Schneider Electric Twido TWD USE 10AE Manuel utilisateur

Automates programmables

Twido

Guide de mise en œuvre logicielle

TWD USE 10AE fre Version 3.0

2

Table des matières

Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Partie I

Description du logiciel Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Chapitre 1

Introduction au logiciel Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Introduction à TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Introduction aux langages Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Chapitre 2

Objets langage Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Validation d'un objet langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Objets flottants et mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Adressage d'objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Adressage d'objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Adressage d'objets flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Adressage d'objets mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Repérage des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Adressage réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Objets blocs fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Objets structurés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Objets indexés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Symbolisation d'objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Chapitre 3

Mémoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Structure de la mémoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mémoire étendue . . 54

Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko . . . . . . . . . . . . 56

Utilisation de la cartouche de mémoire étendue 64 Ko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3

4

Chapitre 4

Modes de fonctionnement de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Scrutation cyclique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Scrutation périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Vérification de la durée de scrutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Gestion des coupures et des reprises secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

Gestion d'une reprise à chaud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Gestion d'un démarrage à froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

Initialisation des objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Chapitre 5

Gestion des tâches événementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Présentation des tâches événementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Description des différentes sources d'événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Gestion des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Partie II

Fonctions spéciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Chapitre 6

Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Présentation des différents types de communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Communications entre TwidoSoft et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Communication entre TwidoSoft et un modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Communication de liaison distante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Communications ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Communications Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Requêtes Modbus standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Classe d'implémentation Transparent Ready (Twido série A05, Ethernet A15) . . . . 153

Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC

vers l'automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156

Connexion de l'automate au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Adressage IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Affectation d'adresses IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

Configuration TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

Onglet Configurer adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

Onglet IP repérée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

Onglet Délai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

Onglet Périphériques distants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

Affichage de la configuration Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

Gestion des connexions Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Voyants Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

Messagerie Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Chapitre 7

Fonctions analogiques intégrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

Point de réglage analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

Voie analogique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

Chapitre 8

Gestion des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Présentation des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Adressage d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

Configuration d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

Informations sur l'état du module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

Exemples d'utilisation de modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Chapitre 9

Mise en œuvre du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

Présentation du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

Description fonctionnelle générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

Principes de mise en œuvre logicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . 207

Configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

Description de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

Modification de l’adresse d’un esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté . . . . . . 220

Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

Comment insérer un équipement esclave dans une configuration

AS-Interface V2 existante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux . . . . . . 227

Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves

connectés sur bus AS-Interface V2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . 235

Chapitre 10

Installation et configuration du bus de terrain CANopen . . . 237

Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

10.1

Présentation du bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

Base de connaissances CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

Boot-Up CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

Transmission d'un objet PDO (Process Data Object) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . 249

Node Guarding et Life Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

Gestion du bus interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

10.2

Mise en œuvre du bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

5

6

Configuration matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

Méthode de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

Déclaration du module maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau . . . . . . . . . . . . 259

Mappage des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

Liaison des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

Symbolisation des objets CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

Adressage des PDO du module maître CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . 272

Chapitre 11

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort . . . . . . . 277

Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

11.1

Configuration normale et connexion du module TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . 279

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

Configuration normale avec TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

Configuration BootP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

11.2

Configuration Telnet de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

Présentation de la configuration Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

Menu principal Telnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

Paramètres IP/Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

Configuration des paramètres série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

Configuration de la passerelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

Configuration de la sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

Statistiques Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

Serial Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

Enregistrement de la configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

Restauration des paramètres par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

Mise à niveau du microprogramme TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

Vous avez oublié votre mot de passe et/ou votre configuration IP ? . . . . . . . . . 301

11.3

Fonctions de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Fonctionnalités Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

Protocole de communication Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

Codes de fonction Modbus pris en charge localement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

Chapitre 12

Fonctionnement de l'afficheur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Afficheur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

Informations d'identification et états de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

Variables et objets système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313

Paramètres de port série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

Horloge calendaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

Facteur de correction de l'horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

Partie III

Description des langages Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

Chapitre 13

Langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

Introduction aux schémas à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328

Principes de programmation en langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . 330

Blocs de schémas à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

Eléments graphiques du langage schéma à contacts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts . . . . . 338

Conseils de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

Réversibilité schéma à contacts/liste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts

et le langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344

Documentation du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

Chapitre 14

Langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions. . . . . . . . . . . 350

Fonctionnement des listes d'instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

Instructions en langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

Utilisation de parenthèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

Instructions de pile (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

Chapitre 15

Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

Description des instructions Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362

Description de la structure d'un programme Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366

Actions associées aux étapes Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

Partie IV

Description des instructions et des fonctions . . . . . . 371

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

Chapitre 16

Instructions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

16.1

Traitement booléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375

Instructions booléennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376

Explication du format de description des instructions booléennes . . . . . . . . . . 378

Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380

Instructions d’affectation (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382

Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384

Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386

OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388

Instruction NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

7

8

16.2

Blocs fonctions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

Blocs fonctions standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392

Principes de programmation de blocs fonction standards . . . . . . . . . . . . . . . . . 394

Bloc fonction temporisateur (%TMi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396

Type de temporisateur TOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398

Type de temporisateur TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399

Type de temporisateur TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400

Programmation et configuration de temporisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401

Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404

Programmation et configuration des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407

Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409

Bloc fonction pas à pas (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411

16.3

Traitement numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413

Introduction aux instructions numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414

Instructions d'affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415

Instructions de comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420

Instructions arithmétiques sur entiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422

Instructions logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426

Instructions de décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427

Instructions de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429

Instructions de conversion entre mots simples et doubles . . . . . . . . . . . . . . . . 431

16.4

Instructions sur programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

Instructions END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433

Instruction NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

Instructions de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436

Instructions de sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

Chapitre 17

Instructions avancées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

17.1

Blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés . . . . . . . . . . 442

Principes de programmation de blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . 444

Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

LIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448

FIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449

Programmation et configuration des registres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450

Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) . . . . . . . . . . . . . . 453

Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456

Bloc fonction programmateur cyclique (%DR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459

Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi . . . . . . . . . . . 460

Programmation et configuration des programmateurs cycliques. . . . . . . . . . . . 462

Bloc fonction compteur rapide (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464

Bloc fonction compteur rapide (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467

Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH) . . . . . . . . . . 478

Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479

17.2

Fonctions horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482

Fonctions horloges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483

Blocs horodateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484

Horodatage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486

Réglage de la date et de l'heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488

17.3

Guide de démarrage rapide du PID de l'automate Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 491

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491

Objectif du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492

Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation . . . 494

Etape 2 - Pré-requis à la configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496

Etape 3 - Configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498

Etape 4 - Initialisation de la mise en œuvre de la régulation. . . . . . . . . . . . . . . 505

Etape 5 - Mise en œuvre de la régulation AT + PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508

Etape 6 - Mise au point des réglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511

17.4

Fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514

Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515

Principe de la boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516

Méthodologie de développement d’une application de régulation . . . . . . . . . . 517

Compatibilités et performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518

Caractéristiques détaillées de la fonction PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519

Comment accéder à la configuration du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522

Onglet Général du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524

Onglet Entrée du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527

Onglet PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529

Onglet Auto tuning de la fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531

Onglet Sortie du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536

Comment accéder à la mise au point du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539

Onglet Animation du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541

Onglet Trace du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543

Etats du PID et codes d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545

Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549

Méthode de réglage du paramètre PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557

Rôle et influence des paramètres d’un PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559

Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563

Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 565

17.5

Instructions sur flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567

Instructions arithmétiques sur flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568

Instructions Trigonométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571

Instructions de conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573

9

10

Instructions de conversion Entier <-> Flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574

17.6

Instructions sur tableaux d’objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577

Fonction de sommation sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578

Fonction de comparaison de tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579

Fonctions de recherche sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581

Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux . . . . . . . . . . . . . 583

Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584

Fonction décalage circulaire sur un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585

Fonction de tri sur tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587

Fonction d'interpolation sur tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588

Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . 593

Chapitre 18

Bits système et mots système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595

Bits système (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596

Mots système (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604

Glossaire

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617

Index

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631

Consignes de sécurité

§

Informations importantes

AVIS

Lisez attentivement ces instructions et familiarisez-vous avec le matériel avant d'essayer de l'installer, de le faire fonctionner ou d'effectuer une opération de maintenance. Les messages spéciaux qui suivent peuvent apparaître partout dans ce document ou sur l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur des renseignements pouvant éclairer ou simplifier une procédure.

La présence de ce symbole sur une étiquette de danger ou d'avertissement indique qu'un risque d'électrocution existe, pouvant provoquer des lésions corporelles si les instructions ne sont pas respectées.

Ceci est le symbole d'une alerte de sécurité. Il sert à vous avertir d'un danger potentiel de blessures corporelles. Respectez toutes les consignes de sécurité accompagnant ce symbole pour éviter toute situation pouvant entraîner une blessure ou la mort.

DANGER

DANGER indique une situation dangereuse entraînant la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

AVERTISSEMENT

AVERTISSEMENT indique une situation présentant des risques susceptibles de

provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

ATTENTION

ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible d'entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.

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TWD USE 10AE

Consignes de sécurité

REMARQUE

L'entretien du matériel électrique ne doit être effectué que par du personnel qualifié.

Schneider Electric ne saurait être tenu responsable des conséquences éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation. Ce document n'est pas destiné à servir de manuel d'utilisation aux personnes sans formation. Le manuel de référence du matériel Twido, TWD USE 10AE, contient les instructions d'assemblage et d'installation.

(c) 2002-2004 Schneider Electric Tous droits réservés

Informations supplémentaires relatives à la sécurité

Les personnes chargées de l'application, de la mise en œuvre ou de l'utilisation de ce produit doivent s'assurer que les principes de conception fondamentaux ont été inclus dans chacune des applications, en totale conformité avec les normes, codes, règlements, exigences en matière de performance et de sécurité et lois en vigueur.

Avertissements généraux et précautions à prendre

DANGER

RISQUE D'ELECTROCUTION, D'INCENDIE OU D'EXPLOSION

Coupez l'alimentation avant de commencer l'installation, le retrait, le câblage, la maintenance ou le contrôle du système à relais intelligent.

Le non-respect de cette précaution entraînerait la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels.

AVERTISSEMENT

RISQUE D'EXPLOSION

z z

Le remplacement des composants risque d'affecter la conformité de l'équipement à la Classe 1, Division 2.

Assurez-vous que l'alimentation est coupée ou que la zone ne présente aucun danger avant de déconnecter l'équipement.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels.

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TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Consignes de sécurité

AVERTISSEMENT

FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L'EQUIPEMENT

z z z z z z z

Coupez l'alimentation avant de procéder au retrait, à l'installation, au câblage ou à l'entretien.

Ce produit n'est pas conçu pour être utilisé lors d'opérations dangereuses pour la sécurité. Lorsque des risques de lésions corporelles ou de dommages matériels existent, utilisez les verrous de sécurité appropriés.

Les modules ne doivent être ni démontés, ni réparés, ni modifiés.

Cet automate est conçu pour être utilisé dans un coffret.

Installez les modules dans des conditions de fonctionnement normales.

L'alimentation des capteurs doit uniquement servir à alimenter les capteurs connectés au module.

Pour les circuits d'alimentation et de sortie, utilisez un fusible conçu conformément aux standards de type T de la norme CEI60127. Le fusible doit répondre aux exigences de courant et de tension du circuit. Fusibles recommandés : Fusibles série 218 Littelfuse

®

5 x 20 mm à action retardée.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels.

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Consignes de sécurité

Mise au rebut de la pile

Les bases compactes TWDLCA•40DRF utilisent une pile lithium externe en option permettant de prolonger la durée de stockage des données. (Remarque : La pile lithium n'est pas fournie avec les bases compactes, vous devez l'acheter séparément).

AVERTISSEMENT

RISQUE D'EXPLOSION ET DE TOXICITE

z z z z

N'incinérez pas de pile lithium, car elle risque d'exploser et de générer des substances toxiques.

Ne manipulez pas une pile lithium qui fuit ou qui est endommagée.

Les piles épuisées doivent être mises au rebut de manière appropriée. Une mise au rebut inappropriée des piles non utilisées peut avoir des effets dangereux ou négatifs sur l'environnement.

Dans certaines zones, la mise au rebut de piles lithium avec les ordures ménagères est interdite. Quoi qu'il en soit, vous êtes tenu de toujours vous conformer aux réglementations locales de votre région ou de votre pays en ce qui concerne la mise au rebut des piles.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels.

Avertissement concernant l'inversion de polarité

La polarité inversée au niveau de la sortie transistor n'est pas autorisée.

Les sorties transistor des bases compactes TWDLCA•40DRF ne peuvent supporter aucune inversion de polarité.

ATTENTION

RISQUE DE DOMMAGE AU NIVEAU DES SORTIES TRANSISTOR EN RAISON

DE L'INVERSION DE LA POLARITE

z z

Respectez les marques de polarité aux borniers des sorties transistor.

Une inversion de polarité peut endommager définitivement ou détruire les circuits de sortie.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.

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TWD USE 10AE

A propos de ce manuel

Présentation

Objectif du document

z z

Le manuel de référence du logiciel des automates programmables Twido est composé des sections suivantes : z

Description du logiciel de programmation Twido et introduction aux notions fondamentales requises pour programmer les automates Twido.

z Description des communications, de la gestion des E/S analogiques, de l'installation du module d'interface de bus AS-Interface et du module maître de bus de terrain CANopen, et d'autres fonctions spéciales.

Description des langages logiciels utilisés pour créer des programmes Twido.

Description des instructions et des fonctions des automates Twido.

Les informations du présent manuel s'appliquent uniquement aux automates programmables Twido.

Champ d'application

Avertissements liés au(x) produit(s)

Schneider Electric ne saurait être tenu responsable des erreurs éventuelles contenues dans ce document. Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque forme que ce soit, ni par aucun moyen que ce soit, y compris électronique, sans la permission écrite préalable de Schneider Electric.

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A propos de ce manuel

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Description du logiciel Twido

I

Présentation

Objet de cet partie

Cette rubrique fournit une introduction aux langages du logiciel, ainsi que les principales informations requises pour créer des programmes de régulation des automates programmables Twido.

Contenu de cette partie

Cette partie contient les chapitres suivants :

Chapitre

1

2

3

4

5

Titre du chapitre

Introduction au logiciel Twido

Objets langage Twido

Mémoire utilisateur

Modes de fonctionnement de l'automate

Gestion des tâches événementielles

Page

19

25

51

61

77

17

TWD USE 10AE

Logiciel Twido

18

TWD USE 10AE

Introduction au logiciel Twido

1

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre offre une introduction rapide à TwidoSoft, le logiciel de programmation et de configuration des automates Twido, ainsi qu’aux langages de programmation

Grafcet, liste d’instructions ou schéma à contacts.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Introduction à TwidoSoft

Introduction aux langages Twido

Page

20

21

19

TWD USE 10AE

Langages du logiciel Twido

Introduction à TwidoSoft

Introduction

TwidoSoft

TwidoSoft est un environnement de développement graphique permettant de créer, configurer et gérer des applications pour automates programmables Twido.

TwidoSoft vous permet de créer des programmes avec différents types de langage

(Voir

Langages Twido, p. 21), puis de transférer l’application en vue de son

exécution sur un automate.

z z z

TwidoSoft est un programme 32 bits pour PC fonctionnant sous Windows 98 deuxième édition, Windows 2000 Professionnel et Microsoft Windows XP.

Principales fonctionnalités logicielles offertes par TwidoSoft : interface utilisateur Windows standard programmation et configuration d'automates Twido connexion et contrôle d'automates

Note : La liaison Automate-PC utilise le protocole TCP/IP. Il est obligatoire que ce protocole soit installé sur le PC.

Configuration minimale

z z

La configuration minimale requise pour l’utilisation de TwidoSoft est :

Pentium 300MHz,

128 Mo de RAM, z

40 Mo de place disponible sur le disque dur.

20

TWD USE 10AE

Langages du logiciel Twido

Introduction aux langages Twido

Introduction

Un automate programmable lit des entrées, commande des sorties et résout une logique basée sur un programme. La création d’un programme d’un automate Twido consiste à écrire une série d’instructions rédigées dans un des langages de programmation Twido.

Langages Twido

Les langages suivants peuvent être utilisés pour créer des programmes d’automates Twido : z Langage liste d’instructions :

Un programme liste d’instructions est constitué d'une série d’expressions z z logiques, rédigées sous la forme d’une séquence d’instructions booléennes.

Langage schéma à contacts :

Un schéma à contacts est une représentation graphique d’une expression logique.

Langage Grafcet :

Le langage grafcet est constitué d'une succession d'étapes et de transitions.

Twido comprend les instructions liste Grafcet, mais pas les objets de représentation graphique Grafcet.

Les opérations de création et d’édition de programmes Twido à l’aide de ces langages de programmation peuvent être réalisées depuis un ordinateur personnel (PC).

Une fonctionnalité de réversibilité liste d’instructions / schéma à contacts vous permet de convertir un programme en langage liste d’instructions dans le langage schéma à contacts, et vice-versa.

TWD USE 10AE

21

Langages du logiciel Twido

Langage liste d’instructions

Un programme rédigé en langage liste d’instructions consiste en une série d’instructions exécutées de manière séquentielle par l’automate. Vous trouverez cidessous un exemple de programme en langage liste d’instructions.

0 BLK %C8

1 LDF %I0.1

2 R

3 LD %I0.2

4 AND %M0

5 CU

6 OUT_BLK

7 LD D

8 AND %M1

9 ST %Q0.4

10 END_BLK

Langage schéma

à contacts

Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des circuits de relais en logique programmée. Dans ces schémas, les éléments graphiques, tels que des bobines, des contacts et des blocs représentent les instructions du programme. Ci-dessous un exemple de schéma à contacts.

%I0.1

N

%I0.2 %M0

R

%C8

E

S ADJ Y

%C8.P 777

CU

D

F

CD

%M1 %Q0.4

22

TWD USE 10AE

Langages du logiciel Twido

Langage Grafcet

La méthode analytique Grafcet divise toute application d’automatisation en une série d’étapes auxquelles des actions, des transitions et des conditions sont associées. Vous trouverez ci-dessous des exemples d’instructions Grafcet, rencontrées respectivement dans des programmes liste d’instructions et schéma à contacts.

#

-*-

-*-

LD

#

#

-*-

LD

LD

#

...

6

7

4

5

2

3

0

1

8

9

10

4

5

3

%M10

6

5

4

%I0.7

%M15

7

--*-- 3

%M10

--*-- 4

%I0.7

--*-- 5

%M15

5

#

4

#

6

#

7

#

TWD USE 10AE

23

Langages du logiciel Twido

24

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

2

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre offre une description détaillée des objets langage de programmation des automates Twido.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Validation d'un objet langage

Objets bits

Objets mots

Objets flottants et mots doubles

Adressage d'objets bits

Adressage d'objets mots

Adressage d'objets flottants

Adressage d'objets mots doubles

Repérage des entrées/sorties

Adressage réseau

Objets blocs fonction

Objets structurés

Objets indexés

Symbolisation d'objets

45

48

50

39

40

42

43

Page

26

27

29

32

36

37

38

25

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Validation d'un objet langage

Introduction

Exemple

Les objets mots et bits ne sont valides que lorsqu'ils ont été alloués à une zone mémoire de l'automate. Pour que cette allocation soit possible, il est nécessaire que ces objets aient été utilisés dans l'application avant d'être téléchargés vers l'automate.

La plage d'objets valides est comprise entre 0 et la référence maximum autorisée pour ce type d'objet. Par exemple, si la référence maximum autorisée pour les mots mémoire dans votre application est %MW9, les zones %MW0 à %MW9 sont allouées. Dans cet exemple, %MW10 n'est pas valide. Aucun accès à cette zone n'est autorisé, aussi bien de manière interne qu'externe.

26

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Objets bits

Introduction

z z z z z

Les objets bits sont des variables logicielles de type bit qui peuvent être utilisés comme des opérandes et testés par des instructions booléennes. Vous trouverez cidessous la liste des objets bits :

Bits d'E/S

Bits internes (bits mémoire)

Bits système

Bits étape

Bits extraits de mots

Liste des bits opérandes

Type

Le tableau suivant répertorie et décrit les principaux objets bits qui sont utilisés comme opérandes dans des instructions booléennes.

Description Repère ou valeur Nombre maximal

-

Accès en

écriture (1)

Valeurs immédiates

Entrées

Sorties

0 ou 1 (False ou True) 0 ou 1

AS-Interface

Entrées

Sorties

Ces bits sont les "images logiques" des

états électriques des E/S. Ils sont stockés dans la mémoire de données et sont mis à jour à chaque scrutation de la logique du programme.

%IAx.y.z

%QAx.y.z

Interne

(mémoire)

Ces bits sont les "images logiques" des

états électriques des E/S. Ils sont stockés dans la mémoire de données et sont mis à jour à chaque scrutation de la logique du programme.

%Ix.y.z (2)

%Qx.y.z (2)

Les bits internes sont des zones de mémoire internes utilisées pour stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.

Remarque : Les bits d'E/S non utilisés ne peuvent pas être employés comme des bits internes.

%Mi

Système Les bits système %S0 à %S127 surveillent le bon fonctionnement de l'automate ainsi que la bonne exécution du programme de l'application.

%Si

Remarque (4)

Remarque (5)

128

TWDLC•A10DRF,

TWDLC•A16DRF

256 Tous les autres automates

Oui

128

Non

Oui

Non

Oui

Selon i

TWD USE 10AE

27

Objets langage Twido

Type Description Repère ou valeur Nombre maximal Accès en

écriture (1)

Non (3) Blocs fonction

Blocs fonction réversibles

Extraits de mots

Etapes

Grafcet

Les bits des blocs fonction correspondent aux sorties des blocs fonction.

Ces sorties peuvent être directement câblées ou exploitées en tant qu'objet.

%TMi.Q, %Ci.P, etc.

Blocs fonction programmés à l'aide d'instructions de programmation réversible

BLK, OUT_BLK et END_BLK.

E, D, F, Q, TH0,

TH1

Pour certains mots, un des 16 bits est extrait en tant que bit opérande.

Variable

Les bits %X1 à %Xi sont associés aux

étapes Grafcet. Le bit étape Xi est à l'état 1 lorsque l'étape correspondante est active et

à l'état 0 lorsqu'elle est désactivée.

%X21

Remarque (4)

Remarque (4)

Variable

Non

Variable

62 TWDLC•A10DRF,

TWDLC•A16 DRF

96 TWDLC•A24DRF,

TWDLCA•40DRF et automates modulaires

Oui

Légendes :

1. Ecrit par le programme ou à l'aide de l'éditeur de table d'animation.

2. Reportez-vous à la section "Repérage des Entrées/Sorties".

3. Ces bits, à l'exception de %SBRi.j et de %SCi.j, sont accessibles en écriture et en lecture.

4. Ce nombre est déterminé par le modèle de l'automate.

5. Où, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface (0A..31B); z

= numéro de voie (0..3). (Voir Adressage des entrées/sorties associées aux

équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2, p. 228.)

28

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Objets mots

Introduction

Formats de mot

z z z z z z z

Les objets mots sont repérés sous la forme de mots de 16 bits rangés dans la mémoire de données et pouvant contenir un entier compris entre –32 768 et 32 767

(sauf pour le bloc fonction compteur rapide (FC) qui est compris entre 0 et 65 535).

Exemples d'objets mots :

Valeurs immédiates

Mots internes (%MWi) (mots mémoire)

Mots constants (%KWi)

Mots échanges E/S (%IWi, %QWi%)

Mots d'E/S analogiques AS-Interface (IWAi, %QWAi)

Mots système (%SWi)

Blocs fonction (données de configuration et/ou d'exécution)

Le contenu des mots ou des valeurs est rangé dans la mémoire utilisateur sous la forme d'un code binaire à 16 bits (complément à deux) utilisant la convention suivante :

Position du bit

F

0

E D C

1 0

B

1 0

A 9 8

0 1 0

7 6 5 4

0 1 0 0

3 2

1 1

1 0

0 1 Etat du bit

Valeur du bit z z

Pour les notations binaires signées, le bit 15 est attribué, par convention, au signe de la valeur codée :

Le bit 15 est réglé sur 0 : le mot contient une valeur positive.

Le bit 15 est réglé sur 1 : le mot contient une valeur négative (les valeurs négatives sont exprimées en complément de deux).

Il est possible d'entrer et de récupérer les mots et les valeurs immédiates sous les formats suivants : z Décimal z

Min : -32 768, Max : 32 767 (1 579, par exemple)

Hexadécimal

Min : 16#0000, Max : 16#FFFF (16#A536, par exemple)

Syntaxe alternative : #A536

TWD USE 10AE

29

Objets langage Twido

Description des objets mots

Mots

Valeurs immédiates

Interne

(mémoire)

Constante

Système

Blocs fonction

Mots d'échange réseau

Mots d'E/S analogiques

Le tableau suivant décrit les objets mots.

Description

Il s'agit d'entiers dont le format est identique à celui des mots de 16 bits. Cela permet d'attribuer des valeurs à ces mots.

Repère ou valeur Nombre maximal

-

Base 10

Base 16

-32 768 à 32 767

16#0000 à

16#FFFF

3 000 Mots utilisés pour ranger des valeurs dans la mémoire des données au cours du fonctionnement. Les mots %MW0 à %MW255 sont directement lus et écrits par le programme.

%MWi

%KWi Mémorisent les constantes ou les messages alphanumériques. Leur contenu peut être écrit ou modifié uniquement à l'aide de TwidoSoft et en cours de configuration. Le programme ne peut accéder aux mots constants allant de %KW0 à

%KW63 qu'en lecture.

Ces mots de 16 bits comportent plusieurs fonctions : z

Ils permettent l'accès aux données provenant directement de l'automate en lisant les mots z

%SWi.

Ils effectuent des opérations sur l'application

(l'ajustement des blocs horodateurs, par exemple).

%SWi

Ces mots correspondent aux paramètres ou aux valeurs courantes des blocs fonction.

Attribués aux automates connectés en tant que

Liaisons distantes. Ces mots sont utilisés pour la communication entre les automates :

Entrée réseau

%TM2.P, %Ci.P, etc.

%INWi.j

256

128

Sortie réseau %QNWi.j

4 par liaison distante

4 par liaison distante

Attribués aux entrées et sorties analogiques des modules esclaves AS-Interface.

Entrées analogiques

Sorties analogiques

%IWAx.y.z

%QWAx.y.z

Accès en

écriture (1)

Non

Oui

Oui, uniquement

à l'aide de

TwidoSoft

Selon i

Oui

Non

Oui

Remarque (3) Non

Remarque (3) Oui

30

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Mots Description

Bits extraits Il est possible d'extraire un des 16 bits à partir des mots suivants :

Circuit interne

Système

%MWi:Xk

%SWi:Xk

Constante

Entrée

Sortie

Entrée esclave AS-Interface

Sortie esclave AS-Interface

Entrée réseau

Sortie réseau

Repère ou valeur Nombre maximal

%KWi:Xk

%IWi.j:Xk

%QWi.j:Xk

%IWAx.y.z:Xk

%QWAx.y.z:Xk

%INWi.j:Xk

%QNWi.j:Xk

1 500

128

Accès en

écriture (1)

Oui

Dépend de i

64 Non

Remarque (2) Non

Remarque (2) Oui

Remarque (2) Non

Remarque (2) Oui

Remarque (2) Non

Remarque (2) Oui

Note :

1. Ecrit par le programme ou à l'aide de l'éditeur de table d'animation.

2. Ce nombre est déterminé par la configuration.

3. Où, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface

(0A..31B); z = numéro de voie (0..3). (Voir Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2,

p. 228.)

TWD USE 10AE

31

Objets langage Twido

Objets flottants et mots doubles

Introduction

Le logiciel TwidoSoft permet d'effectuer des opérations sur les objets flottants et mots doubles entiers.

Un flottant est un argument mathématique qui possède une décimale dans son expression (exemples : 3,4E+38, 2,3 ou 1,0).

Un mot double entier est constitué de 4 octets stockés dans la mémoire de données et contenant une valeur comprise entre -2 147 483 648 et +2 147 483 647.

Format et valeur du flottant

Le format flottant utilisé est celui de la norme IEEE STD 734-1985 (équivalence CEI 559). La longueur des mots est de 32 bits, ce qui correspond à des nombres flottants simple précision.

Tableau représentant le format d'un flottant :

Bit 31

S

Bits {30...23}

Exposant

Bits {22...0}

Mantisse

La valeur du format ci-dessus est déterminée par l'équation suivante :

Valeur Flottant 32 bits =

– 1

S

*

2

( )

* 1,Mantisse

.

Les valeurs flottantes peuvent être représentées avec ou sans exposant, elles doivent toujours comporter une virgule (virgule flottante).

Les valeurs flottantes sont comprises entre -3,402824e+38 à -1,175494e-38 et 1,175494e-38 à

3,402824e+38 (valeurs grisées sur le schéma). Elles comportent aussi la valeur 0 notée 0,0.

-1.#INF -1.#DN 1.#DN 1.#INF

-3.402824e+38 -1.175494e-38

0

+1.175494e-38 +3.402824e+38 z z z

Lorsqu'un résultat de calcul est : inférieur à -3,402824e+38, le symbole -1.#INF (pour -infini) est affiché.

supérieur à +3,402824e+38, le symbole 1.#INF (pour + infini) est affiché.

compris entre -1,175494e-38 et 1,175494e-38, il est arrondi à 0,0. Une valeur comprise entre ces bornes ne peut être saisie en valeur flottante.

z indéfini (par exemple, racine carrée d'un nombre négatif), le symbole 1.#NAN ou -1.#NAN est affiché.

La précision de la représentation est de 2-24. Pour la visualisation des nombres flottants, il est inutile d'afficher plus de 6 chiffres après la virgule.

Note :

z

La valeur "1 285" est interprétée en tant que valeur entière. Pour pouvoir être prise en compte comme valeur flottante, elle doit être écrite sous la forme suivante : "1 285,0"

32

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Plage limite des fonctions arithmétiques sur des objets flottants

Le tableau suivant décrit la plage limite des fonctions arithmétiques sur des objets flottants :

Fonction arithmétique

Type

Racine carrée d'un opérande

Alimentation d'un entier par un réel

EXPT(%MF,%MW)

Logarithme de base 10

Logarithme naturel

Exponentiel naturel

Syntaxe

SQRT(x)

EXPT(y, x)

(où : x^y = %MW^%MF)

LOG(x)

LN(x)

EXP(x)

Plage limite et opérations invalides

#QNAN (Non valide) #INF (Infini)

x < 0 x < 0 x > 1,7E38 y.ln(x) > 88 x <= 0 x <= 0 x < 0 x > 2,4E38 x > 1,65E38 x > 88.0

Compatibilité matérielle

Les opérations sur flottants et mots doubles ne sont pas prises en charge par tous les automates Twido.

Le tableau suivant décrit la compatibilité matérielle :

Automate Twido

TWDLMDA40DUK

TWDLMDA40DTK

TWDLMDA20DUK

TWDLMDA20DTK

TWDLMDA20DRT

TWDLCA•40DRF

TWDLC•A24DRF

TWDLC•A16DRF

TWDLC•A10DRF

Oui

Oui

Oui

Oui

Mots doubles pris en charge

Oui

Oui

Oui

Oui

Non

Non

Oui

Oui

Non

Flottants pris en charge

Oui

Oui

Non

Non

Non

TWD USE 10AE

33

Objets langage Twido

Contrôle de validité

Le bit système %S18 est mis à 1 lorsque le résultat ne se situe pas dans la plage valide.

Les bits de mot d'état %SW17 indiquent la cause d'une erreur au niveau d'une opération sur valeur flottante.

Différents bits du mot %SW17 :

%SW17:X0

%SW17:X1

%SW17:X2

%SW17:X3

Opération incorrecte, le résultat n'est pas un nombre (1.#NAN ou -1.#NAN)

Réservé

Division par 0, le résultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF)

Résultat supérieur en valeur absolue à +3,402824e+38, le résultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF)

%SW17:X4 à X15 Réservé

Ce mot est remis à 0 par le système lors d'un démarrage à froid et par le programme pour une réutilisation.

Description des objets flottants et mots doubles

Le tableau suivant décrit les objets flottants et mots doubles :

Type d'objet Description

Valeurs immédiates Entiers ou décimaux dont le format est identique à des objets de 32 bits.

-

Repère Nombre maximal

[-]

Flottant interne

Mot double interne

Objets utilisés pour stocker des valeurs dans la mémoire des données lorsque le système est en cours d'exécution.

%MFi 1500

%MDi 1500

Constante flottante Mémorise les constantes.

%KFi 128

Constante double %KDi 128

Accès en écriture Forme indexée

Non

Oui

Oui

Oui, uniquement à l'aide de TwidoSoft

Oui, uniquement à l'aide de TwidoSoft

-

%MFi[index]

%MDi[index]

%KFi[index]

%KDi[index]

34

TWD USE 10AE

Possibilité de recouvrement entre objets

Objets langage Twido

Les mots longueur simple, double et flottants sont stockés au sein de l'espace des données dans une même zone mémoire. Ainsi, le mot flottant %MFi et le mot double

%MDi correspondent aux mots longueur simple %MWi et %MWi+1 (le mot %MWi contenant les bits de poids faible et le mot %MWi+1 les bits de poids fort du mot

%MFi).

Le tableau suivant illustre le recouvrement des mots flottants et des mots doubles internes :

Flottant et double

%MF0 / %MD0

Repère impair

%MF2 / %MD2

%MF4 / %MD4

...

%MFi+1 / %MDi+1

%MF1 / %MD1

%MF3 / %MD3

...

%MFi / %MDi

Mots internes

%MW0

%MW1

%MW2

%MW3

%MW4

%MW5

...

%MWi

%MWi+1

Le tableau suivant illustre le recouvrement des constantes flottantes et doubles :

Flottant et double

%KF0 / %KD0

%KF2 / %KD2

%KF4 / %KD4

...

%KFi+1 / %KDi+1

Repère impair

%KF1 / %KD1

%KF3 / %KD3

...

%kFi / %kDi

Mots internes

%KW0

%KW1

%KW2

%KW3

%KW4

%KW5

...

%KWi

%KWi+1

Exemple :

%MF0 correspond à %MW0 et %MW1. %KF543 correspond à %KW543 et %KW544.

TWD USE 10AE

35

Objets langage Twido

Adressage d'objets bits

Syntaxe

L’adressage des objets bits d’étape, internes et système doit se conformer à la syntaxe suivante :

%

Symbole

M, S ou X

Type d’objet

i

Numéro

Description

Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.

Groupe

Symbole

Type d’objet M

Elément Description

% Une variable logicielle doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%).

Les bits internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.

Numéro i

S

X

Les bits système donnent des informations d'état et de contrôle relatives à l'automate.

Les bits d’étape offrent des informations sur l'état des activités des étapes.

La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés.

z z z

Exemples d'adressage d'objets bits :

%M25 = bit interne numéro 25

%S20 = bit système numéro 20

%X6 = bit étape numéro 6

Objets bits extraits de mots

TwidoSoft permet d'extraire un des 16 bits des mots. L'adresse du mot est alors complétée par le rang du bit extrait suivant la syntaxe suivante :

MOT

Adresse du mot

X k

Position k = 0 - 15 rang du bit dans l’adresse du mot.

z z

Exemples :

%MW5:X6 = bit numéro 6 du mot interne %MW5

%QW5.1:X10 = bit numéro 10 du mot de sortie %QW5.1

36

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Adressage d'objets mots

Introduction

Syntaxe

L'adressage d'objets mots doit se conformer à la syntaxe décrite ci-dessous.

Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S (reportezvous à la rubrique

Repérage des entrées/sorties, p. 40) et des blocs fonctions

(reportez-vous à la rubrique

Objets blocs fonction, p. 43).

L’adressage des mots internes, constants et système doit se conformer à la syntaxe suivante :

%

Symbole

M, K ou S

Type d’objet

W

Syntaxe

i

Numéro

Description

Groupe

Symbole

Elément

%

Type d’objet M

Syntaxe

Numéro

K i

S

W

Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.

Description

Une adresse interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%).

Les mots internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.

Les mots constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanumériques. Leur contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant TwidoSoft.

Les mots système offrent des informations d'état et de régulation relatives à l'automate.

Mot de 16 bits.

La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés.

z z z

Exemples d'adressage d'objets mots :

%MW15 = mot interne numéro 15

%KW26 = mot constant numéro 26

%SW30 = mot système numéro 30

TWD USE 10AE

37

Objets langage Twido

Adressage d'objets flottants

Introduction

Syntaxe

L'adressage d'objets flottants doit se conformer à la syntaxe décrite ci-dessous.

Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S (reportezvous à la rubrique

Repérage des entrées/sorties, p. 40) et des blocs fonctions

(reportez-vous à la rubrique

Objets blocs fonction, p. 43).

L’adressage des flottants internes et constants doit se conformer à la syntaxe suivante :

%

Symbole

M ou K

Type d’objet

F

Syntaxe

i

Numéro

Description

Groupe

Symbole

Type d’objet

Syntaxe

Numéro

Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.

i

F

Elément Description

% Une adresse interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%).

M

K

Les flottants internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.

Les flottants constants permettent de stocker des valeurs constantes. Leur contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant TwidoSoft.

Objet de 32 bits.

La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés.

z z

Exemples d'adressage d'objets flottants :

%MF15 = flottant interne numéro 15

%KF26 = flottant constant numéro 26

38

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Adressage d'objets mots doubles

Introduction

Syntaxe

L'adressage des objets mots doubles doit se conformer à la syntaxe décrite cidessous. Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S

(reportez-vous à la rubrique

Repérage des entrées/sorties, p. 40) et des blocs

fonctions (reportez-vous à la rubrique

Objets blocs fonction, p. 43).

L’adressage des mots doubles internes et constants doit se conformer à la syntaxe suivante :

%

Symbole

M ou K

Type d’objet

D

Syntaxe

i

Numéro

Description

Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.

Groupe

Symbole

Elément

%

Type d’objet M

Description

Une adresse interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%).

K

Les mots doubles internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.

Les mots doubles constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanumériques. Leur contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant

TwidoSoft.

Syntaxe

Numéro i

D Double mot de 32 bits.

La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés.

z z

Exemples d'adressage d'objets mots doubles :

%MD15 = mot double interne numéro 15

%KD26 = mot double constant numéro 26

TWD USE 10AE

39

Objets langage Twido

Repérage des entrées/sorties

Introduction

Références multiples à une sortie ou à une bobine

Chaque point d'E/S (entrée/sortie) d'une configuration Twido possède un repère unique. Par exemple, le repère « %I0.0.4 » est affecté à l’entrée 4 d'un automate.

Des repères d'E/S peuvent être affectés aux matériels suivants : z Automate configuré en tant que maître de liaison distante z z

Automate configuré en tant qu'E/S distante

Modules d'E/S d'expansion

Le module d'interface bus AS-Interface TWDNOI10M3 et le module bus de terrain

CANopen TWDNCO1M utilisent chacun leur propre système d'adressage des entrées/sorties des équipements esclaves reliés à leur bus : z z pour le module TWDNOI10M3, voir Adressage des entrées/sorties associées

aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2, p. 228 ;

pour le module TWDNCO1M, voir Adressage des PDO du module maître

CANopen, p. 271.

Un programme peut comporter plusieurs références à une même sortie ou bobine. Seul le résultat de la dernière référence traitée est mis à jour au niveau des sorties du matériel. Par exemple, %Q0.0.0 peut être utilisé plusieurs fois dans un programme sans qu'un avertissement ne signale la multiplicité des occurrences. Il est donc important de ne valider que l’équation qui donnera l’état souhaité de la sortie.

ATTENTION

OPÉRATION INATTENDUE

Les doublons de sortie ne sont pas contrôlés et aucun avertissement n'est donné.

Vérifiez l'utilisation qui est faite des sorties et des bobines avant de les modifier dans l'application.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.

40

TWD USE 10AE

Format

Objets langage Twido

Le repérage des entrées et des sorties doit se conformer à la syntaxe ci-dessous.

% I, Q x .

Symbole Type d'objet Position de l'automate point y

Type d'E/S

.

point z

Numéro de voie

Le repérage des mots d'échange en entrée et en sortie doit se conformer à la syntaxe ci-dessous.

% I, Q W

Symbole Type d'objet Format x

Position de l'automate

.

point y

Type d'E/S

Description

Le tableau suivant décrit la syntaxe de repérage des E/S.

Groupe

Symbole

Type d'objet

Position de l'automate

Type d'E/S

Numéro de voie

I

Elément Valeur Description

% Un repère interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%).

-

Q -

Entrée. « Image logique » de l'état électrique de l'entrée d'un automate ou d'un module d'E/S d'expansion.

Sortie. « Image logique » de l'état électrique de la sortie d'un automate ou d'un module d'E/S d'expansion.

x y z

0

1 - 7

0

1 - 7

Automate maître (maître de liaison distante).

Automate distant (esclave de liaison distante).

E/S de base (E/S locale sur un automate).

Modules d'E/S d'expansion.

0 - 31 Numéro de la voie d'E/S sur l'automate ou le module d'E/S d'expansion. Le nombre de points d'E/S disponibles dépend du modèle de l'automate ou du type du module d'E/S d'expansion.

Exemples

Le tableau suivant présente quelques exemples de repérage des E/S.

Objet d'E/S Description

%I0.0.5

Entrée n° 5 sur la base automate (E/S locale).

%Q0.3.4

%I0.0.3

Sortie n° 4 sur le module d'E/S d'expansion d’adresse 3 pour la base automate (E/S d'expansion).

Entrée n° 3 sur la base automate.

%I3.0.1

%I0.3.2

Entrée n° 1 sur l'automate d'E/S distant d’adresse 3 de la liaison distante.

Entrée n° 2 sur le module d'E/S d'expansion d’adresse 3 pour la base automate.

TWD USE 10AE

41

Objets langage Twido

Adressage réseau

Introduction

Format

Les mots réseau %INW et %QNW permettent d'échanger des données d'application entre les automates d'extension et l'automate maître sur un réseau de liaison distante Twido. Reportez-vous au chapitre

Communications , p. 83 pour

obtenir plus d'informations.

L'adressage réseau doit se conformer à la syntaxe suivante.

% IN,QN W x .

Symbole Type d'objet Format Position de l'automate point j

Mot

Description de la syntaxe

Le tableau suivant décrit la syntaxe d'adressage réseau.

Groupe

Symbole

Type d'objet

Mot

Elément Valeur Description

% Un repère interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage

(%).

IN -

QN

Format W

Position de l'automate x j

-

-

0

1 - 7

0 - 3

Mot d'entrée réseau. Transfert de données de l'automate maître vers l'automate d'extension.

Mot de sortie réseau. Transfert de données de l'automate d'extension vers l'automate maître.

Mot de 16 bit.

Automate maître (maître de liaison distante).

Automate distant (esclave de liaison distante).

Chaque automate d'extension utilise un maximum de quatre mots pour assurer l'échange de données avec l'automate maître.

Exemples

Objet réseau

%INW3.1

%QNW0.3

Le tableau suivant présente quelques exemples d'adressage réseau.

Description

Mot réseau n°1 de l'automate distant n°3.

Mot réseau n°3 de la base automate.

42

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Objets blocs fonction

Introduction

Les blocs fonction contiennent des objets bits et des mots spécifiques accessibles par le programme.

Exemple de bloc fonction

L'illustration suivante présente un bloc fonction compteur.

%Ci

R

E

S

CU

ADJ Y

%Ci.P 9999

D

CD F

Bloc compteur/décompteur

Objets bits

Objets mots

Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions booléennes de test permettent d'accéder à ces bits selon l'une ou l'autre de ces méthodes : z directement (LD E, par exemple) si les bits sont reliés au bloc par une programmation réversible (voir Principes de programmation de blocs fonction z

standards, p. 394) ;

en spécifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple).

Les instructions permettent d'accéder aux entrées.

Les objets mots correspondent aux paramètres et valeurs spécifiés suivants : z

Paramètres de configuration des blocs : le programme peut accéder à certains paramètres (paramètres de présélection, par exemple), mais pas à d'autres

(base temps, par exemple).

z Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple.

TWD USE 10AE

43

Objets langage Twido

Objets mots

z z

Les objets mots doubles augmentent les capacités de calcul de votre automate

Twido lors de l'exécution de fonctions système telles que les compteurs rapides

(%FC ou %VFC) et les générateurs d'impulsions (%PLS).

Le repérage des objets mots doubles 32 bits utilisés avec les blocs fonction consiste uniquement à ajouter des objets mots standard avec le caractère "D" à la syntaxe d'origine. L'exemple suivant indique comment repérer la valeur courante d'un compteur rapide (FC) au format standard et au format mot double.

%FCi.V est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format standard.

%FCi.VD est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format mot double.

Note : Les objets mots doubles ne sont pas pris en charge par tous les automates

Twido. Reportez-vous au sous-chapitre

Compatibilité matérielle, p. 33 pour savoir

si votre automate Twido accepte les mots doubles.

Objets accessibles par le programme

Reportez-vous aux sous-chapitres suivants pour connaître la liste des objets accessibles par le programme.

z z

Pour les blocs fonction élémentaires, reportez-vous au sous-chapitre Blocs

fonctions standards, p. 392.

Pour les blocs fonction avancés, reportez-vous au sous-chapitre Objets mots et

objets bits associés à des blocs fonction avancés, p. 442.

44

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Objets structurés

Introduction

Chaînes de bits

Les objets structurés sont des ensembles formés par des objets adjacents. Twido z z z z prend en charge les types d'objet structuré suivants :

Chaînes de bits

Tables de mots

Tables de mots doubles

Tables de mots flottants

Les chaînes de bits sont composées d'une série de bits objet adjacent du même type et dont la longueur (L) est définie.

Exemple : Chaîne de bits %M8:6

%M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13

Note : %M8:6 est correct (car 8 est un multiple de 8), alors que %M10:16 ne l'est pas (10 n'est pas un multiple de 8).

Les chaînes de bits peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir

Instructions d'affectation, p. 415).

TWD USE 10AE

45

Objets langage Twido

Types de bit disponibles

Type

Bits d'entrée TOR

Bits de sortie TOR

Bits système

Bits pas Grafcet

Bits internes

Types de bit disponibles pour les chaînes de bits :

Repère

%I0.0:L ou %I1.0:L (1)

Taille maximale

0<L<17

%Q0.0:L ou %Q1.0:L (1) 0<L<17

%Si:L où "i" est multiple de 8

%Xi:L où "i" est multiple de 8

0<L<17 et i+L

≤ 128

0<L<17 et i+L

≤ 95 (2)

%Mi:L où "i" est multiple de 8 0<L<17 et i+L

≤ 256 (3)

Accès en écriture

Non

Oui

En fonction de i

Oui (via le programme)

Oui

Légende :

1. Seuls les bits d'E/S 0 à 16 peuvent être lus en chaîne de bits. Pour les automates

à 24 entrées et les modules à 32 E/S, les bits supérieurs à 16 ne peuvent pas être lus en chaîne de bits.

2. Le maximum de i+L pour les automates TWWDLCAA10DRF et

TWDLCAA16DRF est 62.

3. Le maximum de i+L pour les automates TWWDLCAA10DRF et

TWDLCAA16DRF est 128.

Tables de mots

Les tables de mots sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et dont la longueur (L) est définie.

Exemple : Table de mots %KW10:7

%KW10

16 bits

Types de mot disponibles

Type

Mots internes

Mots constante

Mots système

%KW16

Les tables de mots peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir

Instructions d'affectation, p. 415).

Types de mot disponibles pour les tables de mots :

Repère

%MWi:L

%KWi:L

%SWi:L

Taille maximale

0<L<256 et i+L< 3 000

0<L<256 et i+L< 256

0<L et i+L<128

Accès en écriture

Oui

Non

En fonction de i

46

TWD USE 10AE

Tables de mots doubles

32 bits

Objets langage Twido

Les tables de mots doubles sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et dont la longueur (L) est définie.

Exemple : Table de mots doubles %KD10:7

%KD10

Types de mot double disponibles

%KD22

Les tables de mots doubles peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation

(voir

Instructions d'affectation, p. 415).

Types de mot disponibles pour les tables de mots doubles :

Type

Mots internes

Mots constante

Repère

%MDi:L

%KDi:L

Taille maximale

0<L<256 et i+L< 3 000

0<L et i+L< 256

Accès en écriture

Oui

Non

Tables de mots flottants

Les tables de mots flottants sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et dont la longueur (L) est définie.

Exemple : Table de mots flottants %KF10:7

%KF10

32 bits

Types de mot flottant disponibles

%KF22

Les tables de mots flottants peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation

(voir Instructions d'affectation).

Types de mot disponibles pour les tables de mots flottants :

Type

Mots internes

Mots constante

Repère

%MFi:L

%KFi:L

Taille maximale

0<L<256 et i+L< 3 000

0<L et i+L<256

Accès en écriture

Oui

Non

TWD USE 10AE

47

Objets langage Twido

Objets indexés

Introduction

Un mot indexé est un mot simple ou double ou un flottant comportant un repère z z d'objet indexé. Il existe deux types de repérage d'objet : repérage direct repérage indexé

Repérage direct

Le repère direct d'un objet est défini au moment de l'écriture du programme.

Exemple : %M26 est un bit interne dont le repère direct est 26.

Repérage indexé

L'indexation du repère d'un objet permet de modifier ce repère en attribuant un index au repère direct d'un objet. Le contenu de l'index est ajouté au repère direct de l'objet. L'index est défini par un mot interne %MWi. Le nombre de "mots indexés" est illimité.

Exemple : %MW108[%MW2] est un mot dont le repère est composé du repère direct 108 et du contenu du mot %MW2.

Si la valeur du mot %MW2 est 12, le fait d'écrire dans %MW108[%MW2] équivaut à

écrire dans %MW120 (108 + 12).

Objets disponibles pour le repérage indexé

Le tableau suivant répertorie les différents types d'objet disponibles pour le repérage indexé.

Type

Mots internes

Mots constante

Mots doubles internes

Mots doubles constante

Flottants internes

Flottants constante

Repère Taille maximale

%MWi[MWj]

%KWi[%MWj]

0

≤ i+%MWj<3000

0

≤ i+%MWj<256

%MDi[MWj] 0

≤ i+%MWj<2999

%KDi[%MWj]

%MFi[MWj]

%KFi[%MWj]

0

≤ i+%MWj<255

0

≤ i+%MWj<2999

0

≤ i+%MWj<255

Accès en écriture

Oui

Non

Oui

Non

Oui

Non

Les objets indexés peuvent être utilisés avec les instructions d'affectation (voir

Instructions d'affectation, p. 415 pour mots simples et doubles) et dans les

instructions de comparaison (voir

Instructions de comparaison, p. 420 pour mots

simples et doubles). Ce type de repérage permet de scruter individuellement un ensemble d'objets du même type (tels que des mots internes ou des constantes), en modifiant le contenu de l'objet indexé via le programme.

48

TWD USE 10AE

Bit système de débordement d'index %S20

Objets langage Twido z z

Un débordement d'index se produit lorsque le repère d'un objet indexé dépasse les limites de la zone mémoire contenant le même type d'objet. Pour résumer :

Le repère de l'objet plus le contenu de l'index sont inférieurs à 0.

Le repère de l'objet plus le contenu de l'index sont supérieurs au plus grand mot directement référencé dans l'application. Le nombre maximum est 2 999 (pour les mots %MWi) ou 255 (pour les mots %KWi).

En cas de débordement d'index, le système provoque la mise à 1 du bit système

%S20 et une valeur d'index égale à 0 est affectée à l'objet.

Note : L'utilisateur est responsable du contrôle des débordements. Le bit %S20 doit être lu par le programme utilisateur pour un traitement éventuel. La remise à z z zéro est à la charge de l'utilisateur.

%S20 (état initial = 0) :

Sur débordement d'index : mise à 1 par le système.

Acquittement de débordement : mise à 0 par l'utilisateur, après modification de l'index.

TWD USE 10AE

49

Objets langage Twido

Symbolisation d'objets

Introduction

Exemple

Les symboles permettent de répérer des objets du langage logiciel Twido, à l'aide de noms ou de mnémoniques personnalisés. L'utilisation de symboles permet d'examiner et d'analyser rapidement la logique d'un programme et simplifie significativement les procédures de développement et de test d'une application.

Par exemple, le symbole WASH_END pourrait être utilisé pour identifier un bloc fonction horodateur correspondant à la fin d'un cycle de lavage. L'utilisation de ce nom se révélera beaucoup plus pratique que celui du repère du programme, tel que

%TM3.

Instructions pour la définition de symboles

z z z z

Les noms de symboles doivent répondre aux exigences suivantes :

Ces noms doivent comporter un maximum de 32 caractères.

z

Ces noms peuvent uniquement comporter des lettres (A-Z), des nombres (0 -9) et des traits de soulignement (_).

Le premier caractère de ces noms doit être alphanumérique ou accentué. Ces noms ne peuvent pas comporter de signe de pourcentage (%).

Ces noms ne peuvent pas contenir d'espaces ou de caractères spéciaux.

Aucune distinction ne sera faite entre les majuscules et les minuscules. Par exemple, "Pompe1" et "POMPE1" correspondront au même symbole et ne pourront par conséquent être utilisés qu'une seule fois dans l'application.

Edition des symboles

Utilisez l'éditeur de symboles pour définir et associer des objets de langage. Il est important de signaler que les symboles et leurs commentaires ne sont pas stockés sur l'automate, mais avec l'application, sur le disque dur. Il est donc impossible de transférer ces symboles vers l'automate, avec l'application.

50

TWD USE 10AE

Mémoire utilisateur

3

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre offre une description de la structure de la mémoire utilisateur Twido, ainsi que des informations sur son utilisation.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Structure de la mémoire utilisateur

Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mémoire

étendue

Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko

Utilisation de la cartouche de mémoire étendue 64 Ko

Page

52

54

56

58

51

TWD USE 10AE

Mémoire utilisateur

Structure de la mémoire utilisateur

Introduction

Mémoire bits

Mémoire mots

Types de stockage mémoire

La mémoire de l'automate accessible par votre application est divisée en deux z z ensembles distincts : les valeurs de bits ; les valeurs de mots (valeurs signées à 16 bits) et les valeurs de mots doubles

(valeurs signées à 32 bits).

La mémoire bits est située dans la mémoire RAM intégrée de l'automate. Elle contient l'image des 128 objets bits.

z z z z

La mémoire mots (16 bits) prend en charge les éléments suivants :

Mots dynamiques : mémoire d'exécution (stockée uniquement dans la RAM).

Mots (%MW) et mots doubles (%MD) mémoire : données dynamiques système et données système.

Programme : descripteurs et code exécutable des tâches.

Données de configuration : mots constante, valeurs initiales et configuration des entrées/sorties.

Les automates Twido disposent des trois types de stockage mémoire suivant : z RAM

Mémoire volatile interne : contient des mots dynamiques, des mots mémoire, des z données de configuration et de programme.

EEPROM

Mémoire EEPROM intégrée de 32 Ko permettant une sauvegarde interne des données et du programme. Elle protège le programme des altérations causées par une défaillance de pile ou une coupure secteur de plus de 30 jours. Elle contient des données de programme et de configuration. Elle comporte un maximum de 512 mots mémoire. Le programme n'est pas sauvegardé si une cartouche de mémoire étendue de 64 K est en cours d'utilisation et que Twido a

été configuré pour accepter cette cartouche de mémoire.

z z

Cartouche de sauvegarde de 32 K

Cartouche externe en option utilisée pour enregistrer un programme et transférer ce programme vers d'autres automates Twido. Elle peut être utilisée pour mettre

à jour le programme dans la RAM de l'automate. Elle contient un programme et des constantes, mais aucun mot mémoire.

Cartouche de mémoire étendue de 64 K

Cartouche externe en option qui stocke un programme jusqu'à 64 K. Doit rester raccordée à l'automate tant que le programme est utilisé.

52

TWD USE 10AE

Mémoire utilisateur

Enregistrement de la mémoire

Les mots mémoire et le programme de votre automate peuvent être enregistrés dans les éléments suivants : z z

RAM (jusqu'à 30 jours avec une pile satisfaisante)

EEPROM (32 Ko maximum)

Le transfert du programme depuis la mémoire EEPROM vers la mémoire RAM s'effectue automatiquement, lorsqu'il y a perte du programme dans la RAM (ou en cas d'absence de pile).

Notez qu'il est également possible d'effectuer un transfert manuel à l'aide de TwidoSoft.

Configurations de la mémoire

Type de mémoire

Les tableaux suivants présentent les configurations de mémoire possibles des automates Twido (compacts et modulaires).

Automates compacts

10DRF 16DRF 24DRF

10 Ko 10 Ko

40DRF

(32 k)

10 Ko

40DRF**

(64 k)

10 Ko RAM interne

Mém 1*

RAM externe

Mém 2*

10 Ko

EEPROM interne

EEPROM externe

8 Ko

32 Ko

Taille maximale du programme 8 Ko

Sauvegarde externe maximale 8 Ko

16 Ko

16 Ko

32 Ko

16 Ko

16 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

64 Ko

32 Ko***

64 Ko

64 Ko

64 Ko

Type de mémoire

Automates modulaires

20DUK

20DTK

20DRT

40DUK

40DTK (32 k)

10 Ko 10 Ko RAM interne

Mém 1*

RAM externe

Mém 2*

32 Ko

EEPROM interne

EEPROM externe

32 Ko

32 Ko

Taille maximale du programme 32 Ko

Sauvegarde externe maximale 32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

20DRT

40DUK

40DTK** (64 k)

10 Ko

64 Ko

32 Ko***

64 Ko

64 Ko

64 Ko

(*) Mém 1 et Mém 2 en utilisation mémoire.

(**) dans ce cas la cartouche 64 Ko doit être installée sur Twido et déclarée dans la configuration, si elle n'est pas déjà déclarée,

(***) réservé à la sauvegarde des premiers 512 mots %MW ou des premiers 256 mots doubles %MD.

TWD USE 10AE

53

Mémoire utilisateur

Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mémoire étendue

Introduction

Présentation

Structure de la mémoire

Ce sous chapitre détaille l'utilisation des fonctions de backup et de restauration de la mémoire dans les automates modulaires et compacts sans backup cartouche de mémoire, ni cartouche de mémoire étendue raccordée.

Les programmes Twido, les mots mémoire et les données de configuration peuvent être sauvegardés à l'aide de l'EEPROM interne des automates. Etant donné que le backup d'un programme dans l'EEPROM interne efface tout mot mémoire préalablement sauvegardé, effectuez tout d'abord le backup du programme, puis des mots mémoire configurés. Les données dynamiques peuvent être stockées dans les mots mémoire, puis sauvegardées dans l'EEPROM. Si aucun programme n'est sauvegardé dans l'EEPROM interne, vous ne pouvez pas y sauvegarder des mots mémoire.

Ci-dessous est présenté un schéma de la structure de mémoire d'un automate. Les flèches montrent les éléments pouvant être sauvegardés dans l'EEPROM depuis la

RAM :

RAM

Mots dynamiques

%MWs

Programme

Données de configuration

%MWs

EEPROM

Programme

Données de configuration

Programme

Backup

Pour sauvegarder votre programme dans l'EEPROM, procédez comme suit.

Etape Action

1 L'élément suivant doit être vérifié :

Le programme dans la RAM est valide.

2 Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur Backup.

54

TWD USE 10AE

Mémoire utilisateur

Restauration du programme

Lors de la mise sous tension, il existe une méthode pour restaurer le programme dans la RAM depuis l'EEPROM (si aucune cartouche ou mémoire étendue n'est en place) : z Le programme de la RAM n'est pas valide

Pour restaurer un programme manuellement depuis l'EEPROM, procédez comme suit : z Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur Restituer.

Données

(%MWs) Backup

Pour effectuer le backup de vos données (mots mémoire) dans l'EEPROM, procédez comme suit :

Etape Action

1 Les éléments suivants doivent être vérifiés :

Un programme valide est présent dans la RAM (%SW96:X6=1).

Le même programme valide est déjà sauvegardé dans l'EEPROM.

Les mots mémoire sont configurés dans le programme.

2

3

Définir %SW97 par rapport à la longueur des mots mémoire à sauvegarder.

Remarque : La longueur ne peut pas dépasser la longueur du mot mémoire configuré et doit être supérieure à 0, mais inférieure ou égale à 512.

Définir %SW96:X0 sur 1.

Restauration des données

(%MWs)

z z

Restaurez %MWs manuellement en définissant le bit système %S95 sur 1.

Les éléments suivants doivent être vérifiés :

Une application de backup valide est présente dans l'EEPROM z

L'application dans la RAM correspond à l'application de backup dans l'EEPROM

Les mots mémoire de backup sont valides.

TWD USE 10AE

55

Mémoire utilisateur

Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko

Introduction

Présentation

Structure de la mémoire

Ce sous-chapitre décrit l'utilisation des fonctions de backup et de restauration de la mémoire dans les automates modulaires et compacts équipés d'une cartouche de backup de 32 Ko.

La cartouche de backup est utilisée pour sauvegarder un programme et le transférer vers d'autres automates Twido. Elle doit être retirée d'un automate et mise de côté une fois le programme installé ou sauvegardé. Seules les données du programme et les données de configuration peuvent être sauvegardées dans la cartouche

(%MWs ne peut pas être sauvegardé dans la cartouche de backup de 32 Ko). Les données dynamiques peuvent être stockées dans les mots mémoire, puis sauvegardées dans l'EEPROM. Une fois l'installation du programme terminée, tout

%MWs sauvegardé dans l'EEPROM interne avant l'installation sera perdu.

Ci-dessous est présenté un schéma de la structure de mémoire d'un automate avec une cartouche de backup connectée. Les flèches montrent les éléments pouvant

être sauvegardés dans l'EEPROM et la cartouche depuis la RAM :

RAM

Mots dynamiques

%MWs

Programme

Données de configuration

%MWs

EEPROM

Programme

Données de configuration

Cartouche de backup

Programme

Données de configuration

56

TWD USE 10AE

Programme

Backup

Mémoire utilisateur

Pour effectuer un backup de votre programme dans la cartouche de backup, procédez comme suit :

Etape Action

1 Mettez l'automate hors tension.

2

3

Raccordez la cartouche de backup.

Mettez l'automate sous tension.

4

5

6

Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur Backup.

Mettez l'automate hors tension.

Retirez la cartouche de backup de l'automate.

Restauration du programme

Pour charger un programme sauvegardé sur une cartouche de backup dans un automate, procédez comme suit :

Etape Action

1

2

3

Mettez l'automate hors tension.

Raccordez la cartouche de backup.

4

5

Mettez l'automate sous tension.

(Si le démarrage automatique est configuré, vous devez à nouveau effectuer la mise sous tension pour entrer en mode d'exécution.)

Mettez l'automate hors tension.

Retirez la cartouche de backup de l'automate.

Données

(%MWs) Backup

Pour effectuer le backup de vos données (mots mémoire) dans l'EEPROM, procédez comme suit :

Etape Action

1

2

Les éléments suivants doivent être vérifiés :

Un programme valide est présent dans la RAM.

Le même programme valide est déjà sauvegardé dans l'EEPROM.

Les mots mémoire sont configurés dans le programme.

Définir %SW97 par rapport à la longueur des mots mémoire à sauvegarder.

Remarque : La longueur ne peut pas dépasser la longueur du mot mémoire configuré et doit être supérieure à 0, mais inférieure ou égale à 512.

3 Définir %SW96:X0 sur 1.

Restauration des données

(%MWs)

z z

Restaurez %MWs manuellement en définissant le bit système %S95 sur 1.

Les éléments suivants doivent être vérifiés :

Une application de backup valide est présente dans l'EEPROM

L'application dans la RAM correspond à l'application de backup dans l'EEPROM z Les mots mémoire de backup sont valides

TWD USE 10AE

57

Mémoire utilisateur

Utilisation de la cartouche de mémoire étendue 64 Ko

Introduction

Présentation

Ce sous-chapitre détaille l'utilisation des fonctions de mémoire dans les automates modulaires équipés d'une cartouche de mémoire étendue 64 Ko.

La cartouche de mémoire étendue 64 Ko est utilisée pour étendre la capacité de mémoire du programme de votre automate Twido de 32 à 64 Ko. Elle doit rester raccordée à l'automate tant que le programme étendu est utilisé. Si la cartouche est retirée, l'automate s'arrête. Le backup des mots mémoire est quand même effectué dans l'EEPROM de l'automate. Les données dynamiques peuvent être stockées dans les mots mémoire, puis sauvegardées dans l'EEPROM. La cartouche de mémoire étendue 64 Ko présente le même comportement à la mise sous tension que la cartouche de sauvegarde 32 Ko.

58

TWD USE 10AE

Structure de la mémoire

Mémoire utilisateur

Ci-dessous est présenté un schéma de la structure de mémoire d'un automate utilisant une cartouche de mémoire étendue. Les flèches indiquent les éléments sauvegardés dans l'EEPROM et la cartouche de mémoire étendue 64 Ko depuis la

RAM :

RAM

Mots dynamiques

%MWs

Programme (1er)

Données de configuration

EEPROM

%MWs

Cartouche de mémoire

étendue

Programme (2ème)

Configuration du logiciel et installation de la mémoire

étendue

Avant de procéder à l'écriture de votre programme étendu, vous devez installer la cartouche de mémoire étendue 64 Ko dans votre automate. Voici les quatre étapes

à suivre :

Etape Action

1 Sous l'option Matériel de la fenêtre de votre logiciel Twido, saisissez "TWDXCPMFK64".

2

3

4

Mettez l'automate hors tension.

Raccordez la cartouche de mémoire étendue 64 Ko.

Mettez l'automate sous tension.

TWD USE 10AE

59

Mémoire utilisateur

Enregistrez votre programme.

Une fois votre cartouche de mémoire étendue 64 Ko installée et votre programme écrit : z

Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur Backup.

Données

(%MWs) Backup

Pour effectuer le backup de vos données (mots mémoire) dans l'EEPROM, procédez comme suit :

Etape Action

1 Les éléments suivants doivent être vérifiés :

Un programme valide est présent.

Les mots mémoire sont configurés dans le programme.

2

3

Définir %SW97 par rapport à la longueur des mots mémoire à sauvegarder.

Remarque : La longueur ne peut pas dépasser la longueur du mot mémoire configuré et doit être supérieure à 0, mais inférieure ou égale à 512.

Définir %SW96:X0 sur 1.

Restauration des données

(%MWs)

Restaurez %MWs manuellement en définissant le bit système %S95 sur 1.

z z

Les éléments suivants doivent être vérifiés :

Un programme valide est présent.

Les mots mémoire de backup sont valides.

60

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

4

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre offre des informations sur les modes de fonctionnement des automates, ainsi que sur l'exécution cyclique et périodique de programmes. Vous y trouverez

également des informations détaillées sur les coupures secteur et les opérations de restauration.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Scrutation cyclique

Scrutation périodique

Vérification de la durée de scrutation

Modes de fonctionnement

Gestion des coupures et des reprises secteur

Gestion d'une reprise à chaud

Gestion d'un démarrage à froid

Initialisation des objets

Page

62

64

67

68

70

72

74

76

61

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Scrutation cyclique

Introduction

La scrutation cyclique consiste à enchaîner les uns après les autres les cycles automates. Après avoir effectué la mise à jour des sorties (troisième phase du cycle de tâche), le système exécute un certain nombre de ses propres tâches et déclenche immédiatement un autre cycle de tâche.

Note : La durée de scrutation du programme utilisateur est contrôlée par le temporisateur chien de garde de l'automate et ne doit pas dépasser 500 ms. Sinon un défaut apparaît faisant passer immédiatement l'automate en mode Halt. Sous ce mode, les sorties sont forcées sur leur état de repli par défaut.

Fonctionnement

L'illustration suivante montre les phases d'exécution de la scrutation cyclique.

T.I.

%I

Traitement du programme

Temps de scrutation n

%Q T.I.

%I

Traitement du programme

%Q

Temps de scrutation n+1

Description des phases d’un cycle

Le tableau suivant décrit les phases d’un cycle.

Repère

T.I.

Phase

traitement interne

Description

Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate (gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs courantes de l'horodateur, mise à jour des voyants d'état, détection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement des requêtes en provenance de TwidoSoft (modifications et animation).

%I, %IW Acquisition des entrées Ecriture en mémoire de l’état des entrées associés aux modules TOR et analogique.

Traitement du programme

Exécution du programme d'application écrit par l'utilisateur.

%Q,

%QW

Mise à jour des sorties Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules TOR et analogique.

62

TWD USE 10AE

Mode de fonctionnement

Illustration

Modes de fonctionnement de l'automate z z z z

Automate en mode RUN, le processeur effectue les opérations suivantes :

Traitement interne

Acquisition des entrées

Traitement du programme d'application

Mise à jour des sorties

Automate en mode STOP, le processeur effectue les opérations suivantes : z Traitement interne z

Acquisition des entrées

L'illustration suivante présente les cycles de fonctionnement.

Traitement interne

Acquisition des entrées

EXECUTION

Traitement du programme

STOP

Mise à jour des sorties

Contrôle du cycle

Le contrôle du cycle est effectué par le chien de garde.

TWD USE 10AE

63

Modes de fonctionnement de l'automate

Scrutation périodique

Introduction

Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entrées, le traitement du programme d'application et la mise à jour des sorties s'effectuent de façon périodique selon un intervalle défini lors de la configuration (de 2 à 150 ms).

Au début de la scrutation de l'automate, un temporisateur, dont la valeur est initialisée sur la période définie lors de la configuration, démarre le décomptage. La scrutation de l'automate doit se terminer avant la fin du décomptage et avant le début d'une nouvelle scrutation.

Fonctionnement

L'illustration suivante présente les phases d'exécution de la scrutation périodique.

Traitement du programme

Traitement du programme

T.I.

%I %Q T.I.

Période d'attente

T.I.

%I

Temps de scrutation n

%Q T.I.

Temps de scrutation n+1

Période

Période d'attente

T.I : Traitement interne

Description des phases de fonctionnement

Le tableau suivant décrit les phases de fonctionnement.

Repère

T.I.

Phase

traitement interne

Description

Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate (gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs courantes de l'horodateur, mise à jour des voyants d'état, détection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement des requêtes en provenance de TwidoSoft (modifications et animation).

%I, %IW Acquisition des entrées

-

Ecriture en mémoire de l’état des entrées associés aux modules TOR et analogique.

Traitement du programme Exécution du programme d'application écrit par l'utilisateur.

%Q,

%QW

Mise à jour des sorties Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules TOR et analogique.

64

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Mode de fonctionnement

Automate en mode RUN, le processeur effectue les opérations suivantes : z Traitement interne z z

Acquisition des entrées

Traitement du programme d'application z

Mise à jour des sorties

Si la période n'est pas terminée, le processeur poursuit son cycle de fonctionnement jusqu'à la fin de la période du traitement interne. Si la durée de fonctionnement dépasse celle affectée à la période, l'automate signale un débordement de période z z en mettant le bit système %S19 à 1. Le traitement se poursuit jusqu'à son exécution totale. Néanmoins, il ne doit pas dépasser le temps limite du chien de garde. La scrutation suivante est enchaînée après l'écriture implicite des sorties de la scrutation en cours.

Automate en mode STOP, le processeur effectue les opérations suivantes :

Traitement interne

Acquisition des entrées

TWD USE 10AE

65

Modes de fonctionnement de l'automate

Illustration

L’illustration suivante présente les cycles de fonctionnement.

Début de la période traitement interne acquisition des entrées

EXECUTION

Traitement du programme

STOP mise à jour des sorties traitement interne

Fin de période

Contrôle du cycle

Deux contrôles sont effectués : z z débordement de période chien de garde

66

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Vérification de la durée de scrutation

Généralités

Le cycle de tâche est régulé par un temporisateur chien de garde appelé Tmax

(durée maximale du cycle de la tâche). Ce temporisateur permet d'afficher les erreurs de l'application (boucles infinies, etc.) et garantit une durée maximale du rafraîchissement des sorties.

Chien de garde logiciel

(fonctionnement périodique ou cyclique)

Au cours du fonctionnement périodique ou cyclique, le déclenchement du chien de garde provoque une erreur logicielle. L'application passe en mode HALT et le bit système %S11 est mis à 1. La relance de la tâche nécessite une connexion à

TwidoSoft afin d'analyser la cause de l'erreur, une modification de l'application pour corriger l'erreur, puis une remise en RUN du programme.

Note : L'état HALT correspond à l'arrêt immédiat de l'application causé par une erreur d'application logicielle, telle qu'un débordement de scrutation. Les données gardent les valeurs courantes, permettant ainsi l'analyse de la cause de l'erreur.

Le programme s’arrête sur l’instruction en cours. La communication avec l'automate est disponible.

Contrôle en fonctionnement périodique

En fonctionnement périodique, un contrôle supplémentaire permet de détecter un dépassement de période : z %S19 indique que la période est dépassée. Il est mis à : z z z

1 par le système lorsque la durée de scrutation est supérieure à la durée de la tâche,

0 par l'utilisateur.

%SW0 contient la valeur de la période (0-150 ms). Il est : z z initialisé lors d'un démarrage à froid par la valeur choisit au moment de la configuration et, peut être modifié par l'utilisateur.

Exploitation des temps d'exécution de la tâche maître

z z z

Les mots système suivants permettent d'obtenir des informations sur le temps de cycle de l'automate :

%SW11 initialise la durée maximale du chien de garde (10 à 500 ms).

%SW30 contient le durée d'exécution du dernier cycle de scrutation de l'automate.

%SW31 contient la durée d'exécution du plus long cycle de scrutation de z l'automate depuis le dernier démarrage à froid.

%SW32 contient la durée d'exécution du plus court cycle de scrutation de l'automate depuis le dernier démarrage à froid.

Note : Ces différentes informations sont également accessibles depuis l'éditeur de configuration.

TWD USE 10AE

67

Modes de fonctionnement de l'automate

Modes de fonctionnement

Introduction

Démarrage via

Grafcet

Twido Soft est utilisé pour prendre en compte les trois groupes de modes de z z fonctionnement : vérification exécution ou production z arrêt.

z z z z

Ces différents modes de fonctionnement sont accessibles depuis Grafcet ou en utilisant Grafcet, en appliquant les méthodes suivantes : initialisation de Grafcet préréglage des étapes conservation d'une situation gel de diagrammes.

Le traitement préliminaire et l'utilisation de bits système garantissent une gestion efficace du mode de fonctionnement qui ne provoque aucune complication du programme utilisateur et qui n'implique aucune surcharge sur ce dernier.

68

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Bits système

Grafcet

L'utilisation des bits %S21, %S22 et %S23 est réservée au traitement préliminaire.

Ces bits sont automatiquement remis à zéro par le système, et ne doivent être écrits que par l'instruction Set S.

Le tableau suivant présente les bits système associés à Grafcet :

Bit Fonction

%S21 Initialisation du

GRAFCET

Description

Normalement à 0, ce bit est mis à 1 par : z un démarrage à froid, %S0=1 ; z l'utilisateur, uniquement dans la section du programme de prétraitement, à l'aide de l'instruction Set S %S21 ou d'une bobine Set -(S)- %S21.

Conséquences: z

Désactivation de toutes les étapes.

z

Activation de toutes les étapes initiales.

%S22 GRAFCET RESET Normalement mis à 0, ce bit peut être mis à 1, uniquement par le programme au cours du prétraitement.

Conséquences : z

Désactivation de toutes les étapes.

z

Arrêt de la scrutation du traitement séquentiel.

%S23 Prépositionnement et gel du GRAFCET z z z

Normalement mis à 0, ce bit peut être mis à 1, uniquement par le programme au cours du prétraitement.

z z z

Prépositionnement en mettant %S22 à 1.

Prépositionne les étapes pour leur activation, par une série d'instructions S Xi.

Activation du prépositionnement en mettant %S23 à 1.

Gel d'une situation :

Dans la situation initiale : par le maintien de %S21 à 1 par le programme.

Dans une situation « vide » : par le maintien de %S22 à 1 par le programme.

Dans une situation déterminée par le maintien de %S23 à 1.

TWD USE 10AE

69

Modes de fonctionnement de l'automate

Gestion des coupures et des reprises secteur

Illustration

L'illustration suivante présente les différentes reprises secteur détectées par le système. Si la durée de la coupure est inférieure au temps de filtrage de l'alimentation (environ 10 ms pour une alimentation en courant alternatif ou 1 ms pour une alimentation en courant continu), elle n'est pas prise en compte par le programme qui s'exécute normalement.

EXÉCUTER

Exécuter

Application

Coupure secteur

Attente secteur

Restauration secteur

ATTENTE

Oui

Coupure détectée

Non

Test auto

Enregistremen t

Non

Oui

Exécution normale du programme

Carte mémoire

identique

Oui

Démarrage à chaud

Non

Démarrage à froid

Note : Le contexte est enregistré dans une mémoire RAM sur batterie de secours.

A la mise sous tension, le système vérifie l'état des batteries et du contexte enregistré afin de déterminer si un démarrage à chaud est possible.

70

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Bit d'entrée Run/

Stop et option

Démarrage automatique en Run

Le bit d'entrée Run/Stop est prioritaire sur l'option "Démarrage automatique en Run" accessible à partir de la boîte de dialogue Mode de scrutation. Si le bit Run/Stop est

à 1, l'automate redémarre en mode Run à la reprise secteur.

Le mode de l'automate est déterminé de la façon suivante.

Bit d'entrée Run/Stop

Zéro

Zéro

Front montant

Un

Non configuré dans le logiciel

Non configuré dans le logiciel

Démarrage automatique en Run

Zéro

Un

Sans importance

Sans importance

Zéro

Un

Etat résultant

Stop

Stop

Run

Run

Stop

Run

Note : Pour tous les automates compacts avec une version logicielle V1.0, si l'automate est en mode Run à l'interruption du secteur et que l'indicateur

"Démarrage automatique en Run" n'est pas sélectionné dans la boîte de dialogue

Mode de scrutation, l'automate redémarre en mode Stop à la reprise secteur, dans le cas contraire il redémarre à froid.

Note : Pour tous les automates modulaires et compacts avec une version logicielle

V1.11, si la batterie de l'automate fonctionne normalement lors de l'interruption du secteur, l'automate redémarre dans le mode effectif au moment de l'interruption.

L'indicateur "Démarrage automatique en Run", sélectionné dans la boîte de dialogue Mode de scrutation, n'aura aucun effet sur le mode adopté à la reprise secteur.

Fonctionnement

Le tableau suivant décrit les phases du traitement des coupures secteur.

Phase Description

1 Lors de la coupure secteur, le système mémorise le contexte application et l'heure de la coupure.

2

3

Il met toutes les sorties dans l’état de repli (état 0).

A la reprise secteur, le contexte sauvegardé est comparé à celui en cours. Cette comparaison permet de définir le type de démarrage à exécuter : z

Si le contexte application a changé (perte du contexte système ou nouvelle application), l'automate z procède à l'initialisation de l'application : démarrage à froid (systématique pour le compact).

Si le contexte application est identique, l'automate effectue une reprise sans initialisation des données : redémarrage à chaud.

TWD USE 10AE

71

Modes de fonctionnement de l'automate

Gestion d'une reprise à chaud

Cause d'une reprise à chaud

Illustration

z z z

Une reprise à chaud peut être provoquée : par une reprise secteur sans perte du contexte, lorsque le bit système %S1 est mis à 1 par le programme, depuis l'afficheur, lorsque l'automate est en mode STOP.

Le schéma ci-après décrit le fonctionnement d'une reprise à chaud en mode d'exécution (RUN).

EXECUTION

ATTENTE

Acquisition des entrées

Arrêt du processeur

Sauvegarde du contexte de l'application

Exécution du programme

HAUT si bit %S1=1, traitement éventuel avec reprise à chaud

Retour secteur

Auto test partiel de configuration

Détection coupure secteur

>Micro coupure secteur

Non

BAS

Oui

Bit %S1 mis à 1 pour un seul cycle

Bit %S1 mis à 0

Mise à jour des sorties

72

TWD USE 10AE

Reprise de l'exécution du programme

Modes de fonctionnement de l'automate

Le tableau suivant décrit les phases de reprise de l'exécution d'un programme après une reprise à chaud.

Phase Description

1 L'exécution du programme reprend à partir de l'élément où a eu lieu la coupure secteur, sans mise à jour des sorties.

Remarque : Seuls les éléments du code de l'utilisateur sont redémarrés. Le code système (la mise à jour des sorties, par exemple) n'est pas redémarré.

2

3

A la fin du cycle de reprise, le système : z annule la réservation de l'application lorsqu'elle est réservée (et provoque une z application STOP en cas de débogage) ; effectue la réinitialisation des messages.

Le système effectue un cycle de reprise au cours duquel il : z relance la tâche avec les bits %S1 (indicateur de reprise à chaud) et %S13

(premier cycle en mode RUN) mis à 1, z remet à l'état 0 les bits %S1 et %S13 à la fin de ce premier cycle de la tâche.

Gestion d'un démarrage à chaud

Sorties après une coupure secteur

En cas de démarrage à chaud et lorsque le traitement d'une application particulière est requis, le bit %S1 doit être testé en début du cycle de tâche et le programme correspondant doit être appelé.

Dès qu'une coupure secteur est détectée, les sorties sont mis dans un état de repli

(par défaut) de 0.

A la reprise secteur, les sorties conservent leur dernier état jusqu'à ce qu'elles soient remises à jour par la tâche.

TWD USE 10AE

73

Modes de fonctionnement de l'automate

Gestion d'un démarrage à froid

Cause d'un démarrage à froid

Illustration

z z z z

Un démarrage à froid peut être provoqué : par le chargement d'une nouvelle application dans la mémoire RAM, par une reprise secteur avec perte du contexte de l'application, lorsque le bit %S0 est mis à 1 par le programme, depuis l'afficheur, lorsque l'automate est en mode STOP.

Le schéma suivant décrit le fonctionnement d'une reprise à froid en mode d'exécution (RUN).

Exécuter (RUN)

ATTENTE

Acquisition des entrées

Fin de programme

HAUT

Si le bit %S0 = 1, traitement éventuel avec reprise à froid

Arrêt du processeur

Sauvegarde du contexte de l'application

Détection coupure secteur

>Micro coupure secteur

Non

BAS

Oui

Bit %S0 réglé sur 0

Retour secteur

TESTS AUTO

Tests auto de configuration partiels

Initialisation de l'application

Bit %S0 réglé sur 1

Mise à jour des sorties

74

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Fonctionnement

Le tableau ci-après décrit les phases de reprise de l'exécution du programme sur reprise à froid.

Phase Description

1 A la mise sous tension, l'automate est en mode d'exécution (RUN).

En cas de redémarrage faisant suite à un arrêt causé par une erreur, le système impose une reprise à froid.

L'exécution du programme reprend en début de cycle.

2

3 z z

Le système effectue : z une remise à 0 des bits et des mots internes et des images E/S, l'initialisation des bits et mots système, l'initialisation des blocs fonction à partir des données de configuration.

z z

Pour ce premier cycle de reprise, le système : z relance la tâche avec les bits %S0 (indicateur de reprise à froid) et %S13

(premier cycle en mode RUN) mis à 1, remet à 0 les bits %S0 et %S13 à la fin de ce premier cycle de tâche, remet les bits %S31 et %S38 (indicateurs de contrôle d'événement) à leur état z initial 1, remet à 0 les bits %S39 (indicateur de contrôle d'événement) et le mot %SW48

(compte tous les événements exécutés à l'exception des événements périodiques).

Gestion d'un démarrage à froid

Sorties après une coupure secteur

Dans le cas d'un démarrage à froid et lorsque le traitement particulier d'une application est requis, le bit %S0 (qui est à 1) doit être testé au cours du premier cycle de la tâche.

Dès qu'une coupure secteur est détectée, les sorties sont réglées sur un état de repli

(par défaut) de 0.

A la reprise secteur, les sorties sont à zéro jusqu'à ce qu'elles soient remises à jour par la tâche.

TWD USE 10AE

75

Modes de fonctionnement de l'automate

Initialisation des objets

Introduction

Les automates peuvent être initialisés par TwidoSoft en mettant à 1 les bits système

%S0 (démarrage à froid) et %S1 (reprise à chaud).

Pour une initialisation en démarrage à froid, le bit système %S0 doit être mis à 1.

Initialisation en démarrage à froid

Initialisation des objets (identique que démarrage à froid) à la mise sous tension à l'aide de %S0 et de %S1

Pour une initialisation des objets à la mise sous tension, les bits système %S1 et

%S0 doivent être mis à 1.

L'exemple suivant montre comment programmer une initialisation des objets lors d’une reprise à chaud à l'aide des bits système.

%S9

%S1

%S0

LD %S1 Si %S1 = 1 (reprise à chaud), le bit %S0 est mis à 1 ce qui initialise l'automate.

ST %S0 Ces deux bits sont remis à zéro par le système à la fin de la scrutation suivante.

ST %S9 Ce bit est utilisé pour initialiser les sorties.

Note : Ne mettez pas %S0 à 1 pour plus d'une scrutation de l'automate.

76

TWD USE 10AE

Gestion des tâches

événementielles

5

En bref...

Présentation

Ce chapitre décrit les tâches événementielles et leur exécution dans l’automate.

Note : Les tâches événementielles ne sont pas gérées par l’automate Twido

TWDLCAA10DRF.

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Présentation des tâches événementielles

Description des différentes sources d'événement

Gestion des événements

Page

78

79

80

77

TWD USE 10AE

Gestion des tâches événementielles

Présentation des tâches événementielles

Introduction

Le précédent chapitre présente les tâches périodiques (Voir Scrutation périodique,

p. 64) et cycliques (Voir Scrutation cyclique, p. 62) où les objets sont mis à jour en

début et fin de tâche. Des sources d’événements peuvent provoquer des interruptions de cette tâche pendant lesquelles des tâches plus prioritaires z z

(événementielles) sont exécutées pour permettre une mise à jour plus rapide des objets.

Une tâche événementielle : z est une portion de programme exécutée à une condition donnée (source d’événement), possède une priorité plus haute que le programme principal, garantit un temps de réponse rapide qui permet de réduire le temps de réponse du système.

Description d’un

événement

Un événement se compose : z d’une source d’événement qui peut être défini comme une condition z d’interruption logicielle ou matérielle qui interrompt le programme principal (Voir

Description des différentes sources d'événement, p. 79),

d’une section qui est une entité autonome de programmation liée à un z z

événement, d’une file d’événements permettant de stocker la liste des événements jusqu’à leur exécution, d’une priorité qui est l’ordre d’exécution de l’événement.

78

TWD USE 10AE

Gestion des tâches événementielles

Description des différentes sources d'événement

Présentation des différentes sources d'événement

Une source d'événement nécessite d'être gérée par le logiciel pour assurer l'interruption du programme principal par l'événement et l'appel de la section de programmation liée à l'événement. z z

Le temps de scrutation de l'application n'a pas d'effet sur l'exécution des événements.

Les 9 sources d'événements permises sont les suivantes : z

4 conditions liées aux seuils des blocs fonction compteur rapide (2 événements par instance de %VFC),

4 conditions liées aux entrées physiques d'une base automate,

1 condition périodique.

Une source d'événement ne peut être attachée qu'à un seul événement et doit être immédiatement détectée par le logiciel TwidoSoft. Sitôt détectée, le logiciel exécute la section de programmation attachée à l'événement : chaque événement est attaché à un sous-programme portant une étiquette SRi: définie lors de la configuration des sources d'événement.

Evénement sur entrées physiques d'une base automate

Les entrées %I0.2, %I0.3, %I0.4 et %I0.5 peuvent être utilisées comme sources d'événement, à condition qu'elles ne soient pas verrouillées et que les événements y soient permis pendant la configuration.

Les traitements événementiels peuvent être déclenchés par les entrées 2 à 5 d'une base automate (position 0), sur front montant ou descendant.

Pour plus de détails sur la configuration de l'événement, consultez la section

"Configuration matérielle -> Configuration des entrées" dans l'aide en ligne du

"Guide d'exploitation TwidoSoft".

Evénement sur les sorties d'un bloc fonction

%VFC

Les sorties TH0 et TH1 du bloc fonction %VFC sont des sources d'événements. Les sorties TH0 et TH1 passent respectivement : z z

à 1 quand la valeur est supérieure au seuil S0 et au seuil S1,

à 0 quand la valeur est inférieure au seuil S0 et au seuil S1.

Un front montant ou descendant de ces sorties peut déclencher un traitement événementiel.

Pour plus de détails sur la configuration de l'événement, consultez la section

"Configuration logicielle -> Compteurs rapides" dans l'aide en ligne du "Guide d'exploitation TwidoSoft".

Evénement périodique

Cet événement exécute une même section de programmation de façon périodique.

Cette tâche est plus prioritaire que la tâche principale (maître).

Cette source d'événement est moins prioritaire par contre que les autres sources d'événement.

La période de cette tâche est fixée en configuration, de 5 à 255 ms. Un seul

événement périodique peut être utilisé.

Pour plus de détails sur la configuration de l'événement, consultez la section

"Configuration des paramètres du programme -> Mode de scrutation" dans l'aide en ligne du "Guide d'exploitation TwidoSoft" .

TWD USE 10AE

79

Gestion des tâches événementielles

Gestion des événements

File d'événements et priorité

Les événements présentent 2 priorités possibles : Haute ou Basse. Mais un seul type d'événement

(donc une seule source d'événement) peut avoir la priorité Haute. Les autres événements ont alors une priorité Basse, et leur ordre d'exécution dépend alors de leur ordre de détection.

Pour gérer l'ordre d'exécution des tâches événementielles, il existe deux files d'événements : z l'une permettant de stocker jusqu'à 16 événements de priorité Haute (d'une z même source d'événement), l'autre permettant de stocker jusqu'à 16 événements de priorité Basse (des autres sources d'événement).

Ces files sont gérées comme des FIFO (First In First Out) : le premier événement stocké est le premier exécuté. Mais elles ne peuvent stocker que 16 événements, les événements supplémentaires sont perdus.

La file de priorité Basse n'est exécutée que lorsque la file de priorité Haute est vide.

Gestion des files d'événements

A chaque fois qu'une interruption apparaît (liée à une source d'événement), la séquence suivante est lancée :

Etape Description

1 Gestion de l'interruption : z z z connaissance de l'interruption physique,

événement stocké dans la file d'événements appropriée, vérification qu'un événement de même priorité n'est pas en cours (sinon l'événement reste en attente dans sa file).

2

3

Sauvegarde du contexte.

Exécution de la section de programmation (sous-programme étiqueté SRi:) liée à l'événement.

4

5

Mise à jour des sorties

Restauration du contexte

Avant que le contexte ne soit rétabli, tous les événements de la file doivent être exécutés.

Contrôle des

événements

z z z z

Des bits et mots systèmes sont utilisés pour contrôler les événements (Voir Bits

système et mots système, p. 595) :

%S31 : permet d'exécuter ou de retarder un événement,

%S38 : permet de placer ou non un événement dans la file d'événements,

%S39 : permet de savoir si des événements sont perdus,

%SW48 : affiche le nombre d'événements exécutés depuis le dernier démarrage

à froid (compte tous les événements à l'exception des événements périodiques.)

La valeur du bit %S39 et du mot %SW48 est initialisée à zéro et celle du %S31 et du %S38 est réglée sur son état initial 1 lors d'un redémarrage à froid ou après chargement d'une application, mais reste inchangée lors d'un redémarrage à chaud.

Dans tous les cas, la file d'événements est initialisée.

80

TWD USE 10AE

Fonctions spéciales

II

Aperçu

Objet de cette partie

Cette rubrique décrit les communications, les fonctions analogiques intégrées, la gestion des modules d'E/S analogiques, la mise en œuvre du bus AS-Interface V2 et du bus de terrain CANopen des automates Twido.

Contenu de cette partie

Cette partie contient les chapitres suivants :

Chapitre

6

7

8

9

10

11

12

Titre du chapitre Page

Communications 83

Fonctions analogiques intégrées

Gestion des modules analogiques

185

189

Mise en œuvre du bus AS-Interface V2

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Fonctionnement de l'afficheur

201

237

277

307

81

TWD USE 10AE

Fonctions spéciales

82

TWD USE 10AE

Communications

6

Présentation

Objet de ce chapitre

Ce chapitre offre une présentation des procédures de configuration, de programmation et de gestion des différents types de communications à l'aide d'automates Twido.

TWD USE 10AE

83

Communications

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Présentation des différents types de communications

Communications entre TwidoSoft et l'automate

Communication entre TwidoSoft et un modem

Communication de liaison distante

Communications ASCII

Communications Modbus

Requêtes Modbus standard

Classe d'implémentation Transparent Ready (Twido série A05, Ethernet A15)

Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet

Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC vers l'automate

Connexion de l'automate au réseau

Adressage IP

Affectation d'adresses IP

Configuration TCP/IP

Page

85

87

93

105

117

129

147

153

154

156

Onglet Configurer adresse IP

Onglet IP repérée

Onglet Délai

Onglet Périphériques distants

Affichage de la configuration Ethernet

Gestion des connexions Ethernet

Voyants Ethernet

Messagerie Modbus TCP

170

172

174

176

162

163

164

168

178

179

181

182

84

TWD USE 10AE

Communications

Présentation des différents types de communications

Présentation

Twido dispose d'un ou deux ports série de communication utilisés pour communiquer avec les automates E/S distants, les automates d'extension ou divers périphériques. Les deux ports, lorsqu'ils sont disponibles, peuvent être utilisés pour tous les services, à l'exception de la communication avec TwidoSoft, qui ne peut se faire qu'avec le premier port. Trois protocoles de base sont pris en charge sur chaque automate Twido : liaison distante, ASCII ou Modbus (maître ou esclave

Modbus).

En outre, l'automate compact TWDLCAE40DRF dispose d'un port de communication Ethernet RJ-45. Il prend en charge le protocole client/serveur

Modbus TCP/IP pour les communications poste à poste entre les automates sur le réseau Ethernet.

Liaison distante

La liaison distante est un bus maître/esclave très rapide conçu pour transmettre une petite quantité de données entre l'automate maître et un maximum de sept automates distants (esclave). Les données de l'application ou les données d'E/S sont transférées en fonction de la configuration des automates distants. Il est possible d'associer différents types d'automate, tels que des automates d'E/S distantes et des automates d'extension.

ASCII

Le protocole ASCII est un protocole semi-duplex en mode caractères simples utilisé pour transmettre et/ou recevoir une chaîne de caractères de/vers un périphérique

(imprimante ou terminal). Ce protocole est uniquement pris en charge via l'instruction "EXCH".

TWD USE 10AE

85

Communications

Modbus

Le protocole Modbus est un protocole maître/esclave qui permet à un maître uniquement d'obtenir des réponses provenant des esclaves ou d'agir sur requête.

Le maître peut s'adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion générale à tous les esclaves. Les esclaves renvoient un message

(réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les réponses aux requêtes de diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées.

Maître Modbus - Le mode maître Modbus permet à l'automate Twido d'envoyer à un esclave une requête Modbus et d'attendre sa réponse. Le mode maître Modbus est uniquement pris en charge via l'instruction "EXCH".Il gère les modes ASCII et

RTU Modbus.

Esclave Modbus - Le mode esclave Modbus permet à l'automate Twido de répondre aux requêtes Modbus d'un maître Modbus. Ce mode de communication est utilisé par défaut lorsqu'aucun autre type de communication n'a été configuré.

L'automate Twido prend en charge les données Modbus standard, les fonctions de contrôle et les extensions de service pour l'accès aux objets. Les modes ASCII et

RTU Modbus sont pris en charge en mode esclave Modbus.

Note : 32 périphériques (sans répéteurs) peuvent être installés sur un réseau RS-

485 (1 maître et jusqu'à 31 esclaves). Les repères correspondants peuvent être compris entre 1 et 247.

Modbus TCP/IP

Note : Le protocole Modbus TCP/IP est uniquement pris en charge par les automates compacts TWDLCAE40DRF disposant d'une interface réseau Ethernet intégrée.

Les informations suivantes décrivent le protocole d'application Modbus (MBAP -

Modbus Application Protocol).

Le protocole d'application Modbus est un protocole à sept couches permettant une communication poste à poste entre des automates programmables industriels (API) et d'autres nœuds sur un réseau LAN.

La mise en œuvre actuelle de l'automate Twido TWDLCAE40DRF utilise le protocole d'application Modbus via TCP/IP sur le réseau Ethernet. Les transactions du protocole Modbus sont des messages de type requête-réponse. Un automate peut être à la fois client et serveur selon qu'il envoie des requêtes ou qu'il reçoit des réponses.

86

TWD USE 10AE

Communications

Communications entre TwidoSoft et l'automate

Présentation

Chaque automate Twido comporte, sur son port 1, une prise terminal EIA RS-485 intégrée. Cette prise possède sa propre alimentation interne. Le port 1 doit être utilisé pour la communication avec le logiciel de programmation TwidoSoft.

Aucune cartouche ou aucun module de communication en option ne peut utiliser ce port. Ce dernier est néanmoins utilisable par un modem.

Vous pouvez connecter le PC au port 1 RS-485 de l'automate Twido de plusieurs z z façons : via un câble TSXPCX ; via une ligne téléphonique : connexion MODEM.

De plus, l'automate compact TWDLCAE40DRF dispose d'un port RJ-45 pour la connexion réseau Ethernet qui peut être utilisé pour la communication avec un PC prenant en charge Ethernet et exécutant le logiciel de programmation TwidoSoft.

Le PC prenant en charge Ethernet peut communiquer avec le port RJ-45 de l'automate Twido TWDLCAE40DRF de deux façons : z z par connexion directe via un câble inverseur UTP Ethernet RJ-45 Cat5

(déconseillé) ; par connexion au réseau Ethernet via un câble SFTP Ethernet RJ-45 Cat5 disponible dans le catalogue Schneider Electric (référence du câble :

490NTW000••).

ATTENTION

RISQUE DE DETERIORATION DU MATERIEL

TwidoSoft risque de ne pas détecter de déconnexion lorsque vous retirez physiquement le câble de communication TSXPCX1031, TSX PCX 3030 ou

Ethernet d'un automate pour le réinsérer rapidement dans un autre automate. Afin d'éviter ce genre de problème, utilisez TwidoSoft pour effectuer la déconnexion avant de retirer le câble.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.

87

TWD USE 10AE

Communications

Raccordement du câble TSXPCX

Le port EIA RS-232C ou USB de votre PC est raccordé au port 1 de l'automate à l'aide du câble de communication multifonctions TSXPCX1031 ou TSX PCX 3030.

Ce câble, assurant la conversion des signaux entre EIA RS-232 et EIA RS-485 pour le TSX PCX 1031 et entre USB et EIA RS-485 pour le TSX PCX 3030, dispose d'un connecteur rotatif à 4 positions permettant de sélectionner les différents modes de fonctionnement. Les quatre positions de ce commutateur sont numérotées de 0 à 3.

Pour les communications entre TwidoSoft et l'automate Twido, ce commutateur doit

être positionné sur 2.

Ce raccordement est illustré dans le schéma suivant.

Port 1

RS485

TSX PCX 1031

Port série PC

EIA RS-232

2

1 3

0

TSX PCX 3030 Port USB PC

Note : Pour ce câble le signal DPT sur la broche 5 n'est pas mis à 0 V. Cela indique

à l'automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft. Le signal est réglé de manière interne afin d'indiquer au microprogramme de l'automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft.

88

TWD USE 10AE

Communications

Brochages des connecteurs mâle et femelle

L'illustration suivante présente le brochage d'un connecteur mini DIN mâle à 8 broches et d'un bornier :

Mini DIN

Bornier

TWD NAC232D, TWD NAC485D

TWD NOZ485D, TWD NOZ232D

TWD NAC485T

TWD NOZ485T

A B SG

Brochages

1

2

3

4

5

6

7

8

Base RS485

D1 (A+)

D0 (B-)

NC

/ DE

/DPT

NC

0 V

5 V

Option RS485

D1 (A+)

D0 (B-)

NC

NC

NC

NC

0 V

5 V

RS232-C

RTS

DTR

TXD

RXD

DSR

GND

GND

5 V

Remarque : consommation totale maximum sur le 5 V (broche 8) : 180 mA

Brochages

A

B

SG

RS485

D1 (A+)

D0 (B-)

0V

L'illustration suivante présente le brochage d'un connecteur SubD femelle à

9 broches pour le TSX PCX 1031.

1

5

6

9

Brochages

1

2

3

4

5

6

7

8

9

RS232

DCD

RX

TX

DTR

SG

NC

RTS

CTS

NC

TWD USE 10AE

89

Communications

Connexion par ligne téléphonique

Une connexion par modem (Voir Communication entre TwidoSoft et un modem,

p. 93) permet de programmer et de communiquer avec un automate par ligne

téléphonique.

Le modem associé à l'automate est un modem de réception connecté au port 1 de l'automate. Le modem associé au PC peut être interne ou externe (alors connecté au port série COM).

Ce raccordement est illustré dans le schéma suivant.

Port 1

RS485

Port série PC

EIA RS-232

Modem

Ligne téléphonique

Modem

externe

TSXPCX1031 position 2, avec inversion de Tx/Rx connecteur femelle

SubD

Note : Un seul modem peut être connecté au port 1 de l'automate.

Note : Attention. N'oubliez pas d'installer le logiciel fourni avec le modem, car

TwidoSoft prend uniquement en compte les modems installés.

90

TWD USE 10AE

Communications

Connexion par réseau Ethernet

Note : Même si la connexion directe par câble (à l'aide d'un câble inverseur ) est prise en charge entre l'automate Twido TWDLCAE40DRF et le PC exécutant le logiciel de programmation TwidoSoft, nous déconseillons cette méthode. Par conséquent, préférez toujours une connexion via un concentrateur/commutateur Ethernet.

L'illustration suivante représente une connexion entre un PC et Twido via un concentrateur/commutateur Ethernet :

Twido TWDLCAE40DRF

Port Ethernet RJ-45 Port réseau Ethernet PC

RJ-45

Concentrateu

Câble Ethernet RJ45 Cat5 SFTP connecteur mâle

RJ-45 connecteur mâle RJ-

45

Note : Le PC exécutant l'application TwidoSoft doit prendre en charge Ethernet.

L'automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d'un connecteur RJ-45 pour la liaison au réseau Ethernet 100 BASE-TX prenant en charge l'autonégociation. Il prend en charge les vitesses de connexion réseau de 100 Mbit/s et 10 Mbit/s.

L'illustration suivante représente le connecteur RJ-45 de l'automate Twido.

TWD USE 10AE

91

Communications

Les huit broches du connecteur RJ-45 sont positionnées verticalement et numérotées par ordre croissant du bas vers le haut. Le brochage du connecteur RJ-

45 est décrit dans le tableau ci-dessous :

Polarité

3

2

5

4

1

7

6

Brochage

8

Fonction

NC

NC

RxD

NC

NC

RxD

TxD

TxD

(-)

(+)

(-)

(+)

Note : z

Des connecteurs et brochages identiques sont utilisés pour 10Base-T et z

100Base-TX.

Utilisez un câble Ethernet de catégorie 5 minimum pour connecter l'automate

Twido à un réseau 100Base-TX.

92

TWD USE 10AE

Communications

Communication entre TwidoSoft et un modem

Généralités

Il est possible de connecter un PC exécutant Twidosoft à un automate Twido pour transférer des applications, animer des objets, exécuter des commandes mode opérateur. Il est également possible de connecter un automate Twido à d'autres

équipements, tels qu'un autre automate Twido afin d'établir une communication avec le processus d'application.

Twido

WESTERMO

TD-33

V24/RS-232-C

TEL.LINE

POWER

Installation du modem

Tous les modems que l'utilisateur souhaite utiliser avec Twidosoft doivent être installés sous l'environnement Windows à partir de votre PC.

Pour installer vos modems sous l'environnement Windows, suivez la documentation

Windows.

Cette installation est indépendante de Twidosoft.

TWD USE 10AE

93

Communications

Etablissement de la connexion

La connexion de communication par défaut entre Twidosoft et l'automate Twido est assurée par un port de communication série, utilisant le câble TSX PCX 1031 et un adaptateur croisé (voir

Annexe 1, p. 102).

Si un modem est utilisé pour connecter le PC, alors celui-ci doit être signalé dans le logiciel Twidosoft.

Pour sélectionner une connexion avec Twidosoft, sélectionnez Préférences dans le menu Fichier.

Préférences

Editeur de programme par défaut

List

Ladder

Informations Ladder

1 ligne

3 lignes (symboles ET repères)

3 lignes (symboles OU repères)

Animation List/Ladder

Hex

Décimal

Attributs d'affichage

Symboles

Repères

OK

Annuler

Aide

Sauvegarde automatique Enregistrer le message

Fermeture visual lang schéma contacts avec Editer réseau

Gestion des connexions

Afficher barres d'outils

Connexion :

COM1

Validation automatique de l'éditeur de configuration

Cet écran vous permet de sélectionner une connexion, ou de gérer des connexions, tel que la création, la modification, etc.

Pour utiliser une connexion existante, sélectionnez la parmi celles affichées dans le menu déroulant.

Si vous devez ajouter, modifier ou effacer une connexion, cliquez une fois sur

"Gestion des connexions". Une fenêtre s'ouvre affichant la liste des connexions et leurs propriétés.

94

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Gestion des connexions

Nom

COM1

TCPIP01

My Modem1

Type de connexion IP/Téléphone série

TCP/IP

MODEM :

COM1

192.163.1.101

0231858445

P-Unit / Repère

@

Direct

Débit

19 200

19 200

Parité

Aucun

Aucun

Bits d'arrêt

1

1

Délai

5 000

3 000

5 000

Communications

Break timeout

20

500

20

Ajouter Modifier Supprimer OK

Dans ce cas, 2 ports série sont répertoriés (Com1 et Com4) et une connexion modem utilisant un modèle TOSHIBA V.90, configuré pour composer le numéro :

0231858445 (appel national).

Vous pouvez changer le nom de chaque connexion qui servira à la maintenance de l'application (mais le changement de COM1 ou COM4 n'est pas autorisé).

Voici le moyen de définir et sélectionner la connexion que vous voulez utiliser pour connecter votre PC à un modem.

Il ne s'agit, toutefois, qu'une partie des manipulations que vous devez effectuer pour

établir la connexion globale entre l'ordinateur et l'automate Twido.

La prochaine étape concerne l'automate Twido. L'automate Twido distant doit être connecté à un modem.

Tous les modems doivent être initialisés pour établir une connexion. L'automate

Twido, équipé au minimum du microprogramme version V2.0, est capable d'envoyer

à la mise sous tension une chaîne adaptée au modem, si le modem est configuré dans l'application.

95

Communications

Configuration du modem

Pour configurer un modem dans un automate Twido, procédez comme suit :

TwidoSoft - sans titre

Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel Programme Automate Fenêtre Aide

Visualisation en langage

Sans titre

TWDLMDA40DUK

Matériel

RUNG 0 FIN DE PROGRAMME

Port 1 : Liaison distante, 1

Bus

Paramétrer les communications de l'automate…

Logiciel

Ajouter un automate distant...

D

F

12

3

Constantes (KF)

Compteurs

Après avoir configuré le modem sur le port 1, vous devez définir les propriétés. Un clic droit sur le modem affiche les options Supprimer ou Propriétés. L'option

Propriétés permet de sélectionner un modem connu, d'en créer un nouveau ou de le modifier.

Sans titre

TWDLMDA40DUK

Matériel

Port 1 : Liaison distante, 1

1: Modem

Bus d'expansion

Logiciel

Propriétés...

D

Constantes

Constantes (KD)

Note : La gestion du modem par l'automate Twido est effectuée sur le port 1. Cela signifie que vous pouvez connecter un modem sur le port 2 de communication, mais dans ce cas, tous les modes opératoires et la séquence d'initialisation du modem doivent être effectués manuellement, et ne peuvent pas être effectués de la même manière que le port 1 de communication.

96

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Communications

Sélectionnez ensuite l'option Propriétés, puis :

Propriétés du Modem

Modem

Modem générique

...

Commande Hayes d'initialisation

ATE0Q1

OK Annuler

Vous pouvez sélectionner un modem défini précédemment ou en créer un nouveau en cliquant sur "..." .

Ajouter / Modifier un Modem

Modem

Bourguébus

Commande Hayes d’initialisation

ATE0Q1 xxxxxxxxxx

OK Annuler

Attribuez ensuite un nom au nouveau profil et remplissez la commandes Hayes d'initialisation comme décrit dans la documentation du modem.

Sur cette illustration, "xxxxxx" représente la séquence d'initialisation que vous devez entrer afin de préparer le modem à la communication, c'est à dire le débit, la parité, le bip d'arrêt, le mode de réception, etc.

Pour compléter cette séquence vous devez vous référer à la documentation de votre modem.

La longueur maximum de la chaîne est : 127 caractères.

Lorsque votre application est terminée ou, au minimum, lorsque le port 1 de communication est totalement configuré, transférez l'application en utilisant une

"connexion point à point".

L'automate Twido est alors prêt à être connecté à un PC exécutant Twidosoft par l'intermédiaire de modems.

97

Communications

Séquence de connexion

Après avoir préparé Twidosoft et l'automate Twido, établissez la connexion comme suit :

Etape Action

1 Mettez sous tension l'automate Twido et le modem.

2

3

4

Démarrer votre ordinateur et lancez Twidosoft.

Sélectionnez le menu "Automate", puis "Sélectionner une connexion", et sélectionnez "My modem" (ou le nom que vous avez donné à votre connexion modem, voir "création d'une connexion" :)

TwidoSoft - sans titre

Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel Programme Automate Fenêtre Aide

Connecter

Déconnecter

Sélectionner une connexion

Modifier la configuration modem...

Contrôler l'automate

Exécuter (RUN)

Arrêter (STOP)

Initialiser

Ctrl+F5

Transfert PC => Automate...

Protéger l'application

Bilan mémoire

Backup...

Restituer

Effacer...

COM1

COM4

My modem

Connectez TwidoSoft

Modes opératoires

Note : Si vous voulez toujours utiliser votre connexion modem, sélectionnez "my modem" dans les Préférences du menu Fichier (ou le nom que vous lui avez donné). Ainsi, Twidosoft mémorisera cette préférence.

L'automate Twido envoie la chaîne d'initialisation au modem connecté sous tension.

Lorsqu'un modem est configuré dans l'application Twido, l'automate envoie d'abord une commande "FF" afin de savoir si le modem est connecté. Si l'automate reçoit une réponse, alors la chaîne d'initialisation est envoyée au modem.

98

TWD USE 10AE

Appel Interne,

Externe et

International

Communications

Si vous communiquez avec un automate Twido dans l'enceinte de votre entreprise, vous pouvez seulement utiliser l'extension de ligne que vous devez composer, comme : 8445

Gestion des connexions

Nom

COM1

TCPIP01

My Modem1

Type de connexion série

TCP/IP

MODEM :

IP/Téléphone

COM1

192.163.1.101

8 445

P-Unit / Repère

@

Direct

Débit

19200

19 200

Parité

Aucun

Aucun

Bits d'arrêt

1

1

Délai

5 000

3 000

5 000

Break timeout

20

500

20

Ajouter

Modifier

Supprimer OK

Si vous utilisez un standard interne pour composer les numéros de téléphone en dehors de votre entreprise et que vous devez composer un "0" ou un "9" avant le numéro de téléphone utilisez la syntaxe suivante : 0,0231858445 ou 9,

0231858445

Gestion des connexions

Nom

COM1

TCPIP01

My Modem1

Type de connexion série

TCP/IP

MODEM :

IP/Téléphone

COM1

192.163.1.101

0,0231858445

P-Unit / Repère

@

Direct

Débit

19 200

19 200

Parité

Aucun

Aucun

Bits d'arrêt

1

1

Délai

5 000

3 000

5000

Break timeout

20

500

20

Ajouter Modifier Supprimer OK

Pour les appels internationaux la syntaxe est : +19788699001 par exemple. Et si vous utilisez un standard : 0,+ 19788699001

Gestion des connexions

Nom

COM1

TCPIP01

My Modem1

Type de connexion série

TCP/IP

MODEM :

IP/Téléphone

COM1

192.163.1.101

0,+19788699001

P-Unit / Repère

@

Direct

Débit

19 200

19 200

Parité

Aucun

Aucun

Bits d'arrêt

1

1

Délai

5 000

3 000

5 000

Break timeout

20

500

20

Ajouter Modifier Supprimer OK

TWD USE 10AE

99

Communications

Questions fréquemment posées

Lorsque votre communication est établie depuis quelques minutes, des erreurs de communication peuvent survenir. Dans ce cas, vous devez ajuster les paramètres de communication.

Twidosoft utilise un driver modbus pour communiquer via des ports série ou des modems internes. Dès que la communication est établie, Driver Modbus apparaît dans la barre d'outils. Cliquez deux fois sur l'icône Driver Modbus pour ouvrir la fenêtre. Vous avez désormais accès aux paramètres Driver Modbus et l'onglet

"runtime" affiche des informations sur les trames échangées avec l'automate à distance.

Si l'option Number of timeouts augmente ou est différente de 0, changez la valeur à l'aide de l'option Gestion des connexions, accessible sous Twidosoft, via le menu

Fichier et le sous-menu Préférences. Cliquez sur le champ timeout, puis cliquez sur le bouton de modification et entrez une valeur plus élevée. La valeur par défaut est

"5 000" (en millième de secondes).

Essayez ensuite de vous reconnecter. Ajustez la valeur jusqu'à ce que votre connexion soit stable.

MODBUS Driver - MODBUS01

Configuration Runtime Debug About

Communication

Connections

Frames Sent

Bytes Sent

Frames Received

Bytes Received

Number of Timeouts

Checksum Errors

Mode RTU

404

0

0

1

17

158

17

Reset

Hide

100

TWD USE 10AE

Exemples

TWD USE 10AE

Communications z

Exemple 1 : Twidosoft connecté à un TWD LMDA 20DRT (Windows 98 SE) .

z

PC : Toshiba Portege 3490CT sous Windows 98, z z z

Modem (interne au PC) : Toshiba internal V.90,

Automate Twido : TWD LMDA 20DRT version 2.0,

Modem (connecté à l'automate Twido) : Type Westermo TD-33 / V.90 référence SR1 MOD01 disponible sur le nouveau catalogue Twido

(Septembre 03) (voir

Annexe 2, p. 103),

(Clients nord-américains uniquement) : Le type de modem disponible dans z votre région est le TD-33/V.90 US),

Câble : TSX PCX 1031 connecté au port 1 de communication Twido et un adaptateur : 9 broches mâle / 9 broches mâle afin de croiser Rx et Tx durant la connexion entre le modem Westermo et l'automate Twido (voir Annexe 1,

p. 102). Vous pouvez également utiliser le câble TSX PCX 1130 (conversion

RS485/232 et croisement Rx/Tx).

Toshiba Portege

3490CT

Modem intégré

Câble :

TSX PCX 1031

Adaptateur croisé

WESTERMO

TD-33

V24/RS-232-C

Westermo TD-33

SR1 MOD01

TEL.LINE

POWER

Le premier test consiste à utiliser 2 lignes de téléphone analogiques, internes à l'entreprise, n'utilisant pas le numéro de téléphone complet, mais juste l'extension

(C'est pourquoi il y a seulement 4 chiffres pour le numéro de téléphone de modem

Toshiba V.90 interne).

Pour ce test, les paramètres de connexion (Twidosoft, menu Préférences, puis

Gestion des connexions) étaient établis à leur valeur de défaut, soit timeout = 5 000 et break timeout = 20.

z

Exemple 2 : Twidosoft connecté à TWD LMDA 20DRT (windows XP Pro) z z

PC : Compaq pentium 4, 2,4GHz,

Modem : Lucent Win modem, bus PCI, z z

Automate Twido : TWD LMDA 20DRT version 2.0,

Modem (connecté à l'automate Twido) : Type WESTERMO TD-33 / V.90 référence SR1 MOD01 disponible dans le nouveau catalogue Twido

(Septembre 03) (voir

Annexe 2, p. 103),

(Clients nord-américains uniquement) : Le type de modem disponible dans votre région est le TD-33/V.90 US),

101

Communications

Annexe 1

z

Câble : TSX PCX 1031 connecté au port 1 de communication Twido, et un adaptateur : 9 broches mâle / 9 broches mâle afin de croiser Rx et Tx durant la connexion entre le modem Westermo et l'automate Twido (voir Annexe 1,

p. 102). Vous pouvez également utiliser le câble TSX PCX 1130 (conversion

RS485/232 et croisement Rx/Tx).

Compaq 2.4 GHz

Lucent with modem

Câble :

TSX PCX 1031

Adaptateur croisé

WESTERMO

TD-33

V24/RS-232-C

Westermo TD-33

SR1 MOD01

TEL.LINE

POWER

Le test consiste à utiliser deux lignes de téléphone analogiques, internes à l'entreprise, n'utilisant pas le numéro de téléphone complet, mais juste l'extension

(C'est pourquoi il y a seulement 4 chiffres pour le numéro de téléphone du modem interne Toshiba V.90).

Pour ce test, les paramètres de connexion (Twidosoft, menu Préférences, puis

Gestion des connexions) étaient établis à leur valeur de défaut, soit timeout = 5 000 et break timeout = 20.

Adaptateur croisé pour le câble TSX PCX 1031 et modem Westermo TD-33 :

102

TWD USE 10AE

Annexe 2

Communications

Modem Westermo TD-33, référence Schneider SR1 MOD01

(1)

. Ce modem gère 4 interrupteurs DIP, qui doivent tous être sur OFF :

Réglages usine

ON

Utiliser la configuration stockée (vitesse et format, etc)

Désactiver DTR Hotcall, Auto Band

1 2 3 4

Note :

1. Certains produits peuvent ne pas être compatibles et/ou disponibles dans toutes les régions. Pour plus d'informations, contactez votre représentant

Schneider local.

TWD USE 10AE

103

Communications

Annexe 3

Modem Wavecom WMOD2B, référence Schneider SR1 MOD02

(1)

double bande

(900/1800Hz) :

Annexe 4

Note :

1. Certains produits peuvent ne pas être compatibles et/ou disponibles dans toutes les régions. Pour plus d'informations, contactez votre représentant

Schneider local.

z z z

Références des produits utilisés dans ce document : z Produit Twido : TWD LMDA 20DRT, z z

Logiciel Twidosoft : TWD SPU 1002 V10M,

Câble TSX PCX 1031,

Câble TSX PCX 1130,

Modem RTU : Westermo TD-33 / V90 SR1 MOD01

(1)

,

Modem GSM : Wavecom WMOD2B SR1 MOD02

(1)

.

Note :

1. Certains produits peuvent ne pas être compatibles et/ou disponibles dans toutes les régions. Pour plus d'informations, contactez votre représentant

Schneider local.

104

TWD USE 10AE

Communications

Communication de liaison distante

Introduction

La liaison distante est un bus maître/esclave à haut débit conçu pour assurer l'échange d'une petite quantité de données entre l'automate maître et un maximum de sept automates (esclaves) distants. Les données de l'application ou les données d'E/S sont transférées en fonction de la configuration des automates distants. Il est possible d'associer différents types d'automates, tels que des automates d'E/S distantes et des automates d'extension.

Note : L'automate maître contient les informations relatives au repère d'une E/S distante, mais il ne sait pas à quel automate précis correspond ce repère. Par conséquent, l'automate maître ne peut pas affirmer que toutes les entrées et sorties distantes utilisées dans l'application utilisateur existent réellement.

Assurez-vous que cela est le cas.

Note : Le bus d'E/S distantes et le protocole utilisé sont propriétaires et aucun périphérique tiers n'est autorisé sur le réseau.

ATTENTION

FONCTIONNEMENT INOPINE DU MATERIEL

z z

Assurez-vous qu'il existe un seul automate maître sur une liaison distante et que chaque esclave dispose d'un repère unique. Le non-respect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des résultats inattendus et ambigus.

Assurez-vous que tous les esclaves disposent d'un repère unique. Deux esclaves ne doivent pas avoir le même repère. Le non-respect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des résultats inattendus et ambigus.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.

Note : La liaison distante nécessite une connexion EIA RS-485 et peut être exécutée sur un seul port de communication à la fois.

105

TWD USE 10AE

Communications

Configuration matérielle

Une liaison distante doit utiliser un port EIA RS-485 à 3 fils minimum. Il est possible de la configurer afin d'utiliser le premier port ou un deuxième port optionnel existant.

Note : Un seul port de communication à la fois peut être configuré en tant que liaison distante.

Le tableau suivant répertorie les périphériques qui peuvent être utilisés :

Automate

TWDLC•A10/16/24DRF,

TWDLCA•40DRF, TWDLMDA20/

40DUK, TWDLMDA20/40DTK,

TWDLMDA20DRT

TWDNOZ485D

Port Caractéristiques

1 Base automate équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

TWDNOZ485T

TWDNAC485D

TWDNAC485T

TWDXCPODM

2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion d'afficheur.

2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.

2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates

16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur.

2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.

Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates

16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur.

2 Module d'expansion de l'afficheur équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN ou d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Communication.

Note : La vérification de la présence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou

RS485) est uniquement réalisée lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation par le microprogramme de l'automate.

106

TWD USE 10AE

Communications

Connexion de câbles à chaque périphérique

Note : Le signal DPT sur la broche 5 doit être relié au 0 V sur la broche 7, afin de signaler l'utilisation de communications de liaison distante. Lorsque ce signal n'est pas relié à la terre, l'automate Twido maître ou esclave est défini par défaut dans un mode dans lequel des tentatives d'établir des communications avec TwidoSoft s'effectuent.

Note : La connexion DPT à 0 V (terre) n'est nécessaire qu'en cas de connexion à une base automate sur le port 1.

Les connexions de câbles effectuées à chaque périphérique sont représentées cidessous.

Connexion mini DIN

Automate

Twido

D1(A+) D0(B-) 0V DPT

1 2 7 5

Périphérique distant

D1(A+) D0(B-) 0V DPT

...

Périphérique distant

D1(A+) D0(B-) 0V DPT

Connexion bornier

Automate distant

A(+) B(-) 0V

A B SG

Automate maître

A(+) B(-) 0V

Automate distant

A(+) B(-) 0V

TWD USE 10AE

107

Communications

Configuration logicielle

Un seul automate maître doit être défini sur la liaison distante. En outre, chaque automate distant doit conserver un repère esclave unique. L'utilisation de repères identiques par plusieurs maîtres ou esclaves risque d'altérer des transmissions ou de créer des ambiguïtés.

ATTENTION

FONCTIONNEMENT INOPINÉ DE L'ÉQUIPEMENT

Assurez-vous qu'il existe un seul automate maître sur une liaison distante et que chaque esclave dispose d'un repère unique. Le non-respect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des résultats inattendus et ambigus.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.

Configuration de l'automate maître

Configurez l'automate maître à l'aide de TwidoSoft pour gérer un réseau de liaison distante constitué au maximum de sept automates distants. Ces sept automates distants peuvent être configurés en tant qu'E/S distantes ou automates d'extension.

Le repère du maître configuré à l'aide de TwidoSoft correspond au repère 0.

Pour configurer un automate en tant que maître vous devez configurer le port 1 ou le port 2 en liaison distante et choisir le repère 0 (Maître) à l'aide de TwidoSoft.

Puis à l'aide de la fenêtre "Ajouter un automate distant", vous définissez les automates esclaves en E/S distantes ou en automates d'extension, ainsi que leurs repères.

Configuration de l'automate distant

Type

E/S distantes

La configuration d'un automate distant s'effectue à l'aide de TwidoSoft en configurant le port 1 ou 2 en liaison distante et ou en lui affectant un repère entre 1 et 7.

Le tableau suivant résume les différences et les contraintes de chacun de ces types de configuration d'automate distant.

Programme d'application

Non

Accès aux données

%I et %Q

Pas même une simple instruction "END"

Le mode RUN dépend de celui du maître.

Seule l'E/S locale de l'automate distant est accessible (et non son extension d'E/S).

Automate d'extension Oui %INW et %QNW

Le mode RUN est indépendant de celui du maître.

Il est possible de transmettre un maximum de quatre mots d'entrée et quatre mots de sortie vers et depuis chaque extension.

108

TWD USE 10AE

Communications

Synchronisation de scrutation de l'automate distant

Le cycle de mise à jour de la liaison distante n'est pas synchronisé avec la scrutation de l'automate maître. Les communications avec les automates distants sont déclenchées par interruption et se produisent en tant que tâches d'arrière-plan, en parallèle avec l'exécution de la scrutation de l'automate maître. A la fin du cycle de scrutation, les valeurs les plus récentes sont lues dans les données d'application à utiliser pour la prochaine exécution de programme. Ce traitement est le même pour les automates d'E/S distantes et d'extension.

Tous les automates peuvent vérifier l'activité de la liaison générale à l'aide du bit système %S111. Mais pour accomplir la synchronisation, un automate maître ou d'extension doit utiliser le bit système %S110. Ce bit est mis à 1 une fois qu'un cycle de mise à jour complet s'est déroulé. Le programme d'application est responsable de sa remise à 0.

Le maître peut activer ou désactiver la liaison distante à l'aide du bit système

%S112. Les automates peuvent contrôler la configuration et le bon fonctionnement de la liaison distante à l'aide de %S113. Le signal DPT sur le port 1 (utilisé pour déterminer si TwidoSoft est connecté) est détecté et signalé sur %S100.

Le tableau suivant résume toutes ces informations.

Bit système Etat Indication

%S100 0 maître/esclave : DPT inactif (câble TwidoSoft NON connecté)

%S110

1 maître/esclave : DPT actif (câble TwidoSoft connecté)

0 maître/esclave : mis à 0 par l'application

%S111

1 maître : tous les échanges de liaison distante effectués (E/S distantes uniquement) esclave : échange avec le maître effectué

0 maître : échange de liaison distante unique effectué esclave : échange de liaison distante unique détecté

%S112

%S113

1 maître : échange de liaison distante unique en cours esclave : échange de liaison distante unique détecté

0 maître : liaison distante désactivée

1 maître : liaison distante activée

0 maître/esclave : configuration/fonctionnement de la liaison distante OK

1 maître : erreur de configuration/fonctionnement de la liaison distante esclave : erreur de fonctionnement de la liaison distante

Redémarrage de l'automate maître

z z z

Lorsqu'un automate maître redémarre, l'un des événements suivants se produit :

Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.

Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.

En mode Stop, le maître continue à communiquer avec les esclaves.

TWD USE 10AE

109

Communications

Redémarrage de l'automate esclave

z z

Lorsqu'un automate esclave redémarre, l'un des événements suivants se produit :

Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.

Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.

z

En mode Stop, l'esclave continue de communiquer avec le maître. Si le maître indique un état Stop : z z

Les E/S distantes appliquent un état Stop.

L'automate d'extension continue dans son état actuel.

Arrêt de l'automate maître

Lorsque l'automate maître passe en Stop, tous les périphériques esclaves continuent de communiquer avec le maître. Lorsque le maître indique qu'un arrêt est requis, un automate d'E/S distantes s'arrête, mais les automates d'extension continuent dans leur état courant d'exécution et d'arrêt.

110

TWD USE 10AE

Accès aux données E/S distantes

Communications

L'automate distant configuré en tant qu'E/S distantes ne possède, ni n'exécute son propre programme d'application. Les entrées et sorties TOR de base de l'automate distant sont une simple extension de celles de l'automate maître. L'application doit uniquement utiliser le mécanisme de repérage complet à trois chiffres fourni.

Note : Le numéro de module est toujours zéro pour les E/S distantes.

Illustration

Repère de l'automate distant

Numéro modulaire

Numéro de voie

%Q2.0.2

%I7.0.4

Pour communiquer avec les E/S distantes, l'automate maître utilise la notation d'entrée et sortie standard %I et %Q. Pour accéder au troisième bit de sortie de l'E/S distante configurée au repère 2, on utilise l'instruction %Q2.0.2. De même, pour lire le cinquième bit d'entrée de l'E/S distante configurée au repère 7, on utilise l'instruction %I7.0.4.

Note : L'accès du maître est restreint aux E/S TOR appartenant aux E/S locales de l'automate distant. Aucune E/S analogique ou d'expansion ne peut être transférée, hormis en cas d'utilisation de communications d'extension.

Illustration

Liaison distante

Automate maître

Repère 0

E/S distantes

Repère 2

E/S distantes

Repère 4

%I2.0.0

. . .

%I2.0.23

%Q2.0.0

. . .

%Q2.0.15

%I4.0.0

. . .

%I4.0.23

%Q4.0.0

. . .

%Q4.0.15

%I0.0.0

. . .

%I0.0.23

%Q0.0.0

. . .

%Q0.0.15

%I0.0.0

. . .

%I0.0.23

%Q0.0.0

. . .

%Q0.0.15

TWD USE 10AE

111

Communications

Accès aux données de l'automate d'extension

Pour communiquer avec des automates d'extension, le maître utilise les mots réseau %INW et %QNW afin d'échanger des données. Chaque extension du réseau est accessible par son repère distant "j" à l'aide de mots %INWj.k et %QNWj.k.

Chaque automate d'extension du réseau utilise %INW0.0 à %INW0.3 et %QNW0.0

à %QNW0.3 pour accéder aux données situées sur le maître. Les mots réseau sont automatiquement mis à jour lorsque les automates sont en mode Run ou Stop.

L'exemple suivant illustre l'échange d'un maître avec deux automates d'extension configurés.

Liaison distante

Automate maître

Repère 0

Automate d'extension

Repère 1

Automate d'extension

Repère 3

%INW1.0

. . .

%INW1.3

%QNW1.0

. . .

%QNW1.3

%INW3.0

. . .

%INW3.3

%QNW3.0

. . .

%QNW3.3

%QNW0.0

. . .

%QNW0.3

%INW0.0

. . .

%IWN0.3

%QNW0.0

. . .

%QNW0.3

%INW0.0

. . .

%INW0.3

Il n'existe aucune remise de messages de poste à poste au sein de la liaison distante. Il est possible d'utiliser le programme application du maître pour gérer les mots réseaux, afin de transférer des informations entre des automates distants, qui utilisent alors le maître en tant que passerelle.

112

TWD USE 10AE

Communications

Informations d'état

Outre les bits système décrits précédemment, le maître conserve l'état de présence et de configuration des automates distants. Cette action s'effectue dans les mots systèmes %SW111 et %SW113. L'automate maître ou l'automate distant peut obtenir la valeur de la dernière erreur survenue pendant la communication sur la liaison distante dans le mot système %SW112.

Mots système Utilisation

%SW111 Etat de la liaison distante : deux bits pour chaque automate distant (maître uniquement) x0-6 0 - automate distant 1-7 absent

1 - automate distant 1-7 présent

%SW112 x8-14 0 - E/S distante détectée sur l'automate distant 1-7

1 - automate d'extension détecté sur l'automate distant 1-7

Code d'erreur de configuration ou de fonctionnement de la liaison distante

0 - opérations réussies

%SW113

1 - expiration du délai (esclave)

2 - erreur de checksum détectée (esclave)

3 - incohérence de configuration (esclave)

Configuration de la liaison distante : deux bits pour chaque automate distant (maître uniquement) x0-6 0 - automate distant 1-7 non configuré

1 - automate distant 1-7 configuré x8-14 0 - E/S distante configurée en tant qu'automate distant 1-7

1 - automate d'extension configuré en tant qu'automate distant 1-7

TWD USE 10AE

113

Communications

Exemple de liaison distante

Pour configurer une liaison distante, procédez comme suit :

1. Configurez le matériel.

2. Câblez les automates.

3. Connectez le câble de communication entre le PC et les automates.

4. Configurez le logiciel.

5. Ecrivez une application.

Les illustrations suivantes représentent une utilisation de la liaison distante avec les

E/S distantes et un automate d'extension.

Etape 1 : Configuration du matériel :

I0.0

Automate maître

E/S distantes

I0.1

Q0.0

Automate d'extension

Q0.1

La configuration matérielle comprend trois bases automates de tout type. Le port 1 est utilisé selon deux modes de communication. L'un des modes permet de configurer et de transférer le programme d'application à l'aide de TwidoSoft. Le second mode est destiné au réseau de liaison distante. Si un port 2 optionnel est disponible sur l'un des automates, il est possible de l'utiliser, mais un automate ne gère qu'une seule liaison distante.

Note : Dans cet exemple, les deux premières entrées sur les E/S distantes sont câblées sur les deux premières sorties.

Etape 2 : Câblage des automates :

Connexion mini DIN

Automate maître

A(+) B(-) GND DPT

1 2

7 5

Automate distant

Repère 1

A(+) B(-) GND DPT

. . .

Automate d'extension

Repère 2

A(+) B(-) GND DPT

Connexion bornier

Automate maître

A(+) B(-) 0V

A B SG

Automate distant

Repère 1

A(+) B(-) 0V

. . .

Automate d'extension

Repère 2

A(+) B(-) 0V

114

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Communications

Connectez les câbles des signaux A(+) et B(-) ensemble. Sur chaque automate, le signal DPT est relié à la terre. Bien que la mise à la terre du signal ne soit pas obligatoire pour une utilisation avec une liaison distante sur le port 2 (cartouche ou module de communication optionnels), il s'agit d'une bonne habitude à prendre.

Etape 3 : Connexion du câble de communication entre le PC et les automates :

Automate maître

E/S distantes

Automate d'extension

TSX PCX 1031

2

Port série PC

EIA RS-232

1 3

0

TSX PCX 3030 Port USB

Le câble de programmation multifonctions TSX PCX 1031 ou TSX PCX 3030 est utilisé pour communiquer avec chacune des trois bases automates. Assurez-vous que le commutateur du câble est en position 2. Afin de programmer chaque automate, il est nécessaire d'établir une communication point à point avec chaque automate. Pour établir cette communication : connectez-vous au port 1 du premier automate, transférez la configuration et les données de l'application, puis mettez l'automate en Run. Répétez cette procédure pour chaque automate.

Note : Il est nécessaire de déplacer le câble après chaque configuration d'automate et transfert d'application.

Etape 4 : Configuration du logiciel :

Chacun des trois automates utilise TwidoSoft pour créer une configuration, et le cas

échéant, le programme d'application.

Pour l'automate maître, éditez le paramétrage des communications de l'automate afin de régler le protocole sur "Liaison distante" et le repère sur "0 (Maître)".

Paramétrage des comm. de l'automate

Type : Liaison distante

Adresse : 0 (maître)

Configurez l'automate distant sur le maître en ajoutant une "E/S distante" au repère

"1" et un "Automate d'extension" au repère "2".

Ajouter automates distants

Utilisation automate : E/S distantes

Adresse distante : 1

Utilisation automate : Automate d'extension

Adresse distante : 2

115

Communications

Pour l'automate configuré en tant qu'E/S distantes, vérifiez que le paramétrage des communications de l'automate est réglé sur "Liaison distante" et sur le repère "1".

Paramétrage des comm. de l'automate

Type : Liaison distante

Repère : 1

Pour l'automate configuré en tant qu'extension, vérifiez que la configuration de la communication de l'automate est réglée sur "Liaison distante" et sur le repère "2".

Paramétrage des comm. de l'automate

Type : Liaison distante

Repère : 2

Etape 5 : Ecriture des applications :

Pour l'automate maître, écrivez le code du programme d'application suivant :

LD 1

[%MW0 := %MW0 +1]

[%QNW2.0 := %MW0]

[%MW1 := %INW2.0]

LD %I0.0

ST %Q1.00.0

LD %I1.0.0

ST %Q0.0

LD %I0.1

ST %Q1.0.1

LD %I1.0.1

ST %Q0.1

Pour l'automate configuré en tant qu'E/S distantes, n'écrivez pas de programme d'application.

Pour l'automate configuré en tant qu'extension, écrivez l'application suivante :

LD 1

[%QNW0.0 := %INW0.0]

Dans cet exemple, l'application maître incrémente un mot mémoire interne et le communique à l'automate d'extension à l'aide d'un seul mot réseau. L'automate d'extension prend le mot reçu du maître et le renvoie. Dans le maître, un mot mémoire différent reçoit et stocke cette transmission.

Pour communiquer avec l'automate d'E/S distantes, le maître envoie ses entrées locales aux sorties des E/S distantes. A l'aide de la connexion E/S externe des E/S distantes, les signaux sont renvoyés et récupérés par le maître.

116

TWD USE 10AE

Communications

Communications ASCII

Introduction

Le protocole ASCII offre aux automates Twido un protocole de mode caractère semi-duplex simple permettant d'émettre et/ou de recevoir des données à l'aide d'un seul périphérique. Ce protocole est pris en charge à l'aide de l'instruction EXCHx et géré à l'aide du bloc fonction %MSGx.

Les trois types de communications suivants sont possibles à l'aide du protocole ASCII : z Emission seule z z

Emission/réception

Réception seule

La taille maximale des trames émises et/ou reçues à l'aide de l'instruction EXCHx s'élève à 256 octets.

TWD USE 10AE

117

Communications

Configuration matérielle

Il est possible d'établir une liaison ASCII (voir les bits systèmes %S103 et %S104

(Voir

Bits système (%S), p. 596)) sur le port EIA RS-232 ou EIA RS-485 et de

l'exécuter simultanément sur deux ports de communication au maximum.

Le tableau suivant répertorie les périphériques qui peuvent être utilisés :

Automate

TWDLC•A10/16/24DRF,

TWDLCA•40DRF,

TWDLMDA20/40DUK,

TWDLMDA20DRT

Port Caractéristiques

1 Base automate équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

TWDNOZ232D

TWDNOZ485D

2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires.

Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.

2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires.

Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.

TWDNOZ485T

TWDNAC232D

TWDNAC485D

TWDNAC485T

TWDXCPODM

2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires.

Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.

2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur.

2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur.

2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.

Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur.

2 Module d'expansion de l'afficheur équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN, d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN et d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires.

Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Communication.

Note : La vérification de la présence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou

RS485) est uniquement réalisée lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation par le microprogramme de l'automate.

118

TWD USE 10AE

Communications

Câblage nominal

Les connexions de câble nominal sont représentées ci-dessous pour les types EIA

RS-232 et EIA RS-485.

Note : Si le port 1 est utilisé sur l'automate Twido, le signal DPT sur la broche 5 doit être relié au 0 V sur la broche 7. Ce signal permet d'indiquer à l'automate

Twido que les communications via le port 1 relèvent du protocole ASCII et non du protocole utilisé pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft.

Les connexions de câbles de chaque périphérique sont représentées ci-dessous.

Connexion mini DIN

Câble EIA RS-232

Automate

Twido

TXD RXD GND

3 4 7

Périphérique distant

TXD RXD GND

Câble EIA RS-485

Automate

Twido (maître)

D1(A+) D0(B-) GND DPT

1 2 7 5

Périphérique distant

...

D1(A+) D0(B-) GND

Périphérique distant

D1(A+) D0(B-) GND

Connexion bornier

Automate maître

A(+) B(-) 0V

A

B

SG

Périphérique distant

A(+) B(-) 0V

Périphérique distant

A(+) B(-) 0V

Configuration logicielle

Pour configurer l'automate afin d'utiliser une liaison série pour envoyer et recevoir des caractères à l'aide du protocole ASCII, procédez comme suit :

Etape Description

1 Configurez le port série pour le protocole ASCII à l'aide de TwidoSoft.

2 Créez dans votre application une table d'émission/réception qui sera utilisée par l'instruction EXCHx.

TWD USE 10AE

119

Communications

Configuration du port

Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configuré en option pour utiliser le protocole ASCII. Pour configurer un port série pour le protocole

ASCII :

Etape Action

1 Définissez tous les modules ou adaptateurs de communication supplémentaires configurés sur l'embase.

2 Dans le navigateur application, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le port, puis sélectionnez

Paramétrer les communications de l'automate...

Résultat : La fenêtre ci-dessous apparaît.

Paramétrage des communications de l'automate

Port 1

Port 2

Protocole

Type :

Repère :

ASCII

OK

Annuler

Aide

Paramètres

Débit :

Bits de données :

Parité :

Bits d'arrêt :

Délai de réponse :

Délai entre les trames :

19200

8

Aucune

1

1 x 100 ms ms

Avancé...

3

4

5

Sélectionnez le type du port série ASCII dans la liste Type de protocole.

Définissez les paramètres de communication associés.

Cliquez sur le bouton Avancé pour définir les paramètres avancés.

120

TWD USE 10AE

Communications

Configuration de la table d'émission/ réception du mode ASCII

La taille maximale des trames émises et/ou reçues s'élève à 256 octets. La table de mots associée à l'instruction EXCHx se compose des tables de contrôle d'émission et de réception.

Table de contrôle

Table d'émission

Octet de poids fort

Commande

Réservés (0)

Octet 1 émis

...

Octet de poids faible

Longueur (émission/réception)

Réservés (0)

Octet 2 émis

...

Octet n émis

Table de réception

Octet n+1 émis

Octet 1 reçu

...

Octet 2 reçu

...

Octet p reçu

Octet p+1 reçu

Table de contrôle

L'octet Longueur contient la longueur de la table d'émission en octets (250 max), qui est écrasée par le nombre de caractères reçus à la fin de la réception, si la réception est demandée.

z z z

L'octet Commande doit contenir l'un des éléments suivants :

0: Emission seule

1: Emission/réception

2: Réception seule

TWD USE 10AE

121

Communications

Tables d'émission/ réception

Echange de messages

En mode Emission seule, les tables de contrôle et d'émission sont renseignées avant l'exécution de l'instruction EXCHx ; elles peuvent être de type %KW ou %MW.

Aucun espace n'est requis pour la réception des caractères en mode Emission seule. Une fois que tous les octets ont été émis %MSGx.D est réglé sur 1 ; il est alors possible d'exécuter une nouvelle instruction EXCHx.

En mode Emission/Réception, les tables de contrôle et d'émission sont renseignées avant l'exécution de l'instruction EXCHx ; elles doivent être de type %MW. Un espace prévu pour un maximum de 256 octets de réception est requis à la fin de la table d'émission. Une fois que tous les octets ont été émis, l'automate Twido passe en mode de réception et est prêt à recevoir des octets.

En mode Réception seule, la table de contrôle est renseignée avant l'exécution de l'instruction EXCHx ; elle doit être de type %MW. Un espace prévu pour un maximum de

256 octets de réception est requis à la fin de la table de contrôle. L'automate Twido passe immédiatement en mode de réception et est prêt à recevoir des octets.

La réception est terminée une fois que les octets de fin de trame utilisés ont été reçus ou lorsque la table de réception est pleine. Dans ce cas, une erreur

(débordement de la table de réception) apparaît dans le mot %SW63 et %SW64. Si un délai différent de zéro est configuré, la réception se termine lorsque ce délai est

écoulé. Si vous sélectionnez une valeur de délai égale à zéro, il n'existe aucun délai de réception. Par conséquent, pour arrêter la réception, activez l'entrée %MSGx.R.

Le langage propose deux services pour la communication : z z

Instruction EXCHx : pour émettre/recevoir des messages.

Bloc fonction %MSGx : pour contrôler les échanges de messages.

L'automate Twido utilise le protocole configuré pour ce port lors du traitement d'une instruction EXCHx.

Note : Il est possible de configurer chaque port de communication pour différents protocoles ou pour le même protocole. Pour accéder à l'instruction EXCHx ou au bloc fonction %MSGx de chaque port de communication, il suffit d'ajouter le numéro du port (1 ou 2).

122

TWD USE 10AE

Instruction

EXCHx

Communications

L'instruction EXCHx permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou de recevoir des informations vers/depuis des périphériques ASCII. L'utilisateur définit une table de mots (%MWi:L ou %KWi:L) contenant des informations de contrôle, ainsi que les données à envoyer et/ou à recevoir (jusqu'à 256 octets en émission et/ou réception). La description du format de la table de mots a été donnée précédemment.

Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCHx.

Syntaxe : [EXCHx %MWi:L] où : x = numéro du port (1 ou 2)

L = nombre de mots dans les tables de mots de commande, d'émission et de réception

L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCHx avant de pouvoir en lancer une deuxième. Il est nécessaire d'utiliser le bloc fonction

%MSGx lors de l'envoi de plusieurs messages.

Le traitement de l'instruction par liste EXCHx se produit immédiatement, en sachant que toutes les émissions sont démarrées sous contrôle d'interruptions (la réception des données est également sous contrôle d'interruptions), ce qui est considéré comme un traitement en arrière-plan.

TWD USE 10AE

123

Communications

Bloc fonction

%MSGx

L'utilisation du bloc fonction %MSGx est facultative ; elle permet de gérer des

échanges de données. Le bloc fonction %MSGx remplit trois fonctions : z

Vérification des erreurs de communication

La recherche d'erreurs permet de vérifier que le paramètre L (longueur de la table de mots) programmé à l'aide de l'instruction EXCHx est suffisamment grand pour z contenir la longueur du message à envoyer. Ce paramètre est comparé à la longueur programmée dans l'octet de poids faible du premier mot de la table de mots.

Coordination de plusieurs messages

Pour garantir la coordination lors de l'envoi de plusieurs messages, le bloc fonction %MSGx fournit les informations requises pour déterminer le moment où z l'émission du message précédent est terminée.

Emission de messages prioritaires

Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'émission d'un message afin d'envoyer un message plus urgent.

Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties associées :

Entrée/Sortie

R

%MSGx.D

%MSGx.E

Définition

Entrée RAZ

Description

Mise à 1 : réinitialise la communication ou le bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1).

Communication terminée 0 : requête en cours.

1 : communication terminée en cas de fin de transmission, de réception du caractère de fin, d'erreur ou de réinitialisation du bloc.

Erreur 0 : longueur du message et liaison corrects

1 : en cas de commande erronée, de table configurée de manière incorrecte, de mauvais caractère reçu (vitesse, parité, etc.) ou de saturation de la table de réception

124

TWD USE 10AE

Communications

Limitations

Erreurs et conditions de fonctionnement

z z z z

Il est important de garder à l'esprit les limitations suivantes : z La disponibilité et le type du port 2 (voir %SW7) sont uniquement contrôlés lors z de la mise sous tension ou de la réinitialisation.

Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonné lorsque

TwidoSoft est connecté.

z z

Il est impossible de traiter EXCHx ou %MSG sur un port configuré en tant que liaison distante.

EXCHx abandonne le traitement Modbus esclave actif.

Le traitement des instructions EXCHx ne fait pas l'objet d'une nouvelle tentative en cas d'erreur.

Il est possible d'utiliser l'entrée RAZ pour annuler le traitement de la réception d'une instruction EXCHx.

Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un délai d'annulation de réception.

Les messages multiples sont contrôlés via %MSGx.D.

Si une erreur se produit lors de l'utilisation de l'instruction EXCHx, les bits %MSGx.D et %MSGx.E sont réglés sur 1, le mot système %SW63 contient le code d'erreur du port 1 et %SW64 le code d'erreur du port 2.

Utilisation Mots système

%SW63

%SW64

Code d'erreur EXCH1 :

0 - opération réussie

1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 250)

2 - table d'émission trop petite

3 - table de mots trop petite

4 - débordement de la table de réception

5 - délai écoulé

6 - erreur d'émission

7 - mauvaise commande dans la table

8 - port sélectionné non configuré/disponible

9 - erreur de réception

10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception

11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission

12 - décalage de réception plus important que la table de réception

13 - interruption du traitement EXCH par l'automate

Code d'erreur EXCH2 : Voir %SW63.

Conséquence du redémarrage de l'automate sur la communication

z z

Lorsqu'un automate redémarre, l'un des événements suivants se produit :

Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.

Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.

z

En mode Stop, l'automate arrête toutes les communications ASCII.

TWD USE 10AE

125

Communications

Exemple de liaison ASCII

Pour configurer une liaison ASCII, procédez comme suit :

1. Configurez le matériel.

2. Connectez le câble de communication ASCII.

3. Configurez le port.

4. Ecrivez une application.

5. Initialisez l'éditeur de tables d'animation.

L'illustration suivante représente l'utilisation de la communication ASCII à l'aide d'un

émulateur de terminal sur un PC.

Etape 1 : Configuration du matériel :

Automate

Twido

Port 2 EIA RS-232 COM 2 série

La configuration matérielle comporte deux connexions série entre le PC et un automate Twido doté d'un port 2 EIA RS-232 optionnel. Sur un automate modulaire, le port 2 optionnel correspond à TWDNOZ232D ou à TWDNAC232D dans le

TWDXCPODM. Sur l'automate compact, le port 2 optionnel est un port

TWDNAC232D.

Pour configurer l'automate, connectez le câble TSXPCX1031 (non illustré) au port 1 de l'automate Twido. Connectez ensuite le câble au port COM 1 du PC. Vérifiez que le commutateur est en position 2. Enfin, connectez le port COM 2 du PC au port 2

EIA RS-232 de l'automate Twido. Le schéma de câblage est présenté à l'étape suivante.

Etape 2 : Schéma de câblage de communication ASCII (EIA RS-232) :

Automate

Twido

TXD RXD GND

3 4 7

Ordinateur personnel

TXD RXD GND

3 2 5

Le nombre minimum de fils utilisé dans un câble de communication ASCII est 3.

Croisez les signaux d'émission et de réception.

Note : A l'extrémité PC du câble, des connexions supplémentaires (telles que DTR et DSR) peuvent être nécessaires afin de satisfaire le protocole de transmission.

Aucune connexion supplémentaire n'est requise pour l'automate Twido.

126

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Communications

Etape 3 : Configuration du port :

Matériel -> Ajouter une option

TWDNOZ232D

Port série 2

Protocole ASCII

Repère

Débit 19200

Bits de données 8

Parité Aucune

Bit d'arrêt 1

Délai de réponse (x 100 ms) 100

Délai entre les trames (ms)

Caractère de début

1er caractère de fin 65

2ème caractère de fin

Arrêt sur silence (ms)

Arrêt sur le nombre d'octets reçus

Emulateur de terminal sur un PC

Port : COM2

Débit : 19200

Données : 8 bits

Parité : Aucune

Arrêt : 1 bit

Contrôle de flux : Aucun

Utilisez une simple application d'émulateur de terminal sur le PC pour configurer le port COM2 et pour garantir l'absence de contrôle de flux.

Utilisez TwidoSoft pour configurer le port de l'automate. En premier lieu, configurez l'option matérielle. Dans cet exemple, le port TWDNOZ232D est ajouté à la base automate modulaire.

En second lieu, initialisez le paramétrage de la communication de l'automate à l'aide des mêmes paramètres que ceux de l'émulateur de terminal sur le PC. Dans cet exemple, la lettre majuscule "A" est choisie comme "premier caractère de fin", afin de terminer la réception de caractère. Un délai de dix secondes est choisi pour le paramètre "Délai de réponse". Un seul de ces deux paramètres sera utilisé, selon celui qui se produira en premier.

Etape 4 : Ecriture d'une application :

LD 1

[%MW10 := 16#0104]

[%MW11 := 16#0000]

[%MW12 := 16#4F4B]

[%MW13 := 16#0A0D]

LD 1

AND %MSG2.D

[EXCH2 %MW10:8]

LD %MSG2.E

ST %Q0.0

END

127

Communications

Utilisez TwidoSoft pour créer un programme d'application en trois temps. Tout d'abord, initialisez la table de contrôle et la table d'émission pour utiliser l'instruction

EXCH. Dans cet exemple, une commande est configurée pour à la fois envoyer et recevoir des données. La quantité de données à envoyer est réglée sur quatre octets, comme défini dans l'application, suivi du caractère de fin de trame utilisé

(dans ce cas, le premier caractère de fin "A"). Les caractères de début et de fin ne sont pas affichés dans la table d'animation où seuls des caractères de données apparaissent. Quoi qu'il en soit, ces caractères sont automatiquement transmis ou vérifiés lors de la réception (par %SW63 et %SW64), lorsqu'ils sont utilisés.

Vérifiez ensuite le bit d'état de communication associé à %MSG2 et exécutez l'instruction EXCH2 uniquement si le port est prêt. Une valeur de 8 mots est spécifiée pour l'instruction EXCH2. Il existe deux mots de commande (%MW10 et

%MW11), deux mots à utiliser pour les informations d'émission (%MW12 et

%MW13) et quatre mots pour recevoir des données (%MW14 à %MW16).

Finalement, l'état d'erreur du mot %MSG2 est détecté et stocké sur le premier bit de sortie des E/S de la base automate locale. Vous pouvez également effectuer à l'aide de %SW64 une recherche d'erreurs supplémentaire pour rendre celle-ci plus précise.

Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation :

Repère Courant Format mémorisé

1 %MW10 0104 Hexadécimal

2 %MW11 0000 Hexadécimal

3 %MW12 4F4B Hexadécimal

4 %MW13 0A0D Hexadécimal

5 %MW14 TW ASCII

6 %MW15 ID ASCII

7 %MW16 O ASCII

L'étape finale consiste à décharger cette application d'automate et à l'exécuter.

Initialisez l'éditeur de tables d'animation pour animer et afficher les mots %MW10 à

%MW16. Sur l'émulateur de terminal, les caractères "O – K – CR – LF – A" peuvent s'afficher autant de fois que le délai de réponse du bloc EXCH s'est écoulé. Sur l'émulateur de terminal, tapez "T – W – I – D – O – A". Ces informations sont

échangées avec l'automate Twido et s'affichent dans l'éditeur de tables d'animation.

128

TWD USE 10AE

Communications

Communications Modbus

Introduction

Le protocole Modbus est un protocole maître-esclave qui permet à un seul et unique maître de demander des réponses à des esclaves ou d'agir en fonction de la requête. Le maître peut s'adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion générale à tous les esclaves. Les esclaves renvoient un message (réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les réponses aux requêtes de diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées.

ATTENTION

FONCTIONNEMENT INATTENDU DU MATERIEL

z z

Assurez-vous qu'il existe un seul automate maître Modbus sur le bus et que chaque esclave Modbus dispose d'un repère unique. Le non-respect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des résultats inattendus et ambigus.

Assurez-vous que tous les esclaves Modbus disposent d'un repère unique.

Deux esclaves ne doivent pas avoir le même repère. Le non-respect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des résultats inattendus et ambigus.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.

129

TWD USE 10AE

Communications

Configuration matérielle

Automate

TWDLC•A10/16/24DRF,

TWDLCA•40DRF,

TWDLMDA20/40DUK,

TWDLMDA20DRT

TWDNOZ232D

Il est possible d'établir une liaison Modbus sur le port EIA RS-232 ou EIA RS-485 et de l'exécuter simultanément sur deux ports de communication au maximum.

Chaque port peut obtenir son propre repère Modbus, en utilisant le bit système

%S101 et les mots système %SW101 et %SW102 (Voir

Bits système (%S), p. 596).

. (Voir aussi

Mots système (%SW), p. 604)

Le tableau suivant répertorie les périphériques qui peuvent être utilisés :

Port Caractéristiques

1 Base automate prenant en charge un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

TWDNOZ485D

TWDNOZ485T

TWDNAC232D

TWDNAC485D

TWDNAC485T

TWDXCPODM

2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion de l'afficheur.

2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion de l'afficheur.

2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion de l'afficheur.

2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion de l'afficheur.

2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.

Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion de l'afficheur.

2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur de borne.

Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion de l'afficheur.

2 Module d'expansion de l'afficheur équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN, d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN et d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.

Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion de communication.

Note : La vérification de la présence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou

RS485) est uniquement réalisée lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation par le microprogramme de l'automate.

130

TWD USE 10AE

Communications

Câblage nominal

Les connexions de câble nominal sont représentées ci-dessous pour les types EIA

RS-232 et EIA RS-485.

Note : Si le port 1 est utilisé sur l'automate Twido, le signal DPT sur la broche 5 doit

être relié au circuit commun (COM) sur la broche 7. Ce signal permet d'indiquer à l'automate Twido que les communications via le port 1 relèvent du protocole

Modbus et non du protocole utilisé pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft.

Les connexions de câbles effectuées à chaque périphérique sont représentées cidessous.

Connexion mini DIN

Câble EIA RS-232

Automate

Twido

TXD RXD COM

3 4 7

Périphérique distant

TXD RXD COM

Câble EIA RS-485

Automate

Twido

D1(A+) D0(B-) COM DPT

1 2 7 5

Périphérique distant

...

D1(A+) D0(B-)

COM

Périphérique distant

D1(A+) D0(B-)

COM

Connexion bornier

Périphérique maître

A(+) B(-) 0V

A

B

SG

Automate distant

A(+) B(-) 0V

Périphérique distant

A(+) B(-) 0V

TWD USE 10AE

131

Communications

Polarisation de la ligne EIA RS-485 sur les automates

TWDLCA•40DRF

Il n'y a pas de pré-polarisation interne dans les automates TWDLCA•40DRF. Par conséquent, une polarisation de la ligne externe est requise lors de la connexion de l'automate maître Modbus TWDLCA•40DRF au réseau Modbus EIA-485.

(Lorsqu'il n'y a pas d'activité de données sur une paire équilibrée EIA-485, les lignes ne sont pas commandées et, donc non sensibles aux bruits externes ou aux interférences. Pour garantir que le statut de son récepteur reste constant, si aucun signal de donnée n'est présent, l'équipement maître Modbus doit polariser le réseau via la polarisation de la ligne externe).

Note : La polarisation de la ligne externe EIA RS-485 doit être établie uniquement sur l'automate maître Modbus. Ne l'établissez pas sur un équipement esclave.

z z

L'assemblage de polarisation de la ligne externe sur la ligne EIA RS-485 mini-DIN

TWDLCA•40DRF comprend les éléments suivants :

Une résistance de rappel vers le niveau haut sur une tension de 5 V du circuit D1(A+).

Une résistance de rappel vers le niveau bas sur le circuit commun du circuit D0(B-).

Le schéma suivant illustre l'assemblage de polarisation de la polarisation externe sur la ligne EIA RS-485 mini-DIN TWDLCA•40DRF :

Connexion mini DIN

Câble EIA RS-485

Automate (maître)

Twido

D1(A+) D0(B-) COM DPT

1 2 7 5

Périphérique (esclave) distant

...

D1(A+) D0(B-)

COM

Périphérique (esclave) distant

D1(A+) D0(B-)

COM

Assemblage de polarisation de la ligne EIA RS-485 de l'automate maître TWDLCA40

•

DRF

+ 5 V

R

D1 (A+)

D0 (B-)

R

COM (0V) où R = résistances de 600 à 650

Ω

Vous pouvez effectuer une polarisation externe de l'une des deux manières suivantes : z

En connectant de manière externe l'assemblage de polarisation fourni par l'utilisateur via un câble mini-DIN. (Reportez-vous à la définition de la broche pour z le connecteur.)

En utilisant une prise de polarisation (configurée pour la polarisation à 2 fils) et l'assemblage de polarisation (bientôt disponible sur catalogue).

132

TWD USE 10AE

Configuration logicielle

Communications

Pour configurer l'automate afin d'utiliser une liaison série pour envoyer et recevoir des caractères à l'aide du protocole Modbus, procédez comme suit :

Etape Description

1 Configurez le port série pour le protocole Modbus à l'aide de TwidoSoft.

2 Créez dans votre application une table d'émission/réception qui sera utilisée par l'instruction EXCHx.

Configuration du port

Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configuré en option pour utiliser le protocole Modbus. Pour configurer un port série pour le protocole

Modbus, procédez comme suit :

Etape Action

1 Définissez tous les modules ou adaptateurs de communication supplémentaires configurés sur la base.

2

3

Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le port, puis cliquez sur Paramétrer les communications de l'automate et modifiez le type du port série sur "Modbus".

Définissez les paramètres de communication associés.

TWD USE 10AE

133

Communications

Maître Modbus

Le mode Modbus maître permet à l'automate d'envoyer une requête Modbus à un esclave et d'attendre la réponse. Le mode Modbus maître n'est pris en charge que par l'intermédiaire de l'instruction EXCHx. Les modes Modbus ASCII et RTU sont tous les deux pris en charge en mode Modbus maître.

La taille maximale des trames émises et/ou reçues s'élève à 250 octets. En outre, la table de mots associée à l'instruction EXCHx se compose des tables de contrôle, d'émission et de réception.

Table de contrôle

Table d'émission

Table de réception

Octet de poids fort

Commande

Décalage réception

Octet 1 émis

...

...

Octet n+1 émis

Octet 1 reçu

...

...

Octet p+1 reçu

Octet de poids faible

Longueur (Emission/Réception)

Décalage émission

Octet 2 émis

...

Octet n émis

Octet 2 reçu

...

Octet p reçu

Note : Outre les requêtes faites à chaque esclave, l'automate maître Modbus peut lancer une requête de diffusion à tous les esclaves. L'octet Commande, dans le cas d'une requête de diffusion générale, doit être réglé sur 00, alors que le repère

esclave doit être réglé sur 0.

134

TWD USE 10AE

Communications

Table de contrôle

L'octet Longueur contient la longueur de la table d'émission (250 octets maximum), qui est écrasée par le nombre de caractères reçus à la fin de la réception, si la réception est demandée.

Ce paramètre correspond à la longueur en octets de la table d'émission. Si le paramètre de décalage de l'émission est égal à zéro, il sera égal à la longueur de la trame d'émission. Si le paramètre de décalage de l'émission n'est pas égal à zéro, un octet de la table d'émission (indiqué par la valeur de décalage) ne sera pas émis et ce paramètre sera égal à la longueur de la trame plus 1.

L'octet Commande doit toujours être égal à 1 (émission et réception) en cas de requête Modbus RTU (sauf pour une diffusion générale).

L'octet Décalage émission contient le rang (1 pour le premier octet, 2 pour le deuxième octet, etc.) dans la table d'émission de l'octet à ignorer lors de l'émission des octets. Il est utilisé pour prendre en charge les émissions associées aux valeurs octet/mot dans le cadre du protocole Modbus. Par exemple, si cet octet est égal à

3, le troisième octet est ignoré, ce qui fait du quatrième octet de la table le troisième octet à émettre.

L'octet Décalage réception contient le rang (1 pour le premier octet, 2 pour le deuxième octet, etc.) dans la table de réception à ajouter lors de l'émission des octets. Il est utilisé pour prendre en charge les émissions associées aux valeurs octet/mot dans le cadre du protocole Modbus. Par exemple, si cet octet est égal à

3, le troisième octet de la table est renseigné par un ZERO et le troisième octet réellement reçu est entré dans le quatrième emplacement de la table.

TWD USE 10AE

135

Communications

Tables d'émission/ réception

Dans l'un ou l'autre des modes (Modbus ASCII ou Modbus RTU), la table d'émission est écrite avec le contenu de la requête avant l'exécution de l'instruction EXCHx. Au moment de l'exécution, l'automate détermine quelle est la couche liaison de données et effectue toutes les conversions nécessaires pour traiter l'émission et la réponse. Les caractères de début, de fin et de contrôle ne sont pas stockés dans les tables d'émission/réception.

Une fois que tous les octets ont été émis, l'automate passe en mode de réception et est prêt à recevoir des octets. z z

La réception se termine de l'une des manières suivantes : z un délai a été détecté sur un caractère ou une trame, le caractère de fin de trame est reçu en mode ASCII, la table de réception est saturée.

Les entrées Octet émis X contiennent les données (codage RTU) de protocole

Modbus à émettre. Si le port de communication est configuré en Modbus ASCII, les caractères de trame corrects sont ajoutés à l'émission. Le premier octet comprend le repère du périphérique (spécifique ou général), le deuxième octet comprend le code de fonction et le reste comprend les informations associées à ce code de fonction.

Note : Il s'agit d'une application type, mais toutes les possibilités ne sont pas définies. Aucune validation des données en cours d'émission n'est effectuée.

Les Octets reçus X contiennent les données (codage RTU) de protocole Modbus

à recevoir. Si le port de communication est configuré en Modbus ASCII, les caractères de trame corrects sont supprimés de la réponse. Le premier octet comprend le repère du périphérique, le deuxième octet comprend le code de fonction (ou code de réponse) et le reste comprend les informations associées à ce code de fonction.

Note : Il s'agit d'une application type, mais toutes les possibilités ne sont pas définies. Aucune validation des données en cours de réception n'est effectuée, à l'exception d'une vérification de checksum.

136

TWD USE 10AE

Communications

Esclave Modbus

Le mode Modbus esclave permet à l'automate de répondre à des requêtes Modbus standard provenant d'un maître Modbus.

Lorsque le câble TSXPCX1031 est raccordé à l'automate, la communication avec

TwidoSoft démarre sur le port, ce qui désactive temporairement le mode de communication qui était en cours d'exécution avant la connexion de ce câble.

Le protocole Modbus prend en charge deux formats de couche liaison de données :

ASCII et RTU. Chaque format est défini par l'implémentation de la couche physique ; le format ASCII utilise sept bits de données tandis que le format RTU en utilise huit.

En mode Modbus ASCII, chaque octet d'un message est envoyé sous la forme de deux caractères ASCII. La trame Modbus ASCII commence par un caractère de début (':') et peut se terminer par deux caractères de fin (CR et LF). Le caractère de fin de trame par défaut est 0x0A (LF). L'utilisateur peut modifier la valeur de cet octet au cours de la configuration. La valeur de contrôle de la trame Modbus ASCII correspond à un simple complément de deux de la trame, excluant les caractères de début et de fin.

Le mode Modbus RTU ne reformate pas le message avant de l'émettre ; cependant, z z z il utilise un mode de calcul de checksum différent, spécifié sous forme de CRC.

Les limitations de la couche liaison de données Modbus sont les suivantes :

Repère 1-247

Bits : 128 bits sur demande

Mots : 125 mots de 16 bits sur demande

Echange de messages

z z

Le langage propose deux services pour la communication :

Instruction EXCHx : pour émettre/recevoir des messages.

Bloc fonction %MSGx : pour contrôler les échanges de messages.

L'automate Twido utilise le protocole configuré pour ce port lors du traitement d'une instruction EXCHx.

Note : Il est possible de configurer chaque port de communication pour différents protocoles ou pour le même protocole. Pour accéder à l'instruction EXCHx ou au bloc fonction %MSGx de chaque port de communication, il suffit d'ajouter le numéro du port (1 ou 2).

TWD USE 10AE

137

Communications

Instruction

EXCHx

L'instruction EXCHx permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou de recevoir des informations vers/depuis des périphériques Modbus. L'utilisateur définit une table de mots (%MWi:L) contenant des informations de contrôle, ainsi que les données à envoyer et/ou à recevoir (jusqu'à 250 octets dans l'émission et/ou réception). La description du format de la table de mots a été donnée précédemment.

Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCHx.

Syntaxe : [EXCHx %MWi:L] où : x = numéro du port (1 ou 2)

L = nombre de mots dans les tables de mots de commande, d'émission et

de réception

L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCHx avant de pouvoir en lancer une deuxième. Il est nécessaire d'utiliser le bloc fonction

%MSGx lors de l'envoi de plusieurs messages.

Le traitement de l'instruction par liste EXCHx se produit immédiatement, en sachant que toutes les émissions sont démarrées sous contrôle d'interruptions (la réception des données est également sous contrôle d'interruptions), ce qui est considéré comme un traitement en arrière-plan.

138

TWD USE 10AE

Bloc fonction

%MSGx

Communications

L'utilisation du bloc fonction %MSGx est facultative ; elle permet de gérer des

échanges de données. Le bloc fonction %MSGx remplit trois fonctions : z

Vérification des erreurs de communication

La recherche d'erreurs permet de vérifier que le paramètre L (longueur de la table de mots) programmé à l'aide de l'instruction EXCHx est suffisamment grand pour z contenir la longueur du message à envoyer. Ce paramètre est comparé à la longueur programmée dans l'octet de poids faible du premier mot de la table de mots.

Coordination de plusieurs messages

Pour garantir la coordination lors de l'envoi de plusieurs messages, le bloc fonction %MSGx fournit les informations requises pour déterminer le moment où z l'émission du message précédent est terminée.

Emission de messages prioritaires

Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'émission d'un message afin d'envoyer un message plus urgent.

Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties associées :

Entrée/Sortie

R

Définition

Entrée RAZ

%MSGx.D

%MSGx.E

Communication terminée

Erreur

Description

Mise à 1 : réinitialise la communication ou le bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1)

0: requête en cours

1: communication terminée en cas de fin d'émission, de réception du caractère de fin, d'erreur ou de réinitialisation du bloc

0: longueur du message et liaison corrects

1: en cas de commande erronée, de table configurée de manière incorrecte, de mauvais caractère reçu (vitesse, parité, etc.) ou de saturation de la table de réception

TWD USE 10AE

139

Communications

Limitations

Erreurs et conditions de fonctionnement

z z z z z z

Il est important de garder à l'esprit les limitations suivantes : z z

La présence et la configuration du port 2 (RS232 ou RS485) sont contrôlées lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation.

Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonné lorsque

TwidoSoft est connecté.

Il est impossible de traiter EXCHx ou %MSG sur un port configuré en tant que liaison distante.

EXCHx abandonne le traitement Modbus esclave actif.

Le traitement des instructions EXCHx ne fait pas l'objet d'une nouvelle tentative en cas d'erreur.

Il est possible d'utiliser l'entrée RAZ pour annuler le traitement de la réception d'une instruction EXCHx.

Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un délai d'annulation de réception.

Les messages multiples sont contrôlés via %MSGx.D.

Si une erreur se produit lors de l'utilisation de l'instruction EXCHx, les bits %MSGx.D et %MSGx.E sont réglés sur 1, le mot système %SW63 contient le code d'erreur du port 1 et %SW64 le code d'erreur du port 2.

Mots système Utilisation

%SW63 Code d'erreur EXCH1 :

0 - opération réussie

1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 250)

2 - table d'émission trop petite

3 - table de mots trop petite

4 - débordement de la table de réception

5 - délai écoulé

6 - émission

7 - mauvaise commande dans la table

8 - port sélectionné non configuré/disponible

9 - erreur de réception

10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception

11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission

12 - décalage de réception plus important que la table de réception

13 - interruption du traitement EXCH par l'automate

%SW64 Code d'erreur EXCH2 : voir %SW63.

Redémarrage de l'automate maître

z z z

Lorsqu'un automate maître/esclave redémarre, l'un des événements suivants se produit :

Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.

Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.

En mode Stop, l'automate arrête toutes les communications Modbus.

140

TWD USE 10AE

Exemple 1 de liaison Modbus

Communications

Pour configurer une liaison Modbus, procédez comme suit :

1. Configurez le matériel.

2. Connectez le câble de communication Modbus.

3. Configurez le port.

4. Ecrivez une application.

5. Initialisez l'éditeur de tables d'animation.

Les illustrations suivantes représentent l'utilisation de la requête Modbus 3 pour lire des mots de sortie d'un esclave. Cet exemple utilise deux automates Twido.

Etape 1 : Configuration du matériel :

Automate 1

Module maître

Port 1 EIA RS-485

Port 2 EIA RS-485

Vers COM 1 série

TSX PCX 1031

2

1 3

0

Automate 2

Modbus esclave

Port 1 EIA RS-485

Port 2 EIA RS-485

La configuration matérielle comprend deux automates Twido. L'un d'entre eux est configuré en tant que Modbus maître et l'autre en tant que Modbus esclave.

Note : Dans cet exemple, chaque automate est configuré afin d'utiliser EIA RS-485 sur le port 1 ainsi que EIA RS-485 sur le port 2 optionnel. Sur un automate modulaire, le port 2 optionnel peut être de type TWDNOZ485D ou TWDNOZ485T, ou si vous utilisez TWDXCPODM, il peut être de type TWDNAC485D ou

TWDNAC485T. Sur un automate compact, le port 2 optionnel peut être un port

TWDNAC485D ou TWDNAC485T.

Pour configurer chaque automate, connectez le câble TSX PCX 1031 au port 1 de l'automate.

Note : Le câble TSXPCX1031 peut uniquement être connecté à un automate à la fois et seulement sur le port 1 EIA RS-485.

Connectez ensuite le câble au port COM 1 du PC. Assurez-vous que le commutateur du câble est en position 2. Téléchargez et contrôlez l'application.

Répétez cette procédure pour le deuxième automate.

TWD USE 10AE

141

Communications

142

Etape 2 : Connexion du câble de communication Modbus :

Connexion mini DIN

Maître Modbus

Twido

D1(A+) D0(B-) COM

1 2

7

Esclave Modbus

Twido

D1(A+) D0(B-) COM

Connexion bornier

Maître Modbus

Twido

D1(A+) D0(B-) 0V

A B SG

Esclave Modbus

Twido

D1(A+) D0(B-) 0V

Le câblage utilisé dans cet exemple correspond à une simple connexion point à point. Les trois signaux D1(A+), D0(B-) et COM(0V) sont câblés conformément à l'illustration.

En cas d'utilisation du port 1 de l'automate Twido, le signal DPT (broche 5) doit être relié au circuit commun (broche 7). Cette condition du DPT détermine si TwidoSoft est connecté. Lorsqu'il est relié à la terre, l'automate utilise la configuration de port définie dans l'application pour déterminer le type de communication.

Etape 3 :Configuration du port :

Matériel -> Ajouter une option

TWDNOZ485-

Matériel => Paramètre Comm. de l'automate

Port série 2

Protocole Modbus

Repère 1

Débit 19200

Bits de données 8 (RTU)

Parité Aucune

Bit d'arrêt 1

Délai de réponse (x 100 ms) 10

Délai entre les trames (ms) 10

Matériel -> Ajouter une option

TWDNOZ485-

Matériel => Paramètre Comm. de l'automate

Port série 2

Protocole Modbus

Repère 2

Débit 19200

Bits de données 8 (RTU)

Parité Aucune

Bit d'arrêt 1

Délai de réponse (x 100 ms) 100

Délai entre les trames (ms) 10

Dans les applications maître et esclave, les ports EIA RS-485 optionnels sont configurés. Assurez-vous que les paramètres de communication de l'automate sont modifiés en protocole Modbus et à des repères différents.

Dans cet exemple, le maître est réglé sur un repère 1 et l'esclave sur 2. Le nombre de bits est réglé sur 8, ce qui indique que le mode Modbus RTU sera utilisé. S'il avait

été de 7, le mode Modbus ASCII aurait été utilisé. La seule autre valeur par défaut modifiée concerne l'augmentation du délai de réponse à 1 seconde.

Note : Etant donné que le mode Modbus RTU a été sélectionné, le paramètre "Fin de trame" a été ignoré.

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Communications

Etape 4 : Ecriture d'une application :

LD 1

[%MW0 := 16#0106]

[%MW1 := 16#0300]

[%MW2 := 16#0203]

[%MW3 := 16#0000]

[%MW4 := 16#0004]

LD 1

AND %MSG2.D

[EXCH2 %MW0:11]

LD %MSG2.E

ST %Q0.0

END

LD 1

[%MW0 := 16#6566]

[%MW1 := 16#6768]

[%MW2 := 16#6970]

[%MW3 := 16#7172]

END

A l'aide de TwidoSoft, un programme d'application est écrit pour le maître et l'esclave. Pour l'esclave, il suffit de définir certains mots mémoire sur un ensemble de valeurs connues. Dans le maître, la table de mots de l'instruction EXCHx est initialisée afin de lire quatre mots de l'esclave au repère Modbus 2 qui démarre à l'emplacement %MW0.

Note : Remarquez l'utilisation du décalage récepteur défini dans %MW1 du maître

Modbus. Le décalage de trois ajoute un octet (valeur = 0) à la troisième position de la zone de réception de la table. Il permet d'aligner les mots dans le maître de façon

à ce qu'ils entrent correctement dans les limites de mot. Sans ce décalage, chaque mot de données serait fractionné en deux mots dans le bloc d'échange. Ce décalage est utilisé pour des raisons de commodité.

Avant d'exécuter l'instruction EXCH2, l'application vérifie le bit de communication associé à %MSG2. Finalement, l'état d'erreur du %MSG2 est détecté et stocké sur le premier bit de sortie sur l'E/S de la base automate locale. Il est également possible d'ajouter une recherche d'erreurs supplémentaire à l'aide de %SW64 pour rendre celle-ci plus précise.

Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation dans le maître :

Repère Courant Mémorisé Format

1 %MW5 0203 0000 Hexadécimal

2 %MW6 0008 0000 Hexadécimal

3 %MW7 6566 0000 Hexadécimal

4 %MW8 6768 0000 Hexadécimal

5 %MW9 6970 0000 Hexadécimal

6 %MW10 7172 0000 Hexadécimal

Après le déchargement et la configuration de tous les automates en vue de leur exécution, ouvrez une table d'animation sur le maître. Examinez la section réponse de la table pour vérifier que le code de réponse correspond à 3 et que le nombre d'octets lus est correct.

Notez également, dans cet exemple, que les mots lus de l'esclave (commençant par

%MW7) sont correctement alignés avec les limites de mot dans le maître.

143

Communications

Exemple 2 de liaison Modbus

L'illustration suivante représente l'utilisation de la requête Modbus 16 pour écrire des mots de sortie sur un esclave. Cet exemple utilise deux automates Twido.

Etape 1 : Configuration du matériel :

Automate 1

Maître

Modbus

Port 1 EIA RS-485

Port 2 EIA RS-485

Vers COM 1 série

TSX PCX 1031

2

1 3

0

Automate 2

Esclave

Modbus

Port 1 EIA RS-485

Port 2 EIA RS-485

La configuration matérielle est identique à celle de l'exemple précédent.

Etape 2 : Connexion du câble de communication Modbus (RS-485) :

Connexion mini DIN

Maître Modbus

Twido

D1(A+) D0(B-) COM

1 2

7

Esclave Modbus

Twido

D1(A+) D0(B-) COM

144

Connexion bornier

Maître Modbus

Twido

D1(A+) D0(B-) 0V

A B SG

Esclave Modbus

Twido

D1(A+) D0(B-) 0V

Le câblage de communication Modbus est identique à celui de l'exemple précédent.

Etape 3 : Configuration du port :

Matériel -> Ajouter une option

TWDNOZ485-

Matériel => Paramètre Comm. de l'automate

Port série 2

Protocole Modbus

Repère 1

Débit 19200

Bits de données 8 (RTU)

Parité Aucune

Bit d'arrêt 1

Délai de réponse (x 100 ms) 10

Délai entre les trames (ms) 10

Matériel -> Ajouter une option

TWDNOZ485-

Matériel => Paramètre Comm. de l'automate

Port série 2

Protocole Modbus

Repère 2

Débit 19200

Bits de données 8 (RTU)

Parité Aucune

Bit d'arrêt 1

Délai de réponse (x 100 ms) 100

Délai entre les trames (ms) 10

Les configurations du port sont identiques à celles de l'exemple précédent.

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Communications

Etape 4 : Ecriture d'une application :

LD 1

[%MW0 := 16#010C]

[%MW1 := 16#0007]

[%MW2 := 16#0210]

[%MW3 := 16#0010]

[%MW4 := 16#0002]

[%MW5 := 16#0004]

[%MW6 := 16#6566]

[%MW7 := 16#6768]

LD 1

AND %MSG2.D

[EXCH2 %MW0:11]

LD %MSG2.E

ST %Q0.0

END

LD 1

[%MW18 := 16#FFFF]

END

A l'aide de TwidoSoft, un programme d'application est créé pour le maître et l'esclave. Pour l'esclave, écrivez un seul mot mémoire %MW18. Cette action permet d'allouer de l'espace sur l'esclave pour les repères mémoire de %MW0 à %MW18. Sans allocation d'espace, la requête Modbus essaie d'écrire à des emplacements inexistants sur l'esclave.

Dans le maître, la table de mots de l'instruction EXCH2 est initialisée afin d'écrire

4 octets vers l'esclave d'adresse Modbus 2 au repère %MW16 (10 hexadécimal).

Note : Remarquez l'utilisation du décalage émission défini dans %MW1 de l'application du maître Modbus. Le décalage de sept permet de supprimer l'octet de poids fort dans le sixième mot (valeur 00 hexadécimale dans %MW5). Cette action permet d'aligner les valeurs de données dans la table d'émission de la table de mots de façon à ce qu'elles entrent correctement dans les limites de mot.

Avant d'exécuter l'instruction EXCH2, l'application vérifie le bit de communication associé à %MSG2. Finalement, l'état d'erreur du %MSG2 est détecté et stocké sur le premier bit de sortie sur l'E/S de la base automate locale. Vous pouvez également effectuer à l'aide de %SW64 une recherche d'erreurs supplémentaire pour rendre celle-ci plus précise.

145

Communications

Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation :

Création de la table d'animation suivante dans le maître :

Repère Courant Mémorisé Format

1 %MW0 010C 0000 Hexadécimal

2 %MW1 0007 0000 Hexadécimal

3 %MW2 0210 0000 Hexadécimal

4 %MW3 0010 0000 Hexadécimal

5 %MW4 0002 0000 Hexadécimal

6 %MW5 0004 0000 Hexadécimal

7 %MW6 6566 0000 Hexadécimal

8 %MW7 6768 0000 Hexadécimal

9 %MW8 0210 0000 Hexadécimal

10 %MW9 0010 0000 Hexadécimal

11 %MW10 0004 0000 Hexadécimal

Création de la table d'animation suivante dans l'esclave :

Repère Courant Mémorisé Format

1 %MW16 6566 0000 Hexadécimal

2 %MW17 6768 0000 Hexadécimal

Après le déchargement et la configuration de tous les automates en vue de la mise en RUN, ouvrez une table d'animation sur l'automate esclave. Les deux valeurs de

%MW16 et %MW17 sont écrites sur l'esclave. Dans le maître, il est possible d'utiliser la table d'animation afin d'examiner la partie table de réception des données d'échange. Ces données affichent le repère de l'esclave, le code de réponse, le premier mot écrit et le nombre de mots écrits à partir de %MW8 dans l'exemple ci-dessus.

146

TWD USE 10AE

Communications

Requêtes Modbus standard

Introduction

Ces requêtes permettent d'échanger des mots ou bits mémoire entre les périphériques. Le format de table utilisé est le même pour le mode RTU et pour le mode ASCII.

Format

Bit

Mot

Référence

%Mi

%MWi

Maître Modbus :

Lecture de N bits

Le tableau suivant représente les requêtes 01 et 02.

Table de contrôle

Table d'émission

Index de la table Octet de poids fort

0 01 (Emission/Réception)

1

2

03 (Décalage réception)

Esclave@(1..247)

Octet de poids faible

06 (Longueur émission) (*)

00 (Décalage émission)

01 ou 02 (Code de requête)

Table de réception

(après réponse)

3

4

5

6

7

Repère du premier bit à lire

N

1

= Nombre de bits à lire

Esclave@(1..247)

00 (octet ajouté à la suite d'une action de Décalage réception)

Valeur du 1 ou 01) er

octet (valeur = 00

01 ou 02 (Code de réponse)

N

2

= Nombre d'octets des données à lire

= [1+(N

1

-1)/8], où [] signifie partie intégrale

Valeur du 2

ème

octet (si N

1

>1)

8

Valeur du 3

ème

octet

(si N

1

>1)

...

(N

2

/2) + 6 (si N

2

est pair)

(N

2

/2+1) + 6 (si N

2

est impair)

Valeur du N

2

ème

octet (si N

1

>1)

(*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse

TWD USE 10AE

147

Communications

Maître Modbus :

Lecture de N mots

Le tableau suivant représente les requêtes 03 et 04.

Table de contrôle

Table d'émission

Table de réception

(après réponse)

Index de la table Octet de poids fort

0 01 (Emission/Réception)

1

2

03 (Décalage réception)

Esclave@(1..247)

5

6

3

4

7

8

...

N+6

Repère du premier mot à lire

N = Nombre de mots à lire

Esclave@(1..247)

Premier mot lu

Deuxième mot lu (si N>1)

Nième mot lu (si N>2)

Octet de poids faible

06 (Longueur émission) (*)

00 (Décalage émission)

03 ou 04 (Code de requête)

03 ou 04 (Code de réponse)

00 (octet ajouté à la suite d'une action de Décalage réception)

2*N (nombre d'octets lus)

(*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse

Note : L'opération Décalage réception = 3 ajoute un octet (valeur = 0) à la troisième position de la table de réception, ce qui assure un bon positionnement dans la table, du nombre d'octets lus et des valeurs des mots lus.

148

TWD USE 10AE

Communications

Maître Modbus :

Ecriture d'un bit

Le tableau suivant représente la requête 05.

Table de contrôle

Table d'émission

Table de réception

(après réponse)

5

6

3

4

7

1

2

Index de la table

0

Octet de poids fort

01 (Emission/Réception)

00 (Décalage réception)

Esclave@(1..247)

Repère du bit à écrire

Valeur du bit à écrire

Esclave@(1..247)

Repère du bit écrit

Valeur écrite

Octet de poids faible

06 (Longueur émission) (*)

00 (Décalage émission)

05 (Code de requête)

05 (Code de réponse)

(*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse z z

Note :

Il n'est pas nécessaire d'utiliser le décalage pour cette requête.

La trame de la réponse est identique à celle de cette requête (dans un cas z normal).

Pour affecter la valeur 1 à un bit, le mot associé dans la table d'émission doit contenir la valeur FF00H, et 0 pour affecter la valeur 0 à un bit.

TWD USE 10AE

149

Communications

Maître Modbus :

Ecriture d'un mot

Le tableau suivant représente la requête 06.

Table de contrôle

Table d'émission

Table de réception

(après réponse)

Index de la table Octet de poids fort

0 01 (Emission/Réception)

1

2

00 (Décalage réception)

Esclave@(1..247)

5

6

3

4

7

Repère du mot à écrire

Valeur du mot à écrire

Esclave@(1..247)

Repère du mot écrit

Valeur écrite

Octet de poids faible

06 (Longueur émission) (*)

00 (Décalage émission)

06 (Code de requête)

06 (Code de réponse)

(*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse z z

Note :

Il n'est pas nécessaire d'utiliser le décalage pour cette requête.

La trame de la réponse est identique à celle de cette requête (dans un cas normal).

150

TWD USE 10AE

Communications

Maître Modbus :

Ecriture de N bits

Le tableau suivant représente la requête 15.

Table de contrôle

Table d'émission

Index de la table

0

1

2

3

4

5

Octet de poids fort Octet de poids faible

01 (Emission/Réception) 8 + nombre d'octets (émission)

00 (Décalage réception) 07 (Décalage émission)

Esclave@(1..247) 15 (Code de requête)

Numéro du premier bit à écrire

N

1

= Nombre de bits à écrire

00 (octet non envoyé, effet de décalage)

N

2

= Nombre d'octets des données à écrire

= [1+(N

1

-1)/8], où [] signifie partie intégrale

6

7

Valeur du 1 er

octet Valeur du 2

ème

octet

Valeur du 3

ème

octet Valeur du 4

ème

octet

Table de réception

(après réponse)

...

(N

2

/2) + 5 (si N

2

est pair)

(N

2

/2+1) + 5 (si N

2

est impair)

Valeur du N

2

ème

octet

Esclave@(1..247)

Repère du 1 er

bit écrit

15 (Code de réponse)

Repère des bits écrits (= N

1

)

Note :

z L'opération Décalage émission = 7 supprime le 7ème octet de la trame envoyée. Elle permet également d'assurer une bonne correspondance entre les valeurs des mots de la table d'émission.

TWD USE 10AE

151

Communications

Maître Modbus :

Ecriture de N mots

Le tableau suivant représente la requête 16.

Table de contrôle

Table d'émission

Table de réception

(après réponse)

Index de la table Octet de poids fort

0 01 (Emission/Réception)

1

2

00 (Décalage réception)

Esclave@(1..247)

5

6

3

4

Repère du premier mot à écrire

N = Nombre de mots à écrire

Octet de poids faible

8 + (2*N) (Longueur émission)

07 (Décalage émission)

16 (Code de requête)

00 (octet non envoyé, effet de décalage) 2*N = Nb d'octets à écrire

Première valeur du mot à écrire

Deuxième valeur à écrire 7

...

N+5

N+6

N+7

N+8

N valeurs à écrire

Esclave@(1..247)

Repère du premier mot écrit

Repère des mots écrits (= N)

16 (Code de réponse)

Note : L'opération Décalage émission = 7 supprime le 5ème octet MMSB de la trame envoyée. Elle permet également d'assurer une bonne correspondance entre les valeurs des mots de la table d'émission.

152

TWD USE 10AE

Communications

Classe d'implémentation Transparent Ready (Twido série A05, Ethernet A15)

Vue d'ensemble

Les codes de fonction Modbus suivants sont pris en charge par le protocole Modbus série et le protocole Modbus TCP/IP. Pour plus d'informations sur le protocole

Modbus, reportez-vous au document Protocole d'application Modbus disponible à l'adresse http://www.modbus-ida.org

Codes de fonction Modbus pris en charge par Twido

(MB FC)

Le tableau suivant décrit les codes de fonction pris en charge par le protocole série

Twido et le protocole Modbus TCP/IP :

Fonction

8

15

16

23

43

5

6

3

4

1

2

MB FC pris en charge

—

—

—

—

Code Sub-fc pris en charge

—

—

00 uniquement

—

—

—

14

Lire plusieurs bits internes %M

Lire plusieurs bits internes %M

Lire plusieurs registres internes %MW

Lire plusieurs registres internes %MW

Forcer un seul bit interne %M

Ecrire un seul registre interne %MW

Diagnostic de l'écho

Ecrire plusieurs bits internes %M

Ecrire plusieurs registres internes %MW

Lire/Ecrire plusieurs registres internes %MW

Lire l'identification de l'équipement (service normal)

TWD USE 10AE

153

Communications

Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet

Fonctionnalités

Ethernet

Ce sous-chapitre décrit les fonctionnalités de la base automate Twido

TWDLCAE40DRF prenant en charge Ethernet.

La base automate TWDLCAE40DRF prend en charge Ethernet et implémente le protocole d'application Modbus (MBAP) sur TCP/IP. Le protocole Modbus TCP/IP autorise les communications poste à poste via le réseau dans une topologie client/serveur.

Format de trame

L'automate compact Twido TWDLCAE40DRF prend uniquement en charge le format de trame Ethernet II. Il ne prend pas en charge la trame IEEE802.3.

Remarque : D'autres automates disponibles auprès de Schneider Electric, par exemple les gammes Premium et Quantum, prennent en charge à la fois les formats de trame Ethernet II et IEEE802.3. Ils peuvent également être sélectionnés selon leur format de trame. Par conséquent, si vous souhaitez associer votre automate

Twido avec des automates Premium ou Quantum, vous devrez les configurer pour l'utilisation du format de trame Ethernet II afin d'obtenir une compatibilité optimale.

Connexions TCP

L'automate compact TWDLCAE40DRF est un dispositif 4 voies simultanées prenant en charge la communication sur un réseau Ethernet 100Base-TX. Il implémente l'autonégociation 100Base-TX et peut également fonctionner sur un réseau 10Base-T. De plus, il permet une connexion IP repérée, telle que configurée dans le programme d'application TwidoSoft (pour plus d'informations sur le format

IP repérée, voir

Onglet IP repérée, p. 172).

Le nombre maximum de transactions serveur prises en charge par l'automate Twido est de 1 par connexion TCP.

Adresse IP

Une adresse IP statique est affectée en tant qu'adresse par défaut à chaque base automate TWDLCAE40DRF. L'adresse IP par défaut du périphérique est dérivée de l'adresse physique MAC unique (adresse internationale IEEE) qui est stockée en permanence dans l'automate compact.

Pour augmenter la flexibilité de votre réseau sans recourir à l'adresse IP par défaut, le programme TwidoSoft vous permet de configurer une adresse IP statique différente pour ce périphérique et de définir les adresses IP du sous-réseau et de la passerelle.

154

TWD USE 10AE

Modbus TCP

Client/Serveur

Communications

Un automate TWDLCAE40DRF peut être à la fois Client et Serveur Modbus TCP/

IP selon qu'il interroge ou répond à un périphérique distant. Le service de messagerie TCP est implémenté via le port TCP 502.

z Le serveur Modbus implémente le standard TR A15 de messagerie de classe Schneider

Transparent Ready.

z Le client Modbus est implémenté via l'instruction EXCH3 et la fonction %MSG3. Vous pouvez programmer plusieurs instructions EXCH3, mais une seule instruction EXCH3 peut être active en même temps. La connexion TCP est automatiquement négociée par l'automate compact dès que l'instruction EXCH3 est activée.

Le client Modbus implémente le standard TR A10 de messagerie de classe Schneider

Transparent Ready.

TWD USE 10AE

155

Communications

Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC vers l'automate

Champ d'application

Ce guide de configuration rapide TCP/IP fournit des informations sur la connexion

Ethernet et la configuration TCP/IP, et facilite ainsi la configuration des communications entre le PC exécutant l'application TwidoSoft et l'automate Twido sur un réseau Ethernet autonome.

Vérification des paramètres IP en cours du PC

La procédure suivante indique comment vérifier les paramètres IP en cours de votre

PC. Elle s'applique à toutes les versions du système d'exploitation Windows.

Etape Action

1 Cliquez sur Exécuter du menu Démarrer de Windows.

2

3

4

Saisissez "command" dans la zone de saisie Ouvrir de la boîte de dialogue

Exécuter.

Résultat : L'invite C:\WINDOWS\system32\command.com apparaît.

Saisissez "ipconfig" à l'invite.

La fenêtre Configuration IP de Windows apparaît et contient les paramètres suivants :

Adresse IP :

Masque de sous-réseau :

Passerelle par défaut :

Remarque : Les paramètres IP ci-dessus ne peuvent être modifiés directement à l'invite. Ils sont disponibles uniquement pour consultation. Pour modifier la configuration IP de votre PC, reportez-vous à la section suivante.

156

TWD USE 10AE

Communications

Configuration des paramètres

TCP/IP du PC

Les informations suivantes expliquent comment configurer les paramètres TCP/IP de votre PC exécutant l'application TwidoSoft pour la programmation et le contrôle de l'automate Twido sur le réseau. La procédure décrite ci-dessous s'applique à un

PC équipé du système d'exploitation Windows XP, et est donnée à titre d'exemple uniquement. (Pour les autres systèmes d'exploitation, reportez-vous aux instructions de configuration TCP/IP présentes dans le guide utilisateur du système d'exploitation installé sur votre PC.)

Etape Action

Remarque : Si votre PC est déjà installé et que la carte Ethernet est configurée sur le réseau autonome existant, vous n'avez pas besoin de modifier les paramètres de l'adresse IP (passez les étapes 1 à 6 et reprenez à la section suivante). Suivez les étapes 1 à 6 si vous voulez modifier les paramètres TCP/IP de votre

PC.

1

2

Cliquez sur Panneau de configuration > Connexions réseau du menu Démarrer de Windows.

Cliquez avec le bouton droit sur l'icône Connexion au réseau local (le réseau autonome) sur laquelle vous voulez installer l'automate Twido, puis cliquez sur Propriétés.

3

4

Sélectionnez TCP/IP dans la liste des composants de réseau installés, puis cliquez sur Propriétés.

Remarque : Si le protocole TCP/IP ne figure pas dans la liste des composants installés, reportez-vous au guide utilisateur de votre système d'exploitation pour installer le composant de réseau TCP/IP.

La boîte de dialogue Propriétés de Protocole Internet (TCP/IP) apparaît. Elle contient les paramètres TCP/

IP actuels de votre PC, y compris l'adresse IP et le masque de sous-réseau.

Remarque : Sur un réseau autonome, n'utilisez pas l'option Obtenir une adresse IP automatiquement. La case d'option Spécifier une adresse IP doit être sélectionnée et les champs Adresse IP et Masque de sousréseau doivent être renseignés avec des paramètres IP valides.

5 Saisissez une adresse IP statique valide en notation décimale séparée par des points. Sur un réseau autonome, nous vous recommandons de spécifier une adresse IP réseau de classe C (voir

Adressage IP,

p. 163 ). Par exemple, 192.168.1.198 est une adresse IP de classe C.

Remarque : L'adresse IP spécifiée doit être compatible avec l'ID de réseau du réseau existant. Par exemple, si le réseau existant prend en charge les adresses IP de type 192.168.1.xxx (où 192.168.1 est l'ID de réseau et xxx = 0-255 est l'ID d'hôte), vous pouvez spécifier 191.168.1.198 comme adresse IP valide sur votre PC. (Assurez-vous que l'ID de l'hôte 198 est unique sur le réseau).

6 Saisissez un masque de sous-réseau valide en notation décimale séparée par des points. Si le masque de sous-réseau n'est pas utilisé dans votre réseau de classe C, nous vous recommandons de spécifier un masque de sous-réseau de réseau de classe C par défaut tel que 255.255.255.0.

TWD USE 10AE

157

Communications

Configuration des paramètres

TCP/IP de l'automate Twido

Après avoir configuré les paramètres TCP/IP du PC exécutant l'application TwidoSoft, vous devez configurer les paramètres TCP/IP de l'automate Twido qui communiquera sur le réseau via cette application. Pour ce faire, procédez comme suit :

Etape Action

1 Connectez le PC exécutant TwidoSoft au port console RS-485 de l'automate Twido

à l'aide d'un câble série (TSXPCX 1031).

2

3

Lancez le programme d'application TwidoSoft sur votre PC.

Sélectionnez un nouveau matériel dans le Navigateur application TwidoSoft et choisissez l'automate TWDLCAE40DRF.

4

5

Sélectionnez Automate > Sélectionner une connexion dans la barre de menus

TwidoSoft, puis choisissez le port COM1.

Cliquez deux fois sur l'icône Port Ethernet dans le navigateur d'application

TwidoSoft (ou sélectionnez Matériel > Ethernet dans la barre de menus) pour afficher la boîte de dialogue Configuration Ethernet, comme illustré ci-dessous :

Configuration Ethernet

Configurer adresse IP

IP repérée Délai Périphériques distants

Adresse IP par défaut

Configuré

Adresse IP :

Masque de sous-réseau :

Passerelle :

192

255

192

168 1

255 255

168 1

101

0

101

OK Annuler Aide

6 Dans l'onglet Configurer adresse IP, sélectionnez la case d'option Configuré et configurez l'adresse IP, le masque de sous-réseau et l'adresse da la passerelle comme indiqué dans les étapes 7 à 9.

Remarque : A ce stade, nous traitons uniquement la configuration de base d'une communication entre un PC et un automate sur le réseau Ethernet. Par conséquent, nous n'allons pas configurer les onglets IP repérée, Délai et Périphériques distants pour l'instant.

158

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Communications

Etape Action

7 Saisissez une adresse IP statique valide pour l'automate Twido en notation décimale séparée par des points. Cette adresse IP doit être compatible avec celle du PC que vous avez configurée dans la section précédente.

Remarque :Les adresses IP de l'automate Twido et du PC doivent partager le même ID de réseau. Cependant, l'ID d'hôte de l'automate Twido doit unique sur le réseau et différent de celui du PC. Par exemple, si l'adresse IP de classe C du PC est 192.168.1.198, l'adresse valide de l'automate Twido est 192.168.1.xxx

(où 192.168.1 est l'ID de réseau et xxx = 0-197, 199-255 est l'ID de l'hôte).

8 Saisissez un masque de sous-réseau valide en notation décimale séparée par des points. L'automate Twido et le PC exécutant TwidoSoft doivent se trouver sur le même segment de réseau. Par conséquent, vous devez saisir un masque de sousréseau identique à celui spécifié pour le PC.

Remarque : Si le masque de sous-réseau n'est pas utilisé dans votre réseau de classe C, nous vous recommandons de spécifier un masque de sous-réseau de réseau de classe C par défaut tel que 255.255.255.0.

9

10

Saisissez une adresse de passerelle valide en notation décimale séparée par des points.

Remarque : Si aucune passerelle n'est reliée au réseau autonome, saisissez dans ce champ l'adresse IP de votre automate Twido que vous avez configurée à l'étape

6.

Cliquez sur OK pour enregistrer les paramètres de configuration Ethernet de l'automate Twido.

159

Communications

Configuration d'une nouvelle connexion TCP/

IP dans

TwidoSoft

Vous allez maintenant configurer une nouvelle connexion TCP/IP dans l'application

TwidoSoft. La nouvelle connexion TCP/IP dédiée permettra au PC exécutant

TwidoSoft et à l'automate Twido de communiquer sur le réseau Ethernet.

Sélectionnez Fichier

→ Préférences dans la barre de menus TwidoSoft pour afficher la boîte de dialogue Gestion des connexions :

Gestion des connexions

Nom

COM1

Type de connexion série

IP/Téléphone

COM1

Parité Bits d'arrêt Délai

5000

Break timeout

20

Ajouter Modifier Supprimer

P-Unit/Repère Débit

P-Unit

3

4

5

P-Unit

@

1

2

OK

Etape Action

1 Cliquez sur le bouton Ajouter dans la boîte de dialogue Gestion des connexions.

Résultat : Une ligne de connexion supplémentaire est ajoutée. Elle comprend les paramètres de connexion par défaut conseillés. Vous devez modifier ces paramètres.

Remarque : Deux méthodes vous sont proposées pour modifier la valeur d'un champ : z

Sélectionnez le champ souhaité, puis cliquez sur le bouton Modifier.

z

Cliquez deux fois dans le champ voulu.

2

3

Dans le champ Nom, saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion. Un nom valide contient au maximum 32 caractères alphanumériques.

Cliquez dans le champ Type de connexion pour dérouler la liste qui inclut les

éléments suivants : TCP/IP, Série, Modem (le cas échéant) et USB (le cas échéant).

Sélectionnez TCP/IP puisque vous configurez une nouvelle connexion Ethernet entre un PC et un automate Twido prenant en charge Ethernet.

4 Dans le champ IP/Téléphone, saisissez une adresse IP qui correspond aux informations IP de l'automate Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter.

Adresse IP : Saisissez l'adresse IP statique de votre automate Twido spécifiée dans la section précédente.

5 Vous pouvez renseigner le champ P-Unit/Repère une fois que vous avez sélectionné le champ IP/Téléphone.

Pour une connexion de type TCP/IP, la valeur par défaut est Direct. Pour une connexion de type série, la valeur par défaut est P-Unit. Lorsqu'un de ces champs est sélectionné, les trois champs suivants (Débit, Parité et Bits d'arrêt) sont désactivés.

Si vous ne connaissez pas l'adresse de l'automate, @ vous permet de la sélectionner plus tard, une fois que le programme a été téléchargé. (Une fenêtre s'affiche avant la première connexion et vous permet de choisir l'automate vers lequel vous allez effectuer un transfert, avec une plage comprise entre 1 et 247, et 1 comme la valeur d'adresse par défaut.)

160

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Communications

Etape Action

6 La valeur du débit est : 1 200, 2 400, 4 800, 9 600, 19 200 et 38 400.

Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repère, Direct ou P-Unit a été sélectionné, le champ Débit est désactivé.

7

8

La valeur de la parité est : Aucune, Paire, Impaire.

Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repère, Direct ou P-Unit a été sélectionné, le champ Parité est désactivé.

La valeur des bits d'arrêt est : 1, 2.

Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repère, Direct ou P-Unit a été sélectionné, le champ Bits d'arrêt est désactivé.

9 Utilisez les paramètres par défaut dans les champs Délai et Break timeout, à moins que vous n'ayez des besoins spécifiques. (Pour plus d'informations, reportez-vous à la section

Gestion des connexions Ethernet, p. 179 .)

10 Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux paramètres de connexion et fermer la boîte de dialogue Gestion des connexions.

Résultat : Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajoutés à la liste déroulante des connexions dans la boîte de dialogue Fichier

→ Préférences ou dans le menu Automate

→ Sélectionner une connexion.

161

Communications

Connexion de l'automate au réseau

Présentation

Les informations suivantes décrivent l'installation de votre automate compact

TDWLCAE40DRF sur votre réseau Ethernet.

Détermination du groupe d'adresses IP approprié

Contactez votre administrateur réseau pour déterminer si vous devez configurer un nouvel ensemble d'adresses IP, d'adresses de passerelle et de masque de sous-réseau pour vos équipements. Si l'administrateur affecte de nouveaux paramètres d'adresse IP, vous devez saisir ces informations manuellement dans l'application TwidoSoft. Suivez les instructions de la section

Configuration TCP/IP, p. 168 ci-dessous.

Connexion par réseau Ethernet

Note : Même si la connexion directe par câble (à l'aide d'un câble inverseur ) est prise en charge entre l'automate Twido TWDLCAE40DRF et le PC exécutant le logiciel de programmation TwidoSoft, nous déconseillons cette méthode. Par conséquent, préférez toujours une connexion via un concentrateur/commutateur réseau Ethernet.

L'illustration suivante représente une connexion réseau Twido via un concentrateur/ commutateur Ethernet :

Twido TWDLCAE40DRF

Port Ethernet RJ-45

Concentrateur/ commutateur

Ethernet

Port réseau Ethernet PC

RJ-45

Câble Ethernet RJ45 Cat5 SFTP connecteur mâle

RJ-45 connecteur mâle

RJ-45

L'automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d'un connecteur RJ-45 pour la liaison au réseau Ethernet 100 BASE-TX prenant en charge l'autonégociation. Il prend en charge les vitesses de connexion réseau de 100 Mbit/s et 10 Mbit/s.

Note : Utilisez toujours un câble Ethernet catégorie 5 pour connecter l'automate

Twido à un réseau 100Base-TX.

162

TWD USE 10AE

Communications

Adressage IP

Présentation

Adresse IP

Ce sous-chapitre fournit des informations relatives à la notation des adresses IP et aux concepts de sous-réseau et de passerelle.

Une adresse IP est une quantité 32 bits exprimée en notation décimale séparée par des points. Elle consiste en quatre groupes de nombres dont la valeur est comprise entre 0 et 255 et qui sont séparés les uns des autres par un point. Par exemple, 192.168.2.168 est une adresse IP en notation décimale séparée par des points (remarquez que cette adresse IP réservée est donnée à titre d'exemple uniquement).

Sur les réseaux habituels, les adresses IP sont regroupées en trois catégories : les réseaux de classe A, B et C. Les classes se différencient selon la valeur de leur premier numéro (cf. tableau ci-dessous).

Premier numéro

0-127

128-191

192-223

Classe IP

Classe A

Classe B

Classe C

Masque de sousréseau IP

Une adresse IP est constituée de deux parties, l'ID de réseau et l'ID d'hôte. Le masque de sous-réseau est utilisé pour séparer la partie réseau de l'adresse IP afin de créer artificiellement des sous-réseaux avec des ID d'hôte plus nombreux. Ainsi, le sousréseau permet de connecter plusieurs réseaux physiques à des réseaux logiques. Tous les périphériques d'un même sous-réseau partagent le même ID de réseau.

Tous les périphériques du même sous-réseau partagent le même ID de réseau.

Note : Si vous faites partie d'une grande société, il est très probable que les réseaux de votre entreprise utilisent des sous-réseaux. Lors de l'installation de votre nouvel automate Twido sur le réseau existant, consultez votre administrateur réseau pour obtenir des informations sur les sous-réseaux.

Adresse de passerelle

La passerelle est un périphérique de sous-réseau (également appelé routeur) qui permet à votre segment réseau d'accéder à d'autres segments réseau du réseau global de votre entreprise, à Internet ou à un Intranet distant.

L'adresse de passerelle utilise le même format en notation décimale séparée par des points que celui de l'adresse IP décrit ci-dessus.

Note : Lors de l'installation de votre nouvel automate Twido sur le réseau existant, consultez votre administrateur réseau pour obtenir des informations sur les passerelles.

TWD USE 10AE

163

Communications

Affectation d'adresses IP

Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre fournit des informations concernant la détermination du type d'adresse IP à affecter à l'automate Twido TWDLCAE40DRF que vous voulez installer sur le réseau.

Installation sur un réseau autonome

L'automate Twido TWDLCAE40DRF est conçu pour être installé sur un réseau

Ethernet autonome.

Note : Un réseau est autonome lorsqu'il n'est pas relié à Internet ou au réseau

Intranet d'une entreprise.

Adresse MAC et adresse IP par défaut de l'automate

Adresse MAC : Chaque automate Twido TWDLCAE40DRF dispose de sa propre adresse MAC définie en usine. Il s'agit d'une adresse mondiale unique de 48 bits affectée à chaque périphérique Ethernet.

Adresse IP par défaut : L'adresse IP par défaut de l'interface Ethernet de l'automate Twido est dérivée de son adresse MAC unique.

L'adresse IP par défaut, exprimée en notation décimale séparée par des points, se définit comme suit :

085.016.xxx.yyy

, où : z

085.016.

est un en-tête défini partagé par toutes les adresses IP dérivées d'une adresse MAC, z xxx

et yyy sont les deux derniers nombres de l'adresse MAC du périphérique.

Par exemple, l'adresse IP dérivée de l'adresse MAC 00.80.F4.81.01.11 est

085.016.001.17

.

164

TWD USE 10AE

Communications

Vérification de l'adresse MAC et de l'adresse IP actuelle de l'automate

Pour vérifier l'adresse MAC et l'adresse IP actuelle de l'automate Twido, ainsi que les paramètres de configuration IP (adresses de masque de sous-réseau et de passerelle) et l'état de la connexion Ethernet, procédez comme suit :

Etape Action

1 Sélectionnez Automate dans la barre de menus du programme d'application TwidoSoft.

2 Sélectionnez Vérifier l'automate dans la liste des éléments de menu.

Résultat : La boîte de dialogue Actions automate apparaît. Elle affiche les voyants

Twido sur une face avant et se présente de la manière suivante :

Actions automate

Etat

E/S forcées

RAM exécutable

RAM protégée

Horodateur automate

Date (jj/mm/aaaa) :

Interrupteurs

Pt régl. analog. 0 :

Pt de régl. analog. 1 :

102

0

Heure (hh:mm:ss) :

Temps de scrutation (ms)

Max : Passerelle

Actuel :

Min :

Correction RTC :

0

2

1

0

Fermer

Exécuter

Arrêter

Initialiser

Définir heure…

23

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23

Configurer RTC

Ethernet

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

10

OUT

11 12 13 14 15

Avancé...

Aide

RUN ERR STAT BAT LAN

ACT

LAN

ST

TWD USE 10AE

165

Communications

Etape Action

3 Cliquez sur le bouton Ethernet situé dans la partie droite de l'écran pour accéder aux paramètres de connexion.

Résultat : Le tableau Actions automate - Ethernet apparaît. Il contient les informations concernant l'adresse MAC, l'adresse IP actuelle, le sous-réseau et la passerelle, ainsi que des informations sur la connexion Ethernet. Le tableau se présente de la manière suivante :

Actions automate - Ethernet

Fermer

Adresse MAC Ethernet

Adresse IP

Passerelle par défaut

Masque de sous-réseau

CH1 status

CH2 status

CH3 status

CH4 status

Paquets reçus

Paquets envoyés

Erreurs de paquets reçus

Paquets émis sans réponse 0

Ethernet STAT

Vitesse de connexion

00 80 f4 10 00 3a

192.168.2.168

255.255.255.0

Serveur passif, utilisé par P-Unit (@ 192.168.2.2)

Serveur au repos

Serveur au repos

Serveur au repos

198

197

0

Fonctionnement normal

100M

Aide

Effacer statistiques

4

5

Remarque : L'adresse MAC unique de l'automate Twido apparaît dans la première ligne du tableau.

Les informations IP affichées dans ce tableau varient en fonction des paramètres définis par l'utilisateur dans l'onglet Configurer IP de la boîte de dialogue

Configuration Ethernet (voir l'

Onglet Configurer adresse IP, p. 170 ) :

z

Si vous avez sélectionné Adresse IP par défaut dans l'onglet Configurer adresse IP, le tableau ci-dessus affichera l'adresse IP par défaut (dérivée de z l'adresse MAC) de l'automate Twido, ainsi que le sous-réseau et la passerelle par défaut.

Si vous avez sélectionné Configuré dans l'onglet Configurer adresse IP, le tableau ci-dessus affichera les paramètres de l'adresse IP actuelle, du sousréseau et de la passerelle définis précédemment dans l'onglet Configurer adresse IP.

Remarque : Les champs restants fournissent des informations sur l'état actuel de la connexion Ethernet. Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre (Voir Guide de fonctionnement de TwidoSoft - Aide en ligne).

166

TWD USE 10AE

Adresses IP privées

Communications

Si votre réseau est autonome (non relié à Internet), vous pouvez affecter une adresse IP à votre nœud de réseau (automate Twido) de manière arbitraire (tant que l'adresse IP est conforme à la règle de notation de l'IANA et qu'elle n'entre pas en conflit avec l'adresse IP d'un autre périphérique connecté au réseau).

Les adresses IP privées satisfont aux besoins d'adressage IP arbitraire sur un réseau autonome. Remarque : Les adresses situées dans cet espace d'adresses privées ne sont uniques qu'au sein de l'entreprise.

Le tableau suivant présente l'espace réservé aux adresses IP privées :

Réseau Plage valide d'adresses IP privées

Classe A 10.0.0.0 -> 10.255.255.255

Classe B 172.16.0.0 -> 172.31.255.255

Classe C 192.168.0.0 -> 192.168.255.255

Affectation d'une adresse IP à l'automate

Les réseaux actuels sont rarement totalement isolés par rapport à Internet ou au reste du réseau Ethernet d'une entreprise. Par conséquent, si vous installez et connectez votre base automate Twido sur un réseau existant, n'affectez pas d'adresse IP de manière arbitraire sans consulter auparavant votre administrateur réseau. Vous devrez suivre les instructions décrites ci-après lorsque vous affectez une adresse IP à l'automate.

Note : Il est recommandé d'utiliser les adresses IP de Classe C sur les réseaux autonomes.

TWD USE 10AE

167

Communications

Configuration TCP/IP

Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre fournit les instructions détaillées de configuration TCP/IP Ethernet de votre automate compact Twido TWDLCAE40DRF.

Note : La configuration TCP/IP peut être effectuée uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local.

ATTENTION

FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L'EQUIPEMENT

z z

Le fait que deux équipements possèdent la même adresse IP peut entraîner un fonctionnement imprévisible de votre réseau.

Assurez-vous que cet équipement reçoit une seule adresse IP.

Demandez toujours à votre administrateur système de vous fournir une adresse

IP pour éviter d'avoir une adresse double.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.

168

TWD USE 10AE

Communications

Appel de la boîte de dialogue

Configuration

Ethernet

Les étapes suivantes décrivent en détail l'appel de la boîte de dialogue

Configuration Ethernet.

Etape

1

2

Action

Ouvrez le Navigateur application, comme le montre l'illustration suivante.

Résultat :

Sans titre

TWDLCAE40DRF

Matériel

Port 1 : Liaison distante, 1

RTC

ETH

Bus d'expansion

TWDXCPRTC

Port Ethernet

Remarque : Assurez-vous qu'un périphérique prenant en charge Ethernet,

TWDLCAE40DRF par exemple, est sélectionné en tant que matériel courant afin que l'option matérielle Port Ethernet apparaisse.

Cliquez deux fois sur l'icône Port Ethernet afin d'ouvrir la boîte de dialogue

Configuration Ethernet. Voir ci-dessous.

Résultat :

Configuration Ethernet

Configurer adresse IP

IP repérée Délai Périphériques distants

Adresse IP par défaut

Configuré

Adresse IP :

Masque de sous-réseau :

Passerelle :

192 168

255 255

192 168

1

255

1

101

0

101

OK Annuler Aide

Remarque : Il existe deux méthodes pour ouvrir l'écran Configuration

Ethernet :

1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l'icône Port Ethernet et sélectionnez Editer à partir de la liste contextuelle.

2. Sélectionnez Matériel > Ethernet dans la barre de menus TwidoSoft.

Configuration

TCP/IP

Les sections suivantes décrivent de façon détaillée la configuration des paramètres

TCP/IP de Twido TWDLCAE40DRF à l'aide des onglets Configurer adresse IP, IP

repérée, Délai et Périphériques distants.

TWD USE 10AE

169

Communications

Onglet Configurer adresse IP

Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre explique comment configurer l'onglet Configurer adresse IP de la boîte de dialogue Configuration Ethernet.

Note : L'adresse IP de l'automate Twido peut être configurée uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local.

Onglet

Configurer adresse IP

L'illustration suivante présente une capture de l'onglet Configurer adresse IP, contenant des exemples d'adresse IP, de passerelle et de sous-réseau configurés manuellement par l'utilisateur :

Configuration Ethernet

Configurer adresse IP

IP repérée Délai Périphériques distants

Adresse IP par défaut

Configuré

Adresse IP :

Masque de sous-réseau :

Passerelle :

192 168

255 255

192 168

1

255

1

101

0

101

OK Annuler Aide

170

TWD USE 10AE

Communications

Configuration de l'onglet

Configurer adresse IP

Les informations suivantes expliquent comment configurer les différents champs de l'onglet Configurer adresse IP :

Champ

Adresse IP par défaut

Configuration

Sélectionnez cette case d'option si vous ne voulez pas définir l'adresse IP de votre automate Twido manuellement (les zones de texte Adresse IP, Masque de sous-réseau et Passerelle sont grisées).

L'automate Twido utilise alors l'adresse IP par défaut de l'interface Ethernet dérivée de son adresse MAC.

Remarque : Pour plus d'informations sur l'adresse MAC, reportez-vous à la rubrique

Affectation d'adresses IP, p. 164 .

Configuré

Adresse IP Saisissez l'adresse IP statique de votre automate en notation décimale séparée par des points.

Attention : Pour une bonne communication entre les périphériques, les adresses IP du PC exécutant l'application TwidoSoft et de l'automate doivent partager le même ID de réseau.

Remarque : Pour une bonne communication sur le réseau, les périphériques connectés doivent avoir une adresse IP unique. Lorsque l'automate Twido est connecté au réseau, il recherche la présence d'adresses

IP doubles. Si une adresse IP double est détectée sur le réseau, le voyant LAN ST de l'automate clignote

4 fois à intervalles réguliers. Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique.

Masque de sous-réseau

Sélectionnez cette case d'option pour configurer manuellement les adresses IP, de sous-réseau et de passerelle.

Remarque : Consultez votre administrateur réseau ou système pour obtenir les paramètres IP valides du réseau.

Saisissez le masque de sous-réseau valide affecté à l'automate par votre administrateur réseau.

Notez que ce champ ne peut rester vierge ; vous devez le renseigner.

Par défaut, l'application TwidoSoft calcule automatiquement et affiche le masque de sous-réseau par défaut en fonction de la classe de l'adresse IP définie dans le champ précédent. Selon la catégorie d'adresse IP réseau de l'automate, les valeurs du masque de sous-réseau par défaut respectent la règle suivante :

Réseau de classe A -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.0.0.0

Réseau de classe B -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.255.0.0

Réseau de classe C -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.255.255.0

Attention : Pour une bonne communication entre les périphériques, le masque de sous-réseau configuré sur le PC exécutant l'application TwidoSoft et celui de l'automate Twido doivent correspondre.

Remarque : Utilisez le masque de sous-réseau par défaut, sauf si votre automate Twido a des exigences particulières en matière de sous-réseau.

Passerelle Saisissez dans ce champ l'adresse IP de la passerelle. Sur le réseau LAN, la passerelle doit se trouver sur le même segment que l'automate Twido. En règle générale, cette information vous est fournie par votre administrateur réseau. Notez que l'application ne fournit aucune valeur par défaut ; vous devez renseigner ce champ avec une adresse de passerelle valide.

Remarque : Si aucune passerelle n'est reliée au réseau, saisissez simplement l'adresse IP de votre automate Twido dans le champ Passerelle.

TWD USE 10AE

171

Communications

Onglet IP repérée

Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre décrit la configuration de l'onglet IP repérée de la boîte de dialogue

Configuration Ethernet.

Note : z z

Cet onglet peut être configuré uniquement lorsque le programme d'application

TwidoSoft est en mode local.

Vous ne pouvez utiliser l'adresse IP repérée que si vous avez configuré manuellement l'adresse IP de l'automate Twido dans l'onglet Configurer adresse IP. L'adresse IP repérée ne fonctionne pas avec l'adresse IP par défaut.

Définition de la fonction d'adresse IP repérée

Cette fonction permet de réserver une des quatre voies de connexion TCP Ethernet prises en charge par l'automate Twido à un hôte client particulier appelé adresse IP repérée.

Cette adresse garantit qu'une voie TCP est réservée et toujours disponible pour une communication avec le périphérique distant spécifié, même si la durée d'inactivité est désactivée (définie sur "0").

Onglet IP repérée

L'illustration suivante présente une capture de l'onglet IP repérée, contenant un exemple d'adresse IP repérée saisie par l'utilisateur :

Configuration Ethernet

Configurer adresse IP

IP repérée

Délai Périphériques distants

Spécifier une adresse IP repérée

Spécifiez une adresse IP pour une connexion repérée.

192 168 1 50

OK Annuler Aide

172

TWD USE 10AE

Communications

Configuration de l'onglet IP repérée

Pour configurer l'onglet IP repérée, procédez comme suit :

Etape Action

1 Cochez la case Spécifier une adresse IP repérée pour activer la fonction correspondante. Par défaut, l'adresse IP repérée est désactivée.

Résultat : La zone Adresse IP s'active dans la partie droite du cadre, comme illustré dans la figure précédente.

2 Saisissez l'adresse IP de l'hôte client dont vous voulez repérer l'IP dans la zone prévue à cet effet.

Remarque : Il n'existe aucune valeur par défaut dans ce champ. Vous devez définir l'adresse IP du périphérique repéré ou décocher la case Spécifier une adresse IP repérée pour désactiver cette fonction.

TWD USE 10AE

173

Communications

Onglet Délai

Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre décrit la configuration de l'onglet Délai de la boîte de dialogue

Configuration Ethernet.

Note : Le délai de l'automate Twido peut être configurée uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local.

Définition du délai

Onglet Délai

Le délai applique un délai d'inactivité à toutes les connexions TCP Ethernet courantes de l'automate Twido. Le délai d'inactivité correspond au temps pendant lequel une des quatre voies de connexion TCP Ethernet peut rester inactive avant que la connexion hôte client distante à cette voie ne soit interrompue.

Remarque : Le temporisateur d'inactivité est réinitialisé lorsqu'un trafic de données est détecté sur la voie de connexion surveillée.

L'illustration suivante représente l'onglet Délai, avec la valeur par défaut de 10 min du temporisateur d'inactivité :

Configuration Ethernet

Configurer adresse IP

IP repérée

Délai Périphériques distants

Définissez la durée d'inactivité maximum de la connexion TCP.

10

min(s)

Par défaut

Remarque : L'automate détecte les connexions TCP passives en cours, puis interrompt celles pour lesquelles le délai est expiré. Si la durée d'inactivité maximale est 0 minute, l'automate n'effectue aucune détection.

OK Annuler Aide

174

TWD USE 10AE

Communications

Configuration de l'onglet Délai

Pour configurer le temporisateur d'inactivité, saisissez directement la durée en minutes dans la zone de texte min(s) comme indiqué sur la figure ci-dessus.

Note :

1. La durée par défaut est égale à 10 minutes. Après avoir saisi la valeur, si vous souhaitez réinitialiser la durée sur 10 minutes, cliquez sur le bouton Par défaut.

2. Pour désactiver la fonction Délai, définissez le temps écoulé sur 0. L'automate

Twido n'effectue plus de contrôle d'inactivité. Par conséquent, les connexions

TCP sont conservées indéfiniment.

3. La durée d'inactivité maximum autorisée est égale à 255 minutes.

TWD USE 10AE

175

Communications

Onglet Périphériques distants

Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre décrit la procédure de configuration de l'onglet Périphériques distants de la boîte de dialogue Configuration Ethernet lorsque vous souhaitez utiliser l'instruction EXCH3 afin que l'automate Twido fonctionne en tant que client

Modbus TCP/IP.

Note : L'onglet Périphériques distants de l'automate Twido peut être configuré uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local.

Informations préalables

Tableau des périphériques distants

Onglet

Périphériques distants

Il n'est pas nécessaire de configurer les périphériques distants sur les automates autres que celui avec lequel vous souhaitez utiliser l'instruction (EXCH3) du client

Modbus TCP/IP (maître Modbus hérité).

Le tableau des périphériques distants contient des informations relatives aux automates distants (fonctionnant en tant que serveurs Modbus TCP/IP) sur un réseau Ethernet qui peut être interrogé par le client Modbus TCP/IP via l'instruction

EXCH3. Vous devez donc configurer le tableau des périphériques distants de façon

à ce que l'automate client Modbus TCP/IP puisse interroger les automates serveur

Modbus TCP/IP sur le réseau.

L'illustration suivante représente l'onglet Périphériques distants configuré de l'automate Twido fonctionnant en tant que client Modbus TCP/IP.

Configuration Ethernet

Configurer adresse IP IP repérée

Périphériques distants

Index

Adresse IP

de l'esclave

192.168.1.11

192.168.1.30

Délai

Périphériques distants

ID d'unité

255

5

100

100

Délai

connexion

(100 ms)

5

6

1

2

3

4

OK Annuler Aide

176

TWD USE 10AE

Communications

Configuration de l'onglet

Périphériques distants

Les informations suivantes expliquent comment configurer les différents champs de l'onglet Périphériques distants :

Champ

Index

Adresse IP esclave

Configuration

Ce champ en lecture seule contient l'index du protocole d'application Modbus (MBAP - Modbus

Application Protocol) associé à l'adresse IP du réseau Ethernet du périphérique distant (serveur

Modbus TCP/IP spécifié dans le champ Adresse IP esclave). L'instruction EXCH3 appelle l'index

MBAP comme l'un des arguments de la fonction afin d'identifier quel automate distant spécifié dans le tableau est interrogé par le client Modbus TCP/IP.

Remarque : Vous pouvez spécifier jusqu'à 16 périphériques distants différents qui sont indexés de

1 à 16 dans ce tableau.

Saisissez l'adresse IP du périphérique distant (serveur Modbus TCP/IP) dans ce champ.

Remarque : Vous devez configurer les adresses IP esclaves consécutivement, dans l'ordre croissant et en commençant par l'index 1. Par exemple, vous ne pouvez pas configurer l'IP esclave de l'index 3 après celui de l'index 1. Vous devez auparavant configurer l'index 2.

ID unité Saisissez l'ID de l'unité Modbus (ou adresse de protocole) dans ce champ. La plage d'ID d'unité doit être comprise entre 0 et 255. Le paramètre par défaut est 255.

Un ID d'unité (différent de 255) permet la communication avec un périphérique distant via un pont ou une passerelle Modbus. Si le périphérique cible est un autre automate Twido ou un périphérique

Modbus hérité installé sur un autre bus (adresse de liaison série via une passerelle), vous pouvez alors définir l'ID d'unité de ce périphérique distant en conséquence.

Dans ce champ, vous devez définir l'adresse IP esclave en tant qu'adresse IP de la passerelle ou du pont et définir l'ID d'unité en tant qu'adresse de liaison série Modbus de votre périphérique cible.

Délai connexion

(100 ms)

Spécifiez la durée (par 100 ms) pendant laquelle l'automate Twido tente d'établir une connexion

TCP avec le périphérique distant. Si la connexion n'est toujours pas établie après l'expiration du délai, l'automate Twido ne tente plus de se connecter jusqu'à la prochaine requête de connexion via une instruction EXCH3.

La plage valide de délai est comprise entre 0 et 65 535 (soit entre 0 et 6 553,5 s) Le paramètre par défaut est 100.

TWD USE 10AE

177

Communications

Affichage de la configuration Ethernet

Vue d'ensemble

Utilisez l'Editeur de configuration pour afficher la configuration Ethernet actuelle de l'automate Twido.

Affichage de la configuration

Ethernet

Pour afficher les paramètres de configuration Ethernet actuels à l'aide de l'éditeur de configuration, procédez comme suit :

Etape Action

1 Sélectionnez Programme > Editeur de configuration dans la barre de menus

TwidoSoft.

2

3

Cliquez sur le raccourci ETH dans la barre des tâches de l'éditeur de configuration ou cliquez deux fois sur le raccourci Port Ethernet du navigateur d'application.

Les paramètres de configuration TCP/IP Ethernet apparaissent dans un tableau, comme illustré ci-dessous :

3 3

JUL

12

3

3

1

0

1

0

Configuration Ethernet

Configuration adresses IP

Adresse IP

Masque de sous-réseau

Adresse passerelle

IP repérée

Serveur distant

Adresse IP esclave

192 . 168 . 1 . 11

192 . 168 . 1 . 30

192 . 168 . 1 . 50

192 . 168 . 1 . 16

192 . 168 . 1 . 20

192 . 168 . 1 . 101

255 . 255 . 255 . 0

192 . 168 . 1 . 101

192 . 168 . 1 . 50

ID unité

255

5

255

255

255

Délai

connexion

100

100

1500

1500

100

4 A ce stade, si vous venez d'apporter des modifications aux paramètres de configuration TCP/IP Ethernet de votre automate Twido, vous pouvez soit les valider, soit les ignorer et restaurer la configuration précédente en procédant comme suit : z

Sélectionnez Outils > Accepter les modifications dans la barre de menus

TwidoSoft pour conserver les modifications apportées à la configuration TCP/IP z z z

Ethernet.

Sélectionnez Outils > Annuler les modifications pour ignorer les modifications et restaurer les paramètres de la configuration TCP/IP Ethernet précédente.

Sélectionnez Outils > Editer... pour revenir à la boîte de dialogue Configuration

Ethernet et modifier les paramètres de configuration TCP/IP.

Sélectionnez Automate > Transfert PC => Automate... pour télécharger la totalité du fichier de configuration automate dans l'automate Twido.

178

TWD USE 10AE

Communications

Gestion des connexions Ethernet

Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre explique comment configurer/ajouter/supprimer/sélectionner une connexion TCP/IP Ethernet entre un PC et un automate.

Configuration d'une nouvelle connexion TCP/IP

Suivez les instructions ci-dessous pour configurer une connexion TCP/IP Ethernet entre le PC exécutant l'application TwidoSoft et un automate TWDLCAE40DRF installé sur votre réseau.

Sélectionnez Fichier

→ Préférences dans la barre de menus TwidoSoft pour afficher la boîte de dialogue Gestion des connexions :

Gestion des connexions

Nom

COM1

Type de connexion série

IP/Téléphone

COM1

Parité Bits d'arrêt Délai

5000

Break timeout

20

Ajouter Modifier Supprimer

P-Unit/Repère Débit

P-Unit

3

4

5

P-Unit

@

1

2

OK

Etape Action

1 Cliquez sur Ajouter dans la boîte de dialogue Gestion des connexions.

Résultat : Une ligne de connexion supplémentaire est ajoutée. Elle comprend les paramètres de connexion par défaut conseillés. Vous devez modifier ces paramètres.

Remarque : Deux méthodes vous sont proposées pour modifier la valeur d'un champ : z

Sélectionnez le champ souhaité, puis cliquez sur Modifier.

z

Cliquez deux fois sur le champ souhaité.

2

3

Dans le champ Nom, saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion. Un nom valide contient au maximum 32 caractères alphanumériques.

Cliquez sur le champ Type de connexion pour dérouler la liste qui inclut les éléments suivants : TCP/IP,

Série, Modem (le cas échéant) et USB (le cas échéant).

Sélectionnez TCP/IP puisque vous configurez une nouvelle connexion Ethernet entre un PC et un automate

Twido prenant en charge Ethernet.

4 Dans le champ IP/Téléphone, saisissez une adresse IP qui correspond aux informations IP de l'automate

Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter.

Adresse IP : Saisissez l'adresse IP statique de votre automate Twido spécifiée dans une section précédente.

TWD USE 10AE

179

Communications

Etape Action

5 Vous pouvez renseigner le champ P-Unit/Repère une fois que vous avez sélectionné le champ IP/Téléphone.

Pour une connexion de type TCP/IP, la valeur par défaut est Direct. Pour une connexion de type série, la valeur par défaut est P-Unit. Lorsqu'un de ces champs est sélectionné, les trois champs suivants (Débit,

Parité et Bits d'arrêt) sont désactivés.

Si vous ne connaissez pas le repère de l'automate, @ vous permet de le sélectionner plus tard, une fois que le programme a été téléchargé. (Une fenêtre s'affiche avant la première connexion et vous permet de choisir l'automate vers lequel vous allez effectuer un transfert, avec une plage comprise entre 1 et 247 et 1 comme la valeur du repère par défaut.)

6

7

8

La valeur du débit est : 1 200, 2 400, 4 800, 9 600, 19 200 et 38 400.

Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repère, Direct ou P-Unit a été sélectionné, le champ Débit est désactivé.

La valeur de la parité est : Aucune, Paire, Impaire.

Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repère, Direct ou P-Unit a été sélectionné, le champ Parité est désactivé.

La valeur des bits d'arrêt est : 1, 2.

Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repère, Direct ou P-Unit a été sélectionné, le champ Bits d'arrêt est désactivé.

9 Dans le champ Délai, saisissez une valeur de délai en millisecondes (ms) pour établir une connexion avec l'automate Twido. Après expiration du délai, si le PC n'a pas réussi à se connecter à l'automate, l'application

TwidoSoft ne tente plus d'établir la connexion. Pour reprendre les tentatives de connexion, sélectionnez

Automate

→ Sélectionner une connexion dans la barre de menus TwidoSoft.

Remarque : La valeur du délai par défaut est égale à 500 ms. La valeur du délai maximal est 65 535 x 100 ms (6 553,5 s).

10 La valeur de l'option Break timeout est égale à la durée maximale autorisée entre la requête Modbus TCP/

IP et la réception de la trame de réponse. Si la valeur Break timeout est dépassée sans réception de la trame de réponse requise, l'application TwidoSoft interrompt la connexion entre le PC et l'automate.

Remarque : La valeur par défaut de l'option Break timeout est égale à 20 ms. Vous devez définir une valeur différente de zéro.

11 Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux paramètres de connexion et fermer la boîte de dialogue

Gestion des connexions.

Résultat : Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajoutés à la liste déroulante des connexions dans la boîte de dialogue Fichier

→ Préférences ou dans le menu Automate → Sélectionner une connexion.

Modification et suppression d'une connexion

TCP/IP

Pour supprimer ou modifier les paramètres des connexions TCP/IP Ethernet existantes, procédez comme suit : z Pour supprimer une connexion de la boîte de dialogue Gestion Ethernet, sélectionnez z un nom de connexion, puis cliquez sur Supprimer. Une fois la connexion supprimée, tous les paramètres correspondants sont définitivement perdus.

Pour modifier les paramètres d'une connexion existante, sélectionnez le champ approprié, puis cliquez sur Modifier. Vous pouvez ensuite saisir la nouvelle valeur dans le champ sélectionné.

180

TWD USE 10AE

Communications

Voyants Ethernet

Vue d'ensemble

Deux voyants de communication Ethernet se trouvent sur le panneau d'affichage des voyants, situé sur la face avant de l'automate TWDLCAE40DRF. Ils sont

également représentés dans l'application TwidoSoft sous Automate > Vérifier

l'automate. Ils sont libellés ainsi : z z

LAN ACT

LAN ST

Les voyants Ethernet permettent de surveiller de manière continue l'état et le diagnostic des connexions du port Ethernet.

Etat des voyants

Le tableau suivant présente l'état des voyants Ethernet LAN ACT et LAN ST.

Voyant Etat

LAN ACT

Eteint

Couleur Description

Aucun signal Ethernet sur le port RJ-45.

Allumé en continu Vert

Clignotant

Signal de battement de liaison 10BASE-TX indiquant une connexion de 10 Mbit/s.

Paquets de données envoyés ou reçus via une connexion 10BASE-TX.

LAN ST

Allumé en continu Orange Signal de battement de liaison 100BASE-TX indiquant une connexion de 100 Mbit/s.

Clignotant

Allumé en continu Vert

Paquets de données envoyés ou reçus via une connexion 100BASE-TX.

Base automate sous tension. Le port Ethernet est prêt à communiquer sur le réseau.

Initialisation d'Ethernet lors de la mise sous tension.

Clignotement rapide

2 clignotements, puis déconnexion

3 clignotements / puis déconnexion

Aucune adresse MAC valide.

Il existe trois causes possibles : z z z

Aucun battement de liaison détecté.

Le câble réseau Ethernet n'est pas branché correctement ou est défectueux.

Le périphérique réseau (concentrateur/commutateur) est défectueux ou n'est pas correctement configuré.

4 clignotements / puis déconnexion

6 clignotements / puis déconnexion

9 clignotements / puis déconnexion

Adresse IP double détectée sur le réseau. (Pour y remédier, essayez d'affecter une nouvelle adresse IP à l'automate Twido.)

Utilisation d'une adresse IP par défaut valide et convertie ; mode FDR sûr.

Panne matérielle d'Ethernet.

TWD USE 10AE

181

Communications

Messagerie Modbus TCP

Vue d'ensemble

Vous pouvez utiliser la messagerie Modbus TCP pour permettre au client Modbus

TCP (automate maître) d'envoyer des messages Ethernet vers le serveur Modbus

TCP (automate esclave) et d'en recevoir. Modbus TCP étant un protocole de communication poste à poste, un automate Twido prenant en charge Ethernet peut

être client ou serveur selon qu'il envoie des requêtes ou qu'il y répond.

Echange de messages sur le réseau Ethernet

L'échange de messages sur Ethernet est géré par l'instruction EXCH3 et le bloc fonction %MSG3 : le routage vers un hôte Ethernet ou via une passerelle est

également pris en charge par EXCH3.

z z

Instruction EXCH3 : pour émettre/recevoir des messages.

Bloc fonction %MSG3 : pour contrôler les échanges de messages.

Instruction

EXCH3

L'instruction EXCH3 permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou recevoir des informations vers/depuis des nœuds du réseau Ethernet. L'utilisateur définit une table de mots (%MWi:L) contenant des informations de contrôle, ainsi que les données à envoyer et/ou recevoir (jusqu'à 128 octets en émission et/ou réception).

Le format des tables de mots fait l'objet d'une description détaillée dans la section suivante.

Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCH3 :

Syntaxe : [EXCH3 %MWi:L] où :

L = nombre de mots dans les tables de mots de commande, d'émission et

de réception

L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCH3 avant de pouvoir en lancer un second. Le bloc fonction %MSG3 doit être utilisé lors de l'envoi de plusieurs messages.

Le traitement de l'instruction EXCH3 en langage liste d'instructions se produit immédiatement, toutes les émissions étant démarrées sous contrôle d'interruptions

(la réception des données est également sous contrôle d'interruptions). Ce traitement est considéré comme un traitement en arrière-plan.

Note : L'instruction EXCH3 s'utilise de la même manière que l'instruction EXCHx

(où x = 1 ou 2) utilisée avec un Modbus hérité. Les syntaxes de ces instructions sont également identiques. Cependant, il existe une différence essentielle concernant les informations contenues dans l'octet 1 des tables d'émission et de réception. Alors que l'octet 1 du Modbus hérité transporte l'adresse de liaison série de l'automate esclave, l'octet 1 du Modbus TCP transporte le numéro d'index de l'automate client Modbus TCP. Le numéro d'index est défini et stocké dans la table

Périphériques distants de la boîte de dialogue Configuration Ethernet de TwidoSoft

(pour plus d'informations, voir

Onglet Périphériques distants, p. 176).

182

TWD USE 10AE

Communications

Table de mots

EXCH3

La taille maximale des trames émises et/ou reçues est de 128 octets (notez que cette limite s'applique uniquement au client Modbus TCP, car le serveur Modbus

TCP prend en charge la longueur de PDU Modbus standard de 256 octets). En outre, la table de mots associée à l'instruction EXCH3 se compose des tables de contrôle, d'émission et de réception, comme décrit ci-dessous :

Table de contrôle

Table d'émission

Octet de poids fort

Commande

Décalage réception

Octet 1 émis (Index comme indiqué dans le tableau des périphériques distants de la boîte de dialogue

Configuration Ethernet de TwidoSoft)

...

Octet n+1 émis

Table de réception Octet 1 reçu (Index comme indiqué dans le tableau des périphériques distants de la boîte de dialogue

Configuration Ethernet de TwidoSoft)

...

Octet p+1 reçu

Octet de poids faible

Longueur (Emission/Réception)

Décalage émission

Octet 2 émis comme Modbus série

Octet n émis

Octet 2 reçu comme Modbus série

Octet p reçu

Bloc fonction

%MSG3

La fonction %MSG3 s'utilise de la même manière que la fonction %MSGx utilisée avec le Modbus hérité. Elle permet de gérer les échanges de données de la manière z z suivante : z Vérification des erreurs de communication

Coordination des messages multiples

Emission de messages prioritaires

Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties qui lui sont associées :

Entrée/Sortie Définition

R Entrée RAZ

%MSGx.D

%MSGx.E

Description

Mise à 1 : réinitialise la communication ou le bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1)

Communication terminée 0: requête en cours

1: communication terminée en cas de fin d'émission, de réception du caractère de fin, d'erreur ou de réinitialisation du bloc

Erreur 0: longueur du message et liaison corrects

1: en cas de mauvaise commande, de table configurée de manière incorrecte, de mauvais caractère reçu (vitesse, parité, etc.) ou de saturation de la table de réception

TWD USE 10AE

183

Communications

Code d'erreur

EXCH3

Lorsqu'une erreur survient avec l'instruction EXCH3 : z les bits %MSG3.D et %MSG3.E sont mis à 1, et z le code d'erreur de la communication Ethernet est enregistré dans le mot système %SW65.

Le tableau suivant présente le code d'erreur EXCH3 :

Code d'erreur EXCH3 (enregistré dans le mot système %SW65)

Codes d'erreur standard communs à toutes les instructions EXCHx (x = 1, 2, 3) :

0 - opération réussie

1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 128)

2 - table d'émission trop petite

3 - table de mots trop petite

4 - débordement de la table de réception

5 - délai écoulé (Remarque : le code d'erreur 5 est invalidé par l'instruction EXCH3 et remplacé par les codes d'erreur 109 et 122 spécifiques à Ethernet qui sont décrits cidessous.)

6 - émission

7 - mauvaise commande dans la table

8 - port sélectionné non configuré/disponible

9 - erreur de réception

10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception

11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission

12 - décalage de réception plus important que la table de réception

13 - interruption du traitement EXCH par l'automate

Codes d'erreur Ethernet pour EXCH3 :

101 - aucune adresse IP de ce type

102 - la connexion TCP est interrompue

103 - aucun socket disponible (toutes les voies de connexion sont occupées)

104 - le réseau ne fonctionne pas

105 - le réseau est inaccessible

106 - le réseau a interrompu la connexion lors de la réinitialisation

107 - la connexion a été abandonnée par le poste

108 - la connexion a été réinitialisée par le poste

109 - délai écoulé pour la connexion

110 - rejet de la tentative de connexion

111 - l'hôte ne fonctionne pas

120 - index inconnu (le périphérique distant n'est pas indexé dans le tableau de configuration)

121 - erreur fatale (MAC, puce, adresse IP double) 122 - délai de réception écoulé après l'envoi des données

123 - initialisation d'Ethernet en cours

184

TWD USE 10AE

Fonctions analogiques intégrées

7

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Cette rubrique décrit la gestion de la voie analogique et des potentiomètres analogiques intégrés.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Point de réglage analogique

Voie analogique

Page

186

188

TWD USE 10AE

185

Fonctions analogiques intégrées

Point de réglage analogique

Introduction

Programmation

Les automates Twido possèdent : z un point de réglage analogique sur les automates TWDLC•A10DRF et

TWDLC•A16DRF et sur tous les automates modulaires (TWDLMDA20DTK, z

TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK et

TWDLMDA40DUK), deux points de réglage sur les automates TWDLC•A42DRF et TWDLCA•40DRF.

Les valeurs numériques, allant de 0 à 1 023 pour le point de réglage analogique 1 et de 0 à 511 pour le point de réglage analogique 2, correspondant aux valeurs analogiques données par ces points de réglage analogiques sont contenues dans les deux mots d'entrée suivants : z %IW0.0.0 pour le point de réglage analogique 1 (situé à gauche) z %IW0.0.1 pour le point de réglage analogique 2 (situé à droite)

Ces mots peuvent être utilisés dans les opérations arithmétiques et pour n'importe quel type de réglage (présélection d'une temporisation ou d'un compteur, ajustement de la fréquence du générateur d'impulsions ou de la durée de préchauffage d'une machine, etc.).

186

TWD USE 10AE

Exemple

Fonctions analogiques intégrées

Utilisation du point de réglage analogique 1 pour modifier la durée de temporisation de 5 à 10 secondes :

Ce réglage utilise la quasi-totalité de la plage du point de réglage analogique 1

(0 à 1 023).

10s

5s

0 1023

Les paramètres suivants sont sélectionnés au moment de la configuration du bloc de temporisation %TM0 : z z

Type TON

Base temps : 10 ms

La valeur de présélection de la durée de temporisation est calculée à partir de la valeur du point de réglage analogique, à l'aide de l'équation suivante : %TM0.P :=

(%IW0.0.0/2)+500.

Code pour l'exemple précédent :

%MW0:=%IW0.0.0/2

%I0.0

IN

%TM0

Q

%TM0.P:=%MW0+500

%Q0.0

LD 1

[%MW0:=%IW0.0.0/2]

[%TM0.P:=%MW0+500]

BLK %TM0

%I0.0

LD

IN

OUT_BLK

LD

ST

Q

%Q0.0

END_BLK

...................

TWD USE 10AE

187

Fonctions analogiques intégrées

Voie analogique

Introduction

Principe

Exemple de programmation

Tous les automates modulaires (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK,

TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK et TWDLMDA40DUK) possèdent une voie analogique. La tension en entrée est comprise entre 0 et 10 V et entre 0 et 511 pour le signal numérisé. La voie analogique utilise un schéma de calcul de moyennes simple qui s'applique sur huit échantillons.

Un convertisseur de données analogiques en données numériques échantillonne une tension comprise entre 0 et 10 V en une valeur numérique comprise entre 0 et

511. Cette valeur est stockée dans le mot système %IW0.0.1. La valeur est linéaire sur l'intégralité de la plage, et chaque incrément est de 20 mV (10 V/512). Dés que le système détecte la valeur 511, la voie est considérée comme saturée.

Régulation de la température d'un four : La température de cuisson est réglée sur

350°C. Une variation de +/- 2,5°C engendre une disjonction des sorties %Q0.0 et

%Q0.2. La quasi-totalité de la plage de paramètres possibles de la voie analogique

(de 0 à 511) est utilisée dans cet exemple. Les paramètres analogiques des différentes températures sont les suivants :

Température (°C) Tension

0 0

347,5

350

7,72

7,77

352,5

450

7,83

10

Mot système %IW0.0.1

0

395

398

401

511

Code pour l'exemple précédent :

%Q0.0

%IW0.0.1 = 395

LD

ST

[%IW0.0.1 = 395]

%Q0.0

%Q0.1

%IW0.0.1 <= 398

LD

ST

[%IW0.0.1 <= 398]

%Q0.1

%Q0.2

%IW0.0.1 >= 401

LD

ST

[%IW0.0.1 >= 401]

%Q0.2

188

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

8

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre offre une présentation des procédures de gestion des modules analogiques des automates Twido.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Présentation des modules analogiques

Adressage d'entrées et de sorties analogiques

Configuration d'entrées et de sorties analogiques

Informations sur l'état du module analogique

Exemples d'utilisation de modules analogiques

Page

190

191

192

198

199

TWD USE 10AE

189

Gestion des modules analogiques

Présentation des modules analogiques

Introduction

Outre le point de réglage analogique 10 bits et la voie analogique 9 bits, l'ensemble des automates Twido prenant en charge l'expansion d'E/S sont également capables de communiquer avec des modules d'E/S analogiques.

Ces modules analogiques sont les suivants :

Nom Voies

TWDAMI2HT 2 en entrée

Plage du signal

0 à 10 V ou 4 à 20 mA

TWDAMO1HT 1 en sortie 0 à 10 V ou 4 à 20 mA

TWDAMM3HT 2 en entrée, 1 en sortie 0 à 10 V ou 4 à 20 mA

Codage

12 bits

12 bits

12 bits

TWDALM3LT 2 en entrée, 1 en sortie 0 à 10 V, Entrées Th ou PT100, Sorties de 4 à 20 mA 12 bits

TWDAVO2HT 2 en sortie +/- 10 V 11 bits + signe

TWDAMI4LT 4 en entrée

TWDAMI8HT 8 en entrée

TWDARI8HT 8 en entrée

0 à 10 V, 0 à 20 mA, capteurs à 3 fils NI ou PT 3

0 à 10 V ou 0 à 20 mA

Capteurs NTC ou PTC

12 bits

10 bits

10 bits

Fonctionnement des modules analogiques

Les mots en entrée et en sortie (%IW et %QW) sont utilisés pour échanger des données entre l'application utilisateur et les voies analogiques. La mise à jour de ces mots est effectuée de manière synchronisée avec la scrutation de l'automate en mode RUN.

ATTENTION

MISE EN ROUTE D'ÉQUIPEMENTS INOPINÉE

Lorsque l'automate est en position STOP, la sortie analogique se trouve en position de repli. Dans le cas d'une sortie numérique, la consigne par défaut est zéro.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.

190

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

Adressage d'entrées et de sorties analogiques

Introduction

Des repères sont affectés aux voies analogiques en fonction de leur emplacement sur le bus d'expansion.

Exemple d'adressage d'E/S analogique

Dans cet exemple, un module TWDLMDA40DUK présente un point de réglage analogique 10 bits intégré, ainsi qu'une voie analogique 9 bits intégrée. Les modules suivants sont configurés sur le bus d'expansion : un module analogique

TWDAMM3HT, un module à relais numérique d'E/S TWDDMM8DRT, ainsi qu'un second module analogique TWDAMM3HT.

Embase

Module 1 Module 2 Module 3

Le tableau suivant présente une description détaillée de l'adressage de chaque sortie.

Description Base

Point de réglage analogique 1 %IW0.0.0

Voie analogique intégrée %IW0.0.1

Voie 1 d'entrée analogique

Voie 2 d'entrée analogique

Voie 1 de sortie analogique

Voies d'entrée numérique

Voies de sortie numérique

Module 1

%IW0.1.0

%IW0.1.1

%QW0.1.0

Module 2

%I0.2.0 - %I0.2.3

%Q0.2.0 -%Q0.2.3

Module 3

%IW0.3.0

%IW0.3.1

%QW0.3.0

TWD USE 10AE

191

Gestion des modules analogiques

Configuration d'entrées et de sorties analogiques

Introduction

Ce sous-chapitre présente des informations sur la configuration des entrées et des sorties du module analogique.

Configuration d'E/S analogiques

La boîte de dialogue Configurer un module permet de gérer les paramètres des modules analogiques.

Vous pouvez y accéder via le Navigateur application ou le menu Matériel.

Dans le Navigateur application

1. Sélectionnez un module.

2. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Configurer pour ouvrir directement la boîte de dialogue Configurer un module -

(référence et position du module).

Dans le menu Matériel

1. Sélectionnez Configurer un module.

2. La boîte de dialogue Configurer un module –

Sélectionner un module s'ouvre.

3. Ajustez les paramètres dans la boîte de dialogue Configurer un module - (référence et

position du module).

Note : Vous pouvez modifier ces paramètres uniquement en mode local, c'est-àdire lorsque vous n'êtes pas connecté à un automate.

Barre de titre et contenu

La barre de titre affiche la référence du module et sa position sur le bus d'expansion.

La partie supérieure de la boîte de dialogue affiche une zone Description.

Un tableau affiche les éléments suivants : Repère, Symbole, Type, Etendue,

Minimum, Maximum et Unités z

Dans TWDAMI4LT et TWIDAMI8HT, le tableau est précédé d'une zone de liste z

Type d'entrée.

Dans TWDAVO2HT et TWDAMI8HT, la colonne Type est remplacée par une colonne Utilisée comportant des cases à cocher.

z Dans TWDARI8HT, chaque voie (0 à 7) est configurée individuellement à partir d'un onglet dans lequel vous pouvez choisir la méthode de configuration Graphe ou Formule. Vous pouvez visualiser le tableau dans l'onglet Récap..

Description

La zone Description décrit brièvement ce module.

192

TWD USE 10AE

Repère

Symbole

Gestion des modules analogiques

Chaque ligne du tableur représente une voie d'entrée ou de sortie du module.

Les repères sont identifiés dans le tableau ci-dessous, où le "i" représente l'emplacement du module sur le bus d'expansion.

Nom du module

TWDALM3LT

TWDAMM3HT

TWDAMI2HT

TWDAMO1HT

TWDAVO2HT

TWDAMI4LT

TWDAMI8HT

TWDARI8HT

Repère

2 entrées (%IWi.0, %IWi.1), 1 sortie (%QWi.0)

2 entrées (%IWi.0, %IWi.1), 1 sortie (%QWi.0)

2 entrées (%IWi.0, %IWi.1)

1 sortie (%QWi.0)

2 sorties (%QWi.0, %QWi.1)

4 entrées (%IWi.0 à %IWi.3)

8 entrées (%IWi.0 à %IWi.7)

8 entrées (%IWi.0 à %IWi.7)

Affichage en lecture seule d'un symbole du repère, si ce dernier a été affecté.

TWD USE 10AE

193

Gestion des modules analogiques

Type d'entrée et/ ou type

Identifie le mode d'une voie. Le choix dépend de la voie et du type du module.

Vous pouvez configurer le type de voie de sortie unique de TWDAMO1HT,

TWDAMM3HT et TWDALM3LT, comme suit :

Type

Non utilisé

0 à 10 V

4 à 20 mA

Vous pouvez configurer les deux types de voie d'entrée de TWDAMI2HT et

TWDAMM3HT comme suit :

Type

Non utilisé

0 à 10 V

4 à 20 mA

Vous pouvez configurer les deux types de voie d'entrée de TWDALM3LT comme suit :

Type

Non utilisé

Thermocouple K

Thermocouple J

Thermocouple T

PT 100

Pour TWDAVO2HT, aucun type n'est disponible pour le réglage.

Vous pouvez configurer les quatre types d'entrée de TWDAMI4LT comme suit :

Type d'entrée Type

Tension

Non utilisé

0 à 10 V

Courant

Température

Non utilisé

0 à 20 mA

Non utilisé

PT 100

PT 1000

NI 100

NI 1000

194

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

Vous pouvez configurer les huit types d'entrée de TWDAMI8HT comme suit :

Type d'entrée

0 à 10 V

0 à 20 mA

Pour TWDARI8HT, vous pouvez configurer chaque voie d'entrée (0 à 7) individuellement dans le champ Opération situé dans la partie inférieure de la fenêtre.

Choisissez directement un Mode et une Etendue, le cas échéant. Vous pouvez ensuite afficher un résumé de toutes les informations dans l'onglet Récap., avec une colonne Type indiquant :

Type

Non utilisé

NTC / CTN

PTC / CTP

ATTENTION

DÉTÉRIORATION DU MATÉRIEL

Si vous avez installé votre entrée en fonction d'une mesure de tension et que vous configurez TwidoSoft pour un type de configuration courant, vous risquez d'endommager définitivement le module analogique. Assurez-vous que le raccordement est conforme à la configuration TwidoSoft.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.

195

Gestion des modules analogiques

Etendue

Etendue

(capteurs NTC)

Identifie l'étendue de valeurs d'une voie. Les choix dépendent du type spécifique de voie et de module.

Une fois le Type configuré, vous pouvez définir l'Etendue correspondante. Un tableau affiche les valeurs Minimum et Maximum acceptées (fixes ou définies par l'utilisateur), ainsi que l'Unité, le cas échéant.

Minimum Maximum Unités Modules analogiques d'E/S

Normal

0

-2048

0

4095

2047

1023

Aucun

TWDALM3LT

TWDAMO1HT

TWDAMM3HT

TWDAMI2HT

TWDAMI4LT

TWDAVO2HT

TWDAMI8HT

TWDARI8HT

Personnalisé

Celsius

Fahrenheit

Résistance

-3280

-580

100

74

742

18

184

Défini par l'utilisateur avec un minimum de

–32 768

Défini par l'utilisateur avec un maximum de

32 767

-1000 5000

Mise-à-jour dynamique par TwidoSoft suivant les paramètres définis par l’utilisateur.

-2000

-500

6000

1500

-1480 9320

Mise-à-jour dynamique par TwidoSoft suivant les paramètres définis par l’utilisateur.

11120

3020

10000

199

1987

314

3138

Aucun

0,1

°C

0,1

°F

Ohm

Tous les modules analogiques d'E/S

TWDALM3LT

TWDARI8HT

TWDAMI4LT (capteur Pt)

TWDAMI4LT (capteur Ni)

TWDALM3LT

TWDARI8HT

TWDAMI4LT (capteur Pt)

TWDAMI4LT (capteur Ni)

TWDARI8HT

TWDAMI4LT (Ni100)

TWDAMI4LT (Ni1000)

TWDAMI4LT (Pt100)

TWDAMI4LT (Pt1000)

196

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

Méthode graphe ou formule

Dans le module TWDARI8HT, chaque voie (0 à 7) est configurée individuellement dans un onglet. Cochez la case Utilisée, puis choisissez entre la méthode de configuration Graphe ou Formule.

z

Méthode graphe (graphique)

(R1, T1) et (R2, T2) correspondent aux coordonnées de deux points appartenant

à la courbe, ces coordonnés étant exprimées au format en virgule flottante.

Les valeurs R1(8 700 par défaut) et R2 (200 par défaut) sont exprimées en

Ohms.

L'unité des valeurs T1 (233,15 par défaut) et T2 (398,15 par défaut) peut être définie dans la zone de liste Unité : Kelvin (par défaut), Celsius ou Fahrenheit.

Remarque : La modification de l'unité de température après avoir défini les z valeurs T1 et T2 n'entraîne pas un calcul automatique des valeurs T1 et T2 avec la nouvelle unité.

Méthode formule

Si vous connaissez les paramètres Rref, Tref et B, vous pouvez utiliser cette méthode pour définir les caractéristiques du capteur.

Rref (330 par défaut) est exprimé en Ohms.

B est 3 569 par défaut (min. 1, max. 32 767).

L'unité de la valeur Tref (298,15 par défaut) peut être définie dans la zone de liste

Unité : Kelvin (par défaut), Celsius ou Fahrenheit.

Voici un tableau des valeurs Tref minimales et maximales en fonction des unités :

Unité

Kelvin

Celsius

Fahrenheit

Valeur min.

1

-272

-457

Valeur max.

650

376

710

Dans les deux fenêtres Graphe et Formule, vous pouvez importer des valeurs depuis une autre voie dans la voie en cours de configuration :

1. Sélectionnez un numéro de voie dans la zone N° de voie.

2. Appuyez sur le bouton Importer des valeurs.

Certains messages d'avertissement ou d'erreur peuvent être associés à ces fenêtres.

Note : Si vous commencez à définir ces valeurs et que vous décidez de basculer de la méthode Graphe à la méthode Formule ou de la méthode Formule à la méthode Graphe, un message d'avertissement apparaît et indique que les valeurs par défaut seront appliquées et que toute valeur modifiée sera perdue.

TWD USE 10AE

197

Gestion des modules analogiques

Informations sur l'état du module analogique

Tableau d'état

Le tableau suivant contient les informations nécessaires pour contrôler l'état des modules d'E/S analogique.

Mot système

Fonction Description

%SW80 Etat de l'E/S de base

Bit [0] Voies en fonctionnement normal (pour toutes ses voies).

Bit [1] Module en cours d'initialisation (ou initialisation des informations de toutes les voies).

Bit [2] Défaut matériel (défaut d'alimentation externe, commun à toutes les voies)

Bit [3] Défaut de configuration de l'automate

Bit [4] Conversion de la voie d'entrée des données 0 en cours

Bit [5] Conversion de la voie d'entrée des données 1 en cours

Bit [6] Voie thermocouple d'entrée 0 non configurée

Bit [7] Voie thermocouple d'entrée 1 non configurée

Bit [8] Non utilisé

Bit [9] Non utilisé

Bit [10] Voie des données d'entrée analogique 0 au dessus de la plage

Bit [11] Voie des données d'entrée analogique 1 au dessus de la plage

Bit [12] Liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 0 au-dessous de la plage courante, boucle de courant ouverte)

Bit [13] Liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 1 au-dessous de la plage courante, boucle de courant ouverte)

Bit [14] Non utilisé

Bit [15] Voie de sortie non disponible

%SW81 Module d'expansion d'E/S 1 Etat : Définitions identiques à %SW80

%SW82 Module d'expansion d'E/S 2 Etat : Définitions identiques à %SW80

%SW83 Module d'expansion d'E/S 3 Etat : Définitions identiques à %SW80

%SW84 Module d'expansion d'E/S 4 Etat : Définitions identiques à %SW80

%SW85 Module d'expansion d'E/S 5 Etat : Définitions identiques à %SW80

%SW86 Module d'expansion d'E/S 6 Etat : Définitions identiques à %SW80

%SW87 Module d'expansion d'E/S 7 Etat : Définitions identiques à %SW80

198

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

Exemples d'utilisation de modules analogiques

Introduction

Ce sous-chapitre présente un exemple d'utilisation des modules analogiques des automates Twido.

Exemple : entrée analogique

Cet exemple compare le signal d'entrée analogique avec cinq valeurs de seuil distinctes. Une comparaison de l'entrée analogique est effectuée et un bit est réglé sur la base automate si le signal d'entrée est inférieur ou égal au seuil.

%IW1.0 < 16

%IW1.0 < 32

%IW1.0 < 64

%IW1.0 < 128

%Q0.0

%Q0.1

%Q0.2

%Q0.3

LD [%IW1.0 < 16]

ST %Q0.0

LD [%IW1.0 < 32]

ST %Q0.1

LD [%IW1.0 < 64]

ST %Q0.2

LD [%IW1.0 < 128]

ST %Q0.3

LD [%IW1.0 < 256]

ST %Q0.4

%Q0.4

%IW1.0 < 256

TWD USE 10AE

199

Gestion des modules analogiques

Exemple : sortie analogique

Dans le programme ci-dessous on utilise une carte analogique dans l’emplacement

1 et 2. La carte utilisée dans l’emplacement 1 a une sortie 10 volts avec la gamme

"normal" :

%QW0.1.0:=4095

LD 1

[%QW0.1.0:=4095

LD 1

[%QW0.2.0:=%MW0

%QW0.2.0:=%MW0 z Exemple de valeurs de sorties pour %QW1.0=4095 (cas normal) :

Le tableau ci-dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur maximale attribuée à %QW1.0 :

Minimum

Maximum

Valeur 1

Valeur 2

valeur numérique

0

4095

100

2460

valeur analogique (volt)

0

10

0,244

6 z Exemple de valeurs de sorties pour pour une gamme personnalisée (minimum

=0, maximum =1000) :

Le tableau ci-dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur maximale attribuée à %QW1.0 :

Minimum

Maximum

Valeur 1

Valeur 2

valeur numérique

0

1000

100

600

valeur analogique (volt)

0

10

1

6

200

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-

Interface V2

9

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre fournit les informations sur la mise en œuvre logicielle du module maître

AS-Interface TWDNOI10M3 et de ses esclaves.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Présentation du bus AS-Interface V2

Description fonctionnelle générale

Principes de mise en œuvre logicielle

Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface

Configuration du bus AS-Interface

Description de l’écran de mise au point

Modification de l’adresse d’un esclave

Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté

Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2

Comment insérer un équipement esclave dans une configuration AS-Interface

V2 existante

Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux

Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2

Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2

Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2

Page

202

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228

230

235

201

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Présentation du bus AS-Interface V2

Introduction

Le bus AS-Interface (Actuator Sensor-Interface) permet l'interconnexion, sur un câble unique, de capteurs/actionneurs au niveau le plus bas de l'automatisation.

Ces capteurs/actionneurs seront définis dans la documentation comme

périphériques esclaves.

La mise en œuvre de AS-Interface nécessite de définir le contexte physique de l'application dans laquelle il sera intégré (bus d'expansion, alimentation, processeur, modules, périphériques esclaves AS-Interface connectés sur le bus) puis d'en assurer sa mise en œuvre logicielle.

z z

Cette mise en œuvre logicielle sera réalisée depuis les différents éditeurs de

TwidoSoft : soit en mode local, soit en mode connecté.

Bus AS-Interface

V2

Le module maître AS-interface TWDNOI10M3 intègre les fonctionnalités suivantes : z Profil M3 : ce profil offre toutes les fonctionnalités définies par la norme AS-

Interface V2, mais ne prend pas en charge pas les profils analogiques S7-4.

z z z z

Une voie AS-Interface par module

Repérage automatique de l'esclave avec le repère 0

Gestion des profils et paramètres

Protection contre l'inversion de polarité sur les entrées de bus

Le bus AS-Interface permet alors : z jusqu'à 31 esclaves de type repérage standard et 62 de type repérage étendu, z z jusqu'à 248 entrées et 186 sorties, jusqu'à 7 esclaves analogiques (4 E/S max. par esclave), z un temps de cycle de 10 ms maximum.

Deux modules maîtres AS-Interface maximum peuvent être connectés sur un automate modulaire Twido, un automate compact TWDLC•A24DRF ou

TWDLCA•40DRF.

202

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Description fonctionnelle générale

Présentation générale

Pour la configuration AS-Interface, le logiciel TwidoSoft permet à l’utlisateur : z de configurer le bus (déclaration des esclaves et attribution des adresses sur le bus) de façon manuelle, z d’adapter la configuration par rapport à ce qui est présent sur le bus, z z de prendre en compte les paramètres des esclaves, de contôler l’état du bus.

Pour cela toutes les informations en provenance ou à destination du maître AS-

Interface sont stockées dans des objets (mots et bits) spécifiques.

TWD USE 10AE

203

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Structure du maître AS-

Interface

Le coupleur AS-Interface intègre des champs de données qui permettent de gérer des listes d'esclaves et les images des données d'entrées / sorties. Ces informations sont stockées en mémoire volatile.

La figure ci-dessous présente l’architecture du coupleur TWDNOI10M3.

1

TWDNOI10M3

Données d’E/S

2

3

4

5

6

7

Paramètres actuels

Configuration /

Identification

LDS

LAS

LPS

LPF

bus AS-Interface

Légende :

Repère Elément

1 Données d’E/S

(IDI, ODI)

2

3

Paramètres actuels

(PI, PP)

Configuration/Identification

(CDI, PCD)

6

7

4

5

LDS

LAS

LPS

LPF

Description

Images des 248 entrées et des 186 sorties du Bus AS-Interface V2.

Image des paramètres de tous les esclaves.

Ce champ contient tous les codes E/S et les codes identification de tous les esclaves détectés.

Liste de tous les esclaves détectés sur le bus.

Liste des esclaves activés sur le bus.

Liste des esclaves prévus sur le bus et configurés par TwidoSoft.

Liste des esclaves ayant un défaut périphérique.

204

TWD USE 10AE

Structure des

équipements esclaves

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Les esclaves en adressage standard disposent chacun de : z 4 bits d’entrée/sortie, z 4 bits de paramétrage.

Les esclaves en adressage étendu disposent chacun de : z z

4 bits d’entrée/sortie (dernier bit réservé à l’entrée uniquement),

3 bits de paramétrage.

Chaque esclave possède sa propre adresse, ainsi qu’un profil et sous-profil

(définition de l’échange des variables).

La figure ci-dessous présente la structure d’un esclave en adressage étendu :

Esclave AS-Interface

Bit d’entrée uniquement

(D3)

1

Données d’E/S

D0

2

Paramètres

P2

P0

3

Configuration/

Identification

bus AS-Interface

4

Adresse

2

3

4

Paramètres

Configuration/

Identification

Adresse

Légende :

Repère Elément

1 Données d’entrées/sorties

Description

Les données d’entrées sont mémorisées par l’esclave et mises à la disposition du maître AS-Interface.

Les données de sorties sont mises à jour par le coupleur maître.

Les paramètres permettent le pilotage et la commutation des modes de marche internes au capteur ou actionneur.

Ce champ contient : z z z le code correspondant à la configuration des entrées/sorties (I/O), le code d’identification de l’esclave (ID), les sous-codes d’identification de l’esclave (ID1 et ID2).

Adresse physique de l’esclave.

Remarque : Les paramètres de fonctionnement, adresse, données de configuration et d’identification sont sauvegardés dans une mémoire non volatile.

TWD USE 10AE

205

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Principes de mise en œuvre logicielle

Présentation

Pour respecter la philosophie adoptée dans TwidoSoft, l’utilisateur doit procéder par

étapes pour créer une application AS-Interface.

Principe de mise en oeuvre

L’utilisateur doit savoir comment configurer de façon fonctionnelle son bus AS-

Interface (Voir Comment insérer un équipement esclave dans une configuration AS-

Interface V2 existante, p. 226).

Le tableau ci-dessous présente les différentes phases de mise en œuvre logicielle du bus AS-Interface V2.

Mode

Local

Local ou connecté

Phase

Déclaration du coupleur

Description

Choix de l’emplacement du module maître AS-Interface

TWDNOI10M3 sur le bus d’expansion.

Configuration de la voie du module Choix des modes "maître".

Déclaration des équipements esclaves

Choix pour chaque équipement : z de son numéro d’emplacement sur le bus, z du type d’esclave adressage standard ou adressage étendu.

Validation au niveau esclave.

Validation des paramètres de configuration

Validation globale de l’application Validation de niveau application.

Symbolisation (optionnel)

Programmation

Connecté Transfert

Mise au point

Symbolisation des variables associées aux équipements esclaves.

Programmation de la fonction AS-Interface V2.

Transfert de l’application dans l'automate.

Mise au point de l’application à l’aide : z de l’écran de mise au point permettant d’une part la visualisation des esclaves (adresse, paramètres), et d’autre z part l’adressage des esclaves aux adresses souhaitées.

des écrans de diagnostic permettant d'identifier les défauts.

Précautions avant la connexion

Note : La déclaration et la suppression du module maître AS-Interface sur le bus d’expansion se déroule comme pour un autre module d’expansion. Mais une fois deux modules maître AS-Interface déclarés sur le bus d’expansion, TwidoSoft ne permet plus d’en déclarer un autre. z z

Avant de connecter (de façon logicielle) le PC à l’automate et pour éviter tout problème de détection : assurez-vous qu’il n’y a pas d’esclave présent physiquement sur le bus à l’adresse 0, assurez-vous qu’il n’y a pas 2 esclaves présents physiquement à la même adresse.

206

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface

Présentation

L'écran de configuration du module maître AS-Interface donne accès aux paramètres associés au coupleur et aux équipements esclaves.

Il permet la visualisation et la modification des paramètres en mode local.

Illustration en mode local

Illustration de l'écran de configuration en mode local :

Configurer un module - TWDNOI10M3 [Position 1]

Description

Module d'expansion Maître AS-Interface

Configuration

Configuration AS-interface

Esclaves std /A Esclaves /B

XVBC21A

WXA36

00

01

06

07

08

04

05

02

03

09

10

13

14

11

12

15

16

ASI20MT4IE

INOUT24/12

Esclave 1A

Caractéristiques

Profil :

Commentaire :

IO 7 ID f ID1 f

Embase colonne lumineuse XVB

Paramètres

Bits

0

1

Entrées/Sorties

Entrées

1

2

Clignotement e1

Clignotement e2

Repère

%IA1.1A.0

%IA1.1A.1

Mode maître

Activation échange de données

Arrêt réseau

Adressage automatique

2

3

Sorties

1

2

ID2 f

Décimal

Clignotement e3

Clignotement e4

Repère

%QA1.1A.0

%QA1.1A.1

OK

Annuler Aide

TWD USE 10AE

207

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Description de l'écran en mode local

Cet écran regroupe la totalité des informations constituant le bus en proposant trois blocs d'informations :

Blocs Description

Configuration AS-interface Image du bus souhaitée par l'utilisateur : visualisation des esclaves à adressage standard et étendu projetés (prévus) sur le bus. Il faut descendre le curseur de la barre verticale pour accéder aux adresses suivantes.

Les adresses grisées correspondent à des adresses indisponibles pour y configurer un esclave. Si par exemple un nouvel esclave standard est déclaré à l'adresse 1A, l'adresse 1B est alors automatiquement grisée.

Esclave xxA/B Configuration de l'esclave sélectionné : z

Caractéristiques : codes IO, ID, ID1 et ID2 (profiles), et commentaire sur l'esclave, z

Paramètres : liste des paramètres (modifiables), sous forme binaire (4 cases à cocher) ou décimale (1 case) au choix de l'utilisateur, z

Entrées/Sorties : liste des Entrées/Sorties disponibles, et leur repère (adresse).

Mode maître Activation ou désactivation possible des deux fonctionnalités disponibles pour ce coupleur AS-Interface (comme par exemple l'adressage automatique).

La fonction "Arrêt du réseau" vous permet de forcer le bus AS-Interface pour entrer en mode local.

Le mode "Adressage automatique" est coché par défaut.

Remarque : La fonction "Activation échange de données" n'est pas encore disponible.

Boutons

OK

Annuler

Aide

L' écran propose également 3 boutons :

Description

Permet de sauvegarder la configuration du bus AS-Interface visible à l'écran de configuration.

Retour ensuite à l'écran principal.

La configuration peut alors être transférée vers l'automate Twido.

Retourne à l'écran principal sans prendre en compte les modifications en cours.

Ouvre une fenêtre d'aide à l'écran.

Note : Les modifications dans l'écran de configuration ne sont possibles qu'en mode local.

208

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Configuration du bus AS-Interface

Introduction

La configuration du bus AS-Interface s’effectue dans l’écran de configuration en mode local.

Une fois le maître AS-Interface et les modes maître sélectionnés, la configuration du bus AS-Interface consiste à configurer les équipements esclaves.

TWD USE 10AE

209

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Procédure de déclaration et configuration d’un esclave

Marche à suivre pour créer ou modifier un esclave sur le bus AS-Interface V2 :

Etape Action

1 Sur la cellule de l’adresse désirée (non grisée) dans l’image du bus : z

Faites un double-clic : accés à l’étape 3

OU z

Faites un clic droit de la souris :

Résultat :

Configurer un module - TWDNOI10M3 [Position 1]

Description

Module d’expansion Maître AS-Interface

Configuration

Configuration AS-interface V2

Esclaves std /A

XVBC21A

WXA36

00

01

Nouveau ...

Ouvrir ...

Couper

Copier

Coller

Effacer

Accepter Conf

10

11

12

13

14

15

16

07

08

09

02

03

04

05

06

Esclaves /B

ASI20MT4IE

Ctrl+N

INOUT24/12

Ctrl+X

Ctrl+C

Ctrl+V

Suppr

Ctrl+A

Remarque : z z z

Un menu contextuel apparaît. Il permet : z de configurer un nouvel esclave sur le bus, de modifier la configuration de l’esclave désiré, de copier (ou Ctrl+C), couper (ou Ctrl+X), coller un esclave (ou Ctrl+V), de supprimer un esclave (ou Suppr).

210

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Etape Action

2 Choisissez dans le menu contextuel : z z

"Nouveau" pour créer un nouvel esclave : un écran de configuration de l’esclave apparaît , le champ "Adresse" indique l’adresse sélectionnée, les champs de

"Profil" sont à F par défaut et tous les autres champs de l’écran sont vides.

"Ouvrir" pour créer un nouvel esclave ou pour modifier la configuration de l’esclave sélectionné. Dans le cas d’un nouvel esclave, un nouvel écran pour configurer l’esclave apparaît, le champ "Adresse" indique l’adresse sélectionnée, les champs de "Profil" sont à F par défaut et tous les autres champs de l’écran sont vides. Dans le cas d’une modification, l’écran de configuration de l’esclave apparaît avec les champs contenant les valeurs préalablement définies de l’esclave sélectionné.

Illustration d’un écran de configuration pour un nouvel esclave :

Configurer un esclave AS-Interface

Nom

Esclave 3A

Caractéristiques Permanentes

Profil : IO F ID

Commentaire : Commentaire

F

Adresse

ID1 F

3A

ID2 F

Paramètres Permanents

Bits

0

1

Paramètre 1

Paramètre 2

Entrées/Sorties

Entrées

2

3

Décimal

Paramètre 3

Paramètre 4

Sorties

Catalogue ...

OK Annuler

3 Saisissez ou modifiez dans l’écran de configuration de l’esclave qui est alors affiché

: z z le nom du nouveau profil (limité à 13 caractères), un commentaire (optionnel) ou cliquez sur le bouton "Catalogue..." et choisissez un esclave de la famille de profils AS-Interface pré-configuré.

211

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Etape Action

4 Saisissez : z z le code IO (correspond à la configuration entrée/sortie), le code ID (identificateur), plus ID1 et ID2 pour un type étendu.

Remarque :

Les champs "Entrées" et "Sorties" indiquent le nombre de voie d’entrée et de sortie.

Ils sont implémentés automatiquement lors de la saisie du code IO.

5

6

Définissez pour chaque paramètre : z sa prise en compte par le système (case cochée en vue"Bits", ou valeur z décimale entre 0 et 15 en vue "Décimal"), un libellé plus significatif que "Paramètre X" (optionnel).

Remarque :

Les paramètres sélectionnés sont l’image des paramètres permanents à fournir au maître AS-Interface.

Modifiez "Adresse" si nécessaire (dans la limite des adresses disponibles sur le bus), en cliquant sur les flêches haut/bas à gauche de l’adresse(accés alors aux adresses autorisées) ou en saisissant directement l’adresse au clavier.

7 z z

Validez la configuration de l’esclave en cliquant sur le bouton "OK".

Le résultat est la vérification que : les codes IO et ID sont autorisés, l’adresse de l’esclave est autorisée (en cas de saisie clavier) selon le code ID

(les esclaves "banque" /B sont seulement disponibles si le code ID est égal à A).

En cas d’erreur, un message avertit l’utilisateur du type d’erreur (exemple :

"L’esclave ne peut avoir cette adresse") et l’écran est réaffiché avec les valeurs initiales (dans profil ou adresse selon l’erreur).

Note : Le logiciel limite le nombre de déclaration d’esclave analogique à 7.

Note : A propos du catalogue Schneider AS-Interface : lorsque vous cliquez sur le bouton Catalogue, "Vous pouvez créer et configurer des esclaves dans "Famille privée" (autre que ceux du catalogue Schneider AS-Interface.

212

TWD USE 10AE

Catalogue AS-

Interface

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Le bouton catalogue sert à faciliter la configuration des esclaves sur le bus. Lorsque vous utilisez un esclave de la famille Schneider utilisez ce bouton, la configuration sera trés simple et rapide

Lorsque vous cliquez sur le bouton "Catalogue" de la fenêtre "Configurer un esclave

AS-Interface", vous ouvrez la fenêtre suivante :

Catalogue AS-Interface

Famille de profils AS-Interface:

Catalogue AS-Interface: Colonnes lumineuses

Profil

7.F.F.F

8.F.F.F

Nom AS-Interface

@

XVBC21A std

XVA-S102 std

Commentaire

Embase colonne lumineuse XVB.

Embase colonne lumineuse XVA.

Détails...

OK Annuler

TWD USE 10AE

213

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Dans le menu déroulant, vous avez accés à toutes les familles du catalogue AS-

Interface Schneider :

Catalogue AS-Interface

Famille de profils AS-Interface:

5 : Claviers

6 : Colonnes lumineuses

7 : Commande et signalisation

4 : Départs moteurs

11 : Détecteurs inductifs

9 : Détecteurs photo-électriques

1 : Famille privée

18 : Interfaces IP20 compactes

12 : Interfaces IP20 Telefast

Détails...

OK Annuler

Lorsque vous avez choisi votre famille, la liste des esclaves correspondant s’affiche.

Cliquez sur l’esclave désiré et validez en cliquant sur "Ok"

Note : Vous pouvez affichez les caractéristiques d’un esclave en cliquant sur le bouton "Détails".

Note : Vous pouvez rajouter et configurer des esclaves qui ne font pas partie du catalogue Schneider. Il vous suffit de choisir la famile privée et de configurer ce nouvel esclave.

214

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Description de l’écran de mise au point

Présentation

Quand le PC est connecté au contrôleur (aprés chargement de l’application vers l’automate), l’onglet de "Mise au point" apparaît à droite de celui de "Configuration", il permet l’accés à l’écran de mise au point. z z

L’écran de mise au point fournit, de façon dynamique, une image du bus physique incluant : z la liste des esclaves prévus (saisis) pendant la configuration avec leur nom, et la liste des esclaves détectés (de nom inconnu si non prévus), l’état du coupleur AS-Interface et des équipements esclaves, l’image du profil, des paramètres et des valeurs des entrées/sorties des esclaves sélectionnés.

Il permet également à l’utilisateur : z d’obtenir un diagnostic des esclaves en erreur (Voir

esclaves, p. 217),

Visualisation des états des z z de modifier l’adresse d’un esclave en mode connecté (Voir Modification de

l’adresse d’un esclave, p. 218),

de transmettre l’image des esclaves à l’écran de configuration (Voir Mise à jour

de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté, p. 220),

z d’adresser tous les esclaves aux adresses souhaitées (lors de la première mise au point).

TWD USE 10AE

215

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Illustration de l’écran "Mise au point"

L’illustration de l’écran de mise au point (en mode connecté uniquement) se présente ainsi :

Configurer un module - TWDNOI10M3 [Position 2]

Description

Module d’expansion Maître AS-Interface

Configuration

Mise au point

Configuration AS-interface V2

Esclaves std /A

XVBC21A

WXA36

00

01

06

07

08

09

02

03

04

05

10

11

12

13

14

15

16

Esclaves /B

ASI20MT4IE

INOUT24/12

Inconnu

Bus AS-Interface

Configuration OK

Esclaves OK

OFF

ON

Adressage auto possible

Mode protégé

OFF

OFF

Esclave 1A

Caractéristiques

Profil :

Commentaire :

IO 7 ID f ID1 f

Embase colonne lumineuse XVB

ID2 f

Paramètres

0

1

Entrées

%IA1.1A.0

%IA1.1A.1

Bits

Entrées/Sorties

Valeur Format Sorties

0

0

Déc

Déc

%QA1.1A.0

%QA1.1A.1

Erreur sur le réseau

Esclave adr 0 détecté

Adressage auto actif

OFF

ON

2

3

Décimal

Valeur

0

0

Coupure alim

Arrêt réseau

Format

Déc

Déc

OFF

OFF

OK Annuler Aide

216

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Description de l’écran de mise au point

Bloc

Configuration ASinterface V2

Esclave xxA/B

Erreur sur le réseau

Bus AS-Interface

L’écran de "Mise au point" fournit les mêmes informations que l’écran de configuration (Voir

Description de l'écran en mode local, p. 208).

Les différences sont listées dans le tableau suivant :

Description

Image du bus physique.

Inclut l’état des esclaves : z voyant vert : l’esclave à cette adresse est actif.

z voyant rouge : l’esclave à cette adresse est en erreur, et un message informe du type d’erreur dans la fenêtre "Erreur sur le réseau".

Image de la configuration de l’esclave sélectionné : z z

Caractéristiques : image du profil détecté (grisées, non modifiable),

Paramètres : image des paramètres détectés. L’utilisateur peut uniquement choisir le format z d’affichage des paramètres,

Entrées/Sorties : les valeurs des entrées/sorties détectées sont affichées, non modifiables.

Informe du type d’erreur si l’esclave sélectionné est en erreur.

Informations résultantes d’une commande implicite "Read Status".

z indique l’état du bus : par exemple "Configuration OK = OFF" indique que la configuration prévue par l’utilisateur ne correspond à la configuration physique du bus, z indique les fonctionnalités autorisées au module maître AS-Interface : par exemple

"Adressage auto actif = ON" indique que le mode maître adressage automatique est autorisé.

Visualisation des

états des esclaves

Lorsque le voyant associé à une adresse est rouge, l’esclave associé à cette adresse est en erreur. La fenêtre "Erreur sur le réseau" fournit alors le diagnostic de l’esclave sélectionné.

Descriptif des erreurs : z le profil prévu par l’utilisateur en configuration à une adresse donnée, ne correspond pas au profil réel détecté à cette adresse sur le bus (diagnostic : z z z

Erreur de profil"), un nouvel esclave non prévu en configuration, est détecté sur le bus : un voyant rouge est alors affiché pour cette adresse et le nom de l’esclave affiché est

"Inconnu" (diagnostic : "Esclave non projeté"), défaut périphérique si l’esclave détecté le supporte (diagnostic : "Défaut périphérique"), un profil est prévu en configuration mais aucun esclave est détecté à cette adresse sur le bus (diagnostic : "Esclave non détecté").

TWD USE 10AE

217

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Modification de l’adresse d’un esclave

Présentation

L’utilisateur peut, à travers l’écran de mise au point, modifier l’adresse d’un esclave en mode connecté.

Modification de l’adresse d’un esclave

Le tableau suivant présente la procédure pour modifier l’adresse d’un esclave :

Etape Désignation

1 Accédez à l’écran de "Mise au point".

2

3

Sélectionnez un esclave dans la zone "Configuration AS-interface V2"

Exécutez un "glisser et déposer" à l’aide de la souris vers la cellule correspondant

à l’adresse désirée.

illustration : glisser-déposer de l’esclave 3B vers l’adresse 15B

Configuration

Mise au point

Configuration AS-interface V2

Esclaves std /A

XVBC21A

WXA36

00

11

12

13

14

15

16

08

09

10

01

02

03

04

05

06

07

Esclaves /B

ASI20MT41E

INOUT24/12

Inconnu

ASI20MT41E

218

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Etape Désignation

Résultat :

Un contrôle de tous les paramètres de l’esclave s’effectue automatiquement pour vérifier si l’opération est possible.

illustration du résultat :

Configuration

Mise au point

Configuration AS-interface V2

Esclaves std /A

XVBC21A

WXA36

00

10

11

12

13

14

15

16

07

08

09

01

02

03

04

05

06

Esclaves /B

ASI20MT41E

INOUT24/12

Inconnu

Inconnu

Aprés l’opération, le diagnostic de l’esclave à l’adresse 3B affiche "esclave non détecté" indiquant que l’esclave prévu à cette adresse n’est plus présent. En sélectionnant l’adresse

15B, on retouve bien le profil et les paramètres de l’esclave déplacé, le nom de l’esclave reste, quant à lui, inconnu car il n’était pas prévu à cette adresse là.

Note : Le profil et les paramètres d’un esclave ne sont pas attachés à son nom.

Plusieurs esclaves de noms différents peuvent avoir les mêmes profils et paramètres.

219

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté

Présentation

En mode connecté, aucune modification de l’écran de configuration n’est autorisée et la configuration physique et la configuration logicielle peuvent être différentes.

Toute différence de profil ou paramètres d’un esclave prévu ou non en configuration peut être prise en compte dans l’écran de configuration, il est en effet possible de transmettre toute modification à l’écran de configuration avant de transférer la nouvelle application vers l’automate.

La procédure à suivre pour prendre en compte la configuration physique, est la suivante :

Etape Désignation

1 Transfert de la configuration de l’esclave désiré vers l’écran de configuration.

2

3

4

Acceptation de la configuration dans l’écran de configuration.

Validation de la nouvelle configuration.

Transfert de l’application au coupleur.

220

TWD USE 10AE

Transfert de l’image d’un esclave vers la configuration

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Dans le cas de la détection d’un esclave sur le bus non prévu dans la configuration, un esclave "Inconnu" apparaît dans la zone "Configuration AS-interface V2" de l’écran de mise au point à l’adresse détectée.

Le tableau suivant indique la procédure pour transférer l’image de l’esclave

"Inconnu" dans l’écran de configuration :

Etape Désignation

1 Accédez à l’écran de "Mise au point"

2

3

Sélectionnez l’esclave désiré dans la zone "Configuration AS-interface V2".

Exécutez un clic droit sur la souris pour choisir "Transfert Conf".

illustration :

Configuration

Mise au point

Configuration AS-interface V2

Esclaves std /A

00

XVBC21A

WXA36

01

06

07

08

09

02

03

04

05

14

15

16

10

11

12

13

Esclaves /B

ASI20MT4IE

INOUT24/12

Inconnu

Transfert Conf

Inconnu

Ctrl+T

4

Résultat :

L’image de l’esclave sélectionné (image du profil et paramètres) est alors transféré

à l’écran de configuration.

Recommencez l’opération pour chacun des esclaves dont on veut transférer l’image vers l’écran de configuration.

TWD USE 10AE

221

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Retour à l’écran de configuration

Quand l’utilisateur revient dans l’écran de configuration, tous les nouveaux esclaves

(non prévus) transférés sont visibles.

Illustration de l’écran de configuration aprés le transfert de tous les esclaves :

Configuration Mise au point

Configuration AS-interface V2

Esclaves std /A

XVBC21A

WXA36

00

09

10

11

12

13

14

15

16

03

04

05

06

07

08

01

02

Esclaves /B

ASI20MT4IE

INOUT24/12

Inconnu

Inconnu

Légende : z la croix signifie qu’il y a des différences entre l’image du profil de l’esclave transféré, et le profil souhaité initialement dans l’écran de configuration.

z le point d’exclamation signifie qu’un nouveau profil a été introduit dans l’écran de configuration.

Explication :

L’écran de configuration présente toujours l’image permanente de la configuration souhaitée (d’où la présence de l’esclave en 3B malgré le changement d’adresse

(Voir

Modification de l’adresse d’un esclave, p. 218)), complétée de l’image

courante du bus.

Les profils et paramètres des esclaves prévus qui sont affichés correspondent à ceux qui étaient prévus. Les profils et paramètres des esclaves inconnus qui sont affichés correspondent aux images de ceux détectés.

222

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Procédure pour le transfert de l’application définitive vers le coupleur

Avant de transférer une nouvelle application vers le coupleur, l’utilisateur peut pour chacun des esclaves prendre en compte l’image du profil et paramètres détectée

(transférée à l’écran de configuration) ou modifier la configuration "à la main" (Voir

Procédure de déclaration et configuration d’un esclave, p. 210).

Le tableau suivant décrit la marche à suivre pour la validation et le transfert de la configuration définitive vers le coupleur :

Etape Action

1 Déconnectez de façon logicielle le PC du coupleur.

remarque :

Aucune modification dans l’écran de configuration n’est possible si le PC est connecté au coupleur.

2

3

Faites un clic droit souris sur l’esclave désiré.

2 choix : z choisissez "Accepter Conf" pour accepter le profil détecté de l’esclave sélectionné.

illustration :

Configuration

Configuration AS-interface V2

Esclaves std /A

00

XVBC21A

WXA36

01

08

09

06

07

10

11

12

02

03

04

05

13

14

15

16

Esclaves /B

ASI20MT4IE

INOUT24/12

Nouveau ...

Ouvrir ...

Couper

Copier

Coller

Effacer

Inconnu

Inconnu

Ctrl+N

Ctrl+O

Ctrl+X

Ctrl+C

Ctrl+V

Suppr

Ctrl+A

TWD USE 10AE

Pour chacun des esclaves marqués d’une croix, un message avertit l’utilisateur que cette opération écrasera le profil initial (affiché dans l’écran) de l’esclave.

z choisissez les autres choix du menu contextuel pour configurer à la main l’esclave sélectionné.

223

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Etape Action

4

5

Recommencez l’opération pour chacun des esclaves désirés dans la configuration.

Pressez sur le bouton "OK" pour valider et créer la nouvelle application.

Résultat : retour automatique à l’écran principal.

6 Transférez l’application vers le coupleur.

224

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2

Présentation

Chaque esclave présent sur le bus AS-Interface doit se voir affecter (par configuration) une adresse physique unique. Celle-ci doit être l’image de celle déclarée dans TwidoSoft.

z z

Le logiciel TwidoSoft offre un service d’adressage automatique des esclaves qui

évite ainsi d’utiliser une console AS-Interface.

Le service d’adressage automatique est utilisé pour : remplacer un esclave défaillant, insérer un nouvel esclave.

Marche à suivre

Le tableau ci-dessous présente la marche à suivre pour définir le paramètre

Adressage automatique.

Etape Action

1 Accédez à l’écran de configuration du module maître AS-Interface V2.

2 Cliquez sur la case à cocher Adressage automatique située dans la zone Mode maître.

Résultat : Le service Adressage automatique sera actif (case cochée) ou non actif

(case non cochée).

Remarque : Le paramètre Adressage automatique est sélectionné par défaut dans l’écran de configuration.

TWD USE 10AE

225

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Comment insérer un équipement esclave dans une configuration AS-Interface

V2 existante

Présentation

Marche à suivre

Il est possible d’insérer un équipement dans une configuration AS-Interface V2 existante sans avoir recours à l’utilisation du programmateur de poche.

Cette opération est possible dès lors que : z le service Adressage automatique du mode de configuration est actif (Voir z z

Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2, p. 225),

un seul esclave est absent dans la configuration physique, z z l’esclave à insérer est prévu dans l’écran de configuration, l’esclave possède le profil attendu par la configuration, l’esclave possède l’adresse 0(A).

Ainsi, le coupleur AS-Interface V2 affectera automatiquement à l’esclave la valeur prédéfinie dans la configuration.

Le tableau ci-dessous présente la marche à suivre pour que l’insertion automatique d’un nouvel esclave soit effective.

Etape Action

1 Ajoutez le nouvel esclave dans l’écran de configuration en mode local.

2

3

Faites un transfert de configuration vers l’automate en mode connecté.

Raccordez physiquement le nouvel esclave d’adresse 0(A) sur le bus AS-Interface V2.

Note : Il est possible de modifier une application en réalisant la manipulation cidessus autant de fois que nécessaire.

226

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux

Principe

Lorsqu’un esclave est déclaré en défaut, il est possible de le remplacer de façon automatique par un esclave de même type.

Le remplacement s’effectue sans arrêt du bus AS-Interface V2 et sans manipulation particulière dès lors que le service Adressage automatique du mode de configuration est actif (Voir

Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2, p. 225).

Deux possibilités peuvent se présenter : z l’esclave venant en remplacement est programmé avec la même adresse à l’aide du programmateur de poche et possède le même profil et sous-profil que z l’esclave défectueux. Il sera donc inséré automatiquement dans la liste des esclaves détectés (LDS) et dans la liste des esclaves actifs (LAS), l’esclave venant en remplacement est vierge (adresse 0(A), esclave neuf) et possède le même profil que l’esclave défectueux. Il prendra automatiquement l’adresse de l’esclave remplacé et sera donc inséré dans la liste des esclaves détectés (LDS) et dans la liste des esclaves actifs (LAS).

TWD USE 10AE

227

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2

Présentation

Illustration

Cette page présente les spécificités de l’adressage des entrées/sorties TOR ou analogiques des équipements esclaves.

Pour éviter toute confusion avec les E/S déportés, de nouveaux symboles sont proposés avec une syntaxe AS-Interface : %IA par exemple.

Rappel du principe d’adressage :

%

Symbole

IA, QA, IWA, QWA

Type d’objet x adresse du module d’expansion

.

n adresse esclave

.

i

N° voie

Valeurs spécifiques

Le tableau ci-dessous donne les valeurs spécifiques aux objets des esclaves AS-

Interface V2 :

Elément

IA

QA

IWA i n

QWA

x

-

-

Valeurs

-

-

1 à 7

0A à 31B

0 à 3

Commentaire

Image de l’entrée physique TOR de l’esclave.

Image de la sortie physique TOR de l’esclave.

Image de l’entrée physique analogique de l’esclave.

Image de la sortie physique analogique de l’esclave.

Adresse du module AS-Interface sur le bus d’expansion

L’emplacement 0 n’est pas configurable.

-

228

TWD USE 10AE

Exemples

Echanges implicites

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Le tableau présente quelques exemples d’adressage des E/S :

Objet d’E/S Description

%IWA4.1A.0

entrée analogique 0 de l’esclave1A du module AS-Interface positionné en 4 sur le bus d’expansion.

%QA2.5B.1

sortie TOR 1 de l’esclave 5B du module AS-Interface positionné en 2 sur le bus d’expansion.

%IA1.12A.2

entrée TOR 2 de l’esclave 12A du module AS-Interface positionné en 1 sur le bus d’expansion.

Les objets décrits ci-dessus sont échangés de façon implicite, c’est à dire qu’ils sont

échangés de façon automatique à chaque cycle automate.

TWD USE 10AE

229

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2

Echanges explicites

Mots systèmes spécifiques réservés

Des objets (mots et bits) associés au bus AS-Interface apportent des informations

(ex : fonctionnement du bus, état des esclaves...) et des commandes supplémentaires pour effectuer une programmation avancée de la fonction AS-Interface.

Ces objets sont échangés de façon explicite entre l’automate Twido et le maître AS-

Interface par le bus d’expansion : z sur demande du programme utilisateur à l’aide de l’instruction : ASI_CMD (voir plus bas "Présentation de l’instruction ASI_CMD"), z via l’écran de mise au point ou la table d’animation.

Les mots systèmes réservés dans l’automate Twido pour les modules maîtres AS-

Interface permettent de connaître l’état du réseau : %SW73 est réservé pour le premier module d’expansion AS-Interface, et %SW74 pour le second. Seules les 5 premiers bits de ces mots sont utilisés, ils sont en lecture seule.

Le tableau suivant présente les bits utilisés :

Mots système Bit Description

0 état du système ( = 1 si configuration OK, 0 sinon)

%SW73 et

%SW74

1 échange de données ( = 1 si échange de données activée, 0 si en mode Data Exchange Off (Voir Mode de fonctionnement du module

interface bus AS-Interface V2, p. 235

))

2 système en stop ( = 1 si le mode Offline (Voir

Mode Offline, p. 235

) est activé, 0 sinon)

3 instruction ASI_CMD terminée ( = 1 si terminée, 0 si en cours)

4 erreur instruction ASI_CMD ( = 1 si erreur dans instruction, 0 sinon)

Exemple d’utilisation (pour le premier module d’expansion AS-Interface):

Avant d’utiliser une instruction ASI_CMD, le bit %SW73:X3 doit être vérifié pour savoir si une instruction n’est pas en cours : vérifier que %SW73:X3 = 1.

Pour savoir, si l’instruction s’est ensuite bien exécutée, vérifier que le bit %SW73:X4 est égal à 0.

230

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Présentation de l’instruction

ASI_CMD

Par programme utilisateur, l’instruction ASI_CMD permet à l’utilisateur de programmer son réseau et d’obtenir le diagnostic des esclaves. Les paramètres de l’instruction sont passés par mots internes (mémoires) %MWx.

La syntaxe de l’instruction est la suivante :

ASI_CMDn %MWx:l légende : l x

Symbôle Désignation

n adresse du module d’expansion AS-Interface (1 à 7).

numéro du premier mot interne (mémoire) passé en paramètre (0 à 254).

longueur de l’instruction en nombre de word (2).

TWD USE 10AE

231

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Utilisation de l’instruction

ASI_CMD

Le tableau suivant décrit l’action de l’instruction ASI_CMD en fonction de la valeur des paramètres %MW(x), et %MW(x+1) quand nécessaire. Pour les demandes de diagnostic des esclaves, le résultat est retourné dans %MW(x+1).

10

11

12

13

8

9

6

7

%MWx %MWx+1 Action

1 0 quitte le mode Offline.

1

2

1

0 passe en mode Offline.

interdit l’échange de données entre le maître et ses esclaves (entre dans le mode Data Exchange Off).

4

5

2

3

1 réservé

Résultat

Résultat autorise l’échange de données entre le maître et ses esclaves (sort du mode Data Exchange Off).

lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse 0A à 15A (1 bit par esclave).

lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse 16A à 31A (1 bit par esclave).

14

15

16

Résultat

Résultat

Résultat

Résultat

Résultat

Résultat

Résultat

Résultat

Résultat

Résultat

Résultat lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse 0B à 15B (1 bit par esclave).

lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse 16B à 31B (1 bit par esclave).

lit la liste des esclaves détectés (table LDS) de l’adresse 0A à 15A (1 bit par esclave).

lit la liste des esclaves détectés (table LDS) de l’adresse 16A à 31A (1 bit par esclave).

lit la liste des esclaves détectés (table LDS) de l’adresse 0B à 15B (1 bit par esclave).

lit la liste des esclaves détectés (table LDS)de l’adresse 16B à 31B (1 bit par esclave).

lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table LPF) de l’adresse 0A à 15A (1 bit par esclave).

lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table LPF) de l’adresse 16A à 31A (1 bit par esclave).

lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table LPF) de l’adresse 0B à 15B (1 bit par esclave).

lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table LPF) de l’adresse 16B à 31B (1 bit par esclave).

lit l’état du bus.

Voir détail du résultat dans le paragraphe suivant.

Note : L’état du bus est mis à jour à chaque cycle automate. Mais le résultat de l’instruction ASI_CMD de lecture du bus n’est disponible qu’au cycle automate suivant.

232

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Détail du résultat de l’instruction

ASI_CMD pour lire l’état du bus

Dans le cas d’une lecture de l’état du bus par l’instruction ASI_CMD (valeur du paramètre %MWx égale à 16), le format du résultat dans le mot %MWx+1 est la suivante :

%MWx+1

poids faible bit 0 bit 1 bit 2 bit 3 bit 4 bit 5 bit 6 poids fort bit 7 bit 0 bit 1 bit 2 bit 3 bit 4 bit 5 bit 6

Désignation (1=OK, 0=NOK)

Configuration OK

LDS.0 (esclave présent à l’adresse 0)

Auto addressage actif

Auto adressage disponible

Mode Configuration actif

Normal opération active

APF (problème d’alimentation)

Offline prêt

Défaut périphérique

Echange de données actif

Mode Offline

Mode normal (1)

Defaut communication avec le maître AS-Interface

Instruction ASI_CMD en cours

Instruction ASI_CMD en erreur

TWD USE 10AE

233

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Détail du résultat de l’instruction

ASI_CMD pour lire l’état des esclaves

%MWx

valeur

4, 8, 12

5, 9, 13

6, 10, 14

7, 11, 15

Dans le cas d’un diagnostic des esclaves par l’instruction ASI_CMD (valeur %MWx comprise entre 4 et 15), l’état des esclaves est retourné dans les bits (1=OK) du mot

%MWx+1. Le tableau suivant donne le détail du résultat en fonction de la valeur du mot %MWx :

%MWx+1

octet poids fort octet poids faible bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0

15A 14A 13A 12A 11A 10A 9A 8A 7A 6A 5A 4A 3A 2A 1A 0A

31A 30A 29A 28A 27A 26A 25A 24A 23A 22A 21A 20A 19A 18A 17A 16A

15B 14B 13B 12B 11B 10B 9B 8B 7B 6B 5B 4B 3B 2B 1B 0B

31B 30B 29B 28B 27B 26B 25B 24B 23B 22B 21B 20B 19B 18B 17B 16B

Pour lire si l’esclave 20B est actif, l’instruction ASI_CMD doit être exécutée avec le mot interne %MWx de valeur 7. Le résultat est retourné dans le mot interne

%MWx+1, l’état de l’esclave 20B est donné par la valeur du bit 4 de l’octet de poids faible : si le bit 4 est égal à 1 alors l’eclave 20B est actif.

Exemples de programmation de l’instruction

ASI_CMD

Pour forcer le passage du maître AS-Interface (positionné en 1 sur le bus d’expansion) en mode Offline :

LD 1

[%MW0 := 16#0001]

[%MW1 := 16#0001]

LD %SW73:X3 //Si aucune instruction ASI_CMD est en cours, on continue

[ASI_CMD1 %MW0:2] //pour forcer le passage en mode Offline

Pour lire la table des esclaves actifs de l’adresse 0A à 15A :

LD 1

[%MW0 := 16#0004]

[%MW1 := 16#0000 //optionnel]

LD %SW73:X3 //Si aucune instruction ASI_CMD est en cours, on continue

[ASI_CMD1 %MW0:2] //pour lire la table LAS de l’adresse 0A à 15A

234

TWD USE 10AE

Mise en œuvre du bus AS-Interface

Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2

Présentation

Mode protégé

Mode Offline

Mode Data

Exchange Off

Le module interface bus AS-Interface TWDNOI10M3 dispose de trois modes de z z fonctionnement répondant chacun à des besoins particuliers. Ces modes sont : le mode protégé, le mode Offline z le mode Data Exchange Off.

L’utilisation de l’instruction ASI_CMD (Voir Présentation de l’instruction ASI_CMD,

p. 231) dans un programme utilisateur permet de rentrer ou de sortir de ces modes.

Le mode de fonctionnement protégé est le mode généralement utilisé pour une application en exploitation. Il implique que le coupleur AS-Interface V2 soit configuré dans TwidoSoft. Celui-ci : z vérifie en permanence que la liste des esclaves détectés est égale à la liste des z esclaves prévus, surveille l’alimentation.

Dans ce mode, un esclave ne sera activé que s’il a été déclaré dans la configuration et détecté.

A la mise sous tension ou pendant la phase de configuration, l’automate Twido force le module AS-Interface en mode protégé.

A l’arrivée dans le mode Offline, le coupleur effectue d’abord une remise à zéro de tous les esclaves présents et arrête les échanges sur le bus. Pendant le mode

Offline, les sorties sont forcées à zéro.

En dehors de l’usage du bouton PB2 sur le module AS-Interface TWDNOI10M3, le mode Offline est accessible de façon logicielle par l’instruction ASI_CMD (Voir

Exemples de programmation de l’instruction ASI_CMD, p. 234), de même pour

quitter le mode et revenir au mode protégé.

A l’arrivée dans le mode Data Exchange Off, les échanges sur le bus continuent à fonctionner, mais les données ne sont plus rafraîchies.

Ce mode n’est accessible que par l’instruction ASI_CMD (Voir Utilisation de

l’instruction ASI_CMD, p. 232).

TWD USE 10AE

235

Mise en œuvre du bus AS-Interface

236

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

10

Aperçu

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre décrit les procédures d'installation et de configuration du module maître

CANopen TWDNCO1M et de ses équipements esclaves sur le bus de terrain

CANopen.

Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

Sujet Souschapitre

10.1

10.2

Présentation du bus de terrain CANopen

Mise en œuvre du bus CANopen

Page

239

253

237

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

238

TWD USE 10AE

10.1

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Présentation du bus de terrain CANopen

Aperçu

Objet de cette section

Contenu de ce sous-chapitre

Cette section est destinée à vous apporter des connaissances générales sur la technologie du bus de terrain CANopen et à vous présenter la terminologie CAN utilisée dans le reste du chapitre.

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Base de connaissances CANopen

A propos de CANopen

Boot-Up CANOpen

Transmission d'un objet PDO (Process Data Object)

Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO)

Node Guarding et Life Guarding

Gestion du bus interne

Page

240

241

244

247

249

250

252

TWD USE 10AE

239

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Base de connaissances CANopen

Introduction

Fichier EDS

PDO

SDO

COB-ID

Les explications des termes techniques et acronymes ci-dessous permettent de maîtriser les connaissances de base nécessaires aux communications réseau

CANopen.

EDS (Electronic Data Sheet, document de description électronique)

Un fichier EDS comporte une description des propriétés de communication d'un

équipement d'un réseau CAN (débits, types de transmission, offre E/S, etc.). Il est fourni par le fabricant de l'équipement et est utilisé dans l'outil de configuration lors du paramétrage d'un nœud (par exemple, un pilote dans un système d'exploitation).

PDO (Process Data Object, objet données de traitement)

Trame CANopen contenant des données d'E/S.

On distingue : z les Transmit-PDOs (TPDO avec des données fournies par un nœud) ; z les Receive PDOs (RPDO avec des données utilisées par un nœud).

Le sens de la transmission est toujours considéré par rapport à un nœud. Un PDO ne contient pas nécessairement l'image complète des données d'un nœud (qu'il s'agisse de TPDO ou de RPDO). En général, les données d'entrée analogique et les données d'entrée TOR sont réparties dans différents TPDO. Cette caractéristique est également valable pour les sorties.

SDO (Service Data Object, objet de données de service)

Trame CANopen contenant des paramètres.

Les SDO sont généralement utilisés pour lire ou écrire des paramètres sur des lecteurs, lorsqu'une application est en cours.

COB-ID (Communication Object Identifier, identifiant de l'objet de communication)

Chaque trame CANopen commence par un COB-ID faisant office d'identifiant dans la trame CAN. Au cours de la phase de configuration, chacun des nœuds reçoit le

COB-ID de la trame (ou des trames) dont il est le récepteur ou l'émetteur.

240

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

A propos de CANopen

Introduction

Protocole

CANopen

Couche physique

CANopen est un protocole bus de terrain standard destiné aux systèmes de contrôle industriels. Il est particulièrement adapté aux automates en temps réel, car il constitue une solution efficace et économique pour les applications industrielles mobiles et embarquées.

Le protocole CANopen a été créé en tant que sous-ensemble de la couche CAL

(couche application basée sur le réseau CAN). Grâce à sa fonction de définition de profils, il est en mesure de s'adapter au mieux aux composants industriels standard.

CANopen est une norme CiA (CAN in Automation) qui a été largement adoptée dès sa mise sur le marché. CANopen est désormais reconnue comme norme européenne pour les systèmes industriels basés sur le réseau CAN.

La couche CAN fait appel à une ligne de bus bifilaire différentielle (retour commun).

Le signal CAN correspond à la différence de tension entre les deux lignes (CAN

High et CAN Low). (Voir schéma ci-dessous.)

Le schéma suivant présente les composants de la couche physique d'un bus CAN bifilaire :

1

Ligne CAN High (état haut)

2

Ligne CAN Low (état bas)

3

Différence potentielle entre les signaux CAN High et CAN Low

4

Résistance de 120

Ω

5

Nœud

La paire de fils du bus peut être blindée, torsadée ou parallèle, tant que les exigences en matière de compatibilité électromagnétique sont respectées. Une structure composée d'une seule ligne permet de limiter la réflexion.

TWD USE 10AE

241

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Profils CANopen Profil de communication

La famille de profils CANopen s'appuie sur un « profil de communication », qui détermine les principaux mécanismes de communication et fournit leur description

(DS301).

Profil des équipements

Les types d'équipement les plus utilisés dans le domaine de l'automatisation industrielle sont présentés dans les profils d'équipement (Device profiles). Ces profils décrivent également les fonctionnalités d'un équipement.

z z z z

Voici quelques exemples d'équipements standard pris en charge : z Modules d'E/S TOR et analogiques (DS401)

Moteurs (DS402)

Contrôleurs (DSP403)

Automates asservis (DSP404)

Automates (DS405) z Codeurs (DS406)

Configuration des équipements via le bus CAN

La capacité à configurer les équipements via le bus CAN constitue l'un des principes de base de l'autonomie réclamée par les fabricants (pour chaque famille de profils).

Caractéristiques générales des profils CANopen

z z z z z z z z

CANopen constitue un ensemble de profils destinés aux systèmes CAN comprenant les caractéristiques suivantes : système à bus ouvert ;

échange de données en temps réel sans surcharge du protocole ; conception modulaire avec possibilité de redimensionnement ; interopérabilité et interchangeabilité des équipements ; prise en charge par un grand nombre de fabricants partout dans le monde ; configuration réseau normalisée ; accès à l'ensemble des paramètres d'équipement ; synchronisation et circulation de données de traitement cycliques et/ou de données d'événement (possibilité de temps de réponse système courts).

Certification des produits

CANopen

La totalité des fabricants mettant sur le marché des produits certifiés CANopen est membre de l'organisation CiA. En tant que membre actif de cette organisation,

Schneider Electric Industries SAS développe ses produits conformément aux spécifications publiées par cet organisme.

242

TWD USE 10AE

Normes CAN

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Les spécifications CANopen sont définies par l'organisation CiA et sont accessibles

(avec quelques restrictions) à partir du site : http://www.can-cia.com. Les codes sources des équipements maître et esclave sont disponibles auprès des différents fournisseurs.

Note : Pour obtenir plus d'informations sur les spécifications et les mécanismes de

CANopen, consultez la page d'accueil de l'organisation CiA (http://www.cancia.de/).

Communication sur un réseau

CANopen

Le profil de communication est établi en fonctions des protocoles et services CAL

(couche application basée sur le réseau CAN).

Il permet à l'utilisateur d'accéder à deux types d'échange : SDO et PDO.

Lors de la mise sous tension, l'équipement entre dans une phase d'initialisation, puis passe en mode pré-opérationnel. A ce stade, seules les communications SDO sont autorisées. Après réception d'une instruction de démarrage, l'équipement bascule en mode opérationnel. Il est alors possible d'effectuer des échanges PDO, mais la communication SDO reste également autorisée.

TWD USE 10AE

243

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Boot-Up CANOpen

Boot-up

Procedure

La configuration minimale requise pour les équipements inclut une procédure de démarrage rapide. Celle-ci est illustrée dans le schéma suivant :

1

Initialization

Reset Application

Reset Communication

Init

7

2

Pre-operational

6

4

4 3

Operational

3

5

5

Stopped

6

6

7

Légende

Numéro Description

1 Mise sous tension du module

2

3

4

Après l'initialisation, le module passe automatiquement en mode « PRE-OPERATIONAL ».

Indication du service NMT (Network Management, gestion réseau) : START REMOTE NODE

Indication du service NMT : PRE-OPERATIONAL

5

6

7

Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE

Indication du service NMT : RESET NODE

Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION

244

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Activation des objets CANOpen en fonction de la machine d'état

Les croix affichées dans le tableau ci-dessous indiquent les objets CANopen actifs pour chaque état de la machine.

Initialization Stopped

Objet PDO

Objet SDO

Emergency

Boot-Up

NMT

X

X

X

Pre-operational Operational

X

X

X

X

X

X X

Reset

Application

Reset

Communication

L'équipement passe à l'état « Reset Application » : z après avoir démarré ; z suite à l'utilisation de la fonction « Reset Node » de la gestion réseau NMT.

Dans cet état, le profil de l'équipement est initialisé et toutes les informations relatives au profil sont réinitialisées avec les valeurs par défaut. Une fois l'initialisation terminée, l'équipement passe à l'état « Reset Communication ».

z z

L'équipement passe à l'état « Reset Communication » : après être passé par l'état « Reset Application » ; suite à l'utilisation de la fonction « Reset Communication » de la gestion réseau

NMT.

Dans cet état, tous les paramètres (valeur standard, selon la configuration de l'équipement) des objets de communication pris en charge relatifs à l'identification de l'équipement (type, heartbeat, etc. : 1000H - 1FFFH) sont enregistrés dans le répertoire d'objets. L'équipement passe ensuite automatiquement à l'état « Init ».

Init

L'équipement passe en mode « Init » après avoir été en mode « Reset

Communication ».

Cet état permet d'effectuer les opérations suivantes : z définir les objets de communication requis (SDO, PDO, Emergency) ; z installer les services CAL (couche application basée sur le réseau) correspondants ; z configurer CAN-Controller.

L'initialisation est terminée et l'équipement passe automatiquement à l'état « Pre-

Operational ».

Note : Le module maître CANopen TWDNCO1M ne prend pas en charge le mode

SYNC.

TWD USE 10AE

245

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Pre-Operational

Stopped

Operational

L'équipement passe en mode « Pre-Operational » : z après avoir été en mode « Init » ; z à réception de l'indication « Enter Pre-Operational » de la gestion réseau NMT, si elle était en mode « Operational ».

Dans cet état, il est possible de modifier la configuration de l'équipement.

Cependant, vous pouvez uniquement utiliser les objets SDO pour lire ou écrire des données relatives aux équipements.

Une fois la configuration terminée, l'équipement passe à l'un des états suivants, selon l'indication reçue : z « Stopped », après réception de l'indication NMT « STOP REMOTE NODE » ; z

« Operational », après réception de l'indication NMT « START REMOTE

NODE ».

L'équipement passe à l'état « Stopped », après réception de l'indication « Node stop » du service NMT, s'il était en mode « Pre-Operational » ou « Operational ».

Dans cet état, il est impossible de modifier la configuration de l'équipement. Aucun service ne permet de lire ou d'écrire des données relatives aux équipements (SDO).

Seule la fonction de surveillance de l'esclave (« Node guarding ») reste active.

L'équipement passe à l'état « Operational », s'il était en mode « Pre-Operational » lors de la réception de l'indication « Start Remote Node ».

Lors du démarrage du réseau CANopen à l'aide du service NMT « Node start », en mode « Operational », la totalité des fonctionnalités de l'équipement est disponible.

Les communications peuvent utiliser les objets PDO et SDO.

Note : Des effets inattendus peuvent se produire suite à la modification de la configuration lorsque l'équipement est en mode « Operational ». Par conséquent, les modifications doivent être apportées uniquement en mode « Pre-Operational ».

246

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Transmission d'un objet PDO (Process Data Object)

Définition d'un objet PDO

Types d'objets

PDO

Objets PDO

Producers and

Consumers

Mode de transmission d'un PDO

Les objets PDO fournissent une interface de communication avec les données de traitement, permettant le transfert de ces données en temps réel. L'ensemble des objets PDO d'un équipement CANopen décrit les échanges implicites entre l'équipement et ses partenaires de communication sur le réseau.

Ces échanges sont autorisés lorsque l'équipement est en mode « Operational ».

Il existe deux types d'objets PDO : z les objets PDO transmis par l'équipement (Transmit PDO, Tx-PDO ou TPDO) ; z les objets PDO reçus par l'équipement (Receive PDO, Rx-PDO ou RPDO).

Les objets PDO s'appuient sur le modèle « Producer/Consumer ». L'équipement chargé de transmettre le message PDO est appelé « Producer », tandis que celui qui est chargé de le recevoir est appelé « Consumer ».

Par conséquent, l'écriture d'une sortie dans le module maître TWDNCO1M génère l'envoi d'un TPDO associé au maître, contenant la valeur de la sortie à mettre à jour.

Dans ce cas, le maître correspond au PDO « Producer » et l'équipement esclave au

« Consumer ».

Par opposition, une entrée est mise à jour par le biais de la transmission d'un objet RPDO par le module maître, qui correspond alors au « Consumer ».

Outre le transfert des données, il est également possible de configurer le type d'échange de chaque objet PDO.

Les objets PDO peuvent être échangés par le module maître TWDNCO1M avec le mode de transmission suivant :

Type de mode Nom de mode Numéro de mode

254 ou 255 Asynchrone Change of state

Change of state producer consumer(s)

TWD USE 10AE

247

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Change of state

(modes 254 et 255)

Ce mode correspond à la modification de la valeur d'une entrée (contrôle d'événement). Les données sont transmises au bus dès qu'une modification est apportée. La fonction de contrôle d'événement optimise l'utilisation de la bande passante du bus, car seules les données modifiées sont transmises, et non la totalité de l'image. Il est alors possible d'obtenir un temps de réponse relativement court (lorsque la valeur d'une entrée est modifiée, il n'est pas nécessaire d'attendre la prochaine requête de communication du maître).

Lors de la sélection d'une transmission PDO de type « Change of state », plusieurs

événements peuvent se produire simultanément, retardant la transmission du PDO vers le bus en raison de sa faible priorité. Evitez les situations dans lesquelles la modification continuelle d'une entrée avec un PDO de priorité élevée risque de bloquer le bus (« babbling idiot » en anglais).

Note : Il est conseillé de choisir la transmission PDO avec modules d'entrée analogique uniquement si le mode Delta (objet 6426H) ou le temps d'inhibition

(objets entre 1800H et 1804H, sous-index 3) sont configurés de manière à éviter les surcharges de bus.

248

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO)

Qu'est-ce qu'un objet SDO ?

Les objets SDO (Service Data Objects) permettent d'accéder aux données d'un

équipement à l'aide de requêtes explicites.

Le service SDO est disponible lorsque l'état de l'équipement est « Operational » ou

« Pre-Operational ».

Types d'objets

SDO

Modèle client/ serveur

Il existe deux types d'objets SDO : z z les objets pouvant être lus (objets de type « Download SDO ») ; les objets pouvant être écrits (objets de type « Upload SDO »).

Le protocole SDO repose sur un modèle « client/serveur ».

Pour un objet de type « Download SDO »

Le client transmet une requête indiquant l'objet à lire.

Le serveur renvoie les données contenues dans cet objet.

Pour un objet de type « Upload SDO »

Le client envoie une requête indiquant l'objet à écrire et la valeur souhaitée.

Une fois l'objet mis à jour, le serveur renvoie un message de confirmation.

Pour un objet SDO non traité

Dans un cas comme dans l'autre, si un objet SDO n'a pas pu être traité, le serveur renvoie un code d'erreur (abort code).

TWD USE 10AE

249

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Node Guarding et Life Guarding

Définition de la notion Life-Time

Le paramètre « Life-Time » est calculé comme suit :

Life-Time = Guard Time x Life Time Factor

L'objet 100CH comprend le paramètre « Guard Time », exprimé en millisecondes.

L'objet 100DH comprend le paramètre « Life Time Factor ».

Activation de la surveillance

Si l'un de ces deux paramètres est défini sur « 0 » (valeur par défaut), le module de surveillance n'est pas utilisé (la fonction « Life Guarding » est désactivée).

Pour l'activer, vous devez au moins indiquer la valeur 1 dans l'objet 100DH et spécifier une durée en millisecondes dans l'objet 100CH.

Garantie d'opérations fiables

Pour garantir la fiabilité des opérations, il est conseillé de définir le paramètre « Life time factor » sur 2.

Dans le cas contraire, lorsque le module maître subit un retard (par exemple en raison du traitement des messages dont le niveau de priorité est le plus élevé ou d'un traitement interne lié au « Node Guarding »), son état devient « Pre-

Operational » sans qu'aucune erreur ne soit générée.

Importance de la surveillance

Ces deux mécanismes de surveillance sont particulièrement importants pour le système CANopen, étant donné que les équipements fonctionnent généralement dans un mode avec contrôle des événements.

Surveillance de l'esclave

La surveillance est effectuée de la façon suivante :

Phase Description

1 Le maître définit l'option « Remote Frames » (remote transmit requests) sur

« Guarding COB-IDs » pour les esclaves à surveiller.

2

3

Les esclaves concernés répondent en envoyant le message « Guarding ». Celui-ci contient le « Status Code » de l'esclave et le « Toggle Bit » dont la valeur doit changer entre deux réponses consécutives.

Le maître compare les informations « Status » et « Toggle Bit ».

Si elles ne correspondent pas à ce que le maître NMT attendait ou si aucune réponse n'est reçue, le maître considère qu'une erreur s'est produite au niveau de l'esclave.

250

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Surveillance du maître

Si des messages de type « Guarding » sont uniquement requis de façon cyclique, l'esclave peut détecter un dysfonctionnement du maître.

Si l'esclave ne reçoit pas de requête du maître dans l'intervalle « Life Time » imparti

(erreur de type « Guarding »), il considère qu'un dysfonctionnement du maître s'est produit (mécanisme de surveillance « Watchdog »).

Dans ce cas, les sorties correspondantes passent à l'état d'erreur et l'esclave revient en mode « Pre-Operational ».

Note : La requête « Remote » du maître obtient une réponse, même si aucune valeur n'a été saisie pour les paramètres « Guard Time » et « Life Time Factor ».

La surveillance de la durée n'est activée que lorsque les valeurs de ces deux paramètres sont supérieures à 0. En général, les valeurs du paramètre « Guard

Time » sont comprises entre 250 millisecondes et 2 secondes.

Protocole

« Guarding »

La valeur du paramètre « Toggle Bit » (t) envoyée dans le premier message

« Guarding » est « 0 ».

Ensuite, le bit change (« toggles ») dans les messages de surveillance suivants, ce qui permet de savoir si un message a été perdu.

L'en-tête du bus indique l'état du réseau (s) dans les sept bits restants :

Etat du réseau

Stopped

Pre-operational

Operational

Réponse

0x04 ou 0x84

0x7F ou 0xFF

0x05 ou 0x85

TWD USE 10AE

251

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Gestion du bus interne

Basculement du bus interne vers l'état « Stop »

Le bus interne passe automatiquement de l'état « Stop » à l'état « Run » lorsque le module de communication passe de l'état « Pre-operational » à « Operational ».

Lorsque le bus interne passe à l'état « Stop », toutes les sorties du module d'expansion sont définies sur zéro.

L'état des sorties du module de communication reste inchangé.

Configuration des modules d’expansion

Le bus interne est utilisé pour mettre à jour la configuration des paramètres du module d'expansion TOR et analogiques.

Les paramètres sont envoyés au module de communication lorsque l'état du bus est « Stop ».

Ces nouveaux paramètres de configuration sont reconnus lorsque le bus passe à l'état « Run ».

252

TWD USE 10AE

10.2

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mise en œuvre du bus CANopen

Vue d'ensemble

Introduction

Contenu de ce sous-chapitre

Cette section décrit la procédure de mise en œuvre du bus de terrain CANopen sur l'automate Twido, à l'aide du module maître CANopen TWDNCO1M.

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Vue d'ensemble

Configuration matérielle

Méthode de configuration

Déclaration du module maître CANopen

Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau

Mappage des objets CANopen

Liaison des objets CANopen

Symbolisation des objets CANopen

Adressage des PDO du module maître CANopen

Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen

Page

254

255

256

258

259

263

267

269

271

272

TWD USE 10AE

253

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Vue d'ensemble

Configuration matérielle et logicielle requise

Les solutions matérielles et logicielles ci-dessous sont requises pour la mise en

œuvre d'un bus CANopen sur l'automate Twido :

Matériel Configuration requise

Automate Twido (base compacte ou modulaire) Base compacte : z z

TWDLC•24DRF

TWDLCA•40DRF

Base modulaire :

z

TWDLMDA20••• z

TWDLMDA40•••

Module maître CANopen

Equipements esclaves CANopen

Connecteurs et câbles CANopen

Câble de programmation de l’automate Twido

1 module maître CANopen : TWDNCO1M

16 esclaves CANopen maximum

Logiciel

Logiciel de configuration de l'automate Twido

Configuration requise

TwidoSoft version 3.0 ou supérieure

Procédure de mise en œuvre du réseau

CANopen

La procédure ci-dessous est destinée à vous guider lors de l'installation, de la configuration et de l'utilisation du réseau CANopen :

6

7

4

5

Etape Description

1 Configuration matérielle

2

3

Méthode de configuration

Déclaration du module maître CANopen

Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau

Mappage des objets CANopen

Liaison des objets CANopen

Symbolisation des objets CANopen

8 Diagnostics du réseau CANopen

Les sous-sections ci-après fournissent une description détaillée de chacune des

étapes de la procédure.

254

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Configuration matérielle

Installation du module maître TWDNCO

1M

Installez le module maître TWDNCO1M sur un automate Twido (montage sur panneau ou sur rail DIN) et connectez-le au bus interne de l'automate (pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion). Pour ce faire, suivez les instructions des étapes ci-dessous :

Etape Action

1

Description

Préparation de l'installation Consultez le guide de référence du matériel d'automates programmables Twido

(TWD USE 10AE) pour plus de détails sur : z z z z les positions de montage correctes des modules Twido ; l'ajout de composants Twido sur un rail DIN, ou leur suppression ; le montage direct sur un panneau ; les dégagements minimaux des modules dans un panneau de commande.

2

3

4

Montage du module

TWDNCO1M

Connexion du module au bus de l'automate Twido

Câblage et raccordement

CANopen

Installez le module maître TWDNCO1M sur un panneau ou sur un rail DIN. Pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion.

Connectez le module maître CANopen au bus interne de l'automate Twido (pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion).

Pour connecter l'alimentation électrique du bus CAN au circuit de transmission, suivez les instructions relatives au câblage et au raccordement contenues sous la rubrique Câblage et raccordement CANopen.

TWD USE 10AE

255

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Méthode de configuration

Vue d'ensemble

La configuration CANopen est effectuée par l'intermédiaire de l'outil CANopen

Configuration Tool disponible sous TwidoSoft version 3.0 ou supérieure.

Note :

1. La configuration de l'esclave, du maître et du réseau CANopen ainsi que celle des paramètres de communication sont effectuées en mode local uniquement.

2. Aucune modification de la configuration CANopen n'est autorisée en mode connecté.

3. Seuls certains paramètres peuvent être ajustés en mode connecté, tels que les paramètres d'adressage des objets PDO %IWC et %QWC.

Méthode de configuration

Le tableau ci-dessous présente les différentes phases de mise en œuvre logicielle du bus CANopen.

Mode

Local

Phase

Configuration du réseau CANopen

Mappage des PDO

Description

Déclaration du module

TWDNCO1M

Choisissez un numéro d'emplacement disponible pour installer le module maître TWDNCO1M sur le bus d'expansion Twido.

Configurez le réseau CANopen comme suit : z z importez les fichiers EDS de tous les équipements esclaves dans le catalogue du réseau ; ajoutez les équipements esclaves du catalogue dans le réseau CANopen.

Effectuez le mappage des objets TPDO et RPDO de chaque

équipement esclave déclaré sur le réseau.

Liaison des PDO Associez chaque objet PDO esclave au PDO du module maître correspondant.

Local ou connecté Symbolisation (optionnel) Symbolisation des variables associées aux équipements esclaves.

Connecté

Programmation

Transfert

Mise au point

Programmation de la fonction CANopen.

Transfert de l’application dans l'automate.

Mise au point de l’application à l’aide : z de l’écran de mise au point permettant d’une part la visualisation des esclaves (adresse, paramètres), et d’autre part l’adressage des z esclaves aux adresses souhaitées.

des écrans de diagnostic permettant d'identifier les défauts.

256

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Précautions avant la connexion

Note : La déclaration et la suppression du module maître TWDNCO1M CANopen sur le bus d’expansion se déroulent comme pour un autre module d’expansion.

Toutefois, seul un module maître CANopen peut être installé sur le bus d'expansion Twido. Le programme d'interface utilisateur TwidoSoft n'accepte aucun module CANopen supplémentaire.

Avant de connecter (de façon logicielle) le PC à l’automate et pour éviter tout problème de détection : z Assurez-vous qu'aucun esclave n'est installé sur le bus à l'adresse 127 (il s'agit z d'une adresse réservée et prédéfinie qui est attribuée au module maître

TWDNCO1M).

Assurez-vous qu’aucun esclave n'est installé sur le bus CANopen avec des adresses en double.

TWD USE 10AE

257

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Déclaration du module maître CANopen

Procédure

Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes nécessaires à la déclaration du module maître CANopen.

Etape Action

1

2

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur

Bus d'expansion

→ Ajouter un module.

Commentaire

sans titre

TWDLCAA24DRF

Matériel

Port 1 : Liaison distante, 1

Bus d’expansion

Logiciel

Ajouter un module...

Constantes

Lorsque la boîte de dialogue Ajouter un module apparaît : z z z

Sélectionnez TWDNCO1M.

Cliquez sur Ajouter.

Vous pouvez continuer à ajouter au système Twido les modules d'expansion de votre choix (7 max.).

z

Remarque : Vous ne pouvez utiliser qu'un seul module maître CANopen TWDNCO1M.

Cliquez sur Terminé.

Seuls les automates TWDC•A24DRF, TWDCA•40DRF,

TWDLMDA20••• et TWDLMDA40••• sont pris en charge.

Ajouter un module

Module :

TWDNC01M

TWDNOI10M3

TWDDDI8DT

TWDDAI8DT

TWDDRA8RT

TWDDDO8UT

TWDDDO8UT

Description :

Adresse de l'expansion :

Module maître d'expansion CANopen (50 mA)

1

Ajouter

Terminé

Aide

3 Une structure de bus d'expansion similaire à cet exemple apparaît.

Remarque : Vous pouvez insérer un module maître TWDNCO1M dans l'un des emplacements d'expansion disponibles numérotés de 1 à 7 sur le bus d'expansion

Twido.

sans titre

TWDLCAA24DRF

Matériel

Port 1 : Liaison distante, 1

Bus d’expansion

1:TWDDDI8DT

2:TWDDDI8DT

3:TWDNC01M

258

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau

Vue d'ensemble

La déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau est un processus en trois étapes qui consiste à effectuer les opérations suivantes :

1. importer les fichiers EDS des équipements esclaves CANopen dans le catalogue du configurateur CANopen Twido ;

2. développer le réseau CANopen en lui ajoutant jusqu'à 16 équipements esclaves du catalogue ;

3. configurer les paramètres de gestion du réseau (vitesse du réseau et protocole de gestion des erreurs).

Configurateur

CANopen

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel

→ Bus d'expansion →

TWDNCO1M

→ Configurer

Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré dans la sous-section suivante.

Boîte de dialogue

Network

La déclaration des équipements esclaves et la configuration du réseau CANopen sont réalisées par l'intermédiaire de la boîte de dialogue Network du configurateur

CANopen de TwidoSoft, comme indiqué ci-dessous :

CANopen Configuration Tool

Network

Mapping Linking Symbol

Catalogue Network

(DS-401) I/O Modules

MIDU 401 (V2.1)

(DS-403) Human Machine Interface

MIDU 403 (V2.0)

Properties

Vendor

Description

Author

Creation

Value

CROUZET AUTOMATISMES 401

Description 401

Author 401

07-09-99

4

5

6

7

8

#

1

2

3

13

14

15

16

9

10

11

12

Slave

MIDU 4011

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4012

Baudrate 125

Type

MIDU 401 (V2.1)

MIDU 403 (V2.0)

MIDU 403 (V2.0)

MIDU 401 (V2.1)

Supervision

Guard Time

Guard Time

Guard Time

Guard Time

Heart Beat

None

Kbit/s Supervision 1000 ms

OK Cancel Apply

TWD USE 10AE

259

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Importation des profils des

équipements esclaves

Le tableau ci-dessous indique comment importer les profils (fichiers .EDS) des

équipements esclaves CANopen dans le catalogue de l'outil CANopen

Configuration Tool :

Etape Action

1

2

3

Dans la section Catalog de la boîte de dialogue Network, cliquez sur l'icône Import

Résultat : La boîte de dialogue Open du système d'exploitation s'affiche.

.

Recherchez le dossier contenant les fichiers EDS des équipements esclaves CANopen à ajouter au catalogue.

Résultat : Le nom des fichiers EDS disponibles apparaît dans la boîte de dialogue Open :

Choisissez un fichier EDS ("nomfichier".EDS) dans la liste et cliquez sur Open.

Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool charge le dictionnaire des objets de l'équipement sélectionné.

Remarque : Selon la taille du fichier EDS sélectionné, ce processus peut prendre plusieurs minutes. Une barre de progression indique l'avancement du chargement, comme illustré dans l'exemple ci-dessous :

MIDU 401 (V2.1) - Object Dictionary Loading 55%

4

5

Une fois le chargement terminé, répétez la procédure des étapes 2 et 3 pour chacun des profils d'équipement esclave que vous souhaitez ajouter au catalogue.

Remarque : Il n'est nécessaire de réaliser cette procédure qu'une seule fois, car tous les profils d'équipement et dictionnaires d'objets répertoriés dans le catalogue sont stockés par TwidoSoft.

Pour afficher les propriétés d'un équipement esclave CANopen :

1. Cliquez deux fois sur le type d'équipement répertorié dans le catalogue.

(DS-401) I/O Modules

6

7

2. Cliquez sur le profil de l'équipement esclave (par exemple, MIDU 401 V2.1).

Résultat : Les propriétés de l'équipement esclave CANopen sélectionné s'affichent dans la partie inférieure de la section Catalog. Elles fournissent les informations suivantes : z le nom du fournisseur (par exemple, Crouzet Automatismes 401) ; z z z le profil de l'équipement esclave (par exemple, Description 401) ; le nom de l'auteur (par exemple, Author 401) ; la date de création du profil (par exemple, 07-09-99).

Pour supprimer le profil d'un équipement esclave du catalogue, sélectionnez le nom de l'équipement dans la fenêtre Catalog et cliquez sur l'icône Delete .

Remarque : Vous pouvez stocker dans le catalogue CANopen du réseau plus de profils que nécessaire pour la configuration de votre bus CANopen. Les profils déjà chargés dans le catalogue peuvent être configurés pour une utilisation ultérieure.

Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées au catalogue et enregistrer les profils dans le projet TwidoSoft.

260

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Développement du réseau

CANopen

Le tableau ci-dessous explique comment déclarer les équipements esclaves sur le réseau CANopen Twido. (Notez que vous ne devez déclarer que les équipements dont les profils EDS figurent déjà dans le catalogue ou que vous avez vous-même déjà ajoutés au catalogue.)

Etape Action

1 Dans la section Catalog de la boîte de dialogue Network, sélectionnez le profil de l'équipement esclave dans la liste des équipements disponibles déjà enregistrés dans le catalogue.

Résultat : L'icône Add apparaît dans le coin supérieur droit du cadre du catalogue.

2

3

4

5

6

Cliquez sur l'icône Add .

z z

Résultat : L'équipement esclave est ajouté dans la table des équipements esclaves du réseau.

Remarques :

Vous pouvez déclarer jusqu'à 16 équipements esclaves sur le réseau CANopen Twido.

L'équipement esclave nouvellement déclaré prend l'adresse de nœud dotée du plus petit index disponible. (Par exemple, si des équipements esclaves sont déclarés aux adresses de nœud 1, 2 et 4, l'équipement que vous ajouterez prendra l'adresse 3 par défaut.)

Vous pouvez attribuer n'importe quelle adresse de nœud disponible (entre 1 et 16) à l'équipement esclave.

Pour déplacer un équipement vers l'adresse souhaitée, utilisez les flèches vers lehaut/bas

Répétez les étapes 1 à 3 pour chaque équipement esclave à déclarer sur le réseau CANopen.

/ .

Pour supprimer un équipement esclave du réseau, sélectionnez son nom dans la table des esclaves et cliquez sur l'icône Delete .

Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du réseau dans le projet TwidoSoft.

TWD USE 10AE

261

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Configuration des paramètres de gestion du réseau

La procédure ci-dessous explique comment configurer les paramètres de gestion du réseau, notamment les paramètres Baudrate (vitesse du réseau), life-time (durée de vie) et le protocole de gestion des erreurs.)

Etape Action

1

2

3

Dans la boîte de dialogue Réseau, sélectionnez le paramètre Baudrate (vitesse du réseau) dans la liste déroulante : 10, 20, 50, 100, 125 (valeur par défaut), 250, 500, 800 ou 1 000 Kbit/s.

Remarque : Veillez à configurer le paramètre Baudrate de chacun des équipements esclaves déclarés sur le réseau de sorte qu'il corresponde exactement à la vitesse du réseau définie ici. Sans cette opération, les communications du réseau CANopen risqueraient de ne pas fonctionner correctement.

Configurez la valeur Life-time. Ce paramètre définit le temps de cycle des communications qui sera implémenté dans le champ de supervision de chaque équipement esclave, comme expliqué plus bas à l'étape 3.

Remarque : La valeur 0 n'est pas autorisée dans ce champ.

Cliquez dans le champ Supervision pour configurer les options relatives au protocole de gestion des erreurs des équipements esclaves déclarés dans la table des esclaves du réseau.

Résultat : Les options de supervision disponibles prises en charge par l'équipement sélectionné apparaissent dans une liste, comme indiqué ci-dessous :

4

5

6

7

MIDU 4012 MIDU 401 (V2.1) Guard Time

Heart Beat

None

4

5

6 z z z

Choisissez le protocole de gestion des erreurs à utiliser pour gérer les communications entre le module maître TWDNCO1M et l'équipement esclave sélectionné :

Guard Time

Heartbeat

Aucun z z z z z

Si l'option de supervision est définie sur None dans la table des esclaves du réseau, les sorties ne sont pas rétablies à leurs valeurs de repli dans le cas d'une interruption de la connexion (*) entre cet esclave et le module maître TWDNCO1M.

(*) cette déconnexion peut avoir pour origine : z une déconnexion du câble du bus d'expansion reliant le module maître CANopen TWDNCO1M à la base automate Twido ; une déconnexion de cet esclave CANopen du bus CANopen Twido ; un câble de bus défectueux ; une commande de remise à zéro de TwidoSoft (Mode connecté

→ Microprogramme / Remise à zéro) ; une commande de configuration de téléchargement TwidoSoft (Mode connecté

→ Télécharger) ; une commande de téléchargement de microprogramme sur le module maître TWDNCO1M via TwidoSoft

(Mode connecté

→ Télécharger microprogramme).

Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du réseau dans le projet TwidoSoft.

262

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mappage des objets CANopen

Vue d'ensemble

La boîte de dialogue Mapping de l'outil CANopen Configuration Tool vous permet de configurer les objets PDO de chaque équipement esclave déclaré sur le réseau.

Boîte de dialogue

Mapping

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel

→ Bus d'expansion →

TWDNCO1M

→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet Mapping dans l'outil

CANopen Configuration Tool.

Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :

CANopen Configuration Tool

Network

Mapping

Linking Symbol

10

11

21

7

8

9

13

14

15

16

Slaves

#

Slave

1

MIDU 4011

2

3

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4012 4

5

6

Available Objects

2000 - Mots de données UES0

2001 - Mots de données UES1

2002 - Mots de données UES2

2003 - Mots de données UES3

2004 - Mots de données UES4

2005 - Mots de données UES5

2006 - Mots de données UES6

2007 - Mots de données UES7

6300 - Write State 16 output Lines

6414 - Read Input Manufacturer spec

PDO

1

2

Name

PDO RX 1

PDO RX 2

Type

Index

Receive

1600

1601

COB-ID

201

301

Mapped Object

4

5

6

7

8

#

1

2

3

Name

Write 16 Outputs UES0

Write 16 Outputs UES1

Write 16 Outputs UES2

Write 16 Outputs UES3

Write 16 Outputs UES4

Write 16 Outputs UES5

Write 16 Outputs UES6

Write 16 Outputs UES7

64

Index

6300sub01

Size

8

6300sub02

6300sub02

6300sub04

6300sub05

6300sub06

6300sub07

6300sub08

8

8

8

8

8

8

8

SDO

Memory space 0%

OK Cancel Apply

TWD USE 10AE

263

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mappage des objets

Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Mapping afin de configurer les objets TPDO et RPDO de chacun des équipements esclaves, suivez les instructions ci-dessous :

Etape Action

1 Dans le cadre des esclaves, cliquez sur le nom de l'équipement pour sélectionner l'esclave pour lequel vous voulez configurer les objets PDO.

2 Exemple : Le module DS-401 E/S est appelé MIDU 4011. Notez que les noms d'esclave et les adresses de nœud apparaissent tels qu'ils ont été définis à l'étape précédente de configuration du réseau (voir

Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau, p. 259

).

Slaves

#

Slave

1

2

3

4

5

MIDU 4011

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4012

264

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Etape Action

3

Résultat :

1. Les objets CANopen pris en charge par l'esclave sélectionné sont affichés dans la fenêtre Available

Objects, comme indiqué dans l'exemple ci-dessous :

Available Objects

2000 - Mots de données UES0

2001 - Mots de données UES1

2002 - Mots de données UES2

2003 - Mots de données UES3

2004 - Mots de données UES4

2005 - Mots de données UES5

2006 - Mots de données UES6

2007 - Mots de données UES7

6300 - Write State 16 output Lines

6414 - Read Input Manufacturer spec

2. La fenêtre PDO indique les Transmit-PDOs (PDO TX) prédéfinis par défaut pour l'esclave sélectionné.

En outre, vous pouvez utiliser la liste Type pour afficher les Receive-PDOs (PDO RX) prédéfinis. Dans cet exemple, le module MIDU 4011 DS-401 E/S prend en charge deux Transmit-PDOs (PDO TX) et deux

Receive-PDOs (PDO RX), comme indiqué ci-dessous :

PDO

Type Transmit

1

2

Name

PDO TX 1

PDO TX 2

Index

1A00

1A01

COB-ID

181

281

PDO

1

2

Name

PDO RX 1

PDO RX 2

Type

Index

Receive

1600

1601

COB-ID

201

301

3. Le mappage prédéfini de chacun des PDO sélectionnés est également affiché dans la fenêtre Mapped

Objects. :

Mapped Object

64

6

7

4

5

8

#

1

2

3

Name

Write 16 Outputs UES0

Write 16 Outputs UES1

Write 16 Outputs UES2

Write 16 Outputs UES3

Write 16 Outputs UES4

Write 16 Outputs UES5

Write 16 Outputs UES6

Write 16 Outputs UES7

Index

6300sub01

Size

8

6300sub02

6300sub02

6300sub04

6300sub05

6300sub06

6300sub07

6300sub08

8

8

8

8

8

8

8

TWD USE 10AE

265

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Etape Action

4 Il vous est possible de personnaliser le mappage de l'objet PDO dans la fenêtre Mapped Objects.

Un objet RPDO ou TPDO constitue un objet de 64 octets pouvant comporter jusqu'à huit objets mots de

8 octets ou quatre objets mots de 16 octets chacun ou toute autre combinaison de ces deux types d'objets mots à condition que la limite totale autorisée (64 octets) ne soit pas dépassée.

Pour personnaliser le mappage d'un objet PDO, reprenez à l'étape 5 et poursuivez jusqu'à la dernière étape en tenant compte de ces considérations.

5

6

Sélectionnez l'objet PDO de l'esclave sélectionné (voir étape 2) pour lequel vous souhaitez modifier le mappage à partir de la fenêtre PDO.

Exemple : Sélectionnez le premier Transmit-PDO (PDO TX 1).

Résultat : Le mappage prédéfini de l'objet PDO (ou le mappage personnalisé actif) apparaît dans la fenêtre

Mapped Objects.

Pour supprimer un objet mot inutilisé de la structure de mappage des objets PDO, sélectionnez-le (objet

7

8 indexé de 1 à 8) et cliquez sur l'icône Supprimer .

A partir de la fenêtre Available Objects, sélectionnez l'objet mot dans la famille d'objets à mapper, puis cliquez sur l'icône Ajouter pour l'ajouter à la structure Mapped Objects.

Remarque : Pour restituer la structure de mappage par défaut de l'objet PDO sélectionné, cliquez sur l'icône

Par défaut

.

Pour modifier l'adresse d'un objet mot dans la structure de l'objet PDO mappée, utilisez les flèches vers le

9

10

11

haut/bas

/ .

Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications apportées à la structure mappée de l'objet

PDO et enregistrer le projet TwidoSoft.

Répétez les étapes 5 à 9 pour chaque mappage d'objet PDO à configurer.

Remarques sur l'utilisation de la mémoire :

z

Utilisation de la mémoire du PDO :

L'utilisation de la mémoire du PDO peut être contrôlée par l'intermédiaire de la barre d'état située dans z l'angle supérieur droit de la fenêtre Mapped Objects :

Utilisation de la mémoire supplémentaire du SDO :

56

.

Les objets mots et PDO prédéfinis n'utilisent pas de mémoire SDO supplémentaire.

Cependant, les opérations d'ajout et de suppression d'objets mots associées à la structure de mappage

PDO requièrent l'utilisation de mémoire système supplémentaire. L'utilisation actuelle de la mémoire

SDO est indiquée dans la barre d'état située dans l'angle inférieur de la boîte de dialogue

Mapping :

SDO

Memory space 5%

.

266

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Liaison des objets CANopen

Vue d'ensemble

La boîte de dialogue Linking de l'outil CANopen Configuration Tool permet d'établir une liaison physique entre les objets PDO des équipements esclaves sélectionnés et ceux du module maître CANopen TWDNCO1M.

Boîte de dialogue

Linking

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel

→ Bus d'expansion →

TWDNCO1M

→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet Linking de l'outil CANopen

Configuration Tool.

Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :

CANopen Configuration Tool

Network

Mapping

Linking Symbol

Slaves PDO

Type Receive

Slave

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4032

MIDU 4012

MIDU 4012

Name

PDO RX 2

PDO RX 1

PDO RX 2

PDO RX 1

PDO RX 2

COB-ID

302

203

303

204

304

Master PDO

#

1

5

6

7

2

3

4

12

13

14

8

9

10

11

15

16

Slave

MIDU 4011

MIDU 4011

MIDU 4031

Type

Name

PDO RX 1

PDO RX 2

PDO RX 1

Transmit

COB-ID

201

301

202

OK

Cancel Apply

TWD USE 10AE

267

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Liaison des objets

Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Linking permettant de définir une liaison physique entre les objets PDO de l'équipement esclave et ceux du module maître, suivez les instructions ci-dessous :

Etape Action

1 A partir de la fenêtre des objets PDO esclaves, sélectionnez le type Receive ou Transmit.

Résultat : Tous les objets PDO esclaves appartenant au type sélectionné sont affichés dans la fenêtre correspondante, comme indiqué ci-dessous :

Slaves PDO

Type

Receive

Slave

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4032

MIDU 4012

MIDU 4012

Name

PDO RX 2

COB-ID

302

PDO RX 1

PDO RX 2

PDO RX 1

PDO RX 2

203

303

204

304

2

Remarque : Lorsque vous sélectionnez Receive ou Transmit dans la fenêtre des objets PDO esclaves, la fenêtre des objets PDO maîtres affiche automatiquement le type inverse : Transmit ou Receive, respectivement.

A partir de la fenêtre des objets PDO esclaves, sélectionnez l'objet PDO pour lequel vous souhaitez créer

3 un lien avec le module maître CANopen TWDNCO1M, puis cliquez sur l'icône Ajouter pour l'ajouter à la liste des liaisons Objets PDO maîtres.

Remarque : Le module maître TWDNCO1M prend en charge 16 liens TPDO et 16 liens RPDO maximum.

Pour modifier l'indexation du repère d'une liaison PDO dans la fenêtre des objets PDO maîtres, utilisez les

4 flèches vers le haut/bas / .

Pour supprimer une liaison PDO inutilisée de la fenêtre des objets PDO maîtres, sélectionnez l'objet en

5

6 question (indexé de 1 à 16) et cliquez sur l'icône Supprimer .

Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées à la structure mappée de l'objet PDO et enregistrer le projet TwidoSoft.

Répétez les étapes 1 à 5 pour chaque objet PDO esclave à lier au module maître CANopen.

268

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Symbolisation des objets CANopen

Vue d'ensemble

La boîte de dialogue Symbol permet de fixer la symbolisation des variables associées au module maître CANopen.

Boîte de dialogue

Symbol

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel

→ Bus d'expansion →

TWDNCO1M

→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet des symboles de l'outil

CANopen Configuration Tool.

Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :

CANopen Configuration Tool

Network Mapping Linking

Symbol

Symbol

I_O_MODULE1_WRITE16OUTPUTS_UES0

Slave Object

MIDU 4011 Write 16 Outputs UES0

MIDU 4011 1er mots UES 4

MIDU 4011 1er mots UES 4

MIDU 4011 1er mots UES 4

MIDU 4011 1er mots UES 4

MIDU 4011 Output 0 UES 0

MIDU 4011 Output 1 UES 0

MIDU 4011 Output 2 UES 0

MIDU 4011 Output 3 UES 0

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES0

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES1

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES2

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES3

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES4

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES5

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES6

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES7

8

8

8

16

16

8

8

8

8

8

Size

8

16

16

16

16

16

16

Access

%IWC1.0.0

%IWC1.0.1

%IWC1.0.2

%IWC1.0.3

%IWC1.0.4

%IWC1.1.0

%IWC1.1.1

%IWC1.1.2

%IWC1.1.3

%IWC1.2.0

%IWC1.2.1

%IWC1.2.2

%IWC1.2.3

%IWC1.2.4

%IWC1.2.5

%IWC1.2.6

%IWC1.2.7

OK Cancel Apply

TWD USE 10AE

269

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Symbolisation des objets

Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Symbole permettant de définir des symboles pour les variables d'objets CANopen, suivez les instructions ci-dessous :

Etape Action

1

A partir du champ Symbole, double-cliquez sur l'icône d'édition correspondant à la variable à représenter par un symbole.

Résultat : La zone de texte associée au symbole est activée et le curseur est aligné à droite.

2 Saisissez un nom explicite.

Les symboles valides peuvent comporter jusqu'à 32 caractères et doivent contenir uniquement des lettres (A

à Z), des chiffres (0 à 9) et des traits de soulignement (_) (les caractères "/", "%", les espaces et les caractères spéciaux ne sont pas autorisés).

Remarque : Pour plus d'informations sur l'édition des symboles, consultez la section

Symbolisation d'objets, p. 50 .

3 Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées à la table des symboles et enregistrer le projet TwidoSoft.

4 Répétez les étapes 1 à 3 pour chaque variable à représenter par un symbole.

270

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Adressage des PDO du module maître CANopen

Aperçu

Illustration

Cette sous-section décrit l'adressage des entrées et sorties des PDO du module maître CANopen.

Pour éviter toute confusion avec les E/S distantes, une nouvelle désignation est utilisée pour la syntaxe des objets CANopen : %IWC par exemple.

Rappel des principes d’adressage :

%

Symbole

IWC, QWC, IWCD,

QWCD, IWCF, QWCF

Type d’objet x

Adresse du module d’expansion

.

n

Numéro du PDO

.

i

Numéro de voie

Valeurs spécifiques

Exemple

Echanges implicites

Le tableau ci-dessous attribue des valeurs spécifiques aux objets des esclaves CANopen : i n

Elément Valeurs Commentaire

IWC Image de l’entrée physique des PDO.

QWC

IWCD

-

-

Image de la sortie physique des PDO.

Même utilisation qu'IWC, mais au format double mot.

QWCD

IWCF

QWCF

x

-

-

-

1 à 7

0 à 15

0 à 7

Même utilisation que QWC, mais au format double mot.

Même utilisation qu'IWC, mais au format en virgule flottante.

Même utilisation que QWC, mais au format en virgule flottante.

Adresse d'un module maître CANopen TWDNCO1M installé sur le bus d'expansion Twido.

Numéro de PDO (selon l'index PDO)

Numéro de voie (selon le sous-index PDO)

Le tableau suivant présente un exemple d’adressage des PDO :

Objet d'E/S Description

%IWC4.1.0

PDO numéro 1, entrée 0 du sous-index du module CANopen situé à l'adresse 4 du bus d'expansion Twido.

Les objets décrits ci-dessous sont échangés de façon implicite, c’est-à-dire qu’ils sont échangés de façon automatique à chaque scrutation de l'automate.

TWD USE 10AE

271

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen

Echanges explicites

Mots système spécifiques réservés au module maître

CANopen

Des objets (mots et bits) associés au bus de terrain CANopen apportent des informations (ex : fonctionnement du bus, état des esclaves, etc.) et des commandes supplémentaires pour effectuer une programmation avancée de la fonction CANopen.

Ces objets sont échangés de façon explicite entre l'automate Twido et le module maître CANopen par le bus d'expansion : z sur demande de l'utilisateur du programme à l'aide de l'instruction CAN_CMD z

(voir Présentation de l'instruction CAN_CMD) ; via l'écran de mise au point ou la table d'animation.

Les mots système réservés dans l'automate Twido pour les modules maîtres

CANopen permettent de connaître l'état du réseau : %SW8x (x=1-7) est réservé au module maître CANopen à l'adresse d'expansion x du bus Twido. Seuls les

5 premiers bits de ces mots sont utilisés, ils sont en lecture seule.

Le tableau suivant présente les bits utilisés :

Mots système Bit Description

%SW8x

(x=1-7)

0 Etat de la configuration du module maître CANopen ( = 1 si configuration OK, sinon 0)

1 Mode de fonctionnement du module maître CANopen ( = 1 si échange de données activé, sinon 0)

2 Système en mode d'arrêt ( = 1 si le mode local est activé, sinon 0)

3 Instruction CAN_CMD terminée ( = 1 si commande terminée, sinon 0 si commande en cours)

4 Erreur instruction CAN_CMD ( = 1 si erreur dans instruction, sinon 0)

Exemple d'utilisation (pour le module maître CANopen installé à l'adresse d'expansion 1 du bus Twido) :

Avant d'utiliser une instruction CAN_CMD, le bit %SW81:X3 doit être vérifié pour savoir si une instruction n'est pas en cours : vérifiez que %SW81:X3 = 1.

Pour savoir si l'instruction a ensuite été correctement exécutée, vérifiez que le bit

%SW81:X4 est égal à 0.

272

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mots système spécifiques réservés au système esclave

CANopen

Les mots système réservés de %SW20 à %SW27 permettent de connaître l'état actuel des 16 modules esclaves CANopen avec des adresses de nœud comprises entre 1 et 16. Le contenu de ces mots est en lecture seule.

Le tableau suivant décrit les mots système de %SW20 à %SW27 :

%SW20

%SW21

%SW22

%SW23

%SW24

%SW25

%SW26

%SW27

Mots système

Adresse du nœud

(numéro de l'esclave)

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

5

7

1

3

2

4

6

8

9

11

13

15

10

12

14

16

Description/contenu des mots

z

0 = esclave présent, mais non configuré.

1 = esclave présent et configuré, mais en mode d'arrêt (Stop).

2 = esclave présent, configuré et en mode d'exécution (Run).

3 = esclave présent et configuré, mais défaut de heartbeat ou de node-guarding.

Présentation de l'instruction

CAN_CMD

Pour chaque programme utilisateur, l'instruction CAN_CMD permet à l'utilisateur de programmer son réseau et d'obtenir le diagnostic des esclaves. Les paramètres de l'instruction sont passés par mots internes (mémoires) %MWx.

La syntaxe de l'instruction est la suivante :

CAN_CMDn %MWx:l

Légende : l x

Symbole Description

n Adresse d'expansion du module maître CANopen installé sur le bus Twido (1 à 7).

Numéro du premier mot interne (mémoire) passé en paramètre (0 à 254).

Longueur de l'instruction en nombre de mots (2).

TWD USE 10AE

273

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Utilisation de l'instruction

CAN_CMD

L'instruction CAN_CMD permet de programmer et de gérer le réseau CANopen et d'effectuer des vérifications de diagnostic des services esclaves individuels. Les paramètres de commande sont passés via les mots mémoire %MWx.

Le tableau suivant décrit l'action de l'instruction CAN_CMD en fonction de la valeur des paramètres %MW(x), et %MW(x+5) si nécessaire.

1

1

2

2

3 ou 4

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

0

1

0

1

Nœud

Index

Len Sub

—

Data 1

Data 2

Action

Passage du mode Init au mode

Pre-Operational.

Passage au mode Init.

Passage du mode Operational au mode Pre-Operational.

Passage au mode Operational.

3 => Démarre la lecture de la commande SDO.

4 => Démarre l'écriture de la commande SDO.

Nœud = 1-16 => adresse du nœud

Index des objets PDO.

Sub = 0-255 => sous-index des objets

Len = longueur des données en octets

Charge selon la valeur du champ relatif à la longueur (Len)

Charge selon la valeur du champ relatif à la longueur (Len)

Note : L'état du bus est mis à jour à chaque scrutation de l'automate. Toutefois, le résultat de l'instruction CAN_CMD de lecture du bus n'est disponible qu'à la scrutation suivante.

274

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Exemples de programmation de l'instruction

CAN_CMD

Exemple 1 :

Pour forcer le passage du maître CANopen (situé à l'adresse 1 sur le bus d'expansion Twido) en mode Init :

LD 1

[%MW0 := 16#0001]

[%MW1 := 16#0001]

LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.

[CAN_CMD1 %MW0:2] // Pour forcer le passage du module maître CANopen en mode Init.

LD %SW81:X4 // (optionnel) Pour savoir si l'instruction CAN_CMD a été correctement effectuée, avant d'en envoyer une nouvelle.

Exemple 2 :

Pour lire la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_sub-index:1_length:4

LD 1

[%MW6 := %MW4] // Enregistre le résultat de la dernière commande SDO.

[%MW7 := %MW5] // Enregistre le résultat de la dernière commande SDO.

LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.

[%MW0 := 16#0003]

[%MW1 := 16#0001] // Lecture SDO à l'adresse de nœud 1.

[%MW2 := 16#6000] // Accès à l'index numéro 24 576.

[%MW3 := 16#0104] // Accès au sous-index numéro 1 et à la valeur de longueur 4.

[CAN_CMD1 %MW0:6] // Démarre la commande SDO.

Exemple 3 :

Pour modifier la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_subindex:1_length:4

LD 1

[%MW0 := 16#0004]

[%MW1 := 16#0001] // Ecriture SDO à l'adresse de nœud 1.

[%MW2 := 16#6000] // Accès à l'index numéro 24 576.

[%MW3 := 16#0104] // Accès au sous-index numéro 1 et à la valeur de longueur 4.

[%MW4 := 16#1234] // Valeur de Data 1.

[%MW5 := 16#1234] // Valeur de Data 2.

LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.

[CAN_CMD1 %MW0:6] // Démarre la commande SDO.

TWD USE 10AE

275

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

276

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle

Ethernet TwidoPort

11

Aperçu

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre fournit des informations sur la configuration logicielle du module de passerelle Ethernet TwidoPort ConneXium.

Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

Sous-chapitre Sujet

11.1

Configuration normale et connexion du module TwidoPort

11.2

11.3

Configuration Telnet de TwidoPort

Fonctions de communication

Page

279

287

302

277

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

278

TWD USE 10AE

11.1

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration normale et connexion du module

TwidoPort

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre explique comment configurer normalement le module TwidoPort

ConneXium avec l'application TwidoSoft et contient également des informations sur la configuration BootP et la connexion du module.

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Configuration normale avec TwidoSoft

Configuration BootP

Page

280

286

TWD USE 10AE

279

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration normale avec TwidoSoft

Avant-propos

Si vous disposez de TwidoSoft (version 3.0 ou supérieure), configurez TwidoPort avec ces instructions :

Note : Fonction Plug-and-Play

Lorsque vous configurez le module TwidoPort avec TwidoSoft, la configuration IP du module est stockée dans l'automate Twido. Dès lors, l'équipe de maintenance peut échanger les modules TwidoPort sans effectuer de configuration supplémentaire.

Pour utiliser la fonctionnalité Plug and Play, utilisez TwidoSoft version 3.0 ou supérieure et migrez le microprogramme Twido vers la version 3.0 ou supérieure.

Utilisez Telnet pour configurer manuellement TwidoPort avec les anciennes versions de TwidoSoft.

280

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Installation du module

TwidoPort 499T

WD01100

Pour installer le module TwidoPort sur un automate Twido (montage sur panneau ou sur rail DIN) et le connecter au bus interne de l'automate, procédez comme suit :

Etape Description

1 Préparation de l'installation

2

3

4

Action

z z z z

Consultez le guide de référence du matériel d'automates programmables

Twido (TWD USE 10AE) , pour obtenir des instructions sur : les positions de montage correctes des modules Twido ; l'ajout de composants Twido sur un rail DIN, ou leur suppression ; le montage direct sur un panneau ; les dégagements minimaux des modules dans un panneau de commande.

Montage du module

TwidoPort 499TWD01100

Installez le module sur un panneau ou sur un rail DIN. Pour plus de détails, reportez-vous à la section (Voir TwdoHW Guide de mise en oeuvre matérielle).

Prise de terre de protection (PE) Connectez un fil de terre au bornier à vis M3 en bas du module TwidoPort.

Connexions Ethernet et série

Connecteur supérieur :

Twido (série)

Connectez l'extrémité avec prise modulaire du câble TwidoPort/Twido

(fourni) au port série du module TwidoPort et l'autre extrémité du câble, au port série RS-485 de l'automate Twido.

Connecteur inférieur :

Ethernet (câble croisé ou droit)

Reliez le connecteur RJ-45 du câble réseau Ethernet standard (non fourni) au port Ethernet du module TwidoPort.

TWD USE 10AE

281

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Déclaration du module

TwidoPort 499T

WD01100

Etape

1

2

3

4

Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes nécessaires à la déclaration d'un module TwidoPort 499TWD01100.

Action

Lorsque vous utilisez TwidoSoft

(version 3.0 ou supérieure), configurez les options de communication de l'automate Twido en cliquant avec le bouton droit sur Port 1 : xxxxxx , 1

→

Paramétrer les communications de l'a

utomate, à partir du navigateur de l'application TwidoSoft.

(Voir remarque 1.)

Commentaire

sans titre

TWDLMDA40DUK

Matériel

Port 1 : Liaison distante,

Logiciel

Ajouter un automate distant...

Supprimer…

A partir de la boîte de dialogue

Paramétrage des communications de

l'automate, paramétrez le protocole de communication sur Modbus.

Notez que vous ne pouvez pas ajouter le module

TwidoPort 499TWD01100 au matériel Twido, si le protocole de communication n'est pas défini sur Modbus.

Configurez les paramètres de communication Modbus.

Le port Modbus RS-485 de l'automate Twido doit être paramétré sur 9 600, 19 200 ou 38 400 bauds, afin qu'il puisse prendre en charge la fonction de détection automatique de la vitesse de modulation (autobaud) de

TwidoPort. (Voir les remarques 1 et 2.)

A partir du navigateur de l'application

TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur Matériel

→ Ajouter une option....

sans titre

TWDLCAA24DRF

Matériel

Bus d'expansion

Logiciel

Remarque 1 Tout port Modbus RS-485 situé sur l'automate Twido peut être utilisé.

Remarque 2 Pour obtenir la détection automatique de la vitesse de modulation initiale la plus rapide, choisissez 19200-8-N-1, en paramétrant l'adresse Modbus de Twido sur 1.

282

TWD USE 10AE

Etape

5

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Action Commentaire

Lorsque la boîte de dialogue Ajouter une z z

option apparaît : z

Sélectionnez 499TWD01100.

Cliquez sur Ajouter.

Vous pouvez continuer à ajouter z autant de modules optionnels que vous le souhaitez, du moment qu'ils sont pris en charge par l'automate

Twido.

Remarque : Vous ne pouvez connecter qu'un seul module

TwidoPort 499TWD01100.

Cliquez sur Terminé.

Tous les automates Twido sont pris en charge, à l'exception de la série TWDLCAE40DRF, dotée d'une interface Ethernet intégrée.

Ajouter une option

Option matérielle :

BTC

64K

ETH

TWDNOZ485T

TWDXCPRTC

TWDXCPMFK64

TWDXCPODM

499TWD01100

Description :

Interface Ethernet pour les automates Twido.

Ajouter

Terminé

Aide

Remarque 1 Tout port Modbus RS-485 situé sur l'automate Twido peut être utilisé.

Remarque 2 Pour obtenir la détection automatique de la vitesse de modulation initiale la plus rapide, choisissez 19200-8-N-1, en paramétrant l'adresse Modbus de Twido sur 1.

TWD USE 10AE

283

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration du module

TwidoPort 499T

WD01100

Note : Vous pouvez définir les paramètres Ethernet du module TwidoPort uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local.

Pour définir les paramètres Ethernet du module TwidoPort, suivez les instructions de la procédure ci-dessous :

Etape Action Commentaire

Avant-propos Pour obtenir plus d'informations sur les paramètres IP (adresse IP, masque de sous-réseau et adresse de passerelle), reportez-vous aux sections

Adressage IP, p. 163 et

Adresses IP privées, p. 167 .

1 A partir du navigateur d'application, cliquez avec le bouton droit sur l'icône de

TwidoPort pour définir les paramètres IP de TwidoPort.

Résultat :La boîte de dialogue Configuration Ethernet apparaît, comme illustré ci-dessous :

Configuration de TwidoPort

Adresse IP

Masque de sous-réseau

Adresse de passerelle

192 168 2 100

255 255 255 0

192 168 2 1

OK Annuler

Aide

2 Entrez l'adresse IP statique de TwidoPort en notation décimale séparée par des points.

(Voir les remarques 1 et 2.

)

Attention : Pour une bonne communication entre

équipements, les adresses IP de l'ordinateur exécutant l'application TwidoSoft et du module TwidoPort doivent partager le même ID réseau.

Remarque 1 Consultez votre administrateur réseau ou système pour obtenir les paramètres IP valides du réseau.

Remarque 2 Pour une bonne communication sur le réseau, les équipements connectés doivent avoir une adresse IP unique. Lorsque TwidoPort est connecté au réseau, il recherche la présence de doublons d'adresse IP. Si un doublon est détecté sur le réseau, le voyant d'état clignote 4 fois

à intervalles réguliers. Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique.

Remarque 3 Utilisez le masque de sous-réseau par défaut, à moins que le module TwidoPort ne comporte des exigences particulières en matière de sous-réseau.

Remarque 4 S'il n'existe aucune passerelle sur le réseau, saisissez simplement l'adresse IP de TwidoPort dans le champ Adresse passerelle.

284

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Etape

3

4

Action

Saisissez le masque de sous-réseau valide affecté au module TwidoPort par l'administrateur réseau. Notez que ce champ est obligatoire.

(Voir les remarques 1 et 3.

)

Saisissez l'adresse IP de la passerelle.

(Voir les remarques 1 et 4.

)

Commentaire

Attention : Pour une bonne communication entre

équipements, le masque de sous-réseau configuré sur l'ordinateur exécutant l'application TwidoSoft et celui du module TwidoPort doivent correspondre.

Par défaut, l'application TwidoSoft calcule et affiche automatiquement le masque de sous-réseau par défaut en fonction de la classe de l'adresse IP définie dans le champ précédent. Selon la catégorie d'adresse IP réseau de

TwidoPort, les valeurs du masque de sous-réseau par défaut respectent la règle suivante :

Réseau de classe A -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.0.0.0

Réseau de classe B -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.255.0.0

Réseau de classe C -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.255.255.0

Sur le réseau LAN, la passerelle doit se trouver sur le même segment que TwidoPort. En règle générale, cette information vous est fournie par votre administrateur réseau. Notez que l'application ne fournit aucune valeur par défaut ; vous devez renseigner ce champ avec une adresse de passerelle valide.

5 Validez la configuration et téléchargez-la vers l'automate Twido.

Remarque 1 Consultez votre administrateur réseau ou système pour obtenir les paramètres IP valides du réseau.

Remarque 2 Pour une bonne communication sur le réseau, les équipements connectés doivent avoir une adresse IP unique. Lorsque TwidoPort est connecté au réseau, il recherche la présence de doublons d'adresse IP. Si un doublon est détecté sur le réseau, le voyant d'état clignote 4 fois

à intervalles réguliers. Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique.

Remarque 3 Utilisez le masque de sous-réseau par défaut, à moins que le module TwidoPort ne comporte des exigences particulières en matière de sous-réseau.

Remarque 4 S'il n'existe aucune passerelle sur le réseau, saisissez simplement l'adresse IP de TwidoPort dans le champ Adresse passerelle.

TWD USE 10AE

285

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration BootP

Processus

BootP

Le module TwidoPort attend une réponse du serveur BootP dans les deux minutes suivant la transmission de la requête BootP. En cas d'échec, TwidoPort utilise la configuration IP par défaut, élaborée à partir d'une adresse MAC de ce type :

Adresse MAC

La structure de l'adresse MAC se présente comme suit :

MAC[0] MAC[1] MAC[2] MAC[3] MAC[4] MAC[5].

Par exemple, si l'adresse MAC est 0080F4012C71, l'adresse IP par défaut est

85.16.44.113

.

286

TWD USE 10AE

11.2

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration Telnet de TwidoPort

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre explique la procédure de configuration du module TwidoPort

ConneXium avec une session Telnet.

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Présentation de la configuration Telnet

Menu principal Telnet

Paramètres IP/Ethernet

Configuration des paramètres série

Configuration de la passerelle

Configuration de la sécurité

Statistiques Ethernet

Serial Statistics

Enregistrement de la configuration

Restauration des paramètres par défaut

Mise à niveau du microprogramme TwidoPort

Vous avez oublié votre mot de passe et/ou votre configuration IP ?

Page

288

289

290

292

293

294

295

296

297

298

299

301

TWD USE 10AE

287

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Présentation de la configuration Telnet

Vue d'ensemble de la configuration

Telnet

Configurez le module TwidoPort au cours d'une session Telnet (à l'aide d'un client

Telnet compatible VT100) lorsqu'une configuration Twido spécifique est introuvable ou lorsqu'une requête BootP ne reçoit pas de réponse au bout de deux minutes

(entraînant l'utilisation de l'adresse IP par défaut).

Conditions préalables à la configuration

Telnet

z z

Note : Exigences liées à Telnet TwidoPort

Lorsque vous configurez TwidoPort avec Telnet, assurez-vous que :

TwidoPort est alimenté (à partir d'un automate Twido) via sa connexion série.

L'écho local de Telnet est désactivé.

Pour pouvoir utiliser Telnet, ajoutez l'adresse IP par défaut de TwidoPort (ou celle configurée) à la table de routage de votre ordinateur en utilisant la commande :

C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 local_IP_address_of_PC

Exemple :

Si l'adresse IP de votre ordinateur est 192.168.10.30 et que l'adresse IP par défaut (ou configurée) du module TwidoPort est 85.16.44.113, la commande appropriée est la suivante :

C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 192.168.10.30

288

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Menu principal Telnet

Ouverture du menu principal

Telnet

Lorsque vous ouvrez une session Telnet (en tapant par exemple telnet

85.16.44.113

à l'invite ou en utilisant le programme Hyperterminal

TM

de

Windows

TM

), le menu principal Telnet apparaît après avoir appuyé sur Entrée :

TWD USE 10AE

289

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Paramètres IP/Ethernet

Configuration des paramètres

IP/Ethernet

Pour modifier les paramètres IP/Ethernet, procédez comme suit :

Etape Action

1 Démarrez une session Telnet.

2

3

4

Commentaire

Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir

Menu principal Telnet, p. 289

).

Sélectionnez (type) 1 pour modifier la source

IP sur STORED, puis appuyez sur Entrée.

La valeur STORED est peut-être déjà sélectionnée.

Définissez les paramètres IP appropriés manuellement. (Voir Paramètres Ethernet

TwidoPort après ce tableau.)

Exemples de paramètres complémentaires : z z z z

Adresse IP

Passerelle par défaut

Masque réseau

Type de trame Ethernet

Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée. Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.)

IP Source

L'option Source IP sélectionnée indique l'emplacement à partir duquel la configuration IP est obtenue : z z

STORED

: mémoire flash locale.

SERVED

: serveur BootP.

z

TWIDO

: automate Twido.

L'adresse IP par défaut (DEFAULT) est dérivée de l'adresse MAC. (Par définition, la valeur par défaut ne peut pas être sélectionnée.)

Note : Une configuration IP correcte dans l'automate Twido annule la sélection de l'utilisateur.

290

TWD USE 10AE

Exemples de paramètres

Ethernet

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

L'illustration suivante est un exemple des paramètres Ethernet TwidoPort :

TWD USE 10AE

291

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration des paramètres série

Avant-propos

Note : Dans des conditions d'utilisation normales, vous n'êtes pas obligé de configurer les paramètres série de TwidoPort, car ce module prend en charge un algorithme de détection automatique (autobaud) rendant toute configuration série inutile.

Configuration des paramètres série

Pour configurer les paramètres série TwidoPort

Etape Action

1 Démarrez une session Telnet.

2

3

4

Commentaire

Suivez les instructions fournies pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir Menu

principal Telnet, p. 289

).

Sélectionnez (type) 2 pour modifier les paramètres série.

Voir l'illustration ci-dessous.

Vérifiez ou réinitialisez les paramètres. Exemples de paramètres z z z z complémentaires : z

Débit

Bits de données

Parité

Bits d'arrêt

Protocole

Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée. Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.)

Exemple de paramètres série

L'illustration suivante est un exemple des paramètres série TwidoPort :

292

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration de la passerelle

Avant-propos

Note : Généralement, vous n'êtes pas obligé de configurer les paramètres de la passerelle TwidoPort.

Configuration des paramètres de la passerelle

Pour configurer la passerelle TwidoPort

Etape

1

2

3

Action

Démarrez une session Telnet.

Commentaire

Suivez les instructions fournies pour ouvrir le menu principal

Telnet (Voir

Menu principal Telnet, p. 289

).

Sélectionnez (type) 3 pour modifier les paramètres de la passerelle.

Voir l'illustration ci-dessous.

Les paramètres de passerelle suivants sont disponibles :

(1) Source de l'adresse esclave

FIXED

(2) Mode passerelle

(3) Diffusions MB

UNIT_ID

SLAVE

DISABLED

ENABLED

Si la source de l'adresse esclave est définie sur FIXED, utilisez l'adresse Modbus de l'automate Twido. Les adresses valides sont comprises entre 1 et 247.

L'ID d'unité de la trame Modbus/TCP est utilisé.

Seule option disponible pour cette version.

Aucun message à diffusion générale n'est envoyé sur le port série TwidoPort.

Des messages à diffusion générale sont envoyés depuis le port série de l'automate TwidoPort.

(Voir la section Remarque ci-dessous.)

4 Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée.

Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.)

Remarque Twido ne prend pas en charge les messages Modbus à diffusion générale.

Exemple de paramètres de la passerelle

L'illustration suivante est un exemple des paramètres de la passerelle TwidoPort :

TWD USE 10AE

293

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration de la sécurité

Configuration des paramètres de sécurité

Pour modifier le mot de passe par défaut, procédez comme suit :

Etape

1

2

3

4

5

Action

Démarrez une session Telnet.

Commentaire

Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir

Menu principal Telnet, p. 289

).

Sélectionnez (type) 4, puis appuyez sur Entrée. L'écran Configuration de la sécurité apparaît.

Sélectionnez C, puis appuyez surEntrée.

Saisissez l'ancien mot de passe.

Les utilisateurs autorisés connaissent déjà ce mot de passe (par défaut, USERUSER).

Entrez le nouveau mot de passe.

Entrez de nouveau le nouveau mot de passe. la section Remarque ci-dessous.)

(Voir

6

7

Entrez de nouveau le nouveau mot de passe.

Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée.

Lisez la remarque ci-dessous concernant les mots de passe acceptés.

Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.)

Remarque Informations sur le mot de passe :

z z z

longueur minimale : 4 caractères longueur maximale : 10 caractères caractères autorisés : de 0 à 9, de a à z, de A à Z (pas d'espace)

294

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Statistiques Ethernet

Affichage des statistiques

Ethernet

Pour afficher les statistiques Ethernet du module TwidoPort :

Etape Action

1 Démarrez une session Telnet.

2

3

4

5

Commentaire

Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal

Telnet (Voir

Menu principal Telnet, p. 289

).

Sélectionnez (type) 5 pour afficher l'écran

Ethernet Module Statistics

.

Appuyez sur Entrée pour rafraîchir l'écran.

Reportez-vous à l'illustration figurant sous ce tableau.

Appuyez sur C pour effacer les statistique, puis appuyez sur Entrée.

Tous les compteurs sont remis à zéro.

Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée. Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.)

L'écran Ethernet

Module Statistics

Ecran Ethernet Module Statistics de TwidoPort :

TWD USE 10AE

295

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Serial Statistics

Affichage de l'écran Serial

Statistics

Pour afficher les statistiques série du module TwidoPort :

Etape Action

1 Démarrez une session Telnet.

2

3

4

Commentaire

Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir

Menu principal Telnet, p. 289

).

Sélectionnez (type) 6 pour afficher l'écran Serial

Statistics

, puis appuyez sur Entrée.

Reportez-vous à l'illustration figurant sous ce tableau.

Les statistiques de l'interface série sont mises à jour.

Tous les compteurs sont remis à zéro.

Appuyez sur C pour effacer les statistiques, puis appuyez sur Entrée.

Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée. Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.)

L'écran Serial

Statistics

Ecran Serial Statistics du module TwidoPort :

296

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Enregistrement de la configuration

Enregistrement de la configuration

Pour enregistrer les modifications apportées à votre configuration, entrez le mot de passe de la configuration :

Etape

1

Action

Démarrez une session Telnet.

Commentaire

Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir

Menu principal Telnet, p. 289

).

2

3

Sélectionnez S, puis appuyez surEntrée.

Entrez le mot de passe de la configuration. Le mot de passe par défaut est USERUSER.

(Voir la section Remarque ci-dessous.)

Remarque Pour obtenir davantage d'informations sur la définition d'un mot de passe de sécurité personnalisé, reportez-vous à la section

Configuration de la sécurité, p. 294

.

Ecran de confirmation

Save

Configuration

Ecran de confirmation Save Configuration du module TwidoPort :

TWD USE 10AE

297

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Restauration des paramètres par défaut

Restauration des paramètres par défaut

2

Pour restaurer les paramètres par défaut du module TwidoPort :

Etape Action

1 Démarrez une session Telnet.

Commentaire

Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir

Menu principal Telnet, p. 289

).

Reportez-vous à l'illustration figurant sous ce tableau.

3

4

Sélectionnez D pour afficher l'écran Default

Configuration

.

Appuyez sur Entrée.

Enregistrez la configuration par défaut.

Appuyez sur Entrée pour afficher le menu principal.

Voir la section Enregistrement de la configuration (Voir

Enregistrement de la configuration, p. 297

) précédente.

L'écran Default

Configuration

Ecran Default Configuration du module TwidoPort :

298

TWD USE 10AE

Mise à niveau du microprogramme TwidoPort

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Avant-propos

Note :

1. Procurez-vous une version plus récente du microprogramme TwidoPort avant d'essayer de le mettre à niveau à l'aide de ces instructions.

2. Arrêtez le processus avant de mettre à niveau le microprogramme.

3. La communication Modbus ne sera pas disponible pendant la mise à niveau du microprogramme.

Mise à niveau du microprogramme

Pour mettre à niveau le microprogramme TwidoPort actuel avec la dernière version que vous avez obtenue, procédez comme suit :

Etape

1

Action

Démarrez une session Telnet.

Commentaire

Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir

Menu principal Telnet, p. 289

).

2

3

Sélectionnez (type) F pour lancer la mise

à niveau du microprogramme.

Cinq secondes après que vous avez sélectionné F (mise à niveau du microprogramme), le module TwidoPort est réinitialisé et vous perdez la connexion Telnet.

Sur la ligne de commande, saisissez :

ftp

et l'adresse IP du module TwidoPort.

Par exemple : ftp 85.16.44.113

Entrez : ftptwd

Entrez : cd fw

A l'invite du nom de connexion.

Le répertoire fw s'affiche.

4

5

6 Entrez : put App.out.

(Voir les remarques 1 et 2.)

Un message indiquant que la commande ftp a réussi s'affiche. (Voir remarque 3.)

Remarque 1 Les noms de fichier prennent en compte les majuscules et les minuscules.

Remarque 2 Assurez-vous que App.out se trouve dans le répertoire de travail courant du client ftp.

Remarque 3 Un message indiquant que le module TwidoPort redémarrera automatiquement 5 secondes après une commande ftp réussie s'affiche.

TWD USE 10AE

299

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

L'illustration suivante représente l'écran Firmware Upgrade In-Progress type :

Firmware

Upgrade In-

Progress

Mode noyau

En l'absence d'un microprogramme valide, le module TwidoPort passe en mode

noyau

. Si vous essayez d'utiliser Telnet pour vous connecter au module TwidoPort alors que le mode noyau est actif, les informations suivantes s'affichent à l'écran :

300

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Vous avez oublié votre mot de passe et/ou votre configuration IP ?

Connexion en mode de backup

Suivez les instructions suivantes pour vous connecter au module TwidoPort en mode de backup.

Etape

1

2

Action

Connectez la broche 3 à la broche 6 (mise à la terre) du connecteur série.

Connectez-vous au module TwidoPort via une connexion FTP. (Voir la remarque.)

Commentaire

Schneider recommande l'utilisation d'un connecteur

RJ-45 T 170 XTS 04 100. (Voir l'illustration ci-après.)

Le module TwidoPort utilise la configuration IP par z z z défaut suivante : z

Adresse IP : 192.168.2.102

Masque de sous-réseau : 255.255.0.0

Adresse de passerelle : 192.168.2.102

Type de trame : Ethernet II

3

4

Localisez le fichier fw/Conf.dat.

Ouvrez le fichier Conf.dat dans un éditeur de texte.

Remarque Aucun mot de passe n'est requis.

Vous trouverez la configuration IP et le mot de passe dans le fichier Conf.dat.

Connexion FTP

L'illustration suivante explique comment se connecter au module TwidoPort via une connexion FTP en mode de backup :

vert/blanc vert

TWD USE 10AE

301

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

11.3

Fonctions de communication

Aperçu

Objet de cette section

Contenu de ce sous-chapitre

Cette section présente les fonctions de communication prises en charge par la passerelle Ethernet du module TwidoPort ConneXium.

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Fonctionnalités Ethernet

Protocole de communication Modbus/TCP

Codes de fonction Modbus pris en charge localement

Page

303

304

305

302

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Fonctionnalités Ethernet

Introduction

Le module TwidoPort ConneXium ajoute une connexion Ethernet à la gamme de produits Twido (Télémécanique). Il s'agit de la passerelle entre un équipement

Modbus/RTU (RS-485) Twido et la couche physique des réseaux Modbus/TCP en mode esclave. Le module TwidoPort ne requiert pas d'alimentation distincte, car il est alimenté via le port série de l'automate Twido. Ce module passerelle prend en charge le mode esclave uniquement.

Fonctionnalités

Ethernet

TwidoPort prend en charge les fonctions Ethernet suivantes : z

Autonégociation

TwidoPort prend en charge l'autonégocation 10/100TX. Il ne communique qu'en z mode semi-duplex.

Auto-MDI/MDI-X

TwidoPort prend en charge la commutation automatique des paires de câbles de transmission et de réception pour établir la communication avec l'équipement final (auto-MDI/MDI-X). Il établit donc une interconnexion claire entre l'infrastructure ou les terminaux et les câbles croisés ou droits.

TWD USE 10AE

303

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Protocole de communication Modbus/TCP

A propos de

Modbus

Le protocole Modbus est un protocole maître/esclave permettant à un maître de demander des réponses auprès des esclaves ou d'agir en fonction de leurs demandes. Le maître peut s'adresser à chaque esclave ou envoyer un message de diffusion générale à l'ensemble des esclaves. Les esclaves renvoient un message

(réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les réponses aux requêtes de diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées.

A propos des communications

Modbus/TCP

TwidoPort prend en charge jusqu'à 8 connexions Modbus/TCP simultanées. Si vous tentez d'utiliser plus de 8 connexions, cela réduit les performances, car TwidoPort ferme la connexion la plus ancienne afin de prendre en charge la nouvelle connexion.

Fonctionnement

Les clients Modbus/TCP peuvent communiquer avec Twido via TwidoPort, qui constitue un pont entre les équipements Twido (Modbus/RTU sur une liaison série

RS-485) et Modbus/TCP sur les réseaux Ethernet.

Note : Lors de la mise en œuvre de TwidoPort sur un réseau, la configuration système requise doit être adaptée à la bande passante limitée inhérente associée aux connexions en série. Les performances maximales devraient atteindre environ

40 transactions Modbus par seconde. Il est plus efficace de demander plusieurs registres dans une seule requête que d'effectuer des requêtes séparées pour chaque registre.

Vous ne pouvez pas initier les requêtes en lecture ou en écriture à partir de l'automate Twido via TwidoPort.

304

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Codes de fonction Modbus pris en charge localement

Liste des codes de fonction

8

8

8

8

8

8

Code de fonction

Modbus

8

8

8

43

Remarque 1

TwidoPort répond aux codes de fonction Modbus ci-dessous, pris en charge localement, uniquement lorsque l'ID d'unité est paramétré sur 254. (Les codes de fonction pris en charge localement sont ceux qui obtiennent une réponse directement de TwidoPort et non de l'automate Twido.)

Code de sous-fonction

0

10

11

12

13

14

15

21

21

14

OPCODE

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

3

4

N/A

Description

Renvoie les données de requête.

Remet les compteurs à zéro.

Renvoie le nombre de messages du bus.

Renvoie le nombre d'erreurs de communication du bus.

Renvoie le nombre d'erreurs d'exception du bus.

Renvoie le nombre de messages de l'esclave.

Renvoie le nombre de messages sans réponse de l'esclave.

Fournit les statistiques Ethernet.

Efface les statistiques Ethernet.

Lit l'ID de l'équipement (voir remarque 1.

)

TwidoPort ne prend en charge que les ID d'objet de base du code de fonction permettant de lire l'identifiant de l'équipement, avec un accès individuel ou en continu.

Note : Voir les spécifications Modbus relatives au format des messages et aux classes d'accès, à l'adresse www.modbus.org.

TWD USE 10AE

305

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

306

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

12

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre offre des informations sur l'utilisation de l'afficheur optionnel Twido.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Afficheur

Informations d'identification et états de l'automate

Variables et objets système

Paramètres de port série

Horloge calendaire

Facteur de correction de l'horodateur

Page

308

311

313

321

322

323

307

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Afficheur

Introduction

L'afficheur est une option de Twido qui permet d'afficher et de contrôler les données de l'application et quelques fonctions de l'automate, telles que l'état de fonctionnement et l'horodateur (RTC). Cette option est disponible sous la forme d'une cartouche (TWDXCPODC) pour les automates compacts ou d'un module z z d'expansion (TWDXCPODM) pour les automates modulaires.

L'afficheur dispose de deux modes de fonctionnement :

Mode affichage : affiche simplement les données.

Mode édition : permet de modifier les données.

Note : L'afficheur est mis à jour selon un intervalle défini dans le cycle de scrutation de l'automate. Cela peut provoquer des erreurs d'interprétation de l'affichage des sorties dédiées pour les impulsions %PLS et %PWM. Au moment où ces sorties sont échantillonnées, leur valeur est toujours égale à zéro et est affichée.

Ecrans et fonctions

L'afficheur propose différents écrans à partir desquels vous pouvez accéder aux fonctions associées.

z Informations sur l'identification et l'état de l'automate : Afficheur

Affiche la révision du microprogramme et l'état de l'automate. Modifie l'état de z z l'automate à l'aide des commandes d'exécution, d'initialisation et d'arrêt.

Variables et objets système : écran Données

Sélection des données de l'application par le repère : %I, %Q et tous les autres objets logiciels de la base automate. Contrôle et modification de la valeur de l'objet donnée logicielle sélectionné.

Paramètres du port série : écran Communications z z

Affichage et modification des paramètres du port de communication.

Horloge calendaire : écran Date/Heure

Affichage et configuration de la date et de l'heure courantes (lorsque l'horodateur est installé).

Correction de l'horodateur : facteur RTC

Affichage et modification de la valeur de correction de l'horodateur en option.

Note :

1. Les automates compacts de la série TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré.

2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction du RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC) est installée.

308

TWD USE 10AE

Illustration

Fonctionnement de l'afficheur

L'illustration suivante présente une vue de l'afficheur. Il est composé d'une zone d'affichage (ici en mode normal) et de quatre touches d'entrée.

Zone d'affichage

T

V

M 1 2 3

1 2 3 4

ECHAP

MOD/

ENTER

Touches d'entrée

Zone d'affichage

L'afficheur est composé d'un écran à cristaux liquides pouvant afficher jusqu'à deux lignes de caractères.

z

La première ligne de l'écran est composée de trois caractères de 13 segments et z de quatre caractères de 7 segments.

La seconde ligne est composée d'un caractère de 13 segments, d'un caractère de

3 segments (pour les signes plus et moins) et de cinq caractères de 7 segments.

Note : En mode normal, la première ligne indique un nom d'objet et la deuxième ligne affiche sa valeur. En mode de données, la première ligne affiche la valeur

%SW68 et la deuxième ligne la valeur %SW69.

TWD USE 10AE

309

Fonctionnement de l'afficheur

Touches d'entrée

Les fonctions des quatre touches d'entrée dépendent du mode de l'afficheur.

Touche

ESC

En mode affichage En mode édition

Annulation des modifications et retour à l'écran précédent.

Accès à la valeur suivante d'un objet en cours de modification.

Passage à l'écran suivant. Accès au type d'objet suivant à modifier.

MOD/ENTER Passage en mode édition. Validation des modifications et retour à l'écran précédent.

Sélection et navigation entre les écrans

L'affichage ou l'écran initial de l'afficheur présente des informations sur l'identification et l'état de l'automate. Appuyez sur la touche pour passer d'un affichage

à l'autre. Les écrans de l'horloge calendaire ou le facteur de correction RTC apparaissent uniquement lorsque la cartouche horodateur en option

(TWDXCPRTC) est détectée sur l'automate.

Appuyez sur la touche ECHAP pour revenir à l'écran initial. Dans la plupart des

écrans, le fait d'appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir à l'écran relatif aux informations d'identification et d'état de l'automate. Le fait d'appuyer sur la touche

ECHAP permet de revenir à la saisie du premier objet système ou de l'objet système initial uniquement lors de la modification de variables et d'objets système autres que l'entrée initiale (%I0.0.0).

Pour modifier la valeur d'un objet, appuyez à nouveau sur la touche MOD/ENTER au lieu d'appuyer sur la touche pour accéder au premier chiffre de la valeur.

310

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Informations d'identification et états de l'automate

Introduction

Exemple

L'écran initial de l'afficheur optionnel Twido présente des informations sur l'identification et sur l'état de l'automate.

Comme l'illustre le schéma suivant, la version du microprogramme est affichée dans le coin supérieur droit de la zone d'affichage, l'état de l'automate dans le coin supérieur gauche.

R U N 1 0 0

Etat de l'automate

Révision du microprogramme

Etats de l'automate

TWD USE 10AE

L'automate peut se trouver dans l'un des états suivants : z

NCF : Non configuré

L'automate demeure en état NCF jusqu'à ce qu'une application soit chargée.

Aucun autre état n'est permis avant le chargement du programme de z l'application. Vous pouvez tester les E/S en modifiant le bit système S8 (reportezvous à la rubrique

Bits système (%S), p. 596).

STP : Arrêté

z z

Dès qu'une application est chargée sur l'automate, ce dernier passe à l'état STP. Dans cet

état, l'application ne fonctionne pas. Les entrées sont mises à jour et les valeurs des données restent inchangées. Les sorties ne sont pas mises à jour dans cet état.

INI : Initial

Seul un automate se trouvant à l'état STP peut passer à l'état INI. L'application n'est pas en cours d'exécution. Les entrées de l'automate sont mises à jour et les valeurs des données retrouvent leur état initial. Aucune sortie n'est mise à jour dans cet état.

RUN : En cours d'exécution

z z

Dans cet état, l'application fonctionne. Les entrées de l'automate sont mises à jour et les valeurs des données sont réglées par l'application. Il s'agit du seul état au cours duquel les sorties sont mises à jour.

HLT : Halt (Erreur d'application utilisateur)

L'exécution de l'application est arrêtée dès que l'automate passe à l'état ERR. Les entrées sont mises à jour et les valeurs des données restent inchangées. Dans cet état, les sorties ne sont pas mises à jour. Dans ce mode, le code de l'erreur est affiché dans la partie inférieure droite de l'afficheur. Ce code prend la forme d'une valeur décimale sans signe.

NEX : Not Executable (non exécutable)

Une modification en ligne a été apportée à la logique utilisateur. Conséquence : l'application n'est plus exécutable. Elle ne retrouvera cet état qu'une fois que toutes les causes de l'état Non Exec auront été résolves.

311

Fonctionnement de l'afficheur

Affichage et modification des

états de l'automate

L'afficheur vous permet de faire passer l'automate de l'état STP à l'état INI, de l'état

STP à l'état RUN, ou de l'état RUN à l'état STP. Pour modifier l'état de l'automate, procédez comme suit :

Etape Action

1

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage des états de l'automate apparaisse (ou appuyez sur la touche ESC). L'état courant de l'automate apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage.

2

3

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.

4

Appuyez sur la touche pour sélectionner un état de l'automate.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter la valeur modifiée, ou sur la touche ESC pour ignorer les modifications apportées en mode édition.

312

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Variables et objets système

Introduction

L'afficheur optionnel permet de contrôler et d'ajuster les données de l'application à z z l'aide des fonctionnalités suivantes : sélection des données de l'application par le repère (%I ou %Q, par exemple) ; contrôle de la valeur de l'objet/variable logiciel(le) sélectionné(e) ; z modification de la valeur de l'objet donnée actuellement affiché (y compris le forçage des entrées et des sorties).

Variables et objets système

Objet

Entrée

Sortie

Temporisateur

Compteur

Bit mémoire

Mémoire mots

Mot constant

Bit système

Mot système

Entrée analogique

Sortie analogique

Compteur rapide (FC)

Le tableau suivant répertorie, dans leur ordre d'accès, les variables et objets système qui peuvent être affichés et modifiés via l'afficheur.

Variable/Attribut Description

%Ix.y.z

Valeur

%Qx.y.z

%TMX.V

%TMX.P

%TMX.Q

Valeur

Valeur courante

Valeur de présélection

Terminé

%Cx.V

%Cx.P

%Cx.D

%Cx.E

%Cx.F

%Mx

%MWx

%KWx

%Sx

%SWx

%IWx.y.z

%QWx.y.z

%FCx.V

%FCx.VD*

%FCx.P

%FCx.PD*

%FCx.D

Valeur courante

Valeur de présélection

Terminé

Vide

Plein

Valeur

Valeur

Valeur

Valeur

Valeur

Valeur

Valeur

Valeur courante

Valeur courante

Valeur de présélection

Valeur de présélection

Terminé

Accès

Lecture/Forçage

Lecture/Ecriture/Forçage

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

TWD USE 10AE

313

Fonctionnement de l'afficheur

Objet

Compteur très rapide (VFC)

Mot entrée réseau

Mot sortie réseau

Grafcet

Générateur d'impulsions

Modulateur de largeur d'impulsion

Programmateur cyclique

%PWM.R

%PWM.P

%DRx.S

%DRx.F

Fonction pas à pas

Registre

%SCx.n

%Rx.I

%Rx.O

%Rx.E

%Rx.F

%SBR.x.yy

Registre bits à décalage

Message %MSGx.D

%MSGx.E

Entrée esclave AS-Interface %IAx.y.z

Entrée analogique esclave AS-Interface %IWAx.y.z

Sortie esclave AS-Interface %QAx.y.z

Sortie analogique esclave AS-Interface %QWAx.y.z

Entrée PDO d'un esclave CANopen

Sortie PDO d'un esclave CANopen

%IWCx.y.z

%QWCx.y.z

Variable/Attribut Description

%VFCx.V

%VFCx.VD*

%VFCx.P

%VFCx.PD*

%VFCx.U

%VFCx.C

%VFCx.CD*

%VFCx.S0

%VFCx.S0D*

%VFCx.S1

%VFCx.S1D*

%VFCx.F

%VFCx.T

%VFCx.R

%VFCx.S

Valeur courante

Valeur courante

Valeur de présélection

Valeur de présélection

Sens de comptage

Valeur de capture

Valeur de capture

Valeur seuil 0

Valeur seuil 0

Valeur seuil 1

Valeur seuil 1

Débordement

Base temps

Activation sortie réflexe

Activation entrée réflexe

%INWx.z

%QNWx.z

%Xx

%PLS.N

%PLS.ND*

%PLS.P

%PLS.D

%PLS.Q

Valeur

Valeur

Bit pas

Nombre d'impulsions

Nombre d'impulsions

Valeur de présélection

Terminé

Sortie courante

Rapport

Valeur de présélection

Accès

Lecture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture

Numéro du pas courant Plein Lecture

Bit de fonction pas à pas

Entrée

Sortie

Vide

Plein

Bit de registre

Terminé

Erreur

Valeur

Valeur

Valeur

Valeur

Valeur de mot simple

Valeur de mot simple

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture

Lecture/Forçage

Lecture

Lecture/Ecriture/Forçage

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

314

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Remarques :

1. (*) correspond à une variable de mot double 32 bits. L'option de mot double est disponible sur tous les automates à l'exception des automates Twido

TWDLC•A10DRF.

2. Etant donné que Twido utilise l'affectation de mémoire dynamique, les variables n'apparaîtront pas si elles ne sont pas utilisées dans une application.

3. Si la valeur de %MW est supérieure à +32 767 ou inférieure à -32 768, l'afficheur continue de clignoter.

4. Si la valeur de %SW est supérieure à 65 535, l'afficheur continue de clignoter, sauf pour %SW0 et %SW11. Si la valeur saisie est supérieure à la limite, elle est remplacée par la valeur configurée.

5. Lorsqu'une valeur dépassant les limites est entrée pour %PLS.P, la valeur écrite est la valeur de saturation.

TWD USE 10AE

315

Fonctionnement de l'afficheur

Affichage et modification des objets et des variables

Vous pouvez accéder à chaque type d'objet système en commençant par l'objet entrée (%I), en progressant de façon séquentielle jusqu'à l'objet message (%MSG) et en revenant finalement à l'objet entrée (%I).

Pour afficher un objet système, procédez comme suit :

Etape Action

1

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage des données apparaisse.

L'objet Entrée (« I ») apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage. La lettre « I » (ou le nom de l'objet précédemment visualisé en donnée) ne clignote pas.

2 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.

La lettre « I » de l'objet Entrée (ou le nom de l'objet précédemment visualisé en donnée) commence à clignoter.

3

Appuyez sur la touche pour progresser de façon séquentielle dans la liste des objets.

4

5

6

Appuyez sur la touche pour progresser de façon séquentielle dans le champ d'un type d'objet et sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ. Utilisez les touches et pour consulter et modifier tous les champs de l'objet affiché.

Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que l'édition soit terminée.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter les valeurs modifiées.

Remarque : Le nom et le repère de l'objet doivent être validés pour pouvoir accepter ces modifications. Cela signifie qu'ils doivent exister dans la configuration de l'automate avant de pouvoir utiliser l'afficheur.

Appuyez sur la touche ECHAP pour annuler les modifications apportées en mode édition.

316

TWD USE 10AE

Valeurs des données et formats d'affichage

Format E/S

Fonctionnement de l'afficheur

En général, la valeur des données pour un objet ou une variable est affichée comme un entier avec signe ou sans signe dans la partie inférieure droite de la zone z z z z z z z z d'affichage. En outre, les zéros non significatifs sont supprimés de tous les champs pour l'affichage des valeurs. Le repère de chaque objet apparaît dans l'afficheur dans l'un des sept formats suivants :

Format E/S

Format E/S des esclaves AS-Interface

Format E/S des esclaves CANopen

Format bloc fonction

Format simple

Format E/S réseau

Format fonction pas à pas

Format registre bits à décalage

Les objets entrée/sortie (%I, %Q, %IW et %QW) présentent un repère en trois parties (ex. : %IX.Y.Z) et apparaissent sous la forme suivante : z z type d'objet et repère de l'automate dans la partie supérieure gauche ; repère de l'expansion dans la partie supérieure centrale ; z voie d'E/S dans la partie supérieure droite.

Dans le cas d'une entrée (%I) et d'une sortie (%Q) simples, la lettre « U » pour un bit non forcé (unforced) ou la lettre « F » pour un bit forcé (forced) apparaît dans la partie inférieure gauche de l'écran. La valeur de forçage apparaît dans la partie inférieure droite de l'écran.

L'objet sortie %Q0.3.11 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante :

Q

F

0 3 1 1

1

TWD USE 10AE

317

Fonctionnement de l'afficheur

Format E/S des esclaves AS-

Interface

Les objets E/S des esclaves AS-Interface (%IA, %QA, %IWA et %QWA) présentent un repère en quatre parties (ex. : %IAx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante : z z type d'objet dans la partie supérieure gauche ; repère du maître AS-Interface sur le bus d'expansion dans la partie supérieure gauche ; z z repère de l'esclave sur le bus AS-Interface dans la partie supérieure droite ; voie d'E/S de l'esclave dans la partie supérieure droite.

Dans le cas d'une entrée (%IA) et d'une sortie (%QA) simples, la lettre « U » pour un bit non forcé (unforced) ou la lettre « F » pour un bit forcé (forced) apparaît dans la partie inférieure gauche de l'écran. La valeur de forçage apparaît dans la partie inférieure droite de l'écran.

L'objet sortie %QA1.3A.2 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante :

QA

F

1 3A 2

1

Format E/S des esclaves

CANopen

Les objets E/S PDO des esclaves CANopen (%IWC et %QWC) disposent d'un repère en quatre parties (ex. : %IWCx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante : z type d'objet dans la partie supérieure gauche ; z repère du maître CANopen sur le bus d'expansion dans la partie supérieure gauche ; z z z repère de l'esclave sur le bus CANopen dans la partie supérieure droite ; voie d'E/S PDO de l'esclave dans le coin supérieur droit ; valeur avec signe de l'objet dans la partie inférieure.

Dans l'exemple ci-dessous, l'objet de sortie PDO %QWC1.3.2 contient la valeur signée +24 680 :

QWC 1 3 2

+ 2 4 6 8 0

318

TWD USE 10AE

Format bloc fonction

Fonctionnement de l'afficheur

Les blocs fonction (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R et %MSGj) disposent d'un repère en deux parties comprenant le numéro de l'objet et le nom d'une variable ou d'un attribut. Ils apparaissent sous la forme suivante : z nom du bloc fonction dans la partie supérieure gauche ; z z numéro (ou instance) du bloc fonction dans la partie supérieure droite ; z variable ou attribut dans la partie inférieure gauche ; valeur de l'attribut dans la partie inférieure droite.

Dans l'exemple suivant, la valeur courante du temporisateur numéro 123 est réglée sur 1 234.

T

V

M 1 2 3

1 2 3 4

Format simple

Un format simple est utilisé pour les objets %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF,

%KF, %S, %SW et %X : z numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ; z valeur avec signe pour les objets dans la partie inférieure.

Dans l'exemple suivant, le mot mémoire numéro 67 contient la valeur +123.

M W

+

6 7

1 2 3

Format E/S réseau

Les objets E/S réseau (%INW et %QNW) apparaissent dans la zone d'affichage z z sous la forme suivante : nom de l'objet dans la partie supérieure gauche ; repère de l'automate dans la partie supérieure centrale ; z z numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ; valeur avec signe de l'objet dans la partie inférieure.

Dans l'exemple suivant, le premier mot d'entrée ou mot réseau de l'automate distant configuré au repère distant n° 2 a pour valeur -4.

I N W

2

-

0

4

TWD USE 10AE

319

Fonctionnement de l'afficheur

Format fonction pas à pas

Le format fonction pas à pas (%SC) affiche le numéro de l'objet et le bit de fonction pas à pas sous la forme suivante : z z nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ; numéro du bit de fonction pas à pas dans la partie supérieure droite ; z valeur du bit de fonction pas à pas dans la partie inférieure.

Dans l'exemple suivant, le bit numéro 129 de la fonction pas à pas numéro 3 est réglé sur 1.

S C 3 1 2 9

1

Format registre bits à décalage

Le registre bits à décalage (%SBR) apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante : z nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ; z z numéro du bit de registre dans la partie supérieure droite ; valeur du bit de registre dans la partie inférieure droite.

Vous trouverez ci-après un exemple de l'affichage du registre bit à décalage numéro 4.

S B R 4 9

1

320

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Paramètres de port série

Introduction

L'afficheur vous permet de visualiser les paramètres du protocole et de modifier les repères de tous les ports série configurés à l'aide de TwidoSoft. Un maximum de deux ports série peut être utilisé. Dans l'exemple suivant, le premier port est configuré pour le protocole Modbus et porte le repère 123. Le second port est configuré en tant que liaison distante et porte le repère 4.

M

R

1 2 3

4

Affichage et modification des paramètres d'un port série

Les automates Twido peuvent gérer un maximum de deux ports série. Pour visualiser les paramètres des ports série sur l'afficheur :

Etape Action

1

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Communications apparaisse. Une lettre, correspondant au paramètre de protocole du premier port (M, R ou A), est affichée dans le coin supérieur gauche de l'afficheur.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.

2

3

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier.

4

5

6

Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ.

Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de l'adresse aient été définis.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur

ESC pour les ignorer.

Remarque : Le repère fait partie des données de configuration de l'automate. Le changement de ses valeurs

à l'aide de l'afficheur signifie que vous ne pouvez plus vous connecter à l'aide de TwidoSoft. TwidoSoft requiert un téléchargement pour être de nouveau à niveau.

TWD USE 10AE

321

Fonctionnement de l'afficheur

Horloge calendaire

Introduction

Les paramètres de date et d'heure ne peuvent être mis à jour depuis l'afficheur que si la cartouche optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installée sur votre automate Twido. Le mois apparaît dans la partie supérieure gauche de l'écran IHM.

La valeur "RTC" figurera dans ce champ jusqu'à ce que des paramètres de date et d'heure valides aient été entrés. Le jour du mois apparaît dans la partie supérieure droite de l'écran. Cette heure est affichée au format dit "militaire". Les heures et les minutes sont affichées dans le coin inférieur droit de l'écran et sont séparées par la lettre "h". L'exemple suivant illustre ce qu'indiquerait l'écran, le 28 mars à 14:22.

M A R

2 8

1 4 h 2 2

Note :

1. Les automates compacts TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré.

2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC) est installée.

Affichage et modification de l'horloge calendaire

Pour afficher et modifier l'horloge calendaire, procédez comme suit :

Etape Action

1

2

3

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran de date et heure apparaisse. Le code du mois ("JAN" ou

"FEV", par exemple) apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage. La mention "RTC" est affichée dans ce même coin tant que le mois n'a pas été défini.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier.

4

5

6

Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ.

Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de date et d'heure aient été définis.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur

ECHAP pour les ignorer.

322

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Facteur de correction de l'horodateur

Introduction

L'afficheur vous permet de visualiser et de modifier le facteur de correction de l'horodateur (RTC). Pour chaque module option horodateur (RTC), une valeur de correction permet de corriger les imprécisions du cristal du module horodateur. Ce facteur prend la forme d'un nombre entier sans signe, composé de trois chiffres, compris entre 0 et 127. Cette valeur apparaît dans le coin inférieur droit de l'afficheur.

L'exemple suivant illustre un facteur de correction de 127.

R T C

C o r r

1 2 7

Affichage et modification de la correction de l'horodateur

Pour afficher et modifier le facteur de correction de l'horodateur :

Etape Action

1

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage du facteur de correction RTC apparaisse. "RTC

Corr" s'affiche dans la ligne supérieure de l'afficheur.

2

3

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier.

4

5

6

Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ.

Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que la valeur de correction du RTC ait été définie.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur

ESC pour les ignorer.

TWD USE 10AE

323

Fonctionnement de l'afficheur

324

TWD USE 10AE

Description des langages Twido

III

Présentation

Objet de cette partie

Cette rubrique fournit des instructions d'utilisation des langages de programmation

Grafcet, schéma à contacts et liste d’instructions permettant de créer des programmes pour des automates programmables Twido.

Contenu de cette partie

Cette partie contient les chapitres suivants :

Chapitre

13

14

15

Titre du chapitre

Langage schéma à contacts

Page

327

Langage liste d'instructions

349

Grafcet 361

325

TWD USE 10AE

Langages Twido

326

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

13

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage schéma à contacts.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Introduction aux schémas à contacts

Principes de programmation en langage schéma à contacts

Blocs de schémas à contacts

Eléments graphiques du langage schéma à contacts

Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts

Conseils de programmation

Réversibilité schéma à contacts/liste

Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions

Documentation du programme

Page

328

330

332

346

335

338

339

343

344

TWD USE 10AE

327

Langage schéma à contacts

Introduction aux schémas à contacts

Introduction

z z z

Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des circuits de relais en logique programmée, à ceci près que, dans un schéma à contacts :

Toutes les entrées sont représentées par des symboles de contacts ( ).

Toutes les sorties sont représentées par des symboles de bobines ( ).

Les opérations numériques sont comprises dans le jeu d'instructions graphiques du schéma à contacts.

Représentations de schémas à contacts correspondant aux circuits de relais

L'illustration suivante présente un schéma simplifié de câblage de relais en logique programmée, et son équivalent en langage schéma à contacts.

LS1 PB1 CR1 M1

LS1

%I0.0

PB1 CR1

%I0.2

%I0.4

M1

%Q0.4

LS2 SS1

LS2 SS1

%I0.1

%I0.7

Circuit de relais en logique programmée

Schéma à contacts

Dans l'illustration précédente, toutes les entrées associées à un périphérique de commutation dans le circuit de relais en logique programmée sont représentées sous la forme de contacts dans le schéma à contacts. La bobine de sortie M1 du circuit logique de relais est représentée par un symbole de bobine dans le schéma

à contacts. Les numéros des repères apparaissant au-dessus du symbole de chaque contact et de chaque bobine dans le schéma à contacts sont des références aux emplacements des connexions externes en entrée et en sortie vers l'automate.

328

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Réseaux schéma

à contacts

Un programme en langage schéma à contacts est composé de "réseaux", représentant des ensembles d'instructions graphiques et apparaissant entre deux z z z barres verticales. Les réseaux sont exécutés de manière séquentielle par l'automate.

L'ensemble des instructions graphiques représente les fonctions suivantes : z Entrées/sorties de l'automate (boutons de commande, capteurs, relais, voyants, etc.)

Fonctions de l'automate (temporisateurs, compteurs, ...)

Opérations mathématiques et logiques (addition, division, AND, XOR, etc.)

Opérateurs de comparaison et autres opérations numériques (A<B, A=B, décalage, rotation, etc.) z Variables internes de l'automate (bits, mots, etc.)

Ces instructions sont disposées graphiquement selon des connexions verticales et horizontales, débouchant éventuellement sur une ou plusieurs sorties et/ou actions.

Un réseau ne peut pas contenir plus d'un groupe d'instructions liées.

Exemple de réseaux schéma

à contacts

L'exemple suivant illustre un programme en langage schéma à contacts composé de deux réseaux.

%I0.1

%M42

Exemple de réseau 1

%I0.3

Exemple de réseau 2

%M42

%Q1.2

%MW22:=%MW15+%KW1

TWD USE 10AE

329

Langage schéma à contacts

Principes de programmation en langage schéma à contacts

Grille de programmation

Chaque réseau schéma à contacts se compose d’une grille comportant sept lignes et onze colonnes organisées en deux zones, comme l'indique l'illustration suivante :

1 2 3 4 5

Colonnes

6 7 8 9 10 11

4

5

6

Lignes

1

2

3

7

Cellules

Barres verticales

Zone de test

Zone d'action

Zones de la grille

La grille de programmation en langage schéma à contacts est divisée en deux zones : z Zone de test

Contient les conditions testées avant d'effectuer des actions. Comprend les z colonnes 1 à 10 et contient les contacts, les blocs fonctions et les blocs comparaisons.

Zone d'action

Contient la sortie ou l'opération qui sera effectuée en fonction des résultats des tests réalisés sur les conditions dans la zone de test. Comprend les colonnes 8

à 11 et contient les bobines et les blocs opérations.

330

TWD USE 10AE

Saisie d'instructions dans la grille

En-tête réseau

Langage schéma à contacts

La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le réseau schéma à contacts se lit à partir de la cellule située en haut à gauche. La programmation consiste à entrer des instructions dans les cellules de la grille. Les instructions de test, de comparaison et de fonctions sont entrées dans les cellules de la zone de test et sont justifiées à gauche. La logique du test permet d'assurer la continuité dans la zone d'action, où les bobines, les opérations numériques et les instructions de gestion du programme sont entrées et justifiées à droite.

Le réseau est traité ou exécuté (tests effectués et sorties affectées) dans la grille de haut en bas et de gauche à droite.

Un en-tête apparaît directement au-dessus du réseau. Vous pouvez l'utiliser pour donner des informations sur la finalité logique du réseau. L'en-tête de réseau peut contenir les informations suivantes : z z z z le numéro du réseau ; des étiquettes (%Li) ; des déclarations de sous-programme (SRi:) ; le titre du réseau ; z des commentaires sur le réseau.

Pour obtenir davantage d'informations sur l'utilisation d'un en-tête réseau pour documenter vos programmes, reportez-vous à la rubrique

Documentation du

programme, p. 346.

TWD USE 10AE

331

Langage schéma à contacts

Blocs de schémas à contacts

Introduction

z z z z

Les schémas à contacts se composent de blocs correspondant à des actions et/ou z z des fonctions d’un programme, telles que : des contacts des bobines des instructions de déroulement du programme des blocs fonctions des blocs comparaisons des blocs opérations

Contacts, bobines et déroulement du programme

Les contacts, bobines et les instructions de déroulement du programme (sauts et appels) n’occupent qu’une seule cellule dans la grille de programmation du schéma

à contacts. Les blocs fonctions, les blocs comparaisons et les blocs opérations peuvent en revanche occuper plusieurs cellules.

Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine.

Contact Bobine

332

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Blocs fonctions

Les blocs fonctions sont placés dans la zone de test de la grille de programmation.

Le bloc doit figurer sur la première ligne ; aucune instruction de schéma à contacts ou aucune ligne de continuité ne peut apparaître au-dessus ou en dessous du bloc fonction. Les instructions de test du schéma à contacts mènent à l’entrée du bloc fonction, alors que les instructions de test et/ou les instructions d’action proviennent de la sortie du bloc.

Les blocs fonctions sont orientés de manière verticale et occupent deux colonnes sur quatre lignes dans la grille de programmation.

L’exemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur.

%C0

R E

S

ADJ Y

%C0.P 9999

CU

D

F

CD

TWD USE 10AE

333

Langage schéma à contacts

Blocs comparaisons

Les blocs comparaisons sont placés dans la zone de test de la grille de programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne ou colonne de la zone de test. L’intégralité de l’instruction doit résider dans cette zone.

Les blocs comparaisons sont orientés de manière horizontale et occupent deux colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.

L’exemple suivant présente un bloc comparaison.

%MW0=%SW50

Blocs opérations

Les blocs opérations sont placés dans la zone d’action de la grille de programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne de la zone d’action. L’instruction est justifiée à droite ; elle apparaît à droite et se termine dans la dernière colonne.

Les blocs opérations sont orientés de manière horizontale et occupent quatre colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.

L’exemple suivant illustre un bloc opération.

%MW120 := SQRT (%MW15)

334

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Eléments graphiques du langage schéma à contacts

Introduction

Contacts

Les instructions des schémas à contacts sont constituées d'éléments graphiques.

Les éléments graphiques des contacts sont programmés dans la zone de test et occupent une cellule (une ligne sur une colonne).

Nom Elément graphique

Instruction Fonction

Contact à ouverture LD Contact passant lorsque l'objet bit de contrôle se trouve à l'état 1.

Contact à fermeture LDN

Contact de détection d'un front montant

Contact de détection d'un front descendant

P

N

LDR

LDF

Contact passant lorsque l'objet bit de contrôle se trouve à l'état 0.

Front montant : détecte le passage de 0 à 1 de l'objet bit de contrôle.

Front descendant : détecte le passage de 1 à 0 de l'objet bit de contrôle.

Eléments de liaison

Les éléments de liaison graphique s'utilisent pour connecter les éléments graphiques de test et d'action.

Nom Elément graphique

Fonction

Connexion horizontale Relie en série les éléments graphiques de test et d'action entre les deux barres verticales.

Connexion verticale Relie les éléments graphiques de test et d'action en parallèle.

TWD USE 10AE

335

Langage schéma à contacts

Bobines

Les éléments graphiques des bobines sont programmés dans la zone d'action et occupent une cellule (une ligne sur une colonne).

Nom Elément graphique

Instruction Fonction

Bobine directe ST L'objet bit associé prend la valeur du résultat de la zone de test.

Bobine inverse

Bobine d'enclenchement

Bobine de déclenchement

S

R

Appel de saut ou de sous-programme

->>%Li

->>%SRi

STN

S

R

JMP

SR

L'objet bit associé prend la valeur du résultat inverse de la zone de test.

L'objet bit associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la zone de test est

1.

L'objet bit associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la zone de test est

1.

Se connecte à une instruction portant une étiquette, en amont ou en aval.

Bobine dièse

Retour d'un sousprogramme <

#

RET

>

RET

Langage Grafcet. Utilisée lorsque la programmation des conditions de transition associées aux transitions provoque une permutation sur l'étape suivante.

Placé à la fin des sous-programmes pour retourner au programme principal.

Arrêt du programme

<

END

>

END Définit la fin du programme.

336

TWD USE 10AE

Blocs fonction

Langage schéma à contacts

Les éléments graphiques des blocs fonction sont programmés dans la zone de test et occupent quatre lignes sur deux colonnes (excepté les compteurs rapides (VFC), qui requièrent cinq lignes sur deux colonnes).

Nom Elément graphique

Fonction

Temporisateurs, compteurs, registres, etc.

Chaque bloc fonction utilise les entrées et les sorties permettant la liaison aux autres éléments graphiques.

Remarque : Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas être connectées les unes aux autres

(liaisons verticales).

Blocs opérations et comparaisons

Les blocs comparaisons sont programmés dans la zone de test et les blocs opérations, dans la zone d'action.

Nom Elément graphique

Fonction

Bloc comparaison Compare deux opérandes. La sortie prend la valeur

1 lorsque le résultat est vérifié.

Taille : Une ligne sur deux colonnes

Bloc opération Effectue des opérations arithmétiques et logiques.

Taille : Une ligne sur quatre colonnes

TWD USE 10AE

337

Langage schéma à contacts

Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts

Introduction

Exemples

Les instructions OPEN et SHORT permettent de déboguer rapidement et simplement des programmes en langage schéma à contacts. Ces instructions spéciales modifient la logique d’un réseau, soit en raccourcissant, soit en ouvrant la continuité d’un réseau, conformément aux explications fournies dans le tableau suivant.

Instruction

OPEN

SHORT

Description Instruction en langage liste d’instructions

AND 0

Crée un arrêt dans la continuité d’un réseau schéma à contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière opération logique.

Permet à la continuité de traverser le réseau schéma à contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière opération logique.

OR 1

En langage liste d’instructions, les instructions OR et AND sont utilisées pour créer les instructions OPEN et SHORT à l'aide des valeurs immédiates respectives de 0 et 1.

Les exemples suivants illustrent l’utilisation des instructions SHORT et OPEN.

%I0.1

%M3

OPEN

%Q0.1

%Q1.5

%I0.9

%Q1.6

LD %I0.1

OR %Q1.5

ANDN %M3

AND 0

ST

LD

OR

ST

%Q0.1

%I0.9

1

%Q1.6

SHORT

338

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Conseils de programmation

Gestion des sauts de programme

Utilisez les sauts de programme avec la plus grande précaution, car ils peuvent être

à l'origine de boucles qui ralentiront considérablement les opérations de scrutation.

Evitez d'insérer des sauts pointant vers des instructions situées en amont. (Une instruction en amont apparaît avant un saut dans un programme. A l'inverse, une instruction en aval apparaît après un saut dans un programme).

Programmation des sorties

Les bits de sortie, tout comme les bits internes, ne doivent être modifiés qu’une seule fois dans le programme. Pour les bits de sortie, seule la dernière valeur scrutée est prise en compte lors de la mise à jour des sorties.

Utilisation de capteurs d'arrêt d'urgence à liaison directe

Les capteurs utilisés en cas d'arrêt d'urgence ne doivent pas être gérés par l'automate. Ces capteurs doivent être raccordés directement aux sorties correspondantes.

Gestion des reprises de l'alimentation

Conditionner une reprise secteur à une opération manuelle. Un redémarrage automatique peut entraîner un fonctionnement non désiré de l’installation (utilisez les bits système %S0, %S1 et %S9).

Gestion de l’heure et des blocs horodateur

Il est nécessaire de vérifier l'état du bit système %S51, qui signale d’éventuels défaut de l’horodateur.

Vérification de la syntaxe et recherche d'erreurs

Lors de la saisie d'un programme, TwidoSoft vérifie la syntaxe de ses instructions et opérandes, ainsi que leur association.

TWD USE 10AE

339

Langage schéma à contacts

Remarques complémentaires sur l'utilisation des parenthèses

Les opérations d'affectation ne doivent pas être placés entre parenthèses :

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%Q0.1

LD %I0.0

AND %I0.1

OR( %I0.2

ST %Q0.0

AND %I0.3

)

ST %Q0.1

%Q0.0

Afin d'effectuer la fonction correspondante, les équations suivantes doivent être programmées :

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.2

%I0.3

%Q0.1

%Q0.0

LD

MPS

%I0.0

AND( %I0.1

OR( %I0.2

)

AND %I0.3

)

ST %Q0.1

MPP

AND %I0.2

ST %Q0.0

340

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Si plusieurs mises en parallèle de contact sont effectuées, elles devront être imbriquées les unes dans les autres ou complètement dissociées :

%Q0.1

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.6

%I0.7

%I0.5

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.5

%I0.4

%Q0.1

341

Langage schéma à contacts

Les schémas suivants ne peuvent pas être programmés :

%Q0.1

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.4

342

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.5

%I0.4

%Q0.1

Afin d'exécuter les schémas équivalents, modifiez-les comme illustré ci-dessous :

%I0.0

%I0.4

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.3

%Q0.1

LD %I0.0

AND( %I0.1

OR( %I0.2

AND %I0.3

)

)

OR( %I0.4

AND %I0.3

)

ST %Q0.1

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.2

%I0.5

%I0.4

%Q0.1

LD %I0.0

AND( %I0.1

OR( %I0.2

AND %I0.3

)

AND %I0.5

OR( %I0.2

AND %I0.4

)

)

ST %Q0.1

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Réversibilité schéma à contacts/liste

Introduction

La fonctionnalité de réversibilité du logiciel de programmation TwidoSoft permet de convertir des programmes par schémas à contacts en programmes par listes d'instructions, et vice versa.

Les préférences utilisateur réglées dans TwidoSoft permettent de choisir la méthode d'affichage par défaut des programmes : soit au format liste, soit au format schéma à contacts. TwidoSoft permet également de basculer entre les affichages par liste et par schéma à contacts.

Qu'est-ce que la

"réversibilité" ?

Pour bien comprendre à quoi correspond la fonction de réversibilité du programme, il convient d'examiner avec attention les relations existant entre le réseau d'un schéma à contacts et la séquence de la liste d'instructions correspondante : z Réseau de schéma à contacts : ensemble d'instructions par schémas à contacts formant une expression logique.

z Séquence de liste : ensemble d'instructions d'un programme par listes, correspondant aux instructions par schémas à contacts et relatif à la même expression logique.

L'illustration suivante présente un réseau de schéma à contacts courant, ainsi que la logique du programme équivalente, exprimée sous la forme d'une liste d'instructions.

%I0.5

%Q0.4

%I0.4

LD %I0.5

OR %I0.4

ST %Q0.4

Garantie de réversibilité

Un programme d'application est stocké en interne sous la forme d'une liste d'instructions, et ce, que le programme ait été rédigé en langage par schémas à contacts ou par listes.

TwidoSoft utilise les similarités de structure de programme existant entre les deux langages, ainsi que l'image liste interne du programme pour l'afficher soit sous la forme d'une liste d'instructions (forme élémentaire), soit de manière graphique, sous la forme d'un schéma à contacts, en fonction des préférences sélectionnées par l'utilisateur.

Tout programme créé sous forme de schéma à contacts peut être converti en une liste d'instructions. En revanche, certaines logiques du langage par listes ne peuvent pas être converties en langage par schémas à contacts. Pour garantir une réversibilité totale entre le langage par listes et le langage par schémas à contacts, il est important d'observer les directives présentées à la section Recommandations pour la réversibilité

entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions, p. 344.

TWD USE 10AE

343

Langage schéma à contacts

Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions

Instructions requises pour la réversibilité

La structure d'un bloc fonction réversible dans le langage liste d’instructions requiert l'utilisation des instructions suivantes : z BLK marque le début du bloc et définit le début du réseau, ainsi que celui de la portion d'entrée dans le bloc.

z OUT_BLK marque le début de la portion de sortie du bloc.

z END_BLK marque la fin du bloc et du réseau.

Il n'est pas nécessaire d'utiliser des instructions de blocs fonctions réversibles pour un programme liste d'instructions qui fonctionne correctement. Certaines instructions permettent une programmation liste d'instructions non réversible. Pour obtenir des informations complètes sur la programmation liste d'instructions non réversible de blocs fonctions, reportez-vous à la rubrique Principes de

programmation de blocs fonction standards, p. 394.

Instructions sans

équivalences à

éviter

Evitez d'utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations d'instructions et d'opérandes, pour lesquelles les schémas à contacts ne possèdent pas d'équivalents. Par exemple, l'instruction N (permettant d'inverser la valeur de l'accumulateur booléen) n'a pas d'équivalent dans le langage schémas à contacts.

Le tableau suivant répertorie toutes les instructions de programmation liste d'instructions qui ne s'inversent pas dans le langage schéma à contacts :

Instruction par liste

JMPCN

N

ENDCN

Opérande

%Li aucun aucun

Description

Not saut conditionnel

Négation (Not)

Not fin conditionnelle

344

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Réseaux inconditionnels

La programmation des réseaux inconditionnels requiert également l'application des recommandations de programmation liste d'instructions suivantes pour que la réversibilité liste d’instructions/schéma à contacts puisse s'opérer. Les réseaux inconditionnels ne sont soumis à aucun test ou à condition. Les sorties ou les instructions d'action sont toujours activées ou exécutées.

Le diagramme suivant présente des exemples de réseaux inconditionnels, ainsi que la séquence en langage liste d’instructions équivalente.

%Q0.4

%MW5 := 0

>>%L6

LD 1

ST %Q0.4

LD 1

[%MW5 := 0]

JMP %L6

Vous noterez que chacune des séquences liste d’instructions inconditionnelles cidessus commence par une instruction de chargement suivie d'un 1, excepté pour l'instruction JMP. Cette combinaison écrit la valeur de l'accumulateur booléen à 1, et met par conséquent la bobine (instruction de stockage) à 1 et %MW5 à 0 lors de chaque scrutation du programme. L'exception est l'instruction de saut liste inconditionnel (JMP %L6), qui est exécutée quelle que soit la valeur de l'accumulateur et ne nécessite pas l'écriture de l'accumulateur à un.

Réseau schéma

à contacts / liste d’instructions

Si un programme liste d'instructions qui n'est pas totalement réversible est inversé, les parties réversibles sont affichées dans la visualisation par schémas à contacts et celles qui sont irréversibles sont affichées sur les réseaux schéma à contacts en liste d’instructions.

Un réseau schéma à contacts en liste d’instructions fonctionne exactement comme un petit éditeur liste d’instructions. Il permet en effet à l'utilisateur de visualiser et de modifier les parties irréversibles d'un programme schéma à contacts.

TWD USE 10AE

345

Langage schéma à contacts

Documentation du programme

Documentation de votre programme

Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires à l'aide des éditeurs liste d'instructions et schéma à contacts : z

Dans l'éditeur de listes, des commentaires de lignes vous permettent de documenter votre programme. Ces commentaires peuvent figurer sur la même ligne que les z instructions de programmation, ou sur des lignes individuelles distinctes.

Dans l'éditeur de schémas à contacts, des en-têtes réseau vous permettent de documenter votre programme. Ces en-têtes se situent juste au-dessus du réseau.

Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires à des fins de réversibilité. Lors de la conversion d'un programme par listes en programme par schémas à contacts, TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour créer un en-tête réseau. Pour ce faire, les commentaires insérés entre les séquences de liste sont utilisés comme en-têtes réseau.

Exemple de commentaires de ligne de liste

L'exemple suivant illustre un programme par listes comportant des commentaires de lignes.

---- ( * TITRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )

---- ( * PREMIER COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )

---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )

0 LD % I0. 0 ( * COMMENTAIRE DE LIGNE *)

1 OR %I0. 1 ( * LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN

SCHEMA À CONTACTS * )

2 ANDM %M10

3 ST M101

---- ( * EN-TETE DU RESEAU 1 * )

---- ( * CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE * )

---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )

---- ( * TROISIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )

---- ( * QUATRIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )

4 % L5:

5 LD %M101

6 [ %MW20 := %KW2 * 16]

---- ( * CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE D’UN EN-TETE * )

7 LD %Q0. 5

8 OR %I0. 3

9 ORR I0. 13

10 ST %Q0.5

Conversion de commentaires de liste en en-tête réseau de schéma à contacts

z z z

Lorsque qu'un programme par listes est converti en programme par schémas à contacts, les commentaires de ligne de liste sont affichés dans l'éditeur de schémas

à contacts selon les règles suivantes :

Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilisé comme en-tête réseau.

Les commentaires suivants sont utilisés pour former le corps du réseau.

Lorsque les lignes du corps de l'en-tête sont toutes remplies, les commentaires de ligne compris entre les séquences de liste sont ignorés, tout comme les autres commentaires situés dans des lignes de liste et qui contiennent également des instructions.

346

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Exemple de commentaires d'en-têtes réseau

L'exemple suivant illustre un programme par schémas à contacts comportant des commentaires d'en-têtes réseau.

Réseau 0 C’est le titre d’en-tête du réseau 0

C’est le premier commentaire pour le réseau 0

%I0.0

%M10

M101

%I0.1

Réseau 1 C’est le fichier d’en-tête pour le réseau 1

Ce réseau contient une étiquette

%M101

Réseau 2 Ce réseau contient seulement un titre d’en-tête

%MW20 :- %KW2*16

%Q0.5

%Q0.5

%I0.3

Conversion de commentaires de schémas à contacts en commentaires de listes

Lorsqu'un schéma à contacts est converti en une liste d'instructions, les commentaires d'enz z têtes réseau sont affichés dans l'éditeur de listes selon les règles suivantes :

Tous les commentaires d'en-tête réseau sont insérés entre les séquences de liste associées.

Toutes les étiquettes (%Li:) ou les déclarations de sous-programme (SRi:) sont placées sur la ligne suivant l'en-tête et précédant immédiatement la séquence de liste.

z Si le programme avait déjà été converti du format liste au format schéma à contacts, tous les commentaires précédemment ignorés seront de nouveau affichés dans l'éditeur de listes.

TWD USE 10AE

347

Langage schéma à contacts

348

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

14

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage liste d'instructions.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions

Fonctionnement des listes d'instructions

Instructions en langage liste d'instructions

Utilisation de parenthèses

Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)

Page

350

352

353

356

358

TWD USE 10AE

349

Langage liste d'instructions

Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions

Introduction

z z z

Un programme écrit en langage liste d'instructions est constitué d'une série d'instructions exécutées en séquence par l'automate. Chaque instruction est représentée par une seule ligne de code et se compose de trois éléments :

Numéro de ligne

Code d'instruction

Opérande(s)

Exemple de programme liste d'instructions

L'illustration suivante est un exemple de programme liste d'instructions.

0

6

7

4

5

1

2

3

LD

ST

LDN

ST

LDR

ST

LDF

ST

%I0.1

%Q0.3

%M0

%Q0.2

%I0.2

%Q0.4

%I0.3

%Q0.5

0 LD %I0.1

Opérande(s)

Code d'instruction

Numéro de ligne

Numéro de ligne

Les numéros de ligne sont générés automatiquement lorsque vous saisissez une instruction. Les lignes vides et les lignes de commentaires n'ont pas de numéro de ligne.

350

TWD USE 10AE

Code d'instruction

Opérande

Langage liste d'instructions

Le code d'instruction est un symbole désignant un opérateur qui identifie l'opération

à effectuer à l'aide des opérandes. Les opérateurs types spécifient les opérations booléennes et numériques.

Par exemple, dans l'échantillon de programme présenté ci-dessus, LD est l'abréviation de LOAD en code d'instruction. L'instruction LOAD place (charge) la valeur de l'opérande %I0.1 dans un registre interne nommé accumulateur.

Il existe deux types d'instructions de base : z Instructions de test z

Il s'agit de tests des conditions ou résultat d'équation nécessaires à l'accomplissement d'une action. Par exemple, LOAD (LD) et AND.

Instructions d'action

Elles permettent d'effectuer les actions autorisées lorsque les conditions de test sont remplies. Par exemple, des instructions d'affectation telles que STORE (ST) et RESET (R).

Un opérande est un nombre, un repère ou un symbole représentant une valeur qu'un programme peut manipuler au sein d'une instruction. Par exemple, dans l'échantillon de programme présenté ci-dessus, l'opérande %I0.1 est un repère auquel on a affecté la valeur d'une entrée de l'automate. Une instruction peut avoir z z z entre zéro et trois opérandes selon le type de code d'instruction.

Les opérandes peuvent représenter les éléments suivants : z les entrées/sorties de l'automate, telles que les capteurs, boutons poussoirs et relais ; les fonctions système prédéfinies, telles que les temporisateurs et les compteurs ; les opérations arithmétiques, logiques, de comparaisons et numériques ; les variables internes de l'automate, telles que les bits et les mots.

TWD USE 10AE

351

Langage liste d'instructions

Fonctionnement des listes d'instructions

Introduction

Les listes d'instructions ne possèdent qu'un seul opérande explicite, l'autre étant implicite. L'opérande implicite correspond à la valeur de l'accumulateur booléen. Par exemple, dans l'instruction LD %I0.1, %I0.1 est l'opérande explicite. Un opérande implicite est stocké dans l'accumulateur et se voit écrasé par la valeur de %I0.1.

Fonctionnement

Une instruction en langage liste d'instructions exécute une opération spécifiée sur le contenu de l'accumulateur et sur l'opérande explicite, puis remplace le contenu de l'accumulateur par le résultat obtenu. Par exemple, l'opération AND %I1.2 effectue un AND logique entre le contenu de l'accumulateur et celui de l'entrée 1.2 et remplace le contenu de l'accumulateur par ce résultat.

L'ensemble des instructions booléennes, à l'exception des instructions de chargement, de stockage et les instructions NOT, fonctionnent avec deux opérandes. La valeur des deux opérandes peut être True ou False et l'exécution des instructions par le programme génère une valeur unique : soit True, soit False. Les instructions de chargement placent la valeur de l'opérande dans l'accumulateur, tandis que les instructions de stockage transfèrent la valeur de l'accumulateur vers l'opérande. L'instruction NOT ne comporte aucun opérande explicite et a seulement pour effet d'inverser l'état de l'accumulateur.

Instructions en langage liste d'instructions prises en charge

Le tableau suivant représente quelques instructions en langage liste :

Type d'instruction

Instruction sur bit

Instruction sur bloc

Instruction sur mot

Exemple

LD %M10

Instruction sur programme SR5

Instruction Grafcet -*-8

Fonction

Lit le bit interne %M10

IN %TM0 Démarre le temporisateur %TM0

[%MW10 := %MW50+100] Opération d'addition

Appelle le sous-programme n°5

Etape n°8

352

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Instructions en langage liste d'instructions

Introduction

z z z

Le langage liste d'instructions comprend les types d'instructions suivants :

Instructions sur test

Instructions sur action

Instructions sur bloc fonction

Ce sous-chapitre identifie et décrit les instructions Twido de programmation en langage liste d'instructions.

Instructions sur test

Le tableau suivant décrit les instructions sur test du langage liste d'instructions.

Nom Fonction Elément graphique correspondant

LD Le résultat booléen correspond à l'état de l'opérande.

LDN

LDR

LDF

AND

ANDN

ANDR

ANDF

OR

P

N

P

N

Le résultat booléen correspond à l'état inversé de l'opérande.

Le résultat booléen prend la valeur 1 lorsque le passage de l'opérande (front montant) de 0 à 1 est détecté.

Le résultat booléen devient 1 lorsque le passage de l'opérande (front descendant) de 1

à 0 est détecté.

Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de l'opérande.

Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état inversé de l'opérande.

Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et la détection du front montant de l'opérande (1 = front montant).

Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et la détection du front descendant de l'opérande (1 = front descendant).

Le résultat booléen est égal à la logique OR entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de l'opérande.

AND( Logique AND (8 niveaux de parenthèses)

TWD USE 10AE

353

Langage liste d'instructions

Nom

OR(

Elément graphique correspondant

Fonction

Logique OR (8 niveaux de parenthèses)

XOR,

XORN,

XORR,

XORF

XOR

XORN

XORR

XORF

MPS

MRD

MPP

N -

OR exclusif

Commutation vers les bobines

Négation (NOT)

Instructions sur action

Nom

ST

Le tableau suivant décrit les instructions sur action du langage liste d'instructions.

Elément graphique correspondant

Fonction

L'opérande associé prend la valeur du résultat de la zone de test.

STN

S

L'opérande associé prend la valeur inversée du résultat de la zone de test.

L'opérande associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la zone de test est 1.

S

R L'opérande associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la zone de test est 1.

JMP

R

->>%Li

Se connecte inconditionnellement à une séquence portant une étiquette, en amont ou en aval.

354

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Nom

SRn

RET

END

ENDC

ENDCN

Elément graphique correspondant

Fonction

Connexion au début d'un sous-programme.

->>%SRi

Retour d'un sous-programme.

<

RET

>

Fin de programme.

<

END

>

Fin du programme conditionné avec un résultat booléen de 1.

<

ENDC

>

Fin du programme conditionné avec un résultat booléen de 0.

<

ENDCN

>

Instructions de blocs fonction

Le tableau suivant décrit les instructions sur bloc fonction du langage liste d'instructions.

Nom

Temporisateurs, compteurs, registres, etc.

Elément graphique correspondant

Fonction

Il existe des instructions de régulation de bloc pour chaque bloc fonction.

Une forme structurée est utilisée pour raccorder directement les entrées et les sorties du bloc.

Remarque : Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas être connectées les unes aux autres (liaisons verticales).

TWD USE 10AE

355

Langage liste d'instructions

Utilisation de parenthèses

Introduction

z z

Dans les instructions logiques AND et OR, les parenthèses permettent de spécifier des divergences dans des schémas à contacts. Les parenthèses sont associées à des instructions, de la manière suivante :

L’ouverture des parenthèses est associée à l’instruction AND ou OR.

La fermeture des parenthèses correspond à une instruction requise pour chaque parenthèse ouverte.

Exemple d’utilisation d’une instruction

AND

Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction

AND : AND(...).

%I0.0

%I0.1

%Q0.0

%I0.2

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%Q0.1

LD %I0.0

AND %I0.1

OR %I0.2

ST %Q0.0

LD %I0.0

AND( %I0.1

OR %I0.2

)

ST %Q0.1

Exemple d’utilisation d’une instruction

OR

Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction

OR : OR(...).

%I0.0 %I0.1

%I0.2 %I0.3

%Q0.0

LD %I0.0

AND %I0.1

OR( %I0.2

AND %I0.3

)

ST %Q0.0

356

TWD USE 10AE

Modificateurs

Langage liste d'instructions

Le tableau suivant répertorie les modificateurs pouvant être associés à des parenthèses.

Modificateur Fonction

N

Négation

F

R

[

Exemple

AND(N ou OR(N

Front descendant AND(F ou OU(F

Front montant AND(R ou OU(R

Comparaison Reportez-vous à la rubrique

comparaison, p. 420

Instructions de

Imbrication de parenthèses

z z z z

Il est possible d’imbriquer un maximum de huit niveaux de parenthèses.

Veuillez appliquer les règles suivantes lors de l’imbrication de parenthèses :

Chaque parenthèse ouverte doit être obligatoirement refermée.

Les étiquettes (%Li:), les sous-programmes (SRi:), les instructions de saut (JMP) et les instructions de bloc fonction ne doivent pas être placés dans des expressions comprises entre parenthèses.

Les instructions de stockage ST, STN, S et R ne doivent pas être programmées entre parenthèses.

Les instructions de pile MPS, MRD et MPP ne peuvent pas être utilisées entre parenthèses.

Exemples d’imbrication de parenthèses

Les schémas suivants illustrent l’imbrication de parenthèses.

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%M3

%Q0.0

LD %I0.0

AND( %I0.1

OR(N %I0.2

)

)

AND %M3

%I0.1

%I0.2 %I0.3 %I0.4

%Q0.0

%I0.5

%I0.6

%I0.7 %I0.8

LD %I0.1

AND( %I0.2

AND %I0.3

OR( %I0.5

AND %I0.6

)

AND %I0.4

OR( %I0.7

)

AND %I0.8

)

ST %Q0.0

TWD USE 10AE

357

Langage liste d'instructions

Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)

Introduction

Les instructions de pile permettent de traiter le routage vers des bobines .Les instructions MPS, MRD et MPP utilisent une zone de stockage temporaire appelée

« pile ». Cette pile peut stocker un maximum de huit expressions booléennes.

Note : Ces instructions ne peuvent pas être utilisées dans une expression comprise entre parenthèses.

Fonctionnement des instructions de pile

Le tableau suivant décrit le fonctionnement des trois instructions de pile.

Instruction Description

MPS

MRD

MPP

Abréviation de Memory Push onto

Stack (Mise en mémoire sur la pile)

Abréviation de Memory Read from stack (Lecture mémoire depuis la pile)

Fonction

Stocke le résultat de la dernière instruction logique (contenu de l’accumulateur) en haut de la pile. Ceci a pour effet de décaler les autres valeurs de la pile vers le bas.

Lit la valeur stockée en haut de la pile et la transmet à l’accumulateur.

Abréviation de Memory Pop from Stack

(Extraction mémoire depuis la pile)

Lit la valeur située dans le haut de la pile, la transmet à l’accumulateur et déplace les autres valeurs de la pile vers le haut.

Exemples d’instructions de pile

Les schémas suivants illustrent l’utilisation d’instructions de pile.

%I0.0

%M1

MPS

MRD

MPP

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.4

%Q0.0

%Q0.1

%Q0.2

%Q0.3

ST

MRD

AND

ST

MPP

AND

ST

LD

AND

MPS

AND

ST

MRD

AND

%I0.0

%M1

%I0.1

%Q0.0

%I0.2

%Q0.1

%I0.3

%Q0.2

%I0.4

%Q0.3

358

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Exemples du fonctionnement de la pile

Les schémas suivants illustrent le fonctionnement des instructions de pile.

%I0.0 %I0.1 %I0.3

%Q0.0

%I0.4

%M10

%M0

%M1 %Q0.1

%Q0.2

%Q0.3

LD

%I0.0

MPS

AND %I0.1

MPS

AND( %I0.3

)

OR %M0

ST

MPP

%Q0.0

ANDN %M1

ST

MRD

%Q0.1

AND %I0.4

ST %Q0.2

MPP

AND %M10

ST %Q0.3

TWD USE 10AE

359

Langage liste d'instructions

360

TWD USE 10AE

Grafcet

15

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage Grafcet.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Description des instructions Grafcet

Description de la structure d'un programme Grafcet

Actions associées aux étapes Grafcet

Page

362

366

369

TWD USE 10AE

361

Grafcet

Description des instructions Grafcet

Introduction

Xi

Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une méthode simple de traduction de séquences de contrôle (graphe Grafcet).

Le nombre maximum d'étapes Grafcet dépend du type d'automate Twido. Le nombre d'étapes pouvant être activées simultanément est uniquement limité par le nombre total d'étapes.

Pour les automates TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF, vous disposez des

étapes 1 à 62. Les étapes 0 et 63 sont réservées pour le traitement antérieur et postérieur. Pour tous les autres automates, vous disposez des étapes 1 à 95.

Instructions

Grafcet

Le tableau suivant répertorie toutes les instructions et les objets requis pour la programmation d'un graphe Grafcet.

Représentation graphique (1) Transcription en langage TwidoSoft Fonction

Illustration :

Etape initiale

=*= i Lance l'étape initiale (2).

Transition

Etape

# i

-*- i

#

#Di

=*= POST

%Xi

LD %Xi, LDN %Xi

AND %Xi, ANDN %Xi,

OR %Xi, ORN %Xi

XOR %Xi, XORN %Xi

S %Xi

Active l'étape i après avoir désactivé l'étape courante.

Lance l'étape i et valide la transition associée (2).

Désactive l'étape courante sans activer d'autre étape.

Désactive l'étape i et l'étape courante.

Lance le traitement postérieur et termine le traitement séquentiel.

Bit associé à l'étape i. Peut être testé et écrit (le nombre maximum d'étapes dépend de l'automate).

Teste l'activité de l'étape i.

Active l'étape i.

Xi

S

Xi

R

R %Xi Désactive l'étape i.

(1) La représentation graphique n'est pas prise en charge.

(2) La première étape =*=i ou -*-i écrite indique le lancement du traitement séquentiel et, par conséquent, la fin du prétraitement.

362

TWD USE 10AE

Grafcet

Exemples

Grafcet

Séquence linéaire :

%I0.5

1

%Q0.1

%I0.1

2 %Q0.2

%I0.2

3

%Q0.3

%I0.3

%I0.5

%S21

= * = 1

%I0.1

2

#

- * - 2

%I0.2

3

#

- * - 2

%I0.3

1

#

= * = POST

%X1

%Q0.1

%X2

%X3

%Q0.2

%Q0.3

LD

ST

%I0.5

%S21

=*= 1

LD

#

-*-

LD

# 3

-*- 3

%I0.1

2

2

%I0.2

LD

#

%I0.3

1

=*=

POST

LD %X1

ST %Q0.1

LD %X2

ST %Q0.2

LD %X3

ST %Q0.3

Non pris en charge Programme schéma

à contacts Twido

Programme liste d'instructions Twido

TWD USE 10AE

363

Grafcet

Séquence de divergences :

4

=* = 4

%I0.3

%I0.3

%I0.4

%I0.4

5

%I0.5

6

%I0.6

- * - 5

%I0.5

7

- * - 6

%I0.6

Non pris en charge

7

#

7

#

6

#

5

#

Programme schéma

à contacts Twido

=*= 4

LD

#

LD

#

%I0.3

5

%I0.4

6

-*- 5

LD %I0.5

# 7

-*- 6

LD %I0.6

# 7

Programme liste d'instructions Twido

364

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Grafcet

Séquences simultanées :

8

%I0.7

9

11

13

%I0.8

%M0

10

12

%I0.9

Non pris en charge

- * - 8

%I0.7

- * - 9

%I0.8

11

#

- * - 10

%I0.9

12

#

- * - 11

%M0 %X12 12

#D

13

#

- * - 12

%M0 %X11 11

#D

13

#

9

#

10

#

Programme schéma

à contacts Twido

-*-

LD

#

#

-*-

LD

#

-*-

LD

#

8

%I0.7

9

10

9

%I0.8

11

10

%I0.9

12

-*-

LD

#D

11

%M0

AND %X12

12

13 #

-*-

LD

AND %X11

#D

#

12

%M0

11

13

Programme liste d'instructions Twido

Note : Pour qu'un graphe Grafcet soit opérationnel, au moins une étape active doit être déclarée à l'aide de l'instruction =*=i (étape initiale) ou le graphe doit être prépositionné lors du prétraitement à l'aide du bit système %S23 et de l'instruction S %Xi.

365

Grafcet

Description de la structure d'un programme Grafcet

Introduction

Pré-traitement

z z z

Un programme TwidoSoft Grafcet se déroule en trois phases :

Pré-traitement

Traitement séquentiel

Traitement postérieur

Le pré-traitement gère les éléments suivants : z z z z les reprises de l'alimentation ; les défauts ; les changements du mode de fonctionnement ; le pré-positionnement des étapes Grafcet ; z Logique d'entrée

Le front montant de l’entrée %I0.6 met à 1 le bit %S21. Cela a pour effet de désactiver les étapes actives et d’activer les étapes intitiales.

%I0.6

/

%S22

S

%M0

000

001

002

003

004

LDN

S

ST

LDR

S

%I0.6

%S22

%M0

%I0.6

%S21

%I0.6

P

%S21

S

Le pré-traitement commence à la première ligne du programme et se termine à la première occurrence d'une instruction "= * =" ou "- * -".

Trois bits système sont dédiés au contrôle du Grafcet : %S21, %S22 et %S23.

Chaque bit système est mis à 1 (si nécessaire) par l'application, lors du prétraitement généralement. La fonction associée est exécutée par le système à la fin du pré-traitement et le bit système est remis à 0 par le système.

Bit système Nom

%S21 Initialisation du Grafcet

%S22

%S23

Réinitialisation du Grafcet

Description

Toutes les étapes actives sont désactivées et les étapes initiales sont activées.

Toutes les étapes sont désactivées.

Prépositionnement du Grafcet Ce bit doit être mis à 1 si les objets %Xi sont explicitement écrits par l'application lors du pré-traitement. Si ce bit est maintenu sur 1 lors du pré-traitement sans changement explicite des objets %Xi, le Grafcet est figé (aucune mise à jour n'est prise en compte).

366

TWD USE 10AE

Traitement séquentiel

Grafcet

Le traitement séquentiel est exécuté dans le graphe (instructions représentant le graphe) : z étapes z z actions associées aux étapes transitions z conditions de transition

Exemple :

=*= 1

%I0.2

%I0.3

%I0.3

/

%I0.2

/

-*- 2

%I0.4

-*- 3

%I0.5

2

#

3

#

1

#

1

#

005

006

007

008

009

010

011

012

013

014

015

016

017

=*=

LD

ANDN %I0.3

#

LD

-*-

LD

#

-*-

LD

#

1

%I0.2

2

%I0.3

ANDN %I0.2

# 3

2

%I0.4

1

3

%I0.5

1

Le traitement séquentiel se termine par l'exécution de l'instruction "= * = POST" ou par la fin du programme.

TWD USE 10AE

367

Grafcet

Traitement postérieur

Le traitement postérieur gère les éléments suivants : z les commandes du traitement séquentiel pour la régulation des sorties ; z le verrouillage de sécurité spécifique aux sorties.

Exemple :

=*= POST

%X1

%X2

%X3

%M1 %I0.2

%I0.7

/

%Q0.1

%Q0.2

%Q0.3

018

019

020

021

022

023

024

025

026

027

028

=*=

LD

ST

LD

ST

LD

POST

%X1

%Q0.1

%X2

%Q0.2

%X3

OR( %M1

ANDN %I0.2

AND %I0.7

)

ST %Q0.3

368

TWD USE 10AE

Grafcet

Actions associées aux étapes Grafcet

Introduction

Un programme Grafcet TwidoSoft offre deux modes de programmation des actions z z associées aux étapes : dans la section de traitement postérieur ; dans les listes d’instructions ou les réseaux schéma à contacts des étapes mêmes.

Association des actions dans le traitement postérieur

Si des contraintes de sécurité ou de mode d'exécution sont appliquées, il est préférable de programmer les actions dans la section de traitement postérieur d'une application Grafcet. Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste d’instructions SET et RESET ou activer les bobines d'un programme schéma à contacts pour lancer les étapes Grafcet (%Xi).

Exemple :

%X1

%X2

%X2

%Q0.1

%Q0.2

%Q0.3

018

019

020

021

022

023

024

=*=

LD

ST

LD

ST

LD

ST

POST

%X1

%Q0.1

%X2

%Q0.2

%X3

%Q0.3

TWD USE 10AE

369

Grafcet

Association d'actions à partir d'une application

Vous pouvez programmer les actions associées aux étapes sous forme de listes d'instructions ou de réseaux schéma à contacts. Dans ce cas, la liste d’instructions ou le réseau schéma à contacts n'est pas scruté(e), tant que l'étape n'est pas active.

Ce mode d'utilisation du langage Grafcet est le plus efficace, le plus lisible et le plus facile à gérer.

Exemple :

-*- 3

-*- 4

%Q0.5

S

4

#

020

021

022

023

024

025

026

027

028

029

-*-

LD

S

LD

#

-*-

LD

R

...

...

3

1

%Q0.5

%M10

4

4

1

%Q0.5

%Q0.5

R

370

TWD USE 10AE

Description des instructions et des fonctions

IV

Présentation

Objet de cette partie

Cette partie fournit des descriptions détaillées des instructions élémentaires et avancées, ainsi que des bits et des mots système des langages Twido.

Contenu de cette partie

Cette partie contient les chapitres suivants :

Chapitre

16

17

18

Titre du chapitre

Instructions élémentaires

Instructions avancées

Bits système et mots système

Page

373

439

595

371

TWD USE 10AE

Instructions et fonctions

372

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

16

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre fournit des détails sur les instructions et les blocs fonctions utilisés pour créer des programmes de régulation élémentaires des automates Twido.

Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

Sous-chapitre Sujet

16.1

Traitement booléen

16.2

16.3

16.4

Blocs fonctions élémentaires

Traitement numérique

Instructions sur programme

Page

375

391

413

432

373

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

374

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

16.1

Traitement booléen

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre offre une introduction au traitement booléen. Elle s'appuie sur des descriptions et des directives de programmation d'instructions booléennes.

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Instructions booléennes

Explication du format de description des instructions booléennes

Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF)

Instructions d’affectation (ST, STN, R, S)

Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF)

Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF)

OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF)

Instruction NOT (N)

Page

376

378

380

382

384

386

388

390

TWD USE 10AE

375

Instructions élémentaires

Instructions booléennes

Introduction

Les instructions booléennes s'apparentent aux éléments graphiques du langage schéma à contacts. Ces instructions sont présentées dans le tableau suivant.

Elément Instruction Exemple Description

Eléments de test L'instruction de chargement (LD)

équivaut à un contact ouvert.

LD %I0.0

Le contact est fermé lorsque le bit %I0.0 se trouve

à l'état 1.

Eléments d'action L'instruction de stockage (ST)

équivaut à une bobine.

ST %Q0.0 L'objet bit associé prend la valeur logique de l'accumulateur de bit (résultat de la logique précédente).

Le résultat booléen des éléments de test est appliqué aux éléments d'action, comme l'illustrent les instructions suivantes.

LD %I0.0

AND %I0.1

ST %Q0.0

Test des entrées de l'automate

Des instructions sur test booléennes peuvent être utilisées pour détecter des fronts montants ou descendants sur les entrées de l'automate. Un front est détecté lorsque l'état d'une entrée est passé de la valeur "scrutation n-1" à la valeur "scrutation n" courante. La détection de ce front reste effective pendant la scrutation courante.

Front montant, détection

L'instruction LDR (Load Rising Edge - chargement du front montant) équivaut à un contact de détection d'un front montant. Le front montant détecte le passage de la valeur d’entrée de 0 à 1.

Un contact de détection de transition positive est utilisé pour détecter un front montant, comme l'illustre le schéma suivant.

LDR %I0.0

%I0.0

P

P: contact de détection de transition positive

376

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Détection d’un front descendant

L'instruction LDF (Load Falling Edge - chargement du front descendant) équivaut à un contact de détection d'un front descendant. Le front descendant détecte le passage de la valeur d’entrée de régulation de 1 à 0.

Un contact de détection de transition négative est utilisé pour détecter un front descendant, comme l'illustre le schéma suivant.

LDF %I0.0

%I0.0

N N : contact de détection de transition négative

Détection d’un front

Le tableau suivant résume les instructions de détection de fronts et leurs chronogramme :

Front

Front montant

Instruction sur test

LDR %I0.0

Schéma à contacts

Chronogramme

Front montant

%I0.0

P

%I0.2

temps

T

Résultat booléen

T=1 scrutation de l'automate temps

Front descendant

LDF %I0.0

Front descendant

%I0.0

N

%I0.2

temps

T

Résultat booléen

T=1 scrutation de l'automate temps

Note : il est dorénavant possible d’appliquer les instructions sur front aux bits internes %Mi.

TWD USE 10AE

377

Instructions élémentaires

Explication du format de description des instructions booléennes

Introduction

Exemples

Opérandes autorisés

Chaque instruction booléenne de ce sous-chapitre est décrite à l'aide des informations suivantes : z Description rapide z z

Exemple représentant l'instruction et le schéma à contacts correspondant

Liste d'opérandes autorisés z

Chronogramme

Les explications ci-dessous présentent plus en détails le mode de description des instructions booléennes de ce sous-chapitre.

L'illustration suivante présente le mode d'affichage des exemples pour chaque instruction.

%I0.1

%Q0.3

%M0

%I0.1

P

%I0.3

N

%Q0.2

%Q0.4

%Q0.5

LD %I0.1

ST %Q0.3

LDN %M0

ST %Q0.2

LDR %I0.1

ST %Q0.4

LDF %I0.3

ST %Q0.5

Equivalents dans le langage schéma à contacts

Instructions en langage liste d'instructions

Le tableau suivant définit les types d'opérandes autorisés et utilisés dans les instructions booléennes.

Opérande

0/1

%I

%Q

%M

%S

%X

%BLK.x

[

%•:Xk

Description

Valeur immédiate de 0 ou 1

Entrée automate %Ii.j

Sortie automate %Qi.j

Bit interne %Mi

Bit système %Si

Bit étape %Xi

Bit bloc fonction (%TMi.Q, par exemple)

Bit mot (%MWi:Xk, par exemple)

Expression de comparaison ([%MWi<1000], par exemple)

378

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Chronogrammes

L'illustration suivante présente le mode d'affichage des chronogrammes pour chaque instruction.

LD

Etat de l'entrée

%I0.1

Etat de la sortie

%Q0.3

Chronogramme pour l'instruction LD

LD LDN

%I0.1

%M0

LDR LDF

%I0.2

%I0.3

%Q0.3

%Q0.2

%Q0.4

%Q0.5

Les chronogrammes pour les quatre types d'instructions de chargement sont regroupés.

TWD USE 10AE

379

Instructions élémentaires

Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF)

Introduction

Exemples

Les instructions de chargement LD, LDN, LDR et LDF correspondent respectivement aux contacts ouverts, fermés, à front montant et à front descendant (les instructions LDR et LDF ne sont utilisées qu'avec des entrées et des mots internes de l'automate et des entrées d’esclaves AS-Interface et PDO CANopen).

Les schémas suivants sont des exemples d'instructions de chargement.

%I0.1

%Q0.3

%M0

%I0.2

P

%I0.3

N

%Q0.2

%Q0.4

%Q0.5

LD %I0.1

ST %Q0.3

LDN %M0

ST %Q0.2

LDR %I0.2

ST %Q0.4

LDF %I0.3

ST %Q0.5

Opérandes autorisés

Le tableau suivant répertorie les types d'instructions de chargement, leurs

équivalents dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.

Instruction en langage liste

LD

Symbole équivalent dans un schéma à contacts

Opérandes autorisés

0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA,

%M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk,[

LDN

LDR

0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA,

%M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk,[

%I, %IA, %M

P

LDF %I, %IA, %M

N

380

TWD USE 10AE

Chronogramme

Instructions élémentaires

L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions de chargement :

LD LDN LDR LDF

%I0.1

%M0 %I0.2

%I0.3

%Q0.3

%Q0.2

%Q0.4

%Q0.5

TWD USE 10AE

381

Instructions élémentaires

Instructions d’affectation (ST, STN, R, S)

Introduction

Exemples

Les instructions d’affectation ST, STN, S et R correspondent respectivement aux bobines directes, inverses, d'enclenchement et de déclenchement.

Les schémas suivants sont des exemples d'instructions d’affectation.

%I0.1

%I0.2

%Q0.3

%Q0.2

/

%Q0.4

S

%Q0.4

R

LD %I0.1

ST %Q0.3

STN %Q0.2

S %Q0.4

LD

R

%I0.2

%Q0.4

Opérandes autorisés

Le tableau suivant répertorie les types d'instructions d’affectation, leurs équivalents dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.

Opérandes autorisés Instruction en langage liste

ST

Symbole équivalent dans un schéma à contacts

%Q,%QA,%M,%S,%BLK.x,%•:Xk

STN

S

R

S

R

%Q,%QA%M,%S,%BLK.x,%•:Xk

%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk

%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk

382

TWD USE 10AE

Chronogramme

Instructions élémentaires

L’illustration suivante montre le chronogramme des instructions d’affectation.

ST STN S R

%I0.1

%I0.1

%I0.1

%I0.2

%Q0.3

%Q0.2

%Q0.4

%Q0.4

TWD USE 10AE

383

Instructions élémentaires

Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF)

Introduction

Exemples

Les instructions AND effectuent une opération de liaison AND logique entre l'opérande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat booléen de l'instruction précédente.

Les schémas suivants sont des exemples d'instructions AND.

%I0.1

%M1

%M2 %I0.2

%I0.3

%I0.4

P

%M3 %I0.5

N

%Q0.3

%Q0.2

%Q0.4

S

%Q0.5

S

LD %I0.1

AND %M1

ST

LD

%Q0.3

%M2

ANDN %I0.2

ST

LD

%Q0.2

%I0.3

ANDR %I0.4

S %Q0.4

LD %M3

ANDF %I0.5

S %Q0.5

Opérandes autorisés

Le tableau suivant répertorie les types d'instructions AND, leurs équivalents dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.

Instruction en langage liste

AND

Symbole équivalent dans un schéma à contacts

Opérandes autorisés

0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,

%BLK.x, %•:Xk, [

ANDN

ANDR

0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,

%BLK.x, %•:Xk, [

%I, %IA, %M

P

ANDF %I, %IA, %M

N

384

TWD USE 10AE

Chronogramme

Instructions élémentaires

L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions AND.

AND ANDN ANDR ANDF

%I0.1

%M2 %I0.3

%M3

%M1

%Q0.3

%I0.2

%Q0.2

%I0.4

%Q0.4

%I0.5

%Q0.5

TWD USE 10AE

385

Instructions élémentaires

Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF)

Introduction

Exemples

Les instructions OR effectuent une opération de liaison OR logique entre l'opérande

(ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat booléen de l'instruction précédente.

Les schémas suivants sont des exemples d'instructions OR.

%Q0.3

%I0.1

%M1

%M2

%I0.2

%M3

%I0.4

P

%I0.5

N

%I0.6

N

%Q0.2

%Q0.4

S

%Q0.5

S

LD %I0.1

OR

ST

LD

ORN

ST

LD

ORR

S

LDF

ORF

S

%M1

%Q0.3

%M2

%I0.2

%Q0.2

%M3

%I0.4

%Q0.4

%I0.5

%I0.6

%Q0.5

386

TWD USE 10AE

Opérandes autorisés

Instructions élémentaires

Le tableau suivant répertorie les types d'instructions OR, leurs équivalents dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.

Instruction en langage liste

OR

Symbole équivalent dans un schéma à contacts

Opérandes autorisés

0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,

%BLK.x, %•:Xk

ORN 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,

%BLK.x, %•:Xk

ORR %I, %IA, %M

P

ORF %I, %IA, %M

N

Chronogramme

L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions OR.

OR ORN ORR ORF

%I0.1

%M2 %M3 %I0.5

%M1

%Q0.3

%I0.2

%Q0.2

%I0.4

%Q0.4

%I0.6

%Q0.5

TWD USE 10AE

387

Instructions élémentaires

OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF)

Introduction

Exemples

Les instructions XOR effectuent une opération de liaison OR exclusif entre l'opérande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat booléen de l'instruction précédente.

L’exemple suivant illustre l'utilisation d'instructions XOR.

Schéma avec instruction XOR :

%I0.1

%M1

XOR

%Q0.3

LD %I0.1

XOR %M1

ST %Q0.3

Opérandes autorisés

Schéma équivalent sans instruction XOR :

%I0.1

%M1

%M1 %I0.1

%Q0.3

LD %I0.1

ANDN %M1

OR( %M1

)

ANDN %I0.1

ST %Q0.3

Le tableau suivant répertorie les types d'instructions XOR, ainsi que les opérandes autorisés.

Instruction langage liste

XOR

XORN

XORR

XORF

Opérandes autorisés

%I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk

%I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk

%I, %IA, %M

%I, %IA, %M

388

TWD USE 10AE

Chronogramme

Instructions élémentaires

Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions XOR.

XOR

%I0.1

%M1

%Q0.3

Cas spécifiques

Veuillez observer les précautions suivantes lors de l'utilisation d'instructions XOR z z dans des programmes en langage schéma à contacts :

Ne commencez jamais un réseau par un contact XOR.

N'insérez jamais de contacts XOR parallèlement à d'autres éléments du schéma

à contacts (reportez-vous à l'exemple suivant.)

Comme l'illustre l'exemple suivant, l'insertion d'un élément parallèle à un contact

XOR générera une erreur de validation.

%M13

%Q1.10

%I1.5

XOR

%M10

TWD USE 10AE

389

Instructions élémentaires

Instruction NOT (N)

Introduction

Exemple

L’instruction NOT (N) inverse le résultat booléen de l’instruction précédente.

L’exemple suivant illustre l’utilisation de l’instruction NOT.

LD %I0.1

OR

ST

%M2

%Q0.2

N

AND %M3

ST %Q0.3

Note : L’instruction NOT n’est pas réversible.

Opérandes autorisées

Chronogramme

Sans objet.

L'illustration suivante montre le chronogramme de l’instruction NOT.

NOT

%I0.1

%M2

%Q0.2

%M3

%Q0.3

390

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

16.2

Blocs fonctions élémentaires

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre présente des descriptions et des conseils de programmation relatifs aux blocs fonctions élémentaires.

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Blocs fonctions standards

Principes de programmation de blocs fonction standards

Bloc fonction temporisateur (%TMi)

Type de temporisateur TOF

Type de temporisateur TON

Type de temporisateur TP

Programmation et configuration de temporisateurs

Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci)

Programmation et configuration des compteurs

Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi)

Bloc fonction pas à pas (%SCi)

Page

392

394

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400

401

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411

TWD USE 10AE

391

Instructions élémentaires

Blocs fonctions standards

Introduction

Les blocs fonctions sont les sources des objets bits et des mots spécifiques utilisés par les programmes. Les blocs fonctions élémentaires comportent des fonctions simples telles que des temporisateurs ou des compteurs/décompteurs.

Exemple de bloc fonction

L’illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur/décompteur.

%Ci

R

E

S

CU

ADJ Y

%Ci.P 9999

D

CD

F

Objets bits

Objets mots

Bloc compteur/décompteur

Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions booléennes de test peuvent accéder à ces bits selon l'une ou l'autre de ces méthodes : z directement (LD E, par exemple) s'ils sont liés au bloc par une programmation réversible (voir rubrique

Principes de programmation de blocs fonction z

standards, p. 394).

en spécifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple).

Les entrées sont accessibles sous forme d'instructions.

Les objets mots correspondent aux : z Paramètres de configuration du bloc : Le programme peut accéder à certains paramètres (paramètres de pré-sélection, par exemple), mais pas à d'autres

(base temps, par exemple).

z Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple.

392

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Objets bits et objets mots accessibles

Le tableau suivant décrit les objets bits et les objets mots de blocs fonctions auxquels le programme a accès.

Bloc fonction standard

Symbole Plage (i) Types

Temporisateur %TMi 0 - 127

d'objets

Mot

Compteur/

Décompteur

%Ci

Bit

0 - 127 Mot

Bit

Description

Valeur courante

Valeur de présélection

Sortie du temporisateur

Valeur courante

Valeur de présélection

Sortie pour dépassement par valeur inférieure (vide)

Adresse Accès en mode

écriture

%TMi.V

%TMi.P

non oui

%TMi.Q

non

%Ci.V

non

%Ci.P

%Ci.E

Sortie prédéfinie atteinte %Ci.D

Sortie pour débordement (plein) %Ci.F

oui non non non

TWD USE 10AE

393

Instructions élémentaires

Principes de programmation de blocs fonction standards

Introduction

Pour programmer des blocs fonction standards, appliquez l'une des méthodes suivantes : z Instructions sur bloc fonction (par exemple BLK %TM2) : Cette méthode de programmation en langage schéma à contacts réversible permet l'exécution z d'opérations sur le bloc, à un emplacement unique du programme.

Instructions spécifiques (par exemple CU %Ci) : Cette méthode non réversible permet l'exécution d'opérations sur les entrées du bloc, à plusieurs emplacements du programme (par exemple, line 100 CU %C1, line 174 CD

%C1

, line 209 LD %C1.D).

Programmation réversible

Utilisez les instructions BLK, OUT_BLK et END_BLK pour une programmation z z réversible : z BLK : Indique le début du bloc.

OUT_BLK : Utilisé pour câbler directement les sorties du bloc.

END_BLK : Indique la fin du bloc.

Exemple avec des sorties câblées

Vous trouverez ci-dessous un exemple de programmation réversible d'un bloc fonction compteur avec des sorties câblées.

%I1.1

N R

%C8

E

%I1.2 %M0

S

CU

ADJ Y

%Ci.P 9999

D

%M1 %Q0.4

CD F

BLK %C8

LDF %I1.1

R

LD %I1.2

AND %M0

CU

OUT_BLK

LD D

AND %M1

ST %Q0.4

END_BLK

Traitement en entrée

Traitement en sortie

394

TWD USE 10AE

Exemple sans sortie câblée

Instructions élémentaires

Vous trouverez ci-dessous un exemple de programmation réversible d'un bloc fonction compteur dépourvu de sortie câblée.

%I1.1

N

R

%C8

E

%I1.2 %M0

S

CU

ADJ Y

%Ci.P 9999

D

CD F

%C8.D %M1 %Q0.4

BLK %C8

LDF %I1.1

R

LD %I1.2

AND %M0

CU

END_BLK

LD %C8.D

AND %M1

ST %Q0.4

Traitement en entrée

Traitement en sortie

Note : Seules les instructions de test et d'entrée sur le bloc correspondant peuvent

être placées entre les instructions BLK et OUT_BLK (ou entre BLK et END_BLK lorsque OUT_BLK n'est pas programmé).

TWD USE 10AE

395

Instructions élémentaires

Bloc fonction temporisateur (%TMi)

Introduction

Illustration

Il existe trois types de blocs fonction temporisateur : z TON (temporisateur de retard à l’enclenchement) : ce type de temporisateur permet de gérer les retards à l’enclenchement.

z z

TOF (temporisateur de retard au déclenchement) : ce type de temporisateur permet de gérer les retards au déclenchement.

TP (temporisateur - Impulsion) : ce type de temporisateur permet de générer des impulsions d'une durée précise.

TwidoSoft permet de programmer et de modifier les retards de ces temporisateurs et/ou les durées des impulsions qu'ils génèrent.

L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction temporisateur.

%TMi

IN

TYPE TON

TB 1min

ADJ Y

%TMi.P 9999

Q

Bloc fonction temporisateur

396

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Paramètres

Le bloc fonction temporisateur possède les paramètres suivants :

Paramètre Etiquette Valeur

Numéro du temporisateur %TMi 0 à 63 : TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF

0 à 127 pour tous les autres automates.

Type TON

TOF

• retard à l’enclenchement (par défaut)

• retard au déclenchement

Base de temps

Valeur courante

TP

TB

• impulsion (monostable)

1 min (par défaut), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms

%TMi.V

Mot avec des incréments allant de 0 à %TMi.P lorsque le temporisateur est en cours d'exécution. Peut être lu et testé, mais pas écrit par le programme.

%TMi.V peut être modifié par l'éditeur de tables d'animation.

Valeur de présélection

Editeur de tables d'animation

Entrée validation (ou de l'instruction)

IN

Sortie du temporisateur Q

%TMi.P

0 - 9999. Mot pouvant être lu, testé et écrit par le programme. La valeur par défaut est 9999. La période ou le délai généré est égal à %TMi.P x TB.

Y/N Y : Oui, la valeur %TMi.P de présélection peut être modifiée à l'aide de l'éditeur de tables d'animation.

N : Non, la valeur %TMi.P de présélection ne peut pas être modifiée.

Démarre le temporisateur sur le front montant (types TON ou TP) ou descendant (type TOF).

Le bit associé %TMi.Q est réglé sur 1 en fonction de la fonction exécutée :

TON, TOF ou TP

Note : Plus la valeur de présélection est grande, plus le temporisateur sera précis.

TWD USE 10AE

397

Instructions élémentaires

Type de temporisateur TOF

Introduction

Chronogramme

Le type de temporisateur TOF (Timer Off-Delay, temporisateur à retard de déclenchement) permet de gérer des retards au déclenchement. TwidoSoft permet de programmer ce retard.

Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TOF.

(1)

(3)

IN

(2)

Q

%TMi.P

%TMi.V

(4)

(5)

(1)

Fonctionnement

Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TOF.

Phase Description

1

2

3

4

La valeur courante %TMi.V prend la valeur 0 sur un front montant en entrée IN, et ce, même si le temporisateur est en cours d’exécution.

Le bit de sortie %TMi.Q passe à 1 lorsqu’un front montant est détecté en entrée IN.

Le temporisateur démarre sur le front descendant de l’entrée IN.

La valeur courante %TMi.V augmente jusqu’à %TMi.P, par incréments d’une unité à chaque pulsation de la base temps TB.

5 Le bit de sortie %TMi.Q est remis à 0 lorsque la valeur courante atteint %TMi.P.

398

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Type de temporisateur TON

Introduction

Chronogramme

Le type de temporisateur TON (Timer On-Delay, temporisateur à retard à l'enclenchement) permet de gérer des retards à l'enclenchement. TwidoSoft permet de programmer ce retard.

Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TON.

(1)

IN

Q

%TMi.P

%TMi.V

(2)

(3)

(4)

(5)

Fonctionnement

Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TON.

Phase Description

1 Le temporisateur démarre sur le front montant de l’entrée IN.

2 La valeur courante %TMi.V augmente de 0 à %TMi.P, par incréments d’une unité à chaque pulsation de la base temps TB.

3

4

5

Le bit de sortie %TMi.Q passe à 1 lorsque la valeur courante a atteint %TMi.P.

Le bit de sortie %TMi.Q conserve la valeur 1 tant que la valeur de l’entrée IN est à 1.

Lorsqu’un front descendant est détecté en entrée IN, le temporisateur s’arrête, et ce, même s’il n’a pas atteint %TMi.P et que %TMi.V est réglé sur 0.

TWD USE 10AE

399

Instructions élémentaires

Type de temporisateur TP

Introduction

Chronogramme

Le type de temporisateur TP (Timer – Pulse, Temporisateur – Impulsion) permet de générer des impulsions d’une durée spécifique. TwidoSoft permet de programmer cette durée.

Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TP.

(1)

IN

(2)

Q

%TMi.P

%TMi.V

(3)

(4)

(5)

(6)

Fonctionnement

Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TP.

Phase Description

1 Le temporisateur démarre sur le front montant de l’entrée IN. La valeur courante

%TMi.V est mis à 0 si le temporisateur n’a pas encore démarré.

2

3

4

5

Le bit de sortie %TMi.Q est mis à 1 lorsque le temporisateur démarre.

La valeur courante %TMi.V du temporisateur augmente de 0 à %TMi.P, par incréments d’une unité à chaque pulsation de la base temps TB.

Le bit de sortie %TMi.Q est mis à 0 lorsque la valeur courante atteint %TMi.P.

6

La valeur courante %TMi.V est mis à 0 lorsque %TMi.V égale %TMi.P et que l’entrée IN retrouve la valeur 0.

Le temporisateur ne peut pas être remis à zéro. Lorsque %TMi.V égale %TMi.P et que l’entrée IN est mis à 0, %TMi.V est réglé sur 0.

400

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Programmation et configuration de temporisateurs

Introduction

Exemples

Tous les blocs fonction temporisateur (%TMi) sont programmés de la même façon, indépendamment de leur mode d'utilisation. La fonction temporisateur (TON, TOF ou TP) est sélectionnée au moment de la configuration.

L'illustration suivante représente un bloc fonction temporisateur et affiche des exemples de programmation réversible et non réversible.

%I0.1

IN

%TMi

Q

TYPE TON

TB 1min

ADJ Y

%TMi.P 9999

%Q0.3

Programmation réversible

BLK

%TM1

LD

IN

%I0.1

OUT_BLK

LD

Q

ST %Q0.3

END_BLK

Programmation non réversible

LD

IN

LD

ST

%I0.1

%TM1

%TM1.Q

%Q0.3

Configuration

z z z z

Les paramètres suivants doivent être saisis au moment de la configuration :

Type de temporisateur : TON, TOF ou TP

Base temps (TB) : 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms ou 1 ms

Valeur de présélection (%TMi.P) : 0 à 9 999

Réglage : coché ou non coché

TWD USE 10AE

401

Instructions élémentaires

Cas particuliers

Le tableau suivant présente une liste des cas spécifiques de programmation du bloc fonction temporisateur.

Cas spécifique Description

Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Force la valeur courante sur 0. Règle la sortie %TMi.Q sur 0. La valeur de présélection reprend la valeur réglée au moment de la configuration.

Effet d'une reprise à chaud (%S1=1)

Effet d'un arrêt de l'automate

Effet d'un saut de programme

N'a aucun effet sur la valeur courante et la valeur de présélection du temporisateur.

La valeur courante n'est pas modifiée lors d'une coupure d'alimentation secteur.

L'arrêt de l'automate ne provoque pas le gel de la valeur courante.

Le saut d'un bloc temporisateur ne provoque pas le gel du temporisateur.

L'incrémentation du temporisateur se poursuit jusqu'à ce que la valeur de présélection (%TMi.P) soit atteinte. A ce stade, l'état du bit Terminé (%TMi.Q) affecté

à la sortie Q du bloc temporisateur est modifié. Cependant, la sortie associée, liée directement à la sortie du bloc, n'est ni activée, ni scrutée par l'automate.

Test par bit %TMi.Q (bit terminé)

Effet de la modification de la valeur de présélection de %TMi.P

Nous conseillons de ne tester le bit %TMi.Q qu'une seule fois dans le programme.

La modification de la valeur de présélection à l'aide d'une instruction ou d'un réglage ne prend effet qu'à la prochaine activation du temporisateur.

Temporisateurs avec base temps de 1 ms

La base temps de 1 ms n'est disponible qu'avec les cinq premiers temporisateurs.

Les quatre mots système %SW76, %SW77, %SW78 et SW79 peuvent être utilisés comme des "sabliers". Ces quatre mots sont décrémentés de manière individuelle par le système toutes les millisecondes, si leur valeur est positive.

Il est possible de créer une temporisation multiple en chargeant successivement un de ces mots ou en testant les valeurs intermédiaires. Les valeurs négatives de ces quatre mots ne seront pas modifiées. Un temporisateur peut être "gelé" en réglant le bit 15 sur la valeur 1, puis "dégelé" en remettant à zéro cette valeur.

402

TWD USE 10AE

Exemple de programmation

Instructions élémentaires

L'exemple suivant illustre la programmation d'un bloc fonction temporisateur.

LDR %I0.1

(Lancement du temporisateur sur le front montant de

%I0.1)

[%SW76:=XXXX]

LD %I0.2

ST

LD

ST

..............

%SW76:X15

[%SW76=0]

%M0

(XXXX = valeur requise)

(gestion optionnelle du gel, gel de l'entrée I0.2)

(test du temporisateur de fin)

%I0.1

P

%I0.2

%SW76:=XXXX

%SW76:X15

%M0

%SW76=0

TWD USE 10AE

403

Instructions élémentaires

Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci)

Introduction

Illustration

Le bloc fonction compteur (%Ci) permet de compter ou de décompter des

événements. Ces deux opérations peuvent être réalisées simultanément.

L'illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur/décompteur.

%Ci

R

E

S

CU

ADJ Y

%Ci.P 9999

D

CD

F

Bloc fonction compteur/décompteur

404

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Paramètres

Le bloc fonction compteur possède les paramètres suivants :

Paramètre

Numéro du compteur

Valeur courante

Valeur de présélection

Edition à l'aide de l'Editeur de tables d'animation

Etiquette

%Ci

%Ci.V

%Ci.P

ADJ

Valeur

0 à 127

La valeur du mot est augmentée ou diminuée d'une unité en fonction des entrées (ou des instructions) CU et CD. Peut être lue et testée, mais pas

écrite par le programme. Utilisez l'éditeur de données pour modifier %Ci.V.

0

≤ %Ci.P ≤ 9999. Le mot peut être lu, testé et écrit (valeur par défaut : 9999).

z z

Y : Oui, la valeur de présélection peut être modifiée à l'aide de l'éditeur de tables d'animation.

N : Non, la valeur de présélection ne peut pas être modifiée à l'aide de l'éditeur de tables d'animation.

A l'état 1 : %Ci.V = 0.

A l'état 1 : %Ci.V = %Ci.P.

Entrée (ou instruction) RAZ R

Entrée (ou instruction) de présélection

S

Entrée (ou instruction) de comptage

CU Augmente la valeur de %Ci.V d'une unité sur un front montant.

Entrée (ou instruction) de décomptage

CD

Sortie débordement décomptage

E (vide)

Diminue la valeur de %Ci.V d'une unité sur un front montant.

Le bit associé %Ci.E est égal à 1, lorsque la valeur du décompteur %Ci.V passe de 0 à

9999 (mis à 1 lorsque %Ci.V atteint 9999 et remis à zéro si le décomptage se poursuit).

Sortie prédéfinie atteinte D (Terminé) Le bit associé %Ci.D est égal à 1, lorsque %Ci.V est égal à %Ci.P.

Sortie débordement comptage

F (plein) Le bit associé %Ci.F est égal à 1, lorsque la valeur de %Ci.V passe de 9999 à 0 (mis

à 1 lorsque %Ci.V atteint 0 et remis à zéro si le comptage croissant se poursuit).

TWD USE 10AE

405

Instructions élémentaires

Fonctionnement

Le tableau suivant décrit les étapes principales des opérations de comptage et de décomptage.

Fonctionnement Action

Comptage Un front montant apparaît sur l’entrée comptage

CU (ou l'instruction CU est activée).

Résultat

La valeur courante de %Ci.V est augmentée d'une unité.

La valeur courante de %Ci.V est égale à la valeur de présélection de %Ci.P.

Le bit de sortie "présélection atteinte" %Ci.D passe à 1.

La valeur courante de %Ci.V passe de 9999 à 0. Le bit de sortie %Ci.F (débordement comptage) passe à 1.

Si le comptage se poursuit.

Le bit de sortie %Ci.F (débordement comptage) est remis à zéro.

Décomptage

Comptage/

Décomptage

Remise à zéro

Présélection

Un front montant apparaît sur l’entrée décomptage CD (ou l'instruction CD est activée).

La valeur courante de %Ci.V est diminuée d'une unité.

La valeur courante de %Ci.V passe de 0 à 9999. Le bit de sortie %Ci.E (débordement décomptage) passe à 1.

Si le décomptage se poursuit.

Le bit de sortie %Ci.F (débordement décomptage) est remis à zéro.

Pour utiliser simultanément les fonctions de comptage et de décomptage (ou pour activer les deux instructions

CD et CU), les deux entrées CU et CD correspondantes doivent être commandées simultanément. Ces deux entrées sont ensuite scrutées. Si leur valeur est égale à 1, la valeur courante n'est pas modifiée.

Mise à 1 de l’entrée R (ou l'instruction R est activée).

Force la remise à zéro de la valeur %Ci.V. Les sorties %Ci.E, %Ci.D et %Ci.F sont mises à 0.

L'entrée remise à zéro est prioritaire.

Si l'entrée S est mis à 1 (ou si l'instruction S est activée) et que l'entrée de remise à zéro est à l’état 0 (ou que l'instruction R est inactive).

La valeur courante %Ci.V prend la valeur de

%Ci.P et la sortie %Ci.D est mis à 1.

Cas spécifiques

Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement et de configuration des compteurs.

Cas spécifique Description

Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) z

La valeur courante de %Ci.V est mise à 0.

z

Les bits de sortie %Ci.E, %Ci.D et %Ci.F sont mis à sur 0.

z

La valeur de présélection est initialisée avec la valeur définie au moment de la configuration

N'a aucun effet sur la valeur courante du compteur (%Ci.V).

Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) d'un arrêt de l'automate (STOP)

Effet de la modification de la valeur de présélection de %Ci.P

La modification de la valeur de présélection à l'aide d'une instruction ou d'un réglage ne prend effet qu'au moment du traitement du bloc par l'application (activation de l'une des entrées).

406

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Programmation et configuration des compteurs

Introduction

Exemple de programmation

L’exemple suivant illustre un compteur permettant de compter un maximum de 5000 articles. Chaque impulsion sur l’entrée %I1.2 (lorsque le bit interne %M0 est mis à

1) incrémente la valeur du compteur %C8 d’une unité, jusqu’à la valeur de présélection finale (bit %C8.D=1). Le compteur est remis à zéro par l’entrée %I1.1.

L’illustration suivante représente un bloc fonction compteur et affiche des exemples de programmation réversible et non réversible.

%I1.1

%I1.2 %M0

R

%C8 E

S

CU

ADJ Y

%Ci.P 9999

D

CD F

%C8.D

%Q0.0

BLK

%C8

LD

R

%I1.1

LD %I1.2

AND %M0

CU

END_BLK

LD

ST

%C8.D

%Q0.0

Schéma à contacts

LD

R

LD

%I1.1

%C8

%I1.2

AND %M0

CU %C8

LD

ST

%C8.D

%Q0.0

Programmation réversible Programmation non réversible

TWD USE 10AE

407

Instructions élémentaires

Configuration

Exemple d’un compteur/

Décompteur

z z

Les paramètres suivants doivent être saisis au moment de la configuration :

Valeur de présélection (%Ci.P) : fixée à 5000 dans cet exemple

Réglage : Oui

L’illustration suivante représente un bloc fonction compteur / décompteur.

%M0

%I0.0

%M0 %I0.0

R

S

CU

CD

%C1 E

D

F

%M0

R

%M0

S

Schéma à contacts

Dans cet exemple, si on prends %C1.P 4, la valeur courante du compteur %C1.V sera incrémenté de 0 jusqu’à 3 puis décrémenté de 3 jusqu’à 0.Tant que %I0.0=1

%C1.V oscille entre 0 et 3.

408

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi)

Introduction

Illustration

Le bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) effectue un décalage vers la gauche ou vers la droite des bits de données binaires (0 ou 1).

L'exemple suivant illustre un bloc fonction registre à décalage :

R

%SBRi

CU

CD

Paramètres

Paramètre

Numéro de registre

Bit de registre

Le bloc fonction registre bits à décalage possède les paramètres suivants :

Etiquette

%SBRi

%SBRi.j

Entrée (ou instruction) de présélection

Entrée (ou l'instruction) décalage à gauche

R

CU

Entrée (ou l'instruction) décalage à droite

CD

Valeur

0 à 7

Les bits 0 à 15 (j = 0 à 15) du registre à décalage peut être testé par une instruction de test et écrit à l'aide d'une instruction d'affectation.

Lorsque le paramètre fonction R est 1, ceci définit les bits de registre 0 à

15 %SBRi.j sur 0.

Sur un front montant, décale un bit du registre vers la gauche.

Sur un front montant, décale un bit du registre vers la droite.

TWD USE 10AE

409

Instructions élémentaires

Fonctionnement

L'illustration suivante présente une configuration binaire avant et après une opération de décalage.

Fonctionnement

Etat initial

1 1

Bit 15

0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0

Bit 0

CU %SBRi effectue un décalage vers la gauche

Le bit 15 est perdu

1 0

Bit 15

0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0

Bit 0

0

Cet exemple peut également s'appliquer à une requête de décalage d'un bit vers la droite (Bit 15 à Bit 0) à l'aide de l'instruction CD. Le bit 0 est perdu.

Si un registre de 16 bits n'est pas adapté, il est possible d'utiliser le programme pour afficher en cascade plusieurs registres.

Programmation

Dans l'exemple suivant, un bit est décalé vers la gauche à chaque seconde et le bit 0 prend l'état opposé au bit 15.

Programmation

réversible

%SBR0.15

%SBR0.0

/

%SBR0

LDN %SBR0.15

ST

LD

CU

%SBR0.0

BLK %SBR0

%S6

END_BLK

R

%S6

CU

Programmation

non réversible

CD

LDN %SBR0.15

ST %SBR0.0

LD

CU

%S6

%SBR0

Cas particuliers

Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de fonctionnement.

Cas spécial Description

Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Règle tous les bits du mot registre sur 0.

Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) N'a aucun effet sur les bits du mot registre.

410

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Bloc fonction pas à pas (%SCi)

Introduction

Illustration

Un bloc fonction pas à pas (%SCi) permet d'accomplir une série d'étapes auxquelles des actions peuvent être affectées. Le passage d'une étape à l'autre dépend d'événements internes ou externes. Chaque fois qu'une étape est active, le bit associé est réglé sur 1.

Une seule étape d'une fonction pas à pas peut être active à la fois.

L'exemple suivant illustre un bloc fonction pas à pas.

R

%SCi

CU

CD

Paramètres

Le bloc fonction pas à pas possède les paramètres suivants :

Paramètre Etiquette Valeur

Numéro de fonction pas à pas %SCi 0 - 7

Bit de fonction pas à pas %SCi.j

Les bits de fonction pas à pas 0 à 255 (j = 0 à 255) peuvent être testés par une instruction logique de chargement et écrits à l'aide d'une instruction d'affectation.

Entrée (ou instruction) de présélection R

Entrée (ou instruction) d'incrémentation CU

Entrée (ou instruction) de décrémentation

CD

Lorsque le paramètre fonction R est 1, ceci réinitialise la fonction pas à pas.

Sur un front montant, incrémente la fonction pas à pas d'une étape.

Sur un front montant, décrémente la fonction pas à pas d'une étape.

Chronogramme

Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du bloc fonction pas à pas.

Entrée CU

Entrée CD

Numéro du pas actif

0 1 2 3 2 1 0

TWD USE 10AE

411

Instructions élémentaires

Programmation

z z z

L'exemple suivant illustre un bloc fonction pas à pas.

La fonction pas à pas 0 est incrémentée par l'entrée %I0.2.

La fonction pas à pas 0 est remise à 0 par l'entrée %I0.3 ou lorsqu'elle arrive à l'étape 3.

L'étape 0 commande la sortie %Q0.1, l'étape 1 commande la sortie %Q0.2 et l'étape 2 commande la sortie %Q0.3.

L'illustration suivante présente la programmation réversible et non réversible correspondant à cet exemple.

Programmation

réversible

%SC0.3

%I0.3

%I0.2

R

CU

CD

%SC0

BLK %SC0

LD

OR

R

LD

CU

%SC0.3

%I0.3

%I0.2

END_BLK

LD

ST

LD

ST

LD

ST

%SC0.0

%Q0.1

%SC0.1

%Q0.2

%SC0.2

%Q0.3

%SC0.0

%SC0.1

%SC0.2

%Q0.1

%Q0.2

%Q0.3

Programmation

non réversible

LD

OR

R

LD

CU

LD

ST

LD

ST

LD

ST %Q0.3

%SC0.3

%I0.3

%SC0

%I0.2

%SC0

%SC0.0

%Q0.1

%SC0.1

%Q0.2

%SC0.2

Cas spécifique

Le tableau suivant présente une liste des cas spécifiques de fonctionnement du bloc fonction pas à pas.

Cas spécifique

Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1)

Effet d'une reprise à chaud (%S1=1)

Description

Initialise la fonction pas à pas.

N'a aucun effet sur la fonction pas à pas.

412

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

16.3

Traitement numérique

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre offre une introduction au traitement numérique, qui s'appuie sur des descriptions et des directives de programmation.

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Introduction aux instructions numériques

Instructions d'affectation

Instructions de comparaison

Instructions arithmétiques sur entiers

Instructions logiques

Instructions de décalage

Instructions de conversion

Instructions de conversion entre mots simples et doubles

Page

414

415

420

422

426

427

429

431

TWD USE 10AE

413

Instructions élémentaires

Introduction aux instructions numériques

Présentation

Les instructions numériques s'appliquent généralement aux mots de 16 bits (voir section

Objets mots, p. 29) et aux doubles mots de 32 bits (Voir Objets flottants et

mots doubles, p. 32). Ces instructions apparaissent entre crochets. Si le résultat de

l'opération logique précédente est Vraie (accumulateur booléen = 1), l'instruction numérique est exécutée. Si ce résultat est Faux (accumulateur booléen = 0), l'instruction numérique n'est pas exécutée et l'opérande reste inchangé.

414

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Instructions d'affectation

Introduction

Affectation

Les instructions d'affectation permettent de charger l'opérande Op2 dans l'opérande

Op1.

Syntaxe des instructions d'affectation

[

Op1:=Op2

] <=>

Op2 -> Op1

Affectation de chaînes de bits

z z z z z z

Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur : z des chaînes de bits

Mots

Doubles mots

Flottants des tables de mots des tables de doubles mots des tables de flottants z z z z

Les opérations peuvent être exécutées sur les chaînes de bits suivantes (voir souschapitre

Objets structurés, p. 45) :

Chaîne de bit -> chaîne de bit (Exemple 1)

Chaîne de bit -> mot (Exemple 2) ou double mot (indexé)

Mot ou double mot (indexé) -> chaîne de bit (Exemple 3)

Valeur immédiate -> chaîne de bit

TWD USE 10AE

415

Instructions élémentaires

Exemples

Exemples d'affectations de chaînes de bits

%Q0:8:=%M64:8

%I0.2

%I0.3

P

%MW100:=%I0:16

%M104:16:=%KW0

LD 1

[%Q0:8:=%M64:8]

LD %I0.2

[%MW100:=%I0:16]

LDR %I0.3

[%M104:16:=%KW0]

(Ex. 1)

(Ex. 2)

(Ex. 3)

Règles d'utilisation : z z

Pour l'affectation chaîne de bit -> mot : les bits de la chaîne sont transférés vers le mot en commençant par la droite (premier bit de la chaîne vers bit 0 du mot) et les bits mot non concernés par le transfert (longueur

≤16) sont réglés sur 0.

Pour l'affectation mot -> chaîne de bits : les bits mot sont transférés en partant de la droite (bit mot 0 vers premier bit de la chaîne).

Affectations de chaînes de bits

Syntaxe des affectations de chaînes de bits

Opérateur Syntaxe

:= [Op1 : = Op2 ]

L'opérande 1 (Op1) prend la valeur de l'opérande 2 (Op2).

Opérande 1 (Op1)

%MWi,%QWi,

%QWAi,%SWi

%MWi[%MWi], %MDi,

%MDi[%MWi]

%Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L

Opérande 2 (Op2)

Valeur immédiate, %MWi, %KWi,

%IW,%IWAi, %INWi, %QWi, %QWAi

%QNWi, %SWi, %BLK.x,

%MWi[%MWi], %KWi[%MWi],

%MDi[%MWi], %KDi[%MWi],

%Mi:L,%Qi:L, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L

Note : L'abréviation %BLK.x (%C0.P, par exemple) est utilisée pour décrire tout mot de bloc fonction.

416

TWD USE 10AE

Affectation de mots

Exemples

Instructions élémentaires z z z z z z z

Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur les mots et doubles mots suivants :

Mot (indexé) -> mot (Exemple 2) (indexé ou non)

Double mot (indexé) -> Double mot (indexé ou non)

Valeur entière immédiate -> mot (Exemple 3) ou double mot (indexés ou non)

Chaîne de bit -> mot ou double mot

Flottant (indexé ou non)-> flottant (indexé ou non)

Mot ou double mot -> chaîne de bit

Valeur flottante immédiate -> flottant (indexé ou non)

Exemples d'affectations de mots

%SW112:=%MW100

LD 1

[%SW112:=%MW100]

(Ex. 1)

%I0.2

%MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20]

LD %I0.2

[%MW0[%MW10]:=

%KW0[%MW20]]

(Ex. 2)

%I0.3

P

%MW10:=100

LDR %I0.3

[%MW10:=100]

(Ex. 3)

TWD USE 10AE

417

Instructions élémentaires

Syntaxe

Syntaxe des affectations de mots

Opérateur Syntaxe

:= [Op1 : = Op2 ]

L'opérande 1 (Op1) prend la valeur de l'opérande 2 (Op2).

Le tableau suivant détaille les opérandes :

Type

mot, double mot, chaîne de bits

Flottant

Opérande 1 (Op1)

%BLK.x, %MWi, %QWi,

%QWAi, %SWi

%MWi[MWi, %MDi,

%MDi[%MWj]],

%Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L

%MFi, %MFi[%MWj]

Opérande 2 (Op2)

Valeur immédiate, %MWi, %KWi, %IW,

%IWAi, %QWi, %QWAi, %SWi, %MWi[MWi],

%KWi[MWi], %MDi, %MDi[%MWj], %KDi,

%KDi[MWj] , %INW, %Mi:L, %Qi:L, %QNW,

%Si:L, %Xi:L, %Ii:L

valeur flottante immédiate, %MFi,

%MFi[%MWj], %KFi, %KFi[%MWj]

Note : L'abréviation %BLK.x (%R3.I, par exemple) est utilisée pour décrire tout mot de bloc fonction. Pour les chaînes de bits %Mi:L, %Si:L et %Xi:L, le repère de base du premier bit de la chaîne doit être un multiple de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).

Affectation de tables de mots, doubles mots ou flottants

z z z z z

Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur les tables d’objets suivantes

(voir sous-chapitre

Tables de mots, p. 46) :

z

Valeur entière immédiate -> table de mots (Exemple 1) ou de mots doubles z Mot -> table de mots (Exemple 2) z Table de mots -> table de mots (Exemple 3)

La longueur de la table (L) doit être la même pour les deux tables.

Double mot -> table de doubles mots

Table de doubles mots -> table de doubles mots

La longueur de la table (L) doit être la même pour les deux tables.

Valeur flottante immédiate -> table de flottants

Flottant -> table de flottants

Table de flottants -> table de flottants

La longueur de la table (L) doit être la même pour les deux tables.

418

TWD USE 10AE

Exemples

Syntaxe

Instructions élémentaires

Exemples d'affectations de tables de mots

%MW0:10:=100

%I0.2

%I0.3

P

%MW0:10:=%MW11

%MW10:20:=%KW30:20

LD 1

[%MW0:10:=100]

LD %I0.2

[%MW0:10:=%MW11]

(Ex. 1)

(Ex. 2)

LDR %I0.3

[%MW10:20:=%KW30:20]

(Ex. 3)

Syntaxe des affectations de tables de mots, doubles mots et flottants

Opérateur Syntaxe

:= [Op1 : = Op2 ]

L'opérande 1 (Op1) prend la valeur de l'opérande 2 (Op2).

Le tableau suivant détaille les opérandes :

Type

tableau de mots

Opérande 1 (Op1)

%MWi:L, %SWi:L

tableau de doubles mots tableau de flottants

%MDi:L

%MFi:L]

Opérande 2 (Op2)

%MWi:L, %SWi:L, Valeur entière immédiate, %MWi, %KWi, %IW, %QW,

%IWA, %QWA, %SWi, %BLK.x

valeur entière immédiate, %MDi,

%KDi,%MDi:L, %KDi:L valeur flottante immédiate, %MFi,

%KFi, %MFi:L, %KFi:L

Note : L'abréviation %BLK.x (%R3.I, par exemple) est utilisée pour décrire tout mot de bloc fonction.

TWD USE 10AE

419

Instructions élémentaires

Instructions de comparaison

Introduction

Les instructions de comparaison permettent de comparer deux opérandes.

Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de comparaison.

<=

=

<>

Instruction

>

>=

<

Fonction

Teste si l'opérande 1 est supérieur à l'opérande 2.

Teste si l'opérande 1 est supérieur ou égale à l'opérande 2.

Teste si l'opérande 1 est inférieur à l'opérande 2.

Teste si l'opérande 1 est inférieur ou égal à l'opérande 2.

Teste si l'opérande 1 est égal à l'opérande 2.

Teste si l'opérande 1 est différent de l'opérande 2.

Structure

La comparaison s'effectue entre les crochets qui suivent les instructions LD, AND et

OR. Le résultat est 1 lorsque le résultat de la comparaison requise est Vrai.

Exemples d'instructions de comparaison

%Q0.3

%M0

%I0.2

%MW10>100

%MW20<%KW35

%Q0.2

%Q0.4

LD [%MW10 > 100]

ST %Q0.3

LD %M0

AND [%MW20 < %KW35]

ST %Q0.2

LD %I0.2

OR [%MF30>=%MF40]

ST %Q0.4

%MF30>=%MF40

420

TWD USE 10AE

Syntaxe

Instructions élémentaires

Syntaxe des instructions de comparaison :

Opérateur

>, >=, <, <=, =, <>

Syntaxe

LD [Op1 Opérateur Op2]

AND [Op1 Opérateur Op2]

OR [Op1 Opérateur Op2]

Opérandes :

Type

Mots

Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)

%MWi, %KWi, %INWi, %IW,

%IWAi, %QNWi, %QWi, %QWAi,

%QNWi, %SWi, %BLK.x

Valeur immédiate, %MWi, %KWi, %INWi,

%IW, %IWAi, %QNWi, %QW, %QWAi, %SWi,

%BLK.x, %MWi [%MWi], %KWi [%MWi]

Doubles mots %MDi, %KDi

Flottants %MFi, %KFi

Valeur immédiate, %MDi, %KDi, %MDi

[%MWi], %KD [%MWi]

Valeur flottante immédiate, %MFi, %KFi,

%MFi [%MWi], %KFi [%MWi]

Note : Les instructions de comparaison peuvent être utilisées au sein de parenthèses.

Exemple d'utilisation d'une instruction de comparaison entre parenthèses

LD %M0

AND( [%MF20 > 10.0]

)

OR

ST

%I0.0

%Q0.1

TWD USE 10AE

421

Instructions élémentaires

Instructions arithmétiques sur entiers

Introduction

Les instructions arithmétiques permettent d'effectuer des opérations arithmétiques entre deux opérandes entiers ou sur un opérande entier.

Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions arithmétiques.

-

*

Instruction Fonction

+ Addition de deux opérandes

Soustraction de deux opérandes

Multiplication de deux opérandes

/

REM

SQRT

INC

DEC

ABS

Division de deux opérandes

Reste de la division de deux opérandes

Racine carrée d'un opérande

Incrémentation d'un opérande

Décrémentation d'un opérande

Valeur absolue d'un opérande

Structure

Les opérations arithmétiques sont effectuées de la façon suivante :

%M0

%MW0:=%MW10+100

LD %M0

[%MW0:=%MW10 + 100]

%I0.2

%MW0:=SQRT(%MW10)

LD %I0.2

[%MW0:=SQRT(%MW10)]

%I0.3

P

INC %MW100

LDR %I0.3

[INC %MW100]

422

TWD USE 10AE

Syntaxe

Instructions élémentaires

La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous.

Opérateur

+, -, *, /, REM

INC, DEC

SQRT (1)

ABS (1)

Syntaxe

[Op1: = Op 2 Opérateur Op3]

[Opérateur Op1]

[Op1: = SQRT(Op2)]

[Op1: = ABS(Op2)]

Opérandes :

Type

Mots

Doubles mots

Opérande 1 (Op1) Opérandes 2 et 3 (Op2 & 3) (1)

%MWi, %QWi,

%QWAi, %SWi

%MDi

Valeur immédiate , %MWi, %KWi, %INW, %IW,

%IWAi, %QNW, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x

Valeur immédiate, %MDi, %KDi

Note : (1) Avec cet opérateur, Op2 ne peut pas être une valeur immédiate.

La fonction ABS n'est utilisable qu'avec des doubles mots (%MD et %KD) et des flottants (%MF et %KF). Par conséquent OP1 et OP2 doivent être des doubles mots ou des flottants.

TWD USE 10AE

423

Instructions élémentaires

Débordement et conditions d'erreurs

Addition

z Débordement pendant l'opération sur mots

Si le résultat dépasse les limites de -32 768 ou de +32 767, le bit %S18

(débordement) est mis à 1. Le résultat est alors non significatif (voir Exemple 1 page suivante). Le programme utilisateur gère le bit %S18.

Remarque :

Pour les doubles mots, les limites sont -2 147 483 648 et 21 474 836 487.

Multiplication

z Débordement pendant l'opération

Si le résultat dépasse la capacité du mot de résultat, le bit %S18 (débordement) est mis à 1 et le résultat n'est pas significatif.

Division / reste

z

Division par 0

Si le dividende est 0, la division est impossible et le bit système %S18 est mis à z

1. Le résultat est alors incorrect.

Débordement pendant l'opération

Si le quotient de la division dépasse la capacité du mot de résultat, le bit système

%S18 est mis à 1.

Calcul de la racine carrée

z Débordement pendant l'opération

Le calcul de la racine carrée est uniquement effectué sur les valeurs positives. Le résultat est, par conséquent, toujours positif. Si l'opérande de racine carrée est négatif, le bit système %S18 est mis à 1 et le résultat est incorrect.

Note : Le programme utilisateur gère les bits système %S17 et %S18. L'automate les règle sur 1. Ils doivent être remis à 0 par le programme afin de pouvoir être réutilisés (voir exemple page précédente).

424

TWD USE 10AE

Exemples

Instructions élémentaires

Exemple 1 : débordement lors de l'addition

%M0

%MW0:=%MW1+%MW2

LD %M0

[%MW0:=%MW1 + %MW2]

%S18

/

%MW10:=%MW0

LDN %S18

[%MW10:=%MW0]

%S18

%MW10:=32767

LD %S18

[%MW10:=32767]

R %S18

%S18

R

Si %MW1 =23 241 et %MW2=21 853, le résultat réel (45 094) ne peut pas être exprimé par un mot de 16 bits, le bit %S18 est réglé sur 1 et le résultat obtenu (-

20 442) est incorrect. Dans cet exemple, la valeur est fixée à 32 767 lorsque le résultat est supérieur à cette valeur.

TWD USE 10AE

425

Instructions élémentaires

Instructions logiques

Introduction

Les instructions logiques permettent d'effectuer des opérations logiques entre deux opérandes ou sur un opérande.

Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions logiques :

Instruction

AND

OR

XOR

NOT

Fonction

AND (bit à bit) entre deux opérandes

OR logique (bit à bit) entre deux opérandes

OR exclusif (bit à bit) entre deux opérandes

Complément logique (bit à bit) d'un opérande

Structure

Les opérations logiques sont effectuées de la façon suivante :

%M0

%MW0:=%MW10 AND 16#FF00

LD %M0

[%MW0:=%MW10 AND 16#FF00]

LD 1

[%MW0:=%KW5 OR %MW10]

[%MW0:=%KW5 OR %MW10]

%I0.3

%MW102:=NOT (%MW100)

LD %I0.3

[%MW102:=NOT(%MW100)]

Syntaxe

La syntaxe dépend des opérateurs utilisés :

Opérateur Syntaxe Opérande 1 (Op1) Opérandes 2 et 3 (Op2 et 3)

AND, OR, XOR [Op1: = Op2 Opérateur Op3] %MWi, %QWi,

NOT [Op1:=NOT(Op2)]

%QWAi, %SWi

Valeur immédiate (1), %MWi, %KWi, %IW,

%IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x

Exemple

Note : (1) Avec NOT, Op2 ne peut pas être une valeur immédiate.

L'exemple suivant présente une instruction AND logique.

[%MW15:=%MW32 AND %MW12]

426

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Instructions de décalage

Introduction

Les instructions de décalage déplacent les bits d'un opérande d'un certain nombre de positions vers la droite ou vers la gauche.

Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de décalage.

Instruction Fonction

Décalage logique

SHL(op2,i) Décalage logique de i positions vers la gauche

F 0

SHR(op2,i) Décalage logique de i positions vers la droite

F

%S17

0

%S17

Décalage circulaire

ROL(op2,i) Décalage circulaire de i positions vers la gauche

F 0

ROL(op2,i) Décalage circulaire de i positions vers la droite

F

%S17

0

%S17

Note : Le bit système %S17 (Voir

Bits système (%S), p. 596) est utilisé pour le

dépassement de capacité.

TWD USE 10AE

427

Instructions élémentaires

Structure

Les opérations de décalage sont effectuées de la façon suivante :

%I0.1

P %MW0:=SHL(%MW10, 5)

LDR %I0.1

[%MW0 :=SHL(%MW10, 5)]

%I0.2

P

%MW10:=ROR(%KW9, 8)

LDR %I0.2

[%MW10 :=ROR(%KW9, 8)]

Syntaxe

La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous.

Opérateur

SHL, SHR

ROL, ROR

Syntaxe

[Op1 : = Opérateur (Op2,i)]

Opérandes :

Types

Mots

Double mots

Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)

%MWi, %QWi,

%QWAi, %SWi

%MDi

%MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW,

%QWAi, %SWi, %BLK.x

%MDi, %KDi

428

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Instructions de conversion

Introduction

Les instructions de conversion permettent d'effectuer la conversion entre les différentes représentations numériques.

Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de conversion.

Instruction

BTI

ITB

Fonction

BCD --> Conversion binaire

Binaire --> Conversion BCD

Révision du code

BCD

Le codage BCD (Binary Coded Decimal - décimal codé binaire) représente les décimaux (entre 0 et 9) par un code à quatre bits. Un objet mot de 16 bits peut ainsi contenir un nombre exprimé par quatre chiffres (0000 - 9999), et un objet double mot de 32 bits peut ainsi contenir un nombre exprimé par huit chiffres.

Lors d'une conversion, le bit système %S18 est mis à 1 si la valeur n'est pas BCD.

Ce bit doit être testé et remis à 0 par le programme.

Représentation BCD des décimaux :

Décimal

BCD

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001

Exemples : z

Le mot %MW5 exprime la valeur BCD "2450", qui correspond à la valeur binaire

: 0010 0100 0101 0000 z Le mot %MW12 exprime la valeur décimale "2450", qui correspond à la valeur binaire : 0000 1001 1001 0010

Le mot %MW5 est converti en mot %MW12 à l'aide de l'instruction BTI.

Le mot %MW12 est converti en mot %MW5 à l'aide de l'instruction ITB.

Structure

Les opérations de conversion sont effectuées de la façon suivante :

%M0

%MW0:=BTI(%MW10)

LD %M0

[%MW0 :=BTI(%MW10)]

%I0.2

%MW10:=ITB(%KW9)

LD %I0.2

[%MW10 :=ITB(%KW9)]

TWD USE 10AE

429

Instructions élémentaires

Syntaxe

La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous.

Opérateur

BTI, ITB

Syntaxe

[Op1 : = Opérateur (Op2)]

Opérandes :

Type

Mots

Mots double

Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)

%MWi, %QWi,

%QWAi, %SWi

%MDi

%MWi, %KWi, %IW, %IWAi,

%QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x

%MDi, %KDi

Exemples d'application :

L'instruction BTI peut être utilisée pour traiter une valeur de consigne aux entrées de l'automate via des roues codeuses en BCD.

L'instruction peut être utilisée pour afficher des valeurs numériques sur des afficheurs codés en BCD (résultat d'un calcul, valeur courante d'un bloc fonction, par exemple).

430

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Instructions de conversion entre mots simples et doubles

Inroduction

Le tableau suivant décrit les instructions de conversions entre les mots simples et doubles :

Instruction

LW

HW

CONCATW

DWORD

Fonction

Extrait l’octet de poids faible d’un double mot vers un mot.

Extrait l’octet de poids fort d’un double mot vers un mot.

Concatène deux mots pour constituer un double mot.

Convertit un mot de 16 bits en un double mot de 32 bits.

Structure

Les opérations de conversion sont effectuées de la façon suivante :

%M0

%MW0:=HW(%MD10)

LD %M0

[%MW0 :=HW(%MD10)]

%I0.2

%MD10:=DWORD(%KW9)

LD %I0.2

[%MD10 :=DWORD(%KW9)]

%I0.3

%MD11:=CONCATW(%MW10, %MW5)

LD %I0.3

[%MD11:=CONCATW(%MW10,%MW5)]

Syntaxe

La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tele que l’indique le tableau suivant : l

Opérateur Syntaxe

LW, HW Op1 = Opérateur (Op2)

Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)

%MWi

CONCATW Op1 = Opérateur (Op2, Op3)) %MDi

%MDi, %KDi

DWORD Op1 = Opérateur (Op2) %MDi

%MWi, %KWi, valeur immédiate

%MWi, %KWi

Opérande 3 (Op3)

[-]

%MWi, %KWi, valeur immédiate

[-]

TWD USE 10AE

431

Instructions élémentaires

16.4

Instructions sur programme

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre présente une introduction aux instructions sur programme.

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Instructions END

Instruction NOP

Instructions de saut

Instructions de sous-programme

Page

433

435

436

437

432

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Instructions END

Introduction

END, ENDC et

ENDCN

Les instructions END définissent la fin de l'exécution de la scrutation d'un programme.

Il existe trois instructions END différentes : z z

END : fin de programme inconditionnelle

ENDC : fin de programme si le résultat booléen de l'instruction sur test z précédente est 1

ENDCN : fin de programme si le résultat booléen de l'instruction sur test précédente est 0

Par défaut (en mode Normal), des sorties sont générées et la scrutation suivante est lancée dès la fin d'un programme.

Si la scrutation est périodique, des sorties sont générées et la scrutation suivante est lancée dès que la fin de période est atteinte.

TWD USE 10AE

433

Instructions élémentaires

Exemples

Exemple d'instruction END inconditionnelle

%M1 %Q0.1

LD

ST

LD

ST

%M2

%Q0.2

%M1

%Q0.1

%M2

%Q0.2

...................

END

END

Exemple d'instruction END conditionnelle

%M1 %Q0.1

LD

ST

LD

ST

%M2 %Q0.2

%M1

%Q0.1

%M2

%Q0.2

%I0.2

%M2

END

%Q0.2

END

...................

LD

ENDC

LD

ST

%I0.2

%M2

%Q0.2

...................

END

Si %I0.2 = 1, fin de scrutation du programme

Si %I0.2 = 0, continue la scrutation du programme jusqu'à la nouvelle instruction

END

434

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Instruction NOP

NOP

L'instruction NOP n'effectue aucune opération. Utilisez cette instruction pour « réserver » des lignes d’un programme afin de pouvoir insérer ultérieurement des instructions, sans modifier les numéros de ligne.

TWD USE 10AE

435

Instructions élémentaires

Instructions de saut

Introduction

JMP, JMPC et

JMPCN

Exemples

Les instructions de saut ont pour effet d'interrompre immédiatement l'exécution d'un programme et de le reprendre à partir de la ligne suivant la ligne contenant l'étiquette %Li (i = 1 à 16 pour un compact et de 1 à 63 pour les autres).

z z

Trois instructions de saut différentes sont disponibles : z JMP : saut de programme inconditionnel

JMPC : saut de programme si le résultat booléen de la logique précédente est 1.

JMPCN : saut de programme si le résultat booléen de la logique précédente est 0.

Exemples d'instructions de saut

000 LD %M15

001 JMPC

%L8

002 LD

003 ST

[%MW24>%MW12]

%M15

%L12

004 JMP

005 %L8 :

006 LD

007 AND

008 ST %M12

009 JMPCN %L12

010 OR

011 S

012 %L12 :

013 LD

%M12

%M13

%M11

%Q0.0

%I0.0

...............

Saut vers l'étiquette %L8 si la valeur %M15 est 1

Saut inconditionnel vers l'étiquette %L12 :

Saut vers l'étiquette %L12 si la valeur %M12 est 0

Directives

z z z z

Les instructions de saut sont interdites entre parenthèses et ne doivent pas être placées entre les instructions AND(, OR( et une parenthèse fermante ")".

L'étiquette peut uniquement être placée devant une instruction LD, LDN, LDR,

LDF ou BLK.

Le numéro de l'étiquette %Li doit être défini une seule fois dans un programme.

Le saut de programme est effectué vers une ligne de programmation en amont ou en aval. Lorsque le saut est en amont, le temps de scrutation doit être contrôlé. Un temps de scrutation trop long peut provoquer le déclenchement du chien de garde.

436

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Instructions de sous-programme

Introduction

Les instructions de sous-programme déclenchent l'exécution d'un sous-programme, puis le retour vers le programme principal.

SRn, SRn: et RET

Les sous-programmes se composent de trois étapes : z L'instruction SRn appelle le sous-programme référencé par l'étiquette SRn, si le z résultat de l'instruction booléenne précédente est 1.

Le sous-programme est référencé par l'étiquette SRn:, n pouvant prendre une valeur comprise entre 0 à 15 pour TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF et 0 à z

63 pour tous les autres automates.

L'instruction RET placée à la fin du sous-programme provoque le retour au programme principal.

Exemple

Exemples d'instructions de sous-programme

000 LD %M15

001 AND %M5

002 ST

003 LD

%Q0.0

[%MW24>%MW12]

004 SR8

005 LD %I0.4

006 AND M13

007 _

008 _

009 _

010 END

011 SR8:

012 LD

013 IN

014 LD

015 ST

010 RET

1

%TM0

%TM0.Q

%M15

.....................

Saut vers le sous-programme SR8

Retour au programme principal

TWD USE 10AE

437

Instructions élémentaires

Directives

z z

Un sous-programme ne doit pas appeler un autre sous-programme.

Les instructions de sous-programme sont interdites entre parenthèses et ne doivent pas être placées entre les instructions AND(, OR( et une fermeture de parenthèse ")".

L'étiquette peut uniquement être placée devant une instruction LD ou BLK pour z z marquer le début d'une équation booléenne (ou d'un réseau booléen).

L'appel du sous-programme ne doit pas être suivi d'une instruction d'affectation.

En effet, le sous-programme risque de modifier le contenu de l'accumulateur booléen. Aussi celui risque d'avoir une valeur de retour différente de celle qu'il avait avant l'appel. Voir l'exemple suivant.

Exemple de programmation d'un sous-programme

%I0.0

LD

SR0

ST

%I0.0

%Q0.0

>>%SR0

%Q0.0

LD

ST

SR0

%I0.0

%Q0.0

438

TWD USE 10AE

Instructions avancées

17

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre offre des informations sur les instructions et les blocs fonctions avancées utilisés pour créer des programmes destinés aux automates Twido.

Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

Sous-chapitre Sujet

17.1

Blocs fonctions avancés

17.2

17.3

Fonctions horodateur

Guide de démarrage rapide du PID de l'automate Twido

17.4

17.5

17.6

Fonction PID

Instructions sur flottants

Instructions sur tableaux d’objets

Page

441

482

491

514

567

577

TWD USE 10AE

439

Instructions avancées

440

TWD USE 10AE

Instructions avancées

17.1

Blocs fonctions avancés

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre offre une présentation des blocs fonctions avancés et contient des exemples de programmation.

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés

Principes de programmation de blocs fonctions avancés

Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri)

LIFO, fonctionnement

FIFO, fonctionnement

Programmation et configuration des registres

Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion)

Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS)

Bloc fonction programmateur cyclique (%DR)

Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi

Programmation et configuration des programmateurs cycliques

Bloc fonction compteur rapide (%FC)

Bloc fonction compteur rapide (%VFC)

Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH)

Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx)

464

467

478

479

456

459

460

462

Page

442

444

447

448

449

450

453

TWD USE 10AE

441

Instructions avancées

Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés

Introduction

z z z z z z z

Les blocs fonction avancés utilisent des mots et des bits dédiés de même type que z z les blocs fonction standards. Les blocs fonction avancés comprennent : les registres LIFO/FIFO (%R) ; les programmateurs cycliques (%DR) ; les compteurs rapides (%FC) ; les compteurs rapides (%VFC) ; la sortie de modulation de la largeur de l'impulsion (%PWM) ; la sortie du générateur d'impulsions (%PLS) ; le registre bits à décalage (%SBR) ; la fonction pas à pas (%SC) ; le bloc contrôle message (%MSG).

442

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Objets accessibles par le programme

Le tableau suivant présente les mots et les bits accessibles par le programme associés aux différents blocs fonction avancés. Veuillez noter que l'accès en

écriture mentionné dans le tableau suivant dépend du paramètre " Réglable ", sélectionné au moment de la configuration. Ce réglage permet d'autoriser ou de refuser l'accès aux mots ou aux bits par TwidoSoft ou par l'interface opérateur.

Bloc fonction avancé Mots et bits associés

%R Mot Entrée du registre

Mot Sortie du registre

Bit Sortie registre plein

%DR

Bit Sortie registre vide

Mot Numéro du pas courant

Bit Dernier pas égal au pas courant

%FC

%VFC

%PWM

%PLS

%SBR

%SC

%MSG

Repère

%Ri.I

%Ri.O

%Ri.F

%Ri.E

%DRi.S

%DRi.F

Mot Valeur courante

Mot Valeur de présélection

Bit Terminé

Mot Valeur courante

Mot Valeur de présélection

Bit Sens de comptage

Mot Valeur de capture

Mot Valeur de seuil 0

%FCi.V

%FCi.P

%FCi.D

%VFCi.V

Oui

Oui

Non

Non

%VFCi.P

%VFCi.U

Oui

Non

%VFCi.C

Non

%VFCi.S0

Oui

Mot Valeur de seuil 1

Bit Sortie pour

Bit

Bit

Sortie réflexe 0 activée

Sortie réflexe 1 activée

%VFCi.S1

Oui

%VFCi.F

Non

%VFCi.R

%VFCi.S

Oui

Oui

Bit

Bit

Sortie seuil 0

Sortie seuil 1

%VFCi.TH0

Non

%VFCi.TH1

Non

Bit

Mot

Base temps de la mesure de fréquence %VFCi.T

Pourcentage d'impulsions au pas 1 par rapport à la période totale.

Oui

%PWMi.R

Oui

Bit

Bit

Bit

Bit

Bit

Mot Période préréglée

Mot Nombre d'impulsions

Mot Valeur de présélection

Bit Sortie courante activée

Génération terminée

Bit de registre

Bit de compteur à pas

Terminé

Erreur

%PWMi.P

Oui

%PLSi.N

Oui

%PLSi.P

%PLSi.Q

Oui

Non

%PLSi.D

%SBRi.J

%SCi.j

%MSGi.D

%MSGi.E

Non

Non

Oui

Non

Non

Accès en mode écriture

Oui

Oui

Non

Non

Oui

Non

TWD USE 10AE

443

Instructions avancées

Principes de programmation de blocs fonctions avancés

Présentation

Les applications Twido sont stockées sous la forme de programmes par listes, et ce, même si ces applications ont été rédigées à l'aide d'un éditeur schéma à contacts.

Les automates Twido peuvent ainsi être considérées comme des "machines à listes". Le terme "réversibilité" se rapporte à la capacité de TwidoSoft à convertir une application liste d'instructions en application schémas à contacts, et vice versa. Par défaut, tous les programmes schémas à contacts sont réversibles.

Tout comme les blocs fonctions élémentaires, les blocs fonctions avancés doivent se z z z conformer à des règles de réversibilité. La structure des blocs fonctions réversibles dans le langage liste d'instructions requiert l'utilisation des instructions suivantes :

BLK : marque le début du bloc et la section d'entrée du bloc fonction.

OUT_BLK : marque le début de la section de sortie du bloc fonction.

END_BLK : marque la fin du bloc fonction.

Note : Il n'est pas nécessaire d'utiliser ces instructions de blocs fonctions réversibles pour un programme par listes d'instructions qui fonctionne correctement. Certaines instructions permettent une programmation en langage liste d'instructions non réversible.

444

TWD USE 10AE

Entrées et sorties dédiées

Instructions avancées

Entrées

%I0.0.0

%I0.0.1

%I0.0.2

%I0.0.3

%I0.0.4

%I0.0.5

%I0.0.6

%I0.0.7

Les fonctions avancées Compteur rapide (FC), Compteur très rapide (VFC), PLS et

PWM utilisent des entrées et des sorties dédiées. Ces bits ne sont toutefois pas réservés à une utilisation exclusive par un bloc unique. Il faut donc gérer correctement l'utilisation de ces bits.

Lorsque vous utilisez des fonctions avancées, il est nécessaire que vous gériez la méthode d'allocation des entrées et des sorties dédiées. TwidoSoft vous assiste lors de la configuration de ces ressources en affichant des informations de configuration d'E/S et en vous avertissant si une entrée ou une sortie dédiée est déjà utilisée par un bloc fonction configuré.

Le tableau suivant résume les dépendances des entrées et des sorties dédiées, ainsi que les fonctions spécifiques.

En cas d'utilisation avec des fonctions de comptage :

Utilisation

%VFC0 : Gestion Haut/Bas ou Phase B

%VFC0 : Entrée d'impulsion ou phase A

%FC0 : Entrée d'impulsion ou entrée de présélection %VFC0

%FC1 : Entrée d'impulsion ou entrée de capture %VFC0

%FC2 : Entrée d'impulsion ou entrée de capture %VFC1

Entrée de présélection %VFC1

%VFC1 : Gestion Haut/Bas ou Phase B

%VFC1 : Entrée d'impulsion ou phase A

En cas d'utilisation avec des fonctions de comptage ou des fonctions spéciales :

Sorties Utilisation

%Q0.0.0

Sortie %PLS0 ou PWM0

%Q0.0.1

Sortie %PLS1 ou PWM1

%Q0.0.2

Sorties réflexes pour %VFC0

%Q0.0.3

%Q0.0.4

Sorties réflexes pour %VFC1

%Q0.0.5

TWD USE 10AE

445

Instructions avancées

Utilisation d'entrées et de sorties dédiées

TwidoSoft utilise les règles suivantes lors de l'utilisation d'entrées et de sorties dédiées.

z Chaque bloc fonction utilisant des E/S dédiées doit être configuré puis utilisé dans l'application. L'E/S est uniquement allouée lors de la configuration d'un bloc fonction. Elle ne l'est pas lors de son utilisation dans un programme.

z z

Après qu'un bloc fonction a été configuré, son entrée et sa sortie dédiées ne peuvent pas être utilisées par l'application ou par un autre bloc fonction.

Par exemple, si vous configurez %PLS0, vous ne pouvez pas utiliser %Q0.0.0 dans

%DR0 (programmateur cyclique) ou dans la logique de l'application (ST %Q0.0.0).

Si une entrée ou une sortie dédiée est requise par un bloc fonction déjà utilisé par l'application ou par un autre bloc fonction, il n'est pas possible de configurer ce bloc fonction.

Par exemple, si vous configurez %FC0 comme compteur, %VFC0 ne pourra pas

être configuré pour utiliser %I0.0.2 comme entrée de capture.

Note : Pour modifier l'utilisation des E/S dédiées, vous devez d'abord supprimer la configuration du bloc fonction en définissant le type d'objet sur "non utilisé", puis supprimer les références au bloc fonction dans votre application.

446

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri)

Introduction

Illustration

Un registre est un bloc mémoire qui permet de stocker jusqu'à 16 mots de 16 bits z z de deux manières différentes : par une file d'attente, appelée "FIFO" (First In, First Out – Premier entré, Premier sorti) ; par une pile, appelée "LIFO" (Last In, First Out – Dernier entré, Premier sorti).

L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction registre.

R

%Ri

E

I

TYPE FIFO

O

F

Bloc fonction registre

Paramètres

Le bloc fonction registre possède les paramètres suivants :

Paramètre

Numéro de registre

Type

Mot d'entrée

Mot de sortie

Entrée (ou instruction) de stockage

Entrée (ou instruction) de récupération

Entrée (ou instruction)

RAZ

Sortie "Vide"

Sortie "Plein"

Etiquette

%Ri

FIFO ou LIFO

%Ri.I

%Ri.O

I (In, Entrée)

O (Out, Sortie)

E (vide)

F (plein)

Valeur

0 à 3

File d'attente ou Pile)

Mot d'entrée du registre. Peut être lu, testé et écrit.

Mot de sortie du registre. Peut être lu, testé et écrit.

Sur un front montant, stocke le contenu du mot %Ri.I dans le registre.

Sur un front montant, charge un mot de données du registre dans le mot %Ri.O.

R (Remise à zéro) A l'état 1, initialise le registre.

Le bit %Ri.E associé indique que le registre est vide. Peut être testé.

Le bit %Ri.F associé indique que le registre est plein. Peut être testé.

TWD USE 10AE

447

Instructions avancées

LIFO, fonctionnement

Introduction

En fonctionnement LIFO (Last In, First Out - Dernier entré, Premier sorti), la dernière information entrée est la première à être récupérée.

Fonctionnement

Le tableau suivant décrit le fonctionnement LIFO.

Etape Description

1 A la réception d'une demande de stockage (front montant sur l'entrée I ou activation de l'instruction I), le contenu du mot d'entrée

%Ri.I (qui a préalablement été chargé) est stocké au plus haut de la pile (fig. a). Lorsque la pile est pleine (sortie F=1), plus aucun

élément ne peut être stocké.

Exemple

Stockage du contenu de %Ri.I

en haut de la pile.

20

%Ri.I

(a)

20

80

50

2

3

A la réception d'une demande de récupération (front montant sur l'entrée

O ou activation de l'instruction O), le mot de données le plus haut

(le dernier à avoir été entré) est chargé dans le mot %Ri.0 (fig. b).

Lorsque le registre est vide (sortie E=1), plus aucun élément ne peut être récupéré. Le mot de sortie %Ri.O n'est pas modifié et sa valeur reste inchangée.

La pile peut être réinitialisée à tout moment (état 1 sur l'entrée R ou activation de l'instruction R). L'élément indiqué par le pointeur est alors le plus haut dans la pile.

Récupération du mot de données au plus haut de la pile.

20

80

50

80

50

%Ri.O

20

(b)

448

TWD USE 10AE

Instructions avancées

FIFO, fonctionnement

Introduction

En fonctionnement FIFO (First In, First Out - Premier entré, Premier sorti), la première information entrée est la première à être récupérée.

Fonctionnement

Le tableau suivant décrit le fonctionnement FIFO.

Etape Description

1 A la réception d'une demande de stockage (front montant sur l'entrée I ou activation de l'instruction I), le contenu du mot d'entrée

%Ri.I (qui a préalablement été chargé) est stocké au plus haut de la file d'attente (fig. a). Lorsque la file d'attente est pleine (sortie

F=1), plus aucun élément ne peut être stocké.

Exemple

Stockage du contenu de %Ri.I

en haut de la file d'attente.

20

%Ri.I

(a)

20

80

50

2

3

A la réception d'une demande de récupération (front montant sur l'entrée O ou activation de l'instruction O), le mot de données le moins haut dans la file d'attente est chargé dans le mot de sortie

%Ri.O et le contenu du registre est déplacé d'une place vers le bas, dans la file d'attente (fig. b).

Lorsque le registre est vide (sortie E=1), plus aucun élément ne peut être récupéré. Le mot de sortie %Ri.O n'est pas modifié et sa valeur reste inchangée.

La file d'attente peut être réinitialisée à tout moment (état 1 sur l'entrée R ou activation de l'instruction R).

Récupération de la première information qui est ensuite chargée dans %Ri.O.

20

80

50

20

80

(b)

%Ri.O

50

TWD USE 10AE

449

Instructions avancées

Programmation et configuration des registres

Introduction

L'exemple de programmation suivant illustre le chargement du contenu d'un mot mémoire (%MW34) dans un registre (%R2.I) lors d’une demande de stockage (%I0.2), si le registre %R2 n'est pas plein (%R2.F = 0). La demande de stockage dans le registre est effectuée par %M1. La demande de récupération est effectuée par l'entrée

%I0.3 et %R2.O est chargé dans %MW20, si le registre n'est pas vide (%R2.E = 0).

450

TWD USE 10AE

Exemple de programmation

Instructions avancées

L'illustration suivante représente un bloc fonction registre et présente des exemples de programmation réversible et non réversible.

%M1

%I0.3

%I0.3

%R2.E

%I0.2

%R2.F

R

%R2

E

I

TYPE FIFO

F

O

%MW20:=%R2.O

%R2.I:=%MW34

%M1

BLK

LD

I

LD

O

END_BLK

%R2

%M1

%I0.3

LD

ANDN

%I0.3

%R2.E

[%MW20:=%R2.O]

LD %I0.2

ANDN

%R2.F

[%R2.I:=%MW34]

ST %M1

Schéma à contacts

LD

I

LD

%M1

%R2

%I0.3

O

ANDN

%R2

%R2.E

[%MW20:=%R2.O]

LD %I0.2

ANDN

%R2.F

[%R2.I:=%MW34]

ST %M1

Programme réversible Programme non réversible

TWD USE 10AE

451

Instructions avancées

Configuration

z z

Seul le type du registre devra être entré au cours de la configuration.

FIFO (par défaut), ou

LIFO

Cas spécifiques

Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement :

Cas spécifique Description

Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Provoque l'initialisation du contenu du registre. Le bit de sortie %Ri.E associé à la sortie E est mis à 1.

Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) d'un arrêt de l'automate

N'a aucun effet sur la valeur courante du registre ou sur l'état de ses bits de sortie.

452

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion)

Introduction

Illustration

Le bloc fonction de modulation de la largeur d'impulsion (%PWM) génère un signal rectangulaire sur des voies de sortie dédiées (%Q0.0.0 ou %Q0.0.1), dont on peut faire varier la largeur, et, par conséquent, le rapport cyclique. Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette fonction, en raison d'une limitation de fréquences.

Deux blocs %PWM sont disponibles. Le bloc %PWM0 utilise la sortie dédiée

%Q0.0.0 et le bloc %PMW1 utilise la sortie dédiée %Q0.0.1. Les blocs fonction

%PLS se partagent les mêmes sorties dédiées. Il est donc nécessaire de choisir l'une ou l'autre des fonctions.

Bloc PWM et chronogramme :

IN

%PWM0

TB

%PWMi.P

Tp

largeur programmable période fixe configurable

T

TWD USE 10AE

453

Instructions avancées

Paramètres

Paramètre

Base temps

Présélection de la période

Rapport cyclique

Entrée génération de l'impulsion

Le tableau suivant présente les différents paramètres du bloc fonction PWM.

Etiquette Description

TB 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s (valeur par défaut)

%PWMi.P 0 < %PWMi.P <= 32767 avec une base temps de 10 ms ou 1 s

0 < %PWMi.P <= 255 avec une base temps de 0,57 ms ou 0.142 ms

0 = Fonction non utilisée

%PWMi.R Cette valeur donne le pourcentage du signal à l'état 1 au cours d'une période. Le

Tp de largeur est ainsi égal à :

Tp = T * (%PWMi.R/100). L'application utilisateur écrit la valeur de %PWMi.R. Ce mot contrôle le rapport cyclique de la période. Pour plus d'informations sur la définition T, reportez-vous à la section suivante, intitulée "Plage de périodes".

La valeur par défaut est 0 et les valeurs supérieures à 100 sont considérées comme

étant égales à 100.

IN A l'état 1, le signal de modulation de la largeur d'impulsion est généré sur la voie de sortie. A l'état 0, la voie de sortie est mis à 0.

Plage de périodes

z z

La valeur de présélection et la base temps peuvent être modifiées au moment de la configuration. Ces paramètres sont utilisés pour fixer la période du signal z z

T=%PWMi.P * TB. L'obtention de rapports bas nécessite que le %PWMi.P sélectionné soit d'autant plus élevé. Plage de périodes disponibles :

0,142 ms à 36,5 ms en pas de 0,142 ms (27,4 Hz à 7 kHz)

0,57 ms à 146 ms en pas de 0,57 ms (6,84 Hz à 1,75 kHz)

10 ms à 5,45 min en pas de 10 ms

1 s à 9,1 heures en pas de 1 s

Fonctionnement

La fréquence du signal de sortie est réglée au moment de la configuration en sélectionnant la base temps et le %PWMi.P préréglé. La modification du rapport cyclique % PWMi.R dans le programme permet de moduler la largeur du signal.

L'illustration suivante représente un diagramme d'impulsion du bloc fonction PWM avec différents rapports cyclique.

Entrée IN

80%

50%

20%

Ratio

Sortie dédiée

454

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Programmation et configuration

Dans cet exemple, la largeur du signal est modifiée par le programme en fonction de l'état des entrées %I0.0.0 et %I0.0.1 de l'automate.

Si %I0.0.1 et %I0.0.2 sont réglés sur 0, le rapport %PWM0.R est réglé sur 20 % et la durée du signal à l'état 1 est alors égale à : 20 % x 500 ms = 100 ms.

Si %I0.0.0 est réglé sur 0 et %I0.0.1 est réglé sur 1, le rapport %PWM0.R est réglé sur 50 % (durée de 250 ms).

Si %I0.0.0 et %I0.0.1 sont réglés sur 1, le rapport %PWM0.R est réglé sur 80 %

(durée de 400 ms).

Exemple de programmation :

%I0.0

/

%I0.0

%I0.0

%I0.1

/

%I0.1

/

%I0.1

%I0.2

IN

%PWM0

%PWM0.R:=20

%PWM0.R:=50

%PWM0.R:=80

LDN

LD

LD

AND

%I0.0

ANDN %I0.1

[%PWM0.R:=20]

%I0.0

ANDN %I0.1

[%PWM0.R:=50]

%I0.0

%I0.1

[%PWM0.R:=80]

BLK

LD

IN

END_BLK

%PWM0

%I0.2

TB

%PWMi0.P

Cas spécifiques

Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement du bloc fonction PWM.

Cas spécifique

Effet d'un redémarrage à froid

(%S0=1)

Description

Règle le rapport %PWMi.R sur 0. En complément, la valeur de %PWMi.P est rétablie sur sa valeur configurée d'origine et prévaudra sur toute modification apportée dans l'éditeur de tables d'animation ou l'afficheur optionnel.

Effet d'un redémarrage à chaud

(%S1=1)

Aucun effet.

Incidence du fait que les sorties sont dédiées au bloc %PWM

Le fait de forcer la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 à l'aide d'un périphérique de programmation n'interrompt pas la génération du signal.

TWD USE 10AE

455

Instructions avancées

Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS)

Introduction

Le bloc fonction %PLS est utilisé pour générer des signaux carrés. Il existe deux fonctions %PLS disponibles sur les voies de sortie dédiées %Q0.0.0 ou %Q0.0.1.

Le bloc fonction %PLS autorise seulement une largeur de signal unique ou un cycle d'activité de 50 %. Vous pouvez choisir de limiter le nombre d'impulsions ou le moment où le train d'impulsion est exécuté. Cela peut être déterminé au moment de la configuration et/ou de la mise à jour par l'application utilisateur.

Note : Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette fonction %PLS.

Représentation

Exemple de bloc fonction du générateur d'impulsions en mode standard :

IN

%PLS0

Q

TB

SINGLE

ADJ

%PLSi.P

R

D

TON

T

Période variable z z

TON=T/2 pour les bases temps 0,142 ms et 0,57 ms

= (%PLSi.P*TB)/2

TON=[partie entière (%PLSi.P)/2]*TB pour les bases temps 10 ms à 1 s.

456

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Caractéristiques

Le tableau suivant présente les caractéristiques du bloc fonction PLS :

Fonction

Base temps

Période préréglée

Nombre d'impulsions

Réglable

Entrée générateur d'impulsions

Entrée RAZ

Objet

TB

%PLSi.P

Les impulsions sur la sortie %PLS1 ne sont pas arrêtées lorsque %PLS1.N z z ou %PLS1.ND* est atteint pour les bases temps 0,142 ms et 0,57 ms.

z

1 < %PLSi.P <= 32767 pour une base temps de 10 ms ou 1 sec

0 < %PLSi.P <= 255 pour une base temps de 0,57 ms ou 0,142 ms

0 = Fonction non utilisée.

Pour obtenir une bonne précision de rapport cyclique avec les bases temps de 10 ms et 1 s, il est conseillé d’avoir un %PLSi >= 100 si P est impaire.

%PLSi.N

%PLSi.ND

*

Le nombre d'impulsions à générer sur une période T peut être limité à 0 <=

%PLSi.N <= 32 767 en mode standard ou à

0 <= %PLSi.ND <= 4 294 967 295 en mode double mot. La valeur par défaut est mise à 0.

Pour produire un nombre illimité d'impulsions, réglez %PLSi.N ou %PLSi.ND sur zéro. Il est toujours possible de modifier le nombre d'impulsions sans tenir compte du paramétrage de l'option Réglable.

Y/N

Description

0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s

IN

R

Lorsque défini sur Y (Oui), il est possible de modifier la valeur de présélection

%PLSi.P via l'IHM ou l'éditeur de tables d'animation. Lorsque défini sur N

(Non), il est impossible d'accéder à cette présélection.

A l'état 1, la génération des impulsions se fait sur la voie de sortie dédiée. A l'état 0, la voie de sortie est paramétrée sur 0.

A l'état 1, les sorties %PLSi.Q et %PLSi.D sont paramétrées sur 0. Le nombre d'impulsions générées sur une période T est paramétré sur 0.

Génération d'impulsions sur sortie courante

%PLSi.Q

A l'état 1, le signal des impulsions est généré sur la voie de sortie dédiée configurée.

Sortie de génération d'impulsions terminée

%PLSi.D

A l'état 1, la génération du signal est terminée. Le nombre voulu d'impulsions a été généré.

Note : (*) correspond à une variable de double mot.

TWD USE 10AE

457

Instructions avancées

Plage de périodes

La valeur de présélection et la base temps peuvent être modifiées au moment de la configuration. Ces paramètres sont utilisés pour fixer la période du signal z z

T=%PLSi.P * BT. Plage de périodes disponible : z 0,142 ms à 36,5 ms en pas de 0,142 ms (27,4 Hz à 7 kHz)

0,57 ms à 146 ms en pas de 0,57 ms (6,84 Hz à 1,75 kHz) z

20 ms à 5,45 min en pas de 10 ms

2 s à 9,1 heures en pas de 1 s

Fonctionnement

L'exemple suivant illustre le bloc fonction %PLS.

Entrée IN

Nombre d'impulsions

Sortie dédiée

%PLSi.Q

%PLSi.D

Cas particuliers

Cas particulier

Effet d'une reprise à froid (%S0=1)

Description

Règle la fonction %PLSi.P sur la valeur définie au cours de la configuration.

Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) Aucun effet

Effet de la modification de la valeur de présélection (%PLSi.P)

Prend effet immédiatement

Incidence du fait que les sorties sont dédiées au bloc %PLS

Le fait de forcer la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 à l'aide d'un dispositif de programmation n'interrompt pas la génération du signal.

Note : %PLSx.D est défini lorsque le nombre voulu d'impulsions a été généré. Il est ensuite remis à zéro en réinitialisant les entrées IN ou R sur 1.

458

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Bloc fonction programmateur cyclique (%DR)

Introduction

Illustration

Le fonctionnement des programmateurs cycliques est semblable à celui des programmateurs cycliques électromécaniques qui permettent la modification de pas en fonction d'événements externes. A chaque pas, le point haut d'une came donne une commande exécutée par l’automatisme. Dans le cas d'un programmateur cyclique, ces points hauts sont symbolisés par l'état 1 pour chacun des pas et sont affectés aux bits de sortie %Qi.j ou aux bits internes %Mi, appelés "bits de contrôle".

L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction programmateur cyclique.

R

%DRi

F

U

PAS 8

Bloc fonction programmateur cyclique

Paramètres

Le bloc fonction programmateur cyclique possède les paramètres suivants.

Paramètre

Numéro

Numéro du pas courant

Nombre de pas

Etiquette Valeur

%DRi 0 à 3 automates compacts 0 à 7 automates modulaires

%DRi.S

0<%DRi.S<7. Mot pouvant être lu et écrit. La valeur écrite doit être une valeur décimale immédiate.

Une fois écrite, la valeur sera prise en compte à la prochaine exécution du bloc fonction.

1 à 8 (par défaut)

Entrée retour au pas 0

(ou à l'instruction)

R (Reset) A l'état 1, règle le programmateur cyclique sur le pas 0.

U (haut) Entrée (ou instruction) avancée

Sortie

Bits de contrôle

F (plein)

Sur un front montant, provoque le passage du programmateur cyclique au pas suivant et met à jour les bits de contrôle.

Indique que le pas courant est égal au dernier pas défini. Le bit associé %DRi.F peut

être testé (par exemple, %DRi.F=1, si %DRi.S= nombre de pas configurés - 1).

Bits de sortie ou bits internes associés au pas (16 bits de contrôle) et définis dans l'éditeur de configuration.

TWD USE 10AE

459

Instructions avancées

Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi

Introduction

Le programmateur cyclique comprend : z Une matrice de données constantes (des cames), organisée en huit pas

(numérotés de 0 à 7) et 16 bits de données (état du pas), disposés en colonnes z numérotées de 0 à F.

Une liste des bits de contrôle est associée à une sortie configurée (%Qi.j.k) ou à un mot mémoire (%Mi). Au cours du pas courant, les bits de contrôle prennent les états binaires définis pour ce pas.

L'exemple présenté dans le tableau suivant résume les caractéristiques principales du programmateur cyclique.

Colonne

Bits de contrôle

Pas 0

Pas 1

0

1

0

%Q0.1

0

0

1

%Q0.3

1

1

2

%Q1.5

1

1

D

%Q0.6

1

0

E

%Q0.5

0

0

F

%Q1.0

Pas 5

Pas 6

Pas 7

1

0

1

1

1

1

1

1

1

0

0

1

0

1

0

0

0

0

Fonctionnement

Dans l'exemple précédent, le pas 5 est le pas courant, les bits de contrôle %Q0.1,

%Q0.3 et %Q1.5 sont à l'état 1 ; les bits de contrôle %Q0.6, %Q0.5 et %Q1.0 sont

à l'état 0. Le numéro du pas courant est incrémenté d'une unité sur chaque front montant de l'entrée U (ou lors de l'activation de l'instruction U). Le pas courant peut

être modifié par le programme.

460

TWD USE 10AE

Chronogramme

Instructions avancées

Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du programmateur cyclique.

Entrée

Entrée

Pas n°

Sortie

U:

R:

%DRi.S

0 1 2 3

%DRi.F

L-1 0 1 2 0 1

Cas particuliers

Le tableau suivant présente une liste des cas spécifiques de fonctionnement du programmateur cyclique.

Cas spécifique Description

Effets d'un redémarrage

à froid (%S0=1)

Provoque la réinitialisation du programmateur cyclique au pas 0

(mise à jour des bits de contrôle).

Effet d'une reprise à chaud (%S1=1)

Effet d'un saut de programme

Mise à jour des bits de contrôle

Met à jour les bits de contrôle d'après le pas courant.

Le fait de ne plus scruter le programmateur cyclique ne remet pas les bits de contrôle à zéro.

Survient uniquement en cas de changement de pas ou lors d'un démarrage à froid ou d'un redémarrage à chaud.

TWD USE 10AE

461

Instructions avancées

Programmation et configuration des programmateurs cycliques

Introduction

Exemple de programmation

Dans l'exemple suivant de programmation et de configuration d'un programmateur cyclique, les six premières sorties (%Q0.0 à %Q0.5) sont activées les unes à la suite des autres, chaque fois que l'entrée %I0.1 est mise à 1. L'entrée I0.0 remet les sorties à zéro.

L'illustration suivante représente un bloc fonction programmateur cyclique et présente des exemples de programmation réversible et non réversible.

%Q0.8

%I0.0

%I0.1

R

%DR1

F

U

STEPS 6

Schéma à contacts

BLK

%DR1

LD %I0.0

R

LD

%I0.1

U

OUT_BLK

LD

ST

F

%Q0.8

END_BLK

462

TWD USE 10AE

Configuration

Instructions avancées z z

Les informations suivantes sont définies au moment de la configuration : nombre de pas : 6

états de sortie (bits de contrôle) pour chaque pas du programmateur cyclique

1 2

Etape 1 : 0 0

Etape 2 : 1 0

Etape 3 : 0 1

Etape 4 : 0 0

Etape 5 : 0 0

Etape 6 : 0 0

0

1

0

0

0

4

0

1

0

0

0

0

3

0 z affectation des bits de contrôle

0

0

1

0

0

5

0

0

0

0

0

0

6

0

0

0

0

0

0

8

0

0

0

0

0

0

7

0

0

0

0

0

0

9

0

0

0

0

0

0

10 11 12 13 14 15

0 0 0 0 0 0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1 : %Q0.0

2 : %Q0.2

3 : %Q0.4

4 : %Q0.1

5 : %Q0.3

6 : %Q0.5

TWD USE 10AE

463

Instructions avancées

Bloc fonction compteur rapide (%FC)

Introduction

Illustration

Le bloc fonction compteur rapide (%FC) sert à la fois de compteur et de décompteur.

Il peut compter le front montant des entrées TOR pour des fréquences allant jusqu'à

5 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double. Etant donné que les compteurs rapides (FC) sont gérés par des interruptions matérielles spécifiques, le maintien du taux d'échantillonnage maximal des fréquences peut varier en fonction de la configuration de votre application et de votre matériel.

Les automates compacts TWDLCA•40DRF peuvent contenir jusqu'à quatre compteurs rapides alors que toutes les autres gammes d'automates compacts ne peuvent être configurées que pour utiliser au maximum trois compteurs rapides.

Quant aux automates modulaires, ils ne peuvent en comporter que deux. Les blocs fonction compteur rapide %FC0, %FC1, %FC2 et %FC3 utilisent respectivement les entrées dédiées %I0.0.2, %I0.0.3, %I0.0.4 et %I0.0.5. Ces bits ne sont pas exclusivement réservés à ces blocs fonction. L'affectation de ces bits doit être déterminée selon l'utilisation de ces ressources dédiées par d'autres blocs fonction.

L'illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur rapide (FC) en mode mot simple.

IN

%FC0

TYPE UP

SINGLE

ADJ

%FC0.P

D

R

464

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Paramètres

Le tableau suivant présente les différents paramètres du bloc fonction compteur rapide (FC).

Paramètre

Fonction

Valeur de présélection

Réglable

Valeur courante

Entrée pour valider

Terminé

Etiquette Description

TYPE Paramètre défini lors de la configuration et permettant de choisir entre le compteur et le décompteur.

%FCi.P

%FCi.PD

O/N

Valeur initiale définie :

->entre 1 et 65 635 en mode standard,

->entre 1 et 4 294 967 295 en mode mot double.

Lorsqu'il est défini sur O, il est possible de modifier la valeur de présélection %FCi.P ou %FCi.PD et la valeur courante %FCi.V ou %FCi.VD à l'aide de l'afficheur ou de l'éditeur de tables d'animation. Lorsqu'il est défini sur N, il n'est pas possible d'accéder à cette présélection.

%FCi.V

%FCi.VD

IN

Remise à zéro %FCi.R

%FCi.D

La valeur courante évolue de manière croissante ou décroissante selon la fonction sélectionnée (comptage ou décomptage). Pour le comptage, la valeur de comptage courante est mise à jour. Elle peut atteindre 65 535 en mode standard (%FCi.V) et

4 294 967 295 en mode mot double (%FCi.VD). Pour le décomptage, la valeur courante est la valeur de présélection %FCi.P ou %FCi.PD. Elle peut décroître jusqu'à zéro.

A l'état 1, la valeur courante est mise à jour selon les impulsions appliquées à l'entrée physique. A l'état 0, la valeur courante reste inchangée.

Paramètre utilisé pour initialiser le bloc. A l'état 1, la valeur courante est remise à 0 lorsque le bloc est configuré en tant que compteur, ou définie sur %FCi.P ou %FCi.PD lorsqu'il est configuré en tant que décompteur. Le bit Terminé %FCi.D reprend sa valeur par défaut.

Ce bit est réglé sur 1 lorsque %FCi.V ou %FCi.VD atteint %FCi.P ou %FCi.PD (bloc configuré en tant que compteur) ou lorsque %FCi.V ou %FCi.VD atteint zéro (bloc configuré en tant que décompteur).

Ce bit en lecture seule est remis à 0 uniquement lorsque le paramètre %FCi.R est réglé sur 1.

Remarque

Lorsque le bloc est configuré comme réglable, l'application peut modifier la valeur de présélection %FCi.P ou %FCi.PD et la valeur courante %FCi.V ou %FCi.VD à tout moment. Cependant, une nouvelle valeur est prise en compte uniquement lorsque la réinitialisation de l'entrée est active ou sur le front montant de la sortie

%FCi.D. Cela permet d'effectuer plusieurs comptages successifs sans perdre une seule impulsion.

TWD USE 10AE

465

Instructions avancées

Fonctionnement

Lorsque le bloc est configuré comme compteur, la valeur courante est incrémentée de 1 dès qu'un front montant apparaît au niveau de l'entrée dédiée. Lorsque la valeur de présélection %FCi.P ou %FCi.PD est atteinte, le bit de sortie Terminé

%FCi.D est mis à 1.

Lorsque le bloc est configuré comme décompteur, la valeur courante est diminuée de 1 dès qu'un front montant apparaît au niveau de l'entrée dédiée. Lorsque la valeur est zéro, le bit de sortie Terminé %FCi.D est défini sur 1 et la valeur courante

%FCi.V ou %FCi.VD devient égale à la valeur de présélection.

Configuration et programmation

Dans l'exemple ci-dessous, l'application compte le nombre d'éléments (5 000 maximum) pendant que %I1.1 est mis à 1. L'entrée pour %FC0 est l'entrée dédiée

%I0.0.2. Lorsque la valeur de présélection est atteinte, %FC0.D est défini sur 1 et conserve la même valeur jusqu'à ce que %FC0.R soit commandé par le résultat de l'opération booléenne "AND" sur %I1.2 et %M0.

I1.2

%I1.1

IN

%M0

R

%FC0

D

TYPE UP

SINGLE

ADJY

%FC0.P 5000

%Q0.0

BLK

LD

IN

LD

%FC0

%I1.1

AND

R

OUT_BLK

LD D

%I1.2

%M0

ST %Q0.0

END_BLK

Cas particuliers

Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement du bloc fonction %FC.

Cas spécifique Description

Effet d'une reprise à froid (%S0=1) Réinitialise les attributs %FC sur les valeurs configurées par l'utilisateur ou l'application utilisateur.

Aucun effet.

Effet d'une reprise à chaud

(%S1=1)

Effet de l'arrêt de l'automate %FC continue à compter selon les paramètres activés au moment de l'arrêt de l'automate.

466

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Bloc fonction compteur rapide (%VFC)

Introduction

Le bloc fonction compteur rapide (%VFC) peut être configuré à l'aide de TwidoSoft z z pour exécuter l'une des fonctions suivantes :

Compteur/décompteur

Compteur/décompteur bi-phases z z

Compteur simple

Décompteur simple z

Fréquencemètre

Le bloc %VFC prend en charge le comptage des entrées TOR pour des fréquences allant jusqu'à 20 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double. Les automates compacts TWDLCA•40DRF peuvent contenir jusqu'à deux compteurs rapides (VFC) alors que les autres gammes d'automates compacts ne peuvent en comporter qu'un seul. Quant aux automates modulaires, ils peuvent en configurer jusqu'à deux.

Affectations des

E/S dédiées

%VFC0 Utilisation choisie

Compteur/ décompteur

Compteur/

Décompteur biphases

Compteur simple

Décompteur simple

Fréquencemètre

%VFC1 Utilisation choisie

Compteur/ décompteur

Compteur/

Décompteur biphases

Compteur simple

Décompteur simple

Fréquencemètre

Les blocs fonction compteur rapide (%VFC) utilisent des entrées dédiées et des entrées et sorties auxiliaires. Ces entrées et ces sorties ne sont pas exclusivement réservées à ces blocs fonction. Leur affectation doit être déterminée selon l'utilisation de ces ressources dédiées par d'autres blocs fonction. Le tableau ci-après récapitule les affectations :

Entrées principales

Entrée IA Entrée IB

Entrées auxiliaires

IPres Ica

Sorties réflexes

Sortie 0 Sortie 1

%I0.0.1

%I0.0.0

(CO = 0/DE = 1)

%I0.0.1

%I0.0.0

(Impulsion)

%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)

%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)

%I0.0.1

(2)

%I0.0.1

(2)

%I0.0.1

(2)

Entrée IA Entrée IB)

%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)

%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)

(2)

IPres

(2)

Ica

(2)

Sortie 0

(2)

Sortie 1

%I0.0.7

%I0.0.6

(CO = 0/DE = 1)

%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)

%I0.0.7

%I0.0.6

(Impulsion)

%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)

%I0.0.7

(2)

%I0.0.7

(2)

%I0.0.7

(2)

%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)

%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)

(2) (2) (2) (2)

TWD USE 10AE

467

Instructions avancées

Entrées principales Entrées auxiliaires Sorties réflexes

Commentaires :

(1) = facultatif

(2) = non utilisé

Ipres = entrée de présélection

Ica= entrée de capture

Entrée IA = entrée d'impulsion

Entrée IB = impulsions ou UP/DO

UP/DO = Comptage / Décomptage

Lorsqu'elle n'est pas utilisée, l'entrée ou la sortie reste une E/S TOR normale gérée par l'application au cours du cycle principal.

Si %I0.0.2 est utilisé, %FC0 n'est pas disponible.

Si %I0.0.3 est utilisé, %FC2 n'est pas disponible.

Si %I0.0.4 est utilisé, %FC3 n'est pas disponible.

Illustration

La figure suivante représente le compteur rapide (%VFC) en mode mot simple :

%VFC0

IN

S

F

TYPE UP/DN

SINGLE

T_OUT0

T_OUT1

ADJ

%VFC0.P

U

TH0

TH1

468

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Caractéristiques

Le tableau suivant répertorie les caractéristiques du bloc fonction compteur rapide

(%VFC).

Fonction

Valeur courante

(%VFCi.V)

(%VFCi.VD*)

Valeur de présélection

(%VFCi.P)

(%VFCi.PD*)

Valeur de capture

(%VFCi.C)

(%VFCi.CD*)

Sens de comptage

(%VFCi.U)

Activation de la sortie réflexe 0

(%VFCi.R)

Activer sortie réflexe 1

(%VFCi.S)

Valeur seuil S0

(%VFCi.S0)

%VFCi.S0D

Validation sortie réflexe 1

Contient la valeur de seuil 0. Sa signification est définie lors de la configuration du bloc fonction. Remarque :

Cette valeur doit être inférieure à %VFCi.S1.

Valeur seuil S1

(%VFCi.S1)

(%VFCi.S1D*)

Base temps de la mesure de fréquence

(%VFCi.T)

Description Valeurs

La valeur courante est augmentée ou diminuée en fonction des entrées physiques et de la fonction sélectionnée. Cette valeur peut-être présélectionnée ou initialisée à l'aide de l'entrée de présélection (%VFCi.S).

Uniquement utilisée par la fonction compteur/décompteur et par le comptage ou le décomptage simple.

Uniquement utilisée par la fonction de comptage/ décomptage et par le comptage/décomptage simple.

%VFCi.V : 0 ->

65 535

%VFCi.VD : 0 ->

4 294 967 295

%VFCi.P : 0 ->

65 535

%VFCi.PD : 0 ->

4 294 967 295

%VFCi.C : 0 ->

65 535

%VFCi.CD : 0 ->

4 294 967 295

0 (Décomptage)

1 (Comptage)

Défini par le système, ce bit est utilisé par la fonction de comptage/décomptage pour indiquer le sens de comptage :

Pour un compteur/décompteur simple, %I0.0.0 détermine le sens de %VFC0, et %I0.0.6 détermine le sens de %VFC1.

Pour un compteur/décompteur bi-phases, la différence de phase entre les deux signaux détermine le sens de comptage.

Pour %VFC0, %I0.0 est dédié à IB et %I0.1 à IA. Pour

%VFC1, %I0.6 est dédié à IB et %I0.7 à IA.

Validation de la sortie réflexe 0 0 (Désactivé)

1 (Activé)

Utilisation du bloc

%VFC

CM

Accès en cours d'exécution

Lecture

CM ou FM Lecture et

écriture (1)

CM

CM

CM

Lecture

Lecture

Lecture et

écriture (2)

Contient la valeur de seuil 0. Sa signification est définie lors de la configuration du bloc fonction. Remarque :

Cette valeur doit être supérieure à %VFCi.S0.

Elément de configuration de la base temps (100 ou

1 000 millisecondes).

0 (Désactivé)

1 (Activé)

%VFCi.S0 : 0 ->

65 535

%VFCi.S0D : 0 -

> 4 294 967 295

%VFCi.S1 : 0 ->

65 535

%VFCi.S1D : 0 -

> 4 294 967 295

1 000 ou 100

CM

CM

CM

MF

Lecture et

écriture (2)

Lecture et

écriture (1)

Lecture et

écriture (1)

Lecture et

écriture (1)

TWD USE 10AE

469

Instructions avancées

Fonction Description Valeurs Utilisation du bloc

%VFC

Accès en cours d'exécution

CM ou FM Non Réglable

(Y/N)

Elément de configuration qui, lorsqu'il est sélectionné, permet à l'utilisateur de modifier les valeurs de présélection, de seuil et de base temps de la mesure de fréquence en cours d'exécution.

N (Non)

Y (Oui)

Utilisée pour valider ou inhiber la fonction courante.

0 (Non) Entrée pour valider

(IN)

Entrée de présélection

(S)

Sortie débordement

(F)

Seuil

Bit 0

(%VFCi.TH0)

Seuil

Bit 1

(%VFCi.TH1)

Dépend de la configuration à l'état 1 : z comptage/décomptage ou décomptage : initialise z la valeur courante avec la valeur de présélection.

comptage simple : remet la valeur courante à 0.

Cette fonction permet également d'initialiser la commande des sorties seuils et prend en compte toutes les modifications apportées par un utilisateur aux valeurs seuils définies par l'afficheur ou le programme utilisateur.

de 0 à 65 535 ou de 65 535 à 0 en mode standard de 0 à 4 294 967 295 ou de 4 294 967 295 à 0 en mode mot double

A l'état 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou égale

à la valeur seuil %VFCi.S0. Nous conseillons de tester ce bit une seule fois dans le programme, car il est mis à jour en temps réel. L'application utilisateur est responsable de la validité de la valeur au moment de son utilisation.

A l'état 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou égale

à la valeur seuil %VFCi.S1. Nous conseillons de tester ce bit une seule fois dans le programme, car il est mis à jour en temps réel. L'application utilisateur est responsable de la validité de la valeur au moment de son utilisation.

0 ou 1

0 ou 1

0 ou 1

0 ou 1

CM ou FM Lecture et

écriture (3)

MC ou MF Lecture et

écriture

CM

CM

MC

Lecture

Lecture

Lecture

(*)Correspond à une variable de double mot 32 bits. L'option de double mot est disponible sur tous les automates à l'exception des automates Twido

TWDLC•A10DRF.

(1) Accessible en écriture uniquement si la fonction Réglable est réglée sur un.

(2) Accès disponible si configuré uniquement.

(3)Accès en lecture et en écriture seulement à partir de l'application. Accès impossible à partir de l'afficheur ou de l'éditeur de tables d'animation.

MC = Mode Comptage

MF = Mode Fréquencemètre

470

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Description de la fonction de comptage

Fonction

Compteur/

Décompteur

La fonction de comptage très rapide (%VFC) fonctionne à une fréquence maximale de

20 kHz et pour une plage de valeurs allant de 0 à 65 535 en mode standard et de 0 à

4 294 967 295. Les impulsions de comptage sont appliquées de la manière suivante.

Tableau :

Description

Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique ; l'opération courante (comptage/décomptage) est définie par l'état de l'entrée physique IB.

Les deux phases du codeur sont appliquées aux entrées physiques IA et IB.

%VFC0

IA IB

%VFC1

IA IB

%I0.0.1

%I0.0.0 %I0.0.7

%I0.0.6

%I0.0.1

%I0.0.0 %I0.0.7

%I0.0.6

Compteur/

Décompteur bi-phases

Compteur simple

Décompteur simple

Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique IA. IB n'est pas utilisée.

Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique IA. IB n'est pas utilisée.

%I0.0.1

ND

%I0.0.1

ND

%I0.0.7

ND

%I0.0.7

ND

Remarques sur les blocs fonction

Les opérations de comptage ou de décomptage sont effectuées sur le front montant des impulsions et ce, uniquement lorsque le bloc compteur est activé.

Deux entrées facultatives sont utilisées en mode de comptage : ICa et IPres. ICa est utilisée pour capturer la valeur courante (%VFCi.V ou %VFCi.VD) et la stocker dans

%VFCi.C ou %VFCi.CD. Les entrées ICa sont définies sur %I0.0.3 pour %VFC0 et sur %I0.0.4 pour %VFC1, le cas échant.

Lorsque l'entrée IPres est active, la valeur courante est affectée de la manière suivante : z z

Pour le comptage, %VFCi.V ou %VFCi.VD sont remis à 0.

Pour le décomptage, %VFCi.V ou %VFCi.VD sont écrits respectivement avec le contenu de %VFCi.P ou %VFCi.PD.

z Pour le comptage de fréquence, %VFCi.V ou %VFCi.PD sont mis à 0.

Avertissement : %VFCi.F sera également mis à 0. Les entrées IPres sont définies sur %I0.0.2 pour %VFC0 et sur %I0.0.5 pour %VFC1 si cette valeur est disponible.

Remarques sur les sorties des blocs fonction

Pour toutes les fonctions, les valeurs courantes sont comparées aux deux seuils

(%VFCi.S0 ou %VFCi.S0D et %VFCi.S1 ou %VFCi.S1D). Les deux objets bits

(%VFCi.TH0 et %VFCi.TH1) sont fonction des résultats de cette comparaison.

C'est-à-dire qu'ils sont réglés sur 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou

égale au seuil correspondant ou remis à 0 dans le cas contraire. Les sorties réflexes

(si elles sont configurées) sont réglées sur 1 en fonction de ces comparaisons.

Remarque : Aucune, une ou deux sorties peuvent être configurées.

%VFC.U est une sortie du bloc fonction. Elle indique le sens de variation du compteur (1 pour comptage, 0 pour décomptage).

TWD USE 10AE

471

Instructions avancées

Schéma de la fonction de comptage

L'illustration suivante représente un schéma de fonction de comptage en mode standard (en mode double mot, vous utiliserez en conséquence les variables de la fonction de doubles mots) :

IA = Entrée compteur

(Signal unique ou phase 1)

&

IN %VFCi

+

Compteur %VFC

%VFCi.U

Sens de comptage

-

IB = (Balise Comptage/

Décomptage ou phase 2)

%VFCi.P

IPres = (Entrée de présélection)

&

S %VFCi

%ICa = Entrée de capture

Lecture instruction

%VFCi.V

%VFCi.S0

Valeur seuil 0

%VFCi.S1

Seuil de seuil 1

%VFCi.R

ou

%VFCi.S

validé

>1

>1

Comparaison

&

&

%VFCi.F

Sortie pour débordement

%VFCi.V

Valeur courante

VFCi.C

Valeur de capture

%VFCi.TH0

%VFCi.TH1

%Q0.0.x

Sortie réflexe 0

%Q0.0.y

Sortie réflexe 1

Note : Les sorties sont gérées indépendamment du temps de cycle automate. Le temps de réponse est compris entre 0 et 1 ms.

472

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Opération de comptage simple

Sortie réflexe

%Q0.0.2

%Q0.0.3

Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode comptage simple. Les éléments de configuration suivants ont été définis pour cet exemple :

La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0, est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20.

valeur < %VFC.S0

%VFC0.S0 <= valeur < %VFC0.S1

X

valeur >= %VFC0.S1

X X

Exemple de chronogramme :

%VFC0.P = 17

%VFC0.S0 = 14

%VFC0.S1 = 20

1 2 3 4

IN

S

65 535

20

17

14

%VFC0.V

0

F

TH0

TH1

Sortie réflexe 0

Sortie réflexe 1

1

: %VFC0.U = 1 car %VFC est un compteur

2

: modification de %VFC0.S1 sur 17

3

: l'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du comptage suivant

4

: une interception de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17

TWD USE 10AE

473

Instructions avancées

Opération de décomptage simple

Sortie réflexe

%Q0.0.2

%Q0.0.3

Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode décomptage simple. Les

éléments de configuration suivants ont été définis pour cet exemple :

La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0, est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20.

valeur < %VFC.S0

X

%VFC0.S0 <= valeur < %VFC0.S1

X

valeur >= %VFC0.S1

X

Exemple :

%VFC0.P = 17

%VFC0.S0 = 14

%VFC0.S1 = 20

1

2

3 4 5

IN

S

65 535

20

17

14

%VFC0.V

0

F

TH0

TH1

Sortie réflexe 0

Sortie réflexe 1

1

: %VFC0.U = 0 car %VFC est un décompteur

2

: modification de %VFC0.P sur 20

3

: modification de %VFC0.S1 sur 17

4

: L'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du décompte suivant

5

: une capture de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17

474

TWD USE 10AE

Opération de comptage/ décomptage

Sortie réflexe

%Q0.0.2

%Q0.0.3

Instructions avancées

Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode comptage/décomptage. Les

éléments de configuration suivants ont été définis pour cet exemple :

La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0, est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20.

valeur < %VFC.S0

%VFC0.S0 <= valeur < %VFC0.S1

X X

valeur >= %VFC0.S1

X

Exemple :

%VFC0.P = 17

%VFC0.S0 = 14

%VFC0.S1 = 20

1 2 3 4 5

IN

S

65 535

20

17

14

%VFC0.V

0

F

U

TH0

TH1

Sortie réflexe 0

Sortie réflexe 1

1

2

: entrées IN et S mises à 1

: modification de %VFC0.P sur 20

3

: modification de %VFC0.S1 sur 17

4

: L'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du décompte suivant

5 : une capture de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17

TWD USE 10AE

475

Instructions avancées

Description de la fonction

Fréquencemètre

Base temps

100 ms

1 s

La fonction Fréquencemètre d'un %VFC est utilisée pour mesurer la fréquence en

Hz d'un signal périodique sur l'entrée IA. La plage de fréquences pouvant être mesurées est comprise entre 10 et 20 kHz. L'utilisateur peut choisir entre deux bases temps. Ce choix est effectué via un nouvel objet %VFC.T (Base temps). Une valeur de 100 correspond à une base temps de 100 ms et une valeur de 1 000 correspond à une base temps d'une seconde.

Plage de mesure

100 Hz à 20 kHz

10 Hz à 20 kHz

Précision

0,05 % pour 20 kHz, 10 % pour 100 Hz

0,005 % pour 20 kHz, 10 % pour 10 Hz

Mise à jour

10 fois par seconde

Une fois par seconde

Schéma de la fonction

Fréquencemètre

Exemple de schéma de fonction Fréquencemètre :

IA

Signal à mesurer

+

&

Compteur %VFC

IN %VFCi

S %VFCi

Régler la valeur sur 0

%VFCi.F

Sortie pour débordement

%VFCi.V

Fréquence mesurée

%VFCi.T

Sélectionner base temps

1 000 ms 100 ms

476

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Opération

Fréquencemètre

Voici un exemple de chronogramme de l'utilisation de %VFC en mode

Fréquencemètre :

1 2 3 4

IN

S

Base temps

%VFC0.V

f1 f2 0 f3 0

1 : la mesure de la première fréquence débute ici

2 : la valeur de la fréquence courante est mise à jour

3 : entrées IN et S mises à 1

4 : modification de %VFC0.T sur 100 ms : cette modification annule la mesure courante et en commence une autre f3 f4 f5

Cas particuliers

Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement du bloc fonction %VFC.

Cas spécifique Description

Effet d'une reprise à froid (%S0=1) Utilise les valeurs configurées par l'utilisateur ou par l'application utilisateur pour régler tous les attributs %VFC.

Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) Aucun effet

Effet de l'arrêt de l'automate Le %VFC s'arrête et les sorties maintiennent leur état courant.

TWD USE 10AE

477

Instructions avancées

Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH)

Introduction

Il est possible de configurer un automate Twido afin qu'il puisse communiquer avec des périphériques esclaves Modbus ou envoyer et/ou recevoir des messages en mode ASCII (mode caractères).

TwidoSoft propose les fonctions suivantes pour ces communications : z z

Instruction EXCH pour l'émission/la réception de messages

Bloc fonction de contrôle d'échange %MSG assurant le contrôle des échanges de données

L'automate Twido utilise le protocole configuré pour le port spécifié lors du traitement d'une instruction EXCH. Il est possible d'affecter un protocole différent à chaque port de communication. Pour accéder aux ports de communication, ajoutez le numéro de port à la fonction EXCH ou %MSG (EXCH1, EXCH2, %MSG1,

%MSG2).

De plus, les automates TWDLCAE40DRF implémentent la messagerie Modbus

TCP sur le réseau Ethernet à l'aide de l'instruction EXCH3 et de la fonction %MSG3.

Instruction EXCH

L'instruction EXCH permet à un automate Twido d'envoyer et/ou recevoir des informations vers/depuis des périphériques ASCII. L'utilisateur définit une table de mots (%MWi:L) contenant les données à envoyer et/ou recevoir (jusqu'à 250 octets de données en émission et/ou réception). Le format des tables de mots fait l'objet d'une description dans les sections relatives à chaque protocole. Un échange de message est exécuté à l'aide de l'instruction EXCH.

Syntaxe

La syntaxe à utiliser pour l'instruction EXCH est la suivante :

[EXCHx %MWi:L]

Où : x = numéro de port série (1 ou 2), x = port Ethernet (3), L = nombre total de mots de la table de mots (121 maximum). Les valeurs contenues dans la table de mots interne %MWi:L prennent la forme i+L <= 255.

L'automate Twido doit terminer l'échange ordonné par la première instruction

EXCHx avant qu'une nouvelle instruction d'échange puisse être lancée. Le bloc fonction %MSG doit être utilisé lors de l'envoi de plusieurs messages.

Note : Pour plus d'informations sur l'instruction EXCH3 de messagerie Modbus

TCP, voir

Messagerie Modbus TCP, p. 182.

478

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx)

Introduction

Illustration

z z

Note : Le "x" de %MSGx désigne le port de l'automate : "x = 1 ou 2" x = 1 ou 2 correspond respectivement au port série 1 ou 2 de l'automate ;

X = 3 correspond au port réseau Ethernet de l'automate (sur l'automate

TWDLCAE40DRF uniquement). Pour plus d'informations sur la fonction

%MSG3, voir

Messagerie Modbus TCP, p. 182.

Le bloc fonction %MSGx assure la gestion des échanges de données. Ce bloc a trois fonctions : z Vérification des erreurs de communication

Cette fonction a pour but de s'assurer que la longueur du bloc (table de mots) programmée avec l'instruction EXCH est suffisante pour le stockage du message z z

à envoyer (comparaison de la longueur programmée dans l'octet de poids faible du premier mot de la table de mots).

Coordination de plusieurs messages

Afin d'assurer la coordination de l'envoi de plusieurs messages, le bloc fonction

%MSGx contient des informations permettant de s'assurer que l'émission de chaque message est bien terminée.

Emission de messages prioritaires

Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'émission d'un message afin d'envoyer un message plus urgent.

La programmation du bloc fonction %MSGx est facultative.

L'exemple suivant illustre le bloc fonction %MSGx.

R

%MSG1

D

E

TWD USE 10AE

479

Instructions avancées

Paramètres

Le tableau suivant présente les différents paramètres du bloc fonction %MSGx.

Paramètre Etiquette

Entrée (ou instruction) RAZ R

Sortie Communication terminée

Sortie Défaut (Erreur)

%MSGx.D

Valeur

A l'état 1, réinitialise la communication : %MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1.

A l'état 1, la communication est terminée si : z z z z fin d'émission (si émission) fin de réception (réception du caractère de fin) erreur réinitialisation du bloc

A l'état 0, une requête est en cours.

%MSGx.E

A l'état 1, la communication est terminée si : z commande incorrecte z z z table configurée de manière incorrecte réception d'un caractère incorrect (vitesse, parité, etc.) table de réception pleine (non mise à jour)

l'état 0, la longueur du message et la liaison sont correctes.

Si une erreur survient lors de l'exécution d'une instruction EXCH, les bits %MSGx.D et %MSGx.E sont mis à 1. Le mot système %SW63 contient le code de l'erreur du port 1 et le mot système %SW64 celui du port 2. Voir

Mots système (%SW), p. 604.

Entrée RAZ (R)

Sortie Défaut

(Erreur)

(%MSGx.E)

Lorsque l'entrée RAZ est mise à 1 : z L'émission de tous les messages est interrompue.

z z

La sortie Défaut (Erreur) est remise à 0.

Le bit Terminé est mis à 1.

Un nouveau message peut être envoyé.

La sortie Défaut est mise à 1 en cas d'erreur de programmation des communications ou d'erreur d'émission d'un message. La sortie Défaut est mise à 1 si le nombre d'octets définis dans le bloc de données associé à l'instruction EXCH (mot 1, octet de poids faible) est supérieur à 128 (+80 en hexadécimal par FA).

La sortie Défaut est également mise à 1 en cas de problème lors de l'envoi d'un message Modbus vers un périphérique Modbus. Dans ce cas, l'utilisateur devra vérifier la connexion et s'assurer que le périphérique de destination peut recevoir des communications Modbus.

Sortie

Communication terminée

(%MSGx.D)

Lorsque la sortie Communication terminée est mise à 1, l'automate Twido est prêt à envoyer un autre message. L'utilisation de la sortie %MSGx.D est recommandée en cas d'envoi de plusieurs messages. Si cette sortie n'est pas utilisée, les messages pourront être perdus.

480

TWD USE 10AE

Emission de plusieurs messages successifs

Instructions avancées

L'exécution de l'instruction EXCH permet d'activer un bloc message dans le programme d'application. Le message est émis si le bloc message n'est pas déjà actif (%MSGx.D = 1). Lorsque plusieurs messages sont envoyés au cours du même cycle, seul le premier message est émis. La gestion de l'émission de plusieurs messages à l'aide du programme incombe à l'utilisateur.

Exemple d'émission de deux messages successifs sur le port 2 :

%I0.0

%MSG2.D

P

%MSG.D

%M0

EXCH2%MW2:4

%M0

S

EXCH2%MW8:3

%M0

R

LDR %I0.0

AND %MSG2.D

[EXCH2 %MW2:4]

S

LD

%M0

%MSG2.D

AND %M0

[EXCH2 %MW8:3]

R %M0

Réinitialisation des échanges

L'annulation d'un échange survient lors de l'activation de l'entrée (ou de l'instruction) R. Cette entrée initialise la communication, remet à 0 la sortie %MSGx.E et met la sortie %MSGx.D à

1. Notez qu'il est possible de réinitialiser une communication si une défaillance est détectée.

Exemple de réinitialisation d'un échange :

%M0

R

%MSG1

D

BLK %MSG1

LD %M0

R

END_BLK

E

Cas particuliers

Le tableau présente les cas particuliers de fonctionnement du bloc fonction %MSGx.

Cas particulier

Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1)

Description

Force la réinitialisation de la communication.

Effet d'un redémarrage à chaud (%S1=1) Aucun effet.

Effet d'un arrêt de l'automate Si un message est en cours d'émission, l'automate interrompt le transfert et réinitialise les sorties %MSGx.D et %MSGx.E.

TWD USE 10AE

481

Instructions avancées

17.2

Fonctions horodateur

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous chapitre offre une description des fonctions de gestion du temps des automates Twido.

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Fonctions horloges

Blocs horodateurs

Horodatage

Réglage de la date et de l'heure

Page

483

484

486

488

482

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Fonctions horloges

Introduction

Valeur de correction de l'horodateur

Les automates Twido possèdent une fonction Date/Heure. Cette fonction requiert l'option Horodateur (RTC) et permet d'utiliser : z

Des blocs horodateurs, pour la programmation d'actions à des moments prédéfinis ou calculés.

z Une fonctionnalité d'horodatage, pour la consignation des durées et des calendriers d'événements et la mesure de la durée de ces derniers.

Pour accéder à l'horloge Date/Heure Twido, sélectionnez Blocs horodateurs dans le menu Logiciel de TwidoSoft. Notez que cette horloge peut également être réglée à l'aide d'un programme. En cas d'extinction de l'automate, les réglages de l'horloge sont conservés en mémoire pendant un maximum de 30 jours, si la batterie de l'automate

était en charge pendant les six heures qui ont précédé l'extinction de l'automate.

L'affichage de l'horloge Date/Heure se fait au format « 24 heures » et tient compte des années bissextiles.

La définition de la valeur de correction de l'horodateur est nécessaire à son bon fonctionnement. Chaque horodateur possède sa propre valeur de correction, figurant au sein même de l'unité. Pour configurer cette valeur dans TwidoSoft, sélectionnez l'option Configurer RTC dans la boîte de dialogue Actions automate.

TWD USE 10AE

483

Instructions avancées

Blocs horodateurs

Introduction

Les blocs horodateurs permettent de programmer et de contrôler des actions selon un calendrier précis (mois, jour et heure). Un maximum de 16 blocs horodateurs peuvent être programmés. Ces blocs ne requièrent aucune saisie programme.

Note : Vérifiez le bit système %S51 et le mot système %SW118 afin de vous assurer que l'option horodateur (RTC) est installée. Reportez-vous à la rubrique Bits système

(%S), p. 596. L'option RTC est requise pour l'utilisation de blocs horodateurs.

Paramètres

Paramètre

Numéro du bloc horodateur

Configuré

Bit de sortie

Mois de début

Mois de fin

Date de début

Date de fin

Heure de début

Heure d'arrêt

Jour de la semaine

Le tableau suivant répertorie les paramètres d'un bloc horodateur :

Format

n

Fonction/Plage

n = 0 à 15

Case à cocher Cochez cette case pour configurer le bloc horodateur sélectionné.

%Qx.y.z

L'affectation de la sortie est activée par le bloc horodateur : %Mi ou %Qj.k.

Cette sortie est mise à 1 lorsque les paramètres de date et d'heure courants sont compris entre les paramètres de début et de fin de la période active.

Mois au cours duquel débute le bloc horodateur.

janvier à décembre janvier à décembre

Mois au cours duquel s'achève le bloc horodateur.

1 - 31

1 - 31 hh:mn hh:mn lundi à dimanche

Jour au cours duquel débute le bloc horodateur.

Jour au cours duquel s'achève le bloc horodateur.

Heure à laquelle débute le bloc horodateur. Définie par l'heure (0 à 23), suivie des minutes (0 à 59).

Heure à laquelle s'achève le bloc horodateur. Définie par l'heure (0 à 23), suivie des minutes (0 à 59).

Cases à cocher permettant de définir les jours au cours desquels sera activé le bloc horodateur.

Activation de blocs horodateurs

Les bits du mot système %SW114 activent (lorsqu'ils sont mis à 1) ou désactivent

(lorsqu'ils sont mis à 0) le fonctionnement des 16 blocs horodateurs.

Affectation des blocs horodateurs dans %SW114 :

%SW114

Bloc horodateur n°15

Bloc horodateur n°0

Par défaut (ou après un démarrage à froid), tous les bits de ce mot système sont mis à 1. L'utilisation de ces bits par le programme est optionnelle.

484

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Sortie des blocs horodateurs

Si la même sortie (%Mi ou %Qj.k) est affectée par plusieurs blocs, c'est le OU des résultats de chacun des blocs qui est finalement affecté à cet objet (notez que la même sortie peut disposer de plusieurs « plages de fonctionnement »).

Exemple

Paramètre

Bloc horodateur

Bit de sortie

Mois de début

Mois de fin

Date de début

Date de fin

Jour de la semaine

Heure de début

Heure d'arrêt

Le tableau suivant présente les paramètres d'un programme d'arrosage pendant la période d'été:

Valeur

6

%Q0.2

Juin

Septembre

21

21 lundi, mercredi, vendredi

21:00

22:00

Description

Bloc horodateur numéro 6

Activer la sortie %Q0.2

Débuter l'activité en juin

Arrêter l'activité en septembre

Débuter l'activité le 21ème jour de juin

Arrêter l'activité le 21ème jour de septembre

Exécuter l'activité les lundis, mercredis et vendredis

Débuter l'activité à 21:00

Arrêter l'activité à 22:00

Le programme suivant permet de désactiver le bloc horodateur grâce à un commutateur ou un détecteur d'humidité lié à l'entrée %I0.1.

%I0.1

%SW114:X6

LD

ST

%I0.1

Le chronogramme suivant illustre l'activation de la sortie %Q0.2.

%I0.1

21 juin

%Q0.2

L M V L M V L M V

Gestion de plage horaire par programme

Les paramètres de date et d'heure sont disponibles dans les mots système %SW50

à %SW53 (reportez-vous à la rubrique

Mots système (%SW), p. 604). Il est ainsi

possible d'effectuer un horodatage dans le programme de l'automate en effectuant des comparaisons arithmétiques entre la date et l'heure courantes et les valeurs immédiates ou les mots %MWi (ou %KWi), qui peuvent contenir des consignes.

TWD USE 10AE

485

Instructions avancées

Horodatage

Introduction

Les mots système %SW49 à %SW53 contiennent les paramètres de date et d'heure au format BCD (reportez-vous à la section

Révision du code BCD, p. 429), qui est

utile pour l'affichage sur un périphérique ou la transmission vers ce périphérique. Ces mots système peuvent être utilisés pour stocker les paramètres de date et d'heure d'un événement (reportez-vous au sous-chapitre

Mots système (%SW), p. 604.

Note : Les paramètres de date et d'heure peuvent également être réglés à l'aide de l'afficheur optionnel (reportez-vous au sous-chapitre Horloge calendaire,

p. 322).

Datage d'un

événement

Exemple de programmation

Pour dater un événement, il suffit d'utiliser des opérations d'affectation, pour transférer le contenu de mots système vers des mots internes et de traiter ces mots internes (par exemple, la transmission vers l'afficheur à l'aide de l'instruction EXCH).

L'exemple suivant montre comment dater un front montant sur l'entrée %I0.1.

%I0.0

P

%MW11:5 := %SW49.5

LDR %I0.0

[%MW11:5 := %SW49:5]

Dès qu'un événement est détecté, la table de mots contient :

Octet de poids fort Codage

%MW11

%MW12

%MW13

%MW14

%MW15

00

Heure

Mois

Siècle

Octet de poids faible

Jour de la semaine

1

Seconde

Minute

Jour

Année

Note : (1) 1 = lundi, 2 = mardi, 3 = mercredi, 4 = jeudi, 5 = vendredi, 6 = samedi, 7

= dimanche.

486

TWD USE 10AE

Exemple de table de mots

Exemple de données pour le lundi 19 avril 2002, à 13:40:30 :

Mot

%MW11

%MW12

%MW13

%MW14

%MW15

Valeur (hexa.)

0001

0030

1340

0419

2002

Signification

Lundi

30 secondes

13 heures, 40 minutes

04 = avril, le 19

2002

Instructions avancées

Date et heure du dernier arrêt

Les mots système %SW54 à %SW57 contiennent les paramètres de date et d'heure du dernier arrêt et le mot %SW58 contient le code affichant la cause du dernier arrêt, au format BCD (reportez-vous au sous-chapitre

Mots système (%SW), p. 604).

TWD USE 10AE

487

Instructions avancées

Réglage de la date et de l'heure

Introduction

Utilisation des mots %SW49 à

%SW53

Pour mettre à jour les paramètres de date et d'heure, vous pouvez utiliser l'une des méthodes suivantes : z

TwidoSoft

Utilisez la boîte de dialogue Définir heure. Celle-ci est accessible depuis la boîte de dialogue Actions automate. Pour afficher cette boîte de dialogue, sélectionnez Actions automate dans le menu Automate.

Mots système z

Utilisez les mots système %SW49 à %SW53 ou le mot système %SW59.

Les paramètres de date et d'heure peuvent être mis à jour uniquement lorsque la cartouche optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installée sur l'automate. Remarque : Les automates compacts TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré.

z z

Pour utiliser les mots système %SW49 à %SW53 afin de paramétrer la date et l'heure, le bit %S50 doit être mis à 1. Cela a pour conséquence : l'annulation de la mise à jour des mots %SW49 à %SW53 via l'horloge interne ; le transfert des valeurs écrites dans les mots %SW49 à %SW53 vers l'horloge interne.

Exemple de programmation :

%S50 %S50

R

LD

R

%S50

%S50

%I0.1

P

%SW49 := %MW10

%SW50 := %MW11

LDR %I0.1

[%SW49 := %MW10]

[%SW50 := %MW11]

[%SW51 := %MW12]

[%SW52 := %MW13]

[%SW53 := %MW14]

S %S50

%SW51 := %MW12

%SW52 := %MW13

%SW53 := %MW14

%S50

S

488

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Les mots %MW10 à %MW14 contiendront les nouveaux paramètres de date et d'heure au format BCD (voir

Révision du code BCD, p. 429) et correspondront au

codage des mots %SW49 à %SW53.

La table de mots doit contenir les nouveaux paramètres de date et d'heure :

Octet de poids fort Codage

%MW10

%MW11

%MW12

%MW13

%MW14

Heure

Mois

Siècle

Octet de poids faible

Jour de la semaine

1

Seconde

Minute

Jour

Année

Note : (1) 1 = lundi, 2 = mardi, 3 = mercredi, 4 = jeudi, 5 = vendredi, 6 = samedi, 7

= dimanche.

Exemple pour le lundi 19 avril 2002 :

Mot

%MW10

%MW11

%MW12

%MW13

%MW14

Valeur (hex.)

0001

0030

1340

0419

2002

Signification

Lundi

30 secondes

13 heures, 40 minutes

04 = avril, le 19

2002

Utilisation du mot %SW59

Pour mettre à jour la date et l'heure, vous pouvez également utiliser le bit système

%S59 et le mot système %SW59 de réglage de la date.

La mise du bit %S59 à 1 permet de régler les paramètres de date et d'heure courants à l'aide du mot %SW59 (voir

Mots système (%SW), p. 604). Le mot

système %SW59 permet d'incrémenter ou de décrémenter chacun des composants de date et d'heure sur un front montant.

TWD USE 10AE

489

Instructions avancées

Exemple de mise en œuvre

Le panneau avant ci-dessous permet de modifier le réglage de l'horloge interne

(heures, minutes et secondes).

Heure Minute Seconde

13 40 30

Heures

Minutes

+ -

Secondes

Description des commandes : z Le commutateur Heures/Minutes/Secondes permet de sélectionner l'heure à modifier, respectivement à l'aide des entrées %I0.2, %I0.3 et %I0.4.

z z

Le bouton + permet d'incrémenter l'affichage de l'heure sélectionnée, à l'aide de l'entrée %I0.0.

Le bouton - permet de décrémenter l'affichage de l'heure sélectionnée, à l'aide de l'entrée %I0.1.

Le programme suivant lit les entrées du panneau et règle l'horloge interne.

%M0

%I0.2

%I0.2

%I0.3

%I0.3

%I0.4

%I0.4

%I0.0

P

%I0.1

P

%I0.0

P

%I0.1

P

%I0.0

P

%I0.1

P

%S59

%SW59:X3

%SW59:X11

%SW59:X2

%SW59:X10

%SW59:X1

LD

ST

%M0

%S59

LD %I0.2

ANDR %I0.0

ST

LD

%SW59:X3

%I0.2

ANDR %I0.1

ST

LD

%SW59:X11

%I0.3

ANDR %I0.0

ST

LD

%SW59:X2

%I0.3

ANDR %I0.1

ST

LD

%SW59:X10

%I0.4

ANDR %I0.0

ST

LD

%SW59:X1

%I0.4

ANDR %I0.1

ST %SW59:X9

(Heure)

(Minute)

(Seconde)

%SW59:X9

490

TWD USE 10AE

17.3

Instructions avancées

Guide de démarrage rapide du PID de l'automate

Twido

Présentation

Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre contient des informations sur le démarrage rapide avec le contrôle

PID et les fonctions d'auto tuning disponibles sur les automates Twido.

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Objectif du document

Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation

Etape 2 - Pré-requis à la configuration du PID

Etape 3 - Configuration du PID

Etape 4 - Initialisation de la mise en œuvre de la régulation

Etape 5 - Mise en œuvre de la régulation AT + PID

Etape 6 - Mise au point des réglages

Page

492

494

496

498

505

508

511

TWD USE 10AE

491

Instructions avancées

Objectif du document

Introduction

Ce guide de démarrage rapide a pour but de vous guider, via un exemple d’utilisation, à travers toutes les étapes nécessaires à la configuration et à la bonne mise en oeuvre des fonctions de régulation PID de l’automate Twido.

Note : La mise en œuvre de la fonction PID de Twido ne nécessite pas de connaissances particulières mais demande une certaine rigueur afin d'obtenir le meilleur résultat, dans un temps réduit.

Ce document contient

Ce document développe les étapes suivantes :

Etape Description

1 Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation

2

3

Prérequis à la configuration du PID

Configuration du PID

4

5

6

Initialisation de la mise en œuvre de la régulation

Mise en œuvre de la régulation AT + PID

Mise au point et réglages

492

TWD USE 10AE

Instructions avancées

A propos de l'exemple utilisé dans ce guide

Dans le cas de cet exemple, nous choisissons un ThermoCouple Type K, 0-200°.

Nous utiliserons un pilotage par relais statique; la sortie sera donc une sortie de la base automate commandée en PWM directement par le régulateur PID (voir

Etape

3 - Configuration du PID, p. 498

Le schéma ci-dessous représente le montage expérimental utilisé dans cet exemple d’application :

TWDLMDA20DRT

TWDALM3LT

1/L1

2/T1

4/A2- +3/A1

%Q0.1

Com(+)

-V

+24V

0V

IN0+

IN0-

Vert

Blanc

Résistance

Vers Thermo-

Couple 0-200°

+24V 0V

230 VAC

TWD USE 10AE

493

Instructions avancées

Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation

Introduction

Exemple de signal analogique de mesure

En général, un régulateur PID se sert d'un signal analogique de retour (appelé

"valeur de mesure") pour mesurer la valeur à régler.

Cette valeur peut être un niveau, une température, une distance, ou autre suivant les applications.

Nous prendrons l’exemple d’une mesure de température.

Le capteur utilisé renvoie à l'automate une mesure analogique qui dépend de la valeur mesurée. Pour la température et avec des capteurs comme les PT100 ou

Thermocouples, le signal mesuré augmente avec la température en cours.

Ajouter une carte analogique

(module d’extension)

En mode local, une fois que la base automate est choisie, ajouter une carte analogique en extension de la base. Le repérage des voies de la carte va dépendre de son emplacement dans la configuration.

Configurer les voies analogiques

Le tableau suivant expose la marche à suivre pour configurer les voies analogiques du module d’extension :

Etape Action

1 Cliquer droit sur l'item Bus d'expansion

→ Ajouter un module.

2 Choisir la carte souhaitée dans la liste. Par exemple, TWDALM3LT pour une mesure de température par PT100 ou Thermocouple.

3

4

5

Cliquer sur Ajouter puis sur Terminer si la configuration se limite à ce seul module d'expansion.

Cliquer droit sur la carte ajoutée puis sur le menu Configurer.

6

Dans la colonne Type, choisir le type d'entrée en fonction du capteur utilisé

(ThermoCouple K, si le capteur est de ce type).

Dans la colonne Etendue, choisir l'unité de mesure du capteur. Il est plus facile pour les capteurs de température de choisir Celsius, permettant ainsi d'avoir un facteur direct entre le nombre de points renvoyés par la carte analogique et la mesure réelle.

7

8

Repérer le symbole de l'entrée de la carte analogique ainsi configurée. Il servira à renseigner les champs du PID (%IW1.0, pour cet exemple).

Procéder de même pour une sortie analogique si celle ci doit être utilisée pour piloter le système de commande.

494

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Exemple de configuration de voie analogique

Plusieurs types de configuration sont possibles selon le type de mesure mis en oeuvre, comme indiqué ci-dessous : z Dans le cas de l’exemple d’application traité dans ce document, nous choisissons un ThermoCouple Type K, 0-200°. La lecture de la valeur de mesure sera z directement compréhensible (2000 pts = 200° puisque le facteur d'unité est de

0,1°).

Pour d'autres type de mesure, on peut choisir 0-10V ou 4-20 mA dans la colonne

Type, ainsi que Personnalisée dans la colonne Etendue. Régler alors l'échelle des valeurs (entrer 0 dans la colonne Minimum, et 10000 dans la colonne

Maximum) pour avoir une lecture directe de la valeur de mesure (10 V = 10000 points).

L’exemple ci-dessous illustre une configuration de voie analogique de type

ThermoCouple K :

Configurer un module - TWDALM3LT [Position 1]

Description

Module d'expansion avec 2 entrées analogiques (sonde à résistance - Th) et 1 sortie (0 - 10 V, 4 - 20 mA),

12 bits, bornier à vis débrochable. Thermocouple K, J, T et PT100 3 fils. (50mA)

OK

Annuler

Rétablir

%IW1.0

%IW1.1

%QW1.0

Symbole Type

Thermocouple K

Non utilisé

Non utilisé

Etendue

Celcius

Normal

Normal

Minimum Maximum

0

0

0

13000

4095

4095

Unités

0.1 °C

Aucun

Aucun

Aide

TWD USE 10AE

495

Instructions avancées

Etape 2 - Pré-requis à la configuration du PID

Introduction

Avant de configurer le PID, s'assurer que les phases suivantes ont été réalisées :

Phase Description

1 Validation du PID dans le programme

2 Configuration de la période de scrutation

Validation du PID dans le programme

z

Le régulateur PID doit être validé dans le programme par une instruction. Cette instruction peut être permanente ou conditionnée par une entrée ou un bit interne.

Dans l'exemple suivant, le PID est validé par l'instruction %M0 :

En Ladder :

RUNG 0

PID 0

%M0 z En Langage List :

----

0 LD %M0

1 [ PID 0 ]

Note : Attention à la syntaxe!

Vérifier la présence de l'espace entre les caractères "PID" et le numéro de PID

(comme PID<espace>0).

496

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Configuration de la période de scrutation

Lors de l'utilisation des régulateurs PID, il est fortement conseillé de configurer le mode de scrutation du cycle automate en mode périodique. Le tableau ci-dessous expose la marche à suivre pour configurer le mode de scrutation.

Etape Action

1 Dans la barre des menus de TwidoSoft, choisir Programme

→ Editer le mode de scrutation.

2 Cocher la case Périodique.

3 Régler le temps de cycle comme indiqué dans l'écran ci dessous :

Mode de scrutation

Mode de scrutation OK

?

Durée (2 - 150 ms):

50 ms

Normal

Périodique Chien de garde (10 - 150 ms): 250 ms

Annuler

Aide

Mode de

Démarrage automatique en

Evénement périodique

Non

Période (5 - 255 ms)

Numéro sous-programme

5

0 ms

Note: Le temps de cycle est à adapter en fonction de la taille du programme et des performances recherchées. (Un temps de 50 ms semble un bon compromis).

TWD USE 10AE

497

Instructions avancées

Etape 3 - Configuration du PID

Introduction

Fonction Auto-

Tuning (AT)

Modes de fonctionnement

Pour cet exemple, nous avons choisi de mettre en œuvre le plus grand nombre des fonctions du régulateur PID pour Twido. Certains choix ne sont pas indispensables et peuvent être simplifiés.

Le régulateur PID dispose d'une fonction Auto-Tuning permettant de rendre le réglage de la boucle de régulation plus simple (cette fonction est notée AT dans la suite du document).

Le régulateur PID de l’automate Twido offre quatre modes de fonctionnment z z distincts, configurables dans l’onglet Général de la boîte de dialogue PID :

PID = Régulateur PID simple.

AT + PID = La fonction Auto-Tuning sera activée au démarrage du PID et permettra de renseigner automatiquement les valeurs de gains Kp, Ti, Td (onglet

PID) et le type d'action du PID (onglet Sortie). En fin de séquence d'Auto-Tuning, le régulateur passera en mode PID sur la consigne réglée et avec les paramètres z réglés par AT.

AT = La fonction Auto-Tuning sera activée au démarrage du PID et permettra de renseigner automatiquement les valeurs de gains Kp, Ti, Td (onglet PID) et le type d'action du PID (onglet Sortie). En fin de séquence, le PID s'arrête et attend.

Les valeurs de gains Kp, Ti, Td (onglet PID) et le type d'action du PID (onglet

Sortie) sont renseignés.

z Adresse mot = Le choix du mode de fonctionnement du PID peut être piloté par le programme en affectant la valeur souhaitée à l'adresse mot associée à ce choix : z z

%MWxx=1 : Le régulateur fonctionne en mode PID simple.

%MWxx=2 : Le régulateur fonctionne en mode AT + PID.

%MWxx=3 : Le régulateur fonctionne en mode AT seul.

z

Ce type de configuration via l’adresse mot offre à l’utilisateur la possibilité de gérer par le programme applicatif le mode de fonctionnement du régulateur PID et ouvre ainsi les possibilités d'adaptation au besoin final.

498

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Lancement de la boîte de dialogue du PID

Le tableau ci-dessous présente la boîte de dialogue du PID ainsi que la marche à suivre pour accéder aux différents onglets de configuration de paramètres du PID :

Etape Action

1 Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur de configuration dans la partie gauche de la fenêtre TwidoSoft comme indiqué dans la figure ci-dessous :

Port 2: Modbus, 1

Bus d’expansion

1 : TWDALM3LT

Logiciel

Constantes

1

2

3

F

Constantes (KF)

Compteurs

Programmateurs cycliques

1

2

3

D

Constantes (KD)

77

Compteurs rapides (FC)

Registres LIFO/FIFO

%PLS/%PWM

Blocs horodateur

Temporisateurs

1

2

3

Compteur rapides (VFC)

PID

PID

Programme

Symboles

Tables d’animation

Documentation

TWD USE 10AE

499

Instructions avancées

Etape Action

2 La boîte de dialogue PID apparaît en avant plan et va permettre de renseigner les différents paramètres du régulateur comme indiqué dans la figure ci-dessous . Cet

écran fait apparaître en mode local plusieurs onglets : Général, Entrée, PID, AT,

Sortie :

PID

?

PID number

0

General Input PID AT Output

Animation Trace

Configured

Operating mode:

PID

Word address:

PID

Setpoint

PID controller

Output

D/I

PID States

Input

Mes

AT

PV

Limit

AT

OK Cancel Previous Next Help

Important : Il faudra renseigner les onglets dans l'ordre où ils apparaissent dans la boîte de dialogue du PID : d’abord Général, Entrée, PID, AT puis Sortie.

Remarque : En mode connecté, cet écran s'enrichira de deux onglets supplémentaires, Animation et Trace, permettant respectivement le diagnostic et la visualisation du fonctionnement du régulateur.

Modification dynamique des paramètres

Pour une modification dynamique des paramètres du PID (en cours de fonctionnement et en mode connecté), il est conseillé de renseigner des adresses mémoire dans les champs associés, évitant ainsi le passage en mode déconnecté pour tout changement de valeurs à la volée.

500

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Paramétrage de l'onglet Général

Le tableau suivant présente la marche à suivre pour paramétrer l'onglet Général de la boîte de dialogue du PID :

Etape Action

1 Dans l'onglet Général, cocher la case Configuré pour rendre le PID actif et pouvoir régler les onglets suivants.

2 Dans la liste déroulante Mode de marche, choisir le type de fonctionnement souhaité (Voir Modes de

fonctionnement, p. 498

).

Dans l’exemple : Nous choisirons le mode Adresse mémoire et renseignerons le mot %MW17 dans le champ associé. Le mode de fonctionnement du PID sera donc lié à la valeur présente dans %MW17.

Paramétrage de l'onglet Entrée

Le tableau suivant présente la marche à suivre pour paramétrer l'onglet Entrée de la boîte de dialogue du PID :

Etape Action

1 Dans l'onglet Entrée, renseigner la voie analogique servant de mesure dans le champ associé.

Dans l’exemple : Nous choisirons %IW1.0 puisqu'elle sert de mesure de température.

2 Autoriser les alarmes sur les seuils bas et haut de la mesure si nécessaire en cochant la case et en remplissant les champs associés.

Note : Les valeurs saisies peuvent être des valeurs fixes (renseignées dans les champs associés) ou des valeurs modifiables (en renseignant dans les champs associés des adresses mémoires : %MWxx).

Paramétrage de l'onglet PID

Le tableau suivant présente la marche à suivre pour paramétrer l'onglet PID de la boîte de dialogue du PID :

Etape Action

1 Dans l'onglet PID, renseigner la valeur servant à fixer la consigne du régulateur. En général, cette valeur est une adresse mémoire ou une consigne issue d'une entrée analogique

Dans l’exemple : Nous renseignons %MW0 qui servira de mot de consigne.

2

3

Régler les paramètres Kp, Ti, Td.

Important : Si le mode AT ou AT+PID est choisi, les champs Kp, Ti et Td doivent absolument être remplis avec des

adresses mémoires, permettant à la fonction Auto-Tuning de renseigner automatiquement les valeurs trouvées.

Dans l’exemple : Nous renseignerons %MW10 pour Kp, %MW11 pour Ti et %MW12 pour Td.

Remarque : Il est à priori assez difficile de déterminer les valeurs optimum de réglage de Kp, Ti et Td pour une application qui n'a pas déjà été réalisée. En conséquence, nous conseillons vivement de régler dans ces champs des adresses de mots mémoire, permettant de régler ces valeurs en mode connecté, évitant ainsi le passage en mode déconnecté pour tout changement de valeurs à la volée.

Régler la Période d'échantillonnage du PID. Cette valeur est celle utilisée par le régulateur pour faire l'acquisition des mesures et la mise à jour des sorties.

Dans l’exemple : Nous réglerons la période d'échantillonnage du PID à 100 soit 1s. Le système réglé ayant une constante de temps de plusieurs minutes, l'ordre de grandeur de la période d'échantillonnage semble correct.

Important : Il est conseillé de régler la période d’échantillonnage à un multiple de la période de scrutation automate et cohérente vis à vis du système réglé.

TWD USE 10AE

501

Instructions avancées

Paramétrage de l'onglet AT

Le tableau suivant présente la marche à suivre pour paramétrer l'onglet AT de la boîte de dialogue du PID :

Etape

1

2

Action

Dans l'onglet AT, cocher la case Autoriser si vous comptez utiliser la fonction AT.

Renseigner la valeur Limite de la mesure. Il s’agit de la valeur limite à ne pas dépasser par la mesure lors de la procédure d'AT.

3 Renseigner la valeur Consigne de sortie qui est la valeur envoyée en sortie de régulateur pour générer la procédure d'AT.

Remarque Pour plus de détails sur le réglage de ces valeurs, se référer à la section

Onglet Auto tuning de

la fonction PID, p. 531

.

Conseil Nous conseillons vivement de régler dans ces champs des adresses de mots mémoire, permettant de régler ces valeurs en mode connecté évitant ainsi le passage en mode déconnecté pour tout changement de valeurs à la volée.

502

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Paramétrage de l'onglet Sortie

Le tableau suivant présente la marche à suivre pour paramétrer l'onglet Sortie de la boîte de dialogue du PID :

AVERTISSEMENT

RISQUE DE SURCHARGE DU SYSTEME

Nous rappelons ici, que le mode manuel agit directement sur la sortie du régulateur. En conséquence, l'envoi d'une consigne manuelle (champ Sortie) agit directement sur le système commandé en boucle ouverte. Il convient donc de manier ce mode de fonctionnement avec précaution.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels.

Etape Action

1 Dans l'onglet Sortie, renseigner le choix de la liste déroulante Action.

Ce choix dépend du système réglé : z

Action directe : La sortie du régulateur diminue lorsque la valeur de l'écart (consigne - mesure) augmente z

(régulateur froid).

Action inverse : La sortie du régulateur augmente lorsque la valeur de l'écart (consigne - mesure) diminue

(régulateur chaud).

Important : Dans le cas d'utilisation de la fonction AT, le choix de cette liste est positionné sur Adresse bit automatiquement. Le mode de fonctionnement sera déterminé par la fonction AT et renseigné dans le bit associé à ce champ dans ce cas.

2

3

4

Régler si besoin dans le champs Alarmes, les limites de la valeur de sortie du régulateur. Cette fonction peut

être nécessaire sur certaines applications pour gérer les alarmes process en cas de dépassement des seuils.

Régler le mode de fonctionnement du mode Manuel.

z z

La liste déroulante propose plusieurs choix : z

Inhiber = pas de mode manuel.

Autoriser = le régulateur fonctionne en mode manuel seulement.

Adresse bit = la valeur du bit permet de changer le fonctionnement du mode manuel (bit à 0 = mode automatique, bit à 1 = mode manuel).

Dans l’exemple : Nous choisirons %M2 pour activer le choix et %MW18 pour le réglage de la valeur de consigne manuelle.

Régler le mot Sortie numérique. Ce mot est utilisé par le régulateur pour envoyer la consigne de régulation.

Elle peut être envoyée directement sur une voie analogique de sortie (%QW..) ou sur un mot mémoire

(%MWxx) en vue d'un traitement complémentaire.

Important : Dans le cas d'utilisation de la fonction PWM, renseigner une adresse mémoire (%MWxx) dans ce champ.

503

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Etape Action

5 Régler la Sortie PWM si le système le nécessite :

1. Cocher la case Autoriser si vous comptez piloter le système par un actionneur PWM.

2. Renseigner la Période de commande PWM dans le champ associé.

3. Renseigner la Sortie utilisée pour le pilotage de l'actionneur PWM. Il est conseillé d'utiliser les sorties transistors des bases automate pour cette fonction (par exemple, %Q0.0 ou %Q0.1 pour la base automate TWDLMDA20DRT).

6

7

Valider la configuration du régulateur en appuyant sur le bouton OK en bas au gauche de l'écran.

Si plusieurs régulateurs PID doivent être configurés, utiliser le bouton Suivant pour incrémenter le numéro du PID à régler.

Editeur de

Configuration du

PID

Après validation du paramétrage du PID, il vous faudra valider l’éditeur de configuration du PID qui résume l’ensemble des paramètres de chaque PID configuré.

Pour valider l'écran de l'éditeur de configuration, presser l’icône Accepter dans la barre des raccourcis, comme indiqué dans la figure ci-dessous :

1

2

3

D F

1

2

3

7

7

1

2

3

1

0

1

0

PID

E

PID 0

Mode de marche :

Mesure

Conversion

: configuré

:

:

GENERAL

%MW17

ENTREE

%IW1.0

Inhiber Min

Alarmes

Conversion

Consigne

:

:

:

Inhiber Basse

Inhiber Haute

PID

%MW0

Kp

Période d’échant:

Mode AT

Action

Limites

Mode manuel

PWM

:

:

:

:

:

Sortie numérique :

:

%MW10

Ti :

100

AT

Autoriser Consigne :

SORTIE

%M1

Inhiber Min :

%M2 Sortie :

%MW15

Autoriser Période :

:

:

:

Max :

Sortie :

Sortie :

%MW11 Td :

%MW13 Sortie :

%MW12

%MW14

Max :

%MW18

%MW16 Sortie : %Q0.1

504

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Etape 4 - Initialisation de la mise en œuvre de la régulation

Prérequis à la mise en oeuvre

Avant la mise en œuvre, respecter les étapes ci-dessous :

Etape Action

1 Connecter le PC à l'automate et effectuer le transfert de l'application.

2 Passer l'automate en mode RUN .

Note : Avant de passer l'automate en RUN, vérifier si les conditions de fonctionnement de la machine le permettent sur le reste de l'application.

Marche à suivre

L’initialisation de la mise en oeuvre de la régulation, requiert les étapes suivantes :

Etape Action

1 Créer une table d'animation contenant les principaux objets utiles au diagnostic.

Dans l’exemple :

z z z z z z z z z z z z

%MW0 : consigne régulateur,

%IW1.0 : mesure,

%M0 : validation du régulateur,

%M1 : type action régulateur (positionné par la fonction AT),

%M2 : choix du mode Automatique ou Manuel,

%MW10 à %MW12 : coefficients du régulateur PID,

%MW13 : limite de la mesure à ne pas dépasser en mode AT,

%MW14 : consigne de sortie du régulateur en mode AT,

%MW15 : sortie numérique du régulateur PID (renseignée par le régulateur),

%MW16 : réglage de la période PWM,

%MW17 : choix du mode de fonctionnement du régulateur PID,

%MW18 : consigne manuelle associée au choix du bit %M2.

TWD USE 10AE

505

Instructions avancées

Etape Action

2 Vérifier la cohérence de la valeur mesurée dans le champ de %IW1.0.

Dans l’exemple :

1. Nous mesurons 248 pts lorsque le système est stable et à froid.

2. Cette valeur semble cohérente puisque nous avons un coefficient multiplicateur de 10 entre la température et la valeur lue. On peut aussi, pour être sûr, influencer extérieurement la mesure pour s'assurer que sa lecture est cohérente (faire monter la température autour de la sonde pour vérifier l'augmentation de la mesure).

Remarque : Ce test est assez important car le fonctionnement du régulateur dépend essentiellement de la qualité et de la véracité de la mesure.

3. Si vous avez un doute sur la véracité de la mesure, passer l'automate en mode STOP et vérifier le câblage sur les entrées de la carte analogique (voltmètre ou ampèremètre pour des entrées 0-10V / 4-20mA, ohmmètre pour les PT100 (100 ohms à 20°) ou Thermocouple (quelques dizaines d'ohms) : z

Débrancher au préalable la sonde des bornes de la carte analogique.

z z z

Vérifier qu'il n'y a pas d'inversion du câblage (les couleurs des fils connectés aux entrées, câble de compensation pour les PT100).

Attention : Les voies d'entrées IN0 et IN1 ont un potentiel commun sur les bornes (-).

Vérifier que la carte analogique est alimentée par du 24VCC sur ses deux premières bornes.

Vérifier que les capteurs d'entrées en 4-20 mA sont alimentés. Les cartes d'entrées analogiques de Twido ne sont pas source de courant.

3

4

Afin de démarrer le régulateur, il faut commencer par piloter le régulateur PID en mode Manuel afin d'apprécier les valeurs limites nécessaires à la fonction AT.

Pour positionner le régulateur en mode Manuel :

1. Placer l’automate en mode RUN.

2. Renseigner les adresses mémoires avec les valeurs suivantes dans la table d'animation : z %M2 : Choix du mode manuel = 1 z

(M2=1 => Mode Manuel, M2=0 => Mode Automatique),

%MW16 : réglage de la période PWM = 10, z z

%MW17 : Choix du mode de fonctionnement du régulateur PID = 1 (PID simple),

%MW18 : Consigne manuelle associée au choix du bit %M2 = 1000.

Le choix de cette valeur de consigne peut se faire en plusieurs fois sous réserve d'attendre que le système revienne à son état initial.

Dans l’exemple : Nous avons choisi la valeur 1000 qui correspond à une valeur moyenne de montée en température (rappel, 2000 pts = 200°). A froid, le système démarre de 250 pts sur la mesure.

Vérifier que l'automate est en mode RUN.

(%M0 : validation régulateur = 1, à renseigner dans la table d'animation.)

5 Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur de configuration.

506

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Etape Action

6 Activer l'onglet Animation pour le numéro de PID souhaité et vérifier que l’animation est conforme à l’écran ci-dessous :

PID

PID number

0

?

Trace Général Entrée PID AT Sortie Animation

Mode de marche

PID

Liste des états PID

11/04/2004 18:39 Action PID en cours

PID

Cons

0

Entrée

Mes

285

Ts

100

Automate PID

Kp Ti Td

100 0 0

Sortie

Inv

Période

10

1000 1000

Sortie

7

8

9

10

Remarque : Les écrans du régulateur PID ne sont rafraîchis que si le régulateur est validé (et API en RUN).

Activer l'onglet Trace pour le numéro de PID souhaité, puis :

1. Régler la liste déroulante de défilement du temps sur 15mn pour voir apparaître la trace de la progression du signal de mesure.

2. Vérifier que la valeur de mesure reste dans des valeurs acceptables pour le système. C'est ce qui est vérifié sur l'onglet Trace où l'on peut visualiser la montée de la mesure.Lorsque la mesure est stabilisée, relever la valeur correspondante à la stabilisation de la courbe de mesure (350 pts pour l'exemple correspondant à 35°, soit une progression de 10° par rapport à l'état initial).

Régler la liste déroulante de défilement du temps sur 15mn pour voir apparaître la trace de la progression du signal de mesure.

Vérifier que la valeur de mesure reste dans des valeurs acceptables pour le système :Sur l'onglet "Trace" où l'on peut vérifier la montée de la mesure ; lorsque la mesure est stabilisée, relever la valeur correspondante à la stabilisation de la courbe de mesure (350 pts pour l'exemple correspondant à 35°, soit une progression de 10° par rapport à l'état initial).

Si l’on constate que l'actionneur n'est pas commandé, il faut vérifier le circuit de sortie : z z

Si sortie analogique, alors vérifier la tension ou le courant en sortie de la carte analogique.

Si sortie PWM, alors vérifier : z z l'allumage du voyant de la sortie concernée (%Q0.1, dans l'exemple), le câblage des alimentations et circuit 0V pour les sorties de la base TWDLMDA20DRT, z l'alimentation en puissance de l'actionneur.

Fermer l'écran de visualisation du PID et arrêter le mode manuel en positionnant dans la table d'animation les valeurs suivantes : z z z z

%M0 : Validation régulateur = 0 (Arrêt du régulateur)

%M2 : Choix du mode Automatique ou Manuel = 0 (Arrêt du mode manuel)

%MW17 : Choix du mode de fonctionnement du régulateur PID = 0

%MW18 : Consigne manuelle associée au choix du bit %M2 = 0

TWD USE 10AE

507

Instructions avancées

Etape 5 - Mise en œuvre de la régulation AT + PID

Introduction

Dans cette section, nous abordons le paramétrage du régulateur pour le lancement du fonctionnement en mode AT+PID. Dans ce mode de fonctionnement, le régulateur va exécuter automatiquement le réglage du régulateur sur les coefficients Kp, Ti, Td.

Note : Il convient pendant la séquence de ne pas perturber le système par des variations extérieures qui dérangeraient les réglages finaux. De même, avant le lancement de la séquence AT, il conviendra de s'assurer que le système est en régime stabilisé.

Rappel sur le paramétrage de

Kp, Ti, Td

Pour que ce fonctionnement en mode AT+PID soit possible, il faut que les deux condictions suivantes soient remplies : z

Le paramétrage des coefficients Kp, Ti, Td doit être réglé sur des adresses

mémoires (%MWxx).

z Le paramétrage du type d'Action dans l'onglet Sortie doit être réglé sur une

adresse mémoire bit (%Mxx).

Pour positionner le régulateur en mode AT+PID, suivre ces étapes :

Etape Action

1 z z z z z z

Renseigner ou vérifier les adresses mémoire avec les valeurs suivantes dans la table d'animation : z

%M2 : choix du mode Automatique ou manuel = 0, z

%MW0 : consigne régulateur = 600 (dans l'exemple, la consigne sera active après la séquence AT et le régulateur assurera une température de 60°),

%MW10 à %MW12 : coefficients du régulateur PID (laisser à 0, la séquence AT les renseignera),

%MW13 : limite de la mesure à ne pas dépasser en mode AT = 900 (dans l'exemple, ne pas dépasser z

90°, sinon erreur AT),

%MW14 : consigne de sortie du régulateur en mode AT = 2000 (issue de l'essai en mode manuel.)

Il s'agit de la valeur du changement d'étape appliquée au processus. En mode AT, la consigne de sortie est appliquée directement en sortie du régulateur.

Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. La valeur doit donc être comprise entre 0 et 10 000.

Remarque: La consigne de sortie d'auto tuning doit toujours être supérieure à la dernière sortie appliquée au processus.

%MW15 : sortie numérique du régulateur PID (renseignée par le régulateur),

%MW16 : réglage de la période PWM (laisser la valeur 10 réglée précédemment),

%MW17 : choix du mode de fonctionnement du régulateur PID = 2 (AT + PID),

%MW18 : consigne manuelle associée au choix du bit %M2 = 0.

2 Configurez l'automate Twido de façon à ce qu'il effectue une scrutation en mode périodique.

508

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Etape Action

3 Régler la Durée de la période de scrutation de l’automate Twido de telle façon que la valeur de la Période

d'échantillonnage (Ts) du régulateur PID en soit un multiple exact.

Remarque: Pour plus de détails sur la détermination de la période d’échantillonnage, voir Conditions de

l'auto tuning, p. 549

et

Méthodes pour déterminer la période d'échantillonnage (Ts), p. 550

.

6

7

4

5

Vérifier que l'automate est en mode RUN.

Renseigner le bit mémoire %M0.

%M0 : validation régulateur = 1 dans la table d'animation.

Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur de configuration.

Activer l'onglet Animation pour le numéro de PID souhaité et vérifier que l’animation est conforme à l’écran ci-dessous :

PID

PID number

0

?

Général Entrée PID AT Sortie Animation Trace

Mode de marche

PID + AT

Liste des états PID

11/04/2004 19:40 Phase 4 d’auto tuning en cours

PID

Sortie

Consigne

800

Entrée

Mes

259

Ts

100

0

Automate PID

Kp Ti Td

0 0

D/I

0

Période

10

0

Sortie

AT

PV

Limite

900

Consigne de sortie

5000

AT

Créer un fichier table d’animation

Remarque : Les écrans du régulateur PID ne sont rafraîchis que si le régulateur est validé (et API en RUN).

TWD USE 10AE

509

Instructions avancées

Etape Action

8 Cliquer sur l'onglet Trace et attendre que le système démarre la séquence d'AT.

PID

PID number

0

?

Général Entrée PID AT Sortie Animation Trace

Mode de marche

PID + AT

Liste des états PID

11/04/2004 20:09 Phase 4 d’auto tuning en cours

Remarque : Le temps d'attente peut durer une dizaine de minutes avant que la procédure d'AT évolue.

Stockage des coefficients calculés Kp, Ti,

Td

Une fois la séquence d'Auto-Tuning terminée, les mots mémoire affectés aux coefficients Kp, Ti, Td sont renseignés par les valeurs calculées. Ces valeurs sont écrites en mémoire RAM et sauvegardées dans l'automate tant que l'application est valide (mise hors tension inférieure à 30 jours) et qu’il n’y a pas de reprise à froid (%S0).

Note : Si le système n'est pas influencé par des fluctuations extérieures, les valeurs peuvent être écrites en dur dans le paramétrage du régulateur PID et le régulateur passer en mode PID seul.

Répétition de la séquence AT

La séquence d'Auto-Tuning est répétée à chaque mise en RUN ou redémarrage à froid (%S0).

Il convient ainsi de tester les mots de diagnostic par le programme pour déterminer la conduite à tenir en cas de redémarrage.

510

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Etape 6 - Mise au point des réglages

Accès à la table d’animation

Pour faciliter la mise au point du système, l'accès à la table animée est toujours possible lorsque les écrans des régulateurs PID sont en avant plan.

Note :

Dans le cas où la visualisation des courbes de consigne et de mesure seules via le bouton Détacher de l’onglet Trace (voir fenêtre de l’onglet Trace ci-dessous), l’accès à la table d’animation est alors possible via le menu Fenêtre

→ Editeur de

tables d’animation - Animation...

PID

?

PID numéro

0

Général Entrée PID

AT Sortie Animation Trace

15 min

900

800

700

600

500

400

300

200

100

0

15 0

Initialiser

Détacher

Consigne Mesure

OK

Annuler Précédent Suivant Aide

TWD USE 10AE

511

Instructions avancées

Retour aux

écrans PID

Pour revenir dans les écrans du régulateur PID sans perdre l'historique du tracé des courbes, suivre ces étapes :

Etape Action

1 Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur situé dans la partie gauche de l'écran TwidoSoft (voir fenêtre du navigateur ci-dessous) :

Port 2: Modbus, 1

Bus d’expansion

1 : TWDALM3LT

Logiciel

Constantes

D

Constantes (KD)

1

2

3

F

Constantes (KF)

Compteurs

Programmateurs cycliques

1

2

3

Compteurs rapides (FC)

Registres LIFO/FIFO

%PLS/%PWM

77

Blocs horodateur

Temporisateurs

1

2

3

Compteur rapides (VFC)

PID

PID

Programme

Symboles

Tables d’animation

Documentation

2 Lorsque la fenêtre du régulateur PID apparaît, sélectionner le numéro de PID souhaité dans l’onglet Général.

512

TWD USE 10AE

Historique des

états PID

Instructions avancées

Dans l'onglet Animation des régulateurs PID, l'accès aux 15 derniers états du régulateur en cours est disponible en cliquant sur la liste déroulante comme indiqué dans la figure ci-dessous :

PID

PID number

0

?

Général Entrée PID

AT Sortie Animation Trace

PID

Mode de marche

PID

Liste des états PID

12/04/2004 17:35 La consigne PID est atteinte

12/04/2004 17:29 Processus d'auto tuning terminé

12/04/2004 17:20 Phase 4 d'auto tuning en cours

C

Ts

12/04/2004 17:02 Phase 1 d'auto tuning en cours

100

Automate PID

I

Période

10

Note : Les états PID sont mémorisés lorsque le PC et TwidoSoft sont en mode connecté à l'automate.

TWD USE 10AE

513

Instructions avancées

17.4

Fonction PID

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre décrit le comportement, les fonctionnalités et la mise en oeuvre de la fonction PID.

Note : Pour obtenir des informations de configuration sur l'automate PID, ainsi que sur l'auto tuning PID, consultez le Guide de démarrage rapide du PID de l'automate

Twido, p. 491.

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Vue d'ensemble

Principe de la boucle de régulation

Méthodologie de développement d’une application de régulation

Compatibilités et performances

Caractéristiques détaillées de la fonction PID

Comment accéder à la configuration du PID

Onglet Général du PID

Onglet Entrée du PID

Onglet PID

Onglet Auto tuning de la fonction PID

Onglet Sortie du PID

Comment accéder à la mise au point du PID

Onglet Animation du PID

Onglet Trace du PID

Etats du PID et codes d'erreurs

Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT)

Méthode de réglage du paramètre PID

Rôle et influence des paramètres d’un PID

Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID

Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation

539

541

543

545

527

529

531

536

549

557

559

563

565

Page

515

516

517

518

519

522

524

514

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Vue d'ensemble

Généralités

La fonction de régulation PID est une fonction du langage de programmation TwidoSoft.

Elle permet de programmer des boucles de régulation PID sur des automates compatibles avec TwidoSoft version 2.0 ou supérieure.

Cette fonction est particulièrement adaptée pour : z répondre aux besoins de process séquentiels nécessitant des fonctions de régulation auxiliaire (exemples : machines d’emballage à film plastique, z machines de traitement de surface, presses...), répondre aux besoins des process de régulation simple (exemples : fours de traitements de métaux, fours à céramiques, petits groupes frigorifiques...), z z

Sa mise en oeuvre est très simple car elle s’effectue par des écrans de : configuration, et de mise au point, associés à une ligne de programme (bloc opération en langage à contact ou simple appel de PID en liste d'instruction) qui indique le numéro du PID utilisé.

Exemple de ligne de programme en langage à contact :

PID 0

Note : dans une même application d'automatisme Twido, le nombre maximum de fonctions PID configurables est de 14.

Principales fonctionnalités

z z z z z z

Les principales fonctionnalités sont les suivantes : entrée analogique, conversion linéaire de la mesure configurable, alarme haute et basse en entrée configurable, sortie analogique ou PWM,

écrêtage de la sortie configurable, action directe ou inverse configurable.

TWD USE 10AE

515

Instructions avancées

Principe de la boucle de régulation

Présentation

Illustration

z z

Le fonctionnement d’une boucle de régulation comprend trois phases distinctes : z l’acquisition des données : z mesure(s) provenant des capteurs du process (analogiques, codeurs), z consigne(s) provenant généralement de variables internes de l’automate ou de données issues d’une table d’animation TwidoSoft.

l’exécution de l’algorithme de régulation PID, l’envoi des commandes adaptées aux caractéristiques des actionneurs à piloter via des sorties TOR (PWM) ou analogiques.

z z z

L’algorithme PID élabore le signal de commande à partir : de la mesure échantillonnée par le module d’entrée, de la valeur de la consigne fixée soit par l’opérateur, soit par programme, des valeurs des différents paramètres du correcteur.

Le signal issu du correcteur est soit traité directement par une carte de sortie analogique de l’automate raccordé à l’actionneur, soit traité via une adaptation

PWM sur une sortie TOR de l’automate.

L’illustration ci-dessous schématise le principe d’une boucle de régulation.

Table d’animation sous

TwidoSoft

Correcteur Adaptateur

Automate

Process à commander

516

TWD USE 10AE

Méthodologie de développement d’une application de régulation

Instructions avancées

Schéma de principe

Le schéma ci-dessous présente l’ensemble des tâches à effectuer lors de la création et la mise au point d’une application de régulation.

Note : l’ordre défini dépend de votre propre méthode de travail, il est donné à titre indicatif.

Application / Configuration PID

Configuration des interfaces

TOR, Analogiques

Application / Data

Saisie des données constantes, mnémoniques, valeurs numériques

Programmation : Ladder, List

Fonctions régulation,

Dialogue opérateur

Tables d’animation

Table de variables

API / Connecter

Transfert de l’application dans l’automate

Mise au point

programme

et réglage

Mise au point

PC

TWD USE 10AE

Fichier / Enregistrer

Archivage de l’application

Documentation

Dossier de l’application

Exploitation des boucles de régulation

Exploitation du process via PC

517

Instructions avancées

Compatibilités et performances

Présentation

Compatibilités

La fonction PID du Twido est une fonctionnalité disponible pour les automates compatibles avec TwidoSoft version 2.0 minimum, c’est pourquoi sa mise en oeuvre est sujette à un certain nombre de compatibilités matérielles et logicielles décrites dans les paragraphes suivants.

D’autre part cette fonctionnalité nécessite des ressources qui sont présentées dans le paragraphe Performances.

La fonction PID du Twido est disponible sur les automates Twido de version logicielle supérieure ou égale à 2.0.

Si vous disposez de Twidos de version logicielle inférieure, vous pouvez mettre à jour le firmware afin de pouvoir utiliser cette fonction PID.

Performances

Note : les modules d’entrées et de sorties analogiques de version 1.0 sont utilisables en entrées ou sorties de PID sans nécessiter de mise à jour.

Pour pouvoir configurer et programmer un PID sur ces différentes versions de matériel, vous devez posséder la version 2.0 minimum du logiciel TwidoSoft.

Les boucles de régulation PID possèdent les performances suivantes :

Description

Temps d'exécution d’une boucle

Durée

0,4 ms

518

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Caractéristiques détaillées de la fonction PID

Général

La fonction PID réalise une correction PID à partir d'une mesure et d'une consigne analogiques au format par défaut [0 – 10 000] et fournit une commande analogique au même format ou une modulation de largeur (PWM) sur une sortie TOR.

Tous les paramètres PID sont décrits dans les fenêtres qui permettent de les configurer. Nous nous contentons ici de faire une synthèse des fonctions disponibles, d'indiquer leurs mesures et de décrire leur intégration à la fonction PID dans un synoptique de fonctionnement.

Note : Pour une utilisation en pleine échelle (résolution optimale), vous pouvez configurer votre entrée analogique connectée à la branche mesure du PID en 0-

10 000, Toutefois, l'automate fonctionne correctement si vous utilisez la configuration par défaut (0-4 095).

Note : Pour que la régulation puisse fonctionner correctement l'automate Twido doit impérativement être en mode périodique. La fonction PID est alors exécutée périodiquement à chaque cycle et l'échantillonnage des données d'entrée PID respecte la période définie dans la configuration (voir tableau suivant).

TWD USE 10AE

519

Instructions avancées

Détails des fonctions disponibles

Le tableau suivant indique les différentes fonctions disponibles et les échelles correspondantes :

Fonction

Conversion linéaire de l'entrée

Gain proportionnel

Temps d'intégrale

Temps de dérivée

Echelle et commentaire

Cette opération permet de convertir une valeur respectant le format 0 à 10 000 (résolution module d'entrée analogique) à une valeur comprise entre -32 768 et 32 767.

Associé à un facteur de 100, sa valeur est comprise entre 1 et 10 000. Cela correspond à un gain variant de 0,01 à 100.

Remarque : Si vous saisissez une valeur de gain incorrecte (gain négatif ou nul),

TwidoSoft ignore ce réglage utilisateur et affecte automatiquement la valeur par défaut de

100 à ce facteur.

Associée à une base temps de 0,1 seconde, sa valeur est comprise entre 0 et 20 000.

Cela correspond à un temps d'intégrale compris entre 0 et 2 000,0 secondes.

Associée à une base temps de 0,1 seconde, sa valeur est comprise entre 0 et 10 000.

Cela correspond à un temps de dérivé compris entre 0 et 1 000,0 secondes.

Période d'échantillonnage

Sortie PWM

Associée à une base temps de 0,01 seconde, sa valeur est comprise entre 1 et 10 000.

Cela correspond à une période comprise entre 0,01 et 100 secondes.

Associée à une base temps de 0,1 seconde, sa valeur est comprise entre 1 et 500. Cela correspond à une période de modulation comprise entre 0,1 et 50 secondes

Sortie analogique

Alarme haute sur la mesure

Valeur comprise entre 0 et +10 000

Cette alarme est définie après la conversion. Elle est définie sur une valeur comprise entre

-32 768 et 32 767 si la conversion est activée et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire.

Alarme basse sur la mesure

Cette alarme est définie après la conversion. Elle est définie sur une valeur comprise entre

-32 768 et 32 767 si la conversion est activée, et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire.

Limite haute sur la sortie Cette limite est comprise entre 0 et 10 000 pour une sortie analogique. Lorsque la fonction

PWM est activée, la limite correspond à un pourcentage de la période modulée. 0% pour

0 et 100% pour 10 000.

Limite basse sur la sortie Cette limite est comprise entre 0 et 10 000 pour une sortie analogique. Lorsque la fonction

PWM est activée, la limite correspond à un pourcentage de la période modulée. 0 % pour

0 et 100 % pour 10 000.

Mode manuel Lorsque le mode manuel est activé, la sortie est égale à une valeur fixe paramétrée par l'utilisateur. Cette sortie est comprise entre 0 et 10 000 (0 à 100 % pour sortie PWM).

Action directe ou inverse L'action directe ou inverse est disponible et agit directement sur la sortie.

Auto tuning Cette fonction permet de régler automatiquement les paramètres de Kp, Ti, Td et de l'action directe/inverse afin d'obtenir une convergence optimum de la régulation.

Note : Pour une meilleur compréhension de l'action de chacune des fonctions décrites dans le tableau précédent reportez-vous au synoptique qui suit.

520

TWD USE 10AE

Principes de fonctionnement

Instructions avancées

Le schéma suivant présente le principe de fonctionnement de la fonction PID.

Période d’échantillonnage

CORRECTEUR PID

TI

CONSIGNE

CONSIGNE

S.P

Dérivation Consigne

Dérivation Mesure

-

+

MESURE

MESURE

P.V

Alarme haute

Conversion

Alarme basse

MESURE

UTILISEE

Ecart

ε

Intégrale

+

+

+

TD

d

dt

Dérivée

Action PID

KP

Limite haute

Limiteur

Limite basse

Manuel

Modes de fonctionnement de la fonction PID

1

AUTO

Sortie analogique

0

PWM

Période de modulation

TWD USE 10AE

DIALOGUE OPERATEUR

PC TwidoSoft

Remarque : La description des paramètres utilisés est présentée dans le tableau de la page précédente et dans les écrans de configuration.

521

Instructions avancées

Comment accéder à la configuration du PID

Présentation

L’accès aux écrans de configuration d’un PID sur automates TWIDO est décrit dans les paragraphes qui suivent.

522

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Marche à suivre

Le tableau suivant présente la marche à suivre pour accéder aux écrans de configuration d’un PID :

Etape Action

1 Vérifiez que vous êtes en mode local.

2 Ouvrez le navigateur.

Résultat :

TwidoSoft - sans titre

Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel sans titre

TWDLMDA40DUK

Matériel

Port 1 : Liaison distante, 1

Bus d’expansion

Logiciel

Constantes

1 2

3

Compteurs

Programmateurs cycliques

1 2

3

Compteurs rapides (FC)

Registres LIFO/FIFO

PLS/PWM

77

Blocs horodateurs

Temporisateurs

1

2

3

Compteurs rapides (VFC)

PID PID

Programmes

Symboles

Tables d’animation

Documentation

3 Double cliquez sur PID.

Résultat : la fenêtre de paramétrage des PID s’ouvre, elle est par défaut positionnée sur l’onglet Général (Voir

Onglet Général du PID, p. 524 ).

Note : vous pouvez également effectuer un clic droit sur PID et choisir l’option Editer ou sélectionner le menu Logiciel

→ PIDou utiliser le menu Programme → Editeur

de configuration

→ Icône PID ou bien, dans ce dernier cas, choisir le PID et cliquer sur l’icône loupe pour sélectionner un PID précis.

TWD USE 10AE

523

Instructions avancées

Onglet Général du PID

Présentation

z z

Lorsque vous ouvrez la fonction PID à partir du navigateur, la fenêtre de configuration correspondante apparaît. A partir de cette fenêtre, vous pouvez : configurer chaque PID de l'automate Twido ; mettre au point chaque PID de l'automate Twido.

Lorsque vous affichez cet écran et que vous êtes : z en mode local : vous accédez à l'onglet par défaut Général et aux paramètres de configuration ; z en mode connecté : vous accédez à l'onglet Animation et aux paramètres de mise au point et de réglage.

Note : Dans certains cas, les onglets et les champs grisés ne sont pas accessibles pour une des deux raisons suivantes : Le mode "PID uniquement" est sélectionné ce qui interdit l'accès aux paramètres de l'onglet AT qui ne sont plus nécessaires.

z Le mode de fonctionnement (local ou connecté) qui est actuellement activé ne z permet pas d'accéder à ces paramètres.

Le mode "PID uniquement" est sélectionné, interdisant ainsi l'accès aux paramètres de l'onglet Auto tuning qui ne sont plus nécessaires.

Les paragraphes qui suivent décrivent l'onglet Général.

524

TWD USE 10AE

Onglet Général de la fonction

PID

Instructions avancées

L'écran suivant permet de renseigner les paramètres généraux du PID.

PID

?

Numéro PID

0

Généralités Entrée PID AT Sortie Animation Trace

Mode de fonctionnement :

Configuré

Adresse mot :

PID

PID

Consigne

Automate PID

Sortie

D/I

Etats du PID

Entrée

Mes

AT

PV

Limite

AT

OK

Annuler Précédent Suivant Aide

TWD USE 10AE

525

Instructions avancées

Description

Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir.

Champ

Numéro PID

Description

Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer.

La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Configuré

Mode de marche

Indiquez ici le mode de fonctionnement désiré. Vous pouvez choisir entre trois modes de fonctionnement et une adresse de mot, comme suit : z z z z

PID

AT

PID+Auto tuning

Adresse Mot

Adresse Mot

Vous pouvez définir un mot interne (%MW0 à %MW2999) dans la zone de texte. Ce mot est z z z utilisé pour définir le mode de fonctionnement par programme. Le mot interne accepte trois valeurs possibles selon le mode de fonctionnement que vous souhaitez définir :

%MWx = 1 (pour définir PID uniquement)

%MWx = 2 (pour définir PID+Auto tuning)

%MWx = 3 (pour définir Auto tuning uniquement)

Etats du PID

Cette case doit être cochée pour pouvoir configurer la fonction PID. Si tel n'est pas le cas, aucune action ne peut être effectuée dans ces écrans et la fonction PID, bien qu'existant dans l'application, ne peut pas être utilisée.

Si vous cochez cette option, vous pouvez définir un mot mémoire dans cette zone de texte

(%MW0 à %MW2999). Ce mot est utilisé par l'automate PID pour enregistrer l'état PID courant lors de l'exécution de l'automate PID et/ou la fonction d'auto tuning (pour plus de détails, reportezvous à la section

Etats du PID et codes d'erreurs, p. 545 .)

Schéma

Le schéma vous permet de visualiser les différentes configurations possibles de la fonction PID.

526

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Onglet Entrée du PID

Présentation

Cet onglet permet de renseigner les paramètres d'entrée du PID.

Note : Il est accessible en mode local.

Onglet Entrée de la fonction PID

L'écran suivant permet de renseigner les paramètres d'entrée du PID.

PID

Numéro PID

0

?

Généralités

Mesure

%IW1.0

Entrée

Conversion

PID

Autoriser

Valeur min :

Valeur max :

PID

Consigne

AT Sortie

Alarmes

Animation

Autoriser

Basse :

Haute :

Sortie

Trace

Sortie :

Sortie :

Automate PID

D/I

Entrée

Mes

OK

Annuler Précédent Suivant Aide

TWD USE 10AE

527

Instructions avancées

Description

Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir.

Champ Description

Numéro PID

Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer.

La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Mesure

Indiquez ici la variable qui contiendra la valeur de la mesure du processus à réguler.

L'échelle par défaut est 0 à 10 000. Vous pouvez saisir soit un mot interne (%MW0 à %MW2999) soit une entrée analogique (%IWx.0 à %IWx.1).

Conversion

Valeur min

Valeur max

Cochez cette case si vous désirez effectuer une conversion de la variable du processus indiquée en entrée du PID.

Si cette case est cochée, les deux champs Valeur min et Valeur max sont accessibles.

La conversion est linéaire et convertit une valeur comprise entre 0 et 10 000 en une valeur dont les minimums et maximums peuvent être compris entre -32 768 et +32 767.

Indiquez les valeurs minimum et valeurs maximum de l'échelle de conversion. La variable du processus est ensuite réévaluée automatiquement dans l'intervalle [Valeur min à valeur max].

Remarque : la Valeur min doit obligatoirement être inférieur à la Valeur max.

Valeur min ou Valeur max peuvent être soit des mots internes (%MW0 à %MW2999) soit des constantes internes (%KW0 à %KW255) soit une valeur comprise entre -32 768 et +32 767.

Alarmes

Basse

Sortie

Haute

Sortie

Synoptique

Cochez cette case si vous désirez activer des alarmes sur des variables d'entrée.

Remarque : les valeurs d'alarme sont à déterminer par rapport à la variable obtenue après la phase de conversion. Elles doivent par conséquent être comprises entre Valeur min et Valeur max lorsque la conversion est activée, sinon elles seront compris entre 0 et 10 000.

Indiquez la valeur d'alarme haute dans le champ Basse.

Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à

%KW255) ou une valeur directe.

Sortie doit contenir l'adresse du bit qui sera mis à 1 lorsque la limite basse est atteinte. Sortie peut

être soit un bit interne (%M0 à %M255) soit une sortie (%Qx.0 à %Qx.32).

Indiquez la valeur d'alarme basse dans le champs Haute.

Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à

%KW255) ou une valeur directe.

Sortie doit contenir l'adresse du bit qui sera mis à 1 lorsque la limite haute est atteinte. Sortie peut

être soit un bit interne (%M0 à %M255) soit une sortie (%Qx.0 à %Qx.32).

Le schéma vous permet de visualiser les différentes configurations possibles de la fonction PID.

528

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Onglet PID

Présentation

Cet onglet permet de renseigner les paramètres internes de la fonction PID.

Note : Il est accessible en mode local.

Onglet PID de la fonction PID

L'écran suivant permet de renseigner les paramètres internes du PID.

PID

Numéro PID

0

?

Généralités Entrée

Consigne

PID AT

Paramètres

Kp (x 0.01)

Ti (0,1 s)

Td (0,1 s)

PID

Sortie

Sortie

Animation Trace

Période d'échantillonnage

(10 ms)

500

Consigne

Automate PID

D/I

Entrée

Mes

OK

Annuler Précédent Suivant Aide

TWD USE 10AE

529

Instructions avancées

Description

Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir.

Champ

Numéro PID

Consigne

Kp * 100

Ti (0,1 s)

Td (0,1 s)

Période d'échantillonnage

Schéma

Description

Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer.

La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Saisissez ici la valeur de consigne de la fonction PID. Cette valeur peut être un mot interne

(%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.

Elle doit donc être comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est inhibée. Dans les autres cas, la valeur doit être comprise en la valeur minimale et la valeur maximale pour la conversion.

Indiquez ici le coefficient proportionnel de la fonction PID multiplié par 100.

Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à

%KW255) ou une valeur directe.

La plage valide pour la paramètre Kp est : 0 < Kp < 10 000.

Remarque : Si le paramètre Kp est défini par erreur sur 0 (Kp

≤ 0 est invalide), la valeur par défaut Kp=100 est automatiquement affectée par la fonction PID.

Indiquez ici le coefficient d'action intégrale par rapport à une base temps de 0,1 seconde.

Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à

%KW255) ou une valeur directe.

Elle doit être comprise entre 0 et 20 000.

Remarque : Pour désactiver l'action intégrale du PID, réglez ce coefficient sur 0.

Indiquez ici le coefficient d'action dérivée par rapport à une base temps de 0,1 seconde.

Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à

%KW255) ou une valeur directe.

Elle doit être comprise entre 0 et 10 000.

Remarque : Pour désactiver l'action dérivée du PID, réglez ce coefficient sur 0.

Indiquez ici la période d'échantillonnage du PID par rapport à une base de temps de 10

-

2 secondes (10 ms).

Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à

%KW255) ou une valeur directe.

Elle doit être comprise entre 1 (0,01 s) et 10 000 (100 s).

Le schéma vous permet de visualiser les différentes configurations possibles de la fonction PID.

Note : Lorsque la fonction d'auto tuning est activée, les paramètres Kp, Ti et Td ne sont plus définis par l'utilisateur, car ils sont définis automatiquement et par programme par l'algorithme d'auto tuning. Dans ce cas, vous devez saisir dans ces champs un mot interne uniquement (%MW0 à %MW2999).

Attention : Ne saisissez pas de constante interne ou de valeur directe lorsque la fonction d'auto tuning est activée, car cela déclencherait une erreur lors de l'exécution de la fonction PID.

530

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Onglet Auto tuning de la fonction PID

Présentation

Exigences relatives à la fonction d'auto tuning

La configuration des paramètres de la fonction PID peut se révéler une tâche ardue, laborieuse et propice à la création d'erreurs. Toutes ces raisons rendent la régulation difficile à réaliser pour les personnes expérimentées, mais pas nécessairement expertes en matière de régulation. Il est ainsi parfois difficile d'effectuer un z z z réglage parfait.

L'algorithme d'auto tuning de la fonction PID permet de déterminer automatiquement et correctement les quatre éléments du PID suivants : le facteur de gain, la valeur de l'intégrale, la valeur de la dérivée, z et l'action directe ou inverse.

La fonction d'auto tuning permet ainsi de régler rapidement et efficacement la boucle du processus.

L'auto tuning de la fonction PID est particulièrement adapté à la régulation de température.

D'une manière générale, les processus utilisés par la fonction d'auto tuning pour réguler la température doivent répondre aux exigences suivantes : z z la régulation doit être principalement linéaire sur toute la plage de fonctionnement ; la réponse de la régulation à une modification de niveau de sortie analogique doit suivre un schéma transitoire asymptotique ; z très peu de perturbations doivent se produire au sein des variables de régulation.

(Dans le cas d'une régulation de température, vous ne devez pas constater de taux anormalement élevés d'échange de température entre la régulation et son environnement.)

TWD USE 10AE

531

Instructions avancées

Principe de fonctionnement de l'auto tuning

Le schéma suivant décrit le principe de fonctionnement de la fonction Auto tuning, ainsi que son interaction avec les boucles PID.

SETPOINT

AT SETPOINT

Operation mode

+

є

SAMPLING

PERIOD

PID controller

DIRECT/REVERSE

ACTION

Integral

TI

∫

dt

TD d dt

Derivative

+

+

+

KP

NUMERICAL

OUTPUT

Operation mode

HIGH LIMIT

LIMITER

LOW LIMIT

CONVERSION

Auto/manual

Analog output

CONTROL

PERIOD

OUTPUT

VARIABLE

Digital output

Autotuning algorithm

External measurement

ALARM

LOW

ALARM HIGH

MANUAL

OUTPUT

SAMPLING

PERIOD

532

TWD USE 10AE

Onglet Auto tuning de la fonction PID

Instructions avancées

L'écran suivant permet d'activer/désactiver la fonction d'auto tuning et de paramétrer cette dernière.

Note : Il est accessible en mode local uniquement.

PID

Numéro PID

0

Généralités

Mode AT

Autoriser

Entrée PID AT Sortie

Limite de la variable de régulation

Animation Trace

Consigne de sortie d'auto tuning

?

PID

Consigne

Automate PID

Sortie

D/I

Entrée

Mes

AT

PV

Limite

OK

Annuler

AT

Précédent Suivant Aide

TWD USE 10AE

533

Instructions avancées

Description

AVERTISSEMENT

LA LIMITE DE LA VARIABLE DE RÉGULATION ET LES VALEURS DE

CONSIGNE DE SORTIE DOIVENT ÊTRE DÉFINIES AVEC ATTENTION.

L'auto tuning de la fonction PID est un processus de boucle ouverte qui agit directement sur le processus de contrôle sans régulation ni autre limitation que celles définies par la limite de la mesure et la consigne de sortie. Vous devez donc sélectionner soigneusement les deux valeurs avec des valeurs comprises dans la plage autorisée, conformément au processus, et ce afin d'éviter toute éventuelle surcharge.

Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels.

Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir.

Champ

Autoriser

Description

Cochez cette case si vous souhaitez activer le mode Auto tuning.

Vous pouvez utiliser la case à cocher de deux façons, suivant que vous définissez le mode de fonctionnement manuellement ou via une adresse mot dans l'onglet Général de la fonction PID.

z

Si vous définissez le Mode de fonctionnement sur PID+Auto tuning ou sur Auto tuning dans l'onglet Général (voir

Onglet Général du PID, p. 524

), l'option Autoriser est automatiquement z cochée et grisée (vous ne pouvez pas la décocher).

Si vous définissez le mode de fonctionnement via une adresse mot %MWx (%MWx = 2: PID+AT;

%MWx = 3: AT), vous devez cocher l'option Autoriser manuellement pour autoriser la configuration des paramètres d'auto tuning.

Résultat : Dans ces deux cas, tous les champs de l'écran de configuration de l'onglet Auto tuning sont activés et vous devez saisir les valeurs adéquates dans les champs de la consigne et de la sortie.

Limite de la variable de régulation

Spécifiez la limite de la variable de régulation au cours du processus d'auto tuning. Ce paramètre offre une sécurité au système de contrôle, l'auto tuning étant un processus boucle ouverte.

Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à un maximum de %MW2999, selon la quantité de mémoire système disponible), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.

Cette valeur doit donc être comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est inhibée. Dans les autres cas, la valeur doit être comprise entre les valeurs minimum et maximum pour la conversion.

Consigne de sortie d'auto tuning

Saisissez ici la valeur de la sortie d'auto tuning. Il s'agit de la valeur du changement d'étape appliquée au processus.

Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à

%KW255) ou une valeur directe.

La valeur doit donc être comprise entre 0 et 10 000.

Remarque : La consigne de sortie d'auto tuning doit toujours être supérieure à la dernière sortie appliquée au processus.

534

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Note : Lorsque la fonction d'auto tuning est activée, les constantes (%KWx) ou les valeurs directes ne sont plus autorisées. Seuls les mots mémoire sont autorisés dans les champs PID suivants : z Les paramètres Kp, Ti et Td doivent être définis en tant que mots mémoire z z

(%MWx) dans l'onglet PID.

Le champ Action est automatiquement défini sur Bit adresse dans l'onglet

Sortie de la fonction PID.

La case Bit doit être complétée par un bit mémoire (%Mx) approprié dans l'onglet OUT.

Coefficients calculés Kp, Ti et

Td

z z

Lorsque le processus d'auto tuning est terminé, les coefficients PID calculés Kp, Ti et Td : sont stockés dans leurs mots mémoire (%MWx) respectifs ; et apparaissent dans l'onglet Animation, en mode TwidoSoft connecté uniquement.

TWD USE 10AE

535

Instructions avancées

Onglet Sortie du PID

Présentation

Cet onglet permet de renseigner les paramètres de sortie de la fonction PID.

Note : Il est accessible en mode local.

Onglet Sortie de la fonction PID

L'écran suivant permet de renseigner les paramètres internes du PID.

PID

Numéro PID

0

Généralités

Action

Bit adresse

Bit

%I

Entrée PID

Limites

Autoriser

Bit

Min

%IW1.0

Max %IW

AT Sortie

Mode manuel

Autoriser

Animation

Sortie analogique

Bit Sortie

%IW

%IW

PID Sortie

Trace

Sortie PWM

Autoriser

Période

(0,1 s)

%IW

Sortie %IW

?

Consigne Automate PID

D/I

Entrée

Mes

AT

Consigne

AT

AT

OK

Annuler Précédent Suivant Aide

536

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Description

Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir.

Champ

Numéro PID

Action

Description

Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer.

La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Indiquez ici le type d'action de la fonction PID sur le processus. Trois options sont disponibles :

Inverse , Directe ou adresse bit.

Si vous avez sélectionné adresse bit, vous pouvez modifier ce type par programme, en modifiant le bit associé qui est soit un bit interne (%M0 à %M255), soit une entrée (%Ix.0 à %Ix.32).

L'action est directe si le bit est à 1, et inverse dans le cas contraire.

Remarque : Lorsque la fonction AT est activée, l'algorithme d'auto tuning détermine automatiquement le type d'action approprié (directe ou inverse) pour le processus de contrôle.

Dans ce cas, une seule option est disponible dans la liste déroulante Action : Bit adresse.

Vous devez ensuite saisir dans la zone de texte du Bit associé, un mot interne (%MW0 à

%MW2999). Ne tentez pas de saisir une constante interne ou une valeur directe dans la zone de texte Bit, car cela déclenche une erreur d'exécution.

Limites

Bit

Min.

Max.

Mode manuel

Bit

Sortie

Indiquez ici si vous désirez limiter la sortie de la fonction PID. Trois options sont disponibles :

Autoriser, Inhiber ou adresse bit.

Si vous avez sélectionné adresse bit, vous pouvez autoriser (bit à 1) ou inhiber (bit à 0) la gestion des limites par programme, en modifiant le bit associé qui est soit un bit interne (%M0

à %M255) soit une entrée (%Ix.0 à %Ix.32).

Définissez ici les limites haute et basse pour la sortie du PID.

Remarque : La valeur Mini doit obligatoirement être inférieure à la valeur Maxi.

Min. ou Max. peuvent être soit des mots internes (%MW0 à %MW2999), soit des constantes internes (%KW0 à %KW255), soit une valeur comprise entre 1 et 10 000.

Indiquez ici si vous désirez activer le mode manuel pour la fonction PID. Trois options sont disponibles : Autoriser, Inhiber ou adresse bit.

Si vous avez sélectionné adresse bit, vous pouvez passer en mode manuel (bit à 1) ou passer en mode automatique (bit à 0) par programme, en modifiant le bit associé qui est soit un bit interne (%M0 à %M255) soit une entrée (%Ix.0 à %Ix.32).

La Sortie du mode manuel doit contenir la valeur que vous désirez affecter à la sortie analogique lorsque le PID est en mode manuel.

Cette Sortie peut être soit un mot (%MW0 à %MW2999) soit une valeur directe au format [0-10 000].

Sortie analogique

Indiquez ici la sortie de la fonction PID en mode automatique.

Cette Sortie analogique peut être de type %MW (%MW0 à %MW2999) ou %QW (%QWx.0).

Sortie PWM activée

Période (0,1 s)

Sortie

Cochez la case si vous souhaitez utiliser la fonction PWM de PID.

Spécifiez la période de modulation dans Période (0,1 s). Cette période doit être comprise entre 1 et 500. Elle peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999) ou une constante interne

(%KW0 à %KW255).

Indiquez dans la valeur Sortiele bit de sortie PWM. Il peut s'agir d'un bit interne (%M0 à

%M255) ou d'une sortie (%Qx.0 à %Qx.32).

Synoptique

Le synoptique vous permet de visualiser les différentes configurations possibles du PID.

TWD USE 10AE

537

Instructions avancées

Note : Le terme Inverse dans le champ action est utilisé pour atteindre une consigne haute (ex. : pour chauffer) consigne

°C

Le terme Directe dans le champ Action est utilisé pour atteindre une consigne basse (ex. : pour refroidir) consigne

°C t t

538

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Comment accéder à la mise au point du PID

Présentation

Marche à suivre

L’accès aux écrans de mise au point d’un PID sur automates TWIDO est décrit dans les paragraphes qui suivent.

Le tableau suivant présente la marche à suivre pour accéder aux écrans de mise au point d’un PID :

Etape Action

1 Vérifiez que vous êtes en mode connecté.

2 Ouvrez le navigateur.

Résultat :

TwidoSoft - sans titre

Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel sans titre

TWDLMDA40DUK

Matériel

Port 1 : Liaison distante, 1

Bus d’expansion

Logiciel

1

2

3

1

2

3

Constantes

Compteurs

Programmateurs cycliques

Compteurs rapides (FC)

Registres LIFO/FIFO

PLS/PWM

77

Blocs horodateurs

Temporisateurs

1 2

3

Compteurs rapides (VFC)

PID PID

Programmes

Symboles

Tables d’animation

Documentation

TWD USE 10AE

539

Instructions avancées

Etape Action

3 Double cliquez sur PID.

Résultat : la fenêtre de paramétrage des PID s’ouvre, elle est par défaut positionnée sur l’onglet Animation (Voir

Onglet Animation du PID, p. 541 ).

Note : vous pouvez également effectuer un clic droit sur PID et choisir l’option Editer ou sélectionner le menu Logiciel

→ PIDou utiliser le menu Programme → Editeur

de configuration

→ Icône PID ou bien, dans ce dernier cas, choisir le PID et cliquer sur l’icône loupe pour sélectionner un PID précis.

540

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Onglet Animation du PID

Présentation

Cet onglet permet d'effectuer la mise au point du PID.

Le synoptique affiché dépend du type de PID que vous avez créé, seuls les

éléments configurés apparaissent.

La visualisation est dynamique, les liaisons actives apparaissent en rouge, les liaisons inactives apparaissent en noir.

Note : Il est accessible en mode connecté.

Onglet

Animation du PID

L'écran suivant permet de visualiser et de mettre au point le PID.

PID

Numéro PID

0

Trace Généralités

Entrée

PID AT Sortie Animation

Mode de fonctionnement

PID

Liste des états du PID

22/03/04 14:35 Auto tuning phase 4 en cours

?

PID

Consigne

0

Entrée

Mes

236

AT

PV

Limite

1500

OK

Annuler

Ts

150

0

Kp

Automate PID

Ti Td

0 0

Consigne de sortie

10000

AT

Précédent

Sortie

D/I

Suivant

0

Période

20

0

Sortie

Aide

Créer un fichier table d'animation

TWD USE 10AE

541

Instructions avancées

Description

Le tableau suivant décrit les différentes zones de la fenêtre.

Champ

Numéro PID

Description

Indiquez ici le numéro du PID que vous désirez mettre au point.

La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Ce champ affiche le mode de marche courant du PID.

Mode de marche

Liste des états du PID

Cette liste déroulante permet de visualiser en temps réel les 15 derniers états du PID. Chaque changement d'état met à jour cette liste en indiquant la date et l'heure ainsi que l'état courant.

Créer un fichier table d'animation

Cliquez sur le bouton Créer un fichier table d'animation, pour créer un fichier contenant toutes les variables visualisées sur le synoptique afin de vous permettre de les modifier en ligne et d'effectuer la mise au point de votre PID.

542

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Onglet Trace du PID

Présentation

Cet onglet permet de visualiser le fonctionnement du PID et d'effectuer ses réglages.

Le tracé des courbes débute dès l'affichage de la fenêtre de mise au point.

Note : Il est accessible en mode connecté.

Onglet

Animation du PID

L'écran suivant permet de visualiser la régulation du PID.

PID

Numéro PID

0

Généralités Entrée

1000

900

800

700

600

500

400

300

200

100

0

30

PID

15

AT Sortie Animation

0

Consigne Mesure

Trace

30 min

60 min

45 min

30 min

15 min

Initialiser

Détacher

?

OK

Annuler Précédent Suivant Aide

TWD USE 10AE

543

Instructions avancées

Description

Champ

PID numéro

Graphe

Menu d'échelle axe horizontal

Initialiser

Le tableau suivant décrit les différentes zones de la fenêtre.

Description

Indiquez ici le numéro du PID que vous désirez visualiser.

La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Cette zone affiche les courbes de la consigne et de la mesure.

L'échelle selon l'axe horizontal (X) est déterminée par le menu situé en haut à droite.

L'échelle selon l'axe vertical est déterminé par les valeurs de configuration de l'entrée du PID (avec ou sans conversion). Elle est automatiquement optimisée afin de visualiser au mieux les courbes.

Ce menu permet de modifier l'échelle horizontale. Vous pouvez choisir entre 4 valeurs : 15, 30,

45 ou 60 minutes.

Ce bouton efface la courbe et relance la visualisation des tracés.

544

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Etats du PID et codes d'erreurs

Présentation

Outre la liste des états du PID disponible dans la boîte de dialogue Animation (voir

Onglet Animation du PID, p. 541) qui permet de visualiser et commuter vers l'un des

15 derniers états PID, l'automate PID Twido a également la capacité d'enregistrer l'état courant de l'automate PID et du processus AT dans un mot mémoire défini par l'utilisateur.

Pour savoir comment activer et configurer le mot mémoire de l'état du PID

(%MWi), reportez-vous à l'

Onglet Général du PID, p. 524.

Mot mémoire de l'état du PID

z z z

Le mot mémoire de l'état du PID peut enregistrer l'un des trois types d'informations du PID, comme suit :

Etat courant de l'automate PID (état du PID)

Etat courant du processus d'auto tuning (état AT)

PID et codes d'erreurs AT

Note : Le mot mémoire de l'état PID est en lecture seule.

Mot mémoire de l'état du PID

Le tableau de concordance de codage hexadécimal suivant indique l'état de l'automate PID par rapport au mot mémoire :

Notation hexadécimale de l'état PID

0000h

2000h

4000h

Description

Le contrôle PID est inactif

Le contrôle PID est en cours

La consigne PID est atteinte

TWD USE 10AE

545

Instructions avancées

Description de l'état AT

Le processus d'auto tuning se divise en 4 phases consécutives. Chaque phase du processus doit être réalisée pour mener à bien l'auto tuning. La courbe de réponse du processus suivante et le tableau décrivent les 4 phases de l'auto tuning PID Twido :

PID

?

Numéro PID

0

Trace Généralités Entrée PID

1000

900

800

700

600

500

400

300

200

100

0

45

Phase 1 : stabilisation

30

Phase 2 : première réponse d'étape

Phase 3 : relaxation

AT Sortie

15

Phase 4 : deuxième réponse d'étape

Animation

Fin de l'auto tuning

(Calcul des paramètres AT)

0

Consigne Mesure

Initialiser

Détacher

OK

Annuler Précédent Suivant Aide

546

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Les phases d'auto tuning sont décrites dans le tableau suivant :

Phase AT Description

1 La Phase 1 est la phase de stabilisation. Elle commence lorsque l'utilisateur lance le processus AT. Au cours de cette phase, l'auto tuning de Twido effectue des vérifications pour garantir que l'état de la variable du processus est stable.

Remarque : La dernière sortie appliquée au processus avant le début de l'auto tuning est utilisée, tout comme le point de démarrage et le point de relaxation pour le processus d'auto tuning.

2

3

La Phase 2 applique le premier changement d'étape au processus. Elle génère une réponse d'étape au processus similaire à celle illustrée dans le schéma ci-dessus.

La Phase 3 est la phase de relaxation qui débute lorsque la première réponse d'étape est stabilisée.

Remarque : La relaxation se produit vers l'équilibre qui est déterminé comme la dernière sortie appliquée au processus avant le démarrage de l'auto tuning.

4 La Phase 4 applique le deuxième changement d'étape au processus avec le même montant et de la même manière que dans la phase 2 décrite ci-dessus. Le processus d'auto tuning se termine et les paramètres AT sont calculés, puis enregistrés dans leurs mots mémoire respectifs une fois la phase 4 réalisée.

Remarque : Une fois cette phase exécutée, la variable du processus est restaurée dans le dernier niveau de sortie appliqué au processus avant le démarrage de l'auto tuning.

Mot mémoire de l'état AT

Le tableau de concordance de codage hexadécimal suivant indique l'état de l'automate PID par rapport au mot mémoire :

Notation hexadécimale de l'état AT

0100h

0200h

0400h

0800h

1000h

Description

Phase 1 d'auto tuning en cours

Phase 2 d'auto tuning en cours

Phase 3 d'auto tuning en cours

Phase 4 d'auto tuning en cours

Processus d'auto tuning terminé

TWD USE 10AE

547

Instructions avancées

PID et codes d'erreurs AT

Le tableau suivant décrit les erreurs d'exécution potentielles pouvant survenir au cours des processus de contrôle PID et d'auto tuning :

Processus

PID/AT

Code d'erreur

(hexadécimal) Description

Erreur PID 8001h

8002h

Valeur du mode de fonctionnement hors plage

Les valeurs minimum et maximum de la conversion linéaire sont égales

8003h

8004h

8005h

8006h

La limite supérieure pour la sortie numérique est inférieure à la limite inférieure

La limite de la variable du processus se trouve en dehors de la plage de conversion linéaire

La limite de la variable du processus est inférieure à 0 ou supérieure à 10000

La consigne se trouve en dehors de la plage de conversion linéaire

Erreur d'auto tuning

8007h

8008h

8009h

800Ah

800Bh

800Ch

800Dh

800Eh

800Fh

8010h

8011h

8012h

8013h

La consigne est inférieure à 0 ou supérieure à 10000

L'action du contrôle est différente de l'action déterminée au démarrage AT

Erreur d'auto tuning : la limite de la variable du processus est atteinte

Erreur d'auto tuning : due à un sur-échantillonnage ou à une consigne de sortie trop faible

Erreur d'auto tuning : Kp est égal à zéro

Erreur d'auto tuning : la constante de temps est négative

Erreur d'auto tuning : le retard est négatif

Erreur d'auto tuning : erreur de calcul du paramètre Kp

Erreur d'auto tuning : constante de temps supérieure au délai > 20

Erreur d'auto tuning : constante de temps supérieure au délai < 2

Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Kp est dépassée

Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Ti est dépassée

Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Td est dépassée

548

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT)

Présentation du réglage PID

La fonction du contrôle PID repose sur les trois paramètres suivants définis par l'utilisateur : Kp, Ti et Td. Le réglage PID vise à déterminer de manière précise ces paramètres de processus pour offrir un contrôle optimal du processus.

Objectif de l'auto tuning

La fonction AT de l'automate Twido est spécifiquement adaptée au réglage automatique des processus thermiques. Etant donné que les valeurs des paramètres PID peuvent varier considérablement d'une régulation à une autre, la fonction d'auto tuning fournie par l'automate Twido peut vous aider à déterminer des valeurs plus précises que celles basées sur vos hypothèses et ce, avec moins d'effort.

Conditions de l'auto tuning

z z

Lors de l'utilisation de la fonction d'auto tuning, assurez-vous que la régulation et l'automate Twido respectent les quatre exigences suivantes :

La régulation doit être un système stable à boucle ouverte.

Au début de l'exécution d'auto tuning, la régulation doit être dans un état stable avec une entrée de processus nulle (par exemple, un four ou un fourneau doit z z

être à température ambiante).

Lors du fonctionnement de l'auto tuning, veillez à ce que aucune perturbation ne s'introduise dans le processus. Sinon, les paramètres calculés seront erronés ou le processus d'auto tuning échouera (par exemple, la porte du four ne doit pas

être ouverte, même momentanément).

Configurez l'automate Twido de façon à ce qu'il effectue une scrutation en mode

périodique. Une fois que vous avez déterminé la période d'échantillonnage correcte (Ts) pour l'auto tuning, la période de scrutation doit être configurée pour que la période d'échantillonnage (Ts) soit un multiple exact de la période de scrutation de l'automate Twido.

Note : Pour garantir une bonne exécution du contrôle PID et du processus d'auto tuning, il est essentiel de configurer l'automate Twido pour exécuter les scrutations en mode périodique (et non cyclique). En mode périodique, chaque scrutation de l'automate débute à des intervalles réguliers. Ainsi, le taux d'échantillonnage est constant tout au long de la mesure (contrairement au mode cyclique où une scrutation commence dès que la précédente est terminée, ce qui crée un déséquilibre au niveau de la période d'échantillonnage d'une scrutation à l'autre).

TWD USE 10AE

549

Instructions avancées

Modes de fonctionnement

AT

L'auto tuning peut être utilisé indépendamment (mode AT) ou conjointement avec le contrôle PID (AT + PID) : z Mode AT : Après la convergence du processus AT et une détermination réussie des paramètres Kp, Ti et Td du contrôle PID (ou après la détection d'une erreur z dans l'algorithme AT), la sortie numérique AT est réglée sur 0 et le message suivant apparaît dans la liste déroulante Liste des états du PID : « Auto tuning terminé ».

Mode AT + PID : L'auto tuning est lancé en premier. Après l'exécution réussie de l'auto tuning, la boucle du contrôle PID démarre (en fonction des paramètres Kp,

Ti et Td calculés par l'auto tuning).

Remarque sur AT + PID : Si une erreur survient dans l'algorithme AT : z aucun paramètre PID n'est calculé ; z z z la sortie numérique AT est réglée sur la dernière sortie appliquée au processus avant le démarrage de l'auto tuning ; un message d'erreur apparaît dans la liste déroulante Liste des états du PID ; le contrôle PID est annulé.

Note : Transition sans à-coups

En mode AT + PID, la transition de AT à PID est sans à-coups.

Méthodes pour déterminer la période d'échantillonnag e (Ts)

Comme il sera expliqué dans les deux sections suivantes (voir Annexe 1 : Notions

fondamentales de la théorie PID, p. 563 et Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de

temporisation, p. 565), la période d'échantillonnage (Ts) est un paramètre clé du contrôle

PID. La période d'échantillonnage peut être déduite de la constante temps AT (

τ).

Il existe deux méthodes pour évaluer la période d'échantillonnage correcte (Ts) à l'aide de la fonction d'auto tuning. Ces méthodes sont décrites dans les sections suivantes.

z La méthode de la courbe de réponse du processus z La méthode des essais et erreurs

Ces deux méthodes sont décrites dans les deux sous-sections suivantes.

Présentation de la méthode de la courbe de réponse du processus

Cette méthode consiste à configurer un changement d'étape à l'entrée de régulation et à enregistrer la courbe de sortie du processus par rapport au temps.

La méthode de la courbe de réponse du processus suppose que : z

La régulation peut être décrite de manière adéquate en tant que condition de premier ordre avec modèle de temporisation par la fonction de transfert suivante :

U

=

1 +

τp

–

θp

(Reportez-vous à l'annexe 2 pour obtenir davantage d'informations : Premier ordre avec modèle de temporisation)

550

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Utilisation de la méthode de la courbe de réponse du processus

Pour déterminer la période d'échantillonnage (Ts) à l'aide de la méthode de la courbe de réponse du processus, procédez comme suit :

Etape Action

1 Divers réglages doivent déjà être effectués dans les onglets Général, Entrée, PID,

AT et Sortie du PID.

2

3

Sélectionnez l'onglet PID > Sortie dans le navigateur application.

Sélectionnez Autoriser ou Bit adresse dans la liste déroulante Mode manuel pour autoriser la sortie manuelle et définir le champ Sortie sur un niveau élevé (dans la plage [5 000 - 10 000]).

4

5

6

7

8

9

10

Sélectionnez Automate > Transfert PC => Automate... dans la barre de menus pour télécharger le programme d'application dans l'automate Twido.

Dans la fenêtre de configuration PID, passez en mode Trace.

Exécutez le PID et vérifiez l'augmentation de la courbe de réponse.

Lorsque la courbe de réponse a atteint un état stable, arrêtez la mesure PID.

Remarque : Gardez la fenêtre PID Trace active.

Utilisez la méthode graphique suivante pour déterminer la constante de temps (

τ) de la régulation :

1. Calculez la sortie de la variable du processus pour une augmentation de 63 %

(S

[63 %]

) en utilisant la formule suivante : S

[63 %]

= S

[initial]

+ (S

[final]

-S

[initial]

) x 63 %

2. Repérez sur le graphique l'abscisse du temps (t

[63 %]

) qui correspond à S

(63 %).

3. Repérez sur le graphique le temps initial (t

[initial]

) qui correspond au début de l'augmentation de la réponse du processus.

4. Calculez la constante de temps (

τ) de la régulation en utilisant la relation suivante :

τ = t

[63 %]

-t

[initial]

Calculez la période d'échantillonnage (Ts) basée sur la valeur de (

τ) que vous avez déterminé à l'étape précédente, en utilisant la règle suivante : Ts =

τ/75

Remarque : L'unité de base de la période d'échantillonnage est de 10 ms. Par conséquent, vous devez arrondir la valeur Ts aux 10 ms supérieurs ou inférieurs.

Sélectionnez Programme > Editer le mode de scrutation et procédez comme suit :

1. Définissez le mode de scrutation de l'automate Twido sur Périodique.

2. Définissez la période de scrutation de façon à ce que la période d'échantillonnage (Ts) soit un multiple exact de la période de scrutation, en utilisant la règle suivante : Période de scrutation = Ts / n, où « n » est un entier positif.

Remarque : Vous devez choisir « n » pour que la période de scrutation résultante soit un entier positif dans la plage [2 - 150 ms].

TWD USE 10AE

551

Instructions avancées

Exemple de courbe de réponse du processus

Cet exemple vous montre comment mesurer la constante de temps (

τ) d'un processus thermique simple à l'aide de la méthode de la courbe du processus décrite dans la sous-section précédente.

Le paramétrage expérimental de la mesure de la constante du temps est le suivant : z La régulation consiste en un four à air forcé équipé d'un témoin de marche.

z Les mesures de température sont regroupées par l'automate Twido via une sonde Pt100 et la température est enregistrée en °C.

z

L'automate Twido contrôle un témoin de marche via la sortie TOR PWM du PID.

L'expérience est réalisée comme suit :

Etape Action

1 L'onglet Sortie du PID est sélectionné dans la fenêtre de configuration PID.

2

3

Le mode manuel est sélectionné dans l'onglet Sortie.

Le mode manuel Sortie est réglé sur 10 000.

4

5

Le PID est exécuté depuis l'onglet Trace PID.

L'exécution du PID est arrêtée lorsque la température du four est stationnaire.

552

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Etape Action

6 Les informations suivantes proviennent directement de l'analyse graphique de la courbe de réponse, comme illustré dans le schéma ci-dessous :

PID

?

Numéro PID

0

Général

700

650

600

550

500

450

400

350

300

Entrée PID

S

[63 %]

= 512

AT Sortie Animation

S

[e]

= 660

Trace

60 min

Initialiser

Détacher

60

S

[i]

= 260

45 30 15 0

Consign Mesure

7

8

OK

Annuler Précédent Suivant Aide z z où z z

S

[i]

= valeur initiale de la variable du processus = 260

S

[e]

= valeur finale de la variable du processus = 660

S

[63 %]

= variable du processus à une augmentation de 63 % = S

[i]

+ (S

[i]

- S

[e]

) x 63 %

= 260 + (660 - 260) x 63 %

= 512

τ = constante de temps

= temps écoulé depuis le début de l'augmentation jusqu'à ce S

[63 %]

soit atteint.

= 9 min 30 s = 570 s

La période d'échantillonnage (Ts) est déterminée à l'aide de la relation suivante :

Ts =

τ/75

= 570/75 = 7,6 s (7 600 ms)

Dans la boîte de dialogue Programme > Editer le mode de scrutation, la période de

scrutation doit être définie de sorte que la période d'échantillonnage (Ts) est le multiple exact de la période de scrutation, comme dans l'exemple suivant : Période de scrutation = Ts/76 =

7 600/76 = 100 ms (qui satisfait la condition : 2 ms

≤Période de scrutation ≤ 150 ms.)

553

Instructions avancées

Méthode des essais et erreurs

La méthode des essais et erreurs consiste à fournir des hypothèses successives de la période d'échantillonnage à la fonction d'auto tuning jusqu'à ce que l'algorithme réussisse à converger vers les paramètres Kp, Ti et Td qui sont jugés satisfaisants par l'utilisateur.

Note : Contrairement à la méthode de courbe de réponse au processus, la méthode essai et erreur n'est basée sur aucune loi d'approximation de la réponse au processus.

Cependant, elle a l'avantage de pouvoir converger vers une valeur de la période d'échantillonnage se trouvant dans le même ordre de grandeur que la valeur actuelle.

Pour effectuer une estimation des essais et erreurs des paramètres d'auto tuning, procédez comme suit :

Etape Action

1 Sélectionnez l'onglet AT dans la fenêtre de configuration PID.

2

3

4

Paramétrez la limite de sortie d'auto tuning sur 10 000..

Sélectionnez l'onglet PID dans la fenêtre de configuration PID.

5

Saisissez la première ou la n ième

hypothèse dans le champ Période d'échantillonnage.

Remarque : Si vous ne possédez pas de première indication sur la plage possible de la période d'échantillonnage, définissez cette valeur sur la plus petite possible : 1 (1 unité de 10 ms).

Sélectionnez Automate > Transfert PC => Automate... dans la barre de menus pour télécharger le programme d'application dans l'automate Twido.

6

7

Lancez l'auto tuning.

Sélectionnez l'onglet Animation dans l'écran de configuration PID.

8

9

Patientez jusqu'à la fin du processus d'auto tuning.

Deux cas peuvent se produire : z

L'auto tuning est correctement exécuté : Vous pouvez effectuer l'étape 9.

z

L'auto tuning échoue : Cela signifie que la supposition courante pour la période d'échantillonnage (Ts) n'est pas correcte. Essayez une nouvelle hypothèse Ts et répétez les étapes 3 à 8, autant de fois que nécessaire jusqu'à ce que le processus d'auto tuning converge.

Suivez ces instructions pour fournir une nouvelle supposition Ts : z L'auto tuning se termine en indiquant le message d'erreur « La constante de temps calculée est

négative » : Cela signifie que la période d'échantillonnage Ts est trop importante. Diminuez la valeur z

Ts pour fournir une nouvelle supposition.

L'auto tuning se termine en indiquant le message d'erreur « Erreur d'échantillonnage » : Cela signifie que la période d'échantillonnage Ts est trop petite. Augmentez la valeur Ts pour fournir une nouvelle supposition.

10 Il se peut que vous ne puissiez pas visualiser les paramètres du contrôle PID (Kp, Ti et Td) dans l'onglet

Animation. Ajustez-les dans l'onglet PID de l'écran de configuration comme il convient.

Remarque : Si la régulation du PID fournie par cet ensemble de paramètres de contrôle n'indique pas des résultats totalement satisfaisants, vous pouvez affiner l'évaluation des essais et erreurs de la période d'échantillonnage jusqu'à l'obtention d'un ensemble approprié des paramètres de contrôle Kp, Ti et Td.

554

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Ajustement des paramètres PID

Pour affiner la régulation du processus fournie par les paramètres PID (Kp, Ti, Td) provenant de l'auto tuning, vous pouvez également ajuster manuellement la valeur des paramètres, directement à partir de l'onglet PID de l'écran de configuration PID ou via les mots mémoire correspondants (%MW).

Limites à l'utilisation de l'auto tuning et du contrôle PID

L'auto tuning convient particulièrement aux processus dont la constante de temps

(

τ) et le temps de retard (θ) respectent l'exigence suivante : (τ + θ) < 2 700 s

(c'est-à-dire : 45 min)

Le contrôle PID convient particulièrement à la régulation des processus qui satisfont à la condition suivante : 2 < (

τ/θ) < 20, où (τ) est la constante de temps du processus et (

θ) le temps de retard.

Note : Selon le rapport (

τ/θ) : z (

τ/θ) < 2 : la régulation PID a atteint ses limites. Des techniques de régulation z plus avancées sont requises dans ce cas.

(

τ/θ) > 20 : dans ce cas, un simple automate allumé/éteint (ou à deux étapes) peut être utilisé à la place de l'automate PID.

TWD USE 10AE

555

Instructions avancées

Résolution des erreurs de la fonction d'auto tuning

Le tableau suivant enregistre les messages d'erreur d'auto tuning et décrit les causes possibles, ainsi que les actions à prendre en matière de résolution :

Message d'erreur

Erreur d'auto tuning : la limite de la variable du processus est atteinte.

Cause possible

La variable du processus a atteint la valeur maximale autorisée.

Explication / Solution possible

Est utile pour la sécurité du système.

L'auto tuning étant un processus à boucle ouverte, la limite de la variable du processus fonctionne comme une limite supérieure.

Erreur d'auto tuning : due à un sur-échantillonnage ou

à une consigne de sortie trop faible.

Deux causes possibles : z la période d'échantillonnage est trop z petite ; le réglage de la sortie d'auto tuning est trop faible.

Augmentez la période d'échantillonnage ou la valeur de consigne de sortie d'auto tuning.

Erreur d'auto tuning : la constante de temps est négative.

La période d'échantillonnage est peut-être trop importante.

Pour plus d'informations, consultez la section

Réglage

PID avec la fonction d'auto tuning (AT), p. 549 .

Erreur d'auto tuning : erreur de calcul du paramètre Kp.

Erreur d'auto tuning : constante de temps supérieure au délai > 20.

Erreur d'auto tuning : constante de temps supérieure au délai < 2.

L'algorithme AT a échoué (pas de convergence).

Vérifiez les paramètres PID et AT et effectuez des ajustements pour améliorer la convergence.

Vérifiez également qu'aucune perturbation n'affecte la variable du processus.

τ/θ > 20

τ/θ < 2

La régulation PID n'est plus garantie.

Pour plus d'informations, consultez la section

Réglage

PID avec la fonction d'auto tuning (AT), p. 549 .

La régulation PID n'est plus garantie.

Pour plus d'informations, consultez la section

Réglage

PID avec la fonction d'auto tuning (AT), p. 549 .

Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Kp est dépassée.

Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Ti est dépassée.

Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Td est dépassée.

La valeur calculée du gain statique (Kp) est supérieure à

10 000.

La sensibilité de la mesure de certaines variables d'application est peut-être trop faible. La plage de mesure de l'application doit être réévaluée dans l'intervalle [0 - 10 000].

La valeur calculée de la constante de temps intégral

(Ti) est supérieure à 20 000.

La valeur calculée de la constante de temps dérivative

(Td) est supérieure à 10 000.

La limite de calcul est atteinte.

La limite de calcul est atteinte.

556

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Méthode de réglage du paramètre PID

Introduction

Réglage de boucle fermée

z z

De nombreuses méthodes permettent de régler les paramètres PID. Nous vous recommandons les méthodes Ziegler et Nichols qui présentent deux variantes : réglage de boucle fermée ; réglage de boucle ouverte.

Avant d'appliquer l'une de ces méthodes, vous devez définir la direction de l'action PID : z si une augmentation de la sortie OUT entraîne une augmentation de la mesure z

PV, inversez le PID (KP > 0) ; d'autre part, si ceci entraîne une réduction de la mesure PV, faites en sorte que le PID soit direct (KP < 0).

Ce principe consiste à utiliser une commande proportionnelle (Ti = 0, Td = 0 ) pour démarrer le processus, en augmentant la production jusqu'à ce que l'oscillation recommence après application d'un niveau à la consigne du correcteur PID. Il suffit d'augmenter le niveau de production critique (Kpc) qui a entraîné l'oscillation non amortie, et d'augmenter la période d'oscillation (Tc) pour réduire les valeurs, permettant ainsi une régulation optimale du régulateur.

Mesure

TWD USE 10AE

Tc base

Selon le type de régulateur (PID ou PI), le réglage des coefficients est effectué avec les valeurs suivantes :

-

PID

PI

Kp

Kpc/1,7

Ti

Tc/2

Kpc/2,22 0,83 x Tc -

Td

Tc/8 où Kp = production proportionnelle, Ti = temps d'intégration et TD = temps de diversion.

Note : Cette méthode de réglage fournit une commande particulièrement dynamique qui peut s'exprimer par des dépassements non souhaités lors du changement d'impulsions de consigne. Dans ce cas, baissez la valeur de production jusqu'à obtenir le comportement requis.

557

Instructions avancées

Réglage de boucle ouverte

Lorsque le régulateur est en mode manuel, vous appliquez un niveau à la sortie et vous lancez la procédure de réponse comme pour un intégrateur avec un temps de retard pur.

Sortie

S

Mesure

Intégrateur Réponse du processus t

558

M = S

Tu Tg t

Le point d'intersection sur le côté droit, représentant l'intégrateur avec les axes de temps, détermine le temps Tu. Le temps Tg est ensuite défini comme le temps nécessaire pour que la variable contrôlée (mesure) ait la même taille de variation (% de l'échelle) que la sortie du régulateur.

Selon le type de régulateur (PID ou PI), le réglage des coefficients est effectué avec les valeurs suivantes :

-

PID

PI

Kp

-1,2 Tg/Tu

-0,9 Tg/Tu

Ti

2 x Tu

3,3 x Tu

Td

0,5 x Tu

où Kp = production proportionnelle, Ti = temps d'intégration et TD = temps de diversion.

Note : Attention aux unités. Si le réglage est effectué dans l'automate PL7, multipliez la valeur obtenue pour KP par 100.

Cette méthode de réglage fournit également une commande particulièrement dynamique qui peut s'exprimer par des dépassements non souhaités lors du changement d'impulsions de consigne.

Dans ce cas, baissez la valeur de production jusqu'à obtenir le comportement requis. Cette méthode est intéressante, car elle ne requiert aucune hypothèse sur la nature et l'ordre de la procédure. Vous pouvez l'appliquer aussi bien aux procédures stables qu'aux procédures d'intégration réelles. Elle est particulièrement intéressante dans le cas de procédures lentes (industrie du verre,…), car l'utilisateur a uniquement besoin du début de la réponse pour régler les coefficients Kp, Ti et Td.

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Rôle et influence des paramètres d’un PID

Influence de l’action proportionnelle

L'action proportionnelle permet de jouer sur la vitesse de réponse du procédé. Plus le gain est élevé, plus la réponse s'accélère, plus l'erreur statique diminue (en proportionnel pur), mais plus la stabilité se dégrade. Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité. L’influence de l'action intégrale sur la réponse du processus à un échelon est la suivante :

Kp trop grand

Kp correct

C

Erreur statique

Kp trop petit t

TWD USE 10AE

559

Instructions avancées

Influence de l’action intégrale

L'action intégrale permet d'annuler l'erreur statique (écart entre la mesure et la consigne). Plus l'action intégrale est élevée (Ti petit), plus la réponse s'accélère et plus la stabilité se dégrade. Il faut également trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.L’influence de l'action intégrale sur la réponse du processus à un

échelon est la suivante :

Ti trop grand

Ti correct

C

Ti trop petit

Note : Ti petit signifie une action intégrale élevée.

où Kp = gain proportionnel, Ti = temps d'intégration et Td = temps de dérivation.

t

560

TWD USE 10AE

Influence de l’action dérivée

Instructions avancées

L'action dérivée est anticipatrice. En effet, elle ajoute un terme qui tient compte de la vitesse de variation de l'écart, ce qui permet d'anticiper en accélérant la réponse du processus lorsque l'écart s'accroît et en le ralentissant lorsque l'écart diminue.

Plus l'action dérivée est élevée (Td grand), plus la réponse s'accélère. Là encore, il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité. L’influence de l'action dérivée sur la réponse du processus à un échelon est la suivante :

Td trop grand

C

Td trop petit

Td correct t

TWD USE 10AE

561

Instructions avancées

Limites de la régulation PID

Si on assimile le procédé à un premier ordre à retard pur, de fonction de transfert :

( avec :

)

= K

(

(

1 +

θp

)

)

τ

=retard du modèle,

θ

= constante de temps du modèle,

100%

Mesure = M

0+D

M

∆M

Mesure = M

0

τ θ t

Les performances de la régulation dépendent du rapport

τ

La régulation PID convient bien dans le domaine suivant :2- -20

τ

θ important (t grand) la régulation PID ne convient plus, il faut utiliser des algorithmes plus évolués.

τ

Pour >20, une régulation à seuil plus hystérésis suffit.

562

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID

Introduction

Modèle de l'automate PID

La fonction du contrôle PID intégrée à tous les automates Twido permet de contrôler efficacement les processus industriels simples qui comprennent un déclencheur système (appelé Consigne dans ce document) et une propriété mesurable du système (appelé Mesure ou Variable de régulation).

L'automate PID Twido implémente une correction PID (série – parallèle) mixte (voir schéma du modèle PID ci-dessous) à partir d'une mesure et d'une consigne analogiques au format [0 – 10 000] et fournit une commande analogique au processus contrôlé analogique au même format.

La forme mixte du modèle de l'automate PID est décrite dans le schéma suivant :

I (T i

)

ε

+

+

+

P (K p

)

U

D (T d

) z z z

Où où :

I = action intégrale (agissant indépendamment et parallèle à l'action dérivée),

D = action dérivée (agissant indépendamment et parallèle à l'action intégrale),

P = action proportionnelle (agissant en série sur la sortie associée des actions intégrales et dérivées, z U = sortie de l'automate PID (alimentation ultérieure comme entrée dans le processus contrôlé.)

TWD USE 10AE

563

Instructions avancées

Loi de l'automate

PID

L'automate PID comprend une association mixte (série - parallèle) du gain de l'automate (Kp) et des constantes de temps intégrales (Ti) et dérivées (Td). Ainsi, la loi du contrôle PID utilisée par l'automate Twido a la forme suivante

(Eq.1) : u i = K

P

⋅

⎧

⎪

⎨

⎪

+

T

T i s i

∑ j = 1

( )

+

T s d

[

–

) ]

⎫ z z z z z

Où

Kp = Gain proportionnel de l'automate,

Ti = Constante de temps intégrale,

Td = Constante de temps dérivée,

Ts = Période d'échantillonnage,

ε(i) = Ecart (ε(i) = consigne – variable de régulation.)

Note : Deux différents algorithmes de calcul sont utilisés, selon la valeur de la constante de temps intégrale (Ti) : z z

Ti

≠ 0 : Dans ce cas, un algorithme incrémentiel est utilisé.

Ti = 0 : C'est la cas pour les processus de non intégration. Dans ce cas, un algorithme positionnel est utilisé, ainsi qu'un décalage +5 000 appliqué à la variable de sortie PID.

Pour plus de détails sur Kp, Ti et Td, reportez-vous au sous-chapitre Onglet PID,

p. 529.

Par déduction de (equ.1) et (equ.1’), le paramètre clé pour la régulation PID est la

période d'échantillonnage (Ts). La période d'échantillonnage dépend

étroitement de la constante de temps (

τ), un paramètre intrinsèque au processus que le PID vise à contrôler. (Voir Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de

temporisation, p. 565.)

564

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation

Introduction

Cette section présente le premier ordre avec le modèle de temporisation utilisé pour décrire différents processus industriels simples mais néanmoins importants, y compris les processus thermiques.

Premier ordre avec modèle de temporisation

On suppose que de simples processus thermiques (à un déclencheur) peuvent se rapprocher de manière adéquate d'un premier ordre avec un modèle de temporisation.

La fonction de transfert de ce processus boucle ouverte de premier ordre a la forme suivante dans le domaine Laplace (equ.2) :

U

= k

1

τp

⋅

–

θp z z z z z

Où k = gain statique,

τ = constante de temps,

θ = temps de retard,

U = entrée du processus (sortie de l'automate PID),

S = sortie du processus.

TWD USE 10AE

565

Instructions avancées

Constante de temps du processus

τ

Le paramètre clé se la loi de réponse du processus (equ.2) est la constante de

temps

τ. Il s'agit d'un paramètre intrinsèque au processus à contrôler.

La constante de temps (

τ) du système de premier ordre est définie par le temps (en secondes) mis par la variable de sortie du système pour atteindre 63 % de la sortie finale à partir du moment où le système commence à réagir au déclenchement de l'étape u(t).

Le schéma suivant illustre une réponse à processus de premier ordre type dans le cas d'un déclenchement d'étape :

Sortie du processus s(t)

S

95 % de S

86 % de S

63 % de S

Réponse d'étape s(t)

Consigne u(t)

∆ s

∆U

θ

: temporisation

τ

+

θ

+

2

τ

θ

3

+

τ

θ

Où z z z z k = gain statique calculé comme le ratio

∆S/∆U,

τ = temps pour une augmentation de 63 % = constante de temps,

2

τ = temps pour une augmentation de 86 %,

3

τ = temps pour une augmentation de 95 %.

temps (t)

Note : Lorsque l'auto tuning est implémenté, la période d'échantillonnage (Ts) doit

être choisie dans la plage suivante : [

τ/125 <Ts < τ/25]. Il est conseillé d'utiliser

[Ts=

τ/75]. (Voir Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT), p. 549.)

566

TWD USE 10AE

Instructions avancées

17.5

Instructions sur flottants

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre décrit les instructions avancées sur flottants (Voir Objets flottants

et mots doubles, p. 32) du langage TwidoSoft.

Les instructions de comparaisons et d’affectations sont décrites dans la section

Traitement numérique, p. 413

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Instructions arithmétiques sur flottant

Instructions Trigonométriques

Instructions de conversion

Instructions de conversion Entier <-> Flottant

Page

568

571

573

574

TWD USE 10AE

567

Instructions avancées

Instructions arithmétiques sur flottant

Généralités

Ces instructions permettent de réaliser une opération arithmétique entre deux opérandes ou sur un opérande.

/

*

+

-

LOG

LN

addition de deux opérandes

SQRT

soustraction de deux opérandes

ABS

multiplication de deux opérandes

TRUNC

division de deux opérandes

EXP

logarithme base 10 logarithme népérien

EXPT

racine carré d'un opérande valeur absolue d'un opérande partie entière d'une valeur flottante exponentielle naturelle

Puissance d’un entier par un réel

Structure

Langage à contacts

%M0

%MF0:=%MF10+129.7

%I3.2

%MF1:=SQRT(%MF10)

%I3.3

P

%I3.5

P

%MF2:=ABS(%MF20)

%MF8:=TRUNC(%MF2)

Langage liste d’instructions

LD %M0

[%MF0:=%MF10+129.7]

LD %I3.2

[%MF1:=SQRT(%MF10)]

LDR %I3.3

[%MF2:=ABS(%MF20)]

LDR %I3.5

[%MF8:=TRUNC(%MF2)]

568

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Langage à contacts

%M0

%I3.2

%I3.3

P

%I3.4

P

%MF0:=LOG(%MF10)

%MF2:=LN(%MF20)

%MF4:=EXP(%MF40)

%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)

Langage liste d’instructions

LD %M0

[%MF0:=LOG(%MF10]

LD %I3.2

[%MF2:=LN(%MF20)]

LDR %I3.3

[%MF4:=EXP(%MF40)]

LDR %I3.4

[%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)]

Instructions avancées

569

Instructions avancées

Syntaxe

Opérateurs et syntaxe des instructions arithmétiques sur flottant

Opérateurs

+, - *, /

SQRT, ABS, TRUNC, LOG, EXP, LN

EXPT

Syntaxe

Op1:=Op2 Opérateur Op3

Op1:=Opérateur(Op2)

Op1:=Opérateur (Op2,Op3)

Note : Lorsqu’on effectue une addition ou une soustraction entre 2 nombres flottants, les 2 opérandes doivent respecter la condition

– 24

, avec

Op1>Op2. Si cette condition n’est pas respectée le résultat est égal à l’opérande

1 (Op1). Ce comportement est sans grande conséquence lorsqu’ils s’agit d’une opération isolée, puisque l’erreur résultante est trés faible (

2

– 24

), mais a des conséquences innatendues s’il s’agit d’un calcul itératif.

Ex : soit l’instruction %MF2:= %MF2 + %MF0 répétée indéfiniment. Si les conditions initiales sont %MF0 = 1.0 et %MF2= 0, on observe un blocage de la valeur de %MF2 à 16777216.

Il est donc déconseillé de programmer sans précaution des calculs itératifs. Si on souhaite néanmoins programmer ce type de calcul, il appartient à l’applicatif client de gérer les erreurs de troncature.

Opérandes des instructions arithmétiques sur flottant:

Opérateurs

+, - *, /

Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)

%MFi

Opérande 3 (Op3)

%MFi, %KFi, valeur immédiate %MFi, %KFi, valeur immédiate

SQRT, ABS, LOG, EXP, LN %MFi

TRUNC %MFi

EXPT %MFi

%MFi, %KFi

%MFi, %KFi

%MFi, %KFi

[-]

[-]

%MWi, %KWi, valeur immédiate

Règles d’utilisation

z z z les opérations sur flottants et sur entiers ne peuvent pas être mixées directement.

Les opérations de conversion (Voir Instructions de conversion Entier <-> Flottant,

p. 574) assurent la conversion dans l'un ou l'autre de ces formats.)

le bit système %S18 est géré de façon identique aux opérations sur entier (Voir

Instructions arithmétiques sur entiers, p. 422), le mot %SW17 (Voir Mots système

(%SW), p. 604) indique la cause du défaut.

lorsque l'opérande de la fonction est une valeur invalide (exemple : logarithme d'un nombre négatif), elle produit un résultat indéterminé ou infini et fait passer le bit %S18 à 1,le mot %SW17 indique la cause du défaut.

570

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Instructions Trigonométriques

Généralités

Ces instructions permettent de réaliser des opérations trigonométriques.

SIN

sinus d'un angle exprimé en radian,

COS

cosinus d'un angle exprimé en radian,

TAN

tangente d'un angle exprimée en radian.

ASIN

ACOS

ATAN

arc sinus (résultat entre

-π

et

π

2

) arc cosinus (résultat entre 0 et

π

) arc tangente (résultat entre

-π

et

π

2

)

Structure

Langage à contacts

%M0

%MF0:=SIN(%MF10)

%I3.2

%MF2:=TAN(%MF10)

%I3.3

P

%MF4:=ATAN(%MF20)

Langage liste d’instructions

LD %M0

[%MF0:=SIN(%MF10)]

LD %I3.2

[%MF2:=TAN(%MF10)]

LDR %I3.3

[%MF4:=ATAN(%MF20)]

TWD USE 10AE

571

Instructions avancées

Langage littéral structuré

IF %M0 THEN

%MF0:=SIN(%MF10);

END_IF;

IF %I3.2 THEN

%MF2:=TAN(%MF10);

END_IF;

IF %I3.3 THEN

%MF4:=ATAN(%MF20);

END_IF;

Syntaxe

Opérateurs, opérandes et syntaxe des instructions opérations trigonométriques:

Opérateurs

SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN

Syntaxe

Op1:=Opérateur(Op2)

Opérande 1 (Op1)

%MFi

Opérande 2 (Op2)

%MFi, %KFi

Règles d’utilisation

z z lorsque l'opérande de la fonction est une valeur invalide (exemple : arc cosinus d'un nombre supérieur à 1), elle produit un résultat indéterminé ou infini et fait passer le bit %S18 à 1, le mot %SW17 (Voir

Mots système (%SW), p. 604)

indique la cause du défaut.

les fonctions SIN/COS/TAN admettent en paramètre un angle entre

4096

π

– 4096 π

et

mais leur précision décroît progressivement pour les angles en dehors de l'intervalle

– 2 π

et

+2 π

en raison de l'imprécision apportée par le modulo effectué sur le paramètre avant toute opération.

2

π

572

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Instructions de conversion

Généralités

Ces instructions permettent de réaliser des opérations de conversion.

DEG_TO_RAD

conversion de degré en radian, le résultat est la valeur de l'angle compris entre 0 et

2

π

RAD_TO_DEG

conversion d'un angle exprimée en radian, le résultat est la valeur de l'angle compris entre 0 et 360 degrés

Structure

Langage à contacts

%M0

%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)

%M2

%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)

Langage liste d'instructions

LD %M0

[%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)]

LD %M2

[%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)]

Langage littéral structuré

IF %M0 THEN

%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10);

END_IF;

IF %M2 THEN

%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20);

END_IF;

Syntaxe

Opérateurs, opérandes et syntaxe des instructions de conversion:

Opérateurs

DEG_TO_RAD RAD_TO_DEG

Syntaxe

Op1:=Opérateur(Op2)

Opérande 1 (Op1)

%MFi

Opérande 2 (Op2)

%MFi, %KFi

Règles d'utilisation

L'angle à convertir doit être compris entre –737280,0 et +737280,0 (pour les conversions

DEG_TO_RAD) ou entre

– 4096

π

et

4096

π

(pour les conversions RAD_TO_DEG).

Pour des valeurs non comprises entre ces bornes le résultat affiché sera + 1.#NAN, les bits %S18 et %SW17:X0 étant positionnés à 1.

TWD USE 10AE

573

Instructions avancées

Instructions de conversion Entier <-> Flottant

Généralités

Quatre instructions de conversion sont proposées.

Liste des instructions de conversion entier<-> flottant :

INT_TO_REAL

conversion d'un mot entier --> flottant

DINT_TO_REAL conversion d'un mot double (entier) --> flottant

REAL_TO_INT

conversion d'un flottant --> mot entier (le résultat est la valeur algébrique la plus proche)

REAL_TO_DINT conversion d'un flottant --> mot double entier (le résultat est la valeur algébrique la plus proche)

Structure

Langage à contacts

%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)

%I1.8

%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)

Langage liste d'instructions

LD TRUE

[%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)]

LD I1.8

[%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)]

Langage littéral structuré

%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)

;

IF %I1.8 THEN

%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9);

END_IF;

574

TWD USE 10AE

Syntaxe

Instructions avancées

Opérateurs et syntaxe (conversion d'un mot entier --> flottant) :

Opérateurs

INT_TO_REAL

Syntaxe

Op1=INT_TO_REAL(Op2)

Opérandes (conversion d'un mot entier --> flottant) :

Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)

%MFi %MWi,%KWi

Exemple : conversion mot entier --> flottant : 147 --> 1,47e+02

Opérateurs et syntaxe (conversion mot double entier --> flottant) :

Opérateurs

DINT_TO_REAL

Syntaxe

Op1=DINT_TO_REAL(Op2)

Opérandes (conversion mot double entier --> flottant) :

Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)

%MFi %MDi,%KDi

Exemple : conversion mot double entier --> flottant : 68905000 --> 6,8905e+07

Opérateurs et syntaxe (conversion flottant --> mot entier ou mot double entier) :

Opérateurs

REAL_TO_INT

REAL_TO_DINT

Syntaxe

Op1=Opérateur(Op2)

Opérandes (conversion flottant --> mot entier ou mot double entier) :

Type Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)

Mots %MWi

Mots doubles %MDi %MFi, %KFi

Exemple : conversion flottant --> mot entier : 5978,6 --> 5979 conversion flottant --> mot double entier : –1235978,6 --> -1235979

Note : Si, lors d'une conversion réel vers entier (ou réel vers entier mot double), la valeur flottante est en dehors des bornes du mot (ou du mot double), le bit %S18 est positionné à 1.

TWD USE 10AE

575

Instructions avancées

Précision d'arrondi

La norme IEEE 754 définit 4 modes d'arrondi pour les opérations sur flottant.

Le mode utilisé par les instructions ci-dessus est le mode "arrondi au plus près":

"si les valeurs représentables les plus proches sont à égale distance du résultat théorique, la valeur founie sera celle dont le bit de poids faible est égal à 0".

Dans certains cas, le résultat de l'arrondi peut donc prendre une valeur par défaut ou un valeur par excès.

Par exemple :

Arrondi de la valeur 10,5 -> 10

Arrondi de la valeur 11,5 -> 12

576

TWD USE 10AE

Instructions avancées

17.6

Instructions sur tableaux d’objets

Présentation

Objet de ce souschapitre

Ce sous chapitre décrit les instructions spécifiques aux tableaux : z z de doubles mots, de flottants.

Les instructions d’affectation sur tableaux sont décrites dans le chapitre des " instructions élémentaires" (Voir Affectation de tables de mots, doubles mots ou

flottants, p. 418).

Contenu de ce sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Fonction de sommation sur tableaux

Fonction de comparaison de tableaux

Fonctions de recherche sur tableaux

Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux

Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau

Fonction décalage circulaire sur un tableau

Fonction de tri sur tableau

Fonction d'interpolation sur tableau de flottants

Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants

Page

578

579

581

583

584

585

587

588

593

TWD USE 10AE

577

Instructions avancées

Fonction de sommation sur tableaux

Généralités

Structure

La fonction SUM_ARR effectue la somme de tous les éléments d'un tableau d’objet : z si le tableau est constitué de doubles mots, le résultat est donné sous la forme z d'un double mot si le tableau est constitué de mots flottants, le résultat est donné sous la forme d'un mot flottant

Langage à contacts

%I3.2

%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)

%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)

Syntaxe

Exemple

578

%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)

Langage liste d’instructions

LD %I3.2

[%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)]

%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)

%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)

Syntaxe de l’instruction de sommation sur tableau:

Res:=SUM_ARR(Tab)

Paramètres de l’instruction de sommation sur tableau

Type

Tableaux de doubles mots

Tableaux de flottants

Résultat (res)

%MDi

%MFi

Tableau (Tab)

%MDi:L,%KDi:L

%MFi:L,%KFi:L

Note : le bit %S18 est mis à 1 lorsque le résultat n'est pas dans les bornes du format double mot suivant l'opérande tableau.

%MD5:=SUM(%MD30:4) avec %MD30=10, %MD31=20, %MD32=30, %MD33=40

%MD5=10+20+30+40=100

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Fonction de comparaison de tableaux

Généralités

Structure

La fonction EQUAL _ARR effectuent la comparaison de 2 tableaux élément par élément.

Si une différence apparaît, le rang des premiers éléments dissemblables est retourné sous forme d'un mot, sinon la valeur retournée est égale à -1.

La comparaison est effectuée sur la totalité du tableau.

Langage à contacts

%I3.2

%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KD0:7)

%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)

%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)

Langage liste d’instructions

LD %I3.2

[%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,KD0:7)]

Langage littéral structuré

%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)

%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)

TWD USE 10AE

579

Instructions avancées

Syntaxe

Syntaxe de l’instruction de comparaison de tableaux:

Res:=EQUAL_ARR(Tab1,Tab2)

Paramètres des instructions de comparaison de tableaux

Type

Tableaux de doubles mots

Tableaux de flottants

Résultat (Res)

%MWi

%MWi

Tableaux (Tab1 et Tab2)

%MDi:L,%KDi:L

%MFi:L,%KFi:L

Exemple

Note :

z les tableaux doivent être obligatoirement de même longueur et de même type.

%MW5:=EQUAL_ARR(%MD30:4,%KD0:4)

Comparaison des 2 tableaux :

1

2

Rang

0

3

Tableau de Mots

%MD30=10

%MD31=20

%MD32=30

%MD33=40

Tableaux de Constantes Différence

%KD0=10 =

%KD1=20

%KD2=60

%KD3=40

=

Différent

=

Le mot %MW5 vaut 2 (premier rang différent)

580

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Fonctions de recherche sur tableaux

Généralités

Structure

3 fonctions de recherche sont proposées : z

FIND_EQR : recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de flottants du premier élément égal à une valeur donnée z FIND_GTR : recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de de flottants du premier élément supérieur à une valeur donnée

FIND_LTR : recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de z flottants du premier élément inférieur à une valeur donnée

Le résultat de ces instructions est égal au rang du premier élément trouvé ou à -1 si la recherche est infructueuse.

Langage à contacts

%I3.2

%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,%KD0)

%I1.2

%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)

%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)

Langage liste d’instructions

LD %I3.2

[%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,KD0)]

LD %I1.2

[%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)]

%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)

TWD USE 10AE

581

Instructions avancées

Syntaxe

Syntaxe des instructions de recherche sur tableaux:

Fonction

FIND_EQR

FIND_GTR

FIND_LTR

Syntaxe

Res:=Fonction(Tab,Val)

Paramètres des instructions recherche sur tableaux de flottants et doubles mots :

Type

Tableaux de flottants

Tableaux de doubles mots

Résultat (Res)

%MWi

%MWi

Tableau (Tab)

%MFi:L,%KFi:L

%MDi:L,%KDi:L

Valeur (val)

%MFi,%KFi

%MDi,%KDi

Exemple

%MW5:=FIND_EQR(%MD30:4,%KD0)

Recherche de la position du premier double mot =%KD0=30 dans le tableau :

1

2

Rang

0

3

Tableau de Mots

%MD30=10

%MD31=20

%MD32=30

%MD33=40

Résultat

-

-

%MW5=2 (valeur du rang)

-

582

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux

Généralités

Structure

2 fonctions de recherche sont proposées : z

MAX_ARR : recherche de la valeur maximum dans un tableau de doubles mots et de flottants z MIN_ARR : recherche de la valeur minimum dans un tableau de doubles mots et de flottants

Le résultat de ces instructions est égal à la valeur maximum (ou minimum) trouvée dans le tableau.

Langage à contacts

%I1.2

%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)

Syntaxe

%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)

Langage liste d’instructions

LD %I1.2

[%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)]

%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)

Syntaxe des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux:

Fonction

MAX_ARR

MIN_ARR

Syntaxe

Res:=Fonction(Tab)

Paramètres des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux:

Type

Tableaux de doubles mots

Tableaux de flottants

Résultat (Res)

%MDi

%MFi

Tableau (Tab)

%MDi:L,%KDi:L

%MFi:L,%KFi:L

TWD USE 10AE

583

Instructions avancées

Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau

Généralités

Structure

La fonctions de recherche proposée : z

OCCUR_ARR : effectue la recherche dans un tableau de doubles mots ou de flottants du nombre d'éléments égaux à une valeur donnée

Langage à contacts

%I3.2

%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)

%I1.2

%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)

Syntaxe

Langage liste d’instructions

LD %I3.2

[%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)]

LD %I1.2

[%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)

Syntaxe des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux:

Fonction

OCCUR_ARR

Syntaxe

Res:=Fonction(Tab,Val)

Paramètres des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux:

Type

Tableaux de doubles mots

Tableaux de flottants

Résultat (Res)

%MWi

%MFi

Tableau (Tab)

%MDi:L,%KDi:L

%MFi:L,%KFi:L

Valeur (Val)

%MDi,%KDi

%MFi,%KFi

584

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Fonction décalage circulaire sur un tableau

Généralités

2 fonctions de décalage sont proposées : z

ROL_ARR : réalise le décalage circulaire de n positions de haut en bas des

éléments du tableau de flottants

Illustration des fonctions ROL_ARR

0

1

2

3

4

5 z ROR_ARR : réalise le décalage circulaire de n positions de bas en haut des

éléments du tableau de flottants.

Illustration des fonction ROR_ARR

0

1

2

3

4

5

TWD USE 10AE

585

Instructions avancées

Structure

Langage à contacts

%I3.2

P

ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)

%I1.2

P

ROR_ARR(2,%MD20:7)

%I1.3

P

ROR_ARR(2,%MF40:5)

Syntaxe

Langage liste d’instructions

LDR %I3.2

[ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)]

LDR %I1.2

[ROR_ARR(2,%MD20:7)]

LDR %I1.3

[ROR_ARR(2,%MF40:5)]

Syntaxe des instructions de décalage circulaire sur tableaux de doubles mots ou de flottants ROL_ARR et ROR_ARR

Fonction

ROL_ARR

ROR_ARR

Syntaxe

Fonction(n,Tab)

Paramètres des instructions de décalage circulaire sur tableaux de flottants:

ROL_ARR et ROR_ARR :

Type

Tableaux de flottants

Tableaux de doubles mots

Nombre de positions (n)

%MWi, valeur immédiate

%MWi, valeur immédiate

Tableau (Tab)

%MFi:L

%MDi:L

Note : si la valeur de n est négative ou nulle, aucun décalage n'est effectué.

586

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Fonction de tri sur tableau

Généralités

Structure

La fonction de tri proposée est la suivante : z SORT_ARR : réalise les tris par ordre croissant ou décroissant des éléments d’un tableau de doubles mots ou de flottants et range ce qui en résulte dans ce même tableau.

Langage à contacts

%I3.2

SORT_ARR(%MW0,%MF0:6)

%I1.2

SORT_ARR(-1,%MD20:6)

%I1.3

SORT_ARR(0,%MD40:8)

Syntaxe

Langage liste d’instructions

LD %I3.2

[SORT_ARR(%MW20,%MF0:6)]

LD %I1.2

[SORT_ARR(-1,%MD20:6)]

LD %I1.3

[SORT_ARR(0,%MF40:8)

Syntaxe des fonctions de tri sur tableaux :

Fonction

SORT_ARR

Syntaxe

Fonction(sens,Tab) z le paramètre "sens" donne l'ordre du tri: sens > 0 le tri se fait par ordre croissant, sens < 0 le tri s'effectue par ordre décroissant, sens = 0 aucun trie n’est effectué.

z le résultat (tableau trié) est retourné dans le paramètre Tab (tableau à trier).

Paramètres des fonctions de tri sur tableaux :

Type

Tableaux de mots doubles

Tableaux de flottants

Sens du tri

%MWi, valeur immédiate

%MWi, valeur immédiate

Tableau (Tab)

%MDi:L

%MFi:L

TWD USE 10AE

587

Instructions avancées

Fonction d'interpolation sur tableau de flottants

Vue d'ensemble

La fonction LKUP sert à interpoler un ensemble de données flottantes X par rapport

à Y pour une valeur X donnée.

Règle d'interpolation

La fonction LKUP suit la règle d'interpolation linéaire, comme défini dans l'équation suivante :

(équation 1 :)

X i

Y = Y i

+

(

(

Y

X

–

–

Y

X i i

)

)

⋅ ( – i = 1 ( ) i

) si les valeurs

X i

sont classées par ordre croissant :

X

1

≤

X

2

≤ ≤

X m

.

Note : Si les deux valeurs Xi consécutives sont égales (X i

=X i+1

=X), l'équation (1) fournit une exception invalide. Dans ce cas, pour faire face à cette exception, l'algorithme suivant est utilisé à la place de l'équation (1) :

(équation 2 :)

Y =

(

2

– Y i

)

X i

= X = X i = 1

( )

588

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Représentation graphique de la règle d'interpolation linéaire

Le graphique suivant illustre la règle d'interpolation linéaire décrite ci-dessus :

Y

Y

m

Y

i+1

Y

m-1

Y

Y

i

0

X

i

X

X

i+1

X

m-1

X

m

X

Syntaxe de la fonction LKUP

Syntaxe

La fonction LKUP utilise trois opérandes, dont deux sont des attributs de fonction, comme décrit dans le tableau suivant :

Opérande 1 (Op1)

Variable de sortie

[Op1: = LKUP(Op2,Op3)] %MWi

Opérande 2 (Op2)

Valeur (X) définie par l'utilisateur

%MF0

Opérande 3 (Op3)

Tableau de variables (X i

,Y i

) défini par l'utilisateur

Entier, %MWi ou %KWi

TWD USE 10AE

589

Instructions avancées

Définition de Op1

Op1 est le mot mémoire qui contient la variable de sortie de la fonction d'interpolation.

Selon la valeur d'Op1, l'utilisateur peut savoir si l'interpolation a fonctionné ou

échoué, ainsi que les causes de l'échec, comme mentionné dans le tableau suivant :

Op1 (%Mwi)

0

1

2

4

8

Description

Interpolation réussie

Erreur d'interpolation : Tableau incorrect, X m

< X m-1

Erreur d'interpolation : Op2 hors plage, X < X

1

Erreur d'interpolation : Op2 hors plage, X > X m

Taille du tableau des données incorrecte : z

Op3 est défini comme un nombre impair ou z

Op3 < 6.

Note : Op1 ne contient pas la valeur d'interpolation calculée (Y). Pour une valeur

(X) donnée, le résultat de l'interpolation (Y) est contenu dans %MF2 du tableau

Op3 (voir

Définition de Op3 ci-dessous).

Définition de Op2

Op2 est la variable flottante (%MF0 du tableau flottant Op3) qui contient la valeur

(X) définie par l'utilisateur et permet de calculer la valeur (Y) interpolée : z La plage valide pour Op2 est la suivante :

X

1

≤ m

.

590

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Définition de Op3

Op3 définit la taille (Op3 / 2) du tableau flottant où les paires de données (X i

,Y i

) sont enregistrées.

Les données X i

et Y i

sont enregistrées dans des objets flottants avec des index pairs, commençant à %MF4 (notez que les objets flottants %MF0 et %MF2 sont réservés respectivement à la consigne X de l'utilisateur et à la valeur Y interpolée).

Avec un tableau de (m) paires de données (X i

,Y i

), l'index supérieur (u) du tableau flottant (%MFu) est défini en utilisant les relations suivantes : z

(équation 3 :)

Op3 = 2 m

; z

(équation 4 :) u = 2

⋅ (

Op3 1

)

.

La structure du tableau flottant Op3 (%MFi) est similaire à celle de l'exemple suivant

(où Op3=8) :

(X)

%MF0

(X

1

)

%MF4

(X

2

)

%MF8

(X

3

)

%MF12

%MF2

(Y)

%MF6

(Y

1

)

%MF10

(Y

2

)

%MF14

(Y

3

)

(Op3=8)

Structure

Note : En raison de la structure du tableau flottant ci-dessus, Op3 doit respecter les exigences suivantes. Sinon, cela déclenche une erreur de la fonction LKUP : z z

Op3 est un chiffre pair et

Op3

≥ 6 (au moins 2 points de données doivent être disponibles pour permettre une interpolation linéaire).

Les opérations d'interpolation sont effectuées de la façon suivante :

%I3.2

%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1)

LD %I3.2

[%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1)]

%I1.2

%MF22:=LKUP(%MF0,10)

LD %I1.2

[%MF22:=LKUP(%MF0,10)]

TWD USE 10AE

591

Instructions avancées

Exemple

L'exemple suivant illustre l'utilisation d'une fonction d'interpolation LKUP :

[%MW20:=LKUP(%MF0,10)]

Dans cet exemple : z %MW20 est Op1 (la variable de sortie).

z

%MF0 est la valeur (X) définie par l'utilisateur dont la valeur (Y) correspondante z z doit être calculée par interpolation linéaire.

%MF2 enregistre la valeur calculée (Y) générée par l'interpolation linéaire.

10 est Op3 (comme indiqué par l' équation 3 ci-dessus). Il définit la taille du tableau flottant. Elément de classement le plus élevé %MFu, où u=18 est indiqué par l' équation 4, ci-dessus.

Quatre paires de points de données sont stockées dans le tableau Op3

[%MF4..%MF18] : z z z z

%MF4 contient X

1

,%MF6 contient Y

1

.

%MF8 contient X

2

,%MF10 contient Y

2

.

%MF12 contient X

3

,%MF14 contient Y

3

.

%MF16 contient X

4

,%MF18 contient Y

4

.

592

TWD USE 10AE

Instructions avancées

Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants

Généralités

Structure

La fonction MEAN permet de calculer la moyenne des valeurs d’un nombre donné de point d’un tableau de flottants.

Langage à contacts

%I3.2

%MF0:=MEAN(%MF10:5)

Syntaxe

Langage liste d’instructions

LD %I3.2

[%MF0:=MEAN(%MF10:5)]

Syntaxe de la fonction de calcul de moyenne d’un tableau de flottants :

Fonction

MEAN

Syntaxe

Result=Fonction(Op1)

Paramètres de la fonction de calcul d’un nombre donné L de valeurs d’un tableau de flottants :

Opérande (Op1)

%MFi:L, %KFi:L

Résultat (Result)

%MFi

TWD USE 10AE

593

Instructions avancées

594

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

18

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre offre une présentation des bits système et des mots systèmes pouvant

être utilisés lors de la création des programmes de régulation d'automates Twido.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Bits système (%S)

Mots système (%SW)

Page

596

604

TWD USE 10AE

595

Bits système et mots système

Bits système (%S)

Introduction

Ce sous-chapitre présente des informations détaillées sur la fonction des bits système, ainsi que sur leur mode de régulation.

Description détaillée

Fonction Bit système

%S0

%S1

%S4

%S5

%S6

%S7

Le tableau suivant présente une description des bits système, ainsi que leur mode de régulation.

Démarrage à froid

Démarrage à chaud

Base temps : 10 ms

Base temps : 100 ms

Base temps : 1 s

Base temps : 1 min

Description

Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par : z une reprise de l'alimentation avec perte de z données (défaillance de la pile) ; le programme utilisateur ou l'éditeur de tables z d'animation ; l'afficheur.

Ce bit est mis à 1 au cours de la première scrutation.

Il est ensuite remis à zéro par le système avant la scrutation suivante.

0

Etat initial

Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par : z une reprise de l'alimentation avec backup des z données ; le programme utilisateur ou l'éditeur de tables z d'animation ; l'afficheur.

Il est ensuite remis à zéro par le système une fois la scrutation terminée.

0

Les changements d'état de ces bits sont cadencés par une horloge interne. Ils ne sont pas synchronisés avec la scrutation de l'automate.

Exemple : %S4

-

Contrôle

S ou U->S

S ou U->S

S

%S8 Test du câblage

596

5 ms 5 ms

Initialement à l'état 1, ce bit est utilisé pour le test du câblage lorsque l'automate est à l'état "non configuré". Pour modifier la valeur de ce bit, utilisez les touches de l'afficheur pour changer l'état des sorties souhaitées : z z

à l'état 1, mise à zéro des sorties ;

à l'état 0, test du câblage autorisé.

1 U

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

Bit système

%S9

%S10

%S11

%S12

%S13

%S17

Fonction Description

Mise à zéro des sorties Normalement à l'état 0, ce bit peut être mis à 1 par le programme ou par le terminal (dans l'éditeur de tables d'animations) : z

à l'état 1, la valeur des sorties est forcée sur 0 lorsque z l'automate est en mode d'exécution (RUN) ;

à l'état 0, les sorties sont mises à jour normalement.

0

Défaillance d'E/S Normalement à l'état 1, ce bit peut être mis à 0 par le système lorsqu'une défaillance d'E/S est détectée.

1

Etat initial

Débordement du chien de garde

Automate en mode d'exécution (RUN)

Premier cycle en mode d'exécution (RUN)

Normalement à l'état 0, ce bit peut être mis à 1 par le système lorsque la durée d'exécution du programme

(durée de scrutation) dépasse la durée de scrutation maximale (chien de garde logiciel).

Le débordement du chien de garde fait passer l'automate en mode suspendu (HALT).

0

0 Ce bit reflète l'état d'exécution de l'automate. Le système règle le bit sur 1 lorsque l'automate est en cours d'exécution. A l'arrêt, lors de l'initialisation du système et pour tout autre état, ce bit est mis à 0.

Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par le système au cours de la première scrutation une fois l'automate passé en mode d'exécution (RUN).

1

Dépassement de capacité

Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par le système : z au cours d'une opération de rotation ou de décalage. Le système bascule la sortie du bit sur 1.

Il doit être testé par le programme utilisateur après chaque opération pouvant provoquer un débordement, puis remis à zéro par l'utilisateur en cas de débordement.

0

Contrôle

U

S

S

S

S

S->U

TWD USE 10AE

597

Bits système et mots système

Bit système

%S18

%S19

%S20

%S21

Fonction

Débordement ou erreur arithmétique

Description

Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 en cas de débordement découlant de l'exécution d'une opération sur 16 bits générant : z un résultat supérieur à +32 767 ou inférieur à z z

32 768, en simple longueur ; un résultat supérieur à +2 147 483 647 ou inférieur

à -2 147 483 648, en double longueur ; un résultat supérieur à +3,402824E+38 ou inférieur z z z

à -3,402824E+38, en flottant ; une division par 0 ; la racine carrée d'un nombre négatif ; une conversion BTI ou ITB non significative : valeur BCD hors plage.

Doit être testé par le programme utilisateur après chaque opération pouvant provoquer un débordement, puis remis à zéro par l'utilisateur en cas de débordement.

0

Etat initial

Débordement de la période de scrutation

(scrutation périodique)

Débordement d'index

Initialisation du

GRAFCET

Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par le système en cas de débordement d'une période de scrutation (durée de scrutation supérieure à la durée définie par l'utilisateur au moment de la configuration ou programmée dans %SW0).

Ce bit est remis à zéro par l'utilisateur.

0

Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 lorsque le repère de l'objet indexé devient inférieur à 0 ou supérieur à sa taille maximale.

Doit être testé par le programme utilisateur après chaque opération pouvant provoquer un débordement, puis remis à zéro en cas de débordement.

0

Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par : z une reprise à froid, %S0=1 ; z le programme utilisateur, uniquement dans la section du programme de prétraitement, à l'aide de l'instruction SET z

(S %S21) ou d'une bobine SET -(S)- %S21 ; le terminal.

A l'état 1, il provoque l'initialisation du GRAFCET.

Tous les pas actifs sont désactivés et les pas initiaux sont activés.

Il est ensuite remis à zéro par le système après l'initialisation du GRAFCET.

0

Contrôle

S->U

S->U

S->U

U->S

598

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

Bit système

%S22

%S23

%S24

%S25

Fonction

Remise à zéro du

GRAFCET

Prépositionnement et gel du GRAFCET

Afficheur

Choix d'un mode d'affichage sur l'afficheur

Description

Normalement à l'état 0, ce bit ne peut être mis à 1 par le programme qu'au cours du prétraitement.

A l'état 1, il provoque la désactivation des pas de l'ensemble du GRAFCET. Il est remis à zéro par le système au début de l'exécution du traitement séquentiel.

0

Etat initial

Normalement à l'état 0, ce bit ne peut être mis à 1 par le programme que dans le module du programme de prétraitement.

A l'état 1, il valide le prépositionnement du GRAFCET.

Le maintien de ce bit sur la valeur 1 a pour effet de geler le GRAFCET (gel du graphe). Il est remis à zéro par le système au début de l'exécution du traitement séquentiel pour garantir l'évolution du GRAFCET à partir de la situation de gel.

0 z z

Normalement à l'état 0, ce bit peut être réglé sur 1 par l'utilisateur :

à l'état 0, l'afficheur fonctionne normalement ;

à l'état 1, l'afficheur est gelé, conserve l'affichage courant, le clignotement est désactivé et les touches ne sont plus prises en compte.

0

Vous pouvez choisir entre deux modes d'affichage sur l'afficheur à 2 lignes : mode de données et mode normal.

z

Si %S25 = 0, le mode normal est activé.

Sur la première ligne, vous pouvez écrire un nom d'objet (un mot système, un mot mémoire, un bit système, etc.).

Sur la deuxième ligne, vous pouvez lire sa valeur.

z

Si %S25 = 1, le mode de données est activé.

Sur la première ligne, vous pouvez afficher la valeur %SW68.

Sur la deuxième ligne, vous pouvez afficher la valeur %SW69.

Si %S25 = 1, le clavier de l'opérateur est désactivé.

Remarque : La version du microprogramme doit être supérieure à 3.0.

0

Contrôle

U->S

U->S

U->S

U

TWD USE 10AE

599

Bits système et mots système

Bit système

%S26

%S31

%S38

%S39

%S50

Fonction Description

Choix d'une valeur avec signe ou sans signe sur l'afficheur

Vous pouvez choisir entre deux types de valeurs : avec signe ou sans signe.

z

Si %S26 = 0, l'affichage de la valeur avec signe (-

32768 à 32767) est activé.

z

Les signes +/- apparaissent à chaque début de ligne.

Si %S26 = 1, l'affichage de la valeur sans signe (0

à 65535) est activé.

%S26 peut être utilisé uniquement si %S25 = 1.

Remarque : La version du microprogramme doit être supérieure à 3.0.

0

Etat initial

Masque d'événement

Permission des

événements à être placés dans la file d'événements

Normalement réglé sur 1 ; z

à l'état 0, les événements ne peuvent pas être exécutés et sont mis en attente ; z

à l'état 1, les événements peuvent être exécutés.

Ce bit peut être réglé sur son état initial 1 par l'utilisateur et le système (lors d'un redémarrage à froid).

1

Normalement réglé sur 1 ; z

à l'état 0, les événements ne peuvent pas être z placés dans la file d'événements ;

à l'état 1, les événements sont placés dans la file d'événements dès qu'ils sont détectés.

Ce bit peut être réglé sur son état initial 1 par l'utilisateur et le système (lors d'un redémarrage à froid).

1

0 Saturation de la file d'événements

Normalement réglé sur 0 : z

à l'état 0, tous les événements sont reportés ; z

à l'état 1, au moins un événement est perdu.

Ce bit peut être réglé sur 0 par l'utilisateur et le système (lors d'un redémarrage à froid).

Mise à jour de la date et de l'heure à l'aide des mots %SW49 à %SW53 z z

Normalement à l'état 0, ce bit peut être mis à 1 ou 0 par le programme ou l'afficheur :

à l'état 0, la date et l'heure peuvent être lues ;

à l'état 1, la date et l'heure peuvent être mises à jour.

L'horodateur interne de l'automate est mis à jour sur un front descendant de %S50.

0

Contrôle

U

U->S

U->S

U->S

U->S

600

TWD USE 10AE

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

Bit système

%S51

%S52

%S59

%S66

%S69

%S75

Fonction

Etat de l'horloge calendaire

Description

z z

Normalement à l'état 0, ce bit peut être mis à 1 ou 0 par le programme ou l'afficheur :

à l'état 0, la date et l'heure sont cohérentes ;

à l'état 1, la date et l'heure doivent être initialisées par l'utilisateur.

Lorsque ce bit est réglé sur 1, les données de l'horloge calendaire ne sont pas valides. Il est possible que la date et l'heure n'aient jamais été configurées, que le niveau de la pile soit faible ou que la constante de correction de l'automate ne soit pas valide (jamais configurée, différence entre la valeur d'horloge corrigée et valeur enregistrée ou la valeur hors plage).

Le passage de l'état 1 à 0 force l'écriture de la constante de correction sur l'horodateur.

0

Etat initial

Erreur de l'horodateur Ce bit géré par le système indique que la correction de z z l'horodateur n'a pas été saisie et que la date et l'heure sont erronées :

à l'état 0, la date et l'heure sont cohérentes ;

à l'état 1, la date et l'heure doivent être initialisées.

0

Mise à jour de la date et de l'heure à l'aide du mot

%SW59

Normalement à l'état 0, ce bit peut être mis à 1 ou 0 par le programme ou l'afficheur : z

à l'état 0, le mot système %SW59 n'est pas géré ; z

à l'état 1, la date et l'heure sont incrémentées ou décrémentées en fonction des fronts montants sur les bits de contrôle réglés dans %SW59.

0

Affichage du voyant BAT activé/désactivé

(uniquement sur les automates qui prennent en charge une pile externe : automates

TWDLCA•40DRF)

Ce bit système peut être défini par l'utilisateur. Permet d'allumer/éteindre le voyant BAT : z

à l'état 0, le voyant BAT est allumé (il est remis à zéro par le système lors de la mise sous tension) ; z

à l'état 1, le voyant BAT est éteint (le voyant reste

éteint même si l'alimentation de la pile externe est faible ou si aucune pile n'est présente dans le compartiment à pile).

0

Affichage du voyant

STAT utilisateur

Etat de la pile externe

(uniquement sur les automates qui prennent en charge une pile externe : automates

TWDLCA•40DRF)

A l'état 0, le voyant STAT est éteint.

A l'état 1, le voyant STAT est allumé.

0 z z

Ce bit système est défini par le système. Il indique l'état de la pile externe et peut être lu par l'utilisateur :

à l'état 0, la pile externe fonctionne normalement ;

à l'état 1, l'alimentation de la pile est faible ou la pile ne se trouve pas dans le compartiment à pile.

0

Contrôle

U->S

S

U

S ou U->S

U

S

601

Bits système et mots système

Bit système

%S95

%S96

%S97

%S100

%S101

%S103

%S104

Fonction

Restauration des mots mémoire

Programme de backup

OK

Enregistrement %MW

OK

Description

Ce bit peut être défini lorsque les mots mémoire ont été préalablement enregistrés dans la mémoire EEPROM interne. Le système remet ensuite ce bit à 0 et le nombre de mots mémoire restaurés est défini dans %SW97.

0

Etat initial

Ce bit peut être lu à n'importe quel moment (soit par le z z programme ou lors d'un réglage), en particulier après un démarrage à froid ou un redémarrage à chaud :

à l'état 0 si l'automate contient une application non valide ;

à l'état 1 si l'automate contient une application valide.

0

Ce bit peut être lu à n'importe quel moment (soit par le z z programme ou lors d'un réglage), en particulier après un démarrage à froid ou un redémarrage à chaud :

à l'état 0, l'enregistrement %MW est incorrect ;

à l'état 1, l'enregistrement %MW est correct.

0

Raccordement du câble de communication

TwidoSoft

Indique si le câble de communication TwidoSoft est raccordé : z

à l'état 1, soit le câble de communication TwidoSoft z n'est pas raccordé, soit TwidoSoft est connecté ;

à l'état 0, le câble de liaison distante TwidoSoft est raccordé.

-

Changement de repère d'un port (protocole

Modbus)

Utilisation du protocole

ASCII

Permet de changer le repère d'un port en utilisant les mots système %SW101 (port 1) et %SW102 (port 2).

Pour cela, il faut mettre %S101 à l'état 1.

z

A l'état 0, il est impossible de changer le repère. La valeur de %SW101 et %SW102 correspond au z repère actuel du port.

A l'état 1, il est possible de changer le repère en modifiant les valeurs de %SW101 (port 1) et

%SW102 (port 2). Après avoir modifié les valeurs des mots système, il faut remettre %S101 à l'état 0.

0

Permet d'utiliser le protocole ASCII sur le port

Comm 1 (%S103) ou Comm 2 (%S104). Le protocole

ASCII sera configuré à l'aide des mots système

%SW103 et %SW105 pour le port Comm 1 et

%SW104 et %SW106 pour le port Comm 2.

z

A l'état 0, le protocole utilisé est celui configuré z dans TwidoSoft.

A l'état 1, le protocole ASCII est utilisé sur le port

Comm 1 (%S103) ou Comm 2 (%S104). Dans ce cas, il faut configurer auparavant les mots système

%SW103 et %SW105 pour le port Comm 1 et

%SW104 et %SW106 pour le port Comm 2.

0

Contrôle

U

S

S

S

U

U

602

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

Bit système

%S110

%S111

%S112

%S113

%S118

%S119

Fonction

Echanges de liaison distante

Echange de liaison distante unique

Connexion de liaison distante

Configuration/ fonctionnement de la liaison distante

Erreur d'E/S distantes

Erreur d'E/S locales

Description

Ce bit est remis à zéro par le programme ou par le terminal : z

à l'état 1 pour un maître, tous les échanges de liaison distante (E/S distantes uniquement) sont terminés ; z

à l'état 1 pour un esclave, l'échange avec le maître est terminé.

z

0

0 z

A l'état 0 pour un maître, un échange de liaison distante unique est terminé.

A l'état 1 pour un maître, un échange de liaison distante unique est actif.

z z

A l'état 0 pour un maître, la liaison distante est activée.

A l'état 1 pour un maître, la liaison distante est désactivée.

0 z z z

A l'état 0 pour un maître ou un esclave, la configuration/le fonctionnement de la liaison distante est correct(e).

A l'état 1 pour un maître, la configuration ou le fonctionnement de la liaison distante présente une erreur.

A l'état 1 pour un esclave, la configuration ou le fonctionnement de la liaison distante présente une erreur.

0

Etat initial

Normalement à l'état 1, ce bit peut être mis à 0 lorsqu'une défaillance d'E/S est détectée sur la liaison distante.

1

Normalement à l'état 1, ce bit peut être mis à 0 lorsqu'une défaillance d'E/S est détectée sur la liaison distante.

%SW118 détermine la nature de la défaillance. Remis à

1 lorsque la défaillance est résolue.

1

Contrôle

S->U

S

U

S->U

S

S

Description des abréviations utilisées dans le tableau précédent

Tableau des abréviations :

Abréviation

S

U

U->S

S->U

Description

Contrôlé par le système

Contrôlé par l'utilisateur

Réglé sur 1 par l'utilisateur, remis à 0 par le système

Mis à 1 par le système, réglé sur 0 par l'utilisateur

TWD USE 10AE

603

Bits système et mots système

Mots système (%SW)

Introduction

Ce sous-chapitre présente des informations détaillées sur la fonction des mots système, ainsi que sur leur mode de régulation.

Description détaillée

Fonction Mots système

%SW0

%SW1

%SW6

Le tableau suivant fournit des informations détaillées sur la fonction des mots système, ainsi que sur leur mode de régulation.

Description Contrôle

Période de scrutation de l'automate (tâche périodique)

Modifie la période de scrutation de l'automate, définie lors de la configuration à l'aide du programme utilisateur dans l'éditeur de tables d'animation.

U

Enregistrement de la valeur d'un

événement périodique

Modifie le temps de cycle [5 à 255 ms] d'un événement périodique, sans perdre la valeur de la période enregistrée dans la zone

Evénement périodique de la fenêtre Mode de scrutation.

Vous permet de récupérer la valeur de la période enregistrée dans la zone Evénement périodique : z lors d'un démarrage à froid ou z si la valeur que vous écrivez dans %SW1 se trouve en dehors de la plage [5-255].

La valeur %SW1 peut être modifiée à chaque fin de cycle, dans le programme ou dans la table d'animation, sans avoir besoin d'arrêter le programme. Les temps de cycle peuvent être observés correctement lorsque le programme est en cours d'exécution.

U

Etat de l'automate Etat de l'automate :

0 = NO CONFIG (Non configuré)

2 = STOP (Arrêté)

3 = RUN (Exécution)

4 = HALT (Suspendu)

S

604

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

Mots système

%SW7

Fonction

Etat de l'automate

%SW11

Description Contrôle

Valeur du chien de garde logiciel

(Watchdog) z z z z z z z z z z z z z z z

Bit [0] : sauvegarde/restauration en cours : z

à l'état 1 si une sauvegarde/restauration est en cours ; z à l'état 0 si la sauvegarde/restauration est terminée ou non active.

Bit [1] : configuration de l'automate correcte : z

à l'état 1 si la configuration est correcte.

Bit [3..2] : bits d'état EEPROM : z

00 = Pas de cartouche z z

01 = Cartouche EEPROM 32 Ko

10 = Cartouche EEPROM 64 Ko z 11 = Réservé à une utilisation ultérieure

Bit [4] : application dans RAM différente de l'EEPROM : z à l'état 1 si l'application RAM est différente de l'EEPROM.

Bit [5] : application RAM différente de la cartouche : z à l'état 1 si l'application RAM est différente de la cartouche.

Bit [6] : non utilisé (état 0).

Bit [7] : automate réservé : z

à l'état 1 si réservé.

Bit [8] : application en mode écriture : z

à l'état 1 si l'application est protégée.

Bit [9] : non utilisé (état 0).

Bit [10] : port série 2 installé : z à l'état 1 si installé.

Bit [11] : type de port série 2 (0 = EIA RS-232, 1 = EIA RS-485) : z z

à l'état 0 = EIA RS-232

à l'état 1 = EIA RS-485

Bit [12] : application valide en mémoire interne : z

à l'état 1 si l'application est valide.

Bit [13] : application valide en cartouche : z

à l'état 1 si l'application est valide.

Bit [14] : application valide en RAM : z

à l'état 1 si l'application est valide.

Bit [15] : prêt pour exécution : z

à l'état 1 si prêt pour l'exécution.

S

Contient la valeur maximale du chien de garde (10 à 500 ms) définie par la configuration.

U

TWD USE 10AE

605

Bits système et mots système

Mots système

%SW14

Fonction Description Contrôle

%SW15

%SW16

%SW17

%SW18-

%SW19

%SW20 à

%SW27

%SW30

Version commerciale, Vxx.yy

Correctif du microprogramme,

Pzz

Version du microprogramme,

Vxx.yy

Par exemple, si % SW14 = 0232 : z

8 MSB = 02 en hexadécimal, puis xx = 2 en décimal z

8 LSB = 32 en hexadécimal, puis yy = 50 en décimal

Par conséquent, la version commerciale est 2.50.

Remarque :La version du microprogramme doit être supérieure ou

égale à 2.5.

Par exemple, si % SW15 = 0005 : z z

8 MSB n'est pas utilisé

8 LSB = 05 en hexadécimal, puis zz = 5 en décimal

Par conséquent, le correctif du microprogramme est P05.

Remarque :La version du microprogramme doit être supérieure ou

égale à 2.5.

Par exemple, si % SW16 = 0232 : z

8 MSB = 02 en hexadécimal, puis xx = 2 en décimal z

8 LSB = 32 en hexadécimal, puis yy = 50 en décimal

Par conséquent, la version du microprogramme est 2.50.

Remarque :La version du microprogramme doit être supérieure ou

égale à 2.5.

S

S

S

Etat par défaut pour opération flottante

Lorsqu'une défaillance est détectée dans une opération arithmétique z z z flottante, le bit %S18 est à l'état 1 et le statut par défaut de %SW17 est mis à jour selon le codage suivant : z

Bit [0] : opération incorrecte, le résultat n'est pas un nombre

(1.#NAN ou -1.#NAN).

Bit 1 : réservé.

Bit 2 : division par 0, le résultat est infini (-1.#INF ou 1.#INF).

Bit 3 : résultat en valeur absolue supérieur à +3,402824e+38, le résultat est infini (-1.#INF ou 1.#INF).

S et U

Compteur de temporisation absolu

100 ms

Le compteur utilise deux mots : z z

%SW18 représente le mot de poids faible.

%SW19 représente le mot de poids fort.

S et U

Fournit l'état des modules esclaves

CANopen dotés d'une adresse de nœud comprise entre 1 et 16.

Durée de la dernière scrutation

Pour plus de détails, reportez-vous à la rubrique Mots système

spécifiques réservés au système esclave CANopen , p. 273

.

S

Affiche la durée d'exécution du dernier cycle de scrutation de l'automate (en ms).

Remarque : Cette durée correspond au temps écoulé entre le début

(acquisition des entrées) et la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle de scrutation.

S

606

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

Mots système

%SW31

Fonction

%SW32

%SW48

Description Contrôle

Durée de scrutation maximale

Durée de scrutation minimale

Nombre d'événements

Affiche la durée d'exécution du plus long cycle de scrutation de l'automate (en ms), depuis le dernier démarrage à froid.

Remarques :

z

Cette durée correspond au temps écoulé entre le début z

(acquisition des entrées) et la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle de scrutation.

Pour permettre une détection correcte d'un signal des impulsions lorsque l'option d'entrée à mémorisation d'état est sélectionnée, la largeur d'impulsion (T

ON

) et la période cyclique (T impulsion

) doivent répondre aux deux exigences suivantes : z T

ON

≥ 1 ms z

La période cyclique du signal d'entrée doit suivre la règle d'échantillonnage de Nyquist-Shannon qui déclare que la période cyclique (T impulsion

) du signal d'entrée doit correspondre à au moins deux fois le temps de scrutation maximal (%SW31) :

T impulsion

≥ 2 x %SW31.

Remarque : Si cette condition n'est pas remplie, certaines impulsions risquent de manquer.

S

Affiche la durée d'exécution du cycle de scrutation de l'automate le plus court (en ms), depuis le dernier démarrage à froid.

Remarque : Cette durée correspond au temps écoulé entre le début

(acquisition des entrées) et la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle de scrutation.

S

Affiche le nombre d'événements exécutés depuis le dernier démarrage à froid. (Compte tous les événements à l'exception des

événements périodiques.)

Remarque : A l'état 0 (après chargement de l'application et démarrage à froid). Cette valeur s'incrémente à chaque exécution d'un événement.

S

TWD USE 10AE

607

Bits système et mots système

Mots système

%SW49

%SW50

%SW51

%SW52

%SW53

%SW54

%SW55

%SW56

%SW57

%SW58

Fonction

Horodateur

Date et heure du dernier arrêt

Description Contrôle

Fonctions horodateur : mots contenant les valeurs courantes de date et d'heure (en BCD).

S et U

%SW49 xN jour de la semaine (N=1 pour lundi)

%SW50

%SW51

%SW52

%SW53

00SS secondes

HHMM heure et minute

MMJJ mois et jour

SSAA siècle et année

Ces mots sont contrôlés par le système lorsque le bit %S50 est réglé sur 0. Ces mots peuvent être écrits par le programme utilisateur ou par le terminal, lorsque le bit %S50 est paramétré sur 1. Sur un front descendant de %S50, l'horodateur interne de l'automate est mis à jour à partir des valeurs écrites dans ces mots.

Mots système contenant la date et l'heure de la dernière coupure secteur ou du dernier arrêt de l'automate (en BCD) :

S

%SW54

%SW55

%SW56

%SW57

SS secondes

HHMM heure et minute

MMJJ mois et jour

SSAA siècle et année

Code du dernier arrêt Affiche le code indiquant la cause du dernier arrêt :

1 = Front de l'entrée Run/Stop

2 = Arrêt en cas de défaillance logicielle (dépassement de la scrutation de l'automate)

3 =

4 =

5 =

Commande d'arrêt (Stop)

Coupure secteur

Arrêt en cas de défaillance matérielle

S

608

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

Mot système

%SW59

Fonction

%SW60

%SW63

%SW64

Description Contrôle

Réglage de la date courante

Règle la date courante.

Contient deux jeux de 8 bits permettant de régler la date courante.

L'opération est toujours effectuée sur le front montant du bit. Ce mot est activé par le bit %S59.

U

Incrément

bit 0

Décrément

bit 8

Paramètre

Jour de la semaine bit 1 bit 2 bit 3 bit 4 bit 9 bit 10 bit 11 bit 12

Secondes

Minutes

Heures

Jours bit 5 bit 6 bit 13 bit 14 bit 7 bit 15

Correction RTC Valeur de correction de l'horodateur

Mois

Années

Siècles

Code d'erreur du bloc EXCH1

Code d'erreur EXCH1 :

0 - opération réussie

1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 250)

2 - table d'émission trop petite

3 - table de mots trop petite

4 - débordement de la table de réception

5 - délai écoulé

6 - émission

7 - mauvaise commande dans la table

8 - port sélectionné non configuré/disponible

9 - erreur de réception

10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception

11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission

12 - décalage d'émission plus important que la table de réception

13 - interruption du traitement EXCH par l'automate

Code d'erreur du bloc EXCH2

Code d'erreur EXCH2 : voir %SW63.

S

U

S

TWD USE 10AE

609

Bits système et mots système

Mot système

%SW65

Fonction

%SW67

Description Contrôle

Code d'erreur du bloc EXCH3

Le code d'erreur EXCH3 est uniquement implémenté sur les automates

Twido TWDLCAE40DRF prenant en charge Ethernet.

1-4, 6-13: voir %SW63. (Remarque : le code d'erreur 5 est incorrect. Il est remplacé par les codes d'erreur Ethernet 109 et 122, qui sont décrits ci-dessous.)

Les codes d'erreur suivants sont spécifiques à Ethernet :

101 - aucune adresse IP de ce type

102 - la connexion TCP est interrompue

103 - aucun socket disponible (toutes les voies de connexion sont occupées)

104 - le réseau ne fonctionne pas

105 - le réseau est inaccessible

106 - le réseau a interrompu la connexion lors de la réinitialisation

107 - la connexion a été abandonnée par le poste

108 - la connexion a été réinitialisée par le poste

109 - délai écoulé pour la connexion

110 - rejet de la tentative de connexion

111 - l'hôte ne fonctionne pas

120 - index inconnu (le périphérique distant n'est pas indexé dans le tableau de configuration)

121 - erreur fatale (MAC, puce, adresse IP double) 122 - délai de réception écoulé après l'envoi des données

123 - initialisation d'Ethernet en cours

S

Fonction et type d'automate z z z z z z z z z

Contient les informations suivantes : z

Bits de type d'automate [0 -11]

8B0 = TWDLC•A10DRF

8B1 = TWDLC•A16DRF

8B2 = TWDLMDA20DUK/DTK

8B3 = TWDLC•A24DRF

8B4 = TWDLMDA40DUK/DTK

8B6 = TWDLMDA20DRT

8B8 = TWDLCAA40DRF

8B9 = TWDLCAE40DRF

Bit 12, 13, 14 et 15 : non utilisés = 0

S

610

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

Mots système

Fonction Description Contrôle

%SW68 et

%SW69

Eléments à afficher simultanément sur l'afficheur à 2 lignes

Si %S25 = 1, le mode d'affichage de données est activé. Le clavier de l'opérateur est désactivé.

%SW68 et %SW69 peuvent être affichés sur l'afficheur à 2 lignes : z la valeur %SW68 sur la première ligne, z la valeur %SW69 sur la deuxième ligne.

Remarque :La version du microprogramme doit être supérieure ou égale

à 3.0.

U

%SW73 et

%SW74

Etat du système

AS-Interface z z z z z

Bit [0] : à l'état 1 si la configuration est correcte.

Bit [1] : à l'état 1 si l'échange de données est activé.

Bit [2] : à l'état 1 si le module est en mode local.

Bit [3] : à l'état 1 si l'instruction ASI_CMD est terminée.

Bit [4] : à l'état 1 si erreur de l'instruction ASI_CMD en cours.

S et U

%SW76 à

%SW79

%SW80

Décompteurs 1-4 Ces quatre mots sont utilisés comme temporisateurs à 1 ms. Ils sont décrémentés de manière individuelle par le système, toutes les millisecondes, si leur valeur est positive. Cela donne quatre décompteurs fonctionnant en ms (plage de fonctionnement de 1 à 32 767 ms). Le réglage du bit 15 sur 1 permet d'interrompre la décrémentation.

S et U

Etat des E/S de base

Bit [0] : voies en fonctionnement normal (pour toutes ses voies)

Bit [1] : module en cours d'initialisation (ou initialisation des informations de toutes les voies)

Bit [2] : défaut matériel (défaut d'alimentation externe, commun à toutes les voies)

Bit [3] : défaut de configuration du module

Bit [4] : conversion de la voie d'entrée des données 0 en cours

Bit [5] : conversion de la voie d'entrée des données 1 en cours

Bit [6] : voie thermocouple d'entrée 0 non configurée

Bit [7] : voie thermocouple d'entrée 1 non configurée

Bit [8] : non utilisé

Bit [9] : non utilisé

Bit [10] : voie des données d'entrée analogique 0 au-dessus de la plage

Bit [11] : voie des données d'entrée analogique 1 au-dessus de la gamme

Bit [12] : liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 0 au-dessous de la plage courante, boucle de courant ouverte)

Bit [13] : liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 1 au-dessous de la plage courante, boucle de courant ouverte)

Bit [14] : non utilisé

Bit [15] : voie de sortie non disponible

S

TWD USE 10AE

611

Bits système et mots système

Mots système

%SW81

Fonction

%SW82

%SW83

%SW84

%SW85

%SW86

%SW87

%SW94

Description Contrôle

z z

Etat du module d'expansion d'E/S 1 : définitions identiques à %SW80

Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 1 : z Bit [0] état de configuration (1 = configuration OK; 0 = erreur de configuration)

Bit [1] état Operational (1 = échange PDO ON; 0 = échange PDO OFF)

Bit [2] état Init (1 = état d'initialisation ON ; 0 = état d'initialisation OFF)

Bit [3] instruction CAN_CMD terminée (1 = terminée, 0 = en cours)

Bit [4] erreur avec l'instruction CAN_CMD (1 = erreur; 0 = OK)

S

Etat Module d'expansion d'E/S 2 : définitions identiques à %SW80

Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 2 : définitions identiques à %SW81

S

Etat Module d'expansion d'E/S 3 : définitions identiques à %SW80

Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 3 : définitions identiques à %SW81

S

Etat Module d'expansion d'E/S 4 : définitions identiques à %SW80

Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 4 : définitions identiques à %SW81

S

Etat Module d'expansion d'E/S 5 : définitions identiques à %SW80

Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 5 : définitions identiques à %SW81

S

Etat Module d'expansion d'E/S 6 : définitions identiques à %SW80

Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 6 : définitions identiques à %SW81

S

Etat Module d'expansion d'E/S 7 : définitions identiques à %SW80

Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 8 : définitions identiques à %SW81

S

Signature de l'application

En cas de modification de l'application, en termes de configuration ou de programmation de données, la signature (somme de tous les checksum) change en conséquence.

Si %SW94 = 91F3 en hexadécimal, la signature de l'application est 91F3 en hexadécimal.

Remarque :La version du microprogramme doit être supérieure ou égale

à 2.5.

S

612

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

Mots système

%SW96

Fonction

%SW97

Description Contrôle

Commande et/ou diagnostic de fonction d'enregistrement et de restauration pour le programme d'application et

%MW.

z z z z z z z z z z

Bit [0] : indique que les mots mémoire %MWi doivent être enregistrés dans l'EEPROM :

à l'état 1 si une sauvegarde est requise ;

à l'état 0 si la sauvegarde en cours n'est pas terminée.

Bit [1] : ce bit est défini par le microprogramme pour indiquer que l'enregistrement est terminé : z z

à l'état 1 si la sauvegarde est terminée ;

à l'état 0 si une nouvelle requête de sauvegarde est demandée.

Bit [2] : erreur de sauvegarde (reportez-vous aux bits 8, 9, 10 et 14 pour plus d'informations) : z z

à l'état 1 si une erreur est apparue ;

à l'état 0 si une nouvelle requête de sauvegarde est demandée.

Bit [6] : à l'état 1 si l'automate contient une application vide.

Bit [8] : indique que le nombre de %MW spécifiés dans %SW97 est supérieur au nombre de %MW configurés dans l'application : z à l'état 1 si l'erreur est détectée.

Bit [9] : indique que le nombre de %MW spécifiés dans %SW97 est supérieur au nombre maximum de %MW pouvant être définis par toute application dans TwidoSoft.

z

à l'état 1 si l'erreur est détectée.

Bit [10] : différence entre la RAM interne et l'EEPROM interne (1 = oui) : z à l'état 1 s'il y a une différence.

Bit [14] : indique si une erreur d'écriture sur l'EEPROM s'est produite : z à l'état 1 si une erreur est détectée.

S et U

Commande ou diagnostic de fonction d'enregistrement et de restauration

Lors de la sauvegarde de mots mémoire, cette valeur représente le nombre physique %MW à enregistrer dans l'EEPROM interne. Lors de la restauration de mots mémoire, cette valeur est mise à jour avec le nombre de mots mémoire restaurés dans la RAM.

Pour l'opération de sauvegarde, lorsque cette valeur est définie sur 0, les mots mémoire ne sont pas stockés. L'utilisateur doit définir le programme de logique utilisateur. Dans le cas contraire, le programme sera réglé sur 0 dans l'application de l'automate, sauf dans le cas suivant :

Lors d'un démarrage à froid, ce mot est réglé sur -1 si l'EEPROM Flash interne ne possède pas de fichier mot mémoire %MW enregistré. Lors d'un démarrage à froid au cours duquel l'EEPROM Flash interne contient une liste de mots mémoire %MW, la valeur du nombre de mots mémoire enregistrés dans le fichier doit être écrite dans le mot système %SW97.

S et U

TWD USE 10AE

613

Bits système et mots système

Mots système

%SW101

%SW102

Fonction

Valeur de l'adresse

Modbus du port

%SW103

%SW104

Configuration pour l'utilisation du protocole ASCII

Description Contrôle

Lorsque le bit %S101 est paramétré sur 1, vous pouvez modifier l'adresse Modbus du port 1 ou du port 2. L'adresse du port 1 est %SW101, celle du port 2 est %SW102.

Lorsque le bit %S103 (Comm 1) ou %S104 (Comm 2) est réglé sur 1, on utilise le protocole ASCII. Le mot système %SW103 (Comm 1) ou

%SW104 (Comm 2) doit être paramétré en fonction des éléments ci-dessous :

15 14 13

12 11 10

9 8 7

6 5 4 3 2 1 0

S

S

Fin de la chaîne de caractères

Parité Débit

%SW105

%SW106

Configuration pour l'utilisation du protocole ASCII z z z z z

Débit en bauds : z

0: 1 200 bauds ; z z

1: 2 400 bauds ;

2: 4 800 bauds ; z z

3: 9 600 bauds ;

4: 19 200 bauds ; z

5: 38 400 bauds.

RTS/CTS : z z

0: désactivé ;

1: activé.

Parité : z z

00: aucune ;

10: impair ; z

11: pair.

Bit d'arrêt : z z

0: 1 bit d'arrêt ;

1: 2 bits d'arrêt.

Bit de données : z z

0: 7 bits de données ;

1: 8 bits de données.

Lorsque le bit %S103 (Comm 1) ou %S104 (Comm 2) est réglé sur 1, on utilise le protocole ASCII. Le mot système %SW105 (Comm 1) ou

%SW106 (Comm 2) doit être paramétré en fonction des éléments ci-dessous :

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

0

S

Dépassement trame en ms

Délai de réponse en multiple de 100 ms

614

TWD USE 10AE

Bits système et mots système

Mots système

%SW111

Fonction

Etat de la liaison distante

Description

Indication : le bit 0 correspond à l'automate distant 1, le bit 1 à l'automate distant 2, etc.

Bit [0] à [6] : z z

à l'état 0 = automate distant 1-7 absent

à l'état 1= automate distant 1-7 présent

Bit [8] à bit [14] : z z

à l'état 0 = E/S distante détectée sur l'automate distant 1-7

à l'état 1 = automate d'extension détecté sur l'automate distant 1-7

%SW112 Code d'erreur de configuration ou de fonctionnement de la liaison distante

00: opérations réussies

01: expiration du délai (esclave)

02: erreur de checksum détectée (esclave)

03: incohérence de configuration (esclave)

Défini sur 1 par le système et doit être remis à zéro par l'utilisateur.

%SW113 Configuration de la liaison distante

Indication : le bit 0 correspond à l'automate distant 1, le bit 1 à l'automate distant 2, etc.

Bit [0] à [6] : z z

à l'état 0 = automate distant 1-7 non configuré

à l'état 1 = automate distant 1-7 configuré

Bit [8] à bit [14] : z z

à l'état 0 = E/S distante configurée en tant qu'automate distant 1-7

à l'état 1 = automate d'extension configuré en tant qu'automate distant 1-7

Contrôle

S

S

S

%SW114 Activation des blocs horodateurs

%SW118 Mot d'état de la base automate

Active ou désactive le fonctionnement des blocs horodateurs, par l'intermédiaire du programme utilisateur ou de l'afficheur.

Bit 0 : 1 = active le bloc horodateur n°0

...

Bit 15 : 1 = active le bloc horodateur n°15

Au départ, tous les blocs horodateurs sont activés.

Si les blocs horodateurs sont configurés, la valeur par défaut est FFFF.

Si aucun bloc horodateur n'est configuré, la valeur par défaut est 0.

Affiche les défaillances détectées sur l'automate maître.

Bit 9 : 0 = défaillance ou comm. externe Défaillance

Bit 12 : 0 = horodateur non installé

Bit 13 : 0 = défaillance de configuration (extension d'E/S configurée, mais absente ou défaillante).

Tous les autres bits de ce mot sont à l'état 1 et sont réservés. Pour un automate ne présentant aucune défaillance, la valeur de ce mot est

FFFFh.

%SW120 Etat de fonctionnement des modules d'expansion d'E/S

Un bit par module.

Repère 0 = Bit 0

1 = Mauvaise condition

0 = OK

S et U

S

S

TWD USE 10AE

615

Bits système et mots système

Description des abréviations utilisées dans le tableau précédent

Tableau des abréviations :

Abréviation

S

U

Description

Contrôlé par le système

Contrôlé par l'utilisateur

616

TWD USE 10AE

Glossaire

%

!

Préfixe qui identifie les repères de mémoire interne utilisés dans l'automate pour stocker les valeurs des variables, constantes, E/S, etc. du programme.

A

Adresse IP

Adresse MAC

Analyser le programme

Application

ASCII

TWD USE 10AE

Adresse de protocole Internet. Adresse sur 32 bits affectée à des hôtes utilisant

TCP/IP.

Adresse de type Media Access Control (contrôle d'accès au support). Il s'agit de l'adresse matérielle d'un équipement. L'adresse MAC est affectée en usine à un module TCP/IP Ethernet.

Commande permettant de compiler un programme et de rechercher les erreurs qu'il pourrait contenir : erreurs de syntaxe et de structure, symboles sans repère correspondant, ressources non disponibles que le programme tente d'utiliser et taille de programme trop importante pour la capacité de mémoire de l'automate. Les erreurs sont répertoriées dans le visualiseur des erreurs du programme.

Une application TwidoSoft est composée d'un programme, de données de configuration, de symboles et d'une documentation.

(American Standard Code for Information Interchange) Protocole de communication pour représenter les caractères alphanumériques, notamment les lettres, les chiffres et certains caractères graphiques et de contrôle.

617

Glossaire

Automate

Automate compact

Automate d'extension

Automate programmable Twido. Il existe deux types d'automate : les automates compacts et les automates modulaires.

Type d'automate Twido fournissant une configuration simple monobloc avec une expansion limitée. Les automates modulaires constituent l'autre type d'automate

Twido.

Automate Twido configuré en tant qu'esclave sur un réseau de liaison distante. Une application peut être exécutée dans la mémoire de l'automate d'extension et le programme peut accéder aux données d'E/S locales et d'expansion, mais les données d'E/S ne peuvent pas être transmises à l'automate maître. Le programme exécuté dans l'automate d'extension transmet des informations à l'automate maître

à l'aide de mots réseau (%INW et %QNW).

Automate distant

Automate Twido configuré pour communiquer avec un automate maître sur un réseau de liaison distante.

Automate maître

Automate Twido configuré en tant que maître sur un réseau de liaison distante.

Automate modulaire

Type d'automate Twido offrant une configuration flexible avec des possibilités d'expansion. Les automates compacts constituent l'autre type d'automate Twido.

Automate programmable

Automate Twido. Il existe deux types d'automate : les automates compacts et les automates modulaires.

B

Bloc fonction

Blocs horodateurs

Unité de programme comportant des entrées et des variables organisées pour calculer les valeurs des sorties à l'aide d'une fonction définie, telle qu'un temporisateur ou un compteur.

Bloc fonction utilisé pour programmer les fonctions de réglage de la date et de l'heure afin de contrôler les événements. Nécessite l'option Horodateur (RTC).

Bobine

Elément du schéma à contacts représentant une sortie de l'automate.

Bus d'expansion

Permet de connecter les modules d'expansion d'E/S à la base automate.

618

TWD USE 10AE

Glossaire

C

CAN

Cartouche de mémoire

Chargement automatique

CiA

Client

COB

Commentaires

Commutateur

CAN (Controller Area Network) : bus de terrain développé à l'origine pour l'automobile qui est maintenant utilisé dans de nombreux domaines, de l'industrie au tertiaire.

Cartouches de sauvegarde de mémoire en option permettant de sauvegarder et de restaurer une application (données de programme et de configuration). Deux tailles sont disponibles : 32 et 64 Ko.

Fonction constamment active permettant de transférer automatiquement une application depuis une cartouche de sauvegarde vers la RAM de l'automate en cas de perte ou d'altération de l'application. A la mise sous tension, l'automate compare l'application se trouvant dans sa RAM avec celle de la cartouche de sauvegarde de mémoire en option (si elle est installée). En cas de différence, l'application de la cartouche de sauvegarde est copiée dans l'automate et dans la mémoire EEPROM interne. Si aucune cartouche de sauvegarde n'est installée, l'application dans la mémoire EEPROM interne est copiée dans l'automate.

CAN in Automation : organisme international rassemblant les utilisateurs et constructeurs de produits CAN.

Processus informatique nécessitant un service auprès d'autres processus informatiques.

COB (Communication OBject) : unité de transport sur le bus CAN. Un COB est identifié par un identifiant unique codé sur 11 bits, [0, 2047]. Un COB contient au plus 8 octets de données. La priorité de transmission d'un COB est donnée par son identifiant, plus l'identifiant est faible plus le COB associé est prioritaire.

Textes que l'utilisateur saisit afin de donner des informations sur la finalité d'un programme. Pour les programmes en schéma à contacts, vous pouvez saisir jusqu'à trois lignes de texte dans l'en-tête réseau pour décrire la finalité du réseau.

Chaque ligne peut contenir entre 1 et 64 caractères. Pour les programmes en liste d'instructions, vous pouvez saisir le texte sur une ligne de programme non numérotée. Les commentaires doivent être insérés entre parenthèses et astérisques, comme suit : (*INSEREZ LES COMMENTAIRES ICI*).

Equipement réseau connectant au moins deux segments de réseau distincts et permettant ainsi un trafic entre eux. Un commutateur détermine si une trame doit, selon son adresse cible, être bloquée ou transmise.

TWD USE 10AE

619

Glossaire

Compteur

Bloc fonction utilisé pour compter les événements (comptage ou décomptage).

Compteur rapide

(VFC)

Bloc fonction proposant une fonction de comptage plus rapide que celle des blocs fonction compteur et compteur rapide (FC). Un compteur rapide (VFC) peut compter

à une fréquence maximale de 20 kHz.

Compteurs rapides (FC)

Bloc fonction proposant une fonction de comptage/décomptage plus rapide que celle du bloc fonction compteur. Un compteur rapide (FC) peut compter à une fréquence maximale de 5 kHz.

Concentrateur

Constantes

Contact

Equipement reliant plusieurs modules souples et centralisés afin de créer un réseau.

Valeurs configurées ne pouvant pas être modifiées par le programme en cours d'exécution.

Elément du schéma à contacts représentant une entrée de l'automate.

D

Démarrage ou redémarrage à froid

Démarrage de l'automate avec toutes les données initialisées sur les valeurs par défaut, le programme démarrant de zéro avec toutes les variables effacées. Tous les paramètres logiciels et matériels sont initialisés. Le chargement d'une nouvelle application dans la mémoire RAM de l'automate peut provoquer un redémarrage à froid. Un automate sans sauvegarde par pile démarre toujours à froid.

E

Editeur de configuration

Editeur de langage liste d'instructions

Fenêtre spécialisée de TwidoSoft permettant de gérer les configurations logicielles et matérielles.

Editeur de programmes simple permettant de créer et d'éditer un programme en liste d'instructions.

Editeur de langage schéma

à contacts

Fenêtre TwidoSoft spécialisée permettant d'éditer un programme en schéma à contacts.

620

TWD USE 10AE

Glossaire

Editeur de tables d'animation

Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft permettant de visualiser et de créer des tables d'animation.

EDS

EEPROM

Document de description électronique : fichier de description de chaque

équipement CAN (fourni par les constructeurs).

Mémoire morte effaçable et programmable électriquement (de l'anglais

« Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory »). Twido est doté d'une mémoire EEPROM interne et d'une cartouche de mémoire EEPROM externe en option.

Effacer

En-tête réseau

Commande qui permet de supprimer l'application de l'automate. Deux opérations sont possibles : z

Effacer le contenu de la RAM de l'automate, de l'EEPROM interne de l'automate z et de la cartouche de sauvegarde en option installée.

Effacer uniquement le contenu de la cartouche de sauvegarde en option installée.

Panneau apparaissant directement sur un réseau de schéma à contacts et pouvant

être utilisé pour donner des informations sur la finalité de celui-ci.

Les impulsions entrantes sont capturées et enregistrées afin d'être analysées ultérieurement par l'application.

Entrée à mémorisation d'état

Etape

Etat connecté

Etat Init

Etat local

Etat Moniteur

Etats de fonctionnement

Executive

Loader

Une étape Grafcet désigne un état du fonctionnement séquentiel de l'automate.

Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché dans la barre d'état lorsqu'un

PC est connecté à un automate.

Etat de fonctionnement de TwidoSoft affiché dans la barre d'état lorsque TwidoSoft est démarré ou qu'aucune application n'est ouverte.

Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché dans la barre d'état lorsque aucun PC n'est connecté à un automate.

Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché dans la barre d'état lorsqu'un

PC est connecté à un automate dans un mode sans écriture.

Indique l'état de TwidoSoft. Affiché dans la barre d'état. Il existe quatre états de fonctionnement : initial, local, connecté et moniteur.

Application Windows 32 bits permettant de décharger un nouveau microprogramme de l'automate vers un automate Twido.

TWD USE 10AE

621

Glossaire

F

Fichier d'application

FIFO

Fonctions Date/

Heure

Forçage

Les applications Twido sont enregistrées dans des fichiers portant l'extension .twd.

Premier entré, premier sorti (de l'anglais « First In, First Out »). Bloc fonction permettant de mettre les opérations en file d'attente.

Fonctions permettant de contrôler les événements par mois, jour et heure. Voir « Blocs horodateurs ».

Attribution volontaire des valeurs 0 et 1 aux entrées et sorties de l'automate, même si les valeurs réelles sont différentes. Permet de déboguer un programme pendant son animation.

G

Gestionnaire de ressources

Grafcet

Composant de TwidoSoft qui surveille les besoins en mémoire d'une application lors de la programmation et de la configuration, en suivant les références aux objets logiciels faites par une application. Un objet est considéré comme étant référencé par l'application lorsqu'il est utilisé comme opérande dans une instruction de langage liste d'instructions ou dans un réseau de schéma à contacts. Affiche les informations d'état relatives au pourcentage de mémoire totale utilisée et émet un avertissement si l'espace mémoire disponible est insuffisant. Voir « Indicateur d'utilisation de la mémoire ».

Permet de représenter graphiquement et de façon structurée le fonctionnement d'un automatisme séquentiel.

Il s'agit d'une méthode analytique qui divise toute régulation d'automatisation en une série d'étapes auxquelles des actions, des transitions et des conditions sont associées.

H

Horodateur

Hôte

Option permettant de maintenir une horloge à l'heure pendant une durée déterminée lorsque l'automate n'est pas sous tension.

Nœud d'un réseau.

622

TWD USE 10AE

Glossaire

I

Indicateur d'utilisation de la mémoire

Section de la barre d'état de la fenêtre principale de TwidoSoft qui affiche le pourcentage d'utilisation par une application de la mémoire totale de l'automate.

Emet un avertissement lorsque l'espace mémoire disponible est insuffisant.

Initialize

Instance

Commande qui rétablit les états initiaux de toutes les valeurs des données.

L'automate doit être en mode d'arrêt ou d'erreur.

Dans un programme, objet unique qui appartient à un type précis de bloc fonction.

Par exemple, dans le format de temporisateur %TMi, i est un nombre qui représente l'instance.

Instructions réversibles

Méthode de programmation permettant de visualiser les instructions alternativement comme des instructions de liste d'instructions ou des réseaux de schéma à contacts.

Internet

IP

Interconnexion mondiale de réseaux de communication par ordinateur fonctionnant sur TCP/IP.

Protocole Internet (Internet Protocol). Protocole classique de la couche réseau. IP et TCP sont les plus utilisés.

L

Langage liste d'instructions

Un programme écrit en langage liste d'instructions (IL) consiste en une série d'instructions exécutées de manière séquentielle par l'automate. Chaque instruction comprend un numéro de ligne, un code d'instruction et un opérande.

Langage schéma

à contacts

Un programme écrit en langage schéma à contacts consiste en la représentation graphique d'instructions d'un programme de l'automate, avec des symboles pour les contacts, bobines et blocs, sous la forme d'une série de réseaux exécutés de manière séquentielle par un automate.

TWD USE 10AE

623

Glossaire

Liaison distante

LIFO

Lignes de commentaire

Bus maître/esclave à haut débit conçu pour assurer l'échange d'une petite quantité de données entre un automate maître et un maximum de sept automates distants

(esclaves). Deux types d'automate distant peuvent être configurés pour transférer des données vers un automate maître : un automate d'extension pour transférer les données d'application et un automate d'E/S distant pour transférer les données d'E/

S. Un réseau de liaison distante peut comprendre des automates des deux types.

Dernier entré, premier sorti (de l'anglais « Last In, First Out »). Bloc fonction permettant d'effectuer des opérations de pile.

Dans les programmes en liste d'instructions, les commentaires peuvent être saisis sur des lignes distinctes des instructions. Les lignes de commentaires ne portent pas de numéro de ligne et doivent être insérées entre parenthèses et astérisques, comme suit : (*INSEREZ LES COMMENTAIRES ICI*).

M

Masque de sousréseau

Masque de bit permettant d'identifier ou de déterminer les bits de l'adresse IP correspondant à l'adresse réseau et les bits correspondant aux portions du sous-réseau de l'adresse. Le masque de sous-réseau est constitué de l'adresse réseau et des bits réservés à l'identification du sous-réseau.

MBAP

Microprogramme de l'automate

Modbus

Protocole d'application Modbus (de l'anglais « Modbus Application Protocol »).

Système d'exploitation exécutant les applications et gérant les opérations de l'automate.

Mode connecté

Protocole de communication maître-esclave permettant à un maître unique d'obtenir des réponses des esclaves.

Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel un PC est connecté à l'automate et dans lequel l'application contenue dans la mémoire du PC est identique à celle contenue dans la mémoire de l'automate. Le fonctionnement en ligne permet de déboguer une application.

Mode de scrutation

Indique la façon dont l'automate scrute un programme. Il existe deux types de scrutation : le mode normal (cyclique), dans lequel la scrutation s'effectue en permanence, ou le mode périodique, dans lequel la scrutation ne s'effectue que pendant une durée limitée (dans une plage de 2 à 150 ms) avant de lancer la scrutation suivante.

624

TWD USE 10AE

Glossaire

Mode local

Modules d'expansion d'E/S

Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel aucun PC n'est connecté à l'automate et dans lequel l'application contenue dans la mémoire du PC est différente de celle contenue dans la mémoire de l'automate. Le mode local permet de créer et de développer une application.

Les modules d'expansion d'E/S en option sont disponibles pour ajouter des points d'E/S à un automate Twido. (Certains modèles d'automate ne prennent pas en charge l'expansion.)

N

Navigateur d'application

Nœud

Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft qui affiche l'arborescence graphique d'une application. Facilite l'affichage et la configuration d'une application.

Equipement adressable sur un réseau de communication.

O

Opérande

Opérateur

Nombre, repère ou symbole représentant une valeur qu'un programme peut manipuler dans une instruction.

Symbole ou code indiquant l'opération qu'une instruction doit réaliser.

P

Paquet

Passerelle

Passerelle par défaut

PC

Unité de données envoyée sur un réseau.

Equipement reliant des réseaux dont l'architecture est différente et fonctionnant sur la couche application. Ce terme peut faire référence à un routeur.

Adresse IP du réseau ou de l'hôte vers laquelle sont envoyés tous les paquets adressés à un réseau ou à un hôte inconnu. La passerelle par défaut est généralement un routeur ou un autre équipement.

Ordinateur personnel (de l'anglais « Personal Computer »).

TWD USE 10AE

625

Glossaire

PLS

Point de réglage analogique

Tension appliquée qui peut être réglée et convertie en une valeur numérique utilisable par une application.

Préférences

Générateur d'impulsions. Bloc fonction qui génère une onde carrée avec des cycles d'activité de 50 % et d'inactivité de 50 %.

Boîte de dialogue comprenant des options sélectionnables permettant de configurer les éditeurs de programmes en liste d'instructions et schéma à contacts.

Programmateur cyclique

Protection

Bloc fonction dont le fonctionnement est semblable à celui des programmateurs cycliques électromécaniques : les modifications d'étapes sont associées aux

événements externes.

Se réfère aux deux types de protection d'une application : la protection par mot de passe, qui permet de contrôler l'accès à l'application, et la protection de l'application de l'automate, qui empêche la lecture et l'écriture sur un programme d'application.

Protocole

PWM

Définit les formats de message et un jeu de règles utilisé par au moins deux

équipements pour communiquer à l'aide de ces formats.

Modulation de largeur (de l'anglais « Pulse Width Modulation »). Bloc fonction qui génère une onde rectangulaire avec un cycle d'activité variable pouvant être défini par un programme.

R

RAM

Redémarrage à chaud

Références croisées

Registres

Mémoire vive (de l'anglais « Random Access Memory »). Les applications Twido sont déchargées dans une mémoire RAM volatile interne afin d'être exécutées.

Après une coupure secteur, mise sous tension de l'automate sans modification de l'application. L'automate repasse à l'état dans lequel il était avant la coupure secteur et termine la scrutation qui était en cours. Toutes les données de l'application sont préservées. Cette fonction n'est disponible que sur les automates modulaires.

Génération d'une liste d'opérandes, de symboles, de numéros de ligne/réseau et d'opérateurs utilisée dans une application pour simplifier la création et la gestion des applications.

Registres spéciaux internes à l'automate dédiés aux blocs fonction LIFO/FIFO.

626

TWD USE 10AE

Glossaire

Repères

Réseau

Réseau

Registres internes de l'automate permettant de stocker les valeurs des variables, constantes, E/S, etc. du programme. Le symbole de pourcentage (%) utilisé en préfixe permet d'identifier les repères. Par exemple, %I0.1 indique un repère dans la RAM de l'automate contenant la valeur de la voie d'entrée 1.

Equipements interconnectés partageant un chemin de données et un protocole de communication communs.

Un réseau est situé entre deux barres de potentiel d'une grille et se compose d'un groupe d'éléments graphiques reliés entre eux par des liaisons horizontales et verticales. Un réseau peut être constitué au maximum de sept lignes et onze colonnes.

Affiche les parties d'un programme en liste d'instructions qui ne sont pas réversibles en langage schéma à contacts.

Réseau schéma

à contacts/liste d'instructions

Routeur

RTC

RTU

Run

Equipement connectant au moins deux parties d'un réseau et permettant aux données de circuler entre ces deux parties. Un routeur examine chaque paquet reçu et décide s'il doit le bloquer pour l'isoler du reste du réseau ou s'il doit le transmettre.

Le routeur tente d'envoyer le paquet sur le réseau en empruntant le chemin le plus efficace.

De l'anglais « Real-Time Clock ». Voir « Horodateur ».

De l'anglais « Remote Terminal Unit ». Protocole utilisant huit bits permettant la communication entre un automate et un PC.

Commande permettant d'exécuter un programme d'application sur l'automate.

S

Sauvegarder

Scrutation

Commande permettant de copier l'application contenue dans la RAM de l'automate

à la fois dans la mémoire EEPROM interne de l'automate et dans la cartouche de sauvegarde de mémoire en option (si elle est installée).

Un automate scrute un programme et effectue principalement trois fonctions de base. Il lit d'abord les entrées et place les valeurs correspondantes dans la mémoire.

Il exécute ensuite le programme d'application, instruction par instruction, puis il stocke les résultats dans la mémoire. Il utilise enfin les résultats pour mettre à jour les sorties.

TWD USE 10AE

627

Glossaire

Serveur

Sortie réflexe

Sorties seuil

Sous-réseau

Stop

Symbole

Symbole non résolu

Processus informatique fournissant des services à des clients. Ce terme peut

également désigner le processus informatique hébergeant le service.

En mode comptage, la valeur courante du compteur rapide (%VFC.V) est mesurée en fonction des seuils configurés afin de déterminer l'état des sorties dédiées.

Bobines contrôlées directement par le compteur très rapide (%VFC) en fonction des paramètres choisis lors de la configuration.

Réseau physique ou logique au sein d'un réseau IP, qui partage une adresse réseau avec d'autres parties du réseau.

Commande permettant d'arrêter un programme d'application exécuté par l'automate.

Chaîne de 32 caractères alphanumériques maximum, dont le premier caractère est alphabétique. Les symboles permettent de personnaliser les objets de l'automate afin de faciliter la maintenance de l'application.

Symbole sans repère de variable.

T

Table d'animation

Table de symboles

TCP

TCP/IP

Temporisateur

Table créée dans un éditeur de langage ou dans un écran d'exploitation. Lorsqu'un

PC est connecté à l'automate, la table d'animation permet de visualiser les variables de l'automate et de forcer leurs valeurs lors d'un débogage. Elle peut être enregistrée dans un fichier distinct portant l'extension .tat.

Table des symboles utilisés dans une application. La table est affichée dans l'éditeur de symboles.

Protocole de contrôle de transmission (de l'anglais « Transmission Control

Protocol »).

Suite de protocoles composée du protocole de contrôle de transmission et du protocole Internet. Suite de protocoles de communication sur laquelle repose

Internet.

Bloc fonction utilisé pour sélectionner une durée pour le contrôle d'un événement.

628

TWD USE 10AE

Trame

Twido

TwidoSoft

Types de trame

Glossaire

Groupe de bits constituant un bloc TOR d'informations. Les trames contiennent des informations ou des données de contrôle de réseau. La taille et la composition d'une trame sont définies par la technique de réseau utilisée.

Gamme d'automates Schneider Electric comprenant deux types d'automate

(compacts et modulaires), des modules d'expansion permettant d'ajouter des points d'E/S et des options telles que l'horodateur, les communications, l'afficheur et les cartouches de sauvegarde de mémoire.

Logiciel de développement graphique 32 bits fonctionnant sous Windows qui permet de configurer et de programmer des automates Twido.

Ethernet II et IEEE 802.3 sont deux types de trame classiques.

V

Validation auto par ligne

Variable

Variable de données

Visualiseur de références croisées

Visualiseur des erreurs du programme

Lors de l'insertion ou de la modification d'instructions en langage liste d'instructions, ce paramètre optionnel permet de valider les lignes de programme à mesure qu'elles sont saisies (recherche des erreurs et des symboles non résolus). Tous les

éléments doivent être corrigés pour que le programmeur puisse quitter la ligne.

Sélectionné à partir de la boîte de dialogue Préférences.

Unité de mémoire pouvant être adressée et modifiée par un programme.

Voir « Variable ».

Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft permettant de visualiser les références croisées.

Fenêtre spécialisée de TwidoSoft permettant d'afficher les avertissements et erreurs du programme.

TWD USE 10AE

629

Glossaire

630

TWD USE 10AE

Symbols

-, 568

%Ci, 404

%DR, 459

%FC, 464

%INW, 42

%MSG, 479

%PLS, 456

%PWM, 453

%QNW, 42

%S, 596

%S0, 596

%S1, 596

%S10, 597

%S100, 602

%S101, 602

%S103, 602

%S104, 602

%S11, 597

%S110, 603

%S111, 603

%S112, 603

%S113, 603

%S118, 603

%S119, 603

%S12, 597

%S13, 597

%S17, 597

%S18, 598

%S19, 598

%S20, 598

%S21, 69, 598

TWD USE 10AE

Index

%S22, 69, 599

%S23, 69, 599

%S24, 599

%S25, 599

%S26, 600

%S31, 600

%S38, 600

%S39, 600

%S4, 596

%S5, 596

%S50, 600

%S51, 601

%S52, 601

%S59, 601

%S6, 596

%S66, 601

%S69, 601

%S7, 596

%S75, 601

%S8, 596

%S9, 597

%S95, 602

%S96, 602

%S97, 602

%SBR, 409

%SCi, 411

%SW, 604

%SW0, 604

%SW1, 604

%SW101, 614

%SW102, 614

%SW103, 614

A

C

631

Index

%SW52, 608

%SW53, 608

%SW54, 608

%SW55, 608

%SW56, 608

%SW57, 608

%SW58, 608

%SW59, 609

%SW6, 604

%SW60, 609

%SW63, 609

%SW64, 609

%SW65, 610

%SW67, 610

%SW68, 611

%SW69, 611

%SW7, 605

%SW73, 611

%SW74, 611

%SW76, 611

%SW77, 611

%SW104, 614

%SW105, 614

%SW106, 614

%SW11, 605

%SW111, 615

%SW112, 615

%SW113, 615

%SW114, 615

%SW118, 615

%SW120, 615

%SW14, 606

%SW15, 606

%SW16, 606

%SW17, 606

%SW18, 606

%SW19, 606

%SW20 à %SW27, 273

%SW20..%SW27, 606

%SW30, 606

%SW31, 607

%SW32, 607

%SW48, 607

%SW49, 608

%SW50, 608

%SW51, 608

632

%SW78, 611

%SW79, 611

%SW80, 611

%SW81 à %SW87, 272

%SW81..%SW87, 612

%SW94, 612

%SW96, 613

%SW97, 613

%TM, 401

%VFC, 467

*, 568

+, 568

/, 568

A

ABS, 568

Accès à la configuration

PID, 522

Accès à la mise au point

PID, 539

Accumulateur, 352

Accumulateur booléen, 352

ACOS, 571

Action dérivée, 561

Action intégrale, 560

Action proportionnelle, 559

Adressage de modules d'E/S analogiques,

191

Adresse de passerelle, 163

Adresse IP, 163

adresse IP par défaut, 164

Adresse MAC, 164

Afficheur

correction de l'horodateur, 323

horloge calendaire, 322

ID et états de l'automate, 311

paramètres de port série, 321

présentation, 308

variables et objets système, 313

Ajouter, 422

AND, instructions, 384

TWD USE 10AE

ASCII

communication, 85

communications, 117

configuration du port, 120

configuration logicielle, 119

configuration matérielle, 118

ASIN, 571

ATAN, 571

B

Backup et restauration

cartouche de backup de 32 Ko, 56

cartouche de mémoire étendue 64 Ko,

58

sans cartouche, 54

Bit Run/Stop, 71

Bits mémoire, 27

Bits système, 596

BLK, 344

Bloc comparaison

élément graphique, 337

Bloc fonction %MSG3

instruction, 182

Bloc fonction compteur rapide (%VFC), 467

Bloc fonction compteur rapide (FC), 464

Bloc fonction d'échange, 479

Bloc fonction programmateur cyclique, 459

Blocs

dans des schémas à contacts, 332

Blocs comparaisons, 334

Blocs fonction

compteurs, 404

élément graphique, 337

Fonction pas à pas (%SCi), 411

programmateur cyclique, 459

programmation de blocs fonction standards, 394

PWM, 453

registre bits à décalage (%SBR), 409

registres, 447

temporisateurs, 396, 401

Blocs fonction avancés

objets mots et objets bits, 442

TWD USE 10AE

Index

Blocs fonctions

blocs horodateurs, 484

dans une grille de programmation, 333

présentation des blocs fonctions standards, 392

programmateur cyclique, 462

Blocs fonctions avancés

principes de programmation, 444

Blocs fonctions standards, 392

Blocs opérations, 334

élément graphique, 337

Bobines, 332

éléments graphiques, 336

Boot-up, 244

Brochages

connecteur femelle du câble de communication, 89 connecteur mâle du câble de communication, 89

Bus AS-Interface V2

adressage automatique d’un esclave,

225

adressage des E/S, 228

changement d’adresse d’un esclave, 218

configuration logicielle, 209

description fonctionnelle générale, 203

diagnostic des esclaves, 217

échanges explicites, 230

échanges implicites, 229

écran de configuration, 207

écran de mise au point, 215

esclave défectueux, 227

insertion esclave, 226

mise au point du bus, 220

mode de fonctionnement, 235

présentation, 202

principe de mise en œuvre logicielle, 206

prise en compte nouvelle configuration,

223

programmation et diagnostic du bus AS-

Interface, 230

transfert de l’image d’un esclave, 221

Bus CANopen

méthode de configuration, 256

633

Index

Bus de terrain CANopen

échange explicite, 272

échanges implicites, 271

programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen, 272

C

Calcul, 422

CAN High (état haut), 241

CAN Low (état bas), 241

CAN, ligne de bus, 241

CAN_CMD, 273

CANopen

description, 241

CANopen, protocole, 241

Caractéristiques du PID, 519

Chaînes de bits, 45

Chien de garde logiciel, 67

Commentaires de lignes Liste, 346

Communication par modem, 87

Communications

ASCII, 117

liaison distante, 105

Modbus, 129

Compteurs, 404

Programmation et configuration, 407

Configuration

PID, 522

port pour ASCII, 120

port pour Modbus, 133

table d'émission/réception pour ASCII,

121

Configuration TCP/IP, 168

Conseils de programmation, 339

Contacts, 332

élément graphique, 335

Correction du RTC, 483

COS, 571

Couche physique, 241 ligne de bus CAN, 241

Coupure secteur, 70

Cycle de tâche, 67

634

D

Débordement, 424

index, 49

Débordement d'index, 49

Décrément, 422

DEG_TO_RAD, 573

Délai (Ethernet), 174

Démarrage à froid, 74

Détection de fronts

descendants, 377

montants, 376

DINT_TO_REAL, 574

Diviser, 422

Documentation de votre programme, 346

Durée de scrutation, 67

E

E/S

repérage, 40

Eléments de liaison

éléments graphiques, 335

Eléments graphiques

schémas à contacts, 335

Emission de messages, 478

END_BLK, 344

En-tête réseau, 331

commentaires, 347

EQUAL_ARR, 579

Erreur, 424

Ethernet

configuration TCP/IP, 168

connexion réseau, 162

gestion des connexions, 179

EXCH, 478

EXCH3, 182

code d'erreur, 184

Exemple

Compteur/Décompteur, 408

EXP, 568

EXPT, 568

F

Facteur de correction de l'horodateur, 323

TWD USE 10AE

FIFO

fonctionnement, 449

introduction, 447

File d'attente, 447

FIND_, 581

Fonction pas à pas, 411

Fonctions horloges

horodatage, 486

présentation, 483

réglage de la date et de l'heure, 488

Fonctions horodateurs

blocs horodateurs, 484

G

Génération d'impulsions, 456

Gestion des connexions, 179

Grafcet

actions associées, 369

exemples, 363

instructions, 362

pré-traitement, 366

traitement séquentiel, 367

Grafcet, méthodes, 68

Grille de programmation, 330

I

ID unité, 177

Incrément, 422

Initialisation des objets, 76

Instruction EXCH, 478

Instructions

AND, 384

arithmétiques, 422

chargement, 380

de comparaison, 420

de conversion, 429

END, 433

JMP, 436

logiques, 426

NOP, 435

NOT, 390

RET, 437

SR, 437

XOR, 388

TWD USE 10AE

Index

Instructions arithmétiques, 422

Instructions booléennes, 376

affectation, 382

explication du format utilisé dans ce manuel, 378

OR, 386

Instructions d'affectation

numériques, 415

Instructions de affectation, 382

Instructions de comparaison, 420

Instructions de conversion, 429

Instructions de conversion entre mots simples et doubles, 431

Instructions de décalage, 427

Instructions de pile, 358

Instructions de saut, 436

Instructions de sous-programme, 437

Instructions en langage liste d'instructions,

353

Instructions END, 433

Instructions logiques, 426

Instructions numériques

affectation, 415

de décalage, 427

INT_TO_REAL, 574

IP repérée, 172

J

JMP, 436

L

LAN ACT, 181

LAN ST, 181

Langage liste d'instructions

vue d'ensemble, 350

Langages de programmation

présentation, 21

LD, 380

LDF, 377, 380

LDN, 380

LDR, 376, 380

Liaison ASCII

exemple, 126

635

Index

Liaison distante

accès aux données E/S distantes, 111

communication, 85

communications, 105

configuration de l'automate distant, 108 configuration de l'automate maître, 108 configuration logicielle, 108

configuration matérielle, 106

exemple, 114

synchronisation de scrutation de l'automate distant, 109

Liaison Modbus

exemple 1, 141

exemple 2, 144

Life Guarding, 250

Life-Time, 250

LIFO

fonctionnement, 448

introduction, 447

ligne RS-485 EIA), 132

LKUP, 588

LN, 568

LOG, 568

M

Masque de sous-réseau, 163

MAX_ARR, 583

MEAN, 593

Mémoire

cartouche 64 Ko, 58

cartouche de 32 Ko, 56

sans cartouche, 54

structure, 52

MIN_ARR, 583

Mise au point

PID, 539

Modbus

communication, 86

communications, 129

configuration du port, 133 configuration logicielle, 133

configuration matérielle, 130

esclave, 86 maître, 86

messagerie Modbus TCP, 182

requêtes standard, 147

TCP Client/Serveur, 155

Modbus TCP/IP

périphériques distants, 176

Mode

operational, 246 pre-operational, 246

Modes de fonctionnement, 68

Modulation de la largeur d'impulsion, 453

Module analogique

exemple, 199

fonctionnement, 190

Module maître CANopen

adressage d'un PDO, 271

Modules analogiques

adressage, 191

configuration d'E/S, 192

mots mémoire, 29

Mots système, 604

MPP, 358

MPS, 358

MRD, 358

Multiplier, 422

N

Node Guarding, 250

NOP, 435

NOP, instruction, 435

NOT, instruction, 390

636

TWD USE 10AE

O

Objets

blocs fonction, 43

double mot, 32 flottant, 32

mots, 29

objets bits, 27

structurés, 45

Objets bits, 442

adressage, 36

présentation, 27

Objets flottants

adressage, 38

vue d'ensemble, 32

Objets mots, 442

adressage, 37

vue d'ensemble, 29

Objets mots doubles, 44

adressage, 39

vue d'ensemble, 32

OCCUR_ARR, 584

Onglet Animation

PID, 541

Onglet Auto tuning

PID, 531

Onglet Entrée

PID, 527

Onglet Général

PID, 524

Onglet PID

PID, 529

Onglet Sortie

PID, 536

Onglet Trace

PID, 543

OPEN, 338

Opérandes, 352

OR exclusif, instructions, 388

OR, instruction, 386

OUT_BLK, 344

P

Paramètres, 397

TWD USE 10AE

Index

Paramètres de contrôle

ASCII, 121

Parenthèses

imbrication, 357

PID

modificateurs, 357

utilisation dans des programmes, 356

configuration, 522

mise au point, 539

onglet Animation, 541

onglet Auto tuning, 531

onglet Entrée, 527

onglet Général, 524

onglet PID, 529

onglet Sortie, 536

onglet Trace, 543

Vue d'ensemble, 515

Pile, 447

Point de réglage, 186

Polarisation (externe , 132

Présentation des communications, 85

Programamtion non réversible, 444

Programmateurs cycliques

programmation et configuration, 462

Programmation

documentation de votre programme, 346

Programmation réversible, 444

Programme par schémas à contacts

conversion en liste d'instructions, 343

Programming Principles, 444

Protocole

modbus TCP/IP, 86

Protocoles, 85

R

Raccordement du câble de communication,

87

Racine carrée, 422

RAD_TO_DEG, 573

REAL_TO_DINT, 574

REAL_TO_INT, 574

Réception de messages, 478

Registers

FIFO, 449

Registre bits à décalage, 409

637

Index

Registres

LIFO, 448

programmation et configuration, 450

Réglage de boucle fermée, 557

Réglage de boucle ouverte, 558

Repérage

objets indexés, 48

Repérage des E/S, 40

Repérage direct, 48

Reprise à chaud, 72

Reprise secteur, 70

Réseau

adressage, 42

Réseau schéma à contacts / liste d’instructions, 345

Réseaux

inconditionnels, 345

Réseaux inconditionnels, 345

Réseaux schéma à contacts, 329

Reste, 422

RET, 437

Réversibilité

introduction, 343

recommandations, 344

ROL_ARR, 585

ROR_ARR, 585

S

Sauvegarde et restauration

structure de la mémoire, 52

Schémas à contacts

blocs, 332

éléments graphiques, 335

introduction, 328

OPEN et SHORT, 338

principes de programmation, 330

Scrutation

cyclique, 62

périodique, 64

SHORT, 338

SIN, 571

SORT_ARR, 587

Soustraire, 422

SQRT, 568

SR, 437

638

SUM_ARR, 578

Symbolisation, 50

T

Table de contrôle

Modbus, 135

Tables d'objets, 45

Tâches événementielles

gestion des événements, 80

les différentes sources d'événement, 79

présentation, 78

TAN, 571

TCP Client/Serveur, 155

TCP/IP

protocole, 86

Temporisateurs, 397

base temps de 1 ms, 402

introduction, 396

programmation et configuration, 401

TOF, type, 398

TON, type, 399

TP, type, 400

TOF, temporisateur, 398

TON, temporisateur, 399

TP, type de temporisateur, 400

Traitement numérique

Présentation, 414

TRUNC, 568

TwidoSoft

introduction, 20

V

Valeur absolue, 422

Validation d'objets, 26

Vérification de la durée de scrutation, 67

Voie analogique, 188

Vue d'ensemble

PID, 515

X

XOR, 388

TWD USE 10AE

Z

Zone d'action, 330

Zone de test, 330

Index

TWD USE 10AE

639

Index

640

TWD USE 10AE