Schneider Electric Commande monoaxe, PL7AXE 5.0 Mode d'emploi

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Préambule
___________________________________________________________________________
A propos de ce document
Le présent document est un additif au manuel TXT DM PL7 AXS V4● . Il décrit la mise
en œuvre et l'utilisation du logiciel PL7-AXE V5 installé sous l'atelier logiciel V5 X-TEL
ou MINI X-TEL.
Le logiciel PL7-AXE V5 permet de réaliser des applications pour des automates
TSX/PMX de niveau V3, V4 ou V5.
Le logiciel PL7-AXE tient compte du modèle de la station TSX/PMX "cible" et présente :
soit des écrans et menus de niveau V5 si le TSX/PMX choisi est de niveau V5,
● soit des écrans et menus de niveau V4 si le TSX/PMX est de niveau V4.
●
Choix d'une station V3 ou V4 : dans ce cas, cet additif n'est pas à prendre en compte;
se reporter à la totalité du manuel TXT DM PL7 AXS V4●
Choix d'une station V5 : dans ce cas, cet additif remplace les chapitres 1 à 4 de
l'intercalaire C2 du manuel TXT DM PL7 AXS V4●
___________________________________________________________________________
1
___________________________________________________________________________
Evolutions de PL7-AXE, version V5 par rapport aux versions antérieures
Les principales évolutions du logiciel TXT L PL7 AXS V5F par rapport au logiciel
TXT L PL7 AXS V42F sont les suivantes :
Echanges de données entre PL7-AXE et XTEL-CONF
Le logiciel PL7-AXE utilise certains objets générés par l'outil XTEL-CONF. Ces objets
sont les suivants :
• le type de processeur,
• la configuration des modules en bac,
• la taille mémoire de la cartouche,
• la taille mémoire réservée par XTEL-CONF.
Il est nécessaire de générer la structure de l'application avec l'outil XTEL-CONF avant
d'utiliser le logiciel PL7-AXE (voir intercalaire C2, chapitre 1.7).
Unicité des noms de fichiers
Le fichier application généré par le logiciel PL7-AXE est unique et contient l'ensemble
de la configuration et du programme présent dans le TSX/PMX.
Le nom du fichier de l'application est AXIS.BIN.
Simplification de la phase de génération de la structure application (.APP)
Il n'est plus nécessaire, dans la version V5 de regénérer le fichier ".APP" après une
modification d'un fichier "BIN".
Terminologie utilisée
Certains libellés de touches de fonctions ont été modifiés entre la version V4 et la
version V5, ces modifications sont :
• En mode connecté
[STORE] (V4) devient [STA → DSK] et permet de transférer l'application de
commande d'axe de la mémoire automate TSX/PMX vers le fichier AXIS.BIN sur
disque. Ce transfert est réalisé avec l'outil : TRANSFER.
[RETRIEVE] (V4) devient [DSK → STA] et permet de transférer le fichier AXIS.BIN
sur disque vers la mémoire automate TSX/PMX. Ce transfert est réalisé avec l'outil :
XTEL-TRANSFER.
___________________________________________________________________________
2
___________________________________________________________________________
• En mode local
[•BIN] (V4) devient [RETRIEVE] et permet de transférer un fichier application de nom
quelconque du disque vers le fichier AXIS.BIN de la base X-TEL (l'ancien contenu du
fichier AXIS.BIN étant perdu).
[STORE] (V4) reste [STORE] et permet de transférer le fichier AXIS.BIN vers un
fichier application de nom quelconque sur le disque ou sur une disquette pour
archivage.
Il est également possible de modifier la configuration des entrées/sorties de l'application, pour cela il faut utiliser l'outil XTEL-CONF en appuyant sur la touche dynamique
[XTELCONF] (cette touche n'est proposée que s'il existe une discordance entre le
répertoire et la configuration générée sous XTEL-CONF).
Connexion sur le bus de terrain FIPIO
Le logiciel PL7-AXE peut être utilisé sur un poste de travail FTX 417/507 connecté sur
le bus d'entrées/sorties distantes FIPIO. Dans ce cas le poste de travail utilise le point
de raccordement privilégié 63.
___________________________________________________________________________
3
___________________________________________________________________________
Migration d'une application PL7-AXE de niveau V4 en niveau V5
Toute application de niveau V4 peut être transformée en application de niveau V5, à
condition de réaliser les opérations suivantes :
1
2
3
Récupérer l'application V4 sous X-TEL V5, par Sauvegarde/Restitution ou Copie/
Collage.
Créer une station V5 d'accueil.
Lancer depuis l'icône AXIS de la station V5 d'accueil, la fonction Import et importer
les fichiers suivants :
StationV4\AXIS\APPLI\xxx.BIN (obligatoire) : binaire application,
vers le répertoire StationV5\AXIS\APPLI,
puis
Station V4\AXIS\MOD\xxx.162, xxx.172 ou xxx.182 (optionnel),
4
5
6
7
vers le répertoire StationV5\AXIS\MOD.
Lancer PL7-AXE dans la station V5 et effectuer les opérations suivantes :
• choisir dans la rubrique mémoire locale/travail (selon la fonction) fichier
TSX/PMX pour faire apparaître la commande RETRIEVE,
• activer la commande [RETRIEVE] qui donne accès à la liste des fichiers xxx.BIN
de la station,
• activer la commande [DIR BIN] et choisir le fichier xxx.BIN précédemment importé,
• <ENTER><ENTER>, restitue le fichier xxx.BIN sous la station V5 sous le nom de
fichier AXIS.BIN.
Quitter la fonction PL7-AXE.
Lancer l'outil XTEL-CONF
• à partir du menu Génération, activer la commande avec saisie paramètres
application,
• quitter l'outil XTEL-CONF.
Lancer la fonction PL7-3 et activer la commande [V5 CONF] pour asservir le programme application à la nouvelle configuration définie sous XTEL-CONF.
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4
Présentation de la commande d'axe
A
Coupleur commande d'axe TSX AXM 182 / 172 / 162
B
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V42
C
Terminal d'exploitation TSX XBT 182
D
E
Aides-mémoires
Informations complémentaires
F
G
H
Sommaire général
Partie
Chapitre
1 Présentation de la
1 Présentation
1/1 à 1/6
2 Méthodologie de mise en œuvre
2/1 à 2/2
A
1/1 à 1/14
2/1 à 2/4
B
commande d'axe
1 Présentation
2 Coupleurs commande
d'axe TSX AXM 182/172 2 Paramètres de configuration
Page
3 Modes de marche
3/1 à 3/6
4 Fonctions offertes
5 Programmation
4/1 à 4/10
5/1 à 5/16
6 Dialogue avec l'automate
7 Mise en œuvre du matériel
6/1 à 6/48
7/1 à 7/22
8 Caractéristiques techniques
9 Annexes
3 Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
C1 Introduction
1 Présentation physique
8/1 à 8/6
9/1 à 9/26
1/1 à 1/2
2 Logiciel de mise en œuvre
PL7-AXE
3 Blocs fonctions optionnels
C2 Logiciel de
mise en œuvre
1 Mise en œuvre du logiciel
optionnels
2/1 à 2/24
3 Supports de travail
4 Gestion de la zone dédiée axe
3/1 à 3/12
4/1 à 4/12
5 Mode configuration
6 Mode programmation
5/1 à 5/4
6/1 à 6/4
7 Mode mise au point
7/1 à 7/8
8 Mode transfert
9 Mode documentation
8/1 à 8/2
9/1 à 9/6
A/1 à A/22
1 Mode d'emploi
1/1 à 1/10
2 OFB AXM LD
3 OFB AXM DG
2/1 à 2/16
3/1 à 3/8
4 OFB AXM PG
4/1 à 4/10
5 Annexes
2
1/1 à 1/6
2 Principes généraux
A Annexes
C3 Blocs fonctions
2/1 à 2/4
3/1 à 3/2
5/1 à 5/2
C
Sommaire général
Partie
Chapitre
4 Terminal
0 Présentation
0/1 à 0/4
1 Mise en œuvre du terminal
2 Utilisation du terminal
1/1 à 1/8
2/1 à 2/8
d'exploitation
TSX XBT 182
Page
D
3 Sélection des modes de fonctionnement 3/1 à 3/8
4 Suivi des déplacements
4/1 à 4/4
5 Accès au programme PIC
5/1 à 5/4
6 Fonctions auxiliaires accès direct
7 Fonctions auxiliaires accès indirect
6/1 à 6/4
7/1 à 7/6
8 Accès à la table des paramètres
de configuration
8/1 à 8/2
9 Transferts d’application
10 Surveillance des défauts
A Annexes
9/1 à 9/2
10/1 à 10/2
A/1 à A/22
E
6 Aides-mémoires
7 Informations
complémentaires
Aide-mémoire TSX AXM 172/182/162
6/1
Aide-mémoire terminal TSX XBT 182
6/11
Procédure de mise à niveau V3 ¿ V4
1/1 à 1/12
F
G
3
4
A
Sommaire
A
A
Présentation de la commande d'axe
Chapitre
Sous-chapitre
1. Présentation
1.1 Présentation de la documentation
1/1
1.2 Présentation de la commande d’axe
1.3 Conventions de vocabulaire
1/2
1/5
2. Méthodologie de mise en œuvre
Page
2/1
A/1
A
A/2
1
Présentation
1.1
Présentation de la documentation
1
A
Ce manuel décrit la mise en oeuvre et l’utilisation des coupleurs de commande d’axe TSX AXM 172, TSX AXM 182 et TSX AXM 162 avec le logiciel de
mise en œuvre TXT L PL7 AXS V4 et le terminal d’exploitation TSX XBT 182.
Il comprend 4 parties :
1 ère partie (intercalaire A) : Présentation de la commande d'axe
Elle est destinée à la prise de connaissance de l’ensemble des 3 produits.
Elle définit les interactions entre chacun des matériels et la procédure de
mise en œuvre globale d’une application de commande d’axe.
2 ème partie (intercalaire B) : Coupleurs de commande d'axe
TSX AXM 172 / 182 / 162
Elle a pour rôle de définir:
les paramètres de l’application,
les modes de marche,
● la syntaxe du langage de programmation,
● l’interaction coupleur commande d’axe-processeur automate,
● la mise en œuvre matérielle du coupleur.
●
●
3 ème partie (intercalaire C) : Logiciel de mise en œuvre TXT L PL7 AXS V4
Cette partie constitue le mode opératoire du logiciel de mise en œuvre des
coupleurs TSX AXM 172 / 182 / 162 sur terminal FTX 507, micro-ordinateur
IBM PS/2 ou compatible.
Elle ne concerne que les aspects saisie et modification des paramètres de
l’axe et du programme interne coupleur. La définition des paramètres et des
instructions est donnée dans la partie consacrée aux coupleurs.
4 ème partie (intercalaire D) : Terminal d'exploitation TSX XBT 182
Elle constitue le mode opératoire du terminal TSX XBT 182.
L'intercalaire F contient les aides-mémoires coupleur TSX AXM 172 / 182 /
162 et terminal TSX XBT 182 qui récapitulent toutes les informations essentielles à la programmation et à l’exploitation des coupleurs.
L'intercalaire G baptisée "Informations complémentaires" contient une
procédure de mise à niveau d'application. Elle ne concerne que les utilisateurs ayant en parc des applications de commande d'axe fonctionnant
dans des automates V3 (processeurs P47-30 / 67-20 / 87-30) et qui
souhaiteraient les remplacer par les prossesseurs V4.
1/1
1
Présentation
1.2
Présentation de la commande d'axe
A
X
Offre commande d'axe série 7
T
AXM 182
Analog
Output
Zéro offset
ou
F
OK
R2
R1
R0
In0
In1
In2
In3
In4
ALTIVAR 5
Variateur de
vitesse
TSX AXM 182
ou
T
FTX 507
††
AXIS
SELECT
TXT L PL7 AXS
AXIS
N°2
POS
ALARM
CLEAR
N
POS
ERROR
ALARM
STOP
CONFIDENTIEL
ALARM
ACQ
ALARM
DISPLAY
X-
STOP
8
9
PROCESS
AXIS
HELP
CTRL
TEACH
4
5
6
MODIF
INCR
DECR
START
1
2
3
QUIT
FONCT
DEL
STOP
-
AXIS
0
.
7
SPEED
X+
STEP
M
NORMAL
PROG
OUTPUT
X-
DIRECT
DRIVE
TSX XBT 172
CONFIGURATION
CYCLE
X+
ALARM
T
ENTER
TSX XBT 182
Codeur
incrémental
L'offre commande d’axe série 7 se compose :
●
●
●
des coupleurs TSX AXM 172, TSX AXM 182 et TSX AXM 162 pour
automates TSX 47-40, TSX 67-40, TSX 87-40 et TSX 107-40, coupleurs
destinés à piloter un variateur de vitesse contrôlant le déplacement d’un
mobile sur un axe linéaire avec asservissement de sa position et suivant
le programme écrit par l’utilisateur.
du logiciel TXT L PL7 AXS V4 pour terminal FTX 507. Logiciel permettant
la programmation des coupleurs TSX AXM 172 ,TSX AXM 182 et TSX
AXM 162 et mettant à disposition de l'utilisateur des blocs fonctions destinés à faciliter la mise en œuvre des coupleurs.
du terminal TSX XBT 182 assurant l’exploitation et le réglage des coupleurs.
Les coupleurs TSX AXM 172 et TSX AXM 182 sont programmables et
peuvent fonctionner de façon autonome par rapport à l'unité centrale alors
que le coupleur TSX AXM 162 ne possède pas de programme ; il exécute des
déplacements sous le contrôle de l'unité centrale.
Le logiciel TXT L PL7 AXS V4 est utilisé dans la phase de programmation et
de mise au point.
1/2
1
Présentation
1
A
Présentation de la commande d'axe
Le terminal TSX XBT 182 fournit tous les services nécessaires à l'exploitation. Il permet d'accéder à tous les axes d’une configuration, assurant ainsi
au gré de l’utilisateur, la surveillance des déplacements, la modification de
paramètres, la commande des déplacements en modes manuels...
Il en existe 2 versions
- une version dédiée AXE réf. TSX XBT 182.1
- une version multifonction réf. TSX XBT 182.2 qui outre la fonction terminal
d'exploitation axe offre une fonction terminal dialogue opérateur d'usage
beaucoup plus général.
Produits complémentaires
Outre les produits associés aux automates Série7 et qui constituent la partie
traitement de la boucle d'asservissement, Télémécanique propose également les autres éléments constitutifs de la chaine (partie opérative) :
- une gamme complète de codeurs rotatifs incrémentaux XCC (sortie collecteur ouvert ou TOTEM POLE ou émetteur de ligne).
Consulter le catalogue général ou le catalogue spécialisé,
- une gamme de variateurs de vitesse RECTIVAR pour moteur à courant
continu,
- une gamme de groupes moto-variateurs MASAP constitués de :
●
●
un moteur auto-synchrone à aimants permanents (moteur de type
BRUSHLESS) équipé d'un resolver,
un variateur de vitesse associé.
Associés aux coupleurs TSX AXM 172 / 182 / 162, ils permettent la réalisation
d'asservissements trés performants. Les câbles de liaison entre le coupleur
TSX AXM et le moto variateur MASAP sont également disponibles. Consulter
le catalogue général ou le catalogue spécialisé.
1/3
1
Présentation
1
A
Présentation de la commande d'axe
Architecture multi-axes
Axe N°.0
Axe N°.1
.............
Axe N°.n
T
AXIS
SELECT
AXIS
N°2
POS
ALARM
CLEAR
N
POS
ERROR
ALARM
STOP
NORMAL
CONFIDENTIEL
ALARM
ACQ
ALARM
DISPLAY
SPEED
TEACH
X+
AXIS
X-
STOP
X+
7
8
9
PROCESS
AXIS
HELP
CTRL
4
5
6
MODIF
INCR
DECR
START
1
2
3
QUIT
FONCT
DEL
STOP
-
0
.
PROG
OUTPUT
X-
DIRECT
DRIVE
TSX XBT 172
CONFIGURATION
STEP
CYCLE
ALARM
ENTER
Le logiciel TXT L PL7 AXS V4 (version 4.5) permet de gérer jusqu’à 64
coupleurs de commande d’axe. Le nombre maximal de coupleurs physiquement présents dans une configuration dépend du type d'automate.
Ces coupleurs peuvent fonctionner de manière indépendante ou être synchronisés par l’intermédiaire du programme automate.
Le logiciel TXT L PL7-AXS V4 permet de programmer tous les coupleurs
d’une même configuration.
A chaque position géographique d’un coupleur correspond un numéro d’axe
de 0 à 63.
Le terminal TSX XBT 182 permet d'accèder aux seize premiers, avec
possibilité de visualiser la position sur 2 axes simultanément.
Architecture multi-applications
Automate TSX 7
Axe n
Axe 1
Coupleurs TSX AXM
Axe 0
Application 0
Application 1
Application en
cours
Application m
Mémoire interne
Mémoire utilisateur
Pour chaque axe, l’utilisateur peut créer jusqu’à 9 applications.
Ces applications stockées en mémoire de l’automate peuvent être tour à tour
transférées en mémoire interne du coupleur pour exécution soit par l’intermédiaire du terminal TSX XBT 182, soit par le logiciel TXT L PL7 AXS V4, soit
par le programme automate au moyen du bloc fonction AXM LD.
1/4
1
Présentation
1.3
Conventions de vocabulaire
1
A
Dans la suite des documents, afin de ne pas alourdir inutilement le texte on
utilisera ;
- l'expression "le coupleur AXM" pour désigner indifférement l'un des 3 coupleurs TSX AXM 172, TSX AXM 182 ou TSX AXM 162 excepté dans les
paragraphes ou seront présentées leurs spécificités.
(les coupleurs TSX AXM 172 et TSX AXM 182 ont des fonctionnalités
identiques mais diffèrent de par leur interface d'entrée et par leur performances ; le coupleur TSX AXM 162 à un interface d'entrée identique au
coupleur TSX AXM 182 mais n'est pas programmable).
- l'expression "terminal XBT 182" pour désigner le terminal d'exploitation qui
existe soit en version dédiée axe (TSX XBT 182.1) soit en version
multifonction (TSX XBT 182.2).
- l'expression "le logiciel PL7-AXE" pour désigner le logiciel permettant la
mise en œuvre d'application de commande d'axe sur le terminal FTX 507
ou IBM PS/2 ou compatible.
- l'expression "le processeur automate" pour désigner l'un des processeurs
de la Série 7 modèle 40 acceptant les coupleurs de commande d'axe
(TSX 47-410 / 411 / 420, 67-410 / 420, 87-410 / 420, 107-410 / 420).
1/5
A
1/6
2
Méthodologie de mise en œuvre
2
A
Le graphe proposé ci aprés a pour but de présenter à l'utilisateur les
différentes étapes nécessaires à la mise en œuvre d'une application de
commande d'axe ainsi que l'ordre dans lequel il est conseillé de les exécuter.
Pour chaque étape on trouvera un renvoi vers le(s) chapitre(s) correspondants(s) ainsi que, le cas échéant, le type de formulaire à utiliser.
Hypothèse : La configuration des E/S automate a été préalablement
effectuée (au moyen du logiciel PL7-3).
Installation
du
log. PL7 AXE
Installation
du
matèriel
Implantation coupleurs,
Raccordements
(Installation terminal)
Configuration
des
coupleurs
Réglage,
mise
en service
Table des
paramètres,
Saisie
configuration
Vérification préliminaires,
Réglage boucle
d'asservissement
Programmation, Ecriture du
programme,
coupleurs
Saisie du
programme
Programmation
séquentiel
automate
Mise
au point
depuis PL7 AXE
depuis XBT 182
Archivage
documentation
Exploitation
Sans XBT
Avec XBT
Intercalaire
Chapitre
C2
1.1
B
B
D
7.1/7.2
7.3
1
9.5
B
2
9.5
C2
5
B
ou C2
7.4
A3
B
5
C2
6
B
C3
6
1à4
C2
D
7
3à7
C2
Chap 8 et 9
B
D
6
3 et 4
Formulaire
9.5
2/1
A
2/2
B
Sommaire
B
Coupleurs commande d'axe TSX AXM 172 / AXM 182 / AXM 162
Chapitre
Sous chapitre
1 Présentation des
1.1 Vue d'ensemble
1/1
1.2 Particularités du coupleur TSX AXM 162
1.3 Schéma fonctionnel
1/6
1/7
coupleurs
2 Table des paramètres
de configuration
3 Modes de marche
4 Fonctions offertes
5 Programmation
des coupleurs
TSX AXM 172 / 182
6 Dialogue avec le
processeur automate
Page
1.4 La boucle d'asservissement
1.5 Entrées/Sorties du coupleur
1/8
1/11
1.6 Fonctions de positionnement
1/12
2.1 Généralités
2/1
2.2 Liste des paramètres
2/2
3.1 Modes de fonctionnement
3/2
3.2 Etats coupleur et axe
3.3 Sécurités
3/4
3/5
4.1 Déplacements
4/1
4.2 Contrôles
4/6
5.1 Présentation du langage
5/1
5.2 Instructions de mouvement
5.3 Instructions d'organisation
5/3
5/7
5.4 Instructions de gestion des données
5/10
5.5 Instructions de contrôle
5.6 Exemples
5/12
5/13
6.1 Généralités
6/1
6.2 Intégration de la fonction commande
d'axe dans le séquentiel général
6.3 Utilisation du système d'interruption
6/3
6/7
6.4 Gestion intégrale du coupleur depuis
l'unité centrale
6.5 Détail des interfaces TOR et REG
6/10
6/19
6.6 Conflits d'accès
6.7 Coupleur AXM 162 : programmation
6/38
des déplacements
6/44
B/1
B
B
Sommaire
B
Coupleurs commande d'axe TSX AXM 172 / AXM 182
Chapitre
Sous chapitre
7 Mise en œuvre du
7.1 Choix de l'emplacement et détrompage
7/1
7.2 Repérage
7.3 Raccordements
7/2
7/3
matériel
B
7.4 Réglage - Mise en service
7.5 Diagnostic du coupleur
8 Caractéristiques
techniques
9 Annexes
B/2
Page
7/14
7/21
8.1 Consommation
8.2 Caractéristiques des entrées
8/1
8/1
8.3 Caractéristiques des sorties
8/4
9.1 Détermination des paramètres
9/1
9.2 Performances de la boucle d'asservissement
9.3 Glossaire
9/9
9/10
9.4 Liste des abréviations
9.5 Formulaires
9/12
9/14
9.6 Index
9/19
9.7 Aide au diagnostic
9/20
1
Présentation
1.1
Vue d'ensemble
1
Rôle
Les coupleurs TSX AXM 172, TSX AXM 182 et TSX AXM 162 sont des modules d’entrées/sorties faisant partie de la gamme des coupleurs intelligents
Série 7.
Ces coupleurs par l’emploi de microprocesseur et de logiciel disposent d’une
puissance de calcul autonome. Ils peuvent ainsi traiter des applications
spécialisées.
Ces coupleurs permettent de commander le déplacement d’un mobile sur un
axe linéaire avec asservissement de sa position.
Entrées/sorties
Le coupleur reçoit en entrée, un signal incrémental de position et des signaux
pour la prise d’origine ou la détection d’événement.
Il fournit en sortie un signal de commande analogique pour piloter un
ensemble variateur de vitesse / moteur.
Sortie
analogique ± 10V
AXM 172O
OK
R2
R1
R0
In0
In1
In2
In3
In4
X
T
ALTIVAR 5
M
Moteur
Tachymétre
T
Codeur
incrémental
TSX .7-40
Le coupleur dispose également de 4 sorties relais auxiliaires.
Programmation
Les coupleurs TSX AXM 172 et TSX AXM 182 possèdent leur propre langage de programmation.
Ce langage comporte principalement un jeu d’instructions de commande de
déplacement et un ensemble d’instructions destiné à structurer les programmes : instructions de saut et d’appel à sous programme.
Le programme coupleur appelé programme PIC (programme interne coupleur) permet de piloter des trajectoires simples ou complexes de manière
totalement autonome.
Le coupleur TSX AXM 162 ne possède pas de programme PIC.
Le coupleur échange aussi des informations et peut se synchroniser au
séquentiel général de l’application par l’intermédiaire du bus et des interfaces standards de communication entre coupleur et processeur automate.
La partie du programme automate dédiée à la synchronisation avec le
coupleur TSX AXM est intitulée programme UCA (PUCA).
1/1
B
1
Présentation
1
Vue d'ensemble
Caractéristiques principales
Entrées
B
3 entrées pour un codeur incrémental
- sorties collecteur ouvert 5/24VCC pour AXM 172
- sorties émetteur de ligne (RS485) pour AXM 182 / 162
1 entrée détection d’événement 24 VCC (came).
1 entrée sécurité 24 VCC.
Compatibilités : détecteurs de proximité
normes CENELEC.
1 sortie analogique ± 10 V
commande variateur de vitesse
Sorties
4 sorties auxiliaires à relais dont 1 dédiée à
l’entrée validation du variateur de vitesse.
Fréquence de comptage 40 kHz maximum pour AXM 172
80 kHz maximum pour AXM 182 / 162
Boucle
d’asservissement
action proportionnelle sur l’écart de position
et action anticipative de vitesse.
Programmation
des mouvements
●
●
Loi de conduite
langage spécifique commande de mouvement
pour AXM 172 / 182
254 pas de programme maximum
32 instructions élémentaires
depuis l'UCA pour AXM 162
Loi de vitesse “trapézoïdale” :
Les valeurs d'ACCElération et de
DECElération peuvent être modifiées.
Accélération
ACCE
t
F
DECE
Vitesse
t
X
Déplacement
t
1/2
1
Présentation
1
Vue d'ensemble
Adaptation à la mécanique
Compte-tenu de la fréquence maximale acceptée par les coupleurs
TSX AXM, les caractéristiques extrêmes des mouvements dépendront
du choix du codeur et de la résolution,
définie comme la distance parcourue
par le mobile pour une impulsion du
codeur.
impulsion codeur
In0
B
In1
Fréquence maximale admissible :
Coupleur TSX AXM 172
: 40 kHz
● Coupleurs TSX AXM 182 / 162
: 80 kHz
Les coupleurs TSX AXM 182 / 162 bénéficient en outre du mécanisme
baptisé "multiplication par 4", permettant :
- avec un type de codeur imposé, d'obtenir une résolution 4 fois plus fine,
- si la résolution est imposée de choisir un codeur 4 fois moins performant.
●
Dans l'annexe 9 (pages 9/5 et 9/6) deux tableaux intitulés "Possibilités des
coupleurs TSX AXM 172 / 182 / 162" récapitulent les caractéristiques
maximales des axes (longueur, vitesse, etc …)
Un contrôle de validité des valeurs est assuré par le logiciel d’aide à la mise
en œuvre PL7-AXE dans la phase de définition des paramètres machine.
Le tableau ci-dessous illustre les différences entre les 3 types de coupleurs
proposés :
Interface entrée
Programmable
Non programmable
Collecteur ouvert
RS 485
TSX AXM 172
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
TSX AXM 182
TSX AXM 162
1/3
1
Présentation
1
Vue d'ensemble
Présentation physique du coupleur TSX AXM 172
Ce coupleur de format simple, se compose des éléments suivants :
1
B
2
AXM 17 O
OK
R2
R1
R0
In0
In1
In2
In3
In4
3
7
2
1 un boîtier de protection.
6
2 10 voyants de signalisation :
(F)
coupleur hors service,
OK coupleur sous tension et fonctionnement correct,
R0 à R2 sorties relais activées,
In0 à In4 entrées à l’état 1.
3 un connecteur de raccordement
pour la sortie analogique.
4 un connecteur de raccordement
de l'ensemble des entrées codeur
et des 4 sorties auxiliaires relais.
5 un bornier de raccordement
TSX BLK 4 débrochable équipé
de 32 bornes à vis.
4
6 une prise subminiature type D de 9
broches TSX CAC 04.
5
7 un potentiomètre de réglage de
l’offset de sortie analogique.
Remarques :
la sortie relais R3 n'est pas visualisée.
● le bornier TSX BLK 4 et la prise TSX CAC 04 ne sont pas fournis avec le
coupleur. Ils sont indispensables pour pouvoir utiliser le module (notamment ne pas remplacer la prise TSX CAC 04 par un équivalent pour raison
de sécurité).
●
7
2
9
1/4
Détrompage mécanique et logiciel :
code 729.
1
Présentation
1
Vue d'ensemble
Présentation physique des coupleurs TSX AXM 182 / 162
Le coupleur de format simple, se compose des éléments suivants :
1 un boîtier de protection.
1
2
AXM 18
Analog
Output
3
7
4
5
et
Zéro offs
F
OK
R2
R1
R0
In0
In1
In2
In3
In4
B
2 10 voyants de signalisation :
2
(F)
coupleur hors service,
OK coupleur sous tension et fonctionnement correct,
R0 à R2 sorties relais activées,
In0 à In4 entrées à l’état 1.
3 un connecteur de raccordement
6
pour la sortie analogique.
4 un connecteur de raccordement
des E/S auxiliaires et des alimentations.
5 un connecteur de raccordement
du codeur.
6 un kit de connexion composé de 3
connecteurs SUBD non livré avec
le module à commander sous la
référence TSX CAC 06.
7 un potentiomètre de réglage de l’offset de sortie analogique.
8 prise subminiature type D 25 broches pour le raccordement du codeur
incrémental.
Remarque
Les raccordements doivent obligatoirement s'effectuer à l'aide du kit de connexion TSX CAC 06 où des câbles VY1-M621-CLC5 et VY1-M621-CLA.
7
3
2
Détrompage mécanique et logiciel :
TSX AXM 182 : code 732
TSX AXM 162 : code 735
1/5
1
Présentation
1.2
Particularité du coupleur TSX AXM 162
1
Le coupleur TSX AXM 162 possède une base proche de celle du coupleur
TSX AXM 182. Il s'en distingue par le fait qu'il n'est pas doté du mode
"Automatique" (ou programmé).
Compte tenu que la présente documentation est commune aux 3 coupleurs
TSX AXM 172 / AXM 182 / AXM 162, il était nécessaire de faire ressortir les
conséquences liées à l'absence de mode automatique. On retiendra donc
que le chapitre 5 "PROGRAMMATION" ne concerne pas le coupleur TSX
AXM 162. En contrepartie le paragraphe 6.7 lui est entièrement dédié pour
la programmation de mouvements depuis l'UC automate.
B
Dans le reste du document (chapitres 1, 2, 3, 4 et 6) les parties ne concernant
pas le coupleur TSX AXM 162 ressortent en grisé avec un rappel en bas de
page.
Liste des fonctionnalités non disponibles sur ce coupleur
- Mode automatique ou programmé (cycle, bloc à bloc, pas à pas).
- Apprentissage de cotes et par conséquent tout ce qui a trait à la gestion de
la table de cotes internes (table des WNi).
- Traitement des défauts par le programme coupleur.
1/6
1
Présentation générale
1.3
Schéma fonctionnel
Application
T
InØ
In1
In2
Boucle
d'asservissement
ALTIVAR 5
24V
24V
Paramétres
Configuration
programme
PIC
Variateur
Validation
variateur
Processeur
Automate
Coupleur TSX AXM
Codeur
incrémental
A
B
1
B
Interface
I/O
IW / OW
XBT
RØ
R1
R2
R3
In3
Entrées
Sorties
Auxiliaires
Variables
internes
In4
Le coupleur TSX AXM assure 5 fonctions principales :
● asservissement de position du mobile,
● traitement de l’application programmée par l’utilisateur,
● fonctions d’exploitation,
● interface avec l’application,
● interface avec le processeur automate et le terminal TSX XBT.
Asservissement en position
En fonction des consignes de position, de vitesse et de la position réelle du
mobile, le coupleur élabore la commande de vitesse du variateur de vitesse.
Traitement de l’application
La table des paramètres de configuration adapte le fonctionnement du
coupleur à l’application à traiter.
Le coupleur exécute le programme PIC saisie par l’utilisateur et en déduit les
positions à atteindre et les vitesses de déplacement.
Fonctions d’exploitation (non représentées sur le synoptique)
Le logiciel interne du coupleur offre un ensemble de fonctions et de contrôles
pour l’exploitation du coupleur :
● déplacements en mode manuel, prise d’origine manuelle...
● contrôles d’écart de position, d’arrêt...
Interface application
Partie constituée des entrées/sorties du coupleur détaillée ch 1.4
Interface processeur automate et terminal TSX XBT
Fonction permettant l'intégration de l’application TSX AXM dans l’application
UCA. Communication “transparente” pour l’utilisateur avec le terminal
TSX XBT qui permet de piloter le coupleur.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
1/7
1
Présentation générale
1.4
La boucle d'asservissement
1
Fonction principale de la boucle
Elle permet d’asservir la position d’un mobile à une valeur de consigne.
Comme dans tous systèmes asservis, les performances statiques et
dynamiques dépendent de l’ensemble de la chaîne cinématique (algorithme
et mécanique) et de la variation de la consigne en fonction du temps.
B
Structure de la machine
coupleur
Axe
Variateur
de vitesse
Moteur
A
Reducteur
AXM
B
Pas
C
Vl
Dynamo
Tachymétrique
F
capteur
incrémental
Pas = distance parcourue pour un tour de rotation.
Le capteur incrémental peut être soit linéaire, soit rotatif. Dans les 2 cas, il
fournit un signal dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse et le
nombre d’impulsions proportionnel à la distance parcourue.Suivant les
machines, le capteur peut être monté en A,B ou C (rotatif en A et B, linéaire
en C).
1/8
1
Présentation générale
1
La boucle d'asservissement
Synoptique
vref
KV
Sortie
Analogique
V
e
élaboration
des
références
ACCE
DECE
+
eref
KVAR
+
Mise à
l'échelle
Ecrêtage
+
Compteur
décompteur
CNA
Entrées
codeur
Elaboration des références
Cette fonction n’est pas accessible à l’utilisateur, elle permet d’élaborer les
consignes eref = f(t) et vref = f(t) en fonction des valeurs de déplacement et
de vitesse demandées par l’utilisateur et des valeurs d’accélération (ACCE)
et de décélération (DECE) données en configuration et du coefficient de
modulation de vitesse.
Mise à l’échelle
En fonction des valeurs maximum de vitesse, de longueur et de la résolution,
le module calcule la valeur de son coefficient de mise à l’échelle KR (appelé
aussi coefficient caractéristique machine).
L’utilisateur a accès à un réglage fin de ce coefficient soit depuis le terminal
TSX XBT soit depuis le logiciel PL7-AXE afin de s’affranchir des imprécisions
sur les paramètres machines donnés en configuration.
Compteur/décompteur
La somme algébrique des incréments capteur permet d’obtenir la position du
mobile et de suivre son déplacement.
1/9
B
1
Présentation
1
La boucle d'asservissement
KVAR
Coefficient de gain proportionnel :
KVAR = C . KPOS . UMAX
B
C
: constante
UMAX : valeur de la consigne du variateur de vitesse correspondant à la
vitesse VMAX (UMAX < 9V)
L’utilisateur donne en configuration la valeur de KPOS désirée, le coupleur
calcule la valeur KVAR correspondante.
Ecrêtage
Le coefficient LIMV donné en configuration permet à l’utilisateur de fixer la
valeur du dépassement autorisé de la consigne de vitesse fournie au
variateur.
5% < LIMV < 20% de VMAX
KV
Coefficient de réglage de l’anticipation de vitesse, il est exprimé en pourcentage. 100% correspond à la valeur qui permettrait de résorber complètement
l’erreur de position à vitesse constante pour un variateur de vitesse sans
erreur continue.
Lorsque KV augmente, l’écart de position diminue mais il en résulte un risque
de dépassement y compris au point d’arrêt. Il est donc nécessaire de trouver
un compromis.
Nota :dans certains cas, l’écart de position passe par un minimum avec changement de signe éventuel quand KV augmente.
Conversion numérique analogique (CNA)
Cette fonction convertit la valeur de sortie numérique en une tension
analogique comprise entre +10V et -10V.
Période d'échantillonnage
Bien que le synoptique ne le fasse pas apparaître, la boucle d'asservissement travaille de façon échantillonnée à une cadence de 10 ms.
1/10
1
Présentation générale
1.5
Entrées/Sorties du coupleur
Entrées
Les coupleurs TSX AXM comportent 5 entrées In0,In1,In2,In3,In4
In0,In1,In2 : entrées codeur incrémental
Ces 3 entrées sont destinées à recevoir un signal de position de type
incrémental.
Exemple de capteurs pouvant être utilisés :
codeur rotatif incrémental,
● règle incrémentale
● signaux provenant du variateur MASAP
●
In0 et In1 sont destinées à recevoir les signaux issus d'un codeur à
discriminateur de sens de marche.
In2 est destinée à recevoir le top au tour du codeur incrémental.
In3 : entrée détection d’événement
Entrée 24V destinée à recevoir un détecteur de position afin de détecter la
présence de cames :
● pour la prise d’origine (matérialisation du point d’origine),
● pour déplacement avec détection d’événement.
In4 : entrée sécurité
Entrée de sécurité qui doit être obligatoirement alimentée, l’absence de
tension sur cette entrée provoque un arrêt d’urgence du mobile.
Sorties
Le coupleur comporte une sortie analogique et 4 sorties relais.
Une sortie analogique ± 10V (10 bits + signe pour AXM 172, 12 bits + signe
pour AXM 182 / 162) destinée à piloter un variateur de vitesse.
R0 : sortie relais destinée à piloter l’entrée validation du variateur vitesse.
Le relais R0 est géré par le coupleur, la sortie analogique prend sa valeur
200ms après l’activation du relais.
R1, R2, R3 : sorties relais auxiliaires
Ces 3 sorties peuvent être activées par instruction PIC et peuvent être
utilisées directement pour agir sur l’application. Ces sorties peuvent être
aussi activées par bits de l’interface TOR ou terminal XBT dans les autres
modes de fonctionnement.
Remarque
Les caractéristiques de raccordement et les caractéristiques techniques des
entrées/sorties sont données aux chapitres 7.3, 8.2 et 8.3.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
1/11
B
1
Présentation générale
1.6
Fonctions de positionnement
1
Référence de position
Domaine des points
L MIN
B
PRF
L MAX
position indexée
position absolue
0
X MIN
origine machine
espace valide des mesures
X MAX
Calcul de la position
Le coupleur élabore la mesure de position du mobile par comptage du
nombre d’impulsions issues d’un codeur incrémental.
Origine des positions
Les positions du mobile sont repérées par rapport à l’origine machine. Le
coupleur fournit diverses procédures de prise d’origine.
Domaine des points
Ensemble des points de mesure, délimité par la capacité de comptage et la
résolution capteur choisie.
Limite des positions
L’utilisateur définit par configuration 2 positions limites appelées butées
logicielles XMIN et XMAX au-delà desquelles le mobile ne doit pas se
déplacer. L’espace compris entre ces 2 butées est l’espace valide des
mesures. Le coupleur arrête systématiquement le mobile si ce dernier se
déplace hors des butées logicielles.
Positions indexées
La position du mobile peut être référencée par rapport au paramètre PRF
(position indexée paramètrable).
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
1/12
1
Présentation
1
Fonctions de positionnement
Différentes positions accessibles
Représentation Vitesse/temps
Représentation Vitesse/position
B
Vitesse
Vitesse
1000mm/mn
1000mm/mn
300mm/mn
300mm/mn
0
200mm/mn
Temps
0
200mm/mn
Position
Ces 2 représentations décrivent les déplacements réels du mobile. La
représentation vitesse/position présente l’avantage d’avoir sur un même
graphe les 2 paramètres utiles. La 2° représentation est utilisée dans la
suite du document et pour des raisons de simplification les déplacements avec accélération et décélération seront représentés par des
segments de droite. Les vitesses négatives représentent les déplacements
en sens arrière
Positions
Le coupleur exploite les divers types de positions suivantes :
●
●
●
positions immédiates : positions dont la valeur est inscrite explicitement
dans l’instruction,
positions internes WNi (nombre : 0 à 100) : mots internes destinés à
recevoir des positions obtenues par la fonction apprentissage de cotes ou
fixées par instructions,
positions externes fournies par terminal TSX XBT ou par programme UCA
par les mots registres OWxy,6 et OWxy,7.
Unités de mesure
Les unités de mesure de position, vitesse et accélération sont des unités
physiques :
Unités physiques utilisateur
L’utilisateur définit dans les paramètres de configuration (voir ch 2.2) les
unités physiques d’affichage des mesures exploitées par le logiciel et le
terminal TSX XBT.
Unités physiques module
Ce sont les unités de calcul du coupleur et les unités d’affichage des mesures
contenues dans les mots registres IWxy,4 à 7 et OWxy,6 et 7. Elles
dépendent de la vitesse maximum VMAX choisie (rappel VMAX dépend de
la résolution, voir tableau complet en annexes A1).
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
1/13
B
1/14
2
Table des paramètres de configuration
2.1
Généralités
2
Rôle
Une table de 32 paramètres permet d’adapter le fonctionnement du coupleur
à l’application à traiter.
Elle comporte 3 types de paramètres :
B
paramètres de l’axe (résolution capteur, vitesse maxi...)
● paramètres de la boucle d’asservissement (gain de position...)
● paramètres d’exploitation (détection et traitement des défauts...)
●
Le coupleur ne peut fonctionner que si cette table a été remplie et transférée
dans sa mémoire interne par l’utilisateur.
Accès aux paramètres
Ces paramètres doivent être saisis à l’aide du logiciel PL7-AXE en mode
CONFIGURATION. Le module une fois configuré, il est possible de modifier
certains paramètres.
●
●
par le terminal TSX XBT,
par instructions du programme PIC,
L’accès aux modifications dépend du type de paramètres :
A : accès uniquement avec le logiciel PL7-AXE.
B : modification des paramètres possible avec le terminal TSX XBT
C : modification des paramètres possible avec le terminal TSX XBT
et par instruction PIC.
Choix des valeurs de paramètres
Lors de la saisie de la table des paramètres en mode CONFIGURATION une
fois que les 2 paramètres résolution et vitesse maximum ont été saisis, des
valeurs par défaut sont proposées pour les autres paramètres.
Ces paramètres doivent obligatoirement être adaptés à l’application traitée.
Le tableau de la page suivante a pour but de guider l’utilisateur dans le choix
de ces paramètres.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
2/1
2
Table des paramètres de configuration
2.2
Liste des paramètres
Le tableau ci-dessous donne le rôle de chaque paramètre ainsi que les valeurs possibles.
B
Paramètres
Explications et valeurs limites
Résolution
capteur
RESOL
Distance parcourue par le mobile entre 2 points
capteur (1 incrément). Consulter l'annexe A1
Type
Valeurs
typiques
A
Borne mini : TSX AXM 172 : 0,1µm Borne maxi : 1000.0µm
TSX AXM 182 : 1µm
Vitesse
velocity
VMAX
Vitesse maximum du mobile correspondant à l'application sur la sortie analogique de la valeur UMAX.
Consulter l'annexe A1
A
Borne mini : 11mm/mn
Borne maxi : Valeur calculée par le logiciel PL7-AXE et
dépendant de la résolution du capteur choisi.
Unités
Utilisateur
Unités d’affichage de tous les paramètres par opposition aux
unités du module qui sont les unités internes de calcul
A
UPUL
UPUV
UPUA
unité de longueur
: µm, mm, cm, dm, m
unité de vitesse
: mm/mn, cm/mn, dm/mn, m/mn
unité d’accélération : mm/s2, cm/s2, dm/s2, m/s2
Butées
logicielles
XMAX
XMIN
Délimitent la course autorisée, voir Ch 4.2
Bornes :
Accélération
Décélération
ACCE
Bornes :
DECE
mm
mm/mn
mm/s2
A
les valeurs limites sont calculées par le
logiciel PL7-AXE, elles dépendent de la
résolution et de la vitesse maximum.
voir Ch 4.1
C
les valeurs limites sont calculées par
le logiciel PL7-AXE, elles dépendent de
la résolution et de la vitesse maximum.
VMAX/6
Type de Prise
voir Ch 4.1
d’origine
TYPEPO
Valeurs : 1 = came courte + top zéro
possibles 2 = came
3 = came longue en butée + top zéro
B
Vitesse
manuelle
VMAN
B
C’est la vitesse du mobile en mode manuel
assisté, manuel à vue et prise d’origine manuelle.
Borne mini: 1mm/mn
Vitesse
d’arrêt
VSTOP
2/2
Borne maxi: VMAX
voir Ch 4.2
Borne mini: 1mm/mn
VMAX/10
C
Borne maxi: VMAX
VMAX/10
2
Table des paramètres de configuration
2
Liste des paramètres
Paramètres
Temps
enveloppe
d’arrêt
TSTOP
Fenêtre au
point
TW
Explications et valeurs limites
voir Ch 4.2
Borne mini : 1 x 10ms
Borne maxi : 65535 x 10 ms
Borne maxi : (XMAX-XMIN)/10
voir Ch 4.2
Borne mini : 1µm
C
Borne maxi : (XMAX-XMIN)/2
Boucle de
position
KPOS
LIMV
KV
Consulter l'annexe A2.
Contrôle
d’arrêt
MSTOP
NSTOP
Contrôle
de fenêtre
au point
MTW
NTW
1 sec
C
Tension qui, appliquée à l'entrée du variateur engendre
la vitesse maximale VMAX. Consulter l'annexe A1.
NDMAX
B
B
Tension
variateur
pour VMAX
UMAX
Contrôle
d’erreur
de poursuite
MDMAX
Valeurs
typiques
Ch 4.2 (contrôle de fenêtre au point).
Borne mini : 1µm
Erreur de
poursuite
DMAX
Type
B
Borne mini : 1 volt Borne maxi : 9 volts
9
B
Gain de position
: 1.00 à 32.00 s-1
Dépassement maxi autorisé sur la vitesse : 5 à 20% VMAX
Gain d’anticipation vitesse : 0 à 100%
16
20%
20%
voir Ch 4.2
Masque de repli :
Y = défaut traité par XBT ou UCA
B
N = sur défaut, déroutement du programme PIC au pas de repli NDMAX.
Numéro de pas de repli : 0 à 253
Y
C
voir Ch 4.2
Masque de repli : Y = défaut traité par XBT ou UCA
B
N = sur défaut, déroutement du programme PIC au pas de repli NSTOP.
Numéro de pas de repli : 0 à 253
Y
C
voir Ch 4.2
Masque de repli :
Y = défaut traité par XBT ou UCA
N = sur défaut, déroutement du programme PIC au pas de repli NTW
Numéro de pas de repli : 0 à 253
B
Y
C
2/3
2
Table des paramètres de configuration
2
Liste des paramètres
Paramètres
Explications et valeurs limites
Type
B
Contrôle de
synchronisation TSYN
Valeurs
typiques
voir Ch 4.2
Temps enveloppe de synchronisation :
Borne mini: 1 x 10ms
Borne maxi : 65535 x 10 ms
B
MSYN
Masque de repli:
B
NSYN
Numéro de pas de repli : 0 à 253
Y = défaut traité par XBT ou UCA
N = sur défaut, déroutement du programme PIC au pas de repli NSYN.
C
Contrôle
voir Ch 4.2
UC automate
MCPUF
Masque de repli : Y = défaut traité par XBT ou UCA
B
N = sur défaut, déroutement du programme PIC au pas de repli NCPUF.
NCPUF
Numéro de pas de repli : 0 à 253
C
Nombre de
positions
internes
Borne mini : 0
A
Borne maxi : 100
Y
Y
0
NBWN (*)
(*) Le programme PIC exploite la totalité des 100 mots internes WNi .
Le paramètre NBWN détermine le nombre de positions internes comptées à partir de WN0 qui
seront transferées lors des sauvegardes applications soit en mémoire automate, soit sur disque.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
2/4
3
Modes de marche
3
Avertissement
La quasi totalité des opérations décrites dans ce chapitre peut s'effectuer
depuis 3 sources différentes.
●
●
●
le logiciel de mise en œuvre PL7-AXE qui outre son rôle de configuration /
programmation dispose également d'une fonction de mise au point,
le terminal TSX XBT
le programme utilisateur (programme UC) au travers de l'interface
automate / coupleur.
Pour une même opération la procédure à suivre diffère selon la source
choisie
Plutôt que d'alourdir le texte en donnant pour chaque opération les 3
possibilités correspondant aux trois sources, on a choisi de décrire la
procédure sur le plan fonctionnel en laissant le soin à l'utilisateur de se
reporter aux chapitres correspondant à la source utilisée.
On se reportera donc :
au chapitre 6.4, décrivant l'interface entre le programme utilisateur et le
coupleur,
ème
● au chapitre 7 de la 3
partie, décrivant les possibilités de mise au point du
logiciel PL7-AXE,
ème
● au chapitre 3 de la 4
partie, décrivant les fonctions du terminal XBT.
●
3/1
B
3
Modes de marche
3.1
Modes de fonctionnement
3
Le coupleur peut piloter le déplacement d’un mobile suivant 5 modes :
● Automatique,
● Prise d’origine manuelle,
● Manuel à vue,
● Manuel assisté,
● Hors asservissement.
B
Tous ces modes peuvent être sélectionnés par le terminal TSX XBT (ou par
le programme UCA via les mots registres).
Une fois le mode et le(s) paramètre(s) associé(s) sélectionnés, la commande
START lance l’exécution du mode, le mode devient actif. La commande
STOP arrête l’exécution du mode, le mode devient inactif.
La sélection d’un autre mode lorsqu’un mode en cours est actif, provoque la
désactivation de ce dernier. Un mode ne peut être activé que lorsque le
module est déclaré à l'arrêt ; si ce dernier se déplace, la commande START
est ignorée par le coupleur.
Nota :lorsque les modes sont commandés par programme UCA (bits de mots
registres OW), il est nécessaire de ne lancer l'exécution que lorsque le mode
est effectivement sélectionné par le module : identité entre le mode sélectionné et le retour d'information fourni par le module et présence du bit attente
activation.
Mode automatique (ou programmé)
C’est le programme PIC élaboré par l’utilisateur et stocké en mémoire interne
du coupleur qui pilote le déplacement du mobile de manière automatique.
Le programme peut s'exécuter de 3 façons différentes.
Automatique cycle : le programme s’exécute jusqu’à l’instruction END de
fin de programme. C’est le mode d’exploitation standard de l’axe.
● Automatique pas à pas : après chaque exécution d’un pas programme, le
mobile est arrêté et le coupleur attend un ordre de relance. Ce mode est utile
en mise au point du programme.
● Automatique point à point : le programme s’exécute en séquence jusqu'à
une instruction avec arrêt, le coupleur attend un ordre de relance. Ce mode
est utile en mise au point de l’application.
●
Procédure :
● sélection du mode,
● START mode : le mobile effectue les trajectoires définies par le programme
PIC.
Mode prise d’origine manuelle
L’utilisateur indique le sens de déplacement. La vitesse du mobile est
spécifiée en configuration dans le paramètre VMAN : vitesse manuelle. Le
mobile effectue automatiquement sa prise d’origine sur came selon le type
de prise d’origine choisi (voir ch 4.1).Ce mode permet de référencer l’axe.
Nota :une prise d’origine peut être effectuée en automatique par instruction, mais
cette dernière peut présenter un risque si la position du mobile n’est pas
connue au préalable par le coupleur (risque de déplacement dans le sens
opposé de celui où se trouve la came). Le mode de prise d'origine type 3
(came longue en butée) permet de s'affranchir de ce risque.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
3/2
3
3
Modes de marche
Modes de fonctionnement
Procédure :
● sélection du mode,
● fournir la position origine.
● START mode : le mobile se déplace vers la position à atteindre et s’arrête
sur cette dernière (START est implicite avec terminal XBT).
B
Mode manuel à vue
Le déplacement et l’arrêt du mobile sont commandés directement par
l’utilisateur. La vitesse du mobile est celle spécifiée en configuration dans le
paramètre VMAN. Ce mode permet de positionner le mobile pendant les
phases de mise au point de l’application.
Procédure :
● sélection du mode,
● fournir le sens de déplacement du mobile,
● START mode : le mobile se déplace dans le sens spécifié,
● STOP mode : commande l’arrêt du mobile,
(les commandes START et STOP sont implicites avec terminal XBT).
Nota : par sécurité les déplacements autorisés sont limités à :
● XMAX - 2 x TW
dans le sens positif,
● XMIN + 2 x TW
dans le sens négatif.
Mode manuel assisté
L’utilisateur indique la position à laquelle doit se positionner le mobile. La
vitesse du mobile est celle spécifiée en configuration dans le paramètre
VMAN : ce mode permet de positionner le mobile pendant les phases de mise
au point de l’application. Il peut également constituer le mode d'exploitation
principal dans le cas d'applications nécessitant que des déplacements
élémentaires.
Procédure :
sélection du mode,
● fournir la position à atteindre.
● START mode : le mobile se déplace vers la position à atteindre et s’arrête
sur cette dernière.
C'est le mode d'utilisation préférentiel du coupleur TSX AXM 162.
●
Mode hors asservissement
Le coupleur se comporte en convertisseur numérique / analogique. La
boucle d'asservissement est hors service.Ce mode permet d’analyser le
comportement de l’axe indépendamment de la boucle d’asservissement en
position (réglage de la machine).
Procédure :
● sélection du mode,
● fournir la “vitesse” du mobile :
Coupleur
AXM 172
AXM 182 / 162
TSX XBT 182
- 1023 / + 1023
x 10 mV
- 1023 / + 1023
x 10 mV
Logiciel PL7-AXE
Mode MISE AU POINT
- 1023 / + 1023
x 10 mV
- 4096 / + 4096
x 2,5 mV
START mode : le mobile se déplace dans le sens et à la vitesse spécifiée
(avec possibilité de modification de la consigne).
● STOP mode : provoque le retour à 0 de la sortie analogique (avec
application de la décélération).
●
3/3
3
Modes de marche
3.2
Etats coupleur et axe
3
Etats coupleur
En l'absence de défauts, le coupleur peut se trouver dans l'un des 3 états
suivants.
●
B
●
●
Coupleur non configuré
Aucun paramètre de configuration n’a été transmis au coupleur, celui-ci ne
peut commander aucun déplacement. Le chargement d’une configuration
PL7-AXE est obligatoire avant toute autre opération.
Coupleur configuré et en STOP
Etat coupleur permettant de modifier ou de transférer la configuration et le
programme PIC. Dans cet état, le coupleur ne peut effectuer aucun
déplacement. Il continue cependant à calculer la position du mobile.
Coupleur configuré et en RUN
Etat dans lequel le coupleur est pleinement opérationnel.
La mise en STOP et RUN coupleur s’effectue soit depuis le terminal
TSX XBT 182, soit depuis le logiciel PL7-AXE ou par programme UCA par
l’intermédiaire des mots registres de commande.
La présence d'un défaut coupleur (*) se caractérise par l'un des symptômes
suivants.
- allumage du voyant FAIL
- extinction du voyant OK
accompagné du passage à 1 bit de status Ixy,S.
Quelle que soit l'origine du défaut, le coupleur est forcé dans l'état STOP.
(*) il s'agit là des défauts affectant le coupleur lui-même par opposition aux
défauts d'application (traités au paragraphe 4.2).
Etats axe
Axe programmé
Cet état est obtenu dès qu' un programme PIC a été chargé dans le coupleur
par l’intermédiaire du logiciel PL7-AXE (ou depuis le programme UC grâce
à l'OFB AXM LD).
Axe référencé
L’axe a été référencé par une procédure de prise d’origine (voir Ch 4.1).
Le tableau suivant donne les différents modes de fonctionnement accessibles dans chacun des 4 états.
Etats axe
Modes accessibles
Programmé
Référencé
Tous les modes de fonctionnement sont accessibles.
Programmé
Non référencé
Prise d’origine manuelle et mode automatique (à la condition que la première instruction de déplacement soit
une instruction de prise d’origine automatique.)
Non programmé
Référencé
Tous les modes de fonctionnement sont accessibles
excepté le mode automatique.
Non programmé
Non référencé
Prise d’origine manuelle
Remarque : la fonction de prise d’origine forcée permet également de référencer
l’axe (voir ch 4.1).
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
3/4
3
Modes de marche
3.3
Sécurités
3
Sécurités Application
Entrée In4 : doit être alimentée en 24 V. La perte d'alimentation sur cette
entrée provoque un défaut d’arrêt d’urgence . Le coupleur commande l’arrêt
du mobile avec décélération , la désactivation du relais R0 et la désactivation
du mode en cours.
L'utilisation type de cette entrée est de n’assurer le fonctionnement du
coupleur que lorsque l’ensemble variateur moteur est opérationnel.
Sortie relais R0 : destinée à piloter l’entrée validation variateur de vitesse. Le
relais R0 est activé par le coupleur dès que le coupleur est en RUN. Il est
désactivé dès l’apparition d’un défaut coupleur et à la mise en STOP du
coupleur.
Sécurités Automate
Bit “Arrêt d’urgence”: bit Oxy,7 devant être mis à 1 par programme UCA
ou par le terminal TSX XBT. Le passage à 0 de ce bit provoque un défaut
d’arrêt d’urgence :
● arrêt du mobile,
● désactivation du relais R0,
● désactivation du mode de fonctionnement en cours.
Modes RUN SECURITE et RUN HORS SECURITE
Mode RUN SECURITE
Dans ce mode, un défaut automate ou le passage de l’automate en STOP
provoque l’arrêt du mobile et la désactivation du mode de fonctionnement
en cours.
Mode RUN HORS SECURITE
Ce mode permet au coupleur de fonctionner d’une manière autonome.Il
permet de faire fonctionner le coupleur avec l’automate en STOP. Dans ce
mode, un défaut CPU n’est pas détecté. Le mode est trés utile notamment
dans la phase de mise au point. Le choix s'effectue depuis le terminal XBT
(fonction F85) ou par le bit OWxy,0,E (1= mode HORS SECURITE).
3/5
B
B
3/6
4
Fonctions offertes par le coupleur
4.1
Déplacements
4
Fonctions de déplacement réalisées par le coupleur
Outre les commandes de déplacement du mobile, le coupleur assure
d’autres fonctions spécifiques. Le tableau ci-dessous indique dans quels
modes ces fonctions sont disponibles et à quelles conditions :
Mode :
Fonction
Automatique
PO
Manuelle
Manuel
à vue
Manuel
assisté
Hors
asserv.
Prise origine
oui
oui
non
non
non)
PO forcée
mobile à l’arrêt, pas de défaut
non (*)
Apprentissage
de cote
mobile à l’arrêt, axe référencé, pas de défaut
Dégagement
butées
logicielles
Commande valide après dépassement des butées
logicielles par le mobile et acquittement de ce défaut
(*) excepté dans la fonction XBT mise en service F95.
Déplacement
Tous les déplacements commandés (sauf en mode Hors asservissement)
par le coupleur suivent la loi de vitesse et d’accélération ci-dessous:
Le logiciel interne au coupleur élabore une suite
de consignes de position correspondant au
déplacement à effectuer :
Accélération
ACCE
(1) Montée en vitesse avec accélération donnée en configuration,
(2) Déplacement à vitesse constante avec vitesse fournie par instruction ou configuration (en modes manuels),
t
Vitesse
F
t
Déplacement
(3) Décélération avec paramètre donnée en
configuration,
(4) Arrêt sur la position visée avec asservissement au point
DECE
X
(1)
(2)
(3)
(4)
t
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
4/1
B
4
Fonctions offertes par le coupleur
Déplacements
Avertissements :
Une commande de déplacement ne peut être exécutée que si l’axe est
référencé, y compris en mode HORS ASSERVISSEMENT.
● L’arrêt n’est réellement déclaré qu’après l’écoulement du temps enveloppe
TSTOP défini en configuration.
●
B
Coefficient de modulation de vitesse
L’utilisateur a accès (par terminal TSX XBT ou mot registre de commande)
à un coefficient de modulation de vitesse permettant de multiplier l’ensemble
des vitesses par une valeur de 0 à 2 par pas de :
1/100 dans le cas du coupleur TSX AXM 172,
1/1000 dans le cas des coupleurs TSX AXM 182 / 162.
Cas spécifiques :
● Cas d’un déplacement avec arrêt
Vitesse
sur cote atteinte :
programmée
si la vitesse programmée ou configurée ne peut être atteinte pour le
déplacement à effectuer (distance
trop faible), le coupleur calcule automatiquement la distance à partir de
laquelle il doit décélérer pour atteindre le point d’arrêt.Si la distance
de décélération est trop faible, le
Vitesse
coupleur provoque un refus commande avec arrêt du mobile mais
sans retour automatique vers la cote
visée.
●
●
cas d’un déplacement sans arrêt :
Si le déplacement à effectuer est
impossible à réaliser avec les différents paramètres définis : accélération, décélération, position à atteindre, vitesse programmée (ou
configurée), coefficient de modulation de vitesse : le coupleur provoque un “refus commande” avec
arrêt du mobile.
Départ point A accepté : départ point
A' refusé.
Position à
atteindre
Position à atteindre
Vitesse
A
A'
Position
autres cas de refus commande :
- 2 instructions successives de déplacement sans arrêt et de sens contraire,
- commande de déplacement avec un axe non référencé.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
4/2
B
4
Fonctions offertes par le coupleur
4
Déplacements
Prise d’origine
Rappel : Un codeur incrémental ne fournit pas une mesure de position mais
un nombre d'impulsions proportionnel à un espace parcouru. Pour que cet
espace se transforme en une position il est nécessaire d'affecter à un point
particulier de l'axe une cote connue (en général choisie = 0). Cette opération
s'appelle prise d'origine. Un axe sur lequel elle a été effectuée est dit
REFERENCE. La commande de prise d’origine s’effectue par instruction
PIC : SRP+ ou SRP- ou par commande de prise d’origine manuelle. La
procédure de prise d’origine est identique dans les 2 cas.
Le coupleur possède 2 entrées permettant la détection de l’origine (In2 pour
le top zéro et In3 pour la came) et 3 types de détection :
Type 1 : SUR CAME COURTE et TOP ZERO. L’origine est matérialisée
par la présence de la came sur In3 et d’un front (montant ou
descendant, voir description détaillée page suivante) sur In2.Le
type de PO suppose qu'il n'y a qu'un seul top zéro sur la longueur
de la came.
Type 2 : SUR CAME.L’origine est matérialisée par un front (montant ou
descendant, voir description détaillée page suivante) sur In3.
Type 3 : SUR CAME LONGUE EN BUTEE (la came couvre plusieurs top
zéro) et TOP ZERO.Matérialisation de l’origine : idem type 1.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
4/3
B
4
Fonctions offertes par le coupleur
4
Déplacements
Description générale des différentes phases de la prise d’origine :
➀ déplacement du mobile à la vitesse
d’approche programmée ou
Vitesse
VMAN jusqu’à détection de l’ori1
gine,
V
B
➁ arrêt du mobile,
➂
➃
retour en Petite Vitesse (1) du
mobile jusqu’à nouvelle détection
de l’origine,
Transfert de la valeur d'origine
dans le compteur de mesure de
position courante et arrêt du mobile.
2
0
Départ
PV
4
3
En marche arrière, la prise d’origine s’effectue selon un schéma symétrique.
(1) Petite vitesse :
1/8 de la vitesse d'approche pour le coupleur TSX AXM 172
1/16 de la vitesse d'approche pour le coupleur TSX AXM 182 / 162
Nota : le type 3 fonctionne de manière différente (voir tableau ci-dessous) et
explication page suivante.
Description détaillé de chaque prise d’origine
Départ hors came
Sens +
Sens -
Type
Type 1
déplacement
top zéro
In2
Came
In3
(1)
(2)
(2)
(1)
Type 2
déplacement
Came
In3
(1)
(2)
(2)
(1)
Départ sur came
Sens +
Sens (1)
(1)
(1)
(1)
Type 3
déplacement
top zéro
In2
Came
In3
(1) pour les prises d'origine de type 1 et 2, dégager le mobile de la came avant
de procéder à la PO.
4/4
4
Fonctions offertes par le coupleur
4
Déplacements
Cas spécifique du type 3
● arrêt du mobile dans la phase ➃ est commandé dès que la came n’est plus
détectée (front descendant sur In3).
● départ sur came : le sens de déplacement est le sens inverse de celui
demandé et l’arrêt du mobile dans la phase ➁ est commandé dès que la
came n’est plus détectée (front descendant sur In3).
Prise d’origine forcée
Permet de référencer l’axe sans faire de déplacement du mobile.
Procédure :
le mobile est à l’arrêt et aucun défaut n’est présent,
● mesure de la position du mobile par rapport à l’origine machine,
● chargement de la mesure dans le registre de position externe ou à l’aide du
terminal TSX XBT,
● commande de prise d’origine forcée : le compteur de mesure de position
courante prend la valeur chargée.
●
Apprentissage de cote
La fonction d’apprentissage de cote permet de faire l’acquisition de positions
en mémoire coupleur, en déplaçant le mobile successivement sur les
positions à mémoriser.
Ces positions sont mémorisées dans des mots internes WNi au nombre de
100.
Procédure :
● déplacement du mobile sur la position à mémoriser,
● sélection du numéro de position interne,
● commande d’apprentissage.
Le mobile doit être à l’arrêt lors de la commande d’apprentissage.
Remarque : les valeurs des positions WNi peuvent être aussi fixées par instructions PIC par le terminal TSX XBT ou par le logiciel PL7-AXE.
Dégagement hors des butées logicielles
Suite à un dépassement de l'une des butées logicielles (inférieure ou
supérieure), cette fonction permet de ramener automatiquement le mobile
dans la zone des déplacements autorisés :
● dans le sens -, s'il s'agit d'un franchissement de la butée Logicielle
supérieure, le mobile est positionné à la cote XMAX - 2 x TW
● dans le sens +, s'il s'agit d'un franchissement de la butée Logicielle
inférieure, le mobile est positionné à la cote XMIN + 2 x TW
Procédure :
● acquittement du défaut,
● commande de dégagement des butées logicielles.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
4/5
B
4
Fonctions offertes par le coupleur
4.2
Contrôles
4
Rôle
La fonction de contrôle est primordiale dans le domaine du positionnement
en raison des risques inhérents aux mobiles en mouvement.Les contrôles
sont effectués de manière interne et automatique par le coupleur. Par défaut
tous les contrôles sont actifs lorsque le coupleur est en RUN ; certains
d’entre-eux peuvent cependant être inhibés depuis le programme PIC.
L’utilisateur peut choisir les paramètres associés à ces contrôles afin de les
adapter à l’application traitée.Ces contrôles permettent de détecter des
défauts de positionnement du mobile, de suivi de trajectoire ou des défauts
liés au coupleur ou à l’automate.
B
Principe
2 types de contrôle sont définis suivant la gravité du défaut détecté :
●
1° type : la détection d’un tel défaut provoque l’abandon systématique du
mode de fonctionnement en cours.
Liste des contrôles de type 1 :
- butées logicielles (ne fonctionne que si l’axe est référencé),
- dépassement de capacité de calcul,
- défaut alimentation automate,
- défaut bornier,
Ce type de contrôle est actif quel que soit le mode de fonctionnement choisi
et provoque :
- signalisation du défaut,
- désactivation de la boucle d’asservissement,
- décélération jusqu’à consigne CNA nulle,
- désactivation du relais validation variateur : R0,
- abandon du mode (désactivation),
- attente d’acquittement.
●
2° type : la détection d’un tel défaut ne provoque pas systématiquement
l’abandon du mode de fonctionnement en cours.
Le tableau ci-dessous indique pour chaque mode la liste des contrôles
actifs.
Mode
Ecart de
poursuite
Fenêtre
au point
Arrêt
Synchro- Arret (*)
nisation d'urgence
Défaut
CPUF
Automatique
oui
oui
oui
oui(**)
oui
oui
PO manu.
oui
non
oui
non
oui
oui
Manu. à vue
oui
non
oui
non
oui
oui
Manu assisté
oui
oui
oui
non
oui
oui
H asserv.
non
non
non
non
oui
oui
(*) l’arrêt d’urgence ne peut être traité par programme PIC.
(**) ce contrôle n’est pas actif dans les sous modes pas à pas ou bloc à bloc.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
4/6
4
Fonctions offertes par le coupleur
4
Contrôles
Ce type de défaut peut être traité de 2 façons différentes, la sélection
s’effectuant dans la table des paramètres de configuration logicielle, au
niveau de chaque contrôle : le paramètre “Masque de repli”.
●
●
Avec intervention de l’utilisateur (Masque de repli = YES):
- signalisation du défaut,
- décélération jusqu’à consigne CNA nulle,
- désactivation du relais validation variateur : R0
- attente d'une commande de poursuite ou d'abandon du mode en
cours. Durant cette phase d'attente la boucle d'asservissement n'est
plus active
Par une séquence de repli du programme PIC (Masque de repli = NO):
(uniquement en mode AUTOMATIQUE)
- désactivation du contrôle,
- débranchement du PIC vers le pas spécifié en configuration.
Il est prudent de débuter un programme de repli par une instruction STOP
afin d’arrêter le déplacement sur lequel le défaut a été détecté.Il est
indispensable de réactiver le contrôle par instruction SCTL, si l’on désire
que ce dernier soit de nouveau actif après l'exécution de la séquence de
traitement liée au défaut.
Les contrôles d’arrêt, d’écart de position, d’enchaînement, de fenêtre au
point et CPUF peuvent être désactivés par instruction RCTL (voir ch 5.4).
Nota : Le défaut ARRET URGENCE ne peut ni être inhibé ni traité par une
séquence de repli.
L’organigramme ci-dessous résume les traitements possibles des défauts
de type 2 :
Défaut type 2
Mode
automatique
actif
oui
oui
non
Contrôle
inhibé par
instruction
- signalisation
- Décélération
- Désactiv. R0
non
Défaut non
détecté
Masque de
repli
non
Déroutement du
programme PIC
ou pas de repli
oui
Disparition
du défaut
et CNA=0
oui
non
Commande non Commande
de poursuite
d'abandon
oui
Acquit.défaut
poursuite du
mode en cours
non
oui
Acquit.défaut
abandon du
mode en cours
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
4/7
B
4
Fonctions offertes par le coupleur
4
Contrôles
Paramètres associés aux contrôles
Les paramètres associés aux contrôles doivent être définis dans la table des
paramètres de configuration, certains d’entre-eux peuvent être modifiés par
le terminal TSX XBT et/ou par instruction du programme PIC.
B
Contrôles butées logicielles (type 1)
Le coupleur vérifie que la position du mobile reste entre les 2 valeurs limites
XMIN (butée logicielle inférieure) et XMAX (butée logicielle supérieure).Ce
contrôle est activé dès que l’axe est référencé.La commande de dégagement
hors des butées logicielles permet de repositionner le mobile de manière
automatique dans l’espace valide des mesures. Après acquittement, le
dégagement s’effectue à une vitesse calculée à partir du coefficient de
décélération DECE : V = DECE/100 (V en mm/s et DECE en mm/s2)
Contrôle dépassement de capacité de calcul (type 1)
Le coupleur contrôle lors des calculs effectués qu’aucun dépassement de
capacité de calcul n’ait lieu.
Un dépassement de capacité se produit lorsque la mesure franchit une valeur
limite correspondant à la capacité de comptage. Cette limite, fonction de la
résolution est légérement au delà des valeurs maximales acceptées par le
logiciel PL7-AXE pour les butées logicielles.
Ce type de défaut provoque la perte de la référence de l’axe.
Contrôle de l’alimentation automate (type 1)
Le coupleur est alimenté par l’automate. Configuration, programme PIC et
variables internes WNi et CNi, sont sauvegardés par la batterie interne du
coupleur.
Un défaut d'alimentation provoque la perte de la référence de l’axe.
Contrôle bornier déverrouillé (type 1)
Le coupleur contrôle en permanence l'état du bornier BLK4 dans le cas du
coupleur TSX AXM 172, connecteur 25 points dans le cas du coupleur
TSX AXM 182. Le déverrouilllage provoque la perte de la référence de l’axe.
Contrôle d’écart de poursuite (type 2)
Ecart de position = Consigne de position - position mesurée
Le coupleur compare en permanence (mobile en mouvement ou à l’arrêt), la
position calculée (consigne) et la position mesurée du mobile, un défaut est
détecté lorsque l’écart de position devient supérieur à l’écart maximum
DMAX autorisé défini par l’utilisateur en configuration.
Contrôle de la fenêtre au point (type 2)
Lorsqu’ un déplacement sur une position avec arrêt est demandé, le coupleur
vérifie que la position atteinte correspond à la position demandée avec une
tolérance définie par l’utilisateur : TW. Le contrôle s’effectue dès que l’arrêt
est déclaré et est maintenu jusqu’à l’exécution d’une nouvelle commande de
déplacement.Un défaut est déclaré lorsque :
● position atteinte > position théorique + TW
● ou position atteinte < position théorique - TW
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
4/8
B
4
Fonctions offertes par le coupleur
4
Contrôles
Contrôle d’arrêt (type 2)
Dès que la valeur de consigne de vitesse calculée par le coupleur devient
égale à 0, le coupleur lance une temporisation TSTOP, lorsque cette dernière
est écoulée, le coupleur compare la vitesse mesurée du mobile à la vitesse
d’arrêt VSTOP.
Si la vitesse mesurée est supérieure à VSTOP, le coupleur détecte un défaut
d’arrêt.
Une fois à l’arrêt, le coupleur contrôle en permanence (toutes les 10ms) la
vitesse du mobile jusqu’à l’exécution d’une nouvelle commande de déplacement.
Remarques : ce contrôle autorise une oscillation du mobile autour de sa position
d’arrêt. Les dérives du mobile pourront être détectées par le contrôle
de la fenêtre au point.La valeur du paramètre TSTOP doit être
optimisée.
En pratique, pour éviter des défauts d'arrêts intempestifs, VSTOP devra
toujours être choisie supérieure à : résolution/10ms, exemple : si la résolution
est de 5µm, VSTOP > 5µm/10ms soit 30mm/mn.
Contrôle de synchronisation (type 2)
Contrôle activé par instruction M (voir Chap. 5.3), le coupleur poursuit son
programme et attend simultanément un événement provenant soit de
l’entrée In3 soit de l’UC automate suivant l’opérande déclaré dans l’instruction.
Si cet événement n’a pas été détecté avant un temps enveloppe TSYN, un
défaut est déclaré par le coupleur.
Contrôle d’arrêt d’urgence (type 2)
Un défaut arrêt d’urgence est détecté lorsque l’entrée In4 n’est plus
alimentée ou lorsque le bit “Arrêt d’urgence” Oxy,7 est à 0.
Contrôle défaut CPU (type 2)
La mise en STOP de l’automate ou une panne processeur automate
provoque un défaut “CPU”.Le comportement du coupleur est alors fonction
du mode EN / HORS SECURITE sélectionné.
Fonctionnement RUN “hors sécurité”
Dans ce mode de fonctionnement un défaut CPU est ignoré (ni signalisation
de défaut, ni traitement de repli), le coupleur a alors un fonctionnement
complètement autonome par rapport à l’unité centrale de l’automate (avec
les dangers que cela peut comporter).
Fonctionnement RUN “avec sécurité”
Dans ce mode le défaut est détecté. D’autre part si SY8 (bit “maintien des
sorties”) = 1, seules les sorties R1 à R3 seront maintenues, la sortie R0 et la
sortie analogique étant systématiquement remises à 0 en cas de défaut.
Le choix des modes hors ou avec sécurité s’effectue par le terminal
TSX XBT ou par programme UCA.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
4/9
B
4
Fonctions offertes par le coupleur
4
Contrôles
Suppression des contrôles
En mode manuel (à vue, assisté, prise d'origine manuelle), il n'est pas
possible de supprimer les contrôles. (On peut toutefois s'en affranchir
notamment en phase de mise au point, en donnant aux paramètres des
valeurs les rendants inopérants).
B
En mode automatique (programmé) il est possible de désactiver les contrôles
d'arrêt, d'écart de poursuite, d'enchaînement, de fenêtre au point et CPUF
par l'instruction RCTL.
Notes :
●
●
Le contrôle d'arrêt d'urgence ne peut être désactivé.
Il est VIVEMENT DECONSEILLE de s'affranchir du contrôle d'écart de
poursuite en donnant au paramètre DMAX une valeur trop élevée.
Ce contrôle est en effet le seul moyen de détecter une rupture de la liaison
codeur ou un non fonctionnement.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
4/10
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5.1
Présentation du langage
5
Présentation
Le programme interne coupleur PIC permet de commander le déplacement
d’un mobile de manière automatique.
Ce programme s’élabore à partir d’instructions élémentaires qui peuvent être
classées en 4 familles :
MOUVEMENT
● Déplacement
● Prise d'origine
ORGANISATION
● Sous-Programme
● Saut
● Temporisation
● Activation sorties TOR et synchronisme
GESTION DES DONNEES
● Gestion compteur interne
● Opérations sur cotes
● Modification de paramètres
CONTROLES
● Activation/Désactivation
Contrôles
Structure
Un programme se compose d’une suite de pas (254 maxi).
Chaque pas de programme comporte une étiquette (ou N° de pas) et
l’instruction est composée elle-même d’un code instruction et d’un ou
plusieurs opérandes.
EX. : 10
N° pas
GP1
F= 1000 mm/mn X= 500 mm
Code
Opérandes
Exécution du programme
Le programme s’exécute pas par pas, ordre de numérotation croissante des
pas jusqu’à l’instruction de fin de programme (sauf sur instruction de saut,
d’appel à sous programme ou exécution de programme de repli).
Le passage d’un pas au pas suivant n’est effectif que lorsque le pas en cours
est exécuté.Temps minimum d’exécution d’une instruction = 10ms (temps
correspondant au cycle du coupleur).
5/1
B
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5
Présentation du langage
Saisie et modification de programme
La saisie s’effectue par l’intermédiaire du logiciel PL7-AXE, les modifications
portant sur les valeurs de vitesses et de positions peuvent s’effectuer par le
terminal TSX XBT.
B
Variables associées au langage
Positions
Les positions exploitables par instructions peuvent être :
des positions immédiates (définies explicitement dans la commande)
● des positions internes WNi (contenues dans une table interne au module)
● des positions externes (transmises depuis le programme UCA)
●
Ces positions peuvent être absolues ou indexées :
●
●
positions absolues : référencées par rapport à l’origine machine,
positions indexées : référencées par rapport à l’index PRF.
Gestion PIC
Ces paramètres permettent de gérer et de suivre l’exécution du programme
PIC.
●
●
●
4 compteurs internes CN0 à CN3 (valeurs 0 à 255) peuvent être utilisés
pour réaliser des boucles (cas de déplacements répétitifs). Ces mots
peuvent être chargés par instruction LDC du programme PIC ou à partir du
terminal TSX XBT ou par programme UCA. Ils peuvent être incrémentés et
décrémentés.
valeur de comparaison : valeur transmise par UCA (OWxy,3 octet poids
faible), permet de commander l’exécution d’une boucle du programme PIC
depuis le programme UCA ou le terminal TSX XBT 172.
N° pas de départ et N° pas en cours peuvent être exploités par programme
UCA.
Paramètres de mouvements et de contrôles
Ce sont les paramètres de type C (voir ch 2.1). Ils peuvent être modifiés par
l’instruction MOD.
Nota :
●
●
lorsqu’un paramètre est modifié par programme, il remplace le paramètre de configuration, il convient à l’utilisateur de gérer ces paramètres
par programme PIC en début de programme,
tous les paramètres sont sauvegardés sur coupure secteur.
Coefficient de modulation de vitesse
Rappel : ce coefficient, affecte toutes les vitesses déclarées dans les instructions
(dans les explications suivantes, ce coefficient sera supposé réglé à la
valeur 1).
Initialisé à 1, il peut être modifié dans la plage ]0,2[ depuis le terminal XBT
ou via mot registre.
● par pas de 1/100 pour le coupleur TSX AXM 172
● par pas de 1/1000 pour le coupleur TSX AXM 182
5/2
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5.2
Instructions de mouvement
5
Déplacement jusqu’à une position
sans arrêt : code instruction GP1
avec arrêt : code instruction GP9
B
GP1 ou GP9 F= vitesse X= position à atteindre
Opérandes :
Vitesse
: valeur immédiate exprimée en unité physique utilisateur
Position
:
position immédiate
WNi position interne
● EXT position externe (1)
● position immédiate : position immédiate indexée
● IWNi position interne indexée
● IEXT position externe indexée (1)
●
●
(1) valeur fournie par le programme UCA via les registres OWxy,6/7 en unité
module (cf. tableau annexe A1).
Exemple 1: GP1
F= 1000 mm/mn
X= 5000 mm
Vitesse
1000
position
0
5000
Déplacement jusqu’à la position 5000 mm à la vitesse 1000 mm/mn sans
arrêt.
Exemple 2 : GP9
F= 1000 mm/mn
X= WN1
Vitesse
1000
position
0
WN1
Déplacement jusqu’à la position interne WN1 (obtenue par apprentissage)
à la vitesse 1000 mm/mn avec arrêt.
Conditions d’exécution :
●
●
●
●
Axe référencé
Vitesse < VMAX définie en configuration
Position comprise entre XMIN et XMAX
Position indexée : position + PRF compris entre XMIN et XMAX
5/3
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5
Instructions de mouvement
Déplacement jusqu’à détection d’un événement (entrée In3)
dans le sens + sans arrêt : code instruction G+1
dans le sens - sans arrêt : code instruction G-1
dans le sens + avec arrêt : code instruction G+9
dans le sens - avec arrêt : code instruction G-9
B
G+1 ou G-1
G+9 ou G-9
F= vitesse
EVENT= événement
Opérandes :
Vitesse : valeur immédiate exprimée en unités utilisateur
Evénement : ● UI3 front montant sur l’entrée In3,
● DI3 front descendant sur l’entrée In3.
Exemple 1 : G+1
F= 2 mm/mn EVENT= UI3
Vitesse
In3
2 m/mn
position
0
Déplacement dans le sens positif à la vitesse 2 m/mn jusqu’à détection
d’un front montant sur l’entrée In3, sans arrêt lors de la détection.
Exemple 2 : G-9
F= 1000 mm/mn EVENT= DI3
Vitesse
0
1000 mm/mn
position
IN3
Déplacement dans le sens négatif à la vitesse 1000 mm/mn jusqu’à
détection d’un front descendant sur l’entrée In3, avec commande d’arrêt à
la détection de l’événement.
Conditions d’exécution
●
●
5/4
axe référencé
Vitesse ≤ VMAX définie en configuration
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5
Instructions de mouvement
Prise d’origine
dans le sens positif : code instruction SRP+
dans le sens négatif : code instruction SRP-
SRP+ ou SRP- F= vitesse d’approche
B
X= position
Opérandes :
Vitesse d’approche : valeur immédiate exprimée en unité utilisateur.
Position : Valeur de l'origine exprimée en unités utilisateurs qui sera
chargée dans le compteur de mesure courante au moment de
l'événement.
Remarque : la description détaillée de la procédure de prise d’origine est donnée
chapitre 4.1.
Exemple 1 : SRP+
F= 5000 mm/mn
Vitesse
X= 0 mm
1
V
5000
2
0
0mm
position
4
PV
3
Déplacement à la vitesse 5000 mm/mn dans le sens + jusqu’à détection
de l’origine (mode 2), chargement de la valeur 0 et mise à l'arrêt.
Exemple 2 : SRP-
F= 1000 mm/mn
X= 1000 mm
Vitesse
3
PV
4
0
1000mm
position
2
1000
1
Déplacement à la vitesse 1000 mm/mn dans le sens - jusqu’à détection de
l’origine (mode 2) et chargement de la position 1000 mm et mise à l'arrêt.
Conditions d’exécution
●
●
Vitesse ≤ VMAX définie en configuration
Position de chargement comprise entre XMIN et XMAX
5/5
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5
Instructions de mouvement
Vitesse à la position cible : code instruction PV
Rôle : placé après une instruction de déplacement sans arrêt sur position
(GP1), cette instruction modifie la vitesse du mobile avant la fin de l’exécution
de l’instruction précédente de façon à obtenir la vitesse mentionnée lorsque
le mobile atteint la position cible.
B
PV
F= vitesse
Opérande :
Vitesse : valeur immédiate exprimée en unité physique utilisateur
Remarque : l’instruction PV est interprétée avant l’exécution de l’instruction GP1,le
coupleur calcule automatiquement la position à partir de laquelle il doit
décélérer ou accélérer.
Exemple : 1 GP1
2 PV
F= 1000 mm/mn
F= 1500 mm/mn
X=100 cm
Vitesse
1500
1000
0
100 position
Condition d’exécution :
●
Vitesse ≤ VMAX définie en configuration
Arrêt immédiat :
code instruction
STOP
Rôle : provoque l’arrêt du mobile avec décélération.
Exemple : 1 GP1
F= 1000 mm/mn
2 STOP
X=100 cm
Vitesse
Stop
1000
0
5/6
100
position
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5.3
Instructions d'organisation du programme
5
Saut inconditionnel : code instruction JMP
JMP
N= Numéro de pas programme
Exemple
JMP
N= 10 : saut au pas N°10
B
Saut si CNi ≠ 0 : code instruction JNZ
JNZ
N= Numéro de pas programme
CNi = CN0 à CN3
Cette instruction provoque le saut au pas mentionné tant que le contenu du
compteur interne sélectionné est différent de 0 ou l'enchaînement en
séquence dans le cas contraire. Utilisé avec les instructions d’incrémentation
ou de décrémentation des CNi, elle permet d’exécuter une séquence
d’instructions de façon répétitive.
Exemple :
JNZ
N= 2 CN0: branchement au pas 2 si CN0 ≠ 0
Saut si valeur immédiate = OWxy,3 octet poids faible : code instruction JEX
JEX
N= Numéro de pas programme
VAL= Valeur immédiate
Cette instruction provoque le saut au pas mentionné tant que le contenu de
l’octet de poids faible du mot OWxy,3 (défini par programme UCA ou terminal
XBT) est égal à la valeur immédiate définie dans l’instruction, ou l'enchaînement en séquence dans le cas contraire
Exemple :
JEX
N= 10 VAL= 20 :
branchement au pas 10 si
OWxy,3 poids faible est égal
à 20.
Saut si position 1 > position 2 : code instruction JHP
JHP
N= Numéro de pas programme X1= position 1 X2= position 2
Opérandes :
X1 :
●
●
●
PRF position indexée paramètrable X2 :
WNi position interne
CP position courante
Exemple : JHP N= 5 X1= WN6 X2= CP :
WNi position interne
CP position courante
● EXT position externe
●
●
saut au pas 5 si position WN6
> position courante.
5/7
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5
Instructions d'organisation de programme
Saut si position 1 > position immédiate : code instruction JHI
JHI
N= Numéro de pas programme X1= position 1 X2= position 2
Opérandes :
B
X1 :
●
●
●
PRF position indéxée paramètrable X2 :
WNi position interne
CP position courante
Exemple : JHI N= 5 X1= CP X2= 100cm :
●
position immédiate
saut au pas 5 si position
courante > 100 cm.
Appel à sous programme : code instruction CALL
CALL
N= Numéro de pas de programme
Un seul niveau de sous programme est autorisé.
Exemple : CALL N= 30 : appel au sous programme situé au pas 30.
Retour sous programme : code instruction RET
Temporisation : code instruction TIME
TIME
VAL= valeur
Opérande :
Valeur = durée de la temporisation en dizaine de ms.
Exemple :
TIME VAL= 500 x 10ms: temporisation de 5 secondes
Attente événement : code instruction
WAIT
L’exécution du programme reste bloquée sur cette instruction tant que
l’événement programmé n’est pas détecté par le coupleur.
WAIT
EVENT= événement
Evénement:
●
●
●
Exemple :
UI3 front montant sur l’entrée In3
DI3 front descendant sur l’entrée In3
UC front montant du bit de synchro UCA OWxy,1,9
WAIT EVENT= UI3: attente de front montant sur entrée In3.
Instruction inactive : code instruction NOP (équivalent à une temporisation de 10ms).
Fin de programme PIC : code instruction END
Termine l’exécution du programme, provoque le passage à 1 du bit IWxy,1,9
et à 0 du bit IWx,y, 1,5. Une nouvelle exécution ne peut s’effectuer que par
un nouvel ordre START.
5/8
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5
Instructions d'organisation de programme
Activation synchro UCA, sorties TOR et interruption : code instruction M
Cette instruction a 3 effets :
Activation du contrôle de synchronisation (voir ch 6.2),
Commande des sorties relais R1 à R3,
● Génération d’une interruption vers UC automate (voir ch 6.2).
●
●
M SYN : condition de
synchronisation
B
OUT : état des sorties IT : interruption
relais
Opérandes :
condition de
synchronisation :
●
UI3 : front montant sur l’entrée In3,
DI3 : front descendant sur l’entrée In3,
UC : front montant du bit RELANCE UC
OWxy,1,9,
N : non activation du contrôle
●
triplet de 0 et 1,
●
●
●
état des sorties :
relais
0 = désactivation relais
1 = activation relais
XXX (avec X = 0 or 1)
état relais R1
état relais R2
état relais R3
Interruption :
●
●
Exemple : 1 GP1
2 M
Y
N
: Génération de l’interruption
: non génération de l’interruption
F= 1000 mm/mn
SYN= UI3
X= 300 cm
OUT= 001
IT= Y
Vitesse
GP1
IN3
1000
0
TSYN
Temps
Lorsque le mobile passe à la position 300 cm, le pas 2 est exécuté :
le contrôle de synchronisation est activé,
● le relais R1 est enclenché, les relais R2 et R3 sont désactivés,
● une interruption est transmise à l’unité centrale de l’automate.Le
coupleur exécute le pas N°3 et attend simultanément le front montant sur
l’entrée In3. Si ce front n’apparait pas au bout du temps enveloppe TSYN
défini en configuration, un défaut de synchronisation est détecté (voir
ch 6.2).
●
5/9
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5.4
Instructions de gestion des données
5
Chargement position 2 → position 1 : code instruction LDP
Transfert de la valeur de la position 2 dans la position 1.
LDP
B
X1= position 1
X2= position 2
Opérandes :
Position 1 =
PRF : position indexée paramètrable
WNi : position interne
Position 2 = ● WNi : position interne
● CP
: position courante
● EXT : position externe
● PRF : position indexée paramètrable
● position immédiate
●
●
Exemple : LDP X1= WN1
X2= CP : Chargement de la position courante
dans la position interne Wn1.
Addition position 1 + position 2 → position 1 : code instruction ADD
Addition des positions 1 et 2, transfert du résultat dans position 1.
ADD
X1= position 1
X2= position 2
Opérandes :
PRF : position indexée paramètrable
WNi : position interne
Position 2 = ● WNi : position interne
● CP
: position courante
● EXT : position externe
● PRF : position indexée paramètrable
● position immédiate
Position 1 =
●
●
Exemple : ADD X1= PRF X2= EXT :
addition de l’index PRF à la position externe et transfert du résultat
dans PRF.
Soustraction position 1 - position 2 → position 1 : code instruction SUB
Soustraction des positions 1 et 2 et transfert du résultat dans la position 1.
SUB
X1= position 1
X2= position 2
Opérandes :
PRF : position indexée paramètrable
WNi : position interne
Position 2 = ● WNi : position interne
● CP
: position courante
● EXT : position externe
● PRF : position indexée paramètrable
● position immédiate
Position 1 =
●
●
Exemple : SUB X1= PRF X2= WN6 : soustraction de la position interne
WN6 à l’index PRF et transfert du
résultat dans PRF.
5/10
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5
Instructions de gestion des données
Chargement valeur immédiate → CNi : code instruction LDC
LDC
CNi=compteur interne
VAL= valeur immédiate
Opérande : compteur interne : CNi avec i= 0, 1, 2 ou 3
valeur immédiate : 0 à 255
B
Incrémentation de CNi : code instruction INC
INC
CNi=compteur interne
Opérande : compteur interne : CNi avec i= 0, 1, 2 ou 3
Décrémentation de CNi : code instruction DEC
DEC
CNi=compteur interne
Opérande : compteur interne : CNi avec i= 0, 1, 2 ou 3
Modification de paramètres : code instruction MOD
Modification des valeurs des paramètres de type C (voir ch 2.1) définis dans
la table des paramètres en configuration.
MOD
PARAM= paramètre VAL= valeur immédiate
Opérandes : Paramétre=
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
ACCE accélération
DECE décélération
DMAX écart maximum de position
VSTOP vitesse d’arrêt
TSTOP temps enveloppe d’arrêt
TW fenêtre au point
TSYN temps enveloppe de synchronisation
NDMAX n° de pas de repli sur défaut DMAX
NSTOP n° de pas de repli sur défaut STOP
NTW n° de pas de repli sur défaut TW
NSYN n° de pas de repli sur déf SYNCHRO
NCPUF n° de pas de repli sur défaut CPUF
Valeur immédiate=
●
●
valeur du paramètre
n° de pas de repli (0 à 253)
Mémorisation de PRF sur front montant de In3 : code instruction MPRF
Transfert de la position courante dans la position indexée paramètrable PRF,
dès qu’un front montant est détecté sur l’entrée In3.
MPRF
Nota : L'instruction permet de mémoriser la position correspondant à un événement (front montant sur entrée In3)
C'est une instruction à effet différé en ce sens qu'elle n'est pas exécutée
au moment de sa rencontre dans le programme mais au moment de
l'apparition d'un front montant sur l'entrée 3. (Se reporter à l'exemple 3
page 5/14).
Elle n'a d'effet qu'au premier front montant qui suit. Il convient donc de la
réiterer si l'on désire répéter l'opération à plusieures reprises.
5/11
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5.5
Instructions de contrôle
5
Rappel
Par défaut actifs, les contrôles peuvent être désactivés et réactivés par les
instructions suivantes.
B
Désactivation d’un contrôle : code instruction RCTL
RCTL NAME = nom du contrôle
Opérande : nom du contrôle = ● DMAX
● STOP
● TW
● SYN
● CPUF
Exemple : RCTL NAME
point.
=
=
=
=
=
contrôle d’écart de position
contrôle d’arrêt
contrôle de fenêtre au point
contrôle de synchronisation
contrôle UC automate
= TW : désactivation du contrôle de fenêtre au
Activation d'un contrôle : Instruction code SCTL
SCTL
NAME = nom du contrôle
Opérande : nom du contrôle = ● DMAX
● STOP
● TW
● SYN
● CPUF
Exemple : SCTL NAME
point.
Remarques :
●
●
●
=
=
=
=
=
contrôle d’écart de position
contrôle d’arrêt
contrôle de fenêtre au point
contrôle de synchronisation
contrôle UC automate
= TW : réactivation du contrôle de fenêtre au
Lorsque les conditions d’un défaut apparaissent et que ce défaut est traité par
déroutement du programme PIC (Masque de repli = N), le contrôle associé est
alors automatiquement désactivé ; l’instruction SCTL doit être alors utilisée au
moment voulu pour réactiver le contrôle.
Le contrôle d'arrêt d'urgence ne peut être désactivé.
Aprés une instruction END, la commande START provoque la ré-activation des
contrôles préalablement désactivés.
Instruction TRAP
Cette instruction n’est pas programmable par l’utilisateur. Elle ne peut
apparaître qu’à l’exécution du programme et témoigne :
● d’un aléa de fonctionnement,
● d’une incohérence entre la longueur déclarée du programme et sa longueur
réelle,
● d’une programmation incomplète (pas d’instruction END en fin de programme).
● d'un déroutement ou lancement du PIC vers un pas non programmé.
La scrutation de cette instruction par le coupleur provoque l’arrêt immédiat
du mobile et l’arrêt du programme PIC.Dans ce cas, vérifier la cohérence du
programme PIC (notamment présence de l’instruction END) et relancer le
programme PIC en précisant le pas de départ.
5/12
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5.6
Exemples
5
Exemple 1
Vitesse (mm/mn)
1000
B
In3
300
Position (mm)
1000
500
0
1
2
3
GP1
G+9
GP9
END
F = 1000 mm/mn
F = 300 mm/mn
F = 500 mm/mn
X= 1000 mm
EVENT= UI3
X= 0 mm
Exemple 2
Vitesse (mm/mn)
1000
300
0
0
1
2
3
4
5
6
LDP
LDC
GP9
ADD
DEC
JNZ
END
200
X1= WN0
CN0
F = 500mm/mn
X1= WN0
CN0
N=2
400
600
800
Position (mm)
X2 = 200 mm
VAL= 4
X = WN0
X2 = 200 mm
CN0
5/13
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5
Exemples
Exemple 3 Enchaînement d'un déplacement sur événement suivi d'un déplacement relatif.
Vitesse
B
In3
2 m/mn
0,5 m/mn
300 mm
1ère solution
1 G+1
2 LDP
3 GP9
F=2000 mm/mn
X1=PRF
F=500 mm/mn
EVENT=U13
X2=CP
X=I+300 mm
Effet de cette séquence : déplacement sens + à la vitesse de 2m/mn jusqu'à
détection d'un front montant sur In3 puis déplacement de 300 mm à la vitesse
de 500 mm/mn. à partir de cet événement. La mémorisation de la position
courante dans le registre PRF s'effectue avec un retard de 10 ms sur
l'événement.
2ème solution
1 MPRF
2 G+1
3 GP9
F=2000 mm/mn
F=500 mm/mn
EVENT=U13
X=I+300 mm
Cette séquence est plus performante car la mémorisation de la position
courante dans le registre PRF s'effectue en temps réel grâce à l'emploi de
l'instruction MPRF.
5/14
5
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5
Exemples
Exemple 4
Cycle courant (pas 1 à 7)
Vitesse
(mm/mn)
Evénement
7000
4500
Approche
Travail
B
In3
2000
0
9000
150
(WN2)
Position (mm)
retour
Opérations préalables :
apprentissage de la position WN2
● paramètres de synchronisation : MSYN = N, NSYN = 10, TSYN = 1000ms
●
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
SRPGP1
GP9
TIME
G+9
M
GP9
JMP
NOP
NOP
STOP
G-9
TIME
GP9
SCTL
END
F = 900 mm/mn
F = 4500 mm/mn
F = 2000 mm/mn
VAL = 500 * 10ms
F = 7000 mm/mn
SYN = DI3
F = 9000 mm/mn
N =1
X = 0 mm
X = 150 mm
X = WN2
EVENT = UI3
OUT = 111 IT = N
X = 0 mm
F = 450 mm/mn EVENT= DI3
VAL = 500 * 10ms
F = 1000 mm/mn X = 0 mm
NAME = SYN
Le programme se compose de 2 parties : Pas 1 au pas 7 correspond à la
séquence normale décrite par le diagramme de mouvement ci-dessus.Pas
10 au pas 15 correspond à une séquence de repli sur défaut de synchronisation, le pas de repli NSYN : 10 doit être déclaré en configuration (voir
diagramme ci-dessous).
Vitesse
(mm/mn)
Séquence de repli (pas 10 à 15)
In3
0
450
Position
(mm)
1000
Retour
5/15
5
B
5/16
Programmation des coupleurs TSX AXM 172 / 182
5
6
Dialogue avec le processeur automate
6.1
Généralités
6
Rappel
Le coupleur échange des commandes et des informations avec le processeur
automate par l’intermédiaire du bus automate, en utilisant les interfaces
standards de communication :
●
●
●
●
interface Tout ou Rien : pour l’échange de bits TOR à chaque cycle de la
tâche dans laquelle le coupleur est configuré,
interface registre : pour l’échange de mots registres à chaque cycle de la
tâche dans laquelle le coupleur est configuré,
interface message : pour l’échange de messages à la demande du
programme UCA. Dans le cas des coupleurs TSX AXM ce canal n'est pas
utilisé par le programme UC mais est employé pour le dialogue entre les
terminaux TSX XBT ou FTX 507 et les coupleurs TSX AXM.
interruption : permet au coupleur d’activer la tâche interruption du
programme UCA,
Interface UC / coupleur
Coupleur
TSX AXM
Tâche IT
IT
I
O
Tâche périodique
TOR
OW
REG
IW
vers
terminal
MSG
Les commandes et informations proposées sur les interfaces TOR et REG
vont permettre d'imbriquer la fonction commande d'axe dans le séquentiel
général de l'automate, (programme UCA) ce qu'illustre le schéma
ci-après.
6/1
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Généralités
UCA
AXM
➀
START PIC
➀
Mobile en A
B
(pas n°2)
➂
②
Action en A
➅
A
B
➄
➂
RELANCE
④
(pas n°4)
Mobile en B
Action en B
➄
RELANCE
(pas n°6)
Mobile en 0
1
2
3
4
5
6
GP9
WAIT
GP9
WAIT
GP9
END
F=1000 X=500
EVENT=UC
F=600
X=800
EVENT=UC
F=1000 X=0
Action
START CYCLE
Dans le cas où le terminal TSX XBT reste en fonction en phase d'exploitation
(fig.1A) à disposition d'un opérateur, la programmation en PL7-3 pour
l'imbrication de la fonction commande d'axe sera réduite au strict minimum,
le terminal étant chargé de la gestion des modes de marche, des défauts, des
transferts d'applications...
Le paragraphe 6.2 est consacré à ce type d'application. Par contre dans le
cas où le terminal TSX XBT ne reste pas en service après la phase de mise
au point c'est au programme qu'il appartient d'assurer la gestion du coupleur
(fig. 1.B).
Fig. 1.A
Fig. 1.B
Prog. UC
AXM
AXM
Gestion
Mode
marche
Prog. UC
O/OW
I/IW
Gestion
défauts
Imbrication
Cde axe
O/OW
I/IW
Terminal
Transfert
appli
MSG
Il en résulte une programmation plus volumineuse utilisant la totalité des
ressources des interfaces, TOR et REG décrits au paragraphe 6.4 facilitée
par l'emploi de blocs fonctions spécifiques (décrits dans la 3° partie de ce
manuel ). Le paragraphe 6.3 traite de ce type d'applications.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/2
6
Dialogue avec le processeur automate
6.2
Intégration de la commande d'axe dans le séquentiel général
6
Liste des bits et mots décrits dans ce chapitre
Lus par UCA
●
●
Lus par AXM
N° pas de programme PIC
en cours d’exécution
position courante
●
●
●
●
●
●
●
●
Evénement UC
Valeur de comparaison
Valeur CNi
Départ/arrêt/relance programme PIC
Ordre de déroutement programme
PIC
Ordre d’arrêt d’urgence
Cote externe
Coefficient de modulation de vitesse
N° pas en cours IWxy,2 octet poids fort (PIC→UCA)
Par l’intermédiaire de cet octet, le programme UCA peut suivre l’évolution du
programme PIC.Voir utilisation dans l’exemple ci-dessous.
Attente d’événement UC OWxy,1,9 (UCA→PIC)
L’instruction WAIT EVENT= UC bloque l’exécution du programme PIC tant
que le bit OWxy,1,9 n’est pas mis à 1 (front montant) par le programme UCA,
Exemple :
Vitesse
500 mm/mn
0
500 cm
position
500 mm/mn
Un chariot se déplace jusqu’à une cote de 500 cm sur laquelle il s’arrête. Une
fois la cote atteinte, le programme UCA commande le chargement d’une
palette sur le chariot. Une fois chargé, le chariot retourne en position de
départ.
Le déplacement du chariot est commandé par le coupleur alors que le
chargement de la palette est commandé par le programme UCA.
Programme PIC
5
6
7
8
GP9 F= 5000 mm/mn
WAIT EVENT= UC
GP9 F= 500 mm/mn
JMP N= 5
Programme UCA
X= 500 cm
X=
0 cm
IF [IW4,2 AND H’FF00' = H’0600']
THEN SET O2,0
IF I3,0 THEN SET OW4,1,9
IF [IW4,2 AND H’FF00' = H’0700']
THEN RESET 02,0;
RESET OW4,1,9
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/3
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Intégration de la commande d'axe dans le séquentiel général
Contrôle de synchronisation (UCA→PIC)
L’instruction M
SYN= UC
OUT =xxx IT=x
lance la surveillance
du passage du bit OWxy,1,9 de 0 à 1 (front montant) par le programme UCA,
si le bit n’est pas mis à 1 au bout du temps TSYN le coupleur passe en défaut
de synchronisation ou exécute une séquence de repli.
B
Exemple
En ajoutant l’instruction M de synchronisation dans l’exemple précédent, le
coupleur assure en plus le contrôle du chargement de la palette : si au bout
du temps TSYN défini en configuration, la palette n’est toujours pas chargée,
le programme PIC est dérouté vers le pas de repli n°20 (défini en configuration NSYN) : retour en grande vitesse à la position de départ.
5 GP9 F= 5000 mm/mn
X= 500 cm
6 M
SYN= UC
OUT= 000
IT= N
7 WAIT
EVENT= UC
8 GP9 F= 500 mm/mn
X=
0 cm
9 JMP N= 5
..............................................
20 GP9 F= 5000 mm/mn
X=
0 cm
21 END
Valeur de comparaison OWxy,3 octets poids faible (UCA→PIC)
Le mot registre de comparaison permet de contrôler l’exécution de boucles
du programme PIC depuis le programme UCA (instruction JEX).
Exemple
Dans l’exemple précédent, un détecteur de position permet de détecter la
présence de la dernière palette. Le saut inconditionnel JMP peut être
remplacé par un saut conditionnel JEX, le branchement étant arrêté lorsque
la dernière palette est détectée (I3,1).
Programme PIC
5
GP9 F= 5000 mm/mn
X= 500 cm
.................................
9 JEX N= 5
VAL= 1
10 GP9 F= 5000 mm/mn
X=
0 cm
11 END
..................................
Programme UCA
.............................
.............................
IF I3,1 THEN 0 —> OW4,3
ELSE 1 —> OW4,3
.............................
Chargement des compteurs internes CNi par programme UCA
OWxy,4 octet poids fort : numéro du compteur
OWxy,4 octet poids faible : valeur du compteur CNi
OWxy,1,4 commande de présélection du compteur CNi
Le mot OWxy,4 et le bit OWxy,1,4 permettent de fixer la valeur des compteurs
internes CNi. Associés à l’instruction de saut conditionnel JNZ et des
instructions d’incrémentation ou de décrémentation CNi, ils permettent de
piloter depuis le programme UCA, le nombre d’exécution d’une séquence
d’instructions.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/4
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Intégration de la commande d'axe dans le séquentiel général
Départ/arrêt/relance programme PIC (UCA→PIC)
L’exécution du programme PIC peut être lancée ou arrêtée par programme
UCA.
Un front montant sur le bit Oxy,4 lance le programme PIC au pas mentionné
dans le mot registre OWxy,3 (octet poids fort).
Un front montant sur le bit Oxy,5 arrête l’exécution du programme PIC.
Un front montant sur le bit Oxy,6 relance l’exécution du programme PIC au
pas en cours.
Exemple d’utilisation :
Un programme PIC est scindé en plusieurs “séquences”, chaque séquence
peut être appelée par programme UCA suivant l’application à traiter.
Programme PIC
Programme UCA
1
Séquence 1
20
Séquence 2
30
Séquence 3
.................
<LANCEMENT SEQUENCE 2
IF I0,2 THEN H’1400'—>OW4,3;
SET O4,4
IF IW4,1,5 THEN RESET O4,4
40
Séquence 4
50
Ordre de déroutement du programme PIC (UCA→PIC)
Un front montant sur le bit OWxy 1,8 provoque la commande de déroutement
vers le numéro de pas spécifié par OWxy,3 (poids fort).
Ordre d’arrêt d’urgence (UCA→AXM)
Le passage à 0 du bit Oxy,7 provoque un arrêt d’urgence. (mise à l'arrêt du
mobile, arrêt de l'exécution du PIC, et signalisation du "défaut").
Position courante (AXM→UCA)
IWxy,6 et 7 contiennent la position du mobile exprimée en unité module
(voir page suivante).
Nota : cette valeur est échantillonnée toutes les 10ms par le coupleur, mais le
cycle de rafraîchissement dans les mots registres dépend du cycle de la
tâche dans lequel le coupleur est configuré.
Cote externe (UCA ¿ AXM)
Les registres OWxy,6 (poids faible) et OWxy,7 (poids fort) permettent de
transférer une valeur de l'UC au coupleur qui sera utilisée par les instructions
de déplacement "sur cote externe".
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/5
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Intégration de la commande d'axe dans le séquentiel général
Exemple d'utilisation
Programme PIC
12 WAIT EVENT=UC
13 GP9 F=2000mm/mn
Programme UCA
! IF [IWxy,2 AND H'FF00' = H'0C00']
THEN CW150->OWxy,6 ; CW151->OWxy,7;
SET OWxy,1,9
X=EXT
B
L'unité dans laquelle la valeur est exprimée, est l'unité module de longueur.
Elle dépend de la plage dans laquelle se situe le paramètre VMAX fourni en
configuration.
TSX AXM 172
VMAX(m/mn)
unité
TSX AXM 182
<34,56
<345,6
≥345,6
<54
<540
≥540
µm
10µm
100µm
µm
10µm
100µm
Attention
Dans le cas général cette unité est différente de celle choisie par l'affichage.
Coéfficient de modulation de vitesse
Il permet de faire varier la vitesse programmée dans un rapport de 0 à 2,
Initialisé à 1 par le système, sa valeur est modifiable via le registre OWxy,5.
Pour plus de détail, se reporter au paragraphe 6.5 (détail des interfaces TOR
et REG).
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/6
6
Dialogue avec le processeur automate
6
6.3
Utilisation du système d'interruption (TSX AXM 172 / 182)
Ce paragraphe ne concerne pas le coupleur TSX AXM 162
Rôle
Le traitement par interruption permet de prendre en compte des actions au
niveau programme UCA, sans attendre le début et la fin du cycle de
rafraîchissement des entrées/sorties. Ce qui permet d’avoir une “réaction”
programmée rapide du processeur automate par rapport à l’arrivée d’un
événement coupleur.
Activation
L’instruction PIC : M SYN= ... OUT= ... IT= Y permet d’activer la tâche
interruption UCA.
L’exécution de la tâche interruption UCA programmée par l’utilisateur est
effective dès que l’instruction M est scrutée par le coupleur à condition que
l’interruption ne soit pas masquée.
Masquage de l’interruption
Au niveau coupleur :
● bit de masquage des interruptions OWxy,0,0 (1 = masquage)
Au niveau programme UCA (voir manuels de programmation PL7-3) :
START CTRL 1
MASKINT (Ixy)
● DMASKINT (Ixy)
●
●
validation de la tâche interruption,
masquage IT,
démasquage IT.
Nota : si une interruption se produit alors qu’elle est masquée, la demande
d’interruption reste maintenue tant qu’elle n’est pas acquittée par le processeur
automate (instruction ACKINT(Ixy)). Le bit “demande interruption” IWxy,0,0
reste alors à 1 tant que l’interruption n’est pas acquittée.
Schéma de synthèse
DMASKINT (Ixy)
MASKINT (Ixy)
IT
Demande
IT appli.
Masque IT
Demande
IT bus
START
CTRL 1
Traitement
UC
L'interruption se propage si ;
● elle n'est pas masquée,
● l'ordre de démasquage a été donné,
● la tâche d'interruption est activée.
RESET
CTRL 1
Autres
coupleurs
Accès aux entrées/sorties sous tâche interruption
Les tables d’entrées/sorties sont mises à jour à chaque cycle de la tâche dans
laquelle le coupleur est configuré.
Afin d’agir en “temps réel”, les échanges avec le coupleur en tâche interruption doivent s’effectuer avec des instructions d’échange explicite.
6/7
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Utilisation du système d'interruption (TSX AXM 172 / 182)
Exemple
Axe 1
Synchronisation de 2 axes. La fin du
déplacement du mobile sur axe 1
entraîne la commande de déplacement du mobile sur axe 2. Coupleur axe 1 situé à l’emplacement 2
du bac 0, coupleur axe 2 situé à
l’emplacement 4 du bac 0.
B
Programme PIC AXE 1
..............................
50 GP9 F= 5000 mm/mn X= 500 cm
11 M SYN =N OUT =000 IT =Y
..............................
Programme PIC AXE 2
..............................
20 WAIT EVENT= UC
21 GP9 F = 1000 mm/mn X= 600 cm
..............................
Programme UCA tâche maître
<Validation tâche interruption
! L5 :IF SY0 THEN START CTRL1;
DMASKINT(I2)
<Raz synchro
! RESET OWy,1,9
6/8
X1
Axe 2
Programme
interruption
UCA
tâche
<Lecture IT coupleur axe 1
! L1
:READINT(I2,B0)
! IF B0 THEN JUMP L10
.......................
<Traitement de l’interruption
! L10
:ACKINT(I2);RESET B0
! SET OW4,1,9
<Sauvegarde des mots registres
!
OW4,0—>W10; OW4,1—>W11;
OW4,2—>W12; OW4,3—>W13;
OW4,4—>W14; OW4,5—>W15;
OW4,6—>W16; OW4,7—>W17
<Ecriture explicite des registres
! WRITEREG(W10;I4)
<Fin de traitement
! EOP
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Utilisation du système d'interruption (TSX AXM 172 / 182)
Performances
Le temps de prise en compte des interruptions par la tâche IT des automates
est le cumul de 2 temps (tic + tip).
● tic : temps entre l’interprétation de l’instruction d’activation d’interruption (M)
et la présence du signal IT sur le bus E/S.tic < 10ms pour le coupleur
TSX AXM.
● tip : temps entre la présence du signal IT sur le bus d’E/S et l’activation de
la tâche interruption. Que le coupleur soit situé dans le bac de base ou dans
un bac d'extension, le temps tip est identique mais dépend de la présence
ou non de bacs déportés.
Processeur
Configuration à
E/S locales uniquement
(TSX LES 20)
Configuration à
E/S déportées
(TSX LFS/LES 120)
TSX/PMX 47-40 V4
TSX/PMX 67-40 V4
TSX/PMX 87-40 V4
TSX/PMX 107-40 V4
1,3 ms
1,3 ms
0,8 ms
0,5 ms
2,0 ms
1,5 ms
1,0 ms
TSX 47-40 V5
PMX 47-40 V5
TSX/PMX 67-40 V5
TSX/PMX 87-40 V5
TSX/PMX 107-40 V5
1,1 ms
1,3 ms
0,8 ms
0,6 ms
0,4 ms
1,8 ms
2,0 ms
1,5 ms
1,3 ms
0,9 ms
6/9
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6.4
Gestion intégrale du coupleur depuis l'unité centrale
6
Ce paragraphe ne concerne que les applications où le terminal TSX XBT ne
reste pas en service en phase d'exploitation. Dans ce cas outre l'imbrication
de la fonction commande d'axe dans le séquentiel général, l'unité centrale
doit assurer également :
● la gestion des modes de marche du coupleur et de l'axe
● la gestion des défauts process
● le chargement d'application dans le cas de multi-applications.
B
6.4-1
Gestion des modes de marche
Dans la quasi totalité des applications les coupleurs TSX AXM 172 / 182 sont
utilisés en mode AUTOMATIQUE CYCLE, les autres modes n'étant utilisés
qu'en phase de mise au point.
La gestion des modes de marche consiste donc à sélectionner le mode
AUTOMATIQUE CYCLE et à lancer l'exécution du PIC sur un ordre émanant
du programme UC.
Dans le cas d'un coupleur TSX AXM 162, c'est le mode MANUEL ASSISTE
qui sera utilisé. Tout ce qui est dit dans ce paragraphe s'applique à ce
coupleur. La différence résulte dans la façon de programmer les mouvements (voir paragraphe 6.6).
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/10
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Gestion intégrale du coupleur depuis l'unité centrale
La séquence Grafcet ci-dessous est la séquence “type” à écrire pour lancer
l’exécution du programme coupleur en mode automatique cycle (le coupleur
ayant été préalablement configuré et programmé à l’aide du logiciel
PL7-AXS).Cette séquence est lancée sur reprise à froid ou après initialisation
(INIT) depuis le terminal FTX 507.Si la séquence doit être lancée sur reprise
à chaud ou sur d’autres conditions, il appartient à l’utilisateur de le programmer en utilisant notamment les possibilités de pré-positionnement offertes
par le langage PL7-3.
IN
Initialisation interfaces REGISTRE et TOR.
Module OK, disponible (auto-test terminé) et configuré.
1
Mise en RUN du coupleur.
Coupleur en RUN.
0
2
Acquittement défauts application.
Absence défauts et module programmé.
XM0
3
Sélection du mode de fonctionnement (1)
remise à zéro des bits acquittement défaut (*).
Initialisation du N pas de départ.
Attente d’ordre d’activation et mobile à l’arrêt.
XM1
4
START PIC.
Programme PIC en cours d’exécution.
5
OUT
Remise à zéro de l’ordre START.
(1) AUTOMATIQUE CYCLE pour AXM 172 / 182
MANUEL ASSISTE pour AXM 162
Nota : Cette séquence suppose ;
- soit que la prise d'origine ait été éffectuée au préalable,
- soit que la 1ère instruction du programme PIC est une instruction de prise
d'origine SRP+ ou SRP-, condition qui impose elle-même que le mode de
P.O. choisi soit le type 3 (came en butée).
(*) démasquage IT et activation tâche IT si la fonction interruption est utilisée.
XM0 : Macro étape d'initialisation
XM1 : Macro étape d'exploitation (non décrite ici)
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/11
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Gestion intégrale du coupleur depuis l'unité centrale
TRANSITION : 1 from 0 to
1
==============================
IW4,0,3.NOT IW4,0,8.NOT IW4,0,4.NOT IW4,0,B
TRANSITION : 2 from 1 to
2
==============================
IW4,0,C
B
TRANSITION : 3 from 2 to
3
==============================
[IW4,2 AND H’FF’=0].NOT IW4,1,F.NOT IW4,1,E.IW4,1,B
TRANSITION : 4 from 3 to
4
==============================
IW4,1,8.I4,F.[IW4,1 AND H’F’=10]
TRANSITION : 5 from 4 to
5
==============================
IW4,1,5
STEP 0
ACTION ON ACTIVATION
================================
!
0->OW4,0->OW4,1->OW4,2->OW4,3->OW4,4->OW4,5->OW4,6->OW4,7
!
0->O4,0[8]
!
SET O4,7
STEP 1 ACTION ON ACTIVATION
================================
!
SET OW4,0,C
STEP 2 ACTION ON ACTIVATION
================================
!
H’7AAA’->OW4,2
STEP 3 ACTION ON ACTIVATION
================================
!
10->OW4,1;0->OW4,2;H’xx00'->OW4,3
!
DMASKINT(I4);START CTRL1
(1)
(2)
STEP 4 ACTION ON ACTIVATION
================================
!
SET O4,4
(3)
STEP 5 ACTION ON ACTIVATION
================================
!
RESET O4,4
(1) avec xx = N° du pas de départ du programme PIC en hexadécimal,
(2) si utilisation des IT,
(3) dans le cas général, l'ordre START sera conditionné à un événement.
La programmation résultante revêtira l'une des formes ci-desous ;
Ixy,i ¿ O4,4 ou IF [ ] THEN SET O4,4
Nota : dans ce programme le coupleur se trouve dans l’emplacement 4 de la
configuration de base.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/12
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Gestion intégrale du coupleur depuis l'unité centrale
Dans le cas où le mode AUTOMATIQUE n'est pas le mode utilisé en phase
d'exploitation, ou encore dans le cas où l'opération de prise d'origine doit être
déclenchée par un opérateur (PO type 1 et 2 où il est nécessaire de spécifier
le sens de déplacement).
Il convient de modifier ou de compléter la séquence précédente. Le graphe
de sélection d'un mode est indiqué ci-dessous.
Coupleur en RUN
Acquittement des défauts
Absence de défauts
Sélection du mode
Mode sélectionné. Attente d'activation. Mobile à l'arrêt
Activation du mode
Il est bien entendu possible de programmer la gestion des modes de marche
dans un autre langage que le Grafcet (Langage à contacts ou Litteral), mais
il appartient alors à l'utilisateur de garantir le séquencement des opérations.
Bloc fonction AXM PG
Dans le cas où le coupleur TSX AXM est utilisé en mode AUTOMATIQUE
CYCLE, la séquence de la page 6.11 peut être avantageusement remplacée
par l'utilisation de l'OFB AXM PG, qui a même effet. L'utilisateur doit
simplement spécifier le numéro de pas de départ et l'événement assurant le
lancement de l'éxécution du PIC.
Pour la programmation et l'utilisation de cet OFB se reporter à la 3° partie du
présent manuel.
6.4-2
Traitement des défauts
On rappelle qu'il est possible de traiter les défauts d'arrêt, fenêtre au point,
écart de poursuite, synchronisation, CPU directement au niveau du coupleur
par débranchement du programme vers une séquence spécifiée.
Toutefois les autres défauts (butée logicielle, arrêt urgence,...) doivent
obligatoirement donner lieu à une intervention de l'UC.
La programmation dépendra étroitement du comportement souhaité en cas
de défauts.
L'exemple traité ci-après ne prétend pas constituer une recette de
programmation convenant à tous les cas mais est fourni à titre d'illustration.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/13
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Gestion intégrale du coupleur depuis l'unité centrale
Description du traitement
L'apparition d'un défaut quelconque, de 2ème type (arrêt, synchronisation,
fenêtre au point, CPUF, écart de poursuite, arrêt d'urgence) provoque le
déclenchement d'un signal sonore (017,5).
Après intervention, l'opérateur acquitte le défaut par I13,2 ce qui a pour effet
de reprendre l'exécution du programme au point où il avait été stoppé.
B
Programmation correspondant au traitement des défauts de 2ème type.
EMISSION SIGNAL SONORE
»IW4,1,E
017,5
»
¬”𠬔”””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””(S)””””””π
» IW4,1,F
»
»
¬””””””𠬔””””””””””””””””””””””””””””””””””””π
»
»
IW4,2,2
»
»
¬”””””””””””𠬔”””””””””””””””””””””””””””””””π
»
»
IW4,2,3
»
»
¬””””””””””””””””𠬔””””””””””””””””””””””””””π
»
»
IW4,2,4
»
»
¬”””””””””””””””””””””𠬔”””””””””””””””””””””π
»
»
IW4,2,5
»
»
¬””””””””””””””””””””””””””𠬔””””””””””””””””∂
»
»
»
ACQUITTEMENT DEFAUT(ET REPRISE EXECUTION PIC)
» I13,2
IW4,1,A
OW4,2,0
»
¬”””𠬔”””””””””””””””””””””””””””””””𠬔”””””””””( )””””””π
»
»
»
OW4,2,2
»
»
»
¬””””””( )””””””π
»
»
»
OW4,2,4
»
»
»
¬””””””( )””””””π
»
»
»
OW4,2,6
»
»
»
¬””””””( )””””””π
»
»
»
OW4,2,8
»
»
»
¬””””””( )””””””π
»
»
»
OW4,2,A
»
»
»
ƒ””””””( )””””””π
»
»
017,5
»
»
ƒ”””””””””””””””””(R)””””””π
Rappel :
6/14
Un défaut ne peut être acquitté qu'à la condition qu'il ait disparu, ce qui nécessite
une intervention opérateur pour certains (arrêt urgence par In4).
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Gestion intégrale du coupleur depuis l'unité centrale
Cas des défauts Bornier, Power Fail, Dépassement capacité.
Notons tout d'abord que seul le défaut Power Fail devrait se produire en cours
d'exploitation, les 2 autres résultant soit d'une intervention (inopportune) soit
d'une erreur de programmation.
Ces défauts, provoquant une perte de référence, exigent outre leur acquittement, une prise d'origine. Le traitement le plus simple en cas d'apparition
d'un tel défaut, consiste donc à relancer la séquence d'initialisation ce qui
peut être obtenu de la façon suivante ;
EMISSION SIGNAL SONORE
»IW4,0,A
O17,5
»
¬”𠬔”””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””(S)””””””π
» IW4,2,6
»
»
¬””””””𠬔””””””””””””””””””””””””””””””””””””π
»
»
IW4,2,7
»
»
¬”””””””””””𠬔”””””””””””””””””””””””””””””””∂
»
»
»
RELANCE DE LA SEQUENCE D'INITIALISATION
» I13,2
IW4,1,A
’””””””””””””””””””” »
¬”π¢¬””””””π/¬”””””””””””””””””””””””””πSW8 AND H'FFFCê SW8¬””π
»
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»
»
SY24 »
»
ƒ””””””””””””””(S)””””””π
»
»
X0 »
»
ƒ”(S)””””””π
Nota : L'acquittement des défauts s'effectue dans la séquence d'initialisation.
Rappel : La manipulation des bits d'activation d'étape ne peut s'effectuer
que dans le PRL.
6/15
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Gestion intégrale du coupleur depuis l'unité centrale
Cas du défaut Butée Logicielle
Là encore ce défaut ne devrait pas se produire en exploitation si la phase de
mise au point a été correctement menée.
L'apparition d'un tel défaut, résultant soit d'une erreur de programmation, soit
d'un problème mécanique, il ne semble guère prudent de relancer l'exécution
du programme dans de telles conditions.
Le traitement proposé ci-dessous provoque tout d'abord le dégagement du
mobile de la zone interdite puis le déclenchement de la séquence d'initialisation.
B
EMISSION SIGNAL SONORE
»IW4,2,0
O17,5
»
¬”𠬔”””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””(S)””””””π
» IW4,2,1
»
»
¬””””””𠬔””””””””””””””””””””””””””””””””””””∂
»
»
»
DEGAGEMENT BUTEE LOGICIELLE
»I13,2
IW4,2,0
OW4,2,6
»
¬”𠬔””””””𠬔””””””””””””””””””””””””””””””””””””( )””””””π
»
» IW4,2,1»
»
»
ƒ””𠬔””∂
»
»
»
»I13,2
IW4,2,0
OW4,1,7
»
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»
» IW4,2,1»
»
»
ƒ””𠬔””∂
»
»
»
»
»
DECLENCHEMENT DE LA SEQUENCE D'INITIALISATION lors de la
retombée du bit DEG.BL.
» IW4,1,7 B47
’””””””””””””””””””” »
¬”π/¬””””””𠬔””””””””””””””””””””””””πSW8 AND H'FFFCê SW8¬””π
»
» ƒ”””””””””””””””””””∂ »
»
»
SY24 »
»
ƒ””””””””””””””(S)””””””π
»
»
X0
»
»
ƒ”(S)””””””π
» IW4,1,7
B47
»
¬”𠬔””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””””( )””””””π
Bloc Fonction AXM DG.
Plutôt que d'utiliser les informations transmises via l'interface registre, il est
possible d'obtenir ces informations dans le mot STATUS de l'OFB AXM DG.
Pour la programmation et l'utilisation de cet OFB se reporter à la 3ème partie
du présent manuel.
6/16
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Gestion intégrale du coupleur depuis l'unité centrale
6.4-3
Chargement d'application depuis le programme UC.
Rappel
Une application est une entité indivisible constituée de 3 segments ;
- le segment CONFIGURATION,
- le segment PROGRAMME ou PIC,
- le segment DONNEES (WNi).
Un coupleur TSX AXM ne peut contenir qu'une seule application. Par contre
il est possible de stocker dans la mémoire automate, à concurrence de 9
applications par axe. Cet archivage est éffectué dans la zone mémoire
dédiée Axe.
MEMOIRE AUTOMATE
ZOOM SUR LA ZONE AXE
DATA
PL7-3
Répertoire
PROG
PL7-3
Appli 0
Appli 1
Axe 0
Appli 2
AXE
Appli 0
Appli 1
Axe 1
Appli 2
Mécanisme
Dans le cas où le coupleur TSX AXM est susceptible d'utiliser plusieurs
applications (correspondant à différentes recettes de fabrication) il est
nécessaire d'assurer le transfert d'application de la mémoire automate vers
la mémoire de coupleur.
Le transfert est obtenu grâce au bloc fonction AXM LD, livré sur la disquette
supportant le logiciel de mise en œuvre PL7-AXE.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/17
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Gestion intégrale du coupleur depuis l'unité centrale
Bien entendu cela suppose que les différentes applications aient été préalablement stockées en mémoire centrale par le logiciel PL7-AXE.
Un OFB ayant été attribué à chaque module TSX AXM, pour charger une
application, il suffit de communiquer à cet OFB le numéro de l'application à
transférer et d'activer l'OFB.
B
TSX
AXM
Zone dédiée AXE
Répertoire
AXM LD0
AXIS
axe 0
Appli 1
APPLI
axe 1
Pour plus de détails concernant le bloc fonction AXM LD se reporter à la 3ème
partie du présent manuel.
6/18
6
Dialogue avec le processeur automate
6.5
Détail des interfaces TOR et REG
6
Ce paragraphe décrit les informations échangées entre l'unité centrale et le
coupleur à chaque cycle automate.
6.5-1
Rappel
A chaque début de cycle l'UC lit le contenu de l'interface TOR d'entrée
(8 bits Ixy,i) et le contenu de l'interface REGISTRE d'entrée (8 mots IWxy,i).
A chaque fin de cycle, l'UC écrit le contenu de l'interface TOR de sortie
(8 bits Oxy,i) et le contenu de l'interface REGISTRE de sortie (8 mots OWxy,i).
Tâche MAST
Acquisition
entrées
Exécution
INTERFACE
Ixy,i
Oxy,i
Coupleur AXM
Acquisition
IWxy,i
programme
OWxy,i
Restitution
des sorties
Restitutions
Le coupleur exploite les commandes émanant de l'UC via les interfaces de
sortie (Oxy,i et OWxy,i) et renvoie des informations booléénnes et numériques via les interfaces d'entrée (Ixy,i et IWxy,i) selon une procédure identique
mais un cycle propre de 10 ms.
6/19
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
6.5-2
B
Description des interfaces.
Pour chaque bit de commande sont indiqués ;
- un mnémonique,
- l'état actif (1,0, front montant),
- les conditions à satisfaire pour que la commande soit effective,
- l'opération associée.
Pour chaque bit d'information sont indiqués ;
- un mnémonique,
- la signification des états 0 et 1 ainsi que, lorsque cela est utile les causes
des transitions (0 ¿ 1 et 1 ¿ 0),
- les conditions à respecter pour que l'information puisse être considérée
comme valide.
Pour chaque valeur numérique écrite par l'UC sont indiqués ;
- la nature du contenu,
- la commande à laquelle elle est associée,
- les conditions à respecter pour que la valeur transmise soit prise en compte
par le coupleur.
Pour chaque valeur numérique lue par l'UC sont indiqués ;
- la nature du contenu,
- les conditions à respecter pour que l'information puisse être considérée
comme valide.
Pour éviter des répétitions on a condensé en début de description de chaque
interface des conditions de validité communes à tous les éléments qui le
compose (automate en RUN, coupleur en RUN).
6/20
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
6.5-3
Bits de sortie TOR
Conditions communes au 8 bits :
● coupleur en RUN
● automate en RUN
I
Oxy,i
Oxy,0
OW
IW
B
Oxy,i
Non utilisé
Oxy,1 (R1) Commandes des relais R1, R2, R3
Oxy,2 (R2) Deux états actifs
1 : relais enclenché,
Oxy,3 (R3)
0 : relais déclenché.
Conditions : Modes MANUEL
Nota : Lors du passage d'un mode MANUEL à un mode
AUTO, l'état des sorties n'est pas modifié.
Oxy,4
(START)
Actif : sur front montant.
Conditions : Coupleur en attente d'activation IWxy,1,8
Mobile à l'arrêt Ixy,F.
Absence de défauts : /IWxy,1,F./IWxy,1,F./IWxy,2,0 à 7.
Effet : Activation du mode sélectionné (pour les modes AUTO,
lancement du PIC au pas spécifié sur le poids fort de
OWxy,3).
Oxy,5
(STOP)
Actif : sur front montant.
Conditions : un mode en cours d'exécution.
Effet : interrompt le mode de fonctionnement sélectionné.
Oxy,6
(RELANCE)
Actif : sur front montant.
Conditions : mode AUTO interrompu,
ou
mode AUTO S/S en attente de relance IWxy,1,8.
Effet : AUTO S/S : relance au pas suivant,
AUTO B/B ou CYCLE : relance du pas en cours.
Oxy,7
Actif : à l'état 0
(STOP URG) Conditions : aucune.
Effet : Crée un défaut d'arrêt d'urgence.
Conséquence : Arrêt du mobile.
Interruption du mode en cours.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/21
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
6.5-4
B
Bits d'entrée TOR
Conditions communes à tous les bits :
● coupleur en RUN
● automate en RUN
Ixy,i
O
OW
IW
6/22
Ixy,i
Ixy,8 (R0) Reflet de l'état des sorties relais
Ixy,9 (R1) Deux états significatifs : 1 : relais enclenché,
Ixy,A (R2)
0 : relais déclenché.
Ixy,B (R3)
Conditions de validité : aucune
Ixy,C
non utilisé
Ixy,D
(I3)
Reflet de l'état de l'entrée In3.
Deux états significatifs 1 : présence tension,
0 : absence tension.
Usage : permet notamment de déterminer si le mobile est sur
la came de prise d'origine.
Ixy,E
(RES)
A l'état 1 lorsque le coupleur est réservé
(réservataires possibles. Logiciel PL7-AXE, terminal XBT
application PL7-3 via OFB AXM LD).
Ixy,F
(STOP)
Reflet de l'état du mobile.
Deux états significatifs : 1 : mobile à l'arrêt,
0 : mobile en mouvement.
NB : Le bit Ixy,F se trouve à 0 alors que le mobile est
physiquement arrêté durant le temps nécessaire au
contrôle d'arrêt (TSTOP).
6
Dialogue avec le processeur automate
6.5
Détail des interfaces TOR et REG
6.5-5
Mots registres d'entrées
6
Mot d'état du coupleur
O
I
IWxy,0
B
Conditions communes à tous les bits :
● automate en RUN
0
IW
IWxy,0,0
(IT)
Reflet de l'état du "Flag" d'interruption du coupleur.
Condition : Coupleur en RUN. Interruption non masquée.
0 ¿ 1 lors de l'émission par le module d'une interruption
1 ¿ 0 lors de l'acquittement de l'interruption par l'UC
(instruction ACK INT (Ixy)).
IWxy,0,1
Non utilisé (usage réservé).
IWxy,0,2
1 indique que la zone MSG du coupleur est en cours de RAZ
(Accès au coupleur depuis le terminal XBT où le logiciel
PL7-AXE impossible).
Normalement le reflet de OWxy,0,2
OW
(RZM)
IWxy,0,3
Disponibilité du coupleur 1 : coupleur disponible,
0 : auto test en cours ou
0 : module défectueux.
0 ¿ 1 en fin d'autotests après une mise sous tension.
1 ¿ 0 à l'apparition d'un défaut module type 1.
IWxy,0,4
IWxy,0,5 + IWxy,0,6 + IWxy,0,6
(+ signifie ou "logique")
Regroupement général des défauts.
(SDEF)
IWxy,0,5
Défaut type 2
Inutilisé sur ces coupleurs
IWxy,0,6
Défaut type 3 (Bornier, dépassement capacité)
0 ¿ 1 à l'apparition d'un défaut,
1 ¿ 0 sur requête de lecture des défauts (1) à condition
que le défaut ait disparu.
Remarque : La gestion de ce bit est inutile dans le coupleur
TSX AXM.
(SDEF3)
IWxy,0,7
Défaut type 4
Inutilisé sur ces coupleurs
IWxy,0,8
Défaut type 1 (coupleur HS)
1:
- présence d'un défaut type 1 détecté en phase d'autotests,
- ou code détrompage coupleur différent code déclaré
en configuration E/S,
- ou absence coupleur.
0:
Coupleur OK.
(AXM HS)
(1)
commande offerte par le logiciel PL7-AXE (READBDEF)
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/23
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
IWxy,0,9
(A TEST)
B
à 1 à la mise sous tension, passe à 0 en fin d'autotest.
Conseil : Ne pas utiliser ce bit pour s'assurer de la disponibilité
du coupleur mais tester le bit IWxy,0,3.
IWxy,0,A
Reflet de l'état du bornier 1 : ouvert,
0 : verrouillé.
(BORNIER) Nota : le passage à 1 de IWxy,0,A entraîne,
le passage à 1 de IWxy,0,6 et IWxy,0,4.
IWxy,0,B
(N CONF)
1 : module non configuré,
0 : module configuré.
0 ¿ 1 lors chargement application (module initialement non
configuré),
1 ¿ 0 lors d'un "DELETE APPLICATION" effectué depuis le
logiciel PL7-AXE.
IWxy,0,C
1:
Coupleur en RUN. Toutes les fonctions sont assurées.
Coupleur en STOP. Seule la fonction suivi de position
est assurée.
Normalement le reflet de OWxy,0,C si le coupleur est configuré. Forcé à 0 lors ouverture bornier.
(AXM RUN) 0 :
IWxy,0,D
Inutilisé (usage réservé)
IWxy,0,E
1 : coupleur en HORS SECU (1),
0 : coupleur EN SECU.
(H SEC)
Normalement le reflet de OWxy,0,E.
Condition : coupleur en RUN
(1) Sur arrêt ou panne CPU, le coupleur continue à fonctionner.
IWxy,0,F
1 : sorties inhibées (2)
(OUT DIS) 0 : sorties actives (2)
Normalement le reflet de OWxy,0,F.
(2) seules les sorties relais R1, R2, R3 sont concernées.
6/24
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
MOT D'ETAT AXE (N°1)
O
I
IWxy,1
Conditions communes à tous les bits
● automate en RUN
● coupleur en RUN
1
IW
B
IWxy,1,0 Quartet définissant le mode de fonctionnement actif
à
0000 aucun
1000 AUTO PAS A PAS
IWxy,1,3 0001 PRISE ORIGINE MANU
1001 BLOC A BLOC
(MODE)
OW
0010 MANUEL A VUE
0100 MANUEL ASSISTE
0111 HORS ASSERVISSEMENT
1010 AUTO CYCLE
Autres combinaisons impossibles
Normalement le reflet du quartet correspondant de OWxy,1.
Mis à 0000 en cas de défaut butée logicielle ou si le mode
sélectionné sur le quartet OWxy,1 ne correspond pas à un des
modes autorisés.
IWxy,1,4
(SENS)
IWxy,1,5
(PROG
RUN)
Sens de déplacement
ou
si mobile à l'arrêt, sens du dernier déplacement effectué.
1 : sens négatif (ou arrière),
0 : sens positif (ou avant).
à 1 : lorsque le programme PIC est en cours d'exécution.
Info valide si mode auto sélectionné.
0 ¿ 1 sur commande START,
1 ¿ 0 sur commande STOP
à la rencontre de l'instruction END.
à 0 si un mode non AUTO est sélectionné.
IWxy,1,6
(PO RUN)
IWxy,1,7
à 1 lorsqu'une prise d'origine est en cours.
0 ¿ 1 sur commande START en mode PO MANU
ou lors exécution inst. SRP en mode AUTO.
1 ¿ 0 en fin de prise d'origine
sur commande STOP durant la prise d'origine.
(DEG BL)
à 1 lorsqu'un dégagement butée logicielle est en cours.
Condition : présence défaut BL (IWxy,2,0 ou IWxy,2,1)
0 ¿ 1 à l'apparition d'un défaut butées logicielles,
1 ¿ 0 en fin de dégagement.
sur commande STOP en cours de dégagement.
IWxy,1,8
à 1 lorsque le mode sélectionné peut être activé.
(ATTENTE) 1 ¿ 0 dès que le mode est activé (par Oxy,4),
lorsque le mode devient inactif (cote atteinte en MAN
ASS, instruction END en AUTO).
0 ¿ 1 sur commande STOP
lors changement de mode
sur refus commande.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/25
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
IWxy,1,9
(END
PROG)
B
IWxy,1,A
(AXE
REF)
IWxy,1,B
(AXM
PROG)
à 1 en fin de programme PIC (inst END).
Condition : mode AUTO sélectionné.
0 ¿ 1 à la rencontre de l'instruction END,
1 ¿ 0 sur commande START (Oxy,4).
Reste dans l'état en cas de changement de mode.
à 1 lorsque l'axe est référencé (prise d'origine effectuée)
0 ¿ 1 En fin d'opération de prise d'origine ou lors d'une
prise d'origine forcée.
1 ¿ 0 sur ouverture bornier,
en cas Power Fail,
sur défaut dépassement capacité.
à 1 si le coupleur est programmé.
0 ¿ 1 Lors d'un chargement d'application comportant un
PIC
1 ¿ 0 Lors d'un chargement d'application ne comportant
pas de PIC.
Lors d'un EFFACEMENT PROGRAMME effectué depuis le
logiciel PL7 AXE
ou d'un EFFACEMENT APPLI
}
IWxy,1,C
(I4
ARTURG)
IWxy,1,D
Reflet de l'état de l'entrée In4.
1 Présence tension (pas de défaut),
1 ¿ 0 Absence tension (défaut d'alimentation).
Nota : Le passage à 1 de ce bit s'accompagne d'un défaut
ARRET D'URGENCE (IWxy,2,3).
à 1 lorsqu'une commande ne peut être éxécutée
(RFS CDE) 0 ¿ 1 à la rencontre d'une commande non exécutable (voir
différents cas de REFUS COMMANDE données à
l'annexe A7).
1 ¿ 0 Dès qu'une commande valide est donnée.
Nota : En mode AUTO un REFUS COMMANDE s'accompagne d'un arrêt d'exécution du PIC qui devra être
relancé par une commande START.
IWxy,1,E
à 1 en cas de présence d'un défaut de synchronisation,
(DEF SYN) Conditions : défaut synchro non masqué.
mode AUTO sélectionné
0 ¿ 1 à l'apparition du défaut (dépassement TSYN),
1 ¿ 0 Lors de la commande d'acquittement (OWxy,2,4
ou OWxy,2,5).
IWxy,1,F
(DEF
DMAX)
à 1 en cas de présence d'un défaut de poursuite.
Condition : tout mode sauf mode HORS ASS.
0 ¿ 1 à l'apparition du défaut (dépassement DMAX),
1 ¿ 0 Lors de la commande d'acquittement (OWxy,2,2 ou
OWxy,2,3).
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/26
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
Mot d'état axe (N°2)
I
O
IWxy,2
Conditions communes à tous les bits
● automate en RUN
● coupleur en RUN
IWxy,2,0
(DEF BL-)
OW
IWxy,2,1
B
à 1 lorsque le mobile a franchi la butée logicielle inférieure.
Condition : Axe référencé.
0 ¿ 1 Lors du franchissement de la BLI,
1 ¿ 0 Une fois le mobile ramené à l'intérieur de l'intervalle
autorisé (position > BLI + 2 x FAP) et le défaut acquitté
(OWxy,2,C).
à 1 lorsque le mobile a franchi la butée logicielle supérieure.
(DEF BL+) Condition : axe référencé.
0 ¿ 1 Lors du franchissement de la BLS,
1 ¿ 0 Une fois le mobile ramené à l'intérieur de l'intervalle
autorisé (position < BLS - 2 x FAP) et le défaut acquitté
(OWxy,2,C).
IWxy,2,2
(DEFSTP)
IWxy,2,3
à 1 lorsqu'un défaut d'arrêt a été détecté.
Conditions :
tous modes sauf HORS ASS,
défaut STOP non masqué.
0 ¿ 1 à l'apparition du défaut (V>VSTOP après TSTOP),
1 ¿ 0 Lors de l'acquittement (OWxy,2,0 ou OWxy,2,1).
à 1 lorsqu'un défaut d'arrêt d'urgence a été détecté.
(DEFARUR) Condition : aucune
0 ¿ 1 à l'apparition du défaut (perte alimentation sur In4 ou
passage à 0 de Oxy,7),
1 ¿ 0 Lors de l'acquittement (OWxy,2,A ou OWxy,2,B),
si le défaut a disparu ;
(présence tension sur In4 et Oxy,7 à 1).
IWxy,2,4
(DEFTW)
IWxy,2,5
à 1 lorsqu'un défaut de fenêtre au point a été détecté.
Conditions :
Modes MAN ASS et AUTO,
défaut FAP non masqué.
0 ¿ 1 à l'apparition du défaut (écar t > FAP, mobile à l'arrêt),
1 ¿ 0 Lors de l'acquittement (OWxy,2,6 ou OWxy,2,7).
à 1 lorsqu'un arrêt ou un défaut de CPU a été détecté.
(DEF CPU) Conditions :
Coupleur en mode EN SECU (OWxy,0,E à 0),
Défaut CPU non masqué.
0 ¿ 1 à l'apparition du défaut (arrêt ou panne CPU),
1 ¿ 0 Lors de l'acquittement (OWxy,2,8 ou OWxy,2,9),
si l'UC est en RUN.
6/27
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
IWxy,2,6
à 1 indique que le coupleur a détecté un défaut d'alimentation
(DEF PWF) 0 ¿ 1 Lors d'un défaut d'alimentation d'une durée supérieure à l'autonomie de l'alimentation (200 ms).
NB : Le passage à 1 entraîne la perte de référence de l'axe.
1 ¿ 0 Lors de l'acquittement (OWxy,2,E),
où lors d'une mise sous tension.
B
IWxy,2,7
à 1 en cas de dépassement de la capacité de calcul.
(DEF OVF) 0 ¿ 1 Lors du dépassement (débordement de la mesure),
1 ¿ 0 Lors de l'acquittement (OWxy,2,D).
Nota : le passage à 1 du bit IWxy,2,7 s'accompagne d'un
forçage de la position à 0.
Ce défaut entraîne une perte de référence de l'axe.
IWxy,2,8
à
IWxy,2,F
N° de pas de programme en cours d'exécution.
Condition : mode AUTO.
(Si mode en cours n'est pas un mode AUTO :
N° dernier pas exécuté en mode AUTO).
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/28
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
Conditions communes aux mots IWxy,3 à 7
● automate en RUN
● coupleur en RUN
I
O
IWxy,3
B
Octet poids faible : Dernier pas du programme éxécuté avant le déroulement du PIC vers une séquence de repli (déroutement
provoqué soit par un ordre UC via OWxy,1,8 soit par un
défaut masqué).
Conditions : mode AUTO.
(Si mode en cours est différent : mémorisation du
contenu).
OW
Octet poids fort :
Dernier pas de programme ayant généré une interruption (il ne peut s'agir que d'une instruction type
M.SYN=
OUT=. . . ST=Y).
Condition : mode AUTO.
Si mode encore différent, mémorisation du contenu.
I
O
IWxy,4
IWxy,5
Ecart de position exprimé en unité physique module (1), format
double longueur (2).
- poids faible sur IWxy,4.
- poids fort sur IWxy,5.
Condition : Absence défaut.
IWxy,6
IWxy,7
Position du mobile exprimé en unité physique module (1), format
double longueur (2).
- poids faible sur IWxy,6.
- poids fort sur IWxy,7.
Condition : axe référencé.
NB : La valeur de la position est valide même si le coupleur est
en STOP (OWxy,0,C à 0).
IWxy,2
4
5
6
7
OW
(1) Unités physiques module.
AXM 172
≥345,6
<54
x10µm x100µm
µm
VMAX (m/mn) < 34,56 < 345,6
Unité
(2)
µm
AXM 182 / 162
<540
≥540
x10µm x100µm
Pour une exploitation aisée de ces variables, transférer poids
faible, poids forts vers 2 mots consécutifs de la zone W et
exploiter en DW.
Ex : ! IWxy,6 ¿ W100 ; IWxy,7 ¿ W101
DW 100 contient alors la position.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/29
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
6.5-6
Mots registres de sortie
MOT DE COMMANDE COUPLEUR
I
O
B
OWxy,0
Conditions communes à tous les bits
automate en RUN
●
IW
0
OW
OWxy,0,0 Masquage / démasquage des interruptions.
(MASK IT) Conditions : Coupleur en RUN.
Effet : à l'état 1 : masquage des interruptions émises par le
module.
à l'état 0 : démasquage.
Si, alors que les IT sont masquées le module émet des
interruptions, au moment du démasquage la dernière
interruption sera transmise à l'UC.
OWxy,0,1 non utilisé (usage réservé)
OWxy,0,2 Actif à 1 : RAZ zône message.
Conditions : aucune
Effet : Les accès au coupleur en mode MSG ne sont pas pris
en compte.
Conséquence : il est impossible d'accéder au coupleur depuis
le terminal TSX XBT ou depuis le logiciel PL7-AXE
lorsque ce bit est à 1.
OWxy,0,3
à
OWxy,0,B
}
non utilisés (usage réservé)
OWxy,0,C Commande RUN / STOP coupleur.
(AXM R/S) Conditions : Coupleur configuré, auto-test terminé.
Effet : à l'état 1 : Coupleur en RUN,
à l'état 0 : Coupleur en STOP.
OWxy,0,D non utilisé (usage réservé)
OWxy,0,E Commande état HORS SECU / EN SECU
(AXM HSEC)Conditions : Coupleur en RUN.
Effet : à l'état 1 : Coupleur fonctionne en mode HORS
SECU : en cas d'arrêt ou de panne UC, le coupleur
fonctionne de façon autonome.
à l'état 0 : Coupleur fonctionne en mode EN SECU : en
cas d'arrêt ou de panne UC, génération d'un défaut
CPU (le traitement associé dépend du choix effectué en
configuration).
OWxy,0,F Actif à 1 : Inhibition des sorties coupleurs.
(OUT DIS) Conditions : aucune
Effet : Les sorties R1, R2, R3 sont forcées à 0, (la sortie
analogique et la sortie R0 conservent leur état).
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/30
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
MOT DE COMMANDE DE L' AXE (N°1)
I
O
OWxy,1
Conditions communes à tous les bits
● automate en RUN
● coupleur en RUN
B
IW
OWxy,1,0 Quartet de sélection du mode ;
0000 aucun
0111 HORS ASSERVISSEMENT
à
OWxy,1,3 0001 PRISE ORIG. MANU
1000 AUTO PAS A PAS
1
OW
(MODE)
0010 MANUEL A VUE
0100 MANUEL ASSISTE
1001 AUTO POINT A POINT
1010 AUTO CYCLE
Toutes autres combinaisons interdites
Conditions :
● pour les modes MANUEL A VUE, MAN ASS et HORS
ASS ; Axe référencé
● pour tous les modes : mobile à l'arrêt.
OWxy,1,4 Actif sur fond montant : Chargement CNi
(PRES CN) Conditions : Numéro CNi sélectionné sur OWxy,1,4 (octet
poids fort) ≤ 3
Effet : Transfert dans le compteur CNi sélectionné sur l'octet
poids fort du registre OWxy,4 du contenu de l'octet
poids faible de ce même registre.
OWxy,1,5 Actif sur fond montant :
Chargement WNi (procédure d'apprentissage de cote).
(LDWNi)
Conditions :
● Axe référencé.
Numéro WNi sélectionné sur OWxy,4
(Octet poids fort) ≤ 99.
● mobile préalablement positionné.
Effet : Transfert dans la table de cotes internes du module à
l'adresse spécifiée sur l'octet de poids fort du registre
OWxy,4 du contenu de la position courante.
OWxy,1,6 Actif sur front montant : Prise d'origine forcée.
(POFOR) Conditions :
- cote contenue dans les registres OWxy,6/7 en unité
module, doit appartenir à l'intervalle de validité,
(BLI ≤ cote origine ≤ BLS),
- mobile à l'arrêt : Ixy,F = 1,
- mode quelconque sauf HORS ASSERVISSEMENT.
Effet : Transfert de la position contenue dans les registres
OWxy, 6/7 dans le registre de position courante du
module.
Axe devient référencé (IWxy,1,A = 1).
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/31
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
OWxy,1,7 Actif sur fond montant : Dégagement butée logicielle
(DEG BL) Conditions : Défaut butée logicielle présent, (IWxy,2,0 ou
IWxy,2,1), mais préalablement acquitté (OWxy,2,C).
Effet : ramène le mobile dans l'intervalle de validité, soit
- BLS - 2 x FAP si mobile au delà de BLS,
- BLI + 2 x FAP si mobile en deçà de BLI.
B
OWxy,1,8 Actif sur front montant : Déroutement PIC.
(DEROUT) Condition :
mode AUTO en cours.
N° de pas spécifié sur le registre OWxy,3 doit correspondre à un pas programmé du PIC.
Effet : provoque le déroutement du programme vers le pas
spécifié dans l'octet de poids fort du registre OWxy,3.
Si un défaut est présent au moment de l'ordre de
déroutement, le déroutement ne s'effectuera qu'après
acquittement du défaut par un ordre de POURSUITE.
OWxy,1,9 Actif sur front montant : Synchronisation.
Condition :
mode AUTO.
PIC en attente sur une instruction WAIT EVENT = UC,
ou
Instruction M en attente de la synchronisation.
Effet : 1 Instruction WAIT EVENT = UC,
passage à l'instruction suivante.
2 Instruction M SYN = UC,
Arrêt de l'écoulement du time out TSYN.
(EVENTUC)
OWxy,1,A Sens de déplacement
(SENS)
Condition : Mode MANUEL A VUE ou PO MANU
Effet : associé à la commande START (Oxy,4) détermine le
sens de déplacement du mobile-état.
1:
0:
NB :
OWxy,1,B
à
OWxy,1,F
}
sens négatif (arrière)
sens positif (avant)
ce bit n'est pas mis à jour par le terminal TSX XBT
lorsque ce dernier commande un déplacement par les
touches X+ ou X- .
Non utilisés (usage réservé)
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/32
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
MOT D'ETAT AXE (N°2)
I
O
IW
OWxy,2
OWxy,2
Conditions communes à tous les bits
● automate en RUN
● coupleur en RUN
OWxy,2,0
OWxy,2,2
OWxy,2,4
OWxy,2,6
OWxy,2,8
OWxy,2,A
B
Acquittement et poursuite mode sur défaut ARRET,
Acquittement et poursuite mode sur défaut ECART POURSUITE,
Acquittement et poursuite mode sur défaut SYNCHRONISATION,
Acquittement et poursuite mode sur défaut FENETRE AU POINT,
Acquittement et poursuite mode sur défaut CPU,
Acquittement et poursuite mode sur défaut ARRET URGENCE.
Tous ces bits fonctionnent selon le principe suivant ;
Actifs sur front montant.
Condition :
Présence du défaut correspondant.
Défaut non masqué.
Pour le défaut CPU : coupleur en mode SECU.
Mode AUTO (1)
Effet : acquittement du défaut et reprise de l'exécution du
programme.
Nota : Dans le cas des défauts ARRET, FENETRE AU POINT, CPU,
ARRET D'URGENCE, la poursuite du programme n'est
effective que si le défaut à disparu.
(1)
Si le mode en cours au moment de l'apparition du
défaut est un mode MANUEL la commande POURSUITE a
même effet que la commande ABANDON.
OWxy,2,1 Acquittement et abandon du mode sur défaut ARRET,
OWxy,2,3 Acquittement et abandon du mode sur défaut ECART POURSUITE,
OWxy,2,5 Acquittement et abandon du mode sur défaut
SYNCHRONISATION,
OWxy,2,7 Acquittement et abandon du mode sur défaut FENETRE AU POINT,
OWxy,2,9 Acquittement et abandon du mode sur défaut CPU,
OWxy,2,B Acquittement et abandon du mode sur défaut ARRET URGENCE.
Tous ces bits fonctionnent selon le principe suivant ;
Actifs sur front montant.
Condition :
Présence du défaut correspondant,
Défaut non masqué.
Pour le défaut CPU : coupleur en mode SECU.
Effet : acquittement du défaut et abandon du mode en cours,
retour à l'état en attente d'activation (IWxy,1,8).
Nota : Dans le cas des défauts CPU, ARRET D'URGENCE, l'acquittement n'est effectif que si le défaut a disparu.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/33
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
OWxy,2,C Actif sur front montant : Acquittement défaut butées
logicielles
Conditions : présence butée logicielle (IWxy,2,0 ou IWxy,2,1)
Effet : Acquittement défaut.
Le retour du mobile dans l'intervalle de validité doit être
commandé par ailleurs ;
- soit depuis l'UC via la commande DEG BL (OWxy,1,7)
qui n'est prise en compte qu'après l'acquittement,
- soit manuellement.
B
OWxy,2,D Actif sur front montant : Acquittement défaut,
DEBORDEMENT CALCUL.
Condition : présence défaut DEBORDEMENT CALCUL.
Effet : Acquittement du défaut.
Rappel : Ce défaut entraînant une perte de référence, il est
indispensable de faire suivre l'ordre d'acquittement
d'une prise d'origine.
OWxy,2,E Actif sur front montant : acquittement défaut PWF.
Condition : présence défaut PWF.
Effet : acquittement défaut.
OWxy,2,F Inutilisé (usage réservé)
6/34
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
Conditions communes aux mots OWxy,3 à OWxy,7
● automate en RUN
● coupleur en RUN
I
O
Octet poids faible : Registre de comparaison.
Utilisé par l'instruction JEX qui compare le contenu de
ce registre à une valeur fournie en paramètre.
Condition : mode AUTO en cours.
Instruction JEX.
IW
OWxy,3
I
OWxy,3
O
Octet poids fort :
OWxy,4
Octet poids faible
IW
OWxy,4
Numéro de pas de départ ou de déroutement.
Utilisé en mode AUTO par les commandes START
(Oxy,4) et DEROUTEMENT (OWxy,1,8) ;
Il spécifie le numéro de pas où doit être lancé / dérouté
le programme PIC.
Condition : mode AUTO en cours.
Valeur CNi.
Utilisé par la commande PRSCN (OWxy,1,4) ;
il spécifie la valeur à charger dans le compteur CNi défini
par l'octet de poids fort.
Condition : aucune
Octet de poids fort Numéro CNi ou de WNi
Est utilisé ;
● Par la commande PRSCN (OWxy,1,4) pour spécifier le
numéro du compteur dans lequel sera chargée la
valeur contenue dans l'octet de poids faible.
Condition : contenu ≤ 3
● Par la commande LDWNi (OWxy,1,5) pour spécifier
l'adresse dans la table de cotes internes au module
(table des WNi) où sera transférée la valeur de la
position courante du mobile.
Condition : contenu ≤ 99,
Axe référencé,
Mobile préalablement positionné.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/35
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
OWxy,5
I
O
B
IW
OWxy,5
Ce registre a deux fonctions selon le mode en cours.
1. Mode hors asservissement : valeur du convertisseur numérique / analogique.
Poids du LSB :
10 mV pour TSX AXM 172
2,5mV pour TSX AXM 182 / 162
Plage de variation [-1024, +1023] pour AXM 172
[-4096, + 4096] pour AXM 182 / 162
Conditions : mode hors asservissement en cours
[IWxy,1 AND 'H'000F' = 7] ET NOT IWxy,1,8
Attention : tout changement de valeur est immédiatement
appliqué.
2. Autres modes : valeur du coefficient de modulation
de vitesse selon la correspondance suivante.
2
2
1
1
0
-128
0
AXM 172
0
+127
-1024
0
+1023
AXM 182 / 162
Ce coefficient multiplicateur affecte la vitesse de
déplacement.
- VMAN s'il s'agit d'un mode MANUEL,
- paramètre F de la commande de déplacement s'il s'agit
d'un mode AUTO.
La prise en compte d'une modification de la valeur de ce
coefficient est :
- immédiate dans le cas d'un coupleur TSX AXM 182 /
162 en mode MANUEL A VUE ou en mode MANUEL
ASSISTE ou en mode AUTOMATIQUE à condition
que l'instruction en cours soit un GP1 ou un GP9.
- différé à la prochaine commande dans les autres cas,
c'est à dire :
● quelle que soit la situation dans le cas d'un coupleur
TSX AXM 172,
● dans le cas d'un coupleur TSX AXM 182 en mode
AUTOMATIQUE, si l'instruction en cours est du type
G± ou SRP±.
C'est ce coefficient de modulation qui sera utilisé dans le
coupleur TSX AXM 162 pour déterminer la vitesse de
déplacement.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/36
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Détail des interfaces TOR et REG
I
O
IW
OWxy,6
OWxy,7
Registre de cote externe
Utilisé pour transférer une cote, depuis le programme
UC vers le coupleur, exprimée en unité physique module
(CF tableau donné pour IWxy,6/7), format double longueur (1).
- poids faible sur OWxy,6
- poids fort sur OWxy,7
OW
La nature de cette cote dépend du mode de fonctionnement du coupleur :
- c'est la valeur de la position d'origine si le mode PRISE
D'ORIGINE MANUELLE est sélectionné,
- c'est la valeur de la position à atteindre si le mode
sélectionné est le mode MANUEL ASSISTE ou le
mode AUTO.
Dans ce dernier cas la valeur du registre est exploitée
par les instructions :
GP1
X = EXT
ou
F=
ou
GP9
X = IEXT
6
7
Conditions :
- la position doit appartenir à l'intervalle de validité défini
par les butées logicielles,
- mode PRISE ORIGINE MANUELLE, MANUEL ASSISTE, ou AUTO.
(1)
Pour une exploitation aisée, initialiser un mot DW avec
la valeur et transférer chacun des 2 mots vers les
registres : ! 1 000 000 ¿ DW 100 ; W100 ¿ OWxy,6 ;
W101 ¿ OWxy,7
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/37
B
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6.6
Conflits d'accès
6.6-1
Le mécanisme de réservation
6
Réservation du coupleur
Les entités susceptibles de dialoguer avec un coupleur TSX AXM sont ;
- le logiciel de mise en œuvre PL7-AXE durant la phase de mise au point,
- le terminal TSX XBT,
- l'application PL7-3 s'exécutant dans le processeur automate via les interfaces TOR et REG.
Coupleur
Interfaces
TSX AXM
Logiciel
PL7-AXE
MSG
Terminal
TSX XBT 182
Application
PL7-3
TOR
+
REG
Les deux premières entités (logiciel PL7-AXE et terminal XBT) utilisent les
mêmes ressources au niveau du coupleur. Pour éviter les conflits d'accès il
a été mis au point un mécanisme dit "de réservation" qui fonctionne de la
façon suivante : lorsqu'un terminal désire accéder au coupleur pour procéder
à une modification il effectue au préalable une réservation du coupleur, qui
n'est effective que si le dernier n'est pas déjà réservé. Cette réservation a
pour effet d'interdire à l'autre terminal d'accéder au coupleur en même temps
que durera l'opération.
6/38
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Conflits d'accès
Logiciel
PL7-AXES
Coupleur
TSX AXM
B
Terminal
TSX XBT
Exemple :
Coupleur TSX AXM réservé par le logiciel PL7-AXE. Le terminal TSX XBT
n'est autorisé à y accéder que pour visualiser.
Cas de réservation du logiciel PL7-AXE.
Les situations décrites ci-après donnent lieu de la part du logiciel PL7-AXE
à une réservation du coupleur TSX AXM.
- Modification de la configuration,
- Modification du programme PIC,
- Utilisation du mode MISE AU POINT,
- Transfert d'application AXM ÷
TSX
AXM ÷
DISQUE
Cas de réservation du terminal TSX XBT 182.
(Liste non exhaustive donnée à titre indicative)
- Transfert d'application
AXM ÷
TSX,
- Modification des paramètres d'une instruction du programme,
- Sélection d'un mode de marche.
La libération du coupleur est obtenue :
● Depuis le logiciel PL7-AXE : dès la fin de l'opération en cours (écriture de
la configuration, écriture du PIC, fin du transfert).
● Depuis le terminal XBT :
- soit en mettant la clé en position CONFIGURATION
- soit en sélectionnant le mode AUTO.
Une tentative d'accès à un coupleur dans un mode nécessitant la réservation
se traduira par l'apparition d'un message AXM RESERVE dans le cas ou le
coupleur est déjà réservé par un autre terminal.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
6/39
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Conflits d'accès
Réservation de la mémoire automate.
De la même façon qu'il existe un mécanisme de réservation du coupleur
TSX AXM, il existe un mécanisme similaire de réservation de la mémoire
automate. La réservation porte uniquement sur la zone dédiée à l'archivage
des applications de commande d'axe.
B
Rappel sur la structure de la mémoire d'un automate V4.
La mémoire est divisée en segments dédiés dont l'un réservé à la commande
d'axe.
DATAS
PL7-3
PROG
PL7-3
CONST
PL7-3
PL7 - AXE
Les seules entités autorisées à accéder à la zone dédiée AXE sont ;
- le logiciel PL7-AXE,
- le terminal TSX XBT,
- le bloc fonction AXM LD, élément optionnel du langage PL7-3 (voir
intercalaire C3 du présent manuel).
Ainsi, si un terminal tente d'accéder à la zone dédiée AXE alors qu'une autre
entité a préalablement réservé cette zone cela se traduira par un message
TSX NON RESERVE, indiquant que la demande de réservation n'a pas été
satisfaite.
Les cas de réservations, bien que moins nombreux, sont les mêmes que pour
la réservation du coupleur TSX AXM.
6/40
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Conflits d'accès
6.6-2 Les conflits d'accès PL7-3 / terminal.
Il peut se produire, particulièrement en phase de mise au point des conflits
d'accès entre l'application PL7-3 et l'un des terminaux (TSX XBT ou logiciel
PL7-AXE sur terminal FTX 507).
B
Raison
L'application PL7-3 communique avec le coupleur TSX AXM au travers des
interfaces TOR et REG. Les terminaux dialoguent avec le coupleur TSX AXM
essentiellement au travers de l'interface MSG mais en ayant soin de mettre
à jour les interfaces TOR et REG (flèche pointillée) conformément aux
commandes passées par l'interface MSG.
Système de messagerie
du processeur
Terminal
MSG
TOR
REG
Coupleur
TSX AXM
OW
Application
PL7-3
IW
Lorsque le processeur automate est en RUN, il y a donc rafraîchissement
périodique de la zone O et de la zone OW depuis l'application PL7-3, ce qui
peut conduire à rendre ineffectives les commandes effectuées depuis le
terminal.
6/41
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Conflits d'accès
Exemple :
L'application PL7-3 sélectionne en permanence le mode AUTOMATIQUE
par l'instruction ;
! 10 ¿ OWxy,1
Depuis le terminal TSX XBT on tente de sélectionner le mode MANUEL A
VUE. Cela se traduit au niveau du terminal par une demande de sélection du
mode MANUEL A VUE transmise directement au coupleur au travers de
l'interface REG (1 ¿ OWxy,1). Toutefois, au prochain cycle automate cet
ordre sera infirmé par l'application PL7-3 ; le mode AUTOMATIQUE sera
maintenu. Cette instruction peut également être à l'origine du message
ERREUR SYSTEME sur le terminal TSX XBT.
B
MANUEL A
Terminal
VUE
1 ¿ OWxy,1
! 10 ¿ OWxy,1
6/42
Coupleur
TSX AXM
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Conflits d'accès
Règles à observer pour éviter de tels conflits
1er cas :
Le terminal TSX XBT n'est pas utilisé en exploitation mais uniquement durant
la phase de mise au point.
B
Procéder en 2 temps ;
1er temps
- Mettre le coupleur TSX AXM en mode HORS SECURITE
- Mettre l'automate en STOP
- Faire jouer au terminal TSX XBT le rôle de l'application PL7-3 (sélection
mode de marche, lancement programme, synchronisation,...).
2ème temps
- Mettre l'automate en RUN,
- Cantonner le terminal TSX XBT 182 dans un rôle d'observateur.
Procéder à autant d'itérations que nécessaire.
2ème cas :
Le terminal TSX XBT 182 est utilisé en phase d'exploitation conjointement
avec une application PL7-3.
Rendre exclusifs les domaines d'influence du terminal et du logiciel
application.
Exemple :
Terminal XBT 182 réservé à la visualisation et à l'acquittement des défauts.
Application PL7-3, gère la sélection du mode de fonctionnement, le
lancement du programme coupleur.
Consigne de programmation de l'application PL7-3
Pour éviter de rendre inopérant le terminal XBT, programmer des actions à
effet unitaire (mono-coup) plutôt que des actions à effet permanent.
Action à effet unitaire
’”””
»
» ACTIV
ƒ””∂ ! 10 ¿ OWxy,1
†
»
»
»
’””””””””” »
¬”π¢¬”””””””””π
¬”””π
»
ƒ”””””””””∂
»
»
»
Action à effet permanent
’”””
»
» CONT
ƒ””∂ ! 10 ¿ OWxy,1
†
»
»
»
’””””””””” »
¬”𠬔””””””””π
¬”””π
»
ƒ”””””””””∂
»
»
»
Attention : Si l'OFB AXM PG est utilisé, les actions prises ne sont pas directement visualisées en PL7-3. Il convient d'avoir à l'esprit les différents objets manipulés par ce bloc fonction. En cas de besoin on se reportera à la description
du fonctionnement de cet OFB à la 3ème partie du présent manuel.
6/43
6
Dialogue avec le processeur automate
6
6.7
Coupleur TSX AXM 162 - Programmation des déplacements
6.7-1
Principe
Le coupleur TSX AXM 162 ne disposant pas d'instructions de déplacement
c'est le mode MANUEL ASSISTE qui est utilisé pour commander les
déplacements.
B
Dans ce mode, il est nécessaire de fournir au coupleur la cote à atteindre, le
déplacement s'effectuant à une vitesse égale au produit de la vitesse, spécifiée par le paramètre de configuration VMAN, multipliée par le coefficient de
modulation de vitesse.
V
VMAN
* COEF
A
B
X
La plage de variation du coefficient de modulation de vitesse va de 0.001 à
1.999. En fixant une valeur de VMAN égale à VMAX /2 il est possible d'obtenir
une plage de variation de la vitesse de VMAX à VMAX par pas de 1 de
VMAX.
2048
2048
Pour chaque déplacement à effectuer, il appartient à l'unité centrale de
fournir la cote à atteindre (via les registres OWxy,6/7) et le coefficient de
modulation de vitesse permettant d'atteindre la vitesse désirée (via le registre
OWxy,5).
Vitesse
1,999 * VMAN
1,5 * VMAN
VMAN
0,5 * VMAN
Contenu de OWxy,5
-1024
-512
0
+512
+1023
Le coupleur TSX AXM 162 apparaît donc comme un "sous-traitant" de l'unité
centrale chargé de la commande de mouvement.
6/44
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Coupleur TSX AXM 162 - Programmation des déplacements
6.7-2
Réalisation
Pour chaque déplacement à effectuer, l'unité centrale fournit les éléments
suivants :
- la cote à atteindre dans les registres OWxy,6/7, exprimée en unité physique
module (1),
- la valeur du coefficient de modulation de vitesse dans le registre OWxy,5
permettant d'obtenir la vitesse de déplacement désirée :
COEF =
V
VMAN
d'où l'on tire le contenu OWxy,5 = 1024 * (COEF - 1) puis, au cycle suivant
donne l'ordre d'exécution via le bit Oxy,4.
(1) Unité physique module : elle est fonction du paramètre VMAX.
VMAX (m/mn)
< 54
Unité
µm
≥ 54
< 540
x10µm
≥ 540
x100µm
! "V" ¿ OWxy,5
V
! "X" ¿ OWxy,6/7
X
! SET Oxy,4
Nota : Le séquencement est impératif i.e. le bit Oxy,4 ne doit être mis à 1 qu'au
cycle suivant celui de la modification des registres.
6/45
B
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Coupleur TSX AXM 162 - Programmation des déplacements
6.7-3
Exemple : Soit à réaliser le cycle suivant :
V
(mm/mn)
➀
6000
B
②
2000
0
500
(point A)
800
(point B)
X (mm)
➂
8000
Le mobile est initialement au point 0. Suite à un ordre Départ Cycle, il avance
jusqu'au point A à la vitesse de 6000 mm/mn où s'effectue une première
opération (ordre donné par 017,0).
Une fois l'opération effectuée (information fournie par I16,0) le mobile avance
jusqu'au point B à la vitesse de 2000 mm/mn où s'effectue une seconde
opération (ordre donné par 017,1). Lorsque cette seconde opération est
terminée (information fournie par I16,1) le mobile revient au point 0 à la vitesse de 8000 mm/mn et se met en attente d'un ordre de Départ Cycle.
Détermination des valeurs des registres OWxy5, 6 et 7 pour chaque mouvement
Les positions doivent être exprimées dans les unités module. Les vitesses
doivent être ramenées à la vitesse manuelle VMAN pour entrer la valeur du
coefficient de modulation de vitesse.
Dans cet exemple, on suppose que le coupleur occupe l'emplacement n°4 et
qu'il a été configuré avec :
VMAX = 10 000 mm/mn
VMAN = 5000 mm/mn
FAP = 0,1 mm
L'unité physique module résultant de la valeur de VMAX est le µm.
N°
Postion
vitesse
tronçon
X
Contenu
OW4,6/7
V
1
2
3
500
800
0
500 000
800 000
0
6000
2000
8000
(1) Coef. modulation vitesse = V / VMAN
(2) Contenu OWxy,5
= 1024* (COEF - 1)
6/46
Coeff. mod. Contenu
vitesse (1) OW4,5 (2)
1,2
0,4
1,6
205
-613
+613
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Coupleur TSX AXM 162 - Programmation des déplacements
Programme Automate
0
IN
Transfert paramètres du déplacement ¿ Point A
0
Ordre de déplacement ¿ Point A
0
B
Mobile à l'arrêt en A
XM0
DEP. CYC.
1
Action au Point A
Transfert paramètres du déplacement ¿ Point B
Action en A terminée
XM1
2
Ordre de déplacement ¿ Point B
DEP. CYC.
Mobile à l'arrêt en B
3
Action au Point B
Transfert paramètres du déplacement ¿ Point 0
Action en B terminée
4
Ordre de déplacement ¿ Point 0
Mobile à l'arrêt en 0
OUT
XM0 : Macro-étape d'initialisation décrite page 6/11.
Step IN : Action on activation
< Paramètres du déplacement au Point A
! 500 000 ¿ DW100 ; W100 ¿ OW4,6 ; W101 ¿ OW4,7 ;
205 ¿ OW4,5
Step 0 :
Action on activation
< Ordre de déplacement vers A
! SET 04,4
Step 1 :
Action on activation
! RESET 04,4
< Action au Point A
! SET 017,0
< Paramètres du déplacement au Point B
! 800 000 ¿ DW100 ; W100 ¿ OW4,6 ; W101 ¿ OW4,7 ;
-613 ¿ OW4,5
6/47
6
Dialogue avec le processeur automate
6
Coupleur TSX AXM 162 - Programmation des déplacements
B
Step 2 :
Action on activation
< Ordre de déplacement vers B
! SET 04,4
Step 3 :
Action on activation
! RESET 04,4
< Action au Point B
! SET 017,1
< Paramètres du déplacement au Point 0
! 0 ¿ OW4,6 ¿ OW4,7 ; +613 ¿ OW4,5
Step 4 :
Action on activation
< Ordre de retour vers 0
! SET 04,4
Step 4 :
Action on activation
! RESET 04,4
Transition 0 ¿ 1
! I4,F.B15
Transition 1 ¿ 2
! I16,0
Transition 2 ¿ 3
! I4,F.B15
Transition 3 ¿ 4
! I16,1
Transition 4 ¿ OUT
! I4,F.B15
B15 est une information indiquant que le mobile a atteint la cote désirée. Elle
peut être élaborée dans le PRL.
Traitement préliminaire PRL.
<Calcul des limites de la fenêtre au point (en microns)
! DW100 - 100 ¿ DW102 ; DW100 + 100 ¿ DW104
<Elaboration de la position du mobile en double longueur
! IW4,6 ¿ DW106 ; IW4,7 ¿ DW107
<Comparaison de la position atteinte à la cible visée
! IF [DW106 > DW102]•[DW106 < DW104]
THEN SET B15 ELSE RESET B15.
6/48
7
Mise en œuvre du matériel
7.1
Choix de l'emplacement et détrompage
7
Implantations possibles des coupleurs
Les coupleurs TSX AXM peuvent être implantés dans tous les bacs comportant un bus complet, soit :
Base automate
Proc 47 410/411/420 Tous les emplacements
Proc 67 410/420
0à7
Proc 87 410/420
Proc 107 410/420
Extension locale
ou à distance
TSX RKN 8
TSX RKN 5
Tous les emplacements
Par contre, il n'est pas possible d'implanter un coupleur TSX AXM dans un
bac extension directe TSX RKE 8 / RKE 7.
Règle générale
Les modules TSX AXM ayant une bande passante élevée, il est conseillé de
l’écarter de toute source de rayonnement électromagnétique. Il est donc
préférable d’éloigner ces interfaces d’organes commutant de fortes tensions.
Détrompage
Il est assuré par 3 détrompeurs femelles situés à l’arrière du coupleur :
TSX AXM 172 : code 729,
● TSX AXM 182 : code 732,
● TSX AXM 162 : code 735.
Pour assurer l’enfichage, positionner les détrompeurs fond de bac sur le code
correspondant.
●
Rappel
: c’est aussi ce code qui doit être saisi lors de la configuration des entrées
/ sorties en langage PL7-3.
7/1
B
7
Mise en œuvre du matériel
7.2
Repérage
Emplacement des étiquettes
Les modules TSX AXM 172 sont équipés :
d'emplacements pour caractères encliquetables ➀,
●
●
B
d'une étiquette technique ②,
et sont livrés avec une étiquette de câblage destinée à être collée dans le
couvercle du bornier BLK 4 ③.
TSX AXM 172
2
2
AXM 17 O
OK
R2
R1
R0
In0
In1
In2
In3
In4
3
1
Caractères encliquetables
Ces caractères encliquetables
type “WIELAND” peuvent être
utilisés pour repérer l’emplacement du module et du
bornier.
Ex : I27, I : Input, bac
N° 2 emplacement 7.
Etiquette technique
Collée sur la face avant du
module, elle repère :
➀ le type de module,
② l’affectation des voyants.
7/2
AXM 172
F
OK
R2
R1
R0
In0
In1
In2
In3
In4
1
2
7
Mise en œuvre du matériel
7.3
Raccordements
7
7.3-1 Vue d'ensemble
TSX AXM 182
TSX AXM 162
TSX AXM 172
B
Var.
TSX BLK 4
Codeur
Arrêt
d'urgence
Alim.
24 V
Alim.
E/S TOR
Alim.
codeur
Valid.
Moteur
codeur
Fdc Detect
Detect
Fdc
Ref.
Variateur
Nota :
L'arrêt d'urgence et les fins de course doivent agir directement sur la partie
puissance.
7/3
7
Mise en œuvre du matériel
7
Raccordements
7.3-2 Raccordement des entrées / sorties (schéma de principe)
Entrées codeur TSX AXM 172
B
Codeur sortie collecteur ouvert NPN
Process
Coupleur
Vcc
ALIM
CODEUR
A
In0-
B
In1-
TZ
In2-
OV
In2+
ALIM SORTIES
+
5V ou 24V
In1+
In0+
Codeur sortie collecteur ouvert PNP
Process
Coupleur
In2+ ALIM SORTIES 5V ou 24V
A
In1In0In0+
+
Vcc
ALIM
CODEUR
TZ
OV
7/4
B
In1+
In2+
7
Mise en œuvre du matériel
7
Raccordements
Raccordement des entrées / sorties
Entrées codeur TSX AXM 182 / 162
B
Distance > 20 m
Alim
codeur + -
Coupleur
Vcc codeur
OV codeur
Vcc
OV
A+
In0+
A-
In0-
B+
In1+
B-
In1-
TZ+
In2+
TZ-
In2-
TSX AXM 182
Distance < 20 m
+
Alim
codeur
-
Codeur
Vcc codeur
OV codeur
Vcc
0
A+
In0+
A-
In0-
B+
In1+
B-
In1-
TZ+
In2+
TZ-
In2-
TSX AXM 182
7/5
7
Mise en œuvre du matériel
7
Raccordements
Raccordement des entrées / sorties (schéma de principe)
Entrées capteurs
Process
Coupleur
B
In3+
-
ALIM
24V
+
VAR.OK
In4+
In4-
ARTURG
FdC
FdC
In3+
Cames
- passage
- prise orig.
Attention
L'arrêt d'urgence et les fins de course doivent IMPERATIVEMENT agir
directement sur la partie puissance. Les contacts en série sur l'entrée In4 ne
représentent que des contacts auxiliaires. Le contact auxiliaire de l'arrêt
d'urgence est obligatoire. Par contre, les contacts auxiliaires de fin de course
sont facultatifs. Les conséquences du choix étant exposées ci-dessous ;
1er cas : les contacts auxiliaires sont câblés sur l'entrée In4 (comme
représentés sur le schéma).
En cas de déclenchement, le mobile doit être ramené par un moyen externe
(manuel, ou commande directe depuis le processeur automate) car en
l'absence de tension sur l'entrée In4, le coupleur ne peut plus commander le
déplacement.
2ème cas : Il n'y a pas de contacts auxiliaires câblés sur l'entrée In4.
Le coupleur n'est pas avisé qu'il ne peut plus commander le déplacement.
Cette situation doit normalement se traduire par un défaut d'écart de
poursuite, ou de fenêtre au point.
Si, aucun défaut n'apparaît (paramètres trop lâches), le coupleur continue à
maintenir une tension sur la sortie analogique qui provoquera une secousse
du mobile dès que le fin de course sera ré-enclenché. Il est donc conseillé
dans un tel cas d'aligner le coupleur par rapport au process, par exemple
en appuyant le BP d'arrêt d'urgence.
Nota : Dans tous les cas un déclenchement par sur course a pour origine une
erreur de référence de l'axe ;
- Butées logicielle mal définies
- Prise d'origine effectuée avec une mauvaise valeur
7/6
7
Mise en œuvre du matériel
7
Raccordements
Raccordement des entrées / sorties
Sorties relais
Coupleur
Process
Réf.
B
VARIATEUR
R0
Valid.
R1
R2
Disponibles
R3
Sortie analogique
Coupleur
N/A
Process
± 10V
Réf.
VARIATEUR
OV
Valid.
7/7
7
Mise en œuvre du matériel
7
Raccordements
7.3-3 Détail des borniers et connecteurs
Coupleur TSX AXM 172
Les raccordements s'effectuent par l'intermédiaire ;
- d'un bornier BLK 4 pour les E/S et alimentations,
- d'un kit de connexion TSX CAC 04 pour la sortie analogique.
B
●
Bornier de raccordement TSX BLK 4. Ce bornier débrochable est équipé
de 32 bornes à vis. Le raccordement dépend de la configuration adoptée
et des besoins de l’utilisateur.
Signaux
Entrée
Entrée
Entrée
Entrée
Entrée
Entrée
Sortie
Sortie
Sortie
Sortie
Sortie
Sortie
Bornier TSX BLK 4
In4
In3
In2
In2
In1
In0
R2
R1
●
A8
In4
C1
-
24V
A7
In3
C2
-
24V
A6
In2
C3
-
5V
A5
C4
5V
24V
A4
In1
C5
-
24V
A3
Inø
C6
-
F
A2
C7
5V
F
A1
C8
O
O
B8
D1
C
C
B7
D2
F
F
B6
D3
O
O
B5
D4
C
C
B4
D5
F
F
B3
D6
O
O
B2
D7
C
B1
D8
RØ (contact a)
RØ (contact b)
R3 (contact a)
R3 (contact b)
Terre
Signaux
24V
Entrée In4
Entrée In3
Entrée In2
Entrée In1
Entrée In1
Entrée In0
Entrée In0
Sortie R2
Commun sortie R1 R2
Sortie RØ (contact a)
Sortie
Sortie
RØ (contact b)
R3 (contact a)
Sortie
Terre
R3 (contact b)
Connecteur TSX CAC 04 subminiature type D de 9 broches. Le capot
métallo-plastique assure la continuité des masses.
Interne au Coupleur
5
9
+ SANA
SANA +
-
SANA N
A
1
6
Connecteur mâle côté
cosses à souder
7/8
SANA
B
7
Mise en œuvre du matériel
7
Raccordements
Coupleur TSX AXM 182 / 162
Les raccordements s'effectuent par l'intermédiaire du kit TSX CAC 06
qui comporte ;
- un connecteur SUBD 9 pts mâle pour le raccordement de la sortie
analogique,
- un connecteur SUBD 15 pts mâle pour le raccordement des E/S TOR et des
alimentations,
- un connecteur SUBD 25 pts mâle pour le raccordement du codeur,
- 3 capots métallo-plastiques destinés à assurer la continuité des masses.
Connecteurs vus côté cosses à souder
Interne au Coupleur
5
9
+ SANA
SANA +
-
SANA -
SANA
N
A
6
1
1
9
In4
In3
Commun capteurs
+ Alim capteurs
R2
R1
R1 R2 C
R0
R0
R3
R3
OV Alim capteurs
+ Alim Codeur
OV Alim codeur
8
15
1
14
OV codeur (1)
+ 5V Codeur (1)
In0 +
In0 In1 +
In1 In2 +
In2 -
Strap
détection
13
25
bornier *
(1) Si la longueur de câble reliant le codeur au coupleur est supérieure
à 20 m, il est nécessaire d'alimenter le codeur par une tension 5 V locale
qui doit néanmoins être ramenée au niveau du connecteur 25 pts en vue
du contrôle de présence bornier.
7/9
B
7
Mise en œuvre du matériel
7
Raccordements
7.3-4 Préconisations du câblage
Principes
Afin de protéger le signal vis-à-vis de bruits extérieurs induits en mode série
et des bruits en mode commun, il est conseillé de prendre les précautions
suivantes concernant :
B
Nature des conducteurs :
Section minimum des conducteurs 0,22 mm.
Mise à la terre des blindages
a) Cas des connecteurs SUBD
● Relier les blindages entre eux
● Serrer le blindage dans l'étrier du
capot métallo-plastique
b) Cas du bornier TSX BLK4 (coupleur
TSX AXM 172)
● Relier les blindages des câbles à la
terre “automate” sur la barrette de
masse TSX RAC 20 qui doit équiper impérativement le bac automate (excepté pour la sortie analogique,
le branchement doit s’effectuer directement sur la prise).
Association des conducteurs en câbles :
Le regroupement en câbles multipaires est possible pour les signaux de
même nature et ayant même référence par rapport à la terre.
Cheminement des câbles :
● Eloigner les fils de mesure des câbles d’entrées/sorties tout ou rien
(notamment des sorties relais) et des câbles “puissance”.
● Eviter les cheminements parallèles (maintenir un écartement d’au moins
20 cm entre câbles) et effectuer les croisements à angle droit.
Raccordement des entrées
Compatibilité avec les codeurs incrémentaux
Les entrées In0, In1, In2 sont destinées à recevoir un codeur incrémental.
Ces codeurs doivent avoir un étage de sortie :
- collecteur ouvert ou TOTEM POLE pour le coupleur TSX AXM 172
(alimentation en 5 V ou 24 V),
- émetteur de ligne (RS422) pour les coupleurs TSX AXM 182 / 162.
Télémécanique propose dans sa gamme de codeur rotatif, des codeurs
incrémentaux compatibles avec les coupleurs TSX AXM.
Nota : le coupleur TSX AXM 172 n'est pas prévu pour fonctionner avec des
codeurs à sorties différentielles (signaux AA, BB, ZZ).
7/10
7
Mise en œuvre du matériel
7
Raccordements
Raccordement du codeur incrémental à un coupleur TSX AXM 172
Les schémas proposés correspondent à un codeur sortie collecteur ouvert
montage NPN
B
Montage n°1 : raccordement avec blindage commun
5V
0V
VCU
TSX BLK4
(5 or 24V)
In0 / In1 / In2
(5 or 24V)
VDC
(5V)
A
In0 (-)
R R R
In1 (-)
B
Zero
In2 (-)
TSX AXM 172
0V
TSX RAC 20
Montage n°2 : raccordement avec paires blindées.
5V
0V
VCU
TSX BLK4
(5 or 24V)
VDC
(5V)
In0 / In1 / In2
(5 or 24V)
R R R
A
B
Zero
0V
In0 (-)
In1 (-)
In2 (-)
TSX AXM 172
TSX RAC 20
Dans les 2 montages proposés ci-dessus, des résistances d’adaptation
peuvent être rajoutées, elles ont pour effet d’augmenter les fréquences
admissibles.
Valeurs des résistances : R=1,5 Kohms pour VCU=24V R=330 ohms pour
VCU= 5V.
Les courbes page suivante donnent les longueurs de câble possibles entre
coupleur et codeur en fonction de la tension d’alimentation des entrées, de
la fréquence d’entrée désirée et du montage adopté, pour câble jauge 24
avec capacité = 52,5 pF par mètre.
7/11
7
Mise en œuvre du matériel
7
Raccordements
Codeurs à collecteur ouvert
Alimentation VCU = 24V
Alimentation VCU= 5V
Câble jauge 24 C = 52pF/m
Avec résistance en paralléle
Sans résistance en paralléle
Fréquence KHz
B
40
40
35
35
30
30
25
25
20
20
15
15
10
10
5
5
0
0
10
20
30
Max.
Montage 1
50
100
Max.
Mont.2
200
10
Longueurs (m)
20
30
50
100
Max.
Montage 1
200
Max.
Mont. 2
Nota : les codeurs à sortie Totem-pole permettent d’obtenir des fréquences d’entrées de 40 Khz jusqu’à 50 m quelque soit le montage réalisé.
Raccordement du codeur incrémental à un coupleur TSX AXM 182 / 162
VCC
C
o
d
e
u
r
0V
OV
+
A +
B +
TZ -
VCC
OV
+
+
+
-
}Alim codeur
}In0
}In1
}In2
TSX AXM
Pour la position de l'alimentation codeur, consulter le schéma de raccordement des entrées codeur TSX AXM 182 / 162 page 7/5.
La liaison RS 422 permet d'accepter une longueur de câble de 100 m (au
maximum) sur la plage de fréquence acceptée par le module (≤ 80 kHz), pour
un câble jauge 24 capacité 52,5 pF/m.
Entrées In3 et In4
Les entrées In3 et In4 (24 V) sont compatibles avec les détecteurs de
proximité aux normes CENELEC.
7/12
7
Mise en œuvre du matériel
7
Raccordements
Sortie analogique
Variateur de
vitesse
Montage
5
B
Référence
4 9
8
3
2 7
Commun
1 6
Masse
mesure
TSX CAC 04
TSX RAC 20
Règles préconisées
●
●
●
●
suivre les directives du fabricant du variateur de vitesse (entrées directes
différentielles),
les entrées du variateur de vitesse doivent être isolées( 0V coté coupleur
étant ramené à la terre),
le câble reliant la sortie analogique à l’entrée du variateur de vitesse ne doit
pas être coupé (pas de raccordement intermédiaire),
les câbles de terre automate et variateur de vitesse doivent être reliés en
un même point,
●
la section des câbles de mise à la terre doit être maximum (>2,5 mm),
●
les liaisons en pointillées sont à essayer suivant les applications.
Ces règles (excépté la seconde) sont données à titre indicatif et peuvent être
modifiées suivant les réalisations.
Sorties relais
Les sorties relais ne sont pas protégées contre les courts-circuits. Il est
conseillé de placer un fusible en série avec l’alimentation de la charge :
● 380V FA 3,15 A 5x20
● 250V FA 3,15 A 6x30
Pour des charges inductives en alternatif,un circuit RC ≥ 22nF // 47 ohms doit
être placé aux bornes de la charge.
Pour des charges inductives en continu, une diode de décharge doit être
placée aux bornes de la charge.
Rappel :
la sortie relais R0 est destinée à être reliée à l’entrée validation du
variateur de vitesse.
7/13
7
Mise en œuvre du matériel
7.4
Réglage - Mise en service
7
7.4-1 Préliminaires
Ce paragraphe est donné à titre indicatif, dans tous les cas l’utilisateur doit
suivre les recommandations fournies par les constructeurs.
B
Vérifications préliminaires
vérifier les câblages,
vérifier que les mouvements peuvent avoir lieu sans danger,
● vérifier que les butées mécaniques sont câblées conformément aux règles
de sécurité (généralement elles agissent directement sur la séquence
d’alimentation du variateur de vitesse),
● vérifier le sens de branchement de la dynamo tachymétrique,
●
●
Réglage du variateur
Régler le variateur de vitesse en suivant les instructions du constructeur en
pensant que les valeurs de consignes du variateur de vitesse peuvent être
fournies par le coupleur fonctionnant en hors asservissement,
Réglage de la boucle de courant
Régler la valeur maximum de courant fournie par le variateur à une valeur
acceptable par le moteur (dissipation commutation) et par la mécanique
(couple accélérateur),
● régler la stabilité de la boucle de courant.
●
Réglage de la boucle de vitesse
réglage de la vitesse maximum de travail, donner une consigne au variateur
égale à la valeur donnée en configuration du module.
● Régler le gain de la boucle vitesse,
● Régler l’offset.
●
Réglage de la limitation de courant fonction de la vitesse
7/14
7
Mise en œuvre du matériel
7
Réglage - Mise en service
7.4-2 Mise en service
La procédure décrite ci aprés correspond à une mise en service effectuée
depuis le terminal TSX XBT.
Cette mise en service est également possible depuis le logiciel PL7-AXE ; on
se reportera dans ce cas à l'annexe A3 de la 3ème partie du présent manuel
décrivant les manipulations à effectuer.
Configuration du coupleur
Afin de pouvoir faire le réglage de l’asservissement, il est nécessaire de
donner des valeurs particulières à certains paramètres de configuration,
étant entendu que les autres ont la valeur correspondant à l’application.
Paramètres modifiés
VSTOP
TSTOP
TW
DMAX
KPOS
LIMV
KV
Valeurs
VMAX/10
1 seconde
longueur de la règle /10
longueur de la règle /10
16
10 %
0%
Prise d’origine forcée
Important : seul le mode mise en service doit être sélectionné
Fonction F95 sur TSX XBT.
La prise d’origine permet d’avoir dès le début de la mise en service un axe
référencé et de ce fait les contrôles et les fonctionnalités suivantes actifs:
● butées logicielles,
● dégagement hors des butées logicielles.
Nota : le fonctionnement ne sera correct que si le sens de déplacement du mobile
est le même que le sens de déplacement de la mesure lue sur le terminal
TSX XBT.
Procédure
ne pas acquitter le défaut arrêt d’urgence,
mettre le coupleur en RUN : F93
● sélectionner le mode HORS SECURITE : F85,
● mettre l’automate en STOP (à l’aide du terminal FTX 507),
● sélectionner le mode mise en service F95 et valider par <ENTER>,
● mesurer à l’aide d’un moyen externe la position du mobile par rapport à la
came de prise d’origine (mesure sans précision),
● faire une prise d’origine forcée, introduire la valeur mesurée avec son signe
comme valeur de position d’origine.
●
●
Effet de la fonction F95
Passage du module en RUN, mode hors asservissement,
RAZ de la sortie analogique,
Prise d'origine forcée autorisée.
7/15
B
7
Mise en œuvre du matériel
7
Réglage - Mise en service
Vérification de la fréquence maximale
Cette vérification, facultative, permet de vérifier que les possibilités du
coupleur ne seront pas transgressées.
Elle s'effectue en mode Hors Asservissement.
LIMV
● Appliquer une tension égale à UMAX (1 +
).
100
● Vérifier que la fréquence des impulsions est inférieure à :
- 40 kHz pour le coupleur TSX AXM 172
- 80 kHz pour les coupleurs TSX AXM 182 / 162
B
Nota : Cette vérification peut être délicate de réalisation puisqu'elle suppose :
- qu'il est possible d'appliquer brutalement la tension maximale à
l'entrée du variateur,
- que la longueur de l'axe est suffisante pour autoriser le temps
d'observation nécessaire.
Pour pallier à ces inconvénients on pourra appliquer une tension ne
représentant qu'un certain pourcentage de la tension
UMAX (1+LIMV/100) et contrôler que la fréquence résultante à l'entrée
du coupleur n'excède pas le même pourcentage de la fréquence
limite.
Codeur
Moteur
Réducteur
Oscilloscope
vis
Mobile
vers TSX AXM
7/16
7
Mise en œuvre du matériel
7
Réglage - Mise en service
Vérification du sens de branchement du codeur et du sens de déplacement du mobile
Important : seul le mode mise en service XBT doit être sélectionné
Fonction F95 sur TSX XBT 172.
B
●
●
Supprimer l’arrêt d’urgence (F87) et acquitter le défaut arrêt d’urgence,
Afficher ± 100 mV en sortie du CNA (mode hors asservissement).
Sortie CNA
Position Mesure
Action
Positive
augmente augmente
aucune (branchement OK)
Positive
augmente diminue
inverser la mesure (1)
Positive
diminue
diminue
inverser le mouvement (2)
Positive
diminue
augmente
inverser mouvement et mesure
Négative
diminue
diminue
aucune (branchement OK)
Négative
diminue
augmente
inverser la mesure (1)
Négative
augmente augmente
inverser le mouvement (2)
Négative
augmente diminue
inverser mouvement et mesure
(1) inverser la mesure signifie inverser les fils de raccordement du codeur :
entrées In0 et In1 (voir ch 7.3).
(2) inverser le mouvement signifie qu’il y a une anomalie de câblage de la
machine.
En premier lieu, il faut s’assurer que le branchement de la sortie analogique
est correct : borne 4 ou 8 raccordée au 0V du variateur de vitesse. Si le sens
de raccordement est convenable, il faut revoir le câblage moteur-variateur
(inverser le sens de branchement de l’induit et de la dynamo tachymétrique).
●
Si le branchement n’était pas correct recommencer les manipulations dès
le début (faire un arrêt d’urgence F87).
7/17
7
Mise en œuvre du matériel
7
Réglage - Mise en service
B
Vérification de la distance affichée / distance parcourue
● Noter la position de départ X1
● Faire effectuer au mobile un déplacement significatif
● Noter la position d'arrivée X2
● Calculer l'espace parcouru X2 - X1 (vu par le coupleur)
● Mesurer l'espace réellement parcouru
● Contrôler que les deux valeurs sont égales ou très proches
Si elles sont fondamentalement différentes, une erreur a été commise dans
le calcul du paramètre RESOLUTION. Se reporter à l'annexe A1.
Si elles sont très proches sans être tout à fait égales ; l'erreur pourra être
rattrapée grâce à la procédure d'ajustement du coefficient caractéristique
machine KR décrite plus loin.
Réglage de l'offset coupleur
Ce réglage, facultatif, permet de minimiser l'erreur de position.
Procédure :
Choisir un mode quelconque sauf le mode HORS ASSERVISSEMENT.
● S'assurer que le relais R0 est activé (voyant correspondant allumé).
● A l'aide d'un tournevis, ajuster le potentiomètre en face avant du coupleur
pour obtenir un écart entre consigne et mesure le plus faible possible.
●
7/18
7
Mise en œuvre du matériel
7
Réglage - Mise en service
Procédure d’autoréglage du coefficient caractéristique machine KR
Ce réglage a pour but de rattraper l'erreur résultant d'une part de l'imprécision
des valeurs des paramètres de configuration, d'autre part des imperfections
de la chaine cinématique.
Procédure :
faire une prise d’origine manuelle (si le mobile est très éloigné de la came,
le mode hors asservissement permet d’approcher celui-ci),
● sélectionner le mode MANUEL ASSISTE,
● choisir comme position à atteindre, une valeur correspondant au plus grand
déplacement possible : position 1,
● commander le déplacement (START mode),
● mesurer avec un moyen externe suffisamment précis la position atteinte
par le mobile.
●
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
<FONCT> 61 <ENTER>
Sélection de la procédure.
AX 0
KR
D?
UM
10005
AX 0
D
KR
Saisir la valeur de la distance
mesurée, (valeur 10000 affichée et
10005 mesurée dans cet exemple).
10005UM
ENTER
AX 0
KR
ERROR ?
UM
AX 0
KR
ERROR -5
UM
AX 0
KR
-5
Saisir la valeur de l’écart de position
entre la valeur mesurée et la valeur
affichée (position 1) :
● écart = mesure affichée - valeur
mesurée
- Calcul automatique du coefficient
par le terminal.
ENTER
REGLAGE OK
Nota :
●
●
refaire une PO et un déplacement vers position 1, l’écart doit être inférieur à celui
désiré, sinon refaire la manipulation.
La modification des paramètres RESOL ET V MAX depuis le logiciel
PL7-AXE entraine la réinitialisation du coefficient KR.
7/19
B
7
Mise en œuvre du matériel
7
Réglage - Mise en service
7.4-3
Réglages
Réglage du gain de position KPOS
Le mobile ayant l’inertie égale à la valeur maximum rencontrée dans
l’application:
● sélectionner le mode MANUEL ASSISTE,
● faire des déplacements position 1 vers position 2 et vice versa,
● visualiser l’écart de position à vitesse nulle,
● régler KPOS : F47 pour avoir un écart acceptable tout en ayant une stabilité
convenable (sinon revoir la définition de la machine).
● régler VMAN = VMAX (fonction F41),
● faire des déplacements position 1 vers position 2 et vice versa, éventuellement reprendre le réglage de KPOS,
B
Réglage du gain d’anticipation de vitesse KV
sélectionner le mode MANUEL ASSISTE,
faire des déplacements position 1 vers position 2 et vice versa à la vitesse
VMAX, visualiser l’écart de position lorsque le mobile se déplace à vitesse
constante,
● régler KV (fonction F49) pour avoir la valeur et le signe de l’erreur désirés,
●
●
Nota : en cas de dépassement trop important, on peut être amené à diminuer
légèrement KV.
Affichage du réglage d'offset (facultatif)
Le mobile étant à l'arrêt agir sur le potentiomètre en face avant pour obtenir
l'écart de position minimal.
Réglage de l’écart de position maximum DMAX et de la fenêtre au point TW
Sélectionner le mode MANUEL ASSISTE,
● régler DMAX : F45
● régler TW : F44
à la valeur souhaitée.
Faire des déplacements position 1 à position 2 et vice versa,le coupleur ne
doit pas passer en défaut sinon refaire les réglages de KR, KPOS, et KV puis
adapter DMAX et TW.
Réglage de la limitation en vitesse LIMV
● régler LIMV à la valeur désirée : F48
● faire des déplacements position 1 à position 2 et vice versa, le coupleur ne
doit pas passer en défaut DMAX sinon augmenter LIMV ou adapter DMAX.
Réglage des paramètres du contrôle d’arrêt VSTOP et TSTOP
La vitesse doit être inférieure à VSTOP au bout du temps TSTOP.
TSTOP étant compté par rapport au moment ou la référence des positions
atteint la valeur de la position demandée.
● régler VSTOP F42 et régler TSTOP F43 aux valeurs désirées.
● faire des déplacements position 1 vers position 2 et vice versa, le coupleur
ne doit pas passer en défaut d’arrêt sinon reprendre le réglage de VSTOP
et TSTOP,
● régler la vitesse manuelle VMAN à la valeur désirée.
7/20
7
Mise en œuvre du matériel
7.5
Diagnostic du coupleur
7
La présence d'un défaut coupleur (1) se caractérise par l'un des
symptômes suivants :
- allumage du voyant FAIL
- extinction du voyant OK
accompagné du passage à 1 du bit Ixy,S
Quelle que soit l'origine du défaut le coupleur est forcé dans l'état
STOP COUPLEUR.
En l'absence du terminal TSX XBT il est possible de diagnostiquer rapidement l'état du coupleur et prendre les actions en conséquences.
Voyant
Diagnostic
FAIL
OK
0
1
0
1
0
0
coupleur OK
coupleur HS
défaut bornier
ou défaut
coupleur
Action
Changer le coupleur
Vérifier si bornier verrouillé (*)
Changer le coupleur si cet état
persiste aprés un débrochage /
embrochage
(*) Coupleur TSX AXM 182 / 162 : vérifier présence strap entre 12 et 24 du
connecteur 25 pts et présence de l'alimentation codeur.
(1) il s'agit ici de défauts internes au coupleur par opposition aux défauts
d'application (traités au paragraphe 4.2).
7/21
B
B
7/22
8
Caractéristiques techniques
8.1
Consommation
8
L’alimentation du coupleur est fournie par l’automate.
Consommation maximale
TSX AXM 172
TSX AXM 182 / 162
460 mA
500 mA
30 mA
30 mA
120 mA (*)
120 mA (*)
Alimentation
5 VI
+12 VI
+ 12 Vp
B
(*) auquel il faut ajouter 20 mA par relais enclenché.
Batterie de sauvegarde (configuration et programme)
Temps de sauvegarde
40 (20) jours à 25°C (45°)
Temps de charge
40 H à 45°C
8.2
Caractéristiques des entrées
Entrées comptages In0, In1, In2 du coupleur TSX AXM 172
Entrées compatibles avec :
●
les codeurs incrémentaux en 5V ou 24V sortie collecteur ouvert ou sorties
totem-pôle.
Tension nominale
Courant typique
Tension admissible
Impédance d’entrée
Tension pour état
Courant pour état 1
Tension pour état 0
Courant pour état 0
Résistance de ligne (1)
5 VCC
12.5 mA
4.75 à 7 V
370 à 430 ohms
> 3.75 V
> 7 mA
< 1.5 V
< 2 mA
< 30 ohms
24 VCC
15 mA
19.2 à 30 V
1.5 à 1.7 Kohms
> 11 V
> 6 mA
<5V
< 2 mA
< 500 ohms
Résistance de fuite
> 30 Kohms
> 30 Kohms
(1) pour 0,3 V de chute de tension en sortie du codeur.
Protection
Tension inverse permanente
Tension inverse fugitive (1mn)
Tension directe permanente
Tension directe fugitive (5mn)
Caractéristiques dynamiques
entrée 5V
-5V
-12V
10V
12V
entrée 24V
-25V
-48V
30V
48V
40 KHz
8/1
8
Caractéristiques techniques
8
Caractéristiques des entrées
Entrées In0, In1, In2 des coupleurs TSX AXM 182 / 162
Entrées compatibles avec les codeurs incrémentaux à sortie émetteur de
ligne (RS 485).
B
Caractéristiques
Valeurs
Tension pour l'état 1
≥ 0,2 V
Tension pour l'état 0
≤ -0,2 V
Hystérésis
Tension de mode commun admissible
Tension de mode différentiel admissible
Résistance totale de terminaison
Alimentation codeur
50 mV
≤7V
≤ 12 V
90 ohms
4,75 à 5,25 V
≤ 15 degrés (1)
Erreur sur le déphasage entre
les 2 signaux A et B
(1) Si l'erreur sur le déphasage entre les 2 signaux A et B est supérieure à 15
degrés la fréquence d'entrée est limitée selon la courbe ci-dessous.
F (KHz).
ϕ = 90° ± ∆ϕ
80
75
A
70
B
∆ϕ
(précision du codeur)
65
60
55
50
∆ϕ
0
8/2
7,5
15
22,5
30
37,5
45
8
Caractéristiques techniques
8
Caractéristiques des entrées
Entrées auxiliaires In3, In4
Entrées compatibles avec les détecteurs de proximité norme CENELEC.
Tension nominale
24 VCC
Nominal current
16,5 mA
Tension admissible
19,2 à 30 V
Impédance d’entrée
1360 à 1560 ohms
Tension pour état 1
> 11 V
Courant pour état 1
> 6 mA
Tension pour état 0
<5V
Courant pour état 0
< 2 mA
Résistance de ligne
< 500 ohms (sur contact sec)
Résistance de fuite
> 30 Kohms
Temps de réponse In3
50 à 250 µs
B
Temps de réponse In4
TSX AXM 172
5 à 20 ms
TSX AXM 182
50 à 250 µs
Protection : caractéristiques identiques aux caractéristiques des entrées
24 V In0,In1,In2 du coupleur TSX AXM 172.
Caractéristiques générales
Isolement
Entre les entrées et le bus
1500 Veff
Entre voies (entrées ou sorties)
500 Veff
8/3
8
Caractéristiques techniques
8.3
Caractéristiques des sorties
Sortie analogique
B
8
TSX AXM 172
TSX AXM 182 / 162
Gamme
± 10 V
± 10 V
Dynamique réelle
- 10,24 V à + 10,24
- 10,24 V à + 10,24
Résolution
10 bits + signe
12 bits + signe
Valeur du LSB
10 mV
2,5 mV
Valeur de repli
0V
0V
Monotonicité
oui
oui
Linéarité
+ 0.024 en % PE
+ 0.024 en % PE
Charge de sortie maxi
1 Kohms
1 Kohms
Temps de restitution
≤ 100 µs
≤ 200 µs
Débit maxi sur la sortie
± 10 mA
± 10 mA
Protection
contre court-circuit et surcharge
Précision à 25°C (offset réglé)
± 2,6 %
± 2,6 %
Dérive du gain
137 ppm/°C
137 ppm/°C
Dérive d’offset
2 ppm/°C P.E.
2 ppm/°C P.E.
Erreur de gain
Dérive en température
P.E. : pleine échelle soit 10,24 V
Isolement/logique interne 1500 Veff
1500 Veff
Résistance d’isolement
1000 Mohms
1000 Mohms
Impédance / à la masse
20 Mohms 0,1 µF 630V 20 Mohms, 0,1 µF
Rappel : le constituant piloté par la sortie analogique doit être isolé du réseau.
8/4
8
Caractéristiques techniques
8
Caractéristiques des sorties
Sorties à relais
Commun 172 / 182 / 162
Tension d’emploi en alternatif
24 VCA
Tension d’emploi en continu
5 à 24 VCC
Courant admissible commutable en AC
0,4 A (1)
Courant admissible commutable en DC
0,8 A (2)
Charge minimale admissible
0,5 mA à 1 V
Temps de réponse à l’enclenchement
< 5 ms
Temps de réponse au déclenchement
< 5 ms
B
(1) courant admissible pour 0,5 million de manœuvres ; pour 1 million de
manœuvres le courant admissible doit être égal à I = 0,2 A.Dans le cas
où la charge est inductive, placer aux bornes de celle-ci un circuit RC >
22nF // 47 ohms.
(2) courant admissible pour 1 million de manœuvres, pour 4 millions de
manœuvre le courant admissible doit être égal à I = 0,4 A.Dans le cas où
la charge est inductive, une diode de décharge doit être placée aux
bornes de la charge.
Protection :
Les sorties ne sont pas protégées contre les courts-circuits : il est conseillé
de placer un fusible en série avec l’alimentation (3,15 A).
Isolement :
Commun 172 / 182 / 162
Entre voies (entrée ou sorties)
500 Veff
Entre sortie et bus
1000 Veff
Entre contact de mêmes sorties
500 V
8/5
B
8/6
9
Annexes
9.1
Détermination des paramètres
Rappel :
9
Les coupleurs TSX AXM élaborent la mesure de position à partir des
informations provenant d’un codeur incrémental à signaux déphasés.Le
nombre d’impulsions est proportionnel à l’espace parcouru ; le déphasage
entre les signaux A et B est représentatif du sens de déplacement .
B
Paramètre RESOL : résolution
C’est l’espace que doit parcourir le mobile pour obtenir une variation d’un
incrément du signal capteur (ou encore distance séparant deux fronts
montants consécutifs sur la même voie) ;
voie A
voie B
R
Soit :
N = nombre d’impulsion par tour (rotatif) ou sur la longueur de la règle
linéaire.
L = longueur utile de la règle.
Dans le cas d’une règle linéaire, le calcul de R est immédiat :
R = L/N
Dans le cas d’un codeur rotatif, il faut faire attention à la position du réducteur.
R = ne . Pas / N
ne = rapport de réduction équivalent, produit des rapports de réduction
intercalés entre le codeur et le pas (montage B ne = 1).
Dans tous les cas :
Vl = F.R
et
e = I.R
Vl : vitesse linéaire
e : espace parcouru
F : fréquence
I : nombre d’incréments pour un déplacement donné.
9/1
9
Annexes
9
Détermination des paramètres
Spécificité des coupleurs TSX AXM 182 / 162 : Exploitation quadruple.
Alors que le coupleur TSX AXM 172 comptabilise le front montant sur le
signal A pour déterminer l’espace parcouru, les coupleurs TSX AXM182 / 162
comptabilisent les fronts montants et descendants des 2 signaux A et B.
B
RE
R
La valeur du paramètre R à fournir en configuration correspond toujours à la
distance séparant deux fronts montants consécutifs sur la même voie mais
ces coupleurs évaluent la distance parcourue à partir d’une résolution
équivalente RE quatre fois plus fine, ce qui permet d’obtenir :
- soit une meilleure précision donc une qualité de mouvement améliorée,
- soit la précision souhaitée avec une résolution quatre fois plus grande
(donc une vitesse maximale quatre fois plus élevée).
Exemple : le cahier des charges implique une précision correspondant à
1/1024ème de tour :
1er cas : on choisit un codeur 1024 pts/tr : la résolution équivalente,
qui fixe la précision est de 1/4096ème de tour.
2ème cas : on choisit une résolution correspondant à la précision
souhaitée : il est alors possible de choisir un codeur
256 pts/tr.
9/2
9
Annexes
9
Détermination des paramètres
Paramètre VMAX : Vitesse maximale de travail
Elle est étroitement liée à la résolution et ne peut en aucun cas excéder une
valeur correspondant à une fréquence d’entrée de :
● 36 kHz pour un coupleur AXM 172,
● 72 kHz pour un coupleur AXM 182 / 162.
Paramètres UMAX et LIMV :
UMAX est la tension qui doit être appliquée à l'entrée du variateur pour
obtenir une vitesse égale à VMAX.
Dans la mesure du possible, on réglera le variateur de façon à obtenir la
vitesse maximale VMAX pour une tension la plus proche possible de 9 V
(mais inférieure).
La limitation à 9 V permet de disposer durant les régimes transitoires d’une
réserve autorisant un régime surtensif, l’amplitude de cette surtension étant
déterminée par la valeur de LIMV: S’il n’existe aucune contrainte imposée
soit par la mécanique, soit par la fréquence maximale acceptable, par le
coupleur on choisira les valeurs suivantes : UMAX = 9 V LIMV = 10 %
Exemple :
Soit à commander l'axe ayant les caractéristiques suivantes :
Moteur
Mobile à commandes
(Vitesse maxi : 30 mm/sec)
Codeur
1000 pts/tr
Réducteur 1/5
La vitesse linéaire maximale est de 30 mm / sec soit 1800 mm / mn.
L'axe est commandé par un moteur capable de tourner à 3000 tr / mn
entraînant une vis à billes au travers d'un réducteur de rapport 1/5. Le codeur
est situé sur l'arbre moteur. On admettra qu'il s'agit d'un codeur à sortie
collecteur ouvert (ce qui impose un coupleur TSX AXM 172).
● Le paramètre RESOLUTION (distance parcourue par le mobile entre 2
incréments codeur) est égale à :
Me
●
●
●
●
Pas = 1 x 5 = 1 µm
N
5 1000
Le paramètre VMAX, vitesse maximale de travail est 1800 mm / mn.
On admettra qu'il est possible de régler le variateur de façon à obtenir la
vitesse maximale pour une tension de 9 V à l'entrée du variateur.
Le paramètre UMAX est donc 9 V.
On s'autorisera un dépassement de 10 % durant les régimes transitoires.
Le paramètre LIMV est donc 10.
La cohérence des paramètres RESOL, VMAX, UMAX doit absolument être
assuré sous peine d'obtenir des comportements incohérents de la boucle
asservissement.
9/3
B
9
Annexes
9
Détermination des paramètres
Paramètres
XMAX, XMIN (butées logicielles)
UPUL, UPUV, UPUA (unités d'affichage longueur, vitesse, accélération)
ACCE, DECE (accélération, décélération)
Les tableaux des pages A/5 et A/6 fournissent pour chaque type de coupleur
en fonction de la valeur du paramètre VMAX :
- la longueur maximale de l'axe (valeurs extrème autorisée pour les
paramètres XMAX et XMIN),
- les valeurs mini et maxi des paramètres accélération / décélération,
- les unités d'affichage (longueur, vitesse, accélération) permises,
ainsi que l'unité de longueur utilisée par le module (donné pour information).
Paramètres
VSTOP, TSTOP
TW, DMAX
KPOS, KV
Les valeurs à donner à ces paramètres étant étroitement liées au process à
commander et aux performances désirées de la boucle d'asservissement, il
est difficile de fournir des valeurs types. En l'absence de recommandations
précises, les paramètres pourront être initialisés avec les valeurs préconisées pour la phase réglage / mise en service soit :
B
Paramètres
Valeur
VSTOP
TSTOP
TW
DMAX
KPOS
KV
VMAX / 10
1 sec
(XMAX-XMIN) / 10
(XMAX-XMIN) / 10
16
0
Les quatre premiers paramètres pourront ensuiute être ajustés de façon
expérimentale, notamment depuis le terminal TSX XBT 182.
En ce qui concerne les paramètres de la boucle d'asservissement (KPOS,
KV) il est possible de prédéterminer leur valeurs selon la méthode proposée
pages 9/7 et 9/8, ce qui, bien entendu ne dispense pas d'un affinage ultérieur.
9/4
Possibilités du coupleur TSX AXM 172
UPUL
≤ 17,28 ≤ 34,56
2
2
mm/s , cm/s , m/s
µm
2
mm/mn, cm/mn, m/mn
µm, mm, cm, m
28,8
57,6
≤ 43,2
72
±263,4
≤ 86,4
10
288
cm/s , m/s
x 10 µm
2
2
cm/mn, m/mn
mm, cm, m
144
576
±2107
≤ 172,8 ≤ 345,6
±526,5 ±1053,5
≤ 432
720
±2634
≤ 864
≤ 2160
2880
100
m/s2
x 100 µm
m/mn
3600
±10539 ±13150
mm, cm, m
1440
±5269
(1) Valeur théorique correspondant à l'accélération qui permet de passer de 0 à VMAX en 10 ms,
(2) Unité de calcul utilisée par le module. Unité dans laquelle sont exprimées les positions transmises de l'UC au coupleur via les registres OWxy,6/7 et
celles transmises du coupleur à l'UC sur les registres IWxy,6/7 (position courante) et IWxy,5 (écart).
Unité longueur calcul (2)
UPUA
d'affichage UPUV
Unités
1
7,2
14,4
3,6
≤ 8,64
±52,65 ±105,35 ±210,7
ACCE max m/s2 (1)
±26,3
ACCE min mm/s2
≤ 4,32
≤ 2,16
±13,15
VMAX appli m/mn
longueur axe m
≤ 1728
VMAX ≤ 2,16 x résol
(m / mn)
(µm)
0,1 µm ≤ RESOL ≤ 1000 µm
Ce tableau fournit, en fonction de la vitesse application maximum choisie, les autres caractéristiques extrêmes de l'application.
9/5
Possibilités des coupleurs TSX AXM 182 / 162
18
1
±120
≤ 21,6
36
±240
≤ 43,2
10
360
±2400
≤ 432
cm/mn, dm/mn, m/mn
cm/s2, dm/s2, m/s2
x 10 µm
mm/mn, cm/mn, dm/mn, m/mn
mm/s2, cm/s2, dm/s2, m/s2
µm
450
1800
100
3600
±12000 ±24000
≤ 2160
(2) Unité de calcul utilisée par le module. Unité dans laquelle sont exprimées les positions transmises de l'UC au coupleur via les registres OWxy,6/7
et celles transmises du coupleur à l'UC sur les registres IWxy,6/7 (position courante) et IWxy,5 (écart).
m/s2
x 100 µm
m/mn
mm, cm, dm, m
900
±6000
≤ 1080
(1) Valeur théorique correspondant à l'accélération qui permet de passer de 0 à VMAX en 20 ms ( 2 cycles coupleur),
Unité longueur calcul (2)
≤ 540
±3000
Accél.
mm, cm, dm, m
180
±1200
≤ 216
Vitesse
90
±600
≤ 108
affichage
45
±300
≤ 54
Longueur
µm, mm, cm, dm, m
9
±60
±30
4,5
≤ 10,8
≤ 5,4
Unités
ACCE max m/s (1)
2
ACCE min mm/s2
longueur axe m
VMAX m/mn
≤ 4320
VMAX ≤ 4,32 x résol
(m / mn)
(µm)
1,0 µm ≤ RESOL ≤ 1000 µm
Ce tableau fournit en fonction de la vitesse application maximum choisie, les autres caractéristiques extrèmes de l'application.
9/6
9
Annexes
9
Détermination des paramètres
Méthode de prédétermination des paramètres de la boucle d'asservissement
Gain de position (KPOS)
Les performances de la chaîne cinématique sont habituellement exprimées
en fonction du gain de position KPOS.
KPOS = V / de
V : vitesse
de : erreur de position
La vitesse et la position étant mesurées au même endroit de la machine.
KPOS : représente le gain statique de la fonction de transfert en boucle
ouverte.Dans le cas où la vitesse est constante KPOS représente
l’inverse du temps nécessaire pour résorber l’erreur de position. Il
est exprimé en 1/seconde.
L’augmentation du gain de position KPOS améliore la précision, la diminution
de KPOS améliore la stabilité (dilemme précision stabilité).
Dans le cas où le variateur de vitesse est bien réglé, le comportement de
l’ensemble peut être caractérisé par la formule suivante :
4 m2.KPOS.T = 1
T = constante de temps de l’ensemble variateur/moteur/mécanique.
m = coefficient d’amortissement
Valeur du dépassement sur une réponse indicielle en fonction de m :
Dépassement
50%
4%
0%
m
0,2
0,707
1
Exemple :
Si T = 30ms et que l’utilisateur désire 4% maximum de dépassement
soit m = 0,707. Il en résulte une valeur de KPOS :
KPOS = 1/4m2.T = 1/(4.(0.707)2.30.10-3) = 16 s-1
9/7
B
9
Annexes
9
Détermination des paramètres
Identification du paramètre T
●
B
●
●
Donner une consigne au variateur évoluant linéairement en fonction du
temps, la pente doit être telle que le variateur ne passe pas en limitation
d’intensité,
Lire la consigne et la vitesse réelle (dynamo-tachymètrique),
Dans ces conditions T est donné par l’une ou l’autre des formules
suivantes :
T = t1
T = V/P
avec P = VMAX / t2
Instruction
V MAX
Mesure
V
0
t1
t2
t
Gain d'anticipation KV
Coefficient de réglage de l’anticipation de vitesse, il est exprimé en pourcentage. 100% correspond à la valeur qui permettrait de résorber complètement
l’erreur de position à vitesse constante pour un variateur de vitesse sans
erreur continue.
Lorsque KV augmente, l’écart de position diminue mais il en résulte un risque
de dépassement y compris au point d’arrêt. Il est donc nécessaire de trouver
un compromis.
Nota :dans certains cas, l’écart de position passe par un minimum avec changement de signe éventuel quand KV augmente
Le fait d’avoir les 2 réglages (KPOS et KV) indépendants permet à l’utilisateur
d’obtenir le meilleur compromis possible pour son application, entre précision, stabilité et rapidité.
Dans l’hypothèse où le variateur de vitesse est bien réglé, la fonction de
transfert est la suivante :
e(p)
eref(p)
e(p) =
=
(1+ KV.p/100.KPOS)
T.p2/KPOS + p/KPOS +1
transformée de La place de la représentation du déplacement réel
de la machine en fonction du temps.
eref(p) = transformée de La place de la représentation du déplacement
voulu de la machine en fonction du temps, (référence de
l’asservissement).
9/8
9
Annexes
9
9.2
Performance de la boucle d'asservissement
Fonction de transfert d’erreur
de(p)
eref(p)
=
p
KPOS
. (Tp + 1 - KV/100) .
1
T.p2/KPOS + p/KPOS + 1
Cette fonction permet de donner les erreurs théoriques moyennes, après
stabilisation en fonction du signal d'entrée. Le variateur de vitesse est
supposé sans erreur continue.
Nota: toutes ces formules sont données à titre indicatif, elles supposent une
machine parfaitement réglée.
Réponse à un échelon :
eref(t) = Constante
de(t) = ± R + dev
t → infini
R
: résolution
dev : erreur “ramenée” due au variateur (*).
Réponse à une rampe : eref(t) = V.t
(V = vitesse)
2
. (1 - KV/100) V ± R + dev
de(t)
=
KPOS
t → infini
ou
de(t)
t → infini
=
R.(±1+
72000
. k . (1 - KV/100)) + dev
KPOS
avec k =
vitesse de travail
vitesse maximum
Réponse à une fonction du 2° degré : eref(t) = 1/2 A.t2
(A = accélération)
●
avec KV = / 100
de(t) = infini
t → infini
●
avec KV = 100
de(t)
t → infini
=
2
KPOS
T. A + R + dev
si on introduit la variable : Ta = VMAX/A
de(t)
t → infini
= R(±1+
72000
KPOS
.VMAX .
T
Ta
) + dev
(*) NOTA :dev(t) = dy(t) . ne . Pas
KPOS. H
avec 1/H = gain statique de l’ensemble variateur moteur
dy(t)= erreur en volt à l’entrée du variateur
9/9
B
9
Annexes
9.3
Glossaire
9
Axe référencé
B
état du coupleur, lorsqu’une prise d’origine a été réalisée. Les mesures de
position ne sont significatives et les déplacements ne sont autorisés que
dans cet état.
Arrêt d’urgence
arrêt du mouvement avec décélération déclarée en configuration.
Butée logicielle inférieure (XMIN)
limite inférieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas dépasser
(fixée par configuration).
Butée logicielle supérieure (XMAX)
limite supérieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas dépasser
(fixée par configuration).
Came mécanique
épaulement mécanique fixé sur un axe, actionnant un fin de course au
passage du mobile.
Codeur incrémental
générateur d’impulsion à 2 signaux décalés de 90°.
Coefficient caractéristique machine
coefficient d’adaptation aux paramètres machine. Une procédure d’autoréglage permet d’affiner sa valeur et de s’affranchir d’éventuelles imprécisions
sur la définition des paramètres machine.
Coefficient de modulation de vitesse
coefficient multiplicateur de l’ensemble des vitesses configurées et programmées dans le coupleur (écrêtage à VMAX).
Plage de variation : 0.01 à 1.99
pour le coupleur TSX AXM 172
0.001 à 1.999 pour les coupleurs TSX AXM 182 / 162
Consigne de vitesse
vitesse théorique du mobile calculée par le coupleur suivant la loi d’accélération maximum et la vitesse programmée.
Dégagement hors des butées logicielles
suite à un débordement aux butées logicielles, déplacement automatique en
petite vitesse du mobile de façon à revenir à l’intérieur des butées logicielles.
Discriminateur de sens
système microprogrammé déterminant le sens de marche du mouvement.
Ecart de poursuite
écart entre la consigne de position et la mesure au cours d'un déplacement.
Espace valide des mesures
ensemble des points de mesure compris entre les 2 butées logicielles.
9/10
9
Annexes
9
Glossaire
Evénement
changement d'état de l’entrée In3.
Fenêtre au point (paramètre TW)
tolérance de positionnement autour du point d’arrêt.
Gain anticipation vitesse
coefficient permettant de régler l’action de l’anticipation de vitesse de la
boucle d’asservissement de position, (compromis écart de poursuite/dépassement au point d’arrêt).
Mesure de position courante
valeur de la mesure de position mise à jour toutes les 10ms et par le coupleur
exprimée en unité physique.
Mouvement
enchaînement de déplacements élémentaires.
Origine machine
référence de cotation de l’axe machine.
Point à point
suite d’instructions comprises entre 2 instructions de déplacement avec
arrêt.
Position indexée paramétrable (PRF)
valeur de l’index pour calcul des positions indexées, position absolue = index
(PRF) + position indexée
Position externe
: position transmise par programme UCA ou XBT au coupleur,
immédiate
: position contenue explicitement dans l’instruction,
indexée
: position référencée par rapport à la valeur d’index PRF,
interne
: position mémorisée dans le coupleur par une procédure
d’apprentissage ou par programme (instruction LDP).
Prise d’origine forcée
procédure de chargement de la mesure de position courante à une valeur
prédéfinie dans le registre de position externe, sur ordre UCA, cette
opération référence l’axe.
Prise d’origine
procédure de chargement de la mesure de position courante par déplacement du mobile et détection d’événement externe (In2/In3).
Repli
séquence du programme P.I.C appelée sur défaut (si masque de repli= NO),
le pas de départ de cette séquence est défini en configuration logicielle et
modifiable par instruction.
Run sécurité
mode dans lequel un défaut Processeur automate ou mise en STOP de
l’automate, provoque un arrêt immédiat systématique du mouvement.
Top au tour
impulsion fournie par un codeur incrémental rotatif, détectée à chaque tour
complet de l’axe (à raccorder à In2).
Unités physiques module
unités physiques directement utilisées en entrées/sorties par le coupleur en
particulier en ce qui concerne l'interface REGISTRE.
Unités physiques utilisateur
unités physiques de saisie d’affichage de toutes les grandeurs avec le
logiciel PL7-AXE ou avec le terminal TSX XBT.
Fonctionnalités non disponibles sur le coupleur TSX AXM 162
9/11
B
9
Annexes
9.4
Liste des abréviations
A
ACCE
Accélération
C
CONF
CP
CPUF
CNA
CNi
Configuration
Position courante
Défaut processeur automate
Convertisseur numérique analogique
Compteur interne
D
DECE
DI3
DMAX
Décélération
Front descendant sur l’entrée In3
Ecart maximum de poursuite
E
EVENT
EXT
Evénement
Externe (position)
F
F
Vitesse
I
IEXT
IT
IWNi
Position externe indexée
Interruption
Position interne indexée
K
KPOS
KR
KV
Gain de position
Coefficient caractéristique machine
Gain d’anticipation de vitesse
L
LIMV
Dépassement maximum autorisé sur la vitesse
M
MCPUF
MDMAX
MSTOP
MSYN
MTW
Masque de repli, défaut UCA
Masque de repli, défaut Ecart de poursuite
Masque de repli, défaut contrôle d’arrêt
Masque de repli, défaut de synchronisation
Masque de repli, défaut Fenêtre au point
N
NCPUF
NDMAX
NSTOP
NSYN
NTW
NBWN
Pas de repli, défaut UCA
Pas de repli, défaut Ecart de poursuite
Pas de repli, défaut contrôle d’arrêt
Pas de repli, défaut de synchronisation
Pas de repli, défaut Fenêtre au point
Nombre de WNi sauvegardées
O
OUT
Sorties TOR (triplet R3,R2,R1)
P
PARAM
PIC
PImm
PRF
PUCA
Paramètre
Programme interne coupleur
Position immédiate
Position indexée paramétrable
Partie du programme automate dédiée à la commande d’axe
T
TYPEPO
TSTOP
TSYN
TW
Type d’origine
Temps enveloppe d’arrêt
Temps enveloppe de synchronisation
Fenêtre au point
B
9/12
9
9
Annexes
9
Liste des abréviations
U
UCA
UI3
UMAX
UPUL
UPUV
UPUA
Application unité centrale automate
Front montant sur entrée I3
Consigne du variateur de vitesse correspondant à VMAX
Unité de longueur utilisateur
Unité de vitesse utilisateur
Unité d’accélération utilisateur
V
VMAN
VSTOP
Vitesse de déplacement en modes manuels
Vitesse maximum autorisée à l’arrêt
W
WNi
Position interne coupleur
X
X
XMAX
XMIN
Position
Butée logicielle supérieure
Butée logicielle inférieure
B
9/13
9
Annexes
9.5
Formulaires
9
Formulaire configuration TSX AXM
Rappel unités modules : espace =............. vitesse =................. acceleration =...................
Accés Fonction XBT Paramètres
B
Valeurs
A
F31
RESOL résolution capteur
.............................. µm
A
F32
VMAX vitesse maximum
.............................. mm/mn
UNITES UTILISATEUR :
UPUL Longueur
● UPUV Vitesse
● UPUA Accélération
µm, mm, cm, dm, m
mm/mn, cm/mn, dm/mn, m/mn
mm/s2, cm/s2, dm/s2, m/s2
A
F33
F34
F35
●
A
F36
F37
XMAX Butée logicielle supérieure
XMIN Butée logicielle inférieure
..............................
..............................
C
F38
F39
ACCE Accélération
DECE Décélération
..............................
..............................
B
F40
TYPEREF Type de prise d'origine
1
B
F41
VMAN vitesse manuelle
..............................
C
C
F42
F43
VSTOP vitesse d'arrêt
TSTOP temps enveloppe d'arrêt
..............................
.............................. 10 ms
C
F44
TW Fenêtre au point
..............................
C
F45
DMAX écart maxi de poursuite
..............................
B
F46
UMAX Consigne var. pr VMAX
..............................
F47
F48
F49
BOUCLE DE POSITION :
● KPOS Gain de poursuite
● LIMV Dépassement en vitesse
● KV
Gain anticipation vitesse
.............................. 1/s
.............................. % Vmax
.............................. %
B
C
F50
F51
MDMAX Masque de repli DMAX
NDMAX N° pas de repli DMAX
Y
N
..............................
B
C
F52
F53
MSTOP Masque de repli VSTOP
NSTOP N° pas de repli VSTOP
Y
N
..............................
B
C
F54
F55
MTW Masque de repli TW
NTW N° pas de repli TW
Y
N
..............................
C
B
C
F56
F57
F58
TSYN Temps enveloppe de synchro .............................. 10 ms
MSYN Masque de repli synchro
Y
N
NSYN N° pas de repli synchro
..............................
B
B
F59
F60
MCPUF Masque de repli CPUF
NCPUF N° pas de repli CPUF
B
A
2
3
Y
N
..............................
NBWN Nombre de WN sauvegardés ..............................
Accés: A=modif uniquement en configuration, B=modif en configuration + XBT,C=B + modif programme
9/14
B
9
Annexes
9
Formulaires
Formulaire de programmation TSX AXM
N° d'axe N° :
Application N° :
Adresse géographique :
N° pas
Nom d'archivage :
Nom d'application :
INSTRUCTIONS
B
COMMENTAIRES
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
Mise à jour Par
Date
Etude
Dessin
Date
....................................................................................................................................................................
A ............. ...........
B ............. ...........
C ............. ...........
...............
...............
...............
Folio
9/15
9/16
A
B
C
Mise à jour
Câblage
D8
A5
A4
A3
A2
A1
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
5V
24V
24V
F
F
O
C
F
O
C
F
O
par
6
9
D7
A6
D6
D5
D4
D3
D2
D1
C8
C7
C6
C5
C4
C3
A
Date Etude
N
Connecteur 9 pts
Inø
In1
In2
C2
24V
C1
A7
24V
In3
A8
24V
In4
Bornier BLK4
C
O
F
C
O
F
C
O
5V
-
-
5V
-
-
-
Dessin
1
5
Date
Câblage
FORMULAIRE DE CABLAGE TSX AXM 172
T
9/17
A
B
C
Mise à jour
Câblage
8
par
1
6
9
OV
In3
ALIM CODEUR
Date Etude
(vers SUBD 25 pts)
OV COD
OV CAPT
R3
R0
R1
In4
R2
SUBD 15 pts
A
ALIM CAPTEUR
N
- SANA
+ SANA
SUBD 9 pts
Connecteur
Dessin
15
9
1
5
Date
Câblage
FORMULAIRE DE CABLAGE TSX AXM 182 / 162
T
9/18
A
B
C
Mise à jour
Câblage
Strap
détect.
bornier
par
13
vcc codeur
Date Etude
OV COD
+
- In0
+
- In1
+
- In2
1
SUBD
25 pts
de SUBD 15 pts
Connecteur
Dessin
25
14
Date
Câblage
FORMULAIRE DE CABLAGE TSX AXM 182 / 162
T
9
Annexes
9.6
Index
A
B
9
Accélération
Acquittement
Apprentissage de cote
Arrêt (contrôle d’)
Arrêt d’urgence
Automatique (mode)
2/2
3/4
Bits TOR
Bornier
Boucle (programme)
Butées logicielles
C
Coefficient de modulation de vitesse
Codeur incrémental
Commande (mot registre)
Configuration AXM
Conflits d'accés
Coupure secteur
D
Décélération
Défauts application
Défauts coupleurs
Dégagement hors butées logicielles
Détrompage
E
Ecart de position
Entrées
Etat (mot registre)
Evénement
F
Fenêtre au point
I
Instructions
Interruption
Interface coupleur automate
4/7
4/1
4/5
4/4
4/8
4/8
3/1
7/1
8/3
5/7
4/7
7/4
8/4
7/4
2/1
6/6
4/7
2/2
1/2
8/4
4/1
4/7
4/
4/4
8/1
4/7
9/1
7/2
5/4
4/7
5/9
5/1
6/5
7/1
M
Masquage
Manuel (mode)
Modes de fonctionnement
4/6
3/2
3/1
P
Position
Position indexée paramétrable
Prise d’origine
Prise d’origine forcée
1/4
R
Raccordement
Repli
RUN
S
STOP
Synchronisation
T
Trap
4/2
5/5
4/3
8/3
4/6
3/3
5/9
3/3
6/2
5/12
9/19
B
9
Annexes
9.7
Aide au diagnostic application
9
L'experience acquise sur les coupleurs de commande d'axe a permis de
mettre en évidence un certain nombre de situations pouvant apparaître
comme anormales. Elles se caractérisent par :
- le refus d'exécution d'une commande (1)
- un comportement inattendu
B
Les tableaux présentés dans les pages qui suivent fournissent un certain
nombre de symptômes "classiques", les causes qui en sont à l'origine et dont
découle le remède à apporter.
Ce document ne prétend pas être exhaustif et pourra être enrichi par
l'utilisateur au fur et à mesure de sa propre expèrience.
(1) un REFUS COMMANDE se traduit :
- par la mise à l'arrêt du mobile
- par un arrêt du programme coupleur sur l'instruction à l'origine du refus,
- par la mise à 1 du RFS CDE de l'interface registre (IWxy,1,D)
- par l'allumage du voyant défaut du terminal TSX XBT 182.
9/20
SYMPTOME
CONDUITE A TENIR
A
Position
La cote contenue dans le registre EXT (OWxy,6/ Vérifier la cohérence de la valeur transmise par
7) est hors de l'intervalle de validité ( > BLS ou < rapport aux unités module (CF tableau
annexe A1).
BLI).
Refus commande lors de l'exécution d'une instruction de déplacement sur cote Externe.
GP1 F = X = EXT
ou GP9 F = X = EXT
Effectuer une prise d'origine.
Axe non référencé.
Refus commande lors de l'exécution d'une instruction de déplacement sur cote, d'une commande de déplacement en mode manuel.
0 : position initiale
A: position à atteindre
V: vitesse a atteindre au point A
ACCE
2 A plus long terme
● Reprendre le programme.
L'espace à parcourir n'est pas suffisant pour que 1 "Sur le coup"
● Augmenter la valeur de l'accélération,
le mobile atteigne la vitesse spécifiée.
ou
● Déplacer le mobile en mode manuel en sens
inverse.
V
CAUSE(S) POSSIBLE(S)
Refus d'exécution d'une commande
Nota : Cette situation peut se rencontrer :
- au lancement de l'exécution,
- lors d'une commande poursuite après un défaut,
- lors d'un RESTART après un STOP.
Refus commande lors de l'exécution d'une
commande
GP1
F= X=
9/21
SYMPTOME
Refus commande lors de l'exécution d'une
instruction de déplacement sur cote indéxée.
GP1 F = X = I + x
ou GP9 F = X = I + x
CONDUITE A TENIR
X2
X1
Pas
2 A plus long terme
● Reprendre le programme PIC.
●
m+1
avec une décélération et une accélération maximale compatibles avec la mécanique.
La valeur contenue dans le registre PRF ne Ce contrôle, a priori injustifié, ne peut être suprespecte pas la condition ;
primé. Pour éviter ce symptôme, donner aux
BLI ≤ PRF ≤ BLS
butées logicielles des valeurs symétriques par
rapport à 0.
V2
Si on désire obtenir une inversion immédiate du
sens de marche, utiliser la procédure suivante ;
m-1 RCTL
STOP
GP1 F = V1 X = X1
Rappel : l'inversion de sens sans arrêt préalable m
est interdite
m+1 STOP
m+2 GP1 F = V2 X = X2
V1
Les deux instructions sont génératrices de mou- 1 "Sur le coup"
● Relancer l'exécution du programme au pas
vement en sens contraire.
correspondant à l'instruction à l'origine du
Vitesse
refus commande.
m
CAUSE(S) POSSIBLE(S)
Refus d'exécution d'une commande
Refus commande lors de l'enchainement de
deux instructions GP1.
m GP1 F = V1 X = X1
m+1
GP1 F = V2
X = X2
9/22
En mode Manuel à Vue la cote visée est :
* BLS - 2 x FAP dans le sens +
* BLI + 2 x FAP dans le sens Il y a refus commande si, alors que le mobile est
au-delà d'une de ces limites, la commande contribuerait à l'en éloigner encore.
Cette situation se rencontre notamment lorsque la
valeur de la Fenêtre au Point est "trop importante".
Refus commande (doublé d'une erreur système
sur le terminal XBT) lors d'une commande de
déplacement en mode manuel à vue.
●
●
Vérifier la valeur du paramètre Fenêtre au Point
et la réajuster si nécessaire,
Déplacer le mobile en sens inverse.
Effectuer la Prise d'Origine Forcée dans un autre
mode.
Rappel : si l'axe n'est pas référencé la POFOR
ne peut s'effectuer que dans les modes
POMAN et AUTO.
Refus justifié.
Refus commande lors d'une commande de Prise
d'Origine forcée en mode Hors Asservissement,
ou en l'absence de mode sélectionné.
●
●
Absence d'instruction END dans le programme, Reprendre programme coupleur
Instruction de branchement vers un pas non
programmé,
● Déroutement vers un pas non programmé,
● Numéro du pas de départ erroné.
CONDUITE A TENIR
Refus commande suite rencontre d'une instruction TRAP dans le programme coupleur.
CAUSE(S) POSSIBLE(S)
La cote à atteindre (PRF + x) est hors intervalle de Reprendre le programme PIC.
validité. (erreur de programmation).
SYMPTOME
Refus d'exécution d'une commande
Refus commande lors de l'exécution d'une instruction de déplacement sur cote indéxée
GP1 F = X = I + x
ou GP9 F = X = I + x
9/23
Paramètre LIMV insuffisant,
Paramètres RESOL et VMAX incohérents.
V0
LIMV
V0 : vitesse programmée
Vitesse
Pas
NB : La boucle d'asservissement réussit néanmoins à résorber l'écart de trînage au bout d'un
temps plus ou moins long.
La valeur de l'accélération donnée en configura- Optimiser la valeur du paramètre ACCE puis
tion est trop importante par rapport aux possibil- éventuellement, réajuster les paramètres de réitées de la mécanique.
glage de la boucle (KPOS, KV).
Durant un déplacement la vitesse suit la variation
ci-dessous.
Revoir le calcul de ces paramètres (cf annexe A1).
Augmenter valeur de LIMV,
Revoir le calcul des paramètres RESOL et
VMAX (cf annexe A1).
Paramètres RESOL et VMAX incohérents.
●
●
CONDUITE A TENIR
Défaut d'arrêt avant que le mobile n'ait atteint la
cote spécifiée.
●
Ecart de traînage croît constament durant tout le
déplacement
●
CAUSE(S) POSSIBLE(S)
Comportements anachroniques de la boucle d'asservissement
SYMPTOME
9/24
A
Pas
Attention : l'augmentation des paramètres peut
engendrer l'instabilité.
Symptômes révélateur de paramètres de boucle Reprendre le réglage des paramètres notamréglés trop "mous".
ment augmenter la valeur de KV.
L'accostage du point visé s'effectue selon la variation ci dessous.
Vitesse
Symptômes révélateur de paramètres de boucle Reprendre le réglage des paramètres KPOS et
réglés trop "durs".
KV (cf annexe A1).
CONDUITE A TENIR
Le mobile avance de façon saccadée (comportement oscillatoire).
CAUSE(S) POSSIBLE(S)
La valeur de la décélération donnée en configura- Optimiser la valeur du paramètre DECE, puis si
tion est trop importante par rapport aux possibi- nécessaire réajuster les paramètres de réglage
lités de la mécanique.
de la boucle (KPOS, KV).
SYMPTOME
Comportements anachroniques de la boucle d'asservissement
En mode man à vue, au relâchement de la commande X+ ou X- le mobile repart en sens inverse
avant de s'arrèter.
En mode auto ou man assisté, le mobile dépasse la côte visée avant d'y revenir.
9/25
Elargir les tolérances pour eviter les défauts
intempestifs ou, dans le cas du défaut Fenêtre au
Point, ramener par un moyen externe le mobile à
la position désirée.
Soit un défaut d'arrêt ou de fenêtre au point au
pas m (ou une autre instruction de déplacement)
m
GP9 F = X =
m + 1 GP9 F = X =
L'acquittement du défaut par poursuite provoque
la ré-apparition du même défaut.
Une commande d'acquittement par Poursuite
provoque la réactivation du contrôle avant de
relancer l'exécution de l'instruction suivante. Si
les conditions n'ont pas évolué, il y a risque de
réapparition du défaut.
Procédure normale d'acquittement par ABORT
Présence d'un défaut "résiduel".
Exemple : Défaut d'écart de poursuite a été (ou POURSUITE).
détecté et traité au niveau du programme coupleur par une séquence de repli ; toutefois l'écart
n'a pas été résorbé.
Le défaut est donc toujours présent lors du passage AUTO ¿ MANU.
CONDUITE A TENIR
Apparition d'un défaut lors d'un changement de
mode.
AUTO ¿ MANU
CAUSE(S) POSSIBLE(S)
La tension délivrée par le coupleur est insuf- Augmenter le paramètre DECE (qui définit la
vitesse à appliquer lors d'une commande de
fisante pour vaincre l'inertie de la mécanique.
dégagement).
SYMPTOME
Autres symptômes
La commande de dégagement butées logicielles est sans effet (i.e. le mobile n'est pas
ramené dans l'intervalle de validité).
9/26
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
Introduction
L'intercalaire C est consacré à la présentation du logiciel de commande
d'axe ; il est subdivisé en 3 parties :
- C1 qui présente de façon très succinte les différentes composantes du
logiciel.
- C2 consacré à la description et l'utilisation logiciel de mise en œuvre des
coupleurs de commande d'axe TSX AXM 172 / 182 / 162.
- C3 consacré aux blocs fonctions optionnels (ou OFB) de commande
d'axe, nouvelles entités du langage PL7-3 destinés à faciliter la
programmation de la gestion des coupleurs depuis l'unité centrale.
C/1
C
1
C
1
C/2
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
C1 - Introduction
1 Présentation physique
2 Logiciel de
mise en œuvre
PL7-AXE
3 Blocs fonctions
optionnels
1/1
2.1 Rôle
2/1
2.2 Différentes versions - Règles de compatibilité
2/3
3.1 Composition
3/1
3.2 Différentes versions
3/2
C/3
C
1
C
1
C/4
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
1
Présentation physique
Le logiciel de commande d’axe TXT L PL7 AXS V42 se compose de :
- 2 disquettes 3 "1/2 supportant les logiciels
● La disquette portant la référence TXT LF PL7 AXS V42 supporte le
logiciel de mise en œuvre PL7-AXE.
● la disquette portant la référence TXT LF FB AXS V42 supporte les blocsfonctions optionnels AXM LD, AXM DG, AXM PG.
- 1 clé d’accès au logiciel
- le présent manuel réf TXT DM PL7 AXS V4 F
Disquettes
Documentation
TXT DM PL7 AXS V4
C
1
Clé logicielle
1/1
C
1
1/2
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
2
Logiciel de mise en œuvre PL7-AXE
2.1 Rôle
Le logiciel PL7-AXE est un logiciel multilangue (Français, Anglais, Allemand,
Italien, Espagnol) exploitable sur terminal FTX 507 ou micro-ordinateur
IBM PS/2 (ou compatible) et dont le rôle est de mettre en oeuvre les coupleurs
TSX AXM en offrant :
● une aide par menu à la saisie des paramètres de l’application,
● un éditeur pour la création et la modification des programmes PIC,
● la possibilité de sauvegarder les programmes sur disquette et d’en imprimer
des listings,
● le transfert de l’application (paramètres machine et programme de mouvement) sur différents supports mémoires.
Mémoires de travail
Le logiciel PL7-AXE permet de développer directement des applications pour
coupleurs TSX AXM sur les différents supports suivant :
● disque pour le travail en bureau d’étude,
● en mémoire automate TSX pour stockage des applications,
● en mémoire interne du coupleur TSX AXM, pour l’exécution du programme.
Saisie des paramètres
Le mode CONFIGURATION donne accès à un ensemble d’écrans permet
tant de saisir les différents paramètres de l’application :
● paramètres de l’axe (résolution capteur, vitesse maximum,...)
● paramètres de la boucle d’asservissement (gain de position,...)
● paramètres d’exploitation (unités de mesure utilisateur, traitement des
défauts...).
2/1
C
1
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
Logiciel de mise en œuvre PL7-AXE (suite)
Saisie du programme
C
1
Le mode PROGRAMMATION permet une saisie assistée du programme PIC
avec contrôles de cohérence entre les valeurs saisies et les paramètres de
configuration.
La saisie et la modification d’un programme sont facilitées par des fonctions
d’insertion, de duplication et par la numérotation automatique des pas de
programme.
La fonction HELP rappelle les différents codes instructions et les différents
opérandes associés.
Autres fonctions disponibles
Mise au point :
Proposée uniquement lorsque la mémoire de travail est un coupleur TSX
AXM, cette fonction permet de visualiser les informations en provenance du
coupleur et de commander diverses opérations (sélection du mode de
marche, acquittement des défauts,).
Nota :
Une mise au point plus complète est offerte par le terminal TSX XBT 182.
Archivage :
Une application AXM comportant les paramètres de configuration, le programme PIC et les variables internes peut être archivée sur disque ou en
mémoire utilisateur automate TSX.
●
●
sur disque : nécessite de disposer d’un terminal FTX 507 (ou compatible)
pour la restitution.
en mémoire utilisateur automate : la zone dédiée axe permet le stockage
de plusieurs applications, le transfert de l’application désirée pouvant
s’effectuer par le logiciel PL7-AXE, par le terminal TSX XBT 182 ou depuis
le programme UC via le bloc fonction AXM LD.
Impression :
Le logiciel permet d’imprimer tout ou partie d’une application AXM sur une
imprimante raccordée au terminal.
Fonctions utilitaires :
Ces fonctions sont spécifiques à chaque support mémoire, elles permettent
de visualiser les listes d’application disponibles, effacer des programmes et
applications.
2/2
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
Logiciel de mise en œuvre PL7-AXE
2.2 Différentes versions - Règles de compatibilité
Il existe 2 versions du logiciel PL7-AXE :
- la version V4.1 (symbole commercial TXT LF PL7 AXS V4) qui n'est compatible qu'avec des configurations V4, c'est à dire équipées d'un automate
modèle 40. Cette version, commercialisée de octobre 1990 à novembre
1991, ne "connaît" que les coupleurs TSX AXM 172 et TSX AXM 182 et est
limitée à 16 axes par configuration.
- la version V4.5 (symbole commercial TXT LF PL7 AXS V42) commercialisée depuis décembre 1991, qui offre des possibilités supplémentaires :
1 - Compatibilité avec les configurations V3 (1) (automates modèles 47-30,
67-20, 87-30),
2 - Limite du nombre d'axes portée à 64,
3 - Gestion du coupleur TSX AXM 162,
4 - Possibilité de générer l'image de l'espace dédié AXE en mode LOCAL.
La version V4.5 est entièrement compatible avec les applications générées
en version 4.1.
Critère
PL7-AXE V4.1
PL7-AXE V4.5
Nombre d'axes
≤ 16
≤ 64 (2)
Coupleurs connus
TSX AXM 172
TSX AXM 182
TSX AXM 172
TSX AXM 182
TSX AXM 162
Génération application
(Fichier.BIN) en mode local
NON
OUI
Compatibilité avec les
configuration V3
NON
OUI
(1) avec les restrictions suivantes :
●
la création du répertoire n'est possible qu'en mode CONNECTE,
●
les automates V3 ne supportent que les coupleurs TSX AXM 172.
(2) Configuration V4 :
Nombre d'axes gérables par le logiciel ≤ 64 mais limité par la capacité des
processeurs à :
Type processeur
Nombre de coupleurs
P47-40
P67-40
P87-40
P107-40
4
16
32
56
Configuration V3 : Nombre d'axes limité à 16.
2/3
C
1
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
Logiciel de mise en œuvre PL7-AXE
La section C2 du présent document (chapitres 1 à 9) décrit le fonctionnement
du logiciel PL7-AXE version 4.5 lorsqu'il est utilisé pour générer, mettre au
point des applications destinées à s'exécuter sur des coupleurs TSX AXM
172 ou TSX AXM 182 dans des configurations de type V4.
Moyennant les restrictions mentionnées à l'annexe A7, le contenu de cette
section C2 s'applique également pour la génération et la mise au point
d'applications destinées aux coupleurs TSX AXM 162.
L'annexe A6 indique les différences que présente le logiciel lorsqu'il est utilisé
pour générer des applications destinées à s'exécuter sur des coupleurs TSX
AXM 172 dans des configurations de type V3.
C
1
2/4
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
3
Blocs fonctions optionnels
3.1 Composition
La famille des OFB commande d'axe comporte 3 éléments :
- AXMLD qui assure le transfert des applications commande d'axe de la
mémoire TSX vers la mémoire des coupleurs TSX AXM.
Mémoire TSX
Coupleur
TSX AXM
PL7-3
C
1
COM
AXE
AXM LD
APPLI 2 - AXE 1
- AXM DG qui collecte et met en forme un certain nombre d'informations
fournies par les coupleurs TSX AXM en vue de leur exploitation par les
logiciels de diagnostic.
Logiciel
de diagnostic
Coupleur
TSX AXM
Pupitre de dialogue
CPX 27/37
AXM DG
- AXM PG effectue toutes les opérations nécessaires au lancement du
programme des coupleurs TSX AXM 172 et 182.
Il est équivalent à la séquence d'initialisation donnée au paragraphe 6.4 de
la section B.
3/1
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
Blocs fonctions optionnels
3.2 Différentes versions du logiciel OFB AXE
Comme pour le logiciel PL7-AXE, il existe deux versions du logiciel OFBAXE.
- la version V4.1 (symbole commercial TXT LF FB AXS V4 qui ne comporte
que l'OFB AXMLD) capable de gérer jusqu'à 16 axes.
- la version V4.5 (symbole commercial TXT LF FB AXS V42) qui comporte
les 3 OFB AXMLD, AXMDG et AXMPG capables de gérer jusqu'à 64 axes.
La section C3 du présent document décrit les OFB AXE version 4.5. En
annexe de cette section est fournie une procédure de mise à jour d'une
application possédant des OFB AXMLD V4.1.
C
1
3/2
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
C2 - Logiciel de mise en œuvre
1 Mise en œuvre
1.1 Installation
1.2 Accès au logiciel PL7-AXE
1/2
1/4
2 Principes généraux
2.1 Ergonomie
2/1
2.2 Environnement X-TEL
3 Supports de travail
4 Gestion de la zone
dédiée axe
2/8
2.3 Zone dédiée AXE de la mémoire automate
2.4 Mécanisme de réservation
2/15
2/19
2.5 Méthodologie de travail (proposition)
2/20
3.1 Choix du support
3/1
3.2 Mémoire Coupleur : MEMOIRE AXM
3.3 Mémoire Automate : MEMOIRE TSX
3/3
3/5
3.4 Mémoire Disque : FICHIER AXM
3/7
3.5 Mémoire Disque : FICHIER TSX
3/10
4.1 Accès
4.2 Contenu
4/1
4/3
4.3 Rôle des touches dynamiques
4/6
4.4 Transferts automate ÷ disque
4/8
5 Mode configuration
5.1 Description du mode
5/1
6 Mode programmation
6.1 Description du mode
6/1
7 Mode mise au point
7.1 Sélection du mode
7.2 Ecran status commandes
7/1
7/2
7.3 Accès aux positions internes WNi
7/5
7.4 Réglage du coefficient caractéristique machine KR 7/6
8 Mode transfert
8.1 Description du mode
8/1
9 Mode documentation
9.1 Description du mode
9/1
C II/1
C
2
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
C2 - Logiciel de mise en œuvre
A Annexes
C
2
C II/2
A1 Structure et taille d'une application
A/1
A2 Index
A3 Réglage et mise en service d'un axe depuis
A/2
le logiciel PL7-AXE
A4 Aide au diagnostic
A/3
A/7
A5 Droits d'accés au logiciel PL7-AXE
A/10
A6 Utilisation en configuration V3
A7 Restrictions coupleur TSX AXM 162
A/11
A/21
______________________________________________________
Présentation et mise en œuvre
Chapitre 1
___________________________________________________________________________
Sous-chapitre
Page
__________________________________________________________________________________________________
1.1
Généralités
1/2
_________________________________________________________________________________________
1.1-1 Fonctionnalités offertes par le logiciel PL7-AXE
1/2
_______________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
1.2
Configuration nécessaire pour recevoir PL7-AXE
1/3
__________________________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
1.3
Vérification du matériel
1/3
__________________________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
1.4
Raccordements
1/4
_____________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
1.5
Mise en œuvre logicielle
1/4
_____________________________________________________________________________________________
1.5-1 Opérations préliminaires
1/4
_______________________________________________________________________________
1.5-2 Procédure d'installation
1/5
_______________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
1.6
Utilisation du clavier et de la souris
1/6
__________________________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
1.7
Proposition de méthodologie de mise en œuvre d'une application
de commande d'axe sur automate TSX/PMX V5
Ce chapitre se termine à la page
1/7
1/8
___________________________________________________________________________
1/1
C
2
__________________________________________________________________________________________
1.1 Généralités
__________________________________________________________________________________________
1.1-1 Fonctionnalités offertes par le logiciel PL7-AXE
Le logiciel PL7-AXE, référencé TXT L PL7 AXS V5F, est un logiciel d'aide à la
programmation et à la mise en œuvre d'applications de commande d'axes.
Le logiciel PL7-AXE comprend :
C
2
• un logiciel fonction assurant la saisie de la configuration et du programme des
coupleurs TSX AXM 162/172/182,
• des blocs fonctions optionnels
- OFB de chargement,
- OFB diagnostic,
- OFB de gestion du mode automatique.
Fonctionnalités liées aux coupleurs de commande d'axes,
- assistance à la saisie des paramètres de configuration et du programme par
l'utilisation de menus et d'une documentation en ligne,
- aide au diagnostic et à la mise au point,
- transfert de la configuration et du programme entre la mémoire automate, la mémoire
coupleur et le disque,
- documentation de la configuration et du programme,
- archivage de la configuration et du programme sur disque,
- impression de la configuration et du programme.
__________________________________________________________________________________________
1/2
Présentation et mise en œuvre
1
A
__________________________________________________________________________________________
1.2 Configuration nécessaire pour recevoir PL7-AXE
__________________________________________________________________________________________
Pour mettre en œuvre PL7-AXE, il est nécessaire de disposer d'un terminal FTX 417/507
ou d'un micro-ordinateur IBM PS/2 ou compatible PC équipé :
• du système d'exploitation OS/2 version 1.3 ou 2.1,
• de l'atelier logiciel MINI X-TEL ou X-TEL, référence TXT L BASE V5● ou
TXT L BJR V5●.
• du logiciel PL7-3 référence TXT L PL7 3 V5 ● , TXT L PL7 3D V5 ● ou
TXT L PL7 3T V5●.
Cela implique de disposer au minimum de 4 Mo de mémoire RAM et de 40 Mo de disque
dur.
Important
Telemecanique ne peut garantir la bonne exécution de ces logiciels sur la totalité
des micro-ordinateurs ou compatibles (répondant aux caractéristiques pré-citées)
disponibles sur le marché.
__________________________________________________________________________________________
1.3
Vérification du matériel
__________________________________________________________________________________________
L'ensemble logiciel TXT L PL7 AXS V5 comprend :
•
•
•
•
•
une disquette au format 3" 1/2, référencée TXT LF PL7 AXS V5,
une disquette au format 3" 1/2, référencée TXT LF FB AXS V42,
une clé de protection,
un contrat de licence,
la présente documentation, référencée TXT DM PL7 AXS V5.
Afin de pouvoir utiliser le logiciel PL7-AXE, il est nécessaire de disposer du matériel
suivant :
• un terminal FTX 417/507 ou un micro-ordinateur IBM PS/2 ou compatible PC
(voir configuration nécessaire chapitre 1.2),
• un câble de liaison terminal/automate programmable, dans le cas d'un terminal
FTX 417/507,
• dans le cas d'un micro-ordinateur IBM PS/2 ou compatible PC, un ensemble de liaison
terminal/automate programmable TSX TE 01 composé de :
- un convertisseur RS 232C/boucle de courant,
- un câble de liaison convertisseur/micro-ordinateur équipé d'un connecteur 9 points,
- un câble de liaison convertisseur/micro-ordinateur équipé d'un connecteur 25
points,
- un câble de liaison convertisseur/automate,
- et un support de clé logicielle TSX SCC 02.
__________________________________________________________________________________________
1/3
C
2
__________________________________________________________________________________________
1.4 Raccordements
__________________________________________________________________________________________
Tous les raccordements spécifiques au terminal (moniteur, clavier, souris, imprimante,
support de clé ...) étant supposés effectués, ce chapitre ne décrit que la mise en place
de la clé logicielle. Pour cela, positionner la clé logicielle dans l'emplacement libre du
support de clé.
Cette manipulation doit s'effectuer hors tension.
C
2
Note
Cette clé logicielle contient le droit d'accès obligatoire pour accéder au logiciel PL7-AXE. L'outil Key
Manager, livré avec chaque atelier logiciel, permet de transférer ce droit dans la clé de travail afin
de concentrer les droits sur une seule clé (clé de travail) et donc de libérer un emplacement sur le
support de clé.
Pour plus de détails concernant l'utilisation de cet outil, se reporter au document manuel de base
X-TEL ou MINI X-TEL.
La clé logicielle de PL7-AXE V5 est identique à celle du logiciel PL7-AXE V4.
__________________________________________________________________________________________
1.5
Mise en œuvre logicielle
__________________________________________________________________________________________
1.5-1 Opérations préliminaires
Avant d'installer le logiciel PL7-AXE sur le disque dur, il est conseillé de :
• lire le certificat de licence et de garantie concernant les restrictions de copie et
d'installation du logiciel,
• faire une duplication des disquettes nécessaires à l'installation afin de les préserver
contre toute détérioration accidentelle et de ne travailler qu'avec la copie.
Important
Les disquettes du logiciel PL7-AXE sont livrées en position verrouillée en écriture.
Ne pas modifier la position des verrous.
__________________________________________________________________________________________
1/4
Présentation et mise en œuvre
1
A
__________________________________________________________________________________________
1.5-2 Procédure d'installation
Les opérations suivantes doivent précéder l'installation du logiciel PL7-AXE :
• vérifier que l'atelier logiciel MINI X-TEL ou X-TEL V5 est déjà installé :
- si c'est le cas, procéder à l'installation du logiciel PL7-AXE selon la procédure décrite
ci-après,
- dans le cas contraire, installer d'abord l'atelier logiciel MINI X-TEL ou X-TEL (se
reporter au manuel de base concerné).
• fermer toutes les sessions en cours; pour cela :
- ouvrir la fenêtre Gestionnaire de bureau électronique,
- dérouler le menu Bureau électronique et activer la rubrique "Fermeture globale...",
- valider en appuyant sur le bouton Fermeture globale.
Installation du logiciel PL7-AXE
• ouvrir une session OS/2 plein écran; pour cela :
- ouvrir la fenêtre Sélecteur de programmes,
- dérouler le menu Groupe et activer la rubrique Groupe principal,
- activer la rubrique session OS/2 plein écran. Le prompt [C:\] est visualisé à l'écran.
• insérer la disquette TXT LF PL7 AXS V5 dans le lecteur,
• saisir l'identificateur du lecteur (a: ou b:), puis valider par <Entrée>,
• à partir du nouveau prompt (par exemple [A:\] ou [B:\], saisir la commande Install puis
valider par <Entrée>,
• suivre la procédure visualisée à l'écran,
• lorsque l'installation est terminée, remplacer la disquette par la deuxième disquette
(référencée TXT LF FB AXS V42),
• saisir la commande Install puis valider par <Entrée>,
• suivre la procédure visualisée à l'écran,
• lorsque l'installation est terminée et si celle-ci est la dernière, contrôler la configuration. Valider par <Entrée>,
• retirer la disquette du lecteur et retourner à l'atelier logiciel par la commande
<Ctrl><Echap>.
__________________________________________________________________________________________
1/5
C
2
__________________________________________________________________________________________
1.6 Utilisation du clavier et de la souris
__________________________________________________________________________________________
Utilisation du clavier
Pour exploiter le logiciel PL7-AXE, Telemecanique préconise un clavier 102 touches
AZERTY ou QWERTY.
Certaines touches fonctionnelles PL7-3 (CLEAR, ZOOM, QUIT,...), également utilisées
par PL7-AXE, ne sont pas sérigraphiées de façon standard sur le clavier, mais sont
accessibles par une autre touche du clavier ou une combinaison de touches.
C
2
Ces touches, communes à plusieurs logiciels, sont décrites dans le document, Modes
opératoires PL7-3, intercalaire A Chapitre 3.1.
Utilisation de la souris
Comme pour le clavier, l'utilisation détaillée de la souris est décrite dans le document
Modes opératoires PL7-3, intercalaire A Chapitre 3.2.
__________________________________________________________________________________________
1/6
Présentation et mise en œuvre
1
A
__________________________________________________________________________________________
1.7
Proposition de méthodologie de mise en œuvre
d'une application de commande d'axe sur automate TSX/PMX V5
__________________________________________________________________________________________
La méthodologie proposée est destinée à guider l'utilisateur dans sa démarche pour
générer, mettre au point, archiver et documenter une application de commande d'axe.
S'agissant d'une méthodologie, on se borne à citer chacune des opérations sans donner
en détail le mode opératoire.
Installation
du
logiciel
Intercalaire C2 chapitre 1
C
2
Outil XTEL-CONF
Configuration
E/S
Outil XTEL-CONF
Construction de la
structure de
l'application
Voir page suivante
Conception
Appli
PL7-AXE
Outil
XTEL-TRANSFER
PL7-AXE
Intercalaire C2
chapitre 7
Voir
page suivante
Conception
Appli
PL7-3
Transfert
Automate
Mise au point
coupleurs
AXM
Mise au point
Application
AXE
Mise à jour
fichier Application
fichier Documentation
Mise à jour
fichier Application
fichier Documentation
__________________________________________________________________________________________
1/7
__________________________________________________________________________________________
Création
Répertoire
Conception
Application
PL7-AXE
Ecriture des
configurations et
programmes AXM
Documentation
application AXE
C
2
Incorporation
des OFBs sous
PL7-3
Conception
Application
PL7-3
Programmation
OFB chargement
OFB diagnostic
Documentation
application axe
Sauvegarde et
intégration au fichier
Application STORE
Intercalaire C2 ch 4
Fichier AXIS.BIN
Intercalaire C2 ch 5.1
Fichier AXIS.BIN
Intercalaire C2 ch 9
Fichier STATION.DOC
mode configuration
PL7-3
mémoire terminal
Intercalaire C3
mémoire terminal
Fichier STATION.DOC
Fichier PL7-3.BIN
__________________________________________________________________________________________
1/8
______________________________________________________
Exploitation du logiciel de configuration
Chapitre 2
et de programmation des AXM
___________________________________________________________________________
Sous-chapitre
Page
__________________________________________________________________________________________________
2.1
Accès au logiciel de configuration et de programmation
2/2
_________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
2.2
Présentation de l'écran de visualisation
2/3
__________________________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
2.3
Sélection des modes
2/5
__________________________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
2.4
Lien avec la mémoire automate
2/8
_____________________________________________________________________________________________
2.4-1 Zone dédiée AXE de la mémoire automate
2/8
_______________________________________________________________________________
2.4-2
Réservation en fonctionnement connecté
2/10
_______________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
2.5
Méthodologie
2/11
_____________________________________________________________________________________________
Ce chapitre se termine à la page
2/12
___________________________________________________________________________
2/1
C
2
__________________________________________________________________________________________
2.1 Accès au logiciel de configuration et de progammation
__________________________________________________________________________________________
L'accès au logiciel de configuration et de programmation des coupleurs de commande
d'axe TSX AXM xxx s'effectue en ouvrant la fenêtre principale de la fonction PL7-AXE.
Pour cela, il faut :
1
C
2
2
3
4
5
6
7
8
9
ouvrir la fenêtre Sélecteur de programmes par un double clic sur l'icône correspondante,
dérouler par glissement le menu Groupe et activer la rubrique Telemecanique,
ouvrir la fenêtre utilisateur par un double clic sur la rubrique X-TEL,
saisir les paramètres utilisateur (nom et mot de passe) puis valider pour faire
apparaître la fenêtre Volumes,
ouvrir un volume par un double clic sur l'icône du volume à ouvrir,
ouvrir un projet par un double clic sur l'icône du projet à ouvrir,
ouvrir une station par un double clic sur l'icône de la station à ouvrir,
ouvrir la fonction PL7-AXE par un double clic sur l'icône AXIS correspondante. Si
cette icône n'est pas visualisée dans la fenêtre secondaire Fonctions alors que le
logiciel a été installé, cela signifie que la fonction n'est pas encore définie. Pour cela,
il faut :
- dérouler par glissement le menu Définition et activer la rubrique Nouveau,
- cliquer sur AXIS puis sur Validation.
pour plus de confort, ouvrir la fenêtre AXIS plein écran par un clic sur le bouton "flèche
vers le haut" de la fenêtre.
Notes
• si une session PL7-AXE est déjà ouverte (l'icône correspondante apparaît sur l'écran, en dehors
de la fenêtre secondaire Fonctions), il suffit d'effectuer un double clic sur cette icône pour ouvrir
la fenêtre correspondante,
• pour fermer une session, cliquer sur l'icône correspondante, ce qui déroule un menu. Cliquer
ensuite sur la commande Arrêt/Fermeture.
__________________________________________________________________________________________
2/2
Exploitation du logiciel de configuration et de programmation des AXM
2
__________________________________________________________________________________________
2.2 Présentation de l'écran de visualisation
__________________________________________________________________________________________
On appelle écran de visualisation, la fenêtre qui visualise les écrans PL7-AXE. Tous les
éléments spécifiques à l'atelier logiciel X-TEL (icônes, titre de la fenêtre, commande de
la fenêtre, ...) sont décrits dans la documentation de l'atelier logiciel.
B
Informations visualisées
1 2
3
4
5
6
7
C
2
8
9
&
'
é
1
2
3
4
5
6
7
8
9
&
é
"
'
"
mémoire de travail,
adresse réseau du terminal,
mémoire de travail et son adresse si MEM AXM ou MEM TSX/PMX,
numéro d'axe ou nom de fichier si mémoire de travail fichier AXM ou fichier TSX/PMX,
numéro d'application,
numéro de page courante,
nom de l'application (uniquement en MEM TSX/PMX, fichier TSX/PMX ou fichier AXM),
zone d'affichage disponible pour l'application (configuration, programme,...),
zone événement temps réel, indique l'état de l'automate (en connecté),
bandeau de saisie des paramètres,
zone d'indication du travail en cours (VISU, MODIF,...),
bandeau d'affichage des touches dynamiques F1 à F9,
zone message d'erreur de manipulation ou de syntaxe, ou demande de confirmation.
__________________________________________________________________________________________
2/3
__________________________________________________________________________________________
Principes d'enchaînement des écrans
Ecran choix de la
mémoire de travail
↑
←
CLEAR
QUIT
C
2
↓
→
Ecran choix du mode
opératoire
↑
←
CLEAR
QUIT
(1)
↓
→
(2)
Ecran choix du
sous-mode opératoire
↑
↓
CLEAR
ENTER
QUIT
(1)
Ecran du mode
choisi
L'accès au mode connecté : MEMOIRE AXM ou MEMOIRE TSX/PMX nécessite :
• qu'un fichier de configuration mémoire a été préalablement transféré dans la
mémoire automate,
• que la configuration des entrées/sorties XTEL-CONF déclare au moins un
coupleur TSX AXM .
(2)
en modes MISE AU POINT, TRANSFERT et DOCUMENTATION.
__________________________________________________________________________________________
2/4
Exploitation du logiciel de configuration et de programmation des AXM
2
__________________________________________________________________________________________
2.3
Sélection des modes
__________________________________________________________________________________________
L'écran choix des modes, écran de base du logiciel PL7-AXE, permet l'accès à toutes
les fonctions réalisées par ce logiciel.
B
C
2
Cet écran comporte deux parties :
• une zone menu qui permet le choix :
- de la mémoire de travail (coupleur, automate ou disque),
- du mode opératoire (configuration, programmation, mise au point, transfert et
documentation),
- d'un sous-mode opératoire pour le mode transfert et le mode mise au point.
• une zone renseignements (en fonctionnement connecté) qui indique :
- le type processeur et sa version,
- le nom du fichier associé et le type de sauvegarde.
Rôle de touches fonctionnelles
<↑><↓>
déplacent le curseur dans la colonne active : mémoire de travail,
modes opératoires ou sous-modes opératoires. Le choix d'une rubrique dans une colonne peut également se faire par la saisie de son
numéro.
<→><←>
permettent de passer d'une colonne à l'autre.
<Entrée>
valide l'ensemble des sélections effectuées.
__________________________________________________________________________________________
2/5
__________________________________________________________________________________________
Rôle des touches dynamiques
[EXIT]
provoque la sortie du logiciel PL7-AXE avec possibilités de sauvegarde et de comparaison.
[READ ME]
donne accès à la documentation en ligne.
Les 2 touches suivantes sont proposées lorsque la mémoire de travail choisie est la
mémoire automate TSX/PMX.
[STA→DSK]
donne accès à une fonction de sauvegarde de l'espace AXE de la
mémoire du processeur TSX/PMX dans le fichier AXIS.BIN sur
disque.
[DSK→STA]
donne accès à une fonction de restitution de l'espace AXE à partir du
fichierAXIS.BIN sur disque vers la mémoire du processeur TSX/PMX.
C
2
__________________________________________________________________________________________
2/6
Exploitation du logiciel de configuration et de programmation des AXM
2
__________________________________________________________________________________________
[UTILS]
donne accès à des fonctions utilitaires.
B
C
2
D'autres touches dynamiques, spécifiques au mode sélectionné, sont décrites au
chapitre 2, choix de la mémoire de travail.
__________________________________________________________________________________________
2/7
__________________________________________________________________________________________
2.4 Lien avec la mémoire automate
__________________________________________________________________________________________
2.4-1 Zone dédiée axe de la mémoire automate
Si la fonction PL7-AXE est déclarée au niveau d'une station, une zone dédiée axe est
automatiquement créée, lors de la génération du fichier STATION.APP par l'outil XTELCONF. La taille de cette zone, fixée par défaut par l'outil XTEL-CONF, peut être modifiée
par l'utilisateur. La position de cette zone est déterminée par la taille des zones dédiées
PL7-3 et autres métiers, auxquelles elle fait suite.
Données PL7-3
C
2
Programme PL7-3
Autres métiers
Axe
axis
Contenu de la zone axe
Lors de la création de l'image de la mémoire automate, l'outil XTEL-CONF crée une
zone vide. Elle peut ensuite être remplie à l'aide du logiciel PL7-AXE (1).
Elle comprend :
• le répertoire composé de :
- une table de correspondance entre les numéros logiques (0 à 63) et l'emplacement
physique des coupleurs dans les bacs. Le logiciel propose une affectation par défaut
(2) qui peut être modifiée,
- une table qui donne l'adresse de début et la taille des applications sauvegardées
dans la zone dédiée,
• les applications mémorisées par ordre croissant des numéros logiques.
(1)
(2)
à condition que l'image de la mémoire automate contienne la configuration des
entrées/sorties avec les emplacements occupés par les coupleurs TSX AXM.
numérotation croissante de 0 à 63 dans l'ordre des coupleurs dans la configuration XTEL-CONF.
__________________________________________________________________________________________
2/8
Exploitation du logiciel de configuration et de programmation des AXM
2
__________________________________________________________________________________________
Zone dédiée AXE
Table de correspondance entre
n° axes et emplacements des coupleurs
Répertoire
B
Adresse et taille des configurations
sauvegardées
AXE 0 APPLICATION 0
AXE 0 APPLICATION 1
C
2
AXE 1 APPLICATION 0
AXE n APPLICATION 0
AXE n APPLICATION 1
Cette zone contient des informations accessibles par les fonctions du logiciel PL7-AXE
qui assurent son organisation et par les blocs OFB de commande d'axe. Une fonction
de retassage permet d'optimiser son contenu. C'est l'image de cette zone dédiée AXE
qui est sauvegardée dans le fichier AXIS.BIN sous le répertoire AXIS\APPLI du disque
dur (ou disquette).
Une application sauvegardée dans cette zone est transférable dans un coupleur
TSX AXM xxx par l'OFB AXM LD.
TSX AXM
PL7-3
Réperoire
Axe 0 Application 0
Zone AXE
Axe i Application J
OFB
AXMLD
L'OFB AXMLD est décrit à l'intercalaire C2, chapitre 2.
__________________________________________________________________________________________
2/9
__________________________________________________________________________________________
2.4-2 Réservation en fonctionnement connecté
Sur un même réseau MAPWAY/ETHWAY/FIPWAY/ETHERNET, tout terminal
FTX 417/507 ou micro-ordinateur peut être connecté physiquement à toute station
automate TSX/PMX). De ce fait, plusieurs terminaux peuvent demander la connexion
logique avec une même station automate.
Afin d'éviter des conflits d'accès et de procédure, chaque terminal effectue, à la
demande, une réservation de l'ensemble de la zone dédiée AXE. Cette réservation ne
s'effectue que lors d'un accès, en écriture ou en lecture, au répertoire ou à une
application de commande d'axe.
C
2
Si la zone dédiée AXE n'est pas déjà réservée par une autre entité, le demandeur peut
alors accéder à cette zone.
A partir de ce moment, toute tentative d'accès par une autre entité se solde par un refus
se manifestant par le message TSX DEJA RESERVE. La fin du travail provoque la levée
de cette réservation.
Attention
Le logiciel PL7-AXE ne peut être utilisé pour mettre en œuvre une station distante
à travers un réseau TELWAY.
__________________________________________________________________________________________
2/10
Exploitation du logiciel de configuration et de programmation des AXM
2
__________________________________________________________________________________________
2.5 Méthodologie
__________________________________________________________________________________________
Le logiciel de configuration des AXM permet de travailler :
• en mode local, le support de travail est alors le disque,
• en mode connecté, le support de travail est alors soit la mémoire des coupleurs
(MEMOIRE AXM) soit la mémoire de l'automate (MEMOIRE TSX/PMX).
B
MODE CONNECTE
MODE LOCAL
FTX 507
FTX 507
Processeur
FICH. TSX
FICH. AXM
C
2
TSX AXM
MEM TSX
MEM AXM
Il est conseillé d'utiliser le mode local pour la création des applications AXE et de
l'espace dédié AXE. Bien que rien n'interdise de générer une application complète en
mode connecté, celui-ci est plus spécialement destiné aux modifications, corrections et
à la mise au point.
La mise en œuvre se décompose en 4 phases :
En Conception
(Local)
1ère phase
2ème phase
3ème phase
En Mise au Point
(Ligne)
Création
du répertoire
Ecriture des
applications
AXM
Modification des
des applications
AXM
Documentation
des AXM
Mise à jour
Documentations
__________________________________________________________________________________________
2/11
__________________________________________________________________________________________
1ère phase : Création du répertoire
• ouvrir la fenêtre principale de PL7-AXE,
• choisir le support mémoire Fichier TSX/PMX,
• choisir DIR AXIS (le logiciel reconnaît automatiquement les fichiers STATION.APP).
Sortir par ENTER.
2ème phase : Création de l'application
C
2
• En conception : choisir Fichier TSX/PMX (Local) et pour chaque axe :
- sélectionner le numéro d'axe et le numéro d'application,
- créer la configuration (CONFIGURATION)
- créer le programme PIC (PROGRAMME)
• En mise au point : choisir MEMOIRE AXM (Ligne)
- modifier la configuration et le programme
- mettre à jour la MEMOIRE TSX/PMX par la fonction Tranfert
(MEMOIRE AXM TRANSFERT MEMOIRE TSX/PMX)
3ème phase : Documentation
• En conception : choisir Fichier TSX/PMX
- documenter chaque application
(sortie imprimante ou sur fichier STATION.DOC (XTEL-DOC))
• En mise au point : choisir MEMOIRE TSX/PMX
Remarque
En mode Fichier TSX/PMX, PL7-AXE travaille directement sur le fichier AXIS.BIN.
Aucune sauvegarde n'est nécessaire.
__________________________________________________________________________________________
2/12
______________________________________________________
Chapitre 3
Choix de la mémoire de travail
___________________________________________________________________________
C
2
Sous-chapitre
Page
__________________________________________________________________________________________________
3.1
Présentation
3/2
_________________________________________________________________________________________
3.1-1 Rôle des touches dynamiques communes
3/3
_______________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
3.2
Choix de la mémoire AXM
3/5
__________________________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
3.3
Choix de la mémoire TSX/PMX
3/7
__________________________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
3.4
Choix du fichier AXM
3/8
_____________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
3.5
Choix du fichier TSX/PMX
3/11
_____________________________________________________________________________________________
Ce chapitre se termine à la page
3/12
___________________________________________________________________________
3/1
C
2
__________________________________________________________________________________________
3.1 Présentation
__________________________________________________________________________________________
Le choix de la mémoire de travail définit le mode de fonctionnement du logiciel
PL7-AXE : fonctionnement en mode local ou en mode connecté.
Fonctionnement en mode local
Dans ce cas, le disque dur est choisi comme mémoire de travail.
Le mode local permet :
C
2
• de définir des configurations et des programmes pour chaque application des
coupleurs (fichier AXM).
Les applications ainsi générées sont banalisées (elles ne sont associées à aucun
coupleur),
• de générer le fichier AXIS.BIN, image de la zone dédiée AXE (fichier TSX/PMX).
Fonctionnement en mode connecté
Dans ce cas la mémoire AXM (mémoire du coupleur) ou mémoire TSX/PMX (zone
dédiée dans l'automate) est choisie comme mémoire de travail. Le mode connecté
permet de :
• générer ou modifier une configuration,
• générer la zone dédiée AXE,
• transférer les configurations du disque vers les coupleurs ou la zone dédiée dans la
mémoire automate.
Lorsque le terminal est en mode connecté au coupleur MEMOIRE AXM, le logiciel PL7AXE permet également la mise au point.
__________________________________________________________________________________________
3/2
Choix de la mémoire de travail
3
__________________________________________________________________________________________
3.1-1 Rôle des touches dynamiques communes
Les touches dynamiques communes aux différents modes sont détaillées ci-dessous :
[AXIS]
sélectionne le numéro du module de travail. En mode documentation,
le caractère "*" valide tous les coupleurs AXM configurés,
[APPLI]
sélectionne le numéro d'application. En mode documentation, le
caractère "*" valide toutes les applications du module sélectionné.
AXIS = * et APPLI = * permet la documentation de toutes les voies
sauvegardées en mémoire TSX/PMX ou fichier TSX/PMX,
[AXIS/APP]
sélectionne le numéro du coupleur et le numéro de l'application de
travail,
[DIR AXIS]
permet l'accès à l'écran du répertoire AXE (voir intercalaire C2
chapitre 4.2),
[READ ME]
donne accès aux écrans d'aide du logiciel PL7-AXE,
[R/S TSX] ou [R/S PMX]
provoque la mise en RUN ou en STOP de l'automate.
[STA → DSK]
propose un écran permettant la sauvegarde sur disque du contenu de
l'espace dédié AXE, sous forme d'un fichier AXIS.BIN rangé dans le
sous-répertoire AXIS\APPLI :
[AUTO/MAN]
permet le choix du type de sauvegarde en connecté. En automatique, toutes les modifications
sont systématiquement enregistrées. En manuel,
toutes les modifications apportées ne seront
enregistrées que lors d'un appui sur la touche
[STA --> DSK].
__________________________________________________________________________________________
3/3
C
2
__________________________________________________________________________________________
[DSK→STA]
[COMPARE]
lance la comparaison entre les fichiers source et
destination.
[STA → DSK]
provoque la sauvegarde du fichier et le lancement,
après confirmation.
propose un écran permettant le transfert, dans la zone dédiée AXM
de la mémoire automate, du contenu d'un fichier AXIS.BIN préalablement sauvegardé sur disque :
C
2
[COMPARE]
lance la comparaison entre le fichier source et la
zone dédiée AXE de l'automate.
[DSK→STA]
provoque la restitution du fichier sélectionné
AXIS.BIN dans la zone dédiée AXE de la mémoire
automate.
__________________________________________________________________________________________
3/4
Choix de la mémoire de travail
3
__________________________________________________________________________________________
3.2 Choix de la MEMOIRE AXM
__________________________________________________________________________________________
La mémoire AXM est la seule permettant la mise au point et l'exploitation des coupleurs
L'application est sauvegardée directement dans la mémoire coupleur à chaque validation.
L'utilisation de la mémoire AXM n'est possible que si l'on a préalablement transféré en
mémoire automate un fichier configuration STATION.APP, contenant au minimum la
configuration des entrées/sorties effectuée sous XTEL-CONF. L'automate peut être en
STOP ou en RUN.
C
2
__________________________________________________________________________________________
3/5
__________________________________________________________________________________________
[UTILS]
donne accès aux fonctions utilitaires associées à la mémoire AXM :
0 - CARACTERISTIQUES DE L’APPLICATION : affiche un tableau
donnant les caractéristiques de l’application contenue dans le
coupleur sélectionné : N° axe, N° application, adresse
géographique dans l’automate, nom de l’application, type et
version du coupleur.
1 - RUN AXM : effectue la mise en RUN du coupleur TSX AXM.
2 - STOP AXM : effectue la mise en STOP du coupleur TSX AXM.
3 - EFFACER LE PROGRAME : permet d’effacer le programme PIC
tout en gardant la configuration et les variables internes WNi.
C
2
4 - EFFACER L'APPLICATION : provoque l’effacement complet de
la mémoire du coupleur (PIC, configuration et variables internes).
Chacune de ces fonctions est validée par la touche (ENTER). Le
retour à l’écran de sélection s’effectue par la touche (CLEAR).
Remarque :
Dans les modes CONFIGURATION et PROGRAMME, lorsque le
numéro d'application sélectionné ne correspond pas au numéro
d'application du coupleur, un message signale cette différence :
APPLI AXE < > APPLI ATTENDUE
mais l'accès à l'application s'effectue néanmoins. Par contre au
moment de la sauvegarde de l'application par la touche ENTER, un
autre message demande confirmation à l'utilisateur :
N.APPLI AXM INATTENDU, ECRIRE APPLI?
La touche dynamique <YES> provoquera la sauvegarde de
l'application avec le numéro spécifié.
La touche dynamique <NO> conserve l'application initiale avec son
numéro d'origine.
__________________________________________________________________________________________
3/6
Choix de la mémoire de travail
3
__________________________________________________________________________________________
3.3 Choix de la MEMOIRE TSX/PMX
__________________________________________________________________________________________
La mémoire automate est essentiellement un support d'archivage. Elle permet la
sauvegarde des différentes configurations dans la zone dédiée AXE de la mémoire
automate.
Cette sauvegarde permet au programme automate, via le bloc fonction optionnel
AXMLD de recharger, si nécessaire, les applications dans les coupleurs (L'OFB AXMLD
est décrit à l'intercalaire C3 chapitre 2).
L'utilisation de la MEMOIRE TSX/PMX nécessite d'avoir transféré au préalable en
mémoire automate la configuration des entrées/sorties effectuée sous XTEL-CONF.
L'automate peut être en STOP ou en RUN.
__________________________________________________________________________________________
3/7
C
2
__________________________________________________________________________________________
[UTILS]
donne accès aux fonctions utilitaires associées à la MEMOIRE
TSX/PMX :
0 - LISTE DES APPLICATIONS : visualise la liste des applications
associées à un coupleur :
• le cadre supérieur indique le numéro, l'adresse géographique et
le type de coupleur,
• le cadre inférieur indique le numéro d'application, le nom, la date
et l'heure de création ou dernière modification, ainsi que la taille
de toutes les applications sauvegardées en mémoire automate.
1 - RUN TSX ou RUN PMX : provoque la mise en marche de l'automate,
C
2
2 - STOP TSX ou STOP PMX : provoque l'arrêt de l'automate,
3 - EFFACER LE PROGRAMME : efface après confirmation le
programme PIC contenu dans l'application choisie.
4 - EFFACER L'APPLICATION : efface après confirmation
l'application complète choisie.
<AXIS>
permet de choisir le numéro d'axe,
<APPLI>
donne accès au choix du n° d'application,
<AXIS/APP> permet de visualiser le repertoire.
5 - MODIFIER LE NOM DE L'ESPACE : associe un nom, de 24
caractères maximum, à l'espace dédié AXE dans la mémoire
TSX/PMX
__________________________________________________________________________________________
3/8
Choix de la mémoire de travail
3
__________________________________________________________________________________________
3.4 Choix du fichier AXM
__________________________________________________________________________________________
L'utilisation de ce support est conseillée pour la création des configurations AXM en
bureau d'études ou comme moyen d'archivage. Il ne nécessite ni automate, ni coupleur,
ni configuration XTEL-CONF.
Les applications sont sauvegardées sur disque dur ou disquette (support défini par
l'atelier logiciel au niveau Volumes) au fur et à mesure de leur validation.
Les applications ainsi créées sont "anonymes" : elles ne sont associées à aucun
coupleur et ne dépendent d'aucune application PL7-3 (fonction de bibliothèque).
C
2
__________________________________________________________________________________________
3/9
__________________________________________________________________________________________
[UTILS]
donne accès aux fonctions utilitaires associées à la mémoire
DISQUE :
0 - DIRECTORY \ MOD
affiche le nom des fichiers contenus dans le répertoire AXIS\MOD,
le type de coupleur (162, 172 ou 182) et la taille de l'application.
1 - LISTE DES APPLICATIONS (162)
tableau donnant la liste des fichiers application TSX AXM 162
stockés dans le répertoire AXIS/MOD avec en correspondance la
date de création et la taille de l'application.
Le retour à l’écran de sélection s’effectue par la touche (CLEAR).
C
2
2 - LISTE DES APPLICATIONS (172)
identique à la fonction précédente mais pour des fichiers
applications TSX AXM 172.
3 - LISTE DES APPLICATIONS (182)
identique à la fonction 2 mais pour des fichiers applications TSX
AXM 182.
4 - EFFACER LE PROGRAMME
détruit le programme PIC du fichier spécifié à l'aide de la touche
dynamique <FILE>. Le fichier conserve la configuration. Pour
détruire complètement un fichier application, il est nécessaire
d'utiliser la touche dynamique <DELETE>.
Deux touches dynamiques sont communes aux utilitaires disque.
[SEARCH]
permet de rechercher un fichier dans la liste.
[DELETE]
supprime après confirmation (YES), le fichier pointé par le curseur.
__________________________________________________________________________________________
3/10
Choix de la mémoire de travail
3
__________________________________________________________________________________________
3.5 Choix du fichier TSX/PMX
__________________________________________________________________________________________
Ce mode permet de générer en local, l'image de la mémoire automate.
L'utilisation du fichier TSX/PMX nécessite d'avoir préalablement créé la configuration
station par XTEL-CONF.
C
2
[STORE]
Sauvegarde la configuration dans un fichier xxx.BIN. Par défaut le
nom de sauvegarde est AXIS.BIN. L'écran propose deux touches :
[FILE]
qui permet de choisir un autre nom pour le fichier de
sauvegarde :xxx.BIN.
[STORE] qui exécute la fonction de sauvegarde.
[RETRIEVE]
Permet de restituer un fichier xxx.BIN sauvegardé à l'aide de la
fonction STORE.
Le fichier est restitué dans l'espace X-TEL sous le nom : AXIS.BIN.
__________________________________________________________________________________________
3/11
__________________________________________________________________________________________
[UTILS]
donne accès aux fonctions utilitaires associées au fichier TSX/PMX :
C
2
0 - DIRECTORY\APPLI : visualise la liste des fichiers contenus dans
le répertoire :
AXIS\APPLI (fichiers xxx.BIN, xxx.DOC, ...),
1 - LISTE DES FICHIERS TSX/PMX : visualise la liste des fichiers
configurations (fichiers xxx.BIN),
2 - LISTE DES APPLICATIONS : visualise la liste de toutes les
applications liées à un coupleur AXM dans le fichier xxx.BIN
courant,
3 - EFFACER LE PROGRAMME : efface le programme spécifié par
un numéro d'axe et un numéro de l'application dans le fichier
xxx.BIN courant,
4 - EFFACER L'APPLICATION : efface l'application spécifiée par
un numéro d'axe et un numéro de l'application dans le fichier
xxx.BIN courant,
5 - MODIFIER LE NOM DE L'ESPACE : associe un commentaire,
de 24 caractères maximum, au fichier xxx.BIN courant.
__________________________________________________________________________________________
3/12
______________________________________________________
Gestion de la zone dédiée AXE
Chapitre 4
___________________________________________________________________________
Sous-chapitre
Page
__________________________________________________________________________________________________
4.1
Zone dédiée AXE
4/2
_________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
4.2
Répertoire
4/3
__________________________________________________________________________________________________________________
Ce chapitre se termine à la page
4/6
___________________________________________________________________________
4/1
C
2
__________________________________________________________________________________________
4.1 Zone dédiée AXE
__________________________________________________________________________________________
Cette zone de la mémoire automate sert à sauvegarder le répertoire et les différentes
applications susceptibles d'être chargées dans les coupleurs AXM. Cette zone est
entièrement gérée par le logiciel PL7-AXE.
• le répertoire est créé par PL7-AXE,
• les configurations proviennent :
- soit d'une saisie directe en mémoire TSX/PMX, depuis le logiciel PL7-AXE,
- soit d'un transfert FICHIER AXM vers MEMOIRE TSX/PMX,
- soit d'un transfert MEMOIRE AXM vers MEMOIRE TSX/PMX.
C
2
Répertoire
Application 0 Axe 0
Application 1 Axe 1
Zone dédiée AXE
Application n Axe i
Une tentative de transfert d'une application vers la mémoire automate ou une modification
d'une application existante peuvent se solder par l'un des deux messages suivants :
• Espace saturé : la taille de la zone dédiée AXE est insuffisante pour recevoir la
nouvelle application. Il convient alors de modifier la taille de cette zone à l'aide de l'outil
XTEL-CONF.
• Espace à compacter : la taille de la zone dédiée AXE est suffisante, à condition de
procéder auparavant à un retassage. Cette optimisation de l'espace dédié sert à
supprimer les "trous" créés lors des opérations de transfert ou de suppression d'
applications. Le compactage est effectué par la touche [PACK] accessible depuis
l'écran répertoire (voir chapitre 4.2).
__________________________________________________________________________________________
4/2
Gestion de la zone dédiée AXE
4
__________________________________________________________________________________________
4.2 Répertoire
__________________________________________________________________________________________
Une application de commande d'axe est définie par :
• un numéro d'axe (ou de coupleur) de 0 à 63,
• un numéro d'application de 0 à 8.
C'est le répertoire qui définit la correspondance entre la position géographique des
coupleurs dans la configuration des entrées/sorties et les numéros logiques.
Créé par le logiciel PL7-AXE, le répertoire est sauvegardé en début de la zone dédiée
AXE dans la mémoire automate. Les 64 premiers coupleurs AXM rencontrés dans la
configuration des E/S reçoivent par ordre croissant un numéro d'axe de 0 à 63.
L'affectation de ces numéros est modifiable par l'utilisateur.
Si le logiciel PL7-AXE fonctionne en mode connecté (MEMOIRE AXM ou MEMOIRE
TSX/PMX), la touche dynamique [DIR AXIS] visualise l'écran REPERTOIRE AXE (ou
permet de créer ce repertoire).
Espace TSX/PMX-AXM
RESERVE
le nombre de mots réservés est fixé par le logiciel XTEL-CONF. Ce
nombre n'est pas modifiable par le logiciel PL7-AXE.
LIBRE
le nombre de mots libres représente l'espace mémoire non utilisé.
FICHIER TSX
AXIS.BIN est le nom sous lequel l'espace dédié AXE sera sauvegardé sur le disque par la commande [STORE].
__________________________________________________________________________________________
4/3
C
2
__________________________________________________________________________________________
Touches dynamiques
[ALL DIR]
donne accès à une vue détaillée du répertoire AXE, spécifiant pour
chaque numéro logique :
• son emplacement géographique : bac, module,
• son type (TSX AXM 162, TSX AXM 172, TSX AXM 182 …),
• le numéro de AXM associé,
• pour chacune des applications, la taille qui lui est affectée.
[TOP]
[BOT]
[PREVPAGE]
[NEXTPAGE]
C
2
visualise le début du répertoire,
visualise la fin du répertoire,
visualise la page précédente,
visualise la page suivante.
Cette vue du répertoire est celle qui sera fournie en documentation.
[AXIS]
modifie l'affectation des numéros d'axe proposés par défaut.
Un numéro ne peut être attribué qu'à un seul emplacement.
[PACK]
effectue un retassage de la zone dédiée AXE. Cette action permet
ainsi de récupérer les espaces vides provenant par exemple de la
suppression d'applications.
[.../...]
proposée uniquement si la configuration comporte plus de 16 coupleurs
TSX AXM, elle permet de passer d'un groupe à l'autre.
__________________________________________________________________________________________
4/4
Gestion de la zone dédiée AXE
4
__________________________________________________________________________________________
[UPDATE]
la modification de l'emplacement, l'ajout ou la suppression d'un
coupleur AXM dans la configuration des entrées/sorties par
XTEL-CONF, est signalée au niveau du répertoire AXE par un
astérisque qui précède chaque coupleur concerné.
Proposée uniquement dans ce cas, la touche [UPDATE] effectue
alors la mise à jour du répertoire suivant la nouvelle configuration des
entrées/sorties définie par XTEL-CONF.
C
2
__________________________________________________________________________________________
4/5
__________________________________________________________________________________________
[DIFF]
C
2
cette touche visualise les différences entre la configuration des
entrées/sorties des coupleurs AXM mémorisée dans le répertoire
AXE et la configuration des entrées/sorties courante des coupleurs
AXM dans X-TEL.
En mode connecté, la configuration des entrées/sorties courante des
coupleurs AXM correspond à la configuration des entrées/sorties
mémorisée dans l'automate.
En mode local, la configuration des entrées/sorties courante des
coupleurs AXM correspond à la configuration des entrées/sorties
définie sous XTEL-CONF.
Cette touche n'est proposée que si une différence est détectée (ajout,
suppression ou modification d'un coupleur).
Signification des caractères en marge :
= identité
+ coupleur en plus
- coupleur en moins
# type de coupleur différent
Si une configuration comporte plus de 16 coupleurs, alors des touches dynamiques sont
proposées :
[TOP]
accès au premier module de la première page du répertoire,
[BOT]
accès au premier module de la dernière page du répertoire,
[PREVPAGE]
accès au premier module de la page précédente du répertoire,
[NEXTPAGE]
accès au premier module de la page suivante du répertoire.
[XTEL-CONF]
proposé lorsqu'il y a une discordance entre le répertoire et la
configuration des E/S définie sous XTEL-CONF. Cette touche permet
de lancer directement XTEL-CONF depuis le logiciel PL7-AXE.
__________________________________________________________________________________________
4/6
5
Mode configuration
5.1
Description du mode configuration
5
Rôle
Le mode CONFIGURATION permet la saisie de la table des paramètres de
l’application, la signification de chacun des paramètres est donnée au
chapitre 2.2 de l'intercalaire B du présent manuel.
Accès au mode
A partir de l’écran CHOIX DES MODES.
choix de la mémoire de travail (voir ch 3),
●
●
●
●
(¿) accès aux modes opératoires,
saisir numéro d’axe et d’application (ou nom de fichier, si mémoire DISQUE
utilisée)
Sélectionner le mode CONFIGURATION.
Ecrans
Chacun des 4 écrans du mode se compose d’un tableau à 4 colonnes.
colonne “.Fxx”, indique pour chaque paramètre :
● le mode d’accès en écriture :
A = uniquement dans le mode CONFIGURATION
B = dans le mode CONFIGURATION et par le terminal TSX XBT
C = dans le mode CONFIGURATION, par le terminal TSX XBT et par
instruction du programme PIC.
● le numéro de fonction TSX XBT permettant l’accès aux paramètres
colonne “Paramètres”, donne la désignation de chaque paramètre
colonne “Valeurs”, zone d’affichage des valeurs des paramètres, c’est
cette colonne qui est remplie par l’utilisateur.
colonne “Bornes”, mentionne pour chaque paramètre, les valeurs limites
des paramètres.
Nota : la première ligne indique les unités physiques du module qui dépendent de
la vitesse maximum VMAX affichée.
5/1
C
2
5
Mode configuration
5
Description du mode configuration
Procédure de saisie et de visualisation
●
●
lors de la création d’une configuration, ce mode propose directement la
saisie des 2 premiers paramètres, leur saisie est obligatoire pour accèder
aux autres paramètres.
une fois ces 2 paramètres saisis, le mode se positionne en VISUALISATION
(écran VISU-CONF), tous les autres paramètres prennent alors une valeur
par défaut.
Nota : il est possible dès cet instant de valider la configuration, mais les paramètres donnés par défaut ne conviennent pas forcément à l’application.
C
2
●
pour modifier les autres paramètres :
- les 2 touches de déplacement haut et bas permettent de pointer les
paramètres d’une même page,
- <AP. NAME>
permet de saisir le nom de l’application (16 caractères
alphanumériques maximum).
- <NEXTPAGE> accès à la page suivante,
- <PREVPAGE> accès à la page précédente,
- <TOP>
accès direct à la première page,
- <BOT>
accès direct à la dernière page,
- <MODIFY>
permet de modifier le paramètre pointé par le curseur
dans le bandeau de saisie,
- <HELP>
définit le paramètre pointé par le curseur, sa fonction,
ses valeurs possibles,
- (ENTER)
valide la valeur du paramètre en cours de saisie.
Une fois tous les paramètres saisis :
●
●
(ENTER)
valide la configuration saisie avec retour à l’écran CHOIX
DES MODES.
(QUIT)+<YES> annulent les modifications effectuées et retour àl’écran
ou
CHOIX DES MODES.
(CLEAR)+<YES>
Remarque : Le logiciel PL7-AXE contrôle la validité des valeurs saisies, les
valeurs hors bornes sont refusées par le terminal.
5/2
5
Mode configuration
5
Description du mode configuration
Modification d'une configuration
2 cas possibles :
●
le programme PIC n’a pas été saisi : le principe de modification est alors
identique à celui de la page précédente, seule la modification des 2
paramètres résolution et vitesse maximum peut provoquer la perte de tous
les autres paramètres :
- si la résolution est diminuée et que la vitesse VMAX n’est plus comprise
entre les nouvelles bornes,
- si la vitesse VMAX est diminuée et que cette diminution entraine de
nouvelles bornes pour les autres paramètres.
●
le programme PIC a été saisi : les nouveaux paramètres peuvent être
incompatibles avec les valeurs immédiates déclarées dans le programme
ou les positions internes WNi.
Dans ce dernier cas lors de la demande de validation de la nouvelle
configuration, le terminal propose :
● la modification un à un des opérandes non valides des instructions du
programme PIC.
● la modification une à une des positions internes WNi.
Si l’utilisateur désire ne pas modifier le programme et les cotes internes et ne
pas prendre en compte la modification de configuration, ou s’il désire effacer
complètement le programme ou les cotes internes :
(QUIT) donne accès aux touches dynamiques suivantes :
●
●
●
<DEL PROG>permet d’effacer la totalité du programme PIC.,
<DEL WNIs> ré-initialise à la valeur de la butée logigielle inférieure XMIN
la totalité des positions internes WNi.
<RECONF>
permet de retourner à l’écran de configuration.
La validation de la configuration ne pourra se faire que si les paramètres de
configuration, les paramètres du programme PIC et les positions internes
sont cohérents entre-eux.
Remarque : La modification de certains paramètres (résolution, …) provoque la
réinitialisation du COEFFICIENT CARACTERISTIQUE MACHINE
(KR) et peut, par conséquent nécessiter donc une reprise de l’ajustement de ce coefficient selon la procédure proposée soit par le
logiciel PL7-AXE (voir paragraphe 7-4) soit depuis le terminal
TSX XBT 182 (fonction F61).
Dans un tel cas l'utilisateur est avisé par le message "ECRITURE OK,
ATTENTION KR MODIFIE" lors de la validation globale de la configuration.
5/3
C
2
C
2
5/4
6
Mode programmation
6.1
Description du mode programmation
6
Rôle
Le mode PROGRAMMATION permet la saisie et la modification des programmes PIC, les instructions et les opérandes ne sont pas décrits dans ce
chapitre (voir ch 5 de l'intercalaire B du présent manuel).
Il n'est pas proposé pour les coupleurs TSX AXM 162.
<HELP> récapitule toutes les instructions et tous les opérandes disponibles.
Accès au mode
A partir de l’écran CHOIX DES MODES,
choix de la mémoire de travail (voir ch 3),
C
2
●
●
●
●
(¿) accès aux modes opératoires,
saisir le numéro d’axe et d’application (ou nom de fichier si mémoire disque),
sélectionner le mode PROGRAMMATION.
Nota : la table des paramètres de l’application doit être saisie obligatoirement au
préalable en mode CONFIGURATION.
Ecrans
L’écran proposé permet la saisie des pas de programme. L’éditeur est du
type plein écran :
●
●
3 modes de travail sont proposés :
INSERT-PROG : pour la création du programme ou l’insertion de pas
programme,
●
MODIF-PROG
: pour la modification de pas programme déjà saisis,
●
VISU-PROG
: pour la lecture du programme.
6/1
6
Mode programmation
6
Description du mode programmation
Procédure de saisie
Lors de la création d’un programme, le mode programmation propose
directement la saisie des pas programme (écran INSERT-PROG), par ordre
croissant de n° pas.
●
●
●
C
2
●
●
saisir le code instruction,
<NEXT F> affiche le format, les unités des opérandes et propose la saisie
du premier opérande,
<NEXT F> permet d’accéder à l’opérande suivant, ainsi de suite jusqu’à la
saisie du dernier opérande, (cas des instructions à plus d'un
opérande),
(ENTER)
valide le pas de programmation saisi et propose la saisie du pas
suivant,
<PREV F> permet d’accéder à l'opérande précédent ou au code instruction si le curseur pointe sur le premier opérande.
La numérotation des pas de programme s’effectue automatiquement au
cours de la saisie.
(CLEAR)
permet de sortir du mode de travail INSERT-PROG et de
passer en mode de visualisation de programme VISU-PROG.
(ENTER)
permet de valider le programme saisi avec retour à l’écran de
CHOIX DES MODES.
Procédure de visualisation
Un programme PIC pouvant avoir un nombre de pas supérieur à la capacité
de l’écran de visualisation (10 pas maximum), les touches suivantes sont
proposées.
6/2
(⁄ ¢)
⁄
accès au pas suivant.
(¢)
accès au pas précédent,
<STEP>
accès direct à un pas programme par saisie de son
numéro,
<TOP>
accès direct au premier pas de programme,
<BOT>
accès direct au dernier pas de programme,
<PREVPAGE>
accès aux 10 pas précédents,
<NEXTPAGE>
accès aux 10 pas suivants.
6
Mode programmation
6
Description du mode programmation
Procédure de modification
Modification d’un pas existant :
●
pointer avec le curseur le pas à modifier,
●
<MODIFY> donne accès à la modification du pas.
Suppression d’un pas :
●
pointer avec le curseur le pas programme à supprimer,
●
(DEL) supprime le pas programme pointé,
Les pas de programme situés en aval de celui modifié sont alors
renumérotés (*).
Insertion d’un pas :
●
●
pointer avec le curseur le pas programme devant se trouver en aval de
l’instruction à insérer,
(INS) donne accès à la saisie du pas programme à insérer,
Les pas de programmes situés en aval sont alors décalés automatiquement (*).
(*) Attention : les instructions de branchement ou d’appel à sous programme ainsi
que les pas de repli définis en configuration ne sont pas mis à jour.
La vérification de la cohérence incombe à l'utilisateur.
Duplication d’une instruction :
●
●
●
●
pointer avec le curseur le pas de programme contenant l’instruction à
dupliquer,
<SAVE> sauvegarde en mémoire tampon le pas programme,
pointer avec le curseur le pas programme devant se trouver en aval de
l’instruction à restituer,
<RESTORE> restitue l’instruction sauvegardée en amont de celle pointée
par le curseur.
Cette fonction est équivalente à une insertion.
La restitution d’une même instruction est possible, tant qu’une nouvelle
instruction n’est pas sauvegardée.
Assistance à la saisie
<HELP> permet d’accéder à 9 écrans contenant les différentes instructions
et les différents arguments disponibles.
Les touches dynamiques proposées permettent d’accéder à chacune de ces
pages : <TOP> <BOT> <NEXTPAGE> <PREVPAGE>
(CLEAR) permet de retourner à l’écran du mode PROGRAMMATION.
<ERROR?> permet de connaitre la cause de non validité de l'opérande
pointé par le curseur (valeur hors bornes, ets …).
6/3
C
2
C
2
6/4
7
Mise au point
7.1
Sélection du mode mise au point
7
Rôle
Le mode MISE AU POINT permet de visualiser et modifier les bits TOR, les
mots registres du coupleur, les positions internes WNi et les compteurs
internes CNi.
Accès au mode
A partir de l’écran CHOIX DES MODES
choix de la mémoire AXM (seul support mémoire à proposer le mode MISE
AU POINT)
● (¿) donne accès aux modes opératoires
● saisir le nombre d’axe et d’application
● (2) permet de choisir le mode MISE AU POINT
Une troisième colonne vient alors se juxtaposer aux 2 précédentes.
● (¿) accès à la fonction choisie
● (0) ENTER permet d’accéder à l’écran de STATUS / COMMANDES
● (1) ENTER permet d’accéder au contenu de la table WNi.
●
7/1
C
2
7
Mise au point
7.2
Ecrans status commandes
7
C
2
Cet écran regroupe les informations et commandes disponibles sur les
interfaces TOR et REG sous forme de mnémoniques.
La partie gauche est consacrée aux informations fournies par le coupleur sur
les interfaces TOR (Ixy,i) et REG (IWxy,i).
La partie droite est consacrée aux commandes destinées aux coupleurs via
les interfaces TOR (Oxy,i) et REG (OWxy,i).
Les paramètres situés au bas de l'écran proviennent des mots registres IW
ou OW (sauf la vitesse qui est acquise par le canal du mode Message).
Les informations booléennes disponibles en partie supérieure de l'écran sont
réparties comme suit :
7/2
7
7
Mise au point
Ecrans status commandes
Colonne gauche : Informations/commande relative à l'état du coupleur
Colonne médiane : Informations/commandes relatives à l'état de l'axe
Colonne de droite :Informations/commandes relatives à la gestion des défauts
Les bits à 1 sont repérés en inversion vidéo.
La touche <HELP> permet de connaitre la fonction de l'information / commande pointée par le curseur.
Nota :
Toute modification d'un bit de commande ou d'une valeur numérique se
traduit par l'envoi d'une requête adressée au coupleur via l'interface
message. La mise à jour du bit du registre associé de l'interface de sortie
TOR (Oxy,i) ou REG (Oxy,j) ne vient que confirmer la modification
demandée par la requête.
Ixy,i
Confirmation
Oxy,i
Coupleur
TSX AXM
IWxy,i
OWxy,i
Interface
MSG
(requêtes)
Ce mécanisme explique notamment pourquoi les commandes effectuées
dans le mode MISE AU POINT sont prises en compte même si l'automate
est en STOP (à condition que le coupleur travaille en mode HORS SECU)
alors que les mêmes commandes effectuées depuis l'écran DATA PL7-3
resteraient sans effet.
(En STOP l'automate assure le routage des messages, mais ne rafraichit
plus les interfaces TOR et REG).
7/3
C
2
7
7
Mise au point
Ecran Status Commandes
Rôle des touches dynamiques
<READ BDEF> permet d’acquitter le défaut bornier,
C
2
7/4
<START F>
active le mode sélectionné,
<SET/RES>
permet de modifier l’état d’un bit de sortie. Pour cela
positionner le curseur à l’aide des touches déplacement et
appuyer sur la touche dynamique,
<STOP F>
désactive le mode en cours,
<STOP AXM>
met le coupleur AXM en STOP,
<KR>
donne accès au réglage du coéfficient caractéristique
machine,
<WNi/CNi>
donne accès à la table de côtes internes WNi et des
compteurs CNi.
<HELP>
définit la fonction de l'élément pointé par le curseur.
7
7
Mise au point
7.3
Accès aux positions internes WNi
Il s'effectue soit à partir de l'écran précédent par la touche <WNi/CNi>, soit
depuis l'écran principal du mode MISE AU POINT.
C
2
<NEXTPAGE> donne accès à la table suivante,
<PREVPAGE> permet de revenir à la page précédente.
<MODIFY>
permet de modifier la valeur de la position interne visualisée
en inverse vidéo. Pour sélectionner la position WNi désirée
utiliser les touches déplacement.
<STOP AXM> met le module en STOP.
<TOP>
permet de revenir au 1er écran (WN0 à WN50)
<BOT>
permet d'accéder au dernier écran (compteur CNi)
Accès aux compteurs internes CNi
A partir de l’écran précédent :
<NEXTPAGE> permet d’accéder aux valeurs des 4 compteurs interne CNi.
ou <BOT>.
<MODIFY>
permet de modifier la valeur du compteur interne visualisée
en inverse vidéo. Pour sélectionner le compteur CNi désiré
utiliser les touches déplacement.
<STOP AXM> met le module en STOP.
<PREVPAGE> permet de retourner aux écrans de visualisation des positions internes WNi.
7/5
7
Mise au point
7.4
Réglage du coefficient caractéristique machine KR
7
Rôle
Le coefficient caractéristique machine KR est le coefficient utilisé par le
module pour la mise à l'échelle de la mesure à partir des impulsions codeur.
Ce coefficient est calculépar le logiciel PL7-AXE à partir des paramètres de
configuration. Toutefois il est proposé une procédure permettant d'affiner la
valeur de ce coefficient pour compenser l'erreur éventuelle résultant d'une
imprécision sur la valeur des paramètres de configuration, ou d'imperfections
de la mécanique.
Le réglage est également proposé depuis le terminal TSX XBT 182.
Le réglage du coefficient est nécessaire si l'écart entre le déplacement
mesuré et le déplacement affiché est trop important (cette vérification devant
être effectué sur un déplacement le plus grand possible).
La modification de certains paramètres de configuration peut provoquer une
ré-initialisation du coefficient, nécessitant une reprise du réglage.
L'utilisateur en est averti par le message 'ECRITURE OK, ATTENTION KR
MODIFIE".
C
2
Accès
L’accès à la fonction s’effectue à partir de l’écran STATUS/COMMANDE par
appui sur la touche <KR>.
7/6
7
Mise au point
7
Réglage du coefficient caractéristique machine KR
Procédure
A partir de l’écran STATUS / COMMANDE :
●
●
●
●
●
●
●
●
faire une prise d’origine manuelle :
- choix du mode
: MODE F = MAN RFP
- origine = 0
: POS. EXT = 0
- sens de la PO
: <SET/RES> SENS
- lancer la PO
: <SET/RES> START
sélectionner le mode MANUEL ASSISTE :
- choix du mode
: MOD F = MAN SET
choisir comme position à atteindre, la valeur correspondant au déplacement le plus grand possible
- POS. EXTERNE = LONG. MAX
lancer le déplacement : <SET/RES> START
mesurer avec un moyen externe suffisament précis la distance parcourue
par le mobile.
saisir cette valeur dans le champ “distance mesurée” :
calculer l’écart (distance affichée - distance parcourue) et entrer cette
valeur dans le champ “écart”.
saisir l'écart puis valider par (ENTER)
(ENTER)
●
●
●
lance l’auto-réglage
attendre le retour à l'écran STATUS/COMMANDES
refaire une prise d’origine,
faire un déplacement vers la position 1 et vérifier que l'écart est devenu nul
ou négligeable, sinon refaire la manipulation.
Notes : Si le message “PARAMETRES INCOMPATIBLES” est affiché, cela
signifie que la valeur de résolution introduite dans les paramètres de
configuration est erronée, ne pas chercher à affiner le réglage mais
vérifier la valeur de résolution.
La valeur réglée de KR n'est stockée que dans la mémoire coupleur.
Il appartient à l'utilisateur de procéder à un transfert
MEM AXM ¿ MEM TSX ou MEM AXM ¿ DISQUE pour disposer de
sauvegardes à jour.
7/7
C
2
C
2
7/8
8
8
Mode transfert
8.1
Description du mode transfert
Rôle
Ce mode permet le transfert d'une application (configuration, programme et
variables internes WNi et CNi), d’un support mémoire source vers un support
mémoire destination.
Le tableau suivant mentionne tous les transferts possibles :
Destination
Source
MEM AXM
MEM TSX
FICH AXM
FICH TSX
MEM AXM
non
oui
oui
non
MEM TSX
oui
non
oui
non
FICHIER AXM
oui
oui
non
oui
FICHIER TSX
non
non
oui
non
C
2
Accès
A partir de l’écran CHOIX DES MODES,
●
●
●
●
●
Choisir la mémoire source contenant l’application à transférer (MEMOIRE
DE TRAVAIL),
(¿) accès aux modes opératoires,
Sélectionner le mode TRANSFERT, une troisième colonne vient alors se
juxtaposer aux précédentes colonnes,
(¿) accès à la mémoire de destination, sélectionner cette mémoire parmi
celles proposées à partir des touches déplacement ou numériques.
Définir l’application à transférer :
N° d’axe et d’application ou nom de fichier.
●
(ENTER) permet d’accéder à l’écran de sélection associé au mode.
8/1
8
Mode transfert
8
Description du mode transfert
Ecran
C
2
L’écran propose 2 cadres :
un cadre rappelant les mémoires source et destination, le choix de la
mémoire destination peut être modifié à l’aide des touches déplacement
haut et bas,
● un cadre identifiant l'application à transférer et son affectation.
●
<COMPARE> effectue la comparaison entre l'application source et l'application destinataire.
Procédure de transfert
Elle consiste à sélectionner l’adresse de destination. Les touches de
déplacement haut et bas permettent de modifier la mémoire destination.
Si la mémoire destination est la mémoire automate ou module
●
<AXIS>
permet de saisir le numéro d’axe.
●
<APPLI>
permet de saisir le numéro d’application.
●
●
<AXIS/APP> permet de sélectionner le couple no axe / no appli grâce au
curseur.
(ENTER)
lance le transfert.
Si la mémoire de destination est la mémoire coupleur, le logiciel PL7-AXE
propose la mise en STOP du coupleur, condition préalable au transfert.
Si la mémoire destination est le disque
8/2
●
<FILE>
permet de sélectionner le fichier,
●
(ENTER)
lance le transfert.
9
Mode documentation
9.1
Description du mode documentation
9
Rôle
Ce mode permet l'édition sur imprimante ou la documentation sur fichier de
tout ou partie d'une application de commande d'axe (configuration + programme + variables internes).En cas de sortie sur fichier, celui-ci pourra être
exploité ultérieurement par l'outil XTEL-DOC.
Accès
A partir de l’écran CHOIX DES MODES,
●
●
●
Choisir la mémoire contenant l’application à imprimer (MEMOIRE DE
TRAVAIL),
(¿) accès aux modes opératoires,
Sélectionner le mode DOCUMENTATION, une troisième colonne vient
alors se juxtaposer aux précédentes colonnes.
●
(¿) accès au choix de la partie du dossier à imprimer.
●
Définir l'application à documenter :
N° d’axe et d’application ou nom de fichier,
●
(ENTER) permet d’accéder à l’écran de sélection associé au mode.
Ecran
9/1
C
2
9
Mode documentation
9
Description du mode documentation
L’écran comporte 2 cadres : un cadre rappelant la sélection du sous-mode
effectuée, un cadre visualisant les paramètres courants.
●
●
●
●
<GRAP Y/N>
<PRI-FILE>
<FILE>
<DIR Y/N>
définit le type d’impression (graphique ou non)
définit le support de sortie imprimante ou disque
définit le fichier de sortie (uniquement si sortie sur disque)
Impression du répertoire
Important
Dans le cas où le support de sortie est le disque, le fichier de sortie se
trouvera :
- dans le répertoire AXIS \ APPLI si l'option Impression du répertoire a été
demandée (touche <DIR Y/N>),
- dans le répertoire AXIS \ MOD, dans le cas contraire.
Dans les deux cas le nom du fichier est suivi du suffixe .DOC.
C
2
Pour que le fichier ainsi généré puisse être exploité ultérieurement par
l'outil XTEL - DOC, les 2 conditions suivantes doivent être respectées :
- fichier sous le répertoire AXIS \ APPLI,
- fichier généré avec l'option impression graphique (touche <GRAP Y/N).
Procédure d’impression (ou de transfert sur fichier)
En mode connecté (MEM TSX ou MEM AXM) les touches <AXIS> et
<APPLI> permettent de sélectionner l'application à documenter en offrant les
facilités suivantes :
- documenter toutes les applications d'un axe, saisir à la place du n°
d'application le caractère "*"
- documenter toutes les applications de tous les axes, saisir à la place du n°
d'axe le caractère "*",
et saisir à la place du n° d'application le caractère "*".
<ENTER>
lance l’impression ou le transfert vers le fichier.
Il est possible à partir de cet écran de sélectionner une autre partie du dossier
à imprimer à l’aide des touches de déplacement haut et bas.
Le sous mode propose en plus les touches dynamiques suivantes :
●
<PSKIP>
●
<P.NBR> saisie du numéro de page de départ (pagination absolue),
saut d’une page de papier,
●
<REV>
saisie de l’indice de révision de l’application.
Description d’un dossier
Le dossier complet comprend :
la configuration (2 pages),
● le programme PIC (20 pas de programme par page),
● les variables (WNi et CNi),
● le répertoire étendu, si option demandée (nombre de pages variable).
●
9/2
9
9
Mode documentation
Description du mode documentation
Exemple de page de listing (CONFIGURATION)
Unites module : Longueur = um
Fxx
Vitesse = mm/mn
Parametres
Valeurs
AF31 RESOL Resolution capteur
3,0
AF32 VMAX Vitesse maximum
4050
Unites
AF33
AF34
AF35
mm
mm/mn
mm/s2
utilisateur :
- UPUL Longueur
- UPUV Vitesse
- UPUA Acceleration
11
: 12960
[ um,mm,cm,dm,m ]
[ mm/mn,cm/mn,dm/mn,m/mn ]
[ mm/s2,cm/s2,dm/s2,m/s2 ]
mm
mm
-30000,000 : +30000,000
-30000,000 : +30000,000
mm/s2
mm/s2
BF40 TYPEPO Type prise d’origine 1
Fxx
1,0 : 1000,0
mm/mn
400
800
Unites module : Longueur = um
Bornes
um
AF36 XMAX Butee logicielle sup. +1000,000
AF37 XMIN Butee logicielle inf. -1000,000
CF38 ACCE Acceleration
CF39 DECE Deceleration
Acceleration = mm/s2
[ 1,2,3 ]
Vitesse = mm/mn
Parametres
Valeurs
Acceleration = mm/s2
Bornes
RF41 VMAN Vitesse manuelle
1000
mm/mn
1 : 4050
CF42 VSTOP Vitesse d’arret
CF43 TSTOP Time-out arret
200
10
mm/mn
10 ms
1 : 4050
1 : 65535
CF44 TW
Fenetre au point
C
2
1 : 4500
1 : 4500
1,001
mm
0,001 : 6000,000
CF45 DMAX Ecart max
8,000
mm
0,001 : 30000,000
BF46 UMAX Tens. variateur VMAX
0,00
V
BF47 KPOS Gain de position
20,00
BF48 LIMV Depassement vitesse
10
BF49 KV
Gain anticipation vit 80
application
AXE 1
APPLI 0
Identification
1/s
%Vmax
%
objet
CON
Rubrique
Indice de
révision
1,00 : 9,00
1,00 : 32,00
5 : 20
0 : 100
rev
date
0.0 16/10/90
Rubrique/
page
page
2 -1
N° page
9/3
9
9
Mode documentation
Description du mode
Exemple de page de listing (CONFIGURATION)
AXM 182
Unites module : Longueur = um
Fxx
C
2
Vitesse = mm/mn
Parametres
Y
0
[ Y,N ]
0 : 33
BF52 MSTOP Masque repli VSTOP
CF53 NSTOP Nr. pas repli VSTOP
Y
0
[ Y,N ]
0 : 33
BF54 MTW
CF55 NTW
Y
0
[ Y,N ]
0 : 33
Masque repli TW
Nr. pas repli TW
Unites module : Longueur = um
Vitesse = mm/mn
Parametres
CF56 TSYN
BF57 MSYN
CF58 NSYN
Time-out synchro
Masque repli syn
Nr. pas repli syn
Bornes
3000
Y
0
10 ms
[ Y,N ]
0 : 33
BF59 MCPUF Masque repli CPUF
CF60 NCPUF Nr. pas repli CPUF
Y
0
[ Y,N ]
0 : 33
NBWN
100
0 : 100
Nb de WN sauvegardees
SOMMAIRE :
PAGE DE GARDE
AXE
1
application
SOMMAIRE DOSSIER
TELEMECANIQUE
Acceleration = mm/s2
Valeurs
application
nom application
AXE 1
APPLI 0
AXM 182
9/4
Bornes
RF50 MDMAX Masque repli DMAX
CF51 NDMAX Nr. pas repli DMAX
Fxx
Acceleration = mm/s2
Valeurs
objet
CONF
1 : 65535
rev
0.0
date
16/10/90
rubrique
page
2 -2
page
1
2
rev
0.0
date
16/10/90
page
3 -1
9
9
Mode documentation
Description du mode
Mémoire TSX Page de garde 0.0 16/10/90 1 -1 Telemecanique
0
LDC
CN0
1
SRP+
F= 1000
VAL= 4
2
WAIT
EVENT= UC
3
GP9
4
M
mm/mn
X=
F= 1000
mm/mn
X= -50,000
SYN= UC
OUT= 000
5
WAIT
EVENT= UC
6
GP9
F= 1000
7
DEC
CN0
8
JNZ
N= 10
9
JMP
N= 14
mm/mn
INC
CN0
11
M
SYN= UC
12
WAIT
EVENT= UC
DEC
CN0
14
JNZ
N= 3
15
END
mm
mm
IT= Y
X= -10,000
mm
CN0
10
13
0,000
C
2
OUT= 000
IT= Y
CN0
EOP
application
AXE 1
AXM 182
SOMMAIRE :
nom application
APPLI 0
objet
PROG
rev
0.0
date
16/10/90
rubrique
PAGE DE GARDE
AXE
1
application
SOMMAIRE DOSSIER
TELEMECANIQUE
page
2 -1
page
1
2
rev
0.0
date
16/10/90
page
3 -1
9/5
C
2
9/6
A
A
Annexes
A.1
Structure et taille d’une application
Les renseignements fournis ci-aprés le sont à titre indicatif.
Leur connaissance n'est pas indispensable à la mise en œuvre d'applications
de commande d'axe.
Une application comporte 3 parties (pour les coupleurs TSX 172 et TSX AXM
182) :
- la configuration d’une taille fixe de 106 octets (53 mots).
- le programme interne coupleur dont la taille dépend du nombre de pas (Un
pas nécessite 7 octets soit 3,5 mots).
- la table des variables internes :
● en mémoire coupleur cette table comporte systématiquement 100 variables WN0 à WN99 (400 octets) et les quatre compteurs CN0 à CN3
(4 octets).
● en mémoire automate ou mémoire disque cette table ne comporte que le
nombre de WN sauvegardées (paramètre déclaré en configuration) et les
quatre compteurs CN0 à CN3. Sa taille est donc (en mots) 2+NB WN+2
(les variables WNi sont en format double longueur).
MEM-TSX
CONFIG.
53 mots
+2 de checksum
PIC
Zône
dédiée
axe
APPLI i - AXE j
(7 x Nb pas) / 2
+2 de checksum
WNI / CNI
2 x Nb WN + 2
+2 de checksum
Taille maximale d’une application en mémoire TSX (253 pas de programme,
100 variables WN sauvegardées):
[53+2] + [(254x7)/2+2] + [(100x2)+2+2] = 1150 mots
A/1
C
2
A
Annexes
A2
Index
Sujet recherché
C
2
A
Pages
A
Archivage de programme
Accès au logiciel
8/2
1/4
C
Charger le logiciel PL7-AXE
Configuration
1/2
5/1
D
Documentation (d'une application)
9/1
E
Ecrire un programme
Effacer un pas programme
6/1
6/3
F
Fichier (gestion de)
2/8
I
Imprimer une application
Insérer un pas programme
9/2
6/3
L
Lire un programme
Lire une configuration
6/2
5/2
M
Mettre au point un programme
Modifier une instruction
Modifier la configuration
Modifier un programme
Modifier le répertoire
7/1
6/3
5/3
6/3
4/2
N
Nom de l’application
Nom de fichier
Numéro d’application
Numéro d’axe
P
Programmation
Programmation en RUN3/6
6/1
R
Répertoire
RUN automate
RUN coupleur
4/2
3/6
3/5
S
Sélection des modes
Supprimer (voir effacer)
STOP automate
STOP coupleur
2/7
3/6
3/5
T
Transférer une application
Taille application
8/2
A/1
V
Valider un programme
6/2
Z
Zone TSX-AXE
2/15
A/2
2/5 5/1
3/4
3/6
3/6
A
Annexes
A3
Réglage et mise en service d'un axe depuis le logiciel PL7-AXE
A
Avertissement
Au chapitre 7.4 de l'intercalaire B est fournie une procédure de réglage / mise
en service d'un axe depuis le terminal TSX XBT 182. A défaut de disposer de
ce terminal, toutes les opérations peuvent également être effectuées depuis
le logiciel PL7-AXE, certaines en mode CONFIGURATION, d'autres en
mode MISE AU POINT.
Toutefois, compte tenu du fait que ce logiciel ne dispose pas des mêmes
possibilités de réglage "en ligne" que le terminal TSX XBT 182, cette
procédure est plus délicate à mener depuis le logiciel. On devra notamment
avoir présent à l'esprit les points suivants :
- tout changement de valeur de paramètre exige une modification de la
configuration,
- toute modification de la configuration provoque la perte de référence de
l'axe,
- toute modification de configuration provoque le passage en STOP du
coupleur ; la remise en RUN, le cas échéant, est à la charge de l'utilisateur,
On devra en outre s'assurer que chaque commande donnée en mode MISE
AU POINT se traduit par le résultat escompté.
Exemple : Sélection du mode MAN A VUE sur le 1/2 écran des commandes.
Vérifier sur le 1/2 écran les informations que le mode MAN A VUE est
effectivement sélectionné.
Dans le cas de commandes transmises par bits, on ne devra pas oublier que
le coupleur réagit à des fronts montants (passage de 0 à 1) et que la remise
à 0 du bit incombe à l'utilisateur.
La modification de certains paramètres de configuration provoque la réinitialisation du coefficient caractéristique machine KR, ce dont l'utilisateur
est avisé lors de la validation de la configuration par le message "ECRITURE
OK, ATTENTION KR MODIFIE".
A/3
C
2
A
A
Annexes
Réglage et mise en service d'un axe depuis le logiciel PL7-AXE
Procédure
●
●
Procéder aux vérifications préliminaires et au réglage du variateur comme
indiqué au paragraphe 7.4-1 intercalaire B.
Le coupleur TSX AXM ayant été préalablement configuré, effectuer alors
les opérations décrites au paragraphe 7.4-2 intercalaire B en les adaptant
à l'ergonomie proposée par le mode MISE AU POINT.
Convention de représentation pour
les variables binaires
C
2
AXM R/S : bit à 1
AXM R/S : bit à 0
Prise d'origine forcée
La fonction INIT n'étant pas disponible au niveau du logiciel PL7-AXE la
séquence est modifiée comme suit :
Etat initial : automate en STOP
coupleur en STOP
●
●
●
●
●
●
●
●
A/4
Commande
Etat
résultant
mettre le coupleur en RUN
AXM / RS
AXM RUN
DEF ARUR
mettre à 1 le bit d'arrêt d'urgence
acquitter le défaut d'arrêt d'urgence
STOP URG
AB ARUR
DEF ARUR
STOP
sélectionner le mode "Hors sécurité"
AXM HSEC
acquitter le défaut CPU (le cas échéant) AB CPUF
AXM HSEC
DEF CPUF
R0
sélectionner le mode de prise d'origine
manuelle
MOD F =
MAN RFP
ATTENTE
mesurer approximativement la
position du mobile par rapport à la
came d'origine et introduire cette
valeur dans le registre de cote externe
(en unité utilisateur) Exemple :
Effectuer une prise d'origine forcée.
MOD F =
MAN RFP
(touche
MODIFY )
POS.EXT.=
300,000 mm
PO FORCE
AXE REF
Pos.Cour. =
300,00mm.
A
A
Annexes
Réglage et mise en service d'un axe depuis le logiciel PL7-AXE
Vérification du sens de déplacement du mobile
Seule la procédure de sélection du mode hors asservissement est indiquée.
Pour les conclusions à tirer du comportement résultant, se référer au
paragraphe 7.4-2 intercalaire B.
●
Sélectionner le mode hors asservt.
●
Afficher 100 mV en sortie CNA soit
●
Activer le mode
●
Une fois les constatations effectuées,
désactiver le mode
Commande
Etat
résultant
MOD F =
OPEN LOOP
VAL CNA
= 40 (1)
START
ou
<START F>
MOD F =
OPEN LOOP
ATTENTE
STOP
ou
<STOP F>
Mobile
s'arrète
ATTENTE
POS COUR
évolue
Procéder aux corrections éventuelles
Vérification de la fréquence maximale (facultatif)
En prenant les mêmes précautions que celles indiquées au paragraphe
7.4-2 intercalaire B, appliquer en sortie CNA une tension égale à
UMAX (1 + LIMV ) et vérifier que la fréquence des impulsions résultante est
100
inférieure à ;
- 40 khz pour le coupleur TSX AXM 172
- 80 khz pour le coupleur TSX AXM 182
La procédure est identique à celle décrite ci-dessus,
(1) LSB = 2,5 mV pour TSX AXM 182
10 mV pour TSX AXM 172
A/5
C
2
A
A
Annexes
Réglage et mise en service d'un axe depuis le logiciel PL7-AXE
Vérification de la distance parcourue / distance affichée
En utilisant toujours le mode hors asservissement, procéder comme indiqué
ay paragraphe 7.4-2 intercalaire B.
Réglage de l'offset coupleur
Idem
Réglage du coefficient caractéristique machine KR.
A réaliser au cas où l'écart entre la distance réellement parcourue et la
distance affichée est supérieure à la précision souhaitée.
C
2
La procédure de réglage depuis le logiciel PL7-AXE est décrite au paragraphe 7.4.
Réglages des gains KPOS et KV et autres paramètres
Le principe est identique à celui décrit au paragraphe 7.4-2 intercalaire B. On
se borne donc ici à décrire la procédure à suivre pour effectuer les déplacements en mode MANUEL ASSISTE.
●
●
●
Sélectionner le mode MANUEL ASSISTE
Introduire la cote à atteindre dans le
registre de cote externe Exemple :
Activer le mode
(NPO de resetter le bit START)
Commande
Etat
résultant
MOD F =
MAN SET
MOD F =
MAN SET
ATTENTE
POS.EXT. =
60,000 mm
START
STOP
Rappel : La modification des valeurs des paramètres ne peut s'effectuer
qu'en mode configuration.
A/6
A
Annexes
A4
Aide au diagnostic
A
Au cours des différentes manipulations, peuvent apparaître certains messages avisant l'utilisateur que sa demande ne peut être satisfaite ou exige
une confirmation.
Certains messages sont suffisamment explicites pour ne pas justifier d'explication complémentaire ; d'autres par contre nécessitent un complément
d'information.
Le tableau page suivante donne la liste de ces messages ainsi que l'événement à l'origine et les actions correctrices à engager.
C
2
A/7
MESSAGE / CIRCONSTANCES
APPLI INEXISTANTE DANS LE REPERTOIRE
lors d'un transfert AXM ¿ TSX.(Ce message
apparaît lors de la confirmation d'écriture en
MEM TSX lorsque l'application a été lue depuis
la MEM AXM suite au message "N.APPLI AXM
INATTENDU, LIRE APPLI ?" et que le n° d'application demandé est au delà du nombre défini
dans le répertoire.
ESPACE A PACKER
lors de la modification d'une application, ou du
répertoire en mémoire TSX
ESPACE SATURE
lors d'une tentative de transfert AXM ¿ TSX ou
d'une modification du répertoire, ou d'une création d'application en mémoire TSX.
N. APPLI AXM INATTENDU, LIRE APPLI ?
lors d'un accès en mémoire coupleur.
N. AXE INATTENDU
lors d'un accés en mémoire coupleur.
A/8
●
●
●
●
●
Le n° d'application contenu dans le coupleur ne
correspond pas à à un numéro répertorié (ex :
appli n° 3 alors que 2 applis sont définies dans le
répertoire).
Origine : changement de coupleur ou modification du répertoire.
L'espace TSX est suffisant pour accepter la
modification à condition de récupérer les espaces libres (retassage).
L'espace disponible en zone dédiée AXE n'est
pas suffisant pour accepter la modification.
Le n° d'application contenu dans la mémoire du
coupleur n'est pas identique à celui fourni par
l'utilisateur.
●
●
●
●
●
●
Si la situation résulte d'un changement de
coupleur, transférer vers la mémoire coupleur
une des applications sauvegardées en mémoire
TSX.
Si elle résulte d'une diminution du nombre
d'applications au niveau du répertoire, modifier
soit le nombre d'applications (<DIR AXIS> puis
<NB APP>) soit le numéro d'application (transfert AXM ¿ DISQUE puis DISQUE ¿ AXM en
spécifiant le nouveau numéro d'application).
Utiliser la touche dynamique <PACK>
S'il est impossible de récupérer de la place (par
exemple en supprimant des applications) il est
nécessaire de modifier la taille de la zône
dédiée (fichier .APP.) voir manuel TXT DM
XTEL V4 intercalaire D chap 2.
Pour identifier le n° d'application en mémoire
coupleur utiliser la touche <UTILS> puis la
fonction CARACTERISTIQUE DE L'APPLICATION,
Pour modifier ce numéro, lire l'application puis
la valider par <ENTER>. Elle sera récrite dans
le coupleur avec le numéro d'application sélectionné.
Transférer vers la mémoire coupleur l'une des
applications sauvegardées en mémoire TSX.
Le n° d'axe contenu dans le coupleur n'est pas
conforme au n° logique correspondant à l'emplacement occupé.
Situation engendrée par un changement ou une
inversion de coupleurs.
●
CONDUITE A TENIR
CAUSE
MESSAGE / CIRCONSTANCES
ERREUR INCOHERENCE
SOURCE DESTINATION
REPERTOIRE MODIFIE PAR UN AUTRE
PROCESS
MESSAGE REFUSE 10 sur toute tentative d'accès au coupleur
MESSAGE REFUSE 3 sur tentative d'accés
d'une station via le réseau MAPWAY.
AXE NON CONFORME AU REPERTOIRE
en mode mise au point
AXE NON CONFORME A LA CONF E/S
lors d'une tentative d'accés à la mémoire AXM
ECRITURE OK, REGLAGE KR MODIFIE
lors d'une modification de configuration.
NB : ce message n'apparait que si le coefficient
KR a été réglé depuis la dernière modification de
la configuration.
STOP PROGRAMME REFUSE
après un décomptage de 12 à 0
lors d'une modification du programme dans un
coupleur.
A/9
le coupleur présent n'est pas du même type que
celui déclaré en configuration des E/S.
Ex : coupleur TSX AXM 172 à la place d'un
coupleur TSX AXM 182.
La modification de certains paramètres provoque
la réinitialisation du coefficient caractéristique
machine.
Présence d'un défaut application
●
●
●
Corriger la configuration des entrées / sorties
PL7-3.
Reprendre le réglage de ce coefficient
- soit de puis le terminal TSX XBT 182
- soit depuis le logiciel PL7-AXE en mode
MISE AU POINT
Acquitter le défaut avant d'effectuer la modification.
CONDUITE A TENIR
le bit de RAZ Message.
(OWxy,0,2) est à 1
●
Tentative de transfert d'un fichier AXM vers un
coupleur d'un type différent
(ex. FICHIER 172 → AXM 182)
Cause probable : chargement de la mémoire automate depuis l'outil XTEL-MEM
●
N° réseau inexistant
ou n° station inexistant
ou coupleur en défaut
●
●
Choisir un fichier dont le suffixe correspond au
type de coupleur.
Mettre ce bit à 0
Redéfinir le couple RESEAU /STATION
Cause possible : transfert application PL7-3 Attendre la fin de transfert et réïtérer la demande.
(Terminal ¿ Automate en cours)
●
●
●
CAUSE
A
A
Annexes
A.5
Tableau des droits d'accès PL7-AXE
Mode accédé
Catégories d'utilisateurs
Exploitant
mini MAXI
C
2
Régleur
Programmeur
mini MAXI mini MAXI
CONFIGURATION
Visualisation
Modification
non
non
oui
non
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
PROGRAMMATION
Visualisation
Modification
non
non
oui
non
oui
non
oui
non
oui
oui
oui
oui
MISE AU POINT
Status / Commandes
Visualisation
Modification
oui
non
oui
oui (*)
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
Défauts
Visualisation
Acquittement
oui
non
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
Réglage Wi
Visualisation
Modification
non
non
oui
non
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
Réglage KR
non
non
oui
oui
oui
oui
TRANSFERT
TSX÷ module
Disque dur
non
non
non
non
oui
non
oui
non
oui
oui
oui
oui
DOCUMENTATION
non
non
oui
oui
oui
oui
REPERTOIRE
Visualisation
Modification
non
non
oui
non
oui
non
oui
non
oui
oui
oui
oui
UTILITAIRES
Module
Caractérist. appli
RUN/STOP mod.
Effac.prog.appli.
non
non
non
non
non
non
oui
oui
non
oui
oui
non
oui
oui
oui
oui
oui
oui
non
non
non
non
non
non
oui
non
non
oui
oui
non
oui
oui
oui
oui
oui
oui
non
non
non
non
non
non
non
non
oui
oui
oui
oui
TSX
Liste appli.
RUN/STOP TSX
effac.prog.appli.
Disque dur
Directory
Liste appli.
(*) partiellement
A/10
A
A
Annexes
A6
Utilisation du logiciel PL7-AXE en configuration V3
1. Généralités
Dans la version V4.5 (symbole commercial TXT LF PL7 AXS V42) le logiciel
PL7-AXE est compatible avec les configurations V3.
proc V3 (* *)
TSX AXM 172
X
PL7-AXE
FTX 507
††
(* *) TSX 47-30, TSX 67-20, TSX 87-30
La plupart des informations contenues dans la section C2 s'appliquent
également au logiciel PL7-AXE lorsqu'il est utilisé pour générer des applications destinées à s'exécuter sur un automate V3.
Il existe toutefois quelques différences qui résultent d'une part des limitations
imposées par ces automates :
- absence de zones dédiées
et d'autre part de la nécessaire compatibilité avec le logiciel TSX TS6 AXB
72 s'exécutant sur le terminal TSX T607 capable lui aussi de générer ce type
d'applications et qui impose :
- nombre de coupleurs de commande d'axe limité à 16
- seul type de coupleur autorisé : TSX AXM 172
- sauvegarde des applications en mémoire automate en zone Wi ou CWi.
Ces différences se traduisent au niveau de l'utilisation du logiciel par un
certain nombre de limitations :
- l'obligation de travailler en connecté (MEMOIRE TSX) pour la création du
répertoire,
- l'obligation pour l'utilisateur de gérer les adresses de sauvegarde des
applications en mémoire TSX.
Ces restrictions ont des impacts sur les différents chapitres de la section C2.
Le tableau ci-après récapitule les paragraphes qui s'appliquent sans restriction dans le cas des configurations V3 par opposition à ceux qui doivent subir
certaines adaptations.
Les pages qui suivent, explicitent les particularités liées à l'utilisation du
logiciel PL7-AXE face à ce type de configurations.
A/11
C
2
A
A
Annexes
Utilisation du logiciel PL7-AXE en configuration V3
Liste des paragraphes applicables aux configurations V3
1 Mise en œuvre
1.1
1.2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Installation
Accès au logiciel
Ergonomie
Environnement XTEL
Zone dédiée AXE
Mécanisme de réservation
Méthodologie de travail
OUI
OUI
OUI
NON
NON
NON
NON
3 Supports de travail
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Choix du support
Mémoire Coupleur : MEMOIRE AXM
Mémoire Automate : MEMOIRE TSX
Mémoire Disque : FICHIER AXM
Mémoire Disque : FICHIER TSX
OUI (1)
OUI
OUI
OUI (2)
NON
4 Gestion de la zone
dédiée AXE
4.1
4.2
4.3
4.4
Vue d'ensemble
Contenu
Rôle des touches dynamiques
Transferts automate ÷
Disque
NON
NON
NON
NON
5 Mode Configuration
5.1 Description du mode
OUI
6 Mode Programmation
6.1 Description du mode
OUI
7 Mode Mise au point
7.1
7.2
7.3
7.4
OUI
OUI
OUI
OUI
8 Mode Transfert
8.1 Description du mode
OUI (1)
9 Mode Documentation
9.1 Description du mode
OUI
A Annexes
A.1
A.2
A.3
A.4
A.5
OUI
OUI
OUI
OUI
OUI
2 Principes généraux
C
2
Sélection du mode
Ecran Status-Commandes
Accès aux positions internes
Réglage du coefficient KR
Structure d'une application
Index
Réglage et mise en service
Aide au diagnostic
Droits d'accès au logiciel
(1) Restriction : support FICHIER TSX n'existe pas
(2) restriction : seul le coupleur TSX AXM 172 est proposé
A/12
A
Annexes
A
Utilisation du logiciel PL7-AXE en configuration V3
2. Environnement XTEL
Du fait qu'un automate V3 ne comporte pas de zones dédiées, la structure
d'une application se trouve considérablement simplifiée. Le schéma de la
page suivante est à comparer avec celui fourni pages 2-12 et 2-13.
Différences entre une station V3 et une station V4
Au niveau automate : absence de zones dédiées
- toute la mémoire est dévolue à PL7-3
- le répertoire axe est situé en zone CW
- les applications sont sauvegardées en zone W ou CW
C
2
Au niveau arborescence fichier
- pas de directory APP
- pas de directory "métiers" autres que PL7-3 et PL7-AXE
- dans la sous-directory AXIS\APPLI pas de fichier .BIN mais uniquement
des fichiers .DOC
- dans la sous-directory AXIS\MOD, uniquement des fichiers .172.
A/13
STATION 1
PALET V1 .DOC
AXE X AP0.172
AXE X AP1.172
AXE X AP2.172
AXE Y AP0.172
AXE Y AP1.172
AXE Y AP2.172
AXE Z AP0.172
AXE Z AP1.172
AXE Z AP2.172
MOD
.
XXXX.LIT
SEQU2.BIN
SEQU1.BIN
APPLI
AXIS
MOD
APPLI
PL7-3
Nom des fichiers
Lien entre l'architecture mémoire de l'automate et les fichiers
créés par le logiciel PL7-AXE.
A/14
PL7-3
CONST
PL7-3
PROG
PL7-3
DATA
X
Fichier
.BIN PL7-3
N° axe
Processeur
1
2
Répertoire
APPLI 2 - AXE 2
APPLI 1 - AXE 2
APPLI 0 - AXE 2
APPLI 2 - AXE 1
APPLI 1 - AXE 1
APPLI 0 - AXE 1
APPLI 2 - AXE 0
APPLI 1 - AXE 0
APPLI 0 - AXE 0
0
Fichiers
.172
APPLI 1 - AXE 2
APPLI 1 - AXE 1
APPLI 1 - AXE 0
Coupleurs TSX AXM 172
A
A
Annexes
Utilisation du logiciel PL7-AXE en configuration V3
3. "Zone dédiée AXE"
Dans un automate V3 la mémoire n'est pas structurée en zones dédiées
comme c'est le cas dans un automate V4 ; l'espace mémoire disponible est
intégralement affecté à PL7-3.
Automate V4
Automate V3
DATAS PL7-3
DATAS PL7-3
C
2
PROG PL7-3
+
CONST
COM
AXE
PROG
+
CONST
BRIDGE
Le logiciel PL7-AXE vient donc utiliser de l'espace mémoire (en zone W ou
CW). Il appartient à l'utilisateur de réserver dans les deux zones la place
nécessaire à la gestion des coupleurs de commande d'axe (répertoire et
sauvegarde applications).
Dans un automate V3, le répertoire est stocké en zone CW à l'adresse
indiquée en CW0.
Exemple : CW0 = 100 : répertoire stocké en CW100
(On conseille de mettre le répertoire en CW1 de façon à réserver
le début de la zone CW à cet usage).
Les applications de commande d'axe destinées à être exécutées sur les
coupleurs TSX AXM 172 peuvent être stockées en zone CW ou en zone W.
Si la taille nécessaire à la sauvegarde de toutes les applications est faible,
on conseille d'utiliser la zone CW. Si elle est importante et en particulier
supérieure à 5000 mots, c'est la zone W qui s'imposera.
Impact du choix W/CW
1. La zone CW est sauvegardée sur disquette avec le programme PL7-3 lors
d'un STORE alors que la zone W n'est sauvegardée que sur demande
explicite.
2. La zone CW fait partie de l'espace "PROMABLE" donc peut être rendue
non modifiable.
A/15
A
Annexes
A
Utilisation du logiciel PL7-AXE en configuration V3
4. Mécanisme de réservation
Comme dans le cas des configurations V4, il existe un mécanisme de
réservation destiné à éviter les conflits d'accès à une même zone depuis
différents logiciels. Le principe en est toutefois légèrement différent, comptetenu qu'il n'existe pas de zone dédiée AXE dans une configuration V3.
- la réservation porte sur l'ensemble de la mémoire automate,
- elle est destinée à éviter les conflits d'accès à la zone CW entre les logiciels
PL7-AXE et PL7-3.
C
2
Principe
- le logiciel qui désire accéder à la mémoire automate effectue une demande
de réservation,
- si l' automate n'est pas déjà réservé, le logiciel demandeur est alors autorisé
à y accéder.
A partir de ce moment toute tentative d'accés par un autre logiciel se solde
par un refus identifié par le message TSX NON RESERVE.
- le passage du mode connecté au mode local provoque la levée de la
réservation.
Dans le cas du logiciel PL7-AXE, le passage en "mode local" s'obtient :
- soit après avoir sélectionné le support FICHIER AXM au moment de la
validation du mode opératoire,
- soit grâce à la touche dynamique <LOCAL> proposée au niveau du menu
principal au retour du mode connecté (FICHIER AXM ou FICHIER TSX).
Une conséquence de ce mécanisme de réservation :
Il n'est pas possible comme c'était le cas avec une configuration V4,
d'accéder simultanément à un même automate depuis le logiciel PL7-3 et
depuis le logiciel PL7-AXE (que ce soit depuis le même terminal ou depuis
2 terminaux différents).
A/16
A
A
Annexes
Utilisation du logiciel PL7-AXE en configuration V3
5. Méthodologie de travail
Elle ne différe de la méthodologie proposée au paragraphe 2.5 que de par les
spécifités des automates V3.
- Absence de zone dédiée AXE (qui se traduit par l'absence de fichier .APP
et l'existence d'un répertoire en zone CW).
- Absence du support FICHIER TSX (qui se traduit par l'obligation de
travailler en connecté pour créer le répertoire).
La démarche proposée comporte les quatre mêmes phases :
1ère phase
Création des
applications
2ème phase
Création de la
"zone dédiée axe"
3ème phase
Mise au point
de l'application
4ème phase
Archivage /
documentation
En mode connecté
1ère phase : identique en tous points à celle du paragraphe 2.5 excepté
qu'elle ne génère que des fichiers .172.
2ème phase :Création de la "zone dédiée AXE".
Rappel : La terminologie, impropre, n'est conservée que pour établir le
parallèle avec la méthodologie proposée au paragraphe 2.5.
●
Réactiver le logiciel PL7-AXE en mode CONNECTE (support mémoire
TSX).
FTX 507
1 MEM TSX
Processeur
Coupleurs
TSX AXM 172
††
CW1
AXIS
W ou CW
APPLI
MOD
AXEX AP0.172
AXEX AP1.172
AXEY AP0.172
AXEY AP1.172
AXEZ AP0.172
AXEZ AP1.172
Répertoire
APPLI 0
APPLI 1
APPLI 0
APPLI 1
APPLI 0
APPLI 1
AXE 0
AXE 0
AXE 1
AXE 1
AXE 2
AXE 2
A/17
C
2
A
A
Annexes
Utilisation du logiciel PL7-AXE en configuration V3
Créer le répertoire
transférer chacune des applications du disque dur vers la mémoire automate.
3ème phase :Mise au point des applications
Identique à celle du paragraphe 2.5 excepté que le terminal
XBT doit être un TSX XBT 172 pour être compatible avec les
automates V3.
●
●
4ème phase :Archivage / documentation
Processeur
FTX 507
Coupleurs
TSX AXM
C
2
2 DISQUES
CONF
PROG
††
STATION 1
APP
PL7-3
APPL
PALET .BIN
MOD
AXIS
CW1
Répertoire
APPLI
MOD
●
●
●
●
AXEX AP0.172
AXEX AP1.172
AXEY AP0.182
AXEY AP1.182
AXEZ AP0.182
AXEZ AP1.182
APPLI 0
APPLI 1
APPLI 0
APPLI 1
APPLI 0
APPLI 1
AXE 0
AXE 0
AXE 1
AXE 1
AXE 2
AXE 2
Terminal en connecté MEM TSX.
Transférer chacune des applications de commande d'axe de la mémoire
TSX vers le disque (1) en conservant les noms de fichiers initiaux (fichier
.172 sous le répertoire AXIS \ MOD) ➁.
Activer le logiciel PL7-3 et transférer l'application sous le répertoire PL7-3 /
APPLI. Cette opération provoque la sauvegarde du répertoire et des
applications sauvegardées en zone CW. Si nécessaire, sauvegarder la
zone W affectée à la sauvegarde des applications (mode TRANSFERT,
fonction SAUVER/RESTITUER).
Réactiver le logiciel PL7-AXE en local (FICHIER AXM ou FICHIER TSX) et
documenter chacune des applications (sortie sur imrpimante ou sur fichiers
.DOC stockés dans le "répertoire" AXIS \ MOD).
(1) opération non nécessaire si les applications n'ont pas été modifiées lors
de la phase de mise au point.
A/18
A
A
Annexes
Utilisation du logiciel PL7-AXE en configuration V3
6. Gestion du répertoire
A partir de l’écran CHOIX DES MODES.
<DIR AXIS> permet d’accéder à l’écran ci-dessous :
C
2
●
●
●
●
<DIR ADDR> permet de définir l'adresse en mémoire CWi (i≠0) où est
rangée le répertoire, la longueur du répertoire est calculée
automatiquement par le logiciel,
<AXIS>
permet de modifier l’affectation des numéros d’axe proposés par défaut (un numéro ne peut être associé qu’à un
seul emplacement),
<NB APPLI> permet de définir le nombre d’application par axe, les touches déplacement permettant de choisir le numéro d'axe,
définir pour chaque application l'adresse de rangement :
- choisir l'axe par les touches déplacement haut et bas,
- (¿) donne accès au cadre Applications (si le nombre d'applications est
différent de 0),
- <ADDR> permet de sélectionner le type de mot Wi ou CWi et l'adresse de
rangement de l'application.
Avertissement : aucun contrôle de chevauchement entre applications n'est
réalisé, il convient donc à l'utilisateur d'évaluer la taille de son application et
de garder une marge de sécurité suffisante dans le choix des adresses de
rangement (voir Annexe A1). Un chevauchement d'application se traduit lors
de la lecture de l'application touchée par un message : ERREUR WNi(PROG),
ABANDON APPLI? <YES> efface l'application, <NO> réinitialise juste la
partie touchée.
A/19
A
Annexes
A
Utilisation du logiciel PL7-AXE en configuration V3
Le répertoire créé n'est pas figé, il peut être modifié, en prenant néanmoins
certaines précautions :
●
●
le changement d'une adresse de stockage, ne provoque pas le transfert
automatique de l'application dans la nouvelle zone celui-ci est à la charge
de l'utilisateur.
vérifier que toute nouvelle adresse ne provoque pas de chevauchement
avec une autre application.
D'autre part l'utilisateur peut modifier aussi la configuration de l'application
PL7-3 : modification d'emplacement des coupleurs, modification du nombre
de mots CWi ou Wi.
C
2
Modification de l'emplacement des coupleurs TSX AXM 172
Un répertoire est déjà créé et l'utilisateur désire déplacer un coupleur TSX
AXM 172 dans la configuration automate ou supprimer un coupleur TSX AXM
172 de la configuration.
Lors de la relecture du répertoire, les coupleurs dont l'emplacement a été
modifié ou supprimé, sont précédés d'une astérisque.
<UP DATE> effectue la mise à jour du répertoire suivant la nouvelle
configuration PL7-3.
Modification du nombre de mots déclarés en configuration PL7-3
Un répertoire est déjà créé et l'utilisateur désire modifier le nombre de mots
CWi ou Wi.
Lors de la relecture du répertoire, les adresses qui sont au-delà du nombre
de mots permis, sont précédées d'une astérisque.
L'utilisateur doit modifier les adresses non valides une à une.
Remarque : si la longueur du répertoire est supérieure au nombre de CWi
configuré, une astérisque précède l'adresse du répertoire.
Touches utilitaires
- CTRL W provoque l'affichage du nombre de mots Wi configuré
- CTRL C provoque l'affichage du nombre de mots constants CWi configuré
A/20
A
Annexes
A7
Restriction du logiciel PL7-AXE face à un coupleur TSX AXM 162
A
Rappel
Le coupleur TSX AXM 162 n’est pas programmable ce qui se traduit par les
conséquences suivantes :
- une application se résume à la seule configuration : pas de programme
interne coupleur ni table de cotes internes. (la configuration est en outre
amputée de tous les paramètres relatifs au traitement des défauts par le
programme coupleur)
- les modes de fonctionnement
* AUTOMATIQUE CYCLE
* AUTOMATIQUE BLOC A BLOC
* AUTOMATIQUE PAS A PAS
n’existent pas.
Le logiciel PL7-AXE prend en compte ces restrictions pour ne proposer à
l’utilisateur que les fonctions disponibles sur le coupleur TSX AXM 162 et
refuser toute tentative d’accès à une fonction inexistante.
Principe général
●
●
L’écran de menu principal (choix du support et choix des modes) ainsi que
les écrans accessibles par la touche <UTILS> sont identiques quel que soit
le type de coupleur.
Dans le cas du coupleur TSX AXM 162 toute tentative d’accès au mode
PROGRAMMATION, que ce soit pour créer ou supprimer (à l’aide de la
fonction EFFACER LE PROGRAMME depuis les utilitaires) se solde par le
message INTERDIT POUR LES AXM 162. Ce message apparaît également lors d’une tentative d’accès à la table des variables internes WNi.
En mode MISE AU POINT, seuls les modes de fonctionnement disponibles
sur le coupleur TSX AX M 162 sont proposés et seules les informations
significatives apparaissent dans l’écran STATUS/COMMANDES.
La page suivante récapitule pour chacun des chapitres de la section C2 les
restrictions du logiciel PL7-AXE face au coupleur TSX AXM 162.
A/21
C
2
A
A
Annexes
Restrictions liées au coupleur TSX AXM 162
Chap. 1 : MISE EN ŒUVRE : Aucune
Chap. 2 : PRINCIPES GENERAUX : Aucune
Chap. 3 : SUPPORTS DE TRAVAIL
Ecran de choix des modes
Sélection du mode PROGRAMMATION non autorisée
Utilitaires
Fonction EFFACER LE PROGRAMME non autorisée
Fonction EFFACER L’APPLICATION provoque l’effacement de la configuration.
C
2
Chap. 4 :
GESTION DE LA ZONE DEDIEE AXE : aucune
Chap. 5 :
MODE CONFIGURATION
La configuration ne comporte que deux écrans
Chap. 6 :
MODE PROGRAMMATION
Le chapitre ne concerne pas le coupleur TSX AXM 162
Rappel : Toute tentative d’accès au mode PROGRAMMATION est refusée
(message INTERDIT POUR LES AXM 162)
Chap. 7 :
MISE AU POINT
Accès à l’écran de la table des WNi refusé
Ecran de STATUS/COMMANDES
Seules les informations significatives sur le coupleur TSX AXM 162 sont
présentes. Sont donc absentes de l’écran les informations et commandes
concernant :
- l’exécution du programme
- le système d’interruption
- la gestion du défaut synchro
- la gestion WNi/CNi
- les interruptions
Touches dynamiques
La touche <WNi/CNi> n’existe pas.
Les touches <AUTO CYC>, <AUTO B/B> et <AUTO S/S>, ne sont pas
proposées lors d’un changement de mode.
Chap. 8 :
MODE TRANSFERT : Aucune
Chap. 9 :
MODE DOCUMENTATION
Le listing obtenu est limité à la seule configuration (1 seule page)
Chap. A :
ANNEXES
A1 :
Structure et taille d’une application : elles sont limitées à la
configuration.
A2 à A6 : aucune
A/22
Logiciel de commande d'axe TXT L PL7 AXS V4
C3 - Blocs fonctions optionnels
1 Mode d'emploi
1.1 Rappel sur le concept d'OFB
(commun à tous les OFB) 1.2 Configuration
1.3 Programmation
2 OFB AXMLD
4 OFB AXMPG
5 ANNEXES
1/7
2.1 Rôle
2/1
2.2 Présentation
2/2
2.3 Fonctionnement
2.4 Exemples d'utilisation
3 OFB AXMDG
1/1
1/4
2/6
2/10
3.1 Rôle
3/1
3.2 Présentation
3/2
3.3 Fonctionnement
3.4 Utilisation du bloc fonction AXMDG
3/5
3/6
4.1 Rôle
4/1
4.2 Présentation
4/2
4.3 Fonctionnement
4.4 Exemple d'utilisation
4/5
4/8
A.1 Remplacement d'un OFB AXMLD V4.1
A/1
par un OFB AXMLD V4.5
CIII/1
C
3
C
3
CIII/2
1
Mode d'emploi (commun à tous les OFB)
1.1
Rappel sur le concept d'OFB
1
Présentation
Les blocs fonctions optionnels ne font pas partie du langage PL7-3 de base
mais en sont une extension .
Ils sont classés par famille : communication, commande d’axe analogique/
régulation ; chaque famille étant livrée avec le logiciel de mise en œuvre
spécialisé.
Famille
Commande d'axe
AXM LD
AXM DG
AXM PG
C
3
Une famille comporte plusieurs types d’OFB dont chacun d’eux peut être
utilisé plusieurs fois .
Une fois introduits dans le langage PL7-3 ils ressemblent à des blocs
fonctions standards (temporisateurs, compteurs, ...) mais possèdent leurs
propres spécificités (instruction EXEC, zone mémoires dediées).
Ils ne peuvent être introduits que dans les applications de niveau V4
destinées à s’exécuter sur des automates modèles 40.
Description
Un OFB se traduit au niveau de l’automate par ;
- Une séquence d’instructions (non accessible), unique quel que soit le
nombre d’OFB de même type déclarés, implantée dans la zone
PL7-3 PROG OFB
- Un espace en zone PL7-3 DATA OFB par utilisation
- Un espace en zone PL7-3 CONST OFB par utilisation
Ex : OFB AXMLD utilisé pour 3 coupleurs TSX AXM
Zone
PL7-3 PROG
AXM LD
AXM LD 0
Zone
PL7-3 CONST
AXM LD 1
AXM LD 2
Zone
PL7-3 DONNEES
AXM LD 0
AXM LD 1
AXM LD 2
1/1
1
Mode d'emploi (commun à tous les OFB)
1
Rappel sur le concept d'OFB
Rappel
Les parties DATAS, PROG et CONST de la zone dediée PL7-3 sont
subdivisées de façon à réserver un espace aux OFB .
DONNEES STANDARD
DONNEES OFB
C
3
PROG STANDARD
PROG - OFB
CONST STANDARD
CONST OFB
Outre ses constantes et ses données internes un bloc fonctionnel possède
ses propres paramètres d’entées/sorties auxquels on associe des valeurs,
des variables du langage PL7-3 ou des équations.
Exemple :
B0
IN1
OUT 1
B 10
SY1 + I1,2
IN2
OUT 2
DW 20
W5
IN3
OUT 3
Cette forme graphique n’est accessible qu’en phase de programmation pour
l’affectation des paramètres d’entrées/sorties.
1/2
1
Mode d'emploi (commun à tous les OFB)
1
Rappel sur le concept d'OFB
Utilisation
Pour utiliser un type d’OFB dans un programme PL7-3 il est nécessaire :
- de déclarer ce type d’OFB en configuration PL7-3
- de fixer le nombre d’OFB de même type qu’on désire utiliser .
Il est alors possible d’utiliser cet OFB que ce soit en langage LITTERAL
! EXEC OFB i ( ; ;
; ; )
ou en langage à contacts, ce qui nécessite l’emploi d’un bloc OPERATE.
EXEC OFB i ( ; ;
;
C
3
; ; )
Séparateur entre les paramètre d’entrées et les paramètres de sortie.
Séparateur entre 2 paramètres d’entrées ou 2 paramètres de sortie.
Entre les parenthèses apparaissent les variables PL7-3 associés aux
paramètres d’entrées/sortie.
Exemple : EXEC
OFB 1 (B0 ; SY1 + I1,2
; W5
B 10 ; W 20 ;
)
OFB 1
B0
IN1
OUT 1
B 10
SY1 + I1,2
IN2
OUT 2
W 20
W5
IN3
OUT 3
(pas de paramètres
associés à OUT 3)
Si un paramètre n'a pas reçu d'affectation, sa place dans la syntaxe de
l'instruction est vide.
1/3
1
Mode d'emploi (commun à tous les OFB)
1.2
Configuration
1
Préambule
Les blocs fonctions sont livrés sur la disquette portant la référence
TXT FB PL7 AXS V42.
La procédure d'installation est décrite au paragraphe 1.1 intercalaire C2.
Pour les utiliser dans une station il est nécessaire :
- de disposer de l’icône AXIS au niveau de cette station (1),
- de les déclarer au langage PL7-3,
mode configuration
- de fixer le nombre d’utilisation
- de les programmer (PL7-3, Mode programmation).
}
C
3
Déclaration des OFB
Elle s’effectue en mode CONFIGURATION PL7-3
Sélectionner la rubrique 5 - BLOCS FONCTIONS OPTIONNELS
● L’écran fournit la liste des familles d’OFB disponibles
● Si la famille OFB AXE n’est pas présente la touche dynamique <NEW OFB>
permet de faire apparaître la liste des OFB AXE disponibles.
●
(1) Si ce n’est pas le cas c’est que le logiciel n’a pas été installé au niveau
de cette station. Se reporter au chapitre 1.1 intercalaire C2.
1/4
1
Mode d'emploi (commun à tous les OFB)
1
Configuration
Les touches <PREV FAM> et <NEXT FAM> permettent de visualiser
l’ensemble des familles d’OFB disponibles au niveau de la station.
A l’aide des flèches ⁄ et ¢ déplacer le curseur vers l’OFB que l’on désire
utiliser et appuyer sur la touche dynamique <INS>. L’OFB pointé devient
alors un objet du langage PL7-3 semblable aux blocs fonctions standards
(temporisateurs, compteurs,...).
Introduire ainsi tous les OFB qu’on désire utiliser. Valider par ENTER.
la touche dynamique <DEL> permet de supprimer un OFB du langage
PL7-3.
C
3
Déclaration du nombre d’utilisation
De la même façon que l’on déclare en PL7-3 le nombre de temporisateurs ou
de compteurs que l’on désire utiliser, il est nécessaire de déclarer le nombre
d’utilisations d’un OFB.
Cette opération s’effectue toujours en mode CONFIGURATION PL7-3 dans
la rubrique 5 BLOCS FONCTIONS OPTIONNELS.
●
●
Après avoir déclaré les différents types d’OFB, un nouvel écran permet
alors de définir pour chaque type d'OFB le nombre d'utilisations.
Définir alors pour chaque OFB le nombre d'utilisations grâce à la touche
<MODIFY>.
1/5
1
Mode d'emploi (commun à tous les OFB)
1
Configuration
Conseil :
Pour chaque type d’OFB qu’on désire utiliser, déclarer un nombre d’utilisations
égal au nombre de coupleurs de commande d’axe.
Exemple :
Configuration comportant 3 coupleurs TSX AXM. Utilisation du bloc fonction
AXMLD pour le transfert d’application MEM TSX ¿ MEM AXM.
Le fait de déclarer 3 OFB AXMLD provoquera la création de AXMLD0,
AXMLD1, AXMLD2, que l’on affectera par la suite aux 3 axes.
●
C
3
1/6
Une fois défini le nombre d’utilisation de tous les types d’OFB valider par
ENTER.
1
Mode d'emploi (commun à tous les OFB)
1.3
Programmation
1
Syntaxe
Les OFB peuvent être utilisées dans n’importe quel module soit en langage
littéral soit en langage à contacts (au moyen d’un bloc OPERATE). Dans les
2 cas la syntaxe est la même :
EXEC
Numéro
d'instance
OFBi (
;
;
paramètres
d'entrées
;
;
)
paramètres
de sortie
Le langage PL7-3 met à disposition une touche dynamique <EXEC> ainsi
que 2 touches dynamiques <CONTENT> et <PARAM> permettant de spécifier respectivement, les valeurs des constantes de l’OFB et les paramètres
d’entrées / sorties.
La saisie d’une instruction s’effectue donc selon la procédure suivante :
●
●
●
Appuyer sur <EXEC>
Résultat ! EXEC
Saisir le mnémonique de l’OFB suivi d’un numéro
Exemple ! EXEC AXMLD0
Appuyer sur <CONTENT>
Apparaît alors un écran permettant de spécifier la valeur des constantes
internes. Initialiser alors chaque constante puis valider par ENTER.
1/7
C
3
1
Mode d'emploi (commun à tous les OFB)
1
Programmation
●
Appuyer sur <PARAM>. L'OFB apparaît alors sous forme graphique.
Affecter alors à chaque paramètre d’entrée / sortie (1) une variable PL7-3
ou une équation.(un contrôle de cohérence est assuré).
C
3
●
Valider l'écran par ENTER
●
Valider l’équation par ENTER
Résultat : ! EXEC AXMLD0 (1;W40 ¿)
Les données internes, lorsqu'elles existent, peuvent être lues / écrites depuis
le programme PL7-3. Elles sont accessibles par leur mnémonique.
Ex : IF AXM LD0, READY THEN …
(1) Cette affectation n’est pas obligatoire pour tous les paramètres.
- certains paramètres d’entrées peuvent ne pas être utilisés.
- les paramètres de sortie de type bit sont directement accessibles par
PL7-3 sous forme mnémonique.
Ex : IF AXM LD0, READY THEN …
1/8
1
Mode d'emploi (commun à tous les OFB)
1
Programmation
RESUME
La programmation d’un OFB nécessite :
- l’initialisation de ses constantes internes
- l’affectation de ses paramètres d’entrées / sorties
- la modification de ses données internes
Les deux premières opérations s’effectuent une fois pour toutes en phase de
programmation. La troisième s’effectue à l'exécution, avant l'instruction
EXEC.
C
3
1/9
C
3
1/10
2
OFB AXM LD
2.1
Rôle
2
L’OFB AXMLD permet de transférer à la demande le contenu d’une application stockée dans la zone dédiée axe de la mémoire TSX vers un coupleur
TSX-AXM 172, TSX AXM 182 ou TSX AXM 162.
MEMOIRE TSX
Répertoire
Coupleur
TSX AXM
APPLI 0 - AXE 0
APPLI 1 - AXE 0
Zone
dédiée
axe
APPLI 2 - AXE 0
APPLI 0 - AXE 1
AXM LD
APPLI 1 - AXE 1
APPLI 2 - AXE 1
Axe 1
2/1
C
3
2
OFB AXM LD
2.2
Présentation
2
L’OFB AXMLD possède des constantes internes, des données internes et
des paramètres d’entrées. Il ne possède pas de paramètres de sortie.
Les constantes et les paramètres sont définis lors de la phase de programmation. Les données internes sont utilisées lors de l’exécution.
AXM LD
AXIS : MOT
APPLI : MOT
C
3
DONNEES
CONSTANTES
ERROR
IAXIS
STATUS
READY
LOAD
Constantes internes
IAXIS :
Il spécifie le numéro d’axe auquel l’OFB est affecté. Il est compris entre 0 et
63 (sa valeur par défaut est 64, ce qui rend l’OFB inexploitable en cas de non
initialisation de ce paramètre).
Conseil : assurer l’identité entre le n° d’OFB et le n° d’axe.
EX : AXMLD1 affecté à l’axe n°1.
Données internes
READY :
(BIT)
Mis à 0 durant le transfert il repasse à 1 lorsque le transfert est terminé.
C’est le passage de 0 à 1 de ce bit qui doit conditionner la remise en RUN du
module.
Le bit peut être évalué directement par le mnémonique AXMLDi, READY.
ERROR :
(BIT)
Passe à 1 en cas de transfert infructueux. Remis à 0 en début de transfert.
Ce bit peut être évalué directement par le mnémonique AXMLDi, ERROR.
STATUS :
(MOT)
Permet d’identifier la cause d’un transfert infructueux.
Chaque bit parmi les 16 identifie une cause d’erreur.
2/2
2
OFB AXM LD
2
Présentation
N° bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
LOAD :
(BIT)
Signification
Coupleur TSX AXM Hors service
Passage du coupleur en STOP refusé
Coupleur réservé par un autre utilisateur
Absence bornier
Non utilisé
Coupleur absent
Numéro d’axe n’existe pas dans le répertoire
Répertoire non défini
Type coupleur ne correspond pas à celui déclaré
Numéro d’application inexistant
Application refusée par le coupleur
Non utilisé
Transfert interrompu par coupure secteur ou un RESET
Version OFB incompatible avec version automate
Echange avec le coupleur impossible
Erreur système
C
3
La mise à 1 provoque le transfert de l’application dont le numéro est spécifié
dans APPLI vers l’axe dont le numéro est spécifié par AXIS. Son effet est
donc équivalent à l'instruction EXEC AXM LD.
Cette variable ne doit être manipulée que par un terminal de réglage.
Utilisation type : chargement d'application après changement de coupleur.
Paramètres d'entrée
AXIS :
(MOT)
Initialisé automatiquement lors d’une reprise à froid de l’automate avec le
contenu de IAXIS, ce paramètre peut être modifié par l’utilisateur. Cette
possibilité permet d’utiliser un même OFB AXMLD pour plusieurs axes. En
l’absence de modification l’OFB est affecté à l’axe dont le numéro est spécifié
par IAXIS.
APPLI :
(MOT)
Il spécifie le n° d’application à transférer. Initialisé par défaut à 10 on doit lui
affecter une valeur immédiate ou une variablePL7-3 de type mot qu'on
initialisera avec le numéro d'application à transférer, avant l'exécution de
l'instruction EXEC AXM LD.
Important
En cas de non initialisation de ce paramètre, la valeur par défaut (9) rend
l'OFB inexploitable puisqu'elle correspond à un numéro d'application hors
du champ autorisé (0 à 8).
2/3
2
2
OFB AXM LD
Présentation
Tableau récapitulatif de l’état de l’OFB d’après l’état des bits ERROR et READY
C
3
ERROR
READY
0
0
1
1
0
1
1
0
Etat de l’OFB
Transfert en cours
Transfert terminé correctement
Transfert infructueux (1)
Etat normalement impossible
(1) le contenu du mot STATUS permet d’identifier la cause.
Occupation mémoire
2/4
Espace programme
Espace données
Espace constantes
3750 mots
quel que soit le
nombre d'utilisations
336 mots
par utilisation
8 mots
par utilisation
2
2
OFB AXM LD
Présentation
Temps d’exécution
Le transfert d’une application nécessite plusieurs cycles automate. Il faut
donc distinguer le temps nécessaire au transfert d’une application (temps qui
s’écoule entre l’ordre EXEC OFB et le moment où le bit AXMLD, READY
passe de 0 à 1) du temps CPU pris à chaque cycle automate.
Cycle N
! EXEC AXM LD
t
Cycle
N+1
T
t
t : temps occupé à chaque cycle = 1ms
M : nombre de cycles que dure le transfert variable selon l'importance de l'application (voir tableau ci-dessous).
Temps de transfert total : M x T
avec T : cycle de l'automate.
Cycle
N+M
t
AXM LD, READY = 1
Type application
M
Application minimale : CONF seule
Application avec PIC de n pas sans WNi
6
8+ n x 7 / 120
Application avec PIC de n pas et K WNi
Application maximale
CONF + PIC de 253 pas de + 100 WN
9 + n x 7/120 + K/30
28
2/5
C
3
2
OFB AXM LD
2.3
Fonctionnement interne
2
Graphe de fonctionnement interne
L'OFB AXMLD assure l'ensemble des opérations nécessaires au transfert de
l'application selon l'organigramme simplifié au dessous :
DEB
Contrôles
Préliminaires
C
3
Mise en STOP
du coupleur
Réservation
du coupleur
Transfert
CONFIGURATION
4 cycles
automate
Transfert de
l'application
Transfert programme coupleur
de 4 à 17
cycles
automate
Libération du
coupleur
Transfert table des
variables WNi
de 2 à 5
cycles
automate
FIN
Cas du coupleur TSX AXM 162
L'application ne comporte ni programme coupleur ni table de WNi. Seule la
CONFIGURATION est transférée par l'OFB AXMLD.
2/6
2
OFB AXM LD
2
Fonctionnement interne
Contrôles effectués par l’OFB avant de lancer l’exécution du transfert.
1 - présence d’un module TSX AXM 172, TSX AXM 182 ou TSX AXM 162
à l’emplacement correspondant au n° d’axe.
2 - Module apte à assurer sa fonction (phase d’auto-tests terminée ; pas de
défaut coupleur).
3 - Module non réservé par un autre utilisateur (terminal TSX XBT 182 ou
logiciel PL7-AXE).
4 - Numéro application cohérent
5 - Intégrité de l’application à transférer (contrôle CHECKSUM).
Si ces conditions sont satisfaites l’OFB lance la séquence de chargement.
L’exécution est répartie sur un certain nombre de cycles de l’automate. Ce
nombre est fonction du volume du programme (nombre de pas) et du nombre
de variables WNi sauvegardées en mémoire automate.
Chacune des étapes doit être exécutée correctement pour enchaîner à
l’étape suivante. Si ce n’est pas le cas le transfert est annulé.
Comportement sur coupure / reprise secteur
Si un transfert était en cours au moment de la coupure secteur, l’OFB passe
dans l’état suivant :
- bit AXMLD, ERROR à 1
- bit 12 de la variable STATUS à 1
Comportement sur reprise à froid
Les paramètres sont ré-initialisés avec les valeurs par défaut. Le contenu de
IAXIS (constante interne) est transféré dans AXIS (paramètre d'entrée).
Réservation
Le transfert d'une application nécessitant plusieurs cycles automate,
l'OFB AXM LD utilise le mécanisme de réservation (décrit au paragraphe 6.6
de l'intercalaire B du présent manuel) au même titre qu'un terminal, ce qui
entraine les comportements suivants :
- si le coupleur est déjà réservé, le transfert est refusé (bit ERROR passe à
1 ainsi que le bit 2 du STATUS); l'instruction EXEC AXMLD doit être
réïtérée.
- si un terminal tente d'accéder au coupleur durant le transfert, cela se
soldera par le message de refus AXM RESERVE.
2/7
C
3
2
2
OFB AXM LD
Fonctionnement interne
Vision externe
L'instruction EXEC AXM LD provoque le lancement de la séquence de
transfert à condition que l'OFB ne soit pas déjà en cours d'exécution.
Durant le déroulement de cette séquence les bits AXM LD, READY et
AXM LD, ERROR sont mis à 0.
Une fois le transfert terminé, le bit AXM LD, READY repasse à 1 et, s'il ne s'est
pas déroulé correctement le bit AXM LD, ERROR passe à 1 ; la variable
AXM LD, STATUS permet alors d'identifier la nature du problème rencontré.
Durée du transfert
C
3
AXM LD, READY
AXM LD, ERROR
INSTRUCTION
EXEC AXM LD
ou mise à 1 du
bit LOAD (1)
La remise en RUN du coupleur n'est pas assurée par l'OFB
Il appartient à l'utilisateur de le faire une fois le transfert terminé c'est à dire
lors de la transition 0 → 1 du bit AXM LD, READY à condition que le bit
ERROR soit à 0.
Si l'instruction EXEC AXM LD est à nouveau scrutée alors qu'un transfert se
déroule elle est ignorée.
Il appartient à l'utilisateur de faire en sorte que l'instruction EXEC AXM LD soit
scrutée une seule fois par le programme, donc de conditionner cette
instruction à un événement qui ne sera vrai que durant un cycle automate (bit
SY0, SY1, front montant, …).
(1) depuis le logiciel PL7-3 (en mode DONNEES) ou le logiciel SYSDIAG.
2/8
2
2
OFB AXM LD
Fonctionnement interne
Programmation type
! IF B10. AXM LD0, READY
THEN EXEC AXM LD0 ( ;
) ; RESET B10
! IF RE(I2,0). AXM LD0, READY
THEN EXEC AXM LD0 ( ;
)
En Grafcet on programmera de préférence l'instruction EXEC AXM LD à
l'activation d'une étape plutôt qu'à l'activité (continu).
Nota :
Durant le transfert, le coupleur est réservé par l'OFB. Toute tentative
d'accès au coupleur depuis un autre utilisateur (terminal XBT 182, logiciel
PL7-AXE) se solde donc par le message AXM RESERVE.
2/9
C
3
2
OFB AXM LD
2.4
Exemples d’utilisation
2
Exemple 1 : Soit une configuration comportant 3 coupleurs TSX AXM c’est-à-dire 3 axes
numérotés de 0 à 2. Chaque axe exécute toujours la même application. Il n’y
a donc qu’une sauvegarde en mémoire TSX par axe.
Proc V4
axe 0
axe 1
axe 2
Répertoire
C
3
APPLI 0 - AXE 0
APPLI 0 - AXE 1
Zone
dédiée
axe
APPLI 0 - AXE 2
On souhaite transférer la sauvegarde située en mémoire TSX vers la
mémoire coupleur lors des événements suivants :
- sur reprise à froid ou reprise à chaud
- sur un ordre opérateur
2/10
2
2
OFB AXM LD
Exemples d’utilisation
1ère solution (conseillée)
Un OFB est affecté à chaque axe
(AXMLD0 à l’axe 0, AXMLD1 à l’axe 1, AXMLD2 à l’axe 2)
Programmation
< TEMOIN D'UNE REPRISE A CHAUD OU A FROID
! IF SY1 THEN RESET B0
! IF [NOT B0 + RE (I1,0)] .AXM LD0, READY
THEN EXEC AXM LD0 (0 ; 0
)
! IF [NOT B0 + RE (I1,0)] .AXM LD1, READY
THEN EXEC AXM LD1 (1 ; 0
)
! IF [NOT B0 + RE (I1,0)] .AXM LD2, READY
THEN EXEC AXM LD2 (2 ; 0
)
! SET B0
C
3
Le contenu entre les parenthèses peut-être saisi
- soit de façon explicite
- soit grâce à la touche dynamique PARAM qui fait apparaître l’OFB sous
forme graphique.
1
0
AXM LD1
AXIS
APPLI
Effet de la séquence précédente
Lors d’une reprise à froid (SY0), ou d’une reprise à chaud (SY1) ou d’un front
montant sur l’entrée I1,0 les 3 applications sont transférées simultanément
de la mémoire TSX vers les coupleurs.
Question :
Pourquoi utiliser RE (I1,0) plutôt que I1,0 pour déclencher le transfert ?
Réponse :
Si on utilise I1,0 l’OFB transférera l’application en permanence tant que I1,0
sera maintenu à 1.
La mise en RUN des coupleurs doit être conditionnée à la fin de transfert.
! IF AXMLD0, READY. NOT AXMLD0,ERROR
THEN SET OW5, 0, C
! IF AXMLD1, READY. NOT AXMLD1,ERROR
THEN SET OW6, 0, C
! IF AXMLD2, READY. NOT AXMLD2, ERROR
THEN SET 0W7, 0, C
2/11
2
2
OFB AXM LD
Exemples d’utilisation
On peut pour assurer le séquencement des opérations utiliser le Grafcet.
10
ACTIV
! EXEC AXMLD0 ( 0; 0
)
AXMLD0, READY. NOT AXMLD0, ERROR
11
C
3
ACTIV
RE
! SET OW5, 0, C
(I1,0)
Cette séquence est automatiquement active lors d’une reprise à froid. Pour
qu’elle le soit sur reprise à chaud il faut programmer explicitement l’activation
de l’étape 10 sur reprise à chaud depuis le PRL.
! IF SY1 THEN SET X10 ; RESET X 11
2/12
2
2
OFB AXM LD
Exemples d’utilisation
2ème solution (économique)
On n’utilise qu’un seul OFB pour les 3 axes. Le paramètre AXIS doit être
modifié à chaque exécution donc affecté à une variable. Compte tenu du
séquencement obligatoire des 3 transferts le Grafcet s’impose.
Configuration
W60
0
AXM LD0
AXIS
APPLI
C
3
Programmation
0
ACTIV
! 0¿ W60 ; EXEC AXMLD0 ( W60 ; 0
)
AXMLD0, READY. NOT AXMLD0, ERROR
1
ACTIV
! SET OW5, 0, C
! 1¿ W60 ; EXEC AXMLD0 ( W60 ; 0
)
AXMLD0, READY. NOT AXMLD0, ERROR
2
ACTIV
! SET OW6, 0, C
! 2¿ W60 ; EXEC AXMLD0 ( W60 ; 0
)
AXMLD0, READY. NOT AXMLD0, ERROR
3
ACTIV
! SET OW7, 0, C
I1, 0
Là encore cette séquence ne sera activée sur reprise à chaud qu'à la
condition de programmer explicitement l'activation de l'étape 0 sur reprise à
chaud (depuis le PRL).
! IF SY1 THEN SET X0 ; RESET X1 ; RESET X2 ; RESET X3
2/13
2
2
OFB AXM LD
Exemples d’utilisation
Exemple 2 : Soit une configuration comportant 1 coupleur TSX AXM (axe n° 0) susceptible d'exécuter 3 applications différentes.
Mémoire automate
Proc V4
Coupleur
AXM
Répertoire
C
3
APPLI 0 - AXE 0
APPLI 1 - AXE 0
Zône
dédiée
axe
APPLI 2 - AXE 0
On souhaite transférer de la mémoire automate vers le coupleur
- l'application 0 sur reprise à chaud ou à froid
- l'application 1 sur passage à 1 du bit B1
- l'application 2 sur passage à 1 du bit B2
à condition que le coupleur ne soit pas en train d'exécuter une application.
2/14
2
2
OFB AXM LD
Exemples d’utilisation
Solution
● Affecter l'OFB AXM LD0 à l'axe 0 en donnant à la constante interne IAXIS
la valeur 0
● Affecter au paramètre d'entrée APPLI une variable PL7-3 dont on modifiera
le contenu à chaque exécution de l'OFB.
W80
AXM LD0
AXIS
APPLI
Le paramètre AXIS est non affecté car initialisé par défaut à la valeur de la
constante interne IAXIS soit 0.
Programmation
! IF SY0 + SY1 THEN 0 ¿ W80 ; EXEC AXM LD0 ( ; W80
)
! IF B1 . AXM LD0, READY
THEN 1 ¿ W80 ; EXEC AXM LD0 ( ; W80
) ; RESET B1
! IF B2 . AXM LD0, READY . IW5,1,9
THEN 2 ¿ W80 ; EXEC AXM LD0 ( ; W80
) ; RESET B2
! IF AXM LD0, READY . NOT AXM LD0, ERROR THEN SET OW5,0,C
2/15
C
3
C
3
2/16
3
OFB AXMDG
3.1
Rôle
3
L'OFB AXMDG assure la collecte des informations de défauts provenant d'un
coupleur AXM en vue de leur exploitation par un logiciel de diagnostic
(APPLIDIAG ou SYSDIAG) s'exécutant sur un terminal de dialogue opérateur.
TSX AXM
TSX CPX 27/37
AXMDG
C
3
Cet OFB est l'un des éléments de la chaîne de transmission des défauts
nécessaire à la fonction DIAGNOSTIC.
Principe de fonctionnement
A l'apparition d'un défaut le bit ERROR de l'OFB passe à 1 et le bit du mot
STATUS correspondant au défaut passe également à 1. Le défaut peut alors
être visualisé "en clair" sur l'écran du terminal opérateur qui peut, après y
avoir remédié, provoquer l'acquittement du défaut grâce à la commande
INIT.
3/1
3
OFB AXMDG
3.2
Présentation
3
L'OFB AXM DG possède des constantes internes, des données internes et
des paramètres d'Entrée/Sortie.
Les constantes sont à définir lors de la phase de programmation. Les
données internes sont utilisées lors de l'exécution. Les paramètres d'Entrée/
Sortie doivent être laissés "en l'air".
AXMDG
INIT
ERROR
AXIS
C
3
DONNEES
CONSTANTES
INHIB
STATUS
I-AXIS
Constantes internes
I-AXIS
Il spécifie le numéro d'axe auquel L'OFB est affecté. Il est compris
entre 0 et 63 (sa valeur par défaut est 64, ce qui rend l'OFB
inexploitable en cas de non-initialisation de ce paramètre).
Conseil : assurer l'identité entre le n° d'OFB et le n° d'axe.
Données internes
INHIB
Ce bit doit normalement être à 0 ; il peut être mis à 1 pour inhiber
la surveillance des défauts ; dans ce cas le bit ERROR et le mot
STATUS sont forcés à 0.
STATUS Mot de 16 bits dont chaque bit correspond à un type de défaut.
Deux types de défaut peuvent être distingués :
- les défauts affectant le coupleur lui-même (bits 0,1 et 11 à 15)
- les défauts application : défauts concernant l'axe commandé par
le coupleur.
3/2
3
OFB AXMDG
3
Présentation
Pour information : certaines des informations contenues dans ce mot parviennent également à l'unité centrale par le biais de l'interface registre IW. La
colonne de droite du tableau ci-dessous indique dans ce cas le bit concerné.
N° bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Nature du défaut
Coupleur hors service
Bornier ouvert
Position mobile en deçà de la butée inférieure
Position mobile au delà de la butée supérieure
Défaut d'arrêt d'urgence
Défaut d'arrêt du mobile
Axe non référencé (1)
Ecart mesure/consigne supérieur
à la limite haute
Mobile hors de la fenêtre au point
Défaut synchronisation
Commande refusée
Coupleur absent
Type coupleur physiquement présent différent
du type coupleur déclaré en configuration
Répertoire (2) inexistant ou incohérent
Echange avec le coupleur impossible
Erreur système
IW
correspondant
0,8
0,A
2,0
2,1
2,3
2,2
2,6 ou 2,7
1,F
2,4
1,E
1,D
-
(1) situation qui se rencontre notamment après une coupure secteur ou un
débordement calcul.
(2) voir section C1 paragraphe 4.2.
Paramètres d'entrée
INIT
bit dont l'usage est réservé aux logiciels de diagnostic pour
l'acquittement des défauts internes au coupleur. Sa mise à 1
provoque la mise à 0 du bit ERROR et du mot STATUS.
Notas :
1 - L'acquittement des défauts application s'effectue soit depuis l'application PL7-3 dans l'automate, soit depuis le terminal TSX XBT 182.
2 - L'entrée INIT ne doit pas être "câblée" pour la raison détaillée au
paragraphe 3.4.
3/3
C
3
3
OFB AXMDG
3
Présentation
AXIS
Ce paramètre identifie le numéro d'axe auquel est affecté l'OFB.
Il est initialisé automatiquement lors d'une reprise à froid avec le
contenu de la constante I-AXIS. Il peut être modifié mais cette
possibilité est déconseillée. Comme le paramètre INIT, cette
entrée ne doit pas être câblée.
Paramètres de sortie
ERROR
C
3
Bit exploité par les logiciels de diagnostics
0 : absence de défaut
1 : présence d'au moins un défaut ou défaut(s) disparu(s) mais
non encore acquitté(s).
Notas :
1 - Ce bit ne doit pas être câblé.
2 - Il peut être testé par le programme UC
(IF AXMDG3, ERROR THEN ...)
Occupation mémoire
Espace programme
Espace données
Espace constantes
1700 mots
quel que soit le
nombre d'utilisations
140 mots
par utilisation
8 mots
par utilisation
Temps d'exécution
Il est fonction du type de processeur :
TSX 47 40 / 67 40 : de l'ordre de 1 ms
TSX 87 40
: de l'ordre de 0,5 ms
TSX 107 40
: de l'ordre de 0,4 ms
Bien que l'instruction EXEC doive figurer dans une tâche utilisateur (tâche
MAST), la cadence d'exécution de ce bloc fonction est de l'ordre de 200 ms.
3/4
3
OFB AXMDG
3.3
Fonctionnement
3
Vision externe
Lors de l'apparition d'un défaut quelconque et à condition que la donnée
interne INHIB soit à 0, le bit ERROR passe à 1 ainsi que le bit du mot STATUS
affecté à ce type de défaut. Si le défaut disparaît avant que INIT soit activée,
il reste mémorisé sur le mot STATUS.
Le bit ERROR ne repasse à 0 que suite à une commande INIT si aucun défaut
n'est présent.
C
3
INHIB
DEFAUT i
Bit i STATUS
DEFAUT j
Bit j STATUS
ERROR
INIT
Il appartient à l'utilisateur de faire en sorte que l'instruction EXEC AXMDG ne
soit scrutée qu'une seule fois par le programme, donc de conditionner cette
instruction à un événement qui ne sera vrai que durant un cycle automate
(SY0, SY1, ...).
3/5
3
OFB AXMDG
3.4
Utilisation du bloc fonction AXMDG
3
Lancement de l' OFB
Le bloc fonction AXMDG doit être appelé une seule fois après une reprise à
froid ou une reconfiguration de l'automate.
La surveillance du coupleur s'exécute alors automatiquement et de manière
cyclique. Il appartient donc à l'utilisateur de faire en sorte que l'instruction de
lancement de l'OFB soit scrutée une seule fois par le programme, donc de
conditionner cette instruction à un événement qui ne sera vrai que pendant
un seul cycle automate.
Exécution de l'OFB AXMDG
Une fois lancé, l'OFB s'exécute en permanence dans la tâche de surveillance
de l'automate. Pour arrêter cette exécution, il suffit de mettre par programme
( ou par réglage ) le bit d'entrée AXMDGi, INHIB à 1.
C
3
Programmation
Compte-tenu du mécanisme interne des OFB(1), il est inutile d'affecter une
variable PL7-3 à la sortie ERROR, celle-ci est accessible en lecture,
directement par le mnémonique AXMDGi, ERROR.
L'OFB doit être lancé après une reprise à froid ou une reprise à chaud.
! IF SY1 THEN RESET B0
! IF NOT B0 THEN EXEC AXMDGi ( ;W0=>) ; SET B0
ou
B0 = bit de détection de reprise à froid ou à chaud (mis à sur reprise à froid),
W0 = numéro d'AXM,
Acquittement des défauts
Les défauts survenant sur le coupleur sont mémorisés. L'entrée AXMDGi,
INIT doit être mise à l'état 1 pour acquitter les défauts signalés par STATUT
puis réinitialiser l'OFB. Lorsqu'un défaut est détecté, l'OFB continue à
surveiller le coupleur et à signaler les défauts.
Si le bloc AXMDG est utilisé conjointement avec les logiciels de diagnostic
( APPLIDIAG, SYSDIAG, etc... ), l'entrée AXMDGi, INIT est manimulée
directement par ces logiciels.
Par contre, pour effectuer un acquittement des défauts, depuis l'application
automate, et compte-tenu du mécanisme des OFB rappelé en (1), il est
nécessaire d'exécuter le bloc AXMDG avec l'entrée INIT à 1, ce qu'on peut
obtenir par une programmation du type ci-dessous :
! IF B1 THEN EXEC AXMDGi (B1; W0 -->);
RESET B1
avec
B1 : commande d'acquittement de défaut
W0 : n° d'AXM
3/6
3
OFB AXM DG
3
Exemple
Si on regroupe cette ligne de prpgramme avec celle concernant l'exécution du bloc
à la reprise secteur (ou sur reprise à froid) on obtient :
! IF SY1 THEN RESET B0; RESET B1
! IF NOT B0 = B1
THEN EXEC AXMDGi (B1; W0 -->;) ;
RESET B1
(1) Le transfert des paramètres d'entrées / sorties de / vers les variables PL7-3
associées n'est effectué que lorsque l'instruction EXEC AXMDG est scrutée.
Dans le cas de l'OFB AXMDG, une variable PL7-3 associée à la sortie ERROR
ne serait donc rafraîchie qu'une seule fois.
3/7
C
3
C
3
3/8
4
OFB AXMPG
4.1
Rôle
4
L'OFB AXMPG assure toutes les fonctions nécessaires au lancement du
programme interne coupleur. Son effet est équivalent à la séquence GRAFCET d'initialisation donnée au paragraphe 6.4 de la section B (pages 6.11,
6.12).
- Mise en RUN du coupleur
- Acquittement des défauts
- Sélection du mode AUTOMATIQUE CYCLE
(mode d'utilisation normal des coupleurs TSX AXM 172 et TSX AXM 182).
- Activation du mode (START PIC)
De part sa fonction l'OFB AXMPG ne concerne pas le coupleur TSX AXM
162. Si toutefois un OFB AXMPG est affecté par erreur à un coupleur de ce
type il n'en résulte aucun dommage.
Associé à l'OFB de chargement de configuration AXMLD, il permet de réduire
la programmation nécessaire à l'initialisation du coupleur TSX AXM :
ACTIVATION
! EXEC AXMLD (;;=>)
AXMLD, READY
ACTIVATION
! EXEC AXMPG (;;=>)
AXMPG, DONE
Suite du programme
spécifique de l'application
4/1
C
3
4
OFB AXMPG
4.2
Présentation
4
L'OFB AXMPG possède des constantes internes, des données internes et
des paramètres d'entrée. Il ne possède pas de paramètre de sortie.
Les constantes et les paramètres sont définis lors de la phase de programmation. Les données internes sont utilisées lors de l'exécution.
AXMPG
INIT
STEP
C
3
DONNEES
CONSTANTES
ERROR
STATUS
DONE
I-AXIS
Constantes internes
I-AXIS
Il spécifie le numéro d'axe auquel L'OFB est affecté. Il est compris
entre 0 et 63 (sa valeur par défaut est 64, ce qui rend l'OFB
inexploitable en cas de non-initialisation de ce paramètre).
Conseil : assurer l'identité entre le n° d'OFB et le n° d'axe.
Données internes
ERROR
(BIT)
Passe à 1 en cas de problème rencontré
STATUS Permet d'identifier le problème.
(MOT)
Chaque bit parmi les 16 identifie une cause d'erreur.
4/2
4
OFB AXMPG
4
Présentation
N° bit
0
1
2
3
4
5
6 à 11
12
13
14
15
Nature du problème
Coupleur hors service ou absent
Ordre START générateur d'un REFUS COMMANDE (1)
Acquittement des défauts impossible
Ordre RUN coupleur ou passage en mode AUTOMATIQUE
CYCLE refusés (2)
Coupleur non configuré ou non programmé
Numéro du pas de départ >254 ou programme déjà en cours
d'exécution (3)
Non utilisés
Exécution de l'OFB annulé par coupure secteur
Répertoire (4) inexistant ou incohérent
Echange avec le coupleur impossible
Erreur système
(1)
Pour les causes de REFUS COMMANDE consulter le paragraphe
9.7 de la section B.
(2)
Situation qui se rencontre lorsque le programme automate vient
annuler l'ordre donné par l'OFB.
(3)
Dans ce cas demander l'arrêt du programme (bit Oxy,5) avant de
réactiver l'OFB.
(4)
Voir paragraphe 4.2 de la section C1.
DONE
Passe à 0 à la rencontre de l'instruction EXEC. Repasse à 1 une
fois le programme en cours d'exécution. Peut être évalué directement par le mnémonique AXMPGi, DONE.
Paramètres d'entrée
AXIS
(mot)
Initialisé automatiquement lors d'une reprise à froid de l'automate
à partir du contenu de la constante I-AXIS, ce paramètre peut être
modifié par l'utilisateur. Cette possibilité permet notamment d'utiliser un même OFB AXMPG pour plusieurs axes. En l'absence de
modification l'OFB est donc affecté au numéro d'axe spécifié par
I-AXIS.
STEP
(mot)
Spécifie le numéro de pas de départ.
Il doit être inférieur au dernier numéro de pas programme et en
tout état de cause inférieur à 254. En cas de non-initialisation de
ce paramètre, la valeur par défaut (255) rend l'OFB inexploitable.
4/3
C
3
4
OFB AXMPG
4
Présentation
Occupation mémoire
Espace programme
Espace données
Espace constantes
1600 mots
quel que soit le
nombre d'utilisations
75 mots
par utilisation
8 mots
par utilisation
Temps d'exécution
C
3
La séquence de lancement du programme interne coupleur nécessite
plusieurs cycle automate. Il faut donc distinguer le temps nécessaire à
l'exécution de la séquence (nombre de cycles entre l'ordre EXEC et le
moment où le bit AXMPG, DONE passe à 1) du temps CPU pris à chaque
cycle.
Nombre de cycles : de 5 à 10 selon l'état initial du coupleur.
Temps d'occupation du CPU (par cycle) :
Processeur
4/4
TSX 67 40
TSX 87 40
TSX 107 40
:
:
:
de l'ordre de 1,5 ms
de l'ordre de 0,6 ms
de l'ordre de 0,5 ms
4
OFB AXMPG
4.3
Fonctionnement
4
Graphe de fonctionnement interne
L'OFB AXMPG assure toutes les opérations nécessaires au lancement du
programme interne coupleur selon le graphe (simplifié) ci-dessous :
Contrôles
préliminaires
C
3
Mise en RUN
du coupleur
Coupleur en RUN
Acquittement
des défauts
Défauts acquittés
Sélection mode
AUTOMATIQUE CYCLE
Mode AUTO CYCLE sélectionné
Ordre START
programme en exécution
FIN
4/5
4
OFB AXMPG
4
Fonctionnement
Contrôle effectués par l'OFB avant l'exécution de la séquence
●
C
3
Présence d'un coupleur TSX AXM 172 ou TSX AXM 182 à l'emplacement
spécifié par le numéro d'axe et phase d'auto-tests terminée.
●
Coupleur AXM 172 / 182 configuré et programmé.
●
Programme pas en cours d'exécution.
●
Numéro du pas de départ inférieur à 255.
●
Existence et validité du répertoire.
●
Numéro d'axe valide.
Comportement sur coupure / reprise secteur
En cas de coupure secteur durant l'exécution de la séquence de lancement
de programme, l'OFB passe dans l'état suivant lors de la reprise :
- bit AXMPG, ERROR à 1,
- bit 12 de la variable STATUS à 1.
Vision externe
L'instruction EXEC AXMPG provoque le déroulement de la séquence à
condition :
- que le coupleur soit programmé,
- que le programme ne soit pas en cours d'exécution,
- que le bit AXMPG, DONE soit à 1,
- que le numéro de pas de départ est inférieur à 255.
Durant le déroulement de la séquence, les bits AXMPG, DONE et AXMPG,
ERROR sont mis à 0.
Une fois le programme lancé, le bit AXMPG, DONE repasse à 1 ; si l'une
quelconque des étapes ne se déroule pas correctement le passage à 1 du
bit AXMPG, DONE s'accompage du passage à 1 du bit AXMPG, ERROR.
AXMPG, DONE
AXMPG, ERROR
EXEC AXMPG
4/6
4
OFB AXMPG
4
Fonctionnement
Règles de programmation
L'instruction EXEC AXMPG doit obligatoirement être programmée dans la
tâche où le coupleur AXM est configuré.
On doit veiller à ce que cette instruction ne soit scrutée qu'une seule fois.
LANGAGE LITTERAL
! IF B11
THEN
ou
! IF RE (I2,1) THEN
EXEC AXMPG0 ( ; => ) ; RESET B11
EXEC AXMPG0 ( ; => )
LANGAGE GRAFCET
Programmer l'instruction EXEC à l'activation de l'étape plûtot qu'à l'activité.
ACTIVATION
! EXEC AXMPG0 ( ; => )
AXMPG0, DONE
Nota : L'OFB AXMPG n'assure pas la prise d'origine. Il est donc indispensable que
le programme interne coupleur commence par une instruction de prise
d'origine (SRP+ ou SRP-) avant toute commande de mouvement, ce qui
implique l'utilisation de la prise d'origine type 3 (came en butée) seul mode
de prise d'origine où il soit possible de spécifier une fois pour toutes le sens
de déplacement.
4/7
C
3
4
OFB AXMPG
4.4
Exemple d'utilsation
4
Soit une configuration comportant 2 axes 0 à 1. Après avoir chargé l'application à exécuter dans chacun des deux coupleurs, lancer l'exécution du
programme coupleur de l'axe 0 au pas numéro 0 puis de l'axe 1 au pas
numéro 10.
Programmation :
0
CHARGEMENT DES APPLICATIONS
(Non détaillé ; voir OFB AXMLD)
Applications transférées
1
C
3
LANCEMENT EXECUTION PIC AXE 0
PIC AXE 0 EN COURS
2
LANCEMENT EXECUTION PIC AXE 1
PIC AXE 1 EN COURS
1ère solution : affecter un OFB AXMPG à chaque axe et configurer le numéro d'axe par la constante I-AXIS.
Etape 1 : Action à l'activation
! EXEC
AXMPG0 ( ; 0 =>)
AXMPG0
AXIS
0
STEP
I-AXIS=0
Etape 2 : Action à l'activation
! EXEC
AXMPG1 ( ; 10 =>)
AXMPG1
AXIS
10
STEP
I-AXIS=1
Transition 1 ¿ 2
! AXMPG0, DONE.NOT AXMPG0, ERROR
Transition 2 ¿ 3
! AXMPG1, DONE.NOT AXMPG1, ERROR
4/8
4
OFB AXMPG
4
Exemple d'utilsation
2ème solution : on n'utilise qu'un seul OFB dont on initialisera le paramètre
AXIS avant de lancer l'exécution.
Affectation des paramètres d'entrée :
AXMPG0
W50
AXIS
W51
STEP
C
3
Etape 1 : Action à l'activation
! 0 ¿ W50 ; 0 ¿ W51
EXEC AXMPG0 (W50 ; W51 => )
Etape 2 : Action à l'activation
! 1 ¿ W50 ; 10 ¿ W51 ; EXEC AXMPG0 (W50 ; W51 => )
Transition 1 ¿ 2
! AXMPG0, DONE.NOT AXMPG0, ERROR
Transition 2 ¿ 3
! AXMPG0, DONE.NOT AXMPG0, ERROR
Cas d'un programme coupleur comportant plusieurs points de départ possibles
¿
¿
0
1
SRP GP9
F = 2000
F = 6000
x=0
x = 200
19
20
21
END
SRP G+9
F = 4000
F = 2000
x=0
EVENT = UI3
35
END
Il appartient à l'utilisateur avant de lancer l'exécution de s'assurer qu'il n'y a
pas de programme en cours d'exécution ou, le cas échéant, de stopper
l'exécution de celui-ci :
4
PIC TERMINE
PIC EN COURS
STOPPER EXECUTION
5
PIC TERMINE
6
LANCER EXECUTION
PIC AU PAS 20
4/9
4
OFB AXMPG
4
Exemple d'utilsation
Etape 5 : Action à l'activation
! SET 04,5
Etape 6 : Action à l'activation
! RESET 04,5
! 20¿ W51 ; EXEC AXMPG0 ( ; W51 => )
AXMPG0
AXIS
W51
C
3
STEP
I-AXIS : 0
Transition 4 ¿ 5
! IW4,1,5
Transition 4 ¿ 6
! NOT IW4,1,5
ou
! IW4,1,9
Transition 5 ¿ 6
! NOT IW4,1,5
Transition 6 ¿ 7
! AXMPG0, DONE.NOT AXMPG0, ERROR
Nota : Dans cet exemple le coupleur AXM est supposé occuper l'emplacement 4.
4/10
5
Annexes
A.1
Remplacement d'un OFB AXMLD V4.1 par un OFB AXMLD V4.5
5
Situation initiale
Une application PL7-3 comporte des OFB AXMLD version 4.1.
On désire remplacer ces OFB version 4.1 par des OFB version 4.5, soit par
simple souci de mise à niveau, soit parce qu'on a besoin de franchir la limite
des 16 axes imposée en V4.1.
Cette mise à niveau s'effectue par une reconfiguration de l'application
PL7-3.
Procédure
-
Procéder à l'installation de la disquette supportant les OFB.
Ouvrir une fenêtre PL7-3.
Faire un RETRIEVE de l'application à mettre à niveau.
Sélectionner le mode CONFIGURATION et dans ce mode, la rubrique
5 - BLOCS FONCTIONS OPTIONNELS.
Appuyer sur la touche NEW.
Sélectionner l'OFB AXMLD V4.5.
Appuyer sur la touche INSERT.
Reconfigurer l'application.
L'application est alors prête à être chargée sur l'automate.
A/1
C
3
5
C
3
A/2
D
D
Terminal d'exploitation TSX XBT 182
Avant - propos
Le terminal TSX XBT 182 existe en deux modèles :
- un modèle dédié commande d'axe, TSX XBT 182.1
- un modèle multifonction, TSX XBT 182.2
Le présent manuel décrit le terminal XBT dans son utilisation en pupitre de commande
d'axe (version dédiée).
L'utilisation en terminal de dialogue opérateur (accessible uniquement sur la version
multifonction TSX XBT 182.2) est décrite dans le manuel XBT livré avec le terminal.
D
1
D
Sommaire
D
Terminal d'exploitation TSX XBT 182
Chapitre
Sous-chapitre
0 Présentation
0.1 Terminaux d'exploitation et de réglage
1 Mise en œuvre du
terminal
2 Utilisation du terminal
Page
TSX XBT 182
0.2 Spécificité du terminal TSX XBT 182.2
0/1
0/3
0.3 Règles de présentation
0/4
1.1 Montage
1/1
1.2 Raccordement du terminal
1.3 Mise en service
1/2
1/4
2.1 Présentation et principes de saisie
2/1
2.2 Modes d’utilisation XBT
2/5
2.3 Liste des fonctions disponibles avec XBT
2.4 Etats axe/coupleur
2/6
2/7
2.5 Terminal de dialogue opérateur
2/8
3 Sélection des modes
3.1 Principes généraux
3/1
de fonctionnement
3.2 Mode automatique
3.3 Mode manuel à vue
3/2
3/4
3.4 Mode manuel assisté
3.5 Mode prise d’origine manuelle
3/5
3/7
3.6 Mode hors asservissement
3/8
4.1 Principes de la fonction suivi de déplacement
4/1
4.2 Visualisation des paramètres
4/2
D
4 Suivi des déplacements
5 Accés au programme
PIC
6 Fonctions auxiliaires
à accès direct
7 Fonctions auxiliaires
à accès indirect
8 Accès aux paramétres
de configuration
2
5.1 Visualisation du programme PIC
5/1
5.2 Modification des paramètres du programme PIC
5/2
6.1 Prise d’origine forcée
6/1
6.2 Coefficient de modulation de vitesse
6.3 Apprentissage des cotes
6/2
6/3
7.1 Sélection des fonctions à accès indirect
7/1
7.2 Description des fonctions
7/2
8.1 Principe d'accès
8/1
8.2 Liste des paramètres
8/2
D
Sommaire
D
Terminal d'exploitation TSX XBT 182
Chapitre
Sous-chapitre
9 Transferts d'application
9.1 Transfert TSX → AXM
9/1
9.2 Transfert AXM → TSX
9/2
10 Surveillance des défauts 10.1 Visualisation des défauts
10.2 Acquittement des défauts
A Annexes
A.1 Autotests
A.2 Liste des abréviations
A.3 Aide au diagnostic
A.4 Index
Page
10/1
10/2
A/1
A/9
A/12
A/18
A.5 Mise en service d'un axe
A/20
A.6 Différentes versions du logiciel
A/21
D
3
D
4
T
0
Présentation
0.1
Terminaux d'exploitation et de réglage TSX XBT 182
Généralités
AXIS
SELECT
ALARM
CLEAR
AXIS
N°2
N
POS
POS
ERROR
ALARM
STOP
TSX XBT 182
CONFIGURATION
NORMAL
CONFIDENTIEL
ALARM
ACQ
ALARM
DISPLAY
PROG
OUTPUT
X-
DIRECT
DRIVE
0
STEP
AXIS
X-
STOP
X+
ALARM
7
8
9
PROCESS
AXIS
HELP
CTRL
SPEED
TEACH
4
5
6
MODIF
INCR
DECR
X+
START
1
2
3
QUIT
FONCT
DEL
STOP
-
0
.
CYCLE
ENTER
D
Le présent document décrit les possibilités d’emploi et les règles d’utilisation
des terminaux TSX XBT 182.
Les terminaux TSX XBT 182 permettent l'exploitation des axes pilotés par
des coupleurs TSX AXM 172, TSX AXM 182 ou TSX AXM 162 installés dans
des automates V4 (TSX 47-40 / 67-40 / 87-40 / 107-40).
Alors que le terminal TSX XBT 182.1 est exclusivement dédié à la fonction
exploitation d'axes, le terminal TSX XBT 182.2, outre la fonction exploitation
axes peut aussi être utilisée comme terminal de dialogue process. Dans ce
mode d'utilisation, il se comporte comme un terminal XBT C8 - 250.
0/1
0
Présentation
0
Terminaux d'exploitation et de réglage TSX XBT 182
Caractéristiques mécaniques
Clavier
Industriel IP 65
Mode de montage
montage encastré, fixation par 8 vis avec joint
d’étanchéité monté sur le produit.
Nature du boîtier
face avant en acier traîté noir d’épaisseur
3mm (capot arrière en ABS).
connecteur alimentation(prise 2 pôles + terre)
Raccordement
connecteur transmission femelle 25 points
Poids
3.1 kg
Caractéristiques électriques
D
Alimentation
TSX XBT 182 18 ou 28 : 220 V CA
Tension ondulation
+10% -15%
Consommation maxi
20W
Fréquence
46 à 64 Hz
24
60
(2)
Encombrement
34
36
=
70
276(1)
=
43
218
140
=
3
96
=
=
140
289,4
300
(1) cotes mini pour découpe du support
(2) support épaisseur 10 mm maxi
0/2
=
=
228,5
204,5 (1)
=
=
=
20
=
=
0
Présentation
0
0.2
Spécificités du terminal TSX XBT 182.2
Le terminal XBT 182.2 propose 2 modes d'utilisation :
- le mode AXIS où il se comporte comme le terminal XBT 182.1 c'est à dire
en terminal dédié à la commande d'axes.
- le mode PROCESS où il se comporte comme le terminal XBT C8 250 c'est
à dire un terminal de dialogue opérateur.
Ces 2 modes sont exclusifs, c'est à dire qu'à un instant donné le terminal XBT
182.2 fonctionne soit en terminal dédié axe, soit en terminal process, le
passage d'un mode à l'autre s'effectuant à l'aide de la touche
PROCESS
AXIS
La structure logicielle du terminal fait apparaitre 2 parties disjointes ;
- une partie chargée de la gestion du terminal dans sa fonction
EXPLOITATION AXE,
- une partie chargée de la gestion du terminal dans sa fonction
DIALOGUE PROCESS,
- La gestion de la touche de sélection est assurée par la touche AXE.
Gestion touche
PROCESS
AXIS
D
ou
FONCTION
FONCTION
AXE
PROCESS
(XBT C8 250)
Cette structure a plusieurs implications :
1. Alors que la liaison physique entre le terminal et l'automate est unique, il
est néamoins nécessaire de configurer les paramètres de lignes dans
chacun des deux modes - (AXIS et PROCESS).
2. A la mise sous tension le terminal se positionne systématiquement dans
le mode AXIS.
0/3
0
0
Présentation
0.3
Règles de représentation
Graphisme utilisé
Ecran
AX5
RUN
MAN ASS
PR
RF
D
1ère ligne d’afficheur
2ème ligne d’afficheur
Le soulignement en trait pointillé, indique que le message clignote.
Touches
Elles sont représentées soit par le pictogramme associé soit entre crochets
< >, notamment dans le texte.
Lecture des synoptiques représentant une suite de commandes de
l’opérateur.Les synoptiques présentés s’inspirent de la représentation
GRAFCET, sans toutefois en suivre toutes les règles et ce pour des raisons
de facilité dans la représentation et la lecture des graphes.
Exemple
D
COMMANDES AFFICHAGE XBT
AX 0 MAN VUE
CHOIX SENS DEPL
ou
X-
X+
AX 0 MAN VUE
1000.000MM
COMMENTAIRES
Ecran de base du mode attente de
choix du sens de déplacement.
Commande le déplacement du
mobile dans le sens mentionné :
● X+ = sens positif
● X- = sens négatif
Le mobile se déplace tant que la
touche est maintenue appuyée.
La 2ème ligne d’afficheur visualise la
position courante du mobile.
Relachement de
la touche
Les commandes XBT représentent en quelque sorte les réceptivités du
graphe, l’affichage XBT et les commandes AXM (sélections de mode,
déplacement du mobile...) représentent les actions. Les synoptiques
présentent des exemples de saisie, ils doivent donc être interprétés par
l’utilisateur pour être adaptés au cas particulier qui le concerne. Ils ne sont
pas exhaustifs; ainsi les principes de modifications décrits chapitre 2.1
devront être présents à l’esprit de l’utilisateur.
0/4
1
Mise en œuvre du terminal
1.1
Montage
1
U
F
IG
R
A
T
IO
➈
➇
➆
N
➀
L
IE
C
N
T
C
O
N
F
ID
E
O
N
AL
RM
NO
➁
➂
➃
D
➄
➅
➀
➁
➂
➃
➄
➅
➆
➇
➈
Clé pour commutateur
Câble avec prise 25 points mâle subminiature (voir ch1.1)
Fusible de protection temporisé 5x20,315 mA, 250 V
Porte fusible
Câble secteur (2 pôles + terre) normalisé
Tôle découpée pour montage encastré
Rondelles à joint d’étanchéité (fournies)
Vis de fixation F/90 MA (non fournies)
Clé pour vis de fixation (non fournie)
Remarques :
● la mise sous tension du terminal TSX XBT 182 s’effectue dès le raccordement du
câble secteur (pas de commutateur marche/arrêt).
● des autotests permettent de vérifier le bon fonctionnement du terminal (voir
annexe A1).
1/1
1
Mise en œuvre du terminal
1.2
Raccordement du terminal
1
Les terminaux TSX XBT 182 se connectent indifféremment sur la prise
terminal d’un automate modèle 40 ou sur un coupleur TSX SCM 21
comportant le protocole UNI-TE.
Rappel : dès que la connexion est réalisée et que le protocole est déclaré,
le terminal TSX XBT 182 est exploitable dans toutes ses fonctionnalités.
Connexion sur la prise terminal d’un automate
Câble XBT Z902 comportant :
● un connecteur 25 points mâle à
enficher coté XBT,
● un connecteur 9 points mâle à
enficher dans la prise terminal.
T
X
TSX XBT 182
AXIS
SELECT
AXIS
N°2
POS
ALARM
CLEAR
N
POS
ERROR
ALARM
STOP
NORMAL
CONFIDENTIEL
ALARM
DISPLAY
AXIS
7
SPEED
X+
STEP
CYCLE
X-
STOP
X+
ALARM
8
9
PROCESS
AXIS
HELP
CTRL
TEACH
4
5
6
MODIF
INCR
DECR
START
1
2
3
QUIT
FONCT
DEL
STOP
-
0
.
PROG
OUTPUT
X-
DIRECT
DRIVE
proc. modèle 40
TSX XBT 182
CONFIGURATION
ALARM
ACQ
ENTER
XBT Z902
Le protocole de liaison est alors le protocole réglage SERIE 7 (choix à
effectuer à la mise sous tension).
Connection sur coupleur TSX SCM 21
D
Le coupleur TSX SCM 21 utilisé doit comporter le protocole UNI-TE (adaptateur de type 6) : coupleur TSX SCM 2116 ou TSX SCM 2146.
Dans les 2 cas la connection devra s'effectuer sur le connecteur du bas
(voie 1). Le coupleur TSX SCM 21 doit être déclaré dans la configuration des
entrées/sorties automates : code 697.
Connection en point à point:
Câble XBT Z918 comportant :
un connecteur 25 points mâle à enficher coté XBT,
● un connecteur 25 points mâle à enficher dans le connecteur du coupleur TSX SCM 21.
●
T
X
TSX XBT 182
AXIS
SELECT
AXIS
N°2
POS
ALARM
CLEAR
N
POS
ERROR
ALARM
STOP
NORMAL
CONFIDENTIEL
ALARM
DISPLAY
7
SPEED
X+
STEP
CYCLE
AXIS
X-
STOP
8
X+
ALARM
9
PROCESS
AXIS
HELP
CTRL
TEACH
4
5
6
MODIF
INCR
DECR
START
1
2
3
QUIT
FONCT
DEL
STOP
-
0
.
PROG
OUTPUT
X-
DIRECT
DRIVE
proc. modèle 40
TSX XBT 182
CONFIGURATION
ALARM
ACQ
ENTER
XBT Z918
Connection sur la liaison UNI-TELWAY intégrée au processeur modèle
40 (*)
Processeur modèle 420
T
TSX XBT 182
AXIS
SELECT
AXIS
N°2
POS
ALARM
CLEAR
N
POS
ERROR
ALARM
STOP
CONFIDENTIEL
ALARM
ACQ
ALARM
DISPLAY
7
SPEED
X+
STEP
CYCLE
TEACH
4
START
1
STOP
-
AXIS
X-
STOP
8
9
PROCESS
AXIS
HELP
CTRL
5
6
MODIF
INCR
DECR
2
3
QUIT
FONCT
DEL
0
.
X+
ALARM
ENTER
Câble
XBT Z948
(*) Commercialisation du câble XBT Z 948 décembre 1990
1/2
X
NORMAL
PROG
OUTPUT
X-
DIRECT
DRIVE
TSX XBT 182
CONFIGURATION
TSX LES 64
ou
TSX LES 74
1
Mise en œuvre du terminal
1
Raccordement du terminal
Connection multipoint:
Câble XBT Z908 comportant :
un connecteur 25 points mâle à enficher coté XBT,
● un connecteur 15 points mâle à enficher dans le connecteur d’une prise
abonné TSX SCA 62.
●
TSX SCA 62
T
TSX XBT 182
AXIS
SELECT
AXIS
N°2
POS
ALARM
CLEAR
N
POS
ERROR
ALARM
STOP
NORMAL
CONFIDENTIEL
ALARM
DISPLAY
7
SPEED
X+
STEP
AXIS
CYCLE
X-
STOP
X+
ALARM
8
9
PROCESS
AXIS
HELP
CTRL
TEACH
4
5
6
MODIF
INCR
DECR
START
1
2
3
QUIT
FONCT
DEL
STOP
-
0
.
PROG
OUTPUT
X-
DIRECT
DRIVE
TSX XBT 182
CONFIGURATION
ALARM
ACQ
ENTER
XBT Z908
Le protocole de liaison est alors le protocole UNI-TE (choix à effectuer à la
mise sous tension, voir ch 1.3).
Alimentation
Un câble de raccordement permet de relier le terminal au secteur alternatif
220 V 50/60 Hz.
D
1/3
1
Mise en œuvre du terminal
1.3
Mise en service
1
Lors d’une première mise en service ou après une coupure secteur quelle
que soit la position de la clé de sélection des modes, le terminal affiche la
séquence d’écrans suivante :
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
CHOIX PROTOCOLE
●
0=SERIE7 1=UNITE
ou
0
●
1
AX
●
Suivant le protocole choisi :
SERIE7 si connection à la prise
terminal.
UNITE si connection à un coupleur TSX SCM 21 ou à la prise
UNI-TELWAY du processeur.
Saisir le numéro de l’axe à piloter.
NO=??
à
Affiche l’état de l’axe sélectionné.
0
D
15
ENTER
AX 0
RUN PR
AUTO CYC RF
Il peut être nécessaire de sélectionner le mode CONFIGURATION XBT :
●
●
pour modifier la langue mémorisée,
pour modifier les caractéristiques de ligne courante.
Pour cela positionner la clé de sélection des modes sur CONFIGURATION.
Le synoptique page ci-contre décrit la procédure de sélection des caractéristiques :
choix de la langue,
modification du protocole de communication,
● accès aux caractéristiques de ligne.
●
●
1/4
1
Mise en œuvre du terminal
1
Mise en service
COMMANDES AFFIGHAGE XBT
COMMENTAIRES
CONFIGURATION
NORMAL
CONFIDENTIEL
MODE = CONFIGUR.
Ecran apparaissant à la sélection du
mode.
Choix de la langue
FONCT
Affiche les langues disponibles
Saisir le n° correspondant à la langue
désirée.
LANGUAGE
0=FR 1=ENG
ou
0
1
D
LANGUE=FRANCAIS
FONCT
CONFIGUR LIGNE
Passage à la configuration de ligne :
● Modification du protocole
● ou accés aux caractéristiques de la
liaison (1) (voir page suivante).
Validation du protocole
FONCT
(1)
CHOIX PROTOCOLE
0=SERIE7 1=UNITE
Ecran identique à celui proposé à la
mise sous tension.
FONCT
Remarque : le mode configuration peut être abandonné à tout instant, (les sélections effectuées sont mémorisées par le terminal XBT sur coupure
secteur).
1/5
1
Mise en œuvre du terminal
1
Mise en service
Accès aux caractéristiques de la liaison (relecture/modification)
COMMANDES AFFICHAGE XBT
(1)
COMMENTAIRES
Voir page précédente pour accéder
à cet écran.
ENTER
CONFIGUR LIGNE
PROTOCOL =SERIE7
ou
INCR
Permet d’accéder aux paramètres
du protocole UNI-TE.
DECR
CONFIGUR LIGNE
PROTOCOL UNI-TLW
D
Valide le protocole et donne accès
aux caractéristiques de la ligne.
ENTER
Le tableau suivant donne pour chacun des protocoles les caractéristiques de
ligne associées, <ENTER> permet de passer d’un paramètre au suivant.
Protocole
SERIE 7
UNI-TLW
Liaison
BC Pass
RS 485 (*)
Mode
HDX
HDX
Vitesse
vitesse courante
9600 (*)
Format
8 bits
8 bits
Parité
Impaire
Impaire (*)
Stop
1 bit
1 bit (*)
(*)Ces caractéristiques peuvent être modifiées par l’utilisation des touches
<INCR> et <DECR> :
● liaison
: RS 485, RS 232,
● vitesse
: 9600, 19200,
● parité
: Sans,Paire,Impaire
● stop
: 1 bit, 2 bits.
1/6
1
Mise en œuvre du terminal
1
Mise en service
Cas de l'XBT 182.2
Outre la configuration de la ligne dans la fonction axe qui s'effectue de la
façon décrite précédement, il est nécessaire de configurer la ligne dans le
mode PROCESS. La procédure à suivre est décrite sur le manuel X 63215
paragraphe 4.1.
D
1/7
D
1/8
T
2
Utilisation du terminal
2.1
Présentation et principes de saisie
1
AXIS
SELECT
ALARM
CLEAR
AXIS
N°2
N
3
POS
POS
ERROR
ALARM
STOP
TSX XBT 182
OUTPUT
STEP
2
CONFIGURATION
NORMAL
CONFIDENTIEL
ALARM
ACQ
ALARM
DISPLAY
PROG
X-
DIRECT
DRIVE
2
AXIS
X-
STOP
X+
ALARM
7
8
9
PROCESS
AXIS
HELP
CTRL
SPEED
TEACH
4
5
6
MODIF
INCR
DECR
X+
START
1
2
3
QUIT
FONCT
DEL
STOP
-
0
.
CYCLE
5
4
ENTER
D
1 Ecran de 2 lignes de 16 afficheurs pour le dialogue opérateur :
●
●
1ère ligne : guide opérateur
2ème ligne : valeurs des paramètres.
2 Clé de sélection des modes d’utilisation XBT (3 positions)
3 Clavier fonctionnel de 30 touches à accès direct permettant :
la sélection des modes de fonctionnement,
le suivi de déplacement,
● la visualisation de programme,
● la sélection des fonctions auxiliaires à accès direct,
● la surveillance et l’acquittement des défauts.
●
●
4 Clavier “de service” comportant des :
●
●
fonctions auxiliaires à accès indirect (touche <FONCT>),
touches pour la saisie des paramètres.
5 Six voyants de signalisation :
●
AXIS
●
X-
: voyant indiquant que la fonction commande d’axe est
opérationnelle,
: le mobile se déplace dans le sens négatif, ou mémorisation
du dernier déplacement si voyant STOP allumé,
: le mobile est à l’arrêt,
: le mobile se déplace dans le sens positif, ou mémorisation
du dernier déplacement si voyant STOP allumé,
: un défaut sur l’axe courant est détecté.
●
STOP
X+
●
ALARM
●
le sixième voyant n’est pas utilisé.
●
2/1
2
Utilisation du terminal
2
Présentation et principes de saisie
Principe de sélection des fonctions
Fonctions à accès direct (clavier fonctionnel) :
Ce type de fonction est sélectionné dès l’appui sur la touche concernée .
Ces touches comportent chacune un voyant, ces voyants sont utilisés
uniquement pour la fonction de sélection des modes. Le voyant repère alors
le mode de fonctionnement en cours.
Fonctions à accès indirect (clavier de service) :
Ce type de fonction est sélectionné par l’appui successif sur les touches :
<FONCT> <N°fonction> <ENTER> Cette séquence permet de visualiser les
paramètres associés à la fonction sélectionnée.
Modification des paramètres numériques (clavier de service)
D
accès à la modification d’un paramètre, ce dernier apparaît
alors en clignotant. La nouvelle valeur est alors saisie grâce au
clavier de service.
MODIF
valide une saisie : le paramètre prend la valeur saisie (si celleci est correcte) et apparaît en fixe.
ENTER
annule une saisie en cours : le paramètre garde son ancienne
valeur.
QUIT
DEL
DECR
permet en cours de saisie de supprimer un caractère.
INCR
pour certains paramètres, ces touches permettent
d’incrémenter ou décrémenter leur valeur.
Modification de paramètres Booléens. La séquence est simplifiée.
MODIF
ENTER
2/2
Provoque l'affichage en clignotant de l'état inverse de celui
en cours.
Valide l'état proposé.
2
Utilisation du terminal
2
Présentation et principes de saisie
Description des touches (clavier fonctionnel)
TYPE
Défauts
Programme
PIC
TOUCHE
DETAIL
AXIS
SELECT
Sélection d’un axe,
visualisation états axe/coupleur.
Ch 2.4
ALARM
DISPLAY
Visualisation des défauts sur l’axe
sélectionné.
Ch 10.1
ALARM
CLEAR
Ordre d’acquittement du défaut et ordre
Ch 10.2
de poursuite du mode sélectionné (défaut type 2).
ALARM
STOP
Ordre d’acquittement du défaut et ordre
abandon du mode sélectionné (défaut type 2).
ALARM
ACQ
Acquittement du défaut (abandon systématique) Ch 10.2
(défaut type 1).
N
PROG
Gestion
d'écran
Surveillance
du
déplacement
DESCRIPTION/SOMMAIRE
POS
POS
ERROR
AXIS
N°2
OUTPUT
SPEED
Visualisation de l’instruction en cours
d’exécution (1).
Ch 10.2
Ch 5.1
D
Visualisation d’une instruction quelconque (1)
Ch 5.1
Modification des opérandes : positions, vitesses. Ch 5.2
Visualisation de la fonction ou de
l’instruction précédente.
Ch 3.4
Ch 5.1
Visualisation de la fonction ou de
l’instruction suivante.
Ch 3.4
Ch 5.1
Sélection du paramètre suivant
ou de l’opérande suivant.
Ch 4.2
Ch 5.1
Sélection du paramètre ou de l’opérande
précédent.
Ch 4.2
Ch 5.1
Visualisation de la position réelle du
mobile et de la position à atteindre.
Ch 4.2
Visualisation de l’écart de position.
Ch 4.2
Visualisation simultanée de la position
de 2 axes (dont l’axe courant).
Ch 4.2
Visualisation/modification de l’état
des sorties relais auxiliaires.
Ch 4.2
Visualisation de la vitesse réelle
du mobile (et de la vitesse programmée).
Ch 4.2
(1) Touches non significatives dans le cas du coupleur TSX AXM 162.
2/3
2
Utilisation du terminal
2
Présentation et principes de saisie
TYPE
TOUCHE
Fonctions
Auxiliaires
DESCRIPTION/SOMMAIRE
Détail
Coefficient de modulation de vitesse
Ch 6.2
Apprentissage de cotes (WNi) (1)
Ch 6.3
Prise d’origine forcée
Ch 6.1
Mode manuel à vue
Ch 3.3
X-
Déplacement du mobile dans le sens en mode manuel ou prise d’origine
Ch 3.3
Ch 3.5
X+
Déplacement du mobile dans le sens +
en mode manuel ou prise d’origine
Ch 3.3
Ch 3.5
Mode manuel assisté
Ch 3.4
Mode prise d’origine manuelle
Ch 3.5
Mode hors asservissement
Ch 3.6
Mode automatique pas à pas (1)
Ch 3.2
Mode automatique point à point (1)
Ch 3.2
Mode automatique cycle (1)
Ch 3.2
Lance l’exécution du mode sélectionné
Ch 3.1
Arrête l’exécution du mode sélectionné
Ch 3.1
TEACH
Sélection des
modes
D
DIRECT
DRIVE
STEP
CYCLE
START
STOP
Divers
PROCESS
AXIS
CTRL
HELP
donne l'accès à la fonction PROCESS dans le cas d'un
terminal TSX XBT 182.2 (inopérante sur un terminal TSX
XBT 182.1).
Ch 2.5
Permet de lancer les autotests, en mode CONFIDENTIEL
(voir annexe A1 ou manuel X 63215)
Inopérante.
(1) Touches non significatives dans le cas du coupleur TSX AXM 162.
2/4
2
Utilisation du terminal
2.2
Modes d'utilisation XBT
2
Les modes d’utilisation XBT sont sélectionnés à partir de la clé située en face
avant.
Le mode NORMAL est un sous mode du mode CONFIDENTIEL, il n’autorise
pas les modifications de paramètres.
Mode CONFIGURATION XBT
Il permet :
CONFIGURATION
NORMAL
CONFIDENTIEL
Nota :
la sélection de la langue : Français, Anglais ou
Allemand, (1)
● le choix du protocole de communication,
● la visualisation et la modification des caractéristiques de ligne.
●
la sélection de ce mode supprime la réservation du coupleur TSX AXM par
le terminal XBT (voir paragraphe 6.6 intercalaire B).
Mode NORMAL XBT
Il permet :
CONFIGURATION
NORMAL
CONFIDENTIEL
la visualisation des paramètres de la configuration,
● la visualisation du programme PIC,
● la visualisation des positions internes WNi,
● le suivi de déplacement du mobile,
● la sélection et l’exécution des modes :
- MANUEL A VUE
- MANUEL ASSISTE
- AUTOMATIQUE CYCLE et BLOC A BLOC.
●
Mode CONFIDENTIEL XBT
Il offre toutes les fonctions du mode NORMAL auxquelles il faut rajouter :
la modification des paramètres de configuration
de type B ou C,
● la modification des opérandes (positions et vitesses) programme PIC,
● l’apprentissage des positions internes WNi,
● la prise d’origine forcée,
● la sélection et l’exécution des modes :
- HORS ASSERVISSEMENT,
- AUTOMATIQUE PAS A PAS.
●
CONFIGURATION
NORMAL
CONFIDENTIEL
Changement de position de la clé
Le changement de position de la clé n’a aucune influence sur le mode en
cours d’exécution au niveau du coupleur TSX AXM.
NORMAL ↔ CONFIDENTIEL : aucune influence sur la visualisation en
cours.
NORMAL ou CONFIDENTIEL → CONFIGURATION : abandon de la
visualisation et de la fonction XBT en cours.
(1) Choix entre 2 langues parmi les 3 citées.
2/5
D
2
Utilisation du terminal
2.3
Liste des fonctions disponibles avec XBT
Fonctions
Accès
Direct Indirect
Modes de fonctionnement du coupleur
Automatique cycle (1)
X
Automatique point à point (1) X
Automatique pas à pas (1)
X
Manuel à vue
X
Manuel assisté
X
Prise d’origine manuelle
X
Hors asservissement
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
V
X
X
X
X
V/M
X
Programme PIC
Visu. du pas en cours (1)
X
Visu. d’un pas quelconque (1) X
Modification des opérandes (1) X
X
X
X
X
X
Suivi des déplacements
Position du mobile
Ecart de position
Vitesse du mobile
Etat de sorties relais
Position d’un 2° axe
D
Mode
Normal Confidentiel
Fonctions auxiliaires
Apprentissage de cotes (1)
X
Coef. modulation de vitesse
X
Prise d’origine forcée
X
Déroutement du PIC (1)
Position externe EXT
Compteur internes CNi (1)
Registre d’état standard
Masquage/démasquage IT (1)
RUN sécurité/hors sécurité
Sorties inhibées
Arrêt d’urgence
Dégagement butées logicielles
Synchronisation avec UCA (1)
Titre application
Liste titres application
Position géographique
RUN/STOP coupleur
Visu défauts autres axes
Fonction de mise en service
Coefficient caractéristique machine
Paramètre PRF (index)
Accès à la configuration
Visualisation
Modification
Transferts
TSX → AXM
AXM → TSX
Défauts
Visualisation
● Acquittement
●
X
X
X
X
X
X
X
V/M
V/M
V/M
V
V/M
V/M
V/M
V/M
V/M
V/M
V
V
V
V/M
V
V/M
V/M
V
F80
F81
F82
F83
F84
F85
F86
F87
F88
F89
F90
F91
F92
F93
F94
F95
F61
F62
V
V
V
V
V
V
V
V
V/M
V/M
V
V
V
V
V
V
V
V
F31 - F60
F38 - F60
X
X
X
F71
F70
X
X
X
X
X
X
X
V = accès en visualisation, M = accès en modification.
(1) Touches non significatives dans le cas du coupleur TSX AXM 162.
2/6
2
Utilisation du terminal
2.4
Etats axe/coupleur
2
Visualisation état axe/coupleur
permet d’accéder à l’état de l’axe préalablement
sélectionné.
AXIS
SELECT
Etat :
● NC : Non Configuré
● STOP
● RUN
Axe N°.: 0 à 15
MAN ASS
RF
●
NPR :Non programmé
PR : Programmé
●
D
●
AX 0 RUN NPR
D
●
●
: si défaut
RF : Axe référencé
NRF: Axe non
référencé.
Mode sélectionné :
● INACTIF
: aucun mode sélectionné
● AUTO CYC
: automatique cycle
● AUTO S/S
: automatique pas à pas
● AUTO B/B
: automatique point à point
● MAN VUE
: manuel à vue
● MAN ASS
: manuel assisté
● PO MAN
: prise d’origine manuelle
● HORS ASS
: hors asservissement
D
Sélection d’un nouvel axe
COMMANDES AFFICHAGE XBT
AXIS
SELECT
AX 0 RUN PR
COMMENTAIRE
Visualisation de l’état de l’axe piloté.
AUTO CYC RF
MODIF
AX
NO:??
4
Saisie du numéro d’axe.
Etat du nouvel axe sélectionné
ENTER
AX 4 RUN PR
MAN ASS
RF
2/7
2
Utilisation
2
2.5
Terminal de dialogue opérateur
Ce paragraphe ne concerne que le terminal TSX XBT 182.2.
La touche
PROCESS
AXIS
, active à n'importe quel moment permet de passer de la
fonction AXE où la fonction PROCESS et inversement.
COMMANDES
AFFIGHAGE XBT COMMENTAIRES
PASSAGE
PROCESS
AXIS
AXIS
PROCESS
Fonctionnement en
TERMINAL DIALOGUE
OPERATEUR (1)
ENTER
PASSAGE
PROCESS
AXIS
PROCESS
AXIS
Fonctionnement en
TERMINAL EXPLOITATION
AXES
D
ENTER
(1) Pour l'utilisation dans ce mode, se reporter au manuel X 63215.
2/8
3
Sélection des modes de fonctionnement
3.1
Principes généraux
3
Conditions d’accès aux modes de fonctionnement
Automatique
Manuel Manuel
Pas/pas point/point Cycle à vue assisté
PO
manu
Hors
ass.
mode XBT
STEP
Normal
non
oui
(1)
oui
(1)
oui
non
non
non
Confidentiel
oui
(1)
oui
(1)
oui
(1)
oui
oui
oui
oui
DIRECT
DRIVE
CYCLE
Conditions générales : coupleur en RUN et pas de défaut.
(1) Coupleur TSX AXM 172 ou TSX AXM 182
Principe de sélection
L’appui sur la touche associée au mode concerné désactive le mode en
cours, et sélectionne le nouveau mode,
● le voyant associé à la touche s’allume,
● un écran rappelle l’état axe/coupleur tant que la fonction n’est pas validée,
● l’écran associé au mode est affiché :
●
N° axe
sélectionné
N DEPART
START
Désignation abrégée
du mode
Paramètre associé
ou condition à réaliser
pour activer le mode.
AX 0 AUTO CYC
=
0
lance l’exécution du mode, (excepté en mode MANUEL A VUE
ou PO MANUEL où l’activation est provoquée par <X+> <X->)
provoque l’arrêt de l’exécution du mode en cours.
STOP
Le tableau suivant donne la liste des paramètres accessibles
dans chacun des modes de fonctionnement (voir Ch 4.1).
AUTOMATIQUE
Position
Ecart
position
oui
oui
Vitesse
Sorties
TOR
Pas en
cours
oui
oui
oui
non
MANUEL A VUE
MANUAL ASSISTE
oui
oui
oui
oui
non
PO MANUELLE
oui
oui
oui
oui
non
HORS ASSERVISSEMENT oui
non
oui
oui
non
3/1
D
3
Sélection des modes de fonctionnement
3.2
Mode automatique
Conditions de validation
coupleur configuré
coupleur en RUN
● coupleur programmé
● pas de défauts
●
●
Sous mode AUTOMATIQUE cycle
(non significatif pour le coupleur TSX AXM 162)
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
CYCLE
Ecran “fugitif” apparaissant tant que
le mode est en cours de sélection.
AX 0 RUN PR
AUTO CYC RF
D
Ecran associé au mode.
Indique le numéro de pas de départ
du programme PIC.
AX 0 AUTO CYC
N DEPART
=
0
MODIF
Modification possible du pas de
départ.
AX 0 AUTO CYC
N DEPART
=
0
10
Saisie du nouveau pas de départ.
ENTER
AX 0 AUTO CYC
N DEPART
= 10
Lance l’exécution du programme PIC
au pas de départ
START
AX 0 AUTO CYC
N COURANT= 10
STOP
(*)
Visualise en temps réel le N° du pas
en cours d’exécution.
instruction
END
(*)
0 si le pas de départ n’a pas été
modifié.
3/2
3
Sélection des modes de fonctionnement
Mode automatique
Sous mode AUTOMATIQUE pas à pas
(non significatif pour le coupleur TSX AXM 162)
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
STEP
Ecran “fugitif” apparaissant tant que
le mode est en cours de sélection.
AX 0 RUN PR
AUTO S/S RF
Ecran associé au mode.
AX 0 AUTO S/S
N DEPART
= 5
Indique le pas de départ PIC. (modif
pas de départ, idem mode AUTOMATIQUE cycle).
Ordre de relance au pas suivant.
START
AX 0 AUTO S/S
Visualise le numéro du pas en cours
d’exécution.
N COURANT = 5
Passage à l’écran suivant dès que
l’instruction est exécutée.
Instruction
exécutée
AX 0 AUTO S/S
N RELANCE = 6
STOP
Visualise le numéro du prochain pas
à exécuter.
instruction
END
Sous mode AUTOMATIQUE point à point
(non significatif pour le coupleur TSX AXM 162)
Enchaînement des écrans identique au mode pas à pas, seules différences:
nom du mode : AUTO B/B
● relance après chaque instruction de mouvement avec arrêt.
●
Cas spécifiques
si lors d’une sélection d’un des sous modes automatique, le programme PIC
est déjà en cours d’exécution, l’écran visualisant le pas en cours est
directement affiché,
● si le programme est en attente de relance, l’utilisateur peut poursuivre le
programme en appuyant sur <START>.
●
3/3
D
3
Sélection des modes de fonctionnement
3.3
Mode manuel à vue
3
Conditions de validation
coupleur configuré
coupleur en RUN
● axe référencé
● pas de défaut
●
●
Accés
COMMANDES AFFICHAGE XBT
D
RUN
PR
MAN
VUE
RF
AX 0
MAN
VUE
CHOIX SENS DEPL
ou
X-
AX 0
X+
AX 0
MAN
VUE
1000.000MM
Relachement de
la touche
COMMENTAIRES
Ecran “fugitif” apparaissant tant que
le mode est en cours de sélection.
Ecran de base du mode attente de
choix du sens de déplacement.
Commande le déplacement du
mobile dans le sens mentionné :
● X+ = sens avant
● X- = sens arrière
Le mobile se déplace tant que la
touche est maintenue appuyée.
Visualise la position courante du
mobile.
Remarque
La vitesse du mobile est celle donnée en configuration AXM (paramètre VMAN) si
le coefficient de modulation de vitesse est à 1 (valeur par défaut), sinon :
Vitesse = VMAN x Coefficient de modulation
3/4
3
Sélection des modes de fonctionnement
3.4
Mode manuel assisté
3
Conditions de validation
coupleur configuré
coupleur en RUN
● axe référencé et pas de défaut.
●
●
Accès au déplacement sur cote
COMMANDES AFFICHAGE XBT
Ecran “fugitif” apparaissant tant que
le mode est en cours de sélection.
AX 0 RUN PR
MAN ASS
COMMENTAIRES
RF
Ecran de base du mode.
AX 0 MAN ASS
D
DEPL SUR COTE
ENTER
Rappel des unités utilisateur.
AX 0
X -->UM
Affiche la cote à atteindre.
0UM
Donne accès à la modification de la
cote à atteindre.
MODIF
AX 0
X -->UM
0UM
10000
Saisie de la nouvelle position à
atteindre.
ENTER
AX 0
X -->UM
10000UM
START
AX 0
X -->UM
Commande le déplacement du
mobile jusqu’à la cote mentionnée
avec vitesse VMAN (coefficient de
modulation de vitesse = 1).
10000UM
STOP
position atteinte
3/5
3
Sélection des modes de fonctionnement
3
Mode manuel assisté
Accès au déplacement incrémental
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
Ecran de base du mode. (voir page
précédente)
AX 0 MAN SET
DEPL SUR COTE
Donne accès au déplacement incrémental.
ENTER
AX 0 MAN ASS
DEPLINCREMENTAL
ENTER
Affiche l’incrément N°1
AX 0 INC1--UM
0
D
Affiche l’incrément N°2
AX 0 INC2--UM
0
Accès à la modification de l’incrément
sélectionné. (en mode XBT CONFIDENTIEL)
MODIF
AX 0 INC2--UM
0
10000
Saisie de la valeur de l’incrément.
ENTER
AX 0 INC2--UM
10000UM
START
AX 0 INC2--UM
Commande le déplacement du
mobile d’une distance égale à
l’incrément mentionné à la vitesse
VMAN (si coefficient de modulation
de vitesse = 1).
10000UM
STOP
3/6
déplacement effectué
3
Sélection des modes de fonctionnement
3.5
Mode prise d'origine manuelle
3
Conditions de validation
coupleur configuré
coupleur en RUN
● pas de défaut
●
●
Accès
COMMANDES AFFICHAGE XBT
AX 0 RUN PR
PO MAN
NRF
AXE0 PO
MAN
120.000 MM
COMMENTAIRES
Ecran “fugitif” apparaissant tant que
le mode est en cours de séléction.
Affichage valeur contenue
registre.
dans
D
MODIF
AXE0 PO
MAN
120.000 MM
0
MODIF
AXE0 PO
MAN
Saisie de la position d'origine (1).
O
ENTER
AX 0 MAN
RFP
CHOIX SENS DEPL
X+
XAX 0 PO
MAN
DEPL. AVANT
PO
effectuée
STOP
AX 0 RUN
PO
Remarque
MAN
PR
RF
Ecran associé au mode.
Lance le déplacement du mobile
● X+ dans le sens avant (2)
● X- dans le sens arrière (2)
La touche peut être relachée.
Vitesse de déplacement = VMAN (si
coefficient de modulation de vitesse
= 1).
Affichage de l’état axe lorsque la
prise d’origine est terminée.
(1) Peut être choisie différente de 0. La seule condition à respecter est la suivante ;
BLI < Position d'origine < BLS.
(2) Sauf dans le cas d'une prise d'origine de type 3 (came en butée) et que le mobile
se trouve sur la came à ce moment auquel cas le déplacement s'effectue en
sens inverse de celui spécifié.
3/7
3
Sélection des modes de fonctionnement
3.6
Mode hors asservissement
Conditions de validation
coupleur configuré
coupleur en RUN
● axe référencé
● pas de défaut
●
●
Accès
COMMANDES AFFICHAGE XBT
DIRECT
DRIVE
HORS ASS RF
Ecran “fugitif” apparaissant tant que
le mode est en cours cours de sélection.
AX 0 HORS ASS
Ecran associé au mode.
AX 0 RUN PR
D
COMMENTAIRES
CNA
OOMV
MODIF
AX 0 HORS ASS
CNA
Consigne de vitesse en mV pour
TSX AXM 182 (-10230 à + 10230) en
dizaine de mV pour TSX AXM 172
(-1023 à + 1023).
Accès à modification de la consigne.
OOMV
100
Saisie de la nouvelle valeur.
ENTER
AX 0 HORS ASS
CNA 100
OMV
ou
INCR
Incremente ou décrémente la valeur
de la consigne (incrément min. 10mV)
DECR
AX 0 HORS ASS
CNA 1010
MV
Commande le déplacement du
mobile.
(*) si pas d’incrémentation.
START
AX 0 HORS ASS
CNA 1010
STOP
3/8
MV
(*)
Commande l’arrêt du mobile.
4
Suivi des déplacements
4
4.1
Principes de la fonction suivi de déplacement
Cette fonction consiste à visualiser, pour l’axe sélectionné par le terminal
XBT :
la position du mobile,
l’écart de position,
● l’état de sorties,
● la vitesse du mobile,
● la position simultanée d’un autre axe.
●
●
Le tableau suivant donne pour chaque paramètre les conditions d’accès:
Position du
mobile
Ecart de
position
●
POS
POS
ERROR
●
coupleur configuré
mode de fonctionnement ≠ hors
asservissement
SPEED
●
coupleur configuré
OUTPUT
●
coupleur configuré
●
Vitesse du
mobile
Sorties
relais
Position d’un
autre axe
coupleur configuré
AXIS
N°2
●
●
D
coupleur configuré
module in RUN
Remarque : le mode MANUEL A VUE ne permet d’accèder à aucune de ces
fonctions si l’une des 2 touches X+ ou X- est appuyée, sinon toutes
les fonctions sont valides.
Outre l’écran de visualisation, les voyants de signalisation permettent de
suivre le déplacement du mobile.
●
X-
: le mobile se déplace dans le sens négatif, ou mémorisation du
dernier déplacement si voyant STOP allumé.
●
STOP : le mobile est à l’arrêt.
●
X+
: le mobile se déplace dans le sens positif, ou mémorisation du
dernier déplacement si voyant STOP allumé.
4/1
4
Suivi des déplacements
4.2
Visualisation des paramètres
4
Position
visualise en temps réel la position du mobile en unités utilisateur.
POS
AX 0
2.000 MM
Position courante du mobile.
Position à atteindre.
--> 100.000 MM
Ecart de position
POS
ERROR
visualise en temps réel l’écart de position du mobile par rapport
à la consigne de position, en unités utilisateur.
AX 0 ECART
Ecart de position courante.
0.100 MM
D
Etat des sorties
Cette fonction visualise l’état des sorties relais avec modification possible si
le mode choisi n’est pas le mode AUTOMATIQUE.
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
OUTPUT
AX 0 R0 R1 R2 R3
0
1
1
0
Ecran associé, la sortie clignotante
représente la sortie dont l’état peut
être modifié.
ou
Permettent de sélectionner une
autre sortie.
AX 0 R0 R1 R2 R3
0
1
1
0
La nouvelle sortie sélectionnée apparait en clignotant.
MODIF
AX 0 R0 R1 R2 R3
Modifie l'état du relais.
0 1 1 1
Nota : a sortie R0 ne peut être modifiée (relais de sécurité).
4/2
4
Suivi des déplacements
4
Visualisation des paramètres
Vitesse
visualise la vitesse en temps réel, en unités utilisateur.
SPEED
AX 0 2400MM/MM
vitesse réelle du mobile
--> 2500MM/MM
vitesse programmée
Visualisation de la position d’un autre axe
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
AXIS
N°2
D
AX 0 256.030MM
AX?
5
Affiche la position du mobile sur l’axe
en cours. Donne accès à la saisie du
numéro de l’autre axe.
Saisie du N°axe
ENTER
AX 0 256.030MM
AX 5
5.100CM
Position mobile axe 0
Position mobile axe 5
4/3
D
4/4
5
Accès au programme PIC
5.1
Visualisation du programme PIC (1)
5
Principe de visualisation
Le terminal permet de visualiser l’instruction en cours d’exécution ou une
instruction quelconque du programme PIC.
N° pas
Code
instruction
Unité de
mesure
N CD F ->MM/MN
Ligne de renseignement
0 GP9
Codage de l'instruction
20000
permet de visualiser les autres opérandes de l’instruction
sélectionnée.
Visualisation du pas en cours d'exécution
D
Condition : mode AUTOMATIQUE actif.
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
N
N
CD
0
GP9
F->MM/MN
20000
Visualise le pas de programme
en cours d’exécution.
Accès à l’opérande suivant
du pas en cours.
N
X->MM
0
5000.000
Retour à l’opérande précédent.
(1) non significatif pour le coupleur TSX AXM 162
5/1
5
Accès au programme PIC
5
5.2
Modification des paramètres du programme PIC (1)
Visualisation du programme PIC
Condition d’accès : coupleur programmé
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
PROG
N
Saisie du N° pas à visualiser (pas
N°0 par défaut).
4
N
4
ENTER
N
D
CD
F->MM/MN
4 GP1
N
N
40000
X->MM
4
Visualise le pas programme sélectionné.
7000.000
Accès à l’opérande suivant (accès à
tous les opérandes d’une instruction).
CD F->MM/MN
4 GP1
40000
Retour à l’opérande précédent.
Accès au pas suivant (accès possible jusqu’au dernier pas saisi).
N
CD F->MM/MN
5 G+1
40000
Retour au pas précédent.
(1) non significatif pour le coupleur TSX AXM 162
5/2
5
Accès au programme PIC
5
Modification des paramètres du programme PIC
Les modifications de programme sont accessibles en mode CONFIDENTIEL, elles concernent :
●
●
les vitesses,
les positions immédiates.
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
Visualiser le pas programme à
modifier.
N
CD F->MM/MN
1 GP1
4000
Visualise le pas de programme
sélectionné.
Accès à la modification de la vitesse.
MODIF
N
CD F->MM/MN
1 GP1
4000
D
2000
Saisie de la nouvelle valeur.
ENTER
N
CD F->MM/MN
1 GP1
2000
Les modifications peuvent être réalisées lorsque le programme PIC est en
cours d’exécution.
Si l’instruction à modifier est en cours d’exécution, la modification du
paramètre ne sera prise en compte que lorsque son exécution sera terminée.
5/3
D
5/4
6
Fonctions auxiliaires à accès direct
6.1
Prise d'origine forcée
6
Conditions de validation
●
●
●
●
●
●
coupleur configuré
coupleur en RUN
pas de défaut
modes de fonctionnement inactifs (et ≠ du mode hors asservissement)
mobile à l’arrêt (voyant STOP allumé)
mode XBT : CONFIDENTIEL
Accès
COMMANDES AFFICHAGE XBT
AX 0 FORCAGE PO
1000000UM
COMMENTAIRES
Ecran associé à la fonction.
Visualise la position externe.
Accès à la modification de valeur de
la position.
MODIF
AX 0 FORCAGE
1000000UM
Saisie de la nouvelle valeur affectée
à la position.
0
AX 0 FORCAGE
0
UM
Commande la prise d’origine
(0 ou 1000000 si pas de modification
dans l’exemple).
ENTER
AX 0 RUN PR
AUTO CYC RF
Retour à l’écran associé au mode en
cours.
RF : indique que l’axe est référencé.
6/1
D
6
Fonctions auxiliaires à accès direct
6.2
Coefficient de modulation de vitesse
Accès
COMMANDES AFFICHAGE XBT
AX 0 MOD VIT
ou
INCR
1.000
DECR
COMMENTAIRES
Ecran associé à la fonction
Visualise la valeur du coefficient.
Incrémente ou décrémente la valeur
du coefficient.
AX 0 MOD VIT
1.001
Accès à la modification du coefficient
DECR
AX 0 MOD VIT
1.001
D
Saisie de la nouvelle valeur du coefficient :
10
ENTER
AX 0 MOD VIT
1.000
Rappel :
le coefficient de modulation de vitesse multiplie toutes les vitesses
programmées et configurées (écrêtage à VMAX).
Différence de comportement en fonction du type de coupleur
TSX AXM 172
6/2
TSX AXM 182
- Nombre de digits
du coefficient
- valeur min.
- valeur max.
3
Ex : 1.78
0.01
1.99
4
Ex : 1.782
0.001
1.999
- Prise en compte
d'une modification
de la valeur du
coefficient.
Différé à la prochaine
commande de
déplacement.
Immédiate en mode
MANUEL (à vue, assisté)
et en mode AUTO pour
les instructions GP1 / GP9.
Différé à la prochaine
commande dans les
autres cas.
6
Fonctions auxiliaires à accès direct
6.3
Apprentissage des cotes (1)
6
Conditions de validation
●
●
●
●
●
coupleur configuré
coupleur en Run
axe référencé
pas de défaut
La visualisation des cotes Wni est possible en mode XBT NORMAL alors
que l'acquisition n'est possible qu'en mode CONFIDENTIEL.
Accès
L'utilisateur a 2 possibilités d'apprentissage de cote :
positionner le mobile en mode MANUEL sur la cote à mémoriser,
● saisir directement la valeur d'une cote immédiate.
●
1ère Possibilité : positionner le mobile sur la cote à mémoriser
COMMANDES AFFICHAGE XBT
D
COMMENTAIRES
TEACH
Ecran associé à la fonction.
W??
1
MODIF
Saisir le N° de WNi à mémoriser.
ENTER
W 1 - 250000UM
ou
X
5500UM
W 2 - 250000UM
5500UM
MODIF
W 2 - 250000UM
Affiche le contenu de WN1.
Affiche la position courante du
mobile.
Donne accès au mot suivant ou
précédent (facultatif).
Affiche le contenu de WN2.
Affiche la position courante du
mobile.
Donne accès à l’acquisition de la
position courante dans le mot WNi
choisi.
5500UM
ENTER
W 2 -
5500UM
Mémorise la position courante du
mobile dans le mot WNi.
5500UM
(1) non significatif pour le coupleur TSX AXM 162
6/3
6
Fonctions auxiliaires à accès direct
6
Apprentissage des cotes
2ème Possibilité : Introduction d’une valeur immédiate.
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
TEACH
Ecran associé à la fonction
W??
Saisir le N° de WNi à mémoriser.
2
W 2 - 250000UM
Affiche le contenu de WN2
X
Affiche la position courante
du mobile.
5500UM
MODIF
D
W 2 - 250000UM
5500UM
Donne accès à l’acquisition d’une
nouvelle valeur comprise entre les
butées XMIN et XMAX.
Saisie de la nouvelle valeur
100000
ENTER
W 2
100000UM
5500UM
Remarque : la modification d’une position interne WNi par une valeur fournie par
l’utilisateur peut aussi s’effectuer lorsque le mobile se déplace.
6/4
7
Fonctions auxiliaires à accès indirect
7.1
Sélection des fonctions à accès indirect
7
Accès
L’exemple suivant regroupe les principes de :
sélection,
visualisation,
● modification.
●
●
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
FONCT
F
Saisir le N° de fonction.
82
F82
D
ENTER
CN0 CN1 CN2 CN3
255 252
47 112
Valeur des 4 compteurs internes.
Accès à la modification.
MODIF
CN0 CN1 CN2 CN3
ou
255 252
47 112
Sélection du compteur à modifier.
CN0 CN1 CN2 CN3
255 252
47 112
Saisie de la nouvelle valeur
comprise entre 0 et 255.
100
ENTER
CN0 CN1 CN2 CN3
255 100
47 112
7/1
7
Fonctions auxiliaires à accès indirect
7.2
Description des fonctions
F80
7
Déroutement du programme PIC (1)
AX 0 REPLI PIC
N DEPART
=
5
Numéro du pas de déroutement
Le numéro de pas de déroutement peut être modifié.
<START> provoque le déroutement du programme PIC au pas mentionné
Accès : uniquement en mode CONFIDENTIEL programme PIC en cours
d’exécution.
F81
Visualisation/modification de la position externe
Unité d’affichage de la cote.
AX 0 EXT -> UM
1000
D
Valeur de la cote externe
(OWxy,6/7)
Accès : visualisation en mode NORMAL et CONFIDENTIEL, modification
uniquement en mode CONFIDENTIEL.
F82
Visualisation/modification des compteurs internes CNi (1)
CN0 CN1 CN2 CN3
255 252
Valeur des 4 compteurs internes.
47 112
Les valeurs des cotes internes peuvent être modifiées: touche <MODIF>.
(‹) et (¿) donnent accès au compteur à modifier.
Accès : visualisation en mode NORMAL et CONFIDENTIEL, modification
uniquement en mode CONFIDENTIEL.
F83
Visualisation du mot d’état standard (IWxy,0)
IT0
0
SFB SDEF3
0
0
HS A-TEST BORN
0
0
0
IT0:indicateur de demande
d’interruption.
SDEF: défaut coupleur.
SDEF3 : défaut application.
HS : coupleur hors service.
A-TEST : auto-test en cours.
BORN : défaut bornier.
(1) non significatif pour le coupleur TSX AXM 162
7/2
7
Fonctions auxiliaires à accès indirect
7
Description des fonctions
F83 (suite)
Visualisation du mot d’état standard (suite)
NCONF R/S
0
REG
1
SEC
0
OUT.DIS.
0
NCONF = coupleur en attente de
configuration.
R/S
= coupleur en RUN
REG
= état réglage
SEC = mode hors sécurité
OUT.DIS. = sorties inhibées
0
Remarque : bits actifs à 1 (0= état complémentaire)
Accès : en mode NORMAL et CONFIDENTIEL
F84
Sélection du masquage ou du démasquage de l’interruption (1)
indique la fonction réalisée
● MSK
= masquage
● DMSK
= démasquage
N DERN IT = 0
N DERN IT
= numéro du pas
ayant provoqué IT.
<MODIF> <ENTER> permet de passer de l'état IT masquée à l'état IT
démasquée et inversement.
Accès : visualisation en mode NORMAL et CONFIDENTIEL, modification
uniquement en mode CONFIDENTIEL.
AX 0
F85
MSK IT
Sélection des modes SECURITE/HORS SECURITE
AX 0 MODULE
EN SECURITE
indique le mode choisi :
● EN SECURITE
● HORS SECURITE
Rappel : le mode HORS SECURITE permet de faire fonctionner le coupleur,
automate en STOP.
<MODIF> <ENTER> permet de passer du mode EN SECU au mode HORS
SECU et inversement.
Accès : visualisation en mode NORMAL et CONFIDENTIEL, modification
uniquement en mode CONFIDENTIEL.
F86
Inhibition des sorties
ENAB sorties valides
DISAB sorties inhibées (2)
AX 0 OUT ENAB
● R= état sorties relais R0àR3
● CNA = valeur sortie analogique
R=1011 CNA= 0
TSX AXM 172 : x 10 mV
TSX AXM 182 : x 2,5 mV
<MODIF> <ENTER> permet de passer de sorties inhibées à l'état sorties
validées et inversement.
Accès : visualisation en mode NORMAL et CONFIDENTIEL, modification
uniquement en mode CONFIDENTIEL.
●
●
(1) non significatif pour le oupleur TSX AXM 162
(2) L'inhibition ne concerne que les sorties relais R1 à R3.
7/3
D
7
Fonctions auxiliaires à accès indirect
7
Description des fonctions
F87
Activation/désactivation de l’arrêt d’urgence
AX 0 ART URGENCE
DECLENCHEMENT
ou SUPPRESSION si l’arrêt
d’urgence est déjà activé.
<MODIF> <ENTER> provoquent l’arrêt d’urgence ou la suppression de
l’arrêt d’urgence.Accès en modification : en mode CONFIDENTIEL.
F88
Dégagement du mobile hors des butées logicielles
AX 0 DEGAGEMENT
XMAX
XMAX (ou XMIN si la position du
mobile est inférieure à la butée mini
male).
provoque le dégagement automatique du mobile (à la vitesse V(mm/s)=
DECE(mm/s)/100). Le défaut doit être acquitté au préalable par la touche
<ALARM ACQ>.
Nota : après acquittement <ENTER> provoque aussi le dégagement hors des
butées logicielles sans utiliser la fonction F88.
Accès : en mode NORMAL et CONFIDENTIEL.
D
F89
Synchronisation UCA (1)
AX 0 SYNCHRO UCA
ACTIVATION
<ENTER> provoque la synchronisation du programme PIC (voir instruction
de synchronisation M).
Accès : en mode NORMAL et CONFIDENTIEL, programme PIC en cours
d’exécution.
F90
Visualisation du nom de l’application en cours.
AX 0 NOM APPLI
PALLETTES
Accès : en mode NORMAL et CONFIDENTIEL.
F91
Visualisation du nom des applications mémorisées dans l’automate.
AX 1 3 APPLI(S)
donne le nombre d’applications
sur l’axe sélectionné.
CHARGEMENT
(‹) ou (¿) permettent de lire le nom des applications suivantes ou précédentes.
Accès : en mode NORMAL et CONFIDENTIEL.
(1) non significatif pour le coupleur TSX AXM 162
7/4
7
Fonctions auxiliaires à accès indirect
7
Description des fonctions
F92
Visualisation de la position géographique du module de l’automate
AX 0
S=254 R=0 M= 4
S= numéro de station (254 par défaut)
R= numéro de bac
● M= numéro d’emplacement
Accès : en mode NORMAL et CONFIDENTIEL.
●
●
F93
RUN/STOP coupleur
AX 0
STOP MODULE
ou RUN MODULE si module en
STOP.
<MODIF> <ENTER> permet de passent le module de l'état RUN à l'état
STOP et inversement.
Accès en modification : en mode CONFIDENTIEL.
F94
Visualisation des défauts autres axes.
DEF. AUTRES AXES
0 1 5
Numéro des axes en défaut.
Accès : en mode NORMAL et CONFIDENTIEL.
F95
Fonction de mise en service (voir paragraphe 7.4 de l'intercalaire B)
AX 0
INIT AXM
F61
F62
Réglage du coefficient caractéristique machine KR (voir paragraphe 7.4 de
l'intercalaire B)
AX 0
KR
D?
UM
Visualisation de la position indexée paramétrable PRF.
`
AX 0 PRF -->UM
1000
Rappel des unités
Valeur du paramètre
Accès : en visualisation en mode NORMAL et CONFIDENTIEL.
7/5
D
D
7/6
8
Accès à la table des paramètres de configuration 8
8.1
Principes d'accès
Accès
L’exemple suivant regroupe toutes les possibilités de :
- visualisation,
- modification.
La modification d’un paramètre de configuration lié à un déplacement n’est
pas prise en compte directement sur un déplacement en cours, la modification ne sera effective qu’à la prochaine commande de déplacement.
Le tableau au chapitre 8.2 mentionne les paramètres modifiables.
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
FONCT
F
Saisir le N° de fonction.
38
D
F38
ENTER
AX 0
ACCE
300MM/S2
Accès à la modification.
MODIF
AX 0
ACCE
300MM/S2
200
Saisie de la nouvelle valeur.
ENTER
AX 0
ACCE
200MM/S2
Nota : pour les valeurs ne possédant que 2 états, <MODIF> propose l'état inverse
de celui affiché.
8/1
8
Accès à la table des paramètres de configuration
8.2
Liste des paramètres
Configuration paramètres
Fonction
Résolution capteur
F31
Vitesse maximum
F32
Unité physique utilisateur de longueur
F33
Unité physique utilisateur de vitesse
F34
Unité physique utilisateur d’accélération F35
Butée logicielle supérieure
F36
Butée logicielle inférieure
F37
Accélération
F38
Décélération
F39
Type de prise d’origine
F40
Vitesse manuelle
F41
Vitesse d’arrêt
F42
Temps enveloppe d’arrêt
F43
Fenêtre au point
F44
Ecart maximum de position
F45
Tension variateur pour VMAX
F46
Gain de position
F47
Dépassement maxi autorisé sur la vitesse F48
Gain anticipation de vitesse
F49
Masque de repli défaut DMAX (1)
F50
N° du pas de repli défaut DMAX (1)
F51
Masque de repli défaut d’arrêt (1)
F52
N° du pas de repli défaut d’arrêt (1)
F53
Masque de repli défaut fenêtre au point (1)F54
N° du pas de repli
défaut fenêtre au point (1)
F55
Temps enveloppe de synchronisation (1) F56
Masque de repli défaut
de synchronisation (1)
F57
N° du pas de repli
défaut synchronisation (1)
F58
Masque de repli défaut CPUF (1)
F59
N° du pas de repli défaut CPUF (1)
F60
Coefficient caractéristique machine
F61
D
Modif.Mnémonique
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
RESOL
VMAX
UPUL
UPUV
UPUA
XMAX
XMIN
ACCE
DECE
TYPEPO
VMAN
VSTOP
TSTOP
TW
DMAX
UMAX
KPOS
LIMV
KV
MDMAX
NDMAX
MSTOP
NSTOP
MTW
X
X
NTW
TSYN
X
MSYN
X
X
X
X (2)
NSYN
MCPUF
NCPUF
KR
Remarque : Les touches (¢) et (⁄) permettent de passer du paramètre affiché au
précédent ou au suivant.
(1) non significatif pour le coupleur TSX AXM 162
(2) Ce paramètre n'est pas visualisable, car s'agissant d'une variable
intermédiaire de calcul sa valeur n'est d'aucune utilité.
La procédure d'ajustement est décrite au paragraphe 7.4 de l'intercalaire B du présent manuel.
8/2
9
Transferts d'application
9.1
Transfert TSX → AXM
9
Rôle
Permet de transférer une application archivée en mémoire automate vers
le coupleur.
Conditions préalables
coupleur en STOP,
répertoire défini,
● n° application doit correspondre à une appli existante.
●
●
Procédure
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
<FONCT> 71 <ENTER>
Sélection de la fonction(fonction à
accès indirect).
AX 0 TRANSFERT
TSX -> AXM
D
AX 0
APPLI NUM ?
Saisie du numéro d’application
à transférer.
1
AX 0
APPLI NUM 1
Lance le transfert.
ENTER
AX 0 TRANSFERT
CONF PIC
WNCN
Résultat du transfert.
Cas où l’application contient :
● une configuration
● un programme PIC
● les variables WNi et CNi.
9/1
9
Transferts d'application
9.2
Transfert AXM→TSX
9
Rôle
permet de sauvegarder une application AXM en mémoire utilisateur
automate.
Conditions de validation
●
●
Le n° d'application doit être cohérent avec le nombre d'applications définies
dans ce répertoire.
L'application doit avoir même structure (même taille, même programme)
que son image en mémoire automate (ie : les valeurs des paramètres
position, vitesse, … ont pu être modifiées mais pas les instructions ellesmêmes, ni bien entendu la structure du programme PIC).
Procédure
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
<FONCT> 70 <ENTER>
●
Sélection de la fonction
(fonction à accès indirect).
● Lance le transfert.
D
AX 0 TRANSFERT
AXM -> TSX
Transfert terminé.
AX 0 TRANSFERT
CONF PIC
9/2
WNCN
Résultat du transfert.
10
Surveillance des défauts
10.1
Visualisation des défauts
ALARM
10
ce voyant clignote lorsqu’au moins un défaut ou un “refus commande” est détecté sur l’axe sélectionné.
Si l’état de l’axe est affiché, la lettre D clignotante sur la 2° ligne
d’afficheur indique la détection d’un défaut.
COMMANDES AFFICHAGE XBT
ALARM
DISPLAY
AX 0
2
COMMENTAIRES
Fournit le nombre de défauts
associés à l’axe sélectionné.
Donne accès à la désignation
des défauts.
10 AR URGENCE
POURSUIT/ABANDON
Indique le type d’acquittement
D
01 DEF D’ARRET
ACQUITTEMENT
Remarque : La fonction F94 permet de visualiser les numéros des axes ayant au
moins un défaut.
Pour connaître les types de défaut associés à chaque axe, il est
nécessaire de sélectionner les axes correspondants (voir ch 2.4).
10/1
10
Surveillance des défauts
10.2
Acquittement de défauts
Défaut type 1
24 BORNIER
ACQUITTEMENT
ALARM
ACQ
acquitte le défaut si ce dernier a disparu.
MESSAGE
CODE
DEFAUT
BORNIER
24
Bornier déverrouillé ou absent
BUTEE (*)
20
Butée logicielle
OVERFLOW
22
Débordement de calcul
POWER FAIL
23
Coupure secteur
(*) dans le cas des butées logicielles, le défaut doit être acquitté au préalable avant
de procéder au dégagement par <ENTER> (ou par F88).
D
Défaut type 2
10
AR URGENCE
POURSUIT/ABANDON
ALARM
CLEAR
Acquitte le défaut et provoque la poursuite du programme en cours.
ALARM
STOP
Acquitte le défaut et provoque l’abandon (désactivation) du programme en
cours.
MESSAGE
CODE
DEFAUT
AR URGENCE
10
Arrêt d’urgence UC : bit Oxy,7 à 0
AR URGENCE I4 10
Arrêt d’urgence : entrée In4 non alimentée
ECART POURS.
Ecart de poursuite
02
ENCHAINEMENT 03
Synchronisation
FENETRE POINT 04
Fenêtre au point
DEF CPUF
05
Mise en STOP ou défaut de l’automate
DEF D'ARRET
01
Arrêt
Cas spécifique
REFUS COMMANDE
10/2
Une commande de déplacement impossible est
demandée. Acquitté dès la prochaine commande
valide.
L'annexe A7 de l'intercalaire B du présent manuel
fournit les causes possibles de REFUS DE
COMMANDE.
A
Annexe
A.1
Autotests
A
Rôle des autotests
Les autotests permettent de vérifier le bon fonctionnement du terminal (à la
réception du produit, sur le site, etc...).
Ils peuvent se faire terminal connecté à l'automate TSX 7 ou en local.
Les éléments essentiels du terminal sont testés les uns aprés les autres :
RAM, PROM, BUZZER, etc...
Accès aux autotests
L'accès aux autotests s'effectue en mode CONFIDENTIEL.
CONFIGURATION
NORMAL
CONFIDENTIEL
D
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
MODE=CONFIDEN.
CTRL
La diode
s'allume
** AUTOTEST **
XBT 182 V1.0
CTRL
La diode
s'éteint
A tout moment, l'appui sur la touche (Ctrl) permet de sortir des autotests pour
revenir aux fonctionnalités du mode CONFIDENTIEL.
A/1
A
T
Annexe
A
Autotests
Procédure d'exécution de l'autotest
AXIS
SELECT
ALARM
CLEAR
AXIS
N°2
N
POS
POS
ERROR
ALARM
STOP
NORMAL
OUTPUT
ALARM
ACQ
ALARM
DISPLAY
SPEED
X+
STEP
Touches actives pour
l'autotest.
CONFIDENTIEL
AXIS
X-
STOP
X+
7
8
9
PROCESS
AXIS
HELP
CTRL
TEACH
4
5
6
MODIF
INCR
DECR
START
1
2
3
QUIT
FONCT
DEL
STOP
-
0
.
PROG
X-
DIRECT
DRIVE
TSX XBT 182
CONFIGURATION
CYCLE
ALARM
Lancement du test
ENTER
Validation du test et
passage à l'étape suivante
Un appui sur la touche (Enter) permet de passer d'un test à l'autre à n'importe
quel moment.
D
Pour en sortir, il faut appuyer sur la touche (Ctrl) ou tourner la clé.
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
CONFIGURATION
NORMAL
CONFIDENTIEL
MODE=CONFIDEN.
CTRL
** AUTOTEST **
** AUTOTEST **
XBT 182 1V1/1
ENTER
A/2
Affichage de la version logicielle de
l'XBT
A
Annexe
A
Autotests
Test mémoires
COMMANDES AFFICHAGE XBT
** AUTOTEST **
Tests de la mémoire
programme
TEST PROM
ou
INCR
COMMENTAIRES
DECR
** AUTOTEST **
** AUTOTEST **
ou
TEST CORRECT
TEST INCORRECT
ENTER
Test de la mémoire
message
** AUTOTEST **
TEST RAM
ou
INCR
D
DECR
** AUTOTEST **
** AUTOTEST **
ou
TEST INCORRECT
TEST CORRECT
ENTER
** AUTOTEST **
Test adressage
ou
INCR
Mettre le bouchon RS 232 (*)
TEST ADDRESSE
DECR
** AUTOTEST **
TEST CORRECT
** AUTOTEST **
ou
TEST INCORRECT
ENTER
(*) voir câblage des bouchons de test en fin de ce chapitre.
A/3
A
Annexe
A
Autotests
COMMANDES AFFICHAGE XBT
** AUTOTEST **
TEST CLAVIER
COMMENTAIRES
L'appui sur une touche déclenche l'affichage
du code de la touche.
INCR
INCR
9
9
DEL
DEL
Presser toutes les touches pour un test
exhaustif, exceptées les touches :
(FONCT) qui fait passer à la fonction annexe suivante,
(Enter) qui permet de passer au test suivant,
et
(CTRL) qui fait sortir des fonctions annexes.
D
AXIS
SELECT
F01
ENTER
** AUTOTEST **
TEST CLE
INCR
** AUTOTEST **
MODE=CONFIDEN.
CONFIGURATION
NORMAL
Tourner la clé.
CONFIDENTIEL
** AUTOTEST **
MODE=NORMAL
CONFIGURATION
Affichage du mode correspondant
NORMAL
CONFIDENTIEL
** AUTOTEST **
MODE=CONFIGUR.
CONFIGURATION
Revenir en mode confidentiel pour effectuer
la suite des tests
NORMAL
CONFIDENTIEL
** AUTOTEST **
MODE=CONFIDEN.
ENTER
A/4
A
Annexe
A
Autotests
Test organes d'affichage
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
** AUTOTEST **
ou
INCR
DECR
ou
INCR
2
2
2
2
2
Test des segments de l'afficheur
>
>
>
>
>
>
>
>
5
5
5
5
5
5
5
5
<
<
<
<
<
<
<
<
D
DECR
ou
INCR
2
2
DECR
ou
INCR
2
DECR
ou
INCR
TEST AFFICHAGE
DECR
****************
ou
INCR
****************
DECR
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
ENTER
** AUTOTEST **
ou
INCR
TEST DIODES
DECR
** AUTOTEST **
ou
INCR
DIODES ON
Allumage de toutes les diodes
DECR
** AUTOTEST **
DIODES OFF
Extinction de toutes les diodes
ENTER
A/5
A
Annexe
A
Autotests
Test sorties
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
** AUTOTEST **
ou
INCR
TEST BUZZER
DECR
** AUTOTEST **
ou
INCR
BUZZER ON
Déclenchement du buzzer
DECR
** AUTOTEST **
BUZZER OFF
Arrêt du buzzer
ENTER
D
** AUTOTEST **
ou
INCR
TEST RELAIS
XBT équipé de relais
DECR
** AUTOTEST **
ou
INCR
RELAIS ON
Fermeture du relais
DECR
** AUTOTEST **
RELAIS OFF
Ouverture du relais
ENTER
** AUTOTEST **
Data Link Test
ou
INCR
TEST RS 232
** AUTOTEST **
TEST CORRECT
ENTER
A/6
Mettre le bouchon RS 232
DECR
ou
** AUTOTEST **
TEST INCORRECT
A
Annexe
A
Autotests
Test sorties
COMMANDES AFFICHAGE XBT
COMMENTAIRES
** AUTOTEST **
Mettre le bouchon RS 232
ou
INCR
TEST RS 232
DECR
** AUTOTEST **
TEST CORRECT
** AUTOTEST **
ou
TEST INCORRECT
ENTER
** AUTOTEST **
Mettre le bouchon RS 422
ou
INCR
TEST RS 422
D
DECR
** AUTOTEST **
ou
TEST CORRECT
** AUTOTEST **
TEST INCORRECT
ENTER
** AUTOTEST **
ou
INCR
Mettre le bouchon boucle de courant
TEST BC 20MA
DECR
** AUTOTEST **
ou
TEST CORRECT
** AUTOTEST **
TEST INCORRECT
ENTER
** AUTOTEST **
ou
INCR
Mettre le bouchon de boucle de courant
TEST BUS
DECR
** AUTOTEST **
ou
TEST CORRECT
** AUTOTEST **
TEST INCORRECT
ENTER
** AUTOTEST **
ou
CHOIX PROTOCOLE
MODE=CONFIDEN.
0=SERIE7 1=UNITE
Si XBT connecté
Si XBT non connecté
A/7
A
Annexe
A
Autotests
Câblage des bouchons de test
Les bouchons de test n'étant pas fournis, il appartient à l'utilisateur de les
câbler suivant les indications données dans le schéma ci-dessous.
Test RS 232C
et adresse
1
2
3
D
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
A/8
Test 20mA
Test RS 422
1
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
1
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
A
Annexe
A
A.2
Liste des abréviations
A
ACCE
ACQUIT
ALL
ANG
APPLI
AR
ASS
A-TEST
ATT
AUTO
AX
AXM
Accélération
Acquittement
Allemand
Anglais
Application
Arrière
Asservissement ou Assisté (mode manuel)
Auto-test
Attente
Automatique
Axe
Coupleur TSX AXM 172 ou TSX AXM 182
B
BC PASS
BORN
B/B
Boucle de courant passive
Bornier
Point à point
C
CD
CM
CNA
CONF
CONFIG
CYC
Code
Centimètre
Convertisseur numérique analogique
Configuration
Configuration
Cycle
D
D
DECE
DEPL
DERN
DEROUT
DMAX
DMSK
Défaut
Décélération
Déplacement
Dernier
Déroutement
Ecart maximum de sécurité
Démasquage
E
ENA
EXT
Valide
Externe (cote)
F
F
FR
Vitesse
Français
H
HDX
HS
Half duplex
Hors service
I
IT
Interruption
K
KPOS
KR
KV
Gain de position
Coefficient caractéristique machine
Gain d’anticipation de vitesse
L
LIMV
Dépassement maximum autorisé sur la vitesse
D
A/9
A
Annexe
A
Liste des abréviations
M
M
MAN
MCPUF
MDMAX
MTW
MM
MOD
MOD VIT
MSTOP
MSYN
Mètre
Manuel
Masque défaut CPU (automate)
Masque défaut écart maximum
Masque défaut fenêtre au point
Millimètre
Mode
Modulateur de vitesse
Masque défaut d’arrêt
Masque défaut de synchronisation
N
N
NC
NCONF
NCPUF
NDMAX
NTW
NPR
NSTOP
NSYN
Numéro
Non configuré
Non configuré
N°de pas de repli sur défaut ou STOP automate
N°de pas de repli sur défaut d’écart de position
N°de pas de repli sur défaut de fenêtre au point
Non programmé
N°de pas de repli sur défaut d’arrêt
N°de pas de repli sur défaut de synchronisation
O
OUT
OUTDIS
sortie
Sortie disponible
P
PARM
PO
POS
POSIT
PR
PRF
PROG
Paramètre
Prise d’origine
Position
Position
Programmé
Position indexée paramétrable
Programmé
R
REF
REG
R/S
RESOL
Référencé
Réglage
RUN/STOP
Résolution
S
SELECT
SECU
SDEF
SY
S2
Sélectionné
Sécurité
Bit défaut
Synchronisation
Seconde au carré
T
T
TSTOP
TSX
TSYN
TYPEPO
TW
Sortie relais (T.O.R)
Temps enveloppe d’arrêt
Automate TSX
Temps enveloppe de synchronisation
Type de prise d’origine
Fenêtre au point
D
A/10
A
Annexe
A
Liste des abréviations
U
UCA
UM
UMAX
UNI-TLW
UPUA
UPUL
UPUV
Processeur automate
Micron
Consigne variateur de vitesse pour VMAX
UNI-TELWAY
Unité physique d’accélération utilisateur
Unité physique de longueur utilisateur
Unité physique de vitesse utilisateur
V
VAL
VIT
VMAX
VMAN
VSTOP
Valeur
Vitesse
Vitesse maximum du mobile
Vitesse en modes manuels
Vitesse d’arrêt
X
X
XMAX
XMIN
Position
Butée logicielle supérieure
Butée logicielle inférieure
D
A/11
A
Annexe
A.3
Aide au diagnostic
A
De nombreuses erreurs de manipulation (valeurs incorrectes de paramètres,
utilisation d'une fonction alors que le mode sélectionné ne l'autorise pas,…)
se traduisent par un signal sonore (buzzer) émis par le terminal.
Certaines s'accompagnent d'un message d'erreur indiquant clairement la
cause du refus. Le tableau 1 fournit une liste des différents messages
pouvant être rencontrés ainsi que la cause, qui, la plupart du temps suffit à
définir la conduite à tenir.
D'autres se soldent par un message générique ou un comportement inattendu nécessitant parfois un complément d'investigations pour en déterminer l'origine et donc le remède. Le tableau N° 2 fournit une liste des
symptômes les plus couramment rencontrés. Il ne prétend pas être exhaustif
et pourra être enrichi par l'utilisateur au fur et à mesure de son expérience.
D
A/12
A
Annexe
A
Aide au diagnostic
Tableau n° 1
Commandes ne pouvant être satisfaites.
(La liste des défauts causés par l’application ou le coupleur est donnée
chapitre 10.2.)
NUMERO MESSAGE
COMMENTAIRE
1.1
AXE NON PROG.
Le coupleur AXM sélectionné ne
comporte pas de programme PIC.
1.2
AXE NON REF
L’axe n’est pas référencé.
Effectuer une prise d’origine
pour pouvoir accéder à la
fonction sélectionnée.
1.3
PIC EN STOP
Le programme PIC n’est pas en
cours d’exécution.
<START> en mode AUTOMATIQUE
lance le programme.
1.4
ATT. RELANCE PIC
Le programme PIC est en
attente de relance <START>.
Mode pas à pas ou point à point.
1.5
MOBILE EN RUN
Le mobile exécute un déplacement
ou le contrôle d'arrêt n'est pas terminé. Attendre l’arrêt effectif pour
passer la commande désirée.
1.5
MOBILE EN STOP
Le mobile est à l’arrêt.
1.6
MODE INACTIF
Le mode sélectionné est inactif
<START> mode pour le rendre actif.
1.7
ERREUR MODE
La fonction sélectionnée n’est pas
valide dans le mode de fonctionnement en cours.
1.9
DEG IMPOSSIBLE
La commade dégagement butées
logicielles n’est pas valide :
● pas de défaut butées logicielles
● autre défaut ne permettant pas
de déplacer le mobile.
A/13
D
A
Annexe
A
Aide au diagnostic
D
2.1
AXM EN STOP
Fonction non accessible coupleur en
STOP. Mettre coupleur en RUN:
fonction F93.
2.2
AXM NON CONF
Fonction non accessible coupleur
non configuré.
2.3
AXM EN RUN
Fonction non accessible coupleur en
RUN. Mettre coupleur en STOP :
fonction F93
2.4
AXM NON RESERVE
Le coupleur AXM est réservé par un
autre terminal Procéder à la déréservation et reitérer l’opération.
3.1
TSX EN STOP
Fonction non accessible automate
en STOP :
● mettre automate en RUN,
● ou sélectionner le mode HORS
SECURITE. (F85)
3.3
TSX NON CONF
L’automate n’est pas configuré, aucune fonction AXM n’est disponible.
3.6
TSX NON RESERVE
La zone dédiée axe de la mémoire
automate est réservée par un autre
utilisateur.
4.1
ERREUR SYSTEME
Consulter les causes possibles (voir
pages suivantes).
Réitérer la commande.
4.2
REPERTOIRE HS
Le répertoire n'a pas été créé (1).
4.3
APPLI NON DEF
Le n° appli dans AXM est > au nombre d'appli déclarées.
4.4
ERREUR CLEF
Fonction non accessible dans le mode
XBT choisi. Changer la clé de position.
APPLI HS
Application invalide
LONG.APPLI.DIFF
Taille de l'application en mémoire
AXM différente de celle de l'image en
mémoire TSX.
Transfert par F 70 interdit.
(1) Ce message peut également être obtenu dans le cas d'un terminal
TSX XBT 182 de version 1.0 face à une configuration :
- comportant plus de 16 axes,
- comportant au moins un coupleur TSX AXM 162.
A/14
A
Annexe
A
Aide au diagnostic
Tableau n° 2 :
Situations à l'origine de l'émission de messages génériques ou de comportements inattendus.
Cas du message d'Erreur Système : ce message apparait lorsque, suite à
une commande du terminal XBT, le résultat n'est pas conforme à celui
escompté. Cette situation peut avoir diverses origines (non-réponse du
coupleur, conflit XBT / UC,…).
D
A/15
Présence d'un défaut application, ce qui interdit
le changement de mode.
● Conflit entre le terminal XBT et le programme
UC.
Position du mobile incompatible avec la direction sélectionnée. Une valeur de fenêtre au
point trop importante peut notamment être à
l'origine de cette situation.
ERREUR SYSTEME lors d'une tentative de
changement de mode
ERREUR SYSTEME doublé d'un REFUS COMMANDE lors d'une commande de déplacement
en MANUEL A VUE
●
●
Numéro d'axe contenu dans le coupleur n'est
pas identique au numéro d'axe logique correspondant à l'emplacement occupé.
● Couple n° axe / n° appli contenu dans le coupleur n'existe pas dans le répertoire.
(situations engendrées par un changement ou
une inversion de coupleurs).
ERREUR SYSTEME lors de l'utilisation de la
fonction F70 (Transfert AXM ¿ TSX).
●
CAUSE(S) POSSIBLE(S)
●
●
●
●
CONDUITE A TENIR
Donner une valeur "raisonnable" au paramètre
Fenêtre au point.
Procéder à l'acquittement du défaut avant de
changer de mode.
Pour vérifier cette hypothèse :
• mettre le coupleur AXM en mode HORS
SECU (fonction F 85),
• arrête l'exécution du programme UC.
Si le symptôme disparait, l'hypothèse est confirmée.
Si la situation ne résulte pas d'une inversion de
modules, transférer la sauvegarde de la mémoire
TSX vers la mémoire coupleur.
Comportements inattendus et origine probable
SYMPTOME
A/16
SYMPTOME
ERREUR COMMUNIC
Paramètre TIME OUT de la configuration du
coupleur TSX SCM 21 erroné.
Ordre START alors qu'aucun mode n'est sélectionné,
● Ordre START alors que le time out du contrôle
d'arrêt n'est pas écoulé.
●
Touche START sans effet (+ buzzer)
Liaison XBT / SCM 21 ou XBT / SCI rompue,
Manque de conformité entre les paramètres de
ligne XBT et les paramètres de ligne du SCM ou
SCI.
Module absent, ou module physiquement
présent d'un type différent de celui déclaré
dans la configuration PL7-3,
● Bit de RAZ MESSAGE (OWxy,0,2) à 1.
●
●
●
Si défaut disparu,
XBT passe en DEFAUT LIGNE aprés la sélection
du numéro d'axe
XBT passe en DEFAUT LIGNE immédiatement
aprés le choix du protocole UNI-TE.
●
CAUSE(S) POSSIBLE(S)
CONDUITE A TENIR
●
●
●
●
Réajuster la valeur de ce paramètre à 30 ms.
Attendre l'allumage du voyant STOP.
Eventuellement, ajuster le paramètre STOP.
Remettre le bit à 0 et si nécessaire corriger le
programme UC.
Vérifier le type de câbles, les liaisons,
Vérifier les paramètres.
vérifier que le coupleur est bien en RUN (fonction
F 93).
La mise en RUN du coupleur provoquera l'acquittement du défaut.
Comportements inattendus et origine probable
Défaut non acquitté suite à une commande
ABORT.
A/17
A
Annexe
A.4
Index
Sujet
A
Pages
A
Apprentissage d’une cote (WNi)
Acquittement des défauts
Activation d’un mode
Archivage d’une application
Arrêt d’urgence
Automatique cycle
6/3
10/2
3/1
9/2
7/4
3/2
B
Bornier
10/2
C
Chargement d’une application
Choix du protocole
Clé de sélection des modes XBT
Coefficient de modulation de vitesse
Compteurs internes CNi
Configuration
2/1
7/1
9/1
1/3
2/5
6/2
7/2
8/1
D
Défaut
Dégagement hors des butées logicielles
Déroutement programme PIC
E
Ecart de position
Etats axe/coupleur
4/1
2/7
H
Hors asservissement
Hors sécurité (mode)
3/8
7/3
L
Langue (choix de la)
Lecture programme PIC
1/3
5/1
M
Manuel (mode)
Masquage d’interruption
Modification des paramètres configuration
Modification du programme PIC
Mot registre d’état
N
Nom d’application
7/4
P
Paramètres de configuration
Pas à pas
Point à point
Position du mobile
Position externe
Prise d’origine forcée
Prise d’origine manuelle
8/1
3/3
3/3
4/1
7/2
6/1
3/7
D
A/18
10/1
7/4
7/2
3/4
3/5
7/3
8/1
5/3
7/2
A
Annexe
A
Index
sujet
pages
R
Raccordement
Reprise secteur
Réservation
RUN/STOP coupleur
1/1
1/2
2/5
7/5
S
Sélection d’un axe
Sélection d’un mode
Sorties relais
2/7
3/1
4/1
V
Visualisation de l’instruction en cours
Vitesse
Voyant de signalisation
5/1
4/3
2/1
D
A/19
A
Annexe
A.5
Mise en service d'un axe depuis le terminal TSX XBT 182
Se reporter au paragraphe 7.4 de l'intercalaire B du présent manuel.
D
A/20
A
A
Annexe
A
A.6
Différentes versions du logiciel
Il existe deux versions logicielles du terminal de commande d'axe
TSX XBT 182 :
- la version V1 (commercialisée d'Octobre 1990 à Novembre 1991) prévue
pour fonctionner avec des configurations comportant au maximum 16
coupleurs de commande d'axe TSX AXM 172 ou TSX AXM 182,
- la version V2 (commercialisée à partir de décembre 1991) bridée à 16 axes
(même si la configuration comporte plus de 16 coupleurs) compatible avec
les 3 types de coupleurs TSX AXM 172, TSX AXM 182 et TSX AXM 162.
Tableau comparatif des deux versions
Critère
Version V1
Version V2
Nombre d'axes gérés
16
16
Comportement face à
une configuration de
plus de 16 axes
Défaut se matérialisant par le message
REPERTOIRE HS
Bridé à 16
Accès aux axes
de n° ≥ 16 impossible
Types de coupleurs
gérés
TSX AXM 172
TSX AXM 182
TSX AXM 172
TSX AXM 182
TSX AXM 162
Comportement face
à une configuration
comportant des coupleurs TSX AXM 162
Message
REPERTOIRE HS
Normal
D
La section D du présent manuel décrit le fonctionnement du terminal
TSX XBT 182 dans la version V2. Moyennant les restrictions précédentes,
ce manuel s'applique également à la version V1. Par ailleurs, le terminal TSX
XBT 182 version V2 n'effectue pas de contrôle préalable de cohérence de la
commande opérateur avec le type de coupleur. Ainsi, face à un coupleur TSX
AXM 162 (non programmable), les commandes concernant le mode programmé sont adressées sans filtrage au coupleur, qui les refuse (message
AXM NON PROGRAMME). Pour ce même type de coupleur, le terminal TSX
XBT 182 donne l'accès à la table de cotes internes WNi (touche TEACH) et
aux compteurs CNi (fonction F82) qui, bien que non utilisés, existent
néanmoins. Il en est de même des paramètres de configuration relatif au
traitement des défauts (fonctions F50 à F60).
A/21
A
D
A/22
Annexe
A
Voyants de signalisation
TSX AXM 182
172
F
OK
R2
R1
R0
In0
In1
In2
In3
In4
Voyant rouge
Voyant vert
Voyants rouges
Voyants rouges
Nota :
"coupleur hors service"
"coupleur sous tension et fonctionnement
correct"
"sorties relais enclenchées" (sortie R3 non
visualisée)
"entrées alimentées ou à l'état 1"
le voyant In4 doit être obligatoirement allumé en fonctionnement normal entrée " présence de motorisation".
Caractéristiques générales
● Implantation : tout emplacement d'une configuration de base TSX 47-40 /
67-40 / 87-40 / 107-40 ou d'une configuration d'extension TSX RCE 860 ou
RCF 860.
● Code détrompage mécanique et logiciel : TSX AXM 172 : 729
TSX AXM 182 : 732
TSX AXM 162 : 735
● Comportement coupure et reprise secteur (> 10 ms) :
- arrêt immédiat du mobile,
- abandon programme P.I.C.,
- perte de référence de l'axe,
- configuration logicielle + programme P.I.C. sauvegardes par batterie
interne du coupleur.
F
6/2
Raccordements
Commun TSX AXM 172 / AXM 182 / AXM 162
Connecteur SUB D 9 pts
+
SANA
9
5
+
-
SANA
Liaisons établies à
l'intérieur du coupleur
TSX AXM
-
6
1
Connecteur mâle vu côtè
cosses à souder
Spécifique
TSX AXM 172
Signaux
Spécifique
TSX AXM 182 / AXM 162
Bornier TSX BLK 4
Signaux
Entrée In4
24V
A8
In4
C1
-
Entrée In4
Entrée In3
24V
A7
In3
C2
-
Entrée In3
24V
A6
In2
C3
-
Entrée In2
5V
A5
C4
5V
Entrée In1
C5
-
Entrée In2
Entrée In1
24V
A4
In1
Entrée In0
24V
A3
In4
C6
-
F
A2
C7
5V
F
A1
C8
O
O
B8
D1
Commun R1 R2
Sortie R2
Sortie R1
Sortie R0
C
B7
D2
F
Sortie R0
F
B6
D3
O
O
B5
D4
C
Sortie R3
C
B4
D5
F
Sortie R3
F
B3
D6
O
O
B2
D7
C
B1
D8
Terre
1
Blindage
9
In4
In3
24 V
ALIM.
CAPTEURS
{
ALIM.
CODEURS
{
Entrée In0
Sortie R2
Sortie R0
R2T
R1T
R1R2C
R0C
R0T
R3C
R3T
0V
+5 V
0V
8
Sortie R3
- - - liaisons établies
à l'intérieur du coupleur
Sortie R0
Vers codeur
{
SUBD 25 pts
1
Blindage
Terre
15
14
OV .Codeur
Vcc Codeur
+
In0
{-
In1
{-
In2
{-
+
+
F
Détection
bornier
13
25
6/3
Interface UCA / AXM
Adressage
Bits T.O.R.
Mots registres
I ou
O x y, i
IW ou OWxy,i
N° bit
N° mot
Input : lu par UCA
Input : lu par UCA
N° emplacement
Output : écrit par UCA
N° emplacement
Output : écrit par UCA
N° bac
N° bac
Bits T.O.R.
7 6 5 4 3 2 1 0
F E D C B A 9 8
Oxy,
Ixy,
Ixy, 8
1 = Relais de sortie R0 activé
Oxy, 0
Ixy, 9
1 = Relais de sortie R1 activé
Oxy, 1 1 = Activation du relais de sortie R1
Ixy, A 1 = Relais de sortie R2 activé
Oxy, 2 1 = Activation du relais de sortie R2
Ixy, B 1 = Relais de sortie R3 activé
Oxy, 3 1 = Activation du relais de sortie R3
Ixy, C
Oxy, 4 1 = START mode de fonctionnement
Réservé
Ixy, D 1 = Entrée In3 alimenté
Réservé
Oxy, 5 1 = STOP mode de fonctionnement
Oxy, 6 1 = relance au pas suivant (pas à pas)
Ixy, E 1 = module réservé
Ixy, F
*
relance du pas en cours (aprés un stop)
1 = mobile à l'arrêt
Oxy, 7 0 = ordre d'arrêt d'urgence
8 mots registres d'entrées
8 mots registres de sortie
IWxy, 0
IWxy, 1
OWxy, 2
Mot d'état complémentaire 2
*
dernier pas IT
7
N° pas avant
repli
0
Mot de commande complémentaire 1
0
F
0
N° de pas en cours
*
IWxy, 3 *
OWxy, 1
Mot d'état complémentaire 1
Mot de commande standard
F
0
F
IWxy, 2
OWxy, 0
Mot d'état standard
F
Mot de commande complémentaire 2
F
0
0
OWxy, 3 *
N° pas de départ
Valeur de
comparaison
N° mot CNi ou
WNi
Valeur mot CNi
IWxy, 4
Ecart de position
(poids faible)
OWxy, 4 *
IWxy, 5
Ecart de position
(poids fort)
OWxy, 5
Valeur CNA (hors asservissement)
ou coef. modul. vitesse
IWxy, 6
Position (poids faible)
OWxy, 6
Position externe (poids faible)
IWxy, 7
Position (poids fort)
OWxy, 7
Position externe (poids fort)
F
* Non significatif pour le coupleur TSX AXM 162
6/4
OWxy, 0 mot de commande standard
OWxy, 1 mot de commande
complémentaire n°1
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0
1 = masquage de l'interruption
0
2
1 = mise à zéro du système de message
(bloc texte)
1
*
C 1 = passage à l'état RUN du coupleur
0 = passage à l'état STOP du coupleur
2
E 1 = Mode "Hors sécurité"
3
F 1 = Inhibition sorties
¢
= présélection d'un des 4 mots internes
CNi
N° CNi ¿ OWxy,4 (octet poids fort)
valeur CNi ¿ OWxy,4 (octet poids
faible)
¢
= chargement d'une des cotes internes
WNi
N° WNi ¿ OWxy,4 (octet poids fort)
valeur de la position courante ¿ valeur WNi
6
¢
= prise d'origine forcée
OWxy,6 et OWxy,7 sont chargés dans
la mesure courante de position
7
¢
= dégagement hors des butées logicielles
8
¢
= déroutement du programme PIC au
pas mentionné dans mot registre
OWxy,3
¢
= enchainement en mode automatique
4
OWxy, 2 mot de commande
complémentaire n°2
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
*
5
*
0
¢
= acquit défaut d'arrêt et poursuite
du mode en cours
1
¢
= acquit défaut d'arrêt et abandon
du mode en cours
2
¢
= acquit défaut écart de position
et poursuite du mode en cours
3
¢
= acquit défaut écart de position
et abandon du mode en cours
4
¢
= acquit défaut d'enchainement
et poursuite du programme PIC
*
¢
= acquit défaut d'enchainement
et abandon du mode automatique
9
¢
= acquit défaut FAP et poursuite
du mode en cours
A
7
¢
= acquit défaut FAP et abandon
du mode en cours
8
¢
= acquit défaut CPUF et poursuite
du mode en cours
9
¢
= acquit défaut CPUF et abandon
du mode en cours
A
¢
= acquit défaut arrêt d'urgence et
poursuite du mode en cours
B
¢
= acquit défaut arrêt d'urgence et
abandon du mode en cours
C
¢
¢
= acquit défaut butée logicielles
¢
¢
= acquit défaut coupure secteur (PWF)
*
5
*
6
∂
D
E
F
Quartet mode de fonctionnement
0000 aucun
0111 Hors asservissement
0001 Prise d'origine manuelle
0010 Manuel à vue
0100 Manuel assisté
1000 Automatique pas à pas *
1001 Automatique point à point *
1010 Automatique cycle *
*
En mode manuel à vue ou prise d'origine
manu.
1 = ordre de déplacement dans le sens 0 = ordre de déplacement dans le sens +
F
= acquit défaut débordement capacité
calcul
= réservé
* Non significatif pour le coupleur TSX AXM 162
6/5
IWxy, 0 mot d'état standard
IWxy, 1 mot d'état complémentaire n° 1
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
1 = IT AXM ¿ UCA, remis à 0 sur
acquittement
0
1
réservé
1
2
1 = R.A.Z. du système de messages
(bloc texte)
2
3
1 = coupleur disponible
3
4
1 = défaut général coupleur ou mémorisation défaut
4
5
réservé
6
1 = défaut type 3 coupleur ou mémorisation défaut
1 = déplacement sens 0 = déplacement sens +
ou mémorisation dernier déplacement si
arrêt
5
1 = programme PIC en cours
7
réservé
*
8
1 = coupleur hors service
9
1 = auto-test en cours
0
*
A 1 = bornier non verrouillé
B 1 = attente de configuration
0 = coupleur configuré
Quartet mode de fonctionnement
0000 aucun
0111 Hors asservissement
0001 Prise d'origine manuelle
0010 Manuel à vue
0100 Manuel assisté
1000 Automatique pas à pas *
1001 Automatique bloc à bloc *
1010 Automatique cycle *
6
1 = prise d'origine en cours
7
1 = dégagement hors butée logicielle
8
1 = attente d'un ordre d'activation du mode
de fonctionnement sélectionné
9
1 = fin du programme PIC
*
C 1 = coupleur en RUN
0 = coupleur en STOP
A 1 = axe référencé
D réservé
*
E 1 = mode hors sécurité
C 0 = perte alimentation entrée In4
F 1 = état sorties inhibées
B 1 = programme P.I.C. chargé en mémoire
coupleur
D 1 = refus de commande de mouvement
E 1 = défaut d'enchainement du programme
P.I.C.
*
IWxy,2 mot d'état complémentaire n°2
F 1 = défaut d'écart de position
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
N° pas en cours
F
*
0
1 = position du mobile ≤ butée logicielle
inférieure
1
1 = position du mobile ≥ butée logicielle
supérieure
2
1 = défaut d'arrêt
3
1 = arrêt d'urgence actif (In4 ou Oxy,7)
4
1 = mesure courante de position en dehors de la fenêtre au point
5
1 = UC automate en défaut ou en STOP
6
1 = traitement coupure secteur (PWF)
7
1 = Défaut de débordement de calcul
* Non significatif pour le coupleur TSX AXM 162
6/6
Configuration
Accès
Fonction XBT
Paramètres
Valeurs
A
F31
RESOL Resolution capteur
unités : µm
A
F32
VMAX Vitesse maximum
unités : mm/mn
F33
F34
F35
UNITES UTILISATEUR
. UPUL longueur
. UPUV vitesse
. UPUA accélération
unités : µm, mm, cm, dm, m
unités : mm/mn, cm/mn, dm/mn, m/mn
unités : mm/s2, cm/s2, dm/s2, m/s2
A
F36
F37
XMAX Butée logicielle supérieure
XMIN Butée logicielle inférieure
C
F38
F39
ACCE Accélération
DECE Décélération
B
F40
TYPEPO Type de prise d'origine
1 = came courte + top zéro
2 = came
3 = came longue en butée + top zéro
B
F41
VMAN Vitesse manuelle
bornes : 1 mm/mn et VMAX
C
B
F42
F43
VSTOP Vitesse d'arrêt
TSTOP Temps enveloppe d'arrêt
bornes : 1 mm/mn et VMAX
unités : 10 ms bornes : 65535
C
F44
TW Fenêtre au point
bornes : 1 µm et (XMAX-XMIN)/2
C
F45
DMAX Ecart maxi de position
bornes : 1 µm et XMAX-XMIN
B
F46
UMAX Consigne var. pour VMAX
unités : Volts
B
F47
F48
BOUCLE DE POSITION :
. KPOS Gain de position
. LIMV Dépassement en vitesse
. KV Gain anticipation vitesse
unités : 1/s bornes : 1,00 et 32,00
unités : % Vmax bornes : 5 et 20
unités : Volts bornes : 0 et 100
A
F49
bornes : 0,1 et 1000,0
bornes : 1,00 et 9,00
B
C
F50
F51
*
*
MDMAX Masque de repli DMAX
NDMAX N° pas de repli DMAX
Y = YES N = NO
bornes : 0 et 253
B
C
F52
F53
*
*
MSTOP Masque de repli VSTOP
NSTOP N° pas de repli VSTOP
Y = YES N = NO
bornes : 0 et 253
B
C
F54
F55
*
*
MTW Masque de repli TW
NTW N° pas de repli TW
Y = YES N = NO
bornes : 0 et 253
C
B
C
F56
F57
F58
*
*
*
TSYN Temps enveloppe de synchro unités : 10 ms bornes : 1 et 65535
Y = YES N = NO
MSYN Masque de repli synchro
bornes : 0 et 253
NSYN N° de pas de repli synchro
B
B
F59
F60
*
*
MCPUF Masque de repli CPUF
NCPUF N° pas de repli CPUF
Y = YES N = NO
bornes : 0 et 253
*
NBWN Nbre de WN sauvegardés
bornes : 0 et 100
A
F
Accès : A = modif en configuration, B = A + modif avec terminal XBT, C = B + modif par programme PIC
* Non significatif pour le coupleur TSX AXM 162
6/7
= accélération
= position courante
= compteur interne
= défaut processeur automate
= décélération
= front descendant sur l'entrée In3 du coupleur
= écart maxi de position
= événement
= cote externe fournie par XBT ou UCA OWxy,6
et 7
F
= vitesse
IPosIMM = position immédiate indéxée
IEXT
= position externe indéxée
ACCE
CP
CNi
CPUF
DECE
DI3
DMAX
EVENT
EXT
F=
F=
F=
F=
F=
F=
F=
F=
F=
PRF
STOP
SYN
TSTOP
TSYN
TW
UC
UI3
VAL
VSTOP
WNi
X
Y
Vitesse
= interruption
= position interne indéxée
= numéro de pas, pas de synchro, non
= nom du contrôle
= N° pas de repli si défaut UC
= N° pas de repli si défaut écart de poursuite
= N° pas de repli si défaut d'arrêt
= N° pas de repli si défaut de synchro
= N° pas de repli si défaut de fenêtre
au point
OUT
= sorties TOR (triplet R3,R2,R1)
PARAM = Paramètre
Pos.Immm = position immédiate
PV
STOP
Autres instructions de positionnement
Vitesse à la position cible
Arrêt immédiat
IT
IWNi
N
NAME
NCPUF
NDMAX
NSTOP
NSYN
NTW
SRP+
SRP-
Prise d'origine
Prise d'origine sens positif
Prise d'origine sens négatif
Description des abréviations
G+1
G-1
G+9
G-9
Déplacement sur événement
Déplacement sens + jusqu'à un événement sans arrêt
Déplacement sens - jusqu'à un événement sans arrêt
Déplacement sens + jusqu'à un événement avec arrêt
Déplacement sens - jusqu'à un événement avec arrêt
Code
GP1
GP9
Instruction de positionnement
= position indéxée paramètrable
= contrôle d'arrêt
= condition de synchronisation
= temps enveloppe contrôle d'arrêt
= temps enveloppe de synchro
= fenêtre au point
= unité centrale automate
= front montant sur entrée In3 du coupleur
= valeur
= vitesse d'arrêt
= cote interne obtenue par apprentissage
= Position
= Yes (oui)
X = Position Imm.
X = Position Imm.
EVENT = UI3,DI3
EVENT = UI3,DI3
EVENT = UI3,DI3
EVENT = UI3,DI3
X = Pos.Imm,WNi,EXT,IPos.Imm,IWNi,IEXT
X =Pos.Imm,WNi,EXT,IPos.Imm,IWNi,IEXT
Cote ou événement
Coupleurs TSX AXM 172 / AXM 182 : liste des instructions
Déplacement sur côte
Déplacement jusqu'à une position sans arrêt
Déplacement jusqu'à une position avec arrêt
6/8
SCTL
RCTL
Instructions de contrôle
Activation d'un contrôle
Désactivation d'un contrôle
DMAX,STOP,TW,SYN,CPUF
DMAX,STOP,TW,SYN,CPUF
X1 = PRF, WNi
X1 = PRF, WNi
X1 = PRF, WNi
CNi
CNi
CNi
PARAM = *
VAL = valeur X 10 ms
EVENT = UI3, DI3, UC
SYN = UI3, DI3, UC, N
N = N° pas
N = N° pas
N = N° pas
N = N° pas
N = N° pas
N = N° pas
1er Opérande
* PARAM = ACCE, DECE, DMAX, VSTOP, TW, TSYN, NDMAX, NSTOP, NTW, NSYN, TSTOP, NCPUF
LDP
ADD
SUB
INC
DEC
LDC
MOD
MPRF
Instructions de gestion des variables
Chargement Position 2 ¿ Position 1
Addition Position 1 + Position 2 ¿ Position 1
Soustraction Position 1 - Position 2 ¿ Position 1
Incrémentation de CNi
Décrémentation de CNi
Chargement des valeurs immédiates ¿ CNi
Modification de paramètres
Mémorisation de PRF sur front montant de IN3
Code
JMP
JNZ
JEX
JHP
JHI
CALL
RET
TIME
WAIT
M
NOP
END
Autres instructions
VAL = valeur
VAL = valeur
X2 = WNi,CP,EXT,PRF,Plmm
X2 = WNi,CP,EXT,PRF,Plmm
X2 = WNi,CP,EXT,PRF,Plmm
OUT = valeur sorties
CNi
VAL = Valeur
X1 = PRF, WNi, CP
X1 = PRF, WNi, CP
2éme Opérande
Coupleurs TSX AXM 172 / AXM 182 : liste des instructions (suite)
Instructions d'organisation de mouvement
Saut inconditionnel
Saut si CNi ≠ 0
Saut si valeur imm. = OWxy,3 octet poids faible
Saut si Position 1 > Position 2
Saut si Position 1 > Position immédiate
Appel à sous programme
Retour sous programme
Temporisation
Attente événement
Activation sorties TOR et synchro
Instruction inactive
Fin de programme P.I.C.
6/9
IT = Y,N
X2 = WNi,CP,EXT
X2 = Position imm.
3éme Opérande
F
6/10
T
F
AXIS
SELECT
ALARM
CLEAR
AXIS
N°2
N
POS
POS
ERROR
ALARM
STOP
TSX XBT 182
CONFIGURATION
NORMAL
CONFIDENTIEL
ALARM
ACQ
ALARM
DISPLAY
PROG
OUTPUT
X-
DIRECT
DRIVE
F
STEP
AXIS
X-
STOP
X+
7
8
9
PROCESS
AXIS
HELP
CTRL
INCR
DECR
FONCT
DEL
SPEED
TEACH
4
5
6
MODIF
X+
START
1
2
3
QUIT
STOP
-
0
.
CYCLE
ALARM
ENTER
Clavier fonctionnel (clavier situé à gauche)
Défauts
Programme
PIC
AXIS
SELECT
Sélection d'un axe, visualisation états axe / coupleur.
ALARM
DISPLAY
Visualisation des défauts sur l'axe sélectionné.
ALARM
CLEAR
Ordre d'acquitement du défaut et ordre de poursuite
du mode sélectionné (défaut type 2).
ALARM
STOP
Ordre d'acquitement du défaut et ordre abandon
du mode sélectionné (défaut type 2).
ALARM
ACQ
Acquitement du défaut (abandon systématique)
(défaut type 1).
N
PROG
Visualisation de l'instruction en cours d'exécution.
Visualisation d'une instruction quelconque
Modification des opérandes : positions, vitesses.
F
Gestion
d'écran
Visualisation de la fonction ou de l'instruction précédente.
Visualisation de la fonction ou de l'instruction suivante.
Sélection du paramètre suivant ou de l'opérande suivant.
Sélection du paramètre précédent ou de l'opérande
précédent.
Fonctions
auxiliaires
Coefficient de modulation de vitesse.
TEACH
Apprentissage de cotes (WNi).
Prise d'origine forcée.
6/12
F
F
Suivi des
déplacements
POS
POS
ERROR
AXIS
N°2
OUTPUT
SPEED
Sélection des
modes
Visualisation de la position réelle du mobile
et de la position à atteindre.
Visualisation de l'écart de position.
Visualisation simultanée de la position 2 axes
(dont l'axe courant).
Visualisation /modification de l'état
des sorties relais auxiliaires.
Visualisation de la vitesse réelle
du mobile (et de la vitesse programmée).
Mode manuel à vue.
X-
Déplacement du mobile dans le sens (en mode manuel ou prise d'origine).
X+
Déplacement du mobile dans le sens +
(en mode manuel ou prise d'origine).
Mode manuel assisté.
Mode prise d'origine manuelle.
DIRECT
DRIVE
Mode hors asservissement.
STEP
Mode automatique pas à pas.
Mode automatique point à point.
CYCLE
F
Mode automatique cycle.
START
Activation du mode sélectionné.
STOP
Désactivation du mode sélectionné.
Clavier de service (clavier situé à droite)
Voyants
AXIS
X-
STOP
X+
ALARM
Indique que la commande d'axe est opérationnelle
Sélection par touche PROCESS / AXIS.
Déplacement dans le sens négatif, ou mémorisation du
dernier déplacement si voyant STOP allumé.
Mobile à l'arrêt.
Déplacement dans le sens positif, ou mémorisation du
dernier déplacement si voyant STOP allumé.
Défaut sur l'axe courant détecté.
6/13
F
F
Clavier de
service
PROCESS
AXIS
FONCT
Fonction
F31
F32
F33
F34
F35
F36
F37
F38
F39
F40
F41
F42
F43
F44
F45
F46
F47
F48
F49
F50
F51
F52
F53
F54
F55
F56
F57
F58
F59
F60
Fonction
F61
F62
F70
F71
F80
F81
F82
F83
F84
F85
F86
F87
F88
F89
F90
F91
F92
F93
F94
F95
6/14
Passage mode AXE ÷
PROCESS
(TSX XBT 182-2 uniquement)
Fonctions à accès indirect
Paramètres configuration
Résolution capteur
Vitesse maximum
Unité physique utilisateur de longueur
Unité physique utilisateur de vitesse
Unité physique utilisateur d'accélération
Butée logicielle supérieure
Butée logicielle inférieure
Accélération
Décélération
Type de prise d'origine
Vitesse manuelle
Vitesse d'arrêt
Temps enveloppe d'arrêt
Fenêtre au point
Ecart de poursuite maximum
Tension variateur pour VMAX
Gain de position
Dépassement en vitesse
Gain d'anticipation de vitesse
Masque de repli défaut DMAX
N° du pas de repli défaut DMAX
Masque de repli défaut d'arrêt
N° du pas de repli défaut d'arrêt
Masque de repli défaut fenêtre au point
N° du pas de repli défaut fenêtre au point
Temps enveloppe de synchronisation
Masque de repli défaut de synchronisation
N° du pas de repli défaut de synchronisation
Masque de repli défaut CPUF
N° du pas de repli défaut CPUF
Liste des fonctions
Coefficient caractéristique machine
Position indéxée paramètrable
Transfert AXM ¿ mémoire TSX
Transfert mémoire TSX ¿ AXM
Déroutement du programme PIC
Position externe
Compteurs internes
Mot registre d'état
Masquage / démasquage IT
Sélection mode sécurité / hors sécurité
Inhibition / validation des sorties AXM
Arrêt d'urgence
Dégagement hors des butées logicielles
Synchronisation UCA
Nom de l'application
Nom des applications mémorisées
Position géographique du coupleur
RUN / STOP coupleur
Visualisation des défauts axes
Fonction de mise en service
Modif.
Mnémonique
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
RESOL
VMAX
UPUL
UPUV
UPUA
XMAX
XMIN
ACCE
DECE
TYPEPO
VMAN
VSTOP
TSTOP
TW
DMAX
UMAX
KPOS
LIMV
KV
MDMAX
NDMAX
MSTOP
NSTOP
MTW
NTW
TSYN
MSYN
NSYN
MCPUF
NCPUF
Mnémonique
KR
PRF
REPLI PIC
EXT
CNi
MSK/DMSK
OUT
ART URGENCE
XMIN/XMAX
ACK CPU
APPLI NAME
RUN/STOP
DEF.
-
F
G
Informations complémentaires
G
Evolution V3 ¿ V4
G
Situation initiale
On dispose d'une configuration V3 comportant des coupleurs de commande
d'axe TSX AXM 172.
Les applications ont été développées à l'aide du logiciel TSX AXB 72 sur le
terminal TSX T607.
Coupleurs
TSX AXM 172
Proc V3
TSX T607
T
T
LOGICIEL
TSX AXB 72
BAC
DE BASE
X
boitier TSX LES 60
TSX LES 70
TSX LES 20
ou LFS 200
Coupleurs
TSX AXM 172
BAC
D'EXTENSION
Evolution envisagée
On se propose de "passer en V4" c'est à dire de remplacer le processeur V3
par un processeur V4, pour aboutir à la configuration suivante.
Coupleurs
TSX AXM 172
Proc V4
FTX 507
LOGICIEL
PL7-AXS
BAC
DE BASE
boitier TSX LES 64
TSX LES 74
TSX LES 20
ou LFS 200
Coupleurs
TSX AXM 172
BAC
D'EXTENSION
1/1
G
G
Informations complémentaires
G
Evolution V3 ¿ V4
Cette évolution nécessite :
- des modifications matérielles
- une mise au niveau V4 de l'application
Attention : l'évolution V3 ¿ V4 est envisageable sans conditions si le
processeur V3 est un TSX P47-30 ou un TSX P67-20 mais est soumise à
certaines conditions si le processeur V3 est un TSX P87-30 (se reporter au
manuel TXT DM PL7 3 V4 paragraphe 18.6).
G
1/2
G
G
Informations complémentaires
Evolution V3 ¿ V4
Evolution matérielle
1 - Evolution non spécifique à la commande d'axe
Configuration V3
Terminal TSX T607
Logiciel PL7-3 V3
Processeur V3
Boitier TSX LES 60/70
Configuration V4
Terminal FTX 507 (1)
équipé de l'atelier logiciel XTEL
Logiciel PL7-3 V4
Processeur V4
Boitier TSX LES 64/74
(1) ou micro-ordinateur IBM PS/2
ou compatible
2 - Evolution spécifique à la commande d'axe
Configuration V3
Logiciel TSX AXB 72
(Terminal TSX XBT 172)
Configuration V4
Logiciel TXT L PL7 AXS V4
(Terminal TSX XBT 182)
Evolution logicielle
1 - Evolution non spécifique à la commande d'axe
Elle consiste à passer l'application PL7-3 de V3 en V4 pour la rendre
exécutable sur un automate V4, à générer une image de la mémoire
automate (fichier .APP) à l'aide de l'outil XTEL-MEM et à transférer cette
image en mémoire TSX à l'aide de l'outil XTEL-TRANSF.
2 - Evolution spécifique à la commande d'axe
Une application de commande d'axe (ensemble constitué d'une configuration, d'un programme PIC et d'une table de données) n'est pas modifiée lors
du passage de V3 à V4.
Les modifications à effectuer ont pour origine, l'évolution de la structure
mémoire de l'automate (fig. 3). La mise à niveau consiste à :
- créer la zone dédiée AXE ce qui s'effectue à l'aide de l'outil XTEL-MEM,
- créer le répertoire à l'aide du logiciel PL7-AXE,
- transférer en zone dédiée AXE les applications précédement sauvegardées en zone CONST ou DATA PL7-3,
- le cas échéant, remplacer la séquence de changement d'application par un
appel à l'OFB de changement AXM LD (fig. 4).
1/3
G
G
G
Informations complémentaires
Evolution V3 ¿ V4
Fig 3 : Evolution de la structure mémoire de l'automate et conséquences
Processeur V3
Processeur V4
DATAS
DATAS
PROG
CONST
Transfert applications
zone CW (ou W) vers
zone AXE
PL7-3
PROG
CONST
COM
AXE
BRIDGE
G
1/4
G
G
Informations complémentaires
Evolution V3 ¿ V4
Fig 4 : Evolution du mécanisme de transfert d'application
Coupleur
TSX AXM 172
DATAS
V3
PROG
Séquence de chargement
CONST
Modules PL7-3
- TR 172
- SR 172
PL7-3
Coupleur
TSX AXM 172
V4
COM
OFB
AXM LD
G
AXE
BRIDGE
1/5
G
Informations complémentaires
G
Evolution V3 ¿ V4
Procédure
1ère étape :
Génération de l'image mémoire automate,
Création de la zone dédiée axe.
Outil : XTEL - MEM
Générer un fichier .APP regroupant un espace PL7-3 suffisant pour contenir
l'application niveau V4 et un espace AXE de taille suffisante pour accueillir
les applications commande d'axe.
2ème étape :
Mise au niveau V4 de l'application PL7-3.
Citée pour mémoire, la procédure est décrite au chapitre 18 du manuel
TXT DM PL7-3 V4.
3ème étape :
Transfert en mémoire automate
Changer le processeur V3 pour un processeur V4 ! MANIPULATION A
EFFECTUER HORS TENSION !. A l'aide de l'outil X-TEL TRANSF, transférer
le fichier .APP vers la mémoire de l'automate.
4ème étape :
Création du répertoire
Logiciel PL7-AXE en MEM TSX.
● DIR AXIS donne accès au répertoire
● Si la numérotation proposée par défaut ne convient pas, procéder à la
renumérotation des axes et mettre à jour le répertoire par UPDATE .
● Pour chacun des axes, déclarer le nombre d'applications qui seront
sauvegardées en mémoire automate.
● Valider le répertoire.
5ème étape :
Transfert des applications en zone dédiée axe.
Transférer une à une toutes les applicationssauvegardées en mémoire
automate en zone CW ou W vers la zône dédiée AXE.
La procédure détaillée, fonction de divers facteurs, est décrite à partir de la
page 1/9.
●
6ème étape :
Remplacement de la séquence de chargement d'application par un
appel à l'OFB AXM LD.
Rappel :
Cette étape n'est utile que dans le cas où le(s) coupleur(s) TSX AXM 172 sont
susceptibles d'exécuter plusieurs applications (correpondant à différentes
recettes de fabrication).
On utilise alors la séquence de chargement fournie sur la disquette supportant le logiciel TSX AXB 72 constituée de 2 modules de programmation
baptisés TR 172 et SR 172 à transférer respectivement en SR0 et SR1.
Le déclenchement du transfert exige l'écriture d'une séquence GRAFCET
dont il est fourni une programmation type dans la documentation.
G
1/6
G
G
Informations complémentaires
Evolution V3 ¿ V4
ACTIV
IN ! RESET B0 ; RESET B1 ; RESET B2
! 1¿W100 ; 1200¿W101 ; H'0200'¿W102
; O¿W103
=1
0
1
B0
XM0
[W103 > 255]
[W103 = 254]
ACTIV
! SET B1
B0
CONT :
! CALL SR0
2
3
=1
ACTIV
! SET B2
=1
OUT
Pour activer la séquence, le programme met à 1 le bit B0 et attend le passage
à 1 de B1 et ou B2.
W100 et W101 spécifient l'adresse de stockage de l'application (W 1200)
W 102 spécifie l'emplacement géographique du coupleur (ici , bac 0 emplacement 2).
Evolution :
La gestion mémoire V4 exige l'utilisation de l'OFB AXM LD qui travaille à
partir du numéro d'axe logique (au lieu de l'emplacement géographique
occupé par le coupleur).
Les modifications décrites sur la page suivante sont à effectuer depuis le
logiciel PL7-3.
NB :
Dans un souci de clarté, on a consacré une 6ème étape aux modifications du
programme PL7-3 relatives à la séquence de transfert d'application, mais en
fait, elles peuvent êtreeffectuées immédiatement aprés la mise à niveau V4
de l'application PL7-3, c'est à dire en 2ème étape.
7ème étape :
Archivage,
Logiciel PL7-AXE
●
Transférer une à une les applications de la mémoire TSX vers le disque
(stockage en zone AXIS \ MOD).
G
●
Sauvegarder l'usage de la zône dédiée sur disque
DIR AXIS pour accéder aux commandes
STORE
pour transférer le contenu de l'espace dédié axe vers le disque
(en zone AXIS \ APPLI).
1/7
G
G
Informations complémentaires
Evolution V3 ¿ V4
Procédure de remplacement de la séquence de chargement d'application par un appel
à l'OFB AXM LD.
a) Déclaration de l'OFB AXM LD
Logiciel PL7-3 en mode CONFIGURATION. La procédure est décrite au
chapitre C 3.
b) Modification de la séquence GRAFCET
En supposant que la séquence corresponde au chargement de l'application 2 vers l'axe 1, la modification la plus simple est la suivante ;
Les parties modifiées apparaissent en grisé.
IN ACTIV
! RESET B0 ; RESET B1 ; RESET B2
! 1¿ W 101 ; 2¿ W 102
=1
1
B0
XM0
B0
ACTIV
! EXEC AXM LD0
(W101; W102
)
AXM LD0, READY
NOT AXM LD0,ERROR
ACTIV
! SET B1
Attention à
programmer
! EXEC AXM LD0 à
l'activation et non
en CONTINU
AXM LD0, READY
AXM LD0, ERROR
●
2
3
=1
ACTIV
! SET B2
=1
OUT
AXM LD 0
W101
AXIS
W102
APPLI
Le chargement est toujours déclenché par mise à 1 de B0, la fin de
chargement toujours indiquée par B1 ou B2.
c) Suppression des subroutines SR0 et SR1
N'étant plus utilisées par la séquence de transfert elles pourront être soit
détruites soit récupérées pour d'autres usages.
G
Nota :
1/8
La modification proposée ici est celle qui s'effectue de la façon la plus
transparente, qui exige le moins de modifications.
Toutefois elle n'utilise pas pleinement le confort de programmation offert par
le bloc fonction AXM LD.
Pour une programmation plus optimale qui permettra notamment d'éviter la
séquence GRAFCET, se reporter au chapitre 2 intercalaire C3.
G
G
Informations complémentaires
Evolution V3 ¿ V4
PROCEDURE de rapatriement des applications vers la zone dédiée AXE
1er cas :
le(s) coupleur(s) TSX AXM 172 n'exécute(nt) qu'une seule application.
Il n'y a donc qu'une seule application par coupleur sauvegardée en mémoire
automate (zone W ou CW).
Le transfert des applications sauvegardées de la zone PL7-3 (CW ou W) vers
la zone dédiée AXE se résumera à un simple transfert de l'application
présente dans le(s) coupleur(s) vers la mémoire TSX, grâce à la fonction
TRANSFERT du logiciel PL7-AXE.
Mémoire Automate
Fig. 5
Mémoire
coupleur
DATAS
PROG
PL7-3
CONST
FTX 507
AXE
Mode transfert
AXM ¿ TSX
G
1/9
G
G
Informations complémentaires
Evolution V3 ¿ V4
2ème cas :
Le(s) coupleur(s) TSX AXM 172 sont succeptibles d'exécuter différentes applications
Il y a donc pour un même coupleur plusieurs applications sauvegardées en
mémoire automate (zone W ou CW).
Le transfert des applications de la zone PL7-3 (CW ou W) vers la zone dédiée
axe s'effectue via le disque dur.
Mémoire Automate
Fig. 7
DATAS
PROG
PL7-3
CONST
Transfert
Disque ¿ TSX
AXE
G
1/10
FTX 507
G
Informations complémentaires
G
Evolution V3 ¿ V4
1ère étape :
Terminal FTX 507 connecté à l'automate V3
Transférer toutes les applications de la mémoire TSX vers le disque dur.
2ème étape : Terminal FTX 507 connecté à l'automate V4
● A l'aide de la fonction IMPORT, transférer les applications de la DIRECTORY STATV3\AXIS\MOD vers la DIRECTORY STATV4\AXIS\MOD.
●
●
A l'aide du gestionnaire de fichiers, modifier le suffixe des fichiers transférés :
xxxxxx.BIN ¿ xxxxxx.172
A l'aide du logiciel PL7-AXE en mode TRANSFERT, transférer les applications du disque vers la mémoire TSX où elles seront automatiquement
stockées en zône dédiée AXE.
G
1/11
Note
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................................
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