5.2.2 Positionnement relatif
Lors d’un positionnement relatif, la position cible est ajoutée à la position actuelle. Étant donné qu’aucun point zéro fixe n’est requis, un référencement n’est alors pas indispensable.
Il s’avère cependant judicieux pour amener l’entraînement dans une position définie.
5.2.3 Positionnement absolu
La position cible est ici gagnée indépendamment de la position actuelle. Pour pouvoir exécuter un positionnement absolu, nous recommandons de référencer l’entraînement au préalable. En cas de positionnement absolu, la position cible est une position fixe (absolue) se référant au point zéro ou au point de référence.
5.2.4 Générateur de profil de déplacement
Pour les profils de déplacement, on distingue le positionnement chrono-optimisé du positionnement sans à-coup. Pour le positionnement chrono-optimisé, le déplacement et le freinage sont effectués à l’aide de l’accélération maximale définie. L’entraînement gagne la cible le plus rapidement possible, la courbe de vitesse est trapézoïdale, la courbe d’accélération en forme de bloc. Pour le positionnement sans à-coup, une accélération trapézoïdale est gagnée, la courbe de vitesse est ainsi de troisième ordre. Étant donné que l’accélération est constamment modifiée, l’entraînement se déplace avec ménagement pour la mécanique. a(t) a(t) a(t) t t t v(t) v(t) v(t)
Figure 2:
t t t
Profils de déplacement du servorégulateur de positionnement
46 SE-Power FS-IS-vers. 4.3 fr.14.02.2014
