Lenze TA 9400 CiA402 Device Profile Manuel utilisateur

L-force Logiciel Runtime
Ä.?5tä
EDS94TA11010xxxx
13302083
Manuel du logiciel
9400
Application technologique "Profil d'appareil CiA402"
pour Servo Drives 9400 HighLine
L
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Présentation de la documentation technique sur les appareils Servo Drives 9400
Présentation de la documentation technique sur les appareils Servo Drives 9400
Elaboration du projet, sélection et commande
Légende :
Manuel de l'appareil 9400
 Documentation imprimée
 Catalogue/catalogue électronique (DSC - Drive Solution Catalogue)
Documentation en ligne
(PDF/aide en ligne Engineer)
Montage et câblage
Abréviations utilisées :
 MA 9400 StateLine/HighLine
BA Instructions de mise en service
 MA sur le module de communication
KHB Manuel de communication
 MA sur le module d'extension
MA Instructions de montage
 MA sur le module de sécurité
SW Manuel du logiciel
 MA sur les accessoires
 MA sur les composants de télémaintenance
Paramétrage
 BA sur le clavier de commande
SW sur le logiciel Lenze »Engineer«
SW du variateur de vitesse (9400 HighLine)
SW sur le module d'alimentation et de renvoi sur le réseau
KHB sur le module de communication
SW sur le module d'extension
SW sur le module de sécurité
SW sur l'application technologique Lenze
Í La présente documentation
SW sur la bibliothèque de fonctions 9400
Configuration
SW sur le logiciel Lenze »Engineer«
SW du variateur de vitesse (9400 HighLine)
KHB sur le module de communication
SW sur le module d'extension
SW sur le module de sécurité
SW sur l'application technologique Lenze
Í La présente documentation
SW sur la bibliothèque de fonctions 9400
Mise en service de l'entraînement
 Guide de mise en service
SW du variateur de vitesse (9400 HighLine)
Manuel de télémaintenance
Interconnexion (mise en réseau)
KHB sur le support de communication utilisé
2
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Sommaire
Sommaire
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Présentation de la documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1.1
Conventions utilisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1.2
Définition des consignes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2
Description sommaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3
Paramétrage et configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.1
Schéma logique (schéma de principe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
3.2
Affectation des bornes E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Signaux de consigne et de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Signaux de valeurs réelles et signaux d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.3
Présentation sommaire des objets CiA402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Répertoire des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Objets CiA402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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18
18
3.4
Initialisation de l'entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Mappage PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Exemple type d'une initialisation d'entraînement pour CANopen. . . . . . . . . . .
3.4.3 Exemple type d'une initialisation d'entraînement pour EtherCAT . . . . . . . . . . .
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3.5
Présentation des objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Type de donnée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Objets avec accès en lecture seule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 Objets avec accès en écriture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3.1
Objets avec plage de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3.2
Objets avec liste de sélection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3.3
Objets avec réglage codifié en bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4 Attributs d'objet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.6
Common entries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Caractéristiques du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
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9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Sommaire
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3.7
Device control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2 Instructions Device Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2.1
Shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2.2
Switch on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2.3
Enable operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2.4
Quick stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2.5
Disable operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2.6
Disable voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2.7
Reset fault. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3 Etats de l'appareil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3.1
Not ready to switch on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3.2
Switch on disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3.3
Ready to switch on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3.4
Switched on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3.5
Operation enabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3.6
Quick stop active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3.7
Fault reaction active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3.8
Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.4 Changement de mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.5 Arrêt normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.6 Arrêt rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.7 Blocage variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.8
Factor group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.9
Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.1 Données d'entrée et de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.3 Caractéristiques de la position de référence en cas de nouvelle mise
sous tension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.4 Mode de prise d'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.5 Position de référence et position cible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.6 Caractéristiques d'entraînement après fixation de la position de référence .
3.9.7 Commutation du jeu de données du profil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.8 Présentation des modes de prise d'origine CiA402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.9 Instructions de commande et informations d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.10 Fonction de base "Prise d'origine". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Sommaire
3.10 Position control function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.1 Données d'entrée et de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.3 Schéma logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.4 Détection d'erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.5 Détection de position In. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.6 Pilotage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.6.1 Configuration des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.6.2 Précommande du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.11 Interpolated position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.1 Données d'entrée et de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.3 Schéma logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.4 Réglage de la consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.5 Interpolation de la consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.6 Instructions de commande et informations d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.7 Fonction de base "Suiveur de position" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.12 Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.1 Données d'entrée et de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.3 Schéma logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.4 Réglage de la consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.5 Interpolation de la consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.6 Instructions de commande et informations d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.7 Fonction de base "Suiveur de position" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.13 Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.1 Données d'entrée et de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.3 Schéma logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.4 Réglage de la consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.5 Interpolation de la consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.6 Instructions de commande et informations d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.7 Fonction de base "Suiveur de vitesse" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.14 Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14.1 Données d'entrée et de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14.3 Schéma logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14.4 Réglage de la consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14.5 Interpolation de la consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14.6 Instructions de commande et informations d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14.7 Fonction de base "Suiveur de couple" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Sommaire
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3.15 Touch probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.15.1 Données d'entrée et de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.15.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.15.3 Interfaces internes | Bloc fonction "L_CiA402TouchProbe". . . . . . . . . . . . . . . . . .
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169
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3.16 Torque limiting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.16.1 Données d'entrée et de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.16.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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175
175
3.17 Fonctions complémentaires paramétrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.17.1 Détection des sous-tensions sur le bus CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.17.2 Liaison entre limiteur et module de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.17.3 Modification dynamique du gain proportionnel Vp du régulateur de vitesse
3.17.4 Modification dynamique du gain proportionnel Vp du régulateur angulaire /
de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.17.5 Détection et surveillance des défaillances de télégramme. . . . . . . . . . . . . . . . . .
176
176
176
177
177
177
3.18 Utilisation de l'éditeur de blocs fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
178
3.19 Interfaces internes | Bloc fonction "L_CiA402DeviceProfile" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
179
3.20 Messages d'erreur d'application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
184
3.21 Blocs fonction paramétrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.21.1 Adaption_Positioncontroller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.21.2 Adaption_Speedcontroller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.21.3 CountMultiError . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.21.4 CountSingleError . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.21.5 DetectErrorLimit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.21.6 DetectMultiError . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.21.7 DetectSingleError . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.21.8 DetectUnderVoltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.21.9 L_DevApplErr1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
185
185
185
186
186
186
187
187
188
188
Mise en service : guide "étape par étape" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.1
Création d'un nouveau projet Engineer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
190
4.2
Saisie des paramètres machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
191
4.3
Réglage des paramètres de communication pour CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
191
4.4
Réglages à réaliser pour le mode de fonctionnement "Homing mode" . . . . . . . . . . . . . .
192
4.5
Réglages à réaliser pour le mode de fonctionnement "Interpolated position mode" .
192
4.6
Précommande de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
192
4.7
Précommande du couple/de la force d'avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
193
4.8
Configuration des régulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
193
4.9
Etapes finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
193
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Sommaire
5
6
Guide des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.1
Structure des descriptions paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Type de donnée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Paramètres avec accès en lecture seule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Paramètres avec accès en écriture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3.1
Paramètres avec plage de réglage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3.2
Paramètres avec liste de sélection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3.3
Paramètres avec réglage codifié en bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3.4
Paramètres avec sous-codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4 Attributs de paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.5 Abréviations utilisées dans les textes paramètres et les textes de sélection .
195
195
196
196
197
197
198
199
200
200
5.2
Liste des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
201
5.3
Tableau des attributs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
223
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
N'hésitez pas à nous faire part de vos remarques ! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
233
7
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Présentation de la documentation
1
Présentation de la documentation
La présente documentation contient des informations sur l'application technologique
"Profil d'appareil CiA402", proposée pour le 9400 HighLine.

Remarque importante !
Cette documentation complète les instructions de montage fournies avec le
variateur ainsi que le manuel de l'appareil et le manuel du logiciel
correspondants.
Respecter impérativement les consignes de sécurité comprises dans les
instructions de montage !
Validité des informations contenues dans la présente documentation :
Application technologique
Profil d'appareil CiA402
ID appl.
Licence logicielle Runtime requise
110102102
Motion Control HighLevel ou version
supérieure
Cette application technologique peut être utilisée avec les appareils de base suivants :
Série d'appareils
Référence de commande
A partir de la version logicielle
E94AxHExxxx
V7
Servo Drives 9400
Groupe cible
Cette documentation s'adresse à du personnel qualifié et habilité selon la norme CEI 364.
Historique du document
Version
8
Description
1.0
08/2009
TD05 Première édition
1.1
11/2009
TD05 Corrections d'erreurs
1.2
03/2010
TD05 Corrections d'erreurs
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Présentation de la documentation
Conventions utilisées
1.1
Conventions utilisées
Pour distinguer les différents types d'information, cette documentation utilise les
conventions suivantes :
Type d'information
Symboles
Exemples/remarques
Représentation des chiffres
Séparateur décimal
Point
De façon générale, le point est utilisé comme
séparateur décimal.
Exemple : 1234.56
Mise en évidence de texte
Nom de programme
Fenêtre
Elément de commande
»«
Italique
Gras
Succession d'options de
menu
Touche du clavier
<Gras>
Le logiciel pour PC »Engineer« de Lenze ...
La Fenêtre Message.../la boîte de dialogue Options...
Le bouton OK.../l'instruction Copier.../l'onglet
Caractéristiques.../le champ de saisie Nom...
Lorsque plusieurs commandes successives sont
nécessaires pour l'exécution d'une fonction, celles-ci
sont séparées les unes des autres par une flèche :
Sélectionner Fichier  Ouvrir, pour...
La touche <F1> permet d'accéder à l'aide en ligne.
Lorsqu'une combinaison de touches est nécessaire
pour exécuter une commande, un signe "+" est
indiqué entre les touches : appuyer sur <MAJ> +
<Echap> ...
Lien hypertexte
Souligné
Référence croisée à un autre sujet mise en évidence
de manière graphique et pouvant être activée dans
cette documentation en ligne à l'aide d'un clic de
souris
( 9)
Référence croisée à une autre page mise en évidence
de manière graphique et pouvant être activée dans
cette documentation en ligne à l'aide d'un clic de
souris

Les procédures sont identifiées par un pictogramme.
C[Code]
Tous les paramètres permettant de paramétrer ou de
surveiller le variateur sont sauvegardés sous forme
de "codes". Ces codes sont présentés par ordre
numérique croissant et précédés de la lettre "C"
(exemple : C00002).
C[Code]/[Sous-code]
Pour plus de clarté, certains codes renferment des
sous-codes, sous lesquels des paramètres sont
sauvegardés.
Dans la présente documentation, une barre oblique
"/" est utilisée pour distinguer le code du sous-code
(exemple : "C00118/3").
0x[Indexhex]
L'index des objets CiA402 sont indiqués au format
hexadécimal et précédés de "0x" (exemple : 0x6040).
0x[Indexhex]/[Sousindex]
Certains objets CiA402 (de type ARRAY ou RECORD)
renferment des "sous-index", sous-lesquels les
paramètres CiA402 sont sauvegardés.
Dans la présente documentation, une barre oblique
"/" est utilisée pour distinguer l'index du sous-index
(exemple : "0x60FB/7").
Pictogrammes
Renvoi à la page
Procédure
Paramètre
Paramètres Lenze (codes)
Objets CiA402
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
9
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Présentation de la documentation
Définition des consignes utilisées
1.2
Définition des consignes utilisées
Pour indiquer des risques et des informations importantes, le présent document utilise les
mots et symboles suivants :
Consignes de sécurité
Présentation des consignes de sécurité :

Danger !
(Le pictogramme et le mot associé indiquent le type de risque.)
Explication
(L'explication décrit le risque et les moyens de l'éviter.)
Pictogramme Mot associé
Description

Danger !
Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension électrique
élevée
Indication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des
blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de
sécurité correspondantes

Danger !
Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre général
Indication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des
blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de
sécurité correspondantes

Stop !
Risques de dégâts matériels
Indication d'un risque potentiel qui peut avoir pour conséquences des dégâts
matériels en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes
Consignes d'utilisation
Pictogramme Mot associé



10
Description
Remarque
importante !
Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct
Conseil !
Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre
Renvoi à une autre documentation
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Description sommaire
2
Description sommaire
Proposé comme application technologique pour le variateur 9400 HighLine, le profil
d'appareil CiA402 comprend des caractéristiques d'entraînement standard avec les modes
de fonctionnement et les objets correspondants.
Profils de communication possibles pour "Motion bus" :
 CANopen - CiA301 (DS V4.0.2)
 EtherCat
 Powerlink
Commande de mouvement pour machines
Fonctions technologiques, PLCopen, CEI 61131-3...
Réseau
Bus Système CAN
ETHERNET Powerlink
EtherCat
Profil de communication
CiA301 (DS V4.0.2)
EtherCat
Powerlink
Profil d'appareil CiA402
CiA402 State machine
Instructions Device Control/Changement de mode de fonctionnement
Homing
Mode
Profile
position
mode
Interpolated
position
mode
Profile
velocity
mode
Profile
torque
mode
Velocity
mode
IEC 61800-7-2
Cyclic synchronous modes
Cyclic
synchronous
position
mode
Cyclic
synchronous
velocity
mode
Cyclic
synchronous
torque
mode
Fonctions d'entraînement de base
Système d'exploitation
Interface de l'entraînement
Interface du moteur
Traitement codeur
Borniers E/S
 Conseil !
Le variateur 9400 HighLine dispose des emplacements MXI1 et MXI2, destinés à
accueillir des modules d'extension. Selon le profil de communication sélectionné,
le variateur peut ainsi être équipé de l'interface de communication requise.
• Pour plus de détails, se reporter au manuel de l'appareil et au manuel de
communication du système de communication concerné.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
11
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Description sommaire
Le profil d'appareil CiA402 propose les modes de fonctionnement suivants :
Homing Mode
Ce mode de fonctionnement permet d'exécuter une prise d'origine afin de transmettre le
système de mesure de la machine au variateur dans les limites de la plage de déplacement
physique possible.
Interpolated position mode
Ce mode de fonctionnement propose un suiveur de position rapide avec précommande de
la vitesse et du couple/de la force d'avance.
Cyclic synchronous position mode (IEC 61800-7)
Ce mode de fonctionnement propose un suiveur de position rapide avec précommande de
la vitesse et du couple/de la force d'avance.
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
Ce mode de fonctionnement propose un suiveur de vitesse rapide avec précommande du
couple/de la force d'avance.
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
Ce mode de fonctionnement propose un suiveur de couple/de force d'avance rapide avec
limitation de vitesse.
12
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
3
Paramétrage et configuration


Remarque importante !
De manière générale, il convient de ne pas régler la réaction de défaut
"Avertissement verrouillé" pour le fonctionnement de l'application CiA402 avec
un système de commande. En effet, ce dernier ne la distingue pas de la réaction
"Avertissement" et ne peut donc pas l'acquitter.
Conventions utilisées pour les objets CiA402
Dans la présente documentation en ligne, les index des objets CiA402 sont
indiqués au format hexadécimal et précédés de "0x" (ex. : "0x6040").
Certains objets CiA402 (de type ARRAY ou RECORD) comprenne des "sous-index"
sous lesquels les paramètres CiA402 sont enregistrés. Dans la présente
documentation en ligne, la barre oblique "/" est utilisée comme séparateur entre
la valeur de l'index et du sous-index (ex. : "0x60FB/7").
 Conseil !
Pour trouver rapidement un objet CiA402 précis, il suffit de consulter le chapitre
Index de cette documentation en ligne. L'objet CiA402 y est indiqué entre
parenthèses après le nom.
Pour des informations générales concernant la lecture et la modification de
paramètres, se reporter à la documentation en ligne de »Engineer«.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
13
L'illustration suivante montre le schéma logique (schéma de principe) de l'application technologique "Profil d'appareil CiA402" :
DS402 Controlword
0x6040
Mode of operation
0x6060
DI1
0
DI2
LS_Homing
4
n
Home offset
0x607C
6
LS_Stop
LS_Brake
internal
status machine
Unit
_p
-100 0 100 200
L
Offset velocity
0x60B1
Target velocity
0x60FF
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Torque offset
0x60B2
Target torque
0x6071
Interpolation
Unit
_p
Unit
_p
Interpolation
Unit
_s
Interpolation
DS402 State machine
t
Offset position
0x60B0
Target position
0x607A
X1
0x60C1/1
1
TP
LS_Position...
Status
machine
(basic drive
functions)
Position
setpoint
M
2
M
LS_Speed...
LS_Limiter
DI4
Speed
setpoint
n
M
3
Position actual value
0x6064
LS_Torque...
Torque
setpoint
7
5
DI3
t
LS_Quickstop
n
STOP
Torque actual value
0x6077
M
t
0x6041
[3-1]
Schéma logique
Velocity actual value
0x606C
DS402 Statusword
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Schéma logique (schéma de principe)
Paramétrage et configuration
Schéma logique (schéma de principe)
14
3.1
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Schéma logique (schéma de principe)
Fonctions d'entraînement de base :
 Prise d'origine
 Suiveur de position
 Suiveur de vitesse
 Suiveur de couple
 Arrêt normal
 Arrêt rapide
 Pilotage du frein
 Limiteur
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
15
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Affectation des bornes E/S
3.2
Affectation des bornes E/S
3.2.1
Signaux de consigne et de commande
Les tableaux suivants indiquent l'affectation Lenze des entrées analogiques et numériques
pour l'application technologique "Profil d'appareil CiA402".
Entrées analogiques
A2- A2+ A1R A1- A1- A1+
Bornier X3
Signal (réglage Lenze)
AI1AI1+
Aucun signal affecté
• L'entrée analogique 1 peut être interrogée par le système de commande maître via l'objet
spécifique au constructeur 0x550F (code Lenze C02800/1).
AI2AI2+
Aucun signal affecté
• L'entrée analogique 2 peut être interrogée par le système de commande maître via l'objet
spécifique au constructeur 0x550F (code Lenze C02800/2).
Entrées numériques
DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1 RFR GI
Bornier X5
16
Signal (réglage Lenze)
DI1
Raccordement du capteur Touch Probe ou du contacteur de détection d'état du frein
• L'entrée numérique DI1 peut être interrogée par le système de commande maître via le
bit 4 de l'objet 0x60FD (Digital inputs : entrées numériques).
DI2
Raccordement du capteur de prise d'origine
• L'entrée numérique DI2 peut aussi être interrogée par le système de commande maître
via le bit 2 de l'objet 0x60FD (Digital inputs :entrées numériques).
DI3
Raccordement du fin de course positif
• L'entrée numérique DI3 peut aussi être interrogée par le système de commande maître
via le bit 1 de l'objet 0x60FD (Digital inputs :entrées numériques).
DI4
Raccordement du fin de course négatif
• L'entrée numérique DI4 peut aussi être interrogée par le système de commande maître
via le bit 0 de l'objet 0x60FD (Digital inputs : entrées numériques).
DI5
Aucun signal affecté
• L'entrée numérique DI5 peut aussi être interrogée par le système de commande maître
via le bit 6 de l'objet 0x60FD (Digital inputs : entrées numériques).
DI6
Aucun signal affecté
• L'entrée numérique DI5 peut aussi être interrogée par le système de commande maître
via le bit 7 de l'objet 0x60FD (Digital inputs : entrées numériques).
DI7
Raccordement du canal TP 1 du capteur Touch Probe pour prise en charge de la
fonctionnalité Touch Probe Touch probe ( 169)
DI8
Raccordement du canal TP 2 du capteur Touch Probe pour prise en charge de la
fonctionnalité Touch Probe Touch probe ( 169)
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Affectation des bornes E/S
3.2.2
Signaux de valeurs réelles et signaux d'état
Les tableaux suivants indiquent l'affectation Lenze des entrées analogiques et numériques
pour l'application technologique "Profil d'appareil CiA402".
Sorties analogiques
AO2 AO1 GA
Bornier X3
Signal (réglage Lenze)
Configuration des
signaux
AO1
Aucun signal affecté
C03110/1
AO2
Aucun signal affecté
C03110/2
Sorties numériques
DO4 DO3 DO2 DO1 24O GO
Bornier X4
Signal (réglage Lenze)
Configuration des
signaux
DO1
Pilotage du frein (via contacteur)
C03100/1
DO2
Aucun signal affecté
• La sortie numérique DO2 peut être activée par le système de
commande maître via le bit 1 de l'objet 0x60FE/1 (Physical
outputs : sorties physiques).
C03100/2
DO3
Aucun signal affecté
• La sortie numérique DO3 peut être activée par le système de
commande maître via le bit 2 de l'objet 0x60FE/1 (Physical
outputs : sorties physiques).
C03100/3
DO4
Aucun signal affecté
• La sortie numérique DO4 peut être activée par le système de
commande maître via le bit 3 de l'objet 0x60FE/1 (Physical
outputs : sorties physiques).
C03100/4
Bus d'état
SB 24E GE
Bornier X2
Signal (réglage Lenze)
SB
Bus d'état
• Le bus d'état peut être mis à l'état "erreur" par le système de commande maître via le Bit 4
de l'objet 0x60FE/1 (Physical outputs (sorties physiques)).
• L'état du bus d'état peut être interrogé via le Bit 5 de l'objet 0x60FD (Digital inputs
(entrées numériques)).
Affichages
LED utilisateur
Signal (réglage Lenze)
Aucun signal affecté
• La LED utilisateur peut être commandée par le système de commande maître via le Bit 5
de l'objet 0x60FE/1 (Physical outputs (sorties physiques)) (0 : LED OFF, 1 : LED ON).
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
17
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Présentation sommaire des objets CiA402
3.3
Présentation sommaire des objets CiA402
3.3.1
Répertoire des objets
Le dossier d'objets pour le profil d'appareil CiA402 se décompose en plusieurs parties :
3.3.2
Domaine
Description
Common entries
Objets généraux
Device control
Objets destinés à la commande de l'entraînement
Factor group
Objets destinés à la mise à l'échelle de la position, de la
vitesse et de l'accélération
Position control function
Objets destinés au positionnement
Homing Mode
Objets destinés à la prise d'origine
Interpolated position Mode
Objets destinés au mode de fonctionnement
"Interpolated position mode"
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
Objets destinés au positionnement
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
Objets destinés à la régulation de couple
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
Objets destinés à la régulation de vitesse
Touch probe
Objets pour fonctionnalité Touch Probe
Torque limiting
Objets pour réglage des valeurs limites de couple
Objets CiA402
Index
Désignation
(sous-index : désignation)
Type de donnée
Type d'objet
VAR
Common entries
0x6007
Abort connection option code
INTEGER_16
0x603F
Error code
UNSIGNED_32
VAR
0x6402
Motor type
UNSIGNED_16
VAR
0x6403
Motor catalog number
VISIBLE_STRING
VAR
0x6404
Motor manufacturer
VISIBLE_STRING
VAR
0x6405
http motor catalog address
VISIBLE_STRING
VAR
0x6406
Motor calibration date
VISIBLE_STRING
VAR
0x6407
Motor service period
UNSIGNED_32
VAR
0x6410
Motor data
UNSIGNED_32
RECORD
0x6502
Supported drive modes
UNSIGNED_32
VAR
0x6503
Drive catalog number
VISIBLE_STRING
VAR
0x6504
Drive manufacturer
VISIBLE_STRING
VAR
0x6505
http drive catalog address
VISIBLE_STRING
VAR
0x6510
Drive data
UNSIGNED_32
RECORD
0x60FD
Digital inputs
UNSIGNED_8
VAR
0x60FE
Digital outputs
UNSIGNED_8
ARRAY
1: Physical outputs
UNSIGNED_8
2: Bitmask
UNSIGNED_8
Surlignage en gris = accès en lecture seule
18
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Présentation sommaire des objets CiA402
Index
Désignation
(sous-index : désignation)
Type de donnée
Type d'objet
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
Device control
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
0x605A
Quick stop option code
INTEGER_16
VAR
0x605B
Shutdown option code
INTEGER_16
VAR
0x605C
Disable operation option code
INTEGER_16
VAR
0x605D
Halt option code
INTEGER_16
VAR
0x605E
Fault reaction option code
INTEGER_16
VAR
0x6060
Mode of operation
INTEGER_8
VAR
0x6061
Mode of operation display
INTEGER_8
VAR
0x6085
Quick stop deceleration
UNSIGNED_32
VAR
Factor group
0x607E
Polarity
UNSIGNED_32
VAR
0x6089
Position notation index
INTEGER_8
VAR
0x608A
Position dimension index
UNSIGNED_8
VAR
0x608B
Velocity notation index
INTEGER_8
VAR
0x608C
Velocity dimension index
UNSIGNED_8
VAR
0x608D
Acceleration notation index
INTEGER_8
VAR
0x608E
Acceleration dimension index
UNSIGNED_8
VAR
0x608F
Position encoder resolution
UNSIGNED_32
ARRAY
1: Encoder increments
UNSIGNED_32
2: Motor revolutions
UNSIGNED_32
Velocity encoder resolution
UNSIGNED_32
1: Encoder increments per second
UNSIGNED_32
2: Motor revolutions per second
UNSIGNED_32
Gear ratio
UNSIGNED_32
1: Motor revolutions
UNSIGNED_32
2: Shaft revolutions
UNSIGNED_32
Feed constant
UNSIGNED_32
1: Feed
UNSIGNED_32
2: Shaft revolutions
UNSIGNED_32
Position factor
UNSIGNED_32
1: Numerator
UNSIGNED_32
2: Feed constant
UNSIGNED_32
Velocity encoder factor
UNSIGNED_32
1: Numerator
UNSIGNED_32
0x6090
0x6091
0x6092
0x6093
0x6094
0x6095
0x6096
2: Divisor
UNSIGNED_32
Velocity factor 1
UNSIGNED_32
1: Numerator
UNSIGNED_32
2: Divisor
UNSIGNED_32
Velocity factor 2
UNSIGNED_32
1: Numerator
UNSIGNED_32
2: Divisor
UNSIGNED_32
ARRAY
ARRAY
ARRAY
ARRAY
ARRAY
ARRAY
ARRAY
Surlignage en gris = accès en lecture seule
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
19
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Présentation sommaire des objets CiA402
Index
Désignation
(sous-index : désignation)
Type de donnée
Type d'objet
0x6097
Acceleration factor
UNSIGNED_32
ARRAY
1: Numerator
UNSIGNED_32
2: Divisor
UNSIGNED_32
Position control functions
0x6062
Position demand value unit
INTEGER_32
VAR
0x6063
Position actual value intern (Increments)
INTEGER_32
VAR
0x6064
Position actual value unit
INTEGER_32
VAR
0x6065
Following error window
UNSIGNED_32
VAR
0x6066
Following error time out
UNSIGNED_32
VAR
0x6067
Position window
UNSIGNED_32
VAR
0x6068
Position window time
UNSIGNED_32
VAR
0x60F4
Following error actual value
INTEGER_32
VAR
0x60FA
Control effort
INTEGER_32
VAR
0x60FB
Position control parameter set
UNSIGNED_32
RECORD
1: Load home position
INTEGER_32
0x60FC
2: Brake control
UNSIGNED_8
3: Brake torque add
INTEGER_32
4: Following error reaction
UNSIGNED_16
5: Safe IO state
UNSIGNED_8
6: Safety module state
UNSIGNED_16
7: Homing stop mode
UNSIGNED_32
Position demand value*
INTEGER_32
VAR
Homing Mode
0x607C
Home position
INTEGER_32
VAR
0x6098
Homing method
INTEGER_8
VAR
0x6099
Homing speeds
UNSIGNED_32
ARRAY
0x609A
1: Speed during search for switch
UNSIGNED_32
2: Speed during search for zero
UNSIGNED_32
Homing acceleration
UNSIGNED_32
1: Acc. during search for switch
UNSIGNED_32
2: Acc. during search for zero
UNSIGNED_32
ARRAY
Interpolated position mode
0x60C0
Interpolation sub mode select
INTEGER_16
VAR
0x60C1
Interpolation data record
INTEGER_32
ARRAY
1: X1
UNSIGNED_32
Interpolation time period
UNSIGNED_32
0x60C2
0x60C3
1: ip time units
UNSIGNED_32
2: ip time index
UNSIGNED_32
Interpolation sync definition
UNSIGNED_8
1: Synchronize on group
UNSIGNED_32
2: ip sync every n event
UNSIGNED_32
RECORD
RECORD
Surlignage en gris = accès en lecture seule
20
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Présentation sommaire des objets CiA402
Index
Désignation
(sous-index : désignation)
Type de donnée
Type d'objet
0x60C4
Interpolation data configuration
UNSIGNED_32
RECORD
1: Max buffer size
UNSIGNED_32
2: Actual buffer size
UNSIGNED_32
3: Buffer organization
UNSIGNED_32
4: Buffer position
UNSIGNED_32
5: Size of data record
UNSIGNED_32
6: Buffer clear
UNSIGNED_32
Cyclic synchronous position mode
0x60B0
Offset position
INTEGER_32
VAR
0x607A
Target position
INTEGER_32
VAR
VAR
Cyclic synchronous torque mode
0x6071
Target torque
INTEGER_32
0x6072
Max torque
UNSIGNED_16
VAR
0x6073
Max current
UNSIGNED_32
VAR
0x6074
Torque demand value
INTEGER_32
VAR
0x6075
Motor rated current
UNSIGNED_32
VAR
0x6076
Motor rated torque
UNSIGNED_32
VAR
0x6077
Torque actual value
INTEGER_32
VAR
0x6078
Current actual value
INTEGER_32
VAR
0x6079
DC link circuit voltage
UNSIGNED_32
VAR
0x6087
Torque slope
UNSIGNED_32
VAR
0x6088
Torque profile type
INTEGER_16
VAR
0x60B2
Torque offset
INTEGER_32
VAR
0x60F6
Torque control parameters
UNSIGNED_32
RECORD
0x60F7
Power stage parameters
UNSIGNED_32
RECORD
Cyclic synchronous velocity mode
0x606C
Velocity actual value
INTEGER_32
VAR
0x60B1
Offset velocity
INTEGER_32
VAR
0x60FF
Target velocity
INTEGER_32
VAR
0x60B8
Touch probe function
UNSIGNED_16
VAR
0x60B9
Touch probe status
UNSIGNED_16
VAR
0x60BA
Touch probe pos 1 pos value
INTEGER_32
VAR
0x60BB
Touch probe pos 1 neg value
INTEGER_32
VAR
0x60BC
Touch probe pos 2 pos value
INTEGER_32
VAR
0x60BD
Touch probe pos 2 neg value
INTEGER_32
VAR
Touch probe
Torque limiting
0x60E0
Positive torque limit value
UNSIGNED_16
VAR
0x60E1
Negative torque limit value
UNSIGNED_16
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
21
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Présentation sommaire des objets CiA402
 Conseil !
Tous les codes Lenze compris entre 0 et 24575 peuvent être activés comme objets
par le système de commande maître. L'index d'un code Lenze se calcule comme
suit :
Index hex = 0x5FFF - code Lenzehex
Index déc = 24575 - code Lenzedéc
22
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Initialisation de l'entraînement
3.4
Initialisation de l'entraînement
L'initialisation de l'entraînement est activée par le système de commande maître. Elle
comporte plusieurs étapes :
1. Passage à l'état de communication PREOPERATIONAL
– Le passage à l'état PREOPERATIONAL est nécessaire, car au démarrage,
l'entraînement peut se trouver à n'importe quel état de communication.
2. Identification de l'entraînement
3. Initialisation des objets du profil de communication
4. Mappage PDO
5. Initialisation des objets du profil d'appareil
6. Initialisation des objets spécifiques au constructeur
Si l'initialisation s'est terminée correctement
... le système de commande peut activer le passage à l'état de communication
OPERATIONAL, dans lequel s'effectuent la transmission cyclique du télégramme Sync par le
maître et l'échange des données process via le canal PDO.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
23
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Initialisation de l'entraînement
3.4.1
Mappage PDO
Le mappage PDO doit être réalisé par le système de commande maître pendant le temps
d'exécution à l'état de communication PREOPERATIONAL (selon le profil de communication
CiA DS301).
 Les objets suivants peuvent être définis comme des données process via le canal PDO :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
Common entries
0x60FD
Digital inputs
UNSIGNED_8
VAR
0x60FE/1
Physical outputs
UNSIGNED_8
VAR
Device Control
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
0x6060
Mode of operation
INTEGER_8
VAR
0x6061
Mode of operation display
INTEGER_8
VAR
Position control functions
0x6063
Position actual value*
INTEGER_32
VAR
0x6064
Position actual value
INTEGER_32
VAR
0x60F4
Following error actual value
INTEGER_32
VAR
0x60FB/5
Safe IO state
UNSIGNED_8
VAR
0x60FB/6
Safety module state
UNSIGNED_16
VAR
INTEGER_32
VAR
INTEGER_32
VAR
VAR
Interpolated position mode
0x60C1/1
X1
Cyclic synchronous position mode
0x607A
Target position
Cyclic synchronous torque mode
0x6071
Target torque
INTEGER_32
0x6072
Max torque
UNSIGNED_16
VAR
0x6077
Torque actual value
INTEGER_32
VAR
0x6078
Current actual value
INTEGER_32
VAR
Cyclic synchronous velocity mode
0x60FF
Target velocity
INTEGER_32
VAR
0x606C
Velocity actual value
INTEGER_32
VAR
INTEGER_32
VAR
Grandeurs utilisées pour préréglage
0x60B2
Torque offset
0x60B1
Offset velocity
INTEGER_32
VAR
0x60B0
Offset position
INTEGER_32
VAR
Touch probe
0x60B8
Touch probe function
UNSIGNED_16
VAR
0x60B9
Touch probe status
UNSIGNED_16
VAR
0x60BA
Touch probe position 1 positive value
INTEGER_32
VAR
0x60BB
Touch probe position 1 negative value
INTEGER_32
VAR
0x60BC
Touch probe position 2 positive value
INTEGER_32
VAR
0x60BD
Touch probe position 2 negative value
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
24
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Initialisation de l'entraînement
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
Torque limiting
0x60E0
Positive torque limit value
UNSIGNED_16
VAR
0x60E1
Negative torque limit value
UNSIGNED_16
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
25
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Initialisation de l'entraînement
3.4.2
Exemple type d'une initialisation d'entraînement pour CANopen

Pour des informations détaillées au sujet de "CANopen", voir le manuel de
communication "CAN" dans la bibliothèque Lenze.
Conditions
 La communication s'effectue via le Bus Système CANopen.
 L'adresse d'appareil du variateur est "1".
 L'objet PDO1-Rx transmis vers le variateur contient les objets suivants :
– 0x6040: Controlword
– 0x60C1/1: Interpolation data record/X1
 L'objet PDO1-Tx émis par le variateur contient les objets suivants :
– 0x6041: Statusword
– 0x6064: Position actual value
 Le mode de fonctionnement "Interpolated position Mode" est activé.
 La synchronisation du Servo Drive 9400 doit être configurée via le code C01120 (source
de Sync).
 Le temps de cycle du transfert de données Sync du Servo Drive 9400 doit être réglé via
le code C01121 (temps de cycle Sync).
Déroulement de la procédure
Service de communication
Objet
Valeur
Information
-
Passage de l'entraînement à l'état de
communication PREOPERATIONAL (préopérationnel).
Changement d'état de communication
NMT
-
Identification de l'entraînement
SDO : requête de lecture
0x1000
-
Vérifier si l'entraînement prend en charge le profil
d'appareil Canopen CiA402.
SDO : requête de lecture
0x1018/1
-
Identification du fabricant
SDO : requête de lecture
0x1018/2
-
Identification du produit
SDO : requête de lecture
0x1018/3
-
Numéro de révision
SDO : requête de lecture
0x1008
-
Nom d'appareil du fabricant
Initialisation des objets du profil de communication
SDO : requête de lecture
0x1010
Version logicielle du fabricant
SDO : requête d'écriture
0x1005
0x80
Régler l'identificateur COB-ID pour le télégramme
Sync.
SDO : requête d'écriture
0x1014
0x81
Régler l'identificateur COB-ID pour le télégramme
EMCY.
0x1800/1
0x181
Régler l'identificateur COB-ID pour les données
process d'émission (PDO1-Tx).
Mappage PDO
SDO : requête d'écriture
26
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Initialisation de l'entraînement
Service de communication
Objet
Valeur
Information
SDO : requête d'écriture
0x1800/2
1
Régler le mode de transmission pour les données
process d'émission (PDO1-Tx) : mode synchrone pour
chaque télégramme Sync.
SDO : requête d'écriture
0x1400/1
0x201
Régler l'identificateur COB-ID pour les données
process de réception (PDO1-Rx).
SDO : requête d'écriture
0x1400/2
1
Régler le mode de transmission pour les données
process de réception (PDO1-Rx) : mode synchrone
pour chaque télégramme Sync.
SDO : requête d'écriture
0x1600/0
0
L'objet PDO1-Rx ne contient aucun objet. Désactiver
le mappage.
SDO : requête d'écriture
0x1600/1
0x60400010
Mapper l'objet 0x6040 (Controlword) dans PDO1-Rx.
SDO : requête d'écriture
0x1600/2
0x60C10120
Mapper l'objet 0x60C1/1 (Interpolation data record/
X1) dans PDO1-Rx.
SDO : requête d'écriture
0x1600/0
2
L'objet PDO1-Rx contient 2 objets. Activer le
mappage.
SDO : requête d'écriture
0x1A00/0
0
L'objet PDO1-Tx ne contient aucun objet. Désactiver
le mappage.
SDO : requête d'écriture
0x1A00/1
0x60410010
Mapper l'objet 0x6041 (Statusword) dans PDO1-Tx.
SDO : requête d'écriture
0x1A00/2
0x60640020
Mapper l'objet 0x6064 (Position actual value) dans
PDO1-Rx.
SDO : requête d'écriture
0x1A00/0
2
L'objet PDO1-Tx contient 2 objets. Activer le
mappage.
Régler le schéma de temps pour l'interpolation de la
consigne de position.
• Schéma de temps = 2 * 10-3 [s] = 2 [ms]
Initialisation des objets du profil d'appareil
SDO : requête d'écriture
0x60C2/1
2
SDO : requête d'écriture
0x60C2/2
0xFD (-3)
SDO : requête d'écriture
0x6092/1
0x10000
Régler la constante de déplacement pour les valeurs
de position en [incréments].
• Un tour codeur correspond à 0x10000, puisque
l'avance est en général déjà convertie en
incréments par le système de commande maître.
SDO : requête d'écriture
0x6060
7
Activer le mode de fonctionnement Interpolated
position Mode.
Initialisation des objets spécifiques au constructeur
SDO : requête d'écriture
0x55A4
0x10000
Procéder à la configuration Touch Probe pour le
mode de fonctionnement Homing Mode en C02651.
• L'événement Touch Probe est activé par une
impulsion zéro du codeur moteur.
SDO : requête d'écriture
0x55AF
2
Sélectionner le mode de prise d'origine "2" pour le
mode de fonctionnement "Homing mode" en
C02640.
Déroulement de la procédure :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données
profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course
positif
3. Un front positif du capteur de prise d'origine
déclenche l'activation du jeu de données profil 2
pour la suite de la recherche de référence.
4. La détection du point de référence est activée par
un front négatif du capteur de prise d'origine.
5. Le front positif suivant du codeur d'impulsion
zéro/capteur Touch Probe déclenche la fixation
de référence (0x607C).
6. Positionnement absolu sur position cible
(C02643) avec jeu de données profil 2
(si 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
27
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Initialisation de l'entraînement
Service de communication
Objet
Valeur
Information
SDO : requête d'écriture
0x5B9F
1
Instruction d'écriture sur le code C01120 (source de
Sync) pour synchronisation des axes.
• Valeur "1" = CAN on board
SDO : requête d'écriture
0x5B9E
2000
Instruction d'écriture sur le code C01121 (temps de
cycle Sync).
• Temps de cycle Sync = 2000 μs
-
Passage de l'entraînement à l'état de
communication OPERATIONAL (opérationnel)
Changement d'état de communication
NMT
-
Echange cyclique de données process
28
PDO1-Rx transmis à
l'entraînement
-
-
Transmettre les données process à l'entraînement
selon le mappage PDO.
Sync
-
-
Synchronisation de données process
PDO1-Tx émis par
l'entraînement
-
-
Réceptionner les données process par l'entraînement
selon le mappage PDO.
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Initialisation de l'entraînement
3.4.3
Exemple type d'une initialisation d'entraînement pour EtherCAT

Pour des informations détaillées au sujet de "EtherCAT", voir le manuel de
communication "EtherCAT" dans la bibliothèque Lenze.
Conditions
 La communication s'effectue via un réseau EtherCAT.
 Le module de communication E94AYCET (EtherCAT) doit être enfiché dans
l'emplacement MXI1 du Servo Drive 9400 pour que la communication puisse être
établie.
 Le premier esclave EtherCat du réseau d'entraînements se voit attribuer l'adresse
"1001" durant la phase d'initialisation.
 L'objet PDO1-Rx transmis vers le variateur contient les objets suivants :
– 0x6040: Controlword
– 0x60C1/1: Interpolation data record/X1
 L'objet PDO1-Tx émis par le variateur contient les objets suivants :
– 0x6041: Statusword
– 0x6064: Position actual value
 Le mode de fonctionnement "Interpolated position Mode" est activé.
 La synchronisation du Servo Drive 9400 doit être configurée via le code C01120 (source
de Sync).
Déroulement de la procédure
Service de communication
Objet
Valeur
Information
-
Passage de l'entraînement à l'état de
communication PREOPERATIONAL (préopérationnel).
-
Vérifier si l'entraînement prend en charge le profil
d'appareil Canopen CiA402.
Changement d'état de communication
NMT
-
Identification de l'entraînement
SDO : requête de lecture
0x1000
SDO : requête de lecture
0x1018/1
-
Identification du fabricant
SDO : requête de lecture
0x1018/2
-
Identification du produit
SDO : requête de lecture
0x1018/3
-
Numéro de révision
SDO : requête de lecture
0x1008
-
Nom d'appareil du fabricant
Initialisation des objets du profil de communication
SDO : requête de lecture
0x1010
Version logicielle du fabricant
Mappage PDO
SDO : requête d'écriture
0x1600/0
0
L'objet PDO1-Rx ne contient aucun objet. Désactiver
le mappage.
SDO : requête d'écriture
0x1600/1
0x60400010
Mapper l'objet 0x6040 (Controlword) dans PDO1-Rx.
SDO : requête d'écriture
0x1600/2
0x60C10120
Mapper l'objet 0x60C1/1 (Interpolation data record/
X1) dans PDO1-Rx.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
29
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Initialisation de l'entraînement
Service de communication
Objet
Valeur
Information
SDO : requête d'écriture
0x1600/0
2
L'objet PDO1-Rx contient 2 objets. Activer le
mappage.
SDO : requête d'écriture
0x1A00/0
0
L'objet PDO1-Tx ne contient aucun objet. Désactiver
le mappage.
SDO : requête d'écriture
0x1A00/1
0x60410010
Mapper l'objet 0x6041 (Statusword) dans PDO1-Tx.
SDO : requête d'écriture
0x1A00/2
0x60640020
Mapper l'objet 0x6064 (Position actual value) dans
PDO1-Rx.
SDO : requête d'écriture
0x1A00/0
2
L'objet PDO1-Tx contient 2 objets. Activer le
mappage.
SDO : requête d'écriture
0x1C12/1
Sélection de la source de PDO-Rx
SDO : requête d'écriture
0x1C13/1
Sélection de la source de PDO-Tx
Initialisation des objets du profil d'appareil
SDO : requête d'écriture
0x60C2/1
2
Régler le schéma de temps pour l'interpolation de la
consigne de position.
• Intervalle de temps = 2 x 10-3 [s] = 2 [ms]
SDO : requête d'écriture
0x60C2/2
0xFD (-3)
SDO : requête d'écriture
0x6092/1
0x10000
Régler la constante de déplacement pour les valeurs
de position en [incréments].
• Un tour codeur correspond à 0x10000, puisque
l'avance est en général déjà convertie en
incréments par le système de commande maître.
SDO : requête d'écriture
0x6060
7
Sélectionner le mode de fonctionnement
"Interpolated position mode".
Initialisation des objets spécifiques au constructeur
SDO : requête d'écriture
0x55A4
0x10000
Procéder à la configuration Touch Probe pour le
mode de fonctionnement "Homing mode" en
C02651.
• L'événement Touch Probe est activé par une
impulsion zéro du codeur moteur.
SDO : requête d'écriture
0x55AF
2
Sélectionner le mode de prise d'origine "2" pour le
mode de fonctionnement "Homing mode" en
C02640.
Déroulement de la procédure :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données
profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course
positif
3. Un front positif du capteur de prise d'origine
déclenche l'activation du jeu de données profil 2
pour la suite de la recherche de référence.
4. La détection du point de référence est activée par
un front négatif du capteur de prise d'origine.
5. Le front positif suivant du codeur d'impulsion
zéro/capteur Touch Probe déclenche la fixation
de référence (0x607C).
6. Positionnement absolu sur position cible
(C02643) avec jeu de données profil 2
(si 0x60FB/7 = "0").
SDO : requête d'écriture
0x5B9F
4
Instruction d'écriture sur le code C01120 (source de
Sync) pour synchronisation des axes.
• Valeur "4" = module en MXI1
-
Passage de l'entraînement à l'état de
communication OPERATIONAL (opérationnel)
-
Transmettre les données process à l'entraînement
selon le mappage PDO.
Changement d'état de communication
NMT
-
Echange cyclique de données process
PDO1-Rx transmis à
l'entraînement
30
-
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Initialisation de l'entraînement
Service de communication
Objet
Valeur
Information
Sync
-
-
Synchronisation de données process
PDO1-Tx émis par
l'entraînement
-
-
Réceptionner les données process par l'entraînement
selon le mappage PDO.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
31
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Présentation des objets
3.5
Présentation des objets
Comme les paramètres de la liste de paramètres, chaque objet CiA402 est décrit sous la
forme d'un tableau comprenant 3 parties :
En-tête du tableau
L'en-tête du tableau comprend les informations générales suivantes :
 Index de l'objet et, le cas échéant, sous-index de l'objet
 Nom de l'objet (texte affiché dans »Engineer« et sur le clavier)
 Type de donnée
 Paramètres correspondants de la liste de paramètres
Corps du tableau
Le corps du tableau comprend d'autres explications et remarques générales sur l'objet et
les réglages possibles. La représentation dépend du type d'objet :
 Objets avec accès en lecture seule
 Objets avec accès en écriture
Bas du tableau
Le bas du tableau comprend les Attributs d'objet .
32
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Présentation des objets
3.5.1
Type de donnée
Pour les objets, il existe les types de donnée suivants :
3.5.2
Type de donnée
Description
INTEGER_8
Valeur 8 bits avec signe
INTEGER_16
Valeur 16 bits avec signe
INTEGER_32
Valeur 32 bits avec signe
INTEGER_64
Valeur 64 bits avec signe
UNSIGNED_8
Valeur 8 bits sans signe
UNSIGNED_16
Valeur 16 bits sans signe
UNSIGNED_32
Valeur 32 bits sans signe
UNSIGNED_64
Valeur 64 bits sans signe
FLOATING_POINT
Chiffre virgule flottante 32 bits
VISIBLE_STRING
Chaîne (String) de caractères imprimables
OCTET_STRING
Chaîne (String) de caractères quelconques
BITFIELD_8
Valeur 8 bits codifiée en bits
BITFIELD_16
Valeur 16 bits codifiée en bits
BITFIELD_32
Valeur 32 bits codifiée en bits
Objets avec accès en lecture seule
Les objets pour lesquels l'attribut "Accès en écriture" est désactivé ne sont accessibles qu'en
lecture et ne peuvent pas être modifiés par l'utilisateur.
Structure de la présentation
Index | Nom :
Type de donnée : _______
Code : _______
____ | _____________
Texte descriptif
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
33
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Présentation des objets
3.5.3
Objets avec accès en écriture
Seuls les objets pour lesquels la case/l'option "Accès en écriture" est cochée/activée (;)
peuvent être modifiés par l'utilisateur. Pour ces objets, le réglage Lenze est imprimé en
gras.
 Le réglage s'effectue à l'aide de la liste de sélection ou par saisie directe de la valeur.
 Dans »Engineer«, les valeurs se situant en dehors de la plage de réglage valable sont
affichées en rouge.
3.5.3.1
Objets avec plage de réglage
Structure de la présentation
Index | Nom :
Type de donnée : _______
Code : _______
____ | _____________
Texte descriptif
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
; Accès en lecture ; Accès en écriture
3.5.3.2
Blocage variateur
Réglage Lenze
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Objets avec liste de sélection
Structure de la présentation
Index | Nom :
Type de donnée : _______
Code : _______
____ | _____________
Texte descriptif
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
1
2
3
; Accès en lecture ; Accès en écriture
3.5.3.3
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Objets avec réglage codifié en bits
Structure de la présentation
Index | Nom :
Type de donnée : _______
Code : _______
____ | _____________
Texte descriptif
Valeur codifiée en bits
Bit 0
...
Bit 31
; Accès en lecture ; Accès en écriture
34
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Présentation des objets
3.5.4
Attributs d'objet
Attribut
Description
; Accès en lecture
Accès en lecture à l'objet possible
; Accès en écriture
Accès en écriture à l'objet possible
• Dans ce contexte, il faut considérer, en plus, les attributs suivants :
; Blocage variateur
Accès possible uniquement si variateur bloqué
; PLC-STOP
Accès possible uniquement si application arrêtée
; PDO_MAP_RX
Mappage de l'objet dans un objet Rx-PDO possible
; PDO_MAP_TX
Mappage de l'objet dans un objet Tx-PDO possible
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
35
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Common entries
3.6
Common entries
Ce chapitre décrit les paramètres généraux CiA402.
3.6.1
Description des objets
Tous les objets correspondent à la spécification CiA402. Toutefois, certains objets ne
disposent que d'une plage de valeurs restreinte.
Objets décrits dans ce chapitre :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6007
Abort connection option code
INTEGER_16
VAR
0x603F
Error code
UNSIGNED_32
VAR
0x6402
Motor type
UNSIGNED_16
VAR
0x6403
Motor catalog number
VISIBLE_STRING
VAR
0x6404
Motor manufacturer
VISIBLE_STRING
VAR
0x6405
http motor catalog address
VISIBLE_STRING
VAR
0x6406
Motor calibration date
VISIBLE_STRING
VAR
0x6407
Motor service period
UNSIGNED_32
VAR
0x6410
Motor data
UNSIGNED_32
RECORD
0x6502
Supported drive modes
UNSIGNED_32
BITFIELD
0x6503
Drive catalog number
VISIBLE_STRING
VAR
0x6504
Drive manufacturer
VISIBLE_STRING
VAR
0x6505
http drive catalog address
VISIBLE_STRING
VAR
0x6510
Drive data
UNSIGNED_32
RECORD
0x60FD
Digital inputs
UNSIGNED_8
VAR
0x60FE
Digital outputs
UNSIGNED_8
ARRAY
Surlignage en gris = accès en lecture seule
0x6007 - Abort connection option code
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Code : C03519
0x6007 | Abort connection option code
Réaction activée en cas d'interruption de la liaison de communication
3 = Activer l'arrêt rapide. Arrêt rapide
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
3
; Accès en lecture ; Accès en écriture
36
Réglage Lenze
3 3
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Common entries
0x603F - Error code
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C00394
0x603F | Error code
Numéro d'erreur
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
4294967295
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Le tableau suivant indique tous les numéros d'erreur possibles et leur signification :
Numéro d'erreur
Description
[déc
[hex]
0
0x0000
Okay (pas d'erreur)
4096
0x1000
Une erreur a été activée dans le variateur (erreur système, erreur, défaut ou
avertissement).
33024
0x8100
Erreur de communication (avertissement)
33072
0x8130
Signal émanant de la fonction de surveillance réseau "Node Guarding" ou
"Heartbeat"
33296
0x8210
Longueur de l'objet PDO inférieure aux prévisions
33312
0x8220
Longueur de l'objet PDO supérieure aux prévisions
34560
0x8700
Signal émanant de la fonction de surveillance du télégramme Sync
0x6402 - Motor type
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_16
Code : C03503
0x6402 | Motor type
Type de moteur
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
0 Non-standard motor
1 Phase modulated DC motor
2 Frequency controlled DC motor
3 PM synchronous motor
4 FC synchronous motor
5 Switched reluctance motor
6 Wound rotor induction motor
7 Squirrel cage induction motor
8 Stepper motor
9 Micro-step stepper motor
10 Sinusoidal PM BL motor
11 Trapezoidal PM BL motor
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
37
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Common entries
0x6403 - Motor catalog number
Index | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Code : C03504
0x6403 | Motor catalog number
Référence catalogue du moteur
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6404 - Motor manufacturer
Index | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Code : C31505
0x6404 | Motor manufacturer
Constructeur du moteur
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6405 - http motor catalog address
Index | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Code : C03506
0x6405 | http motor catalog address
Adresse Internet du catalogue de moteurs
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6406 - Motor calibration date
Index | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Code : C03507
0x6406 | Motor calibration date
Date de calibrage du moteur
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6407 - Motor service period
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03508
0x6407 | Motor service period
Intervalle de maintenance (nombre d'heures) du moteur
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
4294967295 0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6410 - Motor data
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03509
0x6410 | Motor data
Paramètres moteur
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
38
0
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Common entries
0x6502 - Supported drive modes
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03521
0x6502 | Supported drive modes
Affichage codifié en bits des modes de fonctionnement possibles de l'entraînement
0 : Mode de fonctionnement proposé
1 : Mode de fonctionnement non proposé
Valeur codifiée en bits
Bit 0 Profile
position
mode
Bit 1 Velocity mode
Bit 2 Profile
velocity
mode
Bit 3 Profile
torque
mode
Bit 4 Reserved
Bit 5 Homing Mode
Bit 6 Interpolated position mode
Bit 7 Cyclic synchronous position mode
Bit 8 Cyclic synchronous velocity mode
Bit 9 Cyclic synchronous torque mode
Bit 10 Reserved
Bit 11 Reserved
Bit 12 Reserved
Bit 13 Reserved
Bit 14 Reserved
Bit 15 Reserved
Bit 16 Reserved
Bit 17 Reserved
Bit 18 Reserved
Bit 19 Reserved
Bit 20 Reserved
Bit 21 Reserved
Bit 22 Reserved
Bit 23 Reserved
Bit 24 Reserved
Bit 25 Reserved
Bit 26 Reserved
Bit 27 Reserved
Bit 28 Reserved
Bit 29 Reserved
Bit 30 Reserved
Bit 31 Reserved
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
39
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Common entries
0x6503 - Drive catalog number
Index | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Code : C03522
0x6503 | Drive catalog number
Référence catalogue du variateur
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6504 - Drive manufacturer
Index | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Code : C03512
0x6504 | Drive manufacturer
Constructeur du variateur
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6505 - http drive catalog address
Index | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Code : C03513
0x6505 | http drive catalog address
Adresse Internet du catalogue de variateurs
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6510 - Drive data
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03514
0x6510 | Drive data
Paramètres du variateur
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
0
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60FD - Digital inputs
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03515
0x60FD | Digital inputs
Etat des entrées numériques
0 : Niveau BAS
1 : Niveau HAUT
Valeur codifiée en bits
Bit 0 Negative limit switch
Fin de course négatif
Bit 1 Positive limit switch
Fin de course positif
Bit 2 Home switch
Capteur de prise d'origine
Bit 3 Interlock
Déblocage variateur
Bit 4 Brake applied
Détection de l'état du frein via contacteur
Bit 5 State bus in
Signal d'entrée : bus d'état
Bit 6 DI5
Entrée numérique 5
Bit 7 DI6
Entrée numérique 6
; Accès en lecture
40
Information
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Common entries
0x60FE - Digital outputs
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03516
0x60FE | Digital outputs
Structure de données pour sorties numériques
Sous-index Désignation
0x60FE/1 Physical outputs
0x60FE/2 Bitmask
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03517
0x60FE/1 | Physical outputs
Etat des sorties numériques
0 : Niveau BAS
1 : Niveau HAUT
Valeur codifiée en bits
Information
Bit 0 Reserved
-
Bit 1 DO2
Sortie numérique 2
Bit 2 DO3
Sortie numérique 3
Bit 3 DO4
Sortie numérique 4
Bit 4 State bus out
Signal de sortie : bus d'état
Bit 5 User LED
LED utilisateur
Bit 6 Reserved
-
Bit 7 Reserved
-
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03518
0x60FE/2 | Bitmask
Masque binaire des sorties numériques
0 : La sortie est bloquée.
1 : La sortie est débloquée.
Valeur codifiée en bits
Information
Bit 0 Reserved
-
Bit 1 DO2
Sortie numérique 2
Bit 2 DO3
Sortie numérique 3
Bit 3 DO4
Sortie numérique 4
Bit 4 State bus out
Signal de sortie : bus d'état
Bit 5 User LED
LED utilisateur
Bit 6 Reserved
-
Bit 7 Reserved
-
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
41
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Common entries
3.6.2
Caractéristiques du moteur
Le réglage des caractéristiques du moteur s'effectue via les paramètres Lenze de la
régulation du moteur.
42
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7
Device control
Les objets décrits dans ce chapitre permettent de réaliser un pilotage par état du variateur
et de sélectionner le mode de fonctionnement.
3.7.1
Description des objets
Tous les objets correspondent à la spécification CiA402. Toutefois, certains objets ne
disposent que d'une plage de valeurs restreinte.
Objets décrits dans ce chapitre :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
0x605A
Quick stop option code
INTEGER_16
VAR
0x605B
Shutdown option code
INTEGER_16
VAR
0x605C
Disable operation option code
INTEGER_16
VAR
0x605D
Halt option code
INTEGER_16
VAR
0x605E
Fault reaction option code
INTEGER_16
VAR
0x6060
Mode of operation
INTEGER_8
VAR
0x6061
Mode of operation display
INTEGER_8
VAR
0x6085
Quick stop deceleration
UNSIGNED_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
43
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
0x6040 - Controlword
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_16
Code : C03530
0x6040 | Controlword
Mot de commande de l'entraînement
Instructions Device Control
Valeur codifiée en bits
Information
Bit 0 Switch on
Instruction Device Control
Bit 1 Enable voltage
Instruction Device Control
Bit 2 Quick stop
Instruction Device Control
Bit 3 Enable operation
Instruction Device Control
Bit 4 Start homing or enable operation
mode
Bit de commande dépendant du mode de
fonctionnement :
• Homing mode : démarrer la prise d'origine.
• Interpolated position mode : valider le mode de
fonctionnement.
Bit 5 Reserved
Bit de commande dépendant du mode de
fonctionnement :
• Tous modes de fonctionnement : réservé.
Bit 6 Reserved
Bit de commande dépendant du mode de
fonctionnement :
• Tous modes de fonctionnement : réservé.
Bit 7 Fault reset
Instruction Device Control
Bit 8 Arrêt
Bit de commande dépendant du mode de
fonctionnement :
• Tous modes de fonctionnement : arrêt.
Bit 9 Reserved
Bit 10 Reserved
Bit 11 Load home position
Fixer la position de référence
Bit 12 Reset home position
Réinitialisation de la position de référence
Bit 13 Reserved
Bit 14 Reserved
Bit 15 Reserved
; Accès en lecture ; Accès en écriture
44
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
L
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
0x6041 - Statusword
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_16
Code : C03531
0x6041 | Statusword
Mot d'état émis par l'entraînement
Etats de l'appareil
Valeur codifiée en bits
Information
Bit 0 Ready to switch on
Etat "Prêt à fonctionner"
Bit 1 Switched on
Etat "L'appareil est mis sous tension"
Bit 2 Operation enabled
Etat "Fonctionnement"
Bit 3 Fault
Etat "Erreur"
Bit 4 Voltage enabled
Tension du bus CC appliquée
Bit 5 Quick stop
Arrêt rapide activé
Bit 6 Switch on disabled
Blocage actif
Bit 7 Warning
Avertissement activé
Bit 8 Following error
Erreur de poursuite
• La différence entre la consigne de position et la
position réelle est supérieure à la fenêtre réglée en
0x6065.
Bit 9 Remote
L'entraînement peut réceptionner des instructions via le
bus de terrain.
Bit 10 Target reached
L'entraînement a atteint la position cible.
• La position réelle se trouve dans la fenêtre réglée en
0x6067.
Bit 11 Reserved
Bit 12 Homing attained or operation mode Bit d'état dépendant du mode de fonctionnement :
active
• Homing mode : prise d'origine exécutée.
• Autres modes de fonctionnement : mode de
fonctionnement activé.
Bit 13 Homing error
Bit d'état dépendant du mode de fonctionnement :
• Homing mode : erreur de prise d'origine.
• Autres modes de fonctionnement : réservé.
Bit 14 Home position available
Position de référence disponible
Bit 15 Reserved
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
45
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
0x605A - Quick stop option code
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Code : C03534
0x605A | Quick stop option code
Réaction en cas de requête d'arrêt rapide
2 = Activer l'arrêt rapide Arrêt rapide
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
2 2
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x605B - Shutdown option code
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Code : C03532
0x605B | Shutdown option code
Réaction en cas de requête de coupure de l'entraînement
0 = Activer le blocage variateur
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x605C - Disable operation option code
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Code : C03533
0x605C | Disable operation option code
Réaction en cas d'abandon du mode de fonctionnement
0 = Activer le blocage variateur
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x605D - Halt option code
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Code : C03535
0x605D | Halt option code
Réaction à une instruction d'arrêt
2 = Activer l'arrêt rapide Arrêt rapide
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture ; Accès en écriture
46
Réglage Lenze
2 2
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
0x605E - Fault reaction option code
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Code : C03536
0x605E | Fault reaction option code
Réaction en cas de défaut de l'entraînement
2 = Activer l'arrêt rapide Arrêt rapide
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
2
2 2
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6060 - Mode of operation
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Code : C03537
0x6060 | Mode of operation
Sélection du mode de fonctionnement
• Le mode de fonctionnement actuel est affiché en 0x6061.
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
Changement de mode de fonctionnement
Information
0 No mode
Arrêt
6 Homing Mode
Homing mode
7 Interpolated position mode
Interpolated position mode
8 Cyclic synchronous position mode
Cyclic synchronous position mode
9 Cyclic synchronous velocity mode
Cyclic synchronous velocity mode
10 Cyclic synchronous torque mode
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
Cyclic synchronous torque mode
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6061 - Mode of operation display
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Code : C03538
0x6061 | Mode of operation display
Affichage du mode de fonctionnement actuel
• La sélection du mode de fonctionnement s'effectue en 0x6060.
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 No mode
Arrêt
6 Homing Mode
Homing mode
7 Interpolated position mode
Interpolated position mode
8 Cyclic synchronous position mode
Cyclic synchronous position mode
9 Cyclic synchronous velocity mode
Cyclic synchronous velocity mode
10 Cyclic synchronous torque mode
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Changement de mode de fonctionnement
Information
Accès en écriture
Blocage variateur
Cyclic synchronous torque mode
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
47
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
0x6085 - Quick stop deceleration
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C00105
0x6085 | Quick stop deceleration
Temps à partir de l'activation de l'arrêt rapide jusqu'à l'arrêt, plus le temps de jerk relatif (C00106).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0.000
s
; Accès en lecture ; Accès en écriture
48
Arrêt rapide
Réglage Lenze
999.999 0.000 s
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX Facteur de mise à l'échelle : 1000
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.2
Instructions Device Control
L'objet 0x6040 (Controlword) permet d'activer des instructions de type "Device Control"
destinées à piloter le variateur pour le faire passer à un état d'appareil donné :
Schéma binaire du mot de commande
Instruction Device
Control
Bit 7
Reset fault
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bits de commande dépendant du mode de
fonctionnement
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Enable
operation
Quick stop
Enable
voltage
Switch on
Shutdown
0
X
X
X
X
1
1
0
Switch on
0
X
X
X
0
1
1
1
Enable operation
0
X
X
X
1
1
1
1
Quick stop
0
X
X
X
X
0
1
X
Disable operation
0
X
X
X
0
1
1
1
Disable voltage
0
X
X
X
X
X
0
X
0Ê1
X
X
X
X
X
X
X
Reset fault
X = état sans incidence
 Conseil !
Les bits de commande dépendant du mode de fonctionnement 4 à 6 présentés
dans le tableau sont sans incidence sur le déclenchement de l'instruction. Ils sont
mentionnés ici afin de faciliter la lecture du schéma binaire.
Pour une description détaillée des différentes instructions, se reporter aux souschapitres suivants.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
49
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.2.1
Shutdown
Schéma binaire de l'instruction "Shutdown" en 0x6040 (Controlword) :
Bit 7
Reset fault
0
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bits de commande dépendant du mode de
fonctionnement
X
X
X
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Enable
operation
Quick stop
Enable voltage
Switch on
X
1
1
0
Grâce à cette instruction, l'appareil passe de l'état "Switch on disabled" à l'état "Ready to
switch on".
Si le blocage d'impulsions a été désactivé au préalable et que le variateur se trouve à l'état
"Operation enabled", cette instruction permet de réactiver le blocage d'impulsions.
 Si le freinage automatique est activé, le blocage d'impulsions n'est activé qu'une fois le
temps de fermeture du frein écoulé et le frein enclenché.
 Le moteur ne développe aucun couple et part sur son inertie s'il n'est pas freiné.
 L'appareil repasse de l'état "Switched on" ou "Operation enabled" à l'état "Ready to
switch on".
Power on
Not ready to
switch on
0
Switch on
disabled
Fault reaction
active
Fault
active
1
2
Ready to
switch on
Quick stop
active
Switched
on
Operation
enabled
 A partir de tous les états
 Partie puissance bloquée (blocage des impulsions)
 Partie puissance débloquée
[3-2]
50
Changements d'état possible suite à une instruction "Shutdown"
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.2.2
Switch on
Schéma binaire de l'instruction "Switch on" en 0x6040 (Controlword) :
Bit 7
Reset fault
0
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bits de commande dépendant du mode de
fonctionnement
X
X
X
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Enable
operation
Quick stop
Enable voltage
Switch on
X
1
1
1
Cette instruction permet de supprimer le blocage activé à la mise sous tension ou après un
réarmement défaut (acquittement).
 L'appareil passe à l'état "Switched on" :
Power on
Not ready to
switch on
0
Switch on
disabled
Fault reaction
active
Fault
active
1
2
Ready to
switch on
Quick stop
active
Switched
on
Operation
enabled
 A partir de tous les états
 Partie puissance bloquée (blocage des impulsions)
 Partie puissance débloquée
[3-3]
Changements d'état possible suite à une instruction "Switch on"
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
51
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.2.3
Enable operation
Schéma binaire de l'instruction "Enable operation" en 0x6040 (Controlword) :
Bit 7
Reset fault
0
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bits de commande dépendant du mode de
fonctionnement
X
X
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Enable
operation
Quick stop
Enable voltage
Switch on
1
1
1
1
X
Cette instruction permet de débloquer le fonctionnement et d'interrompre un arrêt rapide
activé.
 L'appareil passe à l'état "Operation enabled".
Power on
Not ready to
switch on
0
Fault reaction
active
Fault
active
Switch on
disabled
1
2
Ready to
switch on
Quick stop
active
Switched
on
Operation
enabled
 A partir de tous les états
 Partie puissance bloquée (blocage des impulsions)
 Partie puissance débloquée
[3-4]
52
Changements d'état possible suite à une instruction "Enable operation"
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.2.4
Quick stop
Schéma binaire de l'instruction "Quick stop" en 0x6040 (Controlword) :
Bit 7
Reset fault
0
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bits de commande dépendant du mode de
fonctionnement
X
X
X
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Enable
operation
Quick stop
Enable voltage
Switch on
X
0
1
X
En fonctionnement débloqué, cette instruction permet d'activer l'Arrêt rapide.
 L'entraînement est mis à l'arrêt suivant la rampe de décélération réglée pour l'Arrêt
rapide et ce, indépendamment de la consigne.
 L'appareil passe à l'état "Quick stop active".
Si le fonctionnement n'est pas encore débloqué, cette instruction réactive le blocage.
 Parallèlement, le blocage d'impulsions est activé (si tel n'est pas encore le cas). Les
impulsions du variateur sont donc bloquées.
 Si le freinage automatique est activé, le blocage d'impulsions n'est activé qu'une fois le
temps de fermeture du frein écoulé et le frein enclenché.
 Le moteur ne développe aucun couple et part sur son inertie s'il n'est pas freiné.
 L'appareil repasse à l'état "Switch on disabled".
Power on
Not ready to
switch on
0
Switch on
disabled
Fault reaction
active
Fault
active
1
2
Ready to
switch on
Quick stop
active
Switched
on
Operation
enabled
 A partir de tous les états
 Partie puissance bloquée (blocage des impulsions)
 Partie puissance débloquée
[3-5]
Changements d'état possible suite à une instruction "Quick stop"
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
53
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.2.5
Disable operation
Schéma binaire de 'instruction "Disable operation" en 0x6040 (Controlword) :
Bit 7
Reset fault
0
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bits de commande dépendant du mode de
fonctionnement
X
X
X
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Enable
operation
Quick stop
Enable voltage
Switch on
0
1
1
1
Cette instruction permet de réactiver le blocage du fonctionnement préalablement
débloqué.
 Le blocage d'impulsions est activé.
 Si le freinage automatique est activé, le blocage d'impulsions n'est activé qu'une fois le
temps de fermeture du frein écoulé et le frein enclenché.
 L'appareil repasse à l'état "Switched on".
Power on
Not ready to
switch on
0
Fault reaction
active
Fault
active
Switch on
disabled
1
2
Ready to
switch on
Quick stop
active
Switched
on
Operation
enabled
 A partir de tous les états
 Partie puissance bloquée (blocage des impulsions)
 Partie puissance débloquée
[3-6]
54
Changements d'état possible suite à une instruction "Disable operation"
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.2.6
Disable voltage
Schéma binaire de l'instruction "Disable voltage" en 0x6040 (Controlword) :
Bit 7
Reset fault
0
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bits de commande dépendant du mode de
fonctionnement
X
X
X
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Enable
operation
Quick stop
Enable voltage
Switch on
X
X
0
X
Cette instruction permet de réactiver le blocage des étages de puissance du variateur.
 Le blocage d'impulsions est activé (si tel n'est pas encore le cas). Les impulsions du
variateur sont donc bloquées.
 Le moteur ne développe aucun couple et part sur son inertie s'il n'est pas freiné.
 Le blocage est réactivé.
 L'appareil repasse à l'état "Switch on disabled".
Power on
Not ready to
switch on
0
Fault reaction
active
Switch on
disabled
Fault
active
1
2
Ready to
switch on
Quick stop
active
Switched
on
Operation
enabled
 A partir de tous les états
 Partie puissance bloquée (blocage des impulsions)
 Partie puissance débloquée
[3-7]
Changements d'état possible suite à une instruction "Disable voltage"
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
55
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.2.7
Reset fault
Schéma binaire de l'instruction "Reset fault" en 0x6040 (Controlword) :
Bit 7
Reset fault
0Ê1
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bits de commande dépendant du mode de
fonctionnement
X
X
X
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Enable
operation
Quick stop
Enable voltage
Switch on
X
X
X
X
Cette instruction permet d'acquitter un message d'erreur activé si l'origine de l'erreur a été
éliminée.
 Le blocage d'impulsions reste activé.
 L'appareil passe à l'état "Switch on disabled". Le blocage est activé.
Power on
Not ready to
switch on
0
Switch on
disabled
Fault reaction
active
Fault
active
1
2
Ready to
switch on
Quick stop
active
Switched
on
Operation
enabled
 A partir de tous les états
 Partie puissance bloquée (blocage des impulsions)
 Partie puissance débloquée
[3-8]
56
Changements d'état possible suite à une instruction "Reset fault"
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.3
Etats de l'appareil
L'objet 0x6041 (Statusword) permet d'afficher l'état actuel de l'entraînement :
Schéma binaire du mot d'état (Statusword)
Instruction Device
Control
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Warning
Switch on
disabled
Quick stop
Voltage
enabled
Fault
Operation
enabled
Switched on
Ready to
switch on
Not ready to switch
on
X
0
X
X
0
0
0
0
Switch on disabled
X
1
X
X
0
0
0
0
Ready to switch on
X
0
1
X
0
0
0
1
Switched on
X
0
1
X
0
0
1
1
Operation enabled
X
0
1
X
0
1
1
1
Quick stop active
X
0
0
X
0
1
1
1
Fault reaction active
X
0
X
X
1
1
1
1
Fault
X
0
X
X
1
0
0
0
X = état sans incidence
 Conseil !
Les bits 4 ("Voltage enabled") et 7 ("Warning") indiqués dans le tableau sont sans
incidence sur l'état de l'appareil. Ils sont mentionnés ici afin de faciliter la lecture
du schéma binaire.
Pour une description détaillée des différents états de l'appareil, se reporter aux
sous-chapitres suivants.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
57
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.3.1
Not ready to switch on
Schéma binaire de l'état "Not ready to switch on" en 0x6041 (Statusword) :
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Warning
Switch on
disabled
Quick stop
Voltage
enabled
Fault
Operation
enabled
Switched on
Ready to switch
on
X
0
X
X
0
0
0
0
Le variateur passe à cet état immédiatement après la mise sous tension.
 C'est l'état d'initialisation du système d'exploitation.
 Les fonctions de surveillance ne sont pas encore activées.
 Une communication n'est pas encore possible.
 Le variateur ne peut pas encore être paramétré. Aucune commande appareil ne peut
encore être exécutée.
 Le frein de parking éventuellement installé est fermé.
 Le fonctionnement est bloqué.

58
Remarque importante !
Dès que l'initialisation est achevée, l'appareil passe automatiquement à l'état
"Switch on disabled".
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.3.2
Switch on disabled
Schéma binaire de l'état "Switch on disabled" en 0x6041 (Statusword) :
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Warning
Switch on
disabled
Quick stop
Voltage
enabled
Fault
Operation
enabled
Switched on
Ready to switch
on
X
1
X
X
0
0
0
0
Le variateur passe à cet état immédiatement après la fin de l'initialisation de l'appareil.
 La surveillance des données process est activée.
 La communication est possible.
 La tension du bus CC est appliquée.
 Le variateur peut être paramétré.
 Le frein de parking éventuellement installé est fermé.
 Le fonctionnement est bloqué.
3.7.3.3
Ready to switch on
Schéma binaire de l'état "Ready to switch on" en 0x6041 (Statusword) :
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Warning
Switch on
disabled
Quick stop
Voltage
enabled
Fault
Operation
enabled
Switched on
Ready to switch
on
X
0
1
X
0
0
0
1
Le variateur passe à cet état après initialisation de l'appareil correctement achevée et après
la désactivation du blocage via l'instruction "Shutdown".
 La surveillance des données process est activée.
 La communication est possible.
 La tension du bus CC est appliquée.
 Le variateur peut être paramétré.
 Le frein de parking éventuellement installé est fermé.
 Le fonctionnement est bloqué.

Remarque importante !
L'appareil passe également à cet état si, à l'état "Switched on" ou "Operation
enabled", l'instruction "Shutdown" est activé(e).
Le passage à l'état séquentiel "Switched on" est déclenché par l'activation de
l'instruction "Switch on".
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
59
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.3.4
Switched on
Schéma binaire de l'état d'appareil "Switched on" en 0x6041 (Statusword) :
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Warning
Switch on
disabled
Quick stop
Voltage
enabled
Fault
Operation
enabled
Switched on
Ready to switch
on
X
0
1
X
0
0
1
1
Le variateur passe à cet état après avoir reçu (à l'état "Ready to switch on") l'instruction
"Switch on".
 La surveillance des données process est activée.
 La communication est possible.
 La tension du bus CC est appliquée.
 Le variateur peut être paramétré.
 Le frein de parking éventuellement installé est fermé.
 Le fonctionnement est bloqué.

3.7.3.5
Remarque importante !
Le passage à l'état "Operation enabled" et donc le déblocage du fonctionnement
sont déclenchés via l'activation de l'instruction "Enable operation".
Operation enabled
Schéma binaire de l'état d'appareil "Operation enabled" en 0x6041 (Statusword) :
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Warning
Switch on
disabled
Quick stop
Voltage
enabled
Fault
Operation
enabled
Switched on
Ready to switch
on
X
0
1
X
0
1
1
1
Cet état correspond au fonctionnement standard. Le fonctionnement dans le mode
souhaité est débloqué. Aucune erreur n'est activée.
 Seuls les paramètres du variateur dont la modification ne nécessite pas de blocage
variateur peuvent être modifiés.
 Le frein de parking éventuellement installé est ouvert.
 Le moteur développe un couple.
60
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.3.6
Quick stop active
Schéma binaire de l'état "Quick stop active" en 0x6041 (Statusword) :
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Warning
Switch on
disabled
Quick stop
Voltage
enabled
Fault
Operation
enabled
Switched on
Ready to switch
on
X
0
0
X
0
1
1
1
Cet état est activé lorsque la fonction Arrêt rapide est exécutée ou activée.
 Seuls les paramètres du variateur dont la modification ne nécessite pas de blocage
variateur peuvent être modifiés.
 Le frein de parking éventuellement installé est ouvert.
 Le moteur développe un couple.

3.7.3.7
Remarque importante !
L'instruction "Enable operation" permet d'annuler un arrêt rapide préalablement
activé.
Fault reaction active
Schéma binaire de l'état "Fault reaction active" en 0x6041 (Statusword) :
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Warning
Switch on
disabled
Quick stop
Voltage
enabled
Fault
Operation
enabled
Switched on
Ready to switch
on
X
0
X
X
1
1
1
1
Si une erreur sans gravité se produit (i.e. l'entraînement est toujours en mesure d'assurer
un pilotage contrôlé du moteur), cet état est activé et l'entraînement est mis à l'arrêt
suivant le temps de décélération réglé pour l'Arrêt rapide et ce, indépendamment de la
consigne.
 Seuls les paramètres du variateur dont la modification ne nécessite pas de blocage
variateur peuvent être modifiés.
 Le frein de parking éventuellement installé est ouvert.
 Le fonctionnement est débloqué. Le moteur développe un couple.

Remarque importante !
Dès que la fonction de base "Arrêt rapide" est exécutée (i.e. l'entraînement est à
l'arrêt), l'appareil passe automatiquement à l'état "Fault".
Pour pouvoir quitter l'état "Fault" via l'instruction "Reset fault", l'origine de
l'erreur doit impérativement être éliminée.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
61
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.3.8
Fault
Schéma binaire de l'état "Fault" en 0x6041 (Statusword) :
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Warning
Switch on
disabled
Quick stop
Voltage
enabled
Fault
Operation
enabled
Switched on
Ready to switch
on
X
0
X
X
1
0
0
0
Si une erreur grave se produit et si l'entraînement n'est plus en mesure d'assurer un
pilotage contrôlé du moteur, il est immédiatement arrêté et cet état est activé.
 Le blocage d'impulsions est activé (impulsions du variateur bloquées).
 Le moteur ne développe aucun couple.
 Le frein de parking éventuellement installé est fermé.
 Le fonctionnement est bloqué.
 Le variateur peut être paramétré.

62
Remarque importante !
Pour pouvoir quitter cet état de l'appareil via l'instruction "Reset fault", l'origine
de l'erreur doit impérativement être éliminée.
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.4
Changement de mode de fonctionnement
Les caractéristiques d'entraînement dépendent du mode de fonctionnement choisi. Le
changement de mode de fonctionnement est réalisé par le système de commande maître
via l'objet 0x6060 (Mode of operation) à l'état de communication PREOPERATIONAL ou
OPERATIONAL. L'accès à l'objet peut s'effectuer via un objet SDO ou PDO.
 Un seul mode de fonctionnement peut être activé à la fois.
 Les différents modes de fonctionnement ("Homing Mode" excepté) se distinguent par
le mode de réglage de la consigne.
 Le tableau suivant indique les modes de fonctionnement autorisés avec les valeurs
d'objet correspondantes :
Mode de fonctionnement
Valeur d'objet
Réglage de la consigne
Homing Mode
6
- (fonction de prise d'origine)
Interpolated position Mode
7
Position
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
8
Position
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
9
Vitesse
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
10
Couple
Toutes les autres
valeurs
- (arrêt)
-
 Conseil !
Le mode de fonctionnement actuellement réglé peut être affiché via l'objet 0x6061
(Mode of operation display). L'accès à l'objet peut s'effectuer via un objet SDO ou
PDO (au choix).
Le mode de fonctionnement "Interpolated position Mode" correspond au mode
"Cyclic syncronous position mode" sauf pour ce qui est de la source de la consigne.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
63
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.5
Arrêt normal
L'arrêt normal de l'entraînement est toujours activé automatiquement par la machine
d'état interne lorsque le mode de fonctionnement sélectionné sous l'objet 0x6060 (Mode
of operation) est désactivé et si l'entraînement n'est pas encore à l'arrêt.
 L'entraînement est mis à l'arrêt suivant une rampe de décélération paramétrable.
– Pendant la mise à l'arrêt de l'entraînement, l'état fonctionnel correspondant
s'affiche en C02530.
– Si une autre fonction d'entraînement est activée entre-temps, cette fonction de base
assure la commande de l'entraînement à partir de la vitesse actuelle. L'état
fonctionnel "L'entraînement est mis à l'arrêt" est désactivé.
– Dès que l'entraînement est arrêté, l'état de base "Entraînement à l'arrêt" s'affiche en
C02530.
 Une phase d'accélération active à l'instant de l'activation de l'arrêt est prise en compte
par la fonction "Arrêt normal", c'est-à-dire que l'accélération actuelle est d'abord
ramenée à "0" selon le temps de jerk réglé avant que la décélération ne débute.
 Lorsque le variateur est débloqué avec l'arbre en roue libre (blocage variateur et
blocage des impulsions désactivés), l'entraînement est freiné de la vitesse actuelle
jusqu'à l'arrêt.
Paramètres Lenze pour la fonction de base "Arrêt normal" :
Paramètre
Réglage Lenze
Valeur Unité
64
C02610
Arrêt normal - tps décélération
C02612
Arrêt normal - référence tps décélération
L
0.000 s
Vitesse de référence - moteur (C00011)
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.6
Arrêt rapide
Contrairement à l'Arrêt normal, l'arrêt rapide (QSP) est destiné à l'arrêt en cas d'erreur.
Lorsque l'arrêt rapide est activé, l'entraînement est freiné jusqu'à l'arrêt pendant le temps
de décélération réglé et ce, indépendamment de la consigne réglée.

Remarque importante !
Pendant l'arrêt rapide, l'entraînement assure la génération de consigne et ne
suit plus la consigne réglée par le système de commande maître !
Lorsque plusieurs entraînements exécutent un déplacement coordonné via
transmission de la valeur réelle, il est recommandé de n'utiliser la fonction
d'arrêt rapide que pour le maître de déplacement (entraînement maître).
 Conseil !
L'arrêt normal peut être associé à de nombreuses fonctions de surveillance comme
réaction de défaut ("arrêt rapide en cas de défaut").
La source ayant activé l'arrêt rapide est affichée en C00159 (affichage codifié en
bits).
Activation de l'arrêt rapide par le système de commande maître
En fonctionnement débloqué, l'instruction "Quick stop" permet d'activer l'arrêt rapide via
le système de commande maître.
 L'appareil passe de l'état "Operation enabled" à l'état "Quick stop active".
 L'instruction "Enable operation" permet d'abandonner l'arrêt rapide en cours.
Paramètres Lenze pour la fonction de base "Arrêt rapide" :
Paramètre
Réglage Lenze
Valeur Unité
C00105
Temps d'arrêt rapide
C00106
Arrêt rapide - tps jerk
C00107
Arrêt rapide - référence tps décélération
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
0.000 s
0.00 %
L
Vitesse de référence - moteur (C00011)
65
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Device control
3.7.7
Blocage variateur
L'activation du blocage variateur entraîne le blocage des étages de puissance sur le
variateur et la réinitialisation des régulateurs de vitesse, de courant et de position de la
régulation du moteur.
 Le blocage variateur peut être activé par des sources différentes. Exemples :
– par le système de commande maître, via l'instruction "Shutdown" ;
– via l'entrée numérique RFR ;
– via la commande appareil C00002 = "41 : Bloquer le variateur".
 La source d'activation du blocage variateur est indiquée en C00158 (affichage codifié
en bits).
66
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Factor group
3.8
Factor group
Les objets décrits dans ce chapitre permettent une mise à l'échelle de valeurs physiques.
3.8.1
Description des objets
Objets décrits dans ce chapitre :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x607E
Polarity
UNSIGNED_32
VAR
0x6089
Position notation index
INTEGER_8
VAR
0x608A
Position dimension index
UNSIGNED_8
VAR
0x608B
Velocity notation index
INTEGER_8
VAR
0x608C
Velocity dimension index
UNSIGNED_8
VAR
0x608D
Acceleration notation index
INTEGER_8
VAR
0x608E
Acceleration dimension index
UNSIGNED_8
VAR
0x608F
Position encoder resolution
UNSIGNED_32
ARRAY
0x6090
Velocity encoder resolution
UNSIGNED_32
ARRAY
0x6091
Gear ratio
UNSIGNED_32
ARRAY
0x6092
Feed constant
UNSIGNED_32
ARRAY
0x6093
Position factor
UNSIGNED_32
ARRAY
0x6094
Velocity encoder factor
UNSIGNED_32
ARRAY
0x6095
Velocity factor 1
UNSIGNED_32
ARRAY
0x6096
Velocity factor 2
UNSIGNED_32
ARRAY
0x6097
Acceleration factor
UNSIGNED_32
ARRAY
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
67
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Factor group
0x607E - Polarity
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03583
0x607E | Polarity
Sens de montage
Sous-index Désignation
0x607E/1 Polarity of motor
0x607E/2 Polarity of load
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C02527
0x607E/1 | Polarity Motor
Sens de montage moteur
• Image directe du code Lenze C02527 (sens de montage du moteur)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
1 1
; Accès en lecture ; Accès en écriture ; Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C02529
0x607E/2 | Polarity Last
Sens de montage capteur de pos.
• Image directe du code Lenze C02529 (sens de montage du capteur de position)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
1 1
; Accès en lecture ; Accès en écriture ; Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6089 - Position notation index
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Code : C03550
0x6089 | Position notation index
Multiplicateur pour valeurs de position (valeur 10 exp, virgule décimale)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x608A - Position dimension index
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03551
0x608A | Position dimension index
Unité de valeurs de position
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
68
Réglage Lenze
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Factor group
0x608B - Velocity notation index
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Code : C03552
0x608B | Velocity notation index
Multiplicateur pour valeurs de vitesse (valeur 10 exp, virgule décimale)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x608C - Velocity dimension index
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03553
0x608C | Velocity dimension index
Unité de valeurs de vitesse
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x608D - Acceleration notation index
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Code : C03554
0x608D | Acceleration notation index
Multiplicateur pour valeurs d'accélération (valeur 10 exp, virgule décimale)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x608E - Acceleration dimension index
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03555
0x608E | Acceleration dimension index
Unité de valeurs d'accélération
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
69
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Factor group
0x608F - Position encoder resolution
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03556
0x608F | Position encoder resolution
Résolution du capteur de position
Sous-index Désignation
0x608F/1 Encoder increments
0x608F/2 Motor revolution
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03557
0x608F/1 | Encoder increments
Impulsions du codeur incrémental
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
65536
inc
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
65536 65536 inc
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03558
0x608F/2 | Motor revolution
Nombre de tours moteur
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
Réglage Lenze
rev
; Accès en lecture ; Accès en écriture
1 1 rev
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6090 - Velocity encoder resolution
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03559
0x6090 | Velocity encoder resolution
Résolution du capteur de vitesse
Sous-index Désignation
0x6090/1 Encoder increments per second
0x6090/2 Motor revolutions per second
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03560
0x6090/1 | Encoder increments per second
Impulsions du codeur incrémental par seconde
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
65536
inc/s
; Accès en lecture ; Accès en écriture
70
Réglage Lenze
65536 65536 inc/s
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Factor group
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03561
0x6090/2 | Motor revolutions per second
Nombre de tours moteur par seconde
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
Réglage Lenze
rev/s
; Accès en lecture ; Accès en écriture
1 1 rev/s
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6091 - Gear ratio
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03562
0x6091 | Gear ratio
Rapport de réduction
Sous-index Désignation
0x6091/1 Motor revolutions
0x6091/2 Shaft revolutions
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C02520
0x6091/1 | Motor revolutions
Nombre de tours de l'arbre d'entrée
• Image directe du code Lenze C02520 (numérateur du rapport de réduction : moteur)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
rev
Réglage Lenze
2147483647 1 rev
; Accès en lecture ; Accès en écriture ; Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C02521
0x6091/2 | Shaft revolutions
Nombre de tours de l'arbre de sortie
• Image directe du code Lenze C02521 (dénominateur du rapport de réduction : moteur)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
rev
Réglage Lenze
2147483647 1 rev
; Accès en lecture ; Accès en écriture ; Blocage variateur
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
71
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Factor group
0x6092 - Feed constant
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03565
0x6092 | Feed constant
Constante de déplacement
• La constante de déplacement indique la distance parcourue du côté machine pendant un tour de l'arbre de sortie
réducteur.
Sous-index Désignation
0x6092/1 Feed
0x6092/2 Shaft revolutions
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C02524
0x6092/1 | Feed
Avance
• Image directe du code Lenze C02524 (constante de déplacement)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
pos unit
Réglage Lenze
2147483647 65536 pos unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture ; Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03567
0x6092/2 | Shaft revolutions
Nombre de tours de l'arbre de sortie
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
rev
; Accès en lecture ; Accès en écriture
72
Réglage Lenze
1 1 rev
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Factor group
0x6093 - Position factor
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03568
0x6093 | Position factor
Facteur de conversion de position
• Unité utilisateur  unité interne
• Unité interne  unité utilisateur
Sous-index Désignation
0x6093/1 Numerator
0x6093/2 Divisor
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03569
0x6093/1 | Numerator
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
Réglage Lenze
1 1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03570
0x6093/2 | Divisor
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
Réglage Lenze
1 1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6094 - Velocity encoder factor
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03571
0x6094 | Velocity encoder factor
Facteur de conversion de vitesse
• Unité utilisateur  unité interne
• Unité interne  unité utilisateur
Sous-index Désignation
0x6094/1 Numerator
0x6094/2 Divisor
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03572
0x6094/1 | Numerator
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
1 1
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03573
0x6094/2 | Divisor
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
1 1
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
73
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Factor group
0x6095 - Velocity factor 1
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03574
0x6095 | Velocity factor 1
Facteur de conversion de vitesse
• Unité utilisateur  unité interne
• Unité interne  unité utilisateur
Sous-index Désignation
0x6095/1 Numerator
0x6095/2 Divisor
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03575
0x6095/1 | Numerator
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
Réglage Lenze
1 1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03576
0x6095/2 | Divisor
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
Réglage Lenze
1 1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6096 - Velocity factor 2
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03577
0x6096 | Velocity factor 2
Facteur de conversion de vitesse
• Unité utilisateur  unité interne
• Unité interne  unité utilisateur
Sous-index Désignation
0x6096/1 Numerator
0x6096/2 Divisor
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03578
0x6096/1 | Numerator
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
1 1
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03579
0x6096/2 | Divisor
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
74
Réglage Lenze
1 1
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Factor group
0x6097 - Acceleration factor
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03580
0x6097 | Acceleration factor
Facteur de conversion d'accélération
• Unité utilisateur  unité interne
• Unité interne  unité utilisateur
Sous-index Désignation
0x6097/1 Numerator
0x6097/2 Divisor
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03581
0x6097/1 | Numerator
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
1 1
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03582
0x6097/2 | Divisor
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
1 1
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
75
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
3.9
Homing Mode
Ce mode de fonctionnement permet d'exécuter une prise d'origine afin de transmettre le
système de mesure de la machine au variateur dans les limites de la plage de déplacement
physique possible.

Danger !

Remarque importante !
En mode "Prise d'origine", des paramètres de profil spéciaux sont actifs. Si ceuxci ne sont pas réglés correctement, l'entraînement risque d'exécuter un
déplacement incontrôlé !
En règle générale, la prise d'origine n'est réalisée qu'une seule fois lors de la mise
en service pour des systèmes dont le cycle machine peut être représenté dans la
plage codeur (exemple : utilisation de codeurs absolus multitours (Multi Turn)
ou de codeurs absolus monotour (Single Turn)/résolveurs dans le cycle machine
pour un tour moteur).
• La position codeur est sauvegardée dans le module de mémoire de manière
persistante. Même en cas de coupure réseau, elle est connue de la commande
de l'entraînement.
• Une nouvelle prise d'origine n'est nécessaire que lors d'une nouvelle mise en
service ou d'une intervention de maintenance (exemple : échange de
composants d'entraînement).
Sélection du mode de fonctionnement
Le mode de fonctionnement "Homing mode" est appelé via l'objet 0x6060 (Mode of
operation) en sélectionnant la valeur "6".
76
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
3.9.1
Données d'entrée et de sortie
Données d'entrée
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x6098
Homing method
INTEGER_8
VAR
0x55AF
Mode de prise d'origine
UNSIGNED_32
VAR
0x607C
Home offset
UNSIGNED_32
VAR
0x6099
Homing speeds
UNSIGNED_32
ARRAY
0x609A
Homing acceleration
UNSIGNED_32
ARRAY
0x60FB/7
Homing stop mode
UNSIGNED_32
VAR
Données de sortie
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
77
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
3.9.2
Description des objets
 Tous les objets sont des objets spécifiques Lenze.
 A l'instar de l'objet 0x6099 (Homing speeds), l'objet 0x609A (Homing acceleration) se
présente sous forme de tableau (array).
 Toutes les méthodes de prise d'origine CiA402 sont prises en charge.
 Les modes de prise d'origine de la fonction de base "Prise d'origine" sont entièrement
pris en charge.
Objets décrits dans d'autres chapitres :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
Device control
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
Position control parameter set
UNSIGNED_32
RECORD
1: Load home position
INTEGER_32
7: Homing stop mode
UNSIGNED_32
Position control function
0x60FB
Surlignage en gris = accès en lecture seule
Objets décrits dans ce chapitre :
78
Index
Désignation
Type de donnée
0x607C
Home offset
UNSIGNED_32
VAR
0x6098
Homing method
INTEGER_8
VAR
0x6099
Homing speeds
UNSIGNED_32
VAR
0x609A
Homing acceleration
UNSIGNED_32
VAR
L
Type d'objet
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
0x607C - Home position
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C02642
0x607C | Home position
Position activée comme position actuelle lors de la recherche de référence dans le point de référence ou lors de la
fixation de référence
• Image directe du code Lenze C02642 (position de réf.)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
pos unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
2147483647 0 pos unit
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6098 - Homing method
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Code : C03601
0x6098 | Homing method
Toutes les méthodes de prise d'origine suivant CiA402 sont prises en charge.
• Avec le choix "0", le mode de prise d'origine sera sélectionné via l'objet spécifique au constructeur 0x55AF (code
Lenze C02640).
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
Information
-2 Lenze cw_Trq_Lim
"Prise d'origine sur butée fixe"
(Mode de prise d'origine Lenze 14)
-1 Lenze ccw_Trq_Lim
"Prise d'origine sur butée fixe"
(Mode de prise d'origine Lenze 15)
0 Mode de prise d'origine Lenze
La prise d'origine s'effectue suivant le mode Lenze
sélectionné en 0x55AF (code Lenze C02640).
1 DS401 homing method 01
Méthodes de prise d'origine suivant CiA402
... DS401 homing method ...
35 DS401 homing method 35
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
79
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
0x6099 - Homing speeds
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03612
0x6099 | Homing speeds
Pour la recherche de référence, deux vitesses peuvent être paramétrées ce qui permet de réduire le temps de prise
d'origine et d'accroître la précision.
Sous-index Désignation
0x6099/1 Speed during search for switch
0x6099/2 Speed during search for zero
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C02644
0x6099/1 | Speed during search for switch
Vitesse 1 à laquelle s'effectue dans un premier temps l'approche rapide du fin de course/capteur de prise d'origine
(selon le mode sélectionné)
• Image directe du code Lenze C02644 (prise d'origine : vitesse 1)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
vel unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
2147483647 0 vel unit
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C02646
0x6099/2 | Speed during search for zero
Vitesse 2 à laquelle s'effectue le déplacement (plus lent, mais plus précis) vers le capteur Touch Probe, puis vers la
position cible après inversion du sens de la marche sur le fin de course ou après activation du capteur de prise
d'origine
• Avec le réglage "0", la recherche de référence n'est réalisée qu'avec la vitesse 1/l'accélération 1.
• Image directe du code Lenze C02646 (prise d'origine : vitesse 2)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
vel unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
80
Réglage Lenze
2147483647 0 vel unit
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
0x609A - Homing acceleration
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03615
0x609A | Homing acceleration
Pour la recherche de référence, deux accélérations (et décélérations) différentes peuvent être paramétrées ce qui
permet de réduire le temps de prise d'origine et d'accroître la précision.
Sous-index Désignation
0x609A/1 Acc. during search for switch
0x609A/2 Acc. during search for zero
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C02645
0x609A/1 | Acc. during search for switch
Accélération 1 (et décélération 1) suivant laquelle s'effectue dans un premier temps l'approche rapide du fin de
course/capteur de prise d'origine selon le mode sélectionné
• Image directe du code Lenze C02645 (prise d'origine : accélération 1)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
acc unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
2147483647 0 acc unit
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C02647
0x609A/2 | Acc. during search for zero
Vitesse 2 (et décélération 2) suivant laquelle s'effectue le déplacement (plus lent, mais plus précis) vers le capteur
Touch Probe, puis vers la position cible après inversion du sens de la marche sur le fin de course ou après activation
du capteur de prise d'origine
• Image directe du code Lenze C02647 (prise d'origine accélération 2)
Réglage Lenze
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
acc unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
3.9.3
2147483647 0 acc unit
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Caractéristiques de la position de référence en cas de nouvelle mise sous tension
Lorsque la position/l'information de référence doit être sauvegardée après une coupure
réseau, régler impérativement C02652 = "1 : Conserver la position". Une autre condition à
remplir pour sauvegarder la position/l'information de référence en cas de coupure réseau
consiste à respecter l'angle de torsion max. admissible du codeur (réglable en C02653).

Remarque importante !
En cas d'utilisation de résolveurs ou de codeurs absolus monotour (Single Turn),
ceux-ci ne doivent être déplacés que d'un ½ tour en cas de coupure réseau
(alimentation 24 V coupée). Autrement, la position de référence est perdue en
raison de l'ambiguïté de l'information codeur.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
81
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
3.9.4
Mode de prise d'origine
La référence (exemple : la position zéro de l'axe d'entraînement dans le système de mesure
machine) peut être déterminée par une recherche ou une fixation de référence.
 Pour la recherche de référence, l'entraînement se déplace suivant le mode de prise
d'origine réglé, afin de déterminer automatiquement le point de référence dans le
système de mesure.
 Pour la fixation de référence, la prise d'origine de l'entraînement peut être réalisée
manuellement même lorsque le moteur est à l'arrêt. Le système de mesure est alors
activé via la position de référence paramétrée dans l'objet 0x607C (Home offset).
 Conseil !
La recherche de référence est appliquée principalement sur des systèmes sans fin
ou lorsque la plage de déplacement ou le cycle de machine de l'entraînement ne
peut pas être représenté(e) dans la plage codeur (exemple : utilisation de codeurs
incrémentaux sur le moteur ou de codeurs absolus monotour (Single Turn) ou de
résolveurs sur des réducteurs).
La fixation de référence est utilisée principalement pour des systèmes/machines à
risque de collision ou lorsque la prise d'origine ne peut pas être réalisée (exemple :
machine de découpage transversal avec matériau sur la machine).
Déterminer le mode de prise d'origine
Les modes de prise d'origine de la fonction de base "Prise d'origine" sont entièrement pris
en charge.
 Le mode de prise d'origine est défini via l'objet spécifique au constructeur 0x55AF (code
Lenze C2640).
 Toutes les méthodes de prise d'origine CiA402 sont également prises en charge. Le
mode de prise d'origine est défini via l'objet 0x6098 (Homing method).
 Une description détaillée du déroulement des méthodes de prise d'origine CiA402 est
fournie au chapitre "Présentation des modes de prise d'origine CiA402". ( 85)
82
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
3.9.5
Position de référence et position cible
Si la position de référence est définie dans le cadre de la recherche de référence, la position
ainsi établie pour le système de mesure de la machine correspond à la valeur réglée pour
l'objet 0x607C (Home offset).
L'entraînement continue alors à se déplacer suivant le mode paramétré sous l'objet
0x60FB/7 (Homing stop mode). Lire aussi le chapitre "Caractéristiques d'entraînement
après fixation de la position de référence".
3.9.6
Caractéristiques d'entraînement après fixation de la position de référence
L'objet 0x60FB/7 (Homing stop mode) permet de déterminer les caractéristiques de
l'entraînement après fixation de la position de référence. L'objet 0x60FB/7 est directement
représenté par le code Lenze C02641.
Sélection "0 : Déplacement absolu à la position cible"
Après fixation de la position de référence (0x607C), l'entraînement se déplace en
positionnement absolu à la position cible réglée en C02643.
C'est le réglage Lenze et il correspond aux caractéristiques connues jusqu'alors.
Sélection "1 : Déplacement relatif par la position cible"
Après fixation de la position de référence (0x607C), l'entraînement se déplace en
positionnement relatif par la position cible réglée en C02643.
Sélection "2 : Arrêt"
Après fixation de la position de référence (0x607C), l'entraînement s'arrête.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
83
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
3.9.7
Commutation du jeu de données du profil
Pour la recherche de référence, deux jeux de données du profil avec vitesses et
accélérations différentes peuvent être paramétrés ce qui permet de réduire le temps de
prise d'origine et d'accroître la précision.
 L'approche rapide du fin de course/du capteur de prise d'origine s'effectue avec le jeu
de données profil 1 en fonction du mode sélectionné.
 Après inversion du sens de la marche sur fin de course ou activation du capteur de prise
d'origine, l'entraînement poursuit le référencement selon le second jeu de données du
profil - plus lentement et donc plus précisément - jusqu'au capteur Touch Probe puis
jusqu'à la position cible (C02643).
Jeu de données profil 1
Jeu de données profil 2
n 0x6099/1
Vitesse 1
o 0x6099/2
Vitesse 2
p 0x609A/1
Accélération 1
(et décélération 1)
q 0x609A/2
Accélération 2
(et décélération 2)
Reference switch
Rn
TP
cw
Z-Impulse encoder/
Touch probe sensor
n
Œ

Ž

Reference position
[3-9]
Target position
t
Exemple : changement du jeu de données du profil avec mode de prise d'origine 0

Remarque importante !
La commutation sur le jeu de données profil 2 n'a lieu que si la vitesse 2 (0x6099/
2) > est réglée sur "0" !
Avec le réglage Lenze (0x6099/2 = "0") , il n'y a pas de commutation sur le jeu de
données profil 2. La recherche de référence et le déplacement jusqu'à la position
cible sont alors réalisés uniquement suivant les paramètres du jeu de données
profil 1.
L'instant de commutation au jeu de données du profil 2 pour le mode de prise
d'origine concerné est indiqué dans les descriptions des modes de prises
d'origine suivantes.
84
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
3.9.8
Présentation des modes de prise d'origine CiA402
Présentation sommaire
CiA402
Homing method
Signaux/capteurs traités
Codeur d'impulsion zéro/
capteur Touch Probe
Fin de course négatif
-2
Sens de rotation positif au couple limite
-1
Sens de rotation négatif au couple limite
Fin de course positif
Capteur de prise d'origine
01
;
02
;
03
;
;
04
;
;
05
;
;
06
;
07
;
;
;
08
;
;
;
09
;
;
;
10
;
;
;
11
;
;
;
12
;
;
;
13
;
;
;
;
;
;
14
;
;
;
15
Réservé : aucune prise d'origine ne sera exécutée.
16
Réservé : aucune prise d'origine ne sera exécutée.
17
;
18
;
19
;
20
;
21
;
22
;
23
;
;
24
;
;
25
;
;
26
;
;
27
;
;
28
;
;
29
;
;
;
;
30
31
Réservé : aucune prise d'origine ne sera exécutée.
32
Réservé : aucune prise d'origine ne sera exécutée.
33
;
34
;
35
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Fixation directe de la référence
L
85
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode

Remarque importante !
Commutation du jeu de données du profil
Pour la recherche de référence, deux jeux de données du profil avec vitesses et
accélérations différentes peuvent être paramétrés ce qui permet de réduire le
temps de prise d'origine et d'accroître la précision.
Commutation du jeu de données du profil ( 84)
L'instant de commutation au jeu de données profil 2 pour le mode de prise
d'origine concerné est indiqué dans les descriptions des déroulements suivants.
Si la vitesse 2 (0x6099/2) est réglée sur "0" (réglage Lenze), il n'y a pas de
commutation sur le jeu de données profil 2. La recherche de référence et le
déplacement jusqu'à la position cible sont alors réalisés uniquement selon les
paramètres du jeu de données profil 1.

Remarque importante !
Caractéristiques d'entraînement après fixation de la référence
L'objet 0x60FB/7 (Homing stop mode) permet de déterminer le comportement
de l'entraînement après la fixation de la position de référence.
Caractéristiques d'entraînement après fixation de la position de référence
( 83)
Avec le réglage Lenze (0x60FB/7 = "0"), l'entraînement continue à se déplacer
vers la position cible configurée en C02643 de manière absolue.
Traitement de contacteurs/de capteurs
Selon le mode sélectionné, différents contacteurs/capteurs sont traités lors de la prise
d'origine :
 le capteur de prise d'origine à l'entrée numérique DI2,
 le fin de course positif à l'entrée numérique DI3,
 le fin de course négatif à l'entrée numérique DI4.
Touch Probe
Avec le réglage Lenze, le changement de front à l'entrée numérique DI1 est l'événement
déclencheur pour les modes de prise d'origine avec Touch Probe.
86
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method -2
1
Déroulement de la procédure :
1. Déplacement en sens positif avec couple réduit et jeu de données profil 1
2. "Prise d'origine sur butées" : La référence (0x607C) est activée dès que l'entraînement
se trouve en butée de façon à ce que le couple limite réglé en C02649 soit dépassé
pendant le temps de blocage défini en C02650.
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
CiA402 Homing method -1
1
Déroulement de la procédure :
1. Déplacement en sens négatif avec couple réduit et jeu de données profil 1
2. "Prise d'origine sur butées" : La référence (0x607C) est activée dès que l'entraînement
se trouve en butée de façon à ce que le couple limite réglé en C02649 soit dépassé
pendant le temps de blocage défini en C02650.
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
87
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 01
1
0
1
 Touch Probe/impulsion zéro
 Fin de course négatif
Déroulement de la procédure :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course négatif et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif du fin de course déclenche la détection du signal Touch Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
88
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 02
1
0
1
 Touch Probe/impulsion zéro
 Fin de course positif
Déroulement de la procédure :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course positif et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif du fin de course déclenche la détection du signal Touch Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
89
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 03
1
2
0
1
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
Déroulements :
Cas de figure
1:
L'axe n'a pas encore activé le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
90
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 04
1
2
0
1
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
Déroulements :
Cas de figure
1:
L'axe n'a pas encore activé le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe et le passage au jeu de données profil 2.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
91
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 05
1
2
0
1
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
Déroulements :
Cas de figure
1:
L'axe n'a pas encore activé le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
92
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 06
1
2
0
1
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
Déroulements :
Cas de figure
1:
L'axe n'a pas encore activé le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe et le passage au jeu de données profil 2.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
93
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 07
1
2
3
0
1
2
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course positif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course positif
3. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
4. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
5. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
6. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
94
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
CiA402 Homing method 08
1
2
3
0
1
2
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course positif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course positif
3. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
4. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
5. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
6. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
7. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
95
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe et le passage au jeu de données profil 2.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
CiA402 Homing method 09
1
2
3
0
1
2
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course positif
96
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course positif
3. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe et le passage au jeu de données profil 2.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
3. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
4. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
5. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
6. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
97
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 10
1
2
3
0
1
2
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course positif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course positif
3. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
4. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
5. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
6. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
98
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
CiA402 Homing method 11
1
2
3
0
1
2
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course négatif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course négatif
3. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
4. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
5. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
6. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
99
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
CiA402 Homing method 12
1
2
3
0
1
2
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course négatif
100
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course négatif
3. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
4. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
5. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
6. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
7. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe et le passage au jeu de données profil 2.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
101
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 13
1
2
3
0
1
2
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course négatif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course négatif
3. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe et le passage au jeu de données profil 2.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
3. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
4. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
5. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
6. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
102
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
CiA402 Homing method 14
1
2
3
0
1
2
 Touch Probe/impulsion zéro
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course négatif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course négatif
3. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
4. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
5. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
6. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
103
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
3. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
4. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Le front négatif du capteur de prise d'origine déclenche la détection du signal Touch
Probe.
3. Le front positif suivant du codeur d'impulsion zéro/capteur Touch Probe déclenche la
fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
CiA402 Homing method 15
Réservé : aucune prise d'origine ne sera exécutée.
CiA402 Homing method 16
Réservé : aucune prise d'origine ne sera exécutée.
104
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 17
1
0
 Fin de course négatif
Déroulement de la procédure :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course négatif et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif suivant du fin de course déclenche la fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
CiA402 Homing method 18
1
0
 Fin de course positif
Déroulement de la procédure :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course positif et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif suivant du fin de course déclenche la fixation de référence (0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
105
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 19
1
2
0
 Capteur de prise d'origine
Déroulements :
Cas de figure
1:
L'axe n'a pas encore activé le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
106
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 20
1
2
0
 Capteur de prise d'origine
Déroulements :
Cas de figure
1:
L'axe n'a pas encore activé le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
107
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 21
1
2
0
 Capteur de prise d'origine
Déroulements :
Cas de figure
1:
L'axe n'a pas encore activé le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
108
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 22
1
2
0
 Capteur de prise d'origine
Déroulements :
Cas de figure
1:
L'axe n'a pas encore activé le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
109
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 23
1
2
3
0
1
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course positif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course positif
3. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
4. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
110
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 24
1
2
3
0
1
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course positif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course positif
3. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
4. Inversion du sens de la marche avec front négatif du capteur de prise d'origine
5. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
6. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
111
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 25
1
2
3
0
1
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course positif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course positif
3. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
112
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 26
1
2
3
0
1
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course positif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course positif
3. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
4. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1
2. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
3. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
113
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 27
1
2
3
0
1
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course négatif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course négatif
3. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
4. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
3. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
114
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 28
1
2
3
0
1
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course négatif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course négatif
3. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
4. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
5. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
6. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 2.
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
115
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 29
1
2
3
0
1
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course négatif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course négatif
3. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
3. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
4. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Inversion sur front négatif du capteur de prise d'origine
3. Le front positif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
116
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 30
1
2
3
0
1
 Capteur de prise d'origine
 Fin de course négatif
Déroulements :
Cas de figure
1:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe n'active pas le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Inversion du sens de la marche sur le fin de course négatif
3. Inversion sur front positif du capteur de prise d'origine et passage au jeu de données
profil 2
4. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
5. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
2:
Pendant le déplacement vers le fin de course, l'axe active d'abord le capteur de prise
d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1.
2. Le front positif du capteur de prise d'origine active le jeu de données profil 2.
3. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
4. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
Cas de figure
3:
L'axe se trouve déjà sur le capteur de prise d'origine :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données du profil 2
2. Le front négatif suivant du capteur de prise d'origine déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
117
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 31
Réservé : aucune prise d'origine ne sera exécutée.
CiA402 Homing method 32
Réservé : aucune prise d'origine ne sera exécutée.
CiA402 Homing method 33
1
0
 Touch Probe/impulsion zéro
Déroulement de la procédure :
1. Déplacement en sens négatif avec jeu de données profil 1 et activation de la détection
Touch Probe
2. Le front positif suivant du capteur Touch Probe déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
118
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
CiA402 Homing method 34
1
0
 Touch Probe/impulsion zéro
Déroulement de la procédure :
1. Déplacement en sens positif avec jeu de données profil 1 et activation de la détection
Touch Probe
2. Le front positif suivant du capteur Touch Probe déclenche la fixation de référence
(0x607C).
3. Positionnement absolu sur position cible (C02643) avec jeu de données du profil 2
(lorsque 0x60FB/7 = "0").
CiA402 Homing method 35
1
Fixation directe de la référence
 Le système de mesure est déterminé conformément à la position de référence
paramétrée par l'objet 0x607C (Home offset).
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
119
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
3.9.9
Instructions de commande et informations d'état
Dans le mode de fonctionnement "Homing mode", le mot de commande CiA402 (0x6040)
permet d'exécuter les instructions de commande suivantes :
Mot de
commande
Bit 4
Etat Fonction
0 Prise d'origine désactivée
0 Ê 1 Démarrer la prise d'origine
1 Ì 0 Abandonner la recherche de référence
Bit 11
0 Ê 1 Fixer la référence
Bit 12
0 Ê 1 Effacer la référence
Dans le mode de fonctionnement "Homing mode", le mot d'état CiA402 (0x6041) permet
de fournir les informations d'état suivantes sur la prise d'origine :
Mot d'état
Bit 12
Etat Description
0 Prise d'origine désactivée ou recherche de référence non achevée
1 Recherche de référence terminée (tenir compte du Bit 13)
Bit 13
0 Recherche de référence réussie
1 Une erreur a été activée lors de la recherche de référence.
Bit 14
0 Position de référence non disponible
1 Position de référence disponible
120
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Homing Mode
3.9.10
Fonction de base "Prise d'origine"
En mode de fonctionnement "Homing mode", la fonction de base "Prise d'origine" est
utilisée pour la prise d'origine.
Paramètres Lenze (présentation sommaire)
Paramètre
Réglage Lenze
Valeur Unité
C02528
Plage de déplacement
Modulo
C02640
Mode de prise d'origine
Fixation de référence directe
C02641
Caractéristiques après fixation pos. réf.
C02642
Pos. de référence
C02643
Prise d'origine: Position cible
C02644
Prise d'origine: Vitesse 1
360.0000 unité/s
C02645
Prise d'origine: Accélération 1
720.0000 unité/s2
C02646
Prise d'origine: Vitesse 2
C02647
Prise d'origine: Accélérat. 2
C02649
Prise d'origine: Couple limite
C02650
Prise d'origine: Temps de blocage
C02652
Pos. de référence à la mise sous tension
C02653
Angle de rotation max. à la mise sous tension
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Déplacement absolu à la position cible
0.0000 Unité
0.0000 Unité
0.0000 unité/s
360.0000 unité/s2
L
10.00 %
1.000 s
Supprimer
180 °
121
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
3.10
Position control function
Les objets décrits dans ce chapitre sont destinés
 à la commande du positionnement (détection d'erreur de poursuite et de position In
comprise),
 au pilotage du frein de parking (en option) et
 à l'interrogation de l'état des fonctions de sécurité et des entrées/sorties sûres du
module de sécurité SM3xx (en option).
3.10.1
Données d'entrée et de sortie
Données d'entrée
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x60FC
Position demand value*
INTEGER_32
VAR
0x6062
Position demand value
INTEGER_32
VAR
0x6065
Following error window
UNSIGNED_32
VAR
0x6066
Following error time out
UNSIGNED_32
VAR
0x6067
Position window
UNSIGNED_32
VAR
0x6068
Position window time
UNSIGNED_32
VAR
0x60FB
Position control parameter set
UNSIGNED_32
RECORD
Données de sortie
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
0x6063
Position actual value*
INTEGER_32
VAR
0x6064
Position actual value
INTEGER_32
VAR
0x60F4
Following error actual value
INTEGER_32
VAR
0x60FA
Control effort
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
122
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
3.10.2
Description des objets
Tous les objets sont conformes à la spécification CiA402, à l'exception de l'objet 0x60FA
(Control effort).
Objets décrits dans d'autres chapitres :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
UNSIGNED_16
VAR
Device control
0x6041
Statusword
Surlignage en gris = accès en lecture seule
Objets décrits dans ce chapitre :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6062
Position demand value unit
INTEGER_32
VAR
0x6063
Position demand value unit
INTEGER_32
VAR
0x6064
Position actual value unit
INTEGER_32
VAR
0x6065
Following error window
UNSIGNED_32
VAR
0x6066
Following error time out
UNSIGNED_32
VAR
0x6067
Position window
UNSIGNED_32
VAR
0x6068
Position window time
UNSIGNED_32
VAR
0x60F4
Following error actual value
INTEGER_32
VAR
0x60FA
Control effort
INTEGER_32
VAR
0x60FB
Position control parameter set
UNSIGNED_32
RECORD
0x60FC
Position demand value*
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
0x6062 - Position demand value unit
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03590
0x6062 | Position demand value unit
Consigne de position interpolée pour le positionnement en [unité] définie par l'utilisateur
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
pos unit
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
123
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
0x6063 - Position actual value*
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03591
0x6063 | Position actual value*
Position actuelle en [incréments]
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
inc
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
0x6064 - Position actual value unit
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03592
0x6064 | Position actual value unit
Position actuelle en [unité] définie par l'utilisateur
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
pos unit
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
0x6065 - Following error window
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03593
0x6065 | Following error window
Fenêtre pour la détection d'erreur de poursuite
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
pos unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
4294967295 0 pos unit
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6066 - Following error time out
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03594
0x6066 | Following error time out
Délai de surveillance pour la détection d'erreur de poursuite
0 = L'erreur de poursuite est traitée sans temporisation.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
ms
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Détection d'erreur de poursuite
0 0 ms
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6067 - Position window
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03595
0x6067 | Position window
Fenêtre de la position cible pour le message d'état "Position cible atteinte"
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
pos unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
124
Détection de position In
Réglage Lenze
4294967295 1000 pos unit
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
0x6068 - Position window time
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03596
0x6068 | Position window time
Délai de surveillance pour le message d'état "Position cible atteinte"
0 = La position est traitée dans la fenêtre cible sans temporisation.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
ms
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Détection de position In
0 0 ms
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60F4 - Following error actual value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03597
0x60F4 | Following error actual value
Erreur de poursuite actuelle
Détection d'erreur de poursuite
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
pos unit
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
0x60FA - Control effort
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03598
0x60FA | Control effort
Consigne de position pour le positionnement
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
inc
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60FB - Position control parameter set
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03599
0x60FB | Position control parameter set
Jeu de paramètres spécifique au constructeur pour le positionnement
Sous-index Désignation
0x60FB/1 Load home position
0x60FB/2 Brake control
0x60FB/3 Brake torque add
0x60FB/4 Following error reaction
0x60FB/5 Safe IO state
0x60FB/6 Safety module state
0x60FB/7 Homing stop mode
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
125
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03585
0x60FB/1 | Load home position
Position pour le point de référence
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
pos unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
2147483647 0 pos unit
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03602
0x60FB/2 | Brake control
Pilotage du frein
Valeur codifiée en bits
Information
Bit 0 Release brake
Débloquer le frein.
Bit 1 Starting torque2
Utiliser le couple initial 2 (C02587).
Bit 2 Disable stop
Ne pas fermer le frein à l'arrêt.
Bit 3 Brake applied
Détection d'état via contacteur sur le frein
Bit 4 Brake test
Essai de freinage
Bit 5 Brake grind in
Rodage du frein
Bit 6 Reserved
-
Bit 7 Reserved
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03603
0x60FB/3 | Brake torque add
Valeur additionnelle pour le couple de maintien du frein
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
Réglage Lenze
2147483647 0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_16
Code : C03604
0x60FB/4 | Following error reaction
Réaction en cas de détection d'erreur de poursuite
Détection d'erreur de poursuite
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
0 No response
1 Fault
2 Trouble
3 Quick stop by trouble
4 Warning locked
5 Warning
6 Information
; Accès en lecture ; Accès en écriture
126
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03605
0x60FB/5 | Safe IO state
Etat des entrées et sorties sûres du module de sécurité SM3xx
• Les bits proposés dépendent du module de sécurité utilisé.
Valeur codifiée en bits
Information
Bit 0 SD-In1
Entrée pour capteur 1 à l'état ON
Bit 1 SD-In2
Entrée pour capteur 2 à l'état ON
Bit 2 SD-In3
Entrée pour capteur 3 à l'état ON
Bit 3 SD-In4
Entrée pour capteur 4 à l'état ON
Bit 4 AIS
Acquittement de redémarrage via bornier effectué
Bit 5 AIE
Acquittement de défaut via bornier effectué
Bit 6 SD-Out1
Sortie sûre 1 (sortie d'information d'état) à l'état ON
Bit 7 Reserved
-
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_16
Code : C03606
0x60FB/6 | Safety module state
Etat de fonctions de sécurité du module de sécurité SM3xx
• Les bits proposés dépendent du module de sécurité utilisé.
Valeur codifiée en bits
Information
Bit 0 STO
Fonction "Absence sûre de couple (STO)" active
Bit 1 Reserved
-
Bit 2 Reserved
-
Bit 3 EC-STO
Arrêt en cas de défaut (catégorie 0) : fonction "Absence
sûre de couple (STO)" active
Bit 4 EC-SS1
Arrêt en cas de défaut (catégorie 1) : fonction "Mise à
l'arrêt sûre 1 (SS1)" activée
Bit 5 EC-SS2
Arrêt en cas de défaut (catégorie 2) : fonction "Mise à
l'arrêt sûre 2 (SS1)" activée
Bit 6 Reserved
-
Bit 7 Reserved
-
Bit 8 SLS1
Limitation sûre de la vitesse 1 activée et respectée
Bit 9 SLS2
Limitation sûre de la vitesse 2 activée et respectée
Bit 10 SLS3
Limitation sûre de la vitesse 3 activée et respectée
Bit 11 SLS4
Limitation sûre de la vitesse 4 activée et respectée
Bit 12 SDIpos
Sens de rotation positif sûr (SDIpos) activé et maintenu
Bit 13 SDIneg
Sens de rotation négatif sûr (SDIneg) activé et maintenu
Bit 14 Error active
Module de sécurité SM3xx en état d'erreur (défaut ou
avertissement)
Bit 15 Reserved
-
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
127
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C02641
0x60FB/7 | Homing stop mode
Caractéristiques d'entraînement après fixation de la position de référence
• Représentation directe du code Lenze C02641 (caractéristiques après saisie de la position de référence)
Caractéristiques d'entraînement après fixation de la position de référence
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
Information
0 Déplacement absolu à la position
cible
Après fixation de la position de référence (C02642),
l'entraînement se déplace en positionnement absolu à
position cible réglée en C02643.
• C'est le réglage Lenze et il correspond aux
caractéristiques connues jusqu'alors.
1 Déplacement relatif par la position
cible
Après fixation de la position de référence (C02642),
l'entraînement se déplace en positionnement relatif de
la position cible réglée en C02643.
2 Arrêt
Après fixation de la position de référence (C02642),
l'entraînement s'arrête.
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60FC - Position demand value*
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03600
0x60FC | Position demand value*
Consigne de position interpolée pour le positionnement en [incréments]
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
128
inc
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
3.10.3
Schéma logique
Offset position
0x60B0
Target position
0x607A
X1
0x60C1/1
Position control parameter set
0x60FB
Interpolation
Unit
_p
Position demand value*
Unit
0x60FC
_p
Interpolation sub mode select 0x60C0
Interpolation time period 0x60C2
Interpolation sync definition 0x60C3
Interpolation data configuration 0x60C4
Position actual value*
0x6063
Following error window
0x6065
Following error time out
0x6066
Position window
0x6067
Position window time
0x6068
Closed
loop
position
control
Control effort
0x60FA
Following error actual value
0x60F4
Statusword / Bit 13
0x6041
Statusword / Bit 10
0x6041
[3-10] Accès au positionnement via le profil d'appareil CiA402
3.10.4
Détection d'erreur de poursuite
L'objet 0x6065 (Following error window) définit une fenêtre de tolérance symétrique
autour de la consigne de position. Cette fenêtre est destinée à la détection d'erreur de
poursuite.
 Avec un réglage de la fenêtre de tolérance = "0", la détection d'erreur de poursuite est
désactivée.
 Avec un réglage de la fenêtre de tolérance > "0", la détection d'erreur de poursuite est
activée. Une erreur de poursuite est signalée quand la position réelle se trouve en
dehors de la fenêtre de tolérance.
 Si la détection d'erreur de poursuite est activée : lorsque l'erreur de poursuite dure plus
longtemps que le temps défini en [ms] dans l'objet 0x6066 (Following error time out),
– le bit 13 ("Erreur de poursuite") est activé dans l'objet 0x6041 (Statusword) ;
– la réaction de défaut réglée dans l'objet 0x60FB/4 (Following error reaction) est
déclenchée ;
– le message d'erreur "Following error" (avec numéro d'erreur 0x3B40001) est inscrit
au journal des événements.
 Conseil !
L'objet 0x60F4 (Following error actual value) indique l'écart actuel de la position
réelle par rapport à la consigne de position.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
129
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
3.10.5
Détection de position In
L'objet 0x6067 (Position window) définit une fenêtre de tolérance de détection de position
In autours de la position cible.
 Si la position réelle se trouve à l'intérieur de la fenêtre de tolérance, la position cible est
considérée comme atteinte et le Bit 10 ("Position cible atteinte") est activé dans l'objet
0x6041 (Statusword).
3.10.6
Pilotage du frein
Une éventuelle fonction de frein de parking peut être pilotée via l'objet 0x60FB/2 (Brake
control).

Danger !

Stop !

Attention : le frein de parking est un composant essentiel du dispositif de
sécurité de la machine. Sa mise en service réclame le plus grand soin !
De façon générale, les freins de parking installés sur les moteurs Lenze ne sont
pas conçus pour des freinages de service. L'usure accrue provoquée par les
freinages de service risque de causer des dommages irréversibles et anticipés du
frein de parking !
Tenir compte des consignes contenues dans le manuel de l'appareil pour le
montage et l'installation électrique !
A partir de la version logicielle V2.x de l'application technologique :
 A la fin de l'état "Operation enabled" via l'instruction "Disable operation" ou
"Shutdown", le blocage du variateur n'intervient que lorsque le frein de parking a été
enclenché.
130
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
3.10.6.1
Configuration des signaux
Une liaison fixe est établie entre le signal de sortie BRK_bReleaseBrakeOut de la fonction de
base "Pilotage du frein" et la sortie numérique DO1 et entre le signal d'entrée
BRK_bBrakeApplied et l'entrée numérique DI1 afin de prendre en charge un frein externe.
 Les paramètres représentés dans le schéma logique suivant permettent de configurer
les signaux de commande et d'état pour la logique de freinage et la surveillance :
Brake control
0x60FB/2
Bit 0
Brake control
0x60FB/2
Bit 3
BRK_bReleaseBrake
Brake logic
ΠC02583
0
Monitoring
BRK_bBrakeApplied
1
BRK_bReleaseBrakeOut
 C02585
0
1
Feedback
Control
0
X4
X5
DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1 RFR GI
DO4 DO3 DO2 DO1 24O GO
Feedback
1
2
Control
3
K_BRK
M
n C02583 : Surveillance de l'entrée d'état
o C02585 : Polarité du pilotage du frein (pour module de pilotage du frein de parking)
 Bouclage via "Etat du pilotage du frein de parking"
 Bouclage via "Contrôle fonctionnel du frein"
 Pilotage du frein via module de pilotage du frein de parking (ici : E94AZHX0051)
 Pilotage du frein via contacteur à la sortie numérique
[3-11] Configuration des signaux de commande et d'état


Remarque importante !
Si un frein électrique à pincement (normalement ouvert) doit être piloté à la
place d'un frein électrique à ouverture (normalement fermé), inverser
impérativement les signaux de commande et d'état correspondants !
Tenir compte des consignes contenues dans le manuel de l'appareil pour le
montage et l'installation électrique !
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
131
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
Surveillance d'état via "Etat du module de pilotage du frein de parking"
(voir voie de signaux , figure [3-11])
 Détection indirecte de l'état de la fonction du frein
 Surveillance du module de pilotage du frein de parking et du circuit de freinage
électrique
Surveillance d'état via "Contrôle fonctionnel du frein"
(voir voie de signaux , figure [3-11])
 Contrôle fonctionnel direct du circuit de freinage complet via microcontacteur sur le
frein
 Contrôle d'usure du rotor frein
132
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Position control function
3.10.6.2
Précommande du couple
En mode automatique (mode 2/12), le pilotage du frein offre la possibilité d'une
précommande du couple nécessaire de l'entraînement pour le déblocage du frein.

Remarque importante !
Le couple est précommandé pendant une seconde. Dans ce délai, le couple réel
doit atteindre 90 % de la consigne de couple faute de quoi une erreur est activée !
Il faudra déterminer au préalable en C02588 si, de manière générale, il s'agit d'utiliser le
couple initial paramétré ou le couple saisi lors de la dernière fermeture pour la
précommande.
 Avec le réglage C02588 = 0, le Bit 1 de l'objet 0x60FB/2 (Brake control) permet de
réaliser une commutation entre deux couples initiaux :
– Bit 1 = 0 : Le couple initial 1 (C02586) est utilisé.
– Bit 1 = 1 : Le couple initial 2 (C02587) est utilisé.
 En réglant C02588 sur 1, la consigne saisie automatiquement lors de la dernière
fermeture (dépassement du seuil de vitesse inférieur réglé en C02581) est utilisée
comme couple initial.

Remarque importante !
Plus le seuil pour l'activation du frein réglé en C02581 est élevé, plus la
composante dynamique (exemple : couple de frottement dépendant de la
vitesse) du couple saisi est élevée.
Exceptionnellement, si la charge varie alors que le frein est fermé, une valeur de
correction pour la précommande du couple peut être réglée via l'objet 0x60FB/3
(Brake torque add) ; elle s'ajoute alors au couple saisi.
Brake control
0x60FB/2
Bit 1
BRK_bStartingTorque2
ΠC02586
0
 C02587
1
Ž C02588 = 0
0
S&H
Brake torque add
0x60FB/3
Speed controller
CTRL
1
BRK_dnTorqueAdd_n
n C02586 : Couple de départ 1
o C02587 : Couple de départ 2
p C02588 : Source - couple initial
[3-12] Précommande du couple
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
133
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
3.11
Interpolated position Mode
Le mode de fonctionnement "Interpolated position mode" est utilisé pour réaliser un
déplacement coordonné de deux axes indépendants ou un déplacement d'axes individuels
avec interpolation de temps des consignes.

Stop !
Sous ce mode, lorsque le fin de course est atteint et si la réaction "Arrêt rapide en
cas de défaut" est activée, il faut toujours procéder à un réglage de la position
réelle/consigne de position avant d'acquitter le défaut faute de quoi un
mouvement incontrôlé du moteur risque de se produire !
Sélection du mode de fonctionnement
Le mode de fonctionnement "Interpolated position mode" est appelé via l'objet 0x6060
(Mode of operation) en sélectionnant la valeur "7".
3.11.1
Données d'entrée et de sortie
Données d'entrée
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x60C0
Interpolation sub mode select
INTEGER_16
VAR
0x60C1
Interpolation data record
INTEGER_32
ARRAY
0x60C2
Interpolation time period
UNSIGNED_32
RECORD
0x60C4
Interpolation data configuration
UNSIGNED_32
RECORD
0x607C
Home offset
UNSIGNED_32
VAR
0x6065
Following error window
UNSIGNED_32
VAR
0x6067
Position window
UNSIGNED_32
VAR
0x60B2
Torque offset
INTEGER_32
VAR
0x6071
Target torque
INTEGER_32
VAR
0x60B1
Offset velocity
INTEGER_32
VAR
0x60FF
Target velocity
INTEGER_32
VAR
Données de sortie
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
0x60FC
Position demand value*
INTEGER_32
VAR
0x6063
Position actual value*
INTEGER_32
VAR
0x60F4
Following error actual value
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
134
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
3.11.2
Description des objets
Tous les objets correspondent à la spécification CiA402. Toutefois, certains objets ne
disposent que d'une plage de valeurs restreinte.
Objets décrits dans d'autres chapitres :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
Device control
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
Position control function
0x6065
Following error window
UNSIGNED_32
VAR
0x6066
Following error time out
UNSIGNED_32
VAR
0x6067
Position window
UNSIGNED_32
VAR
0x6068
Position window time
UNSIGNED_32
VAR
0x6062
Position demand value
INTEGER_32
VAR
0x6063
Position actual value*
INTEGER_32
VAR
0x6064
Position actual value
INTEGER_32
VAR
0x60F4
Following error actual value
INTEGER_32
VAR
0x60FC
Position demand value*
INTEGER_32
VAR
UNSIGNED_32
VAR
Homing Mode
0x607C
Home offset
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
0x60B2
Torque offset
INTEGER_32
VAR
0x6071
Target torque
INTEGER_32
VAR
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
0x60B1
Offset velocity
INTEGER_32
VAR
0x60FF
Target velocity
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
Objets décrits dans ce chapitre :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x60C0
Interpolation sub mode select
INTEGER_16
VAR
0x60C1
Interpolation data record
INTEGER_32
ARRAY
0x60C2
Interpolation time period
UNSIGNED_32
RECORD
0x60C3
Interpolation sync definition
UNSIGNED_8
RECORD
0x60C4
Interpolation data configuration
UNSIGNED_32
RECORD
Surlignage en gris = accès en lecture seule
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
135
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
0x60C0 - Interpolation sub mode select
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Code : C03630
0x60C0 | Interpolation sub mode select
Algorithme d'interpolation
• Si la vitesse et le couple ne sont pas préréglés, pour le choix "Linear interpolation" ou "Quadratic Interpolation",
il est recommandé de générer des valeurs de précommande par différenciation du signal de position (C02681 ,
C00276).
• En mode "Optimized mode 1", les réglages précommandés dans l'application sont dérivés de la consigne de
position dans la grille des temps de cycle du bus. Une interpolation linéaire est ensuite réalisée par rapport au
cycle de régulation. (Aucune autre fonction de différenciation ne doit être activée)
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
-11 Optimized mode 1
-1 Quadratic interpolation
0 Linear interpolation
; Accès en lecture ; Accès en écriture ; Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60C1 - Interpolation data record
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03631
0x60C1 | Interpolation data record
Tampon de données d'interpolation
Sous-index Désignation
0x60C1/1 X1
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03632
0x60C1/1 | X1
Consigne pour l'interpolation de la position
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
pos unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
2147483647 0 pos unit
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60C2 - Interpolation time period
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03636
0x60C2 | Interpolation time period
Temps de cycle d'interpolation
• Pour la communication via Bus Système CANopen, il est nécessaire de paramétrer également le temps de cycle
Sync en C01121.
Sous-index Désignation
0x60C2/1 ip time units
0x60C2/2 ip time index
Temps de cycle d'interpolation [ s ] = ip time units ⋅ 10
ip time index
[s]
[3-13] Définition du temps de cycle d'interpolation
136
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03637
0x60C2/1 | ip time units
Multiplicateur de base pour le temps de cycle d'interpolation
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
s
; Accès en lecture ; Accès en écriture
255 1 s
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Code : C03638
0x60C2/2 | ip time index
Exposant pour le temps de cycle d'interpolation
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-6
Réglage Lenze
10 exp ip time
units
; Accès en lecture ; Accès en écriture
0 -3 10 exp ip time units
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60C3 - Interpolation sync definition
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03639
0x60C3 | Interpolation sync definition
Définition pour la synchronisation de l'interpolation
Sous-index Désignation
0x60C3/1 Sychronize on group
0x60C3/2 ip sync every n event
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03640
0x60C3/1 | Sychronize on group
Synchronisation des groupes
0 = Un télégramme Sync général est utilisé.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03641
0x60C3/2 | ip sync every n event
Synchronisation à chaque énième télégramme Sync
1 = Synchronisation à chaque télégramme Sync
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
1 1
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
137
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
0x60C4 - Interpolation data configuration
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03642
0x60C4 | Interpolation data configuration
Configuration des données d'interpolation
Sous-index Désignation
0x60C4/1 Max buffer size
0x60C4/2 Actual buffer size
0x60C4/3 Buffer organization
0x60C4/4 Buffer position
0x60C4/5 Size of data record
0x60C4/6 Buffer clear
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03643
0x60C4/1 | Max buffer size
Taille maxi du tampon d'interpolation
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
1
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03644
0x60C4/2 | Actual buffer size
Taille requise du tampon d'interpolation
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
1 1
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03645
0x60C4/3 | Buffer organization
Organisation du tampon d'interpolation
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_16
Code : C03646
0x60C4/4 | Buffer position
Position index actuelle dans le tampon d'interpolation
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
138
Réglage Lenze
0 0
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03647
0x60C4/5 | Size of data record
Longueur des données d'interpolation en octets
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
4 4
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Code : C03648
0x60C4/6 | Buffer clear
Effacer le tampon d'interpolation
1 = Débloquer le tampon d'interpolation.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
1 1
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
139
Position follower
PF_bEnable
C02527
0
MI_dnTorqueHighLimit_n
C02568/4
Torque offset
0x60B2
C02559/1
0
1
Interpolation
0
PF_dnTorqueAdd_n
PF_dnTorqueAdd_n
Target torque
0x6071
1
PF_dnAccAdd_x
PF_dnAccAdd_x
i
C02531/3
0
1
C00273
C00276
MI_dnInertiaAdapt_n
C02568/8
0
PF_dnSpeedAdd2_n
PF_dnSpeedAdd2_n
Offset velocity
0x60B1
C02550/3
0
1
C02681
Interpolation
C00273
1
(1)
Interpolateur
2
3
L
Target velocity
0x60FF
Unit
0
PF_dnSpeedAdd1_s
PF_dnSpeedAdd1_s
_s
i
1
C02531/3
0
1
0
Régulateur position C02556
C02553
i
C02531/3
(3)
0
i
C02531/3
PF_dnPositionSet_p
PF_dnPositionSet_p
0
Interpolation time period 0x60C2
Interpolation sync definition 0x60C3
Interpolation data configuration 0x60C4
(5)
C02550/1
0

1
C00254
0
Régulateur vitesse
C00070 Vp
C00071 Tn
C00072 Td
C00909/1
C00909/2
1
(8)
2
(9)
MI_bPosCtrlLimited
MI_dnPosCtrlAdaptMotor_n
MI_bSpeedSetpointLimited
0
Œ
MI_bPosCtrlIntegratorOn
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
n...q Signaux résultant du schéma logique de traitement des signaux codeur
FDB_... = signaux d'entrée/de sortie résultant du traitement des signaux codeur
MI_... = signaux d'entrée/de sortie de l'interface du moteur
Accès à la fonction de base "Suiveur de position" via le profil d'appareil CiA402
MI_dnSpeedSetpoint_n
C00050/1
(2)
MI_dnTorqueSetpoint_n
C00776
MI_bTorqueSetpointLimited
MI_bSpeedCtrlLimited
C02559/2
MI_dnPosCtrlAdaptLoad_n
FDB_dnPosOffset_p
Position réelle –
traitement codeur
[3-1]
Régulateur angulaire
(6)
(7)
(4)
1
C02680
MI_dnTorqueLowLimit_n
C02568/5
C02570
Interpolateur
0
Interpolation sub mode select 0x60C0
C00273
C02550/2
C02570
Interpolation
_p
C00275
1
2
1
Unit
0
1
FDB_dnActualPos_p
X1
0x60C1/1
C00273
Interpolateur
1
MI_bResetSpeedCtrlIntegrator

Position moteur –
traitement codeur
C00770
Ž
MI_dnSpeedCtrlAdapt_n
Vitesse moteur –
traitement codeur
C00772
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Schéma logique
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
140
3.11.3
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
Variables internes de la régulation du moteur (signaux oscilloscope)
 Les chiffres rouges entre parenthèses figurant dans le schéma logique représentent les
variables internes de la régulation du moteur qui peuvent être enregistrées à l'aide de
l'oscilloscope à des fins de diagnostic et de documentation.
N°
Variable de la régulation du moteur
Description
(1)
Torque.dnTotalTorqueAdd
Couple précommandé additionnel
(2)
Torque.dnTorqueSetpoint
Consigne de couple
(3)
Position.dnActualLoadPos
Position réelle
(4)
Position.dnPositionSetpoint
Consigne de position
(5)
Position.dnActualMotorPos
Position moteur actuelle
(6)
Position.dnContouringError
Erreur de poursuite
(7)
Speed.dnOutputPosCtrl
Signal de sortie du régulateur angulaire
(8)
Speed.dnSpeedSetpoint
Consigne de vitesse
(9)
Speed.dnActualMotorSpeed
Vitesse moteur actuelle
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
141
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
3.11.4
Réglage de la consigne
La consigne de position pour le suiveur de position est réglée via le sous-index 1 (X1) de
l'objet 0x60C1 (Interpolation data record).
 Les objets suivants peuvent également être utilisés pour la précommande de la vitesse
et du couple :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x60B2
Torque offset
INTEGER_32
VAR
0x6071
Target torque
INTEGER_32
VAR
0x60B1
Offset velocity
INTEGER_32
VAR
0x60FF
Target velocity
INTEGER_32
VAR
 Les consignes peuvent être fournies pour les fonctions habituelles de limitation de
vitesse, d'accélération et de freinage.
3.11.5
Interpolation de la consigne
Si le temps de cycle de communication est différent du temps de cycle de régulation du
variateur (1 ms), la consigne pour le suiveur de position est interpolée. Pour cela,
l'entraînement applique une consigne de données d'interpolation par cycle et calcule, pour
chaque cycle d'interpolation, la valeur affichée par l'objet 0x6062 (Position demand value),
par interpolation de la position pendant une durée déterminée.
 Défini par l'objet 0x60C0 (Interpolation sub mode select), l'algorithme d'interpolation
à utiliser est préréglé à une interpolation linéaire.
 Pour le fonctionnement synchrone, le temps de cycle d'interpolation est défini par
l'objet 0x60C2 (Interpolation time period) :
Temps de cycle d'interpolation [ s ] = ip time units ⋅ 10
ip time index
[s]
0x60C2/1 : ip time units
0x60C2/2 : ip time index
[3-2]
Définition du temps de cycle d'interpolation
 Conseil !
Exemple : Pour un temps de cycle d'interpolation de 2 ms, régler la valeur "2" en
0x60C2/1 (ip time units) et la valeur "-3" en 0x60C2/2 (ip time index).
 En règle générale, l'objet de synchronisation 0x60C3 (Interpolation sync definition) est
utilisé pour la coordination temporelle des variateurs connectés.
142
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
3.11.6
Instructions de commande et informations d'état
Dans le mode de fonctionnement "Interpolated position mode", le mot de commande
CiA402 (0x6040) permet d'exécuter les instructions de commande suivantes :
Mot de
commande
Etat Fonction
Bit 4
0 Mode "Interpolated position mode" désactivé
0 Ê 1 Sélectionner le mode "Interpolated position mode"
1 Ì 0 Désélectionner le mode "Interpolated position mode"
Bit 5
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
Bit 6
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
Bit 8
0 Ê 1 Arrêt
Dans le mode de fonctionnement "Interpolated position mode", le mot d'état CiA402
(0x6041) permet de fournir les informations d'état suivantes :
Mot d'état
Etat Description
Bit 12
0 Mode "Interpolated position mode" désactivé
1 Mode "Interpolated position mode" activé
Bit 13
0 Réservé (Le bit est toujours mis à "0".)
Etats internes/changements d'état
Operation enabled
Disable voltage
Shutdown
Quick stop
Œ

Interpolation inactive

Ž
Interpolation active
n Le mode "Interpolated position mode" est appelé par le Bit 4 du mot de commande.
• L'état "Interpolation inactive" est appliqué.
• Les consignes sont acceptées par le système de commande maître et stockées dans la mémoire tampon
pour l'interpolation. Il n'y a pas encore de déplacement d'axe.
o L'interpolation est débloquée.
• L'appareil passe à l'état interne "Interpolation active".
• L'entraînement accepte les données d'entrée et déclenche le déplacement de l'axe.
p Le mode "Interpolated position mode" est désactivé (le Bit 4 du mot de commande est réinitialisé).
• L'appareil repasse à l'état interne "Interpolation inactive".
q Un autre mode de fonctionnement est appelé via le mot de commande.
[3-3]
Changements d'état internes
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
143
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interpolated position Mode
3.11.7
Fonction de base "Suiveur de position"
La fonction de base "Suiveur de position" constitue la base du mode de fonctionnement
"Interpolated position mode" et sert d'interface de consigne pour les entraînements à
réglage de position.
 La consigne de position réglée peut s'appliquer soit au codeur côté moteur, soit au
capteur (de position) supplémentaire utilisé pour détecter la position de la machine. Le
type de régulation interne est adapté en sélectionnant la configuration codeur.
 Lorsque le sens de rotation du moteur doit être inversé en raison de la position de
montage du moteur ou du rapport de réduction disponible, l'utilisation des signaux de
commande peut être adaptée en conséquence (par paramétrage).
 La précommande de la vitesse peut également s'effectuer avec la consigne de position
(réglage en C02681). Dans ce cas, le calcul de la vitesse est réalisé par différentiation de
la consigne de position.
Paramètres Lenze (présentation sommaire)
Paramètre
Réglage Lenze
Valeur Unité
144
C00050/1
Consigne de vitesse 1
- min-1
C00070
Régul. vitesse - gain
C00071
Régul. vitesse - tps d'intégration
10.0 ms
C00072
Régul. vitesse - tps de dérivation
0.00 ms
C00254
Régul. angulaire - gain
C00273/1
Moment d'inertie moteur
En fonction du moteur kg cm2
C00273/2
Moment d'inertie charge
0.00 kg cm2
C00275
Source de signaux consigne de vitesse
Signal SpeedAdd
C00276
Source de signaux consigne de couple
Signal TorqueAdd/AccAdd
C00909/1
Vitesse limite supérieure
0.00700 Nm/min-1
20.00 1/s
175.0 %
C00909/2
Vitesse limite inférieure
-175.0 %
C02527
Sens de montage moteur
Moteur tournant en sens horaire
C02531/3
Rapport réd. eff. (déc.)
C02550/1
Interpolation - consigne position
Off
-
C02550/3
Interpolation - consigne couple
Off
C02553
Régul. position - gain
C02554
Régul. position - tps d'intégration
C02555
Régul. pos. - composante D
20.00 1/s
C02556
Limitation régul. position
C02559/1
Couple limite int. supérieur
60.000 s
0.000
214748,3647 unité/s
C02559/2
Couple limite int. inférieur
C02570
Type de régulation de position
C02680
Source consigne de position
C02681
Source vitesse supplémentaire
- %
- %
L
Régulation angulaire
Entrée consigne de position
Entrée vitesse supplémentaire
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
3.12
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
Ce mode de fonctionnement propose un suiveur de position rapide avec précommande de
la vitesse et du couple/de la force d'avance. Le profil de déplacement à exécuter est fourni
par le système de commande maître.
Fonctions annexes du mode de fonctionnement
 Calcul de la consigne de position
 Calcul de la valeur de précommande de la vitesse
 Calcul de la valeur de précommande du couple
 Interpolation entre le cycle de communication et le cycle de régulation
 Positionnement
 Régulation de vitesse
 Régulation de couple
 Actualisation des valeurs réelles de position, de vitesse et de couple
Sélection du mode de fonctionnement
Le mode de fonctionnement "Cyclic synchronous position mode" est appelé via l'objet
0x6060 (Mode of operation) en sélectionnant la valeur "8".
3.12.1
Données d'entrée et de sortie
Données d'entrée
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x60C0
Interpolation sub mode select
INTEGER_16
VAR
0x60C2
Interpolation time period
UNSIGNED_32
RECORD
0x60C4
Interpolation data configuration
UNSIGNED_32
RECORD
0x607C
Home offset
UNSIGNED_32
VAR
0x6065
Following error window
UNSIGNED_32
VAR
0x6067
Position window
UNSIGNED_32
VAR
0x60B2
Torque offset
INTEGER_32
VAR
0x6071
Target torque
INTEGER_32
VAR
0x60B0
Offset position
INTEGER_32
VAR
0x607A
Target position
INTEGER_32
VAR
0x60B1
Offset velocity
INTEGER_32
VAR
0x60FF
Target velocity
INTEGER_32
VAR
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
145
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
Données de sortie
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
0x60FC
Position demand value*
INTEGER_32
VAR
0x6063
Position actual value*
INTEGER_32
VAR
0x60F4
Following error actual value
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
3.12.2
Description des objets
Tous les objets correspondent à la spécification CiA402. Toutefois, certains objets ne
disposent que d'une plage de valeurs restreinte.
Objets décrits dans d'autres chapitres :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
Device control
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
UNSIGNED_32
VAR
Position control function
0x6065
Following error window
0x6066
Following error time out
UNSIGNED_32
VAR
0x6067
Position window
UNSIGNED_32
VAR
0x6068
Position window time
UNSIGNED_32
VAR
0x6062
Position demand value
INTEGER_32
VAR
0x6063
Position actual value*
INTEGER_32
VAR
0x6064
Position actual value
INTEGER_32
VAR
0x60F4
Following error actual value
INTEGER_32
VAR
0x60FC
Position demand value*
INTEGER_32
VAR
UNSIGNED_32
VAR
Homing Mode
0x607C
Home offset
Interpolated position Mode
0x60C0
Interpolation sub mode select
INTEGER_16
VAR
0x60C2
Interpolation time period
UNSIGNED_32
RECORD
0x60C3
Interpolation sync definition
UNSIGNED_8
RECORD
0x60C4
Interpolation data configuration
UNSIGNED_32
RECORD
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
0x60B2
Torque offset
INTEGER_32
VAR
0x6071
Target torque
INTEGER_32
VAR
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
0x60B1
Offset velocity
INTEGER_32
VAR
0x60FF
Target velocity
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
146
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
Objets décrits dans ce chapitre :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x607A
Target position
INTEGER_32
VAR
0x60B0
Offset position
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
0x607A - Target position
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03690
0x607A | Target position
Consigne de position
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
2147483647 0 unit
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60B0 - Offset position
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03691
0x60B0 | Offset position
Valeur additionnelle pour la consigne de position
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
2147483647 0 unit
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
L
PDO_MAP_TX
147
Position follower
PF_bEnable
C02527
0
MI_dnTorqueHighLimit_n
C02568/4
Torque offset
0x60B2
C02559/1
0
1
Interpolation
0
PF_dnTorqueAdd_n
PF_dnTorqueAdd_n
Target torque
0x6071
1
PF_dnAccAdd_x
PF_dnAccAdd_x
i
C02531/3
0
1
C00273
C00276
MI_dnInertiaAdapt_n
C02568/8
0
PF_dnSpeedAdd2_n
PF_dnSpeedAdd2_n
Offset velocity
0x60B1
C02550/3
0
1
C02681
Interpolation
C00273
1
(1)
Interpolateur
2
3
Target velocity
0x60FF
Unit
0
PF_dnSpeedAdd1_s
PF_dnSpeedAdd1_s
_s
i
1
C02531/3
0
L
1
0
Régulateur position C02556
C02553
i
C02531/3
(3)
0
Target position
0x607A
Interpolation time period 0x60C2
Interpolation sync definition 0x60C3
Interpolation data configuration 0x60C4
PF_dnPositionSet_p
PF_dnPositionSet_p
0
C02531/3
1
0
0
C02680
MI_dnTorqueLowLimit_n
C02568/5
(4)
(6)
(5)
C02550/1

1
Régulateur angulaire
(7)
C00254
0
Régulateur vitesse
C00070 Vp
C00071 Tn
C00072 Td
C00909/1
C00909/2
1
(8)
2
(9)
MI_bPosCtrlLimited
MI_dnPosCtrlAdaptMotor_n
MI_bSpeedSetpointLimited
Œ
MI_bPosCtrlIntegratorOn
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
n...q Signaux résultant du schéma logique de traitement des signaux codeur
FDB_... = signaux d'entrée/de sortie résultant du traitement des signaux codeur
MI_... = signaux d'entrée/de sortie de l'interface du moteur
Accès à la fonction de base "Suiveur de position" via le profil d'appareil CiA402
MI_dnSpeedSetpoint_n
C00050/1
(2)
MI_dnTorqueSetpoint_n
C00776
MI_bTorqueSetpointLimited
MI_bSpeedCtrlLimited
C02559/2
MI_dnPosCtrlAdaptLoad_n
FDB_dnPosOffset_p
Position réelle –
traitement codeur
[3-1]
C02570
Interpolateur
i
0
Interpolation sub mode select 0x60C0
C00273
C02550/2
2
1
_p
C00275
1
C02570
Interpolation
Unit
0
1
FDB_dnActualPos_p
Offset position
0x60B0
C00273
Interpolateur
1
MI_bResetSpeedCtrlIntegrator

Position moteur –
traitement codeur
C00770
Ž
MI_dnSpeedCtrlAdapt_n
Vitesse moteur –
traitement codeur
C00772
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Schéma logique
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
148
3.12.3
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
Variables internes de la régulation du moteur (signaux oscilloscope)
 Les chiffres rouges entre parenthèses figurant dans le schéma logique représentent les
variables internes de la régulation du moteur qui peuvent être enregistrées à l'aide de
l'oscilloscope à des fins de diagnostic et de documentation.
N°
3.12.4
Variable de la régulation du moteur
Description
(1)
Torque.dnTotalTorqueAdd
Couple précommandé additionnel
(2)
Torque.dnTorqueSetpoint
Consigne de couple
(3)
Position.dnActualLoadPos
Position réelle
(4)
Position.dnPositionSetpoint
Consigne de position
(5)
Position.dnActualMotorPos
Position moteur actuelle
(6)
Position.dnContouringError
Erreur de poursuite
(7)
Speed.dnOutputPosCtrl
Signal de sortie du régulateur angulaire
(8)
Speed.dnSpeedSetpoint
Consigne de vitesse
(9)
Speed.dnActualMotorSpeed
Vitesse moteur actuelle
Réglage de la consigne
L'objet 0x607A (Target position) permet de définir la consigne de position. L'objet 0x60B0
(Offset position) permet de régler, en plus, un offset qui s'ajoute à la consigne de position.
L'objet 0x60FF (Target velocity) permet de régler la précommande de la vitesse. L'objet
0x60B1 (Offset velocity) permet de régler, en plus, un offset qui s'ajoute à la consigne de
vitesse.
L'objet 0x6071 (Target torque) permet de régler la précommande du couple. L'objet
0x60B2 (Torque offset) permet de régler, en plus, un offset qui s'ajoute à la valeur de
précommande du couple.
3.12.5
Interpolation de la consigne
Comme dans le mode de fonctionnement "Interpolated position Mode", là aussi, une
interpolation de la consigne de position résultante est réalisée si le temps de cycle de
communication et le temps de cycle de régulation du variateur (1 ms) diffèrent.
 Ici, l'objet 0x60C2 (Interpolation time period) est également utilisé pour déterminer les
étapes d'interpolation nécessaires.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
149
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
3.12.6
Instructions de commande et informations d'état
Dans le mode "Cyclic synchronous position mode", le mot de commande CiA402 (0x6040)
permet d'exécuter les instructions de commande suivantes :
Mot de
commande
Etat Fonction
Bit 4
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
Bit 5
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
Bit 6
Bit 8
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
0 Ê 1 Arrêt
Dans le mode de fonctionnement "Cyclic synchronous velocity mode", le mot d'état CiA402
(0x6041) permet de fournir les informations d'état suivantes :
Mot d'état
Bit 12
Etat Description
0 Mode "Cyclic synchronous position mode" désactivé
1 Mode "Cyclic synchronous position mode" activé
Bit 13
150
0 Réservé (Le bit est toujours mis à "0".)
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
3.12.7
Fonction de base "Suiveur de position"
La fonction de base "Suiveur de position" constitue la base du mode de fonctionnement
"Cyclic synchronous velocity mode" et sert d'interface de consigne pour les entraînements
à réglage de position.
 La consigne de position réglée peut s'appliquer soit au codeur côté moteur, soit au
capteur (de position) supplémentaire utilisé pour détecter la position de la machine. Le
type de régulation interne est adapté en sélectionnant la configuration codeur.
 Lorsque le sens de rotation du moteur doit être inversé en raison de la position de
montage du moteur ou du rapport de réduction disponible, l'utilisation des signaux de
commande peut être adaptée en conséquence (par paramétrage).
 La précommande de la vitesse peut également s'effectuer avec la consigne de position
(réglage en C02681). Dans ce cas, le calcul de la vitesse est réalisé par différentiation de
la consigne de position.
Paramètres Lenze (présentation sommaire)
Paramètre
Réglage Lenze
Valeur Unité
C00050/1
Consigne de vitesse 1
- min-1
C00070
Régul. vitesse - gain
C00071
Régul. vitesse - tps d'intégration
10.0 ms
C00072
Régul. vitesse - tps de dérivation
0.00 ms
C00254
Régul. angulaire - gain
C00273/1
Moment d'inertie moteur
En fonction du moteur kg cm2
C00273/2
Moment d'inertie charge
0.00 kg cm2
C00275
Source de signaux consigne de vitesse
Signal SpeedAdd
C00276
Source de signaux consigne de couple
Signal TorqueAdd/AccAdd
C00909/1
Vitesse limite supérieure
0.00700 Nm/min-1
20.00 1/s
175.0 %
C00909/2
Vitesse limite inférieure
-175.0 %
C02527
Sens de montage moteur
Moteur tournant en sens horaire
C02531/3
Rapport réd. eff. (déc.)
C02550/1
Interpolation - consigne position
Off
-
C02550/3
Interpolation - consigne couple
Off
C02553
Régul. position - gain
C02554
Régul. position - tps d'intégration
C02555
Régul. pos. - composante D
20.00 1/s
C02556
Limitation régul. position
C02559/1
Couple limite int. supérieur
0.000
214748,3647 unité/s
C02559/2
Couple limite int. inférieur
C02570
Type de régulation de position
C02680
Source consigne de position
C02681
Source vitesse supplémentaire
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
60.000 s
- %
- %
L
Régulation angulaire
Entrée consigne de position
Entrée vitesse supplémentaire
151
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
3.13
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
Ce mode de fonctionnement propose un suiveur de vitesse rapide avec précommande du
couple/de la force d'avance. Le profil de déplacement à exécuter est fourni par le système
de commande maître.
Fonctions annexes du mode de fonctionnement
 Calcul de la consigne de vitesse
 Calcul de la valeur de précommande du couple
 Interpolation entre le cycle de communication et le cycle de régulation
 Régulation de vitesse
 Régulation de couple
 Limitation de la vitesse moteur
 Actualisation des valeurs réelles de position, de vitesse et de couple
Sélection du mode de fonctionnement
Le mode de fonctionnement "Cyclic synchronous velocity mode" est appelé via l'objet
0x6060 (Mode of operation) en sélectionnant la valeur "9".
3.13.1
Données d'entrée et de sortie
Données d'entrée
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x60C2
Interpolation time period
UNSIGNED_32
RECORD
0x60B2
Torque offset
INTEGER_32
VAR
0x6071
Target torque
INTEGER_32
VAR
0x60B1
Offset velocity
INTEGER_32
VAR
0x60FF
Target velocity
INTEGER_32
VAR
Données de sortie
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
0x6064
Position actual value
INTEGER_32
VAR
0x606C
Velocity actual value
INTEGER_32
VAR
0x6077
Torque actual value
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
152
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
3.13.2
Description des objets
Objets décrits dans d'autres chapitres :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
Device control
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
INTEGER_32
VAR
UNSIGNED_32
RECORD
INTEGER_32
VAR
Position control function
0x6064
Position actual value
Interpolated position Mode
0x60C2
Interpolation time period
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
0x6071
Target torque
0x60B2
Torque offset
INTEGER_32
VAR
0x6077
Torque actual value
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
Objets décrits dans ce chapitre :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x606C
Velocity actual value
INTEGER_32
VAR
0x60B1
Offset velocity
INTEGER_32
VAR
0x60FF
Target velocity
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
153
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
0x606C - Velocity actual value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03653
0x606C | Velocity actual value
Vitesse actuelle
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
vel unit
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
0x60B1 - Offset velocity
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03654
0x60B1 | Offset velocity
Valeur additionnelle pour la consigne de vitesse ou la consigne pour la précommande de la vitesse
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
vel unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
2147483647 0 vel unit
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60FF - Target velocity
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03658
0x60FF | Target velocity
Consigne de vitesse ou précommande de la vitesse
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
vel unit
; Accès en lecture ; Accès en écriture
154
Réglage Lenze
2147483647 0 vel unit
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
L
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
3.13.3
Schéma logique
Speed follower
SF_bEnable
C02527
MI_dnTorqueHighLimit_n
C02568/4
0
C02559/1
0
1
Interpolation
MI_dnInertiaAdapt_n
C02568/8
0
SF_dnTorqueAdd_n
Target torque
0x6071
C00276
1
C00273
SF_dnAccAdd_x
i
C02531/3
0
C00692
1
1
(1)
Interpolateur
2
C00273
C02550/3
0
3
C02550/2
0
SF_dnSpeedSet_n
Offset velocity
0x60B1
Target velocity
0x60FF
(3)
1
Interpolateur
Interpolation
Unit
_s
Interpolation time period
0x60C2
SF_dnSpeedAdd_s
i
C02531/3
MI_dnTorqueLowLimit_n
C02568/5
0
MI_dnSpeedSetpoint_n
C00050/1
C00909/1
C00909/2
Régulateur vitesse
(4)
(5)
0
Ž
1
Vitesse moteur –
traitement codeur
C00772
C00070 Vp
C00071 Tn
C00072 Td
C02559/2
[3-1]
Accès à la fonction de base "Suiveur de vitesse" via le profil d'appareil CiA402
MI_bSpeedCtrlLimited
MI_bSpeedFollowingError
MI_dnSpeedCtrlAdapt_n
MI_bResetSpeedCtrlIntegrator
p Signaux résultant du schéma logique de traitement des signaux codeur
MI_... = signaux d'entrée/de sortie de l'interface du moteur
MI_bTorqueSetpointLimited
MI_bSpeedSetpointLimited
C00576
C00579
0
1
(2)
MI_dnTorqueSetpoint_n
C00776
155
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
L
C00273
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Torque offset
0x60B2
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
Variables internes de la régulation du moteur (signaux oscilloscope)
 Les chiffres rouges entre parenthèses figurant dans le schéma logique représentent les
variables internes de la régulation du moteur qui peuvent être enregistrées à l'aide de
l'oscilloscope à des fins de diagnostic et de documentation.
N°
3.13.4
Variable de la régulation du moteur
Description
(1)
Torque.dnTotalTorqueAdd
Couple précommandé additionnel
(2)
Torque.dnTorqueSetpoint
Consigne de couple
(3)
Speed.dnTotalSpeedAdd
Consigne de vitesse additionnelle
(4)
Speed.dnSpeedSetpoint
Consigne de vitesse
(5)
Speed.dnActualMotorSpeed
Vitesse moteur actuelle
Réglage de la consigne
L'objet 0x60FF (Target velocity) permet de régler la consigne de vitesse pour le suiveur de
vitesse. L'objet 0x60B1 (Offset velocity) permet de régler, en plus, un offset qui s'ajoute à
la consigne de vitesse.
L'objet 0x6071 (Target torque) permet de régler la précommande du couple. L'objet
0x60B2 (Torque offset) permet de régler, en plus, un offset qui s'ajoute à la valeur de
précommande du couple.
3.13.5
Interpolation de la consigne
Comme dans le mode de fonctionnement "Interpolated position Mode", là aussi, une
interpolation de la consigne de position résultante est réalisée si le temps de cycle de
communication et le temps de cycle de régulation du variateur (1 ms) diffèrent.
 Ici, l'objet 0x60C2 (Interpolation time period) est également utilisé pour déterminer les
étapes d'interpolation nécessaires.
156
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
3.13.6
Instructions de commande et informations d'état
Dans le mode "Cyclic synchronous velocity mode", le mot de commande CiA402 (0x6040)
permet d'exécuter les instructions de commande suivantes :
Mot de
commande
Etat Fonction
Bit 4
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
Bit 5
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
Bit 6
Bit 8
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
0 Ê 1 Arrêt
Dans le mode de fonctionnement "Cyclic synchronous velocity mode", le mot d'état CiA402
(0x6041) permet de fournir les informations d'état suivantes :
Mot d'état
Bit 12
Etat Description
0 Mode "Cyclic synchronous velocity mode" désactivé
1 Mode "Cyclic synchronous velocity mode" activé
Bit 13
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
0 Réservé (Le bit est toujours mis à "0".)
L
157
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
3.13.7
Fonction de base "Suiveur de vitesse"
La fonction de base "Suiveur de vitesse" constitue la base du mode de fonctionnement
"Cyclic synchronous velocity mode" et sert d'interface de consigne pour les entraînements
à réglage de vitesse.
 La régulation du moteur est commutée automatiquement à la régulation de vitesse
avec limitation de couple.
 Lorsque le sens de rotation du moteur doit être inversé en raison de la position de
montage du moteur ou du rapport de réduction disponible, l'utilisation des signaux de
commande peut être adaptée en conséquence (par paramétrage).
Paramètres Lenze (présentation sommaire)
Paramètre
Réglage Lenze
Valeur Unité
158
C00050/1
Consigne de vitesse 1
C00070
Régul. vitesse - gain
- min-1
C00071
Régul. vitesse - tps d'intégration
C00072
Régul. vitesse - tps de dérivation
C00273/1
Moment d'inertie moteur
En fonction du moteur kg cm2
C00273/2
Moment d'inertie charge
0.00 kg cm2
0.00700 Nm/min-1
C00276
Source de signaux consigne de couple
C00576
Tolérance surveillance vitesse
C00579
Réac. surveillance vitesse
C00692
Consigne de vitesse
C00909/1
Vitesse limite supérieure
10.0 ms
0.00 ms
Signal TorqueAdd/AccAdd
100 %
Sans réaction
- %
175.0 %
C00909/2
Vitesse limite inférieure
-175.0 %
C02527
Sens de montage moteur
Moteur tournant en sens horaire
C02531/3
Rapport réd. eff. (déc.)
C02550/2
Interpolation - consigne vitesse
Off
C02550/3
Interpolation - consigne couple
Off
C02559/1
Couple limite int. supérieur
- %
C02559/2
Couple limite int. inférieur
- %
-
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
3.14
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
Ce mode de fonctionnement propose un suiveur de couple rapide avec limitation de la
vitesse. Le profil de couple à traiter est fourni par le système de commande maître.
Fonctions annexes du mode de fonctionnement
 Calcul de la consigne de couple
 Interpolation entre le cycle de communication et le cycle de régulation
 Régulation de couple
 Limitation de la vitesse moteur
 Actualisation des valeurs réelles de position, de vitesse et de couple
Sélection du mode de fonctionnement
Le mode de fonctionnement "Cyclic synchronous torque mode" est appelé via l'objet
0x6060 (Mode of operation) en sélectionnant la valeur "10".
3.14.1
Données d'entrée et de sortie
Données d'entrée
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x60C2
Interpolation time period
UNSIGNED_32
RECORD
0x60B2
Torque offset
INTEGER_32
VAR
0x6071
Target torque
INTEGER_32
VAR
0x6072
Max torque
UNSIGNED_16
VAR
0x6076
Motor rated torque
UNSIGNED_32
VAR
0x60F6
Torque control parameters
UNSIGNED_32
RECORD
Données de sortie
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
0x6064
Position actual value
INTEGER_32
VAR
0x606C
Velocity actual value
INTEGER_32
VAR
0x6077
Torque actual value
INTEGER_32
VAR
Surlignage en gris = accès en lecture seule
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
159
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
3.14.2
Description des objets
Objets décrits dans d'autres chapitres :
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
Device control
0x6040
Controlword
UNSIGNED_16
VAR
0x6041
Statusword
UNSIGNED_16
VAR
INTEGER_32
VAR
UNSIGNED_32
RECORD
INTEGER_32
VAR
Position control function
0x6064
Position actual value
Interpolated position Mode
0x60C2
Interpolation time period
Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)
0x60B1
Offset velocity
0x60FF
Target velocity
INTEGER_32
VAR
0x606C
Velocity actual value
INTEGER_32
VAR
Type de donnée
Type d'objet
Surlignage en gris = accès en lecture seule
Objets décrits dans ce chapitre :
Index
Désignation
0x6071
Target torque
INTEGER_32
VAR
0x6072
Max torque
UNSIGNED_16
VAR
0x6073
Max current
UNSIGNED_32
VAR
0x6074
Torque demand value
INTEGER_32
VAR
0x6075
Motor rated current
UNSIGNED_32
VAR
0x6076
Motor rated torque
UNSIGNED_32
VAR
0x6077
Torque actual value
INTEGER_32
VAR
0x6078
Current actual value
INTEGER_32
VAR
0x6079
DC link circuit voltage
UNSIGNED_32
VAR
0x6087
Torque slope
UNSIGNED_32
VAR
0x6088
Torque profile type
INTEGER_16
VAR
0x60B2
Torque offset
INTEGER_32
VAR
0x60F6
Torque control parameters
UNSIGNED_32
RECORD
0x60F7
Power stage parameters
UNSIGNED_32
RECORD
Surlignage en gris = accès en lecture seule
160
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
0x6071 - Target torque
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03670
0x6071 | Target torque
Consigne de couple ou consigne pour la précommande du couple
• L'objet est limité en interne à ±1073741824 (≡ ±100 %).
• 230 ≡ 100 % du couple de référence du moteur (C00057/2)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
_n LENZE
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
2147483647 0 _n LENZE
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6072 - Max torque
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_16
Code : C03688
0x6072 | Max torque
Couple maximal
• 16384 ≡ 100 %
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
Réglage Lenze
_a LENZE
Accès en écriture
32767 32767 _a LENZE
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6073 - Max current
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C00789
0x6073 | Max current
Courant maximal (courant de surcharge maximal de l'appareil)
• Image directe du code Lenze C00789 (MCTRL_dwMaxDeviceCurrent)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
1/100 A
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6074 - Torque demand value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03673
0x6074 | Torque demand value
Consigne de couple interpolée
• 230 ≡ 100 % du couple de référence du moteur (C00057/2)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
_n LENZE
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
161
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
0x6075 - Motor rated current
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C00088
0x6075 | Motor rated current
Courant nominal moteur
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
Réglage Lenze
1/100 A
150000 0 1/100 A
; Accès en lecture ; Accès en écriture ; Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6076 - Motor rated torque
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C00057/2
0x6076 | Motor rated torque
Couple nominal moteur
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
mNm
Accès en écriture
4294967295
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6077 - Torque actual value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03677
0x6077 | Torque actual value
Couple actuel
• 230 ≡ 100 % du couple de référence du moteur (C00057/2)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
_n LENZE
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
0x6078 - Current actual value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03678
0x6078 | Current actual value
Courant moteur actuel
• 230 ≡ 100 % Imax_appareil (C00789)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
_n LENZE
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
0x6079 - DC link circuit voltage
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C00053
0x6079 | DC link circuit voltage
Tension du bus CC
• Image directe du code Lenze C00053 (tension du bus CC)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
162
V
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
0x6087 - Torque slope
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03679
0x6087 | Torque slope
Différence de couple par seconde
0xffffffff = Sans différence de couple par seconde
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
4294967295
mNm/s
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
4294967295 0 mNm/s
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x6088 - Torque profile type
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Code : C03680
0x6088 | Torque profile type
Profil de couple
0 = rampe linéaire (interpolation)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
0 0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60B2 - Torque offset
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03683
0x60B2 | Torque offset
Valeur additionnelle pour la consigne de couple ou la consigne pour la précommande du couple
• 230 ≡ 100 % du couple de référence du moteur (C00057/2)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
_n LENZE
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
2147483647 0 _n LENZE
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60F6 - Torque control parameters
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03682
0x60F6 | Torque control parameters
Paramètres pour la régulation de couple
Sous-index Désignation
0x60F6/1 Positive speed limit
0x60F6/2 Negative speed limit
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
163
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03684
0x60F6/1 | Positive speed limit
Vitesse limite supérieure en [%] pour la limitation de la vitesse
• Pour sens de déplacement positif.
• 100 % ≡ vitesse de référence moteur (C00011).
• Les valeurs négatives sont limitées à "0" par la régulation interne.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
%
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
175.00 100.00 %
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03685
0x60F6/2 | Negative speed limit
Vitesse limite inférieure en [%] pour la limitation de la vitesse
• Pour sens de déplacement négatif.
• 100 % ≡ vitesse de référence moteur (C00011).
• Les valeurs positives sont limitées à "0" par la régulation interne.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-175.00
%
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
0 -100.00 %
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60F7 - Power stage parameters
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_32
Code : C03681
0x60F7 | Power stage parameters
Paramètres de la partie puissance
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
164
0
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
3.14.3
Schéma logique
Torque follower
TF_bEnable
C02527
0
MI_dnTorqueHighLimit_n
C02568/4
C02559/1
0
1
C02550/2
TF_dnSpeedHighLimit_n
(1)
0
1
50 min-1
Interpolation
Target torque
0x6071
C00070 Vp
C00071 Tn
Régulateur vitesse 1
Interpolateur
0
TF_dnTorqueSet_n
MI_bSpeedSetpointLimited
C02569/5
C02550/3
Interpolateur
C00695
1
Interpolation time period
0x60C2
TF_dnSpeedLowLimit_n
0
0
C02550/2
Interpolateur
MI_bTorqueSetpointLimited
C02569/7
Régulateur vitesse 2
C00070 Vp
C00071 Tn
1
C00909/1
C00909/2
MI_dnTorqueLowLimit_n
C02568/5
0
(2)
0
1
MI_dnSpeedCtrlAdapt_n
C02559/2
Ž
Vitesse moteur –
traitement codeur
C00772
p Signaux résultant du schéma logique de traitement des signaux codeur
MI_... = signaux d'entrée/de sortie de l'interface du moteur
[3-1]
Accès à la fonction de base "Suiveur de couple" via le profil d'appareil CiA402
165
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
L
Negative speed limit
0x60F6/2
MI_dnTorqueSetpoint_n
C00696
C00776
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Positive speed limit
0x60F6/1
Torque offset
0x60B2
0
C00909/1
C00909/2
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
Variables internes de la régulation du moteur (signaux oscilloscope)
 Les chiffres rouges entre parenthèses figurant dans le schéma logique représentent les
variables internes de la régulation du moteur qui peuvent être enregistrées à l'aide de
l'oscilloscope à des fins de diagnostic et de documentation.
3.14.4
N°
Variable de la régulation du moteur
Description
(1)
Speed.dnSpeedSetpoint
Consigne de vitesse
(2)
Speed.dnActualMotorSpeed
Vitesse moteur actuelle
Réglage de la consigne
L'objet 0x6071 (Target torque) permet de régler la consigne de couple pour le suiveur de
couple. L'objet 0x60B2 (Torque offset) permet de régler, en plus, un offset qui s'ajoute à la
valeur de précommande du couple.
L'objet 0x60F6/1 (Positive speed limit) permet de régler la vitesse limite positive et l'objet
0x60F6/2 (Negative speed limit) de régler la vitesse limite négative pour la limitation de la
vitesse.
3.14.5
Interpolation de la consigne
Comme dans le mode de fonctionnement "Interpolated position Mode", là aussi, une
interpolation de la consigne de position résultante est réalisée si le temps de cycle de
communication et le temps de cycle de régulation du variateur (1 ms) diffèrent.
 Ici, l'objet 0x60C2 (Interpolation time period) est également utilisé pour déterminer les
étapes d'interpolation nécessaires.
166
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
3.14.6
Instructions de commande et informations d'état
Dans le mode "Cyclic synchronous torque mode", le mot de commande CiA402 (0x6040)
permet d'exécuter les instructions de commande suivantes :
Mot de
commande
Etat Fonction
Bit 4
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
Bit 5
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
Bit 6
Bit 8
0 Réservé (Le bit doit être mis à "0".)
0 Ê 1 Arrêt
Dans le mode de fonctionnement "Cyclic synchronous torque mode", le mot d'état CiA402
(0x6041) permet de fournir les informations d'état suivantes :
Mot d'état
Bit 12
Etat Description
0 Mode "Cyclic synchronous torque mode" désactivé
1 Mode "Cyclic synchronous torque mode" activé
Bit 13
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
0 Réservé (Le bit est toujours mis à "0".)
L
167
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
3.14.7
Fonction de base "Suiveur de couple"
La fonction de base "Suiveur de couple" constitue la base du mode de fonctionnement
"Cyclic synchronous torque mode" et sert d'interface de consigne pour les entraînements à
réglage de couple.
 La régulation du moteur est commutée automatiquement à la régulation de couple
avec limitation de vitesse.
 Lorsque le sens de rotation du moteur doit être inversé en raison de la position de
montage du moteur ou du rapport de réduction disponible, l'utilisation des signaux de
commande peut être adaptée en conséquence (par paramétrage).
 Pour assurer une limitation stable de la vitesse, les vitesses limites doivent afficher une
différence de 50 min-1 au minimum. Si les vitesses limites sont inférieures à cette
différence minimale, la vitesse limite interne inférieure est abaissée en conséquence.
La vitesse limite supérieure reste inchangée. Schéma logique ( 165)
Paramètres Lenze (présentation sommaire)
Paramètre
Réglage Lenze
Valeur Unité
168
0.00700 Nm/min-1
C00070
Régul. vitesse - gain
C00071
Régul. vitesse - tps d'intégration
C00909/1
Vitesse limite supérieure
175.0 %
C00909/2
Vitesse limite inférieure
-175.0 %
C02527
Sens de montage moteur
Moteur tournant en sens horaire
C02550/2
Interpolation - consigne vitesse
Off
C02550/3
Interpolation - consigne couple
Off
C02559/1
Couple limite int. supérieur
- %
C02559/2
Couple limite int. inférieur
- %
L
10.0 ms
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Touch probe
3.15
Touch probe
2 canaux Touch Probe peuvent être utilisés en parallèle.
 Sources de signaux Touch Probe possibles :
– TP1 : impulsion zéro du capteur de position ou entrée numérique DI7
– TP2 : impulsion zéro du capteur de position ou entrée numérique DI8
 Configuration : voir mot de commande 0x60B8 (Touch probe function)
3.15.1
Données d'entrée et de sortie
Données d'entrée
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x60B8
Touch probe function
UNSIGNED_16
VAR
Données de sortie
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x60B9
Touch probe status
UNSIGNED_16
VAR
0x60BA
Touch probe pos 1 pos value
INTEGER_32
VAR
0x60BB
Touch probe pos 1 neg value
INTEGER_32
VAR
0x60BC
Touch probe pos 2 pos value
INTEGER_32
VAR
0x60BD
Touch probe pos 2 neg value
INTEGER_32
VAR
Type de donnée
Type d'objet
Surlignage en gris = accès en lecture seule
3.15.2
Description des objets
Objets décrits dans ce chapitre :
Index
Désignation
0x60B8
Touch probe function
UNSIGNED_16
VAR
0x60B9
Touch probe status
UNSIGNED_16
VAR
0x60BA
Touch probe pos 1 pos value
INTEGER_32
VAR
0x60BB
Touch probe pos 1 neg value
INTEGER_32
VAR
0x60BC
Touch probe pos 2 pos value
INTEGER_32
VAR
0x60BD
Touch probe pos 2 neg value
INTEGER_32
VAR
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
169
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Touch probe
0x60B8 - Touch probe function
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_16
Code : C03700
0x60B8 | Touch probe function
Mot de commande pour configuration de la fonctionnalité Touch Probe
Valeur codifiée en bits
Information
Bit 0 0: Désactiver canal TP 1
1: Activer canal TP 1
Configuration du canal Touch Probe 1
Bit 1 0: Saisie du premier résultat
seulement
1: Saisie de tous les résultats
Bit 2 Source pour Touch Probe 1
0: Entrée numérique DI7
1: Impulsion zéro du capteur de
position
Bit 3 Reserved
Bit 4 Traitement du front positif
0: Désactiver
1: Activer
Bit 5 Traitement du front négatif
0: Désactiver
1: Activer
Bit 6 Ordre de traitement des impulsions
si bit 4 et bit 5 = 1
0: 1 : front positif - front négatif
Bit 7 Ordre de traitement des impulsions
si bit 4 et bit 5 = 1
0: 1 : front négatif - front positif
Bit 8 0 : Désactiver canal TP 2
1 : Activer canal TP 2
Configuration du canal Touch Probe 2
Bit 9 0: Saisie du premier résultat
seulement
1: Saisie de tous les résultats
Bit 10 Source pour Touch Probe 2
0: Entrée numérique DI8
1: Impulsion zéro du capteur de
position
Bit 11 Reserved
Bit 12 Traitement du front positif
0: Désactiver
1: Activer
Bit 13 Traitement du front négatif
0: Désactiver
1: Activer
Bit 14 Ordre de traitement des impulsions
si bit 12 et bit 13 = 1
0: 1 : front positif - front négatif
Bit 15 Ordre de traitement des impulsions
si bit 12 et bit 13 = 1
0: 1 : front négatif - front positif
; Accès en lecture ; Accès en écriture
170
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
L
PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Touch probe
0x60B9 - Touch probe status
Index | Nom :
Type de données :
UNSIGNED_16
Code : C03701
0x60B9 | Touch probe status
Etat de la fonctionnalité Touch Probe
Valeur codifiée en bits
Information
Bit 0 0: Canal TP 1 désactivé
1: Canal TP 1 activé
Etat du canal Touch Probe 1
Bit 1 Traitement du front positif
0: Désactivé
1: Activé
Bit 2 Traitement du front négatif
0: Désactivé
1: Activé
Bits 3 ... 5 Reserved
Bit 6 Niveau Touch Probe 1 en cas
d'activation de la fonction Touch
Probe
0 : Niveau BAS
1 : Niveau HAUT
Bit 7 Reserved
Bit 8 0: Canal TP 2 désactivé
1: Canal TP 2 activé
Etat du canal Touch Probe 2
Bit 9 Traitement du front positif
0: Désactivé
1: Activé
Bit 10 Traitement du front négatif
0: Désactivé
1: Activé
Bits 11 ... 13 Reserved
Bit 14 Niveau Touch Probe 2 en cas
d'activation de la fonction Touch
Probe
0 : Niveau BAS
1 : Niveau HAUT
Bit 15 Reserved
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
0x60BA - Touch probe pos 1 pos value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03706
0x60BA | Touch probe pos 1 pos value
Position Touch Probe 1 saisie via front positif
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
pos unit
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
171
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Touch probe
0x60BB - Touch probe pos 1 neg value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03707
0x60BB | Touch probe pos 1 neg value
Position Touch Probe 1 saisie via front négatif
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
pos unit
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
0x60BC - Touch probe pos 2 pos value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03708
0x60BC | Touch probe pos 2 pos value
Position Touch Probe 2 saisie via front positif
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
pos unit
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
0x60BD - Touch probe pos 2 neg value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03709
0x60BD | Touch probe pos 2 neg value
Position Touch Probe 2 saisie via front négatif
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
172
pos unit
Accès en écriture
2147483647
Blocage variateur
PLC-STOP
L
PDO_MAP_RX ; PDO_MAP_TX
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Touch probe
3.15.3
Interfaces internes | Bloc fonction "L_CiA402TouchProbe"
Le bloc fonction L_CiA402TouchProbe met à disposition dans l'Editeur de blocs fonction les
interfaces avec la fonctionnalité Touch Probe du profil d'appareil CiA402.
Entrées
Désignation
Information/réglages possibles
Type de donnée
wCiA402TouchProbeCtrl
WORD
dnFDB_dnActualPos_p
DINT
dnTP1_
dnTouchProbeTimeLag
Interface du maître / système de commande pilote
• Mot de commande de la fonction Touch Probe (0x60B8)
Interface avec la fonction de base "Traitement codeur"
• Entrée pour position actuelle
• Relier cette entrée avec la sortie FDB_dnActualPos_p du bloc système
LS_Feedback.
Touch Probe 1: Entrée pour horodateur
DINT
bTP1_bTouchProbeReceived
Touch Probe 1: Entrée pour signal d'état "Touch Probe détecté"
BOOL
bTP1_bNegativeEdge
Touch Probe 1: Entrée pour signal d'état "Front négatif détecté"
BOOL
bDigIn_bTP1
Touch Probe 1: Entrée numérique
BOOL
dnTP2_
dnTouchProbeTimeLag
Touch Probe 2: Entrée pour horodateur
DINT
bTP2_bTouchProbeReceived
Touch Probe 2: Entrée pour signal d'état "Touch Probe détecté"
BOOL
bTP2_bNegativeEdge
Touch Probe 2: Entrée pour signal d'état "Front négatif détecté"
BOOL
bDigIn_bTP2
Touch Probe 2: Entrée numérique
BOOL
dnTPMotor_
dnTouchProbeTimeLag
DINT
bTPMotor_
bTouchProbeReceived
BOOL
dnTPLoad_
dnTouchProbeTimeLag
DINT
bTPLoad_
bTouchProbeReceived
BOOL
AxisData
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Touch Probe sur impulsion zéro du codeur moteur :
Entrée pour horodateur
Touch Probe sur impulsion zéro du codeur moteur :
Entrée pour signal d'état "Touch Probe détecté"
Touch Probe sur impulsion zéro du capteur de position :
Entrée pour horodateur
Touch Probe sur impulsion zéro du capteur de position :
Entrée pour signal d'état "Touch Probe détecté"
Entrée pour validation des paramètres machine de l'entraînement
• Relier cette entrée avec la sortie DI_AxisData du bloc système LS_DriveInterface.
L
173
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Touch probe
Sorties
Désignation
Info/Signification
Type de donnée
wCiA402TouchProbeState
WORD
dnCiA402
TouchProbe1PosVal_e4
DINT
dnCiA402
TouchProbe1PosVal_p
DINT
dnCiA402
TouchProbe1NegVal_e4
DINT
dnCiA402
TouchProbe1NegVal_p
DINT
dnCiA402
TouchProbe2PosVal_e4
DINT
dnCiA402
TouchProbe2PosVal_p
DINT
dnCiA402
TouchProbe2NegVal_e4
DINT
dnCiA402
TouchProbe2NegVal_p
DINT
bTP1_bEnablePosEdge
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Position Touch Probe 1 saisie via front positif
• Sortie en unités de l'utilisateur (représentation e4)
• Objet CiA402 : 0x60BA
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Position Touch Probe 1 saisie via front positif
• Ecriture au format interne
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Position Touch Probe 1 saisie via front négatif
• Sortie en unités de l'utilisateur (représentation e4)
• Objet CiA402 : 0x60BB
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Position Touch Probe 1 saisie via front négatif
• Ecriture au format interne
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Position Touch Probe 2 saisie via front positif
• Sortie en unités de l'utilisateur (représentation e4)
• Objet CiA402 : 0x60BC
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Position Touch Probe 2 saisie via front positif
• Ecriture au format interne
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Position Touch Probe 2 saisie via front négatif
• Sortie en unités de l'utilisateur (représentation e4)
• Objet CiA402 : 0x60BD
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Position Touch Probe 2 saisie via front négatif
• Ecriture au format interne
BOOL
Interface pour validation de Touch Probe 1 (front positif)
• Relier cette sortie avec l'entrée TPx_bEnablePosEdge du bloc
système LS_TouchProbex (x = entrée numérique 1 ... 8 utilisée).
BOOL
Interface pour validation de Touch Probe 1 (front négatif)
• Relier cette sortie avec l'entrée TPx_bEnableNegEdge du bloc
système LS_TouchProbex (x = entrée numérique 1 ... 8 utilisée).
BOOL
Interface pour validation de Touch Probe 2 (front positif)
• Relier cette sortie avec l'entrée TPx_bEnablePosEdge du bloc
système LS_TouchProbex (x = entrée numérique 1 ... 8 utilisée).
BOOL
Interface pour validation de Touch Probe 2 (front négatif)
• Relier cette sortie avec l'entrée TPx_bEnableNegEdge du bloc
système LS_TouchProbex (x = entrée numérique 1 ... 8 utilisée).
bTP1_bEnableNegEdge
bTP2_bEnablePosEdge
bTP2_bEnableNegEdge
174
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Etat Touch Probe (0x60B9)
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Torque limiting
3.16
Torque limiting
Réglage des couples limites de l'entraînement
3.16.1
Données d'entrée et de sortie
Données d'entrée
3.16.2
Index
Désignation
Type de donnée
Type d'objet
0x60E0
Positive torque limit value
UNSIGNED_16
VAR
0x60E1
Negative torque limit value
UNSIGNED_16
VAR
Type de donnée
Type d'objet
UNSIGNED_16
VAR
Type d'objet
Description des objets
Objets décrits dans d'autres chapitres :
Index
Désignation
Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)
0x6072
Max torque
Objets décrits dans ce chapitre :
Index
Désignation
Type de donnée
0x60E0
Positive torque limit value
UNSIGNED_16
VAR
0x60E1
Negative torque limit value
UNSIGNED_16
VAR
0x60E0 - Positive torque limit value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03686
0x60E0 | Positive torque limit value
Couple limite positif
• Mise à l'échelle : 16384 ≡ 100 %
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
32767 16384
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
0x60E1 - Negative torque limit value
Index | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Code : C03687
0x60E1 | Negative torque limit value
Couple limite négatif
• Mise à l'échelle : 16384 ≡ 100 %
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
32767 16384
Blocage variateur
PLC-STOP ; PDO_MAP_RX
L
PDO_MAP_TX
175
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Fonctions complémentaires paramétrables
3.17
Fonctions complémentaires paramétrables
3.17.1
Détection des sous-tensions sur le bus CC
Le code C03001 permet de paramétrer la détection des sous-tensions sur le bus CC. Pour
cela, la tension du bus CC mesurée par l'interface moteur est comparée avec le seuil de
tension réglé en C03001.
 Si la tension du bus CC est inférieure au seuil de tension,
– en cas de déblocage du variateur, la réaction de défaut configurée en C05902/1 est
activée (réglage Lenze : "Arrêt rapide en cas de défaut") et le message d'erreur "Soustension bus CC" est inscrit au journal des événements (identificateur module : 999,
identificateur erreur : 8001).
– en cas de blocage du variateur, aucune réaction n'est activée.
 Le seuil de tension peut être paramétré en C03001. Cette valeur doit être comprise dans
une plage comprise entre 0.00 et 100.00 % (100 % ≡ 1000 V).
 Si C03001 = 0 % (réglage Lenze), la détection des sous-tensions est désactivée.
Exemple :
Le seuil de tension est réglé sur 51.10 % en C03001.
Si la tension du bus CC atteint une valeur inférieure à 511 V, en cas de déblocage du
variateur, la réaction configurée en C05902/1 est activée (réglage Lenze : "arrêt rapide en
cas de défaut").
3.17.2
Liaison entre limiteur et module de sécurité
La liaison entre la fonction de base "Limiteur" et le module de sécurité est utile pour une
application avec entraînement individuel. Si la situation l'exige, l'entraînement passe luimême à un "état sûr". Avec un réseau d'entraînements en revanche, le fait que les
différents axes réalisent des séquences de déplacement individuelles qui n'ont pas été
initiées par le système de commande peut être source de problèmes.
Le code C03002 permet de spécifier si la liaison entre la fonction de base "Limiteur" et le
module de sécurité doit être ouverte ou fermée (réglage Lenze).
176
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Fonctions complémentaires paramétrables
3.17.3
Modification dynamique du gain proportionnel Vp du régulateur de vitesse
La modification dynamique du gain du régulateur de vitesse pendant le fonctionnement
peut être paramétrée à partir d'une courbe caractéristique en fonction de la consigne de
vitesse.
 La courbe caractéristique est définie via les paramètres C04100 ... C04102 du bloc
fonction Adaption_Speedcontroller, qui est une instance du bloc fonction L_TbCurve
ist. ( 185)
3.17.4
Modification dynamique du gain proportionnel Vp du régulateur angulaire / de position
La modification dynamique du gain du régulateur angulaire ou de position pendant le
fonctionnement peut être paramétrée à partir d'une courbe caractéristique en fonction de
la consigne de vitesse.
 La courbe caractéristique est définie via les paramètres C04103 ... C04105 du bloc
fonction Adaption_Positioncontroller, qui est une instance du bloc fonction L_TbCurve.
( 185)
3.17.5
Détection et surveillance des défaillances de télégramme

Remarque importante !
Pour l'instant, cette fonction n'est prise en charge qu'en cas d'utilisation
d'EtherCat en tant que MotionBus.
Lorsqu'une défaillance de télégramme est détectée, il y a extrapolation des valeurs de
consigne (position, vitesse et couple). Un algorithme d'extrapolation quadratique est
établi sur la base de la position.
Compteur des défaillances de télégramme
Les défaillances de télégramme qui son détectées pendant le fonctionnement sont
comptabilisées par l'application.
 Le nombre d'erreurs individuelles survenues est enregistré en C03011, le nombre
d'erreurs multiples (plus d'un défaillance de télégramme à la suite) étant sauvegardé
en C03012.
 Le code C03013 permet de réinitialiser le compteur d'erreurs.
Surveillance des défaillances de télégramme
Si le nombre de défaillances de télégramme consécutives dépasse la valeur limite réglée en
C03010 (réglage Lenze : 1), la réaction de défaut réglée en C05902/2 (réglage Lenze :
Information) est activée et un message d'erreur indiquant ce dépassement est inscrit au
journal des événements (identificateur module : 999, identificateur erreur : 8002).
Messages d'erreur d'application ( 184)
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
177
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Utilisation de l'éditeur de blocs fonction
3.18
Utilisation de l'éditeur de blocs fonction
A partir de la version 2.12 de »Engineer«, il est possible d'éditer l'application CiA402 (à
partir de la version V2.x) à l'aide de l'éditeur de blocs fonction. Il est, par exemple, possible
d'ajouter des blocs fonction supplémentaires à la liaison.

Remarque importante !
• Noter que la suppression de liaisons existantes a une incidence sur les
fonctionnalités de base de l'application CiA402 !
• Il n'est pas possible de créer de nouvelles variables de port.
 Conseil !
Pour le cas où des données process supplémentaires doivent être échangées avec
le système de commande, 5 variables de port sont disponibles pour les données
d'entrée et de sortie :
• Ports d'entrée :
FM1_RxD_DWORD … FM1_RxD_DWORD
(index 0xA680/1...5)
• Ports de sortie :
FM1_TxD_DWORD … FM1_TxD_DWORD
(index 0xA200/1...5)
178
L
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9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interfaces internes | Bloc fonction "L_CiA402DeviceProfile"
3.19
Interfaces internes | Bloc fonction "L_CiA402DeviceProfile"
Le bloc fonction L_CiA402DeviceProfile renferme la principale fonctionnalité du profil
d'appareil CiA402.
Entrées
Désignation
Information/réglages possibles
Type de donnée
wCiA402ControlWord
WORD
byCiA402ModeOfOperation
BYTE
Interface du maître / système de commande pilote
• Sélection du mode de fonctionnement (0x6060) Changement de mode de
fonctionnement
DINT
Interface du maître / système de commande pilote
• Réglage de la consigne de position en unités utilisateur (représentation e4) pour
Interpolated position Mode
dnCiA402SetPosition_e4
dnCiA402TargetPosition_e4
DINT
dnCiA402OffsetPosition_e4
DINT
dnCiA402TargetSpeed_e4
DINT
dnCiA402OffsetSpeed_e4
DINT
dnCiA402TargetTorque_n
DINT
dnCiA402OffsetTorque_n
DINT
wCiA402PosTorqueLimit_a
WORD
wCiA402NegTorqueLimit_a
WORD
byCiA402DigitalOutput
BYTE
dnHM_dnState
Interface du maître / système de commande pilote
• Réglage de la consigne de position en unités utilisateur (représentation e4) pour
Cyclic synchronous position mode (CEI 61800-7)
Interface du maître / système de commande pilote
• Réglage de l'offset de position en unités de l'utilisateur (représentation e4)
Interface du maître / système de commande pilote
• Réglage de la consigne de vitesse en unités de l'utilisateur (représentation e4)
Interface du maître / système de commande pilote
• Réglage de l'offset de vitesse en unités de l'utilisateur (représentation e4)
Interface du maître / système de commande pilote
• Réglage du couple en [%]
• 230 ≡ 100 % ≡ C00057/2
Interface du maître / système de commande pilote
• Réglage de l'offset de couple en [%]
• 230 ≡ 100 % ≡ C00057/2
Interface du maître / système de commande pilote
• Réglage du couple limite positif en [%]
• 216 ≡ 100 % ≡ C00057/2
Interface du maître / système de commande pilote
• Réglage du couple limite négatif en [%]
• 216 ≡ 100 % ≡ C00057/2
Interface du maître / système de commande pilote
• Réglage des états des sorties numériques
DINT
Interface avec la fonction de base "Prise d'origine"
• Entrée pour signal d'état de la fonction de base
• Relier cette entrée avec la sortie HM_dnState du bloc système LS_Homing
BOOL
Interface avec la fonction de base "Prise d'origine"
• Entrée pour signal d'état "Fonction de base Prise d'origine débloquée".
• Relier cette entrée avec la sortie HM_bEnabled du bloc système LS_Homing
BOOL
Interface avec la fonction de base "Prise d'origine"
• Entrée pour signal d'état "Fonction de base Prise d'origine activée"
• Relier cette entrée avec la sortie HM_bActive du bloc système LS_Homing
BOOL
Interface avec la fonction de base "Prise d'origine"
• Entrée pour signal d'état "Prise d'origine terminée"
• Relier cette entrée avec la sortie HM_bDone du bloc système LS_Homing
bHM_bEnabled
bHM_bActive
bHM_bDone
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Interface du maître / système de commande pilote
• Mot de commande (0x6040). Instructions Device Control
L
179
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interfaces internes | Bloc fonction "L_CiA402DeviceProfile"
Désignation
Information/réglages possibles
Type de donnée
bHM_bHomePosAvailable
BOOL
bQSP_bActive
BOOL
Interface avec la fonction de base "Arrêt rapide"
• Entrée pour signal d'état "Arrêt rapide activé"
• Relier cette entrée avec la sortie QSP_bActive du bloc système LS_Quickstop
BOOL
Interface avec l'interface de l'entraînement
• Entrée pour signal d'état "Variateur opérationnel".
• Relier cette entrée avec la sortie DI_bReady du bloc système LS_DriveInterface.
bDI_bReady
bDI_bFailActive
BOOL
bDI_bImpActive
BOOL
bDI_bCInhActive
BOOL
bDI_bWarningActive
BOOL
bDI_bMainSupplyOk
WORD
bBRK_bCInhActive
BOOL
bBRK_dnState
BOOL
A partir de l'application technologique
V2.x
dnFDB_dnActualPos_p
DINT
dnFDB_dnActualSpeed_s
DINT
dnFDB_
dnPosFollowingError_p
DINT
dnMI_
dnActualMotorTorque_n
DINT
dnMI_
dnActualMotorCurrent_n
DINT
180
Interface avec la fonction de base "Prise d'origine"
• Entrée pour signal d'état "Position de référence connue".
• Relier cette entrée avec la sortie HM_bHomePosAvailable du bloc
système LS_Homing
Interface avec l'interface de l'entraînement
• Entrée pour signal d'état "Erreur activée"
• Relier cette entrée avec la sortie DI_bFailActive du bloc
système LS_DriveInterface.
Interface avec l'interface de l'entraînement
• Entrée pour signal d'état "Blocage des impulsions activé"
• Relier cette entrée avec la sortie DI_bImpActive du bloc
système LS_DriveInterface.
Interface avec l'interface de l'entraînement
• Entrée pour signal d'état "Blocage variateur activé".
• Relier cette entrée avec la sortie DI_bCInhActive du bloc
système LS_DriveInterface.
Interface avec l'interface de l'entraînement
• Entrée pour signal d'état "Avertissement activé"
• Relier cette entrée avec la sortie DI_bWarningActive du bloc
système LS_DriveInterface.
Interface avec l'interface de l'entraînement
• Entrée pour signal d'état "Tension réseau détectée"
• Relier cette entrée avec la sortie DI_bMainSupplyOk du bloc
système LS_DriveInterface.
Interface avec la fonction de base "Pilotage du frein"
• Entrée pour signal d'état "Blocage variateur activé par le frein"
• Relier cette entrée avec la sortie BRK_bCInhActive du bloc système LS_Brake.
Interface avec la fonction de base "Pilotage du frein"
• Entrée pour signal d'état du pilotage du frein
• Relier cette entrée avec la sortie BRK_dnState du bloc système LS_Brake.
Interface avec la fonction de base "Traitement codeur"
• Entrée pour position actuelle
• Relier cette entrée avec la sortie FDB_dnActualPos_p du bloc système
LS_Feedback.
Interface avec la fonction de base "Traitement codeur"
• Entrée pour vitesse actuelle
• Relier cette entrée avec la sortie FDB_dnActualSpeed_s du bloc
système LS_Feedback.
Interface avec la fonction de base "Traitement codeur"
• Entrée pour erreur de poursuite actuelle
• Relier cette entrée avec la sortie FDB_dnPosFollowingError_p du bloc
système LS_Feedback.
Interface avec l'interface moteur
• Entrée pour couple actuel
• Relier cette entrée avec la sortie MI_dnActualMotorTorque_n du bloc
système LS_MotorInterface.
Interface avec l'interface moteur
• Entrée pour courant moteur actuel
• Relier cette entrée avec la sortie MI_dnActualMotorCurrent_n du bloc
système LS_MotorInterface.
L
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9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interfaces internes | Bloc fonction "L_CiA402DeviceProfile"
Désignation
Information/réglages possibles
Type de donnée
bMI_
bMotorOrientationInverse
BOOL
bMI_
bSpeedBelowThresholdC19
BOOL
bPF_bEnabled
BOOL
bSF_bEnabled
BOOL
bTF_bEnabled
BOOL
dnSMI_dnState
DINT
bSYNC_
bProcessDataExpected
Interface avec l'interface moteur
• Entrée pour sens de montage moteur
• Relier cette entrée avec la sortie MI_bMotorOrientationInverse du bloc système
LS_MotorInterface.
Interface avec l'interface moteur
• Entrée pour détection de vitesse nulle
• Relier cette entrée avec la sortie bSpeedBelowThresholdC19 du bloc
système LS_MotorInterface.
Interface avec la fonction de base "Suiveur de position"
• Entrée pour signal d'état "Fonction de base Suiveur de position activée"
• Relier cette entrée avec la sortie PF_bEnabled du bloc
système LS_Positionfollower.
Interface avec la fonction de base "Suiveur de vitesse"
• Entrée pour signal d'état "Fonction de base Suiveur de vitesse activée"
• Relier cette entrée avec la sortie SF_bEnabled du bloc système LS_Speedfollower.
Interface avec la fonction de base "Suiveur de couple"
• Entrée pour signal d'état "Fonction de base Suiveur de couple activée"
• Relier cette entrée avec la sortie TF_bEnabled du bloc
système LS_Torquefollower.
Interface avec le module de sécurité
• Entrée pour signal d'état
• Relier cette entrée avec la sortie SMI_bEnabled du bloc
système LS_SafetyModulinterface.
BOOL
Entrée pour information d'état "En attente de données process"
• Relier cette entrée avec la sortie SYNC_bProcessDataExpected du bloc
système LS_SyncInput.
BOOL
Entrée pour information d'état "Données process incorrectes"
• Relier cette entrée avec la sortie SYNC_bProcessDataInvalid du bloc
système LS_SyncInput.
bSYNC_
bProcessDataInvalid
byDigitalInput
Entrée pour validation de l'état des entrées numériques
BYTE
bySafeIOState
Entrée pour validation de l'état E/S du module de sécurité
BYTE
AxisData
Entrée pour validation des paramètres machine de l'entraînement
• Relier cette entrée avec la sortie DI_AxisData du bloc système LS_DriveInterface.
Sorties
Désignation
Info/Signification
Type de donnée
wCiA402StatusWord
WORD
byCiA402
ModeOfOperationDisplay
BYTE
dnCiA402ActualPosition_e4
DINT
dnCiA402ActualPosition_p
DINT
dnCiA402
ActualFollowingError_e4
DINT
dnCiA402ActualSpeed_e4
DINT
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Mot d'état (0x6041) Etats de l'appareil
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Mode de fonctionnement activé (0x6061) Changement de mode de
fonctionnement
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Position actuelle en unités de l'utilisateur (représentation e4)
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Position actuelle en unités internes
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Erreur de poursuite actuelle en unités de l'utilisateur (représentation e4)
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Vitesse actuelle en unités de l'utilisateur (représentation e4)
L
181
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interfaces internes | Bloc fonction "L_CiA402DeviceProfile"
Désignation
Info/Signification
Type de donnée
dnCiA402ActualTorque_n
DINT
dnCiA402ActualCurrent_n
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Couple actuel en [%]
DINT
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Courant moteur actuel en [%]
BYTE
Interface avec le maître / système de commande pilote
• Etat des entrées numériques
byCiA402DigitalInput
bHM_bEnable
BOOL
bHM_bActivateHoming
BOOL
bHM_bLoadHomePos
Interface avec la fonction de base "Prise d'origine"
• Signal de commande pour activation de la fonction de base
• Relier cette sortie avec l'entrée HM_bEnable du bloc système LS_Homing.
Interface avec la fonction de base "Prise d'origine"
• Signal de commande pour initialisation de la procédure de prise d'origine
• Relier cette sortie avec l'entrée HM_bActivateHoming du bloc
système LS_Homing.
BOOL
Interface avec la fonction de base "Prise d'origine"
• Signal de commande pour chargement de la position de référence
• Relier cette sortie avec l'entrée HM_bLoadHomePos du bloc système LS_Homing.
DINT
Interface avec la fonction de base "Prise d'origine"
• Position de référence à charger (bHM_bLoadHomePos = TRUE)
• Relier cette sortie avec l'entrée HM_dnHomePos_p du bloc système LS_Homing.
BOOL
Interface avec la fonction de base "Prise d'origine"
• Signal de commande pour réinitialisation de l'information de référence
• Relier cette sortie avec l'entrée HM_bResetHomePos du bloc système LS_Homing.
BOOL
Interface avec la fonction de base "Arrêt rapide"
• Signal de commande pour instruction d'arrêt rapide
• Relier cette sortie avec l'entrée QSP_bActivate du bloc système LS_Quickstop.
BOOL
Interface avec l'interface de l'entraînement
• Signal de commande pour activation/désactivation du blocage variateur
• Relier cette sortie avec l'entrée DI_bSetCInh du bloc système LS_DriveInterface.
BOOL
Interface avec l'interface de l'entraînement
• Signal de commande pour désactivation d'une erreur
• Relier cette sortie avec l'entrée DI_bResetError du bloc système LS_DriveInterface.
BOOL
Interface avec l'interface de l'entraînement
• Signal de commande pour désactivation du blocage
• Relier cette sortie avec l'entrée DI_bSwitchOn du bloc système LS_DriveInterface.
BOOL
Interface avec la fonction de base "Suiveur de position"
• Signal de commande pour activation de la fonction de base
• Relier cette sortie avec l'entrée PF_bEnable du bloc système LS_PositionFollower.
BOOL
Interface avec la fonction de base "Suiveur de vitesse"
• Signal de commande pour activation de la fonction de base
• Relier cette sortie avec l'entrée SF_bEnable du bloc système LS_SpeedFollower.
BOOL
Interface avec la fonction de base "Suiveur de couple"
• Signal de commande pour activation de la fonction de base
• Relier cette sortie avec l'entrée TF_bEnable du bloc système LS_TorqueFollower.
dnHM_dnHomePos_p
bHM_bResetHomePos
bQSP_bActivate
bDI_bSetCInh
bDI_bResetError
bDI_bSwitchOn
bPF_bEnable
bSF_bEnable
bTF_bEnable
dnSetPos_p
Interface pour réglage de la consigne de position
DINT
dnSetOrAddSpeed_s
Interface pour réglage de la consigne de vitesse ou d'une précommande de la vitesse
DINT
dnSetOrAddTorque_n
Interface pour réglage de la consigne de couple ou d'une précommande du couple
DINT
dnAddAcc_x
Interface pour réglage d'une précommande de l'accélération
DINT
dnPosSpeedLimit_n
Interface pour réglage d'une limite de vitesse supérieure
DINT
182
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Interfaces internes | Bloc fonction "L_CiA402DeviceProfile"
Désignation
Info/Signification
Type de donnée
dnNegSpeedLimit_n
Interface pour réglage d'une limite de vitesse inférieure
WORD
dnPosTorqueLimit_n
Interface pour réglage d'une limite de couple supérieure
DINT
dnNegTorqueLimit_n
Interface pour réglage d'une limite de couple inférieure
DINT
byDigitalOutput
Interface pour pilotage des sorties numériques
BYTE
byBrakeControl
Interface pour pilotage de la fonction de freinage
BYTE
dnBrakeTorqueAdd_n
Interface pour réglage d'une précommande du couple pour le pilotage du frein
DINT
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
183
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Messages d'erreur d'application
3.20
Messages d'erreur d'application
L'instance L_DevApplErr1 du bloc fonction L_DevApplErr est destinée à l'émission de
messages d'erreur spécifiques à l'application.
 Grâce aux 8 entrées booléennes, l'application peut activer jusqu'à 8 messages d'erreur
d'application différents avec identificateur module, identificateur erreur et réaction de
défaut paramétrables.
 Les deux premières entrées sont affectées de manière fixe à des signaux d'activation de
l'application. Les six autres entrées ne sont pas affectées :
Message d'erreur
Identificateur Réaction de défaut
erreur
1
Sous-tension sur le bus CC
8001
Arrêt rapide en cas de défaut
2
Nombre maximal de défaillances de télégramme
dépassé
8002
Information
3
Erreur d'application (entrée non affectée)
8003
Erreur
4
Erreur d'application (entrée non affectée)
8004
Erreur
5
Erreur d'application (entrée non affectée)
8005
Erreur
6
Erreur d'application (entrée non affectée)
8006
Erreur
7
Erreur d'application (entrée non affectée)
8007
Erreur
8
Erreur d'application (entrée non affectée)
8008
Erreur
 Paramétrage : onglet Tous les paramètres
Paramètre
C05900
Identificateur module
C05901/1...8
Identificateur erreur 1 ... 8
Voir tableau ci-dessus
C05902/1...8
Réaction de défaut 1 ... 8
Voir tableau ci-dessus

184
Réglage Lenze
999
Remarque importante !
De manière générale, il convient de ne pas régler la réaction de défaut
"Avertissement verrouillé" pour le fonctionnement de l'application CiA402 avec
un système de commande. En effet, ce dernier ne la distingue pas de la réaction
"Avertissement" et ne peut donc pas l'acquitter.
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
3.21
Blocs fonction paramétrables
Ce sous-chapitre contient une liste alphabétique des blocs fonction paramétrables
concernant l'application technologique, avec les paramètres correspondants.
3.21.1
Adaption_Positioncontroller
Instance
Fonction
L_TbCurve
Adaption Positioncontroller via fonction courbe caractéristique ou profil y = f(x)
Paramètre
Réglages possibles
Information
C04103
Mode courbe caractéristique
0 Plage totale
1 Symétrique par rapport à l'axe Y
Réglage Lenze
2 Symétrique par rapport au point
zéro
3.21.2
C04104/1...9
-200.00
%
200.00 Valeurs x de la fonction courbe
caractéristique
• Les sous-codes 1 ... 9
correspondent aux points de
profil X1 ... X9.
C04105/1...9
-200.00
%
200.00 Valeurs y de la fonction courbe
caractéristique
• Les sous-codes 1 ... 9
correspondent aux points de
profil Y1 ... Y9.
Adaption_Speedcontroller
Instance
Fonction
L_TbCurve
Adaption Speedcontroller via fonction courbe caractéristique ou profil y = f(x)
Paramètre
Réglages possibles
Information
C04100
Mode courbe caractéristique
0 Plage totale
1 Symétrique par rapport à l'axe Y
Réglage Lenze
2 Symétrique par rapport au point
zéro
C04101/1...9
-200.00
%
200.00 Valeurs x de la fonction courbe
caractéristique
• Les sous-codes 1 ... 9
correspondent aux points de
profil X1 ... X9.
C04102/1...9
-200.00
%
200.00 Valeurs y de la fonction courbe
caractéristique
• Les sous-codes 1 ... 9
correspondent aux points de
profil Y1 ... Y9.
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
185
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
3.21.3
CountMultiError
Instance
Fonction
L_TbCount
Compteur pour défaillances de télégramme détectées (erreurs multiples)
Paramètre
Réglages possibles
C04006
Information
Fonction de réinitialisation
0 Lorsque la valeur de référence est
atteinte, le compteur est
automatiquement réinitialisé.
1 La valeur de référence atteinte est
conservée jusqu'à ce que la
réinitialisation soit activée via
bLoadStartValue.
3.21.4
Réglage Lenze
CountSingleError
Instance
Fonction
L_TbCount
Compteur pour défaillances de télégramme détectées (erreurs individuelles)
Paramètre
Réglages possibles
C04005
Information
Fonction de réinitialisation
0 Lorsque la valeur de référence est
atteinte, le compteur est
automatiquement réinitialisé.
1 La valeur de référence atteinte est
conservée jusqu'à ce que la
réinitialisation soit activée via
bLoadStartValue.
3.21.5
186
Réglage Lenze
DetectErrorLimit
Instance
Fonction
L_TbCompare
Erreur activée après dépassement du nombre maximal de défaillances de
télégramme
• Le nombre de défaillances de télégramme détecté est comparé avec la valeur
maximale réglée en C03010.
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
Paramètre
Réglages possibles
C04085
Information
Fonction de comparaison
0 dnIn1 = dnIn2
1 dnIn1 > dnIn2
Réglage Lenze
2 dnIn1 < dnIn2
3 |dnIn1| = |dnIn2|
4 |dnIn1| > |dnIn2|
5 |dnIn1| < |dnIn2|
3.21.6
DetectMultiError
Instance
Fonction
L_TbCompare
Détection d'erreurs multiples
Paramètre
Réglages possibles
C04087
Information
Fonction de comparaison
0 dnIn1 = dnIn2
1 dnIn1 > dnIn2
Réglage Lenze
2 dnIn1 < dnIn2
3 |dnIn1| = |dnIn2|
4 |dnIn1| > |dnIn2|
5 |dnIn1| < |dnIn2|
3.21.7
DetectSingleError
Instance
Fonction
L_TbCompare
Détection d'erreurs individuelles
Paramètre
Réglages possibles
C04086
Information
Fonction de comparaison
0 dnIn1 = dnIn2
Réglage Lenze
1 dnIn1 > dnIn2
2 dnIn1 < dnIn2
3 |dnIn1| = |dnIn2|
4 |dnIn1| > |dnIn2|
5 |dnIn1| < |dnIn2|
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
187
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
3.21.8
DetectUnderVoltage
Instance
Fonction
L_TbCompare_n
Détection des sous-tensions sur le bus CC
• La tension actuelle du bus CC est comparée avec le seuil UG min réglé en C03001.
Paramètre
Réglages possibles
Information
C04080
Fonction de comparaison
0 dnIn1_n = dnIn2_n
1 dnIn1_n > dnIn2_n
2 dnIn1_n < dnIn2_n
Réglage Lenze
3 |dnIn1_n| = |dnIn2_n|
4 |dnIn1_n| > |dnIn2_n|
5 |dnIn1_n| < |dnIn2_n|
3.21.9
C04081
0.00
%
100.00 Tolérance
• Initialisation : 0.00 %
C04082
0.00
%
100.00 Hystérésis
• Initialisation : 0.00 %
L_DevApplErr1
Instance
Fonction
L_DevApplErr
Erreur activée
Messages d'erreur d'application ( 184)
Paramètre
Réglages possibles
C05900
980
C05901/1...8
0
Information
999 Identificateur module
• Initialisation : 999
65535 Identificateur erreur
• Initialisation : 8001 ... 8008
C05902/1...8
Réaction de défaut
0 Sans réaction
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
188
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Mise en service : guide "étape par étape"
4
Mise en service : guide "étape par étape"
La mise en service de l'application technologique "Profil d'appareil CiA402" s'effectue à
l'aide du logiciel »Engineer«. Les sous-chapitres suivants décrivent, étape par étape, les
procédures de mise en service et de configuration des paramètres nécessaires à partir de
l'exemple d'un réseau par Bus Système CAN.

Remarque importante !
Le guide "étape par étape" suivant suppose que la première mise en service du
moteur et l'adaptation du variateur au système électromécanique ont déjà été
réalisées.
Pour la communication par Bus Système CAN : veiller à ce que l'adresse de noeud
CAN et la vitesse de transmission CAN du variateur soient correctement réglés à
l'aide des interrupteurs DIP et sauvegardés sur le module de mémoire.
Exemple : commande du 9400 HighLine via ETC Motion Control
ETC Motion Control
Œ

Ž
9400 HighLine

i1
d1
M
n Bus Système CAN
o Possibilité 1 : liaison série PC/ETC (RS232/COM-Port)
p Possibilité 2 : liaison réseau PC/ETC (Ethernet)
q Liaison PC/9400 HighLine (exemple : via interface USB/adaptateur de diagnostic)
[4-1]
Exemple
 Conseil !
Pour des informations détaillées sur l'établissement de la liaison PC/ETC, ainsi que
sur le réglage et le paramétrage de l'unité de commande ETC Motion Control,
consulter le manuel du logiciel "ETC Motion Control – système d'exploitation NC".
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
189
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Mise en service : guide "étape par étape"
Création d'un nouveau projet Engineer
4.1
Création d'un nouveau projet Engineer
La mise en service via »Engineer« est réalisée par sélection de l'application dans le
catalogue, transfert dans le variateur et paramétrage via différentes boîtes de dialogue.
1. Démarrer »Engineer«.
2. Dans l'Assistant de démarrage, sélectionner l'option "Nouveau projet (vide)". Ensuite,
saisir la désignation du projet.
3.
Insérer l'axe pour le variateur 9400 HighLine.
– Ajouter les composants raccordés à l'axe (variateur 9400 HighLine, moteur, module
de sécurité, module de mémoire).
– Sélectionner l'application "Profil d'appareil CiA402" pour le variateur.
– Exemple d'une Fenêtre Projet dans »Engineer« :
Action suivante
Saisie des paramètres machine ( 191)
190
L
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9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Mise en service : guide "étape par étape"
Saisie des paramètres machine
4.2
Saisie des paramètres machine

Remarque importante !
En règle générale, les données de position sont réglées et interprétées en
incréments par le système de commande maître. Ici, la constante de
déplacement et le rapport de réduction sont déjà pris en compte par l'unité de
commande et doivent être réglés dans le variateur comme indiqué dans le
tableau suivant.
Paramètre
Objet
Nom
C02524
0x6092/1
Constante de déplacement
• Mise à l'échelle normale :
65535 incréments ≡ 1 tour moteur
Réglage
Réglage pour ETC : 6.5536
4.3
C02520
0x6091/1
Numér. rapport réd.- moteur
1
C02521
0x6091/2
Dénom. rapport réd.- moteur
1
Réglage des paramètres de communication pour CANopen
Pour pouvoir réaliser une communication par Bus Système CAN, les temps de cycle de
communication et de régulation doivent être synchronisés via le télégramme SYNC. Pour
que ce mécanisme fonctionne, il faut ajuter les paramètres suivants.
Exemple :
 Configuration ETC :
Paramètre
Objet
Nom
Réglage
-
0x60C2/1
CiA402 Ip Time Units
20
-
0x60C2/2
CiA402 Ip Time Index
-4
 Réglages supplémentaires dans la liste de paramètres :
Paramètre
Objet
Nom
Réglage
C01120
0x5B9F
Source Sync
1: CAN on Board
ou
2 : Module CAN
C01121
0x5B9E
Temps de cycle Sync
2000 μs
C01122
0x5B9D
Position phase Sync
400 μs
C01124
0x5B9B
Incrément Sync PLL
210 ns (> 100 ns)
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L
191
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Mise en service : guide "étape par étape"
Réglages à réaliser pour le mode de fonctionnement "Homing mode"
4.4
Réglages à réaliser pour le mode de fonctionnement "Homing mode"
Régler les paramètres suivants pour le mode de fonctionnement "Homing mode" (prise
d'origine) :
4.5
Paramètre
Objet
Information
C02640
0x55AF
Mode de prise d'origine
C02641
0x60FB/7
Caractéristiques d'entraînement après fixation de la position de référence
C02642
0x607C
Position de référence
C02644
0x6099/1
Vitesse 1
C02645
0x609A/1
Accélération 1
C02646
0x6099/2
Vitesse 2
C02647
0x609A/2
Accélération 2
C02651
C055A4
Configuration Touch Probe
Réglages à réaliser pour le mode de fonctionnement "Interpolated position mode"
Régler les paramètres suivants pour le mode de fonctionnement "Interpolated position
mode" :
Paramètre
Objet
Information
C03630
0x60C0
Sélection de l'algorithme d'interpolation
C03637
0x60C2/1
Adapter le temps de cycle d'interpolation au temps de cycle de communication
C03638
0x60C2/2
Temps de cycle d'interpolation [ s ] = ip time units ⋅ 10
ip time index
[s]
0x60C2/1 : ip time units
0x60C2/2 : ip time index
[4-2]
4.6
Définition du temps de cycle d'interpolation
Précommande de la vitesse
La source de la précommande de la vitesse peut être sélectionnée en C02680 (objet CiA402
0x5587).
 Plusieurs possibilités se présentent :
– L'objet 0x60FF (Target velocity) est la source de la précommande.
– La valeur de précommande s'obtient par une dérivation des données de position.
 Sélectionner l'algorithme d'interpolation 0x60C0 = "-11: Optimized mode 1" pour
générer les valeurs de précommande à partir de la procédure d'interpolation.
192
L
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9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Mise en service : guide "étape par étape"
Précommande du couple/de la force d'avance
4.7
Précommande du couple/de la force d'avance
La source de la précommande du couple/de la force d'avance peut être sélectionnée en
C00276 (objet CiA402 0x5EEB).
 Plusieurs possibilités se présentent :
– L'objet 0x6071 (Target torque) est la source de la précommande.
– La valeur de précommande s'obtient par une dérivation de l'objet 0x60FF (Target
velocity).
– La valeur de précommande s'obtient par une double dérivation des données de
position.
 Sélectionner l'algorithme d'interpolation 0x60C0 = "-11: Optimized mode 1" pour
générer les valeurs de précommande à partir de la procédure d'interpolation.
4.8
Configuration des régulateurs
Avec le réglage Lenze, les régulateurs sont préconfigurés de façon adéquate. Pour
optimiser les caractéristiques de régulation, adapter les paramètres suivants :
4.9
Paramètre
Objet
Information
C00254
0x5EED
Régul. angulaire - gain
C00070
0x5FB9
Régul. vitesse - gain
C00071
0x5FB8
Régul. vitesse - tps d'intégration
Etapes finales
1.
Se connecter.
2.
Charger l'application dans le variateur.

Remarque importante !
En principe, l'application téléchargée est sauvegardée sur le premier
emplacement-mémoire du module de mémoire du variateur.
Les applications technologiques préinstallées sont toujours disponibles sur les
emplacements-mémoire suivants.
3.
Dans la boîte de dialogue Enregistrement du jeu de paramètres, cliquer sur Oui pour
tous.
4.
Dans la boîte de dialogue Démarrer l'application cliquer sur Oui pour tous.
5.
Dans la boîte de dialogue Déblocage du variateur cliquer sur Oui pour tous.
6. Piloter les applications via bornier ou réseau.
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L
193
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
5
Guide des paramètres
Tous les paramètres permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur sont
sauvegardés dans des "codes".
 Les codes sont numérotés et commencent par "C" (exemple : "C00002").
 Pour plus de clarté, certains codes comprennent des "sous-codes" permettant de
sauvegarder des paramètres. Dans la documentation, la barre oblique est utilisée pour
séparer le code et le sous-code, exemple : "C00118/3".
 Conseil !
Pour trouver rapidement un paramètre avec un nom déterminé, consulter tout
simplement le chapitre Index de cette documentation en ligne. Dans le chapitre
Index, le code est indiqué entre parenthèses après le nom.
Pour des informations générales concernant la lecture et la modification de
paramètres, se reporter à la documentation en ligne de »Engineer«.
194
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Structure des descriptions paramètres
5.1
Structure des descriptions paramètres
Chaque paramètre de la Liste des paramètres est décrit sous forme de tableau. Ce tableau
comprend trois parties :
En-tête du tableau
L'en-tête du tableau comprend les informations générales suivantes :
 N° de paramètre (Cxxxxx)
 Nom du paramètre (texte affiché dans »Engineer« et sur le clavier)
 Type de donnée
 Index paramètre décimal et hexadécimal pour l'accès via bus
Corps du tableau
Le corps du tableau comprend d'autres explications et remarques générales sur les
paramètres et les réglages possibles. La représentation dépend du type de paramètre :
 Paramètres avec accès en lecture seule
 Paramètres avec accès en écriture
Bas du tableau
Le bas du tableau comprend les Attributs de paramètres .
5.1.1
Type de donnée
Pour les paramètres, il existe les types de donnée suivants :
Type de donnée
Description
INTEGER_8
Valeur 8 bits avec signe
INTEGER_16
Valeur 16 bits avec signe
INTEGER_32
Valeur 32 bits avec signe
INTEGER_64
Valeur 64 bits avec signe
UNSIGNED_8
Valeur 8 bits sans signe
UNSIGNED_16
Valeur 16 bits sans signe
UNSIGNED_32
Valeur 32 bits sans signe
UNSIGNED_64
Valeur 64 bits sans signe
FLOATING_POINT
Chiffre virgule flottante 32 bits
VISIBLE_STRING
Chaîne (String) de caractères imprimables
OCTET_STRING
Chaîne (String) de caractères quelconques
BITFIELD_8
Valeur 8 bits codifiée en bits
BITFIELD_16
Valeur 16 bits codifiée en bits
BITFIELD_32
Valeur 32 bits codifiée en bits
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195
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Structure des descriptions paramètres
5.1.2
Paramètres avec accès en lecture seule
Les paramètres pour lesquels l'attribut "Accès en écriture" n'est pas actif, ne sont
accessibles qu'en lecture et ne peuvent pas être modifiés par l'utilisateur.
Structure de la présentation
Paramètre | Nom :
Type de donnée : _______
Index : _______
Cxxxxx | _____________
Texte descriptif
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert
Représentation dans »Engineer«
Dans »Engineer«, ces paramètres sont représentés sur un fond gris ou, si la connexion est
établie, sur un fond jaune pâle :
5.1.3
Paramètres avec accès en écriture
Seuls les paramètres avec case cochée (;) "Accès en écriture" peuvent être modifiés par
l'utilisateur. Pour ces paramètres, le réglage Lenze est imprimé en gras.
 Le réglage s'effectue à l'aide de la liste de sélection ou par saisie directe de la valeur.
 Dans »Engineer«, les valeurs se situant en dehors de la plage de réglage valable sont
affichées en rouge.
196
L
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Structure des descriptions paramètres
5.1.3.1
Paramètres avec plage de réglage
Structure de la présentation
Paramètre | Nom :
Type de donnée : _______
Index : _______
Cxxxxx | _____________
Texte descriptif
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
; Accès en lecture
; Accès en écriture
Blocage variateur
Réglage Lenze
PLC-STOP
Sans transfert
Paramétrage dans »Engineer«
Dans »Engineer«, le réglage des paramètres s'effectue en indiquant la valeur souhaitée
dans le champ de saisie correspondant :
5.1.3.2
Paramètres avec liste de sélection
Structure de la présentation
Paramètre | Nom :
Type de donnée : _______
Index : _______
Cxxxxx | _____________
Texte descriptif
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
1
2
3
; Accès en lecture
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert
Paramétrage dans »Engineer«
Dans »Engineer«, le réglage des paramètres s'effectue via un champ de liste :
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L
197
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Structure des descriptions paramètres
5.1.3.3
Paramètres avec réglage codifié en bits
Structure de la présentation
Paramètre | Nom :
Type de donnée : _______
Index : _______
Cxxxxx | _____________
Texte descriptif
Valeur codifiée en bits
Bit 0
...
Bit 31
; Accès en lecture
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert
Paramétrage dans »Engineer«
Dans »Engineer«, le réglage des paramètres s'effectue via une boîte de dialogue dans
laquelle différents bits peuvent être activés ou désactivés, ou être enregistrés sous forme
de valeur décimale ou hexadécimale (au choix) :
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L
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9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Structure des descriptions paramètres
5.1.3.4
Paramètres avec sous-codes
Structure de la présentation
Paramètre | Nom :
Type de donnée : _______
Index : _______
Cxxxxx | _____________
Texte descriptif
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Sous-codes
Réglage Lenze
Cxxxxx/1
Cxxxxx/2
Cxxxxx/3
Cxxxxx/4
; Accès en lecture
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert
Paramétrage dans »Engineer«
Dans la liste de paramètres de »Engineer«, chaque sous-code est présenté
individuellement. Le paramétrage s'effectue suivant les procédures décrites dans les
chapitres précédents.
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9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Structure des descriptions paramètres
5.1.4
Attributs de paramètres
Structure de la présentation
Les attributs des paramètres figurent au bas du tableau :
; Accès en lecture
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert
Description des attributs
Attribut
Description
; Accès en lecture
Accès des paramètres en lecture possible
; Accès en écriture
Accès des paramètres en écriture possible
• Dans ce contexte, il faut considérer, en plus, les attributs suivants :
; Sans transfert
; Blocage variateur
La valeur paramètre ne peut être modifiée que variateur
bloqué.
; PLC-STOP
La valeur paramètre ne peut être modifiée qu'application
arrêtée.
Lorsque l'instruction Télécharger le jeu de paramètres est exécutée, les paramètres ne
sont pas transférés au module d'alimentation et de renvoi sur le réseau.
Facteur de mise à l'échelle
Le "facteur de mise à l'échelle" concerne l'accès aux paramètres par bus :
Valeur lue (via bus) = Facteur de mise à l'échelle ⋅ Valeur affichée (Engineer)
5.1.5
Abréviations utilisées dans les textes paramètres et les textes de sélection
Comme les textes paramètres et les textes de sélection sont limités, les abréviations
suivantes sont utilisées :
200
Abréviation
Description
Module CAN
Module de communication CANopen (type E94AYCCA)
ENP
Plaque signalétique électronique
MXI1
Module eXtension Interface 1 - emplacement pour le module d'extension 1
MXI2
Module eXtension Interface 2 - emplacement pour le module d'extension 2
L
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9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres
5.2
Liste des paramètres
Ce chapitre contient la liste de tous les paramètres relatifs à l'application technologique
"Profil d'appareil Cia402" classés par ordre numérique croissant.

Remarque importante !
Les paramètres du système d'exploitation (jusqu'au code C02999 inclus) sont
décrits dans la documentation logicielle du 9400 HighLine.
Les paramètres relatifs aux blocs fonction standard utilisés dans l'application
(code C04000 et suivants) sont décrits dans la documentation logicielle
concernant la bibliohèque de fonctions 9400.
C03001
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 21574d = 5446h
C03001 | Seuil UG Min
Si le seuil réglé ici est dépassé, le message d'erreur d'application "Sous-tension du bus CC" et la réaction
correspondante ("arrêt rapide en cas de défaut") sont activés.
Messages d'erreur d'application
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0.00
; Accès en lecture
C03002
100.00 0.00
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 100
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 21573d = 5445h
C03002 | Choix Limiter / Safety
La liaison entre la fonction de base "Limiteur" et le module de sécurité est utile pour une application avec
entraînement individuel. Si la situation l'exige, l'entraînement passe lui-même à un "état sûr". Avec un réseau
d'entraînements en revanche, le fait que les différents axes réalisent des séquences de déplacement individuelles
qui n'ont pas été initiées par le système de commande peut être source de problèmes.
Ce paramètre permet de spécifier si la liaison entre la fonction de base "Limiteur" et le module de sécurité doit être
ouverte ou fermée (réglage Lenze).
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
0 LS_Limiter not connected
1 LS_Limiter connected
; Accès en lecture
C03010
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21565d = 543Dh
C03010 | Nbre max. de défaillances de télégramme
Si le nombre de défaillances de télégramme détecté dépasse la valeur réglée ici, le message d'erreur d'application
"Nbre maximal de défaillances de télégramme dépassé" et la réaction correspondante ("information") sont activés.
Messages d'erreur d'application
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
1073741824 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
201
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03011
C03011
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 21564d = 543Ch
C03011 | Counter SingleError
Affichage du nombre de défaillances de télégramme détecté (erreurs individuelles)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03012
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 21563d = 543Bh
C03012 | Counter MultiError
Affichage du nombre de défaillances de télégramme détecté (erreurs multiples)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03013
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 21562d = 543Ah
C03013 | Reset Errorcounter
TRUE = réinitialisation du compteur de défaillances de télégramme
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
0 FALSE
1 TRUE
; Accès en lecture
C03500
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21075d = 5253h
C03500 | CiA402-Profile
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03503
4294967295
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 21072d = 5250h
C03503 | Motor type
Objet CiA402 0x6402
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
0 Non-standard motor
1 Phase modulated DC motor
2 Frequency controlled DC motor
3 PM synchronous motor
4 FC synchronous motor
5 Switched reluctance motor
6 Wound rotor induction motor
7 Squirrel cage induction motor
8 Stepper motor
9 Micro-step stepper motor
10 Sinusoidal PM BL motor
11 Trapezoidal PM BL motor
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
202
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03504
C03504
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Index : 21071d = 524Fh
C03504 | Motor catalog number
Objet CiA402 0x6403
; Accès en lecture
C03505
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Index : 21070d = 524Eh
C03505 | Motor manufacturer
Objet CiA402 0x6404
; Accès en lecture
C03506
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Index : 21069d = 524Dh
C03506 | Http motor catalog address
Objet CiA402 0x6405
; Accès en lecture
C03507
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Index : 21068d = 524Ch
C03507 | Motor calibration date
Objet CiA402 0x6406
; Accès en lecture
C03508
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21067d = 524Bh
C03508 | Motor service period
Objet CiA402 0x6407
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03509
Réglage Lenze
4294967295 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21066d = 524Ah
C03509 | Motor data
Objet CiA402 0x6410
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03512
4294967295
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Index : 21063d = 5247h
C03512 | Drive manufacturer
Objet CiA402 0x6504
; Accès en lecture
C03513
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Index : 21062d = 5246h
C03513 | Http drive catalog address
Objet CiA402 0x6505
; Accès en lecture
203
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03514
C03514
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21061d = 5245h
C03514 | Supported drive modes
Objet CiA402 0x6502
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
4294967295
; Accès en lecture
C03515
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 21060d = 5244h
C03515 | Digital inputs
Objet CiA402 0x60FD
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
255
; Accès en lecture
C03516
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 21059d = 5243h
C03516 | Digital outputs
Objet CiA402 0x60FE
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
2
; Accès en lecture
C03517
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 21058d = 5242h
C03517 | Physical outputs
Objet CiA402 0x60FE.1
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
255
; Accès en lecture
C03518
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 21057d = 5241h
C03518 | Bit mask
Objet CiA402 0x60FE.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
255
; Accès en lecture
C03519
Réglage Lenze
255 255
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Index : 21056d = 5240h
C03519 | Abort connection option code
Objet CiA402 0x6007
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
3
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
3 3
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
204
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03520
C03520
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21055d = 523Fh
C03520 | Error code
Objet CiA402 0x603F
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03521
4294967295
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21054d = 523Eh
C03521 | Supported drive modes
Objet CiA402 0x6502
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03522
4294967295
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Index : 21053d = 523Dh
C03522 | Drive catalog number
Objet CiA402 0x6503
; Accès en lecture
C03530
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 21045d = 5235h
C03530 | Control word
Objet CiA402 0x6040
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03531
Réglage Lenze
65535 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 21044d = 5234h
C03531 | Status word
Objet CiA402 0x6041
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03532
65535
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Index : 21043d = 5233h
C03532 | Shutdown option code
Objet CiA402 0x605B
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
205
Réglage Lenze
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03533
C03533
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Index : 21042d = 5232h
C03533 | Disable operation option code
Objet CiA402 0x605C
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03534
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Index : 21041d = 5231h
C03534 | Quick stop option code
Objet CiA402 0x605A
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
2
; Accès en lecture
C03535
2 2
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Index : 21040d = 5230h
C03535 | Halt option code
Objet CiA402 0x605D
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
2
; Accès en lecture
C03536
2 2
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Index : 21039d = 522Fh
C03536 | Fault reaction option code
Objet CiA402 0x605E
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
2
; Accès en lecture
C03537
2 2
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
INTEGER_8
Index : 21038d = 522Eh
C03537 | Mode of operation
Objet CiA402 0x6060
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
0 No mode
6 Homing Mode
7 Interpolated position mode
8 Cyclic synchronous position mode
9 Cyclic synchronous velocity mode
10 Cyclic synchronous torque mode
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
206
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03538
C03538
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Index : 21037d = 522Dh
C03538 | Mode of operation display
Objet CiA402 0x6061
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 no mode
6 Homing Mode
7 Interpolated Position Mode
8 Cyclic synchronous position mode
9 Cyclic synchronous velocity mode
10 Cyclic synchronous torque mode
; Accès en lecture
C03550
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Index : 21025d = 5221h
C03550 | Position notation index
Objet CiA402 0x6089
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03551
Réglage Lenze
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 21024d = 5220h
C03551 | Position dimension index
Objet CiA402 0x608A
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03552
Réglage Lenze
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Index : 21023d = 521Fh
C03552 | Velocity notation index
Objet CiA402 0x608B
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03553
Réglage Lenze
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 21022d = 521Eh
C03553 | Velocity dimension index
Objet CiA402 0x608C
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
207
Réglage Lenze
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03554
C03554
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Index : 21021d = 521Dh
C03554 | Acceleration notation index
Objet CiA402 0x608D
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03555
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 21020d = 521Ch
C03555 | Acceleration dimension index
Objet CiA402 0x608E
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03556
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21019d = 521Bh
C03556 | Position encoder resolution
Objet CiA402 0x608F
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03557
4294967295
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21018d = 521Ah
C03557 | Encoder increments
Objet CiA402 0x608F.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
65536
; Accès en lecture
C03558
Réglage Lenze
65536 65536
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21017d = 5219h
C03558 | Motor revolution
Objet CiA402 0x608F.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03559
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21016d = 5218h
C03559 | Velocity encoder resolution
Objet CiA402 0x6090
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
208
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03560
C03560
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21015d = 5217h
C03560 | Encoder increments per second
Objet CiA402 0x6090.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
65536
; Accès en lecture
C03561
Réglage Lenze
65536 65536
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21014d = 5216h
C03561 | Motor revolutions per second
Objet CiA402 0x6090.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03562
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21013d = 5215h
C03562 | Gear ratio
Objet CiA402 0x6091
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
C03565
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21010d = 5212h
C03565 | Feed constant
Objet CiA402 0x6092
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
C03567
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21008d = 5210h
C03567 | Feed shaft revolutions
Objet CiA402 0x6092.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03568
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21007d = 520Fh
C03568 | Position factor
Objet CiA402 0x6093
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
209
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03569
C03569
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21006d = 520Eh
C03569 | Position factor numerator
Objet CiA402 0x6093.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03570
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21005d = 520Dh
C03570 | Position factor divisor
Objet CiA402 0x6093.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03571
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21004d = 520Ch
C03571 | Velocity encoder factor
Objet CiA402 0x6094
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
C03572
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21003d = 520Bh
C03572 | Velocity encoder factor numerator
Objet CiA402 0x6094.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03573
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21002d = 520Ah
C03573 | Velocity encoder factor divisor
Objet CiA402 0x6094.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03574
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21001d = 5209h
C03574 | Velocity factor1
Objet CiA402 0x6095
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
210
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03575
C03575
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 21000d = 5208h
C03575 | Velocity factor1 numerator
Objet CiA402 0x6095.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03576
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20999d = 5207h
C03576 | Velocity factor1 divisor
Objet CiA402 0x6095.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03577
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20998d = 5206h
C03577 | Velocity factor2
Objet CiA402 0x6096
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
C03578
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20997d = 5205h
C03578 | Velocity factor2 numerator
Objet CiA402 0x6096.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03579
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20996d = 5204h
C03579 | Velocity factor2 divisor
Objet CiA402 0x6096.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03580
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20995d = 5203h
C03580 | Acceleration factor
Objet CiA402 0x6097
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
211
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03581
C03581
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20994d = 5202h
C03581 | Acceleration factor numerator
Objet CiA402 0x6097.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
1
; Accès en lecture
C03582
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20993d = 5201h
C03582 | Acceleration factor divisor
Objet CiA402 0x6097.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
1
; Accès en lecture
C03583
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 20992d = 5200h
C03583 | Polarity
Objet CiA402 0x607E
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
C03585
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20990d = 51FEh
C03585 | Load home position
Objet CiA402 0x60FB.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03590
Réglage Lenze
2147483647 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20985d = 51F9h
C03590 | Position demand value unit
Objet CiA402 0x6062
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03591
255
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20984d = 51F8h
C03591 | Position actual value
Objet CiA402 0x6063
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
134217727
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
212
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03592
C03592
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20983d = 51F7h
C03592 | Position actual value unit
Objet CiA402 0x6064
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03593
134217727
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20982d = 51F6h
C03593 | Following error window
Objet CiA402 0x6065
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03594
Réglage Lenze
4294967295 1000
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20981d = 51F5h
C03594 | Following error time out
Objet CiA402 0x6066
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03595
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20980d = 51F4h
C03595 | Position window
Objet CiA402 0x6067
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03596
Réglage Lenze
4294967295 1000
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20979d = 51F3h
C03596 | Position window time
Objet CiA402 0x6068
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03597
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20978d = 51F2h
C03597 | Following error actual value
Objet CiA402 0x60F4
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
213
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03598
C03598
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20977d = 51F1h
C03598 | Control effort
Objet CiA402 0x60FA
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03599
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20976d = 51F0h
C03599 | Position control parameter set
Objet CiA402 0x60FB
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
7
; Accès en lecture
C03600
7
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20975d = 51EFh
C03600 | Position demand value
Objet CiA402 0x60FC
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03601
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Index : 20974d = 51EEh
C03601 | Homing method
Objet CiA402 0x6098
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
-2
; Accès en lecture
C03602
35 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 20973d = 51EDh
C03602 | Brake control
Objet CiA402 0x60FB.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03603
255 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20972d = 51ECh
C03603 | Brake torque add
Objet CiA402 0x60FB.3
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
2147483647 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
214
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03604
C03604
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 20971d = 51EBh
C03604 | Following error reaction
Objet CiA402 0x60FB.4
Liste de sélection (en gras : réglage Lenze)
0 No response
1 Fault
2 Trouble
3 Quick stop by trouble
4 Warning locked
5 Warning
6 Information
; Accès en lecture
C03605
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 20970d = 51EAh
C03605 | Safe IO state
Objet CiA402 0x60FB.5
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03606
255
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 20969d = 51E9h
C03606 | Safety module state
Objet CiA402 0x60FB.6
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03612
65535
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20963d = 51E3h
C03612 | Homing speeds
Objet CiA402 0x6099
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
C03615
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20960d = 51E0h
C03615 | Homing acceleration
Objet CiA402 0x609A
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
215
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03630
C03630
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Index : 20945d = 51D1h
C03630 | Interpolation sub mode select
Objet CiA402 0x60C0
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
-11
; Accès en lecture
C03631
0 0
; Accès en écriture
; Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20944d = 51D0h
C03631 | Interpolation data record
Objet CiA402 0x60C1
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
C03632
1
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20943d = 51CFh
C03632 | Interpolated data X1
Objet CiA402 0x60C1.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03636
Réglage Lenze
2147483647 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20939d = 51CBh
C03636 | Interpolation time period
Objet CiA402 0x60C2
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
C03637
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 20938d = 51CAh
C03637 | Ip time units
Objet CiA402 0x60C2.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03638
Réglage Lenze
255 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_8
Index : 20937d = 51C9h
C03638 | Ip time index
Objet CiA402 0x60C2.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-6
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
0 -3
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
216
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03639
C03639
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 20936d = 51C8h
C03639 | Interpolation sync definition
Objet CiA402 0x60C3
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
C03640
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 20935d = 51C7h
C03640 | Synchronize on group
Objet CiA402 0x60C3.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03641
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 20934d = 51C6h
C03641 | Ip sync every N event
Objet CiA402 0x60C3.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
1
; Accès en lecture
C03642
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20933d = 51C5h
C03642 | Interpolation data configuration
Objet CiA402 0x60C4
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
6
; Accès en lecture
C03643
6
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20932d = 51C4h
C03643 | Max buffer size
Objet CiA402 0x60C4.1
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03644
4294967295
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20931d = 51C3h
C03644 | Actual buffer size
Objet CiA402 0x60C4.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
; Accès en lecture
217
Réglage Lenze
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03645
C03645
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 20930d = 51C2h
C03645 | Buffer organization
Objet CiA402 0x60C4.3
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03646
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 20929d = 51C1h
C03646 | Buffer position
Objet CiA402 0x60C4.4
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03647
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 20928d = 51C0h
C03647 | Size of data record
Objet CiA402 0x60C4.5
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
4
; Accès en lecture
C03648
4 4
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 20927d = 51BFh
C03648 | Buffer clear
Objet CiA402 0x60C4.6
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03653
1 1
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20922d = 51BAh
C03653 | Velocity actual value
Objet CiA402 0x606C
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03654
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20921d = 51B9h
C03654 | Offset velocity
Objet CiA402 0x60B1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
2147483647 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
218
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03658
C03658
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20917d = 51B5h
C03658 | Target velocity
Objet CiA402 0x60FF
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03670
Réglage Lenze
2147483647 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20905d = 51A9h
C03670 | Target torque
Objet CiA402 0x6071
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03673
Réglage Lenze
2147483647 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20902d = 51A6h
C03673 | Torque demand value
Objet CiA402 0x6074
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03677
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20898d = 51A2h
C03677 | Torque actual value
Objet CiA402 0x6077
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03678
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20897d = 51A1h
C03678 | Current actual value
Objet CiA402 0x6078
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03679
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20896d = 51A0h
C03679 | Torque slope
Objet CiA402 0x6087
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
4294967295
; Accès en lecture
219
Réglage Lenze
4294967295 4294967295
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03680
C03680
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_16
Index : 20895d = 519Fh
C03680 | Torque profile type
Objet CiA402 0x6088
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03681
0 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20894d = 519Eh
C03681 | Power stage parameters
Objet CiA402 0x60F7
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03682
4294967295
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 20893d = 519Dh
C03682 | Torque control parameters
Objet CiA402 0x60F6
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
2
; Accès en lecture
C03683
2
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert
Paramètre | Nom :
Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20892d = 519Ch
C03683 | Torque offset
Objet CiA402 0x60B2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
C03684
Réglage Lenze
2147483647 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20891d = 519Bh
C03684 | Positive speed limit
Objet CiA402 0x60F6.1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0.00
; Accès en lecture
C03685
Réglage Lenze
175.00 100.00
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 100
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20890d = 519Ah
C03685 | Negative speed limit
Objet CiA402 0x60F6.2
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-175.00
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
Réglage Lenze
0.00 -100.00
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 100
220
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03686
C03686
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 20889d = 5199h
C03686 | Positive torque limit
Objet CiA402 0x60E0
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03687
32767 16384
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 20888d = 5198h
C03687 | Negative torque limit
Objet CiA402 0x60E1
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03688
32767 16384
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 20887d = 5197h
C03688 | Max torque
Objet CiA402 0x6072
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
; Accès en lecture
C03690
32767 32767
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20885d = 5195h
C03690 | Target position
Objet CiA402 0x607A
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03691
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20884d = 5194h
C03691 | Offset position
Objet CiA402 0x60B0
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483648
; Accès en lecture
C03700
Réglage Lenze
2147483647 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 20875d = 518Bh
C03700 | Touch probe function
Objet CiA402 0x60B8
Touch probe
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
221
Réglage Lenze
65535 0
; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Liste des paramètres | C03701
C03701
Paramètre | Nom :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 20874d = 518Ah
C03701 | Touch probe function
Objet CiA402 0x60B9
Touch probe
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture
C03706
65535
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert
Paramètre | Nom :
Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20869d = 5185h
C03706 | Touch probe pos1 pos value
Objet CiA402 0x60BA
Touch probe
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03707
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert
Paramètre | Nom :
Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20868d = 5184h
C03707 | Touch probe pos1 neg value
Objet CiA402 0x60BB
Touch probe
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03708
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Sans transfert
Paramètre | Nom :
Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20867d = 5183h
C03708 | Touch probe pos2 pos value
Objet CiA402 0x60BC
Touch probe
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
C03709
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
Paramètre | Nom :
Sans transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
Type de donnée :
INTEGER_32
Index : 20866d = 5182h
C03709 | Touch probe pos2 neg value
Objet CiA402 0x60BD
Touch probe
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
-2147483647
; Accès en lecture
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
2147483647
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC-STOP
L
Sans transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
222
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Tableau des attributs
5.3
Tableau des attributs
Le tableau des attributs contient toutes les informations pour la communication avec le
variateur de vitesse par l'intermédiaire de paramètres.
Explication du tableau des attributs :
Colonne
Description
Code
Désignation du paramètre
Cxxxxx
Nom
Texte court décrivant le paramètre (texte affiché)
Texte
Index selon lequel le paramètre est adressé
Pour des variables tableau, le sous-index
correspond au sous-code Lenze.
24575 - n° code Lenze
hex
DS
Structure de données
E
Variable simple
(un seul élément de paramètre)
A
Valeur tableau (plusieurs éléments de
paramètre)
Index
Données
déc
5FFFh - n° code Lenze
Uniquement nécessaire pour accès via
bus
DA
Nombre d'éléments tableau (sous-codes)
Nombre
DT
Type de donnée
BITFIELD_8
1 octet codifié en bits
BITFIELD_16
2 octets codifiés en bits
Facteur
Accès
Affichage
BITFIELD_32
4 octets codifiés en bits
INTEGER_8
1 octet avec signe
INTEGER_16
2 octets avec signe
INTEGER_32
4 octet avec signe
UNSIGNED_8
1 octet sans signe
UNSIGNED_16
2 octets sans signe
UNSIGNED_32
4 octets sans signe
VISIBLE_STRING
Chaîne ASCII
Facteur pour transmission de données via bus, en
fonction du nombre de chiffres après la virgule
Facteur
1 ≡ Sans chiffre après la virgule
10 ≡ 1 chiffre après la virgule
100 ≡ 2 chiffres après la virgule
1000 ≡ 3 chiffres après la virgule
R
Accès en lecture
; Lecture autorisée
W
Accès en écriture
; Ecriture autorisée
Blocage
variateur
Blocage variateur nécessaire
; Ecriture uniquement possible avec blocage variateur
Tableau des attributs
Code
Nom
Index
Données
déc
hex
DS
DA
DT
Accès
Facteur
R
W
;
C03001
Seuil UG Min
21574
5446
E
1
INTEGER_32
100
;
C03002
Choix Limiter / Safety
21573
5445
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03010
Nbre maximal de défaillances de
télégramme
21565
543D
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03011
Counter SingleError
21564
543C
E
1
INTEGER_32
1
;
C03012
Counter MultiError
21563
543B
E
1
INTEGER_32
1
;
C03013
Reset Errorcounter
21562
543A
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C03500
Profil CiA402
21075
5253
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03503
Motor type
21072
5250
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C03504
Motor catalog number
21071
524F
E
1
VISIBLE_STRING
1
;
;
C03505
Motor manufacturer
21070
524E
E
1
VISIBLE_STRING
1
;
;
C03506
http motor catalog address
21069
524D
E
1
VISIBLE_STRING
1
;
;
C03507
Motor calibration date
21068
524C
E
1
VISIBLE_STRING
1
;
;
C03508
Motor service period
21067
524B
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
Blocage
variate
ur
;
223
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Tableau des attributs
Code
224
Nom
Index
Données
déc
hex
DS
DA
DT
Accès
Facteur
R
W
C03509
Motor data
21066
524A
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03512
Drive manufacturer
21063
5247
E
1
VISIBLE_STRING
1
;
;
C03513
http drive catalog address
21062
5246
E
1
VISIBLE_STRING
1
;
;
C03514
Supported drive modes
21061
5245
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03515
Digital inputs
21060
5244
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C03516
Digital outputs
21059
5243
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C03517
Physical outputs
21058
5242
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C03518
Bit mask
21057
5241
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03519
Abort connection option code
21056
5240
E
1
INTEGER_16
1
;
;
C03520
Error code
21055
523F
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03521
Supported drive modes
21054
523E
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03522
Drive catalog number
21053
523D
E
1
VISIBLE_STRING
1
;
;
C03530
Control word
21045
5235
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C03531
Status word
21044
5234
E
1
UNSIGNED_16
1
;
C03532
Shutdown option code
21043
5233
E
1
INTEGER_16
1
;
;
C03533
Disable operation option code
21042
5232
E
1
INTEGER_16
1
;
;
C03534
Quick stop option code
21041
5231
E
1
INTEGER_16
1
;
;
C03535
Halt option code
21040
5230
E
1
INTEGER_16
1
;
;
C03536
Fault reaction option code
21039
522F
E
1
INTEGER_16
1
;
;
C03537
Mode of operation
21038
522E
E
1
INTEGER_8
1
;
;
C03538
Mode of operation display
21037
522D
E
1
INTEGER_8
1
;
C03550
Position notation index
21025
5221
E
1
INTEGER_8
1
;
;
C03551
Position dimension index
21024
5220
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03552
Velocity notation index
21023
521F
E
1
INTEGER_8
1
;
;
C03553
Velocity dimension index
21022
521E
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03554
Acceleration notation index
21021
521D
E
1
INTEGER_8
1
;
;
C03555
Acceleration dimension index
21020
521C
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03556
Position encoder resolution
21019
521B
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03557
Encoder increments
21018
521A
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03558
Motor revolution
21017
5219
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03559
Velocity encoder resolution
21016
5218
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03560
Encoder increments per second
21015
5217
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03561
Motor revolutions per second
21014
5216
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03562
Gear ratio
21013
5215
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03565
Feed constant
21010
5212
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03567
Feed shaft revolutions
21008
5210
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03568
Position factor
21007
520F
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03569
Position factor numerator
21006
520E
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03570
Position factor divisor
21005
520D
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03571
Velocity encoder factor
21004
520C
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03572
Velocity encoder factor numerator
21003
520B
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03573
Velocity encoder factor divisor
21002
520A
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03574
Velocity factor1
21001
5209
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03575
Velocity factor1 numerator
21000
5208
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03576
Velocity factor1 divisor
20999
5207
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03577
Velocity factor2
20998
5206
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03578
Velocity factor2 numerator
20997
5205
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03579
Velocity factor2 divisor
20996
5204
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03580
Acceleration factor
20995
5203
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03581
Acceleration factor numerator
20994
5202
E
1
UNSIGNED_32
1
;
L
Blocage
variate
ur
;
;
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Tableau des attributs
Code
Nom
Index
Données
déc
hex
DS
DA
DT
Accès
Facteur
R
W
;
C03582
Acceleration factor divisor
20993
5201
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03583
Polarity
20992
5200
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C03585
Load home position
20990
51FE
E
1
INTEGER_32
1
;
C03590
Position demand value unit
20985
51F9
E
1
INTEGER_32
1
;
C03591
Position actual value
20984
51F8
E
1
INTEGER_32
1
;
C03592
Position actual value unit
20983
51F7
E
1
INTEGER_32
1
;
C03593
Following error window
20982
51F6
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03594
Following error time out
20981
51F5
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03595
Position window
20980
51F4
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03596
Position window time
20979
51F3
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03597
Following error actual value
20978
51F2
E
1
INTEGER_32
1
;
C03598
Control effort
20977
51F1
E
1
INTEGER_32
1
;
C03599
Position control parameter set
20976
51F0
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03600
Position demand value
20975
51EF
E
1
INTEGER_32
1
;
C03601
Homing method
20974
51EE
E
1
INTEGER_8
1
;
;
C03602
Brake control
20973
51ED
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03603
Brake torque add
20972
51EC
E
1
INTEGER_32
1
;
;
C03604
Following error reaction
20971
51EB
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C03605
Safe IO state
20970
51EA
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C03606
Safety module state
20969
51E9
E
1
UNSIGNED_16
1
;
C03612
Homing speeds
20963
51E3
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03615
Homing acceleration
20960
51E0
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03630
Interpolation sub mode select
20945
51D1
E
1
INTEGER_16
1
;
C03631
Interpolation data record
20944
51D0
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03632
Interpolated data X1
20943
51CF
E
1
INTEGER_32
1
;
C03636
Interpolation time period
20939
51CB
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03637
ip time units
20938
51CA
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03638
ip time index
20937
51C9
E
1
INTEGER_8
1
;
;
C03639
Interpolation sync definition
20936
51C8
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C03640
Synchronize on group
20935
51C7
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03641
ip sync every n event
20934
51C6
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03642
Interpolation data configuration
20933
51C5
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03643
Max buffer size
20932
51C4
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03644
Actual buffer size
20931
51C3
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03645
Buffer organization
20930
51C2
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03646
Buffer position
20929
51C1
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C03647
Size of data record
20928
51C0
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03648
Buffer clear
20927
51BF
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C03653
Velocity actual value
20922
51BA
E
1
INTEGER_32
1
;
C03654
Offset velocity
20921
51B9
E
1
INTEGER_32
1
;
;
C03658
Target velocity
20917
51B5
E
1
INTEGER_32
1
;
;
C03670
Target torque
20905
51A9
E
1
INTEGER_32
1
;
;
C03673
Torque demand value
20902
51A6
E
1
INTEGER_32
1
;
C03677
Torque actual value
20898
51A2
E
1
INTEGER_32
1
;
C03678
Current actual value
20897
51A1
E
1
INTEGER_32
1
;
C03679
Torque slope
20896
51A0
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C03680
Torque profile type
20895
519F
E
1
INTEGER_16
1
;
;
C03681
Power stage parameters
20894
519E
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03682
Torque control parameters
20893
519D
E
1
UNSIGNED_32
1
;
C03683
Torque offset
20892
519C
E
1
INTEGER_32
1
;
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
Blocage
variate
ur
;
;
;
;
;
225
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Guide des paramètres
Tableau des attributs
Code
Nom
Index
déc
226
Données
hex
DS
DA
DT
Accès
Facteur
R
W
C03684
Positive speed limit
20891
519B
E
1
INTEGER_32
100
;
;
C03685
Negative speed limit
20890
519A
E
1
INTEGER_32
100
;
;
C03686
Positive torque limit
20889
5199
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C03687
Negative torque limit
20888
5198
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C03688
Max torque
20887
5197
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C03690
Torque position
20885
5195
E
1
INTEGER_32
1
;
C03691
Offset position
20884
5194
E
1
INTEGER_32
1
;
;
C03700
Touch probe function
20875
518B
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C03701
Touch probe function
20874
518A
E
1
UNSIGNED_16
1
;
C03706
Touch probe pos1 pos value
20869
5185
E
1
INTEGER_32
1
;
C03707
Touch probe pos1 neg value
20868
5184
E
1
INTEGER_32
1
;
C03708
Touch probe pos2 pos value
20867
5183
E
1
INTEGER_32
1
;
C03709
Touch probe pos2 neg value
20866
5182
E
1
INTEGER_32
1
;
L
Blocage
variate
ur
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Index
6
Index
Caractères numériques
0x6091/2 (objet CiA402) 71
0x6092 (objet CiA402) 72
0x6092/1 (objet CiA402) 72
0x6092/2 (objet CiA402) 72
0x6093 (objet CiA402) 73
0x6093/1 (objet CiA402) 73
0x6093/2 (objet CiA402) 73
0x6094 (objet CiA402) 73
0x6094/1 (objet CiA402) 73
0x6094/2 (objet CiA402) 73
0x6095 (objet CiA402) 74
0x6095/1 (objet CiA402) 74
0x6095/2 (objet CiA402) 74
0x6096 (objet CiA402) 74
0x6096/1 (objet CiA402) 74
0x6096/2 (objet CiA402) 74
0x6097 (objet CiA402) 75
0x6097/1 (objet CiA402) 75
0x6097/2 (objet CiA402) 75
0x6098 (objet CiA402) 79
0x6099 (objet CiA402) 80
0x6099/1 (objet CiA402) 80
0x6099/2 (objet CiA402) 80
0x609A (objet CiA402) 81
0x609A/1 (objet CiA402) 81
0x609A/2 (objet CiA402) 81
0x60B0 (objet CiA402) 147
0x60B1 (objet CiA402) 154
0x60B2 (objet CiA402) 163
0x60B8 (objet CiA402) 170
0x60B9 (objet CiA402) 171
0x60BA (objet CiA402) 171
0x60BB (objet CiA402) 172
0x60BC (objet CiA402) 172
0x60BD (objet CiA402) 172
0x60C0 (objet CiA402) 136
0x60C1 (objet CiA402) 136
0x60C1/1 (objet CiA402) 136
0x60C2 (objet CiA402) 136
0x60C2/1 (objet CiA402) 137
0x60C2/2 (objet CiA402) 137
0x60C3 (objet CiA402) 137
0x60C3/1 (objet CiA402) 137
0x60C3/2 (objet CiA402) 137
0x60C4 (objet CiA402) 138
0x60C4/1 (objet CiA402) 138
0x60C4/2 (objet CiA402) 138
0x60C4/3 (objet CiA402) 138
0x60C4/4 (objet CiA402) 138
0x60C4/5 (objet CiA402) 139
0x60C4/6 (objet CiA402) 139
0x6007 (objet CiA402) 36
0x603F (objet CiA402) 37
0x6040 (objet CiA402) 44
0x6041 (objet CiA402) 45
0x605A (objet CiA402) 46
0x605B (objet CiA402) 46
0x605C (objet CiA402) 46
0x605D (objet CiA402) 46
0x605E (objet CiA402) 47
0x6060 (objet CiA402) 47
0x6061 (objet CiA402) 47
0x6062 (objet CiA402) 123
0x6063 (objet CiA402) 124
0x6064 (objet CiA402) 124
0x6065 (objet CiA402) 124
0x6066 (objet CiA402) 124
0x6067 (objet CiA402) 124
0x6068 (objet CiA402) 125
0x606C (objet CiA402) 154
0x6071 (objet CiA402) 161
0x6072 (objet CiA402) 161
0x6073 (objet CiA402) 161
0x6074 (objet CiA402) 161
0x6075 (objet CiA402) 162
0x6076 (objet CiA402) 162
0x6077 (objet CiA402) 162
0x6078 (objet CiA402) 162
0x6079 (objet CiA402) 162
0x607A (objet CiA402) 147
0x607C (objet CiA402) 79
0x607E (objet CiA402) 68
0x607E/1 (objet CiA402) 68
0x607E/2 (objet CiA402) 68
0x6085 (objet CiA402) 48
0x6087 (objet CiA402) 163
0x6088 (objet CiA402) 163
0x6089 (objet CiA402) 68
0x608A (objet CiA402) 68
0x608B (objet CiA402) 69
0x608C (objet CiA402) 69
0x608D (objet CiA402) 69
0x608E (objet CiA402) 69
0x608F (objet CiA402) 70
0x608F/1 (objet CiA402) 70
0x608F/2 (objet CiA402) 70
0x6090 (objet CiA402) 70
0x6090/1 (objet CiA402) 70
0x6090/2 (objet CiA402) 71
0x6091 (objet CiA402) 71
0x6091/1 (objet CiA402) 71
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
227
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Index
B
0x60E0 (objet CiA402) 175
0x60E1 (objet CiA402) 175
0x60F4 (objet CiA402) 125
0x60F6 (objet CiA402) 163
0x60F6/1 (objet CiA402) 164
0x60F6/2 (objet CiA402) 164
0x60F7 (objet CiA402) 164
0x60FA (objet CiA402) 125
0x60FB (objet CiA402) 125
0x60FB/1 (objet CiA402) 126
0x60FB/2 (objet CiA402) 126
0x60FB/3 (objet CiA402) 126
0x60FB/4 (objet CiA402) 126
0x60FB/5 (objet CiA402) 127
0x60FB/6 (objet CiA402) 127
0x60FB/7 (objet CiA402) 128
0x60FC (objet CiA402) 128
0x60FD (objet CiA402) 40
0x60FE (objet CiA402) 41
0x60FE/1 (objet CiA402) 41
0x60FE/2 (objet CiA402) 41
0x60FF (objet CiA402) 154
0x6402 (objet CiA402) 37
0x6403 (objet CiA402) 38
0x6404 (objet CiA402) 38
0x6405 (objet CiA402) 38
0x6406 (objet CiA402) 38
0x6407 (objet CiA402) 38
0x6410 (objet CiA402) 38
0x6502 (objet CiA402) 39
0x6503 (objet CiA402) 40
0x6504 (objet CiA402) 40
0x6505 (objet CiA402) 40
0x6510 (objet CiA402) 40
Bit mask (C03518) 204
Bitmask (objet CiA402 0x60FE/2) 41
Bloc fonction ApplicationError 185, 186, 187, 188
Brake control (C03602) 214
Brake control (objet CiA402 0x60FB/2) 126
Brake torque add (C03603) 214
Brake torque add (objet CiA402 0x60FB/3) 126
Buffer clear (C03648) 218
Buffer clear (objet CiA402 0x60C4/6) 139
Buffer organization (C03645) 218
Buffer organization (objet CiA402 0x60C4/3) 138
Buffer position (C03646) 218
Buffer position (objet CiA402 0x60C4/4) 138
C
A
Abort connection option code (C03519) 204
Abort connection option code (objet CiA402 0x6007)
36
Acc. during search for switch (objet CiA402 0x609A/1)
81
Acc. during search for zero (objet CiA402 0x609A/2) 81
Acceleration dimension index (C03555) 208
Acceleration dimension index (objet CiA402 0x608E)
69
Acceleration factor (C03580) 211
Acceleration factor (objet CiA402 0x6097) 75
Acceleration factor divisor (C03582) 212
Acceleration factor numerator (C03581) 212
Acceleration notation index (C03554) 208
Acceleration notation index (objet CiA402 0x608D) 69
Actual buffer size (C03644) 217
Actual buffer size (objet CiA402 0x60C4/2) 138
228
L
C3001
C3002
C3010
C3011
C3012
C3013
C3500
C3503
C3504
C3505
C3506
C3507
C3508
C3509
C3512
C3513
C3514
C3515
C3516
C3517
C3518
C3519
C3520
C3521
C3522
C3530
C3531
C3532
C3533
C3534
C3535
C3536
C3537
C3538
C3550
C3551
C3552
201
201
201
202
202
202
202
202
203
203
203
203
203
203
203
203
204
204
204
204
204
204
205
205
205
205
205
205
206
206
206
206
206
207
207
207
207
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Index
C3553
C3554
C3555
C3556
C3557
C3558
C3559
C3560
C3561
C3562
C3565
C3567
C3568
C3569
C3570
C3571
C3572
C3573
C3574
C3575
C3576
C3577
C3578
C3579
C3580
C3581
C3582
C3583
C3585
C3590
C3591
C3592
C3593
C3594
C3595
C3596
C3597
C3598
C3599
C3600
C3601
C3602
C3603
C3604
C3605
C3606
C3612
C3615
C3630
C3631
C3632
C3636
C3637
207
208
208
208
208
208
208
209
209
209
209
209
209
210
210
210
210
210
210
211
211
211
211
211
211
212
212
212
212
212
212
213
213
213
213
213
213
214
214
214
214
214
214
215
215
215
215
215
216
216
216
216
216
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
C3638 216
C3639 217
C3640 217
C3641 217
C3642 217
C3643 217
C3644 217
C3645 218
C3646 218
C3647 218
C3648 218
C3653 218
C3654 218
C3658 219
C3670 219
C3673 219
C3677 219
C3678 219
C3679 219
C3680 220
C3681 220
C3682 220
C3683 220
C3684 220
C3685 220
C3686 221
C3687 221
C3688 221
C3690 221
C3691 221
C3700 221
C3701 222
C3706 222
C3707 222
C3708 222
C3709 222
C4005 186
C4006 186
C4080 188
C4081 188
C4082 188
C4085 187
C4087 187
C4100 185
C4101 185
C4102 185
C4103 185
C4104 185
C4105 185
C5900 188
C5901 188
C5902 188
Choix Limiter / Safety (C03002) 201
L
229
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Index
CiA402-Profile (C03500) 202
Consignes d'utilisation 10
Consignes de sécurité 10
Control effort (C03598) 214
Control effort (objet CiA402 0x60FA) 125
Control word (C03530) 205
Controlword (objet CiA402 0x6040) 44
Conventions utilisées 9
Counter MultiError (C03012) 202
Counter SingleError (C03011) 202
Couples limites 175
Courriel à Lenze 233
Current actual value (C03678) 219
Current actual value (objet CiA402 0x6078) 162
D
DC link circuit voltage (objet CiA402 0x6079) 162
Digital inputs (C03515) 204
Digital inputs (objet CiA402 0x60FD) 40
Digital outputs (C03516) 204
Digital outputs (objet CiA402 0x60FE) 41
Disable operation option code (C03533) 206
Disable operation option code (objet CiA402 0x605C)
46
Divisor (objet CiA402 0x6093/2) 73
Divisor (objet CiA402 0x6094/2) 73
Divisor (objet CiA402 0x6095/2) 74
Divisor (objet CiA402 0x6096/2) 74
Divisor (objet CiA402 0x6097/2) 75
Drive catalog number (C03522) 205
Drive catalog number (objet CiA402 0x6503) 40
Drive data (objet CiA402 0x6510) 40
Drive manufacturer (C03512) 203
Drive manufacturer (objet CiA402 0x6504) 40
E
Encoder increments (C03557) 208
Encoder increments (objet CiA402 0x608F/1) 70
Encoder increments per second (C03560) 209
Encoder increments per second (objet CiA402 0x6090/
1) 70
Error code (C03520) 205
Error code (objet CiA402 0x603F) 37
F
Fault reaction option code (C03536) 206
Fault reaction option code (objet CiA402 0x605E) 47
Feed (objet CiA402 0x6092/1) 72
Feed constant (C03565) 209
Feed constant (objet CiA402 0x6092) 72
Feed shaft revolutions (C03567) 209
Following error actual value (C03597) 213
Following error actual value (objet CiA402 0x60F4)
125
230
L
Following error reaction (C03604) 215
Following error reaction (objet CiA402 0x60FB/4) 126
Following error time out (C03594) 213
Following error time out (objet CiA402 0x6066) 124
Following error window (C03593) 213
Following error window (objet CiA402 0x6065) 124
G
Gear ratio (C03562) 209
Gear ratio (objet CiA402 0x6091) 71
H
Halt option code (C03535) 206
Halt option code (objet CiA402 0x605D) 46
Historique du document 8
Home position (objet CiA402 0x607C) 79
Homing acceleration (C03615) 215
Homing acceleration (objet CiA402 0x609A) 81
Homing method (C03601) 214
Homing method (objet CiA402 0x6098) 79
Homing speeds (C03612) 215
Homing speeds (objet CiA402 0x6099) 80
Homing stop mode (objet CiA402 0x60FB/7) 128
Http drive catalog address (C03513) 203
http drive catalog address (objet CiA402 0x6505) 40
Http motor catalog address (C03506) 203
http motor catalog address (objet CiA402 0x6405) 38
I
Interpolated data X1 (C03632) 216
Interpolation data configuration (C03642) 217
Interpolation data configuration (objet CiA402
0x60C4) 138
Interpolation data record (C03631) 216
Interpolation data record (objet CiA402 0x60C1) 136
Interpolation sub mode select (C03630) 216
Interpolation sub mode select (objet CiA402 0x60C0)
136
Interpolation sync definition (C03639) 217
Interpolation sync definition (objet CiA402 0x60C3)
137
Interpolation time period (C03636) 216
Interpolation time period (objet CiA402 0x60C2) 136
Ip sync every N event (C03641) 217
ip sync every n event (objet CiA402 0x60C3/2) 137
Ip time index (C03638) 216
ip time index (objet CiA402 0x60C2/2) 137
Ip time units (C03637) 216
ip time units (objet CiA402 0x60C2/1) 137
L
L_CiA402DeviceProfile 179
L_CiA402TouchProbe 173
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Index
Load home position (C03585) 212
Load home position (objet CiA402 0x60FB/1) 126
M
Max buffer size (C03643) 217
Max buffer size (objet CiA402 0x60C4/1) 138
Max current (objet CiA402 0x6073) 161
Max torque (C03688) 221
Max torque (objet CiA402 0x6072) 161
Mode of operation (C03537) 206
Mode of operation (objet CiA402 0x6060) 47
Mode of operation display (C03538) 207
Mode of operation display (objet CiA402 0x6061) 47
Motor calibration date (C03507) 203
Motor calibration date (objet CiA402 0x6406) 38
Motor catalog number (C03504) 203
Motor catalog number (objet CiA402 0x6403) 38
Motor data (C03509) 203
Motor data (objet CiA402 0x6410) 38
Motor manufacturer (C03505) 203
Motor manufacturer (objet CiA402 0x6404) 38
Motor rated current (objet CiA402 0x6075) 162
Motor rated torque (objet CiA402 0x6076) 162
Motor revolution (C03558) 208
Motor revolution (objet CiA402 0x608F/2) 70
Motor revolutions (objet CiA402 0x6091/1) 71
Motor revolutions per second (C03561) 209
Motor revolutions per second (objet CiA402 0x6090/2)
71
Motor service period (C03508) 203
Motor service period (objet CiA402 0x6407) 38
Motor type (C03503) 202
Motor type (objet CiA402 0x6402) 37
N
Nbre max. de défaillances de télégramme (C03010)
201
Negative speed limit (C03685) 220
Negative speed limit (objet CiA402 0x60F6/2) 164
Negative torque limit (C03687) 221
Negative torque limit value (objet CiA402 0x60E1) 175
Numerator (objet CiA402 0x6093/1) 73
Numerator (objet CiA402 0x6094/1) 73
Numerator (objet CiA402 0x6095/1) 74
Numerator (objet CiA402 0x6096/1) 74
Numerator (objet CiA402 0x6097/1) 75
Physical outputs (C03517) 204
Physical outputs (objet CiA402 0x60FE/1) 41
Polarity (C03583) 212
Polarity (objet CiA402 0x607E) 68
Polarity Last (objet CiA402 0x607E/2) 68
Polarity Motor (objet CiA402 0x607E/1) 68
Position actual value (C03591) 212
Position actual value unit (C03592) 213
Position actual value unit (objet CiA402 0x6064) 124
Position actual value* (objet CiA402 0x6063) 124
Position control parameter set (C03599) 214
Position control parameter set (objet CiA402 0x60FB)
125
Position demand value (C03600) 214
Position demand value unit (C03590) 212
Position demand value unit (objet CiA402 0x6062)
123
Position demand value* (objet CiA402 0x60FC) 128
Position dimension index (C03551) 207
Position dimension index (objet CiA402 0x608A) 68
Position encoder resolution (C03556) 208
Position encoder resolution (objet CiA402 0x608F) 70
Position factor (C03568) 209
Position factor (objet CiA402 0x6093) 73
Position factor divisor (C03570) 210
Position factor numerator (C03569) 210
Position notation index (C03550) 207
Position notation index (objet CiA402 0x6089) 68
Position window (C03595) 213
Position window (objet CiA402 0x6067) 124
Position window time (C03596) 213
Position window time (objet CiA402 0x6068) 125
Positive speed limit (C03684) 220
Positive speed limit (objet CiA402 0x60F6/1) 164
Positive torque limit (C03686) 221
Positive torque limit value (objet CiA402 0x60E0) 175
Power stage parameters (C03681) 220
Power stage parameters (objet CiA402 0x60F7) 164
Présentation des consignes de sécurité 10
Q
Quick stop deceleration (objet CiA402 0x6085) 48
Quick stop option code (C03534) 206
Quick stop option code (objet CiA402 0x605A) 46
R
O
Remarques/suggestions à Lenze 233
Reset Errorcounter (C03013) 202
Offset position (C03691) 221
Offset position (objet CiA402 0x60B0) 147
Offset velocity (C03654) 218
Offset velocity (objet CiA402 0x60B1) 154
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
P
L
231
9400 Application technologiques | Profil d’appareil CiA402
Index
S
Safe IO state (C03605) 215
Safe IO state (objet CiA402 0x60FB/5) 127
Safety module state (C03606) 215
Safety module state (objet CiA402 0x60FB/6) 127
Seuil UG Min (C03001) 201
Shaft revolutions (objet CiA402 0x6091/2) 71
Shaft revolutions (objet CiA402 0x6092/2) 72
Shutdown option code (C03532) 205
Shutdown option code (objet CiA402 0x605B) 46
Size of data record (C03647) 218
Size of data record (objet CiA402 0x60C4/5) 139
Speed during search for switch (objet CiA402 0x6099/
1) 80
Speed during search for zero (objet CiA402 0x6099/2)
80
Status word (C03531) 205
Statusword (objet CiA402 0x6041) 45
Supported drive modes (C03514) 204
Supported drive modes (C03521) 205
Supported drive modes (objet CiA402 0x6502) 39
Sychronize on group (objet CiA402 0x60C3/1) 137
Synchronize on group (C03640) 217
T
Tableau des attributs 223
Target position (C03690) 221
Target position (objet CiA402 0x607A) 147
Target torque (C03670) 219
Target torque (objet CiA402 0x6071) 161
Target velocity (C03658) 219
Target velocity (objet CiA402 0x60FF) 154
Torque actual value (C03677) 219
Torque actual value (objet CiA402 0x6077) 162
Torque control parameters (C03682) 220
Torque control parameters (objet CiA402 0x60F6) 163
Torque demand value (C03673) 219
Torque demand value (objet CiA402 0x6074) 161
Torque limiting 175
Torque offset (C03683) 220
Torque offset (objet CiA402 0x60B2) 163
Torque profile type (C03680) 220
Torque profile type (objet CiA402 0x6088) 163
Torque slope (C03679) 219
Torque slope (objet CiA402 0x6087) 163
Touch Probe (TP) 169
Touch probe function (C03700) 221
Touch probe function (C03701) 222
Touch probe function (objet CiA402 0x60B8) 170
Touch probe pos 1 neg value (objet CiA402 0x60BB)
172
Touch probe pos 1 pos value (objet CiA402 0x60BA)
171
232
L
Touch probe pos 2 neg value (objet CiA402 0x60BD)
172
Touch probe pos 2 pos value (objet CiA402 0x60BC)
172
Touch probe pos1 neg value (C03707) 222
Touch probe pos1 pos value (C03706) 222
Touch probe pos2 neg value (C03709) 222
Touch probe pos2 pos value (C03708) 222
Touch probe status (objet CiA402 0x60B9) 171
Type de donnée 33, 195
V
Velocity actual value (C03653) 218
Velocity actual value (objet CiA402 0x606C) 154
Velocity dimension index (C03553) 207
Velocity dimension index (objet CiA402 0x608C) 69
Velocity encoder factor (C03571) 210
Velocity encoder factor (objet CiA402 0x6094) 73
Velocity encoder factor divisor (C03573) 210
Velocity encoder factor numerator (C03572) 210
Velocity encoder resolution (C03559) 208
Velocity encoder resolution (objet CiA402 0x6090) 70
Velocity factor 1 (objet CiA402 0x6095) 74
Velocity factor 2 (objet CiA402 0x6096) 74
Velocity factor1 (C03574) 210
Velocity factor1 divisor (C03576) 211
Velocity factor1 numerator (C03575) 211
Velocity factor2 (C03577) 211
Velocity factor2 divisor (C03579) 211
Velocity factor2 numerator (C03578) 211
Velocity notation index (C03552) 207
Velocity notation index (objet CiA402 0x608B) 69
X
X1 (objet CiA402 0x60C1/1) 136
EDS94TA11010xxxx FR 1.2 - 03/2010
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N'hésitez pas à nous faire part de vos
remarques !
Cette documentation a été élaborée au mieux des
connaissances disponibles. Elle a pour but de vous fournir le
plus possible d'informations utiles sur l'utilisation de notre
produit.
Il se peut qu'elle ne soit pas complète. Si tel est votre avis,
n'hésitez pas à nous faire part de vos suggestions et
remarques par courriel :
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L
233

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¬
+49 (0)51 54 / 82-28 00
¬
+49 (0)51 54/82-11 12
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Þ
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