Schneider Electric TSXAXM292 / TSXAXM492 / PL7-MAX Commande multi-axe, 5.0 Mode d'emploi

Présentation de la commande multi-axe
Pré-requis pour utiliser la commande multi-axe
A
Installation du logiciel
Installation du matériel
Exemple d'initiation
Méthodologie de mise en oeuvre
B
Pré-configuration
Programmation
C
Principe de réglage des axes et pré-requis
D
Initialisation des paramètres
Règlage des axes
Mise au point du programme
Exploitation
E
Diagnostic / maintenance
Performances et limitations
F
Fonctions complémentaires
Modes opératoires du logiciel ADJ MAX
Fonctionnement
Codeurs compatibles
Glossaire
Aide-mémoire
G
________________________________________________________
Sommaire Intercalaire A
A
___________________________________________________________________________
Chapitre
1
Pages
Présentation de la commande multi-axe
1.1 Présentation
1/2
1.2 Fonctions
1/4
1.3 Performances
1/5
1.4 Fonctionnement
1/6
1.5 Caractéristiques
1/7
1.6 Description
1/9
1.7 Description du logiciel PL7-MAX
1/10
__________________________________________________________________________________________________
2
Pré-requis pour utiliser la commande multi-axe
2/2
3
Installation du logiciel
3.1
3.2
3.3
3.4
Configuration nécessaire pour recevoir le logiciel PL7-MAX
3/1
Vérification du matériel
3/1
Raccordements du terminal
3/1
Installation du logiciel PL7-MAX
3/2
3.4-1 Opérations préliminaires
3/2
3.4-2 Procédure d'installation
3/2
__________________________________________________________________________________________________
4
Installation du matériel
4.1
4.2
Choix de l'emplacement et détrompage
4.1-1 Implantations possibles des coupleurs
4.1-2 Détrompage
4/1
4/1
Raccordements
4.2-1 Principes
4/2
4.2-2 Raccordement d'un codeur incrémental
4/3
4.2-3 Raccordement d'un codeur absolu
4/5
4.2-4 Raccordement des entrées/sorties auxiliaires
4/7
4.2-5 Raccordement des entrées/sorties variateurs
4/9
4.2-6 Exemple de raccordement aux variateurs NUM SERVOMAC4/10
4.2-7 Exemple de raccordement aux variateurs MASAP
4/11
4.2-8 Exemple de raccordement aux variateurs modulaires 400 V 4/12
__________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
A/1
E
A
__________________________________________________________________________________________
1.1
Présentation
1.1-1 Offre de commande multi-axe
FTX 417
FTX 507
TSX AXM 492
PL7-MAX
L'offre de commande multi-axe pour automates TSX modèles 40 est conçue pour
satisfaire les exigences des constructeurs de machines.
Cettre offre couvre une grande variété de besoins depuis la commande de mouvements
indépendants jusqu'à la commande de 3 axes interpolés sur une mécanique cartésienne.
Elle est destinée aux machines exigeant simultanément une commande de mouvements performante associée à une commande séquentielle par automate programmable.
Elle n’est pas conçue actuellement pour des mécaniques non cartésiennes : robots type
SCARA, poly-articulés. Elle ne traite pas l’interpolation circulaire.
__________________________________________________________________________________________
1/2
Présentation de la commande multi-axe
1
__________________________________________________________________________________________
1.1-2 Ensemble de 2 composants
Coupleurs de commandes multi-axes
2 coupleurs sont proposés :
• coupleur 2 axes avec entrées pour
codeur incrémental ou pour codeur
absolu avec liaison série :
TSX AXM 292,
Ce type de coupleur permet de piloter un
groupe de 2 axes interpolés ou 2 axes
indépendants.
• coupleur 4 axes avec entrées pour
codeur incrémental ou pour codeur
absolu avec liaison série :
TSX AXM 492.
Ce type de coupleur permet de piloter un
groupe de 3 axes interpolés et un axe
indépendant, ou 2 groupes de 2 axes
interpolés (ou indépendants) ou 4 axes
indépendants.
Capacité du coupleur TSX AXM 492 :
- 4 axes avec codeur incrémental
- 3 axes avec codeur absolu
Logiciel de mise en oeuvre
Logiciel extension du langage PL7-3, constitué de 3 blocs fonctions :
• MOVE pour la commande d'axes indépendants,
• DMOVE pour la commande de 2 axes
interpolés linéairement,
• TMOVE pour la commande de 3 axes
interpolés linéairement.
Logiciel de réglage des paramètres des
axes et de mise en route des mouvements.
Il fonctionne sous l'atelier logiciel (V5)
X-TEL ou MINI X-TEL.
__________________________________________________________________________________________
1/3
A
A
__________________________________________________________________________________________
1.2
Fonctions
Les coupleurs de commande multi-axe offrent pour chacun des axes :
En entrées :
• Une entrée pour l'acquisition des mesures de position à partir d'un codeur incrémental
(avec signal défaut salissure codeur) ou d'un codeur absolu SSI.
• Une entrée servant de came de prise d'origine (si un codeur incrémental est choisi),
• Une entrée événement,
• Une entrée défaut variateur,
• Une entrée présence variateur ou arrêt d'urgence.
En sorties :
• Une sortie analogique ± 10 V isolée de la partie logique du module, de résolution 13
bits + signe pour la commande d'un variateur de vitesse associé à un moteur à courant
continu, autosynchrone, ou asynchrone autopiloté.
• Une sortie à relais pour la validation du variateur de vitesse.
Fonctions
Les coupleurs de commande multi-axe TSX AXM 292/492 assurent l'asservissement
de la position du mobile et leurs déplacements linéaires (sur des mécaniques cartésiennes). Les mouvements élémentaires sont pilotés depuis le programme principal de
commande séquentielle de la machine, mais assurés et contrôlés par les coupleurs
TSX AXM 292/492.
Les axes d'un même coupleur peuvent être interpolés linéairement par 2 ou par 3 pour
commander une mécanique cartésienne (exemple : table XY ou portique).
La mesure de position est assurée :
• Soit par codeur incrémental type RS 485 (fréquence maximale 250 kHz). Le coupleur
assure au choix la multiplication par un ou par quatre,
• Soit par codeur absolu, 16 à 24 bits de données, avec liaison série, transmission selon
protocole SSI.
Boucle d'asservissement de position :
Le correcteur est de type proportionnel avec anticipation de vitesse, de manière à
réduire les écarts de poursuite.
__________________________________________________________________________________________
1/4
Présentation de la commande multi-axe
1
__________________________________________________________________________________________
Loi de conduite :
L'utilisateur a le choix entre deux types de loi pour chaque groupe d'axes :
• Loi de vitesse trapézoïdale (l'accélération et la décélération sont des variables
distinctes modifiables),
• Loi de vitesse de type parabolique, (les fonctions dérivées de l'accélération et la
décélération sont des variables distinctes modifiables).
Vitesse trapézoïdale
Vitesse de type parabolique
temps
temps
Description des mouvements :
Chaque mouvement élémentaire est décrit par un bloc fonction de commande de
mouvement dans le langage PL7-3. Ceci assure une véritable symbiose entre la
commande de mouvement et la commande proprement séquentielle. L'organisation
standard des programmes et données dans les automates TSX/PMX modèles 40
version V5 permet d'assurer des commandes flexibles adaptées aux exigences de
productivité des machines de production modernes.
1.3
Performances
Les caractéristiques des mouvements ne dépendent pas de la nature incrémentale ou
absolue des codeurs. Les caractéristiques extrêmes dépendent de la résolution et de
l'unité choisies.
Unités
µm
Résolution
1...1000 µm
Longueur de l'axe maxi 200 m(1)
Vitesse maximale
540 m/min
Accélération maximale
450 m/s2
(1) 16000000xR limité à 200m.
10-5 degré
1...1000 10-5 degrés
360 degrés
5400 degrés/min
4500 degrés/s2
10-5 inch
4...4000 10-5 inches
8000 inches
21 600 inches/min
18 000 inches/s2
Incrément
1 incr.
16 106 inc.
900000 inc/s
400000 inc/s2
__________________________________________________________________________________________
1/5
A
A
__________________________________________________________________________________________
1.4
Fonctionnement
Les axes de la machine sont organisés en groupes de 1, 2 ou 3 axes selon qu'ils doivent
fonctionner indépendamment ou bien être interpolés par 2 ou par 3.
Chaque groupe est piloté par un bloc fonction :
• TMOVEi pour 3 axes interpolés,
• DMOVEi pour 2 axes interpolés,
• MOVEi pour un axe indépendant.
Chaque groupe est identifié par le numéro et le type de bloc fonction qui le pilote.
Exemple :
Dans le synoptique ci-dessous :
• Le groupe 0 est constitué des axes 0,1 et 2,
• Le groupe 1 est constitué de l'axe 3.
Le groupe 0 est piloté par le bloc fonction TMOVE2 et le groupe 1 par le bloc fonction
MOVE0.
Coupleur de commande multi-axe
Processeur automate
Position
Vitesse
Axe 0
Programme PL7-3
séquentiel + mouvement
Position
Vitesse
TMOVE2
G90;G09;position; vitesse
Groupe 0
Axe 1
Position
Vitesse
Axe 2
Position
Vitesse
MOVE0
G90;G01;position; vitesse
Groupe 1
Axe 3
__________________________________________________________________________________________
1/6
Présentation de la commande multi-axe
1
__________________________________________________________________________________________
Chaque déplacement du mobile est commandé par l'exécution du bloc fonction
commande de mouvements dans le programme PL7-3.
Le programme automate pilote intégralement l'automatisme : à savoir la commande
séquentielle et la commande de mouvement.
Ces blocs fonctions permettent de décrire et d'envoyer les caractéristiques de chaque
déplacement élémentaire au coupleur de commande d'axe qui exécute la commande
et le contrôle des déplacements.
L'enchaînement des commandes se fait de manière autonome grâce à un mécanisme
de mémorisation dans le coupleur. Pour chaque groupe d'axes, le coupleur TSX AXM
292/492 stocke 2 commandes de mouvement successives : celle en cours d'exécution
et la commande de mouvement suivante. Le temps d'exécution d'un mouvement doit
être supérieur au temps de cycle de la tâche maître.
Les coupleurs TSX AXM 292/492 assurent les fonctions d'interpolation multi-axe, les
asservissements de position et l'envoi de consignes de vitesse sous forme de signaux
de tension dans la gamme ± 10 V vers les variateurs de vitesse affectés respectivement
à chaque axe.
1.5
Caractéristiques
Entrées codeur (1)
Codeur incrémental
Codeur absolu
Liaison RS 485 (Fréquence max : 250 kHz)
Liaison série, transmission SSI,16...24 bits de données
(Fréquence maxi : dépend du codeur)
Tension différentielle
≥ 0,2 V (pour l'état 0), ≤ -0,2 V (pour l'état 1)
Hystérésis
50 mV
Tension mode commun
≤7V
Tension mode différentiel
≤ 12 V
Adaptation de ligne
Incorporée dans le coupleur
Alimention
4,75...5,5 V
Nota : il est possible d'alimenter les codeurs en 24V par une alimentation externe (voir ch 4.22 ou ch 4.2-3).
æ
Entrées came et événement
Tension nominale
Tensions admissibles
Impédance d'entrée
Courant nominal
Tension pour état 1
Courant pour état 1
Tension pour état 0
Courant pour état 0
Temps de réponse
æ 24 V
æ 19,2 ...30 V
3,2 kΩ à la tension nominale (puits de courant)
7,5 mA
≥ 11 V
≥ 6 mA
<5V
< 3 mA
22...82 µs (entrée came), 32 µs (entrée événement)
(1) Voir catalogue spécialisé codeurs rotatifs XCC : référence 41665.
Ne pas utiliser simultanément des codeurs incrémentaux et absolus sur un même coupleur.
__________________________________________________________________________________________
1/7
A
A
__________________________________________________________________________________________
Entrée défaut variateur
Tension nominale
Tensions admissibles
Impédance d'entrée
Courant nominal
Tension pour état 1
Courant pour état 1
Tension pour état 0
Courant pour état 0
Temps de réponse
æ 24 V
æ 19,2 ...30 V
3,4 kΩ
7 mA
≥ 11 V
≥ 2 mA
≤5V
≤ 1,4 mA
4,5...6,8 ms
Entrées défaut salissure codeur et présence variateur
Type
Seuils de détection
Temps de réponse
TTL
Tension < 1,4 V
Courant (absorbé) > 1mA
1,9...2,9 ms (prise en compte),
13...20 ms (retour à la normale ou absence variateur)
Sorties analogiques
Gamme
Dynamique réelle
Résolution
Linéarité
Précision
Débit maximum
Protection
Sorties auxiliaires à relais
Tension d'emploi
Courant admissible (1)
Temps de réponse
Charge min admissible
-10...+10 V
-10,24...+10,24 V
13 bits + signe
0,025% pleine échelle (±2 LSB)
0,21% pleine échelle (0°C à 60°C)
-1...+1 mA
contre les courts-circuits
æ 5...30 V
200 mA
<10 ms (au déclenchement)
1 mA à 5V
< 5 ms (à l'enclenchement)
Isolement
Entre les entrées et le bus
1500 Veff
Entre voies (entrées ou sorties)
500 Veff
Consommations électriques
Alimentation
5 VL
5 Vexterne AXM 492
(2)
AXM 292
12 VL
12 VP
AXM 492
AXM 292
Consommations typiques
1,8 A
400 mA
200 mA
12 mA
38 mA
19 mA
(1) Courant admissible pour 0,1 million de manoeuvres. Dans le cas où la charge est inductive, une
diode de décharge doit être placée aux bornes de la charge.
(2) Consommation sur 5 V externe du coupleur (hors codeur).
__________________________________________________________________________________________
1/8
Présentation de la commande multi-axe
1
__________________________________________________________________________________________
1.6
Description
1
2
3
3
4
5
TSX AXM 492
1
2
3
3
4
5
TSX AXM 292
Les coupleurs de commandes multi-axes
TSX AXM 292/492 comprennent :
1Un voyant rouge : défaut coupleur.
2Un voyant vert indiquant l'absence de
défaut d'entrées/sorties coupleur.
3Connecteurs SUB-D 9 contacts femelles pour le raccordement respectif des
codeurs axes 0,1,2 et 3.
(2 connecteurs pour le coupleur TSX
AXM 292)
4Un connecteur SUB-D 25 contacts femelle :
- sorties ±10 V pour commande variateur
- entrées "Tout ou Rien" défaut variateur
- entrées détection présence variateur
ou arrêt d'urgence
(chaque type d'entrées et de sorties est au
nombre de deux pour le coupleur TSX
AXM 292 et quatre pour le coupleur TSX
AXM 492)
5Un connecteur SUB-D 25 contacts mâle:
- entrée came de prise d'origine,
- entrée événement,
- sorties verrouillage variateur
(chaque type d'entrées et de sorties sont
au nombre de deux pour le coupleur
TSX AXM 292 et quatre pour le coupleur TSX AXM 492)
- une entrée alimentation codeur 0/5V
- une entrée alimentation
0/24V
æ
æ
Accessoires de raccordement :
• L'ensemble de connectique TSX CAC 90 comporte :
- 4 connecteurs à souder SUB-D 9 contacts mâles pour codeurs 3,
- 1 connecteur à souder SUB-D 25 contacts mâle pour sorties analogiques 4,
- 1 connecteur à souder SUB-D 25 contacts femelle pour E/S auxiliaires et alim. 5,
• L'ensemble de connectique TSX CAC 92 comporte en plus des connecteurs 4 et 5
un adaptateur d'entrée codeur assurant le raccordement des codeurs avec contrôle
de courts-circuits des entrées codeurs et présence du 5 V. Cet accessoire permet de
contrôler 2 entrées codeurs (la documentation est livrée avec le produit).
__________________________________________________________________________________________
1/9
A
A
__________________________________________________________________________________________
1.7
Description du logiciel PL7-MAX
Le logiciel de mise en œuvre PL7-MAX de commande multi-axe est constitué :
• pour la programmation des mouvements, de blocs fonctions de commandes de
mouvements extensions du logiciel PL7-3 (disquette OFB MAX),
• pour le réglage et la mise en route des axes, d'un outil logiciel fonctionnant sous les
ateliers logiciels MINI X-TEL et X-TEL (disquette ADJ MAX).
Programmation des mouvements
Le logiciel de commande de mouvement OFB MAX propose les 3 types de blocs
fonctions MOVE,DMOVE et TMOVE.
La mise en œuvre de la commande multi-axe utilise les différents outils de l'atelier
logiciel et le logiciel PL7-3.
Un déplacement est lancé par l'exécution du bloc fonction de commande dans le
programme PL7-3.
Exemple :
Aller à la cote absolue 10 000 000 µm, à la vitesse 200 mm/min, sans arrêt.
Signification de chaque paramètre :
MOVE0 : déplacement suivant un axe
01 : déplacement numéro 1
G90 : déplacement à une cote absolue
G01 : code instruction correspondant à un déplacement à une cote sans arrêt.
10 000 000 : cote à atteindre par le mobile en µm.
200 : vitesse de déplacement du mobile en mm/min.
EXEC MOVE0 (01;G90;G01;10000000;200
)
Vitesse
200 mm/min
10 m
Position
EXEC TMOVE0 (01;G90;G01;DW50;DW52;DW54;DW60 )
Exemple : Syntaxe d' une commande 3 axes
Dans cet exemple, la cote à atteindre est rangée dans les mots DW50 pour l'axe des
X, DW52 pour l'axe des Y et DW54 pour l'axe des Z et la vitesse dans le mot DW60. Ces
mots peuvent être symbolisés et indexés.
__________________________________________________________________________________________
1/10
Présentation de la commande multi-axe
1
__________________________________________________________________________________________
Instructions
Les caractéristiques des déplacements sont décrites selon une syntaxe voisine de celle
d'un bloc d'un programme de commande numérique écrit dans le langage ISO.
La commande multi-axe offre les instructions suivantes :
G09 : déplacement à la position avec arrêt,
G01/G30/G31 : déplacement à la position sans arrêt (1),
G10 : déplacement jusqu'à détection de l'événement avec arrêt,
G11 : déplacement jusqu'à détection de l'événement sans arrêt,
G14 : prise d'origine sur l'axe X,
G15 : prise d'origine sur l'axe Y,
G16 : prise d'origine sur l'axe Z,
G20 : réservée système,
G54 : validation du décalage par rapport à une position indexée,
G53 : annulation du décalage par rapport à une position indexée,
G05 : attente d'événement,
G07 : mémorisation de la position courante sur apparition d'événement.
Les codes G90 et G91 situés avant les codes instructions spécifient si la cote à atteindre
est absolue ou relative.
Programmation d'une trajectoire
Une trajectoire complète se programme en utilisant une suite de blocs fonctions
commandes de mouvement.
Le langage Grafcet convient parfaitement à ce type de programmation, en associant à
chaque étape un mouvement élémentaire.
2
1
1
EXEC MOVE0 (01;G90;G01…
2
EXEC MOVE0 (02;G90;G09…
3
EXEC MOVE0 (03;G90;G09…
4
3
5
(1) Les instructions G30 et G31 sont disponibles à partir de la version V1.4.
__________________________________________________________________________________________
1/11
A
A
__________________________________________________________________________________________
Une fois l'application de commande multi-axe programmée sous PL7-3, l'outil logiciel
ADJ MAX permet le réglage des différents paramètres des axes et la mise en service
de l'application. L'outil logiciel ADJ MAX fonctionne sous atelier logiciel X-TEL ou
MINI X-TEL en mode connecté.
Réglage des axes
L'outil logiciel ADJ MAX apporte le confort et l'aide aux saisies et aux modifications sur
site des valeurs des différents paramètres des axes. Ces paramètres permettent
d'adapter le fonctionnement du coupleur à la machine à commander. Après validation,
ces paramètres sont transmis aux blocs fonctions pilotant les axes.
Il existe deux types de paramètres :
• Les paramètres de configuration des axes : type de codeur, résolution du codeur,
limites maximum et minimum de position, vitesse... Ces paramètres liés à la machine
ne sont pas modifiables par programme
• Les paramètres de fonctionnement des axes, on distingue trois catégories :
- les paramètres de commandes : butées logicielles, accélération et décélération
maximum, loi de vitesse...
- les paramètres d'asservissement : gain de position, coefficient d'anticipation de
vitesse...
- les paramètres de contrôle : écart de poursuite...
Ces paramètres sont modifiables par programme PL7-3.
__________________________________________________________________________________________
1/12
Présentation de la commande multi-axe
1
__________________________________________________________________________________________
Mise au point
L'outil logiciel ADJ MAX offre aussi à l'utilisateur les services d'un écran Tableau de
bord, qui lui permet d'un seul coup d'œil de piloter et d'observer le comportement d'un
groupe d'axes.
Un tableau de bord simplifié permet aussi de visualiser simultanément 4 axes indépendants.
La partie supérieure de l'écran correspond à la partie visualisation (mesure, écarts,
instruction en cours...).
La partie inférieure de l'écran correspond à la partie commande (choix de l'axe à
surveiller, choix des modes de fonctionnement, commandes manuelles).
Les modes de marche manuel et simulation permettent de tester les axes et le
programme.
Dialogue d'exploitation et de conduite
L'utilisateur dispose de toutes les commandes et de tous les paramètres et mesures des
axes dans l'unité centrale sous forme d'objets du langage PL7-3. Il peut ainsi concevoir
intégralement le dialogue de conduite de sa machine en y intégrant tout ou partie des
informations de commandes des axes.
Ce dialogue opérateur peut être supporté par les terminaux TSX CPX 37 ou CCX 57/77.
__________________________________________________________________________________________
1/13
A
A
__________________________________________________________________________________________
2.1
Pré-requis pour utiliser la commande multi-axes
La programmation d'une application de commandes de mouvements multi-axes,
s'effectue à l'aide du logiciel PL7-3 et des différents outils des ateliers logiciels X-TEL
et MINI X-TEL (XTEL-CONF, XTEL-SDBASE, XTEL-TRANSFER).
Il est donc nécessaire de maitriser ces logiciels pour une parfaite programmation des
applications multi-axes.
Il ne sera décrit dans ce manuel que la partie spécifique à la mise en œuvre des
coupleurs multi-axes.
Pour plus d'informations, se reporter aux manuels :
• Références X-TEL ou MINI-XTEL et outils de base,
• Modes opératoires et références PL7-3.
__________________________________________________________________________________________
2/2
Installation du logiciel
3
__________________________________________________________________________________________
3.1
Configuration nécessaire pour recevoir le logiciel PL7-MAX
__________________________________________________________________________________________
Pour mettre en œuvre le logiciel PL7-MAX, il est nécessaire de disposer d'un terminal
FTX ou d'un micro-ordinateur IBM PS/2 ou compatible PC équipé :
• du système d'exploitation OS/2,
• de l'atelier logiciel X-TEL V5 ou MINI X-TEL V5,
• du logiciel PL7-3 V5,
3.2
Vérification du matériel
__________________________________________________________________________________________
L'ensemble logiciel TXT L PL7 MAX V5 comprend :
• une disquette au format 3" 1/2, référencée TXT LF ADJ MAX V5,
• une disquette au format 3" 1/2, référencée TXT LF FB MAX V5,
• une clé de protection,
• un contrat de licence,
• la présente documentation, référencée TXT DM PL7 MAX V5F.
3.3
Raccordements du terminal
__________________________________________________________________________________________
Tous les raccordements spécifiques au terminal (moniteur, clavier, souris, imprimante,
support de clé ...) étant supposés effectués, positionner la clé logicielle dans l'emplacement libre du support de clé.
Cette manipulation doit s'effectuer hors tension.
Note
Cette clé logicielle contient le droit d'accès obligatoire pour accéder au logiciel PL7-MAX. L'outil
Key Manager, livré avec la base de l'atelier logiciel X-TEL ou MINI X-TEL, permet de transférer ce
droit dans la clé de travail afin de concentrer les droits sur une seule clé (clé de travail) et donc de
libérer un emplacement sur le support de clé. Pour plus de détails concernant l'utilisation de cet
outil, se reporter au manuel des ateliers logiciels X-TEL et MINI X-TEL.
__________________________________________________________________________________________
3/1
A
A
__________________________________________________________________________________________
3.4 Installation du logiciel PL7-MAX
__________________________________________________________________________________________
3.4-1 Opérations préliminaires
Avant d'installer le logiciel PL7-MAX sur le disque dur, il est conseillé de :
• lire le certificat de licence et de garantie concernant les restrictions de copie et
d'installation du logiciel,
• faire une duplication des disquettes nécessaires à l'installation afin de les préserver
contre toute détérioration accidentelle et de ne travailler qu'avec la copie.
Important
Les disquettes du logiciel PL7-MAX sont livrées en position verrouillée en écriture.
Ne pas modifier la position des verrous.
3.4-2 Procédure d'installation
• mettre le terminal sous tension (si ce dernier est déjà sous tension, fermer toutes les
sessions OS/2 en cours),
• ouvrir une session OS/2 plein écran; pour cela :
- ouvrir la fenêtre Sélecteur de programmes,
- dérouler le menu Groupe et activer la rubrique Groupe principal,
- activer la rubrique session OS/2 plein écran. Le prompt [C:\] est visualisé à l'écran.
• insérer la disquette TXT LF ADJ MAX V5 dans le lecteur,
• saisir l'identificateur du lecteur (a: ou b:), puis valider par <Entrée>,
• à partir du nouveau prompt (par exemple [A:\] ou [B:\], saisir la commande Install puis
valider par <Entrée>,
• suivre la procédure visualisée à l'écran,
• lorsque l'installation est terminée, remplacer la disquette par la deuxième disquette
(référencée TXT LF FB MAX V5),
• saisir la commande Install puis valider par <Entrée>,
• suivre la procédure visualisée à l'écran,
• lorsque l'installation est terminée et si celle-ci est la dernière, contrôler la configuration. Valider par <Entrée>, retirer la disquette du lecteur et retourner sous OS/2 par
la commande <Ctrl><Echap>.
__________________________________________________________________________________________
3/2
Installation du matériel
4
__________________________________________________________________________________________
4.1
Choix de l'emplacement et détrompage
__________________________________________________________________________________________
4.1-1 Implantations possibles des coupleurs
Les coupleurs TSX AXM •92 doivent être implantés :
• dans des configurations automates utilisant des processeurs V5,
• dans des bacs ventilés comportant un bus complet, et alimentés par une TSX SUP 702.
Base automate
Processeur
Tous les processeurs
TSX/PMX V5 excepté
TSX P47 405
Bac
TSX RKN 82F
Emplacement
Tous les
emplacements
0à7
Extension locale
_
TSX RKN 8F
Tous les emplaou à distance
cements 0 à 7
Il n'est donc pas possible d'implanter un coupleur TSX AXM •92 dans un bac extension
directe TSX RKE 8 / RKE 7.
Le nombre maximal de coupleurs de commandes multi-axes pouvant être exploité dans
une configuration automate dépend :
• du type de processeur choisi,
• du bilan de consommation pour chaque bac,
• des performances temporelles (voir ch 15).
Le tableau suivant correspond aux nombres d'axes préconisées par Telemecanique :
Type de processeur
P47
P67
P87
P107
Nombre typique
8
12
16
20
d'axes par configuration
Ces nombres sont donnés pour une durée de la tâche maître de 100ms avec 30% de
traitement du processeur automate destiné à la commande multi-axes.
Règles générales
• Ne pas implanter plus de 3 coupleurs TSX AXM •92 dans un bac.
• Dans la configuration logicielle, les coupleurs doivent être déclarés dans la tâche
maître.
• Les modules TSX AXM •92 ayant une bande passante élevée, il est conseillé de les
écarter de toute source de rayonnement électromagnétique. Il est donc préférable
d’éloigner ces interfaces d’organes commutant de fortes tensions.
• Il n'est pas recommandé d'embrocher et de débrocher ces coupleurs sous tension.
• Dans le cas de l'utilisation de coupleurs dans des bacs distants, il est recommandé
d'alimenter ces bacs distants sur le même réseau électrique 220V que le bac principal.
4.1-2 Détrompage
Il est assuré par 3 détrompeurs femelles situés à l’arrière du coupleur :
• TSX AXM 292 : code 736,
• TSX AXM 492 : code 737,
Pour assurer l’enfichage, positionner les détrompeurs fond de bac sur le code correspondant.
__________________________________________________________________________________________
4/1
A
A
__________________________________________________________________________________________
4.2 Raccordements
__________________________________________________________________________________________
4.2-1 Principes
Les raccordements s'effectuent par l'intermédiaire du kit TSX CAC 90 qui comporte :
• 4 connecteurs à souder SUB-D 9 contacts mâles pour le raccordement des codeurs,
• 1 connecteur à souder SUB-D 25 contacts mâle pour le raccordement des sorties
analogiques,
• 1 connecteur à souder SUB-D 25 contacts femelle pour le raccordement des entrées/
sorties auxiliaires et des alimentations.,
Le raccordement des coupleurs TSX AXM 492/292 doit être très soigné pour l'ensemble
des signaux codeurs et auxiliaires, ainsi que pour les alimentations 5 V et 24 V.
Le raccordement doit tenir compte des points suivants :
• Chute de tension dans les fils des câbles transportant les alimentations codeurs (0V
et 5V). La tension 5V au niveau des codeurs doit être comprise dans les limites
données par le fabricant (généralement ± 5%).
• Les entrées codeurs ainsi que certaines entrées auxiliaires sont très rapides. Il faut
donc se protéger vis à vis des bruits extérieurs induits en mode série et en mode
commun. Par conséquent, tous les raccordements doivent être réalisés en câbles
blindés et si possible (surtout pour les signaux RS485 des codeurs) en paires
torsadées.
La mise à la masse des blindages doit être effectuée des 2 cotés de chaque câble et
il est fortement conseillé de relier le 0 V de l'alimentation à la masse (dès la sortie de
chaque alimentation).
Il est nécéssaire de bien serrer le blindage
dans l'étrier du capot métallo-plastique.
Association des conducteurs en câbles :
Le regroupement en câbles multipaires
est possible pour les signaux de même
nature.
Cheminement des câbles :
• Eloigner les fils de mesure des câbles d’entrées/sorties tout ou rien (notamment des
sorties relais) et des câbles “puissance”.
• Eviter les cheminements parallèles (maintenir un écartement d’au moins 20 cm entre
câbles) et effectuer les croisements à angle droit.
__________________________________________________________________________________________
4/2
Installation du matériel
4
__________________________________________________________________________________________
4.2-2 Raccordement d'un codeur incrémental
Les entrées ENC0,ENC1, ENC2 et ENC3 (uniquement ENC0 et ENC1 pour le coupleur
TSX AXM 292) permettent de recevoir des codeurs incrémentaux à sortie compatible
RS485. Telemecanique propose une gamme complète de codeurs incrémentaux XCC
(consulter le catalogue général ou le catalogue spécialisé).
Il est conseillé d'utiliser un câble blindé de 5 paires torsadées (4 paires torsadées si le
signal défaut salissure n'est pas câblée), avec le blindage correctement relié sur le corps
du connecteur côté module et sur le corps du codeur côté process.
Cas où le codeur a une alimentation de 5V et la distance du câble entre le codeur
et le coupleur est inférieure ou égale à 30m
Le tableau suivant donne les sections que doivent avoir les fils d'alimentation 5V et 0V
pour pouvoir atteindre les distances entre coupleur et codeur mentionnées.
Section du fil 5V et 0V
1mm2
Distances codeur/coupleur 30m
0,34mm2
10m
Coupleur TSX AXM 292/492
Codeur incrémental
∇∇
∇∇
3
7
∇∇
B+
B-
2
6
4
8
∇∇
A+
A-
5
1
9
Z+
Z/DEFSAL
∇∇
0V
∇∇
5V
0,22mm2
6m
5 V issue du
0 V connecteur
I/O PWS
Avec ce type de raccordement, la chute de tension entre la source 5V et le coupleur doit
être très faible (section de fil importante, distance courte).
__________________________________________________________________________________________
4/3
A
A
__________________________________________________________________________________________
Raccordement d'un codeur incrémental (suite)
Cas où le codeur a une alimentation supérieure à 5 V, ou cas où la distance du
câble entre le codeur et le coupleur est supérieure à 30m (codeur éloigné)
• placer l'alimentation près du codeur (avec blindage du câble),
• relier le 0V de cette alimentation au 0V du coupleur TSX AXM 292/492 (broche 1).
Alim codeur
+
-
∇∇
5
1
∇∇
2
6
∇∇
3
7
Z-
∇∇
4
8
/DEFSAL
∇∇
9
0V
A+
AB+
BZ+
∇∇
+AL
Coupleur TSX AXM 292/492
5 V issue du
0 V connecteur
I/O PWS
Codeur incrémental
Nota :
Certains types de codeurs n'acceptent pas le branchement ou le débranchement sous
tension. Il est donc conseillé de couper leurs alimentations avant toute intervention.
__________________________________________________________________________________________
4/4
Installation du matériel
4
__________________________________________________________________________________________
4.2-3 Raccordement d'un codeur absolu
Les entrées ENC0, ENC1, ENC2 et ENC3 (uniquement ENC0 et ENC1 pour le coupleur
TSX AXM 292) permettent de recevoir des codeurs absolus à sorties séries asynchrones protocole SSI (voir liste des codeurs absolus compatibles en Annexes).
Il est conseillé d'utiliser un câble blindé de 3 paires torsadées blindées, avec le blindage
correctement relié sur le corps du connecteur côté module et sur le corps du codeur côté
process.
Cas où le codeur a une alimentation de 5V et la distance du câble entre le codeur
et le coupleur est inférieure ou égale à 30m
Le tableau suivant donne les sections que doivent avoir les fils d'alimentation 5V et 0V
pour pouvoir atteindre les distances entre coupleur et codeur mentionnées.
Section du fil 5V et 0V
1mm2
Distances codeur/coupleur 30m
0,34mm2
10m
Coupleur
TSX AXM 292/492
∇∇
2
6
∇∇
4
8
0V
S+
SCLK+
CLK-
∇∇
5
1
∇∇
Codeur absolu
5V
0,22mm2
6m
5V
0V
issues du
connecteur
I/O PWS
__________________________________________________________________________________________
4/5
A
A
__________________________________________________________________________________________
Raccordement d'un codeur absolu (suite)
Cas où le codeur a une alimentation supérieure à 5 V, ou cas où la distance du
câble entre le codeur et le coupleur est supérieure à 30m (codeur éloigné)
• placer l'alimentation près du codeur (avec blindage du câble),
• relier le 0V de cette alimentation au 0V du coupleur TSX AXM 292/492 (broche 1).
Coupleur
TSX AXM 292/492
∇∇
4
8
0V
S+
SCLK+
CLK-
∇∇
2
6
∇∇
5V
5
1
∇∇
Alim codeur
+
-
5V
0V
issues du
connecteur
I/O PWS
Codeur absolu
Précautions d'emploi
Les codeurs absolus sont sensibles à la connexion/déconnexion sous tension. Pour
éviter tout risque de destruction, respecter la procédure suivante.
Cas où le codeur reçoit son alimentation (5 V) depuis le module
• couper l'alimentation 5 V,
• procéder à la connexion/déconnexion,
• remettre l'alimentation en service.
Cas où le codeur est alimenté par une source extérieure (5 V ou 24 V)
• couper l'alimentation 5 V de l'étage d'entrée du module AXM puis l'alimentation
codeur,
• procéder à l'opération de connexion/déconnexion,
• remettre en service l'alimentation codeur puis l'alimentation 5 V de l'étage d'entrée
du module.
__________________________________________________________________________________________
4/6
Installation du matériel
4
__________________________________________________________________________________________
4.2-4 Raccordement des entrées/sorties auxiliaires
Le connecteur I/O PWS assure le raccordement des alimentations, des entrées événementielles, cames de prise d'origine et des sorties relais de déverrouillage variateur.
Notes
• Dans le cas de l'utilisation de DDP 2 fils et 3 fils, utiliser le 24 VE et 0VE pour les alimenter.
• Le cablage des entrées rapides ne doit jamais effectuer de boucle qui présente une surface
succeptible aux inductions électromagnétiques. Utiliser du câble blindé.
• L'alimentation 24V doit être dédiée au coupleur TSX AXM 292/492 et ne doit jamais alimenter
d'autres appareils électromagnétiques.
• Les fusibles sur les alimentations 5VE et 24 VE doivent être de type "rapide".
• Dans le cas où les codeurs (cas des codeurs incrémentaux) sont alimentés par une source
extérieure, le 5V doit être alors contrôlé soit par le TSX CAC 92 soit par un dispositif externe
utilisateur qui devra réagir sur l'applicatif.
__________________________________________________________________________________________
4/7
A
A
__________________________________________________________________________________________
Coupleur TSX AXM 292/492
Alimentations
Externes
0,5A
+
24 VE -
∇
Filtre
∇
∇ ∇
2
1
∇
16
15
18
24V
EV0
0V
24V
6
19
EV1
24V
EV2
24V
EV3
∇
24 V vers
connecteur
ANALOG
0V
OUT
∇
5 V vers
connecteurs
ENC0,1,2 et 3
0V
24 VE
Entrée événementielle 0 (2)
Entrée événementielle 1 (2)
Entrée événementielle 2 (2)
Entrée événementielle 3 (2)
0 VE
Entrée came 0
8
Entrée came 1
21
Entrée came 2
9
3
13
25
12
24
11
23
10
22
Entrée came 3
24 VE
∇
Vers
déverrouillage
variateur
idem
cablage
Entrées
Evénéments
∇
7
14
20
∇
DDP
+
PNP 3 fils
DDP
2 fils
Contact
5
4
∇ ∇ ∇ ∇
2,5A
0 VE
∇ ∇ ∇ ∇
5 VE
(1)
+
-
17
∇
24 VE
Sortie relais SR0 (3)
Sortie relais SR1 (3)
Sortie relais SR2 (3)
Sortie relais SR3 (3)
(1) Alimentation 5V indispensable même lorsque les codeurs sont alimentés à une source
extérieure (attention : inversion de polarité destructrice),
(2) A câbler impérativement au 0V si les entrées événementielles ne sont pas utilisées,
(3) Le cablage des sorties verrouillage variateur est obligatoire.
Les contacts tramés gris ne sont pas connectés dans le coupleur TSX AXM 292
__________________________________________________________________________________________
4/8
Installation du matériel
4
__________________________________________________________________________________________
4.2-5 Raccordement des entrées/sorties variateurs
Le connecteur ANALOG OUT assure le raccordement des alimentations, des entrées/
sorties variateur de vitesse.
Coupleur TSX AXM 292/492
Variateur 0
+
(1)
13
25
9
(2)
Variateur 1
+
-
0 V issues du connecteur
24 V I/O PWS
Entrée défaut variateur
4
Axe 1
N
Entrée présence variateur
∇∇
14
A
-
24
20
Axe 0
N
Entrée présence variateur
12 +
8
Variateur 2
+
-
-
1
5
A
∇∇
21
+
0 V issues du connecteur
24 V I/O PWS
Entrée défaut variateur
11 +
A
23 -
Axe 2
N
7
3
Variateur 3 +
-
∇∇
Entrée présence variateur
0 V issues du connecteur
24 V I/O PWS
15
19
Entrée défaut variateur
+
10
22 -
A
Axe 3
N
6
∇∇
Entrée présence variateur
0 V issues du connecteur
24 V I/O PWS
16
18
2
Entrée défaut variateur
17 24 V
Note: Il est conseillé d'utiliser un câble blindé de paires torsadées avec le blindage
correctement relié sur le corps du connecteur côté module et sur le corps du variateur.
(1) si non possible, placer le shunt en sortie du connecteur du coupleur TSX AXM.
(2) contact fermé si variateur OK.
Les contacts tramés gris ne sont pas connectés dans le cas du coupleur TSX AXM 292
__________________________________________________________________________________________
4/9
A
A
__________________________________________________________________________________________
4.2-6 Exemple de raccordement aux variateurs NUM SERVOMAC
Le schéma ci-dessous présente l'exemple du câblage d'un axe (axe 0) aux variateurs
de vitesse NUM SERVOMAC .
Variateur NUM SERVOMAC
Coupleur TSX AXM 292/492
Carte IP- connecteur "ma"
Connecteur ANALOG OUT
24 V
Entrée défaut variateur
2
5
3
∇
1
∇
1
13
A
4
25
5
9
6
21 0 V
N
Entrée présence variateur
(non utilisé)
7
8
9
10
Connecteur I/O PWS
11
13
Sortie relais SR0
12
25
20
21
22
24 VE
2
∇
31
Sonde thermique
moteur
1
0 VE
∇
30
0 VE
23
24
Notes:
Le 24 VE peut être prélevé sur la borne 5 (si I<0,4 A) d'une carte IP du bac variateur.
Ne pas laisser libre les fils non utilisés des paires torsadées.
__________________________________________________________________________________________
4/10
Installation du matériel
4
__________________________________________________________________________________________
4.2-7 Exemple de raccordement aux variateurs MASAP
Le schéma ci-dessous présente l'exemple du câblage d'un axe (axe 0) au variateur de
vitesse Telemecanique MASAP .
Coupleur TSX AXM 292/492
Variateur MASAP
Connecteur ANALOG OUT
E11
∇
E12
OVT
Fermé
si OK
A
13
N
25
PL
Entrée présence variateur
(non utilisé)
21 0 V
9
DF
1
24 V
Valid. Ref
FW
5
Entrée défaut variateur
Valid. coupl.
RUN
OPL
Connecteur I/O PWS
13
Sortie relais SR0
25
2
1
24 VE
0 VE
Notes:
Le 24 VE (I<0,6A) peut être prélevé sur le module SOURCE MASAP, connecteur J1,
bornes PL(+24V) et 0PL (0V).
Ne pas laisser libre les fils non utilisés des paires torsadées.
__________________________________________________________________________________________
4/11
A
A
__________________________________________________________________________________________
4.2-8 Exemple de raccordement aux variateurs modulaires 400 V
Le schéma ci-dessous présente l'exemple du câblage d'un axe (axe 0) au variateurs
modulaires 400 V de l'offre NUM DRIVE.
Coupleur TSX AXM 292/492
J3
Connecteur ANALOG OUT
5
RIF
5
13
/RIF
18
25
gnd Rif
6
9
21
P4
13
Entrée défaut variateur
A
N
Entrée présence variateur
0 V (non utilisé)
Connecteur I/O PWS
Sortie relais SR0
25
2
DROK
8
REFEN
4
+24 V
9
gnd 24
1
1
0 VE
24 VE (*)
(*) Le 24 VE (I < 0,6A) peut être prélevé sur le module SOURCE du variateur.
__________________________________________________________________________________________
4/12
________________________________________________________
Sommaire Intercalaire B
___________________________________________________________________________
Chapitre
5
Page
B
Exemple d'initiation
5.1
5.2
5.3
Descrition de l'exemple
Pré-requis
Conception de l'application
5.3-1 Déclaration logicielle de la configuration automate utilisée
5.3-2 Intégration des codes instructions
5.3-3 Déclaration de l'OFB utilisé
5.3-4 Saisie des adresses groupe et axe
5.3-5 Programmation
5.3-6 Transfert de l'application
5/2
5/4
5/5
5/5
5/5
5/7
5/8
5/9
5/13
5.4
Réglage et mise au point
5/14
5.4-1 Pré-initialisation des paramètres
5/14
5.4-2 Prise en main en mode manuel
5/16
5.4-3 Réglage des paramètres
5/16
5.4-4 Sauvegarde des paramètres
5/17
5.4-5 Mise au point
5/17
5.4-6 Archivage
5/18
__________________________________________________________________________________________________
6
Méthodologie de mise en oeuvre
6/1
Nota
Dans le cas où l'on désire uniquement déplacer le mobile en mode manuel, la partie
programmation n'est pas obligatoire (ch5.3-5).
On réalisera alors les opérations décrites :
•
Ch 5.2
•
Ch 5.3-1
•
Ch 5.3-2
•
Ch 5.3-3
•
Ch 5.3-4
•
Ch 5.3-6
•
Ch 5.4-1
•
Ch 5.4-2
Toutes ces opérations sont obligatoires pour pouvoir piloter un coupleur TSX AXM•92.
___________________________________________________________________________
B/1
E
__________________________________________________________________________________________
5.1
Description de l'exemple
__________________________________________________________________________________________
Cet exemple est donné à titre didactique (1). Il vous permettra de suivre toutes les
phases de mise en oeuvre d'une commande multi-axes sans avoir besoin pour cela de
lire toute la documentation.
B
Un dispositif de transfert assure l'évacuation de pièces en sortie d'usinage. Ce dispositif
se compose d'une pince pouvant se déplacer dans l'espace suivant un plan (axes X,Y)
parallèle au sol.
Dès qu'une pièce se présente sur le tapis A d'évacuation, la pince va automatiquement
la chercher pour la déposer sur le tapis B ou sur le tapis C selon le type de pièce. Ensuite,
la pince retourne en position d'attente pour une future prise dès qu'une nouvelle pièce
usinée est détectée.
Y
C1
Machine
d'usinage
C3
X
C2
C4
Tapis A
Tapis B
Tapis C
Entrées/sorties :
• CAPT1 : cellule de détection de présence pièce usinée
• CAPT2 : capteur d'identification du type de pièce
• CAPT3: capteur de détection pince ouverte/pince fermée
• CAPT4 : cellule de détection bord de pièce (située dans la pince), raccordée à l'entrée
événement du coupleur
• ENC0 : codeur incrémental de position axe X
• ENC1 : codeur incrémental de position axe Y
• O/F pince : commande d'ouverture/fermeture pince.
(1) Remarque : cet exemple peut être aussi réalisé avec deux axes indépendants, il
a néanmoins été choisi en raison de sa simplicité.
__________________________________________________________________________________________
5/2
Exemple d'initiation
5
__________________________________________________________________________________________
Grafcet de l'application
0
1
Prise d'origine
B
axes référencées
2
Déplacement à la position d'attente
détection d'une pièce usinée
3
Déplacement vers le tapis A
détection bord de pièce.pince à l'arrêt
∇
4
Fermeture pince
pièce type 1 et pince fermée
5
pièce type 2 et pince fermée
Déplacement sur tapis B
8
pince à l'arrêt
6
Déplacement sur tapis C
pince à l'arrêt
Ouverture pince
9
pince ouverte
Ouverture pince
pince ouverte
Description de la trajectoire
∇
Y_LMAX
Tapis B
4
Tapis A
3
6
1
5
P attente
7
2
∇
Tapis C
X_LMIN
Y_LMIN
X_LMAX
1 Prise d'origine à la vitesse Vpo
2 Déplacement à la vitesse Vret à la position d'attente (Xatt,Yatt) avec arrêt
3 Déplacement vers le tapis A (XA,XB) jusqu'à détection de la pièce usinée à la vitesse
VA
4 Déplacement à la vitesse VB sur le tapis B (XB,YB) avec arrêt
6 Déplacement à la vitesse VC sur le tapis C (XC,YC) avec arrêt
5 et 7 Déplacement à la vitesse Vret à la position d'attente (Xatt,Yatt) avec arrêt
__________________________________________________________________________________________
5/3
__________________________________________________________________________________________
Dialogue opérateur
B
Les commandes suivantes regroupées sur une face avant, permettent de piloter le
mobile en manuel lorsque l'installation est en défaut. Les commandes et les voyants
sont gérées par un module d'entrées et un module de sorties TOR.
Description des commandes :
• Auto/Manu : commutateur de sélection
du mode de fonctionnement,
• Départ Cycle : exécution du cycle automatique,
• Arrêt Cycle : arrêt du cycle automatique,
• Sélection axe X/Y : sélection de l'axe à
piloter en mode manuel,
• Prise d'origine manuelle : prise d'origine
sur l'axe sélectionné,
• Avant/Arrière : commande de déplacement manuelle dans le sens positif ou
négatif, sur l'axe sélectionné.
• Défaut : voyant regroupant l'ensemble
des défauts matériel ou application,
• Acq. défaut : commande d'acquittement
des défauts,
• Dégag. butées : dégagement du mobile
hors des butées logicielles,
• Arrêt d'urgence : arrêt immédiat du mobile quel que soit le mode sélectionné.
• Ouverture pince : commande d'ouverture de la pince,
• Fermeture pince : commande de fermeture de pince.
5.2
Auto
Manu
X
Y
D é faut
Sélection axe
Acq.
Défaut
Départ
cycle
Arrêt
cycle
Prise
d'origine
A r rière
Ouverture
pince
Dégag.
butées
Avant
Arrêt
d ' u r gence
Fermeture
pince
Pré-requis
Afin de ne décrire que les fonctions spécifiques à la commande d'axe, on supposera que
les opérations suivantes sont réalisées :
•
•
•
•
•
l'atelier logiciel V5 est installé,
la station automate V5 utilisée pour l'application est créée,
le logiciel PL7-3 est installé et sélectionné,
le logiciel ADJ MAX est installé (voir ch 3)
l'installation matérielle est réalisée : coupleur, variateurs de vitesse et codeurs
pilotant les 2 axes sont cablées.
__________________________________________________________________________________________
5/4
Exemple d'initiation
5
__________________________________________________________________________________________
5.3
Conception de l'application
5.3-1 Déclaration logicielle de la configuration automate utilisée
Lancer l'outil XTEL-CONF et choisir dans le menu "Définition" la fonction Config. en bac.
B
Sélectionner ensuite chaque élément composant la configuration automate. Les choix
suivants ont été faits dans cette application :
• Processeur : TSX 47 425
• Bac : TSX RKN 82F
• Module 16 entrées : TSX DET 1612 à l'emplacement n°6
• Module 8 sorties : TSX DST 8 35 à l'emplacement n°1
• Coupleur commandes 2 axes : TSX AXM 292 à l'emplacement n°2
Générer la configuration.
Nota : tous les modules et le coupleur commandes d'axes sont affectés en tâche maître.
5.3-2 Intégration des codes instructions
Cette opération permet le chargement des codes instructions ISO et la symbolisation
de toutes les variables utiles à l'application.
Importation du fichier contenant les codes instructions :
• Cliquer sur l'icône PL7-3 et choisir dans le menu proposé la fonction "Importation",
• Sélectionner la source : c:\XPROSYS\OFB\AXIS,
• Choisir les fichiers MAX.SCY et MAX.CST,
• Choisir en destination le répertoire MOD en cliquant 2 fois dessus
(chemin complet : D:\XPROPRJ\Nom du projet\Nom de la station\PL7_3\MOD),
• Lancer l'exécution de l'importation.
__________________________________________________________________________________________
5/5
__________________________________________________________________________________________
B
Fusion du fichier contenant les symboles des codes instructions :
• Lancer l'outil XTEL-SDBASE,
• Dans le menu fusion, choisir SCY --> Sdbase,
• Choisir le fichier MAX.SCY, puis valider la fusion.
• Les symboles sont affectés aux constantes CW0 à CW15 (voir écran ch7.2-3)
Saisie des symboles de l'application :
Symbole
Objet Rôle
Capt1
I6,0
cellule de détection de présence pièce usinée
Capt2
I6,1
capteur d'identification du type de pièce
Capt3
I6,2
capteur de détection pince ouverte/pince fermée
Auto_man
I6,3
commutateur de choix du mode AUTOMATIQUE ou MANUEL
Dep_cyc
I6,4
bouton poussoir d'exécution du cycle automatique
Ar_cyc
I6,5
bouton poussoir d'arrêt du cycle automatique
Selecx_y
I6,6
sélection de l'axe à piloter en manuel
Po_man
I6,7
prise d'origine manuelle
Avant
I6,8
déplacement du mobile dans le sens positif
Arriere
I6,9
déplacement du mobile dans le sens négatif
Acq_def
I6,A
acquittement des défauts
Sl_ret
I6,B
dégagement hors des butées logicielles
Ar_ur
I6,C
arrêt d'urgence
O_pince
I6,D
bouton poussoir d'ouverture pince
F_pince
I6,E
bouton poussoir de fermeture pince
Pince
O1,0 commande actionneur d'ouverture/fermeture pince
Defaut
O1,1 signalisation de défaut
Xatt
DW50 position d'attente (axe des X)
Yatt
DW52 position d'attente (axe des Y)
XB
DW54 position tapis B (axe des X)
YB
DW56 position tapis B (axe des Y)
XC
DW58 position tapis C (axe des X)
YC
DW60 position tapis C (axe des Y)
__________________________________________________________________________________________
5/6
Exemple d'initiation
5
__________________________________________________________________________________________
Lecture de la configuration et des symboles sous PL7-3 :
• Lancer le logiciel PL7-3,
• Demander une mise à jour, elle assure la prise en compte de la configuration
matérielle définit dans XTEL-CONF et des symboles saisies sous XTEL-BASE,
• Sélectionner le mode constante,
• Lancer la commande READ et choisir le fichier MAX.CST, elle permet l'affectation des
valeurs (codes instructions) aux symboles.
5.3-3 Déclaration de l'OFB utilisé
Cette opération permet de choisir le bloc fonction qui va piloter le mobile.
• Sélectionner le mode CONFIGURATION PL7-3,
• Saisir les paramètres spécifiques à l'application, GRAFCET,temps de tâche,etc,
• Choisir le menu BLOCS FONCTIONS OPTIONNELS et insérer un OFB de commande d'axe DMOVE et déclarer une seule utilisation, et valider la configuration.
__________________________________________________________________________________________
5/7
B
__________________________________________________________________________________________
5.3-4 Saisies des adresses groupe et axe
Cette opération consiste :
B
• à affecter le bloc fonction DMOVE0 au coupleur de commande d'axe par le paramètre
ADGROUP =
H'0200'
n° de groupe : 0 (1 seul groupe de 2 axes)
n° de l'emplacement occupé par le coupleur dans le bac
n° du bac contenant le coupleur
• à établir la correspondance entre les axes X et Y et les entrées physiques du coupleur
ENC0 et ENC1. Le codage s'effectue dans le paramètre ADAXIS =
H'0010'
l'axe des X est associé à l'entrée ENC0
l'axe des Y est associé à l'entrée ENC1
non significatif
En mode CONSTANTES PL7-3, choisir le menu constantes OFB, et sélectionner l'OFB
DMOVE0.
Appuyer sur <BASE> pour choisir une base hexadécimale, sur <MODIF> et saisir les
valeurs définies ci-dessus .
Nota : cette opération ne peut être effectuée qu'en mode local.
__________________________________________________________________________________________
5/8
Exemple d'initiation
5
__________________________________________________________________________________________
5.3-5 Programmation
La programmation réalisée dans cet exemple utilise la structure du Grafcet :
• le traitement séquentiel pour la description séquentielle de l'application : traitement
du cycle automatique,
• le traitement préliminaire pour la gestion des modes de marche,
• le traitement postérieur pour l'exécution du mode manuel.
Traitement séquentiel
0
INITIALISATION
Mode automatique et OFB prêt et ordre de démarrage
1
PRISE D'ORIGINE SUIVANT L'AXE DES X
axe X référencé
2
PRISE D'ORIGINE SUIVANT L'AXE DES Y
axe Y référencé
3
DEPLACEMENT AVEC ARRET A LA POSITION D'ATTENTE
détection d'une pièce usinée
4
DEPLACEMENT JUSQU'A L'EVENEMENT BORD DE PIECE
détection bord de pièce.pince à l'arrêt
∇
5
FERMETURE DES PINCES
pièce type 1 et pince fermée
6
DEPLAC. AVEC ARRET AU TAPIS B
pièce type 2 et pince fermée
8
DEPLAC. AVEC ARRET AU TAPIS C
9
OUVERTURE PINCE
pince à l'arrêt
7
OUVERTURE PINCE
pince ouverte
pince à l'arrêt
pince ouverte
__________________________________________________________________________________________
5/9
B
__________________________________________________________________________________________
Etape 0 : Action continue
B
Initialisation des variables
Transition X0 > X1
Test : mode auto, OFB prêt, pince ouverte
DMOVE0,AUTO.DMOVE0,DONE.NOT Capt3.RE(Dep_cyc)
et départ cycle
Etape 1 : Action à l'activation
EXEC DMOVE0 (1;G90;G14;0;0;1000=>)
Prise d'origine suivant l'axe des X à la vitesse
de 1m/min
Transition X1 > X2
DMOVE0,X_CALIB.DMOVE0,DONE
Test : axe X référencé et OFB prêt
Etape 2 : Action à l'activation
EXEC DMOVE0 (2;G90;G15;0;0;1000=>)
Prise d'origine suivant l'axe des Y à la vitesse
de 1 m/min
Transition X2 > X3
DMOVE0,Y_CALIB.DMOVE0,DONE
Test : axe Y référencé et OFB prêt
Etape 3 : Action à l'activation
Retour en position d'attente (Xatt ,Yatt)
EXEC DMOVE0 (3;G90;G09;Xatt;Yatt;15000=>) à la vitesse de 15m/min
Transition X3 > X4
DMOVE0,AT_POINT.Capt1.B50
Test : position atteinte par le mobile ,pièce
détectée sur tapis A et cycle en cours.
Etape 4 : Action à l'activation
Déplacement jusqu'à détection du bord de pièce
EXEC DMOVE0 (4;G90;G10;17000;10000;5000=>) sur tapis A à la vitesse de 5m/min
Transition X4> X5
DMOVE0,DONE
Test : de fin d'exécution de l'instruction
Etape 5 : Action à l'activation
SET Pince
Fermeture de la pince
Transition X5> X6
Capt2.Capt3
Test : pièce de type 1 et pince fermée
Etape 6 : Action à l'activation
Déplacement jusqu'au tapis B (XB, YB)
EXEC DMOVE0 (6;G90;G09;Xb;Yb;5000=>)à la vitesse 5m/min
Transition X6> X7
DMOVE0,AT_POINT
Test : position atteinte par le mobile
__________________________________________________________________________________________
5/10
Exemple d'initiation
5
__________________________________________________________________________________________
Etape 7 : Action à l'activation
RESET Pince
Ouverture de la pince
Transition X7> X3
NOT Capt3
Test : pince ouverte
Transition X5> X8
NOT Capt2.Capt3
Test : pièce de type 2 et pince fermée
B
Etape 8 : Action à l'activation
Déplacement jusqu'au tapis C (XC, YC)
EXEC DMOVE0 (8;G90;G09;Xc;Yc;5000=>) à la vitesse 5m/min
Transition X8> X9
DMOVE0,AT_POINT
Test : position atteinte par le mobile
Etape 9 : Action à l'activation
RESET Pince
Ouverture de la pince
Transition X9> X3
NOT Capt3
Test : pince ouverte
__________________________________________________________________________________________
5/11
__________________________________________________________________________________________
Traitement préliminaire
Le traitement préliminaire comporte la gestion des modes de marche.
B
Sur défaut bloquant :
• figeage du graphe,
• l'opérateur peut alors piloter son mobile en mode manuel, corriger le défaut et
l'acquitter depuis la face avant.
• réinitialisation du graphe lorsque le défaut a disparu et lorsqu'il est acquitté.
Sur passage en mode manuel :
• figeage du graphe,
• réinitialisation du graphe lorsque le mode AUTOMATIQUE est de nouveau sélectionné.
<Initialisation des positions
!
IF SY0
THEN 1200000->Xatt;750000->Yatt;1500000->Xb;900000->Yb;
1440000->Xc;300000->Yc
<Fermeture de la boucle d'asservissement, validation variateur
!
IF DMOVE0,CONF.B0
THEN RESET DMOVE0,DRV_OFF;SET DMOVE0,ENABLE;
SET DMOVE0,MONITOR
<Sélection du mode automatique
!
IF FE(Auto_man)
THEN SET DMOVE0,AUTO;SET DMOVE0,SEND_CMD
<Sélection du mode manuel
!
IF RE(Auto_man)
THEN RESET DMOVE0,AUTO;SET DMOVE0,SEND_CMD
<Figeage du graphe sur défaut ou passage en mode manuel
!
IF DMOVE0,CONF.(NOT DMOVE0,OK + NOT DMOVE0,AUTO + DMOVE0,ERROR)
THEN SET SY23;SET B1
<Réinitialisation du graphe
!
IF DMOVE0,CONF.DMOVE0,OK.DMOVE0,AUTO.B1
THEN RESET SY23;SET SY21;RESET B1
<Signalisation de défaut
!
DMOVE0,OK --> NOT Defaut
__________________________________________________________________________________________
5/12
Exemple d'initiation
5
__________________________________________________________________________________________
Traitement postérieur
Le traitement postérieur contient la gestion du mode manuel.
<Test du mode sélectionné
!
IF DMOVE0,AUTO.DMOVE0,CONF THEN JUMP L100
B
<Choix de l'axe à piloter
!
IF Selecx_y
THEN 1 --> DMOVE0,AXIS_NB
ELSE 0 --> DMOVE0,AXIS_NB
<Prise d'origine manuelle
!
IF RE(Po_man)
THEN SET DMOVE0,SETRP_M;SET DMOVE0,SEND_CMD
<Déplacement du mobile dans le sens +
!
Avant --> DMOVE0,JOG_P
<Déplacement du mobile dans le sens!
Arriere --> DMOVE0,JOG_M
<Dégagement des butées logicielles
!
IF RE(Sl_ret)
THEN SET DMOVE0,SLRETURN;SET DMOVE0,SEND_CMD
<Ouverture de la pince
!
IF O_pince.Auto_man
THEN RESET Pince
<Fermeture de la pince
!
IF F_pince.Auto_man
THEN SET Pince
<Acquittement des défauts
Acq_def --> DMOVE0,ACK_DEF
<Fin du mode manuel
L100
5.3-6 Transfert du programme
Une fois le programme saisi sous PL7-3, cette opération consiste à transférer la
configuration créée sous XTEL-CONF, et la configuration et le programme PL7-3 dans
la mémoire du processeur automate :
• connecter le terminal à l'automate,
• lancer l'outil XTEL-TRANSFER et choisir dans le menu Transfert la commande
Disque-->station automate et la fonction Transfert Global.
__________________________________________________________________________________________
5/13
__________________________________________________________________________________________
5.4
Réglage et mise au point
5.4-1 Pré-initialisation des paramètres
B
Dans un premier temps par sécurité, procéder aux opérations préliminaires décrites
chapitre 9.2.
Procéder ensuite aux opérations suivantes :
• mettre l'automate en RUN à l'aide de l'outil XTEL-CONTROL,
• lancer l'outil ADJ MAX,
• choisir dans le menu "Groupe" la fonction Ouverture et sélectionner l'OFB DMOVE0
dans la fenêtre proposée, puis valider,
• choisir dans le menu "Réglage" la fonction "Paramètres de configuration" et saisir les
paramètres mentionnés dans le tableau ci-dessous.
Paramètre
UNIT
RESOL
UMAX
LMAX
LMIN
VMAX
ACCMAX
DECMAX
INVERT
TYPRP
TYPCOD
Désignation
Unités physiques
Résolution
Tension variateur pour VMAX
Butée logicielle haute maxi
Butée logicielle basse mini
Vitesse maxi du mobile
Accélération maxi
Décélération maxi
Type d'inversion
Type de prise d'origine
Type de codeur
Valeur
1
1
8270
2500000
-1500000
18300
4000
4000
0
20
0
Remarque
correspond à des µm
résolution codeur = 1 µm
sans inversion
came courte sens +
codeur incrémental avec x 4
• valider les valeurs saisies, puis appuyer sur le bouton Sortie,
__________________________________________________________________________________________
5/14
Exemple d'initiation
5
__________________________________________________________________________________________
• choisir dans le menu "Réglage" la fonction "Paramètres de commandes" et saisir les
paramètres mentionnés dans le tableau ci-dessous.
B
Paramètre
SLMAX
SLMIN
ACC
DEC
SLOPE
FHIGH
FLOW
VALRP
Désignation
Butée logicielle haute
Butée logicielle basse
Accélération
Décélération
Loi de vitesse
Grande vitesse
Petite vitesse
Cote origine
Valeur
2200000
-1300000
500
500
0
15000
1000
0
Remarque
loi traprézoïdale
utilisé en mode manuel
utilisé en mode manuel
utilisé en mode manuel
• valider les valeurs saisies, puis appuyer sur le bouton Sortie,
• transférer ces valeurs dans le coupleur en choisissant dans le menu Transfert la
commande Paramètres et en appuyant sur le bouton SEND_CNF.
__________________________________________________________________________________________
5/15
__________________________________________________________________________________________
5.4-2 Prise en main en mode manuel
Dans le cas où l'on désire déplacer le mobile, sans effectuer au préalable la phase
programmation, faire les opérations suivantes à partir de l'écran d'exploitation
Monogroupe :
B
• désactiver le mode mesure : annuler commande Drv_Off,
• cocher la commande ENABLE de validation des relais de sécurité des variateurs de
vitesse,
• cocher la commande MONITOR (si cette dernière n'est pas cochée) afin de rafraichir
toutes les informations sur l'écran d'exploitation,
• faire un acquittement de défauts : touche ACK_DEF,
• transmettre les commandes ci-dessus en appuyant sur la touche SEND_CMD.
• choisir l'axe X ou Y sur lequel l'on désire effectuer un déplacement,
• effectuer une prise d'origine :
- soit en sélectionnant la commande SetRp- (pour une prise d'origine dans le sens
négatif) ou SetRp+ (pour une prise d'origine dans le sens positif) selon la position
du mobile par rapport à la came, et lancer le déplacement en appuyant sur la touche
SEND_CMD.
- soit en sélectionnant la commande Rp_here, en saisissant dans le champ PARAM
la valeur de la position du mobile par rapport à l'origine et en exécutant la commande
par la touche SEND_CMD.
• effectuer des déplacements dans le sens positif à l'aide de la commande JOG+ ou
dans le sens négatif à l'aide de la commande JOG-, les coordonnées du mobile sont
affichées dans le champ Pos X ou Y et la vitesse dans le champ F.
5.4-3 Réglages des paramètres
Réglage des paramètres de configuration
Relancer la fonction "Paramètres de configuration"et régler les paramètres
INVERT,VMAX et UMAX, voir ch 11.1.
Autoréglage du coefficient caractéristique machine KR
Voir procédure ch 11.2.
Réglage des paramètres d'asservissement
Voir procédure ch 11.3.
Réglage des paramètres de contrôle
Voir procédure ch 11.4.
__________________________________________________________________________________________
5/16
Exemple d'initiation
5
__________________________________________________________________________________________
5.4-4 Sauvegarde des paramètres
Une fois l'ensemble des paramètres réglés, procéder à l'opération de sauvegarde.
Choisir dans le menu Transfert la commande Paramètres et appuyer sur le bouton
SAVE_PRM.
B
5.4-5 Mise au point
Pour effectuer la mise au point du programme :
• mettre en RUN l'automate,
• visualiser l'écran d'exploitation Monogroupe, et suivre le déroulement des instructions
de mouvement dans le champ "Mouvement Auto en cours" et les déplacements dans
les champs X, Y (Pos : pour position réelle et Target : pour position à atteindre),
• visualiser simultanément l'écran du Grafcet en petite police pour suivre l'évolution du
traitement séquentiel.
__________________________________________________________________________________________
5/17
__________________________________________________________________________________________
5.4-6 Archivage
Une fois la mise au point du programme terminée :
B
• procéder à une nouvelle sauvegarde des paramètres si ceux-ci ont été modifiés lors
de la mise au point. Choisir dans le menu Transfert du logiciel ADJ MAX la
commande Paramètres et appuyer sur le bouton SAVE_PRM.
• transférer l'application du processeur automate vers le disque pour réaliser
l'archivage.Choisir dans le menu Transfert de l'outil XTEL-TRANSFER , la fonction
Station Automate --> Disque, Transfert Global.
__________________________________________________________________________________________
5/18
Méthodologie
6
__________________________________________________________________________________________
6.1
Méthodologie de mise en œuvre
__________________________________________________________________________________________
L'exemple d'initiation nous a permis d'illustrer les différentes phases de mise en œuvre
d'une application de commande multi-axes. L'organigramme suivant résume ces
différentes phases.
B
1
Conception
Réglage
et
Mise au point
Exploitation
Déclaration logicielle du
coupleur dans la configuration
automate
2
Chargement des codes
instructions
3
Déclaration des OFB et
adressage des groupes
d'axes utilisés
XTEL-CONF
XTEL-SDBASE
PL7-3
4
Programmation des mouvements
5
Transfert de l'application en
mémoire automate
XTEL-TRANSFER
6
Pré-initialisation des paramètres des axes
ADJ-MAX
7
Réglage des paramètres des
axes
ADJ-MAX
8
Essais et mise au point
ADJ-MAX
et PL7-3
9
Archivage
ADJ-MAX
XTEL-TRANSFER
&
Exploitation
(1)
PL7-3
ADJ-MAX
ou PL7-MMI
(1) si l'utilisateur désire avant programmation, déplacer son mobile sur les différents
axes en mode Manuel, il pourra sauter l'opération 4 , par contre les opérations 1
,2 ,3 ,5 ,6 ,7 ,8 sont obligatoires.
__________________________________________________________________________________________
6/1
__________________________________________________________________________________________
B
__________________________________________________________________________________________
6/2
________________________________________________________
Sommaire Intercalaire C
___________________________________________________________________________
Chapitre
7
8
Page
Pré-Configuration
7/2
7.1
7.2
Déclaration logicielle de la configuration automate
Chargement des codes instructions ISO
7.2-1 Généralités
7.2-2 Importation des fichiers contenant les codes instructions
7.2-3 Fusion des symboles des codes instructions
7.2-4 Intégration des codes instructions sous PL7-3
7.2-5 Cas spécifiques
7/2
7/3
7/3
7/3
7/4
7/5
7/6
7.3
7.4
Déclaration des OFB sous PL7-3
Saisie des adresses Groupe, Axe et du Label
7.4-1 Description des paramètres
7.4-2 Saisie des paramètres sous PL7-3
7/7
7/8
7/8
7/9
Programmation
8/2
8.1
Modes de fonctionnement du coupleur
8/2
8.2
Programmation du mode automatique
8.2-1 Principe général de programmation des mouvements
8.2-2 Rappel sur la programmation d'un OFB
8.2-3 Programmation d'une commande de mouvement
8.2-4 Description des déplacements élémentaires
8.2-5 Description des instructions
8.2-6 Enchaînement des commandes de mouvement
8/3
8/3
8/3
8/4
8/6
8/7
8/14
8.3
Gestion des modes de marches
8/16
8.4
Gestion des défauts
8/18
8.4-1
8.4-2
8.4-3
8.4-4
8.4-5
8.4-6
8.4-7
8.4-8
8.5
8.6
Rôle
8/18
Principe
8/18
Programmation
8/19
Tableau récapitulatif
8/20
Description des défauts Coupleur
8/20
Description des défauts Groupe : défauts matériels externes8/21
Description des défauts Groupe : défauts applications
8/22
description des défauts refus commandes
8/24
Gestion du mode manuel
8/25
8.5-1 Généralités
8.5-2 Exécution des commandes manuelles
8.5-3 Description détaillée des commandes manuelles
8/25
8/25
8/26
Transfert du programme
8/31
___________________________________________________________________________
C/1
C
E
__________________________________________________________________________________________
7.1
Déclaration logicielle de la configuration automate
Cette opération consiste à déclarer les emplacements occupés par les coupleurs
TSX AXM ●92 dans la configuration des entrées/sorties de l'automate et à fixer leur
utilisation en tâche maître.
Définir le projet et la station sous X-TEL ou MINI-XTEL et lancer l'outil XTEL-CONF.
Dans la fenêtre "CONF/X-TEL(ou MINI X-TEL)", choisir la commande Config. E/S en
bac du menu Définition.
C
La fenêtre "Configuration des modules en bac" présente alors le dessin de la configuration matérielle.
Sélectionner le premier bac (en cliquant 2 fois dessus) et définir :
• le processeur,
• le bac (prendre obligatoirement un bac ventilé, référence se terminant par la lettre F),
• l'alimentation,
• les modules d'entrées/sorties.
Cliquer 2 fois sur l'emplacement où doit être implanté le coupleur de commandes multiaxes (si celui-ci n'est pas implanté dans le bac principal, valider la configuration du bac
principal, puis cliquer 2 fois sur le bac concerné), et dans la boîte "Configuration d'un
module" :
• choisir la tâche maître . Le coupleur de commande multi-axes doit être obligatoirement configuré en tâche Maître,
• cliquer sur le bouton Catalogue,
• choisir la famille "Commande d'axes", puis valider,
• choisir le module TSX AXM 292 ou 492, puis valider.
Sélectionner dans le menu Génération la commande avec paramétrage périodes
des Tâches... et choisir les temps de cycle de chacune des tâches.
Lancer la commande Automatique du menu Génération et sortir de XTEL-CONF.
__________________________________________________________________________________________
7/2
Pré-configuration
7
__________________________________________________________________________________________
7.2
Chargement des codes instructions ISO (opération facultative)
7.2-1 Généralités
Les différentes opérations décrites ci-après sont facultatives, elles permettent de
bénéficier des codes instructions ISO de commandes multi-axes utilisés pour la
programmation des mouvements sous PL7-3.
Attention : les codes instructions sont associés aux constantes CW0 à CW13, il est
donc important de ne pas utiliser ces constantes par ailleurs dans l'application.
Il est possible de ne pas utiliser ces codes ISO, de définir ses propres codes instructions,
ou d'associer ces codes instructions à d'autres adresses de constantes CW, pour cela
se reporter au chapitre 7.2-5 "cas spécifiques".
Les codes instructions de commandes multi-axes sont contenus dans 2 fichiers :
• MAX.SCY : fichier contenant les symboles des instructions (G01,G09...),
• MAX.CST : fichier contenant les codes correspondant (1,9,...) reconnus par l'OFB,
7.2-2 Importation des fichiers contenant les codes instructions
L'opération suivante consiste à importer les 2 fichiers MAX.SCY et MAX.CST dans la
zone MOD de PL7-3 pour pouvoir ensuite les exploiter, pour cela :
• cliquer sur l'icône PL7-3 de la station et choisir dans le menu proposé la commande
Import sous X-TEL (sous MINI X-TEL, sélectionner l'icône PL7-3 et la fonction Import
de la commande Import/export du menu Fichier).
• la boîte de dialogue "Import fichiers" est alors proposée,
- sélectionner la source :
Répertoire : C:\XPROSYS\OFB\AXIS Fichier : MAX.SCY et MAX.CST
- sélectionner la destination :
Répertoire : D:\XPROPRJ\Nom_Projet\Nom_Station\PL7_3\MOD
• puis valider.
__________________________________________________________________________________________
7/3
C
__________________________________________________________________________________________
7.2-3 Fusion des symboles des codes instructions
Cette opération consiste à fusionner les symboles des instructions contenues dans le
fichier MAX.SCY dans la base des symboles de la station.
• lancer l'outil XTEL-SDBASE, en cliquant 2 fois sur l'icône,
• dans le menu Fusion choisir la commande Scy-->Sdbase...,
Dans la boîte de dialogue "Fusion des symboles" proposée :
• choisir le fichier MAX.SCY,
• sélectionner le mode dialogue pour s'assurer qu'il n'y a aucun conflit avec d'autres
symboles de l'application,
• puis valider la fusion.
C
Dans le menu Editer, choisir le commande Sdbase et vérifier que les symboles ont bien
été pris en compte.
Cette opération peut être suivie de la saisie complète des autres symboles utilisés dans
l'application.
__________________________________________________________________________________________
7/4
Pré-configuration
7
__________________________________________________________________________________________
7.2-4 Intégration des codes instructions sous PL7-3
Cette opération consiste à intégrer les codes contenus dans le fichier MAX.CST sous
PL7-3 pour les associer aux symboles des instructions.
• lancer le logiciel PL7-3, en cliquant 2 fois sur l'icône,
• mettre à jour l'application PL7-3 en appuyant sur la touche [V5 CONF.], l'association
des symboles de la base de données XTEL-SDBASE aux constantes PL7-3 s'effectue de manière automatique,
• sélectionner le mode CONTANTES PL7-3,
• appuyer sur la touche dynamique [CW/DW],
• lire le fichier MAX.CST, pour cela :
- appuyer sur la touche dynamique [READ],
- appuyer sur la touche dynamique [STR.NAME],
- appuyer sur la touche dynamique [DIR],
- choisir le fichier MAX.CST,
puis valider par 3 appuis successifs sur la touche <ENTREE>.
• appuyer sur la touche <CLEAR> pour sortir du mode CONSTANTE,
__________________________________________________________________________________________
7/5
C
__________________________________________________________________________________________
7.2-5 Cas spécifiques
Vous ne désirez pas symboliser vos instructions :
Dans ce cas, ne faire aucune des opérations décrites dans les chapitres 7.2-2 à 7.2-4,
et lors de la programmation des blocs fonction, ne pas saisir le symbole de l'instruction
ISO mais son code, par exemple saisir : EXEC DMOVE0 (1;90;1;....=>)
au lieu de EXEC DMOVE0 (1;G90;G01;....=>)
C
Vous désirez utiliser vos propres symboles :
Dans ce cas, ne faire aucune des opérations décrites dans les chapitres 7.2-2 à 7.2-4.
Sous XTEL-SDBASE, saisir vos symboles (sur 8 caractères maximum) et les associer
aux constantes CWi à CWi+13.
Exemple :
ALLER_SA
CW100
....
ABSOLU
CW108
...
MEM_PRF
CW113
Sous PL7-3 en mode CONSTANTES, saisir les codes dans les constantes
CWi(ALLER_SA) à CWi+13 (MEM_PRF).
Exemple :
ALLER_SA
1
....
ABSOLU
90
...
MEM_PRF
7
Lors de la programmation des blocs fonction sous PL7-3, ne pas saisir le symbole de
l'instruction ISO mais le symbole défini, par exemple saisir :
EXEC DMOVE0 (1;ABSOLU;ALLER_SA;....=>) au lieu de
EXEC DMOVE0 (1;G90;G01;....=>)
Vous désirez utiliser les symboles mais à des adresses de constantes différentes :
Dans ce cas, ne faire aucune des opérations décrites dans les chapitres 7.2-2 à 7.2-4,
Sous XTEL-SDBASE saisir less symboles et les associer à des constantes CWi à
CWi+13. Exemple :
G01
CW100
G15
CW105
G53
CW10
G09
CW101
G16
CW106
G54
CW11
G10
CW102
G20
CW107
G05
CW12
G11
CW103
G90
CW108
G07
CW13
G14
CW104
G91
CW109
Sous PL7-3 en mode CONSTANTES, saisir les codes dans les constantes CWi (G01)
à CWi+1(G07). Exemple :
G01
1
G15
15
G53
53
G09
9
G16
16
G54
54
G10
10
G20
20
G05
5
G11
11
G90
90
G07
7
G14
14
G91
91
__________________________________________________________________________________________
7/6
Pré-configuration
7
__________________________________________________________________________________________
7.3
Déclaration des OFB sous PL7-3
Cette opération permet de déclarer les blocs fonctions de commandes multi-axes qui
vont être utlisés dans l'application.
Sous PL7-3, dans le mode CONFIGURATION, choisir la rubrique BLOCS FONCTIONS
OPTIONNELS.
Dans la fenêtre CONFIGURATION DES BLOCS FONCTIONS OPTIONNELS, appuyer sur la touche dynamique [NEW OFB] puis sur la touche [NEXT FAM] jusqu'à
accéder aux blocs fonctions de commandes multi-axes.
Sélectionner le bloc fonction MOVE (1 axe), DMOVE (2 axes) ou TMOVE (3 axes) à
utiliser et appuyer sur la touche dynamique [INS], puis sur <ENTREE>.
Réitérer l'opération sur tous les types de blocs fonctions à utiliser.
C
Fixer le nombre d'utilisation pour chaque OFB :
• sélectionner l'OFB,
• appuyer sur [MODIFY] ,
• saisir le nombre d'utilisation,
et valider par <ENTREE>.
V 5.0
V 5.0
Valider pour terminer la CONFIGURATION.
Note
Conduite à tenir en cas de modification de version des OFB i MOVE (passage V50 à V51)
Appliquer la procédure suivante :
1. sauvegarder les CONSTANTES des OFB en place (Mode CONSTANTES, touche WRITE)
2. insérer dans l'application les OFB nouvelles versions (Mode CONFIGURATION, NEW OFB)
3. relire les constantes d'OFB précedemment sauvegardées.
Cette procédure ne permet de récupérer que les paramètres de CONFIGURATION. Pour les
autres paramètres (COMMANDE, ASSERVISSEMENT, CONTROLE). Il est nécessaire de les
ressaisir sous le logiciel ADJ_MAX.
__________________________________________________________________________________________
7/7
__________________________________________________________________________________________
7.4
Saisie des adresses Groupe, Axe et du Label
7.4-1 Description des paramètres
Les paramètres de configuration adresse Groupe ADGROUP et adresse axes ADAXIS
permettent d'affecter au bloc de fonction de commandes multi-axes le coupleur, le
groupe d'axe et les axes qu'il doit piloter.
C
ADGROUP : adresse groupe
code simultanément l'adresse physique du coupleur et le numéro du groupe d'axe.
Le codage s'effectue sur un mot en hexadécimal.
H' • • • • '
n° de groupe de : 0 à 3 pour TSX AXM 492
0 à 1 pour TSX AXM 292
n° d'emplacement dans le bac de 0 à 7
n° de bac de 0 à F
Exemple : coupleur TSX AXM 492 situé à l'emplacement n°5 du bac n°4, les axes du
coupleur sont associés deux par deux à 2 blocs fonction optionnel DMOVE. Le codage
est alors le suivant :
Premier groupe d'axe : ADGROUP = H'4500'
Deuxième groupe d'axe :ADGROUP = H'4501'
ADAXIS : adresses axes
affectation des voies du coupleur (0 à 3) aux axes à piloter.
Le codage s'effectue sur un mot en hexadécimal.
H' 0 Z Y X '
n° de la voie affectée à l'axe X
n° de la voie affectée à l'axe Y (pour un groupe de 2 ou 3 axes)
n° de la voie affectée à l'axe Z (pour un groupe de 3 axes)
Exemple : dans l'exemple précédent, les voies 0 (entrée ENC0) et 1(entrée ENC1) sont
affectées aux axes X et Y du premier groupe d'axes. Le codage est alors le suivant :
ADAXIS = H'0010'
Les voies 2 (entrée ENC2) et 3 (entrée ENC3) sont affectées aux axes X et Y du
deuxième groupe d'axes.Le codage est alors le suivant :
ADAXIS = H'0032'
LABEL : chaîne de 20 caractères offerte à l'utilisateur pour spécifier le nom de
l'application.
__________________________________________________________________________________________
7/8
Pré-configuration
7
__________________________________________________________________________________________
7.4-2 Saisie sous PL7-3
Saisie des adresses Groupe et Axe ( uniquement en mode local) :
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
sélectionner le mode CONTANTES PL7-3,
appuyer sur la touche dynamique [OFB],
choisir le type d'OFB parmi la liste affichée, valider par <ENTREE>,
saisir le numéro de l'OFB, valider par <ENTREE>,
attendre l'affichage de l'écran,
appuyer sur la touche dynamique [BASE] pour sélectionner une base hexadécimale
sur le premier paramètre ADGROUP,
appuyer sur la touche dynamique [MODIFY] et saisir le paramètre ADGROUP,valider
par <ENTREE>,
sélectionner le paramètre suivant ADAXIS,
appuyer sur la touche dynamique [BASE] pour sélectionner une base hexadécimale,
appuyer sur la touche dynamique [MODIFY] et saisir le paramètre ADXIS,valider par
<ENTREE>,
Remarques :
Les autres paramètres de configuration sont saisis à l'aide du logiciel ADJ-MAX.
Saisie du Label :
• appuyer sur la touche dynamique [MSG] pour sélectionner le Label,
• appuyer deux fois sur la touche dynamique [MODIFY] et saisir la chaîne de caractères
(20 caractères maximum) correspondant au nom de l'application,valider en appuyant
trois fois sur <ENTREE>,
• appuyer sur la touche <CLEAR> pour sortir du mode CONSTANTE,
Nota : si aucune programmation n'est prévue suite à la configuration du coupleur ou si
vous désirez régler votre axe avant de le programmer, transférer celle-ci dans le
processeur automate (voir ch 8.6) pour pouvoir accéder au coupleur sous ADJ-MAX.
__________________________________________________________________________________________
7/9
C
__________________________________________________________________________________________
8.1
Modes de fonctionnement des coupleurs
Le coupleur de commande multi-axes peut être exploité suivant 2 modes :
• Automatique : c'est dans ce mode que s'exécute les commandes de déplacement
pilotées par les instructions EXEC ●MOVEi...., (1)
• Manuel : ce mode permet à partir d'une face avant ou d'un pupitre de dialogue
opérateur de piloter le mobile à vue. Les commandes sont accessibles par des bits
internes d'OFB et ne s'adresse qu'à un seul axe.
Pour plus d'informations sur le fonctionnement et les échanges entre processeur
automate et coupleur se reporter au chapitre 18.
C
La sélection du mode de fonctionnement s'effectue par le bit ●MOVEi,AUTO :
• sélection du mode automatique :
choix du mode automatique
SET ●MOVEi,AUTO
SET ●MOVEi,SEND_CMD
envoi de la commande au coupleur
Conditions de passage en mode automatique :
- aucun mouvement en court (bit ●MOVEi,DONE à 1),
- modes hors asservissement (bit ●MOVEi,DIRDRIVE à 0) et mode mesure (bit
●MOVEi,DRV_OFF à 0) non sélectionnés,
- mobile à l'arrêt (bit ●MOVEi,NOMOTION à 1).
• sélection du mode manuel :
RESET ●MOVEi,AUTO
choix du mode manuel
envoi de la commande au coupleur
SET ●MOVEi,SEND_CMD
D'autres modes de fonctionnement sont disponibles, ce sont des sous modes des
modes Automatique et Manuel. Ils sont accessibles à l'aide du logiciel ADJ MAX, ils sont
utiles au réglage et à la mise au point de l'application :
Sous modes du mode Automatique :
• Simulation : ce mode est destiné à faire fonctionner le programme sans activer les
sorties. Elle permet une mise au point de façon autonome de la partie application.
Sous modes du mode Manuel :
• Hors asservissement : la sortie se comporte comme un convertisseur numérique/
analogique, la boucle d'asservissement est hors service. Ce mode permet d'analyser
le comportement de l'axe indépendamment de la boucle d'asservissement.
• Mesure : dans ce mode le coupleur ne fait que remonter les informations de position
et de vitesse courante.
Nota : ce mode est forcé au démarrage si le groupe est configuré et sans défaut. Pour
passer en mode automatique ou manuel, il est indispensable de désactiver ce mode.
Désactivation du mode Mesure :
RESET ●MOVEi,DRV_OFF
SET ●MOVEi,SEND_CMD
(1) le ● précédant le MOVE est à remplacer par D pour un ordre adressé par un groupe
2 axes, par T pour un ordre adressé par un groupe 3 axes, par aucun caractère pour un
groupe
de un axe.
__________________________________________________________________________________________
8/2
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
8.2
Programmation du mode automatique
8.2-1 Principe général de programmation des mouvements
Les opérations de pré-configuration ont permis d'affecter à chaque groupe d'axes un
bloc fonction de commande de mouvement.
Chaque mouvement du groupe d'axes sera commandé par l'exécution dans le
programme PL7-3 de l' OFB qui lui a été affecté .
8.2-2 Rappel sur la programmation d'un OFB
Les OFB peuvent être programmés dans n'importe quel module de programme
(l'OFB ●MOVE se programme uniquement en tâche maître) en langage à contacts
(au moyen d'un bloc opération) ou en langage littéral. Dans les deux cas la syntaxe
est la même :
EXEC OFBi(Ent1;...;Entn=>Sort1;...Sortm)
OFBi
Ent
Sort
=>
;
type et numéro d(OFB,
objets d'entrées,
objets de sorties,
séparateur entre les paramètres d'entrées et de sorties,
séparateur entre paramètres.
La programmation d'un OFB s'effectue en mode PROGRAMME.
Le logiciel PL7-3 propose les touches dynamiques [EXEC],[CONTENT] et [PARAM] qui
permettent de spécifier respectivement les valeurs des constantes de l'OFB et les
paramètres d'entrées/sorties.
La saisie d'une instruction s'effectue selon la procédure suivante :
• appuyer sur la touche [EXEC],
• saisir le type et le numéro d'OFB,(par exemple DMOVE2),
• appuyer sur la touche [CONTENT] pour avoir accès aux constantes internes de l'OFB
(exemple : unités, type codeur,... dans le cas du coupleur TSX AXM ●92).
Nota : dans le cas des OFB de commandes multi-axes, l'utilisateur n'a pas à modifier ces valeurs
au niveau de la programmation, le logiciel ADJ-MAX permet de régler ces paramètres.
• appuyer sur la touche [PARAM] pour visualiser l'OFB,
• affecter une variable aux paramètres d'entrée et de sortie de l'OFB,
• valider l'écran puis l'équation par <Entrée>.
Remarque :
L'utilisateur peut s'il le désire saisir directement l'instruction EXEC MOVE... avec
l'ensemble des paramètres, cette saisie bien que nécessitant de se rappeler la
signification de chaque paramètre a l'avantage d'être plus rapide.
__________________________________________________________________________________________
8/3
C
__________________________________________________________________________________________
8.2-3 Programmation d'une commande de mouvement
La commande d'un mouvement se programme par un bloc fonction ●MOVE, avec la
syntaxe suivante :
• Pour un bloc fonction MOVE (un axe)
Entrées
N
G9_
G
X
F
MOVEi
: mot
: mot
: mot
: double mot
: double mot
ERROR :bit
Sortie
C
EXEC MOVEi (N;G9_;G;X;F=>)
• Pour un bloc fonction DMOVE (deux axes)
DMOVEi
Entrées
N
: mot
ERROR :bit
G9_
: mot
G
: mot
X
: double mot
Y
: double mot
F
: double mot
Sortie
EXEC DMOVEi (N;G9_;G;X;Y;F=>)
• Pour un bloc fonction TMOVE (trois axes)
TMOVEi
Entrées
N
: mot
ERROR :bit
G9_
: mot
G
: mot
X
: double mot
Y
: double mot
Z
: double mot
F
: double mot
Sortie
EXEC TMOVEi (N;G9_;G;X;Y;Z;F=>)
__________________________________________________________________________________________
8/4
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
avec
i = numéro de l'OFB de 0 à M-1, M étant le nombre d'utilisation déclaré en CONFIGURATION PL7-3.
N = 0 à 32767 numéro identifiant le mouvement réalisé par l'OFB, il permet en mode
mise au point de connaître le mouvement en cours.
G9_ = type de déplacement
G90 déplacement à une valeur absolue de position,
G91 déplacement à une valeur relative par rapport à la position courante.
G = code instruction, soit
G09 : déplacement à la position avec arrêt
G01/G30/G31 : déplacement à la position sans arrêt (1)
G10 : déplacement jusqu'à l'événement avec arrêt
G11 : déplacement jusqu'à l'événement sans arrêt
G14 : prise d'origine sur l'axe X
G15 : prise d'origine sur l'axe Y
G16 : prise d'origine sur l'axe Z
G20 : réservé système
G24 : recalage au vol (1)
G53 : annulation du décalage PREF
G54 : validation du décalage PREF
G62 : prise d'origine forcée (2)
G05 : attente d'événement
G07 : mémorisation de la position courante sur l'apparition d'événement
C
X, Y, Z= coordonnées de la position à atteindre ou vers laquelle le mobile doit se
déplacer (dans le cas d'un déplacement sans arrêt). Ces positions peuvent être :
• immédiates
• codées dans des doubles mots internes DWi ou constantes internes CDWi (ces
mots peuvent être indexés).
L'unité, dans laquelle sont exprimées ces valeurs, est définie par le paramètre de
configuration UNIT (ce paramètre est fixé à l'aide du logiciel ADJ MAX) :
- µm (unité sélectionnée par défaut),
- 10-5 inch
- 10-5 degré
- incrément
F= vitesse de déplacement du mobile.Cette vitesse peut être :
• immédiate
• codée dans un double mot interne DWi ou constante interne CDWi (ce mot peut
être indexé).
L'unité de vitesse dépend de l'unité de position choisie.
- µm (unité sélectionnée par défaut)
--> mm/min
--> cinch/min
- 10-5 inch
--> cdeg/min
- 10-5 degré
- incrément
--> incréments /s
(1) G30 et G31 disponibles à partir de la version logicielle 1.4 (2) disponible à partir de la version logicielle 1.2
__________________________________________________________________________________________
8/5
__________________________________________________________________________________________
8.2-4 Description des déplacements élémentaires
3 classes de déplacement peuvent être programmées :
• déplacements sur une position (G01,G09),
• déplacements jusqu'à détection d'un événement (G11,G10),
• prises d'origine (G14,G15,G16).
Lors de la programmation de ces déplacements l'utilisateur définit la position à atteindre
et la vitesse. Les autres paramètres loi de vitesse (trapézoïdale ou parabolique),
accélération et décélération sont définis : soit à l'aide du logiciel ADJ MAX ( voir ch 10.2),
soit sous PL7-3 par les paramètres de commande de l'OFB ●MOVE.
Les déplacements peuvent être :
• relatif par rapport à la position courante G91,
Exemple : EXEC MOVE0(1;G91;G01;40000;1000=>)
1000
∇
Vitesse (mm/min)
∇
Position (µm)
0
X
X+40 000
• absolu par rapport à l'origine machine G90,
Exemple : EXEC MOVE0(1;G90;G01;50000;1000=>)
∇
Vitesse (mm/min)
1000
∇
Position (µm)
0
50 000
• absolu par rapport à la position indexé PREF G90 et instruction G54,
Exemple : EXEC MOVE0(3;G90;G54;;=>)
EXEC MOVE0(4;G90;G01;30000;1000=>)
Vitesse (mm/min)
1000
∇
Position (µm)
∇
C
0
PRF
PRF+30 000
Nota : pour des raisons de simplicité de représentation, les exemples sont illustrés par des
déplacements sur un seul axe. Les déplacements sur 2 axes ou 3 axes s'effectuent de façon
similaire. Le coupleur de commande multi-axes effectue l'interpolation et contrôle chacun des axes
à partir des coordonnées des points à atteindre , de la vitesse et des paramètres.
__________________________________________________________________________________________
8/6
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
8.2-5 Description des instructions
Déplacement à la position
sans arrêt : code instruction G01/G30/G31 (1)
avec arrêt : code instruction G09
Exemple 1 : EXEC MOVE0(1;G90;G01;5000000;1000=>)
Vitesse (mm/min)
∇
C
1000
∇
Position (µm)
0
5000000
Exemple 2 : EXEC MOVE0(1;G90;G09;5000000;1000=>)
Vitesse (mm/min)
∇
1000
∇
Position (µm)
0
5000000
Conditions d'exécution des instructions G01 et G09 :
Voir conditions générales d'exécutabilité (voir ch 14.2)
(1) les codes G30 et G31 sont décrits chapitre 16 intercalaire F.
__________________________________________________________________________________________
8/7
__________________________________________________________________________________________
Déplacement jusqu'à l'événement
sans arrêt : code instruction G11
avec arrêt : code instruction G10
Les instructions G11 et G10 sont similaires à G01 et G09 avec fin de commande lors
de la détection de l'événement (ou fin de commande à la position saisie si l'événement
n'est pas détecté).
L'événement attendu peut être le passage à 1 :
• de l'une des entrées événement dédiée du coupleur associée à l'un des axes du
groupe piloté,
• du bit EVENT programmable sous PL7-3.
Le paramètre position doit être obligatoirement défini. Dans le cas de l'OFB DMOVE ou
TMOVE, les paramètres position à atteindre permettent de calculer la vitesse de chaque
axe; pour obtenir des vitesses égales, programmer des déplacements identiques.
Exemple 1 : EXEC MOVE0(1;G90;G11;2000000;3000=>)
∇
Vitesse (mm/min)
événement
∇
3000
∇
Position (µm)
0
2000000
Exemple 2 : EXEC MOVE0(1;G90;G10;3000000;2000=>)
∇
Vitesse (mm/min)
événement
∇
2000
Position (µm)
∇
C
0
3000000
Conditions d'exécution :
Voir conditions générales d'exécutabilité (voir ch 14.2 et 15.1-2).
__________________________________________________________________________________________
8/8
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
Prise d'origine
prise d'origine sur l'axe X : G14
prise d'origine sur l'axe Y : G15
prise d'origine sur l'axe Z : G16
La prise d'origine s'effectue suivant un seul axe à la fois. La position affichée correspond
à la coordonnée à charger en valeur courante lorsque l'origine est détectée.
L'événement de prise d'origine est détecté sur l'entrée came ou sur les entrées came
et top zéro associées à l'axe piloté suivant le type de prise d'origine choisie.
Le type de prise d'origine et le sens de déplacement sont définis dans le paramètre de
configuration x_TYPRP (pour plus de détails voir ch 10.1-2).
Exemple 1 : EXEC DMOVE0(1;G90;G14;5000000;0;200=>)
C
came
Vitesse (mm/min)
∇
∇
200
5000000
o r i gine
des X
∇
Position X (µm)
Exemple 2 : EXEC DMOVE0(1;G90;G15;5000000;0;200=>)
∇
Vitesse (mm/min)
Came et top zéro
∇
∇
Position Y (µm)
∇
0
o r i gine
des Y
Conditions d'exécution :
Voir conditions générales d'exécutabilité (voir ch 14.2)
__________________________________________________________________________________________
8/9
__________________________________________________________________________________________
Attente d'événement : code instruction
G05
Lorsque cette instruction est utilisée, le mobile attend l'événement avec un temps
enveloppe défini dans le paramètre F en ms. Si l'événement n'est pas apparu dans le
temps enveloppe, la commande suivante est alors exécutée. Si le paramètre est défini
à 0, l'attente s'effectue sans limite de temps.
L'événement attendu peut être le passage à 1 :
• de l'une des entrées événement du coupleur associée à l'un des axes du groupe
piloté,
• du bit EVENT programmable sous PL7-3,
C
Exemple :
EXEC MOVE0(1;;G05;;500=>)
EXEC MOVE0(2;G90;G09;5000000;1000=>)
Les 3 instructions suivantes permettent d'effectuer des mouvements répétitifs à partir
de positions différentes : voir exemple page ci-contre.
Mémorisation de la position courante sur événement : code instruction
G07
Après l'exécution de cette instruction, lorsque l'événement apparait les coordonnées de
la position courante sont mémorisées dans les mots X_PREF, Y_PREF et Z_PREF
(position indexée paramétrable).
L'événement attendu peut être le passage à 1 :
• de l'une des entrées événement dédiée du coupleur associée à l'un des axes du
groupe piloté,
• du bit EVENT programmable sous PL7-3.
Cette instruction n'est pas bloquante : le programme enchaîne directement sur
l'instruction suivante.
Validation du décalage PREF : code instruction
G54
Lorsqu' un déplacement absolu (code G90) est choisi, cette instruction permet de définir
ce déplacement non pas par rapport à l'origine mais par rapport à la position de
coordonnées X_PREF,Y_PREF,Z_PREF (position indexée paramétrable).
Annulation du décalage PREF : code instruction
G53
Cette instruction permet d'annuler l'instruction G54. Le déplacement absolu s'effectue
de nouveau par rapport à l'origine. Par défaut tous les déplacements absolus s'effectuent par rapport à l'origine.
__________________________________________________________________________________________
8/10
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
Exemple : Soit la séquence de mouvements élémentaires ci-dessous à effectuer 9 fois :
• déplacement jusqu'à détection du bord de pièce 2,
• déplacement jusqu'à la position 2000 par rapport au bord de pièce 4,
• déplacement jusqu'à la position 1000 par rapport au bord de pièce 5,
• déplacement jusqu'au bord de pièce 6,
Dans cet exemple la prise d'origine est supposée déjà effectuée et le mobile en position
d'origine.
Vitesse (mm/min)
événement
∇
2
∇
∇
500
événement
événement
4
∇
∇
C
∇
800000
0
∇
∇
x_PREF6
5
x_PREF
∇
∇
∇
∇
x_PREF
Position (µm)
Remarque : la séquence de mouvements élémentaires est représentée en gras sur la
courbe ci-dessus. Les numéros mentionnés correspondent aux numéros de pas
programme inclus dans les OFB.
0 0 -> W0;RESET MOVE0,DRV_OFF
SET MOVE0,AUTO;SET MOVE0,SEND_CMD
MOVE0,OK•NOT MOVE0,ERROR•
NOT MOVE0,SEND_CMD•MOVE0,AUTO•RE(I0,0)
IN
M0
=1
1
MOVE0,NEXT
2
1 EXEC MOVE0(1;G90;G07;;=>); INC W0
MOVE0,NEXT
EXEC MOVE0(5;G90;G09;10000;100=>)
MOVE0,NEXT
4
M0
MOVE0,NEXT.[W0< 10]
EXEC MOVE0(4;G90;G09;20000;500=>)
MOVE0,NEXT
3
2 EXEC MOVE0(2;G90;G11;800000;500=>)
MOVE0,NEXT
EXEC MOVE0(3;G90;G54;;=>)
EXEC MOVE0(6;G90;G09;0;100=>)
MOVE0,NEXT
5
EXEC MOVE0(7;G90;G53;;=>)
=1
OUT
Nota : Toutes les actions doivent être programmées à l'activation.
__________________________________________________________________________________________
8/11
__________________________________________________________________________________________
Commande de recalage au vol : code instruction
G24
Cette commande effectue une prise d'origine sans arrêt du mobile (à la volée).
Elle s'applique uniquement pour les groupes monoaxes, c'est à dire pour des OFB
MOVE.
Syntaxe :
Elle réalise une prise d'origine à la valeur X passée en paramètre de la commande et
sur le front montant de l'entrée came de l'axe concerné.
L'opération se réalise sans arrêt du mouvement à la vitesse F demandée si le départ
s'effectue à l'arrêt sinon à la vitesse de la commande courante, et toujours dans le sens
positif.
Les événements de recalage sont de type came courte avec ou sans top au tour et ce
quel que selon le type d'origine sélectionné dans le paramètre TYPRP.
Nota :
• si l'axe n'est pas référencé, l'exécution initiale de cette commande est acceptée et
la fin de l'exécution l'axe est rérérencée,
• si l'axe est référencé, l'exécution initiale de cette commande ne déréférence pas
l'axe, contrairement aux autres commandes de prise d'origine, ceci permet d'enchaîner avec une commande MOVE0,NEXT.
Si la commande G24 est exécutée alors que le mouvement est en sens inverse (sens
négatif) alors i l y a un refus de commande NON BLOQUANT, le CMD_FAIL génère un
message (code 1F). Dans ce cas la commande G24 est ignorée, les bits MOVE0,NEXT
et MOVE0,DONE ont un fonctionnement normale.
Performances : le temps qui s'écoule entre l'événement et le moment où la valeur
d'origine est transférée dans la mesure est de 100µs soit une erreur de 100 points à la
fréquence maximum de 1 MHz.
Exemple 2 : EXEC MOVE0(1;G90;G24;3000000;2000=>)
∇
Vitesse (mm/min)
événement
∇
2000
Position (µm)
∇
C
EXEC •MOVE0 (1;G90;G24;X;Y;Z;=>)
0
3000000
__________________________________________________________________________________________
8/12
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
Commande de prise d'origine forcée : code instruction
G62
Cette commande effectue une prise d'origine forcée. La valeur courante est forcée à la
valeur saisie dans la commande (coordonnées : X, Y et Z).
Syntaxe :
EXEC ●MOVE0 (1;G90;G62;X;Y;Z;=>)
Nota :
Quel que soit l'état des axes X ou Y ou Z (référencé ou non référencé), cette commande
est acceptée et en fin d'exécution référence les axes.
Cette commande n'est acceptée que si tous les axes du groupe sont à l'arrêt
(NO_MOTION=1).
__________________________________________________________________________________________
8/13
C
__________________________________________________________________________________________
8.2-6 Enchaînement des commandes de mouvement
La réalisation d'une trajectoire s'effectue par la programmation d'une suite d'instructions
de déplacements élémentaires.
Chaque commande élémentaire d'exécution du bloc fonction ne doit s'effectuer qu'une
seule fois, il faut donc programmer l'exécution soit :
• en Grafcet : dans une étape à l'activation ou à la désactivation de cette étape,
• en langage littéral ou à contacts sur front montant d'un bit.
C
Les coupleurs TSX AXM ●92 sont dotés d'un mécanisme permettant l'enchaînement
des commandes de mouvement.
Chaque groupe d'axes du coupleur TSX AXM comporte une mémoire tampon permettant de recevoir une commande de déplacement alors qu'il est en train d'exécuter la
précédente. Ainsi en fin d'exécution de la commande en cours, il enchaîne directement
sur la commande présente dans la mémoire tampon.
L'enchaînement entre 2 commandes de mouvements s'effectue de la façon suivante :
• instantanément si le premier mouvement est sans arrêt,
• dès que le mobile est dans la fenêtre au point ou après écoulement de la temporisation
TSTOP (définie à l'aide du logiciel ADJ MAX) si le premier mouvement est avec arrêt.
Pour que l'enchaînement soit instantané, il faut que le temps d'exécution de l'instruction
en cours soit supérieur à la période de la tâche maître.
Nota : une nouvelle commande ne peut être transmise au coupleur que si la mémoire
tampon associée au groupe à piloter est vide.
Bits associés au mécanisme d'enchaînement
Adressage
Description
●
MOVEi,NEXT
indique au programme utilisateur que le coupleur est prêt à
recevoir la commande de mouvement suivante.Cette commande sera interprétée et exécutée automatiquement à la fin
de l'exécution de la commandes en cours.
●
MOVEi,DONE
indique la fin d'exécution de la commande en cours et l'absence de nouvelle commande en mémoire tampon.
●
MOVEi,TH_POINT
signale que la valeur de consigne est atteinte.
●
MOVEi,AT_POINT
signale que le mobile a atteint le point visé :
• pour un mouvement sans arrêt ce bit passe à 1 en même
temps que le bit •MOVEi,TH_POINT et repasse à 0 sur la
prochaine commande de mouvement.
• pour un mouvement avec arrêt ce bit passe à 1 dès que le
mobile entre dans la fenêtre au point.
●
MOVEi,NOMOTION indique que le mobile est à l'arrêt
__________________________________________________________________________________________
8/14
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
Exemple :
∇
EXEC ●MOVE0(1;....
●
Vitesse (mm/min)
MOVE0,NEXT
EXEC ●MOVE0(2;.... 200
MOVE0,DONE
●
∇
9000
0
EXEC ●MOVE0
(1;G90;G01;5000;200=>)
EXEC ●MOVE0
(2;G90;G09;9000;300=>)
●
●
Lecture Transf
5000
Exécution
Lecture Transf
Position (µm)
TSTOP
Exécution
MOVEi,NEXT
MOVEi,DONE(1)
●
MOVEi,TH_POINT
●
●
MOVEi,AT_POINT
MOVEi,NOMOTION
(1) Pour un mouvement avec arrêt : ●MOVEi,DONE passe à 1 lorsque
●MOVEi,NOMOTION passe à 1 et lorsque la mémoire tampon est disponible.
Pour un mouvement sans arrêt : ●MOVEi,DONE passe à 1 lorsque ●MOVEi,TH_POINT
passe à 1 et lorsque la mémoire tampon est disponible.
Nota : ce schéma ne tient pas compte de l'erreur de pousuite.
__________________________________________________________________________________________
8/15
C
__________________________________________________________________________________________
8.3
Gestion des modes de marches
Les modes de marches du coupleur TSX AXM •92 peuvent se résumer à 2 graphes :
• Mode de marche général du coupleur
Mise sous tension (ou embrochage du coupleur)
AUTOTESTS
C
OK ( ●MOVEi,OK)
NOK
COUPLEUR DISPONIBLE
COUPLEUR HS
Le graphe est volontairement simplifié, il montre que le coupleur démarre directement
dans un état disponible si aucun défaut n'est détecté.
L'état coupleur disponible peut passer en état coupleur HS si des défauts coupleurs
sont détectés.
Une reprise secteur a le même effet qu'une mise sous tension.
• Mode de marche des groupes d'axes
Lorsque le coupleur est disponible, chaque groupe d'axes composant ce coupleur se
met en attente de réception de configuration.
1
GROUPE NON CONFIGURE : attente de configuration
configuration OK ( ●MOVEi,CONF)
GROUPE CONFIGURE
• commande SEND_CNF
• défaut de configuration
• STOP automate (sauf si mode hors sécurité)
__________________________________________________________________________________________
8/16
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
Programmation des modes de marches :
Pour s'assurer que le coupleur TSX AXM ●92 peut effectivement traiter les commandes
transmises par PL7-3 (graphe mode de marche général du coupleur), il est donc
nécessaire de vérifier que le coupleur est dans l'état disponible, prêt à fonctionner. Pour
cela, on testera le bit : ●MOVEi,OK.
Pour s'assurer que le groupe d'axes à piloter est prêt à interpréter les commandes
(graphe mode de marche des groupes d'axe), il faut vérifier que le groupe est configuré.
Pour cela, on testera le bit : ●MOVEi,CONF.
Sur reprise à froid (SY0) ou sur reprise secteur (SY1), la configuration des groupes est
transmise automatiquement par le processeur au coupleur.
Sur STOP automate le groupe est déconfiguré (excepté en mode hors sécurité), et sur
passage de STOP en RUN, il y a reconfiguration automatique du groupe.
Remarque : sur mise en STOP automate un ordre d'arrêt du mouvement en cours est
émis, et la déconfiguration ne s'effectue que lorsque le mobile est effectivement à l'arrêt.
Nota : sur reprise à froid les données OFB (paramètres d'asservissement, de commandes et de contrôles) peuvent être perdus. Pour pallier à ce problème, l'OFB ●MOVE
dispose d'une zone de sauvegarde interne qui permet de recharger automatiquement
ces données. Il est donc important, une fois réglé, de transférer ces paramètres par la
commandes SAVE_PRM avec le logiciel ADJ MAX ou par programme par le bit
●MOVEi,SAVE_PRM
Mode Hors sécurité
Ce mode sélectionné par mise à 1 du bit ●MOVEi,SAFE_OFF assure le fonctionnement
du groupe même sur mise en STOP de l'automate (ou de la tâche Maître). Les
mouvements en cours finissent donc de s'exécuter, et le groupe reste configuré.
Ce mode peut être utilisé en mise au point, par contre il est dangereux de l'utiliser en
exploitation normale, le programme PL7-3 du processeur automate perdant le contrôle
du coupleur.
Nota : avant toute opération de transfert, il faut s'assurer que le mode hors sécurité n'est
pas sélectionné, bit ●MOVEi,SAFE_OFF est à 0.
Remarque : action du bit SY9
La mise à 1 du bit SY9 (lorsque le bit ●MOVEi,SAFE_OFF est à 0) provoque la
déconfiguration de tous les modules TSX AXM 292/492 (Rappel : la mise à1 du bit SY9
provoque la mise à zéro des sorties TOR).
__________________________________________________________________________________________
8/17
C
__________________________________________________________________________________________
8.4
Gestion des défauts
8.4-1 Rôle
Le contrôle des défauts est primordial dans le domaine de la commande du positionnement en raison des risques inhérents aux mobiles en mouvements.
Les contrôles sont effectués de manière interne et automatique par le coupleur.
C
Trois types de défauts sont détectés :
• les défauts coupleur. Ce sont les défauts matériels internes au coupleur, tous les
groupes d'axes pilotés par ce coupleur sont alors affectés par l'apparition de ce type
de défaut. Ils peuvent être détectés au cours des auto-tests (lors d'une réinitialisation
du coupleur) ou en cours de fonctionnement normal (défaut I/O).
• les défauts groupe. Ce sont les défauts :
- matériels externes au coupleur (ex : rupture codeur)
- et les défauts de l'application liée au groupe d'axes (ex : écart de poursuite).
Le contrôle des défauts de niveau groupe est actif en permanence lorsque le groupe
est configuré.
• les refus commandes. Ce sont les défauts pouvant apparaître lors de l'exécution
d'une commande de mouvement, de transfert de configuration, de transfert de
paramètres de réglage ou de changement de modes de fonctionnement.
Nota :
• le contrôle des défauts matériel est inhibé lorsque le groupe d'axes est en mode simulation.
• le contrôle de certains défauts de niveau groupe peut être validé ou inhibé par les paramètres
de contrôle du groupe. Ces paramètres de contrôle peuvent être réglés par le logiciel ADJ MAX
ou fixés par programme PL7-3.
• en mode hors asservissement (DIRDRIVE), le contrôle des défauts application est inhibé,
• en mode mesure (DRV_OFF), le contrôle des défauts application excépté défaut butée
logicielle, est inhibé.
8.4-2 Principe
Suite à la détection d'un défaut, 2 conséquences sont possibles :
• défaut avec arrêt d'un (défaut groupe) ou de tous les mobiles liés à un coupleur
(défaut coupleur), dans ce cas, il y a :
- signalisation du défaut,
- décélération du mobile jusqu'à consigne CNA nulle,
- désactivation du relais validation variateur,
- effacement de toutes les commandes mémorisées,
- attente d'un acquittement.
Le défaut doit avoir disparu et être acquitté avant de pouvoir relancer l'application.
• défaut sans arrêt des mobiles, dans ce cas il y a simplement signalisation du défaut.
L'action à mener est laissée à la charge de l'utilisateur dans le programme PL7-3.
La signalisation du défaut disparait, lorsque le défaut a disparu et est acquitté
(l'acquittement n'est pas mémorisé et intervient que si le défaut a disparu).
__________________________________________________________________________________________
8/18
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
8.4-3 Programmation
Les défauts peuvent être visualisés, corrigés et acquittés avec le logiciel ADJ_MAX,
mais il peut être utile en exploitation de pouvoir piloter le mobile et corriger les défauts
depuis un pupitre, ou un logiciel de dialogue opérateur (ex: PL7-MMI).
Signalisation des défauts
Le coupleur offre de nombreuses informations sous forme de bits et mots d'état
accessibles par programme PL7-3. Ces bits permettent de traiter de manière hiérarchique les défauts :
• pour agir sur le programme principal,
• pour signaler simplement le défaut.
3 niveaux de signalisation sont fournis :
• 1° niveau : informations générales
●MOVEi,OK : aucun défaut bloquant (avec arrêt du mobile) n'est détecté
●MOVEi,ERROR : défaut (regroupe l'ensemble des défauts)
●MOVEi,HARD_ERR : défaut groupe matériel externe
●MOVEi,AXIS_ERR : défaut groupe application
●MOVEi,CMD_FAIL : refus commande
• 2°niveau : informations intermédiaires
Mot d'état défaut groupe ●MOVEi,STATUS0
• 3°niveau: informations détaillés
Mots d'état défaut axe●MOVEi,STATUS1, ●MOVEi,STATUS2, ●MOVEi,STATUS3
Chacun des défauts est détaillé dans les chapitres ci-après. Les mots STATUS sont
aussi détaillés dans l'aide-mémoire. Un exemple de traitement des défauts est donné
dans le chapitre 5 " Exemple d'initiation".
D'une façon générale, il est conseillé d'arrêter l'évolution du traitement séquentiel
auquel est associé l'axe sur défaut bloquant et de corriger le défaut en pilotant le mobile
en mode manuel. La correction du défaut doit être suivie d'un acquittement du défaut.
Acquittement des défauts
Lorsqu'un défaut apparait :
• les bits de défaut ●MOVEi,ERROR, ●MOVEi,HARD_ERR,●MOVEi,AXIS_ERR et les
bits extraits des mots d'états ●MOVEi,STATUSj concernés par le défaut passent à 1.
• si le défaut est avec arrêt le bit ●MOVEi,OK passe à 0.
Lorsque le défaut disparaît, tous les bits défauts restent dans leur état. Il y a mémorisation du défaut jusqu'à l'aquittement : mise à 1 du bit ●MOVEi,ACK_DEF (ou réinitialisation du coupleur). L'acquittement doit être fait après disparition du défaut
(excepté pour défaut butées logicielles).
Si plusieurs défauts sont détectés, l'ordre d'acquittement ne portera que sur les défauts
ayant effectivement disparus. Les défauts toujours présents devront être de nouveau
acquittés après leur disparition.
__________________________________________________________________________________________
8/19
C
__________________________________________________________________________________________
8.4-4 Tableau récapitulatif
Le tableau suivant récapitule les différents types de défaut et les bits associés.
L'adressage des bits est simplifié dans ce tableau, pour l'adressage complet rajouter
●MOVEj, (exemple ●MOVEj,HARD_ERR).
Défaut Commande multi-axe :
Défauts
Coupleur
C
• Hors service
STATUS0, 0
• Interface E/S
STATUS0,2
ERROR (regroupe l'ensemble des erreurs)
OK (indique qu'aucun défaut bloquant n'est détecté)
Défauts Groupe
Refus
Commande
Matériel externe HARD_ERR
STATUS0,3(4ou5) (*)
Application AXIS_ERR
STATUS0,6(7ou8) (*)
CMD_FAIL
(double mot)
• Arrêt urgence STATUSi,0
• Variateur STATUSi,1
• Rupture codeur STATUSi,2
• Salissure codeur STATUSi,3
• Court-cicuit STATUSi,4
sortie analogique
• Butées logicielle SLMAX STATUSi,5
• Butées logicielle SLMIN STATUSi,6
• Survitesse STATUSi,7
• Ecart de poursuite DMAX1 STATUSi,8
• Ecart de poursuite DMAX2 STATUSi,B
• Défaut d'arrêt STOP STATUSi,A
• Fenêtre au point STATUSi,9
• Mouvement
STATUS0,B
• Chang. Mode
STATUS0,C
• Paramètres
STATUS0,D
• Configuration
STATUS0,E
(*) axe X,Y ou Z, i= 1, 2 ou 3 pour l'axe X, Y ou Z.
Les mots ●MOVEj,STATUS1, 2 et 3 ne sont rafraichis que si le bit ●MOVEi,MONITOR
est mis à 1.
les défauts en tramés sont des défauts sans arrêt du mobile (défauts non
bloquants) et n'ont pas d'influence sur le bit OK.
8.4-5 Description des défauts Coupleur
Défaut : Coupleur hors service
Cause
Plusieurs fonctions principales du coupleur sont inopérantes.
Paramètre
Aucun
Conséquence
Les mobiles pilotés par le coupleur sont forcés à l'arrêt.
Signalisation
• voyant FAIL en face avant du coupleur est allumé.
• bit ●MOVEi,STATUS0,0
Remède
• réinitialisation du coupleur
• changer le coupleur
Défaut : Interface d'entrées/sorties
Cause
Un composant gérant les entrées/sorties est hors service
Paramètre
Aucun
Conséquence
Les mobiles pilotés par le coupleur sont forcés à l'arrêt.
Signalisation
• voyant OK en face avant du coupleur est éteint
• bit ●MOVEi,STATUS0,2
Remède
• réinitialisation du coupleur
• changer le coupleur
__________________________________________________________________________________________
8/20
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
8.4-6 Description des défauts Groupe : défauts matériels externes
Ces défauts sont signalisés par le bit ●MOVEi,HARD_ERR, les bits ●MOVEi,STATUS0,3
4 ou 5 indiquent l'axe X ,Y ou Z en défaut.
Défaut : Arrêt d'urgence
Cause
Circuit ouvert entre les entrées 0V et validation variateur(1) en
face avant du coupleur (connecteur ANALOG OUT) voir ch 4.2-5
Paramètre
Aucun
Conséquence
Le mobile piloté par le groupe est forcé à l'arrêt.
Signalisation
Bit ●MOVEi,STATUSj,0 (2)
Remède
Rétablir la connexion entre ces 2 entrées et acquitter le défaut.
(1) Outre la détection de présence variateur, ces entrées peuvent être utilisées aussi par un bouton
poussoir type "coup de poing" d'arrêt d'urgence ou pour la détection de présence du bornier (courtcircuit câblé dans le connecteur).
Défaut : Variateur
Cause
Paramètre
Conséquence
Signalisation
Remède
Circuit ouvert entre les entrées 24V et défaut variateur en face
avant du coupleur (connecteur ANALOG OUT) voir ch 4.2-5
Aucun
Le mobile piloté par le groupe est forcé à l'arrêt.
Bit ●MOVEi,STATUSj,1 (2)
Supprimer le défaut variateur et acquitter le défaut.
Défaut : Rupture codeur
Cause
Défaut de complémentarité des informations issues du codeur
Paramètre
Aucun
Conséquence
L'axe est déréférencé (cas d'un codeur incrémental)
Le mobile piloté par le groupe est forcé à l'arrêt.
Signalisation
Bit ●MOVEi,STATUSj,2 (2)
Remède
Rétablir la liaison du codeur incriminé et acquitter le défaut.
Défaut : Salissure codeur
Cause
Défaut de salissure sur un codeur. L'information salissure est
transmise par le codeur en utilisant la source d'alimentation 5V
redistribuer le connecteur (voir ch 4.2-2)
Paramètre
Aucun
Conséquence
L'axe est déréférencé (cas d'un codeur incrémental)
Le mobile piloté par le groupe est forcé à l'arrêt.
Signalisation
Bit ●MOVEi,STATUSj,3 (2)
Remède
Vérifier le codeur incriminé et acquitter le défaut.
Défaut : Court-circuit de la sortie analogique
Cause
Court-circuit détecté sur l'une des sortie analogique du coupleur.
Paramètre
Aucun
Conséquence
Le mobile piloté par le groupe est forcé à l'arrêt
Signalisation
Bit ●MOVEi,STATUSj,4 (2)
Remède
Supprimer le court-circuit et acquitter le défaut.
(2)
avec j =1 pour l'axe X, 2 pour l'axe Y et 3 pour l'axe Z.
__________________________________________________________________________________________
8/21
C
__________________________________________________________________________________________
8.4-7 Description des défauts Groupe : défauts applications
Ces défauts sont signalisés par le bit ●MOVEi,AXIS_ERR. Les bits ●MOVEi,STATUS0,6
7 ou 8 indiquent l'axe X Y ou Z en défaut.
C
Défaut : Butées logicielles
Cause
Le mobile n'est plus situé entre les 2 valeurs limites : butées
logicielles inférieure et supérieure (ce contrôle est activé pour
chaque axe dès que celui-ci est référencé)
●MOVEi,x_SLMAX : butée logicielle supérieure
Paramètre
●MOVEi,x_SLMIN : butée logicielle inférieure
Conséquence
Le mobile est forcé à l'arrêt.
Signalisation
• bit ●MOVEi,STATUSj,5 butée logicielle supérieure dépassée
• bit ●MOVEi,STATUSj,6 butée logicielle inférieure dépassée
Remède
Acquitter le défaut et exécuter la commande de dégagement
hors des butées logicielles : ●MOVEi,SLRETURN, elle repositionne le mobile automatiquement dans l'espace valide des
mesures. Pour accepter cette commande, le groupe vérifie que:
• il n'y a aucun mouvement en cours
• le groupe est en mode manuel
• la commande STOP du bloc fonction est à zéro
• l'axe sur lequel s'effectue cette commande est référencé
• aucun autre défaut avec arrêt n'est présent sur l'axe.
Le dégagement des butées logicielles s'effectue à la vitesse
●MOVEi,x_FHIGH ou x_FLOW suivant le bit ●MOVEi,HIGH_F
Défaut : Survitesse
Cause
La vitesse du mobile a dépassé la vitesse maxi ●MOVEi,x_VMAX
majorée du seuil de survitesse sur l'un des axes
Paramètre
●MOVEi, x_FEXCES seuil de survitesse
Conséquence
Mise en arrêt du mobile
Signalisation
Bit ●MOVEi,STATUSj,7
Remède
Acquitter le défaut
Défaut : Ecart de poursuite
Cause
Le coupleur compare (mobile à l'arrêt ou en mouvement)sur
chaque axe, la position calculée (consigne) et la position mesurée du mobile, un défaut est détecté lorsque l'écart de position
devient supérieur à l'écart maximum autorisé défini par l'utilisateur.
●MOVEi,x_DMAX 2 : écart de position anormal non critique
Paramètre
●MOVEi,x_DMAX 1 : écart de position anormal critique
Conséquence
Si l'écart x_DMAX2 est dépassé : le défaut est signalé,
Si l'écart x_DMAX1 est dépassé : le mobile est mis à l'arrêt. Ce
défaut n'est pris en compte que si ●MOVEi,x_DMAX1 est différent de 0.
Signalisation
• bit ●MOVEi,STATUSj,B écart x_DMAX2 dépassé
• bit ●MOVEi,STATUSj,8 écart x_DMAX1 dépassé
__________________________________________________________________________________________
Remède
Vérifier la boucle d'asservissement et acquitter le défaut.
8/22
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
Défaut : Arrêt
Cause
Paramètre
Conséquence
Signalisation
Remède
Dès que la valeur de consigne de vitesse calculée par le groupe
devient égale à 0, le groupe lance une temporisation
●MOVEi,TSTOP :
• si ce paramètre est fixé à 0, le contrôle de défaut est inhibé
• si ce paramètre est différent de 0, lorsque la temporisation est
écoulée, le groupe compare la vitesse mesurée du mobile est la
vitesse d'arrêt ●MOVEi,VSTOP. Si la vitesse mesurée est supérieure à VSTOP, le groupe détecte un défaut d'arrêt.
●MOVEi, x_TSTOP délai maximal de détection d'arrêt
●MOVEi, x_VSTOP vitesse à partir de laquelle le mobile est
déclaré à l'arrêt.
Signalisation du défaut
• bit ●MOVEi,STATUSj,A
• supprimer le défaut ou procéder à de nouveaux réglages
• acquitter le défaut
Défaut : Fenêtre au point
Cause
Lorsqu'un déplacement sur une position avec arrêt est demandé,
le groupe vérifie que la position atteinte correspond à la position
demandée avec une tolérance définie par l'utilisateur dans le
paramètre ●MOVEi,x_TW. (si ce paramètre est égal à 0, le
contrôle est inhibé)
Paramètre
●MOVEi,x_TW : fenêtre au point
Conséquence
Si le mobile n'est pas dans la fenêtre au point : le défaut est
signalé.
Signalisation
Bit ●MOVEi,STATUSj,9 défaut fenêtre au point
Remède
vérifier la boucle d'asservissement et acquitter le défaut
x = X,Y ou Z pour les axes X, Y ou Z et j = 1,2 ou 3 pour les axes X, Y ou Z
__________________________________________________________________________________________
8/23
C
__________________________________________________________________________________________
8.4-8 Description des défauts refus commandes
Ces défauts sont signalisés dans le double mot ●MOVEi,CMD_FAIL et de façon plus
générale par les bits extraits du mot ●MOVEi,STATUS0.
C
Défaut : Refus commandes
Cause
• commande de mouvement non autorisée,
• changement de mode non autorisé,
• transfert de paramètres erronés,
• transfert de configuration erronée,
• erreur système.
Paramètre
Conséquence
• arrêt immédiat du mouvement en cours,
• remise à 0 de la mémoire tampon recevant les commandes de
mouvement en mode automatique.
Signalisation
• bit ●MOVEi,STATUS0,B Refus de commande de mouvement,
• bit ●MOVEi,STATUS0,C Refus commande : changement de
mode opératoire,
• bit ●MOVEi,STATUS0,D Refus commande : transfert de paramètres,
• bit ●MOVEi,STATUS0,E Refus commande : transfert de configuration,
• bit ●MOVEi,STATUS0,F Erreur système (OFB).
• bit ●MOVEi,ERROR mis à 1 dès qu'un refus commande est
détecté ("Ou logique" des ●MOVEi,STATUSi,j)
Le double mot ●MOVEi,CMD_FAIL est différent de 0 lorsqu'un
refus commande est détecté, il renvoie un code erreur.
Octet
3
CMD_FAIL
1
2
0
exécutabilité des commandes
commandes opératoires
paramètres
configuration
Un niveau de détail plus précis est fourni par le logiciel ADJ MAX,
qui affiche la cause exacte du refus commande (voir ch 13.1-2).
Remède
• l'acquittement est implicite sur réception d'une nouvelle commande acceptée,
• l'acquittement est aussi possible par la commande
●MOVEi,ACK_DEF
Nota : dans le cas d'enchainement de mouvements en mode automatique, il est
conseillé de conditionner l'exécution de chaque mouvement avec la fin de l'exécution
du mouvement précédent et avec le bit ●MOVEi,ERROR. Cela permet de ne pas
enchaîner sur la commande suivante alors que la commande en cours a subi un refus
commande.
Voir en annexe la liste des codes d'erreur.
__________________________________________________________________________________________
8/24
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
8.5
Gestion du mode manuel
Le mode manuel peut être sélectionné et piloté depuis le logiciel ADJ_MAX, mais il peut
l'être aussi depuis une face avant ou un pupitre de dialogue opérateur ou de supervision.
Dans ce cas, le dialogue se programme en PL7-3, à l'aide de commandes élémentaires
(déplacements, prise d'origine....) fournies par l'OFB ●MOVE associé au groupe d'axes.
Le paramètre ●MOVEi,AXIS_NB permet de sélectionner le numéro d'axe concerné par
la commande manuelle (inexistante sur OFB MOVE).
Une commande manuelle ne s'adresse qu'à un axe du groupe à la fois.
8.5-1 Sélection du mode manuel
C
Elle s'effectue par programmation des commandes suivantes :
sélection du mode
RESET ●MOVEi,AUTO
SET ●MOVEi,SEND_CMD envoi de la commande de sélection du mode
Le passage du mode automatique en mode manuel ne sera effectif que si le mobile est
à l'arrêt.
Il est possible de mettre simultanément le groupe en manuel et d'envoyer un ordre. La
commande est prise en compte lorsque le mobile est à l'arrêt et qu'aucune instruction
n'est en cours d'exécution.
Lorsque la commande en mode manuel est prise en compte, le bit ●MOVEi,SEND_CMD
est automatiquement remis à 0 (voir ch18.1).
8.5-2 Exécution des commandes manuelles
Toute commande manuelle doit être suivie de la commande ●MOVEi,SEND_CMD pour
être prise en compte (excepté les commandes à accès direct ●MOVEi,JOG_P,
●MOVEi,JOG_M, et ●MOVEi,STOP).
Aux commandes manuelles sont associées des paramètres :
• ●MOVEi,HIGH_F :sélection entre vitesse haute (défini dans le paramètre de commande ●MOVEi,x_FHIGH) et vitesse basse (défini dans le paramètre de commande
●MOVEi,x_FLOW), ces paramètres sont réglables par le logiciel ADJ MAX.
• ●MOVEi,PARAM : valeur du paramètre associé à une commande, ce paramètre peut
être une position, un incrément ou une tension selon la commande.
Condition d'exécution des commandes en mode manuel :
• axe référencé (excepté les commandes de prise d'origine, JOG_P/M et DIRDRIVE),
• position cible comprise dans les butées logicielles (1),
• axe sans défaut bloquant (●MOVEi,OK = 1) (1),
• aucune commande en cours d'exécution (●MOVEi,DONE = 1).
(1) sauf, en cas de défaut de butées logicielles, pour les commandes JOG_P, JOG_M,
SL_RETURN, DIRDRIVE après acquittement du défaut.
__________________________________________________________________________________________
8/25
__________________________________________________________________________________________
8.5-3 Description détaillée des commandes manuelles
Commande de déplacement à vue : JOG_P et JOG_M
Les bits ●MOVEi,JOG_P et ●MOVEi,JOG_M commandent le déplacement du mobile
dans le sens positif et négatif. L'opérateur doit suivre visuellement la position du mobile.
Les commandes JOG_P et JOG_M sont actives indifférement en axe référencé ou non
référencé.
ActivNOT DMOVE0,SEND_CMD
SET DMOVE0,JOG_P
Vitesse (mm/min)
X_FLOW
JOG_P
X
∇
Exemple : Déplacement dans le sens
positif à petite vitesse sur l'axe 0 d'un
groupe de 2 axes.
Activ RESET DMOVE0,HIGH_F
0-->DMOVE0,AXIS_NB
SET DMOVE0,SEND_CMD
∇
0
Position (µm)
Nota : ces commandes permettent aussi de dégager le mobile lorsqu'un défaut butée logicielle est
détecté, après un acquittement préalable du défaut.
Commande de déplacement incrémental : INC_P et INC_M
Les bits ●MOVEi,INC_P ou ●MOVEi,INC_M : commandent le déplacement d'un
incrément du mobile dans le sens positif ou dans le sens négatif, puis s'arrête.
Programmation :
• sélection de la vitesse x_FHIGH ou x_FLOW,
• sélection de l'axe AXIS_NB,
• écriture de la valeur de l'incrémént PARAM,
• commande de déplacement incrémental INC_P ou INC_M,
• ordre de prise en compte SEND_CMD.
NOT DMOVE0,SEND_CMD
Vitesse (mm/min)
INC_P
500 µm
∇
∇
Y
∇
Exemple : Déplacement de 500 µm dans
le sens + à petite vitesse sur l'axe 1 d'un
groupe de 2 axes.
Y_FLOW
Activ RESET DMOVE0,HIGH_F
1-->DMOVE0,AXIS_NB
500-->DMOVE0,PARAM
SET DMOVE0,INC_P
SET DMOVE0,SEND_CMD
∇
C
Programmation :
• sélection de la vitesse x_FHIGH ou x_FLOW,
• sélection de l'axe AXIS_NB,
• ordre de prise en compte SEND_CMD,
• attente de prise en compte de la commande SEND_CMD
• commande de déplacement JOG_P ou JOG_M.
__________________________________________________________________________________________
8/26
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
Commande de déplacement du mobile à la position d'origine : HOMING
Le bit ●MOVEi,HOMING commande le déplacement du mobile jusqu'à la position
d'origine sur l'axe sélectionné. La position d'origine est définie dans le paramètre
x_VALRP.
Programmation :
• sélection de la vitesse x_FHIGH ou x_FLOW,
• sélection de l'axe AXIS_NB,
• commande de déplacement à la position d'origine HOMING,
• ordre de prise en compte SEND_CMD,
Vitesse (mm/min)
∇
X
∇
Exemple :
Déplacement jusqu'à l'origine à petite
vitesse sur l'axe 0 d'un groupe de 2 axes. X_VALRP
Activ SET DMOVE0,HIGH_F
0-->DMOVE0,AXIS_NB
SET DMOVE0,HOMING
SET DMOVE0,SEND_CMD
X_HIGH
∇
HOMING
NOT DMOVE0,SEND_CMD
Commande de prise d'origine : SETRP_P et SETRP_M
Les bits ●MOVEi,SETRP_P et ●MOVEi,SETRP_M effectuent une prise d'origine
manuelle dans le sens positif et négatif. Dans le cas de la prise d'origine de type 4, ces
bits génèrent automatiquement le bon sens de déplacement.
Le type de prise d'origine effectué est celui défini dans le paramètre x_TYPRP, la valeur
de l'origine est définie dans le paramètre x_VALRP.
Programmation :
• sélection de la vitesse x_FHIGH ou x_FLOW,
• sélection de l'axe AXIS_NB,
• commande de prise d'origine SETRP_P ou SETRP_M,
• ordre de prise en compte SEND_CMD.
SETRP_P
∇
Vitesse (mm/min)
came
Y
∇
NOT DMOVE0,SEND_CMD
∇
Exemple :
Prise d'origine manuelle sur l'axe 1
dans le sens positif à petite vitesse (1).
Activ RESET DMOVE0,HIGH_F
1-->DMOVE0,AXIS_NB
SET DMOVE0,SETRP_P
SET DMOVE0,SEND_CMD
Y_VALRP
(1) on suppose que la cote d'origine VALRP a été définie avec le logiciel ADJMAX.
__________________________________________________________________________________________
8/27
C
__________________________________________________________________________________________
Commande de prise d'origine forcée : RP_HERE
Le bit ●MOVEi,RP_HERE effectue une prise d'origine forcée à la valeur définie dans le
paramètre ●MOVEi,PARAM. Cette commande permet de référencer l'axe sans faire de
déplacement.
Remarque : la commande RP_HERE ne modifie pas la valeur du paramètre X-VALRP.
C
Programmation :
Condition préalable le mobile est à l'arrêt et aucun défaut n'est détecté,
• sélection de l'axe AXIS_NB,
• écriture de la valeur de position à charger PARAM,
• commande de prise d'origine forcée RP_HERE,
• ordre de prise en compte SEND_CMD,
Exemple : On indique au mobile qu'il est à la position 1 mètre sur l'axe 1.
Activ 1-->DMOVE0,AXIS_NB
1000000-->DMOVE0,PARAM
SET DMOVE0,RP_HERE
SET DMOVE0,SEND_CMD
NOT DMOVE0,SEND_CMD
Commande de dégagement des butées logicielles : SLRETURN
Le bit ●MOVEi,SLRETURN commande le dégagement du mobile hors des butées
logicielles sur l'axe sélectionné, après apparition du défaut et acquittement de ce
dernier.
Cette commande ramène le mobile à la cote x_SLMAX - x_TW si la butée supérieur est
franchie ou x_SLMIN + x_TW si la butée inférieure est franchie.
Programmation :
Condition préalable le mobile est à l'arrêt, un défaut butée logicielle est détecté et celuici est acquitté (commande ACK_DEF),
• sélection de la vitesse HIGH_F,
• sélection de l'axe AXIS_NB,
• commande de dégagement des butées logicielles SLRETURN,
• ordre de prise en compte SEND_CMD).
Exemple : Dégagement des butées logicielles sur l'axe 1.
Activ RESET DMOVE0,HIGH_F
1-->DMOVE0,AXIS_NB
SET DMOVE0,SLRETURN
SET DMOVE0,SEND_CMD
NOT DMOVE0,SEND_CMD
__________________________________________________________________________________________
8/28
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
Commande de déplacement en hors asservissement : DIRDRIVE
Le bit ●MOVEi,DIRDRIVE commande le déplacement du mobile en hors asservissement. La boucle est hors service. Le variateur est commandé en tension entre -x_UMAX
et + x_UMAX, le signe donnant le sens de déplacement. Toutefois les changements de
consigne de vitesse s'effectuent en respectant les rampes d'accélération et de décélération. Ce mode permet d'analyser le comportement d'un axe indépendamment de la
boucle pour le réglage.
Programmation :
• sélection de l'axe AXIS_NB,
• écriture de la valeur de tension à charger PARAM,
• commande de déplacement hors asservissement DIRDRIVE,
• ordre de prise en compte SEND_CMD,
C
Exemple : Mouvement en hors asservissement sur l'axe 1 avec une tension de 1,25 V.
Activ RESET DMOVE0,AUTO
1-->DMOVE0,AXIS_NB
1250-->DMOVE0,PARAM
SET DMOVE0,DIRDRIVE
SET DMOVE0,SEND_CMD
NOT DMOVE0,SEND_CMD
Mise en mode mesure du groupe : DRV_OFF
Le bit ●MOVEi,DRV_OFF commande la mise en mode mesure du groupe. Dans ce
mode le coupleur ne fait que remonter les informations de position et de vitesse
courante, il ne contrôle pas le déplacement du mobile. Cette commande s'applique à
tous les axes du groupe. La boucle est hors service. Le variateur n'est pas commandé,
le relais de validation est dévérouillé. Les contrôles de défaut application sont masqués.
Programmation :
• sélection du mode mesure (DRV_OFF),
• ordre de prise en compte (SEND_CMD).
Exemple :
Activ RESET DMOVE0,AUTO
SET DMOVE0,DRV_OFF
SET DMOVE0,SEND_CMD
NOT DMOVE0,SEND_CMD
Commande d'arrêt du mobile : STOP
Le bit ●MOVEi,STOP commande l'arrêt du déplacement du mobile. Cette commande
est une commande à accès direct (pas d'ordre de SEND_CMD). Elle fonctionne aussi
en mode automatique.
__________________________________________________________________________________________
8/29
__________________________________________________________________________________________
Exemple: Le programme ci-dessous fait la liaison entre la boîte à boutons et le
groupe à piloter afin d'exploiter le mode manuel.
Y
X
Basse
Z
Vitesse
Haute
Auto
Prise
d'origine
Po_Forcée
C
In_moins
Inc_plus
A r - Avance
rière
Arret
Valid
__________________________________________________________________________________________
8/30
Programmation
8
__________________________________________________________________________________________
8.6
Transfert
La suite de la mise en oeuvre nécessite de se connecter à l'automate. Le programme
saisi doit être transféré dans le processeur automate.
Pour cela, lancer l'exécution de l'outil "XTEL-TRANSFER" et choisir dans le menu
Transfert la commande Disque --> station Automate et la fonction Transfert Global.
C
__________________________________________________________________________________________
8/31
__________________________________________________________________________________________
C
__________________________________________________________________________________________
8/32
________________________________________________________
Sommaire Intercalaire D
___________________________________________________________________________
Chapitre
9
10
11
Page
Principes de réglage des axes et pré-requis
9/2
9.1
Principe général de configuration et paramètrage des axes
9/2
9.2
Opérations préliminaires
9.2-1 Conditions préliminaires
9.2-2 Vérifications préliminaires
9.2-3 Réglage du variateur
9.2-4 Exécution du logiciel de réglage ADJ MAX
9/4
9/4
9/4
9/4
9/5
Initialisation des paramètres
10/2
10.1 Saisie des paramètres de configuration
10.1-1 Paramètres de groupe
10.1-2 Paramètres spécifiques à chaque axe du groupe
10/2
10/2
10/3
10.2 Saisie des paramètres de commandes
10/8
10.3 Saisie des paramètres d'asservissement et de contrôle
10/10
10.4 Transfert et sauvegarde des paramètres
10/11
Réglages des axes
11/2
11.1 Réglage des paramètres de configuration
11/2
11.2 Procédure de réglage du coefficient caractéristique machine KR
11/6
D
E
11.3 Réglage des paramètres d'asservissement
11/7
11.3-1 Description de la boucle d'asservissement
11/7
11.3-2 Description des paramètres d'asservissement
11/8
11.3-3 Procédure de détermination des paramètres d'asservissement 11/10
12
11.4 Réglage des paramètres de contrôle
11.4-1 Description des paramètres de contrôle
11.4-2 Procédure de détermination des paramètres de contrôle
11/12
11/12
11/13
11.5 Sauvegarde des paramètres
11/14
Mise au point du programme de commandes multi-axes
12/1
12.1 Principe de mise au point d'un programme de commandes multi-axes
12/1
12.2 Mise au point en mode simulation
12/3
12.3 Archivage
12/4
12.4 Documentation
12/4
___________________________________________________________________________
D/1
__________________________________________________________________________________________
9.1
Principe général de configuration et paramètrage des axes
L'opération de configuration et paramètrage des axes s'effectue à l'aide du logiciel de
réglage ADJ MAX en 2 phases :
• 1° Phase : Initialisation des paramètres
Saisie des paramètres de configuration et de fonctionnement ne nécessitant aucune
procédure de réglage (unité, type de codeur, résolution, limites haute et basse de
l'axe, accélération et décélération maximum autorisées, type de prise d'origine).
Cette saisie doit être suivie du transfert de ces paramètres vers le coupleur.
• 2° Phase : Réglage des paramètres
Exécution des procédures de réglage permettant de déterminer la valeur des
paramètres de configuration, du coefficient caractéristique machine KR et des
paramètres de fonctionnement, et saisie des valeurs obtenues (exemple: paramètres d'asservissement KPOS, KV...).
Les valeurs des paramètres seront transmises au coupleur au fur et à mesure de leur
réglage.
Une fois l'ensemble des paramètres réglés, procéder à leur sauvegarde finale.
D
Les procédures de réglage proposées sont données à titre d'exemple, aucune n'est
obligatoire si vous connaissez la valeur du paramètre, il suffit de la saisir directement
dans l'écran de réglage concerné.
Toutes les manipulations contenues dans ce chapitre nécessitent de savoir utiliser le
logiciel ADJ MAX.
L'utilisation du logiciel est décrite en Annexes ch17 "Modes opératoires du logiciel
ADJ MAX". Elle est aussi décrite dans l'aide en ligne qui donne pour chaque écran une
explication des paramètres et des commandes.
Attention
Le transfert des paramètres et les déplacements du mobile depuis le logiciel ADJ MAX
nécessitent de mettre l'automate en RUN.
Il est donc indispensable de s'assurer que le module programme de commandes multiaxes ne démarre pas dès la mise en RUN de l'automate. Son exécution doit être liée à
une commande de départ cycle sinon un bit d'entrée ou un bit interne pourra être utilisé
à cet effet (voir exemple ch 5).
__________________________________________________________________________________________
9/2
Principe de réglage des axes et pré-requis
9
__________________________________________________________________________________________
Résumé des différentes opérations
Opération préliminaire
Initialisation
Saisie des paramètres
ne nécessitant pas
de procédure de réglage
∇
1°Phase
Transfert des paramètres
SEND_CNF
∇
∇
D
∇
Réglage
Exécution de la
procédure de réglage
et saisie du paramètre
Opération à effectuer
pour chaque paramètre
nécessitant un réglage
Transfert du paramètre
SEND_CNF/ SEND_PRM
2°Phase
Sauvegarde des paramètres
SAVE_PRM
∇
__________________________________________________________________________________________
9/3
__________________________________________________________________________________________
9.2
Opérations préliminaires
9.2-1 Conditions préliminaires
•
•
•
•
•
coupleur (s) TSX AXM implanté(s) dans l'automate,
application(s) de commande d'axe raccordée(s) au(x) coupleur(s),
terminal connecté à l'automate par la prise terminal ou par réseau,
adresses ADGROUP et ADAXIS saisies,
configuration et programme de commandes multi-axes réalisés et transférés dans le
processeur automate,
• automate en RUN (programme de commandes multi-axes inhibé).
9.2-2 Vérifications préliminaires
D
• vérifier les câblages,
• vérifier que les mouvements peuvent avoir lieu sans danger,
• vérifier que les butées mécaniques sont câblées conformément aux règles de sécurité
(généralement elles agissent directement sur la séquence d’alimentation du variateur
de vitesse),
• vérifier le sens de branchement de la dynamo tachymétrique.
9.2-3 Réglage du variateur
Régler le variateur de vitesse en suivant les instructions du constructeur à l'aide de la
boîte de commande (exemple : boîte de commande MASAP MSP62 pour variateur de
vitesse MASAP) connectée à la place du coupleur.
Réglage de la boucle de courant
• régler la valeur maximum de courant fournie par le variateur à une valeur acceptable
par le moteur (dissipation commutation) et par la mécanique (couple accélérateur),
• régler la stabilité de la boucle de courant.
Réglage de la boucle de vitesse
• réglage de la vitesse Maximum de travail, donner une consigne au variateur égale à
la tension Maximum de fonctionnement (UMAX).
• régler le gain de la boucle vitesse,
• régler l’offset.
Réglage de la limitation de courant fonction de la vitesse
Reconnecter le coupleur de commande d'axe à la fin du réglage.
__________________________________________________________________________________________
9/4
Principe de réglage des axes et pré-requis
9
__________________________________________________________________________________________
9.2-4 Exécution du logiciel de réglage ADJ MAX
Dans la fenêtre Outils_Station , choisir le menu Définition et dans ce menu la
commande Nouveau.
Dans la boîte de dialogue proposée, choisir l'outil ADJ MAX , l'icône ADJ MAX doit alors
apparaître dans la fenêtre Outils_Station.
Lancer l'exécution du logiciel en cliquant 2 fois sur son icône.
Dans la fenêtre d'accès au logiciel, choisir le menu Groupe, la commande Ouverture
et dans la boîte de dialogue Groupes choisir le bloc fonction de commande (OFB
MOVE, DMOVE ou TMOVE) à configurer et à régler.
D
Pour plus d'informations sur l'utilisation du logiciel ADJ MAX se reporter au chapitre 17.
__________________________________________________________________________________________
9/5
__________________________________________________________________________________________
10.1 Saisie des paramètres de configuration
Choisir dans le menu Réglage la commande Paramètres Configuration , la fenêtre
suivante donne accès aux différents paramètres de configuration.
D
La touche Validation assure la prise en compte par l'OFB •MOVE de toutes les valeurs
saisies dans cet écran (mais pas l'envoi au groupe , ni la vérification, qui sont réalisés
lors de l'opération de transfert, voir ch10.4).
Remarque :
Les paramètres représentant le codage d'une information (UNIT, INVERT,TYPR,
TYPCOD) sont réglables soit en cliquant sur la flèche située à droite du champ soit par
saisie directe du code hexadécimal.
10.1-1 Paramètres de groupe
Ces paramètres sont communs à l'ensemble des axes du groupe piloté par l'OFB.
Les paramètres de groupes ADGROUP, ADAXIS et LABEL ne peuvent être modifiés
dans cet écran, ils doivent être saisis en mode CONSTANTES sous PL7-3.
UNIT : unités physiques
permet de choisir les unités physiques dans lesquelles sont exprimées les mesures de
position et en conséquence de vitesse et d'accélération.
Unité de position
Unité de vitesse
Unité d'accélération
Code
µm (choix par défaut)
mm/min
mm/s2
1
10-5 inch
cinch/min
cinch/s2
2
-5
10 degré
cdeg/min
cdeg/s2
3
4
incrément
inc/s (Hz)
inc/s2
__________________________________________________________________________________________
10/2
Pré-initialisation des paramètres
10
__________________________________________________________________________________________
Sélectionner l'unité en cliquant sur la flèche située à droite du champ UNIT et
choisir l'unité de mesure dans la boîte de
dialogue proposée.
Nota : dans le cas 10-5 degré, se reporter au chapitre 16.2 "Déplacement angulaire".
10.1-2 Paramètres spécifiques à chaque axe du groupe
Le réglage doit s'effectuer successivement pour chacun des axes du groupe.
TYPCOD : type de codeur
mentionne le type et les caractéristiques du codeur de position utilisé.
• codeur absolu multi-tour à transmission SSI
- nombre de bits du codeur : N mini = 16, N maxi = 24, (16 par défaut)
- nombre de bits d'entête de trame non significatifs N mini = 0, N maxi = 4 (0 par défaut)
- code Gray ou code binaire (code binaire par défaut)
- présence du bit erreur (sans par défaut)
- présence du bit parité (avec par défaut)
• codeur incrémental (choix par défaut)
- avec multiplication par 4 des signaux codeur : choix par défaut
- sans multiplication par 4.
Nota : pour un même coupleur ne pas utiliser simultanément codeurs incrémentaux et
codeurs absolus.
__________________________________________________________________________________________
10/3
D
__________________________________________________________________________________________
RESOL :
Ce paramètre correspond à la résolution R du codeur, sauf dans le cas où l'option x 4
est choisie, dans ce cas la résolution R du codeur esr R/4.
La résolution codeur est l’espace que doit parcourir le mobile pour obtenir une variation
d’un incrément du signal capteur.
La multiplication par 4 permet pour un codeur de type incrémental :
• soit pour l'utilisation d'un codeur donné, d'avoir une précision 4 fois plus grande,
• soit pour obtenir une résolution donnée, d'utiliser un codeur ayant une résolution 4 fois
moins grande.
RE
R
D
RE, correspondant à la résolution grâce à la multiplication par 4, est aussi appelé
résolution équivalente.
Calcul de la résolution
soit :
N = nombre d’impulsions ou de points codeur par tour (rotatif) ou sur la longueur de la
règle linéaire.
L = longueur utile de la règle.
Dans le cas d’une règle linéaire, le calcul de R est immédiat :
R = L/N
Dans le cas d’un codeur rotatif, il faut faire attention à la position du réducteur.
R = ne . Pas / N
ne = rapport de réduction équivalent, produit des rapports de réduction intercalés entre
le codeur et le Pas.
Dans tous les cas : Vl = F.R et e = I.R
Vl : vitesse linéaire, e : espace parcouru, F : fréquence, I : nombre d’incréments pour un
déplacement donné.
Nota :
Si l'unité incrément est choisie, le paramètre RESOL devra être mis à la valeur 1.
__________________________________________________________________________________________
10/4
Pré-initialisation des paramètres
10
__________________________________________________________________________________________
LMAX et LMIN
Limite haute maximale de l'axe et limite basse minimale de l'axe. Elle correspondent
aux limites physique de l'axe
Les valeurs limites dépendent de la résolution choisie.
Type de codeur Codeur incrémental
Codeur absolu (1)
Borne LMAX
+8000000 x RESOL
+8000000 x RESOL x 2n-24
Borne LMIN
-8000000 x RESOL
-8000000 x RESOL x 2n-24
(1) n = nombre de bits du codeur
Nota : dans le cas d'un mouvement angulaire les bornes LMAX et LMIN peuvent être
inversées (voir ch 16.1).
ACCMAX et DECMAX
Accélération et décélération Maximum autorisées.
Unité position µm
inch
degré
Incrément
Unité accélération mm/s2
cinch/s2
cdeg/s2
inc/s2
Unité VMAX
mm/min
cinch/min
cdeg/min
inc/s
Borne Maxi (2) 5/6 x VMAX
5/6 x VMAX
5/6 x VMAX
50 x VMAX
Borne Mini (3)
VMAX/120
VMAX/120
VMAX/120
VMAX/2
(2) Ces valeurs correspondent à l'accélération ACC (DEC) permettant de passer de 0
à VMAX (VMAX à 0) en 20ms et s'appliquent au cas de la multiplication par 4. En
multiplication par 1, diviser ces valeurs par 4.
(3) Ces valeurs correspondent à des temps d'accélération ou décélération inférieurs à
2s.
Les 3 paramètres ci-dessous sont décrits au chapitre 11.1 car leur connaissance
nécessite des manipulations, dans un premier temps conserver les valeurs par défaut
proposées.
INVERT
définit l'inversion de la consigne entre la sortie du convertisseur numérique analogique
et le variateur de vitesse et/ou l'inversion de la mesure.
VMAX
vitesse Maximum du mobile correspondant à l'application sur la sortie analogique de
la valeur UMAX.
UMAX
UMAX est la tension qui doit être appliquée à l'entrée du variateur pour obtenir une
vitesse égale à VMAX.
__________________________________________________________________________________________
10/5
D
__________________________________________________________________________________________
TYPRP : type de prise d'origine
définit le type et le sens de la prise d'origine (uniquement dans le cas où la mesure de
position s'effectue avec un codeur incrémental).
Sélectionner le paramètre d'inversion en cliquant sur la flèche située à droite du champ
TYPRP et en cochant la case de la boîte de dialogue proposée.
Possibilités
• came courte et top zéro, sens +
• came courte et top zéro, sens • came courte, sens +
• came courte, sens • came longue en butée
et top zéro, sens +
• came longue en butée
et top zéro, sens • came longue en butée, sens +
• came longue en butée, sens -
Code
H'0010'
H'0011'
H'0020'
H'0021'
H'0030'
H'0031'
H'0040'
H'0041'
D
Rappel : Un codeur incrémental ne fournit pas une mesure de position mais un nombre
d'impulsions proportionnel à un espace parcouru. Pour que cet espace se transforme
en une position il est nécessaire d'affecter à un point particulier de l'axe une cote connue
(en général choisie = 0). Cette opération s'appelle prise d'origine. Un axe, sur lequel elle
a été effectuée, est dit référencé.
La commande de prise d’origine s’effectue par instructions :
• G14 prise d'origine sur l'axe X
• G15 prise d'origine sur l'axe Y
• G16 prise d'origine sur l'axe Z
ou par commande de prise d’origine manuelle SETRP_P, SETRP_M, ou RP_HERE.
Le coupleur possède 2 entrées permettant la détection de l’origine:
• entrée top au tour
• entrée came
La prise d'origine s'effectue toujours sur le même front de came.
Le point physique de prise d'origine reste le même pour les 2 sens de déplacement, ceci
se traduisant par une procédure de recherche d'origine différente.
• En mode manuel :
- pour les types 1 et 2, la vitesse d'approche et de prise d'origine est la vitesse
sélectionnée : FHIGH ou FLOW modulée par le CMV,
- pour les types 3 et 4, la vitesse d'approche est la vitesse sélectionnée : FHIGH ou
FLOW modulée par le CMV et la vitesse de prise d'origine est toujours la vitesse
FLOW indépendante de CMV.
__________________________________________________________________________________________
10/6
Pré-initialisation des paramètres
10
__________________________________________________________________________________________
• En mode automatique :
- pour les types 1 et 2, la vitesse d'approche et la vitesse de prise d'origine est la
vitesse mentionnée dans l'instruction G14, G15 ou G16 modulé par le CMV,
- pour les types 3 et 4, la vitesse d'approche est la vitesse mentionnée dans
l'instruction G14, G15 ou G16 modulée par le CMV et la vitesse de prise d'origine
est toujours la vitesse FLOW indépendante de CMV.
Description détaillée de chaque prise d’origine
∇
∇
Déplacement
Came courte seule
Sens+
Sens- (1)
H'0020'
H'0021"
∇
Code
Came courte/top zéro
Sens+
Sens- (1)
H'0010'
H'0011'
∇
Type
∇
∇
∇
∇
Top zéro
(1)
(1)
∇
∇
∇
∇
∇∇
∇
∇
∇
∇
∇
∇
Top zéro
∇
Déplacement
Came longue en butée/top zéro
Sens+hors came Sens+sur came Sens- sur came Sens- hors came
H'0030'
H'0031'
∇
Code
D
∇
Type
∇
Came
Came
∇
∇
∇
∇∇
Départ hors came
∇
∇
∇
∇
∇
∇
Came
∇
Déplacement
Sens Départ sur came
H'0041'
∇
Code
Came longue en butée
Sens +
Départ hors came Départ sur came
H'0040'
∇
Type
(1) ou départ sur came.
__________________________________________________________________________________________
10/7
__________________________________________________________________________________________
10.2 Réglage des paramètres de commande
Choisir dans le menu Réglage la commande Paramètres de commande , la fenêtre
suivante donne accès aux différents paramètres de commande.
D
La touche Validation assure la prise en compte par l'OFB MOVE de toutes les valeurs
saisies dans cet écran.
SLMAX et SLMIN : butées logicielles hautes et basses
Limites supérieure et inférieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas
dépasser. En cas de dépassement, le mobile passe en arrêt et en défaut de butées
logicielles.
SLMAX ≤ LMAX
SLMIN ≥ LMIN
SLMAX > SLMIN
Nota : SL MIN peut être supérieur à SL MAX dans le cas d'un mouvement angulaire (voir
ch 16.1).
ACC et DEC : valeur de l'accélération et de la décélération
Unité accélération mm/s2
cinch/s2
ACC borne mini VMAX/120 (1) VMAX/120 (1)
borne maxi ACCMAX
ACCMAX
DEC borne mini VMAX/120 (1) VMAX/120 (1)
borne maxi DECMAX
DECMAX
(1) si VMAX/120<10 : borne mini =10
(2) si VMAX/2<2500 : borne mini=2500
cdeg/s2
VMAX/120 (1)
ACCMAX
VMAX/120 (1)
DECMAX
inc/s2
VMAX/2 (2)
ACCMAX
VMAX/2 (2)
DECMAX
__________________________________________________________________________________________
10/8
Pré-initialisation des paramètres
10
__________________________________________________________________________________________
SLOPE : type de loi vitesse appliquée au mobile : loi trapézoïdale ou parabolique
0 = loi trapézoïdale
N = valeur de la pente (N minimum = 1, N maximum=255) de la loi parabolique
avec t2/t1=(255-N)/N
∇
∇ ∇
∇
∇
∇
∇
∇
∇
∇
t1
∇
t2
t
∇
SLOPE = 0
t1
∇ ∇
∇
Temps
Accélération
ACC
ACC
ACC
t0
Accélération
∇
Accélération
Temps
SLOPE = 100
Temps
SLOPE = 255
t = SLOPE + 255
t0
255
D
Définition des paramètres du mode manuel
FHIGH : grande vitesse de déplacement du mobile en mode manuel.
borne minimum : FLOW
borne maximum : VMAX
FHIGH ≥ FLOW
FLOW : petite vitesse de déplacement du mobile en mode manuel.
borne minimum : 10
borne maximum : VMAX/2
FLOW≤ FHIGH
VALRP : valeur de la mesure courante chargée sur prise d'origine manuelle.
borne minimum : SLMIN
borne maximum : SLMAX
__________________________________________________________________________________________
10/9
__________________________________________________________________________________________
10.3 Saisie des paramètres d'asservissement et de contrôle
Les paramètres d'asservissement et de contrôle sont décrits au chapitre 11.3 et 11.4 car
leur connaissance peut nécessiter des manipulations.
Afin de pouvoir faire le réglage de l’asservissement, il est nécessaire de donner des
valeurs particulières à certains paramètres de fonctionnement.
Pour cela :
• Choisir dans le menu Réglage la commande Paramètres d'asservissement , la
fenêtre donne accès aux différents paramètres d'asservissement et saisir les valeurs
mentionnées ci-dessous ou garder les valeurs par défaut.
D
Paramètres concernés
KPOS
CKPOS
LIMV
KV
Valeurs
16 (00)
1
10 %
0%
• Choisir dans le menu Réglage la commande Paramètres de contrôle, la fenêtre
donne accès aux différents paramètres de contrôle et saisir les valeurs mentionnées
ci-dessous.
Paramètres concernés
VSTOP
TSTOP
TW
DMAX1/DMAX2
Valeurs
VMAX/10
1 seconde
longueur de l'axe /10
longueur de l'axe /10
__________________________________________________________________________________________
10/10
Pré-initialisation des paramètres
10
__________________________________________________________________________________________
10.4 Transfert et sauvegarde des paramètres
Choisir dans le menu Transfert la commande Paramètres, la fenêtre suivante est alors
visualisée.
Lancer l'ordre de prise en compte de la configuration, et des paramètres de commandes, d'asservissement et de contrôles en exécutant la commande SEND_CNF.
La commande SEND_CNF transmet au coupleur l'ensemble des paramètres de
configuration et de fonctionnement.
Si les paramètres de fonctionnement sont modifiés, exécuter la commande SEND_PRM.
Si une erreur de cohérence entre les différents paramètres est détectée lors du transfert
un code erreur est affiché dans la zone code et un mnémonique de l'erreur est affiché
dans la zone libellé court pour obtenir plus d'information sur l'erreur, appuyer sur la
touche Aide.
Le transfert s'effectue tout de même, suite à ce transfert, les paramètres refusés
conservent leurs anciennes valeurs.
__________________________________________________________________________________________
10/11
D
__________________________________________________________________________________________
11.1 Réglage des paramètres de configuration
Choisir dans le menu Réglage la commande Paramètres Configuration , la fenêtre
suivante donne accès aux différents paramètres de configuration.
D
La touche Validation assure la prise en compte par l'OFB •MOVE de toutes les valeurs
saisies dans cet écran.
Procéder au réglage des paramètres qui n'ont pas été saisis lors de la phase de préinitialisation :
• INVERT
• VMAX
• UMAX
__________________________________________________________________________________________
11/2
Réglage des axes
11
__________________________________________________________________________________________
INVERT
définit l'inversion de la consigne entre la sortie du convertisseur numérique analogique
et le variateur de vitesse et/ou l'inversion de la mesure.
offset CNA
Consigne vitesse
KV
inversion
consigne
variateur
Consigne position
CNA
KPOS
-1
-1
mesure position
Inversion
mesure
Sélectionner le paramètre d'inversion en cliquant sur la flèche située à droite du champ
INVERT et en cochant la ou les cases de la boîte de dialogue proposée.
Possibilité
• pas d'inversion (valeur par défaut)
• inversion du sens de la mesure
• inversion de la consigne variateur
• inversion des deux
Code
0
1
2
3
D
Procédure permettant de déterminer le paramètre d'inversion
• Sélectionner la commande Mono Groupe du menu Exploitation,
• Désélectionner le mode Mesure DRV_OFF,
• Acquitter les défauts ACK_DEF,
• Sélectionner le mode hors asservissement DIRDRIVE,
• Saisir successivement + 100 mV (sortie CNA positive) et - 100 mV (sortie CNA
négative) dans le champ PARAM conformément au tableau ci-dessous,
Nota : si l'offset est supérieur à 100mV, procéder au réglage préalable de celui-ci, voir
ch 11.3-2.
• Lancer la commande SEND_CMD.
Sortie CNA
Positive
Positive
Positive
Positive
Négative
Négative
Négative
Négative
Position
augmente
augmente
diminue
diminue
diminue
diminue
augmente
augmente
Mesure
augmente
diminue
diminue
augmente
diminue
augmente
augmente
diminue
Action
aucune (branchement OK)
inverser la mesure
inverser la consigne
inverser consigne et mesure
aucune (branchement OK)
inverser la mesure
inverser la consigne
inverser consigne et mesure
__________________________________________________________________________________________
11/3
__________________________________________________________________________________________
VMAX
vitesse maximale autorisée du mobile.
Unité position
µm / degré
inch
Incr.
Unité vitesse
mm/min / cdeg/min
cinch/min
inc/s
Résolution
R≤100
R>100
R≤100
R>100
1
Borne mini sans x 4 150
15000
600
6000
2 500
Borne mini avec x 4 600
60000 (2)
2400
240000 (2) 10 000
Borne Maxi sans x 4 13500xR (1) 13500xR (1) 13500xR (1) 13500xR (1) 22 5000
Borne Maxi avec x 4 54000xR (1) 54000xR (1) 54000xR (1) 54000xR (1) 900 000
avec R=RESOL= résolution
(1) avec une limite maximale à 540 000 (avec x 4) et 135000 (sans x 4).
(2) respectivement 6000 et 24000 avec la version logicielle 1.3.
Nota: pour les applications multi-axes (DMOVE ou TMOVE), il est conseillé pour chacun des axes
de fixer des valeurs de VMAX de même ordre de grandeur.
La borne min de VMAX correspond à une fréquence de 10 kHz en multiplication par 4.
La borne max de VMAX correspond à une fréquence de 900 kHz en multiplication par 4.
UMAX
UMAX est la tension qui doit être appliquée à l'entrée du variateur pour obtenir une
vitesse égale à VMAX.
D
Dans la mesure du possible, on réglera le variateur de façon à obtenir la vitesse
maximale VMAX pour une tension la plus proche possible de 9 V (mais inférieure).
La limitation à 9 V permet de disposer durant les régimes transitoires d’une réserve
autorisant un régime surtensif, l’amplitude de cette surtension étant déterminée par la
valeur de LIMV (paramètre de commande) : S’il n’existe aucune contrainte imposée soit
par la mécanique, soit par la fréquence maximale acceptable, par le coupleur on choisira
les valeurs suivantes : UMAX = 9 V LIMV = 10 %
Exemple :
Soit à commander l'axe ayant les caractéristiques suivantes :
Moteur
Mobile à commandes
(Vitesse maxi : 30 mm/sec)
Codeur
1000 pts/tr
Réducteur 1/5
La vitesse linéaire maximale autorisée est de 30 mm / sec soit 1800 mm / min. Le pas
de vis est de 5mm.
L'axe est commandé par un moteur capable de tourner à 3000 tr / min entraînant une
vis à billes au travers d'un réducteur de rapport 1/5. Le codeur est situé sur l'arbre
moteur. On admettra qu'il s'agit d'un codeur incrémental.
__________________________________________________________________________________________
11/4
Réglage des axes
11
__________________________________________________________________________________________
Le paramètre RESOLUTION (distance parcourue par le mobile entre 2 incréments
codeur) est égale à : Ne x Pas/N = 1/5 x 5/1000 = 1 µm
• Le paramètre VMAX, vitesse maximale de travail est 1800 mm / min.
• Le paramètre UMAX est la valeur de la tension permettant d'obtenir la vitesse
maximale. Compte tenu du rapport de réduction (1/5) et du pas de vis (5 mm), la
vitesse linéaire maximale (1800mm/mn) correspond à une vitesse de rotation du
moteur de 1800 tr/mn. Si le variateur est réglé pour obtenir la vitesse de 3000 tr/mn
avec une tension d'entrée de 10 V, la valeur de la tension correspondant à 1800 tr/
mn (UMAX) est égale à 6 V.
• On s'autorisera un dépassement de 10 % durant les régimes transitoires (LIMV=10).
La cohérence des paramètres RESOL, VMAX, UMAX doit absolument être assurée
sous peine d'obtenir des comportements incohérents de la boucle asservissement.
Vérification de la fréquence maximale
Cette opération, facultative, permet de vérifier que les possibilités du coupleur ne seront
pas transgressées. Elle s'effectue en mode Hors Asservissement (DIRDRIVE).
• Appliquer une tension égale à UMAX (1 + LIMV/ 100).Vérification de la fréquence
maximale.
• Vérifier que la fréquence des impulsions est inférieure à 250 kHz:
Nota : Cette vérification peut être délicate de réalisation puisqu'elle suppose que la
longueur de l'axe est suffisante pour autoriser le temps d'observation nécessaire.
Pour pallier à ces inconvénients on pourra appliquer une tension ne représentant qu'un
certain pourcentage de la tension UMAX (1+LIMV/100) et contrôler que la fréquence
résultante à l'entrée du coupleur n'excède pas le même pourcentage de la fréquence
limite.
Moteur
Réducteur
Codeur
Oscilloscope
vis
Mobile
vers TSX AXM
Transfert des paramètres de configuration
Transférer les nouveaux paramètres de configuration saisis, en exécutant la commande
SEND_CNF accessible par la fonction Paramétres du menu Transfert (voir ch 10.5).
__________________________________________________________________________________________
11/5
D
__________________________________________________________________________________________
11.2 Procédure de réglage du coefficient caractéristique machine KR
Ce réglage a pour but de rattraper l'erreur résultant d'une part de l'imprécision dans la
saisie des valeurs des paramètres de configuration, d'autre part des imperfections de
la chaîne cinématique.
D
Procédure :
Effectuer les manipulations dans l'écran d'exploitation mono groupe :
1 sélectionner le mode MANUEL ,
2 faire une prise d’origine manuelle si le codeur utilisé est de type incrémental (si le
mobile est très éloigné de la came, le mode hors asservissement DIRDRIVE permet
d’approcher celui-ci),
3 choisir comme position à atteindre, une valeur correspondant au plus grand
déplacement possible : position 1 et saisir cette valeur dans le champ PARAM
(300000µm par exemple),
4 commander le déplacement (INC_P ou INC_M suivant le sens de déplacement suivi
de la commande SEND_CMD pour exécuter le déplacement),
5 mesurer avec un moyen externe suffisamment précis la distance parcourue par le
mobile.
6 saisir cette valeur dans le champ DISTANCE, (par exemple, si la distance parcourue
mesurée est de 293000µm , c'est cette valeur qui doit être saisie dans le champ
DISTANCE).
7 désactiver la commande de déplacement (INC_P ou INC_M) et transmettre le
paramètre au coupleur par la commande SEND_CMD,
8 appuyer sur le bouton NEW_KR pour lancer le calcul automatique du coefficient par
le coupleur.
Refaire les opérations 2 3 4 5.
• Si la distance mesurée présente un écart inférieur à celui désiré le réglage est terminé.
Effectuer alors une commande SAVE_PRM (écran TRANSFERT) pour sauvegarder
la valeur de KR en zone CONSTANTE.
• Si la distance mesurée présente un écart supérieur à celui désiré (par exemple :
distance mesurée=299800mm), procéder aux opérations suivantes :
- saisir dans le champ DISTANCE la même valeur que celle contenue dans le champ
PARAM (300000mm dans notre exemple), et faire les opérations 7 et 8
- calculer la nouvelle valeur du paramètre DISTANCE
DISTANCE = DISTANCE 1 x DISTANCE 2 (Ex : 293000 x 299800 =292805)
PARAM
300000
avec DISTANCE 1 = distance mesurée lors de la première manipulation
et DISTANCE 2 = la distance mesurée lors de la seconde manipulation.
• saisir la valeur DISTANCE ainsi calculée dans le champ DISTANCE, et faire les
opérations 7 et 8.
Attention
La modification des paramètres RESOL et VMAX depuis le logiciel ADJ MAX
doivent entrainer la réinitialisation du coefficient KR par l'utilisateur.
Pour effectuer la réinitialisation du KR, il est nécessaire sous PL7-3, dans le mode
CONSTANTES de sélectionner l'OFB concerné et de saisir -1 dans les 3 paramètres
KR1, KR2 et KR3 de l'OFB et envoyer une commande SEND_CNF.
__________________________________________________________________________________________
11/6
Réglage des axes
11
__________________________________________________________________________________________
11.3 Réglage des paramètres d'asservissement
Choisir dans le menu Réglage la commande Paramètres asservissement , la fenêtre
suivante donne accès aux différents paramètres d'asservissement.
La touche Validation assure la prise en compte par l'OFB MOVE de toutes les valeurs
saisies dans cet écran.
11.3-1 Description de la boucle d'asservissement
Synoptique
OFFSET
Consigne de vitesse
KV
LIMV
∇
KPOS
∇
Consigne
CNA
∇
Consigne
de position
∇
KR
Mesure de position
__________________________________________________________________________________________
11/7
D
__________________________________________________________________________________________
Elaboration des références
Les références de position et de vitesse sont élaborées en fonction du déplacement
demandé (vitesse, position cible) par l'utilisateur et des valeurs d'accélération, de
décélération et de loi de déplacement données en paramètres de réglage.
11.3-2 Description des paramètres d'asservissement
KPOS : Gain de la boucle de position,
Deux valeurs de gain sont utilisées par le coupleur, la valeur de KPOS saisie est
destinée pour les grandes vitesses de travail, cette valeur permet d'éviter les dépassements et les instabilités. La seconde valeur de gain est déduite du rapport CKPOS , elle
fournit une valeur de gain pour les faibles vitesses de travail afin d'obtenir des écarts de
position très faibles.
D
Le gain de position appliqué est :
si vitesse de travail ≥VMAX/4 : KPOS
si vitesse de travail < VMAX/4 : KPOS x CKPOS
Borne mini : 100
Borne maxi : 6400 (exprimé en 1/100s)
A partir de ce paramètre de réglage KPOS, le coupleur calcule le coefficient de gain
proportionnel KP :
KP= C x UMAX x KPOS
C : constante
UMAX : valeur de la consigne du variateur de vitesse VMAX (UMAX<9V).
La valeur KPOS à saisir correspond à une valeur de KPOS pour de grandes vitesses
(voir, paramètre CKPOS ci-dessous).
CKPOS :
Coefficient multiplicatif du gain de boucle à petite vitesse (rapport entre KPOS petite
vitesse et KPOS grande vitesse).
Borne mini : 1
Borne maxi : 6400/KPOS
Ce rapport permet de définir la valeur du gain de position pour les faibles vitesses de
travail.
Remarque : de façon générale CKPOS=1.
__________________________________________________________________________________________
11/8
Réglage des axes
11
__________________________________________________________________________________________
KV : Coefficient de réglage de l'anticipation de vitesse,
Borne mini : 0%
Borne maxi : 100%
Il est exprimé en pourcentage. 100% correspond à la valeur qui permettrait de résorber
complétement l'erreur de position à la vitesse constante pour un variateur de vitesse
sans erreur continue.
Lorsque KV augmente, l'écart de position diminue mais il en résulte un risque de
dépassement y compris au point d'arrêt. Il est donc nécessaire de trouver un compromis.
Nota : dans certains cas, l'écart de position passe par un minimum avec changement
de signe éventuel quand KV augmente.
LIMV : dépassement maximal autorisé sur la vitesse de consigne.
Borne mini : 2 %
Borne maxi : 20%
D
Ce paramètre est saisie en % entre 2 et 20. Il détermine le surtension autorisée dans
la consigne variateur de vitesse.
La surtension autorisée varie avec la vitesse de consigne cible suivant trois plages :
• LIMV saisie entre VMAX et VMAX/2
• LIMV saisie/2 entre VMAX/2 et VMAX/4
• LIMV saisie/4 entre 0 et VMAX/4.
U appliquée
∇
Umax+LIMV
LIMV
saisi
∇
LIMV appliquée
Umax
Vitesse de
consigne
∇
∇
Vitesse de
consigne
Vmax/4
Vmax/2
Vmax
Vmax/4
Vmax/2
Vmax
OFFSET : offset ajouté à la valeur calculée par la boucle.
Borne mini : -150mV
Borne maxi : +150mV
__________________________________________________________________________________________
11/9
__________________________________________________________________________________________
11.3-3 Procédure de détermination des paramètres d'asservissement
Afin de pouvoir faire le réglage de l’asservissement, il est nécessaire de donner des
valeurs particulières à certains paramètres de fonctionnement, étant entendu que les
autres ont la valeur correspondant à l’application.
Ces valeurs sont données dans la première phase de pré-initialisation (voir ch10.3).
Sinon saisir les paramètres dans les écrans de réglage, et transférer ces paramètres
par la commande SEND_PRM (fonction Paramètre du menu "Transfert").
Opération initiale
Cette opération consiste à effectuer une prise d'origine forcée (commande RP_HERE).
La prise d’origine forcée permet d’avoir dès le début de la mise en service un axe
référencé et de ce fait les contrôles et les fonctionnalités suivantes actifs :
• butées logicielles,
• dégagement hors des butées logicielles.
Nota : le fonctionnement ne sera correct que si le sens de déplacement du mobile est
le même que le sens de déplacement de la mesure.
D
Procédure de prise d'origine forcée
• sélectionner la fonction Mono groupe du menu Exploitation,
• désélectionner le mode DRV_OFF,
• acquitter les défauts par la commande ACK_DEF,
• mesurer à l’aide d’un moyen externe la position du mobile par rapport à la came de
prise d’origine (mesure sans précision),
• faire une prise d’origine forcée :
- introduire la valeur mesurée avec son signe comme valeur de position d’origine dans
le champ PARAM,
- sélectionner la commande RP_HERE,
- lancer l'exécution de la commande par SEND_CMD.
Réglage du gain à vitesse élevée (valeur du paramètre KPOS)
Le mobile ayant l’inertie égale à la valeur maximum rencontrée dans l’application:
• faire des déplacements d'une position 1 vers une position 2 et vice versa, pour cela :
- sélectionner la vitesse basse : case HIGH_F non cochée,
- saisir la valeur du déplacement dans le champ PARAM,
- puis sélectionner successivement les commandes INC_P (position 1) puis INC_M
(position 2) suivies chacunes pour leur exécution de la commande SEND_CMD,
• visualiser l’écart de position lorsque le mobile est à l'arrêt,
• régler KPOS pour avoir un écart acceptable tout en ayant une stabilité convenable
(sinon revoir la définition de la machine), pour chaque nouvelle valeur de KPOS
saisie, effectuer son transfert par la commande SEND_PRM située dans le menu
Transfert.
• sélectionner la vitesse haute : case HIGH_F cochée,
• faire des déplacements position 1 vers position 2 et vice versa, éventuellement
reprendre le réglage de KPOS.
__________________________________________________________________________________________
11/10
Réglage des axes
11
__________________________________________________________________________________________
Réglage du coefficient CKPOS
Ce réglage doit être effectué pour les machines avec frottement, sinon conserver la
valeur 1 pour le paramètre CKPOS. Fixer CKPOS supérieur à 1 pour obtenir un gain
plus important à petite vitesse et transférer cette valeur par la commande SEND_PRM
(menu transfert) :
• faire des déplacements d'une position 1 vers une position 2 et vice versa, pour cela :
- sélectionner une vitesse de déplacement très basse (vitesse x_FLOW sélectionnée),
- saisir une petite valeur du déplacement dans le champ PARAM,
- puis sélectionner successivement les commandes INC_P (position 1) puis INC_M
(position 2) suivies chacunes pour leur exécution de la commande SEND_CMD,
• visualiser l’écart de position lorsque le mobile est à l'arrêt,
• régler CKPOS pour avoir un écart acceptable tout en ayant une stabilité convenable,
pour chaque nouvelle valeur de CKPOS saisie, effectuer son transfert par la
commande SEND_PRM située dans le menu Transfert.
Réglage du gain d’anticipation de vitesse KV
• faire des déplacements position 1 vers position 2 et vice versa à la vitesse VMAX,
visualiser l’écart de position lorsque le mobile se déplace à vitesse constante, pour
cela :
- sélectionner la vitesse de déplacement haute : case HIGH_F cochée,
- saisir une valeur du déplacement dans le champ PARAM,
- puis sélectionner successivement les commandes INC_P (position 1) puis INC_M
(position 2) suivies chacunes pour leur exécution de la commande SEND_CMD,
• régler KV pour avoir la valeur et le signe de l’erreur désirés,
Nota : en cas de dépassement trop important, on peut être amené à diminuer légèrement KV.
Réglage du dépassement maximal autorisé LIMV
Voir ch 11.4-2
Réglage d'offset
Le mobile étant à l'arrêt , se mettre en mode hors asservissement DIRDRIVE et régler
l'offset dans la fenêtre -150mV et +150mV de façon à annuler tout glissement du mobile.
__________________________________________________________________________________________
11/11
D
__________________________________________________________________________________________
11.4 Réglage des paramètres de contrôle
Choisir dans le menu Réglage la commande Paramètres de contrôle , la fenêtre
suivante donne accès aux différents paramètres de contrôle.
La touche Validation assure la prise en compte par l'OFB MOVE de toutes les valeurs
saisies dans cet écran.
D
11.4-1 description des paramètres de contrôle
Les contrôles sont décrits ch8.4-7.
DMAX1 : seuil 1, erreur de poursuite
Erreur de poursuite : 0 à (SLMAX-SLMIN)/2 (1)
0 = pas de contrôle
DMAX2 : seuil 2, erreur de poursuite
Erreur de préventive : 0 à (SLMAX-SLMIN)/2 (1)
0 = pas de contrôle
TW : seuil de défaut de fenêtre au point
Erreur statique : 0 à (SLMAX-SLMIN)/10 (1)
0 = pas de contrôle
VSTOP : seuil de vitesse d'arrêt
Vitesse d'arrêt : 10 à VMAX/2 et limitée à 32767
(1) excepté dans le cas d'un mouvement angulaire, voir ch 16.2.
__________________________________________________________________________________________
11/12
Réglage des axes
11
__________________________________________________________________________________________
TSTOP : valeur de temporisation avant le contrôle d'arrêt
Bornes : 0 à 1000 (unités x 10 ms)
0 = pas de contrôle
FEXCES : seuil de défaut de survitesse mesurée exprimé en % de VMAX.
Dépassement de vitesse : 0 à 20%
0 = pas de contrôle (à partir de la
version 1.3)
11.4-2 Procédure de détermination des paramètres de contrôle
Principe de réglage des paramètres de contrôle :
• saisir les valeurs des paramètres de contrôle désirées, puis transférer ces paramètres par la commande SEND_PRM (accès par la fonction Paramètres du menu
Transfert),
Dans l'écran Mono Groupe :
• sélectionner le mode manuel,
• sélectionner la vitesse de déplacement haute : case HIGH_F cochée
• faire des déplacements position 1 à position 2 et vice versa, pour cela :
- saisir une valeur du déplacement dans le champ PARAM,
- puis sélectionner successivement les commandes INC_P (position 1) puis INC_M
(position 2) suivies chacunes pour leur exécution de la commande SEND_CMD,
Le coupleur ne doit pas passer en défaut : vérifier dans le cadre "Défauts" que le défaut
AXIS_ERR n'est pas signalé (ou pour obtenir plus de Détails vérifier à l'aide du mode
Données PL7-3 ou de SYSDIAG les mots STATUS1, 2 et 3) .
Si un défaut est détecté :
• augmenter les valeurs des paramètres (tolérances plus importantes),
• ou refaire les réglages de KR, KPOS, et KV puis adapter les paramètres.
Régler successivement les paramètres:
• DMAX1 et DMAX2,
• TW,
• VSTOP et TSTOP
La vitesse doit être inférieure à VSTOP au bout du temps TSTOP.
TSTOP étant compté par rapport au moment ou la référence des positions atteint la
valeur de la position demandée.
• La limitation en vitesse LIMV
- saisir le valeur du paramètre LIMV à la valeur désirée dans l'écran Paramètres
d'asservissement,
- faire des déplacements position 1 à position 2 et vice versa (suivant la même
procédure que celle décrite ci-dessus), le coupleur ne doit pas passer en défaut
DMAX 2 sinon augmenter LIMV ou adapter DMAX 2 (et DMAX 1).
• La survitesse FEXCES
sélectionner pour ce réglage une vitesse de déplacement FHIGH = VMAX
__________________________________________________________________________________________
11/13
D
__________________________________________________________________________________________
11.5 Sauvegarde des paramètres
Les paramètres de configuration sont inscrits en mémoire constante OFB et sont ainsi
sauvegardés automatiquement, ce qui n'est pas le cas des paramètres de réglage qui
sont inscrits en mémoire données OFB. L'opération de sauvegarde destinée à transférer les valeurs des paramètres de réglage de la zone DONNEES à la zone CONSTANTE
de l'OFB est donc nécessaire pour ne pas perdre les valeurs de réglage, lors d'un
démarrage à froid du processeur (SY0).
OFB •MOVE
CONSTANTES
Paramètres de
configuration
SAVE_PRM
∇
∇
Zone de
sauvegarde
Paramètres
de réglage
SY0
D
Choisir dans le menu Transfert la commande Paramètres, la fenêtre suivante est alors
visualisée.
Exécuter la commande SAV_PRM pour sauvegarder les paramètres de réglage en
mémoire du processeur automate.
Attention : si le logiciel PL7-3 est en mode CONNECTE durant cette opération, la
mémoire terminal n'est pas pour autant mis à jour avec les nouvelles valeurs de
constantes.
Une opération de transfert de l'application Automate --> le terminal à l'aide de PL7-3 ou
de l'outil TRANSFERT est donc indispensable une fois tous les réglages effectués.
Cette opération assure la sauvegarde de tous les paramètres réglés sur le disque dur
du terminal.
__________________________________________________________________________________________
11/14
Mise au point d'un programme de commandes multi-axes
12
__________________________________________________________________________________________
12.1 Principe de mise au point d'un programme de commandes multi-axes
La commande multi-axes, s'intégrant dans le programme PL7-3, utilise les fonctions de
mise au point du PL7-3.
Rappel des possibilitées offertes par le logiciel PL7-3 :
• visualisation et animation temps réel du programme,
- en Grafcet : en programmant chaque déplacement dans une étape Grafcet, il devient
aisé de connaître le déplacement en cours,
- en littéral ou en langage à contacts : visualisation en surbrillance de l'EXEC OFB en
cours d'éxécution,
• mise en place de points d'arrêt et exécution cycle par cycle, réseau par réseau ou
phrase par phrase,
• accès au mode DONNEES, permet de visualiser les bits et mots d'état et de piloter
les bits de commandes de l'OFB •MOVE, il permet aussi le forçage des objets bits,
le blocage de l'évolution du Grafcet.
Ecran d' exploitation Mono groupe du logiciel ADJ MAX
D
Cet écran fournit dans sa partie supérieure des informations utiles à la mise au point d'un
groupe d'axes (voir description détaillée de l'écran ch 17.4) :
• suivi de la position et de la vitesse du mobile,
• état des entrées du coupleur,
• signalisations des défauts du coupleur et application,
• état de fonctionnement du groupe d'axes,
• mouvement en cours,
• enchaînement des déplacements élémentaires.
__________________________________________________________________________________________
12/1
__________________________________________________________________________________________
Les champs mouvements en cours :
N
G
N°Pas identifiant
l'instruction en cours
G
Type de déplacement
absolu ou incrémental
Code
instruction
Cet écran fournit dans sa partie inférieure les commandes de sélection des modes de
marche et de déplacements en mode manuel groupe d'axes. Ces commandes décrites
dans le chapitre Exploitation Ch13, peuvent être utilisées pour simuler les parties
gestion des modes de marche et commandes manuelles du programme PL7-3.
Attention
Il peut y avoir des "conflits" entre le programme PL7-3 qui effectue des commandes ou
écrit des variables, et les commandes exécutées à l'aide du logiciel ADJ MAX, c'est la
dernière commande prise en compte qui sera prioritaire.
D
Parmi les informations présentes, la zone CMD_FAIL permet de connaitre de manière
précise la cause d'un refus d'exécution d'une commande.
Dès qu'un refus commande est détecté le code associé à l'une des rubriques Paramètres, Modes ou Mouvements devient différent de 0 et en sélectionnant le bouton "?" le
contenu en clair du refus commande est visualisé.
D'autres informations importantes pour une mise au point sont contenues dans les mots
STATUS (●MOVEi,STATUS 0, 1, 2 et 3) le rôle de chacun des bits de ces mots est décrit
dans l'aide-mémoire. Ces mots peuvent être visualisés en mode DONNEES, MISE AU
POINT PL7-3 ou à l'aide de l'outil SYSDIAG.
Le mode Hors sécurité décrit dans le chapitre 8.3 "Gestion des modes de marches", sera
utile en mise au point, lors des mises en STOP automate ou sur point d'arrêt.
Rappel : dans ce mode en cas d'arrêt automate, le groupe reste configuré et les
mouvements en cours finissent leur exécution.
Modification du programme et des paramètres
Toutes les modifications en RUN permises sous PL7-3 pourront être effectuées. Il est
est aussi possible de modifier les paramètres de configuration et de réglage, exceptés
les paramètres ADGROUP et ADAXIS. Pour toute modification de ces paramètres, il est
nécessaire de travailler en mode LOCAL.
__________________________________________________________________________________________
12/2
Mise au point d'un programme de commandes multi-axes
12
__________________________________________________________________________________________
Utilisation simultanée des logiciels PL7-3 et ADJ MAX
Il est possible d'utiliser de façon complémentaire le mode mise au point PL7-3 (utilisation
en police réduite) et le logiciel ADJ MAX , fonction Exploitation Mono Groupe.
12.2 Mise au point en Mode simulation
Ce mode permet de contrôler le séquencement des instructions de commande multiaxes sans provoquer de déplacement du mobile.
Ce mode assure :
• l'inhibition du contrôle de filerie entre le groupe et l'extérieur,
• l'enchaînement automatique des instructions (génération automatique des bits
•MOVEi,NEXT et •MOVEi,DONE au bout de 2 s).
Sélection du mode Simulation
Pour utiliser le mode Simulation, il est nécessaire d'effectuer les commandes suivantes :
• vérifier que le groupe est configuré (témoin CONF),
• désélectionner la commande DRV_OFF,
• sélectionner le mode SIMUL,
• sélectionner le mode AUTO.
et exécuter les commandes en appuyant sur le bouton SEND_CMD,
__________________________________________________________________________________________
12/3
D
__________________________________________________________________________________________
12.3 Archivage
Une fois le programme mis au point en mode connecté :
• effectuer une sauvegarde des paramètres de réglage si ceux-ci ont été modifiés ,
commande SAV_PRM dans le menu TRANSFERT du logiciel ADJ MAX (voir
ch 11.5).
• effectuer un transfert de l'application PL7-3 vers le disque, fonction TRANFERT
PL7-3 (PROCESSEUR ==> DISQUE).
12.4 Documentation
D
La documentation de l'application commande multi-axe est incluse dans la documentation complète de l'application PL7-3.
Elle permet d'obtenir :
• la partie programme,
• les constantes des OFB iMOVE correspondant aux paramètres de CONFIGURATION et aux paramètres de REGLAGE sauvegardés (1).
(1) les paramètres de REGLAGE sauvegardés n'apparaissent dans la documentation
que si les OFB iMOVE sont de version supérieure ou égale à V5.1. La liste de
l'ensemble de ces paramètres et leur signification est fournie au chapitre 21.1 Aidemémoire intercalaire G.
__________________________________________________________________________________________
12/4
________________________________________________________
Sommaire Intercalaire E
___________________________________________________________________________
Chapitre
13
Page
Exploitation
13/2
13.1 Utilisation du menu exploitation monogroupe du logiciel ADJ MAX 13/2
13.1-1 Exploitation monogroupe
13.1-2 Description de la zone d'affichage
13.1-3 Description de la zone commande
13.2 Utilisation du menu exploitation multigroupe du logiciel ADJ MAX
13/2
13/3
13/6
13/9
13.2-1 Exploitation multigroupe
13/9
13.2-2 Description de la zone d'affichage
13/10
13.2-3 Description de la zone commande avec exécution
par SEND_CMD
13/11
13.2-4 Description de la zone commande avec exécution directe 13/12
13.3 Conception d'un dialogue opérateur
13.3-1 Boîte à boutons
13.3-2 Logiciel de dialogue opérateur PL7-MMI
14
13/13
13/13
13/13
Diagnostic / maintenance
14/1
14.1 Surveillance des défauts
14/1
14.2 Conditions d'exécutabilité des commandes
14/1
14.3 Questions et réponses
14/2
14.4 Aide au diagnostic
14/3
___________________________________________________________________________
E/1
E
__________________________________________________________________________________________
13.1 Utilisation de la fonction exploitation Monogroupe du logiciel ADJ MAX
13.1-1 Exploitation Monogroupe
L'écran d'exploitation monogroupe permet de suivre l'évolution du mobile, le déroulement du programme et de piloter le mobile en mode manuel.
Accès à l'écran d'exploitation :
• sélectionner le groupe d'axes à exploiter :
- dans le menu Groupe du logiciel ADJ MAX, sélectionner la fonction Ouverture,
- et dans la boîte de dialogue proposée, choisir l'OFB •MOVE à piloter, valider ce
choix.
• choisir dans le menu Exploitation la fonction Monogroupe. L'écran suivant est alors
affiché.
zone 1
zone 2
E
zone 3
Cet écran comprend 3 zones :
• zone 1, zone d'affichage,
• zone 2, zone de commandes avec exécution indirecte par le bouton SEND_CMD.
• zone 3, zone de commandes avec exécution directe
Remarque :
Les signalisations ou commandes non actives sont représentées en gris à l'écran
(par exemple pour un groupe mono-axe, les informations axes Y et Z sont
représentées en gris).
__________________________________________________________________________________________
13/2
Exploitation
13
__________________________________________________________________________________________
13.1-2 Description de la zone d'affichage
Cette zone regroupe l'ensemble des informations permettant de suivre le déplacement
du mobile, l'état du coupleur et le déroulement du programme. Ces informations sont
situées dans la zone supérieure de l'écran d'"Exploitation monogroupe".
Affichage
Description
Affiche, pour chaque axe du groupe, dans l'unité saisie
dans le paramètre de configuration UNIT, la position
courante du mobile. Cette position n'est significative que
si le groupe est configuré, et dans le cas de l'utilisation
d'un codeur incrémental si une prise d'origine a été
effectuée.
Pos
X
Y
Z
Target
(1)
Affiche, pour chaque axe du groupe, dans l'unité saisie
dans le paramètre de configuration UNIT, la cote de la
cible à atteindre :
• en mode automatique : cette cible est donnée par
l'instruction (ou calculée à partir de l'instruction),
• en mode manuel : cette cible est donnée par la commande (ou calculée à partir de cette commande).
Dev
(1)
Affiche, pour chaque axe du groupe, dans l'unité saisie
dans le paramètre de configuration UNIT, l'écart de
position : différence entre la position théorique calculée et
la position réelle du mobile.
Pos
(1)
Affiche la vitesse courante du mobile.
Target
(1)
Affiche la vitesse cible du mobile.
• en mode automatique : cette cible est donnée par
l'instruction,
• en mode manuel : cette cible est donnée par les
paramètres de commandes x_FHIGH ou x_FLOW, le
choix entre les deux s'effectuant au moyen de la commande HIGH_F
(1)
Affiche l'instruction en cours d'exécution.
N numéro identifiant l'instruction en cours d'exécution,
G code indiquant le type de déplacement effectué :
• G90 déplacement à une valeur absolue de position
• G91 déplacement à une valeur relative de position
G code de l'instruction en cours d'exécution
X
Y
Z
X
Y
Z
E
F
F
Mouvement Auto en cours
N
G
G
(1) Attention : ces valeurs ne sont significatives que si l'ordre de rafraîchissement est validé : (case
Monitor cochée).
__________________________________________________________________________________________
13/3
__________________________________________________________________________________________
Affichage
Description
Calib
Signale les axes qui sont référencés, c'est à dire lorsque
des codeurs incrémentaux sont utilisés qu'une prise
d'origine a été effectuée.
Direct+
Signale, pour chacun des axes, que le mobile se déplace
dans le sens positif de l'axe.
X
Y
Z
X
Y
Z
X
Y
Event
Signale qu'un événement est détecté sur l'entrée coupleur dédiée événement associée à l'axe.
Cam
Signale qu'un événement est détecté sur l'entrée came
de prise d'origine associée à l'axe.
Z
X
Y
Z
Zone Défauts
Affichage
I/O_Err
Hard_Err
Axis_Err
E
Sys_Err
Description
Défaut d'entrées/sorties du coupleur
Signale qu'un défaut matériel est présent sur l'un des
axes : arrêt d'urgence,variateur,rupture codeur, salissure
codeur ou court-circuit sortie analogique.
Ces défauts sont bloquants.
Signale qu'un défaut application est présent sur l'un des
axes: butées logicielles, survitesse, écart de position,
fenêtre au point ou arrêt. Les défauts butées logicielles,
survitesse et écart de position DMAX1 sont bloquants.
Signale une erreur système de l'OFB : défaut d'initialisation,
défaut d'adressage,défaut de communication. Certains
de ces défauts peuvent être bloquants.
Propose un écran dans lequel sont mentionnés de manière précises les défauts détectés sur chacun des axes.
Défaut URGSTOP -> défaut d'arrêt d'urgence
?
Défaut VAR-> défaut variateur
Défaut CODRUP-> défaut rupture codeur
Défaut CODSAL-> défaut salissure codeur
Défaut CCANA -> défaut court-circuit sortie analogique
Défaut SLMAX -> défaut butée logicielle
Défaut SLMIN -> défaut butée logicielle
Défaut F_EXES -> défaut survitesse
Défaut DMAX 1 -> défaut écart de poursuite
Défaut TW -> défaut fenêtre au point
Défaut STOP -> défaut d'arrêt
Défaut DMAX2 -> défaut écart de poursuite.
__________________________________________________________________________________________
13/4
Exploitation
13
__________________________________________________________________________________________
Zone Cmd_Fail
Cette zone signale la présence d'un refus commande par un code erreur (H'0' = pas
d'erreur), un message décrivant la cause du refus est affiché en séléctionnant le "?" situé
à coté du code erreur.
Affichage
Description
refus commande provoqué par un mauvais paramètre
Paramètres:
?
Modes:
?
refus commande provoqué par un mauvais mode opératoire
M o u v e ments:
?
refus commande provoqué par une impossiblité d'exécution d'une commande.
Remarque : l'aide générale (touche Aide) donne accès à l'ensemble des codes d'erreur
"CMD_FAIL" classés par famille Configuration, paramétrage, modes opératoires et
commandes de mouvements.
Zone Etats du Groupe
Affichage
Description
Conf
Signale que le groupe est configuré.
Un groupe non configuré ne peut être exploité. Pour le
configurer, utiliser la commande SEND_CONF
(fonctionTransfert Paramètres).
Ok
Signale qu'aucun défaut bloquant (avec arrêt du mobile)
n'est détecté.
St_Pref
Signale en mode automatique, que l'origine de référence
est l'origine PRF, c'est à dire que la commande G54 est
active.
Th_Point
Signale que la consigne théorique est atteinte.
St_Pause
indique que le groupe est dans un état d'attente.
Nomotion
indique que le mouvement en cours est terminé et que le
mobile est réellement arrêté.
At_Point
indique que le mouvement en cours est terminé, et le
mobile est dans la fenêtre au point.
Done
indique en mode automatique que le groupe a terminé le
ou les mouvements demandés ( mémoire tampon vide).
Next
indique en mode automatique que le groupe est prêt à
recevoir une commande de mouvement.
__________________________________________________________________________________________
13/5
E
__________________________________________________________________________________________
13.1-3 Description de la zone commande
Cette zone regroupe l'ensemble des commandes permettant de sélectionner les modes
de fonctionnement et de piloter le mobile à vue. Ces informations sont situées dans la
zone inférieure de l'écran d'"Exploitation monogroupe".
Rappel : le mode manuel ne permet de piloter un mobile que sur un axe à la fois.
Ces commandes sont exécutables si les conditions suivantes sont respectées :
• groupe configuré,
• mode manuel sélectionné (excepté pour les commandes Simul, ACK_DEF,
EVENT,STOP).
Commandes manuelles avec exécution par SEND_CMD
La séquence d'exécution de ces commandes est la suivante :
• sélectionner l'axe (cas des commandes en zone AXE, sauf DirDrive et Drv_Off),
• saisir le paramètre PARAM (cas des commandes : Inc+,Inc-,DirDrive et Rp_Here),
• sélectionner la commande,
• lancer l'exécution de la commande en appuyant sur SEND_CMD.
Affichage
X
Y
Z
E
Description
AXE
permet de sélectionner l'axe sur lequel va être exécutée
la commande.
Inc+
ordre de déplacement incrémental dans le sens positif,
d'une distance mentionnée dans le champ Param.
Inc-
ordre de déplacement incrémental dans le sens négatif,
d'une distance mentionnée dans le champ Param.
Setrp+
ordre de prise d'origine manuelle dans le sens positif.
La position courante prend la valeur x_VALRP.
Setrp-
ordre de prise d'origine manuelle dans le sens négatif.
La position courante prend la valeur x_VALRP.
Dirdrive
ordre de passage du groupe en hors asservissement.
La boucle est mise hors service. Les variateurs sont
commandés directement par le convertisseur numérique
analogique en tension. La valeur de tension doit être
saisie dans le champ Param (exprimé en mV).
Rp_Here
ordre de prise d'origine forcée, la position courante est
forcée à la valeur saisie dans le champ Param.
Homing
ordre de retour à la position définie comme origine.
Drv_Off
ordre de passage du groupe en mode mesure.
Dans ce mode le coupleur ne fait que remonter les
informations de position et de vitesse courante.
La boucle est mis hors service et les variateurs ne sont
plus commandés.
__________________________________________________________________________________________
13/6
Exploitation
13
__________________________________________________________________________________________
Affichage
SLReturn
Description
ordre de retour dans l'espace valide des mesures. Cette
commande n'est active qu'après un défaut butées
logicielles et après acquittement de ce défaut.
Param
champ de saisie du paramètre associé à l'une des commandes manuelles :
• Inc+/Inc- : valeur du déplacement
• Dirdrive : valeur de la tension
• Rp_Here : valeur de la position
Ce champ est aussi utilisé pour le réglage du paramètre
KR : distance mesurée.
Distance
champ de saisie du paramètre DISTANCE utilisé dans le
réglage du coefficient KR.
Zone Groupe
Affichage
Description
Auto
sélection du mode automatique. Lorsque cette case n'est
pas cochée, c'est le mode manuel qui est sélectionné.
High_F
sélection de la vitesse manuelle haute définie dans les
paramètres de commande x_FHIGH. Lorsque cette case
n'est pas cochée, c'est la vitesse basse x_FLOW qui est
sélectionnée.
Simul
sélection du mode Simul. Ce mode est actif lorsque le
mode automatique est sélectionné, il permet le déroulement du programme sans activation des sorties (sans
déplacement).
.
__________________________________________________________________________________________
13/7
E
__________________________________________________________________________________________
Commandes manuelles avec exécution directe
Leur exécution est lancée dès l'appui sur la commande.
Affichage
Description
Enable
commande de validation des relais de sécurités variateur
des axes du groupe.
Pause
commande d'arrêt du mobile à la fin de la commande en
cours en mode automatique.
Monitor
ordre de rafraichissement des données apériodiques
(Cible,écart, vitesse mesurée et cible, instruction en cours).
CMV
champ de saisie du coefficient multiplicateur des vitesses
par une valeur de 0 à 2 par pas de 1/1000.
Le maintien de la commande JOG + ou JOG - exécute le déplacement, le relachement
de la commande en arrête l'exécution. Le témoin situé à droite, indique si la commande
est en cours d'exécution.
Affichage
SEND_CMD
NEW_KR
E
Description
ordre d'émission des commandes manuelles et de sélection de mode en zone AXE et GROUPE.
ordre de réglage du coefficient KR (voir ch 11.2).
ACK_DEF
ordre d'acquittement des défauts: tous les défauts qui ont
disparus sont acquittés.
EVENT
génération d'un événement du groupe (en mode automatique).
JOG
commande de déplacement illimité dans le sens positif
sur l'axe choisi (1).
+
JOG
STOP
commande de déplacement illimité dans le sens négatif
sur l'axe choisi (1).
commande d'arrêt du mobile et de l'instruction en cours
avec effacement de la mémoire tampon (en mode automatique).
(1) ces commandes restent actives sur défaut butées logicielles.
__________________________________________________________________________________________
13/8
Exploitation
13
__________________________________________________________________________________________
13.2 Utilisation de la fonction exploitation Multigroupe du logiciel ADJ MAX
13.2-1 Exploitation Multigroupe
L'écran d'exploitation multigroupe permet de suivre jusqu'à 4 groupes mono-axes
(typiquement les axes indépendants d'un même coupleur). Pour chaque groupe il
permet de contrôler l'évolution du mobile, le déroulement du programme et de piloter
ce mobile en mode manuel.
Accès à l'écran d'exploitation :
• choisir dans le menu Exploitation la commande Multigroupe.
• si aucun groupe mono-axe, n'est sélectionné, cet écran propose à son lancement,
l'ouverture d'un groupe, si un groupe est déjà sélectionné, celui-ci est directement
positionné sur l'écran. Les autres groupes sont sélectionnés par le bouton "Ouvrir".Il
est possible de réorganiser les groupes en les sélectionnant et en les déplaçant sur
l'écran, le bouton "Arranger" assurant un positionnement précis.
zone 1
E
zone 2
Cet écran comprend 2 zones :
• zone 1, zone d'affichage,
• zone 2, zone de commandes, comprenant :
- des commande avec exécution indirecte par le bouton SEND_CMD.
- des commandes avec exécution directe,
Ces commandes sont spécifiques au groupe sélectionné dans l'écran.
Les autres commandes de cette zone assurent la sélection, le positionnement des
groupes, la sortie de l'écran d'exploitation et l'appel de l'écran d'aide.
__________________________________________________________________________________________
13/9
__________________________________________________________________________________________
13.2-2 Description de la zone d'affichage
Cette zone regroupe l'ensemble des informations permettant de suivre le déplacement
du mobile, l'état du coupleur et le déroulement du programme. Ces informations sont
situées dans la zone supérieure de chaque fenêtre de l'écran d'"Exploitation multigroupe".
Affichage
Description
Affiche dans l'unité saisie dans le paramètre de configuration UNIT, la position courante du mobile. Cette position
n'est significative que si le groupe est configuré, et dans
le cas de l'utilisation d'un codeur incrémental si une prise
d'origine a été effectuée.
Pos
X
Target
(1)
Affiche dans l'unité saisie dans le paramètre de configuration UNIT la cote de la cible à atteindre.
• en mode automatique : cette cible est donnée par
l'instruction (ou calculée à partir de l'instruction),
• en mode manuel : cette cible est donnée par la commande manuelle (ou calculée ).
Dev
(1)
Affiche, pour chaque axe du groupe, dans l'unité saisie
dans le paramètre de configuration UNIT l'écart de position : différence entre la position théorique calculée et la
position réelle du mobile.
X
X
(1)
Pos
E
Affiche la vitesse courante du mobile.
F
(1)
Mouvement en cours
N
G
G
Affiche l'instruction en cours d'exécution.
N numéro identifiant l'instruction en cours d'exécution,
G code indiquant le type de déplacement effectué :
• G90 déplacement à une valeur absolue de position
• G91 déplacement à une valeur relative de position
G code de l'instruction en cours d'exécution
(1) Attention : ces valeurs ne sont significatives que si l'ordre de rafraichissement est validé : (case
Monitor cochée dans l'écran d'exploitation multigroupe).
__________________________________________________________________________________________
13/10
Exploitation
13
__________________________________________________________________________________________
Affichage
Description
Conf
Signale que le groupe est configuré.
Ok
Signale qu'aucun défaut bloquant (avec arrêt du mobile)
n'est détecté.
Calib
Signale que l'axe est référencé, c'est à dire lorsque des
codeurs incrémentaux sont utilisés qu'une prise d'origine
a été effectuée.
Event
Signale qu'un événement est détecté sur l'entrée coupleur dédié événement.
Nomotion
Signale que le mobile est à l'arrêt.
Cam
Signale qu'un événement est détecté sur l'entrée came
de prise d'origine.
13.2-3 Description de la zone de commande avec exécution par SEND_CMD
La séquence d'exécution de ces commandes est la suivante :
• saisir le paramètre PARAM (cas des commandes :Dirdrive et Rp_Here
• sélectionner la commande,
• lancer l'exécution de la commande en appuyant sur SEND_CMD.
Affichage
Description
Auto
sélection du mode automatique. Lorsque cette case n'est
pas cochée, c'est le mode manuel qui est sélectionné.
Rp_Here
ordre de prise d'origine forcée, la position courante est
forcée à la valeur saisie dans le champ PARAM.
Dirdrive
Param
ordre de passage du groupe en hors asservissement.
La boucle est mise hors service. Les variateurs sont
commandés directement par le convertisseur numérique
analogique en tension. La valeur de tension doit être
saisie dans le champ PARAM (exprimé en mV).
champ de saisie du paramètre associé à l'une des commandes manuelles :
• DIR_DRIVE : valeur de la tension en mV
• RP_HERE : valeur de la position
.
__________________________________________________________________________________________
13/11
E
__________________________________________________________________________________________
13.2-4 Description de la zone de commande avec exécution directe
Ces commandes sont exécutables si les conditions suivantes sont respectées :
• groupe configuré,
• pas de défaut bloquant,
• mode manuel sélectionné dans le cas des commandes (JOG+ et JOG-),
Leur exécution est lancée dès l'appui sur la commande.
Le maintien de la commande JOG + ou JOG - exécute le déplacement, le relachement
de la commande en arrête l'exécution. Le témoin situé à droite, indique si la commande
est en cours d'exécution.
Affichage
SEND_CMD
NEW_KR
E
Description
ordre d'émission des commandes manuelles et de sélection de mode en zone AXE et GROUPE.
ordre de réglage du coefficient KR (voir ch 11.2).
ACK_DEF
ordre d'acquittement des défauts: tous les défauts qui ont
disparus sont acquittés.
EVENT
génération d'un événement du groupe (en mode automatique).
JOG
commande de déplacement illimité dans le sens positif
sur l'axe choisi (1).
+
JOG
STOP
commande de déplacement illimité dans le sens négatif
sur l'axe choisi (1).
commande d'arrêt du mobile et de l'instruction en cours
(en mode automatique) et effacement de la mémoire
tampon.
(1) ces commandes restent actives sur défaut butées logicielles.
__________________________________________________________________________________________
13/12
Exploitation
13
__________________________________________________________________________________________
13.3 Conception d'un dialogue opérateur
13.3-1 Boîte à boutons
Le programmeur a à sa disposition toutes les commandes et informations élémentaires
sous forme de bits de commande, mots d'état extraits de l'OFB •MOVE pour concevoir
une boîte à boutons simple ou complexe.
Deux exemples vous sont proposés dans ce manuel :
• un dans l'exemple d'initiation chapitre 5,
• un dans le chapitre 8.5 "Gestion du mode manuel"
Les principes de programmation sont données dans le chapitre 8.5, la liste exhaustive
de tous les bits et mots extrait de l'OFB •MOVE est données dans l'aide-mémoire.
13.3-2 Logiciel de dialogue opérateur PL7-MMI
Le logiciel de dialogue opérateur PL7-MMI permet de réaliser un véritable tableau de
bord pour piloter un ou plusieurs axes à partir d'un pupitre de dialogue opérateur de type
MMX 7.
Ce logiciel exploite toutes les informations issues de l'OFB •MOVE.
Les écrans suivants présentent des exemples de réalisation possible.
Exemple 1 : Ecran permettant la lecture et l'écriture des paramètres de réglage.
E
__________________________________________________________________________________________
13/13
__________________________________________________________________________________________
Exemple 2 : Ecran visualisant les défauts de façon détaillée sur 3 groupes d'axes.
Exemple 3 : Ecran permettant l'exploitation d'un groupe d'axes, transposition sur MMX
de l'écran monogroupe proposé par le logiciel ADJ MAX.
E
__________________________________________________________________________________________
13/14
Diagnostic et Maintenance
14
__________________________________________________________________________________________
14
Diagnostic et maintenance
14.1
Surveillance des défauts
L'utilisateur dispose de plusieurs moyens pour détecter les défauts :
• voyants sur face avant du coupleur :
- voyant rouge : voyant défaut général,
- voyant vert : défaut d'entrées/sorties.
• écrans d'exploitation multigroupe (voir ch 13.2) et monogroupe (voir ch 13.1),
• bits défauts et mots d'états (voir ch 8.4 et aide-mémoire).
14.2 Conditions d'exécutabilités des commandes
Cas général pour les commandes de mouvements :
• Groupe configuré et sans défaut bloquant,
• Mode sélectionné automatique ou manuel,
• Pour les commandes sur position absolu : cette position doit être comprise entre les
bornes x_SLMIN et x_SLMAX,
• Pour les commandes sur position relative : la cible calculée à partir de la position
relative doit être comprise entre les bornes x_SLMIN et x_SLMAX,
• Les axes doivent être référencés exceptés pour les commandes de prise d'origine,
• La vitesse F affichée, doit être :
- pour un OFB MOVE : ≤ X_VMAX
- pour un OFB DMOVE : ≤ Min (X_VMAX, Y_VMAX)
- pour un OFB TMOVE : ≤ Min (X_VMAX, Y_VMAX, Z_VMAX)
Cas particulier des commandes sans arrêt (G01, G11) :
La commande est refusée si la vitesse F demandée ne peut être atteinte au point cible
visé en fonction de la position courante du mobile.
Modification du paramètre de modulation de vitesse CMV
En cas de modification du paramètre CMV, si les conditions citées précédemment ne
sont plus vérifiées sur la vitesse, la modification du CMV n'est pas prise en compte.
Remarque : un mouvement sans arrêt, suivi d'aucune commande d'enchaînement se
pousuit jusqu'à atteindre les butées logicielles.
__________________________________________________________________________________________
14/1
E
__________________________________________________________________________________________
14.3 Questions/réponses
• Le bloc fonction •MOVE reste en erreur système, que faut-il faire?
L'erreur système est liée à une configuration des groupes erronée.
Modifier en local (mémoire terminal) les adresses du groupe ADGROUP et les adresses
des axes ADAXIS et effectuer un transfert de l'application ainsi modifiée vers le
processeur automate (mode transfert de PL7-3).
• Pourquoi, après avoir connecté un codeur absolu SSI les positions X_POS
sont-elles erronées
Vérifier la tension VCC du codeur, une tension insuffisante ou erronée provoque des
remontées d'information erronées.
• Pourquoi observe-t-on des décalages entre l'action et la réaction sur les
commandes JOG en manuel à vue?
La gestion des commandes JOG est assurée par l'OFB de la tâche maître dans une
fenêtre OS/2. La réponse dépend donc du nombre de fenêtres ouvertes ainsi que du
temps de cycle de la tâche maître.
• Comment faire pour ne pas perdre les valeurs de réglage sur reprise à froid ?
Après réglage des axes, il est nécessaire de sauvegarder ces paramètres par la
commande SAVE_PARAM dans l'écran TRANSFERT du logiciel ADJ-MAX.
• Comment faire pour ne pas perdre les valeurs de réglage après un transfert
Terminal --> automate ?
E
Après réglage des axes, il est nécessaire d'effectuer l'opération d'archivage décrit
chapitre 12.3
• Comment faire pour que le bloc fonction •MOVE ne soit pas déconfiguré sur
STOP automate?
Il faut pour cela passer en mode Hors sécurité en mettant le bit SAFE_OFF à 1.
__________________________________________________________________________________________
14/2
Diagnostic et Maintenance
14
__________________________________________________________________________________________
14.4 Aide au diagnostic
Sous le logiciel ADJ-MAX
Symptome
Cause possible
Message H'49'('4A') :"ERR Valeur de ACC(DEC) trop
FAIL RATIO ACC(DEC) X" faible. Rappel :
lors d'une commande
ACC(DEC)>VMAX/120 en
SEND_CNF ou SEND_PRM unité physique (>VMAX/2
en incrémental)
Ecran exploitation monogroupe "vide" (aucun bit à
1, groupe non conf.,seul
DRIVE_OFF présent)
Modification de commande
sans effet même si SEND_
CMD semble accepté.
Conduite à tenir
Choisir pour ACC(DEC) une
valeur compatible avec la
règle.
1-N° axe incohérent dans
Corriger ADAXIS en PL7_3
ADAXIS
mode local puis transférer
2-un même numéro de voie NB : l'écran TRANSFERT
est utilisé par plusieurs axes renseigne bien souvent la
(ex : X et Y affectés à la
nature du problème.
voie 0) soit du même groupe (Erreur H'6',H'2',H'3')
soit de 2 groupes différents.
Ecran mono-groupe affiche 1-N°groupe>n°maxi possible Corriger ADGROUP en
SYST ERROR
2-adresse codée sur
PL7_3 mode local et
ADGROUP ne correspond transférer.
pas à un AXM •92.
Affichage de l'horloge lors Deux OFB MOVE d'un
d'un SEND_CMD/CNF/PRM même AXM ont un même
puis commande non
n° de groupe.
acquittée
Corriger ADGROUP en
PL7_3 mode local et
transférer.
Dans l'écran mono-groupe
le message "Commande
non acquittée" lors d'une
tentative d'accès à un
groupe
Deux groupe du même
coupleur ont le même
numéro
Corriger ADGROUP et
ADAXIS en PL7_3 mode
local et transférer.
Commande JOG refusée
avec code refus H'14'
(fugitif)
L'axe est en DRIVE_OFF
(ex : à l'initialisation après
chargement d'une config.)
Désélectionner le mode
DRIVE_OFF et effectuer
un SEND_CMD
Message H'22' lors d'une
commande SEND_CONF
1-VMAX est hors bornes
2-VMAX et RESOL sont
incompatibles (VMAX trop
grand ou RESOL faible)
S'il ne s'agit pas d'une erreur, modifier la chaîne
cinématique.
Message H'31' ERR RANGE Butées extrêmes LMAX/
LMIN OR LMAX lors d'une LMIN incompatibles avec
commande SEND_CONF
la résolution
S'il ne s'agit pas d'une erreur de saisie, modifier la
chaîne cinématique.
__________________________________________________________________________________________
14/3
E
__________________________________________________________________________________________
Symptome
Cause possible
Conduite à tenir
Arrêt pour défaut écart de
Incohérence VMAX/RESOL Rectifier les valeurs
poursuite DMAX1 alors que
DMAX1 est très grand.
Commande JOG :
Mouvement continu alors
que la commande est
relâchée
Incohérence VMAX/RESOL Rectifier les valeurs
(le mobile continue d'avancer
pour résorber l'écart avant
de décélérer).
Commande ENABLE
refusée (et plus généralement écran d'exploitation
ineffectif).
Groupe déconfiguré soit
Remettre SY9 à 0, si il
suite à une tentative de
est à 1.
chargement de configuration Corriger le paramètre à
refusée, soit parce que SY9 l'origine du refus de chargeà1
ment de configuration.
Message d'erreur H'47'
Bit SY9 à 1
(Groupe NCONF, attente
commande SEND_CNF)
lors d'une tentative de
chargement de configuration
Remettre SY9 à 0
E
__________________________________________________________________________________________
14/4
________________________________________________________
Sommaire Intercalaire F
___________________________________________________________________________
Chapitre
15
Page
Performances et limitations
15/2
15.1 Caractéristiques des OFB
15/1
15.2 Limitations du coupleurs TSX AXM •92
15/3
15.2-1
15.2-2
15.2-3
15.2-4
16
Valeurs d'accélération/décélération
15/3
Cas des déplacements de faibles amplitudes
15/4
Déplacements multi-axes : vitesse de déplacement effective 15/6
Règles à respecter pour que la vitesse programmée
soit acceptée
15/7
Fonctions complémentaires
16/1
16.1 Déplacement angulaire
16/1
16.2 Déplacement à une position sans arrêt, code G31
16/2
16.3 Déplacement à une position sans arrêt, code G30
16/3
16.4 Fonction "Pause"
16/5
16.5 Fonction "Pause" immédiat
16/6
16.6 Synchronisation des groupes d'axes d'un même coupleur
16/8
16.7 Apprentissage de cotes
16/9
E
F
___________________________________________________________________________
F/1
__________________________________________________________________________________________
15.1 Caractéristiques des OFB
Taille des blocs fonctions OFB multi-axes
Type d'OFB
TMOVE
DMOVE
Mémoire Données
900
850
Mémoire Constantes
160
120
Total par instance
1060
970
Mémoire Programme
6300
6200
Mémoire Système
4300
3200
Total par OFB
10600
9400
Les tailles approximatives sont données en mots de 16 bits.
MOVE
800
80
880
5800
2050
7850
Temps d'exécution des OFB dans la tâche maître
Type de Processeur
P47
P67
P87
P107
MONITOR (1)
oui
non
oui
non
oui
non oui
non
MOVE
4
3
2,7 2,1
2
1,7 1,6
1,3
DMOVE
4,7 3,3
3
2,3
2,4 1,9 2,2
1,5
TMOVE
5,7 4,4
3,5 2,6
3
2,3 2,5
2
Les temps sont donnés en ms.
(1) rappel lorsque la commande MONITOR est active (active par défaut), ou lorsque
le bit •MOVEi,MONITOR est à 1, toutes les données apériodiques sont rafraîchies (voir
liste exhautive des données apériodiques dans l'aide mémoire), sinon seules les
données périodiques sont lues, ce qui permet de réduire les temps d'exécution des
OFB.
Capacité des processeurs
Le tableau ci-dessous fournit des nombres guides pour une tâche maître à 100ms et
avec un taux de 30% du traitement du processeur automate occupé par la commande
multi-axe.
F
Type de Processeur
MOVE
DMOVE
TMOVE
P47
8
6
4
P67
12
8
6
P87
16
10
8
P107
20
12
9
__________________________________________________________________________________________
15/2
Performances et limitations
15
__________________________________________________________________________________________
15.2 Limitations du coupleur TSX AXM •92
15.2-1 Valeurs d'accélération/décélération
Elles doivent être comprises entre une limite haute et une limite basse.
La valeur de la limite haute correspond à l'accélération (décélération) nécessaire pour
passer de 0 à VMAX (VMAX à 0) en 20ms.
Valeurs limites avec utilisation de la multiplication par 4
• résolution exprimée en µm (ou en degré)
soit VMAX x 5/6
ACC (ou DEC) ≤ VMAX
60 x 0,02
ACC en mm/s2
VMAX en mm/min
• résolution exprimée en incrément
ACC (ou DEC) ≤ VMAX x 50 car VMAX est alors exprimée en incr/sec.
Valeurs limites sans utilisation de la multiplication par 4
• résolution exprimée en µm (ou en degré)
ACC (ou DEC) ≤ VMAX x 5
24
ACC en mm/s2
VMAX en mm/min
• résolution exprimée en incrément
ACC (ou DEC) ≤ VMAX
200
La valeur de la limite basse correspond à une durée maximale de la phase d'accélération /décélération égale à 2 s.
∇
t-acc≤2s
ce qui se traduit par :
ACC (ou DEC) ≥ VMAX
60 x 2
ACC en mm/s2
VMAX en mm/min
∇
F
t
∇
∇
∇
∇
V
t-dec≤2s
Remarque : si on travaille en incrément, la formule devient :
ACC (ou DEC) ≥ VMAX/2 car VMAX est alors exprimée en incr/sec.
__________________________________________________________________________________________
15/3
__________________________________________________________________________________________
15.2-2 Cas des déplacements de faibles amplitudes
Un déplacement de faible amplitude correspond à un déplacement qui ne permet pas
d'atteindre la vitesse spécifiée dans l'instruction. La loi de vitesse à l'allure d'un triangle
au lieu d'un trapèze.
∇
∇
∇
V
∇
V
t
t
D'une manière générale, lors de l'exécution de la trajectoire, les valeurs d'accélération
et de décélération ne repecteront pas les valeurs demandées (excepté en monoaxe
pour la version V1.3).
L'explication ci-après précise le comportement du (des) axe(s) dans le cas de déplacements de faibles amplitudes, pour des raisons de simplification, il est exposé dans le cas
d'un déplacement monoaxe à accélération constante mais s'applique également aux
systèmes 2 et 3 axes et à la loi d'accélération en trapèze.
Soit l'instruction :
EXEC MOVE0(1;G90;G09;X1;V==>)
X1 définit la position à atteindre,V fixe la vitesse "de croisière" à laquelle doit s'effectuer
le déplacement.
soit X0 la position du mobile au départ.
1°cas :
La distance à parcourir |X1-X0| est suffisante pour atteindre la vitesse spécifiée V. Le
déplacement s'effectue selon une trajectoire vitesse en trapèze.
∇
F
∇
t
∇
t-acc
∇
∇
∇
V
t-dec
Cette trajectoire met en évidence des durées de phases d'accélération/décélération
respectivement égales à t-acc et t-dec.
__________________________________________________________________________________________
15/4
Performances et limitations
15
__________________________________________________________________________________________
2°cas :
La distance à parcourir |X1-X0| est insuffisante pour atteindre la vitesse spécifiée V. Le
déplacement s'effectue selon une trajectoire vitesse en triangle ci-dessous.
∇
∇
∇
∇
t-acc
t
∇
∇
V
t-dec
Les durées des phases d'accélération/décélération sont celles de la trajectoire en
trapèze, c'est à dire égales à celles qu'il faudrait pour atteindre la vitesse spécifiée.
Les valeurs d'accélération/décélération en résultant sont donc plus faibles que celles
définies par les paramètres MOVE0,X_ACC et MOVE0, X_DEC.
En résumé, dans le cas des faibles déplacements en système 2 ou 3 axes (ainsi qu'en
mono-axe pour la version 1.1 du coupleur) le déplacement ne s'effectue pas en temps
optimal mais la trajectoire dans le plan ou dans l'espace est respectée.
F
__________________________________________________________________________________________
15/5
__________________________________________________________________________________________
15.2-3 Déplacements multi-axes : vitesse de déplacement effective
Pour des raisons de simplification, le raisonnement est conduit sur un système 2 axes
mais il s'applique également à un système 3 axes.
Soit à exécuter le déplacement correspondant à la commande :
EXEC DMOVE0(1;G90;G09;X1;Y1;V=>)
Le paramètre vitesse V définit la valeur de la vitesse selon la direction du déplacement;
elle se projette en 2 composantes Vx et Vy sur chacun des axes.
∇
Y
Y1
X1
Vx
∇
V
∇
∇
Vy
X
Soient VxMAX et VyMAX les vitesses maximum autorisées sur chacun des axes X et
Y.
La vitesse de déplacement effective ne sera égale à la vitesse V programmée que si V
et ses composantes satisfont à l'ensemble des conditions :
V≤ MAX(VxMAX,VyMAX) ; Vx≤VxMAX ; Vy ≤VyMAX
∇
Exemple :
Y
VxMAX = 2000
VyMAX = 3000
V=1500
∆X =4000
∆Y =3000
Vx= 1200
Vy= 900
VyMAX
F
Vx
VxMAX
∇
V
∇
∇
Vy
X
V<VxMAX, V<VyMAX, Vx<VxMAX, Vy<VyMAX
__________________________________________________________________________________________
15/6
Performances et limitations
15
__________________________________________________________________________________________
Cas où la vitesse spécifiée V est supérieure à la vitesse maximale de l'un des axes
(mais sans que la projection excéde la limite maximale autorisée)
Exemple :
VxMAX = 2000
VyMAX = 3000
V=2400
∆X =4000
∆Y =3000
Vx= 1920
Vy= 1440
∇
Y
VyMAX
∇
Vy
Vx
VxMAX
∇
∇
V
X
VxMAX < V < VyMAX
Vx < VxMAX
Le déplacement s'effectue à la vitesse V spécifiée.
Cas où la vitesse V spécifiée est supérieure à la vitesse maximale de chacun des
axes (que la projection excède la vitesse maximale sur l'un ou les 2 axes ou non).
Dans tous les cas le déplacement est refusé.
____________________________________________________________________
15.2-4 Règles à respecter pour que la vitesse programmée soit acceptée
1° cas : les axes ont même VMAX.
La vitesse programmée doit respecter la condition : F≤VMAX
2° cas : les axes ont des VMAX peu différentes.
F
Les vitesses programmées doivent respecter la condition :
F≤VxMAX et F≤VyMAX (et F≤VzMAX ).
Cette règle simple ne conduit pas à des déplacements effectués dans des temps
optimaux. Pour obtenir des temps optimaux on appliquera la règle proposée pour le cas
n°3.
__________________________________________________________________________________________
15/7
__________________________________________________________________________________________
3° cas : les axes ont des V_MAX très différentes.
(exemple VxMAX=1m/mn et VyMAX=15m/mn)
Il faut choisir la vitesse à programmer dans le paramètre F de façon que les projections
sur les axes X, Y, (Z) n'excédent pas les VMAX.
Exemple : soit à passer du point (X0, Y0) au point (X1,Y1) en temps optimal
∇
Y
Y1
∇
VyMAX
V
X0
VxMAX
∇
∇
Y0
X
X1
La vitesse V doit satisfaire la condition
Vx≤VxMAX et Vy≤VyMAX
avec Vx=V * |X1-X0|
D
Vy=V * |Y1-Y0|
D
D=√|X1-X0|2+|Y1-Y0|2
Si la vitesse F qu'on se propose de programmer (1), ne respecte pas cette condition, il
faut recalculer la valeur maximale acceptable par l'algorithme suivant :
Si Vx ≥ VxMAX
alors Vy * VxMAX --> Vy
Vx
puis VxMAX --> Vx
F
Si Vy ≥ VyMAX
alors Vx* VyMAX --> Vx
Vy
puis VyMAX --> Vy
CalculerF=√Vx2+Vy2
Note : ce raisonnement conduit sur un système 2 axes par souci de simplification
s'étend aisément à un système 3 axes.
(1) qu'on peut choisir une fois pour toute égale à la plus grande des 2 (3) VMAX.
__________________________________________________________________________________________
15/8
Fonctions complémentaires
16
__________________________________________________________________________________________
16.1 Déplacement angulaire
Les coupleurs TSX AXM 292 et 492 permettent de gérer des déplacements angulaires
sur un tour soit 360° (pas de gestion du modulo).
Pour gérer un déplacement angulaire, il suffit de choisir comme unité de mesure 10-5
degré (UNIT=3) en configuration.
Description des déplacements
L'utilisateur peut choisir une butée logicielle X_SLMAX plus petite que X_SLMIN.
Indépendant des valeurs SLMAX et SLMIN saisie par l'utilisateur (X_SLMAX ≠ X_SLMIN)
le sens positif de déplacement est implicitement et automatiquement établi par le
coupleur. Il est toujours défini par la direction X_SLMIN --> X_SLMAX.
1° Cas : SLMIN > SLMAX
SLMIN
360°
0°
SLMAX
LMIN
LMAX
0<LMAX<LMIN<8.106 RESOL
180°
2° Cas : SLMIN < SLMAX
LMAX
SLMAX
360°
0°
LMIN
SLMIN
F
0≤LMIN<LMAX≤8.106 RESOL
180°
Nota :Valeurs maximale de SLMAX et SLMIN (en 10-5 degrés) :
• 8000 000 x RESOL pour un codeur incrémental
• 8000 000 x RESOL x 2 n-24 (avec n = nombre de bits du codeur) pour un codeur absolu
Remarque : pour avoir la dynamique [0...360[, il faut impérativement avoir une
résolution RESOL≥5.
__________________________________________________________________________________________
16/1
__________________________________________________________________________________________
16.2 Déplacement à une position sans arrêt, code G31
La commande de déplacement G31 spécifie un mouvement sans arrêt au point "X", à
la vitesse demandée "F", et sans refus commande si la vitesse demandée ne peut être
atteinte au point visé.
Cette commande s'applique uniquement à des axes indépendants (OFB MOVE).
Elle est équivalente à la commande G01 excepté dans le cas où la distance à parcourir
ne permet pas d'atteindre la vitesse spécifiée (illustré par la figure exemple 2 page cidessous), dans un tel cas:
• la commande G01 est refusée, et le mobile est mis à l'arrêt,
• la commande G31 est exécutée "au mieux" : la vitesse spécifiée n'est pas atteinte à
la cote, mais le déplacement est effectué.
Exemple 1 : enchaînement d'une commande G01 et d'une commande G09. Cas où la
distance à parcourir par G31 est suffisante (G31 et G01 sont équivalentes).
EXEC MOVE0(1;G90;G31;5000000;1000=>)
EXEC MOVE0(2;G90;G09;10000000;500=>)
Vitesse (mm/min)
∇
G31
F1=1000
G09
F2=500
∇
Position (µm)
0
X1=5000000
X2=10000000
Exemple 2 : idem exemple 1, mais la distance à parcourir par G31 est insuffisante pour
atteindre la vitesse (dans un tel cas une commande G01 est refusée).
∇
F1=1000
G09
F2=500
G31
Position (µm)
∇
F
Vitesse (mm/min)
0
X1=5000000
X2=10000000
Dans l'exemple ci-dessus une commande G01 ne serait pas exécutée car la vitesse F1
(1000 mm/min) ne peut être atteinte avec l'accélération programmée, par contre la
commande G31 est tout de même exécutée.
__________________________________________________________________________________________
16/2
Fonctions complémentaires
16
__________________________________________________________________________________________
16.3 Déplacement à une position sans arrêt, code G30
La commande de déplacement G30 est similaire à la commande G31 mais elle offre en
outre un mécanisme d'anticipation permettant d'atteindre un point visé à la vitesse
spécifiée dans l'instruction qui suit. Elle présente donc un intérêt lorsqu'elle est
enchaînée avec une autre commande de déplacement.
Cette commande s'applique uniquement à des axes indépendants (OFB MOVE). Elle
ne prend pas en compte, durant son exécution, la modification des paramètres
d'accélération et de décélération.
Nota : cette commande traite des cas d'applications d'usinage simple.
Exemple : comparaison des commandes G30 et G31
EXEC MOVE0(1;G90;G30;5000000;1000=>)
EXEC MOVE0(2;G90;G09;10000000;500=>)
Vitesse (mm/min)
∇
G30
F1=1000
G09
F2=500
∇
Position (µm)
X1=5000000
0
X2=10000000
EXEC MOVE0(1;G90;G31;5000000;1000=>)
EXEC MOVE0(2;G90;G09;10000000;500=>)
Vitesse (mm/min)
∇
G31
F1=1000
G09
F2=500
∇
Position (µm)
0
X1=5000000
F
X2=10000000
La différence entre la commandes G30 et G31 réside au point où a lieu le changement
de vitesse.
Pour G30, le changement de vitesse est terminé, lorsque la position visée est atteinte,
Pour G31, le changement de vitesse débute, lorsque la position visée est atteinte,
__________________________________________________________________________________________
16/3
__________________________________________________________________________________________
Nota : l'effet d'anticipation décrit page précédente n'est obtenu que si les 2 commandes
suivent le mécanisme d'enchainement NEXT .
!EXEC MOVE0(1;G90;G30;5000000;1000=>)
MOVE0,NEXT
!EXEC MOVE0(2;G90;G09;10000000;500=>)
∇
Dans le cas où la commande G30 n'est pas suivie d'une autre instruction, le mouvement
se poursuit à la vitesse spécifiée.
Vitesse (mm/min)
∇
G30
F1=1000
∇
Position (µm)
X1=5000000
0
Dans le cas où la commande G30 est enchaînée avec une autre commande, mais avec
le mécanisme d'enchainement DONE, le fonctionnement est identique à celui de la
commande G31 (pas d'effet d'anticipation).
!EXEC MOVE0(1;G90;G30;5000000;1000=>)
MOVE0,DONE
!EXEC MOVE0(2;G90;G09;10000000;500=>)
∇
Vitesse (mm/min)
∇
F
G30
F1=1000
G09
F2=500
∇
Position (µm)
0
X1=5000000
X2=10000000
__________________________________________________________________________________________
16/4
Fonctions complémentaires
16
__________________________________________________________________________________________
16.4 Fonction "PAUSE"
Cette fonction a 2 utilisations possibles :
• exécution pas à pas du programme de mouvement,
• synchronisation des axes d'un même groupe.
Exécution pas à pas du programme de mouvement
L'activation de la commande Pause dans l'écran d'exploitation Monogroupe, ou la mise
à 1 du bit •MOVEi,PAUSE provoque après la fin de l'exécution de l'instruction en cours
la mise en état d'attente du groupe : arrêt de l'enchaînement des mouvements.Les
mouvements sans arrêt sont mis à l'arrêt lorsque leur exécution est terminée.
Il est possible ainsi en activant et désactivant successivement la commande Pause
d'exécuter les mouvements pas à pas dans le but d'en faciliter la mise au point.
Synchronisation des axes d'un même groupe
Pour chaque groupe d'axes la mise à 1 du bit •MOVEi,PAUSE par programme,
provoque après la fin de l'exécution de l'instruction en cours la mise en état d'attente du
groupe.
A la remise à 0 du bit •MOVEi,PAUSE, le groupe d'axes poursuit l'exécution des
instructions.
Exemple
L'exécution du déplacement du mobile 2 est arrêtée lorsque le mobile 1 démarre ses
déplacements, il est redéclenché dès la fin de l'exécution du déplacement du mobile 1,
lorsque celui-ci a atteint la cote 500000.
IF[MOVE1,N_RUN=1] THEN SET MOVE2,PAUSE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EXEC MOVE1 (3;G90;G09;W100;W200)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IF[MOVE1,N_RUN=3].[MOVE1,X_POS≥500000] THEN RESET MOVE2,PAUSE
F
Nota : le bit •MOVEi,ST_PAUSE signale lorsqu'il est à 1 que le groupe d'axes est en état
"PAUSE"
Restriction d'emploi : Ne pas utiliser simultanément cette fonction "Pause" avec la
fonction synchronisation voir ch 16.6.
__________________________________________________________________________________________
16/5
__________________________________________________________________________________________
16.5 Fonction "PAUSE" immédiat
Cette fonction permet, en mode automatique, de provoquer l'arrêt du mobile, tout en
assurant lors de la commande de reprise du mouvement le suivi de la trajectoire
programmée (sans risque de refus commande).
Cette commande est activée :
• par programme : en affectant la valeur 10 au mot MOVEi,CMV coefficient modulateur
de vitesse,
• par l'écran d'exploitation du logiciel ADJ MAX : en affectant la valeur 10 au paramètre
coefficient modulateur de vitesse CMV.
Elle provoque l'arrêt du mobile selon la décélération programmée.
Le compte rendu d'état de pause est signalé par le bit MOVE,ST_PAUSE.
Cette commande est désactivée :
• par programme : en réaffectant la valeur initiale (>10) au mot •MOVEi,CMV coefficient
modulateur de vitesse,
• par l'écran d'exploitation du logiciel ADJ MAX : en réaffectant la valeur initiale (>10)
au paramètre coefficient modulateur de vitesse CMV.
Elle provoque la reprise du mouvement interrompu à la vitesse correspondant à :
F*CMV/1000
Exemple 1 :
EXEC MOVE0(1;G90;G31;5000000;1000=>)
EXEC MOVE0(1;G90;G09;7500000;500=>)
.................................................
IF RE(B10) THEN MOVEi,CMV-->W100;0-->MOVEi,CMV
IF FE(B10) THEN W100 --> MOVEi,CMV
∇
Vitesse (mm/min)
G31
1000
G09
500
∇
Position
0
∇
F
CMV
5 000000
7 500000
1000
Position
∇
0
Notes :
• cette commande s'applique à des axes indépendants (MOVE); et sur les commandes
G09,G30 et G31,
• sur un ordre STOP ou défaut bloquant, cette commande est désactivée.
__________________________________________________________________________________________
16/6
Fonctions complémentaires
16
__________________________________________________________________________________________
Exemples de cas particuliers
∇
1000
Vitesse (mm/min)
G31
G09
∇
Position
0
∇
CMV
1000
Position
∇
0
Exemple de reprise de mouvement avec enchainement G09 implicite au démarrage
Vitesse (mm/min)
∇
G31
1000
G09
∇
Position
0
∇
CMV
1000
Position
∇
0
Exemple de reprise de mouvement avec enchainement G09 pendant le démarrage
∇
1000
Vitesse (mm/min)
G31
G09
F
∇
Position
0
∇
CMV
1000
Position
∇
0
__________________________________________________________________________________________
16/7
__________________________________________________________________________________________
16.6 Synchronisation des groupes d'axes d'un même coupleur
L'instruction du langage PL7-3 SETIT permet de synchroniser l'exécution de tous les
groupes d'axes d'un même coupleur.
Sans l'utilisation de ce mécanisme pour un ordre donné depuis le même cycle de la
tâche maître, les groupes d'axe démarrent avec un intervalle de temps pouvant
atteindre 20ms.
Une première exécution de l'instruction SETIT provoque la mise en attente de tous les
groupes d'axes du coupleur, lorsque ces derniers ont terminé l'exécution des instructions en cours.
Une deuxième exécution de l'instruction SETIT provoque l'exécution simultanée de tous
les groupes d'axes.
Rappel de la syntaxe de l'instruction SETIT :
SETIT(Ixy)
avec x = numéro du bac et y = numéro du module dans le bac.
Exemple
Un coupleur TSX AXM 492 pilote 4 axes indépendants. Pendant une phase de
préparation les axes sont mis dans un état d'attente, dès cette phase terminée les
mouvements sur les 4 axes sont alors exécutés simultanément.
Activation
7 SETIT(I25)
MOVE0,ST_PAUSE.MOVE1,ST_PAUSE.MOVE2,ST_PAUSE.MOVE3,ST_PAUSE
Activation
8 EXEC MOVE0(2;G90;G11;800000;500=>);EXEC MOVE1(2;G90;G11;90000;200=>);
EXEC MOVE2(2;G90;G11;7000;600=>);EXEC MOVE3(2;G90;G11;600000;500=>);
MOVE0,NEXT.MOVE1NEXT.MOVE2,NEXT.MOVE3,NEXT
F
Activation
9 SETIT(I25)
Nota : toutes les étapes sont programmées à l'activation.
Restrictions d'emploi : Ne pas utiliser simultanément cette fonction synchronisation
et la fonction "Pause".
__________________________________________________________________________________________
16/8
Fonctions complémentaires
16
__________________________________________________________________________________________
16.7 Apprentissage de cotes
L'exemple de programme PL7-3 suivant, permet :
• par le premier graphe l'apprentissage de 16 cotes
• par le second graphe leur utilisation
Graphe d'apprentissage
des cotes
50
51
52
53
∇
ETAPE 50 ACTION A L'ACTIVATION
<mémorise W999 en vue de l'utiliser comme limite
!
W999->W998
<Initialise l'index pendant la phase d'apprentissage
!
-1->W999
TRANSITION: X50->X51
!
RE(I46,0)
ETAPE 51 ACTION A L'ACTIVATION
<actualise l'index
!
W999+1->W999
<apprentissage des position X et Y
!
DMOVE0,X_POS->DW1000(W999);
DMOVE0,Y_POS->DW1400(W999)
TRANSITION: X51->X52
!
[W999<=16]
F
TRANSITION: X51->X53
!
[W999>16]
TRANSITION: X53->X50
!
RE(I46,1)
TRANSITION: X52->X51
!
RE(I46,0)
TRANSITION: X52->X50
!
RE(I46,1)
__________________________________________________________________________________________
16/9
__________________________________________________________________________________________
Graphe d'utilisation des cotes
42
43
46
∇
ETAPE 42 ACTION A L'ACTIVATION
<initialise W997 comme index d'exécution
!
-1->W997
TRANSITION: X42->X43
!
RE(I46,2)
ETAPE 51 ACTION A L'ACTIVATION
<incrémente l'index d'exécution
!
W997+1->W997
<exécute le segment suivant
!
EXEC DMOVE0(W997;CW8;CW1;DW1000(W997);DW1400(W997);150000=>)
BLOCS FONCTIONS OPTIONNELS: PARAMETRES D'ENTREE/SORTIE
W997
CW8
CW1
DW1000(W997)
DW1400(W997)
150000
F
CW8
CW1
N
G9_
G
X
Y
F
DMOVE0
:WORD
:WORD
:WORD
:WORD
:WORD
:WORD
ERROR
:bit
: G90 déplacement en valeur absolue
: G09 aller au point avec arrêt
TRANSITION: X43->X46
!
DMOVE0,NEXT.[W997<W998].NOT DMOVE0,ERROR
TRANSITION: X43->X42
!
(DMOVE0,DONE.[W997>=998])+ DMOVE0,ERROR
__________________________________________________________________________________________
16/10
________________________________________________________
Sommaire Intercalaire G
___________________________________________________________________________
Chapitre
17
18
19
Page
Modes opératoire du logiciel ADJ MAX
17/2
17.1 Présentation
17/2
17.2 Accès à l'outil ADJ MAX
17/3
17.3 Menu Groupe
17/5
17.4 Menu Réglage
17/6
17.5 Menu Exploitation
17/7
17.6 Menu Transfert
17/9
Fonctionnement
18/1
18.1 Echanges processeur automate et coupleur TSX AXM •92
18.1-1 Généralités
18.1-2 Synoptique
18.1-3 Configuration et des paramètres de réglage
18.1-4 Commandes de mouvements
18.1-5 Commandes à accès direct
18.1-6 Commandes indirectes
18.1-7 Réception des données d'état périodiques
18.1-8 Réception des données d'état apériodiques
18/1
18/1
18/2
18/3
18/3
18/3
18/4
18/4
18/4
18.2 Fonctionnement interne
18/4
Codeurs compatibles
19/1
19.1 Liste des codeurs absolus SSI compatibles
19/1
20
Glossaire
20/1
21
Aide-mémoire
21/1
22
Liste des codes d'erreur CMD_FAIL
22/1
___________________________________________________________________________
G/1
E
G
__________________________________________________________________________________________
17.1 Présentation
Le logiciel ADJ MAX est un outil station de l'atelier X-TEL ou MINI X-TEL qui permet de
régler et d'exploiter les applications de commandes multi-axes. Il fonctionne uniquement en mode connecté :
• automate en STOP ou enRUN : il permet la saisie des paramètres (menu Réglage),
• automate en RUN : il permet le transfert de ces paramètres au coupleur et l'utilisation
des fonctions d'exploitation Mono Groupe et Multi Groupe.
Cet outil accède aux constantes et données internes des OFB ●MOVE programmés en
PL7-3 dans le processeur automate.
Les OFB ●MOVE doivent donc être au préalable déclarés et configurés (saisie de
l'adresse groupe et axe) dans le programme PL7-3, et ce programme doit être transféré
dans le processeur automate pour que le logiciel ADJ MAX puisse y accéder.
Cet outil possède une ergonomie de type OS/2 Presentation Manager. Il peut être utilisé
à l'aide d'une souris et du clavier ou uniquement à l'aide du clavier.
Ergonomie clavier
Le passage d'une zone ou d'un bouton à un autre s'effectue par la touche TAB, le
déplacement dans une même zone s'effectue par les flèches Haut et Bas. Une utilisation
plus détaillée est fournie dans l'écran d'aide.
Principe général
ADJ MAX
∇
Processeur
Annulation Automate
SEND_CNF
∇
SEND_PRM
Coupleur
AXM
∇
∇
Validation
La saisie des paramètres de Réglage s'effectue dans l'OFB
programme PL7-3 du processeur automate.
MOVE situé dans le
●
Pour pouvoir être pris en compte par le coupleur, ces paramètres doivent être transférés
par la fonction transfert des paramètres (commandes SEND_CNF ou SEND_PRM).
G
Aide en ligne
Une aide contextuelle accessible par la touche Aide ou F1 rappelle la signification des
paramètres et des touches pour chaque écran.
__________________________________________________________________________________________
17/2
Modes opératoires du logiciel ADJ MAX
17
__________________________________________________________________________________________
17.2 Accès à l'outil ADJ MAX
L’accès à l’outil ADJ MAX s’effectue:
• sous l'atelier logiciel X-TEL: à partir des outils stations disponibles pour gérer une
station TSX V5 ou PMX V5 de l’atelier logiciel X-TEL
• sous l'atelier logiciel MINI X-TEL: à partir de la fenêtre principale.
X-TEL
MINI X-TEL
choix d’un volume
choix d’un projet
choix d’une station
choix de l’outil
ADJ MAX
dans OUTILS-STATION
fenêtre principale
choix de l'outil
ADJ MAX
dans la fenêtre principale
L’écran de base de l’outil ADJ MAX permet de choisir dans l’un des cinq menus
proposés dans la barre de sélection, la fonction à réaliser. Au lancement du logiciel,
seuls les menus Groupe, Exploitation et Sortie sont accessibles, il est nécessaire de
sélectionner un OFB ●MOVE de travail pour accéder aux autres menus.
Droit d'accès au logiciel
Fonction
Accès
Exploitant Régleur
Programmeur
Groupe
Lecture
oui
oui
oui
Ecriture
oui
oui
oui
Réglage
Lecture
oui
oui
oui
configuration
Ecriture
non
non
oui
Réglage
Lecture
oui
oui
oui
paramètres
Ecriture
non
oui
oui
Exploitation
Lecture
oui
oui
oui
Ecriture
non
oui
oui
Sauvegarde
Ecriture
non
oui
oui
paramètres
__________________________________________________________________________________________
17/3
G
__________________________________________________________________________________________
Synoptique
ADJ MAX
Groupe
Réglage
Exploitation
Transfert
Sortie
Ouverture
Paramètres
Configuration
Paramètres
Commande
Paramètres
Asservissement
Paramètres
Contrôle
Mono Groupe
Paramètres
Sortie
Fermeture
Au sujet de ...
Menu Groupe
• Ouverture
• Fermeture
• Au sujet de...
Menu Réglage
• Paramètres
Configuration
• Paramètres
Commande
• Paramètres
Asservissement
• Paramètres
Contrôle
Multi Groupe
Reprise
accès à la boîte de sélection de l'OFB ●MOVE de travail (à régler
ou à exploiter)
désélection de l'OFB ●MOVE en cours
génère un message d'information sur le nom du logiciel, la version
logicielle de celui-ci et le Copyright Telemecanique
accès à l'écran de saisie des paramètres de configuration.
accès à l'écran de saisie des paramètres de commande.
accès à l'écran de saisie des paramètres d'asservissement.
accès à l'écran de saisie des paramètres de contrôle.
Menu Exploitation
accès à l'écran permettant l'exploitation de l'OFB ●MOVE, de travail
• Mono groupe
• Multi groupe
accès à l'écran permettant l'exploitation de plusieurs OFB MOVE,
Menu Transfert
• Paramètres
G
Menu sortie
• Sortie
• Reprise
accès à l'écran permettant le transfert des paramètres de configuration et de fonctionnement (commande, asservissement et
contrôle),
quitte l'outil,
relance l'outil
__________________________________________________________________________________________
17/4
Modes opératoires du logiciel ADJ MAX
17
__________________________________________________________________________________________
17.3 Menu Groupe
Fonction Ouverture
Cette fonction affiche la boîte de dialogue pour la sélection de l'OFB ●MOVE pilotant le
groupe d'axes de travail.
La boîte de dialogue affiche tous les OFB ●MOVE contenus dans l'application PL7-3
chargée dans le processeur automate.
Le choix de l'OFB ●MOVE de travail s'effectue en sélectionnant l'OFB dans la liste
proposée ou en saisissant directement sa désignation dans le champ GROUPE.
Rôle des touches
Validation
Sortie
valide la sélection effectuée dans la liste d'OFB proposée, l'OFB validé
apparaît alors dans le champ Groupe
permet de renoncer à l'ouverture d'un groupe et retourne à l'écran de
base.
G
__________________________________________________________________________________________
17/5
__________________________________________________________________________________________
17.4 Menu Réglage
Chacune des fonctions du menu Réglage permet de lancer un écran pour la saisie des
paramètres du groupe d'axes (OFB ●MOVE) en cours.
Les écrans proposés sont similaires (les paramètres sont décrits ch10 et 11).
1
2
3
4
5
Description de l'écran
1 Affichage de l'OFB de travail, et du LABEL saisi sous PL7-3,
2 Affichage du numéro de groupe d'axes de travail,
3 Affichage du numéro d'axe de travail,
4 Champs de saisie des paramètres,
5 Message spécifique au paramètre sélectionné.
Saisie des paramètres
Elle s'effectue en sélectionnant le champ associé au paramètre et en entrant la valeur
au clavier.
Les paramètres représentant le codage d'informations sont réglables soit à l'aide de la
flèche située à droite du champ soit par saisie directe du code hexadécimal. La flèche
donne accès à une boîte de dialogue permettant d'effectuer les différents choix.
G
Rôle des touches
Validation
valide la totalité des saisies effectuées et écrit ces valeurs dans l'OFB
●MOVE de travail (dans le programme PL7-3 du processeur automate).
Annulation annule toute les saisie effectuées, et relit le contenu de l'OFB ●MOVE.
Sortie
ferme l'écran en cours. Si l'utilisateur actionne le bouton de sortie sans
avoir valider les saisies un message d'avertissement demande confirmation de la sortie.
__________________________________________________________________________________________
17/6
Modes opératoires du logiciel ADJ MAX
17
__________________________________________________________________________________________
17.5 Menu Exploitation
Fonction Mono groupe
La fonction Mono groupe du menu Exploitation offre un ensemble d'affichages et de
commandes pour aider à la mise au point et l'exploitation d'un groupe d'axes.
3
1
4
zone 1
2
5
6
zone 2
7
zone 3
8
9
&
Cet écran comprend :
• Dans la zone 1, les informations sur la position,l'état du mobile et du coupleur :
1 Mesure de la position, position de la cible à atteindre, vitesse, écart de poursuite
pour chacun des axes X,Y et Z
2 Instruction en cours d'exécution
3 Etats : axe référencé, sens de déplacement positif, événement détecté sur l'entrée
dédiée, détection de la came de PO,
4 Défauts : coupleurs, application, système, de commandes
5 Etats du groupe,
• Dans la zone 2, les commandes de déplacement du mobile, avec exécution indirecte
par le bouton SEND_CMD :
6 Commandes de déplacement en mode manuel et champs de saisies associés
7 Sélection des modes de fonctionnement,
• Dans la zone 3, les commandes avec exécution directe
8 Aquittement des défauts, génération d'événement,envoi des commandes,
9 Déplacement à vue dans la sens négatif ou positif : l'appui sur la commande active
le déplacement, un nouvel appui sur la commande désactive le déplacement,
& Bouton de sortie pour quitter l'écran et d'aide en ligne.
Nota : pour plus de détail sur la fonction exploitation Mono Groupe voir ch 13.1
__________________________________________________________________________________________
17/7
G
__________________________________________________________________________________________
Fonction Multi groupe
La fonction Multi groupe du menu Exploitation offre la possibilité de visualiser de 1 à
4 ensembles d'affichages et de commandes pour aider à la mise au point et l'exploitation
de 1 à 4 groupes d'un mono axe (OFB MOVE).
1
zone 1
2
3
zone 2
4
5
6
Cet écran comprend :
Pour chacune des fenêtres :
• Dans la zone 1, les informations sur la position, l'état du mobile et du coupleur :
1 Mesure de la position, position de la cible à atteindre, vitesse, écart de poursuite
2 Code instruction en cours d'exécution,
3 Etats : axe configuré, axe OK, axe référencé, mobile à l'arrêt, événement détecté
sur l'entrée dédiée, détection de la came de PO.
Pour la fenêtre sélectionnée :
• Dans la zone 2, les commandes
4 Envoi de commandes,Acquittement des défauts, génération d'événement,
5 Déplacement à vue dans la sens négatif ou positif : l'appui sur la commande active
le déplacement, un nouvel appui sur la commande désactive le déplacement, arrêt
du mobile.
G
Pour la fonction Exploitation multi groupe :
6 Boutons d'ouverture des groupes, de ré-arrangement des groupes, de sortie pour
quitter l'écran et commande d'aide.
L'utilisation de ces boutons est décrit dans la page ci-contre.
__________________________________________________________________________________________
17/8
Modes opératoires du logiciel ADJ MAX
17
__________________________________________________________________________________________
Sélection des groupes
A l'ouverture du logiciel :
• si aucun groupe mono axe n'est sélectionné, une fenêtre de sélection du groupe est
proposée, cette fenêtre est identique à celle de la fonction ouverture du menu
Groupe,procéder à la sélection du groupe puis valider la sélection.
• si un groupe mono axe était déjà sélectionné, le groupe est affiché automatiquement
sur l'écran.
Pour afficher un autre groupe, utiliser le bouton Ouvrir, il permet d'accéder à la liste des
groupes (OFB MOVEi), sélectionner le groupe monoaxe désiré et valider.
Ré-organisation des groupes dans la fenêtre
Sélectionner une fenêtre associée à un groupe, déplacer celle-ci à l'aide de la souris ou
des flèches,appuyer sur le bouton Arranger pour posititionner le groupe correctement.
Suppression de groupes dans la fenêtre
Pour supprimer l'affichage d'un groupe dans la fenêtre, il suffit de sélectionner le coin
supérieur gauche de la fenêtre correspondante et de choisir l'option "Close" de la boîte
de dialogue qui s'est ouverte, ou de faire un double clic dans le coin supérieur gauche
de la fenêtre correspondante.
Nota : pour plus de détail sur la fonction exploitation Multi Groupe voir ch 13.2.
G
__________________________________________________________________________________________
17/9
__________________________________________________________________________________________
17.6 Menu Transfert
Le menu Réglage écrit les paramètres dans l'OFB ●MOVE du programme PL7-3 du
processeur automate.
Le menu Transfert transmet ces paramètres au coupleur de commandes multi-axes
(voir schéma ch 17.1).
Pour que les transferts s'effectuent, l'automate doit être en RUN et l'OFB ndoit pas être
en erreur système.
Description des commandes
SEND_CNF transmet au coupleur l'ensemble des paramètres de configuration et de
fonctionnement (commande,asservissement et contrôle).
SEND_PRM transmet au coupleur uniquement l'ensemble des paramètres de fonctionnement.
SAVE_PRM sauvegarde les paramètres de fonctionnement en zone constantes
d'OFB.
Les paramètres de configuration sont sauvegardés automatiquement en
zone constante de l'OFB, alors que les paramètres de fonctionnement
sont sauvegardées en mémoire données. Cette opération assure donc
une sauvegarde en mémoire constante permettant sur toute ré-initialisation
de l'OFB de ne pas perdre les valeurs de paramètres de fonctionnement
saisies.
Sortie
G
ferme l'écran en cours.
Si une erreur de cohérence entre les différents paramètres est détectée lors du transfert
un code erreur est affiché dans la zone Code et un mnémonique de l'erreur est affiché
dans la zone libellé court pour obtenir plus d'information sur l'erreur, appuyer sur la
touche Aide.
__________________________________________________________________________________________
17/10
Fonctionnement
18
__________________________________________________________________________________________
18.1 Echanges processeur automate et coupleur TSX AXM ●92
18.1-1 Généralités
L'accès au coupleur de commande multi-axe TSX AXM ●92 par le programme
automate (ou par le logiciel ADJ MAX) s'effectue quel que soit le mode de fonctionnement choisi par l'OFB ●MOVE :
• par programmation des entrées de l'OFB et par exécution de l'OFB en mode
automatique,
• par écriture des données internes pour les autres modes de fonctionnement.
Le groupe renvoi en retour les états de fonctionnement du groupe et des axes.
Coupleur TSX AXM
Processeur automate
92
●
Groupe n
∇
OFB
●MOVE
∇
Programme
PL7-3
∇
Tampon
∇
∇
ADJ
MAX
Pour pouvoir exécuter les commandes depuis le programme ou le logiciel ADJ_MAX,
Le processeur automate devra être en exécution (tâche maître en RUN).
Un OFB ●MOVEi pilote un groupe j d'un coupleur donnée. La correspondance groupe/
OFB s'effectue par les paramètres ADGROUP. Les axes exploités par le groupe étant
définis dans le paramètre ADAXIS.
Remarque : bien qu'il existe des mots registres IW/OW, il est recommandé de ne pas
les utiliser.
__________________________________________________________________________________________
18/1
G
__________________________________________________________________________________________
18.1-2 Synoptique
Le synoptique suivant résume les différents échanges processeur automate coupleur,
la description complète des informations échangées est donnée dans l'aide-mémoire.
Coupleur TSX AXM ●92
Processeur
Programme
PL7-3
Groupe 0
OFB ●MOVE
Sauvegarde
∇
∇ ∇ ∇∇
∇
SEND_CNF
Configuration
SEND_PRM
∇
Paramètres
de réglage
Configuration
Paramètres
de réglage
SAVE_PRM
∇
∇
Commandes
indirectes
MOVEi(1;G90..
●
SEND_CMD
∇
∇∇
Commandes
directes
∇∇
EXEC
∇
Données d'état
apériodiques
∇
∇
Données d'état
périodiques
MONITOR
∇
∇
ADJ
MAX
G
__________________________________________________________________________________________
18/2
Fonctionnement
18
__________________________________________________________________________________________
18.1-3 Transmission de la configuration et des paramètres de réglage
La transmission de la configuration et des paramètres de réglage peut s'effectuer :
• par le logiciel ADJ MAX par le mode TRANSFERT,
• automatiquement sur reprise à froid ou à chaud,
• par programme par mise à 1 du bit ●MOVEi,SEND_CNF, le système remet à 0 le bit.
Il est possible de transmettre uniquement les paramètres de réglage :
• par le logiciel ADJ MAX par le mode TRANSFERT,
• par programme par mise à 1 du bit ●MOVEi,SEND_PRM, le système remet à 0 le bit.
La configuration est sauvegardée en zone constante de l'OFB. Les paramètres de
réglage sont sauvegardés en zone données. Pour pouvoir en restituer le contenu après
une reprise à froid, l'OFB comporte une zone de sauvegarde, la commande de
sauvegarde peut s'effectuer :
• par le logiciel ADJ MAX par le mode TRANSFERT,
• par programme par mise à 1 du bit ●MOVEi,SAVE_PRM, le système remet à 0 le bit.
Sur reprise à froid (SY0), le contenu de la zone de sauvegarde est restitué dans la zone
donnée des paramètres de réglage.
18.1-4 Transmission des commandes de mouvement en mode automatique
Elle s'effectue par l'exécution des OFB ●MOVEi dans le programme PL7-3 :
EXEC ●MOVEi (0;G90;G09;position;vitesse=>)
Le processus de transfert est décrit chapitre 8.2-6.
18.1-5 Transmission des commandes à accès direct
Ce type de commande peut s'effectuer :
• par le logiciel ADJ MAX par le menu EXPLOITATION, (commande manuelle JOG_P,
JOG_M, STOP...)
• par programme par mise à 1 ou à 0 du bit de commande, par exemple :
SET ●MOVEi,JOG_P
SET ●MOVEi,ACK_DEF.
G
__________________________________________________________________________________________
18/3
__________________________________________________________________________________________
18.1-6 Transmission des commandes indirectes
Ce type de commande peut s'effectuer :
• par le logiciel ADJ MAX par le menu EXPLOITATION, les commandes à effectuer sont
cochées, leur exécution est lancée par la commande SEND_CMD,
• par programme par mise à 1 des commandes à exécuter et par mise à 1 du bit
●MOVEi,SEND_CMD, le système remet à 0 le bit.
18.1-7 Réception des données d'état périodiques
Ces données sont rafraîchies à chaque cycle de la tâche maître, elles permettent de
connaître l'état du groupe ou des axes associés à l'OFB, (exemple ●MOVEi,AXIS_ERR,
●MOVEi,x_CALIB ...)
Ces données peuvent être testées par programme, certaines d'entre-elles sont accessibles par le logiciel ADJ_MAX.
18.1-8 Réception des données d'état apériodiques
Ces données ne sont rafraîchies à chaque cycle de la tâche maître que si le bit
●MOVEi,MONITOR est mis à 1 soit par programme soit par le logiciel ADJ MAX , elles
permettent d'avoir des informations complémentaires sur le déroulement du programme, le suivi du mouvement, les défauts application sur chacun des axes (exemple
●MOVEi,N_RUN, ●MOVEiSPEED ...).
Ces données peuvent être testées par programme, certaines d'entre-elles sont accessibles par le logiciel ADJ_MAX.
18.2 Fonctionnement interne
Le fonctionnement interne est basée sur l'exécution de 2 tâches :
• Une tâche maître interne à 20 ms, qui réalise les fonctionnalités suivantes :
- lecture des entrées,
- gestion des ordres et gestion des modes de marches,
- lecture et interprétation des commandes de mouvement,
- coordination et interpolation des axes,
- génération de la trajectoire des axes,
- contrôle des défauts,
- élaboration et écriture des sorties.
G
• Une tâche rapide interne à 5 ms, qui réalise les fonctionnalités suivantes :
- lecture des mesures courantes pour chaque axe et lecture des consignes,
- mise à l'échelle,
- asservissement de chacun des axes,
- écriture des sorties analogiques.
__________________________________________________________________________________________
18/4
Codeurs compatibles
19
__________________________________________________________________________________________
19.1 Liste des codeurs absolus SSI compatibles
Les codeurs suivants ont été testés par Telemecanique.
Codeurs Heidenhain
• ROC 424/235 730 24
24 volt, 24 bit, codage binaire, sans parité
TYPCOD = H'0180'
• ROC 424/235 730 21
24 volt, 25 bit (dont 24 bits valables), codage Gray, sans parité
TYPCOD = H'0186'
• ROC 221/240 113 22
24 volt, 25 bit (dont 21 bits valables), codage binaire, sans parité
TYPCOD = H'3154'
Codeurs Stegmann
• AG 661 01
24 volt, 24 bit, bit erreur, codage gray, sans parité
TYPCOD = H'0186'
Codeurs IVO
• GM 401.140R202000
24 volt, 24 bit, bit erreur, codage Gray, sans parité
TYPCOD = H'0186'
• GM 400.020a001
24 volt, 24 bit, sans bit erreur, codage Gray, sans parité
TYPCOD = H'0182'
Codeurs TWK
• CRE 65-4096G24E02
24 volt, 24 bit, codage Gray
TYPCOD = H'0182'
• CRE 65-4096G4096XPE03
24 volt, 24 bit, codage Gray
TYPCOD = H'0182'
G
__________________________________________________________________________________________
19/1
__________________________________________________________________________________________
G
__________________________________________________________________________________________
19/2
Glossaire
20
__________________________________________________________________________________________
Asservissement
fonction d'automatisme qui consiste à rendre une grandeur physique conforme à une référence fixe ou variable (asservissement de
position, de vitesse...).
Axe
ensemble moteur/variateur/mécanique commandant le déplacement d'un mobile dans une direction donnée (axe, déplacement
linéaire) ou autour d'un axe de rotation fixe (axe rotoïde, déplacement circulaire).
Axe référencé
état du coupleur, lorsqu’une prise d’origine a été réalisée. Les
mesures de position ne sont significatives et les déplacements ne
sont autorisés que dans cet état.
Arrêt d’urgence
arrêt du mouvement avec décélération maximum.
Butée logicielle basse
limite inférieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas
dépasser (fixée par le paramètre de commande x_SLMIN).
Butée logicielle haute
limite supérieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas
dépasser (fixée par le paramètre de commande x_SLMAX).
Came mécanique épaulement mécanique fixé sur un axe, actionnant un fin de course
au passage du mobile.
Code Gray
code binaire dit réfléchi, dans lequel on passe du terme n au terme
n+1 en ne changeant qu'un seul digit, la lecture du code se fait ainsi
sans ambiguïté.
Codeur absolu
codeur dont l'étendue de la mesure est découpée en un nombre
fini d'espaces élémentaires égaux qui reçoivent chacun un repère
codé et un seul.
Codeur incrémental
générateur d’impulsion à 2 signaux décalés de 90°.
Coefficient caractéristique machine (KR)
coefficient d’adaptation aux paramètres machine. Une procédure
d’autoréglage permet d’affiner sa valeur et de s’affranchir d’éventuelles imprécisions sur la définition des paramètres machine.
Coefficient de modulation de vitesse
coefficient multiplicateur de l’ensemble des vitesses par une
valeur de 0 à 2 par pas de 1/1000.
__________________________________________________________________________________________
20/1
G
__________________________________________________________________________________________
Consigne de vitesse
vitesse théorique du mobile calculée par le coupleur suivant la loi
d’accélération maximum et la vitesse programmée.
Dégagement hors des butées logicielles
suite à un débordement aux butées logicielles, déplacement
automatique en petite vitesse du mobile de façon à revenir à
l’intérieur des butées logicielles.
Discriminateur de sens
système microprogrammé déterminant le sens de marche du
mouvement.
Ecart de poursuite
écart entre la consigne de position et la mesure au cours d'un
déplacement.
Espace valide des mesures
ensemble des points de mesure compris entre les 2 butées
logicielles.
Evénement
changement d'état de l’entrée événement ou du bit EVENT accessible par programme.
Fenêtre au point
tolérance de positionnement autour du point d’arrêt.
Gain anticipation vitesse (KV)
coefficient permettant de régler l’action de l’anticipation de vitesse
de la boucle d’asservissement de position, (compromis écart de
poursuite/dépassement au point d’arrêt).
Interpolation
un des rôle de la commande d'axes est de coordonner les
mouvements des axes de la machine, de façon à reconstituer la
trajectoire programmée. La fonction d'interpolateur est d'élaborer
cette trajectoire en respectant la vitesse programée. Elle peut être
linéaire ou circulaire, dans le plan ou dans l'espace.
ISO
International Standard Organization. Le code ISO est le plus
utilisé. Les formats, les symboles, les règles de transmission font
l'objet de normes ISO. L'AFNOR est membre de l'ISO.
G
__________________________________________________________________________________________
20/2
Glossaire
20
__________________________________________________________________________________________
Loi de déplacement
C'est la loi de variation des consignes de position, de vitesse et
d'accélération. Elle est souvent illustrée par la courbe :
vitesse = F(temps). Dans un orde croissant de complexité on
trouve : les lois rectangulaire,t triangulaire, trapézoïdale, parabolique et sinus carré.
Machine cartésienne
machine permettant de gérer des déplacements linéaires (au
nombre de 2 ou 3), les axes de déplacement étant orthogonaux.
Machine non cartésienne
machine dont au moins un des axes est rotoïde ou il existe un
couple d'axe linéaires non orthogonaux. La machine peut alors
comporter plus de 3 degrés de liberté (en général de 4 à 6).
Machine multi-axe (robot)
ensemble mécanique permettant de gérer le déplacement et
l'orientation d'un mobile dans un espace à plus d'une dimension.
Mouvement
enchaînement de déplacements élémentaires.
Multi-axe indépendant
la loi de déplacement est appliquée indépendemment sur chaque
axe. Les axes partent en même temps, la vitesse de déplacement
est une vitesse de consigne, la durée de déplacement dépend de
la distance à parcourir, les "axes" n'arrivent pas en même temps;
le mouvement dans l'espace est quelconque. L'objectif est de
ralier le plus rapidement le repère arrivée sans contrainte de
trajectoire.
Multi-axe synchronisé/générateur de trajectoire libre
la même loi de déplacement est appliquée sur tous les axes, les
vitesses sur chacun sont ajustée de manière à ce que tous les axes
arrivent en même temps au repère objectif. Si la machine est
cartésienne le résultat est un mouvement linéaire sinon le mouvement reste quelconque.
Origine machine
référence de cotation de l’axe machine.
G
__________________________________________________________________________________________
20/3
__________________________________________________________________________________________
Position indexée paramétrable (PREF)
valeur de l’index pour calcul des positions indexées, position
absolue = index (PREF) + position indexée
Prise d’origine forcée
procédure de chargement de la mesure de position courante à une
valeur prédéfinie cette opération référence l’axe.
Prise d’origine
procédure de chargement de la mesure de position courante par
déplacement du mobile et détection d’événement externe (entrée
prise d'origine et/ou entrée came).
Résolution
plus petite variation de l'information d'entrée qui donne une information mesurable de l'information de sortie.
Trajectoire
suite de déplacements élémentaires passant par des repères
intermédiaires entre un repère de départ et un repère d'arrivée. Le
déplacement entre deux repères s'effectue avec une vitesse ou un
temps de déplacement propre.
Top au tour
impulsion fournie par un codeur incrémental rotatif, détectée à
chaque tour complet de l’axe.
G
__________________________________________________________________________________________
20/4
Aide-mémoire
21
__________________________________________________________________________________________
21.1 Aide-mémoire
Programmation
TMOVEi
OFB TMOVE
Entrées
N
: mot
G9_
: mot
G
: mot
X
: double mot
Y
: double mot
Z
: double mot
F
: double mot
ERROR :bit
Sortie
EXEC TMOVEi (N;G9_;G;X;Y;Z;F=>)
avec
i=
numéro de l'OFB de 0 à M-1 (M étant le nombre d'utilisation déclaré en CONFIGURATION).
N=
numéro identifiant le mouvement réalisé par l'OFB, il permet en mode mise au point de connaître le
mouvement en cours.
G9_ = type de déplacement
G90 déplacement à une valeur absolue de position,
G91 déplacement à une valeur relative par rapport à la position courante.
G = code instruction
G09 : déplacement à la position avec arrêt
G01 : déplacement à la position sans arrêt
G10 : déplacement jusqu'à l'événement avec arrêt
G11 : déplacement jusqu'à l'événement sans arrêt
G14 : prise d'origine sur l'axe X
G15 : prise d'origine sur l'axe Y
G16 : prise d'origine sur l'axe Z
G20 : réservé système
G24 : recalage au vol (1)
G53 : annulation du décalage PREF
G54 : validation du décalage PREF
G62 : prise d'origine forcée (1)
G05 : attente d'événement
G07 : mémorisation dans PREF de la position courante sur l'apparition d'événement
X, Y, Z = coordonnées de la position à atteindre ou vers laquelle le mobile doit se déplacer.
L'unité, dans laquelle sont exprimées ces valeurs, est définie par le paramètre de configuration UNIT (ce
paramètre est fixé à l'aide du logiciel ADJ MAX) :
- µm (unité sélectionnée par défaut),
- 10-5 inch
- 10-5 degré
- incrément
F=
vitesse de déplacement du mobile. L'unité de vitesse dépend de l'unité de position choisie.
- µm (unité sélectionnée par défaut)
-->
mm/min
-->
cinch/min
- 10-5 inch
-->
cdeg/min
- 10-5 degré
- incrément
-->
incréments /s
G
(1) disponible à partir de la version logicielle 1.2
__________________________________________________________________________________________
21/1
__________________________________________________________________________________________
Constantes de configuration (transfert par SEND_CNF)
Constantes de niveau groupe
word
ADGROUP
= H'• • • •'
numéro groupe : de 0 à 3
emplacement dans le bac de 0 à 7
numéro de bac de 0 à F
word
ADAXIS
word
UNIT
Ar_char LABEL
= H'• • • •'
numéro de la voie affectée à l'axe X
numéro de la voie affectée à l'axe Y
numéro de la voie affectée à l'axe Z
unité utilisateur (1=µm,2=10-5inch, 3=10-5degré, 4=incrément)
nom de l'application sur 20 caractères
Constantes de niveau axe
word
word
x_INVERT
x_TYPCOD
word
x_TYPRP
dword x_VMAX
word
x_UMAX
word
x_RESOL
dword x_LMAX
dword x_LMIN
dword x_ACCMAX
dword x_DECMAX
ar_word x_KR
inversion mesure et/ou consigne: 0=sans,1= inv.mes., 2=inv.cons., 3=inv.mes.+cons.
type de codeur d’entrée: incrémental ou absolu :0=incr. avec x4, 1=incr. avec x1
H'• • • •'
= codeur absolu
P E G 0 -->bit parité,bit erreur, Gray,0
nb bits codeur 16 (10H) à 24(18H)
nb bits entête (0 à 4)
type de prise d’origine
H'00 • •' 0=sens+, 1=sens1= came courte+top zéro, 2=came courte
3= came longue+top zéro, 4=came longue
vitesse maximale du mobile sur cet axe
tension maximale applicable sur la sortie analogique
résolution du codeur
limite haute maxi de l'axe
limite basse mini de l'axe
valeur maximale de l’accélération
valeur maximale de la décélération
valeur du KR pour l’axe X
Paramètres de fonctionnement (transfert par SEND_CNF ou SEND_PRM)
Paramètres de commande
dword
dword
dword
dword
word
dword
dword
dword
x_SLMAX
x_SLMIN
x_ACC
x_DEC
x_SLOPE
x_FHIGH
x_FLOW
x_VALRP
butée logicielle courante haute
butée logicielle courante basse
valeur de l’accélération
valeur de la décélération
pente de la loi d’accélération trapézoïdale
valeur de la vitesse haute en mode manuel
valeur de la vitesse basse en mode manuel
valeur de la prise d'origine en mode manuel
Paramètres d'asservissement
word
word
word
word
word
x_KPOS
x_CKPOS
x_KV
x_LIMV
x_OFFSET
gain de position de la boucle d’asservissement
rapport de KPOS1 / KPOS2
gain de vitesse de la boucle d’asservissement
limitation de la vitesse de consigne
offset CNA
Paramètres de contrôle
G
dword x_DMAX1
seuil d’écart de position (1: seuil d’écart de sécurité)
dword x_DMAX2
seuil d’écart de position (2: seuil pour maintenance)
dword x_TW
fenêtre au point
word
x_VSTOP
vitesse d’arrêt
word
x_TSTOP
délai maximal de détection d’arrêt
word
x_FEXCES
seuil de dépassement de vitesse
__________________________________________________________________________________________
21/2
Aide-mémoire
21
__________________________________________________________________________________________
Données internes de commande
Commandes avec émission de l’ordre SEND_CMD
Commandes de fonctionnement (lié au numéro d'axe : AXIS_NB)
ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans le sens plus
bit
INC_P
bit
INC_M
ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans le sens moins
bit
SETRP_P
prise d’origine manuelle,sur un axe donné,dans le sens plus (x_VALRP=valeur
origine)
bit
SETRP_M
prise d’origine manuelle,sur un axe donné,dans le sens moins (x_VALRP=valeur
origine)
bit
RP_HERE
prise d’origine forçée à une valeur définie dans PARAM
bit
HOMING
ordre de déplacement à la position d’origine (x_VALRP=valeur origine)
bit
SLRETURN
ordre de dégagement des butées logicielles (lié à AXIS_NB)
Types de fonctionnement:
bit
AUTO
choix du mode Automatique / Manuel pour l’exécution des commandes
bit
SIMUL
ordre de passage en simulation des commandes auto
bit
HIGH_F
choix de la vitesse de déplacement manuelle (x_FHIGH ou x_FLOW)
bit
DRV_OFF
passage en mesure, inhibition de la sortie CNA
bit
DIRDRIVE
ordre de déplacement en mode hors asservissement, commande direct en tension (lié
à AXIS_NB),
word
AXIS_NB(*)
choix du numéro d’axe pour les commandes mono-axes
dword PARAM
valeur de la consigne de position en mode manuel, distance réelle pour le réglage du
KR
dword DISTANCE
distance pour le réglage du KR
Commandes sans émission de l’ordre SEND_CMD
Commandes indirectes:
bit
SEND_CNF
émission des constantes de configuration et des paramètres de fonctionnement vers
le coupleur
bit
SEND_PRM
émission des paramètres de fonctionnement vers le coupleur
bit
SAVE_PRM
commande de sauvegarde des paramètres de fonctionnement dans les constantes
internes de l'OFB
bit
SEND_CMD
ordre de prise en compte d’une commande
bit
MONITOR
ordre de lecture des données d'état apériodiques du groupe d’axe(s).
Commandes directes:
bit
STOP
commande d’arrêt immédiat du groupe (arrêt du mobile)
bit
PAUSE
commande de suspension des mouvements à la fin du mouvement en cours
bit
JOG_P
déplacement en mode manuel illimité dans le sens plus (lié à AXIS_NB)
bit
JOG_M
déplacement en mode manuel illimité dans le sens moins (lié à AXIS_NB)
bit
ACK_DEF
acquittement des défauts du groupe
bit
ENABLE
validation des relais de sécurité variateur des axes du groupe
bit
EVENT
ordre de déclenchement d’un événement
bit
NEW_KR
commande d’ordre de réglage de KR (lié à AXIS_NB)
Commandes locales:
bit
INHIB
inhibe la sortie ERROR de l'OFB
Types de fonctionnement:
word
CMV
valeur de consigne de modulation de vitesse de 0 à 2 par pas de 1/1000
bit
SAFE_OFF
fonctionnement du groupe sans sécurité (reste en RUN sur STOP automate)
G
(*) inexistante sur le bloc fonction MOVE
__________________________________________________________________________________________
21/3
__________________________________________________________________________________________
Données internes d'état
Données d'état périodiques des groupes (rafraîchies à chaque cycle):
bit
bit
bit
dword
ERROR
CONF
OK
CMD_FAIL
bit
bit
word
AXIS_ERR
HARD_ERR
STATUS 0
STATUS 0,0
STATUS 0,1
STATUS 0,2
STATUS 0,3
sortie ERROR de l'OFB
le groupe est configuré
aucun défaut provoquant l’arrêt du mobile
contient le code de refus commande: (4 octets)
• paramètres de configuration (octet 3)
• paramètres de commande (octet 2)
• commandes opératoires (octet 1)
• exécutabilité des commandes (octet 0)
présence d’un défaut application
présence d’un défaut d’ordre matériel externe
états de défaut du groupe:
groupe HS
réservé
défaut I/O
OU des défauts matériels de l’axe X
STATUS 0,4
STATUS 0,5
STATUS 0,6
STATUS 0,7
OU des défauts matériels de l’axe Y
OU des défauts matériels de l’axe Z
OU des défauts application de l’axe X
OU des défauts application de l’axe Y
STATUS 0,8
STATUS 0,9
STATUS 0,A
STATUS 0,B
OU des défauts application de l’axe Z
STATUS 0,C
STATUS 0,D
STATUS 0,E
STATUS 0,F
refus commande du mode opératoire
refus commande des paramètres
refus commande de configuration
erreur système de l’OFB
bit
dword
bit
bit
bit
x_CALIB
x_POS
x_DIRECT
x_EVENT
x_CAM
prise d’origine effectuée sur l’axe x
position mesurée sur l’axe x
signale le sens de déplacement
recopie des entrées physiques d’événement
recopie de l’entrée physique CAME du coupleur
dword
bit
bit
x_PREF
ST_PREF
ABS_INC
valeur de la mesure courante, mémorisée sur événement
décalage d’origine PREF actif
état interne de l’interprétation des commandes
1= commande absolue G90, 0=commande relative G91
bit
bit
bit
bit
bit
bit
ST_PAUSE
AT_POINT
TH_POINT
NEXT
DONE
NOMOTION
Etat pause du groupe
position du mobile sur cible (dans la fenêtre au point, sur instruction avec arrêt)
consigne théorique atteinte
groupe prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (en AUTO)
toutes les instructions sont exécutées: plus d’instruction dans la pile
mobile à l’arrêt
refus commande d’exécutabilité
G
__________________________________________________________________________________________
21/4
Aide-mémoire
21
__________________________________________________________________________________________
Données internes d'état (suite)
Données d'état apériodiques (rafraichies à chaque cycle si bit MONITOR à 1)
word
word
dword
dword
N_RUN
COD_EXEC
x_TARGET
F_TARGET
contient le numéro du pas de programme en cours d’exécution
code de l’instruction en cours d’exécution
valeur courante de la commande de position (cible à atteindre)
vitesse cible de déplacement
dword
dword
dword
SPEED
x_DEV
x_MAXDEV
vitesse mesurée
valeur de l’écart de position
écart de position maxi sur l'ensemble du mouvement de la commande.
word
word
word
STATUS1
STATUS2
STATUS3
mot caractérisant les états de défaut de l’axe X
mot caractérisant les états de défaut de l’axe Y
mot caractérisant les états de défaut de l’axe Z
Défauts matériel
STATUSi,0
défaut d'arrêt d'urgence URGSTOP
STATUSi,1
défaut variateur VAR
STATUSi,2
défaut rupture codeur CODRUP
STATUSi,3
défaut salissure codeur CODSAL
STATUSi,4
défaut court-circuit sortie analogique CCANA
Défauts application
STATUSi,5
défaut butée logicielle SLMAX
STATUSi,6
défaut butée logicielle SLMIN
Défauts
STATUSi,7
défaut survitesse F_EXCES
bloquants
STATUSi,8
STATUSi,9
STATUSi,A
STATUSi,B
défaut écart de position DMAX1
défaut fenêtre au point TW
défaut d'arrêt STOP
défaut écart de position DMAX2
STATUSi,C
STATUSi,D
STATUSi,E
STATUSi,F
Avec i=1 à 3
G
__________________________________________________________________________________________
21/5
__________________________________________________________________________________________
Paramètres de réglage sauvegardés (par SAV_PRM)
Les paramètres de réglage sauvegardés correspondent aux valeurs des paramètres de COMMANDE/
ASSERVISSEMENT/CONTROLE qui sont sauvegardées en mémoire constante de l'OFB (voir chapitre 11.5
intercalaire D). Ce sont les valeurs initiales transmises aux paramètres de réglage lors d'un démarrage à
froid du processeur automate.
Chaque paramètre de sauvegarde porte le même nom que le paramètre de réglage associé avec la lettre $
en plus (excepté x_OFFSET --> x_OFFSE$ et x_FEXCES --> x_FEXCE$).
Paramètres de commande
dword
dword
dword
dword
word
dword
dword
dword
x_SLMAX$
x_SLMIN$
x_ACC$
x_DEC$
x_SLOPE$
x_FHIGH$
x_FLOW$
x_VALRP$
butée logicielle courante haute
butée logicielle courante basse
valeur de l’accélération
valeur de la décélération
pente de la loi d’accélération trapézoïdale
valeur de la vitesse haute en mode manuel
valeur de la vitesse basse en mode manuel
valeur de la prise d'origine en mode manuel
Paramètres d'asservissement
word
word
word
word
word
x_KPOS$
x_CKPOS$
x_KV$
x_LIMV$
x_OFFSE$
gain de position de la boucle d’asservissement
rapport de KPOS1 / KPOS2
gain de vitesse de la boucle d’asservissement
limitation de la vitesse de consigne
offset CNA
Paramètres de contrôle
dword
dword
dword
word
word
word
x_DMAX1$
x_DMAX2$
x_TW$
x_VSTOP$
x_TSTOP$
x_FEXCE$
seuil d’écart de position (1: seuil d’écart de sécurité)
seuil d’écart de position (2: seuil pour maintenance)
fenêtre au point
vitesse d’arrêt
délai maximal de détection d’arrêt
seuil de dépassement de vitesse
Remarque : les paramètres SAV30 (pour l'OFB MOVE) et SAV88 (pour l'OFB TMOVE) sont des mots
système réservés.
G
__________________________________________________________________________________________
21/6
Aide-mémoire
21
__________________________________________________________________________________________
Synoptique des échanges
Coupleur
TSX AXM ●92
Processeur
Programme
PL7-3
OFB ●MOVE
Sauvegarde
SEND_CNF
∇
∇ ∇ ∇∇
Configuration
∇
Groupe 0
SEND_PRM
∇
Paramètres
de réglage
Configuration
Paramètres
de réglage
SAVE_PRM
MOVE
●
∇∇
∇
EXEC
∇
Commandes
indirectes
SEND_CMD
∇
∇∇
Commandes
directes
∇
∇
Données d'état
périodiques
MONITOR
∇
∇
Données d'état
apériodiques
∇
ADJ
MAX
G
__________________________________________________________________________________________
21/7
__________________________________________________________________________________________
G
__________________________________________________________________________________________
21/8
Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
__________________________________________________________________________________________
22.1 Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
Les pages suivantes donnent
CMD_FAIL.
une liste de messages expliquant le double mot
Le double mot •MOVEi,CMD_FAIL est décomposé en quatres octets: O3 O2 O1 O0.
Ce double mot est :
• interprété en clair sous le logiciel ADJ_MAX (code erreur + aide en ligne),
• interprétable sous PL7-3 après transfert du double mot •MOVEi,CMD_FAIL->DWzz.
Ce double mots est in Chaque octet correspond à une classe spécifique d’erreur.
Wx
Wx+1
O1=Changement de mode O0=Commande de mouvement
O3 =Configuration
O2=Paramètres du groupe
Octet poids fort
Octet poids faible
O3: erreur survenue lors d’une CONFIGURATION. (XX000000)
O2: erreur lors d’une analyse DES PARAMETRES DU GROUPE. (00XX0000)
O1: erreur lors d’une analyse de CHANGEMENT DE MODE.(0000XX00)
O0: erreur dans les PARAMETRES DES COMMANDES DE MOUVEMENT. (000000XX):
Exemple : 00000200
Octet n°1 : Erreur de changement de mode
(code 02 =une commande avec ordre
SEND_CMD a été reçue pour un groupe non
configuré)
Les significations des autres bits et mots STATUS0,..3 relatifs aux cas d’erreurs sont
rappelés en fin de ce chapitre.
G
__________________________________________________________________________________________
22/1
__________________________________________________________________________________________
Les libéllés mentionnés pour cette famille sont ceux qui seront affichés sous forme de
"libéllés courts" dans ADJ_MAX (écran transfert). Les libéllés ERR_SYSTEM ne
doivent en aucun cas remonter dans un fonctionnement normal du module.
ERREURS LORS D’UNE CONFIGURATION (XX000000)
ERR_SYSTEM
01000000
L’apparition de ce message est anormale. Erreur dans le transfert des parametres de
configuration (bornes, tailles...).
ERR_ADAXIS
02000000
Le codage de l’attribution des axes physiques sur les axes logiques est erroné.
(Paramètre ADAXIS).
ERR_AXE_X_BUSY 03000000
Cet axe (X) a déjà été réservé par la constitution d’un autre groupe.(Paramètre
ADAXIS).
ERR_AXE_Y_BUSY 04000000
Cet axe (Y) a déjà été réservé par la constitution d’un autre groupe.(Paramètre
ADAXIS).
ERR_AXE_Z_BUSY 05000000
Cet axe (Z) a déjà été réservé par la constitution d’un autre groupe.(Paramètre
ADAXIS).
ERR_NUM_AXE_X 06000000
Numéro d’axe physique spécifié pour X illégal (Paramètre ADAXIS)
ERR_NUM_AXE_Y 07000000
Numéro d’axe physique spécifié pour Y illégal (Paramètre ADAXIS)
ERR_NUM_AXE_Z 08000000L
Numéro d’axe physique spécifié pour Z illégal (Paramètre ADAXIS)
INEXISTANT 09000000
INEXISTANT 0a000000
INEXISTANT 0b000000
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM.
G
ERR_TYP_UNIT
0c000000
Le paramètre de configuration UNIT contient une valeur illégale. (Doit être compris entre
1 et 4).
__________________________________________________________________________________________
22/2
Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
__________________________________________________________________________________________
ERR_INVERT_X
0d000000
Le paramètre X_INVERT contient une valeur illégale. (Doit être compris entre 0 et 3)
ERR_INVERT_Y
0e000000
Le paramètre Y_INVERT contient une valeur illégale. (Doit être compris entre 0 et 3)
ERR_INVERT_Z
0f000000
Le paramètre Z_INVERT contient une valeur illégale. (Doit être compris entre 0 et 3)
ERR_TYP_COD_X 10000000
Spécification de type de codeur illégale pour l’axe X.
ERR_TYP_COD_Y 11000000
Spécification de type de codeur illégale pour l’axe Y.
ERR_TYP_COD_Z 12000000
Spécification de type de codeur illégale pour l’axe Z.
ERR_RESOL_COD_X
13000000
Paramètre X_RESOL hors bornes.
Les bornes du paramètre X_RESOL sont: 1..1000 en unités métriques et angulaires,
4..4000 en unités anglo-saxonnes, 1 en incréments.
INEXISTANT 14000000
INEXISTANT 15000000
INEXISTANT 16000000
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM.
ERR_RESOL_COD_Y
17000000
Paramètre Y_RESOL hors bornes.
Les bornes du paramètre Y_RESOL sont: 1..1000 en unités métriques et angulaires,
4..4000 en unités anglo-saxonnes, 1 en incréments.
INEXISTANT 18000000
INEXISTANT 19000000
INEXISTANT 1a000000
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM.
ERR_RESOL_COD_Z
1b000000
Paramètre Z_RESOL hors bornes.
Les bornes du paramètre Z_RESOL sont: 1..1000 en unités métriques et angulaires,
4..4000 en unités anglo-saxonnes, 1 en incréments.
G
__________________________________________________________________________________________
22/3
__________________________________________________________________________________________
INEXISTANT 1c000000
INEXISTANT 1d000000
INEXISTANT 1e000000
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM.
ERR_CAM_X 1f000000
La valeur du paramètre de configuration X_TYPRP est illégale.
ERR_CAM_Y 20000000
La valeur du paramètre de configuration Y_TYPRP est illégale.
ERR_CAM_Z 21000000L
La valeur du paramètre de configuration Z_TYPRP est illégale.
ERR_VMAX_X
22000000
X_VMAX hors bornes.
Vitesse maximale spécifiée sur X (X_VMAX) incompatible avec les bornes: 600..540000
en unités métriques et angulaires, 2400...2160000 en unités anglo-saxonnes et
10000..900000 en incréments.
INEXISTANT 23000000
INEXISTANT 24000000
INEXISTANT 25000000
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM.
ERR_VMAX_Y
26000000
Y_VMAX hors bornes.
Vitesse maximale spécifiée sur Y (Y_VMAX) incompatible avec les bornes: 600..540000
en unités métriques et angulaires, 2400...2160000 en unités anglo-saxonnes et
10000..900000 en incréments.
INEXISTANT 27000000
INEXISTANT 28000000
INEXISTANT 29000000
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM
ERR_VMAX_Z
2a000000
Z_VMAX hors bornes.
Vitesse maximale spécifiée sur Z (Z_VMAX) incompatible avec les bornes: 600..540000
en unités métriques et angulaires, 2400...2160000 en unités anglo-saxonnes et
10000..900000 en incréments.
G
INEXISTANT 2b000000
INEXISTANT 2c000000
INEXISTANT 2d000000
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM
__________________________________________________________________________________________
22/4
Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
__________________________________________________________________________________________
ERR_UMAX_VAL_X 2e000000
La tension maximale spécifiée sur X (X_UMAX) est hors bornes (1000..9000).
ERR_UMAX_VAL_Y 2f000000
La tension maximale spécifiée sur Y (Y_UMAX) est hors bornes (1000..9000).
ERR_UMAX_VAL_Z 30000000
La tension maximale spécifiée sur Z (Z_UMAX) est hors bornes (1000..9000).
ERR_RANGE_LMIN_OR_LMAX_X31000000
Butées logicielles pour X: X_LMIN ou X_LMAX hors bornes (dépendent du type d’unité).
ERR_LMIN_SUP_LMAX_X
32000000
La butée logicielle inférieure (X_LMIN) est supérieure ou égale à la butée logicielle
supérieure (X_LMAX) pour l’axe X.
ERR_RANGE_LMIN_OR_LMAX_Y33000000
Butées logicielles pour Y: Y_LMIN ou Y_LMAX hors bornes (dépendent du type d’unité).
ERR_LMIN_SUP_LMAX_Y 34000000
Butée logicielle inférieure (Y_LMIN) est supérieure ou égale à la butée logicielle
supérieure (Y_LMAX) pour l’axe Y.
ERR_RANGE_LMIN_OR_LMAX_Z35000000
Butées logicielles pour Z: Z_LMIN ou Z_LMAX hors bornes (dépendent du type d’unité).
ERR_LMIN_SUP_LMAX_Z 36000000
Butée logicielle inférieure (Z_LMIN) est supérieure ou égale à la butée logicielle
supérieure (Z_LMAX) pour l’axe Z.
ERR_RANGE_DECMAX_X 37000000
Décélération maximale pour X (X_DECMAX) incompatible (hors borne) avec paramètres X_VMAX et X_RESOL.
ERR_RANGE_ACCMAX_X 38000000
Accélération maximale pour X (X_ACCMAX) incompatible (hors borne) avec paramètres X_VMAX et X_RESOL.
ERR_RANGE_DECMAX_Y 39000000
Décélération maximale pour Y (Y_DECMAX) incompatible (hors borne) avec paramètres Y_VMAX et Y_RESOL.
ERR_RANGE_ACCMAX_Y 3a000000
Accélération maximale pour Y (Y_ACCMAX) incompatible (hors borne) avec paramètres Y_VMAX et Y_RESOL.
__________________________________________________________________________________________
22/5
G
__________________________________________________________________________________________
ERR_RANGE_DECMAX_Z 3b000000
Décélération maximale pour Z (Z_DECMAX) incompatible (hors borne) avec paramètres Z_VMAX et Z_RESOL.
ERR_RANGE_ACCMAX_Z 3c000000
Accélération maximale pour Z (Z_ACCMAX) incompatible (hors borne) avec paramètres Z_VMAX et Z_RESOL.
ERR_PRM_KR_X 3d000000
La valeur spécifiée dans la constante X_KR est invalide.
Procéder à un forçage à H’FF..FF’ de la constante X_KR.
ERR_PRM_KR_Y 3e000000
La valeur spécifiée dans la constante Y_KR est invalide.
Procéder à un forçage à H’FF..FF’ de la constante Y_KR.
ERR_PRM_KR_Z 3f000000
La valeur spécifiée dans la constante Z_KR est invalide.
Procéder à un forçage à H’FF..FF’ de la constante Z_KR.
ERR_FAIL_CONF_CODABS_X
40000000
Mixage de types codeurs.
Tentative de configuration sur l’axe X d’un codeur absolu alors qu’au moins un codeur
incrémental a été configuré sur le coupleur.
ERR_FAIL_CONF_CODABS_Y
41000000
Mixage de types codeurs.
Tentative de configuration sur l’axe Y d’un codeur absolu alors qu’au moins un codeur
incrémental a été configuré sur le coupleur.
ERR_FAIL_CONF_CODABS_Z
42000000
Mixage de types codeurs.
Tentative de configuration sur l’axe Z d’un codeur absolu alors qu’au moins un codeur
incrémental a été configuré sur le coupleur.
ERR_FAIL_CONF_CODINC_X
43000000
Mixage de types codeurs.
Tentative de configuration sur l’axe X d’un codeur incrémental alors qu’au moins un
codeur absolu a été configuré sur le coupleur.
G
ERR_FAIL_CONF_CODINC_Y
44000000
Mixage de types codeurs.
Tentative de configuration sur l’axe X d’un codeur incrémental alors qu’au moins un
codeur absolu a été configuré sur le coupleur.
__________________________________________________________________________________________
22/6
Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_CONF_CODINC_Z
45000000
Mixage de types codeurs.
Tentative de configuration sur l’axe X d’un codeur incrémental alors qu’au moins un
codeur absolu a été configuré sur le coupleur.
ERR_FAIL_MAX_CODABS 46000000
Trop d’axes à codeurs absolus.
Le nombre maximum de codeurs absolus configurables est dépassé. Un codeur
AXM492 accepte au maximum trois codeurs absolus ou quatre codeurs incrémentaux.
ERR_FAIL_WAIT_CONF 47000000
Groupe non configuré, attente commande SEND_CONF.
Les libellés mentionnés pour cette famille sont ceux qui seront affichés sous forme de
libéllés courts dans ADJ_MAX (écran transfert). Les libellés ERR_SYSTEM ne doivent
en aucun cas remonter dans un fonctionnement normal du module.
ERREUR ORS DE L’ANAYSE DES PARAMETRES DU GROUPE (00XX0000)
ERR_SYSTEM
00010000
L’apparition de ce message est anormale. Erreur dans le transfert des parametres
réglables au module (bornes, taille...).
ERR_SYSTEM
00020000
L’apparition de ce message est anormale. Probleme dans l’envoi des parametres
reglables au coupleur, la commande reçue est erronée ou SEND_PRM reçu alors que
traitement lié au précédent SEND_PRM n’était pas terminé.
INEXISTANT 00030000
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM
ERR_SYSTEM
00040000
L’apparition de ce message est anormale. Probleme sur le numéro d’axe.
ERR_FAIL_PRM_SLOPE_X
00050000
Le paramètre X_SLOPE doit être compris entre 0 et 255.
ERR_FAIL_PRM_SLOPE_Y
00060000
Le paramètre Y_SLOPE doit être compris entre 0 et 255.
ERR_FAIL_PRM_SLOPE_Z
00070000
Le paramètre Z_SLOPE doit être compris entre 0 et 255.
G
__________________________________________________________________________________________
22/7
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_PRM_SLMAX_X
00080000
X_SLMAX doit être compris entre X_LMIN et X_LMAX.
ERR_FAIL_PRM_SLMAX_Y
00090000
Y_SLMAX doit être compris entre Y_LMIN et Y_LMAX.
ERR_FAIL_PRM_SLMAX_Z
000a0000
Z_SLMAX doit être compris entre Z_LMIN et Z_LMAX.
ERR_FAIL_PRM_SLMIN_X
000b0000
X_SLMIN doit être compris entre X_LMIN et X_LMAX.
ERR_FAIL_PRM_SLMIN_Y
000c0000
Y_SLMIN doit être compris entre Y_LMIN et Y_LMAX.
ERR_FAIL_PRM_SLMIN_Z
000d0000
Z_SLMIN doit être compris entre Z_LMIN et Z_LMAX.
ERR_FAIL_PRM_SLMI_SLMA_X 000e0000
X_SLMIN est plus grand que X_SLMAX.
ERR_FAIL_PRM_SLMI_SLMA_Y 000f0000
Y_SLMIN est plus grand que Y_SLMAX.
ERR_FAIL_PRM_SLMI_SLMA_Z 00100000
Z_SLMIN est plus grand que Z_SLMAX.
ERR_FAIL_PRM_ACC_X 00110000
Le paramètre X_ACC n’est pas compris entre 10 (2500 en unités incrémentales) et la
configuration X_ACCMAX.
ERR_FAIL_PRM_ACC_Y 00120000
Le paramètre Y_ACC n’est pas compris entre 10 (2500 en unités incrémentales) et la
configuration Y_ACCMAX.
ERR_FAIL_PRM_ACC_Z 00130000
Le paramètre Z_ACC n’est pas compris entre 10 (2500 en unités incrémentales) et la
configuration Z_ACCMAX.
ERR_FAIL_PRM_DEC_X 00140000
Le paramètre X_DEC n’est pas compris entre 10 (2500 en unités incrémentales) et la
configuration X_DECMAX.
G
ERR_FAIL_PRM_DEC_Y 00150000
Le paramètre Y_DEC n’est pas compris entre 10 (2500 en unités incrémentales) et la
configuration Y_DECMAX.
__________________________________________________________________________________________
22/8
Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_PRM_DEC_Z 00160000
Le paramètre Z_DEC n’est pas compris entre 10 (2500 en unités incrémentales) et la
configuration Z_DECMAX.
ERR_FAIL_PRM_VALRP_X
00170000
X_VALRP non compris entre X_SLMIN et X_SLMAX.
ERR_FAIL_PRM_VALRP_Y
00180000
Y_VALRP non compris entre Y_SLMIN et Y_SLMAX.
ERR_FAIL_PRM_VALRP_Z00190000
Z_VALRP non compris entre Z_SLMIN et Z_SLMAX.
ERR_FAIL_PRM_FHIGH_X 001a0000
Vitesse manuelle haute pour X hors bornes: X_FHIGH doit être comprise entre LOWF
et X_VMAX.
ERR_FAIL_PRM_FHIGH_Y 001b0000
Vitesse manuelle haute pour Y hors bornes: Y_FHIGH doit être comprise entre LOWF
et Y_VMAX.
ERR_FAIL_PRM_FHIGH_Z 001c0000
Vitesse manuelle haute pour Z hors bornes: Z_FHIGH doit être comprise entre LOWF
et Z_VMAX.
ERR_FAIL_PRM_FLOW_X 001d0000
Vitesse manuelle basse pour X hors bornes: X_FLOW doit être comprise entre 10 et
X_VMAX/2.
ERR_FAIL_PRM_FLOW_Y 001e0000
Vitesse manuelle basse pour Y hors bornes: Y_FLOW doit être comprise entre 10 et
Y_VMAX/2.
ERR_FAIL_PRM_FLOW_Z 001f0000
Vitesse manuelle basse pour Z hors bornes: Z_FLOW doit être comprise entre 10 et
Z_VMAX/2.
INEXISTANT 00200000
INEXISTANT 00210000
INEXISTANT 00220000
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM.
ERR_FAIL_PRM_KPOS_X 00230000
Gain X_KPOS hors bornes.
Le gain de position X_KPOS pour l’axe X a été spécifié en dehors des bornes de saisie,
qui sont 100 et 6400 (décimal).
__________________________________________________________________________________________
22/9
G
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_PRM_KPOS_Y 00240000
Gain Y_KPOS hors bornes.
Le gain de position Y_KPOS pour l’axe Y a été spécifié en dehors des bornes de saisie,
qui sont 100 et 6400 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_KPOS_Z 00250000
Gain Z_KPOS hors bornes.
Le gain de position Z_KPOS pour l’axe Z a été spécifié en dehors des bornes de saisie,
qui sont 100 et 6400 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_CKPOS_X
00260000
Rapport de gains X_CKPOS hors bornes.
Le rapport de gains de position X_CKPOS pour l’axe X a été spécifié en dehors de ses
bornes, qui sont 1 et 64 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_CKPOS_Y
00270000
Rapport de gains Y_CKPOS hors bornes.
Le rapport de gains de position Y_CKPOS pour l’axe Y a été spécifié en dehors de ses
bornes, qui sont 1 et 64 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_CKPOS_Z
00280000
Rapport de gains Z_CKPOS hors bornes.
Le rapport de gains de position Z_CKPOS pour l’axe Z a été spécifié en dehors de ses
bornes, qui sont 1 et 64 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_KV_X
00290000
Gain X_KV hors bornes.
Le pourcentage d’anticipation de vitesse X_KV pour l’axe X a été spécifié en dehors de
ses bornes, qui sont 0 et 100 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_KV_Y
002a0000
Gain Y_KV hors bornes.
Le pourcentage d’anticipation de vitesse Y_KV pour l’axe Y a été spécifié en dehors de
ses bornes, qui sont 0 et 100 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_KV_Z
002b0000
Gain Z_KV hors bornes.
Le pourcentage d’anticipation de vitesse Z_KV pour l’axe Z a été spécifié en dehors de
ses bornes, qui sont 0 et 100 (décimal).
G
ERR_FAIL_PRM_LIMV_X 002c0000
Limite X_LIMV hors bornes.
La limite de vitesse de consigne X_LIMV pour l’axe X a été spécifié en dehors de ses
bornes, qui sont 2 et 20 (décimal).
__________________________________________________________________________________________
22/10
Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_PRM_LIMV_Y 002d0000
Limite Y_LIMV hors bornes.
La limite de vitesse de consigne Y_LIMV pour l’axe Y a été spécifié en dehors de ses
bornes, qui sont 2 et 20 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_LIMV_Z 002e0000
Limite Z_LIMV hors bornes.
La limite de vitesse de consigne Z_LIMV pour l’axe Z a été spécifié en dehors de ses
bornes, qui sont 2 et 20 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_FEXCES_X
002f0000
Seuil X_FEXCES hors bornes.
Le seuil de survitesse X_FEXCES pour l’axe X a été spécifié en dehors de ses bornes,
qui sont 0 et 20 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_FEXCES_Y
00300000
Seuil Y_FEXCES hors bornes.
Le seuil de survitesse Y_FEXCES pour l’axe Y a été spécifié en dehors de ses bornes,
qui sont 0 et 20 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_FEXCES_Z
00310000
Seuil Z_FEXCES hors bornes.
Le seuil de survitesse Z_FEXCES pour l’axe Z a été spécifié en dehors de ses bornes,
qui sont 0 et 20 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_DMAX1_X
00320000
Seuil X_DMAX1 hors bornes.
Le seuil d’écart de position (de sécurité) X_DMAX1 pour l’axe X a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont 0 et (X_SLMAX-X_SLMIN)/2.
ERR_FAIL_PRM_DMAX1_Y
00330000
Seuil Y_DMAX1 hors bornes.
Le seuil d’écart de position (de sécurité) Y_DMAXX pour l’axe Y a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont 0 et (Y_SLMAX-Y_SLMIN)/2.
ERR_FAIL_PRM_DMAX1_Z
00340000
Seuil Z_DMAX1 hors bornes.
Le seuil d’écart de position (de sécurité) Z_DMAXX pour l’axe Z a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont 0 et (Z_SLMAX-Z_SLMIN)/2.
ERR_FAIL_PRM_DMAX2_X
00350000
Seuil X_DMAX2 hors bornes.
Le seuil d’écart de position (de maintenance) X_DMAX2 pour l’axe X a été spécifié en
dehors de ses bornes, qui sont 0 et (X_SLMAX-X_SLMIN)/2.
__________________________________________________________________________________________
22/11
G
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_PRM_DMAX2_Y
00360000
Seuil Y_DMAX2 hors bornes.
Le seuil d’écart de position (de maintenance) Y_DMAX2 pour l’axe Y a été spécifié en
dehors de ses bornes, qui sont 0 et (Y_SLMAX-Y_SLMIN)/2.
ERR_FAIL_PRM_DMAX2_Z
00370000
Seuil Z_DMAX2 hors bornes.
Le seuil d’écart de position (de maintenance) Z_DMAX2 pour l’axe Z a été spécifié en
dehors de ses bornes, qui sont 0 et (Z_SLMAX-Z_SLMIN)/2.
ERR_FAIL_PRM_TW_X
00380000
Paramètre X_TW hors bornes.
Le paramètre de fenêtre au point X_TW (distance) pour l’axe X a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont 0 et (X_SLMAX-X_SLMIN)/10.
ERR_FAIL_PRM_TW_Y
00390000
Paramètre Y_TW hors bornes.
Le paramètre de fenêtre au point Y_TW (distance) pour l’axe Y a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont 0 et (Y_SLMAX-Y_SLMIN)/10.
ERR_FAIL_PRM_TW_Z
003a0000
Paramètre Z_TW hors bornes.
Le paramètre de fenêtre au point Z_TW (distance) pour l’axe Z a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont 0 et (Z_SLMAX-Z_SLMIN)/10.
ERR_FAIL_PRM_VSTOP_X
003b0000
Paramètre X_VSTOP hors bornes.
Le paramètre de vitesse d’arrêt X_VSTOP pour l’axe X a été spécifié en dehors de ses
bornes, qui sont 10 et X_VMAX/2 (Limité à 32767).
ERR_FAIL_PRM_VSTOP_Y
003c0000
Paramètre Y_VSTOP hors bornes.
Le paramètre de vitesse d’arrêt Y_VSTOP pour l’axe Y a été spécifié en dehors de ses
bornes, qui sont 10 et Y_VMAX/2 (Limité à 32767).
ERR_FAIL_PRM_VSTOP_Z
003d0000
Paramètre Z_VSTOP hors bornes.
Le paramètre de vitesse d’arrêt Z_VSTOP pour l’axe Z a été spécifié en dehors de ses
bornes, qui sont 10 et Z_VMAX/2 (Limité à 32767).
G
ERR_FAIL_PRM_TSTOP_X
003e0000
Paramètre X_TSTOP hors bornes.
Le délai maximal de détection d’arrêt X_TSTOP pour l’axe X a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont 0 et 1000 (décimal).
__________________________________________________________________________________________
22/12
Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_PRM_TSTOP_Y
003f0000
Paramètre Y_TSTOP hors bornes.
Le délai maximal de détection d’arrêt Y_TSTOP pour l’axe Y a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont 0 et 1000 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_TSTOP_Z
00400000
Paramètre Z_TSTOP hors bornes.
Le délai maximal de détection d’arrêt Z_TSTOP pour l’axe Z a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont 0 et 1000 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_OFFSET_X
00410000
Paramètre X_OFFSET hors bornes.
Le paramètre de tension d’offset CNA X_OFFSET pour l’axe X a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont -150 et +150 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_OFFSET_Y
00420000
Paramètre Y_OFFSET hors bornes.
Le paramètre de tension d’offset CNA Y_OFFSET pour l’axe Y a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont -150 et +150 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_OFFSET_Z
00430000
Paramètre Z_OFFSET hors bornes.
Le paramètre de tension d’offset CNA Z_OFFSET pour l’axe Z a été spécifié en dehors
de ses bornes, qui sont -150 et +150 (décimal).
ERR_FAIL_PRM_KR_X
00440000
Mauvaise valeur de KR_X envoyée au module.
ERR_FAIL_PRM_KR_Y
00450000
Mauvaise valeur de KR_Y envoyée au module.
ERR_FAIL_PRM_KR_Z
00460000
Mauvaise valeur de KR_Z envoyée au module.
ERR_SYSTEM
00470000
L’apparition de ce message est anormale. Probleme dans l’analyse des parametres par
le module.
ERR_SYSTEM
00480000
L’apparition de ce message est anormale. Probleme dans la reception des parametres
par le module (indices...).
ERR_FAIL_RATIO_ACC_X 00490000
Rapport (X_VMAX/X_ACC) erroné.
Le rapport (X_VMAX/X_ACC) doit être inférieur à 2 en unités incrémentales, à 120 en
unités autres qu’incrémentales.
__________________________________________________________________________________________
22/13
G
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_RATIO_ACC_Y 004a0000
Rapport (Y_VMAX/Y_ACC) erroné.
Le rapport (Y_VMAX/Y_ACC) doit être inférieur à 2 en unités incrémentales, à 120 en
unités autres qu’incrémentales.
ERR_FAIL_RATIO_ACC_Z 004b0000
Rapport (Z_VMAX/Z_ACC) erroné.
Le rapport (Z_VMAX/Z_ACC) doit être inférieur à 2 en unités incrémentales, à 120 en
unités autres qu’incrémentales.
ERR_FAIL_RATIO_DEC_X 004c0000
Rapport (X_VMAX/X_DEC) erroné.
Le rapport (X_VMAX/X_DEC) doit être inférieur à 2 en unités incrémentales, à 120 en
unités autres qu’incrémentales.
ERR_FAIL_RATIO_DEC_Y 004d0000
Rapport (Y_VMAX/Y_DEC) erroné.
Le rapport (Y_VMAX/Y_DEC) doit être inférieur à 2 en unités incrémentales, à 120 en
unités autres qu’incrémentales.
ERR_FAIL_RATIO_DEC_Z 004e0000
Rapport (Z_VMAX/Z_DEC) erroné.
Le rapport (Z_VMAX/Z_DEC) doit être inférieur à 2 en unités incrémentales, à 120 en
unités autres qu’incrémentales.
Les libéllés ERR_SYSTEM ne doivent en aucun cas remonter dans un fonctionnement
normal du module.
ERREUR LORS D’UN CHANGEMENT DE MODE (0000XX00)
ERR_SYSTEM
00000100
L’apparition de ce message est anormale. Commande recue par le module incorrecte.
ERR_FAIL_STAT_NO_CONF
00000200
Commande pour un groupe non configuré .
Une commande avec ordre «SEND_CMD» a été reçue pour un groupe non configuré
(inexistant).
ERR_FAIL_STAT_NUM_AXE
00000300
Paramètre AXIS_NB invalide.
Le numéro d’axe AXIS_NB pour la commande reçue est erroné.
G
ERR_FAIL_STAT_KR_DISTANCE 00000400
Paramètre DISTANCE erroné pour NEW_KR. (Hors borne interne de calcul, fonction de
l’unité choisie).
__________________________________________________________________________________________
22/14
Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_STAT_KR_PARMAN 00000500
Paramètre PARMAN erroné pour NEW_KR. (Hors borne interne de calcul, fonction de
l’unité choisie).
ERR_FAIL_STAT_CAL_KR 00000600
Résultat de calcul de KR hors bornes.
Le résultat du calcul du KR (=Distance théorique/ Distance mesurée) est sorti du
domaine [0.5, 2.0]. La cause peut en être une erreur du paramètre résolution.
ERR_FAIL_STAT_SIMU_IMP
00000700
Echec de passage en SIMUL.
Le passage en mode SIMUL (simulation de trajectoire) est soumis aux conditions: a)
AUTO=1. b) NOMOTION=1. c) DONE=1.
ERR_FAIL_STAT_NSIMU_IMP
00000800
Echec de sortie de SIMUL.
La sortie du mode SIMUL (simulation de trajectoire) a été refusée parce que le groupe
n’était pas à l’arrêt (NOMOTION=0).
ERR_FAIL_STAT_AUTO_IMP
00000900
Echec de passage en mode AUTO
Le passage en mode AUTO (exécution automatique de trajectoire) a été refusé. Soit:
a) Le groupe n’était pas à l’arrêt (NOMOTION=0) OU b) Le mode était DIRDRIVE OU
c) Le mode était DRV_OFF ou d) Le groupe n’est pas configuré correctement.
Conditions de succès: NOMOTION=1, DONE=1.
ERR_FAIL_STAT_NAUTO_IMP 00000a00
Echec de sortie de mode AUTO.
La sortie du mode AUTO (exécution automatique de trajectoire) a été refusée parce que
le groupe n’était pas à l’arrêt (NOMOTION=0).
Conditions de succès: NOMOTION=1, DONE=1.
ERR_FAIL_STAT_DD_IMP 00000b00
Echec de passage en mode DIRDRIVE.
Le passage en mode DIRDRIVE (Commande directe en tension) est soumis aux
conditions suivantes: a) Il n’y a aucun défaut bloquant sur l’axe. b) Le mode n’est pas
AUTO: AUTO=0. c) DONE=1. d) PARAM Erreur! Signet non défini. | UMAX |.
ERR_FAIL_STAT_NDD_IMP
00000c00
Echec de sortie de mode DIRDRIVE.
La sortie du mode DIRDRIVE (Commande directe en tension) a été refusée parce que
le groupe n’était pas à l’arrêt (NOMOTION=0).
G
__________________________________________________________________________________________
22/15
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_STAT_DO_IMP 00000d00
Echec de passage en mode DRV_OFF.
Le passage en mode DRV_OFF (Inhibition de toute commande variateur) a été refusé.
Les conditions d’exécution sont: a) AUTO=0. b) NOMOTION=1. c) DONE=1.
ERR_FAIL_STAT_NDO_IMP
00000e00
Echec de sortie de mode DRV_OFF.
La sortie du mode DRV_OFF (Inhibition de toute commande variateur) a été refusée.
Les conditions de sortie du mode sont: DONE=1 et NOMOTION=1.
Conseil: Un paramètre x_VSTOP est éventuellement trop petit. Des vibrations de l’axe
(de cause externe) peuvent alors être interprétées comme un défaut d’arrêt. Augmenter
x_VSTOP.
ERR_SYSTEM
00000f00
L’apparition de ce message est anormale. Probleme dans la reception de la commande
dans le module.
ERR_FAIL_STAT_NEW_KR
00001000
Commande NEW_KR refusée.
L’exécution de la commande NEW_KR a été refusée parce que le groupe n’était pas à
l’arrêt (NOMOTION=0) ou parce que cette commande n’a pas de sens en unité
incrémentale.
ERR_SYSTEM
00001100
L’apparition de ce message est anormale. Probleme dans l’analyse de la commande
dans le contexte.
ERR_FAIL_STAT_WAIT_CONF 00001200
Groupe non configuré, attente commande SEND_CONF.
Les libéllés ERR_SYSTEM ne doivent en aucun cas remonter dans un fonctionnement
normal du module.
ERREURS CONSÉCUTIVES À UNE COMMANDE DE MOUVEMENT (000000XX)
ERR_FAIL_MVT_NUM_AXE
00000001
Numéro d’axe AXIS_NB invalide.
La commande ne peut pas être exécutée parce que le numéro d’axe associé n’est pas
valide.
G
__________________________________________________________________________________________
22/16
Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_MVT_JOG_PLUS
00000002
Commande JOG_P refusée.
La commande JOG_P (mouvement «manuel» dans le sens plus de l’axe) est acceptée
si: a) Il n’y a aucun défaut bloquant sur l’axe. b) DONE=1.
Nota: Cette commande est autorisées même si l’axe n’est pas référencé, par exemple
suite à une rupture ou salissure codeur.
ERR_FAIL_MVT_JOG_MOINS
00000003
Commande JOG_M refusée.
La commande JOG_M (mouvement «manuel» dans le sens moins de l’axe) est
acceptée si: a) Il n’y a aucun défaut bloquant sur l’axe. b) DONE=1.
Nota: Cette commande est autorisées même si l’axe n’est pas référencé, par exemple
suite à une rupture ou salissure codeur.
ERR_FAIL_MVT_INC_PLUS
00000004
Commande INC_P refusée.
Les conditions pour accepter la commande INC_P (mouvement incrémental dans le
sens plus de l’axe) sont: a) x_CALIB=1 pour l’axe considéré. b) Pas de défaut bloquant
sur l’axe considéré. c) Position cible OK compte tenu des butées logicielles.
ERR_FAIL_MVT_INC_MOINS
00000005
Commande INC_M refusée.
Les conditions pour accepter la commande INC_M (mouvement incrémental dans le
sens moins de l’axe) sont: a) x_CALIB=1 pour l’axe considéré. b) Pas de défaut bloquant
sur l’axe considéré. c) Position cible OK compte tenu des butées logicielles.
ERR_FAIL_MVT_DIR_DRIVE
00000006
Commande DIRDRIVE refusée.
La commande DIRDRIVE (application directe d’une tension sur la sortie variateur) est
exécutée si les conditions suivantes sont respectées: a) Il n’y a aucun défaut bloquant
sur l’axe. b) Le mode n’est pas AUTO: AUTO=0. c) DONE=1. d) |PARAMErreur! Signet
non défini. | <= UMAX . f) Le défaut codeur éventuel a été acquitté par ACKDEF.
ERR_FAIL_MVT_SET_RP_PLUS 00000007
Commande SETRP_P refusée.
La commande SETRP_P (Prise d’origine manuelle dans le sens plus de l’axe) n’est
acceptée que si les conditions suivantes sont vérifiées: a) x_VALRP valide par rapport
au maximum interne. b) Le codeur est de type codeur incrémental. c) Il n’y a aucun
défaut bloquant sur l’axe. d) NOMOTION=1. e) DONE=1
ERR_FAIL_MVT_SET_RP_MOINS00000008
Commande SETRP_M refusée.
La commande SETRP_M (Prise d’origine manuelle dans le sens moins de l’axe) n’est
acceptée que si les conditions suivantes sont vérifiées: a) x_VALRP valide par rapport
au maximum interne. b) Le codeur est de type codeur incrémental. c) Il n’y a aucun
défaut
bloquant sur l’axe. d) NOMOTION=1. e) DONE=1
__________________________________________________________________________________________
22/17
G
__________________________________________________________________________________________
ERR_FAIL_MVT_RPH_PARAM
00000009
Paramètre de PO forcée invalide.
Le paramètre PARAM est invalide pour une prise d’origine forcée (Commande
RP_HERE): il doit être compris entre SLMIN et SLMAX.
ERR_FAIL_MVT_RPH
0000000a
Commande RP_HERE refusée.
La commande RP_HERE (Prise d’origine forcée) est acceptée si les conditions
suivantes sont remplies: a) Codeur incrémental sans défaut rupture ni salissure. b)
AUTO=0. c) NOMOTION=1. d) DONE=1.
INEXISTANT 0000000b
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM
ERR_FAIL_MVT_HOMING 0000000c
Commande HOMING refusée.
La commande HOMING (Déplacement de l’axe à la position d’origine) est acceptée si:
a) CALIB=1 l’axe considéré est référencé b) Aucun défaut bloquant sur l’axe. c)
NOMOTION=1. d) DONE=1. e) VALRP est dans les butées logicielles. f) On est déjà à
la position VALRP.
ERR_FAIL_MVT_SL_RETURN
0000000d
Commande SLRETURN refusée.
La commande SLRETURN (Dégagement des butées logicielles) est acceptée si:
a) CALIB=1 L’axe considéré est référencé. b) Il y a un défaut BL orécédent la
commande. c) Il n’y a pas d’autre défaut subsistant après l’acquittement (le défaut BL
précédent a effectivement été acquitté, ce qui commande le relais de sécurité variateur).
ERR_FAIL_MVT_NON_MANU
0000000e
Commande EXEC en mode MANU.
Le groupe a reçu une commande automatique (EXEC) alors que le mode en cours est
le mode MANU.
ERR_FAIL_MVT_DIRECT 0000000f
Pile de commande saturée.
La commande reçue n’a pas pu être prise en compte. La pile de commande du groupe
n’était pas prête à la recevoir (signalé par NEXT=0).
ERR_FAIL_MVT_STOP
00000010
Commande refusée en STOP
La commande n’est pas acceptée car STOP vaut 1.
G
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22/18
Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
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ERR_FAIL_MVT_AUTO
00000011
Commande manuelle refusée.
La commande manuelle n’est pas acceptée dans l’état actuel des axes du groupe: le
mode est AUTO.
INEXISTANT 00000012
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM
ERR_FAIL_MVT_M_EN_COURS 00000013
Commande manuelle refusée.
La commande manuelle reçue n’est pas acceptée dans l’état actuel des axes du groupe:
mouvement précédent pas encore terminé, signalé par DONE=0.
ERR_FAIL_MVT_M_DRIV_OFF 00000014
Commande refusée en état DRIV_OFF
Deux commandes simultanées avec SEND_CMD, dont l’une était DRIV_OFF, ont été
reçues.
ERR_FAIL_MVT_M_DIR_DRIVE 00000015
Commande refusée en état DIRDRIVE.
Deux commandes simultanées avec SEND_CMD, dont l’une était DIRDRIVE, ont été
reçues.
ERR_FAIL_MVT_M_NUM_AXE
00000016
Axe invalide en commande manuelle.
La commande manuelle recue n’est pas acceptée à cause d’un numéro d’axe invalide.
ERR_FAIL_MVT_M_DEUX_MVTS 00000017
Deux commandes manuelles simultanées.
Deux commandes manuelles simultanées ont été recues par le groupe.
ERR_FAIL_MVT_GRP_KO 00000018
Commande refusée par groupe non OK.
La commande reçue ne peut pas être acceptée pour un groupe non OK.
ERR_SYSTEM
00000019
L’apparition de ce message est anormale. Erreur dans la commande de mouvement.
ERR_FAIL_MVT_NON_REF
0000001a
Commande refusée car axe non référencé.
Seules les commandes G14, G15, ou G16 sont acceptées dans l’état actuel des axes
du groupe: non référencé.
G
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ERR_FAIL_MVT_NON_EXEC
0000001b
Commande automatique refusée.
La commande automatique (EXEC) reçue n’est pas acceptée: soit le code EXEC est
inconnu, soit la cible est hors bornes (vitesse, positions)
ERR_SYSTEM
0000001c
L’apparition de ce message est anormale. Erreur dans la commande.
ERR_SYSTEM
0000001d
Non attribué.
L’apparition de ce message est anormale. Erreur dans la commande.
ERR_SYSTEM
0000001e
L’apparition de ce message est anormale. Erreur dans la commande de mouvement.
ERR_FAIL_MVT_CO
0000001f
Commande refusée car paramètres incohérents.
La commande reçue n’est pas acceptée parce que les paramètres de positionnement
sont incohérents.
ERR_SYSTEM
00000020
L’apparition de ce message est anormale. La commande recue n’est pas acceptée par
rapport au parametres de configuration.
INEXISTANT 00000021
Message engendré par ADJ_MAX: ERR_SYSTEM
BITS DE STATUS D’ERREUR DU GROUPE
bit
bit
bit
OK
Aucun défaut ne provoquant l’arrêt du groupe
AXIS_ERR Présence d’un défaut «APPLICATION» sur le groupe.
HARD_ERR Présence d’un défaut MATÉRIEL sur le groupe.
MOT D’ERREUR STATUS0 «ÉTAT DE DÉFAUT DU GROUPE»
0001
0002
0004
0008
0010
0020
STATUS0,0
STATUS0,1
STATUS0,2
STATUS0,3
STATUS0,4
STATUS0,5
«HS»
Réservé (ex - défaut EEPROM)
Défaut I/O
Au moins un défaut MATERIEL sur axe X
Au moins un défaut MATERIEL sur axe Y
Au moins un défaut MATERIEL sur axe Z
G
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Liste des codes d'erreurs CMD_FAIL
22
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0040
0080
0100
0200
0400
0800
1000
2000
4000
8000
STATUS0,6
STATUS0,7
STATUS0,8
STATUS0,9
STATUS0,A
STATUS0,B
STATUS0,C
STATUS0,D
STATUS0,E
STATUS0,F
Au moins un défaut «APPLICATION», axe X.
Au moins un défaut «APPLICATION», axe Y.
Au moins un défaut «APPLICATION», axe Z.
Non attribué.
Non attribué.
Refus commande: mouvement.
Refus commande: mode opératoire.
Refus commande: paramètres.
Refus commande: configuration.
Erreur système (OFB).
MOTS STATUS1, STATUS2, STATUS3 «DÉFAUTS D’AXES»
STATUS1: Axe X. STATUS2: Axe Y. STATUS3: Axe Z.
0001
0002
0004
0008
0010
0020
0040
0080
0100
0200
0400
0800
1000
2000
4000
8000
STATUSi,0 URGSTOP Arrêt d’urgence. «Présence variateur»
STATUSi,1 VAR
Signal actif «Défaut» du variateur.
STATUSi,2 CODRUP
Rupture liaison codeur.
STATUSi,3 CODSAL
Sallissure codeur.
STATUSi,4 CCANA
Court-circuit de la sortie analogique.
STATUSi,5 SLMAX
Dépassement de butée logicielle supérieure.
STATUSi,6 SLMIN
Dépassement de butée logicielle inférieure.
STATUSi,7 OVER_FT
Dépassement du seuil de survitesse
STATUSi,8 DMAX1
Dépassement du seuil d’écart de position 1
(sécurité).
STATUSi,9 TW
Défaut d’arrêt fenêtre au point: La POSITION mesurée est en dehors de la FAP
après un délai de TSTOP.
STATUSi,A STOP
Défaut d’arrêt: La VITESSE est > VSTOP
au bout de TSTOP.
STATUSi,B DMAX2
Dépassement du seuil d’écart de position 2
(maintenance).
STATUSi,C N. A.
STATUSi,D N. A.
STATUSi,E N. A.
STATUSi,F N. A.
G
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G
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22/22