OGS 600-140/CN-M12 | OGS 600-140/D2-M12.8 | OGS 600-280/CN-M12 | Leuze OGS 600-280/D2-M12.8 Optischer Spurführungssensor Mode d'emploi

Manuel d'utilisation original
OGS 600
Capteur de guidage optique
Sous réserve de modifications techniques
FR 2021/11/04 - 50137688
© 2021
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OGS 600
2
1
2
À propos de ce document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1
Explication des symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2
Termes et abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1
3
Utilisation conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2
Emplois inadéquats prévisibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3
Personnes qualifiées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4
Exclusion de responsabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Description de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1
Aperçu de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Caractéristiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2.1
Détection de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2.2
Temps de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2.3
Filtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2.4
Aiguillages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2.5
Incidents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2.6
Valeur de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2.7
Exemple : Détection de piste de guidage avec filtre Largeur de piste actif . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Exigences relatives à la piste de guidage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.1
Couleur de la piste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.2
Largeur de piste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.3
Zone libre à côté de la piste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4
5
3.4
Connectique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5
Éléments de commande et d'affichage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.1
Remarques générales relatives au montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2
Choix du lieu de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3
Accessoires de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.1
Consignes de sécurité pour le raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.2 Alimentation en tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.2.1
Blindage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.3 Affectation des raccordements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.3.1
OGS 600-…/D3-M12.8 avec interface RS485. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.3.2
OGS 600-…/D2-M12.8 avec interface RS422. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.3.3
OGS 600-…/CN-M12 avec CANopen et interface RS232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.4 Entrées/sorties de commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.4.1
Fonction des sorties de commutation SW_IO et IO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.4.2
Sortie de commutation SW_IO (broche 4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.4.3
Entrée/sortie de commutation IO (broche 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.4
Fonction de l'entrée de commutation IO (broche 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.5
6
Raccordement au PC via RS232/RS422/RS485. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Logiciel de configuration / diagnostic GUI OGS 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.1 Installation du logiciel requis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.1.1
Configuration système requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.1.2
Manuel d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.2
Lancement du logiciel de configuration / diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.3
Description brève du logiciel de configuration / diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
3
7
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1 Protocole de communication des interfaces série (UART) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.1
Adresse de nœud RS485/RS422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.2
Traitement des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.3
Accès aux index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.4
Données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
7.1.4.1
Octet de statut dans les données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7.1.4.2
Octet de contraste dans les données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.1.4.3
Données de processus de type 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.1.4.4
Données de processus de type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.1.4.5
Données de processus de type 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.1.4.6
Données de processus de types 5 - 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.1.4.7
Type de données de processus 8 (à partir du microprogramme v1.9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.1.5
Codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2 Répertoire objet des interfaces série (UART) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2.1
Commandes système des interfaces série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.3 Protocole de communication CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.3.1
Généralités concernant CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.3.1.1
Topologie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.3.1.2
Ligne du bus (ligne principale). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.3.1.3
Attribution d'adresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.3.1.4
Réglage de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1.5
Mécanismes de communication de l'OGS 600 sur le réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1.6
Objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1.7
Fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.3.1.8
SDO et PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.3.1.9
Identifiant 11 bits par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.3.1.10
Structure des objets de l'OGS 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.3.1.11
Objets de données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.3.1.12
Aperçu des données mappées dans les TxPDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.3.1.13
Aperçu des données mappées dans RxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.3.1.14
Aperçu des TPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.3.1.15
Aperçu des RPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.4 Répertoire objet CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.4.1
Commandes système CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.5
8
Exécution d'une RAZ de l'OGS 600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Configuration du capteur – Aperçu des fonctions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.1
Adaptation de la position de montage du capteur – Apprentissage de la compensation angulaire. 62
8.2
Réglage de la piste de guidage – claire, sombre, rétroréfléchissante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.3
Décalage pour les positions des bords . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.4 Aiguillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.4.1
Fonction Aiguillage – Réglages pour les aiguillages de type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.4.2
Accès aux index pour activer la fonction Aiguillage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.5 Filtre « Largeur de piste » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.5.1
Apprentissage de la largeur de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.5.2
Réglage manuel de la largeur de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.5.3
Information sur les données de processus pour le filtre « Largeur de piste » . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.5.4
Aperçu des index pour le filtre « Largeur de piste » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.6 Filtre « Contraste minimal ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.6.1
Apprentissage du contraste minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.6.2
Réglage manuel du contraste minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.6.3
Avertissement pour le contraste minimal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.6.4
Information sur les données de processus pour le filtre « Contraste minimal » . . . . . . . . . . . . . 72
8.6.5
Aperçu des index pour le filtre « Contraste minimal » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.7 Filtre « Amplitude de piste » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.7.1
Apprentissage de l'amplitude de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.7.2
Réglage manuel de l'amplitude de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
4
8.7.3
8.7.4
8.7.5
8.8
9
Avertissement pour l'amplitude de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Information sur les données de processus pour le filtre « Amplitude de piste » . . . . . . . . . . . . . 74
Aperçu des index pour le filtre « Amplitude de piste ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Aperçu des index – Données supplémentaires sur les pistes correctes et incorrectes . . . . . . . . . . 75
Conseils pour la première mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.1 Comment régler le capteur sur la piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.1.1
Variante : Tous les filtres actifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.1.2
Basculer entre les différentes pistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.2
Marquages au sol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9.3
Réglages de base pour les filtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
10
Service et assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11
Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.1 Caractéristiques techniques générales de l'OGS 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.2 Encombrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
11.2.1 Encombrement de l'OGS 600-280/CN-M12 – Modèle long . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
11.2.2 Encombrement de l'OGS 600-280/D…-M12.8 – Modèle long . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
11.2.3 Encombrement de l'OGS 600-140/CN-M12 – Modèle court . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11.2.4 Encombrement de l'OGS 600-140/D…-M12.8 – Modèle court . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
11.3 Diagrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
11.3.1 Courbe caractéristique du capteur avec une piste de guidage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
11.3.2 Erreur de linéarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
12
Informations concernant la commande et accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
12.1 Codes de désignation du capteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
12.2 Informations relatives à la commande du capteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
12.3 Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
12.3.1 Câbles de raccordement pour appareils CANopen/RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
12.3.2 Câbles de raccordement pour appareils RS485/RS422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
12.3.3 Adaptateur RS485-USB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
12.3.4 Bandes de piste de guidage autocollantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
13
Historique des versions du microprogramme de l'appareil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
14
Annexe – Valeurs mesurées du capteur pour les couleurs RAL . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
5
1
À propos de ce document
La présente description technique contient des informations relatives à l'utilisation conforme des capteurs
de guidage optique OGS 600.
1.1
Explication des symboles
Vous trouverez ci-dessous les explications des symboles utilisés dans cette description technique.
ATTENTION !
Ce symbole est placé devant les paragraphes qui doivent absolument être respectés. En cas de
non-respect, vous risquez de blesser des personnes ou de détériorer le matériel.
REMARQUE
Ce symbole désigne les parties de texte contenant des informations importantes.
1.2
Termes et abréviations
AGV
Véhicule à Guidage Automatique (anglais : Automated Guided Vehicle, AGV)
DTM
Gestionnaire d'appareils du logiciel (anglais : Device Type Manager)
CEM
Compatibilité électromagnétique
EN
Norme européenne
FDT
Cadre logiciel pour l'administration de gestionnaires d'appareils DTM
(anglais : Field Device Tool)
FE
Terre de fonction
GUI
Interface utilisateur graphique (anglais : Graphical User Interface)
IO ou E/S
Entrée/sortie (anglais : Input/Output)
OGS
Capteur de guidage optique (anglais : Optical Guidance Sensor)
PD
Données de processus
RO
Accès en lecture uniquement (anglais : Read Only)
RW
Accès en lecture et en écriture (anglais : Read/Write)
API
Automate Programmable Industriel (anglais : Programmable Logic Controller, PLC)
UART
Circuit électronique pour la réalisation d'interfaces série numériques
(anglais : Universal Asynchronous Receiver Transmitter, ici : RS232 / RS422
/ RS485)
WO
Accès en écriture uniquement (anglais : Write Only)
Tableau 1.1 :
Termes et abréviations
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
6
2
Sécurité
Le présent capteur a été développé, produit et testé dans le respect des normes de sécurité en vigueur.
Il a été réalisé avec les techniques les plus modernes.
2.1
Utilisation conforme
Le capteur de guidage optique OGS 600 mesure le contraste d'une piste de guidage posée au sol. Le
capteur fournit les données de position du véhicule qui se trouve au dessus de la piste, cette dernière
correspond au parcours à suivre.
Domaines d'application
Le capteur de guidage optique OGS 600 se prête aux applications suivantes :
• Intralogistique - Flux de matériel à l'aide de véhicules à guidage automatique (AGV) au sein de
l'entreprise.
ATTENTION !
Respecter les directives d'utilisation conforme !
La protection de l'utilisateur et de l'appareil n'est pas garantie si l'appareil n'est pas employé
conformément aux directives d'utilisation conforme.
 Employez toujours l'appareil dans le respect des directives d'utilisation conforme.
 La société Leuze electronic GmbH + Co. KG décline toute responsabilité en cas de dommages résultant d'une utilisation non conforme.
Lisez la notice annexe et ce manuel d'utilisation de l'appareil avant la mise en service de l'appareil. L'utilisation conforme implique la connaissance de ces documents.
REMARQUE
L'éclairage intégré des capteurs de guidage optique de la série OGS 600 sont de la classification
suivante :
 Éclairage rouge :
groupe de risque 0 (exempt de risque) selon EN 62471
REMARQUE
Respecter les décrets et règlements !
 Respectez les décrets locaux en vigueur, ainsi que les règlements des corporations professionnelles.
2.2
Emplois inadéquats prévisibles
Toute utilisation ne répondant pas aux critères énoncés au paragraphe « Utilisation conforme » ou allant
au-delà de ces critères n'est pas conforme.
En particulier, les utilisations suivantes de l'appareil ne sont pas permises :
• dans des pièces à environnement explosif
• comme composant de sécurité autonome au sens de la directive européenne relative aux machines 1)
• à des fins médicales
REMARQUE
Interventions et modifications interdites sur l'appareil !
 N'intervenez pas sur l'appareil et ne le modifiez pas.
Les interventions et modifications de l'appareil ne sont pas autorisées.
 Ne jamais ouvrir l'appareil. Il ne contient aucune pièce que l'utilisateur doive régler ou entretenir.
 Toute réparation doit exclusivement être réalisée par Leuze electronic GmbH + Co. KG.
1) L'emploi comme composant de sécurité au sein d'une fonction de sécurité n'est pas autorisé.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
7
2.3
Personnes qualifiées
Seules des personnes qualifiées sont autorisées à effectuer le raccordement, le montage, la mise en
service et le réglage de l'appareil.
Conditions pour les personnes qualifiées :
• Elles ont bénéficié d'une formation technique appropriée.
• Elles connaissent les règles et dispositions applicables en matière de protection et de sécurité au
travail.
• Elles connaissent le manuel d'utilisation original de l'appareil.
• Elles ont été instruites par le responsable en ce qui concerne le montage et la manipulation de
l'appareil.
Personnel qualifié en électrotechnique
Les travaux électriques ne doivent être réalisés que par des experts en électrotechnique.
Les experts en électrotechnique sont des personnes qui disposent d'une formation spécialisée, d'une
expérience et de connaissances suffisantes des normes et dispositions applicables pour être en mesure
de travailler sur des installations électriques et de reconnaître par elles-mêmes les dangers potentiels.
En Allemagne, les experts en électrotechnique doivent satisfaire aux dispositions du règlement de
prévention des accidents BGV A3 (p. ex. diplôme d'installateur-électricien). Dans les autres pays, les
dispositions correspondantes en vigueur doivent être respectées.
2.4
Exclusion de responsabilité
Leuze electronic GmbH + Co. KG ne peut pas être tenue responsable dans les cas suivants :
• L'appareil n'est pas utilisé de façon conforme.
• Les emplois inadéquats raisonnablement prévisibles ne sont pas pris en compte.
• Le montage et le raccordement électrique ne sont pas réalisés par un personnel compétent.
• Des modifications (p. ex. de construction) sont apportées à l'appareil.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
8
3
Description de l'appareil
3.1
Aperçu de l'appareil
OGS 600-280/CN-M12
A
OGS 600-140/D…-M12.8
B
C
D
A
B
C
D
E
E
Éclairage intégré – émetteur (petites lentilles)
Modules de réception – récepteur (grandes lentilles)
Rainure avec 2 coulisseaux pour la fixation des équerres de fixation
2 x connectique M12, 5 pôles
1 x connectique M12, 8 pôles
Figure 3.1 : Aperçu de l'appareil
3.2
Caractéristiques
3.2.1
Détection de piste
Le capteur est conçu de manière à détecter une piste de guidage optique sur le sol et à sortir la position
de la piste de guidage par rapport au capteur.
Le capteur peut détecter une piste claire sur un sol sombre ou, à l'inverse, une piste sombre sur un sol
clair.
Le capteur détecte jusqu'à 6 pistes de guidage. Chaque piste de guidage est constituée d'un bord gauche
(représenté en rouge ci-après) et d'un bord droit (en vert ci-après). Ces informations de bordure sont
sorties pour chaque piste de guidage détectée.
Chaque fois qu'une piste de guidage est détectée, le capteur émet donc deux informations pour chaque
piste dans les données de processus :
• la position du bord gauche de la piste de guidage et
• la position du bord droit de la piste de guidage.
La différence entre ces deux positions correspond à la largeur de la piste.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
9
B
C
A
D
E
A
B
C
D
E
Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair
Bord gauche de la piste de guidage
Bord droit de la piste de guidage
Largeur du champ de mesure du capteur
Sens de la marche de l'AGV
Figure 3.2 : Représentation schématique de la piste de guidage sous le capteur de guidage
3.2.2
Temps de mesure
Toutes les 10 ms, le capteur fournit une mesure actualisée.
3.2.3
Filtres
Les filtres « Largeur de piste », « Contraste minimal » et « Amplitude de piste » peuvent être activés
séparément et permettent de réduire considérablement la détection de faux marquages au sol.
Les pistes qui sont exclues par le filtrage peuvent être consultées dans des paramètres à part (voir
chapitre « Aperçu des index - Plus d'informations sur les pistes correctes et incorrectes »).
Dans le chapitre 9 « Conseils pour la première mise en service », vous trouverez des précisions sur l'utilisation des filtres.
3.2.4
Aiguillages
Au niveau d'un aiguillage, le capteur signale deux pistes ou plus. L'utilisateur choisit lui-même la piste qu'il
souhaite suivre. Lorsque le filtre Largeur de piste est actif, la fonction Aiguillage permet d'assurer une
détection fiable du « cœur » large de l'aiguillage de type 2 (voir chapitre 8.4 « Aiguillage »).
Exemple :
Lors du passage sur un aiguillage collé sans transition (type 2) et en cas de demande de bifurcation, la
commande du véhicule peut suivre très tôt la position du bord qui va dans le sens de la bifurcation.
Pour une bifurcation vers la gauche, le véhicule est guidé sur le bord gauche. Le processus de bifurcation
commence dès que le capteur a passé le cœur de l'aiguillage et qu'il signale la présence de deux pistes.
3.2.5
Incidents
Si le sol présente des marquages qui sont détectés comme valides malgré l'activation du filtre, ceux-ci sont
sortis. La commande du véhicule doit s'assurer que les sauts de position dans les pistes signalées sont
détectés et qu'ils ne sont pas suivis.
3.2.6
Valeur de sortie
Le capteur sort la position du bord gauche et du bord droit de la piste de guidage optique en mm * 10. La
plage de valeurs de sortie est donc la suivante :
• Modèle court OGS 600-140… :
0 … 1500.
• Modèle long OGS 600-280… :
0 … 3000.
Une piste est détectée lorsqu'elle entre à au moins 17mm du bord gauche ou droit du champ de mesure
du capteur. Cela correspond à une valeur de sortie de :
• Modèle court OGS 600-140… :
170 … 1330.
• Modèle long OGS 600-280… :
170 … 2830.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
10
A
17 mm
A
B
150 mm
17 mm
B
300 mm
17 mm
17 mm
A Début du champ de mesure, valeur de sortie 0
B Fin du champ de mesure, valeur de sortie 1500 ou 3000
Figure 3.3 : Champ de mesure du capteur de guidage optique
La largeur de piste est la valeur de la différence absolue entre le bord droit et le bord gauche de la piste.
y
3500
A
B
3000
2500
2000
D
1500
C
1000
500
0
0
A
B
C
D
x
y
50
100
150
200
250
300 350
x
Valeur mesurée du bord gauche de la piste de guidage
Valeur mesurée du bord droit de la piste de guidage
Valeur de sortie : position du bord gauche
Valeur de sortie : position du bord droit
Position du bord gauche de la piste de guidage sous le capteur
Valeur de sortie : positions des bords
Figure 3.4 : Courbe caractéristique du capteur avec une piste (modèle long)
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
11
3.2.7
Exemple : Détection de piste de guidage avec filtre Largeur de piste actif
F
B
C
D
E
A
H
F
H
Lorsque le filtre Largeur de piste
détecte une piste trop large, vous pouvez par exemple :
G
A
B
C
D, E
F
G
H
• activer la fonction Aiguillage.
• augmenter manuellement la limite
supérieure pour la largeur de piste
autorisée.
Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair
Bord gauche de la piste de guidage
Bord droit de la piste de guidage
Piste trop large selon le filtre actif Largeur de piste
Largeur du champ de mesure du capteur
Sens de la marche de l'AGV
Objets non détectés comme piste
Figure 3.5 : Représentation schématique de la piste de guidage sous le capteur de guidage
3.3
Exigences relatives à la piste de guidage
Afin d'assurer une détection sans erreur de la piste de guidage optique sur le sol, celle-ci doit satisfaire
aux exigences décrites dans les paragraphes suivants.
3.3.1
Couleur de la piste
L'éclairage du capteur émet une lumière rouge. Par conséquent, le contraste perçu par le capteur n'est
pas le même que celui perçu par l'œil humain.
Le tableau suivant fournit un aperçu de la manière dont le capteur perçoit les différentes couleurs.
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OGS 600
12
Perception des couleurs par l'œil
humain
Sol
Piste de guidage
Couleur RAL
Code RAL
Valeur mesurée du
capteur :
amplitude [LSB]
Couleur de piste
adaptée
Blanc
Blanc signalisation
9016
21200
Noir Leuze 1)
Noir
Noir foncé
9005
400
Blanc Leuze 1)
Rouge
Rouge tomate
3013
11800
Noir
Orange
Orangé foncé
2011
17400
Noir
Jaune
Jaune melon
1028
19800
Noir
Vert
Vert émeraude
6001
1200
Blanc
Bleu
Bleu outremer
5002
700
Blanc
1) Bandes de piste Leuze disponibles comme accessoires :
OTB 40-BK250, noire, 40mm de largeur, autocollante, bobine de 25m (art. n° 50137874)
OTB 40-WH250, blanche, 40mm de largeur, autocollante, rouleau de 25m (art. n° 50137875)
Tableau 3.1 :
Comparaison des couleurs entre le capteur et l'œil.
REMARQUE
Vous trouverez un tableau détaillé avec les valeurs mesurées du capteur en annexe (voir
chapitre 14 « Annexe – Valeurs mesurées du capteur pour les couleurs RAL »).
3.3.2
Largeur de piste
La largeur maximale de piste est uniquement limitée par le champ de mesure du capteur (voir figure 3.3).
La largeur minimale de la piste doit permettre un contraste suffisamment bon. Grâce à un apprentissage
de la largeur de piste, il est possible de régler le filtre Largeur de piste pour la piste.
Une largeur de piste d'environ 30 … 40mm est recommandée.
Largeur de piste
OGS 600-280…
OGS 600-140…
Max.
266mm
106mm
Minimale
20mm
20mm
Tableau 3.2 :
3.3.3
Largeurs de piste maximale/minimale
Zone libre à côté de la piste
Afin de permettre une détection sans erreur, il convient de préserver une zone d'au moins 30 mm libre de
tout marquage à côté de la piste.
Dans la zone au-delà de 30 mm de la piste, le sol peut avoir une couleur quelconque.
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OGS 600
13
> 30mm
C
B
> 30mm
A
B
C
A Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair
B Zone libre à côté de la piste de guidage
C Marques à côté de la piste de guidage
Figure 3.6 : Distance minimale entre la piste de guidage et d'autres objets sur le sol
Il en est de même pour une installation inversée avec une piste de guidage claire sur un sol sombre.
3.4
Connectique
Tous les raccordements de l'appareil sont exécutés avec une connectique M12, voir chapitre 5
« Raccordement électrique ».
REMARQUE
Blindage !
La connexion du blindage s'effectue au niveau du boîtier des connecteurs M12.
 Utilisez exclusivement des câbles de raccordement blindés.
3.5
Éléments de commande et d'affichage
Le capteur de guidage optique ne possède pas d'éléments de commande ni de témoins.
Le contrôle du fonctionnement et la configuration du capteur se font exclusivement par l'intermédiaire de
l'interface série ou du bus CAN.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
14
4
Montage
4.1
Remarques générales relatives au montage
L'appareil est monté à l'aide de la rainure intégrée au profil. Deux écrous coulissants à filetage M6 sont
inclus dans la livraison et déjà insérés dans la rainure.
REMARQUE
Monter le capteur incliné !
Le capteur doit être monté sous un angle de 20° afin d'éviter que les surfaces réfléchissantes
gênent l'analyse.
C
20°
A
D
B
A
B
C
D
Capteur de guidage optique
Réflexion de la surface réfléchissante
Véhicule à guidage automatique (AGV)
Sens de la marche
Figure 4.1 : Montage incliné du capteur pour éviter les réflexion gênantes
Le capteur peut être monté à l'aide des équerres de montage incluses dans la livraison (voir chapitre 4.3
« Accessoires de montage »). Celles-ci permettent de s'assurer que le capteur est dirigé vers le sol selon
un angle correct.
4.2
Choix du lieu de montage
La détection fiable de la piste de guidage dépend en grande partie du contraste entre la piste et le sol.
Lors du choix du bon lieu de montage, prenez en compte un certain nombre de facteurs :
• La distance entre le capteur et la piste à détecter doit être de 10 … 70mm.
• La piste de guidage doit avoir une largeur minimale de 20mm.
• L'erreur de linéarité de la valeur de sortie dépend de la distance au sol.
• Réflexion de la piste : l'idéal est une piste de guidage noir foncé sur un sol blanc pur.
4.3
Accessoires de montage
Contenu de la livraison du capteur :
• 2 écrous coulissants M6 (insérés dans la rainure)
• 2 équerres de montage pour le montage incliné du capteur sous un angle de 20°.
REMARQUE
Encombrement!
Vous trouverez l'encombrement et les dimensions de montage du capteur au chapitre 11.2.
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OGS 600
15
5
Raccordement électrique
REMARQUE
Des connecteurs et câbles surmoulés correspondant à tous les raccordements M12 sont disponibles. Pour en savoir plus, voir chapitre 12 « Informations concernant la commande et
accessoires ».
5.1
Consignes de sécurité pour le raccordement électrique
ATTENTION !
 Assurez-vous avant le branchement que la tension d'alimentation concorde avec la valeur
indiquée sur la plaque signalétique.
 Le branchement de l'appareil doit impérativement être effectué par un expert en
électrotechnique.
 Veillez à ce que la terre de fonction (FE) soit branchée correctement. Un fonctionnement sans
perturbations ne peut être garanti que si la terre de fonction a été raccordée de façon
réglementaire.
 Si vous ne parvenez pas à éliminer certains incidents, mettez l'appareil hors service et
protégez-le contre toute remise en marche involontaire.
REMARQUE
Très Basse Tension de Protection (TBTP) !
Les capteurs de guidage optique OGS 600 sont conçus de classe de protection III pour l'alimentation par TBTP (Très Basse Tension de Protection, PELV).
REMARQUE
Blindage !
La connexion du blindage s'effectue au niveau du boîtier des connecteurs M12.
 Utilisez exclusivement des câbles de raccordement blindés.
REMARQUE
L'indice de protection IP65 n'est atteint que si les connecteurs sont bien vissés ou les capuchons
en place.
5.2
Alimentation en tension
Les capteurs de guidage optique OGS 600 sont conçus pour une alimentation en tension de 18 … 30VCC
(TBTP, Très Basse Tension de Protection). Le courant absorbé sous 24VCC est d'environ 180mA.
5.2.1
Blindage
REMARQUE
Câbles de raccordement blindés !
Seuls des câbles de raccordement blindés doivent être utilisés afin de relier le boîtier de
l'OGS 600 à la terre de fonction.
 Utilisez exclusivement des câbles de raccordement blindés.
 Du côté de raccordement, le blindage doit être relié à la terre.
 Si des câbles de raccordement sans blindage sont utilisés, un câble séparé doit relier le
boîtier à la terre (vis de terre supplémentaire sur le couvercle du boîtier ou dans la rainure de
fixation).
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OGS 600
16
5.3
Affectation des raccordements
5.3.1
OGS 600-…/D3-M12.8 avec interface RS485
PWR/RS485, prise mâle M12 à 8 pôles, codage A
Prise mâle
M12
(codage A)
Tableau 5.1 :
5.3.2
Broche
Nom
Remarque
IN /OUT
1
VIN
Tension de fonctionnement
+18 … +30 V CC
IN
2
IO
Entrée de commutation ou sortie de
commutation
IN /OUT
3
GND
Tension de fonctionnement
0VCC / terre de référence
IN
4
SW_IO
Sortie de commutation
OUT
5
6
RX / TX +
RX / TX -
Ligne signaux, interface RS485
Ligne signaux, interface RS485
IN /OUT
IN /OUT
7
n.c.
Not connected
8
n.c.
Not connected
Filet
FE
Terre de fonction (boîtier)
PWR/RS485 – Affectation des raccordements de l'OGS 600 avec interface RS485
OGS 600-…/D2-M12.8 avec interface RS422
PWR/RS422, prise mâle M12 à 8 pôles, codage A
Prise mâle
M12
( d
A)
Tableau 5.2 :
5.3.3
Broche
Nom
Remarque
IN /OUT
1
VIN
Tension de fonctionnement
+18 … +30 V CC
IN
2
IO
Entrée de commutation ou sortie de
commutation
IN /OUT
3
GND
Tension de fonctionnement
0VCC / terre de référence
IN
4
SW_IO
Sortie de commutation
OUT
5
TX +
Ligne signaux, interface RS422
OUT
6
TX -
Ligne signaux, interface RS422
OUT
7
RX +
Ligne signaux, interface RS422
IN
8
RX-
Ligne signaux, interface RS422
IN
Filet
FE
Terre de fonction (boîtier)
PWR/RS422 – Affectation des raccordements de l'OGS 600 avec interface RS422
OGS 600-…/CN-M12 avec CANopen et interface RS232
PWR/RS232, prise mâle M12 à 5 pôles, codage A
Prise mâle
M12
Leuze electronic GmbH + Co. KG
Broche
Nom
Remarque
IN /OUT
1
VIN
Tension de fonctionnement
+18 … +30 V CC
IN
2
RxD
Ligne signaux, interface RS232
IN
3
GND
Tension de fonctionnement
0VCC / terre de référence
IN
4
SW_IO
Sortie de commutation
OUT
5
TxD
Ligne signaux, interface RS232
OUT
Filet
FE
Terre de fonction (boîtier)
OGS 600
17
Tableau 5.3 :
PWR/RS232 – Affectation des raccordements de l'OGS 600 avec CANopen/interface
RS232
CAN, prise femelle M12 à 5 pôles, codage A
Prise femelle
M12
Tableau 5.4 :
5.4
Broche
Nom
Remarque
IN /OUT
1
SHIELD
Terre de fonction CAN
2
n.c.
Not connected
3
CAN_GND
Niveau de référence pour lignes
signaux CAN
4
CAN_High
Ligne signaux bus CAN A
IN /OUT
5
CAN_Low
Ligne signaux bus CAN B
IN /OUT
Filet
FE
Terre de fonction (boîtier)
CAN – Affectation des raccordements de l'OGS 600 avec interface CANopen/interface
RS232
Entrées/sorties de commutation
REMARQUE
Les appareils avec interface RS485 et RS422 possèdent deux broches IO :
• SW_IO (broche 4)
Sortie de commutation (configurable)
• IO (broche 2)
Entrée de commutation ou sortie de commutation (configurable)
Les appareils avec CANopen et interface RS232 ne possèdent qu'une broche IO :
• SW_IO (broche 4)
5.4.1
Sortie de commutation (configurable)
Fonction des sorties de commutation SW_IO et IO
La configuration des sorties de commutation est réalisée exclusivement par des accès aux index.
L'étendue possible des fonctions est identique pour les deux sorties de commutation. Les sorties de
commutation peuvent être configurées indépendamment l'une de l'autre.
Deux fonctions peuvent être signalées via la sortie de commutation.
Surveillance de piste
Deux paramètres permettent de définir une valeur supérieure et une valeur inférieure pour la position. Les
valeurs limites sont comparées aux valeurs de la piste détectée.
Si le bord gauche ou droit de la piste détectée est supérieur à la valeur limite, la sortie de commutation est
activée.
Si plusieurs pistes sont détectées, les bords les plus à l'extérieur sont utilisés pour la surveillance.
La fonction possède une hystérésis.
Surveillance de contraste
Deux paramètres permettent de définir une valeur supérieure et une valeur inférieure pour le contraste.
Les valeurs limites sont comparées en interne avec les valeurs du contraste mesuré pour la piste actuelle.
Si le contraste est supérieur ou inférieur à la valeur limite, la sortie de commutation est activée.
REMARQUE
Désactivation d'une sortie de commutation
Les deux sorties de commutation SW_IO et IO peuvent également être désactivées
indépendamment l'une de l'autre.
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Comportement de commutation
3
ON
1
OFF
ON
2
OFF
6
1
2
3
4
5
6
5
4
Signal high à l'intérieur des points de commutation
Signal high à l'extérieur des points de commutation
Hystérésis
Valeur mesurée : position de l'objet ou contraste
Point de commutation supérieur
Point de commutation inférieur
Figure 5.1 : Comportement de commutation des sorties de commutation
REMARQUE
Les sorties de commutation peuvent être configurées indépendamment l'une de l'autre en tant
que :
• Sortie de commutation symétrique push-pull
• Sortie de commutation PNP
• Sortie de commutation NPN
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5.4.2
Sortie de commutation SW_IO (broche 4)
Les fonctions de la sortie de commutation sont décrites au chapitre 5.4.1.
Pour tous les modèles, la sortie de commutation SW_IO est à la broche 4 (voir chapitre 5.3 « Affectation
des raccordements »). La fonction de la sortie de commutation peut être configurée à l'aide d'index.
Nom
Index Index
LonAccès
UART [sous-index] gueur de
CANopen
l'index
[octets]
Données Fonction / valeur [déc.]
par
défaut
Q1UserConfig
87d
2003h [6h]
2
RW
0d
0d : inactive
1d : Out_PP (push-pull)
2d : Out_NPN
3d : Out_PNP
Q1SwitchPtMode
80d
2003h [4h]
2
RW
0d
0d : désactivée
1d : surveillance de piste
2d : surveillance de
contraste
Q1UpperSwitchingPoint 77d
2003h [1h]
2
RW
0d
Limite supérieure.
Position de piste en mm *
10
Valeur de contraste en
LSB
Q1LowerSwitchingPoint 78d
2003h [2h]
2
RW
0d
Limite inférieure.
Position de piste en mm *
10
Valeur de contraste en
LSB
Q1Hysteresis
81d
2003h [5h]
2
RW
20d
Hystérésis en valeurs
absolues.
Valable pour les deux
limites.
Unité : mm * 10 ou LSB
Q1LightDark
79d
2003h [3h]
2
RW
0d
0d : la sortie a un signal
high à l'extérieur des
points de commutation
1d : la sortie a un signal
high à l'intérieur des
points de commutation
Qproperty
76d
2005h [0h]
2
RW
0d
0d : la sortie de commutation passe à l'état inactif
1d : la sortie de commutation passe à l'état actif
2d : la sortie de commutation reste inchangée
Répercussions :
• Activation/désactivation
• Erreur globale
(index UART 200d ou
index CAN 2020h [1h],
valeur 0001h) avec
détails dans l'index
UART 201d ou l'index
CAN 2020h [2h]
Tableau 5.5 :
Possibilités de configuration de la sortie de commutation SW_IO (broche 4)
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5.4.3
Entrée/sortie de commutation IO (broche 2)
Les fonctions de la sortie de commutation sont décrites au chapitre 5.4.1.
Pour les modèles avec interface RS485 et RS422, la sortie de commutation IO est à la broche 2 (voir
chapitre 5.3 « Affectation des raccordements »). La fonction de la sortie de commutation peut être
configurée à l'aide d'index.
Nom
Index Index
LonAccès
UART [sous-index] gueur
CANopen
de
l'index
[octets]
Données Fonction / valeur [déc.]
par
défaut
Q2UserConfig
88d
2004h [6h]
2
RW
0d
0h : inactif
1h : Out_PP (push-pull,
symétrique)
2h : Out_NPN
3h : Out_PNP
104h : entrée de
désactivation In_NPN
105h : entrée de
désactivation In_PNP
304h : entrée d'activation
In_NPN
305h : entrée d'activation
In_PNP
Q2SwitchPtMode
85d
2004h [4h]
2
RW
0d
0d : désactivée
1d : surveillance de piste
2d : surveillance de
contraste
Q2UpperSwitchingPoint 82d
2004h [1h]
2
RW
0d
Limite supérieure.
Position de piste en mm *
10
Valeur de contraste en
LSB
Q2LowerSwitchingPoint 83d
2004h [2h]
2
RW
0d
Limite inférieure.
Position de piste en mm *
10
Valeur de contraste en
LSB
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Nom
Index Index
LonAccès
UART [sous-index] gueur
CANopen
de
l'index
[octets]
Données Fonction / valeur [déc.]
par
défaut
Q2Hysteresis
86d
2004h [5h]
2
RW
20d
Hystérésis en valeurs
absolues.
Valable pour les deux
limites.
Unité : mm * 10 ou LSB
Q2LightDark
84d
2004h [3h]
2
RW
0d
0d : la sortie a un signal
high à l'extérieur des
points de commutation
1d : la sortie a un signal
high à l'intérieur des points
de commutation
Qproperty
76d
2005h [0h]
2
RW
0d
0d : la sortie de commutation passe à l'état inactif
1d : la sortie de commutation passe à l'état actif
2d : la sortie de commutation reste inchangée
Répercussions :
• Activation/désactivation
• Erreur globale
(index UART 200d ou
index CAN 2020h [1h],
valeur 0001h) avec
détails dans l'index
UART 201d ou l'index
CAN 2020h [2h]
Tableau 5.6 :
5.4.4
Possibilités de configuration de l'entrée/la sortie de commutation IO (broche 2)
Fonction de l'entrée de commutation IO (broche 2)
La configuration de l'entrée de commutation est réalisée exclusivement par des accès aux index (voir
Tableau 5.6).
Deux fonctions peuvent être activées via l'entrée de commutation.
Activation
Un signal high à l'entrée de commutation active l'éclairage du capteur, un signal low le désactive.
Désactivation
Un signal high à l'entrée de commutation désactive l'éclairage du capteur, un signal low l'active.
REMARQUE
Comportement de la sortie lorsque l'éclairage du capteur est désactivé
Lorsque l'éclairage du capteur est désactivé, le capteur ne fournit aucune valeur mesurée.
Le comportement de la sortie de commutation (broche 2, broche 4) avec la fonction de surveillance de piste ou de surveillance de contraste peut dans ce cas être commandé au moyen de
l'index UART 76d (index CANopen 2005h) Qproperty.
Ce réglage n'a aucune répercussion sur la sortie des données de processus.
REMARQUE
Désactivation de l'entrée de commutation
L'entrée de commutation IO peut également être désactivée.
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22
5.5
Raccordement au PC via RS232/RS422/RS485
L'interface RS232/RS422/RS485 permet de configurer les appareils à l'aide du logiciel Windows
OGS600.exe ou de Sensor Studio.
Toutes les liaisons via les interfaces série nécessitent un adaptateur USB fournissant un port COM virtuel
sur le PC.
Pour l'interface RS422/RS485, un adaptateur USB et un câble en Y sont disponibles comme accessoires
afin d'établir la liaison entre le capteur, l'alimentation en tension et l'adaptateur USB.
B
C
A
D
A
B
C
D
PC avec logiciel OGS 600
Adaptateur RS485-USB (sur demande)
Câble de raccordement en Y (sur demande)
Capteur de guidage optique
Figure 5.2 : Raccordement de l'OGS 600 avec interface RS485 au PC
L'adaptateur et le câble de raccordement en Y sont disponibles comme accessoires sur demande.
Vous trouverez des remarques sur l'installation et l'utilisation du logiciel au chapitre 6, « Logiciel de configuration / diagnostic GUI OGS 600 » page 24.
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6
Logiciel de configuration / diagnostic GUI OGS 600
6.1
Installation du logiciel requis
6.1.1
Configuration système requise
Système d'exploitation : Windows 7, Windows 8, Windows 10
Ordinateur :
PC avec port USB version 1.1 ou supérieure
Type de processeur : à partir d'1 GHz
Mémoire vive :
1 Go de RAM (système d'exploitation 32 bits)
2 Go de RAM (système d'exploitation 64 bits)
Capacité requise sur le disque dur : env. 10 Mo
Carte graphique :
résolution minimale 1280 x 1024
REMARQUE
Pour l'installation de GUI OGS 600, vous devez disposer des droits d'administrateur sur le PC.
6.1.2
Manuel d'installation
 Téléchargez le logiciel de configuration sur Internet à l'adresse suivante : www.leuze.com > Produits >
Capteurs mesurants > Capteurs pour le positionnement > Guidage sur piste optique > OGS 600 > (choisir un modèle) > Téléchargements > Logiciel / pilote
 Copiez le fichier dans un répertoire approprié de votre disque dur, puis décompressez le fichier zip.
 Exécutez le fichier Setup_OGS600.exe et suivez les instructions données à l'écran.
 L'assistant d'installation installe le logiciel et ajoute un raccourci
démarrage.
6.2
sur le bureau et dans le menu de
Lancement du logiciel de configuration / diagnostic
 Démarrez le logiciel de configuration au moyen du raccourci OGS 600 sur le bureau ou dans le menu
de démarrage.
6.3
Description brève du logiciel de configuration / diagnostic
Le logiciel de commande est conçu pour fournir un aperçu des fonctions du capteur. Pour ce faire, il
présente les données de mesure et les pistes détectées.
Une fonction permet d'enregistrer les valeurs brutes et les données de la piste de guidage.
Les appareils CANopen peuvent ainsi être configurés via l'interface RS232.
Le logiciel de commande offre les fonctions suivantes :
• Mise à jour du microprogramme via bootloader UART
• Visualisation des valeurs mesurées
• Enregistrement des valeurs mesurées
• Visualisation des pistes de guidage détectées
• Visualisation des réglages de filtre
• Modification manuelle des réglages de filtre.
• Exécution des différents modes d'apprentissage pour les filtres
• Demande des données de processus
• Consultation des pistes valides et non valides
• Lecture et écriture d'index
• Configuration des propriétés CANopen
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7
Mise en service
7.1
Protocole de communication des interfaces série (UART)
Pour les interfaces série RS232, RS485 et RS422, les réglages par défaut suivants s'appliquent.
Vitesse de transmission [bit/s]
115200
Parity
Impaire (odd)
Bits de données
8
Bits d'arrêt
1
Numéro de nœud
1
Temps de réponse minimal
Réglable pour RS485, voir le paramètre RS485Delay
(index 149).
Tableau 7.1 :
7.1.1
Réglage d'usine du protocole de communication des interfaces série
Adresse de nœud RS485/RS422
L'adresse de nœud est réglée au moyen de l'index 70 UART Node No (voir chapitre 7.2 « Répertoire objet
des interfaces série (UART) »). Il est recommandé de changer l'adresse par défaut si plusieurs appareils
dépendent du bus pour RS485/RS422.
Lorsque les réglages d'usine sont rétablis pour un appareil, l'adresse par défaut (1) est restaurée. Ceci
permet d'éviter tout conflit d'adresse.
7.1.2
Traitement des erreurs
Les erreurs de communication suivantes sont détectées et/ou signalées :
• Trop peu de caractères :
le tampon de réception est effacé après le temps imparti (1,6ms) -> aucun message d'erreur.
• Trop de caractères : impossible à détecter. Les caractères valides sont traités (CRC Check), les
caractères restant sont rejetés.
• CRC incorrect : message d'erreur 8112h
• Erreur de réception (erreur de parité, etc.) : message d'erreur 8113h
• Identifiant incorrect : message d'erreur 8111h
• Temps de réponse maximal du capteur à une demande : 1,2 ms
7.1.3
Accès aux index
Structure de base du protocole :
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
N°/identi- Longueur Index,
Index,
fiant
octet low octet
de nœud
high
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Octet 9
Sousindex
Données Données Données Données CRC
0
1
2
3
Octet 0 :
contient toujours l'adresse d'appareil (numéro de nœud). Celle-ci peut être modifiée. L'identifiant indique l'opération requise : lecture, écriture, demande de données de processus.
Bit 3…0 :
identifiant
Bit 7…4 :
n° de nœud n
Octet 1 :
contient le nombre d'octets de données.
La longueur est comptée de l'octet 5 à l'octet n-1.
Octet 2 :
contient l'octet low de l'index à lire ou à écrire.
Octet 3 :
contient l'octet high de l'index à lire ou à écrire.
Octet 4 :
contient le sous-index de l'index à lire ou à écrire.
Octet 5…n : données qui seront écrites ou lues.
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Octet n+1 : CRC calculé sur la base des octets 0 à n. Méthode : XOR avec 0 comme valeur de départ.
Lors des accès à un index, l'identifiant permet de déterminer l'opération requise. Il y a trois identifiants de
demande différents. Le capteur fournit un identifiant correspondant à la demande.
Lorsqu'une erreur a été détectée dans la transmission de données, la réponse inclut l'identifiant nFh et un
code d'erreur (voir chapitre 7.1.5 « Codes d'erreur »).
Identifiants
Type
Identifiant de
demande
Identifiant
Fonction de l'octet 1 « Longueur »
Réponse du capteur
Lecture
n1h
n4h
Réponse du capteur :
la longueur indique la quantité de données
envoyées par le capteur : depuis l'octet 5
sans l'octet de CRC
Écriture
n2h
n8h
Écriture dans le capteur :
la longueur indique la quantité de données
envoyées au capteur ; si la longueur des
données dépasse la longueur d'objet, une
erreur est renvoyée.
Données de processus
n3h
nCh
nFh
Erreur
n = numéro de nœud
Tableau 7.2 :
Identifiants pour le travail avec les index
Exemple :
Type
Octet 0
Octet 1
N°/identi- Lonfiant
gueur
de nœud
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Index,
Index,
octet low octet
high
Sousindex
Données CRC
CRC
Demande Lecture
11h
0
C8h
00h
0
Réponse Lecture
14h
Nombre C8h
Octets
de
données
00h
0
Tableau 7.3 :
Octetn + 1
n
Données CRC
n
Exemple pour une demande de lecture de l'octet
N° de nœud : 1
Index :
200 (OctetLow : C8h, OctetHigh :00h)
7.1.4
Données de processus
Il existe différents types de données de processus qui servent à consulter différentes informations.
De plus, l'envoi de la demande de l'octet de données de processus permet de modifier un réglage pour la
fonction Aiguillage dans le capteur.
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Demande de données de processus
La structure de la demande de l'octet 0 à l'octet 4 est identique pour tous les types de données de
processus.
Type
Demande PD
Octet 0 :
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
n3h
Type de PD-In1
PD
PD-In2
CRC
contient toujours l'adresse d'appareil (numéro de nœud). Celle-ci peut être modifiée. L'identifiant indique l'opération requise : demande de données de processus.
identifiant
n° de nœud n
contient le type de données de processus : 1, 2, 4, 5, 6 ou 7.
PD-In1 :
il est possible d'écrire des données dans le capteur pour modifier des réglages (par ex. la
fonction Aiguillage). Le réglage modifié est appliqué pour la première fois lors de la prochaine
demande de données de processus.
PD-In2 :
réserve.
CRC calculé sur la base des octets 0 à 3. Méthode : XOR avec 0 comme valeur de départ.
Bit 3…0 :
Bit 7…4 :
Octet 1 :
Octet 2 :
Octet 3 :
Octet 4 :
Réponse des données de processus
Type
Réponse PD
Tableau 7.4 :
Octet 0 :
Octet 1 :
Octet 2 :
Octet 3 :
Octet 4 :
Octet n+1 :
Octet 0
Octet 1
Octet 2
nCh
Statut
LonPD
gueur
Données
utiles
Octet 3
Octet n
Octetn +
1
Contrast Données CRC
e
Demande de données de processus :
numéro d'appareil et identifiant (ici : nCh)
nombre d'octets de données utiles envoyés ; il varie selon le type de données de processus.
Statut PD contient les huit informations les plus importantes sur les pistes détectées.
le contraste est une valeur réduite à 8 bits qui indique le contraste de la piste.
données des pistes détectées
le dernier octet est l'octet de CRC.
7.1.4.1 Octet de statut dans les données de processus
L'octet de statut des données de processus est composé de 8 bits qui communiquent un état pour chaque
filtre et l'atteinte du seuil d'avertissement pour le filtre. Il est sorti en présence d'une erreur générale ou
lorsqu'aucune piste n'a été détectée.
L'état est toujours actif lorsque le bit correspondant est à 1.
Bit 0 :
erreur générale
–> lecture de l'index 201 Error
Bit 1 :
avertissement de contraste minimal voir chapitre 8.6 « Filtre « Contraste minimal » »
Bit 2 :
avertissement d'amplitude de piste
voir chapitre 8.7 « Filtre « Amplitude de piste » »
Bit 3 :
erreur de largeur de piste
voir chapitre 8.5 « Filtre « Largeur de piste » »
Bit 4 :
erreur de contraste minimal
voir chapitre 8.6 « Filtre « Contraste minimal » »
Bit 5 :
erreur d'amplitude de piste
voir chapitre 8.7 « Filtre « Amplitude de piste » »
Bit 6 :
aiguillage actif
voir chapitre 8.4 « Aiguillage »
Bit 7 :
aucune piste détectée
–> contrôler la piste de guidage/le sol
REMARQUE
Les données pour les pistes (position des bords, contraste) qui sont déclarées comme non
valides par un filtre, ne sont pas sorties via les données de processus.
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7.1.4.2 Octet de contraste dans les données de processus
La différence entre la quantité de lumière réfléchie par le sol à côté de la piste de guidage et la quantité
de lumière réfléchie par la piste de guidage elle-même est un élément de mesure important pour pouvoir
évaluer l'état optique de la piste.
Cette valeur est définie par le calcul suivant (voir aussi figure 8.6) :
Contraste = amplitude_de_l'environnement - amplitude_de_la_piste
Cette valeur est connue lors de la mise en service du système. En parcourant la piste de guidage à l'état
neuf, il est possible de déterminer le plus mauvais contraste de l'installation.
Lors du fonctionnement, l'état de la piste de guidage peut être vérifié en continu.
REMARQUE
Valeurs de sortie de contraste dans les données de processus
Lorsqu'une piste valide est détectée, le contraste de cette piste est sorti.
Lorsque plusieurs pistes valides sont détectées, le contraste de la piste présentant le plus
mauvais contraste est sorti (par ex. au niveau d'un aiguillage).
Conversion
Pour pouvoir comparer la valeur de contraste dans les données de processus et les valeurs dans les index
du filtre Contraste minimal ou Amplitude de piste, il convient de multiplier par 100 la valeur des données
de processus.
Contraste = HexenDéc(octet 3) * 100
7.1.4.3 Données de processus de type 1
Les données de processus de type 1 indiquent la position d'un bord gauche et d'un bord droit.
Lorsque le capteur trouve une piste, le bord gauche et le bord droit de cette piste sont sortis. Lorsque le
capteur trouve deux pistes, le bord le plus à gauche et le bord le plus à droite des pistes détectées sont
sortis.
Si des filtres tels que « Largeur de piste », « Contraste minimal » ou « Amplitude de piste » sont actifs, ils
s'appliquent aux données de processus de type 1.
Filtre Largeur de piste = INACTIF
D
B
C
A
A
B
C
D
Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair
Bord gauche de la piste de guidage
Bord droit de la piste de guidage
Largeur du champ de mesure du capteur
Figure 7.1 : Sortie du bord gauche et du bord droit avec les données de processus de type 1.
Le filtre Largeur de piste est inactif dans la figure 7.1 car, dans le cas contraire, la piste large ne serait pas
détectée dans le cœur de l'aiguillage.
Lorsque le filtre Largeur de piste est actif, il est également possible d'utiliser la fonction Aiguillage (voir
chapitre 8.4 « Aiguillage »). Pour ce faire, une information est envoyée via la demande des données de
processus dans l'octet 2 (données).
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Demande de données de processus de type 1
Type
Demande PD
Tableau 7.5 :
Octet 0
Octet 2
Octet 3
Octet 4
N°/identi- Type de PD-In1
fiant
PD
de nœud
PD-In2
CRC
0h
CRC
13h
Octet 1
1h
0h
Demande de données de processus de type 1
Réponse des données de processus de type 1
Octet 0
Octet 1
Octet 2
N°/identi- LonStatut
fiant
gueur
PD
de nœud des
données
utiles
Réponse 1Ch
Tableau 7.6 :
04h
0h
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Contraste Bord
Bord
gauche gauche
octet low octet
high
Bord
Bord
droit
droit
octet low octet
high
78h
14h
B0h
04h
Octet 8
CRC
05h
Exemple de réponse des données de processus de type 1
Contraste
= 120 * 100 = 12000 LSB
Bord gauche de la piste = 1200 / 10 = 120,0 mm
Bord droit de la piste
= 1300 / 10 = 130,0 mm
7.1.4.4 Données de processus de type 2
Le type 2 de données de processus émet la position du premier bord gauche trouvé et la position du
premier bord droit trouvé. Ce faisant, un rapport entre les bords trouvés n'est pas déterminée. Il n'y a pas
de recherche de pistes.
Si seulement un bord est trouvé, il sera aussi émis, en tant que bord droit ou gauche.
Définition de la gauche et de la droite
Le côté gauche de l'appareil est celui où se trouve le connecteur.
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B
C
D
A
A
B
C
D
Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair
Bord gauche de la piste de guidage
Bord droit de la piste de guidage
Largeur du champ de mesure du capteur
Figure 7.2 : Sortie du bord gauche et du bord droit avec les données de processus de type 2.
Demande de données de processus de type 2
Type
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
N°/identi- Type de Données CRC
fiant
PD
entrantes
de nœud
Demande PD
Tableau 7.7 :
13h
02h
00h
CRC
Demande de données de processus de type 2
Réponse des données de processus de type 2
Octet 0
Octet 1
Octet 2
N°/identi- LonStatut
fiant
gueur
PD
de nœud des
données
utiles
Réponse 1Ch
Tableau 7.8 :
04h
00h
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Contraste Bord
Bord
gauche gauche
octet low octet
high
Bord
Bord
droit
droit
octet low octet
high
CRC
78h
14h
BDh
B0h
04h
05h
Exemple de réponse des données de processus de type 2
Contraste
= 120 * 100 = 12000 LSB
Bord gauche de la piste = 1200 / 10 = 120,0 mm
Bord droit de la piste
= 1300 / 10 = 130,0 mm
Valeur de sortie maximale
Si un bord n'est pas détecté, la valeur pour ce bord non détecté est mise à 380,0.
Filtre pour les données de processus de type 2
Les types de filtre suivants fonctionnent avec les données de processus de type 2 :
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30
1.
Filtre « Contraste minimal » chapitre 8.6
Ce filtre agit sur tous les bords qui forment une piste continue où les bords gauche et droit se suivent
directement.
2. Filtre « Amplitude de piste » chapitre 8.7
Ce filtre agit sur tous les bords qui forment une piste continue où les bords gauche et droit se suivent
directement.
Nouveau :
3. Filtre « Contraste minimal » pour les bords marginauxindex UART 113
4. Hystérésis pour la position des bords marginaux index UART 114
Les bords marginaux sont des bords qui ne forment pas de piste et surviennent principalement lorsque la
piste sort de la zone de détection du capteur.
REMARQUE
Les filtres « Contraste minimal » et « Hystérésis » pour les bords marginaux agissent toujours
ensemble. Ils sont toujours actifs et ne peuvent pas être désactivés.
Exemple :
La piste sort du champ de vision du capteur par la gauche. À la position 15,0 mm, le contraste minimal
réglé à l'index 113 est dépassé vers le bas. Le capteur enregistre cette position comme étant la dernière
valeur valable.
Lorsque la piste réapparaît par la gauche dans le champ de vision du capteur, le contraste minimal doit
tout d'abord être atteint. S'il s'agit de la même piste, cela aura lieu à la position 15,0 mm. En outre, avant
que le bord ne soit édité, sa position doit être supérieure à la valeur de l'indice 114.
Index 114 = 100 -> 10 mm
15,0 mm + 10 mm = 25 mm
Le bord sera édité à partir de la position 25 mm.
Nom
Index
Longueur
de
l'index
[octets]
Accès
Données Info
*valeurs
par
défaut
Contraste minimal pour les bords
marginaux
113
2
RW
5500
Unité : [LSB]
Hystérésis pour la position des bords 114
marginaux
2
RW
50
100 correspond à une
hystérésis de 10 mm
Unité [mm * 10]
Tableau 7.9 :
Aperçu des index pour le filtre « Contraste minimal »
7.1.4.5 Données de processus de type 4
Les données de processus de type 4 fournissent les positions de jusqu'à six pistes détectées.
Lorsque le capteur trouve une piste, le bord gauche et le bord droit de cette piste sont sortis. Lorsque le
capteur trouve deux pistes ou plus, les bords gauche et droit de toutes les pistes valides sont sortis. Les
pistes apparaissent dans les données de processus dans l'ordre croissant de leurs positions. La piste avec
la plus petite position est toujours sortie en premier et il s'agit donc toujours de la piste n° 1. Toutes les
autres pistes sont classées dans l'ordre croissant de leur position et le numéro de piste est incrémenté.
Si des filtres tels que « Largeur de piste », « Contraste minimal » ou « Amplitude de piste » sont actifs, ils
s'appliquent aux données de processus de type 4.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
31
Filtre Largeur de piste = INACTIF
D
B
C
A
A
B
C
D
Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair
Bord gauche de la piste de guidage
Bord droit de la piste de guidage
Largeur du champ de mesure du capteur
Figure 7.3 : Sortie du bord gauche et du bord droit avec les données de processus de type 1.
Le filtre « Largeur » de piste est inactif dans la figure 7.3, ce qui est confirmé par le fait que la piste large
est détectée dans le cœur de l'aiguillage. Lorsque le filtre Largeur de piste est actif, il est également
possible d'utiliser la fonction Aiguillage (voir chapitre 8.4 « Aiguillage »). Pour ce faire, une information est
envoyée via la demande des données de processus dans l'octet 2 (données).
Demande de données de processus de type 4
Type
Demande PD
Octet 0
Octet 2
Octet 3
Octet 4
N°/identi- Type de PD-In1
fiant
PD
de nœud
PD-In2
CRC
0h
CRC
13h
Octet 1
04h
0h
Tableau 7.10 : Demande de données de processus de type 4
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
32
Réponse des données de processus de type 4
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Piste 1
N°/identi- LonStatut
fiant
gueur
PD
de nœud des
données
utiles
Contraste Bord
Bord
gauche gauche
octet low octet
high
Bord
Bord
droit
droit
octet low octet
high
78h
14h
Réponse 1Ch
08h
Octet 8
Octet 10 Octet 11 Octet 12
Octet 9
0h
B0h
4h
05h
Piste 2
Bord
Bord
Bord
Bord
gauche gauche
droit
droit
octet low octet high octet low octet
high
DCh
05h
40h
CRC
6h
Tableau 7.11 : Exemple de réponse des données de processus de type 4 avec 2 pistes
Contraste
= 120 * 100 = 12000 LSB
Bord gauche de la piste 1 = 1200 / 10 = 120,0 mm
Bord droit de la piste 1
= 1300 / 10 = 130,0 mm
Bord gauche de la piste 2 = 1500 / 10 = 150,0 mm
Bord droit de la piste 2
= 1600 / 10 = 160,0 mm
Il est possible de calculer le nombre de pistes trouvées à partir du nombre d'octets de données utiles :
• 2 octets par bord.
• 2 bords par piste.
=> Il en résulte donc 4 octets de données utiles par piste.
7.1.4.6 Données de processus de types 5 - 7
La fonction et le contenu de ces données de processus correspondent à ceux des données de type 2. Les
types de données de processus 5 à 7 cependant permettent de réduire la quantité de données.
Les informations suivantes peuvent être demandées avec ces types :
• Données de processus de type 5 : bord gauche
• Données de processus de type 6 : milieu de la piste
• Données de processus de type 7 : bord droit
Demande de données de processus de type 5 - 7
Type
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
N°/identi- Type de Données CRC
fiant
PD
entrantes
de nœud
Demande PD
13h
5h
00 h
CRC
Tableau 7.12 : Demande de données de processus de types 5 - 7
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
33
Réponse des données de processus de types 5 - 7
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
N°/identi- Bord
Bord
fiant
octet low octet
de nœud
high
CRC
04h
CRC
Réponse 1Ch
00h
Tableau 7.13 : Exemple de réponse des données de processus de types 5 - 7
7.1.4.7 Type de données de processus 8 (à partir du microprogramme v1.9)
Le type de données de processus 8 fonctionne exactement comme le type de données de processus 4.
La seule différence est que le nombre de données qui sortent du capteur est toujours le même. Lors d'une
demande, 6 bords sont toujours sortis, quel que soit le nombre effectivement détecté par le capteur.
L'avantage est que la longueur des données est toujours de 17 octets et que le traitement dans la
commande est simplifié.
Si le capteur détecte moins de 6 bords (3 pistes), la valeur 3800 est écrite aux positions de bord vides.
Demande de données de processus de type 8
Type
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
N°/identi- Type de Données CRC
fiant
PD
entrantes
de nœud
Demande PD
13h
8h
00 h
CRC
Tableau 7.14 : Demande de données de processus de type 8
Réponse des données de processus de type 8
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Piste 1
N°/identi- LonStatut
fiant
gueur
PD
de nœud des
données
utiles
Contraste Bord
Bord
gauche gauche
octet low octet
high
Bord
Bord
droit
droit
octet low octet
high
78h
14h
Réponse 1Ch
08h
Octet 8
Octet 10 Octet 11 Octet 12
Octet 9
0h
B0h
Piste 3
Bord
Bord
Bord
Bord
gauche gauche
droit
droit
octet low octet high octet low octet
high
05h
40h
05h
Octet 13 Octet 14 Octet 15 Octet 16
Piste 2
DCh
4h
6h
Bord
Bord
gauche
gauche
octet low octet
high
Bord
Bord
droit
droit
octet low octet
high
D8h
D8h
0Eh
CRC
0Eh
Tableau 7.15 : Exemple de réponse des données de processus de type 8 avec 2 pistes détectées pour
une sortie de 3 pistes.
Contraste
= 0x78
Bord gauche de la piste 1 = 0x04B0
Bord droit de la piste 1 = 0x0514
Bord gauche de la piste 2 = 0x05DC
Bord droit de la piste 2 = 0x0640
Leuze electronic GmbH + Co. KG
= 120 * 100 = 12000 LSB
= 1200 / 10 = 120,0 mm
= 1300 / 10 = 130,0 mm
= 1500 / 10 = 150,0 mm
= 1600 / 10 = 160,0 mm
OGS 600
34
Bord gauche de la piste 3 = 0x0ED8 = 3800 / 10 = 380,0 mm
Bord droit de la piste 3 = 0x0ED8
= 3800 / 10 = 380,0 mm
7.1.5
Codes d'erreur
Code d'erreur Description de la panne
Réaction
8011h
L'index n'est pas présent / validé
Vérifier l'index
8012h
Le sous-index n'est pas présent /
validé
Le sous-index doit toujours être 0
8020h
Le service n'est temporairement pas Répéter plusieurs fois, sinon capteur
disponible
défectueux
(fonction d'enregistrement pour
Flash encore occupée)
8023h
Accès refusé (Index Write Only)
Vérifier l'index (voir Tableau 7.18)
8030h
La valeur est en dehors de la plage
de valeurs admises
Vérifier la valeur qui doit être écrite dans l'index
(voir Tableau 7.18)
8031h
Le maximum de la plage de valeurs
admise a été dépassé par le haut
Vérifier la valeur qui doit être écrite dans l'index
(voir Tableau 7.18)
8032h
Le minimum de la plage de valeurs
admise a été dépassé par le bas
Vérifier la valeur qui doit être écrite dans l'index
(voir Tableau 7.18)
8033h
La longueur maximale de l'objet a
été dépassée par le haut
Vérifier la longueur des données (voir
Tableau 7.18)
8034h
La longueur minimale de l'objet a été Vérifier la longueur des données (voir
dépassée par le bas
Tableau 7.18)
8035h
Instruction inconnue pour l'index 2
Vérifier la valeur. Commande non présente
(voir Tableau 7.19)
8082h
Erreur interne -> interruption
Répéter plusieurs fois, sinon capteur
défectueux
8111h
UART : identifiant incorrect
Vérifier l'identifiant (voir les identifiants valides
dans le Tableau 7.2)
8112h
UART : CRC incorrect
Vérifier le calcul du CRC
8113h
Erreur de réception (parité, etc.)
Répéter plusieurs fois, sinon capteur
défectueux
Tableau 7.16 : Codes d'erreur pour la transmission des données
7.2
Répertoire objet des interfaces série (UART)
Types de données
Accès:
string
Convertir les octets dans l'ordre d'arrivée en caractères ASCII RW
Read Write
uint16
Ordre : [ OctetLow, OctetHigh ]
RO
Read Only
uint32
Ordre : [ OctetLow, OctetLower, OctetHigher, OctetHigh ]
WO
Write Only
array_uint16
Ordre : [ OctetLow1, OctetHigh1, OctetLow2, OctetHigh2, … ]
int16
Ordre : [ OctetLow, OctetHigh ]
Tableau 7.17 : Répertoire objet – Types de données et accès
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
35
UART
Index
Sousindex
UART
Nom
2d
0d
16d
Description
Accès
Commentaire
System Command Commande
WO
voir Tableau 7.19
2
0d
Vendor Name
Fabricant de
l'appareil
RO
Leuze electronic GmbH + Co. KG
32
string
17d
0d
Vendor Text
Texte du fabricant RO
Leuze electronic - the sensor people
38
string
18d
0d
Product Name
Désignation du
produit
RO
<Product Name>
32
string
19d
0d
Product ID
Numéro d'article
de l'appareil
RO
<Numéro d'article>
16
string
20d
0d
Product Text
Texte du produit
RO
<Texte produit>
32
string
21d
0d
Serial Number
Numéro de série
de l'appareil
RO
<Numéro série>
16
string
22d
0d
Hardware Revision Version du
RO
<Révision matériel>, p. ex. 000B
8
string
23d
0d
Firmware Revision Version du
RO
<Révision microprogramme>, p. ex.
1.1
8
string
70d
0d
UART Node No
Adresse de nœud RW
UART
Adresse d'appareil RS485/RS422
2
uint16
71d
0d
UART Baudrate
Vitesse de transmission UART
RW
Pour une utilisation ultérieure
2
uint16
72d
0d
Can Node No
Adresse de nœud RW
Can
Adresse d'appareil CANopen
10
0…127 2
uint16
73d
0d
Can Baudrate
Vitesse de transmission CAN
RW
0 = 1 Mbit/s
1 = non utilisé
2 = 500 kbit/s
3 = 250 kbit/s
4 = 125 kbit/s
5 = 100 kbit/s
6 = 50 kbit/s
7 = 20 kbit/s
8 = 10 kbit/s
0
0…8
2
uint16
75d
0d
UserMode
UserMode
RW
Bit 0 : 1 = piste sombre ; 0 = piste
claire
Bit 1 : compensation angulaire active
Bit 2 : filtre Largeur de piste
Bit 3 : filtre Contraste
Bit 4 : filtre Amplitude
Bit 5 : apprentissage de largeur de
piste
Bit 6 : apprentissage de contraste
Bit 7 : apprentissage d'amplitude
Bit 8 : piste rétroréfléchissante
Bit 0 = 0…
1
65535
2
uint16
76d
0d
Qproperty
Comportement de RW
la sortie en
l'absence de
valeur mesurée
0d : inactive,
1d : active,
2d : inchangée,
s'applique aux deux sorties
0
0…2
2
uint16
77d
0d
Q1UpperSwitching Point de commu- RW
Point
tation supérieur
Pour la surveillance de piste :
plage : 0…3000 (modèle long),
plage : 0…1500 (modèle court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de contraste :
plage : 0…21200, unité : [LSB]
0
0…
65535
2
uint16
système
matériel de
l'appareil
microprogramme
de l'appareil
pour la sortie de
commutation
SW_IO
(broche 4)
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
Par
Vadéfaut leurs
possibles
1
0…15
LonType
gueur de
[octets] donné
es
36
UART
Index
Sousindex
UART
Nom
78d
0d
Description
Accès
Commentaire
Par
Vadéfaut leurs
possibles
LonType
gueur de
[octets] donné
es
Q1LowerSwitching Point de commu- RW
Point
tation inférieur
Pour la surveillance de piste :
plage : 0…3000 (modèle long),
plage : 0…1500 (modèle court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de contraste :
plage : 0…21200, unité : [LSB]
0
0…
65535
2
uint16
pour la sortie de
commutation
SW_IO
(broche 4)
79d
0d
Q1LightDark
Comportement de RW
commutation
claire/foncée pour
la sortie de commutation SW_IO
(broche 4)
0d : Q = high à l'extérieur des points de 0
commutation,
1d : Q = high à l'intérieur des points de
commutation,
voir Tableau 5.1
0…1
2
uint16
80d
0d
Q1SwitchPtMode
Mode de point de RW
commutation pour
la sortie de commutation SW_IO
(broche 4)
0d : sortie de commutation désactivée 0
1d : surveillance de piste
2d : surveillance de contraste
0…2
2
uint16
81d
0d
Q1Hysteresis
RW
Hystérésis de
commutation pour
la sortie de commutation SW_IO
(broche 4)
Pour la surveillance de piste :
plage : 0…3000 (modèle long),
plage : 0…1500 (modèle court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de contraste :
plage : 0…21200, unité : [LSB]
20
0…
65535
2
uint16
82d
0d
Q2UpperSwitching Point de commu- RW
Point
tation supérieur
Pour la surveillance de piste :
plage : 0…3000 (modèle long),
plage : 0…1500 (modèle court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de contraste :
plage : 0…21200, unité : [LSB]
0
0…
65535
2
uint16
Q2LowerSwitching Point de commu- RW
Point
tation inférieur
Pour la surveillance de piste :
plage : 0…3000 (modèle long),
plage : 0…1500 (modèle court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de contraste :
plage : 0…21200, unité : [LSB]
0
0…
65535
2
uint16
pour la sortie de
commutation IO
(broche 2)
83d
0d
pour la sortie de
commutation IO
(broche 2)
84d
0d
Q2LightDark
Comportement de RW
commutation
claire/foncée pour
la sortie de commutation IO
(broche 2)
0d : Q = high à l'extérieur des points de 0
commutation,
1d : Q = high à l'intérieur des points de
commutation,
voir Tableau 5.1
0…1
2
uint16
85d
0d
Q2SwitchPtMode
Mode de point de RW
commutation pour
la sortie de commutation IO
(broche 2)
0d : sortie de commutation désactivée 0
1d : surveillance de piste
2d : surveillance de contraste
0…2
2
uint16
86d
0d
Q2Hysteresis
RW
Hystérésis de
commutation pour
la sortie de commutation IO
(broche 2)
Pour la surveillance de piste :
plage : 0…3000 (modèle long),
plage : 0…1500 (modèle court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de contraste :
plage : 0…21200, unité : [LSB]
20
0…
65535
2
uint16
87d
0d
Q1UserConfig
Configuration de
la sortie de commutation SW_IO
(broche 4)
0d : inactive
1d : Out_PP (push-pull, symétrique)
2d : Out_NPN
3d : Out_PNP
0
0…3
2
uint16
Leuze electronic GmbH + Co. KG
RW
OGS 600
37
UART
Index
Sousindex
UART
Nom
Description
Accès
Commentaire
Par
Vadéfaut leurs
possibles
88d
0d
Q2UserConfig
Configuration de
l'entrée/la sortie
de commutation
IO (broche 2)
RW
0h : inactive
0
1h : Out_PP (push-pull, symétrique)
2h : Out_NPN
3h : Out_PNP
104h : entrée de désactivation In_NPN
105h : entrée de désactivation In_PNP
304h : entrée d'activation In_NPN
305h : entrée d'activation In_PNP
100d
0d
TraceWidthMax
Largeur de piste
maximale
RW
Pour le réglage manuel (modifiée en
cas d'apprentissage de largeur de
piste !),
unité : 0,1mm
101d
0d
TraceWidthMin
Largeur de piste
minimale
RW
102d
0d
TraceWidthTol
Tolérance de lar- RW
geur de piste
103d
0d
104d
LonType
gueur de
[octets] donné
es
0…
65535
2
uint16
490
0…
65535
2
uint16
Pour le réglage manuel (modifiée en
cas d'apprentissage de largeur de
piste !),
unité : 0,1mm
290
0…
65535
2
uint16
Uniquement requise pour l'apprentissage,
unité : 0,1mm.
100
0…
65535
2
uint16
TraceContrastMin Contraste minimal RW
Unité : [LSB]
5500
0…
65535
2
uint16
0d
TraceContrastWarning
Seuil d'avertisse- RW
ment du contraste
en %
Unité : %
20
1…100 2
uint16
105d
0d
TraceContrastTol
Tolérance du
contraste
RW
Uniquement requise pour l'apprentissage,
unité : [LSB]
30
0…
65535
2
uint16
106d
0d
TraceAmplitudeMin
Amplitude minimale
RW
Unité : [LSB]
2500
0…
65535
2
uint16
107d
0d
TraceAmplitudeWarning
Seuil d'avertisse- RW
ment de l'amplitude en %
Unité : %
20
1…100 2
uint16
108d
0d
TraceAmplitudeTol Tolérance de
RW
Uniquement requise pour l'apprentissage,
unité : [LSB]
1000
0…
65535
uint16
109d
0d
UserOffset
Décalage pour la RW
sortie des
données de processus
Valeur de sortie des données de processus = position des bords +
décalage
0
-32768 2
…
32767
int16
110d
0d
RW
SwitchTraceWidth- Facteur de largeur de piste pour
Factor
Facteur d'élargissement de la piste
lorsque la fonction d'aiguillage est
active (voir l'index 170d),
unité : %
150
0…
65535
2
uint16
Utilisée lorsque la fonction d'aiguillage 250
est active,
unité : [LSB]
0…
65535
2
uint16
Unité : [LSB]
7000
0…
65535
2
uint16
l'amplitude pour
l'apprentissage
la fonction
d'aiguillage
2
111d
0d
SwitchDeviationThr
Valeur limite
inférieure de
déviation pour
l'aiguillage
112d
0d
TraceTeachThr
Seuil programmé RW
149d
0d
RS485Delay
Temporisation
avant l'envoi
RS485
RW
Temporisation après la réception d'un
message et jusqu'à l'envoi de la
réponse, unité : ms
1
0…
65535
2
uint16
151d
0d
UserState
Statut
RO
Bit 0 = 1 : compensation angulaire OK 0
Bit 1 = 1 : apprentissage de piste OK
0…
65535
2
uint16
Leuze electronic GmbH + Co. KG
RW
OGS 600
38
UART
Index
Sousindex
UART
Nom
Description
170d
0d
SwitchNumber
Fonction d'aiguil- RW
lage
Activation de la fonction d'aiguillage
0
pour la piste de guidage :
0d : fonction d'aiguillage inactive
1d : fonction d'aiguillage active pour la
piste de guidage 1
2d : fonction d'aiguillage active pour la
piste de guidage 2
3d : fonction d'aiguillage active pour la
piste de guidage 3
4d : fonction d'aiguillage active pour la
piste de guidage 4
5d : fonction d'aiguillage active pour la
piste de guidage 5
6d : fonction d'aiguillage active pour la
piste de guidage 6
0…6
2
uint16
200d
0d
Statut
Statut du capteur RO
0
Bit 0 : erreur globale
Bit 1 : facteurs de compensation
valides
Bit 2 : apprentissage, mesure de compensation en cours
Bit 3 : avertissement de contraste de
piste
Bit 4 : avertissement d'amplitude de
piste
Bit 5 : erreur de largeur de piste
Bit 6 : erreur de contraste
Bit 7 : erreur d'amplitude
Bit 8 : avertissement de tension d'alimentation
Bit 9 : erreur de tension d'alimentation
Bit 10 : erreur d'apprentissage
Bit 11 : erreur de compensation
Bit 12 : fonction d'aiguillage active
Bit 13 : erreur sur l'aiguillage : piste
inconnue
Bit 14 : aucune piste détectée
(nombre de bords < 2)
Bit 15 : éclairage à LED actif quand le
bit = 1
0…
65535
2
uint16
201d
0d
Error
Description de la
panne
RO
Bit 0 : apprentissage : valeurs de com- 0
pensation manquantes
Bit 1 : apprentissage : pistes valides >
1 ; pistes non valides ; aiguillage
actif
Bit 2 : compensation angulaire :
valeurs de compensation manquantes
Bit 3 : compensation angulaire :
piste ou bord détecté(e)
Bit 4 : erreur matérielle :
erreur d'interruption de mesure
Bit 5 : avertissement de tension d'alimentation
Bit 6 : erreur de tension d'alimentation
Bit 7 : aiguillage : piste inconnue
0…
232-1
4
uint32
202d
0d
Pixel
Pixel individuel
des valeurs
mesurées
RO
Amplitude des 94 signaux de
récepteur,
unité : [LSB]
0…
65535
188
array
_uint16
205d
0d
TraceValidNum
Pistes valides :
nombre
RO
Valeur : 0 … 6
0…6
2
uint16
206d
0d
TraceValidPixel
Pistes valides :
pixels
RO
Contient les données brutes des bords 0
des pistes valides
0…
65535
24
array
_uint16
Leuze electronic GmbH + Co. KG
Accès
Commentaire
OGS 600
Par
Vadéfaut leurs
possibles
0
LonType
gueur de
[octets] donné
es
39
UART
Index
Sousindex
UART
Nom
Description
Accès
Commentaire
Par
Vadéfaut leurs
possibles
LonType
gueur de
[octets] donné
es
207d
0d
TraceValidSubPixel
Pistes valides :
sous-pixels en
mm
RO
Contient les positions des bords des
pistes valides, unité : [mm] (voir chapitre 8.8)
0
0…
65535
24
array
_uint16
208d
0d
TraceValidAmp
Pistes valides :
amplitude
RO
0
Contient l'amplitude de l'environnement et de la piste valide, unité : [LSB]
(voir chapitre 8.8)
0…
65535
24
array
_uint16
209d
0d
TraceValidThreshold
Pistes valides :
seuil
RO
0
Contient le seuil pour la position des
bords de chaque piste détectée, unité :
[LSB]
0…
65535
24
array
_uint16
210d
0d
TraceValidStatus
Pistes valides :
statut
RO
Le statut est signalé pour chaque piste 0
valide :
Bit 0 : avertissement de contraste
Bit 1 : avertissement d'amplitude de
piste
(voir chapitre 8.8)
0…
65535
12
array
_uint16
211d
0d
TraceInvalidNum
Pistes non
valides : nombre
RO
Valeur : 0 … 6
0…6
2
uint16
212d
0d
TraceInvalidPixel
Pistes non
valides : pixels
RO
Contient les données brutes des bords 0
des pistes non valides
0…
65535
24
array
_uint16
213d
0d
TraceInvalidSubPixel
Pistes non
valides : souspixels en mm
RO
Contient les positions des bords des
pistes non valides, unité : [mm] (voir
chapitre 8.8)
0
0…
65535
24
array
_uint16
214d
0d
TraceInvalidAmp
Pistes non
valides : amplitude
RO
Contient l'amplitude de l'environnement et de la piste non valide, unité :
[LSB]
(voir chapitre 8.8)
0
0…
65535
24
array
_uint16
215d
0d
TraceInvalidStatus Pistes non
RO
Le statut est signalé pour chaque piste 0
non valide :
Bit 0 : erreur de contraste
Bit 1 : erreur d'amplitude de piste
Bit 1 : erreur de largeur de piste
(voir chapitre 8.8)
0…
65535
12
array
_uint16
216d
0d
Contrast
Contraste minimal RO
de toutes les
pistes
Unité : [LSB]
0
0…
65535
2
uint16
220d
0d
SupplyVoltage
Tension d'alimen- RO
tation
Unité : [mV]
0
0…
65535
2
uint16
221d
0d
TempController
Contrôleur de
température
Unité : [°C]
0
0…
65535
2
uint16
836d
0d
TraceSensitivity
Sensibilité de la
RW
détection de piste
50 = haute sensibilité
100
50…
1000
2
uint16
valides : statut
RO
0
Tableau 7.18 : Répertoire objet des interfaces série (UART)
7.2.1
Commandes système des interfaces série
L'index UART 2h System Command permet d'envoyer des commandes au capteur.
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Commande
Valeur
Fonction / description
Déc
Hex
Device Reset
128d
80h
RAZ logicielle
Factory Reset
130d
82h
Remettre aux réglages d'usine
Activation
176d
B0h
Éclairage du capteur allumé
Voir l'index 200, Tableau 7.17
Désactivation
177d
B1h
Éteindre l'éclairage du capteur
UART Boot
180d
B4h
Démarrer le bootloader UART
Apprentissage : mode de
piste 4
192d
C0h
Largeur de piste, amplitude de piste, contraste
minimal
Apprentissage : mesure de
compensation angulaire
193d
C1h
Apprentissage de la compensation angulaire
Apprentissage : mode de
piste 1
194d
C2h
Largeur de piste uniquement
Apprentissage : mode de
piste 2
195d
C3h
Contraste minimal uniquement
Apprentissage : mode de
piste 3
196d
C4h
Amplitude de piste uniquement
Piste sombre, arrière-plan
clair
212d
D4h
Piste claire, arrière-plan
sombre
213d
D5h
Piste rétroréfléchissante
214d
D6h
Mode : activer le filtre Largeur de piste
229d
E5h
Mode : désactiver le filtre
Largeur de piste
230d
E6h
Mode : activer le filtre
Contraste minimal
231d
E7h
Mode : désactiver le filtre
Contraste minimal
232d
E8h
Mode : activer le filtre Ampli- 233d
tude de piste
E9h
Mode : désactiver le filtre
Amplitude de piste
234d
EAh
Effacer les facteurs de com- 240d
pensation angulaire
F0h
Effacer les erreurs
F2h
242d
Effacer les bits d'erreur / statuts d'erreur
Tableau 7.19 : Commandes système
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OGS 600
41
7.3
Protocole de communication CANopen
7.3.1
Généralités concernant CANopen
7.3.1.1 Topologie
Le bus CAN est un système de bus série à 2 fils auquel tous les participants sont raccordés en parallèle
(avec des ramifications courtes). Pour éviter les réflexions, une résistance de fin de ligne de 120 Ohm doit
être raccordée à chaque extrémité de la ligne principale du bus. Des résistances de fin de ligne sont
également nécessaires si les lignes principales sont très courtes.
7.3.1.2 Ligne du bus (ligne principale)
Dans le cas du CAN, la longueur de câble maximale de la ligne principale est surtout limitée par le temps
de propagation du signal. La méthode d'accès au bus multi-maître (arbitrage) requiert que les signaux
soient appliqués quasi-simultanément à tous les nœuds/participants. La longueur de câble de la ligne principale doit donc être adaptée à la vitesse de transmission.
Vitesse de transmission
Longueur de bus
1 Mbit/s
< 20m
500kbit/s
< 100m
250kbit/s
< 250m
125kbit/s
< 500m
50kbit/s
< 1000m
20kbit/s
< 2500m
Tableau 7.20 : Longueur de bus CANopen en fonction de la vitesse de transmission
7.3.1.3 Attribution d'adresse
REMARQUE
Dans le cas du CANopen, l'adresse spécifique au participant est également appelée ID nœud
(Node ID). Dans la suite, le terme « adresse » est également utilisé pour l'ID nœud.
Une adresse (ID nœud) est attribuée à chaque participant raccordé à CANopen. Au maximum 127 participants peuvent être raccordés à un réseau. La plage d'adresses s'étend entre 1 et 127. Habituellement,
l'adresse 0 est réservée au maître CANopen.
L'ID nœud peut être réglé de 2 manières :
• Via le répertoire objet :
Index
Sous-index Nom
2001h
[1h]
Can Node No
Description
Longueur
[octets]
Type de
données
Adresse de nœud Can
2
uint16
• Via la fonction Layer Setting Services (LSS, voir DS305 du CiA).
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42
7.3.1.4 Réglage de la vitesse de transmission
L'OGS 600 prend en charge les vitesses de transmission suivantes :
• 1 Mbit/s
• 500 kbit/s
• 250 kbit/s
• 125 kbit/s
• 100 kBit/s
• 50 kbit/s
• 20 kbit/s
• 10 kBit/s
L'OGS 600 est réglé par défaut sur 1 Mbit/s.
La vitesse de transmission peut être réglée de 2 manières :
• Via le répertoire objet :
Index
Sous-index Nom
2001h
[2h ]
Can Baudrate
Description
Longueur
[octets]
Type de
données
Vitesse de transmission
Can :
0 = 1 Mbit/s
1 = non utilisé
2 = 500 kBit/s
3 = 250 kBit/s
4 = 125 kBit/s
5 = 100 kBit/s
6 = 50 kBit/s
7 = 20 kBit/s
8 = 10 kBit/s
9 = automatique par LSS
2
uint16
• Via la fonction Layer Setting Services (LSS, voir DS305 du CiA).
7.3.1.5 Mécanismes de communication de l'OGS 600 sur le réseau CANopen
Sur un réseau CANopen, tous les participants ont par principe les mêmes droits. Chacun des participants
peut lancer sa transmission de données de façon autonome. Pour cela, l'arbitrage spécifié par la CIA régit
l'accès des différents participants au réseau.
Tous les participants au CAN sont à l'écoute sur le bus. Une émission n'est lancée que si le bus n'est pas
occupé par un autre participant au CAN. Lors de l'émission, l'état actuel du bus est toujours comparé avec
la trame d'émission propre.
Méthode d'arbitrage
Si plusieurs participants lancent une transmission simultanément, la méthode d'arbitrage décide de celui
qui aura accès au réseau en premier. Les différents participants sont intégrés dans un schéma de priorisation par leur adresse bus et le type des données à transmettre (adresse d'index des données). La transmission de données de processus (PDO) d'un appareil est par exemple prioritaire sur celle des objets de
variables (SDO) d'un appareil.
L'adresse de nœud du participant est également un critère de priorisation d'un participant sur le réseau.
Plus l'adresse de nœud est petite, plus la priorité du participant est élevée sur le réseau.
Comme, au moment de l'accès au bus, chacun des participants compare sa propre priorité à celle des
autres participants, les participants de priorité faible interrompent immédiatement leur émission. Le participant de priorité la plus élevée obtient le droit d'accès temporaire au bus. La méthode d'arbitrage régit
l'accès de tous les participants de façon à ce que des participants de priorité moindre puissent également
avoir accès au bus.
7.3.1.6 Objets
Toutes les données de processus et tous les paramètres sont décrits dans l'OGS 600 sous forme d'objets.
Le répertoire objet (voir chapitre 7.4) regroupe toutes les données de processus et tous les paramètres de
l'OGS 600.
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OGS 600
43
Le répertoire objet est structuré de manière à ce que tous les objets soient mémorisés dans la plage
d'objets spécifique au fabricant.
Les objets sont identifiés de façon univoque au moyen d'un adressage par index. La structure du répertoire
objet, l'attribution des numéros d'index, ainsi que quelques entrées obligatoires sont spécifiées dans le
profil CIA DS301 pour CANopen.
7.3.1.7 Fichier EDS
Pour l'utilisateur, le répertoire objet de l'OGS 600 est disponible en tant que fichier EDS (Electronic Data
Sheet).
 Téléchargez le fichier EDS de l'appareil sur www.leuze.com.
REMARQUE
Télécharger le fichier EDS sur Internet !
 Ouvrez le site internet de Leuze : www.leuze.com.
 Entrez le code de désignation ou le numéro d'article de l'appareil comme critère de recherche.
 Le fichier EDS se trouve sous l'onglet Téléchargements de la page consacrée à l'appareil.
Dans le fichier EDS, tous les objets sont enregistrés avec leur index, sous-index, nom, type de données,
valeur par défaut, minima et maxima et possibilités d'accès.
Le fichier EDS décrit la fonctionnalité complète de l'OGS 600.
7.3.1.8 SDO et PDO
Dans l'échange des données sur CANopen, on distingue entre les objets de données de service (SDO)
utilisés pour la transmission des données de service (paramètres) du et vers le répertoire objet, et les
objets de données de processus (PDO) servant à l'échange des états actuels du processus.
SDO
Les SDO permettent d'accéder à tous les éléments du répertoire objet. Au cours d'un appel SDO, il n'est
possible d'accéder qu'à un objet à la fois. C'est pourquoi un message de données de service doit présenter
une structure protocolaire qui décrit l'adresse cible exacte par l'adressage des index et sous-index. Les
messages SDO contiennent une partie de l'adressage SDO dans la partie des données utiles. En fin de
compte, il ne reste des 8 octets de données utiles possibles que 4 octets par message SDO.
Les transferts SDO obtiennent toujours une réponse de l'adresse cible. Vous trouverez les adresses
d'index et de sous-index des paramètres et variables de l'OGS 600 dans la suite dans les différentes
descriptions des objets.
PDO
Les PDO sont des objets réunis (mappés) par le fabricant de l'appareil (données, variables et paramètres)
du répertoire objet. Il est possible de réunir (mapper) jusqu'à 8 octets de données utiles de différents objets
dans un PDO.
Un PDO peut être reçu et analysé par chaque participant (nœud). Le modèle est ce que l'on appelle la
méthode producteur-consommateur.
Comme la structure du protocole ne fait pas partie du message d'un PDO, les participants au réseau
auxquels ces données s'adressent doivent connaître l'organisation des données utiles dans la zone de
données du PDO (où se trouvent quelles données dans la partie des données utiles).
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OGS 600
44
L'échange de données de processus est pris en charge par l'OGS 600 au moyen des accès suivants :
• Transfert de données déclenché par des événements
Ce faisant, les données d'un nœud sont envoyées sous la forme d'un message dès qu'un changement par rapport à l'ancien état est survenu.
• Polling avec trame de requête
Le nœud CAN défini comme maître du réseau réclame l'information souhaitée par une demande (au
moyen de la trame de requête). Le participant qui dispose de cette information (ou des données
requises) répond en envoyant les données demandées.
• Mode synchronisé
CANopen permet de demander simultanément les entrées et les états de différents participants et de
modifier simultanément les sorties ou les états. C'est à cela que sert le message de synchronisation
(SYNC) émis par un maître.
Le message SYNC est diffusé à tous les participants prioritaires au bus et ne contient pas de
données. Généralement, le message SYNC est émis par le maître de façon cyclique. Les participants fonctionnant en mode synchronisé lisent leurs données lors de la réception du message SYNC
et les envoient directement dès que le bus le permet (voir « Méthode d'arbitrage » page 43).
Comme la méthode SYNC peut très vite surcharger le bus, on distingue encore entre la
« synchronisation déclenchée par événement » et la « synchronisation temporelle ».
• Transmission temporelle
Ici, la transmission d'un PDO est déclenchée par l'écoulement d'un temps réglable. Les transmissions temporelles sont réglées pour chaque PDO individuellement au moyen de l'« inhibit time » ou
d'un « event timer ». Les paramètres se trouvent par PDO dans les objets 1800h à 1803h.
• Surveillance des nœuds
Des mécanismes de Heartbeat et de Guarding sont disponibles pour surveiller les défaillances de
l'OGS 600. Ces mécanismes sont particulièrement importants dans le cas de CANopen puisqu'en
mode déclenché par événement, l'OGS 600 ne se manifeste pas forcément régulièrement. Dans le
cas du Guarding, un message de demande de données (trame de requête) est envoyé cycliquement
au participant pour lui demander son statut. En mode Heartbeat, les nœuds émettent leur statut
automatiquement.
Les éléments Heartbeat et Guarding/Life time sont des objets de communication standard de la
spécification CANopen DS301. Les objets correspondants sont les suivants :
• Heartbeat 1017h
• Guarding/Life time factor 100Ch et 100Dh
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7.3.1.9 Identifiant 11 bits par défaut
L'OGS 600 envoie un identifiant 11 bits. Les identifiants 29 bits ne peuvent pas être reçus ni envoyés par
l'OGS 600.
L'adresse de nœud (adresse de l'OGS 600) fait partie de l'identifiant 11 bits. L'identifiant par défaut et
l'adresse de nœud produisent le COB-ID dont la valeur permet d'établir les priorités d'arbitrage.
REMARQUE
Les identifiants de faible valeur ont une priorité supérieure dans l'arbitrage.
Exemple :
Si, dans un réseau CANopen de plusieurs OGS 600, les mêmes objets sont demandés, p. ex. PDO1 (rx),
le capteur avec la plus petite adresse de nœud a la plus grande priorité dans l'arbitrage.
Le tableau suivant présente la valeur des fonctions individuelles dans la méthode d'arbitrage de CANopen.
Le tableau montre que les objets de synchronisation et d'urgence ont la plus grande priorité. Ensuite
viennent les PDO, puis les SDO avec une priorité moindre.
Identifiant 11 bits (binaire)
Identifiant
Déc
Identifiant
Hex
Fonction
00000000000
0d
0h
Gestion de réseau
00010000000
128d
80h
Synchronisation
0001xxxxxxx
129d … 255d
81h … FFh
Urgence
0011xxxxxxx
385d … 511d
181h … 1FFh
PDO1 (tx)
0100xxxxxxx
513d … 639d
201h … 27Fh
PDO1 (rx)
0101xxxxxxx
641d … 767d
281h … 2FFh
PDO2 (tx)
0110xxxxxxx
769 d… 895d
301h … 37Fh
PDO2 (rx)
0111xxxxxxx
897d … 1023d
381h … 3FFh
PDO3 (tx)
1000xxxxxxx
1025d … 1151d
401h … 47Fh
PDO3 (rx)
1001xxxxxxx
1153d … 1279d
181h … 4FFh
PDO4 (tx)
1010xxxxxxx
1281d … 1407d
501h … 57Fh
PDO4 (rx)
1011xxxxxxx
1409d … 1535d
581h … 5FFh
Envoyer SDO
1100xxxxxxx
1537d … 1663d
601h … 67Fh
Recevoir SDO
1110xxxxxxx
1793d … 1919d
701h … 77Fh
Contrôle d'erreur NMT
xxxxxxx = adresse de nœud 1 - 127
Tableau 7.21 : Identifiant 11 bits
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7.3.1.10 Structure des objets de l'OGS 600
Aperçu de la plage d'objets spécifique à CANopen de l'OGS 600
Le tableau récapitulatif suivant présente les objets de communication spécifiques à CANopen du DS301
qui sont pris en charge par l'OGS 600. Ce manuel d'utilisation décrit uniquement les objets pour lesquels
des configurations spécifiques à l'appareil sont possibles. Tous les autres objets sont des objets standard
de la spécification CANopen. Leur description se trouve dans le DS301.
Adresse de l'objet en
hexadécimal
Plage d'objets spécifique à CANopen
1000h
Type d'appareil (device type)
1001h
Registre d'erreur (error register)
1002h
Manufacturer status
1003h
Pre-defined error field
1005h
COB ID SYNC
1006h
SYNC cycle time
1008h
Manufacturer Device Name
1009h
Manufacturer Hardware Version
100Ah
Manufacturer Software Version
100Ch
Guard time (temps de surveillance)
100Dh
Life-time factor
1010h
Store Parameter Field
1011h
Restore Default Parameters
1014h
COB-ID emergency message
1016h
Consumer heartbeat time
1017h
Producer heartbeat time (nécessaire pour le mécanisme de Heartbeat)
1018h
Identity object (contient les informations générales sur l'appareil)
1019h
Synchronous counter overflow value
1029h
Error behaviour
Tableau 7.22 : Objets standard de la spécification CANopen CIA DS301
7.3.1.11 Objets de données de processus
L'OGS 600 met à disposition 4 objets de données de processus Transmit (TPDO) et 1 objet de données
de processus Receive (RPDO).
Les TPDO décrivent les objets mappés (intégrés) dans le TxPDO et définissent l'accès (synchrone/asynchrone) à ces objets.
• TPDO1 : statut, contraste, nombre de pistes détectées, 1er et 2e bords
• TPDO2 : 3e à 6e bords
• TPDO3 : 7e à 10e bords
• TPDO4 : 11e et 12e bords
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47
Les paramètres de communication des PDO sont définis au moyen d'objets établis. Dans ces objets,
l'accès synchrone ou asynchrone, un temps de blocage éventuel pour l'objet PDO dans le réseau CAN,
ainsi qu'un temporisateur d'événement (event timer) sont définis.
• TPDO1 : adresse de l'objet 1800h
• TPDO2 : adresse de l'objet 1801h
• TPDO3 : adresse de l'objet 1802h
• TPDO4 : adresse de l'objet 1803h
La transmission asynchrone est commandée par le temporisateur d'événement dans les objets de
propriété PDOx 1800h à 1803h.
La transmission synchrone est initiée par un message SYNC (80h) envoyé par le maître, ainsi que par les
objets de propriété PDOx 1800h à 1803h.
7.3.1.12 Aperçu des données mappées dans les TxPDO
Il est possible de mapper différentes informations dans les données de processus.
Un réglage standard du Tableau 7.24 est commutable en information du Tableau 7.25.
La commutation du mappage TxPDO1 se fait avec un paramètre System Command (index CAN 2000h).
Commande
Valeur Hex
Fonction / description
Données de processus
de type 2
243d
F3h
Commutation TxPDO1 vers type 2
Données de processus
de type 4
244d
f4h
Commutation TxPDO1 vers type 4 (par défaut)
Tableau 7.23 : System Command (index CAN 2000h)
Données de processus de type 4 Sortie de toutes les pistes
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Piste 1
Statut,
octet low
Statut,
Contraste Nombre Bord
octet high
de pistes gauche
octet low
Objet mappé 2020h [01h]
2030h
[02h]
2021h
Bord
Bord droit Bord droit
gauche
octet low octet high
octet high
2022h [01h]
2022h [02h]
Tableau 7.24 : TxPDO1 - Sortie de toutes les pistes
TxPDO1 contient des informations générales sur le capteur :
• Statut : voir l'objet 2020h [1h]
• Contraste : voir l'objet 2030h [2h]
• Nombre de pistes détectées : voir l'objet 2021h [0h]
De plus, la première piste (1er bord gauche, 1er bord droit) y est transmises : voir l'objet 2022h [1h/2h].
Toutes les autres pistes (1 piste = 2 bords) sont transmises dans TxPDO2 à TxPDO4. Si toutes les pistes
ne sont pas présentes, la valeur « 0 » y est transmise.
TxPDO1
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Piste 1
Statut,
octet low
Objet mappé 2020h [1h]
Leuze electronic GmbH + Co. KG
Statut,
Contraste Nombre Bord
octet high
de pistes gauche
octet low
2030h [2h] 2021h
OGS 600
2022h [1h]
Bord
Bord droit Bord droit
gauche
octet low octet high
octet high
2022h [2h]
48
TxPDO2
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Piste 2
Bord
gauche
octet low
Octet 6
Octet 7
Piste 3
Bord
Bord droit Bord droit Bord
gauche
octet low octet high gauche
octet high
octet low
Objet mappé 2022h [3h]
Octet 5
2022h [4h]
Bord
Bord droit Bord droit
gauche
octet low octet high
octet high
2022h [5h]
2022h [6h]
TxPDO3
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Piste 4
Bord
gauche
octet low
Octet 6
Octet 7
Piste 5
Bord
Bord droit Bord droit Bord
gauche
octet low octet high gauche
octet high
octet low
Objet mappé 2022h [7h]
Octet 5
2022h [8h]
Bord
Bord droit Bord droit
gauche
octet low octet high
octet high
2022h [9h]
2022h [Ah]
TxPDO4
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Piste 6
Bord
gauche
octet low
Bord
Bord droit Bord droit
gauche
octet low octet high
octet high
Objet mappé 2022h [Bh]
2022h [Ch]
Données de processus de type 2 - Sortie du bord le plus à gauche et du bord le plus à droite (bords
extérieurs)
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Bords extérieurs
Statut,
octet low
Statut, oc- Contraste Nombre Bord
tet high
de pistes gauche
octet low
Objet mappé 2020h [01h]
2030h
[02h]
2021h
2033h
Bord
Bord droit Bord droit
gauche
octet low octet high
octet high
2034h
Tableau 7.25 : Sortie du bord le plus à gauche et du bord le plus à droite (bords extérieurs)
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
49
7.3.1.13 Aperçu des données mappées dans RxPDO
La commande PD est transmise dans RxPDO.
PD-In1 :
• 0 : aiguillage inactif
• 1 : aiguillage, piste 1
• 2 : aiguillage, piste 2
• 3 : aiguillage, piste 3
• 4 : aiguillage, piste 4
• 5 : aiguillage, piste 5
• 6 : aiguillage, piste 6
PD-In2 : réserve
RxPDO
Objet mappé
Octet 0
Octet 1
PD-In1
PD-In2
2051h [0h]
7.3.1.14 Aperçu des TPDO
Les TPDO décrivent les objets mappés (intégrés) dans le TxPDO et définissent l'accès (synchrone/asynchrone) à ces objets.
Objet 1800h TPDO1
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Type de
données
Accès
1800h
[1h]
COB-ID pour
TPDO1
uint32
ro
[2h]
Transmission
type
uin8
rw
1
1 = synchrone
[3h]
Inhibit time
uint16
rw
0
Temps de blocage
[4h]
Réserve
[5h]
Event timer
uint16
rw
[6h]
Sync start value
uint8
rw
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
Par défaut Remarque
180h+ID nœud
Event Timer
0
Valeur de démarrage de la
synchronisation
50
Objet 1A00h TPDO1
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Type de
données
Accès
Par défaut Remarque
1A00h
[1h]
Statut
uint32
ro
20200110h Contenu de l'objet 2020h
[1h]
[2h]
PD contraste
uint32
ro
20300208h Contenu de l'objet 2030h
[2h]
[3h]
Nombre de pistes uint32
ro
20210008h Contenu de l'objet 2021h
[0h]
[4h]
1er bord
uint32
ro
20220110h Contenu de l'objet 2022h
[1h]
[5h]
2e bord
uint32
ro
20220210h Contenu de l'objet 2022h
[2h]
Par défaut Remarque
Objet 1801h TPDO2
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Type de
données
Accès
1801h
[1h]
COB-ID pour
TPDO2
uint32
ro
[2h]
Transmission
type
uin8
rw
254
254 = asynchrone
[3h]
Inhibit time
uint16
rw
0
Temps de blocage
[4h]
Réserve
[5h]
Event timer
uint16
rw
[6h]
Sync start value
uint8
rw
0
280h+ID nœud
Event Timer
Valeur de démarrage de la
synchronisation
Objet 1A01h TPDO2
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Type de
données
Accès
Par défaut Remarque
1A01h
[1h]
3e bord
uint32
ro
20220310h Contenu de l'objet 2022h
[3h]
[2h]
4e bord
uint32
ro
20220410h Contenu de l'objet 2022h
[4h]
[3h]
5e bord
uint32
ro
20220510h Contenu de l'objet 2022h
[5h]
[4h]
6e bord
uint32
ro
20220610h Contenu de l'objet 2022h
[6h]
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
51
Objet 1802h TPDO3
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Type de
données
Accès
Par défaut Remarque
1802h
[1h]
COB-ID pour
TPDO3
uint32
ro
[2h]
Transmission
type
uin8
rw
254
254 = asynchrone
[3h]
Inhibit time
uint16
rw
0
Temps de blocage
[4h]
Réserve
[5h]
Event timer
uint16
rw
[6h]
Sync start value
uint8
rw
0
380h+ID nœud
Event Timer
Valeur de démarrage de la
synchronisation
Objet 1A02h TPDO3
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Type de
données
Accès
Par défaut Remarque
1A02h
[1h]
7e bord
uint32
ro
20220710h Contenu de l'objet 2022h
[7h]
[2h]
8e bord
uint32
ro
20220810h Contenu de l'objet 2022h
[8h]
[3h]
9e bord
uint32
ro
20220910h Contenu de l'objet 2022h
[9h]
[4h]
10e bord
uint32
ro
20220A10h Contenu de l'objet 2022h
[Ah]
Par défaut Remarque
Objet 1803h TPDO4
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Type de
données
Accès
1803h
[1h]
COB-ID pour
TPDO4
uint32
ro
[2h]
Transmission
type
uin8
rw
254
254 = asynchrone
[3h]
Inhibit time
uint16
rw
0
Temps de blocage
[4h]
Réserve
[5h]
Event timer
uint16
rw
[6h]
Sync start value
uint8
rw
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
480h+ID nœud
Event Timer
0
Valeur de démarrage de la
synchronisation
52
Objet 1A03h TPDO4
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Type de
données
Accès
Par défaut
Remarque
1A03h
[1h]
11e bord
uint32
ro
20220B10h Contenu de l'objet 2022h
[Bh]
[2h]
12e bord
uint32
ro
20220C10h Contenu de l'objet 2022h
[Ch]
7.3.1.15 Aperçu des RPDO
Les RPDO décrivent les objets mappés (intégrés) dans le RxPDO et définissent l'accès (synchrone/asynchrone) à ces objets.
Objet 1400h RxPDO1
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Type de
données
Accès
Par défaut Remarque
1400h
[1h]
COB-ID pour
RPDO1
uint32
ro
[2h]
Transmission
type
uin8
rw
255
255 = asynchrone
[3h]
Inhibit time
uint16
rw
0
Temps de blocage
[4h]
Réserve
[5h]
Event timer
uint16
rw
[6h]
Sync start value
uint8
rw
0
200h+ID nœud
Event Timer
Valeur de démarrage de la
synchronisation
Objet 1600h RxPDO1
7.4
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Type de
données
Accès
Par défaut Remarque
1600h
[1h]
PDO-CMD
uint32
ro
20510008h Contenu de l'objet 2051h
[0h]
Répertoire objet CANopen
Types de données :
Accès:
string
Convertir les octets dans l'ordre d'arrivée en
caractères ASCII
RW
Read Write
uint16
Ordre : [ OctetLow, OctetHigh ]
RO
Read Only
uint32
Ordre : [ OctetLow, OctetLower, OctetHigher,
OctetHigh ]
WO
Write Only
array_uint16
Ordre : [ OctetLow1, OctetHigh1, OctetLow2,
OctetHigh2, … ]
int16
Ordre : [ OctetLow, OctetHigh ]
Tableau 7.26 : Répertoire objet – Types de données et accès
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
53
Index
CAN
Sousindex
CAN
1000h
…
voir Tableau 7.22 « Objets standard de la spécification CANopen CIA DS301 »,
page 47
2000h
[0h]
System Command Commande
WO
voir Tableau 7.28
2001h
[1h]
CAN Node No
Adresse de
nœud CAN
RW
Plage d'adresses : 0 … 127
10
0…127
2
uint16
2001h
[2h]
CAN Baudrate
Vitesse de
transmission
CAN
RW
0d : 1 Mbit/s
1d : non utilisé
2d : 500 kbit/s
3d : 250 kbit/s
4d : 125 kbit/s
5d : 100 kbit/s
6d : 50 kbit/s
7d : 20 kbit/s
8d : 10 kbit/s
0
0…8
2
uint16
2002h
[0h]
UserMode
UserMode
RW
Bit 0 : 1 = piste sombre ; 0 = Bit 0 = 0…
1
65535
piste claire
Bit 1 : compensation angulaire active
Bit 2 : filtre Largeur de piste
Bit 3 : filtre Contraste
Bit 4 : filtre Amplitude
Bit 5 : apprentissage de largeur de piste
Bit 6 : apprentissage de
contraste
Bit 7 : apprentissage d'amplitude
Bit 8 : piste
rétroréfléchissante
2
uint16
2003h
[1h]
Q1UpperSwitching Point de comPoint
mutation
RW
Pour la surveillance de piste : 0
plage : 0…3000 (modèle
long),
plage : 0…1500 (modèle
court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de
contraste :
plage : 0…21200, unité :
[LSB]
0…
65535
2
uint16
Q1LowerSwitching Point de comPoint
mutation
RW
Pour la surveillance de piste : 0
plage : 0…3000 (modèle
long),
plage : 0…1500 (modèle
court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de
contraste :
plage : 0…21200, unité :
[LSB]
0…
65535
2
uint16
Comportement RW
de commutation
claire/foncée
pour la sortie de
commutation
SW_IO
(broche 4)
0d : Q = high à l'extérieur des 0
points de commutation,
1d : Q = high à l'intérieur des
points de commutation,
voir Tableau 5.1
0…1
2
uint16
1029h
Nom
Description
système
Accès
supérieur pour
la
sortie de commutation SW_IO
(broche 4)
2003h
[2h]
inférieur pour la
sortie de commutation SW_IO
(broche 4)
2003h
[3h]
Q1LightDark
Leuze electronic GmbH + Co. KG
Commentaire
OGS 600
Par
Valeurs LonType
défaut posgueur de
sibles
[octets] donné
es
2
54
Index
CAN
Sousindex
CAN
Nom
Description
Accès
2003h
[4h]
Q1SwitchPtMode
Mode de point RW
de commutation
pour la
sortie de commutation SW_IO
(broche 4)
0d : sortie de commutation
0
désactivée
1d : surveillance de piste
2d : surveillance de contraste
0…2
2
uint16
2003h
[5h]
Q1Hysteresis
RW
Hystérésis de
commutation
pour la
sortie de commutation SW_IO
(broche 4)
Pour la surveillance de piste : 20
plage : 0…3000 (modèle
long),
plage : 0…1500 (modèle
court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de
contraste :
plage : 0…21200, unité :
[LSB]
0…
65535
2
uint16
2003h
[6h]
Q1UserConfig
Configuration de RW
la sortie de commutation SW_IO
(broche 4)
0d : inactive
1d : Out_PP (push-pull,
symétrique)
2d : Out_NPN
3d : Out_PNP
0…3
2
uint16
2004h
[1h]
Q2UpperSwitching Point de comPoint
mutation
RW
Pour la surveillance de piste : 0
plage : 0…3000 (modèle
long),
plage : 0…1500 (modèle
court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de
contraste :
plage : 0…21200, unité :
[LSB]
0…
65535
2
uint16
Q2LowerSwitching Point de comPoint
mutation
RW
Pour la surveillance de piste : 0
plage : 0…3000 (modèle
long),
plage : 0…1500 (modèle
court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de
contraste :
plage : 0…21200, unité :
[LSB]
0…
65535
2
uint16
supérieur pour
la
sortie de commutation IO
(broche 2)
2004h
[2h]
inférieur pour la
sortie de commutation IO
(broche 2)
Commentaire
Par
Valeurs LonType
défaut posgueur de
sibles
[octets] donné
es
0
2004h
[3h]
Q2LightDark
Comportement RW
de commutation
claire/foncée
pour la sortie de
commutation IO
(broche 2)
0d : Q = high à l'extérieur des 0
points de commutation,
1d : Q = high à l'intérieur des
points de commutation,
voir Tableau 5.1
0…1
2
uint16
2004h
[4h]
Q2SwitchPtMode
Mode de point RW
de commutation
pour la
sortie de commutation IO
(broche 2)
0d : sortie de commutation
0
désactivée
1d : surveillance de piste
2d : surveillance de contraste
0…2
2
uint16
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
55
Index
CAN
Sousindex
CAN
Nom
Description
Accès
Commentaire
2004h
[5h]
Q2Hysteresis
Hystérésis de
commutation
pour la
sortie de commutation IO
(broche 2)
RW
Pour la surveillance de piste : 20
plage : 0…3000 (modèle
long),
plage : 0…1500 (modèle
court),
unité : 0,1mm
Pour la surveillance de
contraste :
plage : 0…21200, unité :
[LSB]
0…
65535
2
uint16
2004h
[6h]
Q2UserConfig
Configuration de RW
l'entrée/la sortie
de commutation
IO (broche 2)
0h : inactive
0
1h : Out_PP (push-pull,
symétrique)
2h : Out_NPN
3h : Out_PNP
104h : entrée de désactivation
In_NPN
105h : entrée de désactivation
In_PNP
304h : entrée d'activation
In_NPN
305h : entrée d'activation
In_PNP
0…
65535
2
uint16
2005h
[0h]
Qproperty
Comportement RW
de la sortie en
l'absence de
valeur mesurée
0d : inactive,
1d : active,
2d : inchangée,
s'applique aux deux sorties
0…2
2
uint16
2006h
[0h]
Serial Number
Numéro de série RO
de l'appareil
<Numéro série>
16
string
2007h
[0h]
Product ID
Numéro d'article RO
de l'appareil
<Numéro d'article>
16
string
2010h
[1h]
TraceWidthMax
Largeur de piste RW
maximale
Pour le réglage manuel
(modifiée en cas d'apprentissage de largeur de piste !),
unité : 0,1mm
490
0…
65535
2
uint16
2010h
[2h]
TraceWidthMin
Largeur de piste RW
minimale
Pour le réglage manuel
(modifiée en cas d'apprentissage de largeur de piste !),
unité : 0,1mm
290
0…
65535
2
uint16
2010h
[3h]
TraceWidthTol
Tolérance de
RW
largeur de piste
Uniquement requise pour
l'apprentissage,
unité : 0,1mm.
100
0…
65535
2
uint16
2010h
[4h]
TraceContrastMin Contraste mini- RW
Unité : [LSB]
5500
0…
65535
2
uint16
2010h
[5h]
TraceContrastWarning
Seuil d'avertissement du
contraste en %
RW
Unité : %
20
1…100
2
uint16
2010h
[6h]
TraceContrastTol
Tolérance du
contraste
RW
Uniquement requise pour
l'apprentissage,
unité : [LSB]
30
0…
65535
2
uint16
2010h
[7h]
TraceAmplitudeMin
Amplitude mini- RW
male
Unité : [LSB]
2500
0…
65535
2
uint16
2010h
[8h]
TraceAmplitudeWarning
Seuil d'avertis- RW
sement de
l'amplitude en %
Unité : %
20
1…100
2
uint16
mal
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
Par
Valeurs LonType
défaut posgueur de
sibles
[octets] donné
es
0
56
Index
CAN
Sousindex
CAN
Nom
Description
2010h
[9h]
TraceAmplitudeTol Tolérance de
2010h
[Ah]
UserOffset
2010h
[Bh]
SwitchTraceWidth- Facteur de largeur de piste
Factor
l'amplitude pour
l'apprentissage
Accès
Commentaire
Par
Valeurs LonType
défaut posgueur de
sibles
[octets] donné
es
RW
Uniquement requise pour
l'apprentissage,
unité : [LSB]
1000
0…
65535
2
uint16
Valeur de sortie des données 0
de processus = position des
bords + décalage
-32768
…
32767
2
int16
RW
Facteur d'élargissement de la 150
piste lorsque la fonction
d'aiguillage est active (voir
l'index 170d),
unité : %
0…
65535
2
uint16
Décalage pour RW
la sortie des
données de processus
pour la fonction
d'aiguillage
2010h
[Ch]
SwitchDeviationThr
Valeur limite
inférieure de
déviation pour
l'aiguillage
RW
Utilisée lorsque la fonction
d'aiguillage est active,
unité : [LSB]
250
0…
65535
2
uint16
2010h
[Dh]
TraceTeachThr
Seuil
programmé
RW
Unité : [LSB]
7000
0…
65535
2
uint16
2011h
[2h]
UserState
Statut
RO
Bit 0 = 1 : compensation
angulaire OK
Bit 1 = 1 : apprentissage de
piste OK
0
0…
65535
2
uint16
2012h
[0h]
SwitchNumber
Fonction
d'aiguillage
RW
0
Activation de la fonction
d'aiguillage pour la piste de
guidage :
0d : fonction d'aiguillage inactive
1d : fonction d'aiguillage
active pour la piste de
guidage 1
2d : fonction d'aiguillage
active pour la piste de
guidage 2
3d : fonction d'aiguillage
active pour la piste de
guidage 3
4d : fonction d'aiguillage
active pour la piste de
guidage 4
5d : fonction d'aiguillage
active pour la piste de
guidage 5
6d : fonction d'aiguillage
active pour la piste de
guidage 6
0…6
2
uint16
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
57
Index
CAN
Sousindex
CAN
Nom
Description
Accès
Commentaire
2020h
[1h]
Statut
Statut du capteur
RO
0
Bit 0 : erreur globale
Bit 1 : facteurs de compensation valides
Bit 2 : apprentissage, mesure
de compensation en
cours
Bit 3 : avertissement de
contraste de piste
Bit 4 : avertissement d'amplitude de piste
Bit 5 : erreur de largeur de
piste
Bit 6 : erreur de contraste
Bit 7 : erreur d'amplitude
Bit 8 : avertissement de tension d'alimentation
Bit 9 : erreur de tension d'alimentation
Bit 10 : erreur d'apprentissage
Bit 11 : erreur de compensation
Bit 12 : fonction d'aiguillage
active
Bit 13 : erreur sur l'aiguillage :
piste inconnue
Bit 14 : aucune piste détectée
(nombre de bords < 2)
0…
65535
2
uint16
2020h
[2h]
Error
Description de
la panne
RO
Bit 0 : apprentissage : valeurs 0
de compensation manquantes
Bit 1 : apprentissage : pistes
valides > 1 ; pistes non
valides ; aiguillage actif
Bit 2 : compensation
angulaire :
valeurs de compensation manquantes
Bit 3 : compensation
angulaire :
piste ou bord détecté(e)
Bit 4 : erreur matérielle :
erreur d'interruption de
mesure
Bit 5 : avertissement de tension d'alimentation
Bit 6 : erreur de tension d'alimentation
Bit 7 : aiguillage : piste inconnue
0…
232-1
4
uint32
2021h
[0h]
TraceValidNum
Pistes valides :
nombre
RO
Valeur : 0 … 6
0…6
2
uint16
2022h
[1h]…[
Ch]
TraceValidSubPixel
Pistes valides :
sous-pixels en
mm
RO
0
Contient les positions des
bords des pistes valides,
unité : [mm] (voir chapitre 8.8)
0…
65535
24
array
_uint16
2023h
[1h]…[
Ch]
TraceValidAmp
Pistes valides :
amplitude
RO
Contient l'amplitude de l'envi- 0
ronnement et de la piste
valide, unité : [LSB]
(voir chapitre 8.8)
0…
65535
24
array
_uint16
2024h
[1h]…[
Ch]
TraceValidThreshold
Pistes valides :
seuil
RO
Contient le seuil pour la posi- 0
tion des bords de chaque
piste détectée, unité : [LSB]
0…
65535
24
array
_uint16
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
Par
Valeurs LonType
défaut posgueur de
sibles
[octets] donné
es
0
58
Index
CAN
2025h
Sousindex
CAN
Nom
[1h]…[6 TraceValidStatus
h]
Description
Accès
Commentaire
Par
Valeurs LonType
défaut posgueur de
sibles
[octets] donné
es
Pistes valides :
statut
RO
Le statut est signalé pour
chaque piste valide :
Bit 0 : avertissement de
contraste
Bit 1 : avertissement d'amplitude de piste
(voir chapitre 8.8)
0
0…
65535
12
array
_uint16
Valeur : 0 … 6
0
0…6
2
uint16
2026h
[0h]
TraceInvalidNum
Pistes non
RO
valides : nombre
2027h
[1h]…[
Ch]
TraceInvalidSubPixel
Pistes non
valides : souspixels en mm
RO
0
Contient les positions des
bords des pistes non valides,
unité : [mm] (voir chapitre 8.8)
0…
65535
24
array
_uint16
2028h
[1h]…[
Ch]
TraceInvalidAmp
Pistes non
valides : amplitude
RO
Contient l'amplitude de l'envi- 0
ronnement et de la piste non
valide, unité : [LSB]
(voir chapitre 8.8)
0…
65535
24
array
_uint16
[1h]…[6 TraceInvalidStatus Pistes non
valides : statut
RO
Le statut est signalé pour
chaque piste non valide :
Bit 0 : erreur de contraste
Bit 1 : erreur d'amplitude de
piste
Bit 1 : erreur de largeur de
piste
(voir chapitre 8.8)
0
0…
65535
12
array
_uint16
2029h
h]
2030h
[01]
Contrast
Contraste minimal de toutes
les pistes
RO
Unité : [LSB]
0
0…
65535
2
uint16
2031h
[01]
SupplyVoltage
Tension d'alimentation
RO
Unité : [mV]
0
0…
65535
2
uint16
2031h
[02]
TempController
Contrôleur de
température
RO
Unité : [°C]
0
0…
65535
2
uint16
2032h
[0h]
TraceSensitivity
Sensibilité de la RW
détection de
piste
50 = haute sensibilité
100
50…
1000
2
uint16
Tableau 7.27 : Répertoire objet CANopen
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
59
7.4.1
Commandes système CANopen
L'index CAN 2000h System Command permet d'envoyer des commandes au capteur.
Commande
Valeur
Fonction / description
Déc
Hex
Device Reset
128d
80h
RAZ logicielle
Factory Reset
130d
82h
Remettre aux réglages d'usine
Activation
176d
B0h
Allumer l'éclairage du capteur
Désactivation
177d
B1h
Éteindre l'éclairage du capteur
UART Boot
180d
B4h
Démarrer le bootloader UART
Apprentissage : mode de
piste 4
192d
C0h
Largeur de piste, amplitude de piste, contraste
minimal
Apprentissage : mesure de
compensation angulaire
193d
C1h
Apprentissage de la compensation angulaire
Apprentissage : mode de
piste 1
194d
C2h
Largeur de piste uniquement
Apprentissage : mode de
piste 2
195d
C3h
Contraste minimal uniquement
Apprentissage : mode de
piste 3
196d
C4h
Amplitude de piste uniquement
Piste sombre, arrière-plan clair 212d
D4h
Piste claire, arrière-plan
sombre
213d
D5h
Piste rétroréfléchissante
214d
D6h
Mode : activer le filtre Largeur
de piste
229d
E5h
Mode : désactiver le filtre Largeur de piste
230d
E6h
Mode : activer le filtre
Contraste minimal
231d
E7h
Mode : désactiver le filtre
Contraste minimal
232d
E8h
Mode : activer le filtre Amplitude de piste
233d
E9h
Mode : désactiver le filtre
Amplitude de piste
234d
EAh
Effacer les facteurs de compensation angulaire
240d
F0h
Effacer les erreurs
242d
F2h
Effacer les bits d'erreur / statuts d'erreur
Tableau 7.28 : Commandes système
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
60
7.5
Exécution d'une RAZ de l'OGS 600
Deux RAZ différentes peuvent être réalisées au moyen des commandes système :
• Device Reset redémarre le logiciel de l'OGS 600.
Tous les réglages sont conservés.
• Factory Reset rétablit les paramètres d'usine pour tous les réglages internes de l'appareil. Cela
inclut tous les index ainsi que les réglages définissant le type de piste actif et les filtres actifs.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
61
8
Configuration du capteur – Aperçu des fonctions
8.1
Adaptation de la position de montage du capteur – Apprentissage de la compensation angulaire
Après le montage de l'appareil, il est conseillé d'effectuer un apprentissage de compensation pour adapter
la position de montage. L'apprentissage de compensation est recommandé notamment lorsque de très
faibles contrastes entre la piste et l'environnement doivent être évalués. Un contraste faible correspond à
une valeur inférieure à 5 000 LSB.
B
A
E
D
C
A
B
C
D
E
Capteur de guidage optique
Axe long (150mm/300mm)
Sortie de la lumière
Distance
Angle
Figure 8.1 : Apprentissage de compensation angulaire pour adapter la position de montage
Procédure
1. Le capteur doit être dirigé vers un objet homogène clair.
Du papier blanc s'avère le plus approprié pour cela.
2. Effectuer un apprentissage –> System Command (index UART 2d ou index CAN 2000h [0h], valeur :
193d)
3. Lire UserState (index UART 151d ou index CAN 2011h [2h]).
Évaluation des données –> attendre que le bit 1 soit à 1 (compensation angulaire OK).
8.2
Réglage de la piste de guidage – claire, sombre, rétroréfléchissante
Il faut indiquer au capteur le type de piste qui doit être détecté.
Les variantes suivantes sont disponibles :
• Piste de guidage sombre sur sol clair
• Piste de guidage claire sur sol sombre
• Piste de guidage rétroréfléchissante
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OGS 600
62
A
B
C
A Piste de guidage sombre sur sol clair
B Piste de guidage claire sur sol sombre
C Piste de guidage rétroréfléchissante
Figure 8.2 : Types de piste de guidage
Piste de guidage rétroréfléchissante
La piste de guidage rétroréfléchissante est une variante spéciale de la piste de guidage claire sur un sol
sombre. La quantité de lumière réfléchie par le support rétroréfléchissant est supérieure à la quantité de
lumière du sol. Pour le capteur, ce signal correspond à une piste claire.
Avec ce réglage, le courant d'émission des LED d'éclairage du capteur est réduit de manière à pouvoir
exploiter entièrement la dynamique de l'électronique.
Réglage du type de piste de guidage
Nom
Index Index
UART [sousindex]
CANopen
LonAccès
gueur de
l'index
[octets]
Données Fonction / valeur
[déc.]
Type de piste
sombre
2d
2000h [0h]
2
W
212d
Piste sombre, arrière-plan clair
Type de piste
claire
2d
2000h [0h]
2
W
213d
Piste claire, arrière-plan sombre
Piste
2d
rétroréfléchissante
2000h [0h]
2
W
214d
Piste rétroréfléchissante
Tableau 8.1 :
Réglage du type de piste de guidage
Demande du type de piste de guidage
Nom
Index Index
UART [sousindex]
CANopen
LonAccès
gueur de
l'index
[octets]
UserMode
75d
2
Tableau 8.2 :
2002h [0h]
R
Données Fonction / valeur
Bit 0 : 0 = piste claire ; 1 = piste
sombre
Bit 8 : 0 = inactif, 1 = piste
rétroréfléchissante
Demande du type de piste de guidage
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OGS 600
63
8.3
Décalage pour les positions des bords
Il est possible d'ajouter un décalage aux valeurs de sortie des bords. Ce décalage est uniquement
appliqué à la sortie des données de processus.
REMARQUE
Lorsque des index sont lus avec des positions des bords, ceux-ci n'incluent pas le décalage.
Le décalage peut être utilisé pour compenser une position de montage qui n'est pas centrale.
Nom
Index Index
UART [sousindex]
CANopen
LonAccès
gueur de
l'index
[octets]
Données Fonction / valeur
[déc.]
UserOffset
109d
2
212d
2010h [Ah]
RW
Décalage pour position des
bords
Unité : [ mm * 10 ]
Exemple :
Décalage des valeurs de sortie des données de processus de 0 … 3000 à -1500 … 1500.
Décalage de -150mm : -150mm * 10 = -1500.
–> écrire la valeur « -1500 » dans UserOffset (index UART 109d ou index CAN 2010h [Ah])
REMARQUE
Pour désactiver le décalage, il suffit d'écrire la valeur « 0 ».
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64
8.4
Aiguillage
Au niveau d'un aiguillage, le capteur indique toutes les pistes détectées.
REMARQUE
L'utilisateur doit décider lui-même la direction qu'il souhaite prendre.
Un aiguillage peut être conçu de deux manières (voir figure 8.3) :
• Aiguillage de type 1 avec piste de guidage parallèle
• Aiguillage de type 2 avec piste de guidage bifurquante
A
B
D
C
A
B
C
D
E
F
G
H
E
G
F
H
Filtre Largeur de piste = ACTIF
Aiguillage de type 1
Aiguillage de type 2
Distance minimale de 30mm
Cœur de l'aiguillage
Bord gauche de la piste de guidage
Bord gauche de la piste de guidage trop large
Bord droit de la piste de guidage
Bord droit de la piste de guidage trop large
Figure 8.3 : Aiguillages de type 1 et de type 2
Le capteur prend en charge les deux types d'aiguillage.
REMARQUE
Un aiguillage peut également avoir trois bifurcations.
Aiguillages de type 2
Le comportement au cœur de l'aiguillage de type 2 dépend du filtre Largeur de piste et de l'angle de bifurcation.
Pour les aiguillages de type 2, il est recommandé d'utiliser la fonction Aiguillage (voir chapitre 8.4.1
« Fonction Aiguillage – Réglages pour les aiguillages de type 2 ») afin d'améliorer la détection de la piste
large au cœur de l'aiguillage et d'obtenir le plus tôt possible la sortie de deux valeurs de piste à l'intérieur
du triangle après l'aiguillage qui présente un très faible contraste.
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A
B
B – Zone morte :
E
C
A
B
C
D
E
Zone dans laquelle aucune sortie de
piste n'a lieu. La longueur dépend de
l'angle de bifurcation.
Valeur typique : env. 5 … 20mm.
D
Cœur d'un aiguillage de type 2
Zone morte
Bord gauche de la piste de guidage
Bord droit de la piste de guidage
Zone à très faible contraste
Figure 8.4 : Aiguillage de type 2 – Cœur de l'aiguillage
8.4.1
Fonction Aiguillage – Réglages pour les aiguillages de type 2
REMARQUE
La fonction Aiguillage modifie plusieurs réglages dans le capteur.
Ces modifications sont uniquement nécessaires pour les aiguillages de type 2.
L'activation de la fonction SwitchNumber (index UART 170d ou index CAN 2012h) a les répercussions
suivantes sur les filtres :
• Le filtre « Contraste minimal » est désactivé.
• Le filtre « Largeur de piste » reste actif/inactif -> adaptation de TraceWidthMax
• Le filtre « Contraste minimal » reste actif/inactif
Filtre « Largeur de piste »
Lorsque le filtre Largeur de piste est utilisé, la valeur de la largeur de piste maximale du filtre est
augmentée. La largeur de piste minimale reste inchangée.
Le facteur SwitchTraceWidthFactor (index UART 110d ou index CAN 2010h [Bh]) est utilisé pour le calcul
de la nouvelle largeur de piste maximale.
Le calcul modifie temporairement le paramètre TraceWidthMax (index UART 100d ou index CAN 2010h
[1h]) jusqu'à ce que la fonction d'aiguillage SwitchNumber soit désactivée.
Par défaut, le facteur SwitchTraceWidthFactor est préréglé pour un aiguillage de type 2 avec une bifurcation. Pour les aiguillages à 2 bifurcations (3 pistes), le facteur préréglé peut s'avérer trop petit et doit être
augmenté, le cas échéant.
Calcul de la largeur de piste maximale lorsque la fonction d'aiguillage est activée :
TraceWidthMax_aiguillage = TraceWidthMax + ( TraceWidthMax * SwitchTraceWidthFactor / 100 )
Le résultat du calcul peut être vérifié dans TraceWidthMax. Lorsque la fonction SwitchNumber est
désactivée, TraceWidthMax reprend sa valeur d'origine.
REMARQUE
Si des problèmes surviennent à un aiguillage avec le filtre Largeur de piste, il est possible
d'augmenter ou de réduire le facteur SwitchTraceWidthFactor.
La modification est conservée après une RAZ de la tension de l'appareil. Le rétablissement des
réglages d'usine (commande système Factory Reset) restaure la valeur d'origine.
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66
Pourquoi écrire le numéro de piste ?
Afin d'obtenir une zone morte la plus petite possible (voir figure 8.4) lorsque la fonction d'aiguillage est
activée, des paramètres internes sont réglés pour la piste de guidage lors de la première mesure après
demande.
Si le capteur détecte plusieurs pistes de guidage correctes lors du cycle de mesure de l'activation, ces
pistes sont alors sortie dans les données de processus.
Le véhicule choisit la piste de guidage à utiliser. Le capteur ne connaît pas le choix du véhicule.
Afin de pouvoir effectuer un réglage optimal, le numéro de la piste de guidage suivie par le véhicule doit
être communiqué au capteur.
Le numéro de piste résulte de l'ordre de sortie de la piste dans les données de processus (voir
Tableau 7.11).
Lorsque la fonction d'aiguillage est active, si le numéro de la piste utilisée par la commande du véhicule
change ou que la deuxième piste disparaît, le numéro de piste actuellement utilisé est alors transmis au
capteur. Ceci ne génère pas de modification des réglages internes. Ces derniers sont uniquement
modifiés lorsque la fonction Aiguillage est désactivée par l'écriture d'un « 0 », puis réactivée.
REMARQUE
Si un numéro de piste inexistant est écrit, une erreur est générée. Dans ce cas, le bit 13 est mis
à 1 dans l'index Status (index UART 200d ou index CAN 2020h). La fonction Aiguillage n'est pas
activée.
La fonction Aiguillage est active lorsque le bit 12 est à 1 dans l'index Status (index UART 200d
ou index CAN 2020h).
Solution : écrire le numéro de piste correct.
Déroulement de la fonction Aiguillage
Quand est-ce que la fonction SwitchNumber doit être activée ?
1. L'installation signale au véhicule qu'il approche d'un aiguillage.
Dans l'idéal, cela survient 10 … 200mm avant que le capteur n'atteigne le cœur de l'aiguillage et
que la piste ne s'élargisse.
2. Le véhicule prend note de la piste de guidage qu'il suit actuellement. Les pistes de guidage sont
numérotées de 1 à 6.
L'ordre correspond à l'ordre de sortie des bords dans les données de processus (voir Tableau 7.11).
3. Ce numéro de piste doit être écrit dans l'index SwitchNumber (index UART 170d ou index
CAN 2012h [0h]) ou envoyé via la demande avec les données de processus avec l'octet 2 PD-In1.
4. L'adaptation des valeurs internes du capteurs à la piste actuellement suivie par le véhicule est
réalisée une fois.
Les répercussions sur les pistes sorties sont visibles après le premier envoi de la demande dans le
délai maximal d'un cycle de mesure (10ms).
Désactivation de la fonction Aiguillage
1. Écrire « 0 » dans SwitchNumber (index UART 170d ou index CAN 2012h [0h])
ou
2. Écrire « 0 » dans l'octet 2 PD-In1 lors de la demande de données de processus.
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67
8.4.2
Accès aux index pour activer la fonction Aiguillage
Nom
Index Index
UART [sousindex]
CANopen
LonAccès
gueur de
l'index
[octets]
Valeur
Info
par
défaut
données
[déc.]
SwitchNumber
170d
2012h [0h]
2
W
0
0d = fonction inactive
1d = piste n° 1
2d = piste n° 2
3d = piste n° 3
4d = piste n° 4
5d = piste n° 5
6d = piste n° 6
SwitchTraceWidthFactor
110d
2010h [Bh]
2
RW
150
Facteur (en %) d'augmentation
du paramètre TraceWidthMax
lorsque la fonction Aiguillage est
activée
Tableau 8.3 :
Accès aux index pour activer la fonction Aiguillage
Type
Demande
PD
Tableau 8.4 :
8.5
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
N°/identifiant
de nœud
Type de
PD
PD-In1
(données In)
PD-In2
(réserve)
CRC
13h
04h
0d = fonction inactive
1d = piste n° 1
2d = piste n° 2
3d = piste n° 3
4d = piste n° 4
5d = piste n° 5
6d = piste n° 6
0h
CRC
Réglages pour la fonction Aiguillage lors de la demande de données de processus dans
l'octet 2
Filtre « Largeur de piste »
Si le capteur ne doit sortir que les pistes correspondant à une largeur de piste donnée, il est possible
d'activer le filtre « Largeur de piste ».
La valeur de filtre peut être réglée en effectuant un apprentissage de la piste ou en entrant manuellement
les valeurs dans les index appropriés.
Les pistes qui sont exclues par le filtrage peuvent être consultées dans l'index TraceInvalidSubPixel (index
UART 213d ou index CAN 2027h [1h]…[Ch]).
Lors de l'apprentissage de la largeur de piste, le paramètre de seuil TraceTeachThr est calculé. L'amplitude de ce seuil permet de déterminer la position des bords gauche et droit. Si pour une piste détectée, le
calcul de la largeur de piste à l'aide du seuil défini par apprentissage est impossible, le seuil est adapté
pour cette piste. Dès que l'amplitude de la combinaison sol/piste trouvée l'autorise, le seuil résultant de
l'apprentissage est utilisé.
ATTENTION !
La largeur de piste dépend de la valeur de ce seuil.
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68
y
C
D
E
0
3000 x
A
x
y
A
B
C
D
E
B
A
B
Position des bords
Signal de réception d'amplitude
Bord gauche de la piste de guidage
Bord droit de la piste de guidage
Piste trop large selon le filtre actif Largeur de piste
Piste OK
Seuil d'apprentissage
Figure 8.5 : Application du filtre « Largeur de piste » dans l'exemple d'une piste sombre
8.5.1
Apprentissage de la largeur de piste
Le paramètre TraceWidthTol (index UART 102d ou index CAN 2010h [3h]) est utilisé lors de l'apprentissage afin de définir les limites supérieure et inférieure pour la largeur de piste en partant de la largeur de
piste mesurée actuelle.
Calcul des valeurs dans le capteur :
Largeur de piste = │ position du bord gauche - position du bord droit │
TraceWidthMax = largeur de piste + TraceWidthTol
TraceWidthMin = largeur de piste - TraceWidthTol
8.5.2
Réglage manuel de la largeur de piste
Pour régler la largeur de piste manuellement, il est possible d'écrire les valeurs directement dans les
paramètres TraceWidthMax (index UART 100d ou index CAN 2010h [1h]) et TraceWidthMin (index
UART 101d ou index CAN 2010h [2h]).
Lors de la conversion, tenez compte du facteur 10: 10d correspondant à 1mm.
ATTENTION !
Si un apprentissage de la largeur de piste est réalisé, les valeurs de largeur de piste réglées
manuellement sont écrasées.
8.5.3
Information sur les données de processus pour le filtre « Largeur de piste »
Si une ou plusieurs pistes détectées ne sont pas sorties dans les données de processus en raison du filtre
« Largeur de piste », le bit 3 dans l'octet de données de processus 2 Status PD est mis à 1.
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8.5.4
Aperçu des index pour le filtre « Largeur de piste »
Mode de comptabilisation des bits : Bit0 … Bit15
Nom
Index Index
UART [sousindex]
CANopen
LonAccès Données / Info
gueur
(valeur par
de
défaut)
l'index
[octets]
Activation du filtre 2d
Largeur de piste
2000h [0h]
2
W
229d
Commande système
Désactivation du
filtre
Largeur de piste
2d
2000h [0h]
2
W
230d
Commande système
Apprentissage de 2d
la largeur de piste
2000h [0h]
2
W
194d
Commande système
TraceWidthMax
100d
2010h [1h]
2
RW
(490d)
Largeur de piste maximale
Pour le réglage manuel
ou le résultat d'apprentissage
Valeur : [ mm * 10 ]
TraceWidthMin
101d
2010h [2h]
2
RW
(290d)
Largeur de piste minimale
Pour le réglage manuel
ou le résultat d'apprentissage
Valeur : [ mm * 10 ]
TraceWidthTol
102d
2010h [3h]
2
RW
(100d)
Tolérance de largeur de piste
Uniquement requise pour
l'apprentissage.
Valeur : [ mm * 10 ]
TraceTeachThr
112d
2010h [Dh]
2
R
Statut
200d
2020h [1h]
2
R
Bit n° 5
Si le nombre de pistes éliminées
est ≥ 1, le bit est mis à 1.
Voir aussi l'octet de statut des
données de processus, bit n° 3
(chapitre 7.1.4.1)
UserMode
75d
2002h [0h]
2
R
Bit n° 2
Si le bit est à 1, le filtre « Largeur
de piste » est actif.
Tableau 8.5 :
Déterminé lors de l'apprentissage.
Accès aux index pour le filtre « Largeur de piste »
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70
8.6
Filtre « Contraste minimal »
Le filtre de contraste minimal demande si la luminosité du sol et la luminosité de la piste présentent une
différence minimale.
Cette différence minimale peut être programmée sur une piste de référence ou la valeur peut être réglée
manuellement.
E
D
y
G
F
J
0
A
x
y
A
B
C
D
E
F
G
H
J
C
H
3000 x
B
Position des bords
Signal de réception d'amplitude
Bord gauche de la piste de guidage
Bord droit de la piste de guidage
Largeur de piste
Amplitude du sol
Amplitude de la piste de guidage
Contraste
Seuil d'avertissement pour le contraste minimal
Contraste minimal (TraceContrastMin)
Contrôle du contraste minimal.
La deuxième piste de droite n'est pas sortie car le contraste minimal n'est pas atteint.
Figure 8.6 : Application du filtre « Contraste minimal » dans l'exemple d'une piste sombre
8.6.1
Apprentissage du contraste minimal
La valeur du paramètre TraceContrastTol (index UART 105d ou index CAN 2010h [6h]) est utilisée afin de
calculer un seuil minimal pour le contraste à partir de la valeur de contraste mesurée lors de l'apprentissage. La valeur se trouve dans l'index sous la forme d'un pourcentage [%].
Calcul dans le capteur :
Contraste = │ amplitude_de_l'environnement - amplitude_de_la_piste │
TraceContrastMin = contraste - (contraste * TraceContrastTol /100)
8.6.2
Réglage manuel du contraste minimal
Pour régler manuellement le contraste minimal, il est possible de l'écrire directement dans le paramètre
TraceContrastMin (index UART 103d ou index CAN 2010h [4h]) comme valeur en [LSB].
ATTENTION !
Si un apprentissage du contraste minimal est réalisé, la valeur de contraste minimal réglée
manuellement est écrasée.
8.6.3
Avertissement pour le contraste minimal
Le seuil d'avertissement correspond à un pourcentage du contraste minimal TraceContrastMin (index
UART 103d ou index CAN 2010h [4h]). Le seuil d'avertissement pour le contraste minimal est calculé avec
le facteur TraceContrastWarning (index UART 104d ou index CAN 2010h [5h]). Il n'existe aucun index pour
appeler cette valeur directement.
Calcul :
TraceContrastWarning_seuil = TraceContrastMin + (TraceContrastMin * TraceContrastWarning)
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8.6.4
Information sur les données de processus pour le filtre « Contraste minimal »
L'octet de statut des données de processus comprend deux bits pour les informations sur le contraste
minimal :
• Bit 1 : avertissement de contraste minimal
• Bit 4 : erreur de contraste minimal
Le bit 1 Avertissement de contraste minimal est mis à 1 lorsqu'une ou plusieurs pistes pour lesquelles le
contraste minimal est inférieur au seuil d'avertissement, sont détectées.
Le bit 4 Erreur de contraste minimal est mis à 1 lorsqu'une ou plusieurs pistes pour lesquelles le contraste
est inférieur à TraceContrastMin, sont détectées.
8.6.5
Aperçu des index pour le filtre « Contraste minimal »
Mode de comptabilisation des bits : Bit0 … Bit15.
Nom
Index Index
UART [sousindex]
CANopen
Activer le filtre
2d
2000h [0h]
2
W
231d
Commande système
Désactiver le filtre 2d
2000h [0h]
2
W
232d
Commande système
Apprentissage du 2d
contraste minimal
2000h [0h]
2
W
195d
Commande système
TraceContrastMin
103d
2010h [4h]
2
RW
(5500d)
Résultat de l'apprentissage ou
entrée manuelle, unité : [LSB]
TraceContrastWarning
104d
2010h [5h]
2
RW
(20d)
Facteur pour le calcul du seuil
d'avertissement,
unité [%]
TraceContrastTol 105d
2010h [6h]
2
RW
(30d)
Tolérance trouvant son application lors de l'apprentissage,
unité : [%]
Statut
200d
2020h [1h]
2
R
Bit n° 6
1 = Erreur de contraste minimal
Voir aussi l'octet de statut des
données de processus, bit n° 4
(chapitre 7.1.4.1)
Statut
200d
2020h [1h]
2
R
Bit n° 3
1 = Avertissement de contraste
minimal
Voir aussi l'octet de statut des
données de processus, bit n° 1
(chapitre 7.1.4.1)
UserMode
75d
2002h [0h]
2
R
Bit n° 3
Si le bit = 1, le filtre « Contraste
minimal » est actif.
Tableau 8.6 :
8.7
LonAccès Données / Info
gueur de
(valeur par
l'index
défaut)
[octets]
Accès aux index pour le filtre « Contraste minimal »
Filtre « Amplitude de piste »
Le filtre part du principe que la bande de piste de guidage traitée au sein d'une installation est la même
partout. Il s'agit ainsi d'une constante connue. Toutes les autres marques présentant une autre amplitude
peuvent donc être éliminées par filtrage.
Il est par conséquent recommandé de choisir une bande de piste de guidage la plus claire (blanche) ou la
plus sombre (noire) possible, de manière à ce qu'il n'existe aucune marque plus foncée ou plus claire que
la piste optique.
Le filtre d'amplitude de piste correspond à la valeur limite TraceAmplitudeMin (index UART 106d ou index
CAN 2010h [7h]), qui marque toutes les pistes pour lesquelles l'amplitude du signal de piste est supérieur
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72
à la valeur limite comme incorrectes. Il existe un seuil d'avertissement qui est réglé avec le paramètre
TraceAmplitudeWarning (index UART 107d ou index CAN 2010h [8h]).
E
D
y
F
G
H
0
A
x
y
A
B
C
D
E
F
G
H
C
3000 x
B
Position des bords
Signal de réception d'amplitude
Bord gauche de la piste de guidage
Bord droit de la piste de guidage
Largeur de piste
Amplitude du sol
Amplitude de la piste de guidage
Amplitudes de piste non valides (zone rouge)
Valeur TraceAmplitudeMin
Valeur TraceAmplitudeWarning
Figure 8.7 : Application du filtre « Amplitude de piste » dans l'exemple d'une piste sombre
8.7.1
Apprentissage de l'amplitude de piste
La valeur TraceAmplitudeTol (index UART 108d ou index CAN 2010h [9h]) est utilisée lors de l'apprentissage afin de régler la valeur limite TraceAmplitudeMin (index UART 106d ou index CAN 2010h [7h]) pour
le filtre « Amplitude de piste ».
Calcul de la piste de guidage sombre :
TraceAmplitudeMin = amplitude_piste [LSB] + TraceAmplitudeTol [LSB]
Calcul de la piste de guidage claire :
TraceAmplitudeMin = amplitude_piste [LSB] - TraceAmplitudeTol [LSB]
8.7.2
Réglage manuel de l'amplitude de piste
Pour régler manuellement la valeur limite de l'amplitude de piste, il est possible de l'écrire directement
dans le paramètre TraceAmplitudeMin (index UART 106d ou index CAN 2010h [7h]) comme valeur en
[LSB].
ATTENTION !
Si un apprentissage d'amplitude de piste est réalisé, une valeur limite d'amplitude de piste réglée
manuellement est écrasée.
8.7.3
Avertissement pour l'amplitude de piste
Le seuil d'avertissement correspond à un pourcentage de la valeur limite de l'amplitude de piste TraceAmplitudeMin (index UART 106d ou index CAN 2010h [7h]).
Le seuil d'avertissement pour l'amplitude de piste est calculé avec le facteur TraceAmplitudeWarning
(index UART 107d ou index CAN 2010h [8h]). Il n'existe aucun index pour appeler directement la valeur
calculée.
Calcul de la piste de guidage sombre :
TraceAmplitudeWarning_seuil = TraceAmplitudeMin [LSB] - (TraceAmplitudeMin [LSB] *
TraceAmplitudeWarning)
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73
Calcul de la piste de guidage claire :
TraceAmplitudeWarning_seuil = TraceAmplitudeMin [LSB] + (TraceAmplitudeMin [LSB] *
TraceAmplitudeWarning)
8.7.4
Information sur les données de processus pour le filtre « Amplitude de piste »
L'octet de statut des données de processus comprend deux bits pour les informations sur l'amplitude de
piste :
• Bit 2 : avertissement d'amplitude de piste
• Bit 5 : erreur d'amplitude de piste
Le bit Avertissement d'amplitude de piste est mis à 1 lorsqu'une ou plusieurs pistes pour lesquelles l'amplitude de piste est supérieure (piste de guidage sombre) ou inférieure (piste de guidage claire) au seuil
d'avertissement, sont détectées.
Le bit Erreur d'amplitude de piste est mis à 1 lorsqu'une ou plusieurs pistes pour lesquelles le contraste
est supérieur (piste de guidage sombre) ou inférieur (piste de guidage claire) à TraceAmplitudeMin, sont
détectées.
8.7.5
Aperçu des index pour le filtre « Amplitude de piste »
Mode de comptabilisation des bits : Bit0 … Bit15.
Nom
Index Index
UART [sousindex]
CANopen
Activer le filtre
2d
2000h [0h]
2
W
233d
Commande système
Désactiver le filtre 2d
2000h [0h]
2
W
234d
Commande système
Apprentissage du 2d
contraste minimal
2000h [0h]
2
W
196d
Commande système
TraceAmplitudeMin
106d
2010h [7h]
2
RW
(2500d)
Résultat de l'apprentissage ou
modification manuelle, unité :
[LSB]
TraceAmplitudeWarning
107d
2010h [8h]
2
RW
(20d)
Facteur pour le calcul du seuil
d'avertissement, unité [%]
TraceAmplitudeTol
108d
2010h [9h]
2
RW
(1000d)
Lors de l'apprentissage :
tolérance pour le calcul du seuil
minimal, unité [LSB]
Statut
200d
2020h [1h]
2
R
Bit n° 7
1 = Erreur d'amplitude de piste
Voir aussi l'octet de statut des
données de processus, bit n° 5
(chapitre 7.1.4.1)
Statut
200d
2020h [1h]
2
R
Bit n° 4
1 = Avertissement d'amplitude
de piste
Voir aussi l'octet de statut des
données de processus, bit n° 2
(chapitre 7.1.4.1)
UserMode
75d
2002h [0h]
2
R
Bit n° 4
Si le bit = 1, le filtre « Amplitude
de piste » est actif.
Tableau 8.7 :
LonAccès Données / Info
gueur de
(valeur par
l'index
défaut)
[octets]
Accès aux index pour le filtre « Amplitude de piste »
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74
8.8
Aperçu des index – Données supplémentaires sur les pistes correctes et incorrectes
Il est également possible d'accéder aux pistes détectées et filtrées sans accès aux données de processus.
Des informations supplémentaires sur les pistes peuvent alors être demandées :
• Pour les pistes valides, l'avertissement éventuel est affiché pour chaque piste dans l'index TraceValidStatus (index UART 210d ou index CAN 2025h [01…06]).
• Pour les pistes éliminées par filtrage, l'erreur à l'origine de l'élimination de piste est affichée dans
l'index TraceInvalidStatus (index UART 215d ou index CAN 2029h [01…06]).
• Les amplitudes utilisées pour le calcul du filtre peuvent être lues dans l'index TraceValidAmp (index
UART 209d ou index CAN 2023h [01…12]).
• Les données pour les pistes éliminées par filtrage peuvent être lues dans l'index TraceInvalidAmp
(index UART 214d ou index CAN 2028h [01…12]).
Les données sont toujours triées dans l'ordre croissant selon les bords/pistes.
Accès direct à toutes les données des pistes valides
Nom
Index Index
UART [sousindex]
CANopen
LonAccès Données
gueur de
l'index
[octets]
Info
TraceValidSub- 207d
Pixel
2022h
[1h]…[Ch]
24
R
[ BordGauche1 OctetLow, BordGauche1
OctetHigh,
BordDroit1 OctetLow,
BordDroit1 OctetHigh,
BordGauche2 OctetLow,
BordGauche2 OctetHigh,
BordDroit2 OctetLow,
BordDroit2 OctetHigh,
…]
Contient les positions
des bords des pistes
valides :
• 16 bits par bord
• Répartis en octets
low et high
• Seules les pistes
sont affichées
• Une piste est toujours constituée de
deux bords
consécutifs
TraceValidAmp
208d
2023h
[1h]…[Ch]
24
R
[ Environnement1 OctetLow, Environnement1
OctetHigh, Piste1 OctetLow,
Piste1 OctetHigh,
Environnement2 OctetLow, Environnement2
OctetHigh, Piste2 OctetLow,
Piste2 OctetHigh,
…]
Contient l'amplitude
de l'environnement et
de la piste :
• Valeur d'amplitude
de 16 bits
• Répartis en octets
low et high
• Tri dans l'ordre
croissant adapté
aux pistes dans
l'index 207 ou
2022h
TraceValidStatus
210d
2025h
[1h]…[6h]
12
R
[ Piste1,
Piste2,
Piste3,
…]
L'avertissement est
affiché pour chaque
piste.
Tableau 8.8 :
Données :
1h : avertissement de
contraste
2h : avertissement
d'amplitude de piste
Aperçu des index : accès direct à toutes les données des pistes valides
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Accès direct à toutes les données des pistes non valides
Nom
Index Index
UART [sousindex]
CANopen
LonAccès Données
gueur de
l'index
[octets]
Info
TraceInvalidSubPixel
213d
2027h
[1h]…[Ch]
24
R
[ BordGauche1 OctetLow, BordGauche1
OctetHigh,
BordDroit1 OctetLow,
BordDroit1 OctetHigh,
BordGauche2 OctetLow,
BordGauche2 OctetHigh,
BordDroit2 OctetLow,
BordDroit2 OctetHigh,
…]
Contient les positions
des bords des pistes
valides :
16 bits par bord
Répartis en octets low
et high
Seules les pistes sont
affichées
Une piste est toujours
constituée de deux
bords consécutifs
TraceInvalidAmp 214d
2028h
[1h]…[Ch]
24
R
[ Environnement1 OctetLow, Environnement1
OctetHigh, Piste1 OctetLow,
Piste1 OctetHigh,
Environnement2 OctetLow, Environnement2
OctetHigh, Piste2 OctetLow,
Piste2 OctetHigh,
…]
Contient l'amplitude
de l'environnement et
de la piste :
Valeur d'amplitude de
16 bits
Répartis en octets low
et high
TraceInvalidSta- 215d
tus
2029h
[1h]…[6h]
12
R
[ Piste1,
Piste2,
Piste3,
…]
L'erreur est affichée
pour chaque piste.
Tableau 8.9 :
Données :
1h : erreur de
contraste
2h : erreur d'amplitude de piste
4h : erreur de largeur
de piste
Aperçu des index : accès direct à toutes les données des pistes non valides
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76
9
Conseils pour la première mise en service
Pour vous rendre compte rapidement du fonctionnement du capteur, vous avez besoin des éléments
suivants :
• Adaptateur d'interfaces USB <-> UART (RS232, RS422, RS485)
• Logiciel PC (voir chapitre 6)
• Support pour l'appareil
9.1
Comment régler le capteur sur la piste
9.1.1
Variante : Tous les filtres actifs
L'objectif de cette procédure est de détecter le moins de pistes incorrectes possible.
 Rétablissez les réglages d'usine du capteur (commande système).
 Activez tous les filtres.
 Positionnez le capteur ou le véhicule avec capteur au-dessus de la piste.
 Exécutez le mode d'apprentissage 4. Il s'agit d'un apprentissage simultané des trois filtres.
À présent, la sortie de piste est très restrictive. Si vous atteignez un endroit auquel le capteur ne sort plus
aucune piste, le bit de statut dans les données de processus vous permet de trouver le filtre responsable.
Il est également possible d'évaluer le Statut (index UART 200 ou index CAN 2020h [1h]).
L'évaluation des bits d'avertissement et d'erreur permet de déclencher une action correspondante dans la
commande du véhicule.
L'avertissement peut aider à détecter un encrassement lent de la piste de guidage. Il est également
possible d'évaluer l'information de contraste dans la réponse de données de processus.
Des recommandations relatives au site, telles que « Nettoyer la piste » ou « Renouveler la piste »,
peuvent être fournies à l'utilisateur de l'installation.
Un nettoyage de la piste de guidage est recommandé lorsque le contraste diminue de manière continue
sur une période prolongée.
Un renouvellement de la piste de guidage est recommandé lorsque l'amplitude de piste diffère de la valeur
d'apprentissage ou qu'une piste n'est plus détectée en raison du filtre Largeur de piste parce qu'elle est
arrachée ou élargie.
Avant un aiguillage de type 2, la largeur de piste maximale doit être augmentée à l'aide de la fonction
d'aiguillage de manière à ce que le cœur de l'aiguillage soit sorti. Pour ce faire, le numéro de piste actuellement utilisé doit aussi être transmis.
9.1.2
Basculer entre les différentes pistes
La procédure suivante est recommandée lorsqu'une installation est constituée de plusieurs pistes dont la
largeur et/ou le type (claire/sombre) diffèrent.
Pour chaque piste, enregistrez un jeu de paramètres incluant des variables adaptées dans la commande.
Les réglages suivants doivent être enregistrés :
Nom de l'index
Remarque
TraceWidthMax
TraceWidthMin
TraceTeachThr
Seuil d'apprentissage (s'applique à la largeur de piste mesurée)
TraceContrastMin
TraceAmplitudeMin
SwitchTraceWidthFactor
Tableau 9.1 :
En cas de basculement entre installations avec des aiguillages à
2 voies et 3 voies.
Paramètres pour le jeu de paramètres spécifiques à la piste
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77
9.2
Marquages au sol
Les approches suivantes peuvent être envisagées pour fournir au véhicule des informations relatives au
site par l'intermédiaire de la piste ou de marques supplémentaires.
Largeur de piste
Il est possible de faire varier la largeur de piste. Le capteur sort toujours le bord gauche et le bord droit de
la piste. La différence entre ces deux bords correspond à la largeur.
Il est possible, par exemple, d'utiliser la largeur de la piste pour indiquer au véhicule qu'il doit rouler plus
lentement ou plus rapidement.
Marques à côté de la piste
Il est possible de placer des marques supplémentaires à côté de la piste, par exemple pour créer un code.
La présence de pistes détectées (satisfaisant aux filtres) à une position donnée peut, par exemple,
permettre de réaliser un code 4 bits.
Avec les données de processus, la commande du véhicule est informée lorsque des pistes sont détectées
mais qu'en raison des filtres, elles ne sont pas sorties par les données de processus.
Il est donc possible de concevoir des marques de manière à ce qu'elles ne soient pas détectées comme
piste. Une évaluation de TraceInvalidSubPixel permet de sortir les positions des marques. Un code peut
ainsi être réalisé pour la commande de l'installation.
Filtre Largeur de piste
Actif
Largeur de la marque
…< largeur de la piste ou …> largeur de Aucune importance
la piste
Information comme quoi une
marque a été détectée
Octet de données de processus 2 StatusPD, bit 3 (erreur de largeur de piste)
Nombre de pistes erronées
TraveInvalidNum
Index UART 211d
Index CAN 2026h
Position de la piste
TraceInvalidSubPixel
Index UART 213d
Index CAN 2027h
Tableau 9.2 :
Inactif
Sorties des données de
processus
Influence du filtre « Largeur de piste »
Quelle est l'influence sur la largeur de la piste ?
• La distance du capteur à la marque peut faire varier la largeur de la piste de jusqu'à ± 5 mm
(véhicule chargé/non chargé).
• Erreur de linéarité (voir figure 11.6).
Exigences relatives au marquage
• Le plus simple est que les marques soient de la même couleur que la piste de guidage.
• La ligne de marques peut être plus fine que la piste de guidage.
• Pour un fonctionnement sûr, la distance entre deux marques ou entre une piste de guidage et une
marque indiquée au chapitre 3.3 doit être respectée.
Exemple :
Réglages :
• La ligne de marques est bien plus fine que la piste principale, mais elle doit satisfaire aux exigences
du chapitre 3.3. Par ailleurs, les distances indiquées au chapitre 3.3 doivent être respectées.
• Le filtre de largeur de piste est actif et réglé pour la piste principale (apprentissage).
Si le capteur est au dessus de la marque, la ligne de marques est indiquée comme étant erronée :
Octet de données de processus 2 StatusPD, bit 3 (erreur de largeur de piste)
La position de cette piste erronée peut être lue dans TraceInvalidSubPixel (index UART 213d ; index
CAN 2027h). Cela permet de savoir de quel côté de la piste principale se trouve la marque. TraceInvalidNum (index UART 211d ; index CAN 2026h) donne le nombre de pistes erronées.
Amplitude de la piste
La lecture des paramètres TraceValidAmp ou TraceInvalidAmp permet de différentier des pistes.
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78
Il est même possible de différentier des marques à côté de la piste grâce à leur amplitude pour ainsi
réaliser une commande d'installation.
9.3
Réglages de base pour les filtres
Les réglages de base des filtres ont été définis avec une piste de guidage de 40mm de largeur, noire sur
un sol blanc. La distance entre la piste et le bord inférieur du capteur était de 35mm.
Les valeurs ont été choisies de manière à ce que la piste soit détectée même dans les cas suivants :
• Modification de la hauteur du véhicule de ±30mm.
• Modification de l'angle entre la piste/le sol et l'axe longitudinal du capteur de jusqu'à 5°.
La réflexion (réflectance lumineuse) correspondait aux valeurs suivantes :
• 90 % pour le sol.
• 6 % pour la piste de guidage.
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79
10
Service et assistance
Hotline de service
Vous trouverez les coordonnées de la hotline de votre pays sur notre site internet à l'adresse
www.leuze.com, à la rubrique Contact & Assistance.
Service de réparation & retours
Les appareils défectueux sont réparés de manière compétente et rapide dans nos centres de service
clientèle. Nous vous proposons un ensemble complet de services afin de réduire au minimum les
éventuels temps d'arrêt des installations. Notre Centre de service clientèle a besoin des informations
suivantes :
• Votre numéro de client
• La description du produit ou la description de l'article
• Le numéro de série et/ou le numéro de lot
• La raison de votre demande d'assistance avec une description
Veuillez enregistrer le produit concerné. Le retour peut être facilement enregistré sur notre site internet à
l'adresse www.leuze.com, à la rubrique Contact & Assistance > Service de réparation & Retour.
Pour un traitement simple et rapide, nous vous enverrons un bon de retour numérique avec l'adresse de
retour.
Que faire en cas de maintenance ?
REMARQUE
En cas de maintenance, veuillez faire une copie de ce chapitre.
 Remplissez vos coordonnées et faxez-les nous avec votre demande de réparation au numéro
de télécopie indiqué en bas.
Coordonnées du client (à remplir svp.)
Type d'appareil :
Numéro de série :
Microprogramme :
Affichage à l'écran
Affichage des LED :
Description de la panne
Société :
Interlocuteur / service :
Téléphone (poste) :
Télécopie :
Rue / n° :
CP / Ville :
Pays :
Télécopie du Service Après-Vente de Leuze :
+49 7021 573 - 199
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OGS 600
80
11
Caractéristiques techniques
11.1
Caractéristiques techniques générales de l'OGS 600
Tension de fonctionnement
18 … 30VCC (TBTP 1) , classe 2)
Consommation moyenne
Env. 180 mA sous 24 V CC
(sans charge en sortie de commutation)
Éclairage à LED intégré
Rouge, longueur d'onde 634 nm, groupe de
risque 0 (exempt de risque) selon EN 62471:2008
Émetteur/récepteur
49 éléments d'émission et 49 de réception
Largeur champ détection
OGS 600-280/…
OGS 600-140/…
300mm
150mm
Distance capteur/sol
10 … 70mm,
Nominale :
Optimale :
Temps de mesure
10ms
Erreur de linéarité
Typ. 5mm (pour une distance capteur/sol de
30mm)
Résolution de la mesure
Typ. 1mm (pour une distance capteur/sol de
30mm)
Largeur de la piste de guidage
De préférence 40mm, au moins 10mm
Couleur de la piste de guidage
Piste claire sur sol sombre,
piste sombre sur sol clair
Bifurcations
Filtre d'aiguillage
Type d'interface
OGS 600-…/CN…
OGS 600-…/D3…
OGS 600-…/D2…
30mm
20 … 40mm
CANopen et RS232
RS485
RS422
Entrées/sorties de commutation
1 sortie de commutation paramétrable (tous les
OGS 600),
1 entrée/sortie de commutation paramétrable
(seulement les OGS 600 avec RS485 ou RS422)
Indice de protection
IP 65 2)
Niveau d'isolation électrique
III
Boîtier
Aluminium moulé sous pression
Fenêtre optique
Polycarbonate 3)
Poids
OGS 600-280/…
OGS 600-140/…
Env. 405g
Env. 245g
Température ambiante (utilisation/stockage)
-15°C … +50°C / -30°C … +60°C
Humidité rel. de l'air
90% max. (sans condensation)
Normes de référence
EN 60947-5-2:2007+A1:2012
Conformité
CE
1) Très Basse Tension de Protection (TBTP - PELV).
2) Seulement si les connecteurs M12 sont bien vissés ou les capuchons en place
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OGS 600
81
3) N'utiliser que des chiffons sans fibres pour nettoyer les fenêtres optiques. Des objets pointus et durs détruisent
l'optique.
11.2
Encombrement
11.2.1 Encombrement de l'OGS 600-280/CN-M12 – Modèle long
A Centre du champ de mesure du capteur
Figure 11.1 : Encombrement de l'OGS 600-280/CN-M12 – Modèle long
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OGS 600
82
11.2.2 Encombrement de l'OGS 600-280/D…-M12.8 – Modèle long
A Centre du champ de mesure du capteur
Figure 11.2 : Encombrement de l'OGS 600-280/D…-M12.8 – Modèle long
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
83
11.2.3 Encombrement de l'OGS 600-140/CN-M12 – Modèle court
A Centre du champ de mesure du capteur
Figure 11.3 : Encombrement de l'OGS 600-140/CN-M12 – Modèle court
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
84
11.2.4 Encombrement de l'OGS 600-140/D…-M12.8 – Modèle court
A Centre du champ de mesure du capteur
Figure 11.4 : Encombrement de l'OGS 600-140/D…-M12.8 – Modèle court
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
85
11.3
Diagrammes
11.3.1 Courbe caractéristique du capteur avec une piste de guidage
y
3500
A
B
3000
2500
2000
D
1500
C
1000
500
0
0
A
B
C
D
x
y
50
100
150
200
250
300 350
x
Valeur mesurée du bord gauche de la piste de guidage
Valeur mesurée du bord droit de la piste de guidage
Valeur de sortie : position du bord gauche
Valeur de sortie : position du bord droit
Position du bord gauche de la piste de guidage sous le capteur
Valeur de sortie : positions des bords
Figure 11.5 : Courbe caractéristique du capteur avec une piste
11.3.2 Erreur de linéarité
y
14
12
10
A
B
C
8
6
4
2
0
0
A
B
C
x
y
10
20
30
40
50
60
70
x
Courbe caractéristique : erreur de linéarité typique
Courbe caractéristique : erreur de linéarité maximale
Courbe caractéristique : erreur de linéarité minimale
Distance du capteur du sol
Erreur de linéarité
Figure 11.6 : Erreur de linéarité en fonction de la distance du capteur du sol
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OGS 600
86
12
Informations concernant la commande et accessoires
12.1
Codes de désignation du capteur
OGS 600- XXX /YY -M12 .8
Néant
2 x 5 pôles
.8
1 x 8 pôles
Connectique M12
/CN
CANopen et interface RS232
/D3
Interface RS485
/D2
Interface RS422
280
Modèle long
140
Modèle court
Capteur de guidage optique, série OGS 600
(Optical Guidance Sensor)
Tableau 12.1 : Codes de désignation de l'OGS 600
12.2
Informations relatives à la commande du capteur
Art. n°
Code de désignation
Description
50137472
OGS 600-280/CN-M12
Capteur de guidage optique OGS 600,
modèle long, CANopen et interface RS232,
2 connecteurs M12, 5 pôles
50137473
OGS 600-140/CN-M12
Capteur de guidage optique OGS 600,
modèle court, CANopen et interface RS232,
2 connecteurs M12, 5 pôles
50137474
OGS 600-280/D3-M12.8
Capteur de guidage optique OGS 600,
modèle long, interface RS485,
1 connecteur M12, 8 pôles
50137475
OGS 600-140/D3-M12.8
Capteur de guidage optique OGS 600,
modèle court, interface RS485,
1 connecteur M12, 8 pôles
50137476
OGS 600-280/D2-M12.8
Capteur de guidage optique OGS 600,
modèle long, interface RS422,
1 connecteur M12, 8 pôles
50137477
OGS 600-140/D2-M12.8
Capteur de guidage optique OGS 600,
modèle court, interface RS422,
1 connecteur M12, 8 pôles
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
87
12.3
Accessoires
12.3.1 Câbles de raccordement pour appareils CANopen/RS232
Câbles de raccordement
Art. n°
Code de désignation
Description
50114692
KB DN/CAN-2000 BA
Câble de raccordement CANopen, longueur 2m,
PUR noir,prise femelle M12 axiale, 5 pôles,
codage A, extrémité libre
50114693
KB DN/CAN-2000 SA
Câble de raccordement CANopen, longueur 2m,
PUR noir,prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A,
extrémité libre
50114696
KB DN/CAN-5000 BA
Câble de raccordement CANopen, longueur 5m,
PUR noir,prise femelle M12 axiale, 5 pôles,
codage A, extrémité libre
50114697
KB DN/CAN-5000 SA
Câble de raccordement CANopen, longueur 5m,
PUR noir,prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A,
extrémité libre
Câbles de liaison
Art. n°
Code de désignation
Description
50118184
K-YCN M12A-5m-M12A-S-PUR
Câble de liaison en Y CANopen, PUR noir,
branche 1 longueur 0,25m, branche 2 longueur 5m,
2 prises mâles M12 axiales, 5 pôles, codage A,
1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A
50118185
K-YCN M12A-M12A-S-PUR
Câble de liaison en Y CANopen, PUR noir,
branche 1 longueur 0,25m, branche 2 longueur
0,35m,
2 prises mâles M12 axiales, 5 pôles, codage A,
1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A
50114691
KB DN/CAN-1000 SBA
Câble de liaison CANopen, longueur 1m,
PUR noir,
1 prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A,
1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A
50114694
KB DN/CAN-2000 SBA
Câble de liaison CANopen, longueur 2m,
PUR noir,
1 prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A,
1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A
50129779
KDS DN-M12-5A-M12-5A-P3-010
Câble de liaison CANopen, longueur 1m,
PUR violet,
1 prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A,
1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A
50129780
KDS DN-M12-5A-M12-5A-P3-020
Câble de liaison CANopen, longueur 2m,
PUR violet,
1 prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A,
1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A
50129781
KDS DN-M12-5A-M12-5A-P3-050
Câble de liaison CANopen, longueur 5m,
PUR violet,
1 prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A,
1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
88
12.3.2 Câbles de raccordement pour appareils RS485/RS422
Câbles de raccordement
Art. n°
Code de désignation
Description
50135120
KD U-M12-8A-P1-010
Câble de raccordement PWR/RS485/RS422,
longueur 1m,
PUR noir, prise femelle M12 axiale, 8 pôles, codage
A, extrémité libre
50135121
KD U-M12-8A-P1-020
Câble de raccordement PWR/RS485/RS422,
longueur 2m,
PUR noir, prise femelle M12 axiale, 8 pôles, codage
A, extrémité libre
50135122
KD U-M12-8A-P1-050
Câble de raccordement PWR/RS485/RS422,
longueur 5m,
PUR noir, prise femelle M12 axiale, 8 pôles, codage
A, extrémité libre
12.3.3 Adaptateur RS485-USB
Art. n°
Code de désignation
Description
Sur
demande
Adaptateur RS485-USB
Convertisseur RS485-USB
Câble en Y
Câble de raccordement pour raccorder le capteur,
le convertisseur RS485-USB et la tension d'alimentation
12.3.4 Bandes de piste de guidage autocollantes
Art. n°
Code de désignation
Description
50137874
OTB 40-BK250
Bande de piste noire, largeur 40mm, autocollante,
bobine de 25m
50137875
OTB 40-WH250
Bande de piste blanche, largeur 40mm, autocollante, bobine de 25m
50137873
OTB 40-GN250
Bande de piste vert foncé, largeur 40mm, autocollante, bobine de 25m
50137876
OTB 30/100-BK/WH250
Bande de piste noire, largeur 30mm sur support
blanc, largeur 100mm, autocollante, bobine de 25m
50137877
OTB SET-GN/BK/WH003
Jeu de bandes de piste avec 0,3m de chaque bande
de piste
• Noir
• Blanc
• Vert foncé
• Noir sur support blanc
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
89
13
Historique des versions du microprogramme de l'appareil
v1.3
Jusqu'à juillet 2018
v1.4
Index 836 rendu accessible aux utilisateurs. Valeur par défaut réduite de 450 à 100.
Conséquence : détection de plus petits contrastes.
v1.5
Depuis août 2018 : index 70 (UART Node No) : plage de valeurs étendue à 1-15
v1.6
Problème des pistes rétroréfléchissantes résolu
v1.7
Problème du répertoire objet CANopen résolu
v1.8
Nouveaux types de données de processus 2, 5, 6 et 7
v1.9
Nouveau type de données de processus 8 : comme le type de données de processus 4,
sauf que 1-6 pistes sont toujours émises.
Par défaut 3 pistes ;
V2.0
À partir de septembre 2021
Index 200 complété du bit 15.
L'erreur suivante a été corrigée : si l'éclairage à LED est désactivé et que l'on lit les pixels
individuels via l'index 202 par exemple, le capteur ne réagit plus et nécessite une
réinitialisation de la tension
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
90
14
Annexe – Valeurs mesurées du capteur pour les couleurs RAL
Aperçu des couleurs RAL
Figure 14.1 : Extrait des couleurs RAL
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
91
Valeurs mesurées du capteur pour les couleurs RAL
Désignation de la couleur
Code RAL
Valeur mesurée du
capteur :
amplitude [LSB]
Valeur de gris
Noir foncé
9005
400
0,01886792
Vert opale
6026
500
0,02358491
Bleu noir
5004
600
0,02830189
Noir graphite
9011
600
0,02830189
Bleu outremer
5002
700
0,03301887
Bleu saphir
5003
700
0,03301887
Vert nacré
6035
700
0,03301887
Vert opal nacré
6036
700
0,03301887
Brun noir
8022
700
0,03301887
Vert noir
6012
800
0,03773585
Noir de sécurité
9004
800
0,03773585
Noir signalisation
9017
800
0,03773585
Bleu vert
5001
900
0,04245283
Bleu de sécurité
5005
900
0,04245283
Bleu gris
5008
1200
0,05660377
Vert émeraude
6001
1200
0,05660377
Gris granit
7026
1300
0,06132075
Brun gris
8019
1300
0,06132075
Bleu violet
5000
1400
0,06603774
Vert feuillage
6002
1400
0,06603774
Rouge noir
3007
1900
0,08962264
Vert patine
6000
1900
0,08962264
Olive jaune
6014
1900
0,08962264
Gris graphite
7024
2100
0,0990566
Bleu brillant
5007
2400
0,11320755
Vert olive
6003
2400
0,11320755
Gris signalisation B
7043
2500
0,11792453
Violet pourpre
4007
3100
0,14622642
Gris vert
7009
3100
0,14622642
Gris tente
7010
3100
0,14622642
Gris bleu
7031
3600
0,16981132
Mûre nacré
4012
4100
0,19339623
Gris quartz
7039
4400
0,20754717
Rouge oxyde
3009
4700
0,22169811
Gris kaki
7008
4700
0,22169811
Rouge vin
3005
4900
0,23113208
Gris beige
7006
5000
0,23584906
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
92
Désignation de la couleur
Code RAL
Valeur mesurée du
capteur :
amplitude [LSB]
Valeur de gris
Vert réséda
6011
5100
0,24056604
Gris souris nacré
7048
5300
0,25
Gris souris
7005
5400
0,25471698
Lilas bleu
4005
6100
0,28773585
Gris béton
7023
6100
0,28773585
Gris poussière
7037
6100
0,28773585
Telegris 2
7046
6600
0,31132075
Vert jonc
6013
6800
0,32075472
Gris ciment
7033
6800
0,32075472
Gris petit-gris
7000
7200
0,33962264
Gris signalisation A
7042
7500
0,35377358
Rouge brun
3011
7800
0,36792453
Jaune curry
1027
7900
0,37264151
Orangé nacré
2013
7900
0,37264151
Gris jaune
7034
8000
0,37735849
Rouge pourpre
3004
8100
0,38207547
Gris pierre
7030
8100
0,38207547
Telegris 1
7045
8200
0,38679245
Gris platine
7036
9200
0,43396226
Jaune olive
1020
9400
0,44339623
Gris fenêtre
7040
9400
0,44339623
Violet de sécurité
4008
9500
0,44811321
Violet pastel
4009
9900
0,46698113
Beige gris
1019
10200
0,48113208
Beige brun
1011
10700
0,50471698
Rouge rubis
3003
11000
0,51886792
Pourpre signalisation
4006
11100
0,52358491
Rouge corail
3016
11600
0,54716981
Rouge tomate
3013
11800
0,55660377
Gris agate
7038
12400
0,58490566
Gris silex
7032
13000
0,61320755
Jaune miel
1005
13400
0,63207547
Rouge de sécurité
3001
13500
0,63679245
Gris soie
7044
13900
0,65566038
Rouge feu
3000
14000
0,66037736
Rouge beige
3012
14000
0,66037736
Rouge carmin
3002
14500
0,68396226
Jaune maïs
1006
15200
0,71698113
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
93
Désignation de la couleur
Code RAL
Valeur mesurée du
capteur :
amplitude [LSB]
Valeur de gris
Beige vert
1000
15300
0,72169811
Beige
1001
15400
0,72641509
Orangé de sécurité
2010
15400
0,72641509
Telegris 4
7047
15700
0,74056604
Jaune sable
1002
15900
0,75
Jaune citron
1012
16000
0,75471698
Gris clair
7035
16000
0,75471698
Jaune narcisse
1007
16300
0,76886792
Blanc papyrus
9018
16400
0,77358491
Telemagenta
4010
16500
0,77830189
Jaune or
1004
16600
0,78301887
Ivoire
1014
17200
0,81132075
Orangé saumon
2012
17200
0,81132075
Orangé foncé
2011
17400
0,82075472
Blanc gris
9002
17400
0,82075472
Orangé signalisation
2009
17800
0,83962264
Rosé
3017
17800
0,83962264
Jaune colza
1021
17900
0,84433962
Rose clair
3015
17900
0,84433962
Vieux rose
3014
18000
0,8490566
Orangé rouge clair
2008
18400
0,86792453
Blanc perlé
1013
18500
0,87264151
Ivoire clair
1015
18600
0,87735849
Jaune de sécurité
1003
18900
0,89150943
Jaune zinc
1018
19100
0,9009434
Rouge fraise
3018
19100
0,9009434
Jaune safran
1017
19300
0,91037736
Blanc crème
9001
19600
0,9245283
Jaune soufre
1016
19700
0,92924528
Jaune melon
1028
19800
0,93396226
Jaune brillant
1026
20100
0,94811321
Orangé brillant
2005
20100
0,94811321
Blanc de sécurité
9003
20100
0,94811321
Orangé clair brillant
2007
20200
0,95283019
Aluminium blanc
9010
20200
0,95283019
Blanc signalisation
9016
21200
1
Tableau 14.1 : Valeurs mesurées du capteur pour les couleurs RAL
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
94