R88D-KN@@@-ML2, R88D-KT@ Servodriver Accurax G5 Servodrivers de taille compacte pour un contrôle d’axes précis. Bus MECHATROLINK-II et sécurité intégrés. • Modèles de servodrivers MECHATROLINK-II et analogiques/impulsions • Sécurité conforme au niveau de performance D d'ISO13849-1 • Fréquence de réponse élevée de 2 kHz • Codeur série haute résolution alimenté par codeur 20 bits pour une précision accrue • Entrée codeur externe pour boucle fermée totale • Réglage automatique en temps réel • Algorithmes de réglage avancés (fonction antivibration, commande prédictive de couple, observateur de perturbations) Puissances • 230 Vc.a. monophasé 100 W à 1,5 kW (8,59 N·m) • 400 Vc.a. triphasé, 600 W à 5 kW (28,7 Nm) Configuration du système Contrôle MECHATROLINK-II Ordinateur : logiciel CX-One TJ1-MC04/16 CJ1W-MCH72 CJ1W-NCF71 Servodrivers Accurax G5 ML-II Terminaison MECHATROLINK-II R88D-KN -ML2 R88D-KN Câble d’alimentation Câble de codeur -ML2 Commande analogique/à impulsions ouverte Servodriver Accurax G5 analogique/à impulsions Servomoteur 3 000 tr/min (50 W-5 W) Ordinateur PC : Logiciel CX-One Carte de contrôle d’axes Carte de contrôle de position Câble d’alimentation Servomoteur 2 000 tr/min (400 W-5 kW) Câble standard Câble de codeur R88D-KT Bornier pour signaux généraux d'E/S de servodriver Unité Servomoteur 1 000 tr/min (900 W-3 kW) Servodriver Accurax G5 1 Servomoteur pris en charge Servomoteur rotatif Accurax G5 Tension Vitesse Couple Capacité nominal 230 V 400 230 V 400 230 V 400 3 000 min-1 0,16 N·m 0,32 N·m 0,64 N·m 1,3 N·m 2,4 N·m 3,18 N·m 4,77 N·m 2,39 Nm 3,18 N·m 4,77 N·m 6,37 N·m 9,55 Nm 12,7 N·m 15,9 N·m 2 000 min-1 4,77 N·m 7,16 N·m 1,91 N·m 2,86 N·m 4,77 N·m 7,16 N·m 9,55 Nm 14,3 N·m 19,1 N·m 23,9 N·m 1 000 min-1 8,59 N·m 8,59 N·m 19,1 N·m 28,7 N·m 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 000 W 1 500 W 750 W 1 000 W 1 500 W 2 000 W 3 000 W 4 000 W 5 000 W 1 000 W 1 500 W 400 W 600 W 1 000 W 1 500 W 2 000 W 3 000 W 4 000 W 5 000 W 900 W 900 W 2 000 W 3 000 W Modèle R88M-K05030(H/T)-@ R88M-K10030(H/T)-@ R88M-K20030(H/T)-@ R88M-K40030(H/T)-@ R88M-K75030(H/T)-@ R88M-K1K030(H/T)-@ R88M-K1K530(H/T)-@ R88M-K75030(F/C)-@ R88M-K1K030(F/C)-@ R88M-K1K530(F/C)-@ R88M-K2K030(F/C)-@ R88M-K3K030(F/C)-@ R88M-K4K030(F/C)-@ R88M-K5K030(F/C)-@ R88M-K1K020(H/T)-@ R88M-K1K520(H/T)-@ R88M-K40020(F/C)-@ R88M-K60020(F/C)-@ R88M-K1K020(F/C)-@ R88M-K1K520(F/C)-@ R88M-K2K020(F/C)-@ R88M-K3K020(F/C)-@ R88M-K4K020(F/C)-@ R88M-K5K020(F/C)-@ R88M-K90010(H/T)-@ R88M-K90010(F/C)-@ R88M-K2K010(F/C)-@ R88M-K3K010(F/C)-@ Servodriver Accurax G5 Modèle MECHATROLINK-II Modèle analogique/impulsions 230 V 400 V 230 V 400 V R88D-KN01H-ML2 R88D-KT01H R88D-KN01H-ML2 R88D-KT01H R88D-KN02H-ML2 R88D-KT02H R88D-KN04H-ML2 R88D-KT04H R88D-KN08H-ML2 R88D-KT08H R88D-KN15H-ML2 R88D-KT15H R88D-KN15H-ML2 R88D-KT15H R88D-KN10F-ML2 R88D-KT10F R88D-KN15F-ML2 R88D-KT15F R88D-KN15F-ML2 R88D-KT15F R88D-KN20F-ML2 R88D-KT20F R88D-KN30F-ML2 R88D-KT30F R88D-KN50F-ML2 R88D-KT50F R88D-KN50F-ML2 R88D-KT50F R88D-KN10H-ML2 R88D-KT10H R88D-KN15H-ML2 R88D-KT15H R88D-KN06F-ML2 R88D-KT06F R88D-KN06F-ML2 R88D-KT06F R88D-KN10F-ML2 R88D-KT10F R88D-KN15F-ML2 R88D-KT15F R88D-KN20F-ML2 R88D-KT20F R88D-KN30F-ML2 R88D-KT30F R88D-KN50F-ML2 R88D-KT50F R88D-KN50F-ML2 R88D-KT50F R88D-KN15H-ML2 R88D-KT15H R88D-KN15F-ML2 R88D-KT15F R88D-KN30F-ML2 R88D-KT30F R88D-KN50F-ML2 R88D-KT50F Légende des références Servodriver R88D-KN01H-ML2 Servodriver Accurax série G5 Modèle Vide: type analogique/à impulsions ML2: comm. MECHATROLINK-II Type de driver T: type analogique/à impulsions N: type réseau 2 Capacité et tension Tension Code 01H 02H 04H 230V 08H 10H 15H 06F 10F 15F 400 20F 30F 50F Capacité 100W 200W 400W 750W 1kW 1,5kW 600W 1,0kW 1,5kW 2,0kW 3,0kW 5,0kW Servomoteurs c.a. Caractéristiques des servodrivers Monophasé, 230 V R88D-K@ R88M-K@ Capacité moteur max. applicable W Courant de sortie continu A rms Circuits d’alim. Circuit principal Alimentation Circuit de contrôle Méthode de contrôle Rétroaction Température de fonctionnement/stockage Humidité de fonctionnement/stockage Altitude Résistance aux vibrations/chocs (max.) Configuration Poids approx. kg Conditions Caractéristiques de base Type de servodriver Servomoteur applicable 01H@ 02H@ 04H@ 08H@ 10H@ 15H@ 05030(H/T)@ 20030(H/T)@ 40030(H/T)@ 75030(H/T)@ 1K020(H/T)@ 1K030(H/T)@ 10030(H/T)@ 1K530(H/T)@ 1K520(H/T)@ 90010(H/T)@ 100 200 400 750 1 000 1 500 1,2 1,6 2,6 4,1 5,9 9,4 Monophasé/triphasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à -15% (50/60 Hz) Monophasé, 200 à 240 Vc.a., + 10 à -15% (50/60 Hz) Entraîné par IGBT, méthode MLI à modulation sinusoïdale Codeur série (incrémentiel/valeur absolue) 0 à +55°C/-20 à 65°C 90% ou moins (sans condensation) 1 000 m maximum au-dessus du niveau de la mer 5,88 m/s2 10-60 Hz (Un fonctionnement continu au point de résonance n'est pas autorisé) / 19,6 m/s2 Monté sur base 0,8 1,1 1,6 1,8 Triphasé, 400 V R88D-K@ R88M-K@ Capacité moteur max. applicable kW Courant de sortie continu Arms Circuits d’alim. Circuit principal Alimentation Circuit de contrôle Méthode de contrôle Rétroaction Température de fonctionnement/stockage Humidité de fonctionnement/stockage Altitude Résistance aux vibrations/chocs Configuration Poids approx. kg Conditions Caractéristiques de base Type de servodriver Servomoteur applicable Servodriver Accurax G5 06F-@ 40020(F/C)-@ 60020(F/C)-@ 0,6 10F-@ 75030(F/C)-@ 1K020(F/C)-@ 1,0 15F-@ 1K030(F/C)-@ 1K530(F/C)-@ 1K520(F/C)-@ 90010(F/C)-@ 20F-@ 2K030(F/C)-@ 2K020(F/C)-@ 2,0 6,7 30F-@ 3K030(F/C)-@ 3K020(F/C)-@ 2K010(F/C)-@ 3,0 9,4 1,5 2,9 4,7 Triphasé, 380 à 480 Vc.a. + 10 à -15% (50/60Hz) 24 Vc. c. ±15% Entraîné par IGBT, méthode MLI à modulation sinusoïdale Codeur série (incrémentiel/valeur absolue) 0 à +55°C/-20 à +65°C 90% ou moins (sans condensation) 1 000 m maximum au-dessus du niveau de la mer 5,88 m/s2 10-60 Hz (Un fonctionnement continu au point de résonance n'est pas autorisé) / 19,6 m/s2 Monté sur base 1,9 2,7 4,7 50F-@ 4K030(F/C)-@ 5K030(F/C)-@ 4K020(F/C)-@ 5K020(F/C)-@ 3K010(F/C)-@ 5,0 16,5 3 Caractéristiques générales (pour servodrivers MECHATROLINK-II) Signal d’E/S Commutation du mode Performances Caractéristiques de fréquence Bride vitesse nulle paramétrage de temps du démarrage en douceur Entrée commande Communication MECHATROLINK-II Signal d'entrée de séquence Signal de sortie de séquence Interface Norme de communication Fonction Communications Protocole de communications MECHATROLINK-II Adresse de poste Vitesse de transmission Cycle de transmission Longueur des données Détection d’inertie de charge automatique Frein dynamique (DB) Fonctions intégrées Communications USB Traitement régénérateur Fonction de prévention de dépassement (OT) Fonction de diviseur de codeur Fonctions de protection Fonctions de surveillance analogique pour la supervision Panneau de commande Fonctions d'affichage Interrupteurs Témoin de CHARGE Borne de sécurité Fonctions Normes respectées Retour codeur externe Commande de position, commande de vélocité, commande de couple, commande de boucle fermée totale. 2 kHz La commande de vélocité prédéterminée peut être bridée à zéro par l'entrée de bride de vitesse nulle. 0 à 10 s (réglages distincts pour accélération, décélération) Commandes MECHATROLINK-II (Pour séquence, mouvement, paramétrage/référence des données, surveillance, réglage et autres commandes) - Entrée multifonction x 8 par paramétrage (interdiction de progression/d'inversion, arrêt d'urgence, verrou externe, proximité d'origine, limite de couple de progression/d'inversion, entrée de surveillance générale). Il est possible de sortir trois types de formes de signaux, dont : relâchement du frein, servo prêt, alarme servo, positionnement terminé, détection de vitesse de rotation du moteur, détection de limite de couple, détection de vitesse nulle, détection de coïncidence de vitesse, avertissement, statut de commande de position, détection de limite de vitesse, sortie d'alarme, statut de commande de vitesse. Ordinateur PC/Connecteur mini-USB Conforme à la norme USB 2.0 Paramétrage et surveillance de statut MECHATROLINK-II 41H à 51 FH (nombre max. d'éléments asservis : 30) 10 Mbps 1, 2 & 4 ms 17 bits et 32 bits Configuration automatique des paramètres moteur Un paramètre de configuration de rigidité. Intégré. Fonctionne pendant la coupure de l’alimentation principale, alarme servo, servo OFF ou dépassement de course. Résistance interne incluse dans les modèles de 600 W à 5 kW. Résistance régénérative montée en externe (option). Arrêt DB, arrêt par décélération ou arrêt par inertie pendant le fonctionnement en mode P-OT, N-OT Division optionnelle possible Courant excessif, surtension, sous-tension, surrégime, surcharge, erreur codeur, surchauffe... Surveillance analogique de régime de moteur, référence de vitesse, référence de couple, erreur de suivi de commande, entrée analogique... Les signaux de surveillance à émettre et leur échelle peuvent être spécifiés par des paramètres. Nombre de canaux : 2 (Tension de sortie : ±10 Vc.c) Un affichage LED à 2 chiffres et 7 segments indique l'état d'entraînement, les codes d'alarme, les paramètres... Voyant d'état des communications MECHATROLINK-II (COM) 2 x contacteurs tournants pour le paramétrage de l'adresse du nœud MECHATROLINK-II S'allume lorsque le circuit d'alimentation principal est sous tension. Fonction de coupure de couple de sécurité destinée à couper le courant du moteur et à l'arrêter. Signal de sortie pour fonction de surveillance de panne. EN ISO13849-1:2008 (PL- d, niveau de performance d), IEC61800-5 -2:2007 (fonction STO, coupure de couple de sécurité), EN61508:2001 (niveau d'intégrité de sécurité 2, SIL2), EN954-1:1996 (CAT3). Signal série et codeur driver en ligne A-B-Z pour commande de boucle fermée totale Caractéristiques générales(pour servodrivers analogiques/à impulsion) 4 Signal d'entrée Signal d'entrée 7 modes sélectionnables par paramètres : (1) commande de position, (2) commande de vélocité, (3) commande de couple, (4) commande de position/vélocité, (5) commande de position/couple, (6) commande de vélocité/ couple et (7) commande de boucle fermée totale. Caractéristiques de fréquence 2 kHz Performances Bride vitesse nulle La commande de vélocité prédéterminée peut être bridée à zéro par l'entrée de bride de vitesse nulle. Paramètres de temps du démarrage en 0 à 10 s (réglages distincts pour accélération, décélération) Courbe S d'accélération/décélération également douceur disponible. Contrôle de la Tension de référence de vitesse 6 Vc.c à vitesse nominale : réglé lors de la livraison (l'échelle et la polarité peuvent être réglés lors du vitesse paramétrage) Limites de couple 3 Vc.c. au couple nominal (le couple peut être séparément limité positivement ou négativement). Commande de vitesse prédéterminée La vitesse prédéterminée peut être sélectionnée parmi 8 réglages internes par des entrées numériques. Contrôle de Tension de référence de couple 3 Vc.c au couple nominal : réglé lors de la livraison (l'échelle et la polarité peuvent être réglés lors du couple paramétrage) Limite de vitesse La limite de vitesse peut être paramétrée. Type d'impulsions d'entrée Signe + train d’impulsion, déplacement de phase 90° impulsion biphasée (phase A + phase B) ou train Impulsions d’impulsion marche avant/arrière avant Fréquence d'impulsion d'entrée 4 Mpps max. (200 Kpps max. à collecteur ouvert). Mise à l'échelle d'impulsion de Rapport de mise à l'échelle applicable : 1/1 000 - 1 000 commande Toute valeur de 1-2020 peut être sélectionnée pour le numérateur (résolution codeur) et le dénominateur (Réducteur électronique) (résolution d'impulsion de commande par révolution du moteur). La combinaison doit se situer dans la plage indiquée ci-dessus. Impulsions Type d'impulsions d'entrée Signe + train d’impulsion, déplacement de phase 90° impulsion biphasée (phase A + phase B) ou train avant d’impulsion marche avant/arrière Fréquence d'impulsion d'entrée 4 Mpps max. (200 Kpps max. à collecteur ouvert). Mise à l'échelle d'impulsion de Rapport de mise à l'échelle applicable : 1/1 000 - 1 000 commande Toute valeur de 1-2020 peut être sélectionnée pour le numérateur (résolution du codeur) et le dénominateur (résolution d'impulsion de commande). La combinaison doit se situer dans la plage indiquée ci-dessus. (Réducteur électronique) Mise à l'échelle du codeur externe Rapport de mise à l'échelle applicable : 1/20 - 160 Toute valeur de 1-2020 peut être sélectionnée pour le numérateur (résolution du codeur) et le dénominateur (résolution du codeur externe par révolution du moteur). La combinaison doit se situer dans la plage indiquée cidessus. Signal d'entrée Commande de boucle fermée totale Carte de contrôle Commande de vitesse/couple Commutation du mode Servomoteurs c.a. Signal d’E/S Sortie de signal de position Signal d'entrée de séquence Sortie Driver de ligne phase A, phase B, phase Z et sortie collecteur ouvert phase Z. - Entrée multifonction x 10 par paramétrage (servo ON, commutations de mode de commande, interdiction de progression/d'inversion, commutation de filtre de vibrations, commutation de gain, commutation de réducteur électronique, réinitialisation de compteur d'erreur, interdiction d'impulsion, réinitialisation d'alarme, sélection de vitesse interne, commutation de limite de couple, vitesse nulle, arrêt d'urgence, commutation de rapport d'inertie, signal de commande de vélocité/couple). Signal de sortie de séquence Communications USB Interface Norme de communication Fonction Détection d’inertie de charge automatique Frein dynamique (DB) Fonctions intégrées Traitement régénérateur Fonction de prévention de dépassement (OT) Fonction de diviseur de codeur Contrôle par réducteur électronique (Numérateur/ Dénominateur) Fonction de réglage de la vitesse interne Fonctions de protection Fonctions de surveillance analogique pour la supervision Panneau de commande Fonctions d'affichage Touches du panneau de l'opérateur Témoin de CHARGE Borne de sécurité Fonctions Normes respectées Retour codeur externe Connecteur d'expansion - Entrée spéciale x 1 (SEN : capteur ON, demande de données ABS). Il est possible de sortir quatre types de formes de signaux, dont : relâchement du frein, servo prêt, alarme servo, positionnement terminé, détection de vitesse de rotation du moteur, détection de limite de couple, détection de vitesse nulle, détection de coïncidence de vitesse, avertissement, statut de commande de position, détection de limite de vitesse, statut de commande de vitesse. Ordinateur PC/Connecteur mini-USB Conforme à la norme USB 2.0 Paramétrage et surveillance de statut Configuration automatique des paramètres moteur Un paramètre de configuration de rigidité. Intégré. Fonctionne pendant la coupure de l’alimentation principale, alarme servo, servo OFF ou dépassement de course. Résistance interne incluse dans les modèles de 600 W à 5 kW. Résistance régénérative montée en externe (option). Arrêt DB, arrêt par décélération ou arrêt par inertie pendant le fonctionnement en mode P-OT, N-OT Division optionnelle possible Jusqu'à 4 numérateurs de réducteur électronique en combinaison avec les entrées. 8 vitesses peuvent être définies en interne Courant excessif, surtension, sous-tension, surrégime, surcharge, erreur codeur, surchauffe... Surveillance analogique de régime de moteur, référence de vitesse, référence de couple, erreur de suivi de commande, entrée analogique... Les signaux de surveillance à émettre et leur échelle peuvent être spécifiés par des paramètres. Nombre de canaux : 2 (Tension de sortie : ±10 Vc.c) Un affichage LED à 6 chiffres et 7 segments indique l'état d'entraînement, les codes d'alarme, les paramètres... Utilisée pour définir/surveiller les paramètres et les conditions d'entraînement (5 touches). S'allume lorsque le circuit d'alimentation principal est sous tension. Fonction de coupure de couple de sécurité destinée à couper le courant du moteur et à l'arrêter. Signal de sortie pour fonction de surveillance de panne. EN ISO13849-1:2008 (PL- d, niveau de performance d), IEC61800-5 -2:2007 (fonction STO, coupure de couple de sécurité), EN61508:2001 (niveau d'intégrité de sécurité 2, SIL2), EN954-1:1996 (CAT3). Signal série et codeur driver en ligne A-B-Z pour commande de boucle fermée totale Bus série pour carte optionnelle Noms des éléments du servodriver Zone d’affichage Zone d’affichage Connecteur de surveillance (CN5) Connecteur de surveillance (CN5) Contacteurs de numéro d'adresse Zone d'utilisation Connecteur MECHATROLINK-II (CN6) Connecteur USB (CN7) Connecteur d'expansion (CN3) Bornes d’alimentation du circuit principal (L1, L2 et L3) Bornes d’alimentation du circuit principal L1, L2 et L3) Connecteur USB (CN7) Bornes d’alimentation du circuit de contrôle (L1C et L2C) Connecteur de sécurité (CN8) Bornes d’alimentation du circuit de contrôle (L1C et L2C) Connecteur de sécurité (CN8) Témoin de charge Témoin de charge Connecteur d’E/S de contrôle (CN1) - 26 broches- Bornes de connexion de résistance régénérative externe (B1, B2 et B3) Bornes de connexion de résistance régénérative externe (B1, B2 et B3) Connecteur d’E/S de contrôle (CN1) - 50 broches - Bornes de connexion de moteur (U, V et W) Bornes de connexion de moteur (U, V et W) Connecteur d'encodeur externe (CN4) Connecteur d'encodeur externe (CN4) Bornes de la masse de protection Connecteur du codeur (CN2) Servodrivers MECHATROLINK-II Bornes de la masse de protection Connecteur du codeur (CN2) Servodrivers analogiques/à impulsions Remarque : Les images ci-dessus illustrent uniquement les modèles de servodrivers 230 V. Les servodrivers 400 V possèdent des bornes d'entrée d'alimentation c.c. pour le circuit de commande au lieu des bornes L1C et L2C. Servodriver Accurax G5 5 Caractéristiques d'E/S Caractéristiques des bornes (pour tous les drivers) Symbole L1 L2 L3 L1C L2C 24 V 0V B1 B2 B3 U V W Nom Bornes d'entrée d'alimentation principale Fonction Bornes d'entrée d’alimentation c.a. pour le circuit principal Borne d’entrée d'alimentation de contrôle Bornes d'entrée d’alimentation c.a. pour le circuit de contrôle (uniquement pour servodrivers 200 V monophasés/triphasés). Remarque : pour les servodrivers monophasés, connectez l'entrée d'alimentation à L1 et L3. Bornes d'entrée d’alimentation c.c. pour le circuit de contrôle (uniquement pour servodrivers 400 V triphasés). Bornes de connexion de résistance de régénération externe Servodrivers de moins de 750 W : aucune résistance interne n'est connectée. Laissez B2 et B3 ouverts. Connectez une résistance de régénération externe entre B1 et B2. Bornes de connexion du servomoteur Servodrivers de 750 W à 5 kW : court-circuit en B2 et B3 pour résistance de régénération interne. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, connectez une résistance de régénération externe entre B1 et B2 et retirez le câble entre B2 et B3. Bornes pour les sorties vers le servomoteur Signaux d'E/S (CN1) - Signaux d'entrée (pour servodrivers MECHATROLINK-II) N° broche 6 5 7 8 9 10 11 12 13 14 15 17 18 19 20 21 22 23 24 - Coque 16 Nom du signal I-COM E-STOP P-OT N-OT DEC EXT3 EXT2 EXT1 SI-MON0 BTP-I BTN-I PCL NCL SI-MON1 SI-MON2 FG GND Fonction Pole ± pour alimentation c.c. externe. L'alimentation doit utiliser une tension de 12 V-24 V (±5%) Arrêt d’urgence Le nom du signal indique le réglage en usine. La fonction peut être modifiée par paramétrage. Marche avant interdite Marche arrière interdite Proximité d’origine Entrée de verrou externe 3 Entrée de verrou externe 2 Entrée de verrou externe 1 Entrée de surveillance générale 0 Broche de connexion pour la batterie de secours du codeur absolu. Ne pas connecter quand une batterie est raccordée au câble du encodeur (connecteur CN2). Bornes non utilisées. Ne pas connecter. Limite du couple en progression La fonction des signaux d'entrée alloués aux broches 5 et 7 à 13 peut être modifiée par ces options de paramétrage. Limite du couple en inversion Entrée de surveillance générale 1 Entrée de surveillance générale 2 Masse de blindage. Connecté à la masse de châssis si le câble blindé du câble de signaux d’E/S est raccordé à la coque du connecteur. Masse de signal. Isolée avec alimentation (I-COM) pour le signal de contrôle dans le servodriver. Signaux d'E/S (CN1) - Signaux de sortie (pour servodrivers MECHATROLINK-II) N° broche 1 2 25 26 3 4 - 6 Nom du signal BRK-OFF+ BRK-OFF S-RDY+ /S-RDYALM+ ALMINP1 AT-SPEED T_LIM ZSP V-COIN INP2 WARN1 WARN2 DEN V_LIM Fonction Signal de relâchement de frein externe Servo prêt : ON lorsqu'il n'y a pas d'alarme servo et que le circuit d'alimentation de contrôle/principal est ON Alarme servo : passe à OFF en cas de détection d'erreur Sortie de positionnement terminé 1 Vitesse atteinte Limite de couple Vitesse nulle Coïncidence de vitesse Sortie de positionnement terminé 2 Avertissement 1 Avertissement 2 Proximité d’origine Limite de vitesse La fonction des signaux de sortie alloués aux broches 1, 2, 25 et 26 peut être modifiée par ces options de paramétrage. Servomoteurs c.a. Signaux d'E/S (CN1) - Signaux d'entrée (pour servodrivers analogiques/à impulsions) N° broche 1 3 4 2 Commutation du mode Position/ Boucle fermée totale 5 6 44 45 46 47 Nom du signal Fonction +24 VCW +Sens horaire -Sens horaire +24 VCW +Sens antihoraire -Sens antihoraire +CWLD -CWLD +CCWLD -CCWLD REF TREF1 VLIM AGND1 TREF2 14 Vitesse Couple 15 16 Couple Position/vitesse Boucle fermée PCL totale 18 NCL 17 7 29 26 27 28 30 31 Communs AGND1 +24 VIN RUN Position/Boucle DFSEL1 fermée totale Communs GSEL Position/Boucle GESEL1 fermée totale VSEL3 Vitesse Position/Boucle ECRST fermée totale VSEL2 Vitesse Communs RESET TVSEL 32 Entrée d'impulsion de référence pour driver en ligne et collecteur ouvert en fonction du paramétrage. Mode d'entrée : Signe +train d’impulsions Impulsion d'inversion/de progression (impulsion CCW/CW) Impulsion biphasée (différentiel de phase 90°) Entrée d'impulsion de référence pour driver en ligne uniquement. Mode entrée Impulsion d'inversion/de progression (impulsion CCW/CW) Entrée de référence de vitesse : ±10 V/vitesse nominale du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre). Entrée de référence de couple : ±10 V/couple nominal du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre). Entrée de limite de vitesse : ±10 V/vitesse nominale du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre). Masse de signal analogique Entrée de référence de couple : ±10 V/couple nominal du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre). Entrée de limite de couple de progression : ±10 V/couple nominal du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre). Entrée de limite de couple d'inversion : ±10 V/couple nominal du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre). Masse de signal analogique Entrée d'alimentation de contrôle pour les signaux de séquence : les utilisateurs doivent fournir une alimentation +24 V (12 à 24 V). Servo ON : met le servo ON. Commutation de filtre de vibrations 1 Commutation de gain Commutation de réducteur électronique 1 Sélection de vitesse interne 3 Active le filtre de vibrations conformément au paramétrage. Active la valeur de gain conformément au paramétrage. Commute le numérateur du rapport du réducteur électronique. Entrée de sélection du paramètre de vitesse désiré au cours d'une opération interne de vitesse. La sélection de vitesse combine cette entrée aux entrées VSEL1 et VSEL2. Entrée de réinitialisation de compteur d'erreur. Sélection de vitesse interne 2 Réinitialise le compteur d'erreur de position. Entrée de sélection du paramètre de vitesse désiré au cours d'une opération interne de vitesse. La sélection de vitesse combine cette entrée aux entrées VSEL1 et VSEL3. Déverrouille le statut de l'alarme. Le compteur d'erreur est réinitialisé lorsque l'alarme l'est Entrée de réinitialisation de l’alarme également. Commutation de mode de contrôle Position ↔ vitesse Position/Vitesse/ Couple Position ↔ couple Autorise la commutation du mode de contrôle Couple ↔ vitesse Position 33 8 9 20 13 42 43 50 - IPG VSEL1 Vitesse NOT POT Position/Vitesse/ SEN Couple SENGND BAT (+) Communs BATGND (-) FG TLSEL DFSEL2 Commun Entrée d'interdiction d'impulsion. Entrée numérique d'interdiction de l'impulsion de référence de position. Sélection de vitesse interne 1 Entrée de sélection du paramètre de vitesse désiré au cours d'une opération interne de vitesse. La sélection de vitesse combine cette entrée aux entrées VSEL2 et VSEL3. Marche arrière interdite Dépassement de course interdit : arrête le servomoteur quand la pièce mobile dépasse la plage autorisée de déplacement. Marche avant interdite Entrée de capteur ON. Signal de demande de données initiales en cas d'utilisation d'un codeur absolu. Masse de signal de capteur ON. Bornes de connexion de la batterie de secours lorsque l'alimentation du codeur absolu est interrompue. Ne pas connecter si un câble de batterie de secours du codeur absolu est utilisé. Masse de châssis Interrupteur de limite de couple La fonction des signaux d'entrée alloués aux broches 8, 9 et 26 à 33 peut être modifiée par Commutation de filtre de vibrations 2 ces options de paramétrage. Commutation de réducteur électronique 2 VZERO Vitesse nulle VSIGN Signal de commande de vitesse TSIGN Signal de commande de couple E-STOP Arrêt d’urgence JSEL Commutation de rapport d'inertie Bornes non utilisées. Ne pas connecter. GESEL2 12 40 41 - Servodriver Accurax G5 7 Signaux d'E/S (CN1) - Signaux de sortie (pour servodrivers analogiques/à impulsions) N° broche 21 22 48 49 23 24 19 25 Commutation du Nom du signal mode Position/ +A Boucle fermée -A totale +B -B +Z -Z Z ZCOM 11 10 35 34 37 36 39 Communs 39 38 Position/ Boucle fermée totale - - Vitesse/couple BKIR BKIRCOM READY READYCOM /ALM ALMCOM TGON INP1 INP1COM INP2 P-CMD ZSP WARN1 WARN2 ALM-ATB VCMP V-CMD V-LIMIT T-LIMIT Fonction Codeur phase A+ Codeur phase ACodeur phase B+ Codeur phase BCodeur phase Z+ Codeur phase ZSortie du codeur phase Z Codeur phase Z commun Les signaux du codeur (ou les signaux d'échelle externe au cours d'une commande de fermeture complète) sont émis conformément au paramètre du numérateur de division du codeur. Il s'agit de la sortie driver en ligne (équivalent de R422). La fréquence maximale de sortie est de 4 Mbps. La phase Z est émise pour les signaux codeurs (ou les signaux d'échelle externe au cours de commande de fermeture complète). Il s'agit de la sortie driver en ligne (équivalent de R422). La phase Z est émise pour les signaux codeurs (ou les signaux d'échelle externe au cours de commande de fermeture complète). Sortie collecteur ouvert. Sortie signal de relâchement de frein Signal de temporisation pour utilisation du frein électromagnétique sur un moteur. Servo prêt : ON s'il n'y a pas d'alarme de servo lorsque l'alimentation de contrôle/circuit principal passe à ON. Alarme servo : passe à OFF en cas de détection d'erreur. Détection de vitesse de rotation du moteur. Cette sortie passe à ON lorsque la vitesse de rotation du moteur atteint la vitesse paramétrée. Sortie de positionnement terminé 1 : passe à ON lorsque l'erreur de position est égale au paramètre déterminé. Sortie de positionnement terminé 2 Statut de commande de position Vitesse nulle Avertissement 1 Avertissement 2 Sortie d'alarme Sortie de conformité de vitesse Statut de commande de vitesse Détection de limite de vitesse Détection de limite de couple La fonction des signaux de sortie alloués aux broches 11, 10, 34 à 39 peut être modifiée par ces options de paramétrage. Connecteur du codeur (CN2) - (pour tous les servodrivers) N° broche 1 2 3 4 5 6 Coque Nom du signal E5V E0V BAT+ BAT– PS+ PS– FG Fonction Alimentation du codeur +5 V Masse de l’alimentation du codeur Batterie+ (utilisé uniquement avec un codeur absolu) Batterie- (utilisé uniquement avec un codeur absolu) Entrée de signal série codeur (+phase) Entrée de signal série codeur (-phase) Masse de blindage Connecteur du codeur externe (CN4) - (pour tous les servodrivers) N° broche 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Coque Nom du signal E5V E0V PS /PS EXA /EXA EXB /EXB EXZ /EXZ FG Fonction Sortie alimentation de l'échelle externe Utiliser à 5,2 V +/-5% et à 250 mA ou moins. Connecté à la masse de circuit de commande connectée au connecteur CN1. E/S de signal d'échelle externe (signal série). Entrée de signal d'échelle externe (signaux Phase A, B et Z). Exécute l'entrée et la sortie des signaux des phases A, B et Z. Masse de blindage Connecteur de surveillance (CN5) - (pour tous les servodrivers) N° broche 1 Nom du signal AM1 2 AM2 3 4 5 6 GND - 8 Fonction Sortie surveillance analogique 1. Sortie du signal analogique de surveillance. Utilise les paramètres déterminés pour sélectionner la sortie à surveiller. Paramètre par défaut : vitesse de rotation du moteur 1 V/(1 000 tr/min). Sortie surveillance analogique 2. Sortie du signal analogique de surveillance. Utilise les paramètres déterminés pour sélectionner la sortie à surveiller. Paramètre par défaut : vitesse de rotation du moteur 1 V/(1 000 tr/min). Masse pour surveillances analogiques 1,2. Bornes non utilisées. Ne pas connecter. Servomoteurs c.a. Connecteur USB (CN7) - (tous servodrivers) N° broche 1 2 3 4 5 Nom du signal VBUS DD+ GND Fonction Borne de signal USB pour communication avec ordinateur. Masse pour surveillances analogiques 1,2. Non utilisée. Ne pas connecter. Masse de signal. Connecteur de sécurité (CN8) - (tous servodrivers) N° broche 1 2 3 4 5 6 7 8 Coque Nom du signal SF1SF1+ SF2SF2+ EDMEDM+ FG Fonction Non utilisée. Ne pas connecter. Entrée de sécurité 1 & 2. Cette entrée coupe les signaux d'entraînement du transistor de puissance dans le servodriver pour couper la sortie de courant vers le moteur. Un signal de surveillance est émis pour détecter une panne de la fonction de sécurité. Masse de châssis. Servodrivers R88D-KT01/02H, R88D-KN01/02H-ML2 (230 V, 100 - 200 W) 130 (pour modèle analogique/à impulsions) 132 (pour modèle ML2) (150) 150 φ5,2 140±0,5 70 40 28±0,5 6 (40) R88D-KT04H, R88D-KN04H-ML2 (230 V, 400 W) φ5,2 140±0,5 150 130 (pour modèle analogique/à impulsions) 132 (pour modèle ML2) (150) 70 55 6 43±0,5 (55) Servodriver Accurax G5 9 R88D-KT08H, R88D-KN08H-ML2 (230 V, 750 W) 170 (pour modèle analogique/à impulsions) 172 (pour modèle ML2) 70 65 4 140±0,5 (150) 150 φ5,2 7,5 50±0,5 (65) R88D-KT10/15H, R88D-KN10/15H-ML2 (230 V, 1 - 1,5 kW) 85 (pour modèle analogique/à impulsions) 86 (pour modèle ML2) 70 170 (pour modèle analogique/à impulsions) 172 (pour modèle ML2) 4 150 (150) 140±0,5 φ5,2 8,5 70±0,5 (85) R88D-KT06/10/15F, R88D-KN06/10/15F-ML2 (400 V, 600 W - 1,5 kW) 4 φ5,2 14,5 10 140±0,5 150 170 (pour modèle analogique/à impulsions) 172 (pour modèle ML2) (150) 70 91 (pour modèle analogique/à impulsions) 92 (pour modèle ML2) 70±0,5 Servomoteurs c.a. R88D-KT20F, R88D-KN20F-ML2 (400 V, 2 kW) 94 85 17,5 50 φ5,2 42,5 5,2 193,5 (pour modèle analogique/à impulsions) 195 (pour modèle ML2) 70 1,5 φ5,2 5,2 188±0,5 (168) 198 188 168 25±0,5 R2.6 R2.6 5,2 φ5,2 5,2 17,5 50±0,5 (94) 50 R88D-KT30/50F, R88D-KN30/50F-ML2 (400 V, 3 - 5 kW) φ5,2 5,2 5,2 65 5,2 φ5,2 212 (pour modèle analogique/à impulsions) 213 (pour modèle ML2) 3 φ5,2 50±0,5 240 250 220 (220) 65 5,2 70 240±0,5 130 100 15 R2.6 15 15 100±0,5 (130) R2.6 100 Filtres Modèle de filtre R88A-FIK102-RE R88A-FIK104-RE R88A-FIK107-RE R88A-FIK114-RE R88A-FIK304-RE R88A-FIK306-RE R88A-FIK312-RE Dimensions externes H L 190 42 190 57 190 64 190 86 190 86 245 94 290 130 P 44 30 35 35 40 40 45 Dimensions d'installation M1 M2 180 20 180 30 180 40 180 60 180 60 235 60 280 100 L M2 P fixations du driver H M1 fils de sortie Servodriver Accurax G5 11 Installation Monophasé, 230 Vc.c. (pour servodrivers MECHATROLINK-II) L1 L2 L3 N *1 B1 B3 B2 Interrupteur thermique Servomoteur U V CNB L Contacteur Servodriver Accurax G5 MECHATROLINK-II L1 Filtre antiparasite Codeur optique L3 CNA CN2 L1C Monophasé 200 à 230Vc.a. L2C CN1 1 2 25 26 3 4,7kΩ I-COM 6 4 12 à 24Vc.c. BRK-OFF+ BRK-OFFS-RDY+ /S-RDY- Sortie de signal de relâchement de frein Sortie de préparation de servo terminée Alimentation externe 12 à 24Vc.c. Tension de service maximale: 30Vc.c. Courant de sortie maximal: 50mAc.c. ALM+ Sortie d’alarme servo ALM- 1kΩ Arrêt d’urgence E-STOP 5 4,7kΩ Fonctionnement en progression interdit 1kΩ POT 7 4,7kΩ Fonctionnement en inversion interdit 1kΩ NOT 8 4,7kΩ Proximité d'origine 1kΩ DEC 9 4,7kΩ Verrou externe 3 1kΩ EXT3 10 4,7kΩ Verrou externe 2 1kΩ EXT2 11 4,7kΩ Verrou externe 1 1kΩ EXT1 12 4,7kΩ 1kΩ SI-MON0 13 Entrée de surveillance d'usage général 0 BTP-I 14 +24V+24V Batterie de secours *2 3,6V BTN-I 15 S1 A1 T11 T12 T21 T22 T31 T32 T33 Y1 T41 T42 SF1+ 4 +24V 4kW CN8 10 Unité de sécurité G9SX *3 SF1A2 16 GND Masse de châssis FG Connecte le blindage à la coque du connecteur +24V+24V 3 S14 S24 S34 S44 S54 L1 X1 X2 SF2+ 6 SF2- 5 8 EDM+ 7 EDM- 1kW 4kW Sortie EDM: signal de surveillance destiné à détecter une panne de fonction (tension de service max.: 30Vc.c. ou moins courant de sortie max.: 50mAc.c.) 1kW *1 Pour les servodrivers à partir de 750 W, B2 et B3 sont court-circuités. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, retirez le câble entre B2 et B3 et connectez une résistance régénérative externe entre B1 et B2. *2 Utilisez uniquement en présence d'un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée au connecteur d'E/S CN1, un câble du codeur avec batterie n'est pas nécessaire. *3 Le schéma de câblage de l'exemple utilise une unité de sécurité G9SX. Si une unité de sécurité n'est pas utilisée, laissez le connecteur de dérivation de sécurité monté en usine installé dans le CN8. Remarque : les fonctions d'entrée des broches 5 et 7 à 13 et les fonctions de sortie des broches 1, 2, 25 et 26 peuvent être modifiées par paramétrage. 12 Servomoteurs c.a. 400 Vc.a. triphasé (pour servodrivers MECHATROLINK-II) Triphasé 400Vc.a. *1 Interrupteur thermique B1 B3 B2 Contacteur Servomoteur U V CNB L Servodriver Accurax G5 MECHATROLINK-II L1 Filtre antiparasite L2 Codeur optique L3 CNA CN2 24V Alimentation 24Vc.c. ±15% 0V CN1 1 2 25 26 3 I-COM 6 4,7kΩ 4 12 à 24Vc.c. Arrêt d’urgence BRK-OFF+ BRK-OFFS-RDY+ /S-RDY- Sortie de signal de relâchement de frein Sortie de préparation de servo terminée Alimentation externe 12 à 24Vc.c. Tension de service maximale : 30Vc.c. Courant de sortie maximal : 50mAc.c. ALM+ Sortie d’alarme servo ALM- 1kΩ E-STOP 5 4,7kΩ Fonctionnement en progression interdit 1kΩ POT 7 4,7kΩ Fonctionnement en inversion interdit 1kΩ NOT 8 4,7kΩ Proximité d'origine 1kΩ DEC 9 4,7kΩ Verrou externe 3 1kΩ EXT3 10 4,7kΩ Verrou externe 2 1kΩ EXT2 11 4,7kΩ Verrou externe 1 1kΩ EXT1 12 4,7kΩ 1kΩ SI-MON0 13 Entrée de surveillance d'usage général 0 BTP-I 14 +24V+24V Batterie de secours *2 3,6V BTN-I 15 S1 A1 T11 T12 T21 T22 T31 T32 T33 Y1 16 GND Masse de châssis FG Connecte le blindage à la coque du connecteur +24V+24V T41 T42 SF1+ 4 +24V 4kW SF1A2 CN8 10 Unité de sécurité G9SX *3 3 S14 S24 S34 S44 S54 L1 X1 X2 SF2+ 6 SF2- 5 8 EDM+ 7 EDM- 1kW 4kW Sortie EDM: signal de surveillance destiné à détecter une panne de fonction (tension de service max.: 30Vc.c. ou moins courant de sortie max.: 50mAc.c.) 1kW *1 Normalement B2 et B3 sont court-circuités. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, retirez le câble entre B2 et B3 et connectez une résistance régénérative externe entre B1 et B2. *2 Utilisez uniquement en présence d'un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée au connecteur d'E/S CN1, un câble du codeur avec batterie n'est pas nécessaire. *3 Le schéma de câblage de l'exemple utilise une unité de sécurité G9SX. Si une unité de sécurité n'est pas utilisée, laissez le connecteur de dérivation de sécurité monté en usine installé dans le CN8. Remarque : les fonctions d'entrée des broches 5 et 7 à 13 et les fonctions de sortie des broches 1, 2, 25 et 26 peuvent être modifiées par paramétrage. Servodriver Accurax G5 13 230 Vc.a. monophasé (pour servodrivers analogiques/à impulsion) L1 L2 L3 N *1 B1 B3 B2 Interrupteur thermique L1 Filtre antiparasite L Servodriver Accurax G5 analogique/à impulsions Contacteur Servomoteur U V CNB Codeur optique L3 CNA CN2 L1C Monophasé 200 à 230Vc.a. L2C +24VCW 1 2,2kΩ CN1 +CW 3 Impulsion d’inversion -CW 4 220Ω 500kpps max. 11 BKIR Sortie signal de relâchement de frein 10 BKIRCOM Alimentation externe 12 à 24Vc.c. 35 READY Sortie servo prêt Tension de service maximale: 30Vc.c. +24VCCW 2 2,2kΩ +CCW 5 Impulsion de progression 34 READYCOM -CCW 6 220Ω Référence de position *3 -CWLD 45 2Mpps max. 110Ω 3kΩ 43kΩ Impulsion de progression +CCWLD 46 3kΩ 43kΩ -CCWLD 47 39 INP Sortie positionnement terminé 38 INPCOM 110Ω 3kΩ 43kΩ 12 à 24Vc.c. +24 VIN 7 Servo ON Courant de sortie maximal: 50mAc.c. 37 /ALM Sortie d'alarme 36 ALMCOM +CWLD 44 3kΩ 43kΩ Impulsion d’inversion 19 Z Sortie phase Z (sortie de collecteur ouvert) 25 ZCOM 4,7kΩ RUN 29 4,7kΩ 21 +A Filtre de vibrations en commutation DFSEL1 26 Sortie codeur phase A 22 -A 4,7kΩ Sortie d'entraîneur en ligne correspondant à la méthode de communication EIA RS-422A (résistance de charge 120W min.) 49 +B Sortie codeur phase B Commutation de gain GSEL 27 48 -B 4,7kΩ 23 +Z Réducteur électronique en commutation GESEL1 28 Sortie codeur phase Z 24 -Z 4,7kΩ 100Ω 20 Réinitialisation du compteur de déviation ECRST 30 1μF 4,7kΩ 13 SEN Capteur ON SENGND 4,7kΩ Réinitialisation d’alarme 42 BAT RESET 31 4,7kΩ 43 Commutation du mode en commutation TVSEL 32 Batterie de secours *2 3,6V BATGND 20kΩ 14 REF/TREF1/VLIM 4,7kΩ 3,83kΩ +24V+24V (±10V/vitesse ou couple nominal) 10kΩ 16 PCL/TREF2 4,7kΩ Fonctionnement en inversion interdit S1 3,83kΩ Fonctionnement en progression interdit +24V+24V 3,83kΩ Limite du couple en inversion Limite de couple en inversion *4 50 FG Masse de châssis (±12V/vitesse ou couple nominal) T41 T42 4kW CN8 10 Unité de sécurité G9SX *5 SF1- 3 A2 Limite de couple en progression/Commande de couple *4 (±12V/vitesse ou couple nominal) 10kΩ 18 NCL POT 9 SF1+ 4 +24V 17 AGND1 NOT 8 4,7kΩ A1 T11 T12 T21 T22 T31 T32 T33 Y1 Commande de vitesse/couple ou limite de vitesse *4 15 AGND Interdiction d'impulsion IPG 33 S14 S24 S34 S44 S54 L1 X1 X2 SF2+ 6 8 EDM+ 1kW 4kW 7 EDM- Sortie EDM: signal de surveillance destiné à détecter une panne de fonction (tension de service max.: 30Vc.c. ou moins courant de sortie max.: 50mAc.c.) Coque SF2- 5 1kW FG *1 Pour les servodrivers à partir de 750 W, B2 et B3 sont court-circuités. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, retirez le câble entre B2 et B3 et connectez une résistance régénérative externe entre B1 et B2. *2 Utilisez uniquement en présence d'un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée au connecteur d'E/S CN1, un câble du codeur avec batterie n'est pas nécessaire. *3 Uniquement disponible en mode de contrôle de position. *4 La fonction d'entrée dépend du mode de contrôle utilisé (contrôle de position, de vitesse ou de couple). *5 Le schéma de câblage de l'exemple utilise une unité de sécurité G9SX. Si une unité de sécurité n'est pas utilisée, laissez le connecteur de dérivation de sécurité monté en usine installé dans le CN8. Remarque : les fonctions d'entrée des broches 8, 9 et 26 à 33 et les fonctions de sortie des broches 10, 11, 34, 35, 38 et 39 peuvent être modifiées par paramétrage. 14 Servomoteurs c.a. 400 Vc.a. triphasé (pour servodrivers analogiques/à impulsion) Triphasé 400Vc.a. *1 B1 Interrupteur thermique B3 B2 Contacteur Servomoteur U CNB V L Servodriver Accurax G5 analogique/à impulsions L1 Filtre antiparasite L2 L3 CNA Codeur optique CN2 24V Alimentation 24Vc.c. ±15% 0V +24VCW 1 2,2kΩ CN1 +CW 3 Impulsion d’inversion -CW 4 220Ω 500kpps max. 11 BKIR Sortie signal de relâchement de frein 10 BKIRCOM Alimentation externe 12 à 24Vc.c. 35 READY Sortie servo prêt Tension de service maximale: 30Vc.c. +24VCCW 2 2,2kΩ +CCW 5 Impulsion de progression 34 READYCOM -CCW 6 220Ω Référence de position *3 -CWLD 45 2Mpps max. Impulsion de progression 110Ω 3kΩ 43kΩ +CCWLD 46 3kΩ 43kΩ -CCWLD 47 39 INP Sortie positionnement terminé 38 INPCOM 110Ω 3kΩ 43kΩ 12 à 24Vc.c. +24 VIN 7 Courant de sortie maximal: 50mAc.c. 37 /ALM Sortie d'alarme 36 ALMCOM +CWLD 44 3kΩ 43kΩ Impulsion d’inversion 19 Z Sortie phase Z (sortie de collecteur ouvert) 25 ZCOM 4,7kΩ Servo ON RUN 29 4,7kΩ 21 +A Filtre de vibrations en commutation DFSEL1 26 Sortie codeur phase A 22 -A 4,7kΩ 49 +B Commutation de gain Sortie codeur phase B Sortie d'entraîneur en ligne correspondant à la méthode de communication EIA RS-422A (résistance de charge 120W min.) 48 -B GSEL 27 4,7kΩ 23 +Z Réducteur électronique en commutation GESEL1 28 Sortie codeur phase Z 24 -Z 4,7kΩ 100Ω 20 Réinitialisation du compteur de déviation ECRST 30 1μF 4,7kΩ 13 SEN Capteur ON SENGND 4,7kΩ Réinitialisation d’alarme 42 BAT RESET 31 4,7kΩ 43 Commutation du mode en commutationTVSEL 32 Batterie de secours *2 3,6V BATGND 20kΩ 14 REF/TREF1/VLIM 4,7kΩ 3,83kΩ Interdiction d'impulsion +24V+24V S1 (±10V/vitesse ou couple nominal) 10kΩ 16 PCL/TREF2 3,83kΩ Fonctionnement en progression interdit A1 T11 T12 T21 T22 T31 T32 T33 Y1 (±12V/vitesse ou couple nominal) 3,83kΩ Limite de couple en inversion *4 50 FG Terre (±12V/vitesse ou couple nominal) T41 T42 4kW CN8 10 Unité de sécurité G9SX *5 SF1- 3 A2 Limite de couple en progression/Commande de couple *4 10kΩ 18 NCL POT 9 SF1+ 4 +24V 17 AGND1 NOT 8 4,7kΩ +24V+24V Commande de vitesse/couple ou limite de vitesse *4 IPG 33 4,7kΩ Fonctionnement en inversion interdit 15 AGND S14 S24 S34 S44 S54 L1 X1 X2 SF2+ 6 8 EDM+ 1kW 4kW 7 EDM- Sortie EDM: signal de surveillance destiné à détecter une panne de fonction (tension de service max.: 30Vc.c. ou moins courant de sortie max.: 50mAc.c.) Coque SF2- 5 1kW FG *1 Normalement B2 et B3 sont court-circuités. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, retirez le câble entre B2 et B3 et connectez une résistance régénérative externe entre B1 et B2. *2 Utilisez uniquement en présence d'un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée au connecteur d'E/S CN1, un câble du codeur avec batterie n'est pas nécessaire. *3 Uniquement disponible en mode de contrôle de position. *4 La fonction d'entrée dépend du mode de contrôle utilisé (contrôle de position, de vitesse ou de couple). *5 Le schéma de câblage de l'exemple utilise une unité de sécurité G9SX. Si une unité de sécurité n'est pas utilisée, laissez le connecteur de dérivation de sécurité monté en usine installé dans le CN8. Remarque : les fonctions d'entrée des broches 8, 9 et 26 à 33 et les fonctions de sortie des broches 10, 11, 34, 35, 38 et 39 peuvent être modifiées par paramétrage. Servodriver Accurax G5 15 Références pour la commande Configuration de référence d'Accurax série G5 MECHATROLINK-II C Servodriver Accurax série G5 MECHATROLINK-II A Servomoteur J Contrôleurs d'axes CN5 G Câble de surveillance analogique H Câbles MECHATROLINK-II 3 000 tr/min (50 W-5 W) CN6 Filtre B Câbles A Servomoteur 2 000 tr/min (400 W-5 kW) CN7 L I Câble de connecteur mini MECHATROLINK-II TJ1-MC04/16 CN8 Résistance régénérative externe Ordinateur : logiciel CX-One CN1 K CN4 CN2 A Servomoteur R88D-KN -ML2 1 000 tr/min (900 W-3 kW) D Connecteur de signaux d'E/S de servodriver CJ1W-MCH72 CJ1W-NCF71 E F Bornier pour signaux d'E/S de servodriver Unité Remarque : Les symboles ABCDE... indiquent l'ordre de sélection recommandé pour les composants des servosystèmes G5 Servomoteurs, câbles d'alimentation et de codeur Remarque : AB Consultez le chapitre sur les servomoteurs Accurax G5 pour la sélection du servomoteur, des câbles moteur et des connecteurs Servodrivers Symbole C Caractéristiques 230 Vc.a. monophasé 400 Vc.a. triphasé 16 100 W Modèle de servodriver R88D-KN01H-ML2 200 W 400 W 750 W 1,0 kW 1,5 kW R88D-KN02H-ML2 R88D-KN04H-ML2 R88D-KN08H-ML2 R88D-KN10H-ML2 R88D-KN15H-ML2 600 W R88D-KN06F-ML2 1,0 kW R88D-KN10F-ML2 1,5 kW R88D-KN15F-ML2 2,0 kW R88D-KN20F-ML2 3,0 kW R88D-KN30F-ML2 5,0 kW R88D-KN50F-ML2 A Servomoteurs rotatifs série G5 compatibles R88M-K05030(H/T)-@ R88M-K10030(H/T)-@ R88M-K20030(H/T)-@ R88M-K40030(H/T)-@ R88M-K75030(H/T)-@ R88M-K1K020(H/T)-@ R88M-K1K030(H/T)-@ R88M-K1K530(H/T)-@ R88M-K1K520(H/T)-@ R88M-K90010(H/T)-@ R88M-K40020(F/C)-@ R88M-K60020(F/C)-@ R88M-K75030(F/C)-@ R88M-K1K020(F/C)-@ R88M-K1K030(F/C)-@ R88M-K1K530(F/C)-@ R88M-K1K520(F/C)-@ R88M-K90010(F/C)-@ R88M-K2K030(F/C)-@ R88M-K2K020(F/C)-@ R88M-K3K030(F/C)-@ R88M-K3K020(F/C)-@ R88M-K2K010(F/C)-@ R88M-K4K030(F/C)-@ R88M-K5K030(F/C)-@ R88M-K4K020(F/C)-@ R88M-K5K020(F/C)-@ R88M-K3K010(F/C)-@ Servomoteurs c.a. Câbles de contrôle (pour CN1) Symbole P E F Description Kit connecteurs d'E/S (26 broches) Connecter à Pour E/S d'utilisation générale - Modèle R88A-CNW01C Câble bornier Pour E/S d'utilisation générale 1 m 2m - XW2Z-100J-B34 XW2Z-200J-B34 XW2B-20G4 XW2B-20G5 XW2D-20G6 Bornier (vis M3 et pour bornes à broches) Bornier (vis M3,5 et pour bornes arrondies/à fourche) Bornier (vis M3 et pour bornes arrondies/à fourche) Surveillance analogique (pour CN5) Symbole G Contrôleurs d’axe MECHATROLINK-II Nom Câble de surveillance analogique 1m Modèle R88A-CMK001S Symbole J Contrôleur d'axes Trajexia-API Carte de contrôle de position pour API CJ1 Câbles MECHATROLINK-II (pour CN6) Symbole Caractéristiques Résistance de terminaison MECHATROLINK-II Câbles MECHATROLINK-II H Longueur - Modèle JEPMC-W6022-E 0,5 m 1m 3m 5m 10 m 20 m 30 m JEPMC-W6003-A5-E JEPMC-W6003-01-E JEPMC-W6003-03-E JEPMC-W6003-05-E JEPMC-W6003-10-E JEPMC-W6003-20-E JEPMC-W6003-30-E Carte de contrôle de position pour API CS1 Nom Câble pour connecteur mini USB 2m Modèle TJ1-MC04 (4 axes) TJ1-MC16 (16 axes) CJ1W-MCH72 CJ1W-NCF71 (16 axes) CJ1W-NC471 (4 axes) CJ1W-NC271 (2 axes) CS1W-NCF71 (16 axes) CS1W-NC471 (4 axes) CS1W-NC271 (2 axes) Résistance régénérative externe Symbole K Câble USB pour ordinateur PC (pour CN7) Symbole I Nom Contrôleur d'axes autonome Trajexia Modèle AX-CUSBM002-E Modèle de résistance régénérative R88A-RR08050S R88A-RR080100S R88A-RR22047S R88A-RR50020S Caractéristiques 50 Ω, 80 W 100 Ω, 80 W 47 Ω, 220 W 20 Ω, 500 W Filtres Symbole L Servodriver applicable R88D-KN01H-ML2, R88D-KN02H-ML2 R88D-KN04H-ML2 R88D-KN08H-ML2 R88D-KN10H-ML2, R88D-KN15H-ML2 R88D-KN06F-ML2, R88D-KN10F-ML2, R88D-KN15F-ML2 R88D-KN20F-ML2 R88D-KN30F-ML2, R88D-KN50F-ML2 Modèle de filtre R88A-FIK102-RE R88A-FIK104-RE R88A-FIK107-RE R88A-FIK114-RE R88A-FIK304-RE R88A-FIK306-RE R88A-FIK312-RE Courant nominal 2,4 A 4,1 A 6,6 A 14,2 A 4A 6A 12,1 A Courant de fuite 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA 0,3 mA / 32 mA1 0,3 mA / 32 mA1 0,3 mA / 32 mA1 Tension nominale 250 Vc.a. monophasé 400 Vc.a. triphasé 1. Pic de courant de fuite temporaire pour le filtre lors de la mise en/hors fonction. Connecteurs Caractéristiques Connecteur codeur externe (pour CN4) Connecteur de signal d'E/S de sécurité (pour CN8) Modèle R88A-CNK41L R88A-CNK81S Logiciel PC Caractéristiques Utilitaire de configuration et de surveillance pour les servodrivers et variateurs (CX-drive version 1.91 ou supérieure) Servodriver Accurax G5 Modèle CX-Drive 17 Références pour la commande Configuration de référence d'Accurax série G5 analogique/à impulsions C Servodriver analogique/ à impulsions Accurax série G5 CN5 A Servomoteur 3 000 tr/min (50 W-5 W) CN7 Filtre Q CN8 B Câbles A Servomoteur 2 000 tr/min (400 W-5 kW) CN1 Résistance régénérative externe N Câble de surveillance analogique O Câble de connecteur mini USB D Carte de contrôle d’axes E Carte de contrôle de position -Type haute vitesse- CN4 CN2 R88D-KT G Carte de contrôle de position I K Câble standard L A Servomoteur Bornier F pour signaux externes J H P Ordinateur : logiciel CX-One M Bornier pour signaux d'E/S d'usage général de servodriver 1 000 tr/min (900 W-3 kW) Remarque : Les symboles ABCDE... indiquent l'ordre de sélection recommandé pour les composants des servosystèmes G5 Servomoteurs, câbles d'alimentation et de codeur Remarque : AB Consultez le chapitre sur les servomoteurs Accurax G5 pour la sélection du servomoteur, des câbles moteur et des connecteurs Servodrivers Symbole C Caractéristiques 230 Vc.a. monophasé 400 Vc.a. triphasé 18 100 W Modèle de servodriver R88D-KT01H 200 W 400 W 750 W 1,0 kW 1,5 kW R88D-KT02H R88D-KT04H R88D-KT08H R88D-KT10H R88D-KT15H 600 W R88D-KT06F 1,0 kW R88D-KT10F 1,5 kW R88D-KT15F 2,0 kW R88D-KT20F 3,0 kW R88D-KT30F 5,0 kW R88D-KT50F A Servomoteurs rotatifs Accurax série G5 compatibles R88M-K05030(H/T)-@ R88M-K10030(H/T)-@ R88M-K20030(H/T)-@ R88M-K40030(H/T)-@ R88M-K75030(H/T)-@ R88M-K1K020(H/T)-@ R88M-K1K030(H/T)-@ R88M-K1K530(H/T)-@ R88M-K1K520(H/T)-@ R88M-K90010(H/T)-@ R88M-K40020(F/C)-@ R88M-K60020(F/C)-@ R88M-K75030(F/C)-@ R88M-K1K020(F/C)-@ R88M-K1K030(F/C)-@ R88M-K1K530(F/C)-@ R88M-K1K520(F/C)-@ R88M-K90010(F/C)-@ R88M-K2K030(F/C)-@ R88M-K2K020(F/C)-@ R88M-K3K030(F/C)-@ R88M-K3K020(F/C)-@ R88M-K2K010(F/C)-@ R88M-K4K030(F/C)-@ R88M-K5K030(F/C)-@ R88M-K4K020(F/C)-@ R88M-K5K020(F/C)-@ R88M-K3K010(F/C)-@ Servomoteurs c.a. Câbles de contrôle (pour CN1) Symbole Description Câble de contrôle D (1 axe) Connecter à Cartes de contrôle d’axes CS1W-MC221 CS1W-MC421 Câble de contrôle (2 axes) Cartes de contrôle d’axes CS1W-MC221 CS1W-MC421 Câble de contrôle (sortie driver en ligne pour 1 axe) Unités de contrôle de position (modèle haute vitesse) CJ1W-NC234 CJ1W-NC434 Câble de contrôle (sortie collecteur ouvert pour 1 axe) Unités de contrôle de position (modèle haute vitesse) CJ1W-NC214 CJ1W-NC414 Unités de contrôle de position (modèle haute vitesse) CJ1W-NC234 CJ1W-NC434 E Câble de contrôle (sortie driver en ligne pour 2 axes) Câble de contrôle (sortie collecteur ouvert pour 2 axes) Unités de contrôle de position (modèle haute vitesse) CJ1W-NC214 CJ1W-NC414 Unités de contrôle de position (modèle haute vitesse) CJ1W-NC234 CJ1W-NC434 CJ1W-NC214 CJ1W-NC414 F Câble bornier pour signaux externes (pour commun des entrées, entrées de fonctionnement avant/ arrière interdites, entrée d'arrêt d'urgence, entrée de proximité d'origine et entrée d'interruption) G Bornier pour signaux externes (vis M3, bornes à broches) Bornier pour signaux externes (vis M3,5, bornes arrondies/à fourche) Bornier pour signaux externes (vis M3, bornes arrondies/à fourche) Câble de l'unité de relais de servo au servodriver CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3, C200HW-NC113, CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3, C200HW-NC213/413, CQM1H-PLB21 ou CQM1-CPU43 CJ1M-CPU21/22/23 H I J Unité de relais de servo Carte de contrôle de position câble de connexion Unités de contrôle de position CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3 ou C200HW-NC113 Unités de contrôle de position CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3 ou C200HW-NC213/413 CQM1H-PLB21 ou CQM1-CPU43 CJ1M-CPU21/22/23 CQM1H-PLB21 CS1W-NC113 ou C200HW-NC113 CS1W-NC213/413 ou C200HW-NC213/413 CS1W-NC133 CS1W-NC233/433 CJ1W-NC113 CJ1W-NC213/413 CJ1W-NC133 CJ1W-NC233/433 CJ1M-CPU21/22/23 K Câble standard Pour les contrôleurs standard L Câble bornier Pour les contrôleurs standard M Bornier (vis M3 et pour bornes à broches) Bornier (vis M3,5 et pour bornes arrondies/à fourche) Bornier (vis M3 et pour bornes arrondies/à fourche) Servodriver Accurax G5 1m 2m 3m 5m 1m 2m 3m 5m 1m 5m 10 m 1m 3m Modèle R88A-CPG001M1 R88A-CPG002M1 R88A-CPG003M1 R88A-CPG005M1 R88A-CPG001M2 R88A-CPG002M2 R88A-CPG003M2 R88A-CPG005M2 XW2Z-100J-G9 XW2Z-500J-G9 XW2Z-10MJ-G9 XW2Z-100J-G13 XW2Z-300J-G13 1m 5m 10 m 1m 3m XW2Z-100J-G1 XW2Z-500J-G1 XW2Z-10MJ-G1 XW2Z-100J-G5 XW2Z-300J-G5 0,5 m 1m 2m 3m 5m 10 m - XW2Z-C50X XW2Z-100X XW2Z-200X XW2Z-300X XW2Z-500X XW2Z-010X XW2B-20G4 XW2B-20G5 1m 2m XW2D-20G6 XW2Z-100J-B25 XW2Z-200J-B25 1m 2m - XW2Z-100J-B31 XW2Z-200J-B31 XW2B-20J6-1B (1 axe) - XW2B-40J6-2B (2 axes) - XW2B-20J6-3B (1 axe) XW2B-20J6-8A (1 axe) XW2B-40J6-9A (2 axes) XW2Z-050J-A3 XW2Z-100J-A3 XW2Z-050J-A6 XW2Z-100J-A6 XW2Z-050J-A7 XW2Z-100J-A7 XW2Z-050J-A10 XW2Z-100J-A10 XW2Z-050J-A11 XW2Z-100J-A11 XW2Z-050J-A14 XW2Z-100J-A14 XW2Z-050J-A15 XW2Z-100J-A15 XW2Z-050J-A18 XW2Z-100J-A18 XW2Z-050J-A19 XW2Z-100J-A19 XW2Z-050J-A33 XW2Z-100J-A33 R88A-CPG001S R88A-CPG002S XW2Z-100J-B24 XW2Z-200J-B24 XW2B-50G4 XW2B-50G5 XW2D-50G6 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 1m 2m 1m 2m - 19 Surveillance analogique (pour CN5) Symbole N Nom Câble de surveillance analogique Résistance régénérative externe 1m Modèle R88A-CMK001S Symbole P Câble USB pour ordinateur PC (pour CN7) Symbole O Nom Câble pour connecteur mini USB 2 Modèle AX-CUSBM002-E Modèle de résistance régénérative R88A-RR08050S R88A-RR080100S R88A-RR22047S R88A-RR50020S Caractéristiques 50 Ω, 80 W 100 Ω, 80 W 47 Ω, 220 W 20 Ω, 500 W Filtres Symbole Servodriver applicable Modèle de filtre Courant nominal Courant de fuite Tension nominale Q R88D-KT01H, R88D-KT02H R88D-KT04H R88D-KT08H R88D-KT10H, R88D-KT15H R88D-KT06F, R88D-KT10F, R88D-KT15F R88D-KT20F R88D-KT30F, R88D-KT50F R88A-FIK102-RE R88A-FIK104-RE R88A-FIK107-RE R88A-FIK114-RE R88A-FIK304-RE R88A-FIK306-RE R88A-FIK312-RE 2,4 A 4,1 A 6,6 A 14,2 A 4A 6A 12,1 A 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA 0,3 mA / 32 mA1 0,3 mA / 32 mA1 0,3 mA / 32 mA1 250 Vc.a. monophasé 400 Vc.a. triphasé 1. Pic de courant de fuite temporaire pour le filtre lors de la mise en/hors fonction. Connecteurs Caractéristiques Kit connecteurs d'E/S 50 broches (pour CN1) Connecteur codeur externe (pour CN4) Connecteur de signal d'E/S de sécurité (pour CN8) Modèle R88A-CNU11C R88A-CNK41L R88A-CNK81S Logiciel PC Caractéristiques Utilitaire de configuration et de surveillance pour les servodrivers et variateurs (CX-drive version 1.90 ou supérieure) Modèle CX-Drive TOUTES LES DIMENSIONS SONT INDIQUÉES EN MILLIMÈTRES. Pour convertir les millimètres en pouces, multipliez par 0,03937. Pour convertir les grammes en onces, multipliez par 0,03527. Cat. No. I101E-FR-01 20 Les produits étant sans cesse améliorés, ces caractéristiques peuvent être modifiées sans préavis. Servomoteurs c.a. ">
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