Documentation technique Traitement des ordres en ligne par bus de terrain pour modules Twin Line CAN Bus Référence : 9844 1113 123 Edition : a121, 07.02 9844 1113 123, a121, 07.02 CAN Bus -2 CAN Bus CAN Bus Table des matières Table des matières Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-5 Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-5 Dénominations du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-5 Termes techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-6 Conventions d’écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . V-8 1 La technique CAN Bus 1.1 Technique de transmission CAN Bus . . . . . . . . 1-1 1.2 Topologie du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.3 Procédure d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 2 Le module bus de terrain 2.1 Configuration minimale du système . . . . . . . . . 2-1 2.2 Modules bus de terrain sur le réseau CAN Bus . . . 2-2 2.3 Modes d’exploitation et fonctions en mode Bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 2.4 Manuels Twin-Line et ouvrages de référence . . . . 2-4 2.5 Prescriptions, normes . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 3.1 Classes de danger . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.2 Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.3 Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . 3-2 3.4 Qualification du personnel 3-2 3 Sécurité . . . . . . . . . . . . . 9844 1113 123, a121, 07.02 4 Communication sur le bus de terrain CAN Bus 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 Commande d'accès des modules Twin Line Echange de données . . . . . . . . . . Structure des données . . . . . . . . . . Identification . . . . . . . . . . . . . . . Trame pour les données d'émission . . . Trame pour les données de réception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 4-2 4-3 4-4 4-4 4-6 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 Mécanisme de surveillance et de validation . . . . . Fonction de surveillance . . . . . . . . . . . . Fonction du bit "sf" et "rf" . . . . . . . . . . . Bit d'erreur d'ordre "cmderr" . . . . . . . . . . Exemple d'un ordre de positionnement . . . . Contrôle de la communication via bus de terrain 4-9 4-9 4-10 4-11 4-11 4-12 4.3 Ordres de commande et d'action . . . . . . . . . 4-14 4.4 Echange de modules . . . . . . . . . . . . . . . 4-17 V-1 Table des matières CAN Bus 5 Installation et mise en service 5.1 CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation et mise en service du module Paramétrage des adresses et de la vitesse de transmission . . . . . . . . . Raccordement du module Twin Line . . . Terminaison . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 5.3.1 5.3.2 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 Démarrage du fonctionnement en réseau . . . . 5-4 Recherche des erreurs . . . . . . . . . . . . . . 5-5 . . . 5-2 . . . . 5-2 . . . . 5-2 . . . . 5-3 . . . . 5-4 6 Exemples du mode Bus de terrain 6.1 Structure des exemples de programmes . . . . . . 6.2 6.2.1 6.2.2 Etat de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . 6-4 Contrôle de l'état de fonctionnement . . . . . . . 6-4 Changement d'état de fonctionnement . . . . . . 6-5 6.3 6.3.1 Réglage des paramètres de traitement . . . . . . 6-8 Paramètres de traitement indépendants des modes d'exploitation . . . . . . . . . . . . . 6-8 Paramètres de traitement dépendants des modes d'exploitation . . . . . . . . . . . . . 6-9 6.4 6.4.1 6.4.2 Lecture des informations sur le module . . . . . . 6-10 Lecture des paramétrages . . . . . . . . . . . 6-10 Lecture des informations d'état . . . . . . . . . 6-11 6.5 Traitement des entrées/sorties . . . . . . . . . . . 6-12 6.6 6.6.1 6.6.2 6.6.3 6.6.4 6.6.5 6.6.6 Utilisations des modes d'exploitation Positionnement point à point . . Mode Vitesse . . . . . . . . . . Réducteur électronique . . . . . Référencement . . . . . . . . . Course manuelle . . . . . . . . Fonctionnement par bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13 6-13 6-16 6-17 6-19 6-21 6-22 6.7 6.7.1 6.7.2 6.7.3 6.7.4 Utilisation des fonctions d'exploitation . . . Commande par listes . . . . . . . . . . TeachIn . . . . . . . . . . . . . . . . . Gradation . . . . . . . . . . . . . . . . Détection rapide de la valeur de position (Capture) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24 6-24 6-27 6-28 Exemples de traitement des erreurs . . . . Erreurs synchrones . . . . . . . . . . . Erreurs asynchrones . . . . . . . . . . Autres erreurs . . . . . . . . . . . . . . Réinitialisation des erreurs (FaultReset) Lecture et suppression de la mémoire de consignation des erreurs . . . . . . . . . . . 6.8 6.8.1 6.8.2 6.8.3 6.8.4 6.8.5 V-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29 . . . . . . . . . . . . . . . 6-31 6-31 6-32 6-34 6-35 . . . . 6-36 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 6.3.2 6-1 CAN Bus Table des matières 7 Traitement des erreurs 7.1 Messages d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.2 Erreur synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.3 Erreur asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2 Adresses des points de service après-vente . . . . 8-1 8 Service après-vente 8.1 9 Accessoires 9.1 Liste des accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1 9844 1113 123, a121, 07.02 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1 CAN Bus V-3 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Table des matières V-4 CAN Bus CAN Bus Index Index Abréviations Abréviation Signification API Automate programmable industriel ASCII American Standard Code for Information Interchange (angl.) ; Norme de codage des caractères alphanumériques CA Courant alternatif, AC : Alternating current (angl.) CAN Controller Area Network CC Courant continu, DC : Direct current (angl.) CEM Compatibilité électromagnétique CI Circuit intermédiaire COS Controller Operating System (angl.) ; Système d’exploitation du module DEL Diode ElectroLuminescente, LED: Light Emitting Diode (angl.) E Encoder (angl.) ; Codeur, codeur angulaire incrémentiel E/S Entrées/Sorties HMI Human Machine Interface, boîtier de commande manuel amovible Inc Incréments LWL Fibres optiques M Moteur PC Personal Computer (angl.), ordinateur personnel Dénominations du produit Terme utilisé TL BRC Twin Line Ballast Resistor Controller Commande de résistance de charge TL CT Twin Line Control Tool Logiciel de commande TL HBC Twin Line Holding Brake Controller Commande de frein de maintien TL HMI Twin Line HMI Boîtier de commande manuel HMI TLC5xx Twin Line Controller 5xx Commande de positionnement 9844 1113 123, a121, 07.02 Abréviation Désignation du produit CAN Bus V-5 Index CAN Bus Termes techniques CAN-C Module de bus de terrain qui couple la commande de positionnement à un bus de terrain CAN. Circuit intermédiaire Le circuit intermédiaire produit la tension continue indispensable au fonctionnement du moteur et alimente l’étage final avec l’énergie nécessaire. Le circuit intermédiaire emmagasine l’énergie restituée par le moteur. Codeur Voir Codeur Codeur Capteur pour la saisie de la position angulaire d’un élément en rotation. Monté dans le moteur, le codeur indique la position angulaire du rotor. Contrôle I2t Dispositif de saisie Dynamique de régulation Contrôle de température prévisionnel. L'échauffement prévisible provoqué par le courant moteur est calculé par anticipation par les composants du module. En cas de dépassement de seuil, le module Twin Line réduit le courant du module Le dispositif de saisie est le dispositif de mise en service raccordable à l’interface RS232 ; il s’agit soit du boîtier de commande manuel HMI, soit d’un PC équipé du logiciel de commande. Rapidité avec laquelle réagit un régulateur face à une grandeur perturbatrice ou à une modification du signal d’entrée. Erreur asynchrone Erreur qui est détectée et signalée par le système de contrôle interne à l'automate. Erreur synchrone Erreur qui est signalée par l'automate lorsqu'il ne peut pas exécuter un ordre du maître Etage final Elément assurant la commande du moteur. L’étage final génère des courants de commande du moteur en fonction des signaux de positionnement de l'automate. Facteurs de gradation Les facteurs de gradation permettent de modifier la précision d’une unité-utilisateur en référence à un tour moteur. Fin de course Contact indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée. Forcer Modifier les états des signaux du module indépendamment de l’état de commande des composants matériels, par ex. à l’aide du logiciel de commande. Les signaux des composants matériels restent inchangés. HIFA–C Module avec interface Hiperface pour raccordement à un codeur de la société Stegmann High/ouvert Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension du signal est élevée, niveau haut (high) HMI Boîtier de commande manuel pouvant être raccordé sur le module Twin Line. HMI : Human machine interface (angl.) : Interface HommeMachine Impulsion d’indexation Signal d’un codeur pour le référencement de la position du rotor dans le moteur. Le codeur fournit une impulsion d’indexation par tour. Interface RS232 Low/open V-6 Réaction du module Twin Line à un incident d’exploitation, selon l'une des cinq classes d’erreur Interface de communication du module Twin Line assurant le raccordement à un PC ou un boîtier de commande manuel HMI. Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension de signal est faible, niveau bas (low) CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Classe d'erreur CAN Bus Index Niveau RS422 L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un signal positif et d’un signal négatif inverti. Il est donc indispensable de raccorder deux lignes de transmission de signaux pour un signal. Niveau RS485 L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un signal positif et d’un signal négatif inverti. Il est donc indispensable de raccorder deux lignes de transmission de signaux pour un signal. Node guarding Fonction de surveillance de l’interface RS232 ou de l’interface bus de terrain Opto-découplé Transmission électrique de signaux avec séparation galvanique Paramètres Position effective du moteur Position effective du système d’entraînement Données et valeurs spécifiques au module réglables par l’utilisateur Voir Position angulaire du moteur La position effective du système d’entraînement indique une position absolue ou relative des composants en mouvement dans le système. Cette fonction est utilisée en cas de dysfonctionnement, d’ordre d'arrêt ou en cas d’urgence pour le freinage rapide d’un moteur Réducteur électronique Une vitesse de rotation d’entrée est convertie par le module Twin Line sur la base des valeurs d’un facteur de réduction réglable en une nouvelle vitesse de rotation de sortie pour la commande des mouvements du moteur. Résolveur Codeur effectuant des mesures analogiques pour déterminer la position angulaire du rotor. Est utilisé pour connaître la position effective du moteur pour la commande précise du moteur en fonction des phases. Sens de rotation Sens de rotation positif ou négatif de l’arbre du moteur. Le sens de rotation positif est le sens de rotation de l’arbre du moteur dans le sens des aiguilles d’une montre, lorsque l’on regarde le moteur du côté de l'arbre de sortie. Signaux de polarisation des impulsions Signaux numériques à fréquence d’impulsion variable qui indiquent la modification de position et de sens de rotation via des lignes de transmission de signaux autonomes. Signaux incrémentiels Pas angulaires d’un codeur sous forme de suites d’impulsions carrées. Les impulsions indiquent les modifications des positions. Sincoder Codeur destiné à la saisie du positionnement du rotor du servomoteur sous forme de signal sinus/cosinus et de données de positionnement numériques via le module HIFA-C. Les caractéristiques moteur qui seront lues dans le module Twin Line après mise en marche de celui-ci, sont enregistrées dans le sincoder. Solution d’entraînement La solution d’entraînement comprend le système d’entraînement avec module Twin Line, le moteur et les mécanismes de l’installation intégrés à la chaîne cinématique. Système d’entraînement Le système d’entraînement est constitué par le module Twin Line et le moteur. Unité-utilisateur Une unité-utilisateur correspond à la résolution maximale avec laquelle une valeur d’intervalle, de vitesse ou d’accélération peut être saisie. Unités internes Résolution de l’étage final selon laquelle le moteur peut être positionné. Les unités internes sont indiquées en incréments. Valeurs par défaut Valeurs prédéfinies pour les paramètres du module Twin Line avant la première mise en service, réglage usine Watchdog Dispositif dans le module qui détecte des erreurs internes au système. En cas d'erreur, l'étage final est immédiatement coupé. 9844 1113 123, a121, 07.02 Quick-Stop CAN Bus V-7 Index CAN Bus Conventions d’écriture et symboles Action "왘" Le signe "Action" caractérise des instructions à exécuter pas à pas comme indiqué. Lorsqu’il se produit une réaction identifiable du module à la suite d’une phase d’instruction, elle sera indiquée après la description de l’action. Vous obtenez ainsi une information directe relative à l’exécution correcte d’une instruction. Listage "•" En dessous d’un signe "Listage" sont résumés les différents points d’un groupe d’informations décrit. Lorsqu’une suite de pas d’exécution ou de processus est représentée, c’est le premier point à exécuter qui se trouve en première position. Chemins d’accès aux menus "!" Dans le logiciel de commande Twin Line Control Tool, il est possible de démarrer une action à l’aide de "Menu ! Option de menu ! ...". Par ex., "Fichier ! Enregistrer" dans le menu "Fichier" sous l’option de menu "Enregistrer" sauvegarde des données du PC sur le support de données. Noms des paramètres Les paramètres sont indiqués dans ce manuel sous la forme suivante : Groupe de paramètres.Nom du paramètre (Index:sous-index) Exemple : "CtrlBlock1.n_max (19:5)" pour le paramètre vitesse de rotation maximale dans le groupe CtrlBlock1. D'autres informations sur les paramètres figurent dans la vue d'ensemble des paramètres dans le manuel du module. Ils y sont triés par groupe. Le symbole indique les recommandations d’ordre général fournissant des informations supplémentaires relatives au module. 9844 1113 123, a121, 07.02 Pour l'obtention d’informations supplémentaires relatives aux points devant lesquels se trouve ce symbole, il peut être nécessaire d’entrer en contact avec votre distributeur. V-8 CAN Bus CAN Bus La technique CAN Bus 1 La technique CAN Bus 1.1 Technique de transmission CAN Bus Le CAN Bus a à l'origine été développé pour la transmission rapide et à faible coût de données dans l'automobile. Depuis, le CAN Bus est aussi utilisé dans l'automatisation industrielle et a été adapté à la communication au niveau bus de terrain. Le CAN Bus est un bus ouvert standardisé par lequel communiquent entre eux les modules, capteurs et actionneurs de différents fabricants. Les automates Twin Line peuvent être intégrés à un réseau CAN Bus avec le module bus de terrain CAN-C. 1.2 Topologie du réseau Abonné CAN Bus Maître Les maîtres sont des abonnés actifs du bus qui gèrent le transfert de données dans le réseau. Exemples de modules maîtres : • automates, p. ex. API • PC • appareils de programmation Les esclaves sont des abonnés passifs du bus. Ils reçoivent les ordres de commande et mettent des données à disposition du maître. Exemples de modules esclaves : • modules d'entrées/sorties • commandes d'entraînement, p. ex. modules Twin Line • capteurs et actionneurs 9844 1113 123, a121, 07.02 Esclave Le réseau CAN Bus se compose de plusieurs abonnés CAN Bus qui sont reliés entre eux par un câble de bus. Chaque abonné CAN Bus peut envoyer des ordres lorsqu'il est configuré comme maître. Lorsqu'il est configuré comme esclave, il peut recevoir des ordres. Les données sont transmises entre les abonnés du réseau par une liaison série. CAN Bus 1-1 La technique CAN Bus 1.3 CAN Bus Procédure d'accès Procédure Maître-Esclave L'échange de données avec les commandes d'entraînement s'effectue via la procédure Maître-Esclave. Le maître envoie un ordre au module esclave et attend que l'esclave valide cet ordre. L'esclave répond après qu'un ordre a été envoyé par le maître. Une commande d'entraînement est adressée via deux identificateurs qui sont dérivés de l'adresse du module esclave : • Un identificateur pour les données d'émission à l'aide duquel la commande d'entraînement détecte un ordre qui lui est envoyé. • Un identificateur pour les données de réception par lequel le maître identifie un message de confirmation de réception de la part de l'esclave. 9844 1113 123, a121, 07.02 Vous trouverez des détails sur la détermination des identificateurs au chapitre "Commande d'accès des modules Twin Line" page 4-1. 1-2 CAN Bus CAN Bus Le module bus de terrain 2 Le module bus de terrain 2.1 Configuration minimale du système Le module Twin Line doit être équipé de l'interface bus de terrain pour fonctionner sur le bus de terrainCAN-C. Pos. Nombre Désignation Référence 1 1 Module Twin Line avec module CAN-C Unité de commande de positionnement TLC5xx Code de désignation 4 1 Manuel pour CAN Bus 9844 1113 123 Le câble réseau est disponible comme accessoire. Pos. Nombre Désignation Référence 2 1 Câble réseau pour CAN Bus 6250 1446 yyy 1) 3 1 Connecteur de terminaison pour module 6250 1518 002 CAN-C 6250 1518 003 - fiche femelle à 9 pôles, connecteur mâle à 9 pôles 1) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050: 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m 9844 1113 123, a121, 07.02 Fig. 2.1 CAN Bus Module Twin Line avec équipement bus de terrain 2-1 Le module bus de terrain 2.2 CAN Bus Modules bus de terrain sur le réseau CAN Bus Les modules bus de terrain du fabricant peuvent fonctionner dans le même segment du bus de terrain. Les ordres pour les modules Twin Line se distinguent néanmoins des ordres des autres modules du fabricant sur le bus de terrain. Modules bus de terrain en réseau 9844 1113 123, a121, 07.02 Fig. 2.2 2-2 CAN Bus CAN Bus 2.3 Le module bus de terrain Modes d’exploitation et fonctions en mode Bus de terrain Les modules Twin Line fonctionnent en mode Bus de terrain selon l'équipement et le type de module avec les modes d'exploitation et fonctions suivants : • positionnement relatif et absolu • mode vitesse • réducteur électronique • course de référence et définition des coordonnées • course manuelle • fonctionnement par bloc • mode oscillateur • régulation du courant Les fonctions d'exploitation comprennent : • commande par listes • Teach-In • gradation • fonctions rampe • fonction de freinage • fonction Quick-Stop • inversion du sens de rotation • fenêtre d'arrêt • détection rapide des valeurs de position • fonctions de contrôle 9844 1113 123, a121, 07.02 Le bus de terrain permet d'appeler et de modifier les paramétrages des modules Twin Line, de surveiller les entrées et de piloter les sorties ainsi que d'activer les fonctions de diagnostic et de surveillance des erreurs. CAN Bus 2-3 Le module bus de terrain 2.4 CAN Bus Manuels Twin-Line et ouvrages de référence Manuels Twin Line Twin Line Controller 53x, Manuel des modules des commandes de positionnement TLC53x Manuel Twin Line HMI pour le boîtier de commande manuel HMI Manuel du logiciel de commande TL CT du logiciel Twin Line Control Tool Groupement d'intérêt CAN 2.5 CAN in Automation (CiA) Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen www.can-cia.de Prescriptions, normes ISO/DIS 11519-1 9844 1113 123, a121, 07.02 ISO/DIS 11898 2-4 CAN Bus CAN Bus Sécurité 3 Sécurité 3.1 Classes de danger Les instructions de sécurité et les informations d’ordre général sont repérées dans les pages du manuel par des symboles. De plus, des symboles et des informations figurent sur votre module Twin Line. Ils sont destinés à prévenir contre tout danger éventuel et à aider l’utilisateur à faire fonctionner le module en toute sécurité. En fonction de la gravité de la situation, les informations de danger sont réparties en trois classes. Les symboles représentés matérialisent les situations de danger auxquelles il faut prendre garde. DANGER ! Signalisation d’un danger immédiat pour les personnes. En cas de non respect, peut causer des blessures graves pouvant entraîner la mort. AVERTISSEMENT ! Signalisation d’un danger identifiable. En cas de non respect, peut causer des blessures graves pouvant entraîner la mort et détruire le module ou des parties de l'installation. ATTENTION ! Signalisation d’un danger. En cas de non respect, peut entraîner des blessures légères et l’endommagement du module ou de l’installation. 3.2 Instructions de sécurité DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives aux travaux et opérations sur installations électriques : 9844 1113 123, a121, 07.02 > 6 min CAN Bus • Couper l’alimentation électrique du module. • Sécuriser le module contre le ré-enclenchement. • Contrôler que le module n'est pas sous tension. • Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de l’installation voisines sous tension. DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant d’effectuer des travaux sur les raccords des modules Twin Line de l'étage final ou sur les bornes du moteur, respecter un temps de décharge de 4 minutes, et pour les modules TLCx38, de 6 minutes avant de mesurer la tension résiduelle aux bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". La tension résiduelle avant travaux sur les connexions ne doit en aucun cas dépasser 48 VCC. Pour les moteurs pas à pas TLCx1x, respecter ce qui suit : Si des condensateurs du circuit intermédiaire supplémentaires sont raccordés, le temps de décharge peut se prolonger jusqu'à 10 minutes. Respecter ce temps avant de mesurer la tension résiduelle. 3-1 Sécurité CAN Bus DANGER ! Risque de blessures et d’endommagement des différentes parties de l’installation par des mouvements incontrôlés des automatismes ! Au démarrage du mode Bus de terrain, les automates raccordés sont en général hors de vue de l'utilisateur et ne peuvent pas être surveillés directement. Ne lancer le mode Bus de terrain que lorsque personne ne se trouve dans la zone d'action des composants en mouvement de l'installation et que l'installation peut être utilisée en toute sécurité. 3.3 Utilisation conforme à l'usage prévu Les modules Twin Line avec le module CAN-C peuvent être employés dans les réseaux avec un câblage selon la norme "CiA Draft Standard 102 V2.0" (CiA : CAN in Automation, voir page 2-4). Avant l'utilisation en réseau, les modules Twin Line doivent être correctement installés et les fonctions des modules doivent avoir été vérifiées dans un premier test de mise en service. Le câblage en réseau doit être réalisé dans le respect des règles CEM avant qu'un module ne puisse être mis en marche dans le réseau. 3.4 Qualification du personnel Le paramétrage, la mise en service et l’utilisation du système TL ne doivent être exécutés que par des électriciens et des spécialistes en automatismes selon la norme IEV 826-09-01 (modifiée), et qui connaissent le contenu du présent manuel. Ces personnels qualifiés doivent être en mesure de reconnaître les dangers potentiels qui pourraient découler du paramétrage, des modifications de valeur des paramètres et, en règle générale, des équipements mécaniques, électriques et électroniques. Le personnel est apte, grâce à sa formation, ses connaissances et son expérience, à juger des travaux ordonnés, à prendre conscience des risques potentiels et à y remédier. Ce personnel peut également avoir acquis, suite à plusieurs années d’expérience dans ce même domaine, des connaissances identiques à celles acquises après une formation. 9844 1113 123, a121, 07.02 Les personnes qualifiées doivent posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions usuelles en matière d’hygiène et de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués sur le module. 3-2 CAN Bus CAN Bus Communication sur le bus de terrain 4 Communication sur le bus de terrain 4.1 Commande d'accès des modules Twin Line Accès local et commandé à distance L’échange des données et la commande des modules Twin Line peuvent être effectués via différents canaux d’accès : • un accès local via l’interface RS232 à l’aide du boîtier de commande manuel HMI ou du logiciel de commande TL CT ou bien par l’intermédiaire de l’interface de transmission de signaux • un accès commandé à distance par l’intermédiaire du bus de terrain ESC CR Fig. 4.1 STOP Accès local et commandé à distance aux modules Twin Line Le module Twin Line commande localement et automatiquement les droits d'accès et la libération des canaux. Une instruction de déplacement en cours via des modules locaux ne peut pas être interrompue par des instructions du bus de terrain. Si une instruction de déplacement est lancée via le bus de terrain, il n'est pas possible de déclencher en même temps un déplacement via un module local. On garantit ainsi qu'une instruction de déplacement en cours puisse être exécutée et terminée complètement via le bus de terrain. L’accès des dispositifs de commande locaux au module Twin Line peut en outre être verrouillé et autorisé par un ordre du bus de terrain. Les canaux locaux sont de nouveau disponibles lorsque le maître les libère ou lorsque le mode Bus de terrain est interrompu. 9844 1113 123, a121, 07.02 Communication par les paramètres Les paramètres des modules Twin Line sont la base de la communication entre les modules Twin Line et le maître du bus de terrain. Un ordre du bus de terrain adresse chaque paramètre par un index et un sous-index. Fig. 4.2 CAN Bus Exemple d'un paramètre dans un ordre du bus de terrain 4-1 Communication sur le bus de terrain CAN Bus Le nombre de paramètres utilisables varie en fonction du module Twin Line. Une liste de tous les paramètres figure dans le manuel de votre module Twin Line. Les paramètres y sont indiqués une fois dans leur contexte fonctionnel puis regroupés une nouvelle fois à la fin du manuel dans une vue d'ensemble des groupes. Le format des chiffres des valeurs des paramètres dans un ordre du bus de terrain figure dans la vue d'ensemble des groupes au chapitre "Paramètres" du manuel du module. Exemple : Pour le paramètre I_max (18:2), le facteur de conversion de l'intensité de courant dans les valeurs à saisir est : 100=1Apk. Si vous saisissez 100, vous réglez une intensité de courant de 1Apk. 4.1.1 Echange de données Traitement des ordres en ligne Le maître envoie un ordre au module Twin Line pour faire exécuter une instruction de déplacement, activer des fonctions d'exploitation ou demander des informations à l'automate. L'automate exécute l'ordre et valide avec un message de réussite. L'échange de données suit un schéma fixe. Le déroulement est toujours vu du côté du maître : Communication entre maître et automate • "Données d'émission" vers l'automate : Le maître stocke un ordre dans la mémoire des données d'émission. De là, il est transféré à l'automate et exécuté. • "Données de réception" de l'automate : L'automate valide l'exécution de l'ordre dans les données de réception. Si le maître reçoit une validation sans message d'erreur, l'ordre a été correctement exécuté. Le maître peut envoyer de nouveaux ordres dès qu'il a reçu la validation pour l'ordre actuel. Ordres 4-2 Le maître transmet avec les données d'émission les ordres de commande et d'action. Après un ordre de commande, le maître reçoit une réponse de l'automate indiquant si le traitement a pu être réalisé et terminé avec succès. CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Fig. 4.3 CAN Bus Communication sur le bus de terrain Pour un ordre de commande, l'automate signale seulement si un traitement a pu être démarré avec succès. Le maître doit ensuite constamment surveiller si l'ordre de traitement est terminé en demandant et en analysant des données de réception de l'automate. Des détails sur les deux ordres sont donnés au paragraphe "Ordres de commande et d'action" à partir de la page 4-14. 4.1.2 Structure des données Les données d'émission et de réception contiennent outre les informations sur les ordres et l'automate, des données de gestion pour assurer le fonctionnement du réseau. Ces données de gestion sont mises à disposition par le programme utilisateur dans le module maître. Pour la communication avec l'automate en réseau, les données d'émission et de réception qui sont échangées dans une trame de données de huit octets doivent être programmées et analysées. Fig. 4.4 Structure des données de la trame de données Le premier octet transféré (octet 1) dans un bloc de 8 octets contient les informations de validation pour coordonner l'échange des données. 9844 1113 123, a121, 07.02 Dans le manuel, la trame de données avec les données d'émission et de réception et toutes les valeurs des octets, des mots et des mots doubles sont indiqués sous forme hexadécimale. Les caractères hexadécimaux sont identifiés par un "h" après la valeur numérique, par exemple "31h". CAN Bus 4-3 Communication sur le bus de terrain 4.1.3 CAN Bus Identification Dans le CAN Bus, chaque abonné est adressé par un identificateur. L'identificateur se calcule à partir de l'adresse dans le module de l'abonné esclave et un décalage pour le distinguer des données d'émission ou de réception : Identificateur pour les données d'émission = Adresse dans l'appareil * 16 + 0 Identificateur pour les données de réception = Adresse dans l'appareil * 16 + 8 Exemples : • Le maître envoie à un esclave qui a l'adresse 126 (7Eh). Identificateur pour les données d'émission : 126 (7Eh) * 16 = 2016 (7E0h). Le maître attend les données de réception de l'esclave via l'identificateur pour les données de réception : 126 (7Eh) * 16 + 8 = 2024 (7E8h). • Pour l'adresse dans le module 3, cela donne Identificateur données d'émission : 48 (30h) Identificateur données de réception : 56 (38h). Les identificateurs sont transférés avec les données de gestion. Ils ne font pas partie de la trame de données à 8 octets. Dans le bus de terrain CAN Bus, 32 abonnés peuvent être adressés sur une branche de réseau, et dans un réseau élargi avec des répéteurs, jusqu'à 128 abonnés. 4.1.4 Trame pour les données d'émission Fig. 4.5 4-4 9844 1113 123, a121, 07.02 Avec les données d'émission, le maître envoie un ordre de commande ou d'action à l'automate. Trame de données d'émission CAN Bus CAN Bus Communication sur le bus de terrain Octet 1 : requestdata L'octet contient des informations de commande pour la validation et la synchronisation mais aussi pour distinguer si l'ordre demande d'écrire ou de lire. Bit Nom Signification 2 – 0 : Lire la valeur : L'automate lit une valeur définie via un index et un sous-index et la met à disposition sur le bus. 1: Ecrire la valeur : Une valeur de paramètre est écrite dans l'automate. 7 sf (sf : sendflag) Le maître marque un nouvel ordre pour l'automate par un changement de signal du bit "sf". Emploi en commun avec "rf" des données de réception. Le mécanisme de validation par "sf" et "rf" est décrit page 4-9. Octet 2…4 : Sous-index, Index Octet 5…8 : commanddata L'index et le sous-index permettent d'adresser le paramètre qui est analysé comme un ordre sur l'automate. L'affectation des paramètres pour index et sous-index et les valeurs de réglage du paramètre sont décrites dans le manuel du module concernant l'automate. Les quatre octets contiennent les valeurs de réglage du paramètre qui est transféré vers l'automate comme ordre, p. ex. la consigne de vitesse pour un positionnement PTP. En cas de transfert d'un paramètre du type de données INT16 ou UINT16, la valeur est enregistrée dans commanddata dans les octets 7 et 8. 0 doit être saisi dans les octets 5 et 6. 9844 1113 123, a121, 07.02 Les types de données utilisés figurent dans le manuel du module concernant la commande de positionnement. CAN Bus 4-5 Communication sur le bus de terrain 4.1.5 CAN Bus Trame pour les données de réception Les données de réception fournissent la réponse de l'automate à un ordre. Elles contiennent aussi en même temps des informations sur l'état de fonctionnement de l'automate. Fig. 4.6 Octet 1 : responsedata Trame de données de réception Dans le premier octer se trouvent les données de réponse de l'automate pour la validation, la synchronisation, la détection des erreurs et l'identification du service du bus de terrain. Bit Nom Signification 6 cmderr Erreur d'ordre (cmderr : command error), Le signal n'est valide qu'après une validation correcte d'un ensemble de données. 0 : L'ordre a été exécuté sans erreur. 1 : Erreur d'ordre, les octets 7 et 8 contiennent le numéro d'erreur "errnum". 7 rf Validation de réception de l'automate par changement du bit "rf" (rf : receiveflag). rf = sf : ordre reconnu et exécuté. rf ≠ sf : Nouvel ordre pas encore traité. 9844 1113 123, a121, 07.02 Le mécanisme de validation par "sf" et "rf" est décrit page 4-9. 4-6 CAN Bus CAN Bus Communication sur le bus de terrain Octet 2 : controldata 9844 1113 123, a121, 07.02 Octet 3, 4 : fb-statusword CAN Bus A l'aide des données de contrôle, l'automate fournit des informations sur le mode d'exploitation réglé et des données d'axes supplémentaires. Les données de contrôle peuvent aussi être déterminées par l'octet de poids faible du paramètre "Status.xMode_act" (28:3). Bit Nom Signification 0..4 mode Mode axe actuel, codé en bits Exemple : 00011 - Positionnement PTP 1 : Course manuelle 2 : Référencement 3 : Positionnement PTP 4 : Mode Vitesse 5 : Réducteur électronique 7 : Fonctionnement par bloc 5 ref_ok 0 : Aucun point de référence défini. 1 : L'axe a été référencé. 6 pwin Fenêtre d'arrêt, décalage de réglage admissible 0 : Aucun arrêt 1 : Le moteur est arrêté dans la fenêtre d'arrêt. Les messages d'état permettent de surveiller l'état de fonctionnement de l'automate. Ces informations peuvent aussi être demandées via le mot de poids faible du paramètre "driveStat" (28:2). Bit Nom Signification 0..3 cos Etat de fonctionnement de l'automate, codé en bits Des détails sur l'affichage et la détection des états de fonctionnement figurent dans le manuel du module au chapitre concernant le diagnostic et l'élimination des erreurs. 5 FltSig Signaux de contrôle internes 0 : Aucune erreur détectée 1 : Erreur détectée, Cause via les paramètres "Status.FltSig_SR" (28:18) et "Status.IntSigSr" (29:34) 6 Sign_SR Signaux de contrôle externes 0 : Aucune erreur détectée 1 : Erreur détectée, Cause via le paramètre "Status.Sign_SR" (28:15) 7 warning 13 x_add_in Bit d'état pour la surveillance de l'état de traitement, voir fo page 4-14. 14 x_end Bit d'état pour la surveillance de l'état de traitement, voir page 4-14. 15 x_err Bit d'état pour la surveillance de l'état de traitement, voir page 4-14. Message d’avertissement 0 : Aucun message d'avertissement 1 : Message d’avertissement. Cause via les paramètres "Status.FltSig_SR" (28:18) et "Status.IntSigSr" (29:34) 4-7 Communication sur le bus de terrain Octet 5..8 : readdata CAN Bus Les données de lecture "readdata" contiennent une information de commande, p. ex. la position actuelle du moteur. L'automate actualise cette information avant chaque envoi au maître. Il envoie cette information avec chaque bloc de données de réception vers la maître. Le maître demande de nouvelles données de lecture avec un ordre au statut "Lire la valeur", voir à ce sujet "Trame pour les données d'émission", page 4-4, octet 1. En cas de transfert d'un paramètre du type de données INT16 ou UINT16, la valeur est enregistrée dans readdata dans les octets 7 et 8, les entrées dans les octets 5 et 6 n'ont aucune importance. Les types de données utilisés figurent dans le manuel du module de la commande de positionnement. Si aucune valeur de lecture n'a été demandée, l'automate indique la position actuelle de l'axe. Les données de lecture sont transmises si l'ordre a pu être exécuté sans erreur. Si un ordre n'est pas exécuté correctement, le bit d'erreur d'ordre "cmderr" signale une erreur dans l'octet 1. La cause de l'erreur peut alors être déterminée à partir du numéro d'erreur "errnum". Une liste des numéros d'erreur figure dans le manuel du module au chapitre concernant le diagnostic et l'élimination des erreurs. 9844 1113 123, a121, 07.02 Octet 7, 8 : errnum 4-8 CAN Bus CAN Bus Communication sur le bus de terrain 4.2 Mécanisme de surveillance et de validation 4.2.1 Fonction de surveillance Pour garantir un échange de données sans erreurs, deux mécanismes de surveillance sont mis en œuvre en permanence du côté du maître et de l'esclave : Surveillance de timeout • surveillance de timeout • contrôle des caractères reçus Une durée de timeout (dépassement de temps) peut être réglée du côté de l'esclave, durée pendant laquelle le maître doit se manifester de nouveau. Si aucun message du maître n'est reçu pendant cette période, l'automate arrête le traitement déclenché via le bus de terrain. Le maître peut se manifester en envoyant un ordre et reçoit de l'automate un message de validation. L'intervalle de temps jusqu'au message de dépassement de temps Timeout se règle dans le paramètre "M4.toutCan" (24:26). L'intervalle de temps "0" arrête la surveillance. Messages d'erreur en mode CAN Bus Tous les abonnés dans le CAN Bus reçoivent simultanément un ordre envoyé. Si l'un des abonnés détecte une erreur de transmission, il envoie un message d'erreur même s'il n'était pas le destinataire du message et que l'esclave destinataire a correctement reçu les données d'émission. En raison du message d'erreur, le maître transmet de nouveau son ordre. Deux bits dans la trame de données permettent de gérer la reconnaissance de l'envoi d'un nouvel ordre ou de la répétition d'un ordre déjà transmis : • bit "sf" dans les données d'émission • bit "rf" dans les données de réception 9844 1113 123, a121, 07.02 Le mécanisme de bit "sf"/bit "rf" assure que l'automate n'exécute pas une seconde fois l'ordre. CAN Bus 4-9 Communication sur le bus de terrain 4.2.2 CAN Bus Fonction du bit "sf" et "rf" Au démarrage du Mode Bus de terrain, les bits "sf" et "rf" sont fixés sur le niveau "0". Nouvel ordre du maître Le logiciel utilisateur du maître repère un nouvel ordre en basculant le bit "sf". Evaluation de l'esclave L'automate compare le bit "sf" et "rf" : • "sf" ≠ "rf" : l'ordre est nouveau • "sf" = "rf" : l'ordre a déjà été exécuté Fig. 4.7 Réponse de l'esclave Echange de données et synchronisation avec les bits "sf" et "rf" Si le nouvel ordre a été exécuté, l'automate bascule le bit "rf" et renvoie le signal avec les données de la réponse au maître. Si l'automate reçoit un ordre déjà exécuté, il renvoie au maître une validation avec les données d'état actuelles. Le maître reçoit de l'automate après exécution de l'ordre une confirmation "rf"="sf". 9844 1113 123, a121, 07.02 Evaluation du maître 4-10 CAN Bus CAN Bus 4.2.3 Communication sur le bus de terrain Bit d'erreur d'ordre "cmderr" Le bit d'erreur d'ordre est valable si l'ordre a été validé. • "cmderr" = 0 : l'ordre a été exécuté avec succès • "cmderr" = 1 : une erreur synchrone s'est produite En cas d'erreur synchrone, l'automate renvoie dans les octets 7 et 8 des données de réception un numéro d'erreur "errnum" à partir duquel on peut déduire la cause de l'erreur. Les numéros d'erreur sont indiqués au chapitre concernant le diagnostic et l'élimination des erreurs du manuel du module. Vous trouverez les informations concernant les erreurs synchrones au chapitre "Messages d’erreur", page 7-1. 4.2.4 Exemple d'un ordre de positionnement Un ordre de positionnement relatif est transmis à l'automate. Fig. 4.8 Ordre de positionnement Le premier ordre définit la vitesse et le deuxième permet à l'automate de lancer le positionnement. Les octets signifient : • octet 1 (requestdata) : envoi d'un nouvel ordre : basculer le bit "sf" ; accès en écriture avec le bit2 =1 : 4h • octet 2-4 : sous-index et index pour l'ordre 05h:00 23h pour la consigne de vitesse PTP "PTP.v_target" (35:5) 03h:00 23h pour le positionnement relatif "PTP.p_relPTP" (35:3) • octet 5-8 (commanddata) : valeur de réglage de l'ordre 00 00 00 38h : vitesse PTP, ici 38h = 56 unités 00 00 13 E4h : course de positionnement, ici 13E4h = 5.092 unités 9844 1113 123, a121, 07.02 Des exemples détaillés sur tous les modes d'exploitation des modules Twin Line Geräte figurent au chapitre "Structure des exemples de programmes" à partir de la page 6-1. CAN Bus 4-11 Communication sur le bus de terrain 4.2.5 CAN Bus Contrôle de la communication via bus de terrain Pour contrôler les activités sur le bus de terrain, des valeurs de diagnostic sont disponibles. Elle permettent d'importer les données d'émission et de réception et d'afficher des informations statistiques. Les valeurs de diagnostic suivantes sont disponibles pour le contrôle de la communication du bus de terrain. • contenu des données d’émission de l'automate • contenu des données de récpetion de l'automate • statistique bus pour la détermination de la fréquence d’erreurs de communication Attention, dans les valeurs de diagnostic, le contenu des données d'émission et de réception est vu côté esclave et non côté maître. Données d’émission/de réception Les données d'émission et de réception de l'automate peuvent être représentées par le logiciel de mise en service TLCT ou le boîtier de commande manuel HMI. Un diagnostic par le bus de terrain n'a pas de sens car cet accès modifierait les données. Le contenu actuel des données d'émission et de réception peut être déterminé avec les valeurs de diagnostic suivantes. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Idx:Sidx TL-HMI M4.busTxD 24:33 2.6.2 Données d’émission UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 1 ... 4) 0 R/ – – M4.busTxD5_8 24:34 2.6.2 Données d’émission UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 5 ... 8) 0 R/ – – M4.busRxD 24:28 2.6.1 Données de réception UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 1 ... 4) 0 R/ – – M4.busRxD5_8 24:29 2.6.1 Données de réception UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 5 ... 8) 0 R/ – – 9844 1113 123, a121, 07.02 Groupe.Nom 4-12 CAN Bus CAN Bus Communication sur le bus de terrain Statistique bus Les données de statistique peuvent être interrogées via le logiciel de mise en service TL CT, le boîtier de commande manuel HMI ou le bus de terrain. Il est possible d'acquérir des informations sur le nombre d'erreurs de dépassement de temps (Time-out) et de cycles bus à l'aide de la statistique bus. Il est également possible de déterminer le total des erreurs ayant conduit à une interruption de liaison. Pour ce faire, les valeurs de diagnostic suivantes du groupe de paramètres M4 sont à disposition: Les différentes valeurs de statistiques peuvent être remises à zéro avec la valeur 0 grâce à un accès en écriture. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M4.busTout 24:31 2.6.6 Timeout statistique bus : total des interruptions de liaison par dépassement de temps (Nodeguarding) UINT16 0...65535 0 R/W rem. M4.busError 24:32 2.6.7 Erreur de transmission UINT16 statistique bus : total de toutes 0...65535 les erreurs ayant provoqué une interruption de liaison 0 R/W rem. M4.busCycle 24:35 2.6.8 Statistiques bus des cycles bus :total de tous les cycles bus traités 0 R/W rem. 9844 1113 123, a121, 07.02 UINT32 0...4294967295 CAN Bus 4-13 Communication sur le bus de terrain 4.3 CAN Bus Ordres de commande et d'action Le maître peut envoyer deux types d'ordres, des ordres de commande ou des ordres d'action. L'automate réagit différemment selon le type d'ordre. Ordres de commande Les ordres de commande sont immédiatement exécutés et se terminent par le renvoi des données de réception. Les ordres de commande permettent par exemple de modifier des paramètres ou d'activer des sorties. Fig. 4.9 Exécution d'un ordre de commande Si un ordre n'a pas pu être exécuté correctement, l'automate fixe le bit d'erreur d'ordre "cmderr" sur "1" et signale une erreur synchrone. Les ordres d'action lancent une instruction de déplacement. L'automate active pour cela le mode d'exploitation correspondant et charge les paramètres nécessaires. Il annonce au maître le lancement d'une instruction de déplacement comme confirmation d'ordre. Un ordre d'action peut par exemple lancer un positionnement. 9844 1113 123, a121, 07.02 Ordres d'action Fig. 4.10 Exécution d'un ordre d'action 4-14 CAN Bus CAN Bus Communication sur le bus de terrain Si une action n'a pas pu être lancée correctement, l'automate fixe le bit d'erreur d'ordre "cmderr" sur "1" et signale une erreur synchrone. Surveillance de l'état de fonctionnement L'état de fonctionnement et la fin de l'instruction de déplacement doivent être surveillés en permanence par le maître via le mot d'état "fb-statusword" dans les données de réception. Fig. 4.11 Surveillance de l'état de fonctionnement de l'automate Bits d'état En interne, l'automate gère les états de fonctionnement pour chaque mode d'exploitation par des bits d'état séparés. Il signale par le bus de terrain uniquement l'état du mode d'exploitation actuel. Les bits d'état signifient : • bit13, "x_add_info" : message en fonction du mode d’exploitation • bit14, "x_end" : etat de traitement du mode d’exploitation 0 : traitement en cours 1 : traitement terminé, moteur à l’arrêt • bit15, "x_err" : etat d'erreur pendant le traitement 0 : fonctionnement sans erreur 1 : une erreur s'est produite L'information sur le mode d'exploitation actuel permet d'analyser le message d'état spécifiquement aux modes d'exploitation. Le mode d'exploitation actuel figure dans les bits0 à 4 ("mode") dans "controldata". 9844 1113 123, a121, 07.02 Le tableau suivant montre l'affectation des modes d'exploitation et des bits d'état : CAN Bus Mode d’exploitation mode x_add_info x_end x_err Mode manuel 1 0 manu_end manu_err Référencement 2 0 ref_end ref_err Positionnement PTP 3 Position de consigne atteinte motion_end motion_err Mode Vitesse 4 Consigne de vel_end vitesse atteinte vel_err Réducteur électronique 5 gear_sync_ window gear_err Fonctionnement par bloc 7 Bloc VEL : record_end Consigne de vitesse atteinte, Bloc PTP : Arrêt moteur en position finale, entraînement dans la fenêtre d'arrêt record_err Régulation du courant 17 curr_ctrl_nact_ curr_ctrl_end zero curr_ctrl_err Mode oscillateur 18 Consigne de oscillator_end oscillator_err vitesse atteinte gear_end 4-15 Communication sur le bus de terrain CAN Bus Dès qu’un traitement par un ordre de commande est lancé, le bit14 "x_end" passe sur "0". Si le traitement est terminé, le bit14 passe de nouveau à "1" et donne ainsi l'autorisation pour d’autres phases de traitement. Le changement de signal est annulé si un traitement est directement suivi d’un autre traitement dans un autre mode d’exploitation. Fig. 4.12 Surveillance de l'exécution d'un ordre d'action Si le bit15 "x_err" passe à "1", cela signifie qu’une erreur, qui doit impérativement être éliminée avant le prochain traitement, s’est produite. La procédure pour contrôler une erreur asynchrone ou un avertissement est décrite au chapitre "Messages d’erreur" à partir de la page 7-1. Un contrôle au cours du traitement n'est nécessaire que si p. ex. d'autres entraînements dépendants doivent être immédiatement arrêtés. L'automate peut exécuter d'autres ordres pendant l'exécution d'un ordre d'action, p. ex. pour modifier la consigne de vitesse d'un positionnement en cours ou changer de mode d'exploitation. Le bit d'erreur d'ordre "cmderr" informe ici si l'ordre a été exécuté avec succès. 9844 1113 123, a121, 07.02 Changement de mode d'exploitation 4-16 CAN Bus CAN Bus 4.4 Communication sur le bus de terrain Echange de modules Après l'échange d'un module esclave, le nouveau module doit se comporter exactement comme l'ancien. Pour ceci, les mêmes valeurs de paramètres doivent être réglées sur le nouveau module. En cas de fonctionnement IO_mode = 0, le module reconnaît lors du lancement les valeurs des paramètres du bus de terrain via les entrées de l'interface de transmission de signaux. Si le fonctionnement IO_mode ≠ 0, les paramètres du bus de terrain doivent être réglés auparavant par le HMI ou le logiciel TL CT, sinon il n'est pas possible de communiquer avec le module en association avec le bus de terrain. Si les valeurs par défaut d'autres paramètres doivent être modifiées, ces valeurs peuvent être enregistrées sur l'automate maître. Elles doivent être transférées après chaque lancement du module Twin Line p. ex. dans l'état "ReadyToSwitchOn". 9844 1113 123, a121, 07.02 Votre distributeur propose des pilotes pour le pilotage des modules Twin Line par des automates programmables de la société Siemens. Si vous avez besoin de ces pilotes, prenez contact avec votre distributeur. CAN Bus 4-17 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Communication sur le bus de terrain 4-18 CAN Bus CAN Bus Installation et mise en service 5 Installation et mise en service 5.1 CEM Lors de la pose de câbles métalliques dans un environnement qui comporte des perturbations électromagnétiques, tenir compte des exigences concernant la CEM lors de l'installation et du raccordement. Mesures préventives CEM Les mesures suivantes sont indispensables pour un fonctionnement en mode Bus de terrain sans incidents. Elles complètent les mesures spécifiques au module concernant la CEM et figurant dans le manuel du module. Mesures relatives à la CEM Effet Utiliser des câbles avec blindage tressé ou par film Dériver les tensions parasites Les câbles du bus de terrain peuvent être placés dans un chemin de câbles avec des câbles de signaux et des câbles analogiques. Ne pas les placer avec des câbles pour l'alimentation électrique continue et alternative de plus de 60 V. Diminuer le couplage mutuel parasite. Utiliser des lignes équipotentielles sur les installations - de grande étendue - comportant des alimentations électriques différentes - comportant des réseaux sur plusieurs bâtiments Dériver les courants parasites Utiliser des lignes équipotentielles à brins fins Dériver aussi les courants parasites haute fréquence Dériver aussi les courants parasites haute fréquence 9844 1113 123, a121, 07.02 Afin de les protéger des dysfonctionnements, le blindage des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités. Des différences de potentiel peuvent alors entraîner la génération de courants inadmissibles sur le blindage qui doivent impérativement être supprimés grâce à l’utilisation de lignes équipotentielles: Pour les lignes jusqu'à 200 m de longueur, une section de 16 mm2 est suffisante. Au-delà, il faut prendre une section de câble de 20 mm2. CAN Bus 5-1 Installation et mise en service 5.2 Installation 5.2.1 Installation et mise en service du module CAN Bus Avant l'installation dans le réseau, il est impératif que l'installation mécanique et électrique du module Twin Line soit correcte et que la mise en service du module ait été réalisée avec succès. Effectuer la mise en service du module conformément aux indications du manuel du module. Le module Twin Line est alors prêt à être utilisé en réseau. 5.2.2 Paramétrage des adresses et de la vitesse de transmission Il est possible d'adresser jusqu'à 32 automates sur une branche de réseau CAN Bus et jusqu'à 127 automates sur un réseau étendu. Chaque module est identifié par une adresse spécifique. L'adresse réseau pour le module Twin Line est préréglée sur 127. La vitesse de transmission est préréglée sur 125 kBaud. Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission Il existe deux possibilités pour définir l'adresse et la vitesse de transmission. Le paramètre "Settings.IO_mode" (29:31) permet de préparer le module à l'une des deux possibilités : • "IO_mode" = "0" : réglage par l’intermédiaire de l'interface de transmission de signaux • "IO_mode" = "1" ou "2" : réglage par les paramètres En cas de réglage par l'intermédiaire de l'interface de transmission de signaux, l'automate interprète les états de commutations des entrées ADR_1 à ADR_64 comme adresses réseau et les entrées BAUD_1 et BAUD_4 comme réglage de la vitesse de transmission. Les possibilités d'affectation et de réglage de l'interface figurent dans le manuel du module au chapitre concernant le raccordement de l'interface de transmission de signaux. Dans le cas du réglage des adresses et de la vitesse de transmission par les paramètres, l'adresse est saisie localement à l'aide d'un dispositif de commande dans le paramètre "M4.addrCan" (24:24) et la vitesse de transmission dans le paramètre "M4.baudCan" (24:25). 9844 1113 123, a121, 07.02 La vitesse de transmission doit être identique pour tous les modules dans le bus de terrain. 5-2 CAN Bus CAN Bus 5.2.3 Installation et mise en service Raccordement du module Twin Line Les modules Twin Line sont équipés pour le raccordement à un réseau CAN Bus du module CAN-C sur le connecteur M4. Module interface Le module CAN-C est équipé d’un connecteur SUB-D et d’une fiche SUB-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée UNC. L’affectation des broches est identique sur les deux raccords d’interface. Fig. 5.1 Raccords d’interface sur le module de bus de terrain avec connecteur et fiche Broche Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 - - 1 libre - 6 GND vert 1 masse - 2 CAN_LOW blanc 2 câble de données, inverti E, S 7 CAN_HIGH marron 2 câble de données E, S 3 GND gris 3 masse - 8 - rose 3 libre - 4 - - - libre - 9 - - - libre - 5 - - - libre - 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des modules avec capot, le câble doit être éloigné du raccord vers le bas. 9844 1113 123, a121, 07.02 Spécification des câbles Affichage CAN Bus • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • Longueur maximale en fonction du nombre d'abonnés, de la vitesse de transmission et des temps de transit des signaux. Plus la vitesse de transmission est importante, plus le câble de bus doit être court. Valeurs de référence : 40 m à 1 Mbit/s, 500 m à 100 kbit/s. La LED du module CAN-C est allumée pendant env. 2 secondes si les données de bus de terrain ont été correctement reçues. 5-3 Installation et mise en service 5.2.4 CAN Bus Terminaison Les modules du bus de terrain sont raccordés en segments avec une structure linéaire, composée de 32 modules maître et esclave. Chaque segment doit être terminé à ses deux extrémités par une terminaison de bus active ou une résistance de terminaison de 120 Ω entre CAN_LOW et CAN_HIGH. Le câble réseau fourni comme accessoire au module Twin Line permet d'activer la terminaison par un contact dans le connecteur de l'abonné au bus externe. Fig. 5.2 Terminaison d'un segment de bus par connecteur ou terminateur (T) S'il y a plus de 32 abonnés, les différents segments sont reliés par des amplificateurs de puissance – des répéteurs. Chaque segment doit alors avoir une terminaison séparée. 5.3 Mise en service 5.3.1 Démarrage du fonctionnement en réseau Le fonctionnement en réseau avec le module Twin Line est lancé par un module maître. Il peut s'agir d'un API ou d'un PC avec le logiciel utilisateur correspondant, qui permet de saisir des ordres et de lire des données de réception. Si vous branchez le boîtier de commande manuel HMI au module Twin Line, vous pouvez observer les données d'émission et de réception via le champ d'affichage dans le menu "2.6 Diagnostic bus de terrain". 왘 Mettre le module Twin Line en marche. 왘 Démarrer le fonctionnement en réseau et tester avec un ordre la liaison réseau. Il est possible de lire avec le paramètre "Status.p_act" (31:6) p. B. la position actuelle du moteur. L'index est 1Fh, le sous-index 6h : 왘 Saisir l'ordre suivant : 80h 06h 001Fh 0000.0000h. La position actuelle est 138h=312 incréments. Les valeurs pour "x" dépendent de l'état de fonctionnement actuel de l'automate. 5-4 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Réponse de l'automate : 80h xxh 000xh 000.0138h CAN Bus 5.3.2 Installation et mise en service Recherche des erreurs En cas de non réponse du module, vérifier les réglages suivants : Les modules sont-ils sous tension et le maître pour le fonctionnement en réseau est-il démarré ? • Les câbles de liaison sont-ils mécaniquement corrects ? • La LED sur l'entrée du bus de terrain de l'automate est-elle allumée ? Si ce n'est pas le cas, le fonctionnement en réseau ou l'adressage ne sont pas corrects. La LED affiche le transfert de données sur l'interface réseau. • L'adresse réglée sur l'automate est-elle correcte ? • Les identificateurs pour les données d'émission et de réception sont-ils correctement calculés ? • La vitesse de transmission est-elle la même sur le maître et l'automate ? • L'affichage d'état sur le module Twin Line indique-t-il "3", "4" ou "6", sans clignoter ? Si ce n'est pas le cas, une erreur s'est produite sur le module. Les informations concernant la recherche des causes d'erreurs et l'élimination des erreurs figurent dans le manuel du module. 9844 1113 123, a121, 07.02 • CAN Bus 5-5 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Installation et mise en service 5-6 CAN Bus CAN Bus Exemples du mode Bus de terrain 6 Exemples du mode Bus de terrain 6.1 Structure des exemples de programmes Remarques préliminaires Les exemples de programmes présentent des applications pratiques pour l'utilisation en réseau des modules Twin Line. Sont représentés : • description de la tâche à remplir • conditions de démarrage • ordres nécessaires dans la trame des données d'émission • réaction du module dans la trame des données de réception • limites possibles pour l'exécution des ordres Pour pouvoir mettre en pratique les exemples, il vous faut connaître ce qui suit : • Concept de commande et étendue des fonctions de votre module Twin Line. Vous trouverez ces informations dans la documentation jointe à votre module. • protocole de bus de terrain et liaison à l'automate maître • etendue des fonctions du profil de bus de terrain Comme les manuels des bus de terrain sont utilisés pour différents types de modules et que certains ordres ne sont pas disponibles pour tous les types de modules, dans plusieurs exemples est indiqué sous "Types de modules utilisables" les types de modules pour lesquels les fonctions décrites sont disponibles. En l'absence d'indications spécifiques, les exemples peuvent être exécutés sur tous les types de modules. Données d’émission et de réception Les données d'émission et de réception sont représentées au format hexadécimal. 9844 1113 123, a121, 07.02 L'ordre du maître est indiqué. La réponse du module après une exécution correcte n'est représentée que si ceci est nécessaire pour le reste de la description. Sinon, on part du principe que l'ordre a reçu une validation positive : CAN Bus 6-1 Exemples du mode Bus de terrain CAN Bus Données d’émission TxD Objet Req Six Index Données Description 28.1 Commands.driveCtrl 84h 01h 001Ch 0000 0002h Demande d'activation de l’étage final : Fixer le bit 1 Fig. 6.1 Codification des données d'émission Le type de données de la valeur écrite figure dans la colonne "Plage de valeurs" dans la description des paramètres du manuel du module. En cas de transfert d'une valeur INT16 ou UINT16, la valeur est enregistrée dans les octets 7 et 8 – 0 doit être saisi dans les octets 5 et 6. Données de réception Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh xxx4h xxxx xxxxh Changement d'état pas encore effectué : cos=4, "ReadyToSwitchOn" Fig. 6.2 Codification des données de réception Le type de données de la valeur écrite figure dans la colonne "Plage de valeurs" dans la description des paramètres du manuel du module. En cas de lecture d'une valeur INT16 ou UINT16, la valeur est enregistrée dans les octets 7 et 8 – 0 figure dans les octets 5 et 6. Le numéro d'une erreur synchrone est enregistré comme valeur UINT16, une erreur est identifiée dans responsedata par cmderr=1. Valeurs sans importance 6-2 Les valeurs qui ne sont pas importantes pour l'exemple, sont représentées par un x. CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 RxD Res CAN Bus Exemples du mode Bus de terrain Unité des valeurs indiquées Si des valeurs de lecture ou d'écriture sont indiquées en unitésutilisateur [usr], celles-ci doivent aussi être converties avec les facteurs de gradation. Pour plus d'informations à ce sujet, reportez-vous au manuel de votre module au chapitre "Fonctions" sous "Gradation" et à la page 6-28. Bits de validation Dans tous les exemples, la valeur "0" est supposée pour les bits de validation "sf" et rf" avant le premier ordre d'émission. Le premier ordre doit donc envoyer avec "sf" = 1. Ceci est également valable lorsque la description d'un thème est répartie sur plusieurs exemples. Un nouvel ordre peut être reconnu à l'aide de la modification du niveau. Trame de données Dans les exemples, seule la trame de données de 8 octets est indiquée pour les modules Twin Line. Les octets de commande spécifiques au bus de terrain doivent être complétés par le programme utilisateur du maître en fonction du protocole de bus de terrain. Manuel du module Les exemples sont présentés comme un complément aux descriptions des fonctions figurants dans les manuels des modules. Le fonctionnement des base des modes d'exploitation et des fonctions est décrit dans le manuel du module. Il répertorie également tous les paramètres sur les modes d'exploitation et les fonctions. Le format des chiffres des valeurs des paramètres dans un ordre du bus de terrain figure dans la vue d'ensemble des groupes au chapitre "Paramètres" du manuel du module. 9844 1113 123, a121, 07.02 Exemple : Pour le paramètre I_max (18:2), le facteur de conversion de l'intensité de courant dans les valeurs à saisir est : 100=1 Apk. Si vous saisissez 100, vous réglez une intensité de courant de 1 Apk. CAN Bus 6-3 Exemples du mode Bus de terrain 6.2 CAN Bus Etat de fonctionnement Avant le lancement d'un mode d'exploitation, le module doit être opérationnel et correctement initialisé. Des informations détaillées sur les états des modules et un diagramme des états avec numérotation des différents états figurent dans le manuel de votre module Twin Line sous "Affichages et changements de fonctionnement". 6.2.1 Contrôle de l'état de fonctionnement L'état de fonctionnement du module Twin Line est affiché sur l'indicateur à 7 segments. Le module est opérationnel si "6" s'allume sur l'afficheur. L'état de fonctionnement est analysé via le bus de terrain avec les quatre premiers bits dans le mot d'état "fb_statusword". Le mot d'état est transféré avec chaque bloc de données de réception. Fig. 6.3 Affichage de l'état de fonctionnement du module Bit3..0 Etat de fonctionnement Signification - - Tension 24 V présente ...0001 1 - Start Initialisation du système électronique du module ...0010 2 - Not ready to switch on L'étage final n’est pas prêt à être connecté. ...0011 3 - Switch on disabled Connexion de l’étage final verrouillée. ...0100 4 - Ready to switch on L'étage final est prêt à être connecté. ...0101 5 - Switched on Etage final connecté. ...0110 6 - Operation enable Le module fonctionne dans le mode d’exploitation défini. ...0111 7 - Quick Stop active Quick-Stop est effectué. ...1000 ...1001 8 - Fault reaction active 9 - Fault Réaction à l’erreur activée Affichage d’erreurs Si le module reste dans l'état de fonctionnement 1, 2 ou 3 avec la tension d'alimentation 24 V présente, une erreur se produit pendant l'initialisation du module. Les informations pour éliminer cette erreur figurent dans le manuel du module à la fin du chapitre Installation. 6-4 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Les états de fonctionnement 0..3, 5, 8 et 9 sont des états transitoires dans lesquels le module ne se stabilise pas en cas de fonctionnement correct. CAN Bus 6.2.2 Exemples du mode Bus de terrain Changement d'état de fonctionnement L'état de fonctionnement de votre module Twin Line est envoyé avec les bits "cos" dans "fb-statusword". La codification correspond à l'affichage de l'état sur le module. L'état de fonctionnement peut être changé en fonction de l'état du module par l'intermédiaire des ordres du bus de terrain. Par exemple, on peut ainsi désactiver l'état "ReadyToSwitchOn" uniquement lorsque les conditions suivantes sont remplies : • module lancé après activation de l'alimentation 24 V • tension indirecte activée • pas d'erreur présente Les changements d'état du module sont activés à l'aide du paramètre "Commands.driveCtrl" (28:1). La valeur est toujours de 0 si bien que l'accès en écriture sur le bit permet de déclencher automatiquement un changement de flanc 0 → 1. Activation de l’étage final Bit3..0 Mot de commande Signification 0001 Disable Désactivation de l'étage final 0010 Enable Activation de l’étage final 0100 Quick-Stop Déclenchement d'un arrêt par la fonction Quick-Stop 1000 Fault Reset Validation du message d'erreur 왘 Activer l'étage final. Pour cela, il est impératif que "4" figure sur l'indicateur à 7 segments du module – que le module se trouve à l'état "ReadyToSwitchOn" et que le réglage des paramètres soit correct dans le module. TxD Objet Req Six Index Données Description 28.1 Commands.driveCtrl 84h 01h 001Ch 0000 0002h Demande d'activation de l’étage final : Fixer le bit 1 Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh xxx4h xxxx xxxxh Changement d'état pas encore effectué : cos=4, "ReadyToSwitchOn" RxD Si le passage à l'état "OperationEnable" a réussi, le module affiche ceci : Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh xxx6h xxxx xxxxh Changement d'état réussi : cos=6, "OperationEnable" 9844 1113 123, a121, 07.02 RxD Res CAN Bus 6-5 Exemples du mode Bus de terrain CAN Bus Tant que l'état "OperationEnable" n'est pas atteint, des signaux de surveillance interne sont activés dans fb-statusword dans les bits5 (FltSig) et 15 (x_err). Désactivation de l'étage final Etat fb-statusword x_err (bit15) fb-statusword FltSig (bit5) ≠ OperationEnable 1 1 = OperationEnable 0 0 왘 Désactiver l'étage final. Pour cela, le module doit se trouver à l'état "OperationEnable", l'indicateur à 7 segments doit donc afficher "6". TxD RxD Objet Req Six Index Données Description 28.1 Commands.driveCtrl 84h 01h 001Ch 0000 0001h Demande de désactivation de l’étage final : Fixer le bit0 Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh xxx6h xxxx xxxxh Changement d'état pas encore effectué : cos=6, "OperationEnable" Si le passage à l'état "ReadyToSwitchOn" a réussi, le module affiche ceci : RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh xxx4h xxxx xxxxh Changement d'état réussi : cos=4, "ReadyToSwitchOn" Dès que l'état "OperationEnable" est quitté, des signaux de surveillance interne sont activés dans fb-statusword dans les bits5 (FltSig) et 15 (x_err). fb-statusword x_err (bit15) fb-statusword FltSig (bit5) ≠ OperationEnable 1 1 = OperationEnable 0 0 9844 1113 123, a121, 07.02 Etat 6-6 CAN Bus CAN Bus Exemples du mode Bus de terrain Interruption du déplacement par arrêt logiciel 왘 Interrompre un positionnement en cours par l'intermédiaire du logiciel. Les conditions suivantes doivent être remplies : TxD • Le module doit se trouver dans l'état OperationEnable, voir page 6-5. • Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les fonctions, voir page 6-24. • Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les modes d'exploitation, voir page 6-13. Objet Req Six Index Données Description 28.1 Commands.driveCtrl 84h 01h 001Ch 0000 0004h Demande d'arrêt logiciel : Fixer le bit2 Si l'état "QuickStopActive" a été activé avec succès, le message suivant est envoyé : RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh 8027h xxxx xxxxh Dans fb-statusword : x_err=1,FltSig=1,cos=7 : "QuickStopActive" Dès que l'entraînement est arrêté, le message suivant est généré : RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh C027h xxxx xxxxh Dans fb-statusword : x_err=1,x_end=1,FltSig=1,cos=7 : "QuickStopActive" Lorsque l'entraînement est à l'arrêt, l'état d'interruption peut être supprimé par "FaultReset" – voir page 6-35. La validation des messages d'erreurs est expliquée sous "Réinitialisation des erreurs (FaultReset)" à la page 6-35. 9844 1113 123, a121, 07.02 Validation du message d'erreur CAN Bus 6-7 Exemples du mode Bus de terrain CAN Bus 6.3 Réglage des paramètres de traitement 6.3.1 Paramètres de traitement indépendants des modes d'exploitation Les différents réglages des paramètres de traitement indépendants des modes d'exploitation ne dépendent pas du mode d'exploitation que l'utilisateur règle. Les paramètres indépendants des modes d'exploitation sont affectés à l'un des groupes de paramètres suivants : Validation du signal pour paramètres de contrôle • Settings • Commands • Servomoteurs • CtrlBlock1, CtrlBlock2 • Motion • Teach • List • List1Data0..List1Data63, List2Data0..List2Data63 • Capture • I/O • M1..M4 • ErrMem0..ErrMem19 왘 Désactiver la surveillance de fin de course car l'installation ne dispose que de fins de course de référence et d'arrêt. Pour pouvoir effectuer la tâche, régler le module à l'état "ReadyToSwitchOn", voir page 6-6. Req Six Index Données Description 28.13 Settings.SignEnabl 84h 0Dh 001Ch 0000 000Ch Activer les entrées de contrôle REF et STOP 9844 1113 123, a121, 07.02 TxD Objet 6-8 CAN Bus CAN Bus 6.3.2 Exemples du mode Bus de terrain Paramètres de traitement dépendants des modes d'exploitation Les différents réglages des paramètres de traitement dépendants des modes d'exploitation dépendent du mode d'exploitation que l'utilisateur règle. Les paramètres dépendants des modes d'exploitation sont affectés à l'un des groupes de paramètres suivants : Réglage de la vitesse de la course manuelle rapide • Manual • VEL • PTP • Gear • Home • Record • RecoData0..RecoData49 • Oscillator • CurrentControl 왘 Régler la vitesse de la course manuelle rapide sur 500 usr = 01 F4h usr. Pour cela, il est impératif que la consigne de vitesse ne soit pas supérieure à l'entrée dans "Motion.v_target0", que le module soit dans l'état "Operation Enable" (voir chapitre "Changement d'état de fonctionnement" page 6-5) et que le paramètre "Manual.n_fastMan" soit disponible sur votre module Twin Line. TxD Objet Req Six Index Données Description 41.5 Manual.n_fastMan 84h 05h 0029h 0000 01F4h Réglage de la vitesse de course manuelle rapide sur 500 usr = 1F4h usr 9844 1113 123, a121, 07.02 Il est possible de régler la vitesse de la course manuelle rapide avant le déclenchement de la course manuelle ou pendant celle-ci. CAN Bus 6-9 Exemples du mode Bus de terrain 6.4 CAN Bus Lecture des informations sur le module Après un accès en écriture, les actions suivantes sont exécutées : • La valeur de traitement actuelle est émise. • Les données qui devront être émises lors d'un accès ultérieur aux données de lecture, sont définies. Ces données sont émises jusqu'à ce que de nouvelles valeurs soient définies par un nouvel accès en lecture. La description des paramètres figurant au chapitre 12 du manuel de votre module Twin Line indique si une valeur de paramètre peut être lue et à quel type de données elle correspond. Toutes les valeurs repérées par un "R" dans la liste des paramètres dans la colonne "R/W" peuvent être lues ; le type de données figure dans la colonne "Plage de valeurs". 6.4.1 Lecture des paramétrages Il est possible de lire à partir du module par une valeur de lecture le réglage actuel d'une valeur de traitement. Lecture de la vitesse de la course manuelle rapide 왘 Lire à partir du module le réglage actuel de la vitesse pour la course manuelle rapide. Pour cela, il est impératif que la valeur de lecture soit disponible sur votre module et dans son état actuel. TxD RxD Objet Req Six Index Données Description 41.5 Manual.n_fastMan 80h 05h 0029h 0000 0000h Demande de la vitesse [usr] pour la course manuelle rapide Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh xxx6h 0000 00B4h Vitesse dans les octets 5 à 8 : B4h = 180 usr 9844 1113 123, a121, 07.02 Lors d'un accès en lecture sur une valeur 16 bits, la valeur lue se trouve dans les octets 7 et 8, le contenu des octets 5 et 6 est 0. 6-10 CAN Bus CAN Bus 6.4.2 Exemples du mode Bus de terrain Lecture des informations d'état Différentes valeurs de lecture sont disponibles dans le groupe de paramètres Status, elles permettent de lire l'état du traitement à partir du module. Il existe des informations d'état dépendantes et indépendantes du mode d'exploitation. Dans controldata et fb-statusword, des informations d'état indépendantes du mode d'exploitation sont données, la codification correspond à l'affectation du paramètre "Status.driveStat". Information d'état indépendante du mode d'exploitation Déterminer à titre d'exemple la vitesse du moteur Status.n_act [tr/min], et régler la vitesse du moteur comme valeur de lecture cyclique. Pour cela, il est impératif que la valeur de lecture soit disponible sur votre module et dans son état actuel. TxD Objet Req Six Index Données Description 31.9 Status.n_act 80h 09h 001Fh 0000 0000h Demande de vitesse effective [tr/min] Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh xxx6h 0000 03E8h Vitesse effective dans les octets 7 et 8 : 3E8h=1000 tr/min RxD Lors d'un accès en lecture sur une valeur 16 bits, la valeur lue se trouve dans les octets 7 et 8, le contenu des octets 5 et 6 est 0. Information d'état dépendante du mode d'exploitation Chaque mode d'exploitation dispose de son propre objet de validation. Le paramètre "PTP.StatePTP" fournit par exemple l'information d'état du positionnement PTP. 왘 Demander des informations d'état détaillées du mode d'exploitation Positionnement PTP. Pour cela, il est impératif que la valeur de lecture soit disponible sur votre module et dans son état actuel. TxD Objet Req Six Index Données Description 35.2 PTP.StatePTP 80h 02h 0023h 0000 0000h Demande des informations d'état pour le positionnement PTP Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh 6xx6h 0000 6000h Validation dans les octets 7 et 8 : "motion_end" et "Position de consigne atteinte" active RxD 9844 1113 123, a121, 07.02 Lors d'un accès en lecture sur une valeur 16 bits, la valeur lue se trouve dans les octets 7 et 8, le contenu des octets 5 et 6 est 0. CAN Bus 6-11 Exemples du mode Bus de terrain 6.5 CAN Bus Traitement des entrées/sorties Selon le réglage dans "Settings.IO_mode", l'utilisateur dispose de certaines entrées et sorties libres. Pour plus d'informations, se reporter au chapitre "Raccordement à l'interface de transmission de signaux" dans le manuel de votre module. Lecture des entrées TxD 왘 Lire le niveau de signal sur le mot d'entrée 0. Objet Req Six Index Données Description 33.1 I/O.IW0_act 80h 01h 0021h 0000 0000h Demande du niveau de signal sur le mot d'entrée 0 Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh xxxxh 0000 000Fh Niveau haut (high) sur les entrées E0..E3 RxD Ecriture des sorties 왘 Fixer la sortie Q0 sur "high" et les sorties Q1..Q4 sur "low". Pour cela, il est impératif que "Settings.IO_mode" soit différent de "2 : Entrées/sorties affectées d'une fonction". TxD Objet Req Six Index Données Description 34.1 I/O.QW0_act 84h 01h 0022h 0000 0001h Sortie Q0=high, Sorties Q1..Q4=low Les accès en écriture ne sont possibles que sur les sorties libres disponibles Q0..Q4. Lecture de l'état des sorties TxD RxD 왘 Déterminer le niveau de signal instantané sur les sorties. Objet Req Six Index Données Description 34.1 I/O.QW0_act 80h 01h 0022h 0000 0000h Demande du niveau de signal sur le mot de sortie 0 Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh xxx6h 0000 0036h Les sorties Q1, Q2, Q4 et ACTIVE_CON sont forcées. 9844 1113 123, a121, 07.02 Dans les données reçues, les bits 0 à 4 correspondent aux sorties Q0 à Q4, le bit5 à la sortie ACTIVE_CON et le bit6 à la sortie TRIGGER/ ALARM. 6-12 CAN Bus CAN Bus 6.6 Exemples du mode Bus de terrain Utilisations des modes d'exploitation Votre module Twin Line peut fonctionner dans différents modes d'exploitation. Pour la configuration du déroulement du traitement, des valeurs de traitement dépendantes et indépendantes du mode d'exploitation sont disponibles. Les modes d'exploitation peuvent être déterminés par certains paramètres, l'état de traitement est spécifique ou non au mode d'exploitation. L'état du traitement ou du déplacement peut être lu dans "x_err" et "x_end" dans fb-statusword : x_err x_end Etat de traitement 0 0 Traitement/déplacement actif et pas d'erreur 0 1 Traitement/déplacement terminé et pas d'erreur 1 0 Traitement/déplacement actif et erreur détectée 1 1 Traitement/déplacement terminé et erreur détectée Si une erreur asynchrone survient pendant le traitement, x_err=1 (bit 15) est immédiatement forcé et l'entraînement est arrêté. L'arrêt de l'entraînement provoque le forçage de x_end=1 (bit 14). Si "2 : E/S affectées d'une fonction" est réglé via "Settings.IO_mode", l'entrée "AUTOM" doit être égale à 1 afin que l'accès auxmodes d'exploitation soit possible. 6.6.1 Positionnement point à point Types de modules utilisables TLC5xx, TLC6xx Une palette doit avancer de deux stations sur un convoyeur sans fin à une vitesse de 200 usr (p. ex. 200 tr/min). Toutes les valeurs sont indiquées dans l'unité-utilisateur [usr] car les valeurs réelles dépendent du facteur de gradation utilisé. Fig. 6.4 Déplacement de la palette La première station est éloignée de 324 usr (p. ex. 324 mm) de la position de référence "0". La station est accostée avec un positionnement absolu. La deuxième station se trouve 500 usr plus loin et est atteinte par un positionnement relatif. 9844 1113 123, a121, 07.02 Pendant le déplacement vers la position "2", une interruption par le signal STOP a lieu. Une fois l'erreur supprimée, le déplacement interrompu doit être poursuivi et terminé. Pour pouvoir exécuter cette tâche, les conditions suivantes doivent être remplies : • CAN Bus Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les fonctions, voir page 6-24. 6-13 Exemples du mode Bus de terrain Réalisation d'un positionnement absolu CAN Bus • La position 0 est définie, voir page 6-19. • Aucune course de référence n'est active. 왘 Régler le déplacement du moteur absolu sur la position +324 usr avec une consigne de vitesse de 200 usr. Pour cela, il est impératif que le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5. TxD TxD Objet Req Six Index Données Description 35.5 PTP.v_target 84h 05h 0023h 0000 00C8h Réglage de la consigne de vitesse sur 200 usr = 00C8h usr Objet Req Six Index Données Description 35.1 PTP.p_absPTP 04h 01h 0023h 0000 0144h Démarrage du positionnement absolu sur 324 usr = 0144h usr Res Ctrl fb-stat Données Description 00h x3h 0006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur actif RxD L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1. RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 00h 2xh 6xx6h xxxx xxxxh Mouvement du moteur terminé La consigne de vitesse peut être modifiée pendant le déplacement par un accès en écriture sur "PTP.v_target". Réalisation d'un positionnement relatif 왘 Autoriser un mouvement du moteur relatif de +500 usr avec la consigne de vitesse réglée. Pour cela, il est impératif que le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5. TxD RxD Objet Req Six Index Données Description 35.3 PTP.p_relPTP 84h 03h 0023h 0000 01F4h Démarrage du positionnement relatif de +500 usr = 01F4h usr Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x3h 0006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur actif RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h 23h 6006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur terminé La consigne de vitesse peut être modifiée pendant le déplacement par un accès en écriture sur "PTP.v_target". 6-14 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1. CAN Bus Terminer un déplacement interrompu Exemples du mode Bus de terrain 왘 Terminer le déplacement interrompu par le signal STOP. Pour pouvoir poursuivre et terminer le déplacement interrompu, les conditions suivantes doivent être remplies : • La positionnement PTP a été interrompu par STOP. • Le module se trouve à l'état "QuickStopActive". • La cause de l'erreur est éliminée, ce qui veut dire que le signal STOP n'est plus actif. Passer d'abord l'entraînement par "FaultReset" sur l'état "OperationEnable", voir page 6-35. TxD Objet Req Six Index Données Description 35.4 PTP.continue 84h 04h 0023h 0000 0000h Déclenchement de la poursuite du positionnement interrompu Res Ctrl fb-stat Données Description 80h 23h 0006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur actif RxD L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1. RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h 23h 6006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur terminé 9844 1113 123, a121, 07.02 La consigne de vitesse peut être modifiée pendant le déplacement par un accès en écriture sur "PTP.v_target". CAN Bus 6-15 Exemples du mode Bus de terrain 6.6.2 CAN Bus Mode Vitesse Types de modules utilisables TLC5xx, TLC6xx 왘 Régler la consigne de vitesse sur 2000 usr – contrôler que la consigne de vitesse est atteinte. 왘 Amener l'entraînement à l'arrêt avec la consigne de vitesse = 0 et vérifier que le mouvement est bien terminé. • Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les fonctions, voir page 6-24. • Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5. • Aucune course de référence n'est active. Réglage de la consigne de vitesse : TxD Objet Req Six Index Données Description 36.1 VEL.velocity 84h 01h 0024h 0000 07D0h Réglage de la consigne de vitesse : +2000 usr = 07D0h usr On peut contrôler par "x_add_info" dans le fb-statusword que la consigne de vitesse est atteinte. Lorsque la vitesse indiquée est atteinte, x_add_info passe de 0 à 1. RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x4h 2006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur actif, consigne de vitesse atteinte Amener l'entraînement à l'arrêt : TxD Objet Req Six Index Données Description 36.1 VEL.velocity 04h 01h 0024h 0000 0000h Réglage de la consigne de vitesse : 0 usr = 0h usr L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1. Ctrl fb-stat Données Description 00h x4h 6006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur terminé 9844 1113 123, a121, 07.02 RxD Res 6-16 CAN Bus CAN Bus 6.6.3 Exemples du mode Bus de terrain Réducteur électronique Types de modules utilisables Traitement des impulsions pilote TLC5xx, TLC6xx 왘 Convertir les impulsions entrant sur le codeur pilote avec le facteur de réduction 7/5. Ne prendre en compte que les impulsions qui sont reconnues après activation du réducteur (synchronisation instantanée). 왘 Corriger le facteur de réduction dans le mode en cours sur 8/5. 왘 Placer le réducteur sur l'état "Disable", et attendre que l'entraînement soit à l'arrêt. • Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les fonctions, voir page 6-24. • Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5. • Aucune course de référence n'est active. Conversion des impulsions à l'aide du facteur de réduction 7/5 : TxD TxD TxD Objet Req Six Index Données Description 38.8 Gear.denGear 84h 08h 0026h 0000 0005h Dénominateur du facteur de réduction =5 Objet Req Six Index Données Description 38.7 Gear.numGear 04h 07h 0026h 0000 0007h Numérateur du facteur de réduction =7 Permet la reprise du dénominateur. Objet Req Six Index Données Description 38.1 Gear.startGear 84h 01h 0026h 0000 0001h Démarrage du traitement de réduction avec synchronisation instantanée (commanddata=1) Le traitement de réduction est désormais actif. Correction du facteur de réduction sur 8/5 : TxD Objet Req Six Index Données Description 38.7 Gear.numGear 04h 07h 0026h 0000 0008h Numérateur du facteur de réduction =8 Le dénominateur est conservé. 9844 1113 123, a121, 07.02 Placer le réducteur sur l'état "Disable" et attendre que l'entraînement soit à l'arrêt : TxD Objet Req Six Index Données Description 38.1 Gear.startGear 84h 01h 0026h 0000 0000h Désactivation du traitement de réduction (commanddata=0) Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x5h 0006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur actif RxD CAN Bus 6-17 Exemples du mode Bus de terrain CAN Bus L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1. RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x5h 4006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur terminé L'activation du nouveau facteur de réduction s'effectue lors du transfert du numérateur. Différentes possibilités de réglage existent pour le traitement du mode d'exploitation dans le groupe de paramètres "Gear". Superposition d'un Positionnement Offset -PTP TxD TxD TxD RxD 왘 Corriger la position de départ du réducteur par le décalage relatif de -100 Inc avec la vitesse de consigne du positionnement Offset de 200 tr/min. • Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les fonctions, voir page 6-24. • Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5. • Aucune course de référence n'est active. • Le traitement de réduction est actif. Objet Req Six Index Données Description 39.5 Gear.n_tarOffs 84h 03h 0027h 0000 00C8h Réglage de la vitesse de consigne pour le positionnement Offset sur 200 tr/min = 00C8h tr/min Objet Req Six Index Données Description 39.3 Gear.p_relOffs 04h 03h 0027h 0000 0064h Démarrage du positionnement Offset relatif de 100 Inc = 64h Inc Objet Req Six Index Données Description 39.2 Gear.StateOffs 80h 02h 0027h 0000 0000h Demande : validation du positionnement Offset Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x6h xxx6h 0000 0000h Validation dans les octets 7 et 8 : offset_motion_end = 0, Position Offset de consigne atteinte = 0. Traitement Offset en cours. RxD 6-18 Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x6h xxx6h 0000 6000h Validation dans les octets 7 et 8 : offset_motion_end = 1, Position Offset de consigne atteinte = 1. Traitement Offset terminé. CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 L'état du traitement du positionnement Offset figure dans les données de lecture via "offset_motion_end". Dès que le positionnement Offset est terminé, "offset_motion_end" passe de 0 à 1. CAN Bus Exemples du mode Bus de terrain La consigne de vitesse du mouvement Offset peut être modifiée pendant le déplacement par un accès en écriture sur "Gear.n_tarOffs". Différentes possibilités de réglage existent pour le traitement du positionnement Offset PTP dans le groupe de paramètres "Gear". 6.6.4 Référencement Pour pouvoir exécuter les exemples de référencement, les conditions suivantes doivent être remplies : Définition des coordonnées • Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les fonctions, voir page 6-24. • Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5. • Aucune course de référence n'est active. 왘 Fixer la position actuelle de l'entraînement sur la valeur 1000 usr. La valeur sert de point de référence pour les mouvements ultérieurs. Pour cette tâche, il est impératif que l'entraînement se trouve à l'arrêt. TxD Objet Req Six Index Données Description 40.3 Home.startSetp 84h 03h 0028h 0000 03E8h Position de définition des coordonnées +1000 usr = 03E8h usr Les coordonnées sont définies immédiatement lors de l'appel. L'exécution réussie peut être contrôlée par l'intermédiaire de "x_end" et "x_err" dans fb-statusword. RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x2h 4006h xxxx xxxxh Définition des coordonnées réalisée avec succès 9844 1113 123, a121, 07.02 Après un référencement réussi, le bit "ref_ok" dans controldata est fixé sur 1. CAN Bus 6-19 Exemples du mode Bus de terrain Exécution d'une course de référence TxD TxD RxD CAN Bus 왘 Effectuer une course de référence en sens négatif sur les fins de course de référence supplémentaires. La course de recherche du contact doit s'effectuer à une vitesse de 500 usr. Objet Req Six Index Données Description 40.4 Home.v_Home 84h 04h 0028h 0000 01F4h Vitesse de recherche du contact de fin de course de référence : 500 usr = 01F4h usr Objet Req Six Index Données Description 40.1 Home.startHome 04h 01h 0028h 0000 0003h Démarrage de la course de référence sur les contacts de fin de course de référence supplémentaires en sens négatif Res Ctrl fb-stat Données Description 00h x2h 0006h xxxx xxxxh Course de référence active L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1. RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 00h x2h 4006h xxxx xxxxh Course de référence terminée Après un référencement réussi, le bit "ref_ok" dans controldata est fixé sur 1. 9844 1113 123, a121, 07.02 Différentes possibilités de réglage existent pour le traitement du mode d'exploitation dans le groupe de paramètres "Home". 6-20 CAN Bus CAN Bus 6.6.5 Exemples du mode Bus de terrain Course manuelle Deux déroulements différents sont disponibles pour la course manuelle. Le type peut être sélectionné avec "Manual.typeMan". 왘 Déclencher une course manuelle standard dans le sens de rotation positif avec la vitesse réglée lente. Modifier alors les valeurs de telle sorte qu'une course manuelle standard soit effectuée dans le sens de rotation positif à une vitesse rapide. 왘 Terminer la course manuelle et contrôler que le mouvement est terminé. Pour pouvoir exécuter cet exemple, les conditions suivantes doivent être remplies : • Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les fonctions, voir page 6-24. • Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5. • Aucune course de référence n'est active. Effectuer une course manuelle et modifier la vitesse : TxD TxD Objet Req Six Index Données Description 41.1 Manual.startMan 84h 01h 0029h 0000 0001h Sélection : sens de rotation positif, vitesse lente (Manual.n_slowMan) Objet Req Six Index Données Description 41.1 Manual.startMan 04h 01h 0029h 0000 0005h Sélection : sens de rotation positif, vitesse rapide (Manual.n_fastMan) Terminer la course manuelle et contrôler l'arrêt : TxD Objet Req Six Index Données Description 41.1 Manual.startMan 84h 01h 0029h 0000 0000h Sélection : pas de sens de rotation, c.-à-d. terminer la course manuelle L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1. RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x4h 6006h xxxx xxxxh Course manuelle terminée 9844 1113 123, a121, 07.02 Différentes possibilités de réglage existent pour le traitement du mode d'exploitation dans le groupe de paramètres "Manual". CAN Bus 6-21 Exemples du mode Bus de terrain 6.6.6 CAN Bus Fonctionnement par bloc Les données de mouvement pour le mode d'exploitation "Fonctionnement par bloc" sont enregistrées dans les mémoires des données de bloc RecoData0..RecoData49. "RecoData0.TypeReco" permet de choisir entre "Bloc PTP" et "Bloc VEL" ; le fonctionnement par bloc avec le type réglé peut être déclenché avec "Reco.startReco". Les exemples suivants décrivent le déroulement pour la création du bloc PTP, le déclenchement du fonctionnement par bloc et la poursuite d'un fonctionnement par bloc interrompu à l'aide de "Record.continue". Pour cela, il est impératif que tous les réglages nécessaires aient été effectués pour les fonctions, voir page 6-24. Types de modules utilisables Réglage des données de bloc PTP TLC4xx, TLC6xx 왘 Régler les données de bloc sur le bloc PTP. 왘 Régler le bloc 15 avec les valeurs de traitement suivantes : • système de mesure : relatif • position de consigne : 1000 usr • consigne de vitesse : 300 usr • sélection de la rampe : 2 (réglages dans "Record.UpRamp2" et "Record.DownRamp2") Pour cela, il est impératif que tous les paramètres des rampes aient été réglés dans "Record.UpRamp2" et "Record.DownRamp2". Réglage des données de bloc sur le bloc PTP : TxD Objet Req Six Index Données Description 1000.1 RecoData0.TypeReco 84h 01h 03E8h 0000 0001h Sélection : Bloc PTP TxD TxD TxD TxD 6-22 Objet Req Six Index Données Description 1015.2 RecoData15.PosSystem 04h 02h 03F7h 0000 0002h Bloc 15, Sélection du système de mesure : relatif Objet Req Six Index Données Description 1015.3 RecoData15.PosReco 84h 03h 03F7h 0000 03E8h Bloc 15, Sélection de la position de consigne : 1000 usr = 03E8h usr Objet Req Six Index Données Description 1015.4 RecoData15.VelReco 04h 04h 03F7h 0000 012Ch Bloc 15, Sélection de la consigne de vitesse : 300 usr = 012Ch usr Objet Req Six Index Données Description 1015.5 RecoData15.RmpChoice 84h 05h 03F7h 0000 0002h Bloc 15, Sélection de la rampe : 2 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Valeurs de traitement dans le bloc 15 : CAN Bus Exemples du mode Bus de terrain Déclenchement du fonctionnement par bloc 왘 Activer le bloc PTP 15, et contrôler le déroulement. Pour pouvoir exécuter cet exemple, les conditions suivantes doivent être remplies : TxD • Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5. • Les données de bloc sont réglées. Objet Req Six Index Données Description 45.1 Record.startReco 84h 01h 002Dh 0000 000Fh Démarrage du bloc 15 Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x7h 0006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur actif RxD L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1. RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h 27h 6006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur terminé Terminer le fonctionnement par bloc interrompu 왘 Terminer le fonctionnement par bloc interrompu par le signal STOP. Pour pouvoir poursuivre et terminer le fonctionnement par bloc interrompu, les conditions suivantes doivent être remplies : • Le fonctionnement par bloc a été interrompu par STOP. • Le module se trouve à l'état "QuickStopActive". • La cause de l'erreur est éliminée, ce qui veut dire que le signal STOP n'est plus actif. Passer d'abord l'entraînement par "FaultReset" sur l'état "OperationEnable", voir page 6-35. TxD Objet Req Six Index Données Description 45.17 Record.continue 84h 11h 002Dh 0000 0000h Déclencher la poursuite du fonctionnement par bloc interrompu Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x7h 0006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur actif RxD 9844 1113 123, a121, 07.02 L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1. RxD CAN Bus Res Ctrl fb-stat Données Description 80h x7h 6006h xxxx xxxxh Mouvement du moteur terminé 6-23 Exemples du mode Bus de terrain CAN Bus 6.7 Utilisation des fonctions d'exploitation 6.7.1 Commande par listes Les données de traitement pour la fonction Commande par listes sont enregistrées dans les mémoires de données listées L1Data0..L1Data63 (liste 1) ou L2Data0..L2Data63 (liste 2). "L1Data0.typeList" ou "L2Data0.typeList" permettent de choisir entre "Liste des positions/ signaux" et "Liste des vitesses". Le traitement d'une liste est lancé par List.startList. L'exemple suivant décrit le déroulement pour la création d'une liste de positions/signaux sur la liste 1 et le déclenchement du traitement par listes avec contrôle de l'état de traitement. �� � Fig. 6.5 � � �� Positionnement avec liste de positions / de signaux Point de graphique Numéro de liste 1100:x...1163:x Type de liste 1xxx:1 Position 1xxx:2 signal déclencheur Vitesse 1xxx:3 1xxx:4 0 1100 1 10 0 0 1 1101 1 50 1 0 2 1102 1 120 0 0 3 1103 1 200 1 0 4 1104 1 300 0 0 5 1105 1 470 1 0 6 1106 1 490 0 0 - ... ... ... 0 0 9844 1113 123, a121, 07.02 Pour cela, il est impératif que tous les réglages nécessaires aient été effectués pour les fonctions, réglages décrits au chapitre "Utilisation des fonctions d'exploitation". 6-24 CAN Bus CAN Bus Exemples du mode Bus de terrain Réglage des données des listes 왘 Créer la liste 1 comme liste de positions/signaux. 왘 Régler les valeurs dans la liste. La solution est présentée à titre d'exemple pour l'entrée de liste 0 avec les valeurs suivantes : • position de comparaison : 10 usr • nveau signal déclencheur : 0 왘 Régler les numéros de début et de fin de la plage de la liste : • numéro de début = 0 • numéro de fin = 6 Création de la liste 1 comme liste de positions/signaux : TxD Objet Req Six Index Données Description 1100.1 L1Data0.typeList 84h 01h 044Ch 0000 0001h Sélection : 1 = Liste de positions / de signaux Exemple d'entrée de liste 0 avec valeurs de traitement : TxD TxD Objet Req Six Index Données Description 1100.2 L1Data0.posList1 04h 02h 044Ch 0000 000Ah Liste1.Entrée0 : Position de comparaison = 10 usr = 000Ah usr Objet Req Six Index Données Description 1100.3 L1Data0.sign.List1 84h 03h 044Ch 0000 0000h Liste1.Entrée0 : Etat du signal = 0 Le réglage des autres entrées de la liste 1..6 s'effectue de la même manière via l'index L1Data1..L1Data6. Réglage des numéros de début et de fin de la plage de la liste : TxD Req Six Index Données Description 44.6 List.bgnList1 04h 06h 002Ch 0000 0000h Régler le numéro de début de la liste 1 sur 0 Objet Req Six Index Données Description 44.7 List.endList1 84h 07h 002Ch 0000 0006h Régler le numéro de fin de la liste 1 sur 6 9844 1113 123, a121, 07.02 TxD Objet CAN Bus 6-25 Exemples du mode Bus de terrain Activation de la commande par listes CAN Bus 왘 Activer la liste 1 de l'exemple présenté ci-dessus, et contrôler le déroulement du traitement. Pour l'exemple, les conditions suivantes doivent être remplies : TxD TxD RxD • Le module doit se trouver dans l'état OperationEnable, voir page 6-5. • Le type de liste, les numéros de début et de fin des données de la liste dans la plage à traiter sont réglées dans la liste 1. Objet Req Six Index Données Description 44.1 List.startList 84h 01h 002Ch 0000 0001h Activation du traitement par listes 1 = Liste1 Objet Req Six Index Données Description 44.2 List.stateList 00h 02h 002Ch 0000 0000h Lire l'état du traitement par listes Res Ctrl fb-stat Données Description 00h xxh xxx6h xxxx 0001h Validation dans les octets 7 et 8 : list_err = list_quit = 0 Bits0 et 1 : 1 = Liste 1 active Commande par listes en cours Dès que le traitement est terminé, "list_end" passe de 0 à 1. RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 00h xxh xxx6h 0000 4000h Validation dans les octets 7 et 8 : list_quit = 1 Commande par listes terminée Le numéro de la dernière entrée de la liste activée peut être interrogé par "List.actList". 9844 1113 123, a121, 07.02 Le niveau de la sortie de déclenchement "TRIGGER" peut être réglé par "I/O.OutTrig" lorsque la commande par listes est inactive. 6-26 CAN Bus CAN Bus 6.7.2 Exemples du mode Bus de terrain TeachIn Types de modules utilisables TLC4xx, TLC5xx La position absolue actuelle en unités-utilisateur [usr] peut être enregistrée comme valeur de position avec la fonction Teach-In dans une mémoire des données de bloc ou de liste sélectionnée. L'exemple suivant décrit le déroulement pour la création de la liste 1 comme liste de positions/signaux pour Teach-In et comment l'opération de Teach-In en soi est exécutée. L'exécution est contrôlée. Pour cela, il est impératif que tous les réglages nécessaires aient été effectués pour les fonctions, réglages décrits au chapitre "Utilisation des fonctions d'exploitation". Préparation du Teach-In 왘 Régler la liste 1 comme mémoire pour les opérations de Teach-In. 왘 Régler la liste 1 comme liste de positions/signaux. TxD TxD Objet Req Six Index Données Description 43.3 Teach.memNrTeac 84h 03h 002Bh 0000 0001h Sélection : 1 = Liste 1 Objet Req Six Index Données Description 1100.1L1Data0.typeList 04h 01h 044Ch 0000 0001h Sélection : 1 = Liste de positions / de signaux Exécution du Teach-In TxD 왘 Effectuer un Teach-In pour enregistrer la position actuelle du moteur dans la liste 1 sous l'entrée 5. Contrôler l'état du traitement. Objet Req Six Index Données Description 43.1 Teach.storeTeac 84h 01h 002Bh 0000 0005h Activation de l'opération de Teach-In : La valeur de position actuelle en [usr] est enregistrée sous L1Data5.posList1. L'opération de Teach-In est effectuée immédiatement lors de l'appel. Si une erreur est détectée, elle est annoncée comme message d'erreur synchrone. 9844 1113 123, a121, 07.02 L'état du traitement de l'opération de Teach-In peut être lue avec "Teach.stateTeac". Lorsque le traitement a été effectué avec succès, teach_err devient =0 et teach_end=1. CAN Bus 6-27 Exemples du mode Bus de terrain 6.7.3 CAN Bus Gradation Les valeurs de position, de vitesse et d'accélération sont enregistrées en unités-utilisateur [usr] dans le module. La gradation transforme des unités utilisateur en unités de la commande de positionnement et inversement. La facteur de gradation est réglé par l'indication du numérateur et du dénominateur ; la valeur est reprise lors du transfert du numérateur. Pour plus d'informations, se reporter au manuel du module sous "Gradation". Une modification des valeurs n'est alors possible que lorsque l'étage final est désactivé – p. ex. à l'état "ReadyToSwitchOn". Les indications de valeur en [usr] sont converties lors de l'activation de l'étage final en valeurs de commande, les valeurs limites sont contrôlées. Les valeurs enregistrées dans le module en [usr] provoquent lors d'une modification du facteur de gradation correspondant, la modification des valeurs de traitement. Ainsi, par exemple, la distance de sécurité de la course de référence "Home.p_outHome" doit être adaptée lors d'une modification de la gradation de position. Le facteur de gradation décrit le rapport entre la valeur en unitésutilisateur [usr] et la valeur en unités de l'automate : Fig. 6.6 Calcul du facteur de gradation Facteur de gradation Valeur automate Position [usr] Gradation de positionnement Rotation du moteur [tr] Vitesse [usr] Gradation de vitesse Vitesse du moteur [1 tr/min] Accélération/ Freinage [usr] Gradation d'accélération Accélération du moteur [1 tr/(min*s)] 9844 1113 123, a121, 07.02 Valeur utilisateur 6-28 CAN Bus CAN Bus Exemples du mode Bus de terrain Réglage de la gradation de positionnement 왘 Régler la gradation de positionnement de telle façon que la modification de la position utilisateur de 1000 usr provoque un tour de moteur. valeur utilisateur = 1000 usr valeur automate = 1 tr Normalisation = de position Fig. 6.7 1 tr ValeurCommande Position = ValeurUtilisateur Position 1000 usr Calcul du facteur de gradation de positionnement Pour cette tâche, l'étage final doit être désactivé, l'automate doit être à l'état "ReadyToSwitchOn", voir page 6-5. TxD TxD Objet Req Six Index Données Description 29.8 Motion.pNormDen 84h 08h 001Dh 0000 03E8h Facteur de gradation de positionnement : Dénominateur = 1000 = 03E8h Objet Req Six Index Données Description 29.7 Motion.pNormNum 04h 07h 001Dh 0000 0001h Facteur de gradation de positionnement : Numérateur = 1 ; entraîne la reprise du numérateur et du dénominateur 6.7.4 Détection rapide de la valeur de position (Capture) Types de modules utilisables Préparation de la détection de position TLC5xx, TLC6xx La position instantanée du moteur en [Inc] doit être détectée dès que le niveau de signal à l’entrée "CAPTURE1" passe de 0 à 1. 왘 Relier la détection de position sur le canal 1 à l'entrée "CAPTURE1". 왘 Régler le niveau de signal pour la détection sur le flanc 0→1. Pour cela, il est impératif que tous les réglages nécessaires aient été effectués pour les fonctions, réglages décrits au chapitre "Utilisation des fonctions d'exploitation". 9844 1113 123, a121, 07.02 TxD TxD Objet Req Six Index Données Description 20.13 Capture.TrigSign 84h 0Dh 0014h 0000 0000h Sélection : Bit0..1 = 0, c.-à-d. réglage de l'enregistrement par le canal 1, déclenché par l'entrée "CAPTURE1" Objet Req Six Index Données Description 20.15 Capture.TrigLevl 04h 0Fh 0014h 0000 0001h Sélection : Bit0 = 1, c.-à-d. réglage du niveau de déclenchement sur 0flanc →1 sur le canal 1 CAN Bus 6-29 Exemples du mode Bus de terrain Démarrer la détection de position et la contrôler CAN Bus 왘 Démarrer l'enregistrement Capture. 왘 Contrôler l'état du traitement. 왘 Déterminer la valeur d'enregistrement. Les conditions suivantes doivent être remplies. TxD TxD • Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les fonctions, réglages décrits au chapitre "Utilisation des fonctions d'exploitation". • La détection de position doit être réglée, voir exemple précédent. • Le module pour le capteur de position doit être présent et relié au capteur. Objet Req Six Index Données Description 20.16 Capture.TrigStart 84h 10h 0014h 0000 0001h Sélection : Bit0 = 1, c.-à-d. détection de position sur le canal 1 Objet Req Six Index Données Description 20.17 Capture.TrigStat 00h 11h 0014h 0000 0000h Lire l'état de la détection de position L'état du traitement doit être contrôlé de façon cyclique ; l'état du traitement est indiqué dans les données renvoyées. RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 00h xxh xxxxh xxxx 0001h Validation dans les octets 7 et 8 : Bit0 = 1, c.-à-d. détection de position sur le canal 1 effectuée La valeur de position enregistrée en [Inc.] peut maintenant être lue : TxD Req Six Index Données Description 20.18 Capture.TrigPact1 80h 12h 0014h 0000 0000h Lecture de la valeur de position enregistrée Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh xxxxh xxxx 1234h La valeur de position en [Inc.] figure dans les données renvoyées : 1234h = 4660 Inc. 9844 1113 123, a121, 07.02 RxD Objet 6-30 CAN Bus CAN Bus 6.8 Exemples du mode Bus de terrain Exemples de traitement des erreurs Des informations approfondies sur le traitement des erreurs dans le mode Bus de terrain figurent au chapitre "Messages d’erreur" page 7-1. 6.8.1 Erreurs synchrones Les erreurs synchrones ne surviennent que comme réponse à un ordre. Lors de la transmission de l'ordre, on vérifie immédiatement qu'il peut être correctement exécuté. Si ce n'est pas le cas, le module émet en réponse à l'ordre un numéro d'erreur et cmderr=1 est fixé dans l'octet "responsedata". L'état du module n'est pas modifié par cette action. Provoquer une erreur synchrone 왘 Effectuer un accès en écriture sur un paramètre non disponible (Index : 0, Sous-index : FFh). Pour cela, il est impératif que le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5. TxD Objet Req Six Index Données Description 0.255 Paramètre non disponible 84h FFh 0000h xxxx xxxxh Accès en écriture sur un paramètre non disponible Res Ctrl fb-stat Données Description C0h xxh 6xx6h 0000 1003h cmderr=1 Les octets 7 et 8 contiennent le numéro d'erreur (errnum). 9844 1113 123, a121, 07.02 RxD CAN Bus 6-31 Exemples du mode Bus de terrain 6.8.2 CAN Bus Erreurs asynchrones L'apparition d'erreurs asynchrones ne dépend pas des ordres envoyés. Si les signaux de contrôle internes au module et externes détectent une erreur, le module passe en état d'erreur. L'état du module change en fonction de la classe d'erreur. L'état d'erreur peut être interrogé ou se trouve lors d'une transmission cyclique dans fb-statusword. Signaux de contrôle internes 왘 Un 1 clignotant figure sur l'afficheur de l'indicateur à 7 segments de votre module ce qui signifie qu'une erreur est présente. Analyser la cause de l'erreur. Pour créer l'erreur, les conditions suivantes doivent être remplies : RxD • Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5. • L'alimentation secteur 220 V est coupée. Si les condensateurs sont complètement déchargés, un 1 clignotant s'affiche sur l'indicateur à 7 segments, il signale un manque de tension. Res Ctrl fb-stat Données Description 00h xxh E029h xxxx xxxxh Dans fb-statusword : x_err=1, x_end=1, FltSig=1, cos=9 : "Fault" Il est possible d'analyser en détails la cause de l'erreur via les signaux de contrôle internes. Req Six Index Données 28.18 Status.FltSig_SR 80h 12h 001Ch xxxx xxxxh Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh E029h 0000 0002h Signal de contrôle interne : Bit1 actif, c.-à-d. cause d'erreur "Manque tension indirecte Lim1" Objet Req Six Index Données Description 29.34 Status.IntSigSR 00h 22h 001Dh xxxx xxxxh Res Ctrl fb-stat Données Description 00h xxh E029h 0000 8000h Signal de contrôle interne : Bit15 actif, c.-à-d. "Etage final non actif" RxD TxD RxD Description Si le bit 7 est actif dans fb-statusword, il est possible de lire avec "Status.FltSig_SR" et "Status.IntSigSR" les messages d'avertissement. Lorsque l'entraînement est à l'arrêt, l'état d'interruption peut être supprimé par "FaultReset" – voir page 6-35. 6-32 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 TxD Objet CAN Bus Exemples du mode Bus de terrain Signaux de contrôle externes 왘 Un positionnement a été interrompu par une barrière photoélectrique à l'entrée "STOP". Analyser la cause de l'erreur. Pour créer l'erreur, les conditions suivantes doivent être remplies : RxD • Le contrôle "STOP" est autorisé avec "Settings.SignEnabl" ; STOP est activé. • Le module se trouve à l'état "QuickStopActive". Res Ctrl fb-stat Données Description 00h xxh E047h xxxx xxxxh Dans fb-statusword : x_err=1, x_end=1, SignSr=1, cos=7 : "QuickStopActive" Il est possible d'analyser en détails la cause de l'erreur via les signaux de contrôle internes. TxD Objet Req Six Index Données 28.15 Status.Sign_SR 80h 0Fh 001Ch xxxx xxxxh Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh E047h 0000 0004h Signal de contrôle interne : Bit2 actif, c.-à-d. "STOP" RxD Description 9844 1113 123, a121, 07.02 Lorsque l'entraînement est à l'arrêt, l'état d'interruption peut être supprimé par "FaultReset" – voir page 6-35. CAN Bus 6-33 Exemples du mode Bus de terrain 6.8.3 CAN Bus Autres erreurs Si "x_err" (bit15) est activé dans fb-statusword, mais que ni "SignSr" (bit6) ni "FltSig" (bit5) n'est forcé, une erreur interne à l'automate à été détectée qui ne peut être lue que par "Status.StopFault" (32:7) comme numéro d'erreur. Détermination du numéro d’erreur Les erreurs qui obligent le module à quitter l'état OperationEnable ne sont pas seulement saisies dans la barre des bits pour les signaux de contrôle externes et/ou internes mais également dans la mémoire de consignation des erreurs. Il est possible d'accéder directement à la cause du dernier changement d'état. 왘 Relever la dernière cause d'interruption dans la mémoire de consignation des erreurs du module. Pour cela, il est impératif que le module ait été interrompu par l'entrée "STOP". TxD RxD Objet Req Six Index Données Description 28.15 Status.StopFault 80h 07h 0020h 0000 0000h Demande : Dernière cause d’interruption Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh Cx47h xxxx 1846h Dans fb-statusword : x_err=1, x_end=1, SignSr=1. Numéro d'erreur 1846h dans les octets 7 et 8. Si les erreurs ont été réinitialisées ou si l'alimentation électrique 24 V a été coupée puis remise en marche, la dernière cause d'interruption est effacée. 9844 1113 123, a121, 07.02 Si plus d'une erreur a été détectée, seule l'erreur qui a conduit à l'interruption de l'entraînement, c.-à-d. à quitter l'état "OperationEnable" est enregistrée comme cause de l'interruption. Les erreurs consécutives éventuelles sont enregistrées dans la mémoire de consignation des erreurs normale dans l'ordre chronologique. 6-34 CAN Bus CAN Bus 6.8.4 Exemples du mode Bus de terrain Réinitialisation des erreurs (FaultReset) Il est possible de quitter les états d'erreur "QuickStop" ou "Fault" à l'aide de "FaultReset" lorsqu'il n'y a plus de cause d'erreur active. Dans le cas contraire, l'état d'erreur est maintenu. Après un "FaultReset" réussi, le numéro d'erreur de la dernière cause d'interruption est effacé. Un "FaultReset" ne peut être réalisé que si l'entraînement est à l'arrêt (x_end=1). Fault-Reset 왘 Réinitialiser l'interruption du déplacement qui a été causée par l'entrée "STOP". Pour pouvoir exécuter cette tâche, les conditions suivantes doivent être remplies : L'activation de l'entrée STOP met le module à l'état "QuickStopActive". • La cause de l'erreur n'est plus active, ce qui veut dire que l'entrée STOP est désactivée. • L'entraînement est à l'arrêt (x_end=1). Res Ctrl fb-stat Données Description 00h xxh E047h xxxx xxxxh Dans fb-statusword : x_err=1, x_end=1, SignSr=1, cos=7 : "QuickStopActive" Objet Req Six Index Données Description 28.1 Commands.driveCtrl 84h 01h 001Ch 0000 0008h Demande : Forcer le bit3 "FaultReset" RxD TxD • Si l'erreur a été réinitialisée avec succès, l'état d'erreur est quitté. Le module prend l'état "OperationEnable". RxD Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh 6xx6h xxxx xxxxh Dans fb-statusword : x_err=0, cos=6 : "OperationEnable" 9844 1113 123, a121, 07.02 L'entrée de l'erreur dans la mémoire de consignation des erreurs n'est pas effacée par cette action. CAN Bus 6-35 Exemples du mode Bus de terrain 6.8.5 CAN Bus Lecture et suppression de la mémoire de consignation des erreurs Tous les messages d'erreur sont entrés par ordre chronologique dans la mémoire de consignation des erreurs du module. La mémoire de consignation des erreurs peut contenir au maximum 20 entrées. Outre le numéro de l'erreur, il est également possible de lire dans la mémoire de consignation des erreurs : • la classe d'erreur • le moment de déclenchement de l'erreur depuis l'activation de l'étage final • le nombre de cycles AMPON (activation de l'étage final) • des informations supplémentaires sur l'erreur Dans ErrMem0 se trouvent des informations sur l'entrée d'erreur la plus ancienne, dans ErrMem1 celles sur la deuxième entrée d'erreur la plus ancienne, etc. Si une entrée dans la mémoire de consignation des erreurs est vide, le numéro d'erreur est = 0. Les erreurs de classe 2 ou plus sont enregistrées de manière rémanente et ne sont pas effacées lors de l'arrêt du module. Un ordre spécial est disponible pour effacer la mémoire de consignation des erreurs. Lecture de la mémoire de consignation des erreurs L'erreur entrée la plus ancienne est une interruption du déplacement par l'entrée "STOP". Le module se trouve à l'état "QuickStopActive". TxD Objet Req Six Index Données Description 900.1 ErrMem0.ErrNum 80h 01h 0384h 0000 0000h Demande : Numéro d'erreur dans ErrMem0 Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh Cx47h 0000 1846h Dans fb-statusword : x_err=1, x_end=1, SignSr=1. Numéro d'erreur 1846h dans les octets 7 et 8 Objet Req Six Index Données Description 900.2 ErrMem0.Class 00h 02h 0384h 0000 0000h Demande : Classe d'erreur Res Ctrl fb-stat Données Description 00h xxh Cx47h 0000 0001h Classe d'erreur = 1 dans les octets 7 et 8 RxD TxD RxD 6-36 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 왘 Relever toutes les informations sur l'entrée d'erreur la plus ancienne dans la mémoire de consignation des erreurs. CAN Bus TxD Objet Req Six Index Données Description 900.3 ErrMem0.Time 80h 03h 0384h 0000 0000h Demande : moment de déclenchement de l'erreur depuis l'activation de l'étage final Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh Cx47h 0000 035Dh Moment de déclenchement de l'erreur 035Dh = 861 s Objet Req Six Index Données Description 900.4 ErrMem0.AmpOnCnt 00h 04h 0384h 0000 0000h Demande : Nombre de cycles d'activation de l'étage final Res Ctrl fb-stat Données Description 00h xxh Cx47h 0000 006Eh Cycles d'activation 6Eh = 110 cycles Objet Req Six Index Données Description 900.5 ErrMem0.ErrQual 80h 05h 0384h 0000 0000h Demande : Informations supplémentaires pour l'analyse de l'erreur Res Ctrl fb-stat Données Description 80h xxh Cx47h 0000 0000h Valeur = 0; aucune information supplémentaire disponible RxD TxD RxD TxD Exemples du mode Bus de terrain RxD L'accès aux autres entrées d'erreur ErrMem1 à ErrMem19 s'effectue de la même manière, l'index pour le paramètre doit être modifié en conséquence ; p. ex. ErrMem5, Index = 905 = 389h Effacement de la mémoire de consignation des erreurs TxD 왘 Effacer toutes les entrées dans la mémoire de consignation des erreurs. Objet Req Six Index Données Description 32.2 Commands.del_err 80h 02h 0020h 0000 0000h Demande : Effacement de la mémoire de consignation des erreurs 9844 1113 123, a121, 07.02 Les entrées dans la mémoire de consignation des erreurs sont effacées même si la cause de l'erreur est encore active. CAN Bus 6-37 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Exemples du mode Bus de terrain 6-38 CAN Bus CAN Bus Traitement des erreurs 7 Traitement des erreurs 7.1 Messages d’erreur Le maître reçoit les messages d'erreur pendant le fonctionnement en réseau avec les données de réception. On distingue alors les messages d'erreurs • synchrones • asynchrones Le maître reçoit un message d'erreur synchrone directement de l'automate comme réponse dans le cas où l'ordre transmis n'a pas pu être traité. Une erreur synchrone est identifiée par l’intermédiaire du bit "cmderr". Les erreurs asynchrones sont signalées par les systèmes de surveillance dans l'automate dès qu'une erreur de module survient. Pour la détection d'une erreur asynchrone, le maître surveille en continu le mot d'état "fb_statusword". L'automate fournit des informations sur l'état uniquement à la demande du maître. Si la surveillance de timeout est activée, le maître doit demander de nouveau les informations sur l'état pendant la durée de timeout. Sinon, l'automate signale une erreur de timeout. 7.2 Erreur synchrone Une erreur synchrone est analysée par l'intermédiaire du bit d'erreur d'ordre "cmderr" dans le premier octet des données de réception : • "cmderr" = 0 : l'ordre a été exécuté avec succès • "cmderr" = 1 : une erreur s'est produite Analyse, erreur synchrone 9844 1113 123, a121, 07.02 Fig. 7.1 CAN Bus 7-1 Traitement des erreurs Causes d'erreur CAN Bus Voici les différentes causes possibles d'une erreur synchrone : • ordre inconnu, erreur de syntaxe ou trame de données d'émission incorrecte • valeur de paramètre hors de la plage de valeurs autorisée • ordre d'action ou de commande non autorisé pendant un traitement en cours • erreur lors de l'exécution d'un ordre d'action ou de commande "cmderr" n'est valable que si l'ordre a été validé. Avec les données de réception, l'automate renvoie dans les octets 7 et 8 des données de réception un numéro d'erreur "errnum" à partir duquel on peut déduire la cause de l'erreur. Le tableau des numéros d'erreur figure dans le manuel du module au chapitre concernant le diagnostic et l'élimination des erreurs. 7.3 Erreur asynchrone Pour la détection d'une erreur asynchrone, les bits d'erreur doivent être contrôlés dans le mot d'état "fb_statusword". • bit15, "x_err" : etat d'erreur pendant le traitement, analyser la cause via les bits5 et 6 • bit7, "warning" : message d’avertissement de l'automate, p. ex. erreur I2T Étage final • bit6, "Sign_SR" : message du signal externe de surveillance, p. ex. interruption de course par entrée STOP • bit5, "FltSig" : message du signal interne de surveillance par ex. echauffement Etage final L’état de signal "1" marque un message d’erreur ou d’avertissement. Fig. 7.2 En cas de message d'avertissement, l'instruction de déplacement est poursuivie, les informations d'erreur sont saisies dans le paramètre "Status.FltSig_SR" (28:18) ou "Status.IntSigSr" (29:34). 9844 1113 123, a121, 07.02 Message d’avertissement Mot d'état pour l'analyse d'erreurs asynchrones 7-2 CAN Bus CAN Bus Traitement des erreurs Message d’erreur Si l'automate définit le signal "x_err", il interrompt immédiatement le déplacement et réagit en fonction d'une classe d'erreur soit en freinant soit en coupant immédiatement l'étage final. Le bit " FltSig" ou le bit "Sign_Sr" sont définis avec le bit "x_err". La signification du message d'erreur doit être définie par l'intermédiaire du paramètre correspondant. Fig. 7.3 Analyse, Erreur asynchrone 9844 1113 123, a121, 07.02 Les paramètres, classes d'erreurs et mesures pour l'élimination des erreurs figurent dans le manuel du module au chapitre concernant le diagnostic et l'élimination des erreurs. CAN Bus 7-3 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Traitement des erreurs 7-4 CAN Bus CAN Bus Service après-vente 8 Service après-vente 8.1 Adresses des points de service après-vente 9844 1113 123, a121, 07.02 Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à votre distributeur. Il vous indiquera les coordonnées du service clientèle le plus proche de chez vous. CAN Bus 8-1 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Service après-vente 8-2 CAN Bus CAN Bus 9 Accessoires 9.1 Liste des accessoires Accessoires Accessoires pour la commande de positionnement : Nombre Désignation 1 Référence Logiciel de commande TL CT avec documentation en ligne sur support de données, allemand 250 1101 803 1 Câble de programmation RS232, 5 m Câble de programmation RS232, 10 m 6250 1441 050 6250 1441 100 1 Boîtier de commande manuel HMI avec manuel 9844 1113 091 1 Câble TL HMI adapté 62501442 yyy 1) 1 Câble réseau pour CAN Bus 6250 1446 yyy 1) 1 Connecteur de terminaison pour module CAN-C - fiche femelle à 9 pôles, connecteur mâle à 9 pôles 6250 1518 002 6250 1518 003 9844 1113 123, a121, 07.02 1) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050: 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m CAN Bus 9-1 CAN Bus 9844 1113 123, a121, 07.02 Accessoires 9-2 CAN Bus CAN Bus Index Index A Accès local 4-1 Accessoires Références 9-1 Adressage 5-2 Adresse dans le module, identificateur pour 4-4 Adresser un message 4-4 B Boîtier de commande manuel HMI Accès local avec 4-1 Manuel 2-4 Observation du mode Bus de terrain 5-4 Référence 9-1 Bus de terrain Modes d'exploitation pour les modules Twin Line 2-3 Modules bus de terrain 2-2 Technique de transmission 1-1 Topologie du réseau 1-1 C CAN Raccorder le module Twin Line 5-3 Chiffres hexadécimaux 4-3 Classes de danger 3-1 cmderr (command error) Bit dans les données de réception 4-6 Fonction 4-11 commanddata, octet dans les données d’émission 4-5 Configuration minimale du système 2-1 controldata Analyse de l’état de fonctionnement 4-15 controldata, octet dans les données de réception 4-7 Contrôle de la communication 4-12 cos, Bits dans les données de réception 4-7 9844 1113 123, a121, 07.02 D Déterminer l'identificateur 4-4 Diagnostic bus 4-12 Diagramme Analyse, erreurs asynchrones 7-3 Analyse, erreurs synchrones 7-1 Exécution d'un ordre d'action 4-14 Exécution d'un ordre de commande 4-14 Surveillance du mode déplacement 4-16 Données d’émission Communication 4-2 Déterminer l'identificateur 4-4 Exemples 6-1 Trame de données 4-4 Données de contrôle 4-7 CAN Bus A-1 Index CAN Bus Données de réception Communication 4-2 Déterminer l'identificateur 4-4 Exemples 6-1 Trame de données 4-6 E Erreur Asynchrone 7-2 Synchrone 7-1 Erreur d'ordre 4-11 Erreurs asynchrones 7-2 Erreurs synchrones 7-1 errnum, octet dans les données de réception 4-8 Esclave Rôle 1-1 Types de modules 1-1 Etat de fonctionnement Analyser 4-7 Changer 6-5 Contrôler 6-4 Surveiller 4-15 Surveiller avec "x_end" 4-7 Exemples Commande par listes 6-24 Course manuelle 6-21 Détection de la valeur de position 6-29 Entrées 6-12 Etat de fonctionnement 6-4 FaultReset 6-35 Fonctionnement par bloc 6-22 Fonctions d’exploitation 6-24 Gradation 6-28 Informations d'état 6-11 Informations sur le module 6-10 Mode Vitesse 6-16 Modes d’exploitation 6-13 Paramétrages 6-10 Paramètres de traitement 6-8 Positionnement point à point 6-13 Réducteur électronique 6-17 Référencement 6-19 Sorties 6-12 Structure 6-1 TeachIn 6-27 Traitement des erreurs 6-31 Exemples de programmes, Structure 6-1 A-2 9844 1113 123, a121, 07.02 F fb-statusword Analyse d’erreur 7-2 Octet dans les données de réception 4-7 FltSig, Bit dans les données de réception 4-7 Fonction de surveillance 4-9 CAN Bus CAN Bus Index G Groupement d'intérêt CAN 2-4 H h, voir chiffres hexadécimaux I Identification 4-4 Index, octet dans les données d'émission 4-5 Informations de déplacement via "x_add_info" 4-7 Informations sur les axes 4-7 Installation Adressage 5-2 Installation du module 5-2 Raccordement du module Twin Line 5-3 Instructions de sécurité 3-1 Interface bus de terrain, module 2-1 Interface CAN, raccordement 5-3 Interface de transmission de signaux, adressage par 5-2 L Largeur de mot 4-3 Largeur de mot double 4-3 Logiciel de commande TL CT Accès local avec 4-1 Référence 9-1 M Maître Rôle 1-1 Types de modules 1-1 Mécanisme de validation 4-10 Message d'erreur via "x_err" 4-7 Message d’avertissement 7-2 Message d’avertissement par "warning" 4-7 Messages d'état 4-7 Mesures préventives CEM 5-1 Mise en service Démarrage du fonctionnement en réseau 5-4 Recherche des erreurs 5-5 mode, Bit dans la trame de données de réception 4-7 N Numéro d'erreur "errnum" 4-8 9844 1113 123, a121, 07.02 O Ordre Ecrire la valeur (ccs=4) 4-5 Lire la valeur (ccs=0) 4-5 Ordre d'action 4-14 Ordre de commande 4-14 Principe de communication 4-2 Ordre de commande 4-14 Ordres d'action 4-14 CAN Bus A-3 Index CAN Bus P Personnel Qualification 3-2 Procédure Maître-Esclave 1-2 Pwin, Bit dans les données de réception 4-7 Q Qualification du personnel 3-2 R readdata, octet dans les données de réception 4-8 ref_ok, Bit dans les données de réception 4-7 Répéteur 5-4 requestdata, octet dans les données d’émission 4-5 responsedata, octet dans les données de réception 4-6 rf (receive flag) Bit dans les données de réception 4-6 Mécanisme de validation 4-10 S Service après-vente 8-1 sf (send flag) Bit dans les données d'émission 4-5 Mécanisme de validation 4-10 Sign_SR, Bit dans les données de réception 4-7 Sous-index, octet dans les données d'émission 4-5 Structure des données 4-3 Surveillance Erreur de l'automate avec "x_err" 4-7 Erreur externe ave "Sign_SR" 4-7 Erreur interne avec "FltSig" 4-7 Fin du traitement avec "x_end" 4-7 Surveillance de timeout 4-9 T Terminaison 5-4 Terminaison de bus, voir terminaison Traitement des erreurs 7-1 Traitement des ordres en ligne 4-2 Trame de données 4-3 Données d’émission 4-4 Données de réception 4-6 W warning Bit dans les données de réception 4-7 A-4 9844 1113 123, a121, 07.02 X x_add_info, Bit dans les données de réception 4-7 x_end, Bit dans les données de réception 4-7 x_err Bit dans les données de réception 4-7 Message d’erreur 7-3 CAN Bus ">
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