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Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 49 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18 Contrôleurs d'axes CS1W-MCH71 - MECHATROLINK-II Carte de contrôle d’axes Contrôle multiaxes via le bus haute vitesse MECHATROLINK-II • Contrôle jusqu’à 30 axes avec un câblage minimum • Bus MECHATROLINK-II haute vitesse spécialement conçu pour le contrôle d'axes. • Supporte le contrôle de position, de vitesse et de couple • Synchronisation d'axes et profils de came électronique • Entrée d’enregistrement matériel pour chaque axe • Commandes de contrôle de programme, comme la programmation multitâche, la programmation parallèle et des opérations arithmétiques variées pour une efficacité maximale du programme • Smart Active Parts pour IHM Omron • Accès au système complet à partir d'un point du réseau Fonction Le contrôle multiaxes est facilité grâce à la combinaison libre des axes de contrôle. Jusqu’à 32 axes peuvent être utilisés, comprenant 30 axes physiques et deux axes virtuels, chaque axe étant paramétré de façon indépendante. Prise en charge du contrôle de position, du contrôle synchronisé (réduction électronique, came électronique, suivi), du contrôle de vitesse et de couple, ce qui permet le développement d’une grande variété d’applications. En utilisant le bus MECHATROLINK-II de communications servo à grande vitesse, les programmes d’axes, les paramètres système, les données système et les paramètres du servodriver peuvent être lus et modifiés à partir du logiciel. Configuration du système Configuration du système Logiciel PC : CX-One Carte de contrôle d'axes série CS1 CS1W-MCH71 MECHATROLINK-II 30 axes maxi. Longueur totale : 50 m Servodriver série Sigma-II Module d'E/S RUNTX SERVOPACK SERVOPACK SGDH200V Ver. SGDH- NS115 200V Ver. S W 1 A R CHARGE POWER CN3 S W 2 CHARGE POWER CN3 C N 6 A Entrée CN1 CN1 C N 6 B NS115 S W 1 SERVOPACK SGDH200V Ver. S W 1 A R A R S W 2 S W 2 C N 6 A C N 6 B CHARGE POWER CN3 CN1 C N 6 A C N 6 B 1 2 3 4 5 6 7 8 120 DDI 343 30 SERVOPACK NS115 SGDH200V Ver. C N 1 NS115 S W 1 A R C N 2 CHARGE POWER CN3 CN1 S W 2 C N 6 A C N 6 B Terminaison Interrupteurs de position capteurs de contact C N 4 C N 4 CN2 Carte Mechatrolink-II JUSP-NS115 CN2 C N 4 CN2 C N 4 CN2 Moteur linéaire série Sigma-II Servomoteur série Sigma-II Carte de contrôle d’axes 49 Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 50 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18 Caractéristiques Carte de contrôle d’axes Modèle Catégorie API utilisables Racks arrière sur lesquels il est possible de monter des cartes MC. Méthode de contrôle Périphériques contrôlés CS1W-MCH71 Carte de communications série CS Série CS, (CS1@-CPU@@H) Rack arrière d’UC ou à rack arrière d'E/S d’extension série CS1 MECHATROLINK-II (contrôle de position, de vitesse et de couple) Servodrivers Sigma-II (ver. 38 ou ultérieure) avec interface MECHATROLINK-II, différentes cartes d’E/S et variateurs V7, F7, G7 avec interface MECHATROLINK-II (contactez votre revendeur Omron pour connaître le support de version des variateurs) Langage de programmation Langage de contrôle d’axes de type BASIC Axes contrôlés 32 maxi., comprenant 30 axes physiques ou virtuels et 2 axes virtuels Modes de fonctionnement Mode RUN, mode CPU, mode/système Tool (selon l’outil) Mode manuel / automatique Mode automatique :mode pour l’exécution de programmes dans la carte Mode manuel : mode d’exécution de commandes à partir de l’UC (via des mots affectés) Unité de réglage minimum 1, 0,1, 0,01, 0,001, 0,0001 (unité : mm, pouce, degré, impulsion) Valeur de commande maximale -2 147 483 648 à 2 147 483 647 impulsions (32 bits avec signe), mode d’alimentation d’axe infini pris en charge. Exemple : 16 384 impulsions/tr après multiplication, par unité mini. de réglage de 0,001 mm et 1 mm/tr devraient donner des unités de commande de -1 310 720 000 à 1 310 719 999. Fonctions de contrôle Verrouillage / Déver- Verrouille et déverrouille le servodriver. par commande depuis rouillage de servo l’UC Jogging Exécute une alimentation continue pour chaque axe de manière indépendante à vitesse sélectionnable. Recherche d'origine Détermine l’origine de la machine dans la direction définie dans les paramètres système. Peut être exécutée avec un codeur absolu. Configuration de Définie l’origine lorsqu’un codeur absolu est utilisé (valeur de décalage : 32 bits [impulsions] avec signe). l’origine absolue Verrouillage machine Arrête la sortie des commandes vers les axes. Bloc unique Exécute les programmes d’axes, un bloc à la fois. Fonctions de contrôle Positionnement (PTP) Exécute un positionnement indépendant pour chaque axe à une vitesse spécifiée ou à la vitesse spécifiée par le papar programme d’axes ramètre système (spécification simultanée : jusqu’à huit axes/blocs, exécution simultanée : jusqu’à 32 blocs/carte). Interpolation linéaire Exécute une interpolation linéaire pour jusqu’à huit axes à la fois à la vitesse d’interpolation spécifiée (spécification simultanée : jusqu’à huit axes/bloc, exécution simultanée : jusqu’à 32 blocs/système). Interpolation circulaire Exécute une interpolation circulaire pour deux axes, soit dans le sens horaire soit dans le sens contraire, à la vitesse d’interpolation spécifiée. L’interpolation circulaire hélicoïdale est également possible en ajoutant une interpolation linéaire sur un seul axe (spécification simultanée : deux ou trois axes/bloc, exécution simultanée : jusqu’à 16 blocs/système). Autres fonctions Recherche d’origine, alimentation par interruption, positionnement temporisé, positionnement à traverse, came électronique indépendante, came électronique synchronisée, opération de liaison, réduction électronique, synchronisation de suivi, référence de vitesse, référence de couple Courbe d'accélération/de décélération En S ou trapézoïdale, 60 000 ms maxi. (courbe en S : constante 30 000 ms maxi.) Temps d'accélération/de décélération E/S externe Un port pour communications servo MECHATROLINK-II, une entrée d’arrêt de décélération, deux entrées générales, deux sorties générales Alimentation Rapide, taux de vitesse d’interpolation : 1 à 2 147 483 647 (unités de commande/min) Override 0,00 à 327,67 % (unité de configuration : 0,01 %; peut être configuré pour chaque axe ou tâche). Programmes Nombre de tâches, Jusqu’à 8 tâches et 256 programmes/carte (8 branches parallèles maxi.par tâche). d’axes nombre de programmes Numéros de 0000 à 0499 pour programme principal, 0500 à 0999 pour sous-programme programme Capacité programme En conversion de programme de contrôle d’axes, 8 000 blocs/carte max. (2 méga-octets) ; nombre de blocs : 800 par programme Capacité de données Données de position : 10 240 points/carte, données de came : 32 maxi., 16 000 points/carte Imbrication de Cinq niveaux maxi. sous-programmes Démarrage Les programmes d’autres tâches peuvent être démarrés à partir d’un programme ou de l’API. Arrêt par décélération Décélère pour s’arrêter quel que soit le bloc. Arrêt de bloc Décélère pour s’arrêter après la fin du bloc en cours d’exécution. Bloc unique Exécute le programme, un bloc à la fois. Echange de données Zone BIT de carte Utilise un numéro de carte (25 mots). Utilisé pour carte et tâches : 11 à 25 mots (selon le nombre de tâches) avec l'UC Zone de données de Utilise un numéro de carte (100 mots). Utilisé pour carte et tâches : 32 à 74 mots (selon le nombre de tâches) carte Zone BIT d’axes Axes : 0 à 64 mots (selon le nombre d’axes maxi. utilisé). Configurable par l’utilisateur. Zone de données Axes : 0 à 128 mots (selon le nombre d’axes maxi. utilisé). Configurable par l’utilisateur. d’axe Utilisation standard E/S générales : 0 à 1280 mots (selon la configuration). Configurable par l’utilisateur. Sauvegarde des programmes et des données Sauvegarde sur carte mémoire (dans l’UC, 100 000 fois maxi.) Fonctions d’autodiagnostic Chien de garde, contrôle de RAM, etc. Fonctions de détection d’erreur Entrée d’arrêt par décélération, erreurs de numéro de carte, erreurs UC, erreurs de limite de logiciel, etc. Fonction de journal d'erreurs Lu par l’instruction IORD à partir de l’UC. Logiciel de prise en charge Microsoft Windows 2000 ou NT 4.0 (processeur : Pentium, 100 MHz mini., 64 Mo de mémoire au moins) Tension d'alimentation externe 24 Vc.c. (21,6 à 26,4 Vc.c.) Consommation interne 0,8 A ou moins pour 5 Vc.c., 0,3 A ou moins pour 24 Vc.c. Poids (connecteurs non compris) 300 g maxi. 50 Contrôleurs d'axes Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 51 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18 Type Servodrivers applicables Méthode d'installation Caractéristiques Méthode d’alimentation de base Consommation Communications Vitesse / Cycle de transmission MECHATROLINK-II Format des commandes Caractéristiques de fonctionnement Entrée de référence Fonctions de contrôle de position Méthode d’accélération/ de décélération Contrôle complètement fermé Spécifications du système complètement fermé Signaux d’entrée dans le servodriver Fonctions internes Sortie d’impulsions du codeur dans le servodriver Signal d’impulsions de codeur complètement fermé Fréquence maximale recevable pour servodriver Alimentation pour codeur complètement fermé Changements d’affectation de signaux possibles. Fonction de verrouillage des données de position Protection Voyants LED Détails JUSP-NS115 Modèles SGDH-@@@E (version 38 ou ultérieure) Monté sur le côté servodriver du SGDH : CN10. Fournie par l’alimentation de contrôle du servodriver. 2W 10 Mbps / 1 ms ou plus. Communications MECHATROLINK-II Contrôleurs d'axes MECHATROLINK-II, carte d’interface servodriver (JUSP-NS115) NS115 Positionnement utilisant les communications MECHATROLINK-I/II Communications MECHATROLINK-I/II Commandes : sortie de surveillance, position, vitesse, couple, lecture/écriture de paramètres Linéaire à première/deuxième étape, asymétrique, exponentielle, courbe en S Le contrôle de position avec rétroaction complètement fermée est possible. Sortie driver de ligne différentielles 5 V (en accord avec les normes EIA RS-422A) Driver de ligne A quad B 1 Mpps A préparer par le client. Marche avant/arrière interdite, décélération LS pour retour au point zéro Signaux de verrouillage externes 1, 2, 3 Contrôle de couple de marche avant/arrière Le verrouillage des données de position est possible grâce à la phase C et aux signaux externes 1, 2, 3. Changement des paramètres, erreurs de configuration des paramètres, erreurs de communication, erreurs WDT, détection de déconnexion du codeur complètement fermé A : alarme, R : communications MECHATROLINK-I/II MECHATROLINK-II, module d’E/S 64 points (IO2310) Modèle Signaux E/S Alimentation module Poids Caractéristiques techniques JEPMC-IO2310 Entrée : 64 points, 24 Vc.c., 5 mA, entrée mode NPN/PNP Sortie : 64 points, 24 Vc.c., 50 mA lorsque tous les points sont ON, (valeur nominale maxi. 100 mA par point) sortie mode NPN) Méthode de connexion des signaux : connecteur (série FCN360) 24 Vc.c. (20,4 à 28,8 V) Courant nominal : 0,5 A Courant d'appel : 1 A 590 g Présentation MECHATROLINK-II, module compteur (PL2900) Modèle Nombre de canaux d’entrée Fonctions Méthode d'entrée d'impulsions Vitesse de compteur maxi. : Tension d'entrée d’impulsion Alimentation externe Poids Caractéristiques techniques JEPMC-PL2900 2 (1 peut être utilisé avec MCH) Présentation Compteur d’impulsions, sortie encoche Signe (1/2 multiplicateurs), A/B (1/2/4 multiplicateurs), UP/DOWN (1/2 multiplicateurs) 1200 kpps (multiplicateur x 4) 3/5/12/24 Vc.c. 24 Vc.c., 120 mA au plus 300 g MECHATROLINK-II, module de sortie d’impulsion (PL2910) Modèle Nombre de canaux de sortie Fonctions Méthode de sortie d'impulsion Vitesse de sortie maxi. Tension de sortie d’impulsion Circuit d’interface d’impulsion Signal de contrôle externe Poids Caractéristiques techniques JEPMC-PL2910 Présentation 2 Impulsions de positionnement, JOG run, retour au point zéro Impulsions horaires/antihoraires, signe 500 kpps 5 Vc.c. Sortie collecteur ouvert 5 Vc.c., 10 mA/circuit Entrée numérique : 8 points/module, 5 Vc.c. x 4 points, 24 Vc.c. x 4 points Sortie numérique : 6 points/module, 5 Vc.c. x 4 points, 24 Vc.c. x 2 points 300 g Carte de contrôle d’axes 51 Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 52 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18 Répéteur MECHATROLINK-II Modèle Type de communications Longueur de câble Stations maxi. connectées Restrictions Alimentation Poids Dimensions (mm) Caractéristiques techniques JEPMC-REP2000 MECHATROLINK-II Présentation Entre contrôleur et répéteur : 50 m., après répéteur : 50 m Nbre total de stations des deux côtés du répéteur : 30 (limité au nombre maxi. de stations connectables du contrôleur (30 stations pour CJ1W-MCH71 par exemple)) Entre contrôleur et répéteur 15 stations maxi, E/S, servo, etc. compris - Longueur totale de câble ≤30 m : - 30 m < de longueur totale de câble ≤50 m : 14 stations maxi, E/S, servo, etc. compris Après répéteur : 16 stations maxi, E/S, servo, etc. compris - Longueur totale de câble ≤30 m : 15 stations maxi, E/S, servo, etc. compris - 30 m < de longueur totale de câble ≤50 m : 24 Vc.c., 100 mA 340 g 30x160x77 (HxLxP) MECHATROLINK-II, cartes d’interface de variateur de fréquence Détails SI-T/V7 CIMR-V7 / 3G3-MV (firmware 5740 ou plus récent) Type Variateur applicable Méthode d'installation Alimentation Communications MECHATROLINK-II Fonctionnement Entrées et sorties Connecteurs Interrupteurs SI-T CIMR-G7 / CIMR-F7 (firmware 656x/pour G7 / 4011 ou version plus récente pour F7) Contactez votre revendeur Omron pour plus d’informations sur les firmwares compatibles. Monté sur le variateur Fournie à partir du variateur 10 MHz, 0,5 à 8 ms pour MECHATROLINK-II Lit et écrit les registres, lit les surveillances, le fonctionnement du variateur, la référence de vitesse, la référence de couple (G7/F7 uniquement). Les entrées et sorties dans les variateurs peuvent être lues et configurées par le maître MLII. Connecteur de bus ML-II. Connecteur DPRAM pour le variateur Interrupteur rotatif pour les adresses ML-II (octet bas) Interrupteur DIP pour : adresse ML-II (octet haut). Sélection ML-II/ML-I. Sélection de longueur de données 17/32 octets. Nomenclature Nomenclature CS1W-MCH71 – carte de contrôle d’axes Voyants LED Interrupteur de sélection de n˚ d'unité Pour usage ultérieur Connecteurs de communication MECHATROLINK-II : Connecte aux nœuds MECHATROLINK-II Connecteur d'E/S JUSP-NS115 – carte d’interface MECHATROLINK-II Interrupteur rotatif (SW1) Utilisé pour définir l'adresse de la station Mechatrolink-II NS115 LED (A) Etat de l'alarme LED (R) Etat des communications MECHATROLINK-II Interrupteur DIP (SW2) Utilisé pour le paramétrage des communications MECHATROLINK-II Connecteurs CN6A et CN6B de communication MECHATROLINK-II : A connecter au système MECHATROLINK-II Connecteur de signal de codeur totalement fermé CN4 Utilisé pour la connexion de signaux totalement fermés Câble de terre Connecté au symbole de terre sur le servodriver 52 Contrôleurs d'axes Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 53 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18 Contrôleurs d'axes Dimensions CS1W-MCH71 – carte de contrôle d’axes Unités : mm Poids approximatif : 0,3 kg 128 35 100,5 104 (4,5) Module d’E/S O2310 (4,5) 120 111 4,5 20 Schéma des trous de montage 108 121 121±0,2 4 trous filetés M4 4,5 130 111±0,2 Modules d’E/S PL2900, PL2910 152 89,8 79 4,5 RUN TX 1 2 3 4 5 6 7 8 120 DDI 343 30 4 5 6 7 8 120 DDI 343 30 161 152 4,5 1 2 3 44 RUN TX C N 1 C N 2 Carte de contrôle d’axes 53 Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 54 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18 JUSP-NS115 – carte d’interface MECHATROLINK-II Unités : mm Poids approximatif : 0,2 kg 2 100 24 Borne FG M4 Connecteur vers SERVOPACK NS115 S W 1 A R CN6A S W 2 C N 6 A 142 CN6B C N 6 B Plaque d'identification CN4 C N 4 128 20 Installation Installation Connexions d’interface MECHATROLINK-II Servodriver type SGDH (pour la connexion SERVOPACK, voir le chapitre Sigma-II) Codeur totalement fermé pour détection de vitesse/position CN 4 Vers une autre station MECHATROLINK-II P /S S SH 2 3 4 P S S SH 2 3 4 120 Ω CN 6A Carte I/F MECHATROLINK Type JUSP-NS115 1, 2, 3 16 17 18 19 14 15 PG0V PA /PA PB /PB PC /PC CN 6B Pour la dernière station, connecter une terminaison (JEPMC-W6022) Alimentation externe CN 1 Batterie de secours*1 2,8 à 4,5 V + - BAT (+) P BAT (-) +24 VIN + 21 37 22 38 47 39 1 Retour au point zéro par décélération LS*2 avec /DEC ON /DEC 41 Marche avant interdite *2 avec P-OT OFF P-OT 42 Marche arrière interdite *2 avec N-OT OFF N-OT 25 26 27 43 28 29 2 Verrouillage externe 1* avec /EXT1 ON /EXT 1 Verrouillage externe 2*2 avec /EXT2 ON /EXT 2 Verrouillage externe 3*2 avec /EXT3 ON /EXT 3 44 30 31 45 32 46 Coque du connecteur FG P représente des câbles à paire torsadée. AL 01 AL 02 3,3 kΩ 40 +24 V PG Sorties code d'alarme Tension de fonctionnement maxi. 30 Vc.c. Courant de sortie maxi. 20 mA c.c. AL 03 SG /COIN+ Positionnement terminé*2 (ON quand le positionnement est terminé) /COIN/BK+ Sortie BK*2 (ON quand le frein est relâché) /BK/S-RDY+ /S-RDYALM+ ALM- Sortie Servo prêt*2 (ON quand prêt) Sortie alarme Servo (OFF en cas d'alarme) Sortie Optocoupleur Tension de fonctionnement maxi. 30 Vc.c. Courant de sortie maxi 50 mA c.c. Connecte le blindage à la coque du connecteur. Représente le blindage. *1 Connecter en cas d'utilisation d'un codeur absolu et lorsque la batterie n'est pas connectée à CN8. *2 Définir l'affectation du signal avec les constantes utilisateur. 54 Contrôleurs d'axes Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 55 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18 Contrôleurs d'axes Informations pour la commande Carte de contrôle d’axes Nom Carte de contrôle d'axes MECHATROLINK-II Modèle CS1W-MCH71 Périphériques MECHATROLINK-II Nom Modules d’E/S distribuées Remarques 64 points d'entrée et 64 points de sortie Compteur réversible : 2 canaux Sortie d’impulsion : 2 canaux Câbles MECHATROLINK-II 0,5 mètre 1 mètre 3 mètres 5 mètres 10 mètres 20 mètres 30 mètres Terminateur MECHATROLINK-II Résistance de terminaison Cartes d’interface Pour servodrivers Sigma-II. (Version 38 ou ultérieure du firmware) MECHATROLINK-II Pour variateur Varispeed V7 (pour la version du variateur prise en charge, contactez votre revendeur Omron) Pour variateurs Varispeed V7, G7 (pour la version du variateur prise en charge, contactez votre revendeur Omron) Répéteur MECHATROLINK-II Lorsque 17 axes ou plus sont connectés au MECHATROLINK-II, le répéteur est requis. Modèle JEPMC-IO2310 JEPMC-PL2900 JEPMC-PL2910 JEPMC-W6003-A5 JEPMC-W6003-01 JEPMC-W6003-03 JEPMC-W6003-05 JEPMC-W6003-10 JEPMC-W6003-20 JEPMC-W6003-30 JEPMC-W6022 JUSP-NS115 SI-T/V7 SI-T JEPMC-REP2000 Câbles d’E/S Remarques Câble E/S pour IO2310 Avec connecteurs côté IO2310 Longueur m 0,5 1,0 3,0 Modèle JEPMC-W5410-05 JEPMC-W5410-10 JEPMC-W5410-30 Servomoteurs Remarque : Pour obtenir des informations détaillées, consultez la section sur les servomoteurs Variateurs de fréquence Remarque : Pour obtenir des informations détaillées, consultez la section sur les variateurs de fréquence Logiciel PC Caractéristiques techniques CX-One version 1.1 ou supérieure Carte de contrôle d’axes Modèle CX-One 55 Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 56 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18 TOUTES LES DIMENSIONS INDIQUEES SONT EN MILLIMETRES. Pour convertir les millimètres en pouces, multipliez par 0,03937. Pour convertir les grammes en onces, multipliez par 0,03527. Ca. No. I08E-FR-02 56 Afin d’améliorer le produit, les spécifications peuvent être modifiées sans préavis. Contrôleurs d'axes