Avant utilisation, lire et comprendre le manuel d'instructions et suivre les indications des étiquettes, des règles de sécurité de l'employeur et des fiches techniques santé-sécurité.

1.2 Mesures de sécurité

Il incombe à l'utilisateur des équipements ESAB de prendre toutes les mesures nécessaires pour garantir la sécurité du personnel utilisant le système de soudage ou se trouvant à proximité. Les mesures de sécurité doivent répondre aux normes correspondant à ce type d'appareil. Le contenu de ces recommandations peut être considéré comme un complément aux règles de sécurité en vigueur sur le lieu de travail.

Toutes les opérations doivent être exécutées par du personnel spécialisé qui maîtrise le fonctionnement de l'équipement. Une utilisation incorrecte est susceptible de créer une situation anormale comportant un risque de blessure ou de dégât matériel.

Toute personne utilisant l'équipement devra bien connaître: ○ son utilisation ○ l'emplacement de l'arrêt d'urgence ○ son fonctionnement ○ les règles de sécurité en vigueur ○ les procédés de soudage, de découpe et autres opérations applicables à l'équipement L'opérateur doit s'assurer: ○ que personne ne se trouve dans la zone de travail au moment de la mise en service de l'équipement.

○ que toutes les personnes à proximité de l'arc sont protégées dès l'amorçage de l'arc ou l'actionnement de l'équipement.

Le poste de travail doit être: ○ adapté aux besoins ○ à l'abri des courants d'air 0463 623 001

- 5 -

1 SÉCURITÉ 4.

Protection personnelle ○ Toujours utiliser l'équipement recommandé de protection personnelle, tel que lunettes, vêtements ignifuges, gants.

○ Ne pas porter de vêtements trop larges ni de ceinture, bracelet, etc. pouvant s'accrocher en cours d'opération ou occasionner des brûlures.

Divers: ○ S'assurer que les câbles sont bien raccordés.

○ Seul un électricien qualifié

est habilité à intervenir sur les équipements haute tension

○ Ne

pas

○ Un équipement de lutte contre l'incendie doit se trouver à proximité et être clairement signalé.

effectuer de graissage ou d'entretien pendant le soudage.

ATTENTION!

Le soudage à l'arc et la découpe sont sources de danger pour vous-même et votre entourage. Prenez les précautions nécessaires pendant le soudage et la découpe.

DÉCHARGE ÉLECTRIQUE – Danger de mort

• Installez l'équipement et assurez sa mise à la terre conformément au manuel d'instructions • Ne touchez pas les parties conductrices ni les électrodes à mains nues ou avec des gants/vêtements humides.

• S’isoler du sol et de la pièce à souder.

• Assurez-vous de travailler dans une position sécuritaire.

LES CHAMPS MAGNÉTIQUES ET ÉLECTRIQUES - peuvent être nocifs

• Les soudeurs portant des pacemakers doivent consulter leur médecin avant de commencer la moindre soudure. En effet, les CEM peuvent interférer avec certains pacemakers.

• L'exposition aux CEM peut avoir d'autres conséquences inconnues pour la santé.

• Les soudeurs doivent respecter les procédures suivantes pour minimiser cette exposition: ○ Les câbles de masse et les électrodes doivent tous passer du même côté par rapport à votre position. Si possible, fixez-les ensemble à l'aide d'un ruban adhésif. Ne vous placez pas entre le câble de la torche et le câble de masse. N'enroulez en aucun cas le câble de la torche ou le câble de masse autour de vous. Veillez à ce que la source d'alimentation et les câbles restent le plus éloignés possible de votre corps.

○ Connectez le câble de masse à la pièce à souder aussi proche que possible de la partie à soude.

FUMÉES ET GAZ - Nocifs

• Éloignez le visage des fumées de soudage.

• Ventilez ou évacuez les fumées de soudage pour assurer un environnement de travail sain.

RAYONS DE L'ARC – Danger pour les yeux et la peau.

• Protégez-vous les yeux et la peau. Utilisez un écran de soudage et portez des gants et vêtements de protection.

• Protégez les personnes voisines par des rideaux ou écrans protecteurs.

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1 SÉCURITÉ

BRUIT - Le niveau élevé de bruit peut réduire les facultés auditives.

Utilisez un protecteur d'oreilles ou toute protection auditive similaire.

PIÈCES MOBILES - peuvent causer des blessures

• Maintenez les portes, les panneaux et les couvercles bien fermés et solidement en place. Seul le personnel qualifié peut enlever les couvercles aux fins d'entretien et de dépannage au besoin. Réinstallez les panneaux et les couvercles une fois l'entretien achevé et avant de démarrer le moteur.

• Arrêtez le moteur avant d'installer ou de brancher l'unité.

• Gardez les mains, les cheveux, les vêtements amples à distance des pièces mobiles.

RISQUE D'INCENDIE

• Les étincelles peuvent provoquer un incendie. Assurez-vous qu'aucun objet inflammable ne se trouve à proximité.

• Ne pas utiliser sur des conteneurs clos.

EN CAS DE MAUVAIS FONCTIONNEMENT - Faire appel à un technicien qualifié.

SE PROTÉGER ET PROTÉGER SON ENTOURAGE!

PRUDENCE!

Ce produit est exclusivement destiné au soudage à l'arc et aux procédés connexes.

PRUDENCE!

Les équipements de classe A ne sont pas conçus pour un usage résidentiel avec une alimentation secteur à basse tension. Dans ces lieux, garantir la compatibilité électromagnétique des équipements de classe A devient difficile, dû à des perturbations par conduction et par rayonnement.

REMARQUE!

Jeter l'équipement électronique dans les centres de recyclage agréés!

Conformément à la Directive européenne 2012/19/EC relative aux déchets d'équipement électronique et électrique et à sa transposition dans la législation nationale en vigueur, les équipements électriques et/ou électroniques parvenus en fin de vie doivent être confiés à un centre de recyclage agréé.

En tant que responsable de l'équipement, il est de votre responsabilité d'obtenir les informations nécessaires sur les centres de recyclage agréés.

Pour de plus amples renseignements, contacter votre fournisseur ESAB le plus proche.

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1 SÉCURITÉ

ESAB dispose d’un assortiment d'accessoires de soudage et d’équipement de protection personnelle. Pour obtenir des renseignements relatifs aux commandes, veuillez communiquer avec votre détaillant ESAB local ou visitez notre site Web.

1.3 Règles de sécurité générale

Cette machine satisfait à toutes les dispositions pertinentes de la Directive

2006/42/EC

les machines.

sur Cette machine satisfait également à toutes les dispositions pertinentes de la Directive

2004/108/EC

sur la compatibilité électromagnétique.

La « Déclaration de conformité CE », accompagnée de la marque CE subséquente fixée à cette machine, est valide seulement si cette machine est installée conformément aux instructions du présent manuel d’installation.

YASKAWA Nordic AB n’est pas responsable des erreurs ou risques de sécurité qui peuvent se produire dans l’équipement installé dans la machine ou raccordé à la machine, ou encore dans la machine à cause de l’équipement installé dans la machine ou raccordé à la machine.

1.3.1 Conformité aux normes

Cette machine a été élaborée et fabriquée conformément aux dispositions pertinentes des normes harmonisées suivantes : • EN 349:1993+A1:2008 Sécurité des machines. Écartements minimaux pour prévenir les risques d'écrasement de parties du corps humain • EN 574:1996+A1:2008 Sécurité des machines – Dispositifs de commande bimanuelle – Aspects fonctionnels – Principes de conception • EN 953:1997+A1:2009 Sécurité des machines – Protecteurs – Prescriptions générales pour la conception et la construction des protecteurs fixes et mobiles • EN ISO 13849-1:2008 Sécurité des machines – Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité – Partie 1 : Principes généraux de conception • EN ISO 13849-2:2012 Sécurité des machines – Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité – Partie 2 : Validation • EN ISO 13855:2010 Sécurité des machines – Positionnement des moyens de protection par rapport à la vitesse d'approche des parties du corps • EN 1037:1995+A1:2008 Sécurité des machines – Prévention de la mise en marche intempestive • EN ISO 10218-1:2011 Robots et dispositifs robotiques – Exigences de sécurité pour les robots industriels – Partie 1 : Robots • EN ISO 10218-2:2011 Robots et dispositifs robotiques – Exigences de sécurité pour les robots industriels – Partie 2 : Systèmes robots et intégration • EN ISO 12100:2010 Sécurité des machines – Principes généraux de conception – Appréciation du risque et réduction du risque • EN ISO 13850:2008 Sécurité des machines – Fonction d'arrêt d'urgence – Principes de conception • EN ISO 13857:2008 Sécurité des machines – Distances de sécurité empêchant les membres supérieurs et inférieurs d'atteindre les zones dangereuses • EN 60204-1:2006+A1:2009 Sécurité des machines – Équipement électrique des machines – Partie 1 : Règles générales • EN 61000-6-2:2005+AC:2005 Compatibilité électromagnétique (CEM) – Partie 6-2 : Normes génériques – Immunité pour les environnements industriels • EN 61000-6-4:2007+A1:2011 Compatibilité électromagnétique (CEM) – Partie 6-4 : Normes génériques – Norme sur l'émission pour les environnements résidentiels, commerciaux et de l'industrie légère 0463 623 001

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1 SÉCURITÉ

1.3.2 Disposition relative au personnel

Seules les personnes spécialement formées peuvent utiliser cette machine.

Généralités

Les personnes qui utilisent cette machine ne doivent pas être sous l’influence d’alcool, de drogues ou de substances similaires. Les personnes qui utilisent cette machine ne doivent pas avoir la vue obstruée ou être limitées de toute autre façon qui pourrait causer un risque.

Les personnes qui utilisent cette machine doivent être dans un état de santé approprié pour utiliser le système ou le composant (une attention particulière doit être portée aux aides médicales comme les pacemakers, etc.).

Personnel qualifié

Les personnes qui participent à la mise en service, à l’utilisation, à la maintenance ou à la réparation du système ou du composant doivent connaître le système ou le composant et avoir reçu la formation appropriée. Ils doivent lire et comprendre les manuels d'utilisation. De plus, ils doivent recevoir des instructions et être en mesure d’éviter les risques possibles pour eux-mêmes et pour les autres lorsqu’ils travaillent sur le système ou le composant ou de réduire ces risques dans toute la mesure du possible. Afin de maintenir la qualification, la formation de sécurité doit être répétée au moins une fois par année.

1.3.3 Équipement de protection individuelle

ATTENTION!

Utiliser de l’équipement de protection individuelle, par exemple des chaussures de sécurité, un casque, des lunettes, des protecteurs auditifs et des gants, en fonction du type d’opération à réaliser, afin de réduire le risque de blessure.

ATTENTION!

Utiliser des protecteurs auditifs afin de réduire l’exposition au bruit quand la machine tourne.

1.4 Sécurité de l’installation

ATTENTION!

• Installer les dispositifs de protection Le non-respect de cette directive peut entraîner des blessures ou des dommages.

• Ne pas démarrer la machine ou mettre le courant si la machine n’est pas solidement ancrée au sol.

La machine pourrait se retourner et causer des blessures ou des dommages.

• Ne pas installer ou utiliser la machine si elle est endommagée ou si des pièces sont manquantes.

Le non-respect de cette directive peut entraîner des blessures ou des dommages.

• Ne pas démarrer la machine ou mettre le courant si le système d’échappement n’est pas connecté.

Les gaz d’échappement dans l’atelier présentent un danger pour la santé.

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1 SÉCURITÉ

REMARQUE!

Important

L’installation à laquelle la machine est intégrée doit être conforme à la directive 2006/42/EC.

Le non-respect de cette directive peut entraîner des blessures ou des dommages.

Lecture

Lors de l’installation, il faut faire attention de respecter les règles de protection de l’environnement. Voir le chapitre

4.2 Montage

1.4.1 Installation des dispositifs de protection

Installer les dispositifs de protection afin de prévenir les accidents, les blessures et les dommages. L’information qui suit vous est fournie à titre indicatif.

Responsabilité en matière de dispositifs de protection (EN ISO 10218-2:2011)

L’utilisateur d’une machine ou d’un système doit s’assurer que les dispositifs de protection sont fournis et utilisés conformément aux sections 5, 6 et 7 de la norme EN ISO 10218-1:2011 Robots et dispositifs robotiques – Exigences de sécurité pour les robots industriels – Partie 2 : Systèmes robots et intégration. Les mesures et dispositifs de protection, y compris les redondances, doivent correspondre directement au type et au niveau du danger présenté par la machine ou le système en fonction de l’utilisation qui en est faite. Les dispositifs de protection peuvent inclure notamment des barrières, des mécanismes d’interdiction et d'interverrouillage, des verrous de sûreté, des systèmes de sécurisation complète, des signalisations, etc.

1.5 Sécurité des câblages

ATTENTION!

Avant d’installer un câble, couper l’alimentation principale et poser un panneau d’avertissement (par ex. NE PAS METTRE LE COURANT). Le non-respect de cette directive peut entraîner un incendie ou une électrocution.

ATTENTION!

Confier l’installation des câbles à une personne agréée. Le non-respect de cette directive peut entraîner un incendie ou une électrocution.

Important

Garder le circuit de liaison équipotentielle et le circuit de protection par mise à la terre séparés.

1.5.1 Mise à la terre de protection

ATTENTION!

La mise à la terre doit respecter la norme EN 60204-1. Le non-respect de cette norme peut entraîner des incidents graves.

1.5.2 Liaison équipotentielle

Le câble doit satisfaire à la norme EN 60204-1. Pour la liaison équipotentielle, brancher le câble directement sur le cadre de la machine.

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1 SÉCURITÉ

REMARQUE!

Ne jamais partager ce circuit avec les circuits ou électrodes de mise à la terre ou à la masse d'autres appareils électriques, moteurs, dispositifs de soudage, etc.

1.6 Dégagement de personnes coincées dans le a machine

Lecture

Pour savoir comment dégager une personne coincée ou retenue par la machine, voir la section

5.3 Dégagement de personnes coincées dans le XCellerator

1.7 Mise hors service, entreposage et élimination

La mise hors service doit être conforme aux normes locales et nationales en vigueur au moment de la mise hors service. L’unité doit être mise hors service, entreposée et éliminée en respect des lois, normes et règlements nationaux applicables.

1.8 Dispositifs de sécurité

Réinitialisation de l’arrêt d’urgence, de l’air machine et de l’alimentation sécurisée Interrupteur principal du boîtier de commande Arrêt d’urgence Fermeture de la soupape d’air 5.

Porte 6.

Réinitialisation de la sécurité Panneau OP 0463 623 001

- 11 -

1 SÉCURITÉ

1.9 Sécurité

La machine est conçue pour le soudage à l’arc et elle doit être utilisée avec un bâti.

La machine doit être utilisée par des personnes possédant des connaissances et des compétences suffisantes.

Il est interdit de rester à l’intérieur du dispositif de protection quand la machine fonctionne.

1.9.1 Fabricant

Adresse : Téléphone: Télécopieur : Type de machine : No de la machine : Année de fabrication : YASKAWA Nordic AB P.O. Box 504 SE-385 25 Torsås Verkstadsgatan 2 +46 480 417 800 +46 486 414 10 Voir le panneau signalétique de la machine Voir le panneau signalétique de la machine Voir le panneau signalétique de la machine

Règlements de santé et de sécurité 1.9.2

Toutes les machines représentent un danger si elles ne sont pas utilisées de la façon indiquée. Par conséquent, tous les utilisateurs de la machine doivent lire en entier, comprendre et observer les avertissements et mesures de sécurité qui suivent. Relire les instructions souvent.

Toutes les mesures de sécurité ont été respectées lors de la fabrication de cette pièce d’équipement. Toutefois, il est impossible d’éliminer tous les risques d’utilisation sans rendre la machine inopérante.

La machine a été assemblée et testée par le personnel de Yaskawa Nordic AB. Si la machine est installée et connectée correctement, elle fonctionnera convenablement. Dans le cas improbable d’un défaut de fonctionnement, communiquer avec notre service avant de tenter de modifier la machine.

Il faut toujours suivre les mesures de sécurité de base afin de réduire le risque d’incendie, d’électrocution et de blessure.

ATTENTION!

Observer les règlements de sécurité locaux.

Il est interdit aux personnes non autorisées d’utiliser la machine.

Ne pas laisser la machine sans surveillance pendant son fonctionnement. S’assurer que tout utilisateur de la machine a lu et comprend l’information qui figure dans le présent document.

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1 SÉCURITÉ

L’utilisation sécuritaire de la machine comporte trois facteurs :

• L’opérateur • La machine • L’utilisation de la machine

L’opérateur

L’opérateur doit être en bonne condition physique et non sous l’influence d’une substance pouvant gêner sa vision, amoindrir sa dextérité ou altérer son jugement. Ne pas utiliser la machine si vous êtes fatigué, car vous pourriez en perdre le contrôle. Rester vigilant en tout temps.

Travailler avec une machine peut être pénible si l’opérateur souffre d’une maladie qui peut être aggravée par un travail difficile. Parler avec un médecin avant d’utiliser la machine.

Vêtements de travail

Les vêtements de travail doivent être résistants et bien ajustés, tout en laissant une liberté de mouvement entière. Ne pas porter des vêtements lâches, des manches ou des poignets pendants, des foulards, des colliers, des bagues ou d’autres choses qui pourraient se coincer dans la machine. Attacher les cheveux longs vers l’arrière.

Porter des chaussures de qualité. Porter des bottines résistantes à semelles antidérapantes.

Les bottines de protection à cap d’acier sont recommandées.

1.9.3 Sécurité de l’arc

Bruit ATTENTION!

Le bruit produit lors du soudage peut être intense.

Le bruit produit par l’arc peut atteindre un degré sonore élevé. L’exposition prolongée au bruit peut endommager l’ouïe. Toujours porter une protection acoustique.

Yaskawa Nordic AB a mesuré les bruits émis par la machine.

En fonctionnement En veille <85 dB (A) <70 dB (A)

Éblouissement ATTENTION!

La lumière produite par l’arc contient des rayons infrarouges et ultraviolets.

L’exposition au rayonnement infrarouge et ultraviolet endommage les yeux et la peau. L’effet du rayonnement augmente plus la distance de l’arc est réduite.

Utiliser des écrans et des rideaux de protection pour se protéger du rayonnement.

Lors de l’examen de l’arc, toujours porter un écran facial suffisamment opaque et protéger la peau avec des vêtements épais.

Chaleur et incendie PRUDENCE!

L’arc projette des particules chaudes. Toujours porter des gants de protection pour manipuler la pièce travaillée.

Vérifier régulièrement l’extincteur.

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1 SÉCURITÉ Utiliser un extincteur recommandé pour les tissus, les liquides inflammables et les feux électriques.

Ne pas ranger des matières ou liquides inflammables près de la machine.

Émission de gaz

La machine elle-même n’émet aucun gaz. Les gaz émis proviennent du procédé de soudage, du gaz de protection, du fil et des matériaux utilisés.

Il incombe au client d’assurer l’évacuation de tous les gaz.

Pollution de l’air

L’arc produit de la fumée et des émanations. Éviter l’exposition à ces émanations produites lors du chauffage des matériaux utilisés. Une aspiration suffisante doit être appliquée afin d’évacuer les émanations. Porter un masque protecteur lors du travail près de l’arc.

Les matériaux qui contiennent du plomb, du cadmium, du zinc, du chrome, du nickel, du mercure ou du béryllium peuvent produire d’importantes quantités d’émanations nocives.

Sécurité machine

La machine a été testée par le personnel de Yaskawa Nordic AB conformément aux exigences essentielles en matière de santé et de sécurité.

Panneaux d’avertissement

Le panneau suivant est apposé sur la machine. Il faut l’observer en tout temps. Pour connaître son emplacement, voir la figure du chapitre

5.1 Mesures avant le démarrage

ATTENTION!

Cet appareil renferme des pièces sous haute tension qui présentent un risque d’électrocution et qui pourraient causer des blessures graves, voire mortelles.

1.9.4 Maintenance

Ne jamais modifier la machine Yaskawa Nordic AB. Utiliser uniquement des pièces de rechange de Yaskawa Nordic AB ou d’un fournisseur expressément agréé par Yaskawa Nordic AB. L’utilisation de pièces provenant de fournisseurs non agréés peut poser des problèmes de sécurité ou de fonctionnement.

La maintenance recommandée est indiquée dans la documentation.

ATTENTION!

Ne pas nettoyer, lubrifier ou régler la machine alors qu’elle fonctionne. Couper d’abord l'alimentation secteur.

REMARQUE!

Garder les yeux bien ouverts. C’est votre meilleure protection contre les accidents.

1.9.5 Garantie

Lire attentivement les présentes instructions et insister pour que les opérateurs de la machine les lisent également. Elles sont formulées pour votre propre protection!

Ce document contient les instructions d’utilisation et de sécurité de cette machine Yaskawa Nordic AB.

Cette machine offre une grande capacité de production. Par conséquent, il faut respecter scrupuleusement les règles de sécurité afin de réduire les risques d’accident, de blessure et de dommages. L’utilisation insouciante ou inappropriée de la machine peut causer des 0463 623 001

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1 SÉCURITÉ accidents graves, voire mortels. Éviter les problèmes en appliquant les directives et mesures de sécurité formulées dans ce manuel.

La machine fonctionnera correctement seulement si l’opérateur suit les instructions et l’information fournies dans les manuels d’utilisation.

La machine Yaskawa Nordic AB est protégée par une garantie. La garantie est décrite dans le contrat signé et elle est valide à compter du jour de l’installation. La garantie est valide uniquement si les seules pièces de rechange utilisées sont fournies par Yaskawa Nordic AB.

Pour que les commandes de pièces de rechange soient exécutées correctement et rapidement, fournir les renseignements suivants avec la commande : • type de machine • nº de la machine • nº de la pièce • nombre de pièces • données relatives à la tension, s’il y a lieu Voir

8 Commande de pièces de rechange

et d’équipement en option.

La modification des tâches robotisées pouvant endommager la machine, elle doit être confiée à des personnes spécialement formées.

1.9.6 Installation

Se reporter aux manuels d’installation et aux manuels de maintenance de chaque machine et unité, compris dans la présente documentation. Voir aussi

4 Installation

Après l’installation, toutes les fonctions de sécurité doivent être vérifiées.

Système pneumatique

Prendre garde pendant le branchement du système pneumatique, car des soupapes, des cylindres et des outils peuvent bouger soudainement.

1.9.7 Fonctionnement manuel

La réinitialisation du robot doit absolument être exécutée de la façon appropriée. En cas de doute, demander à un technicien d’entretien ou à une personne possédant la formation nécessaire.

ATTENTION!

Lorsque la machine fonctionne en mode APPRENTISSAGE (« TEACH »), il faut toujours procéder avec précaution. L’omission d’étapes du programme ou le réglage des signaux d’entrée et de sortie dans la tâche robotisée peut causer la perte de la fonction d’interverrouillage, c.à.-d. les bâtis et le positionneur peuvent se déséquilibrer, se déplacer ou perdre leur réglage. Une telle situation peut endommager la machine et causer des blessures.

Si le robot se trouve dans une autre position physique que celle prévue pour l’étape de la tâche, le robot se déplacera rapidement de la façon la plus directe jusqu’à la prochaine position, puis le mode PLAY-START (exécution-démarrage) sera sélectionné.

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2 INTRODUCTION

2 INTRODUCTION 2.1

Utilisation prévue

Le XCellerator est conçu pour être équipé de bâtis et être intégré à une machine commandée par un contrôleur de robot. La machine facilite le travail des robots de soudage en déplaçant les pièces travaillées.

2.2 Équipement

Le XCellerator est fourni avec les composants suivants : • Socle XCellerator • Positionneur à deux postes • Jeu de roues • Robot industriel MOTOMAN-MA1440 (XC1300) MA2010 (XC2000) • Kit de montage pour le contrôleur du robot • Jeu de câbles qui relie le positionneur au contrôleur du robot • Manuel d'instructions • Déclaration de conformité

Pièces principales

• Boîtier • Table tournante • Robot MA1440 seulement pour (XC1300) • Robot MA2010 seulement pour (XC2000) Les positionneurs peuvent avoir des distances différentes entre les disques de fixation.

Équipement en option

• Équipement de soudage MIG/MAG • Transfert de support (signal, air, courant) pour le positionneur • Table fixe ou positionneur à 3 axes (selon le type et le design sélectionnés) • Cabinet et volet intérieur situés sur le côté opposé (gauche ou droit) • MotoWeb pour la supervision et l’administration à distance • MotoSim avec simulation cinématique • Feu rotatif • Kit de socle de machine • Signal et unité de transmission d’air pour les modules HM/TM • Alimentation électrique supplémentaire pour les modules HM/TM • Support pour les modules HM/TM 0463 623 001

- 16 -

3 DONNÉES TECHNIQUES

3 3.1

DONNÉES TECHNIQUES Spécifications fonctionnelles

Version

XC1300 XC2000

3.1.1 Réglage des paramètres

Remarque

L=1300 L=2000

REMARQUE!

Le réglage des paramètres du positionneur n’est pas couvert dans les manuels étant donné que ceux-ci sont changeants. Voir le numéro de pièce du positionneur pour connaître le document MMS approprié.

3.1.2 Position

Précision de position répétitive : ± 0,1 mm

3.2 Caractéristiques techniques

Charge et capacité maximales XC1300/XC2000 axe à rotation centrale

Couple dynamique Couple statique Capacité de charge maximale Décalage maximal Puissance du moteur 1772 Nm 1417 Nm 3,0 kW Réducteur de rapport de démultiplication Rapport de démultiplication totale Efficacité 119:1 119:1 0,82

XC1300/XC2000 axe inclinée

1177 Nm 941 Nm 500 kg 0,15 m 1,3 kW 165:1 165:1 0,81 Vitesse nominale Vitesse maximale

Température Humidité Accélération des vibrations

12,6 tr/min 16,8 tr/min 9,0 tr/min 23,5 tr/min 0 à +40 °C HR de 20 à 80 % à température constante** 4,9 m/s 2 (0,5 G) ou moins

Alimentation secteur

Voir les exigences pour le système du contrôleur de robot dans son manuel d’installation ou d’instructions.

Spécification pneumatique

de l’air comprimé (option) Pression de travail Pression minimale 0,6 MPa 0,5 MPa Qualité Conforme à ISO 8573-1, classe 5,4,3

Capacité de soudage

(brosse carbone simple standard) 0463 623 001

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3 DONNÉES TECHNIQUES Fonctionnement continu 100 % 350 A Fonctionnement continu 60 % 460 A * Cette option est offerte seulement pour le XC2000.

** Les conditions ambiantes sont les exigences générales si aucun équipement particulier, par ex. un kit IP ou autre, ne permet des environnements ou conditions extrêmes.

• Exempt de gaz corrosif, de liquide ou de gaz explosif • Exempt d’exposition à l’eau ou à l’huile • Exempt d’exposition anormale à la poussière • Exempt d’exposition au bruit électrique excessif (plasma) • Emplacement intérieur

Rotation 2×, inclinaison 2× avec axe de table tournante centrale

Couple dynamique Couple statique Capacité de charge maximale Décalage maximal Puissance du moteur Rapport de démultiplication d’engrenage Réducteur de rapport de démultiplication Rapport de démultiplication totale Efficacité Vitesse nominale Vitesse maximale

Axe de rotation

907 Nm 726 Nm 500 kg 0,145 m 1,3 kW 90/40 59:1 132,75:1 0,7 11,3 tr/min 30 tr/min

Axe d’inclinaison

1612 Nm 1330 Nm 500 kg 0,270 m 2,0 kW 171:1 171:1 0,82 10,6 tr/min 23,4 tr/min Pour un fonctionnement prolongé et sécuritaire avec précision supérieure du positionneur, il faut éviter de surcharger la machine. Respecter les limitations.

3.3 Calcul du décalage

Calcul du décalage

(Couple statique maximal de l’axe

en Nm

) -------------------------------------------- (

Charge maximale

en kg

× 9,81) =

Décalage maximal de l’axe

Décalage x maximal de l’axe rotatif HM-500D

Couple statique maximal de l’axe rotatif = 941 Nm.

Charge maximale de 500 kg (bâtis inclus).

Décalage maximal de l’axe de rotation à 500 kg = 191 mm.

en m

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- 18 -

3 DONNÉES TECHNIQUES

Décalage x maximal de l’axe rotatif V2TR-500D5

Couple statique maximal de l’axe rotatif = 726 Nm.

Charge maximale de 500 kg (bâtis inclus).

Décalage maximal de l’axe de rotation à 500 kg = 145 mm.

0463 623 001

- 19 -

4 INSTALLATION

4 4.1

INSTALLATION Instructions de levage

Lecture

Lire et comprendre le chapitre

1. Sécurité

avant de manipuler la machine.

4.1.1

ATTENTION!

La conduite des grues et chariots élévateurs doit être réservée au personnel agréé.

Lors de la manipulation du positionneur : • Ne placer aucune partie de votre corps sous la machine suspendue.

• Ne pas déplacer la machine par-dessus une autre personne.

La manipulation imprudente de la machine peut causer des blessures graves.

Utilisation d’un chariot élévateur

PRUDENCE!

Transporter la machine avec soin. Ses parois s’endommagent facilement.

REMARQUE!

Le XCellerator ne peut être soulevé à l’aide d’une grue.

Pour soulever la machine, utiliser un chariot élévateur dont les fourches sont en position extérieure. Insérer les fourches dans les poutres et soulever la machine de la façon indiquée dans l’illustration. Immobiliser la machine sur le chariot et la transporter lentement en prenant garde de ne pas la faire glisser ou basculer.

En utilisant les roues incluses, il est possible de transporter la machine à l’aide d’un transpalette à main ayant une capacité de levage de 4 tonnes métriques.

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- 20 -

4 INSTALLATION A.

Points de fixation pendant le transport M20 Points de fixation pendant le transport M16 Plaque de transport D.

Poutre de bois Porte-couvercle en plexiglass La machine est fournie avec des plaques de transport

protection pendant le transport.

et une poutre de bois

pour sa Utiliser les points de fixation

pour amarrer la machine pendant son transport et s’assurer que les portes/couvercles en plexiglass

sont gardés à distance de l’installation de transport. Ne pas utiliser les points de fixation pour soulever la machine.

4.2 Montage

Lecture

Lire et comprendre le chapitre

1. Sécurité

avant de manipuler la machine.

REMARQUE!

Les valeurs indiquées dans la table Charge et capacité maximales du chapitre DONNÉES TECHNIQUES doivent être prises en compte lors de la construction et du montage du positionneur.

Monter le socle du XCellerator sur une base ou une fondation assez solide pour supporter la cellule et résister aux forces de répulsion maximales pendant l’accélération et la décélération.

Lors de la construction de la fondation et de l’installation de boulons ou autres pièces d’ancrage, suivre la directive 89/106/EEC (Produits de construction) de la Commission européenne et ses normes harmonisées et, si nécessaire, l’agrément technique européen correspondant aux produits de construction utilisés (par exemple l’épaisseur appropriée de la couche de béton, la qualité et la profondeur des boulons d’ancrage, etc.).

0463 623 001

- 21 -

4 INSTALLATION

4.2.1 Positionnement approximatif

Retirer les deux plaques de transport

la machine pendant son transport.

et la poutre de bois

utilisées pour protéger S’assurer que la surface de la base ou de la fondation est égale et de niveau. Si nécessaire, égaliser la surface.

REMARQUE!

Il est important de mettre des rondelles sous les vis de réglage.

S’assurer que la surface de la base ou de la fondation est égale et de niveau. Si nécessaire, égaliser la surface. Mettre des rondelles sous les vis de réglage.

Rondelle

Vis de réglage Socle du positionneur Rondelle

Encombrement

Base ou fondation Boulon d’ancrage Distance recommandée : environ 25 mm

XC1300

0463 623 001

XC2000

- 22 -

4 INSTALLATION A.

Volant Roue pivotante C.

Rondelle

Encombrement

Placer la machine à sa position finale. Poser des rondelles au point C de l’illustration ci-dessus.

REMARQUE!

Garder une distance de 800 mm entre les cellules pour le XC2000.

0463 623 001

- 23 -

4 INSTALLATION

Figure 1. Panneaux latéraux XC2000 version 0459990670

Panneau latéral droit Panneau latéral gauche Plaque de fixation Couvercle latéral supérieur E.

Plaque de fixation Plaque angulaire Plaque de fixation Plaque de fixation Réinstaller les panneaux latéraux A, B pour le XC2000 version 0459990670 s’ils ont été enlevés pendant le transport.

• Fixer les plaques de fixation C, E, G et H à l’aide de 6 vis M10.

• Fixer le couvercle latéral supérieur D à l’aide de 5 vis M6.

• Fixer la plaque angulaire F à l’aide de 5 vis M6.

Mettre la machine de niveau à l’aide des 4 vis de réglage et des rondelles.

0463 623 001

- 24 -

4 INSTALLATION Vérifier que la distance entre les capteurs

Sinon, desserrer les boulons et ajuster.

et l’écran antiéblouissement

est de 3 mm.

PRUDENCE!

Les capteurs pourraient s’endommager si la distance est inférieure à 3 mm.

4.2.2 Ancrage

Fixer la plaque de base au plancher en serrant les boulons d’ancrage.

0463 623 001

- 25 -

4 INSTALLATION

4.2.3 Branchement du système d’échappement

Dimensions des conduites d’échappement

Fixer les conduites d’échappement A aux hottes d'aspiration.

PRUDENCE!

Ne pas procéder à l’entretien de la machine sans la brancher à un système d’échappement.

REMARQUE!

Utiliser un flexible ou une conduite détachable pour relier le dispositif d’échappement aux hottes d'aspiration afin de pouvoir enlever celles-ci lors de la maintenance.

4.2.4 Branchement

Brancher le câblage électrique. Voir le chapitre

1.5 Sécurité des câblages

Sortie de 230 V c.a. optionnelle Sortie de 400 V c.a. optionnelle C.

Robot Source d'alimentation 0463 623 001 E.

Alimentation secteur de 400 V c.a., N, P Raccord d’entrée pneumatique 1/2 po min.1000 l/min à 6 bars Raccord de sortie pneumatique

- 26 -

4 INSTALLATION Brancher les raccords pneumatiques A aux prises de sortie de l’édifice.

4.2.5 Montage de l’équipement optionnel

Dimension (résistance 12:9)

M10 M12 M14 M16 M18 M20

4.3

REMARQUE!

Toutes les vis de fixation doivent appartenir au moins à la classe de résistance 12:9 et avoir une longueur de filetage minimale de 1,5 × D, où D = le diamètre du filetage.

Couple de serrage (Nm)

79 136 217 333 463 649

Câblage

4.3.1

Lecture

Lire et comprendre le chapitre

1. Sécurité

machine.

avant de manipuler la

Raccord au contrôleur du robot

ATTENTION!

• Installer tous les câbles électriques sur le positionneur, le système de commande, l’équipement de soudage, etc., de façon è ce qu’il ne soit plus possible de trébucher sur les câbles.

• Ne mettre aucun objet directement sur les câbles.

• Ne pas faire courir les câbles le long des câbles d’alimentation ou sous le câble d’alimentation de l’appareil de soudage.

Le positionneur est commandé par le contrôleur du robot et par le panneau de l’opérateur.

L’installation et le raccord au contrôleur du robot comprennent l’installation de matériel et de logiciels. Confier cette tâche aux techniciens d’ESAB. Quand le positionneur est livré avec un robot, l’installation a déjà été effectuée à l’usine ESAB. Quand il est livré avec d’autres équipements, pour les raccords électriques voir le diagramme séparé inclus dans la documentation fournie avec l’envoi :

Armoire du contrôleur

0463 623 001

- 27 -

4 INSTALLATION +AK1 Armoire du contrôleur principale +AK10 Armoire du contrôleur de sécurité A X1 X2

Raccords vers le module HM-500D

Alimentation Robot du câble de l’encodeur W1 Robot du câble du moteur W2

Connecteur Modèle

Signal du servo externe Moteur et frein du servo externe HM-500D HM-500D « -xx » représente la longueur du câble.

Raccords vers le V2TR-500D5 Dessin no

348522-xx 348524-xx

Position dans l’illustration des raccords vers le HM-500D MotoMount

A B 0463 623 001

- 28 -

4 INSTALLATION

Connecteur Dessin no

Signal du servo externe Moteur et frein du servo externe 348522-xx 348524-xx « -xx » représente la longueur du câble.

Position dans l’illustration des raccords vers le V2TR-500D5

A B 0463 623 001

- 29 -

4 INSTALLATION

4.4 Composants de sécurité

Capteur de sécurité sans contact Eden mâle 0459990679 Capteur de sécurité sans contact Eden femelle 0459990680 C.

Capteur de sécurité inductif IFM GG712S Pour satisfaire aux exigences de sécurité, la porte doit pouvoir s'ouvrir seulement si l’un des deux capteurs de sécurité (C) est actif alors que l’autre est inactif.

4.5 Avant le premier démarrage

Lecture

Lire et comprendre le chapitre

1. Sécurité

machine.

avant de manipuler la

ATTENTION!

Vérifier toutes les fonctions de sécurité comme l’arrêt d’urgence et les interrupteurs et faisceaux lumineux de sécurité avant de procéder au premier démarrage. Sinon, vous vous exposez à des blessures graves.

ATTENTION!

Ne jamais rester à l’intérieur du dispositif de protection quand la machine fonctionne.

0463 623 001

- 30 -

4 INSTALLATION

PRUDENCE!

Pendant le fonctionnement, vérifier qu’il n’ y a rien d’anormal, par exemple des vibrations, des bruits inhabituels, etc. En présence d’une situation inhabituelle, arrêter la machine immédiatement en appuyant sur l’arrêt d’urgence et contacter ESAB.

4.5.1 Réglage des paramètres

Le réglage des paramètres du positionneur est effectué par une personne agréée en usine ou lors de l’installation.

4.5.2 Essai initial

REMARQUE!

Pour l’essai initial du positionneur et de ses mesures de protection, voir les instructions d’utilisation concernant l’intégration complète.

4.6 Conditions ambiantes

Température Humidité Accélération des vibrations Others (autres) 0 à 40°C RH de 20 à 80 % à température constante 4,9 m/s 2 (0,5 G) ou moins Exempt de gaz corrosif, de liquide ou de gaz explosif.

Exempt d’exposition à l’eau ou à l’huile.

Exempt d’exposition anormale à la poussière.

Exempt d’exposition au bruit électrique excessif (plasma).

Emplacement intérieur.

REMARQUE!

Les conditions ambiantes ci-dessus sont les exigences générales si aucun équipement particulier, par ex. un kit IP ou autre, permet des environnements ou conditions extrêmes.

4.7

4.7.1

Alimentation externe

Tension

Lecture

Voir les exigences pour le système du contrôleur de robot dans son manuel d’installation ou d’instructions.

4.7.2 Système pneumatique (Option)

Les spécifications de l’air comprimé sont les suivantes : 0463 623 001

- 31 -

4 INSTALLATION Pression de travail : Pression minimale : Qualité : 0,6 MPa 0,5 MPa Conforme à ISO 8573-1, classe 5,4,3 0463 623 001

- 32 -

5 FONCTIONNEMENT

5 FONCTIONNEMENT 5.1

Mesures avant le démarrage

• Vérifier que les interrupteurs principaux sont à la position de marche (« ON ») (contrôleur DX, source d’alimentation, refroidisseur, etc.). Le contrôleur effectue son autotest.

• Vérifier la position de la torche de soudage.

• Si la machine est réglée au mode d’arrêt d’urgence, la réinitialiser. Voir

Réinitialisation après un arrêt d’urgence

dans le bâti.

• Vérifier que la tâche robotisée sélectionnée correspond à la pièce travaillée qui sera • Vérifier la position du robot (position de départ).

• Réinitialiser la barrière de service. Voir

Réinitialiser l’arrêt de sécurité

• Démarrer le robot. Voir la section « Démarrage du robot ».

• Cycle de chargement : a) Chargement.

b) Appuyer sur le bouton de

préréinitialisation

c) d) Quitter la zone de chargement.

Appuyer sur Le bouton

START START

(démarrer) sur le panneau de l’opérateur.

clignote en vert et la porte se ferme.

Tant que le bouton vert clignote, il est possible d’appuyer sur le bouton

OPEN DOOR

(ouvrir la porte).

Quand les portes sont fermées, le bouton vert reste allumé en continu et la machine est prête.

Armoire du contrôleur DX et XC1300 ou XC2000 A.

Armoire du contrôleur DX Commutateur d'alimentation principal Panneau de commande Panneau d’avertissement E.

Boîtier de programmation Préréinitialisation Machine en marche 0463 623 001

- 33 -

5 FONCTIONNEMENT

5.2 Démarrer le robot sur le boîtier de programmation

Commutateur de sélection de mode Mode PLAY - START (exécution démarrer) Mode PLAY - HOLD (exécution attendre) 4.

Bouton d’arrêt d’urgence Bouton Servo on ready • Régler la machine au mode PLAY avec le commutateur de sélection de mode (position 1).

• Activer l’alimentation servo au moyen du bouton SERVO ON READY (position 5).

• Appuyer sur START sur le boîtier P (position 2).

• Le témoin vert reste allumé et le robot est prêt.

SERVO ON clignote Le circuit de sécurité est déclenché. Aucune alimentation servo vers le robot. En mode APPRENTISSAGE, le circuit de sécurité peut être activé au moyen du commutateur de validation.

SERVO ON est allumé Le circuit de sécurité est OK. L’alimentation servo se rend au robot.

5.3 Dégagement de personnes coincées dans le XCellerator

Suivre ces instructions de dégagement en situation d’urgence.

Dégagement de personnes coincées dans le système robotisé non manœuvrable

S’il est nécessaire de dégager une personne coincée alors que le système robotisé est non manœuvrable, il faut déplacer le robot en employant une force extérieure.

0463 623 001

- 34 -

5 FONCTIONNEMENT

Desserrer le raccord entre le robot et le socle du robot ATTENTION!

Afin de prévenir la chute de la machine, un boulon doit rester fixé. Ce boulon doit être situé du côté opposé au centre de gravité par rapport à la personne coincée.

Desserrer les autres boulons entre le robot et le socle du robot afin de pouvoir faire pivoter le robot. Le desserrage du robot aura pour effet de dérégler toutes les tâches robotisées programmées, étant donné que les coordonnées de base seront modifiées.

REMARQUE!

Le desserrage du robot aura pour effet de dérégler toutes les tâches robotisées programmées, étant donné que les coordonnées de base seront modifiées.

Palans, courroies, etc.

On peut utiliser des palans, des courroies, etc. pour déplacer le robot. Attacher une extrémité de l’équipement choisi aussi loin que possible autour du bras du robot. Attacher l’autre extrémité de l’équipement sur une structure fixe de façon à obtenir un point de tirage aussi perpendiculaire que possible par rapport au bras du robot.

PRUDENCE!

Le déplacement forcé d’un robot peut endommager ses composants mécaniques (freins, engrenages, bras, etc.).

Cric de levage.

Un petit cric peut être utilisé si la position du robot, du bâti et du positionneur le permet. Dans ce cas, placer le cric entre le bras du robot et un point fixe.

Dégagement de personnes coincées dans le système robotisé manœuvrable

Cette consigne doit être appliquée dans les situations d’urgence pendant la programmation si des personnes ou de l’équipement sont coincés par le robot ou par d’autres axes commandés par le contrôleur DX.

Si le capteur de choc a déclenché une alarme :

• Appuyer sur RESET (réinitialisation) à l’affichage.

(Si l’alarme de suivi de servo a été déclenchée, réinitialiser celle-ci en premier.)

Si l’alarme du capteur de choc se déclenche de nouveau avant qu’une manœuvre soit possible :

• Appuyer sur ROBOT à l’affichage.

• Sélectionner SHOCK-SENSOR LEVEL (niveau du capteur de choc) à l’affichage.

• Appuyer sur SELECT (sélectionner) pour régler le niveau du capteur de choc à INVALIDE.

• Revenir à la tâche en appuyant sur JOB.

Choisir le système de coordonnées JOINT à l’aide du bouton COORD (1).

L’icône (2) s’affiche dans la rangée des icônes de l’affichage.

Appuyer sur SERVO ON READY (3).

Réduire la vitesse au second niveau le plus bas au moyen du bouton SLOW (4). (Si la vitesse est réglée à la valeur la plus basse, appuyer sur FAST.) Appuyer sur le bouton jusqu’à ce que l’icône suivante apparaisse (5).

0463 623 001

- 35 -

5 FONCTIONNEMENT 6.

Appuyer sur le commutateur de validation (6).

ATTENTION!

Observer dans quelles directions (+) et (-) se trouvent les différents axes du robot avant de manœuvrer. Voir les étiquettes pour connaître la direction des axes respectifs.

Éloigner le robot par à-coups au moyen des boutons d’axe respectifs (+) et (-) (7).

(S-,L-,U-,R-,B-,T- ).

0463 623 001

- 36 -

5 FONCTIONNEMENT

5.4 Positionnement des composants de sécurité

Capteur de sécurité sans contact Adam 8540242 Capteur de sécurité sans contact Eva 8540240 3.

Capteur de sécurité inductif IFM GG712S

5.5 Système de sécurité fonctionnelle

Quand les portes avant sont ouvertes, il est permis d’entrer dans la zone de chargement.

Quand l’opérateur procède au chargement, le robot travaille de l’autre côté de la table ou reste en position de départ.

Si la barrière de service est ouverte, toute la machine est réglée en arrêt de sécurité. Voir la section « Arrêt de sécurité ».

5.6 Arrêts

Arrêt de production

Si l’opérateur : • appuie sur le bouton HOLD du boîtier de programmation, • franchit la barrière de service de la machine,

ou Réinitialisation de l’arrêt de production

Réinitialisation après un arrêt au moyen du bouton HOLD : • Appuyer sur le bouton START du boîtier de programmation. La machine recommence son cycle.

Réinitialisation après un arrêt déclenché par l’ouverture de la barrière de service : 0463 623 001

- 37 -

5 FONCTIONNEMENT • Voir la section « Arrêt de sécurité ».

5.7 Arrêt d’urgence

Quand le bouton d’arrêt d’urgence est enfoncé, l’

équipement

est coupée.

s’arrête et la puissance servo

Réinitialisation de l’arrêt d’urgence

Réinitialiser mécaniquement le bouton d’arrêt d’urgence en tournant le bouton rouge dans le sens horaire.

Réinitialisation après un démarrage/arrêt d'urgence : ○ Appuyer sur le bouton EQUIPMENT ON.

Le bouton blanc s’allume en continu.

Appuyer sur le bouton SERVO ON READY du boîtier de programmation pour activer l’alimentation servo.

Appuyer sur le bouton START du boîtier de programmation.

5.8 Arrêt de sécurité

L’arrêt de sécurité coupe l’alimentation servo et l’

équipement

sécurité se déclenche quand la barrière de service s’ouvre.

s’immobilise. L’arrêt de

Réinitialisation de l’arrêt de sécurité

Réinitialisation de la barrière de service : 1.

Sortir par la barrière.

Vérifier qu’aucune personne ne se trouve dans la zone de travail près de la barrière.

Appuyer sur RESET GATE (réinitialiser la barrière).

Activer l’alimentation servo au moyen de SERVO ON READY.

Appuyer sur START sur le boîtier P.

0463 623 001

- 38 -

5 FONCTIONNEMENT

5.9 Panneau de commande

Boutons Fonction

Arrêt d’urgence Bouton d’arrêt d’urgence.

Interrompt tout mouvement de l’équipement.

Bouton poussoir jaune Bouton poussoir blanc Ouvre les portes avant.

Ferme les portes avant en mode Apprentissage.

Bouton poussoir vert Démarre la production.

5.10 Boîtier de programmation

Le boîtier de programmation est équipé de touches et de boutons qui permettent de conduire les opérations de formation du robot et de modifier les tâches.

0463 623 001

- 39 -

5 FONCTIONNEMENT 1.

Mode PLAY - START (exécution démarrer) Mode PLAY - HOLD (exécution attendre) Bouton d’arrêt d’urgence Fente CF Touche PAGE Touche de sélection Touche de sélection Touche d’axe Commutateur de validation (en option)

Commutateur de validation

10.

11.

12.

13.

14.

15.

16.

17.

Touche Entrée Touche numérique Touche de type de mouvement Commutateur de validation Curseur Affichage Touche de menus Commutateur de sélection de mode

REMARQUE!

Le commutateur de validation est activé seulement dans le mode Apprentissage.

Quand l’alimentation servo est coupée, le robot/la machine refuse de fonctionner.

Pour pouvoir activer l’alimentation servo alors que le circuit de sécurité est déclenché (lors de la programmation), le robot doit être réglé au mode Apprentissage. Dans ce mode, la commande de sécurité est transférée du système à l’opérateur, qui active l’alimentation servo à l’aide du commutateur de validation.

À l’arrière du boîtier de programmation se trouve un commutateur de validation à trois positions.

0463 623 001

- 40 -

5 FONCTIONNEMENT A B C Arrêt Arrêt Relâché Marche Position médiane Serré légèrement Aucune fonction (circuit ouvert) Opération (circuit fermé) Aucune fonction (circuit ouvert) Pour passer de la position serré légèrement à la position médiane, il faut premièrement relâcher complètement le commutateur de validation. Quand le circuit de sécurité est OK (toutes les barrières fermées et réinitialisées), le commutateur de validation ne produit aucun effet. Quand le circuit de sécurité est déclenché (barrière ouverte), l’alimentation servo peut être activée.

ATTENTION!

Lors du passage au mode PLAY après que le robot ait été actionné manuellement, l’opérateur doit faire très attention de ne pas redémarrer la machine dans la mauvaise position.

Au redémarrage, amener le robot à la position de départ ou à la « seconde position de départ ».

Capacité de programmation REMARQUE!

Pour en savoir plus sur la programmation et la capacité en général, voir les manuels du contrôleur du robot : Référence pour débutants Installation et câblage 0463 623 001

- 41 -

6 MAINTENANCE

6 MAINTENANCE 6.1

Généralités

La maintenance du positionneur doit être confiée à une personne agréée ou aux techniciens de service de YASKAWA, qui possèdent une connaissance poussée de la machine.

Pour toutes les activités de service et de maintenance : 1.

Couper et verrouiller les alimentations électriques.

Déclencher et verrouiller les disjoncteurs de tous les circuits.

ATTENTION!

Selon le type d’installation, il pourrait y avoir des connexions entre différentes machines. Il pourrait alors y avoir plusieurs sources d’alimentation.

Dans ce cas, il faut couper toutes les sources d’alimentation.

Afin d’éviter tout incident causé par l’utilisation intempestive de la machine, installer une affiche indiquant qu’une mesure de maintenance est en cours.

Une fois la maintenance terminée, vérifier que tous les couvercles sont posés et que les boulons sont serrés au couple approprié. Vérifier qu’aucun outil n’a été laissé dans la cellule.

6.2

6.2.1

Maintenance

Calendrier de maintenance du socle du XCellerator

0463 623 001

- 42 -

6 MAINTENANCE

Intervalle No

Chaque quart de travail 1 Tous les jours Chaque semaine Après 500 h Chaque année Réparer ou remplacer 2 3 4 5 6

Objet Méthode/spécification

Nettoyage général Vérifier les boulons du bâti et les boulons d’ancrage au sol.

La machine ne nécessite aucune mesure de nettoyage autre que le nettoyage normal (dépoussiérage, etc.).

Vérification des vibrations et des bruits dans l’unité servo.

Écouter pour vous assurer qu’il n’y a ni vibrations anormales, ni bruits inhabituels.

Les serrer au besoin.

Vérifier l’alimentation en air et la qualité de l’air.

Air du système pneumatique (équipement optionnel). Non illustré.

Portes à joints d'étanchéité en caoutchouc Câbles et tuyaux. Non illustrés.

Vérifier s’il y a de l'usure ou des dommages.

Vérifier s’il y a de l'usure ou des dommages. Nettoyer au besoin.

Lubrifiant/moyens

Chiffon sec et air comprimé Clé Air comprimé Roulements angulaires Résistance d'isolement dans les servomoteurs Engrenage démultiplicateur Lubrifier les raccords de graissage à l’aide d’une pompe de graissage.

S’assurer que la résistance est supérieure à 10 Mohms en la mesurant avec un mégohmmètre de 500 V après avoir débranché le moteur du contrôleur.

Communiquer avec le représentant ESAB.

Shell Gadus S2 Mégohmmètre de 500 V 0463 623 001

- 43 -

6 MAINTENANCE

6.2.2 Positions de maintenance 0459990668 et 0459990670

Positions de maintenance HM-500D Positions de maintenance TM-1000

Intervalle No

Chaque quart de travail 1 Tous les jours 2

Objet

Nettoyage général Vérification des vibrations et des bruits dans l’unité servo.

Méthode/spécification

La machine ne nécessite aucune mesure de nettoyage autre que le nettoyage normal (dépoussiérage, etc.).

Écouter pour s’assurer que tout est normal.

Lubrifiant/moyens

Chiffon sec et air comprimé 0463 623 001

- 44 -

6 MAINTENANCE

Intervalle No

Chaque semaine 3 Après 500 h Chaque année Réparer ou remplacer

6.2.3

4a 4b 5 6

Objet Méthode/spécification Lubrifiant/moyens

Vérifier les vis du bâti. Les serrer au besoin.

Air du système pneumatique (équipement optionnel). Non illustré.

Vérifier l’alimentation en air et la qualité de l’air.

Unité de transfert de courant Disque de mise à la masse Câbles et tuyaux. Non illustrés.

Vérifier l’unité de transfert de courant et le disque de mise à la masse du socle de positionnement de tête. Si la surface est trop usée, le contact sera mauvais et le soudage, déficient.

Vérifier l'usure et les dommages. Nettoyer au besoin.

Résistance d'isolement dans les servomoteurs Roulements Engrenage démultiplicateur S’assurer que la résistance est supérieure à 10 Mohms en la mesurant avec un mégohmmètre de 500 V après avoir débranché le moteur du contrôleur.

Appliquer 2x 1,3 cm³ de graisse ou plus selon les conditions ambiantes Communiquer avec le représentant ESAB.

Clé Air comprimé Mégohmmètre de 500 V Microlube GL 261

Maintenance du positionneur V2TR-500D5

0463 623 001

- 45 -

6 MAINTENANCE

Intervalle No

Chaque quart de travail Tous les jours Chaque semaine Après 500 h Chaque année Réparer ou remplacer 1 2 3a 3b 4 5

Objet Méthode/spécification Lubrifiant/moyens

Nettoyage général Vérification des vibrations et des bruits dans l’unité servo.

La machine ne nécessite aucune mesure de nettoyage autre que le nettoyage normal (dépoussiérage, etc.).

Écouter pour s’assurer que tout est normal.

Air du système pneumatique (équipement optionnel). Non illustré.

Unité de transfert de courant Disque de mise à la masse Vérifier l’alimentation en air et la qualité de l’air.

Vérifier l’unité de transfert de courant et le disque de mise à la masse du socle de positionnement de tête. Si la surface est trop usée, le contact sera mauvais et le soudage, déficient.

Chiffon sec et air comprimé Câbles et tuyaux. Non illustrés.

Vérifier la tension de la courroie de distribution Résistance d'isolement dans les servomoteurs Engrenage démultiplicateur Voir

Vérifier l’unité de transfert de courant et le disque de mise à la masse du socle

Vérifier l'usure et les dommages. Nettoyer au besoin.

Voir

Vérifier la tension de la courroie de distribution

S’assurer que la résistance est supérieure à 10 Mohms en la mesurant avec un mégohmmètre de 500 V après avoir débranché le moteur du contrôleur.

Communiquer avec le représentant de YASKAWA Nordic AB Air comprimé Mégohmmètre de 500 V

Retirer le couvercle de maintenance REMARQUE!

Conserver les vis, rondelles, écrous et autres pièces pour le remontage. Toutes les pièces doivent être serrées correctement avant le démarrage.

0463 623 001

- 46 -

6 MAINTENANCE A. Couvercle

6.2.3.1

B. Vis, no de pièce 6002028 C. Rondelle, no de pièce 6026006

Vérifier l’unité de transfert de courant et le disque de mise à la masse du socle.

6.2.3.2

Desserrer les 6 vis B avec les rondelles C. Voir la figure dans le chapitre

couvercle de l’unité d’inclinaison

Retirer le couvercle A.

Vérifier l’unité de transfert de courant et le disque de mise à la masse.

Remplacer au besoin.

Remonter en ordre inverse.

Retrait du

Vérifier la tension de la courroie de distribution

Desserrer les 6 vis B avec les rondelles C. Voir la figure dans le chapitre

couvercle de l’unité d’inclinaison

Retrait du

Retirer le couvercle A.

Vérifier que la distance L est de 133,5 mm entre les poulies de synchronisation.

0463 623 001

- 47 -

6 MAINTENANCE 4.

Appliquer une force de tension F de 23,9 N ou une fréquence de tension de 298 Hz sur la courroie, comme dans l’illustration.

Mesurer la flexion de tension q.

Si q > 2,1 mm, augmenter la tension de la courroie.

Si q < 2,1 mm, réduire la tension de la courroie.

Remonter en ordre inverse.

6.3

6.3.1

Unités servo

Généralités

REMARQUE!

Il n’est pas recommandé de démonter l’unité servo.

Si l’engrenage est démonté par une personne qui ne possède pas les connaissances requises, les caractéristiques de performance des données techniques ne seront pas remplies.

Si les unités servo doivent être réparées, communiquer avec le représentant d’ESAB.

État à la livraison

À la livraison, les engrenages démultiplicateurs sont montés sur le positionneur et ils ont été graissés à l’usine ESAB.

Considérations pour l’assemblage des unités servo

Les axes de moteur doivent être recouverts de MoS2 en pâte ou en aérosol (par ex. Molycote).

Démontage et remontage

Il n’est pas recommandé de démonter l’unité de démultiplication. Ne pas tenter de modifier les engrenages ou les positionnements dans l’unité. Si l’unité est démontée par une personne autre qu’un technicien d’ESAB, les caractéristiques de fonctionnement et de performance ne seront pas remplies.

6.3.2 Engrenage démultiplicateur

Lubrification

ESAB livre les engrenages remplis de graisse.

Ils sont lubrifiés à vie.

6.3.3 Servo c.a.

Moteur servo

Le moteur servo c.a. ne comporte pas de pièces d’usure (par ex. des balais). Par conséquent, une simple inspection quotidienne suffit.

Le calendrier d’inspection du moteur est indiqué dans la section « Maintenance ». Ne pas démonter le moteur. S’il est nécessaire de le démonter, communiquer avec ESAB.

Servopack

Le Servopack ne requiert aucun entretien particulier. Enlever la poussière et serrer les vis périodiquement.

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- 48 -

7 DÉPANNAGE

Les messages d’alarme et d’erreur s’affichent à l’écran du boîtier P. Ces messages correspondent à des entrées du tableau Correction – Mesures. Ce tableau se trouve dans un document séparé sur les messages d’erreur et d’alarme.

Deux types de messages sont générés par le système d’erreurs et d’alarmes.

7.1 Messages d'erreur

Un message d’erreur s’affiche quand une erreur se produit par suite d’une opération ou d’un accès erroné pendant l’utilisation du boîtier de programmation ou d’un équipement externe (ordinateur, PLC, etc.). Le message d’erreur indique à l’opérateur de ne pas continuer et de ne pas passer à la prochaine étape.

Quand un message d’erreur est généré, confirmer le contenu de l’erreur, puis effacer celui-ci.

Pour effacer une erreur, procéder de l’une des deux façons suivantes : • Appuyer sur CANCEL sur le boîtier de programmation.

• Entrer un signal de réinitialisation d’alarme/erreur (entrée système).

REMARQUE!

Une erreur est différente d’une alarme car elle n’arrête pas le robot, même si elle se produit alors que le robot fonctionne (pendant l’exécution du programme).

7.2 Alarme

Quand une alarme de niveau 0 à 3 (alarme majeure) se produit, l’alimentation servo est coupée.

Classification des codes d’alarme Mode de réinitialisation de l’alarme Code d’alarme

0□□□ 1□□□ à 3□□□

Niveau d’alarme

Niveau 0 (alarme majeure) (Alarme hors ligne : alarme de diagnostic initial / diagnostic de matériel) Niveau 1 à 3 (alarme majeure) 4□□□ à 8□□□ 9□□□ Niveau 9 (alarme mineure) (alarme d’entrée sortie) Niveau 9 (alarme mineure) (alarme d’entrée sortie) Il n’est pas possible de réinitialiser l’alarme au moyen de la fonction RESET sous la fenêtre ALARM ou le signal d’entrée système (réinitialisation d’alarme). Couper l’alimentation secteur et corriger la cause de l’alarme.

Remettre ensuite l’alimentation secteur.

Il n’est pas possible de réinitialiser l’alarme au moyen de la fonction RESET sous la fenêtre ALARM ou le signal d’entrée système (réinitialisation d’alarme). Couper l’alimentation secteur et corriger la cause de l’alarme.

Remettre ensuite l’alimentation secteur.

Après avoir corrigé la cause, il est possible de réinitialiser l’alarme au moyen de la fonction RESET sous la fenêtre ALARM ou le signal d’entrée système (réinitialisation d’alarme).

Après avoir corrigé la cause du déclenchement de l’alarme, il est possible de réinitialiser l’alarme au moyen de la fonction RESET sous la fenêtre ALARM ou le signal d’entrée système (réinitialisation d’alarme).

0463 623 001

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7 DÉPANNAGE

Dépannage ATTENTION!

Couper l’alimentation avant de procéder à toute mesure corrective.

Problème

Le moteur ne démarre pas Fonctionnement instable Surchauffe du moteur Bruit inhabituel

Cause

Raccord lâche

Correction

Serrer le raccord Câblage inadéquat

Surcharge

Câblage inadéquat

Température ambiante excessive La surface du moteur est sale Surcharge Les boulons de fixation du moteur sont desserrés

Corriger le câblage

Réduire la charge

Inspecter et corriger le câblage sur les bornes L1, L2, L3 et PE du moteur

Abaisser la température ambiante à moins de 40 °C Nettoyer la surface du moteur Réduire la charge Serrer les boulons de fixation du moteur Le moteur est désaligné Réaligner le moteur L’accouplement du moteur est déséquilibré Rééquilibrer l’accouplement Les roulements sont bruyants L’équipement entraîné vibre Vérifier l’alignement, le bruit des roulements, la lubrification et communiquer avec Yaskawa Communiquer avec Yaskawa

7.3 Coordonnées du service

Chaque cellule robotisée XCellerator est protégée par un contrat de soutien et de service d’un an qui couvre le robot et la cellule y compris l’équipement de positionnement et de manipulation.

Pour obtenir une mesure de soutien ou de service, contacter le bureau Yaskawa le plus près.

Pour connaître le bureau Yaskawa le plus près, voir

7.3.1 Coordonnées

ESAB fournit des mesures de soutien et de service pour l’équipement de soudage et le procédé de soudage seulement.

Pour obtenir une mesure de soutien ou de service, contacter le bureau ESAB le plus près.

Pour connaître le bureau ESAB le plus près, aller à esab.com.

7.3.1 Coordonnées

Sujet connexe : Robot et cellule y compris l’équipement de positionnement et de manipulation.

YASKAWA Nordic AB

PO Box 504, SE-385 25 Torsås SWEDEN 0463 623 001

- 50 -

7 DÉPANNAGE Téléphone +46 (0)480 417 800 www.motoman.se

YASKAWA Nordic AB AT YASKAWA Europe GmbH

Vienna +43-1-707 9324 15

CZ YASKAWA Czech s.r.o.

Rudná u Prahy +420-257 941 718

DE YASKAWA Europe GmbH

Allershausen +49-8166-90-0

ES YASKAWA Iberica S.L.

Gavà +34-93-6303478

FI YASKAWA Finland Oy

Turku +358-403000600

FR YASKAWA France S.A.

Nantes +33-2-40131919

IL YASKAWA Europe Technology Ltd

Rosh Ha’ayin +972 732 40 08 00

IT YASKAWA Italia SRL

Torino +39-011-9005833

NL YASKAWA Benelux B.V

Son +31 40-2895500

PL YASKAWA Polska Sp. z o.o

Wrocław +48 71 792 86 70

RU YASKAWA Nordic AB

Moscow +7 495 6442409

SE YASKAWA Nordic AB

Torsås +46-480-417800

SI YASKAWA Slovenia d.o.o

Ribnica +386-1-8372-410

SK YASKAWA Europe GmbH, o.z.

Bratislava +421 2 6828 6535

TU YASKAWA Turkey Elektrik Ticaret Limited Sirketi

Ümraniye-Istanbul +90 216 5273450 Bratislava +421 2 6828 6535

UK YASKAWA UK Ltd

Banbury +44-1295-272755

ZA YASKAWA Southern Africa PTY Ltd

Johannesburg +27-11-6083182 0463 623 001

- 51 -

8 COMMANDE DE PIÈCES DE RECHANGE

PRUDENCE!

Les interventions électriques et les travaux de réparation doivent être confiés à un technicien spécialisé ESAB agréé. Utiliser exclusivement des pièces de rechange et pièces d'usure ESAB d'origine.

Le XC1300 et le XC2000 sont conçus et testés conformément aux normes internationales et européennes, voir la section «

Conformité aux normes

» du chapitre « que le produit demeure conforme aux normes susmentionnées.

SÉCURITÉ

». Lors de l’entretien ou de réparations, il incombe aux personnes effectuant l’opération de vérifier L’équipement nécessaire pour le soudage (sources d’alimentation, dévidoirs, torches, etc.) peut être commandé chez votre détaillant ESAB. Voir garantit la conformité de la livraison.

esab.com.

. Lors de la commande, mentionner le type de produit, le numéro de série, la désignation et le numéro correspondant de la liste des pièces. Cette information permet un meilleur traitement des commandes et

REMARQUE!

Pour l’équipement connexe de Robotic (robot, cellule, équipement de positionnement et de manipulation, etc.) communiquer avec le bureau de Yaskawa le plus près.

0463 623 001

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DIMENSION

Dessins principaux, dimensions en mm Largeur, dimensions en mm

Version Ordering no.

XC1300 RH door Fixed table XC1300 LH door Fixed table XC1300 RH door Ø 900 3-axis XC1300 LH door Ø 900 3-axis XC2000 RH door Ø 1000 3-axis XC2000 LH door Ø 1000 3-axis 0459990666 0459990667 0459990668 0459990669 0459990670 0459990671 RH = Droit LH = Gauche

S [mm]

4419

S1 [mm]

2326 4419 2326 4375 2236 4375 2236 5184 2698 5184 2698

H1 [mm]

574 574 605 605 612 612

W1 [mm]

1194

Weight [kg]

3061

Robot type

MA1440 1194 1180 3061 MA1440 3373 MA1440 1180 1533 1533 3373 MA1440 3459 MA2010 3459 MA2010 0463 623 001

- 53 -

ZONES DE TRAVAIL

Zone de travail XC1300 table fixe Zone de travail XC1300/XC2000 3 axes

Model

XC1300 XC2000

L [mm]

1300 2050

R [mm]

455 500

ØD [mm]

910 1000

W2 [mm]

1200 1900

S2 [mm]

1057 1222 0463 623 001

- 54 -

BÂTIS

Bâtis pour HM-500D/1000D, dimensions en mm Bâtis pour TM-1000, dimensions en mm Disque de fixation

Ce disque de fixation s’applique seulement à XC2000 0463 623 001

- 55 -

ACCESSOIRES

Wheel kit

144709-100 Wheel kit (pos. 1)

Complete signal and air kits for tailstock 114954-100

114954-100 137770-201 Complete signal and air kits for tailstock Complete signal transfer kit containing A + B air Air incl. in signal option 3/8” (Ø12) 12-channel bus (215003-101) 137770-202 137770-401 El-kit signal (348083-83) (See

device

)

Electric kit signal

Specify if 1-axis or 2-axis when ordering Complete signal transfer kit containing A + B air Air incl. in signal option 3/8” (Ø12) 12 active channels (215003-103) El-kit signal (347894-83) (See

device

)

Electric kit signal

Specify if 1-axis or 2-axis when ordering Complete signal transfer kit containing Controlled air (Air 215005 (2xØ8) incl. in 215008) 12-channel bus (215008-101) El-kit controlled air (347620-81) El-kit signal (348083-83) (See

device

)

Electric kit signal

137770-404 Specify if 1-axis or 2-axis when ordering Complete signal transfer kit containing Controlled air (Air 215005 (2xØ8) incl. in 215008) 12 active channels (215003-103) El-kit controlled air (347620-81) El-kit signal (347894-83) (See

device

)

Electric kit signal

Specify if 1-axis or 2-axis when ordering

Electric kit signal device

348083-83 Electric kit signal device (12 channel bus) 347894-83 Electric kit signal device (12 channel active) 0463 623 001

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ACCESSOIRES

Options pour le socle de positionnement de queue TM-1000 Ordering no. Yaskawa no.

0459990676 0459990677

Denomination

Air 2x3/8" (2x XCellerator 1300) Signal kit, 12ch I/O+PE, Air 2x3/8" 2x 3/8” Valve controlled air (pos. 1) 2x 3/8”Air, 12 channel I/O + PE (pos. 2) 2x 3/8”Air , 24 channel direct I/O + PE (pos. 2) 2x 3/8”Air, 4 channel I/O + + PE (Fieldbus) (pos. 2) 2x 3/8”Air, 4 channel I/O + + PE (Profi net) (pos. 2)

Support

143073-100 143074-100 Retro fit adapter headstock (pos. 1) Retro fit adapter tailstock (pos. 2) 0463 623 001

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PIÈCES D’USURE

Pos. Qty. Ordering no.

Yaskawa no.

1 2 1 1 141645-100 0459 990 685 140375-100

Part name

Additional power supply Bracket conductor brush Conductor brush

Note

0463 623 001

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