Epson GX4B SCARA Robots Manuel utilisateur

Contrôleur de robot
RC700-E
Manuel
Version traduite
Unité de contrôle RC700-E
© Seiko Epson Corporation 2023
Rev.2
FRM233C5705F
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Table des matières
1. Introduction
9
1.1 Introduction
10
1.2 Marques commerciales
10
1.3 Notation
10
1.4 Conditions d’utilisation
10
1.5 Fabricant
10
1.6 Informations de contact
10
1.7 Élimination
10
1.8 Élimination des batteries
11
1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne
11
1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan
11
1.8.3 Pour les clients de la Californie
11
1.9 Avant l’utilisation
12
1.10 Configuration du système robotisé
12
1.11 Types de manuels pour ce produit
14
2. Sécurité
15
2.1 Sécurité
16
2.2 Conformité à la sécurité
16
2.3 Rôle des responsables de la sécurité
17
2.3.1 Gestion des mots de passe
17
2.3.2 Mise en œuvre de la formation
18
2.4 Connaissances et formation requises pour travailler avec des systèmes robotisés
18
3. Installation du système robotisé
20
3.1 Exemple de configuration du système
21
3.2 Déballage et transport
21
3.3 Installation du manipulateur
21
3.4 Installation du contrôleur
21
3.5 Conception d’un système robotisé sûr
21
3.5.1 Exigences environnementales
22
3.5.2 Disposition du système
22
3.5.3 Désactivation de l’alimentation du système à l’aide du verrouillage/étiquetage
22
3.5.4 Conception de la main
22
2
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3.5.5 Conception des équipements périphériques
22
3.5.6 Commande à distance
23
3.5.7 Mise hors tension pendant le fonctionnement du manipulateur
23
3.5.8 Arrêt d’urgence
23
3.5.9 Sécurité (SG)
24
3.5.10 Dispositif de détection de présence
25
3.5.11 Réinitialisation des sécurités
25
3.5.12 Panneau de commande du robot
25
3.6 Connexions
26
3.6.1 Connexion de l’interrupteur de verrouillage (dispositif de sécurité) et de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
26
3.6.2 Alimentation du contrôleur
26
3.6.3 Connexion du manipulateur et du contrôleur
26
3.6.3.1 Notes relatives à la connexion
26
3.7 Enregistrement des paramètres par défaut
27
3.8 Mise sous tension
28
3.8.1 Notes relatives à la mise sous tension
28
3.8.2 Procédure de mise sous tension
28
3.9 Première étape
31
3.9.1 Installation du logiciel EPSON RC+
31
3.9.2 Connexion du PC de développement et du contrôleur
34
3.9.2.1 Qu’est-ce que le port USB de connexion au PC de développement ?
34
3.9.2.2 Notes
34
3.9.2.3 Connexion du PC et du contrôleur à l’aide du port USB de connexion au PC de développement
35
3.9.2.4 Sauvegarde de l’état initial du contrôleur
35
3.9.2.5 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur
36
3.9.3 Vérification des paramètres des fonctions de sécurité
36
3.9.4 Réglages initiaux des paramètres des fonctions de sécurité
36
3.9.5 Vérification du fonctionnement des fonctions de sécurité (interrupteur d’arrêt d’urgence et sécurité)
37
3.9.6 Déplacement du robot vers la posture initiale
37
3.9.7 Écriture de votre premier programme
40
3.10 Deuxième étape
3.10.1 Connexion à un équipement externe
3.10.1.1 Commande à distance
46
46
46
3
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3.10.1.2 Ethernet
46
3.10.1.3 RS-232C (option)
46
3.10.1.4 Carte d’E/S analogiques (option)
46
3.10.1.5 Carte d’interface de détecteur de force (option)
46
3.10.2 Connexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet
46
3.10.3 Connexion du pupitre d’apprentissage (option)
47
4. Informations sur les fonctions
4.1 Spécifications
48
49
4.1.1 Exemple de configuration du système
49
4.1.2 Fonctions de sécurité
50
4.1.2.1 Types de fonctions de sécurité
50
4.1.2.2 Fonctions de sécurité
50
4.1.2.3 Paramètres de sécurité
53
4.1.3 Tableau des spécifications
54
4.1.4 Dimensions
57
4.2 Noms des pièces et leurs fonctions
4.2.1 LED et LED à 7 segments
58
61
4.2.1.1 LED et affichage LED à 7 segments
61
4.2.1.2 Affichages d’états particuliers
63
4.2.2 Fonctions de protection
4.3 Installation
64
66
4.3.1 Accessoires fournis
66
4.3.2 Exigences d’installation
66
4.3.2.1 Environnement d’installation
66
4.3.2.2 Méthode d’installation et espace
67
4.3.2.3 Option de montage mural
71
4.3.3 Alimentation électrique
72
4.3.3.1 Spécifications de l’alimentation électrique
72
4.3.3.2 Câble d’alimentation secteur
74
4.3.4 Connexion des câbles
76
4.3.4.1 Exemple de connexion
76
4.3.4.2 Connexion des contrôleurs et des manipulateurs
78
4.3.5 Points clés pour la réduction du bruit
79
4.4 Modes opérationnels (TEACH, AUTO, TEST)
81
4.4.1 Présentation des modes opérationnels
81
4
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.4.2 Commutation des modes opérationnels
82
4.4.3 Mode programme (AUTO)
83
4.4.3.1 Qu’est-ce que le mode programme (AUTO) ?
83
4.4.3.2 Paramètres d’EPSON RC+
83
4.4.4 Mode opérationnel automatique (AUTO)
83
4.4.4.1 Qu’est-ce que le mode opérationnel automatique (AUTO) ?
83
4.4.4.2 Paramètres d’EPSON RC+
84
4.4.4.2.1 Paramètres du périphérique de contrôle
4.5 Port USB de connexion au PC de développement
84
86
4.5.1 Qu’est-ce que le port USB de connexion au PC de développement ?
86
4.5.2 Notes
86
4.5.3 Connexion du PC et du contrôleur à l’aide du port USB de connexion au PC de développement
87
4.5.4 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur
87
4.5.5 Méthode de verrouillage du câble USB
88
4.6 Port mémoire
89
4.6.1 Qu’est-ce que la sauvegarde du contrôleur ?
89
4.6.2 Avant d’utiliser la fonction Sauvegarde du contrôleur
89
4.6.2.1 Notes
89
4.6.2.2 Périphérique de mémoire USB pris en charge
89
4.6.3 Utilisation de la fonction Sauvegarde du contrôleur
89
4.6.3.1 Sauvegarde du contrôleur avec le bouton de déclenchement
89
4.6.3.2 Chargement des données par EPSON RC+
90
4.6.3.3 Transmission par e-mail
90
4.6.4 Détails des données enregistrées
4.7 Port LAN (communication Ethernet)
91
92
4.7.1 Qu’est-ce qu’un port LAN (communication Ethernet) ?
92
4.7.2 Adresses IP
92
4.7.3 Procédure de modification de l’adresse IP du contrôleur
93
4.7.4 Connexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet
93
4.7.5 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet
95
4.8 Port TP
96
4.8.1 Qu’est-ce qu’un port TP ?
96
4.8.2 Connexion d’un pupitre d’apprentissage
96
5
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
4.9 Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
4.9.1 Connexion d’un interrupteur d’arrêt d’urgence
Rev.2
98
99
4.9.1.1 Emplacements de connexion de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
99
4.9.1.2 Interrupteur d’arrêt d’urgence
99
4.9.1.3 Vérification du fonctionnement de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
100
4.9.1.4 Récupération à partir d’un état d’arrêt d’urgence
100
4.9.2 Disposition des signaux et spécifications électriques
101
4.9.3 Exemples de câblage
102
4.9.3.1 Exemple 1 : Lorsque l’interrupteur d’arrêt d’urgence externe est connecté
102
4.9.3.2 Exemple 2 : Lorsque le relais de sécurité externe est connecté
103
4.10 Connecteur d’E/S de sécurité
104
4.10.1 E/S de sécurité
104
4.10.2 Disposition des signaux
105
4.10.3 Entrées de sécurité
106
4.10.3.1 Spécifications des entrées de sécurité
106
4.10.3.2 Connexion en tant qu’interrupteur d’arrêt d’urgence
107
4.10.3.3 Connexion en tant que sécurité
109
4.10.3.4 Connexion en tant que dispositif de commutation des fonctions de sécurité
111
4.10.4 Sorties de sécurité
112
4.10.4.1 Spécifications des sorties de sécurité
112
4.10.4.2 Connexion des sorties de sécurité
112
4.11 Connecteur RS-232C standard
114
4.11.1 Port RS-232C
114
4.11.2 Vérification à partir d’EPSON RC+ (RS-232C)
114
4.11.3 Paramètre de communication (RS-232C)
114
4.11.4 Câble de communication (RS-232C)
115
4.12 Connecteur d’E/S
4.12.1 Circuit d’entrée
116
116
4.12.1.1 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 1
117
4.12.1.2 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2
118
4.12.2 Circuit de sortie
119
4.12.2.1 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 1 : type sink (NPN)
120
4.12.2.2 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 2 : type source (PNP)
121
4.12.3 Disposition des signaux
122
6
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
4.13 Paramètres distants d’E/S
4.13.1 Fonctions de signal d’E/S
Rev.2
124
124
4.13.1.1 Entrées
124
4.13.1.2 Sorties
131
4.13.2 Chronogrammes
138
4.13.2.1 Notes relatives aux signaux d’entrée
138
4.13.2.2 Synchronisation de la séquence d’exécution de l’opération
138
4.13.2.3 Synchronisation de la séquence d’exécution du programme
139
4.13.2.4 Synchronisation de la séquence d’arrêt d’urgence
139
4.14 Connecteur R-I/O
140
4.14.1 Circuit d’entrée
140
4.14.2 Disposition des signaux
141
4.15 Emplacements d’option
141
4.15.1 Qu’est-ce qu’un emplacement d’option ?
141
4.15.2 Cartes d’E/S d’extension
141
4.15.2.1 Cartes d’E/S d’extension
141
4.15.2.2 Paramètres de la carte (carte d’E/S d’extension)
142
4.15.2.3 Vérification avec EPSON RC+ (carte d’E/S d’extension)
143
4.15.2.4 Circuit d’entrée (carte d’E/S d’extension)
144
4.15.2.5 Circuit de sortie (carte d’E/S d’extension)
146
4.15.2.6 Disposition des signaux (carte d’E/S d’extension)
149
4.15.3 Carte d’E/S de bus de terrain
156
4.15.4 Carte RS-232C
156
4.15.4.1 Carte RS-232C
156
4.15.4.2 Paramètres de la carte (RS-232C)
157
4.15.4.3 Vérification à partir d’EPSON RC+ (RS-232C)
158
4.15.4.4 Paramètre de communication (RS-232C)
158
4.15.4.5 Câble de communication (RS-232C)
158
4.15.5 Carte PG
159
4.15.6 Carte d’E/S analogiques
159
4.15.6.1 Carte d’E/S analogiques
159
4.15.6.2 Paramètres de la carte (carte d’E/S analogiques)
162
4.15.6.3 Vérification avec EPSON RC+ (carte d’E/S analogiques)
166
4.15.6.4 Circuit d’entrée (carte d’E/S analogiques)
167
4.15.6.5 Circuit de sortie (carte d’E/S analogiques)
167
7
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
4.15.6.6 Disposition des signaux (carte d’E/S analogiques)
4.15.7 Carte d’interface de détecteur de force
Rev.2
168
169
4.15.7.1 Carte d’interface de détecteur de force
169
4.15.7.2 Paramètres de la carte (carte d’interface de détecteur de force)
170
4.15.7.3 Vérification à partir d’EPSON RC+ (carte d’interface de détecteur de force)
170
5. Inspection périodique
5.1 Inspection périodique du RC700-E
5.1.1 Points d’inspection et leur fréquence d’inspection
5.2 Sauvegarde et restauration
172
173
173
174
5.2.1 Qu’est-ce que la sauvegarde du contrôleur ?
174
5.2.2 Données sauvegardées
174
5.2.3 Sauvegarde
175
5.2.4 Restauration
175
5.3 Fonction d’alarme
179
5.3.1 Maintenance
179
5.3.2 Affichage des informations de maintenance
180
5.3.3 Modification des informations de maintenance
181
5.3.4 Procédure de notification d’alarme
182
5.3.5 Réinitialisation d’une alarme
183
6. Annexe
184
6.1 Annexe A : Liste des pièces en option
185
6.2 Annexe B : Contrats de licence pour les logiciels open source
186
6.3 Annexe C : Dépannage
187
6.3.1 Mise à niveau du micrologiciel
187
6.3.2 Procédure de mise à niveau du micrologiciel
187
6.3.3 Récupération du contrôleur
190
6.3.4 Procédure d’initialisation du micrologiciel
190
6.3.5 Ajout d’une étape de confirmation pour une plus grande sécurité de la connexion Ethernet
192
8
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
1. Introduction
9
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
1.1 Introduction
Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser
correctement le système robotisé.
Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent
à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites
dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.
Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson
correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation
aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des
marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.
1.3 Notation
Microsoft® Windows® 8 operating system
Microsoft® Windows® 10 operating system
Microsoft® Windows® 11 operating system
Dans le présent manuel, les systèmes d’exploitation ci-dessus sont appelés respectivement Windows 8, Windows 10 et
Windows 11. Windows 8, Windows 10 et Windows 11 sont parfois appelés collectivement Windows.
1.4 Conditions d’utilisation
Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans
autorisation écrite expresse.
Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis.
Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations
contenues dans ce document.
1.5 Fabricant
1.6 Informations de contact
Pour en savoir plus sur les informations de contact, voir « FOURNISSEUR » dans le manuel ci-dessous.
« Manuel de sécurité »
1.7 Élimination
Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays.
10
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
1.8 Élimination des batteries
Reportez-vous au manuel suivant pour les procédures de retrait et de remplacement des batteries.
« Manuel d’entretien »
1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne
L’étiquette représentant une poubelle sur roues barrée d’une croix apposée sur votre produit indique que ce produit et les
batteries intégrées ne doivent pas être jetés avec les ordures ménagères normales. Pour éviter d’éventuels dommages à
l’environnement ou à la santé humaine, veuillez séparer ce produit et ses batteries des autres déchets afin de vous assurer qu’ils
peuvent être recyclés de manière écologique. Pour plus d’informations sur les installations de collecte disponibles, veuillez
contacter votre administration locale ou le revendeur auprès duquel vous avez acheté ce produit. L’utilisation des symboles
chimiques Pb, Cd ou Hg indique si ces métaux sont utilisés dans la batterie.
 REMARQUES
Ces informations s’appliquent uniquement aux clients de l’Union européenne, conformément à la directive
2006/66/CE DU PARLEMENT EUROPÉEN ET DU CONSEIL DU 6 septembre 2006 relatives aux piles et
accumulateurs ainsi qu’aux déchets de piles et d’accumulateurs et abrogeant la directive 91/157/CEE et la
législation la transposant et la mettant en œuvre dans les différents systèmes juridiques nationaux, et aux clients
des pays d’Europe, du Moyen-Orient et d’Afrique (EMEA) où des réglementations équivalentes ont été mises en
place.
Pour les autres pays, veuillez contacter votre administration locale pour étudier les possibilités de recyclage de
votre produit.
1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan
Les batteries usagées doivent être séparées des autres déchets et recyclées de manière écologique. Contactez votre
administration locale ou votre distributeur de produits pour plus d’informations sur les installations de collecte.
1.8.3 Pour les clients de la Californie
La batterie au lithium utilisée dans ce produit contient du perchlorate qui nécessite un traitement spécial.
Reportez-vous au document suivant.
https://dtsc.ca.gov/perchlorate/
11
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
1.9 Avant l’utilisation
ATTENTION
En ce qui concerne la nécessité de mesures organisationnelles pour la cybersécurité
Des mesures organisationnelles telles que celles décrites ci-dessous doivent être prises pour faire face aux
risques de cybersécurité :
Effectuez une analyse des risques basée sur les menaces de sécurité et les vulnérabilités liées aux actifs
de votre organisation.
Établissez une politique de sécurité pour faire face aux risques et dispensez un enseignement et une
formation au personnel approprié.
Établissez des directives sur la façon de réagir lorsque des problèmes de sécurité surviennent et faites-les
connaître dans toute votre organisation.
Mesures de sécurité pour les connexions réseau
Les systèmes robotisés Epson sont conçus pour être utilisés dans un réseau local fermé. Veuillez vous
abstenir de vous connecter à des réseaux avec accès à Internet. Si une connexion à Internet est nécessaire,
veuillez mettre en œuvre les mesures techniques nécessaires* pour vous protéger des attaques malveillantes
et des vulnérabilités sur Internet.
*: Ces mesures incluent, mais sans s’y limiter, les contrôles d’accès, les pare-feux, les diodes de données,
etc.
 REMARQUES
Ne connectez pas les périphériques suivants au port TP du RC700-E. La disposition différente des signaux
pourrait provoquer une panne du périphérique.
Fiche factice (périphérique en option)
Boîtier de commande OP500
Boîtier de commande opérateur OP500RC
Pavé directionnel JP500
Pupitre d’apprentissage TP-3**
Panneau opérateur OP1
Pupitre d’apprentissage TP1
Pour le RC700-E, veillez à d’abord installer EPSON RC+ sur le PC de développement, puis connectez le PC
de développement et le RC700-E à l’aide du câble USB.
Si le RC700-E et le PC de développement sont connectés sans installer EPSON RC+ sur le PC de
développement, [Add New Hardware Wizard] s’affiche. Si cet assistant s’affiche, cliquez sur le bouton
[Annuler].
Mesures de sécurité pour les périphérique de mémoire USB
Assurez-vous que tout périphérique de mémoire USB connecté au contrôleur n’est pas infecté par un virus.
1.10 Configuration du système robotisé
La connexion du contrôleur RC700-E est prise en charge à partir des versions suivantes.
EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.5.4 ou version ultérieure
12
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
La connexion du manipulateur est prise en charge à partir des versions suivantes.
Séries GX4-B et GX8-B : EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.5.4
13
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
1.11 Types de manuels pour ce produit
Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu.
Manuel de sécurité (livret, manuel PDF)
Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide
également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter
ensuite.
Veuillez d’abord lire ce manuel.
Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés
Déclaration de conformité
Formation
Processus du déballage à l’utilisation
Safety Function Manual du contrôleur de robot (manuel PDF)
Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il
est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Manuel du RC700-E (manuel PDF)
Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du
contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation)
Points de l’inspection quotidienne du contrôleur
Spécifications et fonctions de base du contrôleur
Manuel de la série GX (manuel PDF)
Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des
systèmes robotisés.
Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de
spécifications, etc.
Points de l’inspection quotidienne du manipulateur
Liste des codes d’état/codes d’erreur (manuel PDF)
Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du
logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés.
Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ (manuel PDF)
Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes.
Référence du langage SPEL+ d’EPSON RC+ (manuel PDF)
Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+.
Autres manuels (manuels PDF)
Des manuels sont disponibles pour chaque option.
Manuels de maintenance et d’entretien
Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit.
La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les
fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
14
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
2. Sécurité
15
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
2.1 Sécurité
Avant d’utiliser le système robotisé, veillez à vérifier les consignes de sécurité de base en vous reportant au manuel suivant.
« Manuel de sécurité »
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement.
2.2 Conformité à la sécurité
Les tolérances spécifiques et les conditions d’utilisation pour garantir la sécurité sont décrites dans les manuels des
manipulateurs et des contrôleurs. Veillez également à lire ces manuels.
Respectez les normes de sécurité du pays et de la région concernés lors de l’installation et de l’utilisation du système robotisé.
Des exemples de normes de sécurité relatives aux systèmes robotisés et d’autres normes de sécurité sont indiqués ci-dessous.
Veuillez vous reporter non seulement à ce chapitre mais également à ces normes et prendre les mesures de sécurité adéquates.
Remarque : Ces normes ne visent pas à inclure toutes les normes de sécurité requises.
ISO 10218-1
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 1: Robots
ISO 10218-2
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 2: Robot systems and integration
ANSI/RIA R15.06
American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems -- Safety Requirements
16
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
ISO 12100
Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk reduction
ISO 13849-1
Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General principles for design
ISO 13850
Safety of machinery -- Emergency stop function-- Principles for design
ISO 13855
Safety of machinery -- Positioning of safeguards with respect to the approach speeds of parts of the human body.
ISO 13857
Safety of machinery -- Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs.
ISO14120
Safety of machinery -- Guards -- General requirements for the design and construction of fixed and movable guards
IEC 60204-1
Safety of machinery -- Electrical equipment of machines -- Part 1: General requirements
CISPR11
Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment -- Electromagnetic disturbance characteristics -- Limits
and methods of measurement
IEC 61000-6-2
Electromagnetic compatibility (EMC) -- Part 6-2: Generic standards -- Immunity for industrial environments
2.3 Rôle des responsables de la sécurité
Les responsables de la sécurité doivent effectuer les tâches suivantes :
Gestion des mots de passe
Mise en œuvre de la formation
2.3.1 Gestion des mots de passe
Les responsables de la sécurité doivent gérer les mots de passe suivants :
Mot de passe utilisateur de sécurité EPSON RC+
Mot de passe des fonctions de sécurité
Mot de passe de connexion Ethernet du contrôleur
Mot de passe du mode du pupitre d’apprentissage TP3 T2
17
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
2.3.2 Mise en œuvre de la formation
Les responsables de la sécurité doivent s’assurer que le personnel responsable de la programmation, de l’utilisation et de la
maintenance du manipulateur et du système robotisé a suivi une formation appropriée. Ils doivent également s’assurer que le
personnel a les compétences nécessaires pour effectuer ce travail en toute sécurité.
La formation doit comprendre au moins les éléments suivants :
Description des procédures de sécurité standard et des recommandations de sécurité par les fabricants de robots et les
concepteurs de systèmes robotisés
Description de la réponse à une situation d’urgence ou anormale (par exemple, les moyens de libération si l’on est coincé
dans un manipulateur)
Description claire des travaux
Description de tous les périphériques de contrôle requis pour les travaux et leurs fonctions
Description des risques associés aux travaux
Méthodes spécifiques pour éviter les dangers prévisibles, y compris les procédures de travail sécuritaires
Description de la méthode pour tester les fonctions des dispositifs de sécurité et des verrouillages ou description de la
méthode pour vérifier leur bon fonctionnement
Description de la méthode de vérification des paramètres des fonctions de sécurité et de la méthode de réglage correct des
paramètres des fonctions de sécurité
2.4 Connaissances et formation requises pour travailler avec des systèmes
robotisés
Travail avec des systèmes robotisés
Les personnes qui travaillent avec des systèmes robotisés doivent recevoir une formation à la sécurité pour les travailleurs
engagés dans des travaux liés aux robots industriels* conformément aux lois et réglementations du pays respectif.
* La formation à la sécurité pour les travailleurs engagés dans des travaux liés aux robots industriels doit inclure le contenu
suivant.
Connaissance des robots industriels
Connaissance du fonctionnement des robots industriels, de l’apprentissage, etc.
Connaissance en matière d’inspection et d’autres travaux
Formation sur les lois et réglementations applicables
Travaux de transport (élingage, fonctionnement d’une grue, fonctionnement d’un chariot élévateur, etc.)
Les travailleurs doivent être qualifiés pour l’élingage, la conduite de grue ou de chariot élévateur, etc.
Installation d’une fiche d’alimentation (par exemple, lors de l’installation d’une fiche d’alimentation correspondant
à une prise de courant d’usine)
Les travailleurs doivent avoir une expertise et des compétences en matière d’installation de prises de courant d’usine.
Travaux d’installation de câbles d’alimentation
Les travailleurs doivent avoir une expertise et des compétences en matière d’installation de câbles d’alimentation.
Conception, déballage et installation de systèmes robotisés
Les travailleurs doivent avoir reçu la formation à l’installation dispensée par Epson et le fournisseur.
Installation de circuits imprimés en option sur les contrôleurs/Installation d’options murales
Les travailleurs doivent avoir reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et le fournisseur.
18
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Travaux de maintenance sur des systèmes robotisés
Les travailleurs doivent avoir reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et le fournisseur.
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Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3. Installation du système robotisé
Cette section décrit le processus du déballage au fonctionnement du système robotisé et la conception du système robotisé.
Elle est principalement destinée à ceux qui transportent et installent le système robotisé et à ceux qui se connectent au PC de
développement et effectuent la configuration.
20
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3.1 Exemple de configuration du système
Reportez-vous à la section suivante pour plus d’informations.
Exemple de configuration du système
3.2 Déballage et transport
Le robot et l’équipement robotique doivent être déballés et transportés par du personnel ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson ou ses fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant d’utiliser le système robotisé, veillez à vérifier les consignes de sécurité de base en vous reportant au manuel suivant.
« Manuel de sécurité »
Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Pour en savoir plus sur la procédure de transport du manipulateur, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
3.3 Installation du manipulateur
Le robot et l’équipement robotique doivent être installés par du personnel ayant reçu une formation à l’installation dispensée
par Epson ou ses fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
Avant d’utiliser le système robotisé, veillez à vérifier les consignes de sécurité de base en vous reportant au manuel suivant.
« Manuel de sécurité »
Pour en savoir plus sur l’environnement d’installation et la procédure d’installation du manipulateur, reportez-vous au manuel
suivant.
« Manuel du manipulateur »
3.4 Installation du contrôleur
Reportez-vous à la section suivante pour plus d’informations.
Installation
3.5 Conception d’un système robotisé sûr
En plus d’assurer un fonctionnement sûr du robot, il est également important que les utilisateurs du robot accordent une
attention particulière à la sécurité de l’ensemble du système robotisé qui est conçu.
Cette section explique les exigences minimales qui doivent être respectées lors de l’utilisation de robots Epson dans vos
systèmes robotisés.
Veuillez concevoir et fabriquer des systèmes robotisés en suivant les principes décrits dans ce manuel.
21
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3.5.1 Exigences environnementales
Assurez-vous que l’environnement dans lequel le robot et le système robotisé sont installés répond aux exigences indiquées
dans les manuels pour tous les équipements utilisés dans le système.
3.5.2 Disposition du système
Lors de la conception de la disposition d’un système robotisé, veillez à tenir pleinement compte de la possibilité
d’interférences entre les robots et les équipements périphériques. Une attention particulière doit être portée aux arrêts
d’urgence car un robot s’arrêtera après avoir suivi une trajectoire différente de sa trajectoire de déplacement normale. La
conception de la disposition doit prévoir des marges de sécurité adéquates. Assurez-vous que la disposition offre suffisamment
d’espace pour les travaux de maintenance et d’inspection.
Lors de l’utilisation du mode manuel à grande vitesse, maintenez un dégagement de 500 mm entre le robot et les bâtiments, les
structures, la protection du périmètre et les autres équipements environnants.
Lors de la conception d’un système robotisé, suivez les méthodes décrites dans le manuel du manipulateur pour limiter la zone
de mouvement des robots. La limitation se fait par la fonction Limitation d’axe souple ou par butées mécaniques. Pour en
savoir plus sur la fonction Limitation d’axe souple, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Pour en savoir plus sur la limitation par butées mécaniques, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
Assurez-vous d’installer l’interrupteur d’arrêt d’urgence à un emplacement proche de l’unité de commande du système
robotisé où l’opérateur peut facilement accéder à l’interrupteur pour l’appuyer immédiatement en cas d’urgence.
N’installez pas le contrôleur à un endroit où de l’eau ou d’autres liquides pourraient pénétrer dans le contrôleur. N’utilisez
jamais d’eau ou d’autres liquides pour nettoyer le contrôleur.
Pour s’assurer que les verrouillages sont appliqués en toute sécurité pendant l’entretien et la maintenance, les sectionneurs
doivent être situés à l’extérieur de la sécurité dans la mesure du possible.
3.5.3 Désactivation de l’alimentation du système à l’aide du verrouillage/étiquetage
Déconnectez l’alimentation du contrôleur à l’aide de la procédure de verrouillage/étiquetage pour vous assurer qu’un tiers
n’allume pas accidentellement le robot pendant qu’un travailleur se trouve à l’intérieur de la sécurité pour la maintenance ou la
réparation. Pour plus d’informations sur le verrouillage, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs fonctions
3.5.4 Conception de la main
Effectuez les travaux de câblage et de tuyauterie de manière à ce que la main du robot ne libère pas la pièce (l’objet saisi)
même lorsque l’alimentation du système robotisé est coupée.
Concevez la main du robot de sorte que son poids et son moment d’inertie ne dépassent pas les limites autorisées. L’utilisation
d’une main de robot qui dépasse les limites autorisées peut soumettre le robot à des charges excessives. Cela raccourcira non
seulement la durée de vie du robot, mais peut également entraîner des situations dangereuses inattendues en raison des forces
externes supplémentaires appliquées à la main et à la pièce.
Veillez à sélectionner la taille de la main avec soin car le corps du robot et la main du robot pourraient interférer l’un avec
l’autre.
3.5.5 Conception des équipements périphériques
Lors de la conception d’un équipement qui retire et fournit des pièces et des matériaux au système robotisé, assurez-vous que
la conception permet une sécurité adéquate pour l’opérateur. S’il est nécessaire de retirer ou de fournir des matériaux sans
22
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
arrêter le robot, installez un dispositif de navette, utilisez la fonction SLP ou prenez d’autres mesures pour vous assurer que
l’opérateur n’a pas besoin d’entrer dans une zone potentiellement dangereuse.
Assurez-vous qu’une interruption de l’alimentation électrique (coupure de l’alimentation) des équipements périphériques
n’entraînera pas de situation dangereuse. En plus de prendre des mesures pour empêcher la libération des pièces retenues
comme mentionné dans « Conception de la main », des mesures doivent également être prises pour s’assurer que les
équipements périphériques autres que les robots peuvent s’arrêter en toute sécurité. Vérifiez la sécurité des équipements pour
vous assurer qu’aucune situation dangereuse ne se produira si l’alimentation est coupée.
3.5.6 Commande à distance
Pour la sécurité de l’ensemble du système robotisé, des mesures de sécurité doivent être mises en place pour éliminer les
risques liés au démarrage et à l’arrêt des équipements périphériques par commande à distance.
Avec ce produit, le système robotisé peut être commandé à distance en attribuant une fonction distante à l’E/S du contrôleur.
Reportez-vous à : Paramètres distants d’E/S
Lorsque la fonction distante est activée, l’exécution de la commande de mouvement et la sortie d’E/S ne sont disponibles qu’à
partir d’une source distante.
3.5.7 Mise hors tension pendant le fonctionnement du manipulateur
Ne mettez pas le contrôleur hors tension pendant que le manipulateur fonctionne.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
De plus, si l’alimentation du contrôleur a été coupée en raison d’une panne de courant ou d’une situation similaire alors que le
manipulateur fonctionnait, assurez-vous de vérifier les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage de position, effectuez le réglage de la position zéro.
3.5.8 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Reportez-vous à : Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Reportez-vous à : Connecteur d’E/S de sécurité
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
23
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop »
3.5.9 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Reportez-vous à : Connecteur d’E/S de sécurité
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur de la
zone de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de
protection et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
24
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix C. Stopping Time and Stopping Distance When the Safeguard is Open »
Veuillez vous reporter aux valeurs ci-dessus et à la norme ISO13855 lors de l’exécution des calculs.
Pour réduire la distance, utilisez la fonction SLS ou SLP pour appliquer les restrictions nécessaires.
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
3.5.10 Dispositif de détection de présence
Le verrouillage de sécurité mentionné ci-dessus est un type de dispositif de détection de présence car il indique la possibilité
que quelqu’un se trouve à l’intérieur de la zone de sécurité. Lors de l’installation d’un dispositif de détection de présence
séparé, effectuez une évaluation complète des risques et portez une attention particulière à sa fiabilité.
Prenez note des points suivants.
Concevez le système de sorte qu’un opérateur ne puisse pas pénétrer à l’intérieur de la zone de sécurité ou ne puisse
l’atteindre à moins que le dispositif de détection de présence ne soit activé ou que toute situation dangereuse ne soit
terminée.
Concevez le dispositif de détection de présence de sorte qu’il assure un fonctionnement à sécurité intégrée quel que soit
l’état du système.
Si le robot cesse de fonctionner lorsque le dispositif de détection de présence est activé, assurez-vous que le robot ne
redémarrera pas tant que l’objet détecté n’aura pas été retiré. Assurez-vous que le robot ne peut pas redémarrer
automatiquement par n’importe quelle opération.
3.5.11 Réinitialisation des sécurités
Assurez-vous que le système robotisé ne peut être redémarré que par une opération depuis l’extérieur de la barrière de sécurité.
Le robot ne doit jamais redémarrer en réinitialisant simplement la sécurité. Appliquez ce concept aux verrouillages et aux
dispositifs de détection de présence pour l’ensemble du système.
3.5.12 Panneau de commande du robot
Si un panneau de commande de robot est installé, veillez à l’installer à un endroit où il peut être actionné depuis l’extérieur de
la sécurité.
25
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3.6 Connexions
3.6.1 Connexion de l’interrupteur de verrouillage (dispositif de sécurité) et de l’interrupteur
d’arrêt d’urgence
Pour des raisons de sécurité, connectez un commutateur de protection, un interrupteur d’arrêt d’urgence ou un dispositif de
sécurité similaire au connecteur d’E/S de sécurité ou au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur. Reportez-vous
aux sections suivantes pour plus d’informations.
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Connecteur d’E/S de sécurité
Si rien n’est connecté au connecteur d’E/S de sécurité, le contrôleur ne fonctionne pas normalement.
Les affectations par défaut sont les suivantes :
Connecteur d’URGENCE : fiche courte
E/S de sécurité 1 canal : Arrêt d’urgence (Estop)
E/S de sécurité 2 canaux : Sécurité (SG)
3.6.2 Alimentation du contrôleur
Connectez l’alimentation du contrôleur. Pour plus d’informations sur les spécifications de l’alimentation et sur la connexion du
câble d’alimentation secteur, reportez-vous à la section suivante.
Alimentation électrique
3.6.3 Connexion du manipulateur et du contrôleur
3.6.3.1 Notes relatives à la connexion
Avant la connexion
Avant de brancher le connecteur, vérifiez que les broches ne sont pas tordues. La connexion avec des broches tordues peut
endommager le connecteur et entraîner un dysfonctionnement du système robotisé.
Procédure de connexion
Avant d’effectuer toute procédure de connexion, mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension, puis
débranchez le câble d’alimentation de la prise. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement
dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Câbles
Veillez à connecter les câbles correctement.
Les câbles doivent être connectés tout le temps. Utilisez un couvercle de protection pour protéger les câbles. Ne placez pas
d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient
pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et
peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Informations relatives à la connexion
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour chaque
périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un
dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de sécurité.
Le numéro de série du manipulateur pris en charge est étiqueté sur le contrôleur.
Câblage
Seul le personnel autorisé ou certifié doit être autorisé à effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
26
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Pour les modèles salle blanche
Lorsque le manipulateur est un modèle salle blanche, un système d’échappement doit être connecté. Pour plus
d’informations sur le système d’échappement, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
Le contrôleur n’est pas conçu avec des spécifications de salle blanche, il doit donc être placé à l’extérieur de la salle
blanche ou d’autres mesures doivent être prises.
Pour les spécifications de protection
Connectez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du câble de signal au manipulateur immédiatement après
l’installation du manipulateur. Si vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie.
3.7 Enregistrement des paramètres par défaut
Le contrôleur a déjà été configuré avec le ou les robots achetés en usine. Cependant, en cas de perte de données, nous vous
recommandons d’enregistrer les paramètres par défaut du contrôleur. Un périphérique de mémoire USB est nécessaire pour
enregistrer les paramètres du contrôleur.
Reportez-vous à : Port mémoire
27
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3.8 Mise sous tension
3.8.1 Notes relatives à la mise sous tension
Vérification du manipulateur
Avant d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et qu’il ne présente aucun
dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages, cela peut entraîner un
dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des blessures graves et/ou des dommages
matériels importants au système robotisé.
Vérification des fixations de transport avant la mise sous tension
Avant de mettre sous tension une fois l’installation terminée, veillez à retirer les fixations de transport du manipulateur. La
mise sous tension alors que les fixations de transport sont fixées peut endommager l’unité de commande principale du
manipulateur.
Ancrage du manipulateur
Ancrez le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou l’utilisation du
manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut
entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé.
Fonctionnement initial
Assurez-vous de toujours vérifier à basse vitesse lorsque vous utilisez le manipulateur pour la première fois et lorsque vous
exécutez un programme de fonctionnement pour la première fois. L’exécution soudaine d’une opération à grande vitesse
est extrêmement dangereuse car le manipulateur peut être incapable de répondre à des mouvements inattendus, entraînant
une collision avec le manipulateur ou d’autres situations entraînant des blessures graves ou des dommages importants.
Lors de la remise sous tension
Lorsque vous éteignez et rallumez le contrôleur, éteignez-le et attendez au moins cinq secondes avant de le rallumer.
3.8.2 Procédure de mise sous tension
Pour plus d’informations sur les noms et les fonctions des différentes pièces du contrôleur, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs fonctions
1. Vérifiez la connexion avec le manipulateur.
Vérifiez la connexion entre le connecteur M/C POWER et le connecteur M/C SIGNAL.
2. Vérifiez la connexion entre le connecteur d’E/S de sécurité et le connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence.
3. Connectez la prise de dérivation TP au port TP.
4. Connectez le câble d’alimentation secteur à la prise de courant.
5. Activez l’interrupteur POWER du contrôleur.
6. Si le contrôleur démarre normalement, la LED à 7 segments clignote comme
mise sous tension.
environ 30 secondes après la
28
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Si une erreur s’affiche, vérifiez les connexions aux étapes (1) à (5), puis mettez hors tension et à nouveau sous tension. Si
une erreur s’affiche même après avoir vérifié les connexions et mis hors tension puis à nouveau sous tension, veuillez
contacter le fournisseur.
7. Une fois le contrôleur démarré correctement, effectuez les vérifications suivantes.
Vérification
Opération d’arrêt
d’urgence
Opération de
sécurité
Procédure
Résultat
Appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence avec le
moteur sous tension.
EP s’affiche sur la LED à 7 segments
du contrôleur.
L’arrêt d’urgence s’affiche sur EPSON
RC+.
Utilisez la sécurité avec le moteur sous tension.
SO s’affiche sur la LED à 7 segments
du contrôleur.
La porte de sécurité s’affiche sur
EPSON RC+.
 REMARQUES
Si les résultats sont différents, effectuez les vérifications suivantes. S’il n’y a toujours pas d’amélioration,
veuillez contacter le fournisseur.
Vérifiez le câblage.
Vérifiez les fonctions affectées aux E/S de sécurité.
8. Si diverses fonctions de sécurité sont définies, vérifiez les fonctions de sécurité affectées.
29
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Vérification
Rev.2
Procédure
Résultat
SLS
Changer l’état de fonctionnement de SLS en
changeant l’entrée de sécurité
Sur le moniteur d’E/S, l’activation et la désactivation de
la fonction SLS changera conjointement avec l’entrée
SLP
Changer l’état de fonctionnement de SLP en
changeant l’entrée de sécurité
Sur le moniteur d’E/S, l’activation et la désactivation de
la fonction SLP changera conjointement avec l’entrée
Limitation
d’axe
souple
Entrer intentionnellement dans la zone à
l’aide du déplacement ou de tout autre
moyen*1
Permet de passer à l’état STO
Sortie STO
Utiliser le bouton d’arrêt d’urgence ou la
sécurité pour passer à l’état STO
L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée
Sortie
d’arrêt
d’urgence
Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence
L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée
Sortie
d’activation
Saisir l’interrupteur d’activation
L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée
Sortie SLS
Changer l’état de fonctionnement de SLS en
changeant l’entrée de sécurité
L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée
Sortie SLP
Changer l’état de fonctionnement de SLP en
changeant l’entrée de sécurité
L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée.
*1 Pour sortir de la zone réglementée, passez en mode TEACH à l’aide de TP.
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Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3.9 Première étape
Cette section présente la procédure d’installation d’EPSON RC+ sur le PC de développement, de connexion du PC de
développement et du contrôleur par USB et d’exécution d’un programme simple.
Assurez-vous d’abord que le système robotisé est installé en toute sécurité en suivant les informations fournies dans
« Sécurité » et « Installation ». Ensuite, opérez le système robotisé en suivant les procédures de ce chapitre.
3.9.1 Installation du logiciel EPSON RC+
Installez le logiciel EPSON RC+ sur votre PC de développement.
1. Chargez le DVD d’installation d’EPSON RC+ dans le lecteur de DVD.
2. La fenêtre suivante s’affiche. Cliquez sur le bouton [Suivant].
3. Suivez les instructions à l’écran et entrez votre nom d’utilisateur et le nom de votre entreprise. Cliquez ensuite sur le
bouton [Suivant].
31
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4. Sélectionnez le lecteur sur lequel vous souhaitez installer EPSON RC+, puis cliquez sur le bouton [Suivant].
Le répertoire d’installation est EpsonRC70 et il ne peut pas être modifié.
5. Une boîte de dialogue permettant de sélectionner les options d’installation s’affiche.
Sélectionnez les options à installer et cliquez sur le bouton [Suivant].
32
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
6. Une boîte de dialogue permettant de vérifier les paramètres s’affiche.
Si vous êtes satisfait des paramètres, cliquez sur le bouton [Suivant].
7. EPSON RC+ est installé. Cela peut prendre plusieurs minutes.
 REMARQUES
Les manuels sont disponibles au format PDF. Pour afficher les manuels, utilisez la visionneuse PDF fournie
avec Windows. Vous pouvez également installer Adobe Acrobat Reader ou une autre visionneuse PDF.
8. Une fois l’installation terminée, redémarrez votre ordinateur.
L’installation du logiciel EPSON RC+ est désormais terminée.
33
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
 REMARQUES
Lors de l’installation de RC+, l’erreur « Cannot create parser instance. » peut se produire.
Si cette erreur se produit, désinstallez RC+, exécutez Microsoft\VC151719.exe sur le DVD, puis réinstallez
RC+.
3.9.2 Connexion du PC de développement et du contrôleur
Connectez le PC de développement au port USB de connexion (connecteur USB série B).
 REMARQUES
Pour d’autres informations sur la connexion entre le PC de développement et le contrôleur, reportez-vous au
manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 5.13.1 [PC and Controller Communications] (Setup Menu) »
Pour le RC700-E, veillez à d’abord installer EPSON RC+ sur le PC de développement, puis connectez le PC
de développement et le RC700-E à l’aide du câble USB.
Si le RC700-E et le PC de développement sont connectés sans installer EPSON RC+ sur le PC de
développement, [Add New Hardware Wizard] s’affiche. Si cet assistant s’affiche, cliquez sur le bouton
[Annuler].
3.9.2.1 Qu’est-ce que le port USB de connexion au PC de développement ?
Le port de connexion au PC de développement prend en charge les normes USB suivantes :
USB2.0 HighSpeed/FullSpeed
(Sélection automatique de la vitesse ou mode pleine vitesse)
USB1.1 FullSpeed
Norme d’interface : Conforme à la spécification USB version 2.0 (compatibilité ascendante avec la version USB 1.1)
Connectez le contrôleur et le PC de développement à l’aide d’un câble USB pour permettre le développement du système
robotisé et le réglage de la configuration du contrôleur avec le logiciel EPSON RC+ installé sur le PC de développement.
Le port de connexion au PC de développement prend en charge la connexion à chaud, de sorte que les câbles peuvent être
insérés et retirés lorsque le PC de développement et le contrôleur sont sous tension. Cependant, le robot s’arrête lorsque le
câble USB est retiré alors que le contrôleur et le PC de développement sont connectés.
3.9.2.2 Notes
Faites attention aux points suivants lors de la connexion du PC de développement et du contrôleur.
34
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB d’une longueur de 5 mètres ou moins et
n’utilisez pas de concentrateur USB ou de câble d’extension.
Ne connectez aucun périphérique autre que le PC de développement au port de connexion au PC de développement.
Pour fonctionner en mode USB 2.0 HighSpeed, utilisez un PC ou un câble USB prenant en charge le mode USB 2.0
HighSpeed.
Ne tirez pas sur le câble et ne le pliez pas excessivement.
N’appliquez pas de force excessive sur le connecteur.
Lorsque le PC de développement et le contrôleur sont connectés, ne connectez ni ne déconnectez aucun autre périphérique
USB du PC de développement. Cela pourrait entraîner la déconnexion du contrôleur.
3.9.2.3 Connexion du PC et du contrôleur à l’aide du port USB de connexion au PC de développement
La procédure de connexion du PC de développement et du contrôleur est expliquée ci-dessous.
1. Assurez-vous que le logiciel EPSON RC+ est installé sur le PC de développement connecté au contrôleur.
(Installez le logiciel s’il n’est pas installé.)
2. Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB.
3. Mettez le contrôleur sous tension.
4. Démarrez le logiciel EPSON RC+.
5. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour ouvrir la boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur].
6. Sélectionnez le n° 1 et cliquez sur le bouton [Connecter].
7. Une fois la connexion du PC de développement et du contrôleur terminée, « Connecté » s’affiche dans le champ [État de la
connexion :]. Vérifiez que « Connecté » est affiché et cliquez sur le bouton [Fermer] pour fermer la boîte de dialogue
[Communications PC à Contrôleur].
La connexion du PC de développement et du contrôleur est alors terminée. Le système robotisé peut maintenant être utilisé à
partir d’EPSON RC+.
3.9.2.4 Sauvegarde de l’état initial du contrôleur
Sauvegardez les données de paramétrage du contrôleur qui ont été configurées en usine.
35
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Procédure de sauvegarde du projet et des paramètres système :
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Projet] - [Copier].
2. Dans la boîte de dialogue [Copier le projet], changez le champ [Lecteur de destination] par le lecteur souhaité.
3. Cliquez sur le bouton [OK]. Le projet est copié sur le support externe.
4. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur].
5. Cliquez sur le bouton [Sauvegarde du contrôleur].
6. Sélectionnez le lecteur sur lequel les données seront sauvegardées.
7. Cliquez sur le bouton [OK]. Les paramètres système sont sauvegardés sur le support externe.
3.9.2.5 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur
La procédure de déconnexion du PC de développement et du contrôleur est expliquée ci-dessous.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour ouvrir la boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Déconnecter].
Après avoir cliqué sur le bouton [Déconnecter], le contrôleur et le PC de développement sont déconnectés et le câble USB
peut être retiré.
 REMARQUES
Si le câble USB est retiré alors que le contrôleur et le PC de développement sont connectés, le robot s’arrêtera.
Veillez à cliquer sur le bouton [Déconnecter] dans la boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur] avant
de retirer le câble USB.
3.9.3 Vérification des paramètres des fonctions de sécurité
Cette section décrit la procédure de vérification des paramètres des fonctions de sécurité sur un PC de développement.
1. Connectez le PC de développement et le contrôleur.
Connexion du PC et du contrôleur à l’aide du port USB de connexion au PC de développement
2. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration système] pour ouvrir la boîte de dialogue [Configuration
système].
3. Sous [Contrôleur] - [Fonctions de sécurité], cliquez sur [Gest. des fct de sécurité].
Le Gestionnaire des fonctions de sécurité démarre.
4. Vérifiez les paramètres des fonctions de sécurité définis pour le contrôleur dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
3.9.4 Réglages initiaux des paramètres des fonctions de sécurité
Cette procédure s’adresse uniquement aux clients qui souhaitent modifier les paramètres des fonctions de sécurité.
Cette section décrit la procédure pour effectuer les réglages initiaux des paramètres des fonctions de sécurité sur un PC de
développement.
36
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
1. Démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Pour en savoir plus sur la procédure de démarrage, consultez les étapes 1 à 3 de « Vérification des paramètres des fonctions
de sécurité ».
2. Modifiez les paramètres des fonctions de sécurité dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Pour plus d’informations sur l’utilisation du Gestionnaire des fonctions de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
3. Vérifiez que les fonctions de sécurité fonctionnent correctement.
Pour vérifier le fonctionnement des fonctions de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
3.9.5 Vérification du fonctionnement des fonctions de sécurité (interrupteur d’arrêt d’urgence et
sécurité)
1. Reportez-vous aux sections suivantes pour vérifier le fonctionnement de l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
Connexion d’un interrupteur d’arrêt d’urgence
Connexion en tant qu’interrupteur d’arrêt d’urgence
2. Reportez-vous à la section suivante pour vérifier le fonctionnement de la sécurité.
Connexion en tant que sécurité
3.9.6 Déplacement du robot vers la posture initiale
En plus de la création et de l’exécution de programmes, le robot peut également être opéré selon les méthodes suivantes.
Fonctionnement manuel
Opération de déplacement par le pupitre d’apprentissage
Exécution de commandes à partir d’EPSON RC+
Opération de déplacement à partir d’EPSON RC+
Cette section explique les méthodes de fonctionnement suivantes.
A : Fonctionnement manuel
B : Exécution de commandes à partir d’EPSON RC+
C : Opération de déplacement à partir d’EPSON RC+
A : Fonctionnement manuel
Déplacez le robot manuellement lorsqu’il est hors tension.
37
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Les articulations sans frein électromagnétique peuvent être déplacées directement à la main.
Les articulations avec freins (articulations #3 et #4) peuvent être déplacées manuellement lorsque le contacteur d’ouverture des
freins du robot est maintenu enfoncé et que le contrôleur est sous tension.
ATTENTION
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
desserrez simultanément les freins de deux articulations ou plus, cela peut entraîner la chute du bras dans
une direction inattendue, entraînant le coincement des mains ou des doigts ou l’endommagement ou la
panne du manipulateur.
Faites attention au bras qui tombe lorsque vous desserrez le frein.
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, le bras du robot tombera sous son propre poids.
La chute du bras peut entraîner le coincement des mains ou des doigts ou des dommages ou une panne du
robot.
Avant de desserrer le frein, veillez à conserver l’interrupteur d’arrêt d’urgence dans un endroit facilement
accessible afin de pouvoir l’appuyer immédiatement si nécessaire. Sinon, si l’interrupteur d’arrêt d’urgence
n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter immédiatement la chute du bras causée par une
opération erronée, ce qui pourrait entraîner des dommages ou une panne du robot.
1. Démarrez EPSON RC+.
Double-cliquez sur l’icône <EPSON RC+> sur le bureau.
2. Ouvrez la fenêtre de commandes.
Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Fenêtre de commandes].
3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>Reset
>Brake Off,[Arm # (1 to 4) whose brake is released]
Exécutez la commande suivante pour réactiver le frein.
>Brake On,[Arm # (1 to 4) whose brake is activated]
B : Exécution de commandes à partir d’EPSON RC+
Une fois les moteurs du robot sous tension, exécutez la commande pour déplacer le robot.
Un exemple de déplacement de toutes les articulations vers les positions d’impulsion 0 en spécifiant l’impulsion pour chaque
articulation est présenté ci-dessous.
1. Démarrez EPSON RC+.
Double-cliquez sur l’icône <EPSON RC+> sur le bureau.
2. Ouvrez la fenêtre de commandes.
Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Fenêtre de commandes].
3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0)
Pour la position et la posture du manipulateur à la position d’impulsion 0, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Plage de mouvement »
38
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
C : Opération de déplacement à partir d’EPSON RC+
Alimentez les moteurs du robot, faites fonctionner le robot à partir de la fenêtre Déplacement & enseignement d’EPSON RC+.
1. Démarrez EPSON RC+.
Double-cliquez sur l’icône <EPSON RC+> sur le bureau.
2. Créez un nouveau projet.
i. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Projet] - [Nouveau].
La boîte de dialogue [Nouveau projet] s’affiche.
ii. Tapez un nom de projet dans la zone [Nom du nouveau projet]. (Par exemple : FirstApp)
iii. Cliquez sur le bouton [OK] pour créer le nouveau projet.
3. Ouvrez le gestionnaire de robot.
Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot].
4. Mettez les moteurs en marche.
Vérifiez que l’onglet [Panneau de contrôle] est ouvert, puis cliquez sur le bouton [MOTOR ON].
5. Effectuez l’opération de déplacement.
39
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
i. Sélectionnez l’onglet [Déplacement & enseignement].
1
2
3
ii. Dans [Déplacement] - [Mode], sélectionnez « Articulation ».
iii. Cliquez sur les touches de déplacement J1 à J4 pour faire fonctionner l’articulation sélectionnée.
Le mouvement est possible en réglant sur d’autres modes ou en réglant la distance de mouvement.
3.9.7 Écriture de votre premier programme
Après avoir installé le contrôleur et le robot et installé le logiciel EPSON RC+ sur le PC, suivez la procédure ci-dessous pour
créer un programme d’application simple afin de vous familiariser avec l’environnement de développement d’EPSON RC+.
1. Démarrez EPSON RC+.
Double-cliquez sur l’icône <EPSON RC+> sur le bureau.
2. Créez un nouveau projet.
i. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Projet] - [Nouveau]. La boîte de dialogue [Nouveau projet] s’affiche.
ii. Tapez un nom de projet dans la zone [Nom du nouveau projet]. (Par exemple : FirstApp)
40
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
iii. Cliquez sur le bouton [OK] pour créer le nouveau projet.
Lorsque le nouveau projet est créé, un programme appelé Main.prg est également créé.
Une fenêtre intitulée Main.prg s’affiche avec un curseur clignotant dans le coin supérieur gauche. Vous êtes maintenant
prêt à commencer à écrire votre premier programme.
3. Rédigez le programme.
Tapez les lignes de programme suivantes dans la fenêtre d’édition Main.prg.
Function main
Print "This is my first program"
Fend
4. Exécutez le programme.
i. Appuyez sur F5 pour ouvrir la fenêtre d’exécution. (F5 est la touche de raccourci pour sélectionner [Exécution] [Fenêtre d'exécution] dans le menu EPSON RC+.) Au bas de la fenêtre principale, la fenêtre d’état apparaît indiquant
l’état de l’opération de construction.
41
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
ii. Pendant le processus de construction du projet, votre programme est chargé en mémoire et compilé. Ensuite, les fichiers
de programme et de projet sont envoyés au contrôleur. Si aucune erreur ne se produit au cours du processus de
construction, la fenêtre d’exécution s’affiche.
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] dans la fenêtre d’exécution pour exécuter le programme.
iv. Les tâches telles que les suivantes sont affichées dans la fenêtre d’état.
19:32:45 Tâche principale démarrée
19:32:45 Toutes les tâches sont arrêtées
La fenêtre d’exécution affiche la sortie de l’instruction.
Enseignons maintenant quelques points du robot pour créer un programme qui déplace le robot.
 REMARQUES
L’enseignement de cette procédure doit être fait à l’extérieur de la sécurité.
5. Enseignez les points du robot.
42
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
i. Confirmez si un fonctionnement sûr du robot est possible. Cliquez sur le bouton [Gestionnaire robot]
barre d’outils pour ouvrir la fenêtre [Gestionnaire robot].
Rev.2
dans la
ii. Cliquez sur l’onglet [Panneau de contrôle]. Cliquez ensuite sur le bouton [MOTOR ON] pour mettre les moteurs du
robot en marche. Vous êtes invité à confirmer l’opération.
iii. Cliquez sur le bouton [Oui].
43
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
iv. Cliquez sur l’onglet [Déplacement & enseignement].
v. Cliquez sur le bouton [Enseigner] dans le coin inférieur droit de l’écran pour enseigner le point P0. Vous êtes invité à
entrer une étiquette de point et une description.
vi. Cliquez sur le bouton de déplacement [+Y] pour déplacer le robot dans la direction +Y. Maintenez le bouton enfoncé
pour continuer à déplacer. Déplacez le robot jusqu’à ce qu’il atteigne le centre de l’enveloppe de travail.
vii. Cliquez sur le bouton [-Z] pour abaisser l’axe Z du robot.
viii. Sélectionnez « P1 » dans la liste déroulante [Point :] qui se trouve en regard du bouton [Enseigner]. Le point actuel est
réglé sur P1.
ix. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Un message de confirmation de l’enseignement du point s’affiche.
x. Cliquez sur le bouton [Oui].
xi. Cliquez sur le bouton [+X] pour déplacer le robot dans la direction +X.
xii. Sélectionnez « P2 » dans la liste déroulante [Point :] qui se trouve en regard du bouton [Enseigner]. Le point actuel est
réglé sur P2.
xiii. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Un message de confirmation de l’enseignement du point s’affiche.
xiv. Cliquez sur le bouton [Oui].
xv. Cliquez sur le bouton [Sauvegarder]
dans la barre d’outils pour enregistrer les modifications.
6. Modifiez le programme pour inclure les commandes de mouvement du robot.
i. Insérez les instructions Go dans le programme Main.prg.
44
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Function main
Print "This is my first program."
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
ii. Appuyez sur F5 pour ouvrir la fenêtre d’exécution.
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] pour exécuter le programme.
Le robot se déplacera vers les points qui ont été enseignés.
7. Modifiez le programme pour modifier la vitesse des commandes de mouvement du robot.
i. Insérez les commandes Power, Speed et Accel comme indiqué dans le programme ci-dessous.
Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
ii. Appuyez sur F5 pour ouvrir la fenêtre d’exécution.
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] pour exécuter le programme.
iv. Le robot se déplacera vers chacun des points qui ont été enseignés à 20 % d’accélération et de décélération.
L’instruction Power High exécute le programme pour faire fonctionner le robot avec une vitesse et une
accélération/décélération accrues.
8. Sauvegardez le projet et les paramètres système.
Sauvegardez le projet et les paramètres du contrôleur du programme créé. Les sauvegardes peuvent être effectuées
facilement à l’aide d’EPSON RC+. Il est important d’effectuer et de stocker des sauvegardes régulières de vos applications
sur des supports externes tels qu’un périphérique de mémoire USB.
Procédure de sauvegarde du projet et des paramètres système :
i. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Projet] - [Copier].
ii. Dans la boîte de dialogue [Copier le projet], changez le champ [Lecteur de destination] par le lecteur souhaité.
iii. Cliquez sur le bouton [OK]. Le projet est copié sur le support externe.
iv. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur].
v. Cliquez sur le bouton [Sauvegarde du contrôleur].
vi. Dans la zone [Lecteur], sélectionnez le lecteur souhaité.
vii. Cliquez sur le bouton [OK]. Les paramètres système sont sauvegardés sur le support externe.
45
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3.10 Deuxième étape
Après avoir utilisé le système robotisé, effectuez tous les réglages requis.
Ce chapitre présente les manuels contenant des informations sur les réglages nécessaires et les procédures de réglage.
3.10.1 Connexion à un équipement externe
3.10.1.1 Commande à distance
Reportez-vous à : Paramètres distants d’E/S
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 12. Commande à distance »
E/S
Reportez-vous à :Connecteur d’E/S
Reportez-vous à :Cartes d’E/S d’extension
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 11. Configuration d’E/S »
E/S de bus de terrain (option)
« E/S de bus de terrain de l’option contrôleur de robot »
3.10.1.2 Ethernet
Reportez-vous à :Port LAN (communication Ethernet)
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ »
« 1.9 Security for Controller Ethernet Connection »
« 1.10 Security for Compact Vision CV2-A Ethernet Connection »
« 1.11 Security for Feeder Ethernet Connection »
« 4.3.3 Ethernet Communication »
3.10.1.3 RS-232C (option)
Reportez-vous à :Carte RS-232C
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 13. RS-232C Communications »
3.10.1.4 Carte d’E/S analogiques (option)
Reportez-vous à :Carte d’E/S analogiques
3.10.1.5 Carte d’interface de détecteur de force (option)
Reportez-vous à :Carte d’interface de détecteur de force
3.10.2 Connexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet
Reportez-vous à : Port LAN (communication Ethernet)
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ »
« 1.9 Security for Controller Ethernet Connection »
« 1.10 Security for Compact Vision CV2-A Ethernet Connection »
« 1.11 Security for Feeder Ethernet Connection »
46
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
« 4.3.3 Ethernet Communication »
3.10.3 Connexion du pupitre d’apprentissage (option)
Reportez-vous à : Port TP
« Manuel du pupitre d’apprentissage TP2 en option du contrôleur de robot, Functions & Installation: Installation »
« Manuel du pupitre d’apprentissage TP3 en option du contrôleur de robot, Functions & Installation: Installation »
47
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4. Informations sur les fonctions
Cette section décrit chaque fonction du contrôleur de robot.
Elle est principalement destinée à ceux qui souhaitent en savoir plus sur les contrôleurs de robot.
48
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.1 Spécifications
4.1.1 Exemple de configuration du système
PLC (Sequencer)
Operation Panel
Motion Controller
GX-B Series
RC700-E
Standard
Option
Safety I/O
Standard I/O
Remote I/O
Ethernet
RS-232C
Expansion I/O Board
Pulse Output Board
Fieldbus
PROFIBUS-DP
DeviceNet
CC-Link
EtherNet/IP
PROFINET
EtherCAT
Analog I/O Board
EUROMAP67 Board
RS-232C Board
*2
USB2.0 or Ethernet
*3
PC
Windows * 1
EPSON RC+
Software
TP2
(Option)
TP3
(Option)
Option
Requires
preparation by uses
*1 Pour en savoir plus sur la configuration système requise, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ »
*2 L’un des pupitres d’apprentissage est contrôlé.
*3 Lors de la connexion au RC700-E, un câble de conversion dédié est requis.
49
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.1.2 Fonctions de sécurité
4.1.2.1 Types de fonctions de sécurité
Ce contrôleur est certifié par un tiers. Les fonctions de sécurité certifiées sont combinées et définies comme les fonctions de
sécurité suivantes d’Epson.
Les fonctions de sécurité de ce manuel sont décrites sous Controller Safety Function Name.
Controller Safety Function Name
STO
Fonction de sécurité certifiée par IEC 61800-5-2
STO
E-Stop,TP
Emergency Stop
Safety Input
Safety Input
SS1-r & SS1-t
Arrêt d’urgence
Sécurité (SG) (arrêt de protection)
Safety Input
SS1-r & SS1-t
Activer
Enable Switch Stop
Limitation d’axe souple
SLP
STO
Arrêt d’urgence
Sorties de sécurité
Activer
Safety Output
SLS (SLS_T, SLS_T2, SLS1-3)
SLP (SLP_A-C)
SLS (SLS_T, SLS_T2, SLS1-3)
SLS
SLP (SLP_A-C)
SLP
4.1.2.2 Fonctions de sécurité
Le système robotisé possède les fonctions de sécurité suivantes. Ces fonctions étant particulièrement importantes pour la
sécurité, assurez-vous toujours qu’elles fonctionnent avant d’utiliser le système robotisé.
Certaines fonctions de sécurité sont des options payantes.
Fonctions standard des fonctions de sécurité du contrôleur :
Couple de sécurité désactivé (STO)
Une entrée de signal du contrôleur de robot ouvre un relais pour couper l’alimentation des moteurs et arrêter le robot. Il
s’agit d’un état sûr pour le contrôleur de robot.
La fonction STO est actionnée indirectement à partir d’un arrêt d’urgence ou d’un arrêt de protection. Elle ne peut pas
fonctionner directement.
Arrêt d’urgence
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt d’urgence par une entrée de signal provenant d’un relais de sécurité ou
d’un interrupteur d’arrêt d’urgence fixé au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou au connecteur d’E/S de sécurité. Après
l’entrée du signal, un SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt d’urgence. Pendant l’état d’arrêt
d’urgence, EP s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Il existe trois chemins d’arrêt d’urgence dédiées pour le contrôleur de robot :
50
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence (E-Stop)
Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour l’arrêt d’urgence (Safety Input)
Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage (E-Stop, TP)
Sécurité (SG) (arrêt de protection)
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt de protection par une entrée de signal provenant d’un périphérique de
sécurité fixé au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, le SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le
robot est en état d’arrêt de protection. SO s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Le chemin dédié à la sécurité (SG) pour le contrôleur de robot est le suivant :
Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour la sécurité (SG)
Activer
La fonction Activer est le chemin auquel l’interrupteur d’activation est connecté lorsque le pupitre d’apprentissage est
connecté. Seuls les pupitres d’apprentissage Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d’activation du client ne
peuvent pas être connectés.
Lorsque le système détecte que l’interrupteur d’activation du pupitre d’apprentissage n’est pas en position intermédiaire, le
SS1 est exécuté et le robot est dans un état STO.
Limitation d’axe souple
Cette fonction surveille que chaque axe du robot se trouve dans sa plage de fonctionnement. Si le système détecte qu’un
axe du robot a dépassé la plage limite, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant
le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
La plage restreinte pour chaque axe du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
Sorties de sécurité
Des dispositifs de sécurité externes peuvent être connectés aux sorties de sécurité du contrôleur de robot pour effectuer des
notifications de l’état activé/désactivé des fonctions de sécurité.
En attribuant des paramètres dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité), les signaux de sécurité suivants
peuvent être émis :
État STO
État de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
État de l’interrupteur d’activation
État activé/désactivé de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
État activé/désactivé de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Fonctions optionnelles payantes des fonctions de sécurité du contrôleur :
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Cette fonction surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé la vitesse
maximale, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en
état d’arrêt d’urgence.
La limite de vitesse de sécurité du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
 REMARQUES
La fonction de surveillance de la vitesse pendant l’apprentissage peut être utilisée comme fonction standard.
Position limitée de sécurité (SLP)
Cette fonction surveille la position et les angles d’articulation du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé les
zones surveillées ou la limite d’angle d’articulation, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement
exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
51
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Les zones surveillées et la limite d’angle d’articulation du robot sont définies dans le logiciel dédié (Gestionnaire des
fonctions de sécurité).
52
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.1.2.3 Paramètres de sécurité
Le fabricant de l’équipement doit sélectionner des périphériques conformes à la catégorie 3 PLd en utilisant les valeurs
suivantes.
Paramètres communs
État de sécurité
Type d’élément
Intervalle de test d’épreuve
STO
B
20 years
DC
Medium
PL and Category
SIL and HFT
PLd, Cat.3
SIL2, HFT1
Paramètres des fonctions de sécurité
Controller Safety Function Name
Mode
d’activation
Catégorie
d’arrêt
SFF
PFHd
10-7
Temps de
réponse (ms)
E-Stop, TP
ALL
1
98,6 %
1,9
690
Safety Input
ALL
1
98,6 %
1,91
690
Sécurité (SG) (arrêt de protection)
AUTO
1
98,6 %
1,91
700
Activer
TEACH
TEST
1
98,6 %
1,89
690
Limitation d’axe souple
AUTO
1
98,6 %
1,89
80
ALL
-
99,4 %
1,34
680
E-Stop,
TP
ALL
-
99,4 %
1,05
20
Safety
Input
ALL
-
99,4 %
1,06
20
Activer
ALL
-
99,4 %
1,05
20
SLS
ALL
-
99,4 %
1,06
50
SLP
ALL
-
99,4 %
1,06
50
SLS
ALL
1
98,6 %
1,89
80
SLP
AUTO
TEST
1
98,6 %
1,89
80
Arrêt
d’urgence
STO
Sorties de
sécurité
Arrêt
d’urgence
Les valeurs B10D pour les interrupteurs fournis par Epson sont les suivantes :
Interrupteur d’arrêt d’urgence (option et TP) : 250 000
Interrupteur d’activation : 1 000 000
53
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.1.3 Tableau des spécifications
Élément
Spécifications
Nom de la
machine
Contrôleur de robot
Série du
produit
RC700-E
Modèle
R114A : Pour la série GX4
R114B : Pour la série GX8
Nombre d’axes
de contrôle
Servomoteur à courant alternatif 4 axes
Contrôle du
manipulateur
de robot
Langage de programmation
et logiciel de contrôle de
robot
EPSON RC+ (langage de robot multitâche)
Contrôle des articulations
Jusqu’à 4 axes simultanément
Logiciel d’asservissement à courant alternatif
Contrôle de la vitesse
Contrôle
d’accélération/décélération
Méthode de
fonctionnement
Capacité de
stockage
Pendant le
contrôle PTP
Programmable de 1 à 100 %
Pendant le
contrôle CP
Peut être programmé en spécifiant la vitesse réelle
Pendant le
contrôle PTP
Programmable de 1 à 100 % et accélération automatique
Pendant le
contrôle CP
Peut être programmé en spécifiant l’accélération réelle
Méthode PTP (Point-To-Point)
Méthode CP (Continuous Path)
Taille maximale de
l’élément
4 Mo
Zone de données de points
1 000 points/fichier
Zone des variables de
sauvegarde
Max. 100 Ko (y compris la zone de table de gestion)
Environ 1 000 variables peuvent être utilisées
Cependant, cela varie en fonction de la taille des variables de matrice et
d’autres facteurs
Entrées
5, chemin
redondant
Sorties
3, chemin
redondant
Entrées
24
Sorties
16
8 entrées/8 sorties ont des affectations de
fonction distante
Les affectations peuvent être modifiées
R-I/O
Entrées
2
-
Ethernet
1 canal
E/S de sécurité
Signaux d’E/S
externes
(standard)
E/S standard
Interface de
communication
(standard)
Les fonctions attribuées peuvent être
modifiées par le « Gestionnaire des
fonctions de sécurité »
54
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Élément
Port RS-232C
Spécifications
1 port
E/S d’extension
Interface de communication
Options
(jusqu’à 3
emplacements)
Entrées
24/carte
Sorties
16/carte
RS-232C
2
canaux/carte
E/S de bus de
terrain
1
canal/carte
PROFIBUS-DP
DeviceNet
CC-Link
EtherNet/IP
PROFINET
EtherCAT
Interface de
détecteur de
force
Sortie d’impulsion
E/S analogiques
SKU2
2 cartes peuvent être ajoutées*1
Une carte peut être ajoutée parmi celles de
gauche
1
canal/carte
Nombre d’axes de contrôle :
4 axes/carte
SKU1
3 cartes peuvent être ajoutées
1 carte peut être ajoutée
3 cartes peuvent être ajoutées
1 canal de
sortie
2 canaux de
sortie
3 cartes peuvent être ajoutées parmi celles
de gauche
2 canaux
d’entrée
Fonctions de
protection *2
Mode faible puissance, freinage dynamique, détection de surcharge, détection d’erreur de couple,
détection d’erreur de vitesse, détection de dépassement d’écart de position, détection d’erreur de
processeur, détection de dépassement d’écart de vitesse, détection de surchauffe, détection d’erreur de
mémoire, détection d’erreur de ventilateur, détection de fusion de relais, détection de surtension, détection
de faible tension d’alimentation secteur, détection d’anomalie de température
Alimentation
électrique
200 VCA à 240 VCA
Monophasée 50/60 Hz
Capacité
nominale
maximale
2,5 kVA (varie selon le modèle de manipulateur)
Courant à
pleine charge
15,0 A
Courant
nominal de
court-circuit
5 kA
Impédance de
boucle de
défaut
maximale
autorisée
TN : 0,32 Ω
TT : 200 Ω
55
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Élément
Résistance
d’isolement
Spécifications
100 MΩ min.
Température
ambiante
Installation
5 à 40 °C
Transport, stockage
- 20 à 60 °C
Humidité
relative
ambiante
Installation
20 à 80 % (sans condensation)
Transport, stockage
10 à 90 % (sans condensation)
Poids *3
12 kg
Indice de
protection
IP20
Résistance aux
vibrations
Fréquence : 10 à 57 Hz
Amplitude : 0,075 mm
Fréquence : 57 à 150 Hz
Accélération : 9,8 m/s2
10 fois dans chacune des directions X, Y et Z
Résistance aux
chocs
Accélération : 50 m/s2
Temps appliqué : 30 ms
3 fois dans chacune des directions X, Y et Z
Catégorie de
surtension
2
Niveau de
pollution
2
*1 Lors de l’utilisation de la carte d’interface de détecteur de force, la carte RS-232C peut être étendue à un maximum d’une
carte et de deux ports.
*2 La fonction de mémoire thermique n’est pas fournie.
*3 Le corps du contrôleur est étiqueté avec le poids.
Lors du transport ou du déplacement du contrôleur, vérifiez le poids et faites attention de ne pas vous blesser le dos en le
soulevant.
Veillez également à ne pas vous pincer ou vous blesser les mains, les pieds ou toute autre partie du corps en le laissant tomber.
56
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.1.4 Dimensions
(Unités : mm)
57
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.2 Noms des pièces et leurs fonctions
RC700-E
[ a ] Étiquette de la plaque signalétique
Cette étiquette contient le numéro de série du contrôleur et d’autres informations.
[ b ] Affichage à 7 segments
Il s’agit d’une LED à 4 chiffres et 7 segments utilisée pour indiquer le numéro de ligne et l’état du contrôleur (numéro d’erreur,
numéro d’avertissement, arrêt d’urgence ou état de sécurité).
Reportez-vous à : LED et LED à 7 segments
[ c ] Étiquette du numéro de série du manipulateur connecté
Cette étiquette indique le manipulateur à connecter.
Elle contient le modèle et le numéro de série du manipulateur.
MANIPULATOR
GXxxxxx
00001
[ d ] Connecteur M/C POWER
Il s’agit du connecteur d’alimentation du manipulateur.
Connectez le câble d’alimentation fourni avec le manipulateur à ce connecteur.
[ e ] Connecteur M/C SIGNAL
Ce connecteur est pour les signaux tels qu’un détecteur de position de moteur pour les manipulateurs.
Connectez le câble de signal fourni avec le manipulateur.
[ f ] Connecteur R-I/O
Ce connecteur sert à connecter les signaux d’entrée requis pour les fonctions d’E/S en temps réel.
[ g ] Port TP
Ce port sert à connecter la prise de dérivation du pupitre d’apprentissage (TP) ou du pupitre d’apprentissage en option (TP2,
TP3).
Reportez-vous à : Port TP
58
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
 REMARQUES
Ne connectez pas les périphériques suivants au port TP du RC700-E. La disposition différente des signaux
pourrait provoquer une panne du périphérique.
Fiche factice (périphérique en option)
Boîtier de commande OP500
Boîtier de commande opérateur OP500RC
Pavé directionnel JP500
Pupitre d’apprentissage TP-3**
Panneau opérateur OP1
Pupitre d’apprentissage TP1
[ h ] Connecteur OUT
Ce connecteur sert à connecter un détecteur de force (option).
[ i ] Port USB de connexion au PC de développement
Ce port sert à connecter le contrôleur et le PC de développement à l’aide d’un câble USB.
Ne connectez aucun périphérique autre que le PC de développement.
Reportez-vous à : Port USB de connexion au PC de développement
[ j ] Port mémoire
Ce port sert à connecter un périphérique de mémoire USB (disponible dans le commerce) et à utiliser la fonction Sauvegarde
du contrôleur. Ne connectez aucun périphérique USB autre que des périphériques de mémoire USB.
Reportez-vous à : Port mémoire
[ k ] Interrupteur de déclenchement
Cet interrupteur est pour la fonction « Sauvegarde du contrôleur » sur un périphérique de mémoire USB.
Reportez-vous à : Port mémoire
[ l ] Port LAN (communication Ethernet)
Ce port sert à connecter le contrôleur et le PC de développement à l’aide d’un câble Ethernet.
La communication est possible par 100BASE-TX/10 BASE-T.
Reportez-vous à : Port LAN (communication Ethernet)
[ m ] Connecteur d’E/S
Ce connecteur est utilisé pour connecter des périphériques d’entrée/sortie externes. Il est possible de connecter jusqu’à 24
entrées et 16 sorties.
Reportez-vous à : Connecteur d’E/S
[ n ] Alimentation secteur
Ce connecteur est utilisé pour fournir une alimentation de 200 VCA.
Reportez-vous à : Alimentation électrique - Câble d’alimentation secteur
[ o ] Interrupteur POWER
Il s’agit de l’interrupteur d’alimentation du contrôleur.
[ p ] Batterie
Il s’agit de la batterie au lithium pour la sauvegarde des données.
[ q ] Emplacements d’option
Ces emplacements sont destinés au montage de cartes optionnelles dédiées (carte d’E/S d’extension, carte d’E/S de bus de
terrain, carte RS-232C, carte de générateur d’impulsions, carte d’E/S analogiques et carte d’interface de détecteur de force).
59
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Trois emplacements sont disponibles.
Reportez-vous à : Emplacements d’option
[ r ] Connecteur d’E/S de sécurité
Ces connecteurs sont destinés aux signaux d’entrée liés à la sécurité tels que l’arrêt d’urgence et la sécurité et aux signaux de
sortie pouvant être connectés à des PLC de sécurité et à des dispositifs similaires.
Reportez-vous à : Connecteur d’E/S de sécurité
[ s ] Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Ce port est destiné au connecteur dédié pour l’entrée du signal d’arrêt d’urgence.
Reportez-vous à : Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
[ t ] Connecteur RS-232C standard
Ce connecteur est destiné à la communication RS-232C avec des périphériques externes.
Reportez-vous à : Connecteur RS-232C standard
[ u ] Filtre du ventilateur de refroidissement
Il s’agit du filtre à poussière. Il est monté devant le ventilateur de refroidissement.
Les filtres doivent être inspectés périodiquement pour détecter la saleté et ils doivent être nettoyés si nécessaire.
Si vous laissez le filtre sale, cela peut entraîner une surchauffe de l’intérieur du contrôleur ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
[ v ] LED
La LED correspondant au mode opérationnel actuel est allumée.
(TEST, TEACH, AUTO, PROGRAM)
Reportez-vous à : LED et LED à 7 segments
60
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Mécanisme de verrouillage
Un mécanisme est fourni pour verrouiller l’interrupteur d’alimentation lorsque le contrôleur est éteint pour la maintenance ou
tout autre travail.
Prévoyez un cadenas d’une taille pouvant être fixée aux plaques de verrouillage.
Diamètre du trou des plaques de verrouillage : 7 mm
Largeur des plaques de verrouillage : 24 mm
Suivez les étapes suivantes pour effectuer un verrouillage.
1. Mettez hors tension et insérez le cadenas dans les trous des plaques de verrouillage.
Comme indiqué sur la figure, le cadenas doit se trouver au-dessus de l’interrupteur POWER.
ATTENTION
Ne verrouillez pas lorsque l’alimentation est sous tension. Cela est très dangereux car l’alimentation ne peut pas
être coupée.
2. Gardez le cadenas verrouillé.
4.2.1 LED et LED à 7 segments
4.2.1.1 LED et affichage LED à 7 segments
Le contrôleur dispose de 4 LED et d’un affichage LED à 4 chiffres et 7 segments
61
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
LED
Les LED (TEST, TEACH, AUTO, PROGRAM) correspondant au mode de fonctionnement actuel (TEST, TEACH,
AUTO, PROGRAM) s’allument.
LED à 7 segments Affiche les numéros de ligne et l’état du contrôleur (numéro d’erreur, numéro d’avertissement, arrêt
d’urgence et état de sécurité).
Immédiatement après la mise sous tension jusqu’au démarrage du contrôleur
LED
Les quatre LED clignotent.
LED à 7 segments
Les 4 chiffres à 7 segments sont éteints.
Après le démarrage du contrôleur
LED
Les LED (TEST, TEACH, AUTO, PROGRAM) correspondant au mode de fonctionnement actuel (TEST, TEACH,
AUTO, PROGRAM) s’allument.
LED à 7 segments
Les informations affichées changent en fonction de l’état du contrôleur.
Si plusieurs conditions du contrôleur se produisent en même temps, les informations affichées sur la ligne supérieure sont
prioritaires. Par exemple, si un « état d’arrêt d’urgence » et un « état de sécurité ouverte » se produisent simultanément,
s’affiche.
62
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
État du contrôleur
Affichage LED à 7 segments
Exécution de l’enregistrement de l’état du
contrôleur sur un périphérique de mémoire
USB
et
L’enregistrement de l’état du contrôleur sur
le périphérique de mémoire USB a réussi
s’affichent à plusieurs reprises
(00) s’affiche (pendant deux secondes)
Échec de l’enregistrement de l’état du
contrôleur sur le périphérique de mémoire
USB
(EE) s’affiche (pendant deux secondes)
Numéro d’erreur à 4 chiffres (0,5 seconde) et
État d’erreur
(EEEE) s’affichent (0,5 seconde) à plusieurs
*1
reprises
Numéro d’avertissement à 4 chiffres (0,5 seconde) et
État d’avertissement
(HELP) s’affichent (0,5 seconde) à plusieurs
*1
reprises
État d’arrêt d’urgence
État de sécurité ouverte
(EP)
(SO)
État READY
État START
État PAUSE
Affichage clignotant
Affichage clignotant
Affichage clignotant
Numéro de ligne
Numéro de ligne
Affichage clignotant
*2
Affichage clignotant
*2
*1 Pour les numéros d’erreur, veuillez vous reporter au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
*2 À l’état initial, la ligne d’exécution de la tâche numéro 1 est représentée par 3 chiffres.
Le numéro de tâche affiché peut être modifié à l’aide d’une instruction Ton.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage SPEL+ d’EPSON RC+ »
4.2.1.2 Affichages d’états particuliers
Lorsque l’affichage à 7 segments affiche les détails suivants, il indique un état particulier.
63
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Affichage
à7
segments
Rev.2
État
Solution
**
Échec du processus de démarrage du
contrôleur
Lorsqu’une erreur d’initialisation se produit, redémarrez le
contrôleur. Si l’erreur d’initialisation s’affiche toujours même après
le redémarrage du contrôleur, veuillez contacter le fournisseur.
**
Échec du processus de démarrage du
contrôleur
-
Affichage : 9999
Le contrôleur est en mode de
récupération
Reportez-vous à ce qui suit pour effectuer la récupération.
Reportez-vous à : Annexe C : Dépannage-Récupération du
contrôleur
Affichage : 9998
Chute de tension d’alimentation
secteur détectée, le logiciel du
contrôleur a été arrêté
Vérifiez la tension d’alimentation secteur.
Si cela se produit après la maintenance, vérifiez que chaque faisceau
est correctement raccordé à la carte.
Affichage : 9997
EPSON RC+ (logiciel) ou le pupitre
d’apprentissage (en option) a émis une
commande pour quitter le logiciel.
-
4.2.2 Fonctions de protection
Le système robotisé est équipé de fonctions de protection gérées par le logiciel pour protéger les périphériques et le système
robotisé lui-même. Cependant, ces fonctions ne sont destinées qu’aux événements inattendus.
Mode faible puissance
Ce mode maintient une faible puissance du moteur.
L’exécution d’une commande de changement de mode de puissance permet de passer à un état restreint (mode faible
puissance), que la sécurité soit ouverte ou fermée et quel que soit le mode opérationnel. Le mode faible puissance garantit
la sécurité de l’opérateur et réduit le risque de destruction et d’endommagement des équipements périphériques en raison
d’une utilisation négligente.
Freinage dynamique
Le circuit de freinage dynamique se compose d’un relais qui court-circuite le fil d’alimentation du moteur côté moteur
(action de freinage). Lors de l’entrée d’un arrêt d’urgence ou de la détection des anomalies suivantes, le freinage
dynamique est activé pour arrêter la rotation du moteur. (Détection de déconnexion du codeur, détection de surcharge,
détection d’erreur de couple, détection d’erreur de vitesse, détection de dépassement d’écart de position, détection de
dépassement d’écart de vitesse, détection d’erreur de processeur, détection d’erreur de mémoire, détection de surchauffe)
Détection de surcharge
Permet de détecter un état de surcharge du moteur.
Détection d’erreur de couple
Permet de détecter les anomalies du couple moteur.
Détection d’erreur de vitesse
Permet de détecter les anomalies de la vitesse du moteur.
Détection de dépassement d’écart de position
Permet de détecter les anomalies dans la différence entre la commande de mouvement et la position actuelle.
Détection de dépassement d’écart de vitesse
Permet de détecter les anomalies dans la différence entre la commande de vitesse et la vitesse réelle.
64
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Détection d’erreur de processeur
Un chien de garde est utilisé pour détecter les anomalies du processeur qui contrôle le moteur. De plus, le processeur qui
gère le système dans le contrôleur et le processeur qui contrôle le moteur surveillent en permanence l’état de l’autre.
Détection d’erreur de mémoire
Permet de détecter les erreurs de somme de contrôle dans la mémoire.
Détection de surchauffe
Permet de détecter les anomalies de température dans le module d’entraînement du moteur.
Détection de fusion de relais
Permet de détecter la fusion ou la défaillance d’ouverture des contacts de relais.
Détection de surtension
Permet de détecter les erreurs de surtension dans le contrôleur.
Détection de chute de tension d’alimentation secteur
Permet de détecter une chute de la tension d’alimentation.
Détection d’erreur de température
Permet de détecter les anomalies de température du contrôleur.
Détection d’erreur de ventilateur
Permet de détecter les anomalies de la vitesse du ventilateur.
65
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.3 Installation
4.3.1 Accessoires fournis
Prise de dérivation du pupitre d’apprentissage (TP) : 1
Fiche de court-circuit du port d’urgence : 1
Connecteur d’E/S de sécurité : 1
Port d’E/S 50 broches (boîtier de connecteur femelle) : 1 jeu
Plaque de montage en rack (pour les côtés gauche et droit) : 1 jeu
Câble d’alimentation : 1
Support de fixation du câble USB : 1
4.3.2 Exigences d’installation
AVERTISSEMENT
Ne démontez pas le produit dans des zones non décrites dans le manuel ou n’effectuez pas la maintenance
d’une manière différente de ces procédures. Un démontage incorrect ou une maintenance inappropriée peut
non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais peut également entraîner de
graves problèmes de sécurité.
ATTENTION
Les manipulateurs et les contrôleurs doivent être utilisés dans les conditions environnementales décrites
dans le manuel respectif. Ce produit est conçu et fabriqué pour une utilisation dans un environnement
intérieur normal. L’utilisation du produit dans un environnement qui ne répond pas aux conditions
environnementales de fonctionnement réduira non seulement la durée de vie du produit, mais peut
également entraîner de graves problèmes de sécurité.
4.3.2.1 Environnement d’installation
Un environnement approprié est nécessaire pour maintenir la fonctionnalité du système robotisé et garantir son utilisation en
toute sécurité. Le contrôleur doit être installé dans un endroit remplissant les conditions suivantes.
ATTENTION
Le contrôleur n’est pas conçu avec des spécifications de salle blanche. S’il doit être installé dans une salle
blanche, des mesures adéquates relatives à l’environnement doivent être prises, par exemple en enfermant
le contrôleur dans une armoire avec une ventilation et un refroidissement adéquats.
Installez le contrôleur dans un endroit proche d’une prise qui permet de brancher et de débrancher facilement
les câbles d’alimentation.
Installez le contrôleur à l’extérieur des barrières de sécurité.
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 mètres du
contrôleur, ces objets doivent être mis à la terre.
Ce produit doit être utilisé dans un environnement de catégorie de surtension 2, degré de pollution 2.
66
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Température ambiante
5 à 40 °C
Humidité relative ambiante
20 à 80 % (sans condensation)
Transitoires rapides en salves
2 kV u moins (fil d’alimentation)
1 kV ou moins (fil de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
Socle
Le contrôleur doit être installé entre 0,4 et 2 mètres au-dessus du sol pour faciliter la maintenance.
L’interrupteur de coupure d’alimentation doit être installé à une hauteur de 0,6 à 1,9 mètre du sol.
Surface d’installation
Inclination de 0,5° ou moins
(S’il est installé verticalement, le contrôleur peut tomber lorsque vous le touchez.)
Altitude
2 000 m ou moins
Si le contrôleur doit être installé dans un environnement qui ne satisfait pas aux conditions ci-dessous, des contre-mesures
adéquates relatives à l’environnement doivent être prises, par exemple en enfermant l’ensemble du contrôleur dans une armoire
avec une ventilation et un refroidissement adéquats.
Espace intérieur bien aéré
Non exposé à la lumière directe du soleil
Non exposé à la chaleur rayonnante
Non exposé à l’air contenant de la poussière, des brouillards d’huile, de la fumée d’huile, du sel, de la poudre métallique,
des gaz corrosifs ou tout autre contaminant
Non exposé aux projections d’eau
Non exposé aux chocs ou aux vibrations
Non exposé aux relais, contacteurs ou toute autre source de bruit électronique
Non exposé à de forts champs électriques ou magnétiques
4.3.2.2 Méthode d’installation et espace
Installez le contrôleur sur une surface plane (telle qu’un mur, un socle et un boîtier de contrôleur) dans l’orientation indiquée
de (A) à (C).
(A) Montage à plat
67
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
(B) Montage vertical
* Les pieds en caoutchouc sur le fond doivent être remplacés. Fixez les pieds en caoutchouc avec le côté plat orienté vers le
contrôleur. Retirez les vis en contact avec les pieds en caoutchouc.
La taille des vis de fixation des pieds en caoutchouc est de M4 × 8.
Veillez à ne pas perdre les vis lors du remplacement des pieds en caoutchouc. N’utilisez pas de vis de taille différente.
(C) Montage en rack
* Une plaque pour le montage en rack est nécessaire.
68
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
 REMARQUES
Pour installer le contrôleur sur un boîtier de contrôleur ou sur le socle, percez des trous de vis aux dimensions
indiquées dans la figure ci-dessous.
Pour assurer une ventilation adéquate autour des ports d’alimentation et d’échappement, installez le contrôleur à une
position qui se trouve à la distance suivante des autres équipements et des murs.
(A) Montage à plat, (C) Montage en rack
(L’illustration indique un montage à plat.)
Symbole
Description
a
50 mm
b
Direction de l’air du ventilateur du contrôleur
c
200 mm (à l’exclusion des surfaces de montage telles que les socles)
d
100 mm
e
50 mm
f
50 mm *
* Laissez un espace d’au moins 200 mm pour assurer un accès facile pour la maintenance.
69
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
(B) Montage vertical
Symbole
Description
a
50 mm
b
Direction de l’air du ventilateur du contrôleur
c
200 mm (à l’exclusion des surfaces de montage telles que les socles)
d
100 mm
e
50 mm *
f
50 mm
* Laissez un espace d’au moins 200 mm pour assurer un accès facile pour la maintenance.
Le port d’échappement du contrôleur expulse de l’air à une température supérieure d’environ 10 °C à la température
ambiante. Assurez-vous qu’aucun appareil sensible à la chaleur ne se trouve à proximité du port d’échappement.
Acheminez les câbles de sorte que le contrôleur puisse être retiré vers l’avant.
70
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.3.2.3 Option de montage mural
Le contrôleur dispose d’une option de montage mural. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Dimensions du contrôleur après utilisation de l’option de montage mural
Dimensions des trous de montage pour le mur
(Unités : mm)
Pour assurer une ventilation adéquate autour des ports d’alimentation et d’échappement, installez le contrôleur à une position
qui se trouve à la distance suivante des autres équipements et des murs.
* Laissez un espace d’au moins 200 mm pour assurer un accès facile pour la maintenance.
Montage mural avec la face avant vers le bas
Montage mural avec la face avant vers le haut
71
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.3.3 Alimentation électrique
4.3.3.1 Spécifications de l’alimentation électrique
Préparez une alimentation secteur conforme aux spécifications suivantes.
Élément
Spécifications
Tension nominale
200 à 240 VCA (±10 %)
Nombre de phases
Monophasé
Fréquence
50/60 Hz
Temps garanti pour l’interruption momentanée
de l’alimentation
10 ms ou moins
Capacité nominale *1
Maximum : 2,5 kVA
La capacité nominale réelle dépend du type de manipulateur, de son
fonctionnement et de sa charge.
Pour la capacité nominale approximative de chaque modèle, reportezvous aux valeurs suivantes.
GX4 : 1,2 kVA
GX8 : 2,2 kVA
Reportez-vous au manuel suivant pour connaître la capacité nominale du
moteur du manipulateur.
« Manuel du manipulateur »
Courant nominal
4,7 A
Courant à pleine charge
15 A
Courant nominal de court-circuit
5 kA
Courant d’appel
À la mise sous tension : environ 85 A (2 ms)
Au démarrage du moteur : environ 75 A (2 ms)
Courant de fuite
Moins de 3,5 mA
Catégorie de surtension
2
*1 Calculée en fonction du courant de crête pendant le fonctionnement en cycle.
Installez un disjoncteur (de type interruption bipolaire) avec un courant nominal de 15 A ou moins dans la ligne d’alimentation
secteur.
Si vous installez un disjoncteur, veillez à utiliser un type d’onduleur insensible aux courants de fuite à des fréquences
supérieures à 10 kHz. Si vous installez un disjoncteur, choisissez-en un qui peut supporter le courant d’appel ci-dessus.
La prise de courant doit être installée aussi près que possible de l’équipement et là où la fiche peut être facilement connectée et
déconnectée.
Ce produit doit être utilisé dans des environnements de catégorie de surtension 2 ou de degré de pollution 2.
Lors de l’installation d’un transformateur, choisissez-en un qui est conforme aux spécifications suivantes. Reportez-vous à ce
qui suit pour les connexions.
Câble d’alimentation secteur
Élément
Spécifications
Capacité
3,5 kVA
% d’impédance
2,1 % ou plus
72
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
En cas d’installation en Amérique du Nord, la protection contre les surcharges du transformateur doit être conforme à la norme
NFPA 70.
Les exigences de la norme EN 60364-4-41 doivent être satisfaites dans les conditions suivantes.
TN
Nom du produit
CB, CP, NFB
Courant nominal
Tension du système
Impédance de boucle de défaut maximale autorisée
RC700-E
15 A
200 V
0,32 Ω
Courant
nominal
du
disjoncteur
*3
Courant de sensibilité
nominal
du disjoncteur *3
(I△n)
TT *1, *2
Nom du
produit
RC700-E
15 A
30 mA
Tension du
système
200 V
Impédance de boucle de défaut
maximale autorisée *4
200 Ω
*1 Le courant de sensibilité nominal et l’impédance de boucle de défaut maximale autorisée peuvent être spécifiés par les
autorités réglementaires. Suivez leurs instructions le cas échéant.
*2 Des disjoncteurs de type B peuvent être nécessaires.
*3 Un disjoncteur est nécessaire à l’extérieur du contrôleur. Évalué à l’aide du NV50-SVFU. Un produit équivalent peut
également être utilisé.
*4 Y compris la résistance de terre.
73
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.3.3.2 Câble d’alimentation secteur
AVERTISSEMENT
Tous les travaux doivent être effectués par des personnes ayant des connaissances et des compétences
spécialisées dans le domaine.
Le fil de terre (vert/jaune) du câble d’alimentation secteur doit être connecté à la borne de terre du système
de distribution d’alimentation. L’équipement doit être correctement mis à la terre à tout moment pour éviter
tout risque de choc électrique.
Utilisez toujours une fiche d’alimentation ou un dispositif de déconnexion pour le câble d’alimentation. Ne
connectez jamais le contrôleur directement à l’alimentation électrique d’usine.
Sélectionnez une fiche ou un dispositif de déconnexion conforme aux normes de sécurité du pays respectif.
Lors de la connexion à un transformateur, connectez les bornes N et PE du câble d’alimentation secteur à la
borne neutre du transformateur.
Lors de la connexion de la fiche du câble d’alimentation secteur au contrôleur, insérez-la jusqu’à ce qu’elle s’enclenche comme
indiqué sur la figure ci-dessous.
74
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Connectez l’alimentation comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
Étiquette d’identification
Point de connexion
N
Neutral
L
Live
PE
Protective earth
Spécifications
Élément
Spécifications
Longueur de câble
3m
Diamètre du fil
AWG 14 / 2,5 mm2
Borne
Borne ronde M4
Couple de serrage recommandé
1,2 N·m *
*: Le couple de serrage doit être déterminé après avoir vérifié les spécifications de la fiche à utiliser.
75
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.3.4 Connexion des câbles
4.3.4.1 Exemple de connexion
Detachable connector
Cable attached at shipping
Cable prepared by users
[ a ] AC Power
200VAC-240VAC
[ b ] M/C Power
Manipulator
[ c ] M/C Signal
[ d ] EMERGENCY Connector
[e]
Development PC Connection Port
Emergency Stop
Safety Door, etc.
PC for Development
Connect by [ e ] or [ g ]
[ f ] USB Memory
Controller
[g]
LAN (Ethernet Communication)
[ h ] I/O Connector
Input/Output Device
[ i ] TP
[ j ] Safety I/O Connector
[ k ] Standard RS-232C port
Teach
Pendant
Safety Input/Output
Device
[ l ] FieldBus I/O
Expansion I/O
RS-232C
PG board
Analog I/O EUROMAP67
Force Sensor I/F Board
Option
[ m ] R I/O Connector
Input/Output Device
[ a ] Alimentation secteur
Ce connecteur fournit une alimentation de 200 VCA au contrôleur.
[ b ] Alimentation M/C
Le côté contrôleur du câble est doté d’un connecteur.
Connectez aux connecteurs M/C POWER du manipulateur et du contrôleur. Insérez le connecteur du contrôleur jusqu’à ce
qu’il s’enclenche.
[ c ] Signal M/C
Le côté contrôleur du câble est doté d’un connecteur.
Connectez aux connecteurs M/C SIGNAL du manipulateur et du contrôleur.
76
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
[ d ] Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Ce port est utilisé pour connecter un interrupteur d’arrêt d’urgence.
Pour des raisons de sécurité, veillez à connecter l’interrupteur approprié au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou au
connecteur d’E/S de sécurité.
Reportez-vous à : Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Reportez-vous à : Connecteur d’E/S de sécurité
[ e ] Port PC de développement
Ce port est utilisé pour connecter le PC de développement.
Reportez-vous à : Port USB de connexion au PC de développement
[ f ] Périphérique de mémoire USB
Ce port est utilisé pour connecter un périphérique de mémoire USB.
Reportez-vous à : Port mémoire
[ g ] LAN (communication Ethernet)
Connectez le câble Ethernet.
Reportez-vous à : Port LAN (communication Ethernet)
[ h ] Connecteur d’E/S
Ce port est utilisé pour connecter des périphériques d’entrée/sortie utilisateur.
Un périphérique d’entrée/sortie externe est connecté à ce connecteur.
Les connecteurs d’E/S comprennent les câbles d’E/S (option) et les borniers (option).
Reportez-vous à : Connecteur d’E/S
[ i ] TP
Ce port permet de connecter le pupitre d’apprentissage en option.
Reportez-vous à : Port TP
[ j ] Connecteur d’E/S de sécurité
Ce port permet de connecter des périphériques d’entrée/sortie de sécurité. Le connecteur d’E/S de sécurité est un connecteur
enfichable.
Reportez-vous à : Connecteur d’E/S de sécurité
[ k ] Connecteur RS-232C standard
Ce connecteur est destiné à la communication RS-232C avec des périphériques externes.
Reportez-vous à : Connecteur RS-232C standard
[ l ] E/S de bus de terrain
Les câbles d’E/S de bus de terrain doivent disposer d’une protection CEM si nécessaire.
Reportez-vous à : Points clés pour la réduction du bruit
[ m ] Connecteur R-I/O
Ce connecteur sert à connecter les signaux d’entrée requis pour les fonctions d’E/S en temps réel.
Ce port est utilisé pour connecter des périphériques d’entrée/sortie utilisateur.
Reportez-vous à : Connecteur R-I/O
77
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.3.4.2 Connexion des contrôleurs et des manipulateurs
Un câble d’alimentation et un câble de signal sont utilisés pour connecter le contrôleur au manipulateur.
AVERTISSEMENT
Avant de connecter ou de déconnecter les câbles, veillez à éteindre le contrôleur et à débrancher le câble
d’alimentation. Si vous connectez ou déconnectez les câbles alors que l’appareil est sous tension, cela peut
entraîner un choc électrique ou un dysfonctionnement.
Veillez à connecter les câbles correctement. Protégez également les câbles à l’aide de gaines de câble
solides et ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas à des angles extrêmes, ne les tirez
pas avec force et veillez à ce qu’ils ne se coincent pas. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une
défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Le numéro de série du manipulateur pris en charge est étiqueté sur le contrôleur. Vérifiez que le numéro de
série correspond à chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut
non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de
sécurité.
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur.
Le modèle de manipulateur et diverses valeurs de réglage sont stockés dans le contrôleur. Pour cette raison, la connexion doit
être effectuée au manipulateur avec le numéro de série indiqué sur l’étiquette du numéro de série sur la face avant du
contrôleur.
 REMARQUES
Le numéro de série du manipulateur est indiqué sur la plaque signalétique du manipulateur.
Reportez-vous à : « Manuel du manipulateur »
78
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.3.5 Points clés pour la réduction du bruit
Faites attention aux points suivants lors du câblage afin de minimiser l’effet du bruit.
L’alimentation doit être reliée à une terre de classe D (résistance de mise à la terre de 100 Ω ou moins).
La mise à la terre du châssis du contrôleur est importante non seulement pour éviter les chocs électriques, mais également
pour réduire les effets des perturbations électriques de la zone environnante. Le fil de terre (vert/jaune) du câble
d’alimentation du contrôleur doit être connecté à la borne de terre du système de distribution d’alimentation.
Pour plus d’informations sur la fiche et le câble d’alimentation secteur du contrôleur, reportez-vous à la section suivante.
Alimentation électrique
L’alimentation doit être fournie aussi loin que possible des lignes électriques connectées à des équipements pouvant être
une source de bruit.
Si le contrôleur et le moteur à courant alternatif monophasé sont alimentés par la même ligne électrique, changez la phase.
Les lignes électriques doivent être à paire torsadée.
Les lignes CA et CC doivent être logées dans des gaines différentes et aussi éloignées que possible.
Par exemple, les lignes d’alimentation du moteur à courant alternatif et les lignes d’alimentation du contrôleur doivent être
aussi éloignées que possible des lignes d’E/S pour les périphériques tels que les détecteurs et les vannes, et elles ne doivent
pas être regroupées ensemble avec des attaches de câble.
Si les lignes sont croisées, elles doivent être croisées perpendiculairement.
a
b
c
Symbole
Description
a
Gaine de ligne CA dédiée
b
Aussi loin que possible
c
Gaine de ligne CC dédiée
Veillez à ce que le câblage des connecteurs d’E/S et des connecteurs d’E/S de sécurité soit aussi court que possible.
Assurez-vous d’utiliser des fils blindés et fixez le blindage à l’intérieur du connecteur. Éloignez également le câblage le
plus possible des sources de bruit dans la zone environnante.
Lorsque vous utilisez des composants de charge inductive tels que des relais et des électrovannes pour les E/S du
contrôleur, utilisez des composants dotés d’une protection contre le bruit.
Si le composant n’est pas protégé contre le bruit, veillez à fixer une diode ou un autre composant de protection contre le
bruit juste avant la charge inductive. Sélectionnez des composants de protection contre le bruit qui correspondent à la
tension et au courant de tenue en fonction de la charge inductive.
Pour les moteurs à courant alternatif tels que les convoyeurs (moteurs à induction, moteurs à induction triphasés, etc.),
veillez à insérer un pare-étincelles entre les fils lors du démarrage, du changement de rotation avant/arrière, etc.
Si vous le placez entre les lignes et le plus près possible du moteur, cela augmentera également son efficacité.
Les câbles de communication tels que USB, Ethernet, RS-232C et bus de terrain étant sensibles au bruit, éloignez-les le
plus possible des sources de bruit dans la zone environnante.
79
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Les mesures CEM suivantes doivent être mises en œuvre pour les câbles d’E/S de bus de terrain selon les besoins.
Mettez la section de blindage du câble à la terre.
a
b
Symbole
Description
a
Retirer la gaine extérieure et la fixer avec un collier de serrage FG
b
Fixer au contrôleur à l’aide d’une vis pour assurer la mise à la terre
Fixez le noyau de ferrite au câble.
a
Symbole
Description
a
Noyau de ferrite
80
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.4 Modes opérationnels (TEACH, AUTO, TEST)
4.4.1 Présentation des modes opérationnels
Le système robotisé dispose de trois modes.
AVERTISSEMENT
Lors de l’apprentissage, un superviseur doit être placé à l’extérieur des barrières de sécurité afin que le robot
puisse être arrêté immédiatement en cas d’anomalie.
Avant l’apprentissage, confirmez visuellement qu’il n’y a aucun danger, comme la présence d’un tiers à
l’intérieur des barrières de sécurité.
Mode TEACH
Ce mode est utilisé pour approcher le robot et enseigner ou vérifier les données de points à l’aide d’un pupitre
d’apprentissage.
Dans ce mode, le robot fonctionne toujours dans un état de faible puissance.
De plus, la vitesse à 250 mm/s ou moins est surveillée.
Mode AUTO
Ce mode est destiné au fonctionnement automatique (exécution du programme) du système robotisé pendant le
fonctionnement en usine.
Dans ce mode, le fonctionnement du robot et l’exécution du programme sont interdits lorsque la sécurité est ouverte.
Mode TEST
(T1)
Dans ce mode, la vérification du programme est effectuée avec l’interrupteur d’activation maintenu enfoncé et la
sécurité ouverte.
Il s’agit d’une fonction de vérification de programme à basse vitesse (T1 : mode manuel de décélération) telle que
définie dans la norme de sécurité.
Dans ce mode, la fonction spécifiée peut être exécutée à basse vitesse avec le multitâche/mono-tâche.
De plus, la vitesse à 250 mm/s ou moins est surveillée.
(T2)
Dans ce mode, la vérification du programme est effectuée avec l’interrupteur d’activation maintenu enfoncé et la
sécurité ouverte.
Contrairement à TEST/T1, le programme peut être vérifié à grande vitesse.
Dans ce mode, la fonction spécifiée peut être exécutée à grande vitesse avec le multitâche/mono-tâche.
 REMARQUES
Pour utiliser la fonction de vérification du programme à basse vitesse (T1 : mode manuel de décélération) et
la fonction de vérification du programme à grande vitesse (T2 : mode manuel à grande vitesse) définies dans
la norme de sécurité, un pupitre d’apprentissage prenant en charge la fonction est requis.
Pour plus d’informations sur les pupitres d’apprentissage, reportez-vous aux manuels suivants.
« Pupitre d’apprentissage TP2 en option du contrôleur de robot »
« Pupitre d’apprentissage TP3 en option du contrôleur de robot »
81
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.4.2 Commutation des modes opérationnels
AVERTISSEMENT
Le fonctionnement est commuté entre le mode TEACH et le mode AUTO à l’aide du commutateur à clé de
sélecteur de mode du pupitre d’apprentissage. Lorsque vous changez de mode, veillez à le faire lorsque vous
êtes à l’extérieur des sécurités pour éviter tout danger.
Avant de sélectionner le mode AUTO, restaurez toutes les fonctions de sécurité en pause.
Mode TEACH
Lorsque le commutateur à clé de sélecteur de mode est commuté sur « TEACH », le fonctionnement est réglé sur le mode
TEACH.
Le passage en mode TEACH pendant l’exécution d’un programme interrompt l’exécution du programme.
De plus, si le robot est en marche, il s’arrêtera immédiatement. (Pause rapide)
Mode AUTO
Après avoir fermé la sécurité, mettez le commutateur à clé de sélecteur de mode sur « AUTO » et activez le signal d’entrée
de déverrouillage pour passer en mode AUTO.
Mode TEST
TP3 T1
Réglez le commutateur à clé de sélecteur de mode sur « TEACH/T1 » pour passer en mode TEACH. Appuyez sur
l’onglet [Test] pour passer en mode T1.
TP3 T2
Réglez le commutateur à clé de sélecteur de mode sur « TEACH/T2 » pour passer en mode TEACH. Appuyez sur
l’onglet [Test] pour passer en mode T2. Si un mot de passe a été défini, saisissez-le.
AVERTISSEMENT
Lorsque le mode est changé de TEACH à AUTO, le message « Workers must leave the safeguard area »
s’affiche sur l’écran du pupitre d’apprentissage. Veuillez assurer la sécurité lors de l’exécution de travaux.
 REMARQUES
L’état du mode TEACH est verrouillé par le logiciel.
Pour passer du mode TEACH à AUTO, une entrée de déverrouillage est requise.
Reportez-vous à : Connexion en tant que sécurité
Lorsque le mode est changé à l’aide du commutateur à clé de sélecteur de mode, le moteur s’arrête.
Pour changer de mode à l’aide du commutateur à clé de sélecteur de mode, désactivez l’interrupteur
d’activation.
Une erreur se produit lorsque le mode est changé à l’aide du commutateur à clé de sélecteur de mode et que
le moteur est en marche alors que l’interrupteur d’activation est activé. Si cela se produit, désactivez
l’interrupteur d’activation, activez-le à nouveau, puis allumez le moteur.
82
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.4.3 Mode programme (AUTO)
4.4.3.1 Qu’est-ce que le mode programme (AUTO) ?
Le mode programme sert à la programmation, au débogage, au réglage et à l’exécution de la maintenance du système robotisé.
La procédure suivante est utilisée pour passer en mode programme.
4.4.3.2 Paramètres d’EPSON RC+
Cette section décrit la procédure pour passer en mode programme à partir d’EPSON RC+.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
5
2
4
3
2. Sélectionnez [Démarrage] - [Mode de démarrage].
3. Sélectionnez le bouton [Programme].
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
5. Cliquez sur le bouton [Fermer].
4.4.4 Mode opérationnel automatique (AUTO)
4.4.4.1 Qu’est-ce que le mode opérationnel automatique (AUTO) ?
Le mode opérationnel automatique est destiné au fonctionnement automatique du système robotisé.
Il existe deux manières de passer en mode opérationnel automatique.
A
Réglez le mode de démarrage d’EPSON RC+ sur « Operator mode » et démarrez EPSON RC+. (Paramètres d’EPSON
RC+)
B
Réglez EPSON RC+ sur hors ligne.
 REMARQUES
Les programmes peuvent être exécutés et arrêtés par le périphérique de contrôle spécifié par EPSON RC+.
(Paramètres du périphérique de contrôle)
83
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.4.4.2 Paramètres d’EPSON RC+
Cette section décrit la procédure pour passer en mode opérationnel automatique à partir d’EPSON RC+.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
5
2
4
3
2. Sélectionnez [Démarrage] - [Mode de démarrage].
3. Sélectionnez le bouton [Automatique].
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
5. Cliquez sur le bouton [Fermer].
4.4.4.2.1 Paramètres du périphérique de contrôle
Cette section décrit la procédure de configuration d’un périphérique de contrôle à partir d’EPSON RC+.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
5
2
4
3
2. Sélectionnez [Contrôleur] - [Configuration].
3. Dans [Configuration du contrôleur] - [Périphérique de contrôle], sélectionnez l’un des deux types suivants.
PC
À distance (E/S)
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
84
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
5. Cliquez sur le bouton [Fermer].
85
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.5 Port USB de connexion au PC de développement
Port USB de connexion au PC de développement (connecteur USB série type B)
 REMARQUES
Pour d’autres informations sur la connexion entre le PC de développement et le contrôleur, reportez-vous au
manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 5.13.1 [PC and Controller Communications] (Setup Menu) »
Pour le RC700-E, veillez à d’abord installer EPSON RC+ sur le PC de développement, puis connectez le PC
de développement et le RC700-E à l’aide du câble USB.
Si le RC700-E et le PC de développement sont connectés sans installer EPSON RC+ sur le PC de
développement, [Add New Hardware Wizard] s’affiche. Si cet assistant s’affiche, cliquez sur le bouton
[Annuler].
4.5.1 Qu’est-ce que le port USB de connexion au PC de développement ?
Le port de connexion au PC de développement prend en charge les normes USB suivantes :
USB 2.0 HighSpeed/FullSpeed (sélection automatique de la vitesse ou mode pleine vitesse)
USB1.1 FullSpeed
Norme d’interface : Conforme à la spécification USB version 2.0 (compatibilité ascendante avec la version USB 1.1)
Connectez le contrôleur et le PC de développement à l’aide d’un câble USB pour permettre le développement du système
robotisé et le réglage de la configuration du contrôleur avec le logiciel EPSON RC+ installé sur le PC de développement.
Le port de connexion au PC de développement prend en charge la connexion à chaud, de sorte que les câbles peuvent être
insérés et retirés lorsque le PC de développement et le contrôleur sont sous tension. Cependant, le robot s’arrête lorsque le
câble USB est retiré alors que le contrôleur et le PC de développement sont connectés.
4.5.2 Notes
Faites attention aux points suivants lors de la connexion du PC de développement et du contrôleur.
Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB d’une longueur de 5 mètres ou moins et
n’utilisez pas de concentrateur USB ou de câble d’extension.
Ne connectez aucun périphérique autre que le PC de développement au port de connexion au PC de développement.
Pour fonctionner en mode USB 2.0 HighSpeed, utilisez un PC ou un câble USB prenant en charge le mode USB 2.0
HighSpeed.
Ne tirez pas sur le câble et ne le pliez pas excessivement.
N’appliquez pas de force excessive sur le connecteur.
86
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Lorsque le PC de développement et le contrôleur sont connectés, ne connectez ni ne déconnectez aucun autre périphérique
USB du PC de développement. Cela pourrait entraîner la déconnexion du contrôleur.
4.5.3 Connexion du PC et du contrôleur à l’aide du port USB de connexion au PC de
développement
La procédure de connexion du PC de développement et du contrôleur est expliquée ci-dessous.
1. Assurez-vous que le logiciel EPSON RC+ est installé sur le PC de développement connecté au contrôleur.
(Installez le logiciel s’il n’est pas installé.)
2. Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB.
3. Mettez le contrôleur sous tension.
4. Démarrez le logiciel EPSON RC+.
5. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour ouvrir la boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur].
6. Sélectionnez le n° 1 et cliquez sur le bouton [Connecter].
7. Une fois la connexion du PC de développement et du contrôleur terminée, « Connecté » s’affiche dans le champ [État de la
connexion :]. Vérifiez que « Connecté » est affiché et cliquez sur le bouton [Fermer] pour fermer la boîte de dialogue
[Communications PC à Contrôleur].
La connexion du PC de développement et du contrôleur est alors terminée. Le système robotisé peut maintenant être utilisé à
partir d’EPSON RC+.
4.5.4 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur
La procédure de déconnexion du PC de développement et du contrôleur est expliquée ci-dessous.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour ouvrir la boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Déconnecter].
Après avoir cliqué sur le bouton [Déconnecter], le contrôleur et le PC de développement sont déconnectés et le câble USB
peut être retiré.
87
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
 REMARQUES
Si le câble USB est retiré alors que le contrôleur et le PC de développement sont connectés, le robot s’arrêtera.
Veillez à cliquer sur le bouton [Déconnecter] dans la boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur] avant
de retirer le câble USB.
4.5.5 Méthode de verrouillage du câble USB
Cette section décrit comment verrouiller le câble USB.
1. Retirez la vis sous le port USB.
2. Fixez la fixation (fournie séparément) à l’aide de la vis de l’étape 1.
3. Connectez le câble USB au port USB.
4. Verrouillez le câble USB en passant l’attache de câble (incluse) dans le trou de la fixation à l’étape 2.
5. Coupez tout excès de longueur de l’attache de câble.
88
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.6 Port mémoire
La fonction « Sauvegarde du contrôleur » sur un périphérique de mémoire USB peut être utilisée en insérant un périphérique
de mémoire USB (disponible dans le commerce) dans le port mémoire du contrôleur.
4.6.1 Qu’est-ce que la sauvegarde du contrôleur ?
Cette fonction permet d’enregistrer diverses informations (données) du contrôleur sur un périphérique de mémoire USB en
appuyant simplement sur un bouton. Les données enregistrées sur un périphérique de mémoire USB peuvent être chargées par
EPSON RC+ pour déterminer avec précision et facilement l’état du contrôleur et du programme.
Les données enregistrées peuvent également être utilisées lors de la restauration des données sur le contrôleur.
4.6.2 Avant d’utiliser la fonction Sauvegarde du contrôleur
4.6.2.1 Notes
ATTENTION
Quel que soit l’état du contrôleur, la fonction Sauvegarde du contrôleur peut être exécutée à tout moment
après le démarrage du contrôleur.
Cependant, aucune opération de la console, y compris l’abandon ou la pause, n’est acceptée pendant
l’exécution de cette fonction.
Cette fonction affecte également le temps de cycle du robot et la communication avec EPSON RC+. En
particulier, si cela n’est pas nécessaire, n’exécutez pas la fonction Sauvegarde du contrôleur pendant que le
robot fonctionne.
Bien que le port mémoire soit physiquement un port USB à usage général, ne connectez jamais de périphériques USB
autres que des périphériques de mémoire USB.
Le périphérique de mémoire USB doit être inséré directement dans le port mémoire du contrôleur. Le fonctionnement n’est
pas garanti lorsqu’il y a un câble ou un concentrateur entre le contrôleur et le périphérique de mémoire USB.
Insérez et retirez le périphérique de mémoire USB lentement et correctement.
Ne modifiez pas les fichiers enregistrés avec des éditeurs ou tout autre logiciel. Le fonctionnement du système robotisé
n’est pas garanti lorsque les données sont restaurées sur le contrôleur.
4.6.2.2 Périphérique de mémoire USB pris en charge
Utilisez un périphérique de mémoire USB qui répond aux exigences suivantes.
Compatible USB 2.0
Aucune fonctionnalité de sécurité installée
Les périphériques de mémoire qui nécessitent la saisie d’un mot de passe ne peuvent pas être utilisés.
Utilisable sous Windows 8, Windows 10 et Windows 11 sans installer de pilotes ou de logiciels
4.6.3 Utilisation de la fonction Sauvegarde du contrôleur
4.6.3.1 Sauvegarde du contrôleur avec le bouton de déclenchement
Cette section décrit la procédure de sauvegarde des paramètres du contrôleur sur un périphérique de mémoire USB.
89
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
1. Insérez le périphérique de mémoire USB dans le port mémoire.
2. Attendez environ 10 secondes pour que le contrôleur reconnaisse le périphérique de mémoire USB.
3. Appuyez sur le bouton de déclenchement du contrôleur.
4. Lorsque le transfert de données commence, la LED à 7 segments répète l’affichage de
et
. Attendez que cet affichage se termine et que l’affichage d’origine réapparaisse. (Le temps de transfert
varie en fonction de la taille du projet et d’autres facteurs.)
5. Si la sauvegarde a réussi,
Si la sauvegarde a échoué,
s’affiche sur la LED à 7 segments pendant deux secondes.
s’affiche sur l’affichage à 7 segments pendant deux secondes.
6. Retirez le périphérique de mémoire USB du contrôleur.
 REMARQUES
Il est recommandé que le périphérique de mémoire USB dispose d’une LED permettant à l’utilisateur de
vérifier le changement d’état à l’étape 2.
Si la sauvegarde est exécutée avec le moteur en marche, la sauvegarde peut échouer dans de rares cas.
Utilisez un autre périphérique de mémoire USB ou effectuez la sauvegarde avec le moteur éteint.
4.6.3.2 Chargement des données par EPSON RC+
Pour plus d’informations sur la procédure d’utilisation d’EPSON RC+ pour charger des données enregistrées sur un
périphérique de mémoire USB et pour afficher l’état du contrôleur, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 5.12.8 [Controller] Command (Tools Menu) »
4.6.3.3 Transmission par e-mail
Cette section décrit la procédure de transfert de données enregistrées sur un périphérique de mémoire USB par e-mail.
1. Insérez le périphérique de mémoire USB dans un PC capable d’envoyer des e-mails.
2. Assurez-vous que le dossier suivant se trouve sur le périphérique de mémoire USB.
« BU_Nom du type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure »
3. Compressez le dossier identifié à l’étape 2, joignez-le à un e-mail et envoyez-le.
 REMARQUES
Si vous ne souhaitez pas transférer de fichiers liés à votre projet, tels que des fichiers programmes,
supprimez-les avant le transfert.
Cette fonction peut être utilisée par les utilisateurs finaux pour envoyer des données à Epson ou à un
intégrateur système pour l’analyse d’un problème.
90
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.6.4 Détails des données enregistrées
Les fichiers suivants sont créés par la sauvegarde du contrôleur.
Nom du fichier
Description
Backup.txt
Fichier d’informations pour la restauration des données :
Ce fichier contient les informations nécessaires lors de la restauration du contrôleur.
CurrentMnp01.PRM
Paramètres du robot :
Ce fichier stocke le ToolSet et d’autres informations.
CurrentStatus.txt
Données de sauvegarde d’état :
Ce fichier contient l’état du programme et l’état d’E/S.
ErrorHistory.csv
Historique des erreurs
InitFileSrc.txt
Paramètres par défaut :
Ce fichier stocke les différents paramètres du contrôleur.
MCSys01.MCD
Paramètres du robot :
Ce fichier stocke les informations sur le robot connecté.
SrcmcStat.txt
Informations sur le matériel :
Ce fichier contient les informations d’installation du matériel.
Nom du projet.obj
Fichier OBJ :
Résultats de la construction du projet.
Les fichiers Prg ne sont pas inclus.
GlobalPreserves.dat
Variables de sauvegarde :
Ce fichier stocke les valeurs des variables de sauvegarde (variables Global Preserve).
MCSRAM.bin
MCSYSTEMIO.bin
MCTABLE.bin
MDATA.bin
SERVOSRAM.bin
VXDWORK.bin
Informations internes sur le fonctionnement du robot
WorkQueues.dat
Informations sur la file d’attente de travail :
Ce fichier stocke les informations sur la file d’attente de travail.
SFConfig.txt
Fichiers liés à la carte de sécurité :
Les informations sur la carte de sécurité sont stockées.
Tous les fichiers liés au
projet sauf Nom du
projet.obj *1
Fichiers liés au projet :
Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour
ouvrir la boîte de dialogue [Configuration du Système].
Le projet est enregistré lorsque la case [Inclure les fichiers du projet lorsque l’état du contrôleur
est exporté] est cochée dans le menu - [Contrôleur] - boîte de dialogue [Préférences]. Les fichiers
programmes sont inclus.
*1 Vous pouvez choisir de ne pas enregistrer « Tous les fichiers liés au projet sauf Nom du projet.obj » en désélectionnant
l’option de réglage.
91
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.7 Port LAN (communication Ethernet)
 REMARQUES
Pour d’autres informations sur la connexion entre le PC de développement et le contrôleur, reportez-vous au
manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 5.13.1 [PC and Controller Communications] (Setup Menu) »
Pour plus d’informations sur l’utilisation de la fonction de communication Ethernet (TCP/IP) à partir du logiciel
d’application du robot, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 14. TCP/IP Communications »
4.7.1 Qu’est-ce qu’un port LAN (communication Ethernet) ?
Ce port est utilisé pour la communication Ethernet compatible 100BASE-TX/10 BASE-T.
Ce port a deux fonctions.
Connexion au PC de développement
Ce port peut être utilisé pour connecter le contrôleur au PC de développement.
Il permet les mêmes opérations que lors de la connexion du contrôleur et du PC de développement par le port de connexion
au PC de développement dédié.
Reportez-vous à : Port USB de connexion au PC de développement
Connexion à d’autres contrôleurs et PC
En créant un logiciel d’application du robot, la communication Ethernet (TCP/IP) entre plusieurs contrôleurs est possible.
ATTENTION
Le connecteur OUT n’est pas un port LAN (communication Ethernet). N’y connectez pas de câble.
4.7.2 Adresses IP
À partir de la version de micrologiciel suivante, l’authentification par mot de passe a été ajoutée pour une plus grande sécurité
lors de la connexion des contrôleurs et des PC.
F/W : Ver.7.4.8.x
 REMARQUES
Pour plus d’informations sur les paramètres de mot de passe, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 1.9.1 Setting Password for PC Ethernet Controller Connection »
92
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Les systèmes robotisés Epson sont conçus pour être utilisés dans un réseau local fermé. Pour assurer la sécurité, la définition
d’une adresse IP globale est désormais considérée comme un accès à Internet, un mot de passe est donc nécessaire pour
authentifier la connexion.
Notez que l’authentification par mot de passe n’est pas effectuée pour une connexion USB.
Utilisez les adresses IP privées dans les plages suivantes :
10.0.0.1 à 10.255.255.254
172.16.0.1 à 172.31.255.254
192.168.0.1 à 192.168.255.254
Le contrôleur est réglé en usine sur les valeurs par défaut.
Adresse IP : 192.168.0.1
Masque de sous-réseau : 255.255.255.0
Passerelle par défaut : 0.0.0.0
Le PC et le contrôleur doivent être configurés avec des adresses IP distinctes dans le même sous-réseau.
PC : 192.168.0.10
Contrôleur : 192.168.0.1
4.7.3 Procédure de modification de l’adresse IP du contrôleur
Cette section décrit la procédure de modification de l’adresse IP du contrôleur.
1. Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB.
Reportez-vous à : Port USB de connexion au PC de développement
2. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
3. Sélectionnez [Contrôleur] - [Configuration].
4. Définissez les valeurs appropriées pour l’adresse IP et le masque de sous-réseau, puis cliquez sur le bouton [Appliquer].
5. Cliquez sur le bouton [Fermer]. Le contrôleur redémarre automatiquement.
Lorsque la boîte de dialogue de redémarrage du contrôleur n’est plus affichée, le réglage de l’adresse IP est terminé.
4.7.4 Connexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet
La procédure de connexion du PC de développement et du contrôleur via une connexion Ethernet est expliquée ci-dessous.
1. Connectez un câble Ethernet au PC de développement et au contrôleur.
93
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
2. Mettez le contrôleur sous tension.
3. Démarrez le logiciel EPSON RC+.
4. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour ouvrir la boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur].
5. Cliquez sur le bouton [Ajouter].
6. Le n° 2 est ajouté. Effectuez les réglages suivants et cliquez sur le bouton [Appliquer].
Nom : Valeur valide pour identifier le contrôleur à connecter
Adresse IP : Adresse IP du contrôleur à connecter
7. Le [Nom] et [Adresse IP] définis à l’étape 6 sont affichés.
8. Vérifiez que le « n° 2 » est sélectionné et cliquez sur le bouton [Connecter].
94
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
9. Une fois la connexion du PC de développement et du contrôleur terminée, « Connecté » s’affiche dans le champ [État de la
connexion :]. Vérifiez que « Connecté » est affiché et cliquez sur le bouton [Fermer] pour fermer la boîte de dialogue
[Communications PC à Contrôleur].
La connexion du PC de développement et du contrôleur est alors terminée. Le système robotisé peut maintenant être utilisé à
partir d’EPSON RC+ via une connexion Ethernet.
4.7.5 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet
La procédure de déconnexion du PC de développement et du contrôleur est expliquée ci-dessous.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour ouvrir la boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Déconnecter].
Après avoir cliqué sur le bouton [Déconnecter], le contrôleur et le PC de développement sont déconnectés et le câble
Ethernet peut être retiré.
 REMARQUES
Si le câble Ethernet est retiré alors que le contrôleur et le PC de développement sont toujours connectés, le
robot s’arrêtera. Cliquez sur le bouton [Déconnecter] dans la boîte de dialogue [Communications PC à
Contrôleur] avant de retirer le câble Ethernet.
95
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.8 Port TP
4.8.1 Qu’est-ce qu’un port TP ?
Ce port est utilisé pour connecter un pupitre d’apprentissage. Les pupitres d’apprentissage TP2 et TP3 peuvent être utilisés.
Lors de la connexion du TP2 au RC700-E, un câble de conversion* pour RC700-A/RC700-D/RC700-E est nécessaire. Si seul
un câble de conversion est nécessaire, veuillez contacter le fournisseur.
* RC700-A TP Exchange Cable : R12NZ900L6
 REMARQUES
Si rien n’est connecté au port TP, le contrôleur passe en état d’arrêt d’urgence. Lorsque vous ne connectez
aucun pupitre d’apprentissage, connectez la prise de dérivation TP.
Ne connectez pas les périphériques suivants au port TP du RC700-E. La disposition différente des signaux pourrait provoquer
une panne du périphérique.
Fiche factice (périphérique en option)
Boîtier de commande OP500
Boîtier de commande opérateur OP500RC
Pavé directionnel JP500
Pupitre d’apprentissage TP-3**
Panneau opérateur OP1
Pupitre d’apprentissage TP1
Un interrupteur d’activation externe ne peut pas être connecté au port TP. Utilisez l’interrupteur d’activation fourni avec le
pupitre d’apprentissage.
4.8.2 Connexion d’un pupitre d’apprentissage
Les pupitres d’apprentissage sont livrés avec un câble dédié pour les contrôleurs RC700-A, RC700-D et RC700-E. Connectez
le connecteur de ce câble au port TP.
Les paramètres de communication sont configurés automatiquement. Le pupitre d’apprentissage peut être utilisé par l’une des
méthodes suivantes.
A : Branchez le connecteur du pupitre d’apprentissage dans le contrôleur et allumez le contrôleur.
96
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
B : Avec le contrôleur allumé, branchez le connecteur du pupitre d’apprentissage.
AVERTISSEMENT
Le pupitre d’apprentissage peut être connecté et déconnecté lorsque le contrôleur est sous tension.
Lorsque le connecteur du pupitre d’apprentissage est déconnecté du contrôleur alors que le commutateur à
clé du sélecteur de mode du pupitre d’apprentissage est réglé sur « Teach », le pupitre d’apprentissage reste
en mode TEACH. Le pupitre d’apprentissage ne peut pas être mis en mode AUTO. Avant de débrancher le
connecteur du pupitre d’apprentissage, basculez le mode opérationnel sur « Auto ».
La déconnexion et le stockage du pupitre d’apprentissage doivent être supervisés par un responsable.
Seules les personnes autorisées par le responsable peuvent toucher le pupitre d’apprentissage.
Pour éviter toute confusion entre les dispositifs d’arrêt d’urgence activés et désactivés, gardez le pupitre
d’apprentissage connecté au contrôleur et le pupitre d’apprentissage déconnecté dans des emplacements
séparés.
Lorsque vous entrez à l’intérieur de la sécurité pour l’apprentissage ou d’autres opérations, réglez le mode du
pupitre d’apprentissage sur le mode TEACH, retirez la clé du sélecteur de mode et entrez à l’intérieur de la
sécurité tout en tenant cette clé. Si vous laissez la clé dans le pupitre d’apprentissage sans la retirer, un tiers
pourrait accidentellement passer en mode opérationnel automatique, ce qui est extrêmement dangereux et
pourrait entraîner de graves problèmes de sécurité.
Les pupitre d’apprentissage doivent être installés de manière à réduire le risque de trébuchement et de chute
dû aux câbles.
Pour plus d’informations sur les pupitres d’apprentissage, reportez-vous aux manuels suivants.
« Pupitre d’apprentissage TP2 en option du contrôleur de robot »
« Pupitre d’apprentissage TP3 en option du contrôleur de robot »
97
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.9 Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
 REMARQUES
Les détails concernant les exigences de sécurité figurant dans cette section sont fournis dans le manuel suivant.
Lisez-les conjointement avec ce manuel pour assurer la sécurité.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 2. Safety »
ATTENTION
Avant utilisation, vérifiez que les fonctions d’arrêt d’urgence et de sécurité fonctionnent correctement non
seulement lors du démarrage, mais également lorsque des modifications sont apportées à l’état d’utilisation
précédent, par exemple après la modification des paramètres des fonctions de sécurité, l’ajout d’options ou le
remplacement de pièces pour la maintenance.
Pour des raisons de sécurité, connectez l’interrupteur d’arrêt d’urgence et les autres dispositifs de sécurité au contrôleur.
Deux types de connecteurs permettent connecter des interrupteurs d’arrêt d’urgence : le connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
et le connecteur d’E/S de sécurité. Cette section décrit le connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence.
ATTENTION
Avant de connecter un connecteur, vérifiez qu’il n’est pas endommagé. La connexion avec un connecteur
endommagé peut entraîner une panne ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
98
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
 REMARQUES
Lorsque vous débranchez le câble, tirez-le tout en appuyant sur le levier du connecteur côté câble.
4.9.1 Connexion d’un interrupteur d’arrêt d’urgence
4.9.1.1 Emplacements de connexion de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
Un interrupteur d’arrêt d’urgence peut être connecté aux emplacements suivants :
Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Port configuré pour l’arrêt d’urgence pour le connecteur d’E/S de sécurité (par défaut : configuré)
Reportez-vous à : Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
4.9.1.2 Interrupteur d’arrêt d’urgence
Utilisez un interrupteur d’arrêt d’urgence remplissant les conditions suivantes et conforme aux normes de sécurité applicables
(telles que CEI 60947-5-5).
Interrupteur à bouton-poussoir normalement fermé
Interrupteur ne pouvant pas se réinitialiser automatiquement
Interrupteur de type champignon rouge
Interrupteur avec deux contacts de forme B
 REMARQUES
L’entrée d’arrêt d’urgence est dotée d’une conception de circuit redondant. Si l’état de ces circuits redondants
diffère de deux secondes ou plus, le système le reconnaît comme une erreur dans le circuit d’arrêt d’urgence.
Pour cette raison, assurez-vous que l’interrupteur d’arrêt d’urgence a deux contacts de forme B et effectuez la
connexion en vous reportant à la section suivante.
Exemples de câblage
Tous les emplacements avec des capacités de démarrage doivent disposer d’une fonction d’arrêt d’urgence.
99
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.9.1.3 Vérification du fonctionnement de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
Une fois l’interrupteur d’arrêt d’urgence connecté au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence, veillez à utiliser la procédure
suivante pour vérifier le fonctionnement de l’interrupteur afin d’assurer la sécurité avant d’utiliser le manipulateur.
1. Avec l’interrupteur d’arrêt d’urgence enfoncé, mettez sous tension pour démarrer le contrôleur.
2. Vérifiez que la LED à 7 segments affiche
sur le contrôleur.
3. Vérifiez que [Arrêt d'Urgence] s’affiche dans la barre d’état d’EPSON RC+.
4. Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
5. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], cliquez sur le bouton
[Réinitialiser] et exécutez l’instruction RESET.
6. Vérifiez que
s’éteint et que [Arrêt d'Urgence] n’est plus affiché dans la barre d’état.
4.9.1.4 Récupération à partir d’un état d’arrêt d’urgence
Avant de procéder à la récupération à partir d’un état d’arrêt d’urgence, suivez la procédure de contrôle de sécurité spécifiée
pour le système.
Une fois le contrôle de sécurité terminé, effectuez les opérations suivantes pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence.
Réinitialisation de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
Exécution de l’instruction RESET
100
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.9.2 Disposition des signaux et spécifications électriques
La disposition des signaux du connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence est indiquée dans le tableau suivant.
Numéro de broche
Nom du signal
Fonction
1
24 V pour l’arrêt d’urgence
Sortie interne 24 V
2
Entrée d’arrêt d’urgence M *1
Entrée d’urgence 1
3
N.C. *2
Non utilisé
4
24 V pour l’arrêt d’urgence
Sortie interne 24 V
5
Entrée d’arrêt d’urgence S *1
Entrée d’urgence 2
6
N.C. *2
Non utilisé
7
N.C. *2
Non utilisé
8
N.C. *2
Non utilisé
*1 Une erreur se produit si les temps d’entrée de l’entrée d’arrêt d’urgence M et de l’entrée d’arrêt d’urgence S diffèrent de
deux secondes ou plus. Connectez un interrupteur ayant deux contacts identiques.
*2 Ne connectez rien à ces broches.
Caractéristiques électriques du connecteur d’URGENCE
Charge nominale de 24 V pour l’arrêt d’urgence : +24 V 0,4 A ou moins
Plage de tension de l’entrée d’arrêt d’urgence : +24 V ±10 %
Courant de l’entrée d’arrêt d’urgence : 37,5 mA ±10 % à +24 V en entrée
ATTENTION
La sortie 24 V pour l’arrêt d’urgence est destinée à la connexion à des interrupteurs d’arrêt d’urgence, des
relais, des MOS-FET et tout autre interrupteur. Ne l’utilisez pas à d’autres fins. Cela pourrait entraîner une
panne du système.
 REMARQUES
La résistance électrique totale des interrupteurs d’arrêt d’urgence et de leur circuit ne doit pas dépasser 1 Ω.
AVERTISSEMENT
Les câbles doivent être connectés tout le temps. Utilisez un couvercle de protection pour protéger les câbles. Ne
placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce
que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts
sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
101
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.9.3 Exemples de câblage
4.9.3.1 Exemple 1 : Lorsque l’interrupteur d’arrêt d’urgence externe est connecté
RC700-E
+5V
+24V
Main Circuit
Control
Motor Driver
AC Input
Emergency
Stop detection
External
Emergency
Switch
Safety Board
+3.3V
+24V
+3.3V
+3.3V
1
4
2
MCU
+3.3V
5
MCU
102
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.9.3.2 Exemple 2 : Lorsque le relais de sécurité externe est connecté
RC700-E
+5V
+24V
Main Circuit
Control
Motor Driver
AC Input
Emergency
Stop detection
External safety
relay (Simplified)
Safety Board
+3.3V
+24V
+3.3V
+3.3V
External
power supply
External
GND
1
4
2
MCU
+3.3V
5
MCU
103
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.10 Connecteur d’E/S de sécurité
4.10.1 E/S de sécurité
Ce contrôleur dispose d’entrées de sécurité (5 canaux) et de sorties de sécurité (3 canaux) conformes aux normes de sécurité.
Entrées de sécurité (catégorie 3 PLd)
Sorties de sécurité (catégorie 3 PLd)
Des interrupteurs d’arrêt d’urgence, des sécurités, des rideaux laser et tout autre dispositif similaire peuvent être connectés aux
entrées de sécurité.
Des PLC de sécurité et tout autre dispositif similaire peuvent être connectés aux sorties de sécurité.
Les entrées et sorties de sécurité sont dotées d’une conception redondante et une erreur se produit si les circuits redondants ne
correspondent pas pendant deux secondes. Si une erreur se produit, le contrôleur doit être redémarré.
Une alimentation externe est nécessaire pour utiliser les E/S de sécurité. De plus, divers paramètres doivent être configurés à
l’aide du « Gestionnaire des fonctions de sécurité » pour utiliser les E/S de sécurité. Pour plus d’informations sur la procédure
de réglage, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Mettez hors tension avant de connecter les connecteurs d’E/S de sécurité.
AVERTISSEMENT
Les câbles doivent être connectés tout le temps. Utilisez un couvercle de protection pour protéger les câbles. Ne
placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce
que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts
sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
104
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.10.2 Disposition des signaux
Vérifiez l’orientation des connecteurs avant de les brancher.
Disposition des signaux du connecteur d’E/S de sécurité (XW4M-28D2 mâle)
N° de
broche
Nom du signal
Fonction
N° de
broche
Nom du signal
Fonction
A1
Ex-GND
Connexion GND
externe
B1
SAFETY_IN_COMM
Entrée de sécurité
commune 1
A2
Ex-24V
Connexion 24 V
externe
B2
SAFETY_IN5-M
Entrée de sécurité 5-1
A3
SAFETY_OUT3M
Sortie de sécurité 3-1
B3
SAFETY_IN4-M
Entrée de sécurité 4-1
A4
SAFETY_OUT2M
Sortie de sécurité 2-1
B4
SAFETY_IN3-M
Entrée de sécurité 3-1
A5
SAFETY_OUT1M
Sortie de sécurité 1-1
B5
SAFETY_IN2-M
Entrée de sécurité 2-1
A6
Non utilisé
*1
B6
SAFETY_IN1-M
Entrée de sécurité 1-1
A7
Non utilisé
*1
B7
Non utilisé
*1
A8
Latch signal1
Signal de
déverrouillage *2
B8
Non utilisé
*1
A9
Non utilisé
*1
B9
SAFETY_IN1-S
Entrée de sécurité 1-2
A10
Latch signal2
Signal de
déverrouillage *2
B10
SAFETY_IN2-S
Entrée de sécurité 2-2
A11
Non utilisé
*1
B11
SAFETY_IN3-S
Entrée de sécurité 3-2
A12
SAFETY_OUT1S
Sortie de sécurité 1-2
B12
SAFETY_IN4-S
Entrée de sécurité 4-2
A13
SAFETY_OUT2S
Sortie de sécurité 2-2
B13
SAFETY_IN5-S
Entrée de sécurité 5-2
A14
SAFETY_OUT3S
Sortie de sécurité 3-2
B14
SAFETY_IN_COMS
Entrée de sécurité
commune 2
*1 : Ne connectez rien à ces broches.
*2 : Le signal de verrouillage n’est pas un signal de sécurité. Connectez 24V et GND. Étant bipolaire, le sens de connexion
n’est pas important.
105
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.10.3 Entrées de sécurité
Les entrées de sécurité sont dotées d’une conception de circuit redondant et une erreur se produit si les entrées ne
correspondent pas pendant deux secondes ou plus.
Les entrées de sécurité ont cinq canaux, avec des bornes d’entrée indépendantes et une borne 24 V/GND (COM) commune aux
cinq canaux.
Lors de la connexion des fils, vérifiez les affectations des broches du connecteur d’E/S de sécurité dans la disposition des
signaux.
4.10.3.1 Spécifications des entrées de sécurité
Spécifications d’interface
Pour utiliser les entrées de sécurité, une alimentation externe certifiée SELV est nécessaire.
Les fils de connexion doivent être de AWG26 (fil torsadé en cuivre) et ne doivent pas dépasser 20 mètres de long.
Fonctions disponibles
Les fonctions suivantes sont disponibles lorsqu’elles sont configurées dans le « Gestionnaire des fonctions de sécurité ». Pour
plus d’informations sur les réglages, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Arrêt d’urgence
Sécurité (SG)
Activation/Désactivation de la fonction SLS
Activation/Désactivation de la fonction SLP
Spécifications électriques des entrées de sécurité
Plage de tension d’entrée : +12 à 24 V ±10 %
Tension de marche : +11 V (min.)
Tension d’arrêt : +5 V (max.)
Courant d’entrée : 11 mA typique à +24 V
Le circuit d’entrée utilise un photocoupleur bidirectionnel, donc deux types de connexions sont possibles. Reportez-vous aux
exemples de connexion.
Périphériques connectés
Les modèles de sécurité pouvant être connectés aux entrées de sécurité sont indiqués dans le tableau suivant.
Les dispositifs de sécurité avec impulsions de diagnostic doivent avoir une durée d’impulsion maximale de 500 us et un
intervalle d’impulsion de diagnostic minimal de 20 ms.
Nom de périphérique
Certification
Rideau laser
CEI 61496-1 Type 4
Scanner laser
CEI 61496-1 Type 3
PLC de sécurité
CEI 61131-2
Interrupteur de sécurité
CEI 60947-5-1
106
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.10.3.2 Connexion en tant qu’interrupteur d’arrêt d’urgence
En plus du connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence, un interrupteur d’arrêt d’urgence peut également être utilisé avec le
connecteur d’E/S de sécurité. Une alimentation externe est nécessaire lors de l’utilisation d’un interrupteur d’arrêt d’urgence
avec le connecteur d’E/S de sécurité.
Vérification du fonctionnement de l’interrupteur d’arrêt d’urgence réglé sur l’entrée de sécurité
Vérifiez selon la même procédure que pour le connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence.
Récupération à partir d’un état d’arrêt d’urgence
Effectuez la récupération selon la même procédure que pour le connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence.
Exemples de connexion
Interrupteur d’arrêt d’urgence : Modèle de connexion 1
RC700-E (Simple Chart)
Relay Block
SUB
Safety Board
Relay Block
MAIN
External
Emergency
Switch_A
+3.3V
External
Emergency
Switch_B
+3.3V
External
+24V
B1
+3.3V
Fuse
B6
MPU
MAIN
+3.3V
B5
B14
Fuse
B9
MPU
SUB
B10
External
GND
Interrupteur d’arrêt d’urgence : Modèle de connexion 2
RC700-E (Simple Chart)
Relay Block
SUB
Safety Board
Relay Block
MAIN
External
Emergency
Switch_A
+3.3V
+3.3V
External
Emergency
Switch_B
External
+24V
B1
+3.3V
Fuse
B6
MPU
MAIN
+3.3V
B5
B14
Fuse
MPU
SUB
B9
B10
External
GND
107
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Relais de sécurité : Modèle de connexion 1
RC700-E (Simple Chart)
External safety
relay (Simplified)
Relay Block
SUB
Relay Block
MAIN
Safety relay A
External
power supply
Safety relay B
Safety Board
+3.3V
External
+24V
+3.3V
B1
+3.3V
Fuse
B6
MPU
MAIN
+3.3V
B5
B14
Fuse
B9
MPU
SUB
B10
External
GND
Relais de sécurité : Modèle de connexion 2
RC700-E(Simple Chart)
Relay Block
SUB
External safety
relay (simplified)
External
Safety relay A
power supply
Relay Block
MAIN
Safety relay B
Safety Board
+3.3V
External
+24V
+3.3V
+3.3V
B1
Fuse
B6
MPU
MAIN
+3.3V
B5
B14
Fuse
MPU
SUB
B9
B10
External
GND
108
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.10.3.3 Connexion en tant que sécurité
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur. Les barrières
de sécurité doivent avoir un dispositif de sécurité à l’entrée et à la sortie de la zone de travail. Le terme « sécurité » tel qu’il est
utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui permet l’entrée dans les barrières de
sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles,
les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des
fonctions de sécurité.
Conditions de connexion
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux conditions suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Les E/S de sécurité sont dotées de circuits redondants. Des commutateurs de protection à deux contacts doivent être utilisés
et chaque contact doit être connecté à un circuit redondant.
 REMARQUES
L’entrée de sécurité est dotée d’une conception de circuit redondant. Si l’état de ces circuits redondants diffère
de deux secondes ou plus, le système le reconnaît comme une erreur dans le circuit de sécurité. Assurez-vous
que l’entrée de sécurité est dotée de circuits redondants.
Entrée de déverrouillage
L’état de sécurité et l’état du mode TEACH sont verrouillés par le logiciel. Le connecteur d’E/S de sécurité est doté d’une
entrée de déverrouillage pour libérer ces états verrouillés. (Le terme « verrouiller » signifie « maintenir ».)
Ce signal est un type de signal unique car il ne s’agit pas d’un signal de sécurité.
Lors de la connexion des interrupteurs, utilisez des interrupteurs normalement ouverts.
Entrée de déverrouillage ouverte (interrupteur désactivé)
L’état de sécurité ouverte et l’état du mode TEACH sont verrouillés.
Entrée de déverrouillage fermée (interrupteur activé)
L’état verrouillé est libéré.
 REMARQUES
Lorsque l’état verrouillé du mode TEACH est libéré alors que la sécurité est ouverte, le fonctionnement est
interdit car la sécurité est ouverte. Pour démarrer le manipulateur, fermez la sécurité, puis fermez l’entrée de
déverrouillage.
Lors de la connexion, maintenez les caractéristiques électriques suivantes pour l’entrée de déverrouillage.
L’entrée de déverrouillage utilise des composants bipolaires, l’alimentation peut donc être connectée à la broche A8 ou A10.
109
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Tension : +24 V ±10 %
Courant : 10 mA/+24 V en entrée
ATTENTION
Étant donné que la borne d’entrée de déverrouillage n’a qu’un seul canal, si elle est affectée à plusieurs
sécurités, elles fonctionneront ensemble. Par conséquent, si vous souhaitez placer un interrupteur de
déverrouillage sur chaque sécurité, connectez les interrupteurs en série.
Vérification du fonctionnement de l’interrupteur
Après avoir connecté le commutateur de protection et l’interrupteur de déverrouillage au connecteur d’E/S de sécurité, un
contrôle de sécurité doit être effectué. Utilisez la procédure suivante pour vérifier le fonctionnement de l’interrupteur avant
d’utiliser le manipulateur.
1. Lorsque la sécurité est ouverte, mettez sous tension pour démarrer le contrôleur.
2. Assurez-vous que « Sécurité » s’affiche dans la barre d’état de l’écran. Sinon, vérifiez que « SO » s’affiche sur la LED à 7
segments du contrôleur.
3. Fermez la sécurité et activez l’interrupteur connecté à l’entrée de déverrouillage.
4. Assurez-vous que « Sécurité » n’est plus affiché dans la barre d’état. Sinon, vérifiez que « SO » n’est plus affiché sur la
LED à 7 segments du contrôleur.
Exemples de connexion
Lorsque deux sécurités sont connectées
RC700-E (Simple Chart)
RC700-E
CPU
Relay Block
SUB
Safeguard A
Relay Block
MAIN
Safeguard B
Safety Board
+3.3V
External
+24V
+3.3V
B1
Fuse
B6
MPU
MAIN
B5
+3.3V
+3.3V
B14
Fuse
MPU
SUB
B9
B10
A8
A10
External
GND
110
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Lorsqu’une sécurité et un rideau laser sont connectés
RC700-E (Simple Chart)
RC700-E
CPU
Relay Block
SUB
Safeguard
Relay Block
MAIN
Safety Board
External
Laser curtain +24V
+3.3V
+3.3V
Fuse
MPU
MAIN
+3.3V
+3.3V
Fuse
MPU
SUB
External
GND
4.10.3.4 Connexion en tant que dispositif de commutation des fonctions de sécurité
Les paramètres SLS et SLP doivent être modifiés pour correspondre à l’environnement d’utilisation du client. L’entrée de
sécurité peut être utilisée comme fonction de commutation. Les PLC de sécurité et les rideaux laser sont considérés comme des
signaux d’entrée.
Reportez-vous à : « Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Exemple de connexion (en cas de connexion à un PLC de sécurité)
Étant donné que le PLC de sécurité dispose de sorties PNP, seules les combinaisons suivantes sont disponibles.
RC700-E (Simple Chart)
External
+24V
Relay Block
SUB
Relay Block
MAIN
Safety
PLC
Safety Board
+3.3V
+3.3V
B1
Fuse
B6
MPU
MAIN
B5
+3.3V
+3.3V
B14
Fuse
MPU
SUB
B9
B10
External
GND
111
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.10.4 Sorties de sécurité
Les sorties de sécurité sont dotées d’une conception de circuit redondant et une erreur se produit si les entrées ne correspondent
pas pendant deux secondes ou plus.
Il existe trois canaux pour les sorties de sécurité, chacun avec des bornes de sortie indépendantes. Pour utiliser les bornes de
sortie, une alimentation externe GND 24 V doit être fournie.
Lors de la connexion des fils, vérifiez les affectations des broches du connecteur d’E/S de sécurité dans la disposition des
signaux.
4.10.4.1 Spécifications des sorties de sécurité
Spécifications d’interface
Pour utiliser les sorties de sécurité, une alimentation externe certifiée SELV est nécessaire.
Les fils de connexion doivent être de AWG26 et ne doivent pas dépasser 20 mètres de long.
Fonctions disponibles
Les fonctions suivantes sont disponibles lorsqu’elles sont configurées dans le « Gestionnaire des fonctions de sécurité ». Pour
plus d’informations sur les réglages, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Activation/Désactivation de la fonction Activer
Activation/Désactivation de l’arrêt d’urgence
Activation/Désactivation de l’état STO
Activation/Désactivation de l’état SLS
Activation/Désactivation de l’état SLP
Spécifications électriques des sorties de sécurité
Tension de sortie nominale : +24 V ±10 %
Courant de sortie maximal : max. 100 mA par sortie
Résistance à l’état passant : 5,5 Ω typique
Le circuit de sortie ne peut produire que la sortie Source. N’inversez pas la connexion.
Connectez l’alimentation à 24 V (A2) et GND (A1), et utilisez la sortie de chaque borne comme sortie Source. Reportez-vous
aux exemples de connexion.
Périphériques connectés
Ce périphérique peut être connecté à une sortie de sécurité.
Nom de périphérique
Certification
PLC de sécurité
CEI 61131-2
Relais de sécurité
CEI 61801-3
4.10.4.2 Connexion des sorties de sécurité
Les sorties de sécurité prennent uniquement en charge les sorties Source.
Exemples de connexion
Lorsque le PLC de sécurité est connecté
112
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
RC700-E
Safety Board
+3.3V
Fuse A2
A5
MPU
MAIN
External
+24V
Safety
PLC
A4
+3.3V
A12
MPU
SUB
A13
Safety output
Diagnostic circuit
A1
External
GND
Lorsque le relais de sécurité est connecté
Insérez une diode pour la protection du circuit.
113
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.11 Connecteur RS-232C standard
4.11.1 Port RS-232C
Le contrôleur est équipé d’un port RS-232C standard.
Pour communiquer avec des périphériques externes à l’aide de deux ports RS-232C ou plus, une carte RS-232C doit être
installée dans un emplacement d’option.
Pour plus d’informations sur les ports d’extension, reportez-vous à la section suivante.
Carte RS-232C
Numéros de port
Les numéros de port sont attribués comme indiqué dans le tableau suivant.
Numéro de port
Matériel pris en charge
#1
Connecteur RS-232C standard
#2
Carte d’extension RS-232C, 1ère carte, CH1
#3
Carte d’extension RS-232C, 1ère carte, CH2
#4
Carte d’extension RS-232C, 2ème carte, CH1
#5
Carte d’extension RS-232C, 2ème carte, CH2
4.11.2 Vérification à partir d’EPSON RC+ (RS-232C)
Lorsqu’une carte RS-232C est installée dans l’unité en option du contrôleur, le logiciel du contrôleur reconnaît
automatiquement la carte RS-232C. Par conséquent, aucune configuration logicielle n’est requise.
Vous pouvez confirmer sur l’écran d’EPSON RC+ que la carte a été correctement reconnue.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [RS232] - [UC].
4.11.3 Paramètre de communication (RS-232C)
Les paramètres de communication disponibles sont indiqués dans le tableau suivant.
114
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Élément
Spécifications
Vitesse de communication
110, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 38400, 57600, 115200
Longueur de bits de données
7, 8
Longueur de bit d’arrêt
1, 2
Parité
impaire, paire, aucune
Terminaison
CR, LF, CRLF
Pour plus d’informations sur l’utilisation de la fonction de communication RS-232C à partir de l’application du robot,
reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 13. RS-232C Communications »
4.11.4 Câble de communication (RS-232C)
Les câbles de communication doivent être fournis par le client.
Nom du connecteur
Standard
Connecteur RS-232C
(côté contrôleur)
D-Sub 9 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
 REMARQUES
Utilisez des fils blindés à paire torsadée pour les câbles.
Le blindage doit être fixé au capot pour réduire le bruit.
L’affectation des broches du connecteur RS-232C est indiquée dans le tableau suivant.
N° de broche
Signal
Fonction
Direction du signal
1
DCD
Envoi de la porteuse
Entrée
2
RXD
Données reçues
Entrée
3
TXD
Données transmises
Sortie
4
DTR
Terminal de données prêt
Sortie
5
GND
Terre de signalisation
-
6
DSR
Ensemble de données prêt
Entrée
7
RTS
Demande d’envoi
Sortie
8
CTS
Autorisation d’envoi
Entrée
9
RI
Indicateur de sonnerie
Entrée
115
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.12 Connecteur d’E/S
Les E/S sont des connecteurs pour les périphériques d’entrée/sortie utilisateur.
E/S
Point
Numéro de bit
Entrées
24
0-23
Sorties
16
0-15
Pour plus d’informations sur les E/S d’extension installées dans l’unité en option, reportez-vous à la section suivante.
Cartes d’E/S d’extension
Lors du câblage, reportez-vous à la section suivante pour éviter la génération de bruit.
Points clés pour la réduction du bruit
Par défaut, les fonctions distantes sont affectées aux E/S des numéros de bit d’entrée 0 à 7 et des numéros de bit sortie 0 à
8. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Paramètres distants d’E/S
4.12.1 Circuit d’entrée
Plage de tension d’entrée : +12 à 24 V ±10 %
Tension de marche : +10,8 V (min.)
Tension d’arrêt : +5 V (max.)
Courant d’entrée : 10 mA typique à +24 V en entrée
Le circuit d’entrée utilise un photocoupleur bidirectionnel, qui permet les deux types de câblage suivants.
116
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.12.1.1 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 1
I/O-1
(same)
GND
1
Input No.0 to 7 common
2
Input No.0
3
Input No.1
4
Input No.2
5
Input No.3
6
Input No.4
7
Input No.5
8
Input No.6
9
Input No.7
18
Input No.8 to 15 common
19
Input No.8
20
Input No.9
+DC
same
26
Input No.15
34
Input No.16 to 23 common
35
Input No.16
36
Input No.17
42
Input No.23
same
117
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.12.1.2 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2
I/O-2
(S ame)
GND
1
Input No.0 to 7 common
2
Input No.0
3
Input No.1
4
Input No.2
5
Input No.3
6
Input No.4
7
Input No.5
8
Input No.6
9
Input No.7
18
Input No.8 to 15 common
19
Input No.8
20
Input No.9
+DC
Same
26
34
35
Input No.15
Input No.16 to 23 common
Input No.16
36
Input No.17
42
Input No.23
Same
118
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.12.2 Circuit de sortie
Tension de sortie nominale : +12 V à 24 V ±10 %.
Courant de sortie maximal : 100 mA par sortie
Module de sortie : relais PhotoMOS
Résistance à l’état passant (moyenne) : 23,5 Ω ou moins
Le circuit de sortie utilise un relais PhotoMOS non polarisé, qui permet les deux types de câblage suivants.
ATTENTION
Pour se conformer à la directive européenne sur les machines, utilisez le commun positif (PNP) pour
empêcher le fonctionnement involontaire de la charge en cas de défaut à la terre dans le câblage entre le
contrôleur et la charge.
GND
I/O Connector
+DC
Output No.0
Load
same
Ground Fault
occurred
Output common (+DC)
If there is a ground fault, the
current will not flow through the
load and the controller will not
operate.
119
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.12.2.1 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 1 : type sink (NPN)
I/O-1
GND
10
+DC
output No.0
Load
(same)
11
output No.1
12
output No.2
13
output No.3
14
output No.4
15
output No.5
27
output No.6
28
output No.7
17
output No.0 to 7common (GND)
29
output No.8
30
output No.9
33
output No.8 to 15 common (GND)
same
120
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.12.2.2 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 2 : type source (PNP)
I/O-2
GND
10
+DC
output No.0
Load
(same)
11
output No.1
12
output No.2
13
output No.3
14
output No.4
15
output No.5
27
output No.6
28
output No.7
17
output No.0 to 7common (+DC)
29
output No.8
30
output No.9
33
output No.8 to 15common (+DC)
same
121
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.12.3 Disposition des signaux
N° de broche
Nom du signal
N° de broche
Nom du signal
1
Entrée commune n° 0 à 7
26
Entrée n° 15
2
Entrée n° 0 (Start)
27
Sortie n° 6 (SError)
3
Entrée n° 1 (SelProg1)
28
Sortie n° 7 (Warning)
4
Entrée n° 2 (SelProg2)
29
Sortie n° 8 (EstopOff)
5
Entrée n° 3 (SelProg4)
30
Sortie n° 9
6
Entrée n° 4 (Stop)
31
Sortie n° 10
7
Entrée n° 5 (Pause)
32
Non utilisé
8
Entrée n° 6 (Continue)
33
Sortie commune n° 8 à 15
9
Entrée n° 7 (Reset)
34
Entrée commune n° 16 à 23
10
Sortie n° 0 (Ready)
35
Entrée n° 16
11
Sortie n° 1 (Running)
36
Entrée n° 17
12
Sortie n° 2 (Paused)
37
Entrée n° 18
13
Sortie n° 3 (Error)
38
Entrée n° 19
14
Sortie n° 4
39
Entrée n° 20
15
Sortie n° 5 (SafeguardOn)
40
Entrée n° 21
16
Non utilisé
41
Entrée n° 22
17
Sortie commune n° 0 à 7
42
Entrée n° 23
18
Entrée commune n° 8 à 15
43
Sortie n° 11
19
Entrée n° 8
44
Sortie n° 12
20
Entrée n° 9
45
Sortie n° 13
21
Entrée n° 10
46
Sortie n° 14
22
Entrée n° 11
47
Sortie n° 15
23
Entrée n° 12
48
Non utilisé
24
Entrée n° 13
49
Non utilisé
25
Entrée n° 14
50
Non utilisé
122
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Par défaut, les fonctions distantes indiquées entre parenthèses ( ) sont affectées aux E/S des entrées 0 à 7 et des sorties 0 à 8.
Pour attribuer des fonctions distantes, reportez-vous à la section suivante.
Paramètres distants d’E/S
Nom du connecteur
Standard
Connecteur d’E/S
(côté contrôleur)
D-Sub 50 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
* Des connecteurs d’E/S, des câbles d’E/S et des borniers sont disponibles en option.
* Les connecteurs d’E/S sont fournis en standard à l’expédition.
123
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.13 Paramètres distants d’E/S
Cette section décrit les fonctions et la synchronisation des signaux d’entrée/sortie.
En attribuant des fonctions distantes aux E/S standard, aux E/S d’extension et aux E/S de bus de terrain, le système robotisé
peut être contrôlé à partir d’appareils de commande ou de séquenceurs fournis par l’utilisateur.
Par défaut, les fonctions distantes sont affectées aux E/S des numéros d’entrée 0 à 7 et des numéros de sortie 0 à 8.
Pour pouvoir accepter l’entrée à distance d’une source externe, le périphérique de contrôle doit être réglé sur à distance en plus
d’attribuer la fonction distante.
Les numéros d’E/S auxquels les fonctions distantes sont attribuées peuvent être modifiés par l’utilisateur.
Pour en savoir plus sur la procédure de réglage, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 12. Commande à distance »
ATTENTION
Lors de l’utilisation d’E/S avec des paramètres distants, faites attention aux points suivants. L’utilisation d’E/S
avec des paramètres distants sans satisfaire aux exigences peut entraîner une défaillance du système ou
des problèmes de sécurité.
Ce signal n’est pas un signal de sécurité. Ne l’utilisez pas pour des fonctions liées à la sécurité.
Lors des réglages, ne vous trompez pas dans la relation entre les affectations des fonctions et le câblage.
Veillez à vérifier la correspondance entre les fonctions et le câblage avant de mettre sous tension.
Lors de la vérification du fonctionnement, essayez d’anticiper les erreurs de configuration ou de câblage.
Si le manipulateur effectue une opération anormale en raison d’une erreur de réglage ou de câblage,
n’hésitez pas à arrêter immédiatement le fonctionnement du manipulateur en appuyant sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence ou par tout autre moyen.
 REMARQUES
La fonction distante est activée même lorsque le mode E/S virtuel est activé.
Lorsque vous effectuez les paramètres distants pour l’E/S, enregistrez les paramètres ou sauvegardez-les
sous forme de données de fichier.
Lorsque des fonctions distantes sont affectées aux E/S de bus de terrain, leur réactivité varie en fonction de
la vitesse de communication du bus de terrain. Pour plus d’informations sur la réactivité du bus de terrain,
reportez-vous au manuel suivant.
« E/S de bus de terrain de l’option contrôleur de robot »
4.13.1 Fonctions de signal d’E/S
Par défaut, les fonctions distantes sont affectées aux E/S des numéros d’entrée 0 à 7 et des numéros de sortie 0 à 8.
Pour modifier les affectations de fonctions à partir des paramètres par défaut, les paramètres doivent être définis à l’aide
d’EPSON RC+.
Une carte d’E/S d’extension ou une carte d’E/S de bus de terrain est nécessaire pour générer toutes les fonctions.
4.13.1.1 Entrées
L’entrée à distance permet le fonctionnement externe des manipulateurs et des contrôleurs en entrant des signaux lorsque les
conditions valides spécifiées pour chaque fonction sont remplies.
Pour pouvoir accepter l’entrée à distance d’une source externe, le périphérique de contrôle doit être réglé sur à distance en plus
d’attribuer la fonction distante. La « sortie AutoMode » est activée lorsque l’entrée à distance peut être acceptée à partir d’une
124
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
source externe.
Les signaux autres que « SelProg » exécutent leurs fonctions respectives lorsque la condition d’acceptation d’entrée est
satisfaite sur le front montant du signal. Les fonctions sont exécutées automatiquement, il n’est donc pas nécessaire de créer
des programmes spéciaux.
 REMARQUES
Si une erreur se produit, exécutez « Réinitialiser » pour effacer l’état d’erreur avant d’exécuter une commande
d’entrée à distance. Utilisez « Sortie Error » et « Entrée Reset » pour permettre au périphérique distant de
surveiller et d’effacer les états d’erreur.
125
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Nom de la
fonction
Par
défaut
Start
0
SelProg1
1
SelProg2
2
SelProg4
3
SelProg8
Non
défini
SelProg16
Non
défini
SelProg32
Non
défini
Rev.2
Condition
d’acceptation
d’entrée (*1)
Description
Permet d’exécuter la fonction sélectionnée dans SelProg (*2)
Activation de la sortie
Ready
Désactivation de la
sortie Error
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la sortie
EStopOff
Désactivation de
l’entrée Pause
Désactivation de
l’entrée Stop
Permet de spécifier le numéro de la fonction principale à exécuter
(*2)
-
Stop
4
Permet d’abandonner toutes les tâches et commandes
-
Pause
5
Permet de suspendre toutes les tâches (*3)
Activation de la sortie
Running
Continue
6
Permet de reprendre la tâche interrompue
Activation de la sortie
Paused
Désactivation de
l’entrée Pause
Désactivation de
l’entrée Stop
Reset
7
Réinitialisation de l’arrêt d’urgence et réinitialisation des erreurs
(*4)
Activation de la sortie
Ready
Non
défini
Permet d’arrêter le système
-
Non
défini
Permet le fonctionnement sous une fonction de faible puissance
forcée
Le robot fonctionne à faible puissance
N’accepte pas le contrôle de haute puissance par des commandes,
etc.
Effectue les opérations suivantes en fonction des paramètres
d’environnement du contrôleur
Permet d’arrêter ou de suspendre toutes les tâches et commandes
(*5)
Toujours
Cette entrée est
acceptée même
lorsque la sortie
AutoMode est
désactivée.
Shutdown
ForcePowerLow
126
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Nom de la
fonction
Par
défaut
Rev.2
Condition
d’acceptation
d’entrée (*1)
Description
SelRobot
Non
défini
Permet de modifier les conditions de sortie pour MotorsOn,
AtHome, PowerHigh et MCalReqd (*6)
-
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
Non
défini
Permet de spécifier le numéro du robot pour exécuter la commande
(*7)
-
SetMotorOn
Non
défini
Activation du moteur du robot (*7) (*8)
Activation de la sortie
Ready
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la sortie
EStopOff
Désactivation de
l’entrée SetMotorOff
SetMotorOff
Non
défini
Permet de désactiver le moteur du robot (*7)
Activation de la sortie
Ready
SetPowerHigh
Non
défini
Permet de régler le mode de puissance du robot sur Haute (*7)
Activation de la sortie
Ready
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la sortie
EStopOff
Désactivation de
l’entrée SetPowerLow
SetPowerLow
Non
défini
Permet de régler le mode de puissance du robot sur faible (*7)
Activation de la sortie
Ready
Permet de déplacer le bras du robot vers la position initiale définie
par l’utilisateur
Activation de la sortie
Ready
Désactivation de la
sortie Error
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la sortie
EStopOff
Activation de la sortie
MotorsOn
Désactivation de
l’entrée Pause
Désactivation de
l’entrée Stop
Home
Non
défini
127
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Nom de la
fonction
MCal
Par
défaut
Non
défini
Rev.2
Condition
d’acceptation
d’entrée (*1)
Description
Permet d’exécuter MCal (*7) (*9)
Activation de la sortie
Ready
Désactivation de la
sortie Error
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la sortie
EStopOff
Activation de la sortie
MotorsOn
Désactivation de
l’entrée Pause
Désactivation de
l’entrée Stop
Recover
Non
défini
Permet d’effectuer une opération de récupération à la position où la
sécurité a été ouverte après la fermeture de la sécurité
Activation de la sortie
Paused
Désactivation de la
sortie Error
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la sortie
EStopOff
Activation de la sortie
RecoverReqd
Désactivation de
l’entrée Pause
Désactivation de
l’entrée Stop
ResetAlarm
Non
défini
Permet de réinitialiser l’alarme (*10)
-
SelAlarm1
SelAlarm4
SelAlarm8
Non
défini
Permet de spécifier le numéro d’alarme à réinitialiser (*11)
-
Non
défini
Signal d’entrée pour la surveillance active du contrôleur
Le même signal que l’entrée est émis vers la sortie ALIVE. Le
périphérique principal peut effectuer une surveillance active du
contrôleur en commutant périodiquement les entrées et en vérifiant
les signaux de sortie.
-
ALIVE
(*1) L’activation de « Sortie AutoMode » est omise car il s’agit d’une condition d’acceptation d’entrée commune à tous.
(*2) « Entrée Start » exécute la fonction spécifiée par les 6 bits de « SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32 ».
128
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Nom de la fonction
SelProg1
SelProg2
SelProg4
SelProg8
SelProg16
SelProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
:
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=Désactivé, 1=Activé
(*3) La « tâche NoPause » et la « tâche NoEmgAbort » ne sont pas suspendues.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage EPSON RC+ - Pause »
(*4) Les sorties d’E/S sont également désactivées et les paramètres du robot sont initialisés.
(*5) Cela exécute toutes les tâches et commandes, les modes de puissance du robot et les opérations de commande PowerHigh
en fonction des valeurs de réglage dans les paramètres d’environnement du contrôleur.
Paramètres d’environnement (1) : « Faible puissance à la désactivation du signal ForcePowerLow »
Paramètres d’environnement (2) : « Suspendre les tâches à la modification du signal ForcePowerLow »
Pour plus d’informations sur les paramètres d’environnement du contrôleur, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Preferences] under 5.13.2 [System
Configuration] Command (Setup Menu) »
129
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Paramètres
d’environnement
(1)
Paramètres
d’environnement
(2)
Modification du
signal
ForcePowerLow
Toutes les tâches
et commandes
Modes de
puissance du
robot
Commande
PowerHigh
0
0
1→0
Stop
Faible
uniquement
Accepter
0
0
0→1
Stop
Faible
uniquement
Non accepté
0
1
1→0
Le fonctionnement
continue
Haute/Faible
Accepter
0
1
0→1
Pause
Faible
uniquement
Non accepté
1
0
1→0
Stop
Faible
uniquement
Non accepté
1
0
0→1
Stop
Faible
uniquement
Accepter
1
1
1→0
Pause
Faible
uniquement
Non accepté
1
1
0→1
Le fonctionnement
continue
Haute/Faible
Accepter
(*6) Permet de changer les conditions de sortie pour MotorsOn, AtHome, PowerHigh et MCalReqd.
Les conditions sont sélectionnées à l’aide de SelRobot-SelRobot16 et ce signal peut être réglé pour changer les conditions de
sortie.
Une fois la sélection effectuée, la condition est conservée jusqu’à ce qu’elle soit à nouveau changée ou jusqu’à ce que le
contrôleur soit éteint et redémarré. Le réglage par défaut correspond à tous les robots sélectionnés.
(*7) Si plusieurs robots sont connectés au contrôleur, la valeur spécifiée par les 5 bits de « SelRobot1, 2, 4, 8, 16 » correspond
au numéro de robot.
N° de robot
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
0(Tous)
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
2
0
1
0
0
0
3
1
1
0
0
0
:
13
1
0
1
1
0
14
0
1
1
1
0
15
1
1
1
1
0
16
0
0
0
0
1
0=Désactivé, 1=Activé
(*8) Les paramètres du robot sont également initialisés.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage EPSON RC+ - Motor »
130
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
(*9) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage EPSON RC+ - MCal »
(*10) Les conditions sont sélectionnées à l’aide de SelAlarm1-SelAlarm8 et ce signal peut être réglé pour effacer une alarme
spécifiée.
(*11) La valeur spécifiée par les 4 bits de « SelAlarm1, 2, 4, 8 » correspond au numéro d’alarme.
Numéro d’alarme
Cible d’alarme
SelAlarm1
SelAlarm2
SelAlarm4
SelAlarm8
1
Batterie du contrôleur
1
0
0
0
2
-
0
1
0
0
3
Graisse du manipulateur
1
1
0
0
4
-
0
0
1
0
5
-
1
0
1
0
6
-
0
1
1
0
7
-
1
1
1
0
8
-
0
0
0
1
9
-
1
0
0
1
0=Désactivé, 1=Activé
Pour en savoir plus sur les emplacements de graissage, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
4.13.1.2 Sorties
La sortie à distance est une fonction qui transmet l’état actuel du manipulateur, l’état du contrôleur et le mode de
fonctionnement à un périphérique externe à partir du contrôleur.
La sortie à distance transmet toujours l’état de la fonction affectée en externe, quels que soient les paramètres du périphérique
de contrôle. La sortie est exécutée automatiquement, il n’est donc pas nécessaire de créer un programme spécial.
131
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Nom de la
fonction
Par
défaut
Rev.2
Description
Ready
0
Activée lorsque le démarrage du contrôleur est terminé et qu’aucune tâche n’est en cours
d’exécution
Running
1
Activée lorsque la tâche est en cours d’exécution
Cependant, cette fonction est désactivée lorsque « Sortie Paused » est activée
Paused
2
Activée en cas de tâche interrompue
Error
3
Activée en cas d’erreur
« Entrée Reset » est nécessaire pour récupérer d’un état d’erreur. (*1)
EStopOn
Non
défini
Désactivée sauf en état d’arrêt d’urgence
Activée en état d’arrêt d’urgence
Désactivée en état de mise hors tension du contrôleur(*2)(*3)
SafeguardOn
5
Activée lorsque la sécurité est ouverte
SError
6
Activée en cas d’erreur critique
Si une erreur critique s’est produite, la récupération à l’aide de « Entrée Reset » n’est pas
possible Le contrôleur doit être redémarré. (*1)
Warning
7
Activée en cas d’avertissement
Même si un avertissement s’est produit, la tâche peut être exécutée comme d’habitude.
Cependant, prenez des mesures correctives pour traiter la cause de l’avertissement dès que
possible. (*1)
EStopOff
8
Activée sauf en état d’arrêt d’urgence
Désactivée en état d’arrêt d’urgence
Désactivée en état de mise hors tension du contrôleur (*3)
MotorsOn
Non
défini
Activée lorsque les moteurs du robot sont allumés (*4)
AtHome
Non
défini
Activée lorsque le robot est en position initiale (*4)
PowerHigh
Non
défini
Activée lorsque le mode de puissance du robot est Haute (*4)
MCalReqd
Non
défini
Activée lorsque le robot n’a pas effectué MCal (*4)
RecoverReqd
Non
défini
Activée lorsqu’au moins un robot attend pour effectuer l’opération de récupération après la
fermeture de la sécurité
RecoverInCycle
Non
défini
Activée lorsque l’opération de récupération est en cours pour au moins un robot
WaitingRC
Non
défini
Activée lorsque le contrôleur attend la connexion à RC+
CmdRunning
Non
défini
Activée pendant l’exécution de la commande d’entrée
CmdError
Non
défini
Activée lorsque la commande d’entrée n’a pas été acceptée
132
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Nom de la
fonction
Par
défaut
Rev.2
Description
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Non
défini
Affiche le numéro de la fonction principale en cours d’exécution ou exécutée en dernier (*5)
AutoMode
Non
défini
Activée lorsque l’entrée à distance peut être acceptée (*6)
TeachMode
Non
défini
Activée en mode TEACH (*3)
TestMode
Non
défini
Activée en mode TEST
EnableOn
Non
défini
Activée lorsque l’interrupteur d’activation est activé (*3)
ErrorCode1 à
ErrorCode8192
Non
défini
Affiche le numéro d’erreur
InsideBox1 à
InsideBox15
Non
défini
Activée lorsque le robot se trouve à l’intérieur de la zone de détection d’entrée (*7)
InsidePlane1 à
InsidePlane15
Non
défini
Activée lorsque le robot est sur le plan de détection d’entrée (*8)
Alarm
Non
défini
Activée en cas d’alarme (*9)
Alarm1
Non
défini
Activée en cas d’alarme de batterie du contrôleur (*10)
Alarm2
Non
défini
Activée en cas d’alarme de batterie du robot connecté à CU (*10)
Alarm3
Non
défini
Activée en cas d’alarme de graisse du robot connecté à CU (*10) (*11)
Alarm4
Non
défini
Activée en cas d’alarme de batterie du robot connecté à DU1 (*10)
Alarm5
Non
défini
Activée en cas d’alarme de graisse du robot connecté à DU1 (*10) (*11)
Alarm6
Non
défini
Activée en cas d’alarme de batterie du robot connecté à DU2 (*10)
Alarm7
Non
défini
Activée en cas d’alarme de graisse du robot connecté à DU2 (*10) (*11)
Alarm8
Non
défini
Activée en cas d’alarme de batterie du robot connecté à DU3 (*10)
Alarm9
Non
défini
Activée en cas d’alarme de graisse du robot connecté à DU3 (*10) (*11)
PositionX
Non
défini
Affiche la coordonnée X actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13)
133
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Nom de la
fonction
Par
défaut
Rev.2
Description
PositionY
Non
défini
Affiche la coordonnée Y actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13)
PositionZ
Non
défini
Affiche la coordonnée Z actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13)
PositionU
Non
défini
Affiche la coordonnée U actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13)
PositionV
Non
défini
Affiche la coordonnée V actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13)
PositionW
Non
défini
Affiche la coordonnée W actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13)
Torque1
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #1. (*12) (*13)
Torque2
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #2. (*12) (*13)
Torque3
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #3. (*12) (*13)
Torque4
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #4. (*12) (*13)
Torque5
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #5. (*12) (*13)
Torque6
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #6. (*12) (*13)
CPU
Non
défini
Affiche le taux de charge du processeur pour le programme utilisateur. (*14)
ESTOP
Non
défini
Affiche le nombre de fois qu’un arrêt d’urgence a été effectué.
ALIVE
Non
défini
Signal de sortie pour la surveillance active du contrôleur
Émet le signal reçu par l’entrée ALIVE. Le périphérique principal peut effectuer une
surveillance active du contrôleur en commutant périodiquement les entrées et en vérifiant les
signaux de sortie.
ForceControlOn
Non
défini
Activée lorsque le robot exécute la fonction de contrôle de la force (*4)
134
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Nom de la
fonction
Par
défaut
ExtCmdGet
Non
défini
ExtRespSet
Non
défini
ExtCmdResult
Non
défini
ExtError
Non
défini
ExtResp_0-15
Non
défini
ExtResp_16-31
Non
défini
ExtResp_32-47
Non
défini
ExtResp_48-63
Non
défini
ExtResp_64-79
Non
défini
ExtResp_80-95
Non
défini
ExtResp_96111
Non
défini
ExtResp_112127
Non
défini
Rev.2
Description
Commande d’E/S à distance étendue.
Reportez-vous à : « Référence du Contrôle à Distance 4. Remote I/O to Be Used »
(*1) La correspondance entre les sorties Error, SError et Warning et les numéros d’état/erreur correspondants est indiquée dans
le tableau suivant.
Nom de la fonction de sortie
Numéros d’erreur
Error
1000-8999
SError
9000-9999
Warning
410-999
Pour plus d’informations sur les numéros d’état/numéros d’erreur, reportez-vous au manuel suivant.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
(*2) La fonction EStopOn n’est pas recommandée car les sorties pour les états d’arrêt d’urgence et de mise hors tension du
contrôleur ne correspondent pas. Pour la sortie de l’état d’arrêt d’urgence, affectez la fonction EStopOff.
(*3) N’utilisez pas les signaux suivants pour les fonctions liées à la sécurité. Les signaux ne sont pas conformes à Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) La sortie suivante est produite dans les conditions sélectionnées par SelRobot. Après le changement des conditions par
SelRobot, attendez 40 ms avant de saisir les données.
135
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
État de SelRobot1-SelRobot16 à l’entrée SelRobot
Nom de la
fonction
0 : Sélectionne tous les robots
1 à 16 : Sélectionne le numéro du robot
Activée lorsque l’un des moteurs du robot est allumé
Activée lorsque le moteur du robot sélectionné est
allumé
Activée lorsque tous les robots sont en position
initiale
Activée lorsque le robot sélectionné est en
position initiale
PowerHigh
Activée lorsque le mode de puissance de n’importe
quel robot est Haute
Activée lorsque le mode de puissance du robot
sélectionné est Haute
MCalReqd
Activée lorsque l’un des robots n’a pas effectué
MCal
Activée lorsque le robot sélectionné n’a pas
effectué MCal
MotorsOn
AtHome
(*5) Affiche le numéro de la fonction en cours d’exécution ou exécutée en dernier en utilisant les 6 bits de « CurrProg1, 2, 4, 8,
16, 32 ».
Nom de la fonction
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
:
0=Désactivé, 1=Activé
(*6) L’entrée à distance peut être acceptée dans les deux cas suivants :
En mode de fonctionnement automatique et lorsque le périphérique de contrôle est à distance
En mode programme et lorsque les E/S à distance sont activées
(*7) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage EPSON RC+ - Box »
(*8) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage EPSON RC+ - Plane »
(*9) Activée chaque fois que des informations d’alarme du contrôleur ou des informations d’alarme du robot sont présentes.
(*10) L’apparition de l’alarme de batterie et de l’alarme de graisse est surveillée par cycles de cinq minutes, de sorte que la
synchronisation de sortie est différente de l’apparition des alarmes du contrôleur.
La sortie peut se produire jusqu’à cinq minutes après le déclenchement de l’alarme du contrôleur.
L’alarme est activée lorsque l’alarme de batterie du contrôleur ou du manipulateur ou l’alarme de graisse se produit lorsque
« Maintenance » est activée. Pour plus d’informations sur la maintenance, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur - Alarm Function »
136
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
(*11) Pour en savoir plus sur les emplacements de graissage, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
(*12) Si SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 ou SelRobot16 est défini, les informations sur le robot sélectionné sont
affichées. Si rien n’est défini, les informations sur le robot 1 sont affichées.
(*13) Sortie au format réel.
(*14) Le taux de charge total des tâches créées par l’utilisateur est généré. Pour en savoir plus sur le taux de charge du
processeur, consultez le Gestionnaire des tâches.
137
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.13.2 Chronogrammes
4.13.2.1 Notes relatives aux signaux d’entrée
Les chronogrammes indiquent le temps des opérations des touches du contrôleur. Veillez à respecter le chronogramme lors de
l’entrée des signaux.
Cependant, notez que les temps dans les graphiques sont approximatifs. Le temps varie en fonction du nombre de
manipulateurs, du nombre de tâches en cours d’exécution, de la vitesse du processeur du contrôleur et d’autres facteurs.
Les signaux à distance doivent être générés par une entrée d’impulsions et chaque entrée doit être conçue pour éviter autant
que possible les chevauchements.
La durée d’impulsion d’un signal d’entrée doit être d’au moins 25 ms et une entrée avec broutage doit être évitée.
4.13.2.2 Synchronisation de la séquence d’exécution de l’opération
MotorsOn
Output
940
[a]
AtHome
Output
924
SetMotorsOn
Input
SetMotorsOff
Input
Home
Input
(Unités : ms)
Symbole
Description
a
Dépend de la commande de mouvement Home
138
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.13.2.3 Synchronisation de la séquence d’exécution du programme
Ready
Output
CurrProg1
Output
Running
Output
17
162
13
107
17
16
162
107
* Paused
Output
15
SelProg1
Input
Start
Input
Pause
Input
Continue
Input
Stop
Input
(Unités : ms)
* Varie en fonction du réglage Pause rapide (QP) et de l’état de fonctionnement du programme à l’entrée PAUSE.
4.13.2.4 Synchronisation de la séquence d’arrêt d’urgence
Running
Output
MotorsOn
Output
EStopOff
Output
7
5
920
7
ESW Signal
(*1)
Reset
Input
(Unités : ms)
(*1) Il s’agit du signal logique qui indique la synchronisation du traitement interne du contrôleur.
Pour plus d’informations sur les noms des signaux d’entrée et les conditions de fonctionnement, reportez-vous à la section
suivante.
Disposition des signaux et spécifications électriques
139
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.14 Connecteur R-I/O
Le connecteur R-I/O sert à connecter les signaux d’entrée requis pour les fonctions d’E/S en temps réel.
Entrées
Point
Numéro de bit
2
24, 25
En envoyant un signal de déclenchement au R-I/O, la position du robot en mouvement à l’instant où le déclenchement a été
généré peut être conservée et acquise avec une grande précision. En combinant cette fonctionnalité avec Vision, il est possible
de créer des applications qui exécutent tout, du prélèvement de la pièce à l’alignement et à l’installation sans arrêter le robot.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 20. E/S en temps réel »
4.14.1 Circuit d’entrée
Plage de tension d’entrée : +24 V ±10 %
Courant d’entrée : 10 mA typique à +24 V en entrée
Les deux types de câblage suivants sont possibles pour les circuits d’entrée.
Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 1
9
INPUT No.24-1
10
INPUT No.24-2
11
INPUT No.25-1
12
INPUT No.25-2
Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2
9
INPUT No.24-1
10
INPUT No.24-2
11
INPUT No.25-1
12
INPUT No.25-2
140
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.14.2 Disposition des signaux
ATTENTION
Lors de l’utilisation de R-I/O, faites attention aux points suivants. L’utilisation d’E/S avec des paramètres
distants sans satisfaire aux exigences peut entraîner une défaillance du système ou des problèmes de
sécurité.
Utilisez des câbles blindés et acheminez-les aussi loin que possible des sources de bruit dans la zone
environnante.
Reportez-vous à : Points clés pour la réduction du bruit
Vérifiez toujours le câblage avant de mettre sous tension.
N° de broche
Nom du signal
9
Entrée n° 24-1
10
Entrée n° 24-2
11
Entrée n° 25-1
12
Entrée n° 25-2
1-8, 13-15
Non utilisé
Ne connectez rien aux broches 1-8 ou 13-15.
Nom du connecteur
Standard
Connecteur R-I/O
(côté contrôleur)
D-Sub 15 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
4.15 Emplacements d’option
4.15.1 Qu’est-ce qu’un emplacement d’option ?
Un emplacement d’option est un emplacement pour l’installation d’une carte optionnelle. Il est possible d’installer jusqu’à
quatre cartes optionnelles dans le contrôleur. Les sept types de cartes optionnelles suivants sont disponibles.
Cartes d’E/S d’extension
Carte d’E/S de bus de terrain
Carte RS-232C
Carte PG
Carte d’E/S analogiques
Carte d’interface de détecteur de force
4.15.2 Cartes d’E/S d’extension
4.15.2.1 Cartes d’E/S d’extension
Les cartes d’E/S d’extension peuvent activer 24 entrées et 16 sorties supplémentaires par carte.
Il est possible d’installer jusqu’à quatre cartes d’E/S.
Les numéros d’E/S sont attribués comme indiqué dans le tableau suivant. (Les numéros de bit sont attribués à partir de CN1.)
141
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Numéro de bit d’entrée
Numéro de bit de sortie
Matériel correspondant
0 à 23
0 à 15
E/S standard
64 à 87
64 à 79
E/S d’extension, 1ère carte
96 à 119
96 à 111
E/S d’extension, 2ème carte
128 à 151
128 à 143
E/S d’extension, 3ème carte
160 à 183
160 à 175
E/S d’extension, 4ème carte
4.15.2.2 Paramètres de la carte (carte d’E/S d’extension)
Apparence de la carte
CN3
DSW1
DSW2
Paramètres des interrupteurs et des cavaliers
Réglez DSW1 et DSW2. CN3 est tout ouvert.
1ère carte
2ème carte
3ème carte
4ème carte
SW2
SW2
SW7
SW7
SW3
SW3
SW6
SW6
SW4
SW5
SW4
SW5
SW5
SW4
SW5
SW4
SW6
SW6
SW3
SW3
SW7
SW7
SW2
SW2
SW8
SW8
SW1
SW1
SW3
SW4
SW2
SW1
SW4
SW3
SW2
SW1
DSW2
SW4
SW3
DSW2
SW2
SW3
SW4
DSW2
SW1
SW2
DSW2
SW1
DSW1
SW8
DSW1
SW8
DSW1
SW1
DSW1
SW1
9
10
CN3
2
9
10
1
2
CN3
1
CN3
9
10
10
2
9
1
2
CN3
1
142
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.15.2.3 Vérification avec EPSON RC+ (carte d’E/S d’extension)
Lorsqu’une carte d’E/S d’extension est installée dans une unité en option, le logiciel du contrôleur reconnaît automatiquement
la carte d’E/S d’extension. Par conséquent, aucune configuration logicielle n’est requise.
Vous pouvez confirmer sur l’écran d’EPSON RC+ que la carte a été correctement reconnue.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur] - [Entrées/sorties].
3. Assurez-vous que l’installation est réglée sur « Oui ».
La carte d’E/S d’extension est reconnue par le logiciel du contrôleur. Les entrées et sorties correspondantes peuvent être
utilisées.
143
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.15.2.4 Circuit d’entrée (carte d’E/S d’extension)
Plage de tension d’entrée : +12 à 24 V ±10 %
Tension de marche : +10,8 V (min.)
Tension d’arrêt : +5 V (max.)
Courant d’entrée : 10 mA typique à +24 V en entrée
Le circuit d’entrée utilise un photocoupleur bidirectionnel, qui permet les deux types de câblage suivants.
Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 1 : type source
Expansion I/O board-1
GND
1
Input No.64 to 71 common
2
Input No.64
(same)
3
Input No.65
(same)
4
Input No.66
(same)
5
Input No.67
(same)
6
Input No.68
(same)
7
Input No.69
(same)
8
Input No.70
(same)
9
Input No.71
(same)
18
Input No.72 to 79 common
19
Input No.72
20
Input No.73
+DC
Omit
144
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2 : type sink
Expansion I/O board-1
GND
1
Input No.64 to 71 common
2
Input No.64
(same)
3
Input No.65
(same)
4
Input No.66
(same)
5
Input No.67
(same)
6
Input No.68
(same)
7
Input No.69
(same)
8
Input No.70
(same)
9
Input No.71
(same)
18
Input No.72 to 79 common
19
Input No.72
20
Input No.73
+DC
Omit
145
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.15.2.5 Circuit de sortie (carte d’E/S d’extension)
Tension de sortie nominale : +12 V à 24 V ±10 %
Courant de sortie maximal : 100 mA typique par sortie
Module de sortie : Photocoupleur
ATTENTION
Il existe deux types de circuits de sortie : le type sink et le type source. Ces types sont définis en usine. Avant
le câblage, vérifiez que le type de sortie d’E/S correspond à celui du périphérique externe connecté.
Si le câblage est effectué sur le mauvais type de sortie, les composants de la carte seront endommagés et le
système robotisé ne fonctionnera pas correctement.
Pour se conformer à la directive européenne sur les machines, utilisez le câblage de l’exemple de câblage 2 :
type source. Si le câblage n’est pas effectué correctement, le manipulateur peut ne pas fonctionner
correctement et des problèmes de sécurité peuvent survenir.
Le circuit de sortie ne dispose pas de circuit de protection intégré contre les courts-circuits ou contre les
inversions de connexion. Veillez à ce qu’aucune erreur de câblage ne se produise. Si le câblage n’est pas
effectué correctement, les composants de la carte peuvent être endommagés et le système robotisé peut ne
pas fonctionner correctement.
146
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 1 : type sink (NPN)
GND
1
+DC
Output No.64
L
11
Output No.65
12
Output No.66
13
Output No.67
14
Output No.68
15
Output No.69
27
Output No.70
28
Output No.71
17
Output No.64 to 71 Common (GND)
29
Output No.72
(same)
L
(same)
(same)
(same)
(same)
(same)
(same)
L
30
Output No.73
Omit
147
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 2 : type source (PNP)
GND
17
Output No.64 to 71 Common
10
Output No.64
11
Output No.65
12
Output No.66
13
Output No.67
(same)
14
Output No.68
(same)
15
Output No.69
(same)
27
Output No.70
28
Output No.71
33
Output No.72 to 79 Common
29
Output No.72
30
Output No.73
(same)
(same)
(same)
(same)
+DC
L
L
L
Omit
148
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.15.2.6 Disposition des signaux (carte d’E/S d’extension)
Il s’agit du tableau de disposition des signaux pour la première carte d’E/S d’extension.
Disposition des signaux du connecteur 1
N° de broche
Nom du signal
N° de broche
Nom du signal
1
Entrée commune n° 64 à 71
26
Entrée n° 79
2
Entrée n° 64
27
Sortie n° 70
3
Entrée n° 65
28
Sortie n° 71
4
Entrée n° 66
29
Sortie n° 72
5
Entrée n° 67
30
Sortie n° 73
6
Entrée n° 68
31
Sortie n° 74
7
Entrée n° 69
32
Non utilisé
8
Entrée n° 70
33
Sortie commune n° 72 à 79
9
Entrée n° 71
34
Entrée commune n° 80 à 87
10
Sortie n° 64
35
Entrée n° 80
11
Sortie n° 65
36
Entrée n° 81
12
Sortie n° 66
37
Entrée n° 82
13
Sortie n° 67
38
Entrée n° 83
14
Sortie n° 68
39
Entrée n° 84
15
Sortie n° 69
40
Entrée n° 85
16
Non utilisé
41
Entrée n° 86
17
Sortie commune n° 64 à 71
42
Entrée n° 87
18
Entrée commune n° 72 à 79
43
Sortie n° 75
19
Entrée n° 72
44
Sortie n° 76
20
Entrée n° 73
45
Sortie n° 77
149
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
N° de broche
Nom du signal
Rev.2
N° de broche
Nom du signal
21
Entrée n° 74
46
Sortie n° 78
22
Entrée n° 75
47
Sortie n° 79
23
Entrée n° 76
48
Non utilisé
24
Entrée n° 77
49
Non utilisé
25
Entrée n° 78
50
Non utilisé
Nom du connecteur
Standard
Connecteur d’E/S
(côté contrôleur)
D-Sub 50 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
* Des connecteurs d’E/S, des câbles de connecteur d’E/S, des borniers et des kits de connecteur d’E/S sont disponibles en
option.
150
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Il s’agit du tableau de disposition des signaux pour la deuxième carte d’E/S d’extension.
Disposition des signaux du connecteur 1
N° de broche
Nom du signal
N° de broche
Nom du signal
1
Entrée commune n° 96 à 103
26
Entrée n° 111
2
Entrée n° 96
27
Sortie n° 102
3
Entrée n° 97
28
Sortie n° 103
4
Entrée n° 98
29
Sortie n° 104
5
Entrée n° 99
30
Sortie n° 105
6
Entrée n° 100
31
Sortie n° 106
7
Entrée n° 101
32
Non utilisé
8
Entrée n° 102
33
Sortie commune n° 104 à 111
9
Entrée n° 103
34
Entrée commune n° 112 à 119
10
Sortie n° 96
35
Entrée n° 112
11
Sortie n° 97
36
Entrée n° 113
12
Sortie n° 98
37
Entrée n° 114
13
Sortie n° 99
38
Entrée n° 115
14
Sortie n° 100
39
Entrée n° 116
15
Sortie n° 101
40
Entrée n° 117
16
Non utilisé
41
Entrée n° 118
17
Sortie commune n° 96 à 103
42
Entrée n° 119
18
Entrée commune n° 104 à 111
43
Sortie n° 107
19
Entrée n° 104
44
Sortie n° 108
20
Entrée n° 105
45
Sortie n° 109
151
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
N° de broche
Nom du signal
Rev.2
N° de broche
Nom du signal
21
Entrée n° 106
46
Sortie n° 110
22
Entrée n° 107
47
Sortie n° 111
23
Entrée n° 108
48
Non utilisé
24
Entrée n° 109
49
Non utilisé
25
Entrée n° 110
50
Non utilisé
Nom du connecteur
Standard
Connecteur d’E/S
(côté contrôleur)
D-Sub 50 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
* Des connecteurs d’E/S, des câbles de connecteur d’E/S, des borniers et des kits de connecteur d’E/S sont disponibles en
option.
152
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Il s’agit du tableau de disposition des signaux pour la troisième carte d’E/S d’extension.
Disposition des signaux du connecteur 1
N° de broche
Nom du signal
N° de broche
Nom du signal
1
Entrée commune n° 128 à 135
26
Entrée n° 143
2
Entrée n° 128
27
Sortie n° 134
3
Entrée n° 129
28
Sortie n° 135
4
Entrée n° 130
29
Sortie n° 136
5
Entrée n° 131
30
Sortie n° 137
6
Entrée n° 132
31
Sortie n° 138
7
Entrée n° 133
32
Non utilisé
8
Entrée n° 134
33
Sortie commune n° 136 à 143
9
Entrée n° 135
34
Entrée commune n° 144 à 151
10
Sortie n° 128
35
Entrée n° 144
11
Sortie n° 129
36
Entrée n° 145
12
Sortie n° 130
37
Entrée n° 146
13
Sortie n° 131
38
Entrée n° 147
14
Sortie n° 132
39
Entrée n° 148
15
Sortie n° 133
40
Entrée n° 149
16
Non utilisé
41
Entrée n° 150
17
Sortie commune n° 128 à 135
42
Entrée n° 151
18
Entrée commune n° 136 à 143
43
Sortie n° 139
19
Entrée n° 136
44
Sortie n° 140
20
Entrée n° 137
45
Sortie n° 141
153
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
N° de broche
Nom du signal
Rev.2
N° de broche
Nom du signal
21
Entrée n° 138
46
Sortie n° 142
22
Entrée n° 139
47
Sortie n° 143
23
Entrée n° 140
48
Non utilisé
24
Entrée n° 141
49
Non utilisé
25
Entrée n° 142
50
Non utilisé
Nom du connecteur
Standard
Connecteur d’E/S
(côté contrôleur)
D-Sub 50 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
* Des connecteurs d’E/S, des câbles de connecteur d’E/S, des borniers et des kits de connecteur d’E/S sont disponibles en
option.
154
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Il s’agit du tableau de disposition des signaux pour la quatrième carte d’E/S d’extension.
Disposition des signaux du connecteur 1
N° de broche
Nom du signal
N° de broche
Nom du signal
1
Entrée commune n° 160 à 167
26
Entrée n° 175
2
Entrée n° 160
27
Sortie n° 166
3
Entrée n° 161
28
Sortie n° 167
4
Entrée n° 162
29
Sortie n° 168
5
Entrée n° 163
30
Sortie n° 169
6
Entrée n° 164
31
Sortie n° 170
7
Entrée n° 165
32
Non utilisé
8
Entrée n° 166
33
Sortie commune n° 168 à 175
9
Entrée n° 167
34
Entrée commune n° 176 à 183
10
Sortie n° 160
35
Entrée n° 176
11
Sortie n° 161
36
Entrée n° 177
12
Sortie n° 162
37
Entrée n° 178
13
Sortie n° 163
38
Entrée n° 179
14
Sortie n° 164
39
Entrée n° 180
15
Sortie n° 165
40
Entrée n° 181
16
Non utilisé
41
Entrée n° 182
17
Sortie commune n° 160 à 167
42
Entrée n° 183
18
Entrée commune n° 168 à 175
43
Sortie n° 171
19
Entrée n° 168
44
Sortie n° 172
20
Entrée n° 169
45
Sortie n° 173
155
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
N° de broche
Nom du signal
Rev.2
N° de broche
Nom du signal
21
Entrée n° 170
46
Sortie n° 174
22
Entrée n° 171
47
Sortie n° 175
23
Entrée n° 172
48
Non utilisé
24
Entrée n° 173
49
Non utilisé
25
Entrée n° 174
50
Non utilisé
Nom du connecteur
Standard
Connecteur d’E/S
(côté contrôleur)
D-Sub 50 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
* Des connecteurs d’E/S, des câbles de connecteur d’E/S, des borniers et des kits de connecteur d’E/S sont disponibles en
option.
4.15.3 Carte d’E/S de bus de terrain
Les types suivants d’E/S de bus de terrain sont pris en charge :
DeviceNetTM
PROFIBUS-DP
PROFINET
CC-LINK
EtherNet/IPTM
EtherCAT®
Modbus (Ce n’est pas une option. Il s’agit d’une fonctionnalité standard.)
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« E/S de bus de terrain de l’option contrôleur de robot »
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 11.7 E/S de l’esclave du bus de terrain »
4.15.4 Carte RS-232C
4.15.4.1 Carte RS-232C
Le contrôleur est équipé d’un port RS-232C en standard.
Pour communiquer avec des périphériques externes à l’aide de deux ports RS-232C ou plus, une carte RS-232C doit être
installée dans un emplacement d’option.
Chaque carte d’extension RS-232C peut ajouter deux ports. Il est possible d’installer jusqu’à deux cartes d’extension RS-232C
pour ajouter jusqu’à quatre ports.
Lors de l’utilisation de la carte d’interface de détecteur de force, la carte RS-232C peut être étendue à un maximum d’une carte
et de deux ports.
Numéros de port
Les numéros de port sont attribués comme indiqué dans le tableau suivant.
156
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Numéro de port
Rev.2
Matériel pris en charge
#2, #3
RS-232C, 1ère carte
#4 , #5
RS-232C, 2ème carte
4.15.4.2 Paramètres de la carte (RS-232C)
Apparence de la carte
CN3
JMP1
DSW1
DSW2
Paramètres des interrupteurs et des cavaliers
Réglez DSW1, DSW2 et JMP1.
CN3 est tout ouvert.
1ère carte
2ème carte
157
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.15.4.3 Vérification à partir d’EPSON RC+ (RS-232C)
Lorsqu’une carte RS-232C est installée dans l’unité en option du contrôleur, le logiciel du contrôleur reconnaît
automatiquement la carte RS-232C. Par conséquent, aucune configuration logicielle n’est requise.
Vous pouvez confirmer sur l’écran d’EPSON RC+ que la carte a été correctement reconnue.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [RS232] - [UC].
4.15.4.4 Paramètre de communication (RS-232C)
Les paramètres de communication disponibles sont indiqués dans le tableau suivant.
Élément
Spécifications
Vitesse de communication
110, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 38400, 57600, 115200
Longueur de bits de données
7, 8
Longueur de bit d’arrêt
1, 2
Parité
impaire, paire, aucune
Terminaison
CR, LF, CRLF
Pour plus d’informations sur l’utilisation de la fonction de communication RS-232C à partir de l’application du robot,
reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 13. RS-232C Communications »
4.15.4.5 Câble de communication (RS-232C)
Les câbles de communication doivent être fournis par le client.
Nom du connecteur
Standard
Connecteur RS-232C
(côté contrôleur)
D-Sub 9 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
158
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
 REMARQUES
Utilisez des fils blindés à paire torsadée pour les câbles.
Le blindage doit être fixé au capot pour réduire le bruit.
L’affectation des broches du connecteur RS-232C est indiquée dans le tableau suivant.
N° de broche
Signal
Fonction
Direction du signal
1
DCD
Envoi de la porteuse
Entrée
2
RXD
Données reçues
Entrée
3
TXD
Données transmises
Sortie
4
DTR
Terminal de données prêt
Sortie
5
GND
Terre de signalisation
-
6
DSR
Ensemble de données prêt
Entrée
7
RTS
Demande d’envoi
Sortie
8
CTS
Autorisation d’envoi
Entrée
9
RI
Indicateur de sonnerie
Entrée
4.15.5 Carte PG
Une carte PG peut être utilisée de deux manières. Pour plus d’informations, reportez-vous aux manuels suivants.
Lors de l’utilisation en tant que codeur de convoyeur
Reportez-vous à : « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 16. Conveyor Tracking »
Lors de l’utilisation en tant que système de mouvement PG
Reportez-vous à : « Système de mouvement PG en option du contrôleur de robot »
4.15.6 Carte d’E/S analogiques
4.15.6.1 Carte d’E/S analogiques
L’installation d’une carte d’E/S analogiques dans un emplacement d’option permet d’utiliser les fonctions d’entrée/sortie
analogiques. Il est possible d’installer jusqu’à quatre cartes d’E/S analogiques dans les emplacements d’option.
Carte d’E/S analogique (1CH) : « DAC : 1 canal » est disponible par carte
Carte d’E/S analogique (4CH) : « DAC : 2 canaux, ADC : 2 canaux » est disponible par carte
DAC : Sortie de signal analogique (tension/courant)
ADC : Entrée de signal analogique (tension/courant)
159
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Exemple de connexion d’une carte d’E/S analogiques (4CH)
Robot Controller
PC for
Development
MC Signal
Analog I/O Board 4CH
(Optional Board)
ADC CH2
DAC Ch2
ADC CH1
MC Power
Manipulator
ADC CH1
External
equipment 1 *
External
equipment 2 *
External
equipment 3 *
External
equipment 4 *
* Entrée de tension/courant
160
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Présentation schématique de la carte d’E/S analogiques
Rv : Résistance de terminaison d’entrée de tension (100 kΩ), Rc : Résistance de terminaison d’entrée de courant
161
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.15.6.2 Paramètres de la carte (carte d’E/S analogiques)
Paramètres des interrupteurs et des cavaliers
1. Paramètre d’adresses (SW1) : Adresses de carte en option
Paramètre
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8
1ère carte
Désactivé
Désactivé
Activé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
2ème carte
Désactivé
Activé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
3ème carte
Activé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
4ème carte
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
S5 à S8 : Non utilisé. Laissez-les désactivés.
2. Sortie analogique : Paramètres
Sélecteur courant-tension (SWD1) : Sortie de tension/courant
Sélecteur de plage (SWD2) : Plage de sortie
162
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Canal
Mode de sortie
Mode de sortie de
tension
Rev.2
SWD1 (sélecteur courant-tension)
Paramètre de
plage
S1
±5 V
Activé
±10 V
Activé
0à5V
Activé
0 à 10 V *
Activé
0 à 20 mA
Désactivé
4 à 20 mA
Désactivé
DAC 1 canal
Mode de sortie de
courant
DAC 2
canaux
Mode de sortie de
tension
Canal
Mode de sortie
Mode de sortie de
tension
S3
S4
Non
utilisé
Non
utilisé
Non
utilisé
Non
utilisé
Non
utilisé
±5 V
Activé
±10 V
Activé
0à5V
0 à 10 V *
Mode de sortie de
courant
S2
Activé
Non
utilisé
Activé
0 à 20 mA
Désactivé
4 à 20 mA
Désactivé
SWD2 (commutation de plage)
Paramètre de
plage
S1
S2
±5 V
Activé
Activé
±10 V
Activé
Désactivé
0à5V
Désactivé
Activé
0 à 10 V *
Désactivé
Désactivé
0 à 20 mA
Activé
Activé
4 à 20 mA
Désactivé
Désactivé
S3
S4
Non
utilisé
Non
utilisé
±5 V
Activé
Activé
±10 V
Activé
Désactivé
Désactivé
Activé
Désactivé
Désactivé
0 à 20 mA
Activé
Activé
4 à 20 mA
Désactivé
Désactivé
DAC 1 canal
Mode de sortie de
courant
DAC 2
canaux
Mode de sortie de
tension
0à5V
0 à 10 V *
Mode de sortie de
courant
Non
utilisé
Non
utilisé
163
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
* Par défaut : Paramètres par défaut DAC (sortie de tension : 0 à 10 V)
3. Entrée analogique : Paramètres
Cavalier de sélection courant-tension (CN8/CN9) : Entrée de courant/entrée de tension
Broches courtes 1-2 : Paramètres d’entrée de tension
Broches courtes 2-3 : Paramètres d’entrée de courant
Sélecteur courant-tension (SWD1) : Entrée de courant/entrée de tension
Sélecteur de plage (SWD3) : Plage d’entrée
Canaux
Mode d’entrée
Mode d’entrée de
tension
ADC 1 canal
Paramètre de
plage
ADC 2
canaux
Mode d’entrée de
tension
S2
S3
Activé
±10,24 V
Activé
0 à 5,12 V
Non
utilisé
Non
utilisé
0 à 24 mA
Activé
Activé
S4
Non
utilisé
Désactivé
±5,12 V
Activé
±10,24 V
Activé
0 à 5,12 V
0 à 10,24 V *
Mode d’entrée de
courant
S1
±5,12 V
0 à 10,24 V *
Mode d’entrée de
courant
SWD1 (sélecteur courant-tension)
0 à 24 mA
Non
utilisé
Non
utilisé
Non
utilisé
Activé
Activé
Désactivé
164
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Canaux
ADC 1
canal
Mode d’entrée
Mode d’entrée de
tension
Mode d’entrée de
courant
ADC 2
canaux
Mode d’entrée de
tension
Mode d’entrée de
courant
Canaux
ADC 1
canal
Mode d’entrée
Mode d’entrée de
tension
Mode d’entrée de
courant
ADC 2
canaux
Mode d’entrée de
tension
Rev.2
Paramètre de
plage
CN8 (sélecteur couranttension)
±5,12 V
Court 1-2
±10,24 V
Court 1-2
0 à 5,12 V
Court 1-2
0 à 10,24 V *
Court 1-2
0 à 24 mA
Court 2-3
Non utilisé
±5,12 V
Court 1-2
±10,24 V
Court 1-2
0 à 5,12 V
Court 1-2
Non utilisé
0 à 10,24 V *
Court 1-2
0 à 24 mA
Court 2-3
SWD3 (Sélecteur de plage)
Paramètre de
plage
S1
S2
±5,12 V
Activé
Activé
±10,24 V
Activé
Désactivé
0 à 5,12 V
Désactivé
Activé
0 à 10,24 V *
Désactivé
Désactivé
0 à 24 mA
Désactivé
Activé
SWD4
S3
S4
Non
utilisé
Non
utilisé
±5,12 V
Activé
Activé
±10,24 V
Activé
Désactivé
Désactivé
Activé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Activé
0 à 5,12 V
0 à 10,24 V *
Mode d’entrée de
courant
CN9 (sélecteur couranttension)
0 à 24 mA
Non
utilisé
Non
utilisé
Désactivé
Désactivé
165
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
SWD4 : Non utilisé. Laissez-le désactivé.
* Par défaut : Paramètres par défaut ADC (entrée de tension de 0 à 10,24 V)
4. Paramètres de blindage
Blindage « masse du châssis » et « masse utilisateur » : CN4, CN5, CN6, CN7
Broches courtes 1-2 : Paramètre du blindage à la masse du châssis (FG)
Utilisé pour décharger le bruit du blindage du côté du contrôleur de robot
Broches courtes 2-3 : Paramètre du blindage à la masse utilisateur (UG)
Utilisé pour isoler le blindage entre le périphérique de connexion externe et le contrôleur de robot
Également utilisé pour décharger le bruit du blindage du côté du périphérique de connexion externe
Masse utilisateur (UG) : Masse analogique (AGND) côté périphérique de connexion externe
Masse du châssis (FG) : Masse numérique (DGND) à l’intérieur du contrôleur de robot
Canal
DAC1ch
DAC2ch
Paramètre
CN4
Blindage FG *
Court 1-2
Blindage UG
Court 2-3
Blindage FG *
Blindage FG *
CN6
CN7
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Court 1-2
Non utilisé
Blindage UG
ADC1ch
CN5
Court 2-3
Court 1-2
Non utilisé
Non utilisé
Blindage UG
ADC2ch
Blindage FG *
Blindage UG
Non utilisé
Court 2-3
Court 1-2
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Court 2-3
* Par défaut
4.15.6.3 Vérification avec EPSON RC+ (carte d’E/S analogiques)
Lorsqu’une carte d’E/S analogiques est installée dans l’unité en option du contrôleur, le logiciel du contrôleur reconnaît
automatiquement la carte d’E/S analogiques. Par conséquent, aucune configuration logicielle n’est requise.
Vous pouvez confirmer sur l’écran d’EPSON RC+ que la carte a été correctement reconnue.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
166
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
2. Sélectionnez [Contrôleur] - [Entrées/sorties] - [E/S analogiques].
4.15.6.4 Circuit d’entrée (carte d’E/S analogiques)
Résolution d’entrée : 16 bits
Plage d’entrée (tension) : 0 à 5,12 V, 0 à 10,24 V, ±5,12 V, ±10,24 V
Plage d’entrée (courant) : 0 à 24 mA
Impédance d’entrée (tension/courant) : environ 100 kΩ/environ 422 Ω
Tension nominale absolue de la broche d’entrée : ±11 V
Spécifications d’isolement : Isolement canal à canal, isolement de bus
4.15.6.5 Circuit de sortie (carte d’E/S analogiques)
Résolution de sortie : 16 bits
Plage de sortie (tension) : 0 à 5 V, 0 à 10 V, ±5 V, ±10 V
Plage de sortie (courant) : 0 à 20 mA, 4 à 20 mA
Impédance de sortie (tension/courant) : environ 17 Ω/environ 50 MΩ
Tension nominale absolue de la broche de sortie : ±11 V
Résistance/capacité de charge (@sortie de tension) : 1 kΩ min./5 nF
Résistance/inductance de charge (@sortie de courant) : 300 Ω ou moins/50 mH ou moins
Spécifications d’isolement : Isolement canal à canal, isolement de bus
ATTENTION
Si le câblage ou les paramètres ne sont pas effectués correctement, l’entrée/sortie analogique ne
fonctionnera pas correctement.
Dans les environnements avec de grandes quantités de bruit externe, l’entrée/sortie analogique peut être
affectée. Vérifiez l’environnement sonore, par exemple si les câbles sont blindés.
Utilisez des câbles blindés/torsadés.
N’appliquez jamais de tension ou de courant en dehors de la plage d’entrée/sortie aux broches d’entrée/sortie
analogiques. L’application d’une tension de ±11 V ou plus endommagera la carte.
Des erreurs de câblage ou des courts-circuits peuvent entraîner la défaillance des composants de la carte et
des dysfonctionnements du système robotisé.
167
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.15.6.6 Disposition des signaux (carte d’E/S analogiques)
Spécification 1CH
N° de broche
Nom du signal
N° de broche
Nom du signal
1
VOUT (DAC 1 canal)
20
Shield (DAC 1 canal)
2
COM (DAC 1 canal)
21
IOUT (DAC 1 canal)
3
Shield (DAC 1 canal)
22
COM (DAC 1 canal)
4
Non utilisé
23
Non utilisé
5
Non utilisé
24
Non utilisé
6
Non utilisé
25
Non utilisé
7
Non utilisé
26
Non utilisé
8
Non utilisé
27
Non utilisé
9
Non utilisé
28
Non utilisé
10
Non utilisé
29
Non utilisé
11
Non utilisé
30
Non utilisé
12
Non utilisé
31
Non utilisé
13
Non utilisé
32
Non utilisé
14
Non utilisé
33
Non utilisé
15
Non utilisé
34
Non utilisé
16
Non utilisé
35
Non utilisé
17
Non utilisé
36
Non utilisé
18
Non utilisé
37
Non utilisé
19
Non utilisé
168
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Spécification 4CH
N° de broche
Nom du signal
N° de broche
Nom du signal
1
VOUT (DAC 1 canal)
20
Shield (DAC 1 canal)
2
COM (DAC 1 canal)
21
IOUT (DAC 1 canal)
3
Shield (DAC 1 canal)
22
COM (DAC 1 canal)
4
Non utilisé
23
Non utilisé
5
Non utilisé
24
Non utilisé
6
Non utilisé
25
Non utilisé
7
VIN (ADC 1 canal)
26
Shield (ADC 1 canal)
8
COM (ADC 1 canal)
27
Non utilisé
9
Non utilisé
28
Non utilisé
10
Non utilisé
29
Non utilisé
11
VOUT (DAC 2 canaux)
30
Shield (DAC 2 canaux)
12
COM (DAC 2 canaux)
31
IOUT (DAC 2 canaux)
13
Shield (DAC 2 canaux)
32
COM (DAC 2 canaux)
14
Non utilisé
33
Non utilisé
15
Non utilisé
34
Non utilisé
16
Non utilisé
35
Non utilisé
17
Non utilisé
36
Non utilisé
18
VIN (ADC 2 canaux)
37
Shield (ADC 2 canaux)
19
COM (ADC 2 canaux)
4.15.7 Carte d’interface de détecteur de force
4.15.7.1 Carte d’interface de détecteur de force
Pour communiquer avec le détecteur de force, une carte d’interface de détecteur de force doit être installée dans un
emplacement d’option.
La carte d’interface de détecteur de force possède un port pour un connecteur qui se connecte à un détecteur de force, et une
seule carte peut être connectée.
Lors de l’utilisation d’une carte d’interface de détecteur de force, une seule carte d’extension RS-232C peut être ajoutée.
La carte d’interface de détecteur de force peut être connectée à toutes les séries S250.
169
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
4.15.7.2 Paramètres de la carte (carte d’interface de détecteur de force)
Apparence de la carte
CN3
CN5
(Sensor1)
JMP1
DSW1
CN1
DSW2
CN3 est tout ouvert.
Paramètres des interrupteurs et des cavaliers
Ne modifiez pas les paramètres suivants de DSW1, DSW2 ou JMP1.
4.15.7.3 Vérification à partir d’EPSON RC+ (carte d’interface de détecteur de force)
Lorsqu’une carte d’interface de détecteur de force est installée dans l’emplacement d’option du contrôleur, le logiciel du
contrôleur reconnaît automatiquement la carte d’interface de détecteur de force.
Vous pouvez confirmer sur l’écran d’EPSON RC+ que la carte a été correctement reconnue.
170
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Détection d'effort] - [Unité d’I/F de détecteur de force].
Pour en savoir plus sur la procédure de réglage de la carte d’interface de détecteur de force, reportez-vous au manuel
suivant ou à l’aide en ligne.
« EPSON RC+ Option - Manuel Force Guide 7.0 - Logiciel 1.1 Configuring the Force Sensor I/F Unit »
171
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
5. Inspection périodique
Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité.
Cette section explique quand les inspections doivent être effectuées et ce qui doit être inspecté.
Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé.
172
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
5.1 Inspection périodique du RC700-E
5.1.1 Points d’inspection et leur fréquence d’inspection
Pour les noms de pièces et leurs emplacements, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs fonctions
Point
d’inspection
Fréquence
Contrôleur
12 mois
Éteindre et redémarrer
12 mois
Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence avec le moteur
sous tension
Bouton
d’arrêt
d’urgence
Méthode d’inspection
Méthode de vérification
Démarre sans erreur
La LED à 7 segments du
contrôleur affiche
La LED à 7 segments du
contrôleur affiche
Sécurité
12 mois
Utiliser la sécurité avec le moteur sous tension
Filtre du
ventilateur
1 mois
Effectuer un contrôle visuel et nettoyer
Pas de saleté
Ventilateur
(avant)
1 mois
Vérifier la présence de bruits de fonctionnement, effectuer
un contrôle visuel de la LED à 7 segments
Aucun bruit anormal, aucun
avertissement 515 ne s’affiche
sur la LED à 7 segments
Ventilateur
(arrière)
1 mois
Vérifier la présence de bruits de fonctionnement, effectuer
un contrôle visuel de la LED à 7 segments
Aucun bruit anormal, aucun
avertissement 516 ne s’affiche
sur la LED à 7 segments
Batterie
12 mois
Effectuer un contrôle visuel de la LED à 7 segments et des
LED d’erreur
Aucune alarme
Interrupteur
d’activation
12 mois
Lorsque le moteur est en marche en mode d’apprentissage,
saisir ou relâcher l’interrupteur d’activation pour vérifier si
l’excitation du moteur est coupée
Le voyant lumineux du
manipulateur s’éteint
Reportez-vous à : « Manuel du
manipulateur »
Codeur
12 mois
Confirmer la position zéro
Le manipulateur est à la
position zéro définie
173
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
5.2 Sauvegarde et restauration
5.2.1 Qu’est-ce que la sauvegarde du contrôleur ?
Divers paramètres configurés avec EPSON RC+ peuvent être facilement enregistrés avec la « Sauvegarde du contrôleur ».
En cas de réglage incorrect des paramètres ou d’échec du contrôleur, les paramètres du contrôleur peuvent être facilement
récupérés à l’aide des données enregistrées avec la « Sauvegarde du contrôleur ».
Veillez à toujours effectuer la « Sauvegarde du contrôleur » après la modification des paramètres du contrôleur, avant la
maintenance ou après l’apprentissage.
Selon le problème, la sauvegarde avant les travaux de maintenance peut ne pas être possible. Veillez à toujours sauvegarder vos
dernières données.
 REMARQUES
Le RC700-E dispose d’une fonction appelée « Exporter l’état du contrôleur ». Cette fonction peut stocker les
mêmes données que la « Sauvegarde du contrôleur ».
Les données stockées peuvent également être utilisées comme données de sauvegarde pour la restauration des
données.
Il existe plusieurs manières d’enregistrer les données de la fonction « Exporter l’état du contrôleur ».
A : Fonction « Sauvegarde du contrôleur » sur un périphérique de mémoire USB
Reportez-vous à : Port mémoire
B : « Fonction d’importation des paramètres du contrôleur » dans EPSON RC+
Reportez-vous à : « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 5.10.10 [Import] Command (Project Menu) »
5.2.2 Données sauvegardées
La fonction « Sauvegarde du contrôleur » permet de créer les fichiers suivants et d’enregistrer les données des fichiers.
Backup.txt
Fichier de restauration des informations : Ce fichier contient les informations nécessaires lors de la restauration du
contrôleur.
CurrentMnp01.PRM
Paramètres du robot : Ce fichier stocke le ToolSet et d’autres informations.
InitFileSrc.txt
Paramètres par défaut : Ce fichier stocke les différents paramètres du contrôleur.
MCSys01.MCD
Paramètres du robot : Ce fichier stocke les informations sur le robot connecté.
Tous les fichiers liés au projet
Fichiers liés au projet : Ils incluent tous les fichiers de projet transférés vers le contrôleur. Si un fichier programme a été
transféré vers le contrôleur, le fichier programme est inclus.
GlobalPreserves.dat
Variables de sauvegarde : Ce fichier stocke les valeurs des variables de sauvegarde (variables Global Preserve).
WorkQueues.dat
Informations sur la file d’attente de travail : Ce fichier stocke les informations sur la file d’attente de travail.
SFConfig.txt
Fichiers liés à la carte de sécurité : Ce fichier stocke les informations sur la carte de sécurité.
174
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
5.2.3 Sauvegarde
Les paramètres du contrôleur peuvent être sauvegardés à partir d’EPSON RC+.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour ouvrir la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Sauvegarde du contrôleur…] pour ouvrir la boîte de dialogue [Browse For Folder].
3. Spécifiez le dossier dans lequel les données de sauvegarde seront stockées. Créez un nouveau dossier si nécessaire.
4. Après avoir cliqué sur le bouton [OK], un dossier pour stocker les données de sauvegarde est créé sous le dossier spécifié.
« B_Nom du type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure »
ATTENTION
Ne modifiez pas les fichiers enregistrés avec des éditeurs ou tout autre logiciel. Le fonctionnement du système
robotisé n’est pas garanti lorsque les données sont restaurées sur le contrôleur.
5.2.4 Restauration
Les paramètres du contrôleur peuvent être restaurés à partir d’EPSON RC+.
ATTENTION
Lors de la restauration, veillez à utiliser les données du même contrôleur que celui utilisé lors de la
sauvegarde.
Ne modifiez pas les fichiers enregistrés avec des éditeurs ou tout autre logiciel. Le fonctionnement du
système robotisé n’est pas garanti lorsque les données sont restaurées sur le contrôleur.
175
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour ouvrir la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Restauration du contrôleur…] pour ouvrir la boîte de dialogue [Browse For Folder].
3. Spécifiez le dossier dans lequel les données de sauvegarde sont stockées.
« B_Nom du type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure »
 REMARQUES
La fonction « Sauvegarde du contrôleur » sur le périphérique de mémoire USB permet également de
sélectionner les données sauvegardées.
4. Cliquez sur le bouton [OK] pour afficher la boîte de dialogue de sélection des données à restaurer.
176
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Nom du Robot, numéro de série, calibrations
Cette fonction restaure également le nom du robot, le numéro de série du robot, les données Hofs et les données CalPls.
Notez que la restauration de données Hofs incorrectes empêchera le robot de fonctionner à la bonne position.
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Configuration de la maintenance du robot
Les fichiers d’informations de maintenance sont également restaurés.
Reportez-vous à : Fonction d’alarme
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Pour inclure les fichiers d’informations de maintenance, dans le menu EPSON RC+, accédez à [Configuration] [Configuration système] - [Contrôleur] - [Préférences] et cochez la case [Activer les données de maintenance du robot].
Notez que si les données de sauvegarde acquises sont restaurées sans cocher cette case, les informations de
maintenance ne seront pas appliquées.
Projet
Les fichiers liés au projet sont également restaurés.
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Lorsqu’un projet est restauré, toutes les valeurs des variables de sauvegarde (variable Global Preserve) sont initialisées.
Pour plus d’informations sur la restauration des valeurs des variables de sauvegarde, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 5.11.10 [Display Variables] Command (Run Menu) »
Configuration matérielle de la Vision
La configuration matérielle de Vision est également restaurée.
Reportez-vous à : « EPSON RC+ Option Vision Guide 7.0 »
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Configuration de la Sécurité
La configuration de la sécurité est également restaurée.
Reportez-vous à : « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 15. Security »
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Configuration de l’interface de détecteur de force
La configuration de l’interface de détecteur de force est également restaurée.
Reportez-vous à : « EPSON RC+ Option Force Guide 7.0 » Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche
supprimée).
Mot de passe paramètres d’authentification
Les paramètres d’authentification de la connexion PC sont également restaurés.
Le mot de passe d’authentification de la connexion PC et les paramètres de désactivation de l’authentification de la
connexion sont restaurés.
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Configuration carte de sécurité
Le Gestionnaire des fonctions de sécurité démarre et restaure la carte de sécurité. Pour plus d’informations, reportezvous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Ces données ne peuvent être vérifiées que si vous utilisez le contrôleur avec la carte de sécurité installée. Par défaut,
cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
5. Cliquez sur le bouton [OK] pour restaurer les informations système.
177
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
 REMARQUES
La configuration du système qui a été enregistrée par la sauvegarde des paramètres du contrôleur doit être
restaurée uniquement sur le même système (restauration des paramètres du contrôleur).
Si l’utilisateur tente de restaurer les informations d’un autre système, la boîte de dialogue d’avertissement
suivante s’affiche.
Sauf dans des cas particuliers tels que le remplacement d’un contrôleur, vous devez cliquer sur le bouton
[Non] pour ne pas restaurer les données.
La restauration d’une sauvegarde contenant des informations d’un robot non pris en charge sur le contrôleur
cible entraînera une erreur.
La restauration de « Nom du Robot, numéro de série, calibrations » et de « Configuration carte de sécurité »
séparément peut provoquer une erreur au démarrage du contrôleur.
Lorsqu’une erreur se produit, reportez-vous au manuel suivant pour la corriger.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
178
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
5.3 Fonction d’alarme
Lorsque la batterie (batterie au lithium) est faible, une erreur d’avertissement de basse tension se produit. Cependant, la batterie
n’est pas garantie jusqu’à ce qu’elle soit remplacée et elle doit être remplacée immédiatement.
De plus, les pièces utilisées dans chaque partie d’articulation du robot peuvent se détériorer en raison de l’utilisation au fil du
temps, entraînant une perte de précision et d’éventuelles pannes. Lorsqu’un robot tombe en panne en raison de la détérioration
de pièces ou pour d’autres raisons, la réparation du robot demande beaucoup de temps et des dépenses importantes.
Pour permettre la maintenance bien avant l’occurrence d’erreurs d’avertissement, cette section décrit les méthodes suivantes
(alarmes) qui alertent l’utilisateur lorsqu’il est temps d’effectuer la maintenance.
5.3.1 Maintenance
Les intervalles de remplacement recommandés peuvent être définis pour les batteries du contrôleur, la graisse du robot, les
courroies de distribution, les moteurs, les réducteurs et les arbres cannelés à billes.
ATTENTION
Vérifiez que la date et l’heure du contrôleur sont correctement définies. Si une date et une heure incorrectes
sont définies, la fonction d’alarme ne fonctionnera pas correctement.
Si la carte CPU ou CF est remplacée, les informations de maintenance peuvent être perdues. Après le
remplacement, vérifiez la date et l’heure dans le contrôleur et les informations de maintenance.
 REMARQUES
La maintenance est activée par défaut en usine.
Si elle est activée, les informations de maintenance pour les batteries, la graisse, les courroies de distribution, les moteurs, les
réducteurs et les arbres cannelés à billes sont automatiquement définies lors de la configuration ou du changement du robot.
La graisse est appliquée à l’emplacement cible suivant.
Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3
Lorsqu’un robot est supprimé, les informations de maintenance sont automatiquement supprimées.
Pour plus d’informations sur la configuration du robot, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 10.1 Setting the Robot Model »
ATTENTION
Faites attention lorsque vous apportez des modifications au robot. Le changement de robot réinitialise l’alarme.
179
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
 REMARQUES
Les informations de maintenance varient en fonction du contrôleur qui a configuré le robot. Si le robot est
remplacé par un robot avec un numéro de série différent, les informations de maintenance ne fonctionneront pas
correctement. Après avoir remplacé un robot, modifiez les informations de maintenance.
Reportez-vous à : Modification des informations de maintenance
5.3.2 Affichage des informations de maintenance
Cette section décrit la procédure d’affichage des informations de maintenance définies.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour ouvrir la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
2. Pour afficher les informations de maintenance, cliquez sur le bouton [Maintenance] pour afficher la boîte de dialogue
[Maintenance].
180
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3. Sélectionnez un axe commun ou spécifié dans l’arborescence pour afficher les informations sur la pièce cible.
 REMARQUES
L’intervalle de remplacement de la batterie recommandé est calculé en fonction de la capacité de la batterie
et du temps de mise sous tension du contrôleur. Le dépassement de l’intervalle de remplacement
recommandé peut entraîner l’épuisement de la batterie.
L’intervalle de graissage recommandé est basé sur le nombre de jours qui se sont écoulés depuis la dernière
date d’application de la graisse. L’intervalle de remplacement peut varier en fonction de la charge et des
autres méthodes d’utilisation du client.
L’intervalle de remplacement recommandé pour les éléments de maintenance (courroie de distribution,
moteur, réducteur, arbre cannelé à billes) est de durée de vie L10 (période jusqu’à 10 % de probabilité de
rupture). Dans la boîte de dialogue [Maintenance], la durée de vie L10 est indiquée à 100 %.
Le nombre de mois restants est calculé en fonction des conditions des opérations précédentes.
La période utilisée pour le calcul peut être définie à l’aide de la commande « HealthCalcPeriod ». (Par
défaut : 7 jours de mise sous tension du contrôleur)
Le nombre de mois restants peut ne pas être calculé correctement tant que la période utilisée pour le calcul
ne s’est pas écoulée une fois.
5.3.3 Modification des informations de maintenance
Cette section décrit la procédure de modification des informations de maintenance définies.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour ouvrir la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
2. Pour modifier les informations de maintenance, ouvrez la boîte de dialogue [Maintenance].
3. Sélectionnez un axe commun ou spécifié dans l’arborescence pour afficher les informations sur la pièce cible.
4. Sélectionnez l’alarme à modifier et cliquez sur le bouton [Modifier].
181
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
5. Ouvrez la boîte de dialogue [Modifier Alarme] et saisissez l’une des dates suivantes.
Date d’achat ou de remplacement de la batterie
Date d’application de la graisse
Date d’achat ou de remplacement de la courroie de distribution
Date d’achat ou de remplacement du moteur
Date d’achat ou de remplacement du réducteur
Date d’achat ou de remplacement de l’arbre cannelé à billes
6. Cliquez sur le bouton [OK] pour modifier les informations de l’alarme spécifiée.
 REMARQUES
Un décalage peut être défini pour le taux d’usure d’une pièce existante.
Les calculs suivants doivent être utilisés à titre indicatif pour le réglage du décalage.
1. Mesurez le nombre de mois disponibles pour les opérations précédentes à l’aide de la commande
« HealthRBAnalysis ».
2. Vérifiez le temps passé de mise sous tension du moteur dans le visualiseur de sauvegarde de l’état.
3. La formule suivante est utilisée pour calculer le décalage approximatif.
Motor On time
Offset=100 x 24 x 30.4375 x Usable months
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’EPSON RC+ »
5.3.4 Procédure de notification d’alarme
Lorsque l’intervalle de remplacement recommandé ou l’intervalle de graissage recommandé est atteint pour une pièce, le
contrôleur passe en état d’avertissement et affiche un message d’avertissement.
Reportez-vous à : « Liste des codes d’état/codes d’erreur »
Une méthode de notification d’alarme consiste à régler l’alarme sur un bit de sortie de l’E/S à distance.
L’E/S à distance peut être définie à partir de [Configuration] - [Configuration système] - [Contrôleur] - [Contrôle à distance]
dans EPSON RC+.
Reportez-vous à : « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - 12.1 Remote I/O »
182
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
 REMARQUES
Si une alarme se produit, le contrôleur passe en état d’avertissement.
Les alarmes Alarm1 à Alarm9, qui sont définies sur les bits de sortie de l’E/S à distance, surveillent
l’apparition d’avertissements par cycles de cinq minutes.
Le moment de l’apparition de l’alarme et sa sortie sur le contrôleur sont différents. L’alarme peut être émise
vers l’E/S à distance jusqu’à 5 minutes après que l’alarme s’est produite sur le contrôleur.
5.3.5 Réinitialisation d’une alarme
Une alarme se déclenche lorsque le taux d’usure du composant défini atteint 100 %.
 REMARQUES
L’alarme ne peut pas être réinitialisée par la commande Reset ou en redémarrant le contrôleur.
Les alarmes peuvent être réinitialisées de l’une des manières suivantes.
Opération de réinitialisation à partir de la boîte de dialogue [Maintenance] dans EPSON RC+
Commande HealthCtrlReset
Commande HealthRBReset
Pour en savoir plus sur les méthodes d’alarme, reportez-vous à la section suivante.
Modification des informations de maintenance
183
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
6. Annexe
184
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
6.1 Annexe A : Liste des pièces en option
Nom de pièce
Code
Ancien code
Notes
Expansion I/O board
(source type)
R12NZ9003P
R12B040302
-
Expansion I/O board
(sink type)
R12NZ9003Q
R12B040303
-
RS-232C board
R12NZ9004E
R12B040726
-
DeviceNet board
R12NZ9004F
R12B040727
Module DeviceNet monté sur carte Fieldbus
PROFIBUS board
R12NZ9004H
R12B040729
Module PROFIBUS-DP monté sur carte Fieldbus
CC-Link board
R12NZ9004J
R12B040730
Module CC-Link monté sur carte Fieldbus
PROFINET board
R12NZ900A6
R12N747051
Module PROFINET monté sur carte Fieldbus
EtherNet/IP board
R12NZ900A7
R12N747061
Module EtherNet/IP monté sur carte Fieldbus
EtherCAT board
R12NZ900CL
-
Module EtherCAT monté sur carte Fieldbus
Pulse generator board
R12NZ900A8
R12N748011
-
Analog I/O board (1CH)
R12NZ900WZ
-
-
Analog I/O board (4CH)
R12NZ900X1
-
-
Force sensor I/F board (FS2)
2184536
-
-
185
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
6.2 Annexe B : Contrats de licence pour les logiciels open source
(RC700-E)
1. Epson utilise les logiciels open source répertoriés ci-dessous pour ce produit conformément aux termes et conditions des
contrats de licence présentés par le détenteur des droits d’auteur.
2. Epson divulgue le code source des logiciels open source inclus dans ce produit conformément aux contrats de licence
respectifs. Le code source est divulgué pendant une période de cinq (5) ans après la fin de commercialisation de ce produit.
Ceux qui souhaitent copier, modifier ou distribuer ces logiciels open source doivent contacter le « FOURNISSEUR »
indiqué au début du Manuel de sécurité. Toute copie, modification ou distribution de ces logiciels open source doit être
conforme aux termes et conditions des contrats de licence respectifs.
3. Ces logiciels open source sont fournis « tels quels » et sans garantie d’aucune sorte. Les présentes garanties incluent, mais
sans s’y limiter, les garanties de commercialisation, de qualité marchande et d’adéquation à un usage particulier, et la nonviolation des droits de tiers (y compris, mais sans s’y limiter, les brevets, les droits d’auteur et les secrets commerciaux).
Pour plus d’informations, reportez-vous aux détails des licences de logiciels open source ci-dessous.
4. OpenSSL toolkit
This product includes software developed by the OpenSSL project for use in the OpenSSL Toolkit
(http://www.openssl.org/). (Ce produit inclut le logiciel OpenSSL Toolkit développé par le projet OpenSSL.) This product
includes cryptographic software written by Eric Young ([email protected]) (Ce produit inclut un logiciel de cryptage
développé par Eric Young ([email protected]).)
5. cJSON
This library is available under the MIT License. Copyright (c) 2009-2017 Dave Gamble and cJSON contributors
https://opensource.org/licenses/mit-license.php
6. Libxml2 This library is available under the MIT License. Copyright (C) 1998-2012 Daniel Veillard. All Rights Reserved.
https://opensource.org/licenses/mit-license.php
7. OPC UA Stack This module is released under the RCL Licence. Portions copyright (C) by OPC Foundation, Inc. and
licensed under the Reciprocal Community License (RCL) https://opcfoundation.org/license/rcl.html
186
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
6.3 Annexe C : Dépannage
Ce chapitre décrit la procédure de mise à niveau du micrologiciel et la procédure d’initialisation du micrologiciel et du fichier
de données nécessaires lorsque des erreurs au niveau du micrologiciel ou des informations des paramètres du robot empêchent
le contrôleur de démarrer correctement ou de se connecter au PC de développement.
6.3.1 Mise à niveau du micrologiciel
Le logiciel (micrologiciel) et les fichiers de données nécessaires pour contrôler le contrôleur et le robot sont préinstallés dans le
contrôleur. Les informations des paramètres du contrôleur qui ont été définies par l’utilisateur à partir du logiciel de
développement sont également enregistrées dans le contrôleur au besoin.
Si nécessaire, le micrologiciel est disponible sur le CD-ROM et sur d’autres sources. Pour plus d’informations sur l’obtention
du micrologiciel, veuillez contacter le fournisseur.
Pour mettre à niveau le micrologiciel, un PC de développement sur lequel le logiciel de développement EPSON RC+ est
installé doit être connecté à un contrôleur à l’aide d’un câble USB. (Le micrologiciel ne peut pas être mis à niveau via une
connexion Ethernet.)
 REMARQUES
Lors de l’installation de la version 7.5.0.x ou ultérieure du micrologiciel, veillez à utiliser un PC sur lequel EPSON
RC+ 7.0 version 7.5.0 ou ultérieure est installé.
6.3.2 Procédure de mise à niveau du micrologiciel
Cette section explique la procédure de mise à niveau du micrologiciel.
1. Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB.
(Le micrologiciel ne peut pas être mis à niveau via une connexion Ethernet.)
2. Mettez le contrôleur sous tension.
(Ne démarrez pas le logiciel de développement EPSON RC+ tant que le processus de mise à niveau du micrologiciel n’est
pas terminé.)
3. Chargez le « CD-ROM du micrologiciel » à installer dans le lecteur de CD-ROM du PC de développement.
4. Exécutez « Ctrlsetup70.exe ». La boîte de dialogue suivante s’affiche.
5. Sélectionnez le bouton [Upgrade] et cliquez sur le bouton [Suivant].
187
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
6. Assurez-vous que le PC de développement est connecté au contrôleur à l’aide d’un câble USB, puis cliquez sur le bouton
[Suivant].
7. Vérifiez la version actuelle du micrologiciel et la nouvelle version du micrologiciel, puis cliquez sur le bouton [Install].
8. Le transfert du micrologiciel commence. Le processus de transfert prend plusieurs minutes.
 REMARQUES
Pendant le transfert, ne déconnectez pas le câble USB et n’éteignez pas le contrôleur ou le PC de
développement.
188
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
9. Ensuite, le transfert du fichier de données commence.
10. La boîte de dialogue suivante s’affiche lorsque le processus de transfert est terminé.
Cliquez sur le bouton [Suivant] pour redémarrer le contrôleur.
11. La boîte de dialogue suivante s’affiche après le redémarrage du contrôleur.
Cliquez sur le bouton [Finish].
La mise à niveau du micrologiciel est alors terminée.
 REMARQUES
Lorsque vous installez la version 7.4.0.2 ou ultérieure du micrologiciel sur le contrôleur sur lequel une version
antérieure à 7.4.0.2 du micrologiciel a été installée, le message suivant s’affiche.
Lorsque ce message s’affiche, réinstallez le micrologiciel.
189
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
6.3.3 Récupération du contrôleur
Si le contrôleur devient inutilisable pour une raison quelconque, effectuez l’opération de récupération.
 REMARQUES
La sauvegarde du système en cours d’exécution est recommandée au préalable pour s’assurer que le système
peut être facilement restauré à son état opérationnel.
Reportez-vous à : Sauvegarde et restauration
En cas d’état d’erreur du contrôleur, cela apparaît de l’une des deux manières suivantes immédiatement après la mise
sous tension du contrôleur.
État d’erreur A
Le contrôleur passe automatiquement en mode de récupération et les LED pour ERROR, TEACH et PROGRAM
s’allument.
La communication avec le PC de développement est possible, mais le contrôleur ne fonctionne pas correctement.
État d’erreur B
Les LED du contrôleur pour TEACH, AUTO et PROGRAM ne clignotent pas.
La communication avec le PC de développement n’est pas possible.
Les mesures correctives pour les états d’erreur sont les suivantes :
État d’erreur A
Suivez la procédure ci-dessous pour initialiser le micrologiciel.
« Procédure d’initialisation du micrologiciel »
État d’erreur B
Effectuez la procédure suivante.
1. Mettez le contrôleur hors tension.
2. Mettez le contrôleur sous tension tout en maintenant enfoncé le bouton de déclenchement à l’avant du contrôleur et
maintenez le bouton de déclenchement enfoncé pendant environ 30 secondes. (Cela entraîne le démarrage du contrôleur
en mode de récupération.)
3. Assurez-vous que les LED pour ERROR, TEACH et PROGRAM sont allumées.
4. Effectuez la procédure à partir de l’étape (3) dans la section ci-dessous pour initialiser le micrologiciel.
« Procédure d’initialisation du micrologiciel »
6.3.4 Procédure d’initialisation du micrologiciel
Cette section explique la procédure d’initialisation du micrologiciel.
1. Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB.
(Le micrologiciel ne peut pas être mis à niveau via une connexion Ethernet.)
2. Mettez le contrôleur sous tension.
(Ne démarrez pas le logiciel de développement EPSON RC+ tant que le processus de mise à niveau du micrologiciel n’est
pas terminé.)
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Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
3. Chargez le « CD-ROM du micrologiciel » à installer dans le lecteur de CD-ROM du PC de développement.
4. Exécutez « <Ctrlsetup70.exe ».
5. Sélectionnez le bouton [Initialize] et cliquez sur le bouton [Suivant].
6. Assurez-vous que le PC de développement est connecté au contrôleur à l’aide d’un câble USB, puis cliquez sur le bouton
[Suivant].
7. Vérifiez les informations de version et cliquez sur le bouton [Install].
8. Le processus de transfert du micrologiciel et du fichier de données démarre. Le processus de transfert prend plusieurs
minutes.
Pendant le processus de transfert, ne déconnectez pas le câble USB et n’éteignez pas le contrôleur ou le PC de
développement.
191
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
9. La boîte de dialogue suivante s’affiche lorsque le processus de transfert est terminé.
Cliquez sur le bouton [Suivant] pour redémarrer le contrôleur.
10. La boîte de dialogue suivante s’affiche après le redémarrage du contrôleur.
Cliquez sur le bouton [Finish].
Le processus d’initialisation du micrologiciel est alors terminé.
Démarrez EPSON RC+ et restaurez le système en cours d’exécution.
Reportez-vous à : Sauvegarde et restauration
 REMARQUES
Lorsque vous installez la version 7.4.0.2 ou ultérieure du micrologiciel sur le contrôleur sur lequel une version
antérieure à 7.4.0.2 du micrologiciel a été installée, le message suivant s’affiche.
Lorsque ce message s’affiche, réinstallez le micrologiciel.
6.3.5 Ajout d’une étape de confirmation pour une plus grande sécurité de la connexion Ethernet
À partir de la version de micrologiciel suivante, l’authentification par mot de passe a été ajoutée pour une plus grande sécurité
lors de la connexion des contrôleurs et des PC.
F/W : Ver.7.4.8.x
Dans les cas suivants, les connexions ne peuvent pas être établies avec un connecteur Ethernet (PC) ou par Ethernet à distance.
L’adresse IP du contrôleur est définie sur une adresse IP globale
La version du micrologiciel est 7.4.8.x ou ultérieure
La version d’EPSON RC+7.0 est 7.4.7 ou antérieure
192
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Dans les cas suivants, lorsque le micrologiciel du contrôleur est mis à niveau, une étape supplémentaire peut être effectuée
pour confirmer s’il faut poursuivre la mise à niveau du micrologiciel en fonction des paramètres de configuration du
contrôleur. (Cela s’applique à partir de l’étape 3 ci-dessous.)
L’adresse IP du contrôleur est définie sur une adresse IP globale
La version du micrologiciel à installer est 7.4.8.x ou une version ultérieure
L’étape de confirmation de poursuite de la mise à niveau du micrologiciel est décrite ci-dessous.
1. Chargez le « CD-ROM du micrologiciel » à installer dans le lecteur de CD-ROM du PC de développement.
2. Exécutez « CtrlSetup70.exe ».
3. La fenêtre de configuration du contrôleur s’affiche.
Sélectionnez le bouton [Upgrade] et cliquez sur le bouton [Suivant].
4. La fenêtre de l’étape 2 s’affiche.
Cliquez sur le bouton [Suivant].
5. La fenêtre de l’étape 3 s’affiche.
193
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
i. Lorsque l’étape de confirmation de poursuite de la mise à niveau du micrologiciel n’est pas exécutée :
La fenêtre de l’étape 3 s’affiche.
Suivez les instructions à l’écran pour installer le micrologiciel.
ii. Lorsque l’étape de confirmation de poursuite de la mise à niveau du micrologiciel est exécutée :
La fenêtre suivante s’affiche.
Une fois le bouton [I understand the contents] sélectionné, le bouton [OK] est activé.
Après avoir cliqué sur le bouton [OK], la fenêtre de l’étape 3 s’affiche. Passez à l’étape 6.
Après avoir cliqué sur le bouton [Cancel], la fenêtre de l’étape 3 s’affiche. La case [Disable connection password] et le
bouton [Install] sont grisés et ne peuvent pas être sélectionnés.
6. La fenêtre de l’étape 3 s’affiche.
i. Si la case [Disable connection password] est cochée, l’authentification de la connexion après la mise à niveau du
micrologiciel peut être définie sur [Désactivé].
ii. Si vous avez cliqué sur le bouton [Install], une fenêtre de confirmation s’affiche.
Lorsque la case [Disable connection password] est cochée :
194
Contrôleur de robot RC700-E Manuel
Rev.2
Lorsque la case [Disable connection password] n’est pas cochée :
Après avoir cliqué sur le bouton [OK], la fenêtre de l’étape 4 s’affiche. Passez à l’étape 7.
Après avoir cliqué sur le bouton [Annuler], la fenêtre de confirmation se ferme.
7. L’installation du micrologiciel démarre.
Une fois l’installation du micrologiciel terminée, cliquez sur le bouton [Suivant]. Le contrôleur est redémarré.
8. Une fois le contrôleur redémarré, la fenêtre suivante s’affiche.
Confirmez que l’installation du micrologiciel est terminée.
Cliquez sur le bouton [Finish].
195
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