopen 421Fh Autoréglage u16 RW - Modbus 340h CANopen 4220h u32 RW per. Modbus 344h CANopen 4222h -8 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 8 Valeur 0 : désactivée Décimale Valeur 1 : activer l'étage de puissance P2-31 LTNEFFORT P2-32 ATMODE 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 56 Ce paramètre permet de démarrer l'autoré- Décimale glage avec la méthode d'autoréglage sélectionnée. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur 0 : terminer l'autoréglage Valeur 1 : Easy Tuning Valeur 2 : Comfort Tuning [durée d'établissement minimisée, suppression des vibrations] Valeur 3 : Comfort Tuning [dépassement minimisé, suppression des vibrations] Valeur 52 : Comfort Tuning [durée d'établissement minimisée, aucune suppression des vibrations] Valeur 53 : Comfort Tuning [dépassement minimisé, aucune suppression des vibrations] P2-34 Surveillance de la vitesse - Valeur de seuil VEMAX Disponible dans les modes opératoires : V 0.1rpm 0 50000 Ce paramètre définit le seuil de vitesse pour 60000 la surveillance de la vitesse. Si cette valeur Décimale est dépassée, l'erreur AL555 est détectée. Système de servo-entraînement 329 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P2-35 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Surveillance de la déviation de position Valeur de seuil PUU 1 100000 Disponible dans les modes opératoires : PT, 128000000 PS Décimale Ce paramètre définit la valeur de seuil pour la surveillance de la déviation de position. Si cette valeur est dépassée, l'erreur AL009 est détectée. u32 RW per. Modbus 346h CANopen 4223h Temps d'anti-rebond interface PTI - Impulsion 16.6666*ns 0 30 Disponible dans les modes opératoires : PT, 511 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit le temps d'anti-rebond pour les impulsions au niveau de l'interface PTI. u16 RO - Modbus 348h CANopen 4224h P2-37 Temps d'anti-rebond interface PTI - Impulsion 16.6666*ns 0 PT_DIRECT_FLTR 30 Disponible dans les modes opératoires : PT, 511 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit le temps d'anti-rebond pour la direction au niveau de l'interface PTI. u16 RO - Modbus 34Ah CANopen 4225h P2-50 Fonction d'entrée de signaux CLRPOS Résolution u16 RW per. Modbus 364h CANopen 4232h u32 RW per. Modbus 378h CANopen 423Ch u32 RW per. Modbus 37Ah CANopen 423Dh PDEV P2-36 PT_PULSE_FLTR DCLR 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 1h PS Hexadécimale Ce paramètre définit comment la fonction d'entrée de signaux CLRPOSDEV sera déclenchée. La fonction d'entrée de signaux CLRPOSDEV remet la déviation de position à zéro. Valeur 0 : front montant Valeur 1 : niveau P2-60 GR2 Facteur de réduction réducteur électronique - Numérateur 2 1 128 Disponible dans les modes opératoires : PT, 536870911 PS Décimale Ce paramètre permet de régler un autre facteur de réduction. Le facteur de réduction supplémentaire peut se sélectionner via les fonctions d'entrée de signaux GNUM0 et GNUM1. P2-61 GR3 330 Facteur de réduction réducteur électronique - Numérateur 3 1 128 Disponible dans les modes opératoires : PT, 536870911 PS Décimale Pour de plus amples détails, voir P2-60. Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Pour de plus amples détails, voir P1-44. LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P2-62 GR4 P2-65 GBIT 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Facteur de réduction réducteur électronique - Numérateur 4 1 128 Disponible dans les modes opératoires : PT, 536870911 PS Décimale Pour de plus amples détails, voir P2-60. u32 RW per. Modbus 37Ch CANopen 423Eh Fonction spéciale 1 u16 RW per. Modbus 382h CANopen 4241h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 200h PS, V 3E40h Bits 0 ... 5 : réservés (doivent être réglés sur Hexadécimale 0) Bit 6 : surveillance de l'impulsion de référence 0 : activer la surveillance des impulsions de référence 1 : désactiver la surveillance des impulsions de référence Bits 7 ... 8 : réservés (doivent être réglés sur 0) Bit 9 : surveillance des phases moteur 0 : désactiver la surveillance des phases moteur 1 : activer la surveillance des phases moteur Bit 10 : réservé (doit être réglé sur 0) Bit 11 : NL(CWL)/PL(CCWL) fonction Pulse Input Inhibit Valeur 0 : NL(CWL)/PL(CCWL) activer la fonction Pulse Input Inhibit Valeur 1 : NL(CWL)/PL(CCWL) désactiver la fonction Pulse Input Inhibit Si P8-31 est réglé sur 1 ou 3 et qu'une fin de course matérielle est déclenchée, un Fault Reset supprime les impulsions manquantes du maître. Par conséquent, n'utilisez alors la fonction Pulse Inhibit qu'avec les réglages 1 ou 3 dans P8-31, si vous n'avez pas besoin d'un Fault Reset après la détection d'une erreur de fin de course matérielle. Pour ce faire, réglez la fonction Fault Reset automatique de P2-68 sur 1. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Bit 12 : surveillance des phases réseau Valeur 0 : activer la surveillance des phases réseau (AL022) Valeur 1 : désactiver la surveillance des phases réseau Bit 13 : surveillance de la sortie pour la simulation du codeur Valeur 0 : activer la surveillance de la sortie pour la simulation du codeur (AL018) Valeur 1 : désactiver la surveillance de la sortie pour la simulation du codeur Bits 14 ... 15 : réservés (doivent être réglés sur 0) Système de servo-entraînement 331 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P2-66 GBIT2 Fonction spéciale 2 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 4 Bits 0 ... 1 : réservés (doivent être réglés sur Décimale 0) Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 384h CANopen 4242h Bit 2 : ce paramètre de bit définit le type de Fault Reset après qu'une erreur de soustension détectée a été éliminée. 0 : aucun Fault Reset automatique 1 : Fault Reset automatique 0198441114055, V2.1, 04.2016 Bits 3 ... 7 : réservés (doivent être réglés sur 0) 332 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P2-68 AEAL Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Activation automatique de l'étage de puissance et Fault Reset automatique pour la fin 0h de course matérielle 0h 111h Disponible dans les modes opératoires : PT, Hexadécimale PS, V, T Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 388h CANopen 4244h u16 RW per. Modbus 400h CANopen 4300h X Y Z not used X : activation automatique de l'étage de puissance 0 : pour l'activation de l'étage de puissance, déclencher SON 1 : activer automatiquement l'étage de puissance quand SON est active après que le variateur a été allumé X FUNCTION L1/L2 0 SON Motor enabled L1/L2 1 SON Motor enabled Y : Fault Reset automatique pour fin de course 0 : erreur détectée en cas de déclenchement d'une fin de course matérielle (AL014 et AL015) nécessite Fault Reset 1 : erreur détectée en cas de déclenchement d'une fin de course matérielle (AL014 et AL015) peut être réinitialisée sans Fault Reset Z : nouvelle tentative de dépassement de la fin de course (CANopen uniquement) 0 : aucune erreur détectée 1 : erreur détectée, Fault Reset requis Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. P3-00 0198441114055, V2.1, 04.2016 ADR Adresse d'appareil Modbus 1 Disponible dans les modes opératoires : PT, 127 PS, V, T 247 L'adresse d'appareil doit être explicite. Décimale Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Système de servo-entraînement 333 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P3-01 BRT Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Vitesse de transmission 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 102h PS, V, T 405h Ce paramètre permet de régler la vitesse de Hexadécimale transmission. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 402h CANopen 4301h u16 RW per. Modbus 404h CANopen 4302h u16 RW per. Modbus 406h CANopen 4303h u16 RW per. Modbus 408h CANopen 4304h Pour des détails, voir chapitre "6.3 Réglage de l'adresse de l'appareil, de la vitesse de transmission et réglages de connexion". Si ce paramètre est réglé via CANopen, seule la vitesse de transmission pour CANopen peut être définie. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. P3-02 PTL Réglages de connexion Modbus 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 7h PS, V, T 9h Ce paramètre définit les réglages de conne- Hexadécimale xion Modbus. Pour des détails, voir chapitre "6.3 Réglage de l'adresse de l'appareil, de la vitesse de transmission et réglages de connexion". Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. P3-03 FLT Traitement d'erreurs de communication Modbus détectées 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 1h PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre définit la réaction du variateur à une erreur de communication détectée. Valeur 0 : avertissement détecté Valeur 1 : erreur détectée P3-04 CWD Surveillance de la communication Modbus ms 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 20000 Ce paramètre définit la durée maximale Décimale admissible d'un timeout de communication. Une fois le délai écoulé, le timeout de communication est traité comme une erreur détectée. 334 0198441114055, V2.1, 04.2016 Le réglage 0 désactive la surveillance de la communication. Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P3-05 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM u16 RW per. Modbus 40Ah CANopen 4305h u16 RW - Modbus 40Ch CANopen 4306h 0.5ms 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 1000 Ce paramètre définit le temps de retard Décimale pour une réponse Modbus à l'attention du maître. u16 RW per. Modbus 40Eh CANopen 4307h P3-09 Synchronisation maître/esclave CANopen SYC Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode u16 RW per. Modbus 412h CANopen 4309h CMM Adresse d'appareil CANopen 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 127 Ce paramètre définit l'adresse d'appareil Décimale CANopen du variateur au format décimal Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant L'adresse d'appareil doit être explicite. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. P3-06 SDI Entrées logiques - Réglages de forçage 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T 7FFh Ce paramètre définit si une entrée logique Hexadécimale peut être forcée. Bits 0 à 7 : entrée logique DI1 à entrée logique DI8 Réglages des bits : Valeur 0 : l'entrée logique ne peut pas être forcée Valeur 1 : l'entrée logique peut être forcée Pour démarrer le forçage, il faut écrire P4-07. Voir P2-10 à P2-17 pour affecter la fonction d'entrée de signaux aux entrées logiques. P3-07 CDT Temps de retard de la réponse Modbus Ce paramètre permet de procéder aux réglages pour la synchronisation de l'esclave CANopen et du maître CANopen via le signal de synchronisation. 1001h 5055h 9FFFh Hexadécimale 0198441114055, V2.1, 04.2016 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Système de servo-entraînement 335 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant P3-10 0h 0h 1h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 414h CANopen 430Ah 0h 0h FFFFh Hexadécimale u16 RO - Modbus 416h CANopen 430Bh Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Mot de commande DRIVE_MODE_CT RL Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode 0h 0h FFFFh Hexadécimale u16 RW - Modbus 418h CANopen 430Ch P3-13 8000h 0h 7FFFh Hexadécimale s16 RW - Modbus 41Ah CANopen 430Dh 80000000h 0h 7FFFFFFFh Hexadécimale s32 RW - Modbus 41Ch CANopen 430Eh 0h 0h FFFFh Hexadécimale u16 RO - Modbus 41Eh CANopen 430Fh 0h 0h FFFFh Hexadécimale u16 RO - Modbus 420h CANopen 4310h 0h 0h FFFFh Hexadécimale u16 RO - Modbus 422h CANopen 4311h 0h 1h Fh Hexadécimale u16 RW per. Modbus 424h CANopen 4312h LXM_PLC_EN Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Activation Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode Valeur 0 : désactiver le profil d'entraînement Drive Profile Lexium P3-11 DRIVE_INPUT Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Etat des entrées logiques Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode P3-12 REFA16 P3-14 REFB32 P3-15 DRIVE_STAT P3-16 MF_STAT P3-17 MOTION_STAT Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Paramètre RefA à 16 bits Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Paramètre RefB à 32 bits Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Etat de l'entraînement Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Etat du mode opératoire Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Etat de déplacement Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode P3-18 Masque Event PDO 1 PEVM1 Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode Lancer les modifications de valeurs dans l'objet Event arrêt : Bit 0 : premier objet PDO Bit 1 : deuxième objet PDO Bit 2 : troisième objet PDO Bit 3 : quatrième objet PDO 336 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur 1 : activer le profil d'entraînement Drive Profile Lexium Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant P3-19 Masque Event PDO 2 PEVM2 Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode 0h 1h Fh Hexadécimale u16 RW per. Modbus 426h CANopen 4313h 0h 1h Fh Hexadécimale u16 RW per. Modbus 428h CANopen 4314h 0h Fh Fh Hexadécimale u16 RW per. Modbus 42Ah CANopen 4315h u16 RW per. Modbus 43Ch CANopen 431Eh Réglages NMT état de fonctionnement Quick Stop 6h 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 7h PS, V Hexadécimale Valeur 6 : décélération avec rampe de décélération pour Quick Stop et rester dans l'état de fonctionnement Quick Stop Active Valeur 7 : décélération avec courant maximal et rester dans l'état de fonctionnement Quick Stop Active u16 RW per. Modbus 43Eh CANopen 431Fh Passage automatique de l'état de fonction- nement Switch On Disabled à l'état de fonc- 0h tionnement Ready To Switch On 0h 1h Disponible dans les modes opératoires : PT, Hexadécimale PS, V, T u16 RW per. Modbus 440h CANopen 4320h Pour de plus amples détails, voir P3-18. P3-20 Masque Event PDO 3 PEVM3 Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode Pour de plus amples détails, voir P3-18. P3-21 Masque Event PDO 4 PEVM4 Disponible dans les modes opératoires : Fieldbus mode Pour de plus amples détails, voir P3-18. P3-30 INTRN_LIM_SRC Limite interne pour bit 11, mot d'état DriveCom 6041 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 11 PS, V, T Décimale Ce paramètre assigne une limite interne au bit 11 (Internal Limit Active) du mot d'état DriveCom 6041. Valeur 0 : None : non utilisé (réservé) Valeur 1 : Current Below Threshold : valeur de seuil de courant Valeur 2 : Velocity Below Threshold : seuil de vitesse Valeur 3 : In Position Deviation Window : fenêtre dé déviation de position Valeur 4 : In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse Valeur 9 : Hardware Limit Switch : fin de course matérielle Valeur 11 : Position Window : fenêtre de position P3-31 QSOC 0198441114055, V2.1, 04.2016 P3-32 SOD2RTSO Valeur 0 : transition conformément à la valeur du mot de commande CANopen Valeur 1 : transition automatique Système de servo-entraînement 337 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P4-00 ASH1 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Historique des erreurs - Numéro de l'erreur n détectée en dernier 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre contient le numéro d'erreur de l'erreur détectée en dernier. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW - Modbus 500h CANopen 4400h Historique des erreurs - Numéro de l'erreur n-1 détectée en dernier 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre contient le numéro d'erreur de l'erreur détectée n-1, n étant l'erreur détectée en dernier. u16 RO - Modbus 502h CANopen 4401h Historique des erreurs - Numéro de l'erreur n-2 détectée en dernier 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre contient le numéro d'erreur de l'erreur détectée n-2, n étant l'erreur détectée en dernier. u16 RO - Modbus 504h CANopen 4402h Historique des erreurs - Numéro de l'erreur n-3 détectée en dernier 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre contient le numéro d'erreur de l'erreur détectée n-3, n étant l'erreur détectée en dernier. u16 RO - Modbus 506h CANopen 4403h Historique des erreurs - Numéro de l'erreur n-4 détectée en dernier 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre contient le numéro d'erreur de l'erreur détectée n-4, n étant l'erreur détectée en dernier. u16 RO - Modbus 508h CANopen 4404h Vitesse pour Jog u32 RW per. Modbus 50Ah CANopen 4405h L'écriture de la valeur 0 sur ce paramètre efface l'historique des erreurs. P4-01 ASH2 P4-02 ASH3 P4-03 ASH4 P4-04 ASH5 P4-05 0198441114055, V2.1, 04.2016 JOG rpm 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 20 PS, V, T 5000 Pour des détails, voir chapitre Décimale "7.3.2 Mode Jog". 338 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P4-06 FOT Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h FFh PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre permet d'activer une ou plusieurs sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_0 à SDO_5 sont configurées. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW - Modbus 50Ch CANopen 4406h Le bit 0 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_0 sont configurées. Le bit 1 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_1 sont configurées. Le bit 2 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_2 sont configurées. Le bit 3 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_3 sont configurées. Le bit 4 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_4 sont configurées. Le bit 5 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_5 sont configurées. Le bit 6 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_6 sont configurées. Le bit 7 = 1 permet d'activer les sorties de signaux pour lesquelles les fonctions de sortie de signaux SDO_7 sont configurées. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples détails sur l'affectation d'une fonction de sortie de signaux aux sorties logiques. Système de servo-entraînement 339 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P4-07 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM u16 RW - Modbus 50Eh CANopen 4407h Etat du clavier de touches IHM 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFh Ce paramètre permet de vérifier le fonction- Hexadécimale nement correct des touches ENT, UP, DOWN, M et S de l'IHM. u16 RO - Modbus 510h CANopen 4408h Etat des sorties numériques u16 RO - Modbus 512h CANopen 4409h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 0 L'écriture de la valeur 0 sur ce paramètre Décimale efface l'historique des erreurs. u16 RW - Modbus 514h CANopen 440Ah P4-22 Offset entrée analogique 1 ANIN1OFFSET Disponible dans les modes opératoires : V s16 RW per. Modbus 52Ch CANopen 4416h ITST Etat des entrées logiques/Activer le forçage 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFh Un accès en lecture à ce paramètre indique Hexadécimale l'état des entrées logiques sous la forme d'un schéma de bits. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Exemple : Valeur de lecture 0x0011 : les entrées logiques 1 et 5 sont dans l'état logique 1 L'écriture de ce paramètre permet de modifier l'état des entrées si les réglages dans P3-06 pour l'entrée correspondante autorisent le forçage (valeur 1 pour le bit appartenant à l'entrée). Exemple : Valeur d'écriture 0x0011 : les entrées logiques 1 et 5 sont définies sur 1 logique, indépendamment de l'état précédent Voir P3-06 pour de plus amples détails sur le réglage du forçage des différentes entrées logiques. Voir P2-10 à P2-17 pour affecter la fonction d'entrée de signaux aux entrées logiques. P4-08 PKEY P4-09 MOT 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T 3Fh Ce paramètre indique l'état des sorties logi- Hexadécimale ques DO1 à DO6. P4-10 FLTHISTCLR Effacer historique des erreurs Ce paramètre définit un offset pour l'entrée analogique pour le mode opératoire V. 340 mV -10000 0 10000 Décimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Bit 0 = 1 : DO1 est activée Bit 1 = 1 : DO2 est activée Bit 2 = 1 : DO3 est activée Bit 3 = 1 : DO4 est activée Bit 4 = 1 : DO5 est activée Bit 5 = 1 : DO6 est activée LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant P4-23 Offset entrée analogique 2 ANIN2OFFSET Disponible dans les modes opératoires : T mV -10000 0 10000 Décimale s16 RW per. Modbus 52Eh CANopen 4417h Surveillance de la sous-tension - Valeur de seuil V 140 160 Disponible dans les modes opératoires : PT, 190 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit la valeur de seuil pour la surveillance de sous-tension du bus DC. Si la tension du bus DC est inférieure à la valeur de P4-24 x 2, l'erreur AL003 est détectée. u16 RW per. Modbus 530h CANopen 4418h Fonction de sécurité STO - Etat u16 RO - Modbus 532h CANopen 4419h u16 RO - Modbus 534h CANopen 441Ah Ce paramètre définit un offset pour l'entrée analogique pour le mode opératoire T. P4-24 LVL P4-25 STO 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 1 Ce paramètre montre l'état de la fonction de Décimale sécurité STO. Bit 0 = 0 : fonction de sécurité STO déclenchée Bit 0 = 1 : fonction de sécurité STO non déclenchée ou désactivée par un cavalier en CN9 P4-26 DO_FORCEABLE Sorties logiques - Informations sur le forçage 1Fh 1Fh Disponible dans les modes opératoires : PT, 1Fh PS, V, T Hexadécimale Ce paramètre indique si une sortie logique peut être forcée. Bits 0 ... 4 : sortie logique DO1 ... sortie logique DO5 Réglages des bits : Valeur 0 : la sortie logique ne peut pas être forcée 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur 1 : la sortie logique peut être forcée Système de servo-entraînement 341 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P4-27 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Sorties logiques - Réglages de forçage 0 DO_FORCE_MASK Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T 1Fh Ce paramètre définit si une sortie logique Hexadécimale peut être forcée. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW - Modbus 536h CANopen 441Bh u16 RW - Modbus 538h CANopen 441Ch u16 RO - Modbus 600h CANopen 4500h Bits 0 ... 4 : sortie logique DO1 ... sortie logique DO5 Réglages des bits : Valeur 0 : la sortie logique ne peut pas être forcée Valeur 1 : la sortie logique peut être forcée Pour démarrer le forçage, il faut écrire P4-28. Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples détails sur l'affectation d'une fonction de sortie de signaux aux sorties logiques. P4-28 Etat des sorties logiques/Activer le forçage 0 DO_FORCE_VALU Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h E PS, V, T 1Fh Un accès en lecture à ce paramètre indique Hexadécimale l'état des sorties logiques sous la forme d'un schéma de bits. Exemple : Valeur de lecture 0x0011 : les sorties logiques 1 et 5 sont dans l'état logique 1 L'écriture de ce paramètre permet de modifier l'état des sorties si les réglages dans P4-27 pour la sortie correspondante autorisent le forçage (valeur 1 pour le bit appartenant à la sortie). Exemple : Valeur d'écriture 0x0011 : les sorties logiques 1 et 5 sont définies sur 1 logique, indépendamment de l'état précédent Voir P4-27 pour de plus amples détails sur le réglage du forçage des différentes sorties logiques. P5-00 REV 342 Révision du micrologiciel 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFh Ce paramètre contient le niveau de révision Hexadécimale du micrologiciel. Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples détails sur l'affectation d'une fonction de sortie de signaux aux sorties logiques. LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P5-04 HMOV 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Homing - Sélection de la méthode de Hom- ing 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 128h Ce paramètre permet de sélectionner la Hexadécimale méthode de Homing et de configurer le comportement de l'impulsion d'indexation et des fins de course. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 608h CANopen 4504h Homing - vitesse rapide pour la course de référence 0.1rpm 10 1000 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000 Décimale u32 RW per. Modbus 60Ah CANopen 4505h Homing - vitesse lente pour la course de référence u32 RW per. Modbus 60Ch CANopen 4506h Pour des détails, voir chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)". Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P5-05 HOMESPEED1 P5-06 0198441114055, V2.1, 04.2016 HOMESPEED2 0.1rpm 10 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000 Décimale Système de servo-entraînement 343 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P5-07 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM u16 RW - Modbus 60Eh CANopen 4507h PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 134217727 Une modification de ce réglage n'est pos2147483647 sible que lorsque l'étage de puissance est Décimale désactivé. s32 RW per. Modbus 610h CANopen 4508h P5-09 Fin de course logicielle négative - Position POSLIMNEG Disponible dans les modes opératoires : PS s32 RW per. Modbus 612h CANopen 4509h u16 RW per. Modbus 614h CANopen 450Ah PRCM Mode opératoire PS via paramètre 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Dans le mode opératoire Position Sequence 1000 (PS), 32 blocs de données sont disponibles Décimale et peuvent être exécutés via les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 et CRTG ou via ce paramètre. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant 0 : démarrer le mode opératoire Homing (bloc de données Homing) 1 à 32 : déclencher bloc de données (correspond aux fonctions d'entrée de signaux CTRG et POSn). 33 à 9999 : non autorisé 1000 : arrêter déplacement (correspond à la fonction d'entrée de signaux STOP). Valeurs affichées par ce paramètre : lorsqu'un bloc de données est actif, mais qu'il n'est pas encore terminé, la valeur affichée est la valeur de ce paramètre plus 10000. Lorsqu'un bloc de données est terminé, la valeur affichée est la valeur de ce paramètre plus 20000. Exemple : Valeur affichée 10003 : le bloc de données 3 a été démarré, mais n'est pas encore terminé. Valeur affiche 20003 : le bloc de données 3 est terminé. P5-08 POSLIMPOS Fin de course logicielle positive - Position Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P5-10 GEARACCTHRESH 344 Mode opératoire Pulse Train (PT) - accélération maximale PUU -2147483647 -134217727 2147483647 Décimale ms 6 6 Disponible dans les modes opératoires : PT 65500 Décimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Pour cela, voir le chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)". LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P5-11 POSLIMHYST 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Fin de course logicielle - Valeur de l'hystéré- PULSE sis 0 3556 Disponible dans les modes opératoires : PT, 35555 PS, V, T Décimale Ce paramètre définit une valeur d'hystérésis pour les fins de course logicielles. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 616h CANopen 450Bh Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P5-12 Entrée Capture 1 - Durée du niveau stable 2 PROBE_1_LVL_PR Disponible dans les modes opératoires : PT, 5 D PS 32 Ce paramètre définit la durée pendant Décimale laquelle le niveau au niveau de l'entrée Touch Probe 1 doit être stable. u16 RW per. Modbus 618h CANopen 450Ch P5-13 Fin de course logicielle - Activation u16 RW per. Modbus 61Ah CANopen 450Dh mA/s 1 100000 30000000 Décimale u32 RW per. Modbus 61Ch CANopen 450Eh 0 0 1 Décimale u16 RW per. Modbus 61Eh CANopen 450Fh s32 RW - Modbus 620h CANopen 4510h POSLIMMODE 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, ?, ? 1 Ce paramètre active/désactive les fins de Décimale course logicielles configurées par P5-08 et P5-09. Valeur 0 : désactiver les fins de course logicielles Valeur 1 : activer les fins de course logicielles P5-14 ICMDSLOPE Profil de déplacement pour le couple Pente Disponible dans les modes opératoires : T Ce paramètre définit la pente pour le profil de déplacement pour le couple. P5-15 ICMDSLOPEEN Profil de déplacement pour le couple - Activation Disponible dans les modes opératoires : T Ce paramètre active le profil de déplacement pour le couple. Valeur 0 : activer Valeur 1 : désactiver Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P5-16 0198441114055, V2.1, 04.2016 AXEN Incréments de codeur en PUU PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 2147483647 Une modification de ce réglage n'est posDécimale sible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Système de servo-entraînement 345 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description AXPC P5-20 STP P5-21 CTO P5-22 OVF P5-23 SNL 346 Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Codeur externe (impulsions) -2147483648 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V, T 2147483647 Décimale s32 RO - Modbus 624h CANopen 4512h Rampe de décélération - Fonction d'entrée de signaux STOP ms 6 50 Disponible dans les modes opératoires : PT, 65500 PS, V Décimale Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt déclenché par la fonction d'entrée de signaux STOP. La durée de décélération est le temps en millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui permet de définir la rampe de décélération. u16 RW per. Modbus 628h CANopen 4514h Rampe de décélération - erreur de transmission détectée ms 6 50 Disponible dans les modes opératoires : PT, 65500 PS, V Décimale Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché à cause d'une erreur de transmission détectée. La durée de décélération est le temps en millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui permet de définir la rampe de décélération. u16 RW per. Modbus 62Ah CANopen 4515h Rampe de décélération - Dépassement de position ms 6 30 Disponible dans les modes opératoires : PT, 65500 PS, V Décimale Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché à cause d'un dépassement de position. La durée de décélération est le temps en millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui permet de définir la rampe de décélération. u16 RW per. Modbus 62Ch CANopen 4516h Rampe de décélération - fin de course logicielle négative déclenchée u16 RW per. Modbus 62Eh CANopen 4517h ms 6 50 Disponible dans les modes opératoires : PT, 65500 PS, V Décimale Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché parce que la fin de course logicielle négative a été déclenchée. La durée de décélération est le temps en millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui permet de définir la rampe de décélération. 0198441114055, V2.1, 04.2016 P5-18 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P5-24 SPL P5-25 NL P5-26 PL P5-37 CAAX P5-38 0198441114055, V2.1, 04.2016 PROBE1_CNTR 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Rampe de décélération - fin de course logicielle positive déclenchée ms 6 50 Disponible dans les modes opératoires : PT, 65500 PS, V Décimale Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché parce que la fin de course logicielle positive a été déclenchée. La durée de décélération est le temps en millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui permet de définir la rampe de décélération. u16 RW per. Modbus 630h CANopen 4518h Rampe de décélération - fin de course matérielle négative déclenchée ms 6 30 Disponible dans les modes opératoires : PT, 65500 PS, V Décimale Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché parce que la fin de course matérielle négative a été déclenchée. La durée de décélération est le temps en millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui permet de définir la rampe de décélération. u16 RW per. Modbus 632h CANopen 4519h Rampe de décélération - fin de course matérielle positive déclenchée ms 6 30 Disponible dans les modes opératoires : PT, 65500 PS, V Décimale Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché parce que la fin de course matérielle positive a été déclenchée. La durée de décélération est le temps en millisecondes requis pour décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui permet de définir la rampe de décélération. u16 RW per. Modbus 634h CANopen 451Ah Entrée Touch Probe 1 - position capturée PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 2147483647 Ce paramètre contient la position capturée Décimale via l'entrée Touch Probe 1. s32 RO - Modbus 64Ah CANopen 4525h Entrée Touch Probe 1 - Compteur d'événements u16 RO - Modbus 64Ch CANopen 4526h 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 65535 PS, V, T Décimale Cette valeur est incrémentée de 1 si une position a été capturée via l'entrée Touch Probe 1. Système de servo-entraînement 347 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P5-39 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM u16 RW - Modbus 64Eh CANopen 4527h Entrée Touch Probe 2 - position capturée PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 2147483647 Ce paramètre contient la position capturée Décimale via l'entrée Touch Probe 2. s32 RO - Modbus 672h CANopen 4539h Entrée Touch Probe 2 - Compteur d'événements 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 65535 PS, V, T Décimale Cette valeur est incrémentée de 1 si une position a été capturée via l'entrée Touch Probe 2. u16 RO - Modbus 674h CANopen 453Ah Entrée Touch Probe 2 - Configuration u16 RW - Modbus 676h CANopen 453Bh Entrée Capture 2 - Durée du niveau stable 2 PROBE_2_LVL_PR Disponible dans les modes opératoires : PT, 5 D PS 32 Ce paramètre définit la durée pendant Décimale laquelle le niveau au niveau de l'entrée Touch Probe 2 doit être stable. u16 RW per. Modbus 69Ah CANopen 454Dh P6-00 s32 RW per. Modbus 700h CANopen 4600h CACT Entrée Touch Probe 1 - Configuration 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T 101h X : activer/désactiver la capture de position. Hexadécimale 0 : désactiver 1 : activer (est remis à 0 si le compteur dans P5-38 est incrémenté) Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Y : réservé Z : polarité de l'entrée Touch Probe 0 : contact à fermeture (normally open) 1 : contact à ouverture (normally closed) U : réservé P5-57 CAAX2 P5-58 PROBE2_CNTR P5-59 CACT2 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T 101h X : activer/désactiver la capture de position. Hexadécimale 0 : désactiver 1 : activer (est remis à 0 si le compteur dans P5-58 est incrémenté) Y : réservé Z : polarité de l'entrée Touch Probe 0 : contact à fermeture (normally open) 1 : contact à ouverture (normally closed) ODAT Position du bloc de données Homing PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Après une course de référence réussie, 2147483647 cette valeur de position est définie automati- Décimale quement comme point de référence. Bits 0 à 31 : position 348 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 U : réservé P5-77 LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P6-01 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM u32 RW per. Modbus 702h CANopen 4601h Position cible bloc de données 1 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Bits 0 à 31 : position cible 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 704h CANopen 4602h Configuration bloc de données 1 u16 RW per. Modbus 706h CANopen 4603h Position cible bloc de données 2 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 708h CANopen 4604h Configuration bloc de données 2 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 70Ah CANopen 4605h Position cible bloc de données 3 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 70Ch CANopen 4606h P6-07 Configuration bloc de données 3 PATHCTRL3 Disponible dans les modes opératoires : PS u16 RW per. Modbus 70Eh CANopen 4607h ODEF Bloc de données suivant et démarrage automatique du bloc de données Homing 0h 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 2001h Bit 0 : Hexadécimale 0 = ne pas démarrer le Homing après la première activation de l'étage de puissance 1 = démarrer le Homing après la première activation de l'étage de puissance Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Bits 1 ... 7 : réservés Bits 8 à. 15 : bloc de données suivant P6-02 PATHPOS1 P6-03 PATHCTRL1 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Bits 0 ... 3 : réservés 90h Hexadécimale Bit 4 : 0 = attendre que le bloc de données soit terminé, ensuite démarrer ce bloc de données 1 = démarrer immédiatement ce bloc de données Bits 5 ... 6 : réservés Bit 7 : 0 = position absolue 1 = position relative (incrémentielle) Bits 8 ... 15 : réservés P6-04 PATHPOS2 P6-05 PATHCTRL2 P6-06 0198441114055, V2.1, 04.2016 PATHPOS3 Pour de plus amples détails, voir P6-03. Système de servo-entraînement 0h 0h 90h Hexadécimale 349 LXM28A et BCH2 10 Paramètres P6-08 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 710h CANopen 4608h P6-09 Configuration bloc de données 4 PATHCTRL4 Disponible dans les modes opératoires : PS u16 RW per. Modbus 712h CANopen 4609h Position cible bloc de données 5 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 714h CANopen 460Ah Configuration bloc de données 5 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 716h CANopen 460Bh Position cible bloc de données 6 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 718h CANopen 460Ch Configuration bloc de données 6 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 71Ah CANopen 460Dh P6-14 Position cible bloc de données 7 PATHPOS7 Disponible dans les modes opératoires : PS PUU -2147483647 0 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 71Ch CANopen 460Eh 0h 0h 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 71Eh CANopen 460Fh Position cible bloc de données 8 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 720h CANopen 4610h Configuration bloc de données 8 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 722h CANopen 4611h Position cible bloc de données 9 s32 RW per. Modbus 724h CANopen 4612h PATHPOS4 Position cible bloc de données 4 Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Pour de plus amples détails, voir P6-03. P6-10 PATHPOS5 P6-11 PATHCTRL5 P6-12 PATHPOS6 P6-13 PATHCTRL6 Pour de plus amples détails, voir P6-02. P6-15 Configuration bloc de données 7 PATHCTRL7 Disponible dans les modes opératoires : PS Pour de plus amples détails, voir P6-03. P6-16 PATHPOS8 P6-17 PATHCTRL8 P6-18 PATHPOS9 350 0h 0h 90h Hexadécimale PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P6-19 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Configuration bloc de données 9 Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 726h CANopen 4613h P6-20 Position cible bloc de données 10 PATHPOS10 Disponible dans les modes opératoires : PS s32 RW per. Modbus 728h CANopen 4614h Configuration bloc de données 10 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 72Ah CANopen 4615h Position cible bloc de données 11 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 72Ch CANopen 4616h Configuration bloc de données 11 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 72Eh CANopen 4617h Position cible bloc de données 12 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 730h CANopen 4618h P6-25 Configuration bloc de données 12 PATHCTRL12 Disponible dans les modes opératoires : PS 0h 0h 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 732h CANopen 4619h PUU -2147483647 0 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 734h CANopen 461Ah Configuration bloc de données 13 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 736h CANopen 461Bh Position cible bloc de données 14 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 738h CANopen 461Ch Configuration bloc de données 14 u16 RW per. Modbus 73Ah CANopen 461Dh PATHCTRL9 Pour de plus amples détails, voir P6-02. P6-21 PATHCTRL10 P6-22 PATHPOS11 P6-23 PATHCTRL11 P6-24 PATHPOS12 Pour de plus amples détails, voir P6-03. P6-26 Position cible bloc de données 13 PATHPOS13 Disponible dans les modes opératoires : PS Pour de plus amples détails, voir P6-02. P6-27 PATHCTRL13 P6-28 PATHPOS14 0198441114055, V2.1, 04.2016 10 Paramètres P6-29 PATHCTRL14 PUU -2147483647 0 2147483647 Décimale 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale Système de servo-entraînement 351 LXM28A et BCH2 10 Paramètres P6-30 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 73Ch CANopen 461Eh P6-31 Configuration bloc de données 15 PATHCTRL15 Disponible dans les modes opératoires : PS u16 RW per. Modbus 73Eh CANopen 461Fh Position cible bloc de données 16 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 740h CANopen 4620h Configuration bloc de données 16 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 742h CANopen 4621h Position cible bloc de données 17 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 744h CANopen 4622h Configuration bloc de données 17 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 746h CANopen 4623h P6-36 Position cible bloc de données 18 PATHPOS18 Disponible dans les modes opératoires : PS PUU -2147483647 0 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 748h CANopen 4624h 0h 0h 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 74Ah CANopen 4625h Position cible bloc de données 19 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 74Ch CANopen 4626h Configuration bloc de données 19 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 74Eh CANopen 4627h Position cible bloc de données 20 s32 RW per. Modbus 750h CANopen 4628h PATHPOS15 Position cible bloc de données 15 Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Pour de plus amples détails, voir P6-03. P6-32 PATHPOS16 P6-33 PATHCTRL16 P6-34 PATHPOS17 P6-35 PATHCTRL17 Pour de plus amples détails, voir P6-02. P6-37 Configuration bloc de données 18 PATHCTRL18 Disponible dans les modes opératoires : PS Pour de plus amples détails, voir P6-03. P6-38 PATHPOS19 P6-39 PATHCTRL19 P6-40 PATHPOS20 352 0h 0h 90h Hexadécimale PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P6-41 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Configuration bloc de données 20 Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 752h CANopen 4629h P6-42 Position cible bloc de données 21 PATHPOS21 Disponible dans les modes opératoires : PS s32 RW per. Modbus 754h CANopen 462Ah Configuration bloc de données 21 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 756h CANopen 462Bh Position cible bloc de données 22 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 758h CANopen 462Ch Configuration bloc de données 22 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 75Ah CANopen 462Dh Position cible bloc de données 23 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 75Ch CANopen 462Eh P6-47 Configuration bloc de données 23 PATHCTRL23 Disponible dans les modes opératoires : PS 0h 0h 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 75Eh CANopen 462Fh PUU -2147483647 0 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 760h CANopen 4630h Configuration bloc de données 24 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 762h CANopen 4631h Position cible bloc de données 25 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 764h CANopen 4632h Configuration bloc de données 25 u16 RW per. Modbus 766h CANopen 4633h PATHCTRL20 Pour de plus amples détails, voir P6-02. P6-43 PATHCTRL21 P6-44 PATHPOS22 P6-45 PATHCTRL22 P6-46 PATHPOS23 Pour de plus amples détails, voir P6-03. P6-48 Position cible bloc de données 24 PATHPOS24 Disponible dans les modes opératoires : PS Pour de plus amples détails, voir P6-02. P6-49 PATHCTRL24 P6-50 PATHPOS25 0198441114055, V2.1, 04.2016 10 Paramètres P6-51 PATHCTRL25 PUU -2147483647 0 2147483647 Décimale 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale Système de servo-entraînement 353 LXM28A et BCH2 10 Paramètres P6-52 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 768h CANopen 4634h P6-53 Configuration bloc de données 26 PATHCTRL26 Disponible dans les modes opératoires : PS u16 RW per. Modbus 76Ah CANopen 4635h Position cible bloc de données 27 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 76Ch CANopen 4636h Configuration bloc de données 27 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 76Eh CANopen 4637h Position cible bloc de données 28 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 770h CANopen 4638h Configuration bloc de données 28 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 772h CANopen 4639h P6-58 Position cible bloc de données 29 PATHPOS29 Disponible dans les modes opératoires : PS PUU -2147483647 0 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 774h CANopen 463Ah 0h 0h 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 776h CANopen 463Bh Position cible bloc de données 30 PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale s32 RW per. Modbus 778h CANopen 463Ch Configuration bloc de données 30 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 77Ah CANopen 463Dh Position cible bloc de données 31 s32 RW per. Modbus 77Ch CANopen 463Eh PATHPOS26 Position cible bloc de données 26 Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Pour de plus amples détails, voir P6-03. P6-54 PATHPOS27 P6-55 PATHCTRL27 P6-56 PATHPOS28 P6-57 PATHCTRL28 Pour de plus amples détails, voir P6-02. P6-59 Configuration bloc de données 29 PATHCTRL29 Disponible dans les modes opératoires : PS Pour de plus amples détails, voir P6-03. P6-60 PATHPOS30 P6-61 PATHCTRL30 P6-62 PATHPOS31 354 0h 0h 90h Hexadécimale PUU -2147483647 Disponible dans les modes opératoires : PS 0 Pour de plus amples détails, voir P6-02. 2147483647 Décimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P6-63 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 77Eh CANopen 463Fh P6-64 Position cible bloc de données 32 PATHPOS32 Disponible dans les modes opératoires : PS s32 RW per. Modbus 780h CANopen 4640h Configuration bloc de données 32 0 Disponible dans les modes opératoires : PS h 0h Pour de plus amples détails, voir P6-03. 90h Hexadécimale u16 RW per. Modbus 782h CANopen 4641h Accélération et décélération du bloc de don- ms|ms nées Homing 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Bits 0 à 15 : décélération Décimale u32 RW per. Modbus 800h CANopen 4700h u32 RW per. Modbus 802h CANopen 4701h u32 RW per. Modbus 804h CANopen 4702h u32 RW per. Modbus 806h CANopen 4703h Accélération et décélération bloc de données 2 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 808h CANopen 4704h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 2 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 80Ah CANopen 4705h PATHCTRL31 Configuration bloc de données 31 Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Pour de plus amples détails, voir P6-02. P6-65 PATHCTRL32 P7-00 HOME_ACC_DEC PUU -2147483647 0 2147483647 Décimale Bits 16 à 31 : accélération P7-01 HOME_DLY Temps d'attente après le bloc de données Homing ms 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 32767 Bits 0 à 15 : temps d'attente jusqu'au Décimale démarrage du bloc de données suivant Bits 16 à 31 : réservés P7-02 ACC_DEC1 Accélération et décélération bloc de données 1 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Bits 0 à 15 : décélération Décimale Bits 16 à 31 : accélération P7-03 SPD_DLY1 Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 1 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Bits 0 à 15 : temps d'attente jusqu'au Décimale démarrage du bloc de données suivant (en ms) Bits 16 à 31 : vitesse cible (en min-1) P7-04 0198441114055, V2.1, 04.2016 ACC_DEC2 P7-05 SPD_DLY2 Système de servo-entraînement 355 LXM28A et BCH2 10 Paramètres P7-06 ACC_DEC3 P7-07 SPD_DLY3 P7-08 ACC_DEC4 P7-09 SPD_DLY4 P7-10 ACC_DEC5 P7-11 SPD_DLY5 P7-12 ACC_DEC6 P7-13 SPD_DLY6 P7-14 ACC_DEC7 P7-15 SPD_DLY7 P7-16 ACC_DEC8 356 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Accélération et décélération bloc de données 3 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 80Ch CANopen 4706h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 3 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 80Eh CANopen 4707h Accélération et décélération bloc de données 4 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 810h CANopen 4708h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 4 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 812h CANopen 4709h Accélération et décélération bloc de données 5 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 814h CANopen 470Ah Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 5 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 816h CANopen 470Bh Accélération et décélération bloc de données 6 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 818h CANopen 470Ch Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 6 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 81Ah CANopen 470Dh Accélération et décélération bloc de données 7 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 81Ch CANopen 470Eh Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 7 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 81Eh CANopen 470Fh Accélération et décélération bloc de données 8 u32 RW per. Modbus 820h CANopen 4710h ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P7-17 SPD_DLY8 P7-18 ACC_DEC9 P7-19 SPD_DLY9 P7-20 ACC_DEC10 P7-21 SPD_DLY10 P7-22 ACC_DEC11 P7-23 SPD_DLY11 P7-24 ACC_DEC12 P7-25 SPD_DLY12 P7-26 0198441114055, V2.1, 04.2016 ACC_DEC13 P7-27 SPD_DLY13 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 8 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 822h CANopen 4711h Accélération et décélération bloc de données 9 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 824h CANopen 4712h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 9 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 826h CANopen 4713h Accélération et décélération bloc de données 10 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 828h CANopen 4714h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 10 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 82Ah CANopen 4715h Accélération et décélération bloc de données 11 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 82Ch CANopen 4716h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 11 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 82Eh CANopen 4717h Accélération et décélération bloc de données 12 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 830h CANopen 4718h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 12 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 832h CANopen 4719h Accélération et décélération bloc de données 13 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 834h CANopen 471Ah Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 13 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 836h CANopen 471Bh Système de servo-entraînement 357 LXM28A et BCH2 10 Paramètres P7-28 ACC_DEC14 P7-29 SPD_DLY14 P7-30 ACC_DEC15 P7-31 SPD_DLY15 P7-32 ACC_DEC16 P7-33 SPD_DLY16 P7-34 ACC_DEC17 P7-35 SPD_DLY17 P7-36 ACC_DEC18 P7-37 SPD_DLY18 P7-38 ACC_DEC19 358 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Accélération et décélération bloc de données 14 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 838h CANopen 471Ch Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 14 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 83Ah CANopen 471Dh Accélération et décélération bloc de données 15 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 83Ch CANopen 471Eh Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 15 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 83Eh CANopen 471Fh Accélération et décélération bloc de données 16 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 840h CANopen 4720h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 16 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 842h CANopen 4721h Accélération et décélération bloc de données 17 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 844h CANopen 4722h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 17 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 846h CANopen 4723h Accélération et décélération bloc de données 18 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 848h CANopen 4724h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 18 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 84Ah CANopen 4725h Accélération et décélération bloc de données 19 u32 RW per. Modbus 84Ch CANopen 4726h ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P7-39 SPD_DLY19 P7-40 ACC_DEC20 P7-41 SPD_DLY20 P7-42 ACC_DEC21 P7-43 SPD_DLY21 P7-44 ACC_DEC22 P7-45 SPD_DLY22 P7-46 ACC_DEC23 P7-47 SPD_DLY23 P7-48 0198441114055, V2.1, 04.2016 ACC_DEC24 P7-49 SPD_DLY24 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 19 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 84Eh CANopen 4727h Accélération et décélération bloc de données 20 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 850h CANopen 4728h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 20 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 852h CANopen 4729h Accélération et décélération bloc de données 21 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 854h CANopen 472Ah Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 21 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 856h CANopen 472Bh Accélération et décélération bloc de données 22 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 858h CANopen 472Ch Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 22 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 85Ah CANopen 472Dh Accélération et décélération bloc de données 23 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 85Ch CANopen 472Eh Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 23 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 85Eh CANopen 472Fh Accélération et décélération bloc de données 24 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 860h CANopen 4730h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 24 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 862h CANopen 4731h Système de servo-entraînement 359 LXM28A et BCH2 10 Paramètres P7-50 ACC_DEC25 P7-51 SPD_DLY25 P7-52 ACC_DEC26 P7-53 SPD_DLY26 P7-54 ACC_DEC27 P7-55 SPD_DLY27 P7-56 ACC_DEC28 P7-57 SPD_DLY28 P7-58 ACC_DEC29 P7-59 SPD_DLY29 P7-60 ACC_DEC30 360 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Accélération et décélération bloc de données 25 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 864h CANopen 4732h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 25 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 866h CANopen 4733h Accélération et décélération bloc de données 26 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 868h CANopen 4734h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 26 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 86Ah CANopen 4735h Accélération et décélération bloc de données 27 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 86Ch CANopen 4736h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 27 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 86Eh CANopen 4737h Accélération et décélération bloc de données 28 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 870h CANopen 4738h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 28 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 872h CANopen 4739h Accélération et décélération bloc de données 29 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 874h CANopen 473Ah Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 29 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 876h CANopen 473Bh Accélération et décélération bloc de données 30 u32 RW per. Modbus 878h CANopen 473Ch ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P7-61 SPD_DLY30 P7-62 ACC_DEC31 P7-63 SPD_DLY31 P7-64 ACC_DEC32 P7-65 SPD_DLY32 P8-00 KNLD P8-01 KNLI P8-02 KNLIV 0198441114055, V2.1, 04.2016 P8-03 KNLP 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 30 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 87Ah CANopen 473Dh Accélération et décélération bloc de données 31 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 87Ch CANopen 473Eh Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 31 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 87Eh CANopen 473Fh Accélération et décélération bloc de données 32 ms|ms 6| 6 200| 200 Disponible dans les modes opératoires : PS 65500| 65500 Pour de plus amples détails, voir P7-02. Décimale u32 RW per. Modbus 880h CANopen 4740h Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms nées 32 0| 0 200| 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 60000| 32767 Pour de plus amples détails, voir P7-03. Décimale u32 RW per. Modbus 882h CANopen 4741h Gain D 0.1Hz 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 800 PS, V 20000 Ce paramètre permet de régler le gain D. Décimale Pour cela, voir le chapitre "6.5.3.3 Réglage manuel". u32 RW per. Modbus 900h CANopen 4800h Gain I 0.1Hz 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V 2000 Ce paramètre permet de régler le gain I. Décimale Pour cela, voir le chapitre "6.5.3.3 Réglage manuel". u32 RW per. Modbus 902h CANopen 4801h Gain D-I 0.1Hz 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 400 PS, V 4000 Ce paramètre permet de régler le gain D-I. Décimale Pour cela, voir le chapitre "6.5.3.3 Réglage manuel". u32 RW per. Modbus 904h CANopen 4802h Gain P u32 RW per. Modbus 906h CANopen 4803h 0.1Hz 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 300 PS, V 4000 Ce paramètre permet de régler le gain P. Décimale Pour cela, voir le chapitre "6.5.3.3 Réglage manuel". Système de servo-entraînement 361 LXM28A et BCH2 10 Paramètres P8-04 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Gain global 0.001 100 Disponible dans les modes opératoires : PT, 500 PS, V 3000 Décimale u32 RW per. Modbus 908h CANopen 4804h Filtre Spring Hz 10 Disponible dans les modes opératoires : PT, 7000 PS, V 7000 Ce paramètre permet de régler le filtre Décimale passe-bas pour le profil d'accélération lors du réglage. Pour cela, voir le chapitre "6.5.3.3 Réglage manuel". u16 RW per. Modbus 90Ah CANopen 4805h Gain antivibrations Rad*10-3/N 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 10000 Décimale u32 RW per. Modbus 90Ch CANopen 4806h Filtre Pe 0.001 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 99000 Décimale u32 RW per. Modbus 90Eh CANopen 4807h Filtre antivibrations 0.1Hz 50 Disponible dans les modes opératoires : PT, 4000 PS, V 4000 Décimale u32 RW per. Modbus 910h CANopen 4808h Filtre Pe 0.1Hz 50 Disponible dans les modes opératoires : PT, 4000 PS, V 4000 Décimale u32 RW per. Modbus 912h CANopen 4809h Rapport entre le moment d'inertie de charge 0.1 et le moment d'inertie du moteur pour Antivi- 0 bration 0 6000 Disponible dans les modes opératoires : PT, Décimale PS, V u32 RW per. Modbus 914h CANopen 480Ah Fitre antirésonance Nl diviseur 0.01 1 Disponible dans les modes opératoires : PT, 200 PS, V 10000 Décimale u32 RW per. Modbus 916h CANopen 480Bh P8-12 Acuité anti-résonance 0.001 10 NLANTIVIBSHARP Disponible dans les modes opératoires : PT, 500 PS, V 10000 Décimale u16 RW per. Modbus 918h CANopen 480Ch P8-13 Acuité Pe u16 RW per. Modbus 91Ah CANopen 480Dh KNLUSERGAIN P8-05 NLAFFLPFHZ P8-06 NLANTIVIBGAIN P8-07 NLANTIVIBGAIN2 P8-08 NLANTIVIBHZ P8-09 NLANTIVIBHZ2 P8-10 NLANTIVIBLMJR P8-11 NLANTIVIBN NLANTIVIBSHARP2 362 0.001 10 Disponible dans les modes opératoires : PT, 500 PS, V 10000 Décimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P8-14 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Amortissement filtre de courant % 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 100 Décimale u16 RW per. Modbus 91Ch CANopen 480Eh Filtre de courant filtre passe-bas temps de montée 0.01ms 0 300 Disponible dans les modes opératoires : PT, 3000 PS, V Décimale u16 RW per. Modbus 91Eh CANopen 480Fh bande passante courant deuxième filtre passe-bande Hz 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 500 PS, V Décimale u16 RW per. Modbus 920h CANopen 4810h Centre courant deuxième filtre coupe-bande Hz 100 Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V 10000 Décimale u16 RW per. Modbus 922h CANopen 4811h Bande passante courant de filtre coupebande Hz 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 500 PS, V Décimale u16 RW per. Modbus 924h CANopen 4812h Filtre de courant - Centre filtre coupe-bande Hz 100 NLNOTCHCENTER Disponible dans les modes opératoires : PT, 100 PS, V 10000 Décimale u16 RW per. Modbus 926h CANopen 4813h P8-20 Compensation de la flexibilité 0.1Hz 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 50000 PS, V 50000 Décimale u32 RW per. Modbus 928h CANopen 4814h Spring Deceleration Ratio 0.001 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1000 PS, V 2000 Décimale u16 RW per. Modbus 92Ah CANopen 4815h Analog NCT standstill mV -3815 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 3815 Décimale s16 RW per. Modbus 92Ch CANopen 4816h Entrée analogique 2 - Filtre u16 RW per. Modbus 930h CANopen 4818h NLFILTDAMPING P8-15 NLFILTT1 P8-16 NLNOTCH2BW P8-17 NLNOTCH2CENTER P8-18 NLNOTCHBW P8-19 NLPEAFF P8-21 NLPEDFFRATIO P8-22 NLVELLIM P8-24 ANIN2LPFHZ 0198441114055, V2.1, 04.2016 Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Hz 10 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1000 PS, V, T 10000 Ce paramètre définit la fréquence limite Décimale pour le filtre passe-bas de premier ordre pour l'entrée analogique 2. Système de servo-entraînement 363 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P8-25 GEARFILTAFF Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Filtre réducteur électronique - Action anticipative accélération 0.001 -2000 0 Disponible dans les modes opératoires : PT 2000 Ce paramètre définit l'action anticipative de Décimale vitesse pour le filtre pour le réducteur électronique. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant s16 RW per. Modbus 932h CANopen 4819h u16 RW per. Modbus 934h CANopen 481Ah Filtre réducteur électronique - Profondeur 0.01ms 75 Disponible dans les modes opératoires : PT 200 10000 Décimale u32 RW per. Modbus 936h CANopen 481Bh Filtre réducteur électronique - Profondeur vitesse et accélération 0.01ms 0 400 Disponible dans les modes opératoires : PT 6000 Décimale u16 RW per. Modbus 938h CANopen 481Ch Filtre réducteur électronique - action anticipative de vitesse s32 RW per. Modbus 93Ah CANopen 481Dh Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P8-26 GEARFILTMODE Filtre réducteur électronique - Activation 0 Disponible dans les modes opératoires : PT 0 Ce paramètre active/désactive le filtre pour 1 le réducteur électronique. Décimale Valeur 0 : désactiver le filtre pour le réducteur électronique Valeur 1 : activer le filtre pour le réducteur électronique Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P8-27 GEARFILTT1 P8-28 GEARFILTT2 P8-29 GEARFILTVELFF 0.01ms -20000 0 Disponible dans les modes opératoires : PT 20000 Ce paramètre définit l'action anticipative de Décimale vitesse pour le filtre pour le réducteur électronique. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 364 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P8-30 GEARINMODE 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Interpolation signal d'entrée réducteur élec- tronique - Activation 0 1 Disponible dans les modes opératoires : PT 1 Ce paramètre permet d'interpoler le signal Décimale d'entrée pour le réducteur électronique et d'augmenter la résolution du facteur 16. Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u16 RW per. Modbus 93Ch CANopen 481Eh u16 RW per. Modbus 93Eh CANopen 481Fh Réglage de la courbe S 0.01ms 25 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1500 PS 25600 Une modification de ce réglage n'est posDécimale sible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. u32 RW per. Modbus 940h CANopen 4820h Réglage du filtre passe-bas Hz 1 Disponible dans les modes opératoires : PT, 5000 PS 5000 Décimale u16 RW per. Modbus 942h CANopen 4821h Filtre de lissage pour les modes opératoires PT et PS - Type 0 2 Disponible dans les modes opératoires : PT, 2 PS Décimale Valeur 0 : aucun lissage Valeur 1 : lissage via filtre passe-bas avec une valeur fixe Valeur 2 : lissage via courbe S u16 RW per. Modbus 944h CANopen 4822h Valeur 0 : désactiver l'nterpolation du signal d'entrée pour le réducteur électronique Valeur 1 : activer l'nterpolation du signal d'entrée pour le réducteur électronique Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. P8-31 GEARING_MODE Méthode pour le mode opératoire Pulse Train (PT) 0 1 Disponible dans les modes opératoires : PT 3 Valeur 0 : synchronisation désactivée Décimale Valeur 1 : synchronisation de la position sans déplacement de compensation Valeur 2 : synchronisation de la position avec déplacement de compensation Valeur 3 : synchronisation de la vitesse Les paramètres pour l'accélération (P1-34), la décélération (P1-35) et la vitesse (P1-55) agissent comme limitation pour la synchronisation. P8-32 MOVESMOOTHAVG P8-33 MOVESMOOTHLPFHZ P8-34 0198441114055, V2.1, 04.2016 MOVESMOOTHMODE Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Système de servo-entraînement 365 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant P8-35 Type de commande de vitesse VELCONTROLMODE Disponible dans les modes opératoires : V 5 7 7 Décimale u16 RW per. Modbus 946h CANopen 4823h Filtre Pe 3 0.001 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 1000000 Décimale u32 RW per. Modbus 948h CANopen 4824h Filtre Pe 3 0.1Hz 50 Disponible dans les modes opératoires : PT, 4000 PS, V 4000 Décimale u32 RW per. Modbus 94Ah CANopen 4825h Filtre Pe 3 0.001 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1000 PS, V 1000000 Décimale u32 RW per. Modbus 94Ch CANopen 4826h Compensation de force de gravité 0.01A Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T Décimale s16 RW per. Modbus 94Eh CANopen 4827h HD AFF 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 200 Décimale u16 RW per. Modbus 950h CANopen 4828h Acuité Pe NLANTIVIBSHARP3 10 Disponible dans les modes opératoires : PT, 200 PS, V 10000 Décimale u16 RW per. Modbus 952h CANopen 4829h P8-99 Gain adaptatif consigne de vitesse KNLUSERVCMDGAIN 0.001 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1000 PS 3000 Décimale u32 RW per. Modbus 9C6h CANopen 4863h P9-00 Numéro de programme Lexium u32 RO - Modbus A00h CANopen 4900h Ce paramètre définit le type de commande de vitesse. Valeur 5 : commande de vitesse avec le gain I (P8-01, P8-02) Valeur 6 : commande de vitesse sans gain I Valeur 7 : commande de vitesse avec P8-00 = P8-01, P8-02 = 0, P8-03 = 0 P8-36 NLANTIVIBGAIN3 P8-37 NLANTIVIBHZ3 P8-38 NLANTIVIBQ3 P8-39 IGRAV P8-40 KNLAFRC P8-41 PRGNR 366 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Lit le numéro de programme Hexadécimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P9-01 DATE P9-06 UNAME1 P9-07 UNAME2 P9-08 UNAME3 P9-09 UNAME4 P9-10 MBWORD 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Date de la version du micrologiciel 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Le paramètre contient la date de la version Hexadécimale du micrologiciel. u32 RO - Modbus A02h CANopen 4901h Nom de l'application défini par l'utilisateur 1 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Ce paramètre permet d'attribuer un nom Hexadécimale défini par l'utilisateur pour l'application. u32 RW per. Modbus A0Ch CANopen 4906h Nom de l'application défini par l'utilisateur 2 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Ce paramètre permet d'attribuer un nom Hexadécimale défini par l'utilisateur pour l'application. u32 RW per. Modbus A0Eh CANopen 4907h Nom de l'application défini par l'utilisateur 3 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Ce paramètre permet d'attribuer un nom Hexadécimale défini par l'utilisateur pour l'application. u32 RW per. Modbus A10h CANopen 4908h Nom de l'application défini par l'utilisateur 4 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Ce paramètre permet d'attribuer un nom Hexadécimale défini par l'utilisateur pour l'application. u32 RW per. Modbus A12h CANopen 4909h Ordre des mots Modbus u16 RW per. Modbus A14h CANopen 490Ah Numéro de série partie 1 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Hexadécimale u32 RO - Modbus A16h CANopen 490Bh Numéro de série partie 2 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Hexadécimale u32 RO - Modbus A18h CANopen 490Ch Numéro de série partie 3 u32 RO - Modbus A1Ah CANopen 490Dh 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 1 Ce paramètre définit l'ordre des mots Mod- Décimale bus. Valeur 0 : ordre des octets : 0 1 2 3 Valeur 1 : ordre des octets : 2 3 0 1 P9-11 SERNUM1 P9-12 0198441114055, V2.1, 04.2016 SERNUM2 P9-13 SERNUM3 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Hexadécimale Système de servo-entraînement 367 LXM28A et BCH2 10 Paramètres P9-14 SERNUM4 P9-15 LTN P9-16 LTNREFERENCE P9-17 LTNAVMODE P9-18 LTNSAVEMODE P9-19 LTNNLPEAFF P9-20 LTNCYCLE P9-21 LTNDWELLTIME P9-22 LTNLMJR P9-23 LTNSTIFF 368 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Numéro de série partie 4 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, h 0h PS, V, T FFFFFFFFh Hexadécimale u32 RO - Modbus A1Ch CANopen 490Eh Méthode d'autoréglage 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V, T 6 Décimale u16 RW - Modbus A1Eh CANopen 490Fh Profil de déplacement pour l'autoréglage Type 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 2 PS, V Décimale u16 RW - Modbus A20h CANopen 4910h Type de réglage Antivibration 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 2 PS, V 6 Décimale u16 RW - Modbus A22h CANopen 4911h Résultats d'autoréglage - Enregistrer/rejeter 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 3 Décimale u16 RW - Modbus A24h CANopen 4912h Autoréglage - Filtre pour la compensation d'élasticité 0 1 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1 PS, V Décimale s16 RW - Modbus A26h CANopen 4913h Autoréglage - Direction du déplacement 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 3 Ce paramètre définit la direction du déplaDécimale cement pour l'autoréglage. Valeur 0 : les deux directions de déplacement Valeur 2 : une direction de déplacement s16 RW - Modbus A28h CANopen 4914h Temps d'arrêt momentané pour le cycle de déplacement 100 200 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1000 PS, V Décimale u16 RW - Modbus A2Ah CANopen 4915h Autoréglage - estimation automatique du rapport entre le moment d'inertie de charge et le moment d'inertie du moteur 0 0 1 Disponible dans les modes opératoires : PT, Décimale PS, V u16 RW - Modbus A2Ch CANopen 4916h Définition des valeurs pour le filtre u16 RW - Modbus A2Eh CANopen 4917h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 1 Valeur 0 : lissage automatique via courbe S Décimale et optimisation de la valeur Valeur 1 : lissage manuel Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Nom du paramètre Description LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P9-24 LTNNLFILT P9-25 LTNREFEN P9-26 PTPOS 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Filtre de couple type de réglage 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 2 Décimale s16 RW - Modbus A30h CANopen 4918h Profil de déplacement pour l'autoréglage Activation 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1 PS, V Décimale u16 RW - Modbus A32h CANopen 4919h Autoréglage - Plage de déplacement dans la direction du déplacement 1 s32 RW - Modbus A34h CANopen 491Ah s32 RW - Modbus A36h CANopen 491Bh PUU -2147483647 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 2147483647 Ce paramètre définit la plage de déplaceDécimale ment pour l'autoréglage dans la direction du déplacement 1. C'est le signe devant la valeur qui détermine la direction du déplacement : Valeur positive : direction du déplacement positive comme réglée avec le paramètre P1-01 Valeur négative : direction du déplacement négative comme réglée avec le paramètre P1-01 Voir le paramètre P9-20 pour régler une des deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning. P9-27 PTNEG Autoréglage - Plage de déplacement dans la direction du déplacement 2 PUU -2147483647 0 Disponible dans les modes opératoires : PS 2147483647 Ce paramètre définit la plage de déplaceDécimale ment pour l'autoréglage dans la direction du déplacement 2. C'est le signe devant la valeur qui détermine la direction du déplacement : Valeur positive : direction du déplacement positive comme réglée avec le paramètre P1-01 Valeur négative : direction du déplacement négative comme réglée avec le paramètre P1-01 0198441114055, V2.1, 04.2016 Voir le paramètre P9-20 pour régler une des deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning. Voir le paramètre P9-20 pour régler une des deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning. Système de servo-entraînement 369 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description P9-28 LTNACTIVE P9-29 Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant Autoréglage actif 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V 1 Ce paramètre indique si l'autoréglage est Décimale actif. Valeur 0 : autoréglage non actif Valeur 1 : autoréglage actif s16 RO - Modbus A38h CANopen 491Ch Autoréglage - Vitesse u32 RW - Modbus A3Ah CANopen 491Dh 0.1rpm|0.1rpm Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V Bits 0 à 15 : vitesse pour la direction posiDécimale tive du déplacement Bits 16 à 31 : vitesse pour la direction négative du déplacement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LTNVCRUISE Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 370 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P9-30 0198441114055, V2.1, 04.2016 LTNST Autoréglage - Etat 10 Paramètres Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, PS, V 65535 Valeur 0 : inactif Décimale Valeur 1 : actif Valeur 2 : terminé avec succès Valeurs 3 à 9 : réservé Valeur 10 : impossible de régler P9-15 Valeur 11 : impossible de régler P9-16 Valeur 12 : impossible de régler P9-17 Valeur 13 : impossible de régler P9-18 Valeur 14 : impossible de régler P9-19 Valeur 15 : impossible de régler P9-21 Valeur 16 : impossible de régler P9-22 Valeur 17 : impossible de régler P9-23 Valeur 18 : impossible de régler P9-24 Valeur 19 : impossible de régler P9-25 Valeur 20 : impossible de régler P9-32 Valeur 21 : impossible d'activer l'étage de puissance Valeur 22 : Hold est actif Valeur 23 : moteur inconnu Valeur 24 : annulation - message 24 Valeur 25 : annulation - message 25 Valeur 26 : annulation - message 26 Valeur 27 : autoréglage ne peut pas être activé Valeur 28 : l'autoréglage ne peut pas être effectué avec succès Valeur 29 : annulation - message 29 Valeur 30 : effort faible Valeur 31 : AVG Zero Init Value Valeur 32 : erreur Cost-Factor détectée Valeur 33 : Pos tune user Gain modified Valeur 34 : moteur non détecté Valeur 35 : étape KNLP actualisée Valeur 36 : déplacement trop petit Valeur 37 : KNLIV verify Valeur 38 : ICMD Sat Valeur 39 : vitesse trop faible (moins de 10 % de la vitesse nominale) Valeur 40 : faible accélération/décélération (moins de 33 % de l'accélération/la décélération nominale) Valeur 41 : accélération/décélération trop élevée (plus de 90 % de l'accélération/la décélération nominale) Valeur 42 : compensation de force de gravité requise Valeur 43 : annulation - message 43 Valeur 44 : annulation - message 44 Valeur 45 : annulation - message 45 Valeur 46 : annulation - message 46 Valeur 47 : annulation - message 47 Valeur 48 : annulation - message 48 Valeur 49 : annulation - message 49 Valeur 50 : P9-15 réglé sur 0 Valeur 51 : étage de puissance désactivé pendant l'autoréglage Valeur 52 : saturation de courant Système de servo-entraînement Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u32 RO - Modbus A3Ch CANopen 491Eh 371 LXM28A et BCH2 10 Paramètres Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant P9-31 PTACCDEC P9-32 LTNADVMODE P9-33 LTNEFFORTMAX P9-34 LTNBAR P9-35 LTNIGRAV P9-36 LTNNLAFRC 372 Autoréglage - Accélération et décélération ms|ms 6| 6 Disponible dans les modes opératoires : PT, 6000| 6000 PS, V 65500| 65500 Bits 0 à 15 : accélération pour l'autoréglage Décimale Bits 16 à 31 : décélération pour l'autoréglage u32 RW - Modbus A3Eh CANopen 491Fh Autotune advance mode. 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 2 Décimale u16 RW - Modbus A40h CANopen 4920h Autoréglage - Valeur d'optimisation maximale 0.001 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1000 PS, V Décimale Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. u32 RO - Modbus A42h CANopen 4921h Barre de progression de l'autoréglage 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 100 Décimale u16 RO - Modbus A44h CANopen 4922h Autoréglage - Evaluation de la force de gra- vité 0 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 1 PS, V Décimale u16 RW - Modbus A46h CANopen 4923h Set KNLAFRC in Autotune s16 RW - Modbus A48h CANopen 4924h 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 1 Décimale Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur 53 : réservé Valeur 54 : excitation insuffisante pour l'autoréglage (profil de déplacement incorrect : course brève, faible accélération/décélération, etc.) Valeur 55 : effort insuffisant Valeur 56 : Halt pendant l'autoréglage Valeur 57 : moteur inconnu Valeur 58 : profil de déplacement dehors de la plage valide Valeur 59 : gains invalides pendant l'autoréglage Valeur 60 : déplacement insuffisant Valeur 61 : annulation - message 61 Valeur 62 : annulation - message 62 Valeur 63 : annulation - message 63 Valeur 64 : annulation - message 64 Valeur 65 : annulation - message 65 Valeur 66 : annulation - message 66 Valeur 67 : annulation - message 67 Valeur 68 : annulation - message 68 Valeur 69 : annulation - message 69 LXM28A et BCH2 Nom du paramètre Description P9-37 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Format IHM Autoréglage - Dernier événement enregistré 0 Disponible dans les modes opératoires : PT, 0 PS, V 65535 Décimale Type de Adresse de paradonnées mètre via bus de R/W terrain Persistant u32 RO - Modbus A4Ah CANopen 4925h 0198441114055, V2.1, 04.2016 LTNWARNING 10 Paramètres Système de servo-entraînement 373 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 10 Paramètres 374 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 11 Dictionnaire d'objets 11.1 Spécifications relatives aux objets Index Code d'objet L'index donne la position de l'objet dans le dictionnaire d'objets. La valeur d'index est de type hexadécimal. Le code d'objet donne la structure de données de l'objet. Code d'objet Signification Codage VAR Une valeur simple, p. ex. du type Integer8, Unsigned32 ou Visible String8. 7 ARR (ARRAY) Une zone de données dans laquelle cha- 8 que entrée est du même type de donnée. REC (RECORD) Une zone de données qui contient des entrées qui sont une combinaison de types de données simples. Type de données Plage de valeurs Longueur DS301 de données Codage booléen 0=false, 1=true 1 octet 0001 Integer8 -128 ... +127 1 octet 0002 Integer16 -32768 ... +32767 2 octet 0003 Integer32 -2147483648 ... 2147483647 4 octet 0004 Unsigned8 0 ... 255 1 octet 0005 Unsigned16 0 ... 65535 2 octet 0006 Unsigned32 0 ... 4294967295 4 octet 0007 Visible String8 Caractères ASCII 8 octet 0009 16 octet 0010 Visible String16 Caractères ASCII RO/RW 0198441114055, V2.1, 04.2016 PDO Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs RO : les valeurs sont en lecture seule RW : les valeurs peuvent être lues et écrites. R_PDO : Mappage possible pour R_PDO T_PDO : Mappage possible pour T_PDO aucune indication : mappage PDO impossible avec l'objet Valeur minimale Plus petite valeur pouvant être entrée. Réglage d'usine Réglages à la livraison du produit. Valeur maximale Plus grande valeur pouvant être entrée. Persistant Système de servo-entraînement 9 L'indication "per." montre que la valeur du paramètre reste préservée dans la mémoire après la coupure de l'appareil. 375 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Aperçu du groupe d'objets 1000h Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 1000h Device Type VAR UINT32 ro Non 4325778 - 1001h Error Register VAR UINT8 ro Non - 1002h Manufacturer Status Register VAR UINT32 ro Non - 1003h Pre-defined Error Field ARRAY - Non - 1003:0h Number of Errors VAR UINT8 rw Non 0 - 1003:1h Standard Error Field VAR UINT32 ro Non - 1003:2h Standard Error Field VAR UINT32 ro Non - 1003:3h Standard Error Field VAR UINT32 ro Non - 1003:4h Standard Error Field VAR UINT32 ro Non - 1003:5h Standard Error Field VAR UINT32 ro Non - 1003:6h Standard Error Field VAR UINT32 ro Non - 1003:7h Standard Error Field VAR UINT32 ro Non - 1003:8h Standard Error Field VAR UINT32 ro Non - 1003:9h Standard Error Field VAR UINT32 ro Non - 1003:Ah Standard Error Field VAR UINT32 ro Non - 1005h COB-ID SYNC VAR UINT32 rw Non 128 - 1006h Communication Cycle Period VAR UINT32 rw Non 0 - 376 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 11.2 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 1007h Synchronous Window Length VAR UINT32 rw Non 0 - 1008h Manufacturer Device Name VAR VISIBLE_STRING const Non - 1009h Manufacturer Hardware Version VAR VISIBLE_STRING const Non - 100Ah Manufacturer Software Version VAR VISIBLE_STRING const Non - 100Ch Guard Time VAR UINT16 rw Non 0 - 100Dh Life Time Factor VAR UINT8 rw Non 0 - 1010h Store Parameter Field ARRAY - Non - 1010:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 3 - 1010:1h Save all Parameters VAR UINT32 rw Non - 1010:2h Save Communication Parameters VAR UINT32 rw Non - 1010:3h Save Application Parameters VAR UINT32 rw Non - 1011h Restore Default Parameters ARRAY - Non - 1011:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 3 - 1011:1h Restore all Default Parameters VAR UINT32 rw Non - 1011:2h Restore Communication Default Parameters VAR UINT32 rw Non - 1011:3h Restore Application Default Parameters VAR UINT32 rw Non - 1014h COB-ID EMCY VAR UINT32 rw Non $NODEID+0x80 - 1015h Inhibit Time Emergency VAR UINT16 rw Non 0 - Système de servo-entraînement 377 Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 1016h Heartbeat Consumer Entries ARRAY - Non - 1016:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 3 - 1016:1h Consumer Heartbeat Time 1 VAR UINT32 rw Non 0 0 8388607 1016:2h Consumer Heartbeat Time 2 VAR UINT32 rw Non 0 0 8388607 1016:3h Consumer Heartbeat Time 3 VAR UINT32 rw Non 0 0 8388607 1017h Producer Heartbeat Time VAR UINT16 rw Non 0 - 1018h Identity Object RECORD - Non - 1018:0h number of entries VAR UINT8 ro Non 1 4 4 1018:1h Vendor Id VAR UINT32 ro Non 134217818 - 1018:2h Product Code VAR UINT32 ro Non 614416 - 1018:3h Revision number VAR UINT32 ro Non - 1018:4h Serial number VAR UINT32 ro Non - 1019h Synchronous counter overflow value VAR UINT8 rw Non 0 - 1029h Error Behaviour ARRAY - Non - 1029:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 1 1 254 1029:1h Communication Error VAR UINT8 rw Non 0 0 - 1200h Server SDO Parameter 1 RECORD - Non - 1200:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 2 2 2 378 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 1200:1h COB-ID Client -> Server VAR UINT32 ro Non $NODEID+0x600 $NODEID+0x600 $NODEID +0xBFFFFFFF 1200:2h COB-ID Server -> Client VAR UINT32 ro Non $NODEID+0x580 $NODEID+0x580 $NODEID +0xBFFFFFFF 1201h Server SDO Parameter 2 RECORD - Non - 1201:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 2 3 3 1201:1h COB-ID Client -> Server VAR UINT32 rw Non 4294967295 1201:2h COB-ID Server -> Client VAR UINT32 rw Non 4294967295 1201:3h Node ID of the SDO Client VAR UINT8 rw Non 127 1400h Receive PDO Communication Parameter 1 RECORD - Non - 1400:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 2 3 5 1400:1h COB-ID VAR UINT32 rw Non $NODEID+0x200 $NODEID +0xFFFFFFFF 1400:2h Transmission Type VAR UINT8 rw Non 0 255 255 1400:3h Inhibit Time VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 1401h Receive PDO Communication Parameter 2 RECORD - Non - 1401:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 2 3 5 1401:1h COB-ID VAR UINT32 rw Non $NODEID +0x80000300 $NODEID +0xFFFFFFFF 1401:2h Transmission Type VAR UINT8 rw Non 0 255 255 Système de servo-entraînement 379 Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 1401:3h Inhibit Time VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 1402h Receive PDO Communication Parameter 3 RECORD - Non - 1402:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 2 3 5 1402:1h COB-ID VAR UINT32 rw Non $NODEID +0x80000400 $NODEID +0xFFFFFFFF 1402:2h Transmission Type VAR UINT8 rw Non 0 255 255 1402:3h Inhibit Time VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 1403h Receive PDO Communication Parameter 4 RECORD - Non - 1403:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 2 3 5 1403:1h COB-ID VAR UINT32 rw Non $NODEID +0x80000500 $NODEID +0xFFFFFFFF 1403:2h Transmission Type VAR UINT8 rw Non 0 255 255 1403:3h Inhibit Time VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 1600h Receive PDO Mapping Parameter 1 RECORD - Non - 1600:0h Number of Entries VAR UINT8 rw Non 0 1 64 1600:1h Mapping Entry 1 VAR UINT32 rw Non 0 1614807056 4294967295 1600:2h Mapping Entry 2 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1600:3h Mapping Entry 3 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 380 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 1600:4h Mapping Entry 4 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1601h Receive PDO Mapping Parameter 2 RECORD - Non - 1601:0h Number of Entries VAR UINT8 rw Non 0 2 64 1601:1h Mapping Entry 1 VAR UINT32 rw Non 0 1614807056 4294967295 1601:2h Mapping Entry 2 VAR UINT32 rw Non 0 1618608160 4294967295 1601:3h Mapping Entry 3 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1601:4h Mapping Entry 4 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1602h Receive PDO Mapping Parameter 3 RECORD - Non - 1602:0h Number of Entries VAR UINT8 rw Non 0 2 64 1602:1h Mapping Entry 1 VAR UINT32 rw Non 0 1614807056 4294967295 1602:2h Mapping Entry 2 VAR UINT32 rw Non 0 1627324448 4294967295 1602:3h Mapping Entry 3 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1602:4h Mapping Entry 4 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1603h Receive PDO Mapping Parameter 4 RECORD - Non - 1603:0h Number of Entries VAR UINT8 rw Non 0 0 64 1603:1h Mapping Entry 1 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1603:2h Mapping Entry 2 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1603:3h Mapping Entry 3 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 Système de servo-entraînement 381 Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 1603:4h Mapping Entry 4 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1800h Transmit PDO Communication Parameter 1 RECORD - Non - 1800:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 2 5 6 1800:1h COB-ID VAR UINT32 rw Non $NODEID +0x40000180 $NODEID +0xFFFFFFFF 1800:2h Transmission Type VAR UINT8 rw Non 0 255 255 1800:3h Inhibit Time VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 1800:4h Compatibility Entry VAR UINT8 rw Non 0 0 255 1800:5h Event Timer VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 1801h Transmit PDO Communication Parameter 2 RECORD - Non - 1801:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 2 5 6 1801:1h COB-ID VAR UINT32 rw Non $NODEID +0xC0000280 $NODEID +0xFFFFFFFF 1801:2h Transmission Type VAR UINT8 rw Non 0 255 255 1801:3h Inhibit Time VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 1801:4h Compatibility Entry VAR UINT8 rw Non 0 0 255 1801:5h Event Timer VAR UINT16 rw Non 0 100 65535 1802h Transmit PDO Communication Parameter 3 RECORD - Non - 382 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 1802:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 2 5 6 1802:1h COB-ID VAR UINT32 rw Non $NODEID +0xC0000380 $NODEID +0xFFFFFFFF 1802:2h Transmission Type VAR UINT8 rw Non 0 255 255 1802:3h Inhibit Time VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 1802:4h Compatibility Entry VAR UINT8 rw Non 0 0 255 1802:5h Event Timer VAR UINT16 rw Non 0 100 65535 1803h Transmit PDO Communication Parameter 4 RECORD - Non - 1803:0h Number of Entries VAR UINT8 ro Non 2 5 6 1803:1h COB-ID VAR UINT32 rw Non $NODEID +0xC0000480 $NODEID +0xFFFFFFFF 1803:2h Transmission Type VAR UINT8 rw Non 0 254 255 1803:3h Inhibit Time VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 1803:4h Compatibility Entry VAR UINT8 rw Non 0 0 255 1803:5h Event Timer VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 1A00h Transmit PDO Mapping Parameter 1 RECORD - Non - 1A00:0h Number of Entries VAR UINT8 rw Non 0 1 255 1A00:1h Mapping Entry 1 VAR UINT32 rw Non 0 1614872592 4294967295 Système de servo-entraînement 383 Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 1A00:2h Mapping Entry 2 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1A00:3h Mapping Entry 3 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1A00:4h Mapping Entry 4 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1A01h Transmit PDO Mapping Parameter 2 RECORD - Non - 1A01:0h Number of Entries VAR UINT8 rw Non 0 2 255 1A01:1h Mapping Entry 1 VAR UINT32 rw Non 0 1614872592 4294967295 1A01:2h Mapping Entry 2 VAR UINT32 rw Non 0 1617166368 4294967295 1A01:3h Mapping Entry 3 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1A01:4h Mapping Entry 4 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1A02h Transmit PDO Mapping Parameter 3 RECORD - Non - 1A02:0h Number of Entries VAR UINT8 rw Non 0 2 255 1A02:1h Mapping Entry 1 VAR UINT32 rw Non 0 1614872592 4294967295 1A02:2h Mapping Entry 2 VAR UINT32 rw Non 0 1617690656 4294967295 1A02:3h Mapping Entry 3 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1A02:4h Mapping Entry 4 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1A03h Transmit PDO Mapping Parameter 4 RECORD - Non - 1A03:0h Number of Entries VAR UINT8 rw Non 0 0 255 1A03:1h Mapping Entry 1 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 384 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 1A03:2h Mapping Entry 2 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1A03:3h Mapping Entry 3 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 1A03:4h Mapping Entry 4 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 0198441114055, V2.1, 04.2016 Index Système de servo-entraînement 385 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Aperçu groupe d'objets spécifique fournisseur 4000h Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4000h Version du micrologiciel P0-00 VAR UINT16 ro Non 0 65535 4001h Code d'erreur de l'erreur détectée P0-01 VAR UINT16 rw Non 0 65535 4002h Etat du variateur indiqué par l'IHM P0-02 VAR UINT16 rw Non 0 0 123 4003h Fonction des sorties analogiques P0-03 VAR UINT16 rw Non 0 0 119 4008h Compteur d'heures de fonctionnement en secondes P0-08 VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 4009h Valeur d'état 1 P0-09 VAR INT32 ro Non -2147483647 2147483647 400Ah Valeur d'état 2 P0-10 VAR INT32 ro Non -2147483647 2147483647 400Bh Valeur d'état 3 P0-11 VAR INT32 ro Non -2147483647 2147483647 400Ch Valeur d'état 4 P0-12 VAR INT32 ro Non -2147483647 2147483647 400Dh Valeur d'état 5 P0-13 VAR INT32 ro Non -2147483647 2147483647 4011h Afficher la valeur d'état 1 P0-17 VAR UINT16 rw Non 0 0 123 4012h Afficher la valeur d'état 2 P0-18 VAR UINT16 rw Non 0 0 123 4013h Afficher la valeur d'état 3 P0-19 VAR UINT16 rw Non 0 0 123 4014h Afficher la valeur d'état 4 P0-20 VAR UINT16 rw Non 0 0 123 4015h Afficher la valeur d'état 5 P0-21 VAR UINT16 rw Non 0 0 123 4019h Mappage de paramètres 1 P0-25 VAR UINT32 rw Non 0 4294967295 401Ah Mappage de paramètres 2 P0-26 VAR UINT32 rw Non 0 4294967295 386 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 11.3 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 401Bh Mappage de paramètres 3 P0-27 VAR UINT32 rw Non 0 4294967295 401Ch Mappage de paramètres 4 P0-28 VAR UINT32 rw Non 0 4294967295 401Dh Mappage de paramètres 5 P0-29 VAR UINT32 rw Non 0 4294967295 401Eh Mappage de paramètres 6 P0-30 VAR UINT32 rw Non 0 4294967295 401Fh Mappage de paramètres 7 P0-31 VAR UINT32 rw Non 0 4294967295 4020h Mappage de paramètres 8 P0-32 VAR UINT32 rw Non 0 4294967295 4023h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 1 P0-35 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4024h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 2 P0-36 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4025h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 3 P0-37 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4026h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 4 P0-38 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4027h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 5 P0-39 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4028h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 6 P0-40 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4029h Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 7 P0-41 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 402Ah Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 8 P0-42 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 402Eh Etat des sorties numériques P0-46 VAR UINT16 ro Non 0 65535 402Fh Numéro du dernier avertissement P0-47 VAR UINT16 ro Non 0 65535 4100h Signal de référence - Réglage P1-00 des impulsions VAR UINT16 rw Non 0 2 4402 4101h Mode opératoire et direction du déplacement VAR UINT16 rw Non 0 11 4363 Système de servo-entraînement P1-01 387 Index Nom 4102h Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Limitations de vitesse et limita- P1-02 tions de couple - Activation/ Désactivation VAR UINT16 rw Non 0 0 17 4103h Polarité des sorties analogiP1-03 ques/polarité des sorties d'impulsions VAR UINT16 rw Non 0 0 19 4104h Facteur de mise à l'échelle, sortie analogique 1 P1-04 VAR UINT16 rw Non 1 100 100 4105h Facteur de mise à l'échelle, sortie analogique 2 P1-05 VAR UINT16 rw Non 1 100 100 4109h vitesse cible/limitation de vitesse 1 P1-09 VAR INT32 rw Non -60000 10000 60000 410Ah vitesse cible/limitation de vitesse 2 P1-10 VAR INT32 rw Non -60000 20000 60000 410Bh vitesse cible/limitation de vitesse 3 P1-11 VAR INT32 rw Non -60000 30000 60000 410Ch Couple cible/limitation de cou- P1-12 ple 1 VAR INT16 rw Non -300 100 300 410Dh Couple cible/limitation de cou- P1-13 ple 2 VAR INT16 rw Non -300 100 300 410Eh Couple cible/limitation de cou- P1-14 ple 3 VAR INT16 rw Non -300 100 300 410Fh Surveillance des phases P1-15 réseau - Réaction à l'absence d'une phase réseau VAR UINT16 rw Non 0 0 2 4110h Surveillance des phases réseau - Fault Reset P1-16 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4111h Surveillance des phases réseau - Type P1-17 VAR UINT16 rw Non 0 0 2 4112h reserved P1-18 VAR UINT16 rw Non 0 3 5 4113h Active Disable - Temps de P1-19 retard de l'étage de puissance VAR UINT16 rw Non 0 0 6500 4114h Limitation de courant pendant Quick Stop VAR INT16 rw Non 1 1000 1000 4115h Etat du courant de repli (Fold- P1-21 back) variateur VAR UINT16 ro Non 0 1 4116h Repli (Foldback) limitation de courant - Variateur VAR UINT32 ro Non 0 30000 388 Paramètre P1-20 P1-22 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 Index Nom 4117h 11 Dictionnaire d'objets Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Surveillance de courant varia- P1-23 teur - Valeur de seuil courant de repli (Foldback) pour erreur détectée VAR UINT32 rw Non 0 30000 4118h Surveillance de courant varia- P1-24 teur - Valeur de seuil courant de repli (Foldback) pour avertissement VAR UINT32 rw Non 0 30000 4119h Courant pour Dynamic Braking P1-25 VAR UINT32 rw Non - 411Ah Limitation de courant de repli (Foldback) - Moteur P1-26 VAR UINT32 ro Non 0 30000 411Bh Surveillance de courant moteur - Valeur de seuil courant de repli (Foldback) pour erreur détectée P1-27 VAR UINT32 rw Non 0 30000 411Ch Surveillance de courant moteur - Valeur de seuil courant de repli (Foldback) pour avertissement P1-28 VAR UINT32 rw Non 0 30000 411Dh Surveillance de surtension bus P1-29 DC - Valeur de seuil VAR UINT16 ro Non - 411Eh Surveillance de la commutation - Valeur de comptage maximale P1-30 VAR UINT16 rw Non 0 0 0 4120h Méthode d'arrêt P1-32 VAR UINT16 rw Non 0 0 32 4122h Durée d'accélération P1-34 VAR UINT16 rw Non 6 30 65500 4123h Durée de décélération P1-35 VAR UINT16 rw Non 6 30 65500 4125h Rapport entre le moment d'inertie de charge et le moment d'inertie du moteur P1-37 VAR UINT32 rw Non 0 10 20000 4126h Fonction de sortie de signal ZSPD/Fonction d'entrée de signal ZCLAMP - Vitesse P1-38 VAR INT32 rw Non 0 100 2000 4127h Fonction de sortie de signal TSPD - Vitesse P1-39 VAR UINT32 rw Non 0 3000 5000 4128h Vitesse cible et limitation de vitesse 10 V P1-40 VAR INT32 rw Non 0 10001 4129h Couple cible et limitation du couple 10 V P1-41 VAR UINT16 rw Non 0 100 1000 Système de servo-entraînement Paramètre 389 Index Nom 412Ah Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Temps de retard frein de main- P1-42 tien VAR UINT16 rw Non 0 0 1000 412Ch Facteur de réduction réducteur P1-44 électronique - Numérateur 1 VAR UINT32 rw Non 1 128 536870911 412Dh Facteur de réduction réducteur P1-45 électronique - Dénominateur VAR UINT32 rw Non 1 10 2147483647 412Eh Résolution de la simulation du P1-46 codeur VAR INT32 rw Non 2048 - 412Fh Fonction de sortie de signal SP_OK - Vitesse P1-47 VAR UINT32 rw Non 0 10 300 4130h Fonction de sortie de signal MC_OK - Réglages P1-48 VAR UINT16 rw Non 0 0 33 4134h Résistance de freinage Valeur de résistance P1-52 VAR INT16 rw Non -1 32767 4135h Résistance de freinage - Puis- P1-53 sance VAR INT16 rw Non -1 32767 4136h Sortie de signal TPOS - Valeur P1-54 de déclenchement VAR UINT32 rw Non 0 12800 1280000 4137h Vitesse maximale - définie par P1-55 l'utilisateur VAR UINT32 rw Non 10 6000 4139h Surveillance du couple - Couple P1-57 VAR UINT16 rw Non 0 0 300 413Ah Surveillance du couple - Durée P1-58 VAR UINT16 rw Non 1 1 1000 413Bh Filtre de courbe S pour le mode opératoire Velocity P1-59 VAR UINT32 rw Non 0 0 255875 413Ch Surveillance de la commutation - Seuil de temps P1-60 VAR UINT16 rw Non 0 0 3000 413Dh Surveillance de la commutation - Seuil de vitesse P1-61 VAR UINT32 rw Non 0 600 60000 413Eh Surveillance de la température P1-62 du moteur - Réaction VAR UINT16 rw Non 0 0 5 413Fh Surveillance de la température P1-63 du moteur - Temps de retard VAR UINT16 rw Non 0 30 300 4140h Surveillance de la sous-tension - Réaction VAR UINT16 rw Non 0 0 3 390 Paramètre P1-64 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4141h reserved P1-65 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4142h Etat du courant de repli (Fold- P1-66 back) moteur VAR UINT16 ro Non 0 1 4143h Surveillance de la sous-tension - Temps de retard P1-67 VAR UINT16 rw Non 0 30 300 4144h Active Disable - Rampe de décélération P1-68 VAR UINT16 rw Non 6 200 65500 4145h Désactivation de l'étage de puissance - Durée de décélération P1-69 VAR UINT16 rw Non 0 0 6500 4146h Fonction d'entrée de signaux HALT - courant maximal P1-70 VAR UINT32 rw Non 0 - 4147h Temps d'activation maximal résistance de freinage P1-71 VAR UINT16 rw Non 10 40 100 4148h Surveillance de la résistance de freinage - Réaction P1-72 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 414Eh Courant maximal de l'utilisateur P1-78 VAR UINT32 rw Non - 414Fh Courant maximal P1-79 VAR UINT32 ro Non - 4150h Courant de crête maximal P1-80 VAR UINT32 ro Non - 4151h Courant nominal P1-81 VAR UINT32 ro Non - 4152h Limitation de la vitesse pour le P1-82 mode opératoire CANopen Profile Torque VAR UINT16 rw Non 0 0 3 4153h Changement du mode opéra- P1-83 toire au cours du déplacement VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4154h Type de moteur configuré P1-84 VAR UINT32 ro Non - 4201h Commutation du gain - Taux pour la boucle de régulateur de position P2-01 VAR UINT16 rw Non 10 100 500 4205h Commutation du gain - Taux pour la boucle de régulateur de vitesse P2-05 VAR UINT16 rw Non 10 100 500 4208h Réglages d'usine/Enregistrer paramètres/Activer le forçage des sorties P2-08 VAR UINT16 rw Non 0 0 406 Système de servo-entraînement 391 Index Nom 4209h Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Temps d'anti-rebond - Entrées P2-09 VAR UINT16 rw Non 0 2 20 420Ah Fonction d'entrée de signaux pour DI1 P2-10 VAR UINT16 rw Non 0 256 326 420Bh Fonction d'entrée de signaux pour DI2 P2-11 VAR UINT16 rw Non 0 256 326 420Ch Fonction d'entrée de signaux pour DI3 P2-12 VAR UINT16 rw Non 0 256 326 420Dh Fonction d'entrée de signaux pour DI4 P2-13 VAR UINT16 rw Non 0 256 326 420Eh Fonction d'entrée de signaux pour DI5 P2-14 VAR UINT16 rw Non 0 36 326 420Fh Fonction d'entrée de signaux pour DI6 P2-15 VAR UINT16 rw Non 0 34 326 4210h Fonction d'entrée de signaux pour DI7 P2-16 VAR UINT16 rw Non 0 35 326 4211h Fonction d'entrée de signaux pour DI8 P2-17 VAR UINT16 rw Non 0 33 326 4212h Fonction de sortie de signal pour DO1 P2-18 VAR UINT16 rw Non 0 257 319 4213h Fonction de sortie de signal pour DO2 P2-19 VAR UINT16 rw Non 0 256 319 4214h Fonction de sortie de signal pour DO3 P2-20 VAR UINT16 rw Non 0 256 319 4215h Fonction de sortie de signal pour DO4 P2-21 VAR UINT16 rw Non 0 256 319 4216h Fonction de sortie de signal pour DO5 P2-22 VAR UINT16 rw Non 0 7 319 4217h Fonction de sortie de signal pour DO6 (OCZ) P2-23 VAR UINT16 rw Non 0 64 319 4218h Temps d'anti-rebond - entrées P2-24 rapides VAR UINT16 rw Non 0 50 100 421Bh Commutation du gain - Condi- P2-27 tions et type VAR UINT16 rw Non 0 0 24 421Dh Commutation du gain - Valeur P2-29 de comparaison VAR UINT32 rw Non 0 1280000 3840000 392 Paramètre Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 421Eh Fonctions auxiliaires P2-30 VAR INT16 rw Non -8 0 8 421Fh Valeur de seuil pour l'optimisa- P2-31 tion de l'autoréglage VAR UINT32 rw Non 0 1000 10000 4220h Autoréglage P2-32 VAR UINT16 rw Non 0 0 56 4222h Surveillance de la vitesse Valeur de seuil P2-34 VAR UINT32 rw Non 0 50000 60000 4223h Surveillance de la déviation de P2-35 position - Valeur de seuil VAR UINT32 rw Non 1 100000 128000000 4224h Temps d'anti-rebond interface PTI - Impulsion P2-36 VAR UINT16 ro Non 0 30 511 4225h Temps d'anti-rebond interface PTI - Impulsion P2-37 VAR UINT16 ro Non 0 30 511 4232h Fonction d'entrée de signaux CLRPOS - Résolution P2-50 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 423Ch Facteur de réduction réducteur P2-60 électronique - Numérateur 2 VAR UINT32 rw Non 1 128 536870911 423Dh Facteur de réduction réducteur P2-61 électronique - Numérateur 3 VAR UINT32 rw Non 1 128 536870911 423Eh Facteur de réduction réducteur P2-62 électronique - Numérateur 4 VAR UINT32 rw Non 1 128 536870911 4241h Fonction spéciale 1 P2-65 VAR UINT16 rw Non 0 512 15936 4242h Fonction spéciale 2 P2-66 VAR UINT16 rw Non 0 0 4 4244h Activation automatique de l'étage de puissance et Fault Reset automatique pour la fin de course matérielle P2-68 VAR UINT16 rw Non 0 0 273 4300h Adresse d'appareil Modbus P3-00 VAR UINT16 rw Non 1 127 247 4301h Vitesse de transmission pour CANopen et Modbus P3-01 VAR UINT16 rw Non 0 258 1029 4302h Réglages de connexion Modbus P3-02 VAR UINT16 rw Non 6 7 9 Système de servo-entraînement 393 Index Nom 4303h Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Traitement d'erreurs de com- P3-03 munication Modbus détectées VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4304h Surveillance de la communica- P3-04 tion Modbus VAR UINT16 rw Non 0 0 20000 4305h Adresse d'appareil CANopen P3-05 VAR UINT16 rw Non 0 0 127 4306h Entrées logiques - Réglages de forçage P3-06 VAR UINT16 rw Non 0 0 2047 4307h Temps de retard de la réponse P3-07 Modbus VAR UINT16 rw Non 0 0 1000 4309h Synchronisation maître/ esclave CANopen P3-09 VAR UINT16 rw Non 4097 20565 40959 430Ah Profil d'entraînement Drive Profile Lexium - Activation P3-10 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 430Bh Profil d'entraînement Drive Profile Lexium - Etat des entrées logiques P3-11 VAR UINT16 ro Oui 0 65535 430Ch Profil d'entraînement Drive Profile Lexium - Mot de commande P3-12 VAR UINT16 rww Oui 0 0 65535 430Dh Profil d'entraînement Drive Profile Lexium - Paramètre RefA à 16 bits P3-13 VAR INT16 rww Oui -32768 0 32767 430Eh Profil d'entraînement Drive Profile Lexium - Paramètre RefB à 32 bits P3-14 VAR INT32 rww Oui -2147483648 0 2147483647 430Fh Profil d'entraînement Drive Profile Lexium - Etat de l'entraînement P3-15 VAR UINT16 ro Oui 0 65535 4310h Profil d'entraînement Drive Profile Lexium - Etat du mode opératoire P3-16 VAR UINT16 ro Oui 0 65535 4311h Profil d'entraînement Drive P3-17 Profile Lexium - Etat de déplacement VAR UINT16 ro Oui 0 65535 4312h Masque Event PDO 1 P3-18 VAR UINT16 rw Non 0 1 15 4313h Masque Event PDO 2 P3-19 VAR UINT16 rw Non 0 1 15 4314h Masque Event PDO 3 P3-20 VAR UINT16 rw Non 0 1 15 4315h Masque Event PDO 4 P3-21 VAR UINT16 rw Non 0 15 15 394 Paramètre Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 431Eh Limite interne pour bit 11, mot d'état DriveCom 6041 P3-30 VAR UINT16 rw Non 0 0 11 431Fh Réglages NMT état de fonctionnement Quick Stop P3-31 VAR UINT16 rw Non 6 6 7 4320h Passage automatique de l'état P3-32 de fonctionnement Switch On Disabled à l'état de fonctionnement Ready To Switvch On VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4328h Velocity Window - VAR UINT32 rw Non 0 2100000 4294967295 4329h Velocity Threshold - VAR UINT32 rw Non 0 2100000 4294967295 4400h Historique des erreurs P4-00 Numéro de l'erreur n détectée en dernier VAR UINT16 rw Non 0 0 4401h Historique des erreurs Numéro de l'erreur n-1 détectée en dernier P4-01 VAR UINT16 ro Non 0 0 4402h Historique des erreurs Numéro de l'erreur n-2 détectée en dernier P4-02 VAR UINT16 ro Non 0 0 4403h Historique des erreurs Numéro de l'erreur n-3 détectée en dernier P4-03 VAR UINT16 ro Non 0 0 4404h Historique des erreurs Numéro de l'erreur n-4 détectée en dernier P4-04 VAR UINT16 ro Non 0 0 4405h Vitesse pour Jog P4-05 VAR UINT32 rw Non 0 20 5000 4406h Définition de la sortie de signal P4-06 à l'aide des paramètres VAR UINT16 rw Non 0 0 255 4407h Etat des entrées logiques/Acti- P4-07 ver le forçage VAR UINT16 rw Non 0 255 4408h Etat du clavier de touches IHM P4-08 VAR UINT16 ro Non 0 0 255 4409h Etat des sorties numériques P4-09 VAR UINT16 ro Non 0 63 440Ah Effacer historique des erreurs P4-10 VAR UINT16 rw Non 0 0 0 4416h Offset entrée analogique 1 P4-22 VAR INT16 rw Non -10000 0 10000 Système de servo-entraînement 395 Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4417h Offset entrée analogique 2 P4-23 VAR INT16 rw Non -10000 0 10000 4418h Surveillance de la sous-tension - Valeur de seuil P4-24 VAR UINT16 rw Non 140 160 190 4419h Fonction de sécurité STO Etat P4-25 VAR UINT16 ro Non 0 1 441Ah Sorties logiques - Informations P4-26 sur le forçage VAR UINT16 ro Non 0 31 441Bh Sorties logiques - Réglages de P4-27 forçage VAR UINT16 rw Non 0 0 31 441Ch Etat des sorties logiques/Activer le forçage P4-28 VAR UINT16 rw Non 0 0 31 4450h Jog Speed Fast - VAR UINT32 rw Non 0 426674 4294967295 4451h Jog Time - VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4452h Jog Step - VAR UINT32 rw Non 0 0 2147483647 4453h Jog Method - VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4454h Jog Speed Slow - VAR UINT32 rw Non 0 426674 4294967295 4500h Révision du micrologiciel P5-00 VAR UINT16 ro Non 0 65535 4504h Homing - Sélection de la méthode de Homing P5-04 VAR UINT16 rw Non 0 0 296 4505h Homing - vitesse rapide pour la course de référence P5-05 VAR UINT32 rw Non 10 1000 60000 4506h Homing - vitesse lente pour la P5-06 course de référence VAR UINT32 rw Non 10 200 60000 4507h Mode opératoire PS via paramètre P5-07 VAR UINT16 rw Non 0 0 1000 4508h Fin de course logicielle positive - Position P5-08 VAR INT32 rw Non -2147483647 134217727 2147483647 4509h Fin de course logicielle négative - Position P5-09 VAR INT32 rw Non -2147483647 -134217727 2147483647 396 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 450Ah Mode opératoire Pulse Train (PT) - accélération maximale P5-10 VAR UINT16 rw Non 6 6 65500 450Bh Fin de course logicielle Valeur de l'hystérésis P5-11 VAR UINT16 rw Non 0 3556 35555 450Ch Entrée Capture 1 - Durée du niveau stable P5-12 VAR UINT16 rw Non 2 5 32 450Dh Fin de course logicielle - Activation P5-13 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 450Eh Profil de déplacement pour le couple - Pente P5-14 VAR UINT32 rw Non 1 100000 30000000 450Fh Profil de déplacement pour le couple - Activation P5-15 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4510h Incréments de codeur en PUU P5-16 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4512h Codeur externe (impulsions) P5-18 VAR INT32 ro Non -2147483648 2147483647 4514h Rampe de décélération Fonction d'entrée de signaux STOP P5-20 VAR UINT16 rw Non 6 50 65500 4515h Rampe de décélération erreur de transmission détectée P5-21 VAR UINT16 rw Non 6 50 65500 4516h Rampe de décélération Dépassement de position P5-22 VAR UINT16 rw Non 6 30 65500 4517h Rampe de décélération - fin de P5-23 course logicielle négative déclenchée VAR UINT16 rw Non 6 50 65500 4518h Rampe de décélération - fin de P5-24 course logicielle positive déclenchée VAR UINT16 rw Non 6 50 65500 4519h Rampe de décélération - fin de P5-25 course matérielle négative déclenchée VAR UINT16 rw Non 6 30 65500 451Ah Rampe de décélération - fin de P5-26 course matérielle positive déclenchée VAR UINT16 rw Non 6 30 65500 4525h Entrée Touch Probe 1 - position capturée VAR INT32 ro Non -2147483647 0 2147483647 4526h Entrée Touch Probe 1 - Comp- P5-38 teur d'événements VAR UINT16 ro Non 0 0 65535 4527h Entrée Touch Probe 1 - Confi- P5-39 guration VAR UINT16 rw Non 0 0 257 Système de servo-entraînement P5-37 397 Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4539h Entrée Touch Probe 2 - position capturée P5-57 VAR INT32 ro Non -2147483647 0 2147483647 453Ah Entrée Touch Probe 2 - Comp- P5-58 teur d'événements VAR UINT16 ro Non 0 0 65535 453Bh Entrée Touch Probe 2 - Confi- P5-59 guration VAR UINT16 rw Non 0 0 257 454Dh Entrée Capture 2 - Durée du niveau stable P5-77 VAR UINT16 rw Non 2 5 32 4600h Position du bloc de données Homing P6-00 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4601h Bloc de données suivant et démarrage automatique du bloc de données Homing P6-01 VAR UINT32 rw Non 0 0 8193 4602h Position cible bloc de données P6-02 1 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4603h Configuration bloc de données P6-03 1 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4604h Position cible bloc de données P6-04 2 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4605h Configuration bloc de données P6-05 2 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4606h Position cible bloc de données P6-06 3 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4607h Configuration bloc de données P6-07 3 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4608h Position cible bloc de données P6-08 4 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4609h Configuration bloc de données P6-09 4 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 460Ah Position cible bloc de données P6-10 5 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 460Bh Configuration bloc de données P6-11 5 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 460Ch Position cible bloc de données P6-12 6 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 460Dh Configuration bloc de données P6-13 6 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 398 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 Index Nom 460Eh 11 Dictionnaire d'objets Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Position cible bloc de données P6-14 7 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 460Fh Configuration bloc de données P6-15 7 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4610h Position cible bloc de données P6-16 8 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4611h Configuration bloc de données P6-17 8 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4612h Position cible bloc de données P6-18 9 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4613h Configuration bloc de données P6-19 9 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4614h Position cible bloc de données P6-20 10 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4615h Configuration bloc de données P6-21 10 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4616h Position cible bloc de données P6-22 11 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4617h Configuration bloc de données P6-23 11 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4618h Position cible bloc de données P6-24 12 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4619h Configuration bloc de données P6-25 12 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 461Ah Position cible bloc de données P6-26 13 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 461Bh Configuration bloc de données P6-27 13 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 461Ch Position cible bloc de données P6-28 14 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 461Dh Configuration bloc de données P6-29 14 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 461Eh Position cible bloc de données P6-30 15 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 461Fh Configuration bloc de données P6-31 15 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 Système de servo-entraînement Paramètre 399 Index Nom 4620h Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Position cible bloc de données P6-32 16 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4621h Configuration bloc de données P6-33 16 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4622h Position cible bloc de données P6-34 17 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4623h Configuration bloc de données P6-35 17 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4624h Position cible bloc de données P6-36 18 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4625h Configuration bloc de données P6-37 18 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4626h Position cible bloc de données P6-38 19 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4627h Configuration bloc de données P6-39 19 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4628h Position cible bloc de données P6-40 20 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4629h Configuration bloc de données P6-41 20 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 462Ah Position cible bloc de données P6-42 21 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 462Bh Configuration bloc de données P6-43 21 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 462Ch Position cible bloc de données P6-44 22 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 462Dh Configuration bloc de données P6-45 22 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 462Eh Position cible bloc de données P6-46 23 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 462Fh Configuration bloc de données P6-47 23 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4630h Position cible bloc de données P6-48 24 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4631h Configuration bloc de données P6-49 24 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 400 Paramètre Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 Index Nom 4632h 11 Dictionnaire d'objets Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Position cible bloc de données P6-50 25 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4633h Configuration bloc de données P6-51 25 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4634h Position cible bloc de données P6-52 26 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4635h Configuration bloc de données P6-53 26 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4636h Position cible bloc de données P6-54 27 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4637h Configuration bloc de données P6-55 27 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4638h Position cible bloc de données P6-56 28 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4639h Configuration bloc de données P6-57 28 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 463Ah Position cible bloc de données P6-58 29 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 463Bh Configuration bloc de données P6-59 29 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 463Ch Position cible bloc de données P6-60 30 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 463Dh Configuration bloc de données P6-61 30 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 463Eh Position cible bloc de données P6-62 31 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 463Fh Configuration bloc de données P6-63 31 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4640h Position cible bloc de données P6-64 32 VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4641h Configuration bloc de données P6-65 32 VAR UINT16 rw Non 0 0 144 4700h Accélération et décélération du bloc de données Homing P7-00 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4701h Temps d'attente après le bloc de données Homing P7-01 VAR UINT32 rw Non 0 0 32767 Système de servo-entraînement Paramètre 401 Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4702h Accélération et décélération bloc de données 1 P7-02 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4703h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 1 P7-03 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4704h Accélération et décélération bloc de données 2 P7-04 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4705h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 2 P7-05 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4706h Accélération et décélération bloc de données 3 P7-06 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4707h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 3 P7-07 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4708h Accélération et décélération bloc de données 4 P7-08 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4709h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 4 P7-09 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 470Ah Accélération et décélération bloc de données 5 P7-10 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 470Bh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 5 P7-11 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 470Ch Accélération et décélération bloc de données 6 P7-12 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 470Dh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 6 P7-13 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 470Eh Accélération et décélération bloc de données 7 P7-14 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 470Fh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 7 P7-15 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4710h Accélération et décélération bloc de données 8 P7-16 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4711h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 8 P7-17 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4712h Accélération et décélération bloc de données 9 P7-18 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4713h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 9 P7-19 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 402 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4714h Accélération et décélération bloc de données 10 P7-20 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4715h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 10 P7-21 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4716h Accélération et décélération bloc de données 11 P7-22 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4717h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 11 P7-23 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4718h Accélération et décélération bloc de données 12 P7-24 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4719h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 12 P7-25 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 471Ah Accélération et décélération bloc de données 13 P7-26 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 471Bh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 13 P7-27 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 471Ch Accélération et décélération bloc de données 14 P7-28 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 471Dh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 14 P7-29 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 471Eh Accélération et décélération bloc de données 15 P7-30 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 471Fh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 15 P7-31 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4720h Accélération et décélération bloc de données 16 P7-32 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4721h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 16 P7-33 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4722h Accélération et décélération bloc de données 17 P7-34 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4723h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 17 P7-35 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4724h Accélération et décélération bloc de données 18 P7-36 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4725h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 18 P7-37 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 Système de servo-entraînement 403 Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4726h Accélération et décélération bloc de données 19 P7-38 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4727h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 19 P7-39 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4728h Accélération et décélération bloc de données 20 P7-40 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4729h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 20 P7-41 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 472Ah Accélération et décélération bloc de données 21 P7-42 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 472Bh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 21 P7-43 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 472Ch Accélération et décélération bloc de données 22 P7-44 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 472Dh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 22 P7-45 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 472Eh Accélération et décélération bloc de données 23 P7-46 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 472Fh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 23 P7-47 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4730h Accélération et décélération bloc de données 24 P7-48 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4731h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 24 P7-49 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4732h Accélération et décélération bloc de données 25 P7-50 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4733h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 25 P7-51 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4734h Accélération et décélération bloc de données 26 P7-52 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4735h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 26 P7-53 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4736h Accélération et décélération bloc de données 27 P7-54 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4737h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 27 P7-55 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 404 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4738h Accélération et décélération bloc de données 28 P7-56 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4739h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 28 P7-57 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 473Ah Accélération et décélération bloc de données 29 P7-58 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 473Bh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 29 P7-59 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 473Ch Accélération et décélération bloc de données 30 P7-60 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 473Dh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 30 P7-61 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 473Eh Accélération et décélération bloc de données 31 P7-62 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 473Fh Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 31 P7-63 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4740h Accélération et décélération bloc de données 32 P7-64 VAR UINT32 rw Non 393222 13107400 4292673500 4741h Temps d'attente et vitesse cible bloc de données 32 P7-65 VAR UINT32 rw Non 0 13107200 3932192767 4800h Gain D P8-00 VAR UINT32 rw Non 0 800 20000 4801h Gain I P8-01 VAR UINT32 rw Non 0 100 2000 4802h Gain D-I P8-02 VAR UINT32 rw Non 0 400 4000 4803h Gain P P8-03 VAR UINT32 rw Non 0 300 4000 4804h Gain global P8-04 VAR UINT32 rw Non 100 500 3000 4805h Filtre Spring P8-05 VAR UINT16 rw Non 10 7000 7000 4806h Gain antivibrations P8-06 VAR UINT32 rw Non 0 0 10000 4807h Filtre Pe P8-07 VAR UINT32 rw Non 0 0 99000 Système de servo-entraînement 405 Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4808h Filtre antivibrations P8-08 VAR UINT32 rw Non 50 4000 4000 4809h Filtre Pe P8-09 VAR UINT32 rw Non 50 4000 4000 480Ah Rapport entre le moment d'inertie de charge et le moment d'inertie du moteur pour Antivibration P8-10 VAR UINT32 rw Non 0 0 6000 480Bh Fitre antirésonance Nl diviseur P8-11 VAR UINT32 rw Non 1 200 10000 480Ch Acuité anti-résonance P8-12 VAR UINT16 rw Non 10 500 10000 480Dh Acuité Pe P8-13 VAR UINT16 rw Non 10 500 10000 480Eh Amortissement filtre de courant P8-14 VAR UINT16 rw Non 0 0 100 480Fh Filtre de courant filtre passebas temps de montée P8-15 VAR UINT16 rw Non 0 300 3000 4810h bande passante courant deuxième filtre passe-bande P8-16 VAR UINT16 rw Non 0 0 500 4811h Centre courant deuxième filtre P8-17 coupe-bande VAR UINT16 rw Non 100 100 10000 4812h Bande passante courant de fil- P8-18 tre coupe-bande VAR UINT16 rw Non 0 0 500 4813h Filtre de courant - Centre filtre P8-19 coupe-bande VAR UINT16 rw Non 100 100 10000 4814h Compensation de la flexibilité P8-20 VAR UINT32 rw Non 0 50000 50000 4815h Spring Deceleration Ratio P8-21 VAR UINT16 rw Non 0 1000 2000 4816h Analog NCT standstill P8-22 VAR INT16 rw Non -3815 0 3815 4817h Entrée analogique 1 - Filtre P8-23 VAR UINT16 rw Non 10 1000 10000 4818h Entrée analogique 2 - Filtre P8-24 VAR UINT16 rw Non 10 1000 10000 406 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4819h Filtre réducteur électronique Action anticipative accélération P8-25 VAR INT16 rw Non -2000 0 2000 481Ah Filtre réducteur électronique Activation P8-26 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 481Bh Filtre réducteur électronique Profondeur P8-27 VAR UINT32 rw Non 75 200 10000 481Ch Filtre réducteur électronique profondeur vitesse et accélération P8-28 VAR UINT16 rw Non 0 400 6000 481Dh Filtre réducteur électronique action anticipative de vitesse P8-29 VAR INT32 rw Non -20000 0 20000 481Eh Interpolation signal d'entrée réducteur électronique - Activation P8-30 VAR UINT16 rw Non 0 1 1 481Fh Méthode pour le mode opératoire Pulse Train (PT) P8-31 VAR UINT16 rw Non 0 1 3 4820h Position Command move ave- P8-32 raging number VAR UINT32 rw Non 25 1500 25600 4821h Position Command Move Low P8-33 Pass Filter Via P Parameter VAR UINT16 rw Non 1 5000 5000 4822h Filtre de lissage pour les modes opératoires PT et PS Type P8-34 VAR UINT16 rw Non 0 2 2 4823h Type de commande de vitesse P8-35 VAR UINT16 rw Non 5 7 7 4824h Filtre Pe 3 P8-36 VAR UINT32 rw Non 0 0 1000000 4825h Filtre Pe 3 P8-37 VAR UINT32 rw Non 50 4000 4000 4826h Filtre Pe 3 P8-38 VAR UINT32 rw Non 0 1000 1000000 4827h Compensation de force de gravité P8-39 VAR INT16 rw Non 0 - 4828h HD AFF P8-40 VAR UINT16 rw Non 0 0 200 4829h Acuité Pe P8-41 VAR UINT16 rw Non 10 200 10000 4863h Gain adaptatif consigne de vitesse P8-99 VAR UINT32 rw Non 0 1000 3000 Système de servo-entraînement 407 Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4900h Numéro de programme Lexium P9-00 VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 4901h Date de la version du microlo- P9-01 giciel VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 4906h Nom de l'application défini par P9-06 l'utilisateur 1 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4907h Nom de l'application défini par P9-07 l'utilisateur 2 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4908h Nom de l'application défini par P9-08 l'utilisateur 3 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4909h Nom de l'application défini par P9-09 l'utilisateur 4 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 490Ah Ordre des mots Modbus P9-10 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 490Bh Numéro de série partie 1 P9-11 VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 490Ch Numéro de série partie 2 P9-12 VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 490Dh Numéro de série partie 3 P9-13 VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 490Eh Numéro de série partie 4 P9-14 VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 490Fh Méthode d'autoréglage P9-15 VAR UINT16 rw Non 0 0 6 4910h Profil de déplacement pour l'autoréglage - Type P9-16 VAR UINT16 rw Non 0 0 2 4911h Type de réglage Antivibration P9-17 VAR UINT16 rw Non 0 2 6 4912h Résultats d'autoréglage Enregistrer/rejeter P9-18 VAR UINT16 rw Non 0 0 3 4913h Autoréglage - Filtre pour la compensation d'élasticité P9-19 VAR INT16 rw Non 0 1 1 4914h Autoréglage - Direction du déplacement P9-20 VAR INT16 rw Non 0 0 3 4915h Temps d'arrêt momentané pour le cycle de déplacement P9-21 VAR UINT16 rw Non 100 200 1000 408 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 Index Nom 4916h 11 Dictionnaire d'objets Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Autoréglage - estimation auto- P9-22 matique du rapport entre le moment d'inertie de charge et le moment d'inertie du moteur VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4917h Définition des valeurs pour le filtre P9-23 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4918h Filtre de couple type de réglage P9-24 VAR INT16 rw Non 0 0 2 4919h Profil de déplacement pour l'autoréglage - Activation P9-25 VAR UINT16 rw Non 0 0 1 491Ah Autoréglage - Plage de dépla- P9-26 cement admissible dans la direction positive du déplacement VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 491Bh Autoréglage - Plage de dépla- P9-27 cement admissible dans la direction négative du déplacement VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 491Ch Autoréglage actif P9-28 VAR INT16 ro Non 0 1 491Dh Autoréglage - Vitesse P9-29 VAR UINT32 rw Non - 491Eh Autoréglage - Etat P9-30 VAR UINT32 ro Non 0 65535 491Fh Autoréglage - Accélération et décélération P9-31 VAR UINT32 rw Non 393222 393222000 4292673500 4920h Autotune advance mode. P9-32 VAR UINT16 rw Non 0 0 2 4921h Autoréglage - Valeur d'optimisation maximale P9-33 VAR UINT32 ro Non 0 1000 4922h Barre de progression de l'auto- P9-34 réglage VAR UINT16 ro Non 0 0 100 4923h Autoréglage - Evaluation de la P9-35 force de gravité VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4924h Set KNLAFRC in Autotune P9-36 VAR INT16 rw Non 0 0 1 4925h Autoréglage - Dernier événement enregistré P9-37 VAR UINT32 ro Non 0 0 65535 4A00h Tentative de connexion pour la mise en service VAR UINT16 rw Non 0 0 3 Système de servo-entraînement Paramètre 409 Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4A01h Contenu d'IHM 1 - 4 - VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 4A02h Contenu d'IHM 5 - VAR UINT32 ro Non 0 255 4A03h Erreur de communication Modbus détectée lors de la tentative de connexion - VAR UINT16 rw Non 0 0 20000 4A06h Blocage de configuration - VAR UINT16 rw Non 0 0 4 4A08h Enregistrer les paramètres - VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4A09h Retaurer les réglages d'usine - VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4A0Ah Modbus - dernier paramètre invalide - VAR UINT16 ro Non 0 0 65535 4A0Bh Scope - Commande - VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4A0Ch Scope - Nombre de variables à enregistrer - VAR UINT16 rw Non 0 0 4 4A0Dh Scope - Version - VAR UINT16 ro Non 1 1 65535 4A0Eh Scope - Intervalle de temps - VAR UINT32 rw Non 31 1000 2147483644 4A0Fh Scope - Etat - VAR UINT16 ro Non 0 3 4A10h Scope - Nombre de points à enregistrer - VAR UINT16 rw Non 0 0 2000 4A11h Scope - Type de Trigger - VAR UINT16 rw Non 0 0 2 4A12h Scope - Points pré-Triggers - VAR UINT16 rw Non 0 0 65500 4A13h Scope - Valeur du Trigger - VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4A14h Scope - Variables à enregistrer 1 VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 4A15h Scope - Variables à enregistrer 2 VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 410 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 Index Nom 4A16h 11 Dictionnaire d'objets Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Scope - Variables à enregistrer 3 VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 4A17h Scope - Variables à enregistrer 4 VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 4A18h Scope - Variable de Trigger - VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 4A19h Jog via Modbus - VAR UINT16 rw Non 0 0 2 4A1Ah Nombre de paramètres dans le bloc d'état - VAR UINT16 ro Non 20 20 20 4A1Bh Valeurs des paramètres dans le bloc d'état - VAR UINT16 ro Non - 4A1Ch Nombre de paramètres dans le bloc d'état - VAR UINT16 ro Non 27 27 27 4A1Dh Valeur des paramètres dans le bloc d'état VAR UINT16 ro Non - 4A1Eh Droits d'accès - Niveau utilisa- teur VAR UINT32 rw Non 0 1 4294967295 4A1Fh Droits d'accès - Etat niveau utilisateur - VAR UINT16 ro Non 256 1024 1024 4A20h Accès exclusif - VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4A21h Profil de déplacement interne - Course de déplacement incrémentielle VAR INT32 rw Non -2147483647 0 2147483647 4A22h Profil de déplacement interne - Vitesse VAR UINT16 rw Non 0 10000 60000 4A23h Profil de déplacement interne - Accélération/Décélération VAR UINT32 rw Non 393222 393222000 4292673500 4A24h Profil de déplacement interne - Trigger et répétitions VAR INT16 rw Non -1 0 32767 4A25h Access Lock - VAR UINT16 rw Non 0 0 1 4B00h Position - VAR INT32 ro Non - 4B01h Position cible en PUU - VAR INT32 ro Non - Système de servo-entraînement Paramètre 411 Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4B02h Déviation de position en PUU - VAR INT32 ro Non - 4B03h Position instantanée en PUU - VAR INT32 ro Non - 4B04h Position cible en impulsions - VAR INT32 ro Non - 4B05h Déviation de position en impul- sions VAR INT32 ro Non - 4B06h Fréquence d'entrée - VAR INT32 ro Non - 4B07h Vitesse instantanée en min-1 - VAR INT32 ro Non - 4B08h Vitesse cible en V - VAR INT32 ro Non - 4B09h Vitesse cible en min-1 - VAR INT32 ro Non - 4B0Ah Couple cible en V - VAR INT32 ro Non - 4B0Bh Couple cible en pourcentage du courant nominal - VAR INT32 ro Non - 4B0Eh Tension bus DC - VAR INT32 ro Non - 4B0Fh Rapport entre le moment d'inertie de charge et le moment d'inertie du moteur - VAR INT32 ro Non - 4B10h Température du variateur Etage de puissance - VAR INT32 ro Non - 4B13h Map P0-25 - VAR INT32 ro Non - 4B14h Map P0-26 - VAR INT32 ro Non - 4B15h Map P0-27 - VAR INT32 ro Non - 4B16h Map P0-28 - VAR INT32 ro Non - 4B17h Afficher P0-09 - VAR INT32 ro Non - 412 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4B18h Afficher P0-10 - VAR INT32 ro Non - 4B19h Afficher P0-11 - VAR INT32 ro Non - 4B1Ah Afficher P0-12 - VAR INT32 ro Non - 4B1Bh Température du variateur Commande électronique - VAR INT32 ro Non - 4B27h Entrées logiques - VAR INT32 ro Non - 4B28h Sorties logiques - VAR INT32 ro Non - 4B29h Etat variateur - VAR INT32 ro Non - 4B2Ah Mode opératoire - VAR INT32 ro Non - 4B31h codeur externe - VAR INT32 ro Non - 4B32h Vitesse cible en min-1 - VAR INT32 ro Non - 4B35h Target Torque - VAR INT32 ro Non - 4B36h Couple instantané en pour cent - VAR INT32 ro Non - 4B37h Couple instantané en A - VAR INT32 ro Non - 4B4Dh Vitesse cible dans les modes opératoires PT/PS - VAR INT32 ro Non - 4FA0h Drive Profile Lexium Control - RECORD - Non - 4FA0:0h NumOfEntries - VAR UINT8 ro Non 0 9 9 4FA0:1h ShiftRefA - VAR UINT16 ro Non 0 0 65535 4FA0:2h ModeError - VAR UINT16 ro Non 0 0 65535 Système de servo-entraînement 413 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 4FA0:3h ModeErrorInfo - VAR UINT16 ro Non 0 0 65535 4FA0:4h Dpl_int_Lim - VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 4FA0:5h Ds402intLim - VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 4FA0:6h MON_V_Threshold - VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 4FA0:7h MON_I_Threshold - VAR UINT16 rw Non - 4FA0:8h DataError - VAR UINT16 ro Non - 4FA0:9h DataErrorInfo - VAR UINT16 ro Non - 4FA3h Save/Load Status - VAR UINT8 ro Non 0 0 255 4FA4h Commanded velocity - VAR INT32 ro Non -2147483648 0 2147483647 4FA5h Electronic Gear Ratio - ARRAY - Non - 4FA5:0h Number of Entries - VAR UINT8 ro Non 2 2 2 4FA5:1h Electronic Gear Ratio (Numerator) - VAR INT32 rww Oui 1 128 536870911 4FA5:2h Electronic Gear Ratio (Denominator) - VAR INT32 rww Oui 1 10 2147483647 4FA6h CANopen Manufacturer Speci- fic SDO Abort Code VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 0198441114055, V2.1, 04.2016 Index 414 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 11.4 Aperçu du groupe d'objets 6000h Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 603Fh Error Code VAR UINT16 ro Oui 0 65535 6040h Controlword VAR UINT16 rww Oui 0 65535 6041h Statusword VAR UINT16 ro Oui 0 65535 605Dh Halt Option Code VAR INT16 rw Non 1 1 3 6060h Modes of Operation VAR INT8 rww Oui -128 0 8 6061h Modes of Operation Display VAR INT8 ro Oui -128 8 6062h Position Demand Value VAR INT32 ro Non -2147483648 2147483647 VAR INT32 ro Oui -2147483648 2147483647 VAR INT32 ro Oui -2147483648 2147483647 VAR UINT32 rww Oui 0 1280000 4294967295 VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 VAR UINT32 rww Oui 0 163840 4294967295 VAR UINT16 rw Non 0 1 65535 VAR INT32 ro Non -2147483648 2147483647 VAR INT32 ro Oui -2147483648 2147483647 VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 Unité : PUU 6063h Position Actual Internal Value Unité : Incréments 6064h Position Actual Value Unité : PUU 6065h Following Error Window Unité : PUU 6066h Following Error Time Out Unité : ms 6067h Position Window Unité : PUU 6068h Position Window Time Unité : ms 606Bh Velocity Demand Value Unité : PUU/s 606Ch Velocity Actual Value Unité : PUU/s 0198441114055, V2.1, 04.2016 11 Dictionnaire d'objets 606Eh Velocity Window Time Unité : ms 6070h Velocity Threshold Time Unité : ms Système de servo-entraînement 415 Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 6071h Target Torque VAR INT16 rww Oui -32768 0 32767 VAR UINT16 rww Oui 0 65535 VAR INT16 ro Oui -32768 32767 VAR UINT32 ro Non 0 150 VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 VAR INT16 ro Oui -32768 32767 VAR INT16 ro Oui -32768 32767 VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 VAR INT32 rww Oui -2147483648 0 2147483647 VAR INT32 rw Non -2147483648 0 2147483647 Unité : 1/1000 du couple nominal 6073h Max Current Unité : 1/1000 du courant nominal 6074h Torque Demand Value Unité : 1/1000 du couple nominal 6075h Motor Rated Current Unité : mA 6076h Motor Rated Torque Unité : mNm 6077h Torque Actual Value Unité : 1/1000 du couple nominal 6078h Current Actual Value Unité : 1/1000 du courant nominal 6079h DC Link Circuit Voltage Unité : mV 607Ah Target Position Unité : PUU 607Ch Home Offset Unité : PUU 607Dh Software Position Limit ARRAY - Non - 607D:0h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro Non 2 2 2 607D:1h Min Software Position Limit VAR INT32 rw Non -2147483648 -1717986906 2147483647 VAR INT32 rw Non -2147483648 1717986906 2147483647 Unité : PUU 607D:2h Max Software Position Limit Unité : PUU 607Eh Polarity VAR UINT8 rw Non 0 0 192 607Fh Max Profile Velocity VAR UINT32 rw Non 1 4294967295 VAR UINT32 ro Non 0 4294967295 VAR UINT32 rww Oui 0 0 4294967295 Unité : PUU/s 6080h Max Motor Speed Unité : PUU/s 6081h Profile Velocity in profile position mode Unité : PUU/s 416 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets LXM28A et BCH2 Index Nom 6083h Profile Acceleration Unité : 6084h PUU/s2 Profile Deceleration Unité : PUU/s2 6085h Quick Stop Deceleration Unité : PUU/s2 6087h Torque Slope Unité : 1/1000 du couple nominal/s Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale VAR UINT32 rww Oui 1 4266666667 4294967295 VAR UINT32 rww Oui 1 4266666667 4294967295 VAR UINT32 rw Non 1 4266666667 4294967295 VAR UINT32 rww Oui 1 30000000 608Fh Position Encoder Resolution ARRAY - Non - 608F:0h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro Non 2 2 2 608F:1h Encoder Increments VAR UINT32 ro Non 16 1048576 10000000 VAR UINT32 ro Non 1 1 1 Unité : Incréments 608F:2h Motor Revolutions Unité : Tours 6091h Gear Ratio ARRAY - Non - 6091:0h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro Non 2 2 2 6091:1h Motor Revolutions VAR UINT32 rw Non 1 1 4294967295 6091:2h Shaft Revolutions VAR UINT32 rw Non 1 1 4294967295 6092h Feed Constant ARRAY - Non - Unité : PUU 0198441114055, V2.1, 04.2016 11 Dictionnaire d'objets 6092:0h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro Non 2 2 2 6092:1h Feed VAR UINT32 rw Non 1 1280000 4294967295 6092:2h Shaft Revolutions VAR UINT32 rw Non 1 1 4294967295 6098h Homing Method VAR INT8 rw Non 1 2 35 6099h Homing Speeds ARRAY - Non - Système de servo-entraînement 417 Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 6099:0h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro Non 2 2 2 6099:1h Fast Homing Speed VAR UINT32 rw Non 1 2133333 4294967295 VAR UINT32 rw Non 1 426667 4294967295 VAR UINT32 rw Non 1 640000000 4294967295 VAR INT32 rw Non -2147483648 0 2147483647 VAR INT32 rww Oui -2147483648 0 2147483647 VAR INT16 rww Oui -32768 0 32767 Unité : PUU/s 6099:2h Slow Homing Speed Unité : PUU/s 609Ah Homing Acceleration Unité : 60B0h PUU/s2 Position Offset Unité : PUU 60B1h Velocity Offset Unité : PUU/s 60B2h Torque Offset Unité : 1/1000 du couple nominal 60B8h Touch Probe Function VAR UINT16 rww Oui 0 65535 60B9h Touch Probe Status VAR UINT16 ro Oui 0 0 65535 60BAh Touch Probe 1 Position Positive Value VAR INT32 ro Oui -2147483648 0 2147483647 VAR INT32 ro Oui -2147483648 0 2147483647 VAR INT32 ro Oui -2147483648 2147483647 VAR INT32 ro Oui -2147483648 2147483647 Unité : PUU 60BBh Touch Probe 1 Position Negative Value Unité : PUU 60BCh Touch Probe 2 Position Positive Value Unité : PUU 60BDh Touch Probe 2 Position Negative Value Unité : PUU 60C1h Interpolation Data Record ARRAY - Non - 60C1:0h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro Non 1 4 254 60C1:1h Data Record 1 VAR INT32 rww Oui -2147483648 0 2147483647 60C1:2h Data Record 2 VAR INT32 rww Oui -2147483648 0 2147483647 60C1:3h Data Record 3 VAR INT32 rww Oui -2147483648 0 2147483647 418 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 60C1:4h Data Record 4 VAR INT32 rww Oui -2147483648 0 2147483647 60C2h Interpolation Time Period RECORD - Non - 60C2:0h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro Non 2 2 2 60C2:1h Interpolation time period value VAR UINT8 rw Non 1 2 255 Unité : 10(interpolation time index) secondes 60C2:2h Interpolation time index VAR INT8 rw Non -128 -3 63 60C4h Interpolation Data Configuration RECORD - Non - 60C4:0h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro Non 6 6 6 60C4:1h Maximum buffer size VAR UINT32 ro Non 1 1 1 VAR UINT32 rw Non 1 1 Unité : Nombre de blocs de données 60C4:2h Actual buffer size Unité : Nombre de blocs de données 60C4:3h Buffer organization VAR UINT8 rw Non 0 0 1 60C4:4h Buffer position VAR UINT16 rw Non 0 0 60C4:5h Size of data record VAR UINT8 wo Non 4 4 Unité : Octets 60C4:6h Buffer clear VAR UINT8 wo Non 0 1 60C5h Max Acceleration VAR UINT32 rw Non 1 4153464149 4294967295 VAR UINT32 rw Non 1 4153464149 4294967295 Unité : PUU/s2 60C6h Max Deceleration 0198441114055, V2.1, 04.2016 Unité : PUU/s2 60D5h Touch probe 1 positive edge counter VAR UINT16 ro Oui 0 0 65535 60D6h Touch probe 1 negative edge counter VAR UINT16 ro Oui 0 0 65535 60D7h Touch probe 2 positive edge counter VAR UINT16 ro Oui 0 0 65535 Système de servo-entraînement 419 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Type d'objet Type de données Accès Objet de mappage PDO Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 60D8h Touch probe 2 negative edge counter VAR UINT16 ro Oui 0 0 65535 60F2h Position option code VAR UINT16 rw Non 0 0 65535 60F4h Following Error Actual Value VAR INT32 ro Oui -2147483648 2147483647 VAR INT32 ro Non -2147483648 2147483647 Unité : PUU 60FCh Position Demand Internal Value Unité : Incréments 60FDh Digital Inputs VAR UINT32 ro Oui 0 4294967295 60FEh Digital Outputs ARRAY - Non - 60FE:0h Higheat sub-index supported VAR UINT8 ro Non 2 2 2 60FE:1h Physical Outputs VAR UINT32 rww Oui 0 4294967295 60FE:2h Output Mask VAR UINT32 rw Non 0 0 4294967295 60FFh Target Velocity VAR INT32 rww Oui -2147483648 0 2147483647 VAR UINT32 ro Non 237 237 Unité : PUU/s Supported Drive Modes 0198441114055, V2.1, 04.2016 6502h 420 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 11.5 11 Dictionnaire d'objets Mappage PDO Un message PDO permet de transmettre jusqu'à 8 octets de données depuis différents secteurs du dictionnaire d'objet. La représentation des données dans un message PDO porte le nom de mappage PDO (angl. to map : représenter). Une liste des objets spécifiques fournisseur et disponibles pour le mappage PDO figure au chapitre "11 Dictionnaire d'objets". La figure suivante illustre l'échange de données entre les PDO et le dictionnaire d'objets pour deux exemples d'objets dans T_PDO4 et R_PDO4 des PDO. Status word (6041h) Status word (6041h) T_PDO4 COB ID 481h T_PDOs ... 6040h 6041h ... 6064h ... 607Ah ... ... 00h 00h ... 00h ... 00h ... R_PDOs COB ID 501h 0 10 1 0A COB ID 481h ... Control word Status word ... Position actual value ... Target position ... R_PDO4 Position actual value (6064h) T_PDO4 0 10 1 0A 2 03 3 11 4 0E 5 00 ... 00 1F 0A 10 ... 00 0E 11 03 ... 00 00 0A 00 ... R_PDO4 0 1F 1 00 COB ID 501h Control word (6040h) 0 1F 1 00 2 00 3 0A 4 00 5 00 Target position (607Ah) Control word (6040h) 0198441114055, V2.1, 04.2016 Illustration 146: Mappage PDO, ici pour un abonné identifié par l'adresse de nœud 1 Système de servo-entraînement 421 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Mappage PDO dynamique L'appareil recourt au mappage PDO dynamique. Pour le mappage PDO dynamique, les objets peuvent être représentés dans le POD correspondant conformément à un réglage modifiable. Les réglages du mappage PDO sont définis pour chaque PDO dans un objet de communication affecté. Structure des entrées Objet Mappage PDO pour Type 1st receive PDO mapping (1600h) R_PDO1 Dynamique 2nd receive PDO mapping (1601h) R_PDO2 Dynamique 3rd receive PDO mapping (1602h) R_PDO3 Dynamique 4th receive PDO mapping (1603h) R_PDO4 Dynamique 1st transmit PDO mapping (1A00h) T_PDO1 Dynamique 2nd transmit PDO mapping (1A01h) T_PDO2 Dynamique 3rd transmit PDO mapping (1A02h) T_PDO3 Dynamique 4th transmit PDO mapping (1A03h) T_PDO4 Dynamique Un PDO peut contenir jusqu'à 8 octets de 8 différents objets. Chaque objet de communication de réglage du mappage PDO dispose également de 4 entrées de sous-index. Une entrée de sous-index contient 3 indications relatives à l'objet : l'index, le sous-index et le nombre de bits qu'occupe l'objet dans le PDO. Objet de mappage PDO 00h 01h 02h ... 2 6041h 00h 10h 606Ch 00h 20h ... ... ... 31 Bit de poids faible (LSB) 0 Bit 7 15 xx xxh xxh Index Sous-index xxh Longueur d'objet Illustration 147: Structure des entrées pour le mappage PDO Le sous-index 00h de l'objet de communication contient le nombre des entrées de sous-index valides. Valeur de bit 08h 8 bits 10h 16 bits 20h 32 bits Le tableau suivant montre une liste des paramètres disponibles pour un mappage PDO. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Objets de mappage PDO Longueur d'objet 422 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 430Bh driveInput P3-11 VAR UINT16 ro 0 65535 430Ch driveModeCtrl P3-12 VAR UINT16 rww 0 0 65535 430Dh refA16 P3-13 VAR INT16 rww -32768 0 32767 430Eh refB32 P3-14 VAR INT32 rww -2147483648 0 2147483647 430Fh driveStat P3-15 VAR UINT16 ro 0 65535 4310h mfStat P3-16 VAR UINT16 ro 0 65535 4311h motionStat P3-17 VAR UINT16 ro 0 65535 4FA5:1h Facteur de réduction réducteur électronique (numérateur) - VAR INT32 rww 1 128 536870911 4FA5:2h Facteur de réduction réducteur électronique (dénominateur) - VAR INT32 rww 1 10 2147483647 603Fh Error Code - VAR UINT16 ro 0 65535 6040h Controlword - VAR UINT16 rww 0 65535 6041h Statusword - VAR UINT16 ro 0 65535 6060h Modes of Operation - VAR INT8 rww -128 0 8 6061h Modes of Operation Display - VAR INT8 ro -128 8 6063h Position Actual Internal Value - VAR INT32 ro -2147483648 2147483647 6064h Position Actual Value - VAR INT32 ro -2147483648 2147483647 6065h Following Error Window - VAR UINT32 rww 0 1280000 4294967295 6067h Position Window - VAR UINT32 rww 0 163840 4294967295 Système de servo-entraînement 423 Index Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 606Ch Velocity Actual Value - VAR INT32 ro -2147483648 2147483647 6071h Target Torque - VAR INT16 rww -32768 0 32767 6073h Max Current - VAR UINT16 rww 0 65535 6074h Torque Demand Value - VAR INT16 ro -32768 32767 6077h Torque Actual Value - VAR INT16 ro -32768 32767 6078h Current Actual Value - VAR INT16 ro -32768 32767 607Ah Target Position - VAR INT32 rww -2147483648 0 2147483647 6081h Profile Velocity in profile position mode - VAR UINT32 rww 0 0 4294967295 6083h Profile Acceleration - VAR UINT32 rww 1 640000000 4294967295 6084h Profile Deceleration - VAR UINT32 rww 1 640000000 4294967295 6087h Torque Slope - VAR UINT32 rww 1 30000000 60B1h Velocity Offset - VAR INT32 rww -2147483648 0 2147483647 60B2h Torque Offset - VAR INT16 rww -32768 0 32767 60B8h Touch Probe Function - VAR UINT16 rww 0 0 65535 60B9h Touch Probe Status - VAR UINT16 ro 0 0 65535 60BAh Touch Probe 1 Position Positive Value - VAR INT32 ro -2147483648 0 2147483647 60BBh Touch Probe 1 Position Negative Value - VAR INT32 ro -2147483648 0 2147483647 60BCh Touch Probe 2 Position Positive Value - VAR INT32 ro -2147483648 2147483647 424 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets LXM28A et BCH2 11 Dictionnaire d'objets Nom Paramètre Type d'objet Type de données Accès Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 60BDh Touch Probe 2 Position Negative Value - VAR INT32 ro -2147483648 2147483647 60C1:1h Data Record 1 - VAR INT32 rww -2147483648 0 2147483647 60C1:2h Data Record 2 - VAR INT32 rww -2147483648 0 2147483647 60C1:3h Data Record 3 - VAR INT32 rww -2147483648 0 2147483647 60C1:4h Data Record 4 - VAR INT32 rww -2147483648 0 2147483647 60D5h Touch probe 1 positive edge counter - VAR UINT16 ro 0 0 65535 60D6h Touch probe 1 negative edge counter - VAR UINT16 ro 0 0 65535 60D7h Touch probe 2 positive edge counter - VAR UINT16 ro 0 0 65535 60D8h Touch probe 2 negative edge counter - VAR UINT16 ro 0 0 65535 60F4h Following Error Actual Value - VAR INT32 ro -2147483648 2147483647 60FDh Digital Inputs - VAR UINT32 ro 0 4294967295 60FE:1h Physical Outputs - VAR UINT32 rww 0 4294967295 60FFh Target Velocity - VAR INT32 rww -2147483648 0 2147483647 0198441114055, V2.1, 04.2016 Index Système de servo-entraînement 425 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 11 Dictionnaire d'objets 426 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 12 Accessoires et pièces de rechange 12 Accessoires et pièces de rechange 12.1 Outils de mise en service Description Référence Logiciel de mise en service LXM28 DTM Library, téléchargement sous : www.schneiderelectric.com - Kit de branchement PC, liaison sérielle entre entraînement et PC, USB-A - RJ45 TCSMCNAM3M002P Multi-Loader, outil permettant de copier des configurations sur un PC ou un autre variateur VW3A8121 Câble de raccordement pour Multi-Loader VW3A8126 Câble Modbus, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3A8306R10 Commande de frein de maintien HBC avec réduction de tension automatique ; 24 V à 1,6 a VW3M3103 12.2 Connecteurs et adaptateurs Description Référence Jeu de connecteurs pour alimentation de la commande et de l'étage de puissance (CN5), la résistance de freinage (CN7) et le moteur (CN8) ; compatibles pour LXM28∙UA5, U01, U02, U04, U07, U10 et U15 VW3M4C21 Jeu de connecteurs pour alimentation de la commande et de l'étage de puissance (CN5), la résistance de freinage (CN7) et le moteur (CN8) ; compatibles pour LXM28∙U20 U30 et U45 VW3M4C22 Connecteurs d'interface pour CN1, 50 pôles, 3 exemplaires VW3M1C12 Adaptateur d'interface pour CN1, connecteur avec 0,5 m (1,64 ft) de câble et module de raccordement avec bornes à vis pour montage sur profilé chapeau VW3M1C13 Jeu de connecteurs pour le moteur;Connecteurs en plastique côté moteur sans frein de maintien VW3M5D1A Jeu de connecteurs pour moteur;Connecteurs en plastique côté moteur avec frein de maintien VW3M5D1F Jeu de connecteurs pour moteur;Connecteurs MIL côté moteur avec frein de maintien, taille 100 à 130 VW3M5D2A Jeu de connecteurs pour moteur;Connecteurs MIL côté moteur avec frein de maintien, taille 180 VW3M5D2B Jeu de connecteurs pour codeur;Torons côté moteur;Côté appareil connecteur IEEE 1394 VW3M8D1A 0198441114055, V2.1, 04.2016 Jeu de connecteurs pour codeur;Connecteurs MIL côté moteur;Côté appareil connecteur IEEE VW3M8D2A 1394 Système de servo-entraînement 427 LXM28A et BCH2 12 Accessoires et pièces de rechange 12.3 Filtres secteur externes Description Référence Filtre secteur monophasé ; 9 A ; 115/230 V ac VW3A4420 Filtre secteur monophasé ; 16 A ; 115/230 V ac VW3A4421 Filtre secteur monophasé ; 23 A ; 115/230 V ac VW3A4426 Filtre secteur triphasé ; 15 A ; 208/400/480 V ac VW3A4422 Filtre secteur triphasé 25 A ; 208/400/480 V ac VW3A4423 Filtre secteur triphasé ; 47 A ; 208/400/480 V ac VW3A4424 12.4 Accessoires bus DC Description Référence Câbles de raccordement bus DC, 2 * 6 mm2 (2 * AWG 10), assemblés, 0,1 m (0,33 ft), 5 pièces VW3M7101R01 Câbles de raccordement bus DC, 2 * 6 (49,2 ft) mm2 (2 * AWG 10), paire torsadée, blindés, 15 m Jeu de connecteurs bus DC, boîtiers de connecteur et contacts à sertir pour 3 ... 6 mm2 (AWG 12 ... 10), 10 pièces VW3M7102R150 VW3M2207 Pour les contacts à sertir du jeu de connecteurs, utiliser une pince à sertir. Fabricant : Tyco Electronics, Heavy Head Hand Tool, Tool Pt. No 180250 12.5 Porte-étiquette Description Référence Porte-étiquette permettant d'identifier l'application, pour le montage sur le dessus du variateur, VW3M2501 taille 38,5 mm (1,52 in) x 13 mm (0,51 in), 50 pièces Connecteurs, dérivations, résistances de fin de ligne CANopen Description Référence Résistance de terminaison CANopen, 120 Ohm, intégrée dans un connecteur RJ45 TCSCAR013M120 Câble CANopen, 0,3 m (0,98 ft), 2 x RJ45 VW3CANCARR03 Câble CANopen, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3CANCARR1 Câble CANopen, 1 m (3,28 ft), D9-SUB (femelle), avec résistance de terminaison intégrée sur RJ45 VW3M3805R010 Câble CANopen, 3 m (9,84 ft), D9-SUB (femelle), avec résistance de terminaison intégrée sur RJ45 VW3M3805R030 12.7 Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes Les câbles à extrémités libres sont destinés au branchement des connecteurs D-SUB. Notez la section du câble et la section du branchement du connecteur à utiliser. 428 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 12.6 LXM28A et BCH2 12 Accessoires et pièces de rechange Description Référence Câble CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon IEC 60332-1), les deux extrémités de câble libres TSXCANCA50 Câble CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon IEC 60332-1), les deux extrémités de câble libres TSXCANCA100 Câble CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon IEC 60332-1), les deux extrémités de câble libres TSXCANCA300 Câble CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], non propagateur de la flamme, TSXCANCB50 contrôlé selon CEI 60332-2), certifié UL, les deux extrémités libres TSXCANCB100 Câble CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-2), certifié UL, les deux extrémités libres TSXCANCB300 Câble CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble Heavy Duty standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de flamme, contrôlé selon IEC 60332-1), pour ambiance sévère ou applications mobiles, résistant aux huiles, les deux extrémités libres TSXCANCD50 Câble CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble Heavy Duty standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de flamme, contrôlé selon IEC 60332-1), pour ambiance sévère ou applications mobiles, résistant aux huiles, les deux extrémités libres TSXCANCD100 Câble CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble Heavy Duty standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de flamme, contrôlé selon IEC 60332-1), pour ambiance sévère ou applications mobiles, résistant aux huiles, les deux extrémités libres TSXCANCD300 0198441114055, V2.1, 04.2016 Câble CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-2), certifié UL, les deux extrémités libres Système de servo-entraînement 429 LXM28A et BCH2 12 Accessoires et pièces de rechange 12.8 Câbles moteur Description Référence mm2 Câble moteur sans frein de maintien 1,5 m (4,92 ft), 4 x 0,82 (AWG 18) blindé ; connecteurs en plastique côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble VW3M5D1AR15 Câble moteur sans frein de maintien 3 m (9,84 ft), 4 x 0,82 mm2 (AWG 18) blindé ; connecteurs en plastique côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble VW3M5D1AR30 Câble moteur sans frein de maintien 5 m (16,4 ft), 4 x 0,82 mm2 (AWG 18) blindé ; connecteurs en plastique côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble VW3M5D1AR50 Câble moteur avec frein de maintien 3 m (9,84 ft), 6 x 0,82 mm2 (AWG 18) blindé ; connecteurs en plastique côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble VW3M5D1FR30 Câble moteur avec frein de maintien 5 m (16,4 ft), 6 x 0,82 mm2 (AWG 18) blindé ; connecteurs en plastique côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble VW3M5D1FR50 Câble moteur sans frein de maintien 3 m (9,84 ft), 4 x 1,3 mm2 (AWG 16) blindé ; connecteurs VW3M5D2AR30 MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble Câble moteur sans frein de maintien 5 m (16,4 ft), 4 x 1,3 mm2 (AWG 16) blindé ; connecteurs VW3M5D2AR50 MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble Câble moteur avec frein de maintien 3 m (9,84 ft), 6 x 1,3 mm2 (AWG 16) blindé ; connecteurs VW3M5D2FR30 MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble Câble moteur avec frein de maintien 5 m (16,4 ft), 6 x 1,3 mm2 (AWG 16) blindé ; connecteurs VW3M5D2FR50 MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble Câble moteur sans frein de maintien 3 m (9,84 ft), 4 x 3,3 mm2 (AWG 12) blindé ; connecteurs VW3M5D4AR30 MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble Câble moteur sans frein de maintien 5 m (16,4 ft), 4 x 3,3 mm2 (AWG 12) blindé ; connecteurs VW3M5D4AR50 MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble Câble moteur avec frein de maintien 3 m (9,84 ft), 6 x 3,3 mm2 (AWG 12) blindé ; connecteurs VW3M5D4FR30 MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble Câble moteur avec frein de maintien 5 m (16,4 ft), 6 x 3,3 mm2 (AWG 12) blindé ; connecteurs VW3M5D4FR50 MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble Câble moteur sans frein de maintien 3 m (9,84 ft), 4 x 6 mm2 (AWG 10) blindé ; connecteurs MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble VW3M5D6AR30 Câble moteur sans frein de maintien 5 m (16,4 ft), 4 x 6 mm2 (AWG 10) blindé ; connecteurs MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble VW3M5D6AR50 Câble moteur avec frein de maintien 3 m (9,84 ft), 6 x 6 mm2 (AWG 10) blindé ; connecteurs MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble VW3M5D6FR30 Câble moteur avec frein de maintien 5 m (16,4 ft), 6 x 6 mm2 (AWG 10) blindé ; connecteurs MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble VW3M5D6FR50 Câbles codeur Description Référence Câble codeur 1,5 m (4,92 ft), 10 x 0,13 mm2 (AWG 26) blindé ; connecteur en plastique côté moteur et côté appareil VW3M8D1AR15 Câble codeur 3 m (9,84 ft), 10 x 0,13 mm2 (AWG 26) blindé ; connecteur en plastique côté moteur et côté appareil VW3M8D1AR30 Câble codeur 5 m (16,4 ft), 10 x 0,13 mm2 (AWG 26) blindé ; connecteur en plastique côté moteur et côté appareil VW3M8D1AR50 Câble codeur 3 m (9,84 ft), 10 x 0,13 mm2 (AWG 26) blindé ; connecteur MIL côté moteur, con- VW3M8D2AR30 necteurs en plastique autre extrémité du câble Câble codeur 5 m (16,4 ft), 10 x 0,13 mm2 (AWG 26) blindé ; connecteur MIL côté moteur, con- VW3M8D2AR50 necteurs en plastique autre extrémité du câble 430 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 12.9 LXM28A et BCH2 12 Accessoires et pièces de rechange 12.10 Câble de signal Description Référence Câble de signal 1 m (3,28 ft) pour interface signaux CN1, côté appareil connecteur 50 pôles, torons à l'autre extrémité de câble VW3M1C10R10 Câble de signal 2 m (6,56 ft) pour interface signaux CN1, côté appareil connecteur 50 pôles, torons à l'autre extrémité de câble VW3M1C10R20 Câble de signal 3 m (9,84 ft) pour interface signaux CN1, côté appareil connecteur 50 pôles, torons à l'autre extrémité de câble VW3M1C10R30 12.11 Câble de signal pour fonction de sécurité STO Référence Câble de signal 1 m (3,28 ft) pour fonction de sécurité STO CN9 VW3M1C20R10 Câble de signal 2 m (6,56 ft) pour fonction de sécurité STO CN9 VW3M1C20R20 Câble de signal 3 m (9,84 ft) pour fonction de sécurité STO CN9 VW3M1C20R30 0198441114055, V2.1, 04.2016 Description Système de servo-entraînement 431 LXM28A et BCH2 12 Accessoires et pièces de rechange 12.12 Résistances de freinage externes Référence Résistance de freinage IP65;10 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R07 Résistance de freinage IP65;10 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R20 Résistance de freinage IP65;10 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R30 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R07 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R20 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R30 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R07 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R20 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R30 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R07 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R20 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R30 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R07 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R20 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R30 Résistance de freinage IP65; 72 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement 0,75 m (2,46 ft) VW3A7607R07 Résistance de freinage IP65; 72 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement 2 m (6,56 ft) VW3A7607R20 Résistance de freinage IP65; 72 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement 3 m (9,84 ft) VW3A7607R30 Résistance de freinage IP20 ; 15 Ω ; puissance continue maximale 1000 W ; bornes M6, UL VW3A7704 Résistance de freinage IP20 ; 10 Ω ; puissance continue maximale 1000 W ; bornes M6, UL VW3A7705 0198441114055, V2.1, 04.2016 Description 432 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 12 Accessoires et pièces de rechange 12.13 Disjoncteurs Description Référence Disjoncteur - thermique/magnétique - 4 à 6,3 A - Bornes à vis GV2P10 Disjoncteur - thermique/magnétique - 6 à 10 A - Bornes à vis GV2P14 Disjoncteur - thermique/magnétique - 9 à 14 A - Bornes à vis GV2P16 Disjoncteur - thermique/magnétique - 13 à 18 A - Bornes à vis GV2P20 Disjoncteur - thermique/magnétique - 17 à 23 A - Bornes à vis GV2P21 Disjoncteur - thermique/magnétique - 20 à 25 A - Bornes à vis GV2P22 Disjoncteur - thermique/magnétique - 24 à 32 A - Bornes à vis GV2P32 12.14 Disjoncteur-protecteur et relais de puissance Variateurs Puissance nominale Référence disjoncteur-protecteur Courant permanent assi- Référence relais gné de puissance LXM28AUA5 50 GV2L10 6,3 LC1K0610∙∙ LXM28AU01 100 GV2L10 6,3 LC1K0610∙∙ LXM28AU02 200 GV2L14 10 LC1D09∙∙ LXM28AU04 400 GV2L14 10 LC1D09∙∙ LXM28AU07 750 GV2L16 14 LC1D12∙∙ LXM28AU15 1500 GV2L22 25 LC1D18∙∙ LXM28AU20 2000 GV2L32 30 LC1D32∙∙ LXM28AU30 3000 GV2L32 30 LC1D32∙∙ Tension de commande relais de puissance 24 V 48 V 110 V 220 V 230 V 240 V LC1K∙∙∙∙ B7 E7 F7 M7 P7 U7 Tension de commande relais de puissance 24 V 48 V 110 V 220/230 V 230 230/240 V LC1D∙∙∙∙ 50 Hz B5 E5 F5 M5 P5 U5 60 Hz B6 E& F6 M6 - U6 50/60 Hz B7 E7 F7 M7 P7 U7 0198441114055, V2.1, 04.2016 50/60 Hz Système de servo-entraînement 433 LXM28A et BCH2 0198441114055, V2.1, 04.2016 12 Accessoires et pièces de rechange 434 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 13 13 Service, maintenance et élimination Service, maintenance et élimination Ne confier les réparations qu'à un centre de service assistance client Schneider Electric. L'utilisation et l'application des informations contenues nécessitent des connaissances spécialisées dans le secteur de la conception et de la programmation de systèmes de commande automatisés. Vous seul, en tant que constructeur de machines ou d'intégrateur système, êtes familiarisé avec l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre de tous les composants du système total. Veiller au respect de toutes les consignes de sécurité, de toutes les exigences en vigueur en matière d'électricité ainsi que des normes applicables à votre machine ou à votre processus en liaison avec l'utilisation de ce produit. De nombreux composants du produit, y compris la carte de circuit imprimée, utilisent la tension réseau, ce qui implique la présence éventuelle de forts courants transformés et/ou de tensions élevées. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. Système de servo-entraînement 435 LXM28A et BCH2 13 Service, maintenance et élimination DANGER CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE À UN ARC ÉLECTRIQUE • Avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement : - • • • • • • • Avant de retirer les capots de protection ou les portes, ainsi qu'avant l'installation ou le retrait d'accessoires, de matériels, de câbles ou de fils, séparer tous les appareils, y compris les composants raccordés, de l'alimentation en tension. - Appliquer sur tous les interrupteurs secteur un panneau d'avertissement "NE PAS METTRE EN MARCHE" ou signaler le danger de manière équivalente. - Sécuriser tous les commutateurs contre le ré-enclenchement. - Attendre 15 minutes (décharge des condensateurs du bus DC). - Contrôler la tension au niveau du circuit intermédiaire à l'aide d'un appareil de mesure de la tension avec une tension assignée appropriée conformément aux instructions figurant dans le présent document et s'assurer que la tension est inférieure à 42,4 Vdc. - Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte. S'il est prouvé ou probable que l'installation est sous tension, ne pas toucher les raccords, les contacts, les bornes, les pièces non blindées ou les cartes de circuit imprimé. Utiliser exclusivement des outils isolés électriquement. Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble moteur de sorte les tensions alternatives dans le câble moteur ne puissent se coupler sur des conducteurs inutilisés. Eviter les courts-circuits au niveau des bornes ou des condensateurs du circuit intermédiaire. Installer et sécuriser l'ensemble des capots de protection, accessoires, matériels, câbles et conducteurs et s'assurer que le produit est mis à la terre dans les règles avant d'appliquer la tension. Cet appareil et les produits correspondants peuvent uniquement être exploités avec la tension indiquée. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Adresses des points de service après-vente Si vous ne pouvez pas éliminer une erreur, adressez-vous à votre agence de vente locale. Préparez les informations suivantes : • • • • 436 Plaque signalétique (type, numéro d'identification, numéro de série, DOM, ...) Type d'erreur (avec code clignotant ou code d'erreur) Circonstances préalables et concomitantes Suppositions personnelles sur la cause de l'erreur Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 13.1 LXM28A et BCH2 13 Service, maintenance et élimination Joindre également ces informations lors de l'envoi du produit pour révision ou réparation. Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à votre agence commerciale locale. Elle vous indiquera les coordonnées du service assistance client le plus proche de chez vous. http://www.schneider-electric.com 13.2 Entretien Avant toute intervention sur le système d'entraînement, veuillez consulter les chapitres Installation et Mise en service pour connaître les mesures à prendre. La réparation à l'état monté est impossible. 13.2.1 Maintenance du variateur Consignez les points suivants dans le plan de maintenance de votre machine. Branchements et fixation ▶ Vérifier régulièrement tous les câbles de raccordement et les connexions à la recherche de dommages. Remplacer immédiatement les câbles endommagés. ▶ Resserrer toutes les liaisons boulonnées mécaniques et électrique selon le couple de serrage préconisé. Nettoyage Nettoyer régulièrement le produit de la poussière et de toute saleté. Une dissipation insuffisante de chaleur dans l'air ambiant peut entraîner des températures anormalement élevées. 13.2.1.1 Durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple) La durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple) est fixée à 20 ans. Passé ce délai, les données de la fonction de sécurité perdent leur validité. La date d'expiration doit être déterminée en ajoutant 20 à la valeur DOM indiquée sur la plaque signalétique du produit. ▶ Consignez cette date dans le plan de maintenance de l'installation. Ne plus utiliser la fonction de sécurité après expiration de cette date. Exemple Maintenance du moteur 0198441114055, V2.1, 04.2016 13.2.2 Le DOM est indiqué au format JJ.MM.AA sur la plaque signalétique, par exemple 31.12.08. (31 décembre 2008). Cela signifie que la fonction de sécurité ne doit plus être utilisée après le 31 décembre 2028. Consignez les points suivants dans le plan de maintenance de votre machine. Système de servo-entraînement 437 LXM28A et BCH2 13 Service, maintenance et élimination Branchements et fixation ▶ Inspecter régulièrement tous les câbles de raccordement et les connexions à la recherche de dommages. Remplacer immédiatement les câbles endommagés. ▶ Vérifier la bon serrage de tous les organes de transmission. ▶ Resserrer toutes les liaisons boulonnées mécaniques et électrique selon le couple de serrage préconisé. Regraisser le joint à lèvres Sur les moteurs avec joint à lèvres, il faut appliquer du lubrifiant à l'aide d'un outil approprié et non métallique entre la lèvre d'étanchéité u joint à lèvres et l'arbre. Une marche à sec des joints à lèvres raccourcit sensiblement la durée de vie des bagues d'étanchéité. Nettoyage Si les conditions ambiantes ne sont pas respectées, des corps étrangers provenant de l'entourage peuvent pénétrer dans le produit et entraîner des déplacements involontaires ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • • • • S'assurer que les conditions ambiantes sont bien respectées. Éviter tout fonctionnement à sec des joints. Eviter impérativement toute stagnation de fluides au niveau de la traversée d'arbre (par exemple en position de montage IM V3). Ne pas exposer les joints à lèvres et les entrées de câbles du moteur au jet des nettoyeurs haute pression. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Nettoyer régulièrement le produit de la poussière et de toute saleté. Une dissipation insuffisante de chaleur dans l'air ambiant peut entraîner des températures anormalement élevées. Les moteurs ne sont pas conçus pour être nettoyés avec un nettoyeur haute pression. La haute pression peut faire pénétrer de l'eau à l'intérieur du moteur. En cas d'utilisation de produits de solvants ou de détergents, il faut veiller à ne pas endommager les câbles, les joints des entrées de câble, les joints toriques ni la peinture du moteur. Remplacement du palier à roulement En cas de remplacement du roulement à rouleaux, le moteur est partiellement démagnétisé et perd de sa puissance. AVIS ENDOMMAGEMENT Ne pas remplacer le roulement à rouleaux. Pour toutes les questions de service, adressez-vous à notre agence commerciale locale. 438 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des dommages matériels. LXM28A et BCH2 13.3 13 Service, maintenance et élimination Remplacement du variateur Des réglages incorrects ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques réglages ne sont activés qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • • • • • • Ne démarrez l'installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail. N'exploitez pas le système d'entraînement avec des données ou des réglages inconnus. Ne modifiez que les paramètres dont vous comprenez la signification. Après avoir modifié les réglages, procédez à un redémarrage et vérifiez les données ou les réglages enregistrés. Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Vérifier les fonctions après un remplacement du produit et après des modifications des réglages ou des données. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Etablir une liste avec les paramètres nécessaires pour les fonctions utilisées. Respectez la procédure ci-après pour le remplacement des appareils. 0198441114055, V2.1, 04.2016 ▶ Sauvegardez tous les paramétrages. Pour enregistrer les données sur le PC à l'aide du logiciel de mise en service, consultez le chapitre "6.4 Logiciel de mise en service". ▶ Coupez toutes les tensions d'alimentation. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité). ▶ Identifiez tous les raccordements et retirez les câbles de raccordement (défaites le verrouillage des connecteurs). ▶ Démontez le produit. ▶ Notez le numéro d'identification et le numéro de série figurant sur la plaque signalétique du produit pour une identification ultérieure. ▶ Installez le nouveau produit conformément au chapitre "5 Installation" ▶ Si le produit à installer a déjà été utilisé par ailleurs, réinitialiser les réglages sortie usine avant la mise en service. ▶ Procédez à la mise en service conformément au chapitre "6 Mise en service". Système de servo-entraînement 439 LXM28A et BCH2 13 Service, maintenance et élimination 13.4 Remplacement du moteur L'utilisation de combinaisons non autorisées de variateur et de moteur peut déclencher des déplacements involontaires. Même sur des moteurs similaires, il existe un risque dû à un autre réglage du système codeur. Même si les connecteurs pour le raccordement moteur et le raccordement du codeur sont compatibles mécaniquement, cela ne signifie pas que le moteur peut être utilisé. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE N'utilisez que des combinaisons autorisées de variateur et de moteur. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. ▶ Coupez toutes les tensions d'alimentation. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité). ▶ Repérer tous les branchements et démonter le produit. ▶ Notez le numéro d'identification et le numéro de série figurant sur la plaque signalétique du produit pour une identification ultérieure. ▶ Installer le nouveau produit conformément au chapitre "5 Installation". ▶ Procédez à une mise en service conformément au chapitre "6 Mise en service". Si le moteur raccordé est remplacé par un autre moteur homologué, le nouveau moteur est automatiquement reconnu par le variateur. 13.5 Expédition, stockage, élimination Respectez les conditions ambiantes au chapitre "2.1 Conditions ambiantes". Expéditions Stockage Mise au rebut Ne transporter le produit qu'en le protégeant contre les chocs. Toujours utiliser l'emballage original pour expédier le produit. Ne stocker le produit que dans les conditions ambiantes admissibles mentionnées dans les instructions. Protéger le produit de la poussière et de l'encrassement. Le produit se compose de différents matériaux pouvant être réutilisés. Éliminer le produit conformément aux prescriptions locales. • • 440 EoLi (Product End-of-Life Instructions) PEP (Product Environmental Profile) Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 À l'adresse http://www.schneider-electric.com/green-premium, vous trouverez des informations et des documents relatifs à la protection de l'environnement selon ISO 14025, tels que : LXM28A et BCH2 Glossaire Glossaire Termes et abréviations Les renvois aux normes en vigueur auxquelles de nombreux termes se réfèrent figurant au chapitre " Terminologie utilisée dans les normes". Quelques termes et abréviations sont des significations spécifiques en fonction de la norme. CEM Codeur Capteur qui convertit une course ou un angle en un signal électrique. Ce dernier est évalué par le variateur pour déterminer la position réelle d'un arbre (rotor) ou d'une unité d'entraînement. Degré de protection Le degré de protection est une détermination normalisée utilisée pour les équipements électriques et destinée à décrire la protection contre la pénétration de solides et de liquides (exemple IP20). Déviation de position On entend par « déviation de position » la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position actuelle se compose de la déviation de position résultant de la charge et de la déviation de position dynamique. DOM Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la plaque signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Par exemple : 31.12.11 correspond au 31 décembre 2011 31.12.2011 correspond au 31 décembre 2011 Erreur Différence entre une valeur ou un état détecté(e) (calculé(e), mesuré(e) ou transmis(e) par signal) et la valeur ou l'état prévu(e) ou théoriquement correct(e). Étage de puissance L'étage de puissance permet de commander le moteur. En fonction des signaux de déplacement de la commande électronique, l'étage de puissance génère des courants pour commander le moteur. Fault Fault est un état de fonctionnement. Quand une erreurs est détectée par les fonctions de surveillance, en fonction de la classe d'erreur, une transition d'état dans cet état de fonctionnement est déclenché. Un "Fault Reset" une désactivation et une réactivation s'avèrent nécessaires pour quitter cet état de fonctionnement. La cause de l'erreur détectée doit d'abord être éliminée. Vous trouverez d'autres informations dans les normes correspondantes, par exemple IEC 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP). Fault Reset 0198441114055, V2.1, 04.2016 Compatibilité électromagnétique. Fin de course Fonction de sécurité Système de servo-entraînement Une fonction avec laquelle, par exemple, l'état de fonctionnement Fault peut être quitté. Il faut éliminer la cause de l'erreur avant d'utiliser la fonction. Commutateur indiquant la sortie de la plage de déplacement autorisée. Les fonctions de sécurité sont définies dans la norme CEI 61800-5-2 (par exemple Safe Torque Off (STO), Safe Operating Stop (SOS) ou Safe Stop 1 (SS1)). En cas de câblage correct, les fonctions de sécurité satisfont aux exigences définies dans la norme CEI 61800-5-2. 441 LXM28A et BCH2 Glossaire Fonction de surveillance Les fonctions de surveillance déterminent une valeur de manière continue ou cyclique (par exemple par la mesure) afin de vérifier si la valeur se situe à l'intérieur des limites autorisées. Les fonctions de surveillance servent à détecter les erreurs. Les fonctions de surveillance ne sont pas des fonctions de sécurité. Réducteur électronique Une vitesse d'entrée est convertie par le système d'entraînement sur la base des valeurs d'un facteur de réduction réglable en une nouvelle vitesse de sortie pour la commande des déplacements du moteur. Réseau IT Réseau dans lequel tous les composants actifs sont isolés de la terre ou mis à la terre avec une impédance élevée. IT : isolé terre. Contraire : réseaux mis à la terre, voir réseaux TT/TN rms Valeur efficace d'une tension (Vrms) ou d'un courant (Arms) ; abréviation de "Root Mean Square". TBTP Unités internes Résolution de l'étage de puissance selon laquelle le moteur peut être positionné. Les unités internes sont indiquées en incréments. En technique de régulation, la valeur instantanée est la valeur de la variable à un moment donné (par exemple vitesse instantanée, couple instantané, position instantanée). La valeur instantanée est une grandeur d'entrée (valeur mesurée) que le régulateur utilise pour atteindre la valeur de consigne souhaitée. 0198441114055, V2.1, 04.2016 Valeur instantanée Protective Extra Low Voltage (angl.), basse tension de fonctionnement avec séparation de protection. Pour de plus amples informations : IEC 60364-4-41. 442 Système de servo-entraînement LXM28A et BCH2 Index Index A B Abréviations 441 Branchement Accessoires Filtre secteur, externe Alimentation de l'étage de puissance 134 64 Alimentation de la commande 24 V 146 Résistance de freinage externe, données 63 Accessoires et pièces de rechange 427 Adresse du produit 168 Adresses des points de service après-vente 436 Alimentation de l'étage de puissance Branchement Alimentation de la commande 24 V Bus DC 137 CAN 130 Codeur 151 Codeur moteur 127 environnement 33 136 Fonction de sécurité STO 146 146 frein de maintien 152 Frein de maintien 144 Appareil Montage 107 Moteur 151 armoire de commande 105 PC 128 Arrêt de catégorie 0 87 Phases moteur 141 Arrêt de catégorie 1 87 Résistance de freinage externe 138 STO 146 Branchement codeur (moteur) Codeur moteur Branchement Branchement de l'alimentation réseau 128 136 Bus DC Branchement Commun 0198441114055, V2.1, 04.2016 Bus DC commun 137 86 86 Bus de terrain CAN 130 C Câblage de l'alimentation de la commande 146 Système de servo-entraînement 443 LXM28A et BCH2 Index Câblage UL 71 Câble 83 D Déclaration de conformité Câble moteur Définition 143 CAN Branchement 130, 133 Schéma de câblage Canaux d'accès 87 Degré de protection 33 Degré de protection IP 33 Diagnostic 283 Diagramme 71 9 Mesures d'amélioration CEM Suppression Sûre du Couple 204 Catégorie de surtension CEM 87 33 31 Catégories de risque STO Degré de pollution Résistances de terminaison 132, 133 UL 87 132 CANopen Caractéristiques techniques Safe Torque Off Signaux A/B 50 Signaux CW/CCW 51 Signaux P/D 52 81 Diagramme états-transitions 82 205 Certifications 72 Dimensionnement de la résistance de freinage 96 Code de désignation 27 Dimensions Codeur 71 Distances de montage 106 DOM 441 Brancher 151 Données CAO Codeur moteur Branchement 127 Fonctionnement 127 Type de codeur 127 Composants et interfaces 22 Conditions ambiantes 31 Conducteurs d'équipotentialité 35 82, 83, 133 Consignes de sécurité 9 Contenu de la livraison 104 Contrôle de la fonction de sécurité STO 201 Courbes caractéristiques 66 CW/CCW 51 19 é élimination d'erreurs 283 E Elimination 435, 440 Environnement branchement 33 lieu de montage 33 Etats de fonctionnement Diagramme états-transitions 205 205 Exemples 279 Expédition 440 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Branchement 444 73 LXM28A et BCH2 Index F Installation Fault Reset 207 Filtre secteur Installation électrique du moteur 148 mécanique 105 Externe 64 Installation électrique du moteur 148 Filtre secteur externe 64 Installation mécanique 105 Introduction Fonction Signaux A/B 50 Signaux CW/CCW 51 Signaux P/D 52 Lieu de montage environnement Arrêt de catégorie 0 87 Arrêt de catégorie 1 87 Définition 87 Définitions 87 Exemples d'application 93 Exigences 89 Fonction de sécurité STO 87 Branchement 147 Fonctions de surveillance 98 frein de maintien brancher 152 Frein de maintien Branchement 144 Fréquence d'étage de puissance 44 Fréquence de l'étage de puissance 44 Fréquence MLI 44 Fusibles UL 71 Source 441 I Aide en ligne 171 Opérations 172 M Maintenance Source de référence Mappage PDO dynamique Mappage PDO structure des entrées Mesures d'amélioration de la CEM Mise en service Adresse du produit 19 421 422 422 82 155 168 Contrôle de la fonction de sécurité STO 201 168 208 Moteur Moteurs autorisés Système de servo-entraînement 435 Manuels Brancher Impulsion/direction 171 Logiciel de mise en service Modes d'exploitation Glossaire 33 logiciel de mise en service Vitesse de transmission G 21 L Fonction de sécurité 0198441114055, V2.1, 04.2016 101 151 44 52 445 LXM28A et BCH2 Index S O Opération 203 P Safe Torque Off 87 Définition 87 Schéma de câblage Paramètres Représentation 297 Alimentation 24 V 147 297 Alimentation de la commande 147 CAN 132 Codeur moteur 127 PC 129 PC Branchement 128, 128 Plan coté, voir Dimensions Plaque signalétique 24 Résistance de freinage externe 139 Pose protégée 90 Terminal graphique 129 Position de montage Principes de base 109 77 Service 53, 77 435 Signaux Qualification du personnel 10 R Raccordement en parallèle bus DC 86 Réinitialisation du message d'erreur 207 Remarques préliminaires 112, 159 Remplacement du moteur 440 Remplacement du variateur 439 Résistance de freinage 54 Dimensionner 96 Externe 63 Résistance de freinage externe Branchement Spécification câble Résistances de freinage externes 138, 140 139 63 Résistances de terminaison CANopen 132, 133 A/B 50 CW/CCW 51 Impulsion/direction 52 Source Logiciel de mise en service 171 Source de référence Données CAO 19 Manuels 19 Spécification câble Résistance de freinage externe 139 Spécification des câbles Branchement moteur 142 Codeur moteur 127 Frein de maintien 153 PC 129 Pose protégée Terminal graphique 90 129 Système de servo-entraînement 0198441114055, V2.1, 04.2016 Q 446 Sécurité fonctionnelle LXM28A et BCH2 STO Index 87 Branchement U 146, 147 UL Définitions 87 Catégorie de surtension 71 Exemples d'application 93 Fusibles 71 Exigences 89 Stockage Structure générale de l'appareil 440 87 Surveillances Phases moteur Câblage 21 Suppression Sûre du Couple Définition UL, conditions pour 143 Utilisation conforme à l’usage prévu 71 10 V Ventilation 106 Vitesse de transmission 168 T 441 0198441114055, V2.1, 04.2016 Termes Système de servo-entraînement 447 ">
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