Schneider Electric Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - Modules de commande de mouvement pour moteur pas à pas Mode d'emploi
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Modules de commande de mouvement pour moteur pas à pas Manuel utilisateur (Traduction du document original anglais) 35006225.11 12/2018 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer. Vous acceptez de ne pas reproduire, excepté pour votre propre usage à titre non commercial, tout ou partie de ce document et sur quelque support que ce soit sans l'accord écrit de Schneider Electric. Vous acceptez également de ne pas créer de liens hypertextes vers ce document ou son contenu. Schneider Electric ne concède aucun droit ni licence pour l'utilisation personnelle et non commerciale du document ou de son contenu, sinon une licence non exclusive pour une consultation « en l'état », à vos propres risques. Tous les autres droits sont réservés. Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2018 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 35006225 12/2018 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie I Contrôle des axes servomoteur des automates Premium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Généralités sur le contrôle des axes pas à pas . . . . . . . Présentation de la plage de contrôle des axes pas à pas . . . . . . . . . . Fonctionnalités offertes par les modules de pilotage d'axes . . . . . . . . Généralités sur le contrôle des axes pas à pas. . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Introduction à la commande d'axe pas à pas . . . . . . . . . Général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation de la phase de mise en œuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Exemple d'introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conditions requises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du module TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du module TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Symbolisation des variables de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du traitement préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation SFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actions de programmation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du traitement ultérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prise de commande en mode manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie II Module de contrôle des axes TSX CFY . . . . . . . . . . Chapitre 5 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 Général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de base requise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procédure de mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Précautions générales de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35006225 12/2018 7 11 13 15 16 17 19 21 22 24 25 27 27 29 30 34 35 38 39 43 46 47 49 51 53 55 57 59 60 61 62 63 3 5.2 Connexion des signaux du translateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Repérage des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion à un translateur avec une interface RS 422/485 . . . . . . . . Connexion à un translateur avec une interface à collecteur ouvert NPN Description des accessoires de câblage TSX TAP S15xx. . . . . . . . . . 5.3 Connexion de capteurs/pré-actionneurs et de modules d'alimentation Repérage des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion d'entrées et de sorties auxiliaires au processeur . . . . . . . . Principe de connexion de la voie d'E/S 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion à l'aide d'un cordon pré-câblé TSX CDP 301/501 . . . . . . . Connexion avec un système de pré-câblage TELEFAST . . . . . . . . . . Disponibilité des signaux sur TELEFAST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 Précautions de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 6 caractéristiques et maintenance du TSX CFY . . . . . . . . . Caractéristiques générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des entrées du translateur (connecteur SUB-D) . . . . Caractéristiques des sorties du translateur (connecteur SUB-D) . . . . Caractéristiques des entrées auxiliaires (connecteur HE10) . . . . . . . . Caractéristiques de la sortie frein Q0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 7 Programmation du contrôle des axes pas à pas . . . . . . . Principes de programmation d'un axe pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . Modes opératoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) . . . . . Saisie des paramètres de fonction SMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de la fonction SMOVE. . . . . . . . . . . . . . . Codes d'instruction de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des mouvements de base avec la fonction SMOVE . . . . . Description des codes d'instruction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple d'utilisation d'une position indexée (mouvements répétitifs) . Mise en séquence de commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . Fonction PAUSE différée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fonction Pause immédiate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . traitement événementiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des modes opératoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des défauts matériels externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 64 65 67 68 69 70 71 72 73 74 76 77 78 79 81 85 86 87 88 89 91 93 95 96 98 100 101 103 105 107 112 114 117 119 121 123 124 127 35006225 12/2018 Description des défauts applicatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des défauts de refus de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . gestion du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commandes de mouvement visuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commandes de mouvement incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande Prise de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande Référence forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du mode direct (DIRDRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du mode arrêt (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 8 Configuration du contrôle des axes pas à pas . . . . . . . . Description de l'écran de configuration d'un module de contrôle des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accès à l'écran de configuration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des unités utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du mode commande du translateur . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des paramètres de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'inversion du translateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la suralimentation du translateur . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du frein du moteur pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des tâches événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la prise de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Validation des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 9 Réglage du contrôle des axes pas à pas . . . . . . . . . . . . Opérations préliminaires avant réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accès aux paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de la sortie frein. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de la phase d'arrêt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage des paramètres du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Confirmation des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Enregistrement/Restitution des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . Reconfiguration en mode connecté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 10 Mise au point d'un programme de contrôle des axes pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principes de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface utilisateur de l'écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des écrans de mise au point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations détaillées sur l'écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . 35006225 12/2018 129 130 131 133 135 136 137 138 140 141 142 144 146 148 150 152 153 154 155 156 161 163 164 165 168 170 172 174 175 176 177 179 180 182 184 186 5 Mode Stop (désactivé) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode direct (Translateur dir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode manuel ((Manu.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode automatique (Auto). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic de voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stockage, documentation et simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 11 Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conception d'une boîte de dialogue opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 12 Diagnostic et maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance des défauts et commandes d'exécution de commande. . Aide au diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 13 Fonctions complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apprentissage des dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 14 Caractéristiques et performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques de performance et limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 15 Objets langage du contrôle des axes métier pas à pas . . Introduction aux objets langage de la fonction de contrôle des axes pas à pas métier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier. . . . Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier. . . . Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites . Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets à contrôle interne (échange explicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets des paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Echanges entre le processeur et le module de contrôle des axes. . . . Liste des codes d'erreur CMD_FLT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD. . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 190 191 192 193 194 195 197 197 199 200 201 205 205 209 209 213 214 215 216 218 223 225 227 230 231 232 237 239 35006225 12/2018 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. 35006225 12/2018 7 REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. AVANT DE COMMENCER N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du point de fonctionnement. L'absence de ce type de protection sur une machine présente un risque de blessures graves pour l'opérateur. AVERTISSEMENT EQUIPEMENT NON PROTEGE N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non équipés de protection du point de fonctionnement. N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus industriels divers. Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque application dépendra de facteurs tels que la fonction de commande requise, le degré de protection exigé, les méthodes de production, des conditions inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs processeurs seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de sauvegarde est requise. Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système, pouvez connaître toutes les conditions et facteurs présents lors de la configuration, de l'exploitation et de la maintenance de la machine, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements automatisés, ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du choix de l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations locales et nationales en vigueur. Le document National Safety Council's Accident Prevention Manual (reconnu aux Etats-Unis) fournit également de nombreuses informations utiles. Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection supplémentaire, comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour l'opérateur. Elle est nécessaire si les mains ou d'autres parties du corps de l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de pincement ou d'autres zones dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les produits logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre d'éventuelles blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la protection de point de fonctionnement ou s'y substituer. 8 35006225 12/2018 Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la protection du point de fonctionnement ont été installés et sont opérationnels. Tous les dispositifs de sécurité et de verrouillage liés à la protection du point de fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des équipements et logiciels d'automatisation associés. NOTE : La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques/électriques du point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre de cette bibliothèque de blocs fonction, du Guide utilisateur système ou de toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation. DEMARRAGE ET TEST Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des automatismes en vue d'un fonctionnement normal après installation, un technicien qualifié doit procéder à un test de démarrage afin de vérifier que l'équipement fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier une telle vérification et d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa totalité. AVERTISSEMENT RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont été respectées. Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou autres cales temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs composant le système. Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de l'équipement. Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence ultérieure. Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et réel. Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre temporaire non installée conformément aux réglementations locales (conformément au National Electrical Code des Etats-Unis, par exemple). Si des tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recommandations figurant dans la documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager accidentellement. Avant de mettre l'équipement sous tension : Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement. Fermez le capot du boîtier de l'équipement. Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation entrants. Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant. 35006225 12/2018 9 FONCTIONNEMENT ET REGLAGES Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (la version anglaise prévaut) : Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou au choix et à l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas d'utilisation inappropriée de l'équipement. Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant ainsi un fonctionnement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours les instructions du fabricant pour effectuer les réglages fonctionnels. Les personnes ayant accès à ces réglages doivent connaître les instructions du fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec l'équipement électrique. Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être accessibles. L'accès aux autres commandes doit être limité afin d'empêcher les changements non autorisés des caractéristiques de fonctionnement. 10 35006225 12/2018 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel décrit l'implémentation logicielle de l'application de commande de mouvement des moteurs pas à pas dans les automates Premium sous Control Expert. Champ d'application Cette documentation est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 14.0 ou version ultérieure. Les caractéristiques techniques des équipements décrits dans ce document sont également fournies en ligne. Pour accéder à ces informations en ligne : Etape Action 1 Accédez à la page d'accueil de Schneider Electric www.schneider-electric.com. 2 Dans la zone Search, saisissez la référence d'un produit ou le nom d'une gamme de produits. N'insérez pas d'espaces dans la référence ou la gamme de produits. Pour obtenir des informations sur un ensemble de modules similaires, utilisez des astérisques (*). 3 Si vous avez saisi une référence, accédez aux résultats de recherche Product Datasheets et cliquez sur la référence qui vous intéresse. Si vous avez saisi une gamme de produits, accédez aux résultats de recherche Product Ranges et cliquez sur la gamme de produits qui vous intéresse. 4 Si plusieurs références s'affichent dans les résultats de recherche Products, cliquez sur la référence qui vous intéresse. 5 Selon la taille de l'écran, vous serez peut-être amené à faire défiler la page pour consulter la fiche technique. 6 Pour enregistrer ou imprimer une fiche technique au format .pdf, cliquez sur Download XXX product datasheet. Les caractéristiques présentées dans ce document devraient être identiques à celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité. 35006225 12/2018 11 Documents à consulter Titre du document Numéro de référence Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - Processeurs, racks et 35010524 (anglais), modules d’alimentation - Manuel de mise en œuvre 35010525 (français), 35006162 (allemand), 35012772 (italien), 35006163 (espagnol), 35012773 (chinois) Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - Modules de commande d'axe pour servomoteurs - Manuel utilisateur 35006220 (anglais), 35006221 (français), 35006222 (allemand), 35014004 (italien), 35006223 (espagnol), 35014005 (chinois) EcoStruxure™ Control Expert - Modes de fonctionnement 33003101 (anglais), 33003102 (français), 33003103 (allemand), 33003104 (espagnol), 33003696 (italien), 33003697 (chinois) EcoStruxure™ Control Expert - Gestion des E/S - Bibliothèque de blocs 33002531 (anglais), 33002532 (français), 33002533 (allemand), 33003684 (italien), 33002534 (espagnol), 33003685 (chinois) Vous pouvez télécharger ces publications ainsi que d'autres informations techniques sur notre site Web : www.schneider-electric.com/en/download. Information spécifique au produit AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT L'utilisation de ce produit requiert une expertise dans la conception et la programmation des systèmes d'automatisme. Seules les personnes avec l'expertise adéquate sont autorisées à programmer, installer, modifier et utiliser ce produit. Respectez toutes les réglementations et normes de sécurité locales et nationales. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 12 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Contrôle des axes pas à pas 35006225 12/2018 Partie I Contrôle des axes servomoteur des automates Premium Contrôle des axes servomoteur des automates Premium Objectif de la partie Cette partie présente la plage de contrôle des axes pas à pas et décrit la méthodologie d'installation des axes. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre 35006225 12/2018 Titre du chapitre Page 1 Généralités sur le contrôle des axes pas à pas 15 2 Introduction à la commande d'axe pas à pas 21 3 Méthodologie de mise en oeuvre 27 4 Exemple d'introduction 29 13 Contrôle des axes pas à pas 14 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Généralités 35006225 12/2018 Chapitre 1 Généralités sur le contrôle des axes pas à pas Généralités sur le contrôle des axes pas à pas Objet de ce chapitre Ce chapitre présente et décrit le contrôle des axes pas à pas, ainsi que les fonctions métiers associées. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation de la plage de contrôle des axes pas à pas 16 Fonctionnalités offertes par les modules de pilotage d'axes 17 Généralités sur le contrôle des axes pas à pas 19 35006225 12/2018 15 Généralités Présentation de la plage de contrôle des axes pas à pas Introduction Le schéma ci-dessous illustre l'architecture de pilotage des axes pas à pas : Environnement de contrôle des axes pas à pas L'environnement de pilotage des axes pas à pas des automates Premium est composé de 2 modules : TSX CFY 11 (1 axe linéaire limité) ; TSX CFY 21 (2 axes linéaires indépendamment limités). Le logiciel Control Expert inclut la fonction métier de base de mouvement pas à pas, qui sert à programmer ces modules de pilotage des axes pas à pas. Les mouvements de base sont pilotés depuis le programme de contrôle séquentiel principal de la machine, mais exécutés et contrôlés par les modules TSX CFY. Ces modules contrôlent la vitesse de rotation d'un moteur pas à pas ainsi que ses accélérations et ses décélérations, en fournissant un contrôle de fréquence à un translateur (fmax = 187 KHz). Le translateur transforme chaque impulsion en mouvement de base du moteur pas à pas. Le contrôle du moteur pas à pas s'effectue en boucle ouverte. Les entrées réflexes, fin de course et prises de référence permettent au module de contrôler les mouvements du mobile sur l'axe. Certains translateurs incluent un mécanisme d'échec de pas : ces informations sont mises à la disposition du programme utilisateur qui peut créer une nouvelle prise de référence.. L'environnement de pilotage des axes pas à pas comprend également le câble TSX CXP 611 de Phyton Lektronik GmbH, qui relie directement les modules TSX CFY11/21 aux translateurs MSD et MS. 16 35006225 12/2018 Généralités Fonctionnalités offertes par les modules de pilotage d'axes Général Les modules de contrôle des axes proposent des entrées et des sorties applicatives pour chaque axe, ce qui vous permet de mettre en œuvre les différentes fonctions. La répartition structurelle suivante présente les entrées/sorties associées à une voie : Entrées/sorties applicatives Les modules de pilotage d’axes pas à pas offrent, pour chaque axe : pour les entrées/sorties auxiliaires : une entrée de came prise de référence, deux entrées fin de course, une entrée réflexe, une entrée d'arrêt d'urgence, une entrée d'arrêt externe, une sortie statique pour le frein de l'axe ; 35006225 12/2018 17 Généralités pour les entrées/sorties du translateur : une entrée de surveillance du translateur, une entrée de contrôle d'échec de pas, une sortie de validation de translateur différentiel, deux sorties d'impulsions différentielles, l'une positive, l'autre négative, une sortie de suralimentation de moteur pas à pas différentielle, une sortie de réinitialisation d'échec de pas différentielle. Programmation d'un mouvement En langage Control Expert, chaque mouvement est décrit par une fonction de contrôle de mouvement SMOVE. A partir de cette commande SMOVE et de la position du mobile, le module TSX CFY crée la consigne de position/vitesse et génère les impulsions correspondant à ce mouvement. Paramètres de configuration et de contrôle Ces paramètres servent à définir les spécifications d'utilisation, les limites, etc. Fonctions spécifiques des modules TSX CFY Les fonctions proposées par les modules de pilotage d’axes pas à pas sont les suivantes : 18 Traitement événementiel : les événements détectés par le module peuvent servir à activer une tâche événement dans le programme séquentiel. Commande Suralimentation : cette fonction vous permet de suralimenter le moteur pas à pas pendant les phases d'accélération et de décélération. Commande Frein : cette fonction vous permet de contrôler le frein du moteur pas à pas au début ou à la fin du mouvement. Pause immédiate : cette fonction vous permet d'arrêter temporairement le mouvement en cours. Pause différée : cette fonction vous permet d'arrêter temporairement un cycle de la machine sans l'interrompre. Fins de course : le dépassement de ces limites déclenche l'arrêt du mouvement. En cas de dépassement d'une fin de course, seuls les mouvements retour entre les butées sont acceptés. Arrêt externe : l'activation de l'entrée d'arrêt externe entraîne l'arrêt du mouvement. Entrée d'échec de pas et sortie de réinitialisation du contrôle en cas d'échec de pas : ces fonctions vous permettent, grâce à l’application, de gérer les informations d'échec de pas provenant du translateur. Pour le module, l'activation de l'entrée d'échec de pas ne constitue pas une condition d'arrêt ni une condition d'erreur. 35006225 12/2018 Généralités Généralités sur le contrôle des axes pas à pas Introduction aux fonctions spécifiques Les fonctions spécifiques du contrôle des axes pas à pas s'appliquent à l'ensemble du système de contrôle composé des éléments suivants : la commande ; le translateur ; le moteur pas à pas. Les fonctions importantes sont les suivantes : la fréquence démarrage/arrêt SS_FREQ ; la suralimentation ; la sortie frein. Diagramme d'un système de contrôle des axes pas à pas Le diagramme ci-dessous illustre un système de contrôle des axes pas à pas type. Description Bloc Description Commande La fonction Commande est effectuée par une voie d'un module TSX CFY 11 ou 21. La principale fonction de cette voie est de fournir une série d'impulsions de fréquence constamment contrôlée, afin de permettre l'exécution des fonctions requises. Translateur La fonction essentielle du translateur est de transformer chaque impulsion reçue en pas (rotation élémentaire) du moteur, en faisant circuler les courants appropriés dans ses bobinages. Moteur pas à pas Les moteurs pas à pas sont construits suivant différentes technologies. Par exemple, il existe des moteurs à aimant permanent, des moteurs à réluctance variable et des moteurs hybrides qui combinent les deux techniques. On trouve en outre sur le marché différentes solutions de bobinage : des moteurs à deux, quatre ou cinq phases. Chaque type de moteur est ainsi associé à un type de translateur spécifique optimisé pour sa technologie. 35006225 12/2018 19 Généralités Fréquence démarrage/arrêt Le contrôle de différents systèmes pas à pas doit généralement respecter une contrainte commune, du fait de la réponse du système inertiel (moteur et axe) à une commande à impulsions. Il s'agit de la fréquence démarrage/arrêt. La fréquence démarrage/arrêt est la fréquence à laquelle le moteur peut s'arrêter ou démarrer sans rampe et sans perte de pas. Son seuil maximal dépend de l'inertie externe associée à l'axe du moteur. Sa valeur moyenne est de 400 Hz dans un 1/2 pas (1 tour/s) et peut être critique audelà de 600/800 Hz (1,5 à 2 tours/s) (valeurs types pour les translateurs Phytron Elektronik/moteurs à 200 pas/tour). Cette contrainte existe à l'arrêt et au démarrage de tous les mouvements, d'où son nom : fréquence démarrage/arrêt, SS_FREQ. Les modules TSX CFY vous permettent de régler cette valeur. NOTE : Dans ce manuel, les termes fréquence et vitesse sont utilisés de manière interchangeable. C'est également le cas pour les unités des positions d'impulsion et des impulsions. Et, il en est de même pour les unités de vitesse Hertz et Impulsions/s et pour les unités d'accélération Hertz/s et Impulsions/s 2. Suralimentation Certains translateurs sont équipés d'une entrée de suralimentation. Cette fonction consiste à augmenter le courant dans les bobinages du moteur. La sortie de suralimentation d'une voie d'un module TSX CFY contrôle cette entrée vers le translateur. Il est ainsi possible de contrôler l'intensité du courant du moteur en synchronisation avec le mouvement. Notamment, le mode de contrôle automatique de cette sortie prend en charge son activation pendant les phases d'accélération ou de décélération. Sortie frein Lorsqu'un frein se trouve sur l'axe, cette sortie statique prend en charge son contrôle en synchronisation avec le mouvement ou à la demande de l'utilisateur. Cette fonction s'avère utile si vous souhaitez interrompre l'alimentation du moteur dans les applications de transport de charge. NOTE : Lorsque la voie se trouve en position de sécurité, cette sortie active le frein. (En général, en l'absence de tension, le frein est actif.) 20 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Introduction 35006225 12/2018 Chapitre 2 Introduction à la commande d'axe pas à pas Introduction à la commande d'axe pas à pas Objet de ce chapitre Ce chapitre présente la commande d'axe pas à pas. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Général 22 Description physique 24 Fonctions standard 25 35006225 12/2018 21 Introduction Général Possibilité de commande d'un axe pas à pas La commande d'un axe pas à pas TSX CFY 11/21 des automates Premium permet de répondre aux demandes des constructeurs de machines. Elle est conçue pour les machines qui requièrent une commande de mouvement pas à pas via un moteur lié à une commande séquentielle par un automate programmable. Illustration : 22 35006225 12/2018 Introduction Présentation Deux modules sont disponibles : Module TSX CFY 11 : un axe avec une sortie de commande avec un translateur ; Module TSX CFY 21 : deux axes avec deux sorties de commande avec deux translateurs. Illustration : 35006225 12/2018 23 Introduction Description physique Description des modules de commande d'axe pas à pas. Module TSX CFY 11 : Module TSX CFY 21 : 24 35006225 12/2018 Introduction Fonctions standard Illustration Résumé du module de commande d'un axe pas à pas : 35006225 12/2018 25 Introduction Caractéristiques des modules de commande d'axe pas à pas TSX CFY 11/21 Chaque axe des modules de commande d'axe TSX CFM 11/21 présente les caractéristiques suivantes : 26 entrées une entrée de surveillance du translateur ; une entrée de contrôle de perte de pas ; une entrée de fin de course+ ; une entrée de fin de course- ; une entrée de came prise de référence ; une entrée réflexe ; une entrée d'arrêt d'urgence ; une entrée d'arrêt externe ; sorties sortie frein ; sortie d'impulsion+ ; sortie d'impulsion- ou de sens ; sortie de réactivation du contrôle de perte de pas ; sortie de suralimentation ; sortie de validation du translateur. 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Méthodologie 35006225 12/2018 Chapitre 3 Méthodologie de mise en oeuvre Méthodologie de mise en oeuvre Présentation de la phase de mise en œuvre Introduction La mise en œuvre logicielle des modules métier est réalisée depuis les différents éditeurs de Control Expert : en mode local en mode connecté Si vous ne disposez pas de processeur auquel vous pouvez vous connecter, Control Expert vous permet d'effectuer un test initial à l'aide du simulateur. Dans ce cas, la mise en œuvre (voir page 28) est différente. L'ordre des phases de mise en œuvre défini ci-après est préconisé, mais il est possible de modifier l'ordre de certaines phases (par exemple, débuter par la phase configuration). Phases de mise en œuvre à l'aide d'un processeur Le tableau suivant présente les différentes phases de mise en œuvre avec le processeur : Etape Description Mode Déclaration des variables Déclaration des variables de type IODDT pour les modules métier et des variables du projet. Local (1) Programmation Programmation du projet. Local (1) Déclaration des modules. Local Configuration Configuration des voies des modules. Saisie des paramètres de configuration. Association Association des IODDT aux voies configurées (éditeur de variables). Local (1) Génération Génération du projet (analyse et modification des liens). Local Transfert Transfert du projet vers l'automate. Connecté Réglage/Mise au point Mise au point du projet à partir des écrans de mise au point, Connecté des tables d'animation. Modification du programme et des paramètres de réglage. Documentation 35006225 12/2018 Constitution du dossier et impression des différentes informations relatives au projet. Connecté (1) 27 Méthodologie Etape Description Mode Exploitation/Diagnostic Visualisation des différentes informations nécessaires à la conduite du projet. Connecté Diagnostic du projet et des modules. Légende : (1) Ces différentes phases peuvent aussi s'effectuer dans l'autre mode. Etapes de mise en œuvre à l'aide du simulateur Le tableau suivant présente les différentes phases de mise en œuvre avec le simulateur. Etape Description Mode Déclaration des variables Déclaration des variables de type IODDT pour les modules métier et des variables du projet. Local (1) Programmation Programmation du projet. Local (1) Déclaration des modules. Local Configuration Configuration des voies des modules. Saisie des paramètres de configuration. Association Association des IODDT aux modules configurés (éditeur de variables). Local (1) Génération Génération du projet (analyse et modification des liens). Local Transfert Transfert du projet dans le simulateur. Connecté Simulation Simulation du programme avec des entrées/sorties. Connecté Réglage/Mise au Mise au point du projet à partir des écrans de mise au point, point des tables d'animation. Connecté Modification du programme et des paramètres de réglage. Légende : (1) Ces différentes phases peuvent aussi s'effectuer dans l'autre mode. NOTE : Le simulateur s'utilise uniquement pour les modules TOR ou analogiques. 28 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Exemple d'introduction 35006225 12/2018 Chapitre 4 Exemple d'introduction Exemple d'introduction Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit la mise en œuvre d'une application de contrôle des axes à l'aide d'un module TSX CFY. Cet exemple vous présente l'ensemble des étapes nécessaires à la mise en œuvre du contrôle des axes pas à pas. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description de l'exemple 30 Conditions requises 34 Configuration du module TSX CFY 35 Réglage du module TSX CFY 38 Symbolisation des variables de l'exemple 39 Programmation du traitement préliminaire 43 Programmation SFC 46 Programmation des transitions 47 Actions de programmation 49 Programmation du traitement ultérieur 51 Prise de commande en mode manuel 53 Mise au point 55 35006225 12/2018 29 Exemple d'introduction Description de l'exemple Introduction L'exemple suivant vous permet de suivre toutes les phases de mise en œuvre d'une application de contrôle des axes TSX CFY. Il complète les méthodologies d'installation. Equipement de transfert Un équipement de transfert retire les pièces sortant de l'usinage. Cet équipement est constitué d'une fourche qui peut se déplacer dans l'espace (axes X, Y) sur un plan parallèle au sol. Dès qu'une pièce apparaît sur la bande du transporteur de sortie A, la fourche va automatiquement s'en saisir et la placer sur la bande B ou la bande C selon le type de pièce. La fourche retourne ensuite en position redondante et se déplace de nouveau dès qu'une nouvelle pièce usinée est détectée. La figure suivante illustre cet équipement de transfert : 30 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Entrées/Sorties Les entrées/sorties sont les suivantes : E/S Description C1 Cellule de détection de pièce usinée C2 Capteur d'identification du type de pièce C3 Capteur de détection de fourche ouverte/ fermée C4 Cellule de détection de front de pièce (située dans la fourche) connectée à l'entrée réflexe du module ENC0 Codeur incrémental sur position axe X ENC1 Codeur incrémental sur position axe Y Ouverture/ Commande d'ouverture/ de fermeture de la fourche fermeture grappin SFC de l'application Le graphique séquentiel de l'application se présente comme suit : 35006225 12/2018 31 Exemple d'introduction Description de la trajectoire Le diagramme suivant indique la trajectoire du grappin : 1 Prise de référence à une vitesse Vp0 2 Mouvement à vitesse Vret vers position redondante (Xatt, Yatt) avec arrêt 3 Mouvement vers bande A (XA, YA) à vitesse VA jusqu'à détection de la pièce usinée 4 Mouvement vers transporteur B (XB, YB) à vitesse VB avec arrêt 6 Mouvement vers transporteur C (XC, YC) à vitesse VC avec arrêt 5, 7 Mouvement vers position d'attente (Xatt, Yatt) à vitesse Vret avec arrêt 32 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Panneau avant de l'interface home machine Les boutons de contrôle suivants, regroupés sur un panneau, vous permettent de piloter le mobile manuellement en cas d'échec de l'installation. Les boutons de contrôle et les voyants sont gérés par un module d'entrée TOR et un module de sortie TOR. Auto/Manu Commutateur de sélection du mode opératoire Démarrage du cycle Exécution du cycle automatique Arrêt du cycle Arrêt du cycle automatique Sélection de l'axe X/ Y Sélection de l'axe à piloter en mode manuel Prise de référence Prise d'origine manuelle sur l'axe sélectionné Avance/ recul Contrôle du mouvement manuel de l'axe sélectionné dans un sens positif ou négatif Défaut Voyant de tous les défauts matériels et de toutes les erreurs applicatives Acq. défaut Contrôle d'acquittement des défauts Arrêt d'urgence Arrêt immédiat du mobile, quel que soit le mode sélectionné Ouverture grappin Contrôle de l'ouverture du grappin Fermeture grappin Contrôle de la fermeture du grappin 35006225 12/2018 33 Exemple d'introduction Conditions requises Conditions requises Pour que seules les fonctions spécifiques au pilotage des axes soient décrites, on suppose que les opérations suivantes ont été effectuées : 34 le logiciel Control Expert est installé, l’installation matérielle est terminée : les modules et les translateurs qui pilotent les deux axes sont connectés. 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Configuration du module TSX CFY Déclaration logicielle dans la configuration automate Lancez le logiciel Control Expert, sélectionnez la commande Fichier → Nouveau et choisissez un processeur Premium. Dans le Navigateur du projet, accédez à l'éditeur de configuration de la manière suivante : Etape Action 1 Ouvrez le dossier Station (double-cliquez sur l'icône ou cliquez sur son association). 2 Ouvrez le dossier Configuration (double-cliquez sur l'icône ou cliquez sur son association). 3 Double-cliquez sur l'icône Bus X. Sélectionnez ensuite chaque composant de la configuration de l’automate. Les sélections suivantes ont été effectuées pour cette application : rack 0 et rack 1 : TSX RKY 8EX, processeur : TSX P57 204, modules d’alimentation : TSX PSY 2600 pour le rack 0 et TSX PSY 5500 pour le rack 1, modules à 32 entrées : TSX DEY 32D2K à la position 3 du rack 0, module à 32 sorties : TSX DSY 32T2K à la position 4 du rack 0, module de pilotage d'axe : TSX CSY 21 à la position 3 du rack 1, 35006225 12/2018 35 Exemple d'introduction Exemple d'écran de configuration d’un module 36 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Saisissez les paramètres de configuration des axes. Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante : Etape Action 1 Sélectionnez la position 3 dans le rack 1, puis exécutez la commande Edition → Ouvrir le module (ou double-cliquez sur le module sélectionné). 2 Configurez les paramètres de la voie 0. Pour ce faire : sélectionnez la voie 0 ; sélectionnez la fonction Positionnement, sélectionnez la tâche MAST, saisissez les paramètres conformément à l'écran suivant : Ecran de configuration pour la voie 0 3 Confirmez vos saisies à l’aide de la commande Edition → Confirmer ou en cliquant sur l’icône de confirmation. 4 Effectuez la même configuration pour la voie 1 du module en recommençant la procédure à partir de l'étape 2. 35006225 12/2018 37 Exemple d'introduction Réglage du module TSX CFY Saisie des paramètres de réglage des axes Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante : Etape Action 1 Sélectionnez la position 3 du rack 1, puis exécutez la commande Modifier → Ouvrir le module (ou double-cliquez sur le module sélectionné). 2 Cliquez sur l'onglet Réglage. 3 Configurez les paramètres de réglage de la voie 0. Pour ce faire : sélectionnez la voie 0 ; saisissez les paramètres de réglage conformément à l'écran suivant : Ecran de réglage de la voie 0 38 4 Confirmez vos saisies à l'aide de la commande Edition → Confirmer ou en cliquant sur l'icône de confirmation. 5 Effectuez les mêmes réglage pour la voie 1 du module en recommençant la procédure depuis l'étape 3. 6 Confirmez ensuite l'ensemble de la configuration à l'aide de la commande Modifier → Confirmer ou en cliquant sur l'icône de confirmation. 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Symbolisation des variables de l'exemple Saisie des variables L'accès à la saisie des symboles s'effectue en double-cliquant sur le Navigateur d'application, puis sur les icônes Variables et Variables élémentaires par exemple, pour obtenir l'écran suivant qui permet de saisir l'ensemble des variables décrites dans les paragraphes suivants. Ecran de saisie des variables Symboles des variables internes Les variables internes suivantes sont symbolisées : Adresse Symbole %M0 CYCLE Condition de la machine en mode opératoire %MD50 X_STAND-BY Position redondante (axe X) %MD52 Y_STAND-BY Position redondante (axe Y) %MD54 X_B Position de la bande B (axe X) %MD56 Y_B Position de la bande B (axe Y) %MD58 X_C Position de la bande C (axe X) %MD60 Y_C Position de la bande C (axe Y) 35006225 12/2018 Commentaire 39 Exemple d'introduction Symboles du module d'entrées TOR Le module d'entrées TOR est positionné à l'emplacement 3 du rack 0. Ses symboles sont les suivants : Adresse Symbole Commentaire %I0.3.0 SENSOR_1 Détecteur de présence d'une pièce usinée %I0.3.1 SENSOR_2 Capteur d'identification du type de pièce (0 = type 2, 1 = type 1) %I0.3.2 SENSOR_3 Capteur de détection de fourche ouverte/ fermée %I0.3.3 AUTO_MAN Basculement vers le mode sélectionné (0 = Auto, 1 = Manuel) %I0.3.4 START_CYCLE Bouton-poussoir d'exécution de cycle automatique %I0.3.5 STOP_CYCLE Bouton-poussoir d'arrêt de cycle automatique I%I0.3.6 SELECTION_X_Y Sélection de l'axe de pilotage en mode manuel (1 = X, 0 = Y) %I0.3.7 PO_MAN Prise d'origine manuelle %I0.3.8 Forward Déplacement du mobile dans le sens positif %I0.3.9 BACK Déplacement du mobile dans le sens négatif %I0.3.10 ACK_ERROR Acquittement défaut %I0.3.12 EMERGENCY_STOP Arrêt d'urgence %I0.3.13 OPEN_CLAW Bouton-poussoir d'ouverture de fourche %I0.3.14 CLOSE_CLAW Bouton-poussoir de fermeture de fourche Symboles du module de sorties TOR Le module de sorties TOR est positionné à l'emplacement 4 du rack 0. Ses symboles sont les suivants : 40 Adresse Symbole Commentaire %Q0.40.0 CLAW Commande d'ouverture ou de fermeture de fourche (0 = Ouverture, 1 = Fermeture) %Q0.4.1 Error Signalement d'une erreur 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Constantes internes La vitesse du mobile le long des différents axes est contenue dans les constantes internes. Dans le cas de 2 axes indépendants, les symboles et les valeurs de ces constantes se présentent comme suit : Adresse Symbole Valeur Commentaire %KD0 SPEED_O_C 5000 Vitesse depuis la prise de référence le long des axes X et Y %KD4 SPEED_X_WAIT 10000 Vitesse vers la position redondante de l'axe X %KD6 SPEED_Y_WAIT 10000 Vitesse vers la position redondante de l'axe Y %KD8 SPEED_POS_A_X 15000 Vitesse vers la position bande A axe X %KD10 SPEED_POS_A_Y 15000 Vitesse vers la position bande A axe Y %KD12 SPEED_POS_B_X 15000 Vitesse vers la position bande B axe X %KD14 SPEED_POS_B_Y 15000 Vitesse vers la position bande B axe Y %KD16 SPEED_POS_C_X 12000 Vitesse vers la position bande C axe X %KD18 SPEED_POS_C_Y 12000 Vitesse vers la position bande C axe Y Symboles du module de contrôle des axes Le module de contrôle des axes est positionné à l'emplacement 3 du rack 1. Ses symboles sont les suivants : Adresse Symbole Adresse Symbole %CH1.3.0 AXIS_X %CH1.3.1 AXIS_Y %I1.3.0.9 AT_POINT %I103.1.9 AT_POINT_Y 35006225 12/2018 41 Exemple d'introduction Symboles du module de contrôle des axes liés à l'IODDT de type T_STEPPER_STD Le tableau ci-dessous indique les objets de l'IODDT de type T_STEPPER_STD utilisés par les deux voies dans l'exemple de programmation : Adresse 42 Symbole standard %Ir.m.c.0 NEXT %Ir.m.c.1 DONE %Ir.m.c.2 AX_FLT %Ir.m.c.3 AX_OK %Ir.m.c.4 HD_ERR %Ir.m.c.5 AX_ERR %Ir.m.c.6 CMD_NOK %Ir.m.c.11 CONF_OK %Ir.m.c.12 REF_OK %Ir.m.c.16 IN_DROFF %Ir.m.c.17 IN_DIRDR %Ir.m.c.18 IN_MANU %Ir.m.c.19 IN_AUTO %Ir.m.c.35 ST_DRIVE %Qr.m.c.0 DIRDRV %Qr.m.c.1 JOG_P %Qr.m.c.2 JOG_M %Qr.m.c.3 INC_P %Qr.m.c.4 INC_M %Qr.m.c.5 SET_RP %Qr.m.c.6 RP_HERE %Qr.m.c.9 ACK_FLT %Qr.m.c.10 ENABLE %Qr.m.c.11 EXT_EVT %MDr.m.c.22 RP_POS 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Programmation du traitement préliminaire Introduction Le traitement préliminaire est une section au début du programme qui gère les modes opératoires : Avec une erreur bloquante : Le diagramme est désactivé. Vous pouvez alors piloter le mobile en mode manuel, corriger l'erreur et l'acquitter sur le bloc de visualisation. Une fois l'erreur corrigée et acquittée, le diagramme est réinitialisé. Lors du basculement en mode manuel : Le diagramme est désactivé. Lorsque le mode automatique est de nouveau sélectionné, le diagramme est réinitialisé. Programme en langage Ladder Initialisation des positions 35006225 12/2018 43 Exemple d'introduction Démarrage du cycle Confirmation de l'automate Sélection du mode automatique Sélection du mode manuel 44 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Désactivation du diagramme en cas d'erreur ou lors du basculement en mode manuel Réinitialisation du diagramme Signalement des erreurs 35006225 12/2018 45 Exemple d'introduction Programmation SFC Présentation Le SFC vous permet de programmer la gestion séquentielle de l'application : Traitement de cycle automatique Traitement séquentiel Représentation d'un traitement séquentiel : 46 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Programmation des transitions Présentation Les transitions effectuées en Grafcet sont programmées de la manière suivante : Etape 0 -> 1 ! (*voie X sans erreur, fourche ouverte, commutateur Auto_man réglé sur Auto, voie Y sans erreur et mode automatique activé*) NOT Axis_ch0.Ax_flt AND NOT Capteur_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT Axis_ch1.Ax_flt AND Mode_Auto Etape 1 -> 2 ! (*Test : axes prêts et référencés*) Axis_ch0.Done AND Axis_ch0.Ref_OK AND Axis_ch1.Done AND Axis_ch1.Ref_OK Etape 2 -> 3 ! (*Mobile en position redondante et pièce détectée sur la bande A*) Capteur_1 AND Cycle AND Axis_ch0.Next AND Axis_ch1.Next Etape 3 -> 4 ! (*Mobile en position pour prendre la pièce détectée sur la bande A*) Axis_ch0.At_point AND Axis_ch0.Next AND Axis_ch1.Next AND Axis_ch1.At_point Etape 4 -> 5 ! (*Pièce type 1 et fourche fermée*) Capteur_2 AND Capteur_3 Etape 4 -> 8 ! (*Pièce type 2 et fourche fermée*) NOT Capteur_2 AND Capteur_3 Etape 5 -> 6 ! (*Mobile en position sur transporteur bande B*) Axis_ch0.At_point AND Axis_ch0.Next AND Axis_ch1.Next AND Axis_ch1.At_point 35006225 12/2018 47 Exemple d'introduction Etape 8 -> 6 ! (*Mobile en position sur transporteur bande C*) Axis_ch0.At_point AND Axis_ch0.Next AND Axis_ch1.Next AND Axis_ch1.At_point Etape 6 -> 2 ! (*Fourche ouverte*) NOT Capteur_3 AND Cycle 48 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Actions de programmation Présentation En Grafcet, il est possible de programmer des actions pour chaque étape. Trois types d'action sont possibles : à l'activation, en continu, à la désactivation. Lorsque, pour une étape donnée, le type d'action n'est pas décrit, cela signifie que cette action n'a pas été programmée. Etape 1 : Action à l'activation ! (*Prise de référence positionnée le long des axes X et Y*) SMOVE (Axis_ch0, 1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o, 16#0000); SMOVE (Axis_ch1, 1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o, 16#0000); Etape 2 : Action à l'activation ! (*Mouvement vers la position redondante (Xatt, Yatt*) SMOVE (Axis_ch0, 2, 90, 9, X_attente, Vitesse_x_attente, 16#0000); SMOVE (Axis_ch1, 2, 90, 9, Y_attente, Vitesse_y_attente, 16#0000); Etape 3 : Action à l'activation ! (*Mouvement vers la bande A*) SMOVE (Axis_ch0, 3, 90, 10, 19500, Vitesse_pos_a_x, 16#0000); SMOVE (Axis_ch1, 3, 90, 10, 19500, Vitesse_pos_a_y, 16#0000); Etape 4 : Action en continu ! (*Fourche fermée*) SET(Claw); Etape 5 : Action à l'activation ! (*Mouvement vers le transporteur, bande B*) SMOVE (Axis_ch0, 4, 90, 9, X_b, Vitesse_pos_b_x, 16#0000); SMOVE (Axis_ch1, 4, 90, 9, Y_b, Vitesse_pos_b_y, 16#0000); 35006225 12/2018 49 Exemple d'introduction Etape 8 : Action à l'activation ! (*Mouvement vers le transporteur, bande C*) SMOVE (Axis_ch0, 5, 90, 9, X_c, Vitesse_pos_c_x, 16#0000); SMOVE (Axis_ch1, 5, 90, 9, Y_c, Vitesse_pos_c_y, 16#0000); Etape 6 : Action en continu ! (*Fourche ouverte*) RESET (Claw); 50 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Programmation du traitement ultérieur Introduction Le traitement ultérieur est une section à la fin du programme qui gère le mode opératoire manuel. MAST - POST ! (*Mode test sélectionné*) IF Mode_auto AND Mode_auto_y AND Axis_ch0.Conf_ok AND Axis_ch1.Conf_ok THEN JUMP %L200; END_IF; ! (*Sélection de l'axe à piloter*) %L100: IF NOT Selection_x_y THEN JUMP %L200; END_IF; ! (*Prise de référence positionnée manuellement le long de l'axe X*) IF RE(Po_man) THEN SET(Axis_ch0.Set_rp); END_IF; IF NOT Po_man THEN RESET(Axis_ch0.Set_rp); END_IF; ! (*Mouvement du mobile dans le sens+ le long de l'axe X*) Jog_p := Front; ! (*Mouvement du mobile dans le sens- le long de l'axe X*) Jog_m := Back; %L200: IF selection_x_y THEN JUMP %L300; END_IF; ! (*Prise de référence positionnée manuellement le long de l'axe Y*) IF RE(Po_man) THEN SET(Axis_ch1.Set_rp); END_IF; IF NOT Po_man THEN RESET(Axis_ch1.Set_rp); 35006225 12/2018 51 Exemple d'introduction END_IF; ! (*Mouvement du mobile dans le sens+ le long de l'axe Y*) Axis_ch1.Jog_p := Front; ! (*Mouvement du mobile dans le sens- le long de l'axe Y*) Axis_ch1.Jog_p := Back; ! (*Fourche ouverte*) %L300: IF Auto_man AND Ouv_pince THEN RESET(Claw); END_IF; ! (*Fermeture de la fourche*) IF Auto_man AND Ferm_pince THEN SET(Claw); END_IF; ! (*Acquittement d'erreur*) Axis_ch0.Ack_def := Axis_ch1.Ack_def := Acq_defauts; %L999: 52 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Prise de commande en mode manuel Accès au mode manuel Si vous souhaitez déplacer le mobile sans préalablement passer par la phase de programmation, utilisez le mode manuel. Pour ce faire, accédez à l'écran de mise au point, en mode connecté : Etape Action 1 Activez la commande Outils → Configuration. 2 Sélectionnez le module TSX CFY à ouvrir. 3 Exécutez la commande Services → Ouvrir le module (ou double-cliquez sur le module à ouvrir). 4 L'écran de mise au point suivant s'affiche alors : 35006225 12/2018 53 Exemple d'introduction Mouvements en mode manuel Pour déplacer le mobile en mode manuel, vous devez effectuer les opérations suivantes : Etape Action 1 Réglez l'automate en mode RUN à l'aide de la commande AP → Run ou en cliquant sur l'icône . 2 Sélectionnez l'axe à piloter : voie 0 (axe X) ou voie 1 (axe Y). 3 Sélectionnez le mode manuel en tournant le commutateur vers le mode Manu.. 4 Confirmez les relais de sécurité de l'automate de vitesse en cliquant sur le bouton Confirmation dans la case Axe. 5 Acquittez les erreurs en cliquant sur le bouton Acq. dans la case Erreurs. 6 Sélectionnez une origine manuelle : soit en sélectionnant la commande Prise d'origine manuelle, soit en sélectionnant la commande Référence forcée. Dans ce cas, saisissez d'abord, dans le champ Param, la valeur de la position du mobile par rapport à l'origine. 7 Déplacez le mobile : dans le sens positif, à l'aide de la commande JOG+, ou dans le sens négatif, à l'aide de la commande JOG-. La position du mobile s'affiche dans le champ X et la vitesse dans le champ F de la case Déplacement/ Vitesse. 54 35006225 12/2018 Exemple d'introduction Mise au point Procédure de mise au point Vous pouvez mettre le programme au point en procédant de la manière suivante : Etape Action 1 Réglez l'automate en mode RUN. 2 Accédez à l'écran de mise au point du module TSX CFY. 3 Affichez simultanément l'écran Grafcet, afin de suivre l'évolution du traitement séquentiel. 4 Démarrez le programme en appuyant sur le bouton Start_cycle sur le bloc de visualisation. 35006225 12/2018 55 Exemple d'introduction 56 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Modules de contrôle des axes TSX CFY 35006225 12/2018 Partie II Module de contrôle des axes TSX CFY Module de contrôle des axes TSX CFY Objectif de cette partie Cette partie présente les modules de commande des axes pas à pas TSX CFY, leurs fonctionnalités et leur installation. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 5 Installation 59 6 caractéristiques et maintenance du TSX CFY 85 7 Programmation du contrôle des axes pas à pas 8 Configuration du contrôle des axes pas à pas 141 9 93 Réglage du contrôle des axes pas à pas 163 10 Mise au point d'un programme de contrôle des axes pas à pas 179 11 Fonctionnement 197 12 Diagnostic et maintenance 199 13 Fonctions complémentaires 205 14 Caractéristiques et performances 209 15 Objets langage du contrôle des axes métier pas à pas 213 35006225 12/2018 57 Modules de contrôle des axes TSX CFY 58 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Installation 35006225 12/2018 Chapitre 5 Installation Installation Objet de ce chapitre Ce chapitre traite de l'installation des modules de commande d'axe pas à pas. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 5.1 Général 60 5.2 Connexion des signaux du translateur 64 5.3 Connexion de capteurs/pré-actionneurs et de modules d'alimentation 70 35006225 12/2018 59 Installation Sous-chapitre 5.1 Général Général Objet de cette section Cette section présente les règles générales pour l'installation des modules TSX CFY. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 60 Page Configuration de base requise 61 Procédure de mise en place 62 Précautions générales de câblage 63 35006225 12/2018 Installation Configuration de base requise Introduction Les modules de contrôle des axes pas à pas peuvent être installés dans tout emplacement sur un rack TSX RKY••. La puissance d'alimentation du rack doit être sélectionnée en fonction du nombre de modules installés. Nombre maximum de modules TSX CFY •1 par station Chaque module de contrôle pas à pas inclut les éléments suivants : 1 voie métier pour le module TSX CFY 11, 2 voies métiers pour le module TSX CFY 21. Sachant que le nombre maximum de voies métiers prises en charge par une station automate dépend du type de processeur installé, le nombre maximum de modules TSX CFY •1 d'une station automate dépend des conditions suivantes : le type de processeur installé, le nombre de voies métiers déjà utilisées sur des voies autres que de contrôle métier pas à pas. Ainsi, vous devez procéder à une évaluation générale au niveau de la station automate, afin de connaître le nombre de voies métiers déjà utilisées, ce qui vous permettra de définir le nombre de modules TSX CFY •1 pouvant être utilisés. Nombre de voies "métiers" prises en charge : Premium (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Processeurs, racks et Atrium (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Processeurs, racks et alimentations, Manuel de mise en œuvre) alimentations, Manuel de mise en œuvre) 35006225 12/2018 61 Installation Procédure de mise en place Généralités Le module peut être installé ou retiré sans qu'il soit besoin de couper l'alimentation du rack, afin de garantir la disponibilité d'un périphérique. ATTENTION DETERIORATION POSSIBLE DES TRANSLATEURS Ne branchez/débranchez pas les connecteurs des translateurs lorsque ceux-ci sont sous tension. Bien que cela soit autorisé, il est déconseillé de débrancher les connecteurs d'entrée/sortie des modules auxiliaires lorsque les modules sont sous tension. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Les vis de fixation et les connecteurs du module doivent être correctement fixés, afin de garantir la résistance efficace aux interférences électrostatiques et électromagnétiques. 62 35006225 12/2018 Installation Précautions générales de câblage Généralités L'alimentation des capteurs et actionneurs doit être protégée contre les surcharges et les surtensions par des fusibles à action rapide. Pour le câblage, utilisez des fils de section suffisante afin d’éviter les chutes de tension en ligne et les échauffements. Eloignez les câbles des capteurs et actionneurs de toute source de rayonnement engendré par la commutation de circuits électriques de forte puissance. Tous les câbles reliant les translateurs doivent être blindés ; le blindage doit être de bonne qualité et relié à la terre de protection du module et du translateur. La continuité doit être assurée tout au long des connexions. Dans les câbles, ne transmettez pas d’autres signaux que ceux des translateurs. Pour des raisons de performances, les entrées auxiliaires du module ont des temps de réponse courts. Il faut donc veiller à ce que l’autonomie des alimentations de ces entrées soit suffisante en cas de coupure brève afin d’assurer la continuité du bon fonctionnement du module. Il est conseillé d’utiliser une alimentation régulée qui garantit des temps de réponse plus fiables des actionneurs et des capteurs. L'alimentation 0 V doit être reliée à la terre de protection la plus proche de la sortie du module d'alimentation. 35006225 12/2018 63 Installation Sous-chapitre 5.2 Connexion des signaux du translateur Connexion des signaux du translateur Objet de cette section Cette section traite de la connexion des signaux du translateur. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 64 Page Repérage des signaux 65 Connexion à un translateur avec une interface RS 422/485 67 Connexion à un translateur avec une interface à collecteur ouvert NPN 68 Description des accessoires de câblage TSX TAP S15xx 69 35006225 12/2018 Installation Repérage des signaux Diagramme du principe Le diagramme suivant illustre les principes de repérage : 35006225 12/2018 65 Installation Description Chaque signal de sortie du module est de type RS 485, par conséquent, à chaque sortie correspond un signal direct (+) et son complément (-). Les sorties sont compatibles avec l'extraction de courant de type TTL. La tension isolée 5 V est uniquement disponible, le cas échéant, pour alimenter l'entrée et la sortie du translateur. La tension 0 V est commune aux entrées et sorties. La tension de 5 V doit être utilisée uniquement avec des translateurs équipés de sorties à collecteur ouvert et d'entrées de type TTL. (La tension 5 V isolée n'est pas fournie par le translateur). Illustration : Le type de connexion proposé est un câblage direct par soudure sur le connecteur : kit TSX CAP S15 (voir page 69) comprenant un connecteur SUB-D et son cache de protection. 66 35006225 12/2018 Installation Connexion à un translateur avec une interface RS 422/485 Diagramme du principe Il est recommandé d'utiliser un câble blindé contenant 7 paires torsadées. Les fils + et – de chaque signal de sortie du module doivent être connectés à la même paire. Le diagramme suivant illustre le principe de connexion : 35006225 12/2018 67 Installation Connexion à un translateur avec une interface à collecteur ouvert NPN Diagramme du principe Un seul fil est utilisé par signal d'entrée/de sortie. Si le translateur ne fournit pas de tension isolée 5 V, n'oubliez pas d'alimenter l'interface depuis la source 5 V isolée fournie par le module. Le diagramme suivant illustre le principe de connexion : 68 35006225 12/2018 Installation Description des accessoires de câblage TSX TAP S15xx Généralités Les accessoires de câblage TSX TAP S15•• permettent de connecter un codeur incrémental au module de comptage, à l'aide d'un câble spécifique (fourni par le fabricant du codeur) : TSX TAP S15 05 : permet de connecter un codeur incrémental avec une alimentation 5 Vcc : codeur avec sorties d'émission de ligne RS 422 ; TSX TAP S15 24 : permet de connecter un codeur incrémental avec une alimentation 24 Vcc : codeur avec sorties Totem Pole ou sorties PNP collecteur ouvert. Le TSX TAP S15•• est équipé de 2 connecteurs : une embase DIN 12 broches femelles, repérée dans le sens antihoraire. Ce connecteur permet de connecter le codeur, via un câble fourni par le fabricant du codeur ; un connecteur SUB-D 15 broches standard, qui permet de connecter les entrées de comptage du module au connecteur SUB-D, à l'aide d'un câble TSX CCP S15 standard. Le produit TSX TAP S15•• peut être fixé sur un rail DIN à l'aide d'un support fourni avec les accessoires ou sur une entrée d'armoire à l'aide d'un joint, fourni avec le produit. Illustration : 35006225 12/2018 69 Installation Sous-chapitre 5.3 Connexion de capteurs/pré-actionneurs et de modules d'alimentation Connexion de capteurs/pré-actionneurs et de modules d'alimentation Objet de cette section Cette section traite de la connexion des capteurs/pré-actionneurs et des modules d'alimentation. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 70 Page Repérage des signaux 71 Connexions 72 Connexion d'entrées et de sorties auxiliaires au processeur 73 Principe de connexion de la voie d'E/S 0 74 Connexion à l'aide d'un cordon pré-câblé TSX CDP 301/501 76 Connexion avec un système de pré-câblage TELEFAST 77 Disponibilité des signaux sur TELEFAST 78 Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 79 Précautions de câblage 81 35006225 12/2018 Installation Repérage des signaux Diagramme du principe Le diagramme suivant illustre les principes de repérage des signaux : L'alimentation 0 V des capteurs/ pré-actionneurs est connectée dans le module à la mise à la terre par un réseau R/C portant la valeur : R = 100 MΩ/ C = 4,7 nF. 35006225 12/2018 71 Installation Connexions Général Il existe plusieurs options possibles pour la connexion des capteurs/ pré-actionneurs du module TSX CFY 11/ 21. Ces capteurs/ pré-actionneurs peuvent être directement connectés par le bornier TSX CDP 301/ 501 (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Modules de commande d'axe pour servomoteurs, Guide utilisateur) ou via le système de précâblage TOY TELEFAST. 72 35006225 12/2018 Installation Connexion d'entrées et de sorties auxiliaires au processeur Général Pour garantir un fonctionnement optimal, les entrées d'événements et de prises de référence présentent une faible immunité. Il est recommandé d'utiliser des contacts sans rebond (par exemple, capteur de proximité). 35006225 12/2018 73 Installation Principe de connexion de la voie d'E/S 0 Diagramme du principe Le diagramme suivant illustre les principes de connexion d'une voie d'E/S 0 : 74 35006225 12/2018 Installation Description Les contacts fin de course ou arrêt d'urgence sont ouverts. Les contacts fin de course ne doivent pas être obligatoirement câblés en série avec l'entrée d'urgence. Ils servent à commander l'arrêt du mouvement avec une décélération. La fin de course (ELS+) arrête le mouvement dans le sens+ et la fin de course (ELS-) dans le sens-. Il est par conséquent important de les positionner à l'extrémité de l'axe appropriée (voir diagramme cidessous). Illustration : 35006225 12/2018 75 Installation Connexion à l'aide d'un cordon pré-câblé TSX CDP 301/501 Général La connexion à l'aide d'un cordon pré-câblé permet le contact direct au actionneurs, préactionneurs ou à tout système de borniers. Ce cordon comprend 22 fils calibre 20 (0,34 mm2) avec un connecteur à une extrémité et des fils libres à l'autre, repérés à l'aide d'un code de couleurs. Illustration Le diagramme suivant illustre le code de couleurs : 76 35006225 12/2018 Installation Connexion avec un système de pré-câblage TELEFAST Diagramme du principe Cette connexion est réalisée à l'aide d'une embase TELEFAST 2 : ABE-7H16R20. NO : normalement ouvert CN : normalement conducteur 35006225 12/2018 77 Installation Disponibilité des signaux sur TELEFAST Illustration Le diagramme suivant illustre la disponibilité des signaux sur TELEFAST : (1) Sur l'embase ABE-7H16R20, la position du câble du cavalier détermine la polarité de l'ensemble des bornes de 200 à 215 : câble de cavalier en position 1 ou 2 : bornes 200 à 215 avec une polarité + câble de cavalier en position 3 ou 4 : bornes 200 à 215 avec une polarité - (2) Sur l'embase ABE-7H16R20, il est possible d'ajouter un bornier ABE-7BV20 en option pour créer un second capteur partagé (+ ou – suivant le choix de l'utilisateur). 78 35006225 12/2018 Installation Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 Général Le tableau suivant indique les correspondances entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 du module : Bornier à vis TELEFAST (N° de borne) Connecteur HE10 20 broches (N° de broche) Nature du signal 100 1 Came prise de référence I0 101 2 Evénement I3 102 3 Arrêt d'urgence I1 103 4 Arrêt externe I4 104 5 Fin de course I2 105 6 Fin de course I5 106 7 Came prise de référence I0 107 8 Evénement I3 108 9 Arrêt d'urgence I1 109 10 Arrêt externe I4 110 11 Fin de course +I2 111 12 Fin de course -I5 112 13 Sortie frein Q0 113 14 Nc 114 15 Sortie frein Q0 Voie 0 Voie 1 Voie 0 Voie 1 115 16 Nc (1) + 24 Vcc 17 Alimentation capteur entrée auxiliaire -0 Vcc 18 +24 Vcc 19 -0 Vcc 20 1 Bornes 200 à 215 à +24 Vcc 2 3 Bornes 200 à 215 à -0 Vcc 4 35006225 12/2018 79 Installation Bornier à vis TELEFAST (N° de borne) Connecteur HE10 20 broches (N° de broche) Nature du signal 200...215 Connexion de capteurs partagés à : +24 Vcc si les bornes 1 et 2 sont connectées ;, -0 Vcc si les bornes 3 et 4 sont connectées. 300...315 Sur la barre ABE-7BV20 en option, les bornes pouvant être utilisées comme capteur partagé doivent être connectées via un câble à la tension partagée. (1) Nc = non connecté Pour un module TSX CFY 11, les signaux correspondant à la voie ne sont pas connectés. 80 35006225 12/2018 Installation Précautions de câblage Généralités Pour garantir des performances optimales, les entrées I0 à I5 sont des entrées rapides. Si l’actionneur est un contact sec, les entrées doivent être raccordées par une paire torsadée ou un câble blindé si le capteur est un détecteur de proximité à 2 ou 3 fils. Le module intègre une protection de base standard contre les courts-circuits ou les inversions de tension. Le module ne peut toutefois pas rester longtemps opérationnel avec un défaut. Vous devez donc vérifier que les fusibles en série avec l'alimentation assurent leur rôle de protection. Ces fusibles sont à fusion rapide et d’un calibre maximum de 1 A. Le courant délivré doit être suffisant pour en assurer la fusion. Remarque importante : câblage des sorties statiques Q0 Le point commun de l'actionneur connecté à la sortie de frein Q0 est relié à la borne 0 V de l'alimentation. Si pour une raison quelconque (mauvais contact ou arrachement accidentel, par exemple), la liaison 0 V de l’alimentation de l’amplificateur de sortie est coupée alors que la borne 0 V des actionneurs reste reliée à l'alimentation 0 V, l'amplificateur peut générer un courant de sortie en mA suffisant pour maintenir le déclenchement des actionneurs de faible puissance. Illustration : 35006225 12/2018 81 Installation Connexion via TELEFAST Si les actionneurs communs sont reliés à la barre via les points communs 200 à 215 (cavalier en position 1-2), l'alimentation du module commun ne peut pas être coupée si celle des actionneurs communs n'est pas coupée. Raccordement par toron précâblé TSX CDP 301 / 501 Ce type de raccordement doit être réalisé avec une grande attention. Le plus grand soin est recommandé dans ce câblage, en utilisant par exemple des embouts de câble au niveau des bornes à vis. Il peut être nécessaire de doubler les connexions afin d’assurer la permanence des contacts. Lorsque l’alimentation de l'actionneur est éloignée des modules et proche des actionneurs communs, il peut se produire une rupture accidentelle de la liaison entre ces derniers et la borne 0 V du ou des modules. Illustration : La rupture du tronçon d’alimentation entre A et B peut provoquer la mise hors service des actionneurs RL. Dans la mesure du possible, doublez les raccordements de l'alimentation 0 V aux modules. 82 35006225 12/2018 Installation Raccordement par toron précâblé TSX CDP 301 / 501 : 35006225 12/2018 83 Installation 84 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Caractéristiques et maintenance 35006225 12/2018 Chapitre 6 caractéristiques et maintenance du TSX CFY caractéristiques et maintenance du TSX CFY Objectif de cette partie Cette partie présente les différentes caractéristiques électriques des modules TSX CFY et décrit les opérations de maintenance à effectuer pour que le module fonctionne correctement. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Caractéristiques générales 86 Caractéristiques des entrées du translateur (connecteur SUB-D) 87 Caractéristiques des sorties du translateur (connecteur SUB-D) 88 Caractéristiques des entrées auxiliaires (connecteur HE10) 89 Caractéristiques de la sortie frein Q0 91 35006225 12/2018 85 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques générales Tableau des caractéristiques Le tableau ci-dessous présente les caractéristiques générales des modules TSX CFY : Fréquence d'impulsion maximum 86 187,316 KHz Consommation de courant sur la tension 5 V interne Module Valeur TSX CFY 11 TSX CFY 21 510 mA 650 mA Consommation de courant du module sur le capteur/ pré-actionneur 24 V sans courant de capteur/pré-actionneur TSX CFY 11 TSX CFY 21 50 mA 100 mA Puissance dissipée dans le module TSX CFY 11 TSX CFY 21 3,8 W 5,6 W Résistance d'isolement > 10 MΩ sous 500 Vcc Rigidité diélectrique entre le "translateur" d'E/S et la mise à la terre ou la logique automate 1 000 Veff 50/ 60 Hz pour 1 mn Température de fonctionnement 0 à 60 °C Température de stockage -25 °C à 70 °C Hygrométrie (sans condensation) 5 % à 95 % Altitude de fonctionnement < 2 000 m 35006225 12/2018 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques des entrées du translateur (connecteur SUB-D) Diagramme Ces sorties présentent une extraction de courant de logique positive : Caractéristiques Le tableau suivant présente les caractéristiques des entrées du translateur : Caractéristiques Symbole Valeur Unité Courant nominal (Ue = 0 V) Ie 4,5 mA Tension état activé Uon 2 V Tension état désactivé Uoff 3,6 V Immunité d'entrée de perte de pas 15 à 30 μs Immunité d'entrée d'erreur du translateur 3 à 10 ms 35006225 12/2018 87 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques des sorties du translateur (connecteur SUB-D) Tableau des caractéristiques Ces sorties sont de type RS 422/485 isolées. Chaque signal présente deux sorties complémentées. 88 Caractéristiques Valeurs Unités Sortie de tension différentielle sur charge R≤ 100Ω +/- 2 V Courant de court-circuit < 150 mA Tension mode partagé autorisée ≤7 V Tension différentielle autorisée ≤ 12 V 35006225 12/2018 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques des entrées auxiliaires (connecteur HE10) Illustration Diagramme : Caractéristiques Tableau des caractéristiques des entrées auxiliaires : Caractéristiques électriques Symbole Valeur Unité Tension nominale Un 24 V Limites de tension nominale (ondulation incluse) U1 Utime (1) 19 à 30 34 V Courant nominal In 7 mA Impédance d'entrée (sur Unom) Re 3,4 kΩ Tension état activé Uon ≥11 V Courant sur Uon (11 V) Ion >6 mA Tension état désactivé Uoff <5 V Courant état désactivé Ioff <2 mA Immunité d'entrée : Entrée et événement prise de référence came Autres entrées ton/toff (2) ton/toff < 250 3 à 10 μs ms Compatibilité IEC 1131 avec capteurs Type 2 Compatibilité avec capteurs 2 ou 3 fils Tous les capteurs de proximité alimentés à 24 Vcc Type d'entrée Conduits de courant Type de logique Positive (mode commun plus) 35006225 12/2018 89 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques électriques Surveillance tension pré-actionneur Temps de détection d'alimentation Symbole Seuil d'alimentation OK Valeur Unité > 18 V Défaut de seuil d'alimentation < 14 V Alimentation OK < 30 ms Défaut d'alimentation >1 ms (1) Utime : tension maximum autorisée pendant 1 heure toutes les 24 heures (2) Entrées : Les événements et les prises de référence sur came sont des entrées rapides (temps de réponse < 250 μs) conformes à la fréquence maximum de 187,316 KHz des sorties de commande du translateur. 90 35006225 12/2018 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques de la sortie frein Q0 Illustration Sortie frein : Caractéristiques Tableau des caractéristiques : Caractéristiques électriques Valeur Unité Tension nominale 24 V Limites de tension Tension temporaire 19 à 30 34 (1) V V Courant nominal 500 mA Chute de tension max. état activé <1 V Courant de fuite état désactivé < 0,3 mA Impédance de charge 80<Zon<1 500 Ω Courant max. à 30 V et à 34 V 625 mA Temps de communication < 250 μs Temps de décharge électrique max. < L/R s Hz Fréquence de commutation max. (sur charge inductive) F<0,6/ (LI ) Compatibilité avec des entrées inductives Toute entrée dont la valeur Re est inférieure à 15 kΩ et dispose d'une logique positive Compatibilité IEC 1131 Oui 35006225 12/2018 2 91 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques électriques Valeur Protection contre courts-circuits et surcharges Par limiteur de courant et disjoncteur de ligne Unité Surveillance des courts-circuits sur chaque voie Thermique, avec signalement : 1 bit par voie Réinitialisation Via programme applicatif Automatique Un bit par module Protection contre la surtension de voie Zener (55 V) entre les sorties et +24 V Protection contre les inversions de polarité A l'aide d'une diode sur l'alimentation Puissance d'une lampe à filament 8 Surveillance tension pré-actionneur OK si alimentation > 18 V V (montant) Non OK si alimentation < 14 (descendant) Temps de réaction de surveillance de tension NOK --> OK<30 OK --> NOK>1 W ms ms (1) tension maximum autorisée pendant 1 heure toutes les 24 heures de fonctionnement 92 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Programmation 35006225 12/2018 Chapitre 7 Programmation du contrôle des axes pas à pas Programmation du contrôle des axes pas à pas Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les principes de programmation des différents modes opératoires : il fournit les instructions principales et les modes opératoires. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Principes de programmation d'un axe pas à pas 95 Modes opératoires 96 Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) Saisie des paramètres de fonction SMOVE 98 100 Description des paramètres de la fonction SMOVE 101 Codes d'instruction de la fonction SMOVE 103 Description des mouvements de base avec la fonction SMOVE 105 Description des codes d'instruction SMOVE 107 Exemple d'utilisation d'une position indexée (mouvements répétitifs) 112 Mise en séquence de commandes de mouvement 114 Fonction PAUSE différée 117 fonction Pause immédiate 119 traitement événementiel 121 Gestion des modes opératoires 123 Gestion des défauts 124 Description des défauts matériels externes 127 Description des défauts applicatifs 129 Description des défauts de refus de commande 130 gestion du mode manuel 131 Commandes de mouvement visuel 133 Commandes de mouvement incrémental 135 Commande Prise de référence 136 Commande Référence forcée 137 Gestion du mode direct (DIRDRIVE) 138 35006225 12/2018 93 Programmation Sujet Gestion du mode arrêt (OFF) 94 Page 140 35006225 12/2018 Programmation Principes de programmation d'un axe pas à pas Introduction Chaque voie (axe) du module de contrôle des axes est programmée à l'aide des éléments suivants : la fonction SMOVE pour les mouvements en mode automatique ; les objets bit (%I et %Q) et les mots (%IW, %QW et %MW) ; reportez-vous à la section Objets langage du contrôle des axes métier pas à pas, page 213 associés au module pour définir : la sélection des modes opératoires ; le contrôle des mouvements, sauf en mode automatique ; la surveillance de l'état de fonctionnement de l'axe et du module. Objets bit et mots Les objets bit et les mots peuvent être récupérés à l'aide de leur adresse ou de leur symbole. Les symboles sont définis dans l'éditeur de variables qui propose un nom de symbole par défaut pour chaque objet. 35006225 12/2018 95 Programmation Modes opératoires Présentation Vous pouvez utiliser chaque voie de contrôle des axes suivant 4 modes opératoires différents : Mode opératoire Description Automatique (AUTO) Ce mode prend en charge l'exécution des commandes de mouvement pilotées par les fonctions SMOVE. Manuel (MANU) Ce mode prend en charge le pilotage visuel du mobile, depuis un bloc de visualisation avant ou un bureau de boîtes de dialogue opérateur. Les commandes sont validées via des bits de sortie %Q. Direct (DIRDRIVE) Dans ce mode, la sortie se comporte comme un convertisseur de fréquence/numérique. Ce mode contrôle le mouvement suivant la consigne de mouvement indiquée dans la variable PARAM. Arrêt (OFF) Dans ce mode, la voie ne surveille pas le mobile, elle transmet uniquement sa position et sa vitesse courantes. Ce mode est forcé au démarrage si l'axe est configuré et sans erreur. Sélection du mode Le mode est sélectionné à l'aide du mot MOD_SELECT (%QWr.m.c.0) Le tableau ci-dessous indique le mode sélectionné en fonction de la valeur du mot MOD_SELECT : Valeur Mode sélectionné Description 0 OFF Basculement vers un mouvement arrêté 1 DIRDRIVE Ordre de mouvement en mode direct 2 MANU Ordre de mouvement en mode manuel 3 AUTO Ordre de mouvement en mode automatique Pour toute autre valeur de MOD_SELECT, le mode OFF est sélectionné. 96 35006225 12/2018 Programmation Modification du mode pendant un mouvement Le fait de modifier le mode opératoire alors qu'un mouvement est en cours (bit DONE réglé sur 1 : %Ir.m.c.1) entraîne l'arrêt du mobile. Lorsque le mobile est arrêté (bit NO_MOTION réglé sur 1 : %Ir.m.c.7 ), le nouveau mode opératoire est activé. NOTE : Seules les commandes concernant le mode courant sont examinées. Les autres commandes sont ignorées : par exemple, la voie en mode MANU (IN_MANU réglé sur 1 : %Ir.m.c.18), si la commande DIRDRV (%Qr.m.c.0) est activée, est ignorée. Il est nécessaire de modifier d'abord le mode DIRDRIVE. 35006225 12/2018 97 Programmation Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) Présentation Vous pouvez programmer une fonction SMOVE dans tout module de programmation en langage Ladder (à l'aide d'un bloc opération), en langage Liste (entre crochets) ou en langage texte structuré. Dans tous les cas, la syntaxe reste la même. Ecran de saisie assistée Vous pouvez saisir la fonction SMOVE ou utiliser l'écran d'aide à la saisie : 98 35006225 12/2018 Programmation Saisie assistée Dans l'éditeur du programme ST, par exemple, procédez comme suit : Etape Action 1 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l'emplacement où vous souhaitez insérer la fonction SMOVE, puis sélectionnez Assistant de saisie FFB.... 2 Saisissez SMOVE dans le champ Type FFB. Résultat : La fenêtre d'aide à la saisie de la fonction SMOVE s'affiche automatiquement et vous permet de saisir les paramètres ou d'accéder à l'écran des détails. 3 Appuyez sur le bouton Assistant détaillé et renseignez les différents champs proposés (voir page 100). Vous pouvez également saisir les variables de fonction directement dans la zone de saisie des paramètres. 4 Validez par OK. La fonction s'affiche alors. 35006225 12/2018 99 Programmation Saisie des paramètres de fonction SMOVE Introduction Une commande de mouvement est programmée via une fonction SMOVE à l'aide de la syntaxe suivante : SMOVE (Axis_ch1,N_Run,G9x,G,X,F,M) L'écran Détails vous permet de saisir chaque paramètre en vous appuyant sur l'aide. Ecran Détails de la fonction SMOVE L'écran Détails de la fonction SMOVE se présente comme suit : Les champs de saisie (paramètres de la fonction SMOVE) sont les suivants : 100 Paramètre Description Axis_ch1 Variable de type IODDT correspondant à la voie 1 sur laquelle la fonction doit être effectuée Exemple: AXIS_CH1 et de type T_STEPPER_STD. N_Run Numéro de mouvement G9x Type de mouvement G Code d'instruction X Coordonnées de la position à atteindre F Vitesse du mouvement du mobile M Traitement d'événement, sorties TOR auxiliaires associées à la voie 35006225 12/2018 Programmation Description des paramètres de la fonction SMOVE Présentation Pour programmer la fonction de mouvement, vous devez saisir les paramètres suivants : SMOVE (Axis_ch1,N_Run,G9_,G,X,F,M) IODDT AXIS_CH1 est une variable de type IODDT (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement) correspondant à une voie 1 du module de contrôle des axes sur lequel la fonction doit s'appliquer. AXIS_CH1 est de type T_STEPPER_STD. Numéro de mouvement N_Run définit le numéro de mouvement (entre 0 et 32 767). Ce numéro identifie le mouvement exécuté par la fonction SMOVE. En mode de mise au point, ce numéro vous indique le mouvement en cours. Type de mouvement G9_ définit le type de mouvement : Code Type de mouvement 90 Mouvement absolu 91 Mouvement relatif à la position actuelle 98 Mouvement relatif à la position PREF1 enregistrée. L'enregistrement de la position PREF1 s'effectue à l'aide du code d'instruction G07. Pour sélectionner le type de mouvement, utilisez le bouton de navigation à droite du champ G9_ ou saisissez directement le code en mode de saisie directe (sans passer par l'écran Détails). Code d'instruction G définit le code d'instruction (voir page 103) de la fonction SMOVE. 35006225 12/2018 101 Programmation Coordonnées de la position à atteindre X définit les coordonnées de la position à atteindre ou vers laquelle le mobile doit se déplacer (dans le cas d'un mouvement continu). Cette position peut être : immédiate, codée dans un mot interne double %MDi ou une constante interne %KDi (ce mot peut être indexé). Cette valeur est exprimée dans l'unité définie par le paramètre de configuration Unités longueur (par ex., en microns). NOTE : dans le cas d'instructions G14, G21 et G62, ce paramètre représente la valeur de la prise de référence. Vitesse de déplacement du mobile F définit la vitesse du mouvement du mobile. Cette vitesse peut être : immédiate, codée dans un mot interne double %MDi ou une constante interne %KDi (ce mot peut être indexé). La vitesse est exprimée en Hertz. NOTE : la vitesse peut être modulée au cours du mouvement à l'aide du CMV (Coefficient de modulation de vitesse). F réel = F programmé x CMV/1 000. Ce paramètre, initialisé par défaut à 1 000, peut aller jusqu'à la valeur [02000] ; la vitesse obtenue doit toujours être supérieure à SS_FREQ. La valeur 0 signifie que le mobile a été arrêté. Paramètre M M définit un mot codé dans des octets 4 bits (en hexadécimal) : activation ou non-activation du déclenchement du traitement d'événement de l'application, pour les instructions G10, G11, G05 et G07 : M = 16#1000 : activation de la tâche événement associée, M = 16#0000 : non-activation de la tâche événement lorsque la commande SMOVE est exécutée. Par exemple : NOTE : le codage est effectué automatiquement dans le champ M de l'écran Détails lorsque vous effectuez des sélections à l'aide des cases à cocher et des cases d'option disponibles sur l'écran. 102 35006225 12/2018 Programmation Codes d'instruction de la fonction SMOVE Introduction La lettre G définit le code d'instruction. Pour sélectionner le code d'instruction, utilisez le bouton de navigation à droite du champ G, puis cliquez sur l'icône correspondant au mouvement ou saisissez directement le code en mode de saisie directe (sans accéder à l'écran Détails). Liste des codes d'instruction Les codes d'instruction que vous pouvez sélectionner sur l'écran Détails sont les suivants : Code d'instruction Signification 09 Mouvement vers la position avec arrêt 01 Mouvement continu vers la position 10 Mouvement vers l'événement avec arrêt 11 Mouvement continu vers l'événement 14 Prise de référence 62 Référence forcée 05 Attente d'événement 07 Stockage des positions sur événement 35006225 12/2018 Icône 103 Programmation Graphique de l'écran Détails L'écran Détails contient également un graphique représentant le mouvement sélectionné. Par exemple, le code G09 : 104 35006225 12/2018 Programmation Description des mouvements de base avec la fonction SMOVE Présentation Certaines instructions de la fonction SMOVE vous permettent d'exécuter des mouvements de base. Lors de la programmation de ces mouvements, l'utilisateur définit la position à atteindre et la vitesse. Le paramètre d'accélération (constant, règle de vitesse trapézoïdale) est défini par ce paramètre réglable. Il peut s'agir de mouvements : absolus par rapport à l'origine de la machine 90, relatifs par rapport à la position courante 91, relatifs par rapport à la position PREF stockée 98. Mouvement absolu par rapport à l'origine de la machine Exemple d'un mouvement absolu par rapport à l'origine de la machine 90. 35006225 12/2018 105 Programmation Mouvement relatif par rapport à la position courante Exemple de mouvement relatif par rapport à la position courante 91. Mouvement relatif par rapport à la position stockée Exemple de mouvement relatif par rapport à la position PREF stockée 98. 106 35006225 12/2018 Programmation Description des codes d'instruction SMOVE Présentation Vous pouvez programmer trois classes de mouvement : mouvements vers une position (codes d'instruction 01 et 09), mouvements jusqu'à la détection d'un événement (codes d'instruction 11 et 10), prise de référence (instruction 14). Pour connaître les conditions d'exécution des instructions, reportez-vous à la section Diagnostic et maintenance Diagnostic et maintenance, page 199. Mouvements continus vers une position Exemple de mouvement continu vers une position : code d'instruction 01. NOTE : si l'instruction 01 n'est suivie d'aucune instruction de mouvement, le mobile continue le mouvement jusqu'à atteindre les butées logicielles (après avoir passé la position à atteindre, le CMV (Coefficient de modulation de vitesse) n'est plus interprété). 35006225 12/2018 107 Programmation Mouvements vers une position avec arrêt Exemple de mouvement vers une position avec arrêt : code d'instruction 09. Mouvement continu jusqu'à un événement Exemple de mouvement continu jusqu'à un événement : code d'instruction 11. NOTE : l'événement peut être un front montant ou descendant sur l'entrée de came événement dédiée ou un front montant sur le bit EXT_EVT (%Qr.m.c.11) par programme. Il est essentiel de définir le paramètre de position. Si l'événement n'est pas détecté, l'instruction se termine lorsque la position cible requise est atteinte. Ces instructions 11 et 12 peuvent activer la tâche événement lorsque l'événement est détecté si M est égal à 16#1000. 108 35006225 12/2018 Programmation Mouvement jusqu'à un événement avec arrêt Exemple de mouvement jusqu'à un événement avec arrêt : code d'instruction 10. Prise de référence Exemple de définition d'une prise de référence : code d'instruction 14. Prise de référence configurée vers la came courte dans le sens+. Au démarrage, le mobile s'éloigne de la came. NOTE : cette instruction déclenche une séquence de prise de référence en fonction de la sélection effectuée lors de la configuration. La valeur fournie par le paramètre X correspond aux coordonnées à charger avec la valeur courante lorsque la prise de référence est détectée. 35006225 12/2018 109 Programmation Exemple de définition d'une prise de référence : code d'instruction 14. Prise de référence configurée vers la came longue dans le sens+. Au démarrage, le mobile se rapproche de la came. NOTE : cette commande est acceptée uniquement si le mobile est au repos : bit NO_MOTION = 1 (%Ir.m.c.7). Référence forcée Cette commande exécute une référence forcée (sans mouvement de la pièce), le code d'instruction est 62. La valeur courante de la prise de référence est forcée sur la valeur saisie dans le paramètre de position X. Exemple : SMOVE (Axis_ch0,1, 90, 62, 100000, 100, 0) Lors de l'exécution de cette instruction, la position du mobile est forcée sur 100000. NOTE : quel que soit l'état de l'axe, référencé ou non, cette commande est acceptée et entraîne le référencement de l'axe une fois l'exécution terminée. Cette commande est acceptée uniquement si le mobile est au repos, bit NO_MOTION = 1 (%Ir.m.c.7). Attente d'événement Cette commande, de code d'instruction 05, place la voie en position d'attente d'un événement qui peut être : un changement d'état de l'entrée réflexe (front montant ou descendant suivant la sélection effectuée lors de la configuration), un front montant pour le bit EVT_EXT (%Qr.m.c.11). Dans le cadre de cette instruction, le paramètre F spécifie l'intervalle de temps avec une résolution de 10 ms. Si l'événement n'est pas déclenché à la fin de l'intervalle de temps, la commande est désactivée. Si F = 0, l'attente se prolonge indéfiniment. Exemple : SMOVE (Axis_ch0,1, 90, 05, 500, 100, 0) 110 35006225 12/2018 Programmation Il est possible d'associer un traitement événementiel (voir page 121). Pour ce faire, vous devez programmer M sur 16#1000. NOTE : lors de l'exécution de cette instruction, l'objet T_SPEED (%MDr.m.c.10) ne contient pas le paramètre F du temps d'attente. En outre, il est recommandé d'associer systématiquement un traitement d'événement à cette commande, car le bit TO_G05 (%Ir.m.c.39), qui permet à l'application de vérifier que la commande est terminée par la détection d'un événement ou via la temporisation de l'intervalle de temps, est rafraîchi uniquement si ce processus est activé. Enregistrement de la position courante en cas d'événement Après l'exécution de cette instruction, de code 07, lorsque l'entrée de déclenchement est activée, l'événement défini dans la configuration se produit et la position courante est enregistrée dans le registre PREF. NOTE : le paramètre de la position X doit être égal à 1. Exemple : SMOVE (Axis_ch0,1, 90, 07, 1, 0, 0) Tableau descriptif d'enregistrement de la position courante en cas d'événement Type d'événement sur l'entrée réflexe Chronogramme Sélection de la configuration NOTE : cette instruction n'est pas bloquante et le programme se poursuit jusqu'à l'instruction suivante. La valeur enregistrée pour la position courante est accessible dans le registre PREF (%IWr.m.c.7) uniquement si l'activation du traitement événementiel est requise (M=16#10000). NOTE : lorsque l'instruction est exécutée, l'objet T_XPOS (%MDr.m.c.8) ne contient pas le paramètre X=1. 35006225 12/2018 111 Programmation Exemple d'utilisation d'une position indexée (mouvements répétitifs) Présentation Nous souhaitons exécuter 9 fois la séquence de mouvements de base suivante : mouvement A jusqu'à la détection du front de la pièce 1, mouvement B jusqu'à la position 2 = +20000 par rapport au front de la pièce 1, mouvement C jusqu'à la position 3 = +10000 par rapport au front de la pièce 1, mouvement D jusqu'au front de la pièce 1. Dans cet exemple, la prise de référence est définie et le mobile se trouve à la prise de référence. Nous utilisons une variable de type IODDT AXIS_CH0 associée à la voie 0 du module de commande d'axe sur lequel la fonction s'applique. AXIS_CH0 est de type T_STEPPER_STD. Illustration Diagramme de position NOTE : la séquence de mouvements de base est représentée en gras sur la courbe. Les nombres fournis correspondent aux nombres de pas du programme inclus dans la fonction SMOVE. 112 35006225 12/2018 Programmation Description du programme Grafcet du fonctionnement des mouvements répétitifs NOTE : toutes les actions doivent être programmées à l'activation. 35006225 12/2018 113 Programmation Mise en séquence de commandes de mouvement Création d'une trajectoire La création d'une trajectoire s'effectue par la programmation d'une série d'instructions de mouvements de base (fonction SMOVE). Cette fonction s'applique à une variable T_STEPPER_STD de type IODDT. Dans l'exemple fourni, nous déclarons la variableAXIS_0 de type T_STEPPER_STD. Chaque commande de base devant exécuter une fonction SMOVE doit être réalisée une seule fois. Vous devez programmer l'exécution comme suit : En Grafcet : dans une étape programmée pour l'activation ou la désactivation, en langage Ladder ou texte structuré, dans un front montant un bit. Le compte-rendu de l'exécution de la fonction est fourni par le module, via les bits NEXT et DONE. Mémoire tampon Le module TSX CFY dispose d'un mécanisme qui prend en charge la mise en séquence de commandes de mouvement. Chaque axe du module TSX CFY inclut une mémoire tampon qui lui permet de recevoir 2 commandes de mouvement en plus de celle en cours d'exécution. Ainsi, une fois l'exécution de la commande courante terminée, le module passe immédiatement à la première commande présente dans la mémoire tampon. Mise en séquence de commandes : 114 35006225 12/2018 Programmation Mise en séquence entre 2 commandes La mise en séquence entre 2 commandes de mouvement s'effectue comme suit : instantanément, si le premier mouvement est continu, dès que le mobile s'est arrêté, si le premier mouvement est défini avec un arrêt. Pour que la mise en séquence soit instantanée, le temps d'exécution de l'instruction en cours doit être supérieure à la période de la tâche maître. NOTE : Une nouvelle commande doit être transmise au module uniquement si la mémoire tampon associée à l'axe à contrôler n'est pas saturée. Bits associés au mécanisme de mise en séquence Les bits associés au mécanisme de mise en séquence sont les suivants : Adressage Description NEXT (%Ir.m.c.0) Indique à l'utilisateur du programme que le module est prêt à recevoir la commande de mouvement suivante. DONE (%Ir.m.c.1) Indique la fin de l'exécution de la commande courante et l'absence de nouvelle commande dans la mémoire tampon. AT_PNT (%Ir.m.c.8) Indique que le mobile a atteint le point ciblé : pour un mouvement continu, reste sur 0, pour un mouvement avec un arrêt, est équivalent à NO_MOTION. NOTE : le programme doit toujours tester le bit NEXT ou le bit DONE avant d'exécuter une commande SMOVE. 35006225 12/2018 115 Programmation Exemple Le diagramme suivant représente le chronogramme d'une séquence : Pour un mouvement avec un arrêt : DONE passe à 1 lorsque NO_MOTION (%Ir.m.c.7) passe à 1 et la mémoire tampon disponible. Pour un mouvement continu : DONE passe à 1 lorsque la position cible est dépassée et la mémoire tampon vide. 116 35006225 12/2018 Programmation Fonction PAUSE différée Présentation La commande PAUSE (%Qr.m.c.12) vous permet de suspendre la séquence de mouvements. Elle devient active uniquement lorsque le mobile est arrêté, c'est-à-dire à la fin d'une instruction G09 ou G10. Le mouvement suivant commence dès que la commande PAUSE est remise à zéro. Le bit ON_PAUSE (%Ir.m.c.26) défini sur 1 indique que l'axe est en état PAUSE. Cette fonction peut servir dans deux cas : exécution bloc par bloc du programme de mouvements, synchronisation des axes par le même module de contrôle des axes pas à pas. Exécution bloc par bloc du programme de mouvements Si l'instruction en cours est définie avec un arrêt, l'activation de la commande PAUSE sur l'écran de mise au point en mode automatique ou le réglage du bit PAUSE (%Qr.m.c.12) sur 1 entraîne un basculement en état redondant après l'exécution de l'instruction en cours : cette situation provoque l'arrêt de la mise en séquence des mouvements. Il est ainsi possible, en activant, puis en désactivant la commande PAUSE, d'exécuter les mouvements bloc par bloc, afin de faciliter la mise au point. Synchronisation de plusieurs axes Pour chaque axe, le réglage du bit PAUSE (%Qr.m.c.12) sur 1 par le programme entraîne un basculement en état redondant après l'exécution de l'instruction en cours. Lorsque le bit PAUSE est remis à 0, le module continue l'exécution des instructions. 35006225 12/2018 117 Programmation Exemple L'exécution du mouvement du mobile 1 est arrêtée lorsque le mobile 0 atteint la position 100000. Le mouvement est réactivé lorsque le mobile 0 atteint la dimension 500000. Nous utilisons la variable AXIS_0 de type T_STEPPER_STD comme variable IODDT associée à la voie. NOTE : La commande PAUSE est traitée uniquement en mode AUTO actif. 118 35006225 12/2018 Programmation fonction Pause immédiate Présentation Cette fonction vous permet, en mode automatique, d'arrêter le mobile tout en garantissant la poursuite de la trajectoire programmée lors de l'exécution de la commande de redémarrage du mouvement (sans risque de refus de commande). Activation de la fonction La fonction Pause immédiate est activée par l'affectation de la valeur 0 au mot (%QWr.m.c.1) CMV (Coefficient de modulation de vitesse). Elle entraîne l'arrêt du mobile conformément à la décélération programmée. Le compte-rendu d'état sur la pause est indiqué par le bit IM_PAUSE (%Ir.m.c.27). Désactivation de la fonction La fonction Pause immédiate est désactivée par la réaffectation de la valeur initiale (> 0) au mot CMV (Coefficient de modulation de vitesse). Cela provoque le redémarrage du mouvement interrompu à la vitesse correspondant à la valeur : F x CMV / 1000. 35006225 12/2018 119 Programmation Exemple Activation/ désactivation de la fonction Pause immédiate appliquée à la voie 0 d'un module installé dans l'emplacement 2 d'un rack standard avec ajout de la variable Axis_0 de type T_STEPPER_STD : NOTE : Dès la réception d'un ordre STOP ou d'une erreur bloquante, la commande est désactivée. NOTE : lorsque la position ciblée est dépassée, en cas d'arrêt suivant une commande Pause immédiate, le mouvement en cours est considéré comme terminé. Dans ce cas, la trajectoire reprend avec le mouvement qui était en état redondant dans la mémoire tampon. 120 35006225 12/2018 Programmation traitement événementiel Présentation Les voies des modules TSX CFY peuvent activer une tâche événement. Pour ce faire, vous devez avoir validé cette fonctionnalité sur l'écran de configuration en associant un numéro de traitement événementiel à la voie (voir page 155). Activation d'une tâche événement Les instructions suivantes déclenchent l'envoi d'un événement qui active la tâche événement : Mouvement jusqu'à un événement, codes 10 et 11 : L'application de traitement événementiel est activée lorsque l'événement est détecté. Attente d'événement, code 05 : L'application de traitement événementiel est activée à la fin de l'instruction. Enregistrement de la position courante à l'apparition de l'événement, code 07 : L'application de traitement événementiel est activée à la fin de l'enregistrement de la position PREF. L'application de traitement événementiel est activée si le bit 12 du paramètre M de la fonction SMOVE associée à l'instruction est défini sur 1 (M est égale à 16#1000). Variables pouvant être utilisée par la tâche événement En cas de sélection de plusieurs sources d'événement, les bits suivants vous permettent de déterminer ce qui a déclenché l'application de traitement événementiel : EVT_G1X (%Ir.m.c.40) : fin de G10 ou de G11 sur événement, EVT_G05 (%Ir.m.c.38) : fin de G5 sur événement, TO_G05 (%Ir.m.c.39) : temporisation G05 écoulée, EVT_G07 (%Ir.m.c.37) : enregistrement de position. Le bit OVR_EVT (%Ir.m.c.36) vous permet de détecter un délai dans l'envoi de l'événement ou une perte d'événement. Valeur de la position PREF (%IWr.m.c.7) enregistrée NOTE : les bits et les mots décrits ci-dessus sont les seules valeurs rafraîchies dans la tâche événement et sont mis à jour dans l'automate uniquement lorsque la tâche est activée. 35006225 12/2018 121 Programmation Masquage d'événements Le langage de programmation permet 2 méthodes de masquage des événements : Instruction pour le masquage général des événements : MASKEVT() (instruction UNMASKEVT() utilisée pour l'affichage). Bit ACTIVEVT = 0 (%S38) pour la désactivation générale des événements. Le bit ACTIVEVT est normalement défini sur 1. Diagramme résumé : 122 35006225 12/2018 Programmation Gestion des modes opératoires Mise sous tension du module Lors de la mise sous tension ou du branchement du module TSX CFY, celui-ci effectue des tests automatiques (autotests) sur les sorties en position de sécurité (sorties sur 0). A la fin des autotests : Si les autotests Alors le module n'ont détecté aucune erreur, teste la configuration avec les sorties en position de sécurité. Si la configuration est correcte, le module bascule en mode désactivé (OFF). ont détecté une erreur ou si la configuration est incorrecte, signale une erreur et conserve les sorties en position de sécurité. Automate en mode Run Tous les modes opératoires des voies configurées sont utilisables. Basculement de l'automate du mode RUN au mode STOP Lors du basculement de l'automate du mode RUN au mode STOP ou en cas de perte de communication entre le processeur et le module, le mobile décélère et s'arrête et le module passe en mode STOP (OFF). NOTE : le bit IRSTSCANRUN bit (%S13) vous permet de détecter le moment où l'automate bascule en mode STOP. Il est défini sur 1 pendant le premier cycle après le basculement de l'automate en mode RUN. Modification de la configuration (reconfiguration) Le mobile décélère et s'arrête. La voie devient non configurée. La voie teste la nouvelle configuration avec les sorties en position de sécurité. Si la nouvelle configuration est correcte, la voie bascule en mode STOP (OFF). Si la configuration est incorrecte, le module signale une erreur et conserve les sorties en mode de sécurité. Coupure secteur et retour En cas de coupure secteur, le mobile s'arrête. Lors d'un démarrage à froid ou d'un redémarrage à chaud, la configuration des voies est automatiquement transmise par le processeur au module qui bascule alors en mode STOP (OFF). 35006225 12/2018 123 Programmation Gestion des défauts Présentation La surveillance des défauts est essentielle dans le domaine du contrôle de positions, du fait des risques inhérents aux mobiles. Le module effectue les vérifications en interne et automatiquement. Types de défaut Le module détecte 4 types de défaut : Défauts de module. Il s'agit des défauts matériels internes au module. Tous les axes pilotés par le module sont ainsi affectés par l'apparition de ce type de défaut. Ces défauts peuvent être détectés au cours des autotests (lors de la réinitialisation du module) ou au cours du fonctionnement normal (défaut d'E/S). Défauts de voie matériels externes au module (par exemple, court-circuit sur sortie frein). Défaut de voie d'application lié aux axes (par exemple, dépassement de la butée logicielle). La surveillance des défauts au niveau de l'axe est active en permanence lorsque l'axe est configuré. Défauts de commandes refusées sur la voie. Il s'agit de défauts qui peuvent apparaître lors de l'exécution d'une commande de mouvement, de transfert de configuration, de transfert de paramètres de réglage ou de modification des modes opératoires. NOTE : La surveillance de certains défauts au niveau de l'axe peut être validée ou désactivée par les paramètres de contrôle des axes. Ces paramètres de contrôle peuvent être réglés sur l'écran de réglage. En mode STOP (OFF), la surveillance des défauts applicatifs est désactivée. Niveaux de gravité Les défauts sont classés selon 2 niveaux de gravité : 124 Les défauts critiques ou bloquants, qui entraînent l'arrêt du mobile (dans le cas d'un défaut de l'axe) ou des mobiles gérés par le module (dans le cas d'un défaut du module). Ils entraînent les processus suivants : signalement du défaut, décélération du mobile jusqu'à son arrêt, désactivation du translateur, activation du frein, effacement de toutes les commandes enregistrées, attente d'acquittement. Le défaut doit disparaître et vous devez l'acquitter pour pouvoir redémarrer l'application. Les défauts non critiques, qui entraînent un signalement du défaut sans arrêt du mobile. Vous devez programmer l'action à entreprendre avec ce type de défaut dans Control Expert. Le message de défaut disparaît lorsque le défaut a disparu et a été acquitté. (L'acquittement n'est pas enregistré et est effectif uniquement si le défaut a disparu). 35006225 12/2018 Programmation NOTE : dans le cas de l'ouverture d'une entrée d'arrêt d'urgence ou de la désactivation du translateur ENABLE = 0(%Qr.m.c.10), la phase de décélération n'est pas respectée et l'arrêt est immédiat. Toutefois, l'apparition d'informations d'échec de pas n'est pas considérée comme un défaut bloquant et est simplement signalée à l'application. Programmation de défauts Les défauts peuvent être affichés, réparés et acquittés sur l'écran de mise au point, mais il peut être utile lors du fonctionnement de piloter le mobile et de réparer les défauts depuis une console. Pour ce faire, l'application dispose de toutes les informations et commandes nécessaires. Signalement de défauts Le module offre de nombreuses informations sur la forme des mots et des bits d'état, accessibles via le programme Control Expert. Ces bits permettent la gestion hiérarchique des défauts : pour agir sur le programme principal, pour simplement signaler le défaut. Niveaux de signalement 2 niveaux de signalement sont fournis : Premier niveau : informations générales Bit Anomalie MOD_ERROR (%Ir.m.c.ERR) Défaut sur la voie AX_OK (%Ir.m.c.3) Aucune faute bloquante (avec arrêt du mobile) détectée AX_FLT (%Ir.m.c.2) Défaut (regroupement de l'ensemble des défauts) HD_ERR (%Ir.m.c.4) Défaut matériel externe AX_ERR (%Ir.m.c.5) Défaut applicatif CMD_NOK (%Ir.m.c.6) Commande refusée Second niveau : informations détaillées Défaut module et axe, mots d'état CH_FLT(%MWr.m.c.2) et AX_STS(%MWr.m.c.3). Ces mots sont obtenus via des requêtes d'échange explicite décrites à la section Objets langage (voir page 213). NOTE : en cas d'apparition d'un défaut bloquant, nous vous conseillons d'arrêter le développement du traitement séquentiel auquel l'axe est associé et de réparer le défaut en pilotant le mobile en mode manuel. La correction du défaut doit être suivie de son acquittement. 35006225 12/2018 125 Programmation Acquittement défaut En cas de défaut : Les bits de défaut AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR et les bits d'extraction des mots d'état concernés par le défaut sont définis sur 1. Si le défaut est bloquant, le bit AX_OK est défini sur 0. Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut conservent leur état. Le défaut est enregistré jusqu'à son acquittement, obtenu en réglant le bit ACK_FLT (%Qr.m.c.9) sur 1 (ou en réinitialisant le module). L'acquittement doit être effectué après disparition du défaut (sauf en cas de défaut de butée logicielle). En cas de détection de plusieurs défauts, l'ordre d'acquittement s'applique uniquement aux défauts qui ont effectivement disparu. Les défauts encore présents doivent être de nouveau acquittés après leur disparition. NOTE : l'acquittement d'un défaut peut également s'effectuer à l'initialisation de l'automate ou lors de l'acceptation d'une nouvelle commande correcte en cas de défaut sur refus de commande. Tableau résumé des différents types de défaut Le tableau suivant résume les différents types de défaut et les bits associés : Défaut sur la voie (Bit MOD_ERROR %Ir.m.c.ERR) Défauts de processus (bit AX_FLT :%Ir.m.c.2) AX_OK : %Ir.m.c.3 (aucun défaut bloquant détecté) Matériel externe (bit HD_ERR :%Ir.m.c.4) Application (bit AX_ERR : %Ir.m.c.5) Interne Arrêt d'urgence Butées logicielles Communication Translateur Configuration Alimentation Configuration ou réglage Commande refusée (bit CMD_NOK :%Ir.m.c.6) Codage du défaut dans le mot CMD_FLT : %MWr.m.c.7 24 Volts Court-circuit sortie frein (*) Ces défauts sont non bloquants et n'ont aucune influence sur le bit AX_OK. Description des défauts sur la voie Le bit MOD_ERROR regroupe l'ensemble des défauts au niveau de la voie : Défaut interne MOD_FLT (%MWr.m.c.2.4) : module absent, hors service ou en auto-test. Défaut de communication COM_FLT (%MWr.m.c.2.6) : défaut de communication avec le processeur. Défaut de configuration COM_FLT (%MWr.m.c.2.6) : différence entre la déclaration de la position du module dans la configuration et sa position courante. NOTE : pour pouvoir être mis à jour, les mots %MW requièrent une commande READ_STS. 126 35006225 12/2018 Programmation Description des défauts matériels externes Présentation Ces défauts sont signalés par le bit HD_ERR (%Ir.m.c.4). Ce sont des défauts bloquants qui ne peuvent être désactivés. Arrêt d'urgence Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un défaut d'Arrêt d'urgence : Cause Circuit ouvert entre 24 V et l'entrée Arrêt d'urgence sur le panneau avant du module Paramètres Aucun Conséquence Le mobile est obligé de s'arrêter. Signal Bits EMG_STOP (%Ir.m.c.29) et EMG_STP (%MWr.m.c.3.5) Solution Rétablissez la connexion entre l'entrée et la source 24 V, puis acquittez le défaut. Alimentation 24 V Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un défaut d'Alimentation 24 V : Cause Défaut d'alimentation 24 V Paramètres Aucun Conséquence L'axe n'est pas référencé, le mobile est obligé de s'arrêter. Signal Bit AUX_SUP (%MWr.m.c.3.6) Solution Rétablissez la connexion, puis acquittez le défaut. Court-circuit sortie frein Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un défaut de Court-circuit sortie frein : Cause Court-circuit détecté sur la sortie frein du module Paramètres Aucun Conséquence L'axe n'est pas référencé, le mobile est obligé de s'arrêter. Signal Bit BRAKE_FLT (%MWr.m.c.3.1) Solution Supprimez le court-circuit, puis acquittez le défaut. 35006225 12/2018 127 Programmation Translateur Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un défaut de Translateur : 128 Cause L'entrée surveillance du translateur ne reçoit pas le niveau translateur OK défini dans la configuration de la voie. Paramètres Aucun Conséquence L'axe n'est pas référencé, le mobile est obligé de s'arrêter. Signal Bit DRV_FLT (%MWr.m.c.3.2) Solution Supprimez le défaut translateur, puis acquittez le défaut. 35006225 12/2018 Programmation Description des défauts applicatifs Présentation Ces défauts sont signalés par le bit AX_ERR (%Ir.m.c.5). Les paramètres sont accessibles via l'écran de réglage de l'éditeur de configuration. Butées logicielles Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un défaut de Butée logicielle : Ce défaut est bloquant et ne peut être désactivé. Cause Le mobile n'est plus positionné entre les 2 seuils : butée logicielle inférieure et butée logicielle supérieure. (Cette surveillance est active dès que l'axe est référencé.) Paramètres Butée logicielle supérieure : SL_MAX (%MDr.m.c.14) Butée logicielle inférieure : SL_MIN (%MDr.m.c.16) Conséquence Le mobile est obligé de s'arrêter. Signal Bit SLMAX (%MWr.m.c.3.3) : Butée logicielle supérieure dépassée SLMIN bit (%MWr.m.c.3.4) : Butée logicielle inférieure dépassée Solution Acquittez le défaut, en mode manuel, retirez le mobile dépassant les butées logicielles et placez-le dans la zone de mesure valide. Pour ce faire, vous devez vérifier : qu'aucun mouvement n'est en cours ; que le mode manuel est sélectionné ; que la commande STOP est définie sur 0 ; que l'axe sur lequel la commande est exécutée est référencé ; qu'il n'existe pas d'autre défaut avec arrêt sur l'axe. Le mobile peut soit être ramené en place manuellement, soit l'être au moyen des commandes JOG+ et JOG-. 35006225 12/2018 129 Programmation Description des défauts de refus de commande Présentation Un défaut de refus de commande est généré chaque fois qu'une commande ne peut pas être exécutée. Cette commande n'est pas compatible avec l'état de l'axe ou le mode courant ou au moins un des paramètres n'est pas valide. Ces défauts sont signalés par le voyant Refus de commande sur les écrans de mise au point. La touche DIAG au niveau de la voie vous indique la source de la commande refusée. Ces informations sont également accessibles par programme via le bit CMD_NOK (%Ir.m.c.6) et me mot CMD_FLT (%MWr.m.c.7) (voir page 232). Refus de commande Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un défaut de Refus de commande : Cause Commande de mouvement non autorisée Transfert de configuration ou de paramètres incorrects Paramètres Aucun Conséquence Arrêt immédiat du mouvement en cours Remise à 0 de la mémoire tampon recevant les commandes de mouvement en mode automatique Signal Bit CMD_NOK (%Ir.m.c.6) : Commande de mouvement refusée Mot CMD_FLT (%MWr.m.c.7) : Type de défaut détecté Octet de poids faible : Commandes exécutables Octet de poids fort : Réglage de la configuration et des paramètres Solution L'acquittement est implicite à la réception de la nouvelle commande acceptée. L'acquittement est également possible via la commande ACK_FLT (%Qr.m.c.9). NOTE : dans le cas d'une mise en séquence de mouvements en mode automatique, nous vous conseillons de conditionner l'exécution de chaque mouvement à la fin de l'exécution du mouvement précédent et au bit AX_FLT (%Ir.m.c.2). Ainsi, si la commande courante a été refusée, la commande suivante ne sera pas séquencée. 130 35006225 12/2018 Programmation gestion du mode manuel Présentation Vous pouvez sélectionner et contrôler le mode manuel depuis l'écran de mise au point, mais également via un programme applicatif, depuis un bloc de visualisation ou un bureau de boîtes de dialogue opérateur ou superviseur. Dans ce cas, la boîte de dialogue est programmée en langage Ladder, Liste d'instructions ou Texte structuré à l'aide de commandes de base (mouvements, prises de référence, etc.). Sélection du mode manuel Cette opération s'effectue par l'affectation de la valeur 2 au mot MODE_SEL (%QWr.m.c.0). Le basculement du mode utilisé au mode manuel oblige le mobile à s'arrêter si un mouvement est en cours. Le mode manuel est effectif dès que le mobile s'est arrêté. Une fois la commande de basculement vers le mode manuel reconnue, le bit IN_MANU (%Ir.m.c.22) est défini sur 1. Exécution de commandes manuelles Les commandes de base associées au mode manuel et accessibles via les bits de commande %Qr.m.c.j sont les suivantes : Mouvement visuel dans le sens+ JOG_P (%Qr.m.c.1) Mouvement visuel dans le sens- JOG_M (%Qr.m.c.2) Mouvement incrémental dans le sens+ INC_P (%Qr.m.c.3) Mouvement incrémental dans le sens– INC_M (%Qr.m.c.4) Prise d'origine manuelle SET_RP (%Qr.m.c.5) Référence forcée RP_HERE (%Qr.m.c.6) Ces commandes sont équivalentes à celles accessibles depuis l'écran de mise au point du module TSX CFY. Commandes manuelles : 35006225 12/2018 131 Programmation Conditions générales d'exécution de commandes en mode manuel Pour permettre l'exécution de commandes en mode manuel, les conditions suivantes doivent être remplies : Position cible entre les butées logicielles Axe sans défaut bloquant (bit AX_OK = 1 : %Ir.m.c.3) Aucune commande en cours d'exécution (bit DONE = 1 : %Ir.m.c.1) Commande STOP (%Qr.m.c.8) inactive et bit de confirmation du relai du translateur ENABLE (%Qxy.i.10) défini sur 1 NOTE : sauf dans le cas d'un défaut de butée logicielle, pour les commandes JOG_P et JOG_M et après un acquittement de défaut. Arrêt d'un mouvement Un mouvement peut être stoppé par : 132 l'apparition de la commande STOP (%Qr.m.c.8) ou la définition sur 0 du bit ENABLE (%Qr.m.c.10) ou de l'entrée STOP,. l'apparition d'un défaut bloquant, la modification du mode opératoire, la réception d'une configuration, le basculement vers une fin de course plus (ou moins) pendant un mouvement dans le sens plus (ou moins). 35006225 12/2018 Programmation Commandes de mouvement visuel Présentation Pour exécuter un mouvement visuel, vous devez utiliser les commandes manuelles JOG_P et JOG_M. Les bits JOG_P (%Qr.m.c.1) et JOG_M (%Qr.m.c.2) contrôlent le mouvement du mobile dans les sens positif et négatif. L'opérateur doit suivre visuellement la position du mobile. Le mouvement continue tant que la commande est présente et n'est pas désactivée par une commande STOP ou un défaut. Les commandes JOG_P et JOG_M sont prises en compte sur front et restent actives en état activé, que l'axe soit ou non référencé. Vitesse du mouvement Le mouvement est exécuté à la vitesse en mode manuel MAN_SPD définie sur l'écran de réglage (ou dans le mot double MAN_SPD (%MDr.m.c.20)). La vitesse peut être modulée au cours du mouvement à l'aide du (%QWr.m.c.1) CMV (Coefficient de modulation de vitesse). Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe définie lors de la configuration) est limitée à la valeur FMAX. Vitesse de déplacement du mobile : 35006225 12/2018 133 Programmation Remarques sur les commandes JOG_P et JOG_M 134 Les commandes JOG_P et JOG_M servent à libérer le mobile en cas de détection d'un défaut de butée logicielle. Cette opération s'effectue après acquittement préalable du défaut. Si le bit JOG_P ou JOG_M est défini sur 1 lors du basculement en mode manuel, cette commande n'est pas reconnue. Elle le sera uniquement une fois le bit effacé et réinitialisé sur 1 (détection de front montant). 35006225 12/2018 Programmation Commandes de mouvement incrémental Présentation Pour exécuter un mouvement incrémental, vous devez utiliser les commandes manuelles INC_P et INC_M. Les bits INC_P (%Qr.m.c.3) et INC_M (%Qr.m.c.4) contrôlent le movement pour incrémenter la position du mobile dans le sens positif ou négatif. La valeur de l'incrément de position PARAM est saisie dans le mot double PARAM (%QDr.m.c.2) ou sur l'écran de mise au point du module TSX CFY. Au-delà des conditions générales d'exécution en mode manuel, les commandes INC_P et INC_M sont actives sur front ascendant dans les cas suivants : si l'axe est référencé ; si la position cible se trouve entre les butées logicielles. Vitesse du mouvement Le mouvement est exécuté à la vitesse en mode manuel définie sur l'écran de réglage ou dans le mot double MAN_SPD (%MDr.m.c.20)). La vitesse peut être modulée au cours du mouvement à l'aide du (%QWr.m.c.1) CMV (Coefficient de modulation de vitesse). Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe définie lors de la configuration) est limitée à la valeur FMAX. Vitesse de déplacement du mobile : 35006225 12/2018 135 Programmation Commande Prise de référence Présentation Vous pouvez définir une prise de référence à l'aide de la commande SET_RP. Le bit SET_RP (%Qr.m.c.5) définit une prise d'origine manuelle avec mouvement. Le type et le sens de la prise de référence sont définis lors de la configuration dans le paramètre Prise de référence (voir page 156). La valeur de la source est définie sur l'écran de réglage par la valeur du paramètre RP ou le mot double RP_POS : (%MDr.m.c.22). Vitesse d'approche La vitesse d'approche est la vitesse manuelle définie sur l'écran de réglage ou dans le mot double MAN_SPD (%MDr.m.c.20) multipliée par le CMV (Coefficient de modulation de vitesse). La vitesse de la prise de référence varie en fonction du type de prise de référence sélectionné. Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe définie lors de la configuration) est limitée à la valeur FMAX. Exemple : came courte uniquement et sens+ 136 35006225 12/2018 Programmation Commande Référence forcée Présentation Vous pouvez définir une référence forcée à l'aide de la commande RP_HERE. Le bit RP_HERE (%Qr.m.c.6) définit une référence forcée sans mouvement, à la valeur définie dans le paramètre PARAM. Cette valeur est saisie dans le mot double PARAM (%QDr.m.c.2) ou sur l'écran de mise au point du module TSX CFY 11/21. La commande de référence forcée sert à référencer l'axe sans effectuer de mouvement. NOTE : La commande RP_HERE ne modifie pas la valeur du paramètre RP_POS. La valeur du paramètre PARAM doit se trouver entre les butées logicielles. Aucun défaut bloquant n'est toléré lors de l'exécution de cette commande. 35006225 12/2018 137 Programmation Gestion du mode direct (DIRDRIVE) Présentation Le mode DIRDRIVE sert à simuler le contrôle des axes sans utiliser la partie fonctionnelle ; l'ensemble des informations renvoyées sont calculées. Le comportement de l'axe peut par conséquent être analysé indépendamment de la pièce fonctionnelle. Sélection du mode direct Le mode direct est sélectionné par l'affectation de la valeur 1 au mot MODE_SEL (%QWr.m.c.0.). Suite à une requête de modification de mode, le mobile s'arrête, puis le mode est modifié. Une fois la commande de basculement vers le mode direct reconnue, le bit IN_DIRDR (%Ir.m.c.17) est défini sur 1. Exécution de commandes en mode direct Le mode direct inclut la commande de mouvement DIRDRV (%Qr.m.c.0). La consigne de vitesse est périodiquement transmise par la variable PARAM (%QDr.m.c.2). Le signe de cette variable indique le sens du mouvement. La vitesse du translateur est contrôlée entre SS_FREQ et FMAX. Ces valeurs sont définies sur l'écran de configuration (FMAX) et sur l'écran de réglage (SS_FREQ). Le bit ST_DIRDR (%Ir.m.c.20) indique que le mouvement est en cours en mode DIRDRIVE. Règle de vitesse Lorsque la consigne est modifiée, la sortie applique la nouvelle consigne suivant une règle de vitesse trapézoïde, en respectant l'accélération paramétrée. 138 35006225 12/2018 Programmation Exécution de la commande DIRDRIVE Les conditions générales d'exécution de la commande DIRDRIVE sont les suivantes : Axe sans défaut bloquant, bit AX_OK = : (%Ir.m.c.3). Commande STOP (%Qr.m.c.8) inactive et bit de confirmation du relai du translateur ENABLE (%Qxy.i.10) défini sur 1 Paramètre PARAM (%QDr.m.c.2) compris entre -FMAX et -SS_FREQ ou entre SS_FREQ et FMAX de l'axe sélectionné Arrêt d'un mouvement Un mouvement peut être stoppé par : Apparition de la commande STOP ou définition sur 0 du bit de confirmation du relais du translateur ENABLE (%Qr.m.c.10) Apparition d'une erreur bloquante ou d'une erreur de butée logicielle Modification du mode opératoire Réception d'une configuration Basculement vers la fin de course plus (ou moins) pendant un mouvement dans le sens plus (ou moins) NOTE : La surveillance de butée logicielle reste active si l'axe est référencé. Pour désactiver cette surveillance, vous devez annuler le référencement de l'axe, en désactivant temporairement ENABLE (%Qr.m.c.10) sur 0 et en confirmant en définissant ENABLE sur 1 ou en appuyant sur le bouton de confirmation. 35006225 12/2018 139 Programmation Gestion du mode arrêt (OFF) Présentation Ce mode est principalement utilisé lors de la mise au point depuis l'éditeur de configuration. Il peut cependant être également effectué par programmation. Dans ce mode, le module reste passif, mais continue de mettre à jour les informations de position en cours POS (%IDr.m.c.0) et de vitesse en cours SPEED (%IDr.m.c.2). Sélection du mode arrêt Le mode arrêt est sélectionné par l'affectation de la valeur 0 au mot MODE_SEL (%QWr.m.c.0.). Le mode arrêt est également sélectionné par le module lorsque l'automate se trouve en mode STOP. Il est sélectionné par défaut après configuration d'une voie. Exécution de commandes en mode arrêt Le mode OFF n'est associé à aucune commande de mouvement. Le mouvement du mobile n'est pas surveillé et la surveillance des erreurs logicielles est désactivée (à l'exception de la surveillance de butée logicielle). La sortie de validation du translateur continue à être surveillée par la commande ENABLE (%Qr.m.c.10). 140 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Configuration 35006225 12/2018 Chapitre 8 Configuration du contrôle des axes pas à pas Configuration du contrôle des axes pas à pas Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les écrans de configuration des modules TSX CFY. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description de l'écran de configuration d'un module de contrôle des axes 142 Accès à l'écran de configuration des paramètres 144 Configuration des unités utilisateur 146 Configuration du mode commande du translateur 148 Configuration des paramètres de contrôle 150 Configuration de l'inversion du translateur 152 Configuration de la suralimentation du translateur 153 Configuration du frein du moteur pas à pas 154 Configuration des tâches événements 155 Configuration de la prise de référence 156 Validation des paramètres de configuration 161 35006225 12/2018 141 Configuration Description de l'écran de configuration d'un module de contrôle des axes Général L'écran de configuration est un outil graphique destiné à configurer (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement) un module sélectionné dans un rack. Il affiche les paramètres associés aux voies de ce module et permet de les modifier en modes local et connecté. Il donne également accès aux écrans de mise au point et de réglage (ce dernier est disponible uniquement en mode connecté). NOTE : il n'est pas possible de configurer un module par programme en utilisant directement des objets langage %KW ; ces mots ne sont accessibles qu'en lecture seule. Illustration La figure ci-dessous représente un écran de configuration. 142 35006225 12/2018 Configuration Description Le tableau suivant présente les différents éléments de l'écran de configuration et leurs fonctions : Adresse Elément Fonction 1 L'onglet en avant-plan indique le mode en cours (Configuration, dans cet exemple). Chaque mode peut être sélectionné par l'onglet correspondant. Les modes disponibles sont les suivants : Configuration Réglage Onglets Remarque : en mode connecté, d'autres onglets apparaissent, qui vous permettent de commander le module et de mettre le programme au point. 2 Zone Module 3 Zone Voie Résumé de l'intitulé abrégé du module Permet : en cliquant sur le numéro de référence, d'afficher les onglets : Description, qui donne les caractéristiques de l'équipement ; (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement), qui permet de présymboliser les Objets d'E/S objets d'entrée/de sortie ; Défaut, qui donne accès aux défauts de l'équipement (en mode connecté). de choisir la voie ; d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (via l'éditeur de variables). 4 Zone Paramètres généraux Permet de choisir la fonction de contrôle des axes et la tâche associées à la voie : Fonction : Positionnement. Par défaut, Aucune fonction n'est configurée. Tâche : définit la tâche (MAST ou FAST) dans laquelle seront échangés les objets à échange implicite ou la voie. 5 Zone Configuration Permet de configurer les paramètres des voies. Cette zone comprend différents en-têtes, affichés selon la fonction sélectionnée. Certaines sélections peuvent être désactivées et apparaître en grisé. Pour chaque paramètre, les limites sont affichées dans la barre d'état. 35006225 12/2018 143 Configuration Accès à l'écran de configuration des paramètres Accès à la configuration des paramètres du module Pour accéder à la configuration des paramètres du module, double-cliquez sur sa représentation graphique dans le rack ou : sélectionnez le module (en cliquant dessus), activez la commande Ouvrir le module depuis le menu Modifier. Ecran de paramétrage L'écran suivant vous permet de paramétrer le module : 144 35006225 12/2018 Configuration Cet écran est composé de 4 zones d'information ou de sélection des paramètres. Zone Description 1 Ce titre est un rappel du référence de catalogue du module et de son adresse géographique dans l'automate (numéro de rack et position dans le rack). 2 Ce champ de commande indique le mode courant : Configuration. 3 Cette zone au niveau module contient le titre abrégé du module. 4 Ce champ au niveau voie vous permet de sélectionner la voie à configurer, la fonction associée : Position et la tâche dans laquelle les objets à échange implicite sont échangés : MAST ou FAST. Zone de saisie des paramètres de configuration de la voie La partie inférieure droite de l'écran donne accès à la saisie de paramètres. NOTE : Pour chaque paramètre, les limites sont affichées dans la barre d'état. 35006225 12/2018 145 Configuration Configuration des unités utilisateur Introduction Les mouvements et les positions sont toujours exprimés en nombre d'impulsions ou d'incréments. Les vitesses sont toujours exprimées en nombre d'impulsions par seconde (Hertz). Liste déroulante de sélection des unités La liste déroulante de sélection des unités se présente comme suit : 146 35006225 12/2018 Configuration Description Deux sélections sont proposées. Unité Signification Hertz/s Lorsque cette option est sélectionnée, nous parlons du gradient d'accélération ou de décélération du mobile. Accélération en Hertz/s : elle est égale au gradient de vitesse, dF/dt. ms Lorsque cette option est sélectionnée, nous parlons de la durée d'accélération ou de décélération du mobile en millisecondes. Accélération en ms : elle est égale au temps d'accélération de la vitesse depuis SS_FREQ jusqu'à la vitesse maximale. 35006225 12/2018 147 Configuration Configuration du mode commande du translateur Introduction La consigne de vitesse est transmise au translateur, afin de contrôler le moteur pas à pas. Ce menu permet de déterminer le mode de transmission de ces informations. Liste déroulante de sélection du mode commande Le mode commande du translateur se présente comme suit : Description Deux sélections sont proposées. 148 Sélection Signification A = impulsion+ B = impulsion- Une impulsion sur A est une commande de mouvement (un pas) dans le sens positif le long de l'axe et une impulsion sur B est une commande de mouvement dans le sens négatif le long de l'axe. Mode impulsion+, impulsion- 35006225 12/2018 Configuration Sélection Signification A = impulsion B = sens Dans ce mode d'impulsion, A est une commande de mouvement de pas, le sens du mouvement étant indiqué par B : si B est réglé sur 1, le mouvement se produit dans le sens positif ; si B est réglé sur 0, le mouvement se produit dans le sens négatif. Mode impulsion/ sens 35006225 12/2018 149 Configuration Configuration des paramètres de contrôle Introduction Les champs de paramètres de contrôle vous permettent de définir la vitesse maximale et l'accélération maximale du contrôle des axes. NOTE : Les termes "vitesse" et "fréquence" sont utilisés de manière interchangeable pour caractériser les concepts de vitesse. Ecran de sélection des paramètres de pilotage L'écran de sélection des paramètres de pilotage du translateur se présente comme suit : Description Vous devez renseigner deux champs. Sélection Signification Vitesse max. La vitesse (fréquence) maximale dépend de l'ensemble translateur – moteur – mobile. La résolution du circuit de génération d'impulsions est de 1 024 impulsions sur la dynamique de fréquence (fréquence zéro incluse). La sélection d'une vitesse maximale a une influence sur la résolution de fréquence de la voie. La liste suivante fournit la résolution de fréquence (fréquence minimale) d'un intervalle de fréquence max. : [1 Hz …936 Hz] fréquence minimale 0,92 Hz [937 Hz …1873 Hz] fréquence minimale 1,83 Hz [1 874 Hz …4 682 Hz] fréquence minimale 4,58 Hz [4 683 Hz …9 365 Hz] fréquence minimale 9,16 Hz [9 366 Hz …46 829 Hz] fréquence minimale 45,78 Hz [46 830 Hz …93 658 Hz] fréquence minimale 91,55 Hz [93 659 Hz … 187 316 Hz] fréquence minimale 183,11 Hz Exemple : pour une fréquence maximale de 20 KHz, la résolution (fréquence minimale) est de 45,78 Hz. 150 35006225 12/2018 Configuration Sélection Signification Acc. Max. L'accélération réelle de l'axe définie dans le réglage doit toujours être inférieure ou égale à l'accélération maximale définie dans la configuration. Les modules TSX CFY 11 et 21 sont capables de modifier le débit d'accélération ou de décélération toutes les 5 ms. La résolution dynamique est de 63 points, ce qui signifie que lorsque l'unité d'accélération sélectionnée est définie en Hertz/s, dans un intervalle de vitesse maximal donné, l'accélération est d'1 à 63 fois l'accélération minimale. La liste suivante fournit les accélérations minimales autorisées pour un intervalle de vitesse donné : [1 Hz …936 Hz] accélération minimale 183 Hz/s [937 Hz …1 873 Hz] accélération minimale 366 Hz/s [1 874 Hz …4 682 Hz] accélération minimale 916 Hz/s [4 683 Hz, 9 365 Hz] accélération minimale 1 831 Hz/s [9 366 Hz, 46 829 Hz] accélération minimale 9 155 Hz/s [46 830 Hz …93 658 Hz] accélération minimale 18 311 Hz/s [93 659 Hz …187 316 Hz] accélération minimale 36 621 Hz/s Lorsque l'accélération est donnée en ms, l'accélération maximale correspond au temps minimal nécessaire pour atteindre la vitesse maximale par accélération depuis la fréquence démarrage/arrêt (SS_FREQ). 35006225 12/2018 151 Configuration Configuration de l'inversion du translateur Introduction Le translateur est contrôlé par la voie du module TSX CFY 11 ou 21. Il est possible de configurer l'état logique de la validation de la sortie et de la surveillance de l'entrée du translateur, ainsi que le sens du contrôle du mouvement des signaux A et B. Ecran de configuration des inversions du translateur L'écran de configuration des inversions du translateur se présente comme suit : Description Trois sélections sont proposées. Champ Signification Validation de la sortie Pour les translateurs réglés sur validation, lorsque cette case est cochée, la validation de la sortie est définie sur 1 lorsque le translateur est activé. Sinon, elle est réglée sur 0. Pour les translateurs réglés sur désactivation, lorsque cette case est cochée, la validation de la sortie est définie sur 0 lorsque le translateur est activé. Sinon, elle est réglée sur 1. Surveillance Si cette case n'est pas cochée, lorsque la surveillance de l'entrée est définie de l'entrée sur 1, le translateur est non disponible. Sinon, il est disponible (cas de la configuration du translateur Phytron MSD/SD). Si cette case est cochée, lorsque la surveillance de l'entrée est définie sur 1, le translateur est disponible. Sinon, il est non disponible. Sens de la commande 152 Si cette case n'est pas cochée, le sens des signaux A et B est celui spécifié à la section Configuration du mode commande (voir page 148). Si cette case est cochée, la logique de la commande est inversée. La sélection A = impulsion+/ B = impulsion- devient A = impulsion-/ B = impulsion+ et la sélection A = impulsion/ B = sens est définie de telle sorte que B défini sur 1 commande un sens négatif le long de l'axe et B défini sur 0 commande un sens positif le long de l'axe. 35006225 12/2018 Configuration Configuration de la suralimentation du translateur Vue d'ensemble Certains translateurs sont équipés d'une entrée de suralimentation qui peut être configurée sur les modules TSX CFY 11 et 21. Ecran de configuration de la suralimentation L'écran de configuration de la suralimentation du translateur se présente comme suit : Description Deux sélections sont possibles : Champ Signification Gestion automatique Pour les translateurs équipés d'une entrée de suralimentation, si cette case n'est pas cochée, la suralimentation du translateur est contrôlée par l'objet %Qr.m.c.14 BOOST (voir page 213). NOTE : la commande BOOST reste active en mode de contrôle automatique. Si la case de contrôle automatique est cochée, il est déconseillé d'utiliser cette commande, afin d'éviter tout conflit. Pour les translateurs équipés d'une entrée de suralimentation, lorsque cette case est cochée, la suralimentation du translateur est automatiquement activée en phase d'accélération ou de décélération du mobile. Inversion 35006225 12/2018 Si cette case n'est pas cochée, la suralimentation du translateur est active lorsque la sortie de suralimentation est réglée sur 1. Si cette case est cochée, la suralimentation du translateur est active lorsque la sortie de suralimentation est réglée sur 0. 153 Configuration Configuration du frein du moteur pas à pas Vue d'ensemble Dans le contexte d'applications de transport de charge, il est possible d'utiliser un frein sur le moteur pas à pas. Ecran de configuration du frein L'écran de configuration du frein se présente comme suit : Description Deux sélections sont possibles. Champ Signification Gestion Lorsque cette case est cochée, le frein est contrôlé par l'objet %Qr.m.c.13 automatique BRAKE (voir page 213). NOTE : la commande BRAKE reste active en mode de contrôle automatique. Si la case de contrôle automatique est cochée, il est déconseillé d'utiliser cette commande, afin d'éviter tout conflit. Si cette case est cochée, le contrôle du frein du moteur pas à pas est automatiquement active lorsque le mobile est arête et il est désactivé quand le mobile s'anime. Inversion 154 Si cette case n'est pas cochée, la sortie frein est réglée sur 0 lorsque la commande de frein est active, sinon elle est réglée sur 1 (24 V), afin de désactiver le frein. Si cette case est cochée, la sortie frein est réglée sur 1 lorsque la commande de frein est active, sinon elle est réglée sur 0. 35006225 12/2018 Configuration Configuration des tâches événements Présentation Si vous souhaitez exécuter un processus complémentaire utilisant l'entrée réflexe, vous devez configurer une tâche événement associée à la voie de contrôle des axes. Ecran de configuration d'événements L'écran de configuration de la tâche événement est le suivant : Description Vous devez renseigner deux champs. Champ Signification Evt Si cette case est cochée, cela signifie que vous souhaitez associer une tâche événement à la voie de contrôle des axes. Numéro de tâche Ce numéro indique le numéro de la tâche événement associée à la voie de contrôle des axes. Ce numéro est compris entre 0 et 31 pour le TSX P57 1••, entre 0 et 63 pour le TSX P57 2••, le TSX P57 3•• et le TSX P57 4•• et entre 0 et 127 pour le TSX P57 5••. 35006225 12/2018 155 Configuration Configuration de la prise de référence Présentation Pour qu'un mouvement puisse être transformé en position, il est nécessaire d'affecter une dimension connue (généralement définie sur la valeur 0) à un point spécifique sur l'axe. Cette opération est appelée définition de la prise de référence. Un axe sur lequel une prise de référence a été définie est dit "référencé". Illustration du champ Prise de référence La liste déroulante de sélection de la prise de référence se présente comme suit. Description Le champ Prise de référence définit le type et le sens de la prise de référence. Les types Came courte et Came longue sont associés en connectant un détecteur de prise de référence sur l'entrée Prise de référence came. Les types Fin de course suppose que des détecteurs fin de course ont été installés. 156 Possibilités Vitesse d'approche (1) Vitesse de la prise de référence Icône Came courte, sens+ F F (2) Came courte, sens- F SS_FREQ (2) Came longue, sens+ F SS_FREQ (2) 35006225 12/2018 Configuration Possibilités Vitesse d'approche (1) Vitesse de la prise de référence Icône Came longue, sens- F SS_FREQ (2) Fin de course, sens+ F SS_FREQ (2) Fin de course, sens- F SS_FREQ (2) (1) F est la vitesse programmée dans l'instruction en mode automatique ou la vitesse FMANU (définie sur l'écran de réglage) en mode manuel. Cette vitesse peut être modulée par le CMV (Coefficient de modulation de vitesse). (2) L'icône illustre la prise de référence. Commande Prise de référence La commande Prise de référence s'effectue de la manière suivante : en mode automatique, utilisez le code d'instruction 14 : définition de la prise de référence ; en mode manuel, utilisez la commande SET_RP : définition d'une prise d'origine manuelle. Si SS_FREQ est égale à zéro et si la vitesse de la prise de référence est SS_FREQ, la vitesse réelle de la prise de référence est la plus faible pouvant être générée par le module dans la plage sélectionnée. NOTE : SS_FREQ = fréquence démarrage/arrêt. Référence forcée Il existe également un mécanisme de référence forcée : commande G62 en mode Auto, commande RP_HERE en mode Manu. Ce réglage de la prise de référence consiste à forcer la position sur une valeur spécifiée. Cette opération n'entraîne aucun mouvement et ne prend donc pas en compte le type de RP sélectionné. 35006225 12/2018 157 Configuration Prise de référence came courte Le tableau suivant fournit une description détaillée des prises de référence came courte. Type Came courte Sens Sens+ Sens- Icône Prise de référence came longue Le tableau suivant fournit une description détaillée des prises de référence came longue. Type Came longue Sens Sens+, début loin de la came Sens-, début loin de la came Sens+, début vers la came Sens-, début vers la came Icône Sens 158 35006225 12/2018 Configuration Type Came longue Icône Prise de référence fin de course Le tableau suivant fournit une description détaillée des prises de référence fin de course. Type Fin de course Sens Sens+, début loin de la came Sens-, début loin de la came Sens+, début vers la came Sens-, début vers la came Icône Sens Icône 35006225 12/2018 159 Configuration Type 160 Fin de course 35006225 12/2018 Configuration Validation des paramètres de configuration Présentation Une fois l'ensemble des paramètres de configuration définis, celle-ci doit être confirmée à l'aide de la commande Modifier → Confirmer ou par l'activation de l'icône associée : Paramètres de configuration invalides Si une ou plusieurs valeurs de paramétrage se trouvent en dehors des limites autorisées, un message d'erreur apparaît pour signaler le paramètre invalide. Par exemple, la valeur Vitesse maximum est invalide : Vous devez corriger les paramètres invalides avant de pouvoir confirmer la configuration. NOTE : Sur les écrans de configuration, les paramètres invalides sont indiqués en rouge. Les paramètres grisés ne peuvent être modifiés, car ils dépendent des paramètres en défaut. Paramètres de réglage invalides A la première confirmation de la configuration, les paramètres de réglage sont initialisés. Si des modifications ultérieures apportées aux valeurs de configuration entraînent des erreurs des paramètres de réglage, un message d'erreur s'affiche pour signaler le paramètre en question. Par exemple, les vitesses se trouvent en dehors des limites : Vous devez accéder à l'écran de réglage, corriger le paramètre invalide, puis confirmer. 35006225 12/2018 161 Configuration Acquittement de confirmation Votre configuration a été acquittée lorsque : 162 tous les paramètres de configuration sont corrects ; tous les paramètres de réglage sont corrects ; vous avez confirmé l'ensemble sur l'écran principal de l'éditeur de configuration. 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Réglage 35006225 12/2018 Chapitre 9 Réglage du contrôle des axes pas à pas Réglage du contrôle des axes pas à pas Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les principes de réglage des paramètres : accès aux écrans, description des paramètres et procédure de réglage. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Opérations préliminaires avant réglage 164 Accès aux paramètres de réglage 165 Réglage de la trajectoire 168 Réglage de la sortie frein 170 Réglage de la phase d'arrêt 172 Réglage des paramètres du mode manuel 174 Confirmation des paramètres de réglage 175 Enregistrement/Restitution des paramètres de réglage 176 Reconfiguration en mode connecté 177 35006225 12/2018 163 Réglage Opérations préliminaires avant réglage Conditions préliminaires Module(s) TSX CFY installé(s) sur l'automate Application(s) de contrôle des axes connectée(s) au(x) module(s) TSX CFY Borne connectée à l'automate via le port terminal ou le réseau Configuration et programmation du contrôle des axes terminées et transférées au processeur automate Automate en mode RUN. Nous vous conseillons de désactiver le programme d'application de la commande de mouvement (à l'aide, par exemple, d'un bit de condition d'exécution de programme), afin de faciliter les opérations de réglage. Vérifications préliminaires 164 Vérifiez le câblage. Vérifiez que les mouvements peuvent être exécutés en toute sécurité. Vérifiez que le câblage des arrêts mécaniques est conforme aux règles de sécurité. (Normalement, ces arrêts agissent directement sur la séquence d'alimentation du translateur.) Vérifiez et réglez le translateur conformément aux instructions du fabricant. 35006225 12/2018 Réglage Accès aux paramètres de réglage Présentation Pour accéder aux paramètres de réglage, utilisez la commande Réglage du menu Affichage de l'écran de configuration du module TSX CFY. Vous pouvez également sélectionner Réglage dans la zone Module des écrans de configuration ou de mise au point. Accès aux paramètres L'écran de réglage vous permet de sélectionner la voie à régler et d'accéder aux paramètres en cours et initiaux : Commande Fonction Sélectionner l'axe Sélectionnez par exemple la voie 0. Ce bouton vous permet d'afficher les paramètres en cours ou initiaux. Paramètres initiaux Les paramètres initiaux sont : les paramètres saisis (ou définis par défaut) sur l'écran de configuration en mode local. Ces paramètres ont été activés lors de la configuration et transférés à l'automate ; les paramètres pris en compte lors de la dernière reconfiguration en mode connecté. Paramètres en cours Les paramètres en cours sont ceux qui ont été modifiés et activés sur l'écran de réglage en mode connecté (ou par le programme via un échange explicite). Lors d'un redémarrage à froid, ces paramètres sont remplacés par les paramètres initiaux. NOTE : il est impératif de faire suivre une session de détermination des paramètres de réglage par une opération d'enregistrement des paramètres. 35006225 12/2018 165 Réglage Illustration La figure ci-dessous illustre un écran de réglage. 166 35006225 12/2018 Réglage Description Le tableau suivant présente les différents éléments de l'écran de réglage et leurs fonctions. Numéro Elément Fonction 1 Onglets L'onglet en avant-plan indique le mode en cours (dans cet exemple, Réglage). Chaque mode peut être sélectionné par l'onglet correspondant. Les modes disponibles sont les suivants : Réglage Configuration Mise au point (or diagnostic), accessible en mode connecté uniquement 2 Zone Module Résumé de l'intitulé abrégé du module 3 Zone Voie Permet : en cliquant sur le numéro de référence, d'afficher les onglets : Description, qui donne les caractéristiques de l'équipement ; (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement), qui permet de pré-symboliser les objets Objets d'E/S d'entrée/de sortie ; Défaut, qui donne accès aux défauts de l'équipement (en mode connecté) ; de choisir la voie ; d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (via l'éditeur de variables). 4 Zone Paramètres généraux Permet de choisir la fonction de contrôle des axes et la tâche associées à la voie : Fonction : Positionnement. Par défaut, aucune fonction n'est configurée (Aucun). Tâche : définit la tâche (MAST, FAST ou AUX0/1) dans laquelle les objets (à échange implicite) de la voie seront échangés. 5 Zone Réglage Cette zone contient les différentes valeurs des paramètres de réglage. 35006225 12/2018 167 Réglage Réglage de la trajectoire Présentation L'écran de réglage prend en charge les caractéristiques de la trajectoire sur l'axe, telles que : la fréquence démarrage/arrêt ; l'accélération ; la butée logicielle supérieure ; la butée logicielle inférieure. Illustration La zone de saisie des caractéristiques de la trajectoire se présente comme suit. Description Le tableau ci-dessous décrit la boîte de dialogue de saisie des caractéristiques de la trajectoire. 168 Champ Description Fréquence démarrage/arrêt Appelée SS_FREQ, il s'agit de la vitesse minimale du mouvement du mobile. Si FMAX, vitesse maximale définie dans la configuration, est inférieure à 4 KHz, SS_FREQ doit être comprise entre 0 et FMAX. Sinon, SS_FREQ doit être comprise entre 0 et 4 KHz. Lorsque SS_FREQ est conservée à zéro, la fréquence démarrage/arrêt est la fréquence la plus faible de la plage (voir page 150). Accélération Appelée ACC, il s'agit du gradient d'accélération et de décélération du mobile ou de la période d'accélération nécessaire pour passer de la vitesse SS_FREQ à FMAX. (Reportez-vous à la section Configuration des paramètres de contrôle, page 150). Lorsque l'unité définie par l'utilisateur est Hertz/s, ce paramètre doit être compris entre la limite d'accélération inférieure pour la plage de vitesse max. et l'accélération saisie dans la configuration. (Reportezvous à la section Description, page 150). Lorsque l'unité définie par l'utilisateur est ms, ce paramètre doit être compris entre la valeur de l'accélération max. saisie dans la configuration et 5 000 ms. Butée logicielle supérieure Appelée SLMAX et exprimée en nombre d'impulsions, il s'agit de la position maximale du mouvement du mobile dans le sens positif. 35006225 12/2018 Réglage Champ Description Butée logicielle inférieure Appelée SLMIN et exprimée en nombre d'impulsions, il s'agit de la position minimale du mouvement du mobile dans le sens négatif. Les butées logicielles doivent respecter les différences suivantes : SLMIN inférieure ou égale à SLMAX SLMIN et SLMAX comprises entre 16 777 216 et 16 777 215 Lorsque les deux butées logicielles SLMIN et SLMAX sont égales à zéro, leur surveillance n'est pas activée. Les mouvements peuvent être exécutés sur l'ensemble de la plage de comptage de -16 777 216 à +16 777 215 sans toutefois dépasser l'une des ces limites. 35006225 12/2018 169 Réglage Réglage de la sortie frein Présentation L'écran de réglage sert à définir les paramètres de la sortie frein lorsque la gestion de frein automatique a été sélectionnée dans la configuration. Le délai peut être défini comme suit : à l'activation ; à la désactivation. Illustration La zone de saisie des délais à l'activation et à la désactivation se présente comme suit. 170 35006225 12/2018 Réglage Description Le tableau ci-dessous décrit la boîte de dialogue de saisie des délais à l'activation et à la désactivation. Champ Description Délai à l'activation Ce paramètre est compris entre –1 000 et 1 000 millisecondes. Une valeur négative indique une anticipation de la fin d'un mouvement. Une valeur positive indique un délai. Délai à la désactivation Ce paramètre est compris entre –1 000 et 1 000 millisecondes. Une valeur négative indique une anticipation du début d'un mouvement. Une valeur positive indique un délai. Diagramme illustrant le fonctionnement délai sur la sortie frein. 1 2 3 4 Anticipation, délai à la désactivation, valeur négative Délai, délai à la désactivation, valeur positive Anticipation, délai à l'activation, valeur négative Délai, délai à l'activation, valeur positive 35006225 12/2018 171 Réglage Réglage de la phase d'arrêt Présentation Ce champ correspond à la période de l'ordre de phase d'arrêt lorsque la vitesse est égale à la vitesse de démarrage et d'arrêt FDA. Cette période doit être comprise entre 0 et 1 000 ms. Il existe une relation entre la durée de la phase d'arrêt et le délai d'activation du frein (lorsque cette valeur de délai est négative) dans les cas où la gestion automatique (voir page 154) du frein est configurée. 172 35006225 12/2018 Réglage Fonctionnement Mode de fonctionnement du contrôle des axes par rapport à la durée de la phase d'arrêt Si la durée de la phase d'arrêt est Alors supérieure au délai d'activation du frein, le frein est activé dès que la vitesse atteint la vitesse de démarrage/arrêt SS_FREQ. La durée de la phase d'arrêt est égale à la valeur du paramètre de réglage. inférieure au délai d'activation du frein, la durée de la phase d'arrêt est forcée sur la durée de l'activation du frein, quelle que soit la valeur fixée dans le mode de réglage. Le frein est activé dès que la vitesse du mobile atteint la vitesse de démarrage/arrêt FDA. 35006225 12/2018 173 Réglage Réglage des paramètres du mode manuel Présentation Le réglage des paramètres du mode manuel permet de définir l'action du mobile en mode manuel (voir page 131). Ce réglage comprend deux paramètres : vitesse, valeur de la prise de référence. Illustration La zone de saisie des paramètres du mode manuel se présente comme suit : Description Le tableau ci-dessous décrit la boîte de dialogue de saisie des paramètres du mode manuel. 174 Champ Description Vitesse Il s'agit de la vitesse de déplacement, MAN_SPD, du mobile en mode manuel. La valeur du champ détermine la vitesse du mobile en mode manuel, lorsqu'il est contrôlé par les instructions JOG+, JOG-, INC+, INC-, et la vitesse d'approche et d'arrêt dans SET_RP, etc. La valeur de ce champ doit être comprise entre la vitesse démarrage/arrêt SS_FREQ et la vitesse maximum FMAX définie dans la configuration (voir page 150). Comme en mode automatique, la vitesse du mouvement en cours est modulée par le Coefficient de modulation de vitesse (CMV). Valeur RP Il s'agit de la valeur chargée dans la position courante lors d'une prise de référence en mode manuel. La valeur du champ Prise de référence, RP_POS, est transférée à la position immédiate, X_POS lors d'une prise de référence en mode manuel avec contrôle des axes en mode manuel. La valeur de ce champ doit généralement être comprise entre SLMIN et SLMAX. Dans le cas spécial où SLMIN=SLMAX=0, la valeur de ce champ doit être comprise entre -16 777 216 et 16 777 215. 35006225 12/2018 Réglage Confirmation des paramètres de réglage Introduction Une fois que vous avez saisi les paramètres de réglage, vous devez les confirmer à l'aide de la commande Modifier/Confirmer ou en cliquant sur l'icône . Paramètres en dehors des limites Si une ou plusieurs valeurs de paramétrage ne se trouvent pas dans les limites autorisées, un message d'erreur apparaît avec la référence du paramètre concerné. Vous devez corriger le ou les paramètres en défaut, puis exécuter une nouvelle confirmation. Conservation des paramètres de configuration Si vous n'avez pas modifié les paramètres de configuration, la modification des paramètres de réglage n'interrompt pas le fonctionnement de l'axe, mais modifie son comportement. Les paramètres de réglage modifiés sont les paramètres courants. (Les paramètres initiaux restent inchangés.) NOTE : En cas de démarrage à froid, les paramètres courants sont remplacés par les paramètres initiaux. Les paramètres initiaux peuvent être mis à jour grâce à la commande Enregistrer ou à une opération de reconfiguration. 35006225 12/2018 175 Réglage Enregistrement/Restitution des paramètres de réglage Enregistrement des paramètres Pour enregistrer les paramètres courants (mise à jour des paramètres initiaux), activez la commande Services → Enregistrer les paramètres. Restitution des paramètres Pour remplacer les paramètres courants par les paramètres initiaux, activez la commande Services → Restituer les paramètres. NOTE : L'instruction RESTORE_PARAM permet à l'application d'effectuer cette opération de restitution. La restitution s'effectue également automatiquement lors d'un redémarrage à froid. 176 35006225 12/2018 Réglage Reconfiguration en mode connecté Introduction Lors de la modification des paramètres de configuration, vous devez les confirmer à l'aide de la commande Modifier → Confirmer ou en cliquant sur l'icône . Paramètres modifiables en mode connecté Seuls les paramètres non grisés peuvent être modifiés en mode connecté. Les autres paramètres, tels que l'activation d'une tâche événement, doivent être modifiés en mode local. A chaque reconfiguration, la résolution corrigée devient la résolution initiale. Arrêt du mouvement en cours Toute configuration en mode connecté entraîne un arrêt du fonctionnement de la voie concernée et donc l'arrêt du mouvement en cours. Cette opération est signalée par une boîte de dialogue : 35006225 12/2018 177 Réglage Echange de paramètres lors de la reconfiguration Le diagramme suivant présente les échanges de paramètres lors d'une reconfiguration en mode connecté : (1) ou écran de réglage si un paramètre de configuration a préalablement été modifié sur l'écran de configuration. 178 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Mise au point 35006225 12/2018 Chapitre 10 Mise au point d'un programme de contrôle des axes pas à pas Mise au point d'un programme de contrôle des axes pas à pas Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les fonctions de mise au point d'une voie de contrôle des axes dans les différents modes : arrêt, direct, manuel et automatique. Il décrit également l'écran de diagnostic vous donnant accès aux erreurs possibles. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Principes de mise au point 180 Interface utilisateur de l'écran de mise au point 182 Description des écrans de mise au point 184 Informations détaillées sur l'écran de mise au point 186 Mode Stop (désactivé) 190 Mode direct (Translateur dir) 191 Mode manuel ((Manu.) 192 Mode automatique (Auto) 193 Diagnostic de voie 194 Stockage, documentation et simulation 195 35006225 12/2018 179 Mise au point Principes de mise au point Présentation Le pilotage d'axes, intégré au programme Control Expert, utilise les fonctions de mise au point de Control Expert. Rappel des possibilités offertes par Control Expert 180 Animation et affichage en temps réel du programme. Par exemple, en langage Grafcet, si vous programmez chaque mouvement dans un pas, il sera facile de savoir quel mouvement est en cours. Insertion de points d'arrêt et de points d'exécution de programme : cycle par cycle, réseau par réseau ou instruction par instruction. Accès aux tables d'animation. Ceci vous permet d'afficher les bits et les mots d'état, et de contrôler les bits de commande de la fonction SMOVE. Vous pouvez également forcer les bits objets et bloquer le développement Grafcet. 35006225 12/2018 Mise au point Ecran de mise au point métier Le logiciel Control Expert fournit également un écran de mise au point métier pour les modules TSX CFY, qui vous donne accès à l'ensemble des informations et des commandes nécessaires : 35006225 12/2018 181 Mise au point Interface utilisateur de l'écran de mise au point Accès à l'écran de mise au point Vous pouvez accéder à l'écran de mise au point uniquement si le terminal est en mode connecté. Si c'est le cas, accédez à l'écran de mise au point de la manière suivante : Sélectionnez l'éditeur de configuration. Sélectionnez et confirmez la position du rack contenant le module de contrôle des axes (ou double-cliquez dessus). Par défaut, en mode connecté, l'écran de mise au point s'affiche. Boutons de commande Le fonctionnement des boutons de commande est le suivant : Pour les commandes d'état (sauf les commandes JOG) : si vous appuyez sur le bouton, puis le relâchez, la commande associée est activée. Le voyant interne du bouton s'allume lorsque cette commande est reconnue (bit de commande %Q correspondant défini sur 1). Si vous appuyez sur le bouton, puis le relâchez une seconde fois, la commande associée est désactivée. Le voyant interne du bouton s'éteint lorsque cette commande est reconnue (bit de commande %Q correspondant défini sur 0). Pour les commandes sur front : dès que vous appuyez sur le bouton, puis le relâchez, la commande associée est activée. Le voyant interne du bouton s'allume, puis s'éteint automatiquement. Le voyant situé en regard du bouton signale la reconnaissance de la commande par le module. Champ de saisie Toutes les valeurs d'un champ de saisie doivent être confirmées à l'aide du bouton . 182 35006225 12/2018 Mise au point Avec le clavier Vous pouvez utiliser le clavier pour parcourir les écrans ou activer une commande : Touches Action Maj F2 Vous permet de vous déplacer d'une zone à l'autre. Onglet Vous permet, dans la même zone, de vous déplacer d'un groupe de commandes à l'autre. Touches fléchées Vous permet, dans un groupe de commandes, de vous déplacer d'une commande à l'autre. Barre d'espacement Vous permet d'activer ou de désactiver une commande Conflits avec le programme Il peut se produire des conflits entre le programme Control Expert qui exécute les commandes ou écrit les variables et les commandes exécutées depuis l'écran de mise au point. Dans tous les cas, c'est la dernière commande reconnue qui est active. Animation Vous pouvez annuler l'animation des champs d'affichage : La commande Services → Arrêter l’animation arrête l’animation dans les champs affichés et inactive les boutons de commande. Pour cette fonction, vous pouvez également utiliser l'icône . La commande Services → Animer réactive l’animation. Vous pouvez également utiliser l'icône . 35006225 12/2018 183 Mise au point Description des écrans de mise au point Présentation Les écrans de mise au point présentent un en-tête commun, constitué d'une zone Module et d'une zone Voie/Fonction. Zone Module Le tableau suivant décrit la zone Module : 184 Voyant Etat Signification RUN Allumé Module en cours de fonctionnement ERR Allumé Clignotant Module hors service Erreur de communication avec le processeur IO Allumé Erreur de processus (AX_FLT %Ir.m.c.2 bit) Echec du module. Si vous sélectionnez l'onglet Défaut associé à ce bouton, la fenêtre de diagnostic apparaît, afin de clarifier la source de l'erreur. (Reportez-vous à la section Diagnostic et maintenance, page 199.) 35006225 12/2018 Mise au point Zone Voie/Fonction Outre les options Voie et Fonction (communes à tous les écrans), cette zone inclut également un bouton de sélection de mode et un bouton de déforçage : Commande Fonction Bouton permettant de sélectionner le mode opératoire. Si vous souhaitez modifier le mode opératoire, cliquez sur le nouveau mode à sélectionner (ou cliquez autant de fois que nécessaire sur le bouton). A l'aide du clavier, sélectionnez le bouton à l'aide de la touche Tab, puis appuyez autant de fois que nécessaire sur la barre Espace. Vous pouvez également accéder aux modes opératoire via le menu Affichage. Lorsque le mode sélectionné est reconnu par le module, la zone de surveillance des mouvements du mode sélectionné s'affiche. Attention : même si vous avez sélectionné le mode, il est possible que la voie du module ne le reconnaisse pas (par exemple, si l'automate est en mode STOP). Le bouton de déforçage vous permet de déforcer tous les objets forcés. 35006225 12/2018 185 Mise au point Informations détaillées sur l'écran de mise au point Présentation L'écran de mise au point diffère selon la position de commutation sélectionnée. Quatre choix sont proposés : Mode Stop (désactivé), page 190 Mode direct (Translateur dir), page 191 Mode manuel ((Manu.), page 192 Mode automatique (Auto), page 193 Les champs et les boutons apparaissant sur les quatre écrans sont détaillés ci-dessous. Description du champ Déplacement/Vitesse Le tableau ci-après décrit les zones d'affichage du champ Déplacement/Vitesse : Zone d'affichage Description X Courant Affiche la position du mobile en nombre d'impulsions. X Cible Affiche la consigne de position du mobile (position à atteindre). X Reste Affiche le nombre d'impulsions restantes. F Courant Affiche la vitesse du mobile en nombre d'impulsions. F Cible Affiche la consigne de vitesse du mobile : vitesse à atteindre (vitesse manuelle modulée par le CMV (Coefficient de modulation de vitesse)). N G G9 En mode automatique, affiche l'instruction en cours d'exécution : N pour le nombre de pas G9 pour le type de mouvement G pour le code d'instruction Position Ce slider indique l'évolution du mobile entre les limites définies sur l'écran de configuration. La couleur du slider est verte et devient rouge si les limites sont dépassées. Vitesse Ce slider affiche la vitesse du mobile par rapport à la vitesse maximale en %. La couleur du slider est verte et devient rouge si VMAX est dépassée. Le tableau ci-après décrit les voyants du champ Déplacement/Vitesse : 186 Voyant Etat Signification Sens+ Sens- / Indique un mouvement du mobile dans le sens positif. Indique un mouvement du mobile dans le sens négatif. AT Point Allumé Indique que le mouvement en cours est terminé et que le mobile a atteint le point cible. NEXT Allumé Indique que le mobile est prêt à recevoir une commande de mouvement. 35006225 12/2018 Mise au point Voyant Etat Signification DONE Allumé Indique que le mouvement en cours est terminé. Pause immédiate Allumé Indique que la fonction de pause immédiate est active avec CMV (Coefficient de modulation de vitesse) défini sur 1. A ce moment, la position cible contient la position d'arrêt de pause immédiate. Description du champ Axe Le tableau ci-après décrit les zones d'affichage et de commande du champ Axe : Voyant/ Bouton Etat Signification OK Allumé Axe en état opérationnel (sans défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé : Arrêté Allumé Mobile stationnaire Valider / Ce bouton sert à contrôler le relais d'activation de l'automate de vitesse variable. Descriptions du champ I/O Le tableau ci-après décrit les zones d'affichage du champ I/O : Voyant Signification Arrêt externe Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Arrêt externe. Le voyant est allumé lorsque Arrêt externe est activé, en présence de 24 V sur l'entrée. Fin de course+/- Activité de la fonction Fin de course+/-. Le voyant est allumé lorsque le mobile se trouve en position d'arrêt de fin de course, en l'absence de 24 V sur l'entrée. Came RP Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Prise de référence. Le voyant est allumé lorsque le mobile se trouve sur la came, en présence de 24 V. Came Evt Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Evénement. Le voyant est allumé lorsque le mobile se trouve sur la came événement, en présence de 24 V. Ctrl trans Le voyant est allumé lorsque le translateur ne fournit pas le signal Prêt. Il est éteint lorsque le translateur fournit le signal OK. Les niveaux dépendent de la sélection effectuée lors de la configuration. Perte de pas Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Surveillance de perte de pas, signal fourni par le translateur. Le voyant est allumé lorsque l'entrée est définie sur 1 (câble déconnecté), sinon il est éteint. Réarm. pas Ce bouton contrôle la réinitialisation du système de détection qui détecte la perte de pas du translateur. 1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint 35006225 12/2018 187 Mise au point Description des commandes Le tableau suivant décrit la zone Commande : Commande Description STOP Elle entraîne l'arrêt du mobile conformément à la décélération définie dans la configuration. Param Elle sert à saisir la valeur d'un mouvement incrémental (commande INC+ ou INC-) ou la référence forcée. SMC (Coefficient de modulation de vitesse) Elle sert à saisir une valeur comprise entre 0 et 2 000, afin de déterminer le coefficient de multiplication de la vitesse (0,000 à 2,000 par pas de 1/1 000). Description des sources EVT Le tableau suivant décrit la zone Sources EVT : Commande Description RefP (voyant) Indique le positionnement de la came événement (entrée réflexe) en réponse à une requête SMOVE (G07). RefP (champ) Affiche la position PREF stockée. Fin G10/G11 Indique qu'un événement s'est produit lors de l'exécution de l'instruction G10 ou G11. Fin G05 Indique la fin de l'exécution de l'instruction G05. TO G05 Indique que la temporisation définie dans l'instruction G05 est dépassée. Description du champ Commandes Le tableau ci-après décrit les boutons du champ Commandes : 188 Commande Description JOG- Commande mouvement visuel dans le sens négatif (1) JOG+ Commande de mouvement visuel dans le sens positif (1) INC- Commande de mouvement incrémental dans le sens négatif, pour une distance définie dans le champ Param INC+ Commande de mouvement incrémental dans le sens positif, pour une distance définie dans le champ Param Prise d'origine manuelle Ordre de recherche et de prise d'origine manuelle. La position courante prend la valeur Valeur RP définie sur l'écran de réglage, après vérification que la prise de référence est conforme au type défini lors de la configuration. 35006225 12/2018 Mise au point Commande Description Référence forcée Avec un codeur incrémental, ordre de référence forcée. La position courante est forcée à la valeur définie dans le champ Param. Le type de prise de référence n'entraîne pas de déplacement du mobile. Frein Commande manuelle pour l'activation ou la désactivation de la sortie frein En cas de configuration de gestion de frein automatique, c'est le dernier front de commande d'activation ou de désactivation entre cette commande FREIN manuelle (%Qr.m.c.13) et la commande automatique qui est pris en compte. Suralimentation Commande manuelle pour l'activation ou la désactivation de la sortie suralimentation En cas de configuration de gestion de suralimentation automatique, c'est le dernier front de commande d'activation ou de désactivation entre cette commande BOOST manuelle (%Qr.m.c.14) et la commande automatique qui est pris en compte. Pause Arrêt de la séquence de déplacements à la fin du mouvement avec arrêt suivant Synchro UC Ordre de déclenchement d'un événement provenant du processeur (1) Ces commandes restent actives tant que vous appuyez sur le bouton. Elles servent à libérer le mobile en dehors des butées logicielles (après un acquittement de défaut). Description du champ Défauts Le tableau ci-après décrit les zones d'affichage et de commande du champ Défauts : Voyant/ Bouton Etat Signification Cmd refusée Allumé Refus de la dernière commande Matériel Allumé Défaut matériel externe (codeur, automate à vitesse variable, sorties, etc.) Axe Allumé Défaut applicatif (suite à une erreur, butées logicielles, etc.) Acq. / Bouton d'acquittement défaut. Si vous appuyez sur ce bouton, tous les défauts disparus sont acquittés. 35006225 12/2018 189 Mise au point Mode Stop (désactivé) Présentation Dans ce mode, la voie de contrôle des axes transmet des informations uniquement sur la position et la vitesse. Le mouvement du module n'est pas surveillé par la voie. La sortie de confirmation du translateur continue à être surveillée par la commande ENABLE (%Qr.m.c.10). Pour obtenir des informations détaillées sur les champs et les boutons de cet écran, reportez-vous à la section Informations détaillées sur l'écran de mise au point, page 186. 190 35006225 12/2018 Mise au point Mode direct (Translateur dir) Présentation Le mode direct vous permet de contrôler directement le mouvement du mobile en fonction de la consigne de mouvement indiquée dans la variable PARAM. Pour obtenir des informations détaillées sur les champs et les boutons de cet écran, reportez-vous à la section Informations détaillées sur l'écran de mise au point, page 186. 35006225 12/2018 191 Mise au point Mode manuel ((Manu.) Présentation Le mode manuel vous permet de contrôler directement le mouvement du mobile depuis l'écran de mise au point. Pour ce faire, vous pouvez utiliser les commandes JOG+, JOG-, INC+. Pour obtenir des informations détaillées sur les champs et les boutons de cet écran, reportez-vous à la section Informations détaillées sur l'écran de mise au point, page 186. 192 35006225 12/2018 Mise au point Mode automatique (Auto) Présentation Le mode automatique est celui dans lequel les fonctions SMOVE sont exécutées. Pour obtenir des informations détaillées sur les champs et les boutons de cet écran, reportez-vous à la section Informations détaillées sur l'écran de mise au point, page 186. 35006225 12/2018 193 Mise au point Diagnostic de voie Présentation Les écrans du module proposent un onglet Défaut en mode connecté qui donne accès au détail des défauts détectés sur le module et sur la voie. Exemple de diagnostic de voie Description des différents champs L'écran Défaut contient les champs suivants : 194 Champ Description Défauts internes Erreurs internes au module nécessitant généralement son remplacement Défauts externes Erreurs provenant du mobile (voir page 127) Autres défauts Défaut provenant de l'application (voir page 129) Refus des commandes Indique la cause et le numéro de message d'une commande refusée (voir page 130) 35006225 12/2018 Mise au point Stockage, documentation et simulation Stockage Une fois que vous avez mis au point votre programme en mode connecté, vous devez effectuer les opérations d'enregistrement suivantes : si les paramètres de réglage ont été modifiés, enregistrez-les. Pour ce faire, sélectionnez l'écran de réglage et utilisez la commande Services → Enregistrer les paramètres. Enregistrez l’application sur le disque à l’aide de la commande Fichier → Enregistrer. Documentation La documentation concernant l'application de pilotage des axes est incluse dans la documentation complète de l'application Control Expert. Cette documentation vous permet de regrouper dans un fichier : le programme, les paramètres Configuration et Réglage enregistrés. Simulation Pour utiliser les voies du module TSX CFY, il vous suffit de vous procurer le bornier de simulateur TOR Telefast, référence ABE-6TES160, alimenté sur la source 24 Volts disponible sur l'alimentation du rack, et de le connecter directement au connecteur d'E/S HE10 auxiliaire du TSX CFY via un câble-ruban. Pour la voie 0, ajoutez un niveau 1 aux entrées 2, 4 et 5 (arrêts d'urgence et fins de course). Pour la voie 1 (TSX CFY 21 uniquement), ajoutez un niveau 1 aux entrées 8, 10 et 11. Conservez le niveau 0 partout ailleurs. Lors de la configuration de la voie de pilotage des axes, cochez la case Entrée surveillance inversions translateur. Le fonctionnement est ainsi pris en charge en l'absence de toute connexion au translateur SUB D. Confirmer 35006225 12/2018 195 Mise au point Simulation avec un module TSC CFY Pour utiliser les voies du module TSX CFY, il vous suffit de vous procurer le bornier de simulateur TOR Telefast, référence ABE-6TES160, alimenté sur la source 24 Volts disponible sur l'alimentation du rack, et de le connecter directement au connecteur d'E/S HE10 auxiliaire du TSX CFY via un câble-ruban. Etape 196 Action 1 Pour la voie 0, ajoutez un niveau 1 aux entrées 2, 4 et 5 (arrêts d'urgence et fins de course). 2 Pour la voie 1 (TSX CFY 21 uniquement), ajoutez un niveau 1 aux entrées 8, 10 et 11. Conservez le niveau 0 partout ailleurs. 3 Lors de la configuration de la voie de contrôle des axes, cochez la case Entrée surveillance inversions translateur. Le fonctionnement est ainsi pris en charge en l'absence de toute connexion au translateur SUB D. 4 Confirmez la voie sur l'écran de mise en œuvre en mode manuel. 5 Utilisez le bouton JOG+ ou JOG- pour simuler les mouvements du mobile. 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Fonctionnement 35006225 12/2018 Chapitre 11 Fonctionnement Fonctionnement Conception d'une boîte de dialogue opérateur Boîte de dialogue avec boutons Pour créer une boîte de dialogue simple ou complexe avec des boutons, vous disposez d'informations et de commandes élémentaires sous forme de mots et de bits d'état et de commande (voir page 213). 35006225 12/2018 197 Fonctionnement 198 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Diagnostic et maintenance 35006225 12/2018 Chapitre 12 Diagnostic et maintenance Diagnostic et maintenance Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les opérations à effectuer dans certaines situations de maintenance (symptômes, diagnostic et actions à entreprendre). Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Surveillance des défauts et commandes d'exécution de commande 200 Aide au diagnostic 201 35006225 12/2018 199 Diagnostic et maintenance Surveillance des défauts et commandes d'exécution de commande Surveillance des défauts Plusieurs méthodes vous permettent de détecter un défaut éventuel : les voyants sur le panneau avant du module, les écrans de diagnostic, accessibles via le bouton DIAG en mode connecté depuis tous les écrans métiers (voir page 194) du module de contrôle des axes, les écrans de mise au point (voir page 184), les bits de défaut et les mots d'état (voir page 213). Commandes de mouvement Pour permettre l'exécution de commandes de mouvement (en mode manuel ou automatique), les conditions suivantes doivent être remplies : axe configuré et sans erreur bloquante, commande de l'automate à vitesse variable active : commandes ENABLE (%Qr.m.c.10) et STOP inactives (%Qr.m.c.8), mode manuel ou automatique sélectionné, pour les commandes utilisant une position absolue, position comprise entre les limites SL_MIN et SL_MAX, pour les commandes utilisant une position relative, cible calculée à partir de la position relative en cours comprise entre les limites SL_MIN et SL_MAX, axes référencés, sauf pour les commandes JOG et prise de référence, vitesse F inférieure ou égale à FMAX, si le mobile se trouve en dehors des fins de course, sens du mouvement requis permettant de replacer le mobile dans les limites. Modification du paramètre CMV (Coefficient de modulation de vitesse) Si une modification du paramètre CMV (Coefficient de modulation de vitesse) entraîne une vitesse supérieure à FMAX, alors la limite est FMAX. Contrôle d'enchaînements Si vous n'avez pas sélectionné l'option Contrôle d'enchaînements lors de la configuration, un mouvement continu suivi par tout contrôle d'enchaînements se poursuivra jusqu'aux butées logicielles. 200 35006225 12/2018 Diagnostic et maintenance Aide au diagnostic Présentation Il se peut que vous ayez besoin d'aide pour résoudre certaines situations. La procédure ci-dessous vous aide à diagnostiquer ces situations et vous indique les mesures à prendre pour y remédier. Procédure à suivre dans différentes situations Non reconnaissance des nouveaux paramètres Symptôme Le module TSX CFY ne semble pas avoir reconnu les nouveaux paramètres écrits par WRITE_PARAM. Diagnostic Programmez une instruction READ_PARAM dans votre application, pour pouvoir trouver les valeurs utilisées par le module. Si une instruction WRITE_PARAM est activée alors qu'un autre échange de réglage est en cours, cette instruction est ignorée. Que faire Testez le bit ADJ_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.2) avant de procéder à tout échange de réglage. Traitement événementiel Symptôme Le traitement événementiel associé à la voie de contrôle des axes n'est pas exécuté. Diagnostic Vérifiez que l'ensemble de la chaîne d'événements est valide. Le numéro d'événement déclaré dans la configuration doit être identique à celui du traitement événementiel. La source d'événement doit être non masquée (code M de la commande SMOVE). Les événements doivent être autorisés au niveau du système ACTIVEVT = 1 (%S38). Les événements doivent être non masqués au niveau du système (UNMASKEVT). Que faire Reportez-vous à l'utilisation des événements. Perte des réglages Symptôme Vos réglages ont été perdus. Diagnostic Un démarrage à froid entraîne la perte des réglages en cours effectués sur l'écran ou via une instruction WRITE_PARAM. Que faire Enregistrez les réglages en cours à l'aide de la commande Services → Enregistrer les paramètres ou à l'aide de l'instruction SAVE_PARAM. 35006225 12/2018 201 Diagnostic et maintenance Mots d'état incohérents Symptôme Les mots d'état EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) et CH_FLT (%MWr.m.c.2) ne sont pas cohérents avec l'état de la voie de contrôle des axes. Diagnostic Ces mots sont uniquement mis à jour à la requête explicite READ_STS. Que faire Programmez une instruction READ_STS dans votre application. Commandes sans effet Symptôme Les commandes de l'écran de mise au point restent sans effet. Diagnostic L'application ou la tâche est en mode STOP. Que faire Faites basculer l'application ou la tâche en mode RUN. Commandes non modifiables Symptôme Certaines commandes de l'écran de mise au point ne sont pas modifiables. Diagnostic Ces bits sont écrits par l'application. Que faire Utilisez le forçage de bits pour les objets de type %Qr.m.c.d ou réécrivez votre application de telle sorte qu'elle n'écrive pas ces bits de manière systématique (modification lors de la transition et non en état activé). Caractères impossibles à saisir 202 Symptôme Vous ne pouvez pas saisir plus de 3 caractères dans les champs numériques des écrans de réglage et de configuration. Diagnostic Dans le volet de configuration Windows, vous n'avez pas sélectionné le séparateur des milliers. Que faire Dans le volet de configuration Windows, sélectionnez l'icône International dans le champ Format de numéro. Activez la commande Modifier et sélectionnez un séparateur de milliers. 35006225 12/2018 Diagnostic et maintenance Commande refusée Symptôme En mode DIRDRIVE, après un arrêt suite au dépassement des butées logicielles, les commandes sont refusées. Diagnostic Le mode DIRDRIVE est activé après une session en mode MANU ou AUTO pendant laquelle une prise de référence a été effectuée. si l'axe est référencé ; La surveillance des butées logicielles est active. Le dépassement de ces limites entraîne un arrêt avec une erreur. Aucun autre mouvement en mode DIRDRIVE n'est accepté. Que faire Deux types d'action permettent de redémarrer les mouvements : annulez la référence de l'axe, une fois le mobile complètement arrêté : annulez la définition de la voie, ENABLE = 0 (%Qr.m.c.10) ; redéfinissez la voie, ENABLE = 1 (%Qr.m.c.10) ; acquittez l'erreur (front montant sur la commande ACK_FLT (%Qr.m.c.9)) ; forcez la position du mobile entre les butées logicielles : passez temporairement en mode MANU ; acquittez l'erreur : ACK_FLT (%Qr.m.c.9) ; effectuez une référence forcée à une position située entre les deux butées logicielles ; rebasculez en mode DIRDRIVE. Reconnaissance des commandes erronée en mode AUTO Symptôme En mode AUTO, suite au dépassement des butées logicielles de fin de course, les commandes de mouvement ne s'effectuent pas correctement. Diagnostic Après le dépassement d'une fin de course, les seules commandes acceptées sont les commandes de mouvement ramenant le mobile entre les fins de course. Que faire Vérifiez que le mouvement requis et non exécuté correctement avait pour objectif de ramener le mobile entre les fins de course. 35006225 12/2018 203 Diagnostic et maintenance 204 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Fonctions complémentaires 35006225 12/2018 Chapitre 13 Fonctions complémentaires Fonctions complémentaires Apprentissage des dimensions Présentation L'exemple suivant d'un programme Control Expert prend en charge l'apprentissage et l'utilisation de 16 dimensions. Dans la partie utilisation, nous avons préalablement déclaré une variable AXIS_0 de type T_STEPPER_STD_. Apprentissage des dimensions Le diagramme suivant prend en charge la programmation de l'apprentissage de 16 dimensions. STEP 50 ACTION ON ACTIVATION <stocke %MW99 pour l'utiliser comme limite. ! %MW98 := %MW99; <Initialise l'index lors de la phase d'apprentissage ! %MW99 := -1; TRANSITION: X50 -> X51 ! RE AXIS_0.NEXT 35006225 12/2018 205 Fonctions complémentaires STEP 51 ACTION ON ACTIVATION <Met l'index à jour. ! %MW99 :=%MW99+1; <Apprentissage des positions ! %MD200[%MW99] := AXIS_0.POS; TRANSITION: X51 -> X52 ! %MW99 <= 16 TRANSITION: X51 -> X53 ! %MW99 > 16 TRANSITION: X53 -> X50 ! RE AXIS_0.DONE TRANSITION: X52 -> X51 ! RE AXIS_0.NEXT TRANSITION: X52 -> X50 ! RE AXIS_0.DONE Utilisation des dimensions Le diagramme suivant prend en charge la programmation de l'utilisation des dimensions. 206 35006225 12/2018 Fonctions complémentaires STEP 42 ACTION ON ACTIVATION <Initialise %MW97 comme index d'exécution. ! %MW97 := -1; TRANSITION: X42 -> X43 ! RE AXIS_0.AX_FLT STEP 43 ACTION ON ACTIVATION <Incrémente l'index d'exécution. ! %MW97 := %MW97+1; <Exécute le segment suivant. ! SMOVE (AXIS_0,%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0); %KW8 : 90 mouvement vers la valeur absolue %KW1 : 09 mouvement vers le point d'arrêt TRANSITION: X43 -> X46 ! AXIS80.NEXT AND %MW97 < %MW98) AND NOT AXIS_0.AX_FLT TRANSITION: X43 -> X42 ! AXIS_0.DONE AND (%MW97 >= %MW98) OR AXIS_0.AX_FLT TRANSITION: X46 -> X43 ! TRUE 35006225 12/2018 207 Fonctions complémentaires 208 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Caractéristiques et performances 35006225 12/2018 Chapitre 14 Caractéristiques et performances Caractéristiques et performances Caractéristiques de performance et limitations Présentation Cette section décrit les performances et les caractéristiques des fonctions de contrôle pas à pas : la taille de la mémoire utilisée par une fonction SMOVE, la durée nécessaire à l'exécution des fonctions de contrôle pas à pas, le temps de cycle du module, les caractéristiques des mouvements de poids faible. Taille d'une fonction SMOVE Le tableau suivant indique les zones mémoire utilisées pendant une instruction SMOVE, ainsi que la taille correspondante en nombre de mots 16 bits. Bits mémoire Zone de données Zone de programme TSX CFY 11 29 390 170 TSX CFY 21 58 780 220 Coût supplémentaire de la première voie configurée 0 0 2290 35006225 12/2018 209 Caractéristiques et performances Temps d'exécution Le tableau suivant détaille le temps d'exécution des fonctions associées au contrôle des axes pas à pas. Description de la fonction Temps d'exécution Acquisition des entrées/sorties depuis le TSX CFY 95 microsecondes Fonction SMOVE 840 microsecondes READ_STATUS 540 microsecondes READ_PARAM 460 microsecondes WRITE_PARAM 760 microsecondes SAVE_PARAM 500 microsecondes RESTORE_PARAM 780 microsecondes Reconnaissance d'un réglage (suite à une instruction WRITE_PARAM) 60 ms pour le TSX CFY 11 210 ms pour le TSX CFY 21 Reconnaissance de la reconfiguration d'une voie 1,5 s NOTE : le temps d'exécution du module est de 10 ms. Caractéristiques de mouvement de petite taille Un mouvement de poids faible correspond à un mouvement qui ne permet pas d'atteindre la vitesse spécifiée dans l'instruction. La règle de vitesse ressemble à un triangle au lieu d'un trapèze. Exemple de l'instruction SMOVE (Axis_ch1,1, 90, 09, X1, V ,0), 210 Axis_ch1 est une variable de type IODDT (T_STEPPER_STD), X1 est la position à atteindre, V est la vitesse de croisière suivant laquelle le mouvement doit être exécuté. Notez X0, position de départ du mobile. 35006225 12/2018 Caractéristiques et performances Le tableau suivant décrit les différents scénarios possibles. Si la distance à parcourir va de X0 à X1, Alors elle est suffisante pour atteindre la vitesse Vspécifiée. Le mouvement est exécuté suivant une trajectoire trapézoïdale. Cette trajectoire révèle des périodes d'accélération et de décélération égales à t_ACC. elle est insuffisante pour atteindre la vitesse Vspécifiée. Le mouvement est exécuté suivant une trajectoire triangulaire et les phases d'accélération et de décélération sont réduites en fonction de la vitesse. 35006225 12/2018 211 Caractéristiques et performances 212 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Objets langage 35006225 12/2018 Chapitre 15 Objets langage du contrôle des axes métier pas à pas Objets langage du contrôle des axes métier pas à pas Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les objets langage associés au contrôle des axes métier ainsi que leurs différents modes d'utilisation. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Introduction aux objets langage de la fonction de contrôle des axes pas à pas métier 214 Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier 215 Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier 216 Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites 218 Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD 223 Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD 225 Objets à contrôle interne (échange explicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD 227 Objets des paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD 230 Echanges entre le processeur et le module de contrôle des axes 231 Liste des codes d'erreur CMD_FLT 232 Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD 237 35006225 12/2018 213 Objets langage Introduction aux objets langage de la fonction de contrôle des axes pas à pas métier Général Les IODDT sont prédéfinis par le constructeur. Ils contiennent des objets langage d'entrées/sorties appartenant à une voie d'un module métier. Les modules des axes pas à pas sont associés à un IODDT. Il existe un type d'IODDT pour l'axe métier : T_STEPPER_STD, qui s'applique aux 2 modules TSX CFY 11/21. NOTE : les variables IODDT peuvent être créées de deux façons : à partir de l'onglet Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement), dans l'éditeur de données (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement). Types d'objets langage Cet IODDT contient un ensemble d'objets langage permettant de le commander et de vérifier son fonctionnement. Il existe deux types d'objets langage : les objets à échange implicite, qui sont échangés automatiquement à chaque tour de cycle de la tâche associée au module ; les objets à échange explicite, qui sont échangés à la demande de l'application, en utilisant les instructions d'échanges explicites. Les échanges implicites concernent les entrées/sorties du module : résultats de mesure, informations et commandes. Les échanges explicites permettent de paramétrer le module et de le diagnostiquer. 214 35006225 12/2018 Objets langage Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier Présentation Une interface métier intégrée ou l'ajout d'un module enrichit automatiquement le projet d'objets langage permettant de programmer cette interface ou ce module. Ces objets correspondent aux images des entrées/sorties et aux informations logicielles du module ou de l'interface intégrée métier. Rappels Les entrées du module (%I et %IW) sont mises à jour dans la mémoire automate en début de tâche, alors que l'automate est en mode RUN ou STOP. Les sorties (%Q et %QW) sont mises à jour en fin de tâche, uniquement lorsque l'automate est en mode RUN. NOTE : lorsque la tâche est en mode STOP, suivant la configuration choisie : les sorties sont mises en position de repli (mode de repli) ; les sorties sont maintenues à leur dernière valeur (mode maintien). Schéma Le graphe ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement relatif à une tâche automate (exécution cyclique). 35006225 12/2018 215 Objets langage Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier Introduction Les échanges explicites sont des échanges réalisés à la demande de l'utilisateur du programme, et à l'aide des instructions suivantes : READ_STS (lecture des mots d'état) WRITE_CMD (écriture des mots de commande) WRITE_PARAM (écriture des paramètres de réglage) READ_PARAM (lecture des paramètres de réglage) SAVE_PARAM (enregistrement des paramètres de réglage) RESTORE_PARAM (restauration des paramètres de réglage) Pour en savoir plus sur les instructions, consultez le document EcoStruxure™ Control Expert - Gestion des E/S - Bibliothèque de blocs. Ces échanges s'appliquent à un ensemble d'objets %MW de même type (état, commandes ou paramètres) appartenant à une voie. Ces objets peuvent : fournir des informations sur le module (par exemple, le type d'erreur détectée dans une voie), commander le module (grâce à un commutateur, par exemple), définir les modes de fonctionnement du module (enregistrement et restauration des paramètres de réglage pendant l'exécution de l'application). NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie. NOTE : les échanges explicites ne sont pas pris en charge lorsque les modules d'E/S analogiques et numériques X80 sont configurés à l'aide d'un module adaptateur eX80 (BMECRA31210) dans une configuration Quantum EIO. Vous ne pouvez pas configurer les paramètres d'un module depuis l'application de l'automate (PLC) pendant le fonctionnement. 216 35006225 12/2018 Objets langage Principe général d'utilisation des instructions explicites Le schéma ci-après présente les différents types d'échanges explicites possibles entre l'application et le module. Gestion des échanges Pendant un échange explicite, vérifiez les performances pour que les données ne soient prises en compte que lorsque l'échange a été correctement exécuté. Pour cela, deux types d'information sont disponibles : les informations relatives à l'échange en cours (voir page 221), le compte rendu de l'échange (voir page 221). Le diagramme ci-après décrit le principe de gestion d'un échange. NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie. 35006225 12/2018 217 Objets langage Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites Présentation Lorsque des données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, ce dernier peut avoir besoin de plusieurs cycles de tâche pour prendre en compte ces informations. Les IODDT utilisent deux mots pour gérer les échanges : EXCH_STS (%MWr.m.c.0) : échange en cours EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) : compte rendu NOTE : Selon l'emplacement du module, l'application peut ne pas détecter la gestion des échanges explicites (%MW0.0.MOD.0.0 par exemple) : Pour les modules en rack, les échanges explicites sont effectués immédiatement sur le bus automate local et se terminent avant la fin de la tâche d'exécution. Par exemple, READ_STS doit être terminé lorsque l'application contrôle le bit %MW0.0.mod.0.0. Pour le bus distant (Fipio par exemple), les échanges explicites ne sont pas synchronisés avec la tâche d'exécution, afin que l'application puisse assurer la détection. Illustration Le schéma suivant montre les différents bits significatifs pour la gestion des échanges : 218 35006225 12/2018 Objets langage Description des bits significatifs Chaque bit des mots EXCH_STS (%MWr.m.c.0) et EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) est associé à un type de paramètre : Les bits de rang 0 sont associés aux paramètres d'état : Le bit STS_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.0) indique si une demande de lecture des mots d'état est en cours. Le bit STS_ERR (%MWr.m.c.1.0) indique si la voie du module a accepté une demande de lecture des mots d'état. Les bits de rang 1 sont associés aux paramètres de commande : Le bit CMD_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.1) indique si des paramètres de commande sont envoyés à la voie du module. Le bit CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1) indique si la voie du module a accepté les paramètres de commande. Les bits de rang 2 sont associés aux paramètres de réglage : Le bit ADJ_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.2) indique si un échange des paramètres de réglage est en cours avec la voie du module (via WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM). Le bit ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) indique si le module a accepté les paramètres de réglage. Si l'échange s'est correctement déroulé, le bit passe à 0. Les bits de rang 15 signalent une reconfiguration sur la voie c du module à partir de la console (modification des paramètres de configuration + démarrage à froid de la voie). Les bits r, m et c représentent les éléments suivants : Le bit r indique le numéro du rack. Le bit m indique l'emplacement du module dans le rack. Le bit c indique le numéro de la voie dans le module. NOTE : r indique le numéro du rack, m la position du module dans le rack, et c le numéro de la voie dans le module. NOTE : les mots d'échange et de compte rendu existent également au niveau du module EXCH_STS (%MWr.m.MOD) et EXCH_RPT (%MWr.m.MOD.1) selon le type d'IODDT T_GEN_MOD. 35006225 12/2018 219 Objets langage Exemple Phase 1 : envoi de données à l'aide de l'instruction WRITE_PARAM Lorsque l'instruction est scrutée par l'automate (PLC), le bit d'échange en cours est mis à 1 dans %MWr.m.c. Phase 2 : analyse des données par le module d'E/S et le compte rendu. Lorsque les données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, le bit ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) gère l'acquittement par le module. Ce bit crée les comptes rendus suivants : 0 : échange correct 1 : échange incorrect NOTE : il n'existe aucun paramètre de réglage au niveau du module. 220 35006225 12/2018 Objets langage Indicateurs d'exécution pour un échange explicite : EXCH_STS Le tableau suivant indique les bits de commande des échanges explicites : EXCH_STS (%MWr.m.c.0) Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande %MWr.m.c.0.1 en cours ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 NOTE : si le module est absent ou déconnecté, les objets à échange explicite (READ_STS par exemple) ne sont pas envoyés au module (STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), mais les mots sont actualisés. Compte rendu d'échange explicite : EXCH_RPT Le tableau suivant indique les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_ERR BOOL R Erreur détectée pendant la lecture des mots d'état de la voie (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Erreur détectée pendant un échange de paramètres de commande (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Erreur détectée pendant un échange de paramètres de réglage (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL R Erreur détectée pendant la reconfiguration de la voie (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.15 35006225 12/2018 221 Objets langage Utilisation du module de comptage Le tableau suivant décrit les étapes effectuées entre un module de comptage et le système après une mise sous tension. Etape Action 1 Mettez le système sous tension. 2 Le système envoie les paramètres de configuration. 3 Le système envoie les paramètres de réglage à l'aide de la méthode WRITE_PARAM. Remarque : une fois l'opération terminée, le bit %MWr.m.c.0.2 passe à 0. Si vous utilisez une commande WRITE_PARAM au début de votre application, attendez que le bit %MWr.m.c.0.2 passe à 0. 222 35006225 12/2018 Objets langage Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD Liste des objets (échange implicite) Le tableau ci-dessous présente les objets d'état interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD. Symbole standard Type Accès Description Adresse CH_ERROR EBOOL R Défaut sur la voie %Ir.m.c.ERR NEXT EBOOL R Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (en mode AUTO) %Ir.m.c.0 DONE EBOOL R Toutes les instructions ont été exécutées : aucune instruction dans la pile. %Ir.m.c.1 AX_FLT EBOOL R Erreur présente sur l'axe %Ir.m.c.2 AX_OK EBOOL R Aucune erreur requérant l'arrêt du mobile %Ir.m.c.3 HD_ERR EBOOL R Défaut matériel présent %Ir.m.c.4 AX_ERR EBOOL R Défaut applicatif présent %Ir.m.c.5 CMD_NOK EBOOL R Commande refusée %Ir.m.c.6 NO_MOTION EBOOL R Mobile stationnaire %Ir.m.c.7 AT_PNT EBOOL R Position du mobile sur la cible (dans la fenêtre au point, sur %Ir.m.c.8 instruction avec arrêt) CONF_OK EBOOL R Axe configuré %Ir.m.c.11 REF_OK EBOOL R Prise de référence effectuée (axe référencé) %Ir.m.c.12 AX_EVT EBOOL R Copie d'entrées physiques d'événements %Ir.m.c.13 HOME EBOOL R Copie de l'entrée physique CAME de la prise de référence %Ir.m.c.3 du module DIRECT EBOOL R Indique le sens du mouvement %Ir.m.c.15 IN_DROFF EBOOL R Mode ARRET actif %Ir.m.c.16 IN_DIRDR EBOOL R Mode direct actif %Ir.m.c.17 IN_MANU EBOOL R Mode manuel actif %Ir.m.c.18 IN_AUTO EBOOL R Mode automatique actif %Ir.m.c.19 ST_DIRDR EBOOL R Mouvement en mode direct en cours %Ir.m.c.3 ST_JOG_P EBOOL R Mouvement illimité dans le sens+ en cours %Ir.m.c.21 ST_JOG_M EBOOL R Mouvement illimité dans le sens+ en cours %Ir.m.c.22 ST_INC_P EBOOL R Mouvement incrémental illimité dans le sens+ en cours %Ir.m.c.23 ST_INC_M EBOOL R Mouvement incrémental illimité dans le sens- en cours %Ir.m.c.24 ST_SETRP EBOOL R Prise d'origine manuelle en cours %Ir.m.c.25 ON_PAUSE EBOOL R Mise en séquence de mouvements suspendue %Ir.m.c.26 35006225 12/2018 223 Objets langage Symbole standard Type Accès Description Adresse IM_PAUSE EBOOL R Mouvements suspendus (PAUSE immédiate) %Ir.m.c.27 STEP_FLT EBOOL R Etat entrée perte de pas %Ir.m.c.28 EMG_STOP EBOOL R Etat entrée arrêt d'urgence %Ir.m.c.29 EXT_STOP EBOOL R Etat entrée arrêt externe %Ir.m.c.30 HD_LMAX EBOOL R Etat fin de course+ %Ir.m.c.31 HD_LMIN EBOOL R Etat fin de course+ %Ir.m.c.32 ST_BRAKE EBOOL R Image de la sortie frein du moteur pas à pas %Ir.m.c.33 ST_BOOST EBOOL R Image de l'activité de sortie BOOST (suralimentation) %Ir.m.c.34 ST_DRIVE EBOOL R Etat du translateur %Ir.m.c.35 OVR_EVT EBOOL R Débordement d'événement %Ir.m.c.36 EVT_G07 EBOOL R Source d'événement enregistrement position %Ir.m.c.37 EVT_G05 EBOOL R Source d'événement fin de G5 sur événement %Ir.m.c.38 TO_G05 EBOOL R Source d'événement Temporisation G05 écoulée %Ir.m.c.39 EVT_G1X EBOOL R Source d'événement fin de G10 ou de G11 sur événement %Ir.m.c.40 POS DINT R Position mesurée %IDr.m.c.0 SPEED DINT R Vitesse mesurée %IDr.m.c.2 REMAIN DINT R Nombre d'impulsions restantes %IDr.m.c.4 SYNC_N_RUN INT R Nombre de pas en cours %IWr.m.c.6 PREF DINT R Valeur de registre PREF (rafraîchie uniquement sur activation du traitement événementiel) %IDr.m.c.7 224 35006225 12/2018 Objets langage Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD Liste des objets (échange implicite) Le tableau ci-dessous présente les objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD. Symbole standard Type Accès Activé sur Description Adresse DIRDRV EBOOL R/W Front Commande de mouvement en mode direct %Qr.m.c.0 JOG_P EBOOL R/W Front Mouvement manuel illimité dans le sens+ %Qr.m.c.1 JOG_M EBOOL R/W Front Mouvement manuel illimité dans le sens+ %Qr.m.c.2 INC_P EBOOL R/W Front Ordre de mouvement incrémental (PARAM) dans le sens+ %Qr.m.c.3 INC_M EBOOL R/W Front Ordre de mouvement incrémental (PARAM) dans le sens+ %Qr.m.c.4 SET_RP EBOOL R/W Front Prise d'origine manuelle (RP_POS = valeur source) ou basculement vers l'état non référencé %Qr.m.c.5 RP_HERE EBOOL R/W Front Référence forcée d'une valeur définie dans PARAM ou basculement vers l'état non référencé/ un calcul offset %Qr.m.c.6 STOP EBOOL R/W Etat Commande d'arrêt immédiat (arrêt du mobile) %Qr.m.c.8 ACK_FLT EBOOL R/W Front Acquittement défaut %Qr.m.c.9 ENABLE EBOOL R/W Etat Confirmation du relais de sécurité de l'automate des axes %Qr.m.c.10 EXT_EVT EBOOL R/W Front Ordre de déclenchement d'un événement provenant du processeur %Qr.m.c.11 PAUSE EBOOL R/W Etat Commande de suspension des mouvements %Qr.m.c.12 à la fin du mouvement en cours BRAKE EBOOL R/W Front Commande d'application du frein sur le moteur pas à pas %Qr.m.c.13 BOOST EBOOL R/W Front Suralimentation translateur %Qr.m.c.14 ACK_STEPFLT EBOOL R/W Etat Commande de réinitialisation de la surveillance de pas du translateur %Qr.m.c.15 MOD_SELECT INT R/W Sélecteur de mode %QWr.m.c.0 SMC INT R/W Modulation de vitesse Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse. Cette consigne est comprise entre 0 et 2, par incréments d'1/1 000. %QWr.m.c.1 PARAM DINT R/W Valeur d'incrément de mouvement %QDr.m.c.2 35006225 12/2018 225 Objets langage Sélecteur de mode MOD_SELECT : Sélecteur de mode 226 Valeur Mode Description 0 DRV_OFF Mode de mesure : désactivation de la sortie CNA 1 DIRDRIVE Mode contrôle de boucle désactivé : contrôle direct en fonctionnement 2 MANU Mode manuel 3 AUTO Mode automatique 35006225 12/2018 Objets langage Objets à contrôle interne (échange explicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD Présentation Cette partie présente les objets d'état internes (échange explicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD qui s'applique aux modules TSX CFY11/21. Elle regroupe les objets de type mot, dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous. Remarques De manière générale, la signification d'un bit est indiquée pour l'état 1 de ce bit. Dans des cas spécifiques, chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Gestion des échanges : EXCH_STS Le tableau ci-dessous présente la signification des bits de contrôle d'échange de la voie EXCH_STS (%MWr.m.c.0) : Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_IN_PROGR BOOL R Echange des paramètres d'état en cours (STATUS) %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 Compte-rendu de l'échange : EXCH_RPT Le tableau ci-dessous présente la signification des bits de compte rendu EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_ERR BOOL R Compte-rendu d'échange des paramètres d'état (STATUS) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Compte-rendu d'échange des paramètres de commande %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Compte-rendu d'échange des paramètres de réglage %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL R Défaut de configuration %MWr.m.c.1.15 Etat de fonctionnement de la voie : CH_FLT Le tableau ci-dessous présente la signification des bits du mot d'état CH_FLT (%MWr.m.c.1). Symbole standard Type Accès Signification Adresse EXT_FLT BOOL R Erreur externe (idem bit HD_ERR) %MWr.m.c.2.0 35006225 12/2018 227 Objets langage Symbole standard Type Accès Signification Adresse MOD_FLT BOOL R Erreur interne : module absent, hors service ou en autotest %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Erreur de configuration matérielle ou logicielle %MWr.m.c.2.5 %MWr.m.c.2.6 COM_FLT BOOL R Erreur de communication avec le processeur APP_FLT BOOL R Défaut applicatif (configuration invalide) ou défaut de %MWr.m.c.2.7 commande CH_LED_LOW BOOL R CH_LED_HIGH BOOL R Etat du voyant de la voie. Trois scénarios sont possibles : bit 8 = bit 9 = 0 Voyant de voie éteint bit 8 = bit 9 = 0 Voyant de voie clignotant bit 8 = bit 9 = 1 Voyant de voie allumé %MWr.m.c.2.7 %MWr.m.c.2.9 Etat de fonctionnement de l'axe : AX_STS Le tableau ci-dessous présente la signification des bits du mot d'état AX_STS (%MWr.m.c.3). Symbole standard Type Accès Signification Adresse Défauts matériels : HD_ERR (%Ir.m.c.4) (regroupe les défauts ci-dessous) BRAKE_FLT BOOL R Défaut de court-circuit sur la sortie frein %MWr.m.c.3.1 DRV_FLT BOOL R Défaut du translateur %MWr.m.c.3.2 EMG_STP BOOL R Défaut d'arrêt d'urgence %MWr.m.c.3.5 AUX_SUP BOOL R Défaut d'alimentation 24 V %MWr.m.c.3.6 Défauts applicatifs : AX_ERR (%Ir.m.c.5) (regroupe les défauts ci-dessous) SLMAX BOOL R Dépassement butée logicielle maximum %MWr.m.c.3.3 SLMIN BOOL R Dépassement butée logicielle minimum %MWr.m.c.3.4 228 35006225 12/2018 Objets langage Autres données d'état Le tableau ci-dessous présente la signification des autres données d'état. Symbole standard Type Accès Signification Adresse N_RUN INT R Nombre de pas en cours %MWr.m.c.4 G9_COD INT R Type de mouvement en cours %MWr.m.c.5 G_COD INT R Code d'instruction en cours %MWr.m.c.6 CMD_FLT INT R Compte-rendu de refus %MWr.m.c.7 T_XPOS DINT R Cible de la position à atteindre %MDr.m.c.8 T_SPEED DINT R Vitesse à atteindre %MDr.m.c.10 NOTE : l'ensemble de ces données d'état internes sont mises à jour à l'exécution de l'instruction READ_STS. 35006225 12/2018 229 Objets langage Objets des paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD Paramètres de réglage %MWr.m.c.d ou %MDr.m.c.d Symbole standard Type Accès Description Adresse ACC DINT R/W Valeur d'accélération, dépendant de l'unité définie par l'utilisateur %MDr.m.c.12 SL_MAX DINT R/W Butée logicielle supérieure : SLMIN à LMAX pour un axe limité Modulo en points pour un axe infini %MDr.m.c.14 SL_MIN DINT R/W Butée logicielle inférieure : LMIN à SLMAX pour un axe %MDr.m.c.16 limité Valeur du modulo en unités utilisateur pour un axe infini SS_FREQ DINT R/W Vitesse de démarrage et d'arrêt : 0 à FMAX %MDr.m.c.18 MAN_SPD DINT R/W Vitesse mode manuel : 10 à VMAX %MDr.m.c.20 RP_POS DINT R/W Valeur de la prise d'origine manuelle : SLMIN à SLMAX %MDr.m.c.22 BRK_DLY1 INT R/W Basculement du registre vers la désactivation du frein : %MWr.m.c.24 -1 000 à 1 000 BRK_DLY2 INT R/W Basculement du registre vers l'activation du frein : 1 000 à 1 000 %MWr.m.c.25 STOP_DLY INT R/W Durée de l'arrêt à la vitesse de démarrage et d'arrêt : 0 à 1 000 %MWr.m.c.26 NOTE : ces paramètres de réglage sont mis à jour à l'exécution d'une fonction READ_PARAM. 230 35006225 12/2018 Objets langage Echanges entre le processeur et le module de contrôle des axes Diagramme présentant les échanges Les différents échanges qui se produisent entre le processeur et le module de contrôle des axes sont les suivants : (1) Lecture ou écriture depuis l'écran de réglage de l'application à l'aide d'instructions à échange explicite (2) Enregistrement ou restitution à l'aide des commandes Enregistrer les paramètres ou Restituer les paramètres du menu Control ExpertServices de ou à l'aide de l'instruction SAVE_PARAM ou RESTORE_PARAM. 35006225 12/2018 231 Objets langage Liste des codes d'erreur CMD_FLT Présentation Le mot de refus de commande CMD_FLT (%MWr.m.c.7) est lu par un échange explicite. Les messages sont également disponibles au format non codé dans la boîte de dialogue Diagnostic, accessible via la commande DIAG. Chaque octet du mot CMD_FLT est associé à un type d'erreur : L'octet de poids fort signale une erreur des paramètres de configuration et de réglage (XX00). L'octet de poids faible signale un refus d'exécution de la commande de mouvement (00XX). Par exemple : CMD_FLT = 0004 (L'octet de poids faible signale une erreur de la commande JOG+.) Mot CMD_FLT Configuration Ces erreurs sont signalées dans l'octet de poids fort du mot CMD_FLT. Le numéro entre parenthèses indique la valeur hexadécimale du code. 232 Valeur Signification 2 (2) Erreur de configuration de la prise de référence 3 (3) Erreur de configuration de la priorité d'événement 4 (4) Erreur de configuration de la fréquence maximum 5 (5) Erreur de configuration de l'accélération maximum 35006225 12/2018 Objets langage Paramètres de réglage Ces erreurs sont signalées dans l'octet de poids fort du mot CMD_FLT. Le numéro entre parenthèses indique la valeur hexadécimale du code. Valeur Signification 7 (07) Erreur de paramètre du profil d'accélération 8 (08) Erreur de paramètre de la butée logicielle supérieure 9 (09) Erreur de paramètre de la butée logicielle inférieure 10 (0A) Erreur de paramètre de la fréquence démarrage/arrêt 11 (0B) Erreur de paramètre de fréquence en mode manuel 12 (0C) Erreur de paramètre de la valeur de la prise de référence 13 (0D) Erreur de paramètre du délai à la désactivation du frein 14 (0E) Erreur de paramètre du délai à l'activation du frein 15 (0F) Erreur de paramètre de la phase d'arrêt 32 (20) Erreur de paramètre, plus d'une instruction WRITE_PARAM pendant le mouvement Commande de mouvement refusée Ces erreurs sont signalées dans l'octet de poids faible du mot CMD_FLT. Le numéro entre parenthèses indique la valeur hexadécimale du code. Valeur Message 1 (1) Erreur de commande manuelle, conditions insuffisantes (mode, valeur, etc.) 2 (2) Erreur de commande manuelle, mouvement manuel en cours 3 (3) Erreur de commande manuelle, commandes simultanées 4 (4) Erreur de commande manuelle, JogP 5 (5) Erreur de commande manuelle, JogM 6 (6) Erreur de commande manuelle, IncP 7 (7) Erreur de commande manuelle, IncM 8 (8) Erreur de commande manuelle, paramètre IncP 9 (9) Erreur de commande manuelle, paramètre IncM 10 (0A) Erreur de commande manuelle, RP 11 (0B) Erreur de commande manuelle, RP forcée 12 (0C) Erreur de commande manuelle, conditions insuffisantes (paramètres) 13 (0D) Erreur de commande manuelle, mouvement manuel en cours 14 (0E) Erreur de commande SMOVE, conditions insuffisantes (mode) 15 (0F) Erreur de commande G01 SMOVE (1) 35006225 12/2018 233 Objets langage 234 Valeur Message 16 (10) Erreur de commande G09 SMOVE (1) 17 (11) Erreur de commande G10 SMOVE (1) 18 (12) Erreur de commande G11 SMOVE (1) 21 (15) Erreur de commande G14 SMOVE (1) 22 (16) Erreur de commande G05 SMOVE (1) 23 (17) Erreur de commande G07 SMOVE (1) 24 (18) Erreur de commande G62 SMOVE (1) 25 (19) Erreur de commande d'exécution SMOVE 26 (1A) Erreur de commande manuelle, mouvement manuel en cours 27 (1B) Erreur de commande AUTO, pile pleine 48 (30) Erreur de commande DIRDRIVE, commande insuffisante 49 (31) Erreur de commande DIRDRIVE avec modification de mode en cours 50 (32) Erreur de commande DIRDRIVE avec axe mobile 51 (33) Erreur de commande DIRDRIVE avec axe à l'arrêt 52 (34) Erreur de commande DIRDRIVE avec axe désactivé 53 (35) Erreur de commande DIRDRIVE avec défaut bloquant 54 (36) Erreur de commande DIRDRIVE avec fréquence inférieure à SS_FREQ 55 (37) Erreur de commande DIRDRIVE avec fréquence supérieure à FMAX 56 (38) Erreur de commande DIRDRIVE avec axe sur fin de course+ 57 (39) Erreur de commande DIRDRIVE avec axe sur fin de course- 58 (3A) Erreur de commande DIRDRIVE avec axe hors de la fin de course+ 59 (3B) Erreur de commande DIRDRIVE avec axe hors de la fin de course- 60 (3C) Erreur de commande DIRDRIVE avec axe hors de la butée logicielle supérieure 61 (3D) Erreur de commande DIRDRIVE avec axe hors de la butée logicielle inférieure 96 (60) Erreur de commande JogP manuelle sur butée logicielle supérieure 97 (61) Erreur de commande JogP manuelle avec axe à l'arrêt 101 (65) Erreur de commande JogP manuelle, mouvement JogM en cours 102 (66) Erreur de commande JogP manuelle sur fin de course+ 103 (67) Erreur de commande JogP manuelle, position supérieure à la fin de course+ 108 (6C) Erreur de commande JogP manuelle, défaut bloquant autre que butée logicielle 109 (6D) Erreur de commande JogP manuelle, défaut bloquant butée logicielle non acquitté 110 (6E) Erreur de commande JogP manuelle, axe désactivé 35006225 12/2018 Objets langage Valeur Message 113 (71) Erreur de commande JogM manuelle, axe à l'arrêt 116 (74) Erreur de commande JogM manuelle, mouvement JogP en cours 118 (76) Erreur de commande JogM manuelle sur fin de course- 119 (77) Erreur de commande JogM manuelle, position supérieure à la fin de course- 124 (7C) Erreur de commande JogM manuelle, défaut bloquant autre que butée logicielle 125 (7D) Erreur de commande JogM manuelle, défaut bloquant butée logicielle non acquitté 126 (7E) Erreur de commande JogM manuelle, axe désactivé 127 (7F) Erreur de commande JogM manuelle sur butée logicielle inférieure 130 (82) Erreur de commande IncP manuelle, position inférieure à butée logicielle inférieure 131 (83) Erreur de commande IncP manuelle, position supérieure à la butée logicielle supérieure 132 (84) Erreur de commande IncP manuelle, mouvement JogP en cours 133 (85) Erreur de commande IncP manuelle, mouvement JogM en cours 134 (86) Erreur de commande IncP manuelle sur fin de course- 135 (87) Erreur de commande IncP manuelle, position supérieure à la fin de course+ 136 (88) Erreur de commande IncP manuelle, axe non référencé 137 (89) Erreur de commande IncP manuelle, entraîne un mouvement de la butée logicielle inférieure 138 (8A) Erreur de commande IncP manuelle, condition d'arrêt 141 (8D) Erreur de commande IncP manuelle, axe désactivé 146 (92) Erreur de commande IncM manuelle, position inférieure à butée logicielle inférieure 147 (93) Erreur de commande IncM manuelle, position supérieure à la butée logicielle supérieure 148 (94) Erreur de commande IncM manuelle, mouvement JogP en cours 149 (95) Erreur de commande IncM manuelle, mouvement JogM en cours 150 (96) Erreur de commande IncM manuelle sur fin de course- 151 (97) Erreur de commande IncM manuelle, position supérieure à la fin de course+ 152 (98) Erreur de commande IncM manuelle, axe non référencé 154 (9A) Erreur de commande IncM manuelle, condition d'arrêt 155 (9B) Erreur de commande IncM manuelle, entraîne un mouvement de la butée logicielle supérieure 158 (9E) Erreur de commande IncM manuelle, axe désactivé 35006225 12/2018 235 Objets langage Valeur Message 164 (A4) Erreur de commande RP manuelle, erreur de commande IncP, mouvement JogP en cours 165 (A5) Erreur de commande PO manuelle, erreur de commande IncM, mouvement JogM en cours 170 (AA) Erreur de commande PO manuelle, condition d'arrêt 174 (AE) Erreur de commande PO manuelle, axe désactivé 178 (B2) Erreur de commande manuelle, position RP forcée inférieure à butée logicielle inférieure 179 (B3) Erreur de commande manuelle, position RP forcée supérieure à la butée logicielle supérieure 180 (B4) Erreur de commande manuelle, RP forcée mouvement JogP en cours 181 (B5) Erreur de commande manuelle, RP forcée mouvement JogM en cours 189 (BD) Erreur de commande manuelle, RP forcée avec erreur butée logicielle non acquittée 190 (BE) Erreur de commande manuelle, PO forcée axe désactivé (1) Indique qu'un des paramètres de la fonction SMOVE n'est pas conforme. Exemples : code de type de mouvement invalide, position en dehors des butées logicielles, vitesse supérieure à FMAX, etc. 236 35006225 12/2018 Objets langage Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD Introduction Les modules des automates Premium sont associés à un IODDT de type T_GEN_MOD. Observations En général, la signification des bits est indiquée pour l'état 1. Dans les cas particuliers, une explication est fournie pour chaque état du bit. Tous les bits ne sont pas utilisés. Liste des objets Le tableau suivant présente les objets de l'IODDT : Symbole standard Type Accès Signification Adresse MOD_ERROR BOOL R Bit d'erreur de module %Ir.m.MOD.ERR EXCH_STS INT R Mot de commande d'échange de module %MWr.m.MOD.0 STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état du module en cours %MWr.m.MOD.0.0 EXCH_RPT INT R Mot de compte rendu de l'échange %MWr.m.MOD.1 STS_ERR BOOL R Erreur détectée pendant la lecture des mots d'état de module %MWr.m.MOD.1.0 MOD_FLT INT R Mot d'erreur interne du module %MWr.m.MOD.2 MOD_FAIL BOOL R Erreur interne, module inopérant %MWr.m.MOD.2.0 CH_FLT BOOL R Erreur de voie détectée %MWr.m.MOD.2.1 BLK BOOL R Erreur de bornier %MWr.m.MOD.2.2 CONF_FLT BOOL R Configuration matérielle ou logicielle non concordante %MWr.m.MOD.2.5 NO_MOD BOOL R Module absent ou inopérant %MWr.m.MOD.2.6 EXT_MOD_FLT BOOL R Mot d'erreur interne du module (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.7 MOD_FAIL_EXT BOOL R Module non réparable (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.8 CH_FLT_EXT BOOL R Erreur de voie détectée (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.9 BLK_EXT BOOL R Erreur de bornier détectée (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.10 CONF_FLT_EXT BOOL R Configuration matérielle ou logicielle non concordante (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.13 NO_MOD_EXT BOOL R Module manquant ou hors service (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.14 35006225 12/2018 237 Objets langage 238 35006225 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Index 35006225 12/2018 Index A ABE-7H16R20, 78 B bases de connexion, 70 signaux du translateur, 64, 65, 71 C codes d'erreur, 232 configuration, 141 configuration des paramètres, 213 M mémoire tampon, 114 mise au point, 186 mise en route, 29 mise en séquence de bits, 114 mode automatique, 98 mode désactivé, 190 mode manuel, 131 mode OFF, 140 P D diagnostic, 213 DIRDRIVE, 138 pause immédiate, 119 performances, 209 périphériques de connexion, 70 Précautions de câblage, 81 prises de référence, 136 programmation, 93 E S événements SMOVE-G05, 110 événements SMOVE-G07, 111 F FAQ, 201 fonctions, 17 G gestion des défauts, 124 J JOG, 131 speed, 133 35006225 12/2018 SMOVE, 101 codes d'instruction, 103 structure des données de voie des modules de contrôle des moteurs pas à pas T_STEPPER_STD, 213 surveillance des défauts application, 129 externes, 163 T T_GEN_MOD, 213 T_STEPPER_STD, 213 traitement événementiel, 121 TSXCFY11, 85 TSXCFY21, 85 TSXTAPS1505, 69 TSXTAPS1524, 69 239 Index 240 35006225 12/2018 ">
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