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Documentation technique Twin Line Controller 43x Unité de commande de positionnement pour servomoteurs synchrones CA TLC43x Système d'exploitation : 1.0xx N°. d'ident. : 9844 1113 156 Edition : f062, 02.03 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 ATTENTION ! Informations importantes, voir Chapitre “Compléments” en fin de documentation. -2 Twin Line Controller 43x TLC43x Table de matières Table de matières Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-7 Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-7 Dénominations du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-7 Termes techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-8 Conventions d’écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . V-10 1 L’unité de commande de positionnement 1.1 Etendue de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.2 Documentations et ouvrages de référence . . . . . 1-6 1.3 Famille des dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7 1.4 Structure générale du dispositif . . . . . . . . . . . 1-9 1.5 Modules de l’unité de commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12 Configuration de modules, Modes d’exploitation et fonctions de service . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14 Intégration à un système de l’unité de commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16 Normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . Déclaration de conformité et Certification CE . Prescriptions et normes . . . . . . . . . . . . 1-19 1-19 1-21 1.6 1.7 1.8 1.8.1 1.8.2 2 Sécurité 2.1 Classes de danger . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.2 Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.3 2.3.1 2.3.2 Mise en œuvre conforme aux spécifications . . . . Conditions d’environnement . . . . . . . . . . . Utilisation conforme aux spécifications . . . . . 2-2 2-2 2-3 2.4 Qualification du personnel . . . . . . . . . . . . . . 2-4 2.5 Installations de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 9844 1113 156, f062, 02.03 3 Caractéristiques techniques 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 Caractéristiques mécaniques . . . . . . . . . . . . Unité de commande de positionnement TLC43x Unité de commande de positionnement TLC43xP Accessoires pour le dispositif standard . . . . . 3-1 3-1 3-3 3-4 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 Caractéristiques électroniques . . . . . . Unité de commande de positionnement Modules . . . . . . . . . . . . . . . . Homologation UL 508C . . . . . . . . Accessoires du dispositif standard . . . . . . . . 3-5 3-5 3-7 3-9 3-9 4.1 Compatibilité électromagnétique, CEM . . . . . . . 4-1 4.2 Composants de l’installation . . . . . . . . . . . . . 4-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Installation Twin Line Controller 43x -1 Table de matières TLC43x 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 4.4.7 4.4.8 4.4.9 4.4.10 4.4.11 4.4.12 4.4.13 4.4.14 4.4.15 4.4.16 4.4.17 4.5 4.5.1 4.5.2 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.7 4.7.1 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . 4-5 Montage de l’unité de commande de positionnement TLC43x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 Montage de l'unité de commande de positionnement TLC43xP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7 Installation de la plaque signalétique . . . . . . . 4-8 Montage des accessoires du dispositif standard . 4-9 Montage des accessoires du Type P . . . . . . 4-11 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . Installation électrique de la TLC43xP . . . . . . Branchement secteur pour dispositifs monophasés . . . . . . . . . . . . . . . . . . Branchement secteur pour dispositifs triphasés Branchement moteur TLC43x . . . . . . . . . Branchement moteur avec frein de maintien sur TLC43xP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement pour fonctionnement en parallèle de deux dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . . Branchement de la tension d’alimentation 24 V Branchement sur l’interface de signaux . . . . Branchement sur l’interface RS232 . . . . . . . Branchement sur le module IOM-C . . . . . . . Branchement sur le module HIFA-C . . . . . . Branchement sur le module RESO-C . . . . . . Branchement sur le module ESIM3-C . . . . . Branchement sur le module PBDP-C . . . . . . Branchement sur le module CAN-C . . . . . . Branchement sur le module RS485-C . . . . . Branchement sur le module IBS-C . . . . . . . 4-12 4-13 4-15 4-17 4-18 4-21 4-22 4-24 4-26 4-35 4-37 4-39 4-41 4-43 4-45 4-47 4-49 4-51 Branchement d'accessoires sur le dispositif standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53 Commande de frein de maintien TL HBC . . . . 4-53 Résistance de charge et commande de résistance de charge TL BRC . . . . . . . . . . . . . . . 4-55 Exemples de câblage . . . . . . . . . . . . . . . 4-62 Réglage manuel et fonctionnement en groupe via l’interface de transmission des signaux ou le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-62 Exploitation par bus de terrain, configuration par TL HMI ou TL CT . . . . . . . . . . . . . . . . 4-65 Exploitation par bus de terrain, configuration de bus de terrain via entrées . . . . . . . . . . . . 4-67 4.7.2 Test de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . 4-69 Test de fonction avec moteur SinCoder / moteur SinCos . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70 Test de fonction avec moteur résolveur . . . . 4-70 4.8 Diagnostic d’erreur de l’installation . . . . . . . . . 4-71 5 Mise en service -2 5.1 Opérations de mise en service . . . . . . . . . . . 5-1 5.2 Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 4.3 4.3.1 TLC43x Table de matières 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 Appareillage et logiciel de mise en service . . . . . Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI Logiciel de commande Twin Line Control Tool . 5.4 Mise en service de l’unité de commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8 Opérations de mise en service . . . . . . . . . . 5-8 Démarrer l’unité de commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 Contrôle du fonctionnement des unités Etage final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10 Contrôle du fonctionnement du frein de maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 Lecture des caractéristiques moteur . . . . . . 5-12 Réglage des paramètres du dispositif . . . . . 5-13 Régler les paramètres des dispositifs pour le traitement du positionnement avec codeurs SinCos (Singleturn et Multiturn) . . . . . . . . . . . . 5-16 Test de fonctionnement du moteur en course manuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19 Régler et contrôler les entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux . . . . 5-21 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.4.6 5.4.7 5.4.8 5.4.9 5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4 5.5.5 5.5.6 5.5.7 5.5.8 Optimiser l’unité de commande de positionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . Structure de compensateur . . . . . . . . . Configurer l’outil d’optimisation . . . . . . . Optimiser le régulateur de vitesse de rotation Processus A : Mécanique rigide et moments d’inertie connus . . . . . . . . . . . . . . . Processus B : Ziegler Nichols . . . . . . . . Processus C : Amortissement critique . . . . Contrôler et optimiser les préréglages . . . . Optimiser le régulateur de positionnement. . 5-3 5-3 5-3 5-5 . . . . 5-25 5-25 5-26 5-29 . . . . . 5-31 5-32 5-34 5-36 5-38 6 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 Remarques préliminaires IO_Mode = 0 . . . . . IO_Mode = 1 . . . . . IO_Mode = 2 . . . . . 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 Signaux E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . Signification des entrées/sorties . . . . . . Handshake . . . . . . . . . . . . . . . . . Réponse temporelle des signaux d’entrée/ de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9844 1113 156, f062, 02.03 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.4 6.5 Twin Line Controller 43x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6-3 6-5 6-7 . . . . . . 6-11 6-11 6-13 . . 6-14 Sélection du mode d’exploitation . . . . . . . . Possibilités d’utilisation à l’aide des différents canaux d’accès . . . . . . . . . . . . . . . Sélection du mode d’exploitation . . . . . . Contrôle du mode d’exploitation déterminé . Contrôle d’état en Mode Déplacement . . . . . 6-15 . . . . 6-15 6-16 6-17 6-21 Verrouillage d’accès de l’unité de commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22 Course manuelle 6-23 . . . . . . . . . . . . . . . . . -3 Table de matières TLC43x 6.6 Fonctionnement en groupe . . . . . . . . . . . . . 6-29 6.7 6.7.1 6.7.2 Affectation de position de référence . . . . . . . . Course de référence . . . . . . . . . . . . . . Course de référence sans impulsion d’indexation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Course de référence avec impulsion d’indexation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Référencement par définition des coordonnées 6.7.3 6.7.4 6-37 6-38 6-39 6-44 6-49 7 Fonctions de l’unité de commande de positionnement 7.1 Commande et traitement par listes . . . . . . . . . 7-1 7.2 Traitement Teach-In . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8 7.3 7.3.1 Normalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Facteur de normalisation, Valeur commande et Valeur utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . Définition des facteurs de normalisation . . . . Valeur résiduelle en cas de normalisation utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13 7.3.2 7.3.3 7-13 7-15 7-20 7.4 Fonction rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21 7.5 Fonction Quick-Stop . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23 7.6 Fenêtre d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25 7.7 Inversion du sens de rotation 7.8 7.8.1 7.8.2 7.8.3 Fonctions de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . Contrôle des signaux d’axe . . . . . . . . . . . Contrôle des signaux internes spécifiques au dispositif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrôle de la communication via bus de terrain 7.9 Fonction de freinage avec TL HBC 7.10 Interfaces analogiques complémentaires via le module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-38 . . . . . . . . . . . 7-26 7-28 7-28 7-31 7-33 . . . . . . . . 7-35 8 Diagnostic et élimination d’erreurs 8.1 Affichages et déviations de fonctionnement . . . . 8-1 8.2 Affichage et élimination des erreurs . . . . . . . . 8-3 8.3 Dysfonctionnements en mode d’exploitation . . . . 8-12 8.4 Tableau des numéros d’erreur . . . . . . . . . . . 8-13 9.1 Adresses points service . . . . . . . . . . . . . . 9-1 9.2 Expédition, stockage et élimination/recyclage . . . 9-2 10 Accessoires et pièces de rechange 10.1 Liste des accessoires . . . . . . . . . . . . . . . 10-1 10.2 Liste des pièces de rechange . . . . . . . . . . . 10-2 10.3 Fournisseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2 11 Plaque signalétique du dispositif 11.1 -4 Représentation de la plaque du dispositif . . . . . 11-1 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 9 Service, entretien-maintenance et garantie TLC43x Table de matières 12 Paramètres 12.1 Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . . 12.2 Groupes de paramètres . . . . . . . . . . . . . 12.2.1 Groupe de paramètres Settings . . . . . . . 12.2.2 Groupe de paramètres Commands . . . . . 12.2.3 Groupe de paramètres PA . . . . . . . . . . 12.2.4 Groupe de paramètres servomoteurs . . . . 12.2.5 Groupe de paramètres CtrlBlock1, CtrlBlock2 12.2.6 Groupe de paramètres Motion . . . . . . . . 12.2.7 Groupe de paramètres Manual . . . . . . . 12.2.8 Groupe de paramètres Record . . . . . . . 12.2.9 Groupe de paramètres Home . . . . . . . . 12.2.10 Groupe de paramètres Teach . . . . . . . . 12.2.11 Groupe de paramètres List . . . . . . . . . 12.2.12 Groupe de paramètres RecoData0..RecoData49 . . . . . . . . . . . 12.2.13 Groupe de paramètres List1Data0..List1Data63 . . . . . . . . . . . 12.2.14 Groupe de paramètres List2Data0..List2Data63 . . . . . . . . . . . 12.2.15 Groupe de paramètres I/O . . . . . . . . . . 12.2.16 Groupe de paramètres M1 . . . . . . . . . . 12.2.17 Groupe de paramètres M2 . . . . . . . . . . 12.2.18 Groupe de paramètres M3 . . . . . . . . . . 12.2.19 Groupe de paramètres M4 . . . . . . . . . . 12.2.20 Groupe de paramètres Status . . . . . . . . 12.2.21 Groupe de paramètres ErrMem0..ErrMem19 . . . . . . . . . . . . 12-1 12-3 12-3 12-5 12-5 12-8 12-11 12-12 12-14 12-15 12-16 12-17 12-18 12-19 . 12-20 . . . . . . . . 12-20 12-21 12-22 12-24 12-24 12-24 12-26 12-33 9844 1113 156, f062, 02.03 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -1 Twin Line Controller 43x -5 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Table de matières -6 Twin Line Controller 43x TLC43x Index Index Abréviations Abréviation Signification ASCII American Standard Code for Information Interchange (angl.) ; Standard de codage des caractères alphanumériques CA Courant alternatif, AC : Alternating current (angl.) CC Courant continu, DC : Direct current (angl.) CE Communauté Européenne CEM Compatibilité électromagnétique CI Circuit intermédiaire CPE Commande à programme enregistrable DEL Diode ElectroLuminescente, LED : Light Emitting Diode (angl.) E Encoder (angl.) - Codeur incrémentiel E/S Entrées/Sorties FI Courant de défaut HMI Human Machine Interface, système raccordable d’exploitation manuelle Inc Incréments M moteur PC Personal Computer (angl.) PD Périphérie décentralisée PELV Protective Extra Low Voltage (angl.) - Basse tension de fonctionnement avec séparation galvanique à la masse SV Servomoteur Système IT I : isolated T : terre Réseau sans référence au potentiel à la terre, sans mise à la terre UE Union Européenne 9844 1113 156, f062, 02.03 Dénominations du produit Twin Line Controller 43x Abréviation Désignation du produit Terme utilisé TL BRC Twin Line Ballast Resistor Controller Enregistrer et supprimer la TL CT Twin Line Control Tool Logiciel de commande TL HBC Twin Line Holding Brake Commande de frein de maintien Controller TL HMI Twin Line HMI TLC43x Twin Line Controller 43x Unité de commande de Dispositif standard positionnement Dispositif d'exploitation manuelle HMI TLC43xP Twin Line Controller 43x Unité de commande de Type P positionnement Indice de protection IP54, environnement industriel II V-7 Index TLC43x Termes techniques CAN-C Module de bus de terrain qui couple l’unité de commande de positionnement à un bus de terrain CAN. Le choix d’un profil de bus de terrain permet de déterminer si le dispositif doit fonctionner avec un protocole CAN-Bus, CANOpen ou DeviceNet. Circuit intermédiaire Le circuit intermédiaire produit la tension indispensable au fonctionnement du moteur et alimente l’étage final avec l’énergie nécessaire. Le circuit intermédiaire sauvegarde l’énergie restituée par le moteur. Classe d'erreur Réaction du dispositif Twin Line à un incident d’exploitation en fonction de l’une des cinq classes d’erreur Dynamique de régulation Elément de puissance Vitesse à laquelle réagit un régulateur face à une grandeur d’influence ou à une modification du signal d’entrée Voir Etage final Encodeur Capteur pour la saisie de position d’angle d’un élément en rotation. Monté dans le moteur, l’encodeur indique la position d’angle du rotor. ESIM3-C Module de simulation d’encodage pour la transmission de données de positionnement du moteur sous forme de signal A/B à une commande externe ou un dispositif 2. TL. Etage final Elément assurant la commande du moteur. L’étage final génère des courants de commande du moteur en fonction des signaux de positionnement de la commande. Forcer Modifier les états des signaux du dispositif indépendamment de l’état de commande des composants matériels, par ex. à l’aide du logiciel de commande. Les signaux des composants matériels restent inchangés HIFA–C Module avec interface Hiperface pour raccordement à un codeur de la société Stegmann High/ouvert HMI Low/open IBS-C Identification du module Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension du signal est élevée, Niveau haut (high) Dispositif d’exploitation manuelle pouvant être raccordé sur le dispositif Twin Line. HMI : Human Machine Interface (angl.) / Interface HommeMachine Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension de signal est faible, Niveau bas (low) Module de bus de terrain accouplant l’unité de commande de positionnement à un bus de terrain InterBus. Identification électronique interne (8 bits) qui décrit les composants matériels et les fonctions des modules. Cette identification est mémorisée sur chaque module dans une EEPROM. Impulsion d’indexation Signal d’un codeur pour l’affectation de position de référence du rotor dans le moteur. Le codeur fournit une impulsion d’indexation par rotation. Interface RS232 Interface communication du dispositif Twin Line assurant le raccordement à une unité PC ou un dispositif d’exploitation manuelle HMI. Interrupteur limiteur V-8 Voir Encodeur Interrupteur indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Codeur TLC43x Index IOM-C I2t-Contrôle Précontrôle de température. Un réchauffement prévisible généré par le courant moteur est pré-calculé par les composants du dispositif. En cas de dépassement de seuil, le dispositif Twin Line réduit le courant du dispositif Niveau RS485 L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un signal positif et d’un signal négatif inverti. C’est pourquoi il est indispensable que pour un signal, deux lignes de transmission de signaux soient raccordées. La transmission de signaux RS485 est bidirectionnelle. Niveau RS422 L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un signal positif et d’un signal négatif inverti. C’est pourquoi il est indispensable que pour un signal, deux lignes de transmission de signaux soient raccordées. Node guarding Fonction de surveillance de l’interface RS232 ou de l’interface bus de terrain. Opto-découplé Transmission électrique de signaux avec séparation galvanique Paramètres PBDP-C Position d’angle du moteur Position effective du moteur Données et valeurs spécifiques d’un dispositif déterminables par l’utilisateur. Des paramètres d’action servent au déclenchement des modes d’exploitation Module bus de terrain grâce auquel l’unité de commande de positionnement peut être intégrée à un réseau Profibus-DP. La position d’angle du moteur correspond à la position d’angle du rotor monté dans le carter moteur et se réfère à la position zéro, ou encore position d’index du détecteur de position. Voir Position d’angle du moteur Quick-Stop Cette fonction est utilisée en cas de dysfonctionnement, d’ordre de Stop ou en cas d’urgence pour le freinage rapide d’un moteur Rapport de transformation Il définit le rapport de transmission entre la tension de référence et la tension de signal SINUS ou COSINUS. Il est utilisé pour la spécification des résolveurs. Régulation SENSE La chute de tension dans les câbles d’alimentation est compensée de manière à ce que la tension de sortie aux branchements SENSE ait la valeur de tension correcte. La tension de sortie est seulement activée en même temps que le branchement des lignes SENSE. RESO–C 9844 1113 156, f062, 02.03 Module analogique pour la mise à disposition de signaux de tension analogiques et numériques et pour la saisie de signaux de tension analogiques et numériques. Module résolveur, module destiné au raccordement d’un résolveur Résolveur Codeur effectuant des mesures analogiques pour déterminer la position d’angle du rotor. Est utilisé pour connaître la position effective du moteur pour la commande précise en fonction des phases. RS485-C Module bus de terrain permettant l’exploitation sur réseau bus de terrain par une liaison Multipoint à transmission sérielle de données. Contrairement à une liaison point à point, une liaison Multipoint permet l’échange des données entre plusieurs participants. Sens de rotation Sens de rotation positif ou négatif de l’arbre de moteur. Le sens de rotation positif est le sens de rotation de l’arbre de moteur dans le sens des aiguilles d’une montre, lorsque l’on regarde la face frontale de l’arbre de moteur sorti. Twin Line Controller 43x V-9 Index TLC43x Signaux de polarisation des impulsions Signaux incrémentiels Sincoder SMART Signaux numériques à fréquence d’impulsion variable qui indiquent la modification de position et de sens de rotation via des lignes de transmission de signaux autonomes. Pas d’angle d’un codeur en tant que suites d’impulsions carrées. Les impulsions indiquent les modifications des positions. Codeur destiné à la saisie du positionnement du rotor du servomoteur sous forme de signal sinus/cosinus et de données de positionnement via le module HIFA-C. Les caractéristiques moteur qui seront lues dans le dispositif Twin Line après mise en marche de celui-ci, sont enregistrées dans le sincoder. Logiciel système d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Solution d’entraînement La solution d’entraînement comprend le système d’entraînement avec dispositif Twin Line, le moteur et la mécanique de l’installation intégrée à la ligne de production en mouvement. Système d’entraînement Le système d’entraînement est constitué par l’ensemble dispositif Twin Line et le moteur. Système IT Unité d’entrée Unités-application Réseau sans référence au potentiel à la terre (sans mise à la terre) I : isolation T : terre L’unité d’entrée est le dispositif de mise en service raccordable à l’interface RS232 ; il s’agit soit du dispositif d’exploitation manuelle HMI, soit d’un PC équipé du logiciel de commande. Une unité-application correspond à la résolution maximale selon laquelle une valeur d’intervalle, de vitesse ou d’accélération peut être introduite. Unités internes Résolution de l’étage final selon laquelle le moteur peut être positionné. Les unités internes sont indiquées en incréments. Valeurs par défaut Valeurs présélectionnées de paramétrage du dispositif Twin Line avant la première mise en service, réglages sortie usine Verrouillage zéro Reprise de la position effective actuelle en tant que nouvelle position prescrite. Utilisation avec la fonction Quick-Stop, lorsque le régulateur de positionnement est enclenché à la vitesse zéro et réglé sur la position actuelle. Watchdog Mécanisme de détection des erreurs internes au système installé dans le dispositif. En cas d’erreur, l’étage final se désactive immédiatement. Action "왘" Le signe " Action" caractérise des instructions à exécuter pas par pas comme indiqué. Lorsqu’il se produit une réaction identifiable du dispositif à la suite d’une phase d’instruction, elle sera indiquée après la description de l’action. Vous obtenez ainsi un rétrosignal direct relatif à l’exécution correcte d’un pas d’exécution. Listage "•" En dessous d’un signe " Listage" sont résumés les différents points d’un groupe d’informations décrit. Lorsqu’une suite de pas d’exécution ou de processus est représentée, c’est le premier point à exécuter qui se trouve en première position. Chemins d’accès aux menus " V-10 " Dans le logiciel de commande Twin Line Control Tool, il est possible de démarrer une action par l’intermédiaire de " Menu Option de menu ...", par ex. " Fichier Enregistrer" du menu " Fichier" sous l’option de Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Conventions d’écriture et symboles TLC43x Index menu " Enregistrer" sauvegarde des données de la mémoire du PC vers le support de données. Le symbole indique les recommandations d’ordre général fournissant des informations supplémentaires relatives au dispositif. 9844 1113 156, f062, 02.03 Pour l’acquisition d’informations supplémentaires relatives aux points devant lesquels se trouve ce symbole, il peut être nécessaire d’entrer en contact avec les services de votre partenaire commercial local. Twin Line Controller 43x V-11 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Index V-12 Twin Line Controller 43x TLC43x L’unité de commande de positionnement 1 L’unité de commande de positionnement 1.1 Etendue de la livraison 왘 Contrôler si la livraison est bien complète. Conserver l’emballage d’origine pour le cas où le dispositif doive être retourné au fabricant pour des extensions ou réparations. Etendue de la livraison unité de commande de positionnement Modules Sont compris dans la livraison de l’unité de commande de positionnement TLC43x : Pos. Pièce Désignation Référence 1 1 TLC432, TLC434, TLC436 ou TLC438 Code de désignation 2 1 Capot de protection frontale - 3 1 ou 2 Borne blindée SK14 pour branchement 6250 1101 400 moteur (deux bornes blindées pour dispositif sans filtre secteur interne) 4 1 Caches de connecteurs pour borniers - 5 1 Documentation de la TLC43x sur CD-ROM, multilingue 9844 1113 138 Implantation optionnelle des modules de l’unité de commande de positionnement : Pos. Pièce Désignation Référence 6 1 Module analogique IOM-C Code de désignation 6 1 Module Hiperface HIFA-C ou Module résolveur RESO-C 1) Code de désignation 6 1 Module ESIM3-C pour simulation d’encodage Code de désignation 6 1 Module bus de terrain PBDP-C, CAN-C, RS485-C ou IBS-C Code de désignation 9844 1113 156, f062, 02.03 1) Un module de capteur de position effective sur M2 (HIFA-C ou RESO-C) est toujours nécessaire pour la régulation Twin Line Controller 43x 1-1 L’unité de commande de positionnement TLC43x et modules 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 1.1 TLC43x 1-2 Twin Line Controller 43x TLC43x L’unité de commande de positionnement Volume de livraison unité de commande de positionnement Type P Modules Sont compris dans le volume de livraison de l’unité de commande de positionnement TLC43xP : Pos. Pièce Désignation Référence 1 1 TLC432P, TLC434P Code de désignation 2 1 Fiche de contact (Fiche ronde, quadripolaire) - 3 1 Borne blindée SK14 pour branchement moteur 6250 1101 400 4 1 Cache Sub-D pour interface RS232 - 5 1 Gaine isolante pour le branchement de commande du frein de maintien - 7 1 Documentation de la TLC43x sur CD-ROM, multilingue 9844 1113 138 - 1 commande de frein de maintien intégrée HBC (option) Code de désignation Les modules optionnels sont identiques à ceux du dispositif standard. Type P � � � IOM-C HIFA-C RESO-C � ESIM3-C � PBDP-C CAN-C RS485-C IBS-C � TLC43xP et modules 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 1.2 Twin Line Controller 43x 1-3 L’unité de commande de positionnement Accessoires TLC43x Accessoires du dispositif standard et du Type P : Pos. Pièce Désignation Dispositif standard/Type P (S/P) Référence 1 1 Logiciel de commande avec Documentation Online sur support de S/P données, multilingue 6250 1101 803 2 1 Dispositif d'exploitation manuelle HMI avec manuel S/P 6250 1101 503 3 1 Jeu de connecteurs pour implantation complète des composants S/P 6250 1519 002 6250 1322 xxx 1) 6250 1319 xxx 1) 6250 1320 xxx 1) mm2avec fiche moteur mm2 avec fiche moteur 2 4 1 Câble moteur 1,5 Câble moteur 2,5 Câble moteur 4 mm avec fiche moteur S/P - 1 Pour commande de résistance de charge : Câble 2,5 mm2 Câble 4 mm2 S 5 1 Câble de capteur pour Module résolveur ou Hiperface RESO-C ou S/P HIFA-C 6250 1439 xxx 1) 6 1 Câble pour module IOM-C S/P 6250 1452 xxx 1) 7 1 Câble d'encodeur pour module ESIM3-C S/P 6250 1448 yyy 2) 8 1 Câble de liaison bus de terrain pour Module CAN-C, IBS-C, RS485 S/P - 1 Connecteur de terminaison CAN, fiche femelle 9 pôles Connecteur de terminaison CAN, fiche mâle 9 pôles S/P 6250 1518 002 6250 1518 003 9 1 Câble de programmation RS232 5 m Câble de programmation RS232 10 m S/P 6250 1441 050 6250 1441 100 10 1 Commande de frein de maintien TL HBC S 6250 1101 606 11 1 Commande de résistance de charge TL BRC S 6250 1101 706 12 1 Commande de résistance de charge externe BWG 250072 + cornière W110 BWG 250150 + cornière W110 BWG 500072 + cornière W216 BWG 500150 + cornière W216 S 6250 1444 yyy 2) 6250 1445 yyy 2) 6250 1446 yyy 2) 6250 1451 yyy 2) 6250 1455 xxx 1) 590 601 00 001 590 601 00 002 590 601 00 003 590 601 00 004 13 1 Cornière de calage TS 15, par exemple pour bornes de la Sté PhoenixContact, Type MBK P 6250 1102 200 14 1 Jeu de gaines d'isolateurs de traversée, type KDT/Z 3) (Murrplastic P GmbH, voir chap. 10-3, Fournisseurs) 6250 1102 202 1) Longueurs de câble xxx : 003, 005, 010, 020 : 3 m, 5 m, 10 m, 20 m, longueurs supérieures sur demande. 2) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050 : 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m ; 3) Le diamètre intérieur des gaines doit impérativement correspondre au diamètre des câbles utilisés. 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 1.3 et 1.4 sur la page 1-5. 1-4 Twin Line Controller 43x TLC43x L’unité de commande de positionnement Accessoires de la TLC43x Fig. 1.4 Accessoires spéciaux pour TLC43xP 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 1.3 Twin Line Controller 43x 1-5 L’unité de commande de positionnement 1.2 TLC43x Documentations et ouvrages de référence Manuels relatifs à l’ unité de commande de positionnement Twin Line HMI, manuel du dispositif d’exploitation manuelle HMI, Référence : 9844 1113 091 Twin Line Control Tool, manuel du logiciel de commande, Référence : 9844 1113 095 Indications d’installation et d’aide pour le montage correct du CEM BERGER LAHR Motorantrieben, Référence : 9844 1113 075 9844 1113 156, f062, 02.03 CEM 1-6 Twin Line Controller 43x TLC43x 1.3 L’unité de commande de positionnement Famille des dispositifs L'unité de commande de positionnement TLC43x est un élément constitutif de la famille des dispositifs Twin Line de commande de moteurs pas à pas et des servomoteurs CA. L'unité de commande de positionnement à éléments de commande et de puissance intégrés fonctionne en tant qu'étage final autonome ou en association avec un bus de terrain. Elle peut exploiter un servomoteur synchrone CA en régulation de positionnement et effectuer elle-même des positionnements. L'unité de commande de positionnement existe en quatre niveaux de puissance avec boîtier de type similaire. Les connexions électriques et les fonctions sont identiques pour les quatre dispositifs. L'unité de commande de positionnement est disponible en deux modèles possédant des fonctions identiques : • dispositif standard, TLC43x, indice de protection IP 20, pour l'utilisation dans une armoire de commande • type P, TLC43xP, Indice de protection IP54, Catégorie 2 pour l'utilisation sans armoire de commande à proximité du moteur Fig. 1.5 Code de désignation Unité de commande de positionnement TLC43xP, TLC43x Il existe deux types de plaques différentes pour les modèles "Dispositif standard" et "Version P". 9844 1113 156, f062, 02.03 Le Type P avec Indice de protection IP54 est matérialisé par un "P" supplémentaire pour "protected" attaché à la désignation du dispositif du code de désignation. La classe de puissance de l’unité de commande de positionnement est indiquée par le dernier chiffre du Code de désignation du dispositif "TLC43x". Twin Line Controller 43x 1-7 L’unité de commande de positionnement TLC43x Dispositif standard Fig. 1.6 Code de désignation pour le dispositif standard de l’unité de commande de positionnement TLC43x En équipement standard, l’unité de commande de positionnement est livrée avec filtre secteur. Type P Code de désignation pour la Version P de l’unité de commande de positionnement TLC43x L'unité de commande de positionnement est livrée en option avec commande de frein de maintien intégrée. Les accessoires TL HBC et TL BRC ne sont pas appropriés pour le Modèle P car ils ne satisfont qu'à l'Indice de protection IP20. Par rapport au dispositif standard, la résistance de charge interne est renforcée. 1-8 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 1.7 TLC43x 1.4 L’unité de commande de positionnement Structure générale du dispositif Refoulement d'air Modules: Branchement secteur Slots pour les modules M1..M4 M1: IOM-C Interface RS232 M2: HIFA-C RESO-C Indicateur d'état M3: ESIM3-C DEL tension indirecte Interface de signal Branchement circuit intermédiaire et moteur DELs pour signaux d'exploitation Fig. 1.8 Alimentation secteur M4: PBDP-C CAN-C RS485-C IBS-C Unité de commande de positionnement TLC43x La tension d'alimentation de l'étage final est raccordée à l'alimentation secteur : TLC432 : 230 VCA, une phase • à partir de TLC434 : 400 VCA, trois phases • Les dispositifs avec filtre réseau intégré peuvent fonctionner côté secteur sans autre mesure d’antiparasitage. 9844 1113 156, f062, 02.03 L’alimentation en courant pour la régulation et pour la commande des ventilateurs doit être assurée par une alimentation externe 24 VCC. Branchement moteur Par l’intermédiaire du raccord d’alimentation triphasé, l’unité de commande de positionnement fournit le courant pour un servomoteur synchrone CA en excitation permanente. Le branchement moteur est protégé contre les courts-circuits et sa mise à la terre est contrôlée lors de la validation de l’étage final. Résistance de charge interne En phase de freinage, le moteur restitue de l’énergie à l’unité de commande de positionnement. L’énergie est captée par des condensateurs de circuit intermédiaire et résorbée par la résistance de charge interne. Raccordement du circuit intermédiaire La sortie de la tension indirecte du dispositif s'effectue sur le raccordement du circuit intermédiaire. Si la résistance de charge interne ne suffit pas pour dissiper l’énergie excédentaire sous forme de chaleur, il est possible de raccorder une commande de résistance de charge avec une résistance de charge externe au circuit intermédiaire du dispositif standard. Twin Line Controller 43x 1-9 L’unité de commande de positionnement TLC43x Deux dispositifs Twin Line de classe de puissance identique, reliés par le raccordement de circuit intermédiaire, peuvent échanger entre eux l’énergie de freinage excédentaire. DEL pour la tension indirecte Un indicateur à 7 segments renseigne sur l’état d’exploitation de l’unité de commande de positionnement. En cas d’incident d’exploitation, l’indicateur clignote et affiche un code d’erreur. La DEL s’allume lorsque le circuit intermédiaire est sous tension DELs pour signaux d’exploitation Cinq DELs indiquent les états de signaux des entrées situées les unes à côté des autres : interrupteurs limiteurs positifs et négatifs, signal Moteur-Stop, validation de l’étage final et mode Automatique. Interfaces de signaux C’est par l’intermédiaire de l’interface de signaux que sont transmis les signaux d’entrée et de sortie et qu’une tension d’alimentation externe 24 VDCest amenée à la partie régulation Interface RS232 La RS232 est une interface de communication du dispositif pour le raccordement d’un PC ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Refoulement d’air et ventilateur Un ventilateur intégré aspire de l’air froid par le bas dans le dispositif et refroidit le palier de puissance et la résistance de charge. L’air réchauffé est évacué par les ouïes de refoulement d’air supérieures. Des capteurs de température situés sur le dissipateur thermique de l’étage final protègent le dispositif de la surchauffe. Poste d’enfichage pour module L’unité de commande de positionnement est adaptée au domaine d’application souhaité par l’intermédiaire de quatre postes d’enfichage. L’implantation minimale des composants pour l’entraînement d’un servomoteur CA est un module sur poste d’enfichage M2. Les autres modules de postes d’enfichage étendent les capacités fonctionnelles de l’unité de commande de positionnement. Autres variantes d’implantation des composants Il est possible de choisir entre plusieurs variantes de modules sur les postes d’enfichage M2 et M4. L’unité de commande de positionnement peut ainsi être adaptée à la configuration souhaitée de l’installation. Poste Fonctions pour l’implantation des d’enfichage modules Implantation possible de modules M1 Disponibilité et saisie de signaux de tension analogiques IOM-C M2 Position effective du servomoteur CA HIFA-C ou RESO-C M3 Indication de la position du moteur sous ESIM3-C forme de signal incrémentiel, par exemple pour la commande d’un entraînement séquentiel M4 Module Bus de terrain pour l’intégration PBDP-C, CAN-C, dans les systèmes bus de terrain : RS485-C ou IBS-C Profibus-DP, CAN-Bus, CANOpen, DeviceNet, connexion en ligne sérielle ou Interbus-S Le poste d’enfichage M3 reste libre pour des extensions ultérieures. Mémoire paramètres 1-10 Tous les réglages de l’unité de commande de positionnement sont gérés dans un bloc de données spécifiques moteur, deux blocs de paramètres de régulation et un bloc de paramètres de déplacement. Les paramètres sont mémorisés sur le dispositif de manière à être protégés contre les défaillances du secteur et peuvent être affichés et modifiés à l’aide de l’interface RS232 installée sur l’unité PC, du dispositif d’exploitation manuelle HMI ou du bus de terrain. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Indicateur d’état TLC43x L’unité de commande de positionnement Bloc de données spécifiques moteur Le bloc de données spécifiques moteur est automatiquement lu lors de la mise en service et après un changement de moteur, ou sélectionné à l’aide du logiciel de commande. Paramètres de régulation Les deux blocs de paramètres de régulation comprennent deux réglages de régulation indépendants. Il est possible de naviguer entre les deux blocs grâce à l’interface signal ou avec un dispositif d’utilisation. Les valeurs des paramètres des deux blocs sont pré-réglés et peuvent être optimisés pour le fonctionnement de l’installation. Paramètres de déplacement Mémoire pour données du dispositif Le bloc de paramètres de déplacement contient des données spécifiques relatives aux différents modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement. En cas de changement de mode d’exploitation, le régulateur commute sur le bloc de paramètres de déplacement adapté. Les données du dispositif constituent toutes des valeurs de paramètres du dispositif Twin Line qui peuvent être enregistrées en mémoire EEPROM d’un dispositif Twin Line pour une protection absolue contre les défaillances de secteur. Fig. 1.9 Zones de mémoire et sauvegarde des paramètres Après la mise sous tension en 24 V, les paramètres enregistrés dans la mémoire externe EEPROM sont automatiquement copiés dans la mémoire RAM du dispositif Twin Line. Le dispositif Twin Line ne fonctionne qu’avec les données de la mémoire RAM. Les possibilités suivantes sont à disposition afin de sauvegarder les paramètres de la mémoire RAM dans la mémoire EEPROM : • avec le dispositif d’exploitation manuelle TL HMI : sauvegarde à l’aide d’options du menu "Enregistrer" • avec le logiciel de commande TL CT : sauvegarde à l’aide de rubriques ou d’options de menu spécifiques • à l’aide du bus de terrain : sauvegarde à l’aide du paramètre "Commands.eeprSave" 9844 1113 156, f062, 02.03 Le dispositif valide directement les valeurs de position qui ont été sauvegardées avec la fonction Teach-In. Twin Line Controller 43x 1-11 L’unité de commande de positionnement 1.5 TLC43x Modules de l’unité de commande de positionnement Le schéma de fonctionnement affiche les modules et les signaux d’interface de l’unité de commande de positionnement. DC M ~3 230V/400V 24 VDC Entrées/Sorties +/-10V RS232 Position prescrite 24 VDC +/-10V Régulateur M1 IOM-C M2 M3 M4 Bus de terrain ( S/R HIFA-C/ RESO-C ESIM3-C Position actuelle du moteur PBDP-C/ CAN-C/ RS485-C/ IBS-C : option) Fig. 1.10 Diagramme fonctionnel avec modules et signaux d'interface Module IOM-C Le module analogique reçoit et produit des valeurs de tension analogiques et numériques. Les sorties analogiques peuvent être paramétrées par l’utilisateur. Le module donne les valeurs prescrites de la régulation sous forme de valeurs de tension analogiques. Module HIFA-C Le module Hiperface-C est utilisé pour envoyer le rétrosignal de position pour les servomoteurs CA avec codeurs Hiperface de la société Stegmann. Un codeur Hiperface saisit avec une haute résolution la position du rotor du servomoteur CA et la transmet au module Hiperface sous forme de signal analogique. 1-12 Module RESO-C Le module résolveur RESO-C analyse le rétrosignal de position en cas d’utilisation de moteurs à résolveur. Tout comme le module Hiperface HIFA-C, le module résolveur génère également des signaux A/B pour une simulation de l’encodeur ou une indication de position. Module ESIM3-C Le module de simulation d’encodage ESIM3-C fournit les données de position du servomoteur-CA sous forme de signal A/B. Module PBDP-C Le module de bus de terrain PBDP-C permet d’intégrer l’unité de commande de positionnement dans le bus de terrain Profibus-DP. L’unité de commande de positionnement peut être utilisé en tant que récepteur d’ordres mais également en tant qu’esclave. Elle effectue les ordres de commande et d’exécution d’une commande prioritaire. Le module bus de terrain est optionnel. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Le module Hiperface signale les données de position à la régulation tout en générant dans le même temps des signaux A/B pour la simulation de l’encodeur avec le module ESIM3-C. TLC43x L’unité de commande de positionnement Module CAN-C Le module bus de terrain CAN-C couple l’unité de commande de positionnement à un bus de terrain CAN-, CANOpen ou DeviceNet. Le module bus de terrain est optionnel. Le module bus de terrain IBS-C permet d’utiliser l’unité de commande de positionnement en tant qu’esclave sur un réseau Interbus. Le module bus de terrain est optionnel. Le module est exécuté en fonction de la spécification Interbus Variante 1. Module RS485-C Le module bus de terrain RS485-C permet l’utilisation du bus de terrain via une liaison multipoint avec transmission sérielle de données. Contrairement à une liaison point à point, une liaison Multipoint permet l’échange des données entre plusieurs participants. Le module bus de terrain est optionnel. 9844 1113 156, f062, 02.03 Module IBS-C Twin Line Controller 43x 1-13 L’unité de commande de positionnement 1.6 TLC43x Configuration de modules, Modes d’exploitation et fonctions de service Vue d’ensemble L’unité de commande de positionnement fonctionne indépendamment de l’implantation des composants des modules dans plusieurs modes d’exploitation entre lesquels il est possible de commuter lors du fonctionnement en Mode Déplacement. L’optimisation du régulateur n’est utilisée que lors de la mise en service ou d’une nouvelle configuration de l’installation. • course manuelle • fonctionnement en groupe • référencement • optimisation du régulateur Fig. 1.11 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement TLC43x Le tableau ci-après indique l’implantation des modules nécessaire pour les modes d’exploitation et les implantations possibles régissant les fonctions supplémentaires. Implantation minimale des composants des modules sur poste d’enfichage 1-14 M1 M2 M3 Mode Manuel, fonctionnement en groupe, course de référence possible HIFA-C ou possible RESO-C M4 possible Course manuelle En Mode Course manuelle, l’unité de commande de positionnement déplace le moteur sur une distance définie ou en service permanent à vitesse constante. La distance, les différentes vitesses et le temps de passage d’un processus d’exploitation sur distance restreinte au service permanent peuvent être paramétrés. Fonctionnement en groupe En mode d’exploitation Fonctionnement en groupe, l’unité de commande de positionnement exécute les blocs de déplacement programmés. Chaque bloc correspond à une instruction de mouvement exécutée en mode positionnement point à point ou en mode vitesse Les blocs de déplacement sont appelés à l’aide d’un dispositif de commande, d’entrées de l’interface de signaux ou d’un module de terrain de bus intégré. Si le fonctionnement en groupe est exécuté à l’aide d’une interface de signaux, une affectation de positions de référence ou un traitement de listes peuvent être activés au moyen d’un appel de blocs spécifiques. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Mode d’exploitation TLC43x L’unité de commande de positionnement Référencement Le mode Affectation de position de référence permet de réaliser un référencement absolu de la position du moteur par rapport à une position d’axe définie. Une affectation de position de référence est possible soit par établissement de la course de référence soit par la définition des coordonnées. Avec la course de référence, une position définie, le point zéro ou le point de référence, est amené sur l’axe afin de réaliser le référencement absolu de la position du moteur par rapport à l’axe. Le point de référence est utilisé pour tous les positionnements absolus ultérieurs en tant que point de repère. La définition des coordonnées offre la possibilité de déterminer la position actuelle du moteur en tant que nouveau point de repère de l’axe auquel les données de position suivantes se référeront. Optimisation du régulateur Mode de fonctionnement pour la mise en service de l’unité de commande de positionnement. L’optimisation du régulateur sert à adapter la régulation à l’installation spécifique. L’optimisation du régulateur est également utilisée lorsque l’unité de commande de positionnement est adaptée à une nouvelle installation ou à une installation modifiée. Pour l’optimisation du régulateur, l’unité de commande de positionnement utilise un générateur de signal. L’optimisation du régulateur ne peut être effectuée que manuellement à l’aide de l’outil d’optimisation. Lors de l’optimisation, il est possible de régler les paramètres de régulation et de les tester grâce à une fonction de branchement. Générateur de signal Un générateur de signal a été spécialement intégré à l’unité de commande de positionnement pour sa mise en service rapide. Grâce à ce générateur, le fonctionnement du servomoteur CA peut être optimisé dans l’installation. Le générateur de signal est une fonction qui ne peut être utilisée que lors de la mise en service. Elle est activée en "arrière-plan" lorsque vous optimisez le comportement à la régulation de l’unité de commande de positionnement. Mode Bus de terrain Lorsqu’un module de bus de terrain est installé sur le poste d’enfichage M4, l’unité de commande de positionnement peut être paramétré et piloté à l’aide du bus de terrain. Un choix entre les quatre modules suivants est proposé pour l’exploitation du bus de terrain : • Profibus-DP avec le module PBDP-C • CAN-Bus, CANOpen ou DeviceNet avec le module CAN-C • Bus RS485 sériel avec le module RS485-C • Interbus-S avec le module IBS-C 9844 1113 156, f062, 02.03 Pour de plus amples informations concernant le raccordement, la programmation et la manipulation de l’unité de commande de positionnement sur bus de terrain, se reporter aux Manuels Bus de terrain correspondants. Commande par listes Pendant que l’unité de commande de positionnement effectue une opération de déplacement, la distance est contrôlée en arrière-plan par la commande par listes. En cas de dépassement d’une position de liste, l’unité de commande de positionnement réagit selon le type de liste en fonction de l’événement correspondant. • Twin Line Controller 43x Type de liste pour valeurs de positions / signaux : si le moteur atteint une position répertoriée dans la liste, le signal de sortie 1-15 L’unité de commande de positionnement TLC43x TRIGGER est activé en fonction de l’entrée de la liste ou remis à l’état initial. • Type de liste pour valeurs de positions / vitesses : si le moteur atteint une valeur de position, l’unité de commande de positionnement commute sur une nouvelle valeur de vitesse de la liste, puis effectue le déplacement du moteur à cette vitesse. Des entrées peuvent être introduites dans la liste à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, du logiciel de commande ou du bus de terrain. Teach-In 1.7 Les valeurs de position sont indiquées à l’aide d’un traitement Teach-In via les entrées d’un interface de signaux : le moteur est par exemple, déplacé par course manuelle sur une autre position. Lorsque le moteur s’arrête, la valeur de position actuelle peut être enregistrée dans les deux mémoires de listes ou dans la mémoire des données de blocs. Intégration à un système de l’unité de commande de positionnement Possibilités d’accès L’unité de commande de positionnement propose plusieurs interfaces de commande et de surveillance du dispositif dans un système d’entraînement. Les interfaces comprennent : • les interfaces RS232 pour le raccordement d’un appareil de commande manuelle ou d’un PC avec un logiciel de commande TL CT • les entrées et sorties de l’interface de signaux • le raccordement du bus de terrain lorsqu’un module de bus de terrain est intégré à un poste d’enfichage M4 local Commande distance TL HMI ESC CR TL CT lnterface signaux STOP lnterface signaux Bus de terrain (option) PC L N SPS A l’aide de l’interface RS232, on peut accéder localement, c’est-à- dire directement aux fonctions du dispositif. Le mode local est généralement utilisé pour la mise en service ou pour les travaux d’exploitation tel que le Teach In. On accède localement avec un tableau de commande ou une commande à distance à l’aide d’un interface de signaux, par exemple, via une CPE, à l’unité de commande de positionnement. Le mode bus de terrain est commandé à distance, généralement à l’aide d’une commande centrale de bus de terrain. Possibilités d’utilisation 1-16 Grâce à une combinaison des possibilités d’accès, on obtient trois cas d’utilisation pour une unité de commande de positionnement avec un module de bus de terrain. Si aucun module n’est intégré au poste d’enfichage M4, l’unité de commande de positionnement ne peut être commandée à distance qu’à l’aide d’entrées et de sorties (E/S) de Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 1.12 Possibilités d’accès à l’unité de commande de positionnement TLC43x L’unité de commande de positionnement l’interface de signaux. Les cas d’utilisation sont définis à l’aide des paramètres "Settings.IO_mode" Dans tous les cas, le contrôle du dispositif peut se poursuivre localement à l’aide d’un dispositif de commande. Les détails concernant le paramétrage et l’utilisation de l’unité de commande de positionnement dans chacun des trois cas d’utilisation figurent au chapitre "Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement" pages 6-1. IO_mode = 0 Interface signaux ADR_x BAUD_x MODE_x I_5, I_6 TL HMI TL CT IO_mode = 1 TL HMI TL CT IO_mode = 2 Interface signaux I_0 ... I_13 Interface signaux TL HMI TL CT Mode commande par blocs Q_0..Q_4 Q_0..Q_4 Bus de terrain Bus de terrain Bus de terrain (optional) Interface signaux (AUTOM = 0) Fig. 1.13 Cas d’utilisation pour l’exploitation de l’unité de commande de positionnement IO_mode=0 IO_mode=1 IO_mode=2 Commande/paramétrage à l’aide de - TL CT : - dispositif d’exploitation manuelle HMI - bus de terrain 1) • • • Paramétrage du bus de terrain à l’aide d’entrées • – – Fonctionnement en groupe via E/S – – • Course manuelle et Teach-In via E/S, commutation entre mode Automatique et Manuel via entrée AUTOM – – • 2/5 14 / 5 -/- Nombre d’entrées/sorties disponibles 1) Lorsque le module de bus de terrain est disponible IO_mode = 0 Mode bus de terrain avec réglage de paramètres via E/S Les entrées de l’interface de signaux sont utilisées pour le paramétrage par défaut des bus de terrain. Selon le module de bus de terrain, les indications telles que adresse, taux de transmission en Bauds et mode Bus de terrain sont directement disponibles après la connexion du dispositif. 9844 1113 156, f062, 02.03 IO_mode = 1 Mode Bus de terrain avec affectation des E/S disponibles Lorsque les entrés et les sorties de l’interface de signaux sont librement affectées, elles peuvent être utilisées à des tâches supplémentaires, commandées et évaluées à l’aide de bus de terrain. IO_mode = 2 Traitement du bloc E/S avec ou sans bus de terrain L’unité de commande de positionnement fonctionne à l’aide de l’interface de signaux, les blocs de déplacement sont, à distance, sélectionnés via les entrées et démarrés. Lorsqu’un module de bus de Twin Line Controller 43x 1-17 L’unité de commande de positionnement TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 terrain est intégré, les instructions de déplacement peuvent également être démarrées via le bus de terrain. Le contrôle en mode déplacement s’effectue via les sorties. Lorsqu’un module de bus de terrain est installé, l’état du dispositif est évalué à l’aide des messages Etat Si aucun module de bus de terrain n’est intégré, c’est en principe IO_mode = 2 qui est paramétré. 1-18 Twin Line Controller 43x TLC43x L’unité de commande de positionnement 1.8 Normes et directives 1.8.1 Déclaration de conformité et Certification CE Les Directives CE formulent les exigences minimales, en particulier les exigences de sécurité appliquées à un produit, et qui doivent être respectées par tous les fabricants et sociétés de commercialisation distribuant le produit sur le marché des états membres de l’Union Européenne (UE). Les Directives CE spécifient les exigences essentielles appliquées à un produit. Les détails techniques sont stipulés dans des normes harmonisées, transposées en Normes DIN-EN pour l’Allemagne. Si aucune Norme EN n’existe encore pour une gamme de produits, les normes et prescriptions techniques en vigueur en tiennent lieu. Certification CE Directive spécifique Machines Par la déclaration de conformité et la Certification CE du produit, le fabricant atteste que son produit est conforme aux exigences correspondantes définies par les Directives-CE. Le dispositif peut être utilisé dans le monde entier. Le dispositif Twin Line n’est pas une machine au sens de la Directive spécifique Machines CE (89/392/CEE). Il n’a pas de pièces fonctionnelles en mouvement. Le dispositif peut cependant être un élément d’une machine ou d’une installation. Dans la mesure où cette autre machine est conforme à la Directive spécifique Machines et si le montage est conforme aux conditions d’essai CEM (Compatibilité Electromagnétique) du constructeur, la conformité à la Directive spécifique Machines peut alors être attestée. Directive CEM La directive CE de Compatibilité Electromagnétique (89/336/CEE) s’applique aux "Dispositifs" pouvant occasionner des dysfonctionnements électromagnétiques ou dont le fonctionnement peut être perturbé par ces dysfonctionnements. Pour le dispositif Twin Line, la conformité aux Directives CEM ne peut être envisagée qu’après son montage correct sur la machine. Les instructions de contrôle CEM décrite au "Installation" doivent être respectées afin que la sécurité CEM du dispositif Twin Line soit garantie sur la machine ou l’installation et que le dispositif puisse être mis en service. Directive Basse Tension La Directive CE Basse Tension (73/23/CEE) établit les exigences de sécurité relatives aux "Moyens électriques de production" pour la protection contre les dangers pouvant émaner de ces types de dispositifs et qui peuvent être engendrés par une influence extérieure. Le dispositif Twin Line est, selon la Directive Basse Tension, conforme à la Norme EN 50178 et aux conditions générales suivantes : 9844 1113 156, f062, 02.03 Déclaration de conformité Twin Line Controller 43x • classe de protection 1 • degré d’encrassement 2 (seulement dispositif standard) La déclaration de conformité atteste la conformité du dispositif avec la directive CE donnée. Aux termes de la Directive Basse Tension CE, une déclaration de conformité sera établie pour le dispositif Twin Line. 1-19 L’unité de commande de positionnement TLC43x Déclaration de conformité CE 2001 BERGER LAHR GmbH & Co.KG Breslauer Str. 7 D-77933 Lahr o ý ý conformément à la Directive CE sur les Machines 98/37/CEE, annexe IIA conformément à la Directive CE sur la compatibilité électromagnétique (CEM) 89/336/CEE conformément à la Directive CE sur la basse tension 73/23/CEE les directives précitées ont été modifiées par la Directive CE sur la certification 93/68/CEE Par la présente, nous déclarons que les produits désignés ci-dessous sont, en ce qui concerne leur conception, leurs constituants technologiques ainsi que leur modèle introduit par nous sur le marché, conformes aux exigences des Directives CE indiquées ci-dessus. Toute modification du produit non accréditée par nous entraîne la perte de validité de la présente déclaration. Dénomination: Etage final de moteur 3 phases avec/sans commande et accessoires Type: TLDx1x, TLCx1x, TLDx3x, TLCx3x, TLCx1xP, TLCx3xP, TLBRC, TLHBC Numéro de référence produit: 634xxxxxxxx, 635xxxxxxxx, 62501101706, 62501101606 Normes harmonisées de référence, en particulier: EN 50178 Classification VDE 0160: 1998.04 EN 61800-3 Classification VDE 0160: 1997.08, Classe 2 Normes nationales de référence et spécifications techniques, en particulier: UL 508C conformément aux conditions d’essai CEM définies par BERGER LAHR BERGER LAHR Conditions d’essai CEM 200.47-01 EN Date/Signature: 27.04.2001 Nom/Service: W. Brandstätter / MOM-E par intérim Fig. 1.14 Conformité selon la Directive Basse Tension CE 1-20 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Tampon de la société: TLC43x 1.8.2 L’unité de commande de positionnement Prescriptions et normes Normes de sécurité de fonctionnement des unités Twin Line EN 60204-1 (VDE 0113 Partie 1 - Association des Electroniciens Allemands : 1998) : Equipement électrique des machines, Exigences générales DIN VDE 0100 : Dispositions relatives au montage d’installations à courants forts pour des tensions jusqu’à 1000 V DIN VDE 0106-100, 1983 : Protection contre les décharges électriques ; Disposition des auxiliaires de commande situés à proximité de moyens de production menacés par ces décharges DIN VDE 0470-1, 1992, Type de protection IP EN 954-1 : Sécurité des machines, Unités de commande relatives à la sécurité, Partie 1 : Prescriptions générales régissant la configuration Normes pour le respect des valeurs limites de la Directive CEM EN 61000-4-1 (CEI 1000-4-1 : 1992) : Méthodes de contrôle et de mesures, chapitre 1 : Liste des méthodes de contrôle de l’immunité électromagnétique. 9844 1113 156, f062, 02.03 EN 61800-3 : 1996 et prA11:1999 : Entraînements électriques à vitesses de rotation réglable Twin Line Controller 43x 1-21 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 L’unité de commande de positionnement 1-22 Twin Line Controller 43x TLC43x Sécurité 2 Sécurité 2.1 Classes de danger Les instructions de sécurité et les informations d’ordre général sont repérées dans les pages du manuel par des symboles. De plus, des symboles et des informations figurent sur votre dispositif Twin Line. Ils sont destinés à prévenir contre tout danger éventuel et à aider l ’utilisateur à faire fonctionner le dispositif en toute sécurité. En fonction de la gravité de la situation, les informations de danger sont réparties en trois classes. Les symboles représentés matérialisent les situations de danger auxquelles il faut prendre garde. DANGER ! Signalisation d’un danger immédiat pour les personnes. En cas de non respect, peut causer des BLESSURES GRAVES POUVANT ENTRAINER LA MORT. DANGER ! Signalisation d’un danger identifiable. En cas de non respect, peut causer des BLESSURES GRAVES POUVANT ENTRAINER LA MORT et/ou la destruction du dispositif ou des unités de l’installation. ATTENTION ! Signalisation d’un danger. En cas de non respect, peut entraîner des blessures légères et l’endommagement du dispositif ou de l’installation. 2.2 Instructions de sécurité DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives aux travaux et opérations sur installations électriques : 9844 1113 156, f062, 02.03 > 6 min Twin Line Controller 43x • Couper l’alimentation en tension du dispositif. • Sécuriser le dispositif contre le ré-enclenchement. • Contrôler que le dispositif n’est pas sous tension. • Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de l’installation voisines sous tension. DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant d’effectuer des travaux sur les raccords de la partie puissance ou sur les bornes du moteur, respecter un temps de décharge de 4 minutes, et pour le TLC438, 6 minutes avant d’effectuer la mesure de la tension résiduelle aux bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". Avant tous travaux ou opérations, la tension résiduelle aux raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 VCC. 2-1 Sécurité TLC43x 2.3 Mise en œuvre conforme aux spécifications 2.3.1 Conditions d’environnement Température de transport et de stockage -40 °C à +70 °C Hauteur d’installation, fonctionnement sans perte de puissance h <1000 m au-dessus du niveau de la mer Sollicitation oscillatoire en mode d'exploitation conf. DIN CEI 68-2-6 Nombre de cycles : 10 Plage de fréquence : 10 Hz à 500 Hz Amplitude d'accélération : 20 m/s2 Chocs permanents conf. DIN CEI 68-2-29 Nombre des chocs : 1000/sens (sens : X, Y, Z pour sens pos. et nég., total 6000) Accélération de crête : 150m/s2 TLC43x TLC43xP Indice de protection Température ambiante Humidité relative de l'air IP20 0 °C à +50 °C 15% à 85% (Toute tolérance de condensation exclue) Indice de protection Type de protection pour conduit d'air interne pour système de refroidissement Température ambiante Humidité relative de l'air 15% à 85% (à partir du numéro de série 1010020048 avec protection en cas de brève condensation) IP54, Classe 2 IP24 0 °C à + 45 °C 9844 1113 156, f062, 02.03 Le Type P peut être utilisé à l’extérieur de l’armoire de commande, mais ni à l’extérieur de bâtiments ni en environnement à encrassement de forte adhérence (blocage du ventilateur) 2-2 Twin Line Controller 43x TLC43x 2.3.2 Sécurité Utilisation conforme aux spécifications L’unité de commande de positionnement est un moyen électrique de production destiné à la commande et à la régulation d’entraînements à vitesse de rotation réglable avec servomoteur synchrone en excitation permanente, communément appelé servomoteur CA. Seul un servomoteur CA est habilité fonctionner avec l’unité de commande de positionnement. L’exploitation du moteur en association avec le dispositif doit faire l’objet d’une autorisation donnée par votre partenaire commercial local. Les branchements moteur de plusieurs dispositifs ne doivent en aucun cas être combinés les uns avec les autres. L’unité de commande de positionnement peut être utilisée dans la configuration de système décrite, pour tout usage industriel ou de production. L'unité de commande de positionnement doit impérativement être installée et exploitée dans un environnement garantissant un Indice de protection minimum de IP54. C'est pourquoi le dispositif standard doit être monté et installé en permanence dans une armoire de commande. Le Type P peut être utilisé à l’extérieur de l’armoire de commande, mais ni à l’extérieur de bâtiments, ni en environnement à encrassement de forte adhérence (blocage du ventilateur). L'unité de commande de positionnement peut seulement être mise en service et exploitée après le montage conforme CEM. Elle doit exclusivement être exploitée avec les câbles et accessoires spécifiés par votre partenaire commercial local. 9844 1113 156, f062, 02.03 L’unité de commande de positionnement ne doit en aucun cas être installée sur des réseaux IT (isolés à la terre) car ils ne possèdent pas de référence au potentiel à la terre. Les filtres d’antiparasitage pour montage en conformité CEM ne fonctionnent correctement qu’en relation avec une référence au potentiel à la terre. Twin Line Controller 43x 2-3 Sécurité 2.4 TLC43x Qualification du personnel Le paramétrage, la mise en service et l’utilisation du système TL ne doivent être exécutés que par des électriciens et des personnels de commande qualifiés selon la norme IEV 826-09-01 (modifiée), et qui connaissent le contenu du présent manuel. Ces personnels qualifiés doivent être en mesure de reconnaître les dangers potentiels qui pourraient découler du paramétrage, des modifications de valeur des paramètres et, en règle générale, des équipements mécaniques, électriques et électroniques. Le personnel qualifié est apte, en raison de sa formation, de ses connaissances et de son expérience, à juger des travaux ordonnés et prendre conscience des dangers potentiels et y remédier. Ce personnel peut également posséder, en raison de plusieurs années d’expérience dans ce même domaine, des connaissances identiques à celles acquises après une formation. 9844 1113 156, f062, 02.03 Les personnes qualifiées doivent posséder une bonne connaissance des normes, dispositions et prescriptions usuelles en matière d’hygiène et de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués sur le dispositif. 2-4 Twin Line Controller 43x TLC43x 2.5 Sécurité Installations de sécurité L’unité de commande de positionnement contrôle un grand nombre de signaux fournis par les composants du système et de l’installation. Les installations et systèmes de sécurité, couplés au dispositif, protègent l’installation et le personnel spécialisé. Installations de sécurité Tâches et fonctions de protection Signaux de l’interrupteur Contrôle de la zone de déplacement autorisée pour limiteur la protection des personnes et de l’installation Signal Commutateur Stop Arrête l’entraînement par application de l’énergie de freinage maximale et maintient le moteur à l’arrêt en régulation de positionnement. Protection des personnes et de l’installation en cas de mouvements imprévisibles par mise hors circuit du moteur. En interne, les composants et valeurs de seuil suivants sont contrôlés : Surveillance Tâches et fonctions de protection Court-circuit Surveiller les courts-circuits sur les lignes de moteur entre les phases moteur, sécurité fonctionnelle et protection de l’appareil Branchement Message d’erreur pour moteur non raccordé Dysfonctionnement phases réseau Contrôle du dysfonctionnement de l’alimentation réseau 230 V ou 400 V Surtension et soustension Surveillance du circuit intermédiaire de la surtension et sous-tension, sécurité fonctionnelle et protection de l'appareil Température Contrôler tout risque de surchauffe du moteur et de l'étage final à l’aide de détecteurs, protection de l'appareil Surchauffe Surveillance I2t de l’augmentation de la température dans les limites autorisées du moteur, de la résistance de charge interne et de l’étage final avec moteur en marche et à l’arrêt, protection de l’appareil Erreur de positionnement Valeur limite erreur de poursuite pour un écart de position trop important, sécurité fonctionnelle Vitesse de rotation des Valeur limite de vitesse sur vitesse de rotation des moteurs moteurs maximale autorisée. Protection de l'appareil Fonction de la connexion en cas de commande du moteur par l'intermédiaire de l'appareil de commande, sécurité fonctionnelle 9844 1113 156, f062, 02.03 Liaison de données avec un dispositif de commande Twin Line Controller 43x 2-5 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Sécurité 2-6 Twin Line Controller 43x TLC43x Caractéristiques techniques 3 Caractéristiques techniques 3.1 Caractéristiques mécaniques 3.1.1 Unité de commande de positionnement TLC43x Poids Protection de l'appareil TLC432 avec 3 modules 2,7 kg TLC434 avec 3 modules 3,7 kg TLC436 avec 3 modules 6,6 kg TLC438 avec 3 modules 10,8 kg Indice de protection conf. DIN EN 60529 : 1991 Dimensions IP 20 TLC434 TLC436 TLC438 Largeur A [mm] 108 128 178 248 Hauteur B [mm] 212,5 212,5 260 260 Profondeur C [mm] 184,5 214,5 244,5 244,5 Largeur face frontale 105,5 D [mm] 125,5 176 246 Dimensions du raccord E [mm] 63 83 130 200 Dimension complémentaire F [mm] - - - 120 9844 1113 156, f062, 02.03 TLC432 Twin Line Controller 43x 3-1 Caractéristiques techniques Dimensions, à gauche TLC432, TLC434 et à droite TLC436, TLC438, le dispositif d’exploitation manuelle HMI rajouté ci-dessus est en option. 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 3.1 TLC43x 3-2 Twin Line Controller 43x TLC43x 3.1.2 Caractéristiques techniques Unité de commande de positionnement TLC43xP Poids Protection de l'appareil TLC432P F avec 3 modules 8,5 kg TLC434P F avec 3 modules 11 kg Indice de protection conf. DIN EN 60529 : 1991 9844 1113 156, f062, 02.03 Dimensions TLC432P TLC434P Largeur A [mm] 127 147 Hauteur B [mm] 360 360 Profondeur C [mm] 245 275 Largeur face frontale D 127 [mm] 127 Dimensions du raccord 80 E [mm] 100 Fig. 3.2 Twin Line Controller 43x IP 54, Classe 2 Dimensions TLC43xP 3-3 Caractéristiques techniques 3.1.3 TLC43x Accessoires pour le dispositif standard Commande de frein de maintien TL HBC Dimensions (H x L x P) Commande de résistance de charge TL BRC Dimensions (H x L x P) Montage sur profilé chapeau 107 mm x 104 mm x 76 mm 55 mm 107 mm x 104 mm x 76 mm 2 raccords de circuit intermédiaire Montage sur profilé chapeau Commande de frein de maintien et commande de résistance de charge 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 3.3 55 mm 3-4 Twin Line Controller 43x TLC43x Caractéristiques techniques 3.2 Caractéristiques électroniques 3.2.1 Unité de commande de positionnement Branchement secteur TLC432/ TLC432P TLC434/ TLC434P TLC436 TLC438 1x 230 -20% 240 +10% 3x 230 -20% 480 +10% 3x 230 -20% 480 +10% 3x 230 -20% 480 +10% Fréquence secteur [Hz] 47 - 63 47 - 63 47 - 63 47 - 63 Consommation de courant [A] 6,5 4 7,5 20 Courant de mise en marche [A] < 60 < 60 < 60 < 60 Facteur de puissance cos.ϕ > 0,55 > 0,6 > 0,6 > 0,6 Puissance dissipée [W] 1) 2) min. 20 / max. 150 min. 20 / max. 140 min. 20 / max. 265 min. 40 / max. 430 Pontage en cas de panne secteur [ms] <5 <3 <3 <3 Résistance à la surtension (DIN EN 61800-3) entre les phases : 1 kV, phases vers terre : 2 kV Courants de fuite [mA] 3) < 30 < 30 < 30 < 30 Fusible, externe [A] 10 (Carac. B) 10 (Carac. B) 10 (Carac. B) 25 (Carac. B) Tension secteur [VCC] 1) La puissance dissipée dépend de plusieurs facteurs : vitesse de rotation moteur, courant moteur, longueurs de câbles moteur, couple et utilisation de la résistance de charge interne. 2) Voir les compléments en fin de la documentation 3) Les courants de fuite sont mesurés, conformément à la prescription CEI60990, à l'aide d'un circuit RC. En cas de mesure directe, la valeur peut être plus élevée. Indications d'utilisation de disjoncteurs différentiels sur demande. Branchement TLC432/ TLC434/ TLC436 TLC432P TLC434P Classe de puissance 1) 2) [kW] 0,75 9844 1113 156, f062, 02.03 Fréquence de commutation [kHz] 8 / 16 / commutable sur [kHz] TLC438 1,5 3 8 8 / 16 8 / 16 4/8 Courant nominal [Arms], valeur effective 3) 3 3 6 16 Courant nominal [Apk], valeur d’amplitudes 4,24 4,24 8,48 22,63 8,48 Valeur maximale[Apk], valeurs d’amplitudes en basse fréquence de commutation pour 5 s max., moteur en mouvement 4) 8,48 16,96 45,26 Valeur maximale[Apk], valeurs 8,48 d’amplitudes en haute fréquence de commutation pour 5 s max., moteur en mouvement 4) 5,66 11,31 38,18 Vitesse de rotation max. [t./mn.] 12.000 12.000 12.000 12.000 20 20 20 20 Longueur de câble 5) [m] 1) Puissance sur l’arbre max. lors de l’utilisation d’un moteur classique, de courant nominal et 230 VCA (uniquementTLC432) ou 400 VCA de tension d’alimentation Twin Line Controller 43x 3-5 Caractéristiques techniques TLC43x 2) En charge permanente (constante temps 2 mn) avec une puissance sur l’arbre de plus de 50% de la classe de puissance annoncée, il est nécessaire d’utiliser une bobine de réactance à courant de réseau. 3) Fonctionnement en continu à température environnante max. 4) Voir les compléments en fin de la documentation 5) Longueurs de câble moteur supérieures sur demande Connexion de charge interne Dispositif standard Puissance continue [W] 1) Energie max. par freinage [Ws] 1) TLC432 TLC434 TLC436 TLC438 30 50 80 80 50 80 130 130 1) Voir les compléments en fin de la documentation Connexion de charge interne Type P Ventilateur oui non Température environnante [°C] Puissance continue [W] 25 170 255 35 127 190 45 85 127 25 60 90 35 42 63 45 25 37 TLC532P TLC534P Toutes les données correspondent à une température de surface de 70% des réfrigérants de charge Alimentation 24 VCC PELV, DIN 19240, protégée contre l’inversion de polarité Entrée Plage de tension Ondulation Courant d’entrée (sans charge de sortie) 20 V à 30 V < 2 VCC < 2,5 A Raccordement du circuit intermédiaire Commutation en parallèle de 2 dispositifs max. Seuls des dispositifs de classe de puissance identique peuvent être reliés entre eux. Interface de signaux Entrées numériques de signauxprotégées contre l’inversion de polarité sans séparation galvanique anti-rebonds, temps de rebondissement 0,7 à 1,5 ms Tensions CC Uhigh 12 V à 30 V(I ≥ 3 mA) Tension CC Ulow ≤ 5V (I ≤ 0,5 mA) Courant pour 24 V ≤ 7 mA à charges inductives (150 mH/11 W) protégées contre les courts-circuits Tension CC ≤ 30 V Courant de commutation ≤ 400 mA Chute de tension pour 400 mA ≤1V Entrée analogique de signal Plage de tension Impédance d’entrée 3-6 +10 V à -10 V 5 kΩ Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Sorties numériques de signaux TLC43x Caractéristiques techniques La valeur limite pour l'homologation UL 508C est indiquée au chapitre "Homologation UL 508C" page 3-10 et suivantes. 9844 1113 156, f062, 02.03 Homologation UL 508C Twin Line Controller 43x 3-7 Caractéristiques techniques 3.2.2 TLC43x Modules Module analogique IOM-C Entrées numériques de signauxprotégées contre l’inversion de polarité sans séparation galvanique anti-rebonds, temps de rebondissement 0,7 à 1,5 ms Tensions CC Uhigh 12 V à 30 V(I ≥ 3 mA) Tension CC Ulow ≤ 5V (I ≤ 0,5 mA) Courant pour 24 V ≤ 7 mA Sorties numériques de signaux à charges inductives (50 mH) protégées contre les courts-circuits protégées contre l’inversion de polarité Tension CC 12 à 30 V Courant à l’état bloqué ≤ 100 µA Chute de tension pour 50 mA ≤2V Entrées analogiques de signaux Plage de tension Impédance d’entrée +10 V à -10 V 50 kΩ Sorties analogiques de signaux Plage de tension Courant de sortie Résolution protégées contre les courts-circuits protégées contre l’inversion de polarité +10 V à -10 V max. 5 mA ≥ 3800 pas Remarque : Des données plus précises relatives aux différents modules sont indiquées au chapitre "Installation électrique" page 4-12 et suivantes. Module Hiperface HIFA-C Tension d’alimentation, Sortie pour Encoder +10 V / 150 mA protégée contre les courts-circuits et les surcharges non protégé contre les tensions d’origine extérieure Entrées de signaux Sinus-/Cosinus (SIN, COS) 1 VSS avec Offset 2,5 V 0,5 Vss pour 100 kHz Impédance d’entrée 2 x1 kΩcontre GND Surveillance température moteur (T_MOT) 1 V ... 4,8 V valeurs spéc. : 0 / 25 / 100 / 140 °C 4,8 / 4,34 / 1,32 / 0,53 V Court-circuit ou surcharge < 0,1 V rupture de câble, pas de capteur > 4,9 V RS485 Module de simulation d’encodage ESIM3-C 3-8 Sortie de tension d’excitation de champ 3,5 Vrms ± 10%, max. 60 mA protégée contre les courts-circuits et les surcharges non protégé contre les tensions d’origine extérieure Fréquences d’excitation 3,5 ; 5 ; 6,5 ; 10 kHz ± 20% programmable via les paramètres Entrées Sinus-/Cosinus Impédance d’entrée Tension à l’entrée symétriques par rapport à la terre 2,15 kΩ 1,75 Vrms ± 10% Signaux de sortie (A, B) RS422-tensions compatibles à liaison galvanique avec 24GND Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Module résolveur RESO-C asynchrone, semiduplex TLC43x Caractéristiques techniques Module RS485-C Entrées/Sorties de signaux conformes Norme RS485 à séparation galvanique Interface 4 conducteurs Taux de transmission Module PBDP-C Entrées/Sorties de signaux Taux de transmission Module CAN-C Entrées/Sorties de signaux Taux de transmission Module IBS-C Entrées/Sorties de signaux Taux de transmission 1200, 2400, 4800, 9600 19200, 38400 Bauds conformes Norme RS485 à séparation galvanique ≤ 12 MBauds Niveau conforme ISO 11898 à séparation galvanique ≤ 1 MBauds conforme spécification INTERBUS, Variante 1 Bus de terrain bifilaire 500 kBauds 9844 1113 156, f062, 02.03 Pour les dispositifs à Module IBS-C, les 24 VGND sont raccordés à la masse en interne. Twin Line Controller 43x 3-9 Caractéristiques techniques 3.2.3 TLC43x Homologation UL 508C L’unité de commande de positionnement TLC43x est homologuée en fonction du respect des données suivantes, conf. UL 508C. Alimentation secteur Dispositif Tension secteur [V] Fréquence secteur [Hz] Intensité de courant [A] Phases TLCX32 230 47-63 6 1 TLCX34 480 47-63 3.2 3 TLCX36 480 47-63 5.5 3 TLCX38 480 47-63 10 3 Dispositif Tension moteur Fréquence [V] moteur [Hz] Courant de moteur [A] Phases TLCX32 0-230 0-400 3 3 TLCX34 0-480 0-400 3 3 TLCX36 0-480 0-400 6 3 TLCX38 0-480 0-400 16 3 Données spécifiques moteur Accessoires 3.2.4 • commande de résistance de charge, TL BRC Raccordement 600 VCC • commande de frein de maintien, TL HBC Tension d'alimentation 24 V Accessoires du dispositif standard Commande de frein de maintien TL HBC Tension d’alimentation, Entrée 20 à 30 V Courant d’entrée Courant d’entrée = 0,5 A + courant de freinage Sortie, Frein Tension CC Courant en 24 V pour 100 ms Courant continu Tension CC avec chute de tension Courant en 12 V 20V à 30 V 0,5 à 2,5 A 0,5 à 1,5 A 9,5 à 15 V 0,5 à 2 A Séparation électrique stable entre Entrée 24 V, Entrée de commande et Sortie de frein. Alimentation propre via le raccordement de circuit intermédiaire Seuil de commutation, reversible pour dispositif avec branchement secteur 230 VCA 420 V pour dispositif avec branchement secteur 400 VCA 760 V 9844 1113 156, f062, 02.03 Commande de résistance de charge TL BRC 3-10 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation 4 Installation 4.1 Compatibilité électromagnétique, CEM Dans les cas d’utilisation des dispositifs à unité de commande de positionnement, il se forme, dans la zone de puissance, des rayonnements parasites électromagnétiques forts qui, en l’absence de mesures de protection adaptées, influencent les signaux des lignes de commande ainsi que des unités de l’installation, risquant ainsi d’en compromettre la sécurité de fonctionnement. Les dispositifs à unité de commande de positionnement satisfont aux exigences des Directives CE relatives à l’immunité aux parasites CEM et à l’antiparasitage selon la Norme EN 61800-3, lorsque les mesures suivantes sont prises en compte lors de l’installation. Montage de l’armoire de commande Mesures relatives à la CEM Effet Utiliser des platines de montage galvanisées ou chromées, assembler les parties métalliques par reprise de masse à grande surface de contact, retirer la couche de laque sur les surfaces de support. Bonne conductibilité par contact de surface. Mettre à la terre l’armoire de commande, la porte et Réduire les émissions la platine de montage à l’aide de bandes ou câbles CEM. de mise à la masse d’une section de plus de 10 mm2. Monter séparément les composants de puissance Réduire le couplage et de commande (écart minimum 25 cm) réduire le mutuel parasite. couplage parasite des deux composants par installation de plaques de séparation pourvues de plusieurs isolations à la terre. Câblage Compléter les systèmes de commutation tels que contacteurs, relais ou vannes électromagnétiques équipés de dispositifs antiparasites ou d’éléments extincteurs d’étincelles (p. ex. diodes, varistors, éléments RC). Réduire le couplage mutuel parasite. Mesures relatives à la CEM Effet Câble aussi court que possible, ne pas monter de Réduire les couplages "boucle de sécurité", court cheminement de câbles parasites capacitifs et du point neutre de l’armoire de commande à la inductifs. connexion extérieure de mise à la terre. Assembler par reprise à grande surface de contact Réduire les émissions le blindage de tous les circuits blindés installés à la CEM. sortie de l’armoire de commande à l’aide de platines de montage et de serre-câbles. 9844 1113 156, f062, 02.03 Poser séparément les câbles suivants : - câbles de signaux et de puissance - câbles de réseau et de moteur - câbles d’entrée et de sortie du filtre secteur. Réduire les couplages mutuels parasites, réduire les émissions, augmenter l’immunité électromagnétique. Poser les blindages de câbles par reprise à grande Effet de blindage faible surface de contact, utiliser des serre-câbles et des pour connexion par bandes de fixation. reprise à grande surface de contact, réduire les émissions. Twin Line Controller 43x 4-1 Installation TLC43x Mesures relatives à la CEM Effet Mettre les blindages des câbles de signal numériques à la terre sur les deux faces et par reprise à grande surface de contact ou par l’intermédiaire du boîtier Sub-D. Réduire les effets de parasitage sur les câbles de commande, réduire les émissions. Blinder les lignes de signaux analogiques seulement à une extrémité sur la commande de puissance, mettre à la terre l’autre extrémité par l’intermédiaire d’un condensateur, par ex. 10 nF/ 100 V MKT. Eviter les boucles de ronflement générées par les perturbations de basse fréquence. Utiliser uniquement des câbles de moteur à blindage en cuivre tressé de recouvrement minimum de 85%, mettre le blindage à la terre sur les deux faces et par reprise de masse à grande surface de contact. Utiliser les câbles moteur et câbles de codeur recommandés par votre partenaire commercial local. Dérivation définie des courants parasites, réduire les émissions. Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en Réduire les émissions, augmenter l’immunité un circuit conducteur, par ex. à l’aide d’une bride électromagnétique isolée ou d’une connexion sans reprise à grande surface de contact, mettre à la terre le moteur à l’aide d’un fil sortant (> 10 mm2) ou d’une bande de mise à la masse. 9844 1113 156, f062, 02.03 Mettre à la terre les fils des circuits de commande Effet de blindage non utilisés aux deux extrémités du câble (à ne pas supplémentaire effectuer pour les câbles de moteur). 4-2 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation Fig. 4.1 Mesures CEM et organisation de l’armoire de commande DANGER ! Dysfonctionnement et DANGER DE BLESSURES ! Afin d’assurer la sécurité fonctionnelle et la fiabilité du dispositif, la CEM des câbles doit être garantie. L’utilisation de câbles non appropriés et/ou non conformes CEM peut entraîner des dysfonctionnements et la détérioration du dispositif. Les câbles de moteur et de codeur sont des câbles de signaux particulièrement critiques. Il faut donc utiliser les câbles recommandés par votre partenaire commercial local. Ces câbles sont conformes aux directives de sécurité CEM. De plus, ces câbles sont appropriés à chaîne de poursuite. 9844 1113 156, f062, 02.03 Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre "Accessoires et pièces de rechange", page 10-1. Twin Line Controller 43x 4-3 Installation 4.2 TLC43x Composants de l’installation Pour effectuer le branchement de l’unité de commande de positionnement, d’autres composants de l’installation (complémentaires des éléments système) faisant partie du volume de livraison sont indispensables : servomoteur synchrone avec Sincoder ou résolveur • câble moteur • câble de Sincoder ou de résolveur • câble signal en fonction de l’équipement du dispositif : Module IOM-C : câble pour module IOM-C Module ESIM3-C : âble d'encodeur pour ESIM3-C Module PBDP-C : câble de bus pour Profibus-DP Module CAN-C : câble de bus pour CAN-Bus, CANOpen et DeviceNet Module RS485-C : câble de bus pour Bus Online sériel Module IBS-C : câble de bus pour Interbus • câble RS232 avec connecteur de raccordement PC • câble de réseau et fusibles secteurs • bloc d’alimentation externe, 24 VCC avec séparation galvanique à la masse - PELV • filtre secteur externe pour dispositifs sans filtre secteur intégré • filtres et selfs supplémentaires pour branchements secteur et moteur selon la configuration de l’installation • armoire de commande • commande numérique ou API pour exploitation automatisée • PC ou ordinateur portable avec Windows 95, 98 ou NT pour la mise en service avec le logiciel de commande 9844 1113 156, f062, 02.03 • 4-4 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.3 Installation Installation mécanique Avant l’installation... 왘 Vérifier que le dispositif ne présente pas de détériorations visibles, telles que tôles enfoncées ou bornes de raccordements défectueuses. Ne JAMAIS monter de dispositif endommagé. 9844 1113 156, f062, 02.03 DANGER ! Danger haute tension, risques de détérioration de l’électronique du dispositif ! Pendant l’installation, TOUJOURS bien veiller à ce qu’aucune pièce libre, telles que des sections de câble ou des pièces de montage, ne tombe dans le dispositif. Des pièces libres conductrices tombées dans le dispositif peuvent constituer un DANGER POUR LES PERSONNES par propagation de potentiel et détériorer le dispositif par génération d’un court-circuit. Twin Line Controller 43x 4-5 Installation 4.3.1 TLC43x Montage de l’unité de commande de positionnement TLC43x Armoire de commande L’armoire de commande doit être dimensionnée de telle manière que le dispositif et les accessoires, tels que la commande de frein de maintien et les condensateurs externes, soient montés solidement et puissent être câblés conformément aux prescriptions CEM. La température normale de fonctionnement du dispositif et des composants doit pouvoir être régulée par la ventilation forcée de l’armoire de commande. Espacements de montage Le dispositif est équipé d’un ventilateur intégré. Les ouïes de ventilation du dispositif (haut/bas) doivent rester dégagées en respectant un espacement de 70 mm par rapport aux dispositifs et parois directement avoisinants. Fig. 4.2 Espacements de montage, dimensions en mm 왘 Positionner le dispositif dans l’armoire de commande de telle manière que le courant d’air chaud provenant d’autres appareils, p. ex. d’une résistance de charge externe, n’entraîne pas un réchauffement excessif de l’air de refroidissement du dispositif. 왘 Monter le dispositif verticalement, le branchement secteur en haut. 왘 Fixer le dispositif sur une platine en métal galvanisé. La paroi arrière du dispositif doit assurer un bon contact de surface avec la platine en métal. 9844 1113 156, f062, 02.03 Les surfaces laquées ont un effet isolant. Avant de fixer le dispositif sur une plaque de montage laquée, éliminer la laque aux positions de montage sur une grande surface de telle manière que le dispositif ait un bon contact avec la platine de montage mise à la terre. 4-6 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.3.2 Installation Montage de l'unité de commande de positionnement TLC43xP Espacements de montage Les dispositifs en Type P doivent impérativement être montés à une distance minimale de 10 mm par rapport aux dispositifs voisins. Les raccords de l'unité de commande de positionnement sont conduits hors du boîtier vers le bas. Un espace de 20 centimètres doit être réservé sous le dispositif afin de garantir une pose sans pliure des raccords. Sur la face inférieure est monté un élément de ventilation. Ne pas retirer le capot de protection ! Le dispositif doit impérativement être monté verticalement afin d’assurer la protection contre des projections d'eau/liquides. Espacements de montage, dimensions en mm 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 4.3 Twin Line Controller 43x 4-7 Installation 4.3.3 TLC43x Installation de la plaque signalétique La plaque signalétique apporte des informations relatives à tous les états de fonctionnement affichés par l’indicateur à 7-segments et par l’affectation de l’interface de signal. Vous trouverez un modèle de copie de la plaque signalétique au "Plaque signalétique du dispositif", page 11-1. TLC43x 왘 Coller la plaque signalétique sur le côté branchement des connecteurs de signaux à l’intérieur du capot du dispositif Twin Line. 왘 Après le montage des installations électriques et l’installation du capot, les câbles de branchement secteur ainsi que des deux branchements de signaux supérieurs sont guidés hors du capot vers le haut, le câble moteur et les autres câbles de signaux vers le bas. TLC43xP 왘 Coller la plaque signalétique sur le côté du Dispositif Twin Line. Coller la plaque signalétique à l'intérieur du capot ou sur le côté du dispositif 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 4.4 4-8 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.3.4 Installation Montage des accessoires du dispositif standard Filtre secteur L’électronique de puissance est livrée en modèle standard avec filtre secteur. Il est possible de commander une version spéciale du dispositif sans filtre secteur. L’utilisation d’un dispositif standard sans filtre secteur nécessite la mise en place d’un filtre secteur externe. Dans ce cas, l’utilisateur est tenu de garantir le respect des directives CEM. Installer un dispositif avec filtres secteur externes seulement s’il est techniquement possible de contrôler le fonctionnement et la CEM d’un filtre secteur sélectionné sur le dispositif. La plaque d’identité de la platine frontale fournit les informations relatives à l’option de montage d’un filtre secteur sur le dispositif : • "F" : avec filtre secteur, par ex. TLC43x F • "NF" : sans filtre secteur, par ex. TLC43x NF Sélectionner un filtre secteur à deux étages, par ex. un filtre secteur pour convertisseur. Le dimensionnement et la sélection d’un filtre approprié sont laissés l’appréciation du monteur de l’installation. 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Monter le filtre secteur près du branchement secteur sur la même platine de montage. La longueur de câble de raccordement à l’unité de commande de positionnement ne doit pas dépasser 50 cm. Le câble doit être blindé et mis à la terre aux deux extrémités. Twin Line Controller 43x 4-9 Installation La résistance de charge TLC43x • Les résistances de charge validées correspondent à l’indice de protection IP 54. Dans un environnement présentant cet indice de protection, elles peuvent être montées à l’extérieur d’une armoire de protection. • Les résistances de charge sont livrées avec une cornière de montage de 90%. • Un câble 3 conducteurs, résistant à la température, d’une longueur de 0,75 mètre est monté pour le raccordement à la commande de résistance de charge TL BRC. Le câble doit être blindé et mis à la terre aux deux extrémités. Dans le cas d’un montage vertical, le câble de raccordement doit être dirigé vers le bas. A = 4,6-4,9 mm B D C BWG 250xxx BWG 500xxx B [mm] C [mm] D [mm] 110+/-1,5 216+/-1,5 80+/-1 80+/-1 98+/-0,4 204+/-0,4 60+/-0,2 60+/-0,2 Dimensions et mesures pour le montage de la résistance de charge pour les modèles de puissance continue 100 W et 200 W 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 4.5 A [mm] 4-10 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.3.5 Installation Montage des accessoires du Type P Cornière de calage Le Type P propose une cornière de calage pouvant être utilisée comme accessoire pour les câblages complémentaires. 왘 Ouvrir la platine frontale à l'aide des trois vis de fixation. 왘 Fixer la cornière de calage à l'aide de deux vis M3 en haut à gauche à l'intérieur de la face supérieur du boîtier. Fixation de la cornière de calage 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 4.6 Twin Line Controller 43x 4-11 Installation 4.4 TLC43x Installation électrique DANGER ! Dysfonctionnement et DANGER DE BLESSURES liés au parasitage d’autres dispositifs ! Raccorder le dispositif conformément aux prescriptions CEM. Des signaux de commande défectueux peuvent générer des états de signaux non prévisibles qui risquent de perturber les ordres de commande du dispositif. DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives aux travaux et opérations sur installations électriques : • Couper l’alimentation en tension du dispositif. • Sécuriser le dispositif contre le ré-enclenchement. • Contrôler que le dispositif n’est pas sous tension. • Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de l’installation voisines sous tension. DANGER ! DANGER D’ELECTROCUTION ! Les travaux sur le réseau ne doivent être effectués que lorsque l’alimentation a été coupée. Verrouiller puis sécuriser le commutateur principal. 9844 1113 156, f062, 02.03 Le branchement sur le réseau électrique ainsi que le montage de l’unité de commande de positionnement et des composants, ne doivent être exécutés par un personnel qualifié. 4-12 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.4.1 Installation Installation électrique de la TLC43xP Sur les dispositifs TLC43xP, la plupart des raccordements électriques sont effectués à l'intérieur du boîtier. Sont branchés sur la face inférieure du boîtier : • un raccordement pour PC ou le HMI par l'intermédiaire d'une fiche Sub-D 9 pôles • l'alimentation secteur par l'intermédiaire d'une fiche ronde Machine Fig. 4.7 Exemple de branchement pour le dispositif TLC43xP 왘 Ouvrir la platine frontale en dévissant les trois vis de fixation. 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Effectuer les raccords requis : Twin Line Controller 43x • moteur • rétrosignal de position • bus de terrain • interface de transmission des signaux pour le mode manuel 4-13 Installation TLC43x Pour plus de détails concernant les différents raccords, voir les points suivants 왘 Enfiler les gaines d'isolateurs de traversée sur les câbles. Afin de garantir l’étanchéité et le délestage de traction, n’utiliser que des gaines d’isolateurs de traversée dont le diamètre intérieur correspond au diamètre du câble. 왘 Monter les gaines d'isolateurs de traversée comme décrit sur le schéma 4.7. 왘 Relier le dispositif à la masse au point de mise à la terre à la base du panneau arrière. Raccorder celui-ci à la terre du système et au bâti de la machine. 왘 Fermer la platine frontale à l'aide des trois vis de fixation. La commande de frein de maintien est intégrée au dispositif en option. Le ventilateur et la commande de frein de maintien sont déjà raccordés sur les Pins 32 et 34. Pour les modèles TLC43xP, il est possible de monter un ventilateur complémentaire pour améliorer la puissance de charge. 왘 Choisissez un ventilateur adapté, par exemple le modèle Papst Type 8556. 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 A l’aide de vis M4, procédez à son montage sur la partie supérieure des ailettes du dissipateur thermique, dans les trous taraudés prévus à cet effet. 4-14 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.4.2 Installation Branchement secteur pour dispositifs monophasés Fig. 4.8 Dispositif standard Type P Branchement secteur pour dispositifs monophasés 왘 Raccorder les câbles de branchement secteur du dispositif monophasé sur les borniers à vis PE, N et L. • Le couple des vis de bornes est de 0,4 à 0,5 Nm. • En cas d’utilisation de dispositifs sans filtre secteur, blinder le câble secteur, à partir d’une longueur de 20 cm, entre le filtre et le branchement du dispositif et mettre à la terre aux deux extrémités. • Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 왘 Raccorder la ligne de réseau sur la fiche de contact à l'aide des raccords 1, 2 et terre (PE). 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Ne confondez pas les fiches de contact avec celle d'un dispositif triphasé. Cela peut détruire le dispositif ! Twin Line Controller 43x 4-15 Installation TLC43x Tous les types ATTENTION ! Détérioration de l’appareillage électronique de dispositifs monophasés fonctionnant en parallèle ! Si deux dispositifs monophasés (TLxxx2) sont mis en mis en fonctionnement ensemble via le circuit intermédiaire, ils doivent être raccordés à la même phase réseau. Gaines d’extrémité La section de connexion pour câbles secteur est de 1,5 mm2 à 2,5 mm2. • protection de phase secteur : pour raccordement 230 V : 10 A (caractéristique B) • Pour cause de courants de fuite élevés, le raccordement PE supplémentaire doit impérativement être connecté au boîtier. En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication suivante : • Uniquement pour TLC432 : pour conducteurs avec section de câble de 2,5 mm2, n'utiliser aucune gaine d'extrémité à collet en matière plastique. • Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. • Dénuder le fil sortant sur une longueur de 10 mm. En cas de dysfonctionnement, des courants de fuite continus peuvent être générés. Les dispositifs monophasés peuvent être équipés en amont d’un disjoncteur différentiel anti-impulsions de courant de fuite continu. 9844 1113 156, f062, 02.03 Disjoncteur différentiel • 4-16 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.4.3 Installation Branchement secteur pour dispositifs triphasés Fig. 4.9 Dispositif standard Type P 9844 1113 156, f062, 02.03 Tous les types Branchement secteur pour dispositifs triphasés 왘 Raccorder les câbles de branchement secteur du dispositif triphasé sur les borniers à vis PE, L1, L2 et L3. • Le couple des vis de bornes est de 0,4 à 0,5 Nm. • En cas d’utilisation de dispositifs sans filtre secteur, blinder le câble secteur, à partir d’une longueur de 20 cm, entre le filtre et le branchement du dispositif et mettre à la terre aux deux extrémités. • Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 왘 Raccorder la ligne de réseau sur la fiche de contact à l'aide des raccords 1, 2, 3 et PE • Les dispositifs triphasés ne doivent fonctionner qu’en triphasé. • Section maximale du câble de raccordement réseau conformément au tableau suivant. • Protéger séparément toutes les phases réseau L1, L2 et L3. • Pour cause de courants de régime élevés, le raccordement PE supplémentaire doit impérativement être connecté au boîtier. Branchement secteur TLC434 TLC436 TLC438 Section de raccordement [mm2] 1,5 à 4 1,5 à 4 2,5 à 4 Fusible secteur [A] (caractéristique B) 10 10 25 En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication suivante : Twin Line Controller 43x • Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. • Dénuder le fil sortant sur une longueur de 15 mm. 4-17 Installation Disjoncteur différentiel 4.4.4 TLC43x En cas de dysfonctionnement, des courants de fuite continus peuvent être générés. Pour les dispositifs triphasés, utiliser si besoin est un disjoncteur différentiel sensible tous courants. Branchement moteur TLC43x DANGER ! Risques de haute tension par tension d'induction ! Ne JAMAIS toucher aux fils sortants et zones de contact des câbles moteur lorsque le moteur tourne. Lorsque l'arbre de moteur tourne, les moteurs produisent des tensions d'induction dangereuses, même en absence de liaison avec l'unité de commande de positionnement. Pendant les opérations d'installation, TOUJOURS s'assurer que le moteur ne peut en aucun cas être mis en marche. Raccordement du câble moteur 왘 Raccorder les lignes de moteur et les conducteurs de protection sur les bornes U, V, W et PE. L'assignation des câbles doit impérativement correspondre entre le moteur et le dispositif. Borne Branchement Couleur U Ligne de moteur marron (bn) V Ligne de moteur bleu (bl) W Ligne de moteur noir (bk) PE Conducteur de terre (fil de repère du blindage) - Modules M2 S/R bn M 3~ U V W PE U V W bk DC+ DCU V W PE bl 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 4.10 Raccordement du câble moteur sur le moteur, connecteur sur moteur vue extérieure 4-18 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation Fig. 4.11 Raccordement du câble moteur sur le moteur, connecteur sur moteur vue extérieure 9844 1113 156, f062, 02.03 Préparation des câbles moteur Dispositif standard TLC432 TLC434 TLC436 TLC438 Section de câble : [mm2] 1,5 1,5 à 2,5 1,5 à 2,5 4 Longueur de câble max. [m] 20 20 20 20 Couple des vis de bornes [Nm] 0,4 - 0,5 0,5 - 0,6 0,5 - 0,6 0,5 - 0,6 • Les conducteurs du câble peuvent être raccordés sans gaines d'extrémité. • Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. • Pour le potentiel à la terre PE, c’est le fil de repère du blindage qui est utilisé. Respecter les dimensions indiquées lors de la confection du câble moteur pour le branchement au dispositif standard. Fig. 4.12 Confectionner le modèle standard du câble moteur. Pour plus d'informations, se référer au chapitre "Branchement d'accessoires sur le dispositif standard" page 4-53. Twin Line Controller 43x 4-19 Installation TLC43x Préparation des câbles moteur Modèle P avec frein de maintien Respecter les dimensions indiquées lors de la confection du câble moteur pour le branchement au modèle P avec commande de frein de maintien intégrée. Si la commande de frein de maintien n’est pas intégrée, les mesures à prendre en compte sont celles du dispositif standard. Fig. 4.13 Confectionner le câble moteur du modèle P avec commande de frein de maintien intégrée. Mesures préventives CEM En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication suivante : • Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. • Ne pas comprimer les conducteurs dénudés d’une longueur inférieure aux gaines d’extrémité. • Uniquement pour TLC432 : pour conducteurs avec section de câble de 2,5 mm2, n'utiliser aucune gaine d'extrémité à collet en matière plastique. • Le fil sortant doit impérativement remplir la gaine d'extrémité sur toute la longueur. C'est alors seulement que le branchement est de type à intensité de courant maximale admissible et insensible aux vibrations. Le câble moteur est une source parasite et doit être posé en respectant les précautions d’usage : • 4-20 La tresse de blindage du câble moteur doit être posée par reprise de masse à grande surface de contact sur le boîtier moteur et le boîtier du dispositif ainsi qu’à la sortie de l’armoire de commande. Pour le branchement du boîtier, utiliser la borne blindée jointe. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Gaines d’extrémité TLC43x Installation • 4.4.5 Le câble moteur et les lignes de signaux doivent être posés en respectant un écart de minimum 20 cm les uns par rapport aux autres ; si l’écart est inférieur, le câble moteur et les lignes de signaux doivent être séparés par installation de tôles de blindage mises à la terre. Branchement moteur avec frein de maintien sur TLC43xP DANGER ! Risques de haute tension par tension d'induction ! Ne JAMAIS toucher aux fils sortants et zones de contact des câbles moteur lorsque le moteur tourne. Lorsque l'arbre de moteur tourne, les moteurs produisent des tensions d'induction dangereuses, même en absence de liaison avec l'unité de commande de positionnement. Pendant les opérations d'installation, TOUJOURS s'assurer que le moteur ne peut en aucun cas être mis en marche. Branchement du câble moteur 왘 Raccorder le moteur et le conducteur de terre sur les bornes U, V, W et PE. L'assignation des câbles doit impérativement correspondre entre le moteur et le dispositif. Interrupteur de baisse de tension B- B+ U V W M 3~ A B Fig. 4.14 Raccordement du câble moteur et des bornes de commande du frein de maintien sur le dispositif Les informations relatives au branchement du câble moteur sur le moteur, à l'utilisation de gaines d'extrémité ou aux mesures CEM sont indiquées au chapitre "Branchement moteur TLC43x" à partir de la page 4-18. Le raccordement du frein de maintien est intégré au dispositif en option. 왘 Passez les conducteurs de couleur rouge et gris dans la gaine isolante livrée avec le dispositif. 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Raccordez les raccords de commande du frein de maintien comme suit : - câble de frein rouge : borne B+ - câble de frein gris : borne B-. La consommation d’énergie de la commande de frein de maintien est fonction du courant de commutation du frein de maintien : Twin Line Controller 43x 4-21 Installation TLC43x Courant d’entrée Commande de frein [A] = 0,5 A + Courant de commutation [A] 왘 Positionner le commutateur de chute de tension : 1 : chute de tension Marche, pour moteurs SER… 0 : chute de tension Arrêt, pour moteurs DSM4… La fonction de baisse de tension est décrite au chapitre "Fonction de freinage avec TL HBC" à partir de la page 7-35. 4.4.6 Raccordement pour fonctionnement en parallèle de deux dispositifs ATTENTION ! Détérioration de l’appareillage électronique en cas de fonctionnement en parallèle de deux dispositifs inadaptés ! Ne faire fonctionner en parallèle au maximum que deux dispositifs de classe de puissance identique : TLC432 avec TLC432, TLC434 avec TLC434, etc. ATTENTION ! Détérioration de l’appareillage électronique de dispositifs monophasés fonctionnant en parallèle ! Si deux dispositifs monophasés (TLxxx2) sont mis en mis en fonctionnement ensemble via le circuit intermédiaire, ils doivent être raccordés à la même phase réseau. Branchement 왘 Reliez les raccordements de circuits intermédiaires des deux dispositifs : CC+ avec CC+ et CC- avec CC-. Couple des vis de bornes [Nm] TLC432 TLC434 TLC436 TLC438 0,4 - 0,5 0,5 - 0,6 0,5 - 0,6 0,5 - 0,6 Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. Spécification des câbles 4-22 • circuits blindés • Mettre le blindage de câble à la terre aux deux extrémités. • longueur maximum du câble : 3 m • section minimale : identique au raccordement réseau Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 4.15 Raccordement pour fonctionnement en parallèle de deux dispositifs unité de commande de positionnement TLC43x Installation Mesures préventives CEM Fonction Le câble de circuit intermédiaire est une source parasite et doit être posé en respectant les précautions d’usage : • La tresse de blindage du câble doit être posée par reprise de masse à grande surface de contact sur le boîtier du dispositif. Utilisez les bornes de terre, disponibles parmi les accessoires, pour le raccordement au boîtier. • Aux raccordements, les extrémités de câble ne doivent être dénudées au maximum que sur 20 mm. Deux dispositifs unité de commande de positionnement peuvent, via le raccordement de circuit intermédiaire, échanger entre eux l’énergie de freinage excédentaire. En fonctionnement anticyclique, au cours duquel un moteur est en accélération pendant que l’autre freine parallèlement, une partie de l’énergie peut être échangée entre les dispositifs. 9844 1113 156, f062, 02.03 Lorsque deux dispositifs utilisent la même commande de résistance de charge, les raccordements de circuit intermédiaire des deux dispositifs sont automatiquement reliés en parallèle. Twin Line Controller 43x 4-23 Installation 4.4.7 TLC43x Branchement de la tension d’alimentation 24 V 왘 Amener les câbles d’alimentation 24 V jusqu’au dispositif par l’intermédiaire d’un transformateur mis à la terre 24 VCC (PELV). Pin Signal Actif Signification E/S 31 24VDC - Tension d’alimentation 24 VCC, reliée en interne sur Pin 32 - 32 24VDC - Tension d’alimentation 24 VCC - 33 24VGND - GND pour tension 24 VCC, reliée en interne sur Pin 34 et Pin 16 (ACTIVE_GND) - 34 24VGND - Raccordement à la terre pour tension 24 VCC - 4-24 • Le deuxième branchement 24 VCC et GND peut être utilisé en tant que sortie 24 V pour d’autres éléments consommateurs ou pour le montage en cascade de plusieurs dispositifs Twin Line. Le courant maximal aux bornes est de 7,5 A. • 24 V, prendre en compte les éléments consommateurs supplémentaires tels que le frein de maintien et la commande de frein de maintien. • Afin que la position du moteur du moteur soit conservée lors de coupures d’alimentation de l’étage final, le signal d’entrée ENABLE doit être placé sur la position Low avant la coupure d’alimentation. L’alimentation externe 24 V doit rester enclenchée, et aucun couple externe ne doit s’exercer sur le moteur. • Poser les câbles d’alimentation 24 V de la protection CEM avec un écart de minimum 20 cm par rapport aux autres câbles. Torsader les câbles d’alimentation 0 V et 24 V pour les longueurs de câble de plus de 2 m. • Le couple de serrage des vis de blocage 1-34 est de 0,22 à 0,25 Nm. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 4.16 Raccordement 24 V pour dispositifs monophasés et triphasés TLC43x Installation • Le ventilateur et la commande de frein de maintien sont déjà branchés sur les Pins 32 et 34. • Pour rester dans les valeurs limites d’émission il est nécessaire, pour le TLC434P, d’avoir un modèle blindé pour les circuits 24 V et les lignes de signaux. Voir également Fig. 4.1. 9844 1113 156, f062, 02.03 Type P Twin Line Controller 43x 4-25 Installation 4.4.8 TLC43x Branchement sur l’interface de signaux L’unité de commande de positionnement peut être commandée en mode Manuel ou Automatique par l’intermédiaire des conducteurs de l’interface de signaux. Fig. 4.17 Interface de signaux : 1-30 : Entrées/Sorties, 31-34 : Branchement 24 V Branchement 왘 Câbler les raccords de l’interface de signaux en fonction du mode d’exploitation sélectionné, voir aussi les exemples de câblage à partir de la page 4-62. 왘 Mettre les entrées LIMP, LIMN et STOP sous tension +24 V si elles ne sont pas utilisées, ou bien les désactiver à l’aide du paramètre "Settings.SignEnabl", voir page 7-28. Les barrettes de raccordement de l’interface de signaux peuvent seulement être enfichées lorsque le dispositif est hors tension. Affectation variable de l’interface L’affectation de l’interface de transmission des signaux dépend de l’état de commande du paramètre "Settings.IO_mode". 9844 1113 156, f062, 02.03 Les affectations de l’interface sont indiquées dans les tableaux ci-après. 4-26 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation IO_Mode = 0 Les signaux de sortie sont utilisés pour le paramétrage du bus de terrain adresse exploitation réseau, taux de transmission en Bauds et profil du bus de terrain. Il s’agit du préréglage consécutif à l’activation de l’unité de commande de positionnement avec un module de bus de terrain. Les signaux d’entrée sont validés au démarrage de l’unité de commande de positionnement. Pin Signal pour IO_mode = 0 Actif Signification E/S 1 ADR_1 high Bit0 pour l’adresse réseau E 2 ADR_2 high Bit1 pour l’adresse réseau E 3 ADR_4 high Bit2 pour l’adresse réseau E 4 ADR_8 high Bit3 pour l’adresse réseau E 5 ADR_16 high Bit4 pour l’adresse réseau E 6 ADR_32 high Bit5 pour l’adresse réseau E 7 IO24VDC - Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 8 IO24VDC - Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 9 Q_0 high Sortie à affectation libre S 10 Q_1 high Sortie à affectation libre 11 Q_2 high Sortie à affectation libre S 12 Q_3 high Sortie à affectation libre S 13 Q_4 high Sortie à affectation libre S 14 TRIGGER high Sortie de déclenchement, la valeur de signal est activée par l’intermédiaire de la S liste de positions/signaux 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, signal de commande pour commande de freinage S TL HBC, courant de sortie max. 400 mA 1) 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de freinage TL HBC, interne sur 24V GND 1) S 17 ANALOG_IN+ - Entrée de commande analogue ±10 V E 18 ANALOG_IN- - Entrée de commande analogue 0 V, potentiel de référence pour Pin 17 ANALOG_IN+ E 19 BAUD_1 high Bit0 de réglage du taux de transmission en Bauds E 20 BAUD_2 high Bit1 de réglage du taux de transmission en Bauds E 21 BAUD_4 high Bit2 de réglage du taux de transmission en Bauds E 22 I_5 high Entrée à affectation libre E 23 I_6 high Entrée à affectation libre E 24 ADR_64 high Bit6 pour l’adresse réseau E REF low 2) Signal d’interrupteur de référence E LIMP low 2) Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif E LIMN low 2) Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif E 28 STOP low 2) Arrêter le moteur E 29 MODE_2 high Bit1 pour réglage du profil du bus de terrain E 30 MODE_1 high Bit0 pour réglage du profil du bus de terrain E 25 26 27 9844 1113 156, f062, 02.03 • 1) Type P : raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe 2) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel" Twin Line Controller 43x 4-27 Installation TLC43x • Les signaux d’entrée I_0 à I_13 et les signaux de sortie Q_0 à Q_4 sont disponibles. Pin Signal pour IO_mode = 1 Actif Signification E/S 1 I_8 high Entrée à affectation libre E 2 I_9 high Entrée à affectation libre E 3 I_10 high Entrée à affectation libre E 4 I_11 high Entrée à affectation libre E 5 I_12 high Entrée à affectation libre E 6 I_13 high Entrée à affectation libre E 7 IO24VDC - Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 8 IO24VDC - Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 9 Q_0 high Sortie à affectation libre S 10 Q_1 high Sortie à affectation libre S 11 Q_2 high Sortie à affectation libre S 12 Q_3 high Sortie à affectation libre S 13 Q_4 high Sortie à affectation libre S 14 TRIGGER high Sortie de déclenchement, la valeur de signal est activée par l’intermédiaire de la S liste de positions/signaux 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de freinage S TL HBC, courant de sortie max. 400 mA 1) 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de freinage TL HBC, interne sur 24V GND 1) S 17 ANALOG_IN+ - Entrée de commande analogue ±10 V E 18 ANALOG_IN- - Entrée de commande analogue 0 V, potentiel de référence pour Pin 17 ANALOG_IN+ E 19 I_0 high Entrée à affectation libre E 20 I_1 high Entrée à affectation libre E 21 I_2 high Entrée à affectation libre E 22 I_5 high Entrée à affectation libre E 23 I_6 high Entrée à affectation libre E 24 I_7 high Entrée à affectation libre E REF low 2) Signal d’interrupteur de référence E LIMP low 2) Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif E LIMN low 2) Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif E 28 STOP low 2) Arrêter le moteur E 29 I_4 high Entrée à affectation libre E 30 I_3 high Entrée à affectation libre E 25 26 27 1) Type P : raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe 2) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel" 4-28 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 IO_Mode = 1 TLC43x Installation 9844 1113 156, f062, 02.03 IO_Mode = 2 • Les signaux d’entrée et de sortie sont affectés comme non modifiables. Il s’agit du préréglage consécutif à l’activation de l’unité de commande de positionnement sans module de bus de terrain. Pin Signal pour IO_mode = 2 Actif Signification E/S 1 DATA_1 high Bit0 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 2 DATA_2 high Bit1 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 3 DATA_4 high Bit2 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 4 DATA_8 high Bit3 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 5 DATA_16 high Bit4 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 6 DATA_32 high Bit5 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 7 IO24VDC - Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 8 IO24VDC - Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 9 DETAIL_0 high NO_AXIS_ERR = 1 : AUTOM_ACK : Signal de validation sur Signal AUTOM NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_0 : Code Erreur Bit0 S 10 DETAIL_1 high NO_AXIS_ERR = 1 : SPEC_FUNC : Info sup. pour l’opération actuelle de déplacement NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_1 : Code Erreur Bit1 S 11 DETAIL_2 high NO_AXIS_ERR = 1 : Signal de validation sur la demande d’usinage à l’aide de S START, TEACH ou MAN_x (START_ACK, TEACH_ACK, MAN_ACK) NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_2 : Code Erreur Bit2 12 NO_AXIS_ERR high NO_AXIS_ERR : Détection d’erreurs pendant une opération de déplacement S 13 DETAIL_3 high NO_AXIS_ERR = 1 : annulé NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_3 : Code Erreur Bit3 S 14 TRIGGER high Sortie de déclenchement, la valeur de signal est activée par l’intermédiaire de la S liste de positions/signaux 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de freinage S TL HBC, courant de sortie max. 400 mA 1) 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de freinage TL HBC, interne sur 24V GND 1) S 17 ANALOG_IN+ - Entrée de commande analogue ±10 V E 18 ANALOG_IN- - Entrée de commande analogue 0 V, potentiel de référence pour Pin 17 ANALOG_IN+ E 19 MAN_P high Course manuelle - Sens de rotation du moteur positif E 20 MAN_N high Course manuelle - Sens de rotation du moteur négatif E 21 MAN_FAST high Sélection manuelle lente ou rapide E 22 FAULT_RESET high Remise à zéro du message d’erreur E 23 START high Démarrer un traitement de bloc avec le bloc sélectionné par l’intermédiaire des E entrées DATA_1..DATA_32 24 TEACH_IN high Signal de déclenchement d’enregistrement de la position actuelle prescrite en mémoire de données listées. Le numéro de la mémoire est sélectionné via les entrées DATA_1...DATA_32. E 25 REF low 2) Signal d’interrupteur de référence E 26 LIMP low 2) Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif E 27 LIMN low 2) Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif E 28 STOP low 2) Arrêter le moteur E 29 AUTOM high Mode Automatique (high) ou Mode Manuel (low), Validation via AUTOM_ACK E 30 ENABLE high Valider (high) ou verrouiller (low) l’étage final E 1) Type P : Raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe 2) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel" Twin Line Controller 43x 4-29 Installation TLC43x Lorsqu’il n’y a pas de module de bus de terrain intégré, seuls les réglages du paramètre "Settings.IO_mode" = "2" sont valides. Les entrées et sorties de l’interface de signaux sont alors toujours affectées de manière définitive. Affectation minimale des interfaces Spécification des câbles Fonction Les connexions suivantes de l'interface de transmission des signaux sont absolument indispensables : • Pin 26 : LIMP • Pin 27 : LIMN • Pin 28 : STOP • Pin 31 et Pin 33 : 24 V GND • Les Pin 7 et Pin 8 doivent impérativement être connectées, même si l'interface de transmission des signaux n'est pas utilisée. Câbles pour signaux numériques : • section minimale 0,14 mm2, section max. 1,5 mm2 • longueur maximale pour section minimale 15 m Via l’interface de transmission des signaux, l’unité de commande de positionnement peut être commandée en commande manuelle ou automatisée, signaler des états de fonctionnement et commander des unités périphériques. En mode Bus de terrain, les entrées de signaux telles que MAN_N, MAN_P ou AUTOM et les sorties telles que NO_AXIS_ERR, MAN_ACK, TEACH_ACK, START_ACK ou AUTOM_ACK ne sont pas indispensables. En mode Bus de terrain, ces signaux sont modifiés et analysés par l’intermédiaire de données d’émission et de réception. L’interface de transmission des signaux peut accepter trois états d’affectation : • paramétrage des adresses, des vitesses de transmission en bauds et du profil de bus de terrain en mode Bus de terrain • affectation libre de l’interface • affectation non modifiable de l’interface La commutation de l’affectation s’effectue à l’aide du paramètre "Settings.IO_mode", consulter "Remarques préliminaires", page 6-1. Il est possible de commuter lorsqu’un bus de terrain est disponible sur M4, sinon le préréglage "IO_mode = 2" reste fixe. Lorsqu’un module de bus de terrain est installé sur le poste d’enfichage M4, l’unité de commande de positionnement peut également être pilotée à l’aide du bus de terrain. Lorsque le paramètre "IO_mode" est réglé sur 0 ou sur 1, les entrées permettant le réglage du paramètre de bus de terrain (IO_Mode = 0) ou (IO_Mode = 1) sont disponibles ; les sorties sont à affectation libre. En mode Bus de terrain les entrées et sorties peuvent être lues et activées par l’intermédiaire des paramètres. En cas de déclenchement d’un mouvement d’entraînement via le bus de terrain en mode "IO_mode" = 2, le signal AUTOM = 1 doit être activé. Le 4-30 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Il convient en premier lieu de régler l’unité de commande de positionnement en affectation fixe de l’interface de transmission de signaux pour piloter le dispositif en mode fonctionnement groupe et le contrôler. TLC43x Installation paramétrage s’effectue indépendamment du réglage du signal AUTOM. En fonction du signal NO_AXIS_ERR, l’état d’usinage en mode Fonctionnement sans erreur ou un code d’erreur (ERR_x) est fourni par l’intermédiaire de DETAIL_x. Réglage du paramètre Bus de terrain en mode Bus de terrain Condition d’exécution : Module de bus de terrain disponible sur le poste d’enfichage M4 et paramètre "Settings.IO_mode" = 0 : Après l’activation de l’unité de commande de positionnement, les paramètres du bus de terrain peuvent être prédéfinis par l’intermédiaire des signaux d’entrée. Fig. 4.18 Entrées de l’interface de transmission des signaux pour l’affectation des adresses du bus de terrain Adresse exploitation réseau Pour le module de bus de terrain PBDP-C, CAN-C et RS485-C l’adresse réseau peut être codée en bit à l’aide des entrées ADR_1 bis ADR_64. ADR_1 est le bit de poids faible. Adresse exploitation réseau: 0 1 2 3 4 5 6 ... 125 126 127 1 : ADR_1 1) 0 1 0 1 0 1 0 ... 1 0 1 1) 0 0 1 1 0 0 1 ... 0 1 1 3: ADR_4 1) 0 0 0 0 1 1 1 ... 1 1 1 4: ADR_8 1) Pin : Entrée 2 : ADR_2 0 0 0 0 0 0 0 ... 1 1 1 1) 0 0 0 0 0 0 0 ... 1 1 1 ADR_32 1) 0 0 0 0 0 0 0 ... 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 ... 1 1 1 9844 1113 156, f062, 02.03 5 : ADR_16 6: 24 : ADR_64 1) Nécessaire pour DeviceNet Exemple : Pour l’adresse 17 les entrées ADR_16 et ADR_1 doivent conduire 24 V. Les autres entrées restent ouvertes. Twin Line Controller 43x 4-31 Installation Taux de transmission en Bauds TLC43x Pour les modules bus de terrain CAN-C et RS485-C, le taux de transmission en Bauds peut être prédéfini codé en bits par l’intermédiaire des entrées BAUD_1 à BAUD_4 au moment de lancer le dispositif. Taux de transmission en Bauds CAN-C Taux de transmission en Bauds RS485-C BAUD_4 BAUD_2 BAUD_1 20 kBauds 1200 Bauds 0 0 0 1) 9600 Bauds 0 0 1 250 kBauds 1) 19,2 kBauds 0 1 0 500 kBauds 1) 38,4 kBauds 0 1 1 800 kBauds réservés 1 0 0 1 MBaud réservés 1 0 1 réservés réservés 1 1 0 réservés réservés 1 1 1 125 kBauds 1) Paramétrable sur DeviceNet Si un taux de transmission en bauds non autorisé est paramétré, l’exploitation en mode Bus de terrain ne peut pas être activée. Le dispositif Twin Line édite un message d’erreur sur un dispositif de commande raccordé. Une branche de réseau peut uniquement être exploitée avec un taux de transmission en bauds paramétré sur tous les dispositifs. Paramétrage du profil Pour le module Bus de terrain CAN-C, le profil de bus de terrain peut être déterminé codé en bits via les Entrées MODE_1 et MODE_2 par démarrage du dispositif. Profil MODE_2 MODE_1 CAN-Bus 0 0 Profil CANOpen 0 1 Profil DeviceNet 1 0 9844 1113 156, f062, 02.03 Une branche de réseau peut uniquement être exploitée avec un profil de réseau paramétré sur tous les dispositifs. 4-32 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation Affectation libre de l’interface Condition d’exécution : Module de bus de terrain disponible sur le poste d’enfichage M4 et paramètre "Settings.IO_mode" = 1. En cas d’affectation libre de l’interface, les entrées I_0 à I_13 et les sorties Q_0 à Q_4 peuvent être affectées à l’exécution de fonctions supplémentaires. 1 2 3 4 5 6 7 8 I_8 I_9 I_10 I_11 I_12 I_13 IO24VDC IO24VDC –10V 0V 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 Q_0 Q_1 Q_2 Q_3 Q_4 TRIGGER ACTIVE_CON ACTIVE_GND ANALOG_IN+ ANALOG_INI_0 I_1 I_2 I_5 I_6 I_7 REF LIMP LIMN STOP I_4 I_3 31 32 33 34 24VDC 24VDC 24VGND 24VGND +24V 0V Fig. 4.19 Entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux en cas d’affectation libre Les états de signaux des entrées et sorties peuvent être lus et modifiés par l’intermédiaire des paramètres : • lecture des signaux d’entrée par le Paramètre "I/O.IW1_act" • ecriture des signaux de sortie par le Paramètre "I/O.QW0_act" Pour de plus amples informations sur ce point, se reporter à "Contrôle des entrées et des sorties" page 5-21. Affectation non modifiable de l’interface Condition d’exécution : Paramètre "Settings.IO_mode" = 2 ou fonctionnement sans module de bus de terrain. 9844 1113 156, f062, 02.03 En cas d’affectation non modifiable, les signaux de commande et de commutation pour le Mode Manuel et le Mode Teach-In sont à disposition via l’interface de transmission des signaux. L’entrée AUTOM, permet de commuter entre plusieurs canaux d’accès (commande locale, commande à distante). Twin Line Controller 43x 4-33 Installation TLC43x 1 2 3 4 5 6 7 8 DATA_1 DATA_2 DATA_4 DATA_8 DATA_16 DATA_32 IO24VDC IO24VDC –10V 0V 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 DETAIL_0 DETAIL_1 DETAIL_2 NO_AXIS_ERR DETAIL_3 TRIGGER ACTIVE_CON ACTIVE_GND ANALOG_IN+ ANALOG_INMAN_P MAN_N MAN_FAST FAULT_RESET START TEACH_IN REF LIMP LIMN STOP AUTOM ENABLE 31 32 33 34 24VDC 24VDC 24VGND 24VGND +24V 0V Fig. 4.20 Entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux en cas d’affectation non modifiable Description du fonctionnement en groupe à la page 6-29 chapitre "Fonctionnement en groupe". Le Mode Manuel est décrit à la page 6-23 au chapitre "Course manuelle" et le Mode Teach-In à la page 7-8 au chapitre "Traitement Teach-In". DEL de l’interface signaux Cinq DEL sur l’interface de transmission des signaux affichent les entrées de signaux alimentées en courant. L’unité de commande de positionnement interrompt le mode Déplacement dès que l’un des signaux d’entrée LIMP, LIMN ou STOP est actif. La validation des signaux d’entrée LIMP, LIMN, REF et STOP ainsi que l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel", voir page 7-30. Les signaux de sortie restent inchangés pendant au moins 0,5 ms. 4-34 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 4.21 Affichage DEL de l’interface de signaux TLC43x 4.4.9 Installation Branchement sur l’interface RS232 Branchement L’interface RS232 est câblée à l’aide de la fiche SUB-D, 9 pôles avec connexion vissée M3 par correspondance 1:1 avec le PC ou avec le Twin Line HMI. L’unité de commande de positionnement alimente le Twin Line HMI en tension d’exploitation via Pin 9. Fig. 4.22 Câble pour l’interface RS232 de liaison au PC ou au Twin Line HMI Vue : côté brasage fiche de câble Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 - - - libres - 2 TxD marron - données d’émission du dispositif S 3 RxD blanc - données de réception de l’unité d’entrée E 4 - - - libres - 5 GND vert - masse - 6 - - - libres - 7 - - - libres - 8 - - - libres - 9 VDD jaune - Alimentation 10 VCC pour le TL HMI S 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. 9844 1113 156, f062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Controller 43x • câble blindé • longueur maximale de câble 15 m • section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2, pour tension d’alimentation et câble de masse 0,5 mm2 • mise à la terre du blindage aux deux extrémités 4-35 Installation TLC43x Fonction L’unité de commande de positionnement est mise en service et commandée par l’intermédiaire de l’interface sérielle RS232. Raccorder ici le dispositif d’exploitation manuelle HMI ou un PC au logiciel de commande Twin Line Control Tool. Il est possible d’enficher le Twin Line HMI directement sur le dispositif ou de le relier au dispositif par l’intermédiaire d’un câble. Il est alimenté en tension par le dispositif. 9844 1113 156, f062, 02.03 Une mise en réseau de plusieurs dispositifs n’est pas possible par l’intermédiaire de l’interface RS232. 4-36 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation 4.4.10 Branchement sur le module IOM-C Module interface Le module IOM-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. 1 ANA_IN2+ 9 ANA_IN2- ANA_IN3+ ANA_IN3- ANA_OUT1 ANA_OUT2 DIG_IN1 DIG_IN2 GND DIG_OUT2 24V_IO GND GND DIG_OUT1 15 GND 8 1 9 2 10 3 11 4 12 5 6 7 8 13 14 15 Fig. 4.23 Interface du module analogique Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 ANA_IN2+ blanc 1 Entrée de commande analogue ±10 V E 2 ANA_IN3+ vert 2 Entrée de commande analogue ±10 V E 3 ANA_OUT1 gris 3 Entrée de commande analogue ±10 V S 4 DIG_IN1 bleu 4 Entrée de commande numérique 1 E 5 GND noir 5 Masse E 6 +24V_IO violet 5 Alimentation en tension, 24 V, pour sorties de commande numériques E 7 GND gris/rose 6 Masse E 8 DIG_OUT1 rouge/bleu 6 Sortie de commande numérique 1 S 9 ANA_IN2- marron 1 Entrée de commande analogue, 0 V, potentiel de référence pour Pin 1, ANA_IN2+ E 10 ANA_IN3- jaune 2 Entrée de commande analogue, 0 V, potentiel de référence pour Pin 2, ANA_IN3+ E 11 ANA_OUT2 rose 3 Entrée de commande analogue ±10 V S 12 DIG_IN2 rouge 4 Entrée de commande numérique 2 E 13 DIG_OUT2 blanc/vert 7 Sortie de commande numérique 2 S 14 GND marron/vert 7 Masse E 15 GND blanc/jaune 8 Masse E 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. 9844 1113 156, f062, 02.03 Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. Spécification des câbles Twin Line Controller 43x • blindé à une extrémité sur la commande de puissance, l’autre extrémité mise à la terre par l’intermédiaire d’un condensateur, par ex. 10 nF/100 V MKT • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • longueur maximale du câble 5 m 4-37 Installation TLC43x Fonction Le module analogique IOM-C accroît les possibilités de l’interface utilisateur avec : • 2 entrées analogues pour la mesure de valeurs de tension analogiques comprises entre +/- 10V ; les valeurs de paramètres des entrées / sorties analogues appartiennent au groupe de paramètres M1. • 2 entrées analogues pour la disponibilité de valeurs de tension analogiques dans la plage +/- 10V ; les valeurs de paramètres des entrées / sorties analogues appartiennent au groupe de paramètres M1. • 2 entrées numériques pour la saisie de signaux 24 V ; représentation des entrées / sorties numériques dans le groupe de paramètres I/O. • 2 sorties numériques pour la sortie de signaux 24 V ; représentation des entrées / sorties numériques dans le groupe de paramètres I/O. Le branchement du Pin 6 à 24 VCC est la condition préalable à la fonction des sorties de signaux numériques. Après le déclenchement de la tension d’alimentation, ou après utilisation de la case d’activation Reset de l’électronique de puissance, la sortie analogue se situe à + 10 V durant l’accélération de commande. 9844 1113 156, f062, 02.03 DANGER ! Danger d’écrasement et de destruction de constituants de l’installation suite à des déplacements imprévus de l’installation ! Lorsque des sorties analogues doivent être utilisées en tant que valeurs de consigne transmises pour un entraînement de suite, et que l’ordre des déclenchements n’est pas respecté, l’entraînement de suite peut alors avoir des mouvements imprévus. Activez l’étage final de l’entraînement de suite lorsque tous les appareils ont été démarrés en interconnexion. 4-38 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation 4.4.11 Branchement sur le module HIFA-C Module interface Le module HIFA-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.24 Interface du module Hiperface, fiche pour le servomoteur CA, vue côté brasage Pin Signal Moteur, Pin Couleur 1) Paire Signification E/S 1 SIN 8 blanc 1 signal sinus E 9 REFSIN 4 marron 1 référence pour signal sinus, 2,5 V S 12 COS 9 vert 2 signal cosinus E 5 REFCOS 5 jaune 2 référence pour signal cosinus, 2,5 V S 2 - - - 3 libres - 3 5VGND 11 bleu 3 masse S 10 - - - 4 libres - 11 TMOT_GND 1 noir 4 masse de T_MOT - 13 RS485 6 gris 5 données de réception, données d’émission E/S 6 RS485 7 rose 5 données de réception, données d’émission, inverties E/S 7 T_MOT 2 gris/rose 6 capteur de température NTC contre TMOT_GND E 4 VDD_GEB 10 rouge/bleu 6 Alimentation 10 V pour capteur , max. 150 mA S 8 - - libres - 14 - - libres - 15 - - libres - 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 156, f062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Controller 43x • câble blindé • section minimum des conducteurs de signaux 0,25 mm2, 5VGND 0,5 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 4-39 Installation TLC43x Fonction Raccordement Sincoder pour rétrosignal de position de la position moteur à l’unité de commande de positionnement. Dans le moteur du Sincoder, ce dernier enregistre la position du rotor du moteur et transmet les données de position analogiques et digitales au module Hiperface HIFA-C. De plus, via l’interface digitale du module, l’unité de commande de positionnement lit le bloc de paramètres moteur dans la mémoire du Sincoder. Un capteur peut être raccordé au module Hiperface. Trois types de capteurs de la société Stegmann peuvent être utilisés. Type de capteur Périodes Sinus/Cosinus par rotation SinCoder SNS50/60 1 ou 1024 SinCos SRS50/60 1024, Capteur Singleturn SinCos SRM50/60 1024, Capteur Singleturn (4096 rotations) Pour ces types de capteurs, il est procédé à une interpolation fine, de telle sorte que le moteur peut accéder à 16384 positions par rotation. La température de l’enroulement du moteur est surveillée à l’aide d’un capteur de température NTC et transmise à l’unité de commande de positionnement via le signal T_MOT. Le réglage d’usine pour la surveillance de température est effectué pour le capteur NTC Siemens B57227. Rupture de fil Une surveillance est effectuée sur le signal T_MOT pour les ruptures de fil et courts-circuits. 9844 1113 156, f062, 02.03 Contrôle I2t 4-40 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation 4.4.12 Branchement sur le module RESO-C Module interface Le module RESO-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.25 Interface du module résolveur et fiche pour le servomoteur CA, vue côté brasage Pin Signal Moteur, Pin Couleur 1) Paire Signification E/S 1 SIN_HIGH 8 blanc 1 entrée Sinus High E 9 SIN_LOW 4 marron 1 entrée Sinus Low E 12 COS_HIGH 9 vert 2 entrée Cosinus High E 5 COS_LOW 5 jaune 2 entrée Cosinus Low E 10 - - violet 3 libres 11 TMOT_GND 1 noir 3 capteur de température GND E 13 REF_HIGH 6 gris 4 tension d’excitation S 6 REF_LOW 7 rose 4 tension d’excitation, décalée 180° S 7 T_MOT 2 gris/rose 5 capteur de température NTC E 4 - - rouge/bleu 5 libres - 2 - - - - libres - 3 - - - - libres - 8 - - - - libres - 14 - - - - libres - 15 - - - - libres - 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 156, f062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Controller 43x • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 4-41 Installation TLC43x Fonction Raccordement résolveur pour rétrosignal de position de la position moteur à l’unité de commande de positionnement. L’unité de commande de positionnement envoie une tension d’excitation au résolveur. La fréquence de cette tension est réglable via le paramètre "M2.RESO-C". En fonction de la position du rotor, le signal est renvoyé modulé en amplitude à l’unité de commande de positionnement sous forme de signal Sinus-Cosinus Le module résolveur transforme les signaux de résolution 12 bits en un signal digital A/B. Le module résolveur ne peut être utilisé qu’avec des résolveurs saisissant une rotation absolue. Le rapport de transformation du résolveur doit être de 0,5 ± 0,005. La température de l’enroulement du moteur est surveillée à l’aide d’un capteur de température NTC et transmise à l’unité de commande de positionnement via le signal T_MOT Le réglage d’usine pour la surveillance de température est effectué pour le capteur NTC Siemens B57227. Rupture de fil Une surveillance est effectuée sur le signal T_MOT pour les ruptures de fil et courts-circuits. De même, le dispositif contrôle la bonne transmission des signaux du résolveur. 9844 1113 156, f062, 02.03 Contrôle I2t 4-42 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation 4.4.13 Branchement sur le module ESIM3-C Module interface Le module ESIM3-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.26 Branchement d’interfaces du module pour la simulation de l’encodeur Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 A blanc 1 canal A S 9 A marron 1 canal A, inverti S 12 B vert 2 canal B S 5 B jaune 2 canal B, inverti S 2 5VDC rouge 3 pont interne sur le Pin 10 pour l’activation de +SENSE pont interne sur Pin 7 pour l’activation de T_MOT 2) E 3 5VGND bleu 3 pont interne sur Pin 11 pour l’activation de -SENSE 2) E 10 +SENSE violet 4 S -SENSE 2) S pont interne sur Pin 2 pour l’activation de +SENSE 11 -SENSE noir 4 pont interne sur Pin 3 pour l’activation de 13 - - - libres 6 - - - libres 6 2) pont interne sur Pin 2 pour l’activation de S S T_MOT 2) 7 T_MOT gris/rose 4 - rouge/bleu 6 libres - 8 - - - libres - 14 - - - libres - 15 - - - libres - S 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. 2) Nécessaire uniquement pour un raccordement à RS422-C Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 156, f062, 02.03 Spécification des câbles Twin Line Controller 43x • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 4-43 Installation TLC43x Fonction Des signaux pour l’indication de la position effective sont donnés au raccordement du capteur incrémentiel. Il s’agit de deux signaux A et B à phases décalées. Les signaux A/B sont générés et retransmis par le module capteur de rotation du moteur. Fig. 4.27 Connexion pour ESIM3-C Résolution Les résolutions de base de la simulation de l’encodeur pour une résolution quadruple sont : Sincoder : 4096 incréments par rotation SinCos : 4096 incréments par rotation Résolveur : 4096 incréments par rotation Transmission erronée de données de position en cas de chute de tension trop importante. La différence de potentiel à la masse de 24VGND entre les dispositifs raccordés ESIM3-C ou RS422-C doit être inférieure à 1 V. Pour 24VGND, utiliser sinon des câbles de plus grande section. L’affectation des Pins pour les signaux des modules ESIM3-C et RS422-C est identique. La liaison peut être réalisée avec un câble 1:1. 4-44 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 4.28 Diagramme des temps avec Signaux A, B, comptages croissant et décroissant TLC43x Installation 4.4.14 Branchement sur le module PBDP-C Module interface Le module PBDP-C est équipé d’une fiche SUB-D, 9 pôles avec connexion vissée UNC. Fig. 4.29 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain Pin Signal Couleur Paire Signification E/S 1 - - 1 libres - 6 5VDC - 1 tension d’alimentation, max. 10 mA sur terminaison de câble S 2 - - - libres - 7 - - - libres - 3 B_LT - 2 câble de données, inverti E/S 8 A_LT - 2 câble de données E/S 4 RTS - 3 demande d’émission S 9 - - 3 libres - 5 GND - - masse - Un terminal bus représente la position d'accouplement de participant sur le Profibus. Les câbles de données entre le module et le terminal bus sont câblés 1 pour 1. Pour la réalisation d’un câblage minimal, il est absolument indispensable que les raccords A_LT et B_LT soient reliés avec les lignes A et B du réseau. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 156, f062, 02.03 Spécification des câbles pour la liaison à un terminal bus • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale 100 m Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation de lignes équipotentielles: Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2, de plus de 200 m de longueur : 20 mm2. Twin Line Controller 43x 4-45 Installation TLC43x Fonction Le module bus de terrain PBDP-C permet de raccorder l’unité de commande de positionnement en tant qu’Esclave à un réseau ProfibusDP. L’unité de commande de positionnement reçoit des données et des ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant que validation, la commande retourne des informations d’état au Maître, comme par exemple l’état du dispositif et l’état de traitement. L’échange de données est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de communication spécial. Les données sont échangées entre le Maître et l’Esclave de manière cyclique. Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse spécifique dispositif univoque réglable. Paramétrage des adresses Taux de transmission en Bauds Affichage Le taux de transmission en Bauds s’adapte en fonction de la vitesse de transmission du Maître. La DEL DATAEXCHANGE affiche la liaison logique avec le Maître Profibus. L’intégration d’un dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation et la mise en service. 9844 1113 156, f062, 02.03 Manuel Bus de terrain L’adresse peut être déterminée par l’intermédiaire du paramètre "M4.addrPbd" ou via les entrées ADR_1 à ADR_64 de l’interface de transmission des signaux, voir page 4-31. 4-46 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation 4.4.15 Branchement sur le module CAN-C Module interface Le module CAN-C est équipé d’un connecteur SUB-D et d’une fiche SUB-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée UNC. L’affectation des bornes est identique sur les deux raccordements d’interface. Fig. 4.30 Raccordements d’interface sur le module de bus de terrain avec connecteur et fiche Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 - - 1 libres - 6 GND vert 1 masse - 2 CAN_LOW blanc 2 câble de données, inverti E/S 7 CAN_HIGH marron 2 câble de données E/S 3 GND gris 3 masse - 8 - rose 3 libres - 4 - - - libres - 9 - - - libres - 5 - - - libres - 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu'accessoire – les couleurs sont utilisées conformément aux directives CAN. Attention : les couleurs ne correspondent pas à la spécification DeviceNet. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 156, f062, 02.03 Spécification des câbles • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • Longueur maximale en fonction du nombre de participants, du taux de transmission en bauds et des temps de transit des signaux. Plus la vitesse de transmission en bauds est importante, plus le câble de bus doit être court. 40 m à 1 MBit/s, 500 m avec 100 kbits/s.Valeurs de référence pour DeviceNet : 100 m avec 500 kbits/s, 500 m avec 125 kbit/s. Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation de lignes équipotentielles: section de câble de jusqu’à Twin Line Controller 43x 4-47 Installation TLC43x 200 m de longueur : 16 mm2, de plus de 200 m de longueur : 20 mm2. Fonction Avec le module du bus de terrain CAN-C, l’unité de commande de positionnement peut être raccordée en tant qu'Esclave aux réseaux suivants: • CAN-Bus • CANOpen • DeviceNet L’unité de commande de positionnement reçoit des données et des ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant que validation, la commande retourne des informations d’état au Maître, comme par exemple l’état du dispositif et l’état de traitement. L’échange de données est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de communication spécial. Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse nodale spécifique et réglable. Voyant témoin CAN-Bus La LED "CAN-OK" du module CAN-C est allumée pendant env. deux secondes si les données de bus de terrain ont été correctement reçues. Voyant témoin CANOpen La LED "CAN-OK" du module CAN-C est allumée si une connexion est établie avec le dispositif. Si la connexion est coupée, la DEL clignote : 0,5 s ON / 0,5 s OFF Voyant témoin DeviceNet La LED "CAN-OK" du module CAN-C indique l'état du point nodal DeviceNet : Etat du DeviceNet Affichage OFFLINE clignote (0,8 s ON / 0,2 s OFF) ONLINE clignote (0,8 s ON / 0,8 s OFF) (Duplicate MAC ID Check) ON TIMEOUT/FAILURE clignote (0,2 s ON / 0,2 s. OFF) L’adresse peut être définie à l’aide du paramètre "M4.addrCan" (voir page 12-24) ou des entrées ADR_1 à ADR_64 de l’interface des signaux (voir page 4-31). Taux de transmission en Bauds Le taux de transmission en Bauds peut être réglé à l’aide du paramètre "M4.baudCan" (voir page 12-24) ou via les entrées BAUD_1 à BAUD_4 de l’interface de transmission des signaux (voir page 4-32). Profil du bus de terrain Le profil du bus de terrain peut être déterminé par l'intermédiaire du Paramètre "M4.profilCan" (voir page 12-24) ou des Entrées MODE_1 et MODE_2 (voir page 4-32). Résistances de terminaison Manuel Bus de terrain 4-48 Il est indispensable de raccorder une résistance de terminaison de 120 Ω aux deux extrémités. Vous trouverez le connecteur de terminaison correspondant au chapitre "Accessoires et pièces de rechange". L’intégration d’un dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation et la mise en service. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramétrage des adresses LINK_OK TLC43x Installation 4.4.16 Branchement sur le module RS485-C Module interface Le module RS485-C est équipé d’une fiche Sub-D et d’un connecteur Sub-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée M3. L’affectation des bornes est identique sur les deux raccordements d’interface. Fig. 4.31 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain Pin Signal Couleur Paire Signification E/S 1 12VDC blanc 1 tension d’alimentation S 2 GND marron 1 masse de la tension d’alimentation 12 VCC S 6 12VDC vert 2 tension d’alimentation S 7 GND jaune 2 masse de la tension d’alimentation 12 VCC S 8 TxD rose 3 données d’émission S 3 TxD gris 3 données d’émission, inverties S 9 RxD rouge 4 données de réception E 4 RxD bleu 4 données de réception, inverties E 5 SGND noir - masse - Seule une tension de sortie 12 VCC des deux connexions SUB-D peut être soumise à la charge d’un courant de maximum 150 mA. Spécification des câbles • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • Longueur maximale 400 m Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 156, f062, 02.03 Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation de lignes équipotentielles: Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2, de plus de 200 m de longueur : 20 mm2. Twin Line Controller 43x 4-49 Installation TLC43x Fonction Le module bus de terrain RS485-C permet de raccorder l’unité de commande de positionnement en tant qu’Esclave à un bus sériel. L’unité de commande de positionnement reçoit des données et des ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant que validation, la commande retourne des informations d’état au Maître. L’échange de données est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de communication spécial. Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse spécifique dispositif univoque réglable. Affichage Paramétrage des adresses Deux DEL sur le module RS485-C indiquent le transfert de données de réception et d'émission. L’adresse peut être déterminée par l’intermédiaire du paramètre "M4.addrSer" ou via les entrées ADR_1 à ADR_64 de l’interface de transmission des signaux, voir page 4-31. Le taux de transmission en Bauds peut être réglé à l’aide du paramètre "M4.baudSer" ou via les entrées BAUD_1 à BAUD_4 de l’interface de transmission des signaux, voir page 4-32. Manuel Bus de terrain L’intégration d’un dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation et la mise en service. 9844 1113 156, f062, 02.03 Taux de transmission en Bauds 4-50 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation 4.4.17 Branchement sur le module IBS-C Module interface Le module IBS-C est équipé d’une fiche Sub-D pour Remote-In et d’un connecteur Sub-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée UNC. Fig. 4.32 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain Pin Signal Signal Remote-In Signal Couleur 1) Paire Signal Remote-Out Signification E/S 1 TPDO1 TPDO2 blanc 1 données de réception E 6 TPDO1 TPDO2 marron 1 données de réception, inverties E 2 TPDI1 TPDI2 vert 2 données d’émission S 7 TPDI1 TPDI2 jaune 2 données d’émission, inverties S 3 GND GND bleu 3 masse - 8 - - rouge 3 libre - 4 - - gris - libre - 9 - RBST rose - seulement pour Remote-Out : entrée message pour E d’autres cartes sur fiche de câble avec Pin5 : raccorder 5VCC 5 - 5VDC noir - seulement pour Remote-Out : tension 5 V, sur fiche de câble avec Pin9 : raccorder RBST S 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. Spécification des câbles • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale 400 m 9844 1113 156, f062, 02.03 Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation de lignes équipotentielles: Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2, de plus de 200 m de longueur : 20 mm2. Twin Line Controller 43x 4-51 Installation TLC43x Fonction Le module bus de terrain IBS-C permet de raccorder l’unité de commande de positionnement en tant qu’Esclave à un réseau Interbus. L’Interbus est un bus de terrain standardisé pour l’échange de données dans le domaine des détecteurs et des actionneurs. En cours de traitement, l’unité de commande de positionnement échange des données de processus avec un dispositif Maître, par ex. un API ou un PC avec interface Maître Interbus. Le dispositif Maître commande et surveille tous les Esclaves raccordés. Les dispositifs sur l’Interbus sont reliés à un réseau en structure annulaire. C’est par l’intermédiaire de Remote-In et de Remote-Out que la liaison est effectuée avec chaque dispositif voisin. Affichage Le module bus de terrain signale les informations d’état et de diagnostic à l’aide de quatre DEL : Identification Couleur Signification, si active LED Paramétrage de l’adresse Taux de transmission en Bauds vert tension d’alimentation OK BA vert liaison au bus principal OK CC vert bus principal OK RD rouge liaison entre bus principal et Esclave le plus proche désactivée L’adresse résulte de la position du dispositif Twin Line sur l’anneau du réseau. Le taux de transmission en Bauds est prédéterminé sur 500kBits/s. L’intégration d’un dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant la mise en service. 9844 1113 156, f062, 02.03 Manuel Bus de terrain U 4-52 Twin Line Controller 43x TLC43x Installation 4.5 Branchement d'accessoires sur le dispositif standard 4.5.1 Commande de frein de maintien TL HBC Le frein des moteurs avec frein de maintien est commandé par la commande de frein de maintien TL HBC. Pour la fonction correspondante, voir page 7-35. Branchement Borne Branchement Couleur U Ligne de moteur marron (bn) V Ligne de moteur bleu (bl) W Ligne de moteur noir (bk) PE Conducteur de terre (fil de repère du blindage) - A Ligne de frein rouge (rd) B Ligne de frein gris (gr) Fig. 4.33 Branchement de la commande de frein de maintien TL HBC 9844 1113 156, f062, 02.03 Respectez les dimensions indiquées pour la confection du câble moteur destiné au raccordement à la commande de frein de maintien. Fig. 4.34 Confection du câble moteur destiné au raccordement à la commande de frein de maintien, dimensions en mm Twin Line Controller 43x 4-53 Installation TLC43x 왘 Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. 왘 A l’aide du conducteur dénudé, confectionnez une boucle entre la borne blindée et les bornes de raccordement à la commande de frein de maintien. 왘 Fixez les conducteurs bleu et noir aux bornes de raccordement V et W. 왘 Faites glisser la borne de blindage sur le blindage dénudé. Fixez le câble à la borne de blindage. Pour ce faire, écartez les deux câbles de telle sorte que la borne de blindage soit maintenue. 왘 A l’aide du conducteur marron, confectionnez une boucle et raccordez-la au raccordement C. Reliez le fil de repère à PE. 왘 Raccordez les raccords de commande du frein de maintien comme suit : - câble de frein rouge : borne B+ - câble de frein gris : borne B왘 Raccorder entre elles les bornes de commande ACTIVE_CON et ACTIVE_GND de la commande de frein et de l’interface de signal. 왘 Brancher l’alimentation en tension 24 VDC sur la commande de frein de maintien. Utiliser exclusivement des câbles présentant la spécification suivante : TLC432 TLC434 TLC436 TLC438 Section de câble : [mm2] 1,5 1,5 à 2,5 1,5 à 2,5 2,5 à 4 Longueur de câble max. 1) [m] 20 20 20 20 1) Longueurs de câble plus importantes sur demande La consommation d’énergie de la commande de frein de maintien est fonction du courant de commutation du frein de maintien : Courant d’entrée Commande de frein [A] = 0,5 A + Courant de commutation [A] 왘 Positionner le commutateur de chute de tension : 1 : chute de tension Marche, pour moteurs SER… 0 : chute de tension Arrêt, pour moteurs DSM4… 9844 1113 156, f062, 02.03 La fonction chute de tension est décrite au chapitre "Fonction de freinage avec TL HBC", page 7-35. 4-54 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.5.2 Installation Résistance de charge et commande de résistance de charge TL BRC Résistance de charge externe Une résistance de charge externe sera branchée au circuit intermédiaire de l’unité de commande de positionnement via la commande de résistance de charge TL BRC. DANGER ! Danger d’incendie par surchauffe ! Après de forts freinages à brefs intervalles, la résistance interne ne peut plus suffisamment éliminer l’énergie de freinage restituée, sauvegardée dans le circuit intermédiaire. Veillez à empêcher une surchauffe du dispositif en utilisant une résistance supplémentaire. Si la tension indirecte dépasse la valeur limite autorisée, l’unité de commande de positionnement signale l’erreur "5 Surtension du circuit intermédiaire" et désactive immédiatement l’étage final. DANGER ! DANGER DE BLESSURES et risque de destruction partielle de l’installation provoqué par des charges non freinées ! Après déconnexion de l’étage final en mode Déplacement, le moteur ne peut plus freiner les charges. Empêchez toute déconnexion involontaire de l’étage final pour surtension par l’utilisation d’une résistance de charge externe. DANGER ! Risques de blessures et de détérioration de l’installation par des pièces en mouvement ! Après déconnexion de l’étage final en mode Déplacement, certaines parties du moteur ou de l’installation peuvent encore être en mouvement. Empêchez toute déconnexion involontaire de l’étage final pour surtension par l’utilisation d’une résistance de charge externe. Aide pour le dimensionnement On prendra en compte pour le dimensionnement certaines parties destinées à absorber l’énergie de freinage. Il sera alors procédé à la détermination de la capacité de la résistance de charge. Une résistance de charge externe complémentaire est nécessaire lorsque l’énergie cinétique à prendre en charge, Wkin, est supérieure à la somme des parties internes, y compris de la résistance de charge interne. Energie cinétique Wkin 9844 1113 156, f062, 02.03 Absorption de l’énergie interne Twin Line Controller 43x L’énergie cinétique est calculée à partir de l’énergie cinétique ou énergie de rotation de l’entraînement. En interne, l’énergie de freinage est absorbée par les mécanismes suivants : • condensateur de circuit intermédiaire WZW • résistance de charge interne WIN • pertes électriques de l’entraînement WE • pertes mécaniques de l’entraînement WE 4-55 Installation TLC43x Condensateurs de circuit intermédiaire L’énergie WZW dépend du carré de la différence entre la tension avant le freinage et la tension du seuil de fonctionnement. La tension avant freinage est dépendante de la tension réseau. L’absorption d’énergie par les condensateurs de circuit intermédiaire est au plus faible pour la plus forte tension réseau. Utilisez les valeurs à la plus forte tension réseau. Dispositif Tension secteur [V] Capacité interne [µF] TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 340 235 470 1175 Absorption d’énergie 1) [Ws] 230 10 - - - Absorption d’énergie 1) [Ws] 400 - 23 47 116 Absorption d’énergie 1) [Ws] 480 - 3 7 16 1) Les données se réfèrent à une surtension de 10% > 6 min Absorption d’énergie de la résistance de charge externe DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant d’effectuer des travaux sur les raccords de la partie puissance ou sur les bornes du moteur, respecter un temps de décharge de 4 minutes, et pour le TLC438, 6 minutes avant d’effectuer la mesure de la tension résiduelle aux bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". Avant tous travaux ou opérations, la tension résiduelle aux raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 VCC. Deux grandeurs caractéristiques sont déterminantes pour l’absorption d’énergie de la résistance de charge interne • La puissance permanente PAV indique la quantité d’énergie pouvant être absorbée dans la durée, sans que la résistance de charge ne soit surchargée. • L’énergie maximale Wpeak limite la puissance supérieure absorbable à court terme. Dans le cas où la puissance permanente a été dépassée pendant un certain temps, la résistance de charge doit demeurer non chargée pour durée correspondante. On s’assure ainsi que la résistance de charge ne sera pas détruite. Pertes électriques WE 4-56 Les pertes électriques WE de l’entraînement peuvent être estimées à partir de la puissance de crête de l’entraînement. A un rendement d’exploitation classique de 90%, la puissance dissipée correspond à environ 10% de la puissance de crête. Si un courant inférieur arrive au moment du freinage, la puissance dissipée est réduite d’autant. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Vous trouverez au chapitre "Unité de commande de positionnement" page 3-5 et suivantes, les grandeurs caractéristiques PAV et Wpeak de la résistance de charge interne. TLC43x Installation Pertes mécaniques WM Les pertes mécaniques résultent de l’amortissement par frottement intervenant lors du fonctionnement de l’installation. Elles sont négligeables lorsque l’installation, hors entraînement, prend un temps bien plus long pour s’arrêter que le temps pendant lequel l’installation doit être freinée. Ces pertes mécaniques peuvent être calculées à partir du couple et de la vitesse de rotation à partir desquels le moteur doit s’arrêter. Pour des données plus précises concernant le calcul de chacune des parties ainsi que des exemples types, veuillez prendre contact avec le service clientèle de votre partenaire commercial local. Exemple TLxx34 Freinage d’un moteur présentant les caractéristiques suivantes : • vitesse de rotation initiale : n = 4000 min-1 • moment d’inertie du rotor : JR = 4 kgcm2 • moment d’inertie de charge : JL = 6 kgcm2 L’énergie à absorber se détermine par : WB = 1/2 * J * (2*π*n)2 à 88 Ws Les pertes électriques et mécaniques sont négligeables. A 400 V de tension d’alimentation, 23 Ws sont absorbés par les condensateurs de circuit intermédiaire. La résistance de charge interne doit absorber les 65 WS restant. En impulsion ; elle peut absorber 80 Ws, voir chapitre "Unité de commande de positionnement", page 3-5. Si la charge est freinée une fois, la résistance de charge interne est suffisante. Si le freinage est répété de manière cyclique, il faut tenir compte de la puissance permanente. Si la période du cycle est supérieure au rapport entre l’énergie à absorber WB et la puissance permanente PAV, la résistance de charge est suffisante. Si le freinage est plus fréquent, la résistance de charge interne ne suffit plus. Dans l’exemple cité, le rapport WB/PAV est de 1,3. Pour une période de cycle inférieure, une résistance de charge externe avec TL BRC est nécessaire. 9844 1113 156, f062, 02.03 Pour des données plus précises concernant le calcul de chacune des parties ainsi que des exemples types, veuillez prendre contact avec le service clientèle de votre partenaire commercial local. Twin Line Controller 43x 4-57 Installation Dimensionnement de la résistance de charge externe TLC43x Le choix d’une résistance de charge externe est déterminé par la puissance de crête nécessaire et la puissance permanente avec lesquels la résistance de charge sera exploitée. La grandeur R de la résistance est déterminée par la puissance de crête nécessaire. Fig. 4.35 Mesure de la résistance R d’une résistance de charge externe Choisissez des résistances selon les critères suivants : Remarque concernant la mise en service • Les résistances doivent être activées en parallèle afin que la résistance nécessaire ne soit pas inférieure. Respectez la valeur plancher de 30 Ω. • La somme des puissances permanentes de chacune des résistances doit donner la puissance permanente nécessaire. • L’unité de commande de positionnement ne surveille pas la surchauffe de la résistance de charge externe. La commande de résistance de charge se déconnecte en cas de surchauffe. • Lors de la mise en service, testez la fonction de commande de résistance de charge dans des conditions réelles. Les résistances de charge validées par le constructeur ont les caractéristiques suivantes. Commande de résistance de charge TL BRC Résistance [W] Puissance continue [W] BWG 250072 72 100 BWG 250150 150 100 BWG 500072 72 200 BWG 500150 150 200 Lorsque la tension de circuit intermédiaire atteint une valeur importante, la commande de résistance de charge connecte une résistance de charge externe sur le raccordement de circuit intermédiaire de l’unité de commande de positionnement. Seuls des dispositifs de classe de puissance identique peuvent être reliés ensemble en parallèle : TLC432 avec TLC432, TLC434 avec TLC434, etc. Des dispositifs de classe de puissance différente doivent être raccordés à leur propre commande de résistance de charge. Deux ou plusieurs résistances de charge peuvent être raccordées à la commande de résistance de charge. Utilisez deux résistances, raccordez-les aux deux connexions prévues R+, R- et PE. Si vous 4-58 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Deux dispositifs peuvent être raccordés à la commande. Les raccordements de circuit intermédiaire des deux dispositifs sont reliés en parallèle lorsqu’ils sont raccordés à la même commande de résistance de charge. TLC43x Installation mettez plus de deux résistances en parallèle, utilisez les gaines d’extrémités appropriées pour raccorder les résistances. La commande de résistance de charge doit être réglée à la tension du dispositif avec un commutateur dans le dispositif. ATTENTION ! Détérioration de l’appareillage électronique du dispositif et de la résistance de charge ! Le positionnement du commutateur doit correspondre au type de dispositif, sinon l’appareillage électronique ainsi que la résistance de charge pourraient être détériorés. Fig. 4.36 Raccordement de la commande de résistance de charge Branchement 왘 Ouvrez le TL BRC. Respectez le temps de décharge de l’unité de commande de positionnement. 왘 Réglez le commutateur à la tension de raccordement du dispositif. 왘 Reliez le TL BRC à l’unité de commande de positionnement avec un câble deux conducteurs. Reliez les bornes CC+ et CC- de la commande de résistance de charge avec les bornes de circuit intermédiaire CC+ et CC- de l’unité de commande de positionnement. 왘 Raccordez le blindage du câble à l’aide de la borne de blindage SK10 par reprise à grande surface de contact sur la barrette de mise à la terre du dispositif. 왘 Reliez le raccord PE près de CC+ à la barrette de mise à la terre à l’aide d’un conducteur de terre. 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Raccordez la résistance de charge à la borne R de la commande de résistance de charge à l’aide d’un câble trois conducteurs. Reliez le conducteur de terre à PE. Spécification des câbles Twin Line Controller 43x • Pour un second dispositif et une seconde résistance de charge, une borne blindée complémentaire est nécessaire pour chacun. • circuits blindés • Mettre le blindage de câble à la terre aux deux extrémités. • longueur maximum du câble : 3 m • section minimale : identique au raccordement réseau 4-59 Installation TLC43x La commande de résistance de charge tire sa tension d’exploitation du circuit intermédiaire. Mesures préventives CEM Le câble de circuit intermédiaire est une source parasite et doit être posé en respectant les précautions d’usage : • La tresse de blindage du câble doit être posée par reprise de masse à grande surface de contact sur le boîtier du dispositif. Utilisez les bornes de terre, disponibles parmi les accessoires, pour le raccordement au boîtier. • Aux raccordements, les extrémités de câble ne doivent être dénudées au maximum que sur 20 mm. Position de commutateur 1 1) Position de commutateur 2 Dispositif TL..xx4/xx6/xx8 TL..xx2 Seuil de connexion [V] 760 420 Maximum de la puissance 1000 permanente connectée [W] 500 Plus petite résistance [Ω] 30 30 1) Réglage d’usine La longueur de câble maximum entre le TL BRC et l’unité de commande de positionnement doit être au maximum de 2 mètres. Réglage dans le dispositif Lors de l’utilisation du TL BRC, la résistance de charge interne doit être déconnectée. On indique au dispositif, via le paramètre "Settings.TL_BRC" si une commande de résistance de charge est raccordée. Vous trouverez les détails correspondants au chapitre "Réglage des paramètres du dispositif" à la page 5-13. Type P La puissance de charge absorbable dépend de la température ambiante et du fonctionnement, avec ou sans ventilateurs. Les données de puissance figurent au paragraphe "Unité de commande de positionnement" à la page 3-5. Si la puissance de charge réelle excède la puissance de charge maximale possible, l’unité de commande de positionnement supprime la liaison avec le moteur. Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI PA.P_maxBusr 16:57 4.1.40 Puissance de charge maximale autorisée [W] Plage de valeurs TLC532P : 25 - 170 W TLC534P : 37 - 255W Valeur R/W par défaut rem. 25W / 37W R/W rem. Remarque : Le paramètre "PA.P_maxBusr" n’est visible que sur les dispositifs du modèle P. ATTENTION ! Détérioration de l’unité de commande de positionnement ! Indiquez obligatoirement la puissance de charge correspondant à vos conditions environnementales. Le refroidissement des réfrigérants de charge ne fait pas l’objet de surveillance spécifique. L’unité de commande de 4-60 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 La puissance de charge maximale autorisée est déterminée via le paramètre "PA.P_maxBusr". TLC43x Installation 9844 1113 156, f062, 02.03 positionnement est détruite en cas de dépassement de la puissance de charge autorisée. L’unité de commande de positionnement ne se déconnecte automatiquement que lorsque la puissance de charge dépasse la valeur figurant dans le paramètreParameter "P_maxBusr" ! En cas de doute, indiquez plutôt une valeur plus basse qu’une valeur plus haute dans le paramètre "P_maxBusr". Twin Line Controller 43x 4-61 Installation TLC43x 4.6 Exemples de câblage 4.6.1 Réglage manuel et fonctionnement en groupe via l’interface de transmission des signaux ou le bus de terrain Fonctions Préréglages si un module de bus de terrain est disponible Réglage manuel avec fonction Teach-In (Apprentissage), course manuelle via E/S, exploitation par interface de transmission des signaux ou par bus de terrain avec affectation non modifiable des E/S. Paramétrage : "Settings.IO_mode" = 2, voir chapitre "Remarques préliminaires", page 6-1 et suivantes. Fig. 4.37 Câblage pour exploitation en Mode Manuel via Entrées et Sorties 4-62 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Course manuelle via E/S et Teach In : AUTOM = 0 Fonctionnement en groupe via les E/S ou bus de terrain : AUTOM = 1. TLC43x Installation Branchement 왘 Câbler le branchement secteur (1) : • Pour dispositifs monophasés, voir page 4-15. Pour dispositifs triphasés, voir page 4-17. • 24 Câbler le branchement V, voir page 4-24. 왘 Câbler le branchement moteur (2) et, pour moteur avec frein de maintien, câbler la commande de frein • Branchement moteur, voir page 4-18. • Commande de frein, voir page 4-53. 왘 Installer le rétrosignal de position via M2 (3) du moteur : • Pour les moteurs Sincoder câbler le raccordement Hiperface, voir page 4-39. • Pour les moteurs résolveur câbler le raccordement résolveur, voir page 4-41. 왘 Câbler le raccordement du bus de terrain (4) lorsqu’un module est disponible sur le poste d’enfichage M4 : • Profibus DP, voir page 4-45. • CAN-Bus, voir page 4-47. • Bus sériel, voir page 4-49. • Interbus-S, voir page 4-51. 왘 Câbler l’interface de transmission des signaux pour l’exploitation en Mode Manuel (5) L’affectation complète de l’interface de transmission des signaux est décrite à la page 4-26 et suivantes. • L’affectation minimale pour l’exploitation en Mode Manuel est indiquée au tableau ci-après : 9844 1113 156, f062, 02.03 • Twin Line Controller 43x 4-63 TLC43x Pin Signal Actif Signification E/S 1 DATA_1 high Bit0 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 2 DATA_2 high Bit1 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 3 DATA_4 high Bit2 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 4 DATA_8 high Bit3 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 5 DATA_16 high Bit4 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 6 DATA_32 high Bit5 de sélection d’un numéro de bloc/liste E 7 IO24VDC 1) – Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 8 IO24VDC – Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 9 DETAIL_0 high NO_AXIS_ERR = 1 : AUTOM_ACK : Signal de validation sur Signal AUTOM NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_0 : Code Erreur Bit0 S 10 DETAIL_1 high NO_AXIS_ERR = 1 : SPEC_FUNC : Info sup. pour l’opération actuelle S de déplacement NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_1 : Code Erreur Bit1 11 DETAIL_2 high NO_AXIS_ERR = 1 : Signal de validation sur la demande d’usinage à S l’aide de START, TEACH ou MAN_x (START_ACK, TEACH_ACK, MAN_ACK) NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_2 : Code Erreur Bit2 12 NO_AXIS_ERR high NO_AXIS_ERR : Détection d’erreurs pendant une opération de déplacement S 13 DETAIL_3 high NO_AXIS_ERR = 1 : annulé NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_3 : Code Erreur Bit3 S 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, Signal START pour commande de frein de maintien TL HBC, max. 400 mA 2) S 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de frein de maintien, interne sur 24VGND 2) E 19 MAN_P 1) high Course manuelle - Sens de rotation du moteur positif E 20 MAN_N 1) high Course manuelle - Sens de rotation du moteur négatif E 21 MAN_FAST high Sélection manuelle lente (low) ou rapide (high) E high Remise à zéro du message d’erreur E 1) 22 FAULT_RESET 23 START high Démarrer un traitement de bloc avec le bloc sélectionné par l’intermédiaire des entrées DATA_1..DATA_32 E 24 TEACH_IN high Signal de déclenchement d’enregistrement de la position actuelle prescrite en mémoire de données listées. Le numéro de la mémoire est sélectionné via les entrées DATA_1...DATA_32. E 23 START high Démarrer un traitement de bloc avec le bloc sélectionné par l’intermédiaire des entrées DATA_1..DATA_32 25 REF low Signal d’interrupteur de référence E 26 LIMP 1) low Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif E 27 LIMN 1) low Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif E 1) 28 STOP low Arrêter le moteur E 29 AUTOM 1) high Mode Automatique (high), Mode Manuel (low) E 30 ENABLE 1) high Valider (high) ou verrouiller (low) l’étage final E – Tension d’alimentation 24 VCC E – GND pour tension 24 VCC E 31, 32 24 VDC 33, 34 GND 1) 1) 1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service 2) Type P : raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe 4-64 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Installation TLC43x 4.6.2 Installation Exploitation par bus de terrain, configuration par TL HMI ou TL CT Fonctions L’exploitation selon cet exemple de câblage n’est possible que lorsqu’un module bus de terrain est installé sur M4. Exploitation via bus de terrain ou d’appareils de commande locaux TL HMI ou TL CT par interface de transmission des signaux à affectation libre, réglages du bus de terrain par appareils de commande locaux. Préréglages Paramétrages : "Settings.IO_mode" = 1, voir chapitre "Remarques préliminaires", page 6-1 et suivantes. 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 4.38 Câblage pour exploitation en Mode Automatique via bus de terrain Twin Line Controller 43x 4-65 Installation TLC43x Pin Signal Actif Signification E/S 1 I_8 high Entrée à affectation libre E 2 I_9 high Entrée à affectation libre E 3 I_10 high Entrée à affectation libre E 4 I_11 high Entrée à affectation libre E 5 I_12 high Entrée à affectation libre E 6 I_13 high Entrée à affectation libre E 7 IO24VDC 1) – Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 8 IO24VDC – Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 9 Q_0 high Sortie à affectation libre S 10 Q_1 high Sortie à affectation libre S 11 Q_2 high Sortie à affectation libre S 12 Q_3 high Sortie à affectation libre S 13 Q_4 high Sortie à affectation libre S 14 TRIGGER high Sortie de déclenchement, la valeur de signal est activée par l’intermédiaire de la liste de positions/signaux S 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de S freinage TL HBC, max. 400mA 2) 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de frein de maintien, interne sur 24VGND 2) E 19 I_0 high Entrée à affectation libre E 20 I_1 high Entrée à affectation libre E 21 I_2 high Entrée à affectation libre E 22 I_5 high Entrée à affectation libre E 23 I_6 high Entrée à affectation libre E 24 I_7 high Entrée à affectation libre E 25 REF low Signal d’interrupteur de référence E 26 LIMP 1) low Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif E 27 LIMN 1) low Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif E low Arrêter le moteur E high Entrée à affectation libre E high Entrée à affectation libre E – Tension d’alimentation 24 VCC E – GND pour tension 24 VCC E 28 STOP 29 I_4 30 I_3 31, 32 24 33, 34 1) VDC 1) GND 1) 9844 1113 156, f062, 02.03 1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service 2) Type P: raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe 4-66 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.6.3 Installation Exploitation par bus de terrain, configuration de bus de terrain via entrées Fonctions L’exploitation selon cet exemple de câblage n’est possible que lorsqu’un module bus de terrain est installé sur M4. Exploitation uniquement par l’intermédiaire de Maîtres bus de terrain, réglages de bus de terrain via les entrées de l’interface de transmission des signaux. L’activation du dispositif Twin Line, permet de paramétrer l’adresse bus de terrain 7. Le taux de transmission en bauds et le profil de traitement ne sont pas déterminés ici et sont sur 24 VGND. Les entrées I_5 et I_6 sont disponibles en tant qu’entrées à affectation libre, les sorties Q_0 à Q_4 en tant que sorties à affectation libre. 9844 1113 156, f062, 02.03 Préréglages Paramétrages : "Settings.IO_mode" = 0, voir chapitre "Remarques préliminaires", page 6-1 et suivantes. Fig. 4.39 Câblage pour l’exploitation en Mode Automatique via bus de terrain exclusivement Twin Line Controller 43x 4-67 Installation TLC43x Pin Signal Actif Signification E/S 1 ADR_1 high Bit0 pour l’adresse réseau E 2 ADR_2 high Bit1 pour l’adresse réseau E 3 ADR_4 high Bit2 pour l’adresse réseau E 4 ADR_8 high Bit3 pour l’adresse réseau E 5 ADR_16 high Bit4 pour l’adresse réseau E 6 ADR_32 high Bit5 pour l’adresse réseau E 7 IO24VDC 1) – Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 8 IO24VDC – Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de S freinage TL HBC, max. 400mA 2) 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de frein de maintien, interne sur 24VGND 2) S 19 BAUD_1 high Bit0 de réglage du taux de transmission en Bauds E 20 BAUD_2 high Bit1 de réglage du taux de transmission en Bauds E 21 BAUD_4 high Bit2 de réglage du taux de transmission en Bauds E 24 ADR_64 1) high Bit6 pour l’adresse réseau E 25 REF low Signal d’interrupteur de référence E 26 LIMP 1) low Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif E 27 LIMN 1) low Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif E low Arrêter le moteur E 1) 28 STOP 29 MODE_2 high Bit1 pour réglage du profil du bus de terrain E 30 MODE_1 high Bit0 pour réglage du profil du bus de terrain E – Tension d’alimentation 24 VCC E – GND pour tension 24 VCC E 24 VDC 1) GND 1) 9844 1113 156, f062, 02.03 1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service 2) Type P : raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe 4-68 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.7 Installation Test de fonctionnement 왘 Contrôler : • que tous les câbles et fiches sont posés et raccordés dans des conditions de sécurité optimales • qu’aucune extrémité de câble conductrice de courant n’est dénudée • que toutes les lignes de commande sont correctement raccordées Pour l’exécution du test et des premières opérations de mise en service, le moteur doit être exploité sans accouplement avec l’installation. Ainsi le moteur et l’installation ne subiront aucun dommage en cas de démarrage involontaire du moteur. Avant de pouvoir assurer la commande du moteur, certains paramètres spécifiques du dispositif doivent être contrôlés et adaptés. Les paramètres sont seulement déterminables au chapitre suivant "Mise en service" ; c’est pourquoi le test de fonction suivant doit être effectué avec étage final désactivé. 왘 Retirer les connecteurs de l’interface du bus de terrain du dispositif de telle manière que l’étage final ne puisse pas être activé via le bus de terrain. 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Commuter l’Entrée ENABLE de l’interface de transmission des signaux sur Low une fois que l’entrée de signaux a été affectée. Twin Line Controller 43x 4-69 Installation 4.7.1 TLC43x Test de fonction avec moteur SinCoder / moteur SinCos 왘 Mettre sous tension d'alimentation 24 V. Contrôle du système et initialisation Le dispositif effectue un autotest puis contrôle les données d'exploitation internes, les paramètres, les systèmes de surveillance internes ainsi que la mécatronique raccordée, et lit les caractéristiques moteur dans le Sincoder. L’affichage des modes d’exploitation passe sur "3". 왘 Activez la tension réseau pour l’alimentation de l’étage final. L’unité de commande de positionnement contrôle les caractéristiques moteur dans leur intégrité et établit la tension du circuit intermédiaire. Dispositif avec moteur Sincoder OK L’affichage des modes d’exploitation passe sur "4". L’étage final est prêt à être connecté et l’unité de commande de positionnement est correctement installée. Le premier test manuel peut être effectué via le signal d’entrée de l’interface de transmission de signaux ou avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI. Pour plus d’informations relatives à l’utilisation manuelle du dispositif avec le dispositif d’exploitation manuel HMI, consulter le manuel "Twin Line HMI". 4.7.2 Test de fonction avec moteur résolveur 왘 Mettre sous tension d'alimentation 24 V. Contrôle du système et initialisation L’affichage des modes d’exploitation passe sur "3". L’unité de commande de positionnement est correctement installée. Pour un fonctionnement avec un moteur résolveur, les caractéristiques du moteur doivent être lues avec le logiciel de commande Twin Line Control Tool. Ce n’est qu’ensuite que l’étage final peut être connecté. Suivez les procédures de mise en service. 9844 1113 156, f062, 02.03 Dispositif avec moteur résolveur OK Le dispositif effectue un auto-test puis contrôle les données d'exploitation internes, les paramètres, les systèmes de contrôlesurveillance internes ainsi que la mécatronique raccordée. 4-70 Twin Line Controller 43x TLC43x 4.8 Installation Diagnostic d’erreur de l’installation > 6 min DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant tous travaux ou opérations sur les raccords de la partie puissance ou sur les bornes du moteur, toujours respecter un temps de décharge de 4 minutes, 6 minutes pour le TLC438. Ensuite seulement mesurer la tension résiduelle sur les bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". La tension résiduelle avant travaux sur les raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 V. Affichage du mode d’exploitation "2" Si l’unité de commande de positionnement se stabilise sur l’état de mise en marche "2", cela signifie qu’une erreur interne au dispositif s’est produite que seul votre partenaire commercial local peut analyser et éliminer. Affichage du mode d’exploitation "3" Si l’affichage ne passe pas du "3" au "4", contrôlez : • La tension d’alimentation de l’étage final est-elle connectée et la tension correspond-elle aux indications des caractéristiques techniques ? • Le câble de capteur moteur est-il bien câblé et raccordé ? Sans le signal du capteur de position, l’unité de commande de positionnement ne peut pas commander correctement le moteur. • Un moteur résolveur est-il raccordé ? Les caractéristiques moteur exactes doivent être lues pour que l’étage final puisse être validé. Lors de la mise en service, les caractéristiques moteur pour un moteur résolveur sont transmises à l’unité de commande de positionnement via le logiciel de commande. L’affichage des modes d’exploitation clignote Le dispositif a identifié un dysfonctionnement. Pour consulter la liste des causes d’erreur, voir le chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs", page 8-1 et suivantes. 9844 1113 156, f062, 02.03 Pendant le démarrage du dispositif via E/S l’état du dispositif peut être contrôlé par l’intermédiaire des signaux d’état d’erreur. Un diagramme de séquences et des tracés de signaux pour le contrôle figurent au chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes. Twin Line Controller 43x 4-71 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Installation 4-72 Twin Line Controller 43x TLC43x Mise en service 5 Mise en service 5.1 Opérations de mise en service Où se trouvent les éléments traitant de ... Manuel du Manuel du Manuel du Aide de la dispositif HMI logiciel TL CT TLC43x TL HMI TL CT Mise en service pas à pas • – – • Valeurs de réglage et liste des paramètres • – – – Opérations de mise en service • – – • Informations détaillées relatives à l’exploitation avec ... – TL HMI TL CT TL CT Effectuer également les opérations de mise en service suivantes, même si le dispositif est utilisé avec une configuration réalisée dans des conditions d’exploitation modifiées. Un mauvais réglage des valeurs peut entraîner la destruction de l’unité de commande de positionnement, du moteur et des parties de l’installation. Mise en service Ce qu’il faut faire ... Infos Contrôler le montage et le câblage corrects du dispositif Twin Line. Pour le contrôle, utiliser les schémas de connexion de la configuration de l’installation ou les exemples de connexion au chapitre "Exemples de câblage" page 4-62 et suivantes. chapitre "Installation" page 4-1 et suivantes Contrôler le fonctionnement des unités Etage final lorsqu’elles sont câblées. page 5-10 Contrôler le fonctionnement de la commande du frein de maintien lorsqu’elle est câblée. page 5-11 Régler les caractéristiques moteur du moteur résolveur. En cas d’utilisation de moteurs avec interface Hiperface et Sincoder ou capteurs SinCos, cette étape n’est pas nécessaire. page 5-12 Contrôler et régler les paramètres critiques du dispositif. page 5-13 Contrôle du sens de rotation et exécution d'une course test page 5-19 9844 1113 156, f062, 02.03 Optimiser les réglages de régulation, pour ce faire monter le moteur et… page 5-26 - régler les valeurs de référence et les données enregistrées page 5-29 - optimiser le régulateur de vitesse de rotation page 5-38 - optimiser le régulateur de position. Opérations supplémentaires ... Twin Line Controller 43x Après la mise en service, le dispositif peut être testé dans les différents modes d’exploitation. • Pour plus d’informations concernant les modes d’exploitation, voir page 6-1 et suivantes. • Les signaux, paramètres et conditions de changement des modes d’exploitation sont décrits page 6-15 et suivantes. 5-1 Mise en service 5.2 TLC43x Instructions de sécurité La mise en service ne doit être effectuée que par des électriciens spécialisés. DANGER ! DANGER D’ECRASEMENT et d’endommagement de l’installation par démarrage imprévisible du moteur pour cause de paramétrage erroné ! Sécuriser la zone de danger et mettre le moteur en service sans assemblage mécanique avec l’installation et sans effort de charge. DANGER ! DANGER DE BLESSURES et risques de destruction de parties de l’installation par moteur non freiné ! En cas de classe d'erreur 3 ou 4 ou de panne du dispositif, le moteur n'est plus freiné de manière active et s'approche à vitesse élevée d'une butée mécanique. DANGER ! Risque de destruction de la commande de puissance ! UNIQUEMENT modifier les paramétrages du courant de phase lorsque la tension secteur est coupée. 9844 1113 156, f062, 02.03 DANGER ! Risques de blessures corporelles et d’endommagement de l’installation par des pièces en mouvement suite à un démarrage imprévisible du moteur pour cause de paramétrages erronés ! Sécuriser la zone de danger et mettre le moteur en service sans assemblage mécanique avec l’installation et sans effort de charge. 5-2 Twin Line Controller 43x TLC43x Mise en service 5.3 Appareillage et logiciel de mise en service 5.3.1 Remarques préliminaires Deux possibilités d’introduction sont à disposition pour la mise en service, le paramétrage et les tâches de diagnostic : • le dispositif d’exploitation manuelle Twin Line "Human Machine Interface", ou unité HMI • le logiciel de commande Twin Line Control Tool avec un PC ou ordinateur portable en système d’exploitation Microsoft Windows NT, Windows 98 ou Windows 95 Fig. 5.1 5.3.2 Mise en service avec dispositif d’exploitation manuelle ou PC Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI Dispositif d'exploitation manuelle HMI Manuel Twin Line HMI L’utilisation d’un dispositif Twin Line en association avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI est décrite au manuel "Twin Line HMI". L’unité Twin Line HMI fonctionne par commandes régis par menus. Après l’activation de l’unité de commande de positionnement, les structures de menus affichées et les valeurs de paramètres s’adaptent automatiquement au type de dispositif raccordé. Pour l’unité de commande de positionnement TLC43x, les options de menus suivantes du premier et du deuxième niveau peuvent être sélectionnées : 9844 1113 156, f062, 02.03 Structure de menus pour TLC43x Le dispositif Twin Line HMI est un dispositif d’exploitation manuelle raccordable possédant un affichage digital de 3 x 16 pouces. Il est posé sur l’interface RS232 à laquelle il peut être raccordé par un câble sériel. Twin Line Controller 43x 5-3 Mise en service 1 TLC43x Réglage 2 1.1 Langage 1.2 1.3 Contraste Password 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.8 eter 5 Commandes 5.1 SetCtrl 6 6.1 6.2 6.3 6.9 Observation Moteur Etage final Etat I/O Erreur Interne Optimiser 3 3.1 3.2 3.9 7 Mode fonction Automatique Manuel Mémoriser Teach/Edit Réglage RégulVitRot Régul.pos. Mémoriser 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.9 8 8.1 8.2 Paramètres 5 Settings CtrlBlock1 CtrlBlock2 Motion Modules Mémoriser 5.1 Dupliquer 9 Kom Read Param. Write Param. 9 Service Protection Mot de passe Premier et deuxième niveaux de menus de l’unité Twin Line HMI avec TLC43x Premier niveau de menu Signification 1 Réglages Réglages spécifiques Twin Line HMI 2 Observations Données spécifiques du dispositif, du moteur et de déplacement ainsi qu’affichage d’erreur 3 Mode d’exploitation Sélection et démarrage du mode d’exploitation et réglages du mode d’exploitation 4 Paramètres Paramètres de régulateur et de déplacement avec réglages vers le régulateur et les modules 5 Commandes Choix du bloc de paramètres de régulation 6 Optimiser Optimisation des circuits de réglage 7 Teach/Edit Traiter les données pour la commande par listes avec l’unité de commande de positionnement 8 Dupliquer Copier les blocs de paramètres sur d’autres dispositifs Twin Line 9 Service Protégé, exclusivement réservé pour le Service Afin de pouvoir trouver facilement tous les paramètres à l’aide du Twin Line HMI, un chemin d’accès au menu est indiqué pour chaque paramètre dans le manuel. Ainsi, le menu HMI "4.2.2" signifie : sélectionner l’option "4 Paramètres" dans le premier niveau de menu, puis l’option "4.2 CtrlBlock1" du deuxième niveau de menu. Dans le 5-4 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 5.2 TLC43x Mise en service troisième niveau de menu se trouve le paramètre "I_max" sous "4.2.2 Limitation en courant". Pour plus d’informations relatives à l’utilisation du Twin Line HMI voir le chapitre "Twin Line HMI" du manuel. 5.3.3 Logiciel de commande Twin Line Control Tool Twin Line Control Tool Le logiciel de commande Twin Line Control Tool offre une surface utilisateur graphique et la possibilité de charger et de sauvegarder les paramètres de réglage et les caractéristiques moteur. A l’aide du logiciel, il est possible de tester les signaux d’entrées et de sorties de l’unité de commande de positionnement, de suivre l’allure des signaux à l’écran et d’optimiser le comportement de déplacement en mode interactif. Fig. 5.3 Logiciel de commande Twin Line Control Tool 9844 1113 156, f062, 02.03 Par comparaison avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI, le logiciel offre des possibilités bien plus étendues, telles que : Twin Line Controller 43x • outils de diagnostic étendus pour l’optimisation et l’entretien • représentation simultanée de différentes valeurs, surface utilisateur graphique • enregistrement longue durée pour analyse du comportement en fonctionnement 5-5 Mise en service TLC43x • l’archivage de tous les réglages des dispositifs et des enregistrements avec fonction d’exportation pour le traitement des données Manuel TL CT L’utilisation du dispositif Twin Line en association avec Twin Line Control Tool est décrite au manuel "Logiciel de commande TL CT". Le manuel est un fichier imprimable accompagnant l’ensemble du logiciel et peut être lu à l’écran sous forme de fichier.pdf. Conditions d’utilisation de Twin Line Control Tool PC ou ordinateur portable avec une interface sérielle libre et équipé du système d’exploitation PC Microsoft Windows NT, Windows 95 ou Windows 98. Le PC et le dispositif Twin Line sont reliés par le câble RS232. Structure de menus Toutes les instructions du logiciel de commande peuvent être activées à l’aide des options de menus et des cases d’activation du programme. Fig. 5.4 Structure de menus de Twin Line Control Tool Les références à une option de menu du logiciel sont toujours indiquées dans le manuel d’accompagnement avec indication exhaustive du chemin d’accès au menu, par ex. "Twin Line Positionner". Twin Line Control Tool offre des fonctions d’aide détaillées pouvant être démarrées à partir du programme à l’aide de "? Rubriques de l’aide" ou de la touche F1. Assistant mise en service L’Assistant de mise en service vous guide pas à pas pour la mise en service. Démarrez l’Assistant via l’option de menu "? Assistant mise en service". 9844 1113 156, f062, 02.03 Aide Logiciel 5-6 Twin Line Controller 43x TLC43x Mise en service Mise en service avec l’Assistant de Twin Line Control Tool 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 5.5 Twin Line Controller 43x 5-7 Mise en service TLC43x 5.4 Mise en service de l’unité de commande de positionnement 5.4.1 Opérations de mise en service Avant la mise en service, contrôler si tous les câbles et les parties de l’installation sont correctement câblés et raccordés. Effectuer la mise en service dans l’ordre suivant : • contrôle du fonctionnement de l’étage final et de la commande du frein de maintien • uniquement pour les moteurs résolveur : lecture des caractéristiques moteur • contrôle et réglage des paramètres de valeurs limites pour le régulateur de courant et le régulateur de vitesse de rotation • contrôle du sens de rotation et de la course manuelle du moteur • optimisation des réglages du régulateur DANGER ! Risques de blessures pour cause de comportement incontrôlé des dispositifs raccordés ! Contrôler les spécifications par l’intermédiaire de l’unité d’entrée, en particulier les valeurs limites relatives au courant, à la vitesse et au type de moteur. DANGER ! Risques de blessures graves en cas de dysfonctionnement du frein ! Sécuriser la zone de danger avant la mise en service. 9844 1113 156, f062, 02.03 DANGER ! Danger d’incendie par un dispositif en surchauffe ! Après la mis en service, simuler une course test en conditions d’exploitation. Des résistances de charge mal dimensionnées peuvent provoquer un incendie. 5-8 Twin Line Controller 43x TLC43x 5.4.2 Mise en service Démarrer l’unité de commande de positionnement Conditions Un ordinateur équipé du logiciel de commande Twin Line Control Tool ou le dispositif d’exploitation manuelle HMI doit être raccordé à l’unité de commande de positionnement. Le signal ENABLE doit se trouver sur Low afin que le moteur ne puisse pas être actioné. 왘 Activer la tension d’alimentation externe 24 VCC puis la tension réseau pour l’alimentation d’étage final. Fig. 5.6 Etats et déviations de fonctionnement de l’unité de commande de positionnement L’affichage d’état de l’unité de commande de positionnement passe de "1" à "3" ou "4". 9844 1113 156, f062, 02.03 Si l’affichage clignote, cela signifie qu’une erreur s’est produite. Pour plus d’informations concernant l’élimination des erreurs, voir chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes. Twin Line Controller 43x 5-9 Mise en service 5.4.3 TLC43x Contrôle du fonctionnement des unités Etage final 왘 Déclencher manuellement les unités Etage final et observer les DELs du signal positif de l’étage final LIMP et du signal négatif de l’étage final LIMN. Les DELs sont allumées tant que les unités Etage final n’ont pas été déclenchées. Fig. 5.7 Etage final positif déclenché La validation des signaux d’entrée LIMP, LIMN et STOP ainsi que l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel", voir page 7-28. 9844 1113 156, f062, 02.03 L'interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation positif doit impérativement être relié à LIMP. L'interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation négatif doit impérativement être relié à LIMN. 5-10 Twin Line Controller 43x TLC43x 5.4.4 Mise en service Contrôle du fonctionnement du frein de maintien Effectuer ce test en cas d’utilisation d’un moteur avec frein de maintien. DANGER ! DANGER DE BLESSURES en cas de panne de la fonction de freinage ! Sécuriser la zone de danger avant la mise en service et effectuer un test de fonctionnement sans effort de charge. Dispositif standard Contrôler la fonction de freinage à l’aide de l’interrupteur positionné sur la commande du frein de maintien. Pour que la commande de frein de maintien valide le test effectué avec l’interrupteur, la commande ne doit en aucun cas être activée par l’unité de commande de positionnement : Type P • Déconnecter la ligne de commande ACTIVE_CON sur l’unité de commande de positionnement ou couper l’alimentation 24 V de l’unité de commande de positionnement. • Activer plusieurs fois l’interrupteur de la commande de frein de maintien pour ouvrir et fermer alternativement le frein. La DEL s'allume sur le contrôleur lorsque le frein est activé. • Contrôler l'effet du frein : a l'état non freiné, l'axe peut être déplacé manuellement, mais pas à l'état freiné. Contrôler la fonction de freinage à l'aide du TL CT ou du TL HMI. TL CT : Ouvrir la fenêtre "Twin Line Diagnostic spécifiques dispositif Entrées/Sorties". Données Sélectionner "Force QWO". Activer la Sortie "ACTIVE/PIN15" plusieurs fois pour activer et désactiver le frein. La DEL s'allume sur le contrôleur lorsque le frein est activé. • Contrôler l'effet du frein : a l'état non freiné, l'axe peut être déplacé manuellement, mais pas à l'état freiné. 9844 1113 156, f062, 02.03 • Twin Line Controller 43x 5-11 Mise en service 5.4.5 TLC43x Lecture des caractéristiques moteur Bloc de données spécifiques moteur L’unité de commande de positionnement enregistre un bloc de données spécifiques moteur. Le bloc de données spécifiques moteur contient des informations concernant le moteur telles le couple nominal, le moment de crête, le courant nominal et la vitesse de rotation nominale, ainsi que le nombre de paires de pôles. Ce bloc ne peut pas être modifié par l’utilisateur. L’étage final ne peut être connecté que lorsque les caractéristiques moteur ont été chargées. Moteurs avec interface Hiperface Pour les moteurs avec capteur Hiperface, aucune caractéristique moteur ne doit être lue. Le Sincoder capteur Hiperface ou SinCos du moteur enregistre toutes les caractéristiques moteur. Les données sont automatiquement lues au démarrage par l’unité de commande de positionnement, enregistrées et transmises à l’outil de mise en service. Moteurs avec résolveur Si vous utilisez un résolveur en tant que capteur de position, vous devez transmettre les données moteur au dispositif à l’aide du logiciel de commande, avant la première utilisation du moteur de résolveur et après chaque échange moteur. Les blocs de données spécifiques moteur ne peuvent être installées qu’à l’aide du Twin Line Control Tool. ATTENTION ! Détérioration du moteur L’unité de commande de positionnement n’est pas en mesure de reconnaître si les caractéristiques moteur chargées concordent avec le moteur de résolveur raccordé. N’utilisez que le bloc de données avec la codification du type du moteur raccordé. Si le bloc de données est erroné, le moteur sera utilisé avec de mauvais paramètres et pourra donc être endommagé ou détruit. 왘 Cliquez sur le symbole "Paramètre" de la barre de démarrage rapide ou sélectionnez l’option de menu "Twin Line Paramétrer". La fenêtre de dialogue "Paramètre" apparaît. Fig. 5.8 Choix du bloc de données moteur 왘 Cliquez sur le groupe de paramètres "Servomoteur" dans le paramètre "TypeM", choisissez dans la liste proposée le bloc de données moteur correspondant et transmettez le bloc de paramètres moteur au dispositif. 5-12 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Sélection du bloc de données moteur TLC43x Mise en service Par l’intermédiaire du logiciel, les blocs de données moteur seront installés sur tous les moteurs fonctionnant avec l’unité de commande de positionnement. Si vous ne disposez d’aucun bloc de données moteur, adressez-vous au service clientèle de votre partenaire commercial local. 5.4.6 Réglage des paramètres du dispositif Tableau des paramètres Paramètres Le tableau de paramètres contient d’une part des informations nécessaires à l’identification certaine d’un paramètre grâce, par exemple, au logiciel de commande TL CT ou bien au dispositif d’exploitation manuelle HMI. D’autre part, le tableau de paramètres peut fournir des indications sur les possibilités de réglage, sur les préréglages ainsi que sur les propriétés spécifiques de chaque paramètre. Veiller en tout premier lieu à que les paramètres du dispositif Twin Line soient groupés en blocs fonctionnels de même appartenance, ce que l’on appelle les groupe de paramètres. Un tableau de paramètres possède les caractéristiques suivantes : Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI VEL.velocity 36:1 3.1.2.1 Plage de valeurs Démarrage d’une modification INT32 de vitesse avec transfert de la -2147483648..2147483647 vitesse prescrite [usr] Valeur R/W par défaut rem. – R/W – 9844 1113 156, f062, 02.03 dans lequel : Twin Line Controller 43x • Groupe. Nom : désigne un paramètre composé du nom du groupe de paramètres (= "Groupe") et du nom du paramètre seul (= "Nom"). • Idx:Sidx : signifie Index (= "Idx") et Subindex (= "Sidx") pour l’identification d’un paramètre, les possibilités d’entrée dans la fenêtre "Monitor" grâce au logiciel de commande TL CT, le choix du paramètre en mode d’exploitation bus de terrain. • TL-HMI : point de menu de la structure de menu en trois points dans HMI, qui correspond à un paramètre. Des informations complémentaires figurent au chapitre "Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI" page 5-3. • Signification et unité [ ] : explications plus détaillées du paramètre et indication de l’unité. • Plage de valeurs : comprend aussi bien le type de données, la plage numérique de réglage pour le paramètre que le nombre de bits nécessaire pour le paramètre. Le type de données revêt de l’importance en cas de commande à partir du bus de terrain. • Valeur par défaut : valeur déterminée par le constructeur. • R/W : Information sur la lisibilité et la capacité à être écrite de la valeur (R: = read, c.-à-d. lisible et W: = write, c. à d. pouvant être écrit). Les valeurs "R/-" sont seulement lisibles, les valeurs "R/W" peuvent être lues et écrites. • rem.: information indiquant si la valeur du paramètre est rémanente ou non, c. à d. ; si elle reste mémorisée après l’arrêt du dispositif. Afin que la valeur soit considérée comme rémanente, il est nécessaire que l’utilisateur effectue une sauvegarde des données dans la mémoire rémanente, avant d’arrêter le dispositif. 5-13 Mise en service TLC43x Cette procédure peut être effectuée par exemple dans TL CT par sélection de l’élément de commande "Sauvegarder dans EEPROM". Les valeurs notées "rem." sont rémanentes, les valeurs notées "-" ne sont pas rémanentes. Instructions pour l’introduction de valeurs Les données "Courant max." et "Vitesse de rotation max." sous "Plage de valeurs" correspondent aux plus petites valeurs maximales de l’étage final et du moteur. Le dispositif limite automatiquement à la valeur la plus petite. Températures en degrés Kelvin [K] = Température en degrés Celsius [C]+273, par exemple 385K = 85 °C Utiliser les indications qui servent à la commande via le canal d'accès correspondant. Sélection du bloc de paramètres de régulation Canal d'accès Indications bus de terrain "Idx:Sidx" TL HMI Options de menu sous "TL-HMI" TL CT "Groupe. Nom" par exemple "Settings.SignEnabl" Les valeurs des paramètres du régulateur de vitesse de rotation et de positionnement sont enregistrées dans les blocs de paramètres de régulation. L’unité de commande de positionnement enregistre deux blocs de paramètres différents qui, lors de la première mise en service, sont initialisés avec le réglage d’usine et les valeurs provenant du bloc de données moteur. Les blocs de paramètres sont sélectionnés l’un à la suite de l’autre et optimisés. Vous pouvez régler le bloc de paramètres avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI via l’option de menu "5.1 SetCtrl", avec le logiciel de commande via la case d’activation "Bloc de paramètres1" de la barre de commande. Les blocs de paramètres de régulation sont sélectionnés à l’aide du paramètre "Commands.setCtrl" 왘 Sélectionnez le bloc de paramètres 1. Définir les valeurs limites Définir les valeurs limites pour les paramètres de courant de vitesse de rotation suivants avant d'exploiter le moteur sur l'installation. Les valeurs limites appropriées doivent impérativement être calculées sur la base de la configuration de l'installation et des caractéristiques du moteur. Tant que le moteur est exploité séparément de l'installation, il n'est pas nécessaire de modifier les préréglages. 왘 Sélectionnez le bloc de paramètres 2 et procédez comme pour le bloc 1. Tant que le moteur est exploité séparément de l'installation, il n'est pas nécessaire de modifier les préréglages. DANGER ! Risque d'endommagement de parties de l'installation ! Si le moteur est exploité sur l'installation, le paramétrage standard pour le courant et la vitesse de rotation peut entraîner la destruction de parties de l'installation. 5-14 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Lors de l’optimisation du régulateur, "CtrlBlock1.I_max" détermine l’intensité de courant maximum. TLC43x Mise en service Un paramètre critique pourra par exemple être le courant moteur maximum si , en raison de celui-ci, le couple autorisé de l’un des composants de l’installation est dépassé. La mise en place d’une limitation de courant peut permettre d’éviter la détérioration d’éléments de l’installation. Choix de la fréquence Chopper La fréquence Chopper est déterminée via le paramètre "Settings.f_Chop". Le réglage d’usine est effectué sur la plus petite fréquence possible. Pour que le réglage de la fréquence Chopper soit efficace, l’alimentation 24 V doit être déconnectée, puis reconnectée. Lors de la modification du réglage d’usine, veillez à ce que pour la plus haute fréquence Chopper, le courant nominal I_nomPA mais aussi le courant max. I_maxPA soient également réduits. Enregistrer la commande de résistance de charge Lorsqu’une commande de résistance de charge externe est raccordée, vous devez régler le paramètre "Settings.TL_BRC" sur "1". TL CT : réglage du paramètre 왘 Ouvrir la fenêtre de paramétrage par l'intermédiaire de "Twin Line Paramétrer", puis introduire les valeurs limites de courant et de vitesse de rotation. Dispositif d’exploitation manuelle HMI : réglage du paramètre 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres 왘 Introduire les valeurs limites sous les options de menus indiquées dans le tableau. Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI CtrlBlock1.I_max CtrlBlock2.I_max 18:2 19.2 4.2.2 4.3.2 Limitation de courant dans tous les modes de fonctionnement, y compris l’optimisation du régulateur. Non valable pour les modes de fonctionnement Manuel et Quick-Stop (100 = 1Apk) UINT16 0..Courant max. 0..29999 1000 R/W rem. CtrlBlock1.n_max CtrlBlock2.n_max 18:5 19.5 4.2.3 4.3.3 Vitesse de rotation max. [tr/ mn] UINT16 0..'Servomotor.n_maxM' 0..13200 6000 R/W rem. Commands.SetCtrl 28:4 5.1.0 Commuter le bloc de paramètres de régulation UINT16 0:1 : Bloc de paramètres 1 2 : Bloc de paramètres 2 0 R/W - Settings. I_maxSTOP 28:22 4.1.3 Limitation de courant pour Quick-Stop [Apk] UINT16 0..Courant max. 0..29999 1000 R/W rem. Manual.I_maxMan 28:25 3.2.14 Courant max. course manuelle [Apk] UINT16 0..Courant max. 0..29999 1000 R/W rem. Settings.TL_BRC 28:26 4.1.14 Commande de résistance de charge externe TL BRC UINT16 0..1 0 : non raccordée 1 : raccordée 0 R/W rem. Settings.f_Chop 12:17 4.1.21 Fréquence de commutation du UINT16 module de puissance, (Valeur 0 : 4kHz par défaut = 1; 0 pour TLxx38) 1 : 8kHz 2 : 16kHz 1 R/W rem. 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" Twin Line Controller 43x 5-15 Mise en service 5.4.7 TLC43x Régler les paramètres des dispositifs pour le traitement du positionnement avec codeurs SinCos (Singleturn et Multiturn) Traitement du positionnement avec SinCos-Singleturn SRS Paramètres Lors de la détermination d’une nouvelle position absolue avec SinCosSingleturn, il est possible que la valeur de p_actmodulo se trouve modifiée. En procédant ainsi, la position de l’impulsion d’indexation peut également être déplacée (voir chapitre "Course de référence avec impulsion d’indexation", page 6-44). Le paramètre "M2.SetEncPos" est à disposition pour déterminer une nouvelle position absolue. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M2.SetEncPos 22:14 – Indications pour la détermination de la position absolue Déterminer la position absolue dans le capteur de position [Inc] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. UINT 32 – -2147483648..+2147483647 SRS : Sincos-Singleturn : 0..16383 SRM : Sincos-Multiturn : 0..67108863 (= 4096*16384-1) R/W rem Il est possible de transmettre la valeur de "M2.SetEncPos" tant en l’état Disable qu’en l’état Enable. 왘 Ne transmettez la valeur de la nouvelle position absolue que le moteur à l’arrêt. 왘 Veillez à ce que le décalage de position ne soit valable qu’après le redémarrage. Respectez un délai d’attente de 5 secondes après la programmation avant de déconnecter le dispositif. 왘 Assurez-vous que la position du moteur est correctement réglée avant que l’étage final soit en état Enable. La normalisation de positionnement n’est pas prise en compte lors du réglage de la valeur de position, car "M2.SetEncPos" est indiqué en fonction de la résolution moteur en incréments. Dans la mesure où la régulation de positionnement s’effectue via M1, il n’est pas possible de régler le paramètre "M2.SetEncPos". Le dispositif TL lit la position absolue du moteur "Status.p_absall" à partir du codeur et détermine la position effective "Status.p_act". 9844 1113 156, f062, 02.03 Traitement du positionnement avec SinCos-Multiturn SRM 5-16 Twin Line Controller 43x TLC43x Mise en service Valeurs de position 4096 t 0 tU - 4096 t 4096 t rotations mécaniques Status.p_act Status.p_absall - 4096 t Fig. 5.9 Valeurs de position Status.p_act et Status.p_absall sans inversion du sens de rotation Si, à partir de la position absolue = 0, le moteur est déplacé dans le sens négatif, le Multiturn SinCos reçoit l’information d’un dépassement négatif de la détermination de positionnement qui s’exprime par une valeur p_absall < 4096 tr* 16384 Inc/tr. La position effective du dispositif TL continue à compter elle par contre au sens mathématique, et donne une petite valeur négative. Après la déconnection-reconnection, la position effective p_act ne ferait plus apparaître la petite position négative, mais prendrait en compte la position absolue du Multiturn SinCos. 9844 1113 156, f062, 02.03 Afin d’éviter ces sauts lors des dépassements – c’est-à-dire des positionnements discontinus dans la zone de course -, la position absolue du capteur doit être réglée de telle sorte que les limites mécaniques soient situées dans la zone continue du capteur. Twin Line Controller 43x 5-17 Mise en service TLC43x TLCT : Indiquer la position absolue dans le capteur de position 왘 Ouvrir la fenêtre de paramètre via "Twin Line Diagnostic Composants matériels du dispositif SinCos" Fig. 5.10 Réglage de la position absolue dans le capteur de position via "M2.SetEncPos" Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M2.SetEncPos 22:14 – Déterminer la position absolue dans le capteur de position [Inc] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. UINT 32 – -2147483648..+2147483647 SRS : Sincos-Singleturn : 0..16383 SRM : Sincos-Multiturn : 0..67108863 (= 4096*16384-1) R/W rem 왘 Saisissez une valeur de position qui assurera que lors d’un mouvement de l’entraînement situé dans les limites mécaniques de l’installation, la position de capteur en résultant sera toujours située dans la zone continue du capteur. 왘 Veillez à ce que la position absolue soit bien enregistrée dans Multiturn SinCos, afin que l’alignement soit conservé lors de l’échange du dispositif TL. 9844 1113 156, f062, 02.03 Avant de régler la position absolue dans le capteur de position, procéder au réglage de l’inversion du sens de rotation (voir chapitre "Inversion du sens de rotation", page 7-26). 5-18 Twin Line Controller 43x TLC43x 5.4.8 Mise en service Test de fonctionnement du moteur en course manuelle DANGER ! DANGER DE BLESSURES et d’endommagement des différentes parties de l’installation pour cause d’accélération imprévisible du moteur. Effectuer le test sans charges couplées. Si le moteur est déjà monté sur l’installation, s’assurer qu’aucun dommage n’est causé par ses déplacements imprévisibles. ATTENTION ! Réaction de panique suite à des mouvements vibratoires de l’installation ! Adapter les réglages standard du logiciel de commande aux conditions d’utilisation. L’utilisation de paramètres erronés peut provoquer des vibrations de l’installation. DANGER ! Danger de blessures en cas de sens erroné de rotation ou de course ! Sécuriser la zone de danger avant la mise en service. Commencer le test avec courant réduit et vitesse réduite. L’unité de commande de positionnement est livrée avec un préréglage de régulation de manière à ce qu’une course manuelle puisse être testée dans des conditions de sécurité d’exploitation maximum. Possibilités de commande Le test de fonctionnement avec course manuelle peut être effectué à l’aide du logiciel de commande TL CT, du dispositif d’exploitation manuelle HMI ou via l’interface de transmission des signaux. Pour utiliser le dispositif Twin Line sans module bus de terrain ou avec l’affectation non modifiable prédéterminée de l’interface de transmission des signaux, effectuer la course test par commande via l’interface de transmission des signaux. Si un module bus de terrain est disponible, vous devez régler le paramètre "Settings.IO_mode" sur 2. Paramètres Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI Settings.IO_mode 29:31 4.1.4 Signification des affectations des signaux E/S UINT16 0..2 0 : Réglage des paramètres de bus de terrain par affectation E 1 : E/S à disposition 2 : E/S affectées d'une fonction Valeur R/W par défaut rem. 0 : avec bus de R/W terrain équipé rem. 2 : sans bus de terrain équipé 9844 1113 156, f062, 02.03 Si les interrupteurs limiteurs ou les interrupteurs Stop ne sont pas raccordés, il est impératif que les signaux correspondants LIMP, LIMN ou STOP soient réglés sur +24 V. Course manuelle avec TL HMI 왘 Démarrer la course manuelle à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI à l’aide de l’option de menu "3.2.11 Start". Le sens de déplacement est alors déterminé à l’aide des touches curseur. 왘 Contrôler le sens de rotation : l’arbre de moteur doit impérativement tourner dans le sens positif lorsque la touche de droite est activée. Twin Line Controller 43x 5-19 Mise en service TLC43x Pour de plus amples informations concernant la course manuelle à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, consulter le manuel TL HMI. Course manuelle avec TL CT 왘 Valider l’étage final à l’aide de l’option "Twin Line final" Activer l'étage 왘 Ouvrir la fenêtre de dialogue "Positionner" à l’aide de "Twin Line Positionner" puis démarrer la course manuelle à l’aide du registre "Manuel". 왘 Contrôler le sens de rotation : l’arbre de moteur doit impérativement tourner dans le sens positif lorsque l’une des cases d’activation "Moteur tournant à droite" est activée. Pour de plus amples informations concernant la course manuelle à l’aide du logiciel de commande, consulter le manuel TL CT. Course manuelle par l’intermédiaire de l’interface signaux Lorsqu’un module bus de terrain est intégré, le paramètre "Settings.IO_mode" doit impérativement être sur 2 pour effectuer la course manuelle via l'interface de transmission des signaux. Les signaux suivants doivent être activés. Signal E/S Fonction Valeur MAN_N Arrêter le moteur Course dans le sens négatif low/open high MAN_P Arrêter le moteur Course dans le sens positif low/open high STOP 1) Arrêter le moteur avec Quick-Stop low Validation de fonctionnement high/open AUTOM Mode de fonctionnement manuel Mode Automatique low/open high ENABLE Etage final désactivé Etage final validé low/open high 1) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignEnabl" 왘 Activer le mode Manuel : désactiver le signal d’entrée AUTOM. 왘 Activer l’étage final : activer le signal d’entrée ENABLE. 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Faire tourner l'arbre du moteur dans le sens positif : activer le Signal d'entrée MAN_P. Fig. 5.11 Contrôle du sens de rotation 5-20 Twin Line Controller 43x TLC43x Mise en service Lorsque le signal MAN_FAST est activé, il est possible de commuter entre modes Déplacement rapide et lent. Pour effectuer la course manuelle, il est possible de modifier les paramètres de déplacement prédéterminés pour la vitesse de rotation lente et rapide du moteur et pour le courant maximal du moteur, voir page 6-23. 5.4.9 Régler et contrôler les entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux Les états de commande des entrées et sorties de l’interface de signaux peuvent être contrôlés à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI. De plus, les états des signaux des entrées et des sorties peuvent être modifiés à l’aide du logiciel de commande indépendamment des signaux des composants matériels activés par l’intermédiaire des raccords. DANGER ! Risques de blessures graves et d’endommagement de parties de l’installation ! L’activation et la désactivation des entrées et des sorties peut entraîner des états de commande et des mouvements de moteur imprévisibles. Ne modifier les signaux que lorsque le moteur peut être exploité sans danger. Paramètres pour entrées et sorties Les états de commande actuels sont affichés en codage bits, pour les entrées dans le paramètre "I/O.IW0_act" et "IW1_act" pour les sorties dans le paramètre "I/O.QW0_act" et "I/O.QW1_act". Les valeurs "1" et "0" indiquent si une entrée ou une sortie est active. "0" : l’entrée ou la sortie conduit 0 V. "1" : l’entrée ou la sortie conduit 24 V. Les entrées et les sorties peuvent au choix être configurées avec une affectation de l’interface de transmission des signaux non modifiable (fixe) ou, lorsqu’un module bus de terrain est disponible, avec une affectation libre. La commutation s’effectue à l’aide du paramètre "Settings.IO_mode", voir page 6-1. 9844 1113 156, f062, 02.03 Entrées Sorties Bit I/O.IW0_act I/O.IW1_act affectation. fixe I/O.IW1_act affectation. libre I/O.QW0_act affectation. fixe 0 LIMP MAN_P I_0 DETAIL_0/ERR_0 Q_0 1 LIMN MAN_N I_1 DETAIL_1/ERR_1 Q_1 2 STOP MAN_FAST I_2 DETAIL_2/ERR_2 Q_2 3 REF ENABLE I_3 NO_AXIS_ERR 4 - AUTOM I_4 DETAIL_3/ERR_3 Q_4 5 - FAULT_RESET I_5 ACTIVE_CON ACTIVE_CON 6 - START I_6 TRIGGER TRIGGER 7 - TEACH_IN I_7 - - 8 - DATA_1 I_8 - - 9 - DATA_2 I_9 - - 10 - DATA_4 I_10 - - 11 - DATA_8 I_11 - - 12 - DATA_16 I_12 - - Twin Line Controller 43x I/O.QW0_act affectation. libre Q_3 5-21 Mise en service TLC43x Entrées Sorties Bit I/O.IW0_act I/O.IW1_act affectation. fixe I/O.IW1_act affectation. libre I/O.QW0_act affectation. fixe I/O.QW0_act affectation. libre 13 - DATA_32 I_13 - - 14 DIG_IN1 1) 1) DIG_IN1 15 DIG_IN2 1) DIG_IN2 1) 1) DIG_OUT1 1) DIG_OUT2 1) DIG_OUT2 1) DIG_OUT1 1) Affecté uniquement lorsque le dispositif est équipé d’un module analogique IOM-C. TL CT : affichage de l’état des signaux 왘 Ouvrir à l’aide de l’option de menu "Twin Line diagnostic Composants matériels du dispositif" puis cliquer sur le registre "Entrées/Sorties". Fig. 5.12 Activer les entrées/sorties de l’interface de signaux à l’aide du logiciel de commande "DIG_IN 1/2" et "DIG_OUT 1/2" ne sont visibles que si le module analogique est équipé en M1. 왘 Activer la case "Forcer" pour modifier les entrées et les sorties. Les détails relatifs à l'affichage et à la modification de signaux à l'aide du logiciel de commande sont décrits au manuel "TL CT" au chapitre sur les fonctions de diagnostic. 왘 Passer dans l’option de menu "2.4.1 IW0_act" ou "2.4.10 QW0_act". "IW0_act" et "IW1_act" affiche les entrées en codage bits, "QW0_act" et "QW1_act" les sorties. 5-22 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Dispositif d’exploitation manuelle HMI : affichage de l’état des signaux TLC43x Mise en service Fig. 5.13 Contrôle des entrées/sorties de l’interface de signaux à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI Il n’est pas possible de modifier les états de commande des signaux d’entrée et de sortie à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Pour plus de détails concernant l’affichage des signaux à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, consulter le manuel au chapitre "Twin Line HMI". Affichage des entrées analogiques TL CT : Affichage de l'entrée analogique La valeur de l'entrée analogique indiquée aux Pins 17 et 18 de l'interface de transmission des signaux peut être affichée par l'intermédiaire de : • TL HMI • TL CT • bus de terrain 왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l'aide de l'option de menu "Twin Line Diagnostic Composants matériels du dispositif" et du Registre "±10Volt". 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 5.14 Affichage et réglage de l'entrée analogique à l'aide du logiciel de commande Les éléments de commande pour AnalogIn2/3 et AnalogO1/2 ne sont visibles que si le module analogique IOM-C est équipé en M1. 왘 Activer la zone "Force" pour modifier la tension de l’entrée analogique. Twin Line Controller 43x 5-23 Mise en service TLC43x Les détails relatifs à l'affichage et à la modification de signaux à l'aide du logiciel de commande sont décrits au manuel "TL CT" au chapitre sur les fonctions de diagnostic. Bus de terrain : affichage de l'entrée analogique Paramètres 왘 L'entrée analogique est lue et réglée par l'intermédiaire du Paramètre "Status.AnalogIn". Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.AnalogIn 20:8 2.3.3.1 Entrée analogique sur entrée INT16 ANALOG_IN [mV] -10000 ... +10000 0 R/- M1.AnalogIn2 1) 21:14 2.3.3.5 Valeur tension entrée analogique 2 ANA_IN2 [mV] INT16 -10000 ... +10000 - R/- M1.AnalogIn3 1) 21:19 2.3.3.6 Valeur tension entrée analogique 3 ANA_IN3 [mV] INT16 -10000 ... +10000 - R/- M1.AnalogO1 1) 21:24 2.3.3.7 Sortie analogique 1 ANA_OUT1 [mV] (1000 = 1V) - Valeur tension des indications objet - Valeur tension pour valeur prescrite du courant INT16 -10000 ... +10000 0 R/W - M1.AnalogO2 1) 21:27 2.3.3.8 Sortie analogique 2 ANA_OUT2 [mV] (1000 = 1V) - Valeur tension des indications objet - Valeur tension pour valeur prescrite de la vitesse de rotation INT16 -10000 ... +10000 0 R/W - 9844 1113 156, f062, 02.03 1) Uniquement disponible si le dispositif est équipé d’un module analogique IOM-C. 5-24 Twin Line Controller 43x TLC43x Mise en service 5.5 Optimiser l’Unité de commande de positionnement. 5.5.1 Structure de compensateur La structure de compensateur de l’unité de commande de positionnement correspond à la classique régulation en cascade d’un circuit de régulateur de positionnement avec régulateur de courant, régulateur de vitesse de rotation et régulateur de positionnement. La valeur de référence du régulateur de vitesse de rotation peut en plus être lissée via un filtre placé en amont. Les régulateurs seront paramétrés l’un à la suite de l’autre, de "l’intérieur" vers "l’extérieur" ; dans l’ordre régulateur de courant, régulateur de vitesse de rotation, régulateur de positionnement. Le circuit de régulation immédiatement supérieur sera déconnecté. 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 5.15 Structure de compensateur pour analyse de capteur via le module M2 Régulateur de courant Lé régulateur de courant permet de déterminer le couple d’entraînement du moteur. Le régulateur de courant est réglé avec les données spécifiques moteur enregistrées. Régulateur de vitesse de rotation Le régulateur de vitesse de rotation détermine pour une grande part la vitesse de réaction de l’entraînement. La dynamique du régulateur de vitesse de rotation dépend Régulateur de positionnement Twin Line Controller 43x • des moments d’inertie de l’entraînement • du couple moteur • de la rigidité et de l’élasticité des éléments du flux de force • du jeu des éléments d’entraînement mécaniques • du frottement Le régulateur de positionnement permet de réduire à zéro le décalage de poursuite. La position prescrite pour le circuit de régulation de 5-25 Mise en service TLC43x positionnement est créée par le générateur de profil de course du dispositif Twin Line. La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de positionnement est un circuit de vitesse de rotation optimisé. 5.5.2 Configurer l’outil d’optimisation L’outil d’optimisation permet d’adapter l’unité de commande de positionnement aux exigences de mise en œuvre dans l’installation. L’outil est mis à disposition avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI et le logiciel de commande. Quelques fonctions sont les suivantes : • sélection du circuit de régulation, le circuit supérieur est automatiquement déconnecté • définir les signaux pilote : forme de signal, puissance, fréquence et point initial • tester l’action de réglage avec le générateur de signal • à l’aide du logiciel de commande, représenter l’action de réglage à l’écran et analyser L’optimisation du régulateur ne peut être démarrée qu’en mode de fonctionnement manuel : 왘 Si le paramètre "Settings.IO_mode" = 2, le signal AUTOM doit être placé sur le niveau Low via l’interface de transmission des signaux. 왘 Démarrer l’outil d’optimisation via l’option de menu "Twin Line Optimiser Régulateur". Fig. 5.16 Optimiser avec le logiciel de commande La fenêtre indique les tracés du signal pilote et les réponses de la régulation. Jusqu’à quatre signaux réponse peuvent être dans le même temps transmis et représentés. L’outil est configuré via les cartes registre. 5-26 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 TL CT : Régler les signaux pilote TLC43x Mise en service 왘 Sélectionnez la carte registre "Valeur de référence" pour régler les valeurs du signal pilote : • forme de signal : "Saut positif" • amplitude : 100 [tr/mn] • fréquence : 1 Hz • nombre de répétitions : 1 L’ensemble du comportement dynamique d’un circuit de régulation ne peut être reconnu qu’avec les formes de signal "Saut" et "Carré". Tous les tracés de signaux pour la forme de signal "Saut" sont représentés dans le manuel. TL CT : Régler les signaux d’enregistrement 왘 Sélectionnez la carte registre "Enregistrement" pour régler les signaux et les périodes pour l’analyse graphique. • Sélectionnez les signaux via la case d’activation "Valeurs d’enregistrement" qui doivent être indiqués en tant que réponse d’échelon du circuit de régulation : - vitesse de rotation effective du moteur "n_act" - vitesse de rotation prescrite du régulateur de vitesse de rotation "n_ref" - courant prescrit du régulateur de courant "I_ref" • dans le champ "Base temps" : 1 ms • Dans le champ "Type d’enregistrement" : régulateur de vitesse de rotation. Le régulateur de vitesse de rotation sera tout d’abord optimisé. • Dans le champ "Mesures" : 100, les données de mesure seront saisies pour 100*1 ms. • Les champs "Mesure long terme" et "Boucle" restent déconnectées. Vous pouvez encore modifier les périodes de l’analyse graphique de chacun des signaux sur la carte registre "Représentation". Pour l’optimisation de l’unité de commande de positionnement, les cartes registre restantes peuvent rester sur le réglage par défaut. TL CT : enregistrer les valeurs régulateur Pour chacune des phases d’optimisation décrites dans les pages suivantes, les paramètres de régulation doivent être enregistrés et testés en déclenchant une fonction échelon. Une fonction échelon est déclenchée dès que vous démarrez un enregistrement dans la fenêtre "Optimiser" via la case d’activation de la barre d’outils. 9844 1113 156, f062, 02.03 Inscrivez les valeurs de régulation dans la fenêtre de paramètres dans le groupe "CtrlBlock1" ou "CtrlBlock2". Sélectionnez le bloc de paramètres 1 lorsque le premier bloc de paramètres est activé. Algorithme d’optimisation du régulateur Avec l’algorithme d’optimisation du régulateur, Twin Line Control Tool permet une optimisation du régulateur automatique. Si l’algorithme est appelé une fois par l’utilisateur, un bloc de paramètres optimal sera alors déterminé pour la combinaison rattachée moteur - régulateur L’optimisation sera effectuée de manière approchante à la méthode d’amortissement critique". Une valeur estimée de l’ensemble du Twin Line Controller 43x 5-27 Mise en service TLC43x moment d’inertie sera défini pour le calcul des valeurs théoriques de régulation. Dispositif d’exploitation manuelle HMI : régler les signaux pilote Dispositif d’exploitation manuelle HMI : régler les valeurs de régulation 왘 Démarrez l’outil d’optimisation via le menu "6 Optimiser". 왘 Réglez le signal pilote : • forme de signal "Saut" sous "6.1.1 Ref_Typ" : 1 • fréquence de répétition sous "6.1.2 Ref_Frequ" : 1Hz • amplitude sous "6.1.3 Amplitude" : 100 [tr/mn] • nombre de répétitions sous "6.1.4 CycleCnt" : 1 Pour chacune des phases d’optimisation décrites dans les pages suivantes, les paramètres de régulation doivent être enregistrés et testés en démarrant une fonction échelon. Enregistrez les valeurs de régulation pour l’optimisation du régulateur de vitesse de rotation sous "6.2 RégulVitRot". Le régulateur de vitesse de rotation sera tout d’abord optimisé. Le dispositif d’exploitation manuelle HMI demande immédiatement après l’enregistrement d’une valeur de régulation si une fonction échelon doit être déclenchée avec la valeur enregistrée. Confirmez avec CR, refusez avec ESC. 9844 1113 156, f062, 02.03 Il n’est pas possible d’effecteur d’enregistrement avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI. 5-28 Twin Line Controller 43x TLC43x 5.5.3 Mise en service Optimiser le régulateur de vitesse de rotation Le réglage optimal de systèmes de régulation mécaniques complexes suppose une expérience préalable dans les processus techniques de régulation. En font partie la détermination par calcul de paramètres de régulation et l’utilisation de processus d’identification. Les systèmes mécaniques moins complexes peuvent généralement être optimisés avec succès en mettant en œuvre l’un des trois processus de réglage expérimentaux suivants : • processus A : réglage pour des mécaniques rigides avec moment d’inertie de charge constant et connu • processus B : réglage selon Ziegler Nichols • processus C : réglage selon la méthode d’amortissement critique Les paramètres suivants feront alors l’objet d’un réglage : Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI CtrlBlock1.KPn 18.7 4.2.5 Régulateur de vitesse de rotation Facteur P [Amn/tr] CtrlBlock1.TNn 18.8 4.2.6 Régulateur de vitesse de 26..32767 rotation Temps de compensation (facteur I) [ms] UINT16 0..32767 Valeur R/W par défaut rem. 10 R/W rem. 500 R/W rem. Contrôlez et optimisez dans un deuxième temps les valeurs obtenues comme indiqué dans "Contrôler et optimiser les préréglages" page 5-36 et suivantes. 9844 1113 156, f062, 02.03 Déterminer la mécanique de l’installation Pour analyser et optimiser le régime transitoire, classez votre mécanique de système dans l’un des deux systèmes suivants : • système à mécanique rigide • système à mécanique moins rigide Fig. 5.17 Systèmes mécaniques à mécaniques rigide et moins rigide Twin Line Controller 43x 5-29 Mise en service TLC43x 왘 Couplez le moteur avec la mécanique de votre système. DANGER ! Risques de blessures et de détérioration de constituants de l’installation en cas d’absence de signaux d’interrupteur limiteur. La fonction échelon fait se déplacer le moteur en fonctionnement vitesse de rotation à une vitesse de rotation constante jusqu’à ce qu’un signal d’interrupteurlimiteur ou un signal STOP soit déclenché. 왘 Contrôlez la fonction interrupteur-limiteur après le montage du moteur. Les DEL pour le signal d’interrupteur-limiteur situées sur l’unité de commande de positionnement doivent clignoter. Déclenchez l’interrupteur-limiteur manuellement pour déconnecter brièvement les DEL du signal d’interrupteur-limiteur. Déconnecter le filtre de valeur référence Le filtre de valeur référence permet d’améliorer le régime transitoire à vitesse de rotation optimisée. Pour les premiers réglages du régulateur de vitesse de rotation, le filtre doit être déconnecté. 왘 Désactivez le filtre de valeur de référence. Mettez la constante temps de filtre "Filt_nRef" sur la valeur limite inférieure "0". Paramètres Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI 4.2.8 Constante temps de filtre, Filtre de valeur de référence, valeur prescrite vitesse de rotation [ms] UINT16 0..32767 R/W par défaut rem. 0 R/W rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 CtrlBlock1.Filt_nRef 18:20 Valeur 5-30 Twin Line Controller 43x TLC43x 5.5.4 Mise en service Processus A : Mécanique rigide et moments d’inertie connus En fonction du tableau, les conditions préalables au paramètrage de l’action de réglage sont Déterminer les valeurs de régulation • inertie de masses connue et constante de charge et du moteur • mécanique rigide Le facteur P "CtrlBlock1.KPn" et le temps de compensation "CtrlBlock1.TNn" dépendent de l’inertie des masses du moteur et le l’inertie des masses externe. 왘 Déterminez les valeurs à l’aide du tableau suivant. JL : Moment d’inertie de masses de la charge JL : Moment d’inertie de masses du moteur JL=JM JL [kgcm2] JL=5 * JM JL=10 * JM KPn TNn KPn TNn KPn TNn 1 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 0.0250 8 0,015 12 0,014 16 5 0.0625 8 0,038 12 0,034 16 10 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 0,250 8 0,150 12 0,138 16 왘 Déclenchez une fonction échelon. 왘 Contrôlez les réglages du régulateur en fonction des données figurant sous "Contrôle et optimisation des préréglages", page 5-36 et suivantes. 9844 1113 156, f062, 02.03 Si des mouvements vibratoires apparaissent avec les valeurs de réglages définies à l’aide du tableau, la mécanique n’est pas assez rigide. Dans ce cas, appliquez le processus C, "Amortissement critique" pour le préréglage des valeurs de régulation. Twin Line Controller 43x 5-31 Mise en service 5.5.5 TLC43x Processus B : Ziegler Nichols Condition préalable à la détermination des valeurs de réglages selon Ziegler Nichols : à des fins de réglage, le régulateur de vitesse de rotation doit pouvoir être mis en fonctionnement pour un bref instant en zone instable. Déterminer les valeurs de régulation Pour l’optimisation, l’amplification critique du régulateur de vitesse de rotation doit être déterminée : 왘 Positionnez le temps de compensation "CtrlBlock1.TNn" sur infini : TNn = 327.67 ms. Si un couple agit sur le moteur en état arrêté, le réglage maximum du temps de compensation "TNn" se situe lorsque pourrait se produire une modification incontrôlée de la position du moteur. Pour les systèmes d’entraînement dans lesquels le moteur est chargé à l’arrêt, par exemple en fonctionnement axial vertical, le temps de compensation "infini" peut conduire à des écarts de position non désirés, de telle sorte que la valeur devra être réduite. Cela peut cependant se révéler dommageable sur le résultat de l’optimisation. 왘 Déclenchez une fonction échelon. 왘 Contrôlez l’amplitude maximale pour la valeur prescrite de courant "I_ref" après le premier test. Dans Twin Line Control Tool vous pouvez pour cela cliquer dans le graphique sous le point de courbe le plus élevé de "I_ref" et lire la valeur dans la légende du graphique. Réglez l’amplitude de la valeur de référence – Préréglage 100 tr/mn – de telle sorte que la valeur prescrite de courant "I_ref" reste sous la valeur maximale "CtrlBlock1.I_max". D’autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop basse, sinon les effets de frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement du circuit de régulation. 왘 Déclenchez une nouvelle fonction échelon si vous devez modifier "n_ref", et contrôlez l’amplitude de "I_ref". Fig. 5.18 Durée de période Pt en cas d’amplification critique 왘 Mesurez la durée de la période Pt du mouvement vibratoire. Pour cela, fixez un point de référence au début de la section de mesure 5-32 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Augmentez peu à peu le facteur P jusqu’à ce que "n_act" réagisse avec un mouvement vibratoire significatif. Le facteur P correspond alors à l’amplification critique. TLC43x Mise en service et cliquez sur le point final de la période. La valeur de la différence en ms figure sous "DIFF" dans la ligne d’état. 왘 Calculez le réglage optimal pour le facteur P "KPn" et le temps de compensation "TNn" suivant la formule suivante : KPn = 0,35 * amplification critique. TNn = 0,94 * durée de la péeriode Pt 왘 Inscrivez les valeurs optimisées et contrôlez les réglages de régulation en fonction des données figurant sous "Contrôler et optimiser les préréglages" page 5-36 et suivantes. Exemple • Démarrez AVEC KPn = 0,0001 Amin/tr TNn = 327,67 ms. • Augmenter KPn jusqu’au point d’amplification critique. • Amplification critique pour KPn = 0,048 Amin/tr, durée de période mesurée Pt = 3 ms. • Les valeurs optimisées en résultent : 9844 1113 156, f062, 02.03 KPn = 0,35 * 0,048 Amin/tr = 0,0168 Amin/tr TNn = 0,94 * 3 ms = = 2,82 ms. Twin Line Controller 43x 5-33 Mise en service 5.5.6 TLC43x Processus C : Amortissement critique Déterminer les valeurs de régulation Pour l’optimisation, il sera procédé à la détermination du facteur P du régulateur de vitesse de rotation pour lequel la régulation ajuste le plus rapidement possible la vitesse de rotation "n_act" sans suroscillation. 왘 Positionnez le temps de compensation "CtrlBlock1.TNn" sur infini TNn = 327.67 ms. Si un couple agit sur le moteur en état arrêté, le réglage maximum du temps de compensation "TNn" se situe lorsque pourrait se produire une modification incontrôlée de la position du moteur. Pour les systèmes d’entraînement dans lesquels le moteur est chargé à l’arrêt, par exemple en fonctionnement axial vertical, le temps de compensation "infini" peut conduire à des écarts de position non désirés, de telle sorte que la valeur devra être réduite. Cela peut cependant se révéler dommageable sur le résultat de l’optimisation. 왘 Déclenchez une fonction échelon. 왘 Contrôlez l’amplitude maximale pour la valeur prescrite de courant "I_ref" après le premier test. Dans Twin Line Control Tool vous pouvez pour cela cliquer dans le graphique sous le point de courbe le plus élevé de "I_ref" et lire la valeur dans la légende du graphique. Réglez l’amplitude de la valeur de référence – Préréglage 100 tr/mn – de telle sorte que la valeur prescrite de courant "I_ref" reste sous la valeur maximale "CtrlBlock1.I_max". D’autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop basse, sinon les effets de frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement du circuit de régulation. 왘 Déclenchez une nouvelle fonction échelon si vous devez modifier "n_ref", et contrôlez l’amplitude de "I_ref". Fig. 5.19 Déterminer "TNn" en amortissement critique. Les écarts entre "n_ref" et "n_act" proviennent du réglage de sur "infini". 5-34 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Augmentez ou réduisez peu à peu le facteur P, jusqu’à ce que "n_act" ajuste le plus rapidement possible. La figure suivante montre à gauche le régime transitoire souhaité. Les suroscillations figurant à droite sont réduites en abaissant la valeur de KPn. TLC43x Mise en service Pour les systèmes d’entraînement pour lesquels des mouvements vibratoires apparaissent avant d’atteindre l’amortissement critique, le facteur "KPn" doit être réduit jusqu’à ce qu’aucun mouvement vibratoire ne soit perceptible. Ce cas de figure apparaît souvent pour des axes linéaires avec entraînement par courroie dentée. Détermination graphique de la valeur 63% Déterminez graphiquement le point pour lequel la vitesse de rotation effective "n_act" atteint 63% de la valeur finale. La valeur du temps de compensation "TNn" figure alors sur l’axe des temps. Le logiciel de commande vous assiste lors de la valorisation : 왘 Sélectionnez dans le registre "Gradation" le canal pour et "n_act" reportez la valeur finale de "n_act" en tant que marque 100%. 왘 Lisez alors la valeur d’amplitude 63% directement sur le graphique et cliquez sur le point de courbe 63% de "n_act". 왘 Si "n_ref" démarre à 0 ms, vous pouvez lire la valeur temps de "TNn" directement dans la ligne d’état sous "ABS". Si "n_ref" démarre plus tard, vous devrez mesurer l’écart avec le point initial. Fixez un point de référence au début de la section de mesure et cliquez sur le point final. La valeur de la différence en ms figure sous "DIFF" dans la ligne d’état. 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Inscrivez cette valeur pour "TNn" et contrôlez les réglages de régulation en fonction des données figurant sous "Contrôler et optimiser les préréglages" page 5-36 et suivantes. Twin Line Controller 43x 5-35 Mise en service 5.5.7 TLC43x Contrôler et optimiser les préréglages Fig. 5.20 Réponses d’échelon avec action de réglage correcte sans lissage de guidage. Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse d’échelon correspond environ au tracé du signal représenté. Les éléments suivants sont caractéristiques d’une action de réglage correcte : • mise en oscillation rapide • suroscillation maximum 40%, recommandée 20% Si l’action de réglage ne correspond pas au tracé indiqué, modifiez "KPn" environ de 10% en 10% et déclenchez une nouvelle fonction échelon. • Si la régulation fonctionne trop lentement : sélectionnez "KPn" plus élevé. • Si la régulation a tendance à osciller : sélectionnez "KPn" moins élevé. Si, malgré le réglage d’usine, le moteur oscille, ou bien si vous n’obtenez pas de bonne dynamique de régulation avec les valeurs "KPn" et "TNn" pour les systèmes à mécanique moins rigide, certains réglages dans l’unité de commande de positionnement doivent être adaptés au système. Prenez contact avec votre partenaire commercial local car l’unité de commande de positionnement doit être adaptée au cas particulier d’exploitation. Une oscillation est reconnaissable au fait que la vitesse de rotation moteur 5-36 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 5.21 Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de vitesse de rotation TLC43x Mise en service vibre fortement après la phase de départ et que le moteur accélère et ralentit continuellement. Influence du filtre de valeur référence sur la dynamique de régulation et la stabilité Lors d’une bonne action de réglage, la suroscillation de la réponse d’échelon peut être réduite avec le filtre de valeur de référence. Ce réglage n’est cependant utile que pour les systèmes avec mécanique rigide. Avec le filtre, on obtient une dynamique de régulation plus élevée, mais il peut en résulter une moins bonne stabilité de la mécanique, de telle sorte que le système aura tendance à osciller. Fig. 5.22 Dépendance de la dynamique de régulation et de la stabilité Connecter le filtre de valeur de référence • dynamique de régulation : vitesse à laquelle la vitesse effective suit la vitesse prescrite • stabilité : tendance à l’oscillation de la valeur effective, moins d’oscillations signifie une bonne stabilité Déterminez le point pour lequel la vitesse de rotation effective "n_act" atteint 63% de la valeur finale. La valeur de filtre "Filt_nRef" se présente, comme le montre le graphique suivant diagramme de gauche, comme une valeur figurant sur l’axe des temps. La procédure de détermination graphique de la valeur est décrite en page 5-35 pour le temps de compensation "TNn". 왘 Enregistrez la valeur "CtrlBlock1.Filt_nRef" sur la valeur temps déterminée. 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Déclenchez une fonction échelon avec une amplitude de 10% de la valeur de la vitesse de rotation maximum. Fig. 5.23 Déterminer Filt_nRef et Réponse d’échelon avec filtre de valeur de référence pour une bonne action de réglage Twin Line Controller 43x 5-37 Mise en service TLC43x Pour une mécanique moins rigide, le comportement suroscillatoire peut encore s’altérer. Replacez alors la valeur de "Filt_nRef" à sa valeur de sortie. 5.5.8 Optimiser le régulateur de positionnement. La condition préalable à une optimisation est une bonne dynamique du circuit de vitesse de rotation optimisé inférieur. Lors du réglage de la régulation de positionnement, le facteur P du régulateur de positionnement "KPp" doit être optimisé dans deux limites. Paramètres • "KPp" trop élevé : suroscillation de la mécanique, instabilité de la régulation • "KPp" trop bas : erreur de poursuite importante Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI CtrlBlock1.KPp 18:15 4.2.10 6.3.1 TL CT: régler le signal pilote Plage de valeurs Régulateur de positionnement UINT16 Facteur P (1/s) 0..32767 Valeur R/W par défaut rem. 14 R/W rem. 왘 Sélectionnez le régulateur sous "Twin Line Optimiser Régulateur" sur la carte registre "Enregistrement" dans le champ "Type d’enregistrement". 왘 Enregistrez le signal pilote dans le registre "Valeur de référence" : TL CT : sélectionner les signaux d’enregistrement • forme de signal : "Saut" • amplitude pour une rotation moteur d’environ 1/10 : - lors de l’utilisation du module Hiperface HIFA-C : 1600 Inc - lors de l’utilisation du module résolveur RESO-C : 400 Inc 왘 Sélectionnez dans le registre "Enregistrement" sous "Objet d’enregistrement", "traiter" les signaux suivants pour l’enregistrement : • position prescrite du régulateur de positionnement "p_ref" • position effective du régulateur de positionnement "p_act" • vitesse de rotation effective du moteur "n_act" • courant prescrit du régulateur de courant "I_ref" Vous pourrez modifier les valeurs de régulation du régulateur de positionnement dans le même groupe de paramètres que celui que vous avez utilisé pour le régulateur de vitesse de rotation. 5-38 왘 Enregistrez le signal pilote dans le registre "6.1 Réglages" : • forme de signal : "Saut" sous "6.1.1 Ref_Typ" = 1 • amplitude pour une rotation moteur d’environ 1/10 sous "6.1.3 Amplitude" : - lors de l’utilisation du module Hiperface HIFA-C : 1600 Inc - lors de l’utilisation du module résolveur RESO-C : 400 Inc Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 TL HMI : régler le signal pilote TLC43x Mise en service Vous pourrez modifier les valeurs de régulation du régulateur de positionnement sous "6.3 Regulateur de positionnement". Il n’est pas possible d’effecteur d’enregistrement avec le TL HMI. Optimiser la valeur du régulateur de positionnement 왘 Déclenchez une fonction échelon avec les valeurs de régulation préréglées. 왘 Contrôlez le réglage des valeurs "n_act" et "I_ref" pour le courant et la régulation de vitesse de rotation après le premier test. Les valeurs ne doivent pas être utilisées dans les zones de limitation de courant et de vitesse de rotation. Fig. 5.24 Réponses d’échelon du régulateur de positionnement avec bonne action de réglage Le facteur proportionnel "KPp" est réglé de manière optimale lorsque le moteur atteint rapidement sa position finale avec de faibles oscillations ou sans suroscillations. 9844 1113 156, f062, 02.03 Si l’action de réglage ne correspond pas au tracé indiqué, modifiez le facteur P "KPp" environ de 10% en 10% et déclenchez une nouvelle fois une fonction échelon. • Si la régulation a tendance à osciller : sélectionnez "KPp" moins élevé. • Si la valeur effective suit trop lentement la valeur prescrite : sélectionnez "KPp" plus élevé. Fig. 5.25 Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de positionnement Twin Line Controller 43x 5-39 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Mise en service 5-40 Twin Line Controller 43x TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement 6 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement 6.1 Remarques préliminaires L’échange des données et la commande des dispositifs Twin Line peuvent être effectués via différents canaux d’accès : Accès local et commandé à distance • via l’interface RS232 avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI ou le logiciel de commande TL CT • via les entrées et sorties de l’interface de signaux • via le bus de terrain, lorsqu’un module bus de terrain est disponible Un dispositif de commande sur l’interface RS232 est utilisé pour l’accès local, en général dans le cadre du test de fonctionnement, de la mise en service et du diagnostic d’erreur. L’interface de transmission des signaux permet de commander l’unité de commande de positionnement ou bien localement, p. ex. pour le mode Manuel ou l’édition Teach-In locale, ou bien à distance pour le fonctionnement en groupe via un dispositif de commande ou une CPE. Lorsqu’un module bus de terrain est intégré, l’unité de commande de positionnement peut être pilotée, contrôlée et paramétrée par l’intermédiaire des commandes de bus de terrain. local Commande distance (Interface signaux) Commande distance (Bus de terrain) Twin Line HMI SPS ESC CR STOP L N L N PC avec TL CT par l’interface signaux par. ex. avec un tableau de commande Fig. 6.1 9844 1113 156, f062, 03.02 Cas d’utilisation Twin Line Controller 43x Accès local et commandé à distance aux dispositifs Twin Line L’unité de commande de positionnement peut être adaptée à différents cas d’utilisation qui se différencient par l’affectation de l’interface de transmission des signaux et le canal d’accès d’une commande prioritaire. Ces cas d’utilisation sont sélectionnés et déterminés par le paramètre "Settings.IO_Mode". Ce dernier peut admettre les trois valeurs 0, 1 ou 2. Le paramètre "Settings.IO_Mode" détermine la validation des canaux d’accès et les possibilités de sélection des modes d’exploitation. 6-1 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.IO_mode 29:31 4.1.4 Signification des affectations des signaux E/S TLC43x Plage de valeurs UINT16 0 : Réglage paramètres de bus de terrain par affectation E/S 1 : E/S à disposition 2 : E/S affectées d'une fonction Valeur R/W par défaut rem. 0 : avec R/W bus de rem. terrain équipé 1 : sans bus de terrain équipé 9844 1113 156, f062, 03.02 Lorsqu’il n’y a pas de module de bus de terrain intégré, seuls les réglages du paramètre "Settings.IO_mode"= "2" sont valides. Les entrées et sorties de l’interface de signaux sont toujours affectées de manière définitive. 6-2 Twin Line Controller 43x TLC43x 6.1.1 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement IO_Mode = 0 • L’unité de commande de positionnement peut être mise en service par TL CT ou TL HMI. • L’unité de commande de positionnement est commandée localement par TL CT ou TL HMI ou commandée à distance par l’intermédiaire du bus de terrain. • L’interface de signaux est utilisée pour l’introduction des paramètres de bus de terrain, de l’adresse d’exploitation réseau, du taux de transmission en bauds, du profil de bus de terrain. Une fois le dispositif démarré, les paramètres sont disponibles. Les modifications apportées à ces paramètres pendant l’exploitation ne sont activées qu’après arrêt et redémarrage du dispositif. • 5 sorties de l’interface de signaux sont disponibles. • Vous trouverez l’affectation des entrées/sorties de l’interface de signaux au chapitre "IO_Mode = 0" page 4-27 et suivantes. L’unité de commande de positionnement ne peut pas être commandée par l’intermédiaire de l’interface de signaux. Fig. 6.2 Canaux d’accès à l’unité de commande de positionnement dans le cas d’utilisation IO_Mode = 0 9844 1113 156, f062, 03.02 Dans ce cas d’utilisation, le signal d’entrée "AUTOM" n’a aucune influence. Twin Line Controller 43x 6-3 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement TLC43x Les tableaux suivants indiquent : • Les fonctions d’exploitation, modes d’exploitation et paramétrage de l’unité de commande de positionnement possibles dans le cas d’utilisation "IO_Mode = 0". • Par quels canaux d’accès vous pouvez commander les différentes fonctions. • Dans quel chapitre vous trouverez la description correspondante. Fonction d’exploitation Canal d'accès Utilisation directe des sorties bus de terrain Apprentissage des positions dans la mémoire de données de bloc TL HMI, TL CT 7-8 Activer/désactiver le mode commandé par listes TL HMI, TL CT, bus de terrain 6-29 Modes d’exploitation Canal d'accès Info Optimisation du régulateur TL HMI, TL CT 5-25 Course manuelle TL HMI, TL CT, bus de terrain 6-23 Référencement TL HMI, TL CT, bus de terrain 6-37 Déclenchement du traitement de bloc : Bloc de positions/vitesses, poursuivre la course interrompue TL HMI, TL CT, bus de terrain 6-29 Paramétrage Canal d'accès Info Ecrire et lire données de bloc et données TL HMI, de listes TL CT, bus de terrain 6-30 Vous trouverez les instructions de verrouillage de l’unité de commande de positionnement contre une utilisation simultanée par différentes commandes supérieures pendant l’exploitation en cours au chapitre "Verrouillage d’accès de l’unité de commande de positionnement" page 6-22 et suivantes. 9844 1113 156, f062, 03.02 Verrouillage de l’unité de commande de positionnement Info 6-4 Twin Line Controller 43x TLC43x 6.1.2 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement IO_Mode = 1 • L’unité de commande de positionnement peut être mise en service par TL CT ou TL HMI. • L’unité de commande de positionnement est commandée localement par TL CT ou TL HMI ou commandée à distance par l’intermédiaire du bus de terrain. • L’interface de signaux est disponible. • Il y a 14 entrées et 5 sorties à affectation libre. Elles peuvent être utilisées à des tâches supplémentaires. • Vous trouverez l’affectation des entrées/sorties de l’interface de signaux au chapitre "IO_Mode = 1" page 4-28 et suivantes. L’unité de commande de positionnement ne peut pas être commandée par l’intermédiaire de l’interface de signaux. Fig. 6.3 Canaux d’accès à l’unité de commande de positionnement dans le cas d’utilisation IO_Mode = 1 9844 1113 156, f062, 03.02 Dans ce cas d’utilisation, le signal d’entrée "AUTOM" n’a aucune influence. Twin Line Controller 43x 6-5 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement TLC43x Les tableaux suivants indiquent : • Les fonctions d’exploitation, modes d’exploitation et paramétrage de l’unité de commande de positionnement possibles dans le cas d’utilisation "IO_Mode = 1". • Par quels canaux d’accès vous pouvez commander les différentes fonctions. • Dans quel chapitre vous trouverez la description correspondante. Fonction d’exploitation Canal d'accès Utilisation directe des entrées bus de terrain Utilisation directe des sorties bus de terrain Apprentissage des positions dans la mémoire de données de bloc TL HMI, TL CT 7-8 Activer/désactiver le mode commandé par listes TL HMI, TL CT, bus de terrain 6-29 Modes d’exploitation Canal d'accès Info Optimisation du régulateur TL HMI, TL CT 5-25 Course manuelle TL HMI, TL CT, bus de terrain 6-23 Référencement TL HMI, TL CT, bus de terrain 6-37 Déclenchement du traitement de bloc : Bloc de positions/vitesses, continuer la course interrompue TL HMI, TL CT, bus de terrain 6-29 Paramétrage Canal d'accès Info Ecrire et lire données de bloc et données TL HMI, de listes TL CT, bus de terrain 6-29 Vous trouverez les instructions de verrouillage de l’unité de commande de positionnement contre une utilisation simultanée par différentes commandes supérieures pendant l’exploitation en cours au chapitre "Verrouillage d’accès de l’unité de commande de positionnement" page 6-22 et suivantes. 9844 1113 156, f062, 03.02 Verrouillage de l’unité de commande de positionnement Info 6-6 Twin Line Controller 43x TLC43x 6.1.3 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement IO_Mode = 2 • L’unité de commande de positionnement peut être mise en service par TL CT ou TL HMI. • L’unité de commande de positionnement est commandée localement par TL CT, TL HMI ou par l’interface de signaux. • Si un module bus de terrain est intégré, l’unité de commande de positionnement peut être commandée à distance par l’intermédiaire du bus de terrain ou de l’interface de signaux. • Si aucun bus de terrain n’est intégré, l’unité de commande de positionnement est automatiquement réglée sur le cas d’utilisation IO_Mode = 2. La commande se fait alors par l’intermédiaire de l’interface de signaux ou localement par TL HMI ou TL CT. • L’interface de signaux est affectée de manière définitive. Vous trouverez l’affectation des entrées/sorties de l’interface de signaux sous "IO_Mode = 2" page 4-29 et suivantes. Canaux d’accès à l’unité de commande de positionnement dans le cas d’utilisation IO_Mode = 2 9844 1113 156, f062, 03.02 Fig. 6.4 Twin Line Controller 43x 6-7 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement TLC43x Dans ce cas d’utilisation, l’unité de commande de positionnement fait la différence entre mode Manuel et mode Automatique. L’unité de commande de positionnement commute entre ces modes d’exploitation et l’entrée AUTOM. • AUTOM = 0, niveau bas (low) : mode d’exploitation manuelle (MANU_ACTIVE) – réglage et mise en service de l’installation et optimisation du régulateur • AUTOM = 1, niveau haut (high) : mode Automatique (AUTO_ACTIVE) – Mode Normal avec pilotage par commande supérieure Fig. 6.5 Commutation entre mode Manuel et mode Automatique. Les tableaux suivants indiquent : les fonctions d’exploitation, modes d’exploitation et paramétrage de l’unité de commande de positionnement possibles dans le cas d’utilisation "IO_Mode = 2" • par quels canaux d’accès vous pouvez commander les différentes fonctions • dans quel chapitre vous trouverez la description correspondante 9844 1113 156, f062, 03.02 • 6-8 Twin Line Controller 43x TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement AUTOM = 0 (MANU_ACTIVE) 9844 1113 156, f062, 03.02 AUTOM = 1 (AUTO_ACTIVE) Twin Line Controller 43x Fonction d’exploitation Canal d'accès Info Apprentissage de positions dans la mémoire de données de bloc (50 blocs possibles) TL HMI, 7-8 TL CT, Interface de signaux Apprentissage de positions dans la mémoire de données de listes (64 blocs possibles) TL HMI, 7-8 TL CT, Interface de signaux Activer/désactiver le mode commandé par listes TL HMI, TL CT, Bus de terrain 6-29 Modes d’exploitation Canal d'accès Info Optimisation du régulateur TL HMI, TL CT 5-25 Course manuelle TL HMI, 6-23 TL CT, Interface de signaux Référencement (course de référence et définition des coordonnées) TL HMI, TL CT 6-37 Déclenchement du traitement de bloc : bloc de positions/vitesses, poursuite d’une course interrompue TL HMI, TL CT 6-29 Paramétrage Canal d'accès Info Lecture et écriture des données de bloc et TL HMI, des données de listes TL CT, Bus de terrain 6-30 Fonction d’exploitation Canal d'accès Info Activer/désactiver le mode commandé par listes TL HMI, TL CT, Interface de signaux, bus de terrain 6-36, 7-1 Modes d’exploitation Canal d'accès Info Course manuelle bus de terrain 6-23 Référencement (course de référence et définition des coordonnées) Interface de transmission des signaux, Bus de terrain 6-37 Déclenchement du traitement de bloc : Bloc de positions/vitesses, poursuite d’une course interrompue Interface de transmission des signaux, Bus de terrain 6-29 6-9 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Paramétrage TLC43x Canal d'accès Lecture et écriture des données de bloc et TL HMI, des données de listes TL CT, bus de terrain Paramétrage du type de course de référence sur "Traitement impulsion d’indexation actif" via le bloc système 6-30 Interface de signaux 6-38 Vous trouverez les instructions de verrouillage de l’unité de commande de positionnement contre une utilisation simultanée par différentes commandes supérieures pendant l’exploitation en cours au chapitre "Verrouillage d’accès de l’unité de commande de positionnement" page 6-22 et suivantes. 9844 1113 156, f062, 03.02 Verrouillage de l’unité de commande de positionnement Info 6-10 Twin Line Controller 43x TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement 6.2 Signaux E/S 6.2.1 Signification des entrées/sorties Les entrées/sorties ont des significations différentes suivant le cas d’utilisation paramétré par "IO_Mode". Vous trouverez dans les tableaux suivants un aperçu des significations des signaux d’entrées/sorties de l’interface de transmission des signaux. Affectation non libre des entrées indépendamment de IO_Mode Signal d’entrée Signification LIMP / LIMN Interrupteurs limiteurs négatif et positif pour la limitation mécanique et le référencement. Les signaux sont protégés contre les ruptures de fil. REF Interrupteur de référence pour l’exécution d’un référencement. Le signal est protégé contre une rupture de fil. STOP Signal d’interruption d’un traitement en cours. DIG_IN 1/2 Entrées numériques 1 et 2 1) 1) Disponibles uniquement si le module analogique IOM-C est équipé. Affectation des entrées dépendant de IO_Mode IO_Mode = 0 IO_Mode = 1 9844 1113 156, f062, 03.02 IO_Mode = 2 Twin Line Controller 43x Signal d’entrée Signification ADR_1 - ADR_64 Sept entrées pour le réglage de l’adresse réseau du bus de terrain BAUD_1 - BAUD_ 32 Sept entrées pour le réglage du taux de transmission en bauds du bus de terrain MODE_1 - MODE_2 Deux entrées pour le réglage du profil du bus de terrain Signal d’entrée Signification I_0 ... I_13 Entrées disponibles Signal d’entrée Signification ENABLE Validation de l’étage final AUTOM Sélection mode Manuel ou mode Automatique START Lecture des entrées "DATA1 - DATA32" et démarrage du traitement en mode Automatique correspondant TEACH_IN Enregistrement de la valeur de positionnement obtenue dans la mémoire de données de bloc ou la mémoire de données de listes. DATA_1 ... DATA_32 Six entrées pour la sélection des numéros de blocs ou de données de listes 0 - 63 MAN_N, MAN_P, MAN_FAST Sélection du type de course manuelle. MAN_N et MAN_P déterminent le sens de rotation (nég./ pos.), MAN_FAST la vitesse manuelle (lente/ rapide). 6-11 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Affectation non libre des sorties indépendamment de IO_Mode TLC43x Signal d’entrée Signification FAULT_RESET Reset d’un message d’erreur Signal de sortie Signification ACTIVE_CON, ACTIVE_GND Signal de commande pour frein de maintien TRIGGER Sortie rapide, signale le dépassement d’une position dans le bloc de données de listes de la liste de position/ signal DIG_OUT 1/2 Sorties numériques 1 et 2 1) 1) Disponibles uniquement si le module analogique IOM-C est équipé. Affectation des sorties dépendant de IO_Mode IO_Mode = 0, 1 IO_Mode = 2 Signal de sortie Signification Q_0 ... Q_4 Sorties à affectation libre La sortie NO_AXIS_ERR indique l’apparition d’une erreur. Elle repère la signification des sorties DETAIL_0 ... DETAIL_3. Signal de sortie Signification Signaux de sortie 6-12 DETAIL_0 Signal de validation sur AUTOM (AUTOM_ACK) Indication du code d’erreur (Bit0) DETAIL_1 Indication d’une info supplémentaire à l’opération de course actuelle (SPEC_FUNC) Indication du code d’erreur (Bit1) DETAIL_2 Signal de validation sur la Indication du code d’erreur demande d’usinage à l’aide (Bit2) de START, TEACH ou MAN_x (START_ACK, TEACH_ACK, MAN_ACK) DETAIL_3 Indication du code d’erreur (Bit3) La signification des signaux de sorties varie selon que le dispositif fonctionne normalement ou qu’une erreur est survenue. L’apparition d’une erreur est indiquée par le signal NO_AXIS_ERR si l’unité de commande de positionnement est exploitée dans le cas d’utilisation "IO_mode = 2". Dans les cas d’utilisation "IO_mode = 0" ou "1", le message NO_AXIS_ERR n’a aucune signification. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 NO_AXIS_ERR = 1 (Mode NO_AXIS_ERR = 0 (erreur Normal) survenue pendant l’exploitation) TLC43x 6.2.2 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Handshake Lors de la commande de l’unité de commande de positionnement via l’interface de transmission des signaux dans le cas "IO_Mode = 2", la commande supérieure transmet des instructions à l’unité de commande de positionnement. L’unité de commande de positionnement valide l’instruction par un signal Handshake et indique ainsi que l’instruction est prête à être exécutée. En mode Normal, les signaux Handshake ne sont activés par l’unité de commande de positionnement que si l’instruction est donnée par l’interface de transmission des signaux. Les messages d’erreur ERR_0 - ERR_3 sont aussi indiqués par l’interface de transmission des signaux lorsque la commande s’effectue par l’intermédiaire du bus de terrain. Exemple de commutation entre mode Automatique et Manuel La commande supérieure demande par l’entrée AUTOM la commutation entre mode Automatique et Manuel. L’unité de commande de positionnement confirme par AUTOM_ACK = AUTOM que la commutation a été effectuée. La commande se trouve alors dans le mode voulu. Fig. 6.6 Exemple de lancement du mode Manuel Commutation entre mode Automatique et mode Manuel. La commande supérieure demande par l’entrée MAN_P ou MAN_N l’exécution d’une course manuelle. L’unité de commande de positionnement indique par le signal de sortie MAN_ACK = 0 l’exécution de la course manuelle. Lancement d’une course manuelle 9844 1113 156, f062, 03.02 Fig. 6.7 Twin Line Controller 43x 6-13 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement 6.2.3 TLC43x Réponse temporelle des signaux d’entrée/de sortie En raison de variations du temps de propagation entre les différentes entrées/sorties, les signaux ne se stabilisent aux entrées/sorties qu’après 0,5 ms. Lors du déclenchement d’un bloc ou du mode commandé par liste, la sélection du bloc par les entrées DATA_1 - DATA_32 doit s’effectuer au moins 0,5 ms avant l’émission du signal START. On s’assure ainsi que les signaux d’entrée sont stables et correctement interprétés. Il en est de même pour l’apprentissage d’une position de bloc ou de liste. En raison des différences de temps de propagation aux sorties, un état de sortie ne peut être interprété comme stable que si le codage de sortie est identique pendant 0,5 ms. 9844 1113 156, f062, 03.02 Il faut également prendre en compte les temps de propagation des signaux des blocs fonctionnels d’entrée/sortie de la commande supérieure. 6-14 Twin Line Controller 43x TLC43x 6.3 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Sélection du mode d’exploitation Modes d’exploitation Fonctions d’exploitation 6.3.1 L’unité de commande de positionnement fonctionne dans les modes d’exploitation suivants : • course manuelle • fonctionnement en groupe • référencement • mode commandé par listes • Teach-In Possibilités d’utilisation à l’aide des différents canaux d’accès IO_mode = 0 ou 1 Dans les deux cas, les modes d’exploitation peuvent être démarrés de la même manière par l’intermédiaire du dispositif d’exploitation manuelle HMI, du logiciel de commande TL CT ou du bus de terrain. IO_mode = 2 Dans ce cas d’utilisation (avec ou sans module bus de terrain), les entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux sont affectées de manière définitive. Les modes d’exploitation sont différents en mode Automatique et en mode Manuel. Après sélection à l’aide du signal d’entrée AUTOM, les modes d’exploitation peuvent être lancés localement ou à distance, • AUTOM = 0, Niveau bas (low) : localement par l’intermédiaire du dispositif d’exploitation manuelle HMI, du logiciel de commande TL CT ou de l’interface de signaux • AUTOM = 1, Niveau haut (high) : à distance par l’intermédiaire de l’interface de signaux ou du bus de terrain 9844 1113 156, f062, 03.02 Vous trouverez des informations sur les possibilités offertes par chaque cas d’utilisation au chapitre "Remarques préliminaires" page 6-1 et suivantes. Twin Line Controller 43x 6-15 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement 6.3.2 TLC43x Sélection du mode d’exploitation Sur le Dispositif Twin Line les modes d'exploitation sont réglés par des ordres d'action. Le dispositif d’exploitation manuelle HMI et le logiciel de commande mettent à disposition ces ordres d’action en tant qu’options de menus et boîtes de dialogue ; en mode bus de terrain, les ordres d’action sont indiqués par l’intermédiaire de paramètres. Par l’intermédiaire de l’interface de transmission des signaux, un ordre d’action est déterminé par la sélection et l’activation du bloc de déplacement via les entrées. Dans le cas d’utilisation "IO_Mode = 2", il est possible de commuter entre les modes Manuel et Automatique par l’intermédiaire de l’interface de signaux via l’entrée AUTOM. Exemple de référencement Paramètres Le paramètre de lancement du mode d’exploitation Référencement sur l’interrupteur limiteur positif LIMP est "Home.startHome". Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.startHome 40:1 3.3.1.1 3.3.1.2 3.3.1.3 3.3.1.4 3.3.1.5 3.3.1.6 3.3.1.7 3.3.1.8 Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Démarrage du mode UINT16 – d'exploitation Référencement 1 : LIMP 2 : LIMN 3 : REFZ Sens de rotation nég. 4 : REFZ Sens de rotation pos. 5 : LIMP avec Impulsion index 6 : LIMN avec Impulsion index 7 : REFZ Sens de rotation nég. avec impulsion index 8 : REFZ Sens de rotation pos. avec impulsion index R/W – Le dispositif d’exploitation manuelle HMI permet de démarrer le référencement par l’intermédiaire de l’option de menu "3.3.1.2 LIMP". Par l’intermédiaire de l’interface de signaux, le bloc système pour l’affectation de position de référence sur LIMP est sélectionné. Le numéro de bloc est 60. De plus les entrées DATA_32, DATA_16, DATA_8 et DATA_4 sont déterminées. Le mode d’exploitation est déclenché par l’intermédiaire de l’entrée START. Le démarrage et l’interruption sont contrôlés par l’intermédiaire de la sortie DETAIL_2 (START_ACK). Données d’émission/de réception Remarques Commande 04 01 00 28. 00 00 00 01h 04 : 01 00 28h : 01 00h : sf = 0, accès en écriture Sous-index 1 : Index 28h Valeur 1 : Course d’interrupteur limitateur LIMP Réponse 00 02 00 06. xx xx xx xx 00 02h : ref_ok = 0, mode = 2 : référencement ; ref_err, ref_end = 0, 6 : Etage final ON 00 06h : Les informations d’état communiquées en tant que réponses permettent d’établir un changement contrôlé de mode d’exploitation. 6-16 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 En Mode Bus de terrain, l’Index et le Sous-index sont utilisés pour le démarrage du mode d’exploitation. La commande pour le référencement sur l’interrupteur limiteur positif est la suivante : TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement IA l’aide du logiciel de commande, la fenêtre de dialogue "Positionnement" est ouverte par l’intermédiaire de "Twin Line Positionnement". Il est possible de spécifier les réglages et de démarrer le mode d’exploitation dans le registre "Référencement". 6.3.3 Contrôle du mode d’exploitation déterminé Le mode d’exploitation déterminé peut être surveillé à l’aide des paramètres d’état ou par l’intermédiaire des sorties de l’interface de signaux. Paramètre d'état L'unité de commande de positionnement dispose d'un paramètre d'état global et spécifique aux modes d'exploitation pour la surveillance de l'exploitation. 9844 1113 156, f062, 03.02 Le Paramètre d'état "Status.driveStat" apporte des informations globales concernant l'état de fonctionnement du dispositif et l'état de traitement. Twin Line Controller 43x 6-17 Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.driveStat 28:2 6-18 2.3.5.1 Mot d'état pour l'état de fonctionnement Plage de valeurs TLC43x Valeur R/W par défaut rem. UINT32 – 0..429496795 Bits0..3 : Etat de fonctionnement : - 1 : Start - 2 : Not Ready to switch on - 3 : Switch on disabled - 4 : Ready to switch on - 5 : Switched on - 6 : Operation enable - 7 : Quick-Stop active - 8 Fault reaction active - 9 : Fault Bit4 : réservés Bit5 = 1 : erreur de surveillance interne (FltSig) Bit6 = 1 : erreur de surveillance externe (FltSig_SR) Bit7 = 1 : Message d’avertissement Bit8..11 : libres Bit12..15 : Codification de l’état de fonctionnement spécifique aux modes d’exploitation Bit13 : x_add_info Bit14 : x_end Bit15 : x_err Bit16-20 : mode d’exploitation actuel (correspond à Bit0-4 : Status.xmode_act) 0 : libres 1 : Mode Manuel d’exploitation positionneur 2 : Référencement 3 : Positionnement PTP 4 : Profil des vitesses 5 : Réducteur électr. avec dispositif de réglage offset à régulation de positionnement (CA) ou avec référence de position (SM) 6 :Réducteur électr. réglé par vitesse de rotation 7 : Fonctionnement en groupe 8 : Générateur de fonctions (régulateur de courant) 9 : Générateur de fonctions (régulateur de vitesse de rotation) 10 : Générateur de fonctions (régulateur de positionnement) 11..15: non réglable 16 : Générateur de fonctions en état endommagé 17 : Régulation du courant 18 : Exploitation de l’oscillateur 19..30 : réservé 31 : ne pas utiliser Bit21 : Entraînement référencé (ref_ok) Bit22 : Décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM non affecté) R/– – Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Bits d’état globaux Paramètre d'état spécifique aux modes d'exploitation Des bits d'état (Bit13 - Bit15) du paramètre d'état sont intégrés à partir des bits d'état du paramètre d'état spécifique modes d'exploitation sans être modifiés. Les bits d’état globaux ont la même signification que les bits d’état de chacun des modes d’exploitation : Bit d’état Fonction Valeur Bit13: x_add_info Information supplémentaire en fonction du mode d’exploitation low/high Bit14: x_end Traitement en cours Traitement terminé, moteur à l’arrêt low high Bit15: x_err Fonctionnement sans erreur Erreurs générées low high Chaque mode d'exploitation dispose de son propre paramètre d'état qui contient des informations relatives à l'état de traitement dans les Bits13 à 15. Pour le mode d’exploitation Fonctionnement en groupe, il s’agit p. ex. de "Record.stateReco". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Record.stateReco 45:2 - Etat par l’intermédiaire du bus de terrain Accusé de réception : Fonctionnement en groupe Plage de valeurs UINT16 Bit15 : record_err Bit14 : record_end Bit13 : - Vitesse prescrite atteinte (VEL) - Moteur en position finale (PTP) Bit12 : type de bloc actuel - 0: Bloc PTP (default) - 1: Bloc VEL Bit7 : Erreur SW_STOP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit3 : Erreur REF Bit2 : STOP Erreur Bit1 : Erreur LIMN Bit0 : Erreur LIMP Valeur R/W par défaut rem. – R/– – Dès qu’un mode d’exploitation est défini et que l’usinage est démarré, le Bit14 passe sur "0". Si l’usinage est terminé, le Bit 14 repasse sur "1" et signale ainsi la validation d’autres phases d’usinage. Le changement de signal du Bit 14 sur "1" est annulé si un usinage est directement suivi d’un autre usinage dans un autre mode d’exploitation. 9844 1113 156, f062, 03.02 Si le Bit 15 affiche la valeur "1", cela signifie qu’une erreur, qui doit impérativement être éliminée avant le prochain usinage, s’est produite. L’unité de commande de positionnement réagit selon la gravité de l’erreur en fonction d’une classe d’erreur, voir chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs", page 8-1. Twin Line Controller 43x 6-19 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement IO_Mode = 2 TLC43x Signal E/S Fonction Valeur NO_AXIS_ERR Erreurs générées Informations sur l’état de traitement low high En fonctionnement sans erreur, NO_AXIS_ERR = 1. Si l’unité de commande de positionnement est commandée par l’interface de signaux, l’état est évalué par l’intermédiaire des signaux Handshake DETAIL_0..DETAIL_3 : Signal E/S Fonction Valeur DETAIL_0 (AUTOM_ACK) Mode Manuel activé Mode Automatique activé low high DETAIL_1 (SPEC_FUNC) Sortie de fonction spécifique à l’état du traitement de bloc low/high DETAIL_2 (START_ACK, TEACH_ACK, MAN_ACK) Traitement dans le mode d’exploitation respectif en cours Traitement terminé, moteur à l’arrêt low high DETAIL_3 Pas de fonction - Si la sortie NO_AXIS_ERR commute sur niveau low, une erreur est survenue. Les sorties DETAIL_0..DETAIL_3 signalent l’état d’erreur en codage bits, même lorsque l’unité de commande de positionnement est commandée par le bus de terrain. Signal E/S Fonction Valeur DETAIL_0 (ERR_0) Etat d’erreur, Bit0 low/high DETAIL_1 (ERR_1) Etat d’erreur, Bit1 low/high DETAIL_2 (ERR_2) Etat d’erreur, Bit2 low/high DETAIL_3 (ERR_3) Etat d’erreur, Bit3 low/high 9844 1113 156, f062, 03.02 Vous trouverez un tableau de décodage des états d’erreur au chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-7 et suivantes. 6-20 Twin Line Controller 43x TLC43x 6.3.4 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Contrôle d’état en Mode Déplacement Paramètres d’état En Mode Déplacement, l’unité de commande de positionnement peut être contrôlée à l’aide des paramètres du groupe de paramètres "Etat". Ces paramètres sont seulement lisibles. Fig. 6.8 Groupes de paramètres Surveillance du mode Déplacement à l'aide des paramètres d'état Les modes d’exploitation sont définis par les paramètres des groupes de paramètres spécifiques aux modes d’exploitation : • Groupe Record : Paramétrages pour le fonctionnement en groupe • Groupe Motion : Paramétrages de tous les modes d'exploitation : filtre antiretour, sens de rotation, interrupteur limiteur logiciel, normalisation et réglages de rampe Les possibilités de réglage du Mode Manuel sont dans le Groupe de paramètres "Manual", celles de l'affectation de position de référence dans le Groupe "Home". Une liste de tous les groupes de paramètres est indiquée au chapitre "Paramètres", page 12-1. 9844 1113 156, f062, 03.02 Générateur de profil Twin Line Controller 43x La position finale ou la vitesse finale sont des grandeurs d’entrée introduites par l’utilisateur. Le générateur de profil calcule un profil de déplacement à partir de ces grandeurs en fonction du mode d’exploitation déterminé. Les valeurs de sortie du générateur de profil et d’un filtre anti-retour pouvant être mis en circuit, sont transformées en un mouvement du moteur par un élément de puissance. Pour de plus amples informations concernant le filtre antiretour, se reporter au chapitre "Fonction rampe" page 7-21 et suivantes. 6-21 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement 6.4 TLC43x Verrouillage d’accès de l’unité de commande de positionnement L’unité de commande de positionnement peut en principe être commandée par l’intermédiaire de plusieurs canaux d’accès. Lors de l’exploitation il est nécessaire d’empêcher que des ordres d’actions soient donnés simultanément par l’intermédiaire de différents canaux d’accès à l’unité de commande de positionnement en cours de traitement de mode d’exploitation. Sécurité d’accès automatique L’exploitation de l’unité de commande de positionnement est limitée à l’accès par le canal par lequel l’opération actuelle de déplacement s’effectue. Le déclenchement de l’exploitation par d’autres canaux d’accès est verrouillé. Il est possible de sélectionner un nouveau mode d’exploitation par l’intermédiaire d’autres canaux d’accès seulement une fois que le traitement en cours est terminé. Lors d’un changement de mode d’exploitation, le moteur s’arrête un bref instant, puis active les paramètres d’entraînement ainsi que les réglages spécifiques pour le mode d’exploitation déterminé. En mode Bus de terrain, il est possible de verrouiller et valider l’accès au dispositif Twin Line des dispositifs de commande locaux pour l’activation de modes d’exploitation à l’aide du paramètre "Commands.OnlAuto". Paramètres Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI Commands.OnlAuto 29:30 - Accès au réglage du Mode exploitation UINT16 0..65535 0 : Accès par tous les canaux d’accès 1 : Accès uniquement par le canal d’accès fixé par le paramètre Valeur R/W par défaut rem. 1 R/W - Les canaux locaux sont de nouveau à disposition lorsque le Maître bus de terrain les revalide par l’intermédiaire de ce paramètre ou lorsque le Mode Bus de terrain est interrompu. Le verrouillage d’accès est utile pour l’introduction ou la lecture des ordres d’action. Les valeurs de paramètres telles que les valeurs de vitesse peuvent être modifiées par l’intermédiaire de tous les canaux d’accès, indépendamment du canal d’accès actif pour la commande du dispositif. IO_Mode = 2 6-22 Les états Mode d’exploitation manuel "MANU_ACTIVE" et Mode d’exploitation automatique "AUTO_ACTIVE" sont sélectionnés via l’entrée AUTOM. Le passage d’un état à l’autre ne peut s’effectuer qu’en l’absence d’une opération de déplacement et lorsque le moteur est arrêté. L’état "MANU_ACTIVE" est transmis via la sortie AUTOM_ACK = 0, l’état "AUTO_ACTIVE" via AUTOM_ACK = 1. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 Veillez bien à ce qu’aucune modification de paramètre imprévue ne se produise par l’accès simultané par plusieurs canaux. TLC43x 6.5 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Course manuelle Remarques préliminaires La course manuelle est effectuée en tant que "Course manuelle standard" ou en tant que "Commande pas à pas de course délimitée". Dans les deux modes d’exploitation, le moteur est déplacé en fonction d’une distance prédéterminée par l’intermédiaire de signaux START. En Mode "Course manuelle standard", le moteur passe à une course continue en cas de transmission d’un signal START plus long. Le Mode Manuel peut être effectué par l’intermédiaire de : • dispositif d'exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • bus de terrain • entrées de l’interface de signaux si celle-ci est affectée de manière fixe (IO_Mode = 2) Commande à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Démarrer la course manuelle Les conditions de démarrage d’une course manuelle dépendent du réglage de l’affectation de l’interface de signaux. Le réglage est commuté à l’aide du paramètre "Settings.IO_mode", voir page 6-15. Lorsqu’il n’y a pas de module de bus de terrain intégré, seuls les réglages du paramètre "Settings.IO_mode" = "2" sont valides. Les entrées et sorties de l’interface de signaux sont alors toujours affectées de façon fixe. • Affectation libre, valeur de paramètre "Settings.IO_mode" = 0 ou 1 : L’unité de commande de positionnement commute sur Course manuelle dès que la course est démarrée par l’intermédiaire d’un appareil de commande ou à l’aide du paramètre "Manual.startMan" via le bus de terrain. Une course manuelle via l’interface de signaux n’est pas possible si l’interface est librement affectée. • Affectation fixe, valeur de paramètre "Settings.IO_mode" = 2 : Lorsque le signal d’entrée AUTOM = 0, la course manuelle peut être démarrée via les entrées de l’interface ou d’un appareil de commande dès que la sortie AUTOM_ACK passe sur Niveau bas (low). Si le signal d’entrée indique AUTOM = 1, la course manuelle peut être démarrée avec l’ordre d’action "Manual.startMan" via le bus de terrain, dès que la sortie AUTOM_ACK atteint le Niveau haut. 9844 1113 156, f062, 03.02 Le moteur ne peut être déplacé à l’aide des signaux d’entrées MAN_P, MAN_N et MAN_FAST qu’avec une affectation non modifiable. Twin Line Controller 43x 6-23 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement TLC43x La course manuelle est démarrée à l’aide du paramètre "Manual.startMan". La position d’axe actuelle est la position de démarrage pour la course manuelle. Les valeurs de position et de vitesse paramétrables sont données dans les unités utilisateur. Une course manuelle est terminée lorsque le moteur est à l’arrêt et que • le signal de polarisation (sens de déplacement) est inactif, en cas de course manuelle standard • la course pas à pas a été exécutée, en cas de commande pas à pas de course délimitée • le mode d’exploitation a été interrompu par une réaction à une erreur Le paramètre "Manual.statusMan" apporte des informations relatives à l’état du traitement. Signification et unité [ ] Plage de valeurs Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Manual.startMan 41:1 3.2.1 Démarrage d'un course manuelle avec transfert des bits de commande Manual.statusMan 41:2 – Accusé de réception : course UINT16 manuelle 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit14 : manu_end Bit15 : manu_err Course manuelle par l’intermédiaire des signaux E/S UINT16 0..7 Bit2 : 0 : lent 1 : rapide Bit1 : Sens de rotation nég. Bit0 : Sens de rotation pos. Valeur R/W par défaut rem. – R/W – – R/– – Validation et démarrage de la course manuelle par l’intermédiaire des signaux d’interface : Signal E/S Fonction Valeur E: AUTOM Commutation sur Mode Manuel Commutation sur Mode Automatique low/open high S: DETAIL_0 (AUTOM_ACK) Mode Manuel possible Mode Manuel non exploitable low/open high E: MAN_N Déplacement en sens de rotation négatif high E: MAN_P Déplacement en sens de rotation positif high E: MAN_FAST Vitesse lente Vitesse rapide low/open high S: DETAIL_2 (MAN_ACK) Course manuelle active Course manuelle non active low high Le signal AUTOM doit être mis au Niveau bas (low) pour lancer une course manuelle via les signaux E/S. Par l’intermédiaire de 6-24 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 Paramètres TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement DETAIL_0 = 0 (AUTOM_ACK), l’unité de commande de positionnement indique qu’elle est prête à fonctionner en mode Manuel. Sélection Mode Course manuelle Les courses manuelles peuvent être effectuées dans deux modes de traitement : • course manuelle standard • commande pas à pas de course délimitée Les modes d’usinage sont commutés à l’aide du paramètre "Manual.typeMan". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Manual.typeMan 41:3 3.2.2 Course manuelle standard (non par l’intermédiaire des signaux E/S) Plage de valeurs Type de course manuelle UINT16 0..1 0. : Commande pas à pas classique 1 : Commande pas à pas à distance limitée Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Avec le signal Start de course manuelle, le moteur se déplace d'abord sur une distance définie "Manual.step_Man". Si le signal Start est toujours actif après un temps de retard défini "Manual.time_Man", l'unité de commande de positionnement commute alors en mode Déplacement continu jusqu'à ce que le signal Start soit désactivé. Paramètre "startMan", Bit0 1 0 Paramètre "startMan", Bit2 1 0 "n_fastMan" "n_slowMan" M Moteur Stop 1 Paramètre "stateMan", Bit14 1 : "step_Man" Fig. 6.9 2 1 3 4 1 0 2 : t < "time_Man" 3 : "time_Man" 4 : Course permanente Course manuelle standard, lente et rapide 9844 1113 156, f062, 03.02 La distance de la course pas à pas, le temps d’attente et les vitesses de course manuelle peuvent être déterminés. Si la distance de la course pas à pas est nulle, la course manuelle démarre directement en déplacement continu, indépendamment du temps d’attente. Paramètres Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI Valeur R/W par défaut rem. Manual.n_slowMan 41:4 3.2.3 Vitesse pour course manuelle UINT32 lente [usr] 1...2147483647 60 R/W rem Manual.n_fastMan 3.2.4 Vitesse pour course manuelle UINT32 rapide [usr] 1...2147483647 180 R/W rem 41:5 Twin Line Controller 43x 6-25 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] TLC43x Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Manual.step_Man 41:7 3.2.6 Distance pas à pas, distance définie lors du démarrage de la course manuelle [usr] UINT16 0..65535 0: course permanente 20 R/W rem. Manual.time_Man 41:8 3.2.7 Temps d'attente standard [ms.] UINT16 1..30000 500 R/W rem Course manuelle standard par l’intermédiaire des signaux E/S Si une course manuelle est déclenchée par l’intermédiaire de MAN_P ou de MAN_N, l’entraînement se déplace dès que l’unité de commande de positionnement confirme la requête par le signal DETAIL_2 (MAN_ACK) = 0. Si l’entraînement est de nouveau arrêté après retrait d’un signal de déclenchement, le signal DETAIL_2 (MAN_ACK) se remet à 1. 1 0 AUTOM_ACK 1 MAN_P 0 DETAIL_2 (MAN_ACK) 1 0 MAN_FAST 1 0 "n_fastMan" "n_slowMan" M Moteur Stop 1 1 : "step_Man" 2 2 : t < "time_Man" 1 3 4 3 : "time_Man" 4 : Course permanente Fig. 6.10 Course manuelle standard par l’intermédiaire des signaux E/S A chaque signal de déclenchement de course manuelle, le moteur se déplace sur une distance définie. Si le signal de déclenchement est annulé avant d’avoir atteint le point prescrit, l’unité de commande de positionnement stoppe le moteur immédiatement. Paramètre "startMan", Bit0 1 0 1 2 s1 s2 1 : s1= "dist_Man" 2 : s2 < "dist_Man" M Moteur Stop Paramètre "stateMan", Bit14 1 0 Fig. 6.11 Course manuelle avec commande pas à pas de course délimitée 6-26 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 Commande pas à pas de course délimitée (non par l’intermédiaire des signaux E/S). TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement La distance et les vitesses de course manuelle peuvent être définies. Paramètres Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI Valeur R/W par défaut rem. Manual.n_slowMan 41:4 3.2.3 Vitesse pour course manuelle UINT32 lente [usr] 1...2147483647 60 R/W rem Manual.n_fastMan 41:5 3.2.4 Vitesse pour course manuelle UINT32 rapide [usr] 1...2147483647 180 R/W rem Manual.dist_Man 41:6 3.2.5 Distance pas à pas, distance définie par cycle de pas en cas de commande pas à pas sur distance limitée [usr] 20 R/W rem. Commande pas à pas de course délimitée via signaux E/S UINT16 1..65535 Si une course manuelle est déclenchée par l’intermédiaire de MAN_P ou de MAN_N, l’entraînement se déplace dès que l’unité de commande de positionnement confirme la requête par le signal DETAIL_2 (MAN_ACK) = 0. Après le traitement de la distance définie et l’arrêt du moteur, DETAIL_2 (MAN_ACK) passe de nouveau à 1 pour indiquer la fin du cycle de course. AUTOM_ACK 1 0 MAN_P 1 0 1 0 DETAIL_2 (MAN_ACK) Moteur 1 2 s1 s2 1 : s1= "dist_Man" 2 : s2 < "dist_Man" M Stop 9844 1113 156, f062, 03.02 Fig. 6.12 Course manuelle avec commande pas à pas de course délimitée par l’intermédiaire des signaux E/S Twin Line Controller 43x 6-27 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Possibilités de réglage Exemple TLC43x D’autres possibilités de réglage ainsi que d’autres fonctions du Mode Manuel se trouvent sous : • Modifier le comportement d’accélération et de temporisation à l’aide de "Fonction de rampe", "Filtre anti-retour" et "Fonction QuickStop". • Effectuer les modifications de signaux dépendant du positionnement par l'intermédiaire de "Commande par listes et Traitement de données listées". • Créer des blocs de données ou des données de listes à l’aide de "Edition Teach-In". • Adapter les unités utilisateur et les unités internes à l’aide de "Normalisation". • Régler le contrôle des dispositifs et de déplacement à l’aide de "Fonctions de contrôle" et "Fenêtre d’arrêt". • Régler la limitation en courant pour la course manuelle par l’intermédiaire du paramètre "Manual.I_MaxMan". Un mode déplacement simple à automatisation partielle peut être établi en commandant les signaux de course manuelle par l’intermédiaire d’un interrupteur à commande manuelle et d’un commutateur à came. 9844 1113 156, f062, 03.02 Fig. 6.13 Mode Manuel par signaux d’entrée et de sortie 6-28 Twin Line Controller 43x TLC43x 6.6 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Fonctionnement en groupe Fig. 6.14 Démarrage du mode d’exploitation Fonctionnement en groupe, traitement des données de listes et exploitation en mode commandé par listes en arrière-plan Remarques préliminaires L’unité de commande de positionnement dispose de plus de 50 blocs utilisateur programmables qui peuvent être activés à l’aide de tous les canaux d’accès. De plus, 14 blocs système sont à disposition pour une commande à l’aide de l’interface de transmission de signaux. En mode Fonctionnement en groupe, l’unité de commande de positionnement exécute des blocs de déplacement programmés. Pour une opération de déplacement, on peut choisir entre 50 blocs de déplacement librement programmables qui démarrent un traitement en mode vitesse ou déclenchent un positionnement PTP. Avant la programmation des données de déplacement, on doit déterminer pour toutes les données de bloc si celles-ci seront utilisées pour des positionnements PTP ou pour un mode vitesse. 9844 1113 156, f062, 03.02 Le mode Fonctionnement en groupe peut être démarré à l’aide des canaux d’accès suivants : Twin Line Controller 43x • dispositif d'exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • bus de terrain si un module de bus de terrain est intégré • interface de transmission de signaux 6-29 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Commande à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI TLC43x Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Le domaine d’utilisation principal de l’unité de commande de positionnement est le fonctionnement en groupe via l’interface de signaux. Le bloc à traiter est sélectionné et démarré par l’intermédiaire d’entrées de signaux. Par l’intermédiaire de sorties de signaux, le dispositif indique à une commande supérieure l’état de fonctionnement actuel ou les états d’erreur. Sélection des blocs utilisateur Les données de bloc utilisées pour le positionnement PTP ou pour le mode Vitesse sont enregistrées dans la même mémoire. Le paramètre "RecoData0.TypeReco" permet de déterminer pour l’ensemble de la mémoire bloc si les blocs seront utilisés pour le positionnement PTP (bloc type PTP) ou pour le mode Vitesse (bloc type VEL). Un bloc peut être sélectionné par l’intermédiaire des signaux d’entrée DATA_1..DATA_32 ou du paramètre "Record.startReco". Saisie des données de bloc DATA_32..DATA_1 Bloc PTP (1) (Record.startReco) Bloc VEL (2) 0 Bloc PTP 0 Bloc VEL 0 1 Bloc PTP 1 Bloc VEL 1 ... ... ... 49 Bloc PTP 49 Bloc VEL 49 La saisie des données de bloc peut être effectuée à l’aide du logiciel de commande TL CT par l’intermédiaire de fenêtres de dialogues spécifiques, du dispositif d’exploitation manuelle TL HMI par l’intermédiaire des options de menu "7.1 Bloc POS" et "7.2 Bloc VEL" et du bus de terrain par l’intermédiaire des paramètres des groupes de paramètres "RecoData0" à "RecoData49". Pour que les données ne se perdent pas après arrêt du dispositif, leur saisie doit être prise en charge par un ordre de la mémoire RAM à la mémoire EEPROM de l’unité de commande de positionnement. La fonction TEACH_IN permet l’apprentissage de valeurs de position des blocs utilisateur. 9844 1113 156, f062, 03.02 Lors de la commande via l’interface de signaux, les données de position sont transmises directement à la mémoire EEPROM de l’unité de commande de positionnement ; pour plus d’informations consultez le chapitre "Traitement Teach-In" page 7-8 et suivantes. 6-30 Twin Line Controller 43x TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Construction d’un bloc utilisateur Les blocs utilisateur se composent de : Bloc PTP Bloc VEL Valeur de position Vitesse Système d’unités Sélection de la rampe Vitesse – Sélection de la rampe – Le système d’unités repère pour chaque bloc si le positionnement est absolu ou relatif. Le paramètre "RecoData0.PosSystem" enregistre le système d’unités pour le bloc 0. La valeur de position se trouve dans les unités utilisateur sous "RecoData0.PosReco". Dans le cas d’un positionnement VEL, la valeur de vitesse "0" est indiquée, l’unité de commande de positionnement prend en charge le paramétrage standard à partir du paramètre "Motion.v_target0". La valeur de vitesse pour le bloc 0 est sauvegardée dans le paramètre "RecoData0.VelReco". Mis à part la rampe "0" pour la rampe d’accélération et de temporisation standard, trois autres profils de rampe peuvent être sélectionnés. Vous trouverez des détails concernant le réglage de rampe au chapitre "Fonction rampe" page 7-21 et suivantes. Le paramètre "RecoData5.RmpChoice" indique par ex. la sélection de rampe pour le cinquième bloc. Blocs système Pour le fonctionnement en groupe via l’interface de signaux, l’unité de commande de positionnement met à disposition des blocs système pour : • Effectuer un référencement. • Commuter entre les blocs de paramètre de régulation. • Continuer un traitement de bloc interrompu (continue). • Démarrer le mode commandé par listes. 9844 1113 156, f062, 03.02 Les blocs système sont démarrés par les numéros de blocs 50 à 63. Twin Line Controller 43x Bloc Signification 50 Continuer le traitement interrompu 51 Activer le bloc de paramètres de régulation 1 52 Activer le bloc de paramètres de régulation 2 53..54 Réservé 55 Désactiver Traitement Listes 56 Activer Traitement Liste 1 57 Activer Traitement Liste 2 58 Définition des coordonnées sur position 0 59 Mode Course de référence : Activer le traitement impulsion d’indexation 60 Course de référence sur interrupteur limiteur positif 61 Course de référence sur interrupteur limiteur négatif 62 Course de référence interrupteur de référence sens de rotation négatif 6-31 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement TLC43x Bloc Signification 63 Course de référence interrupteur limiteur sens de rotation positif Des fonctions comparables peuvent être déclenchées par le bus de terrain via le paramètre START, par ex. un référencement par l’intermédiaire du paramètre "Home.StartRef". Un bloc est identifié par le nom du groupe de paramètres, par ex. le bloc 21 par le groupe "RecoData21.xxx". Le tableau suivant indique les paramètres du bloc 0. On peut intervenir sur les blocs 1 à 49 avec les valeurs d’index "1001:xx" à "1049:xx". Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI RecoData0. TypeReco 1000:1 7.1 7.2 Type de données de bloc pour UINT16 toutes les entrées de données 1: Bloc PTP de bloc suivantes 2: Bloc VEL 1 R/W rem. RecoData0. PosSystem 1000:2 7.1.2.1 Système de mesure pour traitement de bloc PTP UINT16 1: absolu 2: relatif 1 R/W rem. RecoData0. PosReco 1000:3 7.1.2.2 7.1.2.3 Position prescrite pour letraitement par bloc PTP [usr] INT32 -2147483648 ..2147483647 0 R/W rem. RecoData0.VelReco 1000:4 7.1.2.4 7.2.2.1 Vitesse prescrite [usr] INT32 0 -8388608 ..8388607 Conditions pour la vitesse prescrite : 1) valeur de la vitesse de rotation prescrite résultante≤ Motion.n_max0 [tr/min] 2) seulement pour le traitement de bloc PTP : 0: Valeur Motion.v_target0 <0: Constitution de la valeur R/W rem. RecoData0.RmpCh 1000:5 oice 7.1.2.5 7.2.2.2 Sélection de la rampe pour le UINT16 bloc 0: Motion.acc/.dec 1: Record.UpRamp1/ .DnRamp1 2: Record.UpRamp2/ .DnRamp2 3: Record.UpRamp3/ .DnRamp3 R/W rem. 9844 1113 156, f062, 03.02 0 6-32 Twin Line Controller 43x TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Démarrer le fonctionnement par blocs pour les blocs utilisateur Paramètres Le fonctionnement par blocs pour les blocs utilisateur est démarré par l’intermédiaire du bus de terrain avec le paramètre "Record.startReco" sous donnée du numéro de bloc. Si le traitement d’un bloc de données a été interrompu, il peut être repris par un accès en écriture sur le paramètre "Record.continue". Le paramètre "Record.stateReco" renseigne sur l’état de traitement. Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Record.startReco 45:1 3.1.7.1 Commande Fonctionnement en groupe UINT16 0..49 Bit0..5: Numéro de bloc 0..49 du bloc de données à déclencher – R/W – Record.stateReco 45:2 – Accusé de réception : Fonctionnement en groupe UINT16 Bit15 : record_err Bit14 : record_end Bit13 : - Vitesse prescrite atteinte (VEL) - Moteur en position finale (PTP) Bit12 : type de bloc actuel - 0: Bloc PTP (default) - 1: Bloc VEL Bit7 : Erreur SW_STOP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit3 : Erreur REF Bit2 : STOP Erreur Bit1 : Erreur LIMN Bit0 : Erreur LIMP – R/– – Record.continue 45:17 – L’accès en écriture poursuit UINT16 les données de blocs PTP ou Aucune influence VEL interrompues 0 .. 65585 0 R/W – 9844 1113 156, f062, 03.02 Par l’intermédiaire de l’interface de signaux, le fonctionnement en groupe est commandé par une série de signaux d’entrée et de sortie. Twin Line Controller 43x Signal E/S Fonction Valeur E: DATA_1..DATA_32 Sélection du bloc en codage bits low/high E: AUTOM Activer le mode Manuel activer le Mode Automatique low high S: DETAIL_0 (AUTOM_ACK) Mode Manuel activé Mode Automatique activé low high E: START Demande, activer le fonctionnement en groupe low -> high S: DETAIL_2 (START_ACK) Validation sur signal START, échange de high->low signaux dépendant du bloc démarré et du type de bloc (v. ci-dessous) S: DETAIL_1 (SPEC_FUNC) Arrêt moteur en position finale atteinte, vitesse prescrite atteinte low -> high 6-33 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement TLC43x La signification de la sortie START_ACK dépend du bloc activé et du type de bloc. START_ACK peut signifier "Traitement terminé" ou "Traitement démarré". Le tableau indique quels blocs dépendent de ces deux possibilités : Tracés de signaux sur l’exemple du bloc PTP Bloc Type de bloc et signification Signification START_ACK = 1 0..49 Bloc PTP 50 Continue sur bloc PTP 58-63 Positionnement, activer le traitement impulsion d’indexation Traitement terminé 1...49 Bloc VEL 50 Continue sur bloc VEL 51-52 commuter entre les blocs de paramètres de régulation 55-57 Mode commandé par listes Lancement du traitement Le graphique suivant indique, lorsque la commande s’effectue via l’interface de signaux, les tracés de signaux pour l’exécution du fonctionnement en groupe avec un positionnement PTP. 6-34 • Le Mode Automatique est activé, DETAIL_0 (AUTOM_ACK) = 1, des données de déplacement sont affectées aux blocs. • DETAIL_2 (START_ACK) est activé si l’entrée est START = 0 et l’entraînement est à l’arrêt. • Lorsque DETAIL_2 (START_ACK) = 1, le numéro de bloc peut être généré via DATA_1..DATA_32. • Activer START = 1 pour démarrer le fonctionnement en groupe. L’unité de commande de positionnement confirme la demande par DETAIL_2 (START_ACK) = 0 et lance le positionnement. • DETAIL_1 (SPEC_FUNC) est activé lorsque la position prescrite a été atteinte. Si le contrôle de l’arrêt est activé, l’entraînement doit s’afficher dans la fenêtre d’arrêt. • Activer START = 0. Dès que l’entraînement est arrêté, DETAIL_2 (START_ACK) se remet sur 1. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 Fig. 6.15 Tracés de signaux pour bloc PTP TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Tracés de signaux sur l’exemple du bloc VEL Le graphique suivant indique, lorsque la commande s’effectue via l’interface de signaux, les tracés de signaux pour l’exécution du fonctionnement en groupe en mode Vitesse. Fig. 6.16 Tracés de signaux pour bloc VEL 9844 1113 156, f062, 03.02 Référencement en mode Fonctionnement en groupe • Le Mode Automatique est activé, DETAIL_0 (AUTOM_ACK) = 1, des données de déplacement sont affectées aux blocs. • Lorsque DETAIL_2 (START_ACK) = 1, le numéro de bloc peut être généré via DATA_1..DATA_32. • Activer START = 1 pour démarrer le fonctionnement en groupe. L’unité de commande de positionnement valide la requête à l’aide de DETAIL_2 (START_ACK) = 0 et démarre le mode vitesse. • La sortie DETAIL_1 (SPEC_FUNC) = 1 signale que la vitesse prescrite est atteinte. • Activer START = 0. L’unité de commande de positionnement confirme par DETAIL_2 (START_ACK) = 1. Pour le fonctionnement en groupe via l’interface de signaux, les blocs système 58 à 63 sont proposés pour le référencement. Bloc Signification 58 Définition des coordonnées sur position 0 59 Mode Course de référence : Activer le traitement impulsion d’indexation 60 Course de référence sur interrupteur limiteur positif 61 Course de référence sur interrupteur limiteur négatif 62 Course de référence interrupteur de référence sens de rotation négatif 63 Course de référence interrupteur limiteur sens de rotation positif Pour une course de référence sur l’impulsion d’indexation, il faut d’abord appeler le bloc 59 "Mode Course de référence". Les courses de référence des blocs 60..63 peuvent ensuite être effectuées à l’aide de l’impulsion d’indexation. Twin Line Controller 43x 6-35 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement TLC43x Perte du point de référence en mode Fonctionnement en groupe Si lors d’un positionnement relatif un dépassement de zone survient, la limite de zone est automatiquement décalée et le positionnement terminé. L’ancienne position absolue et le point de référence ne sont plus définis. Un message est alors transmis à la mémoire de consignation des erreurs. Le point de référence doit à nouveau être défini avant tout positionnement absolu et tout traitement Teach-In. Fonctionnement en groupe commandé par listes Via les blocs 55 à 57, le mode commandé par listes peut être activé par l’intermédiaire de l’interface de signaux et exécuté parallèlement au fonctionnement en groupe. Le démarrage du mode commandé par listes doit être effectué avant l’appel d’un mode PTP ou VEL. Le démarrage du mode commandé par listes est confirmé par START_ACK. Continuer le traitement interrompu Signification 55 Désactiver Traitement Listes 56 Activer Traitement Liste 1 57 Activer Traitement Liste 2 Une course interrompue peut être poursuivie via le bloc 50. Bloc Signification 50 Continuer le traitement interrompu 53..54 Réservé Il est possible de commuter entre deux blocs de paramètres de régulation à l’aide des blocs 51 et 52. Bloc Signification 51 Activer le bloc de paramètres de régulation 1 52 Activer le bloc de paramètres de régulation 2 9844 1113 156, f062, 03.02 Sélection d’un bloc de paramètres de régulation Bloc 6-36 Twin Line Controller 43x TLC43x 6.7 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Affectation de position de référence Remarques préliminaires Le mode Affectation de position de référence permet de réaliser un référencement absolu de la position du moteur par rapport à une position d’axe définie. Un référencement est possible soit par une course de référence soit par la définition de coordonnées. Avec la course de référence, une position définie, le point zéro ou le point de référence, est amené sur l’axe afin de réaliser le référencement absolu de la position du moteur par rapport à l’axe. La définition des coordonnées offre la possibilité de déterminer un point sur l’axe en tant que point de référence auquel se rapporte les indications de position suivantes. En cas d'utilisation d'un codeur SinCos Multiturn, la valeur de position est automatiquement déterminée dans le capteur au moment de la connexion – c’est-à-dire qu’il n’est pas nécessaire d’effectuer une affectation de position de référence. Le réglage de la position avec le capteur SinCos figure au chapitre "Régler les paramètres des dispositifs pour le traitement du positionnement avec codeurs SinCos (Singleturn et Multiturn)". Le mode Affectation de position de référence peut être effectué par l’intermédiaire du Commande à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI Affectation de position de référence avec des paramètres • dispositif d'exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • interface de signaux • bus de terrain Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Le mode Affectation de position de référence est démarré via le bus de terrain par deux paramètres : • la course de référence par "Home.startHome" • la définition des coordonnées par "Home.startSetP" Le paramètre "Home.StateHome" fournit les informations relatives à l’état de fonctionnement. 9844 1113 156, f062, 03.02 Une affectation de position de référence terminée est caractérisée par le Bit5, "ref_ok" = 1 dans le paramètre "Status.xMode_act". L’affectation complète du paramètre "Status.xMode_act" figure aux pages 12-28. Twin Line Controller 43x 6-37 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement 6.7.1 TLC43x Course de référence L’unité de commande de positionnement permet de sélectionner entre quatre courses de référence standard. • course sur interrupteur limiteur négatif LIMN • course sur interrupteur limiteur positif LIMP • course sur interrupteur de référence REF avec première course dans le sens de rotation négatif • course sur interrupteur de référence REF avec première course dans le sens de rotation positif Les signaux nécessaires à la course de référence LIMN, LIMP et REF doivent impérativement être câblés. Les signaux de contrôle non utilisés doivent être désactivés ou câblés en 24 V. Une course de référence doit impérativement être entièrement effectuée pour que le nouveau point de référence soit valide. Si elle a été interrompue, la course de référence doit être redémarrée. Contrairement aux autres modes d’exploitation, une course de référence doit impérativement être terminée avant de pouvoir passer à un nouveau mode d’exploitation. La course de référence peut être exécutée avec ou sans impulsion d’indexation. Pour la course de référence sans impulsion d’indexation, les vitesses de recherche et de retour en zone de positionnement, ainsi que la distance de sécurité et la réserve de déplacement dans les unités utilisateurs peuvent être définies. Pour la course de référence avec impulsion d’indexation, les vitesses de recherche et de retour en zone de positionnement peuvent également être paramétrées. Le retour en zone de positionnement à partir de l’interrupteur s’effectue cependant via une impulsion d’indexation. L'impulsion d'indexation virtuelle est calculée en fonction du sens de rotation du servomoteur. Elle se trouve à la position moteur à laquelle la position modulo "Status.p_abs" rapportée à une rotation moteur prend la valeur 0. La validation du commutateur n’est pas nécessaire pour la course de référence sur REF. Le niveau de l'interrupteur de référence REF peut être inverti par l'intermédiaire du Bit3 dans le Paramètre "Settings.SignLevel". Dans le mode d’exploitation Référencement, les paramètres suivants peuvent également être définis : • Home.DefPosTyp • Home.RefAppPos En cas de modification des réglages de vitesse ou de rampe en sortant de la zone de l’interrupteur, la position finale de la course de référence peut se modifier. Grâce au paramètre "Home.DefPosTyp", il est possible de fixer la position du moteur à l’instant du changement de signal à l’interrupteur limiteur et de référence. La précision de l’enregistrement de la position correspond environ à la distance de position parcourue en 1 ms. Après l’exécution réussie d’une course de référence, il est possible grâce au paramètre "Home.RefAppPos", de déterminer la position utilisateur (= Point Zéro de l’application) sur le point référence (= Point 6-38 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 Possibilités de réglages supplémentaires TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Zéro de la machine). Pour ce faire, on déterminera la différence de position négative entre la position référence et la valeur de la position utilisateur et la valeur ainsi trouvée sera enregistrée dans le paramètre "Home.RefAppPos". 6.7.2 Course de référence sans impulsion d’indexation Le tableau suivant fait apparaître les paramètres avec lesquels peut être démarrée, exécutée et validée, la course de référence sur l’interrupteur limiteur ou de référence sans impulsion d’indexation. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Idx:Sidx TL-HMI Home.startHome 40:1 3.3.1.1 3.3.1.2 3.3.1.3 3.3.1.4 3.3.1.5 3.3.1.6 3.3.1.7 3.3.1.8 Démarrage du mode UINT16 – d'exploitation Référencement 1..8 1 : LIMP 2 : LIMN 3 : REFZ Sens de rotation nég. 4 : REFZ Sens de rotation positif 5 : LIMP avec Impulsion index 6 : LIMN avec Impulsion index 7 : REFZ Sens de rotation nég. avec impulsion index 8 : REFZ Sens de rotation pos. avec impulsion index R/W – Home.stateHome 40:2 – Accusé de réception : Référencement UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit14 : ref_end Bit15 : ref_err – R/– – Status.xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire UINT16 – 0..65535 Bits0..4 : Mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) [La codification exacte figure au chapitre "Groupe de paramètres Statut", page 1228 Voir la liste des modes d'exploitation possibles pour votre dispositif TL au chapitre "Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement", page 6-1] Bit5 : Entraînement référencé ('ref_OK') Bit6 : Décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM non affecté) Bit7 : réservés Bits8..15: libres R/– – 9844 1113 156, f062, 03.02 Groupe. Nom Twin Line Controller 43x 6-39 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] TLC43x Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. 60 R/W rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.v_Home 40:4 3.3.3 Vitesse de recherche de l'interrupteur de référence [usr] Home.v_outHome 40:5 3.3.4 Vitesse pour le traitement de INT32 la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647 de la distance de sécurité [usr] 6 R/W rem. Home.p_outHome 40:6 3.3.5 Réserve de déplacement max. avec interrupteur de référence activé [usr] 0 R/W rem. Home.p_disHome 40:7 3.3.6 Distance de sécurité entre UINT32 l'angle de commutation et le 0..2147483647 point de référence [usr] 200 R/W rem. Home.DefPosTyp 40:10 – Position de référence pour le traitement Distance de sécurité/Recherche impulsion d’indexation Home.RefAppPos 40:11 – Position d’application au point INT32 de référence [usr] -2146483648 .. 2146483647 0 R/W rem. Home.RefSwMod 40:9 3.3.10 Déroulement du traitement UINT16 lors de la course de référence 0..3 sur REF Bit0 : inversion du sens de rotation sur REF 0 : autorisé (fonctionnement normal) 1 : non autorisé Bit1 : Sens de déplacement Distance de sécurité 0 : du commutateur 1 : dans la zone de l’interrupteur 0 R/W rem. UINT32 0..2147483647 0 : Contrôle de déplacement désactivé >0 : Réserve de déplacement [usr] UINT16 0 0 .. 1 0 : Position prescrite en arrêt après temporisation suite à échange de signal à l’interrupteur final ou de référence 1 : Enregistrement de la position actuelle du moteur lors d’un échange de signal à l’interrupteur final ou de référence R/W rem. L’illustration suivante montre une course de référence sur l’interrupteur limiteur négatif avec distance de sécurité complémentaire. Le point de référence est "R-". 9844 1113 156, f062, 03.02 Course de référence sur interrupteur limiteur sans impulsion d’indexation INT32 -2147483648..2147483647 6-40 Twin Line Controller 43x TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement LIMN LIMP M R- "p_disHome" "v_Home" "p_outHome" "v_outHome" Fig. 6.17 Courses de références sur interrupteur limiteur avec course sur distance de sécurité 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course sur distance "Home.p_disHome" avec vitesse de retour en zone de positionnement 9844 1113 156, f062, 03.02 Course de référence sur interrupteur de référence sans impulsion d’indexation • course sur l’interrupteur de référence avec première course dans le sens négatif, l’interrupteur REF se trouve une fois devant (A1, A2), une fois derrière le point initial (B1, B2), le point de référence est "R-" • courses supplémentaires lors de la traversée de la fenêtre d’activation (A2, B2) Fig. 6.18 Course de référence sur interrupteur de référence avec première course dans le sens de rotation négatif Twin Line Controller 43x 6-41 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement TLC43x 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur l’interrupteur de référence 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course trop rapide avec vitesse de recherche sur interrupteur de référence 햵 Retour avec vitesse de retour en zone de positionnement dans la zone de l’interrupteur. 햶 Course sur distance "Home.p_disHome" avec vitesse de retour en zone de positionnement. Possibilités de réglage spéciales en course de référence sur REF Paramètres Lors de la course sur REF, il est possible de définir, à l’aide de "Home.RefSwMod", si une inversion du sens de rotation est autorisée ou si une course doit être effectuée dans la zone de sécurité. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.RefSwMod 40:9 3.3.10 Plage de valeurs Déroulement du traitement UINT16 lors de la course de référence 0..3 sur REF Bit0 : inversion du sens de rotation sur REF 0 : autorisé (fonctionnement normal) 1: non autorisé Bit1 : Sens de déplacement Distance de sécurité 0 : du commutateur 1 : dans la zone de l’interrupteur Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. 6-42 • Cas A : Bit0 = 0 et Bit1 = 0 [Standard-/Paramètrage valeur], c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé et que la course distance de sécurité sera effectuée à partir de l’interrupteur. • Cas B : Bit0 = 1 et Bit1 = 0, c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n’est pas autorisé et que la course distance de sécurité sera effectuée à partir de l’interrupteur. • Cas C : Bit0 = 0 et Bit1 = 1, c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé et que la course distance de sécurité sera effectuée dans la zone de l’interrupteur. • Cas D : Bit0 = 1 et Bit1 = 1, c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n’est normalement pas autorisée et que la course distance de sécurité sera effectuée dans la zone de l’interrupteur. Le paramétrage provoque une inversion automatique du sens de rotation lors du traitement de la distance de sécurité. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 De cette manière, on obtient les quatre cas suivants : TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement La figure suivante montre les possibilités spéciales de paramétrage par "Home.RefSwMod". Exemple : Course de référence sur REF dans le sens de rotation négatif sans impulsion d’indexation � � � � � � � � � � � � Fig. 6.19 Paramétrage à partir de "Home.RefSwMod" Possibilités de course de référence sur interrupteur de référence en fonction du paramétrage de "Home.RefSwMod" avec première course en sens de rotation négatif. 9844 1113 156, f062, 03.02 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" vers l’interrupteur 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course distance de sécurité Twin Line Controller 43x 6-43 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement 6.7.3 TLC43x Course de référence avec impulsion d’indexation Condition d’exécution : Utilisation d'un capteur de position effective sur M2 de type SinCos ou résolveur. La situation de l’impulsion d'indexation virtuelle peut être réglée en fixant une nouvelle position absolue sur le SinCos-Singleturn, voir pages 5-16. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.startHome 40:1 3.3.1.1 3.3.1.2 3.3.1.3 3.3.1.4 3.3.1.5 3.3.1.6 3.3.1.7 3.3.1.8 Démarrage du mode UINT16 – d'exploitation Référencement 1..8 1 : LIMP 2 : LIMN 3 : REFZ Sens de rotation nég. 4 : REFZ Sens de rotation pos. 5 : LIMP avec Impulsion index 6 : LIMN avec Impulsion index 7 : REFZ Sens de rotation nég. avec impulsion index 8 : REFZ Sens de rotation pos. avec impulsion index R/W – Home.stateHome 40:2 – Accusé de réception : Référencement UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit14 : ref_end Bit15 : ref_err – R/– – Status.xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire UINT16 – 0..65535 Bits0..4 : Mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) [La codification exacte figure au chapitre "Groupe de paramètres Statut", page 12-28 Voir la liste des modes d'exploitation possibles pour votre dispositif TL au chapitre "Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement", page 6-1] Bit5 : Entraînement référencé ('ref_OK') Bit6 : Décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM non affecté) Bit7 : réservés Bits8..15: libres R/– – 6-44 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 Le tableau suivant fait apparaître les paramètres avec lesquels la course de référence sur l’interrupteur limiteur ou de référence avec impulsion d’indexation, peut être démarrée, exécutée et validée. TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. 60 R/W rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.v_Home 40:4 3.3.3 Vitesse de recherche de l'interrupteur de référence [usr] Home.v_outHome 40:5 3.3.4 Vitesse pour le traitement de INT32 la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647 de la distance de sécurité [usr] 6 R/W rem. Home.p_outHome 40:6 3.3.5 Réserve de déplacement max. avec interrupteur de référence activé [usr] 0 R/W rem. Status.p_diffind 31:48 – Distance entre l’interrupteur INT32 et l’impulsion d’indexation -2147483648 .. 2147483647 après la course de référence [Inc] – R/– – Home.DefPosTyp 40:10 – Position de référence pour le traitement Distance de sécurité/Recherche impulsion d’indexation Home.RefAppPos 40:11 – Position d’application au point INT32 de référence [usr] -2146483648 .. 2146483647 0 R/W rem. Home.RefSwMod 40:9 3.3.10 Déroulement du traitement UINT16 lors de la course de référence Bit0 : inversion du sens de sur REF rotation sur REF 0 : autorisé (fonctionnement normal) 1 : non autorisé 0 R/W rem. INT32 -2147483648..2147483647 UINT32 0..2147483647 0 : Contrôle de déplacement désactivé >0 : Réserve de déplacement [usr] R/W rem. 9844 1113 156, f062, 03.02 UINT16 0 0 .. 1 0 : Position prescrite en arrêt après temporisation suite à échange de signal à l’interrupteur final ou de référence 1 : Enregistrement de la position actuelle du moteur lors d’un échange de signal à l’interrupteur final ou de référence Twin Line Controller 43x 6-45 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Course de référence sur interrupteur limiteur avec impulsion d’indexation TLC43x Position de l’impulsion d'indexation : première position à laquelle "Status.p_abs" prend la valeur 0 après être sorti de l’interrupteur mécanique. Fig. 6.20 Course de référence sur interrupteur limiteur 9844 1113 156, f062, 03.02 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur interrupteur limiteur LIMP 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course avec vitesse de retour en zone de positionnement sur impulsion d’indexation 6-46 Twin Line Controller 43x TLC43x Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Course de référence sur interrupteur de référence avec impulsion d’indexation • Course sur l’interrupteur de référence avec première course dans le sens négatif, l’interrupteur REF se trouve une fois devant (A1, A2), une fois derrière le point initial (B1, B2). • Courses supplémentaires lors de la traversée de la fenêtre d’activation (A2, B2). Fig. 6.21 Course de référence sur interrupteur de référence avec impulsion d’indexation et avec première course dans le sens de rotation négatif 9844 1113 156, f062, 03.02 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur l’interrupteur de référence 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course trop rapide avec vitesse de recherche sur interrupteur de référence 햵 Retour avec vitesse de retour en zone de positionnement dans la zone de l’interrupteur. 햶 Course avec vitesse de retour en zone de positionnement sur impulsion d’indexation. Twin Line Controller 43x 6-47 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Possibilités de réglage spéciales en course de référence sur REF Paramètres Lors de la course de référence sur REF, il est possible de définir, à l’aide de "Home.RefSwMod", si une inversion du sens de rotation est autorisée ou non. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.RefSwMod 40:9 3.3.10 TLC43x Plage de valeurs Déroulement du traitement UINT16 lors de la course de référence Bit0 : inversion du sens de sur REF rotation sur REF 0: autorisé (fonctionnement normal) 1: non autorisé Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. De cette manière, on obtient les cas suivants : • Cas A : Bit0 = 0 [Standard-/Paramètrage par défaut], c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé. • Cas B : Bit0 = 1 et Bit1 = 0, c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n'est pas autorisé. La figure suivante montre les possibilités spéciales de paramétrage par "Home.RefSwMod". Exemple : Course de référence sur REF dans le sens de rotation négatif avec impulsion d’indexation Fig. 6.22 Paramétrage à partir de "Home.RefSwMod" 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" vers l’interrupteur. 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome". 햴 Course sur impulsion d’indexation. 6-48 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 03.02 Possibilités de course de référence sur interrupteur de référence en fonction du paramétrage de "Home.RefSwMod" avec première course en sens de rotation négatif. TLC43x 6.7.4 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Référencement par définition des coordonnées L’affectation de position de référence par définition des coordonnées décale le point de référence des positions prescrites sur la nouvelle position de définition des coordonnées. La valeur de position est transmise sur les unités utilisateur dans le paramètre "Home.startSetp". La définition des coordonnées par référencement ne peut être effectuée qu’à l’arrêt du moteur. Un écart de positionnement actif reste présent et peut être compensé par le régulateur de positionnement même après la définition des coordonnées. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Idx:Sidx TL-HMI Home.startSetp 40:3 3.3.2 Définir les coordonnées sur position de définition des coordonnées (définir la position absolue) [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/W – Home.stateHome 40:2 – Accusé de réception : Référencement UINT16 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : – Bit14 : ref_end Bit15 : ref_err – R/– – Status.xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire UINT16 – 0..65535 Bits0..4 : Mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) [La liste des modes d’exploitation possibles sur votre dispositif TL figure au chapitre "Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement" La codification exacte figure au chapitre "Groupe de paramètres Status"] Bit5 : Entraînement référencé ('ref_OK') Bit6 : Décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM non affecté) Bit7 : réservés Bits8..15: libres R/– – 9844 1113 156, f062, 03.02 Groupe. Nom Twin Line Controller 43x 6-49 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement Exemple TLC43x La définition des coordonnées peut être mise en œuvre pour effectuer un mouvement continu du moteur sans dépasser les limites de positionnement. Fig. 6.23 Positionnement à 4000 incréments sans et avec définition des coordonnées. 햲 Le démarrage sur le point de référence permet de positionner le moteur sur 2000 Inc. 햳 L’appel de l’affectation de position de référence par définition des coordonnées permet de déterminer la position actuelle en unités utilisateur sur la position de définition des coordonnées. 햴 Après le déclenchement d’une nouvelle commande de course à 2000 Inc, la nouvelle position finale sans définition de coordonnées est 4000 Inc. 햵 Après le déclenchement d’une nouvelle commande de course à 2000 Inc, la nouvelle position finale sans définition de coordonnées est 2000 Inc. 9844 1113 156, f062, 03.02 Ce processus permet d’éviter le dépassement des limites de positionnement absolues lors du positionnement, le point zéro étant continuellement poursuivi. 6-50 Twin Line Controller 43x TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement 7 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement 7.1 Commande et traitement par listes Remarques préliminaires Le mode commandé par liste se déroule en arrière-plan pendant l’exécution d’une instruction de mouvement. Si le moteur dépasse une position d’axe mémorisée dans la liste, un signal d’interface est alors modifié ou une nouvelle valeur de vitesse est activée. L'unité de commande de positionnement enregistre deux listes séparées avec 64 zones de listes chacune pour les introductions de position. Avant toute introduction de valeurs d’une liste, un type de liste doit impérativement être assigné : • Liste de positions / vitesses : Dans cette liste, une valeur de vitesse est enregistrée pour chaque entrée de position. • Liste de positions / de signaux : Elles mémorisent, pour chaque entrée de position, un niveau de signal sur lequel est définie la sortie d’interface TRIGGER. Signal E/S Fonction Valeur TRIGGER Signal de sortie activé par l’intermédiaire low/open d’une liste de positions/de signaux. La précision du moment où l'unité de commande de positionnement active le signal de sortie dépend de différents facteurs du logiciel et des composants matériels. Voir "Exactitude" page 7-6. Démarrage du mode commandé par listes Indépendamment du type de liste, le mode commandé par liste peut être utilisé avec différents modes d’exploitation. Type de liste : liste de positions / liste de vitesses • mode d’exploitation Fonctionnement en groupe La valeur de comparaison est le paramètre "Status.p_jerkusr". Cette valeur et comparée avec la valeur de position de la liste et la réaction correspondante exécutée en commande interne. Type de liste : liste de positions / liste de signaux • mode d’exploitation Fonctionnement en groupe • mode d’exploitation Course manuelle La valeur de comparaison est le paramètre "Status.p_jerkusr". Cette valeur et comparée avec la valeur de position de la liste et la réaction correspondante exécutée en commande interne. 9844 1113 156, f062, 02.03 Le mode commandé par listes peut être démarré par l’intermédiaire du Twin Line Controller 43x • dispositif d'exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • interface de signaux • bus de terrain 7-1 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement TLC43x Le mode commandé par listes est démarré dans la plage située entre le numéro initial et le numéro final par sélection de la liste et d’un numéro de démarrage. Si un mode d’exploitation est activé, l'unité de commande de positionnement modifie alors la sortie DECLENCHEMENT (Trigger) ou la valeur de vitesse en accord avec une position de liste et une position d’axe. En mode de Déplacement, il est possible de commuter entre les deux listes en sélectionnant la liste inactive. La désactivation de la liste actuelle entraîne l’annulation du traitement de la liste à chaque emplacement d’un positionnement. Le mode commandé par listes ainsi que les listes peuvent être activés et commutés pendant le fonctionnement en groupe via les blocs systèmes 55 à 57. Pour plus de détails, consultez le chapitre "Fonctionnement en groupe" pages 6-36. Lorsque le numéro final indiqué est atteint, le mode commandé par listes est alors terminé. Pour le redémarrer, il suffit de sélectionner la liste. Les positions de démarrage et finale ainsi que les entrées de liste restent définies. Traitement en mode Commandé par listes Contrôle L’état de traitement du traitement des listes peut être évalué à l’aide de deux paramètres. Bit14, quit du paramètre "List.stateList" informe globalement sur l’état de la fonction : • 0 : traitement des listes actif • 1 : traitement des listes terminé Le paramètre "List.actList" informe en détail sur l’état du traitement. Il indique la dernière position de liste activée. Paramètres • -1 : Pas encore d'introduction de liste activée • 0 ... 63 : dernière introduction activée Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI List.startList 44:1 3.1.5.1 3.1.5.2 3.1.6.1 3.1.6.2 Activer nouvelle commande de listes UINT16 0 : aucune Liste active 1 : Liste 1 2 : Liste 2 – R/W – List.stateList 44:2 – Accusé de réception et état : Commande par listes UINT16 0..65535 Bit15 : list_err Bit14 : list_quit – R/– – List.actList 7-2 44:18 – Liste : numéro de traitement activé INT16 -1 -1 : Pas encore d'introduction de liste activée 0..63 : Dernière introduction de liste activée Plage prédéterminée par le numéro initial et le numéro final de la commande par listes R/– – Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Bit0,1 : - 0 : aucune Liste active - 1 : Liste 1 active - 2 : Liste 2 active TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. 64 R/– – Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI List.cntList1 44:4 – Liste 1 : Nombre d’entrées disponibles List.bgnList1 44:6 – Liste 1 : Numéro initial de la UINT16 commande par listes 0...63 Numéro final >= Numéro initial 0 R/W rem. List.endList1 44:7 – Liste 1 : Numéro final de la UINT16 commande par listes 0...63 Numéro final >= Numéro initial 63 R/W rem. List.cntList2 44:12 – Liste 2 : Nombre d’entrées disponibles 64 R/– – List.bgnList2 44:14 – Liste 2 : Numéro initial de la UINT16 commande par listes 0...63 Numéro final >= Numéro initial 0 R/W rem List.endList2 44:15 – Liste 2 : Numéro final de la UINT16 commande par listes 0...63 Numéro final >= Numéro initial 63 R/W rem. Traitement des données listées UINT16 0..64 UINT16 Toutes les données de la liste non active peuvent être modifiées avant et pendant l’exploitation en mode commandé par listes par l’intermédiaire du TL HMI, du TL CT ou du bus de terrain. Les valeurs de position de la liste non active peuvent être modifiées avant et pendant l’exploitation en mode commandé par listes à l’aide du traitement Teach-In. Pour plus de détails concernant l’édition en mode Teach-In, se reporter dans ce chapitre, page 7-8 et suivantes. Lors de la modification des valeurs de listes, toujours prendre en compte les points suivants : • L'unité de commande de positionnement enregistre les valeurs de position et de vitesse en unités utilisateur. • Les entrées des listes sont sélectionnées par l’intermédiaire de numéros de listes et évaluées dans un ordre de numéros croissant. Les introductions de positions doivent être enregistrées de manière correspondante dans la zone comprise entre le numéro initial et le numéro final, dans un ordre croissant ou décroissant. • Le type de liste affecté est valable pour l’intégralité de la liste. Un type de liste ne peut pas être modifié au sein d’une même liste. 9844 1113 156, f062, 02.03 Il est possible d’avoir accès aux entrées des deux listes par l’intermédiaire des groupes de paramètres "L1Data0" à "L1Data63" pour la Liste 1 et "L2Data0" à "L2Data63" pour la Liste 2. Twin Line Controller 43x 7-3 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] TLC43x Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Idx:Sidx TL-HMI L1Data0.typeList1 1100:1 7.3.1.1 Liste 1 : Type de liste pour UINT16 TOUTES les introductions de 1 : Pos.-/Signal listes suivantes 2 : Pos.-/ Vitesse (1101:x...1163:x) 1 R/W rem. L1Data0.posList1 1100:2 7.3.2.1 7.3.2.2 Liste 1 : Position [usr] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W rem. L1Data0.signList1 1100:3 7.3.2.3 Liste 1 : Etat de signal UINT16 0, 1 0 R/W rem. L1Data0.velList1 1100:4 7.3.2.4 Liste 1 : Vitesse prescrite [usr] Réglages UINT320 "Motion.n_max0"…+"Motion.n _max0" en fonction du mode d’exploitation PTP : 0 : PTP.Vtarget<>0 : Montant de la valeur mémorisée VEL : 0 : VEL.velocity<>0 : valeur mémorisée R/W rem. L2Data0.typeList2 1200:1 7.4.1.1 Liste 2 : Type de liste pour UINT16 1 TOUTES les introductions de 1 : Pos.-/Signal (par défaut) 2 : listes suivantes Pos.-/Vitesse (1201:x...1263:x) R/W rem. L2Data0.posList2 1200:2 7.4.2.1 7.4.2.2 Liste 2 : Position [usr] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W rem. L2Data0.signList2 1200:3 7.4.2.3 Liste 2 : Etat de signal UINT16 0, 1 0 R/W rem. L2Data0.velList2 1200:4 7.4.2.4 Liste 2 : Vitesse prescrite [usr] Réglages UINT320 "Motion.n_max0"…+"Motion.n _max0" en fonction du mode d’exploitation PTP : 0 : PTP.Vtarget<>0 : Montant de la valeur mémorisée VEL : 0 : VEL.velocity<>0 : valeur mémorisée R/W rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 Groupe. Nom 7-4 Twin Line Controller 43x TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Exemple de listes de positions / de signaux La commande par listes débute par un positionnement point à point du point de référence à la position 510 mm à la vitesse 100 tr/mn. La normalisation de positionnement est ainsi définie qu’une unité utilisateur correspond à 1 mm. �� � Fig. 7.1 � � �� Positionnement avec liste de positions / de signaux 왘 Activer la liste de positions / liste de signaux à l’aide de "L1Data0.typeList1" = 1. 왘 Entrer les valeurs de positions de la liste entre position de départ et position d’arrivée via TL HMI, TL CT ou Bus de terrain manuel ou via Teach-In en liste 1. Extrait de liste activé relatif à l’exemple : Point de graphique Numéro de listes 1100:x...1163:x Type de liste 1xxx:1 Position 1xxx:2 Signal de trigger 1xxx:3 Vitesse 1xxx:4 0 1100 1 10 0 0 1 1101 1 50 1 0 2 1102 1 120 0 0 3 1103 1 200 1 0 4 1104 1 300 0 0 5 1105 1 470 1 0 6 1106 1 490 0 0 - ... ... ... 0 0 La colonne "Vitesse" n’a aucune influence sur la commande par les listes de positions/de signaux. 왘 Position initiale Numéro de liste 1 avec "List.bgnList1" = 0 (Lst.Nr.1100.x) 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Position finale Numéro de liste 6 avec "List.endList1" = 6 (Lst.Nr.1106.x) 왘 Activer la Liste 1 à l’aide de "List.startList" = 1 왘 Démarrer le positionnement. Le signal de déclenchement est commuté lorsque l’indication de position de la liste correspond à la position actuelle du capteur du moteur. Déclenchement du signal Trigger Twin Line Controller 43x Deux signaux Trigger consécutifs doivent impérativement respecter un intervalle de temps de 3 ms minimum. Des intervalles plus courts sont 7-5 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement TLC43x possibles. Le signal de déclenchement peut être retardé de quelques millisecondes. Précision de déclenchement Le moment où le signal Trigger est commuté varie entre des valeurs qui peuvent être influencées par des facteurs dépendant du logiciel et des composants matériels. • dépendant de causes des composants matériels telles que la température, la tension d'alimentation ou la sollicitation de la sortie : vacillement : +/-20 µs max • dépendant de causes du logiciel : vacillement : +/-30 µs max., en cas de faibles vitesses de rotation +/-5 Inc Des signaux Trigger sont décalés dans le temps pendant une phase d'accélération et une phase de freinage en comparaison avec le moment de déclenchement d'une phase à vitesse constante. Exemple pour 10000 tr/(mn*s) : Niveau de déclenchement/Trigger • accélération : déclenchement 12 µs plus tard • freinage : déclenchement 12 µs plus tôt Le niveau du signal Trigger est défini par le Paramètre "I/O.OutTrig". Le premier niveau de déclenchement/Trigger est ainsi défini après le démarrage ou l'interruption d'un traitement par listes. Le paramètre peut seulement être modifié si aucune commande par listes n'est active. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI I/O.OutTrig 34:9 – Exemple de listes de positions / vitesses Plage de valeurs Sortie de déclenchement UINT16 (Trigger) si la liste de signaux 0..1 est inactive 0 : Niveau bas (low) 1 : Niveau haut (high) Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W – Le mode commandé par listes est effectué avec un positionnement absolu du point de référence à la Position 6000 Inc. La vitesse de démarrage est de 100 tr/mn. Fig. 7.2 Positionnement avec liste de positions / vitesses 왘 Sélectionner la liste de positions/liste des vitesses à l’aide de "L2Data0.typeList2" = 2, 7-6 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement 왘 Entrer les valeurs de positions de la liste entre position de départ et position d’arrivée via TL HMI, TL CT ou Bus de terrain manuel ou via Teach-In. Extrait de liste activé relatif à l’exemple : Point de graphique Numéro de listes 1200:x...1263:x Type de liste 1xxx:1 Position 1xxx:2 Signal de trigger 1xxx:3 Vitesse 1xxx:4 1 1205 2 1000 0 300 2 1206 2 2800 0 200 3 1207 2 4200 0 10 - ... ... ... ... 0 La colonne Signal de déclenchement n’a aucune influence pour la commande par listes par les listes de positions/liste de signaux. 왘 Position initiale Numéro de liste 5 avec "List.bgnList2" = 5 (Lst.Nr.1205.x). 왘 Position finale Numéro de liste 7 avec "List.endList2" = 7 (Lst.Nr.1207.x) 왘 Activer la Liste 2 à l’aide de "List.startList" = 2 왘 Démarrer le positionnement. La modification de la vitesse est déclenchée lorsque l’indication de position de la liste correspond à la position prescrite actuelle. L’état de traitement de la commande par listes peut être surveillé avec les paramètres "List.stateList" et "list_quit" Moment de déclenchement L’unité de commande de positionnement contrôle à intervalles de 1ms, si une position prescrite a été atteinte pour laquelle une nouvelle valeur de vitesse sera déclenchée. 9844 1113 156, f062, 02.03 Les moments de déclenchement doivent être séparés de 1 ms minimum. Dans le cas contraire, le déclenchement de la modification de vitesse suivante sera retardé de 1 ms. Twin Line Controller 43x 7-7 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement 7.2 TLC43x Traitement Teach-In Remarques préliminaires Le traitement Teach-In offre la possibilité de saisir par le déplacement du moteur des valeurs de position actuelles et de les transmettre à une plage de mémoire définie auparavant. La capacité de la mémoire disponible dépend de l’étendue de la mémoire de données blocs ou de sauvegarde des listes libre. En cas de mémoire non affectée, jusqu’à 64 entrées de listes et 50 entrées de blocs peuvent voir leurs valeurs de position sécurisées. Le traitement Teach-In peut être effectué par l’intermédiaire des : • dispositif d'exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • bus de terrain • entrées de l’interface de signaux (seulement avec le mode IO_Mode=2) Les valeurs de position sont enregistrées dans la mémoire de données de bloc ou de listes sélectionnée. D’autres réglages comme les valeurs de vitesse pour le traitement peuvent être effectués par l’intermédiaire des : • dispositif d'exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • bus de terrain L’unité de commande de positionnementvalide les valeurs de position en tant que valeurs absolues en unités utilisateur. Commande à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI Démarrage du traitement Teach-In Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI assistent la fonction de service par des dialogues et des options de menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Les conditions de démarrage du traitement Teach-In sont les suivantes : • position de l’axe définie par affectation de position de référence ou par étalonnage de la position du codeur lors de l’initialisation • etage final est activé et prêt au fonctionnement • moteur en plage de positionnement • arrêt du moteur • données de bloc (default) • données de liste 1 (Liste de positions/de signaux) • données de liste 2 (Liste de positions/de signaux) Pour la programmation de données de blocs, le type de bloc doit être activé à l’aide du paramètre "RecoData0.TypeReco". Pour la programmation de données de listes, le type de liste doit être activé à l’aide du paramètre "L1Data0.TypeList1" ou "L2Data0.TypeList2". 7-8 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Avant un traitement Teach-In de positions de blocs ou de listes, la mémoire de données doit être sélectionnée à l’aide du paramètre "Teach.memNrTeac" : TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Lors de la commande par TL HMI, TL CT ou bus de terrain, le numéro de la mémoire dans laquelle la position est enregistrée doit être sélectionné à l’aide du paramètre "Teach.storeTeac". Lors de la commande par l’intermédiaire de l’interface de signaux, le numéro de la mémoire est sélectionné à l’aide des entrées DATA_1...DATA_32. Pos. / Signal Pos. / Vitesse PTP-Bloc VEL-Bloc Bloc 0 1 2 . 49 Fig. 7.3 Liste2 Liste1 Pos 0 0 67 1 1 345 2 0 2 . ... . 63 0 63 Valeur 10 60 0 ... 0 Définition des blocs et des listes La commande du cycle Teach-In via l’interface de signaux est uniquement possible si le paramètre est "Settings.IO_mode" = 2 et si le signal d’entrée AUTOM génère un niveau bas (low). 9844 1113 156, f062, 02.03 Lorsqu’il n’y a pas de module de bus de terrain intégré, seuls les réglages du paramètre "Settings.IO_mode"= "2" sont valides. Les entrées et sorties de l’interface de signaux sont alors toujours affectées de façon fixe. Twin Line Controller 43x 7-9 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Fig. 7.4 TLC43x Cycle Teach-In Après chaque positionnement, il est possible de modifier les données de bloc ou de listes directement par l'intermédiaire d'un appareil d'entrée raccordé. 9844 1113 156, f062, 02.03 Le graphique page 7-12 indique le tracé de signaux pour le traitement Teach-In par l’intermédiaire de l’interface de signaux. 7-10 Twin Line Controller 43x TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Teach.storeTeac 43:1 – Traitement Teach-In, sélectionner une position mémoire Numéros de listes pour la mémorisation d'une valeur de position Exemple : 000010 : Numéro de listes/blocs 2 UINT16 0..63 Bit0..5 : Numéros de blocs ou de listes 0 R/W – Teach.stateTeac 43:2 – Accusé de réception : Traitement Teach-In UINT16 Bit15 : teach_err Bit14 : teach_end – R/– – Teach.memNrTeac 43:3 – Mémoire de données pour le traitement Teach-In UINT16 1..3 1 : Liste de données liste 1 2 : Liste de données liste 2 3 : Données de bloc 3 R/W – Teach.p_actTeac 43:4 – Position actuelle du moteur en INT32 traitement Teach-In [usr] – R/– – RecoData0.typüeRe 1000:1 co 7.17.2 Type de données de bloc pour UINT16 toutes les entrées de données 1 : Bloc PTP 2 : Bloc VEL de bloc suivantes 1 R/W rem. L1Data0.typeList1 1100:1 7.3.1 Liste 1 : Type de liste pour UINT16 TOUTES les introductions de 1 : Pos.-/Signal listes suivantes 2 : Pos.-/Vitesse (1101:x...1163:x) 1 R/W rem. L2Data0.typeList2 1200:1 7.4.1 Liste 2 : Type de liste pour UINT16 TOUTES les introductions de 1 : Pos.-/Signal listes suivantes 2 : Pos.-/Vitesse (1201:x...1263:x) 1 R/W rem. Exemple Teach-In via l’interface de signaux Le moteur est positionné par ex. par des signaux de course manuelle. La liste et le type de liste doivent être déterminés par l’intermédiaire de paramètres ou d’un appareil de commande. 9844 1113 156, f062, 02.03 Avant l’enregistrement de la position, le numéro de liste ou de bloc doit être défini par l’intermédiaire des entrées DATA_1 à DATA_32. Le signal de validation est la sortie DETAIL_2 (TEACH_ACK). Twin Line Controller 43x Signal E/S Fonction Valeur DATA_1 DATA_2 DATA_4 DATA_8 DATA_16 DATA_32 Sélection d’un bloc de listes, codé bit low/open Exemples: Numéro de liste 5 = 000101 : DATA_4 = 1, DATA_1 = 1 Numéro de liste 35 = 100011 : DATA_32 = 1, DATA_2 = 1, DATA_1 = 1 Les entrées non introduites sont nulles TEACH_IN Reset de la demande Déclenchement de l’enregistrement low low->high DETAIL_2 (TEACH_ACK) Signal de validation Enregistrement Teach-In possible Introduction numéro de bloc/ de liste possible Enregistrement réussi low& high high 7-11 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement TLC43x Le diagramme des temps indique les tracés de signaux pour le traitement Teach-In via l’interface de signaux. Fig. 7.5 Tracés de signaux pour traitement Teach-In • Positionnement effectué, moteur arrêté. • En cas de réglage sur DETAIL_2 (TEACH_ACK) = 1 le numéro de bloc peut être déterminé par DATA_1..DATA_32. • Activer TEACH_IN = 1 pour déclencher l’enregistrement. La commande valide la demande par DETAIL_2 (TEACH_ACK) = 0. • Activer TEACH_IN = 0. Si la position a été sécurisée, DETAIL_2 (TEACH_ACK) passe sur 1 9844 1113 156, f062, 02.03 La partie droite du graphique indique le tracé de signaux lorsque la réponse d’un API excède la durée de la mémorisation de position. Lors du traitement Teach-In, les valeurs de position sont transmises automatiquement à la mémoire EEPROM du dispositif. 7-12 Twin Line Controller 43x TLC43x 7.3 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Normalisation Remarques préliminaires La normalisation transforme des unités utilisateur en unités internes de l’unité de commande de positionnement et inversement. L’unité de commande de positionnement enregistre les valeurs de position, de vitesse et d’accélération en unités-utilisateur. L’unité de commande de positionnement calcule chaque valeur à l’aide d’un facteur propre de normalisation. A la suite d’un changement de moteur avec changement de la résolution du moteur, les valeurs de position et de vitesse ne doivent ainsi plus être recalculées et réintroduites. L’utilisateur ne peut pas modifier la normalisation du capteur position de moteur. Fig. 7.6 7.3.1 Normalisation Facteur de normalisation, Valeur commande et Valeur utilisateur Le facteur de normalisation est déterminé par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur utilisateur". Fig. 7.7 Le facteur de normalisation 9844 1113 156, f062, 02.03 Les unités du facteur de normalisation et de "Valeur commande" dépendent du type de normalisation. La "Valeur utilisateur" doit être indiquée pour tous les facteurs de normalisation en Unité Utilisateur [usr]. Twin Line Controller 43x Facteur de normalisation Valeur utilisateur Valeur commande Normalisation de positionnement [t/usr] Position [usr] Rotation moteur [t] Normalisation de vitesse Vitesse [usr] [t/(mn.*usr)] Vitesse de moteur [tr/mn] Normalisation d’accélération t/(mn*s*usr)] Accélération du moteur [t/(mn*s)] Accélération/ Temporisation [usr] 7-13 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement TLC43x Les facteurs de normalisation sont déterminés par l’intermédiaire de paramètres. Un nouveau facteur de réduction est activé avec le transfert de la valeur du numérateur. Lors de l’indication du facteur de normalisation, veiller à ce que le rapport puisse être représenté sous forme de fraction entière. Lors de l’introduction des facteurs de normalisation à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI, la case d’introduction de la valeur du dénominateur est automatiquement affichée lors de l’appel de l’introduction du numérateur. Une modification de valeur du facteur de normalisation n’est possible que lorsque l’étage final est inactif. Les indications de valeur en unités utilisateur sont transformées en valeurs de commande internes lors de l’activation de l’étage final, la plage de valeurs étant contrôlée dans le même temps. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.pNormNum 29:7 4.4.20 Numérateur de la normalisation de positionnement INT32 -2147483648..2147483647 1 R/W rem. Motion.pNormDen 29:8 – Dénominateur de la normalisation de positionnement INT32 -2147483648..2147483647 16384 R/W rem. Motion.vNormNum 29:9 4.4.21 Numérateur de la normalisation de vitesse INT32 1..2147483647 1 R/W rem. Motion.vNormDen 29:10 – Dénominateur de la normalisation de vitesse INT32 1..2147483647 1 R/W rem. Motion.aNormNum 29:11 4.4.22 Numérateur de la normalisation d'accélération INT32 1..2147483647 1 R/W rem. Motion.aNormDen 29:12 – Dénominateur de la normalisation d'accélération INT32 1..2147483647 1 R/W rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 Après la modification des facteurs de normalisation, les valeurs usr correspondantes doivent impérativement être adaptées pour obtenir le même comportement moteur. Ceci s'applique aux paramètres rémanents et aux valeurs utilisateur de l'installation. 7-14 Twin Line Controller 43x TLC43x 7.3.2 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Définition des facteurs de normalisation Facteur de normalisation, Positionnement Le facteur de normalisation de positionnement crée le lien entre le nombre de tours moteur et les unités utilisateur nécessaires à leur exécution. Il est donné par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur utilisateur" exprimé en tr/usr. Fig. 7.8 Facteur de normalisation de positionnement La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle - en fonction du type de moteur - une modification de 1 usr entraîne une modification de la position du moteur. Type de moteur Résolution moteur Résolution Utilisateur minimale Servomoteur avec résolveur 4096 Inc/tr 1/4096 Servomoteur avec Sincoder ou SinCos 16384 Inc/tr 1/16384 Les observations suivantes se basent sur une résolution du moteur de 1 rotation du moteur = 16384 Inc. On distingue trois cas pour la détermination de l’unité utilisateur : • La résolution utilisateur correspond à la résolution moteur, par exemple, 1 Rotation moteur ≡ 16384 unités utilisateur Chaque position du moteur peut être accostée. • Le résolution utilisateur est supérieure à la résolution moteur, par exemple 1 Rotation moteur ≡ 16384 incréments 1 Rotation ≡ 32768 unités utilisateur Mouvement du moteur seulement en effectuant une modification de deux unités utilisateur. • Le résolution utilisateur est inférieure à la résolution moteur, par exemple 1 Rotation moteur ≡ 16384 incréments 1 Rotation ≡ 4096 unités utilisateur 9844 1113 156, f062, 02.03 1 position du moteur sur quatre peut être accostée. Afin de conserver le même mouvement de positionnement du moteur après la modification du facteur de normalisation de positionnement, les paramètres rémanents suivants, complémentaires des valeurs utilisateur de l’application, doivent être adaptés : pour la course manuelle : "Manual.dist_Man" et "Manual.step_Man", pour l’affectation de position de référence "Home.p_disHome" et "Home.p_outHome". Twin Line Controller 43x 7-15 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement TLC43x Si par exemple les paramètres de référence ne sont pas adaptés, cela peut provoquer une erreur dans la course de référence. Par exemple, il se peut que la distance de sécurité ne soit alors plus suffisante pour quitter la zone interrupteur ou l’interrupteur référence. Si une commande existante est échangée contre cette commande et si deux commandes de positionnement identiques doivent être utilisées comme auparavant, la normalisation doit alors être réglée en fonction de l’ancienne commande. Exemple 1 La commande d’un modèle ancien de moteur pas à pas avec 1000 Inc/tr, c’est-à-dire un positionnement de 1000 usr doit correspondre à une rotation moteur. Valeur utilisateur = 1000 usr Valeur commande = 1 tr Exemple 2 Un positionnement de 1111 unités utilisateur doit correspondre à 3 tours moteur. Il en résulte Valeur utilisateur = 1111 usr Valeur commande = 3 tr S’il est maintenant effectué un positionnement relatif de 900 unités utilisateur, le moteur se déplace de 900 usr * 3/1111 tr/usr = 2,4302 tours. Exemple 3 Calcul d’un facteur de normalisation de positionnement en unités de longueur : 1 rotation moteur correspond à une distance de 100 mm. Chaque unité utilisateur [usr] doit correspondre à un pas de 0,01 mm. Exemple 4 Détermination du positionnement en 1/1000 rad, 1rad = 1 tr/(2*π), π = 3.1416 (arrondi) Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 1/(2*π*1000) tr 7-16 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Il en résulte : 1 usr ≡ 0,01 mm * 1 tr / 100 mm = 1/10000 tr TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Facteur de normalisation, vitesse Le facteur de normalisation de vitesse décrit le lien entre le nombre de tours moteur et le temps nécessaire à leur exécution. Il est donné par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur utilisateur" exprimé en tr/usr. Fig. 7.9 Facteur de normalisation de vitesse La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle une modification de 1 usr entraîne une modification de la vitesse du moteur. Exemple 1 Type de moteur Résolution moteur Résolution Utilisateur minimale Servomoteur avec résolveur 4096 Inc/tr 1 / 17,48 Servomoteur avec Sincoder ou SinCos 16384 Inc/tr 1 / 69,91 Détermination correspondant à la résolution moteur de1000 Inc/tr La résolution de vitesse doit être de 1 Hz, ou 1/1000 tr/s. Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 60/1000 tr/mn Exemple 2 Détermination de la vitesse utilisateur en 1/10 tr/mn.: Valeur utilisateur = 10 usr 9844 1113 156, f062, 02.03 Valeur commande = 1 tr/mn Exemple 3 L’axe linéaire se déplace de 100 mm pour une rotation moteur, l’indication de valeur doit être effectuée en pas de 1 mm/s. Il en résulte : 1 usr ≡ 0,01 tr/s = 60/100 tr/mn. Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 60/100 tr/mn Twin Line Controller 43x 7-17 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Exemple 4 TLC43x Détermination de la vitesse en 1/10 rad/s, 1rad = 1 tr/(2*π), π = 3,14 (arrondi) Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 60/(2*π*10) tr/mn. Facteur de normalisation, Accélération Pour le facteur de normalisation d’accélération, la plus petite unité est prédéterminée pour la définition de l’accélération. Le facteur de normalisation d’accélération est déterminé par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur utilisateur" et indiqué en tr/(mn.*s) par usr. Fig. 7.10 Facteur de normalisation d’accélération La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle - en fonction du type de moteur - une modification de 1 usr entraîne une modification de l’accélération du moteur. Exemple 1 Type de moteur Résolution moteur Résolution Utilisateur minimale Servomoteur avec résolveur 4096 Inc/tr 57,22 / 1 Servomoteur avec Sincoder ou SinCos 16384 Inc/tr 14,31 / 1 Paramétrage en fonction de la résolution du moteur pas à pas de 1000 Inc/tr. La résolution d'accélération doit correspondre à 1 Hz/ms : 1/1000 tr /(s*ms) ou 60 tr /(mn*s) : Valeur utilisateur = 1 usr Exemple 2 Paramétrage de l’accélération en pas de 10 tr/(mn*s) : Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 10 tr/(mn*s) 7-18 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Valeur commande = 60 tr/(mn*s) TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Exemple 3 L’axe linéaire se déplace de 100 mm pour une rotation moteur, l’indication de valeur doit être effectuée en pas de 10 mm/s.2. Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 0,1 tr/s2 = 60/10 tr/(mn*s) Exemple 4 Paramétrage en rad/s2, 1 rad = 1 tr/(2*π) 1 unité utilisateur ≡ 1 rad/s2 = 1 tr/(2*π *s2) = 60/(2*π) tr/(mn*s), π = 3,14 (arrondi) Valeur utilisateur = 1 usr 9844 1113 156, f062, 02.03 Valeur commande = 60/(2*π tr/(mn*s) Twin Line Controller 43x 7-19 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement 7.3.3 TLC43x Valeur résiduelle en cas de normalisation utilisateur Sauf dans le mode d'exploitation Réducteur électronique, les données de déplacement sont indiquées en unités-utilisateur dans tous les modes d'exploitation. L'unité de commande de positionnement calcule en interne avec la résolution du moteur, pour les servomoteurs avec Sincoder par exemple avec 16384 Inc, et accède à la position interne la plus proche en fonction de la position utilisateur. Une interruption de course ou le passage d’un Mode avec résolution interne à un Mode avec résolution utilisateur peut entraîner des écarts entre la position effective du moteur et la position utilisateur possible la plus proche. La différence de valeur peut être lue au-dessus du paramètre "Status.p_remaind". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.p_remaind 31:37 – Valeur résiduelle de la normalisation de positionnement de la valeur prescrite de positionnement p_ref [Inc] Plage de valeurs INT32 -2147483648..2147483647 Valeur R/W par défaut rem. – R/– – En Teach-In, la valeur résiduelle = 0 affiche que la position actuelle du moteur issue de la position utilisateur enregistrée peut être calculée de manière exacte. Si la valeur résiduelle n’est pas égale à zéro, c’est la position utilisateur la plus proche qui est enregistrée. Exemple de valeur résiduelle La résolution du moteur est de 16384 Inc/tr Résolution de l’unité utilisateur [usr] : 1024 Inc/tr > 1 usr = 16 Inc Le moteur suit la modification d'une position utilisateur en effectuant une rotation de 16 incréments. Si l’entraînement reste arrêté sur 16005 Inc après une interruption de course, "Status.p_remaind" affiche la valeur 5 en tant que distance par rapport à la prochaine unité utilisateur. 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 7.11 Valeur résiduelle après interruption de course sur 16005 Inc 7-20 Twin Line Controller 43x TLC43x 7.4 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Fonction rampe Par l’intermédiaire des fonctions rampe, l’unité de commande de positionnement commande le comportement d’accélération et de temporisation du moteur. La pente et la forme de la rampe décrivent la fonction rampe. La pente de la rampe indique la modification de vitesse du moteur et la forme de la rampe le comportement d’accélération en fonction du temps. Pente de la rampe La pente de la rampe pour la rampe d’accélération et de temporisation peut être définie par l’unité de commande de positionnement à l’aide des paramètres "Motion.Acc" et "Motion.Dec". Pour le fonctionnement en groupe, mis à part la rampe standard, il est possible d’enregistrer trois profils de rampe supplémentaires avec valeurs d’accélération et de temporisation et de les activer pour chaque bloc utilisateur par indication d’un numéro de profil. Les rampes sont sécurisées dans les paramètres "Record.UpRamp1..3" et "Record.DnRamp1..3". Lors d’une temporisation, l’unité de commande de positionnement amasse de l’énergie de freinage superflue. Si la tension indirecte dépasse alors une valeur limite autorisée, l'unité de commande de positionnement désactive l’étage final et affiche l’Erreur 5 "Surtension sur circuit intermédiaire". Le moteur finit alors de tourner sans être freiné. Pour la rampe de temporisation, la pente doit être déterminée de manière à ce que le moteur freine le plus rapidement possible, sans que l’étage final ne soit désactivé en raison d’une surtension. La valeur limite est la limitation de courant via "CtrlBlock1/2.I_max". Fig. 7.12 Rampes d’accélération et de temporisation 9844 1113 156, f062, 02.03 Les réglages de la pente de rampe sont indiqués en unités utilisateur. Twin Line Controller 43x 7-21 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Forme de la rampe Paramètres TLC43x Une rampe linéaire pour la phase d'accélération et de temporisation est à disposition en tant que forme de rampe pour l'unité de commande de positionnement. Signification et unité [ ] Valeur R/W par défaut rem. UINT16 1 : Linéaire 2:- 1 R/W rem. Accélération [usr] UINT32 1..2147483647 600 R/W rem. 4.4.15 Temporisation [usr] UINT32 1..2147483647 600 R/W rem. 45:10 7.1.1.1 Rampe d’accélération Sélection 1 [usr] UINT32 60 ..2000000 600 R/W rem. Record.DnRamp1 45:11 7.1.1.2 Rampe de temporisation Sélection 1 [usr] UINT32 60 ..2000000 600 R/W rem. Record.UpRamp2 45:12 7.1.1.3 Rampe d’accélération Sélection 2 [usr] UINT32 60 ..2000000 600 R/W rem. Record.DnRamp2 45:13 7.1.1.4 Rampe de temporisation Sélection 2 [usr] UINT32 60 ..2000000 600 R/W rem. Record.UpRamp3 45:14 7.1.1.5 Rampe d’accélération Sélection 3 [usr] UINT32 60 ..2000000 600 R/W rem. Record.DnRamp3 45:15 7.1.1.6 Rampe de temporisation Sélection 3 [usr] UINT32 60 ..2000000 600 R/W rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.acc_type 29:25 4.4.13 Forme de la courbe d'accélération Motion.acc 29:26 4.4.14 Motion.dec 29:27 Record.UpRamp1 Filtre antiretour Plage de valeurs Le filtre antiretour permet de compenser les modifications de vitesse brutales de manière à pouvoir effectuer un changement de vitesse de rotation sans à-coups et sans sur-accélérations. Fig. 7.13 Rampe d’accélération avec et sans (en pointillés) filtre antiretour Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.Filt_jerk 28:5 7-22 4.4.26 Filtre antiretour Plage de valeurs UINT16 0..30 0 : off 3...30 : Valeur de réglage du filtre Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Le filtre antiretour peut être désactivé à l’aide du paramètre "Motion.Flt_jerk". Lors d'un freinage avec Quick-Stop, le filtre anti-retour est déconnecté. TLC43x 7.5 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Fonction Quick-Stop Quick-Stop est une fonction de freinage d’urgence qui stoppe le moteur, p. ex. pour cause de dysfonctionnement. Quick-Stop peut être déclenchée • par l’intermédiaire du signal d’entrée STOP • à l’aide de la commande Stop par l’intermédiaire d’une unité d’entrée raccordée • lors du dépassement de l’interrupteur limiteur, par l’intermédiaire des signaux d’entrée LIMP, LIMN • lors du dépassement de la plage de l’interrupteur limiteur logiciel SW_LIMP, SW_LIMN • par un incident d’exploitation qui rend un freinage d’urgence indispensable Quick-Stop reste active jusqu’à l’arrêt complet du moteur. En cas de réaction à une erreur de Classe 1, l’étage final reste activé. Quick-Stop via courant ou rampe de temporisation Paramètres Groupe. Nom Le paramètre "Settings.SignQstop" permet de déterminer si le moteur doit être arrêté par le courant Quick-Stop ou par la rampe de temporisation. Pour la rampe de temporisation, c’est le réglage défini sous "Motion.Dec" qui est valable. Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI Settings.SignQstop 28:20 4.1.26 Courant maximal pour Quick-Stop Signaux de contrôle déclenchant Quick-Stop par l'intermédiaire de 0 : Rampe de temporisation 1 : Rampe de Quickstop UINT16 0..255 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF Bit4..6 : Bit7 : SW_STOP Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Lors d’un Quick-Stop, l’unité de commande de positionnement amasse l’énergie de freinage superflue. Si la tension indirecte dépasse alors une valeur limite autorisée, l’unité de commande de positionnement désactive l’étage final et affiche l’Erreur 5 "Surtension". Le moteur finit alors de tourner sans être freiné. Le courant du moment de temporisation doit être défini de telle manière que l’unité de commande de positionnement puisse être arrêtée sans être désactivée par application de la temporisation maximale. 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings. I_maxSTOP 28:22 4.1.3 Limitation de courant pour Quick-Stop (100 = 1Apk) Plage de valeurs 1) UINT16 0..Courant max. 0..29999 Valeur R/W par défaut rem. 1000 R/W rem. 1) Courant max. : plus petite valeur de Servomotor.I_maxM et PA.I_maxPA Si l’unité de commande de positionnement est trop souvent désactivée par un Quick-Stop avec l’Erreur 5 "Surtension", il faut dans ce cas Twin Line Controller 43x 7-23 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement TLC43x réduire le courant de freinage maximal, réduire la charge d’entraînement ou installer une résistance de charge externe. Valider Quick-Stop Quick-Stop doit être validée à l’aide du signal d’entrée FAULT_RESET ou par la confirmation d’erreur d’une unité d’entrée. Signal E/S Fonction Valeur FAULT_RESET Reset d’un message d’erreur low -> high En cas d’arrêt moteur par STOP, le signal STOP doit auparavant avoir été annulé. Le tracé des signaux pour la validation des messages d’erreur figure à la page 8-8. 9844 1113 156, f062, 02.03 Si la fonction Quick-Stop a été déclenchée à l’aide des signaux d’interrupteur limiteur LIMN ou LIMP, l’entraînement doit être ramené dans la zone de déplacement en Mode Course manuelle, voir "Retour de l’entraînement en zone de positionnement à partir de la zone de l’interrupteur limiteur" page 7-30. 7-24 Twin Line Controller 43x TLC43x 7.6 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Fenêtre d'arrêt Si le décalage de réglage du régulateur de positionnement en position prescrite constante maintient pour une certaine période "Settings.p_winTime" dans la fenêtre d'arrêt, la régulation signale un arrêt moteur. Fig. 7.14 Fenêtre d'arrêt Les paramètres "Settings.p_win" et "Settings.p_winTime" définissent la dimension de la fenêtre. Le paramètre "Settings.p_winTout" permet de régler la durée de la période à l'issue de laquelle une erreur sera signalée au cas où la fenêtre n’aurait pas été atteinte. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. 16 R/W rem. Idx:Sidx TL-HMI Settings.p_win 12:13 4.1.24 Fenêtre d’arrêt, décalage de réglage admis [Inc] Settings.p_winTime 12:15 4.1.25 Durée pendant laquelle les UINT16 décalages de réglages 0..32767 doivent être situés dans la fenêtre d’arrêt pour que l’arrêt soit signalé [ms] : 0 : Contrôle d’arrêt déconnecté 0 R/W rem. Settings.p_winTout 12:21 4.1.27 Durée pendant laquelle l’arrêt UINT16 doit être signalé [ms] 0 ... 32767 0 : désactivé 0 R/W rem Status.xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire 9844 1113 156, f062, 02.03 Groupe. Nom Twin Line Controller 43x UINT16 0..32767 UINT16 – 0..65535 Bits0..4 : Mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) [La codification exacte figure au chapitre "Groupe de paramètres Statut", page 12-28 Voir la liste des modes d'exploitation possibles pour votre dispositif TL au chapitre "Exploitation par la commande de positionnement", page 6-1] Bit5 : Entraînement référencé ('ref_OK') Bit6 : Décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position Bit7 : réservés Bits8..15 : libres R/– – 7-25 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement 7.7 TLC43x Inversion du sens de rotation Le sens de rotation du moteur peut être inversé à l'aide du paramètre "Motion.invertDir". L'interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation positif doit impérativement être relié à LIMP. L'interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation négatif doit impérativement être relié à LIMN. Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.invertDir 28:6 4.4.27 Plage de valeurs Inversion du sens de rotation UINT16 0..1 0 : Pas d'inversion 1 : Sens de rotation inversé Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Si le sens de rotation du moteur doit être inversé, toutes les valeurs des paramètres peuvent être reprises sans modification, à l’exception de celles des paramètres destinés au traitement de la position avec Multiturn SinCos. En inversant le sens de rotation, la position absolue du moteur "Status.p_absall" lue sur le codeur est modifiée, ainsi que la position effective déterminée par le dispositif Twin Line "Status.p_act". Le sens de rotation doit être réglé lors de la mise en service tel qu'il sera utilisé pour le fonctionnement ultérieur du moteur. Valeurs de position 4096 t 0 tU - 4096 t 4096 t rotations mécaniques Status.p_act Status.p_absall Fig. 7.15 Valeurs de position Status.p_act et Status.p_absall sans inversion du sens de rotation 7-26 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 - 4096 t TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Valeurs de position 4096 t 0 tU 4096 t - 4096 t rotations mécaniques Status.p_act Status.p_absall - 4096 t Fig. 7.16 Valeurs de position Status.p_act et Status.p_absall avec inversion du sens de rotation 9844 1113 156, f062, 02.03 Pour éviter les positions discontinues dans la zone de course après connexion et déconnexion, "M2.SetEncPos" doit faire l’objet d'un nouveau réglage (cf. chapitre "Régler les paramètres des dispositifs pour le traitement du positionnement avec codeurs SinCos (Singleturn et Multiturn)", page 5-16). Twin Line Controller 43x 7-27 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement 7.8 Fonctions de contrôle 7.8.1 Contrôle des signaux d’axe Limites de positionnement TLC43x Dans la plage de positionnement de l’axe, le moteur peut être amené sur chaque point de l’axe par indication d’un positionnement absolu. La zone de déplacement de l’axe est indiquée en unités internes dans la plage de -231 à +231 incréments. En tant qu’unité interne, la résolution du capteur du moteur est indiquée en incréments. Fig. 7.17 Plage de positionnement et dépassement de zone Si le moteur dépasse les limites de positionnement, le signal de surveillance interne de dépassement de position est activé et la zone de travail est décalé de 232 unités. Le Paramètre "Status.IntSigSr" indique au Bit2 un dépassement de position. Le signal de surveillance reste activé lorsque le moteur revient dans la plage valide. Le signal est annulé par affectation renouvelée de position de référence ou par désactivation et activation de l’unité de commande de positionnement. Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.IntSigSr 29:34 7-28 2.3.4.2 Signaux de surveillance Commande de positionnement 0 : non actifs, 1 : actifs Plage de valeurs UINT32 0..4294967295 Bits0..1 : réservés Bit2 : Dépassement de position Bits3..4 : réservés Bit5 : Etage final SW, sens de rotation pos. (SW_LIMP) Bit6 : Etage final SW, sens de rotation nég. (SW_LIMN) Bit7 : Stop par mot de commande (SWSTOP) Bits8..14 : réservés Bit15 : Etage final non actif Bits16..31 : réservés Valeur R/W par défaut rem. - R/– – Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Un dépassement des limites de positionnement est possible dans les modes d’exploitation Vitesse, Réducteur électronique, Affectation de position de référence et Manuel. Dans le cas d’un positionnement point à point, les valeurs sont utilisées dans la nouvelle zone de travail après le dépassement des limites de zone. TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Interrupteurs limiteurs à commande logicielle Paramètres La position des interrupteurs limiteurs logiciels est déterminée par les paramètres "Motion.SW_LimP" et "Motion.SW_LimN" et activée par "Motion.SW_Enabl". C’est la position prescrite du régulateur de positionnement qui est déterminante pour la surveillance de position de la zone des interrupteurs limiteurs logiciels. Selon le réglage du régulateur, le moteur peut ainsi déjà s’arrêter avant que la position des interrupteurs limiteurs soit atteinte. Les Bits 5 et 6 du paramètre "Status.IntSigSr" signalent le dépassement de la position des interrupteurs limiteurs. Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.SW_LimP 29:4 4.4.5 Interrupteur limiteur logiciel INT32 pour limite de positionnement -2147483648..2147483647 pos. LIMP Condition : SW_LimP > SW_LimN [usr] 2147483 R/W 647 rem. Motion.SW_LimN 29:5 4.4.6 Interrupteur limiteur de logiciel INT32 pour limite pos. de -2147483648..2147483647 positionnement LIMN Condition : SW_LimN < SW_LimP [usr] -214748 R/W 3648 rem. Motion.SW_Enabl 29:6 4.4.7 Déterminer la surveillance de UINT16 l'interrupteur limiteur logiciel Bit5 : SW_LIMP 0 : désactivé Bit6 : SW_LIMN 1 : actifs 0 R/W rem. Status.IntSigSr 29:34 2.3.4 Signaux de contrôle 0 : non actifs, 1 : actifs – R/– – Signal d’interrupteur limiteur et signal STOP UINT32 Bit5 : Etage final SW, sens de rotation pos. (SW_LIMP) Bit6 : Etage final SW, sens de rotation nég. (SW_LIMN) Pendant le déplacement, les deux interrupteurs limiteurs sont contrôlés par les signaux d’entrée LIMN et LIMP. Si l’entraînement se place sur un interrupteur limiteur, l’unité de commande de positionnement arrête le moteur. Le dépassement des interrupteurs limiteurs est alors signalé au niveau de l’unité d’entrée. Installer les interrupteurs limiteurs de telle sorte que l’entraînement ne puisse pas dépasser la limite des interrupteurs limiteurs, utiliser par ex. des repères de mise en action plus longs. Le signal d’entrée STOP arrête le moteur avec Quick-Stop. Le reste du traitement est possible si : le signal STOP est annulé et • Quick-Stop a été validée et • une nouvelle instruction de mouvement est activée 9844 1113 156, f062, 02.03 • Twin Line Controller 43x 7-29 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement TLC43x La validation des signaux d’entrée REF, LIMP, LIMN et STOP ainsi que l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel" : Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.SignEnabl 28:13 4.1.10 Validation du signal pour entrées de contrôle 0 : verrouillé 1 : validé UINT16 0..15 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF 7 R/W rem. Settings.SignLevel 28:14 4.1.11 Niveau de signal pour entrées de contrôle 0 : Réaction niveau 0 1 : Réaction niveau 1 UINT16 0..15 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF 0 R/W rem. Pour la course de référence, une validation de l'interrupteur REF n'es pas indispensable. Si l'interrupteur REF est validé, il prend alors en charge la fonction d'un interrupteur STOP supplémentaire (exception : course référence sur REF). Retour de l’entraînement en zone de positionnement à partir de la zone de l’interrupteur limiteur L’entraînement doit impérativement être retiré de la zone de l’interrupteur limiteur et replacé en zone de positionnement en mode Manuel. 왘 Si "Settings.IO_mode" = 2, passer en Mode manuel à l’aide du signal d’entrée AUTOM 왘 Activer et conserver le signal de course manuelle pour amener l’entraînement dans la zone de positionnement autorisée : lorsque le signal d’interrupteur limiteur LIMP a été déclenché, le signal MAN_N doit impérativement être activé, et inversement. 9844 1113 156, f062, 02.03 Si l’entraînement ne revient pas dans la zone de positionnement, contrôler si le mode Manuel est activé et si c’est le bon signal de course manuelle qui a été conservé. 7-30 Twin Line Controller 43x TLC43x 7.8.2 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Contrôle des signaux internes spécifiques au dispositif Des systèmes de contrôle protègent le moteur, l’étage final et la résistance de charge contre tout risque de surchauffe et garantissent la sécurité fonctionnelle et d’exploitation. Une liste de toutes les installations de sécurité est indiquée en "Installations de sécurité" page 2-5. L’unité de commande de positionnement affiche les messages d’erreur et les avertissements par clignotement de l’indicateur à 7 segments. De plus, un appareil de commande raccordé affiche un texte d’erreur. Contrôle de la température Les détecteurs surveillent la température du moteur, de l'étage final et de la résistance de charge. Si la température de l’un des composants approche la température limite autorisée, l’unité de commande de positionnement affiche un avertissement. Si la température excède la valeur limite durant plus de cinq secondes, l’unité de commande de positionnement arrête l’étage final et la régulation de protection contre la surchauffe et signale une erreur de température. Lorsque le moteur est équipé d’un interrupteur de température au lieu d’un capteur, seule la valeur limite supérieure de température peut être surveillée – sans message d’erreur préalable. Toutes les valeurs limites de température sont non modifiables. Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI PA.T_warnPA 16:10 2.2.15 PA.T_maxPA 16:11 2.2.16 I2t-Contrôle Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Seuil d’avertissement de UINT16 température de l’étage final [K] – R/– rem. Température max. autorisée de l’étage final [K] – R/– rem. UINT16 Lorsque l’unité de commande de positionnement travaille avec de fortes crêtes de courant, le contrôle de température avec des capteurs peut s’avérer peu précis. Avec le contrôle par système I2t, la régulation détermine à temps une augmentation de la température et ramène, en cas de dépassement de la valeur limite I2t, le courant du moteur, de l’étage final ou de la résistance de charge, à la valeur nominale. Lorsque la température revient sous la valeur limite, le composant concerné peut de nouveau travailler à son maximum de potentiel. 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI PA.I2tPA 16:13 2.2.10 temps maximum autorisé pour UINT16 un courant max. à grande 1..32767 vitesse [ms] 3000 R/W rem. PA.I2t_warnB 16:14 2.2.12 seuil d’avertissement pour le temps de connexion d’une résistance de charge interne [ms] UINT16 1..32767 10 R/W rem. PA.I2tB 16:15 2.2.11 temps de connexion max. autorisé d’une résistance de charge interne[ms] UINT16 1..32767 11 R/– rem. PA.I2t_n0PA 16:47 2.2.13 temps maximum autorisé pour UINT16 un courant max. à faible 1..32767 vitesse [ms] 4100 R/W rem. Twin Line Controller 43x 7-31 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Contrôle erreur de poursuite TLC43x Le contrôle d’erreur de poursuite contrôle des écarts de positionnement du motoriste par rapport à la position prescrite. Si la différence dépasse une valeur limite d’erreur de poursuite, l’unité de commande de positionnement signale une erreur. La valeur limite pour le décalage de poursuite est réglable. De plus, la classe d’erreur d’une erreur de poursuite peut être modifiée. A cet effet voir ci-dessous "Paramètres de contrôle". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.p_maxDiff 12:11 4.1.23 Paramètres de contrôle Plage de valeurs Erreur de poursuite du UINT32 régulateur de positionnement 0..131072 maximale autorisée [Inc] 8 Rotations moteur pour le moteur de résolveur 8*4096 Inc max. Valeur R/W par défaut rem. 16384 R/W rem. Pour le contrôle de l’état des dispositifs et de l’état de fonctionnement par l’intermédiaire de paramètres, il est possible de mettre en œuvre les paramètres indiqués dans le groupe "Status". En font partie • "Status.FltSig" (28:17), "Status.FltSig_SR" (28:18) et "Status.IntSigSR" (29:34) pour le contrôle de signaux de dispositifs internes • "Status.action_st" (28:19) pour le contrôle de l’état de fonctionnement • "Status.StopFault" (32:7) à l’aide duquel la dernière cause d’interruption peut être déterminée Pour plus d’informations concernant l’analyse du système de contrôle interne au dispositif par l’intermédiaire du bus de terrain, voir "Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes. Paramètres La réaction de l'unité de commande de positionnement à une erreur est divisée en classe d'erreurs et peut être réglée. Il est donc possible d’adapter la réaction à l'erreur de l'unité de commande de positionnement aux conditions d'exploitation. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.Flt_pDiff 28:24 4.1.13 Réaction aux erreurs de poursuite dans le régulateur de positionnement Plage de valeurs UINT16 0..3 0 : Classe d’erreur (Avertissement) 1 : Classe d'erreur 1 2 : Classe d'erreur 2 3 : Classe d'erreur 3 Valeur R/W par défaut rem. 3 R/W rem. DANGER ! Risques de blessures graves et d’endommagement de parties de l’installation. En réglant la classe d'erreur sur Avertissement (Classe d'erreur = 0), la transgression des valeurs limites d'erreurs de poursuite n'entraînera ni Quick-Stop, ni désactivation de l'étage final. Cela signifie que l’entraînement continuera sa course sans freinage si une erreur de poursuite apparaît. Autant que faire se peut, n'utilisez pas ce réglage. 7-32 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Modifier la classe d'erreur TLC43x 7.8.3 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Contrôle de la communication via bus de terrain Les valeurs de dialogue suivantes sont à disposition pour le contrôle de la communication du bus de terrain : • contenu des données d’émission de la commande • contenu des données de réception de la commande • statistique bus pour la détermination de la fréquence d’erreurs de communication Les valeurs diagnostic peuvent être lues par : TL CT : Afficher objets • TL HMI • TL CT • bus de terrain 왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l'aide de l'option de menu "Twin Line Diagnostic Données du dispositif". 왘 Entrez l’Index et le Sous-index de la valeur diagnostic souhaitée dans la fenêtre "Données du dispositif". Données d’émission/de réception Paramètres Le contenu actuel des données d’émission et de réception peut être déterminé avec les valeurs de diagnostic suivantes. L’affectation des octets peut être consultée dans les manuels du bus de terrain. Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Idx:Sidx TL-HMI M4.busTxD 24:33 2.6.2 Données d’émission UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 1 ... 4) 0 R/– – M4.busTxD5_8 24:34 2.6.2 Données d’émission UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 5 ... 8) 0 R/– – M4.busRxD 24:28 2.6.1 Données de réception UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 1 ... 4) 0 R/– – M4.busRxD5_8 24:29 2.6.1 Données de réception UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 5 ... 8) 0 R/– – 9844 1113 156, f062, 02.03 Groupe. Nom Twin Line Controller 43x 7-33 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Statistique bus Paramètres TLC43x Il est possible d’acquérir des informations sur le nombre d’erreurs de dépassement de temps (Time-out) et de cycles bus à l’aide de la statistique bus. Il est également possible de déterminer le total des erreurs ayant conduit à une interruption de liaison. Pour ce faire, les valeurs de diagnostic suivantes du groupe de paramètres M4 sont à disposition : Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Idx:Sidx TL-HMI M4.busTout 24:31 2.6.6 Timeout statistique bus : Total des interruptions de liaison par dépassement de temps (Nodeguarding) UINT16 0...65535 0 R/W - M4.busError 24:32 2.6.7 Erreur de transmission statistique bus : Total de toutes les erreurs ayant provoqué une interruption de liaison UINT16 0...65535 0 R/W - M4.busCycle 24:35 2.6.6 Statistiques bus des cycles bus : total de tous les cycles bus traités UINT32 0...4294967295 0 R/W - 9844 1113 156, f062, 02.03 Groupe. Nom 7-34 Twin Line Controller 43x TLC43x 7.9 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Fonction de freinage avec TL HBC Pour les moteurs avec frein de maintien, le frein de maintien empêche tout déplacement involontaire du moteur inactif. L’unité de commande de positionnement actionne le frein de maintien par l’intermédiaire de la commande de frein de maintien TL HBC (disponible en tant qu’accessoire). Commande de frein de maintien La commande de frein de maintien renforce le signal de commande ACTIVE_CON de l’interface de signal et commande le frein de manière à ce qu’il soit rapidement activé et ainsi éviter une trop grande production de chaleur. A côté se trouve la connexion des freins, située dans un câble avec les raccordements de puissance au moteur, bien séparée des branchements de signaux de l'unité de commande de positionnement en cas de ruptures d'isolation. Dispositif standard La mise en service et le contrôle des fonctions peuvent être activés en ouvrant le frein de maintien à l’aide de l’interrupteur installé sur la commande de frein de maintien. Type P Signaux de freinage Pour effectuer la mise en service et le contrôle fonctionnel, le frein de maintien peut être actionné par le logiciel de commande TL CT ou le TL HMI. ACTIVE_CON passe sur "high" dès que l'étage final est validé et que le moteur est soumis à un couple de maintien. Après une temporisation paramétrable, nécessaire au déclenchement, les freins s'ouvre. Signal E/S Fonction Valeur ACTIVE_CON Le frein va être ouvert ou est déjà ouvert high ACTIVE_CON Le frein va être fermé ou est déjà fermé low La temporisation peut être réglée à l'aide des paramètres "Settings.t_brk_off" et "Settings.t_brk_on". Déclenchement des freins Lors de l’ouverture des freins, le paramètre "Settings.t_brk_off" provoque une réaction retardée de l'entraînement face à l'ordre Enable. ENABLE (Entrée) Couple moteur ACTIVE_CON (Sortie) 1 0 1 0 1 0 1 Operation Enable 0 9844 1113 156, f062, 02.03 t_brk_off t Fig. 7.18 Déclenchement du frein de maintien Twin Line Controller 43x 7-35 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.t_brk_off 12:22 4.1.36 Temporisation pour déclenchement des freins [ms] Plage de valeurs UINT 16 0..200 TLC43x Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Le réglage du paramètre "Settings.t_brk_off" dépend du type de moteur et peut être repris dans le fichier des caractéristiques moteur. Fermeture des freins Lors de la fermeture des freins, la commande ACTIVE_CON passe sur "low" après un Disable. Cependant la régulation reste active en fonction du temps déterminé dans le paramètre "Settings.t_brk_off". ENABLE (Entrée) 1 Couple Moteur 1 0 0 ACTIVE_CON (Sortie) 1 Operation Enable 1 0 0 t t_brk_on Fig. 7.19 Fermeture du frein de maintien Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.t_brk_on 12:23 4.1.37 Temporisation pour fermer le régulateur du frein de maintien [ms] Plage de valeurs UINT 16 0..100 Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 Le réglage du paramètre "Settings.t_brk_on" dépend du type de moteur et peut être repris dans le fichier des caractéristiques moteur. 7-36 Twin Line Controller 43x TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Chute de tension Pour, le cas échéant, procéder à une chute de tension, l'interrupteur de la commande de frein de maintien doit être réglée en fonction du type de moteur. 1 : chute de tension Marche, pour moteurs SER… 0 : chute de tension Arrêt, pour moteurs DSM4… En chute de tension activée, la tension de commande des freins peut être modifiée à l'aide de la commande de frein de maintien. La tension est alors généralement de 24 V pendant environ 100 ms, puis passe à une tension de maintien de 12 V. La commande de frein de maintien peut être contrôlée à l’aide d’un interrupteur intégré au TL HBC. La figure suivante représente la chute de tension pour t_brk_off = 0 et t_brk_on = 0. Fig. 7.20 Diagramme des temps, fonction de freinage avec chute de tension ON Lors du déclenchement de la tension d’alimentation, la commande de frein de maintien et la fonction de l’interrupteur sont remises à zéro. Il n’y a aucune tension aux bornes de commande du frein et la DEL de la commande est déconnectée. 9844 1113 156, f062, 02.03 La DEL clignote en cas de surcharge ou de court-circuit. Twin Line Controller 43x 7-37 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement 7.10 TLC43x Interfaces analogiques complémentaires via le module analogique Dans une unité de commande de positionnement avec module analogique, une fonctionnalité complémentaire résulte de deux sorties et de deux entrées analogiques. Entrées analogiques Paramètres Des tensions d’entrées analogiques comprises entre -10 V et +10 V peuvent être lues aux entrées analogiques. La valeur de tension actuelle peut être lue via les paramètres "M1.AnalogIn2" et "M1.AnalogIn3". Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M1.AnalogIn2 21:14 2.3.3.5 Valeur tension entrée analogique 2 [mV] INT16 -10000 ... +10000 – R/– – M1.AnalogIn3 21:19 2.3.3.6 Valeur tension entrée analogique 3 [mV] INT16 -10000 ... +10000 – R/– – Sorties analogiques Les sorties analogiques permettent de fournir des valeurs de courant et de vitesse de rotation sous forme analogique. La sortie analogique ANA_OUT1 (valeur de paramètre "AnalogO1") peut être utilisée pour l'indication de la valeur analogique du courant prescrit, et la sortie analogique ANA_OUT2 (valeur de paramètre "AnalogO2") pour l’indication de la valeur de la valeur prescrite de la vitesse de rotation. De plus, les sorties analogiques peuvent être utilisées directement par l’utilisateur. Cela signifie que les valeurs de tension sont réglables, par exemple via le Bus de terrain. Pour la mise en service, la valeur analogique peut également être définie par le TL CT. Paramétrage de la sortie analogique 1 Paramètres La fonctionnalité "Indication analogique du courant prescrit" est réglée via le paramètre "M1.Fkt_AOut1". Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M1.Fkt_AOut1 21:25 4.5.36 Fonction sortie analogique 2 Plage de valeurs INT16 0..1 0 : disponible 1 : Fonction indication valeur prescrite courant Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 Pour obtenir une tension de sortie de +10 V, il est nécessaire de procéder à une gradation de la valeur de courantrattachée. Cette gradation peut être établie à partir du paramètre "M1.AOut1Iscl". La valeur de réglage indique à quelle valeur de courant la tension de sortie analogique +10 V atteint la sortie analogique 1. 7-38 Twin Line Controller 43x TLC43x f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M1.AOut1Iscl 21:26 4.5.37 Signal de sortie +10V pour le courant prescrit donné Pour commande par bus de terrain (= FB) : (100 = 1A) Pour autre type de commande (<>FB) : [A] Plage de valeurs INT16 0.. Courant max. 1) pour Bus de terrain : 0..32767 pour autres : 0..327,67 Valeur R/W par défaut rem. 300 R/W rem. 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" La modification de la gradation ne redevient active qu’après une nouvelle activation de la commande. Si aucune sélection de fonction n'est donnée pour la sortie analogique, une valeur de courant peut être prédéfinie via le paramètre "M1.AnalogO1". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M1.AnalogO1 21:24 2.3.3.7 Paramétrage de la sortie analogique 2 Paramètres Sortie analogique 1ANA_OUT1 [mV] (1000 = 1V) - Valeur tension des indications objet - Valeur tension pour valeur prescrite du courant Idx:Sidx TL-HMI M1.Fkt_AOut2 21:28 4.5.39 INT16 - 10000 .. + 10000 Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W – La fonctionnalité "Indication analogique de vitesse de rotation prescrite" est réglée via le paramètre "M1.Fkt_Aout2" Signification et unité [ ] Groupe. Nom Plage de valeurs Fonction valeur prescrite de vitesse de rotation sur sortie analogique 2 Plage de valeurs INT16 0..1 0 : disponible 1 : Fonction indication de valeur prescrite de vitesse de rotation Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Pour obtenir une tension de sortie de +10 V, il est nécessaire de procéder à une gradation de la valeur de rotation prescrite rattachée. Cette gradation peut être établie à partir du paramètre "M1.AOut2Nscl". La valeur de réglage indique à quelle valeur de vitesse de rotation la tension de sortie analogique +10 V atteint la sortie analogique 2. 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M1.AOut2Nscl 21:29 4.5.40 Signal de sortie +10V pour une vitesse de rotation donnée [tr/mn] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. INT16 10000 0..14400 0 .. Vitesse de rotation max. 1) R/W rem. 1) Vitesse de rotation max. : Valeur de "Servomotor.N_maxM" limitée par le dispositif Twin Line Controller 43x 7-39 f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement TLC43x La modification de la gradation ne redevient active qu’après une nouvelle activation de la commande. Si aucune sélection de fonction n'est donnée pour la sortie analogique, une valeur de courant peut être prédéfinie via le paramètre "M1.AnalogO2". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M1.AnalogO2 21:27 2.3.3.8 Sortie analogique 2 ANA_OUT2 [mV] (1000 = 1V) - Valeur tension des indications objet - Valeur tension pour valeur prescrite de la vitesse de rotation Plage de valeurs INT16 -10000 .. +10000 Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W – Après le déclenchement de la tension d’alimentation, ou après utilisation de la case d’activation Reset de l’unité de commande de positionnement, la sortie analogue se situe à +10 V durant l’accélération de commande. 9844 1113 156, f062, 02.03 DANGER ! Risques d’écrasement et de destruction de constituants de l’installation suite à des déplacements imprévus de l’installation ! Lorsque des sorties analogues doivent être utilisées en tant que valeurs de consigne transmises pour un entraînement de suite, et que l’ordre des déclenchements n’est pas respecté, l’entraînement de suite peut alors avoir des mouvements imprévus. Activez l’étage final de l’entraînement de suite lorsque tous les appareils ont été démarrés en interconnexion. Un réglage défectueux de la gradation d’une sortie analogique peut également provoquer des mouvements de déplacement imprévus de l’installation. Procédez au contrôle de la gradation d'une sortie analogique avant que la valeur de réglage ne soit transmise à la mémoire rémanente. 7-40 Twin Line Controller 43x TLC43x Diagnostic et élimination d’erreurs 8 Diagnostic et élimination d’erreurs 8.1 Affichages et déviations de fonctionnement Affichage d’état du dispositif La DEL D2 de la fiche moteur est allumée lorsque la tension est sur le circuit intermédiaire. L’indicateur à 7 segments représente les états de fonctionnement de l’unité de commande de positionnement sous forme codée. 9844 1113 156, f062, 02.03 Affichage Etat de fonctionnement 0 24-V ON 1 Initialisation de l’électronique du dispositif 2 L’étage final n’est pas prêt à être connecté 3 Connexion de l’étage final verrouillé 4 L’étage final est prêt à être connecté 6 Le dispositif fonctionne dans le mode d’exploitation défini 7 Quick-Stop est effectué 8,9 Erreur identifiée et réaction à l’erreur activée 0...A clignote Affichage d’une valeur d’erreur Fig. 8.1 Twin Line Controller 43x Etats et déviations de fonctionnement de l’unité de commande de positionnement 8-1 Diagnostic et élimination d’erreurs Déviations de fonctionnement TLC43x Les conditions de changement entre les états de fonctionnement affichés et les réactions de l’unité de commande de positionnement en fonction d’une erreur suivent un processus fixe. Le changement de l'état de fonctionnement est commandé par l'intermédiaire du paramètre "Commands.driveCtrl". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Commands. driveCtrl 28:1 Mot de commande pour changement d'état, Préréglage Bit0..3 = "0", L'accès en écriture déclenche automatique un changement de flanc 0->1. UINT16 0..15 Bit0 : Disable Etage final Bit1 : Enable Etage final Bit2 : Stop (Quick-Stop) Bit3 : FaultReset Bit4 : QuickstopRelease (uniquement dispositifs TLC, uniquement accès internes) Bit5..15 : libres Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W – 9844 1113 156, f062, 02.03 - Plage de valeurs 8-2 Twin Line Controller 43x TLC43x 8.2 Diagnostic et élimination d’erreurs Affichage et élimination des erreurs Affichage d’erreurs La cause d’un incident d’exploitation est affichée • à l’aide d’un chiffre clignotant sur l’indicateur à 7 segments • par la réaction à l’erreur de l’unité de commande de positionnement • dans le logiciel de commande en tant que message d’erreur dans la barre de commande et dans la liste de la mémoire de consignation des erreurs • sur l’affichage du dispositif d’exploitation manuelle HMI en tant que message d’erreur et dans la liste de la mémoire de consignation des erreurs • bit codé aux paramètres "Status.FltSig", "Status.FltSig_SR", "Status.IntSigSR" et "Status.Sign_SR" • par l’intermédiaire de signaux de sortie : NO_AXIS_ERR = 0 signale les erreurs, les signaux de sortie DETAIL_0 (ERR_0)...DETAIL_3 (ERR_3) affichent les erreurs L’unité de commande de positionnement réagit à une interruption par signal d’interrupteur limiteur ou par signal Stop par exécution d’un Quick-Stop avec affichage d’état "7" pour QuickStopActive. La cause de l’interruption est cependant enregistrée dans la mémoire de consignation des erreurs et peut être lue par l’intermédiaire du dispositif d’exploitation manuelle HMI ou du logiciel de commande. Reset du message d’erreur Une fois que le dysfonctionnement a été éliminé, le message peut être annulé • par activation du signal d’entrée FAULT_RESET • à l’aide du logiciel de commande à l’aide de la case d’activation "Reset" à l’aide du logiciel de commande à l’aide de la case d’activation "Reset" • par mise hors tension d’alimentation de l’unité de commande de positionnement En cas de message d’erreur par dépassement d’un interrupteur limiteur, l’entraînement peut être ramené au Mode Manuel sans validation de l’erreur. Pour plus de détails consultez le chapitre "Retour de l’entraînement en zone de positionnement à partir de la zone de l’interrupteur limiteur" page 7-30 et suivantes. Réaction à l’erreur En cas de dysfonction, l’unité de commande de positionnement déclenche une réaction à l’erreur. En fonction de la gravité de la dysfonction, le dispositif réagit selon l’une des classes d’erreur suivantes : 9844 1113 156, f062, 02.03 Classe Réaction d'erreur Twin Line Controller 43x Signification 0 Avertissement Seulement un message, pas d’interruption du mode Déplacement 1 Quick-Stop Le moteur est arrêté avec Quick-Stop, l’étage final et la régulation restent activés, régulation d’arrêt activée 8-3 Diagnostic et élimination d’erreurs TLC43x Classe Réaction d'erreur Signification 2 Quick-Stop avec désactivation Le moteur est arrêté avec Quick-Stop, l’étage final et la régulation sont désactivés pendant l’arrêt. 3 Erreur fatale L’étage final et la régulation sont désactivés. Le dispositif peut seulement être activé après élimination de l’erreur 4 FonctionneL’étage final et la régulation sont désactivés. La ment incontrôlé réaction à l’erreur peut seulement être annulée par désactivation du dispositif Elimination d’erreurs Affichage Erreur Classe Cause d'erreur Elimination d'erreurs Eteint Affichage éteint - Tension d'alimentation manquante Contrôler la tension d'alimentation et les fusibles Affichage éteint - Raccordement de la tension d'alimentation incorrect Effectuer le raccordement correct Sous-tension 2 Tension circuit intermédiaire inférieure Contrôler / Augmenter la tension secteur à la valeur seuil pour Quick-Stop Sous-tension 3 Tension circuit intermédiaire sous valeur de seuil de désactivation de l'entraînement Contrôler l'alimentation secteur Erreur de poursuite 1...3 Erreur de poursuite Réduire la charge ou l’accélération, la réaction à l'erreur est réglable via "Flt_pDiff" 2 Encodeur de 1 guidage sur poste d’enfichage M1 Erreur de raccordement sur RS422 ou Contrôler le câble du capteur / capteur, détecteur défectueux remplacer le câble Vitesse de 3 rotation maximale du moteur Dépassement de la vitesse de rotation Réduire la charge verticale moteur max. en fonctionnement coulissant 3 Ligne de moteur 3 Court-circuit ou mise à la terre de la ligne de moteur 4 Capteur de position 3 Pas de signal émanant du capteur de Contrôler le câble du capteur / capteur, position moteur moteur relié au remplacer le câble mauvais capteur, ou capteur défectueux 5 Surtension 3 Surtension circuit intermédiaire Mettre en œuvre la résistance de charge externe 6 pour l'étage final I2t 0 Contrôle pour létage final en fonctionnement ou à l’arrêt I2t Temps de connexion pour courant de crête, Réduire la charge ou le moment de crête, Absorber le moment d’arrêt avec le frein de maintien pour moteur I2t 0 Contrôle pour moteur I2t Réduire la charge, mettre en œuvre un moteur de puissance nominale supérieure pour charge I2t 0 Contrôle pour résistance de charge I2t Réduire la charge, raccorder la charge externe, améliorer la ventilation 8-4 Contrôler les raccordements, remplacer le câble moteur Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 1 TLC43x Affichage Erreur 7 Classe Cause d'erreur Elimination d'erreurs Echauffement de 3 l'étage final Etage final trop chaud Echauffement du 3 moteur Moteur en surchauffe Faire refroidir le moteur ; réduire la Capteur de température non raccordé charge ; utiliser moteur avec une puissance nominale supérieure, capteur PTC défectueux ; contrôler et le cas échéant remplacer le câble du codeur Watchdog 4 Erreur système interne Régulation des erreurs système 4 Erreur système par ex. Division par 0 Respecter les mesures de protection ou surveillances de Timeout, CEM CEM, activer/désactiver le dispositif, insuffisante consulter votre partenaire commercial local Contrôle des phases moteur 3 Court-circuit ou interruption de la phase moteur Câble moteur défectueux, transistor de fin de phase défectueux Vérifier le câble moteur / la connexion, procéder à l'échange du moteur, du dispositif Contrôle des phases réseau 1..3 Panne d'une ou plusieurs phases réseau Contrôler les fusibles / l’installation, la réaction à l'erreur est réglable via "Settings.Flt_AC" A Erreurs aux sorties 2 Court-circuit des sorties digitales, pas Contrôler les raccordements et le 24V à l’interface signal IO 24 VCC câblage Brancher les Pins 7 et 8 sur alimentation 24 VCC E Erreur système Unité de commande de positionnement 3 Cause d'erreurs correspondant au numéro d'erreur dans la mémoire de consignation des erreurs Elimination en fonction du numéro d'erreur Erreur système Unité de commande de positionnement 4 Cause d'erreurs correspondant au numéro d'erreur dans la mémoire de consignation des erreurs Elimination en fonction du numéro d'erreur la tension d'alimentation 24 V chute sous 18,2 V Assurer une alimentation 24V CC Vérification de brèves chutes de tension lors de changement de charge de la tension d'alimentation 1 L’interrupteur limiteur est ou a été activé, connexion interrompue Amener l’entraînement dans la zone de course , adapter les données de positionnement à la zone axes, message spécifique dans la mémoire de consignation des erreurs Stop 1 Signal Stop activé, connexion interrompue Contrôler la connexion du signal aux bornes STOP Node guarding 1 Contrôle des connexions pour appareil de commande déclenché Contrôle de la connexion RS232 au régulateur Timeout 1 Erreur de protocole Dépassement de temps lors de l'échange de données avec l'appareil de commande, Redémarrer la transmission 8 9 u Chute de tension 4 24 V Aucune 1) Interrupteur limiteur 9844 1113 156, f062, 02.03 Diagnostic et élimination d’erreurs Temps de connexion pour courant de crête, réduire la charge ou le moment de crête Activer/désactiver le dispositif, remplacer le dispositif 1) Aucun affichage d'erreurs, l'état de fonctionnement continue d'être affiché. Twin Line Controller 43x 8-5 Diagnostic et élimination d’erreurs Type P TLC43x Dans le Type P peuvent se manifester les erreurs suivantes : Affichage Cause Elimination d'erreurs Eteint Fonctions Faire sécher le dispositif et réduire spécifiques l'humidité dispositif verrouillées (eau de condensation) Généralités Le message d’erreur actuel et les 20 derniers sont affichés à l’aide du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. TL CT : affichage d’erreurs 왘 Sélectionner "Twin Line Diagnostic Mémoire de consignation des erreurs". Une fenêtre de dialogue avec l’affichage des messages d’erreur s’affiche. Fig. 8.2 Messages d’erreur Les messages d’erreur sont affichés avec indication de l’état, de la classe d’erreur, du moment d’apparition de l’erreur et d’une brève description. Le numéro d’erreur est donné en valeur hexadécimale. Dans la colonne Qu., Qualifier sont indiquées des informations supplémentaires pour certaines erreurs. Avec le message d'erreur : "E1855 Erreur d'initialisation au niveau du paramètre IxSix -> Qualifier", il est possible de déterminer l'index/sous-index du paramètre où le défaut a été reconnu. Ce paramètre est indiqué dans la liste des paramètres au chapitre 12. Pour les messages collectifs d'erreur suivants est édité un message d'erreur détaillé : 8-6 • 181Bh : "Erreur de traitement en course manuelle ->Qualifieur" • 181Fh : "Erreur de traitement en course de référence ->Qualifieur" • 181Dh : "Erreur lors du passage au mode d'exploitation spécifique utilisateur ->Qualifieur" Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Par exemple on trouve dans Qualifier : 00290023h. Il s'agit du paramètre 29:23 "Motion.v_target0". TLC43x Diagnostic et élimination d’erreurs Les informations détaillées à ce sujet sont indiquées au Qualifieur. Par ex. 00001846h, il s'agit du message d'erreur N° E1846 de la liste des messages d'erreurs. 왘 Valider le message d’erreur actuel à l’aide de la case d’activation "Reset" dans la barre de commande du programme. Fig. 8.3 Dispositif d’exploitation manuelle HMI : affichage d’erreurs Case d’activation Reset, 9 왘 Passer à l’option de menu d’affichage des messages d’erreur à l’aide de l’option de menu "2.4 Erreur". 2.5.2 E1209 Fig. 8.4 Erreur01 Affichage d’une valeur d’erreur La liste des erreurs peut être consultée à l’aide des touches curseur : Option de menu Signification 2.5.1 StopFault Dernière cause d’interruption 2.5.2 Error01 1. Entrée d’erreur, message le plus ancien 2.5.3 Error02 2. Entrée d’erreur, message plus récent, si disponible ... ... La signification de la valorisation des erreurs est donnée dans le manuel du dispositif d'exploitation manuelle HMI. Le signal de sortie NO_AXIS_ERR passe sur Niveau bas (low) en cas d’erreur. Les sorties DETAIL_0 (ERR_0)...DETAIL_3 (ERR_3) signalent l’origine de l’erreur en codage bit. Les sorties défectueuses sont protégées contre les ruptures de fil, les erreurs prioritaires sont indiquées par des valeurs basses. Simultanément, une erreur extrêmement prioritaire écrase une erreur de priorité moindre. 9844 1113 156, f062, 02.03 Signaux E/S : Analyse de message d’erreur (IO_Mode = 2) Twin Line Controller 43x 8-7 Diagnostic et élimination d’erreurs TLC43x Les deux messages d’erreur de priorité moindre donnent des indications sur les états de fonctionnement de l’unité de commande de positionnement. ERR_3 ERR_2 ERR_1 ERR_0 Signification Reset de l’erreur via les signaux E/S (IO_Mode = 2) 0 0 0 0 Erreur de classe 4, pas de tension d’alimentation 24V, accélération de commande active 0 0 0 1 Erreur de classe 3, par ex. surtension, court-circuit, erreur de composants matériels 0 0 1 0 Erreur de classe 2 0 0 1 1 Erreur de classe 1 0 1 0 0 Erreur de poursuite (CA) ou erreur de contrôle de rotation (SM) 0 1 0 1 Dépassement des interrupteurs limiteurs LIMN 0 1 1 0 Dépassement des interrupteurs limiteurs LIMP 0 1 1 1 réservés 1 0 0 0 Interrupteur limiteur logiciel SW_LimP/ SW_LimN déclenché 1 0 0 1 Interruption par signal d’entrée REF 1 0 1 0 Interruption par SW_Stop 1 0 1 1 Interruption par signal d’entrée STOP 1 1 0 0 Aucun point de référence disponible 1 1 0 1 Erreur de commande, p. ex. numéro de bloc/liste non valide en traitement TEACH-IN - démarrage avec un bloc non équipé 1 1 1 0 Etat "SwitchOnDisabled" : pas de tension indirecte disponible 1 1 1 1 Etat "ReadyToSwitchOn" : etage final prêt au démarrage ou état "SwitchedOn" : Procédure d’activation de l’étage final active Les erreurs ne peuvent être annulées via l’interface de signaux que dans le cas "IO_mode = 2". Dans les autres cas, l’erreur doit être annulée via le dispositif d’exploitation manuelle ou le TL CT. 9844 1113 156, f062, 02.03 En cas d’erreur, l’arrêt du moteur ne peut pas être identifié via les signaux de sortie, puisque les sorties DETAIL_0..DETAIL_3 affichent l’erreur en codage bits. 8-8 Twin Line Controller 43x TLC43x Diagnostic et élimination d’erreurs FAULT_RESET 1 0 NO_AXIS_ERR 1 0 Normal DATA_1.. DATA_32 Fig. 8.5 Err Normal Err Normal Tracé de signaux, reset d’erreur Lorsque l’erreur est annulée via l’entrée FAULT_RESET = "1", la commande confirme la demande par NO_AXIS_ERR = 1. Une fois l’état d’erreur annulé, NO_AXIS_ERR reste sur "1" dès que FAULT_RESET commute sur Niveau bas (low). Si la cause d’erreur persiste, FAULT_RESET doit être de nouveau activé jusqu’à ce que l’erreur ait été éliminée. Les sorties DETAIL_x délivrent des informations supplémentaires sur le fonctionnement normal. Surveillance du démarrage du dispositif par E/S (IO_Mode = 2) Par NO_AXIS_ERR et DETAIL_x, l’interface de signaux signale les changements de mode d’exploitation pendant la phase de départ de la commande. Start Fonctionnement normal ? NO_AXIS_ERR =1 oui 1 non 2 Messages d’etat ? oui ERR_3 .. ERR_0 = 0000 non 3 ? ERR_3 .. ERR_0 oui = 1110 non 4 ? ERR_3 .. ERR_0 oui = 1111 non Messages d’erreur 5 9844 1113 156, f062, 02.03 Fig. 8.6 햲 햳 햴 햵 햶 Twin Line Controller 43x Surveillance de la phase de départ par E/S Etage final activé, fonctionnement normal possible Attendre jusqu’à ce que l’alimentation 24 V soit stable. Attendre jusqu’à stabilisation de la tension indirecte L’étage final peut être activé par l’entrée ENABLE. Analyser l’état d’erreur par ERR_3..ERR_0, éliminer l’origine de l’erreur et annuler par FAULT_RESET. 8-9 Diagnostic et élimination d’erreurs Bus de terrain : Analyse de message d’erreur TLC43x En Mode Bus de terrain, les erreurs du dispositif sont signalées par le système de surveillance de la commande en tant qu’erreurs asynchrones. Une erreur asynchrone est identifiée par l’intermédiaire du mot d’état "fb_statusword". L’état de signal "1" marque un message d’erreur ou d’avertissement. Des détails relatifs à la cause d’erreur peuvent être fournis par l’intermédiaire des paramètres. Fig. 8.7 Analyse des erreurs en cas d’erreur asynchrone • Bit5, "FltSig" : Message du signal interne de surveillance par ex. Echauffement Etage final. Détails concernant les paramètres "Status.FltSig_SR" et "Status.IntSigSR" • Bit6, "Sign_SR" : Message du signal externe de surveillance, par ex. Interruption de course par Entrée STOP. Voir les détails via le paramètre "Status.Sign_SR" • Bit7, "warning" : Message d’avertissement de la commande, par ex. Erreur I2T Etage final Détails concernant les paramètres "Status.FltSig_SR" et "Status.IntSigSR". Le Mode Bus de terrain signale les erreurs asynchrones et les erreurs synchrones déclenchées par une erreur de communication, par ex. en cas d’un accès non autorisé ou d’un ordre erroné. Les deux types d’erreur sont décrits au Manuel Bus de terrain de la commande. Affichage d’erreur par bus de terrain Les 20 derniers messages d’erreur sont mémorisés par l’unité de commande de positionnement dans une mémoire de consignation des erreurs séparée. De plus, la cause actuelle de l’erreur est mémorisée dans le paramètre "Status.StopFault". Les messages d’erreur sont ordonnés dans l’ordre chronologique et peuvent être lus par l’intermédiaire d’une valeur d’Index et de Sous-index : Index Signification 900:1, 900:2, 900:3, ... 1. Entrée d’erreur, message le plus ancien 901:1, 901:2, 901:3, ... 2. Entrée d’erreur, message plus récent, si disponible ... ...919:1, 919:2, 919:3, ... 20. Entrée d’erreur. Si disponible, la valeur d’erreur la plus actuelle se trouve ici Pour chaque message d’erreur, d’autres informations peuvent être transmises par l’intermédiaire du Sous-index. Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.StopFault 32:7 8-10 2.5.1 Plage de valeurs Dernière cause d’interruption, UINT16 numéro d’erreur Valeur R/W par défaut rem. 0 R/– – Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Les informations complémentaires peuvent être lues grâce au paramètre "ErrMem0.ErrQual". TLC43x Diagnostic et élimination d’erreurs Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI ErrMem0.ErrNum 900:1 2.5.2 Numéros d'erreur codés UINT16 0..65535 – R/– – ErrMem0.Class 900:2 – Classe d'erreur UINT16 0..65535 – R/– – ErrMem0.Time 900:3 – Moment de déclenchement de UINT32 l'erreur depuis activation de 0...65535 l'étage final [s] – R/– – ErrMem0. AmpOnCnt 900:4 – Nombre de cycles d'activation UINT16 de l'étage final – R/– – ErrMem0.ErrQual 900:5 – Information supplémentaire pour l'analyse de l'erreur UINT16 0 R/– – 5.4 Effacer toutes les entrées UINT16 mémorisées dans la mémoire 0 de consignation des erreurs. 0 R/W – Commands.del_err 32:2 9844 1113 156, f062, 02.03 La cause d’erreur correspondant à chaque message d’erreur est mémorisée sous forme codée en tant que numéro d’erreur sous "Status.ErrNum". Le tableau de la page 8-13 est le récapitulatif des numéros d’erreur et de leur signification. Twin Line Controller 43x 8-11 Diagnostic et élimination d’erreurs 8.3 TLC43x Dysfonctionnements en mode d’exploitation Dysfonctionnements Cause Elimination Le moteur fonctionne par à-coup Contrôler les câbles et le branchement du moteur : raccorder de la même manière les phases moteur U, V et W côté moteur et côté dispositif Phases moteur inversées Pas de mouvement du Le moteur bloque Desserrer le frein moteur moteur Coupure de la Contrôler les câbles et le ligne moteur branchement du moteur. Une ou plusieurs phases de moteur sont sans liaison Paramètres pour le courant max., définir la vitesse de rotation max. à une valeur supérieure à zéro Mode d’exploitation erroné Définir le signal d’entrée et les paramètres correspondant au mode d’exploitation souhaité 9844 1113 156, f062, 02.03 Aucun couple de rotation 8-12 Twin Line Controller 43x TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 8.4 Diagnostic et élimination d’erreurs Tableau des numéros d’erreur Numéro d'erreur Classe d'erreur Signification E1001 0 Paramètre n'existe pas E1002 0 Paramètre n'existe pas E1003 0 Paramètre n'existe pas E1004 0 Paramètre n'existe pas E1005 0 Protocole de communication : Service inconnu E1006 0 Protocole de communication : Service non autorisé E1007 0 Protocole de communication : Segment Service non initialisé E1008 0 Ecriture du paramètre non autorisée E1009 0 Pas de paramètres de lecture E100A 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées E100B 0 Traitement d'une instruction précédente pas encore terminé E100C 0 Instruction non autorisée si entraînement actif E100D 0 Entrées de tableau consécutives doivent impérativement être différentes E100E 0 Erreur système : Mémoire rémanente trop faible E100F 0 Mémoire rémanente défectueuse E1010 0 Mémoire rémanente initialisée E1011 0 Mémoire rémanente Erreur de lecture E1012 0 Mémoire rémanente Erreur d'écriture E1013 0 Pas de bloc de paramètres valide E1014 0 Téléchargement impossible, pas de données disponibles E1015 0 Fonction non autorisée E1016 0 Pas d'écriture possible pour niveau utilisateur actuel E1017 0 La valeur dépasse le courant maximal autorisé E1018 0 Valeur d'introduction en dehors de la plage de vitesse de rotation autorisée E1019 0 Mode d'exploitation non disponible E101A 0 Protocole de communication : Service non assisté actuellement E101B 0 Mot de protection incorrect E1021 0 Total de contrôle de programme erroné E1022 0 Erreur d'adresse Bootstrap (séquence d'instructions initiales) E1023 0 Micromodule erroné ou manquant E1024 0 Interruption de déplacement par LIMP E1025 0 Interruption de déplacement par LIMN E1026 0 Interruption de déplacement par STOP E1027 0 Etage final non disponible E1028 0 Etage final non étalonné en usine E1029 0 Etage final a été remplacé E102A 0 Moteur non étalonné en usine E102B 0 Moteur non paramétré Twin Line Controller 43x 8-13 TLC43x Numéro d'erreur Classe d'erreur Signification E102C 0 Mémoire rémanente réinitialisé E102D 0 Module HIPERFACE non ou mal étalonné E102E 0 Pas d'accès à la mémoire Flash si entraînement actif E102F 0 Pas de système d'exploitation valide E1031 0 Instruction non autorisée actuellement car entraînement encore en attente de l'impulsion de référence du Sincoder E1032 0 Erreur lors de l'effacement de la mémoire Flash (Timeout) E1033 0 Moteur en mouvement pendant le processus d'enclenchement du dispositif E1034 0 Entraînement inactif E1035 0 Mémoire rémanente Erreur de total de contrôle E1036 0 Mémoire rémanente capteur HIPERFACE régénérée E1037 0 Mémoire rémanente capteur HIPERFACE pas générée correctement E1038 0 Entrée analogique +/-10 V pas étalonnée E1039 0 Pas de module capteur de guidage disponible E103A 0 Mémoire rémanente Longueur de bloc erronée E103B 0 Activation de l'étage final non autorisée E103C 0 Type d'étage final erroné E103D 0 Paramètre sans accès en écriture en mode d’exploitation Réducteur E103E 4 Pas de liaison vers SAM E103F 4 Timeout (dépassement de temps) dans la transmission vers SAM E1040 3 Erreur dans la transmission vers SAM E1041 4 Le bloc fonctionnel CBU, obsolète, ne peut pas assister le module SAM.. E1200 0 Protocole de communication : dernier service pas encore traité E1201 0 Débordement de mémoire tampon de réception E1202 0 Interface sérielle : Erreur de transmission E1203 0 Interface sérielle : Erreur de transmission E1204 0 Interface sérielle : Erreur de transmission E1205 0 Interface sérielle : Erreur de transmission E1206 0 Paramètre de déclenchement d'enregistrement non autorisé E1207 0 Enregistrement (Trace) pas paramétré entièrement E1208 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées E1209 0 Téléchargement des données enregistrées actif E120A 0 Enregistrement actif E120B 0 Mémoire tampon pas assez importante pour la configuration de l'enregistrement E120C 0 Valeur en dehors de la plage indiquée au tableau de référence E120D 0 Fonction non implémentée E120E 0 Erreur d'accès au Sincoder E120F 0 Données non valides dans la mémoire rémanente du détecteur HIPERFACE E1210 0 Pas de module de valeur effective E1211 0 ATTENTION : Module de valeur effective a été remplacé 8-14 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Diagnostic et élimination d’erreurs 9844 1113 156, f062, 02.03 TLC43x Diagnostic et élimination d’erreurs Numéro d'erreur Classe d'erreur Signification E1212 0 Détecteur inconnu connecté sur l'interface HIPERFACE E1213 0 Capacité mémoire rémanente du détecteur HIPERFACE insuffisante E1214 0 Etalonnage erroné du détecteur HIPERFACE E1215 0 Système : Watchdog E1216 0 Système : Adresse non autorisée E1400 2 Erreur d'accélération E1401 2 Sous tension Circuit intermédiaire Valeur limite 1 atteinte : Quick-Stop E1402 3 Sous tension Circuit intermédiaire Valeur limite 1 atteinte : Erreur d'entraînement E1403 3 Mise à la terre du moteur identifiée E1404 3 Court-circuit ou surintensité de courant du moteur identifié(e) E1405 3 Surtension du circuit intermédiaire E1406 3 Echauffement de la résistance de charge E1407 3 Echauffement du moteur E1408 3 Echauffement de l'étage final E1409 0 I2t Contrôle étage final E140A 0 I2t Surveillance Dummy E140B 0 I2t Contrôle moteur E140C 0 I2t Contrôle résistance de charge E140D 3 Phase moteur non raccordée E140E 3 Phase réseau non raccordée E140F 4 Système Watchdog E1410 4 Erreur système interne DSP E1411 3 Arrêt maintenu E1412 0 Interface sérielle : Erreur de transmission E1413 3 Limite de vitesse de rotation dépassée E1414 3 Poste d'enfichage pour module M1 : signal de valeur de référence pas correctement raccordé E1415 3 Poste d'enfichage pour module M2 : détecteur de position pour position effective du moteur pas correctement raccordé E1416 3 Limite d'erreur de poursuite atteinte E1417 4 Coupure d'alimentation 24 Volt E1418 0 Erreur de poursuite de position E1419 2 Erreur E/S E141A 1 Interrupteur limiteur câblage incorrect E141B 0 ATTENTION Echauffement du moteur E141C 0 ATTENTION Echauffement de l'étage final E141D 0 Echauffement du dispositif E141E 0 Avertissement SAM E141F 0 Node guarding E1800 0 Paramètre n'existe pas E1801 0 Pas de droit à l'écriture pour le paramètre Twin Line Controller 43x 8-15 TLC43x Numéro d'erreur Classe d'erreur Signification E1802 0 Mot de passe incorrect Mise en service/Service E1803 0 Paramètre d'initialisation de l'interface sérielle erroné E1804 4 Mémoire tampon de réception/d'émission non installée E1805 2 Interface série non initialisée E1806 0 Condition préalable non remplie E1807 0 Erreur de paramètre de sélection E1808 2 Capacité mémoire tampon d'émission insuffisante E1809 2 La chaîne de caractères d'émission n'a pas pu être transformée E180A 2 Capacité mémoire tampon de réception insuffisante E180B 0 Interface sérielle : Erreur Overrun E180C 0 Interface sérielle : Erreur Framing E180D 0 Interface sérielle : Erreur Parity E180E 0 Interface sérielle : Erreur de réception E180F 0 Interface sérielle : Erreur de protocole E1810 0 Interface sérielle : Erreur d'émission E1811 0 Lecture/Ecriture uniquement autorisée si mode Axe actif E1812 4 Accès à objet non assigné (this = NIC) E1813 0 Cycle DSP interrompu E1814 4 Cycle DSP en panne totale E1815 0 Objet d'enregistrement non valide E1816 1 Fonction de ressource/traitement pas prête E1817 0 Valeur-paramètre incorrecte E1818 0 Valeur non calculable E1819 0 Fonction seulement autorisée à l'arrêt E181A 0 Dépassement de position effectif/produit E181B 0 Erreur de traitement Course manuelle->Qualifier E181C 0 Position effective pas encore définie E181D 0 Mode d'exploitation avec signaux de référence externes actif E181E 0 Entraînement interrompu ou bloqué E181F 0 Erreur de traitement Course de référence->Qualifier E1820 1 Erreur de traitement de la liste de positions E1821 0 Fonction non disponible pour ce type de dispositif E1822 0 Course de référence active E1823 0 Can Master: Numéro objet invalide E1824 0 Can Master: Can-ID valide E1825 0 Traitement non autorisé dans le mode Axe actuel E1826 0 Interrupteur limiteur logiciel cause de l'erreur E1827 0 Position d'enregistrement de l'interrupteur limiteur matériel non définie E1828 0 Interrupteur limiteur non validé E1829 0 Erreur de course de référence pour LIMP 8-16 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Diagnostic et élimination d’erreurs 9844 1113 156, f062, 02.03 TLC43x Diagnostic et élimination d’erreurs Numéro d'erreur Classe d'erreur Signification E182A 0 Erreur de course de référence pour LIMN E182B 0 Can Master : Attribut objet invalide E182C 0 Can Master : L’objet défini signale une erreur E182D 0 Can Master : Initialisation signale une erreur E1832 4 Initialisation des composants matériels échouée E1833 4 Système : Capacité mémoire système insuffisante E1834 0 Module Bus de terrain : Message Débogage FIFO E1835 4 Module Bus de terrain : Dépassement de temps (Timeout) FIFO E1836 4 Module Bus de terrain : Amorçage erroné E1837 4 Module Bus de terrain : Initialisation erronée E1838 4 Module Bus de terrain : Paramétrage erroné E1839 4 Module Bus de terrain : Signalisation d'erreur E183A 4 Module Bus de terrain : Ne réagit pas E183B 4 Module Bus de terrain : Objet FIFO inconnu reçu E183C 4 Module Bus de terrain : Dispositif de contrôle d'états signale une erreur E183D 4 Système : Communication interne, demande d'écriture au DSP échouée E183E 4 Demande de service Objet de lecture au DSP échouée E183F 0 - E1840 4 Interfaces de données incompatibles (Capacité d'échange) E1841 0 Commutation sur nouveau mode d'exploitation spécifique utilisateur encore actif E1842 4 Course d'accélération trop importante E1843 0 Interruption/QuickStopActive par LIMP E1844 0 Interruption/QuickStopActive par LIMN E1845 0 Interruption/QuickStopActive par REF E1846 0 Interruption/QuickStopActive par STOP E1847 0 Signal de surveillance-contrôle externe LIMP pour sens de rotation nég. E1848 0 Signal de surveillance-contrôle externe LIMN pour sens de rotation pos. E1849 0 Limites de positionnement internes dépassées E184A 4 DSP Bootstraploader Timeout E184B 4 DSP signale une identification de version erronée E184C 3 Mémoire rémanente contient des données inutilisables E184D 4 Dépassement interne E184E 0 Instruction ou Paramètre Ecriture verrouillé(e) par une autre interface E184F 0 Erreur de course de référence par HWSTOP E1850 0 Erreur de course de référence par REF E1851 3 Erreur de calcul de réduction E1852 3 DSP Timeout E1853 3 Modification du guidage en mode Réducteur trop importante E1854 0 Instruction du traitement en cours non autorisée (xxxx_end=0) E1855 2 Erreur d'initialisation pour Paramètre IxSix Twin Line Controller 43x 8-17 TLC43x Numéro d'erreur Classe d'erreur Signification E1856 0 Accès uniquement possible avec PowerDisabled E1857 0 Accès uniquement possible pour PowerEnabled E1858 0 Etat QuickStopActive activé E1859 0 Etat FaultReactionActive ou Fault actif E185A 0 Traitement uniquement possible en mode Réducteur E185B 0 Entrée AUTOM ou traitement en mode Automatique actif E185C 0 Entrée AUTOM inactive ou traitement en mode Manuel actif E185D 0 Procédure d'entrée (Login) pas encore effectuée E185E 0 Tâche PSOS pas trouvée E185F 0 Système : Génération de position prescrite interrompue E1860 0 Interruption/QuickStopActive par SWLIM E1861 0 Interruption/QuickStopActive par SWSTOP E1862 0 Interruption/QuickStopActive par SWSTOP interne E1863 0 Accès uniquement en Etat OperationEnable possible E1864 0 Pas de module capteur de guidage disponible E1865 0 Plus d'un signal HWLIM/REF actif E1866 0 Appel avec bits de sens de rotation = 0 indispensable avant nouvelle course manuelle E1867 0 Traitement de la liste Numéro final défini comme inférieur au numéro initial E1868 0 Traitement de la liste Les valeurs de position ne se suivent pas par ordre croissant ou décroissant E1869 0 Traitement de la liste La position actuelle est derrière la position de la dernière introduction de liste sélectionnée E186A 0 Traitement de la liste Liste de signaux active E186B 0 Désactivation du mode commandé par listes en cours pour cause de changement de mode d'exploitation E186C 2 Timeout : L'entraînement n'a pas atteint la fenêtre Arrêt E186D 1 Erreur de commutation du mode d'exploitation -> Qualifier E186E 4 Type de dispositif non défini E186F 1 Traitement non possible dans l'état de fonctionnement actuel du dispositif de contrôle d'états E1870 0 Module mémoire externe non disponible E1871 1 Numéro de bloc non autorisé E1872 0 Erreur mémoire externe FRAM E1873 0 Adaptation positionnement interne sur 0 pour dépassement de zone E1874 0 Erreur mémoire externe FLASH E1875 0 Erreur mémoire externe RAM E1876 1 Le signal de départ synchrone n’a pas pu être traité E1877 0 Interrupteur de référence /REF non trouvé entre /LIMP et /LIMN E1878 0 Course de référence sur /REF sans inversion du sens de rotation, interrupteur limiteur /LIM non autorisé activé E1879 0 Course de référence sur /REF sans inversion du sens de rotation, dépassement de /LIM ou /REF non autorisé E187A 0 Traitement impossible pour cause de capteur de position effective non autorisé ou manquant 8-18 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Diagnostic et élimination d’erreurs TLC43x Diagnostic et élimination d’erreurs Classe d'erreur Signification E187B 0 Traitement impossible durant course de référence sur impulsion d’indexation E187C 0 Traitement impossible car saisie de position rapide active E187D 1 Impulsion d’indexation non trouvée E187E 1 Reproductibilité de la course d’impulsion d’indexation instable, impulsion d’indexation trop près de l’interrupteur E2000 0 FIRST_TLCT_FEHLER E2001 0 Timeout E2002 0 Données erronées reçues E2003 0 Cadre erroné reçu E200A 0 SCAN-LOGIN échoué E200C 0 TIMEOUT lors du SCAN-LOGIN E200D 0 SCAN-LOGOUT échoué E200E 0 TIMEOUT lors du SCAN-LOGOUT E2015 0 Erreur d'adressage E2016 0 Timeout lors de l'adressage du dispositif E2017 0 LOGIN échoué E2018 0 TIMEOUT lors du LOGIN E2019 0 Lecture de la liste des objets échouée E201A 0 TIMEOUT lors de la lecture de la liste des objets E201B 0 Lecture des objets de commande échouée E201C 0 TIMEOUT lors de la lecture des objets de commande 9844 1113 156, f062, 02.03 Numéro d'erreur Twin Line Controller 43x 8-19 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Diagnostic et élimination d’erreurs 8-20 Twin Line Controller 43x TLC43x Service, entretien-maintenance et garantie 9 Service, entretien-maintenance et garantie 9.1 Adresses points service Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à votre partenaire commercial local. Il vous indiquera les coordonnées du service clientèle le plus proche de chez vous. Entretien-Maintenance L’unité de commande de positionnement ne nécessite pas d’entretien 왘 Contrôler régulièrement l’état du filtre de la ventilation de l’armoire de commande. L’intervalle de contrôle varie en fonction des conditions ambiantes du lieu d’exploitation. Afin de continuer à en garantir la sécurité de fonctionnement, les opérations de réparation sur le dispositif ne doivent être effectuées que par votre partenaire commercial local. L’ouverture du dispositif entraîne l’annulation du droit à la garantie 9844 1113 156, f062, 02.03 Garantie Twin Line Controller 43x 9-1 Service, entretien-maintenance et garantie 9.2 TLC43x Expédition, stockage et élimination/recyclage DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! TOUJOURS couper l’alimentation en courant au niveau du commutateur principal avant de démonter le dispositif > 6 min Démontage DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant tous travaux ou opérations sur les raccords de la partie puissance ou sur les bornes du moteur, toujours respecter un temps de décharge de 4 minutes, 6 minutes pour le TLC438. Ensuite seulement mesurer la tension résiduelle sur les bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". La tension résiduelle ne doit pas excéder 48 VCC. 왘 Sauvegarder les paramétrages du dispositif : Le logiciel de commande permet de mémoriser toutes les valeurs par l’intermédiaire de "Fichier Enregistrer" sur le support de données du PC. A l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, il est possible d’intégrer un bloc de paramètres à l’aide de menu "8.1 LectParam" dans la mémoire de copie du dispositif d’exploitation manuelle HMI. 왘 Mettre le dispositif hors service. 왘 Couper l’alimentation en courant. 왘 Repérer tous les branchements du dispositif. 왘 Débrancher le câble de moteur. 왘 Retirer la fiche de l’interface. 왘 Retirer le dispositif de l’armoire de commande. Expédition Stockage Le dispositif doit seulement être transporté dans de parfaites conditions de protection contre les chocs. Pour l’expédition, toujours utiliser les emballages et conditionnements d’origine. Stocker le dispositif uniquement dans les conditions ambiantes indiquées et admissibles de température et d’humidité. Protéger le dispositif contre la poussière et l’encrassement. Elimination L’unité de commande de positionnement est constituée de différents matériaux qui peuvent être recyclés ou qui doivent faire l’objet d’une élimination sélective. • boîtier, vis et bornes pour recyclage du fer • câble pour recyclage du cuivre • fiches et capot pour recyclage des matières plastiques Les cartes à circuits imprimés et les composants électroniques doivent être traités séparément conformément à la législation en vigueur concernant la protection de l’environnement. Apporter ces composants aux centres de recyclage des déchets spéciaux. 9-2 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Pour le recyclage, séparer les différents éléments du dispositif comme suit TLC43x Accessoires et pièces de rechange 10 Accessoires et pièces de rechange 10.1 Liste des accessoires 9844 1113 156, f062, 02.03 Accessoires Accessoires pour les dispositifs standard et le Type P : Pièce Désignation Dispositif standard/ Type P (S/P) Référence 1 Logiciel de commande avec Documentation en ligne sur support de données, multilingue S/P 6250 1101 803 1 Dispositif d'exploitation manuelle HMI avec manuel S/P 6250 1101 503 1 Jeu de connecteurs pour implantation complète des composants S/P 6250 1519 002 S/P 6250 1322 xxx 1) 6250 1319 xxx 1) 6250 1320 xxx 1) 1,5 mm2avec fiche moteur 2,5 mm2 avec fiche moteur 4 mm2 avec fiche moteur 1 Câble moteur Câble moteur Câble moteur 1 Pour commande de résistance de charge : Câble 2,5 mm2 Câble 4 mm2 S/P 1 Câble de capteur pour Module résolveur ou Hiperface RESO-C ou HIFA-C S/P 6250 1439 xxx 1) 1 Câble pour module IOM-C S/P 6250 1452 xxx 1) 1 Câble pour module ESIM3-C S/P 6250 1448 yyy 2) 1 Câble de liaison bus de terrain pour Module CAN-C, IBS-C, RS485-C S/P 1 Connecteur de terminaison CAN, fiche femelle 9 pôles, connecteur de S/P terminaison CAN, fiche mâle 9 pôles 6250 1518 002 6250 1518 003 1 Câble de programmation RS232 5 m Câble de programmation RS232 10 m S/P 6250 1441 050 6250 1441 100 1 commande de frein de maintien TL HBC S 6250 1101 606 1 Commande de résistance de charge TL BRC S 6250 1101 706 1 Commande de résistance de charge externe BWG 250072 + cornière W110BWG 250150 + cornière W110BWG 500072 + cornière W216BWG 500150 + cornière W216 S 1 Cornière de calage TS 15, par exemple pour bornes de la Sté PhoenixContact, Type MBK P 6250 1102 200 1 Jeu de gaines d'isolateurs de traversée, Type KDT/Z 3) (Murrplastic GmbH, voir chapitre 10.3, Fournisseurs) P 6250 1102 202 6250 1444 yyy 2) 6250 1445 yyy 2) 6250 1446 yyy 2) 6250 1451 yyy 2) 6250 1455 xxx 1) 590 601 00 001 590 601 00 002 590 601 00 003 590 601 00 004 1) Longueurs de câble xxx : 003, 005, 010, 020 : 3 m, 5 m, 10 m, 20 m, longueurs supérieures sur demande ; 2) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050 : 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m ; 3) Le diamètre intérieur des gaines doit impérativement correspondre au diamètre des câbles utilisés. Twin Line Controller 43x 10-1 Accessoires et pièces de rechange 10.2 Liste des pièces de rechange Unité de commande de positionnement 10.3 TLC43x Pièce Désignation Référence 1 TLC432, TLC434, TLC436 ou TLC438 Code de désignation 1 Borne blindée SK14 6250 1101 400 1 Caches de connecteurs pour borniers - 1 Documentation de la TLC43x sur CD-ROM, multilingue 9844 1113 138 Fournisseurs Gaines d'isolateurs de traversée : Murrplastic GmbH D-71567 Oppenweier Tél. : +49 (0) 7191 / 482-0 9844 1113 156, f062, 02.03 Fax. : +49 (0) 7191 /482-280 10-2 Twin Line Controller 43x TLC43x Plaque signalétique du dispositif 11 Plaque signalétique du dispositif 11.1 Représentation de la plaque du dispositif 9844 1113 156, f062, 02.03 왘 Copier la plaque signalétique du dispositif et la coller à l’intérieur du capot du dispositif Twin Line. Fig. 11.1 Plaque signalétique du dispositif Twin Line Controller 43x 11-1 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Plaque signalétique du dispositif 11-2 Twin Line Controller 43x TLC43x Paramètres 12 Paramètres 12.1 Remarques préliminaires 9844 1113 156, f062, 02.03 Groupes de paramètres Twin Line Controller 43x Les paramètres du dispositif Twin Line sont regroupés par blocs fonctionnels d’appartenance : • Settings, page 12-3 : Comportement des signaux d’entrée et de sortie de l’interface de signaux, modification des réactions à l’erreur, facteurs de réduction, paramètres pour l’interface ±10 V et réglages de régulation généraux • Commands, page 12-5 : Transmission de blocs de paramètres, réglage du système pour l’étage final, régulateur • PA, page 12-5 : Paramètres de l’étage final, réglages du système • Servomoteur, page 12-8: Réglages spécifiques moteur Ces réglages ne peuvent pas être modifiés avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI. • CtrlBlock1, CtrlBlock2 page 12-11: Réglages pour les circuits de réglage, enregistrés dans les blocs de paramètres de régulateur 1 et 2. • Motion, page 12-12 : Paramétrages pour tous les modes d’exploitation : filtre antiretour, sens de rotation, interrupteur limiteur logiciel, normalisation et réglages de rampe • Manual, page 12-14 : Paramétrages pour le mode d’exploitation Manuel • Record, page 12-15 : Paramétrages pour le fonctionnement en groupe • Home, page 12-16 : Réglages pour le Mode Affectation de position de référence • Teach, page 12-17 : Réglages pour la fonction d’exploitation Teach-In (Apprentissage) • List, page 12-18 : Réglages pour la fonction d’exploitation Mode commandé par listes • RecoData0..RecoData49, page 12-19 : Données d’introduction des données listées • List1Data0..List1Data63, page 12-20 : Données d’introduction des données listées • List2Data0..List2Data63, page 12-20 : Données d’introduction des données listées • I/O, page 12-21 : Etats de commande des entrées et sorties de l’interface de signaux • M1, page 12-22 : Réglages pour modules sur poste d’enfichage M1 • M2, page 12-24 : Réglages pour modules sur poste d’enfichage M2 12-1 Paramètres TLC43x Instructions pour l’introduction de valeurs • M3, page 12-24 : Réglages pour modules sur poste d’enfichage M3 • M4, page 12-24 : Réglages pour modules sur poste d’enfichage M4 • Etat, page 12-26 : Réglages du système : paramètres spécifiques au dispositif et actuels tels que les valeurs de température de l’étage final, du moteur et de la résistance de charge interne, paramètres du circuit de régulation et valeurs prescrites et effectives. • ErrMem0...ErrMem19, page 12-33 : Mémoire des 20 dernières informations. Les messages les plus anciens sont décalés dans le sens ErrMem0. Les données "Courant max." et "Vitesse de rotation max." sous "Plage de valeurs" correspondent aux plus petites valeurs maximales de l’étage final et du moteur. Le dispositif limite automatiquement à la valeur la plus petite. Températures en degrés Kelvin [K] = Températures en degrés Celsius [C]+273, par ex. : 358K = 85 °C Que signifie... Idx:Sidx : Index et Sous-index pour l’identification d’un paramètre, possibilité d’introduction à l’aide du logiciel de commande à la fenêtre "Ecran de commande". R/W : Read/Write = valeur de lecture et d’écriture, les valeurs "R/–" ne peuvent être que lues. rem : La valeur est rémanente. Après arrêt du dispositif, elle reste en mémoire. Pour ce faire, la valeur doit êtremémorisée dans une EEProm ("Commands.eeprSave"). Pages infos : Pour toutes informations supplémentaires relatives au paramètre, voir la page indiquée. Utiliser les indications qui servent à la commande via le canal d'accès correspondant. Indications Bus de terrain, Interface de signaux Idx:Sidx : TL HMI Options de menu sous TL-HMI TL CT Groupe de paramètres.Individuelsp. ex. "Settings.SignEnabl" 9844 1113 156, f062, 02.03 Canal d'accès 12-2 Twin Line Controller 43x TLC43x 12.2 Paramètres Groupes de paramètres 12.2.1 Groupe de paramètres Settings Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info Idx:Sidx TL-HMI name1 11:1 – Désignation Dispositif Utilisateur 1 UINT32 0..4294967295 538976288 R/W rem. name2 11:2 – Désignation Dispositif Utilisateur 2 UINT32 0..4294967295 538976288 R/W rem. Password 11:3 1.3 Mot de passe de paramétrage à l'aide d'un appareil de commande UINT16 0..9999 0 : Pas de protection mot de passe 0 R/W rem. p_maxDiff 12:11 4.1.23 Erreur de poursuite maximale autorisée du régulateur de positionnement [Inc] UINT32 0..131072 8 rotations moteur pour le moteur de résolveur 8*4096 Inc max. 16384 R/W 7-32 rem. p_win 12:13 4.1.24 Fenêtre Arrêt, décalage de réglage autorisé [Inc] UINT16 0..32767 16 R/W 7-25 rem. p_winTime 12:15 4.1.25 Durée pendant laquelle les décalages de réglages doivent être situés dans la fenêtre d’arrêt pour que l’arrêt soit signalé [ms] 0: Contrôle d’arrêt déconnecté UINT16 0..32767 0 R/W 7-25 rem. f_Chop 12:17 4.1.21 Fréquence de commutation du module de puissance, (Valeur par défaut =1; 0 pour TLxx38) UINT16 0 : 4kHz 1 : 8kHz 2 : 16kHz 1 R/W 5-15 rem. p_winTout 12:21 4.1.27 Durée pendant laquelle l’arrêt doit être signalé [ms] 0 : désactivé UINT16 0 .. 32767 0 R/W 7-25 rem. t_brk_off 12:22 4.1.36 Temporisation pour déclenchement du frein de maintien [ms] UINT16 0 .. 200 0 R/W 7-36 rem. t_brk_on 12:23 4.1.37 Temporisation pour fermer le UINT16 régulateur du frein de 0 .. 100 maintien [ms] 0 R/W 7-36 rem. SignEnabl 28:13 4.1.10 Validation du signal pour entrées de contrôle 0 : verrouillé 1 : validé UINT16 0..15 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF 7 R/W 7-30 rem. SignLevel 28:14 4.1.11 Niveau de signal pour entrées de contrôle 0 : Réaction niveau 0 1 : Réaction niveau 1 UINT16 0..15 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF 0 R/W 7-30 rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 Nom Twin Line Controller 43x par défaut rem. page 12-3 Paramètres TLC43x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info Nom Idx:Sidx TL-HMI par défaut rem. page SignQstop 28:20 4.1.26 Signaux de contrôle déclenchant Quick-Stop par l'intermédiaire de 0 : Rampe de temporisation 1 : Rampe de Quickstop UINT16 0..255 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF Bit4..6 : Bit7 : SW_STOP 0 R/W 7-23 rem. I_maxSTOP 28:22 4.1.3 Limitation de courant pour Quick-Stop (100=1Apk) UINT16 0..Courant max. 0..29999 1000 R/W 5-15 rem. Flt_AC 28:23 4.1.12 Réaction à l’erreur sur UINT16 sur panne d’alimentation de 1..3 2 phases 1 : Classe d'erreur 1 2 : Classe d'erreur 2 3 : Classe d'erreur 3 3 R/W rem. Flt_pDiff 28:24 4.1.13 Réaction à l’erreur sur Erreur de poursuite 3 R/W rem. TL_BRC 28:26 4.1.14 Commande de résistance de UINT16 charge externe TL BRC 0..1 0: non raccordée 1: raccordée 0 R/W 5-15 rem. IO_mode 29:31 4.1.4 Signification des affectations UINT16 des signaux E/S 0..2 0 : Réglage paramètres de bus de terrain par affectation E/S 1 : E/S à disposition 2 : E/S affectées d'une fonction 0 : avec bus de terrain équipé 2 : sans bus de terrain équipé R/W 5-19 rem. UINT16 0..3 0: Classe d’erreur (Avertissement) 1 : Classe d'erreur 1 2 : Classe d'erreur 2 3 : Classe d'erreur 3 9844 1113 156, f062, 02.03 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" Vitesse de rotation max. : Valeur de "Servomotor.n_maxM" limitée par le dispositif 12-4 Twin Line Controller 43x TLC43x Paramètres 12.2.2 Groupe de paramètres Commands Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI eeprSave 11:6 3.9 4.9 6.9 Mémoriser les valeurs de paramètres en mémoire EEPROM 1 : Effectuer la mémorisation de la plage de valeurs UINT16 – 0..31 Plages à mémoriser : Bit0 : Paramètres Bit1 : Données de bloc Bit2 : Données de liste Liste1 Bit3 : Données de liste Liste2 Bit4 : Données définies par l'utilisateur Données R/W – stateSave 11:7 – Etat de traitement de "Commands.eeprSave" UINT16 0 : Enregistrement actif 1 : Enregistrement terminé – R/– – default 11:8 5.2 9.1 Initialiser les paramètres avec UINT16 des valeurs par défaut 1..2 Réglages sortie usine 1 : initialiser seulement les paramètres de régulation 2 : Effectuer réglage sortie usine – R/W – stateDef 11:9 – Etat de traitement Param. "Commands.default" UINT16 0 : Initialiser actif 1 : Initialiser terminé – R/– – driveCtrl 28:1 – Mot de commande pour changement d'état , Préréglage Bit0..3 = "0", L’accès en écriture déclenche automatiquement un changement de flanc 0->1. UINT16 0..15 Bit0 : Disable Etage final Bit1 : Enable Etage final Bit2 : Stop (Quick-Stop) Bit3 : FaultReset Bit4 : QuickstopRelease (uniquement dispositifs TLC, uniquement accès internes) Bit5..15 : libres 0 R/W 8-2 – SetCtrl 28:4 5.1.0 Commuter le bloc de paramètres de régulation UINT16 0..2 0: 1 : Bloc de paramètres 1 2 : Bloc de paramètres 2 0 R/W 5-15 – del_err 32:2 5.4 Effacer tous les libellés UINT16 d'erreurs mémorisés dans la 0..1 mémoire de consignation des erreurs 0 R/W 8-11 – Valeur R/W Info par défaut rem. page - - 12.2.3 Groupe de paramètres PA 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Nom Idx:Sidx TL-HMI KPid 12:4 – Régulateur de courant longitudinal (d) Facteur P (10 = 1V/A) UINT16 – R/– rem. KIid 12:5 – Régulateur de courant longitudinal (d) Facteur I (100 = 1ms) UINT16 13..32767 500 R/W rem. Twin Line Controller 43x 12-5 TLC43x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI KPiq 12:8 – Régulateur de courant transversal (q) Facteur P (10 = 1V/Apk) UINT16 100 R/– rem. KIiq 12:9 – Régulateur de courant transversal (q) Facteur I (100 = 1ms) UINT16 13..32767 500 R/– rem. I_maxfw 12:18 – Régulateur d’affaiblissement de champ, courant inducteur max. (100 = 1Apk) UINT16 0..32767 300 R/W rem. KPfw 12:19 – Régulateur d’affaiblissement de champ, facteur P (1000 = 1Apk/V) UINT16 1..32767 300 R/W – rem. Kifw 12:20 – Régulateur d’affaiblissement de champ, temps de compensation (100 = 1ms) UINT16 26..32767 500 R/W – rem. Serial 16:2 – Numéro de série module UINT32 0..4294967295 – R/W – rem. I_maxPA 16:8 2.2.1 Courant de pointe du dispositif UINT16 (100 = 1Apk) 1..32767 1000 R/W – rem. I_nomPA 16:9 2.2.2 Courant nominal du dispositif (100 = 1Apk) UINT16 1..32767 300 R/W – rem. T_warnPA 16:10 2.2.15 Seuil d’avertissement de température de l’étage final [K] UINT16 1..512 353 R/W 7-31 rem. T_maxPA 16:11 2.2.16 Température max. autorisée de l’étage final [K] UINT16 1..512 358 R/W 7-31 rem. U_maxDC 16:12 2.2.17 Tension indirecte max. autorisée sur le bus DC (10 = 1V) UINT16 1..20000 4000 R/W – rem. I2tPA 16:13 2.2.10 temps maximum autorisé pour UINT16 un courant max. à grande 1..32767 vitesse [ms] 3000 R/W 7-31 rem. I2t_warnB 16:14 2.2.12 Seuil d’alerte pour le temps de connexion d’une résistance de charge interne [ms] UINT16 1..32767 10 R/W 7-31 rem. I2tB 16:15 2.2.11 Temps de connexion max. autorisé d’une résistance de charge interne [ms] UINT16 1..32767 11 R/W 7-31 rem. F_maxChop 16:16 2.2.18 Fréquence de commutation autorisée de l’étage final UINT16 0 : 4 kHz 1 : 8 kHz 2 : 16 kHz 1 R/W – rem. U_BalOn 16:20 2.2.20 Activer la valeur limite de la tension indirecte pour la charge UINT16 1..20000 4300 R/W – rem. U_minCC 16:21 2.2.19 Sous-tension circuit intermédiaire pour désactivation de l’entraînement UINT16 1..20000 1500 R/W – rem. 12-6 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres TLC43x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI U_BalOff 16:46 2.2.21 Tension de désactivation de la UINT16 charge [devrait être inférieure 1..32767 au seuil d’activation (hystérèse)] 4100 R/W – rem. I2t_n0PA 16:47 2.2.13 Temps maximum autorisé UINT16 pour un courant max. à faible 1..32767 vitesse [ms] 4100 R/W 7-31 rem. P_maxB 16:49 – Puissance nominale de la charge interne [W] 30 R/W – rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 UINT16 1..32767 Twin Line Controller 43x 12-7 Paramètres TLC43x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI I_maxPAr 16:52 2.2.3 Crête de courant réduite du dispositif (100 = 1Apk) UINT16 1..32767 1000 R/W – rem. I_nomPAr 16:53 2.2.4 Courant nominal réduit du dispositif (100 = 1Apk) UINT16 1..32767 300 R/W – rem. P_maxBusr 16:57 4.1.40 Puissance de charge maximale autorisée [W] UINT16 TLC532P : 25 - 170 W TLC534P : 37 -255 W 1..32767 25/37 30 R/W rem. Valeur R/W Info par défaut rem. page 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Nom Idx:Sidx TL-HMI principlM 13:1 – Type de moteur UINT16 0xA1 : Moteur pas à pas 0xA2 : Servomoteur synchrone 0xA3 : Moteur asynchrone 0 R/W rem. infoM 13:3 – Etalonnage moteur effectué UINT16 0..65535 – R/W rem. adj1Sen 13:4 – 1. Information d’alignement du UINT16 – détecteur de position 0..65535 (eps_e_b) Valeur d’étalonnage Sincoder/ Resolver Justage Offset = "eps_e_b" R/W rem. adj2Sen 13:5 – 2. Information d’alignement du UINT16 détecteur de position 0..65535 0 R/W rem. reserve 13:6 – Positionsoffset low word UINT16 0..65535 – R/W rem. reserve 13:7 – Positionsoffset high word UINT16 0..65535 – R/W rem. TypeM 13:8 2.1.1 Type de moteur, numérotation continue INT32 0: Pas de moteur choisi -..: Moteurs résolveur +..: Moteurs sincoder - 2147483648..2147483648 0 R/W rem. SensorM 13:9 2.1.5 Type de capteur de moteur UINT16 0 0..6 0 : inconnu 1 : Résolveur 2 : SNS (Sincoder) 3 : SRS (SinCos Singleturn 1024 subdivisions) 4 : SRM (SinCos Multiturn 1024 subdivisions) 5 : SRS (SinCos Singleturn 512 subdivisions) 6 : SRM (SinCos Multiturn 512 subdivisions) R/W rem. 12-8 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 12.2.4 Groupe de paramètres servomoteurs TLC43x Paramètres 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI CountSen 13:10 – Nombre de subdivisions du UINT16 détecteur position par rotation 0..5 moteur 1 R/W rem. n_maxM 13:11 2.1.9 Vitesse de rotation moteur maximale autorisée [tr/mn] UINT16 0 .. 13200 3000 R/W rem. n_nomM 13:12 2.1.14 Vitesse de rotation moteur nominale [t/mn] UINT16 0 .. 12000 3000 R/W rem. I_maxM 13:13 2.1.8 Courant maximal moteur (100 = 1Apk) UINT16 0..32767 1000 R/W rem. I_nomM 13:14 2.1.10 Courant nominal moteur (100 = 1Apk) UINT16 0..32767 100 R/W rem. M_nomM 13:15 2.1.15 Couple nominal [Ncm] UINT16 0..32767 100 R/W rem. M_maxM 13:16 2.1.16 Moment de crête [Ncm] UINT16 0..32767 200 R/W rem. U_nomM 13:17 2.1.17 Tension nominale moteur (10 = 1V) UINT16 0..32767 6000 R/W rem. PolepairM 13:18 2.1.25 Nombre de paires de pôles moteur UINT16 1..100 4 R/W rem. KeM 13:20 2.1.26 Constante Ke force électromotrice moteur (100 = 1Vs) UINT16 1..10000 1000 R/W rem. JM 13:21 2.1.27 Moment d’inertie moteur (10 = 1kgmm2) UINT16 0..32767 30 R/W rem. R_UVM 13:22 2.1.28 Résistance raccordement moteur (100 = 1Ohm) UINT16 1..10000 100 R/W rem. L_qM 13:23 2.1.35 Sens q inductance moteur (100 = 1mH) UINT16 1..10000 50 R/W rem. L_dM 13:24 2.1.36 Sens d inductance moteur (100 = 1mH) UINT16 1..10000 50 R/W rem. T_maxM 13:26 2.1.30 Température max. du moteur [K] UINT16 0..512 393 R/W rem. I2tM 13:27 2.1.37 Moteur I2t : temps max. autorisé avec courant max. "Servomotor.I_maxM" [ms] UINT16 0..32767 3000 R/W rem. fR 13:28 2.1.21 Fréquence résolveur UINT16 0 : 3.5 kHz 1 : 5 kHz 2 : 6.5 kHz 3 : 10 kHz 0..3 1 R/W rem. PolepairR 13:29 2.1.20 Nombre de paires de pôles résolveur UINT16 1..10 1 R/W rem. TempTypeM 13:30 2.1.38 Type de capteur de température (PTC/NTC) UINT16 0: CTP 1: CTN 1 R/W rem. T_warnM 13:32 2.1.29 Avertissement température moteur [K] UINT16 1..32767 353 R/W rem. Tcal_t1 13:33 – Courbe de température 1, Valeur 1 UINT16 0..32767 1 R/W rem. Twin Line Controller 43x 12-9 TLC43x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI Tcal_t2 13:34 – Courbe de température 1, Valeur 2 UINT16 0..32767 2 R/W rem. Tcal_t3 13:35 – Courbe de température 1, Valeur 3 UINT16 0..32767 3 R/W rem. Tcal_t4 13:36 – Courbe de température 1, Valeur 4 UINT16 0..32767 4 R/W rem. Tcal_t5 13:37 – Courbe de température 1, Valeur 5 UINT16 0..32767 5 R/W rem. Tcal_t6 13:38 – Courbe de température 1, Valeur 6 UINT16 0..32767 6 R/W rem. Tcal_t7 13:39 – Courbe de température 1, Valeur 7 UINT16 0..32767 7 R/W rem. Tcal_t8 13:40 – Courbe de température 1, Valeur 8 UINT16 0..32767 8 R/W rem. Tcal_u1 13:41 – Courbe de température 2, Valeur 1 UINT16 0..32767 1 R/W rem. Tcal_u2 13:42 – Courbe de température 2, Valeur 2 UINT16 0..32767 2 R/W rem. Tcal_u3 13:43 – Courbe de température 2, Valeur 3 UINT16 0..32767 3 R/W rem. Tcal_u4 13:44 – Courbe de température 2, Valeur 4 UINT16 0..32767 4 R/W rem. Tcal_u5 13:45 – Courbe de température 2, Valeur 5 UINT16 0..32767 5 R/W rem. Tcal_u6 13:46 – Courbe de température 2, Valeur 6 UINT16 0..32767 6 R/W rem. Tcal_u7 13:47 – Courbe de température 2, Valeur 7 UINT16 0..32767 7 R/W rem. Tcal_u8 13:48 – Courbe de température 2, Valeur 8 UINT16 0..32767 8 R/W rem. ResolutM 13:49 2.1.6 Résolution du détecteur de position [Inc/tr] UINT32 0..32768 16384 R/W rem. name1M 13:50 – Nom de moteur, 1ère partie UINT32 0..4294967295 0 R/W rem. name2M 13:51 – Nom de moteur, 2ème partie UINT32 0..4294967295 0 R/W rem. name3M 13:52 – Nom de moteur, 3ème partie UINT32 0..4294967295 0 R/W rem. name4M 13:53 – Nom de moteur, 4ème partie UINT32 0..4294967295 0 R/W rem. I_0M 13:54 2.1.13 Courant permanent moteur à l’arrêt (100 = 1Apk) UINT16 1..32767 100 R/W rem. 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" 12-10 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres TLC43x Paramètres 12.2.5 Groupe de paramètres CtrlBlock1, CtrlBlock2 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI 2) 3) I_max 18:2 19:2 4.2.2 4.3.2 Limitation de courant dans tous UINT16 les modes de fonctionnement, y 0..Courant max. compris l’optimisation du 0..29999 régulateur. Non valable pour les modes de fonctionnement Manuel et Quick-Stop (100 = 1Apk) 1000 R/W 5-15 rem. n_max 18:5 19:5 4.2.3 4.3.3 Vitesse de rotation max. [tr/mn] UINT16 0..'Servomotor.n_maxM' 0..13200 6000 R/W 5-15 rem. KPn 18:7 19:7 4.2.5 4.3.5 6.2.1 Régulateur de vitesse de rotation Facteur P (10000 = 1A mn/tr) 10 R/W 5-29 rem. TNn 18:8 19:8 4.2.6 4.3.6 6.2.2 Régulateur de vitesse de UINT16 rotation Temps de compensation 26..32767 Facteur I (100 = 1ms) 500 R/W 5-29 rem. TVn 18:9 19:9 4.2.7 4.3.7 6.2.3 Régulateur de vitesse de rotation Durée d’action dérivée Facteur D (100 = 1ms) UINT16 0..32767 0 R/W rem. KFPn 18:10 19:10 4.2.15 4.3.15 6.2.4 Régulateur de vitesse de rotation Commande pilote Facteur P (100 = 1mA*mn/tr) UINT16 0..32767 0 R/W rem. KFDn 18:11 19:11 4.2.16 4.3.16 6.2.5 Régulateur de vitesse de rotation Commande pilote Facteur D (10000 = 1mAs*mn/tr) UINT16 0..4998 0 R/W rem. K1n 18:12 19:12 – Régulateur de vitesse de rotation Commande pilote Vitesse effective (100 = 1mA*mn/tr) UINT16 0..32767 0 R/W rem. KPp 18:15 19:15 4.2.10 4.3.10 6.3.1 Régulateur de positionnement Facteur P (10 = 1/s) UINT16 0..32767 14 R/W 5-38 rem. TVp 18:16 19:16 4.2.11 4.3.11 6.3.2 Régulateur de positionnement Facteur D (100 = 1ms) UINT16 0..32767 0 R/W rem. KFPp 18:18 19:18 4.2.17 4.3.17 6.3.3 Régulateur de positionnement de vitesse de commande pilote UINT16 0..32767 100 R/W rem. KFAp 18:19 19:19 4.2.18 4.3.18 6.3.4 Régulateur de positionnement de commande pilote d’accélération (10000 = 1mAs*mn/tr) UINT16 0..32767 0 R/W rem. Filt_nRef 18:19 19:19 4.2.8 4.3.8 Constante de temps de filtre UINT16 Filtre de grandeur de référence 0..32767 de valeur prescrite de vitesse de rotation (100 = 1ms) 0 R/W 5-30 rem. UINT16 0..32767 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" 2) 18 : xx : CrtlBlock1, 19:xx : CrtlBlock2 3) Entrée menu 6.2.. et 6.3.. pour enregistrement de valeurs d’optimisation Twin Line Controller 43x 12-11 Paramètres TLC43x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI Filt_jerk 28:5 4.4.26 Filtre antiretour UINT16 0..30 0 : off 3...30 : Valeur de réglage du filtre 0 R/W 7-22 rem. invertDir 28:6 4.4.27 Inversion du sens de rotation UINT16 0..1 0 : Pas d'inversion 1 : Sens de rotation inversé 0 R/W 7-26 rem. SW_LimP 29:4 4.4.5 Interrupteur limiteur logiciel INT32 pour limite de positionnement -2147483648..2147483647 pos. LIMP Condition : SW_LimP > SW_LimN [usr] 2147483 R/W 7-29 647 rem. SW_LimN 29:5 4.4.6 Interrupteur limiteur de logiciel INT32 pour limite pos. de -2147483648..2147483647 positionnement LIMN, Condition : SW_LimN < SW_LimP [usr] -214748 3647 R/W 7-29 rem. SW_Enabl 29:6 4.4.7 Déterminer la surveillance de l'interrupteur limiteur logiciel 0 : désactivé 1 : actifs UINT16 0..96 Bit5 : SW_LIMP Bit6 : SW_LIMN 0 R/W 7-29 rem. pNormNum 29:7 4.4.20 Numérateur de la normalisation de positionnement INT32 -2147483648..2147483647 1 R/W 7-14 rem. pNormDen 29:8 – Dénominateur de la normalisation de positionnement INT32 -2147483648..2147483647 16384 R/W 7-14 rem. vNormNum 29:9 4.4.21 Numérateur de la normalisation de vitesse INT32 1..2147483647 1 R/W 7-14 rem. vNormDen 29:10 – Dénominateur de la normalisation de vitesse INT32 1..2147483647 1 R/W 7-14 rem. aNormNum 29:11 4.4.22 Numérateur de la normalisation d'accélération INT32 1..2147483647 1 R/W 7-14 rem. aNormDen 29:12 – Dénominateur de la normalisation d'accélération INT32 1..2147483647 1 R/W 7-14 rem. n_max0 29:21 4.4.28 Limite de vitesse de rotation pour profil de mouvement [t/mn] UINT32 1..'Servomotor.n_maxM' 1..12000 3000 R/W rem. v_target0 29:23 4.4.11 Vitesse prescrite [usr] UINT32 1..n_max0 1..2147483647 60 R/W rem. acc_type 29:25 4.4.13 Forme de la courbe d'accélération UINT16 1..2 1 : Linéaire 2:- 1 R/W 7-22 rem acc 29:26 4.4.14 Accélération [usr] UINT32 1 .. 2 147 483 647 600 R/W 7-22 rem. 12-12 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 12.2.6 Groupe de paramètres Motion TLC43x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI dec 29:27 Temporisation [usr] UINT32 1 .. 2 147 483 647 Valeur R/W Info par défaut rem. page 600 R/W 7-22 rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 4.4.15 Plage de valeurs Twin Line Controller 43x 12-13 Paramètres TLC43x 12.2.7 Groupe de paramètres Manual Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs 1) Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI I_maxMan 28:25 3.2.14 Courant max. course manuelle (100=1Apk) UINT16 0..Courant max. 0..29999 1000 R/W 5-15 rem. startMan 41:1 3.2.1 Démarrage d'un course manuelle avec transfert des bits de commande UINT16 0..7 Bit2 : 0 : lent 1 : rapide Bit1 : Sens de rotation nég. Bit0 : Sens de rotation pos. – R/W 6-24 – statusMan 41:2 – Accusé de réception : Course UINT16 manuelle 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit14 : manu_end Bit15 : manu_err – R/– – typeMan 41:3 3.2.2 Type de course manuelle UINT16 0..1 0. : commande pas à pas classique 1 : commande pas à pas à distance limitée 0 R/W 6-24 rem. n_slowMan 41:4 3.2.3 Vitesse pour course manuelle lente [usr] UINT32 1..2147483647 60 R/W 6-25 rem. n_fastMan 41:5 3.2.4 Vitesse pour course manuelle rapide [usr] UINT32 1..2147483647 180 R/W 6-25 rem. dist_Man 41:6 3.2.5 Distance pas à pas, distance définie par cycle de pas en cas de commande pas à pas sur distance limitée [usr] UINT16 1..65535 20 R/W 6-27 rem. step_Man 41:7 3.2.6 Distance pas à pas, distance définie lors du démarrage de la course manuelle [usr] UINT16 0..65535 0: course permanente 20 R/W 6-25 rem. time_Man 41:8 3.2.7 Temps d'attente standard [ms.] UINT16 1..30000 500 R/W 6-25 rem. 6-24 9844 1113 156, f062, 02.03 1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA" Vitesse de rotation max. : Valeur de "Servomotor.n_maxM" limitée par le dispositif 12-14 Twin Line Controller 43x TLC43x Paramètres 12.2.8 Groupe de paramètres Record Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI startReco 45:1 3.1.7.1 Commande Fonctionnement en groupe UINT16 – 0..49 Bit0..5 : Numéro de bloc 0..49 du bloc de données à déclencher R/W 6-33 – stateReco 45:2 – Accusé de réception : Fonctionnement en groupe UINT16 0..65535 Bit15 : record_err Bit14 : record_end Bit13 : - Vitesse prescrite atteinte (VEL) - Arrêt moteur en position finale, entraînement dans la fenêtre Arrêt (PTP) Bit12 : type de bloc actuel - 0 : Bloc PTP (par défaut) - 1 : Bloc VEL Bit7 : Erreur SW_STOP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit3 : Erreur REF Bit2 : STOP Erreur Bit1 : Erreur LIMN Bit0 : Erreur LIMP – R/– –- Ref_Idx 45:3 – Type de données de bloc UINT16 1..2 1 : Bloc PTP 2 : Bloc VEL – R/W - UpRamp1 45:10 7.1.1.1 7.2.1.1 Rampe d’accélération Sélection 1 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W 7-22 rem. DnRamp1 45:11 7.1.1.2 7.2.1.2 Rampe de temporisation Sélection 1 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W 7-22 rem. UpRamp2 45:12 7.1.1.3 7.2.1.3 Rampe d’accélération Sélection 2 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W 7-22 rem. DnRamp2 45:13 7.1.1.4 7.2.1.4 Rampe de temporisation Sélection 2 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W 7-22 rem. UpRamp3 45:14 7.1.1.5 7.2.1.5 Rampe d’accélération Sélection 3 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W 7-22 rem. DnRamp3 45:15 7.1.1.6 7.2.1.6 Rampe de temporisation Sélection 3 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W 7-22 rem. continue 45:17 – L’accès en écriture continue le UINT16 traitement de bloc PTP ou 0..65535 VEL interrompu. Aucune influence 0 R/W 6-33 9844 1113 156, f062, 02.03 6-33 Twin Line Controller 43x 12-15 Paramètres TLC43x 12.2.9 Groupe de paramètres Home Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI startHome 40:1 3.3.1.1 3.3.1.2 3.3.1.3 3.3.1.4 3.3.1.5 3.3.1.6 3.3.1.7 3.3.1.8 Démarrage du mode d'exploitation Référencement UINT16 – 1..8 1 : LIMP 2 : LIMN 3 : REFZ Sens de rotation nég. 4 : REFZ Sens de rotation pos. 5 : LIMP avec Impulsion index 6 : LIMN avec Impulsion index 7 : REFZ Sens de rotation nég. avec impulsion index 8 : REFZ Sens de rotation pos. avec impulsion index R/W 6-39, – 6-39 stateHome 40:2 – Accusé de réception : Référencement UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit14 : ref_end Bit15 : ref_err – R/– – startSetp 40:3 3.3.2 Définir les coordonnées sur position de définition des coordonnées (définir la position absolue) [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/W 6-49 – v_Home 40:4 3.3.3 Vitesse de recherche de l'interrupteur de référence [usr] INT32 -2147483648..2147483647 60 R/W 6-40, rem. 6-40 v_outHome 40:5 3.3.4 Vitesse pour le traitement de INT32 la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647 de la distance de sécurité [usr] 6 R/W 6-40, rem. 6-40 p_outHome 40:6 3.3.5 Réserve de déplacement max. avec interrupteur de référence activé [usr] UINT32 0 0..2147483647 0 : Contrôle de déplacement désactivé >0 : Réserve de déplacement [usr] R/W 6-40, rem. 6-40 p_disHome 40:7 3.3.6 Distance de sécurité entre l'angle de commutation et le point de référence [usr] UINT32 0..2147483647 R/W 6-40 rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 200 6-39, 6-39 12-16 Twin Line Controller 43x TLC43x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 0 R/W 6-40, rem. 6-40 Nom Idx:Sidx TL-HMI RefSwMod 40:9 3.3.10 Déroulement du traitement UINT16 lors de la course de référence 0..3 sur REF Bit0 : inversion du sens de rotation sur REF 0 : autorisé (fonctionnement normal) 1 : non autorisé Bit1 : Sens de déplacement Distance de sécurité 0 : du commutateur 1 : dans la zone de l’interrupteur DefPosTyp 40:10 – Position de référence pour le traitement Distance de sécurité/Recherche impulsion d’indexation UINT16 0 0 .. 1 0s : Position prescrite en arrêt après temporisation suite à échange de signal à l’interrupteur final ou de référence 1 : Enregistrement de la position actuelle du moteur lors d’un échange de signal à l’interrupteur final ou de référence R/W 6-40, rem. 6-40 RefAppPos 40:11 – Position d’application au point INT32 0 de référence [usr] -2146483648 .. +2146483647 R/W 6-40, rem. 6-40 12.2.10 Groupe de paramètres Teach 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI storeTeac 43:1 – Traitement Teach-In, sélectionner une position mémoire Numéros de listes pour la mémorisation dans une mémoire de listes ou de données de blocs pour la mémorisation d’une valeur de position Exemple : 000010 : Numéro de liste 2 UINT16 0 0..65535 Bit0..5 : Numéros de blocs ou de listes R/W 7-11 – stateTeac 43:2 – Accusé de réception : Traitement Teach-In UINT16 0..65535 Bit15 : teach_err Bit14 : teach_end – R/– – memNrTeac 43:3 – Mémoire de données pour le traitement Teach-In UINT16 1..3 1 : Liste de données liste 1 2 : Liste de données liste 2 3 : Données de bloc 3 R/W 7-11 – p_actTeac 43:4 – Position actuelle du moteur en INT32 traitement Teach-In [usr] -2147483648..2147483647 – R/– – Twin Line Controller 43x 7-11 7-11 12-17 Paramètres TLC43x 12.2.11 Groupe de paramètres List Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 0 R/W 7-2 – Idx:Sidx TL-HMI startList 44:1 3.1.5.1 3.1.5.2 3.1.6.1 3.1.6.2 Activer nouvelle commande de listes UINT16 0..2 0 : aucune Liste active 1 : Liste 1 2 : Liste 2 stateList 44:2 – Accusé de réception et état : Commande par listes UINT16 – 0..65535 Bit15 : list_err Bit14 : list_quit 0 : Mode commandé par listes actif 1 : Mode commandé par listes terminé Bit0,1 : - 0 : aucune Liste active - 1 : Liste 1 active - 2 : Liste 2 active R/– – 7-2 typeList1 44:3 – Liste 1 : Type de liste UINT16 1 : Pos.-/Signal 2 : Pos.-/ Vitesse 1 R/– – 7-2 cntList1 44:4 – Liste 1 : Nombre d'introductions des listes à disposition UINT16 0..64 64 R/– – 7-2 bgnList1 44:6 – Liste 1 : Numéro initial de la UINT16 commande par listes 0..63 Numéro initial <= Numéro final 0 R/W 7-2 rem. endList1 44:7 – Liste 1 : Numéro final de la UINT16 commande par listes 0..63 Numéro final >= Numéro initial 63 R/W 7-3 rem. chgList1 44:9 – Liste1 : Modification par d’autres interfaces UINT16 0..65535 0 : Pas de modification <>0 : Modification 0 R/W 7-3 – typeList2 44:11 – Liste 2 : Type de liste UINT16 1 : Pos.-/Signal 2 : Pos.-/ Vitesse 1 R/– – 7-3 cntList2 44:12 – Liste 2 : Nombre d'introductions des listes à disposition UINT16 0..64 64 R/– – 7-3 bgnList2 44:14 – Liste 2 : Numéro initial de la UINT16 commande par listes 0..63 Numéro initial <= Numéro final 0 R/W 7-3 rem. endList2 44:15 – Liste 2 : Numéro final de la UINT16 commande par listes 0..63 Numéro final >= Numéro initial 63 R/W 7-3 rem. 12-18 9844 1113 156, f062, 02.03 Nom Twin Line Controller 43x TLC43x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI actList 44:18 – Liste : numéro de traitement activé Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page INT16 -1 -1..63 -1 : Pas encore d'introduction de liste activée 0..63 : Dernière introduction de liste activée Plage prédéterminée par le numéro initial et le numéro final de la commande par listes R/– – 7-2 12.2.12 Groupe de paramètres RecoData0..RecoData49 Indiquer ici : RecoData0 : Index 1000, RecoData1 à RecoData49 par Index 1001 à 1049 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI TypeReco 1000:1 7.1 7.2 Type de données de bloc pour UINT16 toutes les entrées de données 1..2 de bloc suivantes 1 : Bloc PTP 2 : Bloc Vel 1 R/W 6-32 rem. PosSystem 1000:2 7.1.2.1 Système d’unités du traitement de bloc PTP UINT16 1..2 1 : absolut 2 : relatif 1 R/W 6-32 rem. PosReco 1000:3 7.1.2.2 7.1.2.3 Position prescrite pour le traitement de bloc PTP [usr] INT32 -2147483648 ..2147483647 0 R/W 6-32 rem. VelReco 1000:4 7.1.2.4 7.2.2.1 Vitesse prescrite [usr] INT32-8388608 ..8388607 0 Conditions : Vitesse prescrite 1) > Vitesse nég. max. 2) =< Vitesse pos. max. 3) Résult. Vitesse de rotation prescrite =< Motion.n_max0 [tr/min] 4) seulement pour le traitement de bloc PTP : - = 0 : Valeur Motion.v_target0 - <0 : Constitution de la valeur R/W 6-32 rem. RmpChoice 1000:5 7.1.2.5 7.2.2.2 Sélection de la rampe pour le UINT16 bloc 0..3 0 : Motion.acc/.dec 1 : Record.UpRamp1/ .DnRamp1 2 : Record.UpRamp2/ .DnRamp2 3 : Record.UpRamp3/ .DnRamp3 R/W 6-32 rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 0 Twin Line Controller 43x 12-19 Paramètres TLC43x 12.2.13 Groupe de paramètres List1Data0..List1Data63 Indiquer ici : List1Data0: Index 1100, List1Data1 à List1Data63 via Index 1101 à 1163 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI typeList1 1100:1 7.3.1.1 Liste 1 : Type de liste pour TOUTES les introductions de listes suivantes (1101 : x...1163 : x) UINT16 1..2 1 : Pos.-/Signal 2 : Pos.-/ Vitesse 1 R/W 7-4 rem. posList1 1100:2 7.3.2.1 7.3.2.2 Liste 1 : Position [usr] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W 7-4 rem. signList1 1100:3 7.3.2.3 Liste 1 : Etat de signal UINT16 0, 1 0 R/W 7-4 rem. velList1 1100:4 7.3.2.4 Liste 1 : Vitesse prescrite [usr] INT32 0 -2147483648..2147483647 -'Motion.n_max0' .. +'Motion.n_max0' Réglage en fonction du mode d'exploitation PTP : 0 : PTP.Vtarget; <>0 : Montant de la valeur mémorisée VEL : 0 : VEL.velocity; <>0 : Montant de la valeur mémorisée R/W 7-4 rem. 12.2.14 Groupe de paramètres List2Data0..List2Data63 Indiquer ici : List2Data0 : Index 1200, List2Data1 à List2Data63 via Index 1201 à 1263 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Idx:Sidx TL-HMI typeList2 1200:1 7.4.1.1 Liste 2 : Type de liste pour TOUTES les introductions de listes suivantes (1201 : x...1263 : x) UINT16 1..2 1 : Pos.-/Signal 2 : Pos.-/ Vitesse 1 R/W 7-4 rem. posList2 1200:2 7.4.2.1 7.4.2.2 Liste 2 : Position [usr] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W 7-4 rem. signList2 1200:3 7.4.2.3 Liste 2 : Etat de signal UINT16 0..1 0 R/W 7-4 rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 Nom 12-20 Twin Line Controller 43x TLC43x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI velList2 1200:4 7.4.2.4 Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Liste 2 : Vitesse prescrite [usr] INT32 0 -2147483648..2147483647 -'motion.n_max0' .. .'Motion.n_max0' Réglage en fonction du mode d'exploitation PTP : 0 : PTP.Vtarget; <>0 : Montant de la valeur mémorisée VEL : 0 : VEL.velocity ; <>0 : Montant de la valeur mémorisée R/W 7-4 rem. 12.2.15 Groupe de paramètres I/O Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI IW0_act 33:1 Mot d'entrée 0 Pour 'Forcer' (par ex. avec TL CT) est valable : l'accès en lecture affiche l'état Forcer Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT16 – 0..65535 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF Bit12 : – Bit13 : – Bits supplémentaires (indépendamment de l’affectation IO_ mode) lorsque le module analogique IOM-C est équipé Bit14 : DIG_IN1 Bit15 : DIG_IN2 R/- - - 9844 1113 156, f062, 02.03 2.4.1 Plage de valeurs Twin Line Controller 43x 12-21 TLC43x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI IW1_act 33:4 2.4.2 Mot d'entrée 1 Pour 'Forcer' (par ex. avec TL CT) est valable : l'accès en lecture affiche l'état Forcer UINT16 – 0..65535 'Settings.IO_mode' = 0/1/2 : Bit0 : BAUD_1/I_0/MAN_P Bit1 : BAUD_2/I_1/MAN_N Bit2 : BAUD_4/I_2/ MAN_FAST Bit3 : MODE_1/I_3/ENABLE Bit4 : MODE_2/I_4/AUTOM Bit5 : I_5/I_5/FAULT_RESET Bit6 : I_6/I_6/START Bit7 : ADR_64/I_7/TEACH_IN Bit8 : ADR_1/I_8/DATA_1 Bit9 : ADR_2/I_9/DATA_2 Bit10 : ADR_4/I_10/DATA_4 Bit11 : ADR_8/I_11/DATA_8 Bit12 : ADR_16/I_12/DATA_16 Bit13 : ADR_32/I_13/DATA_32 Bits supplémentaires si le module analogique IOM–C est équipé : Bit14 : DIG_IN1/DIG_IN1/ DIG_IN1 Bit15 : DIG_IN2/DIG_IN1/ DIG_IN1 R/– – QW0 34:1 2.4.10 Mot de sortie 0 Pour 'Forcer' (par ex. avec TL CT) est valable : l'accès en lecture affiche l'état Forcer UINT16 – 0..65535 'Settings.IO_mode'=0/1/2: - Bit0 : Q0/Q0/DETAIL_0 - Bit1 : Q1/Q1/DETAIL_1 - Bit2 : Q2/Q2/DETAIL_2 - Bit3 : Q3/Q3/NO_AXIS_ERR - Bit4 : Q4/Q4/DETAIL_3 - Bit5 : ACTIVE_CON/ ACTIVE_CON/ACTIVE_CON - Bit6 : TRIGGER/TRIGGER/ TRIGGER - Bit7..Bit13 : libres Bits supplémentaires si le module analogique IOM–C est équipé : - Bit14 : DIG_OUT1/ DIG_OUT1/DIG_OUT1 - Bit15 : DIG_OUT2/ DIG_OUT2/DIG_OUT2 R/W – OutTrig 34:9 – Sortie de déclenchement UINT16 (Trigger) si la liste de signaux 0..1 est inactive 0 : Niveau bas (low) 1 : Niveau haut (high) - 0 R/W 7-6 – Valeur R/W Info par défaut rem. page 16384 R/W rem. 12.2.16 Groupe de paramètres M1 Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI RS422-C 21:9 12-22 4.5.6 Plage de valeurs Résolution du capteur UINT16 incrémentiel sur le module M1 100 .. 65535 [Inc] Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres TLC43x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Idx:Sidx TL-HMI PULSE-C 21:10 4.5.1 Réglage Capteur de position PULSE-C 0..10 UINT16 Bit2 : fréq. max. 0 : 200 kHz, 1 : 25 kHz Bit3 : forme de signal : 0 : PULSE-DIR 1 : PV-PR 0 R/W rem. AnalogIn2 21:14 2.3.3.5 Valeur tension entrée analogique 2 ANA_IN2 [mV] INT16 -10000 .. +10000 – R/– – 7-38 AnalogIn3 21:19 2.3.3.6 Valeur tension entrée analogique 3 ANA_IN3 [mV] INT16 -10000 .. +10000 – R/– – 7-38 AnalogO1 21:24 2.3.3.7 Sortie analogique 1 ANA_OUT1 [mV] (1000=1V) - Valeur tension des indications objet - Valeur tension pour valeur prescrite du courant INT16 -10000 ... +10000 0 R/W 7-39 – Fkt_AOut1 21:25 4.5.36 Fonction valeur prescrite courant sur sortie analogique 1 INT16 0 0..1 0 : disponible (mise en service TLCT) 1 : Fonction indication valeur prescrite courant R/W 7-39 rem. AOut1IScl 21:26 4.5.37 Signal de sortie +10 V pour un INT16 courant prescrit donné [A] 0..32767 0..Courant max. = plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM " et "PA.I_maxPA" 300 R/W 7-39 rem. AnalogO2 21:27 2.3.3.8 Sortie analogique 2 ANA_OUT2 [mV] (1000=1V) - Valeur tension des indications objet - Valeur tension pour valeur prescrite de la vitesse de rotation INT16 -10000 .. +10000 0 R/W 7-40 – Fkt_AOut2 21:28 4.5.39 Fonction valeur prescrite de vitesse de rotation sur sortie analogique 2 INT16 0 0..1 0: disponible (mise en service TLCT) 1 : Fonction indication de valeur prescrite de vitesse de rotation R/W 7-40 rem. AOut2NScl 21:29 4.5.40 Signal de sortie +10 V pour une vitesse de rotation donnée [tr/mn] INT16 10000 0..14400 0 .. Vitesse de rotation max. = Valeur de "Servomotor.n_maxM" limitée par le dispositif R/W 7-40 rem. 9844 1113 156, f062, 02.03 Nom Twin Line Controller 43x 12-23 Paramètres TLC43x Paramètres Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI M1_ENCMOD 28:27 4.1.15 Sélection régulateur de positionnement pour valeur effective de position Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT16 0 0 .. 1 0 : Régulation de positionnement via le capteur intégré au moteur 1 : Régulation de positionnement via le Module M1 R/W rem. 12.2.17 Groupe de paramètres M2 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI RS422Inc 22:10 4.5.3 Réglage Capteur de position RS422IN-C UINT16 1 : Quadruple évaluation A/B 1 R/– rem. SetEncPos 22:14 – Déterminer la position absolue dans le capteur de position [Inc] UINT32 -2147483648..+2147483647 SRS, Sincos-Singleturn : 0 .. 16383 SRM, Sincos.Multiturn : 0 .. 67108863 (=4096*16384-1) – R/W 5-16 rem. Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT16 0..16383 La valeur de la position se rapporte à "Status.p_abs" dans lequel l’impulsion d’indexation est indiquée 1000 R/W rem. Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 12.2.18 Groupe de paramètres M3 Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI p_indESIM 23:9 4.5.4 Simulation codeur final : position de l’impulsion d’indexation [Inc] Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI profilSer 24:11 4.5.10 Interface RS485, mode de UINT32 traitement, sélection de profil 0..4294967295 incl. sélection de profil Via bus de terrain, seulement lisible 0 R/W rem. baudSer 24:12 4.5.11 Interface RS485, vitesse de transmission en Bauds [Bauds] Via bus de terrain, seulement lisible 9600 R/W rem. 12-24 UINT32 0..38400 0 = Autobaud 9600 = 9600 Bauds 19200 = 19200 Bauds 38400 = 38400 Bauds Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 12.2.19 Groupe de paramètres M4 TLC43x Paramètres 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI addrSer 24:13 4.5.12 Interface RS485, Adresse UINT16 Via bus de terrain, seulement 1..31 lisible 1 R/W rem. toutSer 24:14 4.5.13 Interface RS485, UINT16 Temps de surveillance pour 0..65535 un message de dépassement 0 : Surveillance inactive de temps (Timeout) [ms] Via bus de terrain, seulement lisible 0 R/W – profilIbs 24:16 4.5.15 Interbus-S, mode de UINT32 traitement, sélection de profil 0..4294967295 incl. Sélection de profil Via bus de terrain, seulement lisible 0 R/W rem. baudIbs 24:17 4.5.16 Interbus-S, vitesse de UINT32 transmission en Bauds 500000..2000000 [kBauds] Via bus de terrain, seulement lisible 500000 R/W rem. toutIbs 24:18 4.5.17 Interbus-S, temps de Timeout UINT16 [ms] 0..640 Via bus de terrain, seulement 0 : Surveillance inactive lisible 640 R/W rem. profilPbd 24:20 4.5.20 Profibus-DP, mode de UINT32 traitement, sélection de profil 0..429496795 incl. sélection de profil Via bus de terrain, seulement lisible 0 R/W rem. addrPbd 24:21 4.5.21 Profibus-DP, Adresse UINT16 Via bus de terrain, seulement 0..126 lisible 126 R/W rem. profilCan 24:23 4.5.25 CAN-C, mode de traitement, sélection de profil incl. sélection de profil Via bus de terrain, seulement lisible 0 R/W rem. addrCan 24:24 4.5.26 UINT16 CAN-C, Adresse Via bus de terrain, seulement 0..127 lisible 127 R/W rem. baudCan 24:25 4.5.27 CAN, vitesse de transmission UINT32 en Bauds [Bauds] 20000..1000000 Via bus de terrain, seulement lisible 125k R/W rem. toutCan 24:26 4.5.28 CAN-C, temps de Timeout [ms] 0 R/W rem. busRxD 24:28 2.6.1 Données de réception UINT32 traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295 (Octet 1 ...4) 0 R/– – 7-33 busRxD5_8 24:29 2.6.1 Données de réception UINT32 traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295 (Octet 5 ... 8) 0 R/– – 7-33 Twin Line Controller 43x UINT32 0..2 0 : CAN-Bus 1 : CanOpen 2 : DeviceNet UINT16 0..65535 0 : Surveillance inactive 12-25 Paramètres TLC43x Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI busDiag 24:30 2.6.5 Plage de valeurs Diagnostic de bus pour DeviceNet (DNSTATE) UINT16 0..65535 0 : OFFLINE 1 : ONLINE 2 : LINK_OK 3 : FAILURE 4 : TIMED_OUT 5 : IDLE Valeur R/W Info par défaut rem. page – R/– – - 0..65535 busTout 24:31 2.6.6 Timeout statistique bus : Total des interruptions de liaison par dépassement de temps (Nodeguarding) UINT16 0 .. 65535 0 R/W 7-33 – busError 24:32 2.6.7 Erreur de transmission statistique bus : Total de toutes les erreurs ayant provoqué une interruption de liaison UINT16 0 .. 65535 0 R/W 7-33 – busTxD 24:33 2.6.2 Données d’émission UINT32 traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295 (Octet 1 ... 4) 0 R/– – 7-33 busTxD5_8 24:34 2.6.2 Données d’émission UINT32 traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295 (Octet 5 ... 8) 0 R/– – 7-33 busCycle 24:35 2.6.6 Statistiques bus des cycles bus : total de tous les cycles bus traités 0 R/W 7-34 – Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT32 0 .. 4294967295 12.2.20 Groupe de paramètres Status Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Nom Idx:Sidx TL-HMI serial_no 1:20 2.8.5 Numéro de série Dispositif UINT32 max. 9 caractères 0..4294967295 0 R/W rem. p_DifPeak 12:16 2.3.1.9 Erreur de poursuite max. UINT32 atteinte [Inc] 0..131072 L'accès en écriture remet la valeur à zéro 0 R/W – AnalogIn 20:8 2.3.3.1 Entrée analogique sur entrée ANALOG_IN [mV] 0 R/– – 5-24 9844 1113 156, f062, 02.03 INT16 -10000..+10000 12-26 Twin Line Controller 43x TLC43x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI driveStat 28:2 9844 1113 156, f062, 02.03 2.3.5.1 Twin Line Controller 43x Mot d'état pour l'état de fonctionnement Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT32 – 0..429496795 Bits0..3 : Etat de fonctionnement - 1 : Start - 2 : Not Ready to switch on - 3 : Switch on disabled - 4 : Ready to switch on - 5 : Switched on - 6 : Operation enable - 7 : Quick-Stop active - 8 : Fault reaction active - 9 : Fault Bit4 : réservés Bit5=1 : erreur de surveillance interne (FltSig) Bit6=1 : erreur de surveillance externe (FltSig_SR) Bit7=1 : Message d’avertissement Bit8..11 : libres Bit12..15 : Codification de l’état de fonctionnement spécifique aux modes d’exploitation Bit13 : x_add_info Bit14 : x_end Bit15 : x_err Bit16-20 : mode d’exploitation actuel (correspond à Bit0-4 : Status.xmode_act) 0 : libres 1 : Mode Manuel d’exploitation positionneur 2 : Référencement 3 : Positionnement PTP 4 : Profil des vitesses 5 : Réducteur électr. avec dispositif de réglage offset à régulation de positionnement (CA) ou avec référence de position (SM) 6 : Réducteur électr. réglé par vitesse de rotation 7 : Fonctionnement en groupe 8 : Générateur de fonctions (régulateur de courant) 9 : Générateur de fonctions (régulateur de vitesse de rotation) 10 : Générateur de fonctions (régulateur de positionnement) 11..15: non réglable 16 : Générateur de fonctions en état endommagé 17: Régulation du courant 18 : Exploitation de l’oscillateur 19..30 : réservé 31 : ne pas utiliser Bit21 : Entraînement référencé (ref_ok) Bit22 : Décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM non affecté) R/– – 6-18 12-27 Paramètres TLC43x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire Bits0..4 : Voir la liste des modes d'exploitation possibles pour votre dispositif TL au chapitre 'Modes d'exploitation' UINT16 – 0..65535 Bits0..4 : Mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) [La liste des modes d’exploitation possibles sur votre dispositif TL figure au chapitre "Modes d’exploitation"] 0 : libres 1 : Mode Manuel d’exploitation positionneur 2 : Référencement 3 : Positionnement PTP 4 : Profil des vitesses 5 : Réducteur électr. avec dispositif de réglage offset à régulation de positionnement (CA) ou avec référence de position (SM) 6 : Réducteur électr. réglé par vitesse de rotation 7 : Fonctionnement en groupe 8 : Générateur de fonctions (régulateur de courant) 9 : Générateur de fonctions (régulateur de vitesse de rotation) 10 : Générateur de fonctions (régulateur de positionnement) 11..15 : non réglable 16 : Générateur de fonctions en état endommagé 17 : Régulation du courant 18 : Exploitation de l’oscillateur 19..30 : réservé 31 : ne pas utiliser Bit5 : Entraînement référencé ('ref_OK') Bit6 : Décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM: libres Bit7 : réservés Bits8..15 : libres R/– – 6-39, 6-39, 6-49, 7-25 Sign_SR 28:15 2.3.4.1 Etats des signaux mémorisés des signaux de contrôle externes 0 : non actifs, 1 : actifs UINT16 0..15 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF R/– – - 9844 1113 156, f062, 02.03 – 12-28 Twin Line Controller 43x TLC43x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI FltSig 28:17 Signaux de contrôle 0 : non actifs, 1 : actifs Valeur R/W Info par défaut rem. page 0..429496795 – UINT32 Bit0 : Erreur Power Up Bit1 : Sous-tension Circuit intermédiaire Lim1 Bit2 : Sous-tension circuit intermédiaire Lim2 Bit3 : Mise à la terre Ligne moteur Bit4 : Court-circuit Ligne moteur Bit5 : Surtension circuit intermédiaire Bit6 : Surchauffe charge Bit7 : Surchauffe moteur Bit8 : Surchauffe Etage final Bit9 : Etage final I2t Bit10 : réservés Bit11 : Moteur I2t Bit12 : Charge I2t Bit13 : Contrôle de phase moteur Bit14 : Contrôle de phase alimentation Bit15 : Watchdog Bit16 : Erreur système interne Bit17 : Blocage des impulsions / Erreur SAM Bit18 : Erreur de protocole HMI Bit19 : Dépassement de la vitesse max. de rotation Bit20 : Rupture de câble Capteur de rotation pilote Bit21 : Rupture de câble Capteur de position effective Bit22 : Position Deviation Error Bit23 : Linefail 24V Bit24 : Erreur de poursuite Bit25 : Court-circuit des sorties numériques Bit26 : Interrupteur limiteur incorrect Bit27 : Avertissement Température Moteur Bit28 : Avertissement Température Etage final Bit29 : Bit30 : Avertissement SAM Bit31 : libres R/– – - 9844 1113 156, f062, 02.03 2.3.4.3 Plage de valeurs Twin Line Controller 43x 12-29 Paramètres TLC43x Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI FltSig_SR 28:18 Signaux de contrôle mémorisés Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT32 – 0..419496795 Bit0 : Erreur Power Up Bit1 : Sous-tension Circuit intermédiaire Lim1 Bit2 : Sous-tension circuit intermédiaire Lim2 Bit3 : Mise à la terre Ligne moteur Bit4 : Court-circuit Ligne moteur Bit5 : Surtension circuit intermédiaire Bit6 : Surchauffe charge Bit7 : Surchauffe moteur Bit8 : Surchauffe Etage final Bit9 : Etage final I2t Bit10 : réservés Bit11 : Moteur I2t Bit12 : Charge I2t Bit13 : Contrôle de phase moteur Bit14 : Bit15 : Watchdog Bit16 : Erreur système interne Bit17 : Blocage des impulsions Bit18 : Erreur de protocole HMI Bit19 : Dépassement de la vitesse max. de rotation Bit20 : Rupture de câble Capteur de rotation pilote Bit21 : Rupture de câble Capteur de position effective Bit22 : Position Deviation Error Bit23 : Linefail 24V Bit24 : Erreur de poursuite Bit25 : Court-circuit des sorties numériques Bit26 : Interrupteur limiteur incorrect Bit27 : Avertissement Température Moteur Bit28 : Avertissement Température Etage final Bit29 : Bit30 : Bit31 : R/– – - 9844 1113 156, f062, 02.03 2.3.4.4 Plage de valeurs 12-30 Twin Line Controller 43x TLC43x Paramètres 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI action_st 28:19 2.3.4.8 Mot d'action, Bits de classe d'erreur mémorisés UINT32 1 0..65535 Bit0 : Classe d'erreur 0 Bit1 : Classe d'erreur 1 Bit2 : Classe d'erreur 2 Bit3 : Classe d'erreur 3 Bit4 : Classe d'erreur 4 Bit5 : réservés Bit6 : Vitesse de rotation effective = 0 Bit7 : Entraînement Sens de rotation positif Bit8 : Entraînement Sens de rotation négatif Bit9 : Limitation de courant active Bit10 : Limitation de vitesse de rotation active Bit11 : Commande = 0 Bit12 : Entraînement retardé Bit13 : Entraînement accéléré Bit14 : Entraînement constant R/– – - IntSigSr 29:34 2.3.4.2 Signaux de surveillance Commande de positionnement 0 : non actifs, 1 : actifs UINT32 0..4294967295 Bits0..1 : réservés Bit2 : dépassement de position Bits3..4 : réservés Bit5 : Etage final SW, sens de rotation pos. (SW_LIMP) Bit6 : Etage final SW, sens de rotation nég. (SW_LIMN) Bit7 : Stop par mot de commande (SWSTOP) Bits8..14 : réservés Bit15 : Etage final non actif Bits16..31 : réservés – R/– – 7-28, 7-29 ActCtrl 31:4 2.3.5.3 Bloc de paramètres de régulation actif UINT16 0..2 0 : réservés 1 : Bloc de paramètres 1 actif 2 : Bloc de paramètres 2 actif – R/– – - p_ref 31:5 2.3.1.2 Position prescrite du rotor [Inc] INT32 -2147483648..+2147483647 – R/– – - p_act 31:6 2.3.1.1 Position moteur / Rotations INT32 [Inc] -2147483648..+2147483647 – R/– – - p_dif 31:7 2.3.1.10 Erreur de poursuite [Inc] INT32 -2147483648..+2147483647 – R/– – - n_ref 31:8 2.3.2.2 Vitesse de rotation prescrite [tr/mn] INT16 -32768..32767 – R/– – - n_act 31:9 2.3.2.1 Vitesse de rotation effective INT16 [tr/mn] -32768..32767 – R/– – - I_ref 31:10 2.3.3.11 Courant prescrit (100=1A) INT16 -32768..32767 – R/– – - Id_ref 31:11 – INT16 -32768..32767 – R/– – - I_act 31:12 2.3.3.10 Courant moteur actif (100=1A) INT16 -32768..32767 – R/– – - Twin Line Controller 43x Courant prescrit Composant d (100=1A) 12-31 TLC43x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI Id_Act 31:13 – Courant moteur actif Composants d (100 = 1A) INT16 -32768..32767 – R/– – - uq_ref 31:14 – Tension prescrite Composants q (10 = 1V) INT16 -32768..32767 – R/– – - ud_ref 31:15 – Tension prescrite Composants d (10 = 1V) INT16 -32768..32767 – R/– – - p_abs 31:16 2.3.1.11 Position absolue par rotation moteur(valeur modulo) [Inc] UINT16 0..32767 RESO-C : 0..4095 HIFA-C : 0..16383 – R/– – - I2tM_act 31:17 2.3.7.1 Somme moteur I2t [%] INT16 0..100 – R/– – - I2tPA_act 31:18 2.3.7.2 Somme étage final I2t [%] INT16 0..100 – R/– – - I2tB_act 31:19 2.3.7.3 Somme charge I2t [%] INT16 0..100 – R/– – - UDC_act 31:20 2.3.3.2 Tension indirecte (10 = 1V) INT16 0..32767 – R/– – - Iu_act 31:21 – Courant de phase moteur Phase U (100 = 1A) INT16 -32768..32767 – R/– – - Iv_act 31:22 – Courant de phase moteur Phase V (100 = 1A) INT16 -32768..32767 – R/– – - TM_act 31:24 2.3.6.1 Température moteur [°C] INT16 0..200 – R/– – - TPA_act 31:25 2.3.6.2 Température étage final [°C] INT16 35..100 – R/– – - v_ref 31:28 – Vitesse de la valeur prescrite sur position du rotor p_ref [Inc/s] INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - acc_ref 31:29 2.3.2.10 Accélération de la valeur prescrite du régulateur de positionnement p_ref [tr/mn*s] UINT16 1..1000 – R/– – - p_target 31:30 2.3.1.5 Position finale du générateur de profil de course [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - p_jerkusr 31:31 2.3.1.4 Position effective du générateur de profil de course [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - p_actusr 31:34 2.3.1.3 Position effective du moteur INT32 exprimée dans les unités -2147483648..2147483647 définies par l'utilisateur [usr] – R/– – - v_jerkusr 31:35 2.3.2.3 Vitesse effective du générateur de profil [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - p_remaind 31:37 – Valeur résiduelle de la INT32 normalisation de -2147483648..2147483647 positionnement de la valeur prescrite de positionnement p_ref [Inc] – R/– – - 12-32 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres TLC43x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI v_target 31:38 2.3.2.4 Vitesse prescrite du générateur de profil INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - p_jerk 31:40 – Position prescrite à l'entrée INT32 du filtre antiretour en unités -2147483648..2147483647 int. – R/– – - v_jerk 31:41 – Vitesse prescrite à l’entrée INT32 du filtre antiretour [Inc] -2147483648..2147483647 – R/– – - v_refM1 31:43 2.3.2.5 Vitesse à partir INT32 d’incréments de comptage -2147483648..2147483647 de la grandeur d’entrée du module sur M1 [Inc/s] – R/– – - p_refusr 31:44 – Position prescrite de la position du rotor [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - v_refusr 31:45 – Vitesse de la valeur prescrite de la position du rotor p_ref [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - p_diffind 31:48 – Distance entre INT32 l’interrupteur et l’impulsion -2147483648 .. 2147483647 d’indexation après la course de référence [Inc] – R/– – - p_absall 31:49 Zéro Position modulo rapportée UINT32 Zéro à la position effective dans 0..2147483647 la zone de travail Pour les capteurs Multiturn : 4096 tr * 16384 Inc 0 .. 67 108 863 La régulation de positionnement sur M1 ne doit pas être activée ! R/- - StopFault 32:7 2.5.1 Dernière cause d’interruption, numéro d’erreur R/– – - UINT16 1..65535 – 12.2.21 Groupe de paramètres ErrMem0..ErrMem19 ErrMem0 : Index 900, ErrMem1 à ErrMem19 via Index 901 à 919 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI ErrNum 900:1 2.5.2 Numéros d'erreur codés UINT16 0..65535 – R/– – 8-11 Class 900:2 – Classe d'erreur UINT16 0..65535 – R/– – 8-11 Time 900:3 – Moment de déclenchement de UINT32 l'erreur depuis activation de 0..4294967295 l'étage final [s] – R/– – 8-11 AmpOnCnt 900:4 – Nombre de cycles d'activation UINT32 de l'étage final 0..4294967295 – R/– – 8-11 ErrQual 900:5 – Information supplémentaire pour l'analyse de l'erreur – R/– – 8-11 Twin Line Controller 43x UINT32 0..4294967295 12-33 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Paramètres 12-34 Twin Line Controller 43x TLC43x Index Index A Accessoires Caractéristiques techniques 3-9 Etendue de la livraison 1-4 Installation 4-9 Références 10-1 Accessoires Brancher 4-53 Adresses points service 9-1 Affectation des broches 4-26–4-51 Affichage d’état du dispositif 1-10, 8-1 Affichage et élimination des erreurs 8-3 Algorithme d’optimisation du régulateur 5-27 Amortissement critique 5-34 Amplification critique 5-32 Appareillage et logiciel de mise en service 5-3 Armoire de commande 4-6 B Bits d’état globaux, Bits d’état 6-19 Bloc de données spécifiques moteur 1-11, 5-12 Branchement 1-9 Branchement de puissance 4-15, 4-17 Branchement du PC 4-35 Branchement secteur 24 Branchement de la tension d’alimentation 24 V- 4-24 Courant alternatif 4-15, 4-17 Brancher le module analogique 4-37 9844 1113 156, f062, 02.03 C Canaux d’accès sur le dispositif Twin Line 6-1 Capteur de position Déterminer la position absolue 5-18 CC-Bus, voir raccordement de circuit intermédiaire Certification CE 1-19 Choix de la fréquence Chopper 5-15 Chute de tension 7-37 Circuit de régulateur de positionnement 5-25 Classe d'erreur 8-3 Classes de danger 2-1 Code de désignation 1-7 Commande de frein de maintien Caractéristiques techniques 3-9 Dimensions 3-4 Fonction 7-35 frein de maintien 4-53 Commande par listes Paramétrages 7-1 Remarques préliminaires 7-1 Conditions d’environnement 2-2 Contrôle de la communication 7-33 Contrôle I2t 7-31 Twin Line Controller 43x -1 Index TLC43x Contrôleur de freinage, voir Commande de frein de maintien Cornière de calage 4-11 Course de référence 6-38 Adaptation à normalisation 7-15 avec impulsion d'indexation 6-44 Course en zone d’interrupteur 6-42, 6-48 Inversion du sens de rotation 6-42, 6-48 sans impulsion d'indexation 6-39 Course manuelle Démarrer le test de fonctionnement 5-19 Paramètres de valeurs de mouvement 6-23 E Electronique de puissance Câbler le raccord 24 V 4-24 Branchement de l’interface de signaux 4-26 Câblage du branchement secteur 4-15–4-17 Câbler les modules 4-39–4-51 Classes de puissance 1-7 Code de désignation 1-7 Espacements de montage 4-6, 4-7 -2 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 D Déclaration de conformité 1-19 Déclencher la fonction échelon 5-27, 5-28 Définition des coordonnées 6-49 DEL Pour signaux d’exploitation 1-10 Pour tension indirecte 1-10 Démarrer l’enregistrement 5-27 Démontage 9-2 Dépassement 5-17 Dépassement négatif 5-17 Détermination de la rampe de temporisation 7-21 Déterminer la position absolue 5-16 Déterminer les valeurs de régulation Processus “Amortissement critique” 5-34 Processus “Mécanique rigide et moments d’inertie connus” 5-31 Processus “Ziegler Nichols” 5-32 Diagnostic bus 7-33 Diagramme Fonction de freinage 7-37 Dimensions 3-1 Directive CEM 1-19 Directives CE 1-19 Dispositif d'exploitation manuelle HMI Affichage d’erreurs 8-7 Afficher les états de commande de l’interface de signaux 5-22 Course manuelle 5-19 Déclencher la fonction échelon 5-28 Entrer le signal pilote 5-28 Manuel 1-6 Réglage des paramètres du dispositif 5-15 Remarques préliminaires 5-3 Dysfonctionnements en mode d’exploitation 8-12 TLC43x Index Etendue de la livraison 1-3 Installation 4-6 raccorder en parallèle 4-22 Remarques préliminaires 1-9 Electronique de puissance 10-2 Elimination 9-2 Elimination d'erreurs 8-4 Enregistrer et supprimer la Caractéristiques techniques 3-9 commande de résistance de charge 5-15 Dimensions 3-4 externe 4-55, 4-58 TL BRC 4-55 Enregistrer les valeurs régulateur 5-27 Entrée analogique 5-23, 7-38 Affichage 5-23 Affichage à l'aide de TL CT 5-23 Affichage à l'aide du bus de terrain 5-24 Fonctionnalité 7-38 Sortie analogique 7-38 Entrées de signaux Affectation 4-26 Exemple de connexion 4-62 Entrer le signal pilote avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI. 5-28 Entretien-Maintenance 9-1 Erreur de poursuite Fonction de contrôle 7-32 ESIM3-C Module de simulation d’encodage 3-7 Espacements de montage 4-6, 4-7 Etats et déviations de fonctionnement 8-2 Exemples de câblage 4-62, 4-62–4-67 Expédition 9-2 Exploitation par bus de terrain, Configuration de bus de terrain via entrées 4-67 9844 1113 156, f062, 02.03 F Facteur de normalisation Accélération 7-18 Positionnement 7-15 Vitesse 7-17 Famille des dispositifs TL 1-7 Fenêtre d'arrêt 7-25 Fenêtre de positionnement 7-25 Filtre antiretour 7-22 Filtre de valeur référence 5-30, 5-37 Filtre secteur, identification du dispositif 4-9 Fonction de freinage 7-35 Fonction Quick-Stop 7-23 Fonctions de contrôle 7-28 Forcer 5-22, 5-23 Forme de la rampe 7-22 Frein de maintien, Contrôle du fonctionnement 5-11 Twin Line Controller 43x -3 Index TLC43x G Garantie 9-1 Générateur de profil 6-21 Générateur de signal 1-15 Gradation Valeur de courant 7-38 Valeur de la vitesse de rotation 7-39 Groupes de paramètres 6-21, 12-1 I Indicateur à 7 segments, voir Indicateur d’état Indication analogique de vitesse de rotation prescrite, voir Sortie analogique Indication analogique du courant prescrit, voir Sortie analogique Indication de vitesse de rotation prescrite, voir Sortie analogique Installations de sécurité 2-5 Installer le capot du dispositif 4-8 Instructions de sécurité 2-1 Interface de mise en service , voir Interface RS232 Interface de signaux Affectation 4-26 Contrôler les entrées et les sorties 5-21 Exemples de câblage 4-62 Fonction 1-10 Interface RS232 1-10, 4-35 Interfaces analogiques 7-38 Interrupteur de référence Course de référence avec impulsion d’indexation 6-47 Course de référence sans impulsion d’indexation 6-41 Interrupteur limiteur Contrôler le fonctionnement 5-10 Course de référence avec impulsion d’indexation 6-46 Course de référence sans impulsion d’indexation 6-40 Fonction de contrôle 7-29 Interrupteurs limiteurs à commande logicielle 7-29 Retour de l’entraînement en zone de positionnement 7-30 Interrupteurs limiteurs à commande logicielle 7-29 Inversion du sens de rotation 7-26 -4 9844 1113 156, f062, 02.03 L La résistance de charge câbler 4-55 externe 4-55 interne 1-9 Lecture des caractéristiques moteur 5-12 Limites de positionnement 7-28 LIMN, voir interrupteur limiteur LIMP, voir interrupteur limiteur Liste de positions / de signaux: 7-5 Liste de positions / vitesses 7-6 Liste des pièces de rechange 10-2 Twin Line Controller 43x TLC43x Index Logiciel de commande affichage d’erreurs 8-6 Afficher les états de commande de l’interface de signaux 5-22 Course manuelle 5-20 Déclencher la fonction échelon 5-27 Démarrer l’enregistrement 5-27 Optimiser le régulateur 5-26 Réglage des paramètres du dispositif 5-15 Régler le signal pilote 5-26 Logiciel de mise en service 5-5 Lors du dimensionnement du bloc d’alimentation 4-24 9844 1113 156, f062, 02.03 M M1..M4, voir Postes d’enfichage pour modules Mécanique, Conception pour système de régulation 5-29 Mémoire paramètres 1-10 Messages d’erreur reset 8-3 Mode d’exploitation Contrôle de l’état 6-17 Mode Manuel 6-23 Référencement 6-37 Modes d’exploitation Contrôle d’état 6-21 Remarques préliminaires 1-14 Module CAN-C 1-13, 4-47 ESIM3-C 1-12 HIFA–C 1-12, 4-39 IBS-C 1-13, 4-51 IOM-C 4-37 IOM-C 1-12 PBDP-C 1-12, 4-45 RESO–C 1-12, 4-41 RS485-C 4-49 Module analogique IOM-C 4-37 IOM-C 3-7 Module de bus de terrain CAN-C 4-47 IBS-C 4-51 PBDP-C 4-45 RS485-C 4-49 Module de simulation d’encodage ESIM3-C 3-7 Modules Câble signal pour 1-4 Caractéristiques techniques 3-7 Etendue de la livraison 1-1 les modules 4-39–4-51 Variantes 1-14 Montage, mécanique 4-6 N Normalisation, Valeur résiduelle de l' 7-20 Twin Line Controller 43x -5 Index TLC43x O Optimisation 5-26 Optimisation de régulation 5-27 Optimisation des circuits de régulation 5-25 Optimisation du régulateur 1-15 Optimiser le régulateur de positionnement 5-38 Fonction 5-25 P Paramètres de contrôle 7-32 Paramètres de régulation 1-11 Paramètres de valeurs de mouvement 1-11 Pente de la rampe 7-21 Personnel Qualification 2-4 Plaque du modèle, information sur filtre secteur 4-9 Plaque signalétique du dispositif Installer 4-8 Poser les câbles moteur 4-18 Postes d’enfichage , voir Postes d’enfichage pour modules Postes d’enfichage pour module 1-10 Processus Ziegler Nichols 5-32 Protection anti-contact 4-16, 4-18 R Raccordement du circuit intermédiaire Raccorder la commande de résistance de charge 4-55, 4-58 Raccordement en parallèle de deux dispositifs 4-22 Raccorder le résolveur 4-41 Raccorder le Sincoder 4-39 Rampe de freinage cf. Rampe de temporisation Réaction à l’erreur Signification 8-3 REF, voir interrupteur de référence Régler les signaux pilote avec le logiciel de commande 5-26 Régulateur de courant, Fonction 5-25 Régulateur de vitesse de rotation Fonction 5-25 Sélection 5-29 Réparer la panne de fonctionnement 8-12 Réseau IT, installation sur 2-3 Résistance de charge, voir Résistance de charge Résolution Capteur Sincoder et SinCos 4-40 Résolution du Sincoder 4-40 -6 Twin Line Controller 43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Q Qualification du personnel 2-4 TLC43x Index S Servomoteur synchrone 2-3 Signal d’interface ACTIVE_CON 7-35 DATA_1..DATA_32 7-11 FAULT_RESET 7-24 STOP 7-29 TRIGGER 7-1 trigger output 7-1 SinCos-Drehgeber Traitement du positionnement 5-16 SinCos-Multiturn, voir Sincoder SinCos-Singleturn, voir Sincoder Sortie analogique 1 Paramétrage 7-38 Sortie analogique 2 Paramétrage 7-39 SRM, voir SinCos-Multiturn SRS, voir SinCos-Singleturn Stockage 9-2 Structure de compensateur 5-25 T Tableau des paramètres 5-13 Teach-In Démarrage 7-8 Remarques préliminaires 7-8 Valeur résiduelle 7-20 via interface de signaux 7-11 TLC43x, voir Dispositif Twin Line Twin Line HMI, voir Dispositif d’exploitation manuelle HMI U Unité de commande de positionnement, voir Electronique de puissance Utilisation conforme aux spécifications 2-3 V Valeur de courant Gradation 7-38 Valeur de la vitesse de rotation Gradation 7-39 Valeur des paramètres Aperçu des groupes 12-1 Valeur résiduelle 7-20 Ventilateur 1-10 9844 1113 156, f062, 02.03 X x_end, x_err, x_add_info 6-19 Twin Line Controller 43x -7 TLC43x 9844 1113 156, f062, 02.03 Index -8 Twin Line Controller 43x TLC43x Compléments Compléments Instructions de sécurité Les dispositifs Twin Line sont des entraînements d’usage général, conformes à l’état actuel des connaissances techniques et conçus pour exclure le maximum de risques. Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité ne sont pas autorisées, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se trouver dans la zone de danger des entraînements Twin Line si des équipements de sécurité complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine. Les dispositions adéquates doivent également être prises pour éviter tout dommage matériel. Amélioration des caractéristiques produit du modules TLxx32, TLxx34 und TLxx36 Depuis l‘état de révision 20 (RS20 sur la plaque signalétique), les modules TLxx32, TLxx34 et TLxx36 comportent les caractéristiques produit améliorées suivantes: TLx x32 < RS20 TLx x34 ≥ RS20 < RS20 TLx x36 ≥ RS20 < RS20 ≥ RS20 20...265 20...380 Branchement secteur Puissance dissipée [W] 9844 1113 154, f062, 02.03 Branchement moteur Valeur maximale [Apk], valeur 8,48A d’amplitude en basse fréquence de commutation pour 5 s max., moteur en mouvement 11,31A aussi à l‘arrêt 8,48A 11,31A aussi à l‘arrêt 16,96A 28,28A Valeur maximale [Apk], valeur 8,48A d’amplitude en haute fréquence de commutation pour 5 s max., moteur en mouvement 8,48A 5,66A 5,66A 11,31A 18,85A Connexion de charge Puissance continue [W] 30 60 1) 50 100 1) 80 200 Energie max. par freinage [Ws] 50 350 80 600 130 100 1) Des conditions ambiantes extrêmes et un rendement éleve d´étage finale peuvent entraîner le déclenchement du dispositif de coupure par surchauffe. Twin Line Controller 43x E-1 Compléments TLC43x En utilisation conformément à la norme UL508C, veiller au respect des conditions d’utilisation générales suivantes : • Classe de surtension III (UL840) : La famille de produits Twin Line a été développée dans le respect des prescriptions de la norme UL840. Un suppresseur de surtension validé par UL, conformément à la norme UL 1449, et d’une tension de limitation maximale de 4kV doit se trouver sur toutes les phases du branchement secteur de l’entraînement sur l’installation finale. Utilisez un suppresseur de surtension Square D SDSA3650 ou un article similaire (pour les modules TLxx32 ≥ RS20 et TLxx34 ≥ RS20 ceci n´est pas nécessaire). • Utilisation de fusible par fusion de classe CC 600V, conformément à la norme UL248 • Température max. de l’air ambiant 50°C Une nouvelle venue dans la famille de produits : la fonction Modbus Veuillez consulter la documentation “MODBUS” (N°: 009844 1113 181). Une nouvelle venue dans la famille de produits : la fonction Modbus 9844 1113 154, f062, 02.03 Veuillez consulter la documentation “MODBUS” (N°: 009844 1113 181). E-2 Twin Line Controller 43x