gefran RK-5 C Manuel utilisateur

RK-5 C
Manuel Utilisateur
Code 85201A Edition 02-2017
SOMMAIRE
page
2
1
Introduction
2
Procédure initiale
page
2.1
Configuration des paramètres ID-nœud
2.2
Configuration des paramètres de fonctionnement
2.3
Demande des données de processus
2
3
Services LSS
3.1
Services
3.2
Services
3.3
Services
3.4
Services
page
pour le changement d'état
de configuration
de demande
d'identification
5
4
Services SDO
page
4.1
Dictionnaire de Objets
4.2
Objets SDO
11
5
Services PDO
page
5.1
Format du message PDO
5.2
Types de données dans le PDO
5.3
Mapping PDO
5.4
Types de Transmissions du PDO
30
6
Services NMT
page
6.1
Etat NMT du dispositif 6.2
Commande NMT du nœud
6.3
Etat NMT et objets de communication
6.4
Limité CAN-IDs
32
7
Services de Boot-up
page
35
8
Services SYNC
page
35
9
Services EMCY
page
35
page
36
LSS
LSS
LSS
LSS
10 Services de Contrôle des Erreurs
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
2
4
4
5
6
8
9
13
17
30
30
30
30
32
32
33
34
1
1. INTRODUCTION
Le RK5C de GEFRAN est un capteur de position linéaire logique avec interface CANopen. Il applique le protocole
standard de communication CANopen, défini par CiA (CAN in Automation).
Les standards CANopen supportés par le dispositif sont énumérés dans le tableau suivant..
Standard CiA
Description
Version
DS 301
Niveau d'application (application layer) et profil de
communication CANopen
4.2.0
DS 305
Layer setting services (LSS) et Protocoles
3.0.1
DS 406
Profil dispositif pour codeur
3.2.0
Tableau 1 - standard CANopen supporté
Le présent document illustre la mise en place de CANopen sur le dispositif CANopen GEFRAN RK5C. Il s'adresse
aux intégrateurs de systèmes réseau CANopen ainsi qu'aux concepteurs de dispositifs CANopen, qui connaissent déjà
les normes susmentionnées, définies par CiA.
Les détails des aspects définis par CANopen ne relèvent pas du cadre du présent document. Pour plus d'informations
sur le protocole CANopen, voir www.can-cia.de
2. PROCEDURE INITIALE
2.1
CONFIGURATION DES PARAMETRES ID NŒUD
Avant de brancher le capteur GEFRAN RK5C sur un bus CAN déjà parfaitement configuré et opérationnel, il est nécessaire d'exécuter des procédures de configuration de base. La configuration concerne l'adresse du nœud (ID Nœud) et la
vitesse de transmission (Baudrate) du dispositif CANopen.
Cette configuration est obligatoire en présence d'au moins une des conditions suivantes :
1) L'ID Nœud du capteur GEFRAN RK5C est identique à l'ID Nœud d'un autre dispositif CANopen branché sur
le bus CAN.
2) Le capteur GEFRAN RK5C fonctionne à une vitesse de transmission (Baudrate) différente de celle du bus
CAN.
Si la condition visée au point 2 n'est pas remplie, il sera possible d'effectuer la configuration sur le bus CAN lui-même.
Toutefois, pendant le processus de configuration, tous les autres dispositifs CANopen présents sur le bus CAN devront
rester hors tension, afin d'éviter d'éventuelles erreurs ou conflits.
S'il est nécessaire de configurer la vitesse de transmission (Baudrate), le capteur GEFRAN RK5C devra être branché
sur un bus CAN fonctionnant à la même vitesse de transmission.
La vitesse de transmission (Baudrate) du bus CAN effectif (avec tous les dispositifs branchés) peut être temporairement configurée sur la même valeur que celle du capteur, jusqu'à la fin de la procédure de configuration. La configuration
est exécutée par le biais des services LSS (Layer Setting Services).
Commutation en mode configuration LSS
Premièrement, commuter le capteur en mode configuration LSS.
Si le capteur est le seul dispositif présent sur le bus CAN (avec LSS maître), il sera possible d'utiliser la commande LSS
commutation d'état globale.
Source
COB-ID
DLC
Données
Destination
Contrôleur
7E5h
08h
04h; 01h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
Capteur
Figure 1 - Commande LSS commutation d'état globale
Si d'autres dispositifs sont présents sur le bus CAN (à l'exception du LSS maître), il sera nécessaire d'utiliser la commande LSS commutation d'état sélective. Pour les détails, se reporter a la section Services LSS.
2
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Configuration ID Nœud
Pour modifier l'ID Nœud du capteur, il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Configurer ID Nœud.
Source
COB-ID
DLC
Contrôleur
7E5h
08h
Capteur
7E4h
08h
Données
11h; 7Eh*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
11h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
Destination
Capteur
Contrôleur
Figure 2 - Commande LSS Configurer ID Nœud
* valeur ID Nœud à configurer, comprise entre 1 et 127 (dans cet exemple : 126).
** si la valeur est égale à 1, cela signifie que l'ID Nœud n'est pas correct, c'est-à-dire que la commande n'a pas été acceptée.
Configuration de la vitesse de transmission (Baudrate)
Pour modifier la vitesse de transmission (Baudrate) du capteur, il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Configurer
paramètres de bit timing.
Source
COB-ID
DLC
Contrôleur
7E5h
08h
Capteur
7E4h
08h
Données
13h; 00h; 02h*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
13h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
Destination
Capteur
Contrôleur
Figure 3 - Commande LSS Configurer paramètres de bit timing
* L’index de tableau du bit rate correspondant (dans cet exemple : 500kbit/s). Pour plus de détails, se reporter à l'index
de tableau dans la section LSS Configurer paramètres de bit timing.
** si la valeur est égale à 1, cela signifie que le bit timing n'est pas supporté, c'est-à-dire que la commande n'a pas été
acceptée.
Enregistrement des paramètres de configuration
Pour enregistrer de manière permanente l'ID Nœud et la vitesse de transmission (Baudrate) préalablement configurés
(dans la mémoire non volatile du dispositif), il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Mémoriser configuration.
Source
COB-ID
DLC
Contrôleur
7E5h
08h
Capteur
7E4h
08h
Données
17h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
17h; 00h*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
Destination
Capteur
Contrôleur
Figure 4 - Commande LSS Mémoriser configuration
* toute valeur différente de 0 indique que l'opération d'enregistrement a échoué.
Vérification des paramètres de configuration
Pour vérifier si les paramètres du dispositif ont correctement été configurés et enregistrés, procéder comme suit :
1. mettre le dispositif hors tension ;
2. configurer la valeur correcte de la vitesse de transmission (Baudrate) du bus CAN ;
3. remettre le dispositif sous tension.
Si l'on reçoit le message de boot-up, cela signifie que la configuration de la vitesse de transmission (Baudrate) est
correcte. L'ID Nœud du dispositif est présent à l'intérieur du COB-ID du message (boot-up COB-ID = 700h + ID-Nœud).
Le format du message de boot-up est spécifié dans la figure suivante.
Source
COB-ID
DLC
Données
Destination
Contrôleur
700 + ID-Nœud
01h
00h
Contrôleur
Figure 5 – Format du message de boot-up
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
3
2.2
CONFIGURATION DES PARAMETRES DE FONCTIONNEMENT
Après avoir configuré les paramètres du nœud, le capteur peut être intégré dans le réseau CANopen. Après la mise
sous tension, le capteur envoie le message de boot-up et il passe en mode Pré-opérationnel.
Avant de demander les données de processus, il est nécessaire de configurer les paramètres de fonctionnement du
capteur. Cette configuration s'effectue par le biais des services SDO (Service Data Objects).
Grâce aux services SDO, il est possible de modifier, par exemple, le type de transmission du PDO (Process Data
Object), en sélectionnant le mode synchrone (à l'aide des messages SYNC) ou asynchrone (à l'aide de temporisation
d'événement) ou bien la durée de transmission (temporisation d'événement) du PDO asynchrone.
Il est possible d'enregistrer les paramètres modifiés dans la mémoire non volatile, en accédant à l'objet Store
Parameters (Mémoriser paramètres) via SDO, ou bien de rétablir les paramètres par défaut avec l'objet Restore Default
Parameters (Rétablir paramètres par défaut).
Il est possible d'accéder à l'ensemble des objets spécifiés dans le Dictionnaire des Objets du dispositif (voir section
Dictionnaire des Objets). Les services SDO ne sont disponibles qu'en mode Pré-opérationnel ou Opérationnel (voir section
Services NMT).
2.3
DEMANDE DES DONNEES DE PROCESSUS
Le capteur de position CANopen GEFRAN RK5C fournit un PDO de Transmission (TPDO1) comprenant les données
de position et de vitesse, mesurées par le capteur lui-même.
Format de données TPDO1
Les données de position et de vitesse sont mappées dans le TPDO1, comme illustré dans la figure suivante.
COB-ID
DLC
180 + ID-Nœud
6
D0
D1
D2
D3
Valeur de position
D4
D5
Valeur de la vitesse
Figure 6 - Données mappées dans TPDO1
La donnée de position est exprimée avec une résolution fixe correspondant à 100 μm, au format de données
INTEGER32.
La donnée de vitesse est exprimée avec une résolution de 1mm/s, au format de données INTEGER16
L'ordonnancement des octets des données de position et de vitesse dans le TPDO1 suit le schéma d'ordonnancement
LSB...MSB
Les valeurs de position et de vitesse sont calculées comme suit :
Position [μm] = Valeur de position * 100 μm
Vitesse [mm/s] = Valeur de vitesse * 1 mm/s
Transmission de données TPDO1
La transmission du PDO a lieu lorsque le capteur est en mode Opérationnel.
Pour lancer la transmission des données, le maître envoie la commande NMT "Start", comme illustré ci-après.
Source
COB-ID
DLC
Contrôleur
000h
02h
Données
Destination
01h; 00h*
Capteur
Figure 7 - Commande NMT “Start”
* 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh.
Pour arrêter la transmission des données, le maître envoie la commande NMT Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel,
comme illustré ci-après.
Source
COB-ID
DLC
Contrôleur
000h
02h
Données
Destination
80h; 00h*
Capteur
Figure 8 - Commande NMT “Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel”
* 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh.
4
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
3. SERVICES LSS
Les services et les protocoles LSS sont utilisées pour demander ou modifier les valeurs de trois paramètres du dispositif CANopen, à savoir :
- L'ID Nœud
- Les paramètres de Bit timing du niveau physique (bit rate)
- L'Adresse LSS conforme à l'objet Identité (1018h)
3.1
SERVICES LSS POUR LE CHANGEMENT D'ETAT
LSS commutation d'état globale
A travers ce service, le dispositif LSS maître commute tous les dispositifs LSS esclaves, présents dans le réseau, en
état LSS veille ou LSS configuration.
Le LSS maître envoie ce message pour commuter un ou plusieurs LSS esclaves en l'état de configuration :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
04h
01h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 9 - Message LSS commutation d'état globale - Etat de configuration
Le LSS maître envoie ce message pour commuter une nouvelle fois les LSS esclaves en état de veille :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
04h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 10 - Message LSS commutation d'état globale - Etat de veille
LSS commutation d'état sélective
A travers ce service, le dispositif LSS maître commute le dispositif LSS esclave, dont l'adresse LSS est identique à
celle spécifiée à l'aide des messages, en état de Configuration LSS.
L'adresse LSS transmise correspond à l'objet Identité (objet 1018h) du LSS esclave correspondant.
L'adresse LSS pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C est spécifié dans le tableau suivant.
Champ Adresse
Address LSS
Valeur
ID fournisseur
00000093h
Code du produit
43354B52h
Numéro de révision
N. actuel de rév. du RK5C*
Numéro de série
N. de série actuel du RK5C (imprimé sur
l'étiquette)**
Figure 11 - Adresse LSS du RK5C
* L'actuel numéro de Révision peut varier. L'utilisateur peut demander le numéro de Révision via la commande LSS
Demander numéro de révision de l'objet Identité (voir Services LSS de demande).
** L'actuel Numéro de Série est propre au dispositif. Il est imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du transducteur
GEFRAN RK5C ou il peut être demandé à l'aide de la commande LSS Demander numéro de série de l'objet Identité (voir
Services LSS de demande).
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
5
Le maître LSS envoie cette séquence de messages pour commuter le dispositif CANopen GEFRAN RK5C en état de
configuration (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E5h
7E5h
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
40h
93h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Rx
8
41h
52h
4Bh
35h
53h
00h
00h
00h
Rx
8
42h
01h*
00h*
01h*
00h*
00h
00h
00h
7E5h
Rx
8
43h
34h**
12h**
01h**
15h**
00h
00h
00h
7E4h
Tx
8
44h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 12 - Séquence des messages LSS commutation d'état sélective
* Le numéro de Révision utilisé dans cet exemple est : 00010001h
** Le numéro de Série utilisé dans cet exemple est : 15011234h
Le Numéro de Série est attribué par GEFRAN au capteur RK5C selon le schéma suivant :
NUMERO DE SERIE : YY WW NNNN, où :
YY : Année de fabrication
WW = semaine de fabrication
NNNN : numéro progressif interne dans la semaine, à partir de 1
3.2
SERVICES LSS DE CONFIGURATION
LSS Configurer ID Nœud
A travers ce service, le dispositif LSS maître configure l'ID Nœud suspendu du dispositif LSS esclave.
Le LSS esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas.
Le valeurs ID Nœud admises sont comprises dans la plage 1..127 (01h..7Fh) Le LSS maître envoie ce message pour
configurer la valeur de l'ID Nœud (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
11h
ID
Nœud
00h
00h
00h
00h
00h
00h
8
11h
Code
d’erreur
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 13 - Message LSS Configurer ID Nœud
où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 01h (ID Nœud hors plage)
L'ID Nœud suspendu ne deviendra actif qu'une fois que le maître aura envoyé la commande NMT de rétablissement de la communication (Reset Communication command). L'ID Nœud n'est pas automatiquement enregistré dans la
mémoire non volatile du dispositif esclave. Pour enregistrer l'ID Nœud de manière permanente, se reporter au Service LSS
Mémoriser configuration.
Lorsque l'ID Nœud suspendu devient actif ou est enregistré dans la mémoire non volatile, les COB-ID suivants sont
mis automatiquement à jour à partir de leurs valeurs par défaut.
- COB-ID SYNC (1005h)
- COB-ID EMCY (1014h)
- COB-ID SDO rx (1200h, sub 1)
- COB-ID SDO tx (1200h, sub 2)
- COB-ID TPDO (1800h, sub 1)
Lors de la mise sous tension, l'ID Nœud actif est égal à l'ID Nœud permanent.
6
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
LSS Configurer paramètres de bit timing
A travers ce service, le dispositif LSS maître configure le bit rate suspendu du dispositif LSS esclave. Le dispositif LSS
esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas.
Les valeurs de bit rate admises et leurs index de tableau sont spécifiés ci-après.
Index de tableau
Bit rate (kbit/s)
0
1000
1
800
2
500
3
250
4
125
5
Réservé
6
50
7
20
8
10
Tableau 2 - Index de tableau bit timing
Le LSS maître envoie ce message pour configurer le bit rate (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
13h
00h
Index de
tableau
00h
00h
00h
00h
00h
8
13h
Code
d’erreur
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 14 - Message LSS Configurer paramètres de bit timing
où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 01h (Bit timing non supporté).
Le bit rate suspendu ne deviendra actif qu'une fois que le maître aura envoyé la commande LSS Activer paramètres
de bit timing ou lors de la remise sous tension après exécution du service LSS Mémoriser configuration.
Le bit rate n'est pas automatiquement enregistré dans la mémoire non volatile du dispositif esclave. Pour enregistrer
le bit rate de manière permanente, se reporter au Service LSS Mémoriser configuration.
Lors de la mise sous tension, le bit rate actif est égal au bit rate permanent.
LSS Activer paramètres de bit timing
A travers ce service, le LSS maître active simultanément le bit rate sur l'interface de communication LSS de tous les
dispositifs CANopen présents sur le réseau.
La réception de cette commande lance donc, dans le LSS esclave, le processus de copie du bit rate suspendu à ce
moment-là dans le bit rate actif.
Le LSS maître envoie ce message pour activer les paramètres de timing :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
15h
Retard de
commutation
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 15 - Message LSS Activer paramètres de bit timing
où le retard de commutation est représenté par le temps, en ms, multiplié par deux lorsque les nouveaux paramètres de
bit timing sont activés (ordonnancement des octets au format Intel).
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
7
Le paramètre di retard de commutation spécifie la durée de deux périodes de retard de même longueur, nécessaires
pour éviter le fonctionnement du réseau à partir de bit rates différents.
Lorsque le "retard de commutation" expire pour la première fois après le démarrage du service, le dispositif esclave
interrompt la communication sur le bus.
Après un “retard de commutation” supplémentaire, le dispositif esclave rétablit la communication sur le bus, en utilisant
le nouveau bit rate actif.
LSS Mémoriser configuration
A travers ce service, le dispositif LSS maître demande au dispositif LSS esclave de mémoriser les paramètres LSS
configurés (ID Nœud et bit rate) dans la mémoire non volatile.
En exécutant cette commande, l'ID Nœud et le bit rate suspendus sont copiés dans ceux permanents.
Le LSS maître envoie ce message pour enregistrer la configuration LSS (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
17h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
8
17h
Code
d’erreur
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 16 - Message LSS Mémoriser configuration
où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 02h (Erreur d'accès au support de mémorisation).
3.3
SERVICES LSS DE DEMANDE
LSS Demander ID Nœud
A travers ce service, le dispositif LSS maître demande l'ID Nœud actif du dispositif LSS esclave, qui se trouve en état
de configuration LSS. Le dispositif LSS esclave répond en indiquant son propre ID Nœud actif.
Le LSS maître envoie ce message pour configurer l'ID Nœud (l'esclave envoie le message de réponse) :
Données
COB-ID
Rx/Tx
DLC
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
7E5h
Rx
8
5Eh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
7E4h
Tx
8
5Eh
ID
Nœud
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 17 - Message LSS Demander ID Nœud
où l'ID Nœud est l'ID Nœud actif du LSS esclave.
LSS Demander adresse LSS
A travers ce service, le dispositif LSS maître demande l'adresse LSS du dispositif LSS esclave. Le dispositif LSS
esclave répond en indiquant sa propre adresse LSS.
Le LSS maître envoie ce message pour demander l'ID Fournisseur (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
D0
D1
8
5Ah
00h
8
5Ah
Données
D2
D3
D4
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
ID Fournisseur
Figure 18 - Message LSS Demander ID Fournisseur de l'objet Identité
où l'ID Fournisseur est celui de l'objet Identité (Ordonnancement des octets au format Intel).
8
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Le LSS maître envoie ce message pour demander le Code produit (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
D0
D1
8
5Bh
00h
8
5Bh
Données
D2
D3
D4
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Code du produit
Figure 19 - Message LSS Demander Code produit de l'objet Identité
où le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel).
Le LSS maître envoie ce message pour demander le Numéro de Révision (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
5Ch
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
8
5Ch
00h
00h
00h
Numéro de Révision
Figure 20 - Message LSS Demander Numéro de Révision de l'objet Identité
où le Numéro de Révision est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel).
Le LSS maître envoie ce message pour demander le Numéro de Série (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
5Dh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
8
5Dh
00h
00h
00h
Numéro de série
Figure 21 - Message LSS Demander Numéro de série de l'objet Identité
où le Numéro de série est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel).
3.4 SERVICES LSS D'IDENTIFICATION
LSS Identifier esclave distant
A travers ce service, le dispositif LSS maître demande à tous les dispositifs LSS esclaves, dont l'adresse correspond
à LSS_Address_sel, de s'identifier par le biais du service “LSS Identifier esclave”. LSS_Address_sel est constitué de l’ID
fournisseur, du Code produit et d'un intervalle relatif au Numéro de Révision et au Numéro de série, spécifié par une valeur
inférieure et une valeur supérieure.
Le protocole défini dans la figure suivante met en place le service LSS Identifier esclave distant. Tous les dispositifs
LSS esclave avec un ID fournisseur et un Code produit correspondant et dont le Numéro de révision et le Numéro de série
sont compris dans l'intervalle, sont identifiés à travers le service LSS Identifier esclave.
Les valeurs extrêmes sont incluses dans l'intervalle.
Données
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
46h
ID fournisseur
Réservé
7E5h
Rx
8
47h
Code du produit
Réservé
7E5h
Rx
8
48h
Numéro de révision bas
Réservé
7E5h
Rx
8
49h
Numéro de révision haut
Réservé
7E5h
Rx
8
4Ah
Numéro de série bas
Réservé
7E5h
Rx
8
4Bh
Numéro de série haut
Réservé
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
Figure 22 - Séquence de messages LSS Identifier esclave distant
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
9
Où :
l'ID Fournisseur est celui de l'objet Identité (Ordonnancement des octets au format Intel).
le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel).
Le Numéro de révision bas et le Numéro de révision haut délimitent l'intervalle du numéro de révision (Ordonnancement
des octets au format Intel).
Le Numéro de série bas et le Numéro de série haut délimitent l'intervalle du numéro de série (Ordonnancement des
octets au format Intel).
LSS Identifier esclave
A travers ce service, un dispositif LSS esclave indique qu'il est un dispositif esclave avec une adresse LSS comprise
dans le LSS_Address_sel spécifié à l'aide du service “LSS Identifier esclave distant”, préalablement exécuté.
Le protocole est défini dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E4h
Tx
8
D0
D1
D2
Données
D3
4Fh
D4
D5
D6
D7
Réservé
Figure 23 - Message LSS Identifier esclave
LSS Identifier esclave distant non configuré
A travers ce service, le dispositif LSS maître demande à tous les dispositifs LSS esclave, qui sont bloqués dans l'état
NMT Initialisation, dont l'ID Nœud suspendu n'est pas valide (FFh) et qui n'ont pas d'ID Nœud actif, de s'identifier par le
biais du service “LSS Identifier esclave non configuré”.
Le protocole est défini dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
D0
D1
D2
Données
D3
4Ch
D4
D5
D6
D7
Réservé
Figure 24 - Message LSS Identifier esclave distant non configuré
LSS Identifier esclave non configuré
A travers ce service, un dispositif LSS esclave indique qu'il est resté bloqué dans l'état NMT Initialisation, qu'il possède
un ID Nœud suspendu non valide (FFh) et aucun ID Nœud actif. Ce service est exécuté si un dispositif LSS maître a préalablement demandé le service “LSS Identifier esclave distant non configuré”.
Le protocole est défini dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E4h
Tx
8
D0
50h
D1
D2
Données
D3
D4
D5
D6
D7
Réservé
Figure 25 - Message LSS Identifier esclave non configuré
10
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
4. SERVICES SDO
Les services SDO permettent d'accéder directement au Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen. Le dispositif
qui lance le transfert SDO est appelé client SDO.
Le dispositif CANopen sur lequel réside le Dictionnaire des Objets est appelé serveur SDO.
Téléchargement descendant SDO
Le client SDO utilise ce service pour transmettre les données au Dictionnaire des Objets du serveur SDO. Le service
de téléchargement descendant SDO est donc utilisé pour configurer (écrire) les paramètres de communication, ceux du
dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN RK5C.
Données
COB-ID
Rx/Tx
DLC
600h +
ID Nœud
Rx
8
Cs
Index
Sous-index
580h +
ID Nœud
Tx
8
60h
Index
Sous-index
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
Données
00h
00h
00h
00h
Figure 26 - Message de Téléchargement descendant SDO
où :
C'est l'Identifiant de Commande (Command Specifier) de la demande de téléchargement SDO, dont la valeur dépend
du nombre d'octets du champ Données :
Cs=23h 4 octets de données transmis
Cs=27h 3 octets de données transmis
Cs=2Bh 2 octets de données transmis
Cs=2Fh 1 octet de données transmis
Par Données, l'on entend les données à copier dans la valeur du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets
au format Intel).
Par Index, l'on entend l'index du paramètre du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel).
Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets.
Téléchargement ascendant SDO
Le client SDO utilise ce service pour transférer les données depuis le serveur (propriétaire du Dictionnaire des Objets)
vers le client. Le service de téléchargement ascendant SDO est donc utilisé pour contrôler (lire) les paramètres de communication, ceux du dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN RK5C.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
600h +
ID Nœud
Rx
8
40h
580h +
ID Nœud
Tx
8
42h
D0
D1
D2
Données
D3
D4
D5
D6
D7
Index
Sous-index
00h
00h
00h
00h
Index
Sous-index
Données
Figure 27 - Message de Téléchargement ascendant SDO
où :
Par Index, l'on entend l'index des paramètres du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel).
Par Sous-index, l'on entend le sous-index des paramètres du Dictionnaire des Objets.
Par Données, l'on entend la valeur des données lues par le Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au
format Intel).
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
11
Interruption de transmission SDO
Le service Interruption de transmission SDO interrompt le téléchargement descendant/ascendant d'un SDO.
A la suite d'un événement d'interruption de transfert SDO, le serveur SDO envoie le message suivant au client SDO :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
580h +
ID Nœud
Tx
8
D0
80h
D1
Données
D2
Index
D3
D4
Sous-index
D5
D6
D7
Code d'interruption
Figure 28 - SDO Message de réponse de l'interruption SDO
où :
Par Index, l'on entend l'index du paramètre du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel).
Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets.
Le code d'interruption (Abort code) explique le motif de l'interruption SDO.
Le tableau suivant reprend les codes d'interruption fournis par le protocole d'interruption de la transmission SDO du
dispositif CANopen GEFRAN RK5C.
Code d'interruption
Description
05040001h
Identifiant de commande Client ou Serveur non valide ou inconnu.
05040005h
Mémoire saturée
06010001h
Tentative d'accès en lecture à un objet en écriture seule
06010002h
Tentative d'accès en écriture à un objet en lecture seule
06020000h
Objet inexistant dans le Dictionnaire des Objets
06040041h
Impossible de mapper l'objet dans le PDO
06070010h
Type de données incompatibles, longueur du paramètre du service incompatible
06090011h
Sous-index inexistant
06090030h
Valeur du paramètre non valide (téléchargement descendant seulement)
08000020h
La date ne peut pas être transféré ou stocké à l'application.
Figure 29 - Codes d'interruption SDO
12
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
4.1 DICTIONNAIRE DES OBJETS
Le Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen GEFRAN RK5C est spécifié dans les tableaux suivants.
Zone Profil de communication
Index
Index
1000h
1001h
1002h
1005h
1008h
1009h
100Ah
Sub index
Sous-index
Name
Dénomination
0
Device type
Type de dispositif
0
Error register
Registre erreurs
0
Manufacturer
status register
Registre d'état
du fabricant
Unsigned32
Unsigned8
Unsigned32
Access
Accès
RO
RO
RO
Default
value
Valeur par
défaut
000A0196h
-
-
0
COB-ID SYNC
Unsigned32
RW
00000080h
0
Manufacturer
device name
Nom dispositif
du fabricant
Chaîne
visible
RO
RK5C
0
Manufacturer
HW version
Version HW du
fabricant
Chaîne
visible
RO
-
0
Manufacturer
SW version
Version SW du
fabricant
Chaîne
visible
RO
-
Unsigned8
RO
1
0
1010h
1
Store
parameters
Mémorisation
des paramètres
0
1011h
1
1014h
Type
Type
0
Restore
default
parameters
Rétablissement
de tous les paramètres d'usine
COB-ID EMCY
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Unsigned32
RW
00000001h
Unsigned8
RO
1
Comment
Remarque
Multi-sensor encoder interface with
ds406 device profile
Interface codeur multi-capteurs
avec profil dispositif ds406
00h: no error
81h: transducer error
00h : aucune erreur
81h: erreur du transducteur
Common status register for manufacturer-specific purposes
Registre d'état commun pour des
besoins spécifiques du fabricant
Configured COB-ID of the synchronization object (SYNC)
COB-ID configuré de l'objet de
synchronisation (SYNC)
Name of the device
Nom du dispositif
Hardware version description
Description de la version matérielle
Software version description
Description de la version logicielle
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Writing the signature “save” (73h,
61h, 76h, 65h) stores all parameters in flash memory
L'écriture de la signature "save"
(73h, 61h, 76h, 5h) stocke tous les
paramètres dans la mémoire flash.
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Writing the signature “load” (6Ch,
6Fh, 61h, 64h) restores all parameters in flash to their default values
Unsigned32
Unsigned32
RW
RW
00000001h
L'écriture de la signature "load"
(6Ch, 6Fh, 61h, 64h) rétablit toutes
les valeurs par défaut des paramètres dans la mémoire flash.
Configured COB-ID for the EMCY
00000080h + write service
ID Nœud
COB-ID configuré pour le service
d'écriture EMCY
13
Index
Index
1015
1017h
1018h
1200h
Sub index
Sous-index
Name
Dénomination
0
Inhibit time EMC
0
Producer
heartbeat time
Temps de
heartbeat du
fabricant
0000h
Configured cycle time of the heartbeat (ms)
0
Unsigned8
RO
4
1
Unsigned32
RO
00000093h
Unsigned32
RO
43354B52h
3
Unsigned32
RO
-
4
Unsigned32
RO
-
0
Unsigned8
RO
2
2
1
Identity object
Objet
identité
SDO1 server
parameter
Paramètre
serveur SDO1
2
TPDO1
communication
parameter
Paramètre de
communication
TPDO1
5
0
1
2
Temps de cycle configuré du heartbeat (en ms)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Vendor-ID
ID fournisseur
Product code
Code du produit
Revision number
Numéro de Révision
Serial number
Numéro de série
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Unsigned32
RO
00000600h +
COB-ID client --> server (rx)
ID Nœud
Unsigned32
RO
00000580h +
COB-ID server --> client (tx)
ID Nœud
Unsigned8
RO
Unsigned32
RW
Unsigned8
RW
FEh
Unsigned16
RW
0001h
Unsigned8
TPDO1
mapping
parameter
Paramètre de
mapping TPDO1
Comment
Remarque
Configured inhibit time for the
EMCY service
Temps d'inhibition Configuré pour
la Service EMCY
0000h
1
14
RW
Default
value
Valeur par
défaut
RW
0
1A00h
Unsigned16
Access
Accès
Unsigned16
2
1800h
Type
Type
RO
Highest sub-index supported
5
Sous-index maximum supporté
00000180h +
COB-ID du TPDO1
ID Nœud
Transmission type
Type de transmission
Event-timer
Temporisation événement
Number of mapped application
objects in TPDO1
2
Nombre d'objets de l'application
mappés dans TPDO1
1st application object (position)
Unsigned32
RO
60200120h
1er objet de l'application
(position)
2nd application object (speed)
Unsigned32
RO
60300110h
2ème objet de l'application
(vitesse)
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Zone Profil du fabricant
Index
Index
2000h
Type
Type
Access
Accès
Default
value
Valeur par
défaut
Sub index
Sous-index
Name
Dénomination
0
Number of
cursors
N.bre de curseurs
Unsigned8
RO
1
Sub index
Sous-index
Name
Dénomination
Type
Type
Access
Accès
Default
value
Valeur par
défaut
0
Operating
parameters
Paramètres de
fonctionnement
Comment
Remarque
Number of cursors set for position
and speed measuring
Nombre de curseurs programmés
pour les mesures de position et de
vitesse
Zone Profil du dispositif
Index
Index
6000h
0
6005h
1
2
0
6010h
1
0
6020h
6030h
1
0
1
Linear encoder
measuring step
settings
Configuration du
pas de mesure du codeur
linéaire
Preset values
for multi-sensor
devices
Valeurs de
préréglage pour
dispositifs multi-capteurs
Position values
for multi-sensor
devices
Valeur de position pour dispositifs multi-capteurs
Speed value
Valeur de
vitesse
Unsigned16
RW
-
Unsigned8
RO
2
Unsigned32
RO
100000
Unsigned32
RO
100
Unsigned8
RO
1
Integer32
RW
-
Unsigned8
RO
1
Integer32
RO
-
Unsigned8
RO
1
Integer16
RO
-
6200h
0
Cyclic timer
Temporisation
cyclique
Unsigned16
RW
0001h
6500h
0
Operating status
Etat de
fonctionnement
Unsigned16
RO
-
6501h
0
Measuring step
Pas de
mesure
Unsigned32
RO
100000
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Comment
Remarque
Configuration of the operating parameters of the encoder
Configuration des paramètres de
fonctionnement du codeur
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Position measuring step given in
multiples of 0,001μm
Pas de mesure de la position, exprimé en multiples de 0,001μ
Speed measuring step given in multiples of 0,01mm/s
Pas de mesure de la vitesse, exprimé en multiples de 0,01mm/s
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Preset value channel 1
Valeur de préréglage canal 1
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Position value channel 1
Valeur de position canal 1
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Speed value channel 1
Valeur de vitesse canal 1
Transmission period for TPDO1 given in multiples of 1ms
Période de transmission pour
TPDO1, exprimée en multiples de
1ms
Operating status of the encoder
functions configured in the object
6000h
Etat de fonctionnement des fonctions du codeur, configurées dans
l'objet 6000h
Position measuring step given in
multiples of 0,001μm
Pas de mesure de la position, exprimé en multiples de 0,001μm
15
4.2
OBJETS SDO
1000h – Type de dispositif
Cet objet décrit le type de dispositif et sa fonctionnalité. Il se compose d'un champ de 16-bits, qui décrit le profil du
dispositif ou de l'application utilisés, et d'un deuxième champ de 16-bits, qui fournit des informations supplémentaires sur
les fonctionnalités optionnelles du dispositif.
La structure du paramètre du dispositif est illustrée dans la figure suivante.
31
Informations supplémentaires
16 15
Numéro de Profil du dispositif
0
Figure 30 - Structure du paramètre Type dispositif
Informations additionnelles = 000Ah
Numéro de Profil du dispositif = 0196h
Description de l'objet
Index
Dénomination
1000h
Type de dispositif
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Accès
Type de données
Champ des valeurs
Défaut
Type de dispositif
RO
Unsigned32
000A0196h
000A0196h
1001h – Registre des erreurs
Cet objet fournit des informations sur les erreurs. Le dispositif CANopen mappe les erreurs internes dans cet objet. Il
fait partie d'un objet d'urgence.
Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, il existe deux typologies de conditions d'erreur: Device hardware error et
Data set error.
L'erreur du type "Data Set" survient en cas de détection d'une incohérence entre le checksum mémorisé et celui calculé
pendant une opération de lecture depuis la mémoire non volatile du dispositif.
Le checksum est vérifié pendant la phase de démarrage qui suit la mise sous tension, pendant l'initialisation, après
une commande NMT RAZ communication ou RAZ dispositif ou encore après un SDO en écriture de l'objet 1011h (Charger
paramètres par défaut). Cette erreur ne peut être effacée qu'à la suite d'une RAZ matérielle.
L'erreur du type “Device Hardware” survient lorsque le micro-contrôleur détecte des anomalies pendant les fonctions
de mesure de bas niveau du capteur.
Le registre des erreurs contient l'un des codes d'erreur décrits dans le tableau suivant.
Code d’erreur
00h
01h
81h
Description
Aucune erreur
Erreur "Data set"
Erreur "Device hardware" ou
Erreur “Device hardware” et erreur “Data set”
Tableau 3 - Codes d'erreur dans le registre des erreurs
Description de l'objet
Index
Dénomination
1001h
Registre d'erreurs
Description des éléments
Sous-index
0
16
Dénomination
Accès
Type de données
Champ des
valeurs
Défaut
Registre d'erreurs
RO
Unsigned8
00h,01h,81h
00h
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
1002h – Registre d'état du fabricant
Cet objet fournit un registre d'état commun, pour des besoins spécifiques du fabricant.
La structure du registre est illustrée dans la figure suivante.
31
24
23
16 15
0
8 7
0
0
0
0
T
E3
E2
E1
E0
S
N
Figure 31 Structure du registre d'état du fabricant
Où
N : Etat
0=
1=
S : Etat de fonctionnement
0=
1=
E0 : Erreur aimante
0=
1=
E1 : Erreur d'intervalle
0=
1=
1=
E2 : Erreur Données Flash
0=
1=
E3 : Erreur du contrôleur
0=
1=
T : Etat température du μC
0=
1=
erreur du capteur
fonctionnement normal, les données de position et de vitesse transmises
sont valides
fonctionnement normal
démarrage ou mode diagnostic interne
détection d'un aimant
aucun ou plus d'un aimant détectés
aucune erreur
la position calculée est hors intervalle lorsque les valeurs de position et
de vitesse sont égales à 0
il se peut que la valeur de vitesse ne soit pas correcte
aucune erreur
checksum incorrect de la mémoire non volatile
aucune erreur
erreur détectée par le micro-contrôleur
ok, μC température <= 105°C
alarme, μC température > 105°C
Description de l'objet
Index
Dénomination
1002h
Registre d'état du fabricant
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Registre d'état du fabricant
0
RO
Type de données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned32
00h..7Fh
01h
1005h – COB-ID SYNC
Cet objet indique le COB-ID configuré de l'objet de synchronisation (SYNC). Il indique également si le dispositif
CANopen engendre le SYNC.
La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante.
31
30
x
29
gen.
28
11
frame
10
Réservé (0 0000h)
0
11-bit CAN-ID
Figure 32 - Structure du COB-ID SYNC
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Valeur
Description
x
0
Ne pas considérer
gen
0
Le dispositif n'engendre pas de message SYNC
frame
0
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11 bit CAN-ID
80h (par défaut) ou défini par
l'utilisateur
11-bit CAN-ID du CAN base frame
Tableau 4 - Champs du message du COB-ID SYNC
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
17
L'utilisateur peut modifier la valeur par défaut du COB-ID SYNC dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à éviter
tout conflit avec d'autres COB-ID.
La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma par défaut, en changeant la valeur de l'ID Nœud.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1005h
COB-ID SYNC
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
0
COB-ID SYNC
RW
Type de données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned32
Unsigned32 (*)
00000080h
(*) Le 11-bit CAN ID de la COB-ID doit être conforme à la CAN-ID définitions limitées (voir rubrique Restricted CAN-ID).
A restreint CAN-ID ne peut pas être utilisé.
1008h – Nom dispositif du fabricant
Cet objet fournit le nom du dispositif, attribué par le fabricant.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1008h
Nom dispositif du fabricant
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Accès
Type de données
Champ des valeurs
Défaut
RO
Chaîne visible
Chaîne visible
RK5C
Nom dispositif du
fabricant
1009h – Version matérielle du fabricant
Cet objet fournit la description de la version matérielle du fabricant.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1009h
Version HW du fabricant
Description des éléments
18
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de données
Champ des valeurs
Défaut
0
Version HW du
fabricant
RO
Chaîne visible
Chaîne visible
-
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
1009h – Version logicielle du fabricant
Cet objet fournit la description de la version logicielle du fabricant.
Description de l'objet
Index
Dénomination
100Ah
Version SW du fabricant
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de données
Champ des valeurs
Défaut
0
Version SW du
fabricant
RO
Chaîne visible
Chaîne visible
-
1010h – Mémorisation des paramètres
Cet objet gère l'enregistrement des paramètres dans la mémoire non volatile.
31
0
e (65h)
v (76h)
a (61h)
s (73h)
MSB
LSB
Figure 33 - Structure pour l'accès en écriture à la fonction de mémorisation
En accédant à la lecture du sous-index 1 de cet objet, le dispositif fournira des informations sur ses capacités de
mémorisation. En renseignant la valeur 1, le dispositif enregistrera les paramètres sur demande.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1010h
Mémorisation des paramètres
Description des éléments
Sous-index
0
1
Dénomination
Sous-index maximum supporté
Enregistrer tous
les paramètres
Accès
RO
RW
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned8
1
1
Unsigned32
Accès en lecture :
00000001h
Accès en écriture :
65766173h
(ASCII: “save”)
Accès en lecture :
00000001h
Accès en écriture :
65766173h
(ASCII: “save”)
1011h – Rétablissement de tous les paramètres d'usine
Cet objet gère le rétablissement des valeurs par défaut des paramètres dans la mémoire non volatile, en fonction de
la communication et du profil du dispositif.
Afin d'éviter tout rétablissement intempestif des paramètres, cette opération n'est exécutée que lorsque la signature
“load” est écrite dans le sous-index 1 ; dans ce cas, tous les paramètres sont rétablis dans la mémoire non volatile.
La structure pour l'accès à la fonction de rétablissement des paramètres prédéfinis est illustrée dans la figure suivante.
31
0
d (64h)
MSB
a (61h)
o (6Fh)
l (6Ch)
LSB
Figure 34 - Structure pour l'accès en écriture au rétablissement des paramètres prédéfinis
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
19
En accédant à la lecture du sous-index 1 de cet objet, le dispositif fournit des informations sur ses capacités de rétablissement. En renseignant la valeur 1, le dispositif pourra rétablir les paramètres sur demande.
Les valeurs par défaut seront validées après le redémarrage du dispositif.
Rétablissement des paramètres d'usine
Mise hors tension et redémarrage
Valeur par défaut valides
Figure 35 - Procédure de rétablissement
Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, la commande de rétablissement des paramètres par défaut n'a pas d'effet
sur les objets suivants :
COB-ID SYNC (1005h)
COB-ID EMCY (1014h)
COB-ID du TPDO1 (1800h, sous-index 1)
COB-IDs du SDO1 (1200h, sous-index 1 et 2)
La valeur de ces objets varie uniquement après modification de la valeur ID Nœud.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1011h
Rétablissement de tous les paramètres
d'usine
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned8
1
1
Unsigned32
Accès en lecture :
00000001h
Accès en écriture :
64616F6Ch
(ASCII: “load”)
Accès en lecture :
00000001h
Accès en écriture :
64616F6Ch
(ASCII: “load”)
Accès
0
Sous-index maximum supporté
1
Rétablissement de
tous les
paramètres d'usine
RO
RW
1014h – COB-ID EMCY
Cet objet indqiue le COB-ID configuré du service EMCY.
La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante.
31
30
29
valid
res.
frame
28
11 10
Réservé (0 0000h)
0
11-bit CAN-ID
Figure 36 - Structure du COB-ID EMCY
20
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Valeur
Description
0
EMCY existant / valide
1
EMCY inexistant / non valide
réservé
0
Réservé (toujours 0)
frame
0
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11 bit CAN-ID
80h + ID Nœud (par défaut) ou défini par
l'utilisateur
11-bit CAN-ID du CAN base frame
valide
Tableau 5 - Champs du message COB-ID EMCY
L'utilisateur peut modifier la valeur par défaut du COB-ID EMCY dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à éviter
tout conflit avec d'autres COB-ID.
La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma par défaut, en changeant la valeur de l'ID Nœud.
En configurant sur 1 (valide) le bit 31 du COB-ID EMCY, l'utilisateur pourra désactiver le service EMCY.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1014h
COB-ID EMCY
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
0
COB-ID EMCY
RW
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned32
Unsigned32(*)
00000080h +
ID Nœud
(*) Le 11-bit CAN ID de la COB-ID doit être conforme à la CAN-ID définitions limitées (voir rubrique Restricted CAN-ID).
A restreint CAN-ID ne peut pas être utilisé.
1015h – Inhibit time EMCY
Cet objet Indique le temps d'inhibition EMCY configuré du service d'écriture.
Le EMCY temps d'inhibition qui définit le temps minimum écoulé entre deux invocations consécutives du service EMCY.
La valeur est donnée en multiples de 100us. Les valeurs acceptées doivent être des multiples de 10, à savoir 1ms.
La valeur 0 désactive le temps d'inhibition.
Description de l'obje
Index
Dénomination
1015h
Inhibit time EMCY
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Inhibit time EMCY
Accès
RW
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned16
0000h..FFFFh
as multiples of 10
0000h
NOTE
When using low baudrate values, setting the Inhibit time EMCY to the proper value can avoid possible bus
overloads due to the high frequency rate of transmission of the EMCY messages under certain circumstances.
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
21
1017h – Temps de Heartbeat du fabricant
Le temps de heartbeat du fabricant définit le temps de cycle configuré du heartbeat, exprimé en unités de 1 ms. La
valeur 0 désactive le heartbeat du fabricant.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1017h
Temps de heartbeat du fabricant
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Temps de heartbeat
du fabricant
Accès
RW
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned16
0000h..FFFFh
0000h
1018h – Objet Identité
Cet objet fournit des informations générales d'identification du dispositif.
Sous-index 1 : contient la valeur univoque attribuée à chaque fournisseur de dispositifs CANopen.
Pour GEFRAN s.p.a. : 00000093h.
Sous-index 2 : contient la valeur univoque qui identifie un type spécifique de dispositif CANopen.
Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C : 43354B52h.
Sous-index 3 : contient les numéros de révision principal et secondaire du dispositif.
Sa valeur est spécifique pour chaque dispositif.
Sous-index 4 : contient le numéro de série qui identifie le dispositif de manière univoque.
Sa valeur est spécifique pour chaque dispositif.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1018h
Objet identité
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Champ des
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum
supporté
RO
Unsigned8
4
4
1
ID fournisseur
RO
Unsigned32
00000093h
00000093h
2
Code du produit
RO
Unsigned32
43354B52h
43354B52h
3
Numéro de Révision
RO
Unsigned32
-
-
4
Numéro de série
RO
Unsigned32
-
-
L'utilisateur peut aussi obtenir les valeurs de l'objet Identité en utilisant les services LSS de demande (voir section
Description du protocole LSS). Le numéro de série spécifique du dispositif est également imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du dispositif.
22
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
1200h – Paramètre serveur SDO1
Cet objet décrit le premier SDO utilisé sur le dispositif.
Les valeurs dans les sous-index 1 et 2 spécifient les COB-ID du premier SDO. La structure de l'objet est spécifiée
dans la figure suivante.
31
30
29
valide
dyn
frame
28
11 10
Réservé (0 0000h)
0
11-bit CAN-ID
Figure 37 - Structure du COB-ID SDO1
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Valeur
Description
valide
0
EMCY existant / valide
dyn
0
Valeur attribuée en mode statique
frame
0
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11 bit CAN-ID
00000600h + ID Nœud (défaut rx)
ou
00000580h + ID Nœud (défaut tx)
11-bit CAN-ID du CAN base frame
Tableau 6 - Champs du COB-ID SDO1
Description de l'objet
Index
Dénomination
1200h
Paramètre serveur SDO1
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
0
Sous-index
maximum supporté
RO
Unsigned8
2
2
1
COB-ID
client --> server (rx)
RO
Unsigned32
00000601h..0000067Fh
00000600h + ID
Nœud
2
COB-ID
server --> client (tx)
RO
Unsigned32
00000581h..0000057Fh
00000580h + ID
Nœud
1800h – Paramètre de communication TPDO1
Cet objet contient les paramètres de communication pour les PDO que le dispositif CANopen est en mesure de transmettre.
Le COB-ID du TPDO1 est contenu dans le sous-index 1.
La structure de l'objet est spécifiée dans la figure suivante.
31
30
29
valide
RTR
frame
28
11 10
Réservé (0 0000h)
0
11-bit CAN-ID
Figure 38 - Structure du TPDO1 COB-ID
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
23
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Valeur
Description
0
PDO existant / valide
1
PDO inexistant / non valide
RTR
0
RTR traité sur ce PDO
frame
0
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11 bit CAN-ID
00000180h + ID Nœud (par défaut)
ou défini par l'utilisateur
11-bit CAN-ID du CAN base frame
valide
Tableau 7 - Champs du TPDO1 COB-ID
L'utilisateur peut modifier la valeur par défaut du COB-ID TPDO1 dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à
éviter tout conflit avec d'autres COB-ID.
La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma par défaut, en changeant la valeur de l'ID Nœud.
Le sous-index 2 définit le type de transmission du TPDO.
Il existe trois types de transmissions PDO :
1. Synchrone : le PDO est transmis après le SYNC.
2. Uniquement RTR : le PDO n'est pas normalement transmis, mais il doit être demandé via RTR
3. Event-driven : le PDO peut être transmis à tout moment, en fonction de la survenue d'un événement
interne du dispositif CANopen.
Les paramètres du type de transmission sont repris dans le tableau suivant.
Valeur
Description
0
Synchrone (acyclique)
1
Synchrone (cyclique, à chaque SYNC)
2
Synchrone (cyclique, tous les 2 SYNC)
3
Synchrone (cyclique, tous les 3 SYNC)
...
...
...
...
240
Synchrone (cyclique, tous les 240 SYNC)
241
RESERVE
...
...
RESERVE
251
RESERVE
252
Uniquement RTR
253
Uniquement RTR
254
Event-driven (asynchrone)
255
Event-driven (asynchrone)
Tableau 8 - Description du type de transmission TPDO1
Le sous-index 5 contient la temporisation des événements. Le temps correspond à l'intervalle maximum de transmission du PDO, si le type de transmission est configuré sur FEh et FFh. Sa valeur est exprimé en multiples de 1 ms.
La valeur 0 désactive la temporisation des événements (aucun PDO n'est transmis).
Description de l'objet
24
Index
Dénomination
1800h
Paramètre serveur TPDO1
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
5
5
1
COB-ID utilisé par le
TPDO1
RW
Unsigned32
Unsigned32(*)
00000180h + ID
Nœud
2
Type de transmission
RW
Unsigned8
0..240
et
252..255
254
5
Temporisation événement
RW
Unsigned16
0000h..FFFFh
0001h
(*) Le 11-bit CAN ID de la COB-ID doit être conforme à la CAN-ID définitions limitées (voir rubrique Restricted CAN-ID). A
restreint CAN-ID ne peut pas être utilisé
1A00h – Paramètre de mapping TPDO1
Cet objet contient le mapping des PDO que le dispositif est en mesure de transmettre.
Les sous-index 1 et 2 contiennent l'information des objets mappés de l'application. L'objet décrit le contenu du PDO en
termes d'index, sous-index et longueur, comme illustré dans la figure ci-dessous.
31
16 15
Index
8 7
0
Sous-index
Longueur
Figure 39 - Structure du mapping du TPDO1
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Description
Index
Contenu du PDO décrit par l'index
Sous-index
Contenu du PDO décrit par le sous-index
Longueur
Longueur de l'objet de l'application en bits
Tableau 9 - Champs de mapping du TPDO1
Description de l'objet
Index
Dénomination
1A00h
Paramètre du mapping du TPDO1
Description des éléments
Sous-index
0
1
2
Dénomination
Nombre d'objets de l'application
mappés dans TPDO1
1er objet de l'application
(position)
2ème objet de l'application
(vitesse)
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
RO
Unsigned8
2
2
RW
Unsigned32
60200120h
60200120h
RW
Unsigned32
60300110h
60300110h
Accès
25
2000h – Nombre de curseurs
Cet objet indique le nombre de curseurs programmés pour les mesures de position et de vitesse.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2000h
N.bre de curseurs
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
N.bre de curseurs
Accès
RO
Type de
données
Champ des
valeurs
Défaut
Unsigned8
01h
01h
6000h – Paramètres de fonctionnement
Cet objet indique la configuration des paramètres de fonctionnement du codeur.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6000h
Paramètres de fonctionnement
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
0
Paramètres de
fonctionnement
RO
Type de
données
Champ des
valeurs
Défaut
Unsigned16
0000h
0000h
Cet objet n'est pas supporté par le dispositif CANopen GEFRAN RK5C.
6005h – Configuration du pas de mesure du codeur linéaire
Cet objet indique les paramètres du pas de mesure de position et vitesse pour les codeurs linéaires.
La valeur du pas de position (sous-index 1) est exprimée en multiples de 0,001 μm.
La valeur du pas de vitesse (sous-index 2) est exprimée en multiples de 0,01 mm/s.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6005h
Paramètres du pas de mesure du
codeur linéaire
Description des éléments
Sous-index
26
Dénomination
Accès
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
2
2
1
Configuration du
pas de position
RO
Unsigned32
100000
100000
2
Configuration du
pas de vitesse
RO
Unsigned32
100
100
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
6010h – Valeurs de préréglage pour dispositifs multi-capteurs
Cet objet indique la valeur de préréglage de la donnée de position du dispositif.
A l'aide de la fonction de préréglage, l'utilisateur peut programmer la valeur effective de la position de sortie selon la
valeur spécifiée dans le sous-index 1 de l'objet. La valeur prédéfinie n'est acceptée que si la fonction mesure du dispositif
est en mode de fonctionnement normal (voir Registre d'état du fabricant, objet 1002h), c'est-à-dire si la valeur de la mesure
de position est valide.
Après l'exécution correcte de la commande d'écriture de la valeur de préréglage, la nouvelle valeur de position de sortie
sera réactualisée dès le cycle de mesure suivant. L'offset par rapport à la position est également calculé.
A l'aide de la commande "Mémorisation des paramètres" (voir objet 1010h), l'utilisateur peut enregistrer l'offset dans la
mémoire non volatile du dispositif, de manière à ce que la valeur de la mesure de sortie soit corrigée de manière permanente à travers la valeur de préréglage. A l'aide de la commande "Rétablissement des paramètres par défaut" (voir objet
1011h), la valeur prédéfinie est effacée et l'offset est configuré sur 0.
La valeur prédéfinie n'est pas enregistrée dans la mémoire non volatile, mais elle peut être lue dès la RAZ suivante du
dispositif, après une commande d'écriture de la valeur de préréglage.
Le cas échéant, une opération de lecture du sous-index 1 ne fournira pas la valeur prédéfinie.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6010h
Valeurs de préréglage pour dispositifs multi-capteurs
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum
supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
Valeur de préréglage
du canal 1
RW
Integer32
Integer32
-
6020h – Valeur de position pour dispositifs multi-capteurs
Cet objet fournit la valeur de position de sortie du dispositif multi-capteurs.
Cet objet est aussi mappé dans le sous-index 1 du PDO1 (voir objet 1A00h).
Description de l'objet
Index
Dénomination
6020h
Valeur de position pour dispositifs multi-capteurs
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
Valeur de position du
canal 1
RO
Integer32
Integer32
-
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
27
6030h – Valeur de vitesse
Cet objet fournit la valeur de la vitesse de sortie. Cet objet est aussi mappé dans le sous-index 2 du PDO1
(voir objet 1A00h).
Description de l'objet
Index
Dénomination
6030h
Valeur de vitesse
Description des éléments
Sous-index
0
1
Dénomination
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
RO
Unsigned8
1
1
RO
Integer16
Integer16
-
Accès
Sous-index maximum supporté
Valeur de vitesse
canal 1
6200h – Temporisation cyclique
Cet objet indique la période de transmission du TPDO1. Les valeurs sont exprimées en multiples de 1 ms. Il est lié à
la temporisation d'événements du PDO (voir objet 1800h).
La transmission cyclique du TPDO1 est programmée lorsque la temporisation cyclique est programmée sur une valeur
différente de 0000h et que le type de transmission du TPDO1 est configuré sur 254 ou 255.
Les paramètres de la temporisation cyclique sont repris dans le tableau suivant.
Valeur
Description
0
Transmission TPDO1 event-driven désactivée
1-65535
Temporisation événements du TPDO1 en ms
Figure 40 - Paramètres de la temporisation cyclique
Description de l'objet
Index
Dénomination
6200h
Temporisation cyclique
Description des éléments
28
Sous-index
Dénomination
0
Temporisation
cyclique
Accès
RW
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned16
0000h..FFFFh
0001h
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
6500h – Etat de fonctionnement
Cet objet fournit l'état de fonctionnement des fonctions du codeur, configurées dans l'objet 6000h.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6500h
Etat de fonctionnement
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
0
Etat de
fonctionnement
RO
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned16
0000h
0000h
Cet objet n'est pas supporté par le dispositif CANopen GEFRAN RK5C.
6501h – Pas de mesure
Cet objet fournit le pas de mesure de la position, qui représente la sortie du codeur. Le pas de mesure est exprimé en
multiples de 0,001 μm.
Cet objet est semblable à l'objet 6005h, sous-index 1.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6501h
Pas de mesure
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
0
Pas de mesure
RO
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned32
100000
100000
29
5. SERVICES PDO
Le transfert de données en temps réel s'effectue via le "Process Data Objects (PDO)" (Objet Données de Processus).
Le type de données et le mapping des objets de l'application dans un PDO sont définis par une structure correspondante
de mapping par défaut du PDO, dans le Dictionnaire de Objets. Pour le PDO1, voir l'objet 1A00h.
Le Dictionnaire des Objets spécifie aussi les paramètres de communication du PDO, le COB-ID, le mode et la fréquence de transmission. Pour le PDO1, voir l'objet 1800h.
Etant donné que le dispositif CANopen GEFRAN RK5C est également un producteur de PDO, sont PDO est dit aussi
PDO de Transmission (TPDO).
5.1
FORMAT DU MESSAGE PDO
COB-ID
Rx/Tx
DLC
180h +
ID Nœud
Tx
6
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
Pos
LSB
Pos
Pos
Pos
MSB
Vitesse
LSB
Vitesse
MSB
Figure 41 - Format du message du PDO1 de transmission (TPDO1)
5.2
TYPES DE DONNEES DANS LE PDO
Deux types de données sont mappés dans le PDO1 : Position et Vitesse
La donnée de position est du type INTEGER32.
La donnée de vitesse est du type INTEGER16.
En supposant que la donnée soit exprimée en termes de séquence de bits de longueur 16 pour le type de données
INTEGER16 (b0..b15) et en termes de séquence de bits de longueur 32 pour le type de données INTEGER32 (b0..b31),
la syntaxe de la transmission est spécifiée dans la figure suivante.
Numéro d'octet
1
2
3
4
INTEGER16
b7..b0
b15..b8
-
-
b23..b16
b31..b24
INTEGER32
b7..b0
b15..b8
Figure 42 - Syntaxe de la transmission pour le type de données INTEGERn
5.3
MAPPING DU PDO
Le type de mapping du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C est fixe. Voir la description de l'objet 1A00h.
5.4
TYPES DE TRANSMISSIONS DU PDO
Le type de transmission du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C peut être modifié.
Il existe trois modes de transmission :
1.
Transmission synchrone
2.
Transmission asynchrone avec frame RTR
3.
Transmission asynchrone avec temporisation d'événements
Transmission Synchrone
La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit l’énième objet SYNC, lorsque le type de transmission est configuré sur la valeur n, où n est compris entre 1 et 240.
Le format du message SYNC est décrit dans la section relative aux Services SYNC.
30
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Transmission Asynchrone avec frame RTR
La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit le "remote frame" (télégramme de demande de
données) du PDO
Le format du "remote frame" du PDO est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
PDO COB-ID
+ RTR bit
Rx
0
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
-
-
-
-
-
-
-
-
Figure 43 - Format du message RTR
Transmission Asynchrone
La transmission du PDO s'effectue de manière cyclique, au terme de la temporisation d'événements. La période de
transmission, exprimée en multiples de 1ms, peut être modifiée via l'objet 1800h, sous-index 5 (temporisation d'événements du PDO), ou via l'objet 6200h (temporisation cyclique).
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
31
6. SERVICES NMT
A travers les services NMT, le NMT Maître commande l'état des dispositifs NMT Esclaves.
Leur état peut être l'un des suivants :
√
Initialisation
√
Pré-opérationnel
√
Opérationnel
√
Arrêt
6.1
ETATS NMT DU DISPOSITIF
Etat d'initialisation
Dans l'état NMT d'initialisation, le dispositif CANopen est initialisé. Les paramètres du dispositif CANopen sont configurées sur leurs valeurs de mise sous tension (les derniers paramètres enregistrés dans la mémoire non volatile).
L'état NMT d'initialisation possède les sous-états RAZ application et RAZ communication, qui sont automatiquement
traités l'un après l'autre.
1)
RAZ application : le dispositif CANopen fait redémarrer tous les paramètres ayant trait à l'application et il initialise
l'ID Nœud
du dispositif CANopen.
2)
RAZ communication : le dispositif CANopen fait redémarrer tous les paramètres ayant trait à communication et il
configure l'ID Nœud du dispositif CANopen.
Etat pré-opérationnel
Dans cet état, il est possible d'exécuter la configuration de l'interface de communication du dispositif CANopen.
Cela est possible à l'aide des services SDO ou LSS. La communication PDO n'est pas admise.
Etat opérationnel
Dans cet état, tous les objets de communication sont activés. L’accès au Dictionnaire des Objets est possible via SDO
et le nœud peut gérer la communication PDO.
Etat Arrêt
Dans cet état, le dispositif interrompt la communication. Aucun objet de communication n'est supporté, à l'exception
des services de contrôle des erreurs et de la réception des commandes NMT.
6.2
COMMANDE NMT DU NOEUD
Une fois mis sous tension, le dispositif CANopen est initialisé. La phase d'initialisation se termine pas la transmission
du message de boot-up, après quoi le dispositif passe automatiquement en mode pré-opérationnel.
Pour modifier l'état NMT d'un dispositif CANopen, le NMT Maître envoie le message illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
0
Tx
2
D0
CS
D1
ID
Nœud
ID
Données
D2
D3
D4
D5
D6
D7
-
-
-
-
-
-
Figure 44 - Format du message NMT
32
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Les champs de bits et leurs valeurs sont illustrés dans le tableau suivant.
Champs de
Bits
CS
ID Nœud
Intervalle de valeurs Description
1
2
128
129
130
0
de 1 à 127
Start. Configurer l'Etat NMT Opérationnel
Stop. Configurer l'Etat NMT Arrêt
Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel
Configurer l'Etat NMT RAZ Application
Configurer l'Etat NMT RAZ Communication
Tous les dispositifs doivent exécuter les transitions programmées
Seul le dispositif correspondant à l'ID Nœud indiqué doit exécuter la transition programmée.
Tous les possibles états NMT et leurs transitions sont illustrés dans la figure suivante.
Figure 45 - Etats NMT et leurs transitions
6.3
ETATS NMT ET OBJETS DE COMMUNICATION
Les services spécifiques ne sont possibles que si les dispositifs concernés se trouvent dans leur état de communication correct La relation entre les états et les objets de communication est illustrée dans le tableau suivant.
Objet
RAZ
applications
RAZ
communications
Préopérationnel
Opérationnel
PDO
Arrêt
X
SDO
X
X
SYNC
X
X
EMCY
X
X
Contrôle erreur
NMT (Heartbeat)
X
X
Commande NMT
du nœud
X
X
Boot-up
X
X
Tableau 10 - Etats NMT et objets de communication
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
33
6.4
Limité CAN-IDs
Restricted CAN-ID ne peut pas être utilisé comme un CAN-ID par un objet de communication configurable, ni pour
SYNC, EMCY, PDO et SDO. Ils sont énumérés dans le tableau suivant.
CAN-ID
used by COB
0 (000h)
NMT
1 (001h) – 127 (07Fh)
reserved
257 (101h) – 384 (180h)
reserved
1409 (581h) – 1535 (5FFh)
default SDO (tx)
1537 (601h) – 1663 (67Fh)
default SDO (rx)
1760 (6E0h) – 1791 (6FFh)
reserved
1793 (701h) – 1919 (77Fh)
NMT error control
1920 (780h) – 2047 (7FFh)
reserved
Table 11 -Limité CAN-IDs
34
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
7. SERVICES de BOOT-UP
A travers ce service, le NMT Esclave indique si une transition a eu lieu entre l'état d'Initialisation et l'état Préopérationnel.
Le protocole utilise le même identifiant que celui du protocole de contrôle des erreurs. Le format du message de
boot-up est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
700 + IDNœud
Tx
1
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
00h
-
-
-
-
-
-
-
Figure 46 – Format du message de boot-up
8. SERVICES SYNC
L'objet SYNC peut être périodiquement transmis par le fabricant de SYNC. L'objet SYNC constitue le mécanisme de
synchronisation de base du réseau.
Si le dispositif CANopen fonctionne en mode synchronisé (voir objet 1800, sous-index 2), il utilise l'objet SYNC pour
synchroniser son propre temps (à l'instar de la transmission PDO) avec celui du fabricant de l'objet de synchronisation.
Le format de l'objet SYNC est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
80h
Rx
0
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
-
-
-
-
-
-
-
-
Figure 47 - Format du message SYNC
Le COB-ID du message SYNC peut être modifié via l'objet 1005h (COB-ID SYNC).
9. SERVICES EMCY
Les objets Urgence sont activés par une condition d'erreur à l'intérieur du dispositif CANopen. Un objet Urgence est
transmis une seule fois par "événement d'erreur". Aucun autre objet Urgence n'est transmis, à condition qu'aucune nouvelle erreur ne survienne dans le dispositif CANopen.
En cas de changement des conditions d'une ou de plusieurs erreurs, le dispositif CANopen transmettra l'objet
Urgence avec le code d'erreur actualisé. La valeur du registre des erreurs interne de l'objet EMCY est elle aussi actualisée.
Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, il existe deux typologies de conditions d'erreur : Device hardware error
et Data set error.
Les possibles codes d'erreur EMCY sont illustrés dans le tableau suivant.
Code d’erreur
Description
0000h
RAZ erreur ou pas d'erreur
5000h
Matériel dispositif
6300h
Ensemble de données
Tableau 11 - Codes d'erreur EMCY pour le dispositif CANopen RK5C
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
35
En ce qui concerne le contenu du registre des erreurs, voir la description de l'objet 1001h (Registre erreurs).
Le format du message ENCY est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
80 + ID
Nœud
Rx/Tx
Tx
DLC
8
D0
D1
EMCY
EMCY
code
code
d’erreur d’erreur
LSB
MSB
D2
Données
Erreur
d'enregistrement
(1001h)
D3
D4
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 48 - Format du message EMCY
Le COB-ID du message EMCY peut être modifié via l'objet 1014h (COB-ID EMCY).
10. SERVICES DE CONTROLE DES ERREURS
Les services de contrôle des erreurs sont utilisés pour détecter des pannes sur un réseau CAN.
Le dispositif CANopen RK5 utilise le mécanisme de heartbeat. Ce mécanisme est établi par la transmission cyclique
du message de heartbeat.
Si l'envoi cyclique du heartbeat de la part du fabricant de heartbeat échoue, l'application locale du consommateur de
heartbeat, dans l'attente du message, détectera l'événement.
Le format du message de heartbeat est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
700 + IDNœud
Rx/Tx
Tx
DLC
1
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
Etat
NMT
-
-
-
-
-
-
-
Figure 49 - Format du message de Heartbeat
Le premier octet du champ de données du message de heartbeat contient l'état effectif de gestion du réseau
CANopen du dispositif, comme illustré dans le tableau suivant.
Champs de
Bits
Etat NMT
Valeur
Description
0
Réservé (voir le protocole de boot-up)
4
Arrêt
5
Opérationnel
127
Pré-opérationnel
Tableau 12 - Champ d'état NMT dans le message de heartbeat
Dans le dispositif CANopen RK5, le heartbeat est désactivé par défaut. Il peut être programmé via l'objet 1017h.
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