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Documentation technique Twin Line Drive 13x Electronique de puissance pour servomoteurs synchrones CA TLD13x Système d'exploitation: 1.0xx N°. d'ident. : 9844 1113 099 Edition : e062, 02.03 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 ATTENTION ! Informations importantes, voir Chapitre “Compléments” en fin de documentation. -2 Twin Line Drive 13x TLD13x Table des matières Table des matières Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-5 Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V-5 Dénominations du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V-5 Termes techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V-6 Conventions d’écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . .V-9 1 L’electronique de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1 Etendue de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.2 Documentations et ouvrages de référence . . . . . . 1-5 1.3 Famille des dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 1.4 Structure générale du dispositif . . . . . . . . . . . . 1-7 1.5 Modules de l’electronique de puissance . . . . . . . . 1-9 1.6 Configuration de modules, modes d’exploitation et fonctions de service . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11 1.7 1.7.1 1.7.2 Normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13 Déclaration de conformité et Certification CE . . 1-13 Prescriptions et normes . . . . . . . . . . . . . 1-15 2 Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.1 Classes de danger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.2 Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.3 2.3.1 2.3.2 Mise en œuvre conforme aux spécifications . . . . . . 2-2 Conditions d’environnement . . . . . . . . . . . . 2-2 Utilisation conforme aux spécifications . . . . . . . 2-2 2.4 Qualification du personnel . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 2.5 Installations de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 02.039844 1113 099, e062, 02.03 3 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.1 3.1.1 3.1.2 Caractéristiques mécaniques . . . . . . . . . . . . . 3-1 Electronique de puissance TLD13x . . . . . . . . 3-1 Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 Caractéristiques électroniques . Electronique de puissance . Modules. . . . . . . . . . . Homologation UL 508C . . . Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 . 3-3 . 3-5 . 3-7 . 3-7 4 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 Twin Line Drive 13x 4.1 Compatibilité électromagnétique, CEM . . . . . . . . 4-1 4.2 Composants de l’installation . . . . . . . . . . . . . . 4-4 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 Installation mécanique . . . . . . . . . . . Montage de l’electronique de puissance Installation de la plaque signalétique . . Monter les accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5 . 4-5 . 4-6 . 4-7 V-1 Table des matières TLD13x 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 4.4.7 4.4.8 4.4.9 4.4.10 4.4.11 4.4.12 4.4.13 4.4.14 4.5 4.5.1 4.5.2 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . Branchement secteur pour dispositifs monophasés . . . . . . . . . . . . . Branchement secteur pour dispositifs triphasés. Branchement moteur . . . . . . . . . . . . . . Raccordement pour fonctionnement en parallèle de deux dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . . Branchement de la tension d’alimentation 24 V . Branchement sur l’interface de signaux . . . . . Branchement sur l’interface RS232 . . . . . . . Branchement sur le module RS422-C. . . . . . Branchement sur le module PULSE-C . . . . . Branchement sur le module IOM-C . . . . . . . Branchement sur le module HIFA-C. . . . . . . Branchement sur le module RESO-C . . . . . . Branchement sur les modules ESIM1-C et ESIM2-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Branchement sur le module SSI-C . . . . . . . . 4-9 . 4-10 . 4-11 . 4-12 . 4-15 . 4-17 . 4-18 . 4-21 . 4-23 . 4-25 . 4-29 . 4-31 . 4-33 . 4-35 . 4-38 Branchement d'accessoires sur le dispositif standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40 Commande de frein de maintien TL HBC . . . . . 4-40 Résistance de charge et commande de résistance de charge TL BRC . . . . . . . . . . . 4-42 4.6 4.6.1 4.6.2 Exemples de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-48 Mode Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-48 Mode d'exploitation automatique avec valeur prescrite ±10 V transmise par une commande numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50 4.7 4.7.1 4.7.2 Test de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52 Test de fonction avec moteur SinCoder / moteur SinCos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52 Test de fonction avec moteur résolveur . . . . . . 4-52 4.8 Diagnostic d’erreur de l’installation . . . . . . . . . . 4-53 5 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 5.1 Opérations de mise en service . . . . . . . . . . . . 5-1 5.2 Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 Appareillage et logiciel de mise en service . . . . . Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI Logiciel de commande Twin Line Control Tool . . . . . 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 Mise en service de l’electronique de puissance . . Opérations de mise en service . . . . . . . . . Démarrer l’electronique de puissance . . . . . . Contrôle du fonctionnement des unités Etage final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrôle du fonctionnement du frein de maintien Lecture des caractéristiques moteur . . . . . . Réglage des paramètres du dispositif . . . . . . Test de fonctionnement du moteur en course manuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . Régler et contrôler les entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux . . . . . . 5-8 . 5-8 . 5-9 5.4.8 V-2 . 5-10 . 5-10 . 5-11 . 5-12 . 5-15 . 5-17 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 5.4.4 5.4.5 5.4.6 5.4.7 5-3 5-3 5-3 5-5 TLD13x Table des matières 5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4 5.5.5 5.5.6 5.5.7 5.5.8 Optimiser l’electronique de puissance . . . . . . Structure de compensateur . . . . . . . . . . Configurer l’outil d’optimisation . . . . . . . . Optimiser le régulateur de vitesse de rotation Processus A : Mécanique rigide et moments d’inertie connus . . . . . . . . . . . . . . . . Processus B : Ziegler Nichols . . . . . . . . Processus C : Amortissement critique . . . . Contrôler et optimiser les préréglages . . . . Optimiser le régulateur de positionnement . . . . . . . . . . 5-21 5-21 5-22 5-25 . . . . . . . . . . 5-27 5-28 5-30 5-32 5-34 6 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance . . . . 6-1 6.1 Changement de mode d’exploitation. . . . . . . . . . 6-1 6.2 Course manuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 Régulation de la vitesse de rotation et du courant . Offset de la valeur analogique . . . . . . . . . Fenêtre de tension de la valeur analogique . . Disponibilité parallèle de la valeur analogique prescrite et du module analogique . . . . . . . 6.4 . . 6-5 . . 6-7 . . 6-8 . . 6-9 Réducteur électronique . . . . . . . . . . . . . . . 6-11 7 Fonctions de l’electronique de puissance . . . . . . . . . . 7-1 7.1 Fonction Quick-Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.2 7.2.1 7.2.2 Fonctions de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3 Contrôle des signaux d’axe . . . . . . . . . . . . . 7-3 Contrôle des signaux internes spécifiques au dispositif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4 7.3 Fonction de freinage avec TL HBC . . . . . . . . . . 7-7 7.4 Fenêtre d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10 7.5 Interfaces analogiques complémentaires via module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11 8 Diagnostic et élimination d’erreurs . . . . . . . . . . . . . . 8-1 8.1 Affichages et déviations de fonctionnement . . . . . . 8-1 8.2 Affichage et élimination des erreurs . . . . . . . . . . 8-2 8.3 Dysfonctionnements en mode d’exploitation. . . . . . 8-7 02.039844 1113 099, e062, 02.03 9 Service, entretien-maintenance et garantie . . . . . . . . . . 9-1 9.1 Adresses points service . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1 9.2 Expédition, stockage et élimination/recyclage . . . . . 9-2 10 Accessoires et pièces de rechange . . . . . . . . . . . . . 10-1 10.1 Liste des accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1 10.2 Liste des pièces de rechange . . . . . . . . . . . . 10-1 11 Plaque signalétique du dispositif . . . . . . . . . . . . . . 11-1 11.1 Twin Line Drive 13x Représentation de la plaque du dispositif . . . . . . 11-1 V-3 Table des matières TLD13x 12 Paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-1 12.1 Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . 12-1 12.2 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.2.4 12.2.5 12.2.6 12.2.7 12.2.8 12.2.9 Groupes de paramètres. . . . . . . . . . . . . . Groupe de paramètres Settings . . . . . . . . Groupe de paramètres PA . . . . . . . . . . Groupe de paramètres Servomoteurs . . . . . Groupe de paramètres CtrlBlock1, CtrlBlock2. Groupe de paramètres Manual . . . . . . . . Groupe de paramètres I/O . . . . . . . . . . Groupe de paramètres M1 . . . . . . . . . . Groupe de paramètres M4 . . . . . . . . . . Groupe de paramètres Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2 . 12-2 . 12-4 . 12-5 . 12-8 . 12-9 . 12-9 12-10 12-10 12-10 9844 1113 099, e062, 02.03 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1 V-4 Twin Line Drive 13x TLD13x Index Index Abréviations Abréviation Signification ASCII American Standard Code for Information Interchange (angl.) ; Standard de codage des caractères alphanumériques CA Courant alternatif, AC : Alternating current (angl.) CC Courant continu, DC : Direct current (angl.) CE Communauté Européenne CEM Compatibilité électromagnétique CI Circuit intermédiaire COS Controller Operating System (angl.) ; Système d’exploitation du dispositif CPE Commande à programme enregistrable DEL Diode ElectroLuminescente, LED: Light Emitting Diode (angl.) E Encoder (angl.) - Codeur incrémentiel E/S Entrées/Sorties FI Courant de défaut HMI Human Machine Interface, système raccordable d’exploitation manuelle Inc Incréments M Moteur PC Personal Computer (angl.) PELV Protective Extra Low Voltage (angl.) - Basse tension de fonctionnement avec séparation galvanique à la masse SV Servomoteur Système IT I: isolated T : terre Réseau sans référence au potentiel à la terre, sans mise à la terre UE Union Européenne 9844 1113 099, e062, 02.03 Dénominations du produit Twin Line Drive 13x Abréviation Désignation du produit Terme utilisé TL BRC Twin Line Ballast Resistor Controller Enregistrer et supprimer la TL CT Twin Line Control Tool Logiciel de commande TL HBC Twin Line Holding Brake Controller Commande de frein de maintien TL HMI Twin Line HMI dispositif d'exploitation manuelle HMI TLD13x Twin Line Drive 13x Electronique de puissance V-5 Index TLD13x Termes techniques Circuit intermédiaire Le circuit intermédiaire produit la tension indispensable au fonctionnement du moteur et alimente l’étage final avec l’énergie nécessaire. Le circuit intermédiaire sauvegarde l’énergie restituée par le moteur. Classe d'erreur Réaction du dispositif Twin Line à un incident d’exploitation en fonction de l’une des cinq classes d’erreur Dynamique de régulation Elément de puissance Encodeur ESIM1-C, ESIM2-C Etage final Vitesse à laquelle réagit un régulateur face à une grandeur d’influence ou à une modification du signal d’entrée Voir Etage final Capteur pour la saisie de position d’angle d’un élément en rotation. Monté dans le moteur, l’encodeur indique la position d’angle du rotor. Module de simulation d’encodage pour la transmission de données de positionnement du moteur sous forme de signal A/B avec impulsion d’indexation à une commande externe ou un deuxième dispositif Twin Line.. Elément assurant la commande du moteur. L’étage final génère des courants de commande du moteur en fonction des signaux de positionnement de la commande. Forcer Modifier les états des signaux du dispositif indépendamment de l’état de commande des composants matériels, par ex. à l’aide du logiciel de commande. Les signaux des composants matériels restent inchangés. HIFA–C Module avec interface Hiperface pour raccordement à un codeur de la société Stegmann High/ouvert Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension du signal est élevée, Niveau haut (high) HMI Dispositif d’exploitation manuelle pouvant être raccordé sur le dispositif Twin Line. HMI : Human Machine Interface (angl.) / Interface HommeMachine I2t-Contrôle Précontrôle de température. Un réchauffement prévisible généré par le courant moteur est pré-calculé par les composants du dispositif. En cas de dépassement de seuil, le dispositif Twin Line réduit le courant du dispositif. Identification du module Identification électronique interne (8 bits) qui décrit les composants matériels et les fonctions des modules. Cette identification est mémorisée sur chaque module dans une EEPROM. Impulsion d’indexation Signal d’un codeur pour l’affectation de position de référence du rotor dans le moteur. Le codeur fournit une impulsion d’indexation par rotation. Interface RS232 Interface communication du dispositif Twin Line assurant le raccordement à une unité PC ou un dispositif d’exploitation manuelle HMI. Interrupteur limiteur IOM-C Low/open V-6 Voir Encodeur Interrupteur indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée. Module analogique pour la mise à disposition de signaux de tension analogiques et numériques et pour la saisie de signaux de tension analogiques et numériques. Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension de signal est faible, Niveau bas (low) Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Codeur TLD13x Index Niveau RS422 L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un signal positif et d’un signal négatif inverti. C’est pourquoi il est indispensable que pour un signal, deux lignes de transmission de signaux soient raccordées. Niveau RS485 L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un signal positif et d’un signal négatif inverti. C’est pourquoi il est indispensable que pour un signal, deux lignes de transmission de signaux soient raccordées. La transmission de signaux RS485 est bidirectionnelle. Node guarding Fonction de contrôle de l’interface RS232, lorsque le moteur est commandé par un dispositif de commande. Node Guarding (angl.) ; fonction de surveillance Opto-découplé Transmission électrique de signaux avec séparation galvanique Paramètres Données et valeurs spécifiques dispositif déterminables par l’utilisateur Position d’angle du moteur La position d’angle du moteur correspond à la position d’angle du rotor monté dans le carter moteur et se réfère à la position zéro, ou encore position d’index du détecteur de position. Position effective du moteur Position effective du système d’entraînement Voir Position d’angle du moteur La position effective du système d’entraînement indique une position absolue ou relative des composants en mouvement dans le système. PULSE-C Interface de polarisation des impulsions pour la saisie de présélections de positions externes via des signaux de polarisation des impulsions ou des signaux Impulsionavant/ Impulsionarrière pour le positionnement moteur Quick Stop Arrête le moteur avec le couple de freinage réglable. Cette fonction est utilisée en cas de dysfonctionnement, d’ordre de Stop ou en cas d’urgence pour le freinage rapide d’un servomoteur synchrone CA. Rapport de transformation Il définit le rapport de transmission entre la tension de référence et la tension de signal SINUS ou COSINUS. Il est utilisé pour la spécification des résolveurs. Réducteur électronique Une vitesse de rotation d’entrée est convertie par le dispositif Twin Line sur la base des valeurs d’un facteur de réduction déterminable en une nouvelle vitesse de rotation de sortie pour la commande des mouvements du moteur. Régulation SENSE La chute de tension dans les câbles d’alimentation est compensée de manière à ce que la tension de sortie aux branchements SENSE ait la valeur de tension correcte. La tension de sortie est seulement activée en même temps que le branchement des lignes SENSE. 9844 1113 099, e062, 02.03 RESO–C Twin Line Drive 13x Module résolveur, module destiné au raccordement d’un résolveur Résolveur Codeur effectuant des mesures analogiques pour déterminer la position d’angle du rotor. Est utilisé pour connaître la position effective du moteur pour la commande précise en fonction des phases. RS422-C Module Capteur de rotation RS422, module de connexion du capteur de rotation assurant la saisie des signaux externes d’encodeur avec niveau RS422. Cas particulier : si la régulation de positionnement a été paramétrée via M1, c.-à-d. qu’il existe un capteur incrémentiel complémentaire équipé du RS422-C au poste d’enfichage pour module M1, le module encodeur RS422-C analyse les signaux injectés en tant que position effective du moteur. V-7 Index TLD13x Sens de rotation Sens de rotation positif ou négatif de l’arbre de moteur. Le sens de rotation positif est le sens de rotation de l’arbre de moteur dans le sens des aiguilles d’une montre, lorsque l’on regarde la face frontale de l’arbre de moteur sorti. Signaux de polarisation des impulsions Signaux numériques à fréquence d’impulsion variable qui indiquent la modification de position et de sens de rotation via des lignes de transmission de signaux autonomes. Signaux incrémentiels Pas d’angle d’un codeur en tant que suites d’impulsions carrées. Les impulsions indiquent les modifications des positions. Sincoder Codeur destiné à la saisie du positionnement du rotor du servomoteur sous forme de signal sinus/cosinus et de données de positionnement via le module HIFA-C. Les caractéristiques moteur qui seront lues dans le dispositif Twin Line après mise en marche de celui-ci, sont enregistrées dans le sincoder. Solution d’entraînement La solution d’entraînement comprend le système d’entraînement avec dispositif Twin Line, le moteur et la mécanique de l’installation intégrée à la ligne de production en mouvement. SSI-C Système d’entraînement Système IT Interface sérielle synchrone pour la simulation d’encodage avec transmission sérielle de données de positionnement absolues. Le module génère les signaux d’un codeur SSI. Le système d’entraînement est constitué par l’ensemble dispositif Twin Line et le moteur. Réseau sans référence au potentiel à la terre (sans mise à la terre) I : isolation T : terre L’unité d’entrée est le dispositif de mise en service raccordable à l’interface RS232 ; il s’agit soit du dispositif d’exploitation manuelle HMI, soit d’un PC équipé du logiciel de commande. Valeurs par défaut Valeurs présélectionnées de paramétrage du dispositif Twin Line avant la première mise en service, réglages sortie usine Verrouillage zéro Reprise de la position effective actuelle en tant que nouvelle position prescrite. Utilisation avec la fonction Quick-Stop, lorsque le régulateur de positionnement est enclenché à la vitesse zéro et réglé sur la position actuelle. Watchdog Mécanisme de détection des erreurs internes au système installé dans le dispositif. En cas d’erreur, l’étage final se désactive immédiatement. 9844 1113 099, e062, 02.03 Unité d’entrée V-8 Twin Line Drive 13x TLD13x Index Conventions d’écriture et symboles Action "왘" Le signe "Action" caractérise des instructions à exécuter pas par pas comme indiqué. Lorsqu’il se produit une réaction identifiable du dispositif à la suite d’une phase d’instruction, elle sera indiquée après la description de l’action. Vous obtenez ainsi un rétrosignal direct relatif à l’exécution correcte d’un pas d’exécution. Listage "•" En dessous d’un signe "Listage" sont résumés les différents points d’un groupe d’informations décrit. Lorsqu’une suite de pas d’exécution ou de processus est représentée, c’est le premier point à exécuter qui se trouve en première position. Chemins d’accès aux menus "­" Dans le logiciel de commande Twin Line Control Tool, il est possible de démarrer une action par l’intermédiaire de "Menu ­ Option de menu ­ ...", par ex. "Fichier ­ Enregistrer" du menu "Fichier" sous l’option de menu "Enregistrer" sauvegarde des données de la mémoire du PC vers le support de données. Le symbole indique les recommandations d’ordre général fournissant des informations supplémentaires relatives au dispositif. 9844 1113 099, e062, 02.03 Pour l’acquisition d’informations supplémentaires relatives aux points devant lesquels se trouve ce symbole, il peut être nécessaire d’entrer en contact avec les services de votre partenaire commercial local. Twin Line Drive 13x V-9 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Index V-10 Twin Line Drive 13x TLD13x L’electronique de puissance 1 L’electronique de puissance 1.1 Etendue de la livraison 왘 Contrôler si la livraison est bien complète. Conserver l’emballage d’origine pour le cas où le dispositif doive être retourné au fabricant pour des extensions ou réparations. Etendue de la livraison electronique de puissance Modules Sont compris dans la livraison de l’electronique de puissance TLD13x : Pos. Pièce Désignation Référence 1 1 TLD132, TLD134, TLD136 ou TLD138 Code de désignation 2 1 Capot de protection frontale - 3 1 ou 2 Borne blindée SK14 pour branchement 6250 1101 400 moteur (deux bornes blindées pour dispositif sans filtre secteur interne) 4 1 Caches de connecteurs pour borniers - 5 1 Documentation de la TLD13x sur CD-ROM, multilingue 9844 1113 138 Implantation optionnelle des modules de l’electronique de puissance : Pos. Pièce Désignation Référence 6 1 Module Encodeur RS422-C, Module impulsions-sens PULSE-C ou Module analogique IOM-C Code de désignation 6 1 Module Hiperface HIFA-C ou Module résolveur RESO-C Code de désignation 6 1 Module ESIM1-C, ESIM2-C ou Module SSI-C Code de pour simulation d’encodeur désignation 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 1.1, page 1-2 Twin Line Drive 13x 1-1 L’electronique de puissance TLD13x et modules 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 1.1 TLD13x 1-2 Twin Line Drive 13x TLD13x L’electronique de puissance Accessoires Accessoires de l’electronique de puissance : Pos. Pièce Désignation Référence 1 1 Logiciel de commande avec documentation en ligne sur support de données, allemand 6250 1101 803 2 1 Dispositif d'exploitation manuelle HMI avec manuel 6250 1101 503 3 1 Jeu de connecteurs pour implantation complète des composants 6250 1519 002 4 1 Câble moteur 1,5 mm2avec fiche moteur Câble moteur 2,5 mm2 avec fiche moteur Câble moteur 4 mm2 avec fiche moteur 6250 1322 xxx 1) 6250 1319 xxx 1) 6250 1320 xxx 1) 5 1 Câble de capteur pour Module résolveur ou Hiperface RESO-C ou HIFA-C 6250 1439 xxx 1) 6 1 Câble de polarisation des impulsions pour Module PULSE-C Câble d'encodeur pour module IOM-C Câble d’encodeur pour modules RS422-C, sur une face 6250 1447 yyy 2) 6250 1452 xxx 1) 6250 1445 yyy 2) 7 1 Câble d'encodeur pour Module RS422-C, avec connecteurs latéraux Câble d’encodeur pour modules ESIM1-C, ESIM2-C, SSI-C 6250 1448 yyy 2) 6250 1449 yyy 2) 8 1 Câble de programmation RS232 5 m Câble de programmation RS232 10 m 6250 1441 050 6250 1441 100 9 1 Commande de frein de maintien TL HBC 6250 1101 606 10 1 Commande de résistance de charge TL BRC 6250 1101 706 11 1 Commande de résistance de charge externe BWG 250072 + cornière W110BWG 250150 590 601 00 001 + cornière W110BWG 500072 + cornière 590 601 00 002 W216BWG 500150 + cornière W216 590 601 00 003 590 601 00 004 1) Longueurs de câble xxx : 003, 005, 010, 020: 3 m, 5 m, 10 m, 20 m, longueurs supérieures sur demande ; 2) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050: 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m ; 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 1.2, page 1-4 Twin Line Drive 13x 1-3 L’electronique de puissance Accessoires de la TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 1.2 TLD13x 1-4 Twin Line Drive 13x TLD13x 1.2 L’electronique de puissance Documentations et ouvrages de référence Manuels relatifs à l’electronique de puissance Twin Line HMI, manuel du dispositif d’exploitation manuelle HMI, allemand Référence : 9844 1113 091 Twin Line Control Tool, manuel du logiciel de commande, allemand Référence : 9844 1113 095 Indications d’installation et d’aide pour le montage correct des commandes de moteur BERGER LAHR conforme à CEM, allemand Référence.: 9844 1113 075 9844 1113 099, e062, 02.03 CEM Twin Line Drive 13x 1-5 L’electronique de puissance 1.3 TLD13x Famille des dispositifs L'electronique de puissance TLD13x est un élément constitutif de la famille des dispositifs Twin Line de commande de moteurs pas à pas et de servomoteurs CA. L’electronique de puissance fonctionne en tant qu’étage final autonome avec des éléments de commande et de puissance intégrés. Elle peut exploiter un servomoteur synchrone CA en régulation de vitesse de rotation ou en régulation de positionnement. L'electronique de puissance existe en quatre niveaux de puissance avec boîtier de type similaire. Les connexions électriques et les fonctions sont identiques pour les quatre dispositifs. Fig. 1.3 La classe de puissance de l’electronique de puissance est indiquée par le dernier chiffre du code de désignation du dispositif "TLD13x". Fig. 1.4 Code de désignation de l'electronique de puissance TLD13x En équipement standard, l’electronique de puissance est livrée avec filtre secteur. 1-6 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Code de désignation Electronique de puissance TLD132, TLD134, TLD136 et TLD138 TLD13x 1.4 L’electronique de puissance Structure générale du dispositif Fig. 1.5 Alimentation secteur Electronique de puissance TLD13x La tension d'alimentation de l'étage final est raccordée à l'alimentation secteur : • TLD132: 230 VCA, une phase • à partir de TLD134: 400 VCA, trois phases Les dispositifs avec filtre réseau intégré peuvent fonctionner côté secteur sans autre mesure d’antiparasitage. 9844 1113 099, e062, 02.03 L’alimentation en courant pour la régulation et pour la commande des ventilateurs doit être assurée par une alimentation externe 24 VCC. Branchement moteur Par l’intermédiaire du raccord d’alimentation triphasé, l’electronique de puissance fournit le courant pour un servomoteur synchrone CA en excitation permanente. Le branchement moteur est protégé contre les courts-circuits et sa mise à la terre est contrôlée lors de la validation de l’étage final. Résistance de charge interne En phase de freinage, le moteur restitue de l’énergie à l’electronique de puissance. L’énergie est captée par des condensateurs de circuit intermédiaire et résorbée par la résistance de charge interne. Raccordement du circuit intermédiaire La sortie de la tension indirecte du dispositif s'effectue sur le raccordement du circuit intermédiaire. Si la résistance de charge interne ne suffit pas pour dissiper l’énergie excédentaire sous forme de chaleur, il est possible de raccorder une commande de résistance de charge avec une résistance de charge externe au circuit intermédiaire. Deux dispositifs Twin Line de classe de puissance identique, reliés par le raccordement de circuit intermédiaire, peuvent échanger entre eux l’énergie de freinage excédentaire. Twin Line Drive 13x 1-7 L’electronique de puissance Indicateur d’état DEL pour la tension indirecte TLD13x Un indicateur à 7 segments renseigne sur l’état d’exploitation de l’electronique de puissance. En cas d’incident d’exploitation, l’indicateur clignote et affiche un code d’erreur. La DEL s’allume lorsque le circuit intermédiaire est sous tension. DELs pour signaux d’exploitation Cinq DELs indiquent les états de signaux des entrées situées les unes à côté des autres : interrupteurs limiteurs positifs et négatifs, signal Moteur-Stop, validation de l’étage final et mode Automatique. Interfaces de signaux C’est par l’intermédiaire de l’interface de signaux que sont transmis les signaux d’entrée et de sortie et qu’une tension d’alimentation externe 24 VCCest amenée à la partie régulation. Interface RS232 La RS232 est une interface de communication du dispositif pour le raccordement d’un PC ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Refoulement d’air et ventilateur Un ventilateur intégré aspire de l’air froid par le bas dans le dispositif et refroidit le palier de puissance et la résistance de charge. L’air réchauffé est évacué par les ouïes de refoulement d’air supérieures. Des capteurs de température situés sur le dissipateur thermique de l’étage final protègent le dispositif de la surchauffe. Postes d’enfichage pour module L’electronique de puissance est adaptée au domaine d’application souhaité par l’intermédiaire de quatre postes d’enfichage. L’implantation minimale des composants pour l’entraînement d’un servomoteur CA est un module sur poste d’enfichage M2. Les autres modules de postes d’enfichage étendent les capacités fonctionnelles de l’electronique de puissance. Autres variantes d’implantation des composants Il est possible de choisir entre plusieurs variantes de modules sur les postes d’enfichage M1, M2 et M4. L’electronique de puissance peut ainsi être adaptée à la configuration souhaitée de l’installation. Poste Fonctions pour l’implantation des d’enfichage modules Implantations possibles de modules M1 PULSE-C ou RS422-C et capteur incrémentiel supplémentaire Signaux externes de valeur prescrite pour le mouvement et le positionnement du moteur Disponibilité et saisie de signaux de tension analogiques IOM-C M2 Position effective du servomoteur CA HIFA-C ou RESO-C M4 Simulation : Indication de données de ESIM-C, ESIM2-C ou position à une commande supérieure SSI-C ou à un régulateur en cascade 1-8 Mémoire paramètres Tous les réglages de l’electronique de puissance sont gérés dans un bloc de données spécifiques moteur, deux blocs de paramètres de régulation et un bloc de paramètres de déplacement. Les paramètres sont mémorisés sur le dispositif de manière à être protégés contre les défaillances du secteur et peuvent être affichés et modifiés à l’aide de l’interface RS232 installée sur l’unité PC ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Bloc de données spécifiques moteur Le bloc de données spécifiques moteur est automatiquement lu lors de la mise en service et après un changement de moteur, ou sélectionné à l’aide du logiciel de commande. Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Le poste d’enfichage M3 reste libre pour des extensions ultérieures. TLD13x L’electronique de puissance Paramètres de régulation Paramètres de déplacement 1.5 Les deux blocs de paramètres de régulation comprennent deux réglages de régulation indépendants. Il est possible de naviguer entre les deux blocs grâce à l’interface signal ou avec un dispositif d’utilisation. Les valeurs des paramètres des deux blocs sont pré-réglés et peuvent être optimisés pour le fonctionnement de l’installation. Le bloc de paramètres de déplacement contient des données spécifiques relatives aux différents modes d’exploitation de l’electronique de puissance. En cas de changement de mode d’exploitation, le régulateur commute sur le bloc de paramètres de déplacement adapté. Modules de l’electronique de puissance Le schéma de fonctionnement affiche les modules et les signaux d’interface de l’electronique de puissance. Fig. 1.6 Module HIFA-C Diagramme fonctionnel avec modules et signaux d'interface Le module Hiperface-C est utilisé pour envoyer le rétrosignal de position pour les servomoteurs CA avec codeurs Hiperface de la société Stegmann. 9844 1113 099, e062, 02.03 Un codeur Hiperface saisit avec une haute résolution la position du rotor du servomoteur CA et la transmet au module Hiperface sous forme de signal analogique. Le module Hiperface signale les données de position à la régulation et génère dans le même temps des signaux A/B pour la simulation d’encodeur avec le module ESIM-C ou ESIM2-C ou, pour déterminer la position effective absolue, avec SSI-C. Module RESO-C Twin Line Drive 13x Le module résolveur RESO-C analyse le rétrosignal de position en cas d’utilisation de moteurs à résolveur. Tout comme le module Hiperface HIFA-C, le module résolveur génère également des signaux A/B pour une simulation de l’encodeur ou une indication de position. 1-9 L’electronique de puissance TLD13x Module PULSE-C Le module Impulsion/Sens PULSE-C transmet à la régulation des signaux de fréquence injectés en externe en tant que signaux pilotes de positionnement. Le module saisit les données de positionnement en tant que signal Impulsion/Sens ou en tant que signal Impulsionavant/ Impulsionarrière. Module RS422-C Le module encodeur RS422-C reçoit les signaux de capteur incrémentiel A/B injectés en externe. Les signaux sont pris en charge en tant que signaux A/B par un capteur de rotation, une commande prioritaire ou par la simulation de l’encodeur d’une première electronique de puissance. Cas particulier : si la régulation de positionnement a été paramétrée via M1, c.-à-d. qu’il existe un capteur incrémentiel complémentaire équipé du RS422-C au poste d’enfichage pour module M1, le module encodeur RS422-C analyse les signaux injectés en tant que position effective du moteur. Module IOM-C Le module analogique reçoit et produit des valeurs de tension analogiques et numériques. La sortie analogique peut être paramétrées par l’utilisateur. Le module donne les valeurs prescrites de la régulation sous forme de valeurs de tension analogiques. Module ESIM1-C Le module de simulation d’encodage ESIM1-C fournit les données de position du servomoteur CA sous forme de signal A/B avec impulsion d’indexation. Les signaux peuvent être analysés par une commande prioritaire ou être utilisés pour la commande d’une autre electronique de puissance. Module ESIM2-C La fonction du module ESIM2-C est identique à celle du module ESIM1-C, ESIM2-C mais exécute cependant les signaux d’encodeur à partir du dispositif, via deux interfaces de transmission de signaux. Le module d’interface sérielle synchrone SSI-C pour la simulation d’encodeur génère une position absolue à partir des données de position du servomoteur CA et d’une valeur de démarrage. 9844 1113 099, e062, 02.03 Module SSI-C 1-10 Twin Line Drive 13x TLD13x 1.6 L’electronique de puissance Configuration de modules, modes d’exploitation et fonctions de service Vue d’ensemble L’electronique de puissance fonctionne indépendamment de l’implantation des composants des modules dans un mode d’exploitation manuel ou plusieurs modes automatiques entre lesquels il est possible de commuter lors du fonctionnement en Mode Déplacement. • mode d’exploitation en course manuelle via les entrées de l’interface transmission de signaux • régulation de vitesse de rotation via la sortie analogue de l’interface de transmission de signaux • régulation de courant via la sortie analogue de l’interface de transmission de signaux • réducteur électronique via un module sur poste d’enfichage M1 Fig. 1.7 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance TLD13x Le tableau ci-après indique l’implantation des modules nécessaire pour les modes d’exploitation et les implantations possibles régissant les fonctions supplémentaires. Implantation minimale des composants des modules sur poste d’enfichage Mode d’exploitation M1 M2 M3 M4 Mode Manuel, régulation de vitesse de rotation, régulation de courant possible HIFA-C ou RESO-C - - Réducteur électronique PULSE- HIFA-C C ou ou RS422-C RESO-C - - 9844 1113 099, e062, 02.03 Equipements de module pour fonctions complémentaires Twin Line Drive 13x Fonction M1 M2 M3 Simulation d’encodeur pour régulation de positionnement externe possible obligatoire - M4 ESIM1-C ESIM2-C ou SSI-C 1-11 L’electronique de puissance TLD13x Course manuelle En mode de fonctionnement course manuelle, l’electronique de puissance déplace le moteur, sans référence de position à régulation de vitesse de rotation, dans deux échelons de vitesse. Le sens de déplacement et la vitesse de déplacement sont commandés via les entrées de l’interface de transmission de signaux, avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI ou via un PC avec le logiciel de commande. Régulation de la vitesse de rotation Dans le mode d’exploitation Régulation de la vitesse de rotation, le moteur est régulé par le régime. Le réglage de la vitesse de rotation est commandé via l’entrée ±10V de l’interface de transmission de signaux, avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI ou via un PC avec le logiciel de commande. Avec un module pour simulation de l‘encodeur et une commande prioritaire, il est possible de procéder au montage d’une commande de position avec régulation de positionnement externe. Régulation du courant Dans le mode d’exploitation automatique Régulation de courant, le régulateur d’entraînement calcule un courant moteur à partir d’une valeur prescrite ±10V et grâce auquel le système d’entraînement non chargé accélère jusqu’à la vitesse de rotation réglée. La valeur prescrite est prédéfinie via l’entrée ±10V de l’interface de transmission de signaux, avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI ou via un PC avec le logiciel de commande. Réducteur électronique Le mode d’exploitation "Réducteur électronique" est utilisé lorsqu’un ou plusieurs servomoteurs CA doivent répondre au signal pilote d’une commande prioritaire ou d’un encodeur en raison de leur position. Les signaux pilote sont injectés à l’aide du module d’encodage RS422-C du module impulsions-sens PULSE-C et attribués à une nouvelle valeur de position prescrite avec un facteur de transmission réglable. Il est possible de procéder au montage d’une commande en cascade dans le mode d’exploitation Réducteur électronique lorsque la position effective de la première electronique de puissance est signalée au module d’encodeur RS422-C d’un second dispositif via le module pour simulation d’encodeur ESIM1-C ou ESIM2-C. Une utilisation possible du réducteur électronique est, par exemple, l’utilisation de cylindres et de contre-cylindres de pression de diamètres différents. Optimisation du régulateur Mode de fonctionnement pour la mise en service de l’electronique de puissance. L’optimisation du régulateur sert à adapter la régulation à l’installation spécifique. L’optimisation du régulateur est également utilisée lorsque l’electronique de puissance est adaptée à une nouvelle installation ou à une installation modifiée. Pour l’optimisation du régulateur, l’electronique de puissance utilise un générateur de signal. Générateur de signal Un générateur de signal a été spécialement intégré à l’electronique de puissance pour sa mise en service rapide. Grâce à ce générateur, le fonctionnement du servomoteur CA peut être optimisé dans l’installation. Le générateur de signal est une fonction qui ne peut être utilisée que lors de la mise en service. Elle est activée en "arrière-plan" lorsque vous optimisez le comportement à la régulation de l’electronique de puissance. 1-12 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 L’optimisation du régulateur ne peut être effectuée que manuellement à l’aide de l’outil d’optimisation. Lors de l’optimisation, il est possible de régler les paramètres de régulation et de les tester grâce à une fonction de branchement. TLD13x L’electronique de puissance 1.7 Normes et directives 1.7.1 Déclaration de conformité et Certification CE Les Directives CE formulent les exigences minimales, en particulier les exigences de sécurité appliquées à un produit, et qui doivent être respectées par tous les fabricants et sociétés de commercialisation distribuant le produit sur le marché des états membres de l’Union Européenne (UE). Les Directives CE spécifient les exigences essentielles appliquées à un produit. Les détails techniques sont stipulés dans des normes harmonisées, transposées en Normes DIN-EN pour l’Allemagne. Si aucune Norme EN n’existe encore pour une gamme de produits, les normes et prescriptions techniques en vigueur en tiennent lieu. Certification CE Directive spécifique Machines Par la déclaration de conformité et la Certification CE du produit, le fabricant atteste que son produit est conforme aux exigences correspondantes définies par les Directives-CE. Le dispositif peut être utilisé dans le monde entier. Le dispositif Twin Line n’est pas une machine au sens de la Directive spécifique Machines CE (89/392/CEE). Il n’a pas de pièces fonctionnelles en mouvement. Le dispositif peut cependant être un élément d’une machine ou d’une installation. Dans la mesure où cette autre machine est conforme à la Directive spécifique Machines et si le montage est conforme aux conditions d’essai CEM (Compatibilité Electromagnétique) du constructeur, la conformité à la Directive spécifique Machines peut alors être attestée. Directive CEM La directive CE de Compatibilité Electromagnétique (89/336/CEE) s’applique aux "Dispositifs" pouvant occasionner des dysfonctionnements électromagnétiques ou dont le fonctionnement peut être perturbé par ces dysfonctionnements. Pour le dispositif Twin Line, la conformité aux Directives CEM ne peut être envisagée qu’après son montage correct sur la machine. Les instructions de contrôle CEM décrite au "Installation" doivent être respectées afin que la sécurité CEM du dispositif Twin Line soit garantie sur la machine ou l’installation et que le dispositif puisse être mis en service. Directive Basse Tension La Directive CE Basse Tension (73/23/CEE) établit les exigences de sécurité relatives aux "Moyens électriques de production" pour la protection contre les dangers pouvant émaner de ces types de dispositifs et qui peuvent être engendrés par une influence extérieure. Le dispositif Twin Line est, selon la Directive Basse Tension, conforme à la Norme EN 50178 et aux conditions générales suivantes : 9844 1113 099, e062, 02.03 Déclaration de conformité Twin Line Drive 13x • classe de protection 1 • degré d’encrassement 2 La déclaration de conformité atteste la conformité du dispositif avec la directive CE donnée. Aux termes de la Directive Basse Tension CE, une déclaration de conformité sera établie pour le dispositif Twin Line. 1-13 L’electronique de puissance TLD13x Déclaration de conformité CE 2001 BERGER LAHR GmbH & Co.KG Breslauer Str. 7 D-77933 Lahr o ý ý conformément à la Directive CE sur les Machines 98/37/CEE, annexe IIA conformément à la Directive CE sur la compatibilité électromagnétique (CEM) 89/336/CEE conformément à la Directive CE sur la basse tension 73/23/CEE les directives précitées ont été modifiées par la Directive CE sur la certification 93/68/CEE Par la présente, nous déclarons que les produits désignés ci-dessous sont, en ce qui concerne leur conception, leurs constituants technologiques ainsi que leur modèle introduit par nous sur le marché, conformes aux exigences des Directives CE indiquées ci-dessus. Toute modification du produit non accréditée par nous entraîne la perte de validité de la présente déclaration. Dénomination: Etage final de moteur 3 phases avec/sans commande et accessoires Type: TLDx1x, TLCx1x, TLDx3x, TLCx3x, TLCx1xP, TLCx3xP, TLBRC, TLHBC Numéro de référence produit: 634xxxxxxxx, 635xxxxxxxx, 62501101706, 62501101606 Normes harmonisées de référence, en particulier: EN 50178 Classification VDE 0160: 1998.04 EN 61800-3 Classification VDE 0160: 1997.08, Classe 2 Normes nationales de référence et spécifications techniques, en particulier: UL 508C conformément aux conditions d’essai CEM définies par BERGER LAHR BERGER LAHR Conditions d’essai CEM 200.47-01 EN Date/Signature: 27.04.2001 Nom/Service: W. Brandstätter / MOM-E Fig. 1.8 1-14 par intérim Conformité selon la Directive Basse Tension CE Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Tampon de la société: TLD13x 1.7.2 L’electronique de puissance Prescriptions et normes Normes de sécurité de fonctionnement des unités Twin Line EN 60204-1 (VDE 0113 Partie 1 - Association des Electroniciens Allemands : 1998): equipement électrique des machines, exigences générales DIN VDE 0100 : dispositions relatives au montage d’installations à courants forts pour des tensions jusqu’à 1000 V DIN VDE 0106-100, 1983 : protection contre les décharges électriques ; Disposition des auxiliaires de commande situés à proximité de moyens de production menacés par ces décharges DIN VDE 0470-1,1992, type de protection IP EN 954-1 : sécurité des machines, unités de commande relatives à la sécurité, Partie 1 : prescriptions générales régissant la configuration Normes pour le respect des valeurs limites de la Directive CEM EN 61000-4-1 (CEI 1000-4-1 : 1992): méthodes de contrôle et de mesures, chapitre 1 : liste des méthodes de contrôle de l’immunité électromagnétique. 9844 1113 099, e062, 02.03 EN 61800-3 : 1996 et pr11A : 1999 : entraînements électriques à vitesses de rotation réglable Twin Line Drive 13x 1-15 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 L’electronique de puissance 1-16 Twin Line Drive 13x TLD13x Sécurité 2 Sécurité 2.1 Classes de danger Les instructions de sécurité et les informations d’ordre général sont repérées dans les pages du manuel par des symboles. De plus, des symboles et des informations figurent sur votre dispositif Twin Line. Ils sont destinés à prévenir contre tout danger éventuel et à aider l’utilisateur à faire fonctionner le dispositif en toute sécurité. En fonction de la gravité de la situation, les informations de danger sont réparties en trois classes. Les symboles représentés matérialisent les situations de danger auxquelles il faut prendre garde. DANGER ! Signalisation d’un danger immédiat pour les personnes. En cas de non respect, peut causer des BLESSURES GRAVES POUVANT ENTRAINER LA MORT. DANGER ! Signalisation d’un danger identifiable. En cas de non respect, peut causer des BLESSURES GRAVES POUVANT ENTRAINER LA MORT et/ou la destruction du dispositif ou des unités de l’installation. ATTENTION ! Signalisation d’un danger. En cas de non respect, peut entraîner des blessures légères et l’endommagement du dispositif ou de l’installation. 2.2 Instructions de sécurité DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives aux travaux et opérations sur installations électriques : 9844 1113 099, e062, 02.03 > 6 min Twin Line Drive 13x • Couper l’alimentation en tension du dispositif. • Sécuriser le dispositif contre le ré-enclenchement. • Contrôler que le dispositif n’est pas sous tension. • Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de l’installation voisines sous tension. DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant d’effectuer des travaux sur les raccords de la partie puissance ou sur les bornes du moteur, respecter un temps de décharge de 4 minutes, et pour le TLD138, 6 minutes avant d’effectuer la mesure de la tension résiduelle aux bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". Avant tous travaux ou opérations, la tension résiduelle aux raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 VCC. 2-1 Sécurité TLD13x 2.3 Mise en œuvre conforme aux spécifications 2.3.1 Conditions d’environnement Température ambiante 0°C à + 50°C Température de transport et de stockage Humidité relative de l'air -40°C à +70°C 15% à 85% (toute tolérance de condensation exclue) Hauteur d’installation, fonctionnement sans perte de puissance h <1000 m au-dessus du niveau de la mer Sollicitation oscillatoire en mode d'exploitation conf. DIN CEI 68-2-6 Nombre de cycles : 10 Plage de fréquence : 10 Hz à 500 Hz Amplitude d'accélération : 20 m/s2 Chocs permanents conf. DIN CEI 68-2-29 Nombre des chocs : 1000/sens (sens : X, Y, Z pour sens pos. et nég., total 6000) Accélération de crête : 150m/s2 Indice de protection 2.3.2 IP20 Utilisation conforme aux spécifications L’electronique de puissance est un moyen électrique de production destiné à la commande et à la régulation d’entraînements à vitesse de rotation réglable avec servomoteur synchrone en excitation permanente, communément appelé servomoteur CA. Seul un servomoteur CA est habilité fonctionner avec l’electronique de puissance. L’exploitation du moteur en association avec le dispositif doit faire l’objet d’une autorisation donnée par votre partenaire commercial local. Les branchements moteur de plusieurs dispositifs ne doivent en aucun cas être combinés les uns avec les autres. L’electronique de puissance peut être utilisée dans la configuration de système décrite, pour tout usage industriel ou de production. L'electronique de puissance peut seulement être mise en service et exploitée après le montage conforme CEM. L’electronique de puissance ne doit en aucun cas être installée sur des réseaux IT (isolés à la terre) car ils ne possèdent pas de référence au potentiel à la terre. Les filtres d’antiparasitage pour montage en conformité CEM ne fonctionnent correctement qu’en relation avec une référence au potentiel à la terre. 2-2 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 L’electronique de puissance doit être montée et installée en permanence dans une armoire de commande. Elle doit exclusivement être exploitée avec les câbles et accessoires spécifiés par votre partenaire commercial local. TLD13x 2.4 Sécurité Qualification du personnel Le paramétrage, la mise en service et l’utilisation du système TL ne doivent être exécutés que par des électriciens et des personnels de commande qualifiés selon la norme IEV 826-09-01 (modifiée), et qui connaissent le contenu du présent manuel. Ces personnels qualifiés doivent être en mesure de reconnaître les dangers potentiels qui pourraient découler du paramétrage, des modifications de valeur des paramètres et, en règle générale, des équipements mécaniques, électriques et électroniques. Le personnel qualifié est apte, en raison de sa formation, de ses connaissances et de son expérience, à juger des travaux ordonnés et prendre conscience des dangers potentiels et y remédier. Ce personnel peut également posséder, en raison de plusieurs années d’expérience dans ce même domaine, des connaissances identiques à celles acquises après une formation. 9844 1113 099, e062, 02.03 Les personnes qualifiées doivent posséder une bonne connaissance des normes, dispositions et prescriptions usuelles en matière d’hygiène et de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués sur le dispositif. Twin Line Drive 13x 2-3 Sécurité 2.5 TLD13x Installations de sécurité L’electronique de puissance contrôle un grand nombre de signaux fournis par les composants du système et de l’installation. Les installations et systèmes de sécurité, couplés au dispositif, protègent l’installation et le personnel spécialisé. Installations de sécurité Tâches et fonctions de protection Signaux de l’interrupteur Contrôle de la zone de déplacement autorisée pour limiteur la protection des personnes et de l’installation Signal Commutateur Stop Arrête l’entraînement par application de l’énergie de freinage maximale et maintient le moteur à l’arrêt en régulation de positionnement. Protection des personnes et de l’installation en cas de mouvements imprévisibles par mise hors circuit du moteur. En interne, les composants et valeurs de seuil suivants sont contrôlés : Surveillance Tâches et fonctions de protection Court-circuit Surveiller les courts-circuits sur les lignes de moteur entre les phases moteur, sécurité fonctionnelle et protection de l’appareil Branchement moteur Message d’erreur pour moteur non raccordé Dysfonctionnement phases réseau Contrôle du dysfonctionnement de l’alimentation réseau 230 V ou 400 V Surtension et soustension Surveillance du circuit intermédiaire de la surtension et sous-tension, sécurité fonctionnelle et protection de l'appareil Température Contrôler tout risque de surchauffe du moteur et de l'étage final à l’aide de détecteurs, protection de l'appareil Surchauffe Surveillance I2t de l’augmentation de la température dans les limites autorisées du moteur, de la résistance de charge interne et de l’étage final avec moteur en marche et à l’arrêt, protection de l’appareil Erreur de positionnement Valeur limite erreur de poursuite pour un écart de position trop important, sécurité fonctionnelle Vitesse de rotation des Valeur limite de vitesse sur vitesse de rotation des moteurs moteurs maximale autorisée. Protection de l'appareil Fonction de la connexion en cas de commande du moteur par l'intermédiaire de l'appareil de commande. Sécurité fonctionnelle 9844 1113 099, e062, 02.03 Liaison de données avec un dispositif de commande 2-4 Twin Line Drive 13x TLD13x Caractéristiques techniques 3 Caractéristiques techniques 3.1 Caractéristiques mécaniques 3.1.1 Electronique de puissance TLD13x Poids Protection de l'appareil TLD132 avec 4 modules 2,7 kg TLD134 avec 4 modules 3,7 kg TLD136 avec 4 modules 6,6 kg TLD138 avec 4 modules 10,8 kg Indice de protection conf. DIN EN 60529 : 1991 9844 1113 099, e062, 02.03 Dimensions TLD132 TLD134 TLD136 TLD138 Largeur A [mm] 108 128 178 248 Hauteur B [mm] 212,5 212,5 260 260 Profondeur C [mm] 184,5 214,5 244,5 244,5 Largeur face frontale D [mm] 105,5 125,5 176 246 Dimensions du raccord E [mm] 53 83 130 200 Dimension complémentaire F [mm] - - - 120 Fig. 3.1 Twin Line Drive 13x IP 20 Dimensions, à gauche TLD132, TLD134 et à droite TLD136, TLD138, le dispositif d’exploitation manuelle HMI rajouté ci-dessus est en option 3-1 Caractéristiques techniques 3.1.2 TLD13x Accessoires Commande de frein de maintien TL HBC Dimensions (H x L x P) Commande de résistance de charge TL BRC Dimensions (H x L x P) Montage sur profilé chapeau 107 mm x 104 mm x 76 mm 55 mm 107 mm x 104 mm x 76 mm 2 raccords de circuit intermédiaire Montage sur profilé chapeau Commande de frein de maintien et commande de résistance de charge 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 3.2 55 mm 3-2 Twin Line Drive 13x TLD13x Caractéristiques techniques 3.2 Caractéristiques électroniques 3.2.1 Electronique de puissance Branchement secteur TLD132 TLD134 TLD136 TLD138 Tension secteur [VCC] 1x 3x 3x 230 -20% 230 -20% 230 -20% 240 +10% 480 +10% 480 +10% 3x 230 -20% 480 +10% Fréquence secteur [Hz] 47 - 63 47 - 63 47 - 63 47 - 63 Consommation de courant 6,5 [A] 4 7,5 20 Courant de mise en marche [A] < 60 < 60 < 60 < 60 Facteur de puissance cos.ϕ > 0,55 > 0,6 > 0,6 > 0,6 Puissance dissipée [W] 1) min. 20 / max. 150 min. 20 / max. 140 min. 20 / max. 265 min. 40 / max. 430 Pontage en cas de panne de secteur [ms] <5 <3 <3 <3 2) Résistance à la surtension entre les phases : 1 kV, phases vers terre : 2 kV (DIN EN 61800-3) Courants de fuite [mA] 3) < 30 Fusible, externe [A] 10 10 10 (Carac. B) (Carac. B) (Carac. B) < 30 < 30 < 30 25 (Carac. B) 1) La puissance dissipée dépend de plusieurs facteurs : vitesse de rotation moteur, courant moteur, longueurs de câbles moteur, couple et utilisation de la résistance de charge interne. 2) Voir les compléments en fin de la documentation 3) Les courants de fuite sont mesurés, conformément à la prescription CEI60990, à l'aide d'un circuit RC. En cas de mesure directe, la valeur peut être plus élevée. Indications d'utilisation de disjoncteurs différentiels sur demande. Branchement moteur Classe de puissance 1) 2) [kW] TLD132/ TLD134/ TLD136 TLD132P TLD134P TLD138 0,75 9844 1113 099, e062, 02.03 Fréquence de commutation [kHz] 8 / 16 / commutable sur [kHz] 3 8 8 / 16 8 / 16 4/8 Courant nominal [Arms], valeur effective 3) 3 3 6 16 Courant nominal [Apk], valeur d’amplitudes 4,24 4,24 8,48 22,63 Valeur maximale [Apk], valeurs 8,48 d’amplitudes en basse fréquence de commutation pour 5 s max., moteur en mouvement 4) 8,48 16,96 45,26 8,48 Valeur maximale[Apk], valeurs d’amplitudes en haute fréquence de commutation pour 5 s max., moteur en mouvement 4) 5,66 11,31 38,18 Vitesse de rotation max. [t./mn.] 12.000 12.000 12.000 12.000 20 20 20 20 Longueur de câble Twin Line Drive 13x 1,5 5) [m] 3-3 Caractéristiques techniques TLD13x 1) Puissance sur l’arbre max. lors de l’utilisation d’un moteur classique, de courant nominal et 230 VCA (uniquementTLD132) ou 400 VCA de tension d’alimentation 2) En charge permanente (constante temps 2 mn) avec une puissance sur l’arbre de plus de 50% de la classe de puissance annoncée, il est nécessaire d’utiliser une bobine de réactance à courant de réseau. 3) Fonctionnement en continu à température environnante max. 4) Voir les compléments en fin de la documentation 5) Longueurs de câble moteur supérieures sur demande Connexion de charge interne TLD132 TLD134 TLD136 TLD138 Puissance continue [W] 30 50 80 80 Energie max. par freinage [Ws] 1) 80 130 130 1) 50 1) Voir les compléments en fin de la documentation Alimentation 24 V CC PELV, DIN 19240, protégée contre l’inversion de polarité Entrée Plage de tension Ondulation Courant d’entrée (sans charge de sortie) 20 V à 30 V < 2 VCC < 2,5 A Raccordement du circuit intermédiaire Commutation en parallèle de 2 dispositifs max. Seuls des dispositifs de classe de puissance identique peuvent être reliés entre eux. Interface de signaux Entrées numériques de signaux protégées contre l’inversion de polarité sans séparation galvanique anti-rebonds, temps de rebondissement 0,7 à 1,5 ms Tensions CC Uhigh 12 V à 30 V(I ≥ 3 mA) ≤ 5V (I ≤ 0,5 mA) Tension CC Ulow Courant pour 24 V ≤ 7 mA Sorties numériques de signaux à charges inductives (150 mH/11 W) protégées contre les courts-circuits Tension CC ≤ 30 V Courant de commutation ≤ 400 mA Chute de tension pour 400 mA ≤1V Entrée analogique de signal Plage de tension Impédance d’entrée La valeur limite pour l'homologation UL 508C est indiquée au chapitre "Homologation UL 508C" page 3-7 et suivantes. 9844 1113 099, e062, 02.03 Homologation UL 508C +10 V à -10 V 5 kΩ 3-4 Twin Line Drive 13x TLD13x 3.2.2 Caractéristiques techniques Modules Remarque : des données plus précises relatives aux différents modules sont indiquées au chapitre "Installation électrique" page 4-9 et suivantes. Module Hiperface HIFA-C Tension d’alimentation, sortie pour encoder +10 V / 150 mA protégée contre les courts-circuits et les surcharges non protégé contre les tensions d’origine extérieure Entrées de signaux Sinus-/Cosinus (SIN, COS) 1 VSS avec Offset 2,5 V 0,5 Vss pour 100 kHz Impédance d’entrée 2 x 1 kΩ contre GND Surveillance température moteur (T_MOT) 1 V ... 4,8 V Valeurs spéc. : 0 / 25 / 100 / 140 °C 4,8 / 4,34/ 1,32/ 0,53 V Court-circuit ou surcharge < 0,1 V Rupture de câble, pas de capteur > 4,9 V RS485 Module résolveur RESO-C asynchrone, semiduplex Sortie de tension d ‘excitation de champ 3,5 Vrms ± 10%, max. 60 mA protégée contre les courts-circuits et les surcharges non protégé contre les tensions d’origine extérieure Module Encodeur RS422-C + le cas échéant, le capteur incrémentiel Fréquences d’excitation 3,5 ; 5 ; 6,5 ; 10 kHz ± 20% programmable via les paramètres Entrées Sinus-/Cosinus Impédance d’entrée Tension à l’entrée symétriques par rapport à la terre 2,15 kΩ 1,75 Vrms ± 10% Entrées de signaux (A, B, I) compatibles avec RS422 à liaison galvanique avec 24VGND ≤ 400 kHz 1 600 000 Inc/s Fréquence d’entrée Sortie Alimentation capteur de rotation (SENSE) 5 V ±5%, max. 300 mA à régulation SENSE protégée contre les courts-circuits et les surcharges Module Impulsion/Sens PULSE-C Entrées de signaux symétriques asymétriques Impédance d’entrée compatibles en tension avec RS422 4,5 V à 30 V couplé galvaniquement avec 24 VGND 5 kΩ 9844 1113 099, e062, 02.03 Fréquences d’entrée : Fréquence de pas (PULSE/PV, DIR/PR) Signaux de sortie Tension de sortie Courant de sortie, maximum Twin Line Drive 13x ≤ 200 kHz sorties à collecteur ouvert protégées contre les courts-circuits ≤ 30 V ≤ 50 mA 3-5 Caractéristiques techniques Module analogique IOM-C TLD13x Entrées numériques de signaux protégées contre l’inversion de polarité sans séparation galvanique anti-rebonds, temps de rebondissement 0,7 à 1,5 ms Tensions CC Uhigh 12 V à 30 V(I ≥ 3 mA) ≤ 5V (I ≤ 0,5 mA) Tension CC Ulow Courant pour 24 V ≤ 7 mA Sorties numériques de signaux à charges inductives (50 mH) protégées contre les courts-circuits protégées contre l’inversion de polarité Tension CC 12 à 30 V Courant à l’état bloqué ≤ 100 µA Chute de tension pour 50 mA ≤2V Entrée analogique de signal Plage de tension Impédance d’entrée +10 V à -10 V 50 kΩ Sortie analogique de signal protégées contre les courts-circuits protégées contre l’inversion de polarité Plage de tension +10 V à -10 V Courant de sortie max. 5 mA Résolution ≥ 3800 pas Module de simulation d’encodage ESIM1-C Sorties de signaux (A, B, I) compatibles en tension avec RS422 à liaison galvanique avec 24VGND Module de simulation d’encodage ESIM2-C Sorties de signaux (A, B, I) compatibles en tension avec RS422 à liaison galvanique avec 24VGND Les signaux d’interface A, B, I sont chacun parallèles aux deux fiches Module d’interface sérielle synchrone SSI-C Entrée de signal (CLK) compatible en tension avec RS422 53 kHz à 2 MHz à liaison galvanique avec 24VGND compatible en tension avec RS422 à liaison galvanique avec 24VGND 9844 1113 099, e062, 02.03 Sortie de signal (DATA) 3-6 Twin Line Drive 13x TLD13x 3.2.3 Caractéristiques techniques Homologation UL 508C L’electronique de puissance TLD13x est homologuée en fonction du respect des données suivantes, conf. UL 508C. Alimentation secteur Dispositif Tension secteur [V] Fréquence secteur [Hz] Intensité de courant [A] Phases TLCX32 230 47-63 6 1 TLCX34 480 47-63 3.2 3 TLCX36 480 47-63 5.5 3 TLCX38 480 47-63 10 3 Dispositif Tension moteur Fréquence [V] moteur [Hz] Courant de moteur [A] Phases TLCX32 0-230 0-400 3 3 TLCX34 0-480 0-400 3 3 TLCX36 0-480 0-400 6 3 TLCX38 0-480 0-400 16 3 Données spécifiques moteur Accessoires 3.2.4 • commande de résistance de charge, TL BRC raccordement 600 VCC • commande de frein de maintien, TL HBC tension d'alimentation 24 V Accessoires Commande de frein de maintien TL HBC Tension d’alimentation, entrée 20 à 30 V Courant d’entrée courant d’entrée = 0,5 A + courant de freinage Sortie, Frein Tension CC Courant en 24 V pour 100 ms Courant continu Tension CC avec chute de tension Courant en 12 V 20V à 30 V 0,5 à 2,5 A 0,5 à 1,25 A 9,5 à 15 V 0,5 à 2 A Séparation électrique stable entre entrée 24 V, entrée de commande et sortie de frein. 9844 1113 099, e062, 02.03 Commande de résistance de charge TL BRC Twin Line Drive 13x Alimentation propre via le raccordement de circuit intermédiaire Seuil de commutation, reversible pour dispositif avec branchement secteur 230 VCA 420 V pour dispositif avec branchement secteur 400 VCA 760 V 3-7 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Caractéristiques techniques 3-8 Twin Line Drive 13x TLD13x Installation 4 Installation 4.1 Compatibilité électromagnétique, CEM Dans les cas d’utilisation des dispositifs à electronique de puissance, il se forme, dans la zone de puissance, des rayonnements parasites électromagnétiques forts qui, en l’absence de mesures de protection adaptées, influencent les signaux des lignes de commande ainsi que des unités de l’installation, risquant ainsi d’en compromettre la sécurité de fonctionnement. Les dispositifs à electronique de puissance satisfont aux exigences des Directives CE relatives à l’immunité aux parasites CEM et à l’antiparasitage selon la Norme EN 61800-3, lorsque les mesures suivantes sont prises en compte lors de l’installation. Montage de l’armoire de commande Mesures relatives à la CEM Effet Utiliser des platines de montage galvanisées ou chromées, assembler les parties métalliques par reprise de masse à grande surface de contact, retirer la couche de laque sur les surfaces de support. Bonne conductibilité par contact de surface. Mettre à la terre l’armoire de commande, la porte et Réduire les émissions la platine de montage à l’aide de bandes ou câbles CEM. de mise à la masse d’une section de plus de 10 mm2. Monter séparément les composants de puissance Réduire le couplage et de commande (écart minimum 25 cm) réduire le mutuel parasite. couplage parasite des deux composants par installation de plaques de séparation pourvues de plusieurs isolations à la terre. Câblage Compléter les systèmes de commutation tels que contacteurs, relais ou vannes électromagnétiques équipés de dispositifs antiparasites ou d’éléments extincteurs d’étincelles (p. ex. diodes, varistors, éléments RC). Réduire le couplage mutuel parasite. Mesures relatives à la CEM Effet Câble aussi court que possible, ne pas monter de Réduire les couplages "boucle de sécurité", court cheminement de câbles parasites capacitifs et du point neutre de l’armoire de commande à la inductifs. connexion extérieure de mise à la terre. Assembler par reprise à grande surface de contact Réduire les émissions le blindage de tous les circuits blindés installés à la CEM. sortie de l’armoire de commande à l’aide de platines de montage et de serre-câbles. 9844 1113 099, e062, 02.03 Poser séparément les câbles suivants : - câbles de signaux et de puissance - câbles de réseau et de moteur - câbles d’entrée et de sortie du filtre secteur. Réduire les couplages mutuels parasites, réduire les émissions, augmenter l’immunité électromagnétique. Poser les blindages de câbles par reprise à grande Effet de blindage faible surface de contact, utiliser des serre-câbles et des pour connexion par bandes de fixation. reprise à grande surface de contact, réduire les émissions. Twin Line Drive 13x 4-1 Installation TLD13x Mesures relatives à la CEM Effet Mettre les blindages des câbles de signal numériques à la terre sur les deux faces et par reprise à grande surface de contact ou par l’intermédiaire du boîtier Sub-D. Réduire les effets de parasitage sur les câbles de commande, réduire les émissions. Blinder les lignes de signaux analogiques seulement à une extrémité sur la commande de puissance, mettre à la terre l’autre extrémité par l’intermédiaire d’un condensateur, par ex. 10 nF/ 100 V MKT. Eviter les boucles de ronflement générées par les perturbations de basse fréquence. Utiliser uniquement des câbles de moteur à blindage en cuivre tressé de recouvrement minimum de 85%, mettre le blindage à la terre sur les deux faces et par reprise de masse à grande surface de contact. Utiliser les câbles moteur et câbles de codeur recommandés par votre partenaire commercial local. Dérivation définie des courants parasites, réduire les émissions. Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en Réduire les émissions, augmenter l’immunité un circuit conducteur, par ex. à l’aide d’une bride électromagnétique isolée ou d’une connexion sans reprise à grande surface de contact, mettre à la terre le moteur à l’aide d’un fil sortant (> 10 mm2) ou d’une bande de mise à la masse. 9844 1113 099, e062, 02.03 Mettre à la terre les fils des circuits de commande Effet de blindage non utilisés aux deux extrémités du câble (à ne pas supplémentaire effectuer pour les câbles de moteur). 4-2 Twin Line Drive 13x TLD13x Installation Fig. 4.1 Mesures CEM et organisation de l’armoire de commande DANGER ! Dysfonctionnement et DANGER DE BLESSURES ! Afin d’assurer la sécurité fonctionnelle et la fiabilité du dispositif, la CEM des câbles doit être garantie. L’utilisation de câbles non appropriés et/ou non conformes CEM peut entraîner des dysfonctionnements et la détérioration du dispositif. Les câbles de moteur et de codeur sont des câbles de signaux particulièrement critiques. Il faut donc utiliser les câbles recommandés par votre partenaire commercial local. Ces câbles sont conformes aux directives de sécurité CEM. De plus, ces câbles sont appropriés à chaîne de poursuite. 9844 1113 099, e062, 02.03 Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre "Accessoires et pièces de rechange", page 10-1. Twin Line Drive 13x 4-3 Installation 4.2 TLD13x Composants de l’installation Pour effectuer le branchement de l’electronique de puissance, d’autres composants de l’installation (complémentaires des éléments système) faisant partie du volume de livraison sont indispensables : servomoteur synchrone avec Sincoder ou Résolveur • câble moteur • câble de Sincoder ou de résolveur • câble signal en fonction de l’équipement du dispositif : module ESIM1-C/ESIM2-C : câble d'encodeur pour ESIM1-C module SSI-C : câble sériel de données pour SSI-C module RS422-C : câble d'encodeur pour RS422-C module PULSE-C : câble de codeur pour PULSE-C module IOM-C : câble pour IOM-C • câble RS232 avec connecteur de raccordement PC • câble de réseau et fusibles secteurs • bloc d’alimentation externe, 24 VCC avec séparation galvanique à la masse - PELV • filtre secteur externe pour dispositifs sans filtre secteur intégré • filtres et selfs supplémentaires pour branchements secteur et moteur selon la configuration de l’installation • armoire de commande • commande numérique ou API pour exploitation automatisée • PC ou ordinateur portable avec Windows 95, 98 ou NT pour la mise en service avec le logiciel de commande 9844 1113 099, e062, 02.03 • 4-4 Twin Line Drive 13x TLD13x Installation 4.3 Installation mécanique 4.3.1 Montage de l’electronique de puissance Avant l’installation... 왘 Vérifier que le dispositif ne présente pas de détériorations visibles, telles que tôles enfoncées ou bornes de raccordements défectueuses. Ne JAMAIS monter de dispositif endommagé. DANGER ! Danger haute tension, risques de détérioration de l’électronique du dispositif ! Pendant l’installation, TOUJOURS bien veiller à ce qu’aucune pièce libre, telles que des sections de câble ou des pièces de montage, ne tombe dans le dispositif. Des pièces libres conductrices tombées dans le dispositif peuvent constituer un DANGER POUR LES PERSONNES par propagation de potentiel et détériorer le dispositif par génération d’un court-circuit. Armoire de commande L’armoire de commande doit être dimensionnée de telle manière que le dispositif et les accessoires, tels que la commande de frein de maintien et les condensateurs externes, soient montés solidement et puissent être câblés conformément aux prescriptions CEM. La température normale de fonctionnement du dispositif et des composants doit pouvoir être régulée par la ventilation forcée de l’armoire de commande. Espacements de montage Le dispositif est équipé d’un ventilateur intégré. Les ouïes de ventilation du dispositif (haut/bas) doivent rester dégagées en respectant un espacement de 70 mm par rapport aux dispositifs et parois directement avoisinants. 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 4.2 Espacements de montage, dimensions en mm 왘 Positionner le dispositif dans l’armoire de commande de telle manière que le courant d’air chaud provenant d’autres appareils, p. ex. d’une résistance de charge externe, n’entraîne pas un réchauffement excessif de l’air de refroidissement du dispositif. 왘 Monter le dispositif verticalement, le branchement secteur en haut. Twin Line Drive 13x 4-5 Installation TLD13x 왘 Fixer le dispositif sur une platine en métal galvanisé. La paroi arrière du dispositif doit assurer un bon contact de surface avec la platine en métal. Les surfaces laquées ont un effet isolant. Avant de fixer le dispositif sur une plaque de montage laquée, éliminer la laque aux positions de montage sur une grande surface de telle manière que le dispositif ait un bon contact avec la platine de montage mise à la terre. 4.3.2 Installation de la plaque signalétique La plaque signalétique apporte des informations relatives à tous les états de fonctionnement, affichés par l’indicateur à 7-segments, et par l’affectation de l’interface de signal. Vous trouverez un modèle de copie de la plaque signalétique au chapitre "Plaque signalétique du dispositif", page 11-1. 왘 Coller la plaque signalétique sur le côté branchement des connecteurs de signaux à l’intérieur du capot du dispositif Twin Line. Fig. 4.3 Coller la plaque signalétique sur le côté à l’intérieur du capot 9844 1113 099, e062, 02.03 Après le montage des installations électriques et l’installation du capot, les câbles de branchement secteur ainsi que des deux branchements de signaux supérieurs sont guidés hors du capot vers le haut, le câble moteur et les autres câbles de signaux vers le bas. 4-6 Twin Line Drive 13x TLD13x 4.3.3 Installation Monter les accessoires Filtre secteur L’electronique de puissance est livrée en modèle standard avec filtre secteur intégré. Il est également possible de commander une version spéciale du dispositif sans filtre secteur. L’utilisation d’un dispositif standard sans filtre secteur nécessite la mise en place d’un filtre secteur externe. Dans ce cas, l’utilisateur est tenu de garantir le respect des directives CEM. Installer un dispositif avec filtres secteur externes seulement s’il est techniquement possible de contrôler le fonctionnement et la CEM d’un filtre secteur sélectionné sur le dispositif. La plaque d’identité de la platine frontale fournit les informations relatives à l’option de montage d’un filtre secteur sur le dispositif : • "F" : avec filtre secteur, par ex. TLD13x F • "NF" : sans filtre secteur, par ex. TLD13x NF Sélectionner un filtre secteur à deux étages, par ex. un filtre secteur pour convertisseur. Le dimensionnement et la sélection d’un filtre approprié sont laissés l’appréciation du monteur de l’installation. 왘 Monter le filtre secteur près du branchement secteur sur la même platine de montage. La longueur de câble de raccordement à l’electronique de puissance ne doit pas dépasser 50 cm. Le câble doit être blindé et mis à la terre aux deux extrémités. La résistance de charge • Les résistances de charge validées correspondent à l’indice de protection IP 54. Dans un environnement présentant cet indice de protection, elles peuvent être montées à l’extérieur d’une armoire de commande. • Les résistances de charge sont livrées avec une cornière de montage de 90%. • Un câble 3 conducteurs, résistant à la température, d’une longueur de 0,75 mètre est monté pour le raccordement à la commande de résistance de charge TL BRC. Le câble doit être blindé et mis à la terre aux deux extrémités. 9844 1113 099, e062, 02.03 Dans le cas d’un montage vertical, le câble de raccordement doit être dirigé vers le bas. Twin Line Drive 13x 4-7 Installation TLD13x A = 4,6-4,9 mm B D C BWG 250xxx BWG 500xxx B [mm] C [mm] D [mm] 110+/-1,5 216+/-1,5 80+/-1 80+/-1 98+/-0,4 204+/-0,4 60+/-0,2 60+/-0,2 Dimensions et mesures pour le montage de la résistance de charge pour les modèles de puissance continue 100 W et 200 W 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 4.4 A [mm] 4-8 Twin Line Drive 13x TLD13x 4.4 Installation Installation électrique DANGER ! Dysfonctionnement et DANGER DE BLESSURES liés au parasitage d’autres dispositifs ! Raccorder le dispositif conformément aux prescriptions CEM. Des signaux de commande défectueux peuvent générer des états de signaux non prévisibles qui risquent de perturber les ordres de commande du dispositif. DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives aux travaux et opérations sur installations électriques : • Couper l’alimentation en tension du dispositif. • Sécuriser le dispositif contre le ré-enclenchement. • Contrôler que le dispositif n’est pas sous tension. • Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de l’installation voisines sous tension. DANGER ! DANGER D’ELECTROCUTION ! Les travaux sur le réseau ne doivent être effectués que lorsque l’alimentation a été coupée. Verrouiller puis sécuriser le commutateur principal. 9844 1113 099, e062, 02.03 Le branchement sur le réseau électrique ainsi que le montage de l’electronique de puissance et des composants, ne doivent être exécutés par un personnel qualifié. Twin Line Drive 13x 4-9 Installation 4.4.1 TLD13x Branchement secteur pour dispositifs monophasés Brancher le câble secteur 왘 Raccorder les câbles de branchement secteur du dispositif monophasé sur les borniers à vis PE, N et L. Fig. 4.5 Branchement secteur pour dispositifs monophasés ATTENTION ! Détérioration de l’appareillage électronique de dispositifs monophasés fonctionnant en parallèle ! Si deux dispositifs monophasés (TLxxx2) sont mis en mis en fonctionnement ensemble via le circuit intermédiaire, ils doivent être raccordés à la même phase réseau. Disjoncteur différentiel 4-10 La section de connexion pour câbles secteur est de 1,5 à 2,5 mm2. • Protection de phase secteur : pour raccordement 230 V : 10 A (caractéristique B). • Le couple des vis de bornes est de 0,4 Nm à 0,5 Nm. • En cas d’utilisation de dispositifs sans filtre secteur, blinder le câble secteur, à partir d’une longueur de 20 cm, entre le filtre et le branchement du dispositif et mettre à la terre aux deux extrémités. • Les conducteurs du câble peuvent être raccordés au dispositif sans gaines d'extrémité. • Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication suivante : • Uniquement pour TLD132 : pour conducteurs avec section de câble de 2,5 mm2, n'utiliser aucune gaine d'extrémité à collet en matière plastique. • Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. • Dénuder le fil sortant sur une longueur de 10 mm. En cas de dysfonctionnement, des courants de fuite continus peuvent être générés. Les dispositifs monophasés peuvent être équipés en amont d’un disjoncteur différentiel anti-impulsions de courant de fuite continu. Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Gaines d’extrémité • TLD13x 4.4.2 Installation Branchement secteur pour dispositifs triphasés Brancher le câble secteur 왘 Raccorder les câbles de branchement secteur des dispositifs triphasés sur les borniers à vis PE, L1, L2 et L3. Fig. 4.6 Branchement secteur pour dispositifs triphasés • Les dispositifs triphasés ne doivent fonctionner qu’en triphasé. • Section maximale du câble de raccordement réseau conformément au tableau suivant. • Protéger séparément toutes les phases réseau L1, L2 et L3. • Pour cause de courants de régime élevés, le raccordement PE supplémentaire doit impérativement être connecté au boîtier. Branchement secteur TLD134 TLD136 TLD138 Section de raccordement [mm2] 1,5 à 4 1,5 à 4 2,5 à 4 Fusible secteur [A] (caractéristique B) 10 10 25 • Le couple des vis de bornes est de 0,4 à 0,5 Nm. • En cas d’utilisation de dispositifs sans filtre secteur, blinder le câble secteur, à partir d’une longueur de 20 cm, entre le filtre et le branchement du dispositif et mettre à la terre aux deux extrémités. • Les conducteurs du câble peuvent être raccordés sans gaines d'extrémité. • Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 099, e062, 02.03 En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication suivante : Twin Line Drive 13x • Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. • Dénuder le fil sortant sur une longueur de 15 mm. 4-11 Installation Disjoncteur différentiel 4.4.3 TLD13x En cas de dysfonctionnement, des courants de fuite continus peuvent être générés. Pour les dispositifs triphasés, placer si besoin en amont un disjoncteur différentiel sensible tous courants. Branchement moteur DANGER ! Risques de haute tension par tension d'induction ! Ne JAMAIS toucher aux fils sortants et zones de contact des câbles moteur lorsque le moteur tourne. Lorsque l'arbre de moteur tourne, les moteurs produisent des tensions d'induction dangereuses, même en absence de liaison avec l'electronique de puissance. Pendant les opérations d'installation, TOUJOURS s'assurer que le moteur ne peut en aucun cas être mis en marche. Raccordement du câble moteur 왘 Raccorder les lignes de moteur et les conducteurs de protection sur les bornes U, V, W et PE. L'assignation des câbles doit impérativement correspondre entre le moteur et le dispositif. Borne Branchement Couleur U Ligne de moteur marron (bn) V Ligne de moteur bleu (bl) W Ligne de moteur noir (bk) PE Conducteur de terre (fil de repère du blindage) - Modules M2 S/R bn U V W PE U V W bk 4-12 bl Fig. 4.7 Raccordement du câble moteur sur le moteur, connecteur sur moteur vue extérieure Fig. 4.8 Raccordement du câble moteur sur le moteur, connecteur sur moteur vue extérieure Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 M 3~ DC+ DCU V W PE TLD13x Installation TLD132 TLD134 TLD136 TLD138 Section de câble [mm2] 1,5 1,5 à 2,5 1,5 à 2,5 4 Longueur de câble max. 1) [m] 20 20 20 20 Couple des vis de bornes [Nm] 0,4 - 0,5 0,5 - 0,6 0,5 - 0,6 0,5 - 0,6 1) Longueurs de câble plus importantes sur demande • Les conducteurs du câble peuvent être raccordés sans gaines d'extrémité. • Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. • Pour le potentiel à la terre PE, c’est le fil de repère du blindage qui est utilisé. Fig. 4.9 Préparation des câbles moteur Pour plus d'infomrmations, se référer au chapitre "Branchement d'accessoires sur le dispositif standard" page 4-40. 9844 1113 099, e062, 02.03 Gaines d’extrémité Twin Line Drive 13x En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication suivante : • Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. • Uniquement pour TLD132 : pour conducteurs avec section de câble de 2,5 mm2, n'utiliser aucune gaine d'extrémité à collet en matière plastique. • Le fil sortant doit impérativement remplir la gaine d'extrémité sur toute la longueur. C'est alors seulement que le branchement est de type à intensité de courant maximale admissible et insensible aux vibrations. 4-13 Installation Le câble moteur est une source parasite et doit être posé en respectant les précautions d’usage : • La tresse de blindage du câble moteur doit être posée par reprise de masse à grande surface de contact sur le boîtier moteur et le boîtier du dispositif ainsi qu’à la sortie de l’armoire de commande. Pour le branchement du boîtier, utiliser la borne blindée jointe. • Le câble moteur et les lignes de signaux doivent être posés en respectant un écart de minimum 20 cm les uns par rapport aux autres ; si l’écart est inférieur, le câble moteur et les lignes de signaux doivent être séparés par installation de tôles de blindage mises à la terre. 9844 1113 099, e062, 02.03 Mesures préventives CEM TLD13x 4-14 Twin Line Drive 13x TLD13x 4.4.4 Installation Raccordement pour fonctionnement en parallèle de deux dispositifs ATTENTION ! Détérioration de l’appareillage électronique en cas de fonctionnement en parallèle de deux dispositifs inadaptés ! Ne faire fonctionner en parallèle au maximum que deux dispositifs de classe de puissance identique : TLD132 avec TLD132, TLD134 avec TLD134, etc. ATTENTION ! Détérioration de l’appareillage électronique de dispositifs monophasés fonctionnant en parallèle ! Si deux dispositifs monophasés (TLxxx2) sont mis en mis en fonctionnement ensemble via le circuit intermédiaire, ils doivent être raccordés à la même phase réseau. Branchement 왘 Relier les raccordements de circuits intermédiaires des deux dispositifs : CC+ avec CC+ et CC- avec CC-. Couple des vis de bornes [Nm] TLD132 TLD134 TLD136 TLD138 0,4 - 0,5 0,5 - 0,6 0,5 - 0,6 0,5 - 0,6 Fig. 4.10 Raccordement pour fonctionnement en parallèle de deux dispositifs electronique de puissance Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. Spécification des câbles 9844 1113 099, e062, 02.03 Mesures préventives CEM Twin Line Drive 13x • circuits blindés • mettre le blindage de câble à la terre aux deux extrémités • longueur maximum du câble : 3 m • section minimale : identique au raccordement réseau Le câble de circuit intermédiaire est une source parasite et doit être posé en respectant les précautions d’usage : • La tresse de blindage du câble doit être posée par reprise de masse à grande surface de contact sur le boîtier du dispositif. Utilisez les bornes de terre, disponibles parmi les accessoires, pour le raccordement au boîtier. • Aux raccordements, les extrémités de câble ne doivent être dénudées au maximum que sur 20 mm. 4-15 Installation TLD13x Fonction Deux dispositifs electronique de puissancepeuvent, via le raccordement de circuit intermédiaire, échanger entre eux l’énergie de freinage excédentaire. En fonctionnement anticyclique, au cours duquel un moteur est en accélération pendant que l’autre freine parallèlement, une partie de l’énergie peut être échangée entre les dispositifs. 9844 1113 099, e062, 02.03 Lorsque deux dispositifs utilisent la même commande de résistance de charge, les raccordements de circuit intermédiaire des deux dispositifs sont automatiquement reliés en parallèle. 4-16 Twin Line Drive 13x TLD13x 4.4.5 Installation Branchement de la tension d’alimentation 24 V 왘 Amener les câbles d’alimentation 24 V jusqu’au dispositif par l’intermédiaire d’un transformateur mis à la terre 24 VCC (PELV). Fig. 4.11 Raccordement 24 V pour dispositifs monophasés et triphasés Signal Actif Signification E/S 31 24VDC - Tension d’alimentation 24 VCC, reliée en interne sur Pin 32 - 32 24VDC - Tension d’alimentation 24 VCC - 33 24VGND - GND pour tension 24 VCC, reliée en interne sur Pin 34 et Pin 16 (ACTIVE_GND) - 34 24VGND - Raccordement à la terre pour tension 24 VCC - 9844 1113 099, e062, 02.03 Pin Twin Line Drive 13x • Le deuxième branchement 24 VCC et GND peut être utilisé en tant que sortie 24 V pour d’autres éléments consommateurs ou pour le montage en cascade de plusieurs dispositifs Twin Line. Le courant maximal aux bornes est de 7,5 A. • Lors du dimensionnement du bloc d’alimentation 24 V, prendre en compte les éléments consommateurs supplémentaires tels que le frein de maintien et la commande du frein de maintien. • Afin que la position du moteur du moteur soit conservée lors de coupures d’alimentation de l’étage final, le signal d’entrée ENABLE doit être placé sur la position Low avant la coupure d’alimentation. L’alimentation externe 24 V doit rester enclenchée, et aucun couple externe ne doit s’exercer sur le moteur. • Poser les câbles d’alimentation 24 V de la protection CEM avec un écart de minimum 20 cm par rapport aux autres câbles. Torsader les câbles d’alimentation 0 V et 24 V pour les longueurs de câble de plus de 2 m. • Le couple de serrage des vis de blocage 1-34 est de 0,22 à 0,25 Nm. 4-17 Installation 4.4.6 TLD13x Branchement sur l’interface de signaux L’electronique de puissance peut être commandée en mode Manuel ou Automatique par l’intermédiaire des conducteurs de l’interface de signaux. Fig. 4.12 Interface de signaux : 1-8 non affecté, 9- 30 : Entrées/Sorties, 31-34 : Branchement 24 V Branchement 왘 Câbler les raccords de l’interface de signaux en fonction du mode d’exploitation sélectionné, voir aussi les exemples de câblage à partir de la page 4-48. 왘 Mettre les entrées LIMP, LIMN et STOP sous tension +24 V si elles ne sont pas utilisées, ou bien les désactiver à l’aide du paramètre "Settings.SignEnabl", voir page 7-3. Pin Signal Actif Signification E/S 1 - 11 - - libres - 12 FUNCT_OUT high Aucune erreur ou vitesse de rotation zéro, paramétable via "Settings.FCT_out", maxi 400mA S 13 RDY_TSO high Etat de service en fonctionnement, actif en état de fonctionnement 4 à 7, 400 mA maxi S 14 ALARM low Message d'erreur ou d'avertissement, 400 mA maxi S 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, signal de commande pour commande de S frein de maintien TL HBC, 400 mA maxi 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de frein de maintien TL HBC, interne sur 24VGND S 17 ANALOG_IN+ - Entrée de commande analogue ±10V E 18 ANALOG_IN- - Entrée de commande analogue 0 V, potentiel de référence pour Pin 17 E ANALOG_IN+ 19 MAN_P high Course manuelle sens de rotation du moteur positif E 20 MAN_N high Course manuelle - Sens de rotation du moteur négatif E 21 MAN_FAST high Sélection manuelle lente (low) ou rapide (high) E 22 FAULT_RESET high Remise à zéro du message d’erreur E 23 - - libres - 24 FUNCT_IN1 - Bloc de paramètres 1 (low) ou 2 (high) E 25 FUNCT_IN2 high Changement de mode d'exploitation E LIMP low 1) Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif E LIMN low 1) Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif E 26 27 4-18 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Les barrettes de raccordement de l’interface de signaux peuvent seulement être enfichées lorsque le dispositif est hors tension. TLD13x Pin Installation Signal Actif 1) Signification E/S Quick-Stop E 28 STOP low 29 AUTOM high Mode Automatique (high), ou Mode Manuel (low) E 30 ENABLE high Valider (high) ou verrouiller (low) l’étage final E 1) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel" Fig. 4.13 Entrées et sorties de l’interface de transmission de signaux Spécification des câbles Câbles pour signaux numériques : • section minimale 0,14 mm2, section max. 1,5 mm2 • longueur maximale pour section minimale 15 m Câbles pour signaux analogiques ANALOG_IN+, ANALOG_IN- : circuits blindés • section minimum 0,14 mm2 • Relier le câble blindé à la masse à l'electronique de puissance. • longueur maximale 10 m 9844 1113 099, e062, 02.03 • Twin Line Drive 13x 4-19 Installation TLD13x Fonction L’electronique de puissance peut être commandée en mode Manuel ou Automatique par l’intermédiaire des conducteurs de l’interface de signaux. Cinq DEL sur l’interface de transmission des signaux affichent les entrées de signaux alimentées en courant. Fig. 4.14 Affichage DEL de l’interface de signaux La validation des signaux d’entrée LIMP, LIMN, REF et STOP ainsi que l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel", voir page 7-3. 9844 1113 099, e062, 02.03 Les signaux de sortie restent inchangés pendant au moins 0,5 ms. 4-20 Twin Line Drive 13x TLD13x 4.4.7 Installation Branchement sur l’interface RS232 Branchement L’interface RS232 est câblée à l’aide de la fiche SUB-D, 9 pôles avec connexion vissée M3 par correspondance 1:1 avec le PC ou avec le Twin Line HMI. L’electronique de puissance alimente le Twin Line HMI en tension d’exploitation via Pin 9. Fig. 4.15 Câble pour l’interface RS232 de liaison au PC ou au Twin Line HMI Vue : côté brasage fiche de câble Pin Signal 1 - 2 TxD 3 RxD 4 - 5 GND 6 Couleur 1) Paire Signification - libres marron 1 Données d’émission du dispositif S blanc 1 Données de réception de l’unité d’entrée E 2 libres 2 Masse - - libres 7 - - libres 8 - 3 libres 9 VDD 3 Alimentation 10 V CC pour le TL HMI vert jaune E/S - S 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. • câble blindé • longueur maximale de câble 15 m • section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2, pour tension d’alimentation et câble de masse 0,5 mm2 • mise à la terre du blindage aux deux extrémités 9844 1113 099, e062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Drive 13x 4-21 Installation TLD13x Fonction L’electronique de puissance est mise en service et commandée par l’intermédiaire de l’interface sérielle RS232. Raccorder ici le dispositif d’exploitation manuelle HMI ou un PC au logiciel de commande Twin Line Control Tool. Il est possible d’enficher le Twin Line HMI directement sur le dispositif ou de le relier au dispositif par l’intermédiaire d’un câble. Il est alimenté en tension par le dispositif. 9844 1113 099, e062, 02.03 Une mise en réseau de plusieurs dispositifs n’est pas possible par l’intermédiaire de l’interface RS232. 4-22 Twin Line Drive 13x TLD13x 4.4.8 Installation Branchement sur le module RS422-C Module interface Le module RS422-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.16 Interface du module Encodeur Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 A blanc 1 Signal codeur Canal A E 9 A marron 1 Canal A, inverti E 12 B vert 2 Signal codeur Canal B E 5 B jaune 2 Canal B, inverti E 5VDC rouge 3 Alimentation capteur, 5 V, max. 300 mA S 3 5VGND bleu 3 Alimentation capteur, Masse S 10 +SENSE violet 4 Ligne SENSE positive, raccorder côté codeur sur 5VCC 3) E 11 -SENSE noir 4 Ligne SENSE négative, raccorder côté codeur sur 5VGND 3) E 13 I gris 5 Canal Impulsion d'indexation E 6 I rose 5 Canal Impulsion d'indexation, inverti E 7 2) T_MOT (5 V CC) gris/rose 6 Contrôle des câbles, raccorder le signal de l'encodeur avec Pin 2 : raccorder 5VCC E 4 - rouge/bleu 6 libres - 8 - - libres - 14 - - libres - 15 - - libres - 2 2) 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. 2) Associer les signaux 2 (5VCC) et 7 (T_MOT) de contrôle des câbles dans le connecteur encodeur 3) La lignes SENSE doit être raccordée pour que l'alimentation 5 VCC soit active. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 099, e062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Drive 13x • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2, 5VCC et 5VGND 0,5 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 4-23 Installation TLD13x ATTENTION ! Risque de destruction d'un codeur externe ! UNIQUEMENT raccorder les câbles lorsque l'alimentation en tension est coupée. Dans le cas inverse, le codeur risque d'être détruit. Fonction Valeur de consigne transmise par l’intermédiaire des signaux A/B et Impulsion d’indexation injectés en externe en mode d’exploitation Réducteur électronique. Le module RS422-C reçoit les signaux Encodeur A/B et Impulsion d’indexation en tant que valeur de consigne pour l’electronique de puissance. La fréquence d’entrée maximale est de 400 kHz. Fig. 4.17 Diagramme des temps avec Signaux A, B et Impulsion d’indexation, comptages croissant et décroissant Surveillance En cas de signal Low, le signal T_MOD indique une rupture de câble. Transmission erronée de données de position en cas de chute de tension trop importante. La différence de potentiel à la masse de 24 VCC par rapport aux dispositifs raccordés doit être inférieure à 1 Volt. Pour 24 VGND, utiliser sinon des câbles de plus grande section. 9844 1113 099, e062, 02.03 L’affectation des Pins pour les signaux significatifs des modules ESIM1-C/ESIM2-C et RS422-C est identique. La liaison peut être réalisée avec un câble 1:1. 4-24 Twin Line Drive 13x TLD13x 4.4.9 Installation Branchement sur le module PULSE-C Module interface Le module PULSE-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.18 Interface du module Impulsion/Sens Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 PULSE (PV) blanc 1 Pas moteur "Pulse" ou pas moteur avant "PV" E 9 PULSE (PV) marron 1 Pas moteur "Pulse" ou pas moteur avant "PV", inverti E 2 DIR (PR) vert 2 Sens de rotation "Dir" ou pas moteur arrière "PR" E 10 DIR (PR) jaune 2 Sens de rotation "Dir" ou pas moteur arrière "PR", inverti E 3 ENABLE gris 3 Signal de validation E 11 ENABLE rose 3 Signal de validation, inverti E 7 GND gris/rose 4 Masse, interne par résistance sur 24 VGND E 8 ACTIVE rouge/bleu 4 Entraînement prêt S 13 FUNCT_OUT blanc/vert Sortie de message paramétrable via "Settings.FCT_out" S 14 GND marron/vert 5 Masse, interne par résistance sur 24 VGND E 15 GND blanc/jaune 6 Masse, interne par résistance sur 24 VGND E 4 - bleu - libres - 12 - rouge - libres - 5 - noir - libres - 6 - violet - libres - 5 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 099, e062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Drive 13x • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale pour branchement RS422 100 m pour branchement à collecteur ouvert jusqu’à 10 m 4-25 Installation TLD13x Fonction Valeur de consigne transmis par l’intermédiaire de signaux ImpulsionSens injectés en externe en mode d’exploitation Réducteur électronique. Les signaux pilotes permettant le positionnement pas à pas du moteur et les signaux de commande pour le courant du moteur, la résolution angulaire et la validation de l’étage final, sont transmis par l’intermédiaire de l’interface Impulsion-Sens. Simultanément, le dispositif indique, par l’intermédiaire de l’interface, l’état de service en fonctionnement de l’entraînement ainsi qu’un éventuel incident d’exploitation. PULSE (PV), DIR (PR) Mode de fonctionnement sens positif Les signaux carrés PULSE (PV) et DIR (PR) peuvent être combinés pour deux modes d’exploitation. C’est le mode d’exploitation avec le paramètre "M1.PULSE-C" qui est réglé. • PULSE/DIR : signal Impulsion-Sens • PV/PR : signal Impulsionavant - Impulsionarrière Un flanc croissant de signal PULSE fait exécuter au moteur un pas régi par incrément angulaire. Le sens de rotation est commandé par le signal DIR. Fig. 4.19 Signal de polarisation des impulsions Signal Fonction Valeur 1, 9 PULSE Pas moteur low -> high 2, 10 DIR sens de rotation positif sens de rotation négatif low/open high Le signal PV (PULSE) entraîne l’exécution d’un mouvement de moteur dans le sens de rotation positif, le signal PR (DIR) dans le sens de rotation négatif. 9844 1113 099, e062, 02.03 Mode d’exploitation Pulseavant Pulsearrière Pin Fig. 4.20 Signal d’impulsion Pulseavant - Pulsearrière 4-26 Twin Line Drive 13x TLD13x Installation Pin Signal Fonction Valeur 1, 9 PULSE (PV) PV : Pas : sens de rotation positif low -> high 2, 10 DIR (PR) PR : Pas : sens de rotation négatif low -> high La fréquence maximale admissible de PULSE (PV) et DIR (PR) est de 200 kHz. ENABLE Le signal ENABLE valide l’étage final de manière à assurer la commande du moteur. Pin Signal Fonction Valeur 3, 11 ENABLE Verrouiller l’étage final Valider l’étage final low/open high Si aucun incident d’exploitation n’est à signaler, la sortie ACTIVE affiche l’état de service en fonctionnement env. 100 ms. après validation de l’étage final. ACTIVE La sortie affiche l’état de service en fonctionnement de l’electronique de puissance. Pin Signal Fonction Valeur 8 ACTIVE L’étage final est verrouillé L’étage final est validé high low ACTIVE est une sortie à collecteur ouvert contre GND. La fonction de signalisation invertie logiquement est disponible à la sortie ACTIVE_CON de l’interface de signaux. FUNCT_OUT La sortie signale un dysfonctionnement ou une vitesse de rotation nulle. La signification du signal est réglée via le paramètre "Settings.FCT_out". Des informations complémentaires figurent page 7-5. Pin Signal Fonction 13 FUNCT_OUT Erreur ou vitesse de rotation ≠ 0 Pas d'erreur ou de vitesse de rotation = 0 Valeur high / open low 9844 1113 099, e062, 02.03 FUNCT_OUT est une sortie à collecteur ouvert contre GND. La fonction de signalisation invertie logiquement est disponible à la sortie FUNCT_OUT de l’interface de transmission de signaux. Twin Line Drive 13x 4-27 Installation Connexion des entrées de signaux TLD13x Il est recommandé de commuter les entrées de signaux via l'interface RS422. C’est la connexion des entrées de signaux PULSE (PV), DIR (PR) et ENABLE qui est représentée. Jusqu’à 10 entrées du module PULSE-C peuvent être connectées sur un émetteur RS422. Fig. 4.21 Connexion des entrées de signaux, L : Longueur de câble 9844 1113 099, e062, 02.03 En cas de longueurs de lignes ≤10 m et de fréquences ≤50 kHz, il est possible d'utiliser des sorties collecteur ouvert, si les exigences d'immunité à la perturbation sont minimes. 4-28 Twin Line Drive 13x TLD13x Installation 4.4.10 Branchement sur le module IOM-C Module interface Le module IOM-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. 1 ANA_IN2+ 9 ANA_IN2- ANA_IN3+ ANA_IN3- ANA_OUT1 ANA_OUT2 DIG_IN1 DIG_IN2 GND DIG_OUT2 24V_IO GND GND DIG_OUT1 15 GND 8 1 9 2 10 3 11 4 12 5 6 7 8 13 14 15 Fig. 4.22 Interface du module analogique Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 ANA_IN2+ blanc 1 Entrée de commande analogue ±10 V E 2 ANA_IN3+ vert 2 Entrée de commande analogue ±10 V E 3 ANA_OUT1 gris 3 Entrée de commande analogue ±10 V S 4 DIG_IN1 bleu 4 Entrée de commande numérique 1 E 5 GND noir 5 Masse E 6 +24V_IO violet 5 Alimentation en tension, 24 V, pour sorties de commande numériques E 7 GND gris/rose 6 Masse E 8 DIG_OUT1 rouge/bleu 6 Sortie de commande numérique 1 S 9 ANA_IN2- marron 1 Entrée de commande analogue, 0 V, potentiel de référence pour Pin 1, ANA_IN2+ E 10 ANA_IN3- jaune 2 Entrée de commande analogue, 0 V, potentiel de référence pour Pin 2, ANA_IN3+ E 11 ANA_OUT2 rose 3 Entrée de commande analogue ±10 V S 12 DIG_IN2 rouge 4 Entrée de commande numérique 2 E 13 DIG_OUT2 blanc/vert 7 Sortie de commande numérique 2 S 14 GND marron/vert 7 Masse E 15 GND blanc/jaune 8 Masse E 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. 9844 1113 099, e062, 02.03 Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. Spécification des câbles Twin Line Drive 13x • blindé à une extrémité sur la commande de puissance, l’autre extrémité mise à la terre par l’intermédiaire d’un condensateur, par ex. 10 nF/100V MKT • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • longueur maximale du câble 5 m 4-29 Installation TLD13x Fonction Le module analogique IOM-C accroît les possibilités de l’interface utilisateur avec : • 1 entrée analogue pour la mesure de valeurs de tension analogiques comprises entre +/- 10V ; les valeurs de paramètres de l'entrée / sortie analogue appartiennent au groupe de paramètres M1. • 1 entrée analogue pour la disponibilité de valeurs de tension analogiques dans la plage +/- 10V ; les valeurs de paramètres de l'entrée / sortie analogue appartiennent au groupe de paramètres M1. • 2 entrées numériques pour la saisie de signaux 24 V ; représentation des entrées / sorties numériques dans le groupe de paramètres I/O • 2 sorties numériques pour la sortie de signaux 24 V ; représentation des entrées / sorties numériques dans le groupe de paramètres I/O Le branchement du Pin 6 à 24 VCC est la condition préalable à la fonction des sorties de signaux numériques. Après le déclenchement de la tension d’alimentation, ou après utilisation de la case d’activation Reset de l’électronique de puissance, la sortie analogue se situe à + 10 V durant l’accélération de commande. 9844 1113 099, e062, 02.03 DANGER ! Danger d’écrasement et de destruction de constituants de l’installation suite à des déplacements imprévus de l’installation ! Lorsque des sorties analogues doivent être utilisées en tant que valeurs de consigne transmises pour un entraînement de suite, et que l’ordre des déclenchements n’est pas respecté, l’entraînement de suite peut alors avoir des mouvements imprévus. Activez l’étage final de l’entraînement de suite lorsque tous les appareils ont été démarrés en interconnexion. 4-30 Twin Line Drive 13x TLD13x Installation 4.4.11 Branchement sur le module HIFA-C Module interface Le module HIFA-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.23 Interface du module Hiperface, fiche pour le servomoteur CA, vue côté brasage Pin Signal Moteur, Pin Couleur 1) Paire Signification E/S 1 SIN 8 blanc 1 Signal sinus E 9 REFSIN 4 marron 1 Référence pour signal sinus, 2,5 V S 12 COS 9 vert 2 Signal cosinus S 5 REFCOS 5 jaune 2 Référence pour signal cosinus, 2,5 V S 2 - - - 3 libres - 3 5VGND 11 bleu 3 Masse S 10 - - - 4 libres - 11 TMOT_GND 1 noir 4 Masse de T_MOT - 13 RS485 6 gris 5 Données de réception, données d’émission E/S 6 RS485 7 rose 5 Données de réception, données d’émission, inverties E/S 7 T_MOT 2 gris/rose 6 Capteur de température NTC contre TMOT_GND E 4 VDD_GEB 10 rouge/bleu 6 Alimentation 10 V pour capteur , max. 150 mA S 8 - - libres - 14 - - libres - 15 - - libres - 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 099, e062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Drive 13x • câble blindé • section minimum des conducteurs de signaux 0,25 mm2, 5VGND 0,5 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 4-31 Installation TLD13x Fonction Raccordement Sincoder pour rétrosignal de position de la position moteur à l’electronique de puissance. Dans le moteur du Sincoder, ce dernier enregistre la position du rotor du moteur et transmet les données de position analogiques et digitales au module Hiperface HIFA-C. De plus, via l’interface digitale du module, l’electronique de puissance lit le bloc de paramètres moteur dans la mémoire du Sincoder. Un capteur peut être raccordé au module Hiperface. Trois types de capteurs de la société Stegmann peuvent être utilisés. Type de capteur Périodes Sinus/Cosinus par rotation SinCoder SNS50/60 1 ou 1024 SinCos SRS50/60 1024 Capteur Singleturn SinCos SRM50/60 1024, Capteur Singleturn (4096 rotations) Pour ces types de capteurs, il est procédé à une interpolation fine, de telle sorte que le moteur peut accéder à 16384 positions par rotation. La température de l’enroulement du moteur est surveillée à l’aide d’un capteur de température NTC et transmise à l’electronique de puissance via le signal T_MOT Le réglage d’usine pour la surveillance de température est effectué pour le capteur NTC Siemens B57227. Rupture de fil Une surveillance est effectuée sur le signal T_MOT pour les ruptures de fil et courts-circuits. 9844 1113 099, e062, 02.03 Contrôle température 4-32 Twin Line Drive 13x TLD13x Installation 4.4.12 Branchement sur le module RESO-C Module interface Le module RESO-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.24 Interface du module résolveur et fiche pour le servomoteur CA, vue côté brasage Pin Signal Moteur, Pin Couleur 1) Paire Signification E/S 1 SIN_HIGH 8 blanc 1 Entrée Sinus High E 9 SIN_LOW 4 marron 1 Entrée Sinus Low E 12 COS_HIGH 9 vert 2 Entrée Cosinus High E 5 COS_LOW 5 jaune 2 Entrée Cosinus Low E 10 - - violet 3 libres 11 TMOT_GND 1 noir 3 Capteur de température GND E 13 REF_HIGH 6 gris 4 Tension d’excitation S 6 REF_LOW 7 rose 4 Tension d’excitation, décalée 180° S 7 T_MOT 2 gris/rose 5 Capteur de température NTC E 4 - - rouge/bleu 5 libres - 2 - - - - libres - 3 - - - - libres - 8 - - - - libres - 14 - - - - libres - 15 - - - - libres - 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 099, e062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Drive 13x • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 4-33 Installation TLD13x Fonction Raccordement résolveur pour rétrosignal de position de la position moteur à l’electronique de puissance. L’electronique de puissance envoie une tension d’excitation au résolveur. La fréquence de cette tension est réglable via le paramètre "M2.RESO-C". En fonction de la position du rotor, le signal est renvoyé modulé en amplitude à l’electronique de puissance sous forme de signal Sinus-Cosinus Le module résolveur transforme les signaux de résolution 12 bits en un signal digital A/B. Le module résolveur ne peut être utilisé qu’avec des résolveurs saisissant une rotation absolue. Le rapport de transformation du résolveur doit être de 0,5 ± 0,005. La température de l’enroulement du moteur est surveillée à l’aide d’un capteur de température NTC et transmise à l’electronique de puissance via le signal T_MOT Le réglage d’usine pour la surveillance de température est effectué pour le capteur NTC Siemens B57227. Rupture de fil Une surveillance est effectuée sur le signal T_MOT pour les ruptures de fil et courts-circuits. De même, le dispositif contrôle la bonne transmission des signaux du résolveur. 9844 1113 099, e062, 02.03 Contrôle température 4-34 Twin Line Drive 13x TLD13x Installation 4.4.13 Branchement sur les modules ESIM1-C et ESIM2-C Module interface Les modules ESIM1-C et ESIM2-C sont équipés de fiches Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3, ESIM1-C avec une fiche, ESIM2-C avec deux fiches. Fig. 4.25 Branchement d’interfaces du module pour la simulation de l’encodeur Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 A blanc 1 Canal A S 9 A marron 1 Canal A, inverti S 12 B vert 2 Canal B S 5 B jaune 2 Canal B, inverti S 2 5VDC rouge 3 Pont interne sur Pin 10 pour l’activation de +SENSE Pont interne sur Pin 7 pour l’activation de T_MOT E 3 5VGND bleu 3 Pont interne sur Pin 11 pour l’activation de -SENSE E 10 +SENSE violet 4 Pont interne sur Pin 2 pour l’activation de +SENSE S 11 -SENSE noir 4 Pont interne sur Pin 3 pour l’activation de -SENSE S 13 I gris 5 Canal Impulsion d'indexation S 6 I rose 5 Canal Impulsion d'indexation, inverti S 7 T_MOT gris/rose 6 Pont interne sur Pin 2 pour l’activation de T_MOT S 4 - rouge/bleu 6 libres - 8 - - - libres - 14 - - - libres - 15 - - - libres - 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 099, e062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Drive 13x • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 4-35 Installation TLD13x Fonction Des signaux pour l’indication de la position effective sont donnés au raccordement du capteur incrémentiel. Il s'agit de deux signaux A et B à phases décalées ainsi qu'une impulsion d'indexation. Les signaux A/B sont générés et retransmis par le module capteur de rotation du moteur. L'impulsion d'indexation est générée dans le module ESIM. Fig. 4.26 Connexion pour ESIM1/2-C Résolution Les résolutions de base de la simulation de l’encodeur pour une résolution quadruple sont : Sincoder : 4096 incréments par rotation SinCos : 4096 incréments par rotation Résolveur : 4096 incréments par rotation. Fig. 4.27 Diagramme des temps avec les signaux A, B et Impulsion d'indexation, comptage croissant et décroissant 4-36 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 La position initiale pour l'impulsion d'indexation se rapporte à la position nulle du moteur. Elle est réglable via le paramètre "M4.p_indESIM". La valeur est exprimée en incréments avec une tolérance de ±2 incréments. TLD13x Installation Transmission erronée de données de position en cas de chute de tension trop importante. La différence de potentiel à la masse de 24VGND entre deux dispositifs raccordés via ESIM1-C/ESIM2-C ou RS422-C doit être inférieure à 1 V. Pour 24VGND, utiliser sinon des câbles de plus grande section. 9844 1113 099, e062, 02.03 L’affectation des Pins pour les signaux significatifs des modules ESIM1-C/ESIM2-C et RS422-C est identique. La liaison peut être réalisée avec un câble 1:1. Twin Line Drive 13x 4-37 Installation TLD13x 4.4.14 Branchement sur le module SSI-C Module interface Le module SSI-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.28 Interface du module d'interface sérielle synchrone Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 DATA blanc 1 Câble de données S 9 DATA marron 1 Câble de données, inverti S 12 CLK vert 2 Cycle coulissant E 5 CLK jaune 2 Cycle coulissant, inverti E 2 - rouge 3 Pont interne sur Pins 7 et 10 - 3 5VGND bleu 3 Masse S 4 - - - libres - 6 - - - libres - 7 - - - Pont interne sur Pin 2 - 8 - - - libres - 10 - - - Pont interne sur Pin 2 - 11 - - - Pont interne sur Pin 3 - 13 - - - Pont interne sur Pin 6 - 14 - - - libres - 15 - - - libres - 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. 4-38 • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 9844 1113 099, e062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Drive 13x TLD13x Installation Fonction Simulation de l'encodeur avec transmission sérielle de données de positionnement absolues. Le module transmet des valeurs effectives de positions à la régulation de positionnement d'une commande numérique externe. La position effective est exprimée sous forme de mot de données 25 bit via la transmission de données. La position initiale est prédéfinie par le codeur du moteur lors de l'activation de la tension d'alimentation 24 V. Le débit de données est commandé par cycles. La durée d'une période ne doit pas excéder 2 MHz (≤ 0,5 µs) et ne doit pas être inférieure à 53 kHz (≥ 19µs). Le mot de données de 25-bits est composé d’un bit de remplissage et de 24 bits pour les données de positionnement. La position est enregistrée lors du flanc descendant du premier cycle. Fig. 4.29 Transmission de position avec interface synchrone sérielle De nouvelles données de positionnement ne peuvent être transmises que si le cycle est interrompu au minimum pour la durée d'un monoflop, après transmission d'un mot de données complet. Sans interruption du cycle, la même position peut être relue. Le graphique suivant montre la configuration de la simulation d'encodeur SSI pour une commande Siemens. 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 4.30 Configuration de code pour un appareil Siemens Simatic SM 338 Twin Line Drive 13x 4-39 Installation TLD13x 4.5 Branchement d'accessoires sur le dispositif standard 4.5.1 Commande de frein de maintien TL HBC Le frein des moteurs avec frein de maintien est commandé par la commande de frein de maintien TL HBC. Pour la fonction correspondante, voir page 7-7. Branchement moteur Borne Branchement Couleur U Ligne de moteur marron (bn) V Ligne de moteur bleu (bl) W Ligne de moteur noir (bk) PE Conducteur de terre (fil de repère du blindage) - A Ligne de frein rouge (rd) B Ligne de frein gris (gr) Fig. 4.31 Branchement de la commande de frein de maintien TL HBC Fig. 4.32 Confection du câble moteur destiné au raccordement à la commande de frein de maintien, dimensions en mm 4-40 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Respectez les dimensions indiquées pour la confection du câble moteur destiné au raccordement à la commande de frein de maintien. TLD13x Installation 왘 Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. 왘 A l’aide du conducteur dénudé, confectionner une boucle entre la borne blindée et les bornes de raccordement à la commande de frein de maintien. 왘 Fixer les conducteurs bleu et noir aux bornes de raccordement V et W. 왘 Faire glisser la borne de blindage sur le blindage dénudé. Fixer le câble à la borne de blindage. Pour ce faire, écarter les deux câbles de telle sorte que la borne de blindage soit maintenue. 왘 A l’aide du conducteur marron, confectionner une boucle et la raccorder au raccordement U. Relier le fil de repère à PE. 왘 Raccorder les raccords de commande du frein de maintien comme suit : - câble de frein rouge : borne B+ - câble de frein gris : borne B-. 왘 Raccorder entre elles les bornes de commande ACTIVE_CON et ACTIVE_GND de la commande de frein et de l’interface de signal. 왘 Brancher l’alimentation en tension 24 VDC sur la commande de frein de maintien. Utiliser exclusivement des câbles présentant la spécification suivante : Section de câble [mm2] Longueur de câble max. 1) [m] TLD132 TLD134 TLD136 TLD138 1,5 1,5 à 2,5 1,5 à 2,5 2,5 à 4 20 20 20 20 1) Longueurs de câble plus importantes sur demande La consommation d’énergie de la commande de frein de maintien est fonction du courant de commutation du frein de maintien : Courant d’entrée commande de frein [A]= 0,5 A + courant de commutation [A] 왘 Positionner le commutateur de chute de tension : 1: chute de tension Marche, pour moteurs SER… 0: chute de tension Arrêt, pour moteurs DSM4… 9844 1113 099, e062, 02.03 La fonction chute de tension est décrite au chapitre "Fonction de freinage avec TL HBC", page 7-7. Twin Line Drive 13x 4-41 Installation 4.5.2 TLD13x Résistance de charge et commande de résistance de charge TL BRC Résistance de charge externe Une résistance de charge externe sera branchée au circuit intermédiaire de l’electronique de puissance via la commande de résistance de charge TL BRC. DANGER ! Danger d’incendie par surchauffe ! Après de forts freinages à brefs intervalles, la résistance interne ne peut plus suffisamment éliminer l’énergie de freinage restituée, sauvegardée dans le circuit intermédiaire. Veillez à empêcher une surchauffe du dispositif en utilisant une résistance supplémentaire. Si la tension indirecte augmente au-delà des valeurs limites, l’electronique de puissance signale l’erreur "5 - Surtension sur circuit intermédiaire" et déconnecte immédiatement l’étage final. DANGER ! DANGER DE BLESSURES et risque de destruction partielle de l’installation provoqué par des charges non freinées ! Après déconnexion de l’étage final en mode Déplacement, le moteur ne peut plus freiner les charges. Empêchez toute déconnexion involontaire de l’étage final pour surtension par l’utilisation d’une résistance de charge externe. DANGER ! Risques de blessures et de détérioration de l’installation par des pièces en mouvement ! Après déconnexion de l’étage final en mode Déplacement, certaines parties du moteur ou de l’installation peuvent encore être en mouvement. Empêchez toute déconnexion involontaire de l’étage final pour surtension par l’utilisation d’une résistance de charge externe. Aide pour le dimensionnement On prendra en compte pour le dimensionnement certaines parties destinées à absorber l’énergie de freinage. Il sera alors procédé à la détermination de la capacité de la résistance de charge. Une résistance de charge externe complémentaire est nécessaire lorsque l’énergie cinétique à prendre en charge, Wkin, est supérieure à la somme des parties internes, y compris de la résistance de charge interne. Absorption de l’énergie interne 4-42 L’énergie cinétique est calculée à partir de l’énergie cinétique ou énergie de rotation de l’entraînement. En interne, l’énergie de freinage est absorbée par les mécanismes suivants : • condensateur de circuit intermédiaire WZW • résistance de charge interne WIN • pertes électriques de l’entraînement WE • pertes mécaniques de l’entraînement WM 9844 1113 099, e062, 02.03 Energie cinétique Wkin Twin Line Drive 13x TLD13x Installation Condensateurs de circuit intermédiaire L’énergie WZW dépend du carré de la différence entre la tension avant le freinage et la tension du seuil de fonctionnement. La tension avant freinage est dépendante de la tension réseau. L’absorption d’énergie par les condensateurs de circuit intermédiaire est au plus faible pour la plus forte tension réseau. Utilisez les valeurs à la plus forte tension réseau. Dispositif Tension TLxx32 secteur [V] Capacité interne [µF] TLxx34 TLxx36 TLxx38 340 235 470 1175 Absorption d’énergie 1) [Ws] 230 10 - - - Absorption d’énergie 1) [Ws] 400 - 23 47 116 Absorption d’énergie 1) [Ws] 480 - 3 7 16 1) Les données se réfèrent à une surtension de 10% > 6 min Absorption d’énergie de la résistance de charge externe DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant d’effectuer des travaux sur les raccords de la partie puissance ou sur les bornes du moteur, respecter un temps de décharge de 4 minutes, et pour le TLD138, 6 minutes avant d’effectuer la mesure de la tension résiduelle aux bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". Avant tous travaux ou opérations, la tension résiduelle aux raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 VCC. Deux grandeurs caractéristiques sont déterminantes pour l’absorption d’énergie de la résistance de charge interne • La puissance permanente PAV indique la quantité d’énergie pouvant être absorbée dans la durée, sans que la résistance de charge ne soit surchargée. • L’énergie maximale Wpeak limite la puissance supérieure absorbable à court terme. Dans le cas où la puissance permanente a été dépassée pendant un certain temps, la résistance de charge doit demeurer non chargée pour durée correspondante. On s’assure ainsi que la résistance de charge ne sera pas détruite. Vous trouverez au chapitre "Electronique de puissance" page 3-3 et suivantes, les grandeurs caractéristiques PAV et Wpeak de la résistance de charge interne. 9844 1113 099, e062, 02.03 Pertes électriques WE Twin Line Drive 13x Les pertes électriques WE de l’entraînement peuvent être estimées à partir de la puissance de crête de l’entraînement. A un rendement d’exploitation classique de 90%, la puissance dissipée correspond à environ 10% de la puissance de crête. Si un courant inférieur arrive au moment du freinage, la puissance dissipée est réduite d’autant. 4-43 Installation TLD13x Pertes mécaniques WM Les pertes mécaniques résultent de l’amortissement par frottement intervenant lors du fonctionnement de l’installation. Elles sont négligeables lorsque l’installation, hors entraînement, prend un temps bien plus long pour s’arrêter que le temps pendant lequel l’installation doit être freinée. Ces pertes mécaniques peuvent être calculées à partir du couple et de la vitesse de rotation à partir desquels le moteur doit s’arrêter. Pour des données plus précises concernant le calcul de chacune des parties ainsi que des exemples types, veuillez prendre contact avec le service clientèle de votre partenaire commercial local. Exemple TLxx34 Freinage d’un moteur présentant les caractéristiques suivantes : • vitesse de rotation initiale : n = 4000 min-1 • moment d’inertie du rotor : JR = 4 kgcm2 • moment d’inertie de charge : JL = 6 kgcm2 L’énergie à absorber se détermine par : WB = 1/2 * J * (2*π*n)2 à 88 Ws Les pertes électriques et mécaniques sont négligeables. A 400 V de tension d’alimentation, 23 Ws sont absorbés par les condensateurs de circuit intermédiaire. La résistance de charge interne doit absorber les 65 Ws restant. En impulsion ; elle peut absorber 80 Ws, voir chapitre "Electronique de puissance", page 3-3. Si la charge est freinée une fois, la résistance de charge interne est suffisante. Si le freinage est répété de manière cyclique, il faut tenir compte de la puissance permanente. Si la période du cycle est supérieure au rapport entre l’énergie à absorber WB et la puissance permanente PAV, la résistance de charge est suffisante. Si le freinage est plus fréquent, la résistance de charge interne ne suffit plus. Dans l’exemple cité, le rapport WB/PAV est de 1,3 s. Pour une période de cycle inférieure, une résistance de charge externe avec TL BRC est nécessaire. Pour des données plus précises concernant le calcul de chacune des parties ainsi que des exemples types, veuillez prendre contact avec le service clientèle de votre partenaire commercial local. Dimensionnement de la résistance de charge externe Le choix d’une résistance de charge externe est déterminé par la puissance de crête nécessaire et la puissance permanente avec lesquels la résistance de charge sera exploitée. Fig. 4.33 Mesure de la résistance R d’une résistance de charge externe 4-44 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 La grandeur R de la résistance est déterminée par la puissance de crête nécessaire. TLD13x Installation Choisissez des résistances selon les critères suivants : Remarque concernant la mise en service • Les résistances doivent être activées en parallèle afin que la résistance nécessaire ne soit pas inférieure. Respectez la valeur plancher de 30 Ω. • La somme des puissances permanentes de chacune des résistances doit donner la puissance permanente nécessaire. • L’electronique de puissance ne surveille pas la surchauffe de la résistance de charge externe. La commande de résistance de charge se déconnecte en cas de surchauffe. • Lors de la mise en service, testez la fonction de commande de résistance de charge dans des conditions réelles. Les résistances de charge validées par le constructeur ont les caractéristiques suivantes. Commande de résistance de charge TL BRC Résistance [W] Puissance continue [W] BWG 250072 72 100 BWG 250150 150 100 BWG 500072 72 200 BWG 500150 150 200 Lorsque la tension de circuit intermédiaire atteint une valeur importante, la commande de résistance de charge connecte une résistance de charge externe sur le raccordement de circuit intermédiaire de l’electronique de puissance. Deux dispositifs peuvent être raccordés à la commande. Les raccordements de circuit intermédiaire des deux dispositifs sont reliés en parallèle lorsqu’ils sont raccordés à la même commande de résistance de charge. Seuls des dispositifs de classe de puissance identique peuvent être reliés ensemble en parallèle. TLD132 avec TLD132, TLD134 avec TLD134, etc. Des dispositifs de classe de puissance différente doivent être raccordés à leur propre commande de résistance de charge. Deux ou plusieurs résistances de charge peuvent être raccordées à la commande de résistance de charge. Utilisez deux résistances, raccordez-les aux deux connexions prévues R+, R- et PE. Si vous mettez plus de deux résistances en parallèle, utilisez les gaines d’extrémités appropriées pour raccorder les résistances. La commande de résistance de charge doit être réglée à la tension du dispositif avec un commutateur dans le dispositif. 9844 1113 099, e062, 02.03 ATTENTION ! Détérioration de l’appareillage électronique du dispositif et de la résistance de charge ! Le positionnement du commutateur doit correspondre au type de dispositif, sinon l’appareillage électronique ainsi que la résistance de charge pourraient être détériorés. Twin Line Drive 13x 4-45 Installation TLD13x Fig. 4.34 Raccordement de la commande de résistance de charge Branchement 왘 Ouvrir le TL BRC. Respecter le temps de décharge de l’electronique de puissance. 왘 Régler le commutateur à la tension de raccordement du dispositif. 왘 Raccorder le TL BRC à l’electronique de puissance avec un câble deux conducteurs. Relier les bornes CC+ et CC- de la commande de résistance de charge avec les bornes de circuit intermédiaire CC+ et CC- de l’electronique de puissance. 왘 Raccorder le blindage du câble à l’aide de la borne de blindage SK10 par reprise à grande surface de contact sur la barrette de mise à la terre du dispositif. 왘 Relier le raccord PE près de CC+ à la barrette de mise à la terre à l’aide d’un conducteur de terre. 왘 Raccorder la résistance de charge à la borne R de la commande de résistance de charge à l’aide d’un câble trois conducteurs. Relier le conducteur de terre à PE. Spécification des câbles • Pour un second dispositif et une seconde résistance de charge, une borne blindée complémentaire est nécessaire pour chacun. • circuits blindés • Mettre le blindage de câble à la terre aux deux extrémités. • longueur maximum du câble : 3 m • section minimale : identique au raccordement réseau 9844 1113 099, e062, 02.03 La commande de résistance de charge tire sa tension d’exploitation du circuit intermédiaire. 4-46 Twin Line Drive 13x TLD13x Mesures préventives CEM Installation Le câble de circuit intermédiaire est une source parasite et doit être posé en respectant les précautions d’usage : • La tresse de blindage du câble doit être posée par reprise de masse à grande surface de contact sur le boîtier du dispositif. Utilisez les bornes de terre, disponibles parmi les accessoires, pour le raccordement au boîtier. • Aux raccordements, les extrémités de câble ne doivent être dénudées au maximum que sur 20 mm. Position de commutateur 1 1) Position de commutateur 2 Dispositif TL..xx4/xx6/xx8 TL..xx2 Seuil de connexion [V] 760 420 Maximum de la puissance 1000 permanente connectée [W] 500 Plus petite résistance [Ω] 30 30 1) Réglage d’usine La longueur de câble maximum entre le TL BRC et l’electronique de puissance doit être au maximum de 2 mètres. Lors de l’utilisation du TL BRC, la résistance de charge interne doit être déconnectée. On indique au dispositif, via le paramètre "Settings.TL_BRC" si une commande de résistance de charge est raccordée. Vous trouverez les détails correspondants au chapitre "Réglage des paramètres du dispositif" à la page 5-12. 9844 1113 099, e062, 02.03 Réglage dans le dispositif Twin Line Drive 13x 4-47 Installation 4.6 Exemples de câblage 4.6.1 Mode Manuel TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 4.35 Câblage pour exploitation en Mode Manuel via Entrées et Sorties 4-48 Twin Line Drive 13x TLD13x Installation Branchement 왘 Câbler le branchement secteur (1) : • Pour dispositifs monophasés, voir page 4-10. Pour dispositifs triphasés, voir page 4-11. • Câbler le branchement 24 V, voir page 4-17. 왘 Câbler le branchement moteur (2) et, pour moteur avec frein de maintien, câbler la commande de frein • Branchement moteur, voir page 4-12. • Commande de frein, voir page 4-40. 왘 Installer le rétrosignal de position via M2 (3) du moteur : • Pour les moteurs Sincoder câbler le raccordement Hiperface, voir page 4-31. • Pour les moteurs résolveur câbler le raccordement résolveur, voir page 4-33. 왘 Câbler l’interface de transmission des signaux pour l’exploitation en mode Manuel (4) • L’affectation complète de l’interface de transmission des signaux est décrite à la page 4-18 et suivantes. • L’affectation minimale pour l’exploitation en Mode Manuel est indiquée au tableau ci-après : Pin Signal Actif Signification E/S 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, signal pour commande de frein de maintien TL HBC, 400 mA maxi S 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de frein de maintien TL HBC, interne sur 24VGND S 19 MAN_P 1) high Course manuelle - sens de rotation du moteur positif E 20 MAN_N 1) high Course manuelle - sens de rotation du moteur négatif E 21 MAN_FAST high Sélection manuelle lente (low) ou rapide (high) E 22 FAULT_RESET 1) high Remise à zéro du message d’erreur E 26 LIMP 1) low Signal d’interrupteur limiteur - sens de rotation du moteur positif E 27 LIMN 1) low Signal d’interrupteur limiteur - sens de rotation du moteur négatif E 28 STOP 1) low Quick-Stop E high Valider (high) ou verrouiller (low) l’étage final E 30 ENABLE 1) 9844 1113 099, e062, 02.03 1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service Pin Signal Actif Signification E/S 31 24 VDC 1) - Tension d'alimentation 24 V CC E 33 24VGND 1) - Raccordement à la terre pour tension 24 VCC E 1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service Twin Line Drive 13x 4-49 Installation 4.6.2 TLD13x Mode d'exploitation automatique avec valeur prescrite ±10 V transmise par une commande numérique Pin Signal Actif Signification E/S 12 FUNCT_OUT high Aucune erreur ou vitesse de rotation zéro, paramétable via "Settings.FCT_out", 400 mA maxi S 13 RDY_TSO 1) high Etat de service en fonctionnement, actif en état de fonctionnement 4 à 7, 400 mA maxi S 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, signal de commande pour commande de S frein de maintien TL HBC, 400 mA maxi 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de frein de maintien TL HBC, interne sur 24VGND S 17 ANALOG_IN+ 1) - Entrée de commande analogue ±10 V E 18 ANALOG_IN- 1) - Entrée de commande analogue 0 V, référence de potentiel pour Pin 17 E ANALOG_IN+ 22 FAULT_RESET 1) high Remise à zéro du message d’erreur E 24 FUNCT_IN1 - Bloc de paramètres 1 (low) ou 2 (high) E 25 FUNCT_IN2 high Changement de mode d'exploitation E 26 LIMP 1) low Signal d’interrupteur limiteur - sens de rotation du moteur positif E 27 LIMN 1) low Signal d’interrupteur limiteur - sens de rotation du moteur négatif E low Quick-Stop E 28 4-50 STOP 1) Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 4.36 Câblage pour mode d'exploitation automatique avec transmission valeur prescrite ±10 V TLD13x Pin 29 30 Installation Signal AUTOM 1) ENABLE 1) Actif Signification E/S high Mode Automatique (high), ou Mode Manuel (low) E high Valider (high) ou verrouiller (low) l’étage final E 9844 1113 099, e062, 02.03 1) Affectation minimale de l'interface de transmission de signaux pour mode d'exploitation automatique avec transmission de valeur prescrite ±10 V Twin Line Drive 13x 4-51 Installation 4.7 TLD13x Test de fonctionnement 왘 Contrôler : • que tous les câbles et fiches sont posés et raccordés dans des conditions de sécurité optimales • qu’aucune extrémité de câble conductrice de courant n’est dénudée • que toutes les lignes de commande sont correctement raccordées Pour l’exécution du test et des premières opérations de mise en service, le moteur doit être exploité sans accouplement avec l’installation. Ainsi le moteur et l’installation ne subiront aucun dommage en cas de démarrage involontaire du moteur. 4.7.1 Test de fonction avec moteur SinCoder / moteur SinCos 왘 Positionner le signal d'entrée ENABLE de l'electronique de puissance sur le niveau bas (low) afin que le moteur ne puisse pas être actionné. 왘 Mettre sous tension d'alimentation 24 V. Contrôle du système et initialisation Le dispositif effectue un autotest puis contrôle les données d'exploitation internes, les paramètres, les systèmes de surveillance internes ainsi que la mécatronique raccordée, et lit les caractéristiques moteur dans le Sincoder. L’affichage des modes d’exploitation passe sur "3". 왘 Activer la tension réseau pour l’alimentation de l’étage final. L’electronique de puissance contrôle les caractéristiques moteur dans leur intégrité et établit la tension du circuit intermédiaire. Dispositif avec moteur Sincoder OK L’affichage des modes d’exploitation passe sur "4". L’étage final est prêt à être connecté et l’electronique de puissance est correctement installée. Le premier test manuel peut être effectué via le signal d’entrée de l’interface de transmission de signaux ou avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI. Pour plus d’informations relatives à l’utilisation manuelle du dispositif avec le dispositif d’exploitation manuel HMI, consulter le manuel "Twin Line HMI". 4.7.2 Test de fonction avec moteur résolveur 왘 Positionner le signal d'entrée ENABLE de l'electronique de puissance sur le niveau bas (low) afin que le moteur ne puisse pas être actionné. Contrôle du système et initialisation Le dispositif effectue un auto-test puis contrôle les données d'exploitation internes, les paramètres, les systèmes de contrôlesurveillance internes ainsi que la mécatronique raccordée. Dispositif avec moteur résolveur OK L’affichage des modes d’exploitation passe sur "3". L’electronique de puissance est correctement installée. Pour un fonctionnement avec un moteur résolveur, les caractéristiques du moteur doivent être lues avec le logiciel de commande Twin Line Control Tool. Ce n’est qu’ensuite que l’étage final peut être connecté. Suivez les procédures de mise en service. 4-52 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 왘 Mettre sous tension d'alimentation 24 V. TLD13x 4.8 Installation Diagnostic d’erreur de l’installation > 6 min DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant tous travaux ou opérations sur les raccords de la partie puissance ou sur les bornes du moteur, toujours respecter un temps de décharge de 4 minutes, 6 minutes pour le TLD138. Ensuite seulement mesurer la tension résiduelle sur les bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". La tension résiduelle avant travaux sur les raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 V. Affichage du mode d’exploitation "2" Si l’electronique de puissance se stabilise sur l’état de mise en marche "2", cela signifie qu’une erreur interne au dispositif s’est produite que seul votre partenaire commercial local peut analyser et éliminer. Affichage du mode d’exploitation "3" Si l’affichage ne passe pas du "3" au "4", contrôlez : • La tension d’alimentation de l’étage final est-elle connectée et la tension correspond-elle aux indications des caractéristiques techniques ? • Le câble de capteur moteur est-il bien câblé et raccordé ? Sans le signal du capteur de position, l’electronique de puissance ne peut pas commander correctement le moteur. • Un moteur résolveur est-il raccordé ? Les caractéristiques moteur exactes doivent être lues pour que l’étage final puisse être validé. Lors de la mise en service, les caractéristiques moteur pour un moteur résolveur sont transmises à l’ electronique de puissance via le logiciel de commande. Le dispositif a identifié un dysfonctionnement. Pour consulter la liste des causes d’erreur, voir le chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs", page 8-1 et suivantes. 9844 1113 099, e062, 02.03 L’affichage des modes d’exploitation clignote Twin Line Drive 13x 4-53 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Installation 4-54 Twin Line Drive 13x TLD13x Mise en service 5 Mise en service 5.1 Opérations de mise en service Où se trouvent les éléments traitant de ... Manuel du Manuel du Manuel du Aide de la dispositif HMI logiciel TL CT TLD13x TL HMI TL CT Mise en service pas à pas • – – • Valeurs de réglage et liste des paramètres • – – – Opérations de mise en service • – – • Informations détaillées relatives à l’exploitation avec ... – TL HMI TL CT TL CT Effectuer également les opérations de mise en service suivantes, même si le dispositif est utilisé avec une configuration réalisée dans des conditions d’exploitation modifiées. Un mauvais réglage des valeurs peut entraîner la destruction de l’electronique de puissance, du moteur et des parties de l’installation. Mise en service Ce qu’il faut faire ... Infos Contrôler le montage et le câblage corrects du dispositif Twin Line. Pour le contrôle, utiliser les schémas de connexion de la configuration de l’installation ou les exemples de connexion au chapitre "Exemples de câblage" page 4-48 et suivantes. Chapitre "Installation" page 4-1 et suivantes Contrôler le fonctionnement des unités Etage final lorsqu’elles sont câblées. Page 5-10 Contrôler le fonctionnement de la commande du frein de maintien lorsqu’elle est câblée Page 5-10 Régler les caractéristiques moteur du moteur résolveur. En cas d’utilisation de moteurs avec interface Hiperface et Sincoder ou capteurs SinCos, cette étape n’est pas nécessaire. Page 5-11 Contrôler et régler les paramètres critiques du dispositif. Page 5-12 Contrôle du sens de rotation et exécution d'une course test Page 5-15 9844 1113 099, e062, 02.03 Optimiser les réglages de régulation, pour ce faire monter le moteur et… Page 5-22 - régler les valeurs de référence et les données enregistrées Page 5-25 - optimiser le régulateur de vitesse de rotation Page 5-34 - optimiser le régulateur de position. Opérations supplémentaires ... Twin Line Drive 13x Après la mise en service, le dispositif peut être testé dans les différents modes d’exploitation. • Pour plus d’informations concernant les modes d’exploitation, voir page 6-1 et suivantes. • Les signaux, paramètres et conditions de changement des modes d’exploitation sont décrits page 6-1 et suivantes. 5-1 Mise en service 5.2 TLD13x Instructions de sécurité La mise en service ne doit être effectuée que par des électriciens spécialisés. DANGER ! DANGER D’ECRASEMENT et d’endommagement de l’installation par démarrage imprévisible du moteur pour cause de paramétrage erroné ! Sécuriser la zone de danger et mettre le moteur en service sans assemblage mécanique avec l’installation et sans effort de charge. DANGER ! DANGER DE BLESSURES et risques de destruction de parties de l’installation par moteur non freiné ! En cas de classe d'erreur 3 ou 4 ou de panne du dispositif, le moteur n'est plus freiné de manière active et s'approche à vitesse élevée d'une butée mécanique. 9844 1113 099, e062, 02.03 DANGER ! Risques de blessures et de détérioration de l’installation par des pièces en mouvement ! Après déconnexion de l’étage final en mode Déplacement, certaines parties du moteur ou de l’installation peuvent encore être en mouvement. Empêchez toute déconnexion involontaire de l’étage final pour surtension par l’utilisation d’une résistance de charge externe. 5-2 Twin Line Drive 13x TLD13x Mise en service 5.3 Appareillage et logiciel de mise en service 5.3.1 Remarques préliminaires Deux possibilités d’introduction sont à disposition pour la mise en service, le paramétrage et les tâches de diagnostic : • le dispositif d’exploitation manuelle Twin Line "Human Machine Interface", ou unité HMI • le logiciel de commande Twin Line Control Tool avec un PC ou ordinateur portable en système d’exploitation Microsoft Windows NT, Windows 98 ou Windows 95 Fig. 5.1 5.3.2 Mise en service avec dispositif d’exploitation manuelle ou PC Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI Dispositif d'exploitation manuelle HMI Manuel Twin Line HMI L’utilisation d’un dispositif Twin Line en association avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI est décrite au manuel "Twin Line HMI". L’unité Twin Line HMI fonctionne par commandes régis par menus. Après l’activation de l’electronique de puissance, les structures de menus affichées et les valeurs de paramètres s’adaptent automatiquement au type de dispositif raccordé. Pour l’electronique de puissance TLD13x, les options de menus suivantes du premier et du deuxième niveau peuvent être sélectionnées : 9844 1113 099, e062, 02.03 Structure de menus pour TLD13x Le dispositif Twin Line HMI est un dispositif d’exploitation manuelle raccordable possédant un affichage digital de 3 x 16 pouces. Il est posé sur l’interface RS232 à laquelle il peut être raccordé par un câble sériel. Twin Line Drive 13x 5-3 Mise en service TLD13x Premier et deuxième niveaux de menus de l’unité Twin Line HMI avec TLD13x Premier niveau de menu Signification 1 Réglages Réglages spécifiques Twin Line HMI 2 Observations Données spécifiques du dispositif, du moteur et de déplacement ainsi qu’affichage d’erreur 3 Mode d’exploitation Sélection et démarrage du mode d’exploitation et réglages du mode d’exploitation 4 Paramètres Paramètres de régulateur et de déplacement avec réglages vers le régulateur et les modules 5 Commandes Choix du bloc de paramètres de régulation 6 Optimiser Optimisation des circuits de réglage 7 Teach/Edit Traiter les données pour la commande par listes avec l’electronique de puissance 8 Dupliquer Copier les blocs de paramètres sur d’autres dispositifs Twin Line 9 Service Protégé, exclusivement réservé pour le Service Afin de pouvoir trouver facilement tous les paramètres à l’aide du Twin Line HMI, un chemin d’accès au menu est indiqué pour chaque paramètre dans le manuel. Ainsi, le menu HMI "4.2.2" signifie : sélectionner l’option "4 Paramètres" dans le premier niveau de menu, puis l’option "4.2 CtrlBlock1" du deuxième niveau de menu. 5-4 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 5.2 TLD13x Mise en service Dans le troisième niveau de menu se trouve le paramètre "I_max" sous "4.2.2 Limitation en courant". Pour plus d’informations relatives à l’utilisation du Twin Line HMI voir le chapitre "Twin Line HMI" du manuel. 5.3.3 Logiciel de commande Twin Line Control Tool Twin Line Control Tool Le logiciel de commande Twin Line Control Tool offre une surface utilisateur graphique et la possibilité de charger et de sauvegarder les paramètres de réglage et les caractéristiques moteur. A l’aide du logiciel, il est possible de tester les signaux d’entrées et de sorties de l’electronique de puissance, de suivre l’allure des signaux à l’écran et d’optimiser le comportement de déplacement en mode interactif. Fig. 5.3 Logiciel de commande Twin Line Control Tool 9844 1113 099, e062, 02.03 Par comparaison avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI, le logiciel offre des possibilités bien plus étendues, telles que : Twin Line Drive 13x • mise en service de moteurs résolveur • réglage du régulateur dans une surface graphique • outils de diagnostic étendus pour l’optimisation et l’entretien • enregistrement longue durée pour analyse du comportement en fonctionnement 5-5 Mise en service TLD13x • l’archivage de tous les réglages des dispositifs et des enregistrements avec fonction d’exportation pour le traitement des données Manuel TL CT L’utilisation du dispositif Twin Line en association avec Twin Line Control Tool est décrite au manuel "Logiciel de commande TL CT". Le manuel est un fichier imprimable accompagnant l’ensemble du logiciel et peut être lu à l’écran sous forme de fichier .pdf. Conditions d’utilisation de Twin Line Control Tool PC ou ordinateur portable avec une interface sérielle libre et équipé du système d’exploitation PC Microsoft Windows NT, Windows 95 ou Windows 98. Le PC et le dispositif Twin Line sont reliés par le câble RS232. Structure de menus Toutes les instructions du logiciel de commande peuvent être activées à l’aide des options de menus et des cases d’activation du programme. Fig. 5.4 Structure de menus de Twin Line Control Tool Les références à une option de menu du logiciel sont toujours indiquées dans le manuel d’accompagnement avec indication exhaustive du chemin d’accès au menu, par ex. "Twin Line ­ Positionner". Twin Line Control Tool offre des fonctions d’aide détaillées pouvant être démarrées à partir du programme à l’aide de " ? ­ Rubriques de l’aide" ou de la touche F1. Assistant mise en service L’assistant de mise en service vous guide pas à pas pour la mise en service. Démarrez l’assistant via l’option de menu "? ­ Assistant mise en service". 9844 1113 099, e062, 02.03 Aide Logiciel 5-6 Twin Line Drive 13x TLD13x Mise en service Mise en service avec l’assistant de Twin Line Control Tool 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 5.5 Twin Line Drive 13x 5-7 Mise en service TLD13x 5.4 Mise en service de l’electronique de puissance 5.4.1 Opérations de mise en service Avant la mise en service, contrôler si tous les câbles et les parties de l’installation sont correctement câblés et raccordés. Effectuer la mise en service dans l’ordre suivant : • contrôle du fonctionnement de l’étage final et de la commande du frein de maintien • uniquement pour les moteurs résolveur : lecture des caractéristiques moteur • contrôle et réglage des paramètres de valeurs limites pour le régulateur de courant et le régulateur de vitesse de rotation • course manuelle du moteur • optimisation des réglages du régulateur DANGER ! Risques de blessures pour cause de comportement incontrôlé des dispositifs raccordés ! Contrôler les spécifications par l’intermédiaire de l’unité d’entrée, en particulier les valeurs limites relatives au courant, à la vitesse et au type de moteur. DANGER ! Risques de blessures graves en cas de dysfonctionnement du frein ! Sécuriser la zone de danger avant la mise en service. 9844 1113 099, e062, 02.03 DANGER ! Danger d’incendie par un dispositif en surchauffe ! Après la mis en service, simuler une course test en conditions d’exploitation. Des résistances de charge mal dimensionnées peuvent provoquer un incendie. 5-8 Twin Line Drive 13x TLD13x 5.4.2 Mise en service Démarrer l’electronique de puissance Conditions Un ordinateur équipé du logiciel de commande Twin Line Control Tool ou le dispositif d’exploitation manuelle HMI doit être raccordé à l’electronique de puissance. Le signal ENABLE doit se trouver sur Low afin que le moteur ne puisse pas être actioné. 왘 Activer la tension d’alimentation externe 24 VCC puis la tension réseau pour l’alimentation d’étage final. Fig. 5.6 Etats et déviations de fonctionnement de l’electronique de puissance L’affichage d’état de l’electronique de puissance passe de "1" à "3" ou "4". 9844 1113 099, e062, 02.03 Si l’affichage clignote, cela signifie qu’une erreur s’est produite. Pour plus d’informations concernant l’élimination des erreurs, voir chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes. Twin Line Drive 13x 5-9 Mise en service 5.4.3 TLD13x Contrôle du fonctionnement des unités Etage final 왘 Déclencher manuellement les unités Etage final et observer les DELs du signal positif de l’étage final LIMP et du signal négatif de l’étage final LIMN. Les DELs sont allumées tant que les unités Etage final n’ont pas été déclenchées. Fig. 5.7 Etage final positif déclenché La validation des signaux d’entrée LIMP, LIMN et STOP ainsi que l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel", voir page 7-3. 5.4.4 Contrôle du fonctionnement du frein de maintien Effectuer ce test en cas d’utilisation d’un moteur avec frein de maintien. DANGER ! DANGER DE BLESSURES en cas de panne de la fonction de freinage ! Sécuriser la zone de danger avant la mise en service et effectuer un test de fonctionnement sans effort de charge. Contrôler la fonction de freinage à l’aide de l’interrupteur positionné sur la commande du frein de maintien. Pour que la commande de frein de maintien valide le test effectué avec l’interrupteur, la commande ne doit en aucun cas être activée par l’electronique de puissance : Déconnecter la ligne de commande ACTIVE_CON sur l’electronique de puissance ou couper l’alimentation 24 V de l’electronique de puissance. • Activer plusieurs fois l’interrupteur de la commande de frein de maintien pour ouvrir et fermer alternativement le frein. La DEL s'allume sur le contrôleur lorsque le frein est activé. • Contrôler l'effet du frein : a l'état non freiné, l'axe peut être déplacé manuellement, mais pas à l'état freiné. 9844 1113 099, e062, 02.03 • 5-10 Twin Line Drive 13x TLD13x 5.4.5 Mise en service Lecture des caractéristiques moteur Bloc de données spécifiques moteur L’electronique de puissance enregistre un bloc de données spécifiques moteur. Le bloc de données spécifiques moteur contient des informations concernant le moteur telles le couple nominal, le moment de crête, le courant nominal et la vitesse de rotation nominale, ainsi que le nombre de paires de pôles. Ce bloc ne peut pas être modifié par l’utilisateur. L’étage final ne peut être connecté que lorsque les caractéristiques moteur ont été chargées. Moteurs avec interface Hiperface Pour les moteurs avec capteur Hiperface, aucune caractéristique moteur ne doit être lue. Le Sincoder capteur Hiperface ou SinCos du moteur enregistre toutes les caractéristiques moteur. Les données sont automatiquement lues au démarrage par l’electronique de puissance, enregistrées et transmises à l’outil de mise en service. Moteurs avec résolveur Si vous utilisez un résolveur en tant que capteur de position, vous devez transmettre les données moteur au dispositif à l’aide du logiciel de commande, avant la première utilisation du moteur de résolveur et après chaque échange moteur. Les blocs de données spécifiques moteur ne peuvent être installées qu’à l’aide du Twin Line Control Tool. ATTENTION ! Détérioration du moteur L’electronique de puissance n’est pas en mesure de reconnaître si les caractéristiques moteur chargées concordent avec le moteur de résolveur raccordé. N’utilisez que le bloc de données avec la codification du type du moteur raccordé. Si le bloc de données est erroné, le moteur sera utilisé avec de mauvais paramètres et pourra donc être endommagé ou détruit. 9844 1113 099, e062, 02.03 Sélection du bloc de données moteur 왘 Cliquez sur le symbole "Paramètre" de la barre de démarrage rapide ou sélectionnez l’option de menu "Twin Line ­ Paramétrer". La fenêtre de dialogue "Paramètre" apparaît. Fig. 5.8 Choix du bloc de données moteur 왘 Cliquez sur le groupe de paramètres "Servomoteur" dans le paramètre "TypeM", choisissez dans la liste proposée le bloc de données moteur correspondant et transmettez le bloc de paramètres moteur au dispositif. Twin Line Drive 13x 5-11 Mise en service TLD13x Par l’intermédiaire du logiciel, les blocs de données moteur seront installés sur tous les moteurs fonctionnant avec l’electronique de puissance. Si vous ne disposez d’aucun bloc de données moteur, adressez-vous au service clientèle de votre partenaire commercial local. 5.4.6 Réglage des paramètres du dispositif Tableau des paramètres Paramètres Le tableau de paramètres contient d’une part des informations nécessaires à l’identification certaine d’un paramètre grâce, par exemple, au logiciel de commande TL CT ou bien au dispositif d’exploitation manuelle HMI. D’autre part, le tableau de paramètres peut fournir des indications sur les possibilités de réglage, sur les préréglages ainsi que sur les propriétés spécifiques de chaque paramètre. Veiller en tout premier lieu à que les paramètres du dispositif Twin Line soient groupés en blocs fonctionnels de même appartenance, ce que l’on appelle les groupe de paramètres. Un tableau de paramètres possède les caractéristiques suivantes : Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI VEL.velocity 36:1 3.1.2.1 Plage de valeurs Démarrage d’une modification INT32 de vitesse avec transfert de la -2147483648..2147483647 vitesse prescrite [usr] Valeur R/W par défaut rem. – R/W – 5-12 • Idx:Sidx : signifie Index (= "Idx") et Subindex (= "Sidx") pour l’identification d’un paramètre, les possibilités d’entrée dans la fenêtre "Monitor" grâce au logiciel de commande TL CT, le choix du paramètre en mode d’exploitation bus de terrain. • TL-HMI: Point de menu de la structure de menu en trois points dans HMI, qui correspond à un paramètre. Des informations complémentaires figurent au chapitre "Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI" page 5-3. • Signification et unité [ ] : Explications plus détaillées du paramètre et indication de l’unité. • Plage de valeurs : Comprend aussi bien le type de données, la plage numérique de réglage pour le paramètre que le nombre de bits nécessaire pour le paramètre. Le type de données revêt de l’importance en cas de commande à partir du bus de terrain. • Valeur par défaut : Valeur déterminée par le constructeur. • R/W : Information sur la lisibilité et la capacité à être écrite de la valeur (R: = read, c.-à-d. lisible et W: = write, c.-à-d. pouvant être écrit). Les valeurs " R/- " sont seulement lisibles, les valeurs " R/W " peuvent être lues et écrites. • rem.: Information indiquant si la valeur du paramètre est rémanente ou non, c.-à-d.; si elle reste mémorisée après l’arrêt du dispositif. Afin que la valeur soit considérée comme rémanente, il est nécessaire que l’utilisateur effectue une sauvegarde des données dans la mémoire rémanente, avant d’arrêter le dispositif. Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 dans lequel : • Groupe. Nom : désigne un paramètre composé du nom du groupe de paramètres (= "Groupe") et du nom du paramètre seul (= "Nom"). TLD13x Mise en service Cette procédure peut être effectuée par exemple dans TL CT par sélection de l’élément de commande "Sauvegarder dans EEPROM". Les valeurs notées "rem." sont rémanentes, les valeurs notées "-" ne sont pas rémanentes. Instructions pour l’introduction de valeurs Les données "Courant max." et "Vitesse de rotation max." sous "Plage de valeurs" correspondent aux plus petites valeurs maximales de l’étage final et du moteur. Le dispositif limite automatiquement à la valeur la plus petite. Températures en degrés Kelvin [K] = Température en degrés Celsius [C] + 273, par exemple 385K = 85°C Utiliser les indications qui servent à la commande via le canal d'accès correspondant. Sélection du bloc de paramètres de régulation Canal d'accès Indications Bus de terrain "Idx:Sidx" TL HMI Options de menu sous "TL-HMI" TL CT "Groupe.Nom" par exemple "Settings.SignEnabl" Les valeurs des paramètres du régulateur de vitesse de rotation et de positionnement sont enregistrées dans les blocs de paramètres de régulation. L’electronique de puissance enregistre deux blocs de paramètres différents qui, lors de la première mise en service, sont initialisés avec le réglage d’usine et les valeurs provenant du bloc de données moteur. Un seul bloc de paramètres est nécessaire pour la mise en service. 왘 Sélectionner le bloc de paramètres 1. Positionner le signal d'entrée FUNCT_IN1 sur Low, afin que le bloc de paramètres 1 soit activé. Signal E/S Fonction Valeur FUNCT_IN1 Bloc de paramètres de régulation 1 actif Bloc de paramètres de régulation 2 actif low/open high Vous pouvez régler le bloc de paramètres 1 avec le dispositif d'exploitation manuelle HMI ou avec le logiciel de commande, avec le dispositif d'exploitation manuelle HMI via l'option de menu "5.1 SetCtr", et avec le logiciel de commande via la case d'activation "Bloc de paramètres1" de la barre de commande. 9844 1113 099, e062, 02.03 Définir les valeurs limites 왘 Définir les valeurs limites pour les paramètres de courant de vitesse de rotation suivants avant d'exploiter le moteur sur l'installation. Les valeurs limites appropriées doivent impérativement être calculées sur la base de la configuration de l'installation et des caractéristiques du moteur. Lors de l’optimisation du régulateur, "CtrlBlock1.I_max" détermine l’intensité de courant maximum. Tant que le moteur est exploité séparément de l'installation, il n'est pas nécessaire de modifier les préréglages. Twin Line Drive 13x 5-13 Mise en service TLD13x DANGER ! Risque d'endommagement de parties de l'installation ! Si le moteur est exploité sur l'installation, le paramétrage standard pour le courant et la vitesse de rotation peut entraîner la destruction de parties de l'installation. Un paramètre critique pourra par exemple être le courant moteur maximum si , en raison de celui-ci, le couple autorisé de l’un des composants de l’installation est dépassé. La mise en place d’une limitation de courant peut permettre d’éviter la détérioration d’éléments de l’installation. Choix de la fréquence Chopper La fréquence Chopper est déterminée via le paramètre "Settings.f_Chop". Le réglage d’usine est effectué sur la plus petite fréquence possible. Pour que le réglage de la fréquence Chopper soit efficace, l’alimentation 24 V doit être déconnectée, puis reconnectée. Lors de la modification du réglage d’usine, veillez à ce que pour la plus haute fréquence Chopper, le courant nominal I_nomPA mais aussi le courant max. I_maxPA soient également réduits. TL CT : Réglage du paramètre Dispositif d’exploitation manuelle HMI : Réglage du paramètre Paramètres 왘 Ouvrir la fenêtre de paramétrage par l'intermédiaire de "Twin Line ­ Paramétrer", puis introduire les valeurs limites de courant et de vitesse de rotation. 왘 Introduire les valeurs limites sous les options de menus indiquées dans le tableau. Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W par défaut rem. 1000 R/W rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI CtrlBlock1.I_max CtrlBlock2.I_max 18:2 19.2 4.2.2 4.3.2 Limitation de courant dans tous les modes de fonctionnement, y compris l’optimisation du régulateur. Non valable pour les modes de fonctionnement Manuel et Quick-Stop [Apk] CtrlBlock1.n_max CtrlBlock2.n_max 18:5 19.5 4.2.3 4.3.3 Vitesse de rotation max. [t/mn] 0..13200 6000 R/W rem. Settings. I_maxSTOP 28:22 4.1.3 Limitation de courant pour Quick-Stop [Apk] 0..Courant maxi 0..29999 1000 R/W rem. Manual.I_maxMan 28:25 3.2.14 Courant maxi course manuelle [Apk] 0..Courant maxi 0..29999 1000 R/W rem. 0..Courant maxi 0..29999 9844 1113 099, e062, 02.03 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" 5-14 Twin Line Drive 13x TLD13x 5.4.7 Mise en service Test de fonctionnement du moteur en course manuelle DANGER ! DANGER DE BLESSURES et d’endommagement des différentes parties de l’installation pour cause d’accélération imprévisible du moteur. Effectuer le test sans charges couplées. Si le moteur est déjà monté sur l’installation, s’assurer qu’aucun dommage n’est causé par ses déplacements imprévisibles. ATTENTION ! Réaction de panique suite à des mouvements vibratoires de l’installation ! Adapter les réglages standard du logiciel de commande aux conditions d’utilisation. L’utilisation de paramètres erronés peut provoquer des vibrations de l’installation. DANGER ! Danger de blessures en cas de sens erroné de rotation ou de course ! Sécuriser la zone de danger avant la mise en service. Commencer le test avec courant réduit et vitesse réduite. L’electronique de puissance est livrée avec un préréglage de régulation de manière à ce qu’une course manuelle puisse être testée dans des conditions de sécurité d’exploitation maximum. Fig. 5.9 Affectation pour course manuelle Si les interrupteurs limiteurs ou les interrupteurs Stop ne sont pas raccordés, il est impératif que les signaux correspondants LIMP, LIMN ou STOP soient réglés sur +24 V. Course manuelle avec TL HMI 왘 Démarrer la course manuelle à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI à l’aide de l’option de menu "3.2.11 Start". Le sens de déplacement est alors déterminé à l’aide des touches curseur. 왘 Contrôler le sens de rotation : l’arbre de moteur doit impérativement tourner dans le sens positif lorsque la touche de droite est activée. 9844 1113 099, e062, 02.03 Pour de plus amples informations concernant la course manuelle à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, consulter le manuel TL HMI. Twin Line Drive 13x 5-15 Mise en service Course manuelle avec TL CT TLD13x 왘 Valider l’étage final à l’aide de l’option "Twin Line ­ Activer l'étage final". 왘 Ouvrir la fenêtre de dialogue "Positionner" à l’aide de "Twin Line ­ Positionner" puis démarrer la course manuelle à l’aide du registre "Manuel". 왘 Contrôler le sens de rotation : l’arbre de moteur doit impérativement tourner dans le sens positif lorsque l’une des cases d’activation "Moteur tournant à droite" est activée. Pour de plus amples informations concernant la course manuelle à l’aide du logiciel de commande, consulter le manuel TL CT. Course manuelle par l’intermédiaire de l’interface signaux Pour une course manuelle via l'interface signaux, les signaux suivants doivent être activés. Signal E/S Fonction Valeur MAN_N Arrêter le moteur Course dans le sens négatif low/open high MAN_P Arrêter le moteur Course dans le sens positif low/open high STOP 1) Arrêter le moteur avec Quick-Stop low Validation de fonctionnement high/open AUTOM Mode de fonctionnement manuel Mode Automatique low/open high ENABLE Etage final désactivé Etage final validé low/open high 1) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignEnabl" 왘 Activer le mode Manuel : désactiver le signal d’entrée AUTOM. 왘 Activer l’étage final : activer le signal d’entrée ENABLE. Fig. 5.10 Contrôle du sens de rotation Lorsque le signal MAN_FAST est activé, il est possible de commuter entre modes Déplacement rapide et lent. Pour effectuer la course manuelle, il est possible de modifier les paramètres de déplacement prédéterminés pour la vitesse de rotation lente et rapide du moteur et pour le courant maximal du moteur, voir page 6-4. 5-16 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 왘 Faire tourner l'arbre du moteur dans le sens positif : activer le Signal d'entrée MAN_P. TLD13x 5.4.8 Mise en service Régler et contrôler les entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux Les états de commande des entrées et sorties de l’interface de signaux peuvent être contrôlés à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI. De plus, les états des signaux des entrées et des sorties peuvent être modifiés à l’aide du logiciel de commande indépendamment des signaux des composants matériels activés par l’intermédiaire des raccords. DANGER ! Risques de blessures graves et d’endommagement de parties de l’installation ! L’activation et la désactivation des entrées et des sorties peut entraîner des états de commande et des mouvements de moteur imprévisibles. Ne modifier les signaux que lorsque le moteur peut être exploité sans danger. Paramètres pour entrées et sorties Les états de commande actuels sont affichés en codage bits, pour les entrées dans le paramètre "I/O.IW0_act" et pour les sorties dans le paramètre "I/O.QW0_act". Les valeurs "1" et "0" indiquent si une entrée ou une sortie est active. "0": l’entrée ou la sortie conduit 0 V. "1": l’entrée ou la sortie conduit 24 V. 9844 1113 099, e062, 02.03 Les états de commande dans le tableau indiquent l'état de repos en cas de réglage par défaut du paramètre. Bit Entrées IW0_act Sorties QW0_act 0 LIMP - 1 LIMN - 2 STOP - 3 FUNCT_IN2 FUNCT_OUT 4 MAN_P RDY_TSO 5 MAN_N ALARM 6 MAN_FAST ACTIVE 7 ENABLE 8 AUTOM 9 FAULT_RESET 10 - 11 FUNCT_IN1 12 - 13 - 14 DIG_IN1 1) DIG_OUT1 1) 15 DIG_IN2 1) DIG_OUT2 1) 1) Affecté uniquement lorsque le dispositif est équipé d’un module analogique IOM-C. Twin Line Drive 13x 5-17 Mise en service Afficher les états de signaux avec TL CT TLD13x 왘 Ouvrir à l’aide de l’option de menu "Twin Line ­ diagnostic ­ Composants matériels du dispositif" puis cliquer sur le registre "Entrées/Sorties". Fig. 5.11 Activer les entrées/sorties de l’interface de signaux à l’aide du logiciel de commande " DIG_IN 1/2 " et " DIG_OUT 1/2 " ne sont visibles que si le module analogique est équipé en M1. 왘 Activer la case "Forcer" pour modifier les entrées et les sorties. Si le module PULSE-C est monté sur l’electronique de puissance, il est possible de contrôler et de modifier la fréquence des valeurs de référence correspondant à un positionnement prescrit dans le registre "Impulsion/Sens". Pour ce faire, il est impératif que la fonction de service "Réducteur électronique" soit activée. Les détails relatifs à l'affichage et à la modification de signaux à l'aide du logiciel de commande sont décrits au manuel "TL CT" au chapitre sur les fonctions de diagnostic. Afficher les états des signaux avec TL HMI 왘 Passer dans l'option de menu sur "2.4.1 IW0_act" ou "2.4.10 QW0_act". Fig. 5.12 Contrôle des entrées/sorties de l’interface de signaux à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI 5-18 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 "IW0_act" affiche les entrées en codage bits, "QW0_act" les sorties. TLD13x Mise en service Il n’est pas possible de modifier les états de commande des signaux d’entrée et de sortie à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Pour plus de détails concernant l’affichage des signaux à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, consulter le manuel au chapitre "Twin Line HMI". Affichage des entrées analogiques TL CT : Affichage de l'entrée analogique La valeur de l'entrée analogique indiquée aux Pins 17 et 18 de l'interface de transmission des signaux peut être affichée par l'intermédiaire de : • TL HMI • TL CT • bus de terrain 왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l'aide de l'option de menu "Twin Line ­ Diagnostic ­ Composants matériels du dispositif" et du Registre "±10Volt". Fig. 5.13 Affichage et réglage de l'entrée analogique à l'aide du logiciel de commande 왘 Activer la zone "Force" pour modifier la tension de l’entrée analogique. 9844 1113 099, e062, 02.03 Les détails relatifs à l'affichage et à la modification de signaux à l'aide du logiciel de commande sont décrits au manuel "TL CT" au chapitre sur les fonctions de diagnostic. Twin Line Drive 13x 5-19 Mise en service TLD13x Bus de terrain : Affichage de l'entrée analogique Paramètres 왘 L'entrée analogique est lue et réglée par l'intermédiaire du paramètre "Status.AnalogIn". Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.AnalogIn 20:8 2.3.3.1 Entrée analogique sur entrée -10000 ... +10000 ANALOG_IN [mV] 0 R/- M1.AnalogIn2 1) 21:14 2.3.3.5 Valeur tension entrée analogique 2 [mV] -10000 ... +10000 - R/- M1.AnalogO1 1) 21:24 2.3.3.7 Sortie analogique 1 [mV] (1000=1V) - Valeur tension des indications objet - Valeur tension pour valeur prescrite du courant -10000 ... +10000 0 R/W - 9844 1113 099, e062, 02.03 1) Uniquement disponible si le dispositif est équipé d’un module analogique IOM-C. 5-20 Twin Line Drive 13x TLD13x Mise en service 5.5 Optimiser l’electronique de puissance 5.5.1 Structure de compensateur La structure de compensateur de l’electronique de puissance correspond à la classique régulation en cascade d’un circuit de régulateur de positionnement avec régulateur de courant, régulateur de vitesse de rotation et régulateur de positionnement. La valeur de référence du régulateur de vitesse de rotation peut en plus être lissée via un filtre placé en amont. Les régulateurs seront paramétrés l’un à la suite de l’autre, de "l’intérieur" vers "l’extérieur" ; dans l’ordre régulateur de courant, régulateur de vitesse de rotation, régulateur de positionnement. Le circuit de régulation immédiatement supérieur sera déconnecté. Fig. 5.14 Structure de compensateur Lé régulateur de courant permet de déterminer le couple d’entraînement du moteur. Le régulateur de courant est réglé avec les données spécifiques moteur enregistrées. Régulateur de vitesse de rotation Le régulateur de vitesse de rotation détermine pour une grande part la vitesse de réaction de l’entraînement. La dynamique du régulateur de vitesse de rotation dépend 9844 1113 099, e062, 02.03 Régulateur de courant Twin Line Drive 13x • des moments d’inertie de l’entraînement • du couple moteur • de la rigidité et de l’élasticité des éléments du flux de force • du jeu des éléments d’entraînement mécaniques • du frottement 5-21 Mise en service Optimiser le régulateur TLD13x Le régulateur de positionnement permet de réduire à zéro le décalage de poursuite. Le circuit de régulateur de positionnement est activé pour la fonction d'exploitation "Réducteur électronique" ainsi que pour la régulation d'arrêt de la fonction Quick-Stop. La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de positionnement est un circuit de vitesse de rotation optimisé. 5.5.2 Configurer l’outil d’optimisation L’outil d’optimisation permet d’adapter l’electronique de puissance aux exigences de mise en œuvre dans l’installation. L’outil est mis à disposition avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI et le logiciel de commande. Quelques fonctions sont les suivantes : • Sélection du circuit de régulation, le circuit supérieur est automatiquement déconnecté. • Définir les signaux pilote : forme de signal, puissance, fréquence et point initial. • Tester l’action de réglage avec le générateur de signal. • A l’aide du logiciel de commande, représenter l’action de réglage à l’écran et analyser. L’optimisation du régulateur ne peut être démarrée qu’en mode de fonctionnement manuel : 왘 Commuter le signal d'entrée AUTOM sur Low. 왘 Démarrer l’outil d’optimisation via l’option de menu "Twin Line ­ Optimiser ­ Régulateur". Fig. 5.15 Optimiser avec le logiciel de commande La fenêtre indique les tracés du signal pilote et les réponses de la régulation. Jusqu’à quatre signaux réponse peuvent être dans le même temps transmis et représentés. L’outil est configuré via les cartes registre. 5-22 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 TL CT : Régler les signaux pilote TLD13x Mise en service 왘 Sélectionner la carte registre "Valeur de référence" pour régler les valeurs du signal pilote : • forme de signal : "Saut positif" • amplitude : 100 [t/mn] • fréquence : 1 Hz • nombre de répétitions : 1 L’ensemble du comportement dynamique d’un circuit de régulation ne peut être reconnu qu’avec les formes de signal "Saut" et "Carré". Tous les tracés de signaux pour la forme de signal "Saut" sont représentés dans le manuel. TL CT : Régler les signaux d’enregistrement 왘 Sélectionner la carte registre "Enregistrement" pour régler les signaux et les périodes pour l’analyse graphique. • Sélectionner les signaux via la case d’activation "Valeurs d’enregistrement" qui doivent être indiqués en tant que réponse d’échelon du circuit de régulation : - vitesse de rotation effective du moteur "n_act" - vitesse de rotation prescrite du régulateur de vitesse de rotation "n_ref" - courant prescrit du régulateur de courant "I_ref" • dans le champ "Base temps" : 1 ms • Dans le champ "Type d’enregistrement" : régulateur de vitesse de rotation. Le régulateur de vitesse de rotation sera tout d’abord optimisé. • Dans le champ "Mesures" : 100, les données de mesure seront saisies pour 100*1 ms. • Les champs "Mesure long terme" et "Boucle" restent déconnectés. Vous pouvez encore modifier les périodes de l’analyse graphique de chacun des signaux sur la carte registre "Représentation". Pour l’optimisation de l’electronique de puissance, les cartes registre restantes peuvent rester sur le réglage par défaut. TL CT : Enregistrer les valeurs régulateur Pour chacune des phases d’optimisation décrites dans les pages suivantes, les paramètres de régulation doivent être enregistrés et testés en déclenchant une fonction échelon. Une fonction échelon est déclenchée dès que vous démarrez un enregistrement dans la fenêtre "Optimiser" via la case d’activation de la barre d’outils. 9844 1113 099, e062, 02.03 Inscrivez les valeurs de régulation dans la fenêtre de paramètres dans le groupe "CtrlBlock1" ou "CtrlBlock2". Sélectionnez le bloc de paramètres 1 lorsque le premier bloc de paramètres est activé. Algorithme d’optimisation du régulateur Avec l’algorithme d’optimisation du régulateur, Twin Line Control Tool permet une optimisation du régulateur automatique. Si l’algorithme est appelé une fois par l’utilisateur, un bloc de paramètres optimal sera alors déterminé pour la combinaison rattachée moteur - régulateur L’optimisation sera effectuée de manière approchante à la méthode dite "amortissement critique". Une valeur estimée de l’ensemble du moment d’inertie sera défini pour le calcul des valeurs théoriques de régulation. Twin Line Drive 13x 5-23 Mise en service Dispositif d’exploitation manuelle HMI : Régler les signaux pilote Dispositif d’exploitation manuelle HMI : Régler les valeurs de régulation TLD13x 왘 Démarrer l’outil d’optimisation via le menu "6 Optimiser". 왘 Régler le signal pilote : • forme de signal "Saut" sous "6.1.1 Ref_Typ" : 1 • fréquence de répétition sous "6.1.2 Ref_Frequ" : 1Hz • amplitude sous "6.1.3 Amplitude" : 100 [t/mn] • nombre de répétitions sous "6.1.4 CycleCnt" : 1 Pour chacune des phases d’optimisation décrites dans les pages suivantes, les paramètres de régulation doivent être enregistrés et testés en démarrant une fonction échelon. Enregistrez les valeurs de régulation pour l’optimisation du régulateur de vitesse de rotation sous "6.2 Reg.Vit.". Le régulateur de vitesse de rotation sera tout d’abord optimisé. Le dispositif d’exploitation manuelle HMI demande immédiatement après l’enregistrement d’une valeur de régulation si une fonction échelon doit être déclenchée avec la valeur enregistrée. Confirmez avec CR, refusez avec ESC. 9844 1113 099, e062, 02.03 Il n’est pas possible d’effecteur d’enregistrement avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI. 5-24 Twin Line Drive 13x TLD13x 5.5.3 Mise en service Optimiser le régulateur de vitesse de rotation Le réglage optimal de systèmes de régulation mécaniques complexes suppose une expérience préalable dans les processus techniques de régulation. En font partie la détermination par calcul de paramètres de régulation et l’utilisation de processus d’identification. Les systèmes mécaniques moins complexes peuvent généralement être optimisés avec succès en mettant en œuvre l’un des trois processus de réglage expérimentaux suivants : • processus A : réglage pour des mécaniques rigides avec moment d’inertie de charge constant et connu • processus B : réglage selon Ziegler Nichols • processus C : réglage selon la méthode d’amortissement critique Les paramètres suivants feront alors l’objet d’un réglage : Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI CtrlBlock1.KPn 18.7 4.2.5 6.2.1 Régulateur de vitesse de rotation Facteur P [Amin/tr] 0..32767 10 R/W rem. CtrlBlock1.TNn 18.8 4.2.6 6.2.2 Régulateur de vitesse de rotation temps de compensation Facteur I [ms] 26..32767 500 R/W rem. Contrôlez et optimisez dans un deuxième temps les valeurs obtenues comme indiqué dans "Contrôler et optimiser les préréglages" page 5-32 et suivantes. 9844 1113 099, e062, 02.03 Déterminer la mécanique de l’installation Pour analyser et optimiser le régime transitoire, classez votre mécanique de système dans l’un des deux systèmes suivants : • système à mécanique rigide • système à mécanique moins rigide Fig. 5.16 Systèmes mécaniques à mécaniques rigide et moins rigide Twin Line Drive 13x 5-25 Mise en service TLD13x 왘 Coupler le moteur avec la mécanique de votre système. DANGER ! Risques de blessures et de détérioration de constituants de l’installation en cas d’absence de signaux d’interrupteur limiteur! La fonction échelon fait se déplacer le moteur en fonctionnement vitesse de rotation à une vitesse de rotation constante jusqu’à ce qu’un signal d’interrupteurlimiteur ou un signal STOP soit déclenché. 왘 Contrôler la fonction interrupteur-limiteur après le montage du moteur. Les DEL pour le signal d’interrupteur-limiteur situées sur l’electronique de puissance doivent clignoter. Déclencher l’interrupteur-limiteur manuellement pour déconnecter brièvement les DEL du signal d’interrupteur-limiteur. Déconnecter le filtre de valeur référence Le filtre de valeur référence permet d’améliorer le régime transitoire à vitesse de rotation optimisée. Pour les premiers réglages du régulateur de vitesse de rotation, le filtre doit être déconnecté. 왘 Désactiver le filtre de valeur de référence. Mettre la constante temps de filtre "Filt_nRef" sur la valeur limite inférieure "0". Paramètres Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI 4.2.8 Constante temps de filtre, Filtre de valeur de référence, valeur prescrite vitesse de rotation [ms] UINT16 0..32767 R/W par défaut rem. 0 R/W rem. 9844 1113 099, e062, 02.03 CtrlBlock1.Filt_nRef 18:20 Valeur 5-26 Twin Line Drive 13x TLD13x 5.5.4 Mise en service Processus A : Mécanique rigide et moments d’inertie connus En fonction du tableau, les conditions préalables au paramètrage de l’action de réglage sont Déterminer les valeurs de régulation • inertie de masses connue et constante de charge et du moteur • mécanique rigide Le facteur P "CtrlBlock1.KPn" et le temps de compensation "CtrlBlock1.TNn" dépendent de l’inertie des masses du moteur et le l’inertie des masses externe. 왘 Déterminez les valeurs à l’aide du tableau suivant. JL: moment d’inertie de masses de la charge JM: moment d’inertie de masses du moteur JL=JM JL [kgcm2] JL=5 * JM JL=10 * JM KPn TNn KPn TNn KPn TNn 1 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16 5 0,0625 8 0,038 12 0,034 16 10 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 0,250 8 0,150 12 0,138 16 왘 Déclenchez une fonction échelon. 왘 Contrôlez les réglages du régulateur en fonction des données figurant sous "Contrôle et optimisation des préréglages", page 5-32 et suivantes. 9844 1113 099, e062, 02.03 Si des mouvements vibratoires apparaissent avec les valeurs de réglages définies à l’aide du tableau, la mécanique n’est pas assez rigide. Dans ce cas, appliquez le processus C, "Amortissement critique" pour le préréglage des valeurs de régulation. Twin Line Drive 13x 5-27 Mise en service 5.5.5 TLD13x Processus B : Ziegler Nichols Condition préalable à la détermination des valeurs de réglages selon Ziegler Nichols : à des fins de réglage, le régulateur de vitesse de rotation doit pouvoir être mis en fonctionnement pour un bref instant en zone instable. Déterminer les valeurs de régulation Pour l’optimisation, l’amplification critique du régulateur de vitesse de rotation doit être déterminée : 왘 Positionner le temps de compensation "CtrlBlock1.TNn" sur infini : TNn = 327.67 ms. Si un couple agit sur le moteur en état arrêté, le réglage maximum du temps de compensation "TNn" de telle sorte qu'il sera impossible que se produise une modification incontrôlée de la position du moteur. Pour les systèmes d’entraînement dans lesquels le moteur est chargé à l’arrêt, par exemple en fonctionnement axial vertical, le temps de compensation "infini" peut conduire à des écarts de position non désirés, de telle sorte que la valeur devra être réduite. Cela peut cependant se révéler dommageable sur le résultat de l’optimisation. 왘 Déclencher une fonction échelon. 왘 Contrôler l’amplitude maximale pour la valeur prescrite de courant "I_ref" après le premier test. Dans Twin Line Control Tool vous pouvez pour cela cliquer dans le graphique sous le point de courbe le plus élevé de "I_ref" et lire la valeur dans la légende du graphique. Réglez l’amplitude de la valeur de référence – préréglage 100 t/min – de telle sorte que la valeur prescrite de courant "I_ref" reste sous la valeur maximale "CtrlBlock1.I_max". D’autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop basse, sinon les effets de frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement du circuit de régulation. 왘 Déclencher une nouvelle fonction échelon si vous devez modifier "n_ref", et contrôlez l’amplitude de "I_ref". Fig. 5.17 Durée de période Pt en cas d’amplification critique 5-28 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 왘 Augmenter peu à peu le facteur P jusqu’à ce que "n_act" réagisse avec un mouvement vibratoire significatif. Le facteur P correspond alors à l’amplification critique. TLD13x Mise en service 왘 Mesurer la durée de la période Pt du mouvement vibratoire. Pour cela, fixer un point de référence au début de la section de mesure et cliquer sur le point final de la période. La valeur de la différence en ms figure sous "DIFF" dans la ligne d’état. 왘 Calculer le réglage optimal pour le facteur P "KPn" et le temps de compensation "TNn" suivant la formule suivante : KPn = 0,35 * amplification critique TNn = 0,94 * durée de la péeriode Pt 왘 Inscrire les valeurs optimisées et contrôler les réglages de régulation en fonction des données figurant sous "Contrôler et optimiser les préréglages" page 5-32 et suivantes. Exemple • Démarrer avec KPn = 0,0001 Amin/tr TNn = 327,67 ms • Augmenter KPn jusqu’au point d’amplification critique. • Amplification critique pour KPn = 0,048 Amin/tr, durée de période mesurée Pt = 3 ms. • Les valeurs optimisées en résultent : 9844 1113 099, e062, 02.03 KPn = 0,35 * 0,048 Amin/tr = 0,0168 Amin/tr TNn = 0,94 * 3 ms = = 2,82 ms. Twin Line Drive 13x 5-29 Mise en service 5.5.6 TLD13x Processus C : Amortissement critique Déterminer les valeurs de régulation Pour l’optimisation, il sera procédé à la détermination du facteur P du régulateur de vitesse de rotation pour lequel la régulation ajuste le plus rapidement possible la vitesse de rotation "n_act" sans sur-oscillation. 왘 Positionner le temps de compensation "CtrlBlock1.TNn" sur infini TNn = 327.67 ms. Si un couple agit sur le moteur en état arrêté, le réglage maximum du temps de compensation "TNn" de telle sorte qu'il sera impossible que se produise une modification incontrôlée de la position du moteur. Pour les systèmes d’entraînement dans lesquels le moteur est chargé à l’arrêt, par exemple en fonctionnement axial vertical, le temps de compensation "infini" peut conduire à des écarts de position non désirés, de telle sorte que la valeur devra être réduite. Cela peut cependant se révéler dommageable sur le résultat de l’optimisation. 왘 Déclencher une fonction échelon. 왘 Contrôler l’amplitude maximale pour la valeur prescrite de courant "I_ref" après le premier test. Dans Twin Line Control Tool vous pouvez pour cela cliquer dans le graphique sous le point de courbe le plus élevé de "I_ref" et lire la valeur dans la légende du graphique. Réglez l’amplitude de la valeur de référence – préréglage 100 t/min – de telle sorte que la valeur prescrite de courant "I_ref" reste sous la valeur maximale "CtrlBlock1.I_max". D’autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop basse, sinon les effets de frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement du circuit de régulation. 왘 Déclencher une nouvelle fonction échelon si vous devez modifier "n_ref", et contrôlez l’amplitude de "I_ref". Fig. 5.18 Déterminer "TNn" en amortissement critique Les écarts entre "n_ref" et "n_act" proviennent du réglage de "TNn" sur "infini". 5-30 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 왘 Augmenter ou réduire peu à peu le facteur P, jusqu’à ce que "n_act" ajuste le plus rapidement possible. La figure suivante montre à gauche le régime transitoire souhaité. Les sur-oscillations figurant à droite sont réduites en abaissant la valeur de "KPn". TLD13x Mise en service Pour les systèmes d’entraînement pour lesquels des mouvements vibratoires apparaissent avant d’atteindre l’amortissement critique, le facteur P "KPn" doit être réduit jusqu’à ce qu’aucun mouvement vibratoire ne soit perceptible. Ce cas de figure apparaît souvent pour des axes linéaires avec entraînement par courroie dentée. Détermination graphique de la valeur 63% Déterminez graphiquement le point pour lequel la vitesse de rotation effective "n_act" atteint 63% de la valeur finale. La valeur du temps de compensation "TNn" figure alors sur l’axe des temps. Le logiciel de commande vous assiste lors de la valorisation : 왘 Sélectionner dans le registre "Gradation" le canal pour et "n_act" reporter la valeur finale de "n_act" en tant que marque 100%. 왘 Lire alors la valeur d’amplitude 63% directement sur le graphique et cliquer sur le point de courbe 63% de "n_act". 왘 Si "n_ref" démarre à 0 ms, vous pouvez lire la valeur temps de "TNn" directement dans la ligne d’état sous "ABS". Si "n_ref" démarre plus tard, vous devrez mesurer l’écart avec le point initial. Fixez un point de référence au début de la section de mesure et cliquez sur le point final. La valeur de la différence en ms figure sous "DIFF" dans la ligne d’état. 9844 1113 099, e062, 02.03 왘 Inscrire cette valeur pour "TNn" et contrôler les réglages de régulation en fonction des données figurant sous "Contrôler et optimiser les préréglages" page 5-32 et suivantes. Twin Line Drive 13x 5-31 Mise en service 5.5.7 TLD13x Contrôler et optimiser les préréglages Fig. 5.19 Réponses d’échelon avec action de réglage correcte sans lissage de guidage Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse d’échelon correspond environ au tracé du signal représenté. Les éléments suivants sont caractéristiques d’une action de réglage correcte : • mise en oscillation rapide • suroscillation maximum 40%, recommandée 20% Si l’action de réglage ne correspond pas au tracé indiqué, modifiez "KPn" de 10% en 10% environ et déclenchez une nouvelle fonction échelon. • Si la régulation fonctionne trop lentement : sélectionner "KPn" plus élevé. • Si la régulation a tendance à osciller : sélectionner "KPn" moins élevé. Si, malgré le réglage d’usine, le moteur oscille, ou bien si vous n’obtenez pas de bonne dynamique de régulation avec les valeurs "KPn" et "TNn" pour les systèmes à mécanique moins rigide, certains réglages dans l’electronique de puissance doivent être adaptés au système. Prenez contact avec votre partenaire commercial local car l’electronique de puissance doit être adaptée au cas particulier d’exploitation. Une oscillation est reconnaissable au fait que la vitesse de rotation moteur vibre fortement après la phase de départ et que le moteur accélère et ralentit continuellement. 5-32 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 5.20 Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de vitesse de rotation TLD13x Influence du filtre de valeur référence sur la dynamique de régulation et la stabilité Mise en service Lors d’une bonne action de réglage, la suroscillation de la réponse d’échelon peut être réduite avec le filtre de valeur de référence. Ce réglage n’est cependant utile que pour les systèmes avec mécanique rigide. Avec le filtre, on obtient une dynamique de régulation plus élevée, mais il peut en résulter une moins bonne stabilité de la mécanique, de telle sorte que le système aura tendance à osciller. Fig. 5.21 Dépendance de la dynamique de régulation et de la stabilité Connecter le filtre de valeur de référence • Dynamique de régulation : vitesse à laquelle la vitesse effective suit la vitesse prescrite. • Stabilité : tendance à l’oscillation de la valeur effective, moins d’oscillations signifie une bonne stabilité. Déterminez le point pour lequel la vitesse de rotation effective "n_act" atteint 63% de la valeur finale. La valeur de filtre "Filt_nRef" se présente, comme le montre le graphique suivant diagramme de gauche, comme une valeur figurant sur l’axe des temps. La procédure de détermination graphique de la valeur est décrite en page 5-31 pour le temps de compensation "TNn". 왘 Enregistrer la valeur "CtrlBlock1.Filt_nRef" sur la valeur temps déterminée. 9844 1113 099, e062, 02.03 왘 Déclencher une fonction échelon avec une amplitude de 10% de la valeur de la vitesse de rotation maximum. Fig. 5.22 Déterminer Filt_nRef et Réponse d’échelon avec filtre de valeur de référence pour une bonne action de réglage Pour une mécanique moins rigide, le comportement suroscillatoire peut encore s’altérer. Replacez alors la valeur de "Filt_nRef" à sa valeur de sortie. Twin Line Drive 13x 5-33 Mise en service 5.5.8 TLD13x Optimiser le régulateur de positionnement. La condition préalable à une optimisation est une bonne dynamique du circuit de vitesse de rotation optimisé inférieur. Lors du réglage de la régulation de positionnement, le facteur P du régulateur de positionnement "KPp" doit être optimisé dans deux limites. Paramètres • "KPp" trop élevé : suroscillation de la mécanique, instabilité de la régulation • "KPp" trop bas : erreur de poursuite importante Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI CtrlBlock1.KPp 18:15 4.2.10 6.3.1 TL CT: Régler le signal pilote Plage de valeurs Régulateur de positionnement 0..32767 Facteur P (1/s) Valeur R/W par défaut rem. 14 R/W rem. 왘 Sélectionner le régulateur sous "Twin Line ­ Optimiser ­ Régulateur" sur la carte registre "Enregistrement" dans le champ "Type d’enregistrement". 왘 Enregistrer le signal pilote dans le registre "Valeur de référence" : TL CT: Sélectionner les signaux d’enregistrement • forme de signal : "Saut" • amplitude pour une rotation moteur d’environ 1/10 : - lors de l’utilisation du module Hiperface HIFA-C : 1600 Inc - lors de l’utilisation du module résolveur RESO-C : 400 Inc - lors de l’utilisation du module RS422-C avec capteur incrémentiel, dont la résolution par exemple 4000 Inc/tr est de (cas particulier) : 400 Inc 왘 Sélectionner dans le registre "Enregistrement" sous "Objet d’enregistrement", "traiter" les signaux suivants pour l’enregistrement : • position prescrite du régulateur de positionnement "p_ref" • position effective du régulateur de positionnement "p_act" • vitesse de rotation effective du moteur "n_act" • courant prescrit du régulateur de courant "I_ref" Vous pourrez modifier les valeurs de régulation du régulateur de positionnement dans le même groupe de paramètres que celui que vous avez utilisé pour le régulateur de vitesse de rotation. 5-34 왘 Enregistrer le signal pilote dans le registre "6.1 Réglages" : • forme de signal : "Saut" sous "6.1.1 Type_Ref" = 1 • amplitude pour une rotation moteur d’environ 1/10 sous "6.1.3 Amplitude" : - lors de l’utilisation du module Hiperface HIFA-C : 1600 Inc - lors de l’utilisation du module résolveur RESO-C : 400 Inc - lors de l’utilisation du module RS422-C avec capteur incrémentiel, dont la résolution par exemple 4000 Inc/tr est de (cas particulier) : 400 Inc Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 TL HMI : Régler le signal pilote TLD13x Mise en service Vous pourrez modifier les valeurs de régulation du régulateur de positionnement sous "6.3 Régulateur de positionnement". Il n’est pas possible d’effecteur d’enregistrement avec le TL HMI. Optimiser la valeur du régulateur de positionnement 왘 Déclencher une fonction échelon avec les valeurs de régulation préréglées. 왘 Contrôler le réglage des valeurs "n_act" et "I_ref" pour le courant et la régulation de vitesse de rotation après le premier test. Les valeurs ne doivent pas utilisées dans les zones de limitation de courant et de vitesse de rotation. Fig. 5.23 Réponses d’échelon du régulateur de positionnement avec bonne action de réglage Le facteur proportionnel "KPp" est réglé de manière optimale lorsque le moteur atteint rapidement sa position finale avec de faibles oscillations ou sans sur-scillations. 9844 1113 099, e062, 02.03 Si l’action de réglage ne correspond pas au tracé indiqué, modifiez le facteur P "KPp" 10% en 10% environ et déclenchez une nouvelle fois une fonction échelon. • Si la régulation a tendance à osciller : sélectionner "KPp" moins élevé. • Si la valeur effective suit trop lentement la valeur prescrite : sélectionner "KPp" plus élevé. Fig. 5.24 Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de positionnement Twin Line Drive 13x 5-35 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Mise en service 5-36 Twin Line Drive 13x TLD13x Modes d’exploitation de l’electronique de puissance 6 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance 6.1 Changement de mode d’exploitation Modes d’exploitation Commutation entre mode manuel et mode automatique L’electronique de puissance fonctionne en quatre modes d’exploitation : • mode Manuel Course manuelle • mode d’exploitation automatique avec régulation du courant • mode d’exploitation automatique avec régulation de vitesse de rotation • mode Automatique Réducteur Electronique lorsque le module RS422-C ou PULSE-C est monté sur le poste d’enfichage M1 Il est possible de passer d'un mode à l'autre pendant la phase de déplacement. L'electronique de puissance commute entre les modes de déplacement automatique sans phase d'arrêt moteur. Lors d’un changement de mode d’exploitation manuel en mode automatique, le moteur s’arrête un bref instant, puis active les paramètres d’entraînement ainsi que les réglages spécifiques pour le mode d’exploitation déterminé. Si un dysfonctionnement survient avant ou pendant le changement de mode d'exploitation, l'electronique de puissance réagit en fonction d'une classe d'erreur, voir "Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1. La commutation entre les mode d'exploitation manuel et automatique s'effectue via le signal d'entrée AUTOM. Fig. 6.1 9844 1113 099, e062, 02.03 Activer le mode d'exploitation manuel Twin Line Drive 13x Commutation via le signal d'entrée AUTOM Signal E/S Fonction Valeur AUTOM Mode d'exploitation manuel enclenché Mode d'exploitation automatique enclenché low/open high Condition d’exécution : Signal AUTOM sur niveau bas (Low) Mode d’exploitation Condition(s) de démarrage pour Démarrer le mode le mode d'exploitation d'exploitation Course manuelle Arrêt du moteur et pas de dysfonctionnement Signal d'entrée MAN_N ou MAN_P actif ou signal de course manuelle via l'unité d'entrée 6-1 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance Sélectionner le mode d'exploitation automatique TLD13x Condition d’exécution : Signal AUTOM sur niveau haut (High) Le mode d'exploitation automatique est réglé à l'aide du signal d'entrée FUNCT_IN2 et du paramètre "Settings.FCT_in2". Avec le paramètre "Settings.FCT_in2" on sélectionne un couple de modes d'exploitation et avec FUNCT_IN2, l'un des deux modes est activé. Fig. 6.2 La commutation des modes d'exploitation automatiques avec et sans module sur le poste d'enfichage M1, sans module sur M1 sur fond grisé Le paramètre "Settings.FCT_in2" est affiché dans le logiciel de commande et dans le dispositif d'exploitation manuelle HMI. Il peut être paramétré lorsqu'un module pour le mode d'exploitation Réducteur électronique est enfiché sur le poste d'enfichage M1. S'il n'y a pas de module sur le poste d'enfichage M1, le paramètre "Settings.FCT_in2" n'est pas affiché. Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.FCT_in2 17:1 4.1.6 Sélection de deux modes d'exploitation automatiques commutables via le signal d'entrée FUNCT_IN2: Low/High Plage de valeurs 0: Régulateur de vitesse de rotation / Régulateur de courant 1: Régulateur de positionnement / Régulateur de vitesse de rotation 2: Régulateur de positionnement / Régulateur de courant 3: Régulateur de vitesse de rotation / Régulateur de courant 1) Valeur R/W par défaut rem. 1 R/W rem. 1) Le réglage "Settings.FCT_in2"= 3 n'est possible que lorsque le dispositif est équipé d'un module analogique. 6-2 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Le réglage "Settings.FCT_in2"= 3 n'est possible que lorsque le dispositif est équipé d'un module analogique. Dans ce cas, l'entrée analogique +/-10V de l'interface sert de valeur de référence pour la régulation de vitesse de rotation et l'entrée analogique (AnalogIn2) +/-10V du module analogique sert de valeur de référence pour la régulation du courant. TLD13x Modes d’exploitation de l’electronique de puissance Signal E/S Fonction Valeur FUNCT_IN2 FCT_in2 = 0 : Régulation de la vitesse de rotation Régulation du courant low/open high FCT_in2 = 1 : Réducteur électronique Régulation de la vitesse de rotation low/open high low/open high 9844 1113 099, e062, 02.03 FCT_in2 = 2 : Réducteur électronique Régulation du courant Twin Line Drive 13x 6-3 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance 6.2 TLD13x Course manuelle En course manuelle, l'electronique de puissance fonctionne avec régulation de vitesse de rotation. Le signal d'entrée AUTOM doit être de niveau Low. En course manuelle, le moteur se déplace suivant deux échelons de vitesse via le logiciel de commande, via le dispositif d'exploitation manuelle HMI ou via l'un des signaux d'entrée suivants pour le mode d'exploitation manuel. Paramètres de valeurs de mouvement Paramètres Signal E/S Fonction Valeur MAN_N Déplacement en sens de rotation négatif high MAN_P Déplacement en sens de rotation positif high MAN_FAST Vitesse lente Vitesse rapide low/open high AUTOM Mode d'exploitation manuel Mode d'exploitation automatique low/open high Il est possible de procéder au réglage des valeurs de vitesse de rotation pour les deux échelons de vitesse et celles du courant maximum pour la limitation du couple. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Manual.I_maxMan 28:25 Plage de valeurs 1) Valeur R/W par défaut rem. 3.2.14 Courant maxi course manuelle [Apk] 0..Courant maxi 0..29999 1000 R/W rem. Manual.n_slowMan 42:3 3.2.12 Vitesse de rotation pour course manuelle lente [t/min] 0..6000 60 R/W rem. Manual.n_fastMan 3.2.13 Vitesse de rotation pour 0..6000 course manuelle rapide [t/min] 240 R/W rem. 42:4 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" Vitesse de rotation max. : Valeur de "Servomotor.N_maxM" limitée par le dispositif Un mode déplacement simple à automatisation partielle peut être établi en commandant les signaux de course manuelle par l’intermédiaire d’un interrupteur à commande manuelle et d’un commutateur à came. Fig. 6.3 6-4 Mode d'exploitation manuel avec régulation de la vitesse de rotation Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Exemple TLD13x 6.3 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance Régulation de la vitesse de rotation et du courant En régulation de vitesse de rotation et de courant, le moteur se déplace en fonction d'une vitesse de rotation et d'une valeur de courant donnés. La régulation de vitesse de rotation et la régulation de courant ne sont actives qu'en mode d'exploitation automatique. La valeur de référence est prédéfinie sous forme d'une valeur de tension située entre +10 V et -10 V via l'entrée analogique ±10 V de l'interface de transmission des signaux. Signal E/S Fonction Valeur Analog_IN+ Signal analogique pour valeur prescrite ±10 V Analog_IN- Potentiel de référence pour le signal analogique 0V AUTOM Mode Automatique mode Manuel high low/open L'electronique de puissance lit la valeur prescrite ±10 V de manière cyclique, en fonction du régulateur, et la transforme en une valeur prescrite de résolution 12 bits pour le déplacement du moteur. Commutation en régulation de vitesse de rotation ou en régulation de courant Si, l'étage final étant validé, l'electronique de puissance passe en régulation de vitesse de rotation ou en régulation de courant ±10 V, le moteur se déplace immédiatement avec la valeur de référence adjacente ±10 V normée ou bien, si l'unité d'entrée est activée, avec la valeur paramétrée dans l'unité d'entrée. Limitation de vitesse de rotation et de courant Pour protéger le système d’entraînement, la limitation de vitesse de rotation et de courant doit être adaptée, grâce aux deux paramètres "n_max" et "I_max", au système d’entraînement monté, voir "Réglage des paramètres du dispositif" page 5-12. Régulation de la vitesse de rotation A partir de l'indication de la valeur analogique ±10V, l'electronique de puissance calcule une vitesse de rotation prescrite pour le moteur. La vitesse de rotation pour une tension de 10 V peut être réglée à l'aide de la valeur d’échelle "n_RefScal". Paramètres Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Idx:Sidx TL-HMI Settings.n_RefScal 12:10 4.1.22 Vitesse de rotation prescrite pour un signal d’entrée de 10V [t/mn] 0.. vitesse de rotation maxi 0..13200 Valeur R/W par défaut rem. 3000 R/W rem. 1) Vitesse de rotation max. : valeur de "Servomotor.N_maxM" limitée par le dispositif 9844 1113 099, e062, 02.03 Régulation du courant Twin Line Drive 13x A partir l'indication de la valeur analogique ±10V, l'electronique de puissance calcule un courant avec lequel le moteur accélère jusqu’à une vitesse de rotation limitée par le couple de charge. Le courant moteur transmis est environ proportionnel au couple du moteur. Pour cette raison, le moteur non chargé accélère jusqu’à la limitation de vitesse de rotation réglable. 6-5 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance TLD13x DANGER ! Danger en raison d’une accélération inattendue du moteur et d'éléments de l'installation. Ne pas exploiter le moteur non chargé en mode Régulation de courant. Le moteur non chargé accélère immédiatement jusqu'à la limitation de vitesse de rotation. Tenir compte des valeurs de la force centrifuge des parties en mouvement lors du réglage des valeurs de vitesse de rotation. Le courant pour une tension de 10 V peut être réglé à l'aide de la valeur d’échelle "Settings.I_RefScal". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.l_RefScal 12:3 4.1.20 Courant prescrit pour signal d'entrée 10 V [A] Plage de valeurs 1) 0...Courant maxi Valeur R/W par défaut rem. 3.00 R/W rem. 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" Exemple Une unité de commande de positionnement à fonctionnement réglé par vitesse de rotation et régulation de positionnement externe peut être montée avec le module de simulation d'encodage ESIM1-C et une commande numérique. Fig. 6.4 L'évolution du courant prescrit, ou de la vitesse de rotation prescrite, en fonction des ±10 V de la valeur d'entrée peut être modifiée par le prétraitement de la valeur analogique à l'aide d'un Offset ou d'une valeur de tension. 9844 1113 099, e062, 02.03 Possibilités offertes par la régulation de courant et la régulation de vitesse de rotation Régulation de vitesse de rotation et de courant avec indication de valeur prescrite ±10 V 6-6 Twin Line Drive 13x TLD13x 6.3.1 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance Offset de la valeur analogique Il est possible pour l'utilisateur de faire varier l’Offset pour l’entrée ±10V à l’aide du paramètre "Settings.offset_0V", ce faisant la relation entre la tension d’entrée et la valeur prescrite du courant ou de la vitesse de rotation (ou du couple) se modifie - en fonction du paramétrage de "Settings.FCT_in2". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.offset_0V 20:58 4.1.38 Offset de décalage de la tension d’entrée 0V [mV] Plage de valeurs -5000..+5000 Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. L’Offset de la valeur analogique permet ainsi d’égaliser de légers écarts dans la plage zéro. Fig. 6.5 Offset de la valeur analogique pour l’entrée ±10V 9844 1113 099, e062, 02.03 Le croquis "Offset de la valeur analogique pour l'entrée ±10V" est également valable pour la valeur prescrite du couple en fonction de l'entrée ±10V. Twin Line Drive 13x 6-7 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance 6.3.2 TLD13x Fenêtre de tension de la valeur analogique Une fenêtre de tension de la valeur analogique peut être paramétrée pour l’entrée ± 10V par "Settings.win_10V" en faisant prendre la valeur 0 à la valeur prescrite de courant. Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.win_10V 20:59 4.1.39 Plage de valeurs Une fenêtre de tension dans 0..1000 sa propre valeur analogique égale à 0 est valable [mV] Exemple : Une valeur définie de 20 mV signifie que la plage - 20 mV à + 20 mV sera interprétée comme 0 mV Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Dès que l’on quitte la plage de la fenêtre de tension, une valeur prescrite ≠ 0 sera générée. Fig. 6.6 Fenêtre de tension de la valeur analogique autour de la valeur 0V pour l’entrée ±10V 9844 1113 099, e062, 02.03 Le croquis "Fenêtre de tension de la valeur analogique autour de la valeur 0 pour l'entrée ±10V" est également valable pour la valeur prescrite du couple en fonction de l'entrée ±10V. 6-8 Twin Line Drive 13x TLD13x 6.3.3 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance Disponibilité parallèle de la valeur analogique prescrite et du module analogique Grâce à un module analogique, l'indication de la valeur prescrite pour la régulation de la vitesse de rotation et celle du courant peuvent s'effectuer en parallèle. Cela signifie que les valeurs de référence analogiques pour chacune des régulations existent. L'entrée FUNCT_IN2 permet de passer d'un mode d'exploitation à l'autre et ainsi de passer également d'une valeur de référence analogique à l'autre. L'entrée analogique ±10V de l'interface de transmission des signaux sert de valeur de référence pour la régulation de la vitesse de rotation, et l'entrée analogique ±10V (AnalogIn2) du module analogique sert de valeur de référence pour la régulation de courant. Fig. 6.7 Régulation du courant et de la vitesse de rotation prescrite via indication de valeur prescrite ±10V parallèles, commutation du mode d'exploitation via Funct_In2 9844 1113 099, e062, 02.03 Le mode d'exploitation régulation de vitesse de rotation et de courant est activé via le paramétrage du paramètre "Settings.FCT_in2". Le comportement de l'entraînement dans les modes d'exploitation correspondant est décrite au chapitre "Régulation de la vitesse de rotation et du courant" page 6-5. Twin Line Drive 13x 6-9 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance TLD13x Le courant pour une valeur analogique de 10 V à l'entrée du module analogique peut être réglée à l'aide de la valeur d'échelle "AIn2Iscal". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M1.AIn2IScal 21:16 – Courant prescrit pour signal d'entrée 10 V [A] Plage de valeurs 0 .. Courant max. 1) Valeur R/W par défaut rem. 3,00 R/W rem. 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" DANGER ! Danger en raison d’une accélération inattendue du moteur et d'éléments de l'installation. Ne pas exploiter le moteur non chargé en mode Régulation de courant. Le moteur non chargé accélère immédiatement jusqu'à la limitation de vitesse de rotation. Tenir compte des valeurs de la force centrifuge des parties en mouvement lors du réglage des valeurs de vitesse de rotation. 9844 1113 099, e062, 02.03 La gradation de la vitesse de rotation pour l'entrée +/-10V de la régulation de vitesse de rotation reste maintenue - ainsi que décrit au paragraphe "Régulation de la vitesse de rotation" page 6-5. 6-10 Twin Line Drive 13x TLD13x 6.4 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance Réducteur électronique En Mode Réducteur électronique, l'electronique de puissance calcule une nouvelle présélection de position pour le mouvement du moteur à partir d’une consigne de position et d’un facteur de réduction réglable. Le mode d’exploitation est mis en œuvre lorsqu’un ou plusieurs moteurs doivent suivre le signal pilote d’une commande CN ou d’un encodeur en régulation de positionnement. Pour le Mode Réducteur électronique, le Module Encodeur RS422-C ou le Module Impulsion/Sens PULSE-C doit être enfiché sur le poste d’enfichage M1. Différentes formes de signaux peuvent être injectées en fonction du type de module : • signaux A/B avec le module RS422-C • signal Impulsion-Sens ou signaux ImpulsionsAvant/ImpulsionsArrière avec le Module PULSE-C Avec le mode d'exploitation Réducteur électronique, la fonction "Fenêtre d'arrêt" peut être activée. Facteur de réduction Le facteur de réduction est le rapport entre les impulsions moteur et les impulsions de guidage injectées en externe, relatives au mouvement du moteur. Le facteur de réduction est déterminé à l’aide des paramètres du numérateur et du dénominateur. Une valeur du numérateur négative inverse le sens de rotation du moteur. C’est le rapport de réduction 1:1 qui est prédéterminé. Lors d’une définition de 1000 impulsions de guidage, le moteur doit tourner à 2000 impulsions moteur. Il en résulte un rapport de 2 : 1 ou un facteur de réduction de 2. Un nouveau facteur de réduction est activé avec le transfert de la valeur du numérateur. Paramètres Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI Valeur R/W par défaut rem. Settings.Gear_Num 17:3 4.1.8 Numérateur du facteur de réduction du réducteur élec. -32768...32767 1 R/W rem. Settings.Gear_Den 17:4 - Dénominateur du facteur de réduction du réducteur élec. 1...32767 1 R/W rem. 9844 1113 099, e062, 02.03 La résolution avec laquelle l'electronique de puissance calcule le facteur de réduction est de Limitation de courant Twin Line Drive 13x • 16384 impulsion/rotation pour les moteurs Hiperface • 4096 impulsion/rotation pour les moteurs résolveur Pour protéger le système d’entraînement, la limitation de courant doit être adaptée, à l’aide du paramètre "CtrlBlock1/2.I_max", au système d’entraînement monté, voir "Réglage des paramètres du dispositif" page 5-12. 6-11 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance Régulation de positionnement TLD13x Dans le mode d'exploitation Réducteur électronique, l'electronique de puissance active en interne la régulation de positionnement, afin de régler sur zéro les écarts entre les positions prescrites et effectives du moteur. Si le mode d'exploitation est activé, l'electronique de puissance valide la position actuelle du moteur en tant que nouvelle valeur pour la position prescrite du moteur. Les impulsions injectées via le module PULSE-C ou RS422-C sont immédiatement analysées par l'electronique de puissance après désactivation du mode d'exploitation. Ne sont pas validées les impulsions intervenant Exemples: avant l'activation du mode d'exploitation • lors d'un freinage d'urgence avec Quick-Stop • Lors d'un dysfonctionnement de classe d'erreur 1..3. La classe d'erreur détermine la réaction de l'electronique de puissance suite à un dysfonctionnement. Si la fréquence d'impulsions se modifie rapidement à l'entrée des valeurs prescrites, l'entraînement ne peut pas suivre directement une consigne de positionnement. Une erreur de poursuite est générée provisoirement. Afin que cette erreur de poursuite ne conduise pas à la déconnexion de l'étage final, il est possible de procéder au réglage des valeurs limites de l'erreur de poursuite et de la classe d'erreur, voir "Contrôle des signaux internes spécifiques au dispositif" page 7-4 et suivantes. Une commande numérique transmet une valeur prescrite de positionnement à deux dispositifs electronique de puissance. Les moteurs effectuent des mouvements de positionnement différents et proportionnels en fonction des rapports de réduction. Fig. 6.8 6-12 Réducteur électronique avec valeur prescrite d'une commande numérique Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Erreur de poursuite • TLD13x Modes d’exploitation de l’electronique de puissance En lieu et place d'une commande numérique, la valeur prescrite peut également être prédéfinie avec un codeur incrémentiel ou via une simulation de l'encodeur, d'un premier electronique de puissance à un second dispositif. Réducteur électronique avec valeur prescrite via des signaux d'encodeur 9844 1113 099, e062, 02.03 Fig. 6.9 Twin Line Drive 13x 6-13 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Modes d’exploitation de l’electronique de puissance 6-14 Twin Line Drive 13x TLD13x Fonctions de l’electronique de puissance 7 Fonctions de l’electronique de puissance 7.1 Fonction Quick-Stop Quick-Stop est une fonction de freinage d’urgence qui stoppe le moteur, p. ex. pour cause de dysfonctionnement. Quick-Stop peut être déclenchée Courant maximal pour Quick-Stop • par l’intermédiaire du signal d’entrée STOP • à l’aide de la commande Stop par l’intermédiaire d’une unité d’entrée raccordée • lors du dépassement de l’interrupteur limiteur, par l’intermédiaire des signaux d’entrée LIMP, LIMN • par un incident d’exploitation qui rend un freinage d’urgence indispensable Lors du déclenchement de la fonction Quick-Stop, l'electronique de puissance stocke l'énergie de freinage excédentaire dans le circuit intermédiaire et la restitue sous forme de chaleur via la résistance de charge. Si la tension est supérieure à la tension indirecte autorisée, l’electronique de puissance désactive l’étage final et affiche l’Erreur 5 "Surtension". Le moteur finit alors de tourner sans être freiné. Le courant du moment de freinage d'urgence doit être défini de telle manière que l’electronique de puissance puisse être arrêtée sans être désactivée par application de la temporisation maximale. Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings. I_maxSTOP 28:22 4.1.3 Limitation de courant pour Quick-Stop [Apk] Plage de valeurs 1) 0..Courant maxi 0..29999 Valeur R/W par défaut rem. 1000 R/W rem. 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" Si l'electronique de puissance est trop souvent désactivée par un QuickStop avec Erreur 5 "Surtension sur circuit intermédiaire", il faut dans ce cas réduire le courant maximal, réduire la charge d'entraînement ou installer une résistance de charge externe. Régulation d'arrêt La fonction Quick-Stop reste active jusqu’à l’arrêt complet du moteur. Ensuite, l'electronique de puissance commute sur la régulation d'arrêt (verrouillage zéro) ou désactive l'étage final en cas de réaction de dysfonctionnement de classe d'erreur 2. 9844 1113 099, e062, 02.03 Pour la régulation d'arrêt, l'electronique de puissance enclenche le circuit de régulateur de positionnement, met la position prescrite en concordance avec la position effective et maintient la position avec le courant moteur paramétré "CtrlBlock1/2.I_max". Valider Quick-Stop Quick-Stop doit être validée à l’aide du signal d’entrée FAULT_RESET ou par la confirmation d’erreur d’une unité d’entrée. Signal E/S Fonction Valeur FAULT_RESET Reset d’un message d’erreur low -> high En cas d’arrêt moteur par STOP, le signal STOP doit auparavant avoir été annulé. Twin Line Drive 13x 7-1 Fonctions de l’electronique de puissance TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Si la fonction Quick-Stop a été déclenchée à l’aide des signaux d’interrupteur limiteur LIMN ou LIMP, l’entraînement doit être ramené dans la zone de déplacement en Mode Course manuelle, voir "Retour de l’entraînement en zone de positionnement à partir de la zone de l’interrupteur limiteur" page 7-3. 7-2 Twin Line Drive 13x TLD13x Fonctions de l’electronique de puissance 7.2 Fonctions de contrôle 7.2.1 Contrôle des signaux d’axe Signal d’interrupteur limiteur et signal STOP Pendant le déplacement, les deux interrupteurs limiteurs sont contrôlés par les signaux d’entrée LIMN et LIMP. Si l’entraînement se place sur un interrupteur limiteur, l’electronique de puissance arrête le moteur avec la fonction Quick-Stop. Le dépassement des interrupteurs limiteurs est alors signalé au niveau de l’unité d’entrée. Installer les interrupteurs limiteurs de telle sorte que l’entraînement ne puisse pas dépasser la limite des interrupteurs limiteurs, utiliser par ex. des repères de mise en action plus longs. Le signal d’entrée STOP arrête le moteur avec Quick-Stop. La fonction de service actuelle reste activée et sera de nouveau exécutée dès que le signal STOP aura été désactivé et la fonction Quick-Stop validée avec le signal d'entrée FAULT_RESET. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.SignEnabl 28:13 4.1.10 Validation du signal pour entrées de contrôle 0 : verrouillé 1 : validén 0..15 Bit0: LIMP Bit1: LIMN Bit2: STOP Bit3: - 7 R/W rem. Settings.SignLevel 28:14 4.1.11 Niveau de signal pour entrées de contrôle 0 : réaction niveau 0 1 : réaction niveau 1 0..7 Bit0: LIMP Bit1: LIMN Bit2: STOP Bit3: - 0 R/W rem. Retour de l’entraînement en zone de positionnement à partir de la zone de l’interrupteur limiteur L’entraînement doit impérativement être retiré de la zone de l’interrupteur limiteur et replacé en zone de positionnement en mode Manuel. 왘 Passer en mode manuel à l’aide du signal d’entrée AUTOM. 왘 Activer et conserver le signal de course manuelle pour amener l’entraînement dans la zone de positionnement autorisée : lorsque le signal d’interrupteur limiteur LIMP a été déclenché, le signal MAN_N doit impérativement être activé. 왘 Valider l'arrêt Quick-Stop avec FAULT_RESET. Maintenir activé le bon signal de course manuelle afin que l'electronique de puissance puisse contrôler si la direction de retour en zone de positionnement est correcte. 9844 1113 099, e062, 02.03 Si l’entraînement ne revient pas dans la zone de positionnement, contrôler si le mode Manuel est activé et si c’est le bon signal de course manuelle qui a été conservé. Twin Line Drive 13x 7-3 Fonctions de l’electronique de puissance 7.2.2 TLD13x Contrôle des signaux internes spécifiques au dispositif Des systèmes de contrôle protègent le moteur, l’étage final et la résistance de charge contre tout risque de surchauffe et garantissent la sécurité fonctionnelle et d’exploitation. Une liste de toutes les installations de sécurité est indiquée sous "Installations de sécurité" page 2-4. L’electronique de puissance affiche les messages d’erreur et les avertissements par clignotement de l’indicateur à 7 segments. De plus, un appareil de commande raccordé affiche un texte d’erreur. Contrôle de la température Les détecteurs surveillent la température du moteur, de l'étage final et de la résistance de charge. Si la température de l’un des composants approche la température limite autorisée, l’electronique de puissance affiche un avertissement. Si la température excède la valeur limite durant plus de cinq secondes, l’electronique de puissance arrête l’étage final et la régulation de protection contre la surchauffe et signale une erreur de température. Lorsque le moteur est équipé d’un interrupteur de température au lieu d’un capteur, seule la valeur limite supérieure de température peut être surveillée – sans message d’erreur préalable. Toutes les valeurs limites de température sont non modifiables. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI PA.T_warnPA 16:10 2.2.15 Seuil d’avertissement de température de l’étage final [K] 1..512 353 R/W rem. PA.T_maxPA 16:11 2.2.16 Température max. autorisée de l’étage final [K] 1..512 358 R/W rem. I2t-Contrôle Lorsque l’electronique de puissance travaille avec de fortes crêtes de courant, le contrôle de température avec des capteurs peut s’avérer peu précis. Avec le contrôle par système I2t, la régulation détermine à temps une augmentation de la température et ramène, en cas de dépassement de la valeur limite I2t, le courant du moteur, de l’étage final ou de la résistance de charge, à la valeur nominale. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI PA.I2tPA 16:13 2.2.10 Temps maximum autorisé pour un courant max. à grande vitesse [ms] 1..32767 3000 R/W rem. PA.I2t_warnB 16:14 2.2.12 Seuil d’avertissement pour le temps de connexion d’une résistance de charge interne [ms] 1..32767 10 R/W rem. PA.I2tB 16:15 2.2.11 Temps de connexion max. autorisé d’une résistance de charge interne [ms] 1..32767 11 R/W rem. 7-4 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Lorsque la température revient sous la valeur limite, le composant concerné peut de nouveau travailler à son maximum de potentiel. TLD13x Fonctions de l’electronique de puissance Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI PA.I2t_n0PA 16:47 2.2.13 Contrôle erreur de poursuite Plage de valeurs Temps maximum autorisé 1..32767 pour un courant max. à faible vitesse [ms] Valeur R/W par défaut rem. 4100 R/W rem. Le contrôle d’erreur de poursuite contrôle des écarts de positionnement du motoriste par rapport à la position prescrite. Si la différence dépasse une valeur limite d’erreur de poursuite, l’electronique de puissance signale une erreur. La valeur limite pour le décalage de poursuite est réglable. De plus, la classe d’erreur d’une erreur de poursuite peut être modifiée. A cet effet voir ci-dessous "Modifier la classe d'erreur". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.p_maxDiff 12:11 4.1.23 Signal d'avertissement à la sortie de fonction Paramètres Erreur de poursuite du 0..131072 régulateur de positionnement 8 rotations moteur maximale autorisée [Inc] pour le moteur de résolveur 8*4096 Inc max. Settings.FCT_out 17:2 9844 1113 099, e062, 02.03 Idx:Sidx TL-HMI Twin Line Drive 13x 4.1.5 Valeur R/W par défaut rem. 16384 R/W rem. Via la sortie FUNCT_OUT de l'interface de transmission des signaux et via le signal FUNCT_OUTde l'interface PULSE-C, le signal de contrôle peut être analysé par une commande externe. La sortie d'interface est paramétrée avec "Settings.FCT_out" et prend en charge une des cinq tâches de message. Settings.Fct_out FUNCT_OUT = high, FUNCT_OUT = low 1 pas d'échauffement de l'étage final ou du moteur 2 la valeur limite I2t n'est pas dépassée 3 pas d'erreur de poursuite 4 pas de message d'erreurs groupées 5 la vitesse de rotation est nulle Signification et unité [ ] Groupe. Nom Plage de valeurs Tâche de message du signal de sortie FUNCT_OUT Plage de valeurs 0..6 0: réservés 1: échauffement moteur ou étage final 2: valeur limite I2T pour moteur, étage final ou résistance de charge interne 3: erreur de poursuite 4: message 1, 2, ou 3 : surcharge 5: arrêt 6: décalage de réglage à l'intérieur de la fenêtre d'arrêt Valeur R/W par défaut rem. 5 R/W rem. 7-5 Fonctions de l’electronique de puissance TLD13x Le signal à la sortie de fonction reste activé pendant au moins deux secondes, même si la cause du message a été éliminée. Modifier la classe d'erreur Paramètres La réaction de l'electronique de puissance à une erreur est divisée en classe d'erreurs et peut être réglée. Il est donc possible d’adapter la réaction à l'erreur de l'electronique de puissance aux conditions d'exploitation. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.Flt_pDiff 28:24 4.1.13 Réaction à l’erreur sur Erreur de poursuite Plage de valeurs 0..3 0 : classe d’erreur (avertissement) 1 : classe d'erreur 1 2 : classe d'erreur 2 3 : classe d'erreur 3 Valeur R/W par défaut rem. 3 R/W rem. 9844 1113 099, e062, 02.03 DANGER ! Risques de blessures graves et d’endommagement de parties de l’installation. En réglant la classe d'erreur sur Avertissement (classe d'erreur = 0), la transgression des valeurs limites d'erreurs de poursuite n'entraînera ni Quick-Stop, ni désactivation de l'étage final. Cela signifie que l’entraînement continuera sa course sans freinage si une erreur de poursuite apparaît. Autant que faire se peut, n'utilisez pas ce réglage. 7-6 Twin Line Drive 13x TLD13x 7.3 Fonctions de l’electronique de puissance Fonction de freinage avec TL HBC Pour les moteurs avec frein de maintien, le frein de maintien empêche tout déplacement involontaire du moteur inactif. L’electronique de puissance actionne le frein de maintien par l’intermédiaire de la commande de frein de maintien (disponible en tant qu’accessoire). Commande de frein de maintien La commande de frein de maintien renforce le signal de commande ACTIVE_CON de l’interface de signal et commande le frein de manière à ce qu’il soit rapidement activé et ainsi éviter une trop grande production de chaleur. A côté se trouve la connexion des freins, située dans un câble avec les raccordements de puissance au moteur, bien séparée des branchements de signaux de l'electronique de puissance en cas de ruptures d'isolation. Dispositif standard La mise en service et le contrôle des fonctions peuvent être activés en ouvrant le frein de maintien à l’aide de l’interrupteur installé sur la commande de frein de maintien. Type P Signaux de freinage Pour effectuer la mise en service et le contrôle fonctionnel, le frein de maintien peut être actionné par le logiciel de commande TL CT ou le TL HMI. ACTIVE_CON passe sur "high" dès que l'étage final est validé et que le moteur est soumis à un couple de maintien. Après une temporisation paramétrable, nécessaire au déclenchement, les freins s'ouvre. Signal E/S Fonction Valeur ACTIVE_CON Le frein va être ouvert ou est déjà ouvert high ACTIVE_CON Le frein va être fermé ou est déjà fermé low 9844 1113 099, e062, 02.03 La temporisation peut être réglée à l'aide des paramètres "Settings.t_brk_off" et "Settings.t_brk_on". Twin Line Drive 13x 7-7 Fonctions de l’electronique de puissance Déclenchement des freins TLD13x Lors de l’ouverture des freins, le paramètre "Settings.t_brk_off" provoque une réaction retardée de l'entraînement face à l'ordre Enable. 1 ENABLE (Entrée) 0 1 Couple moteur 0 1 ACTIVE_CON (Sortie) 0 1 Operation Enable 0 t t_brk_off Fig. 7.1 Paramètres Déclenchement du frein de maintien Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.t_brk_off 12:22 4.1.36 Temporisation pour déclenchement des freins [ms] Plage de valeurs 0..200 Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Le réglage du paramètre "Settings.t_brk_off" dépend du type de moteur et peut être repris dans le fichier des caractéristiques moteur. Lors de la fermeture des freins, la commande ACTIVE_CON passe sur "low" après un Disable. Cependant la régulation reste active en fonction du temps déterminé dans le paramètre "Settings.t_brk_off". ENABLE (Entrée) 1 Couple Moteur 1 0 0 ACTIVE_CON (Sortie) 1 Operation Enable 1 0 0 t_brk_on Fig. 7.2 7-8 t 9844 1113 099, e062, 02.03 Fermeture des freins Fermeture du frein de maintien Twin Line Drive 13x TLD13x Fonctions de l’electronique de puissance Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.t_brk_on 12:23 4.1.37 Temporisation pour fermer le régulateur du frein de maintien [ms] Plage de valeurs 0..100 Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Le réglage du paramètre "Settings.t_brk_on" dépend du type de moteur et peut être repris dans le fichier des caractéristiques moteur. Chute de tension Pour, le cas échéant, procéder à une chute de tension, l'interrupteur de la commande de frein de maintien doit être réglée en fonction du type de moteur. 1: chute de tension Marche, pour moteurs SER… 0: chute de tension Arrêt, pour moteurs DSM4… En chute de tension activée, la tension de commande des freins peut être modifiée à l'aide de la commande de frein de maintien. La tension est alors généralement de 24 V pendant environ 100 ms, puis passe à une tension de maintien de 12 V. La commande de frein de maintien peut être contrôlée à l’aide d’un interrupteur intégré au TL HBC. La figure suivante représente la chute de tension pour t_brk_off = 0 et t_brk_on = 0. Fig. 7.3 Diagramme des temps, fonction de freinage avec chute de tension ON Lors du déclenchement de la tension d’alimentation, la commande de frein de maintien et la fonction de l’interrupteur sont remises à zéro. Il n’y a aucune tension aux bornes de commande du frein et la DEL de la commande est déconnectée. 9844 1113 099, e062, 02.03 La DEL clignote en cas de surcharge ou de court-circuit. Twin Line Drive 13x 7-9 Fonctions de l’electronique de puissance 7.4 TLD13x Fenêtre d'arrêt Si le décalage de réglage du régulateur de positionnement en position prescrite constante maintient pour une certaine période "Settings.p_winTime" dans la fenêtre d'arrêt, la régulation signale un arrêt moteur. Fig. 7.4 Fenêtre d'arrêt Les paramètres "Settings.p_win" et "Settings.p_winTime" définissent la dimension de la fenêtre. Le paramètre "Settings.FCT_out" = 6 indique à la sortie FUNCT_OUT si le décalage de réglage est situé dans la fenêtre d'arrêt (remarque : FUNCT_OUT est actif Low). La fonction n'est active que dans le mode d'exploitation Réducteur électronique ou Régulation de positionnement. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. 16 R/W rem. 0 R/W rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.p_win 12:13 4.1.24 Fenêtre d’arrêt, décalage de réglage admis [Inc] Settings.p_winTime 12:15 4.1.25 Durée pendant laquelle les 0..32767 décalages de réglages doivent être situés dans la fenêtre d’arrêt pour que l’arrêt soit signalé [ms] : 0: contrôle d’arrêt déconnecté Settings.FCT_out 17:2 4.1.5 Tâche de message du signal de sortie FUNCT_OUT 0..5 5 0: réservés 1: échauffement moteur ou étage final 2: valeur limite I2t pour moteur, étage final ou résistance de charge interne 3: erreur de poursuite 4: message 1, 2, ou 3 : surcharge 5: arrêt 6: décalage de réglage à l'intérieur de la fenêtre d'arrêt R/W rem. Status.xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire Bit6 : décalage de réglage dans la fenêtre d'arrêt R/– – – 9844 1113 099, e062, 02.03 0..32767 7-10 Twin Line Drive 13x TLD13x 7.5 Fonctions de l’electronique de puissance Interfaces analogiques complémentaires via module analogique Dans une electronique de puissance avec module analogique, une fonctionnalité complémentaire résulte d'une entrée et d'une sortie analogiques. La fonction de l'entrée analogique est décrite au chapitre "Disponibilité parallèle de la valeur analogique prescrite et du module analogique". La sortie analogique permet d'indiquer des valeurs prescrites de courant analogiques (moniteur de courant). Pour la mise en service, la valeur analogique peut également être définie par le TL CT. La fonctionnalité de la sortie en tant qu'indication analogique du courant prescrit est réglée via le paramètre "Fkt_AOut1". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M1.Fkt_AOut1 21:25 4.5.36 Fonction valeur prescrite courant sur sortie analogique 1 Plage de valeurs 0: disponible 1: fonction indication valeur prescrite courant Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W – Pour maintenir une tension de sortie analogique de +10 V, il est nécessaire de procéder à une gradation de la valeur de courant correspondante à l'aide du paramètre "M1.AOut1Iscl". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M1.AOut1Iscl 21:26 4.5.37 Plage de valeurs Signal de sortie +10V pour le 0 .. Courant max. 1) courant prescrit donné [A] 0..32767 Valeur R/W par défaut rem. 3,00 R/W rem. 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" La modification de la gradation ne redevient active qu’après une nouvelle activation de la commande. Après le déclenchement de la tension d’alimentation, ou après utilisation de la case d’activation Reset de l’electronique de puissance, la sortie analogue se situe à + 10 V durant l’accélération de commande. 9844 1113 099, e062, 02.03 DANGER ! Risques d’écrasement et de destruction de constituants de l’installation suite à des déplacements imprévus de l’installation ! Lorsque des sorties analogues doivent être utilisées en tant que valeurs de consigne transmises pour un entraînement de suite, et que l’ordre des déclenchements n’est pas respecté, l’entraînement de suite peut alors avoir des mouvements imprévus. Activez l’étage final de l’entraînement de suite lorsque tous les appareils ont été démarrés en interconnexion. Un réglage défectueux de la gradation d’une sortie analogique peut également provoquer des mouvements de déplacement imprévus de l’installation. Procédez au contrôle de la gradation d'une sortie analogique avant que la valeur de réglage ne soit transmise à la mémoire rémanente. Twin Line Drive 13x 7-11 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Fonctions de l’electronique de puissance 7-12 Twin Line Drive 13x TLD13x Diagnostic et élimination d’erreurs 8 Diagnostic et élimination d’erreurs 8.1 Affichages et déviations de fonctionnement Affichage d’état du dispositif La DEL D2 de la fiche moteur est allumée lorsque la tension est sur le circuit intermédiaire. L’indicateur à 7 segments représente les états de fonctionnement de l’electronique de puissance sous forme codée. Affichage Etat de fonctionnement 0 24-V ON 1 Initialisation de l’électronique du dispositif 2 L’étage final n’est pas prêt à être connecté 3 Connexion de l’étage final verrouillé 4 L’étage final est prêt à être connecté 6 Le dispositif fonctionne dans le mode d’exploitation défini 7 Quick-Stop est effectué 8,9 Erreur identifiée et réaction à l’erreur activée 0...A clignote Affichage d’une valeur d’erreur 9844 1113 099, e062, 02.03 Déviations de fonctionnement Les conditions de changement entre les états de fonctionnement affichés et les réactions de l’electronique de puissance en fonction d’une erreur suivent un processus fixe. Fig. 8.1 Twin Line Drive 13x Etats et déviations de fonctionnement de l’electronique de puissance 8-1 Diagnostic et élimination d’erreurs 8.2 TLD13x Affichage et élimination des erreurs Affichage d’erreurs La cause d’un incident d’exploitation est affichée • à l’aide d’un chiffre clignotant sur l’indicateur à 7 segments • par la réaction à l’erreur de l’electronique de puissance • dans le logiciel de commande en tant que message d’erreur dans la barre de commande et dans la liste de la mémoire de consignation des erreurs • sur l’affichage du dispositif d’exploitation manuelle HMI en tant que message d’erreur et dans la liste de la mémoire de consignation des erreurs L’electronique de puissance réagit à une interruption par signal d’interrupteurs limiteurs ou par signal Stop par exécution d’un QuickStop sans affichage d’un message d’erreur sur le dispositif. La cause de l’interruption est cependant enregistrée dans la mémoire de consignation des erreurs et peut être lue par l’intermédiaire du dispositif d’exploitation manuelle HMI ou du logiciel de commande. Reset du message d’erreur Réaction à l’erreur Une fois que le dysfonctionnement a été éliminé, le message peut être annulé • par activation du signal d’entrée FAULT_RESET • à l’aide du logiciel de commande à l’aide de la case d’activation "Reset" • par mise hors tension d’alimentation de l’electronique de puissance En cas de dysfonction, l’electronique de puissance déclenche une réaction à l’erreur. En fonction de la gravité de la dysfonction, le dispositif réagit selon l’une des classes d’erreur suivantes : Classe Réaction d'erreur Signification Avertissement Seulement un message, pas d’interruption du mode Déplacement 1 Quick-Stop Le moteur est arrêté avec Quick-Stop, l’étage final et la régulation restent activés, régulation d’arrêt activée 2 Quick-Stop avec désactivation Le moteur est arrêté avec Quick-Stop, l’étage final et la régulation sont désactivés pendant l’arrêt. 3 Erreur fatale L’étage final et la régulation sont désactivés. Le dispositif peut seulement être activé après élimination de l’erreur 4 Fonctionneme L’étage final et la régulation sont désactivés. La nt incontrôlé réaction à l’erreur peut seulement être annulée par désactivation du dispositif 9844 1113 099, e062, 02.03 0 8-2 Twin Line Drive 13x TLD13x Diagnostic et élimination d’erreurs Elimination d’erreurs Affichage Erreur Eteint 1 2 Elimination d'erreurs Affichage éteint - Tension d'alimentation manquante Contrôler la tension d'alimentation et les fusibles Affichage éteint - Raccordement de la tension d'alimentation incorrect Effectuer le raccordement correct Sous-tension 2 Tension circuit intermédiare inférieure Contrôler / Augmenter la tension secteur à la valeur seuil pour Quick-Stop Sous-tension 3 Tension circuit intermédiaire sous valeur de seuil de désactivation de l'entraînement Contrôler l'alimentation secteur Erreur de poursuite 1...3 Erreur de poursuite Réduire la charge ou l’accélération, la réaction à l'erreur est réglable via "Flt_pDiff" Encodeur de guidage sur poste d’enfichage M1 1 Erreur de raccordement sur RS422 ou Contrôler le câble du capteur / capteur, détecteur défectueux remplacer le câble Vitesse de rotation maximale du moteur 3 Dépassement de la vitesse de rotation Réduire la charge verticale moteur max. en fonctionnement coulissant 3 Ligne de moteur 3 4 Capteur de position 3 Pas de signal émanant du capteur de Contrôler le câble du capteur / capteur, position moteur remplacer le câble Moteur relié au mauvais capteur, ou capteur défectueux 5 Surtension 3 Surtension circuit intermédiaire Mettre en œuvre la résistance de charge externe 6 Pour l'étage final 0 I2t Contrôle pour létage final en fonctionnement ou à l’arrêt I2t Temps de connexion pour courant de crête, réduire la charge ou le moment de crête, absorber le moment d’arrêt avec le frein de maintien Pour moteur I2t 0 Contrôle pour moteur I2t Réduire la charge, mettre en œuvre un moteur de puissance nominale supérieure Pour charge I2t 0 Contrôle pour résistance de charge I2t Réduire la charge, raccorder la charge externe, améliorer la ventilation Echauffement de l'étage final 3 Etage final trop chaud Echauffement du moteur 3 Moteur en surchauffe Faire refroidir le moteur ; réduire la Capteur de température non raccordé charge ; utiliser moteur avec une puissance nominale supérieure, capteur PTC défectueux ; contrôler et le cas échéant remplacer le câble du codeur Watchdog 4 Erreur système interne 7 9844 1113 099, e062, 02.03 Classe Cause d'erreur 8 Régulation des 4 erreurs système Twin Line Drive 13x Court-circuit ou mise à la terre de la ligne de moteur Contrôler les raccordements, remplacer le câble moteur Temps de connexion pour courant de crête, réduire la charge ou le moment de crête Activer/désactiver le dispositif, remplacer le dispositif Erreur système par ex. Division par 0 Respecter les mesures de protection ou surveillances de Timeout, CEM CEM, activer/désactiver le dispositif, insuffisante consulter votre partenaire commercial local 8-3 Diagnostic et élimination d’erreurs TLD13x Affichage Erreur Classe Cause d'erreur Elimination d'erreurs 9 Contrôle des phases moteur 3 Court-circuit ou interruption de la phase moteur Câble moteur défectueux, transistor de fin de phase défectueux Vérifier le câble moteur / la connexion, procéder à l'échange du moteur, du dispositif Contrôle des phases réseau 1..3 Panne d'une ou plusieurs phases réseau Contrôler les fusibles / l’installation, la réaction à l'erreur est réglable via "Settings.Flt_AC" A Erreurs aux sorties 2 Court-circuit des sorties digitales, pas Contrôler les raccordements et le câblage 24V à l’interface signal IO 24 VCC Brancher les Pins 7 et 8 sur alimentation 24 VCC E Erreur système Unité de commande de positionnement 3 Cause d'erreurs correspondant au numéro d'erreur dans la mémoire de consignation des erreurs Elimination en fonction du numéro d'erreur Erreur système Unité de commande de positionnement 4 Cause d'erreurs correspondant au numéro d'erreur dans la mémoire de consignation des erreurs Elimination en fonction du numéro d'erreur Chute de tension 24 V 4 La tension d’alimentation 24 V chute sous 18,2 V Assurer une alimentation 24V CC Vérification de brèves chutes de tension lors de changement de charge de la tension d'alimentation 1 L’interrupteur limiteur est ou a été activé, connexion interrompue Amener l’entraînement dans la zone de course , adapter les données de positionnement à la zone axes, message spécifique dans la mémoire de consignation des erreurs Stop 1 Signal Stop activé, connexion interrompue Contrôler la connexion du signal aux bornes STOP Node guarding 1 Contrôle des connexions pour appareil de commande déclenché Contrôle de la connexion RS232 au régulateur Timeout 1 Erreur de protocole Dépassement de temps lors de l'échange de données avec l'appareil de commande, redémarrer la transmission u Aucune 1) Interrupteur limiteur 1) Aucun affichage d'erreurs, l'état de fonctionnement continue d'être affiché. La réaction à l’erreur est réglable à l’aide du paramètre "Settings.Flt_AC". Le message d’erreur actuel et les 20 derniers sont affichés à l’aide du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. 왘 Sélectionner "Twin Line ­ Diagnostic ­ Mémoire de consignation des erreurs". Une fenêtre de dialogue avec l’affichage des messages d’erreur s’affiche. 9844 1113 099, e062, 02.03 TL CT : Affichage d’erreurs 8-4 Twin Line Drive 13x TLD13x Diagnostic et élimination d’erreurs Fig. 8.2 Messages d’erreur Les messages d’erreur sont affichés avec indication de l’état, de la classe d’erreur, du moment d’apparition de l’erreur et d’une brève description. Le numéro d’erreur est donné en valeur hexadécimale. Dans la colonne Qu., Qualifier sont indiquées des informations supplémentaires pour certaines erreurs. Avec le message d'erreur : "E1855 Erreur d'initialisation au niveau du paramètre IxSix -> Qualifier", il est possible de déterminer l'index/sous-index du paramètre où le défaut a été reconnu. Ce paramètre est indiqué dans la liste des paramètres au chapitre 12. 9844 1113 099, e062, 02.03 Par exemple on trouve dans Qualifier : 00290023h. Il s'agit du paramètre 29:23 "Motion.v_target0". Twin Line Drive 13x 8-5 Diagnostic et élimination d’erreurs TLD13x Pour les messages collectifs d'erreur suivants est édité un message d'erreur détaillé : • 181Bh : "Erreur de traitement en course manuelle -> Qualifieur" • 181Fh : "Erreur de traitement en course de référence -> Qualifieur" • 181Dh : "Erreur lors du passage au mode d'exploitation spécifique utilisateur -> Qualifieur" Les informations détaillées à ce sujet sont indiquées au Qualifieur. Par ex. 00001846h, il s'agit du message d'erreur N° E1846 de la liste des messages d'erreurs. 왘 Valider le message d’erreur actuel à l’aide de la case d’activation "Reset" dans la barre de commande du programme. Fig. 8.3 Dispositif d’exploitation manuelle HMI : Affichage d’erreurs Case d’activation Reset, 9 왘 Passer à l’option de menu d’affichage des messages d’erreur à l’aide de l’option de menu "2.4 Erreur". 2.5.2 E1209 Fig. 8.4 Erreur01 Affichage d’une valeur d’erreur Option de menu Signification 2.5.1 StopFault Dernière cause d’interruption 2.5.2 Error01 1. Entrée d’erreur, message le plus ancien 2.5.3 Error02 2. Entrée d’erreur, message plus récent, si disponible ... ... La signification de la valorisation des erreurs est donnée dans le manuel du dispositif d'exploitation manuelle HMI. 8-6 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 La liste des erreurs peut être consultée à l’aide des touches curseur : TLD13x 8.3 Diagnostic et élimination d’erreurs Dysfonctionnements en mode d’exploitation Dysfonctionnements Cause Elimination Le moteur fonctionne par à-coup Contrôler les câbles et le branchement du moteur : raccorder de la même manière les phases moteur U, V et W côté moteur et côté dispositif Phases moteur inversées Pas de mouvement du Le moteur bloque Desserrer le frein moteur moteur Coupure de la Contrôler les câbles et le ligne moteur branchement du moteur. Une ou plusieurs phases de moteur sont sans liaison. Paramètres pour le courant max., définir la vitesse de rotation max. à une valeur supérieure à zéro Mode d’exploitation erroné Définir le signal d’entrée et les paramètres correspondant au mode d’exploitation souhaité 9844 1113 099, e062, 02.03 Aucun couple de rotation Twin Line Drive 13x 8-7 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Diagnostic et élimination d’erreurs 8-8 Twin Line Drive 13x TLD13x Service, entretien-maintenance et garantie 9 Service, entretien-maintenance et garantie 9.1 Adresses points service Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à votre partenaire commercial local. Il vous indiquera les coordonnées du service clientèle le plus proche de chez vous. Entretien-Maintenance L’unité de commande de positionnement ne nécessite pas d’entretien 왘 Contrôler régulièrement l’état du filtre de la ventilation de l’armoire de commande. L’intervalle de contrôle varie en fonction des conditions ambiantes du lieu d’exploitation. Afin de continuer à en garantir la sécurité de fonctionnement, les travaux et opérations de réparation sur le dispositif ne doivent être effectués que par votre partenaire commercial local. L’ouverture du dispositif entraîne l’annulation du droit à la garantie. 9844 1113 099, e062, 02.03 Garantie Twin Line Drive 13x 9-1 Service, entretien-maintenance et garantie 9.2 TLD13x Expédition, stockage et élimination/recyclage DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! TOUJOURS couper l’alimentation en courant au niveau du commutateur principal avant de démonter le dispositif. > 6 min Démontage DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant tous travaux ou opérations sur les raccords de la partie puissance ou sur les bornes du moteur, toujours respecter un temps de décharge de 4 minutes, 6 minutes pour le TLD138. Ensuite seulement mesurer la tension résiduelle sur les bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". La tension résiduelle ne doit pas excéder 48 VCC. 왘 Sauvegarder les paramétrages du dispositif : Le logiciel de commande permet de mémoriser toutes les valeurs par l’intermédiaire de " Fichier ­ Enregistrer " sur le support de données du PC. A l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, il est possible d’intégrer un bloc de paramètres à l’aide de menu "8.1 LectParam" dans la mémoire de copie du dispositif d’exploitation manuelle HMI. 왘 Mettre le dispositif hors service. 왘 Couper l’alimentation en courant. 왘 Repérer tous les branchements du dispositif. 왘 Débrancher le câble de moteur. 왘 Retirer la fiche de l’interface. 왘 Retirer le dispositif de l’armoire de commande. Expédition Stockage Le dispositif doit seulement être transporté dans de parfaites conditions de protection contre les chocs. Pour l’expédition, toujours utiliser les emballages et conditionnements d’origine. Stocker le dispositif uniquement dans les conditions ambiantes indiquées et admissibles de température et d’humidité. Protéger le dispositif contre la poussière et l’encrassement. Elimination L’electronique de puissance est constituée de différents matériaux qui peuvent être recyclés ou qui doivent faire l’objet d’une élimination sélective. • boîtier, vis et bornes pour recyclage du fer • câble pour recyclage du cuivre • fiches et capot pour recyclage des matières plastiques Les cartes à circuits imprimés et les composants électroniques doivent être traités séparément conformément à la législation en vigueur concernant la protection de l’environnement. Apporter ces composants aux centres de recyclage des déchets spéciaux. 9-2 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Pour le recyclage, séparer les différents éléments du dispositif comme suit TLD13x Accessoires et pièces de rechange 10 Accessoires et pièces de rechange 10.1 Liste des accessoires Accessoires Les accessoires sont les suivants : Pièce Désignation Référence 1 Logiciel de commande TL CT avec 6250 1101 803 documentation en ligne sur support de données, allemand 1 Dispositif d'exploitation manuelle HMI avec manuel 6250 1101 5063 1 Jeu de connecteurs pour implantation complète des composants 6250 1519 002 1 Câble moteur 1,5 mm2 avec fiche moteur Câble moteur 2,5 mm2 avec fiche moteur Câble moteur 4 mm2 avec fiche moteur 6250 1322 xxx 1) 6250 1319 xxx 1) 625 0 1320 xxx 1) Câble de capteur pour Module résolveur ou Hiperface RESO-C ou HIFA-C 6250 1439 xxx 1) 1 Câble de polarisation des impulsions pour Module 6250 1447 yyy 2) PULSE-C 1 Câble d'encodeur pour module IOM-C 6250 1452 xxx 1) 1 Câble d’encodeur pour modules ESIM1-C, ESIM2-C, SSI-C 6250 1449 yyy 2) 1 Câble d'encodeur pour modules RS422-C, sur deux faces Câble d’encodeur pour modules RS422-C, sur une face 6250 1448 yyy 2) 6250 1449 yyy 2) 1 Câble de programmation RS232 5 m Câble de programmation RS232 10 m 6250 1441 050 6250 1441 100 1 Commande de frein de maintien TL HBC 6250 1101 606 1 Commande de résistance de charge TL BRC 6250 1101 706 1 Commande de résistance de charge externe BWG 250072 + cornière W110 BWG 250150 + cornière W110 BWG 500072 + cornière W216 BWG 500150 + cornière W216 590 601 00 001 590 601 00 002 590 601 00 003 590 601 00 004 1) Longueurs de câble xxx : 003, 005, 010, 020, 3 m, 5 m, 10 m, 20 m, longueurs supérieures sur demande ; 2) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050: 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m; 10.2 Liste des pièces de rechange 9844 1113 099, e062, 02.03 Electronique de puissance Twin Line Drive 13x Pièce Désignation Référence 1 TLD132, TLD134, TLD136 ou TLD138 Code de désignation 1 Borne blindée SK14 6250 1101 400 1 Caches de connecteurs pour borniers - 1 Documentation de la TLD13x sur CD-ROM, multilingue 9844 1113 138 10-1 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Accessoires et pièces de rechange 10-2 Twin Line Drive 13x TLD13x Plaque signalétique du dispositif 11 Plaque signalétique du dispositif 11.1 Représentation de la plaque du dispositif 9844 1113 099, e062, 02.03 왘 Copier la plaque signalétique du dispositif et la coller à l’intérieur du capot du dispositif Twin Line. Fig. 11.1 Plaque signalétique du dispositif Twin Line Drive 13x 11-1 TLD13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Plaque signalétique du dispositif 11-2 Twin Line Drive 13x TLD13x Paramètres 12 Paramètres 12.1 Remarques préliminaires Groupes de paramètres Instructions pour l’introduction de valeurs Les paramètres du dispositif Twin Line sont regroupés par blocs fonctionnels d’appartenance : • Settings, page 12-2 : Comportement des signaux d’entrée et de sortie de l’interface de signaux, modification des réactions à l’erreur, facteurs de réduction, paramètres pour l’interface ±10 V et réglages de régulation généraux • PA, page 12-4: Paramètres de l’étage final, réglages du système • Servomoteur, page 12-5: Réglages spécifiques moteur Ces réglages ne peuvent pas être modifiés avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI. • CtrlBlock1, CtrlBlock2 page 12-8: Réglages pour les circuits de réglage, enregistrés dans les blocs de paramètres de régulateur 1 et 2. • Manual, page 12-9 : Paramétrages pour le mode d’exploitation Manuel • I/O, page 12-9 : Etats de commande des entrées et sorties de l’interface de signaux • M1, page 12-10 : Réglages pour modules sur poste d’enfichage M1 • M4, page 12-10: Réglages pour modules sur poste d’enfichage M4 • Etat, page 12-10 : Réglages du système : paramètres spécifiques au dispositif et actuels tels que les valeurs de température de l’étage final, du moteur et de la résistance de charge interne, paramètres du circuit de régulation et valeurs prescrites et effectives. Les données "Courant maxi" et "Vitesse de rotation maxi" sous "Plage de valeurs" correspondent aux plus petites valeurs maximales de l’étage final et du moteur. Le dispositif limite automatiquement à la valeur la plus petite. Températures en degrés Kelvin [K] = Températures en degrés Celsius [C] + 273, par ex. : 358K = 85C Que signifie... Idx:Sidx : Index et Sous-index pour l’identification d’un paramètre, possibilité d’introduction à l’aide du logiciel de commande à la fenêtre "Ecran de commande". 9844 1113 099, e062, 02.03 R/W : Read/Write = valeur de lecture et d‘écriture, les valeurs "R/–" ne peuvent être que lues. rem : La valeur est rémanente. Après arrêt du dispositif, elle reste en mémoire. Pages infos : Pour toutes informations supplémentaires relatives au paramètre, voir la page indiquée. Twin Line Drive 13x 12-1 Paramètres 12.2 TLD13x Groupes de paramètres 12.2.1 Groupe de paramètres Settings Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info Nom Idx:Sidx TL-HMI par défaut rem. page name1 11:1 – Désignation Dispositif Utilisateur 1 0..4294967295 538976288 R/W – rem. name2 11:2 – Désignation Dispositif Utilisateur 2 0..4294967295 538976288 R/W – rem. Password 11:3 1.3 Mot de passe de paramétrage à l'aide d'un appareil de commande 0..9999 0 : pas de protection mot de passe 0 R/W – rem. I_RefScal 12:3 4.1.20 Courant prescrit pour signal d'entrée 10 V [Apk] 0..Courant maxi 300 R/W 6-6 rem. n_RefScal 12:10 4.1.22 Vitesse de rotation prescrite pour un signal d’entrée de 10V [t/mn] 0..vitesse de rotation maxi 3000 R/W 6-5 rem. p_maxDiff 12:11 4.1.23 Erreur de poursuite maximale autorisée du régulateur de positionnement [Inc] 0..131072 8 rotations moteur Pour moteur de résolveur 8*4096 Inc maxi 16384 R/W 7-5 rem. f_Chop 12:17 4.1.21 Fréquence de commutation 0 : 4kHz du module de puissance, 1 : 8kHz (Valeur par défaut =1; 0 pour 2 : 16kHz TLxx38) 1 R/W – rem. t_brk_off 12:22 4.1.36 Temporisation pour déclenchement du frein de maintien [ms] 0 .. 200 0 R/W 7-8 rem. t_brk_on 12:23 4.1.37 Temporisation pour fermer le 0 .. 100 régulateur du frein de maintien [ms] 0 R/W 7-9 rem. FCT_in2 17:1 4.1.6 Sélection des deux modes d'exploitation automatiques commutables via le signal d'entrée FUNCT_IN2 low/high 1 R/W 6-2 rem. 9844 1113 099, e062, 02.03 0..3 0: Régulateur de vitesse de rotation / Régulateur de courant 1: Régulateur de positionnement / Régulateur de vitesse de rotation 2: Régulateur de positionnement / Régulateur de courant 3: Régulateur de vitesse de rotation / Régulateur de courant Le réglage "Settings.FCT_in2" = 3 n'est possible que lorsque le dispositif est équipé d'un module analogique. 12-2 Twin Line Drive 13x TLD13x Paramètres 9844 1113 099, e062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info Nom Idx:Sidx TL-HMI FCT_out 17:2 4.1.5 Tâche de message du signal 0..6 5 de sortie FUNCT_OUT 0: réservés 1: échauffement moteur ou étage final 2: valeur limite I2T pour moteur, étage final ou résistance de charge interne 3: erreur de poursuite 4: message 1, 2, ou 3 : surcharge 5: arrêt 6: décalage de réglage à l'intérieur de la fenêtre d'arrêt par défaut rem. page R/W 7-10 rem. Gear_Num 17:3 4.1.8 Numérateur du facteur de réduction du réducteur élec. -32768..32767 1 R/W 6-11 rem. Gear_Den 17:4 – Dénominateur du facteur de réduction du réducteur élec. 1..32767 1 R/W 6-11 rem. offset_0V 20:58 4.1.38 Offset pour le décalage de la – tension d’entrée 0V [mV] 0 R/W 6-7 rem. win_10V 20:59 4.1.39 Une fenêtre de tension dans – sa propre valeur analogique égale à 0 est valable [mV] Exemple : Une valeur définie de 20 mV signifie que la plage - 20 mV à + 20 mV sera interprétée comme 0 mV 0 R/W 6-8 rem. SignEnabl 28:13 4.1.11 Validation du signal pour entrées de contrôle 0 : verrouillé 1 : validé 0..15 Bit0: LIMP Bit1: LIMN Bit2: STOP Bit3: - 7 R/W 7-3 rem. SignLevel 28:14 4.1.11 Niveau de signal pour entrées de contrôle 0 : réaction niveau 0 1 : réaction niveau 1 0..7 Bit0: LIMP Bit1: LIMN Bit2: STOP Bit3: - 0 R/W 7-3 rem. SignQstop 28:20 4.1.26 Signaux de contrôle déclenchant la fonction Quick-Stop 0..255 Bit0: LIMP Bit1: LIMN Bit2: STOP Bit3:..7 : - 0 R/W – rem. I_maxSTOP 28:22 4.1.3 Limitation de courant pour Quick-Stop [Apk] 0..Courant maxi 0..29999 1000 R/W 5-14, rem. 7-1 Flt_AC 28:23 4.1.12 Réaction à l'erreur en cas de 1..3 panne d'alimentation de 2 1 : Classe d'erreur 1 phases 2 : Classe d'erreur 2 3 : Classe d'erreur 3 3 R/W rem. Flt_pDiff 28:24 4.1.13 Réaction à l’erreur sur erreur de poursuite 3 R/W rem. TL_BRC 28:26 4.1.14 Commande de résistance de 0: non raccordée charge externe TL BRC 1: raccordée 0 R/W – rem. 0..3 0: Classe d’erreur (Avertissement) 1 : Classe d'erreur 1 2 : Classe d'erreur 2 3 : Classe d'erreur 3 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" Vitesse de rotation max. : valeur de "Servomotor.n_maxM" limitée par le dispositif Twin Line Drive 13x 12-3 Paramètres TLD13x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page – R/– – rem. Nom Idx:Sidx TL-HMI KPid 12:4 – Régulateur de courant longitudinal (d) Facteur P [V/A] KIid 12:5 – Régulateur de courant 13..32767 longitudinal (d) Facteur I [ms] 500 R/W – rem. KPiq 12:8 – Régulateur de courant transversal (q) Facteur P [V/Apk] 0..32767 100 R/W – rem. KIiq 12:9 – Régulateur de courant transversal (q) Facteur I [ms] 13..32767 500 R/– – rem. I_maxfw 12:18 – Régulateur d’affaiblissement de champ, courant inducteur maxi [A] 0..32767 – R/W – rem. KPfw 12:19 – Régulateur d’affaiblissement de champ, facteur P [A/V] 1..32767 300 R/W – rem. Kifw 12:20 – Réducteur d'affaiblissement de champ, temps de compensation [ms] 26..32767 500 R/W – rem. Serial 16:2 – Numéro de série module 0..4294967295 – R/W – rem. I_maxPA 16:8 2.2.1 Courant de pointe du dispositif 1..32767 [Apk] 1000 R/W – rem. I_nomPA 16:9 2.2.2 Courant nominal du dispositif [Apk] 1..32767 300 R/W – rem. T_warnPA 16:10 2.2.15 Seuil d’avertissement de température de l’étage final [K] 1..512 353 R/W 7-4 rem. T_maxPA 16:11 2.2.16 Température max. autorisée de l’étage final [K] 1..512 358 R/W 7-4 rem. U_maxDC 16:12 2.2.17 Tension indirecte maxi autorisée sur le DC-Bus [V] 1..20000 4000 R/W – rem. I2tPA 16:13 2.2.10 Temps maximum autorisé pour un courant max. à grande vitesse [ms] 1..32767 3000 R/W 7-4 rem. I2t_warnB 16:14 2.2.12 Seuil d’avertissement pour le temps de connexion d’une résistance de charge interne [ms] 1..32767 10 R/W 7-4 rem. I2tB 16:15 2.2.11 Temps de connexion max. autorisé d’une résistance de charge interne [ms] 1..32767 11 R/W 7-4 rem. F_maxChop 16:16 2.2.18 Fréquence de commutation autorisée de l’étage final 0: 4 kHz 1: 8 kHz 2 : 16 kHz 1 R/W rem. U_BalOn 16:20 2.2.20 Activer la valeur limite de la tension indirecte pour la charge 1..20000 4300 R/W rem. 12-4 0..32767 Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 12.2.2 Groupe de paramètres PA TLD13x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI U_minDC 16:21 2.2.19 Sous-tension circuit intermédiaire pour désactivation de l’entraînement 1..20000 1500 R/W rem. U_BalOff 16:46 2.2.21 Tension de désactivation de la 1..32767 charge [devrait être inférieure au seuil d’activation (hystérésis)] 4100 R/W rem. I2t_n0PA 16:47 2.2.13 Temps maximum autorisé 1..32767 pour un courant max. à faible vitesse [ms] 4100 R/W 7-5 rem. P_maxB 16:49 – Puissance nominale de la charge interne [W] 1..32767 30 R/W rem. I_maxPAr 16:52 2.2.3 Courant de pointe réduit du dispositif [A] 1..32767 1000 R/W rem. I_nomPAr 16:53 2.2.4 Courant nominal réduit du dispositif [A] 1..32767 300 R/W rem. Valeur R/W Info par défaut rem. page 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" 12.2.3 Groupe de paramètres Servomoteurs 9844 1113 099, e062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Nom Idx:Sidx TL-HMI principlM 13:1 – Type de moteur 0xA1 : Moteur pas à pas 0xA2 : Servomoteur synchrone 0xA3 : Moteur asynchrone 0 R/W rem. infoM 13:3 – Etalonnage moteur effectué 0..65535 – R/W rem. adj1Sen 13:4 – 1. Information d’alignement du 0..65535 – détecteur de position Valeur d’étalonnage Sincoder/ Resolver Justage Offset = "eps_e_b" R/W rem. adj2Sen 13:5 – 2. Information d’alignement du 0..65535 détecteur de position 0 R/W rem. reserve 13:6 – Offset de position low word 0..65535 – R/W rem. reserve 13:7 – Offset de position high word 0..65535 – R/W rem. TypeM 13:8 2.1.1 Type de moteur, numérotation continue 0: Pas de moteur choisi -..: Moteurs résolveur +..: Moteurs sincoder - 2147483648..2147483648 0 R/W rem. SensorM 13:9 2.1.5 Type de capteur de moteur 0: inconnu 1: résolveur 2: SNS (Sincoder) 3: SRS (SinCos Singleturn) 4: SRM (SinCos Multiturn) 0 R/W rem. Twin Line Drive 13x 12-5 TLD13x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI CountSen 13:10 – Nombre de subdivisions du 0..5 détecteur position par rotation moteur 1 R/W rem. n_maxM 13:11 2.1.9 Vitesse de rotation moteur maximale autorisée [t/mn] 0 .. 13200 3000 R/W rem. n_nomM 13:12 2.1.14 Vitesse de rotation moteur nominale [t/mn] 0..12000 3000 R/W rem. I_maxM 13:13 2.1.8 Courant de pointe moteur [Apk] 0..32767 1000 R/W rem. I_nomM 13:14 2.1.10 Courant nominal moteur [Apk] 0..32767 100 R/W rem. M_nomM 13:15 2.1.15 Couple nominal [Ncm] 0..32767 100 R/W rem. M_maxM 13:16 2.1.16 Moment de crête [Ncm] 0..32767 200 R/W rem. U_nomM 13:17 2.1.17 Tension nominale moteur [V] 0..32767 6000 R/W rem. PolepairM 13:18 2.1.25 Nombre de paires de pôles moteur 1..100 4 R/W rem. KeM 13:20 2.1.26 Constante Ke force électromotrice moteur [Vs] 1..10000 1000 R/W rem. JM 13:21 2.1.27 Moment d'inertie de masses du moteur [kgmm2] 0..32767 30 R/W rem. R_UVM 13:22 2.1.28 Résistance raccordement moteur [Ohm] 1..10000 100 R/W rem. L_qM 13:23 2.1.35 Sens q inductance [mH] 1..10000 50 R/W rem. L_dM 13:24 2.1.36 Sens d inductance [mH] 1..10000 50 R/W rem. T_maxM 13:26 2.1.30 Température max. du moteur [K] 0..512 393 R/W rem. I2tM 13:27 2.1.37 Moteur I2t : temps max. autorisé avec courant max. "Servomotor.I_maxM" [ms] 0..32767 3000 R/W rem. fR 13:28 2.1.21 Fréquence résolveur – R/W rem. PolepairR 13:29 2.1.20 Nombre de paires de pôles résolveur 1..10 1 R/W rem. TempTypeM 13:30 2.1.38 Type de capteur de température (PTC/NTC) 0: CTP 1: CTN 1 R/W rem. T_warnM 13:32 2.1.29 Avertissement température moteur [K] 1..32767 353 R/W rem. Tcal_t1 13:33 – Courbe de température 1, Valeur 1 0..32767 1 R/W rem. Tcal_t2 13:34 – Courbe de température 1, Valeur 2 0..32767 2 R/W rem. 12-6 0 : 3,5 kHz 1 : 5 kHz 2 : 6.5 kHz 3 : 10 kHz Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 Paramètres TLD13x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI Tcal_t3 13:35 – Courbe de température 1, Valeur 3 0..32767 3 R/W rem. Tcal_t4 13:36 – Courbe de température 1, Valeur 4 0..32767 4 R/W rem. Tcal_t5 13:37 – Courbe de température 1, Valeur 5 0..32767 5 R/W rem. Tcal_t6 13:38 – Courbe de température 1, Valeur 6 0..32767 6 R/W rem. Tcal_t7 13:39 – Courbe de température 1, Valeur 7 0..32767 7 R/W rem. Tcal_t8 13:40 – Courbe de température 1, Valeur 8 0..32767 8 R/W rem. Tcal_u1 13:41 – Courbe de température 2, Valeur 1 0..32767 1 R/W rem. Tcal_u2 13:42 – Courbe de température 2, Valeur 2 0..32767 2 R/W rem. Tcal_u3 13:43 – Courbe de température 2, Valeur 3 0..32767 3 R/W rem. Tcal_u4 13:44 – Courbe de température 2, Valeur 4 0..32767 4 R/W rem. Tcal_u5 13:45 – Courbe de température 2, Valeur 5 0..32767 5 R/W rem. Tcal_u6 13:46 – Courbe de température 2, Valeur 6 0..32767 6 R/W rem. Tcal_u7 13:47 – Courbe de température 2, Valeur 7 0..32767 7 R/W rem. Tcal_u8 13:48 – Courbe de température 2, Valeur 8 0..32767 8 R/W – rem. name1M 13:50 – Nom de moteur, 1ère partie 0..4294967295 0 R/W – rem. name2M 13:51 – Nom de moteur, 2ème partie 0..4294967295 0 R/W – rem. name3M 13:52 – Nom de moteur, 3ème partie 0..4294967295 0 R/W – rem. name4M 13:53 – Nom de moteur, 4ème partie 0..4294967295 0 R/W – rem. I_0M 13:54 2.1.13 Courant permanent moteur à l’arrêt [A] 1..32767 100 R/W – rem. 9844 1113 099, e062, 02.03 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" Twin Line Drive 13x 12-7 Paramètres TLD13x 12.2.4 Groupe de paramètres CtrlBlock1, CtrlBlock2 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) 3) Valeur R/W Info par défaut rem. page 1000 R/W 5-14 rem. Idx:Sidx TL-HMI I_max 18:2 19:2 4.2.2 4.3.2 Limitation de courant dans tous les modes de fonctionnement, y compris l’optimisation du régulateur. Non valable pour les modes de fonctionnement Manuel et Quick-Stop [Apk] n_max 18:5 19:5 4.2.3 4.3.3 Vitesse de rotation max. [t/mn] 0..13200 6000 R/W 5-14 rem. KPn 18:7 19:7 4.2.5 4.3.5 6.2.1 Régulateur de vitesse de rotation Facteur P [Amin/tr] 0..32767 10 R/W 5-25 rem. TNn 18:8 19:8 4.2.6 4.3.6 6.2.2 Régulateur de vitesse de rotation Temps de compensation Facteur I [ms] 26..32767 500 R/W 5-25 rem. TVn 18:9 19:9 4.2.7 4.3.7 6.2.3 Régulateur de vitesse de rotation Durée d’action dérivée Facteur D [ms] 0..32767 0 R/W rem. KFPn 18:10 19:10 4.2.15 4.3.15 6.2.4 Régulateur de vitesse de rotation Commande pilote Facteur P [A*min/t] 0..32767 0 R/W rem. KFDn 18:11 19:11 4.2.16 4.3.16 6.2.5 Régulateur de vitesse de rotation Commande pilote Facteur D [As*min/t] 0..4998 0 R/W rem. K1n 18:12 19:12 – Régulateur de vitesse de rotation Commande pilote Vitesse effective [A*min/t] 0..32767 0 R/W rem. KPp 18:15 19:15 4.2.10 4.3.10 6.3.1 Régulateur de positionnement 0..32767 Facteur P (1/s) 14 R/W rem. TVp 18:16 19:16 4.2.11 4.3.11 6.3.2 Régulateur de positionnement 0..32767 Durée d'action dérivée Facteur D [ms] 0 R/W rem. KFPp 18:18 19:18 4.2.17 4.3.17 6.3.3 Régulateur de positionnement 0..32767 de vitesse de commande pilote 100 R/W rem. KFAp 18:19 19:19 4.2.18 4.3.18 6.3.4 Régulateur de positionnement 0..32767 de commande pilote d'accélération [As*min/t] 0 R/W rem. 4.2.8 4.3.8 Constante temps de filtre, 0..32767 filtre de valeur de référence de la valeur prescrite de vitesse de rotation [ms] 0 R/W 5-26 rem. 2) Filt_nRef 18:20 19:20 0..Courant maxi 0..29999 9844 1113 099, e062, 02.03 Nom 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" 2) 18:xx : CrtlBlock1, 19:xx : CrtlBlock2 3) Entrée menu 6.2.. et 6.3.. pour enregistrement de valeurs d’optimisation 12-8 Twin Line Drive 13x TLD13x Paramètres 12.2.5 Groupe de paramètres Manual Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI I_maxMan 28:25 3.2.14 Courant maxi course manuelle [Apk] – 1000 R/W 5-14 rem. n_slowMan 42:3 3.2.12 Vitesse de rotation pour course manuelle lente [t/min] 0..6000 60 R/W 6-4 rem. n_fastMan 42:4 3.2.13 Vitesse de rotation pour 0..6000 course manuelle rapide [t/min] 240 R/W -6-4 rem. Valeur R/W Info par défaut rem. page 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" Vitesse de rotation max. : valeur de "Servomotor.n_maxM" limitée par le dispositif 12.2.6 Groupe de paramètres I/O Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI IW0_act 33:1 2.4.1 Mot d'entrée 0 Pour 'Forcer' (par ex. avec TL CT) est valable : l'accès en lecture affiche l'état Forcer 0..65535 – Bit0: LIMP Bit1: LIMN Bit2: STOP Bit3: FUNCT_IN2 Bit4: MAN_P Bit5: MAN_N Bit6: MAN_FAST Bit7: ENABLE Bit8: AUTOM Bit9: FAULT_RESET Bit10: – Bit11: FUNCTION Bit12: – Bit13: – Bits supplémentaires si le module analogique IOM–C est équipé : Bit14: DIG_IN1 Bit15: DIG_IN2 R/– – QW0 34:1 2.4.10 Mot de sortie 0 Pour 'Forcer' (par ex. avec TL CT) est valable : l'accès en lecture affiche l'état Forcer 0..65535 – Bit0..4 : Bit3: FUNCT_OUT Bit4: RDY_TSO Bit5: ACTIVE Bit6: ALARM Bit7 ..13 : Bits supplémentaires si le module analogique IOM–C est équipé : Bit14: DIG_OUT1 Bit15: DIG_OUT2 R/W – 9844 1113 099, e062, 02.03 Nom Twin Line Drive 13x - 12-9 Paramètres TLD13x 12.2.7 Groupe de paramètres M1 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI PULSE-C 21:10 4.5.1 Réglage Capteur de position PULSE-C 0..10 Bit2: Fréq. max. 0: 200 kHz, 1: 25 kHz Bit3: forme de signal : 0 : PULSE-DIR 1 : PV-PR 0 R/W rem. AnalogIn2 21:14 2.3.3.5 Valeur tension entrée analogique 2 [mV] -10000 .. +10000 – R/– AIn2IScal 21:16 4.5.31 Courant prescrit pour signal d'entrée 10 V [A] 0 .. Courant maxi : 300 = plus petite valeur de courant du "Servomotor. I_max" et "I_maxPA" 0..32767 R/W 6-10 rem. AnalogO1 21:24 2.3.3.7 Sortie analogique 1 [mV] (1000=1V) - Valeur tension des indications objet - Valeur tension pour valeur prescrite du courant -10000 .. +10000 0 R/W 5-20, – Fkt_AOut1 21:25 4.5.36 Fonction valeur prescrite courant sur sortie analogique 1 0..1 0 0: disponible (mise en service TLCT) 1: fonction indication valeur prescrite courant R/W 7-11 rem. AOut1IScl 21:26 4.5.37 Signal de sortie +10 V pour un 0 .. Courant maxi : courant prescrit donné [A] = plus petite valeur de " Servomotor.I_maxM " et " PA.I_maxPA " 0..32767 5-20 3.00 R/W 7-11 rem. Valeur R/W Info par défaut rem. page Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI p_indESIM 24:9 4.5.5 Simulation de l’encodeur : position de l’impulsion d’indexation [Inc] Plage de valeurs 0..16383 1000 La valeur de la position se rapporte à la position actuelle du module dans laquelle l’impulsion d’indexation est indiquée R/W rem. Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 0 R/– – 12.2.9 Groupe de paramètres Status Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI serial_no 1:20 12-10 2.8.5 Numéro de série Dispositif 9 caractères maxi 0..4294967295 – Twin Line Drive 13x 9844 1113 099, e062, 02.03 12.2.8 Groupe de paramètres M4 TLD13x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 0 R/– – 5-20 0..429496795 – Bit0..3: Etat de fonctionnement : - 1 : Start - 2 : Not Ready to switch on - 3 : Switch on disabled - 4 : Ready to switch on - 5 : Switched on - 6 : Operation enable - 7: Quick Stop active - 8 : Fault reaction active - 9 : Fault Bit4: réservés Bit5=1: le contrôle interne reconnaît l'erreur Bit6=1: le contrôle externe reconnaît l'erreur Bit7=1: Message d’avertissement Bit8..15 non affecté Bit16..20 : mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) 1..7: libres 8: Générateur de fonctions (régulateur de courant) 9: Générateur de fonctions (régulateur de vitesse de rotation) 10: Générateur de fonctions (régulateur de positionnement) 11: régulateur de courant +/- 10V 12: régulateur de vitesse de rotation +/- 10V 13: régulateur de positionnement +/- 10V (réservé) 14: mode vitesse manuel 15: réducteur électr. sans dispositif de réglage offset à régulation de positionnement (CA) ou avec référence de position (SM) R/– – – Idx:Sidx TL-HMI AnalogIn 20:8 2.3.3.1 Entrée analogique sur entrée – ANALOG_IN [mV] driveStat 28:2 2.3.5.1 Mot d'état pour l'état de fonctionnement du dispositif 9844 1113 099, e062, 02.03 Nom Twin Line Drive 13x 12-11 Paramètres TLD13x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Idx:Sidx TL-HMI xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire 0..65535 Bit0..4: Mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) 8: Générateur de fonctions (régulateur de courant) 9: Générateur de fonctions (régulateur de vitesse de rotation) 10: Générateur de fonctions (régulateur de positionnement) 11: régulateur de courant +/- 10V 12: régulateur de vitesse de rotation +/- 10V 13: régulateur de positionnement +/- 10V (réservé) 14: mode vitesse manuel 15: réducteur électr. sans dispositif de réglage offset à régulation de positionnement (CA) ou avec référence de position (SM) – R/– – 7-10 Sign_SR 28:15 2.3.4.1 Etats des signaux mémorisés des signaux de contrôle externes 0 : non actifs, 1: actifs. 0..15 Bit0: LIMP Bit1: LIMN Bit2: STOP Bit3: - – R/– – - 9844 1113 099, e062, 02.03 Nom 12-12 Twin Line Drive 13x TLD13x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI FltSig 28:17 Signaux de contrôle 0 : non actifs, 1 : actifs Valeur R/W Info par défaut rem. page 0..4294967295 – Bit0 : Erreur Power Up Bit1: Sous-tension Circuit intermédiaire Lim1 Bit2 : Sous-tension circuit intermédiaire Lim2 Bit3 : Mise à la terre Ligne moteur Bit4 : Court-circuit Ligne moteur Bit5 : Surtension circuit intermédiaire Bit6 : Surchauffe charge Bit7 : Surchauffe moteur Bit8 : Surchauffe Etage final Bit9 : Etage final I2t Bit10 : réservés Bit11 : Moteur I2t Bit12 : Charge I2t Bit13 : Contrôle de phase moteur Bit14 : Contrôle de phase alimentation Bit15 : Watchdog Bit16 : Erreur système interne Bit17 : Blocage des impulsions / Erreur SAM Bit18 : Erreur de protocole HMI Bit19 : Dépassement de la vitesse max. de rotation Bit20 : Rupture de câble Capteur de rotation pilote Bit21: Rupture de câble Capteur de position effective Bit22 : Position Deviation Error Bit23 : Linefail 24V Bit24 : Erreur de poursuite Bit25 : Court-circuit des sorties numériques Bit26 : Interrupteur limiteur incorrect Bit27 : Avertissement Température Moteur Bit28 : Avertissement Température Etage final Bit29 : Bit30 : Avertissement SAM Bit31 : Nodeguard R/– – - 9844 1113 099, e062, 02.03 2.3.4.3 Plage de valeurs Twin Line Drive 13x 12-13 Paramètres TLD13x Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI FltSig_SR 28:18 Signaux de contrôle mémorisés Valeur R/W Info par défaut rem. page Bit0 : Erreur Power Up – Bit1: Sous-tension Circuit intermédiaire Lim1 Bit2 : Sous-tension circuit intermédiaire Lim2 Bit3 : Mise à la terre Ligne moteur Bit4 : Court-circuit Ligne moteur Bit5 : Surtension circuit intermédiaire Bit6 : Surchauffe charge Bit7 : Surchauffe moteur Bit8: Surchauffe Etage final Bit9 : Etage final I2t Bit10 : réservés Bit11 : Moteur I2t Bit12 : Charge I2t Bit13 : Contrôle de phase moteur Bit14 : Bit15 : Watchdog Bit16 : Erreur système interne Bit17 : Blocage des impulsions Bit18 : Erreur de protocole HMI Bit19 : Dépassement de la vitesse max. de rotation Bit20 : Rupture de câble Capteur de rotation pilote Bit21 : Rupture de câble Capteur de position effective Bit22 : Position Deviation Error Bit23 : Linefail 24V Bit24 : Erreur de poursuite Bit25 : Court-circuit des sorties numériques Bit26 : Interrupteur limiteur incorrect Bit27 : Avertissement Température Moteur Bit28 : Avertissement Température Etage final Bit29 : Bit30 : Bit31 : R/– – - 9844 1113 099, e062, 02.03 2.3.4.4 Plage de valeurs 12-14 Twin Line Drive 13x TLD13x Paramètres 9844 1113 099, e062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI action_st 28:19 2.3.4.8 Mot d'action, Bits de classe d'erreur mémorisés 0..65535 – Bit0 : Classe d'erreur 0 Bit1 : Classe d'erreur 1 Bit2 : Classe d'erreur 2 Bit3 : Classe d'erreur 3 Bit4 : Classe d'erreur 4 Bit5 : réservés Bit6 : Vitesse de rotation effective = 0 Bit7 : Entraînement sens de rotation positif Bit8 : Entraînement sens de rotation négatif Bit9 : Limitation de courant active Bit10 : Limitation de vitesse de rotation active Bit11: Commande = 0 Bit12 : Entraînement retardé Bit13 : Entraînement accéléré Bit14 : Entraînement constant R/– – - ActCtrl 31:4 2.3.5.3 Bloc de paramètres de régulation actif 0..2 – 0 : réservés 1 : Bloc de paramètres 1 actif 2 : Bloc de paramètres 2 actif R/– – - p_ref 31:5 2.3.1.2 Position prescrite régulateur de positionnement [Inc] -2147483648..+2147483647 – R/– – - p_act 31:6 2.3.1.1 Position moteur/tours [Inc] -2147483648..+2147483647 – R/– – - p_dif 31:7 2.3.1.10 Erreur de poursuite [Inc] -2147483648..+2147483647 – R/– – - n_ref 31:8 2.3.2.2 Vitesse de rotation prescrite [t/mn] -32768..32767 – R/– – - n_act 31:9 2.3.2.1 Vitesse de rotation effective [t/mn] -32768..32767 – R/– – - I_ref 31:10 2.3.3.11 Courant prescrit [A] -32768..32767 – R/– – - Id_ref 31:11 – Courant prescrit Composant d -32768..32767 [A] – R/– – - I_act 31:12 2.3.3.10 Courant moteur actif [A] -32768..32767 – R/– – - Id_Act 31:13 – Courant moteur actif composants d [A] -32768..32767 – R/– – - uq_ref 31:14 – Tension prescrite composants -32768..32767 q [V] – R/– – - ud_ref 31:15 – Tension prescrite composants -32768..32767 d [V] – R/– – - p_abs 31:16 2.3.1.11 Position absolue par rotation moteur(valeur modulo) [Inc] 0..32767 RESO-C : 0..4095 HIFA-C : 0..16383 – R/– – - I2tM_act 31:17 2.3.7.1 0..100 – R/– – - Twin Line Drive 13x Somme moteur I2t [%] 12-15 Paramètres TLD13x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI I2tPA_act 31:18 2.3.7.2 Somme étage final I2t [%] 0..100 – R/– – - I2tB_act 31:19 2.3.7.3 Somme charge I2t [%] 0..100 – R/– – - UDC_act 31:20 2.3.3.2 Tension indirecte [V] 0..32767 – R/– – - Iu_act 31:21 – Courant de phase moteur Phase U [A] -32768..32767 – R/– – - Iv_act 31:22 – Courant de phase moteur Phase V [A] -32768..32767 – R/– – - TM_act 31:24 2.3.6.1 Température moteur [°C] 0..200 – R/– – - TPA_act 31:25 2.3.6.2 Température étage final [°C] 35..100 – R/– – - p_refGear 31:26 2.3.1.6 Position prescrite réducteur électronique [Inc] -2147483648..2147483647 – R/– – - v_refGear 31:27 2.3.2.5 Vitesse prescrite réducteur électronique [Inc/s] -2147483648..2147483647 – R/– – - v_ref 31:28 – Vitesse de la valeur prescrite du régulateur de positionnement p_ref [Inc/s] -2147483648..2147483647 – R/– – - acc_ref 31:29 2.3.2.10 Accélération de la valeur 1..1000 prescrite du régulateur de positionnement p_ref [t/mn*s] – R/– – - v_refM1 31:43 2.3.2.5 Vitesse à partir d’incréments de comptage de la grandeur d’entrée du module sur M1 [Inc/s] – R/– – - StopFault 32:7 2.5.1 Dernière cause d’interruption, 1..65535 numéro d’erreur – R/– – – 9844 1113 099, e062, 02.03 I-2147483648..2147483647 12-16 Twin Line Drive 13x TLD13x Index Index A Accessoires Etendue de la livraison 1-3 Références 10-1 Accessoires Brancher 4-40 Adresses points service 9-1 Affectation des broches 4-18 Affichage d’état du dispositif 1-8, 8-1 Affichage et élimination des erreurs 8-2 Algorithme d’optimisation du régulateur 5-23 Amortissement critique 5-30 Amplification critique 5-28 Appareillage et logiciel de mise en service 5-3 Armoire de commande 4-5 B Bloc de données spécifiques moteur 1-8, 5-11 Branchement du PC 4-21 Branchement moteur 1-7 Branchement secteur Branchement de la tension d’alimentation 24 V 4-17 Brancher l’Encoder 4-23 Brancher le module analogique 4-29 Brancher le module Impulsion/Sens 4-25 9844 1113 099, e062, 02.03 C CC-Bus, voir raccordement de circuit intermédiaire Certification CE 1-13 Changement de modes d’exploitation 6-1 Choix de la fréquence Chopper 5-14 Chute de tension 7-9 Circuit de régulateur de positionnement 5-21 Classe d'erreur 8-2 Classes de danger 2-1 Code de désignation 1-6 Commande de frein de maintien Caractéristiques techniques 3-7 Dimensions 3-2 Fonction 7-7 Frein de maintien 4-40 Conditions d’environnement 2-2 Connexion à collecteur ouvert 4-28 Contrôle l’arrêt I2t 7-4 Contrôle température 7-4 Contrôleur de freinage, voir Commande de frein de maintien Course manuelle Démarrer le test de fonctionnement 5-15 Paramètres de valeurs de mouvement 6-4 Twin Line Drive 13x A-1 Index TLD13x D Déclaration de conformité 1-13 Déclencher la fonction échelon 5-23, 5-24 DEL Pour signaux d’exploitation 1-8 Pour tension indirecte 1-8 Démarrer l’enregistrement 5-23 Démontage 9-2 Déterminer les valeurs de régulation Processus "Amortissement critique" 5-30 Processus "Mécanique rigide et moments d’inertie connus" 5-27 Processus "Ziegler Nichols" 5-28 Diagramme Fonction de freinage 7-9 Signal d’impulsion (Pulse) avant/arrière 4-26 Signal de polarisation des impulsions 4-26 Signaux A/B 4-24 Dimensions 3-1 Directive CEM 1-13 Directives CE 1-13 Dispositif d’exploitation manuelle HMI Affichage d’erreurs 8-6 Course manuelle 5-15 Déclencher la fonction échelon 5-24 Entrer le signal pilote 5-24 Manuel 1-5 Réglage des paramètres du dispositif 5-14 Remarques préliminaires 5-3 Dysfonctionnements en mode d’exploitation 8-7 A-2 9844 1113 099, e062, 02.03 E Electronique de puissance 10-1 Branchement de l’interface de signaux 4-18 Câbler le raccord 24 V 4-17 Câbler les modules 4-31 Classes de puissance 1-6 Code de désignation 1-6 Espacements de montage 4-5 Raccorder en parallèle 4-15 Remarques préliminaires 1-7 Elimination 9-2 Elimination d'erreurs 8-3 Enregistrer et supprimer la Caractéristiques techniques 3-7 Dimensions 3-2 Externe 4-42, 4-45 TL BRC 4-42 Enregistrer les valeurs régulateur 5-23 Entrée analogique 5-19 Affichage 5-19 Affichage à l'aide de TL CT 5-19 Affichage à l'aide du bus de terrain 5-20 Twin Line Drive 13x TLD13x Index Entrées de signaux Affectation 4-18 Exemple de connexion 4-48 Schéma de fonctionnement 4-28 Entrer le signal pilote Avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI 5-24 Entretien-Maintenance 9-1 Erreur de poursuite Fonction de contrôle 7-5 Espacements de montage 4-5 Etats et déviations de fonctionnement 8-1 Exemples de câblage 4-48 Expédition 9-2 F Facteur de réduction 6-11 Fenêtre d'arrêt 7-10 Fenêtre de positionnement 7-10 Fenêtre de tension de la valeur analogique 6-8 Filtre de valeur référence 5-26, 5-33 Filtre secteur, identification du dispositif 4-7 Fonction de freinage 7-7 Fonction Quick-Stop 7-1 Fonctions de contrôle 7-3 Forcer 5-18, 5-19 Frein de maintien, Contrôle du fonctionnement 5-10 G Garantie 9-1 Générateur de signal 1-12 Gradation Valeur de courant 7-11 Groupes de paramètres 12-1 9844 1113 099, e062, 02.03 I Indicateur à 7 segments, voir Indicateur d’état Indication analogique du courant prescrit, voir Module analogique Fonctionnalité 7-11 Installations de sécurité 2-4 Installer le capot du dispositif 4-6 Instructions de sécurité 2-1 Interface de mise en service, voir Interface RS232 Interface de signaux Affectation 4-18 Contrôler les entrées et les sorties 5-17 Exemples de câblage 4-48 Fonction 1-8 Interface RS232 1-8, 4-21 Interrupteur limiteur Contrôler le fonctionnement 5-10 Inversion du sens de rotation 6-11 Twin Line Drive 13x A-3 Index TLD13x L La résistance de charge Interne 1-7 Lecture des caractéristiques moteur 5-11 Liste des pièces de rechange 10-1 Logiciel de commande Affichage d’erreurs 8-4 Course manuelle 5-16 Déclencher la fonction échelon 5-23 Démarrer l’enregistrement 5-23 Optimiser le régulateur 5-22 Réglage des paramètres du dispositif 5-14 Régler le signal pilote 5-22 Logiciel de mise en service 5-5 Lors du dimensionnement du bloc d’alimentation 4-17 M Mécanique, Conception pour système de régulation 5-25 Messages d’erreur Reset 8-2 Mode d’exploitation Mode Manuel 6-4 Réducteur électronique 6-11 Régulation de la vitesse de rotation et du courant 6-5 Modes d’exploitation Changement 6-1 Remarques préliminaires 1-11 Module HIFA–C 1-9, 4-31 IOM-C 4-29 IOM-C 1-10 PULSE-C 1-10, 4-25 RESO–C 1-9, 4-33 RS422-C 1-10, 4-23 Module analogique Fonctionnalité 7-11 IOM-C 4-29 IOM-C 3-6 Modules 4-31 Câble signal pour 1-3 Caractéristiques techniques 3-5 Etendue de la livraison 1-1 Pour Réducteur électronique 6-11 Remarques préliminaires 1-9 Variantes 1-11 A-4 9844 1113 099, e062, 02.03 O Offset de la valeur analogique 6-7 Optimisation 5-22 Optimisation de régulation 5-23 Optimisation des circuits de régulation 5-21 Optimiser le régulateur De positionnement 5-34 Ouvrages de référence 1-5 Twin Line Drive 13x TLD13x Index P Paramètres de régulation 1-9 Paramètres de valeurs de mouvement 1-9 Personnel Qualification 2-3 Plaque du modèle, information sur filtre secteur 4-7 Plaque signalétique du dispositif Installer 4-6 Représentation 11-1 Poser les câbles moteur 4-12 Processus Ziegler Nichols 5-28 Q Qualification du personnel 2-3 R Raccordement du circuit intermédiaire Raccorder la commande de résistance de charge 4-42, 4-45 Raccordement en parallèle de deux dispositifs 4-15 Raccorder le résolveur 4-33 Raccorder le Sincoder 4-31 Réaction à l’erreur Signification 8-2 Réducteur électronique, Fonction 6-11 Régler les signaux pilote Avec le logiciel de commande 5-22 Régulateur de courant, Fonction 5-21 Régulateur de vitesse de rotation Fonction 5-21 Sélection 5-25 Régulation de la vitesse de rotation 6-5 Régulation du courant 6-5 Réparer la panne de fonctionnement 8-7 Résistance de charge Câbler 4-42 Externe 4-42 Résistance de charge, voir Résistance de charge Résolution Capteur Sincoder et SinCos 4-32 Résolution du Sincoder 4-32 9844 1113 099, e062, 02.03 S Servomoteur synchrone 2-2 Signal d’interface ACTIVE_CON 7-7 Signal ENABLE Fonction 4-27 Stockage 9-2 Structure de compensateur 5-21 T Tableau des paramètres 5-12 TLC53x, voir Dispositif Twin Line Twin Line HMI, voir Dispositif d’exploitation manuelle HMI Twin Line Drive 13x A-5 Index TLD13x U Utilisation conforme aux spécifications 2-2 9844 1113 099, e062, 02.03 V Valeur de courant Gradation 7-11 Valeur des paramètres Aperçu des groupes 12-1 Ventilateur 1-8 A-6 Twin Line Drive 13x TLD13x Compléments Compléments Instructions de sécurité Les dispositifs Twin Line sont des entraînements d’usage général, conformes à l’état actuel des connaissances techniques et conçus pour exclure le maximum de risques. Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité ne sont pas autorisées, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se trouver dans la zone de danger des entraînements Twin Line si des équipements de sécurité complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine. Les dispositions adéquates doivent également être prises pour éviter tout dommage matériel. Amélioration des caractéristiques produit du modules TLxx32, TLxx34 und TLxx36 Depuis l‘état de révision 20 (RS20 sur la plaque signalétique), les modules TLxx32, TLxx34 et TLxx36 comportent les caractéristiques produit améliorées suivantes: TLx x32 < RS20 TLx x34 ≥ RS20 < RS20 TLx x36 ≥ RS20 < RS20 ≥ RS20 20...265 20...380 Branchement secteur Puissance dissipée [W] 9844 1113 154, e062, 02.03 Branchement moteur Valeur maximale [Apk], valeur 8,48A d’amplitude en basse fréquence de commutation pour 5 s max., moteur en mouvement 11,31A aussi à l‘arrêt 8,48A 11,31A aussi à l‘arrêt 16,96A 28,28A Valeur maximale [Apk], valeur 8,48A d’amplitude en haute fréquence de commutation pour 5 s max., moteur en mouvement 8,48A 5,66A 5,66A 11,31A 18,85A 60 50 100 80 200 130 100 Connexion de charge Puissance continue [W] 30 1) Energie max. par freinage [Ws] 50 350 1) 80 600 1)Des conditions ambiantes extrêmes et un rendement éleve d´étage finale peuvent entraîner le déclenchement du dispositif de coupure par surchauffe. Twin Line Drive 13x E-1 Compléments TLD13x En utilisation conformément à la norme UL508C, veiller au respect des conditions d’utilisation générales suivantes : Classe de surtension III (UL840) : La famille de produits Twin Line a été développée dans le respect des prescriptions de la norme UL840. Un suppresseur de surtension validé par UL, conformément à la norme UL 1449, et d’une tension de limitation maximale de 4kV doit se trouver sur toutes les phases du branchement secteur de l’entraînement sur l’installation finale. Utilisez un suppresseur de surtension Square D SDSA3650 ou un article similaire (pour les modules TLxx32 ≥ RS20 et TLxx34 ≥ RS20 ceci n´est pas nécessaire). • Utilisation de fusible par fusion de classe CC 600V, conformément à la norme UL248 • Température max. de l’air ambiant 50°C 9844 1113 154, e062, 02.03 • E-2 Twin Line Drive 13x