Manuel d'utilisation original OGS 600 Capteur de guidage optique Sous réserve de modifications techniques FR 2021/11/04 - 50137688 © 2021 Leuze electronic GmbH + Co. KG In der Braike 1 D-73277 Owen / Germany Phone: +49 7021 573-0 Fax : +49 7021 573-199 http://www.leuze.com [email protected] Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 2 1 2 À propos de ce document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.1 Explication des symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.2 Termes et abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.1 3 Utilisation conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2 Emplois inadéquats prévisibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.3 Personnes qualifiées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.4 Exclusion de responsabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Description de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3.1 Aperçu de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3.2 Caractéristiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3.2.1 Détection de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3.2.2 Temps de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.2.3 Filtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.2.4 Aiguillages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.2.5 Incidents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.2.6 Valeur de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.2.7 Exemple : Détection de piste de guidage avec filtre Largeur de piste actif . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.3 Exigences relatives à la piste de guidage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.3.1 Couleur de la piste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.3.2 Largeur de piste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3.3.3 Zone libre à côté de la piste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 4 5 3.4 Connectique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.5 Éléments de commande et d'affichage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4.1 Remarques générales relatives au montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4.2 Choix du lieu de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4.3 Accessoires de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 5.1 Consignes de sécurité pour le raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 5.2 Alimentation en tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 5.2.1 Blindage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 5.3 Affectation des raccordements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 5.3.1 OGS 600-…/D3-M12.8 avec interface RS485. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 5.3.2 OGS 600-…/D2-M12.8 avec interface RS422. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 5.3.3 OGS 600-…/CN-M12 avec CANopen et interface RS232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 5.4 Entrées/sorties de commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 5.4.1 Fonction des sorties de commutation SW_IO et IO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 5.4.2 Sortie de commutation SW_IO (broche 4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 5.4.3 Entrée/sortie de commutation IO (broche 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 5.4.4 Fonction de l'entrée de commutation IO (broche 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 5.5 6 Raccordement au PC via RS232/RS422/RS485. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Logiciel de configuration / diagnostic GUI OGS 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 6.1 Installation du logiciel requis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 6.1.1 Configuration système requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 6.1.2 Manuel d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 6.2 Lancement du logiciel de configuration / diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 6.3 Description brève du logiciel de configuration / diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 3 7 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 7.1 Protocole de communication des interfaces série (UART) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 7.1.1 Adresse de nœud RS485/RS422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 7.1.2 Traitement des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 7.1.3 Accès aux index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 7.1.4 Données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 7.1.4.1 Octet de statut dans les données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 7.1.4.2 Octet de contraste dans les données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 7.1.4.3 Données de processus de type 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 7.1.4.4 Données de processus de type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 7.1.4.5 Données de processus de type 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 7.1.4.6 Données de processus de types 5 - 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 7.1.4.7 Type de données de processus 8 (à partir du microprogramme v1.9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 7.1.5 Codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 7.2 Répertoire objet des interfaces série (UART) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 7.2.1 Commandes système des interfaces série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 7.3 Protocole de communication CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 7.3.1 Généralités concernant CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 7.3.1.1 Topologie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 7.3.1.2 Ligne du bus (ligne principale). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 7.3.1.3 Attribution d'adresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 7.3.1.4 Réglage de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 7.3.1.5 Mécanismes de communication de l'OGS 600 sur le réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 7.3.1.6 Objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 7.3.1.7 Fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 7.3.1.8 SDO et PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 7.3.1.9 Identifiant 11 bits par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 7.3.1.10 Structure des objets de l'OGS 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 7.3.1.11 Objets de données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 7.3.1.12 Aperçu des données mappées dans les TxPDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 7.3.1.13 Aperçu des données mappées dans RxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 7.3.1.14 Aperçu des TPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 7.3.1.15 Aperçu des RPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 7.4 Répertoire objet CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 7.4.1 Commandes système CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 7.5 8 Exécution d'une RAZ de l'OGS 600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Configuration du capteur – Aperçu des fonctions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 8.1 Adaptation de la position de montage du capteur – Apprentissage de la compensation angulaire. 62 8.2 Réglage de la piste de guidage – claire, sombre, rétroréfléchissante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 8.3 Décalage pour les positions des bords . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 8.4 Aiguillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 8.4.1 Fonction Aiguillage – Réglages pour les aiguillages de type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 8.4.2 Accès aux index pour activer la fonction Aiguillage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 8.5 Filtre « Largeur de piste » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 8.5.1 Apprentissage de la largeur de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 8.5.2 Réglage manuel de la largeur de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 8.5.3 Information sur les données de processus pour le filtre « Largeur de piste » . . . . . . . . . . . . . . . 69 8.5.4 Aperçu des index pour le filtre « Largeur de piste » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 8.6 Filtre « Contraste minimal ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 8.6.1 Apprentissage du contraste minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 8.6.2 Réglage manuel du contraste minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 8.6.3 Avertissement pour le contraste minimal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 8.6.4 Information sur les données de processus pour le filtre « Contraste minimal » . . . . . . . . . . . . . 72 8.6.5 Aperçu des index pour le filtre « Contraste minimal » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 8.7 Filtre « Amplitude de piste » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 8.7.1 Apprentissage de l'amplitude de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 8.7.2 Réglage manuel de l'amplitude de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 4 8.7.3 8.7.4 8.7.5 8.8 9 Avertissement pour l'amplitude de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Information sur les données de processus pour le filtre « Amplitude de piste » . . . . . . . . . . . . . 74 Aperçu des index pour le filtre « Amplitude de piste ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Aperçu des index – Données supplémentaires sur les pistes correctes et incorrectes . . . . . . . . . . 75 Conseils pour la première mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 9.1 Comment régler le capteur sur la piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 9.1.1 Variante : Tous les filtres actifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 9.1.2 Basculer entre les différentes pistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 9.2 Marquages au sol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 9.3 Réglages de base pour les filtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 10 Service et assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 11 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 11.1 Caractéristiques techniques générales de l'OGS 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 11.2 Encombrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 11.2.1 Encombrement de l'OGS 600-280/CN-M12 – Modèle long . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 11.2.2 Encombrement de l'OGS 600-280/D…-M12.8 – Modèle long . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 11.2.3 Encombrement de l'OGS 600-140/CN-M12 – Modèle court . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 11.2.4 Encombrement de l'OGS 600-140/D…-M12.8 – Modèle court . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 11.3 Diagrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 11.3.1 Courbe caractéristique du capteur avec une piste de guidage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 11.3.2 Erreur de linéarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 12 Informations concernant la commande et accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 12.1 Codes de désignation du capteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 12.2 Informations relatives à la commande du capteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 12.3 Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 12.3.1 Câbles de raccordement pour appareils CANopen/RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 12.3.2 Câbles de raccordement pour appareils RS485/RS422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 12.3.3 Adaptateur RS485-USB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 12.3.4 Bandes de piste de guidage autocollantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 13 Historique des versions du microprogramme de l'appareil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 14 Annexe – Valeurs mesurées du capteur pour les couleurs RAL . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 5 1 À propos de ce document La présente description technique contient des informations relatives à l'utilisation conforme des capteurs de guidage optique OGS 600. 1.1 Explication des symboles Vous trouverez ci-dessous les explications des symboles utilisés dans cette description technique. ATTENTION ! Ce symbole est placé devant les paragraphes qui doivent absolument être respectés. En cas de non-respect, vous risquez de blesser des personnes ou de détériorer le matériel. REMARQUE Ce symbole désigne les parties de texte contenant des informations importantes. 1.2 Termes et abréviations AGV Véhicule à Guidage Automatique (anglais : Automated Guided Vehicle, AGV) DTM Gestionnaire d'appareils du logiciel (anglais : Device Type Manager) CEM Compatibilité électromagnétique EN Norme européenne FDT Cadre logiciel pour l'administration de gestionnaires d'appareils DTM (anglais : Field Device Tool) FE Terre de fonction GUI Interface utilisateur graphique (anglais : Graphical User Interface) IO ou E/S Entrée/sortie (anglais : Input/Output) OGS Capteur de guidage optique (anglais : Optical Guidance Sensor) PD Données de processus RO Accès en lecture uniquement (anglais : Read Only) RW Accès en lecture et en écriture (anglais : Read/Write) API Automate Programmable Industriel (anglais : Programmable Logic Controller, PLC) UART Circuit électronique pour la réalisation d'interfaces série numériques (anglais : Universal Asynchronous Receiver Transmitter, ici : RS232 / RS422 / RS485) WO Accès en écriture uniquement (anglais : Write Only) Tableau 1.1 : Termes et abréviations Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 6 2 Sécurité Le présent capteur a été développé, produit et testé dans le respect des normes de sécurité en vigueur. Il a été réalisé avec les techniques les plus modernes. 2.1 Utilisation conforme Le capteur de guidage optique OGS 600 mesure le contraste d'une piste de guidage posée au sol. Le capteur fournit les données de position du véhicule qui se trouve au dessus de la piste, cette dernière correspond au parcours à suivre. Domaines d'application Le capteur de guidage optique OGS 600 se prête aux applications suivantes : • Intralogistique - Flux de matériel à l'aide de véhicules à guidage automatique (AGV) au sein de l'entreprise. ATTENTION ! Respecter les directives d'utilisation conforme ! La protection de l'utilisateur et de l'appareil n'est pas garantie si l'appareil n'est pas employé conformément aux directives d'utilisation conforme. Employez toujours l'appareil dans le respect des directives d'utilisation conforme. La société Leuze electronic GmbH + Co. KG décline toute responsabilité en cas de dommages résultant d'une utilisation non conforme. Lisez la notice annexe et ce manuel d'utilisation de l'appareil avant la mise en service de l'appareil. L'utilisation conforme implique la connaissance de ces documents. REMARQUE L'éclairage intégré des capteurs de guidage optique de la série OGS 600 sont de la classification suivante : Éclairage rouge : groupe de risque 0 (exempt de risque) selon EN 62471 REMARQUE Respecter les décrets et règlements ! Respectez les décrets locaux en vigueur, ainsi que les règlements des corporations professionnelles. 2.2 Emplois inadéquats prévisibles Toute utilisation ne répondant pas aux critères énoncés au paragraphe « Utilisation conforme » ou allant au-delà de ces critères n'est pas conforme. En particulier, les utilisations suivantes de l'appareil ne sont pas permises : • dans des pièces à environnement explosif • comme composant de sécurité autonome au sens de la directive européenne relative aux machines 1) • à des fins médicales REMARQUE Interventions et modifications interdites sur l'appareil ! N'intervenez pas sur l'appareil et ne le modifiez pas. Les interventions et modifications de l'appareil ne sont pas autorisées. Ne jamais ouvrir l'appareil. Il ne contient aucune pièce que l'utilisateur doive régler ou entretenir. Toute réparation doit exclusivement être réalisée par Leuze electronic GmbH + Co. KG. 1) L'emploi comme composant de sécurité au sein d'une fonction de sécurité n'est pas autorisé. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 7 2.3 Personnes qualifiées Seules des personnes qualifiées sont autorisées à effectuer le raccordement, le montage, la mise en service et le réglage de l'appareil. Conditions pour les personnes qualifiées : • Elles ont bénéficié d'une formation technique appropriée. • Elles connaissent les règles et dispositions applicables en matière de protection et de sécurité au travail. • Elles connaissent le manuel d'utilisation original de l'appareil. • Elles ont été instruites par le responsable en ce qui concerne le montage et la manipulation de l'appareil. Personnel qualifié en électrotechnique Les travaux électriques ne doivent être réalisés que par des experts en électrotechnique. Les experts en électrotechnique sont des personnes qui disposent d'une formation spécialisée, d'une expérience et de connaissances suffisantes des normes et dispositions applicables pour être en mesure de travailler sur des installations électriques et de reconnaître par elles-mêmes les dangers potentiels. En Allemagne, les experts en électrotechnique doivent satisfaire aux dispositions du règlement de prévention des accidents BGV A3 (p. ex. diplôme d'installateur-électricien). Dans les autres pays, les dispositions correspondantes en vigueur doivent être respectées. 2.4 Exclusion de responsabilité Leuze electronic GmbH + Co. KG ne peut pas être tenue responsable dans les cas suivants : • L'appareil n'est pas utilisé de façon conforme. • Les emplois inadéquats raisonnablement prévisibles ne sont pas pris en compte. • Le montage et le raccordement électrique ne sont pas réalisés par un personnel compétent. • Des modifications (p. ex. de construction) sont apportées à l'appareil. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 8 3 Description de l'appareil 3.1 Aperçu de l'appareil OGS 600-280/CN-M12 A OGS 600-140/D…-M12.8 B C D A B C D E E Éclairage intégré – émetteur (petites lentilles) Modules de réception – récepteur (grandes lentilles) Rainure avec 2 coulisseaux pour la fixation des équerres de fixation 2 x connectique M12, 5 pôles 1 x connectique M12, 8 pôles Figure 3.1 : Aperçu de l'appareil 3.2 Caractéristiques 3.2.1 Détection de piste Le capteur est conçu de manière à détecter une piste de guidage optique sur le sol et à sortir la position de la piste de guidage par rapport au capteur. Le capteur peut détecter une piste claire sur un sol sombre ou, à l'inverse, une piste sombre sur un sol clair. Le capteur détecte jusqu'à 6 pistes de guidage. Chaque piste de guidage est constituée d'un bord gauche (représenté en rouge ci-après) et d'un bord droit (en vert ci-après). Ces informations de bordure sont sorties pour chaque piste de guidage détectée. Chaque fois qu'une piste de guidage est détectée, le capteur émet donc deux informations pour chaque piste dans les données de processus : • la position du bord gauche de la piste de guidage et • la position du bord droit de la piste de guidage. La différence entre ces deux positions correspond à la largeur de la piste. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 9 B C A D E A B C D E Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair Bord gauche de la piste de guidage Bord droit de la piste de guidage Largeur du champ de mesure du capteur Sens de la marche de l'AGV Figure 3.2 : Représentation schématique de la piste de guidage sous le capteur de guidage 3.2.2 Temps de mesure Toutes les 10 ms, le capteur fournit une mesure actualisée. 3.2.3 Filtres Les filtres « Largeur de piste », « Contraste minimal » et « Amplitude de piste » peuvent être activés séparément et permettent de réduire considérablement la détection de faux marquages au sol. Les pistes qui sont exclues par le filtrage peuvent être consultées dans des paramètres à part (voir chapitre « Aperçu des index - Plus d'informations sur les pistes correctes et incorrectes »). Dans le chapitre 9 « Conseils pour la première mise en service », vous trouverez des précisions sur l'utilisation des filtres. 3.2.4 Aiguillages Au niveau d'un aiguillage, le capteur signale deux pistes ou plus. L'utilisateur choisit lui-même la piste qu'il souhaite suivre. Lorsque le filtre Largeur de piste est actif, la fonction Aiguillage permet d'assurer une détection fiable du « cœur » large de l'aiguillage de type 2 (voir chapitre 8.4 « Aiguillage »). Exemple : Lors du passage sur un aiguillage collé sans transition (type 2) et en cas de demande de bifurcation, la commande du véhicule peut suivre très tôt la position du bord qui va dans le sens de la bifurcation. Pour une bifurcation vers la gauche, le véhicule est guidé sur le bord gauche. Le processus de bifurcation commence dès que le capteur a passé le cœur de l'aiguillage et qu'il signale la présence de deux pistes. 3.2.5 Incidents Si le sol présente des marquages qui sont détectés comme valides malgré l'activation du filtre, ceux-ci sont sortis. La commande du véhicule doit s'assurer que les sauts de position dans les pistes signalées sont détectés et qu'ils ne sont pas suivis. 3.2.6 Valeur de sortie Le capteur sort la position du bord gauche et du bord droit de la piste de guidage optique en mm * 10. La plage de valeurs de sortie est donc la suivante : • Modèle court OGS 600-140… : 0 … 1500. • Modèle long OGS 600-280… : 0 … 3000. Une piste est détectée lorsqu'elle entre à au moins 17mm du bord gauche ou droit du champ de mesure du capteur. Cela correspond à une valeur de sortie de : • Modèle court OGS 600-140… : 170 … 1330. • Modèle long OGS 600-280… : 170 … 2830. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 10 A 17 mm A B 150 mm 17 mm B 300 mm 17 mm 17 mm A Début du champ de mesure, valeur de sortie 0 B Fin du champ de mesure, valeur de sortie 1500 ou 3000 Figure 3.3 : Champ de mesure du capteur de guidage optique La largeur de piste est la valeur de la différence absolue entre le bord droit et le bord gauche de la piste. y 3500 A B 3000 2500 2000 D 1500 C 1000 500 0 0 A B C D x y 50 100 150 200 250 300 350 x Valeur mesurée du bord gauche de la piste de guidage Valeur mesurée du bord droit de la piste de guidage Valeur de sortie : position du bord gauche Valeur de sortie : position du bord droit Position du bord gauche de la piste de guidage sous le capteur Valeur de sortie : positions des bords Figure 3.4 : Courbe caractéristique du capteur avec une piste (modèle long) Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 11 3.2.7 Exemple : Détection de piste de guidage avec filtre Largeur de piste actif F B C D E A H F H Lorsque le filtre Largeur de piste détecte une piste trop large, vous pouvez par exemple : G A B C D, E F G H • activer la fonction Aiguillage. • augmenter manuellement la limite supérieure pour la largeur de piste autorisée. Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair Bord gauche de la piste de guidage Bord droit de la piste de guidage Piste trop large selon le filtre actif Largeur de piste Largeur du champ de mesure du capteur Sens de la marche de l'AGV Objets non détectés comme piste Figure 3.5 : Représentation schématique de la piste de guidage sous le capteur de guidage 3.3 Exigences relatives à la piste de guidage Afin d'assurer une détection sans erreur de la piste de guidage optique sur le sol, celle-ci doit satisfaire aux exigences décrites dans les paragraphes suivants. 3.3.1 Couleur de la piste L'éclairage du capteur émet une lumière rouge. Par conséquent, le contraste perçu par le capteur n'est pas le même que celui perçu par l'œil humain. Le tableau suivant fournit un aperçu de la manière dont le capteur perçoit les différentes couleurs. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 12 Perception des couleurs par l'œil humain Sol Piste de guidage Couleur RAL Code RAL Valeur mesurée du capteur : amplitude [LSB] Couleur de piste adaptée Blanc Blanc signalisation 9016 21200 Noir Leuze 1) Noir Noir foncé 9005 400 Blanc Leuze 1) Rouge Rouge tomate 3013 11800 Noir Orange Orangé foncé 2011 17400 Noir Jaune Jaune melon 1028 19800 Noir Vert Vert émeraude 6001 1200 Blanc Bleu Bleu outremer 5002 700 Blanc 1) Bandes de piste Leuze disponibles comme accessoires : OTB 40-BK250, noire, 40mm de largeur, autocollante, bobine de 25m (art. n° 50137874) OTB 40-WH250, blanche, 40mm de largeur, autocollante, rouleau de 25m (art. n° 50137875) Tableau 3.1 : Comparaison des couleurs entre le capteur et l'œil. REMARQUE Vous trouverez un tableau détaillé avec les valeurs mesurées du capteur en annexe (voir chapitre 14 « Annexe – Valeurs mesurées du capteur pour les couleurs RAL »). 3.3.2 Largeur de piste La largeur maximale de piste est uniquement limitée par le champ de mesure du capteur (voir figure 3.3). La largeur minimale de la piste doit permettre un contraste suffisamment bon. Grâce à un apprentissage de la largeur de piste, il est possible de régler le filtre Largeur de piste pour la piste. Une largeur de piste d'environ 30 … 40mm est recommandée. Largeur de piste OGS 600-280… OGS 600-140… Max. 266mm 106mm Minimale 20mm 20mm Tableau 3.2 : 3.3.3 Largeurs de piste maximale/minimale Zone libre à côté de la piste Afin de permettre une détection sans erreur, il convient de préserver une zone d'au moins 30 mm libre de tout marquage à côté de la piste. Dans la zone au-delà de 30 mm de la piste, le sol peut avoir une couleur quelconque. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 13 > 30mm C B > 30mm A B C A Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair B Zone libre à côté de la piste de guidage C Marques à côté de la piste de guidage Figure 3.6 : Distance minimale entre la piste de guidage et d'autres objets sur le sol Il en est de même pour une installation inversée avec une piste de guidage claire sur un sol sombre. 3.4 Connectique Tous les raccordements de l'appareil sont exécutés avec une connectique M12, voir chapitre 5 « Raccordement électrique ». REMARQUE Blindage ! La connexion du blindage s'effectue au niveau du boîtier des connecteurs M12. Utilisez exclusivement des câbles de raccordement blindés. 3.5 Éléments de commande et d'affichage Le capteur de guidage optique ne possède pas d'éléments de commande ni de témoins. Le contrôle du fonctionnement et la configuration du capteur se font exclusivement par l'intermédiaire de l'interface série ou du bus CAN. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 14 4 Montage 4.1 Remarques générales relatives au montage L'appareil est monté à l'aide de la rainure intégrée au profil. Deux écrous coulissants à filetage M6 sont inclus dans la livraison et déjà insérés dans la rainure. REMARQUE Monter le capteur incliné ! Le capteur doit être monté sous un angle de 20° afin d'éviter que les surfaces réfléchissantes gênent l'analyse. C 20° A D B A B C D Capteur de guidage optique Réflexion de la surface réfléchissante Véhicule à guidage automatique (AGV) Sens de la marche Figure 4.1 : Montage incliné du capteur pour éviter les réflexion gênantes Le capteur peut être monté à l'aide des équerres de montage incluses dans la livraison (voir chapitre 4.3 « Accessoires de montage »). Celles-ci permettent de s'assurer que le capteur est dirigé vers le sol selon un angle correct. 4.2 Choix du lieu de montage La détection fiable de la piste de guidage dépend en grande partie du contraste entre la piste et le sol. Lors du choix du bon lieu de montage, prenez en compte un certain nombre de facteurs : • La distance entre le capteur et la piste à détecter doit être de 10 … 70mm. • La piste de guidage doit avoir une largeur minimale de 20mm. • L'erreur de linéarité de la valeur de sortie dépend de la distance au sol. • Réflexion de la piste : l'idéal est une piste de guidage noir foncé sur un sol blanc pur. 4.3 Accessoires de montage Contenu de la livraison du capteur : • 2 écrous coulissants M6 (insérés dans la rainure) • 2 équerres de montage pour le montage incliné du capteur sous un angle de 20°. REMARQUE Encombrement! Vous trouverez l'encombrement et les dimensions de montage du capteur au chapitre 11.2. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 15 5 Raccordement électrique REMARQUE Des connecteurs et câbles surmoulés correspondant à tous les raccordements M12 sont disponibles. Pour en savoir plus, voir chapitre 12 « Informations concernant la commande et accessoires ». 5.1 Consignes de sécurité pour le raccordement électrique ATTENTION ! Assurez-vous avant le branchement que la tension d'alimentation concorde avec la valeur indiquée sur la plaque signalétique. Le branchement de l'appareil doit impérativement être effectué par un expert en électrotechnique. Veillez à ce que la terre de fonction (FE) soit branchée correctement. Un fonctionnement sans perturbations ne peut être garanti que si la terre de fonction a été raccordée de façon réglementaire. Si vous ne parvenez pas à éliminer certains incidents, mettez l'appareil hors service et protégez-le contre toute remise en marche involontaire. REMARQUE Très Basse Tension de Protection (TBTP) ! Les capteurs de guidage optique OGS 600 sont conçus de classe de protection III pour l'alimentation par TBTP (Très Basse Tension de Protection, PELV). REMARQUE Blindage ! La connexion du blindage s'effectue au niveau du boîtier des connecteurs M12. Utilisez exclusivement des câbles de raccordement blindés. REMARQUE L'indice de protection IP65 n'est atteint que si les connecteurs sont bien vissés ou les capuchons en place. 5.2 Alimentation en tension Les capteurs de guidage optique OGS 600 sont conçus pour une alimentation en tension de 18 … 30VCC (TBTP, Très Basse Tension de Protection). Le courant absorbé sous 24VCC est d'environ 180mA. 5.2.1 Blindage REMARQUE Câbles de raccordement blindés ! Seuls des câbles de raccordement blindés doivent être utilisés afin de relier le boîtier de l'OGS 600 à la terre de fonction. Utilisez exclusivement des câbles de raccordement blindés. Du côté de raccordement, le blindage doit être relié à la terre. Si des câbles de raccordement sans blindage sont utilisés, un câble séparé doit relier le boîtier à la terre (vis de terre supplémentaire sur le couvercle du boîtier ou dans la rainure de fixation). Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 16 5.3 Affectation des raccordements 5.3.1 OGS 600-…/D3-M12.8 avec interface RS485 PWR/RS485, prise mâle M12 à 8 pôles, codage A Prise mâle M12 (codage A) Tableau 5.1 : 5.3.2 Broche Nom Remarque IN /OUT 1 VIN Tension de fonctionnement +18 … +30 V CC IN 2 IO Entrée de commutation ou sortie de commutation IN /OUT 3 GND Tension de fonctionnement 0VCC / terre de référence IN 4 SW_IO Sortie de commutation OUT 5 6 RX / TX + RX / TX - Ligne signaux, interface RS485 Ligne signaux, interface RS485 IN /OUT IN /OUT 7 n.c. Not connected 8 n.c. Not connected Filet FE Terre de fonction (boîtier) PWR/RS485 – Affectation des raccordements de l'OGS 600 avec interface RS485 OGS 600-…/D2-M12.8 avec interface RS422 PWR/RS422, prise mâle M12 à 8 pôles, codage A Prise mâle M12 ( d A) Tableau 5.2 : 5.3.3 Broche Nom Remarque IN /OUT 1 VIN Tension de fonctionnement +18 … +30 V CC IN 2 IO Entrée de commutation ou sortie de commutation IN /OUT 3 GND Tension de fonctionnement 0VCC / terre de référence IN 4 SW_IO Sortie de commutation OUT 5 TX + Ligne signaux, interface RS422 OUT 6 TX - Ligne signaux, interface RS422 OUT 7 RX + Ligne signaux, interface RS422 IN 8 RX- Ligne signaux, interface RS422 IN Filet FE Terre de fonction (boîtier) PWR/RS422 – Affectation des raccordements de l'OGS 600 avec interface RS422 OGS 600-…/CN-M12 avec CANopen et interface RS232 PWR/RS232, prise mâle M12 à 5 pôles, codage A Prise mâle M12 Leuze electronic GmbH + Co. KG Broche Nom Remarque IN /OUT 1 VIN Tension de fonctionnement +18 … +30 V CC IN 2 RxD Ligne signaux, interface RS232 IN 3 GND Tension de fonctionnement 0VCC / terre de référence IN 4 SW_IO Sortie de commutation OUT 5 TxD Ligne signaux, interface RS232 OUT Filet FE Terre de fonction (boîtier) OGS 600 17 Tableau 5.3 : PWR/RS232 – Affectation des raccordements de l'OGS 600 avec CANopen/interface RS232 CAN, prise femelle M12 à 5 pôles, codage A Prise femelle M12 Tableau 5.4 : 5.4 Broche Nom Remarque IN /OUT 1 SHIELD Terre de fonction CAN 2 n.c. Not connected 3 CAN_GND Niveau de référence pour lignes signaux CAN 4 CAN_High Ligne signaux bus CAN A IN /OUT 5 CAN_Low Ligne signaux bus CAN B IN /OUT Filet FE Terre de fonction (boîtier) CAN – Affectation des raccordements de l'OGS 600 avec interface CANopen/interface RS232 Entrées/sorties de commutation REMARQUE Les appareils avec interface RS485 et RS422 possèdent deux broches IO : • SW_IO (broche 4) Sortie de commutation (configurable) • IO (broche 2) Entrée de commutation ou sortie de commutation (configurable) Les appareils avec CANopen et interface RS232 ne possèdent qu'une broche IO : • SW_IO (broche 4) 5.4.1 Sortie de commutation (configurable) Fonction des sorties de commutation SW_IO et IO La configuration des sorties de commutation est réalisée exclusivement par des accès aux index. L'étendue possible des fonctions est identique pour les deux sorties de commutation. Les sorties de commutation peuvent être configurées indépendamment l'une de l'autre. Deux fonctions peuvent être signalées via la sortie de commutation. Surveillance de piste Deux paramètres permettent de définir une valeur supérieure et une valeur inférieure pour la position. Les valeurs limites sont comparées aux valeurs de la piste détectée. Si le bord gauche ou droit de la piste détectée est supérieur à la valeur limite, la sortie de commutation est activée. Si plusieurs pistes sont détectées, les bords les plus à l'extérieur sont utilisés pour la surveillance. La fonction possède une hystérésis. Surveillance de contraste Deux paramètres permettent de définir une valeur supérieure et une valeur inférieure pour le contraste. Les valeurs limites sont comparées en interne avec les valeurs du contraste mesuré pour la piste actuelle. Si le contraste est supérieur ou inférieur à la valeur limite, la sortie de commutation est activée. REMARQUE Désactivation d'une sortie de commutation Les deux sorties de commutation SW_IO et IO peuvent également être désactivées indépendamment l'une de l'autre. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 18 Comportement de commutation 3 ON 1 OFF ON 2 OFF 6 1 2 3 4 5 6 5 4 Signal high à l'intérieur des points de commutation Signal high à l'extérieur des points de commutation Hystérésis Valeur mesurée : position de l'objet ou contraste Point de commutation supérieur Point de commutation inférieur Figure 5.1 : Comportement de commutation des sorties de commutation REMARQUE Les sorties de commutation peuvent être configurées indépendamment l'une de l'autre en tant que : • Sortie de commutation symétrique push-pull • Sortie de commutation PNP • Sortie de commutation NPN Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 19 5.4.2 Sortie de commutation SW_IO (broche 4) Les fonctions de la sortie de commutation sont décrites au chapitre 5.4.1. Pour tous les modèles, la sortie de commutation SW_IO est à la broche 4 (voir chapitre 5.3 « Affectation des raccordements »). La fonction de la sortie de commutation peut être configurée à l'aide d'index. Nom Index Index LonAccès UART [sous-index] gueur de CANopen l'index [octets] Données Fonction / valeur [déc.] par défaut Q1UserConfig 87d 2003h [6h] 2 RW 0d 0d : inactive 1d : Out_PP (push-pull) 2d : Out_NPN 3d : Out_PNP Q1SwitchPtMode 80d 2003h [4h] 2 RW 0d 0d : désactivée 1d : surveillance de piste 2d : surveillance de contraste Q1UpperSwitchingPoint 77d 2003h [1h] 2 RW 0d Limite supérieure. Position de piste en mm * 10 Valeur de contraste en LSB Q1LowerSwitchingPoint 78d 2003h [2h] 2 RW 0d Limite inférieure. Position de piste en mm * 10 Valeur de contraste en LSB Q1Hysteresis 81d 2003h [5h] 2 RW 20d Hystérésis en valeurs absolues. Valable pour les deux limites. Unité : mm * 10 ou LSB Q1LightDark 79d 2003h [3h] 2 RW 0d 0d : la sortie a un signal high à l'extérieur des points de commutation 1d : la sortie a un signal high à l'intérieur des points de commutation Qproperty 76d 2005h [0h] 2 RW 0d 0d : la sortie de commutation passe à l'état inactif 1d : la sortie de commutation passe à l'état actif 2d : la sortie de commutation reste inchangée Répercussions : • Activation/désactivation • Erreur globale (index UART 200d ou index CAN 2020h [1h], valeur 0001h) avec détails dans l'index UART 201d ou l'index CAN 2020h [2h] Tableau 5.5 : Possibilités de configuration de la sortie de commutation SW_IO (broche 4) Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 20 5.4.3 Entrée/sortie de commutation IO (broche 2) Les fonctions de la sortie de commutation sont décrites au chapitre 5.4.1. Pour les modèles avec interface RS485 et RS422, la sortie de commutation IO est à la broche 2 (voir chapitre 5.3 « Affectation des raccordements »). La fonction de la sortie de commutation peut être configurée à l'aide d'index. Nom Index Index LonAccès UART [sous-index] gueur CANopen de l'index [octets] Données Fonction / valeur [déc.] par défaut Q2UserConfig 88d 2004h [6h] 2 RW 0d 0h : inactif 1h : Out_PP (push-pull, symétrique) 2h : Out_NPN 3h : Out_PNP 104h : entrée de désactivation In_NPN 105h : entrée de désactivation In_PNP 304h : entrée d'activation In_NPN 305h : entrée d'activation In_PNP Q2SwitchPtMode 85d 2004h [4h] 2 RW 0d 0d : désactivée 1d : surveillance de piste 2d : surveillance de contraste Q2UpperSwitchingPoint 82d 2004h [1h] 2 RW 0d Limite supérieure. Position de piste en mm * 10 Valeur de contraste en LSB Q2LowerSwitchingPoint 83d 2004h [2h] 2 RW 0d Limite inférieure. Position de piste en mm * 10 Valeur de contraste en LSB Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 21 Nom Index Index LonAccès UART [sous-index] gueur CANopen de l'index [octets] Données Fonction / valeur [déc.] par défaut Q2Hysteresis 86d 2004h [5h] 2 RW 20d Hystérésis en valeurs absolues. Valable pour les deux limites. Unité : mm * 10 ou LSB Q2LightDark 84d 2004h [3h] 2 RW 0d 0d : la sortie a un signal high à l'extérieur des points de commutation 1d : la sortie a un signal high à l'intérieur des points de commutation Qproperty 76d 2005h [0h] 2 RW 0d 0d : la sortie de commutation passe à l'état inactif 1d : la sortie de commutation passe à l'état actif 2d : la sortie de commutation reste inchangée Répercussions : • Activation/désactivation • Erreur globale (index UART 200d ou index CAN 2020h [1h], valeur 0001h) avec détails dans l'index UART 201d ou l'index CAN 2020h [2h] Tableau 5.6 : 5.4.4 Possibilités de configuration de l'entrée/la sortie de commutation IO (broche 2) Fonction de l'entrée de commutation IO (broche 2) La configuration de l'entrée de commutation est réalisée exclusivement par des accès aux index (voir Tableau 5.6). Deux fonctions peuvent être activées via l'entrée de commutation. Activation Un signal high à l'entrée de commutation active l'éclairage du capteur, un signal low le désactive. Désactivation Un signal high à l'entrée de commutation désactive l'éclairage du capteur, un signal low l'active. REMARQUE Comportement de la sortie lorsque l'éclairage du capteur est désactivé Lorsque l'éclairage du capteur est désactivé, le capteur ne fournit aucune valeur mesurée. Le comportement de la sortie de commutation (broche 2, broche 4) avec la fonction de surveillance de piste ou de surveillance de contraste peut dans ce cas être commandé au moyen de l'index UART 76d (index CANopen 2005h) Qproperty. Ce réglage n'a aucune répercussion sur la sortie des données de processus. REMARQUE Désactivation de l'entrée de commutation L'entrée de commutation IO peut également être désactivée. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 22 5.5 Raccordement au PC via RS232/RS422/RS485 L'interface RS232/RS422/RS485 permet de configurer les appareils à l'aide du logiciel Windows OGS600.exe ou de Sensor Studio. Toutes les liaisons via les interfaces série nécessitent un adaptateur USB fournissant un port COM virtuel sur le PC. Pour l'interface RS422/RS485, un adaptateur USB et un câble en Y sont disponibles comme accessoires afin d'établir la liaison entre le capteur, l'alimentation en tension et l'adaptateur USB. B C A D A B C D PC avec logiciel OGS 600 Adaptateur RS485-USB (sur demande) Câble de raccordement en Y (sur demande) Capteur de guidage optique Figure 5.2 : Raccordement de l'OGS 600 avec interface RS485 au PC L'adaptateur et le câble de raccordement en Y sont disponibles comme accessoires sur demande. Vous trouverez des remarques sur l'installation et l'utilisation du logiciel au chapitre 6, « Logiciel de configuration / diagnostic GUI OGS 600 » page 24. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 23 6 Logiciel de configuration / diagnostic GUI OGS 600 6.1 Installation du logiciel requis 6.1.1 Configuration système requise Système d'exploitation : Windows 7, Windows 8, Windows 10 Ordinateur : PC avec port USB version 1.1 ou supérieure Type de processeur : à partir d'1 GHz Mémoire vive : 1 Go de RAM (système d'exploitation 32 bits) 2 Go de RAM (système d'exploitation 64 bits) Capacité requise sur le disque dur : env. 10 Mo Carte graphique : résolution minimale 1280 x 1024 REMARQUE Pour l'installation de GUI OGS 600, vous devez disposer des droits d'administrateur sur le PC. 6.1.2 Manuel d'installation Téléchargez le logiciel de configuration sur Internet à l'adresse suivante : www.leuze.com > Produits > Capteurs mesurants > Capteurs pour le positionnement > Guidage sur piste optique > OGS 600 > (choisir un modèle) > Téléchargements > Logiciel / pilote Copiez le fichier dans un répertoire approprié de votre disque dur, puis décompressez le fichier zip. Exécutez le fichier Setup_OGS600.exe et suivez les instructions données à l'écran. L'assistant d'installation installe le logiciel et ajoute un raccourci démarrage. 6.2 sur le bureau et dans le menu de Lancement du logiciel de configuration / diagnostic Démarrez le logiciel de configuration au moyen du raccourci OGS 600 sur le bureau ou dans le menu de démarrage. 6.3 Description brève du logiciel de configuration / diagnostic Le logiciel de commande est conçu pour fournir un aperçu des fonctions du capteur. Pour ce faire, il présente les données de mesure et les pistes détectées. Une fonction permet d'enregistrer les valeurs brutes et les données de la piste de guidage. Les appareils CANopen peuvent ainsi être configurés via l'interface RS232. Le logiciel de commande offre les fonctions suivantes : • Mise à jour du microprogramme via bootloader UART • Visualisation des valeurs mesurées • Enregistrement des valeurs mesurées • Visualisation des pistes de guidage détectées • Visualisation des réglages de filtre • Modification manuelle des réglages de filtre. • Exécution des différents modes d'apprentissage pour les filtres • Demande des données de processus • Consultation des pistes valides et non valides • Lecture et écriture d'index • Configuration des propriétés CANopen Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 24 7 Mise en service 7.1 Protocole de communication des interfaces série (UART) Pour les interfaces série RS232, RS485 et RS422, les réglages par défaut suivants s'appliquent. Vitesse de transmission [bit/s] 115200 Parity Impaire (odd) Bits de données 8 Bits d'arrêt 1 Numéro de nœud 1 Temps de réponse minimal Réglable pour RS485, voir le paramètre RS485Delay (index 149). Tableau 7.1 : 7.1.1 Réglage d'usine du protocole de communication des interfaces série Adresse de nœud RS485/RS422 L'adresse de nœud est réglée au moyen de l'index 70 UART Node No (voir chapitre 7.2 « Répertoire objet des interfaces série (UART) »). Il est recommandé de changer l'adresse par défaut si plusieurs appareils dépendent du bus pour RS485/RS422. Lorsque les réglages d'usine sont rétablis pour un appareil, l'adresse par défaut (1) est restaurée. Ceci permet d'éviter tout conflit d'adresse. 7.1.2 Traitement des erreurs Les erreurs de communication suivantes sont détectées et/ou signalées : • Trop peu de caractères : le tampon de réception est effacé après le temps imparti (1,6ms) -> aucun message d'erreur. • Trop de caractères : impossible à détecter. Les caractères valides sont traités (CRC Check), les caractères restant sont rejetés. • CRC incorrect : message d'erreur 8112h • Erreur de réception (erreur de parité, etc.) : message d'erreur 8113h • Identifiant incorrect : message d'erreur 8111h • Temps de réponse maximal du capteur à une demande : 1,2 ms 7.1.3 Accès aux index Structure de base du protocole : Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 N°/identi- Longueur Index, Index, fiant octet low octet de nœud high Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 9 Sousindex Données Données Données Données CRC 0 1 2 3 Octet 0 : contient toujours l'adresse d'appareil (numéro de nœud). Celle-ci peut être modifiée. L'identifiant indique l'opération requise : lecture, écriture, demande de données de processus. Bit 3…0 : identifiant Bit 7…4 : n° de nœud n Octet 1 : contient le nombre d'octets de données. La longueur est comptée de l'octet 5 à l'octet n-1. Octet 2 : contient l'octet low de l'index à lire ou à écrire. Octet 3 : contient l'octet high de l'index à lire ou à écrire. Octet 4 : contient le sous-index de l'index à lire ou à écrire. Octet 5…n : données qui seront écrites ou lues. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 25 Octet n+1 : CRC calculé sur la base des octets 0 à n. Méthode : XOR avec 0 comme valeur de départ. Lors des accès à un index, l'identifiant permet de déterminer l'opération requise. Il y a trois identifiants de demande différents. Le capteur fournit un identifiant correspondant à la demande. Lorsqu'une erreur a été détectée dans la transmission de données, la réponse inclut l'identifiant nFh et un code d'erreur (voir chapitre 7.1.5 « Codes d'erreur »). Identifiants Type Identifiant de demande Identifiant Fonction de l'octet 1 « Longueur » Réponse du capteur Lecture n1h n4h Réponse du capteur : la longueur indique la quantité de données envoyées par le capteur : depuis l'octet 5 sans l'octet de CRC Écriture n2h n8h Écriture dans le capteur : la longueur indique la quantité de données envoyées au capteur ; si la longueur des données dépasse la longueur d'objet, une erreur est renvoyée. Données de processus n3h nCh nFh Erreur n = numéro de nœud Tableau 7.2 : Identifiants pour le travail avec les index Exemple : Type Octet 0 Octet 1 N°/identi- Lonfiant gueur de nœud Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Index, Index, octet low octet high Sousindex Données CRC CRC Demande Lecture 11h 0 C8h 00h 0 Réponse Lecture 14h Nombre C8h Octets de données 00h 0 Tableau 7.3 : Octetn + 1 n Données CRC n Exemple pour une demande de lecture de l'octet N° de nœud : 1 Index : 200 (OctetLow : C8h, OctetHigh :00h) 7.1.4 Données de processus Il existe différents types de données de processus qui servent à consulter différentes informations. De plus, l'envoi de la demande de l'octet de données de processus permet de modifier un réglage pour la fonction Aiguillage dans le capteur. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 26 Demande de données de processus La structure de la demande de l'octet 0 à l'octet 4 est identique pour tous les types de données de processus. Type Demande PD Octet 0 : Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 n3h Type de PD-In1 PD PD-In2 CRC contient toujours l'adresse d'appareil (numéro de nœud). Celle-ci peut être modifiée. L'identifiant indique l'opération requise : demande de données de processus. identifiant n° de nœud n contient le type de données de processus : 1, 2, 4, 5, 6 ou 7. PD-In1 : il est possible d'écrire des données dans le capteur pour modifier des réglages (par ex. la fonction Aiguillage). Le réglage modifié est appliqué pour la première fois lors de la prochaine demande de données de processus. PD-In2 : réserve. CRC calculé sur la base des octets 0 à 3. Méthode : XOR avec 0 comme valeur de départ. Bit 3…0 : Bit 7…4 : Octet 1 : Octet 2 : Octet 3 : Octet 4 : Réponse des données de processus Type Réponse PD Tableau 7.4 : Octet 0 : Octet 1 : Octet 2 : Octet 3 : Octet 4 : Octet n+1 : Octet 0 Octet 1 Octet 2 nCh Statut LonPD gueur Données utiles Octet 3 Octet n Octetn + 1 Contrast Données CRC e Demande de données de processus : numéro d'appareil et identifiant (ici : nCh) nombre d'octets de données utiles envoyés ; il varie selon le type de données de processus. Statut PD contient les huit informations les plus importantes sur les pistes détectées. le contraste est une valeur réduite à 8 bits qui indique le contraste de la piste. données des pistes détectées le dernier octet est l'octet de CRC. 7.1.4.1 Octet de statut dans les données de processus L'octet de statut des données de processus est composé de 8 bits qui communiquent un état pour chaque filtre et l'atteinte du seuil d'avertissement pour le filtre. Il est sorti en présence d'une erreur générale ou lorsqu'aucune piste n'a été détectée. L'état est toujours actif lorsque le bit correspondant est à 1. Bit 0 : erreur générale –> lecture de l'index 201 Error Bit 1 : avertissement de contraste minimal voir chapitre 8.6 « Filtre « Contraste minimal » » Bit 2 : avertissement d'amplitude de piste voir chapitre 8.7 « Filtre « Amplitude de piste » » Bit 3 : erreur de largeur de piste voir chapitre 8.5 « Filtre « Largeur de piste » » Bit 4 : erreur de contraste minimal voir chapitre 8.6 « Filtre « Contraste minimal » » Bit 5 : erreur d'amplitude de piste voir chapitre 8.7 « Filtre « Amplitude de piste » » Bit 6 : aiguillage actif voir chapitre 8.4 « Aiguillage » Bit 7 : aucune piste détectée –> contrôler la piste de guidage/le sol REMARQUE Les données pour les pistes (position des bords, contraste) qui sont déclarées comme non valides par un filtre, ne sont pas sorties via les données de processus. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 27 7.1.4.2 Octet de contraste dans les données de processus La différence entre la quantité de lumière réfléchie par le sol à côté de la piste de guidage et la quantité de lumière réfléchie par la piste de guidage elle-même est un élément de mesure important pour pouvoir évaluer l'état optique de la piste. Cette valeur est définie par le calcul suivant (voir aussi figure 8.6) : Contraste = amplitude_de_l'environnement - amplitude_de_la_piste Cette valeur est connue lors de la mise en service du système. En parcourant la piste de guidage à l'état neuf, il est possible de déterminer le plus mauvais contraste de l'installation. Lors du fonctionnement, l'état de la piste de guidage peut être vérifié en continu. REMARQUE Valeurs de sortie de contraste dans les données de processus Lorsqu'une piste valide est détectée, le contraste de cette piste est sorti. Lorsque plusieurs pistes valides sont détectées, le contraste de la piste présentant le plus mauvais contraste est sorti (par ex. au niveau d'un aiguillage). Conversion Pour pouvoir comparer la valeur de contraste dans les données de processus et les valeurs dans les index du filtre Contraste minimal ou Amplitude de piste, il convient de multiplier par 100 la valeur des données de processus. Contraste = HexenDéc(octet 3) * 100 7.1.4.3 Données de processus de type 1 Les données de processus de type 1 indiquent la position d'un bord gauche et d'un bord droit. Lorsque le capteur trouve une piste, le bord gauche et le bord droit de cette piste sont sortis. Lorsque le capteur trouve deux pistes, le bord le plus à gauche et le bord le plus à droite des pistes détectées sont sortis. Si des filtres tels que « Largeur de piste », « Contraste minimal » ou « Amplitude de piste » sont actifs, ils s'appliquent aux données de processus de type 1. Filtre Largeur de piste = INACTIF D B C A A B C D Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair Bord gauche de la piste de guidage Bord droit de la piste de guidage Largeur du champ de mesure du capteur Figure 7.1 : Sortie du bord gauche et du bord droit avec les données de processus de type 1. Le filtre Largeur de piste est inactif dans la figure 7.1 car, dans le cas contraire, la piste large ne serait pas détectée dans le cœur de l'aiguillage. Lorsque le filtre Largeur de piste est actif, il est également possible d'utiliser la fonction Aiguillage (voir chapitre 8.4 « Aiguillage »). Pour ce faire, une information est envoyée via la demande des données de processus dans l'octet 2 (données). Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 28 Demande de données de processus de type 1 Type Demande PD Tableau 7.5 : Octet 0 Octet 2 Octet 3 Octet 4 N°/identi- Type de PD-In1 fiant PD de nœud PD-In2 CRC 0h CRC 13h Octet 1 1h 0h Demande de données de processus de type 1 Réponse des données de processus de type 1 Octet 0 Octet 1 Octet 2 N°/identi- LonStatut fiant gueur PD de nœud des données utiles Réponse 1Ch Tableau 7.6 : 04h 0h Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Contraste Bord Bord gauche gauche octet low octet high Bord Bord droit droit octet low octet high 78h 14h B0h 04h Octet 8 CRC 05h Exemple de réponse des données de processus de type 1 Contraste = 120 * 100 = 12000 LSB Bord gauche de la piste = 1200 / 10 = 120,0 mm Bord droit de la piste = 1300 / 10 = 130,0 mm 7.1.4.4 Données de processus de type 2 Le type 2 de données de processus émet la position du premier bord gauche trouvé et la position du premier bord droit trouvé. Ce faisant, un rapport entre les bords trouvés n'est pas déterminée. Il n'y a pas de recherche de pistes. Si seulement un bord est trouvé, il sera aussi émis, en tant que bord droit ou gauche. Définition de la gauche et de la droite Le côté gauche de l'appareil est celui où se trouve le connecteur. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 29 B C D A A B C D Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair Bord gauche de la piste de guidage Bord droit de la piste de guidage Largeur du champ de mesure du capteur Figure 7.2 : Sortie du bord gauche et du bord droit avec les données de processus de type 2. Demande de données de processus de type 2 Type Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 N°/identi- Type de Données CRC fiant PD entrantes de nœud Demande PD Tableau 7.7 : 13h 02h 00h CRC Demande de données de processus de type 2 Réponse des données de processus de type 2 Octet 0 Octet 1 Octet 2 N°/identi- LonStatut fiant gueur PD de nœud des données utiles Réponse 1Ch Tableau 7.8 : 04h 00h Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Contraste Bord Bord gauche gauche octet low octet high Bord Bord droit droit octet low octet high CRC 78h 14h BDh B0h 04h 05h Exemple de réponse des données de processus de type 2 Contraste = 120 * 100 = 12000 LSB Bord gauche de la piste = 1200 / 10 = 120,0 mm Bord droit de la piste = 1300 / 10 = 130,0 mm Valeur de sortie maximale Si un bord n'est pas détecté, la valeur pour ce bord non détecté est mise à 380,0. Filtre pour les données de processus de type 2 Les types de filtre suivants fonctionnent avec les données de processus de type 2 : Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 30 1. Filtre « Contraste minimal » chapitre 8.6 Ce filtre agit sur tous les bords qui forment une piste continue où les bords gauche et droit se suivent directement. 2. Filtre « Amplitude de piste » chapitre 8.7 Ce filtre agit sur tous les bords qui forment une piste continue où les bords gauche et droit se suivent directement. Nouveau : 3. Filtre « Contraste minimal » pour les bords marginauxindex UART 113 4. Hystérésis pour la position des bords marginaux index UART 114 Les bords marginaux sont des bords qui ne forment pas de piste et surviennent principalement lorsque la piste sort de la zone de détection du capteur. REMARQUE Les filtres « Contraste minimal » et « Hystérésis » pour les bords marginaux agissent toujours ensemble. Ils sont toujours actifs et ne peuvent pas être désactivés. Exemple : La piste sort du champ de vision du capteur par la gauche. À la position 15,0 mm, le contraste minimal réglé à l'index 113 est dépassé vers le bas. Le capteur enregistre cette position comme étant la dernière valeur valable. Lorsque la piste réapparaît par la gauche dans le champ de vision du capteur, le contraste minimal doit tout d'abord être atteint. S'il s'agit de la même piste, cela aura lieu à la position 15,0 mm. En outre, avant que le bord ne soit édité, sa position doit être supérieure à la valeur de l'indice 114. Index 114 = 100 -> 10 mm 15,0 mm + 10 mm = 25 mm Le bord sera édité à partir de la position 25 mm. Nom Index Longueur de l'index [octets] Accès Données Info *valeurs par défaut Contraste minimal pour les bords marginaux 113 2 RW 5500 Unité : [LSB] Hystérésis pour la position des bords 114 marginaux 2 RW 50 100 correspond à une hystérésis de 10 mm Unité [mm * 10] Tableau 7.9 : Aperçu des index pour le filtre « Contraste minimal » 7.1.4.5 Données de processus de type 4 Les données de processus de type 4 fournissent les positions de jusqu'à six pistes détectées. Lorsque le capteur trouve une piste, le bord gauche et le bord droit de cette piste sont sortis. Lorsque le capteur trouve deux pistes ou plus, les bords gauche et droit de toutes les pistes valides sont sortis. Les pistes apparaissent dans les données de processus dans l'ordre croissant de leurs positions. La piste avec la plus petite position est toujours sortie en premier et il s'agit donc toujours de la piste n° 1. Toutes les autres pistes sont classées dans l'ordre croissant de leur position et le numéro de piste est incrémenté. Si des filtres tels que « Largeur de piste », « Contraste minimal » ou « Amplitude de piste » sont actifs, ils s'appliquent aux données de processus de type 4. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 31 Filtre Largeur de piste = INACTIF D B C A A B C D Piste de guidage, ici piste sombre sur sol clair Bord gauche de la piste de guidage Bord droit de la piste de guidage Largeur du champ de mesure du capteur Figure 7.3 : Sortie du bord gauche et du bord droit avec les données de processus de type 1. Le filtre « Largeur » de piste est inactif dans la figure 7.3, ce qui est confirmé par le fait que la piste large est détectée dans le cœur de l'aiguillage. Lorsque le filtre Largeur de piste est actif, il est également possible d'utiliser la fonction Aiguillage (voir chapitre 8.4 « Aiguillage »). Pour ce faire, une information est envoyée via la demande des données de processus dans l'octet 2 (données). Demande de données de processus de type 4 Type Demande PD Octet 0 Octet 2 Octet 3 Octet 4 N°/identi- Type de PD-In1 fiant PD de nœud PD-In2 CRC 0h CRC 13h Octet 1 04h 0h Tableau 7.10 : Demande de données de processus de type 4 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 32 Réponse des données de processus de type 4 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Piste 1 N°/identi- LonStatut fiant gueur PD de nœud des données utiles Contraste Bord Bord gauche gauche octet low octet high Bord Bord droit droit octet low octet high 78h 14h Réponse 1Ch 08h Octet 8 Octet 10 Octet 11 Octet 12 Octet 9 0h B0h 4h 05h Piste 2 Bord Bord Bord Bord gauche gauche droit droit octet low octet high octet low octet high DCh 05h 40h CRC 6h Tableau 7.11 : Exemple de réponse des données de processus de type 4 avec 2 pistes Contraste = 120 * 100 = 12000 LSB Bord gauche de la piste 1 = 1200 / 10 = 120,0 mm Bord droit de la piste 1 = 1300 / 10 = 130,0 mm Bord gauche de la piste 2 = 1500 / 10 = 150,0 mm Bord droit de la piste 2 = 1600 / 10 = 160,0 mm Il est possible de calculer le nombre de pistes trouvées à partir du nombre d'octets de données utiles : • 2 octets par bord. • 2 bords par piste. => Il en résulte donc 4 octets de données utiles par piste. 7.1.4.6 Données de processus de types 5 - 7 La fonction et le contenu de ces données de processus correspondent à ceux des données de type 2. Les types de données de processus 5 à 7 cependant permettent de réduire la quantité de données. Les informations suivantes peuvent être demandées avec ces types : • Données de processus de type 5 : bord gauche • Données de processus de type 6 : milieu de la piste • Données de processus de type 7 : bord droit Demande de données de processus de type 5 - 7 Type Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 N°/identi- Type de Données CRC fiant PD entrantes de nœud Demande PD 13h 5h 00 h CRC Tableau 7.12 : Demande de données de processus de types 5 - 7 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 33 Réponse des données de processus de types 5 - 7 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 N°/identi- Bord Bord fiant octet low octet de nœud high CRC 04h CRC Réponse 1Ch 00h Tableau 7.13 : Exemple de réponse des données de processus de types 5 - 7 7.1.4.7 Type de données de processus 8 (à partir du microprogramme v1.9) Le type de données de processus 8 fonctionne exactement comme le type de données de processus 4. La seule différence est que le nombre de données qui sortent du capteur est toujours le même. Lors d'une demande, 6 bords sont toujours sortis, quel que soit le nombre effectivement détecté par le capteur. L'avantage est que la longueur des données est toujours de 17 octets et que le traitement dans la commande est simplifié. Si le capteur détecte moins de 6 bords (3 pistes), la valeur 3800 est écrite aux positions de bord vides. Demande de données de processus de type 8 Type Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 N°/identi- Type de Données CRC fiant PD entrantes de nœud Demande PD 13h 8h 00 h CRC Tableau 7.14 : Demande de données de processus de type 8 Réponse des données de processus de type 8 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Piste 1 N°/identi- LonStatut fiant gueur PD de nœud des données utiles Contraste Bord Bord gauche gauche octet low octet high Bord Bord droit droit octet low octet high 78h 14h Réponse 1Ch 08h Octet 8 Octet 10 Octet 11 Octet 12 Octet 9 0h B0h Piste 3 Bord Bord Bord Bord gauche gauche droit droit octet low octet high octet low octet high 05h 40h 05h Octet 13 Octet 14 Octet 15 Octet 16 Piste 2 DCh 4h 6h Bord Bord gauche gauche octet low octet high Bord Bord droit droit octet low octet high D8h D8h 0Eh CRC 0Eh Tableau 7.15 : Exemple de réponse des données de processus de type 8 avec 2 pistes détectées pour une sortie de 3 pistes. Contraste = 0x78 Bord gauche de la piste 1 = 0x04B0 Bord droit de la piste 1 = 0x0514 Bord gauche de la piste 2 = 0x05DC Bord droit de la piste 2 = 0x0640 Leuze electronic GmbH + Co. KG = 120 * 100 = 12000 LSB = 1200 / 10 = 120,0 mm = 1300 / 10 = 130,0 mm = 1500 / 10 = 150,0 mm = 1600 / 10 = 160,0 mm OGS 600 34 Bord gauche de la piste 3 = 0x0ED8 = 3800 / 10 = 380,0 mm Bord droit de la piste 3 = 0x0ED8 = 3800 / 10 = 380,0 mm 7.1.5 Codes d'erreur Code d'erreur Description de la panne Réaction 8011h L'index n'est pas présent / validé Vérifier l'index 8012h Le sous-index n'est pas présent / validé Le sous-index doit toujours être 0 8020h Le service n'est temporairement pas Répéter plusieurs fois, sinon capteur disponible défectueux (fonction d'enregistrement pour Flash encore occupée) 8023h Accès refusé (Index Write Only) Vérifier l'index (voir Tableau 7.18) 8030h La valeur est en dehors de la plage de valeurs admises Vérifier la valeur qui doit être écrite dans l'index (voir Tableau 7.18) 8031h Le maximum de la plage de valeurs admise a été dépassé par le haut Vérifier la valeur qui doit être écrite dans l'index (voir Tableau 7.18) 8032h Le minimum de la plage de valeurs admise a été dépassé par le bas Vérifier la valeur qui doit être écrite dans l'index (voir Tableau 7.18) 8033h La longueur maximale de l'objet a été dépassée par le haut Vérifier la longueur des données (voir Tableau 7.18) 8034h La longueur minimale de l'objet a été Vérifier la longueur des données (voir dépassée par le bas Tableau 7.18) 8035h Instruction inconnue pour l'index 2 Vérifier la valeur. Commande non présente (voir Tableau 7.19) 8082h Erreur interne -> interruption Répéter plusieurs fois, sinon capteur défectueux 8111h UART : identifiant incorrect Vérifier l'identifiant (voir les identifiants valides dans le Tableau 7.2) 8112h UART : CRC incorrect Vérifier le calcul du CRC 8113h Erreur de réception (parité, etc.) Répéter plusieurs fois, sinon capteur défectueux Tableau 7.16 : Codes d'erreur pour la transmission des données 7.2 Répertoire objet des interfaces série (UART) Types de données Accès: string Convertir les octets dans l'ordre d'arrivée en caractères ASCII RW Read Write uint16 Ordre : [ OctetLow, OctetHigh ] RO Read Only uint32 Ordre : [ OctetLow, OctetLower, OctetHigher, OctetHigh ] WO Write Only array_uint16 Ordre : [ OctetLow1, OctetHigh1, OctetLow2, OctetHigh2, … ] int16 Ordre : [ OctetLow, OctetHigh ] Tableau 7.17 : Répertoire objet – Types de données et accès Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 35 UART Index Sousindex UART Nom 2d 0d 16d Description Accès Commentaire System Command Commande WO voir Tableau 7.19 2 0d Vendor Name Fabricant de l'appareil RO Leuze electronic GmbH + Co. KG 32 string 17d 0d Vendor Text Texte du fabricant RO Leuze electronic - the sensor people 38 string 18d 0d Product Name Désignation du produit RO <Product Name> 32 string 19d 0d Product ID Numéro d'article de l'appareil RO <Numéro d'article> 16 string 20d 0d Product Text Texte du produit RO <Texte produit> 32 string 21d 0d Serial Number Numéro de série de l'appareil RO <Numéro série> 16 string 22d 0d Hardware Revision Version du RO <Révision matériel>, p. ex. 000B 8 string 23d 0d Firmware Revision Version du RO <Révision microprogramme>, p. ex. 1.1 8 string 70d 0d UART Node No Adresse de nœud RW UART Adresse d'appareil RS485/RS422 2 uint16 71d 0d UART Baudrate Vitesse de transmission UART RW Pour une utilisation ultérieure 2 uint16 72d 0d Can Node No Adresse de nœud RW Can Adresse d'appareil CANopen 10 0…127 2 uint16 73d 0d Can Baudrate Vitesse de transmission CAN RW 0 = 1 Mbit/s 1 = non utilisé 2 = 500 kbit/s 3 = 250 kbit/s 4 = 125 kbit/s 5 = 100 kbit/s 6 = 50 kbit/s 7 = 20 kbit/s 8 = 10 kbit/s 0 0…8 2 uint16 75d 0d UserMode UserMode RW Bit 0 : 1 = piste sombre ; 0 = piste claire Bit 1 : compensation angulaire active Bit 2 : filtre Largeur de piste Bit 3 : filtre Contraste Bit 4 : filtre Amplitude Bit 5 : apprentissage de largeur de piste Bit 6 : apprentissage de contraste Bit 7 : apprentissage d'amplitude Bit 8 : piste rétroréfléchissante Bit 0 = 0… 1 65535 2 uint16 76d 0d Qproperty Comportement de RW la sortie en l'absence de valeur mesurée 0d : inactive, 1d : active, 2d : inchangée, s'applique aux deux sorties 0 0…2 2 uint16 77d 0d Q1UpperSwitching Point de commu- RW Point tation supérieur Pour la surveillance de piste : plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 0 0… 65535 2 uint16 système matériel de l'appareil microprogramme de l'appareil pour la sortie de commutation SW_IO (broche 4) Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 Par Vadéfaut leurs possibles 1 0…15 LonType gueur de [octets] donné es 36 UART Index Sousindex UART Nom 78d 0d Description Accès Commentaire Par Vadéfaut leurs possibles LonType gueur de [octets] donné es Q1LowerSwitching Point de commu- RW Point tation inférieur Pour la surveillance de piste : plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 0 0… 65535 2 uint16 pour la sortie de commutation SW_IO (broche 4) 79d 0d Q1LightDark Comportement de RW commutation claire/foncée pour la sortie de commutation SW_IO (broche 4) 0d : Q = high à l'extérieur des points de 0 commutation, 1d : Q = high à l'intérieur des points de commutation, voir Tableau 5.1 0…1 2 uint16 80d 0d Q1SwitchPtMode Mode de point de RW commutation pour la sortie de commutation SW_IO (broche 4) 0d : sortie de commutation désactivée 0 1d : surveillance de piste 2d : surveillance de contraste 0…2 2 uint16 81d 0d Q1Hysteresis RW Hystérésis de commutation pour la sortie de commutation SW_IO (broche 4) Pour la surveillance de piste : plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 20 0… 65535 2 uint16 82d 0d Q2UpperSwitching Point de commu- RW Point tation supérieur Pour la surveillance de piste : plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 0 0… 65535 2 uint16 Q2LowerSwitching Point de commu- RW Point tation inférieur Pour la surveillance de piste : plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 0 0… 65535 2 uint16 pour la sortie de commutation IO (broche 2) 83d 0d pour la sortie de commutation IO (broche 2) 84d 0d Q2LightDark Comportement de RW commutation claire/foncée pour la sortie de commutation IO (broche 2) 0d : Q = high à l'extérieur des points de 0 commutation, 1d : Q = high à l'intérieur des points de commutation, voir Tableau 5.1 0…1 2 uint16 85d 0d Q2SwitchPtMode Mode de point de RW commutation pour la sortie de commutation IO (broche 2) 0d : sortie de commutation désactivée 0 1d : surveillance de piste 2d : surveillance de contraste 0…2 2 uint16 86d 0d Q2Hysteresis RW Hystérésis de commutation pour la sortie de commutation IO (broche 2) Pour la surveillance de piste : plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 20 0… 65535 2 uint16 87d 0d Q1UserConfig Configuration de la sortie de commutation SW_IO (broche 4) 0d : inactive 1d : Out_PP (push-pull, symétrique) 2d : Out_NPN 3d : Out_PNP 0 0…3 2 uint16 Leuze electronic GmbH + Co. KG RW OGS 600 37 UART Index Sousindex UART Nom Description Accès Commentaire Par Vadéfaut leurs possibles 88d 0d Q2UserConfig Configuration de l'entrée/la sortie de commutation IO (broche 2) RW 0h : inactive 0 1h : Out_PP (push-pull, symétrique) 2h : Out_NPN 3h : Out_PNP 104h : entrée de désactivation In_NPN 105h : entrée de désactivation In_PNP 304h : entrée d'activation In_NPN 305h : entrée d'activation In_PNP 100d 0d TraceWidthMax Largeur de piste maximale RW Pour le réglage manuel (modifiée en cas d'apprentissage de largeur de piste !), unité : 0,1mm 101d 0d TraceWidthMin Largeur de piste minimale RW 102d 0d TraceWidthTol Tolérance de lar- RW geur de piste 103d 0d 104d LonType gueur de [octets] donné es 0… 65535 2 uint16 490 0… 65535 2 uint16 Pour le réglage manuel (modifiée en cas d'apprentissage de largeur de piste !), unité : 0,1mm 290 0… 65535 2 uint16 Uniquement requise pour l'apprentissage, unité : 0,1mm. 100 0… 65535 2 uint16 TraceContrastMin Contraste minimal RW Unité : [LSB] 5500 0… 65535 2 uint16 0d TraceContrastWarning Seuil d'avertisse- RW ment du contraste en % Unité : % 20 1…100 2 uint16 105d 0d TraceContrastTol Tolérance du contraste RW Uniquement requise pour l'apprentissage, unité : [LSB] 30 0… 65535 2 uint16 106d 0d TraceAmplitudeMin Amplitude minimale RW Unité : [LSB] 2500 0… 65535 2 uint16 107d 0d TraceAmplitudeWarning Seuil d'avertisse- RW ment de l'amplitude en % Unité : % 20 1…100 2 uint16 108d 0d TraceAmplitudeTol Tolérance de RW Uniquement requise pour l'apprentissage, unité : [LSB] 1000 0… 65535 uint16 109d 0d UserOffset Décalage pour la RW sortie des données de processus Valeur de sortie des données de processus = position des bords + décalage 0 -32768 2 … 32767 int16 110d 0d RW SwitchTraceWidth- Facteur de largeur de piste pour Factor Facteur d'élargissement de la piste lorsque la fonction d'aiguillage est active (voir l'index 170d), unité : % 150 0… 65535 2 uint16 Utilisée lorsque la fonction d'aiguillage 250 est active, unité : [LSB] 0… 65535 2 uint16 Unité : [LSB] 7000 0… 65535 2 uint16 l'amplitude pour l'apprentissage la fonction d'aiguillage 2 111d 0d SwitchDeviationThr Valeur limite inférieure de déviation pour l'aiguillage 112d 0d TraceTeachThr Seuil programmé RW 149d 0d RS485Delay Temporisation avant l'envoi RS485 RW Temporisation après la réception d'un message et jusqu'à l'envoi de la réponse, unité : ms 1 0… 65535 2 uint16 151d 0d UserState Statut RO Bit 0 = 1 : compensation angulaire OK 0 Bit 1 = 1 : apprentissage de piste OK 0… 65535 2 uint16 Leuze electronic GmbH + Co. KG RW OGS 600 38 UART Index Sousindex UART Nom Description 170d 0d SwitchNumber Fonction d'aiguil- RW lage Activation de la fonction d'aiguillage 0 pour la piste de guidage : 0d : fonction d'aiguillage inactive 1d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 1 2d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 2 3d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 3 4d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 4 5d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 5 6d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 6 0…6 2 uint16 200d 0d Statut Statut du capteur RO 0 Bit 0 : erreur globale Bit 1 : facteurs de compensation valides Bit 2 : apprentissage, mesure de compensation en cours Bit 3 : avertissement de contraste de piste Bit 4 : avertissement d'amplitude de piste Bit 5 : erreur de largeur de piste Bit 6 : erreur de contraste Bit 7 : erreur d'amplitude Bit 8 : avertissement de tension d'alimentation Bit 9 : erreur de tension d'alimentation Bit 10 : erreur d'apprentissage Bit 11 : erreur de compensation Bit 12 : fonction d'aiguillage active Bit 13 : erreur sur l'aiguillage : piste inconnue Bit 14 : aucune piste détectée (nombre de bords < 2) Bit 15 : éclairage à LED actif quand le bit = 1 0… 65535 2 uint16 201d 0d Error Description de la panne RO Bit 0 : apprentissage : valeurs de com- 0 pensation manquantes Bit 1 : apprentissage : pistes valides > 1 ; pistes non valides ; aiguillage actif Bit 2 : compensation angulaire : valeurs de compensation manquantes Bit 3 : compensation angulaire : piste ou bord détecté(e) Bit 4 : erreur matérielle : erreur d'interruption de mesure Bit 5 : avertissement de tension d'alimentation Bit 6 : erreur de tension d'alimentation Bit 7 : aiguillage : piste inconnue 0… 232-1 4 uint32 202d 0d Pixel Pixel individuel des valeurs mesurées RO Amplitude des 94 signaux de récepteur, unité : [LSB] 0… 65535 188 array _uint16 205d 0d TraceValidNum Pistes valides : nombre RO Valeur : 0 … 6 0…6 2 uint16 206d 0d TraceValidPixel Pistes valides : pixels RO Contient les données brutes des bords 0 des pistes valides 0… 65535 24 array _uint16 Leuze electronic GmbH + Co. KG Accès Commentaire OGS 600 Par Vadéfaut leurs possibles 0 LonType gueur de [octets] donné es 39 UART Index Sousindex UART Nom Description Accès Commentaire Par Vadéfaut leurs possibles LonType gueur de [octets] donné es 207d 0d TraceValidSubPixel Pistes valides : sous-pixels en mm RO Contient les positions des bords des pistes valides, unité : [mm] (voir chapitre 8.8) 0 0… 65535 24 array _uint16 208d 0d TraceValidAmp Pistes valides : amplitude RO 0 Contient l'amplitude de l'environnement et de la piste valide, unité : [LSB] (voir chapitre 8.8) 0… 65535 24 array _uint16 209d 0d TraceValidThreshold Pistes valides : seuil RO 0 Contient le seuil pour la position des bords de chaque piste détectée, unité : [LSB] 0… 65535 24 array _uint16 210d 0d TraceValidStatus Pistes valides : statut RO Le statut est signalé pour chaque piste 0 valide : Bit 0 : avertissement de contraste Bit 1 : avertissement d'amplitude de piste (voir chapitre 8.8) 0… 65535 12 array _uint16 211d 0d TraceInvalidNum Pistes non valides : nombre RO Valeur : 0 … 6 0…6 2 uint16 212d 0d TraceInvalidPixel Pistes non valides : pixels RO Contient les données brutes des bords 0 des pistes non valides 0… 65535 24 array _uint16 213d 0d TraceInvalidSubPixel Pistes non valides : souspixels en mm RO Contient les positions des bords des pistes non valides, unité : [mm] (voir chapitre 8.8) 0 0… 65535 24 array _uint16 214d 0d TraceInvalidAmp Pistes non valides : amplitude RO Contient l'amplitude de l'environnement et de la piste non valide, unité : [LSB] (voir chapitre 8.8) 0 0… 65535 24 array _uint16 215d 0d TraceInvalidStatus Pistes non RO Le statut est signalé pour chaque piste 0 non valide : Bit 0 : erreur de contraste Bit 1 : erreur d'amplitude de piste Bit 1 : erreur de largeur de piste (voir chapitre 8.8) 0… 65535 12 array _uint16 216d 0d Contrast Contraste minimal RO de toutes les pistes Unité : [LSB] 0 0… 65535 2 uint16 220d 0d SupplyVoltage Tension d'alimen- RO tation Unité : [mV] 0 0… 65535 2 uint16 221d 0d TempController Contrôleur de température Unité : [°C] 0 0… 65535 2 uint16 836d 0d TraceSensitivity Sensibilité de la RW détection de piste 50 = haute sensibilité 100 50… 1000 2 uint16 valides : statut RO 0 Tableau 7.18 : Répertoire objet des interfaces série (UART) 7.2.1 Commandes système des interfaces série L'index UART 2h System Command permet d'envoyer des commandes au capteur. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 40 Commande Valeur Fonction / description Déc Hex Device Reset 128d 80h RAZ logicielle Factory Reset 130d 82h Remettre aux réglages d'usine Activation 176d B0h Éclairage du capteur allumé Voir l'index 200, Tableau 7.17 Désactivation 177d B1h Éteindre l'éclairage du capteur UART Boot 180d B4h Démarrer le bootloader UART Apprentissage : mode de piste 4 192d C0h Largeur de piste, amplitude de piste, contraste minimal Apprentissage : mesure de compensation angulaire 193d C1h Apprentissage de la compensation angulaire Apprentissage : mode de piste 1 194d C2h Largeur de piste uniquement Apprentissage : mode de piste 2 195d C3h Contraste minimal uniquement Apprentissage : mode de piste 3 196d C4h Amplitude de piste uniquement Piste sombre, arrière-plan clair 212d D4h Piste claire, arrière-plan sombre 213d D5h Piste rétroréfléchissante 214d D6h Mode : activer le filtre Largeur de piste 229d E5h Mode : désactiver le filtre Largeur de piste 230d E6h Mode : activer le filtre Contraste minimal 231d E7h Mode : désactiver le filtre Contraste minimal 232d E8h Mode : activer le filtre Ampli- 233d tude de piste E9h Mode : désactiver le filtre Amplitude de piste 234d EAh Effacer les facteurs de com- 240d pensation angulaire F0h Effacer les erreurs F2h 242d Effacer les bits d'erreur / statuts d'erreur Tableau 7.19 : Commandes système Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 41 7.3 Protocole de communication CANopen 7.3.1 Généralités concernant CANopen 7.3.1.1 Topologie Le bus CAN est un système de bus série à 2 fils auquel tous les participants sont raccordés en parallèle (avec des ramifications courtes). Pour éviter les réflexions, une résistance de fin de ligne de 120 Ohm doit être raccordée à chaque extrémité de la ligne principale du bus. Des résistances de fin de ligne sont également nécessaires si les lignes principales sont très courtes. 7.3.1.2 Ligne du bus (ligne principale) Dans le cas du CAN, la longueur de câble maximale de la ligne principale est surtout limitée par le temps de propagation du signal. La méthode d'accès au bus multi-maître (arbitrage) requiert que les signaux soient appliqués quasi-simultanément à tous les nœuds/participants. La longueur de câble de la ligne principale doit donc être adaptée à la vitesse de transmission. Vitesse de transmission Longueur de bus 1 Mbit/s < 20m 500kbit/s < 100m 250kbit/s < 250m 125kbit/s < 500m 50kbit/s < 1000m 20kbit/s < 2500m Tableau 7.20 : Longueur de bus CANopen en fonction de la vitesse de transmission 7.3.1.3 Attribution d'adresse REMARQUE Dans le cas du CANopen, l'adresse spécifique au participant est également appelée ID nœud (Node ID). Dans la suite, le terme « adresse » est également utilisé pour l'ID nœud. Une adresse (ID nœud) est attribuée à chaque participant raccordé à CANopen. Au maximum 127 participants peuvent être raccordés à un réseau. La plage d'adresses s'étend entre 1 et 127. Habituellement, l'adresse 0 est réservée au maître CANopen. L'ID nœud peut être réglé de 2 manières : • Via le répertoire objet : Index Sous-index Nom 2001h [1h] Can Node No Description Longueur [octets] Type de données Adresse de nœud Can 2 uint16 • Via la fonction Layer Setting Services (LSS, voir DS305 du CiA). Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 42 7.3.1.4 Réglage de la vitesse de transmission L'OGS 600 prend en charge les vitesses de transmission suivantes : • 1 Mbit/s • 500 kbit/s • 250 kbit/s • 125 kbit/s • 100 kBit/s • 50 kbit/s • 20 kbit/s • 10 kBit/s L'OGS 600 est réglé par défaut sur 1 Mbit/s. La vitesse de transmission peut être réglée de 2 manières : • Via le répertoire objet : Index Sous-index Nom 2001h [2h ] Can Baudrate Description Longueur [octets] Type de données Vitesse de transmission Can : 0 = 1 Mbit/s 1 = non utilisé 2 = 500 kBit/s 3 = 250 kBit/s 4 = 125 kBit/s 5 = 100 kBit/s 6 = 50 kBit/s 7 = 20 kBit/s 8 = 10 kBit/s 9 = automatique par LSS 2 uint16 • Via la fonction Layer Setting Services (LSS, voir DS305 du CiA). 7.3.1.5 Mécanismes de communication de l'OGS 600 sur le réseau CANopen Sur un réseau CANopen, tous les participants ont par principe les mêmes droits. Chacun des participants peut lancer sa transmission de données de façon autonome. Pour cela, l'arbitrage spécifié par la CIA régit l'accès des différents participants au réseau. Tous les participants au CAN sont à l'écoute sur le bus. Une émission n'est lancée que si le bus n'est pas occupé par un autre participant au CAN. Lors de l'émission, l'état actuel du bus est toujours comparé avec la trame d'émission propre. Méthode d'arbitrage Si plusieurs participants lancent une transmission simultanément, la méthode d'arbitrage décide de celui qui aura accès au réseau en premier. Les différents participants sont intégrés dans un schéma de priorisation par leur adresse bus et le type des données à transmettre (adresse d'index des données). La transmission de données de processus (PDO) d'un appareil est par exemple prioritaire sur celle des objets de variables (SDO) d'un appareil. L'adresse de nœud du participant est également un critère de priorisation d'un participant sur le réseau. Plus l'adresse de nœud est petite, plus la priorité du participant est élevée sur le réseau. Comme, au moment de l'accès au bus, chacun des participants compare sa propre priorité à celle des autres participants, les participants de priorité faible interrompent immédiatement leur émission. Le participant de priorité la plus élevée obtient le droit d'accès temporaire au bus. La méthode d'arbitrage régit l'accès de tous les participants de façon à ce que des participants de priorité moindre puissent également avoir accès au bus. 7.3.1.6 Objets Toutes les données de processus et tous les paramètres sont décrits dans l'OGS 600 sous forme d'objets. Le répertoire objet (voir chapitre 7.4) regroupe toutes les données de processus et tous les paramètres de l'OGS 600. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 43 Le répertoire objet est structuré de manière à ce que tous les objets soient mémorisés dans la plage d'objets spécifique au fabricant. Les objets sont identifiés de façon univoque au moyen d'un adressage par index. La structure du répertoire objet, l'attribution des numéros d'index, ainsi que quelques entrées obligatoires sont spécifiées dans le profil CIA DS301 pour CANopen. 7.3.1.7 Fichier EDS Pour l'utilisateur, le répertoire objet de l'OGS 600 est disponible en tant que fichier EDS (Electronic Data Sheet). Téléchargez le fichier EDS de l'appareil sur www.leuze.com. REMARQUE Télécharger le fichier EDS sur Internet ! Ouvrez le site internet de Leuze : www.leuze.com. Entrez le code de désignation ou le numéro d'article de l'appareil comme critère de recherche. Le fichier EDS se trouve sous l'onglet Téléchargements de la page consacrée à l'appareil. Dans le fichier EDS, tous les objets sont enregistrés avec leur index, sous-index, nom, type de données, valeur par défaut, minima et maxima et possibilités d'accès. Le fichier EDS décrit la fonctionnalité complète de l'OGS 600. 7.3.1.8 SDO et PDO Dans l'échange des données sur CANopen, on distingue entre les objets de données de service (SDO) utilisés pour la transmission des données de service (paramètres) du et vers le répertoire objet, et les objets de données de processus (PDO) servant à l'échange des états actuels du processus. SDO Les SDO permettent d'accéder à tous les éléments du répertoire objet. Au cours d'un appel SDO, il n'est possible d'accéder qu'à un objet à la fois. C'est pourquoi un message de données de service doit présenter une structure protocolaire qui décrit l'adresse cible exacte par l'adressage des index et sous-index. Les messages SDO contiennent une partie de l'adressage SDO dans la partie des données utiles. En fin de compte, il ne reste des 8 octets de données utiles possibles que 4 octets par message SDO. Les transferts SDO obtiennent toujours une réponse de l'adresse cible. Vous trouverez les adresses d'index et de sous-index des paramètres et variables de l'OGS 600 dans la suite dans les différentes descriptions des objets. PDO Les PDO sont des objets réunis (mappés) par le fabricant de l'appareil (données, variables et paramètres) du répertoire objet. Il est possible de réunir (mapper) jusqu'à 8 octets de données utiles de différents objets dans un PDO. Un PDO peut être reçu et analysé par chaque participant (nœud). Le modèle est ce que l'on appelle la méthode producteur-consommateur. Comme la structure du protocole ne fait pas partie du message d'un PDO, les participants au réseau auxquels ces données s'adressent doivent connaître l'organisation des données utiles dans la zone de données du PDO (où se trouvent quelles données dans la partie des données utiles). Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 44 L'échange de données de processus est pris en charge par l'OGS 600 au moyen des accès suivants : • Transfert de données déclenché par des événements Ce faisant, les données d'un nœud sont envoyées sous la forme d'un message dès qu'un changement par rapport à l'ancien état est survenu. • Polling avec trame de requête Le nœud CAN défini comme maître du réseau réclame l'information souhaitée par une demande (au moyen de la trame de requête). Le participant qui dispose de cette information (ou des données requises) répond en envoyant les données demandées. • Mode synchronisé CANopen permet de demander simultanément les entrées et les états de différents participants et de modifier simultanément les sorties ou les états. C'est à cela que sert le message de synchronisation (SYNC) émis par un maître. Le message SYNC est diffusé à tous les participants prioritaires au bus et ne contient pas de données. Généralement, le message SYNC est émis par le maître de façon cyclique. Les participants fonctionnant en mode synchronisé lisent leurs données lors de la réception du message SYNC et les envoient directement dès que le bus le permet (voir « Méthode d'arbitrage » page 43). Comme la méthode SYNC peut très vite surcharger le bus, on distingue encore entre la « synchronisation déclenchée par événement » et la « synchronisation temporelle ». • Transmission temporelle Ici, la transmission d'un PDO est déclenchée par l'écoulement d'un temps réglable. Les transmissions temporelles sont réglées pour chaque PDO individuellement au moyen de l'« inhibit time » ou d'un « event timer ». Les paramètres se trouvent par PDO dans les objets 1800h à 1803h. • Surveillance des nœuds Des mécanismes de Heartbeat et de Guarding sont disponibles pour surveiller les défaillances de l'OGS 600. Ces mécanismes sont particulièrement importants dans le cas de CANopen puisqu'en mode déclenché par événement, l'OGS 600 ne se manifeste pas forcément régulièrement. Dans le cas du Guarding, un message de demande de données (trame de requête) est envoyé cycliquement au participant pour lui demander son statut. En mode Heartbeat, les nœuds émettent leur statut automatiquement. Les éléments Heartbeat et Guarding/Life time sont des objets de communication standard de la spécification CANopen DS301. Les objets correspondants sont les suivants : • Heartbeat 1017h • Guarding/Life time factor 100Ch et 100Dh Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 45 7.3.1.9 Identifiant 11 bits par défaut L'OGS 600 envoie un identifiant 11 bits. Les identifiants 29 bits ne peuvent pas être reçus ni envoyés par l'OGS 600. L'adresse de nœud (adresse de l'OGS 600) fait partie de l'identifiant 11 bits. L'identifiant par défaut et l'adresse de nœud produisent le COB-ID dont la valeur permet d'établir les priorités d'arbitrage. REMARQUE Les identifiants de faible valeur ont une priorité supérieure dans l'arbitrage. Exemple : Si, dans un réseau CANopen de plusieurs OGS 600, les mêmes objets sont demandés, p. ex. PDO1 (rx), le capteur avec la plus petite adresse de nœud a la plus grande priorité dans l'arbitrage. Le tableau suivant présente la valeur des fonctions individuelles dans la méthode d'arbitrage de CANopen. Le tableau montre que les objets de synchronisation et d'urgence ont la plus grande priorité. Ensuite viennent les PDO, puis les SDO avec une priorité moindre. Identifiant 11 bits (binaire) Identifiant Déc Identifiant Hex Fonction 00000000000 0d 0h Gestion de réseau 00010000000 128d 80h Synchronisation 0001xxxxxxx 129d … 255d 81h … FFh Urgence 0011xxxxxxx 385d … 511d 181h … 1FFh PDO1 (tx) 0100xxxxxxx 513d … 639d 201h … 27Fh PDO1 (rx) 0101xxxxxxx 641d … 767d 281h … 2FFh PDO2 (tx) 0110xxxxxxx 769 d… 895d 301h … 37Fh PDO2 (rx) 0111xxxxxxx 897d … 1023d 381h … 3FFh PDO3 (tx) 1000xxxxxxx 1025d … 1151d 401h … 47Fh PDO3 (rx) 1001xxxxxxx 1153d … 1279d 181h … 4FFh PDO4 (tx) 1010xxxxxxx 1281d … 1407d 501h … 57Fh PDO4 (rx) 1011xxxxxxx 1409d … 1535d 581h … 5FFh Envoyer SDO 1100xxxxxxx 1537d … 1663d 601h … 67Fh Recevoir SDO 1110xxxxxxx 1793d … 1919d 701h … 77Fh Contrôle d'erreur NMT xxxxxxx = adresse de nœud 1 - 127 Tableau 7.21 : Identifiant 11 bits Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 46 7.3.1.10 Structure des objets de l'OGS 600 Aperçu de la plage d'objets spécifique à CANopen de l'OGS 600 Le tableau récapitulatif suivant présente les objets de communication spécifiques à CANopen du DS301 qui sont pris en charge par l'OGS 600. Ce manuel d'utilisation décrit uniquement les objets pour lesquels des configurations spécifiques à l'appareil sont possibles. Tous les autres objets sont des objets standard de la spécification CANopen. Leur description se trouve dans le DS301. Adresse de l'objet en hexadécimal Plage d'objets spécifique à CANopen 1000h Type d'appareil (device type) 1001h Registre d'erreur (error register) 1002h Manufacturer status 1003h Pre-defined error field 1005h COB ID SYNC 1006h SYNC cycle time 1008h Manufacturer Device Name 1009h Manufacturer Hardware Version 100Ah Manufacturer Software Version 100Ch Guard time (temps de surveillance) 100Dh Life-time factor 1010h Store Parameter Field 1011h Restore Default Parameters 1014h COB-ID emergency message 1016h Consumer heartbeat time 1017h Producer heartbeat time (nécessaire pour le mécanisme de Heartbeat) 1018h Identity object (contient les informations générales sur l'appareil) 1019h Synchronous counter overflow value 1029h Error behaviour Tableau 7.22 : Objets standard de la spécification CANopen CIA DS301 7.3.1.11 Objets de données de processus L'OGS 600 met à disposition 4 objets de données de processus Transmit (TPDO) et 1 objet de données de processus Receive (RPDO). Les TPDO décrivent les objets mappés (intégrés) dans le TxPDO et définissent l'accès (synchrone/asynchrone) à ces objets. • TPDO1 : statut, contraste, nombre de pistes détectées, 1er et 2e bords • TPDO2 : 3e à 6e bords • TPDO3 : 7e à 10e bords • TPDO4 : 11e et 12e bords Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 47 Les paramètres de communication des PDO sont définis au moyen d'objets établis. Dans ces objets, l'accès synchrone ou asynchrone, un temps de blocage éventuel pour l'objet PDO dans le réseau CAN, ainsi qu'un temporisateur d'événement (event timer) sont définis. • TPDO1 : adresse de l'objet 1800h • TPDO2 : adresse de l'objet 1801h • TPDO3 : adresse de l'objet 1802h • TPDO4 : adresse de l'objet 1803h La transmission asynchrone est commandée par le temporisateur d'événement dans les objets de propriété PDOx 1800h à 1803h. La transmission synchrone est initiée par un message SYNC (80h) envoyé par le maître, ainsi que par les objets de propriété PDOx 1800h à 1803h. 7.3.1.12 Aperçu des données mappées dans les TxPDO Il est possible de mapper différentes informations dans les données de processus. Un réglage standard du Tableau 7.24 est commutable en information du Tableau 7.25. La commutation du mappage TxPDO1 se fait avec un paramètre System Command (index CAN 2000h). Commande Valeur Hex Fonction / description Données de processus de type 2 243d F3h Commutation TxPDO1 vers type 2 Données de processus de type 4 244d f4h Commutation TxPDO1 vers type 4 (par défaut) Tableau 7.23 : System Command (index CAN 2000h) Données de processus de type 4 Sortie de toutes les pistes Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Piste 1 Statut, octet low Statut, Contraste Nombre Bord octet high de pistes gauche octet low Objet mappé 2020h [01h] 2030h [02h] 2021h Bord Bord droit Bord droit gauche octet low octet high octet high 2022h [01h] 2022h [02h] Tableau 7.24 : TxPDO1 - Sortie de toutes les pistes TxPDO1 contient des informations générales sur le capteur : • Statut : voir l'objet 2020h [1h] • Contraste : voir l'objet 2030h [2h] • Nombre de pistes détectées : voir l'objet 2021h [0h] De plus, la première piste (1er bord gauche, 1er bord droit) y est transmises : voir l'objet 2022h [1h/2h]. Toutes les autres pistes (1 piste = 2 bords) sont transmises dans TxPDO2 à TxPDO4. Si toutes les pistes ne sont pas présentes, la valeur « 0 » y est transmise. TxPDO1 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Piste 1 Statut, octet low Objet mappé 2020h [1h] Leuze electronic GmbH + Co. KG Statut, Contraste Nombre Bord octet high de pistes gauche octet low 2030h [2h] 2021h OGS 600 2022h [1h] Bord Bord droit Bord droit gauche octet low octet high octet high 2022h [2h] 48 TxPDO2 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Piste 2 Bord gauche octet low Octet 6 Octet 7 Piste 3 Bord Bord droit Bord droit Bord gauche octet low octet high gauche octet high octet low Objet mappé 2022h [3h] Octet 5 2022h [4h] Bord Bord droit Bord droit gauche octet low octet high octet high 2022h [5h] 2022h [6h] TxPDO3 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Piste 4 Bord gauche octet low Octet 6 Octet 7 Piste 5 Bord Bord droit Bord droit Bord gauche octet low octet high gauche octet high octet low Objet mappé 2022h [7h] Octet 5 2022h [8h] Bord Bord droit Bord droit gauche octet low octet high octet high 2022h [9h] 2022h [Ah] TxPDO4 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Piste 6 Bord gauche octet low Bord Bord droit Bord droit gauche octet low octet high octet high Objet mappé 2022h [Bh] 2022h [Ch] Données de processus de type 2 - Sortie du bord le plus à gauche et du bord le plus à droite (bords extérieurs) Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Bords extérieurs Statut, octet low Statut, oc- Contraste Nombre Bord tet high de pistes gauche octet low Objet mappé 2020h [01h] 2030h [02h] 2021h 2033h Bord Bord droit Bord droit gauche octet low octet high octet high 2034h Tableau 7.25 : Sortie du bord le plus à gauche et du bord le plus à droite (bords extérieurs) Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 49 7.3.1.13 Aperçu des données mappées dans RxPDO La commande PD est transmise dans RxPDO. PD-In1 : • 0 : aiguillage inactif • 1 : aiguillage, piste 1 • 2 : aiguillage, piste 2 • 3 : aiguillage, piste 3 • 4 : aiguillage, piste 4 • 5 : aiguillage, piste 5 • 6 : aiguillage, piste 6 PD-In2 : réserve RxPDO Objet mappé Octet 0 Octet 1 PD-In1 PD-In2 2051h [0h] 7.3.1.14 Aperçu des TPDO Les TPDO décrivent les objets mappés (intégrés) dans le TxPDO et définissent l'accès (synchrone/asynchrone) à ces objets. Objet 1800h TPDO1 Index (hex) Sousindex (hex) Nom Type de données Accès 1800h [1h] COB-ID pour TPDO1 uint32 ro [2h] Transmission type uin8 rw 1 1 = synchrone [3h] Inhibit time uint16 rw 0 Temps de blocage [4h] Réserve [5h] Event timer uint16 rw [6h] Sync start value uint8 rw Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 Par défaut Remarque 180h+ID nœud Event Timer 0 Valeur de démarrage de la synchronisation 50 Objet 1A00h TPDO1 Index (hex) Sousindex (hex) Nom Type de données Accès Par défaut Remarque 1A00h [1h] Statut uint32 ro 20200110h Contenu de l'objet 2020h [1h] [2h] PD contraste uint32 ro 20300208h Contenu de l'objet 2030h [2h] [3h] Nombre de pistes uint32 ro 20210008h Contenu de l'objet 2021h [0h] [4h] 1er bord uint32 ro 20220110h Contenu de l'objet 2022h [1h] [5h] 2e bord uint32 ro 20220210h Contenu de l'objet 2022h [2h] Par défaut Remarque Objet 1801h TPDO2 Index (hex) Sousindex (hex) Nom Type de données Accès 1801h [1h] COB-ID pour TPDO2 uint32 ro [2h] Transmission type uin8 rw 254 254 = asynchrone [3h] Inhibit time uint16 rw 0 Temps de blocage [4h] Réserve [5h] Event timer uint16 rw [6h] Sync start value uint8 rw 0 280h+ID nœud Event Timer Valeur de démarrage de la synchronisation Objet 1A01h TPDO2 Index (hex) Sousindex (hex) Nom Type de données Accès Par défaut Remarque 1A01h [1h] 3e bord uint32 ro 20220310h Contenu de l'objet 2022h [3h] [2h] 4e bord uint32 ro 20220410h Contenu de l'objet 2022h [4h] [3h] 5e bord uint32 ro 20220510h Contenu de l'objet 2022h [5h] [4h] 6e bord uint32 ro 20220610h Contenu de l'objet 2022h [6h] Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 51 Objet 1802h TPDO3 Index (hex) Sousindex (hex) Nom Type de données Accès Par défaut Remarque 1802h [1h] COB-ID pour TPDO3 uint32 ro [2h] Transmission type uin8 rw 254 254 = asynchrone [3h] Inhibit time uint16 rw 0 Temps de blocage [4h] Réserve [5h] Event timer uint16 rw [6h] Sync start value uint8 rw 0 380h+ID nœud Event Timer Valeur de démarrage de la synchronisation Objet 1A02h TPDO3 Index (hex) Sousindex (hex) Nom Type de données Accès Par défaut Remarque 1A02h [1h] 7e bord uint32 ro 20220710h Contenu de l'objet 2022h [7h] [2h] 8e bord uint32 ro 20220810h Contenu de l'objet 2022h [8h] [3h] 9e bord uint32 ro 20220910h Contenu de l'objet 2022h [9h] [4h] 10e bord uint32 ro 20220A10h Contenu de l'objet 2022h [Ah] Par défaut Remarque Objet 1803h TPDO4 Index (hex) Sousindex (hex) Nom Type de données Accès 1803h [1h] COB-ID pour TPDO4 uint32 ro [2h] Transmission type uin8 rw 254 254 = asynchrone [3h] Inhibit time uint16 rw 0 Temps de blocage [4h] Réserve [5h] Event timer uint16 rw [6h] Sync start value uint8 rw Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 480h+ID nœud Event Timer 0 Valeur de démarrage de la synchronisation 52 Objet 1A03h TPDO4 Index (hex) Sousindex (hex) Nom Type de données Accès Par défaut Remarque 1A03h [1h] 11e bord uint32 ro 20220B10h Contenu de l'objet 2022h [Bh] [2h] 12e bord uint32 ro 20220C10h Contenu de l'objet 2022h [Ch] 7.3.1.15 Aperçu des RPDO Les RPDO décrivent les objets mappés (intégrés) dans le RxPDO et définissent l'accès (synchrone/asynchrone) à ces objets. Objet 1400h RxPDO1 Index (hex) Sousindex (hex) Nom Type de données Accès Par défaut Remarque 1400h [1h] COB-ID pour RPDO1 uint32 ro [2h] Transmission type uin8 rw 255 255 = asynchrone [3h] Inhibit time uint16 rw 0 Temps de blocage [4h] Réserve [5h] Event timer uint16 rw [6h] Sync start value uint8 rw 0 200h+ID nœud Event Timer Valeur de démarrage de la synchronisation Objet 1600h RxPDO1 7.4 Index (hex) Sousindex (hex) Nom Type de données Accès Par défaut Remarque 1600h [1h] PDO-CMD uint32 ro 20510008h Contenu de l'objet 2051h [0h] Répertoire objet CANopen Types de données : Accès: string Convertir les octets dans l'ordre d'arrivée en caractères ASCII RW Read Write uint16 Ordre : [ OctetLow, OctetHigh ] RO Read Only uint32 Ordre : [ OctetLow, OctetLower, OctetHigher, OctetHigh ] WO Write Only array_uint16 Ordre : [ OctetLow1, OctetHigh1, OctetLow2, OctetHigh2, … ] int16 Ordre : [ OctetLow, OctetHigh ] Tableau 7.26 : Répertoire objet – Types de données et accès Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 53 Index CAN Sousindex CAN 1000h … voir Tableau 7.22 « Objets standard de la spécification CANopen CIA DS301 », page 47 2000h [0h] System Command Commande WO voir Tableau 7.28 2001h [1h] CAN Node No Adresse de nœud CAN RW Plage d'adresses : 0 … 127 10 0…127 2 uint16 2001h [2h] CAN Baudrate Vitesse de transmission CAN RW 0d : 1 Mbit/s 1d : non utilisé 2d : 500 kbit/s 3d : 250 kbit/s 4d : 125 kbit/s 5d : 100 kbit/s 6d : 50 kbit/s 7d : 20 kbit/s 8d : 10 kbit/s 0 0…8 2 uint16 2002h [0h] UserMode UserMode RW Bit 0 : 1 = piste sombre ; 0 = Bit 0 = 0… 1 65535 piste claire Bit 1 : compensation angulaire active Bit 2 : filtre Largeur de piste Bit 3 : filtre Contraste Bit 4 : filtre Amplitude Bit 5 : apprentissage de largeur de piste Bit 6 : apprentissage de contraste Bit 7 : apprentissage d'amplitude Bit 8 : piste rétroréfléchissante 2 uint16 2003h [1h] Q1UpperSwitching Point de comPoint mutation RW Pour la surveillance de piste : 0 plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 0… 65535 2 uint16 Q1LowerSwitching Point de comPoint mutation RW Pour la surveillance de piste : 0 plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 0… 65535 2 uint16 Comportement RW de commutation claire/foncée pour la sortie de commutation SW_IO (broche 4) 0d : Q = high à l'extérieur des 0 points de commutation, 1d : Q = high à l'intérieur des points de commutation, voir Tableau 5.1 0…1 2 uint16 1029h Nom Description système Accès supérieur pour la sortie de commutation SW_IO (broche 4) 2003h [2h] inférieur pour la sortie de commutation SW_IO (broche 4) 2003h [3h] Q1LightDark Leuze electronic GmbH + Co. KG Commentaire OGS 600 Par Valeurs LonType défaut posgueur de sibles [octets] donné es 2 54 Index CAN Sousindex CAN Nom Description Accès 2003h [4h] Q1SwitchPtMode Mode de point RW de commutation pour la sortie de commutation SW_IO (broche 4) 0d : sortie de commutation 0 désactivée 1d : surveillance de piste 2d : surveillance de contraste 0…2 2 uint16 2003h [5h] Q1Hysteresis RW Hystérésis de commutation pour la sortie de commutation SW_IO (broche 4) Pour la surveillance de piste : 20 plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 0… 65535 2 uint16 2003h [6h] Q1UserConfig Configuration de RW la sortie de commutation SW_IO (broche 4) 0d : inactive 1d : Out_PP (push-pull, symétrique) 2d : Out_NPN 3d : Out_PNP 0…3 2 uint16 2004h [1h] Q2UpperSwitching Point de comPoint mutation RW Pour la surveillance de piste : 0 plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 0… 65535 2 uint16 Q2LowerSwitching Point de comPoint mutation RW Pour la surveillance de piste : 0 plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 0… 65535 2 uint16 supérieur pour la sortie de commutation IO (broche 2) 2004h [2h] inférieur pour la sortie de commutation IO (broche 2) Commentaire Par Valeurs LonType défaut posgueur de sibles [octets] donné es 0 2004h [3h] Q2LightDark Comportement RW de commutation claire/foncée pour la sortie de commutation IO (broche 2) 0d : Q = high à l'extérieur des 0 points de commutation, 1d : Q = high à l'intérieur des points de commutation, voir Tableau 5.1 0…1 2 uint16 2004h [4h] Q2SwitchPtMode Mode de point RW de commutation pour la sortie de commutation IO (broche 2) 0d : sortie de commutation 0 désactivée 1d : surveillance de piste 2d : surveillance de contraste 0…2 2 uint16 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 55 Index CAN Sousindex CAN Nom Description Accès Commentaire 2004h [5h] Q2Hysteresis Hystérésis de commutation pour la sortie de commutation IO (broche 2) RW Pour la surveillance de piste : 20 plage : 0…3000 (modèle long), plage : 0…1500 (modèle court), unité : 0,1mm Pour la surveillance de contraste : plage : 0…21200, unité : [LSB] 0… 65535 2 uint16 2004h [6h] Q2UserConfig Configuration de RW l'entrée/la sortie de commutation IO (broche 2) 0h : inactive 0 1h : Out_PP (push-pull, symétrique) 2h : Out_NPN 3h : Out_PNP 104h : entrée de désactivation In_NPN 105h : entrée de désactivation In_PNP 304h : entrée d'activation In_NPN 305h : entrée d'activation In_PNP 0… 65535 2 uint16 2005h [0h] Qproperty Comportement RW de la sortie en l'absence de valeur mesurée 0d : inactive, 1d : active, 2d : inchangée, s'applique aux deux sorties 0…2 2 uint16 2006h [0h] Serial Number Numéro de série RO de l'appareil <Numéro série> 16 string 2007h [0h] Product ID Numéro d'article RO de l'appareil <Numéro d'article> 16 string 2010h [1h] TraceWidthMax Largeur de piste RW maximale Pour le réglage manuel (modifiée en cas d'apprentissage de largeur de piste !), unité : 0,1mm 490 0… 65535 2 uint16 2010h [2h] TraceWidthMin Largeur de piste RW minimale Pour le réglage manuel (modifiée en cas d'apprentissage de largeur de piste !), unité : 0,1mm 290 0… 65535 2 uint16 2010h [3h] TraceWidthTol Tolérance de RW largeur de piste Uniquement requise pour l'apprentissage, unité : 0,1mm. 100 0… 65535 2 uint16 2010h [4h] TraceContrastMin Contraste mini- RW Unité : [LSB] 5500 0… 65535 2 uint16 2010h [5h] TraceContrastWarning Seuil d'avertissement du contraste en % RW Unité : % 20 1…100 2 uint16 2010h [6h] TraceContrastTol Tolérance du contraste RW Uniquement requise pour l'apprentissage, unité : [LSB] 30 0… 65535 2 uint16 2010h [7h] TraceAmplitudeMin Amplitude mini- RW male Unité : [LSB] 2500 0… 65535 2 uint16 2010h [8h] TraceAmplitudeWarning Seuil d'avertis- RW sement de l'amplitude en % Unité : % 20 1…100 2 uint16 mal Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 Par Valeurs LonType défaut posgueur de sibles [octets] donné es 0 56 Index CAN Sousindex CAN Nom Description 2010h [9h] TraceAmplitudeTol Tolérance de 2010h [Ah] UserOffset 2010h [Bh] SwitchTraceWidth- Facteur de largeur de piste Factor l'amplitude pour l'apprentissage Accès Commentaire Par Valeurs LonType défaut posgueur de sibles [octets] donné es RW Uniquement requise pour l'apprentissage, unité : [LSB] 1000 0… 65535 2 uint16 Valeur de sortie des données 0 de processus = position des bords + décalage -32768 … 32767 2 int16 RW Facteur d'élargissement de la 150 piste lorsque la fonction d'aiguillage est active (voir l'index 170d), unité : % 0… 65535 2 uint16 Décalage pour RW la sortie des données de processus pour la fonction d'aiguillage 2010h [Ch] SwitchDeviationThr Valeur limite inférieure de déviation pour l'aiguillage RW Utilisée lorsque la fonction d'aiguillage est active, unité : [LSB] 250 0… 65535 2 uint16 2010h [Dh] TraceTeachThr Seuil programmé RW Unité : [LSB] 7000 0… 65535 2 uint16 2011h [2h] UserState Statut RO Bit 0 = 1 : compensation angulaire OK Bit 1 = 1 : apprentissage de piste OK 0 0… 65535 2 uint16 2012h [0h] SwitchNumber Fonction d'aiguillage RW 0 Activation de la fonction d'aiguillage pour la piste de guidage : 0d : fonction d'aiguillage inactive 1d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 1 2d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 2 3d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 3 4d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 4 5d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 5 6d : fonction d'aiguillage active pour la piste de guidage 6 0…6 2 uint16 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 57 Index CAN Sousindex CAN Nom Description Accès Commentaire 2020h [1h] Statut Statut du capteur RO 0 Bit 0 : erreur globale Bit 1 : facteurs de compensation valides Bit 2 : apprentissage, mesure de compensation en cours Bit 3 : avertissement de contraste de piste Bit 4 : avertissement d'amplitude de piste Bit 5 : erreur de largeur de piste Bit 6 : erreur de contraste Bit 7 : erreur d'amplitude Bit 8 : avertissement de tension d'alimentation Bit 9 : erreur de tension d'alimentation Bit 10 : erreur d'apprentissage Bit 11 : erreur de compensation Bit 12 : fonction d'aiguillage active Bit 13 : erreur sur l'aiguillage : piste inconnue Bit 14 : aucune piste détectée (nombre de bords < 2) 0… 65535 2 uint16 2020h [2h] Error Description de la panne RO Bit 0 : apprentissage : valeurs 0 de compensation manquantes Bit 1 : apprentissage : pistes valides > 1 ; pistes non valides ; aiguillage actif Bit 2 : compensation angulaire : valeurs de compensation manquantes Bit 3 : compensation angulaire : piste ou bord détecté(e) Bit 4 : erreur matérielle : erreur d'interruption de mesure Bit 5 : avertissement de tension d'alimentation Bit 6 : erreur de tension d'alimentation Bit 7 : aiguillage : piste inconnue 0… 232-1 4 uint32 2021h [0h] TraceValidNum Pistes valides : nombre RO Valeur : 0 … 6 0…6 2 uint16 2022h [1h]…[ Ch] TraceValidSubPixel Pistes valides : sous-pixels en mm RO 0 Contient les positions des bords des pistes valides, unité : [mm] (voir chapitre 8.8) 0… 65535 24 array _uint16 2023h [1h]…[ Ch] TraceValidAmp Pistes valides : amplitude RO Contient l'amplitude de l'envi- 0 ronnement et de la piste valide, unité : [LSB] (voir chapitre 8.8) 0… 65535 24 array _uint16 2024h [1h]…[ Ch] TraceValidThreshold Pistes valides : seuil RO Contient le seuil pour la posi- 0 tion des bords de chaque piste détectée, unité : [LSB] 0… 65535 24 array _uint16 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 Par Valeurs LonType défaut posgueur de sibles [octets] donné es 0 58 Index CAN 2025h Sousindex CAN Nom [1h]…[6 TraceValidStatus h] Description Accès Commentaire Par Valeurs LonType défaut posgueur de sibles [octets] donné es Pistes valides : statut RO Le statut est signalé pour chaque piste valide : Bit 0 : avertissement de contraste Bit 1 : avertissement d'amplitude de piste (voir chapitre 8.8) 0 0… 65535 12 array _uint16 Valeur : 0 … 6 0 0…6 2 uint16 2026h [0h] TraceInvalidNum Pistes non RO valides : nombre 2027h [1h]…[ Ch] TraceInvalidSubPixel Pistes non valides : souspixels en mm RO 0 Contient les positions des bords des pistes non valides, unité : [mm] (voir chapitre 8.8) 0… 65535 24 array _uint16 2028h [1h]…[ Ch] TraceInvalidAmp Pistes non valides : amplitude RO Contient l'amplitude de l'envi- 0 ronnement et de la piste non valide, unité : [LSB] (voir chapitre 8.8) 0… 65535 24 array _uint16 [1h]…[6 TraceInvalidStatus Pistes non valides : statut RO Le statut est signalé pour chaque piste non valide : Bit 0 : erreur de contraste Bit 1 : erreur d'amplitude de piste Bit 1 : erreur de largeur de piste (voir chapitre 8.8) 0 0… 65535 12 array _uint16 2029h h] 2030h [01] Contrast Contraste minimal de toutes les pistes RO Unité : [LSB] 0 0… 65535 2 uint16 2031h [01] SupplyVoltage Tension d'alimentation RO Unité : [mV] 0 0… 65535 2 uint16 2031h [02] TempController Contrôleur de température RO Unité : [°C] 0 0… 65535 2 uint16 2032h [0h] TraceSensitivity Sensibilité de la RW détection de piste 50 = haute sensibilité 100 50… 1000 2 uint16 Tableau 7.27 : Répertoire objet CANopen Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 59 7.4.1 Commandes système CANopen L'index CAN 2000h System Command permet d'envoyer des commandes au capteur. Commande Valeur Fonction / description Déc Hex Device Reset 128d 80h RAZ logicielle Factory Reset 130d 82h Remettre aux réglages d'usine Activation 176d B0h Allumer l'éclairage du capteur Désactivation 177d B1h Éteindre l'éclairage du capteur UART Boot 180d B4h Démarrer le bootloader UART Apprentissage : mode de piste 4 192d C0h Largeur de piste, amplitude de piste, contraste minimal Apprentissage : mesure de compensation angulaire 193d C1h Apprentissage de la compensation angulaire Apprentissage : mode de piste 1 194d C2h Largeur de piste uniquement Apprentissage : mode de piste 2 195d C3h Contraste minimal uniquement Apprentissage : mode de piste 3 196d C4h Amplitude de piste uniquement Piste sombre, arrière-plan clair 212d D4h Piste claire, arrière-plan sombre 213d D5h Piste rétroréfléchissante 214d D6h Mode : activer le filtre Largeur de piste 229d E5h Mode : désactiver le filtre Largeur de piste 230d E6h Mode : activer le filtre Contraste minimal 231d E7h Mode : désactiver le filtre Contraste minimal 232d E8h Mode : activer le filtre Amplitude de piste 233d E9h Mode : désactiver le filtre Amplitude de piste 234d EAh Effacer les facteurs de compensation angulaire 240d F0h Effacer les erreurs 242d F2h Effacer les bits d'erreur / statuts d'erreur Tableau 7.28 : Commandes système Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 60 7.5 Exécution d'une RAZ de l'OGS 600 Deux RAZ différentes peuvent être réalisées au moyen des commandes système : • Device Reset redémarre le logiciel de l'OGS 600. Tous les réglages sont conservés. • Factory Reset rétablit les paramètres d'usine pour tous les réglages internes de l'appareil. Cela inclut tous les index ainsi que les réglages définissant le type de piste actif et les filtres actifs. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 61 8 Configuration du capteur – Aperçu des fonctions 8.1 Adaptation de la position de montage du capteur – Apprentissage de la compensation angulaire Après le montage de l'appareil, il est conseillé d'effectuer un apprentissage de compensation pour adapter la position de montage. L'apprentissage de compensation est recommandé notamment lorsque de très faibles contrastes entre la piste et l'environnement doivent être évalués. Un contraste faible correspond à une valeur inférieure à 5 000 LSB. B A E D C A B C D E Capteur de guidage optique Axe long (150mm/300mm) Sortie de la lumière Distance Angle Figure 8.1 : Apprentissage de compensation angulaire pour adapter la position de montage Procédure 1. Le capteur doit être dirigé vers un objet homogène clair. Du papier blanc s'avère le plus approprié pour cela. 2. Effectuer un apprentissage –> System Command (index UART 2d ou index CAN 2000h [0h], valeur : 193d) 3. Lire UserState (index UART 151d ou index CAN 2011h [2h]). Évaluation des données –> attendre que le bit 1 soit à 1 (compensation angulaire OK). 8.2 Réglage de la piste de guidage – claire, sombre, rétroréfléchissante Il faut indiquer au capteur le type de piste qui doit être détecté. Les variantes suivantes sont disponibles : • Piste de guidage sombre sur sol clair • Piste de guidage claire sur sol sombre • Piste de guidage rétroréfléchissante Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 62 A B C A Piste de guidage sombre sur sol clair B Piste de guidage claire sur sol sombre C Piste de guidage rétroréfléchissante Figure 8.2 : Types de piste de guidage Piste de guidage rétroréfléchissante La piste de guidage rétroréfléchissante est une variante spéciale de la piste de guidage claire sur un sol sombre. La quantité de lumière réfléchie par le support rétroréfléchissant est supérieure à la quantité de lumière du sol. Pour le capteur, ce signal correspond à une piste claire. Avec ce réglage, le courant d'émission des LED d'éclairage du capteur est réduit de manière à pouvoir exploiter entièrement la dynamique de l'électronique. Réglage du type de piste de guidage Nom Index Index UART [sousindex] CANopen LonAccès gueur de l'index [octets] Données Fonction / valeur [déc.] Type de piste sombre 2d 2000h [0h] 2 W 212d Piste sombre, arrière-plan clair Type de piste claire 2d 2000h [0h] 2 W 213d Piste claire, arrière-plan sombre Piste 2d rétroréfléchissante 2000h [0h] 2 W 214d Piste rétroréfléchissante Tableau 8.1 : Réglage du type de piste de guidage Demande du type de piste de guidage Nom Index Index UART [sousindex] CANopen LonAccès gueur de l'index [octets] UserMode 75d 2 Tableau 8.2 : 2002h [0h] R Données Fonction / valeur Bit 0 : 0 = piste claire ; 1 = piste sombre Bit 8 : 0 = inactif, 1 = piste rétroréfléchissante Demande du type de piste de guidage Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 63 8.3 Décalage pour les positions des bords Il est possible d'ajouter un décalage aux valeurs de sortie des bords. Ce décalage est uniquement appliqué à la sortie des données de processus. REMARQUE Lorsque des index sont lus avec des positions des bords, ceux-ci n'incluent pas le décalage. Le décalage peut être utilisé pour compenser une position de montage qui n'est pas centrale. Nom Index Index UART [sousindex] CANopen LonAccès gueur de l'index [octets] Données Fonction / valeur [déc.] UserOffset 109d 2 212d 2010h [Ah] RW Décalage pour position des bords Unité : [ mm * 10 ] Exemple : Décalage des valeurs de sortie des données de processus de 0 … 3000 à -1500 … 1500. Décalage de -150mm : -150mm * 10 = -1500. –> écrire la valeur « -1500 » dans UserOffset (index UART 109d ou index CAN 2010h [Ah]) REMARQUE Pour désactiver le décalage, il suffit d'écrire la valeur « 0 ». Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 64 8.4 Aiguillage Au niveau d'un aiguillage, le capteur indique toutes les pistes détectées. REMARQUE L'utilisateur doit décider lui-même la direction qu'il souhaite prendre. Un aiguillage peut être conçu de deux manières (voir figure 8.3) : • Aiguillage de type 1 avec piste de guidage parallèle • Aiguillage de type 2 avec piste de guidage bifurquante A B D C A B C D E F G H E G F H Filtre Largeur de piste = ACTIF Aiguillage de type 1 Aiguillage de type 2 Distance minimale de 30mm Cœur de l'aiguillage Bord gauche de la piste de guidage Bord gauche de la piste de guidage trop large Bord droit de la piste de guidage Bord droit de la piste de guidage trop large Figure 8.3 : Aiguillages de type 1 et de type 2 Le capteur prend en charge les deux types d'aiguillage. REMARQUE Un aiguillage peut également avoir trois bifurcations. Aiguillages de type 2 Le comportement au cœur de l'aiguillage de type 2 dépend du filtre Largeur de piste et de l'angle de bifurcation. Pour les aiguillages de type 2, il est recommandé d'utiliser la fonction Aiguillage (voir chapitre 8.4.1 « Fonction Aiguillage – Réglages pour les aiguillages de type 2 ») afin d'améliorer la détection de la piste large au cœur de l'aiguillage et d'obtenir le plus tôt possible la sortie de deux valeurs de piste à l'intérieur du triangle après l'aiguillage qui présente un très faible contraste. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 65 A B B – Zone morte : E C A B C D E Zone dans laquelle aucune sortie de piste n'a lieu. La longueur dépend de l'angle de bifurcation. Valeur typique : env. 5 … 20mm. D Cœur d'un aiguillage de type 2 Zone morte Bord gauche de la piste de guidage Bord droit de la piste de guidage Zone à très faible contraste Figure 8.4 : Aiguillage de type 2 – Cœur de l'aiguillage 8.4.1 Fonction Aiguillage – Réglages pour les aiguillages de type 2 REMARQUE La fonction Aiguillage modifie plusieurs réglages dans le capteur. Ces modifications sont uniquement nécessaires pour les aiguillages de type 2. L'activation de la fonction SwitchNumber (index UART 170d ou index CAN 2012h) a les répercussions suivantes sur les filtres : • Le filtre « Contraste minimal » est désactivé. • Le filtre « Largeur de piste » reste actif/inactif -> adaptation de TraceWidthMax • Le filtre « Contraste minimal » reste actif/inactif Filtre « Largeur de piste » Lorsque le filtre Largeur de piste est utilisé, la valeur de la largeur de piste maximale du filtre est augmentée. La largeur de piste minimale reste inchangée. Le facteur SwitchTraceWidthFactor (index UART 110d ou index CAN 2010h [Bh]) est utilisé pour le calcul de la nouvelle largeur de piste maximale. Le calcul modifie temporairement le paramètre TraceWidthMax (index UART 100d ou index CAN 2010h [1h]) jusqu'à ce que la fonction d'aiguillage SwitchNumber soit désactivée. Par défaut, le facteur SwitchTraceWidthFactor est préréglé pour un aiguillage de type 2 avec une bifurcation. Pour les aiguillages à 2 bifurcations (3 pistes), le facteur préréglé peut s'avérer trop petit et doit être augmenté, le cas échéant. Calcul de la largeur de piste maximale lorsque la fonction d'aiguillage est activée : TraceWidthMax_aiguillage = TraceWidthMax + ( TraceWidthMax * SwitchTraceWidthFactor / 100 ) Le résultat du calcul peut être vérifié dans TraceWidthMax. Lorsque la fonction SwitchNumber est désactivée, TraceWidthMax reprend sa valeur d'origine. REMARQUE Si des problèmes surviennent à un aiguillage avec le filtre Largeur de piste, il est possible d'augmenter ou de réduire le facteur SwitchTraceWidthFactor. La modification est conservée après une RAZ de la tension de l'appareil. Le rétablissement des réglages d'usine (commande système Factory Reset) restaure la valeur d'origine. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 66 Pourquoi écrire le numéro de piste ? Afin d'obtenir une zone morte la plus petite possible (voir figure 8.4) lorsque la fonction d'aiguillage est activée, des paramètres internes sont réglés pour la piste de guidage lors de la première mesure après demande. Si le capteur détecte plusieurs pistes de guidage correctes lors du cycle de mesure de l'activation, ces pistes sont alors sortie dans les données de processus. Le véhicule choisit la piste de guidage à utiliser. Le capteur ne connaît pas le choix du véhicule. Afin de pouvoir effectuer un réglage optimal, le numéro de la piste de guidage suivie par le véhicule doit être communiqué au capteur. Le numéro de piste résulte de l'ordre de sortie de la piste dans les données de processus (voir Tableau 7.11). Lorsque la fonction d'aiguillage est active, si le numéro de la piste utilisée par la commande du véhicule change ou que la deuxième piste disparaît, le numéro de piste actuellement utilisé est alors transmis au capteur. Ceci ne génère pas de modification des réglages internes. Ces derniers sont uniquement modifiés lorsque la fonction Aiguillage est désactivée par l'écriture d'un « 0 », puis réactivée. REMARQUE Si un numéro de piste inexistant est écrit, une erreur est générée. Dans ce cas, le bit 13 est mis à 1 dans l'index Status (index UART 200d ou index CAN 2020h). La fonction Aiguillage n'est pas activée. La fonction Aiguillage est active lorsque le bit 12 est à 1 dans l'index Status (index UART 200d ou index CAN 2020h). Solution : écrire le numéro de piste correct. Déroulement de la fonction Aiguillage Quand est-ce que la fonction SwitchNumber doit être activée ? 1. L'installation signale au véhicule qu'il approche d'un aiguillage. Dans l'idéal, cela survient 10 … 200mm avant que le capteur n'atteigne le cœur de l'aiguillage et que la piste ne s'élargisse. 2. Le véhicule prend note de la piste de guidage qu'il suit actuellement. Les pistes de guidage sont numérotées de 1 à 6. L'ordre correspond à l'ordre de sortie des bords dans les données de processus (voir Tableau 7.11). 3. Ce numéro de piste doit être écrit dans l'index SwitchNumber (index UART 170d ou index CAN 2012h [0h]) ou envoyé via la demande avec les données de processus avec l'octet 2 PD-In1. 4. L'adaptation des valeurs internes du capteurs à la piste actuellement suivie par le véhicule est réalisée une fois. Les répercussions sur les pistes sorties sont visibles après le premier envoi de la demande dans le délai maximal d'un cycle de mesure (10ms). Désactivation de la fonction Aiguillage 1. Écrire « 0 » dans SwitchNumber (index UART 170d ou index CAN 2012h [0h]) ou 2. Écrire « 0 » dans l'octet 2 PD-In1 lors de la demande de données de processus. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 67 8.4.2 Accès aux index pour activer la fonction Aiguillage Nom Index Index UART [sousindex] CANopen LonAccès gueur de l'index [octets] Valeur Info par défaut données [déc.] SwitchNumber 170d 2012h [0h] 2 W 0 0d = fonction inactive 1d = piste n° 1 2d = piste n° 2 3d = piste n° 3 4d = piste n° 4 5d = piste n° 5 6d = piste n° 6 SwitchTraceWidthFactor 110d 2010h [Bh] 2 RW 150 Facteur (en %) d'augmentation du paramètre TraceWidthMax lorsque la fonction Aiguillage est activée Tableau 8.3 : Accès aux index pour activer la fonction Aiguillage Type Demande PD Tableau 8.4 : 8.5 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 N°/identifiant de nœud Type de PD PD-In1 (données In) PD-In2 (réserve) CRC 13h 04h 0d = fonction inactive 1d = piste n° 1 2d = piste n° 2 3d = piste n° 3 4d = piste n° 4 5d = piste n° 5 6d = piste n° 6 0h CRC Réglages pour la fonction Aiguillage lors de la demande de données de processus dans l'octet 2 Filtre « Largeur de piste » Si le capteur ne doit sortir que les pistes correspondant à une largeur de piste donnée, il est possible d'activer le filtre « Largeur de piste ». La valeur de filtre peut être réglée en effectuant un apprentissage de la piste ou en entrant manuellement les valeurs dans les index appropriés. Les pistes qui sont exclues par le filtrage peuvent être consultées dans l'index TraceInvalidSubPixel (index UART 213d ou index CAN 2027h [1h]…[Ch]). Lors de l'apprentissage de la largeur de piste, le paramètre de seuil TraceTeachThr est calculé. L'amplitude de ce seuil permet de déterminer la position des bords gauche et droit. Si pour une piste détectée, le calcul de la largeur de piste à l'aide du seuil défini par apprentissage est impossible, le seuil est adapté pour cette piste. Dès que l'amplitude de la combinaison sol/piste trouvée l'autorise, le seuil résultant de l'apprentissage est utilisé. ATTENTION ! La largeur de piste dépend de la valeur de ce seuil. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 68 y C D E 0 3000 x A x y A B C D E B A B Position des bords Signal de réception d'amplitude Bord gauche de la piste de guidage Bord droit de la piste de guidage Piste trop large selon le filtre actif Largeur de piste Piste OK Seuil d'apprentissage Figure 8.5 : Application du filtre « Largeur de piste » dans l'exemple d'une piste sombre 8.5.1 Apprentissage de la largeur de piste Le paramètre TraceWidthTol (index UART 102d ou index CAN 2010h [3h]) est utilisé lors de l'apprentissage afin de définir les limites supérieure et inférieure pour la largeur de piste en partant de la largeur de piste mesurée actuelle. Calcul des valeurs dans le capteur : Largeur de piste = │ position du bord gauche - position du bord droit │ TraceWidthMax = largeur de piste + TraceWidthTol TraceWidthMin = largeur de piste - TraceWidthTol 8.5.2 Réglage manuel de la largeur de piste Pour régler la largeur de piste manuellement, il est possible d'écrire les valeurs directement dans les paramètres TraceWidthMax (index UART 100d ou index CAN 2010h [1h]) et TraceWidthMin (index UART 101d ou index CAN 2010h [2h]). Lors de la conversion, tenez compte du facteur 10: 10d correspondant à 1mm. ATTENTION ! Si un apprentissage de la largeur de piste est réalisé, les valeurs de largeur de piste réglées manuellement sont écrasées. 8.5.3 Information sur les données de processus pour le filtre « Largeur de piste » Si une ou plusieurs pistes détectées ne sont pas sorties dans les données de processus en raison du filtre « Largeur de piste », le bit 3 dans l'octet de données de processus 2 Status PD est mis à 1. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 69 8.5.4 Aperçu des index pour le filtre « Largeur de piste » Mode de comptabilisation des bits : Bit0 … Bit15 Nom Index Index UART [sousindex] CANopen LonAccès Données / Info gueur (valeur par de défaut) l'index [octets] Activation du filtre 2d Largeur de piste 2000h [0h] 2 W 229d Commande système Désactivation du filtre Largeur de piste 2d 2000h [0h] 2 W 230d Commande système Apprentissage de 2d la largeur de piste 2000h [0h] 2 W 194d Commande système TraceWidthMax 100d 2010h [1h] 2 RW (490d) Largeur de piste maximale Pour le réglage manuel ou le résultat d'apprentissage Valeur : [ mm * 10 ] TraceWidthMin 101d 2010h [2h] 2 RW (290d) Largeur de piste minimale Pour le réglage manuel ou le résultat d'apprentissage Valeur : [ mm * 10 ] TraceWidthTol 102d 2010h [3h] 2 RW (100d) Tolérance de largeur de piste Uniquement requise pour l'apprentissage. Valeur : [ mm * 10 ] TraceTeachThr 112d 2010h [Dh] 2 R Statut 200d 2020h [1h] 2 R Bit n° 5 Si le nombre de pistes éliminées est ≥ 1, le bit est mis à 1. Voir aussi l'octet de statut des données de processus, bit n° 3 (chapitre 7.1.4.1) UserMode 75d 2002h [0h] 2 R Bit n° 2 Si le bit est à 1, le filtre « Largeur de piste » est actif. Tableau 8.5 : Déterminé lors de l'apprentissage. Accès aux index pour le filtre « Largeur de piste » Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 70 8.6 Filtre « Contraste minimal » Le filtre de contraste minimal demande si la luminosité du sol et la luminosité de la piste présentent une différence minimale. Cette différence minimale peut être programmée sur une piste de référence ou la valeur peut être réglée manuellement. E D y G F J 0 A x y A B C D E F G H J C H 3000 x B Position des bords Signal de réception d'amplitude Bord gauche de la piste de guidage Bord droit de la piste de guidage Largeur de piste Amplitude du sol Amplitude de la piste de guidage Contraste Seuil d'avertissement pour le contraste minimal Contraste minimal (TraceContrastMin) Contrôle du contraste minimal. La deuxième piste de droite n'est pas sortie car le contraste minimal n'est pas atteint. Figure 8.6 : Application du filtre « Contraste minimal » dans l'exemple d'une piste sombre 8.6.1 Apprentissage du contraste minimal La valeur du paramètre TraceContrastTol (index UART 105d ou index CAN 2010h [6h]) est utilisée afin de calculer un seuil minimal pour le contraste à partir de la valeur de contraste mesurée lors de l'apprentissage. La valeur se trouve dans l'index sous la forme d'un pourcentage [%]. Calcul dans le capteur : Contraste = │ amplitude_de_l'environnement - amplitude_de_la_piste │ TraceContrastMin = contraste - (contraste * TraceContrastTol /100) 8.6.2 Réglage manuel du contraste minimal Pour régler manuellement le contraste minimal, il est possible de l'écrire directement dans le paramètre TraceContrastMin (index UART 103d ou index CAN 2010h [4h]) comme valeur en [LSB]. ATTENTION ! Si un apprentissage du contraste minimal est réalisé, la valeur de contraste minimal réglée manuellement est écrasée. 8.6.3 Avertissement pour le contraste minimal Le seuil d'avertissement correspond à un pourcentage du contraste minimal TraceContrastMin (index UART 103d ou index CAN 2010h [4h]). Le seuil d'avertissement pour le contraste minimal est calculé avec le facteur TraceContrastWarning (index UART 104d ou index CAN 2010h [5h]). Il n'existe aucun index pour appeler cette valeur directement. Calcul : TraceContrastWarning_seuil = TraceContrastMin + (TraceContrastMin * TraceContrastWarning) Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 71 8.6.4 Information sur les données de processus pour le filtre « Contraste minimal » L'octet de statut des données de processus comprend deux bits pour les informations sur le contraste minimal : • Bit 1 : avertissement de contraste minimal • Bit 4 : erreur de contraste minimal Le bit 1 Avertissement de contraste minimal est mis à 1 lorsqu'une ou plusieurs pistes pour lesquelles le contraste minimal est inférieur au seuil d'avertissement, sont détectées. Le bit 4 Erreur de contraste minimal est mis à 1 lorsqu'une ou plusieurs pistes pour lesquelles le contraste est inférieur à TraceContrastMin, sont détectées. 8.6.5 Aperçu des index pour le filtre « Contraste minimal » Mode de comptabilisation des bits : Bit0 … Bit15. Nom Index Index UART [sousindex] CANopen Activer le filtre 2d 2000h [0h] 2 W 231d Commande système Désactiver le filtre 2d 2000h [0h] 2 W 232d Commande système Apprentissage du 2d contraste minimal 2000h [0h] 2 W 195d Commande système TraceContrastMin 103d 2010h [4h] 2 RW (5500d) Résultat de l'apprentissage ou entrée manuelle, unité : [LSB] TraceContrastWarning 104d 2010h [5h] 2 RW (20d) Facteur pour le calcul du seuil d'avertissement, unité [%] TraceContrastTol 105d 2010h [6h] 2 RW (30d) Tolérance trouvant son application lors de l'apprentissage, unité : [%] Statut 200d 2020h [1h] 2 R Bit n° 6 1 = Erreur de contraste minimal Voir aussi l'octet de statut des données de processus, bit n° 4 (chapitre 7.1.4.1) Statut 200d 2020h [1h] 2 R Bit n° 3 1 = Avertissement de contraste minimal Voir aussi l'octet de statut des données de processus, bit n° 1 (chapitre 7.1.4.1) UserMode 75d 2002h [0h] 2 R Bit n° 3 Si le bit = 1, le filtre « Contraste minimal » est actif. Tableau 8.6 : 8.7 LonAccès Données / Info gueur de (valeur par l'index défaut) [octets] Accès aux index pour le filtre « Contraste minimal » Filtre « Amplitude de piste » Le filtre part du principe que la bande de piste de guidage traitée au sein d'une installation est la même partout. Il s'agit ainsi d'une constante connue. Toutes les autres marques présentant une autre amplitude peuvent donc être éliminées par filtrage. Il est par conséquent recommandé de choisir une bande de piste de guidage la plus claire (blanche) ou la plus sombre (noire) possible, de manière à ce qu'il n'existe aucune marque plus foncée ou plus claire que la piste optique. Le filtre d'amplitude de piste correspond à la valeur limite TraceAmplitudeMin (index UART 106d ou index CAN 2010h [7h]), qui marque toutes les pistes pour lesquelles l'amplitude du signal de piste est supérieur Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 72 à la valeur limite comme incorrectes. Il existe un seuil d'avertissement qui est réglé avec le paramètre TraceAmplitudeWarning (index UART 107d ou index CAN 2010h [8h]). E D y F G H 0 A x y A B C D E F G H C 3000 x B Position des bords Signal de réception d'amplitude Bord gauche de la piste de guidage Bord droit de la piste de guidage Largeur de piste Amplitude du sol Amplitude de la piste de guidage Amplitudes de piste non valides (zone rouge) Valeur TraceAmplitudeMin Valeur TraceAmplitudeWarning Figure 8.7 : Application du filtre « Amplitude de piste » dans l'exemple d'une piste sombre 8.7.1 Apprentissage de l'amplitude de piste La valeur TraceAmplitudeTol (index UART 108d ou index CAN 2010h [9h]) est utilisée lors de l'apprentissage afin de régler la valeur limite TraceAmplitudeMin (index UART 106d ou index CAN 2010h [7h]) pour le filtre « Amplitude de piste ». Calcul de la piste de guidage sombre : TraceAmplitudeMin = amplitude_piste [LSB] + TraceAmplitudeTol [LSB] Calcul de la piste de guidage claire : TraceAmplitudeMin = amplitude_piste [LSB] - TraceAmplitudeTol [LSB] 8.7.2 Réglage manuel de l'amplitude de piste Pour régler manuellement la valeur limite de l'amplitude de piste, il est possible de l'écrire directement dans le paramètre TraceAmplitudeMin (index UART 106d ou index CAN 2010h [7h]) comme valeur en [LSB]. ATTENTION ! Si un apprentissage d'amplitude de piste est réalisé, une valeur limite d'amplitude de piste réglée manuellement est écrasée. 8.7.3 Avertissement pour l'amplitude de piste Le seuil d'avertissement correspond à un pourcentage de la valeur limite de l'amplitude de piste TraceAmplitudeMin (index UART 106d ou index CAN 2010h [7h]). Le seuil d'avertissement pour l'amplitude de piste est calculé avec le facteur TraceAmplitudeWarning (index UART 107d ou index CAN 2010h [8h]). Il n'existe aucun index pour appeler directement la valeur calculée. Calcul de la piste de guidage sombre : TraceAmplitudeWarning_seuil = TraceAmplitudeMin [LSB] - (TraceAmplitudeMin [LSB] * TraceAmplitudeWarning) Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 73 Calcul de la piste de guidage claire : TraceAmplitudeWarning_seuil = TraceAmplitudeMin [LSB] + (TraceAmplitudeMin [LSB] * TraceAmplitudeWarning) 8.7.4 Information sur les données de processus pour le filtre « Amplitude de piste » L'octet de statut des données de processus comprend deux bits pour les informations sur l'amplitude de piste : • Bit 2 : avertissement d'amplitude de piste • Bit 5 : erreur d'amplitude de piste Le bit Avertissement d'amplitude de piste est mis à 1 lorsqu'une ou plusieurs pistes pour lesquelles l'amplitude de piste est supérieure (piste de guidage sombre) ou inférieure (piste de guidage claire) au seuil d'avertissement, sont détectées. Le bit Erreur d'amplitude de piste est mis à 1 lorsqu'une ou plusieurs pistes pour lesquelles le contraste est supérieur (piste de guidage sombre) ou inférieur (piste de guidage claire) à TraceAmplitudeMin, sont détectées. 8.7.5 Aperçu des index pour le filtre « Amplitude de piste » Mode de comptabilisation des bits : Bit0 … Bit15. Nom Index Index UART [sousindex] CANopen Activer le filtre 2d 2000h [0h] 2 W 233d Commande système Désactiver le filtre 2d 2000h [0h] 2 W 234d Commande système Apprentissage du 2d contraste minimal 2000h [0h] 2 W 196d Commande système TraceAmplitudeMin 106d 2010h [7h] 2 RW (2500d) Résultat de l'apprentissage ou modification manuelle, unité : [LSB] TraceAmplitudeWarning 107d 2010h [8h] 2 RW (20d) Facteur pour le calcul du seuil d'avertissement, unité [%] TraceAmplitudeTol 108d 2010h [9h] 2 RW (1000d) Lors de l'apprentissage : tolérance pour le calcul du seuil minimal, unité [LSB] Statut 200d 2020h [1h] 2 R Bit n° 7 1 = Erreur d'amplitude de piste Voir aussi l'octet de statut des données de processus, bit n° 5 (chapitre 7.1.4.1) Statut 200d 2020h [1h] 2 R Bit n° 4 1 = Avertissement d'amplitude de piste Voir aussi l'octet de statut des données de processus, bit n° 2 (chapitre 7.1.4.1) UserMode 75d 2002h [0h] 2 R Bit n° 4 Si le bit = 1, le filtre « Amplitude de piste » est actif. Tableau 8.7 : LonAccès Données / Info gueur de (valeur par l'index défaut) [octets] Accès aux index pour le filtre « Amplitude de piste » Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 74 8.8 Aperçu des index – Données supplémentaires sur les pistes correctes et incorrectes Il est également possible d'accéder aux pistes détectées et filtrées sans accès aux données de processus. Des informations supplémentaires sur les pistes peuvent alors être demandées : • Pour les pistes valides, l'avertissement éventuel est affiché pour chaque piste dans l'index TraceValidStatus (index UART 210d ou index CAN 2025h [01…06]). • Pour les pistes éliminées par filtrage, l'erreur à l'origine de l'élimination de piste est affichée dans l'index TraceInvalidStatus (index UART 215d ou index CAN 2029h [01…06]). • Les amplitudes utilisées pour le calcul du filtre peuvent être lues dans l'index TraceValidAmp (index UART 209d ou index CAN 2023h [01…12]). • Les données pour les pistes éliminées par filtrage peuvent être lues dans l'index TraceInvalidAmp (index UART 214d ou index CAN 2028h [01…12]). Les données sont toujours triées dans l'ordre croissant selon les bords/pistes. Accès direct à toutes les données des pistes valides Nom Index Index UART [sousindex] CANopen LonAccès Données gueur de l'index [octets] Info TraceValidSub- 207d Pixel 2022h [1h]…[Ch] 24 R [ BordGauche1 OctetLow, BordGauche1 OctetHigh, BordDroit1 OctetLow, BordDroit1 OctetHigh, BordGauche2 OctetLow, BordGauche2 OctetHigh, BordDroit2 OctetLow, BordDroit2 OctetHigh, …] Contient les positions des bords des pistes valides : • 16 bits par bord • Répartis en octets low et high • Seules les pistes sont affichées • Une piste est toujours constituée de deux bords consécutifs TraceValidAmp 208d 2023h [1h]…[Ch] 24 R [ Environnement1 OctetLow, Environnement1 OctetHigh, Piste1 OctetLow, Piste1 OctetHigh, Environnement2 OctetLow, Environnement2 OctetHigh, Piste2 OctetLow, Piste2 OctetHigh, …] Contient l'amplitude de l'environnement et de la piste : • Valeur d'amplitude de 16 bits • Répartis en octets low et high • Tri dans l'ordre croissant adapté aux pistes dans l'index 207 ou 2022h TraceValidStatus 210d 2025h [1h]…[6h] 12 R [ Piste1, Piste2, Piste3, …] L'avertissement est affiché pour chaque piste. Tableau 8.8 : Données : 1h : avertissement de contraste 2h : avertissement d'amplitude de piste Aperçu des index : accès direct à toutes les données des pistes valides Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 75 Accès direct à toutes les données des pistes non valides Nom Index Index UART [sousindex] CANopen LonAccès Données gueur de l'index [octets] Info TraceInvalidSubPixel 213d 2027h [1h]…[Ch] 24 R [ BordGauche1 OctetLow, BordGauche1 OctetHigh, BordDroit1 OctetLow, BordDroit1 OctetHigh, BordGauche2 OctetLow, BordGauche2 OctetHigh, BordDroit2 OctetLow, BordDroit2 OctetHigh, …] Contient les positions des bords des pistes valides : 16 bits par bord Répartis en octets low et high Seules les pistes sont affichées Une piste est toujours constituée de deux bords consécutifs TraceInvalidAmp 214d 2028h [1h]…[Ch] 24 R [ Environnement1 OctetLow, Environnement1 OctetHigh, Piste1 OctetLow, Piste1 OctetHigh, Environnement2 OctetLow, Environnement2 OctetHigh, Piste2 OctetLow, Piste2 OctetHigh, …] Contient l'amplitude de l'environnement et de la piste : Valeur d'amplitude de 16 bits Répartis en octets low et high TraceInvalidSta- 215d tus 2029h [1h]…[6h] 12 R [ Piste1, Piste2, Piste3, …] L'erreur est affichée pour chaque piste. Tableau 8.9 : Données : 1h : erreur de contraste 2h : erreur d'amplitude de piste 4h : erreur de largeur de piste Aperçu des index : accès direct à toutes les données des pistes non valides Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 76 9 Conseils pour la première mise en service Pour vous rendre compte rapidement du fonctionnement du capteur, vous avez besoin des éléments suivants : • Adaptateur d'interfaces USB <-> UART (RS232, RS422, RS485) • Logiciel PC (voir chapitre 6) • Support pour l'appareil 9.1 Comment régler le capteur sur la piste 9.1.1 Variante : Tous les filtres actifs L'objectif de cette procédure est de détecter le moins de pistes incorrectes possible. Rétablissez les réglages d'usine du capteur (commande système). Activez tous les filtres. Positionnez le capteur ou le véhicule avec capteur au-dessus de la piste. Exécutez le mode d'apprentissage 4. Il s'agit d'un apprentissage simultané des trois filtres. À présent, la sortie de piste est très restrictive. Si vous atteignez un endroit auquel le capteur ne sort plus aucune piste, le bit de statut dans les données de processus vous permet de trouver le filtre responsable. Il est également possible d'évaluer le Statut (index UART 200 ou index CAN 2020h [1h]). L'évaluation des bits d'avertissement et d'erreur permet de déclencher une action correspondante dans la commande du véhicule. L'avertissement peut aider à détecter un encrassement lent de la piste de guidage. Il est également possible d'évaluer l'information de contraste dans la réponse de données de processus. Des recommandations relatives au site, telles que « Nettoyer la piste » ou « Renouveler la piste », peuvent être fournies à l'utilisateur de l'installation. Un nettoyage de la piste de guidage est recommandé lorsque le contraste diminue de manière continue sur une période prolongée. Un renouvellement de la piste de guidage est recommandé lorsque l'amplitude de piste diffère de la valeur d'apprentissage ou qu'une piste n'est plus détectée en raison du filtre Largeur de piste parce qu'elle est arrachée ou élargie. Avant un aiguillage de type 2, la largeur de piste maximale doit être augmentée à l'aide de la fonction d'aiguillage de manière à ce que le cœur de l'aiguillage soit sorti. Pour ce faire, le numéro de piste actuellement utilisé doit aussi être transmis. 9.1.2 Basculer entre les différentes pistes La procédure suivante est recommandée lorsqu'une installation est constituée de plusieurs pistes dont la largeur et/ou le type (claire/sombre) diffèrent. Pour chaque piste, enregistrez un jeu de paramètres incluant des variables adaptées dans la commande. Les réglages suivants doivent être enregistrés : Nom de l'index Remarque TraceWidthMax TraceWidthMin TraceTeachThr Seuil d'apprentissage (s'applique à la largeur de piste mesurée) TraceContrastMin TraceAmplitudeMin SwitchTraceWidthFactor Tableau 9.1 : En cas de basculement entre installations avec des aiguillages à 2 voies et 3 voies. Paramètres pour le jeu de paramètres spécifiques à la piste Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 77 9.2 Marquages au sol Les approches suivantes peuvent être envisagées pour fournir au véhicule des informations relatives au site par l'intermédiaire de la piste ou de marques supplémentaires. Largeur de piste Il est possible de faire varier la largeur de piste. Le capteur sort toujours le bord gauche et le bord droit de la piste. La différence entre ces deux bords correspond à la largeur. Il est possible, par exemple, d'utiliser la largeur de la piste pour indiquer au véhicule qu'il doit rouler plus lentement ou plus rapidement. Marques à côté de la piste Il est possible de placer des marques supplémentaires à côté de la piste, par exemple pour créer un code. La présence de pistes détectées (satisfaisant aux filtres) à une position donnée peut, par exemple, permettre de réaliser un code 4 bits. Avec les données de processus, la commande du véhicule est informée lorsque des pistes sont détectées mais qu'en raison des filtres, elles ne sont pas sorties par les données de processus. Il est donc possible de concevoir des marques de manière à ce qu'elles ne soient pas détectées comme piste. Une évaluation de TraceInvalidSubPixel permet de sortir les positions des marques. Un code peut ainsi être réalisé pour la commande de l'installation. Filtre Largeur de piste Actif Largeur de la marque …< largeur de la piste ou …> largeur de Aucune importance la piste Information comme quoi une marque a été détectée Octet de données de processus 2 StatusPD, bit 3 (erreur de largeur de piste) Nombre de pistes erronées TraveInvalidNum Index UART 211d Index CAN 2026h Position de la piste TraceInvalidSubPixel Index UART 213d Index CAN 2027h Tableau 9.2 : Inactif Sorties des données de processus Influence du filtre « Largeur de piste » Quelle est l'influence sur la largeur de la piste ? • La distance du capteur à la marque peut faire varier la largeur de la piste de jusqu'à ± 5 mm (véhicule chargé/non chargé). • Erreur de linéarité (voir figure 11.6). Exigences relatives au marquage • Le plus simple est que les marques soient de la même couleur que la piste de guidage. • La ligne de marques peut être plus fine que la piste de guidage. • Pour un fonctionnement sûr, la distance entre deux marques ou entre une piste de guidage et une marque indiquée au chapitre 3.3 doit être respectée. Exemple : Réglages : • La ligne de marques est bien plus fine que la piste principale, mais elle doit satisfaire aux exigences du chapitre 3.3. Par ailleurs, les distances indiquées au chapitre 3.3 doivent être respectées. • Le filtre de largeur de piste est actif et réglé pour la piste principale (apprentissage). Si le capteur est au dessus de la marque, la ligne de marques est indiquée comme étant erronée : Octet de données de processus 2 StatusPD, bit 3 (erreur de largeur de piste) La position de cette piste erronée peut être lue dans TraceInvalidSubPixel (index UART 213d ; index CAN 2027h). Cela permet de savoir de quel côté de la piste principale se trouve la marque. TraceInvalidNum (index UART 211d ; index CAN 2026h) donne le nombre de pistes erronées. Amplitude de la piste La lecture des paramètres TraceValidAmp ou TraceInvalidAmp permet de différentier des pistes. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 78 Il est même possible de différentier des marques à côté de la piste grâce à leur amplitude pour ainsi réaliser une commande d'installation. 9.3 Réglages de base pour les filtres Les réglages de base des filtres ont été définis avec une piste de guidage de 40mm de largeur, noire sur un sol blanc. La distance entre la piste et le bord inférieur du capteur était de 35mm. Les valeurs ont été choisies de manière à ce que la piste soit détectée même dans les cas suivants : • Modification de la hauteur du véhicule de ±30mm. • Modification de l'angle entre la piste/le sol et l'axe longitudinal du capteur de jusqu'à 5°. La réflexion (réflectance lumineuse) correspondait aux valeurs suivantes : • 90 % pour le sol. • 6 % pour la piste de guidage. Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 79 10 Service et assistance Hotline de service Vous trouverez les coordonnées de la hotline de votre pays sur notre site internet à l'adresse www.leuze.com, à la rubrique Contact & Assistance. Service de réparation & retours Les appareils défectueux sont réparés de manière compétente et rapide dans nos centres de service clientèle. Nous vous proposons un ensemble complet de services afin de réduire au minimum les éventuels temps d'arrêt des installations. Notre Centre de service clientèle a besoin des informations suivantes : • Votre numéro de client • La description du produit ou la description de l'article • Le numéro de série et/ou le numéro de lot • La raison de votre demande d'assistance avec une description Veuillez enregistrer le produit concerné. Le retour peut être facilement enregistré sur notre site internet à l'adresse www.leuze.com, à la rubrique Contact & Assistance > Service de réparation & Retour. Pour un traitement simple et rapide, nous vous enverrons un bon de retour numérique avec l'adresse de retour. Que faire en cas de maintenance ? REMARQUE En cas de maintenance, veuillez faire une copie de ce chapitre. Remplissez vos coordonnées et faxez-les nous avec votre demande de réparation au numéro de télécopie indiqué en bas. Coordonnées du client (à remplir svp.) Type d'appareil : Numéro de série : Microprogramme : Affichage à l'écran Affichage des LED : Description de la panne Société : Interlocuteur / service : Téléphone (poste) : Télécopie : Rue / n° : CP / Ville : Pays : Télécopie du Service Après-Vente de Leuze : +49 7021 573 - 199 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 80 11 Caractéristiques techniques 11.1 Caractéristiques techniques générales de l'OGS 600 Tension de fonctionnement 18 … 30VCC (TBTP 1) , classe 2) Consommation moyenne Env. 180 mA sous 24 V CC (sans charge en sortie de commutation) Éclairage à LED intégré Rouge, longueur d'onde 634 nm, groupe de risque 0 (exempt de risque) selon EN 62471:2008 Émetteur/récepteur 49 éléments d'émission et 49 de réception Largeur champ détection OGS 600-280/… OGS 600-140/… 300mm 150mm Distance capteur/sol 10 … 70mm, Nominale : Optimale : Temps de mesure 10ms Erreur de linéarité Typ. 5mm (pour une distance capteur/sol de 30mm) Résolution de la mesure Typ. 1mm (pour une distance capteur/sol de 30mm) Largeur de la piste de guidage De préférence 40mm, au moins 10mm Couleur de la piste de guidage Piste claire sur sol sombre, piste sombre sur sol clair Bifurcations Filtre d'aiguillage Type d'interface OGS 600-…/CN… OGS 600-…/D3… OGS 600-…/D2… 30mm 20 … 40mm CANopen et RS232 RS485 RS422 Entrées/sorties de commutation 1 sortie de commutation paramétrable (tous les OGS 600), 1 entrée/sortie de commutation paramétrable (seulement les OGS 600 avec RS485 ou RS422) Indice de protection IP 65 2) Niveau d'isolation électrique III Boîtier Aluminium moulé sous pression Fenêtre optique Polycarbonate 3) Poids OGS 600-280/… OGS 600-140/… Env. 405g Env. 245g Température ambiante (utilisation/stockage) -15°C … +50°C / -30°C … +60°C Humidité rel. de l'air 90% max. (sans condensation) Normes de référence EN 60947-5-2:2007+A1:2012 Conformité CE 1) Très Basse Tension de Protection (TBTP - PELV). 2) Seulement si les connecteurs M12 sont bien vissés ou les capuchons en place Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 81 3) N'utiliser que des chiffons sans fibres pour nettoyer les fenêtres optiques. Des objets pointus et durs détruisent l'optique. 11.2 Encombrement 11.2.1 Encombrement de l'OGS 600-280/CN-M12 – Modèle long A Centre du champ de mesure du capteur Figure 11.1 : Encombrement de l'OGS 600-280/CN-M12 – Modèle long Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 82 11.2.2 Encombrement de l'OGS 600-280/D…-M12.8 – Modèle long A Centre du champ de mesure du capteur Figure 11.2 : Encombrement de l'OGS 600-280/D…-M12.8 – Modèle long Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 83 11.2.3 Encombrement de l'OGS 600-140/CN-M12 – Modèle court A Centre du champ de mesure du capteur Figure 11.3 : Encombrement de l'OGS 600-140/CN-M12 – Modèle court Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 84 11.2.4 Encombrement de l'OGS 600-140/D…-M12.8 – Modèle court A Centre du champ de mesure du capteur Figure 11.4 : Encombrement de l'OGS 600-140/D…-M12.8 – Modèle court Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 85 11.3 Diagrammes 11.3.1 Courbe caractéristique du capteur avec une piste de guidage y 3500 A B 3000 2500 2000 D 1500 C 1000 500 0 0 A B C D x y 50 100 150 200 250 300 350 x Valeur mesurée du bord gauche de la piste de guidage Valeur mesurée du bord droit de la piste de guidage Valeur de sortie : position du bord gauche Valeur de sortie : position du bord droit Position du bord gauche de la piste de guidage sous le capteur Valeur de sortie : positions des bords Figure 11.5 : Courbe caractéristique du capteur avec une piste 11.3.2 Erreur de linéarité y 14 12 10 A B C 8 6 4 2 0 0 A B C x y 10 20 30 40 50 60 70 x Courbe caractéristique : erreur de linéarité typique Courbe caractéristique : erreur de linéarité maximale Courbe caractéristique : erreur de linéarité minimale Distance du capteur du sol Erreur de linéarité Figure 11.6 : Erreur de linéarité en fonction de la distance du capteur du sol Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 86 12 Informations concernant la commande et accessoires 12.1 Codes de désignation du capteur OGS 600- XXX /YY -M12 .8 Néant 2 x 5 pôles .8 1 x 8 pôles Connectique M12 /CN CANopen et interface RS232 /D3 Interface RS485 /D2 Interface RS422 280 Modèle long 140 Modèle court Capteur de guidage optique, série OGS 600 (Optical Guidance Sensor) Tableau 12.1 : Codes de désignation de l'OGS 600 12.2 Informations relatives à la commande du capteur Art. n° Code de désignation Description 50137472 OGS 600-280/CN-M12 Capteur de guidage optique OGS 600, modèle long, CANopen et interface RS232, 2 connecteurs M12, 5 pôles 50137473 OGS 600-140/CN-M12 Capteur de guidage optique OGS 600, modèle court, CANopen et interface RS232, 2 connecteurs M12, 5 pôles 50137474 OGS 600-280/D3-M12.8 Capteur de guidage optique OGS 600, modèle long, interface RS485, 1 connecteur M12, 8 pôles 50137475 OGS 600-140/D3-M12.8 Capteur de guidage optique OGS 600, modèle court, interface RS485, 1 connecteur M12, 8 pôles 50137476 OGS 600-280/D2-M12.8 Capteur de guidage optique OGS 600, modèle long, interface RS422, 1 connecteur M12, 8 pôles 50137477 OGS 600-140/D2-M12.8 Capteur de guidage optique OGS 600, modèle court, interface RS422, 1 connecteur M12, 8 pôles Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 87 12.3 Accessoires 12.3.1 Câbles de raccordement pour appareils CANopen/RS232 Câbles de raccordement Art. n° Code de désignation Description 50114692 KB DN/CAN-2000 BA Câble de raccordement CANopen, longueur 2m, PUR noir,prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A, extrémité libre 50114693 KB DN/CAN-2000 SA Câble de raccordement CANopen, longueur 2m, PUR noir,prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A, extrémité libre 50114696 KB DN/CAN-5000 BA Câble de raccordement CANopen, longueur 5m, PUR noir,prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A, extrémité libre 50114697 KB DN/CAN-5000 SA Câble de raccordement CANopen, longueur 5m, PUR noir,prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A, extrémité libre Câbles de liaison Art. n° Code de désignation Description 50118184 K-YCN M12A-5m-M12A-S-PUR Câble de liaison en Y CANopen, PUR noir, branche 1 longueur 0,25m, branche 2 longueur 5m, 2 prises mâles M12 axiales, 5 pôles, codage A, 1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A 50118185 K-YCN M12A-M12A-S-PUR Câble de liaison en Y CANopen, PUR noir, branche 1 longueur 0,25m, branche 2 longueur 0,35m, 2 prises mâles M12 axiales, 5 pôles, codage A, 1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A 50114691 KB DN/CAN-1000 SBA Câble de liaison CANopen, longueur 1m, PUR noir, 1 prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A, 1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A 50114694 KB DN/CAN-2000 SBA Câble de liaison CANopen, longueur 2m, PUR noir, 1 prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A, 1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A 50129779 KDS DN-M12-5A-M12-5A-P3-010 Câble de liaison CANopen, longueur 1m, PUR violet, 1 prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A, 1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A 50129780 KDS DN-M12-5A-M12-5A-P3-020 Câble de liaison CANopen, longueur 2m, PUR violet, 1 prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A, 1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A 50129781 KDS DN-M12-5A-M12-5A-P3-050 Câble de liaison CANopen, longueur 5m, PUR violet, 1 prise mâle M12 axiale, 5 pôles, codage A, 1 prise femelle M12 axiale, 5 pôles, codage A Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 88 12.3.2 Câbles de raccordement pour appareils RS485/RS422 Câbles de raccordement Art. n° Code de désignation Description 50135120 KD U-M12-8A-P1-010 Câble de raccordement PWR/RS485/RS422, longueur 1m, PUR noir, prise femelle M12 axiale, 8 pôles, codage A, extrémité libre 50135121 KD U-M12-8A-P1-020 Câble de raccordement PWR/RS485/RS422, longueur 2m, PUR noir, prise femelle M12 axiale, 8 pôles, codage A, extrémité libre 50135122 KD U-M12-8A-P1-050 Câble de raccordement PWR/RS485/RS422, longueur 5m, PUR noir, prise femelle M12 axiale, 8 pôles, codage A, extrémité libre 12.3.3 Adaptateur RS485-USB Art. n° Code de désignation Description Sur demande Adaptateur RS485-USB Convertisseur RS485-USB Câble en Y Câble de raccordement pour raccorder le capteur, le convertisseur RS485-USB et la tension d'alimentation 12.3.4 Bandes de piste de guidage autocollantes Art. n° Code de désignation Description 50137874 OTB 40-BK250 Bande de piste noire, largeur 40mm, autocollante, bobine de 25m 50137875 OTB 40-WH250 Bande de piste blanche, largeur 40mm, autocollante, bobine de 25m 50137873 OTB 40-GN250 Bande de piste vert foncé, largeur 40mm, autocollante, bobine de 25m 50137876 OTB 30/100-BK/WH250 Bande de piste noire, largeur 30mm sur support blanc, largeur 100mm, autocollante, bobine de 25m 50137877 OTB SET-GN/BK/WH003 Jeu de bandes de piste avec 0,3m de chaque bande de piste • Noir • Blanc • Vert foncé • Noir sur support blanc Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 89 13 Historique des versions du microprogramme de l'appareil v1.3 Jusqu'à juillet 2018 v1.4 Index 836 rendu accessible aux utilisateurs. Valeur par défaut réduite de 450 à 100. Conséquence : détection de plus petits contrastes. v1.5 Depuis août 2018 : index 70 (UART Node No) : plage de valeurs étendue à 1-15 v1.6 Problème des pistes rétroréfléchissantes résolu v1.7 Problème du répertoire objet CANopen résolu v1.8 Nouveaux types de données de processus 2, 5, 6 et 7 v1.9 Nouveau type de données de processus 8 : comme le type de données de processus 4, sauf que 1-6 pistes sont toujours émises. Par défaut 3 pistes ; V2.0 À partir de septembre 2021 Index 200 complété du bit 15. L'erreur suivante a été corrigée : si l'éclairage à LED est désactivé et que l'on lit les pixels individuels via l'index 202 par exemple, le capteur ne réagit plus et nécessite une réinitialisation de la tension Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 90 14 Annexe – Valeurs mesurées du capteur pour les couleurs RAL Aperçu des couleurs RAL Figure 14.1 : Extrait des couleurs RAL Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 91 Valeurs mesurées du capteur pour les couleurs RAL Désignation de la couleur Code RAL Valeur mesurée du capteur : amplitude [LSB] Valeur de gris Noir foncé 9005 400 0,01886792 Vert opale 6026 500 0,02358491 Bleu noir 5004 600 0,02830189 Noir graphite 9011 600 0,02830189 Bleu outremer 5002 700 0,03301887 Bleu saphir 5003 700 0,03301887 Vert nacré 6035 700 0,03301887 Vert opal nacré 6036 700 0,03301887 Brun noir 8022 700 0,03301887 Vert noir 6012 800 0,03773585 Noir de sécurité 9004 800 0,03773585 Noir signalisation 9017 800 0,03773585 Bleu vert 5001 900 0,04245283 Bleu de sécurité 5005 900 0,04245283 Bleu gris 5008 1200 0,05660377 Vert émeraude 6001 1200 0,05660377 Gris granit 7026 1300 0,06132075 Brun gris 8019 1300 0,06132075 Bleu violet 5000 1400 0,06603774 Vert feuillage 6002 1400 0,06603774 Rouge noir 3007 1900 0,08962264 Vert patine 6000 1900 0,08962264 Olive jaune 6014 1900 0,08962264 Gris graphite 7024 2100 0,0990566 Bleu brillant 5007 2400 0,11320755 Vert olive 6003 2400 0,11320755 Gris signalisation B 7043 2500 0,11792453 Violet pourpre 4007 3100 0,14622642 Gris vert 7009 3100 0,14622642 Gris tente 7010 3100 0,14622642 Gris bleu 7031 3600 0,16981132 Mûre nacré 4012 4100 0,19339623 Gris quartz 7039 4400 0,20754717 Rouge oxyde 3009 4700 0,22169811 Gris kaki 7008 4700 0,22169811 Rouge vin 3005 4900 0,23113208 Gris beige 7006 5000 0,23584906 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 92 Désignation de la couleur Code RAL Valeur mesurée du capteur : amplitude [LSB] Valeur de gris Vert réséda 6011 5100 0,24056604 Gris souris nacré 7048 5300 0,25 Gris souris 7005 5400 0,25471698 Lilas bleu 4005 6100 0,28773585 Gris béton 7023 6100 0,28773585 Gris poussière 7037 6100 0,28773585 Telegris 2 7046 6600 0,31132075 Vert jonc 6013 6800 0,32075472 Gris ciment 7033 6800 0,32075472 Gris petit-gris 7000 7200 0,33962264 Gris signalisation A 7042 7500 0,35377358 Rouge brun 3011 7800 0,36792453 Jaune curry 1027 7900 0,37264151 Orangé nacré 2013 7900 0,37264151 Gris jaune 7034 8000 0,37735849 Rouge pourpre 3004 8100 0,38207547 Gris pierre 7030 8100 0,38207547 Telegris 1 7045 8200 0,38679245 Gris platine 7036 9200 0,43396226 Jaune olive 1020 9400 0,44339623 Gris fenêtre 7040 9400 0,44339623 Violet de sécurité 4008 9500 0,44811321 Violet pastel 4009 9900 0,46698113 Beige gris 1019 10200 0,48113208 Beige brun 1011 10700 0,50471698 Rouge rubis 3003 11000 0,51886792 Pourpre signalisation 4006 11100 0,52358491 Rouge corail 3016 11600 0,54716981 Rouge tomate 3013 11800 0,55660377 Gris agate 7038 12400 0,58490566 Gris silex 7032 13000 0,61320755 Jaune miel 1005 13400 0,63207547 Rouge de sécurité 3001 13500 0,63679245 Gris soie 7044 13900 0,65566038 Rouge feu 3000 14000 0,66037736 Rouge beige 3012 14000 0,66037736 Rouge carmin 3002 14500 0,68396226 Jaune maïs 1006 15200 0,71698113 Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 93 Désignation de la couleur Code RAL Valeur mesurée du capteur : amplitude [LSB] Valeur de gris Beige vert 1000 15300 0,72169811 Beige 1001 15400 0,72641509 Orangé de sécurité 2010 15400 0,72641509 Telegris 4 7047 15700 0,74056604 Jaune sable 1002 15900 0,75 Jaune citron 1012 16000 0,75471698 Gris clair 7035 16000 0,75471698 Jaune narcisse 1007 16300 0,76886792 Blanc papyrus 9018 16400 0,77358491 Telemagenta 4010 16500 0,77830189 Jaune or 1004 16600 0,78301887 Ivoire 1014 17200 0,81132075 Orangé saumon 2012 17200 0,81132075 Orangé foncé 2011 17400 0,82075472 Blanc gris 9002 17400 0,82075472 Orangé signalisation 2009 17800 0,83962264 Rosé 3017 17800 0,83962264 Jaune colza 1021 17900 0,84433962 Rose clair 3015 17900 0,84433962 Vieux rose 3014 18000 0,8490566 Orangé rouge clair 2008 18400 0,86792453 Blanc perlé 1013 18500 0,87264151 Ivoire clair 1015 18600 0,87735849 Jaune de sécurité 1003 18900 0,89150943 Jaune zinc 1018 19100 0,9009434 Rouge fraise 3018 19100 0,9009434 Jaune safran 1017 19300 0,91037736 Blanc crème 9001 19600 0,9245283 Jaune soufre 1016 19700 0,92924528 Jaune melon 1028 19800 0,93396226 Jaune brillant 1026 20100 0,94811321 Orangé brillant 2005 20100 0,94811321 Blanc de sécurité 9003 20100 0,94811321 Orangé clair brillant 2007 20200 0,95283019 Aluminium blanc 9010 20200 0,95283019 Blanc signalisation 9016 21200 1 Tableau 14.1 : Valeurs mesurées du capteur pour les couleurs RAL Leuze electronic GmbH + Co. KG OGS 600 94 ">
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