Manuel d'utilisation Codeur absolu magnétique avec interface CANopen FR 704820/0103/2016 RM8004 RM9000 RM9001 Codeur CANopen Contenu 1 Remarque préliminaire ��������������������������������������������������������������������������������������� 4 1.1 Symboles utilisés����������������������������������������������������������������������������������������� 4 1.2 Avertissements utilisés ������������������������������������������������������������������������������� 4 2 Consignes de sécurité����������������������������������������������������������������������������������������� 4 3 Informations générales ��������������������������������������������������������������������������������������� 5 3.1 Technologie CANopen ������������������������������������������������������������������������������� 5 3.1.1 Modes de fonctionnement supportés������������������������������������������������� 5 3.2 Références ������������������������������������������������������������������������������������������������� 5 4 Fonctionnement et caractéristiques ������������������������������������������������������������������� 6 5 Installation du codeur������������������������������������������������������������������������������������������ 6 5.1 Réglages dans le codeur����������������������������������������������������������������������������� 6 5.2 Affectation du signal ����������������������������������������������������������������������������������� 6 5.3 Réglage du numéro de nœud��������������������������������������������������������������������� 7 5.3.1 Réglage du numéro de nœud via des objets SDO����������������������������� 7 5.3.2 Réglage du débit de transmission via des objets SDO����������������������� 7 5.3.3 Réglage du numéro de nœud et du débit de transmission via LSS��� 7 5.3.4 Terminaison de bus����������������������������������������������������������������������������� 7 5.4 Indications LED������������������������������������������������������������������������������������������� 7 6 Configuration������������������������������������������������������������������������������������������������������� 8 6.1 Modes de fonctionnement��������������������������������������������������������������������������� 8 6.1.1 Information générale��������������������������������������������������������������������������� 8 6.1.2 Mode Preoperational��������������������������������������������������������������������������� 8 6.1.3 Mode Start/Operational����������������������������������������������������������������������� 8 6.1.4 Mode Start/Stop ��������������������������������������������������������������������������������� 9 6.1.5 Réinitialisation du codeur������������������������������������������������������������������� 9 6.2 Mode de fonctionnement normal (modes de transmission CAN)��������������� 9 6.3 Enregistrer les paramètres ����������������������������������������������������������������������� 10 6.3.1 Répertoire objets������������������������������������������������������������������������������� 10 6.3.2 L'opération de mémorisation������������������������������������������������������������� 10 6.3.3 Sauvegarder sans reset��������������������������������������������������������������������11 6.3.4 Sauvegarder avec reset��������������������������������������������������������������������11 6.3.5 Restaurer les paramètres������������������������������������������������������������������11 6.3.6 Layer Setting Service (LSS)��������������������������������������������������������������11 7 Paramètres programmables ����������������������������������������������������������������������������� 12 7.1 Répertoire objets��������������������������������������������������������������������������������������� 12 7.2 Exemple de programmation valeur présélectionnée ������������������������������� 12 7.2.1 Régler la valeur présélectionnée (maître au codeur avec numéro de nœud 1) ����������������������������������������������������������������������������������������������������� 13 7.3 Objets du DS301 de 1000h à 1FFFh spécifiques à la communication (profil de communication DS301 V4.02) ������������������������������������������������������������������� 14 7.4 Objets spécifiques au fabricant de 2000h à 5FFFh����������������������������������� 20 2 Codeur CANopen 7.5 Objets spécifiques à l'appareil de 6000h à 9FFFF����������������������������������� 25 8 Termes et abréviations��������������������������������������������������������������������������������������� 32 FR Licences et marques Microsoft®, Windows®, Windows XP® et Windows Vista® sont des marques enregistrées de Microsoft Corporation. Adobe® et Acrobat® sont des marques enregistrées de Adobe Systems Inc. Toutes les marques et raisons sociales utilisées sont soumises au copyright des sociétés respectives. 3 Codeur CANopen 1 Remarque préliminaire 1.1 Symboles utilisés ► > […] → Action à faire Retour d'information, résultat Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage Référence croisée Remarque importante Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations. Information Remarque supplémentaire 1.2 Avertissements utilisés ATTENTION Avertissement de dommages matériels. 2 Consignes de sécurité Cette notice fait partie de l'appareil. Elle fournit des textes et des figures pour l'utilisation correcte de l'appareil et doit être lue avant installation ou emploi. Respecter les indications de cette notice. Le non-respect des consignes, l'emploi non conforme par rapport aux prescriptions, un montage ou une manipulation incorrect peuvent porter atteinte à la sécurité des personnes et des installations. Le montage et le raccordement doivent être conformes aux normes nationales et internationales en vigueur. La personne qui installe l'appareil en est responsable. Seuls les signaux indiqués dans les données techniques ou imprimés sur l'appareil doivent être raccordés aux connexions. 4 Codeur CANopen 3 Informations générales 3.1 Technologie CANopen Le profil de communication CANopen est basé sur la spécification CAN Application Layer (CAL) de l'organisation CiA (CAN in Automation). CANopen est considéré comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration très flexibles. Il est utilisé dans de nombreuses applications différentes, qui toutes reposent sur des profils d'applications différents. CANopen contient un concept pour la configuration et la communication de données de temps réel, utilisant des messages synchrones et asynchrones. On distingue quatre types de messages (objets): 1. Messages d'administration (Layer Management, Network Management et Identifier Distribution) 2. Service Data Objects (SDO) / objets de données service 3. Process Data Objects (PDO) / données process objets 4. Predefined Objects (Synchronisation, Time Stamp, Emergency) / objets prédéfinis Pour plus d'informations voir la spécification CiA-CAN (CiA 406 - codeurs; CiA 301 - CANopen). 3.1.1 Modes de fonctionnement supportés Les codeurs avec interface CANopen supportent les modes de fonctionnement suivants: ●● RTR (demande) La valeur de position est uniquement donnée sur le bus sur demande. ●● EVENT Time (temps événement) La valeur de position est donnée sur le bus cycliquement (l'intervalle est réglable). ●● Cyclique/synchrone Après la réception du télégramme sync via l'hôte, le codeur absolu transmet la valeur process actuelle. Un temporisateur sync peut être programmé de sorte que le codeur ne transmet qu'après un nombre de télégrammes sync défini est transmis. De plus, d'autres fonctions peuvent être paramétrées (sens de rotation, résolution etc.). 3.2 Références http://www.can-cia.org CAN Application Layer, DS 201…207 CiA Profil LSSDS305 CiA Profil de communication basé sur CAL, DS 301 CiA 5 FR Codeur CANopen Profils de l'appareil pour codeurs Spécification CAN version 2.0 A DS 406 CiA Robert Bosch GmbH Commande CAN CANaryAtmel 4 Fonctionnement et caractéristiques ●● Il y a 1 serveur SDO et 2 PDO valeurs standard selon CiA DS 301. Le mapping PDO peut être changé (mapping PDO dynamique). Les identifiants valeur standard sont affectés selon le "predefined connection set" défini dans la spécification CANopen. ●● Les COB-ID des PDO et leurs types de transmission peuvent être configurés. ●● Le module attend un objet sync. L'identifiant CAN des objets sync peut être configuré. ●● Le module supporte "Node Guarding" et "Heartbeat". ●● Le module supporte un objet Emergency. Le COB-ID de l'objet EMCY peut être configuré. ●● Le module mémorise le dernier défaut apparu. Le code d'erreur de l'objet Emergency correspondant est mémorisé. ●● Le module supporte la commande Load (fonction reset pour restaurer le réglage usine). ●● Des alarmes et des avertissements ne sont pas indiqués. 5 Installation du codeur Attention : Ce produit correspond à la norme EN 61000-6-4. L'appareil peut causer des problèmes de radiodiffusion dans des maisons. Le cas échéant, l'utilisateur doit prendre des mesures appropriées pour éviter ces problèmes. 5.1 Réglages dans le codeur ►► Régler l'adresse du nœud du codeur, le débit de transmission et la terminaison de bus avant la mise en service de l'appareil. 5.2 Affectation du signal 6 Signal Connecteur M12, 5 pôles CAN GND broche 1 Tension d'alimentation 24 V broche 2 GND (PE) broche 3 CAN haut broche 4 CAN bas broche 5 Codeur CANopen ►► Utiliser un câble blindé. 5.3 Réglage du numéro de nœud 5.3.1 Réglage du numéro de nœud via des objets SDO Avec des appareils sans couvercle de connexion, l'adresse ne peut être réglée que via les objets SDO. L'adresse du codeur sans couvercle de connexion est réglée à 32 comme standard. Détails sur la modification du numéro de nœud → chapitre 7.4. 5.3.2 Réglage du débit de transmission via des objets SDO Avec des appareils sans couvercle de connexion, le débit de transmission ne peut être réglé que via les objets SDO. Le débit de transmission est réglé à 125 Kbits/s comme valeur standard. Détails sur la modification du débit de transmission → chapitre 7.4. 5.3.3 Réglage du numéro de nœud et du débit de transmission via LSS Une autre possibilité de régler le numéro de nœud et le débit de transmission est Layer Setting Services. Informations supplémentaires : → chapitre 6.3.6 5.3.4 Terminaison de bus Si le codeur est le dernier participant, il faut utiliser une résistance de terminaison externe ou un connecteur T de terminaison. 5.4 Indications LED LED Etat Description rouge clignote 1 Hz tension d'alimentation ok, connexion bus défectueux rouge allumée "BUS OFF" causé par exemple par un courtcircuit, une rupture du câble, un connecteur défectueux. verte clignote 2,5 Hz tension d'alimentation ok, connexion bus ok verte / rouge verte clignote 2,5 Hz et rouge clignote 1x à chaque 3e impulsion de la LED verte erreur Guarding, soit Nodeguard soit Heartbeat verte clignote 1 Hz bus arrêté verte allumée défaillance du maître, codeur reste dans l'état de fonctionnement Preoperational >> erreurs Guard et Heartbeat ne sont pas indiquées verte / rouge verte allumée / rouge clignote 2,5 Hz indication non reproductible (aucune description unique de l'indication) 7 FR Codeur CANopen 6 Configuration Ce chapitre décrit la configuration des paramètres d'un codeur absolu avec interface CANopen. 6.1 Modes de fonctionnement 6.1.1 Information générale Dans le mode Preoperational, le codeur répond sur le bus CAN après avoir transmis son message boot up (démarrage). Message boot up 700 hexa + numéro de nœud (plus de détails dans le Profil de communication chapitre 7.3) ►► Ne modifier les paramètres que dans le mode Preoperational. Ce mode réduit la charge du bus et simplifie le contrôle des messages transmis et reçus. Il n'est pas possible de transmettre ou de recevoir des messages PDO dans ce mode. 6.1.2 Mode Preoperational Pour mettre le codeur dans le mode Preoperational, le maître doit transmettre le message suivant : Identifiant Byte 0 Byte 1 Description 0h 80h 00 NMT-PreOp, tous les nœuds 0h 80h NN NMT-PreOp, NN NN : Node Number (numéro de nœud) Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels (byte 1 NN) dans le mode Preoperational. 6.1.3 Mode Start/Operational Pour mettre le codeur dans le mode Operational, le maître doit transmettre le message suivant : Identifiant Byte 0 Byte 1 Description 0h 01h 00 NMT-Start, tous les nœuds 0h 01h NN NMT-Start, NN NN : Node Number (numéro de nœud) Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels (byte 1 NN) dans le mode Operational. 8 Codeur CANopen 6.1.4 Mode Start/Stop Pour mettre le codeur dans le mode Stop, le maître doit transmettre le message suivant : Identifiant Byte 0 Byte 1 Description 0h 02h 00 NMT-Stop, tous les nœuds 0h 02h NN NMT-Stop, NN NN : Node Number (numéro de nœud) Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels (byte 1 NN) dans le mode Stop. FR 6.1.5 Réinitialisation du codeur ►► En cas de fonctionnement incorrect, faire une réinitialisation. Identifiant Byte 0 Byte 1 Description 0h 81h 00 Reset tous les nœuds 0h 81h NN Reset nœud NN : Node Number (numéro de nœud) Il est possible de remettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels (byte 1 NN) (reset). Après la réinitialisation, l'appareil répond de nouveau dans le mode Preoperational. 6.2 Mode de fonctionnement normal (modes de transmission CAN) RTR Mode Un hôte raccordé scrute la valeur de position actuelle via un télégramme Remote Transmission Request. Le codeur lit la position actuelle, traite les paramètres mis éventuellement et renvoie la valeur de position via le même identifiant CAN. EVENT Time (temps événement) Le codeur absolu transmet cycliquement - sans demande de la part de l'hôte - la valeur de position actuelle. Le temps de cycle peut être programmable en pas de millisecondes pour des valeurs entre 1 ms et 65536. Sync Mode Après la réception du télégramme sync par l’hôte, le codeur transmet la valeur process actuelle. Si plusieurs nœuds répondent au télégramme sync, les nœuds individuels répondent l'un après l'autre selon leur identifiant CAN. La programmation d'un temps Offset n'est plus nécessaire. Un temporisateur sync peut être programmé de sorte que le codeur ne transmette qu'après un nombre de télégrammes sync défini soit transmis. 9 Codeur CANopen 6.3 Enregistrer les paramètres 6.3.1 Répertoire objets Index objet Description de l'objet 1005h COB-ID-Sync 100Ch Guard Time 100Dh Life Time Factor 1016h Consumer Heartbeat Time 1017h Producer Heartbeat Time 1020h Verify configuration 1800h Communication parameter PDO 1 1801h Communication parameter PDO 2 1A00h Transmit PDO1 Mapping Parameter 1A01h Transmit PDO2 Mapping Parameter 2100h Operating Parameters 2101h Resolution per Revolution 2102h Total Resolution 2103h Preset Value 2104h Limit Switch, min. 2105h Limit Switch, max. 2160h Customer Storage 2200h Cyclic Timer 3000h Node Number (NN) 3001h Baudrate 6000h Operating Parameter 6001h Steps per Revolution 6002h Total Resolution 6003h Preset Value 6200h EVENT 6.3.2 L'opération de mémorisation Les paramètres sont mémorisés dans une EEPROM rémanente. Les modifications faites sont tout d'abord sauvegardées dans la mémoire de travail du codeur. Quand tous les paramètres ont été vérifiés, ils peuvent être transférés dans l'EEPROM lors d'un cycle d'écriture. Les paramètres sauvegardés ne deviennent actifs qu'après un reset (Power on, NMT-Reset). 10 Codeur CANopen 6.3.3 Sauvegarder sans reset Quand l'opération de mémorisation est terminée par l'utilisation de l'objet 1010, il n'y a pas de reset automatique pour activer les paramètres. 6.3.4 Sauvegarder avec reset L'objet 2300 du répertoire spécifique au fabricant fait une mémorisation avec un reset automatique. Les paramètres deviennent actifs immédiatement. Il faut le prendre en compte pour une modification du numéro de nœud et du débit de transmission parce que le bus peut être perturbé. 6.3.5 Restaurer les paramètres FR Les paramètres préréglés en usine peuvent être restaurés. Les réglages mémorisés dans l'EEPROM ne sont pas remplacés. Les réglages de défaut ne sont pas mémorisés dans l'EEPROM et ne sont protégés contre la coupure secteur qu'après une retransmission de la commande de sauvegarde. Les paramètres restaurés sont identiques pour chaque codeur CANopen de ce type et il est possible qu'ils ne correspondent pas aux paramètres originaux. Vérifier les paramètres restaurés en vue de leur validité avant d'exécuter l'opération de mémorisation de nouveau. 6.3.6 Layer Setting Service (LSS) Pour configurer le codeur via LSS, le codeur est traité en tant qu'esclave. L'automate programmable doit avoir la fonctionnalité de maître LSS. L'appareil maître LSS demande les données du codeur. Le maître LSS scrute les informations LSS (Vendor ID, code produit, numéro de révision, numéro série) de l'esclave. Dans ce cas, l'esclave est clairement reconnu et les paramètres, le numéro de nœud et le débit de transmission peuvent être réglés. 11 Codeur CANopen 7 Paramètres programmables Les objets sont basés sur le profil d'appareil CiA 406 DS V3.2 : Profil CANopen pour codeurs (www.can-cia.org). Description détaillée du byte de commande Commande Longueur de données Type de données 43h 4 bytes Unsigned 32 47h 3 bytes Unsigned 24 4Bh 2 bytes Unsigned 16 4Fh 1 byte Unsigned 8 23h 4 bytes Unsigned 32 27h 3 bytes Unsigned 24 2Bh 2 bytes Unsigned 16 2Fh 1 byte Unsigned 8 7.1 Répertoire objets La transmission des données selon CAL n’est exécutée que via des télégrammes de message orientés vers l'objet. Ces objets sont classifiés selon des groupes via un registre index. Chaque entrée dans le registre index peut être subdivisée via un sous-index. L'aperçu général des répertoires objets standard est représenté dans le tableau suivant : Index (hexa) Objet 0000 non utlisé 0001-001F types de données statiques 0020-003F types de données complexes 0040-005F types de données spécifiques au fabricant 0060-0FFF réservé 1000-1FFF zone du profil de communication 2000-5FFF zone spécifique au fabricant 6000-9FFF zone spécifique à l'appareil A000-FFFF réservé 7.2 Exemple de programmation valeur présélectionnée La réception de la réponse SDO est à surveiller dans le programme parce que la demande est transmise de façon permanente sans accusé de réception. Quand un appareil CANopen est raccordé au bus et configuré avec le débit de transmission et le numéro de nœud corrects, il répond au bus avec un message boot up. 12 Codeur CANopen 7.2.1 Régler la valeur présélectionnée (maître au codeur avec numéro de nœud 1) Régler la valeur présélectionnée (valeur 1000) Identifiant DLC NN 1 601 8 Commande Index Download 6003h 23h 03h Sousindex 60h Données services byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 00h 00h 10h 00h 00h Sousindex Données services Réponse du codeur Identifiant DLC NN 1 581 8 Commande Index Download 6003h 60h 03h 60h FR byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 00h 00h 00h 00h 00h Sousindex Données services Lire la valeur présélectionnée du codeur Identifiant DLC NN 1 601 8 Commande Index Download 6003h 40h 03h 60h byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 00h 00h 00h 00h 00h Sousindex Données services Réponse du codeur Identifiant DLC NN 1 581 8 Commande Index Download 6003h 43h 03h 60h 00h byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 00h 10h 00h 00h Mémorisation protégée contre la coupure secteur de la valeur présélectionnée Identifiant DLC NN 1 601 8 Commande Index Download 1010h 23h 10h Sousindex 10h 01h Données services byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 73h 61h 76h 65h 13 Codeur CANopen Réponse du codeur Identifiant DLC NN 1 581 8 Commande Index Download 6003h 60h 10h Sousindex 10h 00h Données services byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 00h 00h 00h 00h 7.3 Objets du DS301 de 1000h à 1FFFh spécifiques à la communication (profil de communication DS301 V4.02) Index S-Idx Nom Type, accès Valeur standard Description 1000 0 Device Type u32, ro N/A Type et profil de l'appareil 1001 0 Error Register u8, ro N/A Indication des erreurs d'appareils internes 0b 0000 0000 generic error 1003 0 Pre-Defined Error Field u8, ro 0 Une liste d'erreurs avec 10 entrées est supportée. 1...10 Error history u32, ro 1005 0 COB-ID Sync object u32, rw 80h L'objet contient l'identifiant pour l'objet SYNC. 1006 0 Com Cycle Period u32, rw 0h L'objet définit le cycle de communication (SYNC Producer) en μs (temps max entre 2 objets sync.). 1007 0 Synchronous Window Length u32, rw 0h L'objet contient la longueur de la fenêtre sync pour les PDO synchrones en μs. 1008 0 Manufacturer Device Name str, ro RM9000 Désignation d'appareil 1009 0 Manufacturer Hardware Version str, ro x.x Version du matériel 100A 0 Manufacturer Software Version str, ro x.x Software Version 100C 0 Guard Time u16, rw 0 Cet objet contient le ‘guard time‘ en millisecondes. 100D 0 Life Time Factor u8, rw 0 Cet objet contient le Life Time Factor Parameter. Le Life Time Factor multiplié par le Guard Time résulte en Life Time pour le protocole Guarding. 14 S-Idx 1 dernière erreur S-Idx 2 avant-dernière erreur .......... Effacement de la mémoire de défauts La mémoire de défauts est effacée par l'écriture d'un zéro au sous-index 0. Codeur CANopen Index S-Idx 1010 Nom Type, accès Valeur standard Store Parameters Description Cet objet est utilisé pour écrire des paramètres dans la mémoire nonvolatile. 0 Nombre des sous-indices u8, ro 1 1 Store all parameters u32, rw "save" Pour écrire les paramètres dans la mémoire non-volatile, il faut transmettre le mot "save" au nœud correspondant. Mot de poids fort Mot de poids faible ASCII e v a s Valeur hexa 65h 76h 61h 73h 1011 Restore Parameters FR L'objet est utilisé pour restaurer les réglages usines. 0 Nombre des sous-indices u8, ro 1 1 Restore all parameters u32, rw "load" Pour restaurer le réglage usine, il faut transmettre le mot "load" dans le nœud correspondant. Après la restauration des paramètres, vérifier les paramètres avant d'exécuter la commande de sauvegarde de nouveau. Les paramètres restaurés ne deviennent actifs qu'après un reset ou Power up. Mot de poids fort Mot de poids faible ASCII d a o l Valeur hexa 64h 61h 6Fh 6Ch Index S-Idx Nom Type, accès Valeur standard Description 1012 0 COB-ID objet Time Stamp u32, rw 100h L'objet contient le COB-ID de l'objet Time Stamp. 1013 0 High Resolution Time Stamp u32, rw 0 L'objet contient un marquage temporel avec une résolution de 1 µs. 1014 0 COB-ID objet Emergency u32, rw 80h + ID nœud L'objet contient l'EMCY Emergency Message Identifier. 15 Codeur CANopen Index S-Idx 1016 Nom Type, accès Valeur standard Consumer Heartbeat Time Description Le temps Consumer Heartbeat définit le temps de cycle Heartbeat à attendre en ms. Le codeur ne peut surveiller qu'un appareil. Quand le temps est réglé à zéro, ce service n'est pas activé. Le temps réglé doit être supérieur au temps correspondant (objet 1017) de l'appareil à surveiller. 0 Nombre des sous-indices u8, ro 1 1 Consumer heartbeat time u32, rw 0 Le contenu de sous-index 1 se compose comme suit : 1017 Bit 31 à 24 23 à 16 15 à 0 Valeur 0h (réservé) L'adresse de l'appareil à surveiller Temps de surveilance (ms) 0 1018 u16, rw 0 Objet Identity Cet objet contient l'intervalle en millisecondes dans laquelle il doit transmettre un message Heartbeat. Cet objet contient les informations sur l'appareil 0 Nombre des saisies u8, ro 1 1 Vendor ID u32, ro 0x0069666D 2 Product Code u32, ro 0x43 0x41 3 Revision Number u32, ro 0x10000 4 Numéro de série u32, ro voir l'étiquette 1020 16 Producer Heartbeat Time Verify configuration L’objet indique la configuration, la date et le temps chargés. 0h Nombre des saisies u8, ro 2h 1h Date de configuration u32, rw réglage spécifique au client 2h Temps de configuration u32, rw réglage spécifique au client Codeur CANopen Index S-Idx 1029 Nom Type, accès Valeur standard Error behaviour L'objet montre le comportement en cas de défaut. 0h Nombre des saisies u8, ro 1h 1h Erreur de communication u8, rw 0x0 1800 Description Paramètres de communication du 1er Transmit PDO Cet objet contient les paramètres de communication du premier Transmit PDO. 0 Nombre des sous-indices u8, ro 5 1 COB-ID u32, rw 180h + numéro de nœud 2 Mode de transmission u8, rw FE 3 Inhibit Time u32, rw 0 4 non disponible 5 Event Timer u32, rw 0x64 or 0 FR 17 Codeur CANopen Index S-Idx 1801 Nom Type, accès Valeur standard Description Paramètres de communication du 2eTransmit PDO L'objet contient les paramètres de communication du deuxième Transmit PDO. A noter ! Cet objet n'est actif que pour les codeurs CANopen C6. 0 Nombre des sous-indices u8, ro 5 1 COB-ID u32, rw 280h + numéro de nœud 2 Mode de transmission u8, rw 1 3 Mode de transmission u32, rw 0 4 non disponible 5 Event Timer u32, rw 1 Ce mode de transmission est réglé et configuré comme suit : Mode de transmission Valeur (décimale) cyclique 0 1...240 x 241...251 réservé acyclique synchrone x x PDO transmetteur sur premier message sync après un événement x PDO transmetteur chaque x. message sync 252 asynchrone x 253 254, 255 x uniquement RTR Description x Recevoir message SYNC et transmettre PDO sur demande Remote x Update des données et transmettre PDO sur demande Transmettre PDO en cas d'événement Inhibit Time (temps d’inhibition) Pour "Transmit PDOs". L' "inhibit time" pour les transmissions PDO peut être réglé comme une valeur 16 bits. Quand les données changent, le PDO vérifie si l' "inibit time" s'est déjà écoulé depuis la dernière transmission des données. Une nouvelle transmission des données peut avoir lieu uniquement si l' "inhibit time" s'est écoulé. Le réglage d'un temps est utile pour des transmissions asynchrones (mode de transmission 254 et 255) afin d'éviter des surcharges sur le bus. 18 Codeur CANopen Event Time L' "event timer" ne fonctionne qu'en modes de transmission asynchrones (modes de transmission 254 et 255). Si les données changent avant que l' "event timer" s'écoule, un télégramme temporaire est envoyé. Si la valeur du temporisateur est > 0, les données sont transmises après l'écoulement du timer. La valeur du temporisateur est écrite dans le sous-index 5 du PDO correspondant. Le transfert de données a lieu sans modifications des données. La plage de valeurs se trouve entre 1 et 65536 ms. Index S-Idx 1A00 Nom Type, accès Valeur standard Paramètres de mapping du 1er Transmit PDO L'objet contient le paramètre mapping du 1e Transmit PDO 0 Nombre des sous-indices u8, ro 2 1 1er objet mappé u32, rw - 1A01 2e Transmit PDO Mapping Parameter L'objet contient le paramètre mapping du 2e Transmit PDO. 0 Nombre des sous-indices u8, ro 2 1 2e object mappé u32, rw - 1F50 Download Program Area 0h 1h Nombre des sous-indices Description C'est un objet spécial pour la fonctionnalité Bootloader. Utiliser cette saisie pour lire le fichier Intel hex avec les données de programme. Vous trouvez des informations détaillées sur le domain download et le transfert bloc dans le CiA Draft Standard 301 Couche application et profil de communication. u8, ro 2h Domaine, wo 19 FR Codeur CANopen Index S-Idx 1F51 Nom Type, accès Valeur standard Program Control 0h Nombre des saisies contrôle programme 1h Description C'est un objet Bootloader spécial pour actualiser le progiciel. Cette zone de données contrôle le programme dans l'index 0X1F50. u8, ro u32, rw Le sous-index 1h et supérieur contrôlent la fonctionnalité bloc de mémoire. Ils peuvent avoir les valeurs suivantes : Ecriture : 1 - commence le chargement du programme 4 - efface la mémoire flash 7.4 Objets spécifiques au fabricant de 2000h à 5FFFh Index S-Idx Nom Type, accès 2000 0 Position Value u32, ro 2100 0 Operating Parameters u16, rw 20 Valeur standard Description Valeur de position 0h Comme paramètre de fonctionnement, le sens du comptage du codeur peut être changé et les deux fins de course peuvent être activés/désactivés. Le paramètre sens du comptage (Complement) définit le sens du comptage du codeur. Avec le même sens du comptage la valeur peut être indiquée comme additionnelle ou soustractive. Le sens du comptage est réglé par bit 0 de l'objet à 2100h. De plus, les deux fins de course peuvent être activés ou désactivés. Bit 1 et bit 2 servent à ce but. Remarque : Le sens du comptage est toujours vu sur l'arbre. Dans le cas du sens de rotation de l'arbre en sens horaire (CW), le sens de rotation est montant. Exemple de calculation : Objectif : Codeur avec sens du comptage descendant (CCW) et les deux fins de course désactivés. Matrix bit : bit 0 = 1 direction descendant (CCW) bit 1 = 0 fin de course min. disabled bit 2 = 0 fin de course max. disabled résultat = 01h Codeur CANopen Index S-Idx Nom Type, accès Valeur standard Description 2101 0 Resolution per Revolution u16, rw Points par tour désirés (mono-tour résolution jusqu'à 12 bits) 0 Resolution per Revolution u32, rw Points par tour désirés (résolution mono-tour > 12 bits) Si la résolution par tour désirée dépasse la résolution physique, la valeur réglée n'est pas transférée. ►► Régler la résolution correcte. 2102 0 Total Resolution u32, rw 0x1000000 Résolution totale du codeur Ce paramètre est utilisé pour régler la résolution totale désirée. Ce paramètre ne doit pas dépasser la plage de mesure physique du codeur. La résolution totale et la résolution par tour doivent être saisies à l'aide de la formule suivante : GA = (PGA x AU) / PAU PGA résolution physique totale du codeur (voir étiquette) PAU résolution physique par tour du codeur (voir étiquette) GA résolution totale (spécifique au client) AU résolution par tour (spécifique au client) Si la résolution totale désirée est inférieure à la résolution physique total, le paramètre Total Resolution doit être un multiple de la résolution physique par tour. 2103 0 Preset Value u32, rw 0 La valeur Preset est une valeur de position qui doit être indiquée avec une certaine position physique de l'axe. La valeur Preset ne doit pas dépasser la résolution totale physique afin d'éviter des erreurs runtime. 21 FR Codeur CANopen Index S-Idx Nom Type, accès Valeur standard Description 2104 0 Limit Switch, min u32, rw 0 Deux valeurs de position peuvent être programmées en tant que positions de fins de course. Si une de ces valeurs est atteinte, un bit de la valeur de position de 32 bits est réglée. Les deux valeurs ne doivent pas dépasser la résolution physique totale du codeur afin d'éviter des erreurs runtime. La fin de course (min) met le bit 30=1 avec le prochain télégramme transmis, si la valeur de position réglée est atteinte ou pas atteinte. 2105 Function Status bit Process value Bit 31 30 29 28 27 26 25.....0 0 1 X X X X X 0 Limit Switch, max. u32, rw 0 Deux valeurs de position peuvent être programmées en tant que positions de fins de course. Si une de ces valeurs est atteinte, un bit de la valeur de position de 32 bits est réglé. Les deux valeurs ne doivent pas dépasser la résolution physique totale du codeur afin d'éviter des erreurs runtime. La fin de course (max) met le bit 31=1 avec le prochain télégramme transmis, si la valeur de position réglée est atteinte ou dépassée. Function Status bit Process value Bit 31 30 29 28 27 26 25.....0 1 0 X X X X X 2160 Customer storage u8, rw 4h 0h Nombre de sous-indices u32, rw 0x0 1h Customer Storage1 u32, rw 0x0 2h Customer Storage2 u32, rw 0x0 3h Customer Storage3 u32, rw 0x0 4h Customer Storage4 u32, rw 0x0 2200 0 Cyclic Timer PDO u16, ro 0 L'objet contient la valeur du Event Timer en ms. 2300 0 Save Parameter with Reset u32, wo 55AAAA55h Utilisant cet objet, les paramètres réglés peuvent être écrits dans la mémoire nonvolatile. Après la transmission du code d'accès, un reset est fait. 22 L’objet permet à l’utilisateur de sauvegarder une valeur quelconque. Codeur CANopen Index S-Idx Nom Type, accès Valeur standard Description 3000 0 Node Number u8, rw - L'objet contient le numéro de nœud de l'appareil. Le numéro de nœud doit être ≠ 0. ►► Toujours additionner un 1 au numéro de nœud. Exemple : 1Fh+1h = 20h = 32 (dec) 3001 0 Débit de transmission u8, rw 0x3 L'objet contient le débit de transmission de l'appareil. Huit débits de transmission différents sont supportés. Uniquement un byte est utilisé pour régler le débit de transmission. Débit de transmission [Kbits/s] Byte 20 0x00 50 0x01 100 0x02 125 0x03 250 0x04 500 0x05 800 0x06 1000 0x07 3010 3011 Speed Control Mesure de vitesse, la mesure est désactivée dans le réglage usine. 0h Number of sub indices u8, ro 2h 1h Enable speed u8, rw 0h 2h Speed mode u8, rw 0h 0h Speed Value u8, romap Via ce sous-index, l'intervalle de filtre et ainsi le temps de latence de la mesure de la vitesse peuvent être réglés. Il y a trois possibilités de réglage : Réglage Speed mode Temporisation [ms] 0 5 1 50 2 500 Valeur de vitesse [dig/s] 23 FR Codeur CANopen Index S-Idx Nom Type, accès 4000 0h Bootloader Control u32, wo 24 Valeur standard Description L'objet contrôle la fonctionnalité Bootloader. Si le code de sécurité est écrit dans l'objet, l'EEProm et les informations dans la mémoire flash sont effacés. En outre, l'appareil est soumis à un reset. Après une nouvelle mise en service, le Bootloader vérifie l'application de l'utilisateur et ne trouve plus d'autre information. Le Bootloader commence par le numéro de nœud CANopen prédéfini (0x1) et un débit de transmission fixe de 125 Kbits. L'activation du Bootloader résulte dans une opération d'effacement. Après, uniquement un petit nombre d'objets est disponible. Le codeur attend une nouvelle programmation. A cause de ce comportement, le code de sécurité pour une prévention n'est pas publié dans ce manuel mais il n'est disponible que sur demande chez ifm electronic gmbh. Codeur CANopen 7.5 Objets spécifiques à l'appareil de 6000h à 9FFFF Index S-Idx 6000 Nom Type, accès Valeur standard Description Operating parameters u16, rw 1h L'objet règle le sens du comptage, la fonction de diagnostic et la fonction de mise à l'échelle. Remarque : Le sens du comptage est toujours vu sur l'arbre. Dans le cas du sens de rotation de l'arbre en sens horaire (CW), le sens de rotation est montant. Fonction de mise à l'échelle : Avec la fonction de mise à l'échelle, la valeur de position transmise peut être adaptée aux besoins de l'application via le logiciel. Les objets 6001 et 6002 du profil de l'appareil sont les paramètres de la mise à l'échelle. Quand le bit de mise à l'échelle est mis à zéro, la mise à l'échelle est désactivée. Structure de bit Bit 15 14 13 12 11...4 3 2 1 0 Description MS MS MS MS R MD SFC CD CS Abréviations : MS = fonction spécifique au fabricant (non disponible) R = réservé MD = sens de mesure (non disponible) SFC = fonction de mise à l'échelle (0 = désactivée, 1 = activée) CD = Commissioning Diagnostic Control (non disponible) CS = sens du comptage 0 = CW (en sens horaire) ; 1 = CCW (en sens anti-horaire) 6001 0 Measuring units per revolution u32, rw voir étiquette Réglage 6002 0 Total measuring range in measuring units u32, rw voir étiquette Réglage de la résolution totale de la plage de mesure 6003 0 Preset Value u32, rw 0 Réglage de la valeur préréglée pour le codeur 6004 0 Position value u32, romap - L'objet contient la valeur de position 25 FR Codeur CANopen Index S-Idx 6030 6200 Nom Type, accès Valeur standard Speed Value Valeur de vitesse Si la valeur maximale est dépassée, la valeur reste sur celle-ci. L'utilisateur peut utiliser l'objet 3010h (32 bits). 0h Number of sub indices u8, ro 1h 1h Speed value channel1 entier 16, romap - 0 EVENT Time u16, rw 0x64 6300 Cam state register Number of sub indices u8, ro 1h 1h Cam state channel 1 u8, romap 4h Cam enable register L'objet décrit l'état des cames. 0h Number of sub indices u8, ro 1h Cam enable channel 1 u8, rw 6302 Cet objet contient la valeur du Event Timer des PDO correspondants. La valeur peut être réglée entre 1 et 65538 ms. L'objet décrit le registre état des cames. L'objet contient la position actuelle de la came de 1 à 8. 0h 6301 Description 1h Cam polarity register L'objet décrit le comportement des cames. 0h Number of sub indices u8, ro 1h 1h Cam polarity channel 1 u8, rw 0h List of Cam objets 6310h Cam1 low limit 0h VAR Highest sub-index supported u32 ro 0x1 1h VAR Cam1 low limit channel1 u32 rw 0x0 6311h Cam2 low limit 0h VAR Highest sub-index supported u32 ro 0x1 1h VAR Cam2 low limit channel1 u32 rw 0x0 u8 ro 0x1 6312h Cam3 low limit 0h 26 VAR Highest sub-index supported Codeur CANopen 1h VAR 6313h Cam3 low limit channel1 u32 rw 0x0 Cam4 low limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam4 low limit channel1 u32 rw 0x0 6314h Cam5 low limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam5 low limit channel1 u32 rw 0x0 6315h Cam6 low limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam6 low limit channel1 u32 rw 0x0 6316h FR Cam7 low limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam7 low limit channel1 u32 rw 0x0 6317h Cam8 low limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam8 low limit channel1 u32 rw 0x0 6320h Cam1 high limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam1 high limit channel1 u32 rw 0x0 6321h Cam2 high limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam2 high limit channel1 u32 rw 0x0 6322h Cam3 high limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam3 high limit channel1 u32 rw 0x0 6323h Cam4 high limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam4 high limit channel1 u32 rw 0x0 6324h Cam5 high limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam5 high limit channel1 u32 rw 0x0 6325h Cam6 high limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam6 high limit channel1 u32 rw 0x0 6326h Cam7 high limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam7 high limit channel1 u32 rw 0x0 27 Codeur CANopen 6327h Cam8 high limit 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam8 high limit channel1 u32 rw 0x0 6330h Cam1 hysteresis 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam1 hysteresis channel1 u32 rw 0x0 6331h Cam2 hysteresis 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam2 hysteresis channel1 u32 rw 0x0 6332h Cam3 hysteresis 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam3 hysteresis channel1 u32 rw 0x0 6333h Cam4 hysteresis 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam4 hysteresis channel1 u32 rw 0x0 6334h Cam5 hysteresis 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam5 hysteresis channel1 u32 rw 0x0 6335h Cam6 hysteresis 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam6 hysteresis channel1 u32 rw 0x0 6336h Cam7 hysteresis 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam7 hysteresis channel1 u32 rw 0x0 6337h 28 Cam8 hysteresis 0h VAR Highest sub-index supported u8 ro 0x1 1h VAR Cam8 hysteresis channel1 u32 rw 0x0 Codeur CANopen Index S-Idx 6400 Nom Type, accès Valeur standard Description Area state register L'objet décrit le registre état de la plage. Dans cet objet l'état des valeurs du codeur est indiqué dans la plage définie auparavant. 0h Measuring units per revolution u8, ro 1h 1h Total measuring range in measuring units u8, romap - FR Structure du bit 7 6 5 4 3 2 1 0 R r r r r Range underflow Range overflow Out of range MSB LSB Signal Valeur Définition Out of range 0 Position between low and high limit 1 Position out of range (refer to module identification object, 650Ah) is reached 0 No range overflow 1 Position is lower than the position value set in object 6402h "work area low limit" 0 No range underflow 1 Position is higher than the position value set in object 6401h "work area high limit" 0 reserved Range overflow Range underflow r 6401 Work area low limit - 0h Number of sub indices entier 32, ro 1h 1h Work area low limit channel 1 entier 32, rw 0h L'objet indique la valeur inférieure de la portée de travail. Bit 2 de l'état de portée de travail présent dans l'objet 6400h changera quand la plage de fonctionnement n'est pas atteinte. Cet objet est directement relié à l'objet 2104h (Limit Switch MIn). 29 Codeur CANopen Index S-Idx Nom 6402 Type, accès Work area high limit Valeur standard Description - L'objet indique la valeur supérieure de la portée de travail. Bit 1 de l'état de portée de travail présent dans l'objet 6400h changera quand la plage de fonctionnement est dépassée. Cet objet est directement relié à l'objet 2105h (Limit Switch Max). 0h Number of sub indices entier 32, ro 1h 1h Work area high limit channel 1 entier 32, rw 0h 6500 0 Operating status u16, ro - Etat de fonctionnement du codeur. L'objet Operating Status est relié à la valeur de l'objet 6000. 6501 0 Single-turn resolution u32, ro voir l'étiquette Cet objet indique la résolution physique par tour du codeur. 6502 0 Number of distinguishable revolutions u16, ro voir l'étiquette L'objet indique le nombre physique de tours du codeur. 6504 0 Supported alarms u16, ro - Non supporté. 6507 0 Profile and software version u32, ro - L'objet contient la version profil implémentée et la version du logiciel spécifique au fabricant du codeur. MSB LSB Software Version (version du logiciel) Upper Software Version 6509 30 0 Offset value Lower Software Version entier 32, ro 0 Version Profil Upper Profile Version Lower Profile Version Valeur Offset du codeur. Cette valeur est déterminée par la valeur présélectionnée et décale la position physique par cette valeur Offset. Codeur CANopen Index S-Idx 650A 650B Nom Type, accès Valeur standard Module identification Description L'objet indique l'offset spécifique au fabricant, le minimum et le maximum de la valeur de position spécifique au fabricant. 0 Sous-index le plus grand entier 32, ro 3 1 Offset spécifique au fabricant entier 32, ro - 2 Valeur de position min. spécifique au fabricant entier 32, ro - 3 Valeur de position max. spécifique au fabricant entier 32, ro - 0 Serial number u32, ro - FR Numéro de série du codeur. Si le numéro de série du codeur n'est pas supporté, la valeur est toujours 0xffffffff. 31 Codeur CANopen 8 Termes et abréviations 0b ... Valeur numérique binaire (pour le décodage des bits), par ex. 0b0001 0000 0d ... Valeur numérique décimale, par ex. 0d100 0x ... Valeur numérique hexadécimale, par ex. 0x64 (= 100 décimale) Baudrate Débit de transmission (1 baud = 1 bit/s) CAL CAN Application Layer Protocole réseau basé sur CAN sur le niveau application CAN Controller Area Network (système bus pour les engins mobiles) CAN_H CAN haut ; raccordement/câble CAN d'un niveau de tension haut CAN_L CAN bas ; raccordement/câble CAN d'un niveau de tension bas CANopen Protocole réseau basé sur CAN sur le niveau application avec une interface de communication ouverte (répertoire objets). CiA "CAN in Automation e.V." (organisation regroupant des fabricants et utilisateurs en Allemagne / Erlan gen) organe de définition et contrôle pour CAN et des protocoles réseaux basés sur CAN CiA DS Draft Standard (spécification CiA publié qui n'a ni été modifiée ni étendue depuis un an) CiA DSP Draft Standard Proposal (conception d'une spécification CiA) CiA WD Work Draft (document de travail interne de CiA accepté pour discussion) CiA DS 301 Spécification pour le profil de communication CANopen ; décrit les mécanismes de base de communication entre les participants ré seaux comme par ex. la transmission de données process en temps réel, l'échange de données entre des appareils ou la phase de configuration. Selon l'application complémentée par les spécifications CiA suivantes: CiA DS 401 Profil d'appareil pour des ensembles entrée/sortie TOR et analogiques CiA DS 402 Profil d'appareil pour des entraînements CiA DS 403 Profil d'appareil pour des organes de commande CiA DS 404 Profil d'appareil pour des systèmes de mesure et des régulateurs CiA DS 405 Spécification pour l'interface vers des systèmes programmables (IEC 61131-3) CiA DS 406 Profil d'appareil pour des codeurs CiA DS 407 Profil d'application pour le transport en commun COB CANopen Communication Object (PDO, SDO, EMCY, ...) COB-ID Identifiant CANopen d'un objet de communication Communication Le temps de synchronisation à surveiller ; temps max. entre 2 cycles cycle objets sync EMCY Object Objet d'urgence (message d'alarme ; appareil signale une erreur) Error Reg Registre erreur (saisie avec une reconnaissance d'erreur) Guarding Error Nœud ou participant de réseau n'était pas ou n’est plus trouvé Guard-MASTER : un ou plusieurs esclaves ne répondent plus. Guard-SLAVE : l'appareil (SLAVE) n'est plus scruté. Guard Time Pendant ce temps, le participant réseau attend un "Node Guarding" du maître réseau. Heartbeat Surveillance cyclique paramétrable parmi les participants réseau. Contrairement au "Node Guarding" le maître NMT supérieure n'est pas néces saire. ID Identifiant ; marque un message CAN. La valeur numérique de l'ID (identifiant) contient aussi une priorité pour l'accès bus. ID 0 = niveau de priorité le plus haut. Idx Index ; avec l'index S, il compose l'adresse d'une saisie dans le répertoire objets. Life Time Factor Nombre d'essais si la réponse guarding manque Surveillance Est utilisée pour décrire une classe erreur (surveillance guarding, sync etc.). 32 Codeur CANopen NMTNetwork Management Maître/esclaves NMT Le maître NMT contrôle les états de fonctionnement des esclaves NMT Node Guarding Surveillance cyclique paramétrable des participants réseau esclave par le nœud maître supérieur ainsi que la surveillance de ce méca nisme de scrutation par les participants esclaves. ID nœud Identifiant point nœud (identification d'un participant dans le réseau CANopen) Objet (également OBJ) Terme générique pour les données/messages interchangeables à l'intérieur du réseau CANopen Répertoire objets Contient tous les paramètres de communication CANopen d'un appareil ainsi que des paramètres et données spécifiques à l'appareil. Les saisies individuelles sont accédées via l'index et l'index S. Operational Etat de fonctionnement d'un participant CANopen. Dans ce mode, les SDO, les commandes NMT et les PDO peuvent être transmis. PDO Process Data Object ; dans le réseau CANopen, pour la transmission des données process en temps réel, comme par ex. la vitesse de rotation d'un moteur. Les PDO ont un niveau de priorité plus haut que les SDO ; contraire ment aux SDO ils sont transférés sans confirmation. Les PDO consistent en un message CAN avec identifiant et des données utiles jusqu'à 8 bytes. Mapping PDO Décrit les données applications qui sont transférées avec un PDO. Pre-Op Preoperational ; état de fonctionnement d'un participant CANopen. Après la mise sous tension chaque participant passe automatique ment dans cet état. Dans le réseau CANopen, uniquement les SDO et les commandes NMT peuvent être transférés dans ce mode, cependant aucune donnée process. Prepared (également stopped) Etat de fonctionnement d'un participant CANo pen. Dans ce mode uniquement les commandes NMT sont transférés. Rec PDO Receive Process Data Object (également Rx PDO) ro read only (unidirectionnel ; seulement lecture) rw read-write (bidirectionnel ; lecture - écriture) Rx-Queue Tampon de réception s16 Type de données signed 16 bits (avec signe, format 16 bits) SDO Service Data Object ; Avec cet objet, un répertoire objets d’un participant réseau est atteint de façon ciblée (lire/écrire). Un SDO peut consister en plusieurs messages CAN. La transmission de messages individuels est confirmée par le participant adressé. Utilisant les SDO, les appareils peuvent être configurés et paramé trés. Serveur SDO Mécanisme et paramètres pour rendre accessible son propre répertoire objets d'un participant réseau à d'autres participants (clients). S-Idx (également SIdx) Sous index dans le répertoire objets d'un appareil pour CANo pen. Start Guarding Commencement de la surveillance des nœuds str Type de données String (variable pour des chaînes de caractères 33 FR Codeur CANopen comme par ex. le texte "load") Sync Error Absence du Sync OBJ durant le temps de synchronisation paramétrable Sync OBJ L'objet de synchronisation pour l'actualisation simultanée dans le réseau entier ou la validation des données process des PDO para métrés. Sync Windows Fenêtre temporelle pendant laquelle les PDO synchrones doivent être transférés. Time Stamp Marquage temporel pour le réglage des horloges éventuellement présents dans les participants réseau Trans Type Type de transmission des données process ; synchrone, asynchrone Trans PDO Transmit Process Data Object (également Tx PDO) Trans SDO Transmit Service Data Object (également Tx SDO) Tx-Queue(Transmit) Tampon de transmission u8 (16, 32) Type de données unsigned 8 (16, 32) bits (sans signe, format de bits 8 (16, 32) wo write only (seulement écriture) 34 Codeur CANopen FR 35 ">
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