DTM425 | IFM DTM424 RFID read/write head Mode d'emploi

Notice d'utilisation
Tête de lecture/écriture RFID
avec interface CANopen
706404 / 03
08 / 2020
FR
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Contenu
1 Remarques préliminaires������������������������������������������������������������������������������������� 4
1.1 Symboles utilisés����������������������������������������������������������������������������������������� 4
2 Consignes de sécurité����������������������������������������������������������������������������������������� 4
2.1 Remarques générales��������������������������������������������������������������������������������� 4
2.2 Cible ����������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4
2.3 Raccordement électrique ��������������������������������������������������������������������������� 5
2.4 Interventions sur l'appareil�������������������������������������������������������������������������� 5
3 Informations générales ��������������������������������������������������������������������������������������� 5
3.1 Technologie CANopen ������������������������������������������������������������������������������� 5
3.2 Références ������������������������������������������������������������������������������������������������� 6
4 Fonctionnement et caractéristiques��������������������������������������������������������������������� 6
5 Montage��������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 6
5.1 Instructions de montage générales������������������������������������������������������������� 6
5.2 Remarques sur le montage des TAG ��������������������������������������������������������� 6
5.3 Elimination de perturbations����������������������������������������������������������������������� 6
6 Eléments de visualisation des DTM424 / 425 / 428 / 434 / 435 ������������������������� 7
7 Eléments de visualisation du DTC510����������������������������������������������������������������� 8
8 Eléments de visualisation du DTC600����������������������������������������������������������������� 9
9 Interface CANopen ������������������������������������������������������������������������������������������� 10
9.1 Fonctions CANopen ��������������������������������������������������������������������������������� 10
9.2 Modification du Node ID et du Bitrate������������������������������������������������������� 10
9.2.1 Modification du Node ID et du Bitrate dans le répertoire d'objets������11
9.2.2 Réglage du Node ID et du Bitrate par LSS����������������������������������������11
9.3 Mise en service����������������������������������������������������������������������������������������� 12
9.4 Utilisation avec les types de données 32 bits������������������������������������������� 12
9.5 Modes de communication des objets de données process (PDO)����������� 13
9.6 Répertoire d'objets (RO)��������������������������������������������������������������������������� 14
9.7 Messages d'erreur������������������������������������������������������������������������������������� 20
9.8 Surveillance d'activité avec Heartbeat������������������������������������������������������ 21
9.9 Modification d'objets ��������������������������������������������������������������������������������� 22
9.10 Objets de données process��������������������������������������������������������������������� 22
9.10.1 Objets de données process émetteurs (TPDO)����������������������������� 22
9.10.2 Objets de données process récepteurs (RPDO) ��������������������������� 23
9.11 Etat d'appareil����������������������������������������������������������������������������������������� 24
9.12 Désactiver l'antenne ������������������������������������������������������������������������������� 26
9.13 Sélectionner le type de TAG������������������������������������������������������������������� 26
9.14 Lecture des informations d'un TAG��������������������������������������������������������� 27
9.15 Valeur RSSI��������������������������������������������������������������������������������������������� 27
9.16 Filtre de détection TAG��������������������������������������������������������������������������� 28
9.16.1 Objet profondeur filtre UID ������������������������������������������������������������� 29
9.16.2 Objet profondeur filtre ID zéro��������������������������������������������������������� 29
2
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
10 Transmission de données avec le TAG����������������������������������������������������������� 29
10.1 Lecture de l'UID (Unique Identification Number) du TAG����������������������� 29
10.2 Lecture de données du TAG via transfert PDO��������������������������������������� 29
10.2.1 Exemple 1��������������������������������������������������������������������������������������� 30
10.2.2 Exemple 2��������������������������������������������������������������������������������������� 31
10.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO��������������������������������� 31
10.3.1 Exemple 1��������������������������������������������������������������������������������������� 32
10.3.2 Exemple 2��������������������������������������������������������������������������������������� 33
10.4 Traitement d'erreurs en cas de transfert PDO����������������������������������������� 34
10.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO������������������������������������� 34
10.5.1 Exemple ����������������������������������������������������������������������������������������� 34
10.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO��������������������������������� 34
10.6.1 Exemple ����������������������������������������������������������������������������������������� 35
10.7 Blocage des zones de données sur le TAG via transfert SDO��������������� 35
10.7.1 Exemple ����������������������������������������������������������������������������������������� 35
10.8 Traitement d'erreurs en cas de transfert SDO����������������������������������������� 36
11 Fichier EDS����������������������������������������������������������������������������������������������������� 37
12 Maintenance, réparation et élimination����������������������������������������������������������� 38
13 Glossaire��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 39
Licences et marques
Toutes les marques et raisons sociales utilisées sont soumises au copyright des sociétés respectives.
3
FR
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
1 Remarques préliminaires
Ce document s'applique aux appareils du type « Tête de lecture/écriture RFID
avec interface CANopen » (par ex. référence DTM425). Ce document fait partie de
l'appareil.
Ce document s'adresse à des personnes compétentes. Ce sont des personnes qui
sont capables – grâce à leur formation et expérience – d’envisager les risques et
d'éviter des dangers potentiels qui pourraient être causés par le fonctionnement
ou la maintenance de l'appareil. Le document fournit des informations sur
l'utilisation correcte de l'appareil.
Lire ce document avant l'utilisation afin de vous familiariser avec les conditions
d'utilisation, l'installation et le fonctionnement. Garder ce document pendant tout le
temps d'utilisation de l'appareil.
Respecter les consignes de sécurité.
1.1 Symboles utilisés
►
>
[…]
→
Action à faire
Retour d'information, résultat
Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage
Référence
Remarque importante
Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations.
Information
Remarque supplémentaire
2 Consignes de sécurité
2.1 Remarques générales
Cette notice fait partie de l'appareil. Elle fournit des textes et des illustrations pour
l'utilisation correcte de l'appareil et doit être lue avant installation ou emploi.
Respecter les indications de cette notice. Le non-respect de ces consignes, une
utilisation en dehors des conditions définies ci-dessous, une mauvaise installation
ou utilisation peuvent avoir des conséquences graves pour la sécurité des
personnes et des installations.
2.2 Cible
Cette notice s'adresse à des personnes considérées comme compétentes selon
les directives CEM et basse tension. L'appareil doit être monté, raccordé et mis en
service par un électricien habilité.
4
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
2.3 Raccordement électrique
Mettre l'appareil hors tension en prenant des mesures externes avant toutes
manipulations.
Les broches de raccordement ne doivent être alimentées que par les tensions
indiquées dans les données techniques et / ou sur l'étiquette de l'appareil et seuls
les accessoires homologués d'ifm doivent être raccordés.
L'appareil ne dispose pas d'une résistance de terminaison CAN interne. Un
câble de raccordement sans résistance de terminaison peut causer
des perturbations sur le bus CAN.
► Utiliser des résistances de terminaison 120 Ω ou un câble de
raccordement avec résistance de terminaison intégrée, par ex. l'article
EVC492.
FR
2.4 Interventions sur l'appareil
En cas de mauvais fonctionnement de l'appareil ou en cas de doute prendre
contact avec le fabricant. Les interventions sur l'appareil peuvent avoir des
conséquences graves pour la sécurité des personnes et des installations. Elles
ne sont pas autorisées et aboutissent à une exclusion de responsabilité et de
garantie.
3 Informations générales
3.1 Technologie CANopen
Le profil de communication CANopen est basé sur la spécification CAN Application
Layer (CAL) de l'organisation CiA (CAN in Automation). CANopen est considéré
comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration très flexibles.
Il est utilisé dans de nombreuses applications différentes, qui toutes reposent
sur des profils d'applications différents. CANopen contient un concept pour
la configuration et la communication de données de temps réel, utilisant des
messages synchrones et asynchrones. On distingue quatre types de messages
(objets).
1. Messages d'administration (Layer Management, Network Management et
Identifier Distribution)
2. Service Data Objects (SDO) / objets de données service
3. Process Data Objects (PDO) / objets de données process
4. Predefined Objects (Emergency) / objets prédéfinis
Pour plus d'informations voir la spécification CiA-CAN (CiA 301 - CANopen).
5
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
3.2 Références
http://www.can-cia.org
CAN Application Layer, DS 201…207
Profil LSS
Profil de communication basé sur CAN
Spécification CAN version 2.0 A
CiA
DS305 CiA
DS 301 CiA
Robert Bosch GmbH
4 Fonctionnement et caractéristiques
La tête de lecture / écriture sert à la lecture et l'écriture du TAG. Le paramétrage et
l'échange de données se font via l'interface CANopen.
Des applications typiques sont par exemple l'identification d'outils
interchangeables et de pièces rapportées sur des engins mobiles.
5 Montage
5.1 Instructions de montage générales
Observer la notice de montage séparée.
En cas de montage de plusieurs systèmes respecter les distances minimales
entre les têtes de lecture / écriture.
A proximité immédiate de sources d'émission HF, par ex. des transformateurs
de soudure ou des convertisseurs, le fonctionnement des têtes de lecture /
écriture peut être affecté considérablement.
5.2 Remarques sur le montage des TAG
Le montage des TAG en/sur métal réduit la distance lecture/écriture.
L'orientation de l'axe de l'antenne de la tête de lecture / écriture doit
correspondre à l'axe de la bobine du TAG.
5.3 Elimination de perturbations
L'appareil génère un champ électrique modulé d'une fréquence de 13,56 MHz.
Pour éviter de perturber la communication des données, il n'est pas permis
de faire fonctionner à proximité d'autres appareils qui génèrent des émissions
de rayonnements dans cette bande de fréquences, comme par exemple des
variateurs de fréquence et des alimentations à découpage.
6
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
6 Eléments de visualisation des DTM424 / 425 / 428 / 434 / 435
Etat de fonctionnement LED rouge
LED verte
LED jaune
Preoperational
éteinte
allumée en permanence
éteinte
Preoperational et
TAG détecté
éteinte
clignote en alternance
avec la LED jaune
(toutes les 1,6 s)
clignote en alternance
avec la LED verte
(toutes les 1,6 s)
Operational
éteinte
clignote (toutes les
0,4 s)
éteinte
Operational et TAG
détecté
éteinte
éteinte
allumée en permanence
Erreur de configuration
clignote (toutes les
0,4 s)
FR
LED selon l'état de fonctionnement actuel
Défaut dans le réseau
CAN
clignote (toutes les
1,2 s)
Bus CAN désactivé
allumée en permanence
éteinte
éteinte
LSS Service actif
clignote
éteinte
éteinte
Défaut de matériel
d'appareil (défaut
interne)
détecté
éteinte
éteinte
clignote
7
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
7 Eléments de visualisation du DTC510
1: vert (état de fonctionnement) / rouge
(défaut)
2: jaune (TAG)
8
Etat de
fonctionnement
LED rouge
LED verte
LED jaune
Preoperational
éteinte
allumée
éteinte ou allumée si un TAG a
été détecté dans le champ de
lecture
Operational
éteinte
clignote (2,5 Hz)
éteinte ou allumée si un TAG a
été détecté dans le champ de
lecture
Erreur de
configuration
clignote en alternance
avec
la LED verte (2,5 Hz)
clignote en
alternance avec
la LED rouge (2,5 Hz)
éteinte ou allumée si un TAG a
été détecté dans le champ de
lecture
Défaut dans le
réseau CAN
clignote en alternance
avec
la LED verte (0,8 Hz)
clignote en
alternance avec
la LED rouge (0,8 Hz)
éteinte ou allumée si un TAG a
été détecté dans le champ de
lecture
Bus CAN désactivé
allumée
éteinte
éteinte ou allumée si un TAG a
été détecté dans le champ de
lecture
LSS Service actif
scintille irrégulièrement
éteinte
éteinte ou allumée si un TAG a
été détecté dans le champ de
lecture
Défaut du matériel
dans l'appareil
détecté
éteinte
éteinte
scintille irrégulièrement
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
8 Eléments de visualisation du DTC600
1
2
3
1: LED d'état de fonctionnement (verte)
2: 4 x LED d'intensité du signal (jaune)
3: LED d'état CANopen (verte/rouge)
LED d'état de fonctionnement (verte)
Description
éteinte
appareil non disponible (sans alimentation en courant)
allumée
appareil disponible (un champ à haute fréquence est généré)
clignote
appareil en mode Standby (champ à haute fréquence
désactivé)
4 x LED d'intensité du signal (jaune)
Description
éteinte
aucun TAG détecté dans le champ
jusqu'à 4 LED allumées
selon l'intensité du signal du TAG dans le champ jusqu'à 4 LED
sont allumées
clignotent une fois
accès en lecture ou écriture réussi au TAG
clignotent rapidement plusieurs fois
accès en lecture ou écriture non réussi au TAG
LED d'état CANopen (verte/rouge)
Description
verte, allumée en permanence
état Preoperational
verte, clignote (2,5 Hz)
état Operational
clignote vert et rouge en alternance (2,5
Hz)
erreur de configuration
clignote vert et rouge en alternance (0,8
Hz)
défaut dans le réseau CAN
rouge, allumée en permanence
bus CAN désactivé
rouge, scintille irrégulièrement
service LSS activé
FR
9
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
9 Interface CANopen
La tête de lecture / écriture RFID dispose d'une interface CANopen standardisée
selon CiA DS-301. Toutes les valeurs mesurées et tous les paramètres sont
accessibles via le répertoire d'objets (RO). La configuration individuelle peut être
sauvegardée dans la mémoire permanente interne.
9.1 Fonctions CANopen
Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles :
● 64 objets de données process émetteurs et récepteurs (TPDO1..64,
RPDO1..64) en deux modes de fonctionnement possibles :
– interrogation individuelle via un télégramme Remote-Transmission-Request
(RTR)
– transmission événementielle
● Messages d'erreur par objet emergency (EMCY) avec support :
– du registre d'erreurs général
– du registre d'état spécifique au fabricant
– de la liste d'erreurs
● Mécanisme de surveillance Heartbeat
● Indication d'états et d'erreurs par LED
● Outre la fonctionnalité CiA DS-301, d'autres caractéristiques spécifiques aux
fabricants et aux profils existent :
– réglage du Node ID et du Bitrate par une saisie dans le répertoire d'objets
(SDO)
– configuration et lecture/écriture de données de fonctionnement via objets de
données service (SDO)
● Support de Layer Setting Service (LSS)
● Support de la transmission de données process synchronisée (SYNC)
9.2 Modification du Node ID et du Bitrate
L'appareil offre plusieurs possibilités de modification du Node ID et du Bitrate.
L'appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.
Chaque Node ID doit être attribué une seule fois dans le réseau CANopen.
Si un Node ID est attribué plusieurs fois, des dysfonctionnements peuvent se
produire dans le réseau CANopen.
10
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
9.2.1 Modification du Node ID et du Bitrate dans le répertoire d'objets
Le Node ID est saisi dans le répertoire d'objets dans les objets 0x20F0 et 0x20F1.
Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est mémorisé et devient actif
après réinitialisation du logiciel de l'appareil. Des valeurs entre 1 et 127 peuvent
être utilisées comme Node ID.
Le Bitrate est saisi dans les objets 0x20F2 et 0x20F3. Si les deux valeurs se
correspondent, le réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du
logiciel de l'appareil. Les valeurs suivantes peuvent être utilisées comme Bitrate :
Valeur
Bitrate
0
1 000 kbits/s
1
800 kbits/s
2
500 kbits/s
3
250 kbits/s
4
125 kbits/s
5
100 kbits/s
6
50 kbits/s
7
20 kbits/s
FR
Si un maître est utilisé dans le réseau CANopen pour la sauvegarde centralisée
de paramètres, les valeurs modifiées pour Node ID (0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate
(0x20F2 et 0x20F3) doivent également être saisies dans le maître.
Sinon, les valeurs seront remises à zéro à chaque démarrage du réseau
CANopen.
9.2.2 Réglage du Node ID et du Bitrate par LSS
A l'aide de Layer Setting Service (LSS), un maître LSS peut modifier le Node ID
et le Bitrate de l'appareil (esclave LSS) via le bus CAN. Pour ce faire, le maître
LSS met tous les esclaves LSS en mode de configuration. Chaque esclave LSS
peut être identifié sans équivoque via les données d'appareil (ID fournisseur, code
produit, numéro de révision et numéro de série).
Pour changer le Bitrate, le maître LSS transmet le nouveau Bitrate en mode de
configuration avec le service « Configure Timing Bit ». L'esclave LSS signale au
maître LSS si le nouveau Bitrate est supporté. Ensuite, le maître LSS transmet
via le service « Activate Bit Timing » le temps « switch_delay » après lequel le
nouveau Bitrate doit être activé. Après l'activation, le maître LSS remet l'esclave
LSS en mode opérationnel.
Pour modifier le Node ID, le maître LSS transmet le nouveau Node ID en mode
de configuration. L'esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Node ID est
valable. Après la modification du Node ID le maître LSS remet l'esclave LSS en
mode opérationnel.
11
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Le nouveau Bitrate et le nouveau Node ID deviennent actifs après la réinitialisation
du logiciel de l'esclave LSS.
9.3 Mise en service
La norme CANopen CiA301 définit trois états de fonctionnement possibles pour
les nœuds capteurs :
Pre-Operational
A l'état Pre-Operational, aucun message PDO (données process) peut être
transmis. L'état « Pre-Operational » s'utilise pour le paramétrage du capteur ou
comme mode de veille.
Lors du démarrage, l'appareil répond en mode Pre-Operational sur le bus CAN
avec le message boot up « 0x700+Node ID ».
Operational
A l'état Operational tous les services de communication sont effectués. L'état
« Operational » s'utilise pour l'échange des données process pendant le
fonctionnement.
Stopped
A l'état Stopped seulement des messages NMT (gestion du réseau) sont
possibles. Ainsi, des capteurs redondants ou défectueux peuvent être séparés
presque complètement du bus.
Le maître ou le gestionnaire du réseau peut demander au capteur de changer
d'état via des messages NMT.
9.4 Utilisation avec les types de données 32 bits
CANopen définit les types de données jusqu'à une taille maximale de 64 bits
(8 octets). Avec le type de données, les données utilisables des TAG sont
transmises efficacement via l'interface CANopen. Le type de données est aussi
utilisé pour le réglage par défaut de l'appareil et le fichier EDS.
Il existe toutefois des systèmes de contrôle-commande qui ne peuvent traiter
que des types de données jusqu'à une largeur de type de données de 32 bits
(4 octets). Pour soutenir tous les systèmes de contrôle-commande, l'appareil
propose des objets de données alternatifs dont les types de données sont limité
à un maximum de 32 bits. Les objets de données sont complétés de la précision
« 32 bits » dans la présente notice. En outre, un fichier EDS est fourni pour
l'utilisation des types de données, qui est lu par le logiciel du système de contrôlecommande.
Dans le réglage usine; l'appareil utilise des types de données 64 bits (par ex. avec
les PDO pré-configurés). Le réglage doit être adapté pour l'utilisation des types de
données 32 bits. L'adaptation peut être réalisée au moyen du logiciel du système
de contrôle-commande, en lisant le ficher EDS correspondant.
12
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
9.5 Modes de communication des objets de données process (PDO)
Le TPDO peut être vérifié à tout moment par transmission d'un message Remote
Transmission Request (RTR). Sinon, les TPDO seront transmis automatiquement
dès que leur valeur est changée (événementiellement).
En option, le service CANopen « SYNC » peut être utilisé (voir CiA 301, 7.2.5
Synchronization object (SYNC)). Pour la transmission synchronisée, CANopen
met à disposition l'objet SYNC avec lequel les TPDO sont envoyés après chaque
« Nième » réception d'un télégramme SYNC.
Au total, 64 TPDO et 64 RPDO sont disponibles ; à la livraison seulement les 4
premiers sont actifs. Si la configuration du réseau CAN le permet, les objets de
données process restants peuvent également être activés.
Les données process sont attribuées à la plage d'adressage linéaire du TAG dans
les réglages de défaut. Le TPDO1 par exemple transmet les 8 premiers octets de
la mémoire de données utilisables du TAG.
La lecture de la mémoire et la transmission des données via TPDO se font
automatiquement dès qu'un nouveau TAG est détecté.
L'écriture des données sur les TAG se fait de la même façon par un accès en
écriture sur le RPDO correspondant.
La transmission des données via objets de données process est seulement
possible en mode de fonctionnement « Operational » (→ 9.3 Mise en
service).
Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données
64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les
réglages des PDO doivent être adaptés (→ 9.4 Utilisation avec les types de
données 32 bits).
13
FR
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
9.6 Répertoire d'objets (RO)
Index
Sousindex
Nom (objet)
Type
Accès
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l'objet
u32
ro
0x00000000
-
-
ro
0x00
-
-
Communication CANopen (CiA 301)
0x1000
0x00
Type d’appareil
0x1001
0x00
Registre d'erreurs
0x1003
0x01
0x02
Champ d'erreurs
prédéfini
032
ro
0x00000000
0x1005
0x00
COB ID SYNC
u32
rw
0x00000000
-
oui
0x1008
0x00
Nom de l'appareil
fabricant
vSTR
ro
Numéro
d'article de
l'appareil
-
-
0x1009
0x00
Version du matériel
fabricant
vSTR
ro
Version du
matériel
actuelle
-
-
0x100A
0x00
Version du logiciel
fabricant
vSTR
ro
Version
du logiciel
actuelle
-
-
0x1010
0x01
Sauvegarder les
paramètres
(sauvegarder les
paramètres appareil
dans la mémoire non
volatile)
u32
rw
0x00000000
-
-
0x1011
0x01
Charger les
paramètres de
communication par
défaut
u32
rw
0x00000000
-
-
0x1014
0x00
COB-ID EMCY
(message de sécurité
COB ID)
u32
rw
NodeID+
0x80
-
0x1015
0x00
Temps d’inhibition
EMCY
(temps d’inhibition
entre des messages
EMCY)
u16
rw
0x0000
-
oui
0x1017
0x00
Producteur temps
heartbeat
(différence temporelle
entre des messages
heartbeat transmis
en ms)
u16
rw
0x0000
-
oui
14
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Index
Sousindex
Nom (objet)
Type
Accès
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l'objet
0x1018
0x01
ID du fournisseur
u32
ro
0x0069666D
-
-
0x02
Code produit
u32
ro
Code produit
de la version
appareil
-
-
0x03
Numéro de révision
u32
ro
Révision
principale
et version
logiciel
actuelle
-
-
0x04
Numéro de série
u32
ro
Numéro de
série de
l'appareil
-
-
0x01
COB ID client au
serveur
u32
ro
NodeID+
0x600
-
-
0x02
COB ID client au
serveur
u32
ro
NodeID+
0x580
-
-
0x01
Paramètres RPDO :
COB-ID
u32
rw
(→ 9.10.2)
-
oui
0x02
Paramètres RPDO :
type de transmission
u8
ro
0xFF
-
oui
0x16000x163F
0x010x08
Mapping RPDO
u32
rw
(→ 9.10.2)
-
oui
0x18000x183F
0x01
Paramètres TPDO :
COB-ID
u32
rw
(→ 9.10.1)
-
oui
0x02
Paramètres TPDO :
type de transmission
u8
rw
0xFF
-
oui
0x03
Paramètres TPDO :
temps d’inhibition
u16
rw
0x00
-
oui
0x010x08
Mapping TPDO
u32
rw
(→ 9.10.1)
-
oui
0x1200
0x14000x143F
0x1A000x1A3F
FR
Configuration bus
0x20F0
0x00
Réglage NODE ID A
(Node ID pour la
communication
CANopen)
u8
rw
32
-
Sauvegardé
automatiquement
0x20F1
0x00
Réglage NODE ID B
(Node ID pour la
communication
CANopen)
u8
rw
32
-
Sauvegardé
automatiquement
0x20F2
0x00
Réglage Bitrate A
(Bitrate Bus CAN)
u8
rw
4
-
Sauvegardé
automatiquement
0x20F3
0x00
Réglage Bitrate B
(Bitrate Bus CAN)
u8
rw
4
-
Sauvegardé
automatiquement
15
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Index
Sousindex
Nom (objet)
Type
Accès
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l'objet
oui
-
Etat et commande appareil lecture
0x2150
0x00
Etat d'appareil (bit état
d'appareil)
u32
ro
0x2151
0x00
Antenne active
(frontend HF de
l'appareil actif)
bool
rw
1
-
oui
0x2160
0x010xFE
Définition du type de
TAG
(nom des TAG
supportés)
dom
ro
(→ 9.13)
-
-
0x2161
0x00
Sélection du type de
TAG
(valeur sélectionne le
type du TAG qui est
défini dans 0x2160)
u8
rw
2
-
oui
0x2162
0x00
RSSI
u8
ro
-
oui
-
Information TAG
0x2180
0x00
UID actuel
(UID du TAG qui se
trouve dans la plage
de lecture, PDO
mappable)
u64
ro
0x00000000
00000000
oui
-
0x2181
0x00
DSFID actuel
(DSFID du TAG qui
se trouve dans la
plage de lecture, PDO
mappable)
u8
ro
0x00
oui
-
0x2182
0x01
Information TAG : UID
u64
ro
0x00000000
00000000
-
-
0x02
Information TAG :
DSFID
u8
ro
0x00
-
-
0x03
Information TAG : AFI
u8
ro
0x00
-
-
0x04
Information TAG : taille
mémoire
u32
ro
0x00000000
-
-
0x05
Information TAG :
référence IC
u8
ro
0x00
-
-
0x06
Information TAG : type
de TAG
(type du TAG identifié,
défini dans 0x2160)
u8
ro
0x00
-
-
16
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Index
Sousindex
Nom (objet)
Type
Accès
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l'objet
0x2190
0x00
UID actuel des 4 octets
supérieurs (32 bits)
(UID du TAG qui se
trouve dans la plage
de lecture, PDO
mappable)
u32
ro
0x00000000
00000000
oui
-
0x2191
0x00
UID actuel des 4 octets
inférieurs (32 bits)
(UID du TAG qui se
trouve dans la plage
de lecture, PDO
mappable)
u32
ro
0x00000000
00000000
oui
-
FR
Lecture des données mappables
0x2200
0x010x40
Début lecture de
l'adresse
(début de la zone
d'adresse sur le TAG
qui doit être lue)
u16
rw
(→ 9.10.2)
-
oui
0x2201
0x010x40
Lecture longueur
(longueur de la zone
de mémoire sur le TAG
qui doit être lue ; max.
8 octets)
u8
rw
(→ 9.10.2)
-
oui
0x220A
0x010x40
Données du TAG
(les données du TAG 8
octets sont actualisées
quand un nouveau
TAG entre dans la
plage de lecture)
u64
ro
oui
-
0x220B
0x010x40
Données du TAG (32
bits)
(les données du TAG 4
octets sont actualisées
quand un nouveau
TAG entre dans la
plage de lecture)
u32
ro
oui
-
Lecture de la zone de données
0x2280
0x00
Début lecture de
l'adresse
(début de la zone
d'adresse sur le TAG
qui doit être lue)
u16
rw
0x0000
-
oui
0x2281
0x00
Lecture longueur
(longueur de la zone
de mémoire sur le TAG
qui doit être lue)
u16
rw
0x0000
-
oui
17
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Index
Sousindex
Nom (objet)
Type
Accès
0x2282
0x00
Données du TAG
(données du TAG
souhaitées configurées
comme dans les objets
0x2280 et 0x2281)
dom
ro
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l'objet
-
-
Ecriture des données mappables
0x2300
0x010x40
Ecriture de l'adresse
de démarrage
(début de la zone
d'adresses sur le TAG
qui doit être écrite)
u16
rw
(→ 9.10.1)
-
oui
0x2301
0x010x40
Ecriture de la longueur
(longueur de la zone
de mémoire sur le TAG
qui doit être écrite ;
max. 8 octets)
u8
rw
(→ 9.10.1)
-
oui
0x2302
0x010x40
Ecriture auto
(activer l'accès en
écriture automatique
si un nouveau TAG est
détecté)
bool
rw
0
-
oui
0x230A
0x010x40
Données du TAG
(données du TAG 8
octets)
u64
rw
oui
-
0x230B
0x010x40
Données du TAG (32
bits)
(données du TAG 4
octets)
u32
rw
oui
-
0x231E
0x00
Trigger écriture
(32 bits)
PDO supérieurs
u32
rw
0x00000000
00000000
oui
-
0x231F
0x00
Trigger écriture
(32 bits)
PDO inférieurs
u32
rw
0x00000000
00000000
oui
-
Ecriture de la zone de données
0x2380
0x00
Ecriture de l'adresse
de démarrage
(début de la zone
d'adresses sur le TAG
qui doit être écrite)
u16
rw
0x0000
-
oui
0x2381
0x00
Ecriture de la longueur
(longueur de la zone
de mémoire sur le TAG
qui doit être écrite)
u16
rw
0x0000
-
oui
18
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Index
Sousindex
Nom (objet)
Type
Accès
0x2382
0x00
Données du TAG
(données à écrire sur
le TAG configurées
comme dans les objets
0x2380 et 0x2381)
dom
wo
Verrouillage de
l'adresse de
démarrage
(début de la zone
d'adresses sur le
TAG qui doit être
verrouillée ; doit être
alignée sur les zones
TAG)
u16
rw
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l'objet
-
-
-
oui
Verrouillage de la zone de données
0x2480
0x00
0x0000
FR
0x2481
0x00
Verrouillage de la
longueur
(longueur de la zone
de mémoire sur le TAG
à verrouiller ; doit être
alignée sur les zones
TAG)
u16
rw
0x2482
0x00
Trigger verrouillage
(trigger pour verrouiller
des données sur le
TAG comme configuré
dans les objets 0x2480
et 0x2481)
bool
wo
0x4603
0x00
Profondeur filtre UID
s8
rw
0x4605
0x00
Profondeur filtre ID
zéro
s8
rw
0x0000
-
oui
-
-
0x00
-
oui
0x02
-
oui
Filtre UID
19
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
9.7 Messages d'erreur
L'appareil supporte une série de messages Emergency, transmis en cas d'un
défaut de communication, de matériel ou RFID. Si une de ces erreurs se produit,
le registre d'erreurs (index OV 0x1001) et le champ d'erreurs prédéfinies (index
OV 0x1003) sont mis à jour.
Le COB-ID des messages Emergency peut être modifié dans l'objet « COBID EMCY » (index RO 0x1014). Par l'activation du bit 31 dans cet objet, les
messages Emergency sont désactivés.
La durée de désactivation entre deux messages Emergency peut être réglée via
l'objet 0x1015. L'indication se fait en étapes de 100 µs.
Le COB-ID des messages Emergency est préréglé à
0x80 + Node ID.
Code
d'erreur
urgence
Registre
d'erreurs
(0x1001)
0x8210
0x11
Protocole - PDO n'est pas traité dû
aux fautes de longueur
0x8130
0x01
Surveillance - fautes Node
Guarding ou Heartbeat
0x8100
0x11
Surveillance - erreurs de
communication générales, à
transmettre en cas de « bus off »
0x5000
0x81
0x01
Erreur matériel appareil (erreur
d'antenne)
0x4200
0x09
0x02
Température de l'appareil trop
élevée
0xFF00
0x81
0x01
RX : ISO_
COMMAND_
ERROR_NO_
RESPONSE
Le TAG n'a pas répondu, peut-être
que le TAG n'est plus dans le
champ ?
0xFF00
0x81
0x02
RX : ISO_
COMMAND_
ERROR_RX_
ERROR
Erreur lors de la réception de la
réponse du TAG (erreur CRC,
erreur framing, collision, etc.)
0xFF01
0x81
0x01
TX : ISO_
COMMAND_
ERROR_NO_
RESPONSE
Le TAG n'a pas répondu, peut-être
que le TAG n'est plus dans le
champ ?
0xFF01
0x81
0x02
TX : ISO_
COMMAND_
ERROR_RX_
ERROR
Erreur lors de la réception de la
réponse du TAG (erreur CRC,
erreur framing, collision, etc.)
0xFF02
0x81
0x01
ISO_TAG_
ERROR_
COMMAND_NOT_
SPECIFIED
La commande indiquée n'est pas
supportée. Exemple : commande
erreur de code
20
Code
d'erreur
fabricant
Nom d'erreur
fabricant
Description cas d'urgence
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Code
d'erreur
urgence
Registre
d'erreurs
(0x1001)
Code
d'erreur
fabricant
Nom d'erreur
fabricant
Description cas d'urgence
0xFF02
0x81
0x02
ISO_TAG_
ERROR_
COMMAND_
SYNTAX
Erreur de syntaxe de la
commande. Nombre de zones trop
élevé. Exemple : erreur de format
0xFF02
0x81
0x03
ISO_TAG_
ERROR_
OPTION_NOT_
SUPPORTED
Les options indiquées ne sont pas
supportées
0xFF02
0x81
0x0F
ISO_TAG_
ERROR_OTHER
Autres erreurs
0xFF02
0x81
0x10
ISO_TAG_
ERROR_BLOCK_
NOT_USABLE
La zone indiquée ne peut pas
être utilisée (ou n'a pas été pas
trouvée)
0xFF02
0x81
0x11
ISO_TAG_
ERROR_BLOCK_
ALREADY_
BLOCKED
La zone indiquée est bloquée et ne
peut pas être bloquée une nouvelle
fois
0xFF02
0x81
0x12
ISO_TAG_
ERROR_
BLOCK_NOT_
UPDATEABLE
La zone indiquée est déjà bloquée
et son contenu ne peut pas être
actualisé
0xFF02
0x81
0x13
ISO_TAG_
ERROR_BLOCK_
WRITE_VERIFY
La zone indiquée n'a pas pu être
programmée normalement (erreur
vérification d'écriture)
0xFF02
0x81
0x14
ISO_TAG_
ERROR_BLOCK_
LOCK_VERIFY
La zone indiquée n'a pas pu être
bloquée normalement (erreur
vérification de verrouillage)
0xFF03
0x81
0x00
STATUS_
BUFFER_OVERFL
Débordement du tampon interne
FR
9.8 Surveillance d'activité avec Heartbeat
Grâce à la fonctionnalité Heartbeat, l'activité d'un appareil dans le réseau
CANopen peut être surveillée par le maître. L'appareil transmet, à intervalles
réguliers, un message Heartbeat qui contient l'état de l'appareil.
La fonction Heartbeat est activée par la saisie d'une valeur supérieure à « 0 »
dans l'objet intervalle de temps du Heartbeat (index RO 0x1017). Cette valeur
spécifie le temps entre deux signaux Heartbeat en millisecondes. La valeur « 0 »
désactive la fonction Heartbeat.
21
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
9.9 Modification d'objets
Des modifications aux objets dans le répertoire d'objets sont validées
immédiatement. Lors d'un reset toutes les modifications sont perdues. Pour éviter
cela, les objets doivent être sauvegardés dans la mémoire rémanente interne
(flash). Tous les objets marqués « Sauvegarder valeur de l'objet : oui » dans le
répertoire d'objets sont mémorisés en permanence dans le flash de l'appareil.
Grâce à l'écriture de la signature « save » (65766173h) pour sauvegarder les
objets (index RO 1010h/01h), tous les objets actuels du répertoire d'objets sont
transmis dans la mémoire flash.
Les objets peuvent être remis aux réglages usine par l'écriture de la signature
« load » (64616F6Ch) dans l'index RO 1011h/01h. Les modifications seront
validées après un reset.
Selon l'architecture du réseau CANopen, les objets peuvent également être
mémorisés de façon centralisée dans un maître CANopen. Dans ce cas, les
objets seront transmis à l'appareil lors du démarrage du système et les valeurs
sauvegardées localement seront remplacées.
Particularités des objets Node ID (index RO 0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate
(index RO 0x20F2 et 0x20F3) :
● Une modification de ces objets ne sera validée qu'après un reset (→ 9.2
Modification du Node ID et du Bitrate).
● Les objets ne peuvent pas être transférés en flash via l'index RO
1010h/01h.
● Les objets ne peuvent pas être remis aux réglages usine via l'index RO
1011h/01h.
9.10 Objets de données process
64 objets de données process émetteurs et récepteurs sont disponibles. A la
livraison, 4 objets de données process sont actifs.
9.10.1 Objets de données process émetteurs (TPDO)
Le tableau suivant contient les objets de données process émetteurs (TPDO) à la
livraison.
Réglages
Répertoire objets
pour mapping
PDO
TPDO
COB
1
Node ID +
0x0180
0x2150
0x00
0x20
2
Node ID +
0x0280
0x220A
0x01
0x40
22
Index objet
mappé
Mémoire TAG
Sous-index
objet mappé
Longueur
d'objet
mappée
Lecture
adresse de
départ
Lecture
longueur
Etat d'appareil
0x00000000
0x08
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Réglages
Répertoire objets
pour mapping
PDO
Index objet
mappé
Mémoire TAG
TPDO
COB
Sous-index
objet mappé
Longueur
d'objet
mappée
Lecture
adresse de
départ
Lecture
longueur
3
Node ID +
0x0380
0x220A
0x02
0x40
0x00000008
0x08
4
Node ID +
0x0480
0x220A
0x03
0x40
0x00000010
0x08
5
0 (désactivé)
0x220A
0x04
0x40
0x00000018
0x08
64
0 (désactivé)
0x220A
0x3F
0x04
0x000001F0
0x08
FR
Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données
64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les
réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptés (→ 9.4 Utilisation avec
les types de données 32 bits).
9.10.2 Objets de données process récepteurs (RPDO)
Le tableau suivant contient les objets de données process récepteurs (RPDO) à la
livraison.
Réglages
pour
mapping
PDO
Répertoire objets
Mémoire TAG
RPDO
COB
Index objet
mappé
1
Node ID +
0x0200
0x230F
0x00
0x40
2
Node ID +
0x0300
0x230A
0x01
0x40
0x00000000
0x08
3
Node ID +
0x0400
0x230A
0x02
0x40
0x00000008
0x08
4
Node ID +
0x0500
0x230A
0x03
0x40
0x00000010
0x08
5
0 (désactivé)
0x230A
0x04
0x40
0x00000018
0x08
64
0 (désactivé)
0x230A
0x3F
0x04
0x000001F8
0x08
Sous-index
objet mappé
Longueur
d'objet
mappée
Ecriture de
l'adresse de
départ
Ecriture
de la
longueur
Ecriture trigger
Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données
64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les
réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptés (→ 9.4 Utilisation avec
les types de données 32 bits).
23
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
9.11 Etat d'appareil
L'état actuel de l'appareil est indiqué dans l'objet « Etat d'appareil »
(index RO 0x2150, sous-index 0x00). A la livraison, l'objet TPDO1 est attribué.
Bit
31
Etat
tag_err
Valeur
par
défaut
30
29
28
27
26
25
24
0
0
0
0
0
0
0
0
Bit
23
22
21
20
19
18
17
16
Etat
write_err
Valeur
par
défaut
0
0
0
0
0
0
0
0
Bit
15
14
13
12
11
10
9
8
Etat
read_err
Valeur
par
défaut
0
0
0
0
0
0
0
0
Bit
7
6
5
4
3
2
1
0
Etat
r
r
buf_ovfl
fr_err
busy
present
ant
pow
Valeur
par
défaut
0
0
0
0
0
0
1
1
Etat
Valeur
Description
pow
1
Opérationnel (toujours 1)
ant
0
Antenne désactivée
1
Antenne activée
0
Aucun TAG disponible
1
TAG disponible
0
Etat de repos
1
Accès en lecture ou écriture actif
0
Frontend OK
1
Erreur frontend détectée (problème matériel)
0
Tampon OK
1
Débordement du tampon détecté
oui
read_err
Erreur de la dernière opération de lecture
oui
write_err
Erreur de la dernière opération d'écriture
oui
present
busy
fr_err
buf_ovfl
24
Message
EMCY
oui
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Etat
tag_err
Valeur
Description
Message
EMCY
Message d'erreur TAG pour la dernière
opération
oui
Lecture des codes d'erreur (actualisés après chaque accès en lecture du TAG)
0x00
ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR
Aucune erreur, commande réussie
0x01
ISO_COMMAND_ERROR_NO_
RESPONSE
Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le
TAG n'est plus dans le champ ?
0x02
ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR
Erreur lors de la réception de la réponse
du TAG (erreur CRC, erreur framing,
collision, etc.)
FR
Ecriture des codes d'erreurs (actualisés après chaque accès en écriture du TAG)
0x00
ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR
Aucune erreur, commande réussie
0x01
ISO_COMMAND_ERROR_NO_
RESPONSE
Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le
TAG n'est plus dans le champ ?
0x02
ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR
Erreur lors de la réception de la réponse
du TAG (erreur CRC, erreur framing,
collision, etc.)
Codes d'erreur TAG (actualisés après accès en lecture / écriture du TAG)
0x00
ISO_TAG_ERROR_NO_ERROR
Aucune erreur du TAG
0x01
ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_
SPECIFIED
La commande indiquée n'est pas
supportée. Exemple : commande erreur
de code
0x02
ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX
Erreur de syntaxe de la commande.
Nombre de zones trop élevé. Exemple :
erreur de format
0x03
ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_
SUPPORTED
Les options indiquées ne sont pas
supportées
0x0F
ISO_TAG_ERROR_OTHER
Autres erreurs
0x10
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_
USABLE
La zone indiquée ne peut pas être utilisée
(ou n'a pas été pas trouvée)
0x11
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_
BLOCKED
La zone indiquée est bloquée et ne peut
pas être bloquée une nouvelle fois
0x12
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_
UPDATEABLE
La zone indiquée est déjà bloquée et son
contenu ne peut pas être actualisé
0x13
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_
VERIFY
La zone indiquée n'a pas pu être
programmée normalement (erreur
vérification d'écriture)
0x14
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_
VERIFY
La zone indiquée n'a pas pu être bloquée
normalement (erreur vérification de
verrouillage)
25
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
9.12 Désactiver l'antenne
L'antenne de l'appareil peut être désactivée si l'objet « Antenna active » (index
RO 0x2151) est réglé à la valeur 0. Dans ce cas, plus aucun TAG n'est détecté,
puisque le champ magnétique de l'appareil n'est plus actif.
L'antenne est réactivée avec la valeur 1. Avec l'objet « Antenna active », des
interférences entre des appareils positionnés l'un à côté de l'autre peuvent être
évitées en désactivant les antennes des deux appareils en alternance.
9.13 Sélectionner le type de TAG
L'appareil est compatible avec plusieurs types de TAG selon ISO15693. Selon la
taille de la mémoire de données utilisables et le fabricant, les TAG diffèrent en ce
qui concerne l'accès aux données. C'est pourquoi l'appareil doit connaître le type
de TAG utilisé dans le système.
Dans l'objet 0x2161, le type de TAG utilisé dans le système RFID peut être
sélectionné. Les types de TAG disponibles peuvent être lus dans l'objet 0x2180,
sous-index 0x01-0xFE.
Type de TAG
Nom
Taille des blocs
[octets]
Nombre de blocs
1
défini par l'utilisateur
?
?
2
I-Code SLI
4
28
3
I-Code SLI-S
4
40
4
I-Code SLI-L
4
8
5
F-MEM 2k
8
250
6
F-MEM 232b
4
58
7
F-MEM 8k
32
256
8
TI_32b
4
8
9
TI_256b
4
64
10
ST_128b
4
32
11
ST_256b
4
64
12
ST_8k
4
2048
13
I-Code SLIX2
4
79
Via l'objet 0x2182 0x06, le type de TAG détecté par l'appareil peut être vérifié.
Pour ce faire, le type de TAG détecté doit être lu dans l'objet 0x2182 sous-index
0x06 et cette valeur doit ensuite être saisie dans l'objet 0x2161.
Le type de TAG 1 est d'importance particulière : les paramètres « Taille des blocs
» et « Nombre de blocs » sont déterminés par l'appareil même. Si les paramètres
ne conviennent pas aux types de TAG connus, le type 1 « défini par l'utilisateur »
est utilisé.
La détection du type de TAG n'est pas supportée par tous les TAG.
26
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Le type de TAG réglé n'est sauvegardé en permanence dans l'appareil
que si l'objet « Sauvegarder paramètre » est utilisé (→ 9.9 Modification
d'objets).
Le type de TAG 2 est préréglé.
9.14 Lecture des informations d'un TAG
Via les objets 0x2180 à 0x2182, les informations d'un TAG peuvent être lues. Pour
ce faire, le TAG doit se trouver dans la zone de détection de l'appareil.
Les objets 0x2180 et 0x2182 ne sont valables que tant que le TAG est détecté. Si
aucun TAG n'est à portée, les valeurs des objets seront remises à 0.
La valeur de l'objet 0x2182 peut être lue par le TAG sur demande.
La lecture d'informations n'est pas supportée par tous les types de TAG.
9.15 Valeur RSSI
La valeur RSSI (Received Signal Strength, index RO 0x2162) indique l'intensité du
signal reçu qui est émis par le TAG devant l'appareil :
0 : aucun TAG détecté
1 : intensité de réception min.
8 : intensité de réception max.
L'intensité de réception max. n'est atteinte que par quelques combinaisons
appareil / TAG.
L'intensité de réception dépend de la distance entre le TAG et la face active
de l'appareil.
Des changements de positions dans l'environnement, par exemple d'objets
métalliques, peuvent influencer l'intensité de réception.
Pour DTC600 le nombre des LED jaunes allumées indiquant l'intensité du
signal ne correspond pas à la valeur RSSI.
27
FR
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
9.16 Filtre de détection TAG
Les situations suivantes causent une détection et lecture multiple du TAG non
souhaitées :
● Le TAG se trouve dans les limites de la portée.
● Les conditions de montage ont un effet défavorable sur le champ
électromagnétique de l'appareil.
Par conséquent le TAG n'est pas détecté sans équivoque ce qui entraîne des
messages d'erreur lors de la lecture et de l'écriture par PDO. Avec les objets
« Profondeur filtre UID » et « Profondeur filtre ID zéro » les messages d'erreur
peuvent être filtrés.
Les valeurs suivantes ont fait leurs preuves :
● « 0 » à « 5 » pour les applications dynamiques
(TAG à passage rapide)
TAG dans le
champ
TAG n'est
pas dans le
champ
Profondeur filtre UID : 0, profondeur filtre ID zéro : 0
TAG détecté
TAG non
détecté
Profondeur filtre UID : 5, profondeur filtre ID zéro : 0
TAG détecté
TAG non
détecté
Profondeur filtre UID : 0, profondeur filtre ID zéro : 5
TAG détecté
TAG non
détecté
Profondeur filtre UID : 5, profondeur filtre ID zéro : 5
TAG détecté
TAG non
détecté
28
140
133
126
119
112
105
98
91
84
77
70
63
56
49
42
35
28
21
14
7
Temps (ms)
0
● « >5 » pour les applications statiques
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
9.16.1 Objet profondeur filtre UID
Avec l'objet « profondeur filtre UID » (0x4603/0x00) le nombre de bonnes
détections TAG que l'appareil doit exécuter est réglé. Quand le nombre réglé est
atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme détecté (TAG présent).
La valeur « 0 » désactive le filtre. Les valeurs « >0 » retardent le bit « Tag
présent » de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation à l'enclenchement de
la valeur TAG est réalisée. La détection dans les limites de la portée se stabilise
parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG est détecté de façon stable.
9.16.2 Objet profondeur filtre ID zéro
Avec l'objet « Profondeur filtre ID zéro » (0x4605/0x00) le nombre des détections
TAG non réussies que l'appareil doit exécuter se termine. Quand le nombre réglé
est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme n'étant plus présent (TAG
présent).
La valeur « 0 » désactive le filtre. Les valeurs « >0 » retardent la remise
du bit « Tag présent » de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation au
déclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détection dans les limites de
la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG reste nondétecté de façon stable.
10 Transmission de données avec le TAG
10.1 Lecture de l'UID (Unique Identification Number) du TAG
L'UID du TAG est disponible dans l'objet 0x2180 dès qu'un TAG se trouve
dans la portée de lecture de l'appareil. Si aucun TAG n'est disponible, la valeur
0x0000000000000000 est retournée.
Si l'objet est mappé sur un TPDO, la lecture se fait de façon événementielle dès
qu'un TAG entre dans la portée de lecture ou est enlevé du champ de lecture.
Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, il faut utiliser les objets
0x2190 et 0x2191 au lieu de l'objet 0x2180.
10.2 Lecture de données du TAG via transfert PDO
La transmission de données PDO du TAG se fait de façon événementielle. Cela
signifie que les TPDO configurés seront transmis automatiquement par l'appareil
quand les données sont changées. Cela est par exemple le cas lorsqu'un
nouveau TAG entre dans la zone de détection de l'appareil. Les données sont lues
indépendamment par le TAG et transmises via le bus CAN à l'aide des TPDO.
Les données lues par le TAG, qui peuvent être attribuées à un TPDO, se trouvent
dans l'objet 0x220A, sous-index 0x01-0x40.
29
FR
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Seulement les données du TAG qui sont attribuées à un TPDO sont
lues. Des objets de données non attribués ne sont pas mis à jour
automatiquement.
Pour chaque objet de données il y a deux objets qui servent pour la configuration :
0x2200 (Lecture adresse de départ) et 0x2201 (Lecture longueur) avec les sousindex appropriés pour l'objet de données. Dans les objets, l'adresse de départ
dans la zone de données utiles du TAG et la longueur des données à lire sont
réglées.
Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, il faut utiliser l'objet
0x220B au lieu de l'objet 0x220A. La longueur de données maximale est
limitée à des données de 32 bits (4 octets).
Si la longueur de données configurée est inférieure à la longueur de
données de l'objet utilisé (64 bits ou 32 bits), les bits restants sont remplis
avec 0.
Dans un TPDO, un maximum de 64 bits ou 32 bits peut être envoyé. Si un
plus grand nombre de données doit être transféré, d'autant plus de TPDO
doivent être attribués et les objets de données correspondants doivent être
configurés.
10.2.1 Exemple 1
La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième
TPDO.
Réglages pour
mapping PDO
Répertoire objets
TPDO
COB
Index objet
Sous-index objet
Longueur de
l'objet
2
Node ID + 0x0280
0x220A
0x01
0x40
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2200
0x01
Début lecture de l'adresse
(début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue)
0x10
0x2201
0x01
Lecture longueur
(longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être
lue ; max. 8 octets)
0x08
30
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
10.2.2 Exemple 2
La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième
TPDO.
Réglages pour
mapping PDO
Répertoire objets
TPDO
COB
Index objet
Sous-index objet
Longueur de
l'objet
6
Node ID + 0x0680
0x220A
0x05
0x40
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2200
0x05
Début lecture de l'adresse
(début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue)
0x44
0x2201
0x05
Lecture longueur
(longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être
lue ; max. 8 octets)
0x04
FR
10.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO
Afin d'écrire des données sur un TAG via transfert PDO, un RPDO doit être
attribué à l'objet 0x230A avec un sous-index dans la zone de 0x01 à 0x40.
L'adresse de la zone de données utiles du TAG sur laquelle les données sont à
écrire est déterminée dans l'objet 0x2300. Les sous-index de ces objets doivent
être compatibles.
L'écriture sur le TAG se fait après l'écriture des données sur le RPDO et la
modification du bit correspondant dans l'objet « Ecriture trigger » (index RO
0x230F, sous-index 0x00).
MSB
LSB
Bit
63
62
61
..
..
..
2
1
0
Trigger
tr64
tr63
tr62
..
..
..
tr3
tr2
tr1
Valeur par
défaut
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Trigger
Description
tr64
Trigger pour données TAG 64 (0x230A/0x40)
tr63
Trigger pour données TAG 63 (0x230A/0x3F)
tr62
Trigger pour données TAG 62 (0x230A/0x3E)
tr61
Trigger pour données TAG 61 (0x230A/0x3D)
tr60
Trigger pour données TAG 60 (0x230A/0x3C)
tr59
Trigger pour données TAG 59 (0x230A/0x3B)
tr58
Trigger pour données TAG 58 (0x230A/0x3A)
…
…
31
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Trigger
Description
tr6
Trigger pour données TAG 6 (0x230A/0x6)
tr5
Trigger pour données TAG 5 (0x230A/0x5)
tr4
Trigger pour données TAG 4 (0x230A/0x4)
tr3
Trigger pour données TAG 3 (0x230A/0x3)
tr2
Trigger pour données TAG 2 (0x230A/0x2)
tr1
Trigger pour données TAG 1 (0x230A/0x1)
L'opération d'écriture se fait toujours lors du changement de bit du bit
correspondant (0->1 ou 1->0). Idéalement, l'objet « Ecriture trigger » (index RO
0x230F, sous-index 0x00) est attribué à un RPDO. A la livraison, l'objet « Ecriture
trigger » est attribué au premier RPDO.
Avec l'objet « Ecriture auto » (index RO 0x2302), l'écriture automatique de
données peut être activée. Dès qu'un TAG se trouve dans la zone de détection,
les dernières données seront écrites sur le TAG.
Seulement des données jusqu'à la longueur de données configurée
seront écrites sur le TAG. Les données suivantes seront ignorées. Si
plus de 8 octets (4 octets pour les objets de données 32 bits) doivent être
transmis, plusieurs RPDO doivent être attribués et les objets de données
correspondants doivent être configurés.
Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, il faut utiliser l'objet
0x230B au lieu de l'objet 0x230A. La longueur de données maximale est
limitée à des données de 32 bits (4 octets).
Le trigger est réparti sur les objets 0x231E et 0x231F. L'objet 0x231E
contient les triggers pour les données ID 33 à 64. L'objet 0x231F contient
les triggers pour les données ID 1 à 32.
10.3.1 Exemple 1
La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième
RPDO.
Réglages pour
mapping PDO
Répertoire objets
RPDO
COB
Index objet
Sous-index objet
Longueur de
l'objet
2
Node ID + 0x0200
0x230A
0x01
0x40
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2300
0x01
Début lecture de l'adresse
(début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue)
0x10
32
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2301
0x01
Lecture longueur
(longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être
lue ; max. 8 octets)
0x08
0x2302
0x01
Ecriture auto
0x00
Transmission de données via RPDO :
Transmission PDO
PDO
Données
A l'appareil
RPDO 2
0x12345678
FR
Démarrage de l'accès en écriture :
Transmission PDO
PDO
Données
A l'appareil
RPDO 1
Commutation de bit 0
10.3.2 Exemple 2
La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième
RPDO. De plus, les données doivent être écrites sur un TAG chaque fois que le
TAG entre dans la zone de détection de l'appareil.
Réglages
mapping PDO
Répertoire objets
RPDO
COB
Index objet
Sous-index objet
Longueur de
l'objet
6
Node ID + 0x0600
0x230A
0x05
0x40
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2300
0x05
Début lecture de l'adresse
(début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue)
0x44
0x2301
0x05
Lecture longueur
(longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être
lue ; max. 8 octets)
0x04
0x2302
0x05
Ecriture auto
0x01
Transmission de données via RPDO :
Transmission PDO
PDO
Données
A l'appareil
RPDO 6
0x12340000
Les données sont écrites sur le TAG lorsque ce dernier entre dans la zone de
détection.
33
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Il faut toujours envoyer les données 64 bits (8 octets) / données 32 bits
(4 octets) à un RPDO. Si la longueur de données configurée est inférieure à
64 bits / 32 bits, les bits restants seront ignorés.
10.4 Traitement d'erreurs en cas de transfert PDO
Si un accès en lecture/écriture sur un TAG n'est pas possible, l'appareil génère un
Emergency Message sur le bus CAN.
Le code d'erreur peut être lu du registre d'erreurs (index RO 0x1001, sous-index
0x00) et du champ d'erreurs prédéfini (index RO 0x1003, sous-index 0x01-0x02)
(→ 9.7 Messages d'erreur).
10.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO
Afin de lire les données d'un TAG via un transfert SDO, l'adresse et la longueur
des données sur le TAG doivent être définies. L'adresse doit être indiquée dans
l'objet 0x2280 et la longueur des données dans l'objet 0x2281.
Ensuite, l'accès en lecture du TAG peut être démarré par un transfert de données
vers l'objet 0x2282.
10.5.1 Exemple
La zone de données 0x50 à 0x70 doit être lue par le TAG.
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2280
0x00
Début lecture de l'adresse
(début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue)
0x50
0x2281
0x00
Lecture longueur
(longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être
lue ; max. 8 octets)
0x20
Le transfert est démarré par la lecture de l'objet 0x2282, sous-index 0x00.
Les données sont transmises en une seule pièce en tant que type de
données Domain. Jusqu'à une longueur de données de 4 octets, le transfert
se fait en tant que « expedited », au-dessus en tant que « segmented ».
Le récepteur doit être prêt pour la mémorisation temporaire et le traitement
des données.
10.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO
Afin d'écrire les données sur un TAG via un transfert SDO, l'adresse et la longueur
des données sur le TAG doivent être définies.
L'adresse doit être indiquée dans l'objet 0x2380 et la longueur des données dans
l'objet 0x2381. Ensuite, l'accès en écriture sur le TAG peut être démarré par un
transfert de données vers l'objet 0x2382.
34
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
10.6.1 Exemple
La zone de données 0x34 à 0x38 doit être transférée sur le TAG.
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2380
0x00
Début écriture adresse
(début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être écrite)
0x34
0x2381
0x00
Ecriture de la longueur
(longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être
écrite)
0x03
0x2382
0x00
Données du TAG
(données qui doivent être écrites sur le TAG)
0x01020304
FR
Les données sont transmises en une seule pièce en tant que type de
données Domain. Jusqu'à une longueur de données de 4 octets, le transfert
se fait en tant que « expedited », au-dessus en tant que « segmented ».
L'émetteur doit pouvoir fournir la quantité de données indiquée.
10.7 Blocage des zones de données sur le TAG via transfert SDO
Les zones de données du TAG peuvent être équipées d'une protection en écriture.
La protection en écriture d'une zone de données ne peut pas être enlevée.
Dans l'objet « Verrouiller le début de l'adresse » (index RO 0x2480), l'adresse de
départ de la zone de données à protéger est mémorisée. En plus, la longueur de
la zone de données est mémorisée dans l'objet « Ecriture longueur » (index RO
0x2481).
L'adresse de départ doit correspondre à l'adresse de départ d'un bloc de
mémoire sur le TAG. La longueur doit être un multiple de la longueur d'un
bloc de mémoire sur le TAG.
Pour activer la protection en écriture, le trigger (index RO 0x2482) est réglé à
« 1 ».
10.7.1 Exemple
La zone de données 0x04 à 0x0C doit être protégée en écriture dans un TAG avec
la taille des blocs 4 (2 blocs ou 8 octets).
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2480
0x00
Verrouiller le début de l'adresse
(début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être
verrouillée)
0x04
35
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2481
0x00
Ecriture de la longueur
(longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être
verrouillée)
0x08
0x2482
0x00
Tag trigger verrouillage
0x01
10.8 Traitement d'erreurs en cas de transfert SDO
Les transferts SDO sont des transferts validés. Lorsqu'un défaut se produit
pendant le transfert ou les actions déclenchées par le transfert, un défaut est
signalé après le transfert SDO.
Code
d'erreur SDO
Description
0x05030000
Bit toggle inchangé.
0x05040000
Protocole SDO expiré.
0x05040001
Spécification commande client/serveur non valable ou inconnue.
0x05040002
Largeur de la zone non valable (uniquement mode bloc).
0x05040003
Numéro séquence non valable (uniquement mode bloc).
0x05040004
Erreur CRC (uniquement mode bloc).
0x05040005
Aucun emplacement de mémoire libre.
0x06010000
Accès non supporté sur un objet.
0x06010001
Essai de lire un objet seulement écriture.
0x06010002
Essai d'écrire un objet seulement lecture.
0x06020000
Objet n'existe pas dans le dictionnaire objet.
0x06040041
Objet ne peut pas être mappé sur PDO.
0x06040042
Le nombre et la longueur des objets mappés devraient dépasser la
longueur PDO.
0x06040043
Raison incompatibilité générale paramètres.
0x06040047
Incompatibilité générale paramètres dans l'appareil.
0x06060000
Accès non réussi à cause d'un défaut du matériel.
0x06070010
Type de données n'est pas identique, longueur du paramètre
service n'est pas identique.
0x06070012
Type de données n'est pas identique ; paramètre de service trop
long.
0x06070013
Type de données n'est pas identique ; paramètre de service trop
court.
0x06090011
Sous-index n'existe pas.
0x06090030
Valeur non valide pour paramètre (uniquement téléchargement).
0x06090031
Valeur du paramètre écrit trop haute (uniquement téléchargement).
0x06090032
Valeur du paramètre écrit trop basse (uniquement téléchargement).
36
Cause possible
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Code
d'erreur SDO
Description
Cause possible
0x06090036
Valeur maximale est plus basse que la valeur minimum.
0x060A0023
Ressource non disponible : connexion SDO.
0x08000000
Erreur générale.
0x08000020
Les données ne peuvent pas être transmises à l'application ou
sauvegardées.
0x08000021
Les données ne peuvent pas être transmises à l'application ou
sauvegardées à cause d'une commande locale.
0x08000022
Les données ne peuvent pas être transmises à l'application ou
sauvegardées à cause de l'état actuel de l'appareil.
0x08000023
Génération dynamique du répertoire objets non réussie ou
répertoire objets ne pas présent (par ex. le répertoire objets est
généré du fichier et la génération échoue à cause d'une erreur
fichier).
0x08000024
Aucune donnée disponible.
Erreur accès
en lecture ou
écriture du TAG.
Informations
détaillées dans
l'objet état appareil
(0x2150).
FR
Longueur de
données = 0
11 Fichier EDS
Le fichier EDS sert de modèle pour les différentes configurations d'un type
d'appareil. Un fichier DCF est généré du fichier EDS, qui contient la configuration
de l'appareil, les valeurs de l'objet, le Node ID et le Bitrate.
Pour la configuration du réseau CANopen et des appareils, des outils de
configuration CANopen sont disponibles.
Les fichiers EDS sont disponibles sur le site web d'ifm :
www.ifm.com
Contenu du fichier EDS :
● Fonctions de communication et objets (selon le profil CANopen DS-301)
● Objets spécifiques au fabricant
L'installation du fichier EDS dépend de votre outil de configuration.
► Pour plus d'informations, contacter le fabricant du système de contrôlecommande.
Les fichiers EDS sont fournis avec des types de données 64 bits ou 32 bits.
Le système de contrôle-commande définit s'il peut traiter des types de
données 64 bits ou 32 bits.
► Sélectionner le fichier EDS convenant au système de contrôlecommande.
37
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
12 Maintenance, réparation et élimination
► Ne pas ouvrir l’appareil. Aucune opération de maintenance ne peut être
effectuée par l’utilisateur. L'appareil ne doit être réparé que par le fabricant.
► Respecter la réglementation du pays en vigueur pour l'élimination écologique
de l’appareil.
38
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
13 Glossaire
Terme
Description
0b ...
Valeur numérique binaire (pour le codage des bits), par ex. 0b0001 0000
0x ...
Valeur numérique hexadécimale, par ex. 0x64 (= 100 décimale)
AFI
Indication du champ d'application du TAG
CAN
Controller Area Network (système bus pour les engins mobiles)
CAN_H
CAN haut ; raccord/câble CAN avec un haut niveau de tension
CAN_L
CAN bas ; raccord/câble CAN avec un bas niveau de tension
CANopen
Protocole réseau basé sur CAN sur le niveau application avec une interface de
communication ouverte (répertoire objets)
CiA
CAN in Automation e.V. (organisation regroupant des fabricants et utilisateurs en
Allemagne / Erlangen, organe de définition et contrôle pour CAN et des protocoles
réseaux basés sur CAN)
COB
Objet de communication CANopen : PDO, SDO, EMCY, ...
COB-ID
Numéro d'identification objet de communication pour l'affectation des paquets de données
dans le réseau CANopen
DSFID
Numéro d'identification pour l'affectation de la structure de données sur un TAG
EDS
Fiche technique électronique
EMCY Object
Objet d'urgence (message d'alarme ; appareil signale une erreur)
Emergency
Messages
Messages sur le bus CANopen pour la signalisation de défauts
Error Reg
Registre d'erreurs (saisie avec une reconnaissance d'erreur)
Heartbeat
Surveillance cyclique paramétrable parmi les participants réseau. Contrairement au
« Node Guarding » le maître NMT supérieur n'est pas nécessaire.
ID
Identifiant qui marque un message CAN. La valeur numérique de l'ID contient en même
temps une priorité concernant l'accès bus (ID 0 = niveau de priorité le plus haut).
Identifiant
Voir ID
LSS
Procédure de réglage de paramètres fondamentaux d'appareils
NMT
Gestion du réseau
NODE ID
Numéro unique d'un participant dans le réseau CANopen
Objet / OBJ
Terme générique pour les données/messages interchangeables à l'intérieur du réseau
CANopen
RO
Répertoire objets
PDO
Process Data Object ; dans le réseau CANopen, pour la transmission des données
process en temps réel, comme par ex. la vitesse de rotation d'un moteur. Les PDO ont un
niveau de priorité plus haut que les SDO ; contrairement aux SDO ils sont transférés sans
confirmation. Les PDO consistent en un message CAN avec identifiant et des données
utiles jusqu'à 8 octets.
Mapping PDO
Décrit les données applications qui sont transférées avec un PDO.
ro
Unidirectionnel ; seulement lecture
RPDO
Objet de données process, reçu par l'appareil
FR
39
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Terme
Description
RSSI
Intensité de réception
rw
Bidirectionnel ; lecture - écriture
SDO
Avec cet objet, un répertoire objets d’un participant réseau est atteint de façon ciblée
(lire / écrire). Un SDO peut consister en plusieurs messages CAN. La transmission de
messages individuels est confirmée par le participant adressé. En utilisant les SDO, les
appareils peuvent être configurés et paramétrés.
SYNC
Le télégramme SYNC déclenche la transmission de données process.
TPDO
Objet de données process, transmis par l'appareil
UID
Numéro d'identification unique d'un TAG
wo
Unidirectionnel, seulement écriture
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