Schneider Electric FTM1CN... CANopen Repartiteur Mode d'emploi
Vous trouverez ci-dessous de brèves informations pour Advantys FTM 1CN10, Advantys FTM 1DD08C08, Advantys FTM 1DD08C12, Advantys FTM 1DD16C12, Advantys FTM 1DD08C08E, Advantys FTM 1DD08C12E, Advantys FTM 1DD16C12E, Advantys FTM 1DE08C08, Advantys FTM 1DE08C12, Advantys FTM 1DE16C12. Ce système modulaire permet le raccordement d'un nombre évolutif de répartiteurs d’Entrées/Sorties via une interface de communication unique. Il offre une connectivité flexible, un diagnostic avancé et une robustesse pour les environnements industriels exigeants.
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Advantys FTM CANopen Répartiteur modulaire d’E/S IP67 Manuel utilisateur 1606224 01 A04 09/2007 2 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Chapitre 1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Architecture du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation de la gamme de produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation de la gamme d’accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisation de la fonction de diagnostic du contact 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vue d’ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation du coupleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilité CEM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation d’un répartiteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 25 26 29 31 33 36 Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM . . . . . . . . . . 39 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques d’environnement des répartiteurs FTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques électriques du coupleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion de l’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion du bus interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 13 14 17 20 23 39 40 41 42 45 Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM . . . . . . . . 47 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques électriques des répartiteurs TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs TOR . . . . . . . . . . . Caractéristiques électriques des répartiteurs analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs analogiques . . . . . 47 48 49 51 52 3 Chapitre 5 5.1 5.2 5.3 Chapitre 6 Interface réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Câblage sur le bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Introduction au câblage sur le bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Topologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Choix des câbles système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Raccordement du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Configuration de l’adresse et de la vitesse du répartiteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Principes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Le profil appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 CANopen "Boot-Up". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Transmission des données de processus (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Inhibit Time et Event Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) . . . . 79 Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" . . . . . . . . . . 80 Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Comportement du répartiteur modulaire Advantys FTM CANopen . . . . . . . . . . . 84 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Comportement à la mise sous tension du coupleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Comportement en cas de défaut de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Sauvegarde/restauration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Liste des paramètres sauvegardés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Fonctions métiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Liste des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Description des E/S TOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Description des E/S TOR configurables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Description des E/S Analogiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Plages et échelles de mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Chapitre 7 7.1 7.2 7.3 4 Mise en oeuvre logicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Introduction aux outils logiciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Configuration du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Description d’un fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) . . . . . . . . . . . . 111 Configuration du réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Paramétrage du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 7.4 Chapitre 8 Programmation API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intégration et utilisation sous PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples de requêtes SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic de l’alimentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DEL de diagnostic du bus interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DEL de diagnostic d'état du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques du diagnostic des répartiteurs TOR et analogiques . . . . . . . DEL de diagnostic des E/S TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DEL de diagnostic des E/S analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic par analyse des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension . . . . . . . . . . Chapitre 9 9.1 9.2 121 121 122 127 131 132 134 135 136 137 138 139 143 Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Régles d’utilisation des sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Règles d’utilisation des sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1000H : Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1001H : Error Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1002H : Manufacturer Status Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1005H : COB-ID SYNC Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1006H : Communication Cycle Period. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1008H : Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100CH : Guard Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100DH : Life Time Factor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1010H : Store Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1011H : Restore Default Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1017H : Producer Heartbeat Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1018H : Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1027H : Module List. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1200H : Server SDO Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . . . . . Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 147 147 150 150 152 153 154 155 158 159 160 161 162 163 164 166 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 5 9.3 9.4 6 Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . 184 Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . 187 Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . 190 Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . 193 Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . 196 Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH . . . . . . . . . . . . . 204 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 Objet 2000H : Input / Diag Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 Objet 2001H : Input/Output Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 Objet 2100H : Analog Input Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 Objet 2200H : Analog Output Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 Objet 3000H : Module Specific Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 Objet 3002H : Extension Module Revision Number. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 Objet 3003H : Extension Module Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 Objet 6000H : Read Input 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 Objet 6306H :Fallback Mode Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 Objet 6426H : Analog Input Delta Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 Objet 6444H : Analog Output Fallback Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 Annexe A Symboles CEI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 Glossaire des symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 Annexe B COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 Liste des COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 7 8 Consignes de sécurité § Informations importantes AVIS Veuillez lire soigneusement ces consignes et examiner l'appareil afin de vous familiariser avec lui avant son installation, son fonctionnement ou son entretien. Les messages particuliers qui suivent peuvent apparaître dans la documentation ou sur l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur des informations susceptibles de clarifier ou de simplifier une procédure. L'apposition de ce symbole à un panneau de sécurité Danger ou Avertissement signale un risque électrique pouvant entraîner des lésions corporelles en cas de non-respect des consignes. Ceci est le symbole d'une alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger. DANGER DANGER indique une situation immédiatement dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT indique une situation présentant des risques susceptibles de provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. ATTENTION ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible d'entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. 1606224 01 A04 09/2007 9 Consignes de sécurité REMARQUE IMPORTANTE Les équipements électriques doivent être installés, exploités et entretenus par un personnel d'entretien qualifié. Schneider Electric n'assume aucune responsabilité des conséquences éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation. © 2007 Schneider Electric. Tous droits réservés. 10 1606224 01 A04 09/2007 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel utilisateur contient les informations pour la mise en oeuvre d'un répartiteur modulaire IP67 d’E/S Advantys FTM CANopen. Il permet une prise en main rapide du système et de ses fonctionnalités grâce à un ensemble d’applications très avancées. La mise en oeuvre du répartiteur Advantys FTM CANopen nécessite des pré-requis sur le protocole de communication concerné et doit être effectuée par un personnel habilité. Des points particuliers ainsi que certains avertissements sur la sécurité sont mis en valeur dans les différents chapitres. Les premiers chapitres sont destinés à fournir des informations aux concepteurs de la partie mécanique et électrique de l'installation, ainsi qu'aux installateurs. Les chapitres suivants, à partir de " interface réseau CANopen ", sont propres au protocole de communication. Ils contiennent des informations sur le câblage spécifique à l'interface réseau et toutes les informations nécessaire au programmeur de l'application logicielle, ainsi qu'à l'utilisateur final (diagnostic). 1606224 01 A04 09/2007 11 A propos de ce manuel Document à consulter Commentaires utilisateur 12 Chapitre Sujet traité Introduction Présentation générale des composants du système Installation Dimensions Précautions de montage Caractéristiques et câblages du coupleur Caractéristiques physiques et électriques Information de câblage Caractéristiques et câblages des répartiteurs d’E/S Caractéristiques physiques et électriques Information de câblage Interface réseau CANopen Câblage du répartiteur sur le réseau Rappels sur le protocole de communication Comportement du système Fonctions métiers Description des fonctions métiers (fonctionnalités d’E/S) Mise en oeuvre logicielle Aide à la mise en oeuvre logicielle Diagnostic Etablissement d’un diagnostic Dictionnaire d’objet Description des objets accessibles pour la communication Annexes Présentation Annexe A : Liste des COB-ID Annexe B : Liste des symboles IEC Glossaire Acronymes Définitions Titre Référence Instruction de service coupleur FTM 1CN10 1693683 Instruction de service répartiteurs FTM 1D• / FTM 1A• 1693687 CANopen Manuel de mise en oeuvre matérielle 35010859 Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail [email protected] 1606224 01 A04 09/2007 Introduction 1 Présentation Introduction Vous trouverez dans ce chapitre une présentation générale de la gamme des répartiteurs modulaires d’E/S IP67 Advantys FTM CANopen. Note : Les informations contenues dans ce manuel s’adressent en priorité aux personnes ayant une connaissance pratique du standard CAN appliqué au bus de terrain CANopen. Il est conseillé aux installateurs et aux utilisateurs des équipements CANopen de relire la documentation standard avant de procéder à toute installation ou manipulation des équipements. Toutes les spécifications standard détaillées se trouvent sur le site http://www.can-cia.de. Contenu de ce chapitre 1606224 01 A04 09/2007 Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Architecture du système 14 Présentation de la gamme de produit 17 Présentation de la gamme d’accessoires 20 Utilisation de la fonction de diagnostic du contact 2 23 13 Introduction Architecture du système Présentation L’offre modulaire Advantys FTM permet, à partir d’une interface de communication unique (coupleur bus de terrain), le raccordement d’un nombre évolutif de répartiteurs d’Entrées/Sorties. Ces répartiteurs sont raccordés au coupleur par l’intermédiaire d’un câble hybride comprenant le bus interne et l’alimentation (interne, capteurs et actionneurs). Les répartiteurs d’Entrées/Sorties sont indépendants du type de bus de terrain réduisant ainsi le nombre de références de répartiteurs. Après montage, le système est prêt à fonctionner. La topologie du réseau La topologie du système est une architecture étoile/ligne. Chaque coupleur est équipé de 4 connecteurs type M12 pour le raccordement des répartiteurs Advantys FTM (architecture étoile). 14 1606224 01 A04 09/2007 Introduction Structure d’un segment Pour chacun des coupleurs de communication ou noeud, il est possible de raccorder jusqu’à 4 répartiteurs d’E/S sur le principe du chaînage (architecture ligne) : 5 m maximum 16.40 ft maximum Segment 3 Segment 2 Segment 0 Segment 1 4 répartiteurs d’E/S maximum 4 répartiteurs d’E/S maximum 4 répartiteurs d’E/S maximum 4 répartiteurs d’E/S maximum AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT La longueur d’un segment ne doit pas excéder 5 m (16.4 ft). Le non respect de cette longueur peut entraîner un dysfonctionnement du bus interne. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606224 01 A04 09/2007 15 Introduction Capacité maximale E/S TOR La configuration du système et le nombre de répartiteurs d’E/S connectés sur le coupleur dépendent du type de répartiteurs utilisés. Pour un coupleur, le nombre maximum de répartiteurs d’E/S "TOR" est : 4 par segment soit 64 E/S, 16 pour l’ensemble des 4 segments possibles du répartiteur d’E/S, soit 256 E/S "TOR". Configuration maximale La configuration du système et le nombre de répartiteurs connectés sur le coupleur dépendent du type de répartiteurs utilisés. La configuration maximale par type de répartiteurs est définie dans le tableau suivant : Nombre de répartiteurs analogiques Nombre de répartiteurs TOR 16 4 4 3 8 2 12 1 15 0 16 1606224 01 A04 09/2007 Introduction Présentation de la gamme de produit Les différentes variantes de répartiteurs Les répartiteurs Advantys FTM sont disponibles sous plusieurs variantes : Répartiteurs d’E/S TOR : compactes, extensibles, Répartiteurs d’E/S Analogiques : compacts. Répartiteurs d’E/ S TOR Ces répartiteurs sont disponibles en version compact ou extensible. Les caractéristiques sont les suivantes : entrées 24 VDC IEC type 2, sorties transistors 24 VCC 0,5 A. Les répartiteurs d’entrées Ils permettent uniquement le raccordement de capteurs. Les différentes variantes de répartiteurs d’entrées sont les suivantes : 8 connecteurs type M8 permettent de raccorder jusqu’à 8 capteurs. 4 connecteurs type M12 permettent de raccorder jusqu’à 8 capteurs (4 pour les capteurs équipés d’une fonction de diagnostic). 8 connecteurs type M12 permettent de raccorder jusqu’à 16 capteurs (8 pour les capteurs équipés d’une fonction de diagnostic). Les répartiteurs configurables d’Entrées/Sorties Ils permettent le raccordement de capteurs et/ou d’actionneurs. Les différentes variantes de répartiteurs d’Entrées/Sorties sont les suivantes : 8 connecteurs type M8 permettent de raccorder jusqu’à 8 capteurs ou actionneurs. 4 connecteurs type M12 permettent de raccorder jusqu’à 8 capteurs ou actionneurs (4 pour les capteurs ou actionneurs équipés d’une fonction de diagnostic). 8 connecteurs type M12 permettent de raccorder jusqu’à 16 capteurs ou actionneurs (8 pour les capteurs ou actionneurs équipés d’une fonction de diagnostic). Note : Chaque voie est configurable en tant qu’entrée ou sortie ou en tant qu’entrée de diagnostic (contact 2). Les voies diagnostics sont conformes à la norme DESINA. 1606224 01 A04 09/2007 17 Introduction Répartiteurs d’E/S analogiques Ces répartiteurs ne sont disponibles qu’en version compact. Ils permettent le raccordement de capteurs ou d’actionneurs analogiques sur connecteur type M12 : Répartiteurs 4 entrées analogiques (tension ou courant), Répartiteurs 4 sorties analogiques (tension ou courant). Répartiteurs compacts Un répartiteur compact ne permet pas la continuité du bus interne vers d’autres répartiteurs sur un même segment. Ils sont utilisés dans les cas suivants : 1 seul répartiteur sur un segment (pas de chaînage), dernier répartiteur sur un segment. Répartiteurs extensibles Un répartiteur permet la continuité du bus interne vers d’autres répartiteurs (chaînage). AVERTISSEMENT RISQUES DE MAUVAIS FONCTIONNEMENT Si un répartiteur extensible est utilisé en tant que dernier répartiteur d’un segment du bus interne alors, mettez une terminaison de ligne sur le connecteur du bus de sortie. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT RISQUE DE NON CONFORMITE IP67 Pour la protection IP67 : équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons d’étanchéités et serrez, installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple spécifié. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 18 1606224 01 A04 09/2007 Introduction Références des répartiteurs Le tableau suivant liste les références des répartiteurs TOR : Référence Connecteur Entrée TOR Sortie TOR Compact Extensible Configurable FTM 1DD08C08 8 M8 0...8 0...8 x - x FTM 1DD08C12 4 M12 0...8 0...8 x - x FTM 1DD16C12 8 M12 0...16 0...16 x - x FTM 1DD08C08E 8 M8 0...8 0...8 - x x FTM 1DD08C12E 4 M12 0...8 0...8 - x x FTM 1DD16C12E 8 M12 0...16 0...16 - x x FTM 1DE08C08 8 M8 8 - x - - FTM 1DE08C12 4 M12 8 - x - - FTM 1DE16C12 8 M12 16 - x - - FTM 1DE08C08E 8 M8 8 - - x - FTM 1DE08C12E 4 M12 8 - - x - FTM 1DE16C12E 8 M12 16 - - x - Le tableau suivant liste les références des répartiteurs analogiques : Référence Connecteur Entrée analogique Sortie analogique Tension Courant Tension Courant Compact Extensible FTM 1AE04C12C 4 M12 - 4 - - x - FTM 1AE04C12T 4 M12 4 - - - x - FTM 1AS04C12C 4 M12 - - - 4 x - FTM 1AS04C12T 4 M12 - - 4 - x - 1606224 01 A04 09/2007 19 Introduction Présentation de la gamme d’accessoires Câbles de raccordement du bus au coupleur Différents câbles permettent le raccordement du coupleur au bus de terrain et sont disponibles dans différentes longueurs. 6 5 7 1-2 8 24 V FTM 1CN10 4 FTM 1CN10 3 13 9 10 9 FTM 1DD16C12 FTM 1D 08C08 + 24 V 13 9 FTM 1D 08C12E 12 11 FTM 1DE16C12 13 FTM 1D 08C08E FTM 1D 08C12 FTM 1A 04C12 14 12 FTM 1D 16C12E 20 1606224 01 A04 09/2007 Introduction Elément Référence Fonction 1 FTX CN3203 FTX CN3206 FTX CN3210 FTX CN3220 FTX CN3230 FTX CN3250 Câbles équipés de 2 connecteurs coudés type M12, 5 contacts, aux deux extrémités pour le raccordement du bus entre deux coupleurs. Longueurs disponibles : 0,3 m, 0,6 m, 1m, 2 m, 3 m et 5 m (0.98 ft, 1.97 ft, 3.28 ft, 6.56 ft, 9.84 ft, 16.4 ft). 2 FTX DP2206 FTX DP2210 FTX DP2220 FTX DP2250 Câbles équipés de 2 connecteurs type 7/8, 5 contacts, aux deux extrémités pour le chaînage des alimentations 24 VDC entre deux coupleurs. Longueurs disponibles : 0,6 m, 1m, 2 m et 5 m (1.97 ft, 3.28 ft, 6.56 ft, 16.4 ft). 3 FTX DP2115 FTX DP2130 FTX DP2150 Câbles équipés de 1 connecteur type 7/8, 5 contacts, d’un côté et extrémité libre de l’autre pour le raccordement des alimentations 24 VDC. Longueurs disponibles : 1,5 m, 3 m et 5 m (4.92 ft, 9.84 ft, 16.4 ft). 4 FTX CN12M5 Connecteur mâle type M12, 5 contacts, pour câbles bus CANopen (codage A). FTX CN12F5 Connecteur femelle type M12, 5 contacts, pour câbles bus CANopen (codage A). 5 FTX C78M5 Connecteurs mâle type 7/8, 5 contacts, pour câbles d’alimentation 24 VDC. FTX C78F5 Connecteurs femelle type 7/8, 5 contacts, pour câbles d’alimentation 24 VDC. 6 FTX CNCT1 T de raccordement équipé de 2 connecteurs type 7/8, 5 contacts, pour câble d’alimentation. 7 FTX CNTL12 Terminaisons de ligne équipées de 1 connecteur type M12. 8 FTX CB3203 FTX CB3206 FTX CB3210 FTX CB3220 FTX CB3230 FTX CB3250 Câbles équipés de 2 connecteurs coudés type M12, 6 contacts, aux deux extrémités pour le raccordement du bus interne entre le coupleur et le répartiteur ou le chaînage entre deux répartiteurs. Longueurs disponibles : 0,3 m, 0,6 m, 1m, 2 m, 3 m et 5 m (0.98 ft, 1.97 ft, 3.28 ft, 6.56 ft, 9.84 ft, 16.4 ft). 9 FTX CA3203 FTX CA3206 FTX CA3210 FTX CA3220 FTX CA3230 FTX CA3250 Câbles équipés de 2 connecteurs type M12 coudés, 6 contacts, aux deux extrémités pour le raccordement des alimentations 24 VDC entre le coupleur et le répartiteur. Longueurs disponibles : 0,3 m, 0,6 m, 1m, 2 m, 3 m et 5 m (0.98 ft, 1.97 ft, 3.28 ft, 6.56 ft, 9.84 ft, 16.4 ft). 10 FTX CA3103 FTX CA3106 FTX CA3110 FTX CA3120 FTX CA3130 FTX CA3150 Câbles équipés de 1 connecteur coudé type M12, 6 contacts, d’un côté et extrémité libre pour le raccordement de l’alimentation 24 VDC. Longueurs disponibles : 0,3 m, 0,6 m, 1m, 2 m, 3 m et 5 m (0.98 ft, 1.97 ft, 3.28 ft, 6.56 ft, 9.84 ft, 16.4 ft). 1606224 01 A04 09/2007 21 Introduction Elément Référence Fonction 11 FTX CY1208 Y de répartition pour raccordement de 2 connecteurs type M8 sur le connecteur M12 du répartiteur. FTX CY1212 Y de répartition pour raccordement de 2 connecteurs type M12 sur le connecteur M12 du répartiteur. 12 FTX CM08B Bouchons d’étanchéité pour connecteurs type M8 (répartiteurs). FTX CM12B Bouchons d’étanchéité pour connecteurs type M12 (coupleurs et répartiteurs). 13 FTX CBTL12 Terminaison de ligne du bus interne équipée de 1 connecteur type M12. 22 1606224 01 A04 09/2007 Introduction Utilisation de la fonction de diagnostic du contact 2 La fonction diagnostic Les répartiteurs Advantys FTM permettent l'utilisation de capteurs et d'actionneurs équipés d'une fonction de diagnostic intégrée (conforme à la norme DESINA). Configuré en tant qu'entrée de diagnostic, le contact 2 de chaque connecteur type M12 permet de détecter des défauts externes au répartiteur, liés aux capteurs ou aux actionneurs. Types de défauts Cette information permet de détecter les défauts suivants : endommagement de la surface de détection, électronique défectueuse, pas de charge. Choix d’une entrée diagnostic Le choix entre la fonction d'entrée du capteurs ou d’entrée de diagnostic au niveau du contact 2 se fait voie par voie, par paramétrage, lors de la configuration du répartiteur. Visualisation des défauts La visualisation du défaut est possible par une DEL rouge au niveau de chaque voie configurée en tant qu'entrée de diagnostic. Exemple 1 Raccordement d'un capteur équipé d'une fonction de diagnostic : Connecteur M12 1 2 Diagnostic 3 4 (S) 1606224 01 A04 09/2007 Détecteur DESINA 23 Introduction Exemple 2 A l'aide d'un accessoire FTX DG12, adaptateur de diagnostic type M12, il est possible de surveiller les ruptures de câbles vers les capteurs ou les actionneurs non équipés de la fonction de diagnostic intégrée (uniquement sur les répartiteurs équipés de connecteurs type M12). Raccordement d'un capteur standard avec l'adaptateur de diagnostic : Adaptateur M12 FTX DG12 (à pontage) Connecteur M12 1 2 24 1 Diagnostic 3 3 4 (S) 4 (S) Détecteur 1606224 01 A04 09/2007 Installation 2 Présentation Introduction Ce chapitre vous guidera dans l’installation d’un coupleur FTM et de ses répartiteurs sur un bus de terrain, conformément aux consignes de sécurité. Note : Les représentations graphiques des coupleurs et répartiteurs présentes dans ce chapitre peuvent ne pas correspondre à celles réellement utilisées. Cependant, les cotations restent exactes dans tous les cas. Contenu de ce chapitre 1606224 01 A04 09/2007 Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Vue d’ensemble 26 Installation du coupleur 29 Mise à la terre 31 Compatibilité CEM 33 Installation d’un répartiteur 36 25 Installation Vue d’ensemble Description d’un coupleur 26 Voici la vue de face d’un coupleur (coupleur fermé à gauche, ouvert à droite) : Elément Fonction 1 Un connecteur mâle type M12 (bus IN) pour le raccordement du bus. 2 Un connecteur femelle type M12 (bus OUT) pour le raccordement du bus. 3 Un connecteur mâle type 7/8 pour le raccordement des alimentations 24 VDC. 4 Quatre connecteurs femelles type M12 pour le raccordement des répartiteurs d’E/S via le bus interne. 5 Quatre étiquettes de repérage des segments. 6 Deux étiquettes de repérage du coupleur. 7 Commutateurs d’adressage du bus et sélection de vitesse. 8 et 9 DEL de diagnostic bus. 10 Une DEL de diagnostic alimentation capteurs. 11 Une DEL de diagnostic alimentation actionneur et état de la communication. 12 Connexion de la terre fonctionnelle du coupleur. 1606224 01 A04 09/2007 Installation Description des répartiteurs Vue de face d’un répartiteur : FTM 1DD16C12 FTM 1DD16C12E FTM 1DE16C12E 1 2 FTM 1D•08C12 FTM 1A•04C12• FTM 1D•08C08 5 5 1 3 4 6 3 6 FTM 1DE16C12 1 2 FTM 1D•08C08E 5 FTM 1D•08C12E 5 1 3 2 6 4 3 6 1606224 01 A04 09/2007 27 Installation 28 Elément Fonction 1 Un connecteur mâle type M12 pour le raccordement au coupleur ou au répartiteur précédent. 2 Un connecteur femelle type M12 pour le chaînage bus interne vers le répartiteur suivant. 3 Quatre ou huit connecteurs femelles (selon modèle) type M12 pour le raccordement des capteurs et des actionneurs. 4 Huit connecteurs femelles type M8 pour le raccordement des capteurs et des actionneurs. 5 Une ou deux étiquettes de repérage du répartiteur (selon modèle). 6 Quatre ou huit étiquettes de repérage des voies. 1606224 01 A04 09/2007 Installation Installation du coupleur Types de vis et couples de serrage Les coupleurs se fixent à l'aide de deux vis de 4 mm (0.15 in) de diamètre et de deux rondelles. Le couple de serrage est de 2 Nm (17.6 lb-in). Dimensions du coupleur Les dimensions d’un coupleur sont les suivantes : 34,5 (1.36 in.) 22 (0.87 in.) 50,3 (1.98 in.) 20,5 (0.81 in.) 151 (5.95 in.) 125 ±0,5 (4.93 ±0.02 in.) Ø5 (0.19 in.) 50 (1.97 in.) Note : Lors du montage le support doit être plat et ne doit comporter aucune aspérité pour éviter toute contrainte sur le boîtier pouvant entraîner des pertes d’étanchéités. 1606224 01 A04 09/2007 29 Installation Mode opératoire Suivre les étapes suivantes : Etapes Actions 1 Mettre le coupleur hors tension. 2 Retirer le capot du coupleur. 3 Fixer le coupleur à l’aide des vis. 4 Configuration de l’adresse et de la vitesse du répartiteur, p. 63 5 Mise à la terre, p. 31 6 Placer le capot sur le coupleur sans le coincer ou l’endommager. 7 Serrer les trois vis imperdables intégrées dans le capot. Note : Les trois vis doivent être serrées correctement pour respecter l’indice de protection IP67. 8 Mettre le coupleur sous tension. AVERTISSEMENT RISQUE DE NON CONFORMITE IP67 Pour la protection IP67 : équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons d’étanchéités et serrez, installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple spécifié. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 30 1606224 01 A04 09/2007 Installation Mise à la terre Mise à la terre du coupleur La figure suivante montre l’emplacement de la prise de terre sur le coupleur :. PE 2 4 4 3 1 4 Note : Utilisez une tresse de masse ou un conducteur de section 1...1,5mm2 (AWG18, AWG16) et de longueur ≤ 3m (9.84 ft). La longueur maximale préconisée pour la tresse de masse est de 3 m (9.84 ft). Mode opératoire Pour connecter la terre au boîtier, suivre les étapes suivantes : Etape 1 1606224 01 A04 09/2007 Action Retirer le capot du coupleur. 2 Sertir la cosse sur le câble de terre et la visser sur le capot. 3 Placer le capot sur le coupleur. 4 Visser les trois vis imperdables intégrées dans le capot. 31 Installation Mise à la terre des répartiteurs La connexion à la terre est raccordée en interne au contact 1 du connecteur M12 de raccordement du bus interne. Si le répartiteur n’est pas correctement raccordé à la terre, il sera sensible aux perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement. AVERTISSEMENT RISQUE DE MAUVAISE MISE A LA TERRE Connectez le coupleur à la terre en utilisant un conducteur de section 1...1,5 mm2 (18...16 AWG) et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft). Voir Compatibilité CEM, p. 33. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 32 1606224 01 A04 09/2007 Installation Compatibilité CEM Conformité du produit e Ce produit est conforme à la directive européenne 89/336/CEE pour la "Compatibilité électromagnétique". Les produits décrits dans ce manuel remplissent toutes les conditions en terme de compatibilité électromagnétique et sont conformes aux normes s'y appliquant. Cela ne signifie pas pour autant que la compatibilité électromagnétique de votre installation est garantie. C'est la raison pour laquelle, il est vivement conseillé d'observer toutes les indications relatives à une installation conforme CEM. Uniquement dans ces conditions et grâce à l'utilisation exclusive de composants homologués CE, les équipements utilisés seront considérés comme étant conformes aux directives CEM. Lors de la manipulation des produits, veillez à respecter et à faire respecter toutes les mesures de sécurité en matière de compatibilité électromagnétique ainsi que toutes les conditions d’utilisation des produits. Ceci spécialement lors de la manipulation de produits présentant une sensibilité aux décharges électrostatiques. Les produits décrits dans ce manuel se composent de semi-conducteurs très complexes, susceptibles d'être endommagés ou détruits par des décharges électrostatiques (ESD). S’ils sont utilisés à proximité d’équipements de classe A ou B selon IEC 61000-4-4 par exemple, le niveau d’interférence électromagnétique peut être suffisant pour provoquer un fonctionnement inattendu de l’équipement et/ ou l’endommager. Une détérioration ne provoque pas forcément une défaillance ou un dysfonctionnement immédiatement détectable. Cela peut se produire de manière sporadique ou à retardement. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT S’il y a risque d’interférences électromagnétiques, le concepteur du système doit implémenter les mesures de protection nécessaires. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606224 01 A04 09/2007 33 Installation Mise à la terre Une connexion de faible impédance et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft) doit être installée entre la prise de terre du répartiteur et la terre de référence afin d’évacuer les tensions parasites. L'inductance des câbles de mise à la terre (PE) traditionnels présente un risque de forte impédance en présence de tensions parasites à haute fréquence. Il est donc préférable d'utiliser des tresses de connexion à la masse. Si ce cas de figure n'est pas possible, optez pour un conducteur à la terre avec une section de câble élevée ainsi qu’une liaison à la terre la plus courte possible. Si le boîtier n’est pas raccordé correctement à la terre, il sera sensible aux perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement. AVERTISSEMENT RISQUE DE MAUVAISE MISE A LA TERRE Connectez le boîtier à la terre en utilisant un conducteur de section 1...1,5 mm2 (18...16 AWG) et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Cheminement des câbles Veillez à respecter les règles élémentaires de câblage suivantes : Espacer autant que faire se peut, le conducteur de données, des câbles de puissance. Respecter un écart minimum de 10 cm (3.94 in) entre les câbles de données et les câbles de puissance. Les câbles de données et les câbles de puissance ne devraient se croiser qu'à angle droit. Il est préférable de faire cheminer les câbles de données et les câbles de puissance dans des goulottes séparées et blindées. Lors de la pose des câbles, il faut tenir compte de la tension parasite émanant d'autres appareils ou conducteurs. Et ce, en particulier pour les convertisseurs de fréquence, les moteurs et autres appareils ou câbles générant des perturbations à haute fréquence. La distance entre les sources à haute fréquence et les câbles décrits dans ce manuel doit être la plus grande possible. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE l’EQUIPEMENT Lire, comprendre et suivre les règles de câblage listées ci-dessus. Le non respect de ces règles est une cause courante pour les problèmes de CEM. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 34 1606224 01 A04 09/2007 Installation Commandes des charges inductives Les sorties des équipements décrits dans ce manuel sont équipées d'un dispositif de protection intégré contre les tensions parasites importantes, telles qu'elles peuvent être générées par les charges inductives. Dispositif de protection intégré contre les parasites générés par les charges inductives Varistance Charge inductive ex. électrovanne magnétique La varistance assure une évacuation rapide de l'énergie accumulée dans le champ magnétique de la charge inductive. Les tensions élevées lors de la déconnexion de charges inductives génèrent des champs importants dans les conducteurs, susceptibles de provoquer des perturbations dans les circuits ou appareils situés à proximité. Il est préférable de prévoir un dispositif d'antiparasitage au niveau de la charge. Ainsi, la pointe de tension générée par la charge inductive est directement court-circuitée à l'endroit même où elle se produit. 1606224 01 A04 09/2007 35 Installation Installation d’un répartiteur Types de vis et couples de serrage Les répartiteurs se fixent à l'aide de deux vis de 4 mm (0.15 in) de diamètre et de deux rondelles. Le couple de serrage est de 2 Nm (17.6 lb-in). Dimensions des répartiteurs extensibles Les dimensions des répartiteurs extensibles sont les suivantes : FTM 1DD16C12E Vue commune FTM 1DE16C12E FTM 1D•08C12E FTM 1D•08C08E 36 1606224 01 A04 09/2007 Installation AVERTISSEMENT RISQUE DE NON CONFORMITE IP67 Pour la protection IP67 : équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons d’étanchéités et serrez, installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple spécifié. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Dimensions des répartiteurs compacts Les dimensions des répartiteurs compacts sont les suivantes : Vue commune 1606224 01 A04 09/2007 FTM 1DD16C12 FTM 1DE16C12 FTM 1D•08C12 FTM 1A•04C12• FTM 1D•08C08 37 Installation Mode opératoire Suivre les étapes suivantes : Etapes Retirer une étiquette repère Actions 1 Retirer les étiquettes repères (voir Retirer une étiquette repère, p. 38). 2 Raccorder le répartiteur à la terre fonctionnelle. 3 Fixer le répartiteur à l’aide des deux vis. 4 Replacer les étiquettes repères dans les encoches correspondantes sur le répartiteur en exerçant une légère pression. Suivre les étapes suivantes : Etapes Actions 1 Insérer le tournevis en biais dans la partie ouverte de l’étiquette. 2 Effectuer un mouvement de levier avec le tournevis pour retirer l’étiquette. AVERTISSEMENT RISQUE DE NON CONFORMITE IP67 Pour la protection IP67 : équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons d’étanchéités et serrez, installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple spécifié. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 38 1606224 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM 3 Présentation Introduction Vous trouverez dans ce chapitre une description globale des répartiteurs FTM. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : 1606224 01 A04 09/2007 Sujet Page Caractéristiques d’environnement des répartiteurs FTM 40 Caractéristiques électriques du coupleur 41 Connexion de l’alimentation 42 Connexion du bus interne 45 39 Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM Caractéristiques d’environnement des répartiteurs FTM Caractéristiques d’environnement Caractéristiques Description Normes de référence Certifications des produits cULus - Température en fonctionnement 0 °C (32 °F)... + 55 °C (131 °F) - Température en stockage - 25 °C (-13 °F) ... + 70 °C (158 °F) - Degré de protection IP67 - Altitude 0...2000 m (0...6561 ft) Selon IEC 529 Tenue aux vibrations 0,15 mm (0.0059 in) Selon IEC 68-2-6, essai Fc Tenue aux chocs 50 gn, durée : 11 ms Tenue aux décharges électrostatiques Tenue aux champs rayonnés Contact : + 4 kV Air : + 8kV 10 V/m Selon IEC 68-2-27, essai Ea Selon IEC 61000-4-2 Selon IEC 61000-4-3 Tenue aux transitoires rapides Alimentation : + 2 kV Signal : + 2 kV Tenue aux ondes de chocs Selon IEC 61000-4-5 Alimentation (symétrique et asymétrique) : + 500V Signaux (symétrique et asymétrique) : + 1000V PE : + 500 V Selon IEC 61000-4-4 Tenue aux champs conduits 10 VAC rms Selon IEC 61000-4-6 Tenue aux champs magnétiques 50 Hz 30 A/m (9.15 A/ft) Selon IEC 61000-4-8 Montage Dans toutes les positions - 40 1606224 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM Caractéristiques électriques du coupleur Caractéristiques électriques 1606224 01 A04 09/2007 Caractéristique Description Tension de service 24 VDC Détection des sous-tension bus et E/S < 18 VDC Courant d’alimentation maximum 9A Consommation interne 70 mA 41 Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM Connexion de l’alimentation Description L'alimentation est raccordée à l'aide d'un connecteur 7/8" à 5 pôles. Ce connecteur est utilisé pour l’alimentation des éléments suivants : Coupleurs, Répartiteurs, Capteurs, Actionneurs. ATTENTION RISQUE D’INVERSION DE POLARITE ET DE SURINTENSITE N’alimentez pas les contacts du connecteur 7/8" avec un courant supérieur à 9 A par contact. N’inversez pas la polarité de l’alimentation du coupleur FTM. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Alimentation des coupleurs, répartiteurs et capteurs Les répartiteurs nécessitent une alimentation en tension continue de 24 VDC (classe 2). Alimentation du coupleur Pour l'alimentation du coupleur, des capteurs et actionneurs, nous conseillons l'utilisation d'alimentation à découpage. Elle doit correspondre aux directives pour les alimentations industrielles. ATTENTION RISQUE D’ALIMENTATION INCORRECTE L'alimentation du coupleur doit être prise sur celle des capteurs. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 42 1606224 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM La puissance des alimentations La puissance des alimentations dépend du nombre d’appareils connectés et de leur puissance respective. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT Quelque soit la configuration, la tension du système ne doit jamais être inférieure à 18 VDC. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Confection du câble d’alimentation Le schéma suivant décrit les caractéristiques de design et les dimensions du câble d’alimentation 7/8" et du câble connecteur. 1 2 3 4 Affectation des contacts 5 Le schéma suivant montre une vue de face du connecteur d’alimentation du coupleur : 2 1 3 4 1606224 01 A04 09/2007 Contact Affectation 1 0 VDC 2 0 VDC 3 Terre (PE) 4 Capteur et alimentation bus 5 Alimentation actionneur 5 43 Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM Utilisation du câble FTX DP21•• N° du contact N° du fils Signal 1 1 0 VDC 2 2 0 VDC 3 Vert jaune Terre (PE) 4 3 24 VDC capteurs 5 4 24 VDC actionneurs Courant maximum par contact Le connecteur 7/8" est dimensionné pour un courant maximum de 9 A par contact. Les alimentations Phaseo Les alimentations à découpage de type Phaseo (ABL 7•••) sont particulièrement adaptées pour alimenter les systèmes d’automatisme. Leur utilisation est donc fortement recommandée pour les répartiteurs FTM. 44 1606224 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM Connexion du bus interne Raccordement du bus interne Le raccordement du bus interne remplit deux fonctions : Alimenter les répartiteurs d’E/S FTM. Etablir une communication entre le coupleur et les répartiteurs d’E/S FTM. Le raccordement du bus interne entre le coupleur et les répartiteurs d’E/S FTM doit être réalisé uniquement à l’aide de câbles pré-confectionnés disponibles en différentes longueurs (FTX CB32••). Schéma de câblage 1 9 10 6 2 3 5 7 4 8 1606224 01 A04 09/2007 Elément Fonction 1 Coupleur FTM 2 Capot du coupleur 3 Répartiteur FTM 4 Câble bus interne 5 Câble bus entrant 6 Terminaison de ligne 7 Câble d'alimentation 8 Câble M12 vers le détecteur ou l'actionneur 9 API 10 Alimentation 24 VDC 45 Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM Mode opératoire En utilisant le schéma de câblage montré ci-dessus, suivre les étapes ci-dessous : Etape Action 1 Raccorder le répartiteur 3 au coupleur 1 à l'aide du câble bus interne 4. 2 Raccorder les câbles M12 ou M8 pour les détecteurs ou actionneurs au répartiteur 3. 3 Raccorder le câble bus entrant 5 à la connexion "Bus In" du capot 2. 4 Raccorder le câble bus sortant à l'élément suivant ou si le coupleur est le dernier élément, brancher une terminaison de ligne 6. 5 Raccorder l'alimentation 24 VDC 10 à l'aide du connecteur 7/8". Remarques Note : Lors du vissage de tous les conducteurs, respectez le couple de serrage préconisés de 0,5 Nm (4.42 lb-in). Un serrage insuffisant des bus de terrain, bus interne, connexions E/S est une cause courante d'erreurs ou de dysfonctionnements. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT N’intervertissez pas les répartiteurs dans l’installation. Identifiez et marquez clairement les câbles du bus interne et les répartiteurs. Dans le cas d’un changement de coupleur pour maintenance, gardez la même adresse réseau. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Terminaison d’un segment de bus interne Chaque segment du bus interne doit être terminé par un répartiteur compact ou par un répartiteur extensible muni d’une terminaison de ligne. Cette terminaison de ligne est déjà intégrée dans chacun des répartiteurs compacts. Le connecteur de chaque segment non utilisé doit être pourvu d’une terminaison de ligne. 46 1606224 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM 4 Présentation Introduction Vous trouverez dans ce chapitre une description globale de l’ensemble des répartiteurs FTM. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : 1606224 01 A04 09/2007 Sujet Page Caractéristiques électriques des répartiteurs TOR 48 Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs TOR 49 Caractéristiques électriques des répartiteurs analogiques 51 Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs analogiques 52 47 Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM Caractéristiques électriques des répartiteurs TOR Caractéristiques du répartiteur Caractéristique Description Consommation interne du répartiteur 30 mA (M8) 50 mA (M12) Tension de service Caractéristiques des entrées Caractéristiques des sorties 24 VDC Courant maxi de l’alimentation répartiteur 4A Courant maxi de l’alimentation auxiliaire (Uniquement pour FTM 1DD16C12) 4A Détection de sous-tension bus et E/S < 18 VDC Caractéristique Description Conformité IEC 1131-2 Type 2 Compatibilité D.D.P (Différence de potentiel) 2 fils/3 fils Oui Tension nominale 24 VDC Courant maximum 200 mA Alimentation capteurs 18 VDC... 30 VDC Logique Positive Filtrage d’entrée 1 ms Visualisation de l’état de la voie Par DEL jaune, 1 DEL par entrée Protection contre les inversions de polarité Oui Caractéristique Description Type de sorties Transistors Tension en sorties 24 VDC Courant de sortie 0,5 A Temps de réponse < 0,5 ms Cycles de commutation maximum Résistive : 50 Hz Inductive : 5 Hz Charge lampe maximum 10 W Visualisation de l’état de la voie Par DEL jaune, 1 DEL par entrée Raccordement sorties/longueurs câbles 0,75mm2(AWG 20) / 10 m (32.8 ft) maximum 0,34 mm2(AWG 22) / 5 m (16.40 ft) maximum 48 1606224 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs TOR Caractéristiques des connexions Le raccordement des capteurs et des actionneurs peut se faire à l’aide de câbles pré-confectionnés ou bien confectionnés par vos soins et respectant les caractéristiques de la section des conducteurs < 0, 75 mm2 (AWG 20). AVERTISSEMENT RISQUE DE NON CONFORMITE IP67 Pour la protection IP67 : équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons d’étanchéités et serrez, installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple spécifié. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Deux bouchons d’étanchéités sont livrés avec chaque répartiteur et sont disponibles en tant qu’accessoires sous les références suivantes : FTX CM12B (lot de 10 bouchons d’étanchéités M12). FTX CM08B (lot de 10 bouchons d’étanchéités M8). Affectation des contacts du connecteur M12 Le schéma suivant montre la vue de face d’un connecteur M12 à 5 contacts et la convention de numérotation des contacts : 1 2 5 4 1606224 01 A04 09/2007 Contact Affectation 1 +24 VDC (alimentation détecteurs) 2 Signal E/S 3 0 VDC (GND) 4 Signal E/S 5 Terre fonctionnelle (PE) 3 49 Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM Affectation des contacts du connecteur M8 Le schéma suivant montre la vue de face d’un connecteur M8 à 3 contacts et la convention de numérotation des contacts : 3 4 1 Raccordement des connecteurs Y 50 Contact Affectation 1 +24 VDC (alim. détecteurs) 3 0 VDC (GND) 4 Signal E/S Les connecteurs en Y (FTX CY1212 et FTX CY1208) ne concernent que les répartiteurs d’Entrées / Sorties TOR équipés de connecteur M12. Ils permettent de raccorder deux signaux mis à disposition sur chaque connecteur femelle (capteur/actionneur). 1606224 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM Caractéristiques électriques des répartiteurs analogiques Caractéristiques du répartiteur Caractéristique Description Consommation interne du répartiteur 50 mA Tension de service 24 VDC Courant maximal de l’alimentation répartiteur 4A Courant maximal de l’alimentation par voie Détection de sous-tension bus et E/S Pour les entrées : < 0,2 A Pour les sorties : < 1,6 A < 18 VDC Caractéristiques des entrées Caractéristique Description FTM 1AE04C12C Description FTM 1AE04C12T Type différentiel 300 Ω différentiel 1 MΩ 0...20 mA 4...20 mA +/-10 VDC 0...10 VDC Gamme de mesure Résolution 15 bits Temps de conversion < 2 ms / voie Filtre d’entrée 1 ms Visualisation de l’état de la voie Par DEL Raccordement entrées/longueurs câbles 30 m (98.42 ft) maximum 15 bits + signe Caractéristiques des sorties Caractéristique Description FTM 1AS04C12C Description FTM 1AS04C12T Type Différentiel 300 Ω Différentiel 1 MΩ Gamme de mesure Résolution 0...20 mA 4...20 mA 11 bits Temps de conversion < 1 ms / voie Visualisation de l’état de la voie Par DEL Raccordement sorties/longueurs câbles 30 m (98.42 ft) maximum 1606224 01 A04 09/2007 +/-10 VDC 0...10 VDC 11 bits + signe 51 Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs analogiques Caractéristiques des connexions Le raccordement des capteurs et des actionneurs peut se faire à l’aide de câbles pré-confectionnés ou bien confectionnés par vos soins tout en respectant les caractéristiques de la section des conducteurs < 0,75 mm2 (AWG 20). Le blindage s'effectue par le biais du filetage métallique du connecteur femelle M12. De ce fait, nous recommandons l'utilisation exclusive de connecteurs femelles M12 avec filetage métallique. Le blindage doit être relié à l'enveloppe métallique dans le connecteur. AVERTISSEMENT RISQUE DE NON CONFORMITE IP67 Pour la protection IP67 : équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons d’étanchéités et serrez, installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple spécifié. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Deux bouchons d’étanchéités sont livrés avec chaque répartiteur et sont disponibles en tant qu’accessoires sous les références suivantes : FTX CM12B (lot de 10 bouchons d’étanchéités M12). FTX CM08B (lot de 10 bouchons d’étanchéités M8). Affectation des contacts du connecteur M12 Le schéma suivant montre la vue de face d’un connecteur M12 à 5 contacts et la convention de numérotation des contacts : 1 2 5 4 52 3 Contact Affectation Analogique IN Affectation Analogique OUT 1 +24 VDC (alim. détecteurs) +24 VDC (alim. détecteurs) 2 Entrée analogique + Non utilisé 3 0 VDC (GND) 0 VDC (GND) 4 Entrée analogique - Sortie analogique 5 Non utilisé Non utilisé 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen 5 Présentation Introduction Vous trouverez dans ce chapitre des éléments théoriques sur le fonctionnement de CANopen. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet 5.1 1606224 01 A04 09/2007 Câblage sur le bus CANopen Page 55 5.2 Principes généraux 66 5.3 Comportement du répartiteur modulaire Advantys FTM CANopen 84 53 Interface réseau CANopen 54 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen 5.1 Câblage sur le bus CANopen Présentation Introduction Le sous-chapitre suivant décrit le câblage sur le bus CANopen. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 1606224 01 A04 09/2007 Sujet Page Introduction au câblage sur le bus CANopen 56 Topologie 57 Choix des câbles système 60 Raccordement du bus de terrain 61 Configuration de l’adresse et de la vitesse du répartiteur 63 55 Interface réseau CANopen Introduction au câblage sur le bus CANopen Les caractéristiques physiques nécessaires au fonctionnement sur le bus CANopen sont signalées dans l’illustration suivante : 78 78 9 01 23 9 01 23 NA x10 456 1 4 56 Introduction 4 NA x1 78 456 DR 2 23 9 01 5 3 Description 1 56 Fonction Voir 2 Connecteur M12 Raccordement du bus CANopen (BUS IN) Connecting the Field Connecteur M12 Raccordement du bus CANopen (BUS OUT) Bus, p. 61 3 Connecteur 7/8" Raccordement alimentation 24V Connexion de l’alimentation, p. 42 4 Commutateurs rotatifs Sélection de l’adresse du répartiteur 5 Commutateur rotatif Sélection de la vitesse de transmission Configuration de l’adresse et de la vitesse du répartiteur, p. 63 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Topologie Architecture L’architecture du réseau CANopen doit respecter les limitations suivantes : longueur du bus / vitesse de transmission (Voir Vitesse de transmission, p. 60), nombre d’appareils connectés (Voir Nombre d’appareils connectés, p. 59), longueur des dérivations et intervalle entre deux dérivations (Voir Longueur des dérivations, p. 58), terminaison de ligne (Voir Résistance de terminaison de ligne, p. 60). Les connexions sur le bus CANopen peuvent être de types chaînages ou dérivations. L’illustration ci-dessous représente une architecture de réseau CANopen : Lmax 2 1 7 6 5 6 3 3 4 6 4 Interval min 6 5 8 8 Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen : Repère Description 1 Equipements CANopen connectés par chaînage 2 Equipements CANopen connectés par dérivation 3 Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement) 4 Boîtiers de dérivation 5 Câbles de chaînage 6 Terminaison de ligne 7 Répéteur (arbitrage identique sur les différents segments du bus) ou Bridge (arbitrage différent sur les différents segments du bus) 8 Segment de bus CANopen Note : Une topologie à une seule ligne est conseillée pour réduire la réflexion des signaux, évitez les topologies en étoile. 1606224 01 A04 09/2007 57 Interface réseau CANopen Longueur des dérivations Une dérivation crée une réflexion du signal et de ce fait, la longueur doit être limitée sur les paramètres suivants : Lmax est la longueur maximum d’une dérivation. ΣLImax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le même boîtier de dérivation. Interval min est la distance minimum nécessaire entre deux dérivations. ΣLGmax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le segment. Les valeurs à respecter sont décrites dans le tableau suivant : Vitesse Lmax ΣLImax 1 Mbit/s 0.3 m (0.98 ft) 0.6 m (1.96 ft) 800 Kbit/s 3 m (9.8 ft) 6 m (19.6 ft) Interval min 0,6xΣL local ΣLGmax 1.5 m (4.9 ft) 3.6 m (11.8 ft)(*) 15 m (49 ft) 500 Kbit/s 5 m (16.4 ft) 10 m (32.80 ft) 6 m (19.6 ft)(*) 30 m (98.4 ft) 250 Kbit/s 5 m (16.4 ft) 10 m (32.80 ft) 6 m (19.6 ft)(*) 60 m (196.8 ft) 125 Kbit/s 5 m (16.4 ft) 10 m (32.80 ft) 6 m (19.6 ft)(*) 120 m (393.6 ft) 50 Kbit/s 60 m (196.8 ft) 120 m (393.6 ft) 72 m (236 ft)(*) 300 m (984 ft) 20 Kbit/s 150 m (492 ft) 300 m (984 ft) 180 m (590.5 ft)(*) 750 m (2460.6 ft) 10 Kbit/s 300 m (984 ft) 600 m (1968.4 ft) 360 m (1181 ft)(*) 1500 m (4921 ft) Légende : (*) La longueur minimum de câble entre deux boîtiers de dérivation consécutifs doit être supérieure à 60% de la plus grande des deux sommes des longueurs des dérivations de chacun des deux boîtiers. 58 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Exemple L’illustration ci-dessous représente le calcul de la longueur d’un câble situé entre deux boîtiers de dérivation 1 2 1m (3 ft) 1m (3 ft) 3m (10 ft) 1m (3 ft) ΣL=5 m (16 ft) 3 3m (10 ft) 3m (10 ft) ΣL=7 m (23 ft) 4 Interval min > 0,6 * 7 m (23 ft) Interval min > 4,2 m (13.8 ft) Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen : Repère Description 1 Equipements CANopen connectés 2 Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement) 3 Boîtiers de dérivation 4 Câbles de chaînage (boîtier de dérivation / boîtier de dérivation) Dans cet exemple, nous avons 2 boîtiers de dérivation et 6 équipements. Nous commençons par calculer la somme des longueurs des câbles pour chaque boîtier de dérivation; nous obtenons 5 m (16 ft) et 7 m (23 ft). Nous conservons la longueur la plus grande, c’est à dire 7 m (23 ft). La longueur minimum du câble entre les deux boîtiers de dérivation est de 60% de 7 m soit 4,2 m (13.8 ft). Nombre d’appareils connectés 1606224 01 A04 09/2007 En plus des limitations de longueur sur l’ensemble du bus CANopen, les limitations suivantes s’appliquent : Dans tous les cas, 64 appareils au plus peuvent être connectés sur le même segment. Deux segment doivent être séparé par un répéteur. Le nombre d'appareils connectés sur un système complet dépend du maître CANopen et ne peut pas dépasser 127. 59 Interface réseau CANopen Choix des câbles système Vitesse de transmission Les vitesses de transmission maximales admissibles sont présentées dans le tableau suivant : Vitesse de transmission Longueur des câbles (Kbits/s) 1000 20 m (65.62 ft) 800 40 m (131.23 ft) 500 100 m (328 ft) 250 250 m (820 ft) 125 500 m (1640.4 ft) 50 1000 m (3280 ft) 20 2500 m (8202 ft) 10 5000 m (16 404 ft) La résistance spécifique La résistance spécifique des câbles doit être inférieure à 70 mΩ/m. Résistance de terminaison de ligne Pour minimiser la chute de tension dans la liaison, il est préférable d'opter pour une plus grande résistance de terminaison de ligne pour des longueurs de câbles plus importantes que celle spécifiée par la norme ISO11898-2. Lors de la configuration du système, les résistances des connecteurs doivent également être prises en compte. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT La différence de potentiel aux connexions CAN_GND de tous les éléments du bus CANopen ne doit pas être supérieure à 2 VDC. Il est important de connecter une terminaison de ligne de 120 Ω entre CAN_H et CAN_L en fin de ligne (voir Couche physique, p. 67). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 60 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Raccordement du bus de terrain Description Le coupleur peut être soit en milieu de chaînage, soit en fin de ligne. Le bus de terrain est raccordé à l'aide d'un connecteur M12, 5 contacts. Illustration du connecteur du câble de chaînage Le schéma suivant montre les caractéristiques du connecteur du câble de chaînage : Affectation des contacts des connecteurs de bus Le connecteur BUS IN est un connecteur M12, 5 contacts, mâle. Le connecteur BUS OUT est un connecteur M12, 5 contacts, femelle. Le schéma suivant montre une vue de face des connecteurs de bus : 3 2 2 BUS 4 IN 3 5 5 1 1 4 BUS OUT Le tableau suivant donne les affectations des contacts des connecteurs de bus : Contact Signal 1 (CAN_SHLD) Signification Blindage CAN, optionnel 2 (CAN_V+) NC (non connecté) 3 CAN_GND 0V 4 CAN_H Ligne de bus CAN_H 5 CAN_L Ligne de bus CAN_L Note : Le contact 1 est reliée à la borne de connexion à la terre du coupleur. AVERTISSEMENT RISQUE DE NON CONFORMITE IP67 Pour la protection IP67 : équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons d’étanchéités et serrez, installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple spécifié. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606224 01 A04 09/2007 61 Interface réseau CANopen Correspondance des connecteurs SUB-D 9 points et M12 5 points Connecteur SUB-D 9 points 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Mode opératoire Le connecteur du bus sur les produits IP20 est un connecteur SUB-D 9 points (ex : Advantys OTB CANopen). Le tableau suivant donne la correspondance des contacts entre un connecteur de bus SUB-D 9 points et M12 5 points : Contact SUB-D Signification Contact M12 1 - Réservé - 2 CAN_L Ligne de bus CAN_L 5 3 CAN_GND 0V 3 4 - Réservé - 5 (CAN_SHLD) Blindage CAN, optionnel 1 6 (GND) CAN_V-, optionnel - 7 CAN_H Ligne de bus CAN_H 4 8 - Réservé - 9 (CAN_V+) Alimentation, optionnel - Connecteur M12 5 points 2 3 5 1 4 Suivre les étapes suivantes : Etape 62 Signal Action 1 Connecter le câble de chaînage au connecteur BUS IN. 2 Si le coupleur est en fin de ligne, alors connecter au connecteur BUS OUT une résistance de terminaison de ligne. Sinon, connecter au connecteur BUS OUT un câble de chaînage. 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Configuration de l’adresse et de la vitesse du répartiteur Illustration des commutateurs rotatifs 2 3 6 4 78 78 5 4 5 90 1 23 90 1 23 6 NA X10 NA X1 23 78 90 1 5 4 DR 6 1 Mode opératoire Elément Fonction 1 Commutateur de vitesse de transmission 2 Commutateur Node-ID x 10 3 Commutateur Node-ID x 1 Les modifications ne seront prises en compte que lors de la prochaine mise sous tension. Suivez les étapes décrites ci-dessous : Etape 1606224 01 A04 09/2007 Action 1 Mettre le coupleur hors tension. 2 Dévisser les trois vis du capot. 3 Régler la vitesse de communication. 4 Régler l’adresse du répartiteur. 5 Revisser le capot. 63 Interface réseau CANopen Affectation de l'adresse sur le réseau L'adresse CANopen est configurée à l'aide des deux commutateurs rotatifs prévus à cet effet. Les adresses sont configurables de 1 à 99. L'adresse 0 ne doit pas être utilisée. ATTENTION RISQUES DE DYSFONCTIONNEMENT DE L’EQUIPEMENT Lors de l’attribution des adresses, veillez à ce que chaque noeud soit affecté à une adresse propre et unique. Une adresse configurée est enregistrée lors de la mise sous tension. Elle ne peut pas être modifiée si vous ne démontez pas le capot. Si, par erreur, l’adresse 0 est sélectionnée, alors aucune DEL n’est allumée. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Réglage de la vitesse de transmission La vitesse de transmission est configurée à l'aide d'un commutateur rotatif. Les vitesses de transmission suivantes sont possibles : Position de la roue codeuse Vitesse de transmission 0 Reconnaissance automatique 1 10 Kbits/s 2 20 Kbits/s 3 50 Kbits/s 4 100 Kbits/s 5 125 Kbits/s 6 250 Kbits/s 7 500 Kbits/s 8 800 Kbits/s 9 1 Mbits/s Note : Lors du réglage de la vitesse de transmission, veillez à ce que chaque élément CANopen soit affecté à la même vitesse. La vitesse de transmission configurée est enregistrée lors de la mise sous tension. Elle ne peut pas être modifiée si vous ne démontez pas le capot. 64 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen ATTENTION RISQUES DE DYSFONCTIONNEMENT DE L’EQUIPEMENT Un esclave au moins doit être positionné en vitesse fixe afin que les autres esclaves positionnés en reconnaissance automatique fonctionnent correctement. Dans le cas contraire où les esclaves en reconnaissance automatique resteraient en mode "Pre-Operational", les équipements risquent de ne pas fonctionner correctement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 1606224 01 A04 09/2007 65 Interface réseau CANopen 5.2 Principes généraux Présentation Introduction Ce sous-chapitre aborde les principes généraux de fonctionnement et d’utilisation du réseau CANopen. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page A propos de CANopen 66 67 Le profil appareil 70 CANopen "Boot-Up" 71 Transmission des données de processus (PDO) 74 Inhibit Time et Event Timer 78 Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) 79 Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" 80 Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" 83 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen A propos de CANopen Introduction CANopen est un protocole standard de bus de terrain pour les systèmes de contrôle industriel. Il convient particulièrement aux automates en temps réel, car c'est une solution efficace et peu coûteuse destinée aux applications industrielles. Le protocole CANopen Le protocole CANopen fut créé à partir d'un sous-ensemble de CAL (CAN Application Layer). Par la définition de profils, il est encore plus spécifiquement adapté à l'utilisation dans des composants industriels standards. CANopen est un standard de l'association CiA (CAN in Automation) qui a été très rapidement adopté par les utilisateurs dès sa mise sur le marché. En Europe, CANopen est désormais reconnu comme le standard de référence pour la réalisation de systèmes industriels basés sur le concept CAN. Couche physique CAN utilise une ligne de bus à deux fils pilotée de façon différentielle (retour commun). Un signal CAN constitue la différence entre les niveaux de tension des fils CAN_H et CAN_L. (Voir la figure ci-après.) La figure suivante montre les composants de la couche physique d'un bus CAN à 3 fils : 5 5 5 1 4 3 4 2 CAN_GND 1 2 3 4 5 Fil CAN_H Fil CAN_L Différence de potentiel entre les signaux CAN_H/CAN_L Terminaison de ligne120Ω Appareils connectés Les fils du bus peuvent être routés en parallèle, torsadés ou blindés, selon les exigences de compatibilité électromagnétique. 1606224 01 A04 09/2007 67 Interface réseau CANopen Les profils CANopen Le profil communication Le protocole de communication CANopen se base sur un "Profil de communication", qui spécifie les mécanismes de communication principaux et leur description (DS301). Le profil appareil Les types d'appareils les plus importants utilisés dans la technique d'automatisation industrielle sont décrits dans les "Profils d'appareils". Leurs fonctionnalités y sont aussi définies. Voici des exemples d’appareils standards : Des répartiteurs d'entrée/sortie TOR et analogiques (DS401) Des moteurs (DS402) Des appareils de commande (DSP403) Des régulateurs (DSP404) Des automates (DS405) Des dispositifs de codage (DS406). Configuration des appareils via le bus CAN La possibilité de configuration des appareils par l'intermédiaire du bus CANopen constitue l'élément de base de l'indépendance souhaitée par les fabricants (par la famille de profils). Caractéristiques générales des profils CANopen CANopen est un ensemble de profils pour systèmes CAN, dont les caractéristiques sont les suivantes : Certification des produits CANopen Tous les fabricants proposant des produits CANopen certifiés sur le marché sont membres du consortium industriel CiA (CAN in Automation). En tant que membre actif du consortium CiA, Schneider Electric développe ses produits conformément aux recommandations standard et internationalement reconnues du consortium CiA. 68 Un système bus ouvert Un échange de données en temps réel sans surcharge du protocole Une conception modulaire avec possibilité de modifier la taille Une interconnexion et interchangeabilité des appareils Un support garanti par de nombreux fabricants internationaux Une configuration standardisée des réseaux Un accès à tous les paramètres des appareils Une synchronisation et circulation des données de processus cyclique et/ou commandée par les événements (possibilité de temps de réaction système courts). 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Normes CAN Les spécifications CANopen sont définies par l'association CiA et sont accessibles sur le site www.can-cia.de. Les codes source pour le maître et les esclaves sont disponibles auprès de différents fournisseurs. Note : Pour en savoir plus sur les spécifications et les mécanismes standard CANopen, reportez-vous à la page d'accueil de CiA (http//www.can-cia.de). Communication sur le réseau CANopen Le profil de communication est basé sur les services et protocoles CAL (CAN Application Layer). Il permet deux types d'échanges accessibles à l'utilisateur : les SDO (Service Data Object) et les PDO (Process Data Object). A la mise sous tension, l'appareil entame une phase d'initialisation à l'issue de laquelle il passe en l'état "Pre-operational". A ce stade, seule la communication par SDO est autorisée. Après réception d'une commande de démarrage, l'appareil passe à l'état "Operational". Les deux types de communications PDO et SDO sont tout deux autorisés dès que l’appareil est dans l’état "Operational". 1606224 01 A04 09/2007 69 Interface réseau CANopen Le profil appareil Liste des fonctions La liste des fonctions supportées et leurs codifications sont données dans le tableau suivant : Fonction 70 Code de fonction (binaire) COB-ID résultant (Hex) COB-ID résultant (Dec) NMT 0000 0 0 SYNC 0001 80 128 EMERGENCY 0001 81 - FF 129 - 255 TPDO1 (tx) 0011 181 - 1FF 385 - 511 RPDO1 (rx) 0100 201 - 27F 513 - 639 TPDO2 (tx) 0101 281 - 2FF 641 - 767 RPDO2 (rx) 0110 301 - 37F 769 - 895 TPDO3 (tx) 0111 381 - 3FF 897 - 1023 RPDO3 (rx) 1000 401 - 47F 1025 - 1151 TPDO4 (tx) 1001 481 - 4FF 1153 - 1279 RPDO4 (rx) 1010 501 - 57F 1281 - 1407 SDO (tx) 1011 581 - 5FF 1409 - 1535 SDO (rx) 1100 601 - 67F 1537 - 1663 NMT Error Control 1110 701 - 77F 1793 - 1919 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen CANopen "Boot-Up" Procédure de "Boot-Up" La configuration minimale de l’équipement donne lieu à une procédure de lancement écourtée. Cette procédure est illustrée par le schéma suivant (extrait de la norme DS 301). Le comportement détaillé de l'équipement est décrit dans les chapitres suivants : 1 Initialization Reset Application Reset Communication Init 2 7 Pre-Operational 6 5 4 4 Stopped 3 6 3 5 7 Operational 6 Repère Description 1 Mise sous tension de l’appareil 2 Après l’initialisation, l’appareil passe automatiquement dans l’état PREOPERATIONAL 3 Indication du service NMT : START REMOTE NODE 4 Indication du service NMT : ENTER PRE-OPERATIONAL 5 Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE 6 Indication du service NMT : RESET NODE 7 Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION NMT : Network Management Telegram 1606224 01 A04 09/2007 71 Interface réseau CANopen Objets CANopen valides suivant la machine d’état Les croix dans le tableau ci-dessous indiquent la validité des objets CANopen suivant les états de la machine d’état : Initialisation Pre-Operational Objet PDO Emergency X X X X X X X NMT "Reset Application" Stopped X Objet SDO Boot-Up Operational X L'appareil passe dans l’état "Reset Application": après le démarrage de l'appareil ou, par "RESET NODE" (service NMT, Network Management Telegram). Dans cet état, le profil de l'appareil est initialisé, toutes les informations du profil de l'appareil sont remises à la dernière valeur sauvegardée. Lorsque l'initialisation est terminée, l'appareil passe automatiquement dans l’état "Reset Communication". "Reset Communication" L’appareil passe dans l’état "Reset Communication" : suite à l'état "Reset Application", par "RESET COMMUNICATION" (service NMT). Dans cet état, tous les paramètres (valeur standard, selon la configuration de l'appareil) des objets de communication supportés (1000H - 1FFFH) sont enregistrés dans le répertoire objet. Ensuite l'appareil passe automatiquement dans l’état "Init". "Init" L’appareil passe en mode "Init" suite à l’état "Reset Communication". Cet état permet : de définir les objets de communication requis (SDO, PDO, Sync, Emergency), d'installer les services CAL correspondants de configurer le CAN-Controller. L'initialisation de l'appareil est terminée et ce dernier passe automatiquement dans l’état "Pre-Operational" et envoie un message de "Boot-Up". 72 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen "PreOperational" L’appareil passe dans l’état "Pre-Operational" : suite à l’état "Init", sur indication NMT "ENTER PRE-OPERATIONAL" s’il était dans l’état "Operational" ou "Stopped". Lorsque l’appareil est dans cet état, il est possible d’en modifier la configuration. Cependant, seuls les SDO permettent de lire ou d'écrire les données relatives à l'appareil. A l'issue de la configuration, l’appareil passe sur indication dans l’un des états suivants : "Stopped" sur indication NMT "STOP REMOTE NODE", "Operational" sur indication NMT "START REMOTE NODE". "Stopped" L’appareil passe dans l’état "Stopped" sur indication "STOP REMOTE NODE" (service NMT) s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou "Operational". Dans cet état, l'appareil ne peut pas être configuré. Aucun service n'est disponible pour la lecture et l'écriture de données relatives à l'appareil (SDO). Seule la surveillance des esclaves ("Node-Guarding" ou "Heartbeat") reste activée. "Operational" L’appareil passe dans l’état "Operational" s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou "Stopped" sur indication "START REMOTE NODE". Lors du démarrage du réseau CANopen à l'aide des services NMT "START REMOTE NODE", toutes les fonctions de l'appareil peuvent être exploitées. La communication peut se faire par l'intermédiaire des PDO ou des SDO. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Ne pas modifier la configuration de l’appareil lorsqu’il se trouve dans l’état "Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que l’équipement se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un comportement inattendu de l’appareil et/ou des dommages matériels et corporels. Si une reconfiguration doit être réalisée, mettre l’appareil dans l’état "PreOperational" et vérifier qu’il est bien entré dans cet état avant d’effectuer les changements de configuration. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606224 01 A04 09/2007 73 Interface réseau CANopen Transmission des données de processus (PDO) Définition de PDO Les PDO sont les objets qui procurent l'interface de communication avec les données de process et permettent leur échange en temps réel. L'ensemble des PDO d'un appareil CANopen décrit les échanges implicites entre cet appareil et ses partenaires de communication sur le réseau. L’échange des PDO est autorisé dès que l’appareil est en mode "Operational". Les types de PDO On distingue deux types de PDO : Consommateur/ producteur de PDO Les PDO sont basés sur le modèle "Producteur / consommateur" . L'émetteur d'un PDO est appelé le producteur alors que son récepteur est appelé le consommateur. 74 Les PDO transmis par l'appareil ("Transmit PDO", "TPDO") Les PDO reçus par l'appareil ("Receive PDO", "RPDO") 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Les modes de transmission de PDO En plus des données à transporter, il est possible de paramétrer le type d'échange de chaque PDO. Le mode de transmission du PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau ci-dessous. Code transfert Mode de transmission Déc. Hex. Cyclique Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement 0 0 1 à 240 1 à F0 x x Remarques x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 241 à 251 F1 à FB Réservé 252 FC 253 FD x x 254 à 255 FE à FF Modes 254-255 x Réception du message SYNC et envoi du PDO sur RTR x Actualisation des données et envoi du PDO sur RTR x Evénement Envoi du PDO sur événement (mode Change of state) Producteur Consommateur(s) Message RTR Modes 252-253 RTR Producteur Consommateur(s) Message SYNC Modes 0...240 Objet SYNC (Cyclique, Acyclique) Producteur Consommateur(s) 1606224 01 A04 09/2007 75 Interface réseau CANopen Synchrone (mode 0 à 240) Pour certaines applications, la synchronisation entre le balayage des entrées et l’activation des sorties peut être nécessaire. Pour cette raison, CANopen met à disposition l'objet "SYNC", un message CAN à haute priorité et sans données utiles, dont la réception par les appareils synchronisés est utilisée comme déclencheur ("Trigger") pour la lecture des entrées ou l'activation des sorties. Le schéma suivant représente les données temporelles lors de la transmission PDO synchronisée. Période du cycle de communication SYNC SYNC SYNC Donnée d’entrée actuelle Mise à jour des objets de sortie Ecriture des valeurs d'entrée à chaque message SYNC Actualisation des sorties au prochain message SYNC RTR synchrone (mode 252) Largeur de la fenêtre synchrone Le maître peut interroger les esclaves en utilisant les messages de requête de données ("Remote-Frames", appelés message RTR). En mode 252 l'appareil émet le TPDO dès la réception du message de synchronisation qui suit le message RTR. RTR asynchrone (mode 253) 76 En mode 253, les TPDO sont transmis dès la réception du message RTR. 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen "Change of state" (modes 254 et 255) L’échange asynchrone de PDO en mode "Change of state" permet la modification rapide d’une valeur d’entrée qui est suivie d’une confirmation immédiate de changement de valeur. Ce qui évite d’attendre que le maître envoie une requête. Un statut de bus haute priorité est assigné au mode "Change of state" et renvoie seulement la valeur d’entrée mise à jour et non pas l’image du processus en entier, réduisant ainsi de manière significative le trafic sur le bus. "Change of state" correspond à la modification de la valeur d’une entrée (contrôle d’événement). AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Le mode de changement d’état "Change of State" ne doit pas être utilisé pour les E/S qui changent d’état continuellement (comme les entrées analogiques). La modification continue d’E/S utilisant le mode "Change of State" peut bloquer la transmission d’autres commandes cruciales, ce qui peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606224 01 A04 09/2007 77 Interface réseau CANopen Inhibit Time et Event Timer Inhibit Time En mode de transmission par évènement, l'Inhibit Time permet de définir un temps minimum avant l'émission d'un nouveau PDO. Ceci peut éviter une surcharge du bus dans le cas où un grand nombre d'évènements se succèdent de façon rapide. L'Inhibit Time est exprimé en multiple de 100 μs. Event Timer Valeurs (hex.) Valeurs (déc.) Valeurs réelles (ms) 0000H 0 0000 000AH 10 1 0064H 100 10 03E8H 1000 100 2710H 10 000 1000 FFFFH 65 535 6553,5 En mode de transmission par évènement, l'Event Timer permet de définir un temps à l'expiration duquel la transmission d'un PDO sera forcée, même si aucun changement d'état n'a eu lieu. L'Event Timer est exprimé en millisecondes. 78 Valeurs (hex.) Valeurs (déc.) Valeurs réelles (ms) 0000H 0 0 (désactivé) 000AH 10 10 0064H 100 100 01F4H 500 500 03E8H 1000 1000 1388H 5000 5000 2710H 10 000 10 000 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) Qu’est ce qu’un SDO ? Un SDO permet l'accès aux données d'un appareil par des requêtes explicites. Les types de SDO On distingue deux types de SDO : Les SDO en lecture (Download SDO) Les SDO en écriture (Upload SDO) Le modèle Consommateur/ Producteur Le protocole SDO est basé sur le modèle 'Consommateur / Producteur'. Le service SDO est disponible lorsque l'appareil est dans l’état "Operational" ou "Pre-Operational". Cas d’un SDO en lecture Le client émet une requête indiquant l'objet à lire. Le serveur répond alors avec les données contenues par l'objet. Cas d’un SDO en écriture Le client émet une requête contenant l'objet à écrire et la valeur voulue. Après mise à jour, le serveur répond avec un message de confirmation. Cas d’un SDO non traité Dans les deux cas, si un SDO n'a pas pu être traité, le serveur émet un code d'erreur (Abort Code). 1606224 01 A04 09/2007 79 Interface réseau CANopen Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" Introduction Les protocoles de surveillance d’erreur sont utilisés pour détecter des erreurs de communication sur le réseau. La méthode de surveillance par défaut "NodeGuarding", consiste à ce que le maître contrôle les esclaves. Il est possible d’ajouter un contrôle du maître par les esclaves le "Life-Guarding". Note : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et "Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient activées simultanément, l’appareil utilisera uniquement la méthode de surveillance "Heartbeat". Définition du "Life-Time" Le paramètre "Life-Time" se calcule comme suit : "Life-Time "= "Guard-Time" x "Life-Time-Factor" L'objet 100CH contient le paramètre "Guard-Time" exprimé en millisecondes. L'objet 100DH contient le paramètre "Life-Time-Factor". Activation de la surveillance Lorsque l’un des deux paramètres "Life-Time-Factor" ou "Guard-Time" est affecté à la valeur "0" (configuration par défaut), l’appareil n'assure pas de surveillance (pas de "Life-Guarding"). Pour activer la surveillance dans le temps, il faut entrer une valeur minimale de 1 dans l'objet 100DH et un temps en ms dans l'objet 100CH. Des valeurs typiques usuelles pour le paramètre "Guard-Time" sont comprises entre 250 ms et 2 s. 80 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Fonctionnement fiable Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2. Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", l’appareil repasse à l'état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Régler le facteur "Life-Time-Factor" (objet 100DH) sur une valeur minimale de 2 pour empêcher tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational". Selon la configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L’importance de la surveillance Ces deux mécanismes de surveillance sont particulièrement importants dans le système CANopen. Les appareils connectés sur le bus ne se manifestent pas régulièrement en mode de fonctionnement commandé par "Event". La surveillance des esclaves La surveillance se déroule de la manière suivante : 1606224 01 A04 09/2007 Phase Description 1 Le maître positionne des "Remote-Frames" (ou "Remote-Transmit-Request", télégrammes de messages-requêtes) sur les "Guarding-CobID" des esclaves à surveiller. 2 Les esclaves visés répondent par le message "Guarding". Ce message contient le code d'état ("Status-Code") de l'esclave et un "Toggle-Bit", qui change après chaque message. 3 Le maître NMT (Network Management Telegram) compare les informations ("Status"ou "Toggle-Bit") : Si elles ne correspondent pas à l'état attendu ou en l'absence de réponse, le maître NMT considère cela comme une erreur au niveau de l'esclave. 81 Interface réseau CANopen La surveillance du maître Si le maître exige les messages "Guarding" de manière strictement cyclique, l'esclave peut détecter la défaillance du maître. Si l'esclave ne reçoit pas de requête du maître pendant l'intervalle de temps "LifeTime" défini (Erreur "Guarding"), il considère cela comme une défaillance du maître (fonction "Watchdog"). Dans ce cas, les sorties correspondantes passent en mode de repli et il retourne en mode "Pre-Operational". AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Un changement d’état en mode "Pre-Operational" non prévu peut survenir lorsque l’esclave ne réussit pas à détecter la requête du maître alors qu’un protocole de surveillance des communications esclave-maître est utilisé. Selon la configuration des entrées et sorties de l’esclave, ce changement d’état peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil ou des blessures corporelles et matérielles. La personne en charge de configurer le système endosse l’entière responsabilité de la configuration des entrées/sorties de l’esclave afin de garantir des opérations de repli sécurisées en cas de perte de communication maître/esclave. La personne en charge de la configuration prendra aussi les mesures nécessaires afin d’assurer la sécurité des équipements et du personnel au cas où les opérations de repli ne pourraient pas être sécurisées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Note : Même si la fonction de surveillance dans le temps est désactivée (registres "Guard-Time" et "Life-Time-Factor" mis à 0), l’esclave répondra à une requête à distance du maître. Le protocole "Guarding" La valeur initiale du ''Toggle-Bit'' transmis dans le premier télégramme ''Guarding'' est de ''0''. Ensuite, le bit ''Toggle'' change dans chaque télégramme ''Guarding'', ce qui permet de signaler si un télégramme a été perdu. L’état réseau de l’appareil est indiqué dans les 7 bits restants: 82 Etat du réseau Réponse (hex.) Stopped 04H ou 84H Pre-operational 7FH ou FFH Operational 05H ou 85H 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" Fonctionnement du mécanisme "Heartbeat" La méthode de surveillance par défaut est le "Node-Guarding". Si une valeur nonnulle est écrite dans l’objet 1017H, alors le mécanisme du "Heartbeat" est utilisé. Si le protocole de surveillance d'erreur "Heartbeat" est choisi, le producteur émet un message "Heartbeat" de façon périodique, selon le paramètre "Producer Hearbeat Time". Les appareils chargés de surveiller ce message ("Heartbeat Consumer") génèrent un évènement "HeartBeat" si le message n'est pas reçu dans le temps configuré ("Consumer Heartbeat Time"). Note : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et "Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient activées simultanément l’appareil utilisera uniquement le méthode de surveillance "Heartbeat". Signification des valeurs possibles Le message "Heartbeat" indique l'état de l’appareil sur un octet décomposé comme suit : Le bit de poids fort est réservé et a toujours la valeur 0 Les 7 bits de poids faible donnent l'état de l’appareil produisant le message "Heartbeat". Les valeurs possibles sont les suivantes : 1606224 01 A04 09/2007 Etat du "Heartbeat Producer" Valeur (décimale) Boot-Up 0 Stopped 4 Operational 5 Pre-Operational 127 83 Interface réseau CANopen 5.3 Comportement du répartiteur modulaire Advantys FTM CANopen Présentation Introduction Les sections suivantes abordent les différents types de comportement du répartiteur modulaire Advantys FTM CANopen ainsi que la sauvegarde des différents paramètres. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Comportement à la mise sous tension du coupleur 84 Page 85 Comportement en cas de défaut de communication 86 Sauvegarde/restauration des paramètres 87 Liste des paramètres sauvegardés 88 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Comportement à la mise sous tension du coupleur Présentation Ce chapitre décrit le comportement du coupleur lors de sa mise sous tension ainsi qu’en cas de défaut de fonctionnement du bus interne. Mise sous tension Le comportement à la mise sous tension est conforme au schéma CANopen BootUp décrit précédemment. Voir CANopen "Boot-Up", p. 71 Lors de la phase d’initialisation, le coupleur FTM effectue une recherche des répartiteurs connectés sur le bus interne. Une fois le bus interne initialisé, le coupleur FTM peut passer en état pré-opérationnel. Si aucune configuration n’a été sauvegardée, le coupleur FTM initialise les données CANopen avec les paramètres par défaut. Si une sauvegarde a été effectuée, les paramètres sauvegardés sont appliqués avant le passage à l’état pré-opérationnel. Dans le cas où les paramètres sauvegardés sont incompatibles avec la configuration physique des répartiteurs connectés au bus interne, aucun paramètre sauvegardé n’est appliqué : les paramètres par défaut sont choisis. Ce cas de figure peut se présenter si un répartiteur a été remplacé par une autre référence, ou si le bus interne n’a pas été correctement reconnecté après une intervention. Défaut sur le bus interne Si un défaut apparaît sur le bus interne, le coupleur FTM quitte l’état opérationnel sur le bus CANopen et l’échange des PDO n’est plus possible. Lorsque tous les défauts ont disparu du bus interne, les sorties prennent automatiquement la valeur des objets 6200H. Si un défaut de configuration physique est détecté (répartiteur HS ou absent par exemple), les valeurs de repli sont appliquées aux sorties. 1606224 01 A04 09/2007 85 Interface réseau CANopen Comportement en cas de défaut de communication Description 86 En cas de défaut de communication détecté par un des protocoles de surveillance d'erreur ("Node-Guarding" ou "Heartbeat"), les valeurs de repli sont appliquées physiquement sur les sorties jusqu'à la prochaine écriture de l’objet de commande des sorties et si le défaut de communication a disparu. 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Sauvegarde/restauration des paramètres Gestion des paramètres sauvegardés Lors de la première mise sous tension, le répartiteur Advantys s’initialise avec les paramètres par défaut. Aux mises sous tension suivantes, il s’initialise avec les paramètres sauvegardés. Note : Lorsque le maître détecte l’apparition du répartiteur sur le réseau, les paramètres du répartiteur qui sont re-définis dans l’outil de configuration du maître sont écrasés. Mise à jour du paramétrage par défaut Les paramètres sauvegardés ne sont appliqués qu'après la détection de la vitesse sur le répartiteur Advantys. Sauvegarde et réinitialisation des paramètres La sauvegarde des paramètres courants est réalisée par l’écriture d’une signature dans l’objet 1010H (voir Objet 1010H : Store Parameters, p. 164). Ces paramètres seront utilisés lors des prochains démarrages. La ré-initialisation des paramètres sauvegardés avec les valeurs par défaut est réalisée par l’écriture d’une signature dans l’objet 1011H (voir Objet 1011H : Restore Default Parameters, p. 166). Conseil pour éviter la perte de données Lors des opérations d'écriture ou d'effacement des paramètres sauvegardés, l’esclave ne traite plus les communications reçues via le bus CANopen. Pendant cette opération, tous les messages transmis à l'esclave ne sont pas pris en compte (y compris les messages SDO ou Node-Guarding). Afin d'éviter des dommages corporels et/ou matériels ainsi que des pertes de données, il est préférable de ne pas initier de sauvegarde ni de restitution des paramètres en mode "Operational". AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Ne pas modifier la configuration du répartiteur Advantys lorsqu’il se trouve dans l’état "Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que le répartiteur se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un comportement inattendu du répartiteur et/ou des dommages matériels et corporels. Pour reconfigurer le répartiteur Advantys, placer le répartiteur dans l’état "Pre-Operational", confirmer l’état puis, commencer la reconfiguration. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606224 01 A04 09/2007 87 Interface réseau CANopen Liste des paramètres sauvegardés Application des paramètres sauvegardés En détection automatique de vitesse, les paramètres sauvegardés ne sont appliqués qu’après la détection de vitesse. Objets du profil de communication Les objets sauvegardés et réutilisés au démarrage sont les suivants : 1005H : COB-ID Sync Message 1006H : Communication Cycle Period 100CH : Guard Time 100DH : Life Time Factor 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY) 1016H : Consumer Heartbeat Time 1017H : Producer Heartbeat Time 1400H...1404H : 1st to 5th Receive PDO Communication Parameter 1600H...1604H : 1st to 5th Receive PDO Mapping Parameter 1800H...1804H : 1st to 5th Transmit PDO Communication Parameter 1A00H...1A04H : 1st to 5th Transmit PDO Mapping Parameter Objets de configuration des répartiteurs TOR Les objets de configuration des E/S TOR sont les suivants : 2000H : Input/Diag Parameter 2001H : Input/Output Parameter 6102H : Polarity Input 16 Bits 6103H : Filter Mask Input 16 Bits 6200H : Write Outputs 8 Bits 6302H : Polarity Output 16 Bits 6306H : Fallback Mode Output 16 Bits 6307H : Fallback Value Output 16 Bits AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Vérifier le contenu de l’objet 6200H avant de passer le produit dans le l’état "Operational". Les objets d’écriture des sorties sont sauvegardés. Suite à une mise sous tension, le passage dans l’état "Operational" appliquera aux sorties les valeurs sauvegardées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 88 1606224 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Objets de configuration des répartiteurs analogiques Les objets de configuration des E/S analogiques sont les suivants : 2100H : Analog Input Type 2200H : Analog Output Type 6411H : Write Analog Output 16 Bits 6422H : Analog Input Interrupt Source 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable 6426H : Analog Input Delta Value 6443H : Analog Output Fallback Mode 6444H : Analog Output Fallback Value AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Vérifier le contenu de l’objet 6411H avant de passer le produit dans le l’état "Operational". Les objets d’écriture des sorties sont sauvegardés. Suite à une mise sous tension, le passage dans l’état "Operational" appliquera aux sorties les valeurs sauvegardées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606224 01 A04 09/2007 89 Interface réseau CANopen 90 1606224 01 A04 09/2007 Fonctions métiers 6 Présentation Introduction Le répartiteur FTM propose, selon sa version, des voies d’entrées TOR ou de diagnostics, des voies de sorties TOR, des voies d’E/S analogiques et des voies configurables en entrées ou sorties TOR. Le chapitre suivant décrit le fonctionnement de ces différentes voies. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Liste des objets 92 Description des E/S TOR 94 Description des E/S TOR configurables 96 Description des E/S Analogiques 98 Plages et échelles de mesures 1606224 01 A04 09/2007 Page 101 91 Fonctions métiers Liste des objets Liste des objets de communication Les objets de communication sont listés dans le tableau suivant : Objet Objet 1000H : Device Type, p. 152 Objet 1001H : Error Register, p. 153 Objet 1002H : Manufacturer Status Register, p. 154 Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF), p. 155 Objet 1005H : COB-ID SYNC Message, p. 158 Objet 1006H : Communication Cycle Period, p. 159 Objet 1008H : Manufacturer Device Name, p. 160 Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV), p. 161 Objet 100CH : Guard Time, p. 162 Objet 100DH : Life Time Factor, p. 163 Objet 1010H : Store Parameters, p. 164 Objet 1011H : Restore Default Parameters, p. 166 Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY), p. 168 Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time, p. 169 Objet 1017H : Producer Heartbeat Time, p. 170 Objet 1018H : Identity Object, p. 171 Objet 1027H : Module List, p. 172 Objet 1200H : Server SDO Parameter, p. 173 Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter, p. 174 Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter, p. 175 Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter, p. 176 Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter, p. 177 Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter, p. 178 Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter, p. 179 Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter, p. 180 Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter, p. 181 Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter, p. 182 Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter, p. 183 Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter, p. 184 Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter, p. 187 92 1606224 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Objet Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter, p. 190 Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter, p. 193 Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter, p. 196 Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter, p. 199 Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter, p. 200 Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter, p. 201 Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter, p. 202 Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter, p. 203 Liste des objets du profil spécifique du constructeur Les objets du profil spécifique du constructeur sont listés dans le tableau suivant : Objet Objet 2000H : Input / Diag Parameter, p. 205 Objet 2001H : Input/Output Parameter, p. 206 Objet 2100H : Analog Input Type, p. 207 Objet 2200H : Analog Output Type, p. 208 Objet 3000H : Module Specific Diagnostic, p. 209 Objet 3002H : Extension Module Revision Number, p. 210 Objet 3003H : Extension Module Type, p. 211 Liste des objets du profil appareil Les objets objets du profil appareil sont listés dans le tableau suivant : Objet Objet 6000H : Read Input 8 Bits, p. 213 Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits, p. 214 Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits, p. 215 Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits, p. 216 Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits, p. 217 Objet 6306H :Fallback Mode Output 16 Bits, p. 218 Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits, p. 219 Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits, p. 220 Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits, p. 221 Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source, p. 222 Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable, p. 223 Objet 6426H : Analog Input Delta Value, p. 224 Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode, p. 225 Objet 6444H : Analog Output Fallback Value , p. 226 1606224 01 A04 09/2007 93 Fonctions métiers Description des E/S TOR Entrées TOR La lecture des entrées est effectuée par octet. Chaque octet d'entrée est contenu dans un sous-index de l'objet 6000H. Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants : la polarité (objet 6102H), la constante de filtrage (objet 6103H). L’objet 2000H permet de configurer les entrées 10 à 17 en tant qu'entrée TOR ou entrée diagnostic. L'état lu sur les entrées est définit comme suit : SWITCH IF 1H 2000H {OH,1H} Filter Constant Single Digital Input Diag Input {OH,1H} OPTIONAL FILTER 6103H {OH,1H} CHANGE POLARITY {OH,1H} ENTRY into 6000H {EH,DH} 6102H Polarity Input 94 1606224 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Sorties TOR Les sorties TOR fonctionnent à l’aide d’une commande d’un octet écrite dans un sous-index de l’objet 6200H. Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants : la polarité (objet 6302H), le mode de repli (objet 6306H), la valeur de repli (objet 6307H). En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli est appliqué. L'état des sorties est défini selon les registres de configuration et selon le mode de l’équipement (d'après le profil d'appareil DS 401). Voir ci-dessous : Change Polarity 6302H {E,D} {O,1} {O,1} ENTRY into 6200H FallbackMode 6306H {OH,1H} Fallback Value 6307H {O,1} CHANGE POLARITY {O,1} Single Digital Output SWITCH IF 0H Switch if Device Failure Note : Pour plus d’information concernant la liste des différents objets, reportezvous au chapitre "Le dictionnaire d’objets, p. 145". 1606224 01 A04 09/2007 95 Fonctions métiers Description des E/S TOR configurables Voie configurée en entrée TOR La lecture des entrées est effectuée par octet. Chaque octet d'entrée est contenu dans un sous-index de l'objet 6000H. Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants : la polarité (objet 6102H), la constante de filtrage (objet 6103H). L’objet 2000H permet de configurer les entrées 10 à 17 en tant qu'entrée TOR ou entrée diagnostic. L'état lu sur les entrées est définit comme suit : SWITCH IF 1H 2000H {OH,1H} Single Digital Input Diag Input {OH,1H} OPTIONAL FILTER Filter Constant 6103H {OH,1H} CHANGE POLARITY {OH,1H} ENTRY into 6000H {EH,DH} 6102H Polarity Input 96 1606224 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Voie configurée en sortie TOR L'écriture des sorties est effectuée par octet. Chaque octet de sortie est écrit dans un sous-index de l'objet 6200H. Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants : la polarité (objet 6302H), le mode de repli (objet 6306H), le valeur de repli (objet 6307H). En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli est appliqué. L'état appliqué à la sortie est définit comme suit (d'après le profil d'appareil DS 401) : Change Polarity 6302H {E,D} {O,1} {O,1} ENTRY into 6200H Fallback Mode 6306H {OH,1H} Fallback Value 6307H {O,1} CHANGE POLARITY {O,1} Single Digital Output SWITCH IF 0H Switch if Device Failure Note : Pour plus d’information concernant la listes des différents objets, reportezvous au chapitre "Le dictionnaire d’objets, p. 145". 1606224 01 A04 09/2007 97 Fonctions métiers Description des E/S Analogiques Entrées analogiques La lecture des entrées analogiques est effectuée par mot de 16 bits. La valeur de chaque voie est contenue dans un sous-index de l'objet 6401H. L'état lu sur les entrées est définit comme suit : Analog Input Type 2100H Single Analog Input {V,A} A/D converter Signal conditioning ENTRY into 6401H Note : Pour plus d’information concernant la liste des différents objets, reportezvous au chapitre "Le dictionnaire d’objets, p. 145". 98 1606224 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Lissage de la valeur d'entrée Le signal analogique peut être pré-filtré dans le répartiteur (objet 2100H). Par exemple, l’utilisateur peut vouloir réduire les écarts de mesures temporaires. Le temps de mesure est de 2 ms par voie. Le temps de cycle total résulte du temps de mesure par voie + 2,5 ms. Le schéma suivant indique le comportement du répartiteur par rapport au temps de réponse sur une voie active. 100% 90% Fort Moyen Faible 0% 0 Utilisation du Delta (objet 6426H) 500 2000 Réponse (ms) Le Delta permet de définir une bande morte à l'intérieur de laquelle une modification de valeur du signal d'entrée ne sera pas signalée. Ceci permet d'éviter la surcharge du bus si les données sont transmises sur changement de valeur. Le Delta est exprimé en nombre de points d'entrées sur l'échelle de mesure brute. (voir tableaux ci-dessus pour les échelles en fonction de la configuration) Exemple La dernière valeur de mesure était de 1000 points. En réglant la valeur Delta à 100, une nouvelle valeur de mesure n'est transmise que si elle est inférieure à 900 ou supérieure à 1100. Note : Si les données sont transmises sur changement de valeurs, l’objet "Analog Input Global Interrupt Enable" (6423H) doit être mis à 1 par l’utilisateur. 1606224 01 A04 09/2007 99 Fonctions métiers Sorties analogiques L'écriture des sorties est effectuée par mot de 16 bits. Chaque octet de sortie est contenu dans un sous-index de l'objet 6411H. En cas d'erreur (la perte de communication avec le maître par ex.), le mode repli est appliqué. L'état appliqué à la sortie est définit comme suit (d'après le profil d'appareil DS 401) : Analog Ouput Type 2200H ENTRY into 6411H Signal conditioning D/A converter Single Analog Output Switch if Device Failure Fallback Mode SWITCH IF 0H 6443H Fallback Value 6444H Note : Pour plus d’information concernant la liste des différents objets, reportezvous au chapitre "Le dictionnaire d’objets, p. 145". 100 1606224 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Plages et échelles de mesures FTM 1AE04C12T plage 0...10 VDC Plage de mesure Plage de mesure des entrées analogiques (résolution 15 bits) : Valeur binaire Valeur Hexadécimale Valeur décimale Zone Diagnostic > 10 VDC 0111 1111 1111 1111 7FFF 32 767 Supérieure oui 10 VDC 0111 1111 1111 1111 7FFF 32 767 Plage nominale - 5 VDC 0011 1111 1111 1111 3FFF 16 383 Plage nominale - 0,305 mVDC 0000 0000 0000 0001 0001 1 Plage nominale - 0 VDC 0000 0000 0000 0000 0000 0 Plage nominale - < 0 VDC 0000 0000 0000 0000 0000 0 Inférieure - FTM 1AE04C12T plage +/-10 VDC Plage de mesure Plage de mesure des entrées analogiques (résolution 15 bits + 1 bit de signe) : Valeur binaire Valeur Hexadécimale Valeur décimale Zone Diagnostic > 10 VDC 0111 1111 1111 1111 7FFF 32 767 Supérieure oui 10 VDC 0111 1111 1111 1111 7FFF 32 767 Plage nominale - 5 VDC 0011 1111 1111 1111 3FFF 16 383 Plage nominale - 0,305 mV 0000 0000 0000 0001 0001 1 Plage nominale - 0 VDC 0000 0000 0000 0000 0000 0 Plage nominale - -0,305 mV 1111 1111 1111 1111 FFFF -1 Plage nominale - -5 VDC 1100 0000 0000 0001 C000 -16 383 Plage nominale - -10 VDC 1000 0000 0000 0000 8000 -32 767 Plage nominale - <-10 VDC 1000 0000 0000 0000 8000 -32 767 Inférieure oui 1606224 01 A04 09/2007 101 Fonctions métiers FTM 1AE04C12C plage 0...20 mA Plage de mesure des entrées analogiques (résolution 15 bits) : Plage de mesure Valeur binaire Valeur Hexadécimale Valeur décimale Zone Diagnostic > 20 mA 0111 1111 1111 1111 7FFF 32 767 Supérieure oui 20 mA 0111 1111 1111 1111 7FFF 32 767 Plage nominale - 10 mA 0011 1111 1111 1111 3FFF 16 383 Plage nominale - 4 mA 0001 1001 1001 1001 1999 6553 Plage nominale - 0 mA 0000 0000 0000 0000 0000 0 Plage nominale - < 0 mA 0000 0000 0000 0000 0000 0 Inférieure - FTM 1AE04C12C plage 4...20 mA Plage de mesure des entrées analogiques (résolution 15 bits) : Plage de mesure Valeur binaire Valeur Hexadécimale Valeur décimale Zone Diagnostic > 20 mA 0111 1111 1111 1111 7FFF 32 767 Supérieure oui 20 mA 0111 1111 1111 1111 7FFF 32 767 Plage nominale - 10 mA 0010 1111 1111 1010 2FFA 16 383 Plage nominale - 4 mA 0000 0000 0000 0000 0000 0 Plage nominale - < 4 mA 0000 0000 0000 0000 0000 0 Inférieure Rupture de câble < 2mA et/ ou dépassement du seuil <4mA FTM 1AS04C12T plage 0...10 VDC Plage des sorties analogiques (résolution 11 bits) : Plage de sortie Valeur binaire Valeur Hexadécimale Valeur décimale Zone 10 VDC 0111 1111 1111 xxxx 7FFx 32 752...3 2767 Plage nominale 5 VDC 0011 1111 1111 xxxx 3FFx 16 368...16 383 Plage nominale 0,305 mVDC 0000 0000 0000 xxxx 000x 0...15 Plage nominale 0 VDC 0000 0000 0000 xxxx 000x 0...15 Plage nominale 102 1606224 01 A04 09/2007 Fonctions métiers FTM 1AS04C12T plage +/-10 VDC Plage des sorties analogiques (résolution 11 bits + 1 bit de signe) : Plage de sortie Valeur binaire Valeur Hexadécimale Valeur décimale Zone 10 VDC 0111 1111 1111 xxxx 7FFx 32 752...32 767 Plage nominale 5 VDC 0011 1111 1111 xxxx 3FFx 16 368...16 383 Plage nominale 0,305 mV 0000 0000 0000 xxxx 000x 1...15 Plage nominale 0 VDC 0000 0000 0000 xxxx 000x 0 Plage nominale -0,305 mVDC 1111 1111 1111 xxxx FFFx -1...-15 Plage nominale -5 VDC 1100 0000 0000 xxxx C00x -16 383...-16 368 Plage nominale -10 VDC 1000 0000 0000 xxxx 800x -32 767...-32 752 Plage nominale FTM 1AS04C12C plage 0...20 mA Plage des sorties analogiques (résolution 11 bits) : Plage de sortie Valeur binaire Valeur Hexadécimale Valeur décimale Zone 20 mA 0111 1111 1111 xxxx 7FFx 32 752...32 767 Plage nominale 10 mA 0011 1111 1111 xxxx 3FFx 16 368...16 383 Plage nominale 4 mA 0001 1001 1001 xxxx 199x 6544...6553 Plage nominale 0 mA 0000 0000 0000 xxxx 000x 0...15 Plage nominale FTM 1AS04C12C plage 4...20 mA Plage des sorties analogiques (résolution 11 bits) : Plage de sortie Valeur binaire Valeur Hexadécimale Valeur décimale Zone 20 mA 0111 1111 1111 xxxx 7FFF 32 767 Plage nominale 10 mA 0010 1111 1111 xxxx 2FFx 12 272...12 287 Plage nominale 4 mA 0000 0000 0000 xxxx 000x 0...15 Plage nominale Note : Les sous-index d’écriture des sorties analogiques de l’objet 6411H (Write Analog Output 16 bits) sont au format 16 bits et la résolution des convertisseurs A/N est de 12 bits ce qui entraîne l’apparition de valeurs non significatives. 1606224 01 A04 09/2007 103 Fonctions métiers 104 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle 7 Présentation Introduction Ce chapitre traite de la mise en oeuvre logicielle d’un répartiteur Advantys FTM CANopen. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : 1606224 01 A04 09/2007 Sous-chapitre Sujet Page 7.1 Introduction aux outils logiciels 107 7.2 Configuration du produit 109 7.3 Configuration du réseau 114 7.4 Programmation API 121 105 Mise en oeuvre logicielle 106 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle 7.1 Introduction aux outils logiciels Introduction Généralités Les produits de la gamme Advantys doivent être configurés pour pouvoir fonctionner correctement sur le réseau. La configuration s’effectue en trois phases : Configuration des appareils Advantys et des paramètres désirés. Configuration du réseau (Maître et esclaves). Paramétrage et programmation API : E/S, démarrage du réseau et utilisation ultérieure. Note : Pour plus d’informations, référez-vous aux documents appropriés (manuel des équipements réseau, aide en ligne d’Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•), manuel API...). Outils logiciels Les logiciels à utiliser dépendent de l’atelier logiciel de l’API. Certains ateliers logiciels API peuvent effectuer la configuration du réseau. Le graphique suivant présente les logiciels à utiliser selon trois ateliers logiciels API Telemecanique : M340 Premium Twido Configuration de l’appareil Advantys Configuration Tool Advantys Configuration Tool Advantys Configuration Tool Configuration du réseau Unity SyCon Twido Suite/Soft Paramétrage et programmation API Unity PL7 / Unity Twido Suite/Soft Note : Avec Twido Suite, Advantys Configuration Tool est directement lancé par Twido Suite pour créer ou modifier un îlot. 1606224 01 A04 09/2007 107 Mise en oeuvre logicielle Configuration des appareils Advantys La première phase est réalisée à l’aide du logiciel Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•). Cet outil permet de configurer les paramètres et les fonctions des E/S et de générer les fichiers de configuration et les fichiers images (.dib) nécessaires au maître. Fichiers de configuration Il existe deux types de fichiers de configuration : Les fichiers EDS (Electronic Data Sheet) qui définissent la structure des données disponibles dans un répartiteur (cf le dictionnaire d’objet). Les fichiers DCF (Device Configuration File) qui, en plus des informations contenues dans un fichier EDS, contiennent aussi les données de paramétrage (Cf. norme CAN-CiA DS 306). Note : Pour plus d’information sur la création d’un fichier de configuration, se reporter au manuel utilisateur ou à l’aide en ligne du logiciel Advantys Configuration Tool. Configuration du réseau Cette phase peut être réalisée par un logiciel spécifique (ex.:SyCon) ou par certains ateliers logiciels API (ex.: Unity, Twido Suite...). Cette phase consiste à intégrer l’ensemble des appareils du réseau et définir le réseau (configuration du maître) afin de créer un réseau fonctionnel. Paramétrage et programmation API Cette phase est réalisée par l’opérateur via l’Atelier logiciel de l’API. Installation des logiciels Avant d’installer les logiciels, consultez les manuels correspondants. 108 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle 7.2 Configuration du produit Présentation Introduction Ce sous-chapitre présente les outils et modes opératoires permettant la génération de fichiers de configuration EDS et DCF des appareils de la gamme Advantys à l’aide d’Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•). Le logiciel permet de générer un fichier par îlot. Un îlot représente un noeud sur le réseau avec une adresse réseau unique. Un îlot peut correspondre à : un module OTB (avec ou sans modules d’expansion). un répartiteur FTB, un répartiteur modulaire FTM (un coupleur avec ou sans répartiteurs). Contenu de ce sous-chapitre 1606224 01 A04 09/2007 Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description d’un fichier EDS 110 Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) 111 109 Mise en oeuvre logicielle Description d’un fichier EDS Description Le fichier EDS décrit les objets configurables pour un produit CANopen. Ces objets configurables servent à identifier le produit et à spécifier le comportement approprié. Les paramètres d’un fichier EDS contiennent toutes les informations importantes relatives au produit, comme par exemple : Le type de produit Le fabricant L’identifiant vendeur Le numéro d'article La version du logiciel La version du matériel Le détail de tous les objets configurables etc Chaque fichier EDS est spécifique à un produit type et ne peut pas être réutilisé sur d’autres produits sous peine d’entraîner une configuration incorrecte. Il en va de la responsabilité de l’utilisateur de vérifier que le bon fichier EDS est utilisé. 110 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) Introduction Création d’un nouveau fichier de configuration ( *.EDS / *.DCF) Une fois le logiciel Advantys Configuration Tool (ACT) installé, le processus de création de fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) pour un îlot peut commencer. Etape 1 Action Lancez le logiciel Advantys Configuration Tool. Une fenêtre s’affiche : Advantys Création d’un nouvel îlot 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0000000000 Chargement d’un îlot existant Décharger un nouvel îlot (îlot -> PC) OK Annuler Sélectionnez Création d’un nouvel îlot Cliquez sur le bouton OK 1606224 01 A04 09/2007 111 Mise en oeuvre logicielle Etape 2 Action La fenêtre Nouvel îlot apparaît : Nouvel îlot Nom (CANopen 11 caractères max) Sélection du catalogue FTM : Répartiteurs modulaires IP 67 OTB : Entrées/Sorties déportées IP 20 FTM : Répartiteurs modulaires IP67 FTB : Répartiteurs monobloc IP67 OK Annuler La création d’un îlot doit se faire en fonction de la configuration physique de votre installation : Saisissez le nom de l’îlot dans le champ Nom. Le nom de îlot correspond au nom du fichier de configuration EDS. Sélectionnez le catalogue dans le menu déroulant Sélection du catalogue Validez votre sélection en cliquant sur le bouton OK 3 112 Construction de l’îlot Une fenêtre de navigation s’affiche. Dans cette fenêtre, un modèle représentatif de l’îlot peut être construit. Il s’agit, à ce stade, de l’image d’un rail DIN vide de 35 mm (1.37 in). Le navigateur de catalogue contient quant à lui, toutes les références du catalogue sélectionné. La construction d’un îlot s’effectue par l’opération "Glisser-déposer" : Cliquez sur la référence dans la fenêtre de navigation du catalogue puis, tout en maintenant appuyé le bouton gauche de la souris, faites glisser la référence sur le rail DIN et relâcher. 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle Etape 4 Action Paramétrage de l’îlot Une fois l’îlot construit, vous pouvez régler ses paramètres. Les paramètres à définir dépendent des fonctionnalités des E/S que vous souhaitez utiliser. Le paramétrage de l’îlot s’effectue dans la fenêtre de configuration : Ouvrez la fenêtre de configuration en double cliquant sur l’îlot ou en sélectionnant l’îlot puis en choisissant le menu Ilot/Editeur de module . Modifiez les paramètres. Cliquez sur OK pour enregistrer les changements et fermer la fenêtre de configuration. Remarques : Les valeurs renseignées dans la fenêtre de configuration permettent de définir le comportement de l’îlot. Les PDO sont paramétrés de façon à transporter les données de process de l’îlot. La liste des données figurant dans les PDO est visible dans l’onglet Affectation des E/S de la fenêtre de configuration. 5 1606224 01 A04 09/2007 Enregistrement de l’îlot et génération d’un fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) Sélectionnez la commande Enregistrer à partir du menu Fichier. Le fichier îlot *.ISL est enregistré. Une fenêtre Générer s’affiche. Choissisez le type de fichier à générer (*.EDS/*.DCF/Table de symboles) et la configuration utilisé (Twido/Premium/M340/Autres). Cliquez sur OK pour générer et enregistrer les fichiers de configuration. Remarques : Les informations de la table de symboles sont modifiables uniquement pour M340. 113 Mise en oeuvre logicielle 7.3 Configuration du réseau Paramétrage du réseau Description L'outil de configuration permet de schématiser un réseau par une représentation graphique des noeuds du réseau. Il permet ensuite de générer la configuration complète du réseau schématisé. Il donne accès aux différents paramètres de configuration ainsi qu'aux paramètres de communication par PDO. L’exemple suivant présente l’outil de configuration SyCon. Mode opératoire Dans le logiciel de programmation PL7 ou Unity, lancez l’outil réseau SyCon et exécutez les étapes suivantes : Etapes Actions 1 Ouvrez un fichier de type CANopen. 2 Cliquez sur "Fichier" et sélectionnez "Copier EDS". SyCon Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres ? Nouveau Ouvrir... Fermer Enregistrer Enregistrer sous... Ctrl+N Ctrl+O Ctrl+S Exporter Copier EDS Imprimer... Aperçu avant impression Configuration de l’impression... Ctrl+P 1 D:\document\...\ftm_v0_04.co 2 D:\document\...\ana.co 3 D:\document\...\ana\4-20.co 4 D:\document\...\500k.pb Quitter 114 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle Etapes 3 Actions Sélectionnez le fichier à importer et cliquez sur "Ouvrir" : SyCon Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide ? Copier EDS ? Regarder dans : can config TEST.eds Nom du fichier : 4 Ouvrir “TEST.EDS” Fichiers de type / Annuler EDS Files (*.eds) Cliquez sur "oui" pour importer les 3 fichiers images associés. Question Souhaitez vous importer les fichiers bitmaps correspondants ? Oui 5 Non Si les fichiers images sont dans le même répertoire que le fichier EDS, ils sont alors trouvés automatiquement : Remarque Fichiers importés : Fichiers EDS 1 Fichiers bitmap 3 Ok Cliquez sur "OK". 1606224 01 A04 09/2007 115 Mise en oeuvre logicielle Etapes 6 Actions Cliquez sur "Insérer" et sélectionnez "Noeud" ou cliquez sur le bouton associé. SyCon Fichier Edition Insérer ? 7 Mode connecté Paramètres Fenêtre Maître... Noeud... Choisissez les appareils à insérer dans le réseau, renseignez l’adresse du noeud (donnée sur le produit) ainsi que la désignation et cliquez sur OK : SyCon Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide ? CIF CANopen Insert Node -- Filtre du noeud Constr Telemecanique Profil OK Annuler All Equipements disponibles Lexium05 LEXIUM17D Osicoder OPTB 1C0DM9LP PreventaXPSMC ZC STB NCO 1010 STB NCO 2212 TEST Equipements sélectionnés Ajouter >> TEST Tout ajouter >> << Supprimer << Tout suppr Nom constructeur Telemecanique Adr du noeud 2 Numéro de produit 90157 Désignation Node2 Version du produit Aucune entrée Révision produit Aucune entrée Nom de fichier TEST.EDS EDS Revision 1 Note : Le nom présenté dans la liste est le "commentaire associé au bloc communicant" qui a été défini avec CANConfig. 116 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle Paramétrage des PDO Suivre les étapes suivantes : Etape Action 1 Faites un double-clic sur l’image de l’îlot à configurer. La fenêtre de configuration apparaît. 2 Sélectionnez un PDO configuré et cliquez sur "Caractéristiques PDO" : SyCon Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide ? Configuration du noeud CIF CANopen -- Master Noeud TEST Désignation Node Node2 Nom de fichier TEST.EDS Adr du noeud ID Master Activer le noeud dans la configuration actuelle Auto COB-ID (301) Profil équip. 401 OK 2 63 Erreur contrôle TSX CPP 100protocole configuration Emergency COB-ID 129 Noteguard COB-ID 1793 Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée Type équipt Annuler Amorce noeud Objets OPC Configuration objet Noeud en cours PDO prédéfinis du fichier EDS Obj.Idx. Nom PDO 1800 Transmit PDO Parameter (Digital) 1801 Transmit PDO Parameter (Unused) 1802 Transmit PDO Parameter (Unused) 1803 Transmit PDO Parameter (Unused) 1804 Transmit PDO Parameter (Unused) 1805 Transmit PDO Parameter (Unused) Activer 1 / Osicoder Méthode de map. PDO DS301 V4 Ajouter aux PDO configurés PDO Configurés Nom PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Nom symb. PDO_1800 PDO_1801 PDO_1802 PDO_1803 PDO_1804 PDO_1805 COB-ID Type E Adr. E Long. E Type S Adr. S Long. S 385 641 897 1153 1664 1664 IB IB IB IB IB IB 0 0 0 0 0 0 2 1 0 0 0 0 PDO Contents Mapping Caractéristiques PDO Nouv. PDO de récept. Nouv. PDO d’émission Suppr. un PDO Conf. Noms symboliques Faites F1 pour appeler de l’aide 1606224 01 A04 09/2007 CANopen Configuration 117 Mise en oeuvre logicielle Etape 3 Action Sélectionnez le mode de transmission désiré et cliquez sur OK : Paramètres PDO d’émission du noeud, données d’entrée du maître Type de transmission OK Utiliser un message de synchro. comme déclencheur pour l’envoi du PDO d’émission cyclique. Le noeud doit émettre le PDO d’envoi après 10 messages de synchronisation reçus. Le noeud doit utiliser un message de synchronisation comme événement pour envoyer le PDO après avoir reçu une requête distante de la part du maître. Le noeud doit émettre le PDO d’émission après réception d’une requête dist. venant du maître. Type de transmission des PDO d’émission spécifique au constructeur de l’équipement. Evénement de transmission du PDO d’émission défini dans le profil de l’équipement. Type de transmission spécifique CANopen 255 Noeud timer de communication Timer d’événements 0 ms Temps d’inibition ms 0 Condition de requête distante du maître CANopen Chaque 0 4 . intervalle de cycle maître (les requêtes ralentissent). Si vous voulez définir manuellement les adresses des PDO activés : sélectionnez le maître, cliquez sur "Paramètres" et sélectionner "Configuration globale", désélectionnez "Adressage automatique" dans la zone "Adressage auto. des données processus", cliquez sur Ok, Illustration Paramètres Adressage auto. des données processus Adressage automatique OK Annuler COB-ID des PDO à l’insertion Adressage Auto (401) Adressage Manuel Sinon, passez à l’étape 6. 118 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle Etape 5 Action Saisissez les valeurs voulues dans les cases "Adr. E" et "O Addr" en face du PDO activé. Configuration du noeud Master Noeud TEST Désignation Node Node2 Nom de fichier TEST.EDS Adr du noeud ID Master Activer le noeud dans la configuration actuelle Auto COB-ID (301) Profil équip. 401 OK 2 63 Erreur contrôle TSX CPP 100protocole configuration Emergency COB-ID 129 Noteguard COB-ID 1793 Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée Type équipt Annuler Amorce noeud Objets OPC Configuration objet Noeud en cours PDO prédéfinis du fichier EDS Obj.Idx. Nom PDO 1800 Transmit PDO Parameter (Digital) 1801 Transmit PDO Parameter (Unused) 1802 Transmit PDO Parameter (Unused) 1803 Transmit PDO Parameter (Unused) 1804 Transmit PDO Parameter (Unused) 1805 Transmit PDO Parameter (Unused) Activer 1 / Osicoder Méthode de map. PDO DS301 V4 Ajouter aux PDO configurés PDO Configurés Nom PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Nom symb. PDO_1800 PDO_1801 PDO_1802 PDO_1803 PDO_1804 PDO_1805 COB-ID Type E Adr. E Long. E Type S Adr. S Long. S 385 641 897 1153 1664 1664 IB IB IB IB IB IB 0 0 0 0 0 0 2 1 0 0 0 0 PDO Contents Mapping Caractéristiques PDO Nouv. PDO de récept. Nouv. PDO d’émission Suppr. un PDO Conf. Noms symboliques 1606224 01 A04 09/2007 119 Mise en oeuvre logicielle Etape 6 Action Cliquez sur "Configuration objet" : Configuration du noeud Master Noeud TEST Désignation Node Node2 Nom de fichier TEST.EDS ID Master Adr du noeud Activer le noeud dans la configuration actuelle Emergency COB-ID 129 Noteguard COB-ID 1793 Auto COB-ID (301) Profil équip. 401 Type équipt 2 63 Erreur contrôle TSX CPP 100protocole configuration Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée OK Annuler Amorce noeud Objets OPC Configuration objet Object Configuration Noeud en cours PDO prédéfinis du fichier EDS OK Actual node Noeud TEST Obj.Idx. Nom PDO Activer Adr. Noeud 21 / Osicoder Désignation Node2 3 / FTM Annuler 1800 Transmit PDO Parameter (Digital) Méthode de map. PDO 1801 Transmit PDO Parameter (Unused) PDO mapping ObjetsPDO supportés prédéfinis issus du fichier EDS Droit d’accès 1802 Transmit Parameter (Unused) DS301 V4 Sub. Parameter Idx. Paramètres Idx. Obj.PDO ValeurDS301 par défaut V4 Accès Tous 1803 Transmit (Unused) 1000 0 Device Type Lecture 20196 1804 Transmit PDO Parameter (Unused) 1001 PDO 0 Error Register (no default value) Lecture Ajouter aux PDO configurésDécimal 1805 Transmit Parameter (Unused) 1002 0 Manufacturer Status Register Pre-defined Error Field PDO Configurés 1003 0 Add to configLecture Errors 0 Lecture/éc E Adr. E Long. E Type S Adr. S Long. S COB-IDofType Nom PDO Nom0symb. Number PDO Contents Mapping Ajouter aux obj. configurés 1005 0 COB-ID 80 Lecture/éc Transmit PDO PDO_1800 385 SYNC IB O 0 O 2 CO I I I O PDO Con- Caractéristiques PDO Transmit PDO515 PDO_1801 641 IB QB 0 0 1 0 PDO CharacTransmit PDO771 PDO_1802 897 IB 0 0 Nouv. PDO de récept. 387 Objets configurés1153 écrits automatiquement durant l’amorce Define dunew noeud Transmit PDO PDO_1803 IB 0 0 Nouv. PDO d’émission Idx.PDO_1804 Obj. Sub. Idx. Paramètres Transmit PDO 1664 IB 0 0 Valeur choisie DefineDialogue new Transmit PDO 1016 PDO_1805 Consumer 1664 IB Heartbeat 0 Time 0 7F012C X Suppr. un PDO Conf. 1 Delete configX Noms symboliques X Symbolic X 1017 1800 1800 0 1 2 Producer Heartbeat Time COB-ID Type de transmission C8 181 FF 1800 1800 3 5 Durée de non-émission Event timer 0 0 X X Supprimer les obj. configurés Cette fenêtre permet de configurer les valeurs par défaut des objets configurés qui seront envoyées à l’appareil à la prochaine mise sous tension du noeud. Pour plus d’informations sur les différents objets, voir Le dictionnaire d’objets, p. 145 120 7 Sélectionnez les objets à envoyer à l’appareil, cliquez sur le bouton "Ajouter aux obj. configurés" et cliquez sur OK. 8 Faire Fichier/Enregistrer : un fichier configuration *.CO est créé. Ce fichier contient l’architecture complète du réseau et la configuration initiale de chaque noeud. Ce fichier est utilisé par un logiciel de programmation API (ex : PL7, Unity...). 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle 7.4 Programmation API Présentation Introduction Ce sous-chapitre décrit l’intégration du fichier de configuration réseau CANopen et le paramétrage sous PL7. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 1606224 01 A04 09/2007 Sujet Page Intégration et utilisation sous PL7 122 Exemples de requêtes SDO 127 121 Mise en oeuvre logicielle Intégration et utilisation sous PL7 Configuration Suivre les étapes suivantes : Etapes 1 Actions Dans la fenêtre de configuration du maître, choisissez le fichier de configuration du réseau généré avec SyCon : TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1] Configuration Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353 VOIE 1 : VOIE 1 TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN CANopen MAST Démarrage du bus Entrées Sorties Maintien Automatique Nb de mots (%MW) 500 Semi-Automatique (bus seul) Par programme Indice du 1er %MW 1000 500 Indice du 1er %MW 1500 Mode Chargement de la configuration Sélection Base de données Chien de garde D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro Activé Ouvrir5223 Taille de la configuration PL7 Vitesse de Transmission COB-ID Message SYNC Période Message SYNC Auto-Clear 122 RAZ Nb de mots (%MW) mots Regarder dans : conf SyCon can ana 1 MBit/s vitesses ftm_E 128 ana.co 1000 ms ilot_v0_01.co 0 ilot_v0_03.co ilot_v0_04.co0_04.co Configuration du bus ? Désactivé Outil SyCon Nom du fichier : ilot_v0_04.co Fichiers de type CANopen FILE (*.co) Ouvrir Annuler 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle Etapes 2 Actions Renseignez les champs des cadres "Entrées" (zone des données échangées en entrées) et "Sorties" (zone des données échangées en sorties) : TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1] Configuration Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353 VOIE 1 : VOIE 1 TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN CANopen Démarrage du bus Automatique MAST Entrées Maintien RAZ Nb de mots (%MW) 500 Nb de mots (%MW) 500 Semi-Automatique (bus seul) Par programme Sorties Indice du 1er %MW 1200 Indice du 1er %MW 1700 Mode Chargement de la configuration Chien de garde D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro Sélection Base de données Activé Taille de la configuration 5223 mots Désactivé PL7 SyCon Vitesse de Transmission 1 MBit/s COB-ID Message SYNC 128 Période Message SYNC 1000 ms Auto-Clear 0 Outil SyCon Configuration du bus 1606224 01 A04 09/2007 123 Mise en oeuvre logicielle Etapes 3 Actions Cliquez sur le bouton "Configuration du Bus" : TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1] Configuration Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353 VOIE 1 : VOIE 1 Configuration du bus CANopen TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN Entrées MAST Adr. Nom Equipement Act. Life T. Paramètre Symbole 000 APP-1CCO2 1 400 Sorties %MW1200 Démarrage du bus Entrées 000 FTM 1CN10 0 400 %MW1201 RAZ Maintien 000 FTM 1CN10 0 400 %MW1202 Automatique Nb de1CN10 mots (%MW) 500 000 FTM 0 400 %MW1203 Semi-Automatique (bus 001 seul) REFERENCE 1 400 Nb de mots (%MW) 500 Sorties Indice du 1er %MW 1000 002 FTB 1CN12E04SP0 1 400 Par programme 1er %MW 1500 003 FTB 1CN08E08SP0 1 400 Indice duParamètre Symbole 004 FTB 1CN16CP0 1 400 %MW1700 Mode Chargement de la configuration Chien de garde 009 FTM 1CN10 1 400 %MW1701 FTM 1CN10 1 400 %MW1702 Sélection Base de 009 données D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro 009 FTM 1CN10 0 400 %MW1703 Activé Taille de la configuration 5223 mots Détails Equipments CANopen CANopen Esclaves CANopen Désactivé PL7 SyCon Nom equip. : Vitesse de Transmission 1 MBit/s COB-ID Message SYNC Total 128 Nb. d’esclaves 1000 Nb. %MW Période Message SYNC ms en entrée Nb. %MW en sortie 0011 113 Auto-Clear 0 83 REFERENCE Nom vendeur : Telemecanique Outil SyCon Description : TEST COB-ID: EMCY= 224, TxPDO= 768 Fermer Configuration du bus La fenêtre de configuration du bus permet de visualiser l'adresse exacte des données associées aux appareils. L'adresse de début de chaque PDO est définie par l'adresse de début de la zone d'échange configurée avec PL7, à laquelle est ajouté l'offset du PDO défini avec SyCon. 4 124 Exécutez les requêtes SDO voulues (soit à partir de l’écran de mise au point, soit par programme). 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle Requête SDO par l’écran de mise au point Suivre les étapes suivantes : Etape 1 Action Cliquez sur le bouton "Saisie requête" en bas à droit de la fenêtre de mise au point : TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1] Mise au point Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353 Version: 5.0 DIAG... VOIE 1 : VOIE 1 TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN CANopen MAST Etat des esclaves CANopen Adr. 000 000 000 000 001 002 003 004 009 009 009 Nom Equipement Act. Life T. APP-1CCO2 1 400 FTM 1CN10 0 400 FTM 1CN10 0 400 FTM 1CN10 0 400 REFERENCE 1 400 FTB 1CN12E04SP0 1 400 FTB 1CN08E08SP0 1 400 FTB 1CN16CP0 1 400 FTM 1CN10 1 400 FTM 1CN10 1 400 FTM 1CN10 0 400 DIAG... Données de l’esclave Entrées Paramètre Symbole %MW1210 %MW1212 %MW1213 Valeur en sortie Valeur 8 0 0 Base O Bin Sorties Paramètre Symbole %MW1712 %MW1713 Déc Hex Valeur 0 0 Informations sur l’esclave Node 10: Status=08h, AddInfo=0001h, Profile=401, NodeStat Total Nb. d’esclaves 0011 1606224 01 A04 09/2007 Nb. %MW en entrée 83 Nb. %MW en sortie 113 Requête à émettre Saisie requête Réponse reçue 125 Mise en oeuvre logicielle Etape 2 Action Remplissez les champs : Requête : "Write SDO" ou "Read SDO", Node : adresse de l’appareil sur le réseau CANopen, Index : index de l’objet à lire ou écrire, Subindex : sous-index de l’objet à lire ou écrire, Valeur : zone de saisie des données à émettre, en cas d’écriture seulement. Cliquez sur "Envoyer". Voici un exemple pour paramétrer l’ Inhibit Time à 1000 ms : Saisie Requête CANopen Requête : Write SDO Node : 1 Index : 16# 1800 Subindex : 16# 3 Valeur : (120 octets max.) 16# 10 27 00 00 Envoyer Annuler La valeur "10 27 00 00" correspond au nombre 2710 en héxadécimal, soit 1000 ms (voir Inhibit Time et Event Timer, p. 78). 3 Après un "Read SDO", relevez la valeur obtenue dans la zone "Réponse reçue" en bas à droite de l’écran de mise au point : Informations sur l’esclave Node 10: Status=08h, AddInfo=0001h, Pro- Total Nb. 0011 126 Nb. %MW en 83 Nb. %MW en 113 Requête à émettre Saisie Réponse reçue 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle Exemples de requêtes SDO Requête SDO par programmation : exemple 1 Cet exemple donne le programme pour lire l’objet 1000H. Après requête, les données obtenues sont lues dans le tableau Diag0:120 (défini ci-dessous). Variables utilisées et paramètres de la fonction Variable Type Description Read_sdo Booléen Bit de lancement de la requête. Index Mot Index de l'objet à interroger (LSB du double mot "Index_dw"). Sous-index Mot Sous_index de l'objet à interroger (MSB du double mot "Index_dw"). Slave_add Mot Adresse de l'esclave à interroger. Diag0:120 Tableau de mots Zone d'échange de données. Status0:4 Tableau de mots Mots de contrôle et de statut de l'échange. ADR#y.SYS Valeur immédiate Adresse de la carte maître. ‘SDO’ Chaîne de caractères Type d'objet SDO (toujours SDO en majuscule). Index_dw Double mot Mot de poids fort = sous-index. Mot de poids faible = index. Node_Id Mot Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire sur le bus CANopen. Programme Slave_add:=2 (*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*) Index:=16#1000; (*index 1000H*) Sous_index:=0; (*sous-index 0*) IF Read_sdo THEN (*initialisation commande*) Read_sdo:=FALSE; (*Mise à jour des paramètres*) Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*) Diag0:120:=16#FFFF; (*Initialisation de la table de réception du diagnostic*) Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*) Status3:=6; (*Time-out*) 1606224 01 A04 09/2007 127 Mise en oeuvre logicielle (*requête*) READ_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _ Index_dw,Node_Id,Diag0:120,Status1:4); END_IF; Requête SDO par programmation : exemple 2 Cet exemple donne le programme pour sauvegarder les paramètres avec l’objet 1010H. Les données à émettre sont contenues dans le tableau Diag0:4 (défini cidessous). Variables utilisées et paramètres de la fonction Variable Type Description Write_sdo Booléen Bit de lancement de la requête. Index Mot Index de l'objet à interroger (LSB du double mot "Index_dw"). Sous-index Mot Sous_index de l'objet à interroger (MSB du double mot "Index_dw"). Slave_add Mot Adresse de l'esclave à interroger. Diag0:120 Tableau de mots Zone d'échange de données. Status0:4 Tableau de mots Mots de contrôle et de statut de l'échange. ADR#y.SYS Valeur immédiate Adresse de la carte maître. ‘SDO’ Chaîne de caractères Type d'objet SDO. (toujours SDO en majuscule). Index_dw Double mot Mot de poids fort = sous-index. Mot de poids faible = index. Node_Id Mot Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire sur le bus CANopen. Programme Slave_add:=2 (*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*) Index:=16#1010; (*index 1010H*) Sous_index:=1; (*sous-index 1*) Diag0:=16#6173; (*'as'*) Diag0[1]:=16#6576; (*'ev'*) IF write_sdo THEN (*initialisation commande*) write_sdo:=FALSE; 128 1606224 01 A04 09/2007 Mise en oeuvre logicielle (*Mise à jour des paramètres*) Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*) Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*) Status3:=6; (*Time-out*) (*requête*) WRITE_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _ Index_dw,Node_Id,Diag0:4,Status1:4); END_IF; 1606224 01 A04 09/2007 129 Mise en oeuvre logicielle 130 1606224 01 A04 09/2007 Diagnostic 8 Présentation Introduction Les informations de diagnostic permettent une mise en service aisée et une recherche d'erreurs rapide. Vous trouverez dans ce chapitre les éléments de diagnostic par : affichage de DEL, analyse des objets CANopen. Contenu de ce chapitre 1606224 01 A04 09/2007 Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Diagnostic de l’alimentation 132 DEL de diagnostic du bus interne 134 DEL de diagnostic d'état du bus de terrain 135 Caractéristiques du diagnostic des répartiteurs TOR et analogiques 136 DEL de diagnostic des E/S TOR 137 DEL de diagnostic des E/S analogiques 138 Diagnostic par analyse des objets CANopen 139 Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension 143 131 Diagnostic Diagnostic de l’alimentation Description L'état de l'alimentation peut être lu sur les connecteurs du bus interne, sur le coupleur d'interface comme sur les répartiteurs (BUS IN). Positions des DEL sur le coupleur et les répartiteurs : US US UA 0 1 US UA 0 1 0 1 0 1 0 1 UA 0 1 N R U R ER 0 1 2 3 US UA 0 US UA 0 1 4 1 US UA 2 5 US UA 0 3 1 6 7 DEL Signification DEL UA DEL de diagnostic de l’alimentation des actionneurs DEL US DEL de diagnostic de l’alimentation des détecteurs Note : La couleur de la DEL est dépendante de l'alimentation, comme indiqué dans les tableaux ci-après. 132 1606224 01 A04 09/2007 Diagnostic Etat de l’alimentation des détecteurs Etat de l’alimentation des actionneurs L’état de l’alimentation des détecteurs est donné dans le tableau suivant : Désignation de la DEL Etat de la DEL Description US Vert Correct (> 18 VDC) US Rouge Sous-tension ou court circuit de l’alimentation des détecteurs US Eteint Absence d’alimentation ou alimentation des détecteurs < 12,5 VDC L’état de l’alimentation des actionneurs est donné dans le tableau suivant : Désignation de la DEL Etat de la DEL Description UA Vert Correct (> 18 VDC) UA Rouge Sous-tension ou court circuit de l’alimentation des actionneurs UA Eteint Absence d’alimentation ou alimentation des actionneurs < 12,5 VDC Note : L'affichage de l'état de l'alimentation des actionneurs externe du FTM 1DD16C12 est identique. 1606224 01 A04 09/2007 133 Diagnostic DEL de diagnostic du bus interne Position des DEL Les positions des DEL US et UA sont données dans le schéma suivant : US US UA 0 1 0 US UA 0 1 0 1 0 1 0 1 UA 1 N R U R ER 0 1 2 3 US UA 0 US UA 0 1 4 1 US UA 2 5 US UA 0 3 Etat de la communication du bus interne 134 1 6 7 L’état de la communication système au niveau coupleur est donné dans le tableau suivant : Désignation de la DEL Comportement de l’affichage Etat de la DEL US Allumé en continu Echange de données US Clignotant Pas d'échanges de données : La communication est interrompue au moins dans une branche. US Eteint Absence de communication : Aucun répartiteur n’est raccordé ou l’alimentation détecteur est coupé. 1606224 01 A04 09/2007 Diagnostic DEL de diagnostic d'état du bus de terrain La norme DRP 303-3 définit la fonction des DEL RUN et ERR. Position des DEL RUN et ERR sur la face avant : R U US E N R R RU N ER R Description de l’affichage UA 0 US UA US UA 1 US UA 2 3 DEL ERR DEL RUN 1606224 01 A04 09/2007 Etat du BUS Description Etat de la DEL AutoBaud Reconnaissance automatique de la vitesse de transmission Clignotement Pas d’erreur Le répartiteur fonctionnement normalement (OK) Eteinte Limite d’avertissement atteinte Un des compteurs d’erreurs interne a atteint le seuil limite (Error Frame) 1 flash Evénement de contrôle d’erreur Erreur Guarding (esclave ou maître) ou Heartbeat (utilisateur) 2 flash Erreur de sync Signal SYNC non réceptionné dans l’intervalle SYNC 3 flash Bus désactivé Etat CAN controller : Bus off Allumée en permanence Etat du BUS Description Etat de la DEL AutoBaud Reconnaissance automatique de la vitesse de transmission Flash ARRET Etat du répartiteur : STOPPED 1 Flash Pre-operational Etat du répartiteur : Pre-Operational Clignotant Operational Etat du répartiteur : Operational Allumée en permanence 135 Diagnostic Caractéristiques du diagnostic des répartiteurs TOR et analogiques Caractéristiques générales 136 Caractéristique Description Détection des sous-tensions bus interne et E/S < 18 VDC Communication du bus interne Par DEL Court-circuit voie et répartiteur Par DEL Rupture de câble Par DEL 1606224 01 A04 09/2007 Diagnostic DEL de diagnostic des E/S TOR Position des DEL Les positions des DEL pour chaque voie sont données dans le schéma suivant : DEL Voie 00...07 US UA 0 1 UA 0 1 0 1 0 1 0 1 1 DEL Voie 10...17 0 0 0 US 1 2 1 3 1 4 0 5 1 6 0 7 Comportement des DEL Comportement des DEL en fonction du paramétrage et de l'état de la voie : Configuration de la voie Tension en entrée Valeur logique Etat de la DEL Entrée à fonction de fermeture 0 VDC 0 Eteint 24 VDC 1 Jaune Voie en erreur - Rouge 1 Eteint 24 VDC 0 Jaune Voie en erreur - Rouge Entrée à fonction d’ouverture 0 VDC Entrée diagnostic Sortie 1606224 01 A04 09/2007 0 VDC 1 Rouge 24 VDC 0 Eteint 0 VDC 0 Eteint 24 VDC 1 Jaune Voie en erreur - Rouge 137 Diagnostic DEL de diagnostic des E/S analogiques Comportement des DEL en fonction du paramétrage et de l’état de la voie Affichage des diagnostics FTM 1AS04C12T et FTM 1AS04C12C Le comportement des DEL en fonction du paramétrage et de l’état de la voie est donné dans le tableau suivant : Valeur mesurée en entrée Diagnostic de la voie Etat de la DEL - Court-circuit alimentation 24 V rouge Supérieur à la plage de mesure paramétrée Supérieur à la plage de mesure paramétrée Inférieur à la plage de mesure Inférieur à la plage de mesure (Uniquement en mode de fonctionnement +/- 10 V ou 4...20 mA) < 2 mA Rupture de câble (Uniquement pour FTM 1AE04C12C configurée en 4...20 mA) Le comportement des DEL en fonction du paramétrage et de l’état de la voie est donné dans le tableau suivant : Valeur mesurée en entrée Diagnostic de la voie Etat de la DEL - Court-circuit alimentation 24 V rouge < 0,3 % de la valeur limite de la Court-circuit plage de mesure (FTM 1AS04C12T uniquement) > 2mA 138 Rupture de câble (Uniquement pour FTM 1AS04C12C configurée en 4...20 mA) 1606224 01 A04 09/2007 Diagnostic Diagnostic par analyse des objets CANopen Description Lors de la détection d'une erreur par le coupleur FTM, les objets suivants sont mis à jour. Ces objets sont décrits plus précisément dans le chapitre "Dictionnaire d'objets" : L'objet 1001H, Error Register indique les erreurs génériques. Voir Dictionnaire d’objets (voir Objet 1001H : Error Register, p. 153) L'objet 1002H, Manufacturer Status Register indique les erreurs spécifiques au répartiteur FTM. Dictionnaire d’objets (voir Objet 1002H : Manufacturer Status Register, p. 154) L'objet 1003H, Pre-defined Error Field mémorise les derniers codes erreurs émis par le répartiteur FTM. Dictionnaire d’objets (voir Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF), p. 155) Structure du message EMCY A chaque erreur l'envoi d'un message EMCY sur le réseau (voir structure tableau cidessous) est effectué par le répartiteur qui a détecté le défaut. Lors de la disparition de l'erreur un message EMCY est à nouveau transmis avec un "Error code" = 0. Le message EMCY se compose de 8 octets de données décrits dans le tableau suivant : Octet 0-1 2 3 4 Contenu Emergency Error Code Error register N° du répartiteur Manufacturer Status Register Objet correspondant 1003H 1001H - 1002H 1606224 01 A04 09/2007 5 6 7 139 Diagnostic Codes d'erreurs (Octets 0-1 d’EMCY) 140 Le tableau ci-dessous indique les codes erreurs et leurs significations : Code erreur Code diagnostic Cause 0000H ERROR_RESET_OR_NO_ERROR Elimination d'une ou de toutes les erreurs 1000H GENERIC_ERROR Erreur de communication interne 210yH CURRENT_DEVICE_INPUT_SIDE Court-circuit alimentation détecteur 232yH SHORT_CIRCUIT_AT_OUTPUTS Court-circuit actionneur vers GND 233yH ACTUATOR_WARNING Court-circuit actionneur vers 24 VDC 3120H INPUT_VOLTAGE_TOO_LOW Sous-tension détecteur ou module (> 11 VDC ... < 18 VDC) 3130H INPUT_VOLTAGE_TOO_HIGH Sur-tension détecteur ou module (> 30,2 VDC) 3220H INTERNAL_VOLTAGE_TO_LOW Sous-tension module (< 11 VDC) 3320H OUTPUT_VOLTAGE_TO_LOW Sous-tension alimentation actionneur (> 11 VDC ... < 18 VDC) 3330H OUTPUT_VOLTAGE_TO_HIGH Sur-tension alimentation actionneur (> 30,2 VDC) 3340H OUTPUT_VOLTAGE_MISSING Sous-tension alimentation actionneur (< 11 VDC) 6101H SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de la mémoire tampon de réception 6102H SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de la mémoire tampon d'envoi 7010H ICAN_WARNING_LEVEL Compteur d’envoi et de réception > 96 7020H ICAN_ERROR_PASSIV Compteur d’envoi et de réception > 128 7030H ICAN_BUS_OFF Dépassement de capacité du compteur d’erreurs d’envoi 7040H ICAN_NO_SLAVE Esclave attendu mais non détecté 7050H ICAN_COMMUNICATION Erreur de communication (général) 7060H ICAN_SYNC (slave) Synchronisation perdue ou dépassée 7070H ICAN_EVENT_SLAVE (master) PDO non reçu par le maître 7080H ICAN_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité de la mémoire tampon de réception 7090H ICAN_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité de la mémoire tampon d’envoi 70A0H ICAN_RX_OVERRUN Dépassement de la capacité du contrôleur CANopen 1606224 01 A04 09/2007 Diagnostic Code erreur Code diagnostic Cause 70B0H ICAN_ERROR_ACTIV Compteur d’erreur d’envoi et de réception > 0 8100H COMMUNICATION Synchronisation, compteur d'erreurs d'envoi/de réception > 96 8120H CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE Interruption du contrôleur CAN 8130H LIFE_GUARD_ERROR Erreur Node-Guarding 8140H BUS_OFF Dépassement de capacité du compteur d'erreurs d'envoi 900yH DESINA_ERROR Détection fil coupé sur capteur FF10H BROKEN_CABLE_ERROR Coupure câble, connecteur débranché ou liaison GND non raccordée / < 4 mA selon paramétrage FF20H ANALOG_UPPER_LIMIT > 10 VDC; > 20 mA FF30H ANALOG_LOWER_LIMIT < -10 VDC; < 4 mA FF40H ACTUATOR_PARAM_ERROR Erreur de paramétrage des sorties FF50H SENSOR_PARAM_ERROR Erreur de paramétrage des entrées y = numéro de répartiteur en défaut Registre d’état (Octet 2 d’EMCY) 1606224 01 A04 09/2007 L'objet 1001H (Error Register) est un octet qui permet à l'appareil d'afficher des défauts internes en cas de détection de défaut : Bit Signification Commentaires 0 Erreur générique Voir objet 1003H 1 Courant Voir objet 1003H 2 Tension Voir objet 1003H 3 Température Non contrôlé 4 Erreur de communication Voir objet 1003H 5 Réservé Non contrôlé 6 Réservé Non contrôlé 7 Spécifique au fabriquant Détection fil coupé sur capteur 141 Diagnostic Registre d’état du fabricant (Octet 4-5-6-7 d’EMCY) Les données contenues dans les octets 4 et 5 correspondent au numéro de répartiteur conportant le défaut défini par l’octet 7 d’EMCY. Les données de l’octet 6 correspondent aux défauts présents au niveau du coupleur Le tableau suivant indique l'affectation de l’ensemble des 32 bits : Octet Signification 4 Répartiteur en défaut 5 6 7 142 Répartiteur en défaut Type de défaut coupleur Type de défaut répartiteur Bit Description 0 Défaut présent sur répartiteur 1 ... ... 7 Défaut présent sur répartiteur 8 0 Défaut présent sur répartiteur 9 ... ... 7 Défaut présent sur répartiteur 16 0 Défaut présent sur coupleur 1 Réservé 2...5 Communication 6 Paramétrage 7 Détection fil coupé 0 Sous tension détecteur 1 Sous-tension alimentation actionneur 2 Surtension détecteur 3 Surtension alimentation actionneur 4 Court circuit alimentation détecteur 5 Court circuit actionneur 6 Mauvaise connexion E/S 7 Limite analogique 1606224 01 A04 09/2007 Diagnostic Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension Capteurs Court-circuit / surcharge Un court-circuit ou une surcharge au niveau de l'alimentation des capteurs ont les conséquences suivantes au niveau du répartiteur FTM : la DEL de diagnostic sur le connecteur M12 correspondant s'allume en rouge, les données de diagnostic correspondantes sont transmises au maître par l'intermédiaire du bus, toutes les autres entrées continuent de fonctionner correctement. La déconnexion du connecteur M12 de la voie en défaut entraîne la réinitialisation des DEL et des données de diagnostic. Sous-tension / absence de tension Il existe trois niveaux de détection de sous-tension : 12 VDC ≤ U < 18 VDC : dans ce cas, le répartiteur fonctionne encore mais : la DEL UA est rouge, les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus 7 VDC ≤ U < 12 VDC : dans ce cas, les E/S ne fonctionnent plus, mais la communication du bus fonctionne encore : la DEL UA est éteinte, les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus. U < 7 VDC : dans ce cas, le répartiteur ne fonctionne plus. Note : L'alimentation des capteurs est assurée par les connecteurs M12 entre les contacts 1 (+24 VDC) et 3 (0 VDC). 1606224 01 A04 09/2007 143 Diagnostic Actionneurs Court-circuit / surcharge Un court-circuit ou une surcharge au niveau d'une sortie ont les conséquences suivantes au niveau du répartiteur FTM : la DEL de diagnostic sur le connecteur M12 correspondant s'allume en rouge, la DEL d'état de la sortie s’allume en rouge. les données de diagnostic correspondantes sont transmises au maître par l'intermédiaire du bus. Pour être réarmée, la sortie en défaut doit être positionnée à 0 après élimination du défaut. Sous-tension / absence de tension Il existe deux niveaux de détection de sous-tension : 12 VDC ≤ U < 18 VDC : dans ce cas, le répartiteur fonctionne encore mais : la DEL US est rouge, les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus. U < 12 VDC : la DEL US s’éteint, les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus. 144 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets 9 Présentation Introduction Vous trouverez dans ce chapitre une description du dictionnaire d’objets, la liste des objets concernant le profil de communication, le profil matériel et la zone spécifique du constructeur ainsi qu’une description détaillée de chacun d’eux. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 9.1 1606224 01 A04 09/2007 Sujet Page Régles d’utilisation des sous-index 147 9.2 Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH 150 9.3 Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH 204 9.4 Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH 212 145 Le dictionnaire d’objets 146 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets 9.1 Régles d’utilisation des sous-index Règles d’utilisation des sous-index Introduction Certains objets contiennent un nombre de données qui est dépendant de la configuration physique du répartiteur FTM. Le nombre d'octets d'entrées TOR, par exemple, sera dépendant du nombre de répartiteurs TOR connectés. Dans ce cas, une règle est établie pour lier le numéro de sous index contenant les données avec la position du répartiteur. Règles de numérotation des répartiteurs La numérotation des répartiteurs correspond à l'ordre de connexion, par segment. Les premiers répartiteurs comptés sont connectés au segment 0 du coupleur, du plus près au plus éloigné. Les répartiteurs suivants sont ceux du segment 1, etc. Pour le calcul des sous-index, il y séparation entre les répartiteurs TOR et analogiques. Les sous-index des objets associés aux répartiteurs analogiques ne tiennent pas compte des répartiteurs TOR et vice-versa. Exemple Si dans une configuration, le premier répartiteur est analogique et le deuxième est TOR, les sous index 1 et 2 de l'objet 6000H (lecture des entrées TOR) correspondent au premier répartiteur TOR connecté. Exception Les objets 1027H (liste des répartiteurs connectés) et 3003H (type des répartiteurs connectés) ne distinguent pas les répartiteurs analogiques et TOR. Chaque sousindex se trouve au numéro de répartiteur correspondant. Répartiteurs analogiques : règle d’adressage Dans le cas des répartiteurs analogiques, la règle d'adressage des sous-index est : Répartiteurs TOR : règle d’adressage des objets 8 bits Dans le cas des répartiteurs TOR, pour les objets de type 8 bits, la règle d'adressage des sous-index est : sous-index des contact 4 du répartiteur = (2* numéro du répartiteur TOR -1) sous-index des contact 2 du répartiteur = (2* numéro du répartiteur TOR) 1606224 01 A04 09/2007 Sous-index de la voie = (numéro de voie + ((numéro du répartiteur analogique 1)*4)). 147 Le dictionnaire d’objets Répartiteurs TOR : règle d’adressage des objets 16 bits 148 Dans le cas des répartiteurs TOR, pour les objets de type 16 bits, la règle d'adressage des sous-index est : sous-index de l'objet = numéro du répartiteur TOR Le codage dans le mot est le suivant : N° bit Octet de poids fort (MSB) Octet de poids faible (LSB) 0 Voie 10 (contact 2, connecteur 0) Voie 00 (contact 4, connecteur 0) 1 Voie 11 (contact 2, connecteur 1) Voie 01 (contact 4, connecteur 1) 2 Voie 12 (contact 2, connecteur 2) Voie 02 (contact 4, connecteur 2) 3 Voie 13 (contact 2, connecteur 3) Voie 03 (contact 4, connecteur 3) 4 Voie 14 (contact 2, connecteur 4) Voie 04 (contact 4, connecteur 4) 5 Voie 15 (contact 2, connecteur 5) Voie 05 (contact 4, connecteur 5) 6 Voie 16 (contact 2, connecteur 6) Voie 06 (contact 4, connecteur 6) 7 Voie 17 (contact 2, connecteur 7) Voie 07 (contact 4, connecteur 7) 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Sous-index utilisés Objet DE16C12 Le tableau ci-dessous représente les objets dont le nombre de sous-index varie en fonction des répartiteurs connectés. DE08C12 DE08C08 DD16C12 1027H DD08C12 DD08C08 AE AS 1/1 2000H 1/1 2001H - 0/1 1/1 - 2100H - 4/4 0/4 2200H - 0/4 4/4 3003H 6000H 1/1 2/2 1/2 (a) 6102H 2/2 1/2 (a) 2/2 1/2 (a) - 1/1 - 6200H 0/2 6302H 0/1 1/1 - 6306H 0/1 1/1 - 6307H 0/1 6401H - 1/1 - - 4/4 0/4 6411H - 0/4 6422H - 6423H - 6426H - 4/4 0/4 6443H - 0/4 4/4 6444H - 0/4 4/4 4/4 1/1 (b) 1/1 (b) (a) : Pour les répartiteurs TOR à connecteurs M8, seul le sous-index impair est significatif. (b) : les objets 6422H et 6423H n'ont qu'un seul sous-index, quel que soit le nombre de répartiteurs analogiques connectés. Lecture du tableau Le premier chiffre représente les sous-index utilisables pour le répartiteur. Le second chiffre représente le nombre de sous-index créés par l'insertion du répartiteur dans la configuration. Exemple Dans le cas d'un répartiteur DE08C12 (8 entrées contact 4), les deux sous-index de l'objet 6200H (écriture des sorties) sont réservés, mais ne sont pas utilisés. 1606224 01 A04 09/2007 149 Le dictionnaire d’objets 9.2 Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH Présentation Introduction Ce sous-chapitre liste les objets liés au profil de communication. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 150 Sujet Page Objet 1000H : Device Type 152 Objet 1001H : Error Register 153 Objet 1002H : Manufacturer Status Register 154 Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF) 155 Objet 1005H : COB-ID SYNC Message 158 Objet 1006H : Communication Cycle Period 159 Objet 1008H : Manufacturer Device Name 160 Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV) 161 Objet 100CH : Guard Time 162 Objet 100DH : Life Time Factor 163 Objet 1010H : Store Parameters 164 Objet 1011H : Restore Default Parameters 166 Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY) 168 Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time 169 Objet 1017H : Producer Heartbeat Time 170 Objet 1018H : Identity Object 171 Objet 1027H : Module List 172 Objet 1200H : Server SDO Parameter 173 Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter 174 Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter 175 Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter 176 Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter 177 Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter 178 Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter 179 Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter 180 Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter 181 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Sujet 1606224 01 A04 09/2007 Page Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter 182 Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter 183 Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter 184 Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter 187 Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter 190 Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter 193 Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter 196 Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter 199 Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter 200 Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter 201 Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter 202 Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter 203 151 Le dictionnaire d’objets Objet 1000H : Device Type Description Cet objet indique le type de répartiteur et ses fonctionnalités. Le mot de poids faible indique le numéro de profil (401 ou 191H, pour entrées / sorties selon le standard CANopen). Le mot de poids fort est appelé "informations additionnelles" et renseigne sur les fonctionnalités du répartiteur : Caractéristiques N° Bit SIgnification valide si bit = 1 0 L'appareil comporte des entrées TOR 1 L'appareil comporte des sorties TOR 2 L'appareil comporte des entrées analogiques 3 L'appareil comporte des sorties analogiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé - - UNSIGNED32 - ro non 152 non 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1001H : Error Register Description Cet objet permet à l'appareil d'afficher des défauts internes. Ainsi, en cas de détection de défaut, le bit correspondant est activé. Les défauts suivants peuvent être affichés : Caractéristiques Bit Signification Commentaires 0 Erreur générique - 1 Défaut courant (surcharges ou CC) - 2 Défaut tension - 3 Température Non Contrôlé 4 Erreur de communication - 5 Réservé Non Contrôlé 6 Réservé Non Contrôlé 7 Spécifique au fabriquant Détection fil coupé Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé - - UNSIGNED8 - ro non 1606224 01 A04 09/2007 non 153 Le dictionnaire d’objets Objet 1002H : Manufacturer Status Register Description Des données de diagnostic sont enregistrées dans ce double mot. Cet objet est contenu dans le message EMCY et est transmis en même temps en cas de défaut. Le mot de poids faible contient le code d'erreur. Le mot de poids fort contient les informations supplémentaires Les références des erreurs sont composées des codes d'erreur 16 bits et d'un champ d'informations sur l'erreur supplémentaire de 16 bits, spécifique au fabricant. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé - - UNSIGNED32 - oui Affectation des bits 154 ro non Note : Valeur des bits : 0 : pas de défaut 1 : présence d’un défaut Bit Signification 0 Défaut présent sur répartiteur N°1 ... ... n Défaut présent sur répartiteur n+1 ... ... 15 Défaut présent sur répartiteur N°16 16 Défaut présent sur coupleur 17 à 20 Réservé 21 Communication 22 Paramétrage 23 Détection fil coupé 24 Sous-tension détecteur 25 Sous-tension alim. actionneur 26 Surtension détecteur 27 Surtension alim. actionneur 28 Court-circuit alim. détecteur 29 Court-circuit actionneur 30 Mauvaise connexion E/S 31 Limite analogique 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF) Description Cet objet est un double mot permettant de mémoriser les défauts dernièrement apparus avec leurs caractéristiques : Le code d'erreur (Error Code) est enregistré dans le mot de poids faible. Des informations additionnelles (Additional Information) dans le mot de poids fort. Le sous-index 0 contient le nombre d'erreurs enregistrées. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre d’erreurs enregistrées) UNSIGNED8 0 rw non non 1 Dernière erreur apparue UNSIGNED32 - ro non non 2 Avant-dernière erreur apparue UNSIGNED32 - ro non non ... 10 Apparition d’un nouveau défaut Lors de l'apparition d'un nouveau défaut, les codes déjà présent sont décalés dans les sous-index de rang supérieurs : le défaut présent dans le sous-index 1 passe dans le sous-index 2, le défaut du sous-index 2 passe dans le sous-index 3, etc. L’élimination des défaut Les défauts ne peuvent être effacés qu'en une seule opération, par l'écriture de la valeur 0 dans le sous index 0 de l'objet 1003H. Note : L'élimination des défauts ne supprime pas le code d’erreur dans le Predefined Error Field (PEF). Signalisation des défauts 1606224 01 A04 09/2007 Tout défaut est signalé par l'envoi d'un message de type "Emergency" (message EMCY). Après l'élimination du défaut, un message EMCY avec le contenu No-error est envoyé (Error-Code 0000H). 155 Le dictionnaire d’objets Liste des codes d’erreurs 156 Code Erreur (Hex) Diagnostique Cause 0000H ERROR_RESET_OR_NO_ERROR Une erreur a été rectifiée 1000H GENERIC_ERROR Erreur de communication interne 210yH CURRENT_DEVICE_INPUT_SIDE Court-circuit alimentation détecteur (connecteur M12) 232yH SHORT_CIRCUIT_AT_OUTPUTS Court-circuit actionneur vers GND 233yH ACTUATOR_WARNING Court-circuit actionneur vers 24VDC 3120H INPUT_VOLTAGE_TOO_LOW Sous-tension détecteur ou répartiteur (≥11...≤18 VDC) 3320H OUTPUT_VOLTAGE_TOO_LOW Sous-tension alimentation actionneur (≥11...≤18 VDC) 3330H OUTPUT_VOLTAGE_TOO_HIGH Surtension alimentation actionneur (≥30,2 VDC) 3340H OUTPUT_VOLTAGE_MISSING_ Absence tension alimentation actionneur (<11VDC) 6101H SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de la mémoire de réception 6102H SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de la mémoire d’émission 7010H ICAN_WARNING_LEVEL Compteur d’erreurs d’envoi et de réception > 96 7020H ICAN_ERROR_PASSIV Compteur d’erreurs d’envoi et de réception > 128 7030H ICAN_BUS_OFF Dépassement de capacité du compteur d’erreurs d’envoi 7040H ICAN_NO_SLAVE Esclave attendu mais non détecté 7050H ICAN_COMMUNICATION Erreur de communication (général) 7060H ICAN_SYNC (Slave)) Synchronisation perdue ou dépassée 7070H ICAN_EVENT_SLAVE (Master) PDO non reçu par le maître 7080H ICAN_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité de la mémoire tampon de réception 7090H ICAN_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité de la mémoire tampon d’envoi 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Code Erreur (Hex) Diagnostique Cause 70A0H ICAN_OVERRUN Dépassement de capacité du contrôleur CAN 70B0H ICAN_ERROR_AKTIV Compteur d’erreurs d’envoi et de réception > 0 8100H COMMUNICATION Erreur de synchronisation du compteur d’émission /réception (message EMCY transmit si la valeur du compteur > 96) 8120H CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE Interruption du contrôleur CAN 8130H LIFE_GUARD_ERROR Erreur de Node-Guarding 8140H BUS_OFF Dépassement de capacité du compteur d’erreur de trames CAN 900yH DESINA_ERROR Détection fil coupé (y = n° de la voie en défaut) FF10H BROKEN_CABLE_ERROR Coupure câble, connecteur débranché ou liaison GND non raccordée / <4mA selon paramétrage FF20H ANALOG_UPPER_LIMIT >10V ; >20mA FF30H ANALOG_LOWER_LIMIT <-10V ; <4mA FF40H ACTUATOR_PARAM_ERROR Erreur de paramétrage des sorties) FF50H SENSOR_PARAM_ERROR Erreur de paramétrage des entrées) y = numéro de répartiteur en défaut 1606224 01 A04 09/2007 157 Le dictionnaire d’objets Objet 1005H : COB-ID SYNC Message Description Cet objet contient l'identifiant du message de synchronisation. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 80H rw non oui 158 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1006H : Communication Cycle Period Description Cet objet décrit l'intervalle de temps en microsecondes existant entre deux signaux SYNC. Cet intervalle doit être au minimum de 10ms avec un incrément minimum de 1ms. L’entrée se fait dans un double mot. En cas de non utilisation, la valeur de ce champ est zéro. En saisissant une valeur comprise entre 10 000 et 10 000 000, le répartiteur doit recevoir un signal SYNC dans cet intervalle de temps, sinon il passe à l'état "PreOperational". La tolérance est au plus de 1% par rapport à la valeur définie. La surveillance du temps écoulé débute à la réception du premier signal SYNC. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 0 rw non oui Codage de la période du cycle de commutation 1606224 01 A04 09/2007 Les valeurs limites sont données dans le tableau suivant : Type de valeur Valeurs décimales Valeurs hexadécimales Intervalle SYNC en ms Valeur standard 0 0000 0000H - Valeur min. 10 000 0000 2710H 10 - 25 000 0000 61A8H 25 - 25 00 00 0003 D090H 250 - 10 00 000 000F 4240H 1000 - 50 00 000 004C 4B40H 5 000 Valeur max. 10 00 0000 0098 9680H 10 000 159 Le dictionnaire d’objets Objet 1008H : Manufacturer Device Name Description Cet objet contient le nom de l'appareil. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé - - STRING FTM1CN10 ro non 160 non 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV) Description Cet objet contient la version logicielle de l'appareil, sous la forme 'SWxx.yy'. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - Dépend de la version du répartiteur ro non non 1606224 01 A04 09/2007 STRING 161 Le dictionnaire d’objets Objet 100CH : Guard Time Description L'objet 100CH contient le paramètre ''Guard-Time'' exprimé en millisecondes. Se reporter aux Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 80. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED16 0 rw non oui Des valeurs typiques usuelles pour le paramètre "Guard-Time" sont comprises entre 250 ms et 2s. 162 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 100DH : Life Time Factor Description Cet objet contient le paramètre "Life-Time-Factor". Il permet de faire le calcul du "Life-Time". Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau ci-dessous. Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 80 Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED8 rw non oui Fonctionnement fiable 0 Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2. Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", le répartiteur repasse à l'état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Régler le facteur "Life-Time-Factor" sur une valeur minimale de 2 pour empêcher tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational". Selon la configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606224 01 A04 09/2007 163 Le dictionnaire d’objets Objet 1010H : Store Parameters Description Cet objet permet de stocker les paramètres du répartiteur FTM en mémoire de sauvegarde. Note : Lorsque cet objet vaut 1, il est possible de sauvegarder les paramètres. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut 0 1 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non non Stocker tous les paramètres UNSIGNED32 - rw non non Fonctionnement Accès Mapping PDO Sauvegardé Pour sauvegarder les paramètres, il faut écrire dans l'index correspondant la chaîne de caractères ASCII "save" (6576 6173H) : Mot de poids fort Mot de poids faible Signature ISO 8859 (ASCII) e v a s Valeur 65H 76H 61H 73H Le résultat de la lecture d’un sous-index est toujours 0000 0001H. 164 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Comportement à la sauvegarde Cas d’écriture d’une valeur valide L’appareil stocke les paramètres, puis confirme la transmission du SDO (réponse d’initialisation de téléchargement). Note : En cas d’échec du stockage, le répartiteur répond par un Abort SDO Transfer (Abort Code:0606 0000H). Cas d’écriture d’une valeur non valide L’appareil refuse de stocker et répond par un "Abort SDO Transfer" (Abort Code:0800 002xH avec x=0...F). AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Ne pas modifier la configuration du répartiteur lorsqu’il se trouve dans l’état "Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que le répartiteur se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un comportement inattendu du répartiteur et/ou des dommages matériel et corporels. Si une reconfiguration doit être réalisée, mettre le répartiteur dans l’état "PreOperational" et vérifier qu’il est bien entré dans cet état avant d’effectuer les changements de configuration. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Fonctionnalité de stockage Lors d’un accès en lecture du sous-index adéquat le répartiteur transmet des informations sur sa fonctionnalité de stockage, sous le format suivant : Bit 1 0 SIgnification si Réservé bit = 0 32 à 2 Le répartiteur ne stocke pas les paramètres de manière autonome Le répartiteur ne stocke pas les paramètres sur commande SIgnification si Réservé bit = 1 Le répartiteur stocke les paramètres de manière autonome Le répartiteur stocke les paramètres sur commande Note : Les DEL ne sont pas mises à jour durant cette opération. Ceci prend 1 ou 2 s. 1606224 01 A04 09/2007 165 Le dictionnaire d’objets Objet 1011H : Restore Default Parameters Description Cet objet permet de restituer les paramètres " usine " du répartiteur FTM. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non non 1 Restaurer tous les paramètres par défaut. UNSIGNED32 - rw non non Note : Les paramètres de restauration ne seront pris en compte qu’après une mise sous tension. Fonctionnement Pour restaurer les paramètres, il faut écrire la valeur correspondant à la chaîne de caractères ASCII "load" (6461 6F6CH) dans le sous-index correspondant : Mot de poids fort Mot de poids faible Signature ISO 8859 (ASCII) d a o l Valeur 64H 61H 6FH 6CH Le résultat de la lecture d'un sous-index est toujours 0000 0001H. Comportement à la restauration Cas d’écriture d’une valeur valide Le répartiteur stocke les paramètres par défaut, puis confirme la transmission du SDO (réponse d’initialisation de téléchargement). Note : En cas d’échec de la restauration, le répartiteur répond par un Abort SDO Transfer (abort code:0606 0000H). Cas d’écriture d’une valeur non valide Le répartiteur refuse de stocker et répond par un Abort SDO Transfer (abort code:0800 002xH avec x=0...F). Les valeurs par défaut sont initialisées à leur bonne valeur après réinitialisation du répartiteur (reset node for sub-index 1H – 7FH, reset communication for sub-index 2H) ou démarrage d’un nouveau cycle d’alimentation. 166 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Fonctionnalité de restauration 1606224 01 A04 09/2007 Lors d’un accès en lecture du sous-index adéquat, le répartiteur transmet des informations sur sa fonctionnalité de restauration des paramètres par défaut, sous le format suivant : Bit 32 à 1 0 SIgnification si bit = 0 Réservé Le répartiteur ne restaure pas les paramètres par défaut SIgnification si bit = 1 - Le répartiteur restaure les paramètres par défaut 167 Le dictionnaire d’objets Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY) Description Cet objet contient l'identifiant du message d'urgence EMCY. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 80H + NODE-ID rw non 168 oui 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time Description Cet objet permet de surveiller la communication d’un autre produit sur le réseau. Il sert notamment à surveiller le maître. La valeur de cet objet définit l’intervalle de temps pendant lequel le produit surveillé doit émettre un message "Heartbeat". Le répartiteur est conçu de manière à ne surveiller qu’un produit à la fois. La valeur de cet objet doit être supérieure à la valeur de l’objet 1017H du produit surveillé. Le temps doit être un multiple de 1ms. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 0 rw non oui Contenu de la variable Mapping PDO Sauvegardé Le contenu du sous-index 1 est le suivant : Bit 31 à 24 23 à 16 15 à 0 Valeur 0H (Réservé) Adresse du répartiteur surveillé Temps de surveillance en ms Si la valeur du sous-index est 0, aucun répartiteur n’est surveillé. Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 80 1606224 01 A04 09/2007 169 Le dictionnaire d’objets Objet 1017H : Producer Heartbeat Time Description Cet objet permet de configurer l'intervalle de temps en ms durant lequel le répartiteur doit produire le message Hearbeat. La méthode de surveillance par défaut est le Node-Guarding. Si une valeur nonnulle est écrite dans cet objet alors le mécanisme du Heartbeat est utilisé. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED16 0 rw non oui Si le protocole de surveillance d’erreur Heartbeat est choisi, le répartiteur émet un message Heartbeat de façon périodique, selon le paramètre "Producer Heartbeat Time". Les noeuds chargés de surveiller ce message (Heartbeat Consumer) génèrent un évènement Heartbeat si le message n’est pas reçu dans le temps configuré (Consumer Heartbeat Time) dans leur objet 1016H (voir Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 80). 170 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1018H : Identity Object Description Cet objet contient des informations sur le répartiteur. Il indique l'identifiant CiA du fabricant (Vendor ID), le code produit (Product code) ainsi que les numéros de révision du répartiteur (Revision number). La révision est codée en deux parties : la révision majeure (mot de poids fort) indique une évolution des fonctionnalités CANopen, la révision mineure (mot de poids faible) indique une évolution des fonctionnalités du répartiteur seulement. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données 0 Nombre d’entrées UNSIGNED8 3H ro non non 1 Vendor ID UNSIGNED32 0500 005AH ro non non 2 Product code UNSIGNED32 A476H 42102 (Déc.) ro non non 3 Revision number UNSIGNED32 Dépend de la version ro non non 1606224 01 A04 09/2007 Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 171 Le dictionnaire d’objets Objet 1027H : Module List Description Cet objet contient la liste des répartiteurs d’E/S raccordés au coupleur FTM. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de répartiteur raccordés) UNSIGNED16 n ro non non 1 Code produit du premier répartiteur UNSIGNED16 Dépend de l’îlot ro non non Code produit du dernier répartiteur UNSIGNED16 Dépend de l’îlot ro non non ... n Liste des codes d’identification 172 Référence Code d’identification Code d’identification (Décimal) (Hex) FTM 1DD16C12 56600 DD18H FTM 1DD16C12E 56601 DD19H FTM 1DE16C12 56602 DD1AH FTM 1DE16C12E 56603 DD1BH FTM 1DD08C12 56610 DD22H FTM 1DD08C12E 56611 DD23H FTM 1DE08C12 56612 DD24H FTM 1DE08C12E 56613 DD25H FTM 1DD08C08 56620 DD2CH FTM 1DD08C08E 56621 DD2DH FTM 1DE08C08 56622 DD2EH FTM 1DE08C08E 56623 DD2FH FTM 1AE04C12T 56700 DD7CH FTM 1AS04C12T 56710 DD86H FTM 1AS04C12C 56720 DD90H FTM 1AE04C12C 56730 DD9AH 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1200H : Server SDO Parameter Description Cet objet contient les identifiants des messages pour la communication par SDO. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non non 1 Client vers Serveur UNSIGNED32 600H + Node ID ro non non 2 Serveur vers Client UNSIGNED32 580H + Node ID ro non non 1606224 01 A04 09/2007 173 Le dictionnaire d’objets Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0200H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert Mode de transmission Remarques Déc. Hex. Cyclique 0 0 1 à 240 1 à F0 x 241 à 251 F1 à FB Réservé - 252 à 253 FC à FD Réservé - 254 à 255 FE à FF Acyclique Synchrone x x Asynchrone Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 174 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0300H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 déc.) rw non oui Mode de transmission Code transfert (Déc.) Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Mode de transmission Cyclique 0 Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 1 à 240 x 241 à 251 Réservé - 252 à 253 Réservé - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 1606224 01 A04 09/2007 175 Le dictionnaire d’objets Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0400H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 déc.) rw non oui Mode de transmission Code transfert (Déc.) Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 176 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0500H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 déc.) rw non oui Mode de transmission Code transfert (Déc.) Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 1606224 01 A04 09/2007 177 Le dictionnaire d’objets Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0000H rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 déc.) rw non oui Note : Le COB-ID du 5ème PDO n’est pas défini par défaut. Il est à définir par l’utilisateur en s’assurant qu’il soit unique sur le réseau. Voir Liste des COB-ID, p. 231. Mode de transmission Code transfert (Déc.) Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 178 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 0 non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui rw ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 Données Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index à transporter de l'objet à transporter 15 à 8 Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 08H 01H 7à0 Note : La longueur maximum des données transportées par le PDO doit être de 8 octets. 1606224 01 A04 09/2007 179 Le dictionnaire d’objets Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 0 rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 Données Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index à transporter de l'objet à transporter 15 à 8 Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 08H 01H 7à0 Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 180 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 0 rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 Données Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index à transporter de l'objet à transporter 15 à 8 Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 08H 01H 7à0 Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606224 01 A04 09/2007 181 Le dictionnaire d’objets Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 0 rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 Données Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index à transporter de l'objet à transporter 15 à 8 Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 08H 01H 7à0 Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 182 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 0 rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 Données Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index à transporter de l'objet à transporter 15 à 8 Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 08H 01H 7à0 Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606224 01 A04 09/2007 183 Le dictionnaire d’objets Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 5 ro non 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0180H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 AH (10 Déc.) rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui Mode de transmission Code transfert (Déc.) 1 à 240 Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Mode de transmission Remarques Cyclique Acyclique Synchrone 0 x x Asynchrone RTR uniquement x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 241 à 251 Réservé 252 oui x 253 x Réception du message SYNC et envoi du PDO sur Remote Request x Actualisation des données et envoi du PDO sur Remote Request 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (cf : objet 6421H) : changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. 184 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit 31 (MSb) Signification 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 30 1606224 01 A04 09/2007 Valeur 185 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO Transmit PDO, l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L'Inhibit Time est un multiple de 100μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1804H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Event Timer (Sous index 5) Valeur (Hex.) Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des objets 1800H à 1804H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 186 Valeur (Hex.) Event Timer en ms 0000H 0 000AH 10 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10 000 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 UNSIGNED8 5 ro non Nombre de sous-index oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0280H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit time UNSIGNED16 AH (10 Déc.) rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui Mode de transmission Code transfert (Déc.) Mode de transmission Remarques Cyclique Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement 0 1 à 240 Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. x x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 241 à 251 Réservé 252 x 253 x Réception du message SYNC et envoi du PDO sur Remote Request x Actualisation des données et envoi du PDO sur Remote Request 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (cf : objet 6421H) : changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. 1606224 01 A04 09/2007 187 Le dictionnaire d’objets Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit 31 (MSb) Signification 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 30 188 Valeur 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO Transmit PDO, l' Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L'Inhibit Time est un multiple de 100μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1804H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur (Hex.) Event Timer (Sous index 5) Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des objets 1800H à 1804H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 1606224 01 A04 09/2007 Valeur (Hex.) Event Timer en ms 0000H 0 000AH 10 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10 000 189 Le dictionnaire d’objets Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 5H ro non oui 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0380H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 AH (10 Déc.) rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0H rw non oui Mode de transmission Code transfert (Déc.) Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Mode de transmission Cyclique 0 x 241 à 251 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x 1 à 240 252 FFH (255 Déc.) x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - x 253 x Réception du message SYNC et envoi du PDO sur Remote Request x Actualisation des données et envoi du PDO sur Remote Request 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (cf : objet 6421H) : changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. 190 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit 31 (MSb) Signification 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 30 1606224 01 A04 09/2007 Valeur 191 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO Transmit PDO, l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L'Inhibit Time est un multiple de 100μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1804H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Event Timer (Sous index 5) Valeur (Hex.) Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des objets 1800H à 1804H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous montre quelques exemples de valeurs. 192 Valeur (Hex.) Event Timer en ms 0000H 0 000AH 10 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10 000 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 5H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0480H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 AH (10 Déc.) rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0H rw non oui Mode de transmission Code transfert (Déc.) Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Mode de transmission Cyclique Acyclique Synchrone 0 x 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 Remarques Asynchrone RTR uniquement x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - x 253 x Réception du message SYNC et envoi du PDO sur Remote Request x Actualisation des données et envoi du PDO sur Remote Request 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (cf : objet 6421H) : changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. 1606224 01 A04 09/2007 193 Le dictionnaire d’objets Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit 31 (MSb) Signification 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 30 194 Valeur 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO Transmit PDO, l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L'Inhibit Time est un multiple de 100μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1804H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur (Hex.) Event Timer (Sous index 5) Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des objets 1800H à 1804H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 1606224 01 A04 09/2007 Valeur (Hex.) Event Timer en ms 0000H 0 000AH 10 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10 000 195 Le dictionnaire d’objets Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 5H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0000H rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 AH (10 Déc.) rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0H rw non oui Note : Le COB-ID du 5ème PDO n’est pas défini par défaut. Il est à définir par l’utilisateur en s’assurant qu’il soit unique sur le réseau. Voir Liste des COB-ID, p. 231. Mode de transmission Code transfert (Déc.) Mode de transmission Remarques Cyclique Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement 0 1 à 240 Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. x x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 241 à 251 Réservé 252 x 253 x Réception du message SYNC et envoi du PDO sur Remote Request x Actualisation des données et envoi du PDO sur Remote Request 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement 196 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Note : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (cf : objet 6421H) : changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. Structure du COB-ID 1606224 01 A04 09/2007 La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit Valeur Signification 31 (MSb) 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 197 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO Transmit PDO, l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L'Inhibit Time est un multiple de 100μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1804H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Event Timer (Sous index 5) Valeur (Hex.) Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des objets 1800H à 1804H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous montre quelques exemples de valeurs. 198 Valeur (Hex.) Event Timer en ms 0000H 0 000AH 10 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10 000 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 0 rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 01H 08H Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606224 01 A04 09/2007 199 Le dictionnaire d’objets Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 0 rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 01H 08H Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 200 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 0 rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 01H 08H Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606224 01 A04 09/2007 201 Le dictionnaire d’objets Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 0 rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 Données Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index à transporter de l'objet à transporter 15 à 8 Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 08H 01H 7à0 Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 202 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 0 rw non 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 (MSB) 15 à 8 7 à 0 (LSB) Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 01H 08H Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606224 01 A04 09/2007 203 Le dictionnaire d’objets 9.3 Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH Présentation Introduction Ce sous chapitre liste les objets de la zone spécifique au constructeur. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Objet 2000H : Input / Diag Parameter 204 Page 205 Objet 2001H : Input/Output Parameter 206 Objet 2100H : Analog Input Type 207 Objet 2200H : Analog Output Type 208 Objet 3000H : Module Specific Diagnostic 209 Objet 3002H : Extension Module Revision Number 210 Objet 3003H : Extension Module Type 211 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 2000H : Input / Diag Parameter Description Cet objet permet de choisir la fonction "entrée" ou "entrée diagnostic" pour les voies 10 à 17 (contact 2 des connecteurs). Les entrées de diagnostic permettent d'utiliser des capteurs intégrant une fonction de détection fil coupé. L’objet est non significatif si les voies sont configurées en sortie. Note : Pour les voies configurables, l'état de cet objet est pris en compte seulement si la voie est configurée en entrée par l'objet 2001H. Le tableau suivant donne la configuration de chaque connecteur en fonction de la valeur du bit du sous index : Caractéristiques Etat Description 0 Entrée TOR 1 Entrée diagnostic Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre n de répartiteurs TOR UNSIGNED8 n ro non oui 1 Paramètre d’entrée /diagnostic du premier répartiteur TOR UNSIGNED8 FFH rw oui oui Paramètre d’entrée /diagnostic du dernier répartiteur TOR UNSIGNED8 FFH rw oui oui ... n 1606224 01 A04 09/2007 205 Le dictionnaire d’objets Objet 2001H : Input/Output Parameter Description Cet objet n'est utilisable que pour les répartiteurs avec voies configurables : Etat Description 0 Entrée 1 Sortie Note : Cet objet est prioritaire par rapport à l’objet 2000H. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre n de répartiteurs TOR UNSIGNED8 n ro non oui 1 Paramètre d’entrée / sortie du premier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw oui oui Paramètre d’entrée / sortie du dernier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw oui oui ... n 206 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 2100H : Analog Input Type Description Cet objet permet la configuration des répartiteurs d'entrées analogiques. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre n d’entrées analogiques UNSIGNED8 n ro non oui 1 Type d’entrée de la voie 0 du premier répartiteur UNSIGNED16 0 rw oui oui Type d’entrée de la voie 4 du dernier répartiteur UNSIGNED16 0 rw oui oui ... n Valeurs possibles des sous-index Bit Valeur Affectation Filtre 0à7 0 Non utilisé - 8 9 1 +/- 10 VDC ou 0...20 mA Non filtré 2 0...10 VDC ou 4...20 mA Non filtré 3 +/- 10 VDC ou 0...20 mA Faible 4 0...10 VDC ou 4...20 mA Faible 5 +/- 10 VDC ou 0...20 mA Moyen 6 0...10 VDC ou 4...20 mA Moyen 7 +/- 10 VDC ou 0...20 mA Fort 8 0...10 VDC ou 4...20 mA Fort >8 Non utilisé - 0 Diagnostic activé - 1 Diagnostic désactivé - 0 Format MSB/LSB - Format LSB/MSB - Réservé - 1 10 à 15 - 1606224 01 A04 09/2007 207 Le dictionnaire d’objets Objet 2200H : Analog Output Type Description Cet objet définit la gamme des entrées analogiques présentes sur les répartiteurs d’E/S analogiques. Note : Pour un même répartiteur d’E/S analogiques il n’est pas possible de mixer les gammes (courant, tension, température). Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre n de voies analogiques UNSIGNED8 n ro non oui 1 Type de sortie de la voie 0 UNSIGNED16 0 rw non oui Type de sortie de la dernière voie UNSIGNED16 0 rw non oui ... n Valeurs possibles des sous-index Bit Valeur Affectation 1à7 0 Non utilisé 1 +/- 10 VDC ou 0...20 mA 2 0...10 VDC ou 4...20 mA >3 Réservé 0 Diagnostic activé 8 208 1 Diagnostic désactivé 9 0 Format MSB/LSB 1 Format LSB/MSB 10 0 Restaurer la valeur prédéfinie en cas de panne 1 Garder la dernière valeur en cas de panne 11 à 15 - Réservé 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 3000H : Module Specific Diagnostic Description Cet objet fournit des informations sur l'état du bus interne du coupleur FTM 1CN10. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2 ro non non 1 Etat du bus interne UNSIGNED8 0 ro oui non 2 Nombre de répartiteurs raccordés UNSIGNED8 0 ro oui non Etats du bus interne 1606224 01 A04 09/2007 Les états du bus interne sont donnés dans le tableau suivant : Valeur Etat correspondant 0 INITIALIZATION 1 OPERATIONAL 127 STOPPED 128 PRE-OPERATIONAL 129 RESET MODE 130 RESET COMM 253 DISCONNECTED 254 FAIL SAFE FIELD BUS 255 NOT FOUND 209 Le dictionnaire d’objets Objet 3002H : Extension Module Revision Number Description Cet objet contient les numéros de révision des répartiteurs raccordés au coupleur d’interface réseau. Le mot de poids fort indique le numéro de révision du répartiteur alors que le mot de poids faible indique le numéro de révision du logiciel. Dans chaque mot, l'octet de poids fort indique le numéro de révision majeure alors que le mot de poids faible indique le numéro de révision mineure. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre n de répartiteurs raccordés UNSIGNED8 n ro non non 1 Numéro de révision du premier répartiteur UNSIGNED32 - ro non non Numéro de révision du dernier répartiteur UNSIGNED32 - ro non non ... n 210 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 3003H : Extension Module Type Description Cet objet contient le type des répartiteurs connectés au coupleur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description 0 1 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO Nombre n de répartiteurs raccordés UNSIGNED8 n ro non non Type du premier répartiteur UNSIGNED8 - ro non non Type du dernier répartiteur UNSIGNED8 - ro non non ... n Affectation des bits Bit [1] = VRAI : l'appareil comporte des entrées TOR, Bit [2] = VRAI : l'appareil comporte des sorties TOR, Bit [3] = VRAI : l'appareil comporte des entrées analogiques, Bit [4] = VRAI : l'appareil comporte des sorties analogiques, Bit [5] à [8] : inutilisés. 1606224 01 A04 09/2007 211 Le dictionnaire d’objets 9.4 Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH Présentation Introduction Ce sous chapitre liste les objet liés au profil matériel. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 212 Sujet Page Objet 6000H : Read Input 8 Bits 213 Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits 214 Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits 215 Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits 216 Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits 217 Objet 6306H :Fallback Mode Output 16 Bits 218 Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits 219 Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits 220 Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits 221 Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source 222 Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable 223 Objet 6426H : Analog Input Delta Value 224 Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode 225 Objet 6444H : Analog Output Fallback Value 226 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6000H : Read Input 8 Bits Description Cet objet contient la lecture d'un groupe de 8 entrées TOR. Chaque répartiteur ayant des entrées TOR utilise un nombre pair de sous-index. Note : Le bit correspondant à une voie configurée en sortie reflète l'état de la sortie commandé par l’objet 6200H. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre n de répartiteur TOR * 2 UNSIGNED8 n ro non non 1 Lecture d’entrée contact 4 du premier répartiteur TOR (voies 00 à 07) UNSIGNED8 0 ro oui non 2 Lecture d’entrée contact 2 du premier répartiteur TOR (voies 10 à 17) UNSIGNED8 0 ro oui non Lecture d’entrée contact 2 du dernier répartiteur TOR UNSIGNED8 0 ro oui non ... 2n La signification de chaque bit est donnée dans le tableau suivant : 1606224 01 A04 09/2007 N° Bit Sous-index 1 Sous-index 2 ... Sous-index 2n-1 Sous-index 2n 0 Lecture voie 00 du premier répartiteur Lecture voie 10 du premier répartiteur ... Lecture voie 00 du dernier répartiteur Lecture voie 10 du dernier répartiteur 1 Lecture voie 01 du premier répartiteur Lecture voie 11 du premier répartiteur ... Lecture voie 01 du dernier répartiteur Lecture voie 11 du dernier répartiteur ... ... ... ... ... ... 6 Lecture voie 06 du premier répartiteur Lecture voie 16 du premier répartiteur ... Lecture voie 06 du dernier répartiteur Lecture voie 16 du dernier répartiteur 7 Lecture voie 07 du premier répartiteur Lecture voie 17 du premier répartiteur ... Lecture voie 07 du dernier répartiteur Lecture voie 17 du dernier répartiteur 213 Le dictionnaire d’objets Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits Description Cet objet permet de définir la polarité des entrées : 0 = entrée non inversée 1 = entrée inversée Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre n de répartiteur TOR UNSIGNED8 n ro non oui 1 Polarité d’entrée du premier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw oui oui Polarité d’entrée du dernier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw oui oui ... n 214 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits Description Cet objet permet de configurer le masque des entrées : 0 = entrée lue 1 = entrée ignorée Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre n de répartiteur TOR UNSIGNED8 n ro non oui 1 Masque d’entrée du premier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw oui oui Masque d’entrée du dernier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw oui oui ... n 1606224 01 A04 09/2007 215 Le dictionnaire d’objets Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits Description Cet objet contient l'écriture d'un groupe de 8 sorties TOR. Les bits correspondant à une voie configurée en entrée n’ont aucun effet. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre n de répartiteur TOR * 2 UNSIGNED8 2*n ro non oui 1 Ecriture des 8 bits de sorties du premier répartiteur TOR (voies 00 à 07). UNSIGNED8 0 rw oui oui 2 Ecriture des 8 bits de sorties du premier répartiteur TOR (voies 10 à 17). UNSIGNED8 0 rw oui oui Ecriture des 8 bits de sorties du dernier répartiteur TOR (voies 10 à 17). UNSIGNED8 0 rw oui oui ... 2*n n = nombre de répartiteur TOR Note : Les sous-index correspondant aux répartiteurs d’entrée TOR n’existent pas. 216 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits Description Cet objet contient la polarité pour un groupe de 16 sorties TOR : Etat Caractéristiques Description 0 (sortie non inversée) Active à 1 1 (sortie inversée) Active à 0 Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre n de répartiteurs TOR UNSIGNED8 n ro non oui 1 Polarité des sorties du premier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw non oui Polarité des sorties du dernier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw non oui ... n 1606224 01 A04 09/2007 217 Le dictionnaire d’objets Objet 6306H :Fallback Mode Output 16 Bits Description Cet objet indique le mode de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut de communication. Caractéristiques Etat Description 0 Maintien de la valeur 1 Valeur de repli (défini dans l’objet 6307H) Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 n ro non oui 1 Mode de repli du premier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw oui oui Mode de repli du dernier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw oui oui ... n 218 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits Description Cet objet indique la valeur de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut de communication si le bit correspondant dans l'objet 6306H est mis à 1. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description 0 1 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre n de répartiteurs TOR UNSIGNED8 n ro non oui Valeur de repli du premier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw oui oui Valeur de repli du dernier répartiteur TOR UNSIGNED16 0 rw oui oui ... n 1606224 01 A04 09/2007 219 Le dictionnaire d’objets Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits Description Les valeurs des entrées analogiques sont stockées dans cet objet. Chaque voie analogique utilise un sous-index. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre n de voies analogiques UNSIGNED8 n ro non non 1 Lecture d’entrée analogiques voie 0 du premier répartiteur analogique INTEGER16 0 ro oui non Lecture de la dernière entrée analogiques INTEGER16 du dernier répartiteur analogique 0 ro oui non ... n 220 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits Description Cet objet contient l'écriture d'une sortie analogique. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par Accès défaut 0 Nombre de voies analogiques UNSIGNED8 n 1 Ecriture de la sortie analogique voie 0 du INTEGER16 premier répartiteur analogique Ecriture de la dernière sortie analogique du dernier répartiteur analogique Mapping Sauvegardé PDO ro non oui 0 rw oui oui 0 rw oui oui ... n 1606224 01 A04 09/2007 INTEGER16 221 Le dictionnaire d’objets Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source Description Cet objet contient le numéro de la voie ayant entraîné l'émission du PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Numéro de la voie ayant entraîné l'émission du PDO. UNSIGNED32 - ro oui oui 222 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable Description Cet objet défini l'évènement qui déclenche l'émission du PDO. Si la valeur est 1 un PDO sera émis à chaque changement de la valeur d'entrée. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé - BOOLEAN 0 rw non oui - Note : Si la valeur est 0 aucun PDO analogique ne sera émis en mode 254 et 255. 1606224 01 A04 09/2007 223 Le dictionnaire d’objets Objet 6426H : Analog Input Delta Value Description Cet objet défini la valeur de Delta qui déclenche l'émission du PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre n de voies analogiques UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur de Delta voie 0 du premier UNSIGNED32 répartiteur 0 rw non oui Valeur de Delta de la dernière voie du dernier répartiteur 0 rw non oui ... n 224 UNSIGNED32 1606224 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode Description Cet objet indique le mode de repli des sorties analogiques en cas de défaut interne ou de défaut de communication : Caractéristiques Etat Description 0 Maintien de la valeur 1 Valeur de repli (défini dans l’objet 6444H) Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre n de voies analogiques UNSIGNED8 n ro non oui 1 Mode de repli voie 0 du premier répartiteur analogique UNSIGNED8 1 rw oui oui Mode de repli de la dernière voie du dernier répartiteur analogique UNSIGNED8 1 rw oui oui ... n 1606224 01 A04 09/2007 225 Le dictionnaire d’objets Objet 6444H : Analog Output Fallback Value Description Cet objet indique la valeur de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut de communication si le sous-index correspondant dans l'objet 6443H est mis à 1. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre n de voies analogiques UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur de repli voie 0 du premier répartiteur analogique INTEGER32 0 rw oui oui Valeur de repli de la dernière voie du dernier répartiteur analogique INTEGER32 0 rw oui oui ... n 226 1606224 01 A04 09/2007 Annexes Introduction Présentation Ce chapitre comprend les annexes pouvant aider à la configuration du réseau CANopen. Contenu de cette annexe Cette annexe contient les chapitres suivants : 1606224 01 A04 09/2007 Chapitre Titre du chapitre Page A Symboles CEI 229 B COB-ID 231 227 Annexes 228 1606224 01 A04 09/2007 Symboles CEI A Glossaire des symboles Introduction 1606224 01 A04 09/2007 Ce sous-chapitre présente les dessins et les définitions des symboles CEI communs utilisés dans les schémas de câblage. 229 Symboles CEI Symboles Les symboles CEI communs sont illustrés et définis dans le tableau ci-dessous : Fusible Charge L Courant alternatif + ~ _ _ + Courant continu Capteur/entrée numérique, par exemple, contact, interrupteur, initiateur, barrage photoélectrique, etc. Terre Capteur à 2 fils _ _ + + Elément de thermocouple 230 1606224 01 A04 09/2007 COB-ID B Liste des COB-ID Introduction Ce tableau indique les COB-ID réservés pour les PDO sur le réseau CANopen. Aucun COB-ID par défaut n’est prévu pour les cinquièmes PDO d’un nœud CANopen. Afin d’attribuer un COB-ID pour le 5ème PDO d’un répartiteur FTM, il vous suffit de choisir un COB-ID qui n’est pas utilisé sur le réseau. Ce peut-être un COB-ID correspondant à une adresse de nœud libre, ou correspondant à un PDO qui n’est pas utilisé par un nœud existant. Note : Vous devez vous assurer que les COB-ID sont uniques sur le réseau. 1606224 01 A04 09/2007 231 COB-ID Liste Les COB-ID sur le réseau CANopen sont donnés dans le tableau suivant : Adresse PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 0 512 768 1024 1 513 769 2 514 770 3 515 4 516 5 6 PDO 1800 PDO 1801 PDO 1802 PDO 1803 1280 384 640 896 1152 1025 1281 385 641 897 1153 1026 1282 386 642 898 1154 771 1027 1283 387 643 899 1155 772 1028 1284 388 644 900 1156 517 773 1029 1285 389 645 901 1157 518 774 1030 1286 390 646 902 1158 7 519 775 1031 1287 391 647 903 1159 8 520 776 1032 1288 392 648 904 1160 9 521 777 1033 1289 393 649 905 1161 10 522 778 1034 1290 394 650 906 1162 11 523 779 1035 1291 395 651 907 1163 12 524 780 1036 1292 396 652 908 1164 13 525 781 1037 1293 397 653 909 1165 14 526 782 1038 1294 398 654 910 1166 15 527 783 1039 1295 399 655 911 1167 16 528 784 1040 1296 400 656 912 1168 17 529 785 1041 1297 401 657 913 1169 18 530 786 1042 1298 402 658 914 1170 19 531 787 1043 1299 403 659 915 1171 20 532 788 1044 1300 404 660 916 1172 21 533 789 1045 1301 405 661 917 1173 22 534 790 1046 1302 406 662 918 1174 23 535 791 1047 1303 407 663 919 1175 24 536 792 1048 1304 408 664 920 1176 25 537 793 1049 1305 409 665 921 1177 26 538 794 1050 1306 410 666 922 1178 27 539 795 1051 1307 411 667 923 1179 28 540 796 1052 1308 412 668 924 1180 29 541 797 1053 1309 413 669 925 1181 30 542 798 1054 1310 414 670 926 1182 31 543 799 1055 1311 415 671 927 1183 232 PDO 1404 PDO 1804 1606224 01 A04 09/2007 COB-ID Adresse PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 32 544 800 1056 33 545 801 34 546 802 35 547 36 548 37 38 PDO 1800 PDO 1801 PDO 1802 PDO 1803 1312 416 672 928 1184 1057 1313 417 673 929 1185 1058 1314 418 674 930 1186 803 1059 1315 419 675 931 1187 804 1060 1316 420 676 932 1188 549 805 1061 1317 421 677 933 1189 550 806 1062 1318 422 678 934 1190 39 551 807 1063 1319 423 679 935 1191 40 552 808 1064 1320 424 680 936 1192 41 553 809 1065 1321 425 681 937 1193 42 554 810 1066 1322 426 682 938 1194 43 555 811 1067 1323 427 683 939 1195 44 556 812 1068 1324 428 684 940 1196 45 557 813 1069 1325 429 685 941 1197 46 558 814 1070 1326 430 686 942 1198 47 559 815 1071 1327 431 687 943 1199 48 560 816 1072 1328 432 688 944 1200 49 561 817 1073 1329 433 689 945 1201 50 562 818 1074 1330 434 690 946 1202 51 563 819 1075 1331 435 691 947 1203 52 564 820 1076 1332 436 692 948 1204 53 565 821 1077 1333 437 693 949 1205 54 566 822 1078 1334 438 694 950 1206 55 567 823 1079 1335 439 695 951 1207 56 568 824 1080 1336 440 696 952 1208 57 569 825 1081 1337 441 697 953 1209 58 570 826 1082 1338 442 698 954 1210 59 571 827 1083 1339 443 699 955 1211 60 572 828 1084 1340 444 700 956 1212 61 573 829 1085 1341 445 701 957 1213 62 574 830 1086 1342 446 702 958 1214 63 575 831 1087 1343 447 703 959 1215 64 576 832 1088 1344 448 704 960 1216 65 577 833 1089 1345 449 705 961 1217 1606224 01 A04 09/2007 PDO 1404 PDO 1804 233 COB-ID Adresse PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 66 578 834 1090 67 579 835 68 580 836 69 581 70 582 71 72 PDO 1800 PDO 1801 PDO 1802 PDO 1803 1346 450 706 962 1218 1091 1347 451 707 963 1219 1092 1348 452 708 964 1220 837 1093 1349 453 709 965 1221 838 1094 1350 454 710 966 1222 583 839 1095 1351 455 711 967 1223 584 840 1096 1352 456 712 968 1224 73 585 841 1097 1353 457 713 969 1225 74 586 842 1098 1354 458 714 970 1226 75 587 843 1099 1355 459 715 971 1227 76 588 844 1100 1356 460 716 972 1228 77 589 845 1101 1357 461 717 973 1229 78 590 846 1102 1358 462 718 974 1230 79 591 847 1103 1359 463 719 975 1231 80 592 848 1104 1360 464 720 976 1232 81 593 849 1105 1361 465 721 977 1233 82 594 850 1106 1362 466 722 978 1234 83 595 851 1107 1363 467 723 979 1235 84 596 852 1108 1364 468 724 980 1236 85 597 853 1109 1365 469 725 981 1237 86 598 854 1110 1366 470 726 982 1238 87 599 855 1111 1367 471 727 983 1239 88 600 856 1112 1368 472 728 984 1240 89 601 857 1113 1369 473 729 985 1241 90 602 858 1114 1370 474 730 986 1242 91 603 859 1115 1371 475 731 987 1243 92 604 860 1116 1372 476 732 988 1244 93 605 861 1117 1373 477 733 989 1245 94 606 862 1118 1374 478 734 990 1246 95 607 863 1119 1375 479 735 991 1247 96 608 864 1120 1376 480 736 992 1248 97 609 865 1121 1377 481 737 993 1249 98 610 866 1122 1378 482 738 994 1250 99 611 867 1123 1379 483 739 995 1251 234 PDO 1404 PDO 1804 1606224 01 A04 09/2007 COB-ID Adresse PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 100 612 868 1124 101 613 869 102 614 870 103 615 104 616 105 106 PDO 1800 PDO 1801 PDO 1802 PDO 1803 1380 484 740 996 1252 1125 1381 485 741 997 1253 1126 1382 486 742 998 1254 871 1127 1383 487 743 999 1255 872 1128 1384 488 744 1000 1256 617 873 1129 1385 489 745 1001 1257 618 874 1130 1386 490 746 1002 1258 107 619 875 1131 1387 491 747 1003 1259 108 620 876 1132 1388 492 748 1004 1260 109 621 877 1133 1389 493 749 1005 1261 110 622 878 1134 1390 494 750 1006 1262 111 623 879 1135 1391 495 751 1007 1263 112 624 880 1136 1392 496 752 1008 1264 113 625 881 1137 1393 497 753 1009 1265 114 626 882 1138 1394 498 754 1010 1266 115 627 883 1139 1395 499 755 1011 1267 116 628 884 1140 1396 500 756 1012 1268 117 629 885 1141 1397 501 757 1013 1269 118 630 886 1142 1398 502 758 1014 1270 119 631 887 1143 1399 503 759 1015 1271 120 632 888 1144 1400 504 760 1016 1272 121 633 889 1145 1401 505 761 1017 1273 122 634 890 1146 1402 506 762 1018 1274 123 635 891 1147 1403 507 763 1019 1275 124 636 892 1148 1404 508 764 1020 1276 125 637 893 1149 1405 509 765 1021 1277 126 638 894 1150 1406 510 766 1022 1278 127 639 895 1151 1407 511 767 1023 1279 1606224 01 A04 09/2007 PDO 1404 PDO 1804 235 COB-ID 236 1606224 01 A04 09/2007 Glossaire A Action-réflexe L'exécution d'une simple fonction de commande logique configurée localement sur un module d'E/S du bus d'îlot. Les actions-réflexes sont exécutées par les modules du bus d'îlot sur les données de divers emplacements de l'îlot, tels que les modules d'entrée et de sortie ou le NIM. À titre d'exemple, les actions-réflexes incluent les opérations de copie et de comparaison. Automate En anglais : PLC ou « Programmable Logic Controller », ou « Automate Programmable Industriel » (API). L'automate est le cerveau d'un processus de fabrication industrielle. On dit qu'un tel dispositif « automatise un processus », par opposition à un système de contrôle de relais. Ces automates sont de vrais ordinateurs conçus pour survivre dans les conditions parfois brutales de l'environnement industriel. C CAL 1606224 01 A04 09/2007 Le protocole CANopen fut créé à partir d’un sous ensemble de CAL. A l’origine de la spécification CAL (CAN Application Layer), il y eut une mise à disposition d’une capacité de communication étendue adaptée aux systèmes répartis et basée sur le protocole de la couche 2 sous la forme d’une couche d’application (couche 7). 237 Glossaire CAN de l'anglais « Controller Area Network ». Le protocole CAN (ISO 11898) pour réseaux à bus en série est conçu pour assurer l'interconnexion d'une série d'appareils intelligents (issus de nombreux fabricants) en systèmes intelligents pour applications industrielles en temps réel. Les systèmes CAN à maîtres multiples assurent une haute intégrité des données, par le biais de l'implémentation de mécanismes de diffusion de messages et d'une stricte procédure de contrôle des erreurs. Développé initialement pour l'industrie automobile, le protocole CAN est désormais utilisé dans tout un éventail d'environnements de surveillance d'automatisme. CANopen, protocole Un protocole industriel ouvert standard utilisé sur le bus de communication interne. Ce protocole permet de connecter tout appareil CANopen standard au bus d'îlot. CEM compatibilité électro-magnétique. Les appareils satisfaisant aux exigences de CEM sont en mesure de fonctionner sans erreur dans les limites électro-magnétiques spécifiées d'un système. Charge logique positive (on parle aussi de charge puits) Désigne une sortie qui, lors de sa mise sous tension, reçoit du courant cc en provenance de sa charge. Charge source On parle également de charge logique négative. Désigne une charge avec un courant dirigé dans son entrée. Cette charge doit dériver d'une source de courant. CiA « CAN in Automation ». L'acronyme CiA désigne une association sans but lucratif de fabricants et d'utilisateurs soucieux de promouvoir et développer l'utilisation de protocoles de niveau supérieur, basés sur CAN. COB objet de communication (de l'anglais « Communication Object »)Un objet de communication est une unité de transport (un « message ») dans un réseau CAN. Les objets de communication indiquent une fonctionnalité particulière d'un appareil. Ils sont spécifiés dans le profil de communication CANopen. Communications poste à poste Dans les communications poste à poste, il n'existe aucune relation de type maître/ esclave ou client/serveur. Les messages sont échangés entre des entités de niveaux de fonctionnalité comparables ou équivalents, sans qu'il soit nécessaire de passer par un tiers tel qu'un périphérique maître. Configuration L'agencement et les interconnexions des composants matériels au sein d'un système, ainsi que les sélections d'options matérielles et logicielles qui déterminent les caractéristiques d'exploitation du système. 238 1606224 01 A04 09/2007 Glossaire Configuration automatique La capacité des modules d'îlot de fonctionner avec des paramètres par défaut prédéfinis. Une configuration du bus d'îlot complètement basée sur l'assemblage physique des modules d'E/S. Contact N.C. Désigne un contact normalement clos. On parle aussi de contact à ouverture. Une paire de contacts relais qui est close (fermée) lorsque la bobine relais est basse et ouverte lorsque la bobine est alimentée. Contact N.O. Contact normalement ouvert. On parle également de contact à fermeture. Une paire de contacts relais qui est ouverte lorsque la bobine relais est basse et fermée lorsque la bobine est alimentée. D DESINA Norme établie par une association de constructeurs de machines d’outre-rhin concernant la connectique de raccordement des capteurs et actionneurs. Dictionnaire d'objets Parfois désigné par l'expression « répertoire d'objets », cet élément du modèle d'appareil CANopen constitue le plan de la structure interne des appareils CANopen (selon le profil CANopen DS-401). Le dictionnaire d'objet d'un appareil donné est une table de conversion décrivant les types de données, les objets de communication et les objets d'application que l'appareil utilise. En accédant à la structure du dictionnaire d'objets d'un appareil spécifique via le bus terrain CANopen, vous pouvez prévoir son comportement réseau et ainsi concevoir une application distribuée capable de l'implémenter. E EDS feuille de données électronique (de l'anglais « Electronic Data Sheet »)L'EDS est un fichier ASCII normalisé contenant des informations sur une fonctionnalité de communication d'un appareil réseau et le contenu de son dictionnaire d'objets. L'EDS définit également des objets spécifiques à l'appareil et au fabricant. EIA de l'anglais « Electronic Industries Association ». Organisme qui établit des normes de communication de données et électrique/électronique. 1606224 01 A04 09/2007 239 Glossaire Entrée analogique Un module contenant des circuits permettant la conversion de signaux d'entrée analogiques cc (courant continu) en valeurs numériques traitables par le processeur. Ceci implique que ces entrées analogiques sont généralement directes — en d'autres termes : une valeur de table de données reflète directement la valeur du signal analogique. Entrée différentielle Une conception d'entrée selon laquelle deux fils (+ et -) s'étendent de chaque source de signal à l'interface d'acquisition des données. La tension entre l'entrée et la masse de l'interface est mesurée par deux amplificateurs de haute impédance, et les sorties de deux amplificateurs sont soustraites par un troisième amplificateur afin d'obtenir la différence entre les entrées + et -. La tension commune aux deux fils est par conséquent éliminée. La conception différentielle élimine le problème des différences de masse que l'on observe dans les connexions à extrémité unique. Elle minimise également le problème des bruits entre les voies. Entrée IEC type 1 Les entrées TOR de type 1 prennent en charge les signaux capteur de dispositifs de commutation mécanique tels que les contacts de relais et boutons-poussoirs fonctionnant dans des conditions climatiques normales. Entrée IEC type 1+ Les entrées TOR de type 1+ prennent en charge les signaux capteur de dispositifs de commutation mécanique tels que les contacts de relais, les boutons-poussoirs (dans des conditions climatiques normales à modérées), commutateurs de proximité à trois conducteurs et commutateurs de proximité à deux conducteurs caractérisés par : une chute de tension inférieure ou égale à 8 V une capacité minimale de courant de fonctionnement inférieure ou égale à 2 mA un courant maximum dans l'état bloqué inférieur ou égal à 0,8 mA Entrée IEC type 2 Les entrées TOR de type 2 prennent en charge les signaux capteur de dispositifs à solide ou de dispositifs de commutation à contact mécanique tels que les contacts de relais, les boutons-poussoirs (dans des conditions climatiques normales à rigoureuses), et commutateurs de proximité à deux ou trois conducteurs. Entrée/sortie TOR On emploie également l'expression entrée/sortie TOR (Tout Ou Rien). Désigne une entrée ou une sortie disposant d'une connexion par circuit individuel au module correspondant directement à un bit ou mot de table de données stockant la valeur du signal au niveau de ce circuit d'E/S. Une E/S TOR permet à la logique de commande de bénéficier d'un accès TOR aux valeurs d'E/S. 240 1606224 01 A04 09/2007 Glossaire F Filtrage des entrées La durée pendant laquelle un capteur doit laisser son signal activé/désactivé avant que le module d'entrée détecte le changement d'état. Filtrage des sorties Le temps qu'il faut à une voie de sortie pour transmettre des informations de changement d'état à un actionneur après que le module de sortie ait reçu les données actualisées du NIM. I IEC De l'anglais « International Electrotechnical Commission ». Commission officiellement fondée en 1906 et se consacrant à l'avancement de la théorie et de la pratique des sciences suivantes : ingénierie électrique, ingénierie électronique, informatique et ingénierie informatique. La norme IEC 1131 est consacrée au matériel d'automatisme industriel. IEEE De l'anglais « Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. » L'association internationale de normalisation et d'évaluation de la conformité dans tous les domaines de l'électro-technologie, y compris l'électricité et l'électronique. L LSB De l'anglais « Least Significant Byte », octet de poids le plus faible. La partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. LSb De l'anglais « Least Significant Bit », bit de poids le plus faible. La partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. 1606224 01 A04 09/2007 241 Glossaire M Mode de repli Un mode sécurisé auquel tout module d'E/S Advantys peut retourner en cas de défaillance de la connexion de communication. Modèle générateur/ consommateur Sur les réseaux observant le modèle générateur/consommateur, les paquets de données sont identifiés selon leur teneur en données plutôt que leur position physique. Tous les nœuds écoutent le réseau et consomment les paquets de données avec identificateurs correspondant à leur fonctionnalité. Modèle maître/ esclave Le contrôle, dans un réseau mettant en œuvre le modèle maître/esclave, s'effectue toujours dans le sens du maître vers les périphériques esclaves. MSB De l'anglais « Most Significant Byte », octet de poids le plus fort. La partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. MSb De l'anglais « Most Significant Bit », bit de poids le plus fort. La partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. N NEMA Acronyme anglais de la « National Electrical Manufacturers Association ». NMT gestion du réseau.Les protocoles NMT proposent des services pour l'initialisation de réseau, le contrôle des erreurs et le contrôle de l'état de l'appareil. O Objet d'application 242 Dans les réseaux basés sur le protocole CAN, les objets d'application représentent une fonctionnalité spécifique de l'appareil, telle que l'état des données d'entrée ou de sortie. 1606224 01 A04 09/2007 Glossaire P Paramétrer Fournir la valeur requise par un attribut d'appareil lors de l'exécution. PDO, objet De l'anglais « Process Data Object », objet de données process.Sur les réseaux basés sur la technologie CAN, les PDO (objets de données process) sont transmis en tant que messages de diffusion non confirmés ou envoyés d'un appareil générateur à un appareil consommateur. L'objet PDO émetteur (TxPDO) provenant de l'appareil générateur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO récepteur (RxPDO) des appareils clients. PE De l’anglais « Protective Earth », Terre. Perturbations électromagnétiques brouillage électro-magnétique. Les perturbations électro-magnétiques (EMI) sont susceptibles de provoquer des interruptions, dysfonctionnements ou brouillages dans la performance du matériel électronique. Elles se produisent lorsqu'une source transmet électroniquement un signal générant des interférences avec d'autres équipements. Polarité d'entrée La polarité d'une voie d'entrée détermine quand le module d'entrée transmet un 1 (un) et quand il transmet un 0 (zéro )au contrôleur maître. Si la polarité est normale, une voie d'entrée transmettra un 1 (un) au contrôleur dès que son capteur terrain est activé. Si la polarité est inversée, une voie d'entrée transmettra un 0 (zéro) au contrôleur dès que son capteur terrain est activé. Polarité de sortie La polarité d'une voie de sortie détermine quand le module de sortie met son actionneur terrain sous tension, et quand il le met hors tension. Si la polarité est normale, une voie de sortie activera son actionneur dès que le contrôleur maître lui transmet la valeur 1. Si la polarité est inversée, une voie de sortie activera son actionneur dès que le contrôleur maître lui transmet la valeur 0. Protection contre les inversions de polarité Dans un circuit, utilisation d'une diode en guise de protection contre les dommages et toute opération involontaire au cas où la polarité de la puissance appliquée est accidentellement inversée. R Répéteur 1606224 01 A04 09/2007 Un dispositif d'interconnexion qui étend la longueur autorisée d'un bus. 243 Glossaire Réseau de communication industriel ouvert Un réseau de communication distribué pour environnements industriels, basé sur les normes ouvertes (EN 50235, EN50254 et EN50170, pour en citer quelques unes) qui permet l'échange des données entre les appareils de fabricants divers. ro Abréviation de l’anglais "read-only" (lecture seule). rw Abréviation de l’anglais "Read-write" (Lecture écriture). Rx Réception.Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme étant un RxPDO du périphérique qui le reçoit. S SDO, objet De l'anglais « Service Data Object ». Sur les réseaux basés sur CAN, le maître bus terrain (CANopen) utilise les messages SDO pour accéder (en lecture/écriture) aux dictionnaires d'objets des nœuds du réseau. Sélection automatique du débit en bauds L'affectation et la détection automatique d'un débit en bauds commun, ainsi que la capacité démontrée par un périphérique de réseau de s'adapter à ce débit. Sortie analogique Un module contenant des circuits assurant la transmission au module du processeur d'un signal analogique cc (courant continu), proportionnellement à une entrée de valeur numérique. Ceci implique que ces sorties analogiques sont généralement directes — en d'autres termes : une valeur de table de données contrôle directement la valeur du signal analogique. T Temps de réponse d'entrée Le temps qu'il faut pour qu'une voie d'entrée reçoive un signal du capteur terrain et le mette sur le bus d'îlot. Temps de réponse de sortie Le temps qu'il faut pour qu'un module de sortie prenne un signal de sortie en provenance du bus d'îlot et le transmette à son actionneur de champ. Tx Transmission.Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme étant un TxPDO du périphérique qui le transmet. 244 1606224 01 A04 09/2007 Glossaire V Valeur de repli 1606224 01 A04 09/2007 La valeur adoptée par un appareil lors de son passage en mode de repli. Généralement, la valeur de repli est soit configurable, soit la dernière valeur stockée pour l'appareil. 245 Glossaire 246 1606224 01 A04 09/2007 B AC Index B Boot-Up, 71 Bus interne connexion, 45 raccordement, 45 schéma de câblage, 45 terminaison, 46 C CAN_H, 67 CAN_L, 67 CANopen Description, 67 Le protocole, 67 Caractéristiques, 40 Caractéristiques d’environnement, 40 des entrées, 48, 51 des sorties, 48, 51 répartiteur, 48, 51 Codes d'erreurs, 140 Compatibilité CEM, 33 Connecteur M12 Affectation des contacts pour actionneurs et capteurs, 49, 52 Connecteur M8 Affectation des contacts pour actionneurs et capteurs, 50 Connecteurs M12 Affectations des contacts pour bus de terrain, 61 1606224 01 A04 09/2007 Connecteurs SUB-D 9 points Affectations des contacts, 62 Couche physique, 67 ligne de bus CAN, 67 D Dérivation, 58 Diagnostic Bus interne, 134 Diagnostic d'état du bus de terrain, 135 Diagnostic logiciel, 139 Diagnostic E/S TOR, 137 diagnostic E/S analogiques, 138 E EDS fichier EDS, 110 G Guard time, 162 H Heartbeat time, 83 247 Index I Introduction au câblage, 56 L Le profil appareil, 70 Life Time Factor, 163 Life-Guarding, 80 Life-Time, 80 Ligne de bus CAN, 67 M Mode Operational, 73 Pre-Operational, 73 N Node-Guarding, 80 Node-ID Configuration, 63 P Prise de terre Connexion, 31 Emplacement, 31 S Symboles, 229 Symboles CEI, 229 V Vitesse de transmission Configuration, 63 248 1606224 01 A04 09/2007 ">
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Caractéristiques clés
- Architecture modulaire et extensible
- Connectivité CANopen pour une intégration facile
- Indice de protection IP67 pour une utilisation en environnement industriel
- Fonction de diagnostic intégrée pour la maintenance préventive
- Gestion flexible des E/S TOR et analogiques
Questions fréquemment posées
La longueur d’un segment ne doit pas excéder 5 m (16.4 ft).
Pour un coupleur, le nombre maximum de répartiteurs d’E/S TOR est de 16.
Cette information permet de détecter les défauts suivants : endommagement de la surface de détection, électronique défectueuse, pas de charge.
Le choix entre la fonction d'entrée du capteurs ou d’entrée de diagnostic au niveau du contact 2 se fait voie par voie, par paramétrage, lors de la configuration du répartiteur.
