Schneider Electric IclA Ixx Feldbus Profibus DPV0 BL-FR Mode d'emploi

Documentation technique
Protocole pour entraînements
compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
L
N
Document: 0098441113348
Edition: V1.03, 04.2006
Berger Lahr GmbH & Co. KG
Breslauer Str. 7
D-77933 Lahr
Profibus DP V0
Notes importantes
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont
des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique
et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques.
Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne
répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité
ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité
complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de
mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se
trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements
de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La
sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine.
Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les
dommages matériels.
Toutes les variantes de produits ne sont pas disponibles dans tous
les pays.
Veuillez vous reporter au catalogue actuel pour connaître la disponibilité
des variantes des produits.
Sous réserve de modifications dans le cadre du progrès technique.
Toutes les données sont des caractéristiques techniques et non des
propriétés garanties.
La plupart des désignations de produit même sans identification particulière doivent être considérées comme des marques de leurs propriétaires respectifs
-2
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
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Vous trouverez d'autres informations importantes dans le chapitre Sécurité.
Profibus DP V0
Table des matières
Notes importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -2
Table des matières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -3
Conventions d'écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -7
1 Introduction
1.1
Documentation et ouvrages de référence . . . . . . . . . . 1-1
1.2
Normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
2 Sécurité
2.1
Qualification du personnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.3
Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
3 Principes de base
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.1.5
La technique Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technique de transmission Profibus . . . . . . . . . . . .
Topologie du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procédure d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technique de transmission sur le réseau . . . . . . . .
Identification des appareils . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3-1
3-1
3-2
3-2
3-2
3.2
Équipements de bus de terrain du réseau Profibus-DP 3-3
3.3
Modes opératoires et fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
4 Installation
4.1
Compatibilité électromagnétique, CEM . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2
Interface Profibus-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
5 Mise en service
Conditions préalables à la mise en service . . . . . . . . . 5-2
5.2
Démarrage du mode réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.3
Exécution de tests de fonctionnement . . . . . . . . . . . . 5-3
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5.1
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
-3
Profibus DP V0
6 Exploitation
6.1
Paramètres Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
Profil de communication Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . .
Communication Profibus DP V0. . . . . . . . . . . . . . . .
Structure des données. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Canal des paramètres et canal des données
de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1
6-2
6-3
6-4
6.3
6.3.1
6.3.2
Canal de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Structure du canal de paramètres . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.4
6.4.1
6.4.2
Canal de données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
Structure du canal de données de processus . . . . . 6-9
6.5
6.5.1
API comme maître bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
Réaction à des ordres maître particuliers . . . . . . . 6-19
7 Exemples
7.1
Aperçu des exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
Utilisation du canal des paramètres . . . . . . . . . . . . . . .
Écriture des paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lecture des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreurs synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3
État de fonctionnement dans le canal de données
de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise sous tension et hors tension de l'étage
de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déclencher un QuickStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remise à zéro erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2
7.3.3
7.4
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.4.5
7.5
7.5.1
7.5.2
-4
7-4
7-5
7-6
7-6
Modes opératoires dans le canal de données
de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
Positionnement absolu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
Positionnement relatif. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
Profil de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
Prise d'origine par définition des coordonnées . . . 7-12
Course de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
Signalisation des défauts dans le canal de données
de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
Erreurs synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
Erreurs asynchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
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7.3.1
7-2
7-2
7-2
7-3
Profibus DP V0
8 Service après-vente, entretien et élimination
8.1
Remplacement des dispositifs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1
Diagnostic d'erreurs Communication avec le
bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.2
9.2.1
9.2.2
9.2.3
Messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreurs synchrones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreurs asynchrones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreur lors du pilotage des modes opératoires. . . .
9-2
9-2
9-3
9-5
10 Glossaire
10.1
Termes et abbréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
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11 Index
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Profibus DP V0
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Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
Conventions d'écriture et symboles
Etapes de travail
Lorsque des étapes de travail doivent être exécutées l'une à la suite de
l'autre, elles sont précédées des symboles suivants:
쮿 Conditions préalables particulières pour les étapes de travail sui-
vantes
왘 Etape de travail 1
컅 Réaction importante à cette étape de travail
왘 Etape de travail 2
Lorsqu'une réaction est indiquée pour une étape de travail précise, elle
permet de contrôler l'exécution correcte de cette étape de travail.
Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être
exécutées dans l'ordre indiqué.
Enumérations
Les énumérations classées par exemple de manière alphanumérique
ou selon leur priorité. Les énumérations sont structurées de la manière
suivante :
•
Point 1
•
Point 2
– Tiret relatif au point 2
– Tiret relatif au point 2
•
Facilitation du travail
Point 3
Des informations pour faciliter le travail se trouvent en regard du symbole ci-dessous :
Vous trouverez ici des informations supplémentaires pour
faciliter le travail.
Une explication des instructions de sécurité se trouve dans
le chapitre Sécurité.
Paramètres
Les paramètres sont représentés comme suit:
0098441113348, V1.03, 04.2006
Gruppe.Name Index:Subindex
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Profibus DP V0
-8
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Profibus DP V0
1
Introduction
Introduction
Le Profibus est un système de bus de terrain sériel permettant la mise
en réseau de produits de différents fabricants sans adaptations d'interfaces particulières.
Le présent manuel décrit le traitement On-line des instructions pour des
produits reliés par le réseau de bus de terrain Profibus DP V0.
1.1
Documentation et ouvrages de référence
Documentations
•
Manuels produit des entraînements compacts IclA:
– Entraînement compact intelligent bus de terrain moteur pas à
pas IclA IFS
– Entraînement compact intelligent bus de terrain moteur EC IclA
IFE
– Entraînement compact intelligent bus de terrain servomoteur
IclA IFE
Ouvrages de référence
1.2
•
Fiches de caractéristiques techniques pour IcIA du catalogue des
entraînements compacts intelligents IclA
•
Spécification PROFIBUS (FMS, DP, PA); Organisation des utilisateurs Profibus
•
Popp, M: PROFIBUS-DP/DPV1; Principes de base, conseils et
astuces pour l'utilisateur; ISBN 3-7785-2781-9, Hüthig-Verlag Heidelberg
Normes et directives
Prescriptions, normes
Représentation des intérêts des
utilisateurs du Profibus
DIN 19245, Parties 1 à 3: PROFIBUS-FMS
•
EN50170, norme relative aux bus de terrain
Profibus-Nutzerorganisation e.V. (PNO)
Interessenvertretung der Profibusanwender
Haid-und-Neu-Str. 7
D-76131 Karlsruhe
http://www.profibus.com
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Profibus international sur Internet:
•
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1-1
Profibus DP V0
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Introduction
1-2
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
Sécurité
2
Sécurité
2.1
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du
présent manuel ainsi que des autres manuels correspondants, est autorisé à travailler sur et avec ce système d'entraînement. Le personnel
qualifié doit être en mesure de reconnaître d'éventuels dangers qui peuvent être occasionnés par le paramétrage, la modification des valeurs
des paramètres et en général par l'équipement mécanique, électrique et
électronique.
Ce personnel doit également être apte à juger des travaux exécutés
grâce à sa formation spécialisée, ses connaissances et son expérience.
Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions usuelles en matière d'hygiène et
de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués
sur le système d'entraînement.
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont
des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique
et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques.
Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne
répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité
ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité
complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de
mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se
trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements
de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La
sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine.
Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les
dommages matériels.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Les systèmes d'entraînement peuvent, pour la configuration de système
décrite, être uniquement utilisés en milieu industriel et uniquement avec
un branchement fixe.
Les règles de sécurité en vigueur ainsi que les conditions cadres spécifiées, telles que les conditions ambiantes et les caractéristiques techniques indiquées, doivent être respectées à tout moment.
Les systèmes d'entraînements ne peuvent être mis en service et exploités qu'après un montage conforme aux directives CEM et aux information contenues dans ce manuel.
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2-1
Sécurité
Profibus DP V0
Les systèmes d'entraînement endommagés ne doivent être ni montés ni
mis en service afin d'éviter des blessures de personnes ou des dommages matériels.
Il est interdit de procéder à des changements et à des modifications des
systèmes d'entraînement. Le non-respect de cette consigne entraîne
l'annulation de toute garantie et de toute responsabilité.
Le système d'entraînement ne doit être utilisé qu'avec les câbles spécifiés et les accessoires autorisés. Utiliser de manière générale uniquement des accessoires et des pièces de rechange d'origine.
Les systèmes d'entraînement ne doivent pas être utilisés dans un environnement explosible (zone Ex).
2.3
Instructions de sécurité générales
$ DANGER!
Risque d'accident dues à la complexité de l'installation !
Au démarrage de l'installation, les entraînements raccordés sont
en général hors de vue de l'utilisateur et ne peuvent pas être surveillés directement.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne ne
se trouve dans le rayon d'action des composants en mouvement de l'installation et que l'installation peut être exploitée de
manière sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
@ AVERTISSEMENT!
•
Respecter les règles de prévention des accidents. (pour les
Etats-Unis, voir aussi NEMA ICS1.1 et NEMA ICS7.1).
•
Le constructeur de l'installation doit tenir compte des possibilités d'erreur potentielles des signaux et des fonctions critiques
pour garantir des états sûrs pendant et après les erreurs.
Quelques exemples : arrêt d'urgence, limitation de fin de
course, panne de réseau et redémarrage.
•
La prise en compte des possibilités d'erreur doit également
comprendre les temporisations inattendues et la défaillance
de signaux ou de fonctions.
•
Des chemins de commande redondants appropriés doivent
être disponibles pour les fonctions dangereuses.
•
Vérifier l'efficacité des mesures.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
2-2
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Risque d'accident dû à la perte du contrôle de la commande !
Profibus DP V0
Sécurité
@ ATTENTION!
Risque d'accident et de détérioration de sous-ensembles de
l'installation par l'interprétation d'instructions de commande
erronées !
L'échange de données avec un API maître peut entraîner le
manque de cohérence des données transmises, le bus de terrain
et le cycle API ne fonctionnant pas de manière synchrone.
•
Respecter les consignes sur le fonctionnement avec API.
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Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
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Profibus DP V0
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Sécurité
2-4
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
Principes de base
3
Principes de base
3.1
La technique Profibus
3.1.1
Technique de transmission Profibus
Le Profibus est disponible en trois variantes permettant de résoudre des
tâches de communication complexes et critiques du point de vue temps:
•
PROFIBUS-FMS
•
Profibus-PA
•
Profibus-DP
Le Profibus-FMS (FMS: Fieldbus Message Specification) constitue une
solution souple universelle pour des tâches de communication en matière de technique d'automatisation générale. FMS est par exemple utilisé pour la communication entre centres d'usinage.
Le Profibus-PA (PA: Prozess-Automation) est surtout utilisé en technique de processus, p.ex. pour l'automatisation de processus. La particularité des réseaux Profibus-PA réside dans la possibilité d'utilisation de
capteurs et d'actionneurs dans les zones à risque d'explosion et dans la
communication de données et l'alimentation des appareils par l'intermédiaire du bus.
Profibus - DP (DP: Decentralized Periphery) est la variante Profibus
haute vitesse particulièrement adaptée à la communication dans le domaine de la production. Elle se caractérise par l'intégration simple de
nouveaux produits au réseau de bus et par des vitesses de transmission
élevées.
Le système d'entraînement avec Profibus-DP décrit ici utilise différents
télégrammes de paramétrage selon la spécification Profibus-DP V0.
3.1.2
Topologie du réseau
Un réseau Profibus-DP est constitué d'un ou plusieurs modules maîtres
(abonnés actifs) et de modules esclaves (abonnés passifs). Tous les
abonnés au bus sont reliés entre eux par un câble de réseau Profibus.
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Maître
Esclave
Le maître commande le trafic des messages sur le réseau. Exemple de
maître:
•
Appareils d'automatisation, p. ex. API
•
PC
•
appareils de programmation
Les esclaves reçoivent les ordres de commande et mettent des données à disposition du maître. Exemple d'esclaves:
•
modules d'entrées/sorties
•
systèmes d'entraînement
•
capteurs et actionneurs
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3-1
Principes de base
3.1.3
Profibus DP V0
Procédure d'accès
Selon l'organisation des participants du réseau dans le bus, deux procédures d'accès sont possibles:
•
Procédure Token-Passing
•
Procédure Maître-Esclave
Procédure Token-Passing
La procédure Token-Passing est utilisée entre plusieurs maîtres d'un réseau Profibus-DP. Les maîtres forment un anneau à jeton (Token-Ring)
logique dans lequel chaque maître détient successivement une autorisation d'émission pendant un certain intervalle de temps.
Procédure Maître-Esclave
L'échange de données avec le produit s'effectue via la procédure
Maître-Esclave. L'esclave dispose d'une mémoire tampon d'émission et
de réception par l'intermédiaire de laquelle il met les données à disposition et les réceptionne. Pour chaque esclave, le maître réserve un bloc
de mémoire de taille identique avec une mémoire tampon d'émission et
de réception.
Les données sont échangées de manière cyclique entre l'appareil
maître et l'appareil esclave. Le maître envoie des ordres de commande
à l'esclave et reçoit les données mises à disposition par l'esclave au cycle suivant. Le cycle de bus pour la transmission de répétitions de télégrammes n'est prolongé qu'en cas d'incident.
Les systèmes d'entraînement sont intégrés au réseau comme esclaves,
ce qui fait qu'ils ne fonctionnent pas en Token-Passing.
3.1.4
Technique de transmission sur le réseau
Les réseaux Profibus-DP peuvent être réalisés avec des fibres optiques
ou selon la technique RS-485.
Les systèmes d'entraînement travaillent en technique RS-485 et sont
reliés à un réseau Profibus-DP par des lignes bifilaires.
Technique RS-485
Identification des appareils
Fichier de données caractéristiques
de l'appareil
Les caractéristiques spécifiques à un produit Profibus sont décrites
dans le fichier de données caractéristiques de l'appareil (fichier GSD).
Ce fichier est fourni par le fabricant avec le produit et doit être lu par le
programme de configuration du réseau.
Le fichier GSD contient toutes les informations nécessaires pour le fonctionnement du produit sur le réseau Profibus DP, telles que les données
du fabricant et la désignation de l'appareil, les vitesses de transmission
prises en charge, le niveau et la signification des signaux appliqués aux
connecteurs, les intervalles des temps de surveillance ainsi que des valeurs spécifiques au produit pour les abonnés au réseau telles que les
réglages des entrées/sorties.
Le fichier GSD pour ce produit peut être téléchargé par Internet.
3-2
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3.1.5
La transmission RS-485 repose sur une technologie simple basée sur
des lignes bifilaires torsadées. Elle offre des vitesses de transmission
comprises entre 9,6 kbits/s et 12 Mbits/s.
Profibus DP V0
3.2
Principes de base
Numéro d'identification
Le numéro d'identification permet à un maître maître d'identifier la catégorie de l'esclave raccordé. Le numéro d'identification est attribué de
manière unique par l'organisation des utilisateurs de Profibus pour la
classe d'appareil concernée.
Adresse esclave
Chaque abonné au réseau doit se voir attribuer une adresse unique
comprise entre 1 et 126, les esclaves se voyant affecter de manière type
la plage de 3 à 126. Cette adresse permet au maître (d'adresse typique
0 à 2) de s'adresser de manière ciblée à chaque esclave. Le réglage correct de l'adresse pour le produit décrit ici figure dans le manuel produit.
Équipements de bus de terrain du réseau Profibus-DP
Différents produits de bus de terrain peuvent fonctionner dans le même
segment du bus de terrain. Profibus DP permet de constituer une base
homogène pour l'échange d'ordres de commande et de données entre
abonnés du réseau.
L
N
Illustration 3.1
3.3
Produits de bus de terrain sur le réseau
Modes opératoires et fonctions
Le présent manuel ne décrit que le protocole d'exploitation du bus de
terrain. La description des modes opératoires, fonctions d'exploitation et
de l'ensemble des paramètres figure dans le manuel produit spécifique
au produit.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Possibilités de réglage
Le bus de terrain permet de procéder aux réglages suivants:
•
Lecture et écriture de paramètres
•
Surveillance des entrées et des sorties
•
Diagnostic et fonctions de surveillance des défauts.
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Principes de base
3-4
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
4
Installation
Installation
@ AVERTISSEMENT!
Risque d'accident dû à la perte du contrôle de la commande !
•
Respecter les règles de prévention des accidents. (pour les
Etats-Unis, voir aussi NEMA ICS1.1 et NEMA ICS7.1).
•
Le constructeur de l'installation doit tenir compte des possibilités d'erreur potentielles des signaux et des fonctions critiques
pour garantir des états sûrs pendant et après les erreurs.
Quelques exemples : arrêt d'urgence, limitation de fin de
course, panne de réseau et redémarrage.
•
La prise en compte des possibilités d'erreur doit également
comprendre les temporisations inattendues et la défaillance
de signaux ou de fonctions.
•
Des chemins de commande redondants appropriés doivent
être disponibles pour les fonctions dangereuses.
•
Vérifier l'efficacité des mesures.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
4.1
Compatibilité électromagnétique, CEM
Les mesures suivantes sont indispensables pour un fonctionnement en
mode Bus de terrain sans incidents. Elles complètent les mesures de
CEM et figurant dans le manuel produit.
Mesures relatives à la CEM
Effet
Utiliser des câbles avec blindage à tresse ou film métallique serti
Évacuation des courants parasites
Ne pas poser dans une même gaine les câbles du bus de terrain et les
câble de signaux avec des câbles conduisant des courants de tension
alternative et continue supérieure à 60 V. 1)
Eviter le couplage parasite mutuel
Recommandation : Pose dans des gaines séparées à une distance minimale de 20 cm.
Utiliser des lignes équipotentielles sur les installations - de grande
étendue - comportant des alimentations électriques différentes - comportant des réseaux sur plusieurs bâtiments
Évacuation des courants parasites
Utiliser des lignes équipotentielles à brins fins
Dériver aussi les courants parasites haute fréquence
0098441113348, V1.03, 04.2006
Circuit protecteur en cas de risque de surtension ou de coup de foudre Protection contre des dommages dus à des
surtensions
1) Les câbles du bus de terrain peuvent être placés dans un même chemin de câbles avec des câbles de signalisation numérique
ou analogique.
Table 4.1 Mesures relatives à la CEM
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
4-1
Installation
Profibus DP V0
Câbles équipotentiels
Raccorder les blindages aux deux extrémités pour la protection contre
les parasites. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement
être évités en utilisant des câbles équipotentiels.
Si les câbles de plus de 100m sont autorisés : jusqu'à une longueur de
200 m, une section de 16mm 2 suffit, pour une longueur plus importante,
utiliser une section de 20mm 2.
Toutes les informations détaillées figurent dans le manuel produit.
4.2
Interface Profibus-DP
@ AVERTISSEMENT!
Risques de blessures et de détérioration de composants de
l’installation par la perte du type de protection !
La présence de corps étrangers, de dépôts ou d'humidité peut entraîner des réactions inattendues de l'appareil.
•
S'assurer qu'aucun corps étranger n'a pu s'introduire dans
l'unité de branchement.
•
Ne pas déposer le couvercle du boîtier électronique. Ne déposer que le couvercle de boîtier de connecteur.
•
Vérifier la mise en place correcte des joints et des entrées de
câble.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Fonction
Avec l'interface du Profibus-DP, il est possible de brancher le système
d'entraînement en tant qu'esclave au réseau Profibus.
le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un
abonné de bus supérieur, le Maître. Des informations d'état comme
l'état de fontionnement et le mode de fonctionnement sont transmises
au Maître comme acquittement.
0098441113348, V1.03, 04.2006
L'affectation exacte des bornes, les réglages des adresses et de la résistance de terminaison figurent dans le manuel produit.
4-2
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
5
Mise en service
Mise en service
$ DANGER!
Risque d'accident dues à la complexité de l'installation !
Au démarrage de l'installation, les entraînements raccordés sont
en général hors de vue de l'utilisateur et ne peuvent pas être surveillés directement.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne ne
se trouve dans le rayon d'action des composants en mouvement de l'installation et que l'installation peut être exploitée de
manière sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une mise en marche involontaire de l'installation
!
•
Ne pas écrire dans les paramètres réservés.
•
Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la
fonction. Pour plus d'informations, se reporter au manuel produit.
•
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier des paramètres.
•
Vérifier l'utilisation des affectations de signaux binaires dans le
cadre de la communication avec le bus de terrain. Le bit 0 est
complètement à droite (bit de plus faible poids). Le bit 15 est
complètement à gauche (bit de plus fort poids).
•
Vérifier l'utilisation de la suite des mots dans le cadre de la
communication avec le bus de terrain.
•
Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir
compris les principes de communication.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
5-1
Mise en service
5.1
Profibus DP V0
Conditions préalables à la mise en service
La mise en service nécessite les matériels et documents suivants :
•
produit avec interface Profibus DP,
•
fichier GSD sur support de données,
•
manuel de produit pour le produit décrit,
•
manuel du bus de terrain Profibus DP (le présent manuel).
Avant la mise en service, lire attentivement les manuels et respecter tout
particulièrement les prescriptions de sécurité !
Les pilotes pour les automates programmables industriels
Siemens vous serons proposés en cas de besoin par votre
distributeur local.
5.2
Démarrage du mode réseau
Le mode réseau est démarré via un module maître. Il peut s'agir d'un
API ou d'un micro-ordinateur avec le logiciel d'application correspondant, qui permet de saisir des ordres de commande et de lire des données réceptrices.
@ ATTENTION!
Risques d'accident et de détérioration de parties de l’installation par la perte du contrôle de la commande !
Même lorsque la surveillance de liaison des données est activée,
l'arrêt d'un déplacement commencé peut échouer en raison d'une
erreur dans la commande maître.
•
Des chemins de commande redondants appropriés doivent
être disponibles pour les fonctions dangereuses.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
0098441113348, V1.03, 04.2006
La surveillance de la liaison de données est démarrée avec Profibus par
la mise en marche du Watchdog sur le maître pour tous les esclaves raccordés. Dans des cas particuliers, la fonction de surveillance peut être
désactivée uniquement pour le système d'entraînement par le paramètre suivant.
5-2
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
Mise en service
Groupe.Dénomina- Signification de l'affectation des
bits
tion
Index :sous-index
déc. (hex.)
Profibus.SafeState
24:5 (18:05h)
Type de
données
Gamme
(déc.)
Réaction à un état sûr
UINT32
Réaction de l'entraînement à l'état 'Clear' du maître Profibus DP et 0..1
réaction à l'issue du temps imparti au watchdog.
Unité
R/W/
Default rem.
(déc.) Info S.
1
R/W/per
0 = aucune réaction
1 = erreur de classe 2
, L'entraînement passe à l'état FAULT si l'étage de puissance était
activé.
5.3
Exécution de tests de fonctionnement
Procéder au test de toutes les fonctions indispensables pour votre installation. Effectuer tout d'abord les test de fonctionnement sans charges accouplées. Vérifier également la température de fonctionnement
dans les circonstances normales ainsi que le comportement de l'installation en cas de panne de l'alimentation électrique.
Pas pour la recherche d'erreurs
Si l'esclave ne fournit aucune réponse, les réglages suivants doivent
être contrôlés :
•
L'alimentation électrique est-elle branchée ? Le maître d'exploitation du réseau a-t-il été démarré ?
•
Toutes les liaisons câblées sont-elles correctement enfichées et
verrouillées ?
•
La LED d'entrée du bus de terrain est-elle allumée ? La LED affiche
le transfert de données sur l'interface réseau.
•
L'adresse est-elle correctement réglée ?
0098441113348, V1.03, 04.2006
Pour d'autres informations relatives à la recherche et à la suppression
de la cause des pannes, se reporter au manuel produit.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
5-3
Profibus DP V0
0098441113348, V1.03, 04.2006
Mise en service
5-4
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
6
Exploitation
Exploitation
Le chapitre "Exploitation" décrit les états de fonctionnement fondamentaux, les modes opératoire et les fonctions du produit.
6.1
Paramètres Profibus
Le mode opératoire avec le protocole Profibus fait appel à un certain
nombre de paramètres spécifiques qui sont expliqués ici dans le manuel
du bus de terrain. Le manuel produit récapitule un aperçu de tous les paramètres et donne des explications et des exemples.
Paramètre
Signification, référence
page
Profibus.MapIn
Mappage de PZD5+PZD6, entraînement ⇒ maître,
6-12
Profibus.MapOut
Mappage de PZD5+PZD6, maître,⇒entraînement
6-12
Profibus.PkInhibit Délai de blocage lors de opérations de lecture
6-5
Profibus.SafeState Réaction de l'entraînement à l'état "Clear" du module maître Profibus 6-19
6.2
Profil de communication Profibus
@ AVERTISSEMENT
0098441113348, V1.03, 04.2006
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une mise en marche involontaire de l'installation
!
•
Ne pas écrire dans les paramètres réservés.
•
Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la
fonction. Pour plus d'informations, se reporter au manuel produit.
•
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier des paramètres.
•
Vérifier l'utilisation des affectations de signaux binaires dans le
cadre de la communication avec le bus de terrain. Le bit 0 est
complètement à droite (bit de plus faible poids). Le bit 15 est
complètement à gauche (bit de plus fort poids).
•
Vérifier l'utilisation de la suite des mots dans le cadre de la
communication avec le bus de terrain.
•
Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir
compris les principes de communication.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
6-1
Exploitation
6.2.1
Profibus DP V0
Communication Profibus DP V0
Le Profibus DP V0 met à disposition les fonctions de base de DP. Parmi
celles-ci citons l'échange cyclique de données, le diagnostic spécifique
à la station, au module et au canal, ainsi que les divers types d'alarmes
pour les diagnostics de même que les alarmes processus pour l'extraction et la connexion d'abonnés au bus.
Relation maître-esclave
Le module maître procède à la lecture cyclique des informations de réception mises à dispositions par les modules esclaves et transmet cycliquement à ces mêmes modules esclaves des informations qui leur
sont destinées. Au cours d'un cycle de traitement d'informations des
données transmises et de réception sont donc échangées avec un module esclave considéré comme une unité distincte.
Traitement de l'instruction :
données transmises et données
reçues
Le maître émet un ordre de commande au système d'entraînement (esclave) pour faire exécuter une instruction de déplacement, activer des
fonctions d'exploitation ou demander des informations au module esclave. L'automate exécute l'instruction et la valide par l'émission d'un
message de réussite.
L'échange de données suit un schéma fixe.
•
Données émises à destination du module esclave : Le maître stocke une instruction dans la mémoire des données transmises. De
là, elle est transférée à l'esclave et exécutée.
•
Données reçues du module esclave : Le module esclave valide
l'exécution de l'instruction contenue dans les données de réception.
Si le maître reçoit une validation sans message d'erreur, l'ordre a
été correctement exécuté.
Le maître peut envoyer de nouveaux ordres dès qu'il a reçu la validation
pour l'ordre actuel. Les informations de validation et d'erreur sont contenues dans les données transmises codées par bits.
Lors de la transmission cyclique sur le bus de terrain, le module maître
reçoit automatiquement à chaque cycle les données de réception actuelles du module esclave. Le mécanisme de validation lui permet de savoir si les informations d'état étaient des données de réception de
l'esclave ou une réponse à une instruction envoyé précédemment. L'appareil esclave utilise également le mécanisme de validation pour détecter un nouvel ordre de commande.
Le maître transmet avec les données transmises les ordres de commande et d'action.
•
Après émission d'une instruction, le module maître reçoit une
réponse de l'esclave indiquant si le traitement a pu être réalisé et
s'est achevé avec succès.
•
En cas d'instruction d'action, la réponse de l'esclave se limite à indiquer si une action ou une instruction de mouvement a été lancée
avec succès.
Le maître doit ensuite constamment surveiller si l'instruction de traitement est achevée en demandant et en analysant les données reçues de
l'esclave.
6-2
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
Ordres de commande
Profibus DP V0
6.2.2
Exploitation
Structure des données
Les données transmises et de réception contiennent outre les informations sur les ordres et les actions, des données de gestion pour assurer
le fonctionnement du réseau. Ces données de gestion sont mises à disposition par le programme-utilisateur dans l'appareil maître.
Les données transmises et de réception doivent être programmées et
exploitées pour la communication cyclique dans le réseau.
Bit
7 6 5 4 3 2 1 0
1
1 Byte
= 8 Bit
2
3
1 Byte
1
1 Mot
= 2 Byte
5
1 Mot
6
7
8
1 Mot double
2
Low-Byte
High-Byte
1 Mot double
= 4 Byte
1
2
High-Word
Illustration 6.1
4
3
4
Low-Word
Structure générale des données, du bit jusqu'au mot double
Les indications relatives à l'index et au sous-index dans les descriptions
des paramètres doivent figurer sous forme hexadécimale. La trame de
données avec les données transmises et de réception et toutes les valeurs des octets, des mots et des mots doubles sont indiqués sous forme
hexadécimale. Les valeurs hexadécimales sont caractérisées par un „h“
faisant suite à la valeur numérique, p. ex. „31h“, les valeurs décimales
sont dépourvues de caractéristiques particulières. Tenir compte des
modes de comptage différents des bits (0...7, de la droite vers la gauche) et des octets (1-xx, de la gauche vers la droite).
Les données Profibus sont transmises au format Big Endian Format,
c'est-à-dire que les valeurs numériques sur un octet sont traitées
comme dans le système décimal. Exemple : La valeur d'index est transmises dans les octets 3 et 4, l'index 21h est donc représenté sous la
forme 0021h.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Suite de mots : Format Big Endian
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
6-3
Exploitation
6.2.3
Profibus DP V0
Canal des paramètres et canal des données de processus
La communication entre maître et esclave s'effectue en conformité au
cadre de données PPO type 2 du Profidrive Profile de l'organisation des
utilisateurs PNO. Le contenu des données ne correspond pas au profil
Profidrive !Le cadre de données est constitué de 20 octets. Les 8 premiers octets sont utilisés pour la transmission des paramètres, les 12
octets suivants (octets 9...20) transmettent les données de processus.
Celles-ci sont interprétées indépendamment du mode opératoire.
Canal de paramètres
Canal de données de processus
Octet
1-2
Octet
3-4
Octet
5-6
Octet
7-8
Octet
9-10
Octet Octet Octet Octet Octet
11-12 13-14 15-16 17-18 19-20
PKE
Idx
PWE
PWE
PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6
Signification des abréviations utilisées :
Index, sous-index
PKE
Identité de paramètre
2 octets
Idx
Index de paramètre (numéro de paramètre)
2 octets
PWE
Valeur de paramètre
4 octets
PZD
Données proc.
12 octets
L'index occupe les octets 3 et 4 du cadre de données, le sous-index correspond à l'octet 2.
Index
Sous Paramètre
index
Signification
0022h
01h
IO.IO0_def
Configuration de IO 0
0022h
02h
IO.IO1_def
Configuration de IO 1
0022h
03h
IO.IO2_def
Configuration de IO 2
0022h
04h
IO.IO3_def
Configuration de IO 3
Table 6.1 Exemples d'entrées d'index et de sous-index
Le manuel produit comporte une liste de l'ensemble des paramètres.
La structure des nombres des valeurs de paramètres
figure dans le manuel produit.
6-4
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
Les paramètres sont adressés par un index de 16 bits de large et par un
sous-index de 8 bits de large. Un champ de données comporte donc
une valeur d'entrée de sous-index. Les différents champs de données
d'un paramètre sont indiqués par les entrées de sous-index.
Les index et sous-index sont indiqués au format hexadécimal, reconnaissable par le "h" ajouté.
L'exemple ci-après montre des entrées d'index et de sous-index pour le
paramètre IO.IO_def, 0022h, pour la configuration des entrées et
sorties numériques.
Profibus DP V0
Exploitation
6.3
Canal de paramètres
6.3.1
Aperçu
Par le canal des paramètres (les 8 premiers octets des 20 octets du
cadre de données) permet au maître de demander une valeur de paramètre à l'esclave ou de la modifier. Les paramètres sont classés en
différentes catégories. Chaque catégorie est affectée d'un index. L'index et le sous-index permettent d'identifier clairement le paramètre.
6.3.2
Structure du canal de paramètres
Byte
1
2
3
4
5
6
7
8
PWE
Index IDX
PKE
PKE - 16 Bit
Bit
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Subindex
reserved
Identification d'instruction et de réponse
Illustration 6.2
Canal de paramètres : Reconnaissance du paramètre sur les
octets 1 et 2
Pour le canal de paramètres, il est utilisé les abréviations suivantes :
Octet 1+2 : PKE comme reconnaissance de paramètre (identification de
l'ordre + sous-index)
Octet 3+4 : IDX pour index du paramètre (numéro de paramètre)
Octet 5 … 8 : PWE pour valeur de paramètre
Identification de paramètre PKE
Les deux premiers octets (reconnaissance de paramètre PKE) comporte l'identification de l'ordre ou l'identification de la réponse, ainsi que
le sous-index du paramètre. Les octets 3 et 4 comprennent l'index. La
valeur du paramètre est renfermée dans les octets 5 ... 8 (PWE).
0098441113348, V1.03, 04.2006
L'identification d'ordre ou l'identification de réponse (bits 12-15) indique
le champ du paramètre de canal devant faire l'objet d'une exploitation.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
6-5
Exploitation
Profibus DP V0
IdentificaFonction
tion
de l'instruction
Identification de
réponse
0
Pas d'instruction
0
7
1
Demander les valeurs de paramètre (mot) 1
7
1
Demander les valeurs de paramètre (mot 2
double)
7
2
Modifier les valeurs de paramètre (mot)
1
7
3
Modifier les valeurs de paramètre (mot
double)
2
7
positive négative
Table 6.2 Identification de l'instruction et de la réponse
Les ordres d'écriture (modification des paramètres) ne sont exécutés par l'esclave que si la valeur de l'identification d'ordre a été modifiée de 0 à 2 ou 3. Les ordres de lecture sont exécutés aussi
longtemps que la valeur de l'identification d'ordre est égale à 1. Pour limiter la charge du système, le paramètre PKINHIBIT définit un temps
de cycle entre deux processus de lecture. Ce n'est qu'à l'issue de ce
temps de cycle que l'ordre de lecture peut être réitéré.
Aussi longtemps que l'identification de réponse à une instruction reste à
0, l'esclave ne considére pas la requête comme traitée. Avec l'identification de réponse 1 ou 2 l'esclave signale au maître que l'instruction a
été correctement exécutée (identification de réponse positive). L'identification de réponse 7 permet à l'esclave de signaler au maître qu'une erreur s'est produite (identification de réponse négative). En cas
d'identification de réponse négative, les octets 5 ... 8 (valeur de paramètre) transmettent un code d'erreur .
En principe, une seule instruction peut être traitée à la fois. La réponse
est mise par l'esclave à la disposition du maître aussi longtemps que le
maître ne transmet pas une nouvelle instruction. Pour les réponses
comportant des valeurs de paramètres, l'esclave répond en cas de réitération de l'interrogation en transmettant toujours la valeur actuelle
(traitement cyclique).
Les bits 8 ... 11 (réservés) doivent toujours être à 0.
Profibus.PkInhibit
24:4 (18:04h)
Cycle d'actualisation pour les ordres de lecture statiques
Dans le cas d'un ordre de lecture statique en cours, la valeur de
lecture est actualisée cycliquement après un temps défini à cette
rubrique.
Exemple : Lecture sans erreur d'un
paramètre
6-6
Type de
données
Gamme
(déc.)
Unité
R/W/
Default rem.
(déc.) Info S.
UINT32
1..60000
ms
1000
R/W/per
Dans cet exemple, il s'agit de lire le numéro de programme du logiciel
Profibus. Le numéro de programme est mémorisé dans la zone de configuration d'appareil (Index 0Dh ;sous-index Bh). Le maître envoie un
ordre de lecture à l'esclave. Après traitement, ce dernier met les données demandées à disposition dans les octets 5 ... 8 (valeur de paramètre PWE). La valeur de paramètre lue a la valeur décimale 826d, ce
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
Groupe.Dénomina- Signification de l'affectation des
tion
bits
Index :sous-index
déc. (hex.)
Profibus DP V0
Exploitation
qui correspond à 33Ah. Comme il s'agit d'un mot double, l'identification
de réponse positive correspondante doit être 2.
Le maître transmet à l'esclave les données transmises suivantes (les valeurs non significatives pour l'exemple sont figurées par des x) :
Données transmises : Index : 13=0Dh, sous-index : 11 = 0Bh
Paramètre
PKE, 1.
Octet
PKE, 2.
octet (Sdx)
Idx
Données
Description
Tx 000Dh:09h
10h
0Bh
000Dh
xxxx xxxx
Lecture du numéro de programme.
Les données n'ont pas de signification particulière.
Les 4 octets de données n'ont pas de signification particulière pour une
demande de lecture.
Données réceptrices :
Paramètre
PKE, 1.
Octet
PKE, 2.
octet (Sdx)
Idx
Données
Description
Rx 000Dh:09h
20h
0Bh
000Dh
0000 033Ah
Les données 0000033A correspondent au numéro de programme.
À partir de l'identification de réponse (2 ou 1) dans le PKE (bits 12+13),
le système d'entraînement établit la distinction entre les valeurs de paramètres 32 bits et les valeurs 16 bits (décrites dans le manuel produit
comme types de données INT32 ou UINT32 et INT16 ou UINT16). Dans
le cas de données 16 bits, l'information utile se situe dans les deux derniers octets de données, les deux premiers octets étant sans signification particulière.
Le message est tenu à disposition aussi longtemps que le maître n'a pas
transmis à l'esclave l'identification de l'instruction 0 avant de l'instruction
suivante.
Exemple : Écriture erronée d'un
paramètre
Lorsque le maître a lu les informations de l'exemple précédent, il est nécessaire de réinitialiser tout d'abord l'esclave avec l'identification de l'instruction "pas d'instruction" (PKE:00).
L'esclave est alors prêt à exécuter d'autres instructions. Dans l'exemple,
il s'agit de modifier la valeur d'un paramètre inexistant. La valeur du paramètre d'index 01 = 01h et de sous-index 255d (ce qui correspond à
FFh) doit être modifiée en 222 = DEh.
Index : 1 = 0001h
0098441113348, V1.03, 04.2006
sous-index : 255 = FFh
valeur : 222 = 0000 00DEh
Paramètre
PKE, 1.
PKE, 2.
octet l'iden- octet (Sdx)
tification
d'ordre
Idx
Données
Description
Tx 0001h:FFh
30h
0001h
0000 00DEh
Écriture d'un paramètre inexistant
FFh
Comme l'esclave ne peut pas adresser le paramètre, un message d'erreur est émis, la valeur de paramètre est dans ce cas 0602 0000h. Les
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
6-7
Exploitation
Profibus DP V0
messages d'erreur dans le canal de paramètres sont désignés comme
erreurs synchrones car ils sont traités dans l'échange de données normal cyclique.
Paramètre
PKE, 2.
PKE, 1.
octet (Sdx)
octet
d'identification de
réponse
Idx
Données
Description
Rx 0001h:FFh
70h
0001h
0602 0000h
Le message d'erreur 0602 0000h
est renvoyé = le paramètre n'existe
pas.
FFh
Les informations relatives à l'erreur synchrone figurent à la page et à
partir de la page ainsi qu'à la rubrique des codes d'erreur du manuel
produit.
6.4
Canal de données de processus
6.4.1
Aperçu
Le canal de données de processus est utilisé pour l'échange en temps
réel de données, p. ex. position réelle et de consigne, état de fonctionnement actuel. La transmission peut être exécutée très rapidement car
elle se fait sans données de gestion supplémentaires et sans confirmation du destinataire.
De plus, le canal des données de processus permet au maître de piloter
les états de fonctionnement de l'esclave, p. ex. activer et désactiver les
étages de puissance, déclencher un Quickstop et l'annuler à nouveau,
acquitter une erreur ou activer un mode opératoire.
La modification des états de fonctionnement et l'activation des modes
opératoires sont à réaliser séparément. En règle générale, il est uniquement possible d'activer un mode opératoire lorsque l'état de fonctionnement est déjà "OPERATION-ENABLE".
0098441113348, V1.03, 04.2006
Il convient de noter qu'un nouveau mode opératoire ou une nouvelle accélération ne peuvent être pris en compte que si le moteur est à l'arrêt.
Dans le canal de données de processus, les valeurs d'accélération sont
certes acceptées pendant le mouvement de moteur, mais le réglage des
valeurs n'intervient qu'à l'occasion de la réception de l'instruction de déplacement suivante. Toutes les autres informations sont en revanche
modifiables lors d'un mode opératoire actif.
6-8
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
6.4.2
Exploitation
Structure du canal de données de processus
Les 12 octets du canal de données de processus sont désignés comme
suit :
Octet 9 …20 : PZD1 ... 6, données de processus au format de données
mot
Le format des données entre données transmises (maître vers esclave)
et données réceptrices (esclave vers maître) se différencient comme
suit :
Format des données transmises
Byte
9
10
PZD1
11 12
PZD2
13 14
PZD3
15 16
PZD4
17 18
PZD5
19 20
PZD6
mapping_32
Ref_32
Ref_16
modeCtrl
driveCtrl
Illustration 6.3
Données transmises dans le canal de données de processus
: esclave à maître
Octet 9+10: driveCtrl et modeCtrl, pour le réglage des états de fonctionnement et le mode opératoire. La structure est encore expliquée plus
loin, voir page 6-10.
Octet 11+12: ref_16, valeur de consigne 16 bits, affectation pour la vitesse de consigne vel, mais sans signification pour la définition des coordonnées.
Octet 13 à 16 : ref_32, valeur de consigne 32 bits, affectation en fonction
du mode opératoire, p. ex. pour les données de position Pos (constituées de Highword=Pos1 et Lowword=Pos2).
0098441113348, V1.03, 04.2006
Octet 17 à 20 : Mappage, ces octets peuvent être paramétrés, le contenu est défini par l'index et le sous-index. La valeur par défaut est constituée par l'accélération (32 bits) : acc (constitué de Highword=acc1 et
Lowword=acc2). Par les paramètres Profibus.MapOut et
Profibus.MapIn il est procédé au réglage des paramètres devant
être mappés dans les PZD5 et PZD6. Lors du paramétrage, il est vérifié
s'il est saisi une valeur admissible. Si la fonction de mappage a été désactivée, les données des octets 17...20 ne sont pas significatifs.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
6-9
Exploitation
Profibus DP V0
Description :driveCtrl
Byte
9
10
PZD1
11 12
PZD2
13 14
PZD3
15 16
PZD4
17 18
PZD5
19 20
PZD6
mapping_32
Ref_32
Ref_16
modeCtrl
driveCtrl
driveCtrl - 8 Bits
Bit
7
6
5
4
3
2
1
0
0
0
0
QR
FR
QS
EN
DI
Disable
Enable
Quickstop
Fault Reset
Quickstop Release
Illustration 6.4
Données transmises dans le canal de données de
processus : driveCtrl
La modification des états de fonctionnement s'effectue par le canal de
données de processus PZD1 driveCtrl par les bits 0 ... 7.
En accédant par le canal de données de processus, ces bits sélectionnent les flancs, c'est-à-dire que la fonction correspondante est déclenchée avec un flanc 0 > 1.
Note : Il est toujours nécessaire de forcer le bit de
validation pour alimenter le moteur !
Modification des états de fonctionnement 1) 2)
Effets sur les états de fonctionnement 3)
Bit 0 : étage de puissance disable
6 - 3 - 4 (Operation enable ⇒ Switch on disable ⇒ Ready to switch on)
Bit 1 : étage de puissance enable
4 - 5 - 6 (Ready to switch on ⇒ Switched on ⇒ Operation Enable)
Bit 2 : Quickstop
6 - 7 (Operation enable ⇒ QuickStop active)
Bit 3 : Fault Reset
9 - 3 - 4 (Fault ⇒ Switch on disable ⇒ Ready to switch on)
Bit 4 : Quickstop Release
Suppression Quickstop
Table 6.3 Modification des états de fonctionnement (driveCtrl)
La valeur zéro constitue un cas particulier : Si lors de la transmission
tous les Bits 0..7 sont à zéro, ceci est interprété comme un ordre de
commandeDisable et l'étage de puissance est désactivé.
Traitement des erreurs
6-10
Lorsque des requêtes de modification d'état de fonctionnement ne peuvent pas être traitées, ces requêtes sont ignorées. Il ne se produit au-
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
1) Canal de données de processus : traitement en cas de flanc 0->1
2) Canal de paramètres : traitement en cas d'accès d'écriture, lorsque valeur de bit=1
3) Les états de fonctionnement et leurs transitions sont décrits dans le manuel produit.
Profibus DP V0
Exploitation
cune réaction à l'erreur. L'affectation des erreurs à des classes d'erreurs
peut être paramétrée.
Le traitement de combinaisons de bits non significatives s'effectue selon
la liste suivante :
•
Bit 0 (étage de puissance Disable) a la priorité sur le bit 1 (étage de
puissance Enable)
•
Bit 2 (Quickstop) a la priorité sur le bit 3 (Fault Reset) et le bit 4
(Quickstop-Release).
Description :modeCtrl
Byte
9
10
PZD1
11 12
PZD2
13 14
PZD3
15 16
PZD4
17 18
PZD5
19 20
PZD6
mapping_32
Ref_32
Ref_16
modeCtrl
driveCtrl
modeCtrl - 8 Bits
Bit
7
MT
6
5
4
ACTION
3
0
2
1
0
MODE
Mode
Action within Mode
Mode Toggle
Illustration 6.5
Données transmises dans le canal de données de
processus : modeCtrl
Les modes opératoires sont commandés via modeCtrl. Pour déclencher un mode opératoire ou pour modifier des valeurs de référence, le
maître doit saisir les valeurs suivantes :
•
valeurs de référence dans les champs PZD2, PZD3 et PZD4
•
sélection du mode opératoire avec modeCtrl, Bits 0..2
(MODE). Toujours saisir 0 dans le bit 3 !
•
Sélectionner une action pour ce mode opératoire avec modeCtrl,
Bits 4..6 (ACTION)
•
Alterner entre modeCtrl, Bit 7 (MT)
0098441113348, V1.03, 04.2006
Les modes et actions opératoires possibles et les valeurs de référence
correspondantes sont représentés dans le tableau 6.4.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
6-11
Exploitation
Profibus DP V0
Modes opératoires modeCtrl 1) Description
Bits 0 à 6
correspond Valeur de référence PZD2 Valeur de
au
référence
paramètre 2)
PZD3+4
Course manuelle
01h
Course manuelle
41 :1
Prise d'origine
02h
Point à point
Profil de vitesse
Démarrage (comme
paramètre 41:1)
-
Définition des coordonnées 40:3
-
Position définie des coordonnées
12h
Course de référence
40:1
Type (comme paramètre
40:1)
-
03h
Positionnement absolu
35:1
Vitesse exigée
Position exigée
13h
Positionnement relatif
35:3
Vitesse exigée
Position exigée
23h
Continuer positionnement
35:4
-
-
04h
Profil de vitesse
36:1
Vitesse exigée
-
1) Colonne correspond à la valeur à saisir dans l'octet modeCtrl, mais sans ModeToggle (bit 7)
2) Colonne indique index : sous-index (décimal) des paramètres des modes opératoires correspondants qui sont décrits en détail
dans le manuel produit.
Table 6.4 Réglage des modes opératoires par modeCtrl
Les positions de consigne sont saisies en incréments , les vitesses de
consigne en tr/min.
@ AVERTISSEMENT
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
MTBit 7 est reflété dans le bloc de données de réception, permettant
au maître de reconnaître l'acceptance des données par l'esclave.
D'autres informations sur le drapeau de bascule figurent à la page .
Mappage
6-12
Les paramètres suivants peuvent être saisis dans PZD5+PZD6 :
Temperatur, Spannung, Fehlernummer, Strom. Sont réglables
de manière consistante le numéro d'erreur (qui va avec le mot d'état) et
le mot d'entrée/sortie. Les paramètresProfibus.MapIn (entraînement ⇒ Maître) et Profibus.MapOut (Maître ⇒ entraînement) servent à régler les paramètres devant faire l'objet d'un mappage dans les
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0098441113348, V1.03, 04.2006
En cas de transmission simultanée du mode opératoire, de la position
exigée et de la vitesse exigée dans le canal de données de processus,
garantir la consistance des données. C'est pourquoi les données relatives au mode opératoire ne sont traitées qu'à condition que MT Bit 7)
ait été alterné. Alterner signifie que depuis la dernière transmission, un
changement de flanc 0>1 ou 1>0 a été détecté pour ce bit.
Profibus DP V0
Exploitation
PZD5 et PZD6 pour respectivement les données transmises et de réception. Lors du paramétrage, il est vérifié s'il est saisi une valeur admissible. Lorsque la fonction de mappage a été désactivée, les octets
17...20 ne comportent pas de valeurs définies.
Groupe.Dénomina- Signification de l'affectation des
bits
tion
Index :sous-index
déc. (hex.)
Profibus.MapIn
24:3 (18:03h)
Type de
données
Gamme
(déc.)
Valeur dans PZD5+6 vers le maître
UINT32
Index et sous-index de l'objet devant être mappé dans le PPO2 lors
du transfert de données de l'entraînement vers le maître.
Par défaut, aucun mappage n'est activé.
Unité
R/W/
Default rem.
(déc.) Info S.
0
R/W/per
Valeurs possibles :
00000000h: Aucun mappage actif
00070020h: Numéro d'erreur (32:7)
0009001Fh: Vitesse de rotation réelle (31:9)
0019001Fh: Température étage de puissance (31:25)
0014001Fh: Tension d'alimentation (31:20)
000C001Fh: Courant moteur actuel (31:12)
mot Low : Index de l'objet mappé mot
High : Sous-index objet mappé
Profibus.MapOut
24:2 (18:02h)
Valeur dans PZD5+6
vers l'entraînement Index et sous-index de l'objet devant être
mappé dans le PPO2 lors du transfert de données du maître vers
l'entraînement.
Par défaut, l'accélération prescrite est mappée.
UINT32
R/W/per
voir
texte à
gauche
Valeurs possibles :
00000000h: Aucun mappage actif
001A001Dh: Accélération de consigne (29:26)
00010021h: Sorties numériques (33:1)
mot Low : Index de l'objet mappé mot
High : Sous-index objet mappé
Exemple de données transmises et
réaction dans le canal de données
de processus : positionnement
court
Il convient d'effectuer un positionnement relatif de 20000usr (0000
4E20h), position actuelle=0. La vitesse prescrite doit être de 1000 tr/min
(03E8h). La position de départ est 0usr.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Maître
Esclave
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement en cours
x_err = 0, x_end = 0
Données
réceptrices
«
driveStat modeStat
0006h
83h
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement achevé
Données
x_err = 0, x_end = 1, x_info = 1 réceptrices
«
driveStat modeStat
6006h
83h
modeCtrl
93h
modeCtrl
93h
ref_16
03E8h
ref_16
03E8h
ref_32
0000 4E20h
»
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0000 4E20h
»
32Bit act. pos.
0000 4E20h
«
Table 6.5 Positionnement relatif
La saisie s'effectue ici aussi au format Big Endian. Mais l'accélération ne
peut être réglée par le canal de données de processus que si le paramètre correspondant a été mappé en PZD5 et PZD6.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
6-13
Exploitation
Profibus DP V0
Exemple de données transmises et
réaction dans le canal de données
de processus : Profil de vitesse
Le moteur doit tourner dans le profil de vitesse à une vitesse prescrite
de 1000 tr/min (03E8h). Le maître doit transmettre les données suivantes à l'esclave :
Maître
Esclave
Lancer un profil de vitesse
avec 1000 tr/min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Le moteur accélère.
Données
réceptrices
«
driveStat modeStat
0006h
84h
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Vitesse prescrite atteinte
Données
x_err = 0, x_end = 0, x_info = 1 réceptrices
«
driveStat modeStat
2006h
84h
modeCtrl
84h
ref_16
03E8h
modeCtrl 84 ref_16
03E8h
ref_32
xxxxxxxxh
»
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32 xxxxxxxx »
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
Table 6.6 Profil de vitesse
Les données de réponse comportent toujours dans "32Bit actual position" la position actuelle du moteur et non pas sa vitesse. L'atteinte de
la vitesse prescrite réglée est indiquée par le bit de mode du mot d'état.
Format données réceptrices,
description détaillée
Byte
9
10
PZD1
11 12
PZD2
13 14
PZD3
15 16
PZD4
17 18
PZD5
19 20
PZD6
32Bit actual position
8Bit IO-Signals
8Bit modeStat
16Bit driveStat
Illustration 6.6
Données réceptrices dans le canal de données de
processus : esclave à maître
Octet 9+10 : driveStat, contient comme mot d'état du bus de terrain l'état
de fonctionnement actuel, des bits d'avertissement et d'erreur et l'état
du mode opératoire actuel de l'axe.
Octet 11 : modeStat, renvoi du mode opératoire actuellement réglé
Octet 12 : ioSignals, état des signaux d'entrée
Octet 13 à 16 :"32Bit actual Position", données de position actuelles en
incréments
0098441113348, V1.03, 04.2006
Octet 17 à 20 : octets paramétrables dont le contenu est défini par l'index et le sous-index. Ne présentent pas de consistance temporelle avec
les octets 9 à 16 ; aucun paramètre n'est saisi par défaut à cause des inconvénients de durée d'exécution (valeur=0).
6-14
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
Byte
Exploitation
9
10
PZD1
11 12
PZD2
13 14
PZD3
15 16
PZD4
17 18
PZD5
19 20
PZD6
32Bit actual position
8Bit IO-Signals
8Bit modeStat
16Bit driveStat
modeStat
Bit
7
MT
6
5
ME ref_ok
4
0
3
0
2
1
0
MODE
Mode
drive referenced
Mode Error
Mode Toggle
driveStat
Bit
15
14
13
12...8
x_err x_end x_info 0 0 0 0 0
7
6
5
4 3...0
warn Sig_SR FltSig 0 State
axis-specific coding
Illustration 6.7
Description driveStat
State diagram
fault internal monitoring
fault external monitoring
warning active
Structure des données réceptrices par le canal des données
de processus
Les informations du mot d'étatdriveStat correspondent aux Bits
0..15 du paramètre Status.driveStat, 28:2.
.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Description modeStat
modeStat affiche l'état de traitement actuel des modes opératoires :
Bit
Dénomination
Description
0 ... 3
mode
Mode opératoire actuellement réglé comme pour les données transmises
5
ref_ok
Est activé lorsque le système d'entraînement a été référencé avec succès par une course de
référence ou par une définition des coordonnées.
6
ME, ModeError
Est activé lorsqu'une requête du maître par des données transmises a été refusée.
7
MT, ModeToggle
Miroir du bit 7 (Mode Toggle) des données transmises, pour acquittement du transfert des
données transmises. Les données ne doivent être exploitées que si le MT émis par le maître
est identique au MT de l'esclave.
Table 6.7 Description bit pat bit de modeStat
Un traitement synchronisé peut être effectué avec les données transmises modeStat, Bit 7 (ModeToggle – MT) et les données réceptrices
, Bit 6 und 7(ModeError – ME et ModeToggle – MT). Traitement
synchronisé signifie que le maître attend des informations en retour de
l'esclave et réagit à ces informations.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
6-15
Exploitation
Profibus DP V0
Description des signaux I/O (octet
12)
Exemples de données réceptrices
dans le canal de données de
processus :
L'octet 12 reproduit le niveau actuel des entrées :
Bit
Signification
Bit 0
Niveau I/O 0
Bit 1
Niveau I/O 1
Bit 2
Niveau I/O 2
Bit 3
Niveau I/O 3
Bit 4
Niveau de l'entrée de sécurité PWRR_B
Bit 5
Niveau de l'entrée de sécurité PWRR_A
Bit 6
libre
Bit 7
libre
Il convient d'effectuer un positionnement absolu de 12000usr (0000
2EE0h), position actuelle=0. La vitesse prescrite doit être de 500 tr/min
(01F4h). La position de départ est 0usr.
Maître
Esclave
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement en cours
x_err = 0, x_end = 0
Données
réceptrices
«
driveStat modeStat
0006h
83h
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement achevé
Données
x_err = 0, x_end = 1, x_info = 1 réceptrices
«
driveStat modeStat
6006h
83h
modeCtrl
83h
modeCtrl
83h
ref_16
01F4h
ref_16
01F4h
ref_32
0000 2EE0h
»
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0000 2EE0h
»
32Bit act. pos.
0000 2EE0h
«
Cas particulier d'un positionnement
court
Dans le cas d'un positionnement très court, il peut se produire que la position de consigne soit déjà atteinte lorsque l'état des données réceptrices est retransmis au maître. Dans ce cas, le MT (PZD1, modeCtrl,
Bit 7) émis par le maître est identique au MT (PZD2, modeStat, Bit
7) retourné par l'esclave et Bit x_end = 1 est déjà activé. Le maître
ne connaît donc pas le cas x_end = 0. Si aucune erreur ne s'est produite, le positionnement s'est tout de même effectué correctement.
Traitement des erreurs
Lorsque le maître bascule le Bit 7 (MT), ceci constitue pour l'esclave
une requête de lancement d'un mode opératoire ou de modification des
données du mode opératoire en cours. Lorsque la requête ne peut pas
être traitée, l'esclave le signale au maître par les actions suivantes :
•
Dans les données réceptrices, dans modeStat le Bit 6 (ModeError) est activé.
Ce bit reste activé jusqu'à ce MT (mode-Stat, Bit 7) (ModeToggle) soit à nouveau basculé dans les données réceptrices. Le
maître peut lire les codes d'erreur correspondants par un accès de
lecture au paramètre BLErrorCode, 30:11.
•
Poursuite du mode opératoire en cours
Le mode opératoire en cours n'est donc pas influencé et il ne se produit
pas non plus de changement d'état.
6-16
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
Table 6.8 Positionnement relatif
Profibus DP V0
Exploitation
Les causes possibles d'un échec de requête de mode opératoire sont :
6.5
•
Valeurs de référence en dehors de la plage de valeurs
•
Commutation du mode opératoire en cours de traitement
(impossible)
•
Requête portant sur un mode opératoire non valide
•
Le produit n'est pas à l'état 6 (Operation Enable). Pour d'autres
informations, voir manuel produit.
API comme maître bus de terrain
Le maître bus de terrain met à la disposition de chaque esclave relié une
mémoire qui lui est propre pour les données transmises et réceptrices.
L'échange de données entre la mémoire de l'API et le module maître
bus de terrain peut s'effectuer par l'intermédiaire de la zone de mémoire
périphérique ou de la zone d'image du processus.
La transmission sur le bus de terrain s'effectue en mode asynchrone sur
les accès en écriture et en lecture du programme-utilisateur pour les
données transmises et réceptrices. C'est pourquoi il peut arriver que les
données du module maître bus de terrain soient lues à partir de la mémoire de l'API avant que celui-ci n'ait pu complètement actualiser les
données.
@ ATTENTION
Risque d'accident et de détérioration de sous-ensembles de
l'installation par l'interprétation d'instructions de commande
erronées !
L'échange de données avec un API maître peut entraîner le
manque de cohérence des données transmises, le bus de terrain
et le cycle API ne fonctionnant pas de manière synchrone.
•
Respecter les consignes sur le fonctionnement avec API.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Fonctionnement sûr d'un module maître d'API :
•
Copier les données des adresses hautes vers les adresses basses
•
basculer MT (modeCtrl, Bit 7) en dernier
•
Lors de l'échange de données par la mémoire image du processus,
les données transmises doivent être copiées de la mémoire image
du processus dans la mémoire du module maître bus de terrain. Ce
procédé de copie évite le manque de cohérence des données sur le
bus de terrain.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
6-17
Exploitation
Profibus DP V0
Maître
Cycle de bus
Démarrage
Octet 9 10 1112 13 ... 19 20
MT
Données transmises
Adresse
poids faible
Octet 9
Octet 10
Octet 11
Octet 12
Octet 13
Octet ...
Octet 19
Octet 20
Adresse
poids forts
Périphérie
Illustration 6.8
Echange de données par
l'intermédiaire de la mémoire
périphérique
modeCtrl = modeStat
Consistance de données assurée, octet 9 (bit 7) est copié en
dernier
La consistance des données est assurée lors de l'échange de données
par la mémoire périphérique lorsque MT (modeCtrl, Bit 7) est enregistré en dernier. La commande ignore les données transmises aussi
longtemps que ce bit est identique au MT (modeStat, Bit 7).
L'exemple suivant montre le problème que représente le manque de garantie de cohérence des données.
Maître
Cycle de bus
Démarrage
Octet 9 10 1112 13 ... 19 20
MT
Données transmises
Adresse
poids faible Octet 9
Octet 9
Octet 10
Octet 10
Octet 11
Octet 11
Octet 12
Octet 12
Octet 13
Octet 13
Octet ...
Octet ...
Octet 19
Adresse Octet 19
Octet 20
poids forts Octet 20
Abbild
Périphérie
Échange de données par mémoire
image de processus
Cohérence des données non garantie : déplacement
indéfini !!
Lors de l'échange de données par l'intermédiaire de la mémoire image
du processus, la cohérence des données n'est garantie que s'il n'y a aucun accès aux données dans la mémoire périphérique (de l'adresse la
plus basse à l'adresse la plus haute) pendant le procédé de copie entre
la mémoire périphérique et la mémoire image par le bus.
Des données inconsistantes sont générées lorsque le bit 7 de l'octet 9
(MT) a déjà été transmis par le bus avant que l'esclave ait reçu les données correctes restantes. Dès que MT est transmis, l'esclave constate
le changement d'état lors de la vérification des bits et interprète ceci
6-18
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
Illustration 6.9
modeCtrl ≠ modeStat
Profibus DP V0
Exploitation
comme un nouveau ordre de commande destiné à être exécuté immédiatement.
6.5.1
Réaction à des ordres maître particuliers
État sûr lors de l'ordre "Clear" du
maître
Le comportement à la réception d'un ordre de commande de Global
Control d'un API assurant la fonction de module maître Profibus est paramétrable. Si un ordre de commande"Clear" est émis par le module
maître, il peut être paramétré comme réaction une erreur de classe 2 ou
"pas de réaction".
Groupe.Dénomina- Signification de l'affectation des
tion
bits
Index :sous-index
déc. (hex.)
Profibus.SafeState
24:5 (18:05h)
Type de
données
Gamme
(déc.)
UINT32
Réaction à un état sûr
Réaction de l'entraînement à l'état 'Clear' du maître Profibus DP et 0..1
réaction à l'issue du temps imparti au watchdog.
Unité
R/W/
Default rem.
(déc.) Info S.
1
R/W/per
0098441113348, V1.03, 04.2006
0 = aucune réaction
1 = erreur de classe 2
, L'entraînement passe à l'état FAULT si l'étage de puissance était
activé.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
6-19
Profibus DP V0
0098441113348, V1.03, 04.2006
Exploitation
6-20
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
Exemples
7
Exemples
7.1
Aperçu des exemples
Les exemples de programme montrent des applications pratiques d'utilisation du réseau. En règle générale l'accès par le bus de terrain Profibus s'effectue par deux méthodes : par le canal des paramètres et par
le canal des données de processus.
Utilisation du canal des paramètres
L'accès consiste toujours a écrire ou à lire une donnée sur un paramètre
individuel. Les paramètres disponibles sont décrits dans le manuel de
produit. L'utilisation par le canal des paramètres ne présente dans ce
chapitre que des exemples pour un nombre restreint de paramètres,
dans la mesure où ce type de communication peut être utilisée sous une
forme unifiée pour tous les paramètres utilisateurs disponibles et présente toujours une structure sensiblement identique.
Utilisation du canal de données de
processus
Pour le mode "Positionnement" propre, il est recommandé d'utiliser le
canal de données de processus, dans la mesure où l'information y est
transmise de manière sensiblement plus efficace. L'utilisation des protocoles usités par le système d'entraînement fait l'objet de plusieurs exemples proches de la pratique, avec description de l'approche générale.
Structure des exemples
Les exemples expliquent ce qui suit :
•
description de la tâche à remplir,
•
conditions de démarrage,
•
ordres de commandes nécessaires dans la trame des données
transmises,
•
réaction dans la trame des données de réception,
•
limites possibles pour l'exécution des ordres de commande.
Pour pouvoir mettre en pratique les exemples, il vous faut connaître ce
qui suit:
0098441113348, V1.03, 04.2006
Manuel produit
•
Concept de commande et étendue des fonctions du système d'entraînement. Ces informations figurent dans le manuel de produit.
•
Protocole de bus de terrain et attache au maître
•
Étendue des fonctions du profil de bus de terrain.
Les exemples sont présentés comme un complément aux descriptions
des fonctions figurants dans le manuel de produit. Les modes opératoires fondamentaux des modes opératoires et les fonctions y sont décrits en détail.
Tous les paramètres relatifs aux modes opératoires, les fonctions ainsi
que la structure des nombres des valeurs de paramètres y figurent également.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
7-1
Exemples
Profibus DP V0
7.2
Utilisation du canal des paramètres
7.2.1
Écriture des paramètres
Rôle
Affecter au paramètre Motion.acc, 29:26 (accélération) la valeur
10.000.
Pour ce faire, l'index et le sous-index doivent être convertis sous forme
hexadécimale :
•
Index: 29 = 00 1Dh
•
Sous-index: 26 = 1Ah
•
Valeur :10000 = 00002710h
Inscrire comme PKE (reconnaissance de paramètre) la valeur 30h, dans
la mesure où le paramètre est de type 32 bits.
Données transmises
Paramètre
PKE, 2.
Idx
PKE, 1.
Octet (Sdx)
Octet
d'identification de
tâche
Tx 001Dh:1Ah
Motion.acc
30h
1Ah
001Dh
Données
Description
0000 2710h
Régler l'accélération à 10000 tr/
min*s = 2710h comme valeur 32
bits
Le type de données de la valeur à écrire peut être relevé dans la colonne
correspondante de la description du paramètre dans le manuel de produit. Selon le protocole Profibus utilisé, les valeurs 16 bits et les valeurs
32 bits sont transmises au format „octet de plus grand poids d'abord –
octet de plus faible poids à la fin“. Lors de la transmission d'une valeur
INT16 ou UINT16, il est nécessaire d'inscrire le PKE correspondant au
type de données. La valeur du paramètre doit être enregistrée sur les
deux derniers octets de données, les deux premiers octets de données
étant renseignés par des zéros (0).
Paramètre
PKE, 2.
Idx
PKE, 1.
Octet (Sdx)
Octet
d'identification de
réponse
Données
Description
Rx 001Dh:1Ah
Motion.acc
20h
xxxx xxxx
Les données de réponse n'ont pas
de signification, PKE=20 signale
l'acquittement positif.
7.2.2
1Ah
Lecture des paramètres
Rôle
7-2
001Dh
Il s'agit de lire le paramètre Status.n_act, 31:9 (vitesse de rotation
réelle). Pour ce faire, l'index et le sous-index doivent être convertis sous
forme hexadécimale :
•
Index: 31 = 001Fh
•
Sous-index: 9 = 09h
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
Données de réception
Profibus DP V0
Exemples
Inscrire comme PKE la valeur 10h. Celui-ci identifie une demande de
lecture (Read Request).
Données transmises
Paramètre
PKE, 2.
Idx
PKE, 1.
Octet (Sdx)
Octet
d'identification de
tâche
Données
Description
Tx 001Fh:09h
Status.n_actT
10h
xxxx xxxx
Lecture de la vitesse de rotation
réelle. Les données n'ont pas de
signification particulière.
09h
001Fh
Les 4 octets de données n'ont pas de signification particulière pour une
demande de lecture.
Données de réception
Paramètre
PKE, 2.
Idx
PKE, 1.
Octet (Sdx)
Octet
d'identification de
réponse
Données
Description
Rx 001Fh:09h
Status.n_act
20h
0000 03E8h
Les données 000003E8 correspondent à 1000 tr/min, PKE=20
signale l'exécution correcte.
09h
001Fh
L'identification de réponse (2 ou 1) établit la distinction entre les valeurs
de paramètres 32 bits et les valeurs 16 bits (décrites dans le manuel de
produit comme types de données INT32 ou UINT32 et INT16 ou
UINT16). Pour les données 16 bits, il est important de n'exploiter que les
deux derniers octets et d'ignorer les deux premiers octets.
7.2.3
Erreurs synchrones
Lorsqu'une instruction d'écriture ou de lecture échoue, le système d'entraînement répond par un cadre-données d'erreur (Error Response). Le
numéro d'erreur transmis renseigne sur la cause exacte.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Données de réception avec cadredonnées d'erreur (Error Response)
Paramètre
PKE, 1.
PKE, 2.
Idx
Octet
Octet (Sdx)
d'identification de
réponse
Données
Description
Rx 3028h:20h
70h
0602 0000h
Le code d'erreur 06020000h signifie : Paramètre inconnu dans le
répertoire des paramètres
20h
0028h
L'exemple montre la réponse à une requête d'écriture ou de lecture pour
un paramètre non existant 40:32.
Le tableau des codes d'erreur figure au chapitre .
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
7-3
Exemples
7.3
Profibus DP V0
État de fonctionnement dans le canal de données de processus
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Les systèmes d'entraînement connaissent différents états de fonctionnement. Les différents états de fonctionnement se voient affecter les numéros 1 à 9. Les états de fonctionnement et les conditions de transition
sont décrits dans le manuel produit.
Etat de
fonctionnement
Dénomination
Etage de Description
puissance
4
Ready To Switch On Hors
État de fonctionnement passif, moteur hors tension
6
Operation Enable
ON
État de fonctionnement actif,
moteur sous tension
7
Quick-stop Active
ON
État d'anomalie, l'étage de
puissance reste sous tension
9
Fault
Hors
État d'anomalie, étage de
puissance mis hors tension
Table 7.1 États de fonctionnement importants
Les requêtes de changement d'état de fonctionnement sont transmis
dans le champ driveCtrl par le maître dans le canal de données de
processus PZD1. L'esclave rétrosignale au maître l'état de fonctionnement dans le canal de données de processus PZD1, champ
driveStat.
bit n°
Valeur significative
Signification
0
01h
Disable, Operation enable ⇒ Ready to switch on
1
02h
Enable, Ready to switch on ⇒ Operation Enable
2
04h
Quick Stop, Operation enable ⇒ Quick Stop active
3
08h
Fault-Reset, Fault ⇒ Ready to switch on
4
10h
Quick Stop Release, suppression de l'instruction Quick Stop
Table 7.2 Données transmises octet 9, driveCtrl, affectation des bits
7-4
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
Tabelle7.2, Seite 7-4 montre l'affectation des bits de données du champ
driveCtrl dans les données transmises dans le canal de processus
(octet 9) :
Profibus DP V0
7.3.1
Exemples
Mise sous tension et hors tension de l'étage de puissance
L'étage de puissance est mis sous tension par passage de l'état de fonctionnement 4 à l'état 6. Pour ce faire, l'octet 9 comporte des données
transmises, driveCtrl, et les deux bits Enable et Disable. L'un
d'entre eux doit toujours être 1 et l'autre 0.
Activation de l'étage de puissance
Condition préalable : Le système d'entraînement est à l'état de fonctionnement 4.
Pour mettre l'étage de puissance sous tension, il est nécessaire de générer un flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 1 (Enable). Cela peut s'effectuer par effacement de Bit 0 (Disable) et par activation de Bit 1.
Le maître attend ensuite que le système d'entraînement signale l'état de
fonctionnement 6.
Exemple :
Maître
Esclave
Disable est demandé
Données transmises »
driveCtrl 01h
»
Le système d'entraînement signale l'état
de fonctionnement 4
Données de réception
driveStat xxx4h
«
Requête Enable
Données transmises »
driveCtrl 02h
»
Le système d'entraînement signale l'état
de fonctionnement 5.
Données de réception
driveStat xxx5h
«
Requête Enable
Données transmises »
driveCtrl 02h
»
Le système d'entraînement signale l'état
de fonctionnement 6.
Données de réception
driveStat xxx6h
«
«
«
«
Table 7.3 Activation de l'étage de puissance
Désactivation de l'étage de
puissance
Condition préalable : Le système d'entraînement est à l'état de fonctionnement 6 ou 7.
Pour mettre l'étage de puissance hors tension, il est nécessaire de générer un flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 0, (Disable). Cela peut s'effectuer par activation de Bit 0 (Disable) et par effacement de Bit 1
(Enable). Le système d'entraînement bascule alors à l'état de fonctionnement 4.
Exemple :
Maître
Enable est demandé
Données transmises »
Le système d'entraînement signale l'état de Données de récepfonctionnement 6.
tion
0098441113348, V1.03, 04.2006
Requête Disable
«
Données transmises »
Le système d'entraînement signale l'état de Données de récepfonctionnement 4
tion
«
Esclave
driveCtrl 02h
»
driveStat xxx6h
«
driveCtrl 01h
»
driveStat xxx4h
«
Table 7.4 Désactivation de l'étage de puissance
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
7-5
Exemples
7.3.2
Profibus DP V0
Déclencher un QuickStop
Toute instruction de déplacement en cours peut être interrompue à tout
moment via le bus de terrain par l'ordre de commande QuickStop.
Ceci est déclenché par un flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 2. Par le
basculement à l'état de fonctionnement 7 (QuickStop), le système d'entraînement freine avec la rampe d'arrêt d'urgence réglée et s'immobilise.
Pour pouvoir lancer une nouvelle instruction de déplacement, il est tout
d'abord nécessaire d'atteindre l'état de fonctionnement 6. Pour ce faire,
il est nécessaire d'effectuer l'un des pas suivants :
•
Fault Reset : Flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 3
•
Quick Stop Release : Flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 4
Exemple :
Maître
Enable est demandé
Données transmises »
Esclave
driveCtrl 02h
»
Le système d'entraînement signale l'état de Données réceptrices «
fonctionnement 6.
driveStat xxx6h
«
Requête de Quick Stop et Enable
driveCtrl 06h
»
driveStat xxx7h
«
Le système d'entraînement signale l'état de Données réceptrices «
fonctionnement 7.
driveStat xxx7h
«
Requête Quick Stop Release et Enable
driveCtrl 12h
»
Le système d'entraînement signale l'état de Données réceptrices «
fonctionnement 6.
driveStat xxx6h
«
Retrait de la requête Quick Stop Release
driveCtrl 02h
»
driveStat xxx6h
«
Données transmises »
Le système d'entraînement signale l'état de Données réceptrices «
fonctionnement 7.
Attendre jusqu'à ce que le système d'entraînement soit à l'arrêt et le moment où
l'installation doit reprendre son mouvement
Données transmises »
Données transmises »
Le système d'entraînement signale l'état de Données réceptrices «
fonctionnement 6.
Table 7.5 Déclenchement d'un Quick Stop
7.3.3
Remise à zéro erreur
Lorsque la cause du défaut a été supprimée, l'état d'anomalie peut être
quitté en effectuant un Fault Reset (flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit
3).
Si l'état de fonctionnement était 7, le système bascule à l'état de fonctionnement 6 après le Fault Reset.
Si l'état de fonctionnement était 9, le système bascule à l'état de fonctionnement 4 après le Fault Reset. Il est ensuite nécessaire d'émettre un
flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 1 (Enable), pour remettre l'étage de
puissance sous tension.
7-6
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
S'il se produit un défaut en cours de fonctionnement, le système bascule
en état de fonctionnement 7 (Quick Stop) ou en état de fonctionnement
9 (Fault) en fonction de l'anomalie constatée.
Profibus DP V0
Exemples
Exemple :
Maître
Esclave
Requête Enable
Données transmises »
driveCtrl 02h
»
L'esclave signale l'état de fonctionnement
9 (Fault).
Données de réception
driveStat xxx9h
«
«
Supprimer la cause du défaut
Requête Fault Reset
Données transmises »
driveCtrl 08h
»
L'esclave signale l'état de fonctionnement
4
Données reçues
driveStat xxx4h
«
Requête Enable
Données transmises »
driveCtrl 02h
»
L'esclave signale l'état de fonctionnement
5
Données de réception
driveStat xxx5h
«
Requête Enable
Données transmises »
driveCtrl 02h
»
L'esclave signale l'état de fonctionnement
6
Données de réception
driveStat xxx6h
«
«
«
«
Table 7.6 Remise à zéro erreur
Remarque: Dans cet exemple, le maître, en cas de Fault Reset, efface
le Bit 1 (Enable), pour pouvoir ensuite implicitement effectuer un flanc
0>1 sur Bit 1. Le système revient alors à l'état de fonctionnement 6.
7.4
Modes opératoires dans le canal de données de processus
Données transmises
Les données transmises permettent de lancer des instructions de démarrage et les modifier en cours de traitement.
Le canal de données de processus présente les champs suivants :
•
PZD1: modeCtrl, lancer un mode opératoire et le modifier
•
PZD2: ref_16, p. ex. vel, vitesse de consigne, en fonction du mode
opératoire
•
PZD3+4: ref_32, p. ex. position théorique, en fonction du mode
opératoire
•
PZD5+6: Valeur mappée
Les valeurs d'initialisation de ces champs ne sont prises en compte que
lorsque modeCtrl, Bit 7 (ModeToggle) a basculé.
Le transfert de valeurs doit toujours s'effectuer de la manière suivante :
왘 Saisir le mode opératoire voulu et les valeurs d'initialisation corres0098441113348, V1.03, 04.2006
pondantes dans les champs modeCtrl, PZD2...6.
왘 "Alterner" entre modeCtrl, Bit 7 (ModeToggle)
Ceci permet de toujours contourner de manière sûre les difficultés de
consistance dans les données transmises.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
7-7
Exemples
Profibus DP V0
Données de réception
Les données de réception du canal de données de processus servent à
surveiller les instructions de déplacement.
Le canal de données de processus présente les champs suivants :
•
PZD1: modeStat, à des fins de mise en liaison
•
PZD2: driveStat, signale l'état de marche, les Défauts et les signaux E/S
•
PZD3+PZD4: "32bit actual position", p_act, position réelle
•
PZD5+PZD6: peuvent être paramétrés (mappés), mais ne présentent à de rares exceptions près aucune consistance temporelle
avec PZD1...4.
Mappage
Des valeurs de paramètres peuvent être mappées dans PZD5 +PZD6,
aussi bien pour les données transmises que pour les données réceptrices, voir chapitre à partir de la page .
Mode Toggle
Le protocole d'émission et de réception comporte toujours le bit ModeToggle. Le maître transmet ce bit dans le protocole d'émission et le
système d'entraînement le reprend dans le protocole de réception.
Cette procédure permet au maître de reconnaître si les données transmises par l'esclave sont actuelles.
Exemple
Le maître émet une instruction de positionnement qui ne nécessite
qu'un temps très bref. Le maître attend la fin du positionnement en vérifiant si le protocole de réception comporte le bit x_end = 1 (fin de positionnement).
Il se peut donc que le maître reçoive de l'esclave des données qui datent
encore du moment du lancement du positionnement. Ces données
comportent également x_end = 1. Le maître constate alors que ces
données sont obsolètes car le bit ModeToggle reçu ne correspond pas
à celui de l'instruction de positionnement.
7-8
Accélération
Avant de procéder à un positionnement, il est possible de régler tout
d'abord l'accélération voulue par mappage de l'accélération dans PZD5
et PZD6 ou par l'intermédiaire du canal des paramètres (paramètre
Motion.acc, 29:26). Ne pas oublier que l'accélération ne peut modifiée qu'à l'arrêt du système d'entraînement.
Hypothèses
Les exemples sont fondés sur les hypothèses suivantes :
•
état de fonctionnement 6 (Operation Enable)
•
prise d'origine non effectuée (bit ref_ok = 0)
•
p_act = 0 (position réelle moteur)
•
données transmises PZD1 :modeCtrl, Bit 7 = 0(ModeToggle)
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
En règle générale, le maître ne doit exploiter que des données dont le bit
ModeToggle reçu est identique à celui du dernier télégramme transmis.
Profibus DP V0
7.4.1
Exemples
Positionnement absolu
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Pour lancer un positionnement absolu, il est nécessaire de procéder aux
réglages suivants dans le protocole d'émission :
왘 Saisir dans PZD2 ref_16(= vel) la vitesse de consigne et dans
PZD3 et PZD4 ref_32 (= Pos1+Pos2) la position à atteindre.
왘 Saisir dans le champ modeCtrl le mode opératoire 03h (mode
point à point, positionnement absolu).
왘 "Basculer"modeCtrl, Bit 7 afin que les données soient prises
en compte.
Exemple 1 :
Positionnement absolu sur la position 100.000 (0001 86A0h) avec une
vitesse de consigne de 1000 tr/min (03E8h)
Maître
Esclave
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement en cours
x_err = 0, x_end = 0
Données
reçues
«
driveStat modeStat
0006h
83h
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
«
driveStat modeStat
6006h
83h
Positionnement achevé
Données
x_err = 0, x_end = 1, x_info = 1 reçues
modeCtrl
83h
modeCtrl
83h
ref_16
03E8h
ref_16
03E8h
ref_32
0001 86A0h
»
32_bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0001 86A0h
»
32bit act. pos.
0001 86A0h
«
Table 7.7 Positionnement absolu à vitesse de consigne constante
0098441113348, V1.03, 04.2006
Remarque: Le cadre de données "Positionnement en cours" peut également être transmis plusieurs fois, mais le champ "32bit actual position"
indique toujours la position réelle actuelle.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
7-9
Exemples
Profibus DP V0
Exemple 2 :
Comme dans l'exemple 1, mais la vitesse de consigne est modifiée en
cours de déplacement pour atteindre 2000 tr/min (07D0h).
Maître
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
Esclave
»
driveCtrl
02h
Positionnement en coursx_err Données
= 0, x_end = 0
reçues
«
driveStat modeStat
0006h
83h
Modifier la vitesse de consigne Données
transmises
»
driveCtrl
02h
modeCtrl
83h
modeCtrl
03h
Positionnement en coursx_err Données de «
= 0, x_end = 0
réception
driveStat modeStat
0006h
03h
Modifier la vitesse de consigne Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement achevé xerr=0, Données
x_end = 1, x_info = 1
reçues
«
driveStat modeStat
6006h
03h
modeCtrl
03h
ref_16
03E8h
ref_16
07D0h
ref_16
07D0h
ref_32
0001 86A0h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0001 86A0h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0001 86A0h
»
32bit act. pos.
0001 86A0h
«
Table 7.8 Positionnement absolu avec modification de la vitesse de consigne
Remarque: Le cadre de données "Positionnement en cours" peut également être transmis plusieurs fois. Le champ "32bit actual position" indique toujours la position réelle. En cas de modification de la vitesse de
consigne, le télégramme transmet toujours à même position à atteindre,
puisque celle-ci n'est pas modifiée dans l'exemple présent.
7.4.2
Positionnement relatif
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Un positionnement relatif s'effectue de la même façon qu'un positionnement absolu. Il suffit simplement d'inscrire dans le champ modeCtrl la
valeur 13h (mode point à point, positionnement relatif). De plus, il convient de prendre en compte que plusieurs positions de destination relatives transmises successivement vont s'additionner.
Exemple :
7-10
Positionnement relatif de 100.000 (000186A0h) incréments à la vitesse
de 1000 tr/min (03E8h).
La vitesse doit être portée à 2000 tr/min (07D0h) en cours de mouvement.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Profibus DP V0
Exemples
Maître
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
Positionnement en cours x_err Données
= 0, x_end = 0
reçues
Modifier la vitesse de consigne, transmettre la position
relative 0
Données
transmises
Esclave
»
driveCtrl
02h
«
driveStat modeStat
0006h
83h
»
driveCtrl
02h
modeCtrl
93h
modeCtrl
13h
Positionnement en cours x_err Données de «
= 0, x_end = 0
réception
driveStat modeStat
0006h
03h
Modifier la vitesse de consigne, transmettre la position
relative 0
Données
transmises
driveCtrl
02h
Fin du positionnementx_err =
0, x_end = 1, x_info = 1
Données de «
réception
»
modeCtrl
13h
driveStat modeStat
6006h
03h
ref_16
03E8h
ref_16
07D0h
ref_16
07D0h
ref_32
0001 86A0h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0000 0000h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0000 0000h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
Table 7.9 Mode point à point, positionnement relatif avec modification de la
vitesse de consigne
Remarques : Le cadre de données "Positionnement en cours" peut également être transmis plusieurs fois, mais le champ "32bit actual position"
indique toujours la position réelle actuelle. En cas de modification de la
vitesse de consigne, il faut saisir la valeur zéro (0) comme nouvelle position de destination, puisque la nouvelle valeur vient s'ajouter à la position de destination déjà calculée.
7.4.3
Profil de vitesse
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Le profil de vitesse prescrit une vitesse de consigne et un mouvement
sans position de destination est lancé.
Pour lancer le mode Contrôle de vitesse ou pour modifier la vitesse de
consigne au cours d'un mode Contrôle de vitesse en cours, il est nécessaire de procéder aux réglages suivants dans le protocole d'émission :
왘 Saisir dans la vitesse de consigne dans PZD2, ref_16( vel,)
(ref_32 (Pos1 + Pos2) est ici sans importance)
왘 Saisir dans modeCtrl le mode opératoire 04h (profil de vitesse)
왘 Basculer modeCtrl, Bit 7 afin que les données soient prises en
compte.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
7-11
Exemples
Profibus DP V0
Exemple
Un profil de vitesse est lancé avec une vitesse de consigne de 1000 tr/
min (03E8h) (ref_16).
La vitesse de consigne est portée à 2000 tr/min (07D0h) en cours de
mouvement.
Le profil de vitesse est achevé par transmission de la vitesse de consigne 0 et le système attend l'arrêt.
Maître
Lancer un profil de vitesse
avec 1000 tr/min
Données
transmises
Esclave
»
driveCtrl
02h
Accélération du système d'ent- Données
raînement xerr=0, xend=0,
reçues
xinfo=0
«
driveStat modeStat
0006h
84h
Profil de vitesse avec 1000 tr/
min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Vitesse de consigne atteinte
xerr=0, xend=0, xinfo=1
Données
reçues
«
driveStat modeStat
2006h
84h
Modifier la vitesse à
2000 tr/min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Accélération du système d'ent- Données
raînement xerr=0, xend=0,
reçues
xinfo=0
«
driveStat modeStat
0006h
04h
Vitesse à
2000 tr/min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Vitesse de consigne atteinte
xerr=0, xend=0, xinfo=1
Données
reçues
«
driveStat modeStat
2006h
04h
Modifier la vitesse à 0 tr/min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Décélération du système d'ent- Données
raînement xerr=0, xend=0,
reçues
xinfo=0
«
driveStat modeStat
0006h
84h
Modifier la vitesse à
0 tr/min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Profil de vitesse achevé
xerr=0, xend=1, xinfo=1
Données
reçues
«
driveStat modeStat
6006h
84h
modeCtrl
84h
modeCtrl
84h
modeCtrl
04h
modeCtrl
04h
modeCtrl
84h
modeCtrl
84h
ref_16
03E8h
ref_16
03E8h
ref_16
07D0h
ref_16
07D0h
ref_16
0000h
ref_16
0000h
ref_32
xxxxxxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
Table 7.10 Profil de vitesse
Remarque: Le champ "32bit actual position" du protocole de réception
indique la position actuelle en incréments.
Prise d'origine par définition des coordonnées
Lors de la définition des coordonnées, la position de moteur actuelle se
voit attribuer une nouvelle position. Ce faisant, seul le système de coordonnées est déplacé, le moteur ne se met pas en mouvement.
7-12
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
7.4.4
Profibus DP V0
Exemples
La définition des coordonnées nécessite de procéder aux réglages suivants dans le protocole d'émission :
Exemple :
•
Saisir la nouvelle position dans ref_32. (PZD2 (ref_16) est ici sans
importance)
•
Saisir dans modeCtrl le mode opératoire 02h (prise d'origine, définition des coordonnées).
•
Basculer modeCtrl, Bit 7 afin que les données soient prises en
compte par l'esclave.
Le moteur est en position -100000 (FFFE7960h) (ref_32).
Le moteur se voit affecter la position 200000 (00030D40h).
Maître
Esclave
Le système d'entraînement
signale la position
100000.
Données
reçues
«
driveStat modeStat
xxxxh
xxh
Définition des coordonnées à
200000
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
«
driveStat modeStat
4006h
A2h
Position reprise
Données
x_err = 0, x_end = 1, x_info = 0 reçues
modeCtrl
82h
ref_16
xxxxh
32bit act. pos.
FFFE 7960h
«
ref_32
0003 0D40h
»
32bit act. pos.
0003 0D40h
«
Table 7.11 Définition des coordonnées
7.4.5
Course de référence
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Lors de la course de référence, le système accoste un fin de course ou
un interrupteur de référence et cette position se voit alors affecter une
nouvelle valeur.
Avant lancement d'une course de référence, il est nécessaire de régler
les paramètres par le canal des paramètres afin qu'ils correspondent
aux requêtes. D'autres informations sur le paramétrage ainsi que sur le
déroulement d'une course de référence figurent dans le manuel de produit.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
7-13
Exemples
Profibus DP V0
Pour lancer une course de référence, il est nécessaire de procéder aux
réglages suivants dans le protocole d'émission :
•
Saisir dans PZD2 (ref_16) le type de course de référence
(PZD3+PZD4 (ref_32) est ici sans importance).
Les types de courses de référence sont décrits dans le manuel de
produit.
Exemple
•
Saisir dans modeCtrl le mode opératoire 12h (prise d'origine,
course de référence).
•
Basculer modeCtrl, Bit 7 afin que les données soient prises en
compte par l'esclave.
Il est nécessaire d'effectuer une course de référence sur le fin de course
négatif (LIMN), ce qui constitue une course de référence de type 2.
Maître
Lancer une course de référence
Données
transmises
Esclave
»
driveCtrl
02h
modeCtrl
92h
Course de référence en cours, Données de «
xerr=0, xend=0
réception
driveStat modeStat80
0006h
2h
Course de référence
driveCtrl
02h
Données
transmises
»
Course de référence achevée, Données de «
xerr=0, xend=1
réception
modeCtrl
92h
driveStat modeStat
4006h
A2h
ref_16
0002h
ref_16
0002h
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref32
xxxx xxxxh
»
32_bit act. pos.
0000 0000h
«
Table 7.12 Course de référence
7.5
Signalisation des défauts dans le canal de données de processus
7.5.1
Erreurs synchrones
Si une requête de mode opératoire émise par le protocole d'émission ne
pas être traitée, l'esclave décline le traitement et inscrit modeStat,
Bit 6 (ModeError) dans le protocole de réception. Le traitement en
cours n'est alors pas interrompu. Pour déterminer la cause de l'erreur, le
module maître peut lire le code de défaut à partir du paramètre
Status.modeError, 30:11 par un accès par le canal des paramètres. Le manuel de produit comporte une liste des codes de défauts.
Le message de défaut est effacé lors de l'émission du prochain protocole de données valide.
Status.ModeError
30:11 (1E:0Bh)
7-14
Type de
données
Gamme
(déc.)
Code de défaut spécifique fournisseur ayant entraîné l'activation du UINT16
drapeau ModeError.
En règle générale une anomalie causée par le lancement d'un
mode opératoire.
Unité
R/W/
Default rem.
(déc.) Info S.
0
R/-/-
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
Groupe.Dénomina- Signification de l'affectation des
tion
bits
Index :sous-index
déc. (hex.)
Profibus DP V0
Exemples
Exemple
Le système d'entraînement se situe en profil de vitesse.
Il est tenté d'effectuer une définition des coordonnées.
Maître
Profil de vitesse,
x_end = 0
Données
reçues
Esclave
«
driveStat modeStat
0006h
04h
Requête : Définition des coor- Données
données à 0
transmises
»
driveCtrl
02h
Requête refusée, ModeError = Données
1
reçues
«
driveStat modeStat
0006h
C4h
modeCtrl
82h
ref_16
xxxxh
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0000 0000h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
Table 7.13 Erreur synchrone, requête de mode opératoire invalide
Remarque : En cas de refus de requête de définition des coordonnées,
le système d'entraînement continue à tourner dans le profil de vitesse.
7.5.2
Erreurs asynchrones
Les erreurs asynchrones sont déclenchées par la surveillance interne
ex. surchauffe) ou par la surveillance externe ex. fin de course). Lorsqu'il
survient une erreur asynchrone, le système d'entraînement réagit par
freinage ou par mise hors tension de l'étage de puissance.
Les erreurs asynchrones sont affichées comme suit :
Basculement en état de fonctionnement 7 (Quick Stop) ou en état
de fonctionnement 9 (Fault)
Le basculement est mentionné dans le protocole de réception
driveStat, Bits 0..3.
•
Activation de driveStat, Bit 5 (défaillance signalée par la surveillance interne) ou driveStat, Bit 6 (incident signalé par la
surveillance externe) ou driveStat, bit 7 (avertissement)
ainsi que Bit 15, x_err, état d'anomalie au cours du traitement
•
En cas de message d'erreur transmis par la surveillance interne :
Inscription dans le paramètre Status.FltSig_SR, 28:18 des
bits correspondant au défaut constaté.
En cas de message d'erreur transmis par la surveillance externe :
Inscription dans le paramètre Status.Sign_SR, 28:15 des bits
correspondant à la défaillance constatée.
•
De plus, chaque erreur se voit affectée d'un code de défaut. Dans le
cas d'une erreur asynchrone, le code de défaut correspondant peut
être lu dans le paramètre Status.StopFault (32:7).
0098441113348, V1.03, 04.2006
•
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
7-15
Exemples
Profibus DP V0
Exemple :
Déclenchement d'un message d'erreur transmis par la surveillance
externe : Déplacement sur le fin de course positif LIMP
Maître
Esclave
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement en cours,
xerr=0, xend=0
Données
reçues
«
driveStat modeStat
0006h
03h
positionnement court
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Fin de course reconnu, xerr=1, Données
xend=0
reçues
«
driveStat modeStat
8047h
03h
positionnement court
»
driveCtrl
02h
«
driveStat modeStat
C047h
03h
Données
transmises
moteur à l'arrêt xerr=1, xend=1 Données
reçues
modeCtrl
03h
modeCtrl
03h
modeCtrl
03h
ref_16,
ref_32
vel 03E8h 0FFF 8765h
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
ref_16,
ref_32
vel 03E8h 0FFF 8765h
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
ref_16,
ref_32
vel 03E8h 0FFF 8765h
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
»
«
»
«
»
«
Table 7.14 Erreur asynchrone
0098441113348, V1.03, 04.2006
Remarque : Lors de la reconnaissance du fin de course, le moteur est
freiné jusqu'à l'arrêt avec la rampe d'arrêt d'urgence et le bit x_err est
activé. Après arrêt du moteur, le bit x_end est activé.
7-16
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
Service après-vente, entretien et élimination
8
Service après-vente, entretien et élimination
8.1
Remplacement des dispositifs
Le comportement de l'installation ne doit pas normalement pas se modifier du fait du remplacement d'un module esclave. Ceci est assuré par
la reprise sur le nouveau module esclave des valeurs de paramètres réglées sur le précédent.
Les valeurs par défaut de paramètres peuvent être enregistrées sur le
module maître. Après initialisation du module esclave, ces données doivent ensuite être à nouveau transférées sur le module esclave.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Les méthodes à appliquer pour l'entretien courant, la
maintenance et l'élimination figurent dans le manuel de
produit.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
8-1
Profibus DP V0
0098441113348, V1.03, 04.2006
Service après-vente, entretien et élimination
8-2
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
Diagnostic et élimination d'erreurs
9
Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1
Diagnostic d'erreurs Communication avec le bus de terrain
Pour pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il est nécessaire que le bus de terrain fonctionne correctement.
Vérifier les branchements
Si le système d'entraînement ne peut pas être joint par le bus de terrain,
vérifier tout d'abord les branchements. Le manuel de produit fait état des
caractéristiques techniques et des informations concernant l'installation
du réseau et du produit.
Vérifier les branchements suivants :
왘 Alimentation électrique de l'installation
왘 Branchements d'alimentation
왘 Câble de bus de terrain et câblage
왘 Branchement du bus de terrain
Lorsque la résistance de terminaison interne est activée
(couplée) via l'interrupteur S1, la sortie A2/B2 et les
participants au bus éventuellement connectés à celle-ci
sont automatiquement séparés du bus de terrain.
Défaut de fonctionnement
Sur un système d'entraînement fonctionnant correctement mais avec
étage de puissance hors tension, la LED du boîtier de connecteur clignote au rythme constant de 0,5 Hz (1 seconde allumée, 1 seconde
éteinte). Si ce n'est pas le cas, le système est affecté d'un défaut de
fonctionnement. Le manuel de produit donne des informations sur les
défauts et la suppression de leur cause.
Test de fonctionnement sur le bus
de terrain
Si les branchements sont correctement réalisés, vérifier les réglages
des adresses de bus. Testez le mode bus de terrain après réglage correct des données de transmission.
Mis à part le module maître qui connaît le système d'entraînement par
GSD et les adresses, il convient d'installer un moniteur de bus assurant
l'affichage de l'information comme abonné passif.
왘 Couper puis réenclencher l'alimentation électrique du système
d'entraînement.
왘 Observer les messages réseau peut après mise sous tension du
0098441113348, V1.03, 04.2006
système d'entraînement. Un moniteur de bus permet de lire à
l'enregistrement aussi bien le temps écoulé entre télégrammes que
les informations significatives du contenu des télégrammes.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
9-1
Diagnostic et élimination d'erreurs
Erreurs possibles : adressage,
paramétrage, configuration
9.2
Profibus DP V0
S'il n'est pas possible d'établir la liaison avec un abonné, vérifier ce qui
suit :.
•
Adressage : les adresses de tous les abonnés au réseau doivent
être comprises entre 1 et 126. Chaque abonné au réseau doit avoir
sa propre adresse.
•
Paramétrage: Les numéros d'identification paramétrés et les
paramètres utilisateurs doivent correspondre aux valeurs mémorisées dans le fichier GSD.
•
Configuration : Les longueurs de données dans le sens d'entrée ou
de sortie doivent être identiques aux longueurs autorisées dans le
fichier GSD.
Messages d'erreur
Le maître reçoit les messages d'erreur pendant le fonctionnement en réseau par l'intermédiaire du bus de terrain.
Les messages d'erreur pouvant être émis sont les suivants :
9.2.1
•
Erreurs synchrones
•
Erreurs asynchrones
•
Erreur lorsque de la détermination du mode opératoire par le canal
des données de processus
Erreurs synchrones
Lorsqu'un ordre de commande ne peut pas être traitée sur le canal des
paramètres, le module maître reçoit du module esclave un message
d'erreur synchrone.
Si une requête de mode opératoire émise par le protocole d'émission ne
pas être traitée, l'esclave décline le traitement et inscrit modeStat,
Bit 6 (ModeError) dans le protocole de réception. Le traitement en
cours n'est alors pas interrompu. Pour déterminer la cause de l'erreur, le
module maître peut lire le code de défaut à partir du paramètre
Status.modeError, 30:11 par un accès par le canal des paramètres. Le manuel de produit comporte une liste des codes de défauts.
Le message de défaut est effacé lors de l'émission du prochain protocole de données valide.
Status.ModeError
30:11 (1E:0Bh)
Code de défaut spécifique fournisseur ayant entraîné l'activation du UINT16
drapeau ModeError.
En règle générale une anomalie causée par le lancement d'un
mode opératoire.
Information d'erreur par le canal
des paramètres
9-2
Type de
données
Gamme
(déc.)
Unité
R/W/
Default rem.
(déc.) Info S.
0
R/-/-
Un message d'erreur est émis en réponse à la transmission défectueuse d'un paramètre. La cause de l'erreur est éditée dans le PWE
sous forme de ErrorCode sur les octets 5…8.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
0098441113348, V1.03, 04.2006
Groupe.Dénomina- Signification de l'affectation des
tion
bits
Index :sous-index
déc. (hex.)
Profibus DP V0
Diagnostic et élimination d'erreurs
Master
Slave
1
3
4
2
AK Six Idx1 Idx2
AK:
Illustration 9.1
Causes d'une erreur synchrone
5
6
7
8
error response
Daten
70
Byte 5-8
error code
Information d'erreur par le canal des paramètres
Voici les différentes causes possibles d'une erreur synchrone :
•
Erreur lors de l'exécution d'un ordre d'action ou de commande
•
Valeur de paramètre hors de la plage de valeurs autorisée
•
Ordre d'action ou de commande non valide pendant le traitement
d'une fonction en cours
•
Accès à des paramètres inconnus (Index/Subindex)
Le tableau de la page 9-3 indique tous les messages d'erreur susceptibles d'être émis lors de l'échange de données avec le système d'entraînement.
Code d'erreur
Signification
0504 0001h
Identification d'ordre (AK) non correcte ou inconnue
0601 0002h
Pas d'accès autorisé en écriture, car paramètre en lecture seule (ro)
0602 0000h
Paramètre inconnu dans le répertoire des paramètres
0607 0010h
Le type de données et la longueur du paramètre ne correspondent pas.
0609 0011h
Sous-index non reconnu
0609 0030h
Valeur de paramètre trop grande ou trop petite (uniquement significatif pour l'accès en écriture)
0800 xxxxh
Erreur spécifique fournisseur , xxxx correspond au
numéro d'erreur du système d'entraînement. Le code
d'erreur figure dans le tableau des codes d'erreur du
manuel produit.
Table 9.1 Codes d'erreur
0098441113348, V1.03, 04.2006
9.2.2
Erreurs asynchrones
Les erreurs asynchrones sont déclenchées par la surveillance interne
ex. surchauffe) ou par la surveillance externe ex. fin de course). Lorsqu'il
survient une erreur asynchrone, le système d'entraînement réagit par
freinage ou par mise hors tension de l'étage de puissance.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
9-3
Diagnostic et élimination d'erreurs
Profibus DP V0
Les erreurs asynchrones sont affichées comme suit :
•
Basculement en état de fonctionnement 7 (Quick Stop) ou en état
de fonctionnement 9 (Fault).
Le basculement est mentionné dans le protocole de réception driveStat, Bits 0..3.
•
Activation de driveStat, Bit 5 (défaillance signalé par la surveillance interne) ou driveStat, Bit 6 (incident signalé par la
surveillance externe) ou driveStat, bit 7 (avertissement)
ainsi que Bit 15, x_err, état d'anomalie au cours du traitement
Les bits d'erreur ont la signification suivante :
•
Bit 5
message d'erreur d'un signal de contrôle interne ex. surchauffe)
Le message d'erreur est inscrite dans le paramètre Status.FltSig_SR, 28:18, par codage sur les bits correspondants.
•
Bit 6
message d'erreur d'un signal de contrôle externe ex. interruption de
déplacement par un fin de course).
La cause exacte est inscrite dans le paramètre Status.Sign_SR,
28:15, par codage sur les bits correspondants.
•
Bit 7
message d'avertissement ex. avertissement de surchauffe)
Le message d'erreur est inscrit dans le paramètre
Status.WarnSig, 28:10, par codage sur les bits correspondants.
La dernière cause d'interruption est inscrite dans le paramètre
Status.StopFault, 32:7 sous forme de code d'erreur.
Le liste des codes d'erreur et de leur signification figure au chapitre "Diagnostic et Elimination d'erreurs" du manuel produit.
0098441113348, V1.03, 04.2006
La signification du message d'erreur doit être défini par l'intermédiaire
du paramètre correspondant.
9-4
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
Diagnostic et élimination d'erreurs
Supervision du status
des esclave
Contrôler les erreurs asynchrones
Signal intern
oui
x_err = 1
?
non
FltSig = 1
?
non
oui
Evaluation
"Status.FltSig_SR" (28:18)
Signal extern
Sign_SR
= 1?
oui
Evaluation
"Status.Sign_SR" (28:15)
non
autres erreurs
Evaluation
"Status.StopFault" (32:7)
Avertissement d'erreurs
oui
Avertissement
=1?
Evaluation
"Status.FltSig_SR" (28:18)
non
Illustration 9.2
Exploitation d'une erreur asynchrone
D'autres informations relatives aux paramètres, aux classes d'erreur et
à la suppression des erreurs figurent au chapitre "Diagnostic et Elimination d'erreurs" du manuel produit.
9.2.3
Erreur lors du pilotage des modes opératoires
0098441113348, V1.03, 04.2006
Le protocole de processus permet de déclencher et de modifier des instructions de mouvement. Si la requête ne peut pas être traitée, un bit
d'erreur est ajoutée aux données reçues.
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
9-5
Profibus DP V0
0098441113348, V1.03, 04.2006
Diagnostic et élimination d'erreurs
9-6
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
Glossaire
10
Glossaire
10.1
Termes et abbréviations
Adresse
Emplacement d'enregistrement auquel il est possible d'accéder au moyen de sa numérotation spécifique. Voir également Adresse d'esclave.
Adresse d'esclave
L'affectation unique d'une adresse est la condition préalable à une communication ciblée entre le maître et l'esclave.
AK
Reconnaissance d'ordre / de réponse
API
Automate programmable industriel
Bascule
CEM
classe d'erreur
E/S
Compatibilité électromagnétique
Regroupement des incidents d'exploitation selon les réactions d'erreur
Entrées/Sorties
Esclave
Abonné passif du bus qui reçoit des instructions de commande et fournit
des données au maître.
Fichier GSD
Fichier mis à disposition par le constructeur et comportant les caractéristiques de produit spécifiques d'un type d'appareil Profibus; est indispensable pour la mise en service.
Fin de course
FMS
Contact indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée.
Fieldbus Message Specification
Format Big Endian
Méthode d'enregistrement dans laquelle l'octet de plus fort poids d'un
mot de données se situe en première position dans la mémoire (big end
first).
Format Little Endian
Méthode d'enregistrement dans la quelle l'octet de plus fort poids se situe à l'adresse de rang le plus élevé et l'octet de plus faible poids à
l'adresse de rang le moins élevé (little end first).
Idx
Valeur d'indice d'un paramètre
LED
Light Emitting Diode (angl.), diode electroluminescente
LWL
GuideFibreOptique, transmission de signaux optiques
Maître
MT
Paramètres
0098441113348, V1.03, 04.2006
voir MT, ModeToggle
PD
Abonné actif du bus qui commande la circulation des données dans le
réseau.
ModeToggle, changement de bit 0 » 1 ou 1 » 0
Données et valeurs spécifiques du dispositif pouvant être définies par
l'utilisateur.
Périphérie Décentralisée
PKE
Identité deparamètre
PNO
Organisation des utilisateurs de Profibus
Profibus
PWE
Bus de terrain ouvert normalisé selon EN 50254-2, grâce auquel les entraînements et autres dispositifs provenant de fournisseurs différents
communiquent entre eux.
Valeur de paramètre
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
10-1
Glossaire
Profibus DP V0
PZD
Données de processus
Quick Stop
Arrêt rapide, cette fonction est utilisée en cas de défaillance ou via une
instruction pour freiner rapidement le moteur.
Sens de rotation
Sens de rotation positif ou négatif de l'arbre du moteur. Le sens de rotation positif est le sens de rotation de l'arbre du moteur dans le sens
des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de
l'arbre de sortie.
Six
Valeur par défaut
Préréglages effectués en usine.
Dispositif surveillant les fonctions cycliques de base dans le système
d'entraînement. En cas d'erreur, l'étage de puissance et les sorties sont
désactivés.
0098441113348, V1.03, 04.2006
Watchdog
Sous-index d'un paramètre
10-2
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
Profibus DP V0
11
Index
Index
A
Abbréviations 10-1
B
bit 6-3
C
Câbles équipotentiels 4-2
cadres de données 6-3
Canal de données de processus
Canal de paramètres 6-5
CEM 4-1
6-8
D
Diagnostic 9-1
Documentation et ouvrages de référence 1-1
driveStat 6-14
E
Echange de données en temps réel 6-8
Elimination 8-1
Entretien 8-1
Erreur
Elimination 9-1
Erreur
Codes 9-3
Erreurs synchrones 7-14
Esclave 3-1
Exemples 7-1
Exploitation 6-1
F
Fichier de données caractéristiques de l'appareil 3-2
Format Big Endian 6-3
0098441113348, V1.03, 04.2006
G
Glossaire 10-1
I
Identité de paramètre 6-5
Image de processus 6-18
Index 6-4
Index 6-5
Installation 4-1
Interface bus de terrain Profibus
fonction, fonction
interface du bus de terrain Profibus 4-2
Introduction 1-1
M
Maître 3-1
Mappage 6-12, 7-8
Mémoire périphérique 6-18
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
11-1
Index
Profibus DP V0
Mise en service 5-1
Mise en service, condition préalable 5-2
Mode réseau 5-2
Mode Toggle 7-8
modeStat 6-14
mot 6-3
mot double 6-3
N
Normes et directives 1-1
Numéro d'identification 3-3
O
octet 6-3
Ouvrages de référence 1-1
P
PKE 6-5
Pos1, Pos2 6-14
Principes de base 3-1
Procédure Token-Passing 3-2
PWE 6-5
Q
Qualification, Personnel 2-1
R
Relation maître-esclave 3-2
Représentation des intérêts des utilisateurs du Profibus 1-1
S
SÈcuritÈ 2-1
Service après-vente 8-1
Sous-index 6-4
Structure des données 6-3
T
tableau des codes d'erreur 9-3
Technique RS-485 3-2
Termes 10-1
Tests de fonctionnement 5-3
0098441113348, V1.03, 04.2006
U
Utilisation conforme à l'usage prévu 2-1
11-2
Protocole pour entraînements compacts intelligents IclA IFx
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