SMV NEMA1 IP31 | CANopen ESVZAC0 | Lenze SMV NEMA4X IP65 frequency inverter Manuel du propriétaire

SMVector - Module de communication CANopen
Guide de référence de l’interface de communication
À propos de cette notice
Cette documentation porte sur l’option de communication CANopen pour le convertisseur SMVector et doit être
utilisée avec la Notice d’utilisation du SMVector (Document SV01), fournie avec le variateur. Ces documents doivent
être lus intégralement car ils contiennent des données techniques importantes et ils décrivent l’installation et le
fonctionnement du variateur et de cette option.
© 2007 Lenze AC Tech Corporation
Aucune partie de cette documentation ne peut être copiée ni mise à la disposition d’un tiers sans l’autorisation
écrite expresse de Lenze AC Tech Corporation.
Toutes les informations fournies dans cette documentation ont été soigneusement sélectionnées et testées pour
assurer qu’elles sont conformes au matériel et au logiciel décrits. Toutefois, les incohérences ne peuvent pas
être exclues. Nous ne saurions être tenus responsables de dommages quelconques pouvant se produire. Toutes
corrections requises seront prises en compte dans les éditions suivantes.
SMVector®, and all related indicia are trademarks of Lenze AG in the United States and other countries.
CAN™, CANopen™ and all related indicia are trademarks of CAN in Automation (CiA).
CompoNet™, DeviceNet™, CIP™, CIP Safety™, CIP Sync™, CIP Motion™, DeviceNet Safety™ and EtherNet/IP
Safety™ and all related indicia are trademarks of the ODVA (Open DeviceNet Vendors Association). EtherNet/IP™
is a trademark used under license by ODVA.
Table des matières
1
Informations de sécurité............................................................................................................................2
1.1
1.2
2
3
4
6
A1
1.1.1
Généralités..................................................................................................................................................2
1.1.2
Utilisation conforme.....................................................................................................................................2
1.1.3
Installation...................................................................................................................................................2
1.1.4
Raccordement électrique.............................................................................................................................3
1.1.5
Fonctionnement...........................................................................................................................................3
Documentation de référence...................................................................................................................... 3
Introduction...............................................................................................................................................4
2.1
Présentation générale de fieldbus.............................................................................................................. 4
2.2
Caractéristiques techniques du module..................................................................................................... 4
2.3
Étiquettes d’identification du module......................................................................................................... 4
Installation................................................................................................................................................5
3.1
Installation mécanique............................................................................................................................... 5
3.2
Bornier CANopen....................................................................................................................................... 6
3.3
Installation électrique................................................................................................................................ 6
3.3.1
Types de câbles...........................................................................................................................................6
3.3.2
Limitations du réseau..................................................................................................................................6
3.3.3
Connexions et blindage................................................................................................................................7
3.3.4
Terminaison réseau.....................................................................................................................................8
3.3.5
Réseau schématique...................................................................................................................................8
Mise en service des communications CANopen.........................................................................................9
4.1
5
Avertissements, mises en garde et notes................................................................................................... 2
Mise en service rapide............................................................................................................................... 9
Paramètres étendus pour CANopen.........................................................................................................10
5.1
Menu des paramètres.............................................................................................................................. 10
5.2
Détails du mappage CANopen................................................................................................................. 17
5.2.1
Détails du mappage RPDO (P446 / P456)...................................................................................................17
5.2.2
Détails du mappage TPDO (P466 / P476)...................................................................................................20
Dépannage et élimination des défauts.....................................................................................................23
6.1
Défauts................................................................................................................................................... 23
6.2
Dépannage.............................................................................................................................................. 23
Annexe A – Exemple de configuration.....................................................................................................24
A1.1
Système de variateur Maître / Suiveur..................................................................................................... 24
1
CMVCAN01B
Safety Information
1
Informations de sécurité
1.1
Avertissements, mises en garde et notes
1.1.1
Généralités
Certains composants des variateurs Lenze (convertisseurs de fréquence, servovariateurs, variateurs CC) peuvent
être sous tension, éventuellement en mouvement ou en rotation. Certaines surfaces peuvent être chaudes.
Le retrait non autorisé du couvercle de protection, une utilisation inappropriée et une installation ou une exploitation
incorrecte peuvent entraîner un risque de blessure grave pour le personnel ou un endommagement du matériel.
Toutes les opérations liées au transport, à l’installation et à la mise en service ainsi qu’à l’entretien doivent être
effectuées par du personnel qualifié et compétent (les normes CEI 364 et CENELEC HD 384 ou DIN VDE 0100 et
le rapport CEI 664 ou DIN VDE0110 ainsi que la réglementation nationale en matière de prévention des accidents
doivent être respectés).
Au sens des présentes informations de sécurité élémentaires, on entend par personnel qualifié toutes les personnes
compétentes qui maîtrisent l’installation, l’assemblage, la mise en service et l’utilisation du produit et qui ont les
qualifications requises par leur fonction.
1.1.2
Utilisation conforme
Les variateurs de vitesse sont des composants conçus pour être installés dans des systèmes ou des installations
électriques. Ils ne doivent pas être utilisés comme appareils électriques indépendants. Ils sont destinés exclusivement à
une utilisation professionnelle et commerciale conformément à la norme EN 61000-3-2. Cette documentation comprend
des informations sur la conformité à la norme EN 61000-3-2.
Lors de l’installation des variateurs de vitesse dans des machines, la mise en service (c’est-à-dire leur mise en
fonctionnement conforme) est interdite jusqu’à ce qu’il soit démontré que la machine est conforme aux dispositions de
la directive européenne 2006/42/CE (directive Machines). La norme EN 60204 doit également être respectée. La mise
en service (c’est-à-dire leur mise en fonctionnement conforme) n’est autorisée qu’en cas de conformité avec la directive
CEM 2004/108/CE. Les variateurs de vitesse sont conformes aux exigences de la directive basse tension 2006/95/CE.
Les normes harmonisées de la série EN 50178/DIN VDE 0160 s’appliquent aux variateurs de vitesse.
Remarque: L’utilisation des variateurs est défini, conformément à la norme EN 61800-3. Ces produits peuvent provoquer
des interférences radio dans les zones résidentielles. Dans ce cas, des mesures spéciales peuvent s’avérer nécessaires.
1.1.3
Installation
Assurez-vous que les produits soient installés de façon correcte et évitez les efforts mécaniques excessifs. Ne pliez pas
les composants et ne modifiez pas les distances d’isolation au cours du transport ou de la manipulation. Ne touchez pas
les composants ou les contacts électroniques.
Les variateurs comportent des composants sensibles à l’électricité statique qui peuvent être endommagés aisément en
cas de manipulation incorrecte. N’endommagez ni ne détruisez les composants électriques: vous pourriez mettre votre
santé en danger!
Lors de l’installation du variateur, assurer une circulation d’air optimale en respectant toutes les distances de dégagement
figurant dans le manuel d’utilisation. Ne pas exposer le variateur à un excès de: vibration, température, humidité,
lumière du soleil, poussière, polluants, produits chimiques corrosifs ou autres environnements dangereux.
CMVCAN01B
2
Safety Information
1.1.4
Raccordement électrique
Lors d’opérations effectuées sur des variateurs de vitesse sous tension, la réglementation nationale en vigueur en
matière de prévention des accidents (par exemple VBG 4) doit être respectée.
L’installation électrique doit être effectuée conformément à la réglementation en vigueur (par exemple, section des
câbles, fusibles, raccordement PE). Des informations supplémentaires figurent dans cette documentation.
Cette documentation inclus également des informations sur l’installation conformément aux directives CEM
(blindage, mise à la terre, filtres et câbles). Ces remarques doivent être respectées pour les variateurs marqués
CE. Le fabricant du système ou de la machine est responsable de sa conformité aux valeurs limites imposées par
les directives CEM.
1.1.5
Fonctionnement
Les systèmes comprenant des variateurs doivent être équipés de dispositifs de surveillance et de protection
supplémentaires, conformément aux normes correspondantes (par exemple, équipements techniques,
réglementation de prévention des accidents, etc.). Vous êtes autorisé à adapter le variateur à votre application,
comme indiqué dans la documentation.
DANGER!
•
Une fois le variateur débranché de l’alimentation, ne touchez pas immédiatement les composants sous
tension et le câble d’alimentation car les condensateurs peuvent être chargés. Veuillez observer les
remarques correspondantes indiquées sur le variateur.
•
N’alternez pas la mise sous et hors tension du variateur plus d’une fois toutes les trois minutes.
•
Assurez-vous que tous les capots et toutes les portes de protection soient fermées pendant le
fonctionnement.
AVERTISSEMENT!
La commande réseau permet le démarrage et l'arrêt automatiques du variateur. La conception du système
doit comporter une protection adéquate pour empêcher le personnel d'avoir accès à l'équipement en
mouvement tant que le système de commande est sous tension.
Tableau 1 : Pictogrammes utilisés dans ces instructions
Pictogramme
1.2
Mot associé
Signification
Risques encourus si aucune
prise en compte
DANGER !
Situation dangereuse pour les
personnes en raison d’une
tension électrique élevée.
Indication d’un danger imminent qui peut avoir
pour conséquences des blessuresmortelles
ou très graves en cas de non-respect des
consignes de sécurité correspondantes.
AVERTISSEMENT !
Mise en danger imminente ou
possible des personnes
Mort ou blessures
STOP !
Risque d’endommagement du
matériel
Endommagement du système d’entraînement
ou de son environnement.
REMARQUE
Conseil utile: suivez-le pour une
utilisation plus facile du variateur
Documentation de référence
•
SV01, SMVector Instructions de Mise en Service, Technical Library: http://www.lenzeamericas.com
•
AN0022, Commencement avec CANopen (PS & SMV variateurs), Technical Library: http://www.lenzeamericas.com
•
CiA Specifications, EN 50325-4, CAN in Automation: http://www.can-cia.org
3
CMVCAN01B
Introduction
2
Introduction
Les informations qui suivent ont pour but d’expliquer comment le variateur de la série SMV fonctionne sur un réseau
CANopen; il n’est pas prévu d’expliquer le fonctionnement même de CANopen. Par conséquent, cette notice suppose
une connaissance pratique de CANopen ainsi que la maîtrise du fonctionnement du variateur de la série SMV.
2.1
Présentation générale de fieldbus
Le fieldbus CANopen est un protocole de communication reconnu mondialement pour les installations commerciales
et industrielles d’automatisation d’usine et d’applications de contrôle de mouvement. Des débits de transfert
de données élevés combinés à un formatage de données efficace permettent la coordination et la commande
d’applications multinoeud. La mise en œuvre du protocole CANopen par Lenze AC Tech permet des débits en bauds
de 10 kbps à 1 Mbps.
L’utilisateur dispose de mots de commande et d’état compatibles DSP402 pour configurer les modes de
fonctionnement et modifier les paramètres de service du variateur. En outre, afin d’offrir une plus grande
interopérabilité avec le convertisseur SMVector, il existe un ensemble d’objets spécifiques au variateur qui
permettent une configuration de profil de variateur supplémentaire et donne ac.
2.2
Caractéristiques techniques du module
•
•
•
•
•
•
Débits en bauds supportés (bit/s) : 1.0M, 800k, 500k, 250k, 125k, 50k, 20k, 10k.
Supporte 2 PDO (Process Data Object) de transmission et 2 de réception.
Supporte les modes de communication de PDO Synchrones, Asynchrones et Changement d’état.
Deux SDO (Service Data Object) assurent l’accès à tous les paramètres SMV
Heartbeat et garde des nœuds avec action de temporisation sélectionnable
Mots de commande et d’état compatibles DSP402 accessibles via les PDO et SDO.
Afin la mise au point du Maître CANopen, AC Tech fournira les fiches techniques électroniques (EDS) applicables.
2.3
Étiquettes d’identification du module
La Figure 1 illustre les étiquettes du module de communication SMV CANopen. Le module CANopen SMVector est
identifiable par :
•
•
Deux étiquettes apposées de chaque côté du module.
L’identificateur à code de couleurs au centre du module.
Étiquette de droite:
Valeurs nominales et certifications
COMM I/O ONLY
S/N: 123456789
LISTED
Identificateur de fieldbus:
C = CANopen
Étiquette de gauche:
données du module
C0
SMV CAN
TYPE: ESVZAC0
ID-NO: 12345678
ESVZAC0-000XX1A10
A
B
C
D
E
A: Protocole de fieldbus
B: Numéro de modèle
C: Numéro de commande Lenze
D: Révision du micrologiciel
E: Révision du matériel
Figure 1 : Étiquettes du module CANopen
CMVCAN01B
4
Installation
3
Installation
3.1
Installation mécanique
1. S’assurer que pour des raisons de sécurité, l’alimentation CA a été déconnectée avant d’ouvrir le capot.
2. Insérer le module CANopen en option dans le capot et l’encliqueter fermement en position tel qu’illustré à la
Figure 2.
3. Raccorder les câbles réseau au connecteur fourni, tel que décrit au paragraphe 3.3 Installation électrique, et
brancher le connecteur dans le module en option.
4. Aligner le capot pour le remettre en place, raccorder le cordon du module au variateur puis bien fermer le capot
tel qu’illustré à la Figure 3.
1 2 3 4 5
0.5 Nm/ 4.5 lb-in
<
_ 2.8 mm2
(12-22 AWG)
7mm
NEMA 1 (IP31) Models
NEMA 4X (IP65) Models
Figure 2 : Installation du module de communication CANopen
NEMA 1 (IP31) Models
NEMA 4X (IP65) Models
Figure 3 : Remise en place du capot
5
CMVCAN01B
Installation
3.2
Bornier CANopen
Le Tableau 2 identifie chaque borne et décrit sa fonction. La Table 2 illustre le connecteur enfichable 5 pôles 5 mm
CANopen.
Tableau 2 : Bornes CANopen
Borne
Description
Important
1
CAN_GND: CAN terre
Pour une communication fiable, s’assurer que la borne CAN_GND
est raccordée à GND/commun du réseau CAN. Si deux fils
seulement sont utilisés (CAN_H et CAN_L) dans le réseau,
raccorder CAN_GND à la masse / terre.
2
CAN_L: CAN bas
Si le variateur est situé à l’un ou l’autre bout du réseau, une
résistance d’extrémité (120 ohm type) doit être connectée sur
CAN_L et CAN_H.
3
4
CAN_H: CAN haut
Connecteur
3
12
45
5
Protection contre le contact
•
Toutes les bornes possèdent une isolation de base (distance isolante simple)
•
La protection contre le contact ne peut être assurée que par des mesures supplémentaires (c’est-à-dire une
double isolation)
3.3
Installation électrique
3.3.1
Types de câbles
En raison des débits de données élevés utilisés sur les réseaux CANopen, il est primordial d’employer du câble de
la qualité spécifiée. L’utilisation d’un câble de qualité inférieure aura pour résultat une atténuation excessive des
signaux et une perte de données.
3.3.2
Limitations du réseau
Il existe plusieurs facteurs de limitation qui doivent être pris en compte lors de la conception d’un réseau CANopen.
Néanmoins, voici une simple checklist :
•
Les réseaux CANopen sont limités à un maximum de 127 nœuds.
•
Seuls 32 nœuds peuvent être raccordés sur un unique segment de réseau.
•
Un réseau peut être élaboré à partir d’un ou de plusieurs segments à l’aide de répéteurs de réseau.
•
La longueur de réseau totale maximale est régie par le débit de données utilisé. Se référer au Tableau 3.
•
1 mètre de câble minimum entre les nœuds.
•
Utiliser les segments à fibre optique pour :
−− Étendre les réseaux au-delà des limitations de câbles normaux.
−− Surmonter divers problèmes de potentiel de terre.
−− Surmonter les pertubations électromagnétiques très élevées.
•
Spurs et les connexions T sont parfois utiles, mais ils peuvent réduire la qualité du réseau. Il est fortement
recommandé de ne pas utiliser des éperons comme un soin extrême doit être pris pendant la phase de
conception du système de réseau pour éviter des problèmes.
CMVCAN01B
6
Installation
Tableau 3 : Caractéristiques de longueur de réseau
3.3.3
Débits en bauds
Longueur de réseau maximale
10 kbps
5000 mètres
20 kbps
2500 mètres
50 kbps
1000 mètres
125 kbps
500 mètres
250 kbps
250 mètres
500 kbps
100 mètres
800 kbps
50 mètres
1 Mbps
25 mètres
Connexions et blindage
Tous les câbles du réseau doivent être correctement mis à la terre afin d’assurer une bonne immunité au bruit de
système:
•
Recommandations minimales de mise à la terre : mettre le câble de réseau à la terre une fois dans chaque
armoire.
•
Recommandations idéales de mise à la terre : mettre le câble de réseau à la terre sur chaque variateur ou au
plus près possible de chaque variateur.
•
Pour le raccordement du câble au connecteur, la longueur des conducteurs non blindés doit être la plus courte
possible - maximum recommandé de 20 mm. La connexion du blindage de la borne 1 doit également être mise
à la terre (PE).
REMARQUE:
Selon la spécification de la CIA (DRP303-1), il est recommandé que l’CAN_GND être connectés sur tous les nœuds. Si
ce n’est pas possible en raison des restrictions à l’application ou le câble alors il est recommandé que l’CAN_GND être
connecté au châssis / terre (PE).
Raccorder
à la terre
du variateur
(PE)
1
2
3
4
5
20mm
maxi
Figure 4 : Schéma de câblage du connecteur
7
CMVCAN01B
Installation
3.3.4
Terminaison réseau
Pour les réseaux grande vitesse tels que CANopen, il est essentiel d’installer les résistances de terminaison
spécifiées, à savoir, une à chaque extrémité d’un segment de réseau sinon les signaux seront reréfléchis le long
du câble, provoquant une altération des données. Une résistance de 120W ¼ W devrait être montés sur les deux
extrémités d’un segment de réseau à travers le CAN_L et des lignes CAN_H.
1
2
3
4
5
Figure 5 : Schéma de câblage de resiliation resistor
3.3.5
Réseau schématique
La figure 6 illustre un exemple de réseau CANopen Schéma de câblage pour la SMVector.
Module en option
SMV CANopen
CANopen (NMT)
Maître
CAN_GND
CAN_L
CAN_H
120 Ω
CAN_GND
CAN_L
Module en option
SMV CANopen
CAN_GND
CAN_H
Réseau CAN
Réseau CAN
Min 1m
Min 1m
CAN_L
CAN_H
120 Ω
Figure 6 : Schéma de câblage du réseau
REMARQUE:
Selon la spécification de la CIA (DRP303-1), il est recommandé que l’CAN_GND être connectés sur tous les nœuds.
Si ce n’est pas possible en raison des restrictions à l’application ou le câble alors il est recommandé que l’CAN_
GND être connecté au châssis / terre (PE).
CMVCAN01B
8
Mise en service
4
Mise en service des communications CANopen
Suite à l’installation du module de communication CANopen...
4.1
Mise en service rapide
Avec le débranché de la puissance au variateur, raccorder le module de communication CANopen et le câble de
réseau au variateur tel qu’illustré à la section précédenten.
REMARQUE:
Si le réseau CANopen est déjà opérationnel, ne PAS brancher le connecteur de réseau
tant que les paramètres ID Nœud et Débit en bauds ne sont pas réglés correctement sur le
variateur installé.
Mettre le variateur sous tension. Dans le menu des paramètres variateur, sélectionner le paramètre P400 Protocole
de réseau et le régler sur 3 -- CANopen. Cette action initialise le module avec le protocole CANopen et entre dans
le mode En ligne - P402 = 3.
Pour surveiller et contrôler le variateur via le réseau, les paramètres suivants doivent au minimum être réglés:
P410
ID Noeud (par défaut 1)
P411
Débit en bauds (par défaut 5 = 500 kbps)
P100
Source de commande de démarrage - La commande réseau peut être prise dans n’importe
quel mode, excepté quand P100 = 2 Clavier à distance uniquement.
REMARQUE:
Si P100 n’est pas égal à 0, TB1 doit être raccordée à TB4 pour démarrer le
variateur.
P112
P121
P122
ou
P123
P304
Rotation - Régler ce paramètre sur Avant et Arrière (1) si le fonctionnement dans les deux sens
est requis.
L’un de ces paramètres doit être réglé sur 9 - Réseau activé et la borne correspondante doit
être fermée afin de prendre la commande réseau et de démarrer via le réseau.
Fréquence nominale du moteur, P305 Vitesse nominale du moteur - Si la vitesse du réseau
doit être mise à l’échelle en unités de Tr/mn, ces paramètres doivent être réglés selon la
plaque signalétique du moteur.
Pour activer les changements apportés à P400 et P401, utiliser P418 Nœud réarmement CAN ou cycler à nouveau
la puissance.
Si aucun autre paramètre CANopen n’a été modifié, le variateur passe à l’état Préopérationnel CANopen (voir P412,
P419) et toutes les 2 secondes (P416) transmettra un message Heartbeat.
Par défaut, RPDO 1 (P44x) et TPDO 1 (P46x) sont actifs lorsque l’état de CANopen passe à opérationnel.
9
CMVCAN01B
Mise en service
5
Paramètres étendus pour CANopen
En plus des paramètres de variateur (détaillés dans le Manuel d’installation et d’exploitation qui accompagne
l’appareil), l’installation du module CANopen donne accès aux paramètres de la série 400 qui sont prévus
exclusivement pour le module de communication CANopen.
5.1
Menu des paramètres
Code
No.
Nom
00
Protocole Réseau
01
Révision du module
0
État du module
Réglages possibles
Par défaut Sélection
IMPORTANT
Paramètres du module CANopen
0 Non actif
3 CANopen
02.0.0
0
L’afficheur indique 02.x.x où:
02 = Module CANopen
x.x = Révision du module
0 Non initialisé
Lecture seule
1 Initialisation : Module à EPM
2 Initialisation : EPM au Module
3 Online (En ligne)
Lecture seule
4 Erreur d’initialisation échouée
5 Erreur de temporisation
03
Réarmement du
module
04 Action de
0
3
temporisation du
module
6 Initialisation échouée
Désaccord de type de module ( 4
7 Erreur d’initialisation
Désaccord de sélection de protocole ( 4
1 Remise des paramètres du module
aux valeurs par défaut.
Remet les paramètres du module 401…499
aux valeurs par défaut figurant dans cette
notice.
0 Ignorer
• Action à prendre en cas de temporisation
du Module/Variateur.
• La temporisation est fixée à 200 ms.
• La sélection 1 (ARRÊT) se fait par la
méthode choisie dans
.
1 ARRÊT (voir
)
2 Arrêt rapide
0
0
)
0 Aucun défaut
1 Défaut de temps de garde .
2 Défaut de moniteur de messages
Lecture seule
3 Défaut de temporisation RPD1 .
06 Propriétaire
CMVCAN01B
)
0 Aucune action
3 Défaut (Erreur) ( .
Défaut de réseau
)
4 Défaut de temporisation RPD2
4
Spécifique au fabriquant
10
Lecture seule
Mise en service
Code
No.
Réglages possibles
Nom
IMPORTANT
Par défaut Sélection
( )
Adresse CAN (ID
Noeud)
1
Paramètres Systembus / CANopen
1
127 If P413 = 0, 1 : réglage maximum = 63
( )
Débit en bauds CAN
5
0 10 kbps (distance maxi = 5000m)
1 20 kbps (distance maxi = 2500m)
2 50 kbps (distance maxi = 1000m)
3 125 kbps (distance maxi = 500m)
4 250 kbps (distance maxi = 250m)
5 500 kbps (distance maxi = 100m)
6 800 kbps (distance maxi = 50m)
7 1000 kbps (distance maxi = 25m)
Mode de démarrage
CAN
0
0 Pré-opérationnel
1 Opérationnel
2 Pseudo maître
( )
Canal de
paramètres 2
(support SDO2 pour
Systembus Lenze)
2
• P412 = 0 : le variateur passe à l’état préopérationnel
• P412 = 1 : le variateur passe
automatiquement à l’état opérationnel
(Esclave avec démarrage automatique
activé 0x1F80 amorçage NMT - bit 2)
• P412 = 2 : e variateur envoie “Démarrage
NMT de tous les noeuds” après le temps
d’amorçage (P415) et passe à l’état
opérationnel (non pas maître NMT)
0 Activer : Plage d’ID Nœud (1...63)
• P413 = 0, 1 : adresse CAN
avec ID COB par défaut pour RPDO 1...63 utilisée pour SD01
et TPDO
64...127 used for SDO2_
• ID COB SDO#1 = 1536 + ID Nœud
1 Activer : Plage d’ID Nœud (1...63)
• ID COB SDO#2 = 1600 + ID Nœud
avec ID COB programmable en
(si activé)
utilisant P440, P450, P460, P470
Default settings :
2 Désactiver : Plage d’ID Nœud
ID COB RPDO#1 = 0x200 + ID Nœud
(1...127) avec ID COB par défaut
ID COB RPDO#2 = 0x300 + ID Nœud
pour RPDO et TPDO
ID COB TPDO#1 = 0x180 + ID Nœud
ID COB TPDO#2 = 0x280 + ID Nœud
3 Désactiver : Plage d’ID Nœud
(1...127) avec ID COB programmable
en utilisant P440, P450, P460, P470
14 ID COB SYNC
128
0
Temps de
démarrage
3000
0
{ms}
65535 Le variateur envoie le message “Démarrage
0
{ms}
65535 • Producer Temps de Heartbeat
16 Temps Heartbeat
2000
2047 Le variateur ne génère pas d’objet SYNC
NMT de tous les noeuds” après ce délai
(actif uniquement quand P412 = 2)
• P416 = 0 désactive la transmission
Heartbeat
(1): Ces paramètres n’entrent en vigueur qu’après la mise sous tension, réarmement de P418, “noeud de réarmement NMT” ou
“réarmement des services de communication NMT”
11
CMVCAN01B
Mise en service
Code
No.
18
Réglages possibles
IMPORTANT
Par défaut Sélection
Nom
Nœud Réarmement
0
0 Aucune action
À la transition de 0 à 1, réinitialise le
CAN
variateur CAN et active les changements
1 Réarmement communication CAN apportés aux paramètres marqués d’un (1)
19 État CANopen
0 Temps de garde
21 Life time factor
Réaction d’event de
temps de garde
3 Comportement en
0
0
0
1
AVERTISSEMENT!
La réinitialisation du CAN peut activer de nouvelles configurations de RPDO, qui
peuvent provoquer des changements de l’état actuel du variateur, y compris le
démarrage.
0 Non initialisé
• Lecture seule
• Remarque : les RPDO et TPDO ne sont
1 Initialise
actifs qu’à l’état opérationnel (P419 = 5)
2 Arrêté
3 Pré-opérationnel
4 Réservé
5 Opérationnel
0
{ms}
65535 • P420 x P421 = durée de vie de noeud
0
255 • Si une trame RTR avec ID = 0x700 + ID
Nœud (P410) n’est pas reçue pendant
0 Non actif
la durée de vie du nœud, le variateur va
réagir selon P422.
1 ARRÊT (voir
)
• Si le message Heartbeat est activé, la
2 Arrêt rapide
fonction de garde est désactivée.
3 Inhibent
• • P422 est actif uniquement quand le
4 Déclenchement de défaut
variateur est en mode Commande réseau
(n.xxx) et au moins une trame RTR avec
ID=0x700+ID Nœud a été reçue.
0
cas d’erreur
1
2
Temps de
surveillance des
messages
6 Réaction de
temporisation de
surveillance des
messages
7
État de la
temporisation de
surveillance
0
0
0
{ms}
Non actif
1
2
ARRÊT (voir
Arrêt rapide
3
Inhibent
4
Déclenchement de défaut
)
Bits:
0 Temporisation de temps de garde
1 Aucun message valide reçu
2 Temporisation RPDO 1
3 Temporisation RPDO 2
4 Réservé
5 Réservé
Réservé
Réservé
12
Spécifie l’action prise par le variateur
lorsqu’il rencontre une erreur de
communication (ex : Évènement de garde
de nœud ou Bus coupé)
65535 • P425 et P426 peuvent être utilisés pour
0
6
7
CMVCAN01B
Transition à pré-opérationnel
(seulement si l’état actuel est
opérationnel)
Pas de changement d’état
Transition à arrêté
surveiller tous les messages valides (ex:
SDO, SYNC, PDO...)
• P425 = 0 ou P426 = 0 désactive la fonction
de surveillance des messages
• P426 est actif uniquement lorsque le
variateur est en mode Commande réseau
( xxx)
• Lecture seule
• Indique la cause de F.nt (défaut de
déclenchement, inhibition, arrêt rapide ou
arrêt) selon les réglages de P422, P426,
P445, P455
Mise en service
Code
No.
9
Réglages possibles
Par défaut Sélection
Nom
État des
Bits:
périphériques CAN
0 Mode passif d’erreur
1 Mode Bus coupé
2 CAN activé
3 Récepteur occupé
4 Transmetteur occupé
IMPORTANT
• Lecture seule
• Avertissements et erreurs CAN
5 Compte d’erreurs de transmission > 128
6 Trame de surcharge
7 Compte d’erreurs de réception > 128
ID COB RPDO#1
1 Activer/désactiver
513
1
RPDO#1
Paramètres de configuration de RPDO#1
2047 Si P413 = 0, 2 : le réglage va passer à 512
+ ID Nœud durant la mise sous tension ou
le réarmement de P418.
0
REMARQUE
COB ID peut être modifié que lorsque P441 = 0 (désactivé)
0 Désactiver
1 Activer
AVERTISSEMENT!
La réinitialisation du CAN peut activer de nouvelles configurations de RPDO, qui peuvent
provoquer des changements de l’état actuel du variateur, y compris le démarrage.
Type de
transmission
RPDO#1
4 Temporisateur
de surveillance
d’évènements
RPDO 1
Réaction de
temporisation
RPDO 1
Mappage de RPDO
1 (voir les détails du
mappage RPDO)
255
0
0
0
0
reçu.
• P442 = 254, 255 : transfert immédiat
{ms}
65535 P444 = 0 : surveillance désactive
0 Non actif
1 ARRÊT (voir
2 Arrêt rapide
3 Inhibent
2
255 • P442 = 0...240 : transfert à chaque SYNC
Actif uniquement en mode Commande
réseau ( xxx)
)
4 Déclenchement de défaut
0 DSP402 (Variateurs et Contrôle de
mouvement) : PDO Mot de commande
0x6040
1 DSP402 (Variateurs et Contrôle de
mouvement) : PDO Mot de commande
0x6040 + consigne de vitesse vl
0x6042
2 Mot de commande variateur +
Vitesse réseau
3 Mot de commande variateur +
Consigne PID
4 Mot de commande variateur +
Consigne de couple
9 Compteur RPDO 1
0
• Unités de consigne de vitesse vl = Tr/mn
signés.
• Calcul des Tr/mn basé sur P304 et P305
Mise à l’échelle de la fréquence de
commande du réseau : 10 = 1,0 Hz
Consigne PID signée : -999 … 31,000
Consigne de couple : 0…400%
255 • Lecture seule
• Nombres de messages RPDO 1 reçus
• Au-dessus de 255, recommence à 0
(2): Ces paramètres n’entrent en vigueur qu’après la mise sous tension, réarmement de P418, transition de P441 de désactiver à
activer, “noeud de réarmement NMT” ou “réarmement des services de communication NMT”
13
CMVCAN01B
Mise en service
Code
No.
( )
Réglages possibles
Nom
ID COB RPDO#2
1 Activer/désactiver
IMPORTANT
Par défaut Sélection
769
0
RPDO#2
Paramètres de configuration de RPDO#2
0
2047 Si P413 = 0, 2 : le réglage va passer à 768
+ ID Nœud durant la mise sous tension ou
le réarmement de P418.
REMARQUE
COB ID peut être modifié que lorsque P451 = 0 (désactivé)
0 Désactiver
1 Activer
AVERTISSEMENT!
La réinitialisation du CAN peut activer de nouvelles configurations de RPDO, qui peuvent
provoquer des changements de l’état actuel du variateur, y compris le démarrage.
Type de
transmission
RPDO#2
4 Temporisateur
de surveillance
d’évènements
RPDO#2
Réaction de
temporisation
RPDO 2
255
0
0
0
0
0 Non actif
255 • P452 = 0...240 : transfert à chaque SYNC
reçu
• P452 = 254, 255 : transfert immédiat
{ms}
1 ARRÊT (voir
2 Arrêt rapide
65535 P454 = 0 : surveillance désactive
Actif uniquement en mode Commande
réseau ( xxx)
)
3 Inhibent
( )
Mappage de RPDO
2 (voir les détails du
mappage RPDO)
2
1 Activer/désactiver
TPDO#1
385
2
• Unités de consigne de vitesse vl = Tr/mn
signés.
• Calcul des Tr/mn basé sur P304 et P305
Mise à l’échelle de la fréquence de
commande du réseau : 10 = 1,0 Hz
3 Mot de commande variateur +
Consigne PID
Consigne PID signée : -999 … 31,000
4 Mot de commande variateur +
Consigne de couple
Consigne de couple : 0…400%
0
9 Compteur RPDO 2
ID COB TPDO#1
4 Déclenchement de défaut
4
0 DSP402 (Variateurs et Contrôle de
mouvement) : PDO Mot de commande
0x6040
1 DSP402 (Variateurs et Contrôle de
mouvement) : PDO Mot de commande
0x6040 + consigne de vitesse vl
0x6042
2 Mot de commande variateur +
Vitesse réseau
255 • Lecture seule
• Nombres de messages RPDO 2 reçus
• Au-dessus de 255, recommence à 0
Paramètres de configuration de TPDO#1
0
2047 Si P413 = 0, 2 : le réglage va passer à 384
+ ID Nœud durant la mise sous tension ou
le réarmement de P418.
REMARQUE
COB ID peut être modifié que lorsque P461 = 0 (désactivé)
0 Désactiver
1 Activer (sans RTR)
2 Activer (avec RTR)
Activer l’appel individuel de TPDO#1
(3): Ces paramètres n’entrent en vigueur qu’après la mise sous tension, réarmement de P418, transition de P451 de désactiver à activer, “noeud de
réarmement NMT” ou “réarmement des services de communication NMT”
(4): Ces paramètres n’entrent en vigueur qu’après la mise sous tension, réarmement de P418, transition de P461 de désactiver à activer, “noeud de
réarmement NMT” ou “réarmement des services de communication NMT”
CMVCAN01B
14
Mise en service
Code
No.
( )
Réglages possibles
Nom
Type de
transmission
TPDO#1
Temps d’inhibition
TPDO#1
4 Temporisateur
255
0
0.0
0.0
0
d’évènements
TPDO#1
( )
Mappage de TPDO
1 (voir les détails du
mappage TPDO)
7 Masque de bits du
2
65535
MOT0 de TPDO 1
71 Activer/désactiver
TPDO#2
0
{0,1 ms}
{ms}
641
0
255
• P462 = 0...240 : Transmettre TPDO 1 après
chaque nième SYNC reçu + Évènement + RTR
(si activée)
• P462 = 253 : Évènement + RTR (si activée)
• P462 = 254 : déclenchement sur COS (MOT0
de TPDO1) + Évènement + RTR (si activée)
• P462 = 255 : Évènement + RTR (si activée)
65535 Règle le temps minimum entre les
transmissions TPDO#1.
65535 • Règle l’intervalle fixe pour la transmission
TPDO 1
• P464 = 0 : désactive le temporisateur
d’évènements
0 DSP402 (Variateurs et Contrôle de
mouvement) : Mot d’état 0x6041
1 DSP402 (Variateurs et Contrôle de
mouvement) : Mot d’état 0x6041 +
consigne de vitesse vl 0x6044
• Unités d’effort de commande vl = Tr/mn
signés
• Calcul des Tr/mn basé sur P304 et P305
2 Mot d’état de variateur + Fréquence
réelle + E/S
Mise à l’échelle de la fréquence réelle : 10
= 1,0 Hz
3 Mot d’état de variateur + Fréquence
réelle + Consigne PID
Consigne PID signée : -999 … 31,000
4 Mot d’état de variateur + Fréquence
réelle + Consigne de couple
Consigne de couple : 0…400%
5 Le mot d’état correspond au mot de
commande du variateur
Réglage utilisé pour gérer un autre
variateur. Voir Annexe A1.
• Masque de bits COS (changement d’état)
appliqué au MOT0 du TPDO sélectionné
par P466.
• P467 = 65535 : active tous les bits du
MOT0 pour le déclenchement sur COS
• P467 = 0 : désactive le déclenchement sur
COS
• P462 = 254
0
0
9 Compteur TPDO#1
ID COB TPDO#2
IMPORTANT
Par défaut Sélection
65535
255 • Lecture seule
• Nombre de messages TPDO 1 transmis
• Au-dessus de 255, recommence à 0
Paramètres de configuration de TPDO#2
0
2047 If P413 = 0, 2 : Le réglage va passer à 640
+ ID Nœud durant la mise sous tension ou
le réarmement de P418
REMARQUE
COB ID peut être modifié que lorsque P471 = 0 (désactivé)
0 Désactiver
1 Activer (sans RTR)
2 Activer (avec RTR)
Activer l’appel individuel de TPDO#2
(4): Ces paramètres n’entrent en vigueur qu’après la mise sous tension, réarmement de P418, transition de P461 de désactiver à activer, “noeud de
réarmement NMT” ou “réarmement des services de communication NMT”
(5): Ces paramètres n’entrent en vigueur qu’après la mise sous tension, réarmement de P418, transition de P471 de désactiver à activer, “noeud de
réarmement NMT” ou “réarmement des services de communication NMT”
15
CMVCAN01B
Mise en service
Code
No.
7
( )
Réglages possibles
Nom
Type de
transmission
TPDO#2
Temps d’inhibition
TPDO#2
74 Temporisateur
255
0
0.0
0.0
0
d’évènements
TPDO#2
( )
Mappage de TPDO
2 (voir les détails du
mappage TPDO)
77 Masque de bits du
MOT0 de TPDO 2
79 Compteur TPDO#2
IMPORTANT
Par défaut Sélection
2
65535
0
{0,1 ms}
{ms}
255
• P472 = 0...240 : Transmettre TPDO 1 après
chaque nième SYNC reçu + Évènement + RTR
(si activée)
• P472 = 253 : Évènement + RTR (si activée)
• P472 = 254 : Déclenchement sur COS (MOT0
de TPDO 2) + Évènement + RTR (si activée)
• P472 = 255 : Évènement + RTR (si activée)
65535 Règle le temps minimum entre les
transmissions TPDO#2
65535 • Règle l’intervalle fixe pour la transmission
TPDO 2
• P474 = 0 : désactive le temporisateur
d’évènements
0 DSP402 (Variateurs et Contrôle de
mouvement): Mot d’état 0x6041
1 DSP402 (Variateurs et Contrôle de
mouvement): Mot d’état 0x6041 +
consigne de vitesse vl 0x6044
• Unités d’effort de commande vl = Tr/mn
signés.
• Calcul des Tr/mn basé sur P304 et P305
2 Mot d’état de variateur + Fréquence
réelle + E/S
Mise à l’échelle de la fréquence réelle : 10
= 1,0 Hz
3 Mot d’état de variateur + Fréquence
réelle + Consigne PID
Consigne PID signée : -999 … 31,000
4 Mot d’état de variateur + Fréquence
réelle + Consigne de couple
Consigne de couple : 0…400%
5 Le mot d’état correspond au mot de
commande du variateur
Réglage utilisé pour gérer un autre
variateur. Voir Annexe A1
0
0
65535 • Masque de bits COS (changement d’état)
appliqué au MOT0 du TPDO sélectionné
par P476.
• P477 = 65535 : active tous les bits du
MOT0 pour le déclenchement sur COS
• P477 = 0 : désactive le déclenchement sur
COS
• P472 = 254
255 •Lecture seule
• Nombre de messages TPDO 2 transmis
• Au-dessus de 255, recommence à 0
Paramètres spécifiques au Module CANopen
Version du logiciel
du Module de
communication
• Lecture seule
• Afficheur alternatif: xxx- ; -yy
8 Messages manqués
• Lecture seule
9 Messages manqués
• Lecture seule
Variateur au Module
Module au Variateur
(5): Ces paramètres n’entrent en vigueur qu’après la mise sous tension, réarmement de P418, transition de P471 de désactiver à activer, “noeud de
réarmement NMT” ou “réarmement des services de communication NMT”
CMVCAN01B
16
Mise en service
5.2
Détails du mappage CANopen
Il se peut que les tableaux des sections suivantes utilisent des descriptions de la norme CANopen DSP 402. Cette
terminologie ne devrait pas être interprétée comme se référant au matériel de variateur.
Détails du mappage RPDO (P446 / P456)
Bit
0
1
MOT0 - Mot de commande DSP402 0x6040
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Commutateur de sortie
Bit
(6)
0
0 = commutateur OFF (i)
1 = commutateur ON (e)
Activation tension (6)
1
0 = Désactiver tension (i)
1 = Activer tension (e)
Arrêt rapide
0 = Arrêt rapide actif
1 = Arrêt rapide non actif
2
Inhibition variateur (6)
0 = Inhibition variateur (i)
1 = Non Inhibition variateur (e)
Réservé
Réservé
Réservé
Réarmement défaut : à la transition de 0 à 1
Inhibition mouvement (6)
0 = exécuter mouvement (e)
1 = halte (i)
Réservé
Réservé
Sens de rotation
0 = Horaire (avant)
1 = Anti-horaire (arrière)
Commande
0 = Commande locale
1 = Commande réseau
Référence de vitesse
0 = Référence locale
1 = Référence réseau
Freinage CC
0 = Freinage CC non actif
1 = Freinage CC actif
Réservé
MOT1
15
Réglage de P446 / P456 = 0
MOT0 - Mot de commande DSP402 0x6040
5.2.1
(6)
3
4
5
6
7
Réglage de P446 / P456 = 1
Commutateur de sortie (6)
0 = commutateur OFF (i)
1 = commutateur ON (e)
Activation tension (6)
0 = Désactiver tension (i)
1 = Activer tension (e)
Arrêt rapide
0 = Arrêt rapide actif
1 = Arrêt rapide non actif
Inhibition variateur (6)
0 = Inhibition variateur (i)
1 = Non Inhibition variateur (e)
Réservé
Réservé
Réservé
Réarmement défaut : à la transition de 0 à 1
Inhibition mouvement (6)
0 = exécuter mouvement (e)
1 = halte (i)
9 Réservé
10 Réservé
Sens de rotation
11 0 = Horaire (avant)
1 = Anti-horaire (arrière)
Commande
12 0 = Commande locale
1 = Commande réseau
Référence de vitesse
13 0 = Référence locale
1 = Référence réseau
Freinage CC
14 0 = Freinage CC non actif
1 = Freinage CC actif
15 Réservé
Consigne de vitesse vl 0x6042 (Tr/mn)
• Calcul des Tr/mn basé sur P304 et P305
• Exemple 1 : P304 = 60Hz ; P305 = 1750 Tr/mn
requête de consigne Avant (Horaire) à 25,0 HZ =
25.0 x 1750/60 = 729 = 0x02D9
• Exemple 2 : P304 = 50Hz ; P305 = 1390 Tr/mn
requête de consigne Arrière (Anti-horaire) à 44,5
HZ = -(44,5 x 1390/50) = -1237 = 0xFB2B
Remarque: le signe de la consigne de vitesse a
priorité sur le bit 11 dans le mot 0!
8
(L’action du bit indiqué est appliquée en tant qu’inhibition. Ces bit inhibent le variateur lorsqu’il se trouvent à l’état indiqué par (i) et activent le
variateur à l’état indiqué par (e)
17
CMVCAN01B
Mise en service
Bit
Réglage de P446 / P456 = 2
Bit
Marche Avant
0 = NON Marche Avant
1 = Marche Avant
Marche Arrière
1 0 = NON Marche Arrière
1 = Marche Arrière
2 Réarmement défaut : à la transition de 0 à 1
3 Réservé
4 Réservé
Commande
5 0 = Commande locale
1 = Commande réseau
Référence de vitesse
6 0 = Référence locale
1 = Référence réseau
7 Réservé
8 Référence / Consigne réseau (quand Bit 6 = 1)
6 - Préréglage #3
9 0 - Réseau
7 - Préréglage #4 (7)
10 1 - Clavier
2 - 0-10 VCC
8 - Préréglage #5 (7)
3 - 4-20 mA
9 - Préréglage #6 (7)
11 4 - Préréglage #1
10 - Préréglage #7 (7)
5 - Préréglage #2
11 - MOP
Inhibition variateur
12 0 = Non inhibition variateur
1 = Inhibition variateur
Arrêt rapide
13 0 = Arrêt rapide non actif
1 = Arrêt rapide actif
Mode Forçage (Modes Réseau /PID uniquement)
14 0 = Aucune action
1 = Mode Forçage Manuel / Boucle ouverte
Freinage CC
15 0 = Freinage CC non actif
1 = Freinage CC actif
Résolution 0,1 Hz vitesse non signée
• Valeur reçue = 0x01F0 = 49,6 Hz
MOT1
MOT2
Sortie numérique et relais ; Actifs quand :
• Bit 9 = Collecteur ouvert (et P142 = 25)
• Bit 10 = Relais (et P140 = 25)
Autres réservés pour usage ultérieur
Sortie analogique [0,01 VCC] ; Active quand P150 = 9
• Valeur reçue = 0x024B = 5,87 VCC
Marche Avant
0 = NON Marche Avant
1 = Marche Avant
Marche Arrière
1 0 = NON Marche Arrière
1 = Marche Arrière
2 Réarmement défaut : à la transition de 0 à 1
3 Réservé
4 Réservé
Commande
5 0 = Commande locale
1 = Commande réseau
Référence de vitessee
6 0 = Référence locale
1 = Référence réseau
7 Réservé
8 Référence / Consigne réseau (quand Bit 6 = 1)
6 - Préréglage #3
9 0 - Réseau
7 - Préréglage #4 (7)
10 1 - Clavier
2 - 0-10 VCC
8 - Préréglage #5 (7)
3 - 4-20 mA
9 - Préréglage #6 (7)
11 4 - Préréglage #1
10 - Préréglage #7 (7)
5 - Préréglage #2
11 - MOP
Inhibition variateur
12 0 = Non inhibition variateur
1 = Inhibition variateur
Arrêt rapide
13 0 = Arrêt rapide non actif
1 = Arrêt rapide actif
Mode Forçage (Modes Réseau /PID uniquement)
14 0 = Aucune action
1 = Mode Forçage Manuel / Boucle ouverte
Freinage CC
15 0 = Freinage CC non actif
1 = Freinage CC actif
Network PID setpoint
Signed value -999…3100
0
MOT3
MOT3
MOT2
MOT1
0
Réglage de P446 / P456 = 3
Sortie numérique et relais ; Actifs quand :
• Bit 9 = Collecteur ouvert (et P142 = 25)
• Bit 10 = Relais (et P140 = 25)
Autres réservés pour usage ultérieur
Sortie analogique [0,01 VCC] ; Active quand P150 = 9
• Valeur reçue = 0x024B = 5,87 VCC
(7): Les Préréglages 4, 5, 6 et 7 sont ignorés lorsque le variateur fonctionne soit en Mode PID soit en Mode Couple.
CMVCAN01B
18
Mise en service
Bit
Réglage de P446 / P456 = 4
Marche Avant
0 = NON Marche Avant
1 = Marche Avant
Marche Arrière
1 0 = NON Marche Arrière
1 = Marche Arrière
2 Réarmement défaut : à la transition de 0 à 1
3 Réservé
4 Réservé
Commande
5 0 = Commande locale
1 = Commande réseau
Référence de vitessee
6 0 = Référence locale
1 = Référence réseau
7 Réservé
8 Référence / Consigne réseau (quand Bit 6 = 1)
6 - Préréglage #3
9 0 - Réseau
7 - Préréglage #4 (7)
10 1 - Clavier
2 - 0-10 VCC
8 - Préréglage #5 (7)
3 - 4-20 mA
9 - Préréglage #6 (7)
11 4 - Préréglage #1
10 - Préréglage #7 (7)
5 - Préréglage #2
11 - MOP
Inhibition variateur
12 0 = Non inhibition variateur
1 = Inhibition variateur
Arrêt rapide
13 0 = Arrêt rapide non actif
1 = Arrêt rapide actif
Mode Forçage (Modes Réseau /PID uniquement)
14 0 = Aucune action
1 = Mode Forçage Manuel / Boucle ouverte
Freinage CC
15 0 = Freinage CC non actif
1 = Freinage CC actif
Consigne de couple non signée
0 - 400% limitée par P330 (Limite de couple)
MOT3
MOT2
MOT1
0
Sortie numérique et relais ; Actifs quand :
• Bit 9 = Collecteur ouvert (et P142 = 25)
• Bit 10 = Relais (et P140 = 25)
Autres réservés pour usage ultérieur
Sortie analogique [0,01 VCC] ; Active quand P150 = 9
• Valeur reçue = 0x024B = 5,87 VCC
(7): Les Préréglages 4, 5, 6 et 7 sont ignorés lorsque le variateur fonctionne soit en Mode PID soit en Mode Couple.
19
CMVCAN01B
Mise en service
Détails du mappage TPDO (P466 / P476)
Bit
0
1
MOT0 – Mot de commande DSP402 0x6041
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Bit
0
Commutateur de sortie
1
0 = commutateur OFF
1 = commutateur ON
Fonctionnement
0 = Fonctionnement désactivé
1 = Fonctionnement activé
Défaut
0 = Aucun défaut
1 = Défaut
Activation tension
[= 1 (activée) sur le variateur]
Arrêt rapide
0 = Arrêt rapide actif
1 = Arrêt rapide non actif
Mise sous tension activée
[= 0 (désactivée) sur le variateur]
Avertissement
0 = Aucun avertissement
1 = Avertissement
Spécifique au fabricant
Réseau
0 = Pas à distance (Manuel)
1 = À distance (Réseau)
Fonctionnement à la consigne
0 = Consigne non atteinte
1 = Consigne atteinte
Limite interne
0 = Limite NON active
1 = Limite interne active
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
MOT1
12
13
14
15
Réglage de P466 / P476 = 0
Prêt
0 = Pas prêt à la mise sous tension
1 = Prêt à la mise sous tension
MOT0 – Mot de commande DSP402 0x6041
5.2.2
CMVCAN01B
20
Réglage de P466 / P476 = 1
Prêt
0 = Pas prêt à la mise sous tension
1 = Prêt à la mise sous tension
Commutateur de sortie
0 = commutateur OFF
1 = commutateur ON
Fonctionnement
2
0 = Fonctionnement désactivé
1 = Fonctionnement activé
Défaut
3
0 = Aucun défaut
1 = Défaut
Activation tension
4
[= 1 (activée) sur le variateur]
Arrêt rapide
5
0 = Arrêt rapide actif
1 = Arrêt rapide non actif
Mise sous tension activée
6
[= 0 (désactivée) sur le variateur]
Avertissement
7
0 = Aucun avertissement
1 = Avertissement
8
Spécifique au fabricant
Réseau
9
0 = Pas à distance (Manuel)
1 = À distance (Réseau)
Fonctionnement à la consigne
10 0 = Consigne non atteinte
1 = Consigne atteinte
Limite interne
11 0 = Limite NON active
1 = Limite interne active
12 Réservé
13 Réservé
14 Réservé
15 Réservé
Fréquence de sortie réelle signée
• Calcul des Tr/mn basé sur P304 et P305
• Exemple 1 : P304 = 60Hz ; P305 = 1750 Tr/mn
requête de consigne Avant (Horaire) à 25,0 HZ =
25,0 x 1750/60 = 729 = 0x02D9
• Exemple 2 : P304 = 50Hz ; P305 = 1390 Tr/mn
requête de consigne Arrière (Anti-horaire) à 44,5 HZ
= -(44,5 x 1390/50) = -1237 = 0xFB2B
Mise en service
Bit
Réglage de P466 / P476 = 2
Bit
Défaut variateur
0 = Aucun défaut
1 = En défaut
1 Réservé
Marche Avant
2 0 = NON Marche Avant
1 = Marche Avant
Marche Arrière
3 0 = NON Marche Arrière
1 = Marche Arrière
État variateur
4 0 = PAS prêt
1 = Prêt
Commande
5 0 = Commande locale
1 = Commande réseau
Référence de vitesse
6 0 = Référence locale
1 = Référence réseau
Fonctionnement à la consigne
7 0 = Consigne non atteinte
1 = Consigne atteinte
8 Source de référence / consigne réelle
6 - Préréglage #4
9 0 - Clavier
1
0-10
VCC
7 - Préréglage #5
10
2 - 4-20 mA
8 - Préréglage #6
3 - Préréglage #1
9 - Préréglage #7
11 4 - Préréglage #2
10 - MOP
5 - Préréglage #3
11 - Réseau
État du Mode PID
12 0 = PID NON actif
1 = PID actif
État du Mode Couple
13 0 = PAS en Mode Couple
1 = Mode Couple actif
État limite de courant
14 0 = PAS dans limite de courant
1 = Dans limite de courant
Freinage CC
15 0 = Freinage CC non actif
1 = Freinage CC actif
Résolution 0,1 Hz vitesse non signée
Bit 4 : TB1 ON
Bit 6 : TB13A
Bit 7 : TB13B
Bit 8 : TB13C
Bit 9 : TB14 État sortie Bit 10 : État relais
Bit 11 : Relais charge Bit 12 : Niveau d’assertion
Entrée analogique [0,01 VCC] ; Active quand P150 = 9
• Valeur reçue = 0x024B = 5,87 VCC
21
MOT2
Valeur signée de consigne PID réelle -999…3100
Bit 3: État de limite de courant rapide
MOT3
MOT3
MOT2
États des entrées/sorties numériques
Bit 2 : Défaut de sortie
Défaut variateur
0 = Aucun défaut
1 = En défaut
1 Réservé
Marche Avant
2 0 = NON Marche Avant
1 = Marche Avant
Marche Arrière
3 0 = NON Marche Arrière
1 = Marche Arrière
État variateur
4 0 = PAS prêt
1 = Prêt
Commande
5 0 = Commande locale
1 = Commande réseau
Référence de vitesse
6 0 = Référence locale
1 = Référence réseau
Fonctionnement à la consigne
7 0 = Consigne non atteinte
1 = Consigne atteinte
8 Source de référence / consigne réelle
6 - Préréglage #4
9 0 - Clavier
1
0-10
VCC
7 - Préréglage #5
10
2 - 4-20 mA
8 - Préréglage #6
3 - Préréglage #1
9 - Préréglage #7
11 4 - Préréglage #2
10 - MOP
5 - Préréglage #3
11 - Réseau
État du Mode PID
12 0 = PID NON actif
1 = PID actif
État du Mode Couple
13 0 = PAS en Mode Couple
1 = Mode Couple actif
État limite de courant
14 0 = PAS dans limite de courant
1 = Dans limite de courant
Freinage CC
15 0 = Freinage CC non actif
1 = Freinage CC actif
Résolution 0,1 Hz fréquence réelle non signée
0
MOT1
MOT1
0
Réglage de P466 / P476 = 3
Valeur signée de réaction PID réelle -999…3100
CMVCAN01B
Mise en service
Bit
Réglage de P466 / P476 = 4
Bit
0
Défaut variateur
0 = Aucun défaut
1 = En défaut
0
1
Réservé
1
Marche Avant
0 = NON Marche Avant
1 = Marche Avant
Marche Arrière
3 0 = NON Marche Arrière
1 = Marche Arrière
État variateur
4 0 = PAS prêt
1 = Prêt
Commande
5 0 = Commande locale
1 = Commande réseau
Référence de vitesse
6 0 = Référence locale
1 = Référence réseau
Fonctionnement à la consigne
7 0 = Consigne non atteinte
1 = Consigne atteinte
8 Source de référence / consigne réelle
6 - Préréglage #4
9 0 - Clavier
7 - Préréglage #5
10 1 - 0-10 VCC
2 - 4-20 mA
8 - Préréglage #6
3 - Préréglage #1
9 - Préréglage #7
11 4 - Préréglage #2
10 - MOP
5 - Préréglage #3
11 - Réseau
État du Mode PID
12 0 = PID NON actif
1 = PID actif
État du Mode Couple
13 0 = PAS en Mode Couple
1 = Mode Couple actif
État limite de courant
14 0 = PAS dans limite de courant
1 = Dans limite de courant
Freinage CC
15 0 = Freinage CC non actif
1 = Freinage CC actif
Résolution 0,1 Hz fréquence réelle non signée
CMVCAN01B
TB Entrée analogique 0-10 VCC [0,01 VCC]
• Valeur reçue = 0x024B = 5,87 VCC
Réarmement défaut : à la transition de 0 à 1
3
Réservé
4
Réservé
5
Commande
1 = Commande réseau
6
Référence de vitesse
1 = Référence réseau
(mis à 1 pour correspondre à Référence vitesse sur RPDO)
7
Réservé
MOT1
8
9
10
MOT2
Couple réelle [%]
2
(mis à 1 pour correspondre à Commande réseau sur RPDO)
MOT3
MOT3
MOT2
MOT1
2
Réglage de P466 / P476 = 5
(Spécial pour guirlande)
Marche Avant
0 = NON Marche Avant
1 = Marche Avant
Marche Arrière
0 = NON Marche Arrière
1 = Marche Arrière
22
Source de référence / consigne réelle
0 - Réseau
6 - Préréglage #3
1 - Réservé
7 - Préréglage #4
2 - Réservé
8 - Préréglage #5
3 - Réservé
9 - Préréglage #6
11 4 - Préréglage #1
10 - Préréglage #7
5 - Préréglage #2
11 - Réservé
Inhibition variateur
12 0 = Non inhibition variateur
1 = Inhibition variateur
Arrêt rapide
13 0 = Arrêt rapide non actif
1 = Arrêt rapide actif
Mode Forçage (Modes Réseau / PID uniquement)
14 0 = Aucune action
1 = Mode Forçage Manuel / Boucle ouverte (doit être mis à 0)
Freinage CC
15 0 = Freinage CC non actif
1 = Freinage CC actif
Résolution 0,1 Hz vitesse de commande non signée
• Valeur reçue = 0x01F0 = 49,6 Hz
Sortie numérique et relais ; Actifs quand :
• Bit 9 = Collecteur ouvert (et P142 = 25)
• Bit 10 = Relais (et P140 = 25)
Autres réservés pour usage ultérieur
Sortie analogique [0,01 VCC] ; Active quand P150 = 9
• Valeur reçue = 0x024B = 5,87 VCC
Dépannage et élimination des défauts
6
Dépannage et élimination des défauts
6.1
Défauts
Afficheur
6.2
État
Cause
Remède
Temporisation de communication
du module au variateur
La connexion entre le
variateur et le module n’est
pas établie.
Vérifier le câble et la connexion entre le
module et le variateur
Défaut de temps de garde
Voir les paramètres P420, P421, P423
.
Temporisation de surveillance de
messages
Voir les paramètres P425, P426
.
Temporisation de surveillance de
RPDO 1
Voir les paramètres P444, P445
.
Temporisation de surveillance de
RPDO 2
Voir les paramètres P454, P455
Dépannage
Symptôme
Cause possible
Remède
Le module n’est pas correctement •
•
initialisé
Vérifier la connexion du module
Vérifier P400 et P402
Réglages CANopen incorrects
Utiliser P403 pour réinitialiser les
paramètres CANopen.
Vérifier P410 et P411
•
•
Pas de
communication du
variateur
Câblage incorrect
•
•
•
Contrôler le câblage entre le
réseau CANopen et le module de
communication.
S’assurer que le bornier est bien en
place.
Contrôler la connexion entre le module
et le variateur.
Les commandes
d’écriture CANopen
sont ignorées
ou renvoient des
exceptions.
La borne “Réseau activé” est soit
ouverte soit non configurée.
Configurer l’une des bornes d’entrée
(P121, P122 ou P123) à la fonction
“Réseau activé” (sélection 9) et fermer le
contact correspondant.
Le variateur
s’arrête sans raison
apparente.
La temporisation de l’un des
messages de surveillance
CANopen s’est écoulée et sa
réaction de temporisation est
l’ARRÊT.
Identifier le message de temporisation
(P427) et modifier le temps de
temporisation ou la réaction aux réglages
de temporisation.
23
CMVCAN01B
Annexe
A1
Annexe A – Exemple de configuration
A1.1 Système de variateur Maître / Suiveur
L’exemple suivant illustre la mise au point d’un système type “Maître - Suiveur” utilisant CANopen comme liaison
entre les deux variateurs. Le variateur “Maître” peut être géré par CANopen ou par des éléments de commande
traditionnels (relais, commutateurs, potentiomètres, etc…) ; le “Suiveur” reçoit ses commandes (marche, vitesse,
etc...) du “Maître” lorsqu’une fermeture de contact (ou liaison) se fait entre les bornes 4 et 13-A pour activer la
Commande réseau sur le variateur suiveur.
AVERTISSEMENT !
La commande réseau permet le démarrage et l’arrêt automatiques du variateur. La conception
du système doit comporter une protection adéquate pour empêcher le personnel d’accéder aux
organes en mouvement tant que le système de commande est sous tension.
Cet exemple est donné à titre d’illustration uniquement. Dans une mise en œuvre réelle, des précautions de sécurité
supplémentaires doivent être prises. Il faut prévoir notamment d’empêcher l’accès au clavier de commande du
“Suiveur” dans un but opérationnel étant donné que le variateur “Maître” peut redémarrer le variateur “Suiveur”
même après une commande d’ARRÊT sur le clavier local. Comme toujours, le concepteur de la machine est
responsable de la sécurité du système.
Paramètres
Configuration du variateur Maître
N.
o
P
Nom
Follower Drive configuration
Réglage
N.
0 Adresse CAN (ID 1
Nœud)
P 11 Débit en bauds
CAN
P
0 Source de consigne
Réglage
3 Réseau seulement
P
1 Fonction d’entrée
9 Activation réseau
o
5 500 kbps
Nom
TB-13A
N’importe laquelle des entrées TB13 peut
être utilisée, cet exemple utilise TB-13A
P
P
P
P
Mode de
démarrage CAN
Canal de
paramètres 2
(SDO2)
Temporisateur
d’évènements de
TPDO 1
Mappage de
TPDO 1
1 Opérationnel
P
2 Désactiver avec ID COB par
défaut
P
10 ms
P
Mode de démarrage 1 Opérationnel
CAN
5 Le mot d’état correspond au
mot de commande SMV.
P
Canal de paramètres 3 Désactiver avec ID COB
2 (SDO2)
programmable
P
0 Adresse CAN (ID
2
Nœud)
1 Débit en bauds CAN 5 500 kbps
0 ID COB RPDO 1
385
(P460 du variateur 1)
COB ID peut être modifié que lorsque P451 = 0
(désactivé)
P
P
P
P
CMVCAN01B
24
1 Activer/désactiver
RPDO 1
Temporisateur
de surveillance
d’évènements
RPDO 1
Réaction de
temporisation de
RPDO 1
Mappage de
RPDO 1
1 Activer
50 ms
1 ARRÊT
2 Mot de commande SMV +
Vitesse réseau
Annexe
Après avoir réglé les paramètres, effectuer un réarmement des nœuds en utilisant le paramètre P418 ou cycler la
puissance.
REMARQUE :
À N’IMPORTE quel moment où les adresses ou modes PDO sont changés, ils doivent
être désactivés / activés (en utilisant P441 ou P451) ou le variateur doit être réarmé en
cyclant la puissance.
Après avoir configuré ces variateurs tel que ci-dessus, le variateur “Suiveur” suivra le fonctionnement du
variateur “Maître”, y compris les fonctions d’état Inhibition, Arrêt rapide, Freinage CC, sélections des consignes
de préréglages, sens et vitesse. Pour plus de sécurité, le variateur “Suiveur” passera à l’état Inhibition si un PDO
valide n’est pas reçu du “Maître” dans les 50 ms.
REMARQUE :
•
Si le variateur Suiveur ne voit pas un PDO valide dans la période de temporisation, il
passe à l’état d’inhibition. Cette action est toujours un ARRÊT immédiat par inertie, même
si le suiveur spécifie une autre action dans P111. Par exemple, un défaut sur le Maître
devrait causer un état d’inhibition sur le suiveur (affiché comme ARRÊT) en coupant tous
les dispositifs de puissance.
•
À la mise sous tension, les variateurs ne commencent à fonctionner que si le maître est
configuré en conséquence (P110 = 1, 3, 4, 5 ou 6). Le variateur suiveur répond par un
démarrage normal même si le maître est configuré pour un démarrage à la volée.
•
Tant qu’il fonctionne, le maître va envoyer continuellement une commande de “marche” au
suiveur.
25
CMVCAN01B
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CMVCAN01B-fr1