Notice d'utilisation originale Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen 11562964 / 00 03 / 2024 RM900S RM901S RM902S RM903S FR RM900S RM901S RM902S RM903S Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen Contenu 1 Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 Symboles utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Fourniture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Documents de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Historique des modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 3 3 4 4 2 Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 3 Exigences relatives à la sécurité de l’application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Cybersécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 6 4 Usage prévu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 5 Description générale de la fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 5.1 Etat sécurisé du codeur / encodeur (SR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 5.2 Contrôle de sécurité obligatoire / Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 6 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 6.1 Arbre plein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 6.1.1 Montage de l’accouplement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 6.1.2 Montage par bride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 6.1.3 Pinces servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 6.2 Arbre borgne / arbre creux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 6.2.1 Montage de la bague de serrage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 6.3 Bras de couple - Tôle ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 6.4 Pouvoir lubrifiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 6.5 Couples de l’arbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 6.6 Liaison équipotentielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 6.7 Remplacement du codeur / encodeur (SR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 6.8 Remarques sur le câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 6.9 Démontage des connecteurs avec système anti-desserrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 6.10 Résistance de terminaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 7 Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 8 Données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 8.1 Sécurité fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 8.2 Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 8.3 Abréviations et termes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 9 Homologations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 9.1 Homologation UL / CSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 10 Maintenance, réparation et élimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen 1 RM900S RM901S RM902S RM903S Remarques préliminaires Notice d’utilisation, données techniques, homologations, accessoires et informations supplémentaires via le code QR sur l’appareil / l’emballage ou sur www.ifm.com. 1.1 Symboles utilisés Condition préalable Action à effectuer Réaction, résultat [...] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage Référence Remarque importante Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations Information Remarque supplémentaire 1.2 Avertissements Les avertissements mettent en garde contre d’éventuels dommages corporels et matériels. Cela permet une utilisation sûre du produit. Les avertissements sont gradués comme suit : AVERTISSEMENT Avertissement de dommages corporels graves w Des blessures mortelles ou graves sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté. ATTENTION Avertissement de dommages corporels légers à modérés w Des blessures légères à modérées sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté. INFORMATION IMPORTANTE Avertissement sur les dommages matériels w Des dommages matériels sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté. 1.3 Fourniture • 1 codeur / encodeur (SR) • 1 notice d’utilisation originale • 2 capuchons anti-poussière Les capuchons anti-poussière fournis n’offrent pas de protection IP. 3 RM900S RM901S RM902S RM903S 1.4 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen Documents de référence Utilisez toujours la documentation actuelle. Vous trouverez ses modifications ou compléments sur notre site ifm.com. Respectez également la documentation de tous les autres appareils que vous utilisez avec le module de sécurité. • Manuel de programmation • Fiche technique • Certificats • Homologations • Certificat de conformité UE 1.5 Historique des modifications Date Version Modification 01/03/2024 00 Première publication 4 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen 2 • RM900S RM901S RM902S RM903S Consignes de sécurité L’appareil décrit ici est un composant à intégrer dans un système. – L’installateur du système est responsable de la sécurité du système. – L’installateur du système est tenu d’effectuer une évaluation des risques et de rédiger, sur la base de cette dernière, une documentation conforme à toutes les exigences prescrites par la loi et par les normes et de la fournir à l’opérateur et à l’utilisateur du système. Cette documentation doit contenir toutes les informations et consignes de sécurité nécessaires à l’opérateur et à l’utilisateur et, le cas échéant, à tout personnel de service autorisé par l’installateur du système. • Lire ce document avant la mise en service du produit et le conserver pendant la durée d’utilisation du produit. • Le produit doit être approprié pour les applications et conditions environnantes concernées sans aucune restriction d’utilisation. • Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a été prévu (Ò Usage prévu). • Un non-respect des consignes ou des données techniques peut provoquer des dommages matériels et/ou corporels. • Le fabricant n'assume aucune responsabilité ni garantie pour les conséquences d'une mauvaise utilisation ou de modifications apportées au produit par l'utilisateur. • Le montage, le raccordement électrique, la mise en service, la programmation, la configuration, l’utilisation et l’entretien du produit doivent être effectués par du personnel qualifié et autorisé pour la tâche concernée. • Assurer une protection efficace des appareils et des câbles contre l'endommagement. • Remplacer les appareils endommagés, car autrement les données techniques et la sécurité sont affectées. • Observer les documents applicables. 5 RM900S RM901S RM902S RM903S 3 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen Exigences relatives à la sécurité de l’application • Effectuer les travaux de câblage, ouvrir et fermer les connexions électriques uniquement lorsque l’appareil est hors tension. • S’assurer que le point de référence de masse est présent à tout moment. L’installateur du système doit prévoir des mécanismes de protection appropriés pour le boîtier de contrôle. AVERTISSEMENT Défaillance de la fonction de sécurité w En cas d’utilisation en dehors des conditions environnantes définies, la fonction relative à la sécurité du codeur / encodeur (SR) n’est pas garantie. u L’utiliser uniquement conformément aux conditions environnantes définies (→ Données techniques). u Lors du stockage et de l’utilisation du codeur / encodeur (SR), les fiches de raccordement non utilisées doivent être munies soit d’un connecteur correspondant, soit d’un capuchon de protection. Choisir le type de protection IP en fonction des exigences. 3.1 Cybersécurité INFORMATION IMPORTANTE Fonctionnement de l’appareil dans un environnement réseau non protégé w Un accès non autorisé en lecture et écriture est possible. w Une utilisation détournée du fonctionnement de l’appareil est possible. u Vérifier et restreindre les possibilités d’accès à l’appareil. 6 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen 4 RM900S RM901S RM902S RM903S Usage prévu Le codeur / encodeur (SR) est conçu pour la saisie du mouvement angulaire et le traitement des données de mesure pour un système d’évaluation en aval dans les installations. Le codeur / encodeur (SR) doit être résistant aux substances chimiques avec lesquelles un contact est possible et doit être testé (conformément à la norme ISO 19014-3). Un matériau est considéré comme résistant si ses propriétés ne changent pas suffisamment au contact d’un polluant pour que ses performances en soient affectées. Tous les matériaux du codeur / encodeur (SR) susceptibles d’entrer en contact avec le fluide sont indiqués dans les données techniques. Selon la position angulaire d’une pièce mobile, le codeur / encodeur (SR) fournit des signaux de sortie numériques. Le système de mesure s’utilise principalement dans les installations qui nécessitent une détection fiable de la position mécanique ou de la vitesse d’une pièce mobile. Conformément à la norme CEI 61800-5-3, la position absolue de sécurité (SAP) et la vitesse de sécurité (SSV) sont disponibles. • Position absolue de sécurité (SAP) Cette fonction met à disposition via le bus CAN une information sûre concernant la position mécanique du mouvement angulaire avec des tolérances indiquées (→ Données techniques). • Valeur de vitesse sûre (SSV) Cette fonction met à disposition via le bus CAN une information sûre avec des tolérances indiquées concernant la vitesse du mouvement angulaire (→ Données techniques). L’ensemble de la chaîne de traitement de la fonction de sécurité supérieure et globale doit satisfaire aux exigences de la norme de sécurité appliquée par l’intégrateur de système. Dans les applications de sécurité, le codeur / encodeur (SR) ne peut être utilisé qu’en combinaison avec un automate certifié selon la norme de sécurité appliquée. Le codeur / encodeur (SR) n’est pas en mesure de provoquer de manière autonome un état sécurisé dans la fonction de sécurité. Les situations dangereuses doivent être détectées et évaluées par une unité de traitement supérieure à l’abri des erreurs. L’installateur du système doit vérifier si les caractéristiques du codeur / encodeur (SR) satisfont aux exigences de sécurité spécifiques pour l’application. La responsabilité et la décision d’utiliser le codeur / encodeur (SR) incombent à l’installateur du système. En cas de défauts dans le codeur / encodeur (SR) menant à la mise en sécurité, des mesures doivent être prises pour garantir l’état sécurisé lorsque l’ensemble de l’automate continue son fonctionnement. AVERTISSEMENT Toute utilisation contraire à l’usage prévu peut engendrer des situations dangereuses. w La mort, des blessures graves irréversibles et des dommages matériels sont possibles. u Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a été prévu. 7 RM900S RM901S RM902S RM903S 5 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen Description générale de la fonction Description générale de la fonction Le codeur / encodeur (SR) est un système de mesure de déplacement multi-tours sûr et absolu avec une interface standardisée non orientée sécurité et un protocole de sécurité. Le codeur / encodeur (SR) se compose d’un système redondant à deux canaux dans lequel deux unités de balayage magnétique sont disposées sur un arbre d’entraînement (version arbre creux borgne ou arbre plein). Grâce à la détection de vitesse sécurisée supplémentaire, il est possible de réaliser au total les fonctions de sécurité suivantes selon la norme CEI 61800-5-2 au niveau du système (→ Manuel de programmation) : Sens de déplacement sécurisé Safe Direction (SDI) Arrêt sécurisé 1 Safe Stop 1 (SS1) Arrêt sécurisé 2 Safe Stop 2 (SS2) Arrêt sécurisé du fonctionnement Safe Operating Stop (SOS) Vitesse limitée sécurisée Safely Limited Speed (SLS) Plage de vitesse sécurisée Safe Speed Range (CSA) Contrôle de vitesse sécurisé Safe Speed Monitor (SSM) Position limitée sécurisée Safely-Limited Position (SLP) Came sécurisée Safe Cam (SCA) En tant que capteur, le codeur / encodeur (SR) fait toujours partie d’une chaîne de sécurité. AVERTISSEMENT Défaillance de la fonction de sécurité w Les appareils radio portatifs utilisés dans un rayon de < 200 mm autour du codeur / encodeur (SR) peuvent perturber les sous-fonctions de sécurité. u Ne pas utiliser d’appareils radio portatifs à une distance < 200 mm dans l’environnement du codeur / encodeur (SR). Les sous-fonctions de sécurité du codeur / encodeur (SR) sont établies dès lors que • chacun des deux canaux de balayage est largement protégé contre les erreurs par ses propres mesures de diagnostic. • le codeur / encodeur (SR) compare en interne sur deux canaux les positions détectées par les deux canaux, détermine également sur deux canaux la vitesse et transmet les données sécurisées dans le protocole CANopen Safety à l’automate via un objet de données orienté sécurité (SRDO) avec des mécanismes de sécurité correspondants. • le codeur / encodeur (SR) met l’appareil dans l’état sécurisé en cas d’échec de la comparaison des canaux ou d’autres défauts détectés par les mécanismes de diagnostic internes. • l’initialisation du codeur / encodeur (SR) et l’exécution de la fonction de réglage de préinitialisation sont assurées de manière appropriée. • l’unité d’évaluation en aval relative à la sécurité (par ex. API de sécurité) vérifie en outre si les données de vitesse et de position obtenues se situent dans la fenêtre de position attendue par l’automate. Des données de position inattendues sont par exemple des sauts de position, des écarts d’erreur de poursuite et une direction de déplacement erronée. • en cas de défauts détectés, l’automate déclenche des mesures de sécurité correspondantes, à définir par l’installateur du système. • l’installateur du système effectue un test sécurisé lors de la mise en service et à chaque modification d’un paramètre. 8 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen RM900S RM901S RM902S RM903S Les sous-fonctions de sécurité sont décrites en détail dans le manuel de programmation. 5.1 Etat sécurisé du codeur / encodeur (SR) Si un défaut est détecté, le codeur / encodeur (SR) en tant que participant CANopen Safety se met dans l’état sécurisé. Cet état est signalé par un télégramme CAN à haute priorité, la Global Fail Safe Command (GFC) (explications complémentaires → chapitre « Fonctionnement » du manuel de programmation). On distingue deux états sécurisés : « Etat sécurisé passif » L’état sécurisé passif est toujours pris en charge indépendamment du mode de fonctionnement réglé. Dans l’état sécurisé passif, le codeur / encodeur (SR) ne participe plus à la communication CANopen Safety. Le codeur / encodeur (SR) arrête l’émission de données SRDO cycliques, ce qui permet au maître CANopen Safety en aval de détecter les défauts après l’expiration du Safeguard Cycle Time (SCT). C’est le cas par exemple lorsque la liaison de communication est coupée suite à une rupture de câble. « Etat sécurisé actif » L’état sécurisé actif n’est pris en charge que dans le mode ifm. AVERTISSEMENT La fonction de sécurité est indiquée via le bit Safe-State et doit être évaluée. w Si le bit Safe State a été réinitialisé, les données de sortie suivantes du codeur / encodeur (SR) ne sont pas sûres au sens d’une norme de sécurité. w Informations plus détaillées sur l’évaluation → Manuel de programmation Dans l’état sécurisé actif, le codeur / encodeur (SR) continue de maintenir la communication cyclique via SRDO. Dans les données utiles du SRDO, l’état sécurisé est indiqué via le bit ifm safety status / Safe-State. Si d’autres données utiles sont disponibles, même pour un seul canal de mesure (par ex. de la position ou de la vitesse), elles continueront à être émises. C’est par exemple le cas lorsqu’une erreur interne est détectée. L’utilisateur a ainsi la possibilité de manœuvrer l’installation (par ex. en mode manuel) dans une position de stationnement et de la mettre dans l’état sécurisé. Vérification par automate de sécurité Réaction au défaut Contrôle de cohérence cyclique des SRDO CANopen Safety actuels avec les SRDO inverses correspondants conformément à EN 50325-5, chapitre CANopen Safety / spécifications de l’échange cyclique de données. ARRÊT Surveillance du Safeguard Cycle Time (SCT) - exigences en termes de temporisation pour ARRÊT les SRDO CANopen Safety selon EN 50325-5, chapitre CANopen Safety / spécifications de l’échange cyclique de données. Surveillance du Safety Related Validation Time (SRVT) - exigences en termes de temporisation pour les SRDO CANopen Safety selon EN 50325-5, chapitre CANopen Safety / spécifications de l’échange cyclique de données. ARRÊT Mode ifm uniquement : ARRÊT Surveillance du bit Safe State dans l’objet 0x2420 ifm safety status en cas d’utilisation de la fonction « Comportement du bit d’état » : Objet 0x2410, sous-index 11 Safe-State Bit 24 = "0" Error behavior = "1" 9 RM900S RM901S RM902S RM903S 5.2 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen Contrôle de sécurité obligatoire / Action Paramétrage des paramètres orientés sécurité en fonction de l’application : Mode ifm - 2410h : safety configuration parameter Mode CiA DS406 6100h : Safety position configuration parameters 6101h : Safety speed configuration parameters En cas de modification des paramètres, vérifier si l’action est exécutée comme souhaité. 10 ARRÊT Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen 6 RM900S RM901S RM902S RM903S Montage AVERTISSEMENT Défaillance de la sous-fonction de sécurité du codeur / encodeur (SR), causée par un entraînement d’arbre non sécurisé. u L’installateur du système doit s’assurer par des actions structurelles que l’entraînement du codeur par l’arbre et la fixation du codeur soient donnés à tout moment (exclusion de défauts). Pour ce faire, il convient de respecter les spécifications de la norme CEI 61800-5-2:2017 « Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Exigences de sécurité, tableau D.8 - Capteurs de mouvement et de retour de position ». u Un surdimensionnement approprié permet également de justifier des exclusions de défauts pour les éléments de liaison mécaniques (voir ISO 13849-1:2023, paragraphe 6.1.10.3 et ISO 13849-2:2012, annexe A). u L’installateur du système doit s’assurer, par un montage correct du codeur / encodeur (SR), qu’il soit toujours entraîné par l’axe à mesurer et qu’il ne soit pas surchargé. u Pour le montage, tenir compte des obligations et des conditions de réception de l’ensemble de l’installation. u Assurer toutes les vis de fixation pour éviter tout desserrage intempestif. u Lors du montage, éviter les chocs (par ex. coups de marteau) sur l’arbre. u Eviter les dépôts d’eau permanents sur l’arbre. Ne pas monter l’arbre perpendiculairement vers le haut. AVERTISSEMENT Pénétration de corps solides, liquides, gaz ou substances chimiques. w L’arbre n’est pas protégé contre la pénétration de corps solides, liquides, gaz ou substances chimiques. u Prendre des mesures pour qu’aucun de ces fluides ne se trouve dans la zone de l’arbre. En cas d’utilisation à des températures ambiantes basses, il en résulte des valeurs plus élevées pour le couple de démarrage. Il convient d’en tenir compte lors du montage/de l’entraînement de l’arbre (→ chapitre Couples de l’arbre). 6.1 Arbre plein 6.1.1 Montage de l’accouplement u Utiliser un accouplement adapté à l’application avec une liaison positive (→ Accessoires → www.ifm.com). Respecter les indications et consignes de montage suivantes du fabricant de l’accouplement • L’accouplement doit être adapté à la vitesse de rotation spécifiée et au déport axial possible. • Montage sur un arbre exempt de graisse. • Ne pas soumettre l’accouplement et le codeur à des contraintes axiales. • Serrer les vis de serrage avec le couple défini par le fabricant de l’accouplement. • Assurer les vis de l’accouplement pour éviter tout desserrage intempestif. Respecter les consignes de sécurité de la norme CEI 61800-5-3. w (→ Tableau G.1 - Codeur(SR) - Liste des défauts mécaniques et exclusions de défauts). 11 RM900S RM901S RM902S RM903S Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen AVERTISSEMENT Défaillance de la sous-fonction de sécurité en raison d’un glissement axial du codeur / encodeur (SR) sur l’arbre d’entraînement. u Fixer l’accouplement. w Cela permet d’éviter tout glissement axial. AVERTISSEMENT Défaillance de la sous-fonction de sécurité en raison d’un glissement radial (patinage) du codeur / encodeur (SR) sur l’arbre d’entraînement. u Utiliser un accouplement avec rainure et réaliser ainsi une liaison positive en utilisant une combinaison clavette / rainure. w Cela permet d’éviter tout glissement radial (patinage). AVERTISSEMENT Défaillance de la sous-fonction de sécurité suite à des dommages mécaniques (rupture de l’accouplement). u Une rupture de l’accouplement n’est pas détectée par le codeur / encodeur (SR). w L’installateur du système doit impérativement tenir compte d’une éventuelle rupture de l’accouplement dans le plan de sécurité de l’installation. 6.1.2 Montage par bride Côté machine, le codeur / encodeur (SR) est monté sur la bride (collerette de centrage) à l’aide de trois vis. u Utiliser une plaque à bride pour le montage sur la machine avec une collerette de centrage adaptée. u Serrer les vis avec un couple de serrage de 2,2 Nm et les assurer avec un frein filet de résistance moyenne pour éviter tout desserrage intempestif. u Utiliser des vis avec une longueur de filetage suffisante. u Visser complètement les vis. Respecter les consignes de montage de l’accouplement → chapitre « Montage de l’accouplement ». 12 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen RM900S RM901S RM902S RM903S 1 4 5 3 1: 3: 5: 6.1.3 2 Codeurs / encodeurs (SR) Collerette de centrage Accouplement avec rainure 6 2: 4: 6: Clavette Plaque à bride (machine) Arbre d’entraînement Pinces servo u Pour les dimensions et possibilités de montage individuelles, se reporter au plan spécifique pour le client. u Utiliser 3 pinces servo pour le montage. Les répartir autour du codeur en les décalant de 120° et les fixer chacune sur la plaque à bride à l’aide d’une vis M4. u Utiliser une plaque à bride pour le montage sur la machine avec une collerette de centrage adaptée. u Pour fixer les pinces servo sur la plaque à bride, utiliser des vis en acier M4 (recommandé : vis en acier revêtues, par ex. galvanisées) avec une classe de résistance d’au moins 6.8 (recommandé : 8.8). u Selon les conditions ambiantes, utiliser des vis en acier inoxydable avec une classe de résistance d’au moins 70. u Serrer les vis M4 avec un couple de serrage de 2,2 Nm et les sécuriser avec un frein filet de résistance moyenne pour éviter pour éviter tout desserrage intempestif. u Utiliser des vis avec une longueur de filetage suffisante. u Visser complètement les vis. u La profondeur de vissage dans la plaque à bride doit être au minimum de 4 mm dans l’acier et 6 mm dans l’aluminium. u Maintenir les surfaces à serrer exemptes de lubrifiants et autres salissures. u Selon le type, les pinces servo doivent correspondre au diamètre extérieur de la bague de bride et être montées selon l’orientation « haut ». Lorsque le ressort s’engage dans la rainure de la bride, les pinces servo correctement orientées doivent reposer à plat sur la plaque de la bride. 13 RM900S RM901S RM902S RM903S Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen 1 2 4 5 6 3 1: 3: 5: Codeur Excentrique E60041 Accouplement avec rainure 2: 4: 6: Clavette Plaque à bride (machine) Arbre d’entraînement AVERTISSEMENT Défaillance de la sous-fonction de sécurité suite à des dommages mécaniques (rupture du bras de couple). w Une rupture du bras de couple n’est pas détectée par le codeur / encodeur (SR). u Une éventuelle rupture du bras de couple doit impérativement être prise en compte par l’installateur du système dans le plan de sécurité de l’installation. 6.2 Arbre borgne / arbre creux 6.2.1 Montage de la bague de serrage u Pour les dimensions et les possibilités de montage individuelles, se reporter au plan spécifique pour le client. u Monter le codeur / encodeur (SR) sur un arbre exempt de graisse. u Empêcher tout glissement axial du codeur / encodeur (SR) sur l’arbre d’entraînement en fixant la bague de serrage. u Le cas échéant, d’autres mesures sont nécessaires pour empêcher le glissement axial du codeur / encodeur (SR). u Empêcher tout glissement radial (patinage) du codeur / encodeur (SR) sur l’arbre d’entraînement au moyen d’une liaison positive en utilisant une combinaison clavette / rainure. u Pour ce faire, utiliser un accouplement avec rainure. u Ne pas soumettre le dispositif de serrage du codeur / encodeur (SR) à des contraintes axiales. u Serrer la vis de la bague de serrage à l’aide d’une clé dynamométrique (2 Nm) et la bloquer avec un frein filet de résistance moyenne pour éviter tout desserrage intempestif. Exigences pour l’arbre du client 14 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen RM900S RM901S RM902S RM903S 31 ±0,5 12 g7 1,5 1 1: 1 8 Clavette DIN 6885-A (4x4x8 mm) u Procéder à la fixation du codeur / encodeur (SR) selon le graphique du côté de l’entraînement. u Respecter les instructions de montage de la bague de serrage → chapitre « Montage de la bague de serrage ». 6.3 Bras de couple - Tôle ressort AVERTISSEMENT Défaillance de la sous-fonction de sécurité suite à des dommages mécaniques (rupture du bras de couple). w Une rupture du bras de couple n’est pas détectée par le codeur / encodeur (SR). u Une éventuelle rupture du bras de couple doit impérativement être prise en compte par l’installateur du système dans le plan de sécurité de l’installation. u Respecter les conditions ambiantes indiquées dans la fiche technique spécifique au numéro d’article, la charge de l’arbre ainsi que les tolérances de mouvement axial et radial admissibles de l’arbre. u Montage sans contrainte au repos. u Pousser le codeur / encodeur (SR) sur l’arbre d’entraînement. u Fixer les trois ailes du bras de couple à la machine à l’aide de respectivement deux vis à tête cylindrique M3 combinées à des rondelles adaptées. • Ne pas déformer les tôles ni les mettre en précontrainte. • Les raccords vissés doivent être assurés avec un frein filet de résistance moyenne pour éviter tout desserrage intempestif. • Le couple de serrage nominal pour les filetages normés M3 s’applique en fonction de la classe de résistance de la vis, couple de serrage minimum 0,5 Nm. u Fixer la bague de serrage sur l’arbre d’entraînement à l’aide de la vis de bague de serrage (couple de serrage 2 Nm). u Ne pas déformer le bras de couple ni le mettre en précontrainte. u Ne pas réutiliser des bras de couple incorrectement montés ou endommagés. 15 RM900S RM901S RM902S RM903S Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen u Respecter les instructions de montage de la bague de serrage → chapitre « Montage de la bague de serrage ». Le bras de couple est résistant à la corrosion dans une atmosphère industrielle. Consulter ifm electronic en cas de conditions ambiantes / fluides particuliers. 1 2 3 4 1: 2: 3: 4: 6.4 Bague de serrage Plaque à bride (machine) Clavette Arbre d’entraînement Pouvoir lubrifiant Un mouvement régulier de l’arbre permet de conserver le pouvoir lubrifiant pendant la durée d’utilisation. w En cas de stockage prolongé, le pouvoir lubrifiant diminue. 6.5 Couples de l’arbre Le couple de décollement est le couple maximal qui apparaît après la sollicitation thermique pour mettre l’arbre en mouvement. Après le décollement, le couple de démarrage doit être appliqué pour mettre l’arbre en mouvement. La différence entre le couple de décollement et le couple de démarrage est due par exemple à la formation de glace à basse température. Température [°C] 16 Couples de décollement / couples de démarrage [Ncm] à +6 σ Arbre plein Arbre borgne / arbre creux 20 5,7 / 4,6 5,7 / 4,6 0 8,1 / 5,1 8,1 / 5,1 -20 13,3 / 5,8 13,0 / 7,4 -40 25,8 / 9,3 28,3 / 12,4 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen RM900S RM901S RM902S RM903S Couples de décollement MA [Ncm] 30 1 2 25 +6σ 20 15 10 5 0 1: 2: 0 -40 -20 0 ϑ [°C] 20 Arbre creux Arbre plein Couples de démarrage MA [Ncm] 25 +6σ 20 15 1 10 2 5 0 1: 2: 0 -40 -20 0 20 ϑ [°C] Arbre creux Arbre plein Les accouplements de sécurité dépendent de l’application respective. u Faire correspondre les couples de l’arbre du codeur avec ceux de l’accouplement. Pour cela, il faut tenir compte des couples de démarrage, des couples de décollement et des accélérations. 17 RM900S RM901S RM902S RM903S 6.6 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen Liaison équipotentielle 1 2 3 1: 2: 3: Connecteur M12 à codage A Prise M12 à codage A Vis M4 pour liaison équipotentielle Si le codeur / encodeur (SR) est monté sur des pièces de machine ayant des potentiels différents, des courants de compensation peuvent apparaître via l’arbre. Recommandation : poser une liaison équipotentielle afin d’éviter ces courants de compensation. u Facultativement, poser la liaison équipotentielle sur la vis M4 avec une cosse de câble. 6.7 Remplacement du codeur / encodeur (SR) Lors du remplacement du codeur / encodeur (SR), tenir compte des points suivants : u Le codeur / encodeur (SR) nouvellement mis en place doit avoir le même numéro d’article que le codeur / encodeur (SR) à remplacer. Toute divergence doit être explicitement clarifiée avec ifm. u Le montage du codeur / encodeur (SR) nouvellement mis en place doit être effectué selon les instructions et les exigences du chapitre « Montage ». u Le raccordement du codeur / encodeur (SR) nouvellement mis en place doit être effectué selon les indications du manuel d’utilisation spécifique pour l’interface. u Comme les paramètres du codeur / encodeur (SR) sont généralement enregistrés dans l’automate, le codeur / encodeur (SR) nouvellement mis en place est paramétré avec les réglages configurés lors de la phase de démarrage. Si ce mécanisme n’existe pas, il faut s’assurer que le codeur / encodeur (SR) nouvellement mis en place reçoive les mêmes valeurs de réglage. u En fonction de l’application, la valeur de position émise doit éventuellement être adaptée à la position de référence de la machine. L’ajustement de la valeur de position doit être effectué conformément au manuel de programmation. u Lors de la remise en service du codeur / encodeur (SR) remplacé, s’assurer d’abord de son bon fonctionnement en effectuant un test sécurisé. u Moyennant des mesures organisationnelles, le codeur / encodeur (SR) doit être remplacé avant que la durée de vie de roulement / la durée d’utilisation ne soit atteinte. La durée de vie peut différer de la durée d’utilisation en fonction de la charge (→ voir Données techniques). 18 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen 6.8 RM900S RM901S RM902S RM903S Remarques sur le câblage Les filetages dans l’appareil correspondent au standard M12. Afin de garantir l’indice de protection spécifié, seuls des câbles qui correspondent à ce standard doivent être utilisés. Pour les câbles coupés par l’utilisateur, le fabricant du système est responsable du type de protection. u Utiliser des connecteurs avec contacts dorés. u Placer verticalement les connecteurs lors du montage afin que l'écrou moleté n'endommage pas le filetage. u Respecter le codage des connecteurs lors du montage. En cas de connecteur dans l’appareil : u Visser la prise selon les indications de couple de serrage du fabricant de câble. Au moins avec 1,2 Nm, couple maximal autorisé : 1,5 Nm En cas de prise dans l’appareil : u Visser le connecteur selon les indications de couple de serrage du fabricant de câble. Au moins avec 1,2 Nm, couple maximal autorisé : 1,5 Nm u Obturer les raccords non utilisés avec des bouchons. Assurer les départs de câble des connecteurs correspondants avec une pince anti-traction pour éviter qu’ils ne s’extraient. L’indice de protection IP de l’ensemble du système dépend des indices de protection des appareils individuels, des éléments de connexion utilisés et des bouchons correspondants. INFORMATION IMPORTANTE Pas d’indice de protection / pas de protection des contacts sans connecteurs / bouchons montés. w Possibilité d’encrassement / d’humidité inadmissible. w La séparation des circuits / la sécurité peuvent être affectées. u Avant le montage / en cas de remplacement de l’appareil, respecter le degré de pollution 2. u Garantir la séparation / la sécurité. 6.9 Démontage des connecteurs avec système anti-desserrage u Presser le connecteur contre l'appareil et desserrer l'écrou simultanément. 6.10 Résistance de terminaison Si le codeur / encodeur (SR) est utilisé à la fin de la topologie de bus CAN, une résistance de terminaison est nécessaire. 19 RM900S RM901S RM902S RM903S 7 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen Raccordement électrique L’appareil doit être raccordé par un électricien qualifié. u Respecter les réglementations nationales et internationales relatives à l’installation de matériel électrique. u Mettre l’installation hors tension. u Raccorder l’appareil comme suit : Connecteur M12 à codage A (CAN-in) 5 2 1 3 4 1 : Blindage CAN 2 : VBB 3 : GND 4 : CAN_H 5 : CAN_L PE via la vis du boîtier Prise M12 à codage A (CAN-out) 5 20 1 2 4 3 1 : Blindage CAN 2 : VBB 3 : GND 4 : CAN_H 5 : CAN_L PE via la vis du boîtier Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen 8 RM900S RM901S RM902S RM903S Données techniques Applications Principe de fonctionnement Absolu Type de tour Multi-tours Système de détection Magnétique Température de fonctionnement (active) [°C] -40 à 85 Tension d’alimentation [V] 8 à 36 DC Consommation [mA] < 60 ; (24 V DC) Puissance absorbée [W] 1,5 Données électriques Classe de protection III Protection contre l’inversion de polarité Oui Protection contre les surcharges oui ; (< 60 V DC) Retard à la disponibilité [s] <2 Sorties Pouvoir de coupure max. 1,5 A (24 V DC) Type de code T.O.R. Plage de mesure / de réglage Résolution par tour 8192 pas (13 bits) Nombre de tours 65536 (16 bits) Résolution totale 536870912 pas (29 bits) Précision / dérives Précision [°] Répétabilité non-safety 0,2 safety 0,5 ± 0,1 ° ; (magnétique) Erreur de poursuite [tr/min] < 250 Tolérance de vitesse [tr/min] ± 3,6 Temps de réponse Temps de réponse pour la mise en sécurité [ms] 7 Logiciel / programmation Possibilités de paramétrage Mise à l’échelle ; préréglages ; débit de transmission ; ID nœud ; fin de course ; Fonction boîte de transmission ; fenêtre de surveillance ; sens du comptage ; paramètres de vitesse ; temps d’intégration ; mode ifm 21 RM900S RM901S RM902S RM903S Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen Interfaces Nombre d’interfaces CAN 2 Taux de transmission 20 kBit/s à 1 MBit/s Résistance de terminaison oui ; (externe M12) CAN Protocole CANopen ; CANopen safety ; Spécification CAN 2.0 A Réglages usine Débit de transmission : 250 kBit/s ID nœud : 32 Version CiA 406 V4.1.0 ; CiA 301 V4.2.0 ; CiA DSP-305 V3.0.0 LSS ; EN 50325-4 ; EN 50325-5 ; EN 11898 Conditions environnantes Température ambiante [°C] Déclassement température de travail -40 à 85 La température de travail admissible se réduit à raison du facteur indiqué en fonction de la vitesse n : TA = -0,004 * n + 85° C (IP67) La température de travail doit inclure l’auto-échauffement lorsque l’arbre est en rotation. Température de stockage [°C] Remarque sur la température de stockage -40 à 90 sec Humidité relative de l’air max. [%] 98 Altitude max. au-dessus du niveau de la mer [m] 5000 Indice de protection IP67, IP 69K ; (avec connecteur femelle ifm vissé selon la spécification) Homologations / tests CEM CEI 61000-4-2 ESD 6 6 kV CD / 15 kV AD CEI 61000-4-3 rayonnement HF 20 V/m (27 à 1000 MHz) 10 V/m (1000 à 2000 MHz) 3 V/m (2000 à 6000 MHz) CEI 61000-4-4 transitoires élec- 4 kV triques rapides CEI 61000/4/5 Surge 2 kV (blindage) CEI 61000-4-6 HF 20 V CEI 55011 Classe B CEI 61000-4-8 champs magné- 30 A/m (50 Hz) / tiques 1000 A/m (0 Hz) Critère A de toutes les directions Tenue aux vibrations CEI 60068-2-64 15 g ; Sinus ; (50 à 2000 Hz) ISO 19014-3 5,7 g ; RMS Tenue aux chocs CEI 60068-2-27 100 g 6 ms demi-sinusoïdal ; 100 chocs dans chaque direction des 3 axes des coordonnées Norme Conforme à la norme ECE R 10 Rev.6 Essai au brouillard salin CEI 60068-2-52 22 Niveau de sévérité 5 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen RM900S RM901S RM902S RM903S Homologations / tests Remarque Utilisable dans des applications jusqu’à • SIL 2 selon CEI 62061 • Ag PL d selon ISO 25119 • MPL d selon ISO 19014-3 Classification sécurité Conforme aux exigences CEI 61508 SIL 2 CEI 61800-5-2 CEI 61800-5-3 ISO 13849-1 PL d cat. 3 Durée d’utilisation TM (mission time) [h] Durée d’utilisation TM (indication supplémentaire) probabilité de défaillance par heure 175 800 20 ans [1/h] 2,00E-8 [g] Ø 58 / L = 98,8 Données mécaniques Dimensions Matières Bride : aluminium ; boîtier : aluminium ; joints : NBR / HNBR ; afficheur : polycarbonate ; raccords (axiaux) : zinc moulé sous pression, nickelé ; raccords (radiaux) : laiton nickelé Vitesse de rotation max. mécanique [tr/min] 6000 Couple de démarrage max. [Nm] 5 Température de référence couple [°C] 20 Charge axiale max. de l’arbre (à 10 mm de la bride) [N] 80 à 3000 tr/min Charge radiale maxi de l’arbre (à 10mm de la bride) [N] 40 à 6000 min-1 50 à 6000 tr/min Matière de l’arbre Accélération angulaire 100 à 3000 tr/min 1.4305 (acier inox / 303) [rad/ s-2] Durée de vie en stock ≤ 1*104 Lnmr 3,6*1010 U (6000 tr/min ; 60 °C ; 40 N axial / 50 N radial) Lnmr 3,9*109 U (6000 tr/min ; 60 °C ; 80 N axial / 100 N radial) 8.1 Sécurité fonctionnelle Le niveau d’intégrité de sécurité ou le niveau de performance pouvant être atteint dépend de l’appareil et est indiqué sur la plaque signalétique. EN ISO 13849-1 : 2023, Performance Level 8.2 PLd / cat. 3 Alimentation u Utiliser le codeur uniquement sur des blocs d’alimentation répondant aux exigences SELV/PELV (CEI 60364-4-41:2005). 23 RM900S RM901S RM902S RM903S Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen u Dans les applications UL, utiliser le codeur uniquement sur des blocs d’alimentation conformes à la classe 2 NEC. Tension nominale 24 V DC Puissance absorbée ≤ 6 Watt 8.3 Abréviations et termes CEM Compatibilité électromagnétique ESD Décharge électrostatique (Electro Static Discharge) Exclusion de défauts Compromis entre les exigences techniques de sécurité et la possibilité théorique qu’un défaut survienne. Sécurité fonctionnelle Partie de la sécurité globale de l’installation qui dépend du fonctionnement correct des systèmes liés à la sécurité pour la réduction du risque. La sécurité fonctionnelle est acquise lorsque chaque fonction de sécurité est exécutée comme spécifié. CEI Commission électrotechnique internationale ISO Organisation internationale de normalisation PL Niveau de performance : niveau discret qui spécifie la capacité des parties d’un système d’automate relatives à la sécurité à exécuter une fonction de sécurité dans des conditions prévisibles. SIL Safety Integrity Level : quatre niveaux discrets (SIL1 à SIL4). Plus le SIL d’un système lié à la sécurité est élevé, plus la probabilité que le système ne puisse pas exécuter les fonctions de sécurité requises est faible. SR Relatif à la sécurité Ag PL d La norme définit à cet effet les Agricultural Performance Level (AgPL) QM, a - e. Les AgPL a à e correspondent aux niveaux de performance (PL) a à e tels que définis dans la norme ISO13849. MPL d Cette partie de la norme ISO 19014 établit des principes généraux pour le développement et l’évaluation du niveau de performance machine (MPL a-e ) atteint par les automates de sécurité (SCS). 24 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen 9 Homologations 9.1 Homologation UL / CSA RM900S RM901S RM902S RM903S Les codeurs qui possèdent cette homologation sont repérés par le symbole UL sur la plaque signalétique. u Dans les applications UL, utiliser le codeur uniquement sur des blocs d’alimentation conformes à la classe 2 NEC. 25 RM900S RM901S RM902S RM903S 10 Codeurs / encodeurs (SR) avec interface CANopen Maintenance, réparation et élimination Cet appareil ne nécessite aucun entretien. L'appareil ne doit être réparé que par le fabricant. u S'assurer d'une élimination écologique de l'appareil après son usage selon les règlements nationaux en vigueur. Toutefois, si la durée de vie des roulements selon la fiche technique du produit est dépassée pendant la durée d'utilisation de 20 ans, le codeur / encodeur (SR) doit être mis hors service. Pour plus d’informations, voir les normes • CEI 62061 et • CEI 61508 intitulées « Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité ». 26 ">
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