Grafcet
15
Présentation
Objet de ce chapitre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage Grafcet.
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Description des instructions Grafcet
Description de la structure d'un programme Grafcet
Actions associées aux étapes Grafcet
Page
362
366
369
TWD USE 10AE
361
Grafcet
Description des instructions Grafcet
Introduction
Xi
Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une méthode simple de traduction de séquences de contrôle (graphe Grafcet).
Le nombre maximum d'étapes Grafcet dépend du type d'automate Twido. Le nombre d'étapes pouvant être activées simultanément est uniquement limité par le nombre total d'étapes.
Pour les automates TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF, vous disposez des
étapes 1 à 62. Les étapes 0 et 63 sont réservées pour le traitement antérieur et postérieur. Pour tous les autres automates, vous disposez des étapes 1 à 95.
Instructions
Grafcet
Le tableau suivant répertorie toutes les instructions et les objets requis pour la programmation d'un graphe Grafcet.
Représentation graphique (1) Transcription en langage TwidoSoft Fonction
Illustration :
Etape initiale
=*= i Lance l'étape initiale (2).
Transition
Etape
# i
-*- i
#
#Di
=*= POST
%Xi
LD %Xi, LDN %Xi
AND %Xi, ANDN %Xi,
OR %Xi, ORN %Xi
XOR %Xi, XORN %Xi
S %Xi
Active l'étape i après avoir désactivé l'étape courante.
Lance l'étape i et valide la transition associée (2).
Désactive l'étape courante sans activer d'autre étape.
Désactive l'étape i et l'étape courante.
Lance le traitement postérieur et termine le traitement séquentiel.
Bit associé à l'étape i. Peut être testé et écrit (le nombre maximum d'étapes dépend de l'automate).
Teste l'activité de l'étape i.
Active l'étape i.
Xi
S
Xi
R
R %Xi Désactive l'étape i.
(1) La représentation graphique n'est pas prise en charge.
(2) La première étape =*=i ou -*-i écrite indique le lancement du traitement séquentiel et, par conséquent, la fin du prétraitement.
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TWD USE 10AE
Grafcet
Exemples
Grafcet
Séquence linéaire :
%I0.5
1
%Q0.1
%I0.1
2 %Q0.2
%I0.2
3
%Q0.3
%I0.3
%I0.5
%S21
= * = 1
%I0.1
2
#
- * - 2
%I0.2
3
#
- * - 2
%I0.3
1
#
= * = POST
%X1
%Q0.1
%X2
%X3
%Q0.2
%Q0.3
LD
ST
%I0.5
%S21
=*= 1
LD
#
-*-
LD
# 3
-*- 3
%I0.1
2
2
%I0.2
LD
#
%I0.3
1
=*=
POST
LD %X1
ST %Q0.1
LD %X2
ST %Q0.2
LD %X3
ST %Q0.3
Non pris en charge Programme schéma
à contacts Twido
Programme liste d'instructions Twido
TWD USE 10AE
363
Grafcet
Séquence de divergences :
4
=* = 4
%I0.3
%I0.3
%I0.4
%I0.4
5
%I0.5
6
%I0.6
- * - 5
%I0.5
7
- * - 6
%I0.6
Non pris en charge
7
#
7
#
6
#
5
#
Programme schéma
à contacts Twido
=*= 4
LD
#
LD
#
%I0.3
5
%I0.4
6
-*- 5
LD %I0.5
# 7
-*- 6
LD %I0.6
# 7
Programme liste d'instructions Twido
364
TWD USE 10AE
TWD USE 10AE
Grafcet
Séquences simultanées :
8
%I0.7
9
11
13
%I0.8
%M0
10
12
%I0.9
Non pris en charge
- * - 8
%I0.7
- * - 9
%I0.8
11
#
- * - 10
%I0.9
12
#
- * - 11
%M0 %X12 12
#D
13
#
- * - 12
%M0 %X11 11
#D
13
#
9
#
10
#
Programme schéma
à contacts Twido
-*-
LD
#
#
-*-
LD
#
-*-
LD
#
8
%I0.7
9
10
9
%I0.8
11
10
%I0.9
12
-*-
LD
#D
11
%M0
AND %X12
12
13 #
-*-
LD
AND %X11
#D
#
12
%M0
11
13
Programme liste d'instructions Twido
Note : Pour qu'un graphe Grafcet soit opérationnel, au moins une étape active doit être déclarée à l'aide de l'instruction =*=i (étape initiale) ou le graphe doit être prépositionné lors du prétraitement à l'aide du bit système %S23 et de l'instruction S %Xi.
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Grafcet
Description de la structure d'un programme Grafcet
Introduction
Pré-traitement
z z z
Un programme TwidoSoft Grafcet se déroule en trois phases :
Pré-traitement
Traitement séquentiel
Traitement postérieur
Le pré-traitement gère les éléments suivants : z z z z les reprises de l'alimentation ; les défauts ; les changements du mode de fonctionnement ; le pré-positionnement des étapes Grafcet ; z Logique d'entrée
Le front montant de l’entrée %I0.6 met à 1 le bit %S21. Cela a pour effet de désactiver les étapes actives et d’activer les étapes intitiales.
%I0.6
/
%S22
S
%M0
000
001
002
003
004
LDN
S
ST
LDR
S
%I0.6
%S22
%M0
%I0.6
%S21
%I0.6
P
%S21
S
Le pré-traitement commence à la première ligne du programme et se termine à la première occurrence d'une instruction "= * =" ou "- * -".
Trois bits système sont dédiés au contrôle du Grafcet : %S21, %S22 et %S23.
Chaque bit système est mis à 1 (si nécessaire) par l'application, lors du prétraitement généralement. La fonction associée est exécutée par le système à la fin du pré-traitement et le bit système est remis à 0 par le système.
Bit système Nom
%S21 Initialisation du Grafcet
%S22
%S23
Réinitialisation du Grafcet
Description
Toutes les étapes actives sont désactivées et les étapes initiales sont activées.
Toutes les étapes sont désactivées.
Prépositionnement du Grafcet Ce bit doit être mis à 1 si les objets %Xi sont explicitement écrits par l'application lors du pré-traitement. Si ce bit est maintenu sur 1 lors du pré-traitement sans changement explicite des objets %Xi, le Grafcet est figé (aucune mise à jour n'est prise en compte).
366
TWD USE 10AE
Traitement séquentiel
Grafcet
Le traitement séquentiel est exécuté dans le graphe (instructions représentant le graphe) : z étapes z z actions associées aux étapes transitions z conditions de transition
Exemple :
=*= 1
%I0.2
%I0.3
%I0.3
/
%I0.2
/
-*- 2
%I0.4
-*- 3
%I0.5
2
#
3
#
1
#
1
#
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
=*=
LD
ANDN %I0.3
#
LD
-*-
LD
#
-*-
LD
#
1
%I0.2
2
%I0.3
ANDN %I0.2
# 3
2
%I0.4
1
3
%I0.5
1
Le traitement séquentiel se termine par l'exécution de l'instruction "= * = POST" ou par la fin du programme.
TWD USE 10AE
367
Grafcet
Traitement postérieur
Le traitement postérieur gère les éléments suivants : z les commandes du traitement séquentiel pour la régulation des sorties ; z le verrouillage de sécurité spécifique aux sorties.
Exemple :
=*= POST
%X1
%X2
%X3
%M1 %I0.2
%I0.7
/
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
018
019
020
021
022
023
024
025
026
027
028
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
OR( %M1
ANDN %I0.2
AND %I0.7
)
ST %Q0.3
368
TWD USE 10AE
Grafcet
Actions associées aux étapes Grafcet
Introduction
Un programme Grafcet TwidoSoft offre deux modes de programmation des actions z z associées aux étapes : dans la section de traitement postérieur ; dans les listes d’instructions ou les réseaux schéma à contacts des étapes mêmes.
Association des actions dans le traitement postérieur
Si des contraintes de sécurité ou de mode d'exécution sont appliquées, il est préférable de programmer les actions dans la section de traitement postérieur d'une application Grafcet. Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste d’instructions SET et RESET ou activer les bobines d'un programme schéma à contacts pour lancer les étapes Grafcet (%Xi).
Exemple :
%X1
%X2
%X2
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
018
019
020
021
022
023
024
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
ST
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
TWD USE 10AE
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Grafcet
Association d'actions à partir d'une application
Vous pouvez programmer les actions associées aux étapes sous forme de listes d'instructions ou de réseaux schéma à contacts. Dans ce cas, la liste d’instructions ou le réseau schéma à contacts n'est pas scruté(e), tant que l'étape n'est pas active.
Ce mode d'utilisation du langage Grafcet est le plus efficace, le plus lisible et le plus facile à gérer.
Exemple :
-*- 3
-*- 4
%Q0.5
S
4
#
020
021
022
023
024
025
026
027
028
029
-*-
LD
S
LD
#
-*-
LD
R
...
...
3
1
%Q0.5
%M10
4
4
1
%Q0.5
%Q0.5
R
370
TWD USE 10AE
