Schneider Electric TLC43x Mode d'emploi

Documentation technique
Twin Line Controller 43x
Unité de commande de
positionnement pour
servomoteurs synchrones CA
TLC43x
Système d'exploitation : 1.0xx
N°. d'ident. : 9844 1113 156
Edition : f062, 02.03
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
ATTENTION !
Informations importantes, voir Chapitre “Compléments” en
fin de documentation.
-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Table de matières
Table de matières
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-7
Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-7
Dénominations du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-7
Termes techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-8
Conventions d’écriture et symboles . . . . . . . . . . . . .
V-10
1 L’unité de commande de positionnement
1.1
Etendue de la livraison . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1.2
Documentations et ouvrages de référence . . . . .
1-6
1.3
Famille des dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . .
1-7
1.4
Structure générale du dispositif . . . . . . . . . . .
1-9
1.5
Modules de l’unité de commande de
positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-12
Configuration de modules, Modes d’exploitation et
fonctions de service . . . . . . . . . . . . . . . .
1-14
Intégration à un système de l’unité de commande
de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-16
Normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . .
Déclaration de conformité et Certification CE .
Prescriptions et normes . . . . . . . . . . . .
1-19
1-19
1-21
1.6
1.7
1.8
1.8.1
1.8.2
2 Sécurité
2.1
Classes de danger
. . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
2.2
Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
2.3
2.3.1
2.3.2
Mise en œuvre conforme aux spécifications . . . .
Conditions d’environnement . . . . . . . . . . .
Utilisation conforme aux spécifications . . . . .
2-2
2-2
2-3
2.4
Qualification du personnel . . . . . . . . . . . . . .
2-4
2.5
Installations de sécurité . . . . . . . . . . . . . . .
2-5
9844 1113 156, f062, 02.03
3 Caractéristiques techniques
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
Caractéristiques mécaniques . . . . . . . . . . . .
Unité de commande de positionnement TLC43x
Unité de commande de positionnement TLC43xP
Accessoires pour le dispositif standard . . . . .
3-1
3-1
3-3
3-4
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
Caractéristiques électroniques . . . . . .
Unité de commande de positionnement
Modules . . . . . . . . . . . . . . . .
Homologation UL 508C . . . . . . . .
Accessoires du dispositif standard . . .
.
.
.
.
.
3-5
3-5
3-7
3-9
3-9
4.1
Compatibilité électromagnétique, CEM . . . . . . .
4-1
4.2
Composants de l’installation . . . . . . . . . . . . .
4-4
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.
4 Installation
Twin Line Controller 43x
-1
Table de matières
TLC43x
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
4.4.8
4.4.9
4.4.10
4.4.11
4.4.12
4.4.13
4.4.14
4.4.15
4.4.16
4.4.17
4.5
4.5.1
4.5.2
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.7
4.7.1
Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . .
4-5
Montage de l’unité de commande de positionnement
TLC43x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Montage de l'unité de commande de positionnement
TLC43xP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Installation de la plaque signalétique . . . . . . . 4-8
Montage des accessoires du dispositif standard . 4-9
Montage des accessoires du Type P . . . . . . 4-11
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation électrique de la TLC43xP . . . . . .
Branchement secteur pour dispositifs
monophasés . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Branchement secteur pour dispositifs triphasés
Branchement moteur TLC43x . . . . . . . . .
Branchement moteur avec frein de maintien sur
TLC43xP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement pour fonctionnement en parallèle
de deux dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . .
Branchement de la tension d’alimentation 24 V
Branchement sur l’interface de signaux . . . .
Branchement sur l’interface RS232 . . . . . . .
Branchement sur le module IOM-C . . . . . . .
Branchement sur le module HIFA-C . . . . . .
Branchement sur le module RESO-C . . . . . .
Branchement sur le module ESIM3-C . . . . .
Branchement sur le module PBDP-C . . . . . .
Branchement sur le module CAN-C . . . . . .
Branchement sur le module RS485-C . . . . .
Branchement sur le module IBS-C . . . . . . .
4-12
4-13
4-15
4-17
4-18
4-21
4-22
4-24
4-26
4-35
4-37
4-39
4-41
4-43
4-45
4-47
4-49
4-51
Branchement d'accessoires sur le dispositif
standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
Commande de frein de maintien TL HBC . . . . 4-53
Résistance de charge et commande de résistance
de charge TL BRC . . . . . . . . . . . . . . . 4-55
Exemples de câblage . . . . . . . . . . . . . . . 4-62
Réglage manuel et fonctionnement en groupe via
l’interface de transmission des signaux ou le bus
de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-62
Exploitation par bus de terrain, configuration par
TL HMI ou TL CT . . . . . . . . . . . . . . . . 4-65
Exploitation par bus de terrain, configuration de
bus de terrain via entrées . . . . . . . . . . . . 4-67
4.7.2
Test de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . 4-69
Test de fonction avec moteur SinCoder /
moteur SinCos . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70
Test de fonction avec moteur résolveur . . . . 4-70
4.8
Diagnostic d’erreur de l’installation . . . . . . . . . 4-71
5 Mise en service
-2
5.1
Opérations de mise en service . . . . . . . . . . .
5-1
5.2
Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . .
5-2
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
4.3
4.3.1
TLC43x
Table de matières
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
Appareillage et logiciel de mise en service . . . . .
Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . .
Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI
Logiciel de commande Twin Line Control Tool .
5.4
Mise en service de l’unité de commande de
positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Opérations de mise en service . . . . . . . . . . 5-8
Démarrer l’unité de commande de
positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
Contrôle du fonctionnement des unités
Etage final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
Contrôle du fonctionnement du frein de
maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Lecture des caractéristiques moteur . . . . . . 5-12
Réglage des paramètres du dispositif . . . . . 5-13
Régler les paramètres des dispositifs pour le
traitement du positionnement avec codeurs SinCos
(Singleturn et Multiturn) . . . . . . . . . . . . 5-16
Test de fonctionnement du moteur en course
manuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
Régler et contrôler les entrées et sorties de
l’interface de transmission des signaux . . . . 5-21
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.4.6
5.4.7
5.4.8
5.4.9
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.5.8
Optimiser l’unité de commande de
positionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure de compensateur . . . . . . . . .
Configurer l’outil d’optimisation . . . . . . .
Optimiser le régulateur de vitesse de rotation
Processus A : Mécanique rigide et moments
d’inertie connus . . . . . . . . . . . . . . .
Processus B : Ziegler Nichols . . . . . . . .
Processus C : Amortissement critique . . . .
Contrôler et optimiser les préréglages . . . .
Optimiser le régulateur de positionnement. .
5-3
5-3
5-3
5-5
.
.
.
.
5-25
5-25
5-26
5-29
.
.
.
.
.
5-31
5-32
5-34
5-36
5-38
6 Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
Remarques préliminaires
IO_Mode = 0 . . . . .
IO_Mode = 1 . . . . .
IO_Mode = 2 . . . . .
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
Signaux E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Signification des entrées/sorties . . . . . .
Handshake . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réponse temporelle des signaux d’entrée/
de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9844 1113 156, f062, 02.03
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.4
6.5
Twin Line Controller 43x
.
.
.
.
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.
.
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6-1
6-3
6-5
6-7
. .
. .
. .
6-11
6-11
6-13
. .
6-14
Sélection du mode d’exploitation . . . . . . . .
Possibilités d’utilisation à l’aide des différents
canaux d’accès . . . . . . . . . . . . . . .
Sélection du mode d’exploitation . . . . . .
Contrôle du mode d’exploitation déterminé .
Contrôle d’état en Mode Déplacement . . . .
.
6-15
.
.
.
.
6-15
6-16
6-17
6-21
Verrouillage d’accès de l’unité de commande de
positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-22
Course manuelle
6-23
. . . . . . . . . . . . . . . . .
-3
Table de matières
TLC43x
6.6
Fonctionnement en groupe . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.7
6.7.1
6.7.2
Affectation de position de référence . . . . . . . .
Course de référence . . . . . . . . . . . . . .
Course de référence sans impulsion
d’indexation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Course de référence avec impulsion
d’indexation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Référencement par définition des coordonnées
6.7.3
6.7.4
6-37
6-38
6-39
6-44
6-49
7 Fonctions de l’unité de commande de positionnement
7.1
Commande et traitement par listes . . . . . . . . .
7-1
7.2
Traitement Teach-In . . . . . . . . . . . . . . . .
7-8
7.3
7.3.1
Normalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Facteur de normalisation, Valeur commande et
Valeur utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition des facteurs de normalisation . . . .
Valeur résiduelle en cas de normalisation
utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-13
7.3.2
7.3.3
7-13
7-15
7-20
7.4
Fonction rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21
7.5
Fonction Quick-Stop . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23
7.6
Fenêtre d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25
7.7
Inversion du sens de rotation
7.8
7.8.1
7.8.2
7.8.3
Fonctions de contrôle . . . . . . . . . . . . . . .
Contrôle des signaux d’axe . . . . . . . . . . .
Contrôle des signaux internes spécifiques
au dispositif . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contrôle de la communication via bus de terrain
7.9
Fonction de freinage avec TL HBC
7.10
Interfaces analogiques complémentaires via le module
analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-38
. . . . . . . . . . . 7-26
7-28
7-28
7-31
7-33
. . . . . . . . 7-35
8 Diagnostic et élimination d’erreurs
8.1
Affichages et déviations de fonctionnement . . . .
8-1
8.2
Affichage et élimination des erreurs . . . . . . . .
8-3
8.3
Dysfonctionnements en mode d’exploitation . . . . 8-12
8.4
Tableau des numéros d’erreur . . . . . . . . . . . 8-13
9.1
Adresses points service . . . . . . . . . . . . . .
9-1
9.2
Expédition, stockage et élimination/recyclage . . .
9-2
10 Accessoires et pièces de rechange
10.1
Liste des accessoires
. . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.2
Liste des pièces de rechange . . . . . . . . . . . 10-2
10.3
Fournisseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
11 Plaque signalétique du dispositif
11.1
-4
Représentation de la plaque du dispositif . . . . . 11-1
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
9 Service, entretien-maintenance et garantie
TLC43x
Table de matières
12 Paramètres
12.1
Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . .
12.2
Groupes de paramètres . . . . . . . . . . . . .
12.2.1
Groupe de paramètres Settings . . . . . . .
12.2.2
Groupe de paramètres Commands . . . . .
12.2.3
Groupe de paramètres PA . . . . . . . . . .
12.2.4
Groupe de paramètres servomoteurs . . . .
12.2.5
Groupe de paramètres CtrlBlock1, CtrlBlock2
12.2.6
Groupe de paramètres Motion . . . . . . . .
12.2.7
Groupe de paramètres Manual . . . . . . .
12.2.8
Groupe de paramètres Record . . . . . . .
12.2.9
Groupe de paramètres Home . . . . . . . .
12.2.10
Groupe de paramètres Teach . . . . . . . .
12.2.11
Groupe de paramètres List . . . . . . . . .
12.2.12
Groupe de paramètres
RecoData0..RecoData49 . . . . . . . . . . .
12.2.13
Groupe de paramètres
List1Data0..List1Data63 . . . . . . . . . . .
12.2.14
Groupe de paramètres
List2Data0..List2Data63 . . . . . . . . . . .
12.2.15
Groupe de paramètres I/O . . . . . . . . . .
12.2.16
Groupe de paramètres M1 . . . . . . . . . .
12.2.17
Groupe de paramètres M2 . . . . . . . . . .
12.2.18
Groupe de paramètres M3 . . . . . . . . . .
12.2.19
Groupe de paramètres M4 . . . . . . . . . .
12.2.20
Groupe de paramètres Status . . . . . . . .
12.2.21
Groupe de paramètres ErrMem0..ErrMem19
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
12-1
12-3
12-3
12-5
12-5
12-8
12-11
12-12
12-14
12-15
12-16
12-17
12-18
12-19
. 12-20
.
.
.
.
.
.
.
.
12-20
12-21
12-22
12-24
12-24
12-24
12-26
12-33
9844 1113 156, f062, 02.03
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -1
Twin Line Controller 43x
-5
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Table de matières
-6
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Index
Index
Abréviations
Abréviation Signification
ASCII
American Standard Code for Information Interchange (angl.) ;
Standard de codage des caractères alphanumériques
CA
Courant alternatif, AC : Alternating current (angl.)
CC
Courant continu, DC : Direct current (angl.)
CE
Communauté Européenne
CEM
Compatibilité électromagnétique
CI
Circuit intermédiaire
CPE
Commande à programme enregistrable
DEL
Diode ElectroLuminescente, LED : Light Emitting Diode (angl.)
E
Encoder (angl.) - Codeur incrémentiel
E/S
Entrées/Sorties
FI
Courant de défaut
HMI
Human Machine Interface, système raccordable d’exploitation
manuelle
Inc
Incréments
M
moteur
PC
Personal Computer (angl.)
PD
Périphérie décentralisée
PELV
Protective Extra Low Voltage (angl.) - Basse tension de
fonctionnement avec séparation galvanique à la masse
SV
Servomoteur
Système IT
I : isolated T : terre
Réseau sans référence au potentiel à la terre, sans mise à la
terre
UE
Union Européenne
9844 1113 156, f062, 02.03
Dénominations du produit
Twin Line Controller 43x
Abréviation Désignation du
produit
Terme utilisé
TL BRC
Twin Line Ballast
Resistor Controller
Enregistrer et supprimer la
TL CT
Twin Line Control Tool
Logiciel de commande
TL HBC
Twin Line Holding Brake Commande de frein de maintien
Controller
TL HMI
Twin Line HMI
TLC43x
Twin Line Controller 43x Unité de commande de
Dispositif standard
positionnement
Dispositif d'exploitation manuelle HMI
TLC43xP
Twin Line Controller 43x Unité de commande de
Type P
positionnement
Indice de protection IP54,
environnement industriel II
V-7
Index
TLC43x
Termes techniques
CAN-C
Module de bus de terrain qui couple l’unité de commande de
positionnement à un bus de terrain CAN. Le choix d’un profil de bus de
terrain permet de déterminer si le dispositif doit fonctionner avec un
protocole CAN-Bus, CANOpen ou DeviceNet.
Circuit intermédiaire
Le circuit intermédiaire produit la tension indispensable au
fonctionnement du moteur et alimente l’étage final avec l’énergie
nécessaire. Le circuit intermédiaire sauvegarde l’énergie restituée par
le moteur.
Classe d'erreur
Réaction du dispositif Twin Line à un incident d’exploitation en fonction
de l’une des cinq classes d’erreur
Dynamique de régulation
Elément de puissance
Vitesse à laquelle réagit un régulateur face à une grandeur d’influence
ou à une modification du signal d’entrée
Voir Etage final
Encodeur
Capteur pour la saisie de position d’angle d’un élément en rotation.
Monté dans le moteur, l’encodeur indique la position d’angle du rotor.
ESIM3-C
Module de simulation d’encodage pour la transmission de données de
positionnement du moteur sous forme de signal A/B à une commande
externe ou un dispositif 2. TL.
Etage final
Elément assurant la commande du moteur. L’étage final génère des
courants de commande du moteur en fonction des signaux de
positionnement de la commande.
Forcer
Modifier les états des signaux du dispositif indépendamment de l’état de
commande des composants matériels, par ex. à l’aide du logiciel de
commande. Les signaux des composants matériels restent inchangés
HIFA–C
Module avec interface Hiperface pour raccordement à un codeur de la
société Stegmann
High/ouvert
HMI
Low/open
IBS-C
Identification du module
Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension du
signal est élevée, Niveau haut (high)
Dispositif d’exploitation manuelle pouvant être raccordé sur le dispositif
Twin Line. HMI : Human Machine Interface (angl.) / Interface HommeMachine
Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension de
signal est faible, Niveau bas (low)
Module de bus de terrain accouplant l’unité de commande de
positionnement à un bus de terrain InterBus.
Identification électronique interne (8 bits) qui décrit les composants
matériels et les fonctions des modules. Cette identification est
mémorisée sur chaque module dans une EEPROM.
Impulsion d’indexation
Signal d’un codeur pour l’affectation de position de référence du rotor
dans le moteur. Le codeur fournit une impulsion d’indexation par
rotation.
Interface RS232
Interface communication du dispositif Twin Line assurant le
raccordement à une unité PC ou un dispositif d’exploitation manuelle
HMI.
Interrupteur limiteur
V-8
Voir Encodeur
Interrupteur indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Codeur
TLC43x
Index
IOM-C
I2t-Contrôle
Précontrôle de température. Un réchauffement prévisible généré par le
courant moteur est pré-calculé par les composants du dispositif. En cas
de dépassement de seuil, le dispositif Twin Line réduit le courant du
dispositif
Niveau RS485
L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un
signal positif et d’un signal négatif inverti. C’est pourquoi il est
indispensable que pour un signal, deux lignes de transmission de
signaux soient raccordées. La transmission de signaux RS485 est
bidirectionnelle.
Niveau RS422
L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un
signal positif et d’un signal négatif inverti. C’est pourquoi il est
indispensable que pour un signal, deux lignes de transmission de
signaux soient raccordées.
Node guarding
Fonction de surveillance de l’interface RS232 ou de l’interface bus de
terrain.
Opto-découplé
Transmission électrique de signaux avec séparation galvanique
Paramètres
PBDP-C
Position d’angle du moteur
Position effective du moteur
Données et valeurs spécifiques d’un dispositif déterminables par
l’utilisateur. Des paramètres d’action servent au déclenchement des
modes d’exploitation
Module bus de terrain grâce auquel l’unité de commande de
positionnement peut être intégrée à un réseau Profibus-DP.
La position d’angle du moteur correspond à la position d’angle du rotor
monté dans le carter moteur et se réfère à la position zéro, ou encore
position d’index du détecteur de position.
Voir Position d’angle du moteur
Quick-Stop
Cette fonction est utilisée en cas de dysfonctionnement, d’ordre de Stop
ou en cas d’urgence pour le freinage rapide d’un moteur
Rapport de transformation
Il définit le rapport de transmission entre la tension de référence et la
tension de signal SINUS ou COSINUS. Il est utilisé pour la spécification
des résolveurs.
Régulation SENSE
La chute de tension dans les câbles d’alimentation est compensée de
manière à ce que la tension de sortie aux branchements SENSE ait la
valeur de tension correcte. La tension de sortie est seulement activée
en même temps que le branchement des lignes SENSE.
RESO–C
9844 1113 156, f062, 02.03
Module analogique pour la mise à disposition de signaux de tension
analogiques et numériques et pour la saisie de signaux de tension
analogiques et numériques.
Module résolveur, module destiné au raccordement d’un résolveur
Résolveur
Codeur effectuant des mesures analogiques pour déterminer la position
d’angle du rotor. Est utilisé pour connaître la position effective du moteur
pour la commande précise en fonction des phases.
RS485-C
Module bus de terrain permettant l’exploitation sur réseau bus de terrain
par une liaison Multipoint à transmission sérielle de données.
Contrairement à une liaison point à point, une liaison Multipoint permet
l’échange des données entre plusieurs participants.
Sens de rotation
Sens de rotation positif ou négatif de l’arbre de moteur. Le sens de
rotation positif est le sens de rotation de l’arbre de moteur dans le sens
des aiguilles d’une montre, lorsque l’on regarde la face frontale de
l’arbre de moteur sorti.
Twin Line Controller 43x
V-9
Index
TLC43x
Signaux de polarisation
des impulsions
Signaux incrémentiels
Sincoder
SMART
Signaux numériques à fréquence d’impulsion variable qui indiquent la
modification de position et de sens de rotation via des lignes de
transmission de signaux autonomes.
Pas d’angle d’un codeur en tant que suites d’impulsions carrées. Les
impulsions indiquent les modifications des positions.
Codeur destiné à la saisie du positionnement du rotor du servomoteur
sous forme de signal sinus/cosinus et de données de positionnement
via le module HIFA-C. Les caractéristiques moteur qui seront lues dans
le dispositif Twin Line après mise en marche de celui-ci, sont
enregistrées dans le sincoder.
Logiciel système d’exploitation de l’unité de commande de
positionnement
Solution d’entraînement
La solution d’entraînement comprend le système d’entraînement avec
dispositif Twin Line, le moteur et la mécanique de l’installation intégrée
à la ligne de production en mouvement.
Système d’entraînement
Le système d’entraînement est constitué par l’ensemble dispositif Twin
Line et le moteur.
Système IT
Unité d’entrée
Unités-application
Réseau sans référence au potentiel à la terre (sans mise à la terre)
I : isolation T : terre
L’unité d’entrée est le dispositif de mise en service raccordable à
l’interface RS232 ; il s’agit soit du dispositif d’exploitation manuelle HMI,
soit d’un PC équipé du logiciel de commande.
Une unité-application correspond à la résolution maximale selon
laquelle une valeur d’intervalle, de vitesse ou d’accélération peut être
introduite.
Unités internes
Résolution de l’étage final selon laquelle le moteur peut être positionné.
Les unités internes sont indiquées en incréments.
Valeurs par défaut
Valeurs présélectionnées de paramétrage du dispositif Twin Line avant
la première mise en service, réglages sortie usine
Verrouillage zéro
Reprise de la position effective actuelle en tant que nouvelle position
prescrite. Utilisation avec la fonction Quick-Stop, lorsque le régulateur
de positionnement est enclenché à la vitesse zéro et réglé sur la position
actuelle.
Watchdog
Mécanisme de détection des erreurs internes au système installé dans
le dispositif. En cas d’erreur, l’étage final se désactive immédiatement.
Action "왘"
Le signe " Action" caractérise des instructions à exécuter pas par pas
comme indiqué. Lorsqu’il se produit une réaction identifiable du
dispositif à la suite d’une phase d’instruction, elle sera indiquée après la
description de l’action. Vous obtenez ainsi un rétrosignal direct relatif à
l’exécution correcte d’un pas d’exécution.
Listage "•"
En dessous d’un signe " Listage" sont résumés les différents points d’un
groupe d’informations décrit. Lorsqu’une suite de pas d’exécution ou de
processus est représentée, c’est le premier point à exécuter qui se
trouve en première position.
Chemins d’accès aux menus "
V-10
"
Dans le logiciel de commande Twin Line Control Tool, il est possible de
démarrer une action par l’intermédiaire de " Menu Option de menu
...", par ex. " Fichier
Enregistrer" du menu " Fichier" sous l’option de
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Conventions d’écriture et symboles
TLC43x
Index
menu " Enregistrer" sauvegarde des données de la mémoire du PC vers
le support de données.
Le symbole indique les recommandations d’ordre général
fournissant des informations supplémentaires relatives au
dispositif.
9844 1113 156, f062, 02.03
Pour l’acquisition d’informations supplémentaires relatives
aux points devant lesquels se trouve ce symbole, il peut
être nécessaire d’entrer en contact avec les services de
votre partenaire commercial local.
Twin Line Controller 43x
V-11
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Index
V-12
Twin Line Controller 43x
TLC43x
L’unité de commande de positionnement
1
L’unité de commande de positionnement
1.1
Etendue de la livraison
왘 Contrôler si la livraison est bien complète.
Conserver l’emballage d’origine pour le cas où le dispositif doive être
retourné au fabricant pour des extensions ou réparations.
Etendue de la livraison unité de
commande de positionnement
Modules
Sont compris dans la livraison de l’unité de commande de
positionnement TLC43x :
Pos. Pièce Désignation
Référence
1
1
TLC432, TLC434,
TLC436 ou TLC438
Code de
désignation
2
1
Capot de protection frontale
-
3
1 ou 2 Borne blindée SK14 pour branchement
6250 1101 400
moteur (deux bornes blindées pour dispositif
sans filtre secteur interne)
4
1
Caches de connecteurs pour borniers
-
5
1
Documentation de la TLC43x sur CD-ROM,
multilingue
9844 1113 138
Implantation optionnelle des modules de l’unité de commande de
positionnement :
Pos. Pièce Désignation
Référence
6
1
Module analogique IOM-C
Code de
désignation
6
1
Module Hiperface HIFA-C ou
Module résolveur RESO-C 1)
Code de
désignation
6
1
Module ESIM3-C pour simulation d’encodage Code de
désignation
6
1
Module bus de terrain PBDP-C, CAN-C,
RS485-C ou IBS-C
Code de
désignation
9844 1113 156, f062, 02.03
1) Un module de capteur de position effective sur M2 (HIFA-C ou RESO-C) est
toujours nécessaire pour la régulation
Twin Line Controller 43x
1-1
L’unité de commande de positionnement
TLC43x et modules
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 1.1
TLC43x
1-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
L’unité de commande de positionnement
Volume de livraison unité de
commande de positionnement
Type P
Modules
Sont compris dans le volume de livraison de l’unité de commande de
positionnement TLC43xP :
Pos. Pièce Désignation
Référence
1
1
TLC432P, TLC434P
Code de
désignation
2
1
Fiche de contact (Fiche ronde, quadripolaire) -
3
1
Borne blindée SK14 pour branchement
moteur
6250 1101 400
4
1
Cache Sub-D pour interface RS232
-
5
1
Gaine isolante pour le branchement de
commande du frein de maintien
-
7
1
Documentation de la TLC43x sur CD-ROM,
multilingue
9844 1113 138
-
1
commande de frein de maintien intégrée
HBC (option)
Code de
désignation
Les modules optionnels sont identiques à ceux du dispositif standard.
Type P
�
�
�
IOM-C
HIFA-C
RESO-C
�
ESIM3-C
�
PBDP-C
CAN-C
RS485-C
IBS-C
�
TLC43xP et modules
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 1.2
Twin Line Controller 43x
1-3
L’unité de commande de positionnement
Accessoires
TLC43x
Accessoires du dispositif standard et du Type P :
Pos. Pièce Désignation
Dispositif
standard/Type P
(S/P)
Référence
1
1
Logiciel de commande avec Documentation Online sur support de S/P
données, multilingue
6250 1101 803
2
1
Dispositif d'exploitation manuelle HMI avec manuel
S/P
6250 1101 503
3
1
Jeu de connecteurs pour implantation complète des composants
S/P
6250 1519 002
6250 1322 xxx 1)
6250 1319 xxx 1)
6250 1320 xxx 1)
mm2avec fiche moteur
mm2 avec fiche moteur
2
4
1
Câble moteur 1,5
Câble moteur 2,5
Câble moteur 4 mm avec fiche moteur
S/P
-
1
Pour commande de résistance de charge :
Câble 2,5 mm2
Câble 4 mm2
S
5
1
Câble de capteur pour Module résolveur ou Hiperface RESO-C ou S/P
HIFA-C
6250 1439 xxx 1)
6
1
Câble pour module IOM-C
S/P
6250 1452 xxx 1)
7
1
Câble d'encodeur pour module ESIM3-C
S/P
6250 1448 yyy 2)
8
1
Câble de liaison bus de terrain pour Module
CAN-C,
IBS-C,
RS485
S/P
-
1
Connecteur de terminaison CAN, fiche femelle 9 pôles
Connecteur de terminaison CAN, fiche mâle 9 pôles
S/P
6250 1518 002
6250 1518 003
9
1
Câble de programmation RS232 5 m
Câble de programmation RS232 10 m
S/P
6250 1441 050
6250 1441 100
10
1
Commande de frein de maintien TL HBC
S
6250 1101 606
11
1
Commande de résistance de charge TL BRC
S
6250 1101 706
12
1
Commande de résistance de charge externe
BWG 250072 + cornière W110
BWG 250150 + cornière W110
BWG 500072 + cornière W216
BWG 500150 + cornière W216
S
6250 1444 yyy 2)
6250 1445 yyy 2)
6250 1446 yyy 2)
6250 1451 yyy 2)
6250 1455 xxx 1)
590 601 00 001
590 601 00 002
590 601 00 003
590 601 00 004
13
1
Cornière de calage TS 15, par exemple pour bornes de la Sté
PhoenixContact, Type MBK
P
6250 1102 200
14
1
Jeu de gaines d'isolateurs de traversée, type KDT/Z 3) (Murrplastic P
GmbH, voir chap. 10-3, Fournisseurs)
6250 1102 202
1) Longueurs de câble xxx : 003, 005, 010, 020 : 3 m, 5 m, 10 m, 20 m, longueurs supérieures sur demande.
2) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050 : 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m ;
3) Le diamètre intérieur des gaines doit impérativement correspondre au diamètre des câbles utilisés.
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 1.3 et 1.4 sur la page 1-5.
1-4
Twin Line Controller 43x
TLC43x
L’unité de commande de positionnement
Accessoires de la TLC43x
Fig. 1.4
Accessoires spéciaux pour TLC43xP
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 1.3
Twin Line Controller 43x
1-5
L’unité de commande de positionnement
1.2
TLC43x
Documentations et ouvrages de référence
Manuels relatifs à l’ unité de
commande de positionnement
Twin Line HMI, manuel du dispositif d’exploitation manuelle HMI,
Référence : 9844 1113 091
Twin Line Control Tool, manuel du logiciel de commande,
Référence : 9844 1113 095
Indications d’installation et d’aide pour le montage correct du CEM
BERGER LAHR Motorantrieben,
Référence : 9844 1113 075
9844 1113 156, f062, 02.03
CEM
1-6
Twin Line Controller 43x
TLC43x
1.3
L’unité de commande de positionnement
Famille des dispositifs
L'unité de commande de positionnement TLC43x est un élément
constitutif de la famille des dispositifs Twin Line de commande de
moteurs pas à pas et des servomoteurs CA. L'unité de commande de
positionnement à éléments de commande et de puissance intégrés
fonctionne en tant qu'étage final autonome ou en association avec un
bus de terrain. Elle peut exploiter un servomoteur synchrone CA en
régulation de positionnement et effectuer elle-même des
positionnements.
L'unité de commande de positionnement existe en quatre niveaux de
puissance avec boîtier de type similaire. Les connexions électriques et
les fonctions sont identiques pour les quatre dispositifs.
L'unité de commande de positionnement est disponible en deux
modèles possédant des fonctions identiques :
•
dispositif standard, TLC43x, indice de protection IP 20, pour
l'utilisation dans une armoire de commande
•
type P, TLC43xP, Indice de protection IP54, Catégorie 2 pour
l'utilisation sans armoire de commande à proximité du moteur
Fig. 1.5
Code de désignation
Unité de commande de positionnement TLC43xP, TLC43x
Il existe deux types de plaques différentes pour les modèles "Dispositif
standard" et "Version P".
9844 1113 156, f062, 02.03
Le Type P avec Indice de protection IP54 est matérialisé par un "P"
supplémentaire pour "protected" attaché à la désignation du dispositif
du code de désignation.
La classe de puissance de l’unité de commande de positionnement est
indiquée par le dernier chiffre du Code de désignation du dispositif
"TLC43x".
Twin Line Controller 43x
1-7
L’unité de commande de positionnement
TLC43x
Dispositif standard
Fig. 1.6
Code de désignation pour le dispositif standard de l’unité de
commande de positionnement TLC43x
En équipement standard, l’unité de commande de positionnement est
livrée avec filtre secteur.
Type P
Code de désignation pour la Version P de l’unité de commande de
positionnement TLC43x
L'unité de commande de positionnement est livrée en option avec
commande de frein de maintien intégrée.
Les accessoires TL HBC et TL BRC ne sont pas appropriés pour le
Modèle P car ils ne satisfont qu'à l'Indice de protection IP20.
Par rapport au dispositif standard, la résistance de charge interne est
renforcée.
1-8
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 1.7
TLC43x
1.4
L’unité de commande de positionnement
Structure générale du dispositif
Refoulement d'air
Modules:
Branchement
secteur
Slots pour
les modules M1..M4
M1: IOM-C
Interface RS232
M2: HIFA-C
RESO-C
Indicateur d'état
M3: ESIM3-C
DEL tension indirecte
Interface de signal
Branchement circuit
intermédiaire et moteur
DELs pour signaux
d'exploitation
Fig. 1.8
Alimentation secteur
M4: PBDP-C
CAN-C
RS485-C
IBS-C
Unité de commande de positionnement TLC43x
La tension d'alimentation de l'étage final est raccordée à l'alimentation
secteur :
TLC432 : 230 VCA, une phase
• à partir de TLC434 : 400 VCA, trois phases
•
Les dispositifs avec filtre réseau intégré peuvent fonctionner côté
secteur sans autre mesure d’antiparasitage.
9844 1113 156, f062, 02.03
L’alimentation en courant pour la régulation et pour la commande des
ventilateurs doit être assurée par une alimentation externe 24 VCC.
Branchement moteur
Par l’intermédiaire du raccord d’alimentation triphasé, l’unité de
commande de positionnement fournit le courant pour un servomoteur
synchrone CA en excitation permanente. Le branchement moteur est
protégé contre les courts-circuits et sa mise à la terre est contrôlée lors
de la validation de l’étage final.
Résistance de charge interne
En phase de freinage, le moteur restitue de l’énergie à l’unité de
commande de positionnement. L’énergie est captée par des
condensateurs de circuit intermédiaire et résorbée par la résistance de
charge interne.
Raccordement du circuit
intermédiaire
La sortie de la tension indirecte du dispositif s'effectue sur le
raccordement du circuit intermédiaire. Si la résistance de charge interne
ne suffit pas pour dissiper l’énergie excédentaire sous forme de chaleur,
il est possible de raccorder une commande de résistance de charge
avec une résistance de charge externe au circuit intermédiaire du
dispositif standard.
Twin Line Controller 43x
1-9
L’unité de commande de positionnement
TLC43x
Deux dispositifs Twin Line de classe de puissance identique, reliés par
le raccordement de circuit intermédiaire, peuvent échanger entre eux
l’énergie de freinage excédentaire.
DEL pour la tension indirecte
Un indicateur à 7 segments renseigne sur l’état d’exploitation de l’unité
de commande de positionnement. En cas d’incident d’exploitation,
l’indicateur clignote et affiche un code d’erreur.
La DEL s’allume lorsque le circuit intermédiaire est sous tension
DELs pour signaux d’exploitation
Cinq DELs indiquent les états de signaux des entrées situées les unes
à côté des autres : interrupteurs limiteurs positifs et négatifs, signal
Moteur-Stop, validation de l’étage final et mode Automatique.
Interfaces de signaux
C’est par l’intermédiaire de l’interface de signaux que sont transmis les
signaux d’entrée et de sortie et qu’une tension d’alimentation externe
24 VDCest amenée à la partie régulation
Interface RS232
La RS232 est une interface de communication du dispositif pour le
raccordement d’un PC ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI.
Refoulement d’air et ventilateur
Un ventilateur intégré aspire de l’air froid par le bas dans le dispositif et
refroidit le palier de puissance et la résistance de charge. L’air réchauffé
est évacué par les ouïes de refoulement d’air supérieures. Des capteurs
de température situés sur le dissipateur thermique de l’étage final
protègent le dispositif de la surchauffe.
Poste d’enfichage pour module
L’unité de commande de positionnement est adaptée au domaine
d’application souhaité par l’intermédiaire de quatre postes d’enfichage.
L’implantation minimale des composants pour l’entraînement d’un
servomoteur CA est un module sur poste d’enfichage M2. Les autres
modules de postes d’enfichage étendent les capacités fonctionnelles de
l’unité de commande de positionnement.
Autres variantes d’implantation des
composants
Il est possible de choisir entre plusieurs variantes de modules sur les
postes d’enfichage M2 et M4. L’unité de commande de positionnement
peut ainsi être adaptée à la configuration souhaitée de l’installation.
Poste
Fonctions pour l’implantation des
d’enfichage modules
Implantation
possible de
modules
M1
Disponibilité et saisie de signaux de
tension analogiques
IOM-C
M2
Position effective du servomoteur CA
HIFA-C ou RESO-C
M3
Indication de la position du moteur sous ESIM3-C
forme de signal incrémentiel,
par exemple pour la commande d’un
entraînement séquentiel
M4
Module Bus de terrain pour l’intégration PBDP-C, CAN-C,
dans les systèmes bus de terrain :
RS485-C ou IBS-C
Profibus-DP, CAN-Bus, CANOpen,
DeviceNet, connexion en ligne sérielle
ou Interbus-S
Le poste d’enfichage M3 reste libre pour des extensions ultérieures.
Mémoire paramètres
1-10
Tous les réglages de l’unité de commande de positionnement sont
gérés dans un bloc de données spécifiques moteur, deux blocs de
paramètres de régulation et un bloc de paramètres de déplacement. Les
paramètres sont mémorisés sur le dispositif de manière à être protégés
contre les défaillances du secteur et peuvent être affichés et modifiés à
l’aide de l’interface RS232 installée sur l’unité PC, du dispositif
d’exploitation manuelle HMI ou du bus de terrain.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Indicateur d’état
TLC43x
L’unité de commande de positionnement
Bloc de données spécifiques
moteur
Le bloc de données spécifiques moteur est automatiquement lu lors de
la mise en service et après un changement de moteur, ou sélectionné à
l’aide du logiciel de commande.
Paramètres de régulation
Les deux blocs de paramètres de régulation comprennent deux
réglages de régulation indépendants. Il est possible de naviguer entre
les deux blocs grâce à l’interface signal ou avec un dispositif
d’utilisation. Les valeurs des paramètres des deux blocs sont pré-réglés
et peuvent être optimisés pour le fonctionnement de l’installation.
Paramètres de déplacement
Mémoire pour données du dispositif
Le bloc de paramètres de déplacement contient des données
spécifiques relatives aux différents modes d’exploitation de l’unité de
commande de positionnement. En cas de changement de mode
d’exploitation, le régulateur commute sur le bloc de paramètres de
déplacement adapté.
Les données du dispositif constituent toutes des valeurs de paramètres
du dispositif Twin Line qui peuvent être enregistrées en mémoire
EEPROM d’un dispositif Twin Line pour une protection absolue contre
les défaillances de secteur.
Fig. 1.9
Zones de mémoire et sauvegarde des paramètres
Après la mise sous tension en 24 V, les paramètres enregistrés dans la
mémoire externe EEPROM sont automatiquement copiés dans la
mémoire RAM du dispositif Twin Line. Le dispositif Twin Line ne
fonctionne qu’avec les données de la mémoire RAM.
Les possibilités suivantes sont à disposition afin de sauvegarder les
paramètres de la mémoire RAM dans la mémoire EEPROM :
•
avec le dispositif d’exploitation manuelle TL HMI : sauvegarde à
l’aide d’options du menu "Enregistrer"
•
avec le logiciel de commande TL CT : sauvegarde à l’aide de
rubriques ou d’options de menu spécifiques
•
à l’aide du bus de terrain : sauvegarde à l’aide du paramètre
"Commands.eeprSave"
9844 1113 156, f062, 02.03
Le dispositif valide directement les valeurs de position qui ont été
sauvegardées avec la fonction Teach-In.
Twin Line Controller 43x
1-11
L’unité de commande de positionnement
1.5
TLC43x
Modules de l’unité de commande de positionnement
Le schéma de fonctionnement affiche les modules et les signaux
d’interface de l’unité de commande de positionnement.
DC
M
~3
230V/400V
24 VDC
Entrées/Sorties
+/-10V
RS232
Position prescrite
24 VDC
+/-10V
Régulateur
M1
IOM-C
M2
M3
M4
Bus de terrain
(
S/R
HIFA-C/
RESO-C
ESIM3-C
Position
actuelle
du moteur
PBDP-C/ CAN-C/
RS485-C/ IBS-C
: option)
Fig. 1.10 Diagramme fonctionnel avec modules et signaux d'interface
Module IOM-C
Le module analogique reçoit et produit des valeurs de tension
analogiques et numériques. Les sorties analogiques peuvent être
paramétrées par l’utilisateur. Le module donne les valeurs prescrites de
la régulation sous forme de valeurs de tension analogiques.
Module HIFA-C
Le module Hiperface-C est utilisé pour envoyer le rétrosignal de position
pour les servomoteurs CA avec codeurs Hiperface de la société
Stegmann.
Un codeur Hiperface saisit avec une haute résolution la position du rotor
du servomoteur CA et la transmet au module Hiperface sous forme de
signal analogique.
1-12
Module RESO-C
Le module résolveur RESO-C analyse le rétrosignal de position en cas
d’utilisation de moteurs à résolveur. Tout comme le module Hiperface
HIFA-C, le module résolveur génère également des signaux A/B pour
une simulation de l’encodeur ou une indication de position.
Module ESIM3-C
Le module de simulation d’encodage ESIM3-C fournit les données de
position du servomoteur-CA sous forme de signal A/B.
Module PBDP-C
Le module de bus de terrain PBDP-C permet d’intégrer l’unité de
commande de positionnement dans le bus de terrain Profibus-DP.
L’unité de commande de positionnement peut être utilisé en tant que
récepteur d’ordres mais également en tant qu’esclave. Elle effectue les
ordres de commande et d’exécution d’une commande prioritaire.
Le module bus de terrain est optionnel.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Le module Hiperface signale les données de position à la régulation tout
en générant dans le même temps des signaux A/B pour la simulation de
l’encodeur avec le module ESIM3-C.
TLC43x
L’unité de commande de positionnement
Module CAN-C
Le module bus de terrain CAN-C couple l’unité de commande de
positionnement à un bus de terrain CAN-, CANOpen ou DeviceNet.
Le module bus de terrain est optionnel.
Le module bus de terrain IBS-C permet d’utiliser l’unité de commande
de positionnement en tant qu’esclave sur un réseau Interbus.
Le module bus de terrain est optionnel. Le module est exécuté en
fonction de la spécification Interbus Variante 1.
Module RS485-C
Le module bus de terrain RS485-C permet l’utilisation du bus de terrain
via une liaison multipoint avec transmission sérielle de données.
Contrairement à une liaison point à point, une liaison Multipoint permet
l’échange des données entre plusieurs participants. Le module bus de
terrain est optionnel.
9844 1113 156, f062, 02.03
Module IBS-C
Twin Line Controller 43x
1-13
L’unité de commande de positionnement
1.6
TLC43x
Configuration de modules, Modes d’exploitation et fonctions de service
Vue d’ensemble
L’unité de commande de positionnement fonctionne indépendamment
de l’implantation des composants des modules dans plusieurs modes
d’exploitation entre lesquels il est possible de commuter lors du
fonctionnement en Mode Déplacement. L’optimisation du régulateur
n’est utilisée que lors de la mise en service ou d’une nouvelle
configuration de l’installation.
•
course manuelle
•
fonctionnement en groupe
•
référencement
•
optimisation du régulateur
Fig. 1.11 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Le tableau ci-après indique l’implantation des modules nécessaire pour
les modes d’exploitation et les implantations possibles régissant les
fonctions supplémentaires.
Implantation minimale des composants des
modules sur poste d’enfichage
1-14
M1
M2
M3
Mode Manuel,
fonctionnement en groupe,
course de référence
possible
HIFA-C ou possible
RESO-C
M4
possible
Course manuelle
En Mode Course manuelle, l’unité de commande de positionnement
déplace le moteur sur une distance définie ou en service permanent à
vitesse constante. La distance, les différentes vitesses et le temps de
passage d’un processus d’exploitation sur distance restreinte au service
permanent peuvent être paramétrés.
Fonctionnement en groupe
En mode d’exploitation Fonctionnement en groupe, l’unité de
commande de positionnement exécute les blocs de déplacement
programmés. Chaque bloc correspond à une instruction de mouvement
exécutée en mode positionnement point à point ou en mode vitesse Les
blocs de déplacement sont appelés à l’aide d’un dispositif de
commande, d’entrées de l’interface de signaux ou d’un module de
terrain de bus intégré. Si le fonctionnement en groupe est exécuté à
l’aide d’une interface de signaux, une affectation de positions de
référence ou un traitement de listes peuvent être activés au moyen d’un
appel de blocs spécifiques.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Mode d’exploitation
TLC43x
L’unité de commande de positionnement
Référencement
Le mode Affectation de position de référence permet de réaliser un
référencement absolu de la position du moteur par rapport à une
position d’axe définie. Une affectation de position de référence est
possible soit par établissement de la course de référence soit par la
définition des coordonnées.
Avec la course de référence, une position définie, le point zéro ou le
point de référence, est amené sur l’axe afin de réaliser le référencement
absolu de la position du moteur par rapport à l’axe. Le point de référence
est utilisé pour tous les positionnements absolus ultérieurs en tant que
point de repère.
La définition des coordonnées offre la possibilité de déterminer la
position actuelle du moteur en tant que nouveau point de repère de l’axe
auquel les données de position suivantes se référeront.
Optimisation du régulateur
Mode de fonctionnement pour la mise en service de l’unité de
commande de positionnement. L’optimisation du régulateur sert à
adapter la régulation à l’installation spécifique. L’optimisation du
régulateur est également utilisée lorsque l’unité de commande de
positionnement est adaptée à une nouvelle installation ou à une
installation modifiée. Pour l’optimisation du régulateur, l’unité de
commande de positionnement utilise un générateur de signal.
L’optimisation du régulateur ne peut être effectuée que manuellement à
l’aide de l’outil d’optimisation. Lors de l’optimisation, il est possible de
régler les paramètres de régulation et de les tester grâce à une fonction
de branchement.
Générateur de signal
Un générateur de signal a été spécialement intégré à l’unité de
commande de positionnement pour sa mise en service rapide. Grâce à
ce générateur, le fonctionnement du servomoteur CA peut être optimisé
dans l’installation.
Le générateur de signal est une fonction qui ne peut être utilisée que lors
de la mise en service. Elle est activée en "arrière-plan" lorsque vous
optimisez le comportement à la régulation de l’unité de commande de
positionnement.
Mode Bus de terrain
Lorsqu’un module de bus de terrain est installé sur le poste d’enfichage
M4, l’unité de commande de positionnement peut être paramétré et
piloté à l’aide du bus de terrain. Un choix entre les quatre modules
suivants est proposé pour l’exploitation du bus de terrain :
•
Profibus-DP avec le module PBDP-C
•
CAN-Bus, CANOpen ou DeviceNet avec le module CAN-C
•
Bus RS485 sériel avec le module RS485-C
•
Interbus-S avec le module IBS-C
9844 1113 156, f062, 02.03
Pour de plus amples informations concernant le raccordement, la
programmation et la manipulation de l’unité de commande de
positionnement sur bus de terrain, se reporter aux Manuels Bus de
terrain correspondants.
Commande par listes
Pendant que l’unité de commande de positionnement effectue une
opération de déplacement, la distance est contrôlée en arrière-plan par
la commande par listes. En cas de dépassement d’une position de liste,
l’unité de commande de positionnement réagit selon le type de liste en
fonction de l’événement correspondant.
•
Twin Line Controller 43x
Type de liste pour valeurs de positions / signaux : si le moteur
atteint une position répertoriée dans la liste, le signal de sortie
1-15
L’unité de commande de positionnement
TLC43x
TRIGGER est activé en fonction de l’entrée de la liste ou remis à
l’état initial.
•
Type de liste pour valeurs de positions / vitesses : si le moteur
atteint une valeur de position, l’unité de commande de
positionnement commute sur une nouvelle valeur de vitesse de la
liste, puis effectue le déplacement du moteur à cette vitesse.
Des entrées peuvent être introduites dans la liste à l’aide du dispositif
d’exploitation manuelle HMI, du logiciel de commande ou du bus de
terrain.
Teach-In
1.7
Les valeurs de position sont indiquées à l’aide d’un traitement Teach-In
via les entrées d’un interface de signaux : le moteur est par exemple,
déplacé par course manuelle sur une autre position. Lorsque le moteur
s’arrête, la valeur de position actuelle peut être enregistrée dans les
deux mémoires de listes ou dans la mémoire des données de blocs.
Intégration à un système de l’unité de commande de positionnement
Possibilités d’accès
L’unité de commande de positionnement propose plusieurs interfaces
de commande et de surveillance du dispositif dans un système
d’entraînement. Les interfaces comprennent :
•
les interfaces RS232 pour le raccordement d’un appareil de
commande manuelle ou d’un PC avec un logiciel de commande
TL CT
•
les entrées et sorties de l’interface de signaux
•
le raccordement du bus de terrain lorsqu’un module de bus de
terrain est intégré à un poste d’enfichage M4
local
Commande distance
TL HMI
ESC
CR
TL CT
lnterface
signaux
STOP
lnterface
signaux
Bus de terrain
(option)
PC
L
N
SPS
A l’aide de l’interface RS232, on peut accéder localement, c’est-à- dire
directement aux fonctions du dispositif. Le mode local est généralement
utilisé pour la mise en service ou pour les travaux d’exploitation tel que
le Teach In. On accède localement avec un tableau de commande ou
une commande à distance à l’aide d’un interface de signaux,
par exemple, via une CPE, à l’unité de commande de positionnement.
Le mode bus de terrain est commandé à distance, généralement à l’aide
d’une commande centrale de bus de terrain.
Possibilités d’utilisation
1-16
Grâce à une combinaison des possibilités d’accès, on obtient trois cas
d’utilisation pour une unité de commande de positionnement avec un
module de bus de terrain. Si aucun module n’est intégré au poste
d’enfichage M4, l’unité de commande de positionnement ne peut être
commandée à distance qu’à l’aide d’entrées et de sorties (E/S) de
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 1.12 Possibilités d’accès à l’unité de commande de positionnement
TLC43x
L’unité de commande de positionnement
l’interface de signaux. Les cas d’utilisation sont définis à l’aide des
paramètres "Settings.IO_mode" Dans tous les cas, le contrôle du
dispositif peut se poursuivre localement à l’aide d’un dispositif de
commande.
Les détails concernant le paramétrage et l’utilisation de l’unité de
commande de positionnement dans chacun des trois cas d’utilisation
figurent au chapitre "Fonctionnement de l’unité de commande de
positionnement" pages 6-1.
IO_mode = 0
Interface
signaux
ADR_x
BAUD_x
MODE_x
I_5, I_6
TL HMI
TL CT
IO_mode = 1
TL HMI
TL CT
IO_mode = 2
Interface
signaux
I_0 ... I_13
Interface
signaux
TL HMI
TL CT
Mode
commande
par blocs
Q_0..Q_4
Q_0..Q_4
Bus de terrain
Bus de terrain
Bus de terrain
(optional)
Interface
signaux
(AUTOM = 0)
Fig. 1.13 Cas d’utilisation pour l’exploitation de l’unité de commande de
positionnement
IO_mode=0 IO_mode=1 IO_mode=2
Commande/paramétrage à l’aide de
- TL CT :
- dispositif d’exploitation
manuelle HMI
- bus de terrain 1)
•
•
•
Paramétrage du bus de terrain à
l’aide d’entrées
•
–
–
Fonctionnement en groupe via E/S
–
–
•
Course manuelle et Teach-In via
E/S, commutation entre mode
Automatique et Manuel via entrée
AUTOM
–
–
•
2/5
14 / 5
-/-
Nombre d’entrées/sorties
disponibles
1) Lorsque le module de bus de terrain est disponible
IO_mode = 0
Mode bus de terrain avec réglage de paramètres via E/S
Les entrées de l’interface de signaux sont utilisées pour le paramétrage
par défaut des bus de terrain. Selon le module de bus de terrain, les
indications telles que adresse, taux de transmission en Bauds et mode
Bus de terrain sont directement disponibles après la connexion du
dispositif.
9844 1113 156, f062, 02.03
IO_mode = 1
Mode Bus de terrain avec affectation des E/S disponibles
Lorsque les entrés et les sorties de l’interface de signaux sont librement
affectées, elles peuvent être utilisées à des tâches supplémentaires,
commandées et évaluées à l’aide de bus de terrain.
IO_mode = 2
Traitement du bloc E/S avec ou sans bus de terrain
L’unité de commande de positionnement fonctionne à l’aide de
l’interface de signaux, les blocs de déplacement sont, à distance,
sélectionnés via les entrées et démarrés. Lorsqu’un module de bus de
Twin Line Controller 43x
1-17
L’unité de commande de positionnement
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
terrain est intégré, les instructions de déplacement peuvent également
être démarrées via le bus de terrain. Le contrôle en mode déplacement
s’effectue via les sorties. Lorsqu’un module de bus de terrain est
installé, l’état du dispositif est évalué à l’aide des messages Etat Si
aucun module de bus de terrain n’est intégré, c’est en principe IO_mode
= 2 qui est paramétré.
1-18
Twin Line Controller 43x
TLC43x
L’unité de commande de positionnement
1.8
Normes et directives
1.8.1
Déclaration de conformité et Certification CE
Les Directives CE formulent les exigences minimales, en particulier les
exigences de sécurité appliquées à un produit, et qui doivent être
respectées par tous les fabricants et sociétés de commercialisation
distribuant le produit sur le marché des états membres de l’Union
Européenne (UE).
Les Directives CE spécifient les exigences essentielles appliquées à un
produit. Les détails techniques sont stipulés dans des normes
harmonisées, transposées en Normes DIN-EN pour l’Allemagne. Si
aucune Norme EN n’existe encore pour une gamme de produits, les
normes et prescriptions techniques en vigueur en tiennent lieu.
Certification CE
Directive spécifique Machines
Par la déclaration de conformité et la Certification CE du produit, le
fabricant atteste que son produit est conforme aux exigences
correspondantes définies par les Directives-CE. Le dispositif peut être
utilisé dans le monde entier.
Le dispositif Twin Line n’est pas une machine au sens de la Directive
spécifique Machines CE (89/392/CEE). Il n’a pas de pièces
fonctionnelles en mouvement. Le dispositif peut cependant être un
élément d’une machine ou d’une installation.
Dans la mesure où cette autre machine est conforme à la Directive
spécifique Machines et si le montage est conforme aux conditions
d’essai CEM (Compatibilité Electromagnétique) du constructeur, la
conformité à la Directive spécifique Machines peut alors être attestée.
Directive CEM
La directive CE de Compatibilité Electromagnétique (89/336/CEE)
s’applique aux "Dispositifs" pouvant occasionner des
dysfonctionnements électromagnétiques ou dont le fonctionnement
peut être perturbé par ces dysfonctionnements.
Pour le dispositif Twin Line, la conformité aux Directives CEM ne peut
être envisagée qu’après son montage correct sur la machine. Les
instructions de contrôle CEM décrite au "Installation" doivent être
respectées afin que la sécurité CEM du dispositif Twin Line soit garantie
sur la machine ou l’installation et que le dispositif puisse être mis en
service.
Directive Basse Tension
La Directive CE Basse Tension (73/23/CEE) établit les exigences de
sécurité relatives aux "Moyens électriques de production" pour la
protection contre les dangers pouvant émaner de ces types de
dispositifs et qui peuvent être engendrés par une influence extérieure.
Le dispositif Twin Line est, selon la Directive Basse Tension, conforme
à la Norme EN 50178 et aux conditions générales suivantes :
9844 1113 156, f062, 02.03
Déclaration de conformité
Twin Line Controller 43x
•
classe de protection 1
•
degré d’encrassement 2 (seulement dispositif standard)
La déclaration de conformité atteste la conformité du dispositif avec la
directive CE donnée. Aux termes de la Directive Basse Tension CE, une
déclaration de conformité sera établie pour le dispositif Twin Line.
1-19
L’unité de commande de positionnement
TLC43x
Déclaration de conformité CE 2001
BERGER LAHR GmbH & Co.KG
Breslauer Str. 7
D-77933 Lahr
o
ý
ý
conformément à la Directive CE sur les Machines 98/37/CEE, annexe IIA
conformément à la Directive CE sur la compatibilité électromagnétique (CEM) 89/336/CEE
conformément à la Directive CE sur la basse tension 73/23/CEE
les directives précitées ont été modifiées par la Directive CE sur la certification 93/68/CEE
Par la présente, nous déclarons que les produits désignés ci-dessous sont, en ce qui concerne
leur conception, leurs constituants technologiques ainsi que leur modèle introduit par nous sur le
marché, conformes aux exigences des Directives CE indiquées ci-dessus. Toute modification du
produit non accréditée par nous entraîne la perte de validité de la présente déclaration.
Dénomination:
Etage final de moteur 3 phases avec/sans commande et accessoires
Type:
TLDx1x, TLCx1x, TLDx3x, TLCx3x, TLCx1xP, TLCx3xP,
TLBRC, TLHBC
Numéro de
référence produit:
634xxxxxxxx, 635xxxxxxxx, 62501101706, 62501101606
Normes
harmonisées de
référence,
en particulier:
EN 50178 Classification VDE 0160: 1998.04
EN 61800-3 Classification VDE 0160: 1997.08, Classe 2
Normes nationales
de référence et
spécifications
techniques,
en particulier:
UL 508C
conformément aux conditions d’essai CEM définies par
BERGER LAHR
BERGER LAHR Conditions d’essai CEM 200.47-01 EN
Date/Signature:
27.04.2001
Nom/Service:
W. Brandstätter / MOM-E
par intérim
Fig. 1.14 Conformité selon la Directive Basse Tension CE
1-20
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Tampon de la société:
TLC43x
1.8.2
L’unité de commande de positionnement
Prescriptions et normes
Normes de sécurité de
fonctionnement des unités
Twin Line
EN 60204-1 (VDE 0113 Partie 1 - Association des Electroniciens
Allemands : 1998) : Equipement électrique des machines, Exigences
générales
DIN VDE 0100 : Dispositions relatives au montage d’installations à
courants forts pour des tensions jusqu’à 1000 V
DIN VDE 0106-100, 1983 : Protection contre les décharges électriques
; Disposition des auxiliaires de commande situés à proximité de moyens
de production menacés par ces décharges
DIN VDE 0470-1, 1992, Type de protection IP
EN 954-1 : Sécurité des machines, Unités de commande relatives à la
sécurité, Partie 1 : Prescriptions générales régissant la configuration
Normes pour le respect des
valeurs limites de la Directive CEM
EN 61000-4-1 (CEI 1000-4-1 : 1992) : Méthodes de contrôle et de
mesures, chapitre 1 : Liste des méthodes de contrôle de l’immunité
électromagnétique.
9844 1113 156, f062, 02.03
EN 61800-3 : 1996 et prA11:1999 : Entraînements électriques à
vitesses de rotation réglable
Twin Line Controller 43x
1-21
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
L’unité de commande de positionnement
1-22
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Sécurité
2
Sécurité
2.1
Classes de danger
Les instructions de sécurité et les informations d’ordre général sont
repérées dans les pages du manuel par des symboles. De plus, des
symboles et des informations figurent sur votre dispositif Twin Line. Ils
sont destinés à prévenir contre tout danger éventuel et à aider
l ’utilisateur à faire fonctionner le dispositif en toute sécurité.
En fonction de la gravité de la situation, les informations de danger sont
réparties en trois classes. Les symboles représentés matérialisent les
situations de danger auxquelles il faut prendre garde.
DANGER !
Signalisation d’un danger immédiat pour les personnes.
En cas de non respect, peut causer des BLESSURES
GRAVES POUVANT ENTRAINER LA MORT.
DANGER !
Signalisation d’un danger identifiable.
En cas de non respect, peut causer des BLESSURES
GRAVES POUVANT ENTRAINER LA MORT et/ou la
destruction du dispositif ou des unités de l’installation.
ATTENTION !
Signalisation d’un danger.
En cas de non respect, peut entraîner des blessures
légères et l’endommagement du dispositif ou de
l’installation.
2.2
Instructions de sécurité
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives
aux travaux et opérations sur installations électriques :
9844 1113 156, f062, 02.03
> 6 min
Twin Line Controller 43x
•
Couper l’alimentation en tension du dispositif.
•
Sécuriser le dispositif contre le ré-enclenchement.
•
Contrôler que le dispositif n’est pas sous tension.
•
Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de
l’installation voisines sous tension.
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
Avant d’effectuer des travaux sur les raccords de la partie
puissance ou sur les bornes du moteur, respecter un
temps de décharge de 4 minutes, et pour le TLC438,
6 minutes avant d’effectuer la mesure de la tension
résiduelle aux bornes du circuit intermédiaire "CC+" et
"CC-".
Avant tous travaux ou opérations, la tension résiduelle aux
raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 VCC.
2-1
Sécurité
TLC43x
2.3
Mise en œuvre conforme aux spécifications
2.3.1
Conditions d’environnement
Température de transport et de stockage
-40 °C à +70 °C
Hauteur d’installation, fonctionnement sans perte de puissance
h <1000 m au-dessus du niveau de la mer
Sollicitation oscillatoire en mode d'exploitation conf. DIN CEI 68-2-6
Nombre de cycles :
10
Plage de fréquence :
10 Hz à 500 Hz
Amplitude d'accélération :
20 m/s2
Chocs permanents conf. DIN CEI 68-2-29
Nombre des chocs :
1000/sens
(sens : X, Y, Z pour sens pos. et nég., total 6000)
Accélération de crête :
150m/s2
TLC43x
TLC43xP
Indice de protection
Température ambiante
Humidité relative de l'air
IP20
0 °C à +50 °C
15% à 85%
(Toute tolérance de condensation exclue)
Indice de protection
Type de protection pour conduit d'air interne
pour système de refroidissement
Température ambiante
Humidité relative de l'air 15% à 85%
(à partir du numéro de série 1010020048
avec protection en cas de brève condensation)
IP54, Classe 2
IP24
0 °C à + 45 °C
9844 1113 156, f062, 02.03
Le Type P peut être utilisé à l’extérieur de l’armoire de commande, mais
ni à l’extérieur de bâtiments ni en environnement à encrassement de
forte adhérence (blocage du ventilateur)
2-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
2.3.2
Sécurité
Utilisation conforme aux spécifications
L’unité de commande de positionnement est un moyen électrique de
production destiné à la commande et à la régulation d’entraînements à
vitesse de rotation réglable avec servomoteur synchrone en excitation
permanente, communément appelé servomoteur CA.
Seul un servomoteur CA est habilité fonctionner avec l’unité de
commande de positionnement. L’exploitation du moteur en association
avec le dispositif doit faire l’objet d’une autorisation donnée par votre
partenaire commercial local.
Les branchements moteur de plusieurs dispositifs ne doivent en aucun
cas être combinés les uns avec les autres.
L’unité de commande de positionnement peut être utilisée dans la
configuration de système décrite, pour tout usage industriel ou de
production.
L'unité de commande de positionnement doit impérativement être
installée et exploitée dans un environnement garantissant un Indice de
protection minimum de IP54. C'est pourquoi le dispositif standard doit
être monté et installé en permanence dans une armoire de commande.
Le Type P peut être utilisé à l’extérieur de l’armoire de commande, mais
ni à l’extérieur de bâtiments, ni en environnement à encrassement de
forte adhérence (blocage du ventilateur).
L'unité de commande de positionnement peut seulement être mise en
service et exploitée après le montage conforme CEM. Elle doit
exclusivement être exploitée avec les câbles et accessoires spécifiés
par votre partenaire commercial local.
9844 1113 156, f062, 02.03
L’unité de commande de positionnement ne doit en aucun cas être
installée sur des réseaux IT (isolés à la terre) car ils ne possèdent pas
de référence au potentiel à la terre. Les filtres d’antiparasitage pour
montage en conformité CEM ne fonctionnent correctement qu’en
relation avec une référence au potentiel à la terre.
Twin Line Controller 43x
2-3
Sécurité
2.4
TLC43x
Qualification du personnel
Le paramétrage, la mise en service et l’utilisation du système TL ne
doivent être exécutés que par des électriciens et des personnels de
commande qualifiés selon la norme IEV 826-09-01 (modifiée), et qui
connaissent le contenu du présent manuel. Ces personnels qualifiés
doivent être en mesure de reconnaître les dangers potentiels qui
pourraient découler du paramétrage, des modifications de valeur des
paramètres et, en règle générale, des équipements mécaniques,
électriques et électroniques.
Le personnel qualifié est apte, en raison de sa formation, de ses
connaissances et de son expérience, à juger des travaux ordonnés et
prendre conscience des dangers potentiels et y remédier. Ce personnel
peut également posséder, en raison de plusieurs années d’expérience
dans ce même domaine, des connaissances identiques à celles
acquises après une formation.
9844 1113 156, f062, 02.03
Les personnes qualifiées doivent posséder une bonne connaissance
des normes, dispositions et prescriptions usuelles en matière d’hygiène
et de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux
effectués sur le dispositif.
2-4
Twin Line Controller 43x
TLC43x
2.5
Sécurité
Installations de sécurité
L’unité de commande de positionnement contrôle un grand nombre de
signaux fournis par les composants du système et de l’installation.
Les installations et systèmes de sécurité, couplés au dispositif,
protègent l’installation et le personnel spécialisé.
Installations de
sécurité
Tâches et fonctions de protection
Signaux de l’interrupteur Contrôle de la zone de déplacement autorisée pour
limiteur
la protection des personnes et de l’installation
Signal Commutateur
Stop
Arrête l’entraînement par application de l’énergie
de freinage maximale et maintient le moteur à
l’arrêt en régulation de positionnement.
Protection des personnes et de l’installation en cas
de mouvements imprévisibles par mise hors circuit
du moteur.
En interne, les composants et valeurs de seuil suivants sont contrôlés :
Surveillance
Tâches et fonctions de protection
Court-circuit
Surveiller les courts-circuits sur les lignes de moteur
entre les phases moteur, sécurité fonctionnelle et
protection de l’appareil
Branchement
Message d’erreur pour moteur non raccordé
Dysfonctionnement
phases réseau
Contrôle du dysfonctionnement de l’alimentation
réseau 230 V ou 400 V
Surtension et soustension
Surveillance du circuit intermédiaire de la surtension
et sous-tension, sécurité fonctionnelle et protection
de l'appareil
Température
Contrôler tout risque de surchauffe du moteur et de
l'étage final à l’aide de détecteurs, protection de
l'appareil
Surchauffe
Surveillance I2t de l’augmentation de la température
dans les limites autorisées du moteur, de la
résistance de charge interne et de l’étage final avec
moteur en marche et à l’arrêt, protection de
l’appareil
Erreur de
positionnement
Valeur limite erreur de poursuite pour un écart de
position trop important, sécurité fonctionnelle
Vitesse de rotation des Valeur limite de vitesse sur vitesse de rotation des
moteurs
moteurs maximale autorisée. Protection de l'appareil
Fonction de la connexion en cas de commande du
moteur par l'intermédiaire de l'appareil de
commande, sécurité fonctionnelle
9844 1113 156, f062, 02.03
Liaison de données
avec un dispositif de
commande
Twin Line Controller 43x
2-5
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Sécurité
2-6
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Caractéristiques techniques
3
Caractéristiques techniques
3.1
Caractéristiques mécaniques
3.1.1
Unité de commande de positionnement TLC43x
Poids
Protection de l'appareil
TLC432 avec 3 modules
2,7 kg
TLC434 avec 3 modules
3,7 kg
TLC436 avec 3 modules
6,6 kg
TLC438 avec 3 modules
10,8 kg
Indice de protection conf. DIN EN 60529 : 1991
Dimensions
IP 20
TLC434
TLC436
TLC438
Largeur A [mm]
108
128
178
248
Hauteur B [mm]
212,5
212,5
260
260
Profondeur C [mm]
184,5
214,5
244,5
244,5
Largeur face frontale 105,5
D [mm]
125,5
176
246
Dimensions du
raccord E [mm]
63
83
130
200
Dimension
complémentaire F
[mm]
-
-
-
120
9844 1113 156, f062, 02.03
TLC432
Twin Line Controller 43x
3-1
Caractéristiques techniques
Dimensions, à gauche TLC432, TLC434 et à droite TLC436,
TLC438, le dispositif d’exploitation manuelle HMI rajouté ci-dessus
est en option.
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 3.1
TLC43x
3-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
3.1.2
Caractéristiques techniques
Unité de commande de positionnement TLC43xP
Poids
Protection de l'appareil
TLC432P F avec 3 modules
8,5 kg
TLC434P F avec 3 modules
11 kg
Indice de protection conf. DIN EN 60529 : 1991
9844 1113 156, f062, 02.03
Dimensions
TLC432P
TLC434P
Largeur A [mm]
127
147
Hauteur B [mm]
360
360
Profondeur C [mm]
245
275
Largeur face frontale D 127
[mm]
127
Dimensions du raccord 80
E [mm]
100
Fig. 3.2
Twin Line Controller 43x
IP 54, Classe 2
Dimensions TLC43xP
3-3
Caractéristiques techniques
3.1.3
TLC43x
Accessoires pour le dispositif standard
Commande de frein de maintien
TL HBC
Dimensions (H x L x P)
Commande de résistance
de charge TL BRC
Dimensions (H x L x P)
Montage sur profilé chapeau
107 mm x 104 mm x 76 mm
55 mm
107 mm x 104 mm x 76 mm
2 raccords de circuit intermédiaire
Montage sur profilé chapeau
Commande de frein de maintien et commande de résistance de
charge
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 3.3
55 mm
3-4
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Caractéristiques techniques
3.2
Caractéristiques électroniques
3.2.1
Unité de commande de positionnement
Branchement secteur
TLC432/
TLC432P
TLC434/
TLC434P
TLC436
TLC438
1x
230 -20%
240 +10%
3x
230 -20%
480 +10%
3x
230 -20%
480 +10%
3x
230 -20%
480 +10%
Fréquence secteur [Hz] 47 - 63
47 - 63
47 - 63
47 - 63
Consommation de
courant [A]
6,5
4
7,5
20
Courant de mise en
marche [A]
< 60
< 60
< 60
< 60
Facteur de puissance
cos.ϕ
> 0,55
> 0,6
> 0,6
> 0,6
Puissance dissipée
[W] 1) 2)
min. 20 /
max. 150
min. 20 /
max. 140
min. 20 /
max. 265
min. 40 /
max. 430
Pontage en cas de
panne secteur [ms]
<5
<3
<3
<3
Résistance à la
surtension (DIN EN
61800-3)
entre les phases : 1 kV, phases vers terre : 2 kV
Courants de fuite
[mA] 3)
< 30
< 30
< 30
< 30
Fusible, externe [A]
10
(Carac. B)
10
(Carac. B)
10
(Carac. B)
25
(Carac. B)
Tension secteur [VCC]
1) La puissance dissipée dépend de plusieurs facteurs : vitesse de rotation moteur,
courant moteur, longueurs de câbles moteur, couple et utilisation de la
résistance de charge interne.
2) Voir les compléments en fin de la documentation
3) Les courants de fuite sont mesurés, conformément à la prescription CEI60990, à
l'aide d'un circuit RC. En cas de mesure directe, la valeur peut être plus élevée.
Indications d'utilisation de disjoncteurs différentiels sur demande.
Branchement
TLC432/ TLC434/ TLC436
TLC432P TLC434P
Classe de puissance 1) 2) [kW]
0,75
9844 1113 156, f062, 02.03
Fréquence de commutation [kHz] 8 / 16
/ commutable sur [kHz]
TLC438
1,5
3
8
8 / 16
8 / 16
4/8
Courant nominal [Arms], valeur
effective 3)
3
3
6
16
Courant nominal [Apk], valeur
d’amplitudes
4,24
4,24
8,48
22,63
8,48
Valeur maximale[Apk], valeurs
d’amplitudes en basse fréquence
de commutation pour 5 s max.,
moteur en mouvement 4)
8,48
16,96
45,26
Valeur maximale[Apk], valeurs
8,48
d’amplitudes en haute fréquence
de commutation pour 5 s max.,
moteur en mouvement 4)
5,66
11,31
38,18
Vitesse de rotation max. [t./mn.]
12.000
12.000
12.000
12.000
20
20
20
20
Longueur de
câble 5)
[m]
1) Puissance sur l’arbre max. lors de l’utilisation d’un moteur classique, de courant
nominal et 230 VCA (uniquementTLC432) ou 400 VCA de tension d’alimentation
Twin Line Controller 43x
3-5
Caractéristiques techniques
TLC43x
2) En charge permanente (constante temps 2 mn) avec une puissance sur l’arbre
de plus de 50% de la classe de puissance annoncée, il est nécessaire d’utiliser
une bobine de réactance à courant de réseau.
3) Fonctionnement en continu à température environnante max.
4) Voir les compléments en fin de la documentation
5) Longueurs de câble moteur supérieures sur demande
Connexion de charge interne
Dispositif standard
Puissance continue [W]
1)
Energie max. par freinage [Ws] 1)
TLC432
TLC434
TLC436
TLC438
30
50
80
80
50
80
130
130
1) Voir les compléments en fin de la documentation
Connexion de charge interne
Type P
Ventilateur
oui
non
Température
environnante [°C]
Puissance continue [W]
25
170
255
35
127
190
45
85
127
25
60
90
35
42
63
45
25
37
TLC532P TLC534P
Toutes les données correspondent à une température de surface de
70% des réfrigérants de charge
Alimentation 24 VCC
PELV, DIN 19240, protégée contre l’inversion de polarité
Entrée
Plage de tension
Ondulation
Courant d’entrée (sans charge de sortie)
20 V à 30 V
< 2 VCC
< 2,5 A
Raccordement du circuit
intermédiaire
Commutation en parallèle
de 2 dispositifs max.
Seuls des dispositifs de classe de puissance identique peuvent être
reliés entre eux.
Interface de signaux
Entrées numériques de signauxprotégées contre l’inversion de polarité
sans séparation galvanique
anti-rebonds, temps de rebondissement 0,7 à 1,5 ms
Tensions CC Uhigh
12 V à 30 V(I ≥ 3 mA)
Tension CC Ulow
≤ 5V (I ≤ 0,5 mA)
Courant pour 24 V
≤ 7 mA
à charges inductives (150 mH/11 W)
protégées contre les courts-circuits
Tension CC
≤ 30 V
Courant de commutation
≤ 400 mA
Chute de tension pour 400 mA
≤1V
Entrée analogique de signal
Plage de tension
Impédance d’entrée
3-6
+10 V à -10 V
5 kΩ
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Sorties numériques de signaux
TLC43x
Caractéristiques techniques
La valeur limite pour l'homologation UL 508C est indiquée au chapitre
"Homologation UL 508C" page 3-10 et suivantes.
9844 1113 156, f062, 02.03
Homologation UL 508C
Twin Line Controller 43x
3-7
Caractéristiques techniques
3.2.2
TLC43x
Modules
Module analogique IOM-C
Entrées numériques de signauxprotégées contre l’inversion de polarité
sans séparation galvanique
anti-rebonds, temps de rebondissement 0,7 à 1,5 ms
Tensions CC Uhigh
12 V à 30 V(I ≥ 3 mA)
Tension CC Ulow
≤ 5V (I ≤ 0,5 mA)
Courant pour 24 V
≤ 7 mA
Sorties numériques de signaux
à charges inductives (50 mH)
protégées contre les courts-circuits
protégées contre l’inversion de polarité
Tension CC
12 à 30 V
Courant à l’état bloqué
≤ 100 µA
Chute de tension pour 50 mA
≤2V
Entrées analogiques de signaux
Plage de tension
Impédance d’entrée
+10 V à -10 V
50 kΩ
Sorties analogiques de signaux
Plage de tension
Courant de sortie
Résolution
protégées contre les courts-circuits
protégées contre l’inversion de polarité
+10 V à -10 V
max. 5 mA
≥ 3800 pas
Remarque : Des données plus précises relatives aux différents modules
sont indiquées au chapitre "Installation électrique" page 4-12 et
suivantes.
Module Hiperface HIFA-C
Tension d’alimentation, Sortie pour Encoder
+10 V / 150 mA
protégée contre les courts-circuits et les surcharges
non protégé contre les tensions d’origine extérieure
Entrées de signaux
Sinus-/Cosinus (SIN, COS)
1 VSS avec Offset 2,5 V
0,5 Vss pour 100 kHz
Impédance d’entrée
2 x1 kΩcontre GND
Surveillance température moteur (T_MOT)
1 V ... 4,8 V
valeurs spéc. : 0 / 25 / 100 / 140 °C
4,8 / 4,34 / 1,32 / 0,53 V
Court-circuit ou surcharge
< 0,1 V
rupture de câble, pas de capteur
> 4,9 V
RS485
Module de simulation d’encodage
ESIM3-C
3-8
Sortie de tension d’excitation de champ 3,5 Vrms ± 10%, max. 60 mA
protégée contre les courts-circuits et les surcharges
non protégé contre les tensions d’origine extérieure
Fréquences d’excitation
3,5 ; 5 ; 6,5 ; 10 kHz ± 20%
programmable via les paramètres
Entrées Sinus-/Cosinus
Impédance d’entrée
Tension à l’entrée
symétriques par rapport à la terre
2,15 kΩ
1,75 Vrms ± 10%
Signaux de sortie (A, B)
RS422-tensions compatibles
à liaison galvanique avec 24GND
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Module résolveur RESO-C
asynchrone, semiduplex
TLC43x
Caractéristiques techniques
Module RS485-C
Entrées/Sorties de signaux
conformes Norme RS485
à séparation galvanique
Interface 4 conducteurs
Taux de transmission
Module PBDP-C
Entrées/Sorties de signaux
Taux de transmission
Module CAN-C
Entrées/Sorties de signaux
Taux de transmission
Module IBS-C
Entrées/Sorties de signaux
Taux de transmission
1200, 2400, 4800, 9600
19200, 38400 Bauds
conformes Norme RS485
à séparation galvanique
≤ 12 MBauds
Niveau conforme ISO 11898
à séparation galvanique
≤ 1 MBauds
conforme spécification INTERBUS,
Variante 1
Bus de terrain bifilaire
500 kBauds
9844 1113 156, f062, 02.03
Pour les dispositifs à Module IBS-C, les 24 VGND sont raccordés à la
masse en interne.
Twin Line Controller 43x
3-9
Caractéristiques techniques
3.2.3
TLC43x
Homologation UL 508C
L’unité de commande de positionnement TLC43x est homologuée en
fonction du respect des données suivantes, conf. UL 508C.
Alimentation secteur
Dispositif
Tension
secteur [V]
Fréquence
secteur [Hz]
Intensité de
courant [A]
Phases
TLCX32
230
47-63
6
1
TLCX34
480
47-63
3.2
3
TLCX36
480
47-63
5.5
3
TLCX38
480
47-63
10
3
Dispositif
Tension moteur Fréquence
[V]
moteur [Hz]
Courant de
moteur [A]
Phases
TLCX32
0-230
0-400
3
3
TLCX34
0-480
0-400
3
3
TLCX36
0-480
0-400
6
3
TLCX38
0-480
0-400
16
3
Données spécifiques moteur
Accessoires
3.2.4
•
commande de résistance de charge, TL BRC
Raccordement 600 VCC
•
commande de frein de maintien, TL HBC
Tension d'alimentation 24 V
Accessoires du dispositif standard
Commande de frein de maintien
TL HBC
Tension d’alimentation, Entrée
20 à 30 V
Courant d’entrée
Courant d’entrée = 0,5 A + courant de freinage
Sortie, Frein
Tension CC
Courant en 24 V pour 100 ms
Courant continu
Tension CC avec chute de tension
Courant en 12 V
20V à 30 V
0,5 à 2,5 A
0,5 à 1,5 A
9,5 à 15 V
0,5 à 2 A
Séparation électrique stable entre Entrée 24 V, Entrée de commande et
Sortie de frein.
Alimentation propre via le raccordement de circuit intermédiaire
Seuil de commutation, reversible
pour dispositif avec branchement secteur 230 VCA
420 V
pour dispositif avec branchement secteur 400 VCA
760 V
9844 1113 156, f062, 02.03
Commande de résistance de
charge TL BRC
3-10
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
4
Installation
4.1
Compatibilité électromagnétique, CEM
Dans les cas d’utilisation des dispositifs à unité de commande de
positionnement, il se forme, dans la zone de puissance, des
rayonnements parasites électromagnétiques forts qui, en l’absence de
mesures de protection adaptées, influencent les signaux des lignes de
commande ainsi que des unités de l’installation, risquant ainsi d’en
compromettre la sécurité de fonctionnement.
Les dispositifs à unité de commande de positionnement satisfont aux
exigences des Directives CE relatives à l’immunité aux parasites CEM
et à l’antiparasitage selon la Norme EN 61800-3, lorsque les mesures
suivantes sont prises en compte lors de l’installation.
Montage de l’armoire de
commande
Mesures relatives à la CEM
Effet
Utiliser des platines de montage galvanisées ou
chromées, assembler les parties métalliques par
reprise de masse à grande surface de contact,
retirer la couche de laque sur les surfaces de
support.
Bonne conductibilité par
contact de surface.
Mettre à la terre l’armoire de commande, la porte et Réduire les émissions
la platine de montage à l’aide de bandes ou câbles CEM.
de mise à la masse d’une section de plus de
10 mm2.
Monter séparément les composants de puissance Réduire le couplage
et de commande (écart minimum 25 cm) réduire le mutuel parasite.
couplage parasite des deux composants par
installation de plaques de séparation pourvues de
plusieurs isolations à la terre.
Câblage
Compléter les systèmes de commutation tels que
contacteurs, relais ou vannes électromagnétiques
équipés de dispositifs antiparasites ou d’éléments
extincteurs d’étincelles (p. ex. diodes, varistors,
éléments RC).
Réduire le couplage
mutuel parasite.
Mesures relatives à la CEM
Effet
Câble aussi court que possible, ne pas monter de Réduire les couplages
"boucle de sécurité", court cheminement de câbles parasites capacitifs et
du point neutre de l’armoire de commande à la
inductifs.
connexion extérieure de mise à la terre.
Assembler par reprise à grande surface de contact Réduire les émissions
le blindage de tous les circuits blindés installés à la CEM.
sortie de l’armoire de commande à l’aide de
platines de montage et de serre-câbles.
9844 1113 156, f062, 02.03
Poser séparément les câbles suivants :
- câbles de signaux et de puissance
- câbles de réseau et de moteur
- câbles d’entrée et de sortie du filtre secteur.
Réduire les couplages
mutuels parasites,
réduire les émissions,
augmenter l’immunité
électromagnétique.
Poser les blindages de câbles par reprise à grande Effet de blindage faible
surface de contact, utiliser des serre-câbles et des pour connexion par
bandes de fixation.
reprise à grande surface
de contact, réduire les
émissions.
Twin Line Controller 43x
4-1
Installation
TLC43x
Mesures relatives à la CEM
Effet
Mettre les blindages des câbles de signal
numériques à la terre sur les deux faces et par
reprise à grande surface de contact ou par
l’intermédiaire du boîtier Sub-D.
Réduire les effets de
parasitage sur les
câbles de commande,
réduire les émissions.
Blinder les lignes de signaux analogiques
seulement à une extrémité sur la commande de
puissance, mettre à la terre l’autre extrémité par
l’intermédiaire d’un condensateur, par ex. 10 nF/
100 V MKT.
Eviter les boucles de
ronflement générées par
les perturbations de
basse fréquence.
Utiliser uniquement des câbles de moteur à
blindage en cuivre tressé de recouvrement
minimum de 85%, mettre le blindage à la terre sur
les deux faces et par reprise de masse à grande
surface de contact.
Utiliser les câbles moteur et câbles de codeur
recommandés par votre partenaire commercial
local.
Dérivation définie des
courants parasites,
réduire les émissions.
Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en Réduire les émissions,
augmenter l’immunité
un circuit conducteur, par ex. à l’aide d’une bride
électromagnétique
isolée ou d’une connexion sans reprise à grande
surface de contact, mettre à la terre le moteur à
l’aide d’un fil sortant (> 10 mm2) ou d’une bande de
mise à la masse.
9844 1113 156, f062, 02.03
Mettre à la terre les fils des circuits de commande Effet de blindage
non utilisés aux deux extrémités du câble (à ne pas supplémentaire
effectuer pour les câbles de moteur).
4-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
Fig. 4.1
Mesures CEM et organisation de l’armoire de commande
DANGER !
Dysfonctionnement et DANGER DE BLESSURES !
Afin d’assurer la sécurité fonctionnelle et la fiabilité du
dispositif, la CEM des câbles doit être garantie. L’utilisation
de câbles non appropriés et/ou non conformes CEM peut
entraîner des dysfonctionnements et la détérioration du
dispositif.
Les câbles de moteur et de codeur sont des câbles de signaux
particulièrement critiques. Il faut donc utiliser les câbles recommandés
par votre partenaire commercial local. Ces câbles sont conformes aux
directives de sécurité CEM. De plus, ces câbles sont appropriés à
chaîne de poursuite.
9844 1113 156, f062, 02.03
Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre
"Accessoires et pièces de rechange", page 10-1.
Twin Line Controller 43x
4-3
Installation
4.2
TLC43x
Composants de l’installation
Pour effectuer le branchement de l’unité de commande de
positionnement, d’autres composants de l’installation
(complémentaires des éléments système) faisant partie du volume de
livraison sont indispensables :
servomoteur synchrone avec Sincoder ou résolveur
•
câble moteur
•
câble de Sincoder ou de résolveur
•
câble signal en fonction de l’équipement du dispositif :
Module IOM-C : câble pour module IOM-C
Module ESIM3-C : âble d'encodeur pour ESIM3-C
Module PBDP-C : câble de bus pour Profibus-DP
Module CAN-C : câble de bus pour CAN-Bus, CANOpen et
DeviceNet
Module RS485-C : câble de bus pour Bus Online sériel
Module IBS-C : câble de bus pour Interbus
•
câble RS232 avec connecteur de raccordement PC
•
câble de réseau et fusibles secteurs
•
bloc d’alimentation externe, 24 VCC avec séparation galvanique à la
masse - PELV
•
filtre secteur externe pour dispositifs sans filtre secteur intégré
•
filtres et selfs supplémentaires pour branchements secteur et
moteur selon la configuration de l’installation
•
armoire de commande
•
commande numérique ou API pour exploitation automatisée
•
PC ou ordinateur portable avec Windows 95, 98 ou NT pour la mise
en service avec le logiciel de commande
9844 1113 156, f062, 02.03
•
4-4
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.3
Installation
Installation mécanique
Avant l’installation...
왘 Vérifier que le dispositif ne présente pas de détériorations visibles,
telles que tôles enfoncées ou bornes de raccordements
défectueuses. Ne JAMAIS monter de dispositif endommagé.
9844 1113 156, f062, 02.03
DANGER !
Danger haute tension, risques de détérioration de
l’électronique du dispositif !
Pendant l’installation, TOUJOURS bien veiller à ce
qu’aucune pièce libre, telles que des sections de câble ou
des pièces de montage, ne tombe dans le dispositif. Des
pièces libres conductrices tombées dans le dispositif
peuvent constituer un DANGER POUR LES PERSONNES
par propagation de potentiel et détériorer le dispositif par
génération d’un court-circuit.
Twin Line Controller 43x
4-5
Installation
4.3.1
TLC43x
Montage de l’unité de commande de positionnement TLC43x
Armoire de commande
L’armoire de commande doit être dimensionnée de telle manière que le
dispositif et les accessoires, tels que la commande de frein de maintien
et les condensateurs externes, soient montés solidement et puissent
être câblés conformément aux prescriptions CEM.
La température normale de fonctionnement du dispositif et des
composants doit pouvoir être régulée par la ventilation forcée de
l’armoire de commande.
Espacements de montage
Le dispositif est équipé d’un ventilateur intégré. Les ouïes de ventilation
du dispositif (haut/bas) doivent rester dégagées en respectant un
espacement de 70 mm par rapport aux dispositifs et parois directement
avoisinants.
Fig. 4.2
Espacements de montage, dimensions en mm
왘 Positionner le dispositif dans l’armoire de commande de telle
manière que le courant d’air chaud provenant d’autres appareils,
p. ex. d’une résistance de charge externe, n’entraîne pas un
réchauffement excessif de l’air de refroidissement du dispositif.
왘 Monter le dispositif verticalement, le branchement secteur en haut.
왘 Fixer le dispositif sur une platine en métal galvanisé. La paroi
arrière du dispositif doit assurer un bon contact de surface avec la
platine en métal.
9844 1113 156, f062, 02.03
Les surfaces laquées ont un effet isolant. Avant de fixer le
dispositif sur une plaque de montage laquée, éliminer la
laque aux positions de montage sur une grande surface de
telle manière que le dispositif ait un bon contact avec la
platine de montage mise à la terre.
4-6
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.3.2
Installation
Montage de l'unité de commande de positionnement TLC43xP
Espacements de montage
Les dispositifs en Type P doivent impérativement être montés à une
distance minimale de 10 mm par rapport aux dispositifs voisins.
Les raccords de l'unité de commande de positionnement sont conduits
hors du boîtier vers le bas. Un espace de 20 centimètres doit être
réservé sous le dispositif afin de garantir une pose sans pliure des
raccords.
Sur la face inférieure est monté un élément de ventilation. Ne pas retirer
le capot de protection !
Le dispositif doit impérativement être monté verticalement afin d’assurer
la protection contre des projections d'eau/liquides.
Espacements de montage, dimensions en mm
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 4.3
Twin Line Controller 43x
4-7
Installation
4.3.3
TLC43x
Installation de la plaque signalétique
La plaque signalétique apporte des informations relatives à tous les
états de fonctionnement affichés par l’indicateur à 7-segments et par
l’affectation de l’interface de signal. Vous trouverez un modèle de copie
de la plaque signalétique au "Plaque signalétique du dispositif", page
11-1.
TLC43x
왘 Coller la plaque signalétique sur le côté branchement des
connecteurs de signaux à l’intérieur du capot du dispositif
Twin Line.
왘 Après le montage des installations électriques et l’installation du
capot, les câbles de branchement secteur ainsi que des deux
branchements de signaux supérieurs sont guidés hors du capot
vers le haut, le câble moteur et les autres câbles de signaux vers le
bas.
TLC43xP
왘 Coller la plaque signalétique sur le côté du Dispositif Twin Line.
Coller la plaque signalétique à l'intérieur du capot ou sur le côté du
dispositif
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 4.4
4-8
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.3.4
Installation
Montage des accessoires du dispositif standard
Filtre secteur
L’électronique de puissance est livrée en modèle standard avec filtre
secteur. Il est possible de commander une version spéciale du dispositif
sans filtre secteur.
L’utilisation d’un dispositif standard sans filtre secteur
nécessite la mise en place d’un filtre secteur externe. Dans
ce cas, l’utilisateur est tenu de garantir le respect des
directives CEM.
Installer un dispositif avec filtres secteur externes seulement s’il est
techniquement possible de contrôler le fonctionnement et la CEM d’un
filtre secteur sélectionné sur le dispositif.
La plaque d’identité de la platine frontale fournit les informations
relatives à l’option de montage d’un filtre secteur sur le dispositif :
•
"F" : avec filtre secteur, par ex. TLC43x F
•
"NF" : sans filtre secteur, par ex. TLC43x NF
Sélectionner un filtre secteur à deux étages, par ex. un filtre secteur pour
convertisseur. Le dimensionnement et la sélection d’un filtre approprié
sont laissés l’appréciation du monteur de l’installation.
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Monter le filtre secteur près du branchement secteur sur la même
platine de montage. La longueur de câble de raccordement à l’unité
de commande de positionnement ne doit pas dépasser 50 cm. Le
câble doit être blindé et mis à la terre aux deux extrémités.
Twin Line Controller 43x
4-9
Installation
La résistance de charge
TLC43x
•
Les résistances de charge validées correspondent à l’indice de
protection IP 54. Dans un environnement présentant cet indice de
protection, elles peuvent être montées à l’extérieur d’une armoire
de protection.
•
Les résistances de charge sont livrées avec une cornière de
montage de 90%.
•
Un câble 3 conducteurs, résistant à la température, d’une longueur
de 0,75 mètre est monté pour le raccordement à la commande de
résistance de charge TL BRC. Le câble doit être blindé et mis à
la terre aux deux extrémités.
Dans le cas d’un montage vertical, le câble de
raccordement doit être dirigé vers le bas.
A
= 4,6-4,9 mm
B
D
C
BWG 250xxx
BWG 500xxx
B [mm]
C [mm]
D [mm]
110+/-1,5
216+/-1,5
80+/-1
80+/-1
98+/-0,4
204+/-0,4
60+/-0,2
60+/-0,2
Dimensions et mesures pour le montage de la résistance de charge
pour les modèles de puissance continue 100 W et 200 W
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 4.5
A [mm]
4-10
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.3.5
Installation
Montage des accessoires du Type P
Cornière de calage
Le Type P propose une cornière de calage pouvant être utilisée comme
accessoire pour les câblages complémentaires.
왘 Ouvrir la platine frontale à l'aide des trois vis de fixation.
왘 Fixer la cornière de calage à l'aide de deux vis M3 en haut à
gauche à l'intérieur de la face supérieur du boîtier.
Fixation de la cornière de calage
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 4.6
Twin Line Controller 43x
4-11
Installation
4.4
TLC43x
Installation électrique
DANGER !
Dysfonctionnement et DANGER DE BLESSURES liés au
parasitage d’autres dispositifs !
Raccorder le dispositif conformément aux prescriptions
CEM. Des signaux de commande défectueux peuvent
générer des états de signaux non prévisibles qui risquent
de perturber les ordres de commande du dispositif.
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives
aux travaux et opérations sur installations électriques :
•
Couper l’alimentation en tension du dispositif.
•
Sécuriser le dispositif contre le ré-enclenchement.
•
Contrôler que le dispositif n’est pas sous tension.
•
Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de
l’installation voisines sous tension.
DANGER !
DANGER D’ELECTROCUTION !
Les travaux sur le réseau ne doivent être effectués
que lorsque l’alimentation a été coupée.
Verrouiller puis sécuriser le commutateur principal.
9844 1113 156, f062, 02.03
Le branchement sur le réseau électrique ainsi que le montage de l’unité
de commande de positionnement et des composants, ne doivent être
exécutés par un personnel qualifié.
4-12
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.4.1
Installation
Installation électrique de la TLC43xP
Sur les dispositifs TLC43xP, la plupart des raccordements électriques
sont effectués à l'intérieur du boîtier.
Sont branchés sur la face inférieure du boîtier :
•
un raccordement pour PC ou le HMI par l'intermédiaire d'une fiche
Sub-D 9 pôles
•
l'alimentation secteur par l'intermédiaire d'une fiche ronde Machine
Fig. 4.7
Exemple de branchement pour le dispositif TLC43xP
왘 Ouvrir la platine frontale en dévissant les trois vis de fixation.
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Effectuer les raccords requis :
Twin Line Controller 43x
•
moteur
•
rétrosignal de position
•
bus de terrain
•
interface de transmission des signaux pour le mode manuel
4-13
Installation
TLC43x
Pour plus de détails concernant les différents raccords, voir les points
suivants
왘 Enfiler les gaines d'isolateurs de traversée sur les câbles. Afin de
garantir l’étanchéité et le délestage de traction, n’utiliser que des
gaines d’isolateurs de traversée dont le diamètre intérieur
correspond au diamètre du câble.
왘 Monter les gaines d'isolateurs de traversée comme décrit sur le
schéma 4.7.
왘 Relier le dispositif à la masse au point de mise à la terre à la base
du panneau arrière. Raccorder celui-ci à la terre du système et au
bâti de la machine.
왘 Fermer la platine frontale à l'aide des trois vis de fixation.
La commande de frein de maintien est intégrée au dispositif en option.
Le ventilateur et la commande de frein de maintien sont déjà raccordés
sur les Pins 32 et 34.
Pour les modèles TLC43xP, il est possible de monter un ventilateur
complémentaire pour améliorer la puissance de charge.
왘 Choisissez un ventilateur adapté, par exemple le modèle Papst
Type 8556.
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 A l’aide de vis M4, procédez à son montage sur la partie supérieure
des ailettes du dissipateur thermique, dans les trous taraudés
prévus à cet effet.
4-14
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.4.2
Installation
Branchement secteur pour dispositifs monophasés
Fig. 4.8
Dispositif standard
Type P
Branchement secteur pour dispositifs monophasés
왘 Raccorder les câbles de branchement secteur du dispositif
monophasé sur les borniers à vis PE, N et L.
•
Le couple des vis de bornes est de 0,4 à 0,5 Nm.
•
En cas d’utilisation de dispositifs sans filtre secteur, blinder le câble
secteur, à partir d’une longueur de 20 cm, entre le filtre et le
branchement du dispositif et mettre à la terre aux deux extrémités.
•
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le
haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au
branchement.
왘 Raccorder la ligne de réseau sur la fiche de contact à l'aide des
raccords 1, 2 et terre (PE).
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Ne confondez pas les fiches de contact avec celle d'un dispositif
triphasé. Cela peut détruire le dispositif !
Twin Line Controller 43x
4-15
Installation
TLC43x
Tous les types
ATTENTION !
Détérioration de l’appareillage électronique de dispositifs
monophasés fonctionnant en parallèle !
Si deux dispositifs monophasés (TLxxx2) sont mis en mis
en fonctionnement ensemble via le circuit intermédiaire, ils
doivent être raccordés à la même phase réseau.
Gaines d’extrémité
La section de connexion pour câbles secteur est de 1,5 mm2 à
2,5 mm2.
•
protection de phase secteur : pour raccordement 230 V : 10 A
(caractéristique B)
•
Pour cause de courants de fuite élevés, le raccordement PE
supplémentaire doit impérativement être connecté au boîtier.
En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication
suivante :
•
Uniquement pour TLC432 : pour conducteurs avec section de câble
de 2,5 mm2, n'utiliser aucune gaine d'extrémité à collet en matière
plastique.
•
Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme
carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la
fixation par vissage.
•
Dénuder le fil sortant sur une longueur de 10 mm.
En cas de dysfonctionnement, des courants de fuite continus peuvent
être générés. Les dispositifs monophasés peuvent être équipés en
amont d’un disjoncteur différentiel anti-impulsions de courant de fuite
continu.
9844 1113 156, f062, 02.03
Disjoncteur différentiel
•
4-16
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.4.3
Installation
Branchement secteur pour dispositifs triphasés
Fig. 4.9
Dispositif standard
Type P
9844 1113 156, f062, 02.03
Tous les types
Branchement secteur pour dispositifs triphasés
왘 Raccorder les câbles de branchement secteur du dispositif triphasé
sur les borniers à vis PE, L1, L2 et L3.
•
Le couple des vis de bornes est de 0,4 à 0,5 Nm.
•
En cas d’utilisation de dispositifs sans filtre secteur, blinder le câble
secteur, à partir d’une longueur de 20 cm, entre le filtre et le
branchement du dispositif et mettre à la terre aux deux extrémités.
•
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le
haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au
branchement.
왘 Raccorder la ligne de réseau sur la fiche de contact à l'aide des
raccords 1, 2, 3 et PE
•
Les dispositifs triphasés ne doivent fonctionner qu’en triphasé.
•
Section maximale du câble de raccordement réseau conformément
au tableau suivant.
•
Protéger séparément toutes les phases réseau L1, L2 et L3.
•
Pour cause de courants de régime élevés, le raccordement PE
supplémentaire doit impérativement être connecté au boîtier.
Branchement secteur
TLC434
TLC436
TLC438
Section de raccordement
[mm2]
1,5 à 4
1,5 à 4
2,5 à 4
Fusible secteur [A]
(caractéristique B)
10
10
25
En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication
suivante :
Twin Line Controller 43x
•
Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme
carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la
fixation par vissage.
•
Dénuder le fil sortant sur une longueur de 15 mm.
4-17
Installation
Disjoncteur différentiel
4.4.4
TLC43x
En cas de dysfonctionnement, des courants de fuite continus peuvent
être générés. Pour les dispositifs triphasés, utiliser si besoin est un
disjoncteur différentiel sensible tous courants.
Branchement moteur TLC43x
DANGER !
Risques de haute tension par tension d'induction !
Ne JAMAIS toucher aux fils sortants et zones de contact
des câbles moteur lorsque le moteur tourne. Lorsque
l'arbre de moteur tourne, les moteurs produisent des
tensions d'induction dangereuses, même en absence de
liaison avec l'unité de commande de positionnement.
Pendant les opérations d'installation, TOUJOURS
s'assurer que le moteur ne peut en aucun cas être mis en
marche.
Raccordement du câble moteur
왘 Raccorder les lignes de moteur et les conducteurs de protection sur
les bornes U, V, W et PE. L'assignation des câbles doit
impérativement correspondre entre le moteur et le dispositif.
Borne
Branchement
Couleur
U
Ligne de moteur
marron (bn)
V
Ligne de moteur
bleu (bl)
W
Ligne de moteur
noir (bk)
PE
Conducteur de terre (fil de repère du
blindage)
-
Modules M2
S/R
bn
M
3~
U
V
W
PE
U
V
W
bk
DC+
DCU
V
W
PE
bl
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 4.10 Raccordement du câble moteur sur le moteur, connecteur sur moteur
vue extérieure
4-18
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
Fig. 4.11 Raccordement du câble moteur sur le moteur, connecteur sur moteur
vue extérieure
9844 1113 156, f062, 02.03
Préparation des câbles moteur
Dispositif standard
TLC432
TLC434
TLC436
TLC438
Section de câble :
[mm2]
1,5
1,5 à 2,5
1,5 à 2,5
4
Longueur de câble
max. [m]
20
20
20
20
Couple des vis de
bornes [Nm]
0,4 - 0,5
0,5 - 0,6
0,5 - 0,6
0,5 - 0,6
•
Les conducteurs du câble peuvent être raccordés sans gaines
d'extrémité.
•
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le
bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
•
Pour le potentiel à la terre PE, c’est le fil de repère du blindage qui
est utilisé.
Respecter les dimensions indiquées lors de la confection du câble
moteur pour le branchement au dispositif standard.
Fig. 4.12 Confectionner le modèle standard du câble moteur.
Pour plus d'informations, se référer au chapitre "Branchement
d'accessoires sur le dispositif standard" page 4-53.
Twin Line Controller 43x
4-19
Installation
TLC43x
Préparation des câbles moteur
Modèle P avec frein de maintien
Respecter les dimensions indiquées lors de la confection du câble
moteur pour le branchement au modèle P avec commande de frein de
maintien intégrée. Si la commande de frein de maintien n’est pas
intégrée, les mesures à prendre en compte sont celles du dispositif
standard.
Fig. 4.13 Confectionner le câble moteur du modèle P avec commande de frein
de maintien intégrée.
Mesures préventives CEM
En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication
suivante :
•
Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme
carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la
fixation par vissage.
•
Ne pas comprimer les conducteurs dénudés d’une longueur
inférieure aux gaines d’extrémité.
•
Uniquement pour TLC432 : pour conducteurs avec section de câble
de 2,5 mm2, n'utiliser aucune gaine d'extrémité à collet en matière
plastique.
•
Le fil sortant doit impérativement remplir la gaine d'extrémité sur
toute la longueur. C'est alors seulement que le branchement est de
type à intensité de courant maximale admissible et insensible aux
vibrations.
Le câble moteur est une source parasite et doit être posé en respectant
les précautions d’usage :
•
4-20
La tresse de blindage du câble moteur doit être posée par reprise
de masse à grande surface de contact sur le boîtier moteur et le
boîtier du dispositif ainsi qu’à la sortie de l’armoire de commande.
Pour le branchement du boîtier, utiliser la borne blindée jointe.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Gaines d’extrémité
TLC43x
Installation
•
4.4.5
Le câble moteur et les lignes de signaux doivent être posés en
respectant un écart de minimum 20 cm les uns par rapport aux
autres ; si l’écart est inférieur, le câble moteur et les lignes de
signaux doivent être séparés par installation de tôles de blindage
mises à la terre.
Branchement moteur avec frein de maintien sur TLC43xP
DANGER !
Risques de haute tension par tension d'induction !
Ne JAMAIS toucher aux fils sortants et zones de contact
des câbles moteur lorsque le moteur tourne. Lorsque
l'arbre de moteur tourne, les moteurs produisent des
tensions d'induction dangereuses, même en absence de
liaison avec l'unité de commande de positionnement.
Pendant les opérations d'installation, TOUJOURS
s'assurer que le moteur ne peut en aucun cas être mis en
marche.
Branchement du câble moteur
왘 Raccorder le moteur et le conducteur de terre sur les bornes U, V,
W et PE. L'assignation des câbles doit impérativement
correspondre entre le moteur et le dispositif.
Interrupteur de
baisse de tension
B-
B+
U
V
W
M
3~
A
B
Fig. 4.14 Raccordement du câble moteur et des bornes de commande du frein
de maintien sur le dispositif
Les informations relatives au branchement du câble moteur sur le
moteur, à l'utilisation de gaines d'extrémité ou aux mesures CEM sont
indiquées au chapitre "Branchement moteur TLC43x" à partir de la page
4-18.
Le raccordement du frein de maintien est intégré au dispositif en option.
왘 Passez les conducteurs de couleur rouge et gris dans la gaine
isolante livrée avec le dispositif.
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Raccordez les raccords de commande du frein de maintien comme
suit :
- câble de frein rouge : borne B+
- câble de frein gris : borne B-.
La consommation d’énergie de la commande de frein de maintien est
fonction du courant de commutation du frein de maintien :
Twin Line Controller 43x
4-21
Installation
TLC43x
Courant d’entrée Commande de frein [A] = 0,5 A + Courant de
commutation [A]
왘 Positionner le commutateur de chute de tension :
1 : chute de tension Marche, pour moteurs SER…
0 : chute de tension Arrêt, pour moteurs DSM4…
La fonction de baisse de tension est décrite au chapitre "Fonction de
freinage avec TL HBC" à partir de la page 7-35.
4.4.6
Raccordement pour fonctionnement en parallèle de deux dispositifs
ATTENTION !
Détérioration de l’appareillage électronique en cas de
fonctionnement en parallèle de deux dispositifs inadaptés !
Ne faire fonctionner en parallèle au maximum que deux
dispositifs de classe de puissance identique : TLC432 avec
TLC432, TLC434 avec TLC434, etc.
ATTENTION !
Détérioration de l’appareillage électronique de dispositifs
monophasés fonctionnant en parallèle !
Si deux dispositifs monophasés (TLxxx2) sont mis en mis
en fonctionnement ensemble via le circuit intermédiaire, ils
doivent être raccordés à la même phase réseau.
Branchement
왘 Reliez les raccordements de circuits intermédiaires des deux
dispositifs : CC+ avec CC+ et CC- avec CC-.
Couple des vis de
bornes [Nm]
TLC432
TLC434
TLC436
TLC438
0,4 - 0,5
0,5 - 0,6
0,5 - 0,6
0,5 - 0,6
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
Spécification des câbles
4-22
•
circuits blindés
•
Mettre le blindage de câble à la terre aux deux extrémités.
•
longueur maximum du câble : 3 m
•
section minimale : identique au raccordement réseau
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 4.15 Raccordement pour fonctionnement en parallèle de deux dispositifs
unité de commande de positionnement
TLC43x
Installation
Mesures préventives CEM
Fonction
Le câble de circuit intermédiaire est une source parasite et doit être
posé en respectant les précautions d’usage :
•
La tresse de blindage du câble doit être posée par reprise de
masse à grande surface de contact sur le boîtier du dispositif.
Utilisez les bornes de terre, disponibles parmi les accessoires, pour
le raccordement au boîtier.
•
Aux raccordements, les extrémités de câble ne doivent être
dénudées au maximum que sur 20 mm.
Deux dispositifs unité de commande de positionnement peuvent, via le
raccordement de circuit intermédiaire, échanger entre eux l’énergie de
freinage excédentaire. En fonctionnement anticyclique, au cours duquel
un moteur est en accélération pendant que l’autre freine parallèlement,
une partie de l’énergie peut être échangée entre les dispositifs.
9844 1113 156, f062, 02.03
Lorsque deux dispositifs utilisent la même commande de résistance de
charge, les raccordements de circuit intermédiaire des deux dispositifs
sont automatiquement reliés en parallèle.
Twin Line Controller 43x
4-23
Installation
4.4.7
TLC43x
Branchement de la tension d’alimentation 24 V
왘 Amener les câbles d’alimentation 24 V jusqu’au dispositif par
l’intermédiaire d’un transformateur mis à la terre 24 VCC (PELV).
Pin
Signal
Actif
Signification
E/S
31
24VDC
-
Tension d’alimentation 24 VCC, reliée en interne sur Pin 32
-
32
24VDC
-
Tension d’alimentation 24 VCC
-
33
24VGND
-
GND pour tension 24 VCC, reliée en interne sur Pin 34 et Pin 16
(ACTIVE_GND)
-
34
24VGND
-
Raccordement à la terre pour tension 24 VCC
-
4-24
•
Le deuxième branchement 24 VCC et GND peut être utilisé en tant
que sortie 24 V pour d’autres éléments consommateurs ou pour le
montage en cascade de plusieurs dispositifs Twin Line. Le courant
maximal aux bornes est de 7,5 A.
•
24 V, prendre en compte les éléments consommateurs
supplémentaires tels que le frein de maintien et la commande de
frein de maintien.
•
Afin que la position du moteur du moteur soit conservée lors de
coupures d’alimentation de l’étage final, le signal d’entrée ENABLE
doit être placé sur la position Low avant la coupure d’alimentation.
L’alimentation externe 24 V doit rester enclenchée, et aucun couple
externe ne doit s’exercer sur le moteur.
•
Poser les câbles d’alimentation 24 V de la protection CEM avec un
écart de minimum 20 cm par rapport aux autres câbles. Torsader
les câbles d’alimentation 0 V et 24 V pour les longueurs de câble de
plus de 2 m.
•
Le couple de serrage des vis de blocage 1-34 est de 0,22 à
0,25 Nm.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 4.16 Raccordement 24 V pour dispositifs monophasés et triphasés
TLC43x
Installation
•
Le ventilateur et la commande de frein de maintien sont déjà
branchés sur les Pins 32 et 34.
•
Pour rester dans les valeurs limites d’émission il est nécessaire,
pour le TLC434P, d’avoir un modèle blindé pour les circuits 24 V et
les lignes de signaux. Voir également Fig. 4.1.
9844 1113 156, f062, 02.03
Type P
Twin Line Controller 43x
4-25
Installation
4.4.8
TLC43x
Branchement sur l’interface de signaux
L’unité de commande de positionnement peut être commandée en
mode Manuel ou Automatique par l’intermédiaire des conducteurs de
l’interface de signaux.
Fig. 4.17 Interface de signaux : 1-30 : Entrées/Sorties, 31-34 :
Branchement 24 V
Branchement
왘 Câbler les raccords de l’interface de signaux en fonction du mode
d’exploitation sélectionné, voir aussi les exemples de câblage à
partir de la page 4-62.
왘 Mettre les entrées LIMP, LIMN et STOP sous tension +24 V si elles
ne sont pas utilisées, ou bien les désactiver à l’aide du paramètre
"Settings.SignEnabl", voir page 7-28.
Les barrettes de raccordement de l’interface de signaux peuvent
seulement être enfichées lorsque le dispositif est hors tension.
Affectation variable de l’interface
L’affectation de l’interface de transmission des signaux dépend de l’état
de commande du paramètre "Settings.IO_mode".
9844 1113 156, f062, 02.03
Les affectations de l’interface sont indiquées dans les tableaux ci-après.
4-26
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
IO_Mode = 0
Les signaux de sortie sont utilisés pour le paramétrage du bus de
terrain adresse exploitation réseau, taux de transmission en Bauds
et profil du bus de terrain. Il s’agit du préréglage consécutif à
l’activation de l’unité de commande de positionnement avec un
module de bus de terrain. Les signaux d’entrée sont validés au
démarrage de l’unité de commande de positionnement.
Pin
Signal pour
IO_mode = 0
Actif
Signification
E/S
1
ADR_1
high
Bit0 pour l’adresse réseau
E
2
ADR_2
high
Bit1 pour l’adresse réseau
E
3
ADR_4
high
Bit2 pour l’adresse réseau
E
4
ADR_8
high
Bit3 pour l’adresse réseau
E
5
ADR_16
high
Bit4 pour l’adresse réseau
E
6
ADR_32
high
Bit5 pour l’adresse réseau
E
7
IO24VDC
-
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
8
IO24VDC
-
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
9
Q_0
high
Sortie à affectation libre
S
10
Q_1
high
Sortie à affectation libre
11
Q_2
high
Sortie à affectation libre
S
12
Q_3
high
Sortie à affectation libre
S
13
Q_4
high
Sortie à affectation libre
S
14
TRIGGER
high
Sortie de déclenchement, la valeur de signal est activée par l’intermédiaire de la S
liste de positions/signaux
15
ACTIVE_CON
high
Moteur alimenté en courant, signal de commande pour commande de freinage S
TL HBC, courant de sortie max. 400 mA 1)
16
ACTIVE_GND
high
Signal 0 V pour commande de freinage TL HBC, interne sur 24V GND 1)
S
17
ANALOG_IN+
-
Entrée de commande analogue ±10 V
E
18
ANALOG_IN-
-
Entrée de commande analogue 0 V, potentiel de référence pour Pin 17
ANALOG_IN+
E
19
BAUD_1
high
Bit0 de réglage du taux de transmission en Bauds
E
20
BAUD_2
high
Bit1 de réglage du taux de transmission en Bauds
E
21
BAUD_4
high
Bit2 de réglage du taux de transmission en Bauds
E
22
I_5
high
Entrée à affectation libre
E
23
I_6
high
Entrée à affectation libre
E
24
ADR_64
high
Bit6 pour l’adresse réseau
E
REF
low 2)
Signal d’interrupteur de référence
E
LIMP
low 2)
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif
E
LIMN
low 2)
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif
E
28
STOP
low 2)
Arrêter le moteur
E
29
MODE_2
high
Bit1 pour réglage du profil du bus de terrain
E
30
MODE_1
high
Bit0 pour réglage du profil du bus de terrain
E
25
26
27
9844 1113 156, f062, 02.03
•
1) Type P : raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe
2) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel"
Twin Line Controller 43x
4-27
Installation
TLC43x
•
Les signaux d’entrée I_0 à I_13 et les signaux de sortie Q_0 à Q_4
sont disponibles.
Pin
Signal pour
IO_mode = 1
Actif
Signification
E/S
1
I_8
high
Entrée à affectation libre
E
2
I_9
high
Entrée à affectation libre
E
3
I_10
high
Entrée à affectation libre
E
4
I_11
high
Entrée à affectation libre
E
5
I_12
high
Entrée à affectation libre
E
6
I_13
high
Entrée à affectation libre
E
7
IO24VDC
-
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
8
IO24VDC
-
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
9
Q_0
high
Sortie à affectation libre
S
10
Q_1
high
Sortie à affectation libre
S
11
Q_2
high
Sortie à affectation libre
S
12
Q_3
high
Sortie à affectation libre
S
13
Q_4
high
Sortie à affectation libre
S
14
TRIGGER
high
Sortie de déclenchement, la valeur de signal est activée par l’intermédiaire de la S
liste de positions/signaux
15
ACTIVE_CON
high
Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de freinage S
TL HBC, courant de sortie max. 400 mA 1)
16
ACTIVE_GND
high
Signal 0 V pour commande de freinage TL HBC, interne sur 24V GND 1)
S
17
ANALOG_IN+
-
Entrée de commande analogue ±10 V
E
18
ANALOG_IN-
-
Entrée de commande analogue 0 V, potentiel de référence pour Pin 17
ANALOG_IN+
E
19
I_0
high
Entrée à affectation libre
E
20
I_1
high
Entrée à affectation libre
E
21
I_2
high
Entrée à affectation libre
E
22
I_5
high
Entrée à affectation libre
E
23
I_6
high
Entrée à affectation libre
E
24
I_7
high
Entrée à affectation libre
E
REF
low 2)
Signal d’interrupteur de référence
E
LIMP
low 2)
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif
E
LIMN
low 2)
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif
E
28
STOP
low 2)
Arrêter le moteur
E
29
I_4
high
Entrée à affectation libre
E
30
I_3
high
Entrée à affectation libre
E
25
26
27
1) Type P : raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe
2) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel"
4-28
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
IO_Mode = 1
TLC43x
Installation
9844 1113 156, f062, 02.03
IO_Mode = 2
•
Les signaux d’entrée et de sortie sont affectés comme non
modifiables. Il s’agit du préréglage consécutif à l’activation de l’unité
de commande de positionnement sans module de bus de terrain.
Pin
Signal pour
IO_mode = 2
Actif
Signification
E/S
1
DATA_1
high
Bit0 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
2
DATA_2
high
Bit1 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
3
DATA_4
high
Bit2 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
4
DATA_8
high
Bit3 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
5
DATA_16
high
Bit4 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
6
DATA_32
high
Bit5 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
7
IO24VDC
-
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
8
IO24VDC
-
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
9
DETAIL_0
high
NO_AXIS_ERR = 1 : AUTOM_ACK : Signal de validation sur Signal AUTOM
NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_0 : Code Erreur Bit0
S
10
DETAIL_1
high
NO_AXIS_ERR = 1 : SPEC_FUNC : Info sup. pour l’opération actuelle de
déplacement
NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_1 : Code Erreur Bit1
S
11
DETAIL_2
high
NO_AXIS_ERR = 1 : Signal de validation sur la demande d’usinage à l’aide de S
START, TEACH ou MAN_x (START_ACK, TEACH_ACK, MAN_ACK)
NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_2 : Code Erreur Bit2
12
NO_AXIS_ERR
high
NO_AXIS_ERR : Détection d’erreurs pendant une opération de déplacement
S
13
DETAIL_3
high
NO_AXIS_ERR = 1 : annulé
NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_3 : Code Erreur Bit3
S
14
TRIGGER
high
Sortie de déclenchement, la valeur de signal est activée par l’intermédiaire de la S
liste de positions/signaux
15
ACTIVE_CON
high
Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de freinage S
TL HBC, courant de sortie max. 400 mA 1)
16
ACTIVE_GND
high
Signal 0 V pour commande de freinage TL HBC, interne sur 24V GND 1)
S
17
ANALOG_IN+
-
Entrée de commande analogue ±10 V
E
18
ANALOG_IN-
-
Entrée de commande analogue 0 V, potentiel de référence pour Pin 17
ANALOG_IN+
E
19
MAN_P
high
Course manuelle - Sens de rotation du moteur positif
E
20
MAN_N
high
Course manuelle - Sens de rotation du moteur négatif
E
21
MAN_FAST
high
Sélection manuelle lente ou rapide
E
22
FAULT_RESET
high
Remise à zéro du message d’erreur
E
23
START
high
Démarrer un traitement de bloc avec le bloc sélectionné par l’intermédiaire des E
entrées DATA_1..DATA_32
24
TEACH_IN
high
Signal de déclenchement d’enregistrement de la position actuelle prescrite en
mémoire de données listées. Le numéro de la mémoire est sélectionné via les
entrées DATA_1...DATA_32.
E
25
REF
low 2)
Signal d’interrupteur de référence
E
26
LIMP
low 2)
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif
E
27
LIMN
low 2)
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif
E
28
STOP
low 2)
Arrêter le moteur
E
29
AUTOM
high
Mode Automatique (high) ou Mode Manuel (low), Validation via AUTOM_ACK
E
30
ENABLE
high
Valider (high) ou verrouiller (low) l’étage final
E
1) Type P : Raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe
2) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel"
Twin Line Controller 43x
4-29
Installation
TLC43x
Lorsqu’il n’y a pas de module de bus de terrain intégré,
seuls les réglages du paramètre "Settings.IO_mode" = "2"
sont valides. Les entrées et sorties de l’interface de
signaux sont alors toujours affectées de manière définitive.
Affectation minimale des interfaces
Spécification des câbles
Fonction
Les connexions suivantes de l'interface de transmission des signaux
sont absolument indispensables :
•
Pin 26 : LIMP
•
Pin 27 : LIMN
•
Pin 28 : STOP
•
Pin 31 et Pin 33 : 24 V GND
•
Les Pin 7 et Pin 8 doivent impérativement être connectées, même
si l'interface de transmission des signaux n'est pas utilisée.
Câbles pour signaux numériques :
•
section minimale 0,14 mm2, section max. 1,5 mm2
•
longueur maximale pour section minimale 15 m
Via l’interface de transmission des signaux, l’unité de commande de
positionnement peut être commandée en commande manuelle ou
automatisée, signaler des états de fonctionnement et commander des
unités périphériques.
En mode Bus de terrain, les entrées de signaux telles que MAN_N,
MAN_P ou AUTOM et les sorties telles que NO_AXIS_ERR,
MAN_ACK, TEACH_ACK, START_ACK ou AUTOM_ACK ne sont pas
indispensables. En mode Bus de terrain, ces signaux sont modifiés et
analysés par l’intermédiaire de données d’émission et de réception.
L’interface de transmission des signaux peut accepter trois états
d’affectation :
•
paramétrage des adresses, des vitesses de transmission en bauds
et du profil de bus de terrain en mode Bus de terrain
•
affectation libre de l’interface
•
affectation non modifiable de l’interface
La commutation de l’affectation s’effectue à l’aide du paramètre
"Settings.IO_mode", consulter "Remarques préliminaires", page 6-1. Il
est possible de commuter lorsqu’un bus de terrain est disponible sur M4,
sinon le préréglage "IO_mode = 2" reste fixe.
Lorsqu’un module de bus de terrain est installé sur le poste d’enfichage
M4, l’unité de commande de positionnement peut également être
pilotée à l’aide du bus de terrain. Lorsque le paramètre "IO_mode" est
réglé sur 0 ou sur 1, les entrées permettant le réglage du paramètre de
bus de terrain (IO_Mode = 0) ou (IO_Mode = 1) sont disponibles ; les
sorties sont à affectation libre. En mode Bus de terrain les entrées et
sorties peuvent être lues et activées par l’intermédiaire des paramètres.
En cas de déclenchement d’un mouvement d’entraînement via le bus de
terrain en mode "IO_mode" = 2, le signal AUTOM = 1 doit être activé. Le
4-30
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Il convient en premier lieu de régler l’unité de commande de
positionnement en affectation fixe de l’interface de transmission de
signaux pour piloter le dispositif en mode fonctionnement groupe et le
contrôler.
TLC43x
Installation
paramétrage s’effectue indépendamment du réglage du signal AUTOM.
En fonction du signal NO_AXIS_ERR, l’état d’usinage en mode
Fonctionnement sans erreur ou un code d’erreur (ERR_x) est fourni par
l’intermédiaire de DETAIL_x.
Réglage du paramètre Bus de
terrain en mode Bus de terrain
Condition d’exécution : Module de bus de terrain disponible sur le poste
d’enfichage M4 et paramètre "Settings.IO_mode" = 0 :
Après l’activation de l’unité de commande de positionnement, les
paramètres du bus de terrain peuvent être prédéfinis par l’intermédiaire
des signaux d’entrée.
Fig. 4.18 Entrées de l’interface de transmission des signaux pour l’affectation
des adresses du bus de terrain
Adresse exploitation réseau
Pour le module de bus de terrain PBDP-C, CAN-C et RS485-C l’adresse
réseau peut être codée en bit à l’aide des entrées ADR_1 bis ADR_64.
ADR_1 est le bit de poids faible.
Adresse
exploitation
réseau:
0
1
2
3
4
5
6
...
125 126 127
1 : ADR_1 1)
0
1
0
1
0
1
0
...
1
0
1
1)
0
0
1
1
0
0
1
...
0
1
1
3:
ADR_4 1)
0
0
0
0
1
1
1
...
1
1
1
4:
ADR_8 1)
Pin : Entrée
2 : ADR_2
0
0
0
0
0
0
0
...
1
1
1
1)
0
0
0
0
0
0
0
...
1
1
1
ADR_32 1)
0
0
0
0
0
0
0
...
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
...
1
1
1
9844 1113 156, f062, 02.03
5 : ADR_16
6:
24 : ADR_64
1) Nécessaire pour DeviceNet
Exemple : Pour l’adresse 17 les entrées ADR_16 et ADR_1 doivent
conduire 24 V. Les autres entrées restent ouvertes.
Twin Line Controller 43x
4-31
Installation
Taux de transmission en Bauds
TLC43x
Pour les modules bus de terrain CAN-C et RS485-C, le taux de
transmission en Bauds peut être prédéfini codé en bits par
l’intermédiaire des entrées BAUD_1 à BAUD_4 au moment de lancer le
dispositif.
Taux de
transmission en
Bauds CAN-C
Taux de
transmission en
Bauds RS485-C
BAUD_4 BAUD_2 BAUD_1
20 kBauds
1200 Bauds
0
0
0
1)
9600 Bauds
0
0
1
250
kBauds 1)
19,2 kBauds
0
1
0
500
kBauds 1)
38,4 kBauds
0
1
1
800 kBauds
réservés
1
0
0
1 MBaud
réservés
1
0
1
réservés
réservés
1
1
0
réservés
réservés
1
1
1
125 kBauds
1) Paramétrable sur DeviceNet
Si un taux de transmission en bauds non autorisé est paramétré,
l’exploitation en mode Bus de terrain ne peut pas être activée. Le
dispositif Twin Line édite un message d’erreur sur un dispositif de
commande raccordé. Une branche de réseau peut uniquement être
exploitée avec un taux de transmission en bauds paramétré sur tous les
dispositifs.
Paramétrage du profil
Pour le module Bus de terrain CAN-C, le profil de bus de terrain peut être
déterminé codé en bits via les Entrées MODE_1 et MODE_2 par
démarrage du dispositif.
Profil
MODE_2
MODE_1
CAN-Bus
0
0
Profil CANOpen
0
1
Profil DeviceNet
1
0
9844 1113 156, f062, 02.03
Une branche de réseau peut uniquement être exploitée avec un profil de
réseau paramétré sur tous les dispositifs.
4-32
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
Affectation libre de l’interface
Condition d’exécution : Module de bus de terrain disponible sur le poste
d’enfichage M4 et paramètre "Settings.IO_mode" = 1.
En cas d’affectation libre de l’interface, les entrées I_0 à I_13 et les
sorties Q_0 à Q_4 peuvent être affectées à l’exécution de fonctions
supplémentaires.
1
2
3
4
5
6
7
8
I_8
I_9
I_10
I_11
I_12
I_13
IO24VDC
IO24VDC
–10V
0V
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Q_0
Q_1
Q_2
Q_3
Q_4
TRIGGER
ACTIVE_CON
ACTIVE_GND
ANALOG_IN+
ANALOG_INI_0
I_1
I_2
I_5
I_6
I_7
REF
LIMP
LIMN
STOP
I_4
I_3
31
32
33
34
24VDC
24VDC
24VGND
24VGND
+24V
0V
Fig. 4.19 Entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux en cas
d’affectation libre
Les états de signaux des entrées et sorties peuvent être lus et modifiés
par l’intermédiaire des paramètres :
•
lecture des signaux d’entrée par le Paramètre "I/O.IW1_act"
•
ecriture des signaux de sortie par le Paramètre "I/O.QW0_act"
Pour de plus amples informations sur ce point, se reporter à "Contrôle
des entrées et des sorties" page 5-21.
Affectation non modifiable de
l’interface
Condition d’exécution : Paramètre "Settings.IO_mode" = 2 ou
fonctionnement sans module de bus de terrain.
9844 1113 156, f062, 02.03
En cas d’affectation non modifiable, les signaux de commande et de
commutation pour le Mode Manuel et le Mode Teach-In sont à
disposition via l’interface de transmission des signaux. L’entrée AUTOM,
permet de commuter entre plusieurs canaux d’accès (commande
locale, commande à distante).
Twin Line Controller 43x
4-33
Installation
TLC43x
1
2
3
4
5
6
7
8
DATA_1
DATA_2
DATA_4
DATA_8
DATA_16
DATA_32
IO24VDC
IO24VDC
–10V
0V
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
DETAIL_0
DETAIL_1
DETAIL_2
NO_AXIS_ERR
DETAIL_3
TRIGGER
ACTIVE_CON
ACTIVE_GND
ANALOG_IN+
ANALOG_INMAN_P
MAN_N
MAN_FAST
FAULT_RESET
START
TEACH_IN
REF
LIMP
LIMN
STOP
AUTOM
ENABLE
31
32
33
34
24VDC
24VDC
24VGND
24VGND
+24V
0V
Fig. 4.20 Entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux en cas
d’affectation non modifiable
Description du fonctionnement en groupe à la page 6-29 chapitre
"Fonctionnement en groupe".
Le Mode Manuel est décrit à la page 6-23 au chapitre "Course
manuelle" et le Mode Teach-In à la page 7-8 au chapitre "Traitement
Teach-In".
DEL de l’interface signaux
Cinq DEL sur l’interface de transmission des signaux affichent les
entrées de signaux alimentées en courant.
L’unité de commande de positionnement interrompt le mode
Déplacement dès que l’un des signaux d’entrée LIMP, LIMN ou STOP
est actif.
La validation des signaux d’entrée LIMP, LIMN, REF et STOP ainsi que
l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par
l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et
"Settings.SignLevel", voir page 7-30.
Les signaux de sortie restent inchangés pendant au moins 0,5 ms.
4-34
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 4.21 Affichage DEL de l’interface de signaux
TLC43x
4.4.9
Installation
Branchement sur l’interface RS232
Branchement
L’interface RS232 est câblée à l’aide de la fiche SUB-D, 9 pôles avec
connexion vissée M3 par correspondance 1:1 avec le PC ou avec le
Twin Line HMI. L’unité de commande de positionnement alimente le
Twin Line HMI en tension d’exploitation via Pin 9.
Fig. 4.22 Câble pour l’interface RS232 de liaison au PC ou au Twin Line HMI
Vue : côté brasage fiche de câble
Pin
Signal
Couleur 1)
Paire
Signification
E/S
1
-
-
-
libres
-
2
TxD
marron
-
données d’émission du dispositif
S
3
RxD
blanc
-
données de réception de l’unité d’entrée
E
4
-
-
-
libres
-
5
GND
vert
-
masse
-
6
-
-
-
libres
-
7
-
-
-
libres
-
8
-
-
-
libres
-
9
VDD
jaune
-
Alimentation 10 VCC pour le TL HMI
S
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
9844 1113 156, f062, 02.03
Spécification des câbles
Twin Line Controller 43x
•
câble blindé
•
longueur maximale de câble 15 m
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2, pour
tension d’alimentation et câble de masse 0,5 mm2
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
4-35
Installation
TLC43x
Fonction
L’unité de commande de positionnement est mise en service et
commandée par l’intermédiaire de l’interface sérielle RS232. Raccorder
ici le dispositif d’exploitation manuelle HMI ou un PC au logiciel de
commande Twin Line Control Tool.
Il est possible d’enficher le Twin Line HMI directement sur le dispositif ou
de le relier au dispositif par l’intermédiaire d’un câble. Il est alimenté en
tension par le dispositif.
9844 1113 156, f062, 02.03
Une mise en réseau de plusieurs dispositifs n’est pas possible par
l’intermédiaire de l’interface RS232.
4-36
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
4.4.10 Branchement sur le module IOM-C
Module interface
Le module IOM-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec
connexion vissée M3.
1
ANA_IN2+
9
ANA_IN2-
ANA_IN3+
ANA_IN3-
ANA_OUT1
ANA_OUT2
DIG_IN1
DIG_IN2
GND
DIG_OUT2
24V_IO
GND
GND
DIG_OUT1
15
GND
8
1
9
2
10
3
11
4
12
5
6
7
8
13
14
15
Fig. 4.23 Interface du module analogique
Pin
Signal
Couleur 1) Paire
Signification
E/S
1
ANA_IN2+
blanc
1
Entrée de commande analogue ±10 V
E
2
ANA_IN3+
vert
2
Entrée de commande analogue ±10 V
E
3
ANA_OUT1
gris
3
Entrée de commande analogue ±10 V
S
4
DIG_IN1
bleu
4
Entrée de commande numérique 1
E
5
GND
noir
5
Masse
E
6
+24V_IO
violet
5
Alimentation en tension, 24 V, pour sorties de
commande numériques
E
7
GND
gris/rose
6
Masse
E
8
DIG_OUT1
rouge/bleu 6
Sortie de commande numérique 1
S
9
ANA_IN2-
marron
1
Entrée de commande analogue, 0 V, potentiel de
référence pour Pin 1, ANA_IN2+
E
10
ANA_IN3-
jaune
2
Entrée de commande analogue, 0 V, potentiel de
référence pour Pin 2, ANA_IN3+
E
11
ANA_OUT2
rose
3
Entrée de commande analogue ±10 V
S
12
DIG_IN2
rouge
4
Entrée de commande numérique 2
E
13
DIG_OUT2
blanc/vert
7
Sortie de commande numérique 2
S
14
GND
marron/vert 7
Masse
E
15
GND
blanc/jaune 8
Masse
E
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
9844 1113 156, f062, 02.03
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en
respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement.
Spécification des câbles
Twin Line Controller 43x
•
blindé à une extrémité sur la commande de puissance, l’autre
extrémité mise à la terre par l’intermédiaire d’un condensateur, par
ex. 10 nF/100 V MKT
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
longueur maximale du câble 5 m
4-37
Installation
TLC43x
Fonction
Le module analogique IOM-C accroît les possibilités de l’interface
utilisateur avec :
•
2 entrées analogues pour la mesure de valeurs de tension
analogiques comprises entre +/- 10V ; les valeurs de paramètres
des entrées / sorties analogues appartiennent au groupe de
paramètres M1.
•
2 entrées analogues pour la disponibilité de valeurs de tension
analogiques dans la plage +/- 10V ; les valeurs de paramètres des
entrées / sorties analogues appartiennent au groupe de paramètres
M1.
•
2 entrées numériques pour la saisie de signaux 24 V ;
représentation des entrées / sorties numériques dans le groupe de
paramètres I/O.
•
2 sorties numériques pour la sortie de signaux 24 V ;
représentation des entrées / sorties numériques dans le groupe de
paramètres I/O.
Le branchement du Pin 6 à 24 VCC est la condition préalable à la
fonction des sorties de signaux numériques.
Après le déclenchement de la tension d’alimentation, ou
après utilisation de la case d’activation Reset de
l’électronique de puissance, la sortie analogue se situe à +
10 V durant l’accélération de commande.
9844 1113 156, f062, 02.03
DANGER !
Danger d’écrasement et de destruction de constituants de
l’installation suite à des déplacements imprévus de
l’installation !
Lorsque des sorties analogues doivent être utilisées en
tant que valeurs de consigne transmises pour un
entraînement de suite, et que l’ordre des déclenchements
n’est pas respecté, l’entraînement de suite peut alors avoir
des mouvements imprévus.
Activez l’étage final de l’entraînement de suite lorsque tous
les appareils ont été démarrés en interconnexion.
4-38
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
4.4.11 Branchement sur le module HIFA-C
Module interface
Le module HIFA-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec
connexion vissée M3.
Fig. 4.24 Interface du module Hiperface, fiche pour le servomoteur CA,
vue côté brasage
Pin
Signal
Moteur, Pin
Couleur 1)
Paire
Signification
E/S
1
SIN
8
blanc
1
signal sinus
E
9
REFSIN
4
marron
1
référence pour signal sinus, 2,5 V
S
12
COS
9
vert
2
signal cosinus
E
5
REFCOS
5
jaune
2
référence pour signal cosinus, 2,5 V
S
2
-
-
-
3
libres
-
3
5VGND
11
bleu
3
masse
S
10
-
-
-
4
libres
-
11
TMOT_GND
1
noir
4
masse de T_MOT
-
13
RS485
6
gris
5
données de réception, données d’émission
E/S
6
RS485
7
rose
5
données de réception, données d’émission,
inverties
E/S
7
T_MOT
2
gris/rose
6
capteur de température NTC contre
TMOT_GND
E
4
VDD_GEB
10
rouge/bleu
6
Alimentation 10 V pour capteur , max. 150 mA
S
8
-
-
libres
-
14
-
-
libres
-
15
-
-
libres
-
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en
respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 156, f062, 02.03
Spécification des câbles
Twin Line Controller 43x
•
câble blindé
•
section minimum des conducteurs de signaux 0,25 mm2, 5VGND
0,5 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale du câble 100 m
4-39
Installation
TLC43x
Fonction
Raccordement Sincoder pour rétrosignal de position de la position
moteur à l’unité de commande de positionnement.
Dans le moteur du Sincoder, ce dernier enregistre la position du rotor du
moteur et transmet les données de position analogiques et digitales au
module Hiperface HIFA-C. De plus, via l’interface digitale du module,
l’unité de commande de positionnement lit le bloc de paramètres moteur
dans la mémoire du Sincoder.
Un capteur peut être raccordé au module Hiperface. Trois types de
capteurs de la société Stegmann peuvent être utilisés.
Type de capteur
Périodes Sinus/Cosinus par rotation
SinCoder SNS50/60
1 ou 1024
SinCos SRS50/60
1024, Capteur Singleturn
SinCos SRM50/60
1024, Capteur Singleturn (4096 rotations)
Pour ces types de capteurs, il est procédé à une interpolation fine, de
telle sorte que le moteur peut accéder à 16384 positions par rotation.
La température de l’enroulement du moteur est surveillée à l’aide d’un
capteur de température NTC et transmise à l’unité de commande de
positionnement via le signal T_MOT. Le réglage d’usine pour la
surveillance de température est effectué pour le capteur NTC Siemens
B57227.
Rupture de fil
Une surveillance est effectuée sur le signal T_MOT pour les ruptures de
fil et courts-circuits.
9844 1113 156, f062, 02.03
Contrôle I2t
4-40
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
4.4.12 Branchement sur le module RESO-C
Module interface
Le module RESO-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec
connexion vissée M3.
Fig. 4.25 Interface du module résolveur et fiche pour le servomoteur CA,
vue côté brasage
Pin
Signal
Moteur, Pin
Couleur 1)
Paire
Signification
E/S
1
SIN_HIGH
8
blanc
1
entrée Sinus High
E
9
SIN_LOW
4
marron
1
entrée Sinus Low
E
12
COS_HIGH
9
vert
2
entrée Cosinus High
E
5
COS_LOW
5
jaune
2
entrée Cosinus Low
E
10
-
-
violet
3
libres
11
TMOT_GND
1
noir
3
capteur de température
GND
E
13
REF_HIGH
6
gris
4
tension d’excitation
S
6
REF_LOW
7
rose
4
tension d’excitation, décalée 180°
S
7
T_MOT
2
gris/rose
5
capteur de température NTC
E
4
-
-
rouge/bleu
5
libres
-
2
-
-
-
-
libres
-
3
-
-
-
-
libres
-
8
-
-
-
-
libres
-
14
-
-
-
-
libres
-
15
-
-
-
-
libres
-
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en
respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 156, f062, 02.03
Spécification des câbles
Twin Line Controller 43x
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale du câble 100 m
4-41
Installation
TLC43x
Fonction
Raccordement résolveur pour rétrosignal de position de la position
moteur à l’unité de commande de positionnement.
L’unité de commande de positionnement envoie une tension d’excitation
au résolveur. La fréquence de cette tension est réglable via le paramètre
"M2.RESO-C". En fonction de la position du rotor, le signal est renvoyé
modulé en amplitude à l’unité de commande de positionnement sous
forme de signal Sinus-Cosinus Le module résolveur transforme les
signaux de résolution 12 bits en un signal digital A/B.
Le module résolveur ne peut être utilisé qu’avec des résolveurs
saisissant une rotation absolue. Le rapport de transformation du
résolveur doit être de 0,5 ± 0,005.
La température de l’enroulement du moteur est surveillée à l’aide d’un
capteur de température NTC et transmise à l’unité de commande de
positionnement via le signal T_MOT Le réglage d’usine pour la
surveillance de température est effectué pour le capteur NTC Siemens
B57227.
Rupture de fil
Une surveillance est effectuée sur le signal T_MOT pour les ruptures de
fil et courts-circuits. De même, le dispositif contrôle la bonne
transmission des signaux du résolveur.
9844 1113 156, f062, 02.03
Contrôle I2t
4-42
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
4.4.13 Branchement sur le module ESIM3-C
Module interface
Le module ESIM3-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec
connexion vissée M3.
Fig. 4.26 Branchement d’interfaces du module pour la simulation de l’encodeur
Pin
Signal
Couleur 1) Paire
Signification
E/S
1
A
blanc
1
canal A
S
9
A
marron
1
canal A, inverti
S
12
B
vert
2
canal B
S
5
B
jaune
2
canal B, inverti
S
2
5VDC
rouge
3
pont interne sur le Pin 10 pour l’activation de +SENSE
pont interne sur Pin 7 pour l’activation de T_MOT 2)
E
3
5VGND
bleu
3
pont interne sur Pin 11 pour l’activation de -SENSE 2)
E
10
+SENSE
violet
4
S
-SENSE 2)
S
pont interne sur Pin 2 pour l’activation de +SENSE
11
-SENSE
noir
4
pont interne sur Pin 3 pour l’activation de
13
-
-
-
libres
6
-
-
-
libres
6
2)
pont interne sur Pin 2 pour l’activation de
S
S
T_MOT 2)
7
T_MOT
gris/rose
4
-
rouge/bleu 6
libres
-
8
-
-
-
libres
-
14
-
-
-
libres
-
15
-
-
-
libres
-
S
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
2) Nécessaire uniquement pour un raccordement à RS422-C
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 156, f062, 02.03
Spécification des câbles
Twin Line Controller 43x
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale du câble 100 m
4-43
Installation
TLC43x
Fonction
Des signaux pour l’indication de la position effective sont donnés au
raccordement du capteur incrémentiel. Il s’agit de deux signaux A et B
à phases décalées. Les signaux A/B sont générés et retransmis par le
module capteur de rotation du moteur.
Fig. 4.27 Connexion pour ESIM3-C
Résolution
Les résolutions de base de la simulation de l’encodeur pour une
résolution quadruple sont :
Sincoder : 4096 incréments par rotation
SinCos : 4096 incréments par rotation
Résolveur : 4096 incréments par rotation
Transmission erronée de données de position en cas de
chute de tension trop importante.
La différence de potentiel à la masse de 24VGND entre les
dispositifs raccordés ESIM3-C ou RS422-C doit être
inférieure à 1 V. Pour 24VGND, utiliser sinon des câbles de
plus grande section.
L’affectation des Pins pour les signaux des modules ESIM3-C et
RS422-C est identique. La liaison peut être réalisée avec un câble 1:1.
4-44
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 4.28 Diagramme des temps avec Signaux A, B, comptages croissant et
décroissant
TLC43x
Installation
4.4.14 Branchement sur le module PBDP-C
Module interface
Le module PBDP-C est équipé d’une fiche SUB-D, 9 pôles avec
connexion vissée UNC.
Fig. 4.29 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain
Pin
Signal
Couleur
Paire
Signification
E/S
1
-
-
1
libres
-
6
5VDC
-
1
tension d’alimentation, max. 10 mA sur terminaison de
câble
S
2
-
-
-
libres
-
7
-
-
-
libres
-
3
B_LT
-
2
câble de données, inverti
E/S
8
A_LT
-
2
câble de données
E/S
4
RTS
-
3
demande d’émission
S
9
-
-
3
libres
-
5
GND
-
-
masse
-
Un terminal bus représente la position d'accouplement de participant
sur le Profibus. Les câbles de données entre le module et le terminal bus
sont câblés 1 pour 1.
Pour la réalisation d’un câblage minimal, il est absolument
indispensable que les raccords A_LT et B_LT soient reliés avec les
lignes A et B du réseau.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 156, f062, 02.03
Spécification des câbles pour la
liaison à un terminal bus
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale 100 m
Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage
des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités.
Les différences de potentiel peuvent entraîner la
génération de courants non autorisés sur le blindage et
doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation
de lignes équipotentielles:
Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2,
de plus de 200 m de longueur : 20 mm2.
Twin Line Controller 43x
4-45
Installation
TLC43x
Fonction
Le module bus de terrain PBDP-C permet de raccorder l’unité de
commande de positionnement en tant qu’Esclave à un réseau ProfibusDP.
L’unité de commande de positionnement reçoit des données et des
ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant que validation,
la commande retourne des informations d’état au Maître, comme par
exemple l’état du dispositif et l’état de traitement. L’échange de données
est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de communication
spécial.
Les données sont échangées entre le Maître et l’Esclave de manière
cyclique. Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse
spécifique dispositif univoque réglable.
Paramétrage des adresses
Taux de transmission en Bauds
Affichage
Le taux de transmission en Bauds s’adapte en fonction de la vitesse de
transmission du Maître.
La DEL DATAEXCHANGE affiche la liaison logique avec le Maître
Profibus.
L’intégration d’un dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite
dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation
et la mise en service.
9844 1113 156, f062, 02.03
Manuel Bus de terrain
L’adresse peut être déterminée par l’intermédiaire du paramètre
"M4.addrPbd" ou via les entrées ADR_1 à ADR_64 de l’interface de
transmission des signaux, voir page 4-31.
4-46
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
4.4.15 Branchement sur le module CAN-C
Module interface
Le module CAN-C est équipé d’un connecteur SUB-D et d’une fiche
SUB-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée UNC. L’affectation
des bornes est identique sur les deux raccordements d’interface.
Fig. 4.30 Raccordements d’interface sur le module de bus de terrain avec
connecteur et fiche
Pin
Signal
Couleur 1) Paire
Signification
E/S
1
-
-
1
libres
-
6
GND
vert
1
masse
-
2
CAN_LOW
blanc
2
câble de données, inverti
E/S
7
CAN_HIGH
marron
2
câble de données
E/S
3
GND
gris
3
masse
-
8
-
rose
3
libres
-
4
-
-
-
libres
-
9
-
-
-
libres
-
5
-
-
-
libres
-
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu'accessoire – les couleurs sont utilisées
conformément aux directives CAN. Attention : les couleurs ne correspondent pas à la spécification DeviceNet.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 156, f062, 02.03
Spécification des câbles
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
Longueur maximale en fonction du nombre de participants, du taux
de transmission en bauds et des temps de transit des signaux. Plus
la vitesse de transmission en bauds est importante, plus le câble de
bus doit être court. 40 m à 1 MBit/s, 500 m avec 100 kbits/s.Valeurs
de référence pour DeviceNet : 100 m avec 500 kbits/s, 500 m avec
125 kbit/s.
Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage
des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités.
Les différences de potentiel peuvent entraîner la
génération de courants non autorisés sur le blindage et
doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation
de lignes équipotentielles: section de câble de jusqu’à
Twin Line Controller 43x
4-47
Installation
TLC43x
200 m de longueur : 16 mm2, de plus de 200 m de longueur
: 20 mm2.
Fonction
Avec le module du bus de terrain CAN-C, l’unité de commande de
positionnement peut être raccordée en tant qu'Esclave aux réseaux
suivants:
•
CAN-Bus
•
CANOpen
•
DeviceNet
L’unité de commande de positionnement reçoit des données et des
ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant que validation,
la commande retourne des informations d’état au Maître, comme par
exemple l’état du dispositif et l’état de traitement. L’échange de données
est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de communication
spécial.
Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse nodale
spécifique et réglable.
Voyant témoin CAN-Bus
La LED "CAN-OK" du module CAN-C est allumée pendant env. deux
secondes si les données de bus de terrain ont été correctement reçues.
Voyant témoin CANOpen
La LED "CAN-OK" du module CAN-C est allumée si une connexion est
établie avec le dispositif. Si la connexion est coupée, la DEL clignote :
0,5 s ON / 0,5 s OFF
Voyant témoin DeviceNet
La LED "CAN-OK" du module CAN-C indique l'état du point nodal
DeviceNet :
Etat du DeviceNet
Affichage
OFFLINE
clignote (0,8 s ON / 0,2 s OFF)
ONLINE
clignote (0,8 s ON / 0,8 s OFF)
(Duplicate MAC ID Check)
ON
TIMEOUT/FAILURE
clignote (0,2 s ON / 0,2 s. OFF)
L’adresse peut être définie à l’aide du paramètre "M4.addrCan" (voir
page 12-24) ou des entrées ADR_1 à ADR_64 de l’interface des
signaux (voir page 4-31).
Taux de transmission en Bauds
Le taux de transmission en Bauds peut être réglé à l’aide du paramètre
"M4.baudCan" (voir page 12-24) ou via les entrées BAUD_1 à BAUD_4
de l’interface de transmission des signaux (voir page 4-32).
Profil du bus de terrain
Le profil du bus de terrain peut être déterminé par l'intermédiaire du
Paramètre "M4.profilCan" (voir page 12-24) ou des Entrées MODE_1 et
MODE_2 (voir page 4-32).
Résistances de terminaison
Manuel Bus de terrain
4-48
Il est indispensable de raccorder une résistance de terminaison de
120 Ω aux deux extrémités. Vous trouverez le connecteur de
terminaison correspondant au chapitre "Accessoires et pièces de
rechange".
L’intégration d’un dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite
dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation
et la mise en service.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramétrage des adresses
LINK_OK
TLC43x
Installation
4.4.16 Branchement sur le module RS485-C
Module interface
Le module RS485-C est équipé d’une fiche Sub-D et d’un connecteur
Sub-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée M3. L’affectation des
bornes est identique sur les deux raccordements d’interface.
Fig. 4.31 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain
Pin
Signal
Couleur
Paire
Signification
E/S
1
12VDC
blanc
1
tension d’alimentation
S
2
GND
marron
1
masse de la tension d’alimentation 12 VCC
S
6
12VDC
vert
2
tension d’alimentation
S
7
GND
jaune
2
masse de la tension d’alimentation 12 VCC
S
8
TxD
rose
3
données d’émission
S
3
TxD
gris
3
données d’émission, inverties
S
9
RxD
rouge
4
données de réception
E
4
RxD
bleu
4
données de réception, inverties
E
5
SGND
noir
-
masse
-
Seule une tension de sortie 12 VCC des deux connexions SUB-D peut
être soumise à la charge d’un courant de maximum 150 mA.
Spécification des câbles
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
Longueur maximale 400 m
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 156, f062, 02.03
Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage
des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités.
Les différences de potentiel peuvent entraîner la
génération de courants non autorisés sur le blindage et
doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation
de lignes équipotentielles:
Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2,
de plus de 200 m de longueur : 20 mm2.
Twin Line Controller 43x
4-49
Installation
TLC43x
Fonction
Le module bus de terrain RS485-C permet de raccorder l’unité de
commande de positionnement en tant qu’Esclave à un bus sériel.
L’unité de commande de positionnement reçoit des données et des
ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant que validation,
la commande retourne des informations d’état au Maître. L’échange de
données est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de
communication spécial.
Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse spécifique
dispositif univoque réglable.
Affichage
Paramétrage des adresses
Deux DEL sur le module RS485-C indiquent le transfert de données de
réception et d'émission.
L’adresse peut être déterminée par l’intermédiaire du paramètre
"M4.addrSer" ou via les entrées ADR_1 à ADR_64 de l’interface de
transmission des signaux, voir page 4-31.
Le taux de transmission en Bauds peut être réglé à l’aide du paramètre
"M4.baudSer" ou via les entrées BAUD_1 à BAUD_4 de l’interface de
transmission des signaux, voir page 4-32.
Manuel Bus de terrain
L’intégration d’un dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite
dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation
et la mise en service.
9844 1113 156, f062, 02.03
Taux de transmission en Bauds
4-50
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
4.4.17 Branchement sur le module IBS-C
Module interface
Le module IBS-C est équipé d’une fiche Sub-D pour Remote-In et d’un
connecteur Sub-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée UNC.
Fig. 4.32 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain
Pin
Signal
Signal
Remote-In
Signal
Couleur 1) Paire
Signal
Remote-Out
Signification
E/S
1
TPDO1
TPDO2
blanc
1
données de réception
E
6
TPDO1
TPDO2
marron
1
données de réception, inverties
E
2
TPDI1
TPDI2
vert
2
données d’émission
S
7
TPDI1
TPDI2
jaune
2
données d’émission, inverties
S
3
GND
GND
bleu
3
masse
-
8
-
-
rouge
3
libre
-
4
-
-
gris
-
libre
-
9
-
RBST
rose
-
seulement pour Remote-Out : entrée message pour
E
d’autres cartes sur fiche de câble avec Pin5 : raccorder
5VCC
5
-
5VDC
noir
-
seulement pour Remote-Out : tension 5 V,
sur fiche de câble avec Pin9 : raccorder RBST
S
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
Spécification des câbles
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale 400 m
9844 1113 156, f062, 02.03
Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage
des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités.
Les différences de potentiel peuvent entraîner la
génération de courants non autorisés sur le blindage et
doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation
de lignes équipotentielles:
Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2,
de plus de 200 m de longueur : 20 mm2.
Twin Line Controller 43x
4-51
Installation
TLC43x
Fonction
Le module bus de terrain IBS-C permet de raccorder l’unité de
commande de positionnement en tant qu’Esclave à un réseau Interbus.
L’Interbus est un bus de terrain standardisé pour l’échange de données
dans le domaine des détecteurs et des actionneurs.
En cours de traitement, l’unité de commande de positionnement
échange des données de processus avec un dispositif Maître, par ex. un
API ou un PC avec interface Maître Interbus. Le dispositif Maître
commande et surveille tous les Esclaves raccordés.
Les dispositifs sur l’Interbus sont reliés à un réseau en structure
annulaire. C’est par l’intermédiaire de Remote-In et de Remote-Out que
la liaison est effectuée avec chaque dispositif voisin.
Affichage
Le module bus de terrain signale les informations d’état et de diagnostic
à l’aide de quatre DEL :
Identification Couleur Signification, si active
LED
Paramétrage de l’adresse
Taux de transmission en Bauds
vert
tension d’alimentation OK
BA
vert
liaison au bus principal OK
CC
vert
bus principal OK
RD
rouge
liaison entre bus principal et Esclave le plus proche
désactivée
L’adresse résulte de la position du dispositif Twin Line sur l’anneau du
réseau.
Le taux de transmission en Bauds est prédéterminé sur 500kBits/s.
L’intégration d’un dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite
dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant la mise en
service.
9844 1113 156, f062, 02.03
Manuel Bus de terrain
U
4-52
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Installation
4.5
Branchement d'accessoires sur le dispositif standard
4.5.1
Commande de frein de maintien TL HBC
Le frein des moteurs avec frein de maintien est commandé par la
commande de frein de maintien TL HBC. Pour la fonction
correspondante, voir page 7-35.
Branchement
Borne
Branchement
Couleur
U
Ligne de moteur
marron (bn)
V
Ligne de moteur
bleu (bl)
W
Ligne de moteur
noir (bk)
PE
Conducteur de terre (fil de repère du
blindage)
-
A
Ligne de frein
rouge (rd)
B
Ligne de frein
gris (gr)
Fig. 4.33 Branchement de la commande de frein de maintien TL HBC
9844 1113 156, f062, 02.03
Respectez les dimensions indiquées pour la confection du câble moteur
destiné au raccordement à la commande de frein de maintien.
Fig. 4.34 Confection du câble moteur destiné au raccordement à la commande
de frein de maintien, dimensions en mm
Twin Line Controller 43x
4-53
Installation
TLC43x
왘 Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme
carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la
fixation par vissage.
왘 A l’aide du conducteur dénudé, confectionnez une boucle entre la
borne blindée et les bornes de raccordement à la commande de
frein de maintien.
왘 Fixez les conducteurs bleu et noir aux bornes de raccordement V et
W.
왘 Faites glisser la borne de blindage sur le blindage dénudé. Fixez le
câble à la borne de blindage. Pour ce faire, écartez les deux câbles
de telle sorte que la borne de blindage soit maintenue.
왘 A l’aide du conducteur marron, confectionnez une boucle et
raccordez-la au raccordement C. Reliez le fil de repère à PE.
왘 Raccordez les raccords de commande du frein de maintien comme
suit :
- câble de frein rouge : borne B+
- câble de frein gris : borne B왘 Raccorder entre elles les bornes de commande ACTIVE_CON et
ACTIVE_GND de la commande de frein et de l’interface de signal.
왘 Brancher l’alimentation en tension 24 VDC sur la commande de
frein de maintien.
Utiliser exclusivement des câbles présentant la spécification suivante :
TLC432
TLC434
TLC436
TLC438
Section de câble :
[mm2]
1,5
1,5 à 2,5
1,5 à 2,5
2,5 à 4
Longueur de câble
max. 1) [m]
20
20
20
20
1) Longueurs de câble plus importantes sur demande
La consommation d’énergie de la commande de frein de maintien est
fonction du courant de commutation du frein de maintien :
Courant d’entrée Commande de frein [A] = 0,5 A + Courant de
commutation [A]
왘 Positionner le commutateur de chute de tension :
1 : chute de tension Marche, pour moteurs SER…
0 : chute de tension Arrêt, pour moteurs DSM4…
9844 1113 156, f062, 02.03
La fonction chute de tension est décrite au chapitre "Fonction de
freinage avec TL HBC", page 7-35.
4-54
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.5.2
Installation
Résistance de charge et commande de résistance de charge TL BRC
Résistance de charge externe
Une résistance de charge externe sera branchée au circuit
intermédiaire de l’unité de commande de positionnement via la
commande de résistance de charge TL BRC.
DANGER !
Danger d’incendie par surchauffe !
Après de forts freinages à brefs intervalles, la résistance
interne ne peut plus suffisamment éliminer l’énergie de
freinage restituée, sauvegardée dans le circuit
intermédiaire. Veillez à empêcher une surchauffe du
dispositif en utilisant une résistance supplémentaire.
Si la tension indirecte dépasse la valeur limite autorisée,
l’unité de commande de positionnement signale l’erreur
"5 Surtension du circuit intermédiaire" et désactive
immédiatement l’étage final.
DANGER !
DANGER DE BLESSURES et risque de destruction
partielle de l’installation provoqué par des charges non
freinées !
Après déconnexion de l’étage final en mode Déplacement,
le moteur ne peut plus freiner les charges. Empêchez toute
déconnexion involontaire de l’étage final pour surtension
par l’utilisation d’une résistance de charge externe.
DANGER !
Risques de blessures et de détérioration de l’installation
par des pièces en mouvement !
Après déconnexion de l’étage final en mode Déplacement,
certaines parties du moteur ou de l’installation peuvent
encore être en mouvement. Empêchez toute déconnexion
involontaire de l’étage final pour surtension par l’utilisation
d’une résistance de charge externe.
Aide pour le dimensionnement
On prendra en compte pour le dimensionnement certaines parties
destinées à absorber l’énergie de freinage. Il sera alors procédé à la
détermination de la capacité de la résistance de charge.
Une résistance de charge externe complémentaire est nécessaire
lorsque l’énergie cinétique à prendre en charge, Wkin, est supérieure à
la somme des parties internes, y compris de la résistance de charge
interne.
Energie cinétique Wkin
9844 1113 156, f062, 02.03
Absorption de l’énergie interne
Twin Line Controller 43x
L’énergie cinétique est calculée à partir de l’énergie cinétique ou énergie
de rotation de l’entraînement.
En interne, l’énergie de freinage est absorbée par les mécanismes
suivants :
•
condensateur de circuit intermédiaire WZW
•
résistance de charge interne WIN
•
pertes électriques de l’entraînement WE
•
pertes mécaniques de l’entraînement WE
4-55
Installation
TLC43x
Condensateurs de circuit
intermédiaire
L’énergie WZW dépend du carré de la différence entre la tension avant le
freinage et la tension du seuil de fonctionnement.
La tension avant freinage est dépendante de la tension réseau.
L’absorption d’énergie par les condensateurs de circuit intermédiaire est
au plus faible pour la plus forte tension réseau. Utilisez les valeurs à la
plus forte tension réseau.
Dispositif
Tension
secteur [V]
Capacité interne
[µF]
TLxx32
TLxx34
TLxx36
TLxx38
340
235
470
1175
Absorption
d’énergie 1) [Ws]
230
10
-
-
-
Absorption
d’énergie 1) [Ws]
400
-
23
47
116
Absorption
d’énergie 1) [Ws]
480
-
3
7
16
1) Les données se réfèrent à une surtension de 10%
> 6 min
Absorption d’énergie de
la résistance
de charge externe
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
Avant d’effectuer des travaux sur les raccords de la partie
puissance ou sur les bornes du moteur, respecter un
temps de décharge de 4 minutes, et pour le TLC438,
6 minutes avant d’effectuer la mesure de la tension
résiduelle aux bornes du circuit intermédiaire "CC+" et
"CC-".
Avant tous travaux ou opérations, la tension résiduelle aux
raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 VCC.
Deux grandeurs caractéristiques sont déterminantes pour l’absorption
d’énergie de la résistance de charge interne
•
La puissance permanente PAV indique la quantité d’énergie
pouvant être absorbée dans la durée, sans que la résistance de
charge ne soit surchargée.
•
L’énergie maximale Wpeak limite la puissance supérieure
absorbable à court terme.
Dans le cas où la puissance permanente a été dépassée pendant un
certain temps, la résistance de charge doit demeurer non chargée pour
durée correspondante. On s’assure ainsi que la résistance de charge ne
sera pas détruite.
Pertes électriques WE
4-56
Les pertes électriques WE de l’entraînement peuvent être estimées à
partir de la puissance de crête de l’entraînement. A un rendement
d’exploitation classique de 90%, la puissance dissipée correspond à
environ 10% de la puissance de crête. Si un courant inférieur arrive au
moment du freinage, la puissance dissipée est réduite d’autant.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Vous trouverez au chapitre "Unité de commande de positionnement"
page 3-5 et suivantes, les grandeurs caractéristiques PAV et Wpeak de la
résistance de charge interne.
TLC43x
Installation
Pertes mécaniques WM
Les pertes mécaniques résultent de l’amortissement par frottement
intervenant lors du fonctionnement de l’installation. Elles sont
négligeables lorsque l’installation, hors entraînement, prend un temps
bien plus long pour s’arrêter que le temps pendant lequel l’installation
doit être freinée. Ces pertes mécaniques peuvent être calculées à partir
du couple et de la vitesse de rotation à partir desquels le moteur doit
s’arrêter.
Pour des données plus précises concernant le calcul de chacune des
parties ainsi que des exemples types, veuillez prendre contact avec le
service clientèle de votre partenaire commercial local.
Exemple TLxx34
Freinage d’un moteur présentant les caractéristiques suivantes :
•
vitesse de rotation initiale : n = 4000 min-1
•
moment d’inertie du rotor : JR = 4 kgcm2
•
moment d’inertie de charge : JL = 6 kgcm2
L’énergie à absorber se détermine par :
WB = 1/2 * J * (2*π*n)2
à 88 Ws
Les pertes électriques et mécaniques sont négligeables.
A 400 V de tension d’alimentation, 23 Ws sont absorbés par les
condensateurs de circuit intermédiaire.
La résistance de charge interne doit absorber les 65 WS restant. En
impulsion ; elle peut absorber 80 Ws, voir chapitre "Unité de commande
de positionnement", page 3-5. Si la charge est freinée une fois, la
résistance de charge interne est suffisante.
Si le freinage est répété de manière cyclique, il faut tenir compte de la
puissance permanente. Si la période du cycle est supérieure au rapport
entre l’énergie à absorber WB et la puissance permanente PAV, la
résistance de charge est suffisante. Si le freinage est plus fréquent, la
résistance de charge interne ne suffit plus.
Dans l’exemple cité, le rapport WB/PAV est de 1,3. Pour une période de
cycle inférieure, une résistance de charge externe avec TL BRC est
nécessaire.
9844 1113 156, f062, 02.03
Pour des données plus précises concernant le calcul de chacune des
parties ainsi que des exemples types, veuillez prendre contact avec le
service clientèle de votre partenaire commercial local.
Twin Line Controller 43x
4-57
Installation
Dimensionnement de la résistance
de charge externe
TLC43x
Le choix d’une résistance de charge externe est déterminé par la
puissance de crête nécessaire et la puissance permanente avec
lesquels la résistance de charge sera exploitée.
La grandeur R de la résistance est déterminée par la puissance de crête
nécessaire.
Fig. 4.35 Mesure de la résistance R d’une résistance de charge externe
Choisissez des résistances selon les critères suivants :
Remarque concernant la
mise en service
•
Les résistances doivent être activées en parallèle afin que la
résistance nécessaire ne soit pas inférieure. Respectez la valeur
plancher de 30 Ω.
•
La somme des puissances permanentes de chacune des
résistances doit donner la puissance permanente nécessaire.
•
L’unité de commande de positionnement ne surveille pas la
surchauffe de la résistance de charge externe. La commande de
résistance de charge se déconnecte en cas de surchauffe.
•
Lors de la mise en service, testez la fonction de commande de
résistance de charge dans des conditions réelles.
Les résistances de charge validées par le constructeur ont les
caractéristiques suivantes.
Commande de résistance de
charge TL BRC
Résistance [W]
Puissance continue
[W]
BWG 250072
72
100
BWG 250150
150
100
BWG 500072
72
200
BWG 500150
150
200
Lorsque la tension de circuit intermédiaire atteint une valeur importante,
la commande de résistance de charge connecte une résistance de
charge externe sur le raccordement de circuit intermédiaire de l’unité de
commande de positionnement.
Seuls des dispositifs de classe de puissance identique peuvent être
reliés ensemble en parallèle : TLC432 avec TLC432, TLC434 avec
TLC434, etc. Des dispositifs de classe de puissance différente doivent
être raccordés à leur propre commande de résistance de charge.
Deux ou plusieurs résistances de charge peuvent être raccordées à la
commande de résistance de charge. Utilisez deux résistances,
raccordez-les aux deux connexions prévues R+, R- et PE. Si vous
4-58
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Deux dispositifs peuvent être raccordés à la commande. Les
raccordements de circuit intermédiaire des deux dispositifs sont reliés
en parallèle lorsqu’ils sont raccordés à la même commande de
résistance de charge.
TLC43x
Installation
mettez plus de deux résistances en parallèle, utilisez les gaines
d’extrémités appropriées pour raccorder les résistances.
La commande de résistance de charge doit être réglée à la tension du
dispositif avec un commutateur dans le dispositif.
ATTENTION !
Détérioration de l’appareillage électronique du dispositif et
de la résistance de charge !
Le positionnement du commutateur doit correspondre au
type de dispositif, sinon l’appareillage électronique ainsi
que la résistance de charge pourraient être détériorés.
Fig. 4.36 Raccordement de la commande de résistance de charge
Branchement
왘 Ouvrez le TL BRC. Respectez le temps de décharge de l’unité de
commande de positionnement.
왘 Réglez le commutateur à la tension de raccordement du dispositif.
왘 Reliez le TL BRC à l’unité de commande de positionnement avec
un câble deux conducteurs. Reliez les bornes CC+ et CC- de la
commande de résistance de charge avec les bornes de circuit
intermédiaire CC+ et CC- de l’unité de commande de
positionnement.
왘 Raccordez le blindage du câble à l’aide de la borne de blindage
SK10 par reprise à grande surface de contact sur la barrette de
mise à la terre du dispositif.
왘 Reliez le raccord PE près de CC+ à la barrette de mise à la terre à
l’aide d’un conducteur de terre.
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Raccordez la résistance de charge à la borne R de la commande
de résistance de charge à l’aide d’un câble trois conducteurs.
Reliez le conducteur de terre à PE.
Spécification des câbles
Twin Line Controller 43x
•
Pour un second dispositif et une seconde résistance de charge, une
borne blindée complémentaire est nécessaire pour chacun.
•
circuits blindés
•
Mettre le blindage de câble à la terre aux deux extrémités.
•
longueur maximum du câble : 3 m
•
section minimale : identique au raccordement réseau
4-59
Installation
TLC43x
La commande de résistance de charge tire sa tension d’exploitation du
circuit intermédiaire.
Mesures préventives CEM
Le câble de circuit intermédiaire est une source parasite et doit être
posé en respectant les précautions d’usage :
•
La tresse de blindage du câble doit être posée par reprise de
masse à grande surface de contact sur le boîtier du dispositif.
Utilisez les bornes de terre, disponibles parmi les accessoires, pour
le raccordement au boîtier.
•
Aux raccordements, les extrémités de câble ne doivent être
dénudées au maximum que sur 20 mm.
Position de
commutateur 1 1)
Position de
commutateur 2
Dispositif
TL..xx4/xx6/xx8
TL..xx2
Seuil de connexion [V]
760
420
Maximum de la puissance 1000
permanente connectée [W]
500
Plus petite résistance [Ω]
30
30
1) Réglage d’usine
La longueur de câble maximum entre le TL BRC et l’unité de commande
de positionnement doit être au maximum de 2 mètres.
Réglage dans le dispositif
Lors de l’utilisation du TL BRC, la résistance de charge interne doit être
déconnectée. On indique au dispositif, via le paramètre
"Settings.TL_BRC" si une commande de résistance de charge est
raccordée. Vous trouverez les détails correspondants au chapitre
"Réglage des paramètres du dispositif" à la page 5-13.
Type P
La puissance de charge absorbable dépend de la température ambiante
et du fonctionnement, avec ou sans ventilateurs. Les données de
puissance figurent au paragraphe "Unité de commande de
positionnement" à la page 3-5.
Si la puissance de charge réelle excède la puissance de charge
maximale possible, l’unité de commande de positionnement supprime
la liaison avec le moteur.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
PA.P_maxBusr
16:57
4.1.40
Puissance de charge
maximale autorisée [W]
Plage de valeurs
TLC532P : 25 - 170 W
TLC534P : 37 - 255W
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
25W /
37W
R/W
rem.
Remarque : Le paramètre "PA.P_maxBusr" n’est visible que sur les
dispositifs du modèle P.
ATTENTION !
Détérioration de l’unité de commande de positionnement !
Indiquez obligatoirement la puissance de charge
correspondant à vos conditions environnementales. Le
refroidissement des réfrigérants de charge ne fait pas
l’objet de surveillance spécifique. L’unité de commande de
4-60
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
La puissance de charge maximale autorisée est déterminée via le
paramètre "PA.P_maxBusr".
TLC43x
Installation
9844 1113 156, f062, 02.03
positionnement est détruite en cas de dépassement de la
puissance de charge autorisée.
L’unité de commande de positionnement ne se déconnecte
automatiquement que lorsque la puissance de charge
dépasse la valeur figurant dans le paramètreParameter
"P_maxBusr" !
En cas de doute, indiquez plutôt une valeur plus basse
qu’une valeur plus haute dans le paramètre "P_maxBusr".
Twin Line Controller 43x
4-61
Installation
TLC43x
4.6
Exemples de câblage
4.6.1
Réglage manuel et fonctionnement en groupe via l’interface de transmission
des signaux ou le bus de terrain
Fonctions
Préréglages si un module de bus de
terrain est disponible
Réglage manuel avec fonction Teach-In (Apprentissage), course
manuelle via E/S, exploitation par interface de transmission des signaux
ou par bus de terrain avec affectation non modifiable des E/S.
Paramétrage : "Settings.IO_mode" = 2, voir chapitre "Remarques
préliminaires", page 6-1 et suivantes.
Fig. 4.37 Câblage pour exploitation en Mode Manuel via Entrées et Sorties
4-62
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Course manuelle via E/S et Teach In : AUTOM = 0
Fonctionnement en groupe via les E/S ou bus de terrain : AUTOM = 1.
TLC43x
Installation
Branchement
왘 Câbler le branchement secteur (1) :
•
Pour dispositifs monophasés, voir page 4-15.
Pour dispositifs triphasés, voir page 4-17.
•
24 Câbler le branchement V, voir page 4-24.
왘 Câbler le branchement moteur (2) et, pour moteur avec frein de
maintien, câbler la commande de frein
•
Branchement moteur, voir page 4-18.
•
Commande de frein, voir page 4-53.
왘 Installer le rétrosignal de position via M2 (3) du moteur :
•
Pour les moteurs Sincoder câbler le raccordement Hiperface, voir
page 4-39.
•
Pour les moteurs résolveur câbler le raccordement résolveur, voir
page 4-41.
왘 Câbler le raccordement du bus de terrain (4) lorsqu’un module est
disponible sur le poste d’enfichage M4 :
•
Profibus DP, voir page 4-45.
•
CAN-Bus, voir page 4-47.
•
Bus sériel, voir page 4-49.
•
Interbus-S, voir page 4-51.
왘 Câbler l’interface de transmission des signaux pour l’exploitation en
Mode Manuel (5)
L’affectation complète de l’interface de transmission des signaux est
décrite à la page 4-26 et suivantes.
•
L’affectation minimale pour l’exploitation en Mode Manuel est
indiquée au tableau ci-après :
9844 1113 156, f062, 02.03
•
Twin Line Controller 43x
4-63
TLC43x
Pin
Signal
Actif
Signification
E/S
1
DATA_1
high
Bit0 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
2
DATA_2
high
Bit1 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
3
DATA_4
high
Bit2 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
4
DATA_8
high
Bit3 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
5
DATA_16
high
Bit4 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
6
DATA_32
high
Bit5 de sélection d’un numéro de bloc/liste
E
7
IO24VDC 1)
–
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
8
IO24VDC
–
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
9
DETAIL_0
high
NO_AXIS_ERR = 1 : AUTOM_ACK : Signal de validation sur Signal
AUTOM
NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_0 : Code Erreur Bit0
S
10
DETAIL_1
high
NO_AXIS_ERR = 1 : SPEC_FUNC : Info sup. pour l’opération actuelle S
de déplacement
NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_1 : Code Erreur Bit1
11
DETAIL_2
high
NO_AXIS_ERR = 1 : Signal de validation sur la demande d’usinage à S
l’aide de START, TEACH ou MAN_x (START_ACK, TEACH_ACK,
MAN_ACK)
NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_2 : Code Erreur Bit2
12
NO_AXIS_ERR
high
NO_AXIS_ERR : Détection d’erreurs pendant une opération de
déplacement
S
13
DETAIL_3
high
NO_AXIS_ERR = 1 : annulé
NO_AXIS_ERR = 0 : ERR_3 : Code Erreur Bit3
S
15
ACTIVE_CON
high
Moteur alimenté en courant, Signal START pour commande de frein
de maintien TL HBC, max. 400 mA 2)
S
16
ACTIVE_GND
high
Signal 0 V pour commande de frein de maintien, interne sur
24VGND 2)
E
19
MAN_P 1)
high
Course manuelle - Sens de rotation du moteur positif
E
20
MAN_N 1)
high
Course manuelle - Sens de rotation du moteur négatif
E
21
MAN_FAST
high
Sélection manuelle lente (low) ou rapide (high)
E
high
Remise à zéro du message d’erreur
E
1)
22
FAULT_RESET
23
START
high
Démarrer un traitement de bloc avec le bloc sélectionné par
l’intermédiaire des entrées DATA_1..DATA_32
E
24
TEACH_IN
high
Signal de déclenchement d’enregistrement de la position actuelle
prescrite en mémoire de données listées. Le numéro de la mémoire
est sélectionné via les entrées DATA_1...DATA_32.
E
23
START
high
Démarrer un traitement de bloc avec le bloc sélectionné par
l’intermédiaire des entrées DATA_1..DATA_32
25
REF
low
Signal d’interrupteur de référence
E
26
LIMP 1)
low
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif
E
27
LIMN 1)
low
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif
E
1)
28
STOP
low
Arrêter le moteur
E
29
AUTOM 1)
high
Mode Automatique (high), Mode Manuel (low)
E
30
ENABLE 1)
high
Valider (high) ou verrouiller (low) l’étage final
E
–
Tension d’alimentation 24 VCC
E
–
GND pour tension 24 VCC
E
31, 32 24 VDC
33, 34
GND 1)
1)
1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service
2) Type P : raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe
4-64
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Installation
TLC43x
4.6.2
Installation
Exploitation par bus de terrain, configuration par TL HMI ou TL CT
Fonctions
L’exploitation selon cet exemple de câblage n’est possible que lorsqu’un
module bus de terrain est installé sur M4.
Exploitation via bus de terrain ou d’appareils de commande locaux
TL HMI ou TL CT par interface de transmission des signaux à
affectation libre, réglages du bus de terrain par appareils de commande
locaux.
Préréglages
Paramétrages : "Settings.IO_mode" = 1, voir chapitre "Remarques
préliminaires", page 6-1 et suivantes.
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 4.38 Câblage pour exploitation en Mode Automatique via bus de terrain
Twin Line Controller 43x
4-65
Installation
TLC43x
Pin
Signal
Actif
Signification
E/S
1
I_8
high
Entrée à affectation libre
E
2
I_9
high
Entrée à affectation libre
E
3
I_10
high
Entrée à affectation libre
E
4
I_11
high
Entrée à affectation libre
E
5
I_12
high
Entrée à affectation libre
E
6
I_13
high
Entrée à affectation libre
E
7
IO24VDC 1)
–
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
8
IO24VDC
–
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
9
Q_0
high
Sortie à affectation libre
S
10
Q_1
high
Sortie à affectation libre
S
11
Q_2
high
Sortie à affectation libre
S
12
Q_3
high
Sortie à affectation libre
S
13
Q_4
high
Sortie à affectation libre
S
14
TRIGGER
high
Sortie de déclenchement, la valeur de signal est activée par
l’intermédiaire de la liste de positions/signaux
S
15
ACTIVE_CON
high
Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de S
freinage TL HBC, max. 400mA 2)
16
ACTIVE_GND
high
Signal 0 V pour commande de frein de maintien, interne sur
24VGND 2)
E
19
I_0
high
Entrée à affectation libre
E
20
I_1
high
Entrée à affectation libre
E
21
I_2
high
Entrée à affectation libre
E
22
I_5
high
Entrée à affectation libre
E
23
I_6
high
Entrée à affectation libre
E
24
I_7
high
Entrée à affectation libre
E
25
REF
low
Signal d’interrupteur de référence
E
26
LIMP 1)
low
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif
E
27
LIMN 1)
low
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif
E
low
Arrêter le moteur
E
high
Entrée à affectation libre
E
high
Entrée à affectation libre
E
–
Tension d’alimentation 24 VCC
E
–
GND pour tension 24 VCC
E
28
STOP
29
I_4
30
I_3
31, 32 24
33, 34
1)
VDC 1)
GND 1)
9844 1113 156, f062, 02.03
1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service
2) Type P: raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe
4-66
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.6.3
Installation
Exploitation par bus de terrain, configuration de bus de terrain via entrées
Fonctions
L’exploitation selon cet exemple de câblage n’est possible que lorsqu’un
module bus de terrain est installé sur M4.
Exploitation uniquement par l’intermédiaire de Maîtres bus de terrain,
réglages de bus de terrain via les entrées de l’interface de transmission
des signaux. L’activation du dispositif Twin Line, permet de paramétrer
l’adresse bus de terrain 7. Le taux de transmission en bauds et le profil
de traitement ne sont pas déterminés ici et sont sur 24 VGND.
Les entrées I_5 et I_6 sont disponibles en tant qu’entrées à affectation
libre, les sorties Q_0 à Q_4 en tant que sorties à affectation libre.
9844 1113 156, f062, 02.03
Préréglages
Paramétrages : "Settings.IO_mode" = 0, voir chapitre "Remarques
préliminaires", page 6-1 et suivantes.
Fig. 4.39 Câblage pour l’exploitation en Mode Automatique via bus de terrain
exclusivement
Twin Line Controller 43x
4-67
Installation
TLC43x
Pin
Signal
Actif
Signification
E/S
1
ADR_1
high
Bit0 pour l’adresse réseau
E
2
ADR_2
high
Bit1 pour l’adresse réseau
E
3
ADR_4
high
Bit2 pour l’adresse réseau
E
4
ADR_8
high
Bit3 pour l’adresse réseau
E
5
ADR_16
high
Bit4 pour l’adresse réseau
E
6
ADR_32
high
Bit5 pour l’adresse réseau
E
7
IO24VDC 1)
–
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
8
IO24VDC
–
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
15
ACTIVE_CON
high
Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de S
freinage TL HBC, max. 400mA 2)
16
ACTIVE_GND
high
Signal 0 V pour commande de frein de maintien, interne sur
24VGND 2)
S
19
BAUD_1
high
Bit0 de réglage du taux de transmission en Bauds
E
20
BAUD_2
high
Bit1 de réglage du taux de transmission en Bauds
E
21
BAUD_4
high
Bit2 de réglage du taux de transmission en Bauds
E
24
ADR_64 1)
high
Bit6 pour l’adresse réseau
E
25
REF
low
Signal d’interrupteur de référence
E
26
LIMP
1)
low
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif
E
27
LIMN 1)
low
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif
E
low
Arrêter le moteur
E
1)
28
STOP
29
MODE_2
high
Bit1 pour réglage du profil du bus de terrain
E
30
MODE_1
high
Bit0 pour réglage du profil du bus de terrain
E
–
Tension d’alimentation 24 VCC
E
–
GND pour tension 24 VCC
E
24
VDC 1)
GND 1)
9844 1113 156, f062, 02.03
1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service
2) Type P : raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe
4-68
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.7
Installation
Test de fonctionnement
왘 Contrôler :
•
que tous les câbles et fiches sont posés et raccordés dans des
conditions de sécurité optimales
•
qu’aucune extrémité de câble conductrice de courant n’est dénudée
•
que toutes les lignes de commande sont correctement raccordées
Pour l’exécution du test et des premières opérations de mise en service,
le moteur doit être exploité sans accouplement avec l’installation. Ainsi
le moteur et l’installation ne subiront aucun dommage en cas de
démarrage involontaire du moteur.
Avant de pouvoir assurer la commande du moteur, certains
paramètres spécifiques du dispositif doivent être contrôlés
et adaptés. Les paramètres sont seulement déterminables
au chapitre suivant "Mise en service" ; c’est pourquoi le test
de fonction suivant doit être effectué avec étage final
désactivé.
왘 Retirer les connecteurs de l’interface du bus de terrain du dispositif
de telle manière que l’étage final ne puisse pas être activé via le
bus de terrain.
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Commuter l’Entrée ENABLE de l’interface de transmission des
signaux sur Low une fois que l’entrée de signaux a été affectée.
Twin Line Controller 43x
4-69
Installation
4.7.1
TLC43x
Test de fonction avec moteur SinCoder / moteur SinCos
왘 Mettre sous tension d'alimentation 24 V.
Contrôle du système et initialisation
Le dispositif effectue un autotest puis contrôle les données
d'exploitation internes, les paramètres, les systèmes de surveillance
internes ainsi que la mécatronique raccordée, et lit les caractéristiques
moteur dans le Sincoder.
L’affichage des modes d’exploitation passe sur "3".
왘 Activez la tension réseau pour l’alimentation de l’étage final.
L’unité de commande de positionnement contrôle les caractéristiques
moteur dans leur intégrité et établit la tension du circuit intermédiaire.
Dispositif avec moteur Sincoder OK
L’affichage des modes d’exploitation passe sur "4".
L’étage final est prêt à être connecté et l’unité de commande de
positionnement est correctement installée. Le premier test manuel peut
être effectué via le signal d’entrée de l’interface de transmission de
signaux ou avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI.
Pour plus d’informations relatives à l’utilisation manuelle du dispositif
avec le dispositif d’exploitation manuel HMI, consulter le manuel
"Twin Line HMI".
4.7.2
Test de fonction avec moteur résolveur
왘 Mettre sous tension d'alimentation 24 V.
Contrôle du système et initialisation
L’affichage des modes d’exploitation passe sur "3".
L’unité de commande de positionnement est correctement installée.
Pour un fonctionnement avec un moteur résolveur, les caractéristiques
du moteur doivent être lues avec le logiciel de commande Twin Line
Control Tool. Ce n’est qu’ensuite que l’étage final peut être connecté.
Suivez les procédures de mise en service.
9844 1113 156, f062, 02.03
Dispositif avec moteur
résolveur OK
Le dispositif effectue un auto-test puis contrôle les données
d'exploitation internes, les paramètres, les systèmes de contrôlesurveillance internes ainsi que la mécatronique raccordée.
4-70
Twin Line Controller 43x
TLC43x
4.8
Installation
Diagnostic d’erreur de l’installation
> 6 min
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
Avant tous travaux ou opérations sur les raccords de la
partie puissance ou sur les bornes du moteur, toujours
respecter un temps de décharge de 4 minutes, 6 minutes
pour le TLC438. Ensuite seulement mesurer la tension
résiduelle sur les bornes du circuit intermédiaire "CC+" et
"CC-". La tension résiduelle avant travaux sur les raccords
ne doit en aucun cas dépasser 48 V.
Affichage du mode
d’exploitation "2"
Si l’unité de commande de positionnement se stabilise sur l’état de mise
en marche "2", cela signifie qu’une erreur interne au dispositif s’est
produite que seul votre partenaire commercial local peut analyser et
éliminer.
Affichage du mode
d’exploitation "3"
Si l’affichage ne passe pas du "3" au "4", contrôlez :
•
La tension d’alimentation de l’étage final est-elle connectée et la
tension correspond-elle aux indications des caractéristiques
techniques ?
•
Le câble de capteur moteur est-il bien câblé et raccordé ? Sans le
signal du capteur de position, l’unité de commande de
positionnement ne peut pas commander correctement le moteur.
•
Un moteur résolveur est-il raccordé ? Les caractéristiques moteur
exactes doivent être lues pour que l’étage final puisse être validé.
Lors de la mise en service, les caractéristiques moteur pour un moteur
résolveur sont transmises à l’unité de commande de positionnement via
le logiciel de commande.
L’affichage des modes
d’exploitation clignote
Le dispositif a identifié un dysfonctionnement. Pour consulter la liste des
causes d’erreur, voir le chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs",
page 8-1 et suivantes.
9844 1113 156, f062, 02.03
Pendant le démarrage du dispositif via E/S l’état du dispositif peut être
contrôlé par l’intermédiaire des signaux d’état d’erreur. Un diagramme
de séquences et des tracés de signaux pour le contrôle figurent au
chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes.
Twin Line Controller 43x
4-71
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Installation
4-72
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Mise en service
5
Mise en service
5.1
Opérations de mise en service
Où se trouvent les
éléments traitant de ...
Manuel du Manuel du Manuel du Aide de la
dispositif HMI
logiciel
TL CT
TLC43x
TL HMI
TL CT
Mise en service pas à pas
•
–
–
•
Valeurs de réglage et liste
des paramètres
•
–
–
–
Opérations de mise en
service
•
–
–
•
Informations détaillées
relatives à l’exploitation
avec ...
–
TL HMI
TL CT
TL CT
Effectuer également les opérations de mise en service
suivantes, même si le dispositif est utilisé avec une
configuration réalisée dans des conditions d’exploitation
modifiées. Un mauvais réglage des valeurs peut entraîner
la destruction de l’unité de commande de positionnement,
du moteur et des parties de l’installation.
Mise en service
Ce qu’il faut faire ...
Infos
Contrôler le montage et le câblage corrects du dispositif
Twin Line. Pour le contrôle, utiliser les schémas de connexion
de la configuration de l’installation ou les exemples de
connexion au chapitre "Exemples de câblage" page 4-62 et
suivantes.
chapitre
"Installation"
page 4-1 et
suivantes
Contrôler le fonctionnement des unités Etage final
lorsqu’elles sont câblées.
page 5-10
Contrôler le fonctionnement de la commande du frein de
maintien lorsqu’elle est câblée.
page 5-11
Régler les caractéristiques moteur du moteur résolveur.
En cas d’utilisation de moteurs avec interface Hiperface et
Sincoder ou capteurs SinCos, cette étape n’est pas
nécessaire.
page 5-12
Contrôler et régler les paramètres critiques du dispositif.
page 5-13
Contrôle du sens de rotation et exécution d'une course test
page 5-19
9844 1113 156, f062, 02.03
Optimiser les réglages de régulation, pour ce faire monter le
moteur et…
page 5-26
- régler les valeurs de référence et les données enregistrées page 5-29
- optimiser le régulateur de vitesse de rotation
page 5-38
- optimiser le régulateur de position.
Opérations supplémentaires ...
Twin Line Controller 43x
Après la mise en service, le dispositif peut être testé dans les différents
modes d’exploitation.
•
Pour plus d’informations concernant les modes d’exploitation, voir
page 6-1 et suivantes.
•
Les signaux, paramètres et conditions de changement des modes
d’exploitation sont décrits page 6-15 et suivantes.
5-1
Mise en service
5.2
TLC43x
Instructions de sécurité
La mise en service ne doit être effectuée que par des électriciens
spécialisés.
DANGER !
DANGER D’ECRASEMENT et d’endommagement de
l’installation par démarrage imprévisible du moteur pour
cause de paramétrage erroné !
Sécuriser la zone de danger et mettre le moteur en service
sans assemblage mécanique avec l’installation et sans
effort de charge.
DANGER !
DANGER DE BLESSURES et risques de destruction de
parties de l’installation par moteur non freiné !
En cas de classe d'erreur 3 ou 4 ou de panne du dispositif,
le moteur n'est plus freiné de manière active et s'approche
à vitesse élevée d'une butée mécanique.
DANGER !
Risque de destruction de la commande de puissance !
UNIQUEMENT modifier les paramétrages du courant de
phase lorsque la tension secteur est coupée.
9844 1113 156, f062, 02.03
DANGER !
Risques de blessures corporelles et d’endommagement
de l’installation par des pièces en mouvement suite à un
démarrage imprévisible du moteur pour cause de
paramétrages erronés !
Sécuriser la zone de danger et mettre le moteur en service
sans assemblage mécanique avec l’installation et sans
effort de charge.
5-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Mise en service
5.3
Appareillage et logiciel de mise en service
5.3.1
Remarques préliminaires
Deux possibilités d’introduction sont à disposition pour la mise en
service, le paramétrage et les tâches de diagnostic :
•
le dispositif d’exploitation manuelle Twin Line "Human Machine
Interface", ou unité HMI
•
le logiciel de commande Twin Line Control Tool avec un PC ou
ordinateur portable en système d’exploitation Microsoft
Windows NT, Windows 98 ou Windows 95
Fig. 5.1
5.3.2
Mise en service avec dispositif d’exploitation manuelle ou PC
Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI
Dispositif d'exploitation
manuelle HMI
Manuel Twin Line HMI
L’utilisation d’un dispositif Twin Line en association avec le dispositif
d’exploitation manuelle HMI est décrite au manuel "Twin Line HMI".
L’unité Twin Line HMI fonctionne par commandes régis par menus.
Après l’activation de l’unité de commande de positionnement, les
structures de menus affichées et les valeurs de paramètres s’adaptent
automatiquement au type de dispositif raccordé. Pour l’unité de
commande de positionnement TLC43x, les options de menus suivantes
du premier et du deuxième niveau peuvent être sélectionnées :
9844 1113 156, f062, 02.03
Structure de menus pour TLC43x
Le dispositif Twin Line HMI est un dispositif d’exploitation manuelle
raccordable possédant un affichage digital de 3 x 16 pouces. Il est posé
sur l’interface RS232 à laquelle il peut être raccordé par un câble sériel.
Twin Line Controller 43x
5-3
Mise en service
1
TLC43x
Réglage
2
1.1
Langage
1.2
1.3
Contraste
Password
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.8
eter
5
Commandes
5.1
SetCtrl
6
6.1
6.2
6.3
6.9
Observation
Moteur
Etage final
Etat
I/O
Erreur
Interne
Optimiser
3
3.1
3.2
3.9
7
Mode fonction
Automatique
Manuel
Mémoriser
Teach/Edit
Réglage
RégulVitRot
Régul.pos.
Mémoriser
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.9
8
8.1
8.2
Paramètres
5
Settings
CtrlBlock1
CtrlBlock2
Motion
Modules
Mémoriser
5.1
Dupliquer
9
Kom
Read Param.
Write Param.
9
Service
Protection Mot de passe
Premier et deuxième niveaux de menus de l’unité Twin Line HMI avec
TLC43x
Premier niveau de menu
Signification
1 Réglages
Réglages spécifiques Twin Line HMI
2 Observations
Données spécifiques du dispositif, du moteur et de déplacement ainsi
qu’affichage d’erreur
3 Mode d’exploitation
Sélection et démarrage du mode d’exploitation et réglages du mode
d’exploitation
4 Paramètres
Paramètres de régulateur et de déplacement avec réglages vers le régulateur
et les modules
5 Commandes
Choix du bloc de paramètres de régulation
6 Optimiser
Optimisation des circuits de réglage
7 Teach/Edit
Traiter les données pour la commande par listes avec l’unité de commande de
positionnement
8 Dupliquer
Copier les blocs de paramètres sur d’autres dispositifs Twin Line
9 Service
Protégé, exclusivement réservé pour le Service
Afin de pouvoir trouver facilement tous les paramètres à l’aide du
Twin Line HMI, un chemin d’accès au menu est indiqué pour chaque
paramètre dans le manuel. Ainsi, le menu HMI "4.2.2" signifie :
sélectionner l’option "4 Paramètres" dans le premier niveau de menu,
puis l’option "4.2 CtrlBlock1" du deuxième niveau de menu. Dans le
5-4
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 5.2
TLC43x
Mise en service
troisième niveau de menu se trouve le paramètre "I_max" sous
"4.2.2 Limitation en courant".
Pour plus d’informations relatives à l’utilisation du Twin Line HMI voir le
chapitre "Twin Line HMI" du manuel.
5.3.3
Logiciel de commande Twin Line Control Tool
Twin Line Control Tool
Le logiciel de commande Twin Line Control Tool offre une surface
utilisateur graphique et la possibilité de charger et de sauvegarder les
paramètres de réglage et les caractéristiques moteur. A l’aide du
logiciel, il est possible de tester les signaux d’entrées et de sorties de
l’unité de commande de positionnement, de suivre l’allure des signaux
à l’écran et d’optimiser le comportement de déplacement en mode
interactif.
Fig. 5.3
Logiciel de commande Twin Line Control Tool
9844 1113 156, f062, 02.03
Par comparaison avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI, le
logiciel offre des possibilités bien plus étendues, telles que :
Twin Line Controller 43x
•
outils de diagnostic étendus pour l’optimisation et l’entretien
•
représentation simultanée de différentes valeurs, surface utilisateur
graphique
•
enregistrement longue durée pour analyse du comportement en
fonctionnement
5-5
Mise en service
TLC43x
•
l’archivage de tous les réglages des dispositifs et des
enregistrements avec fonction d’exportation pour le traitement des
données
Manuel TL CT
L’utilisation du dispositif Twin Line en association avec Twin Line Control
Tool est décrite au manuel "Logiciel de commande TL CT". Le manuel
est un fichier imprimable accompagnant l’ensemble du logiciel et peut
être lu à l’écran sous forme de fichier.pdf.
Conditions d’utilisation de
Twin Line Control Tool
PC ou ordinateur portable avec une interface sérielle libre et équipé du
système d’exploitation PC Microsoft Windows NT, Windows 95 ou
Windows 98.
Le PC et le dispositif Twin Line sont reliés par le câble RS232.
Structure de menus
Toutes les instructions du logiciel de commande peuvent être activées à
l’aide des options de menus et des cases d’activation du programme.
Fig. 5.4
Structure de menus de Twin Line Control Tool
Les références à une option de menu du logiciel sont toujours indiquées
dans le manuel d’accompagnement avec indication exhaustive du
chemin d’accès au menu, par ex. "Twin Line
Positionner".
Twin Line Control Tool offre des fonctions d’aide détaillées pouvant être
démarrées à partir du programme à l’aide de "?
Rubriques de l’aide"
ou de la touche F1.
Assistant mise en service
L’Assistant de mise en service vous guide pas à pas pour la mise en
service. Démarrez l’Assistant via l’option de menu "?
Assistant mise
en service".
9844 1113 156, f062, 02.03
Aide Logiciel
5-6
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Mise en service
Mise en service avec l’Assistant de Twin Line Control Tool
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 5.5
Twin Line Controller 43x
5-7
Mise en service
TLC43x
5.4
Mise en service de l’unité de commande de positionnement
5.4.1
Opérations de mise en service
Avant la mise en service, contrôler si tous les câbles et les parties de
l’installation sont correctement câblés et raccordés.
Effectuer la mise en service dans l’ordre suivant :
•
contrôle du fonctionnement de l’étage final et de la commande du
frein de maintien
•
uniquement pour les moteurs résolveur : lecture des
caractéristiques moteur
•
contrôle et réglage des paramètres de valeurs limites pour le
régulateur de courant et le régulateur de vitesse de rotation
•
contrôle du sens de rotation et de la course manuelle du moteur
•
optimisation des réglages du régulateur
DANGER !
Risques de blessures pour cause de comportement
incontrôlé des dispositifs raccordés !
Contrôler les spécifications par l’intermédiaire de l’unité
d’entrée, en particulier les valeurs limites relatives au
courant, à la vitesse et au type de moteur.
DANGER !
Risques de blessures graves en cas de dysfonctionnement
du frein !
Sécuriser la zone de danger avant la mise en service.
9844 1113 156, f062, 02.03
DANGER !
Danger d’incendie par un dispositif en surchauffe !
Après la mis en service, simuler une course test en
conditions d’exploitation. Des résistances de charge mal
dimensionnées peuvent provoquer un incendie.
5-8
Twin Line Controller 43x
TLC43x
5.4.2
Mise en service
Démarrer l’unité de commande de positionnement
Conditions
Un ordinateur équipé du logiciel de commande Twin Line Control Tool
ou le dispositif d’exploitation manuelle HMI doit être raccordé à l’unité de
commande de positionnement.
Le signal ENABLE doit se trouver sur Low afin que le moteur ne puisse
pas être actioné.
왘 Activer la tension d’alimentation externe 24 VCC puis la tension
réseau pour l’alimentation d’étage final.
Fig. 5.6
Etats et déviations de fonctionnement de l’unité de commande de
positionnement
L’affichage d’état de l’unité de commande de positionnement passe de
"1" à "3" ou "4".
9844 1113 156, f062, 02.03
Si l’affichage clignote, cela signifie qu’une erreur s’est produite. Pour
plus d’informations concernant l’élimination des erreurs, voir chapitre
"Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes.
Twin Line Controller 43x
5-9
Mise en service
5.4.3
TLC43x
Contrôle du fonctionnement des unités Etage final
왘 Déclencher manuellement les unités Etage final et observer les
DELs du signal positif de l’étage final LIMP et du signal négatif de
l’étage final LIMN. Les DELs sont allumées tant que les unités
Etage final n’ont pas été déclenchées.
Fig. 5.7
Etage final positif déclenché
La validation des signaux d’entrée LIMP, LIMN et STOP ainsi que
l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par
l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et
"Settings.SignLevel", voir page 7-28.
9844 1113 156, f062, 02.03
L'interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de
rotation positif doit impérativement être relié à LIMP. L'interrupteur
limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation négatif doit
impérativement être relié à LIMN.
5-10
Twin Line Controller 43x
TLC43x
5.4.4
Mise en service
Contrôle du fonctionnement du frein de maintien
Effectuer ce test en cas d’utilisation d’un moteur avec frein de maintien.
DANGER !
DANGER DE BLESSURES en cas de panne de la fonction
de freinage !
Sécuriser la zone de danger avant la mise en service et
effectuer un test de fonctionnement sans effort de charge.
Dispositif standard
Contrôler la fonction de freinage à l’aide de l’interrupteur positionné sur
la commande du frein de maintien.
Pour que la commande de frein de maintien valide le test effectué avec
l’interrupteur, la commande ne doit en aucun cas être activée par l’unité
de commande de positionnement :
Type P
•
Déconnecter la ligne de commande ACTIVE_CON sur l’unité de
commande de positionnement ou couper l’alimentation 24 V de
l’unité de commande de positionnement.
•
Activer plusieurs fois l’interrupteur de la commande de frein de
maintien pour ouvrir et fermer alternativement le frein. La DEL
s'allume sur le contrôleur lorsque le frein est activé.
•
Contrôler l'effet du frein : a l'état non freiné, l'axe peut être déplacé
manuellement, mais pas à l'état freiné.
Contrôler la fonction de freinage à l'aide du TL CT ou du TL HMI.
TL CT : Ouvrir la fenêtre "Twin Line
Diagnostic
spécifiques dispositif
Entrées/Sorties".
Données
Sélectionner "Force QWO". Activer la Sortie "ACTIVE/PIN15"
plusieurs fois pour activer et désactiver le frein. La DEL s'allume sur
le contrôleur lorsque le frein est activé.
•
Contrôler l'effet du frein : a l'état non freiné, l'axe peut être déplacé
manuellement, mais pas à l'état freiné.
9844 1113 156, f062, 02.03
•
Twin Line Controller 43x
5-11
Mise en service
5.4.5
TLC43x
Lecture des caractéristiques moteur
Bloc de données
spécifiques moteur
L’unité de commande de positionnement enregistre un bloc de données
spécifiques moteur. Le bloc de données spécifiques moteur contient des
informations concernant le moteur telles le couple nominal, le moment
de crête, le courant nominal et la vitesse de rotation nominale, ainsi que
le nombre de paires de pôles. Ce bloc ne peut pas être modifié par
l’utilisateur.
L’étage final ne peut être connecté que lorsque les caractéristiques
moteur ont été chargées.
Moteurs avec interface Hiperface
Pour les moteurs avec capteur Hiperface, aucune caractéristique
moteur ne doit être lue. Le Sincoder capteur Hiperface ou SinCos du
moteur enregistre toutes les caractéristiques moteur. Les données sont
automatiquement lues au démarrage par l’unité de commande de
positionnement, enregistrées et transmises à l’outil de mise en service.
Moteurs avec résolveur
Si vous utilisez un résolveur en tant que capteur de position, vous devez
transmettre les données moteur au dispositif à l’aide du logiciel de
commande, avant la première utilisation du moteur de résolveur et
après chaque échange moteur.
Les blocs de données spécifiques moteur ne peuvent être
installées qu’à l’aide du Twin Line Control Tool.
ATTENTION !
Détérioration du moteur
L’unité de commande de positionnement n’est pas en
mesure de reconnaître si les caractéristiques moteur
chargées concordent avec le moteur de résolveur
raccordé. N’utilisez que le bloc de données avec la
codification du type du moteur raccordé. Si le bloc de
données est erroné, le moteur sera utilisé avec de mauvais
paramètres et pourra donc être endommagé ou détruit.
왘 Cliquez sur le symbole "Paramètre" de la barre de démarrage
rapide ou sélectionnez l’option de menu "Twin Line
Paramétrer".
La fenêtre de dialogue "Paramètre" apparaît.
Fig. 5.8
Choix du bloc de données moteur
왘 Cliquez sur le groupe de paramètres "Servomoteur" dans le
paramètre "TypeM", choisissez dans la liste proposée le bloc de
données moteur correspondant et transmettez le bloc de
paramètres moteur au dispositif.
5-12
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Sélection du bloc de
données moteur
TLC43x
Mise en service
Par l’intermédiaire du logiciel, les blocs de données moteur
seront installés sur tous les moteurs fonctionnant avec
l’unité de commande de positionnement. Si vous ne
disposez d’aucun bloc de données moteur, adressez-vous
au service clientèle de votre partenaire commercial local.
5.4.6
Réglage des paramètres du dispositif
Tableau des paramètres
Paramètres
Le tableau de paramètres contient d’une part des informations
nécessaires à l’identification certaine d’un paramètre grâce, par
exemple, au logiciel de commande TL CT ou bien au dispositif
d’exploitation manuelle HMI. D’autre part, le tableau de paramètres peut
fournir des indications sur les possibilités de réglage, sur les
préréglages ainsi que sur les propriétés spécifiques de chaque
paramètre. Veiller en tout premier lieu à que les paramètres du dispositif
Twin Line soient groupés en blocs fonctionnels de même appartenance,
ce que l’on appelle les groupe de paramètres. Un tableau de paramètres
possède les caractéristiques suivantes :
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
VEL.velocity
36:1
3.1.2.1
Plage de valeurs
Démarrage d’une modification INT32
de vitesse avec transfert de la -2147483648..2147483647
vitesse prescrite [usr]
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
–
R/W
–
9844 1113 156, f062, 02.03
dans lequel :
Twin Line Controller 43x
•
Groupe. Nom : désigne un paramètre composé du nom du groupe
de paramètres (= "Groupe") et du nom du paramètre seul
(= "Nom").
•
Idx:Sidx : signifie Index (= "Idx") et Subindex (= "Sidx") pour
l’identification d’un paramètre, les possibilités d’entrée dans la
fenêtre "Monitor" grâce au logiciel de commande TL CT, le choix du
paramètre en mode d’exploitation bus de terrain.
•
TL-HMI : point de menu de la structure de menu en trois points
dans HMI, qui correspond à un paramètre. Des informations
complémentaires figurent au chapitre "Dispositif d’exploitation
manuelle Twin Line HMI" page 5-3.
•
Signification et unité [ ] : explications plus détaillées du paramètre
et indication de l’unité.
•
Plage de valeurs : comprend aussi bien le type de données, la
plage numérique de réglage pour le paramètre que le nombre de
bits nécessaire pour le paramètre. Le type de données revêt de
l’importance en cas de commande à partir du bus de terrain.
•
Valeur par défaut : valeur déterminée par le constructeur.
•
R/W : Information sur la lisibilité et la capacité à être écrite de la
valeur (R: = read, c.-à-d. lisible et W: = write, c. à d. pouvant être
écrit).
Les valeurs "R/-" sont seulement lisibles,
les valeurs "R/W" peuvent être lues et écrites.
•
rem.: information indiquant si la valeur du paramètre est rémanente
ou non, c. à d. ; si elle reste mémorisée après l’arrêt du dispositif.
Afin que la valeur soit considérée comme rémanente, il est
nécessaire que l’utilisateur effectue une sauvegarde des données
dans la mémoire rémanente, avant d’arrêter le dispositif.
5-13
Mise en service
TLC43x
Cette procédure peut être effectuée par exemple dans TL CT par
sélection de l’élément de commande "Sauvegarder dans
EEPROM".
Les valeurs notées "rem." sont rémanentes,
les valeurs notées "-" ne sont pas rémanentes.
Instructions pour l’introduction
de valeurs
Les données "Courant max." et "Vitesse de rotation max." sous "Plage
de valeurs" correspondent aux plus petites valeurs maximales de
l’étage final et du moteur. Le dispositif limite automatiquement à la
valeur la plus petite.
Températures en degrés Kelvin [K] = Température en degrés Celsius
[C]+273, par exemple 385K = 85 °C
Utiliser les indications qui servent à la commande via le canal d'accès
correspondant.
Sélection du bloc de
paramètres de régulation
Canal d'accès
Indications
bus de terrain
"Idx:Sidx"
TL HMI
Options de menu sous "TL-HMI"
TL CT
"Groupe. Nom" par exemple
"Settings.SignEnabl"
Les valeurs des paramètres du régulateur de vitesse de rotation et de
positionnement sont enregistrées dans les blocs de paramètres de
régulation. L’unité de commande de positionnement enregistre deux
blocs de paramètres différents qui, lors de la première mise en service,
sont initialisés avec le réglage d’usine et les valeurs provenant du bloc
de données moteur.
Les blocs de paramètres sont sélectionnés l’un à la suite de l’autre et
optimisés. Vous pouvez régler le bloc de paramètres avec le dispositif
d’exploitation manuelle HMI via l’option de menu "5.1 SetCtrl", avec le
logiciel de commande via la case d’activation "Bloc de paramètres1" de
la barre de commande. Les blocs de paramètres de régulation sont
sélectionnés à l’aide du paramètre "Commands.setCtrl"
왘 Sélectionnez le bloc de paramètres 1.
Définir les valeurs limites
Définir les valeurs limites pour les paramètres de courant de vitesse de
rotation suivants avant d'exploiter le moteur sur l'installation. Les valeurs
limites appropriées doivent impérativement être calculées sur la base
de la configuration de l'installation et des caractéristiques du moteur.
Tant que le moteur est exploité séparément de l'installation, il n'est pas
nécessaire de modifier les préréglages.
왘 Sélectionnez le bloc de paramètres 2 et procédez comme pour le
bloc 1.
Tant que le moteur est exploité séparément de l'installation, il n'est pas
nécessaire de modifier les préréglages.
DANGER !
Risque d'endommagement de parties de l'installation !
Si le moteur est exploité sur l'installation, le paramétrage
standard pour le courant et la vitesse de rotation peut
entraîner la destruction de parties de l'installation.
5-14
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Lors de l’optimisation du régulateur, "CtrlBlock1.I_max"
détermine l’intensité de courant maximum.
TLC43x
Mise en service
Un paramètre critique pourra par exemple être le courant moteur
maximum si , en raison de celui-ci, le couple autorisé de l’un des
composants de l’installation est dépassé. La mise en place d’une
limitation de courant peut permettre d’éviter la détérioration d’éléments
de l’installation.
Choix de la fréquence Chopper
La fréquence Chopper est déterminée via le paramètre
"Settings.f_Chop". Le réglage d’usine est effectué sur la plus petite
fréquence possible.
Pour que le réglage de la fréquence Chopper soit efficace, l’alimentation
24 V doit être déconnectée, puis reconnectée.
Lors de la modification du réglage d’usine, veillez à ce que
pour la plus haute fréquence Chopper, le courant nominal
I_nomPA mais aussi le courant max. I_maxPA soient
également réduits.
Enregistrer la commande de
résistance de charge
Lorsqu’une commande de résistance de charge externe est raccordée,
vous devez régler le paramètre "Settings.TL_BRC" sur "1".
TL CT : réglage du paramètre
왘 Ouvrir la fenêtre de paramétrage par l'intermédiaire de "Twin
Line
Paramétrer", puis introduire les valeurs limites de courant et
de vitesse de rotation.
Dispositif d’exploitation
manuelle HMI : réglage du
paramètre
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
왘 Introduire les valeurs limites sous les options de menus indiquées
dans le tableau.
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
CtrlBlock1.I_max
CtrlBlock2.I_max
18:2
19.2
4.2.2
4.3.2
Limitation de courant dans
tous les modes de
fonctionnement, y compris
l’optimisation du régulateur.
Non valable pour les modes
de fonctionnement Manuel et
Quick-Stop (100 = 1Apk)
UINT16
0..Courant max.
0..29999
1000
R/W
rem.
CtrlBlock1.n_max
CtrlBlock2.n_max
18:5
19.5
4.2.3
4.3.3
Vitesse de rotation max. [tr/
mn]
UINT16
0..'Servomotor.n_maxM'
0..13200
6000
R/W
rem.
Commands.SetCtrl
28:4
5.1.0
Commuter le bloc de
paramètres de régulation
UINT16
0:1 : Bloc de paramètres 1
2 : Bloc de paramètres 2
0
R/W
-
Settings.
I_maxSTOP
28:22
4.1.3
Limitation de courant pour
Quick-Stop [Apk]
UINT16
0..Courant max.
0..29999
1000
R/W
rem.
Manual.I_maxMan
28:25
3.2.14
Courant max. course
manuelle [Apk]
UINT16
0..Courant max.
0..29999
1000
R/W
rem.
Settings.TL_BRC
28:26
4.1.14
Commande de résistance de
charge externe TL BRC
UINT16
0..1
0 : non raccordée
1 : raccordée
0
R/W
rem.
Settings.f_Chop
12:17
4.1.21
Fréquence de commutation du UINT16
module de puissance, (Valeur 0 : 4kHz
par défaut = 1; 0 pour TLxx38) 1 : 8kHz
2 : 16kHz
1
R/W
rem.
1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA"
Twin Line Controller 43x
5-15
Mise en service
5.4.7
TLC43x
Régler les paramètres des dispositifs pour le traitement du positionnement
avec codeurs SinCos (Singleturn et Multiturn)
Traitement du positionnement avec
SinCos-Singleturn SRS
Paramètres
Lors de la détermination d’une nouvelle position absolue avec SinCosSingleturn, il est possible que la valeur de p_actmodulo se trouve
modifiée. En procédant ainsi, la position de l’impulsion d’indexation peut
également être déplacée (voir chapitre "Course de référence avec
impulsion d’indexation", page 6-44). Le paramètre "M2.SetEncPos" est
à disposition pour déterminer une nouvelle position absolue.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
M2.SetEncPos
22:14
–
Indications pour la détermination de
la position absolue
Déterminer la position
absolue dans le capteur de
position [Inc]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
UINT 32
–
-2147483648..+2147483647
SRS : Sincos-Singleturn :
0..16383
SRM : Sincos-Multiturn :
0..67108863 (= 4096*16384-1)
R/W
rem
Il est possible de transmettre la valeur de "M2.SetEncPos" tant en l’état
Disable qu’en l’état Enable.
왘 Ne transmettez la valeur de la nouvelle position absolue que le
moteur à l’arrêt.
왘 Veillez à ce que le décalage de position ne soit valable qu’après le
redémarrage. Respectez un délai d’attente de 5 secondes après la
programmation avant de déconnecter le dispositif.
왘 Assurez-vous que la position du moteur est correctement réglée
avant que l’étage final soit en état Enable.
La normalisation de positionnement n’est pas prise en compte lors du
réglage de la valeur de position, car "M2.SetEncPos" est indiqué en
fonction de la résolution moteur en incréments.
Dans la mesure où la régulation de positionnement s’effectue via M1, il
n’est pas possible de régler le paramètre "M2.SetEncPos".
Le dispositif TL lit la position absolue du moteur "Status.p_absall" à
partir du codeur et détermine la position effective "Status.p_act".
9844 1113 156, f062, 02.03
Traitement du positionnement avec
SinCos-Multiturn SRM
5-16
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Mise en service
Valeurs de position
4096 t
0 tU
- 4096 t
4096 t
rotations
mécaniques
Status.p_act
Status.p_absall
- 4096 t
Fig. 5.9
Valeurs de position Status.p_act et Status.p_absall sans inversion du
sens de rotation
Si, à partir de la position absolue = 0, le moteur est déplacé dans le sens
négatif, le Multiturn SinCos reçoit l’information d’un dépassement
négatif de la détermination de positionnement qui s’exprime par une
valeur p_absall < 4096 tr* 16384 Inc/tr. La position effective du dispositif
TL continue à compter elle par contre au sens mathématique, et donne
une petite valeur négative.
Après la déconnection-reconnection, la position effective p_act ne ferait
plus apparaître la petite position négative, mais prendrait en compte la
position absolue du Multiturn SinCos.
9844 1113 156, f062, 02.03
Afin d’éviter ces sauts lors des dépassements – c’est-à-dire des
positionnements discontinus dans la zone de course -, la position
absolue du capteur doit être réglée de telle sorte que les limites
mécaniques soient situées dans la zone continue du capteur.
Twin Line Controller 43x
5-17
Mise en service
TLC43x
TLCT : Indiquer la position absolue
dans le capteur de position
왘 Ouvrir la fenêtre de paramètre via "Twin Line
Diagnostic
Composants matériels du dispositif
SinCos"
Fig. 5.10 Réglage de la position absolue dans le capteur de position via
"M2.SetEncPos"
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
M2.SetEncPos
22:14
–
Déterminer la position
absolue dans le capteur de
position [Inc]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
UINT 32
–
-2147483648..+2147483647
SRS : Sincos-Singleturn :
0..16383
SRM : Sincos-Multiturn :
0..67108863 (= 4096*16384-1)
R/W
rem
왘 Saisissez une valeur de position qui assurera que lors d’un
mouvement de l’entraînement situé dans les limites mécaniques de
l’installation, la position de capteur en résultant sera toujours située
dans la zone continue du capteur.
왘 Veillez à ce que la position absolue soit bien enregistrée dans
Multiturn SinCos, afin que l’alignement soit conservé lors de
l’échange du dispositif TL.
9844 1113 156, f062, 02.03
Avant de régler la position absolue dans le capteur de
position, procéder au réglage de l’inversion du sens de
rotation (voir chapitre "Inversion du sens de rotation",
page 7-26).
5-18
Twin Line Controller 43x
TLC43x
5.4.8
Mise en service
Test de fonctionnement du moteur en course manuelle
DANGER !
DANGER DE BLESSURES et d’endommagement des
différentes parties de l’installation pour cause
d’accélération imprévisible du moteur.
Effectuer le test sans charges couplées.
Si le moteur est déjà monté sur l’installation, s’assurer
qu’aucun dommage n’est causé par ses déplacements
imprévisibles.
ATTENTION !
Réaction de panique suite à des mouvements vibratoires
de l’installation !
Adapter les réglages standard du logiciel de commande
aux conditions d’utilisation. L’utilisation de paramètres
erronés peut provoquer des vibrations de l’installation.
DANGER !
Danger de blessures en cas de sens erroné de rotation ou
de course !
Sécuriser la zone de danger avant la mise en service.
Commencer le test avec courant réduit et vitesse réduite.
L’unité de commande de positionnement est livrée avec un préréglage
de régulation de manière à ce qu’une course manuelle puisse être
testée dans des conditions de sécurité d’exploitation maximum.
Possibilités de commande
Le test de fonctionnement avec course manuelle peut être effectué à
l’aide du logiciel de commande TL CT, du dispositif d’exploitation
manuelle HMI ou via l’interface de transmission des signaux.
Pour utiliser le dispositif Twin Line sans module bus de
terrain ou avec l’affectation non modifiable prédéterminée
de l’interface de transmission des signaux, effectuer la
course test par commande via l’interface de transmission
des signaux. Si un module bus de terrain est disponible,
vous devez régler le paramètre "Settings.IO_mode" sur 2.
Paramètres
Groupe. Nom
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.IO_mode 29:31
4.1.4
Signification des
affectations des signaux
E/S
UINT16
0..2
0 : Réglage des paramètres
de bus de terrain par
affectation E
1 : E/S à disposition
2 : E/S affectées d'une
fonction
Valeur
R/W
par défaut
rem.
0 : avec bus de R/W
terrain équipé rem.
2 : sans bus de
terrain équipé
9844 1113 156, f062, 02.03
Si les interrupteurs limiteurs ou les interrupteurs Stop ne sont pas
raccordés, il est impératif que les signaux correspondants LIMP, LIMN
ou STOP soient réglés sur +24 V.
Course manuelle avec TL HMI
왘 Démarrer la course manuelle à l’aide du dispositif d’exploitation
manuelle HMI à l’aide de l’option de menu "3.2.11 Start". Le sens
de déplacement est alors déterminé à l’aide des touches curseur.
왘 Contrôler le sens de rotation : l’arbre de moteur doit impérativement
tourner dans le sens positif lorsque la touche de droite est activée.
Twin Line Controller 43x
5-19
Mise en service
TLC43x
Pour de plus amples informations concernant la course manuelle à
l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, consulter le manuel
TL HMI.
Course manuelle avec TL CT
왘 Valider l’étage final à l’aide de l’option "Twin Line
final"
Activer l'étage
왘 Ouvrir la fenêtre de dialogue "Positionner" à l’aide de "Twin Line
Positionner" puis démarrer la course manuelle à l’aide du registre
"Manuel".
왘 Contrôler le sens de rotation : l’arbre de moteur doit impérativement
tourner dans le sens positif lorsque l’une des cases d’activation
"Moteur tournant à droite" est activée.
Pour de plus amples informations concernant la course manuelle à
l’aide du logiciel de commande, consulter le manuel TL CT.
Course manuelle par l’intermédiaire
de l’interface signaux
Lorsqu’un module bus de terrain est intégré, le paramètre
"Settings.IO_mode" doit impérativement être sur 2 pour effectuer la
course manuelle via l'interface de transmission des signaux. Les
signaux suivants doivent être activés.
Signal E/S
Fonction
Valeur
MAN_N
Arrêter le moteur
Course dans le sens négatif
low/open
high
MAN_P
Arrêter le moteur
Course dans le sens positif
low/open
high
STOP 1)
Arrêter le moteur avec Quick-Stop low
Validation de fonctionnement
high/open
AUTOM
Mode de fonctionnement manuel
Mode Automatique
low/open
high
ENABLE
Etage final désactivé
Etage final validé
low/open
high
1) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl"
et "Settings.SignEnabl"
왘 Activer le mode Manuel : désactiver le signal d’entrée AUTOM.
왘 Activer l’étage final : activer le signal d’entrée ENABLE.
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Faire tourner l'arbre du moteur dans le sens positif : activer le
Signal d'entrée MAN_P.
Fig. 5.11 Contrôle du sens de rotation
5-20
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Mise en service
Lorsque le signal MAN_FAST est activé, il est possible de commuter
entre modes Déplacement rapide et lent.
Pour effectuer la course manuelle, il est possible de modifier les
paramètres de déplacement prédéterminés pour la vitesse de rotation
lente et rapide du moteur et pour le courant maximal du moteur, voir
page 6-23.
5.4.9
Régler et contrôler les entrées et sorties de l’interface de transmission des
signaux
Les états de commande des entrées et sorties de l’interface de signaux
peuvent être contrôlés à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI. De plus, les états des signaux des entrées
et des sorties peuvent être modifiés à l’aide du logiciel de commande indépendamment des signaux des composants matériels activés par
l’intermédiaire des raccords.
DANGER !
Risques de blessures graves et d’endommagement de
parties de l’installation !
L’activation et la désactivation des entrées et des sorties
peut entraîner des états de commande et des mouvements
de moteur imprévisibles. Ne modifier les signaux que
lorsque le moteur peut être exploité sans danger.
Paramètres pour entrées et sorties
Les états de commande actuels sont affichés en codage bits, pour les
entrées dans le paramètre "I/O.IW0_act" et "IW1_act" pour les sorties
dans le paramètre "I/O.QW0_act" et "I/O.QW1_act". Les valeurs "1" et
"0" indiquent si une entrée ou une sortie est active.
"0" : l’entrée ou la sortie conduit 0 V.
"1" : l’entrée ou la sortie conduit 24 V.
Les entrées et les sorties peuvent au choix être configurées avec une
affectation de l’interface de transmission des signaux non modifiable
(fixe) ou, lorsqu’un module bus de terrain est disponible, avec une
affectation libre. La commutation s’effectue à l’aide du paramètre
"Settings.IO_mode", voir page 6-1.
9844 1113 156, f062, 02.03
Entrées
Sorties
Bit
I/O.IW0_act
I/O.IW1_act
affectation. fixe
I/O.IW1_act
affectation. libre
I/O.QW0_act
affectation. fixe
0
LIMP
MAN_P
I_0
DETAIL_0/ERR_0 Q_0
1
LIMN
MAN_N
I_1
DETAIL_1/ERR_1 Q_1
2
STOP
MAN_FAST
I_2
DETAIL_2/ERR_2 Q_2
3
REF
ENABLE
I_3
NO_AXIS_ERR
4
-
AUTOM
I_4
DETAIL_3/ERR_3 Q_4
5
-
FAULT_RESET
I_5
ACTIVE_CON
ACTIVE_CON
6
-
START
I_6
TRIGGER
TRIGGER
7
-
TEACH_IN
I_7
-
-
8
-
DATA_1
I_8
-
-
9
-
DATA_2
I_9
-
-
10
-
DATA_4
I_10
-
-
11
-
DATA_8
I_11
-
-
12
-
DATA_16
I_12
-
-
Twin Line Controller 43x
I/O.QW0_act
affectation. libre
Q_3
5-21
Mise en service
TLC43x
Entrées
Sorties
Bit
I/O.IW0_act
I/O.IW1_act
affectation. fixe
I/O.IW1_act
affectation. libre
I/O.QW0_act
affectation. fixe
I/O.QW0_act
affectation. libre
13
-
DATA_32
I_13
-
-
14
DIG_IN1 1)
1)
DIG_IN1
15
DIG_IN2 1)
DIG_IN2 1)
1)
DIG_OUT1 1)
DIG_OUT2 1)
DIG_OUT2 1)
DIG_OUT1
1) Affecté uniquement lorsque le dispositif est équipé d’un module analogique IOM-C.
TL CT : affichage de l’état
des signaux
왘 Ouvrir à l’aide de l’option de menu "Twin Line
diagnostic
Composants matériels du dispositif" puis cliquer sur le registre
"Entrées/Sorties".
Fig. 5.12 Activer les entrées/sorties de l’interface de signaux à l’aide du logiciel
de commande
"DIG_IN 1/2" et "DIG_OUT 1/2" ne sont visibles que si le
module analogique est équipé en M1.
왘 Activer la case "Forcer" pour modifier les entrées et les sorties.
Les détails relatifs à l'affichage et à la modification de signaux à l'aide du
logiciel de commande sont décrits au manuel "TL CT" au chapitre sur
les fonctions de diagnostic.
왘 Passer dans l’option de menu "2.4.1 IW0_act" ou "2.4.10
QW0_act".
"IW0_act" et "IW1_act" affiche les entrées en codage bits, "QW0_act" et
"QW1_act" les sorties.
5-22
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Dispositif d’exploitation
manuelle HMI : affichage de
l’état des signaux
TLC43x
Mise en service
Fig. 5.13 Contrôle des entrées/sorties de l’interface de signaux à l’aide du
dispositif d’exploitation manuelle HMI
Il n’est pas possible de modifier les états de commande des signaux
d’entrée et de sortie à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI.
Pour plus de détails concernant l’affichage des signaux à l’aide du
dispositif d’exploitation manuelle HMI, consulter le manuel au chapitre
"Twin Line HMI".
Affichage des entrées analogiques
TL CT : Affichage de l'entrée
analogique
La valeur de l'entrée analogique indiquée aux Pins 17 et 18 de l'interface
de transmission des signaux peut être affichée par l'intermédiaire de :
•
TL HMI
•
TL CT
•
bus de terrain
왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l'aide de l'option de menu "Twin
Line
Diagnostic
Composants matériels du dispositif" et du
Registre "±10Volt".
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 5.14 Affichage et réglage de l'entrée analogique à l'aide du logiciel de
commande
Les éléments de commande pour AnalogIn2/3 et
AnalogO1/2 ne sont visibles que si le module analogique
IOM-C est équipé en M1.
왘 Activer la zone "Force" pour modifier la tension de l’entrée
analogique.
Twin Line Controller 43x
5-23
Mise en service
TLC43x
Les détails relatifs à l'affichage et à la modification de signaux à l'aide du
logiciel de commande sont décrits au manuel "TL CT" au chapitre sur
les fonctions de diagnostic.
Bus de terrain : affichage
de l'entrée analogique
Paramètres
왘 L'entrée analogique est lue et réglée par l'intermédiaire du
Paramètre "Status.AnalogIn".
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Status.AnalogIn
20:8
2.3.3.1
Entrée analogique sur entrée INT16
ANALOG_IN [mV]
-10000 ... +10000
0
R/-
M1.AnalogIn2 1)
21:14
2.3.3.5
Valeur tension entrée
analogique 2 ANA_IN2 [mV]
INT16
-10000 ... +10000
-
R/-
M1.AnalogIn3 1)
21:19
2.3.3.6
Valeur tension entrée
analogique 3 ANA_IN3 [mV]
INT16
-10000 ... +10000
-
R/-
M1.AnalogO1 1)
21:24
2.3.3.7
Sortie analogique 1
ANA_OUT1 [mV]
(1000 = 1V)
- Valeur tension des
indications objet
- Valeur tension pour valeur
prescrite du courant
INT16
-10000 ... +10000
0
R/W
-
M1.AnalogO2 1)
21:27
2.3.3.8
Sortie analogique 2
ANA_OUT2 [mV]
(1000 = 1V)
- Valeur tension des
indications objet
- Valeur tension pour valeur
prescrite de la vitesse de
rotation
INT16
-10000 ... +10000
0
R/W
-
9844 1113 156, f062, 02.03
1) Uniquement disponible si le dispositif est équipé d’un module analogique IOM-C.
5-24
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Mise en service
5.5
Optimiser l’Unité de commande de positionnement.
5.5.1
Structure de compensateur
La structure de compensateur de l’unité de commande de
positionnement correspond à la classique régulation en cascade d’un
circuit de régulateur de positionnement avec régulateur de courant,
régulateur de vitesse de rotation et régulateur de positionnement. La
valeur de référence du régulateur de vitesse de rotation peut en plus
être lissée via un filtre placé en amont.
Les régulateurs seront paramétrés l’un à la suite de l’autre, de
"l’intérieur" vers "l’extérieur" ; dans l’ordre régulateur de courant,
régulateur de vitesse de rotation, régulateur de positionnement. Le
circuit de régulation immédiatement supérieur sera déconnecté.
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 5.15 Structure de compensateur pour analyse de capteur via le module
M2
Régulateur de courant
Lé régulateur de courant permet de déterminer le couple
d’entraînement du moteur. Le régulateur de courant est réglé avec les
données spécifiques moteur enregistrées.
Régulateur de vitesse de rotation
Le régulateur de vitesse de rotation détermine pour une grande part la
vitesse de réaction de l’entraînement. La dynamique du régulateur de
vitesse de rotation dépend
Régulateur de positionnement
Twin Line Controller 43x
•
des moments d’inertie de l’entraînement
•
du couple moteur
•
de la rigidité et de l’élasticité des éléments du flux de force
•
du jeu des éléments d’entraînement mécaniques
•
du frottement
Le régulateur de positionnement permet de réduire à zéro le décalage
de poursuite. La position prescrite pour le circuit de régulation de
5-25
Mise en service
TLC43x
positionnement est créée par le générateur de profil de course du
dispositif Twin Line.
La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de
positionnement est un circuit de vitesse de rotation optimisé.
5.5.2
Configurer l’outil d’optimisation
L’outil d’optimisation permet d’adapter l’unité de commande de
positionnement aux exigences de mise en œuvre dans l’installation.
L’outil est mis à disposition avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI
et le logiciel de commande. Quelques fonctions sont les suivantes :
•
sélection du circuit de régulation, le circuit supérieur est
automatiquement déconnecté
•
définir les signaux pilote : forme de signal, puissance, fréquence et
point initial
•
tester l’action de réglage avec le générateur de signal
•
à l’aide du logiciel de commande, représenter l’action de réglage à
l’écran et analyser
L’optimisation du régulateur ne peut être démarrée qu’en mode de
fonctionnement manuel :
왘 Si le paramètre "Settings.IO_mode" = 2, le signal AUTOM doit être
placé sur le niveau Low via l’interface de transmission des signaux.
왘 Démarrer l’outil d’optimisation via l’option de menu "Twin Line
Optimiser
Régulateur".
Fig. 5.16 Optimiser avec le logiciel de commande
La fenêtre indique les tracés du signal pilote et les réponses de la
régulation. Jusqu’à quatre signaux réponse peuvent être dans le même
temps transmis et représentés. L’outil est configuré via les cartes
registre.
5-26
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
TL CT : Régler les signaux pilote
TLC43x
Mise en service
왘 Sélectionnez la carte registre "Valeur de référence" pour régler les
valeurs du signal pilote :
•
forme de signal : "Saut positif"
•
amplitude : 100 [tr/mn]
•
fréquence : 1 Hz
•
nombre de répétitions : 1
L’ensemble du comportement dynamique d’un circuit de
régulation ne peut être reconnu qu’avec les formes de
signal "Saut" et "Carré". Tous les tracés de signaux pour la
forme de signal "Saut" sont représentés dans le manuel.
TL CT : Régler les signaux
d’enregistrement
왘 Sélectionnez la carte registre "Enregistrement" pour régler les
signaux et les périodes pour l’analyse graphique.
•
Sélectionnez les signaux via la case d’activation "Valeurs
d’enregistrement" qui doivent être indiqués en tant que réponse
d’échelon du circuit de régulation :
- vitesse de rotation effective du moteur "n_act"
- vitesse de rotation prescrite du régulateur de vitesse de rotation
"n_ref"
- courant prescrit du régulateur de courant "I_ref"
•
dans le champ "Base temps" : 1 ms
•
Dans le champ "Type d’enregistrement" : régulateur de vitesse de
rotation. Le régulateur de vitesse de rotation sera tout d’abord
optimisé.
•
Dans le champ "Mesures" : 100, les données de mesure seront
saisies pour 100*1 ms.
•
Les champs "Mesure long terme" et "Boucle" restent déconnectées.
Vous pouvez encore modifier les périodes de l’analyse graphique de
chacun des signaux sur la carte registre "Représentation". Pour
l’optimisation de l’unité de commande de positionnement, les cartes
registre restantes peuvent rester sur le réglage par défaut.
TL CT : enregistrer les valeurs
régulateur
Pour chacune des phases d’optimisation décrites dans les pages
suivantes, les paramètres de régulation doivent être enregistrés et
testés en déclenchant une fonction échelon.
Une fonction échelon est déclenchée dès que vous démarrez un
enregistrement dans la fenêtre "Optimiser" via la case d’activation de la
barre d’outils.
9844 1113 156, f062, 02.03
Inscrivez les valeurs de régulation dans la fenêtre de paramètres dans
le groupe "CtrlBlock1" ou "CtrlBlock2". Sélectionnez le bloc de
paramètres 1 lorsque le premier bloc de paramètres est activé.
Algorithme d’optimisation du
régulateur
Avec l’algorithme d’optimisation du régulateur, Twin Line Control Tool
permet une optimisation du régulateur automatique. Si l’algorithme est
appelé une fois par l’utilisateur, un bloc de paramètres optimal sera alors
déterminé pour la combinaison rattachée moteur - régulateur
L’optimisation sera effectuée de manière approchante à la méthode
d’amortissement critique". Une valeur estimée de l’ensemble du
Twin Line Controller 43x
5-27
Mise en service
TLC43x
moment d’inertie sera défini pour le calcul des valeurs théoriques de
régulation.
Dispositif d’exploitation
manuelle HMI : régler les signaux
pilote
Dispositif d’exploitation
manuelle HMI : régler les valeurs de
régulation
왘 Démarrez l’outil d’optimisation via le menu "6 Optimiser".
왘 Réglez le signal pilote :
•
forme de signal "Saut" sous "6.1.1 Ref_Typ" : 1
•
fréquence de répétition sous "6.1.2 Ref_Frequ" : 1Hz
•
amplitude sous "6.1.3 Amplitude" : 100 [tr/mn]
•
nombre de répétitions sous "6.1.4 CycleCnt" : 1
Pour chacune des phases d’optimisation décrites dans les pages
suivantes, les paramètres de régulation doivent être enregistrés et
testés en démarrant une fonction échelon.
Enregistrez les valeurs de régulation pour l’optimisation du régulateur
de vitesse de rotation sous "6.2 RégulVitRot". Le régulateur de vitesse
de rotation sera tout d’abord optimisé.
Le dispositif d’exploitation manuelle HMI demande immédiatement
après l’enregistrement d’une valeur de régulation si une fonction
échelon doit être déclenchée avec la valeur enregistrée. Confirmez avec
CR, refusez avec ESC.
9844 1113 156, f062, 02.03
Il n’est pas possible d’effecteur d’enregistrement avec le dispositif
d’exploitation manuelle HMI.
5-28
Twin Line Controller 43x
TLC43x
5.5.3
Mise en service
Optimiser le régulateur de vitesse de rotation
Le réglage optimal de systèmes de régulation mécaniques complexes
suppose une expérience préalable dans les processus techniques de
régulation. En font partie la détermination par calcul de paramètres de
régulation et l’utilisation de processus d’identification.
Les systèmes mécaniques moins complexes peuvent généralement
être optimisés avec succès en mettant en œuvre l’un des trois
processus de réglage expérimentaux suivants :
•
processus A : réglage pour des mécaniques rigides avec moment
d’inertie de charge constant et connu
•
processus B : réglage selon Ziegler Nichols
•
processus C : réglage selon la méthode d’amortissement critique
Les paramètres suivants feront alors l’objet d’un réglage :
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
CtrlBlock1.KPn
18.7
4.2.5
Régulateur de vitesse de
rotation Facteur P [Amn/tr]
CtrlBlock1.TNn
18.8
4.2.6
Régulateur de vitesse de
26..32767
rotation Temps de
compensation (facteur I) [ms]
UINT16
0..32767
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
10
R/W
rem.
500
R/W
rem.
Contrôlez et optimisez dans un deuxième temps les valeurs obtenues
comme indiqué dans "Contrôler et optimiser les préréglages" page 5-36
et suivantes.
9844 1113 156, f062, 02.03
Déterminer la mécanique de
l’installation
Pour analyser et optimiser le régime transitoire, classez votre
mécanique de système dans l’un des deux systèmes suivants :
•
système à mécanique rigide
•
système à mécanique moins rigide
Fig. 5.17 Systèmes mécaniques à mécaniques rigide et moins rigide
Twin Line Controller 43x
5-29
Mise en service
TLC43x
왘 Couplez le moteur avec la mécanique de votre système.
DANGER !
Risques de blessures et de détérioration de constituants
de l’installation en cas d’absence de signaux d’interrupteur
limiteur.
La fonction échelon fait se déplacer le moteur en
fonctionnement vitesse de rotation à une vitesse de
rotation constante jusqu’à ce qu’un signal d’interrupteurlimiteur ou un signal STOP soit déclenché.
왘 Contrôlez la fonction interrupteur-limiteur après le montage du
moteur. Les DEL pour le signal d’interrupteur-limiteur situées sur
l’unité de commande de positionnement doivent clignoter.
Déclenchez l’interrupteur-limiteur manuellement pour déconnecter
brièvement les DEL du signal d’interrupteur-limiteur.
Déconnecter le filtre
de valeur référence
Le filtre de valeur référence permet d’améliorer le régime transitoire à
vitesse de rotation optimisée. Pour les premiers réglages du régulateur
de vitesse de rotation, le filtre doit être déconnecté.
왘 Désactivez le filtre de valeur de référence. Mettez la constante
temps de filtre "Filt_nRef" sur la valeur limite inférieure "0".
Paramètres
Groupe. Nom
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
4.2.8
Constante temps de filtre,
Filtre de valeur de référence,
valeur prescrite vitesse de
rotation [ms]
UINT16
0..32767
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
CtrlBlock1.Filt_nRef 18:20
Valeur
5-30
Twin Line Controller 43x
TLC43x
5.5.4
Mise en service
Processus A : Mécanique rigide et moments d’inertie connus
En fonction du tableau, les conditions préalables au paramètrage de
l’action de réglage sont
Déterminer les valeurs de
régulation
•
inertie de masses connue et constante de charge et du moteur
•
mécanique rigide
Le facteur P "CtrlBlock1.KPn" et le temps de compensation
"CtrlBlock1.TNn" dépendent de l’inertie des masses du moteur et le
l’inertie des masses externe.
왘 Déterminez les valeurs à l’aide du tableau suivant.
JL : Moment d’inertie de masses de la charge
JL : Moment d’inertie de masses du moteur
JL=JM
JL
[kgcm2]
JL=5 * JM
JL=10 * JM
KPn
TNn
KPn
TNn
KPn
TNn
1
0,0125
8
0,008
12
0,007
16
2
0.0250
8
0,015
12
0,014
16
5
0.0625
8
0,038
12
0,034
16
10
0,125
8
0,075
12
0,069
16
20
0,250
8
0,150
12
0,138
16
왘 Déclenchez une fonction échelon.
왘 Contrôlez les réglages du régulateur en fonction des données
figurant sous "Contrôle et optimisation des préréglages", page 5-36
et suivantes.
9844 1113 156, f062, 02.03
Si des mouvements vibratoires apparaissent avec les valeurs de
réglages définies à l’aide du tableau, la mécanique n’est pas assez
rigide. Dans ce cas, appliquez le processus C, "Amortissement critique"
pour le préréglage des valeurs de régulation.
Twin Line Controller 43x
5-31
Mise en service
5.5.5
TLC43x
Processus B : Ziegler Nichols
Condition préalable à la détermination des valeurs de réglages selon
Ziegler Nichols : à des fins de réglage, le régulateur de vitesse de
rotation doit pouvoir être mis en fonctionnement pour un bref instant en
zone instable.
Déterminer les valeurs de
régulation
Pour l’optimisation, l’amplification critique du régulateur de vitesse de
rotation doit être déterminée :
왘 Positionnez le temps de compensation "CtrlBlock1.TNn" sur infini :
TNn = 327.67 ms.
Si un couple agit sur le moteur en état arrêté, le réglage maximum
du temps de compensation "TNn" se situe lorsque pourrait se
produire une modification incontrôlée de la position du moteur.
Pour les systèmes d’entraînement dans lesquels le moteur
est chargé à l’arrêt, par exemple en fonctionnement axial
vertical, le temps de compensation "infini" peut conduire à
des écarts de position non désirés, de telle sorte que la
valeur devra être réduite. Cela peut cependant se révéler
dommageable sur le résultat de l’optimisation.
왘 Déclenchez une fonction échelon.
왘 Contrôlez l’amplitude maximale pour la valeur prescrite de courant
"I_ref" après le premier test. Dans Twin Line Control Tool vous
pouvez pour cela cliquer dans le graphique sous le point de courbe
le plus élevé de "I_ref" et lire la valeur dans la légende du
graphique.
Réglez l’amplitude de la valeur de référence – Préréglage 100 tr/mn –
de telle sorte que la valeur prescrite de courant "I_ref" reste sous la
valeur maximale "CtrlBlock1.I_max". D’autre part, la valeur ne doit pas
être choisie trop basse, sinon les effets de frottement de la mécanique
risquent de déterminer le comportement du circuit de régulation.
왘 Déclenchez une nouvelle fonction échelon si vous devez modifier
"n_ref", et contrôlez l’amplitude de "I_ref".
Fig. 5.18 Durée de période Pt en cas d’amplification critique
왘 Mesurez la durée de la période Pt du mouvement vibratoire. Pour
cela, fixez un point de référence au début de la section de mesure
5-32
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Augmentez peu à peu le facteur P jusqu’à ce que "n_act" réagisse
avec un mouvement vibratoire significatif. Le facteur P correspond
alors à l’amplification critique.
TLC43x
Mise en service
et cliquez sur le point final de la période. La valeur de la différence
en ms figure sous "DIFF" dans la ligne d’état.
왘 Calculez le réglage optimal pour le facteur P "KPn" et le temps de
compensation "TNn" suivant la formule suivante :
KPn = 0,35 * amplification critique.
TNn = 0,94 * durée de la péeriode Pt
왘 Inscrivez les valeurs optimisées et contrôlez les réglages de
régulation en fonction des données figurant sous "Contrôler et
optimiser les préréglages" page 5-36 et suivantes.
Exemple
•
Démarrez AVEC
KPn = 0,0001 Amin/tr
TNn = 327,67 ms.
•
Augmenter KPn jusqu’au point d’amplification critique.
•
Amplification critique pour KPn = 0,048 Amin/tr, durée de période
mesurée Pt = 3 ms.
•
Les valeurs optimisées en résultent :
9844 1113 156, f062, 02.03
KPn = 0,35 * 0,048 Amin/tr = 0,0168 Amin/tr TNn = 0,94 * 3 ms =
= 2,82 ms.
Twin Line Controller 43x
5-33
Mise en service
5.5.6
TLC43x
Processus C : Amortissement critique
Déterminer les valeurs
de régulation
Pour l’optimisation, il sera procédé à la détermination du facteur P du
régulateur de vitesse de rotation pour lequel la régulation ajuste le plus
rapidement possible la vitesse de rotation "n_act" sans suroscillation.
왘 Positionnez le temps de compensation "CtrlBlock1.TNn" sur infini
TNn = 327.67 ms.
Si un couple agit sur le moteur en état arrêté, le réglage maximum
du temps de compensation "TNn" se situe lorsque pourrait se
produire une modification incontrôlée de la position du moteur.
Pour les systèmes d’entraînement dans lesquels le moteur
est chargé à l’arrêt, par exemple en fonctionnement axial
vertical, le temps de compensation "infini" peut conduire à
des écarts de position non désirés, de telle sorte que la
valeur devra être réduite. Cela peut cependant se révéler
dommageable sur le résultat de l’optimisation.
왘 Déclenchez une fonction échelon.
왘 Contrôlez l’amplitude maximale pour la valeur prescrite de courant
"I_ref" après le premier test. Dans Twin Line Control Tool vous
pouvez pour cela cliquer dans le graphique sous le point de courbe
le plus élevé de "I_ref" et lire la valeur dans la légende du
graphique.
Réglez l’amplitude de la valeur de référence – Préréglage 100 tr/mn –
de telle sorte que la valeur prescrite de courant "I_ref" reste sous la
valeur maximale "CtrlBlock1.I_max". D’autre part, la valeur ne doit pas
être choisie trop basse, sinon les effets de frottement de la mécanique
risquent de déterminer le comportement du circuit de régulation.
왘 Déclenchez une nouvelle fonction échelon si vous devez modifier
"n_ref", et contrôlez l’amplitude de "I_ref".
Fig. 5.19 Déterminer "TNn" en amortissement critique.
Les écarts entre "n_ref" et "n_act" proviennent du réglage de sur "infini".
5-34
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Augmentez ou réduisez peu à peu le facteur P, jusqu’à ce que
"n_act" ajuste le plus rapidement possible. La figure suivante
montre à gauche le régime transitoire souhaité. Les suroscillations
figurant à droite sont réduites en abaissant la valeur de KPn.
TLC43x
Mise en service
Pour les systèmes d’entraînement pour lesquels des
mouvements vibratoires apparaissent avant d’atteindre
l’amortissement critique, le facteur "KPn" doit être réduit
jusqu’à ce qu’aucun mouvement vibratoire ne soit
perceptible. Ce cas de figure apparaît souvent pour des
axes linéaires avec entraînement par courroie dentée.
Détermination graphique
de la valeur 63%
Déterminez graphiquement le point pour lequel la vitesse de rotation
effective "n_act" atteint 63% de la valeur finale. La valeur du temps de
compensation "TNn" figure alors sur l’axe des temps. Le logiciel de
commande vous assiste lors de la valorisation :
왘 Sélectionnez dans le registre "Gradation" le canal pour et "n_act"
reportez la valeur finale de "n_act" en tant que marque 100%.
왘 Lisez alors la valeur d’amplitude 63% directement sur le graphique
et cliquez sur le point de courbe 63% de "n_act".
왘 Si "n_ref" démarre à 0 ms, vous pouvez lire la valeur temps de
"TNn" directement dans la ligne d’état sous "ABS".
Si "n_ref" démarre plus tard, vous devrez mesurer l’écart avec le
point initial. Fixez un point de référence au début de la section de
mesure et cliquez sur le point final. La valeur de la différence en ms
figure sous "DIFF" dans la ligne d’état.
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Inscrivez cette valeur pour "TNn" et contrôlez les réglages de
régulation en fonction des données figurant sous "Contrôler et
optimiser les préréglages" page 5-36 et suivantes.
Twin Line Controller 43x
5-35
Mise en service
5.5.7
TLC43x
Contrôler et optimiser les préréglages
Fig. 5.20 Réponses d’échelon avec action de réglage correcte sans lissage de
guidage.
Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse d’échelon
correspond environ au tracé du signal représenté. Les éléments
suivants sont caractéristiques d’une action de réglage correcte :
•
mise en oscillation rapide
•
suroscillation maximum 40%, recommandée 20%
Si l’action de réglage ne correspond pas au tracé indiqué, modifiez
"KPn" environ de 10% en 10% et déclenchez une nouvelle fonction
échelon.
•
Si la régulation fonctionne trop lentement : sélectionnez "KPn" plus
élevé.
•
Si la régulation a tendance à osciller : sélectionnez "KPn" moins
élevé.
Si, malgré le réglage d’usine, le moteur oscille, ou bien si
vous n’obtenez pas de bonne dynamique de régulation
avec les valeurs "KPn" et "TNn" pour les systèmes à
mécanique moins rigide, certains réglages dans l’unité de
commande de positionnement doivent être adaptés au
système. Prenez contact avec votre partenaire commercial
local car l’unité de commande de positionnement doit être
adaptée au cas particulier d’exploitation. Une oscillation
est reconnaissable au fait que la vitesse de rotation moteur
5-36
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 5.21 Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de vitesse de
rotation
TLC43x
Mise en service
vibre fortement après la phase de départ et que le moteur
accélère et ralentit continuellement.
Influence du filtre de valeur
référence sur la dynamique de
régulation et la stabilité
Lors d’une bonne action de réglage, la suroscillation de la réponse
d’échelon peut être réduite avec le filtre de valeur de référence. Ce
réglage n’est cependant utile que pour les systèmes avec mécanique
rigide. Avec le filtre, on obtient une dynamique de régulation plus élevée,
mais il peut en résulter une moins bonne stabilité de la mécanique, de
telle sorte que le système aura tendance à osciller.
Fig. 5.22 Dépendance de la dynamique de régulation et de la stabilité
Connecter le filtre de
valeur de référence
•
dynamique de régulation : vitesse à laquelle la vitesse effective suit
la vitesse prescrite
•
stabilité : tendance à l’oscillation de la valeur effective, moins
d’oscillations signifie une bonne stabilité
Déterminez le point pour lequel la vitesse de rotation effective "n_act"
atteint 63% de la valeur finale. La valeur de filtre "Filt_nRef" se présente,
comme le montre le graphique suivant diagramme de gauche, comme
une valeur figurant sur l’axe des temps. La procédure de détermination
graphique de la valeur est décrite en page 5-35 pour le temps de
compensation "TNn".
왘 Enregistrez la valeur "CtrlBlock1.Filt_nRef" sur la valeur temps
déterminée.
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Déclenchez une fonction échelon avec une amplitude de 10% de la
valeur de la vitesse de rotation maximum.
Fig. 5.23 Déterminer Filt_nRef et Réponse d’échelon avec filtre de valeur de
référence pour une bonne action de réglage
Twin Line Controller 43x
5-37
Mise en service
TLC43x
Pour une mécanique moins rigide, le comportement suroscillatoire peut
encore s’altérer. Replacez alors la valeur de "Filt_nRef" à sa valeur de
sortie.
5.5.8
Optimiser le régulateur de positionnement.
La condition préalable à une optimisation est une bonne dynamique du
circuit de vitesse de rotation optimisé inférieur.
Lors du réglage de la régulation de positionnement, le facteur P du
régulateur de positionnement "KPp" doit être optimisé dans deux
limites.
Paramètres
•
"KPp" trop élevé : suroscillation de la mécanique, instabilité de la
régulation
•
"KPp" trop bas : erreur de poursuite importante
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
CtrlBlock1.KPp
18:15
4.2.10
6.3.1
TL CT: régler le signal pilote
Plage de valeurs
Régulateur de positionnement UINT16
Facteur P (1/s)
0..32767
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
14
R/W
rem.
왘 Sélectionnez le régulateur sous "Twin Line
Optimiser
Régulateur" sur la carte registre "Enregistrement" dans le champ
"Type d’enregistrement".
왘 Enregistrez le signal pilote dans le registre "Valeur de référence" :
TL CT : sélectionner les
signaux d’enregistrement
•
forme de signal : "Saut"
•
amplitude pour une rotation moteur d’environ 1/10 :
- lors de l’utilisation du module Hiperface HIFA-C : 1600 Inc
- lors de l’utilisation du module résolveur RESO-C : 400 Inc
왘 Sélectionnez dans le registre "Enregistrement" sous "Objet
d’enregistrement", "traiter" les signaux suivants pour
l’enregistrement :
•
position prescrite du régulateur de positionnement "p_ref"
•
position effective du régulateur de positionnement "p_act"
•
vitesse de rotation effective du moteur "n_act"
•
courant prescrit du régulateur de courant "I_ref"
Vous pourrez modifier les valeurs de régulation du régulateur de
positionnement dans le même groupe de paramètres que celui que vous
avez utilisé pour le régulateur de vitesse de rotation.
5-38
왘 Enregistrez le signal pilote dans le registre "6.1 Réglages" :
•
forme de signal : "Saut" sous "6.1.1 Ref_Typ" = 1
•
amplitude pour une rotation moteur d’environ 1/10 sous "6.1.3
Amplitude" :
- lors de l’utilisation du module Hiperface HIFA-C : 1600 Inc
- lors de l’utilisation du module résolveur RESO-C : 400 Inc
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
TL HMI : régler le signal pilote
TLC43x
Mise en service
Vous pourrez modifier les valeurs de régulation du régulateur de
positionnement sous "6.3 Regulateur de positionnement".
Il n’est pas possible d’effecteur d’enregistrement avec le TL HMI.
Optimiser la valeur du
régulateur de positionnement
왘 Déclenchez une fonction échelon avec les valeurs de régulation
préréglées.
왘 Contrôlez le réglage des valeurs "n_act" et "I_ref" pour le courant et
la régulation de vitesse de rotation après le premier test. Les
valeurs ne doivent pas être utilisées dans les zones de limitation de
courant et de vitesse de rotation.
Fig. 5.24 Réponses d’échelon du régulateur de positionnement avec bonne
action de réglage
Le facteur proportionnel "KPp" est réglé de manière optimale lorsque le
moteur atteint rapidement sa position finale avec de faibles oscillations
ou sans suroscillations.
9844 1113 156, f062, 02.03
Si l’action de réglage ne correspond pas au tracé indiqué, modifiez le
facteur P "KPp" environ de 10% en 10% et déclenchez une nouvelle fois
une fonction échelon.
•
Si la régulation a tendance à osciller : sélectionnez "KPp" moins
élevé.
•
Si la valeur effective suit trop lentement la valeur prescrite :
sélectionnez "KPp" plus élevé.
Fig. 5.25 Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de positionnement
Twin Line Controller 43x
5-39
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Mise en service
5-40
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
6
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
6.1
Remarques préliminaires
L’échange des données et la commande des dispositifs Twin Line
peuvent être effectués via différents canaux d’accès :
Accès local et commandé à
distance
•
via l’interface RS232 avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI
ou le logiciel de commande TL CT
•
via les entrées et sorties de l’interface de signaux
•
via le bus de terrain, lorsqu’un module bus de terrain est disponible
Un dispositif de commande sur l’interface RS232 est utilisé pour l’accès
local, en général dans le cadre du test de fonctionnement, de la mise en
service et du diagnostic d’erreur.
L’interface de transmission des signaux permet de commander l’unité
de commande de positionnement ou bien localement, p. ex. pour le
mode Manuel ou l’édition Teach-In locale, ou bien à distance pour le
fonctionnement en groupe via un dispositif de commande ou une CPE.
Lorsqu’un module bus de terrain est intégré, l’unité de commande de
positionnement peut être pilotée, contrôlée et paramétrée par
l’intermédiaire des commandes de bus de terrain.
local
Commande distance
(Interface signaux)
Commande distance
(Bus de terrain)
Twin Line
HMI
SPS
ESC
CR
STOP
L
N
L
N
PC avec
TL CT
par
l’interface signaux
par. ex. avec
un tableau de commande
Fig. 6.1
9844 1113 156, f062, 03.02
Cas d’utilisation
Twin Line Controller 43x
Accès local et commandé à distance aux dispositifs Twin Line
L’unité de commande de positionnement peut être adaptée à différents
cas d’utilisation qui se différencient par l’affectation de l’interface de
transmission des signaux et le canal d’accès d’une commande
prioritaire. Ces cas d’utilisation sont sélectionnés et déterminés par le
paramètre "Settings.IO_Mode". Ce dernier peut admettre les trois
valeurs 0, 1 ou 2. Le paramètre "Settings.IO_Mode" détermine la
validation des canaux d’accès et les possibilités de sélection des modes
d’exploitation.
6-1
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.IO_mode
29:31
4.1.4
Signification des affectations
des signaux E/S
TLC43x
Plage de valeurs
UINT16
0 : Réglage paramètres de bus
de terrain par affectation E/S
1 : E/S à disposition
2 : E/S affectées d'une fonction
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0 : avec R/W
bus de rem.
terrain
équipé
1 : sans
bus de
terrain
équipé
9844 1113 156, f062, 03.02
Lorsqu’il n’y a pas de module de bus de terrain intégré,
seuls les réglages du paramètre "Settings.IO_mode"= "2"
sont valides. Les entrées et sorties de l’interface de
signaux sont toujours affectées de manière définitive.
6-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
6.1.1
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
IO_Mode = 0
•
L’unité de commande de positionnement peut être mise en service
par TL CT ou TL HMI.
•
L’unité de commande de positionnement est commandée
localement par TL CT ou TL HMI ou commandée à distance par
l’intermédiaire du bus de terrain.
•
L’interface de signaux est utilisée pour l’introduction des paramètres
de bus de terrain, de l’adresse d’exploitation réseau, du taux de
transmission en bauds, du profil de bus de terrain. Une fois le
dispositif démarré, les paramètres sont disponibles. Les
modifications apportées à ces paramètres pendant l’exploitation ne
sont activées qu’après arrêt et redémarrage du dispositif.
•
5 sorties de l’interface de signaux sont disponibles.
•
Vous trouverez l’affectation des entrées/sorties de l’interface de
signaux au chapitre "IO_Mode = 0" page 4-27 et suivantes.
L’unité de commande de positionnement ne peut pas être commandée
par l’intermédiaire de l’interface de signaux.
Fig. 6.2
Canaux d’accès à l’unité de commande de positionnement dans le
cas d’utilisation IO_Mode = 0
9844 1113 156, f062, 03.02
Dans ce cas d’utilisation, le signal d’entrée "AUTOM" n’a aucune
influence.
Twin Line Controller 43x
6-3
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Les tableaux suivants indiquent :
•
Les fonctions d’exploitation, modes d’exploitation et paramétrage
de l’unité de commande de positionnement possibles dans le cas
d’utilisation "IO_Mode = 0".
•
Par quels canaux d’accès vous pouvez commander les différentes
fonctions.
•
Dans quel chapitre vous trouverez la description correspondante.
Fonction d’exploitation
Canal d'accès
Utilisation directe des sorties
bus de terrain
Apprentissage des positions dans la
mémoire de données de bloc
TL HMI,
TL CT
7-8
Activer/désactiver le mode commandé
par listes
TL HMI,
TL CT, bus de
terrain
6-29
Modes d’exploitation
Canal d'accès
Info
Optimisation du régulateur
TL HMI,
TL CT
5-25
Course manuelle
TL HMI,
TL CT, bus de
terrain
6-23
Référencement
TL HMI,
TL CT, bus de
terrain
6-37
Déclenchement du traitement de bloc :
Bloc de positions/vitesses,
poursuivre la course interrompue
TL HMI,
TL CT, bus de
terrain
6-29
Paramétrage
Canal d'accès
Info
Ecrire et lire données de bloc et données TL HMI,
de listes
TL CT, bus de
terrain
6-30
Vous trouverez les instructions de verrouillage de l’unité de commande
de positionnement contre une utilisation simultanée par différentes
commandes supérieures pendant l’exploitation en cours au chapitre
"Verrouillage d’accès de l’unité de commande de positionnement" page
6-22 et suivantes.
9844 1113 156, f062, 03.02
Verrouillage de l’unité de
commande de positionnement
Info
6-4
Twin Line Controller 43x
TLC43x
6.1.2
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
IO_Mode = 1
•
L’unité de commande de positionnement peut être mise en service
par TL CT ou TL HMI.
•
L’unité de commande de positionnement est commandée
localement par TL CT ou TL HMI ou commandée à distance par
l’intermédiaire du bus de terrain.
•
L’interface de signaux est disponible.
•
Il y a 14 entrées et 5 sorties à affectation libre. Elles peuvent être
utilisées à des tâches supplémentaires.
•
Vous trouverez l’affectation des entrées/sorties de l’interface de
signaux au chapitre "IO_Mode = 1" page 4-28 et suivantes.
L’unité de commande de positionnement ne peut pas être commandée
par l’intermédiaire de l’interface de signaux.
Fig. 6.3
Canaux d’accès à l’unité de commande de positionnement dans le
cas d’utilisation IO_Mode = 1
9844 1113 156, f062, 03.02
Dans ce cas d’utilisation, le signal d’entrée "AUTOM" n’a aucune
influence.
Twin Line Controller 43x
6-5
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Les tableaux suivants indiquent :
•
Les fonctions d’exploitation, modes d’exploitation et paramétrage
de l’unité de commande de positionnement possibles dans le cas
d’utilisation "IO_Mode = 1".
•
Par quels canaux d’accès vous pouvez commander les différentes
fonctions.
•
Dans quel chapitre vous trouverez la description correspondante.
Fonction d’exploitation
Canal d'accès
Utilisation directe des entrées
bus de terrain
Utilisation directe des sorties
bus de terrain
Apprentissage des positions dans la
mémoire de données de bloc
TL HMI,
TL CT
7-8
Activer/désactiver le mode commandé
par listes
TL HMI,
TL CT,
bus de terrain
6-29
Modes d’exploitation
Canal d'accès
Info
Optimisation du régulateur
TL HMI,
TL CT
5-25
Course manuelle
TL HMI,
TL CT,
bus de terrain
6-23
Référencement
TL HMI,
TL CT,
bus de terrain
6-37
Déclenchement du traitement de bloc :
Bloc de positions/vitesses, continuer la
course interrompue
TL HMI,
TL CT,
bus de terrain
6-29
Paramétrage
Canal d'accès
Info
Ecrire et lire données de bloc et données TL HMI,
de listes
TL CT,
bus de terrain
6-29
Vous trouverez les instructions de verrouillage de l’unité de commande
de positionnement contre une utilisation simultanée par différentes
commandes supérieures pendant l’exploitation en cours au chapitre
"Verrouillage d’accès de l’unité de commande de positionnement" page
6-22 et suivantes.
9844 1113 156, f062, 03.02
Verrouillage de l’unité de
commande de positionnement
Info
6-6
Twin Line Controller 43x
TLC43x
6.1.3
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
IO_Mode = 2
•
L’unité de commande de positionnement peut être mise en service
par TL CT ou TL HMI.
•
L’unité de commande de positionnement est commandée
localement par TL CT, TL HMI ou par l’interface de signaux.
•
Si un module bus de terrain est intégré, l’unité de commande de
positionnement peut être commandée à distance par l’intermédiaire
du bus de terrain ou de l’interface de signaux.
•
Si aucun bus de terrain n’est intégré, l’unité de commande de
positionnement est automatiquement réglée sur le cas d’utilisation
IO_Mode = 2. La commande se fait alors par l’intermédiaire de
l’interface de signaux ou localement par TL HMI ou TL CT.
•
L’interface de signaux est affectée de manière définitive. Vous
trouverez l’affectation des entrées/sorties de l’interface de signaux
sous "IO_Mode = 2" page 4-29 et suivantes.
Canaux d’accès à l’unité de commande de positionnement dans le
cas d’utilisation IO_Mode = 2
9844 1113 156, f062, 03.02
Fig. 6.4
Twin Line Controller 43x
6-7
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Dans ce cas d’utilisation, l’unité de commande de positionnement fait la
différence entre mode Manuel et mode Automatique.
L’unité de commande de positionnement commute entre ces modes
d’exploitation et l’entrée AUTOM.
•
AUTOM = 0, niveau bas (low) : mode d’exploitation manuelle
(MANU_ACTIVE) – réglage et mise en service de l’installation et
optimisation du régulateur
•
AUTOM = 1, niveau haut (high) : mode Automatique
(AUTO_ACTIVE) – Mode Normal avec pilotage par commande
supérieure
Fig. 6.5
Commutation entre mode Manuel et mode Automatique.
Les tableaux suivants indiquent :
les fonctions d’exploitation, modes d’exploitation et paramétrage de
l’unité de commande de positionnement possibles dans le cas
d’utilisation "IO_Mode = 2"
•
par quels canaux d’accès vous pouvez commander les différentes
fonctions
•
dans quel chapitre vous trouverez la description correspondante
9844 1113 156, f062, 03.02
•
6-8
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
AUTOM = 0 (MANU_ACTIVE)
9844 1113 156, f062, 03.02
AUTOM = 1 (AUTO_ACTIVE)
Twin Line Controller 43x
Fonction d’exploitation
Canal d'accès
Info
Apprentissage de positions dans la
mémoire de données de bloc (50 blocs
possibles)
TL HMI,
7-8
TL CT,
Interface de signaux
Apprentissage de positions dans la
mémoire de données de listes (64 blocs
possibles)
TL HMI,
7-8
TL CT,
Interface de signaux
Activer/désactiver le mode commandé
par listes
TL HMI,
TL CT,
Bus de terrain
6-29
Modes d’exploitation
Canal d'accès
Info
Optimisation du régulateur
TL HMI,
TL CT
5-25
Course manuelle
TL HMI,
6-23
TL CT,
Interface de signaux
Référencement (course de référence et
définition des coordonnées)
TL HMI,
TL CT
6-37
Déclenchement du traitement de bloc :
bloc de positions/vitesses, poursuite
d’une course interrompue
TL HMI,
TL CT
6-29
Paramétrage
Canal d'accès
Info
Lecture et écriture des données de bloc et TL HMI,
des données de listes
TL CT,
Bus de terrain
6-30
Fonction d’exploitation
Canal d'accès
Info
Activer/désactiver le mode commandé
par listes
TL HMI,
TL CT,
Interface de
signaux,
bus de terrain
6-36, 7-1
Modes d’exploitation
Canal d'accès
Info
Course manuelle
bus de terrain
6-23
Référencement (course de référence et
définition des coordonnées)
Interface de
transmission des
signaux, Bus de
terrain
6-37
Déclenchement du traitement de bloc :
Bloc de positions/vitesses, poursuite
d’une course interrompue
Interface de
transmission des
signaux, Bus de
terrain
6-29
6-9
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Paramétrage
TLC43x
Canal d'accès
Lecture et écriture des données de bloc et TL HMI,
des données de listes
TL CT,
bus de terrain
Paramétrage du type de course de
référence sur "Traitement impulsion
d’indexation actif" via le bloc système
6-30
Interface de signaux 6-38
Vous trouverez les instructions de verrouillage de l’unité de commande
de positionnement contre une utilisation simultanée par différentes
commandes supérieures pendant l’exploitation en cours au chapitre
"Verrouillage d’accès de l’unité de commande de positionnement" page
6-22 et suivantes.
9844 1113 156, f062, 03.02
Verrouillage de l’unité de
commande de positionnement
Info
6-10
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
6.2
Signaux E/S
6.2.1
Signification des entrées/sorties
Les entrées/sorties ont des significations différentes suivant le cas
d’utilisation paramétré par "IO_Mode".
Vous trouverez dans les tableaux suivants un aperçu des significations
des signaux d’entrées/sorties de l’interface de transmission des
signaux.
Affectation non libre des entrées
indépendamment de IO_Mode
Signal d’entrée
Signification
LIMP / LIMN
Interrupteurs limiteurs négatif et positif pour la
limitation mécanique et le référencement. Les
signaux sont protégés contre les ruptures de fil.
REF
Interrupteur de référence pour l’exécution d’un
référencement. Le signal est protégé contre une
rupture de fil.
STOP
Signal d’interruption d’un traitement en cours.
DIG_IN 1/2
Entrées numériques 1 et 2 1)
1) Disponibles uniquement si le module analogique IOM-C est équipé.
Affectation des entrées
dépendant de IO_Mode
IO_Mode = 0
IO_Mode = 1
9844 1113 156, f062, 03.02
IO_Mode = 2
Twin Line Controller 43x
Signal d’entrée
Signification
ADR_1 - ADR_64
Sept entrées pour le réglage de l’adresse réseau
du bus de terrain
BAUD_1 - BAUD_ 32
Sept entrées pour le réglage du taux de
transmission en bauds du bus de terrain
MODE_1 - MODE_2
Deux entrées pour le réglage du profil du bus de
terrain
Signal d’entrée
Signification
I_0 ... I_13
Entrées disponibles
Signal d’entrée
Signification
ENABLE
Validation de l’étage final
AUTOM
Sélection mode Manuel ou mode Automatique
START
Lecture des entrées "DATA1 - DATA32" et
démarrage du traitement en mode Automatique
correspondant
TEACH_IN
Enregistrement de la valeur de positionnement
obtenue dans la mémoire de données de bloc ou
la mémoire de données de listes.
DATA_1 ... DATA_32
Six entrées pour la sélection des numéros de
blocs ou de données de listes 0 - 63
MAN_N, MAN_P,
MAN_FAST
Sélection du type de course manuelle. MAN_N et
MAN_P déterminent le sens de rotation (nég./
pos.), MAN_FAST la vitesse manuelle (lente/
rapide).
6-11
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Affectation non libre des sorties
indépendamment de IO_Mode
TLC43x
Signal d’entrée
Signification
FAULT_RESET
Reset d’un message d’erreur
Signal de sortie
Signification
ACTIVE_CON,
ACTIVE_GND
Signal de commande pour frein de maintien
TRIGGER
Sortie rapide, signale le dépassement d’une position
dans le bloc de données de listes de la liste de position/
signal
DIG_OUT 1/2
Sorties numériques 1 et 2 1)
1) Disponibles uniquement si le module analogique IOM-C est équipé.
Affectation des sorties dépendant
de IO_Mode
IO_Mode = 0, 1
IO_Mode = 2
Signal de sortie
Signification
Q_0 ... Q_4
Sorties à affectation libre
La sortie NO_AXIS_ERR indique l’apparition d’une erreur. Elle repère la
signification des sorties DETAIL_0 ... DETAIL_3.
Signal de sortie
Signification
Signaux de sortie
6-12
DETAIL_0
Signal de validation sur
AUTOM (AUTOM_ACK)
Indication du code d’erreur
(Bit0)
DETAIL_1
Indication d’une info
supplémentaire à
l’opération de course
actuelle (SPEC_FUNC)
Indication du code d’erreur
(Bit1)
DETAIL_2
Signal de validation sur la Indication du code d’erreur
demande d’usinage à l’aide (Bit2)
de START, TEACH ou
MAN_x (START_ACK,
TEACH_ACK, MAN_ACK)
DETAIL_3
Indication du code d’erreur
(Bit3)
La signification des signaux de sorties varie selon que le dispositif
fonctionne normalement ou qu’une erreur est survenue. L’apparition
d’une erreur est indiquée par le signal NO_AXIS_ERR si l’unité de
commande de positionnement est exploitée dans le cas d’utilisation
"IO_mode = 2". Dans les cas d’utilisation "IO_mode = 0" ou "1", le
message NO_AXIS_ERR n’a aucune signification.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
NO_AXIS_ERR = 1 (Mode NO_AXIS_ERR = 0 (erreur
Normal)
survenue pendant
l’exploitation)
TLC43x
6.2.2
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Handshake
Lors de la commande de l’unité de commande de positionnement via
l’interface de transmission des signaux dans le cas "IO_Mode = 2", la
commande supérieure transmet des instructions à l’unité de commande
de positionnement. L’unité de commande de positionnement valide
l’instruction par un signal Handshake et indique ainsi que l’instruction
est prête à être exécutée.
En mode Normal, les signaux Handshake ne sont activés par l’unité de
commande de positionnement que si l’instruction est donnée par
l’interface de transmission des signaux.
Les messages d’erreur ERR_0 - ERR_3 sont aussi indiqués par
l’interface de transmission des signaux lorsque la commande s’effectue
par l’intermédiaire du bus de terrain.
Exemple de commutation entre
mode Automatique et Manuel
La commande supérieure demande par l’entrée AUTOM la
commutation entre mode Automatique et Manuel. L’unité de commande
de positionnement confirme par AUTOM_ACK = AUTOM que la
commutation a été effectuée. La commande se trouve alors dans le
mode voulu.
Fig. 6.6
Exemple de lancement
du mode Manuel
Commutation entre mode Automatique et mode Manuel.
La commande supérieure demande par l’entrée MAN_P ou MAN_N
l’exécution d’une course manuelle. L’unité de commande de
positionnement indique par le signal de sortie MAN_ACK = 0 l’exécution
de la course manuelle.
Lancement d’une course manuelle
9844 1113 156, f062, 03.02
Fig. 6.7
Twin Line Controller 43x
6-13
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
6.2.3
TLC43x
Réponse temporelle des signaux d’entrée/de sortie
En raison de variations du temps de propagation entre les différentes
entrées/sorties, les signaux ne se stabilisent aux entrées/sorties
qu’après 0,5 ms.
Lors du déclenchement d’un bloc ou du mode commandé par liste, la
sélection du bloc par les entrées DATA_1 - DATA_32 doit s’effectuer au
moins 0,5 ms avant l’émission du signal START. On s’assure ainsi que
les signaux d’entrée sont stables et correctement interprétés.
Il en est de même pour l’apprentissage d’une position de bloc ou de liste.
En raison des différences de temps de propagation aux sorties, un état
de sortie ne peut être interprété comme stable que si le codage de sortie
est identique pendant 0,5 ms.
9844 1113 156, f062, 03.02
Il faut également prendre en compte les temps de propagation des
signaux des blocs fonctionnels d’entrée/sortie de la commande
supérieure.
6-14
Twin Line Controller 43x
TLC43x
6.3
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Sélection du mode d’exploitation
Modes d’exploitation
Fonctions d’exploitation
6.3.1
L’unité de commande de positionnement fonctionne dans les modes
d’exploitation suivants :
•
course manuelle
•
fonctionnement en groupe
•
référencement
•
mode commandé par listes
•
Teach-In
Possibilités d’utilisation à l’aide des différents canaux d’accès
IO_mode = 0 ou 1
Dans les deux cas, les modes d’exploitation peuvent être démarrés de
la même manière par l’intermédiaire du dispositif d’exploitation
manuelle HMI, du logiciel de commande TL CT ou du bus de terrain.
IO_mode = 2
Dans ce cas d’utilisation (avec ou sans module bus de terrain), les
entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux sont
affectées de manière définitive. Les modes d’exploitation sont différents
en mode Automatique et en mode Manuel. Après sélection à l’aide du
signal d’entrée AUTOM, les modes d’exploitation peuvent être lancés
localement ou à distance,
•
AUTOM = 0, Niveau bas (low) : localement par l’intermédiaire du
dispositif d’exploitation manuelle HMI, du logiciel de commande TL
CT ou de l’interface de signaux
•
AUTOM = 1, Niveau haut (high) : à distance par l’intermédiaire de
l’interface de signaux ou du bus de terrain
9844 1113 156, f062, 03.02
Vous trouverez des informations sur les possibilités offertes par chaque
cas d’utilisation au chapitre "Remarques préliminaires" page 6-1 et
suivantes.
Twin Line Controller 43x
6-15
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
6.3.2
TLC43x
Sélection du mode d’exploitation
Sur le Dispositif Twin Line les modes d'exploitation sont réglés par des
ordres d'action. Le dispositif d’exploitation manuelle HMI et le logiciel de
commande mettent à disposition ces ordres d’action en tant qu’options
de menus et boîtes de dialogue ; en mode bus de terrain, les ordres
d’action sont indiqués par l’intermédiaire de paramètres. Par
l’intermédiaire de l’interface de transmission des signaux, un ordre
d’action est déterminé par la sélection et l’activation du bloc de
déplacement via les entrées.
Dans le cas d’utilisation "IO_Mode = 2", il est possible de commuter
entre les modes Manuel et Automatique par l’intermédiaire de l’interface
de signaux via l’entrée AUTOM.
Exemple de référencement
Paramètres
Le paramètre de lancement du mode d’exploitation Référencement sur
l’interrupteur limiteur positif LIMP est "Home.startHome".
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.startHome
40:1
3.3.1.1
3.3.1.2
3.3.1.3
3.3.1.4
3.3.1.5
3.3.1.6
3.3.1.7
3.3.1.8
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Démarrage du mode
UINT16
–
d'exploitation Référencement 1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REFZ Sens de rotation nég.
4 : REFZ Sens de rotation pos.
5 : LIMP avec Impulsion index
6 : LIMN avec Impulsion index
7 : REFZ Sens de rotation nég.
avec impulsion index
8 : REFZ Sens de rotation pos.
avec impulsion index
R/W
–
Le dispositif d’exploitation manuelle HMI permet de démarrer le
référencement par l’intermédiaire de l’option de menu "3.3.1.2 LIMP".
Par l’intermédiaire de l’interface de signaux, le bloc système pour
l’affectation de position de référence sur LIMP est sélectionné. Le
numéro de bloc est 60. De plus les entrées DATA_32, DATA_16, DATA_8
et DATA_4 sont déterminées. Le mode d’exploitation est déclenché par
l’intermédiaire de l’entrée START. Le démarrage et l’interruption sont
contrôlés par l’intermédiaire de la sortie DETAIL_2 (START_ACK).
Données d’émission/de
réception
Remarques
Commande
04 01 00 28. 00 00 00 01h
04 :
01 00 28h :
01 00h :
sf = 0, accès en écriture
Sous-index 1 : Index 28h
Valeur 1 : Course
d’interrupteur limitateur LIMP
Réponse
00 02 00 06. xx xx xx xx
00 02h :
ref_ok = 0, mode = 2 :
référencement ; ref_err,
ref_end = 0, 6 : Etage final ON
00 06h :
Les informations d’état communiquées en tant que réponses permettent
d’établir un changement contrôlé de mode d’exploitation.
6-16
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
En Mode Bus de terrain, l’Index et le Sous-index sont utilisés pour le
démarrage du mode d’exploitation. La commande pour le
référencement sur l’interrupteur limiteur positif est la suivante :
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
IA l’aide du logiciel de commande, la fenêtre de dialogue
"Positionnement" est ouverte par l’intermédiaire de "Twin Line
Positionnement". Il est possible de spécifier les réglages et de démarrer
le mode d’exploitation dans le registre "Référencement".
6.3.3
Contrôle du mode d’exploitation déterminé
Le mode d’exploitation déterminé peut être surveillé à l’aide des
paramètres d’état ou par l’intermédiaire des sorties de l’interface de
signaux.
Paramètre d'état
L'unité de commande de positionnement dispose d'un paramètre d'état
global et spécifique aux modes d'exploitation pour la surveillance de
l'exploitation.
9844 1113 156, f062, 03.02
Le Paramètre d'état "Status.driveStat" apporte des informations
globales concernant l'état de fonctionnement du dispositif et l'état de
traitement.
Twin Line Controller 43x
6-17
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Status.driveStat
28:2
6-18
2.3.5.1
Mot d'état pour l'état de
fonctionnement
Plage de valeurs
TLC43x
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
UINT32
–
0..429496795
Bits0..3 : Etat de fonctionnement :
- 1 : Start
- 2 : Not Ready to switch on
- 3 : Switch on disabled
- 4 : Ready to switch on
- 5 : Switched on
- 6 : Operation enable
- 7 : Quick-Stop active
- 8 Fault reaction active
- 9 : Fault
Bit4 : réservés
Bit5 = 1 : erreur de surveillance
interne (FltSig)
Bit6 = 1 : erreur de surveillance
externe (FltSig_SR)
Bit7 = 1 : Message
d’avertissement
Bit8..11 : libres
Bit12..15 : Codification de l’état
de fonctionnement spécifique aux
modes d’exploitation
Bit13 : x_add_info
Bit14 : x_end
Bit15 : x_err
Bit16-20 : mode d’exploitation
actuel
(correspond à Bit0-4 :
Status.xmode_act)
0 : libres
1 : Mode Manuel d’exploitation
positionneur
2 : Référencement
3 : Positionnement PTP
4 : Profil des vitesses
5 : Réducteur électr. avec
dispositif de réglage offset à
régulation de positionnement
(CA) ou avec référence de
position (SM)
6 :Réducteur électr. réglé par
vitesse de rotation
7 : Fonctionnement en groupe
8 : Générateur de fonctions
(régulateur de courant)
9 : Générateur de fonctions
(régulateur de vitesse de rotation)
10 : Générateur de fonctions
(régulateur de positionnement)
11..15: non réglable
16 : Générateur de fonctions en
état endommagé
17 : Régulation du courant
18 : Exploitation de l’oscillateur
19..30 : réservé
31 : ne pas utiliser
Bit21 : Entraînement référencé
(ref_ok)
Bit22 : Décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de position
(SM non affecté)
R/–
–
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Bits d’état globaux
Paramètre d'état spécifique aux
modes d'exploitation
Des bits d'état (Bit13 - Bit15) du paramètre d'état sont intégrés à partir
des bits d'état du paramètre d'état spécifique modes d'exploitation sans
être modifiés. Les bits d’état globaux ont la même signification que les
bits d’état de chacun des modes d’exploitation :
Bit d’état
Fonction
Valeur
Bit13: x_add_info
Information supplémentaire en fonction
du mode d’exploitation
low/high
Bit14: x_end
Traitement en cours
Traitement terminé, moteur à l’arrêt
low
high
Bit15: x_err
Fonctionnement sans erreur
Erreurs générées
low
high
Chaque mode d'exploitation dispose de son propre paramètre d'état qui
contient des informations relatives à l'état de traitement dans les Bits13
à 15.
Pour le mode d’exploitation Fonctionnement en groupe, il s’agit p. ex. de
"Record.stateReco".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Record.stateReco
45:2
-
Etat par l’intermédiaire du
bus de terrain
Accusé de réception :
Fonctionnement en groupe
Plage de valeurs
UINT16
Bit15 : record_err
Bit14 : record_end
Bit13 :
- Vitesse prescrite atteinte
(VEL)
- Moteur en position finale
(PTP)
Bit12 : type de bloc actuel
- 0: Bloc PTP (default)
- 1: Bloc VEL
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit3 : Erreur REF
Bit2 : STOP Erreur
Bit1 : Erreur LIMN
Bit0 : Erreur LIMP
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
–
R/–
–
Dès qu’un mode d’exploitation est défini et que l’usinage est démarré, le
Bit14 passe sur "0". Si l’usinage est terminé, le Bit 14 repasse sur "1" et
signale ainsi la validation d’autres phases d’usinage.
Le changement de signal du Bit 14 sur "1" est annulé si un usinage est
directement suivi d’un autre usinage dans un autre mode d’exploitation.
9844 1113 156, f062, 03.02
Si le Bit 15 affiche la valeur "1", cela signifie qu’une erreur, qui doit
impérativement être éliminée avant le prochain usinage, s’est produite.
L’unité de commande de positionnement réagit selon la gravité de
l’erreur en fonction d’une classe d’erreur, voir chapitre "Diagnostic et
élimination d’erreurs", page 8-1.
Twin Line Controller 43x
6-19
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
IO_Mode = 2
TLC43x
Signal E/S
Fonction
Valeur
NO_AXIS_ERR
Erreurs générées
Informations sur l’état de traitement
low
high
En fonctionnement sans erreur, NO_AXIS_ERR = 1. Si l’unité de
commande de positionnement est commandée par l’interface de
signaux, l’état est évalué par l’intermédiaire des signaux Handshake
DETAIL_0..DETAIL_3 :
Signal E/S
Fonction
Valeur
DETAIL_0
(AUTOM_ACK)
Mode Manuel activé
Mode Automatique activé
low
high
DETAIL_1
(SPEC_FUNC)
Sortie de fonction spécifique à l’état du
traitement de bloc
low/high
DETAIL_2
(START_ACK,
TEACH_ACK,
MAN_ACK)
Traitement dans le mode d’exploitation
respectif en cours
Traitement terminé, moteur à l’arrêt
low
high
DETAIL_3
Pas de fonction
-
Si la sortie NO_AXIS_ERR commute sur niveau low, une erreur est
survenue. Les sorties DETAIL_0..DETAIL_3 signalent l’état d’erreur en
codage bits, même lorsque l’unité de commande de positionnement est
commandée par le bus de terrain.
Signal E/S
Fonction
Valeur
DETAIL_0 (ERR_0) Etat d’erreur, Bit0
low/high
DETAIL_1 (ERR_1) Etat d’erreur, Bit1
low/high
DETAIL_2 (ERR_2) Etat d’erreur, Bit2
low/high
DETAIL_3 (ERR_3) Etat d’erreur, Bit3
low/high
9844 1113 156, f062, 03.02
Vous trouverez un tableau de décodage des états d’erreur au chapitre
"Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-7 et suivantes.
6-20
Twin Line Controller 43x
TLC43x
6.3.4
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Contrôle d’état en Mode Déplacement
Paramètres d’état
En Mode Déplacement, l’unité de commande de positionnement peut
être contrôlée à l’aide des paramètres du groupe de paramètres "Etat".
Ces paramètres sont seulement lisibles.
Fig. 6.8
Groupes de paramètres
Surveillance du mode Déplacement à l'aide des paramètres d'état
Les modes d’exploitation sont définis par les paramètres des groupes
de paramètres spécifiques aux modes d’exploitation :
•
Groupe Record : Paramétrages pour le fonctionnement en groupe
•
Groupe Motion : Paramétrages de tous les modes d'exploitation :
filtre antiretour, sens de rotation, interrupteur limiteur logiciel,
normalisation et réglages de rampe
Les possibilités de réglage du Mode Manuel sont dans le Groupe de
paramètres "Manual", celles de l'affectation de position de référence
dans le Groupe "Home". Une liste de tous les groupes de paramètres
est indiquée au chapitre "Paramètres", page 12-1.
9844 1113 156, f062, 03.02
Générateur de profil
Twin Line Controller 43x
La position finale ou la vitesse finale sont des grandeurs d’entrée
introduites par l’utilisateur. Le générateur de profil calcule un profil de
déplacement à partir de ces grandeurs en fonction du mode
d’exploitation déterminé. Les valeurs de sortie du générateur de profil et
d’un filtre anti-retour pouvant être mis en circuit, sont transformées en
un mouvement du moteur par un élément de puissance. Pour de plus
amples informations concernant le filtre antiretour, se reporter au
chapitre "Fonction rampe" page 7-21 et suivantes.
6-21
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
6.4
TLC43x
Verrouillage d’accès de l’unité de commande de positionnement
L’unité de commande de positionnement peut en principe être
commandée par l’intermédiaire de plusieurs canaux d’accès. Lors de
l’exploitation il est nécessaire d’empêcher que des ordres d’actions
soient donnés simultanément par l’intermédiaire de différents canaux
d’accès à l’unité de commande de positionnement en cours de
traitement de mode d’exploitation.
Sécurité d’accès automatique
L’exploitation de l’unité de commande de positionnement est limitée à
l’accès par le canal par lequel l’opération actuelle de déplacement
s’effectue. Le déclenchement de l’exploitation par d’autres canaux
d’accès est verrouillé. Il est possible de sélectionner un nouveau mode
d’exploitation par l’intermédiaire d’autres canaux d’accès seulement
une fois que le traitement en cours est terminé.
Lors d’un changement de mode d’exploitation, le moteur s’arrête un bref
instant, puis active les paramètres d’entraînement ainsi que les
réglages spécifiques pour le mode d’exploitation déterminé.
En mode Bus de terrain, il est possible de verrouiller et valider l’accès au
dispositif Twin Line des dispositifs de commande locaux pour l’activation
de modes d’exploitation à l’aide du paramètre "Commands.OnlAuto".
Paramètres
Groupe. Nom
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
Commands.OnlAuto 29:30
-
Accès au réglage du Mode
exploitation
UINT16
0..65535
0 : Accès par tous les canaux
d’accès
1 : Accès uniquement par le
canal d’accès fixé par le
paramètre
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
1
R/W
-
Les canaux locaux sont de nouveau à disposition lorsque le Maître bus
de terrain les revalide par l’intermédiaire de ce paramètre ou lorsque le
Mode Bus de terrain est interrompu.
Le verrouillage d’accès est utile pour l’introduction ou la lecture des
ordres d’action. Les valeurs de paramètres telles que les valeurs de
vitesse peuvent être modifiées par l’intermédiaire de tous les canaux
d’accès, indépendamment du canal d’accès actif pour la commande du
dispositif.
IO_Mode = 2
6-22
Les états Mode d’exploitation manuel "MANU_ACTIVE" et Mode
d’exploitation automatique "AUTO_ACTIVE" sont sélectionnés via
l’entrée AUTOM. Le passage d’un état à l’autre ne peut s’effectuer qu’en
l’absence d’une opération de déplacement et lorsque le moteur est
arrêté. L’état "MANU_ACTIVE" est transmis via la sortie AUTOM_ACK =
0, l’état "AUTO_ACTIVE" via AUTOM_ACK = 1.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
Veillez bien à ce qu’aucune modification de paramètre imprévue ne se
produise par l’accès simultané par plusieurs canaux.
TLC43x
6.5
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Course manuelle
Remarques préliminaires
La course manuelle est effectuée en tant que "Course manuelle
standard" ou en tant que "Commande pas à pas de course délimitée".
Dans les deux modes d’exploitation, le moteur est déplacé en fonction
d’une distance prédéterminée par l’intermédiaire de signaux START. En
Mode "Course manuelle standard", le moteur passe à une course
continue en cas de transmission d’un signal START plus long.
Le Mode Manuel peut être effectué par l’intermédiaire de :
•
dispositif d'exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
bus de terrain
•
entrées de l’interface de signaux si celle-ci est affectée de manière
fixe (IO_Mode = 2)
Commande à l’aide du logiciel de
commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI
Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI
assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de
menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux
Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation
manuelle HMI.
Démarrer la course manuelle
Les conditions de démarrage d’une course manuelle dépendent du
réglage de l’affectation de l’interface de signaux. Le réglage est
commuté à l’aide du paramètre "Settings.IO_mode", voir page 6-15.
Lorsqu’il n’y a pas de module de bus de terrain intégré,
seuls les réglages du paramètre "Settings.IO_mode" = "2"
sont valides. Les entrées et sorties de l’interface de
signaux sont alors toujours affectées de façon fixe.
•
Affectation libre, valeur de paramètre "Settings.IO_mode" = 0 ou 1 :
L’unité de commande de positionnement commute sur Course
manuelle dès que la course est démarrée par l’intermédiaire d’un
appareil de commande ou à l’aide du paramètre "Manual.startMan"
via le bus de terrain. Une course manuelle via l’interface de signaux
n’est pas possible si l’interface est librement affectée.
•
Affectation fixe, valeur de paramètre "Settings.IO_mode" = 2 :
Lorsque le signal d’entrée AUTOM = 0, la course manuelle peut
être démarrée via les entrées de l’interface ou d’un appareil de
commande dès que la sortie AUTOM_ACK passe sur Niveau bas
(low). Si le signal d’entrée indique AUTOM = 1, la course manuelle
peut être démarrée avec l’ordre d’action "Manual.startMan" via le
bus de terrain, dès que la sortie AUTOM_ACK atteint le Niveau
haut.
9844 1113 156, f062, 03.02
Le moteur ne peut être déplacé à l’aide des signaux d’entrées MAN_P,
MAN_N et MAN_FAST qu’avec une affectation non modifiable.
Twin Line Controller 43x
6-23
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
La course manuelle est démarrée à l’aide du paramètre
"Manual.startMan". La position d’axe actuelle est la position de
démarrage pour la course manuelle. Les valeurs de position et de
vitesse paramétrables sont données dans les unités utilisateur.
Une course manuelle est terminée lorsque le moteur est à l’arrêt et que
•
le signal de polarisation (sens de déplacement) est inactif, en cas
de course manuelle standard
•
la course pas à pas a été exécutée, en cas de commande pas à
pas de course délimitée
•
le mode d’exploitation a été interrompu par une réaction à une
erreur
Le paramètre "Manual.statusMan" apporte des informations relatives à
l’état du traitement.
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Manual.startMan
41:1
3.2.1
Démarrage d'un course
manuelle avec transfert des
bits de commande
Manual.statusMan
41:2
–
Accusé de réception : course UINT16
manuelle
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit14 : manu_end
Bit15 : manu_err
Course manuelle par l’intermédiaire
des signaux E/S
UINT16
0..7
Bit2 :
0 : lent
1 : rapide
Bit1 : Sens de rotation nég.
Bit0 : Sens de rotation pos.
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
–
R/W
–
–
R/–
–
Validation et démarrage de la course manuelle par l’intermédiaire des
signaux d’interface :
Signal E/S
Fonction
Valeur
E: AUTOM
Commutation sur Mode Manuel
Commutation sur Mode Automatique
low/open
high
S: DETAIL_0
(AUTOM_ACK)
Mode Manuel possible
Mode Manuel non exploitable
low/open
high
E: MAN_N
Déplacement en sens de rotation négatif high
E: MAN_P
Déplacement en sens de rotation positif
high
E: MAN_FAST
Vitesse lente
Vitesse rapide
low/open
high
S: DETAIL_2
(MAN_ACK)
Course manuelle active
Course manuelle non active
low
high
Le signal AUTOM doit être mis au Niveau bas (low) pour lancer une
course manuelle via les signaux E/S. Par l’intermédiaire de
6-24
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
Paramètres
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
DETAIL_0 = 0 (AUTOM_ACK), l’unité de commande de positionnement
indique qu’elle est prête à fonctionner en mode Manuel.
Sélection Mode Course manuelle
Les courses manuelles peuvent être effectuées dans deux modes de
traitement :
•
course manuelle standard
•
commande pas à pas de course délimitée
Les modes d’usinage sont commutés à l’aide du paramètre
"Manual.typeMan".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Manual.typeMan
41:3
3.2.2
Course manuelle standard (non par
l’intermédiaire des signaux E/S)
Plage de valeurs
Type de course manuelle
UINT16
0..1
0. : Commande pas à pas
classique
1 : Commande pas à pas à
distance limitée
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
Avec le signal Start de course manuelle, le moteur se déplace d'abord
sur une distance définie "Manual.step_Man". Si le signal Start est
toujours actif après un temps de retard défini "Manual.time_Man", l'unité
de commande de positionnement commute alors en mode
Déplacement continu jusqu'à ce que le signal Start soit désactivé.
Paramètre
"startMan", Bit0
1
0
Paramètre
"startMan", Bit2
1
0
"n_fastMan"
"n_slowMan"
M
Moteur
Stop
1
Paramètre
"stateMan", Bit14
1 : "step_Man"
Fig. 6.9
2
1
3
4
1
0
2 : t < "time_Man"
3 : "time_Man"
4 : Course
permanente
Course manuelle standard, lente et rapide
9844 1113 156, f062, 03.02
La distance de la course pas à pas, le temps d’attente et les vitesses de
course manuelle peuvent être déterminés. Si la distance de la course
pas à pas est nulle, la course manuelle démarre directement en
déplacement continu, indépendamment du temps d’attente.
Paramètres
Groupe. Nom
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Manual.n_slowMan 41:4
3.2.3
Vitesse pour course manuelle UINT32
lente [usr]
1...2147483647
60
R/W
rem
Manual.n_fastMan
3.2.4
Vitesse pour course manuelle UINT32
rapide [usr]
1...2147483647
180
R/W
rem
41:5
Twin Line Controller 43x
6-25
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
TLC43x
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Manual.step_Man
41:7
3.2.6
Distance pas à pas, distance
définie lors du démarrage de
la course manuelle [usr]
UINT16
0..65535
0: course permanente
20
R/W
rem.
Manual.time_Man
41:8
3.2.7
Temps d'attente standard
[ms.]
UINT16
1..30000
500
R/W
rem
Course manuelle standard par
l’intermédiaire des signaux E/S
Si une course manuelle est déclenchée par l’intermédiaire de MAN_P
ou de MAN_N, l’entraînement se déplace dès que l’unité de commande
de positionnement confirme la requête par le signal DETAIL_2
(MAN_ACK) = 0. Si l’entraînement est de nouveau arrêté après retrait
d’un signal de déclenchement, le signal DETAIL_2 (MAN_ACK) se
remet à 1.
1
0
AUTOM_ACK
1
MAN_P
0
DETAIL_2
(MAN_ACK)
1
0
MAN_FAST
1
0
"n_fastMan"
"n_slowMan"
M
Moteur
Stop
1
1 : "step_Man"
2
2 : t < "time_Man"
1
3
4
3 : "time_Man"
4
: Course
permanente
Fig. 6.10 Course manuelle standard par l’intermédiaire des signaux E/S
A chaque signal de déclenchement de course manuelle, le moteur se
déplace sur une distance définie. Si le signal de déclenchement est
annulé avant d’avoir atteint le point prescrit, l’unité de commande de
positionnement stoppe le moteur immédiatement.
Paramètre
"startMan", Bit0
1
0
1
2
s1
s2
1 : s1= "dist_Man"
2 : s2 < "dist_Man"
M
Moteur
Stop
Paramètre
"stateMan", Bit14
1
0
Fig. 6.11 Course manuelle avec commande pas à pas de course délimitée
6-26
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
Commande pas à pas de course
délimitée (non par l’intermédiaire
des signaux E/S).
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
La distance et les vitesses de course manuelle peuvent être définies.
Paramètres
Groupe. Nom
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Manual.n_slowMan 41:4
3.2.3
Vitesse pour course manuelle UINT32
lente [usr]
1...2147483647
60
R/W
rem
Manual.n_fastMan
41:5
3.2.4
Vitesse pour course manuelle UINT32
rapide [usr]
1...2147483647
180
R/W
rem
Manual.dist_Man
41:6
3.2.5
Distance pas à pas, distance
définie par cycle de pas en
cas de commande pas à pas
sur distance limitée [usr]
20
R/W
rem.
Commande pas à pas de course
délimitée via signaux E/S
UINT16
1..65535
Si une course manuelle est déclenchée par l’intermédiaire de MAN_P
ou de MAN_N, l’entraînement se déplace dès que l’unité de commande
de positionnement confirme la requête par le signal DETAIL_2
(MAN_ACK) = 0. Après le traitement de la distance définie et l’arrêt du
moteur, DETAIL_2 (MAN_ACK) passe de nouveau à 1 pour indiquer la
fin du cycle de course.
AUTOM_ACK
1
0
MAN_P
1
0
1
0
DETAIL_2
(MAN_ACK)
Moteur
1
2
s1
s2
1 : s1= "dist_Man"
2 : s2 < "dist_Man"
M
Stop
9844 1113 156, f062, 03.02
Fig. 6.12 Course manuelle avec commande pas à pas de course délimitée par
l’intermédiaire des signaux E/S
Twin Line Controller 43x
6-27
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Possibilités de réglage
Exemple
TLC43x
D’autres possibilités de réglage ainsi que d’autres fonctions du Mode
Manuel se trouvent sous :
•
Modifier le comportement d’accélération et de temporisation à l’aide
de "Fonction de rampe", "Filtre anti-retour" et "Fonction QuickStop".
•
Effectuer les modifications de signaux dépendant du
positionnement par l'intermédiaire de "Commande par listes et
Traitement de données listées".
•
Créer des blocs de données ou des données de listes à l’aide de
"Edition Teach-In".
•
Adapter les unités utilisateur et les unités internes à l’aide de
"Normalisation".
•
Régler le contrôle des dispositifs et de déplacement à l’aide de
"Fonctions de contrôle" et "Fenêtre d’arrêt".
•
Régler la limitation en courant pour la course manuelle par
l’intermédiaire du paramètre "Manual.I_MaxMan".
Un mode déplacement simple à automatisation partielle peut être établi
en commandant les signaux de course manuelle par l’intermédiaire d’un
interrupteur à commande manuelle et d’un commutateur à came.
9844 1113 156, f062, 03.02
Fig. 6.13 Mode Manuel par signaux d’entrée et de sortie
6-28
Twin Line Controller 43x
TLC43x
6.6
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Fonctionnement en groupe
Fig. 6.14 Démarrage du mode d’exploitation Fonctionnement en groupe,
traitement des données de listes et exploitation en mode commandé
par listes en arrière-plan
Remarques préliminaires
L’unité de commande de positionnement dispose de plus de 50 blocs
utilisateur programmables qui peuvent être activés à l’aide de tous les
canaux d’accès. De plus, 14 blocs système sont à disposition pour une
commande à l’aide de l’interface de transmission de signaux.
En mode Fonctionnement en groupe, l’unité de commande de
positionnement exécute des blocs de déplacement programmés. Pour
une opération de déplacement, on peut choisir entre 50 blocs de
déplacement librement programmables qui démarrent un traitement en
mode vitesse ou déclenchent un positionnement PTP.
Avant la programmation des données de déplacement, on doit
déterminer pour toutes les données de bloc si celles-ci seront utilisées
pour des positionnements PTP ou pour un mode vitesse.
9844 1113 156, f062, 03.02
Le mode Fonctionnement en groupe peut être démarré à l’aide des
canaux d’accès suivants :
Twin Line Controller 43x
•
dispositif d'exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
bus de terrain si un module de bus de terrain est intégré
•
interface de transmission de signaux
6-29
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Commande à l’aide du logiciel de
commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI
TLC43x
Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI
assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de
menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux
Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation
manuelle HMI.
Le domaine d’utilisation principal de l’unité de commande de
positionnement est le fonctionnement en groupe via l’interface de
signaux. Le bloc à traiter est sélectionné et démarré par l’intermédiaire
d’entrées de signaux. Par l’intermédiaire de sorties de signaux, le
dispositif indique à une commande supérieure l’état de fonctionnement
actuel ou les états d’erreur.
Sélection des blocs utilisateur
Les données de bloc utilisées pour le positionnement PTP ou pour le
mode Vitesse sont enregistrées dans la même mémoire. Le paramètre
"RecoData0.TypeReco" permet de déterminer pour l’ensemble de la
mémoire bloc si les blocs seront utilisés pour le positionnement PTP
(bloc type PTP) ou pour le mode Vitesse (bloc type VEL).
Un bloc peut être sélectionné par l’intermédiaire des signaux d’entrée
DATA_1..DATA_32 ou du paramètre "Record.startReco".
Saisie des données de bloc
DATA_32..DATA_1 Bloc PTP (1)
(Record.startReco)
Bloc VEL (2)
0
Bloc PTP 0
Bloc VEL 0
1
Bloc PTP 1
Bloc VEL 1
...
...
...
49
Bloc PTP 49
Bloc VEL 49
La saisie des données de bloc peut être effectuée à l’aide du logiciel de
commande TL CT par l’intermédiaire de fenêtres de dialogues
spécifiques, du dispositif d’exploitation manuelle TL HMI par
l’intermédiaire des options de menu "7.1 Bloc POS" et "7.2 Bloc VEL" et
du bus de terrain par l’intermédiaire des paramètres des groupes de
paramètres "RecoData0" à "RecoData49". Pour que les données ne se
perdent pas après arrêt du dispositif, leur saisie doit être prise en charge
par un ordre de la mémoire RAM à la mémoire EEPROM de l’unité de
commande de positionnement.
La fonction TEACH_IN permet l’apprentissage de valeurs de position
des blocs utilisateur.
9844 1113 156, f062, 03.02
Lors de la commande via l’interface de signaux, les données de position
sont transmises directement à la mémoire EEPROM de l’unité de
commande de positionnement ; pour plus d’informations consultez le
chapitre "Traitement Teach-In" page 7-8 et suivantes.
6-30
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Construction d’un bloc utilisateur
Les blocs utilisateur se composent de :
Bloc PTP
Bloc VEL
Valeur de position
Vitesse
Système d’unités
Sélection de la rampe
Vitesse
–
Sélection de la rampe
–
Le système d’unités repère pour chaque bloc si le positionnement est
absolu ou relatif. Le paramètre "RecoData0.PosSystem" enregistre le
système d’unités pour le bloc 0.
La valeur de position se trouve dans les unités utilisateur sous
"RecoData0.PosReco".
Dans le cas d’un positionnement VEL, la valeur de vitesse "0" est
indiquée, l’unité de commande de positionnement prend en charge le
paramétrage standard à partir du paramètre "Motion.v_target0". La
valeur de vitesse pour le bloc 0 est sauvegardée dans le paramètre
"RecoData0.VelReco".
Mis à part la rampe "0" pour la rampe d’accélération et de temporisation
standard, trois autres profils de rampe peuvent être sélectionnés. Vous
trouverez des détails concernant le réglage de rampe au chapitre
"Fonction rampe" page 7-21 et suivantes. Le paramètre "RecoData5.RmpChoice" indique par ex. la sélection de rampe pour le cinquième
bloc.
Blocs système
Pour le fonctionnement en groupe via l’interface de signaux, l’unité de
commande de positionnement met à disposition des blocs système pour
:
•
Effectuer un référencement.
•
Commuter entre les blocs de paramètre de régulation.
•
Continuer un traitement de bloc interrompu (continue).
•
Démarrer le mode commandé par listes.
9844 1113 156, f062, 03.02
Les blocs système sont démarrés par les numéros de blocs 50 à 63.
Twin Line Controller 43x
Bloc
Signification
50
Continuer le traitement interrompu
51
Activer le bloc de paramètres de régulation 1
52
Activer le bloc de paramètres de régulation 2
53..54
Réservé
55
Désactiver Traitement Listes
56
Activer Traitement Liste 1
57
Activer Traitement Liste 2
58
Définition des coordonnées sur position 0
59
Mode Course de référence : Activer le traitement impulsion
d’indexation
60
Course de référence sur interrupteur limiteur positif
61
Course de référence sur interrupteur limiteur négatif
62
Course de référence interrupteur de référence sens de rotation
négatif
6-31
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Bloc
Signification
63
Course de référence interrupteur limiteur sens de rotation
positif
Des fonctions comparables peuvent être déclenchées par le bus de
terrain via le paramètre START, par ex. un référencement par
l’intermédiaire du paramètre "Home.StartRef".
Un bloc est identifié par le nom du groupe de paramètres, par ex. le
bloc 21 par le groupe "RecoData21.xxx".
Le tableau suivant indique les paramètres du bloc 0. On peut intervenir
sur les blocs 1 à 49 avec les valeurs d’index "1001:xx" à "1049:xx".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
RecoData0.
TypeReco
1000:1
7.1
7.2
Type de données de bloc pour UINT16
toutes les entrées de données 1: Bloc PTP
de bloc suivantes
2: Bloc VEL
1
R/W
rem.
RecoData0.
PosSystem
1000:2
7.1.2.1
Système de mesure pour
traitement de bloc PTP
UINT16
1: absolu
2: relatif
1
R/W
rem.
RecoData0.
PosReco
1000:3
7.1.2.2
7.1.2.3
Position prescrite pour
letraitement par bloc
PTP [usr]
INT32
-2147483648 ..2147483647
0
R/W
rem.
RecoData0.VelReco 1000:4
7.1.2.4
7.2.2.1
Vitesse prescrite [usr]
INT32
0
-8388608 ..8388607
Conditions pour la vitesse
prescrite :
1) valeur de la vitesse de
rotation prescrite résultante≤
Motion.n_max0 [tr/min]
2) seulement pour le traitement
de bloc PTP :
0: Valeur Motion.v_target0
<0: Constitution de la valeur
R/W
rem.
RecoData0.RmpCh 1000:5
oice
7.1.2.5
7.2.2.2
Sélection de la rampe pour le UINT16
bloc
0: Motion.acc/.dec
1: Record.UpRamp1/
.DnRamp1
2: Record.UpRamp2/
.DnRamp2
3: Record.UpRamp3/
.DnRamp3
R/W
rem.
9844 1113 156, f062, 03.02
0
6-32
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Démarrer le fonctionnement par
blocs pour les blocs utilisateur
Paramètres
Le fonctionnement par blocs pour les blocs utilisateur est démarré par
l’intermédiaire du bus de terrain avec le paramètre "Record.startReco"
sous donnée du numéro de bloc. Si le traitement d’un bloc de données
a été interrompu, il peut être repris par un accès en écriture sur le
paramètre "Record.continue". Le paramètre "Record.stateReco"
renseigne sur l’état de traitement.
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Record.startReco
45:1
3.1.7.1
Commande Fonctionnement
en groupe
UINT16
0..49
Bit0..5: Numéro de bloc 0..49
du bloc de données à
déclencher
–
R/W
–
Record.stateReco
45:2
–
Accusé de réception :
Fonctionnement en groupe
UINT16
Bit15 : record_err
Bit14 : record_end
Bit13 :
- Vitesse prescrite atteinte
(VEL)
- Moteur en position finale
(PTP)
Bit12 : type de bloc actuel
- 0: Bloc PTP (default)
- 1: Bloc VEL
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit3 : Erreur REF
Bit2 : STOP Erreur
Bit1 : Erreur LIMN
Bit0 : Erreur LIMP
–
R/–
–
Record.continue
45:17
–
L’accès en écriture poursuit
UINT16
les données de blocs PTP ou Aucune influence
VEL interrompues
0 .. 65585
0
R/W
–
9844 1113 156, f062, 03.02
Par l’intermédiaire de l’interface de signaux, le fonctionnement en
groupe est commandé par une série de signaux d’entrée et de sortie.
Twin Line Controller 43x
Signal E/S
Fonction
Valeur
E:
DATA_1..DATA_32
Sélection du bloc en codage bits
low/high
E: AUTOM
Activer le mode Manuel
activer le Mode Automatique
low
high
S: DETAIL_0
(AUTOM_ACK)
Mode Manuel activé
Mode Automatique activé
low
high
E: START
Demande, activer le fonctionnement en
groupe
low -> high
S: DETAIL_2
(START_ACK)
Validation sur signal START, échange de high->low
signaux dépendant du bloc démarré et du
type de bloc (v. ci-dessous)
S: DETAIL_1
(SPEC_FUNC)
Arrêt moteur en position finale atteinte,
vitesse prescrite atteinte
low -> high
6-33
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
La signification de la sortie START_ACK dépend du bloc activé et du
type de bloc. START_ACK peut signifier "Traitement terminé" ou
"Traitement démarré". Le tableau indique quels blocs dépendent de ces
deux possibilités :
Tracés de signaux sur
l’exemple du bloc PTP
Bloc Type de bloc et signification
Signification START_ACK = 1
0..49 Bloc PTP
50
Continue sur bloc PTP
58-63 Positionnement, activer le
traitement impulsion d’indexation
Traitement terminé
1...49 Bloc VEL
50
Continue sur bloc VEL
51-52 commuter entre les blocs de
paramètres de régulation
55-57 Mode commandé par listes
Lancement du traitement
Le graphique suivant indique, lorsque la commande s’effectue via
l’interface de signaux, les tracés de signaux pour l’exécution du
fonctionnement en groupe avec un positionnement PTP.
6-34
•
Le Mode Automatique est activé, DETAIL_0 (AUTOM_ACK) = 1,
des données de déplacement sont affectées aux blocs.
•
DETAIL_2 (START_ACK) est activé si l’entrée est START = 0 et
l’entraînement est à l’arrêt.
•
Lorsque DETAIL_2 (START_ACK) = 1, le numéro de bloc peut être
généré via DATA_1..DATA_32.
•
Activer START = 1 pour démarrer le fonctionnement en groupe.
L’unité de commande de positionnement confirme la demande par
DETAIL_2 (START_ACK) = 0 et lance le positionnement.
•
DETAIL_1 (SPEC_FUNC) est activé lorsque la position prescrite a
été atteinte. Si le contrôle de l’arrêt est activé, l’entraînement doit
s’afficher dans la fenêtre d’arrêt.
•
Activer START = 0. Dès que l’entraînement est arrêté, DETAIL_2
(START_ACK) se remet sur 1.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
Fig. 6.15 Tracés de signaux pour bloc PTP
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Tracés de signaux sur
l’exemple du bloc VEL
Le graphique suivant indique, lorsque la commande s’effectue via
l’interface de signaux, les tracés de signaux pour l’exécution du
fonctionnement en groupe en mode Vitesse.
Fig. 6.16 Tracés de signaux pour bloc VEL
9844 1113 156, f062, 03.02
Référencement en mode
Fonctionnement en groupe
•
Le Mode Automatique est activé, DETAIL_0 (AUTOM_ACK) = 1,
des données de déplacement sont affectées aux blocs.
•
Lorsque DETAIL_2 (START_ACK) = 1, le numéro de bloc peut être
généré via DATA_1..DATA_32.
•
Activer START = 1 pour démarrer le fonctionnement en groupe.
L’unité de commande de positionnement valide la requête à l’aide
de DETAIL_2 (START_ACK) = 0 et démarre le mode vitesse.
•
La sortie DETAIL_1 (SPEC_FUNC) = 1 signale que la vitesse
prescrite est atteinte.
•
Activer START = 0. L’unité de commande de positionnement
confirme par DETAIL_2 (START_ACK) = 1.
Pour le fonctionnement en groupe via l’interface de signaux, les blocs
système 58 à 63 sont proposés pour le référencement.
Bloc
Signification
58
Définition des coordonnées sur position 0
59
Mode Course de référence : Activer le traitement
impulsion d’indexation
60
Course de référence sur interrupteur limiteur positif
61
Course de référence sur interrupteur limiteur négatif
62
Course de référence interrupteur de référence sens de
rotation négatif
63
Course de référence interrupteur limiteur sens de
rotation positif
Pour une course de référence sur l’impulsion d’indexation, il faut d’abord
appeler le bloc 59 "Mode Course de référence". Les courses de
référence des blocs 60..63 peuvent ensuite être effectuées à l’aide de
l’impulsion d’indexation.
Twin Line Controller 43x
6-35
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Perte du point de référence en
mode Fonctionnement en groupe
Si lors d’un positionnement relatif un dépassement de zone survient, la
limite de zone est automatiquement décalée et le positionnement
terminé. L’ancienne position absolue et le point de référence ne sont
plus définis. Un message est alors transmis à la mémoire de
consignation des erreurs. Le point de référence doit à nouveau être
défini avant tout positionnement absolu et tout traitement Teach-In.
Fonctionnement en groupe
commandé par listes
Via les blocs 55 à 57, le mode commandé par listes peut être activé par
l’intermédiaire de l’interface de signaux et exécuté parallèlement au
fonctionnement en groupe. Le démarrage du mode commandé par
listes doit être effectué avant l’appel d’un mode PTP ou VEL. Le
démarrage du mode commandé par listes est confirmé par
START_ACK.
Continuer le traitement interrompu
Signification
55
Désactiver Traitement Listes
56
Activer Traitement Liste 1
57
Activer Traitement Liste 2
Une course interrompue peut être poursuivie via le bloc 50.
Bloc
Signification
50
Continuer le traitement interrompu
53..54
Réservé
Il est possible de commuter entre deux blocs de paramètres de
régulation à l’aide des blocs 51 et 52.
Bloc
Signification
51
Activer le bloc de paramètres de régulation 1
52
Activer le bloc de paramètres de régulation 2
9844 1113 156, f062, 03.02
Sélection d’un bloc de
paramètres de régulation
Bloc
6-36
Twin Line Controller 43x
TLC43x
6.7
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Affectation de position de référence
Remarques préliminaires
Le mode Affectation de position de référence permet de réaliser un
référencement absolu de la position du moteur par rapport à une
position d’axe définie. Un référencement est possible soit par une
course de référence soit par la définition de coordonnées.
Avec la course de référence, une position définie, le point zéro ou le
point de référence, est amené sur l’axe afin de réaliser le référencement
absolu de la position du moteur par rapport à l’axe.
La définition des coordonnées offre la possibilité de déterminer un point
sur l’axe en tant que point de référence auquel se rapporte les
indications de position suivantes.
En cas d'utilisation d'un codeur SinCos Multiturn, la valeur
de position est automatiquement déterminée dans le
capteur au moment de la connexion – c’est-à-dire qu’il
n’est pas nécessaire d’effectuer une affectation de position
de référence. Le réglage de la position avec le capteur
SinCos figure au chapitre "Régler les paramètres des
dispositifs pour le traitement du positionnement avec
codeurs SinCos (Singleturn et Multiturn)".
Le mode Affectation de position de référence peut être effectué par
l’intermédiaire du
Commande à l’aide du logiciel de
commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI
Affectation de position de référence
avec des paramètres
•
dispositif d'exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
interface de signaux
•
bus de terrain
Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI
assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de
menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux
Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation
manuelle HMI.
Le mode Affectation de position de référence est démarré via le bus de
terrain par deux paramètres :
•
la course de référence par "Home.startHome"
•
la définition des coordonnées par "Home.startSetP"
Le paramètre "Home.StateHome" fournit les informations relatives à
l’état de fonctionnement.
9844 1113 156, f062, 03.02
Une affectation de position de référence terminée est caractérisée par
le Bit5, "ref_ok" = 1 dans le paramètre "Status.xMode_act". L’affectation
complète du paramètre "Status.xMode_act" figure aux pages 12-28.
Twin Line Controller 43x
6-37
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
6.7.1
TLC43x
Course de référence
L’unité de commande de positionnement permet de sélectionner entre
quatre courses de référence standard.
•
course sur interrupteur limiteur négatif LIMN
•
course sur interrupteur limiteur positif LIMP
•
course sur interrupteur de référence REF avec première course
dans le sens de rotation négatif
•
course sur interrupteur de référence REF avec première course
dans le sens de rotation positif
Les signaux nécessaires à la course de référence LIMN, LIMP et REF
doivent impérativement être câblés. Les signaux de contrôle non utilisés
doivent être désactivés ou câblés en 24 V.
Une course de référence doit impérativement être entièrement
effectuée pour que le nouveau point de référence soit valide. Si elle a été
interrompue, la course de référence doit être redémarrée.
Contrairement aux autres modes d’exploitation, une course de
référence doit impérativement être terminée avant de pouvoir passer à
un nouveau mode d’exploitation.
La course de référence peut être exécutée avec ou sans impulsion
d’indexation.
Pour la course de référence sans impulsion d’indexation, les vitesses de
recherche et de retour en zone de positionnement, ainsi que la distance
de sécurité et la réserve de déplacement dans les unités utilisateurs
peuvent être définies.
Pour la course de référence avec impulsion d’indexation, les vitesses de
recherche et de retour en zone de positionnement peuvent également
être paramétrées. Le retour en zone de positionnement à partir de
l’interrupteur s’effectue cependant via une impulsion d’indexation.
L'impulsion d'indexation virtuelle est calculée en fonction du sens de
rotation du servomoteur. Elle se trouve à la position moteur à laquelle la
position modulo "Status.p_abs" rapportée à une rotation moteur prend
la valeur 0.
La validation du commutateur n’est pas nécessaire pour la course de
référence sur REF.
Le niveau de l'interrupteur de référence REF peut être inverti par
l'intermédiaire du Bit3 dans le Paramètre "Settings.SignLevel".
Dans le mode d’exploitation Référencement, les paramètres suivants
peuvent également être définis :
•
Home.DefPosTyp
•
Home.RefAppPos
En cas de modification des réglages de vitesse ou de rampe en sortant
de la zone de l’interrupteur, la position finale de la course de référence
peut se modifier. Grâce au paramètre "Home.DefPosTyp", il est possible
de fixer la position du moteur à l’instant du changement de signal à
l’interrupteur limiteur et de référence. La précision de l’enregistrement
de la position correspond environ à la distance de position parcourue en
1 ms.
Après l’exécution réussie d’une course de référence, il est possible
grâce au paramètre "Home.RefAppPos", de déterminer la position
utilisateur (= Point Zéro de l’application) sur le point référence (= Point
6-38
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
Possibilités de réglages
supplémentaires
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Zéro de la machine). Pour ce faire, on déterminera la différence de
position négative entre la position référence et la valeur de la position
utilisateur et la valeur ainsi trouvée sera enregistrée dans le paramètre
"Home.RefAppPos".
6.7.2
Course de référence sans impulsion d’indexation
Le tableau suivant fait apparaître les paramètres avec lesquels peut être
démarrée, exécutée et validée, la course de référence sur l’interrupteur
limiteur ou de référence sans impulsion d’indexation.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
Home.startHome
40:1
3.3.1.1
3.3.1.2
3.3.1.3
3.3.1.4
3.3.1.5
3.3.1.6
3.3.1.7
3.3.1.8
Démarrage du mode
UINT16
–
d'exploitation Référencement 1..8
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REFZ Sens de rotation
nég.
4 : REFZ Sens de rotation
positif
5 : LIMP avec Impulsion index
6 : LIMN avec Impulsion index
7 : REFZ Sens de rotation nég.
avec impulsion index
8 : REFZ Sens de rotation pos.
avec impulsion index
R/W
–
Home.stateHome
40:2
–
Accusé de réception :
Référencement
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit14 : ref_end
Bit15 : ref_err
–
R/–
–
Status.xMode_act
28:3
2.3.5.5
Mode axe actuel avec
information supplémentaire
UINT16
–
0..65535
Bits0..4 : Mode d’exploitation
actuel (spécifique au dispositif)
[La codification exacte figure
au chapitre "Groupe de
paramètres Statut", page 1228
Voir la liste des modes
d'exploitation possibles pour
votre dispositif TL au chapitre
"Fonctionnement de l’unité de
commande de
positionnement", page 6-1]
Bit5 : Entraînement référencé
('ref_OK')
Bit6 : Décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de
position (SM non affecté)
Bit7 : réservés
Bits8..15: libres
R/–
–
9844 1113 156, f062, 03.02
Groupe. Nom
Twin Line Controller 43x
6-39
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
TLC43x
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
60
R/W
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.v_Home
40:4
3.3.3
Vitesse de recherche de
l'interrupteur de référence
[usr]
Home.v_outHome
40:5
3.3.4
Vitesse pour le traitement de INT32
la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647
de la distance de sécurité
[usr]
6
R/W
rem.
Home.p_outHome
40:6
3.3.5
Réserve de déplacement
max. avec interrupteur de
référence activé [usr]
0
R/W
rem.
Home.p_disHome 40:7
3.3.6
Distance de sécurité entre UINT32
l'angle de commutation et le 0..2147483647
point de référence [usr]
200
R/W
rem.
Home.DefPosTyp
40:10
–
Position de référence pour le
traitement Distance de
sécurité/Recherche impulsion
d’indexation
Home.RefAppPos
40:11
–
Position d’application au point INT32
de référence [usr]
-2146483648 .. 2146483647
0
R/W
rem.
Home.RefSwMod
40:9
3.3.10
Déroulement du traitement
UINT16
lors de la course de référence 0..3
sur REF
Bit0 : inversion du sens de
rotation sur REF
0 : autorisé (fonctionnement
normal)
1 : non autorisé
Bit1 : Sens de déplacement
Distance de sécurité
0 : du commutateur
1 : dans la zone de
l’interrupteur
0
R/W
rem.
UINT32
0..2147483647
0 : Contrôle de déplacement
désactivé
>0 : Réserve de déplacement
[usr]
UINT16
0
0 .. 1
0 : Position prescrite en arrêt
après temporisation suite à
échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
1 : Enregistrement de la
position actuelle du moteur lors
d’un échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
R/W
rem.
L’illustration suivante montre une course de référence sur l’interrupteur
limiteur négatif avec distance de sécurité complémentaire. Le point de
référence est "R-".
9844 1113 156, f062, 03.02
Course de référence sur
interrupteur limiteur sans impulsion
d’indexation
INT32
-2147483648..2147483647
6-40
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
LIMN
LIMP
M
R-
"p_disHome"
"v_Home"
"p_outHome"
"v_outHome"
Fig. 6.17 Courses de références sur interrupteur limiteur avec course sur
distance de sécurité
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home"
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course sur distance "Home.p_disHome" avec vitesse de retour en
zone de positionnement
9844 1113 156, f062, 03.02
Course de référence sur
interrupteur de référence sans
impulsion d’indexation
•
course sur l’interrupteur de référence avec première course dans le
sens négatif, l’interrupteur REF se trouve une fois devant (A1, A2),
une fois derrière le point initial (B1, B2), le point de référence est
"R-"
•
courses supplémentaires lors de la traversée de la fenêtre
d’activation (A2, B2)
Fig. 6.18 Course de référence sur interrupteur de référence avec première
course dans le sens de rotation négatif
Twin Line Controller 43x
6-41
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur
l’interrupteur de référence
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course trop rapide avec vitesse de recherche sur interrupteur de
référence
햵 Retour avec vitesse de retour en zone de positionnement dans la
zone de l’interrupteur.
햶 Course sur distance "Home.p_disHome" avec vitesse de retour en
zone de positionnement.
Possibilités de réglage spéciales en
course de référence sur REF
Paramètres
Lors de la course sur REF, il est possible de définir, à l’aide de
"Home.RefSwMod", si une inversion du sens de rotation est autorisée
ou si une course doit être effectuée dans la zone de sécurité.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.RefSwMod
40:9
3.3.10
Plage de valeurs
Déroulement du traitement
UINT16
lors de la course de référence 0..3
sur REF
Bit0 : inversion du sens de
rotation sur REF
0 : autorisé (fonctionnement
normal)
1: non autorisé
Bit1 : Sens de déplacement
Distance de sécurité
0 : du commutateur
1 : dans la zone de
l’interrupteur
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
6-42
•
Cas A : Bit0 = 0 et Bit1 = 0 [Standard-/Paramètrage valeur],
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé et
que la course distance de sécurité sera effectuée à partir de
l’interrupteur.
•
Cas B : Bit0 = 1 et Bit1 = 0,
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n’est pas
autorisé et que la course distance de sécurité sera effectuée à
partir de l’interrupteur.
•
Cas C : Bit0 = 0 et Bit1 = 1,
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé et
que la course distance de sécurité sera effectuée dans la zone de
l’interrupteur.
•
Cas D : Bit0 = 1 et Bit1 = 1,
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n’est
normalement pas autorisée et que la course distance de sécurité
sera effectuée dans la zone de l’interrupteur. Le paramétrage
provoque une inversion automatique du sens de rotation lors du
traitement de la distance de sécurité.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
De cette manière, on obtient les quatre cas suivants :
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
La figure suivante montre les possibilités spéciales de paramétrage par
"Home.RefSwMod".
Exemple : Course de référence sur REF dans le sens de rotation négatif
sans impulsion d’indexation
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Fig. 6.19 Paramétrage à partir de "Home.RefSwMod"
Possibilités de course de référence sur interrupteur de référence en
fonction du paramétrage de "Home.RefSwMod" avec première course
en sens de rotation négatif.
9844 1113 156, f062, 03.02
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" vers
l’interrupteur
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course distance de sécurité
Twin Line Controller 43x
6-43
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
6.7.3
TLC43x
Course de référence avec impulsion d’indexation
Condition d’exécution :
Utilisation d'un capteur de position effective sur M2 de type SinCos ou
résolveur.
La situation de l’impulsion d'indexation virtuelle peut être réglée en
fixant une nouvelle position absolue sur le SinCos-Singleturn, voir
pages 5-16.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.startHome
40:1
3.3.1.1
3.3.1.2
3.3.1.3
3.3.1.4
3.3.1.5
3.3.1.6
3.3.1.7
3.3.1.8
Démarrage du mode
UINT16
–
d'exploitation Référencement 1..8
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REFZ Sens de rotation nég.
4 : REFZ Sens de rotation pos.
5 : LIMP avec Impulsion
index
6 : LIMN avec Impulsion
index
7 : REFZ Sens de rotation
nég. avec impulsion index
8 : REFZ Sens de rotation
pos. avec impulsion index
R/W
–
Home.stateHome
40:2
–
Accusé de réception :
Référencement
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit14 : ref_end
Bit15 : ref_err
–
R/–
–
Status.xMode_act
28:3
2.3.5.5
Mode axe actuel avec
information supplémentaire
UINT16
–
0..65535
Bits0..4 : Mode d’exploitation
actuel (spécifique au dispositif)
[La codification exacte figure
au chapitre "Groupe de
paramètres Statut",
page 12-28
Voir la liste des modes
d'exploitation possibles pour
votre dispositif TL au chapitre
"Fonctionnement de l’unité de
commande de
positionnement", page 6-1]
Bit5 : Entraînement référencé
('ref_OK')
Bit6 : Décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de
position (SM non affecté)
Bit7 : réservés
Bits8..15: libres
R/–
–
6-44
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
Le tableau suivant fait apparaître les paramètres avec lesquels la course
de référence sur l’interrupteur limiteur ou de référence avec impulsion
d’indexation, peut être démarrée, exécutée et validée.
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
60
R/W
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.v_Home
40:4
3.3.3
Vitesse de recherche de
l'interrupteur de référence
[usr]
Home.v_outHome
40:5
3.3.4
Vitesse pour le traitement de INT32
la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647
de la distance de sécurité
[usr]
6
R/W
rem.
Home.p_outHome
40:6
3.3.5
Réserve de déplacement
max. avec interrupteur de
référence activé [usr]
0
R/W
rem.
Status.p_diffind
31:48
–
Distance entre l’interrupteur INT32
et l’impulsion d’indexation -2147483648 .. 2147483647
après la course de
référence [Inc]
–
R/–
–
Home.DefPosTyp
40:10
–
Position de référence pour le
traitement Distance de
sécurité/Recherche impulsion
d’indexation
Home.RefAppPos
40:11
–
Position d’application au point INT32
de référence [usr]
-2146483648 .. 2146483647
0
R/W
rem.
Home.RefSwMod
40:9
3.3.10
Déroulement du traitement
UINT16
lors de la course de référence Bit0 : inversion du sens de
sur REF
rotation sur REF
0 : autorisé (fonctionnement
normal)
1 : non autorisé
0
R/W
rem.
INT32
-2147483648..2147483647
UINT32
0..2147483647
0 : Contrôle de déplacement
désactivé
>0 : Réserve de déplacement
[usr]
R/W
rem.
9844 1113 156, f062, 03.02
UINT16
0
0 .. 1
0 : Position prescrite en arrêt
après temporisation suite à
échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
1 : Enregistrement de la
position actuelle du moteur lors
d’un échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
Twin Line Controller 43x
6-45
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Course de référence sur
interrupteur limiteur avec impulsion
d’indexation
TLC43x
Position de l’impulsion d'indexation : première position à laquelle
"Status.p_abs" prend la valeur 0 après être sorti de l’interrupteur
mécanique.
Fig. 6.20 Course de référence sur interrupteur limiteur
9844 1113 156, f062, 03.02
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur
interrupteur limiteur LIMP
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course avec vitesse de retour en zone de positionnement sur
impulsion d’indexation
6-46
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Course de référence sur
interrupteur de référence avec
impulsion d’indexation
•
Course sur l’interrupteur de référence avec première course dans le
sens négatif, l’interrupteur REF se trouve une fois devant (A1, A2),
une fois derrière le point initial (B1, B2).
•
Courses supplémentaires lors de la traversée de la fenêtre
d’activation (A2, B2).
Fig. 6.21 Course de référence sur interrupteur de référence avec impulsion
d’indexation et avec première course dans le sens de rotation négatif
9844 1113 156, f062, 03.02
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur
l’interrupteur de référence
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course trop rapide avec vitesse de recherche sur interrupteur de
référence
햵 Retour avec vitesse de retour en zone de positionnement dans la
zone de l’interrupteur.
햶 Course avec vitesse de retour en zone de positionnement sur
impulsion d’indexation.
Twin Line Controller 43x
6-47
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Possibilités de réglage spéciales en
course de référence sur REF
Paramètres
Lors de la course de référence sur REF, il est possible de définir, à l’aide
de "Home.RefSwMod", si une inversion du sens de rotation est
autorisée ou non.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.RefSwMod
40:9
3.3.10
TLC43x
Plage de valeurs
Déroulement du traitement
UINT16
lors de la course de référence Bit0 : inversion du sens de
sur REF
rotation sur REF
0: autorisé (fonctionnement
normal)
1: non autorisé
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
De cette manière, on obtient les cas suivants :
•
Cas A : Bit0 = 0 [Standard-/Paramètrage par défaut],
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé.
•
Cas B : Bit0 = 1 et Bit1 = 0,
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n'est pas
autorisé.
La figure suivante montre les possibilités spéciales de paramétrage par
"Home.RefSwMod". Exemple : Course de référence sur REF dans le
sens de rotation négatif avec impulsion d’indexation
Fig. 6.22 Paramétrage à partir de "Home.RefSwMod"
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" vers
l’interrupteur.
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome".
햴 Course sur impulsion d’indexation.
6-48
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 03.02
Possibilités de course de référence sur interrupteur de référence en
fonction du paramétrage de "Home.RefSwMod" avec première course
en sens de rotation négatif.
TLC43x
6.7.4
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Référencement par définition des coordonnées
L’affectation de position de référence par définition des coordonnées
décale le point de référence des positions prescrites sur la nouvelle
position de définition des coordonnées. La valeur de position est
transmise sur les unités utilisateur dans le paramètre "Home.startSetp".
La définition des coordonnées par référencement ne peut être effectuée
qu’à l’arrêt du moteur. Un écart de positionnement actif reste présent et
peut être compensé par le régulateur de positionnement même après la
définition des coordonnées.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
Home.startSetp
40:3
3.3.2
Définir les coordonnées sur
position de définition des
coordonnées (définir la
position absolue) [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/W
–
Home.stateHome
40:2
–
Accusé de réception :
Référencement
UINT16
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : –
Bit14 : ref_end
Bit15 : ref_err
–
R/–
–
Status.xMode_act
28:3
2.3.5.5
Mode axe actuel avec
information supplémentaire
UINT16
–
0..65535
Bits0..4 : Mode d’exploitation
actuel (spécifique au dispositif)
[La liste des modes
d’exploitation possibles sur
votre dispositif TL figure au
chapitre "Fonctionnement de
l’unité de commande de
positionnement"
La codification exacte figure au
chapitre "Groupe de
paramètres Status"]
Bit5 : Entraînement référencé
('ref_OK')
Bit6 : Décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de
position (SM non affecté)
Bit7 : réservés
Bits8..15: libres
R/–
–
9844 1113 156, f062, 03.02
Groupe. Nom
Twin Line Controller 43x
6-49
Fonctionnement de l’unité de commande de positionnement
Exemple
TLC43x
La définition des coordonnées peut être mise en œuvre pour effectuer
un mouvement continu du moteur sans dépasser les limites de
positionnement.
Fig. 6.23 Positionnement à 4000 incréments sans et avec définition des
coordonnées.
햲 Le démarrage sur le point de référence permet de positionner le
moteur sur 2000 Inc.
햳 L’appel de l’affectation de position de référence par définition des
coordonnées permet de déterminer la position actuelle en unités
utilisateur sur la position de définition des coordonnées.
햴 Après le déclenchement d’une nouvelle commande de course à
2000 Inc, la nouvelle position finale sans définition de
coordonnées est 4000 Inc.
햵 Après le déclenchement d’une nouvelle commande de course à
2000 Inc, la nouvelle position finale sans définition de
coordonnées est 2000 Inc.
9844 1113 156, f062, 03.02
Ce processus permet d’éviter le dépassement des limites de
positionnement absolues lors du positionnement, le point zéro étant
continuellement poursuivi.
6-50
Twin Line Controller 43x
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
7
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
7.1
Commande et traitement par listes
Remarques préliminaires
Le mode commandé par liste se déroule en arrière-plan pendant
l’exécution d’une instruction de mouvement. Si le moteur dépasse une
position d’axe mémorisée dans la liste, un signal d’interface est alors
modifié ou une nouvelle valeur de vitesse est activée.
L'unité de commande de positionnement enregistre deux listes
séparées avec 64 zones de listes chacune pour les introductions de
position. Avant toute introduction de valeurs d’une liste, un type de liste
doit impérativement être assigné :
•
Liste de positions / vitesses :
Dans cette liste, une valeur de vitesse est enregistrée pour chaque
entrée de position.
•
Liste de positions / de signaux :
Elles mémorisent, pour chaque entrée de position, un niveau de
signal sur lequel est définie la sortie d’interface TRIGGER.
Signal E/S
Fonction
Valeur
TRIGGER
Signal de sortie activé par l’intermédiaire low/open
d’une liste de positions/de signaux.
La précision du moment où l'unité de commande de positionnement
active le signal de sortie dépend de différents facteurs du logiciel et des
composants matériels. Voir "Exactitude" page 7-6.
Démarrage du mode
commandé par listes
Indépendamment du type de liste, le mode commandé par liste peut être
utilisé avec différents modes d’exploitation.
Type de liste : liste de positions / liste de vitesses
•
mode d’exploitation Fonctionnement en groupe
La valeur de comparaison est le paramètre "Status.p_jerkusr". Cette
valeur et comparée avec la valeur de position de la liste et la réaction
correspondante exécutée en commande interne.
Type de liste : liste de positions / liste de signaux
•
mode d’exploitation Fonctionnement en groupe
•
mode d’exploitation Course manuelle
La valeur de comparaison est le paramètre "Status.p_jerkusr". Cette
valeur et comparée avec la valeur de position de la liste et la réaction
correspondante exécutée en commande interne.
9844 1113 156, f062, 02.03
Le mode commandé par listes peut être démarré par l’intermédiaire du
Twin Line Controller 43x
•
dispositif d'exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
interface de signaux
•
bus de terrain
7-1
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Le mode commandé par listes est démarré dans la plage située entre le
numéro initial et le numéro final par sélection de la liste et d’un numéro
de démarrage. Si un mode d’exploitation est activé, l'unité de
commande de positionnement modifie alors la sortie
DECLENCHEMENT (Trigger) ou la valeur de vitesse en accord avec
une position de liste et une position d’axe.
En mode de Déplacement, il est possible de commuter entre les deux
listes en sélectionnant la liste inactive. La désactivation de la liste
actuelle entraîne l’annulation du traitement de la liste à chaque
emplacement d’un positionnement.
Le mode commandé par listes ainsi que les listes peuvent être activés
et commutés pendant le fonctionnement en groupe via les blocs
systèmes 55 à 57. Pour plus de détails, consultez le chapitre
"Fonctionnement en groupe" pages 6-36.
Lorsque le numéro final indiqué est atteint, le mode commandé par
listes est alors terminé. Pour le redémarrer, il suffit de sélectionner la
liste. Les positions de démarrage et finale ainsi que les entrées de liste
restent définies.
Traitement en mode Commandé
par listes Contrôle
L’état de traitement du traitement des listes peut être évalué à l’aide de
deux paramètres. Bit14, quit du paramètre "List.stateList" informe
globalement sur l’état de la fonction :
•
0 : traitement des listes actif
•
1 : traitement des listes terminé
Le paramètre "List.actList" informe en détail sur l’état du traitement. Il
indique la dernière position de liste activée.
Paramètres
•
-1 : Pas encore d'introduction de liste activée
•
0 ... 63 : dernière introduction activée
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
List.startList
44:1
3.1.5.1
3.1.5.2
3.1.6.1
3.1.6.2
Activer nouvelle commande
de listes
UINT16
0 : aucune Liste active
1 : Liste 1
2 : Liste 2
–
R/W
–
List.stateList
44:2
–
Accusé de réception et état :
Commande par listes
UINT16
0..65535
Bit15 : list_err
Bit14 : list_quit
–
R/–
–
List.actList
7-2
44:18
–
Liste : numéro de traitement
activé
INT16
-1
-1 : Pas encore d'introduction
de liste activée
0..63 : Dernière introduction de
liste activée
Plage prédéterminée par le
numéro initial et le numéro final
de la commande par listes
R/–
–
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Bit0,1 :
- 0 : aucune Liste active
- 1 : Liste 1 active
- 2 : Liste 2 active
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
64
R/–
–
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
List.cntList1
44:4
–
Liste 1 : Nombre d’entrées
disponibles
List.bgnList1
44:6
–
Liste 1 : Numéro initial de la
UINT16
commande par listes
0...63
Numéro final >= Numéro initial
0
R/W
rem.
List.endList1
44:7
–
Liste 1 : Numéro final de la
UINT16
commande par listes
0...63
Numéro final >= Numéro initial
63
R/W
rem.
List.cntList2
44:12
–
Liste 2 : Nombre d’entrées
disponibles
64
R/–
–
List.bgnList2
44:14
–
Liste 2 : Numéro initial de la
UINT16
commande par listes
0...63
Numéro final >= Numéro initial
0
R/W
rem
List.endList2
44:15
–
Liste 2 : Numéro final de la
UINT16
commande par listes
0...63
Numéro final >= Numéro initial
63
R/W
rem.
Traitement des données listées
UINT16
0..64
UINT16
Toutes les données de la liste non active peuvent être modifiées avant
et pendant l’exploitation en mode commandé par listes par
l’intermédiaire du TL HMI, du TL CT ou du bus de terrain.
Les valeurs de position de la liste non active peuvent être modifiées
avant et pendant l’exploitation en mode commandé par listes à l’aide du
traitement Teach-In. Pour plus de détails concernant l’édition en mode
Teach-In, se reporter dans ce chapitre, page 7-8 et suivantes.
Lors de la modification des valeurs de listes, toujours prendre en compte
les points suivants :
•
L'unité de commande de positionnement enregistre les valeurs de
position et de vitesse en unités utilisateur.
•
Les entrées des listes sont sélectionnées par l’intermédiaire de
numéros de listes et évaluées dans un ordre de numéros croissant.
Les introductions de positions doivent être enregistrées de manière
correspondante dans la zone comprise entre le numéro initial et le
numéro final, dans un ordre croissant ou décroissant.
•
Le type de liste affecté est valable pour l’intégralité de la liste. Un
type de liste ne peut pas être modifié au sein d’une même liste.
9844 1113 156, f062, 02.03
Il est possible d’avoir accès aux entrées des deux listes par
l’intermédiaire des groupes de paramètres "L1Data0" à "L1Data63"
pour la Liste 1 et "L2Data0" à "L2Data63" pour la Liste 2.
Twin Line Controller 43x
7-3
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
TLC43x
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
L1Data0.typeList1
1100:1
7.3.1.1
Liste 1 : Type de liste pour
UINT16
TOUTES les introductions de 1 : Pos.-/Signal
listes suivantes
2 : Pos.-/ Vitesse
(1101:x...1163:x)
1
R/W
rem.
L1Data0.posList1
1100:2
7.3.2.1
7.3.2.2
Liste 1 : Position [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W
rem.
L1Data0.signList1
1100:3
7.3.2.3
Liste 1 : Etat de signal
UINT16
0, 1
0
R/W
rem.
L1Data0.velList1
1100:4
7.3.2.4
Liste 1 : Vitesse prescrite [usr] Réglages UINT320
"Motion.n_max0"…+"Motion.n
_max0" en fonction du mode
d’exploitation PTP : 0 :
PTP.Vtarget<>0 : Montant de
la valeur mémorisée VEL : 0 :
VEL.velocity<>0 : valeur
mémorisée
R/W
rem.
L2Data0.typeList2
1200:1
7.4.1.1
Liste 2 : Type de liste pour
UINT16
1
TOUTES les introductions de 1 : Pos.-/Signal (par défaut) 2 :
listes suivantes
Pos.-/Vitesse
(1201:x...1263:x)
R/W
rem.
L2Data0.posList2
1200:2
7.4.2.1
7.4.2.2
Liste 2 : Position [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W
rem.
L2Data0.signList2
1200:3
7.4.2.3
Liste 2 : Etat de signal
UINT16
0, 1
0
R/W
rem.
L2Data0.velList2
1200:4
7.4.2.4
Liste 2 : Vitesse prescrite [usr] Réglages UINT320
"Motion.n_max0"…+"Motion.n
_max0" en fonction du mode
d’exploitation PTP : 0 :
PTP.Vtarget<>0 : Montant de
la valeur mémorisée VEL : 0 :
VEL.velocity<>0 : valeur
mémorisée
R/W
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
Groupe. Nom
7-4
Twin Line Controller 43x
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Exemple de listes de
positions / de signaux
La commande par listes débute par un positionnement point à point du
point de référence à la position 510 mm à la vitesse 100 tr/mn. La
normalisation de positionnement est ainsi définie qu’une unité
utilisateur correspond à 1 mm.
�� �
Fig. 7.1
�
�
��
Positionnement avec liste de positions / de signaux
왘 Activer la liste de positions / liste de signaux à l’aide de
"L1Data0.typeList1" = 1.
왘 Entrer les valeurs de positions de la liste entre position de départ et
position d’arrivée via TL HMI, TL CT ou Bus de terrain manuel ou
via Teach-In en liste 1.
Extrait de liste activé relatif à l’exemple :
Point de
graphique
Numéro de listes
1100:x...1163:x
Type de liste
1xxx:1
Position
1xxx:2
Signal de trigger
1xxx:3
Vitesse
1xxx:4
0
1100
1
10
0
0
1
1101
1
50
1
0
2
1102
1
120
0
0
3
1103
1
200
1
0
4
1104
1
300
0
0
5
1105
1
470
1
0
6
1106
1
490
0
0
-
...
...
...
0
0
La colonne "Vitesse" n’a aucune influence sur la commande par les
listes de positions/de signaux.
왘 Position initiale Numéro de liste 1 avec "List.bgnList1" = 0
(Lst.Nr.1100.x)
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Position finale Numéro de liste 6 avec "List.endList1" = 6
(Lst.Nr.1106.x)
왘 Activer la Liste 1 à l’aide de "List.startList" = 1
왘 Démarrer le positionnement.
Le signal de déclenchement est commuté lorsque l’indication de
position de la liste correspond à la position actuelle du capteur du
moteur.
Déclenchement du signal Trigger
Twin Line Controller 43x
Deux signaux Trigger consécutifs doivent impérativement respecter un
intervalle de temps de 3 ms minimum. Des intervalles plus courts sont
7-5
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
possibles. Le signal de déclenchement peut être retardé de quelques
millisecondes.
Précision de déclenchement
Le moment où le signal Trigger est commuté varie entre des valeurs qui
peuvent être influencées par des facteurs dépendant du logiciel et des
composants matériels.
•
dépendant de causes des composants matériels telles que la
température, la tension d'alimentation ou la sollicitation de la sortie :
vacillement : +/-20 µs max
•
dépendant de causes du logiciel : vacillement : +/-30 µs max., en
cas de faibles vitesses de rotation +/-5 Inc
Des signaux Trigger sont décalés dans le temps pendant une phase
d'accélération et une phase de freinage en comparaison avec le
moment de déclenchement d'une phase à vitesse constante.
Exemple pour 10000 tr/(mn*s) :
Niveau de déclenchement/Trigger
•
accélération : déclenchement 12 µs plus tard
•
freinage : déclenchement 12 µs plus tôt
Le niveau du signal Trigger est défini par le Paramètre "I/O.OutTrig". Le
premier niveau de déclenchement/Trigger est ainsi défini après le
démarrage ou l'interruption d'un traitement par listes.
Le paramètre peut seulement être modifié si aucune commande par
listes n'est active.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
I/O.OutTrig
34:9
–
Exemple de listes de
positions / vitesses
Plage de valeurs
Sortie de déclenchement
UINT16
(Trigger) si la liste de signaux 0..1
est inactive
0 : Niveau bas (low)
1 : Niveau haut (high)
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
–
Le mode commandé par listes est effectué avec un positionnement
absolu du point de référence à la Position 6000 Inc. La vitesse de
démarrage est de 100 tr/mn.
Fig. 7.2
Positionnement avec liste de positions / vitesses
왘 Sélectionner la liste de positions/liste des vitesses à l’aide de
"L2Data0.typeList2" = 2,
7-6
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
왘 Entrer les valeurs de positions de la liste entre position de départ et
position d’arrivée via TL HMI, TL CT ou Bus de terrain manuel ou
via Teach-In.
Extrait de liste activé relatif à l’exemple :
Point de
graphique
Numéro de listes
1200:x...1263:x
Type de liste
1xxx:1
Position
1xxx:2
Signal de trigger
1xxx:3
Vitesse
1xxx:4
1
1205
2
1000
0
300
2
1206
2
2800
0
200
3
1207
2
4200
0
10
-
...
...
...
...
0
La colonne Signal de déclenchement n’a aucune influence pour la
commande par listes par les listes de positions/liste de signaux.
왘 Position initiale Numéro de liste 5 avec "List.bgnList2" = 5
(Lst.Nr.1205.x).
왘 Position finale Numéro de liste 7 avec "List.endList2" = 7
(Lst.Nr.1207.x)
왘 Activer la Liste 2 à l’aide de "List.startList" = 2
왘 Démarrer le positionnement.
La modification de la vitesse est déclenchée lorsque l’indication de
position de la liste correspond à la position prescrite actuelle.
L’état de traitement de la commande par listes peut être surveillé avec
les paramètres "List.stateList" et "list_quit"
Moment de déclenchement
L’unité de commande de positionnement contrôle à intervalles de 1ms,
si une position prescrite a été atteinte pour laquelle une nouvelle valeur
de vitesse sera déclenchée.
9844 1113 156, f062, 02.03
Les moments de déclenchement doivent être séparés de 1 ms
minimum. Dans le cas contraire, le déclenchement de la modification de
vitesse suivante sera retardé de 1 ms.
Twin Line Controller 43x
7-7
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
7.2
TLC43x
Traitement Teach-In
Remarques préliminaires
Le traitement Teach-In offre la possibilité de saisir par le déplacement du
moteur des valeurs de position actuelles et de les transmettre à une
plage de mémoire définie auparavant. La capacité de la mémoire
disponible dépend de l’étendue de la mémoire de données blocs ou de
sauvegarde des listes libre. En cas de mémoire non affectée, jusqu’à 64
entrées de listes et 50 entrées de blocs peuvent voir leurs valeurs de
position sécurisées. Le traitement Teach-In peut être effectué par
l’intermédiaire des :
•
dispositif d'exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
bus de terrain
•
entrées de l’interface de signaux (seulement avec le mode
IO_Mode=2)
Les valeurs de position sont enregistrées dans la mémoire de données
de bloc ou de listes sélectionnée. D’autres réglages comme les valeurs
de vitesse pour le traitement peuvent être effectués par l’intermédiaire
des :
•
dispositif d'exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
bus de terrain
L’unité de commande de positionnementvalide les valeurs de position
en tant que valeurs absolues en unités utilisateur.
Commande à l’aide du logiciel de
commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI
Démarrage du traitement Teach-In
Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI
assistent la fonction de service par des dialogues et des options de
menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux
Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation
manuelle HMI.
Les conditions de démarrage du traitement Teach-In sont les suivantes :
•
position de l’axe définie par affectation de position de référence ou
par étalonnage de la position du codeur lors de l’initialisation
•
etage final est activé et prêt au fonctionnement
•
moteur en plage de positionnement
•
arrêt du moteur
•
données de bloc (default)
•
données de liste 1 (Liste de positions/de signaux)
•
données de liste 2 (Liste de positions/de signaux)
Pour la programmation de données de blocs, le type de bloc doit être
activé à l’aide du paramètre "RecoData0.TypeReco".
Pour la programmation de données de listes, le type de liste doit être
activé à l’aide du paramètre "L1Data0.TypeList1" ou
"L2Data0.TypeList2".
7-8
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Avant un traitement Teach-In de positions de blocs ou de listes, la
mémoire de données doit être sélectionnée à l’aide du paramètre
"Teach.memNrTeac" :
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Lors de la commande par TL HMI, TL CT ou bus de terrain, le numéro
de la mémoire dans laquelle la position est enregistrée doit être
sélectionné à l’aide du paramètre "Teach.storeTeac". Lors de la
commande par l’intermédiaire de l’interface de signaux, le numéro de la
mémoire est sélectionné à l’aide des entrées DATA_1...DATA_32.
Pos. / Signal
Pos. / Vitesse
PTP-Bloc
VEL-Bloc
Bloc
0
1
2
.
49
Fig. 7.3
Liste2
Liste1
Pos
0
0
67
1
1
345
2
0
2
.
...
.
63
0
63
Valeur
10
60
0
...
0
Définition des blocs et des listes
La commande du cycle Teach-In via l’interface de signaux est
uniquement possible si le paramètre est "Settings.IO_mode" = 2 et si le
signal d’entrée AUTOM génère un niveau bas (low).
9844 1113 156, f062, 02.03
Lorsqu’il n’y a pas de module de bus de terrain intégré,
seuls les réglages du paramètre "Settings.IO_mode"= "2"
sont valides. Les entrées et sorties de l’interface de
signaux sont alors toujours affectées de façon fixe.
Twin Line Controller 43x
7-9
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Fig. 7.4
TLC43x
Cycle Teach-In
Après chaque positionnement, il est possible de modifier les données
de bloc ou de listes directement par l'intermédiaire d'un appareil
d'entrée raccordé.
9844 1113 156, f062, 02.03
Le graphique page 7-12 indique le tracé de signaux pour le traitement
Teach-In par l’intermédiaire de l’interface de signaux.
7-10
Twin Line Controller 43x
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Teach.storeTeac
43:1
–
Traitement Teach-In,
sélectionner une position
mémoire
Numéros de listes pour la
mémorisation d'une valeur de
position Exemple : 000010 :
Numéro de listes/blocs 2
UINT16
0..63
Bit0..5 : Numéros de blocs ou
de listes
0
R/W
–
Teach.stateTeac
43:2
–
Accusé de réception :
Traitement Teach-In
UINT16
Bit15 : teach_err
Bit14 : teach_end
–
R/–
–
Teach.memNrTeac
43:3
–
Mémoire de données pour le
traitement Teach-In
UINT16
1..3
1 : Liste de données liste 1
2 : Liste de données liste 2
3 : Données de bloc
3
R/W
–
Teach.p_actTeac
43:4
–
Position actuelle du moteur en INT32
traitement Teach-In [usr]
–
R/–
–
RecoData0.typüeRe 1000:1
co
7.17.2
Type de données de bloc pour UINT16
toutes les entrées de données 1 : Bloc PTP 2 : Bloc VEL
de bloc suivantes
1
R/W
rem.
L1Data0.typeList1
1100:1
7.3.1
Liste 1 : Type de liste pour
UINT16
TOUTES les introductions de 1 : Pos.-/Signal
listes suivantes
2 : Pos.-/Vitesse
(1101:x...1163:x)
1
R/W
rem.
L2Data0.typeList2
1200:1
7.4.1
Liste 2 : Type de liste pour
UINT16
TOUTES les introductions de 1 : Pos.-/Signal
listes suivantes
2 : Pos.-/Vitesse
(1201:x...1263:x)
1
R/W
rem.
Exemple Teach-In via l’interface
de signaux
Le moteur est positionné par ex. par des signaux de course manuelle.
La liste et le type de liste doivent être déterminés par l’intermédiaire de
paramètres ou d’un appareil de commande.
9844 1113 156, f062, 02.03
Avant l’enregistrement de la position, le numéro de liste ou de bloc doit
être défini par l’intermédiaire des entrées DATA_1 à DATA_32. Le signal
de validation est la sortie DETAIL_2 (TEACH_ACK).
Twin Line Controller 43x
Signal E/S
Fonction
Valeur
DATA_1
DATA_2
DATA_4
DATA_8
DATA_16
DATA_32
Sélection d’un bloc de listes, codé bit
low/open
Exemples:
Numéro de liste 5 = 000101 : DATA_4 =
1, DATA_1 = 1
Numéro de liste 35 = 100011 : DATA_32
= 1, DATA_2 = 1, DATA_1 = 1
Les entrées non introduites sont nulles
TEACH_IN
Reset de la demande
Déclenchement de l’enregistrement
low
low->high
DETAIL_2
(TEACH_ACK)
Signal de validation Enregistrement
Teach-In possible
Introduction numéro de bloc/ de liste
possible
Enregistrement réussi
low&
high
high
7-11
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Le diagramme des temps indique les tracés de signaux pour le
traitement Teach-In via l’interface de signaux.
Fig. 7.5
Tracés de signaux pour traitement Teach-In
•
Positionnement effectué, moteur arrêté.
•
En cas de réglage sur DETAIL_2 (TEACH_ACK) = 1 le numéro de
bloc peut être déterminé par DATA_1..DATA_32.
•
Activer TEACH_IN = 1 pour déclencher l’enregistrement. La
commande valide la demande par DETAIL_2 (TEACH_ACK) = 0.
•
Activer TEACH_IN = 0. Si la position a été sécurisée, DETAIL_2
(TEACH_ACK) passe sur 1
9844 1113 156, f062, 02.03
La partie droite du graphique indique le tracé de signaux lorsque la
réponse d’un API excède la durée de la mémorisation de position. Lors
du traitement Teach-In, les valeurs de position sont transmises
automatiquement à la mémoire EEPROM du dispositif.
7-12
Twin Line Controller 43x
TLC43x
7.3
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Normalisation
Remarques préliminaires
La normalisation transforme des unités utilisateur en unités internes de
l’unité de commande de positionnement et inversement. L’unité de
commande de positionnement enregistre les valeurs de position, de
vitesse et d’accélération en unités-utilisateur. L’unité de commande de
positionnement calcule chaque valeur à l’aide d’un facteur propre de
normalisation.
A la suite d’un changement de moteur avec changement de la résolution
du moteur, les valeurs de position et de vitesse ne doivent ainsi plus être
recalculées et réintroduites.
L’utilisateur ne peut pas modifier la normalisation du capteur position de
moteur.
Fig. 7.6
7.3.1
Normalisation
Facteur de normalisation, Valeur commande et Valeur utilisateur
Le facteur de normalisation est déterminé par le rapport entre la "Valeur
commande" et la "Valeur utilisateur".
Fig. 7.7
Le facteur de normalisation
9844 1113 156, f062, 02.03
Les unités du facteur de normalisation et de "Valeur commande"
dépendent du type de normalisation. La "Valeur utilisateur" doit être
indiquée pour tous les facteurs de normalisation en Unité Utilisateur
[usr].
Twin Line Controller 43x
Facteur de normalisation Valeur utilisateur
Valeur commande
Normalisation de
positionnement
[t/usr]
Position [usr]
Rotation moteur [t]
Normalisation de vitesse Vitesse [usr]
[t/(mn.*usr)]
Vitesse de moteur
[tr/mn]
Normalisation
d’accélération
t/(mn*s*usr)]
Accélération du moteur
[t/(mn*s)]
Accélération/
Temporisation [usr]
7-13
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Les facteurs de normalisation sont déterminés par l’intermédiaire de
paramètres. Un nouveau facteur de réduction est activé avec le transfert
de la valeur du numérateur.
Lors de l’indication du facteur de normalisation, veiller à ce que le
rapport puisse être représenté sous forme de fraction entière.
Lors de l’introduction des facteurs de normalisation à l’aide du logiciel
de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI, la case
d’introduction de la valeur du dénominateur est automatiquement
affichée lors de l’appel de l’introduction du numérateur.
Une modification de valeur du facteur de normalisation n’est possible
que lorsque l’étage final est inactif. Les indications de valeur en unités
utilisateur sont transformées en valeurs de commande internes lors de
l’activation de l’étage final, la plage de valeurs étant contrôlée dans le
même temps.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.pNormNum
29:7
4.4.20
Numérateur de la
normalisation de
positionnement
INT32
-2147483648..2147483647
1
R/W
rem.
Motion.pNormDen
29:8
–
Dénominateur de la
normalisation de
positionnement
INT32
-2147483648..2147483647
16384
R/W
rem.
Motion.vNormNum
29:9
4.4.21
Numérateur de la
normalisation de vitesse
INT32
1..2147483647
1
R/W
rem.
Motion.vNormDen
29:10
–
Dénominateur de la
normalisation de vitesse
INT32
1..2147483647
1
R/W
rem.
Motion.aNormNum
29:11
4.4.22
Numérateur de la
normalisation d'accélération
INT32
1..2147483647
1
R/W
rem.
Motion.aNormDen
29:12
–
Dénominateur de la
normalisation d'accélération
INT32
1..2147483647
1
R/W
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
Après la modification des facteurs de normalisation, les
valeurs usr correspondantes doivent impérativement être
adaptées pour obtenir le même comportement moteur.
Ceci s'applique aux paramètres rémanents et aux valeurs
utilisateur de l'installation.
7-14
Twin Line Controller 43x
TLC43x
7.3.2
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Définition des facteurs de normalisation
Facteur de normalisation,
Positionnement
Le facteur de normalisation de positionnement crée le lien entre le
nombre de tours moteur et les unités utilisateur nécessaires à leur
exécution.
Il est donné par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur
utilisateur" exprimé en tr/usr.
Fig. 7.8
Facteur de normalisation de positionnement
La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle - en fonction
du type de moteur - une modification de 1 usr entraîne une modification
de la position du moteur.
Type de moteur
Résolution moteur
Résolution Utilisateur
minimale
Servomoteur avec
résolveur
4096 Inc/tr
1/4096
Servomoteur avec
Sincoder ou SinCos
16384 Inc/tr
1/16384
Les observations suivantes se basent sur une résolution du moteur de
1 rotation du moteur = 16384 Inc.
On distingue trois cas pour la détermination de l’unité utilisateur :
•
La résolution utilisateur correspond à la résolution moteur, par
exemple,
1 Rotation moteur ≡ 16384 unités utilisateur
Chaque position du moteur peut être accostée.
•
Le résolution utilisateur est supérieure à la résolution moteur,
par exemple
1 Rotation moteur ≡ 16384 incréments
1 Rotation ≡ 32768 unités utilisateur
Mouvement du moteur seulement en effectuant une modification de
deux unités utilisateur.
•
Le résolution utilisateur est inférieure à la résolution moteur,
par exemple
1 Rotation moteur ≡ 16384 incréments
1 Rotation ≡ 4096 unités utilisateur
9844 1113 156, f062, 02.03
1 position du moteur sur quatre peut être accostée.
Afin de conserver le même mouvement de positionnement
du moteur après la modification du facteur de
normalisation de positionnement, les paramètres
rémanents suivants, complémentaires des valeurs
utilisateur de l’application, doivent être adaptés : pour la
course manuelle : "Manual.dist_Man" et
"Manual.step_Man", pour l’affectation de position de
référence "Home.p_disHome" et "Home.p_outHome".
Twin Line Controller 43x
7-15
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
Si par exemple les paramètres de référence ne sont pas adaptés, cela
peut provoquer une erreur dans la course de référence. Par exemple, il
se peut que la distance de sécurité ne soit alors plus suffisante pour
quitter la zone interrupteur ou l’interrupteur référence.
Si une commande existante est échangée contre cette
commande et si deux commandes de positionnement
identiques doivent être utilisées comme auparavant, la
normalisation doit alors être réglée en fonction de
l’ancienne commande.
Exemple 1
La commande d’un modèle ancien de moteur pas à pas avec
1000 Inc/tr, c’est-à-dire un positionnement de 1000 usr doit
correspondre à une rotation moteur.
Valeur utilisateur = 1000 usr
Valeur commande = 1 tr
Exemple 2
Un positionnement de 1111 unités utilisateur doit correspondre à 3 tours
moteur. Il en résulte
Valeur utilisateur = 1111 usr
Valeur commande = 3 tr
S’il est maintenant effectué un positionnement relatif de 900 unités
utilisateur, le moteur se déplace de 900 usr * 3/1111 tr/usr = 2,4302
tours.
Exemple 3
Calcul d’un facteur de normalisation de positionnement en unités de
longueur : 1 rotation moteur correspond à une distance de 100 mm.
Chaque unité utilisateur [usr] doit correspondre à un pas de 0,01 mm.
Exemple 4
Détermination du positionnement en 1/1000 rad, 1rad = 1 tr/(2*π),
π = 3.1416 (arrondi)
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 1/(2*π*1000) tr
7-16
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Il en résulte : 1 usr ≡ 0,01 mm * 1 tr / 100 mm = 1/10000 tr
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Facteur de normalisation, vitesse
Le facteur de normalisation de vitesse décrit le lien entre le nombre de
tours moteur et le temps nécessaire à leur exécution.
Il est donné par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur
utilisateur" exprimé en tr/usr.
Fig. 7.9
Facteur de normalisation de vitesse
La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle une
modification de 1 usr entraîne une modification de la vitesse du moteur.
Exemple 1
Type de moteur
Résolution moteur
Résolution Utilisateur
minimale
Servomoteur avec
résolveur
4096 Inc/tr
1 / 17,48
Servomoteur avec
Sincoder ou SinCos
16384 Inc/tr
1 / 69,91
Détermination correspondant à la résolution moteur de1000 Inc/tr La
résolution de vitesse doit être de 1 Hz, ou 1/1000 tr/s.
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 60/1000 tr/mn
Exemple 2
Détermination de la vitesse utilisateur en 1/10 tr/mn.:
Valeur utilisateur = 10 usr
9844 1113 156, f062, 02.03
Valeur commande = 1 tr/mn
Exemple 3
L’axe linéaire se déplace de 100 mm pour une rotation moteur,
l’indication de valeur doit être effectuée en pas de 1 mm/s.
Il en résulte : 1 usr ≡ 0,01 tr/s = 60/100 tr/mn.
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 60/100 tr/mn
Twin Line Controller 43x
7-17
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Exemple 4
TLC43x
Détermination de la vitesse en 1/10 rad/s, 1rad = 1 tr/(2*π),
π = 3,14 (arrondi)
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 60/(2*π*10) tr/mn.
Facteur de normalisation,
Accélération
Pour le facteur de normalisation d’accélération, la plus petite unité est
prédéterminée pour la définition de l’accélération.
Le facteur de normalisation d’accélération est déterminé par le rapport
entre la "Valeur commande" et la "Valeur utilisateur" et indiqué en
tr/(mn.*s) par usr.
Fig. 7.10 Facteur de normalisation d’accélération
La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle - en fonction
du type de moteur - une modification de 1 usr entraîne une modification
de l’accélération du moteur.
Exemple 1
Type de moteur
Résolution moteur
Résolution Utilisateur
minimale
Servomoteur avec
résolveur
4096 Inc/tr
57,22 / 1
Servomoteur avec
Sincoder ou SinCos
16384 Inc/tr
14,31 / 1
Paramétrage en fonction de la résolution du moteur pas à pas de 1000
Inc/tr. La résolution d'accélération doit correspondre à 1 Hz/ms :
1/1000 tr /(s*ms) ou 60 tr /(mn*s) :
Valeur utilisateur = 1 usr
Exemple 2
Paramétrage de l’accélération en pas de 10 tr/(mn*s) :
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 10 tr/(mn*s)
7-18
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Valeur commande = 60 tr/(mn*s)
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Exemple 3
L’axe linéaire se déplace de 100 mm pour une rotation moteur,
l’indication de valeur doit être effectuée en pas de 10 mm/s.2.
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 0,1 tr/s2 = 60/10 tr/(mn*s)
Exemple 4
Paramétrage en rad/s2, 1 rad = 1 tr/(2*π)
1 unité utilisateur ≡ 1 rad/s2 = 1 tr/(2*π *s2) = 60/(2*π) tr/(mn*s),
π = 3,14 (arrondi)
Valeur utilisateur = 1 usr
9844 1113 156, f062, 02.03
Valeur commande = 60/(2*π tr/(mn*s)
Twin Line Controller 43x
7-19
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
7.3.3
TLC43x
Valeur résiduelle en cas de normalisation utilisateur
Sauf dans le mode d'exploitation Réducteur électronique, les données
de déplacement sont indiquées en unités-utilisateur dans tous les
modes d'exploitation. L'unité de commande de positionnement calcule
en interne avec la résolution du moteur, pour les servomoteurs avec
Sincoder par exemple avec 16384 Inc, et accède à la position interne la
plus proche en fonction de la position utilisateur.
Une interruption de course ou le passage d’un Mode avec résolution
interne à un Mode avec résolution utilisateur peut entraîner des écarts
entre la position effective du moteur et la position utilisateur possible la
plus proche. La différence de valeur peut être lue au-dessus du
paramètre "Status.p_remaind".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Status.p_remaind
31:37
–
Valeur résiduelle de la
normalisation de
positionnement de la valeur
prescrite de positionnement
p_ref [Inc]
Plage de valeurs
INT32
-2147483648..2147483647
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
–
R/–
–
En Teach-In, la valeur résiduelle = 0 affiche que la position actuelle du
moteur issue de la position utilisateur enregistrée peut être calculée de
manière exacte. Si la valeur résiduelle n’est pas égale à zéro, c’est la
position utilisateur la plus proche qui est enregistrée.
Exemple de valeur résiduelle
La résolution du moteur est de 16384 Inc/tr
Résolution de l’unité utilisateur [usr] : 1024 Inc/tr > 1 usr = 16 Inc
Le moteur suit la modification d'une position utilisateur en effectuant une
rotation de 16 incréments.
Si l’entraînement reste arrêté sur 16005 Inc après une interruption de
course, "Status.p_remaind" affiche la valeur 5 en tant que distance par
rapport à la prochaine unité utilisateur.
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 7.11 Valeur résiduelle après interruption de course sur 16005 Inc
7-20
Twin Line Controller 43x
TLC43x
7.4
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Fonction rampe
Par l’intermédiaire des fonctions rampe, l’unité de commande de
positionnement commande le comportement d’accélération et de
temporisation du moteur. La pente et la forme de la rampe décrivent la
fonction rampe. La pente de la rampe indique la modification de vitesse
du moteur et la forme de la rampe le comportement d’accélération en
fonction du temps.
Pente de la rampe
La pente de la rampe pour la rampe d’accélération et de temporisation
peut être définie par l’unité de commande de positionnement à l’aide
des paramètres "Motion.Acc" et "Motion.Dec".
Pour le fonctionnement en groupe, mis à part la rampe standard, il est
possible d’enregistrer trois profils de rampe supplémentaires avec
valeurs d’accélération et de temporisation et de les activer pour chaque
bloc utilisateur par indication d’un numéro de profil. Les rampes sont
sécurisées dans les paramètres "Record.UpRamp1..3" et
"Record.DnRamp1..3".
Lors d’une temporisation, l’unité de commande de positionnement
amasse de l’énergie de freinage superflue. Si la tension indirecte
dépasse alors une valeur limite autorisée, l'unité de commande de
positionnement désactive l’étage final et affiche l’Erreur 5 "Surtension
sur circuit intermédiaire". Le moteur finit alors de tourner sans être
freiné.
Pour la rampe de temporisation, la pente doit être déterminée de
manière à ce que le moteur freine le plus rapidement possible, sans que
l’étage final ne soit désactivé en raison d’une surtension. La valeur limite
est la limitation de courant via "CtrlBlock1/2.I_max".
Fig. 7.12 Rampes d’accélération et de temporisation
9844 1113 156, f062, 02.03
Les réglages de la pente de rampe sont indiqués en unités utilisateur.
Twin Line Controller 43x
7-21
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Forme de la rampe
Paramètres
TLC43x
Une rampe linéaire pour la phase d'accélération et de temporisation est
à disposition en tant que forme de rampe pour l'unité de commande de
positionnement.
Signification et unité [ ]
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
UINT16
1 : Linéaire
2:-
1
R/W
rem.
Accélération [usr]
UINT32
1..2147483647
600
R/W
rem.
4.4.15
Temporisation [usr]
UINT32
1..2147483647
600
R/W
rem.
45:10
7.1.1.1
Rampe d’accélération
Sélection 1 [usr]
UINT32
60 ..2000000
600
R/W
rem.
Record.DnRamp1
45:11
7.1.1.2
Rampe de temporisation
Sélection 1 [usr]
UINT32
60 ..2000000
600
R/W
rem.
Record.UpRamp2
45:12
7.1.1.3
Rampe d’accélération
Sélection 2 [usr]
UINT32
60 ..2000000
600
R/W
rem.
Record.DnRamp2
45:13
7.1.1.4
Rampe de temporisation
Sélection 2 [usr]
UINT32
60 ..2000000
600
R/W
rem.
Record.UpRamp3
45:14
7.1.1.5
Rampe d’accélération
Sélection 3 [usr]
UINT32
60 ..2000000
600
R/W
rem.
Record.DnRamp3
45:15
7.1.1.6
Rampe de temporisation
Sélection 3 [usr]
UINT32
60 ..2000000
600
R/W
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.acc_type
29:25
4.4.13
Forme de la courbe
d'accélération
Motion.acc
29:26
4.4.14
Motion.dec
29:27
Record.UpRamp1
Filtre antiretour
Plage de valeurs
Le filtre antiretour permet de compenser les modifications de vitesse
brutales de manière à pouvoir effectuer un changement de vitesse de
rotation sans à-coups et sans sur-accélérations.
Fig. 7.13 Rampe d’accélération avec et sans (en pointillés) filtre antiretour
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.Filt_jerk
28:5
7-22
4.4.26
Filtre antiretour
Plage de valeurs
UINT16
0..30
0 : off
3...30 : Valeur de réglage du
filtre
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Le filtre antiretour peut être désactivé à l’aide du paramètre
"Motion.Flt_jerk". Lors d'un freinage avec Quick-Stop, le filtre anti-retour
est déconnecté.
TLC43x
7.5
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Fonction Quick-Stop
Quick-Stop est une fonction de freinage d’urgence qui stoppe le moteur,
p. ex. pour cause de dysfonctionnement. Quick-Stop peut être
déclenchée
•
par l’intermédiaire du signal d’entrée STOP
•
à l’aide de la commande Stop par l’intermédiaire d’une unité
d’entrée raccordée
•
lors du dépassement de l’interrupteur limiteur, par l’intermédiaire
des signaux d’entrée LIMP, LIMN
•
lors du dépassement de la plage de l’interrupteur limiteur logiciel
SW_LIMP, SW_LIMN
•
par un incident d’exploitation qui rend un freinage d’urgence
indispensable
Quick-Stop reste active jusqu’à l’arrêt complet du moteur. En cas de
réaction à une erreur de Classe 1, l’étage final reste activé.
Quick-Stop via courant ou
rampe de temporisation
Paramètres
Groupe. Nom
Le paramètre "Settings.SignQstop" permet de déterminer si le moteur
doit être arrêté par le courant Quick-Stop ou par la rampe de
temporisation. Pour la rampe de temporisation, c’est le réglage défini
sous "Motion.Dec" qui est valable.
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.SignQstop 28:20
4.1.26
Courant maximal pour Quick-Stop
Signaux de contrôle
déclenchant Quick-Stop par
l'intermédiaire de
0 : Rampe de temporisation
1 : Rampe de Quickstop
UINT16
0..255
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
Bit4..6 : Bit7 : SW_STOP
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
Lors d’un Quick-Stop, l’unité de commande de positionnement amasse
l’énergie de freinage superflue. Si la tension indirecte dépasse alors une
valeur limite autorisée, l’unité de commande de positionnement
désactive l’étage final et affiche l’Erreur 5 "Surtension". Le moteur finit
alors de tourner sans être freiné.
Le courant du moment de temporisation doit être défini de telle manière
que l’unité de commande de positionnement puisse être arrêtée sans
être désactivée par application de la temporisation maximale.
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.
I_maxSTOP
28:22
4.1.3
Limitation de courant pour
Quick-Stop (100 = 1Apk)
Plage de valeurs 1)
UINT16
0..Courant max.
0..29999
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
1000
R/W
rem.
1) Courant max. : plus petite valeur de Servomotor.I_maxM et PA.I_maxPA
Si l’unité de commande de positionnement est trop souvent désactivée
par un Quick-Stop avec l’Erreur 5 "Surtension", il faut dans ce cas
Twin Line Controller 43x
7-23
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
réduire le courant de freinage maximal, réduire la charge
d’entraînement ou installer une résistance de charge externe.
Valider Quick-Stop
Quick-Stop doit être validée à l’aide du signal d’entrée FAULT_RESET
ou par la confirmation d’erreur d’une unité d’entrée.
Signal E/S
Fonction
Valeur
FAULT_RESET
Reset d’un message d’erreur
low -> high
En cas d’arrêt moteur par STOP, le signal STOP doit auparavant avoir
été annulé. Le tracé des signaux pour la validation des messages
d’erreur figure à la page 8-8.
9844 1113 156, f062, 02.03
Si la fonction Quick-Stop a été déclenchée à l’aide des signaux
d’interrupteur limiteur LIMN ou LIMP, l’entraînement doit être ramené
dans la zone de déplacement en Mode Course manuelle, voir "Retour
de l’entraînement en zone de positionnement à partir de la zone de
l’interrupteur limiteur" page 7-30.
7-24
Twin Line Controller 43x
TLC43x
7.6
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Fenêtre d'arrêt
Si le décalage de réglage du régulateur de positionnement en position
prescrite constante maintient pour une certaine période
"Settings.p_winTime" dans la fenêtre d'arrêt, la régulation signale un
arrêt moteur.
Fig. 7.14 Fenêtre d'arrêt
Les paramètres "Settings.p_win" et "Settings.p_winTime" définissent la
dimension de la fenêtre.
Le paramètre "Settings.p_winTout" permet de régler la durée de la
période à l'issue de laquelle une erreur sera signalée au cas où la
fenêtre n’aurait pas été atteinte.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
16
R/W
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.p_win
12:13
4.1.24
Fenêtre d’arrêt, décalage de
réglage admis [Inc]
Settings.p_winTime 12:15
4.1.25
Durée pendant laquelle les
UINT16
décalages de réglages
0..32767
doivent être situés dans la
fenêtre d’arrêt pour que l’arrêt
soit signalé [ms] :
0 : Contrôle d’arrêt
déconnecté
0
R/W
rem.
Settings.p_winTout
12:21
4.1.27
Durée pendant laquelle l’arrêt UINT16
doit être signalé [ms]
0 ... 32767
0 : désactivé
0
R/W
rem
Status.xMode_act
28:3
2.3.5.5
Mode axe actuel avec
information supplémentaire
9844 1113 156, f062, 02.03
Groupe. Nom
Twin Line Controller 43x
UINT16
0..32767
UINT16
–
0..65535
Bits0..4 : Mode d’exploitation
actuel (spécifique au dispositif)
[La codification exacte figure
au chapitre "Groupe de
paramètres Statut",
page 12-28
Voir la liste des modes
d'exploitation possibles pour
votre dispositif TL au chapitre
"Exploitation par la commande
de positionnement", page 6-1]
Bit5 : Entraînement référencé
('ref_OK')
Bit6 : Décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de
position
Bit7 : réservés
Bits8..15 : libres
R/–
–
7-25
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
7.7
TLC43x
Inversion du sens de rotation
Le sens de rotation du moteur peut être inversé à l'aide du paramètre
"Motion.invertDir".
L'interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de
rotation positif doit impérativement être relié à LIMP. L'interrupteur
limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation négatif doit
impérativement être relié à LIMN.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.invertDir
28:6
4.4.27
Plage de valeurs
Inversion du sens de rotation
UINT16
0..1
0 : Pas d'inversion
1 : Sens de rotation inversé
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
Si le sens de rotation du moteur doit être inversé, toutes les valeurs des
paramètres peuvent être reprises sans modification, à l’exception de
celles des paramètres destinés au traitement de la position avec
Multiturn SinCos.
En inversant le sens de rotation, la position absolue du moteur
"Status.p_absall" lue sur le codeur est modifiée, ainsi que la position
effective déterminée par le dispositif Twin Line "Status.p_act".
Le sens de rotation doit être réglé lors de la mise en service tel qu'il sera
utilisé pour le fonctionnement ultérieur du moteur.
Valeurs de position
4096 t
0 tU
- 4096 t
4096 t
rotations
mécaniques
Status.p_act
Status.p_absall
Fig. 7.15 Valeurs de position Status.p_act et Status.p_absall sans inversion du
sens de rotation
7-26
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
- 4096 t
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Valeurs de position
4096 t
0 tU
4096 t
- 4096 t
rotations
mécaniques
Status.p_act
Status.p_absall
- 4096 t
Fig. 7.16 Valeurs de position Status.p_act et Status.p_absall avec inversion du
sens de rotation
9844 1113 156, f062, 02.03
Pour éviter les positions discontinues dans la zone de course après
connexion et déconnexion, "M2.SetEncPos" doit faire l’objet d'un
nouveau réglage (cf. chapitre "Régler les paramètres des dispositifs
pour le traitement du positionnement avec codeurs SinCos (Singleturn
et Multiturn)", page 5-16).
Twin Line Controller 43x
7-27
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
7.8
Fonctions de contrôle
7.8.1
Contrôle des signaux d’axe
Limites de positionnement
TLC43x
Dans la plage de positionnement de l’axe, le moteur peut être amené sur
chaque point de l’axe par indication d’un positionnement absolu.
La zone de déplacement de l’axe est indiquée en unités internes dans
la plage de -231 à +231 incréments. En tant qu’unité interne, la résolution
du capteur du moteur est indiquée en incréments.
Fig. 7.17 Plage de positionnement et dépassement de zone
Si le moteur dépasse les limites de positionnement, le signal de
surveillance interne de dépassement de position est activé et la zone de
travail est décalé de 232 unités. Le Paramètre "Status.IntSigSr" indique
au Bit2 un dépassement de position.
Le signal de surveillance reste activé lorsque le moteur revient dans la
plage valide. Le signal est annulé par affectation renouvelée de position
de référence ou par désactivation et activation de l’unité de commande
de positionnement.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Status.IntSigSr
29:34
7-28
2.3.4.2
Signaux de surveillance
Commande de
positionnement
0 : non actifs,
1 : actifs
Plage de valeurs
UINT32
0..4294967295
Bits0..1 : réservés
Bit2 : Dépassement de
position
Bits3..4 : réservés
Bit5 : Etage final SW, sens de
rotation pos. (SW_LIMP)
Bit6 : Etage final SW, sens de
rotation nég. (SW_LIMN)
Bit7 : Stop par mot de
commande (SWSTOP)
Bits8..14 : réservés
Bit15 : Etage final non actif
Bits16..31 : réservés
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
-
R/–
–
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Un dépassement des limites de positionnement est possible dans les
modes d’exploitation Vitesse, Réducteur électronique, Affectation de
position de référence et Manuel. Dans le cas d’un positionnement point
à point, les valeurs sont utilisées dans la nouvelle zone de travail après
le dépassement des limites de zone.
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Interrupteurs limiteurs à
commande logicielle
Paramètres
La position des interrupteurs limiteurs logiciels est déterminée par les
paramètres "Motion.SW_LimP" et "Motion.SW_LimN" et activée par
"Motion.SW_Enabl". C’est la position prescrite du régulateur de
positionnement qui est déterminante pour la surveillance de position de
la zone des interrupteurs limiteurs logiciels. Selon le réglage du
régulateur, le moteur peut ainsi déjà s’arrêter avant que la position des
interrupteurs limiteurs soit atteinte. Les Bits 5 et 6 du paramètre
"Status.IntSigSr" signalent le dépassement de la position des
interrupteurs limiteurs.
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.SW_LimP
29:4
4.4.5
Interrupteur limiteur logiciel
INT32
pour limite de positionnement -2147483648..2147483647
pos. LIMP
Condition : SW_LimP >
SW_LimN [usr]
2147483 R/W
647
rem.
Motion.SW_LimN
29:5
4.4.6
Interrupteur limiteur de logiciel INT32
pour limite pos. de
-2147483648..2147483647
positionnement LIMN
Condition : SW_LimN <
SW_LimP [usr]
-214748 R/W
3648
rem.
Motion.SW_Enabl
29:6
4.4.7
Déterminer la surveillance de UINT16
l'interrupteur limiteur logiciel Bit5 : SW_LIMP
0 : désactivé
Bit6 : SW_LIMN
1 : actifs
0
R/W
rem.
Status.IntSigSr
29:34
2.3.4
Signaux de contrôle
0 : non actifs,
1 : actifs
–
R/–
–
Signal d’interrupteur limiteur
et signal STOP
UINT32
Bit5 : Etage final SW, sens de
rotation pos. (SW_LIMP)
Bit6 : Etage final SW, sens de
rotation nég. (SW_LIMN)
Pendant le déplacement, les deux interrupteurs limiteurs sont contrôlés
par les signaux d’entrée LIMN et LIMP. Si l’entraînement se place sur un
interrupteur limiteur, l’unité de commande de positionnement arrête le
moteur. Le dépassement des interrupteurs limiteurs est alors signalé au
niveau de l’unité d’entrée. Installer les interrupteurs limiteurs de telle
sorte que l’entraînement ne puisse pas dépasser la limite des
interrupteurs limiteurs, utiliser par ex. des repères de mise en action
plus longs.
Le signal d’entrée STOP arrête le moteur avec Quick-Stop. Le reste du
traitement est possible si :
le signal STOP est annulé et
•
Quick-Stop a été validée et
•
une nouvelle instruction de mouvement est activée
9844 1113 156, f062, 02.03
•
Twin Line Controller 43x
7-29
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
La validation des signaux d’entrée REF, LIMP, LIMN et STOP ainsi que
l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par
l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et
"Settings.SignLevel" :
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.SignEnabl
28:13
4.1.10
Validation du signal pour
entrées de contrôle
0 : verrouillé
1 : validé
UINT16
0..15
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
7
R/W
rem.
Settings.SignLevel
28:14
4.1.11
Niveau de signal pour
entrées de contrôle
0 : Réaction niveau 0
1 : Réaction niveau 1
UINT16
0..15
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
0
R/W
rem.
Pour la course de référence, une validation de l'interrupteur REF n'es
pas indispensable. Si l'interrupteur REF est validé, il prend alors en
charge la fonction d'un interrupteur STOP supplémentaire (exception :
course référence sur REF).
Retour de l’entraînement en zone
de positionnement à partir de la
zone de l’interrupteur limiteur
L’entraînement doit impérativement être retiré de la zone de
l’interrupteur limiteur et replacé en zone de positionnement en mode
Manuel.
왘 Si "Settings.IO_mode" = 2, passer en Mode manuel à l’aide du
signal d’entrée AUTOM
왘 Activer et conserver le signal de course manuelle pour amener
l’entraînement dans la zone de positionnement autorisée : lorsque
le signal d’interrupteur limiteur LIMP a été déclenché, le signal
MAN_N doit impérativement être activé, et inversement.
9844 1113 156, f062, 02.03
Si l’entraînement ne revient pas dans la zone de positionnement,
contrôler si le mode Manuel est activé et si c’est le bon signal de course
manuelle qui a été conservé.
7-30
Twin Line Controller 43x
TLC43x
7.8.2
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Contrôle des signaux internes spécifiques au dispositif
Des systèmes de contrôle protègent le moteur, l’étage final et la
résistance de charge contre tout risque de surchauffe et garantissent la
sécurité fonctionnelle et d’exploitation. Une liste de toutes les
installations de sécurité est indiquée en "Installations de sécurité"
page 2-5.
L’unité de commande de positionnement affiche les messages d’erreur
et les avertissements par clignotement de l’indicateur à 7 segments. De
plus, un appareil de commande raccordé affiche un texte d’erreur.
Contrôle de la température
Les détecteurs surveillent la température du moteur, de l'étage final et
de la résistance de charge. Si la température de l’un des composants
approche la température limite autorisée, l’unité de commande de
positionnement affiche un avertissement. Si la température excède la
valeur limite durant plus de cinq secondes, l’unité de commande de
positionnement arrête l’étage final et la régulation de protection contre
la surchauffe et signale une erreur de température.
Lorsque le moteur est équipé d’un interrupteur de température au lieu
d’un capteur, seule la valeur limite supérieure de température peut être
surveillée – sans message d’erreur préalable. Toutes les valeurs limites
de température sont non modifiables.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
PA.T_warnPA
16:10
2.2.15
PA.T_maxPA
16:11
2.2.16
I2t-Contrôle
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Seuil d’avertissement de
UINT16
température de l’étage final [K]
–
R/–
rem.
Température max. autorisée
de l’étage final [K]
–
R/–
rem.
UINT16
Lorsque l’unité de commande de positionnement travaille avec de fortes
crêtes de courant, le contrôle de température avec des capteurs peut
s’avérer peu précis. Avec le contrôle par système I2t, la régulation
détermine à temps une augmentation de la température et ramène, en
cas de dépassement de la valeur limite I2t, le courant du moteur, de
l’étage final ou de la résistance de charge, à la valeur nominale.
Lorsque la température revient sous la valeur limite, le composant
concerné peut de nouveau travailler à son maximum de potentiel.
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
PA.I2tPA
16:13
2.2.10
temps maximum autorisé pour UINT16
un courant max. à grande
1..32767
vitesse [ms]
3000
R/W
rem.
PA.I2t_warnB
16:14
2.2.12
seuil d’avertissement pour le
temps de connexion d’une
résistance de charge interne
[ms]
UINT16
1..32767
10
R/W
rem.
PA.I2tB
16:15
2.2.11
temps de connexion max.
autorisé d’une résistance de
charge interne[ms]
UINT16
1..32767
11
R/–
rem.
PA.I2t_n0PA
16:47
2.2.13
temps maximum autorisé pour UINT16
un courant max. à faible
1..32767
vitesse [ms]
4100
R/W
rem.
Twin Line Controller 43x
7-31
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Contrôle erreur de poursuite
TLC43x
Le contrôle d’erreur de poursuite contrôle des écarts de positionnement
du motoriste par rapport à la position prescrite. Si la différence dépasse
une valeur limite d’erreur de poursuite, l’unité de commande de
positionnement signale une erreur. La valeur limite pour le décalage de
poursuite est réglable.
De plus, la classe d’erreur d’une erreur de poursuite peut être modifiée.
A cet effet voir ci-dessous "Paramètres de contrôle".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.p_maxDiff
12:11
4.1.23
Paramètres de contrôle
Plage de valeurs
Erreur de poursuite du
UINT32
régulateur de positionnement 0..131072
maximale autorisée [Inc]
8 Rotations moteur
pour le moteur de résolveur
8*4096 Inc max.
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
16384
R/W
rem.
Pour le contrôle de l’état des dispositifs et de l’état de fonctionnement
par l’intermédiaire de paramètres, il est possible de mettre en œuvre les
paramètres indiqués dans le groupe "Status". En font partie
•
"Status.FltSig" (28:17), "Status.FltSig_SR" (28:18) et
"Status.IntSigSR" (29:34) pour le contrôle de signaux de dispositifs
internes
•
"Status.action_st" (28:19) pour le contrôle de l’état de
fonctionnement
•
"Status.StopFault" (32:7) à l’aide duquel la dernière cause
d’interruption peut être déterminée
Pour plus d’informations concernant l’analyse du système de contrôle
interne au dispositif par l’intermédiaire du bus de terrain, voir
"Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes.
Paramètres
La réaction de l'unité de commande de positionnement à une erreur est
divisée en classe d'erreurs et peut être réglée. Il est donc possible
d’adapter la réaction à l'erreur de l'unité de commande de
positionnement aux conditions d'exploitation.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.Flt_pDiff
28:24
4.1.13
Réaction aux erreurs de
poursuite dans le régulateur
de positionnement
Plage de valeurs
UINT16
0..3
0 : Classe d’erreur
(Avertissement)
1 : Classe d'erreur 1
2 : Classe d'erreur 2
3 : Classe d'erreur 3
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
3
R/W
rem.
DANGER !
Risques de blessures graves et d’endommagement de
parties de l’installation.
En réglant la classe d'erreur sur Avertissement (Classe
d'erreur = 0), la transgression des valeurs limites d'erreurs
de poursuite n'entraînera ni Quick-Stop, ni désactivation de
l'étage final. Cela signifie que l’entraînement continuera sa
course sans freinage si une erreur de poursuite apparaît.
Autant que faire se peut, n'utilisez pas ce réglage.
7-32
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Modifier la classe d'erreur
TLC43x
7.8.3
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Contrôle de la communication via bus de terrain
Les valeurs de dialogue suivantes sont à disposition pour le contrôle de
la communication du bus de terrain :
•
contenu des données d’émission de la commande
•
contenu des données de réception de la commande
•
statistique bus pour la détermination de la fréquence d’erreurs de
communication
Les valeurs diagnostic peuvent être lues par :
TL CT : Afficher objets
•
TL HMI
•
TL CT
•
bus de terrain
왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l'aide de l'option de menu "Twin
Line
Diagnostic
Données du dispositif".
왘 Entrez l’Index et le Sous-index de la valeur diagnostic souhaitée
dans la fenêtre "Données du dispositif".
Données d’émission/de réception
Paramètres
Le contenu actuel des données d’émission et de réception peut être
déterminé avec les valeurs de diagnostic suivantes. L’affectation des
octets peut être consultée dans les manuels du bus de terrain.
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
M4.busTxD
24:33
2.6.2
Données d’émission
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 1 ... 4)
0
R/–
–
M4.busTxD5_8
24:34
2.6.2
Données d’émission
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 5 ... 8)
0
R/–
–
M4.busRxD
24:28
2.6.1
Données de réception
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 1 ... 4)
0
R/–
–
M4.busRxD5_8
24:29
2.6.1
Données de réception
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 5 ... 8)
0
R/–
–
9844 1113 156, f062, 02.03
Groupe. Nom
Twin Line Controller 43x
7-33
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Statistique bus
Paramètres
TLC43x
Il est possible d’acquérir des informations sur le nombre d’erreurs de
dépassement de temps (Time-out) et de cycles bus à l’aide de la
statistique bus. Il est également possible de déterminer le total des
erreurs ayant conduit à une interruption de liaison. Pour ce faire, les
valeurs de diagnostic suivantes du groupe de paramètres M4 sont à
disposition :
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
M4.busTout
24:31
2.6.6
Timeout statistique bus :
Total des interruptions de
liaison par dépassement de
temps (Nodeguarding)
UINT16
0...65535
0
R/W
-
M4.busError
24:32
2.6.7
Erreur de transmission
statistique bus : Total de
toutes les erreurs ayant
provoqué une interruption de
liaison
UINT16
0...65535
0
R/W
-
M4.busCycle
24:35
2.6.6
Statistiques bus des cycles
bus : total de tous les cycles
bus traités
UINT32
0...4294967295
0
R/W
-
9844 1113 156, f062, 02.03
Groupe. Nom
7-34
Twin Line Controller 43x
TLC43x
7.9
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Fonction de freinage avec TL HBC
Pour les moteurs avec frein de maintien, le frein de maintien empêche
tout déplacement involontaire du moteur inactif. L’unité de commande
de positionnement actionne le frein de maintien par l’intermédiaire de la
commande de frein de maintien TL HBC (disponible en tant
qu’accessoire).
Commande de frein de maintien
La commande de frein de maintien renforce le signal de commande
ACTIVE_CON de l’interface de signal et commande le frein de manière
à ce qu’il soit rapidement activé et ainsi éviter une trop grande
production de chaleur. A côté se trouve la connexion des freins, située
dans un câble avec les raccordements de puissance au moteur, bien
séparée des branchements de signaux de l'unité de commande de
positionnement en cas de ruptures d'isolation.
Dispositif standard
La mise en service et le contrôle des fonctions peuvent être activés en
ouvrant le frein de maintien à l’aide de l’interrupteur installé sur la
commande de frein de maintien.
Type P
Signaux de freinage
Pour effectuer la mise en service et le contrôle fonctionnel, le frein de
maintien peut être actionné par le logiciel de commande TL CT ou le
TL HMI.
ACTIVE_CON passe sur "high" dès que l'étage final est validé et que le
moteur est soumis à un couple de maintien. Après une temporisation
paramétrable, nécessaire au déclenchement, les freins s'ouvre.
Signal E/S
Fonction
Valeur
ACTIVE_CON
Le frein va être ouvert ou est déjà ouvert high
ACTIVE_CON
Le frein va être fermé ou est déjà fermé low
La temporisation peut être réglée à l'aide des paramètres
"Settings.t_brk_off" et "Settings.t_brk_on".
Déclenchement des freins
Lors de l’ouverture des freins, le paramètre "Settings.t_brk_off"
provoque une réaction retardée de l'entraînement face à l'ordre Enable.
ENABLE
(Entrée)
Couple
moteur
ACTIVE_CON
(Sortie)
1
0
1
0
1
0
1
Operation
Enable
0
9844 1113 156, f062, 02.03
t_brk_off
t
Fig. 7.18 Déclenchement du frein de maintien
Twin Line Controller 43x
7-35
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.t_brk_off
12:22
4.1.36
Temporisation pour
déclenchement des freins
[ms]
Plage de valeurs
UINT 16
0..200
TLC43x
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
Le réglage du paramètre "Settings.t_brk_off" dépend du type de moteur
et peut être repris dans le fichier des caractéristiques moteur.
Fermeture des freins
Lors de la fermeture des freins, la commande ACTIVE_CON passe sur
"low" après un Disable. Cependant la régulation reste active en fonction
du temps déterminé dans le paramètre "Settings.t_brk_off".
ENABLE
(Entrée)
1
Couple
Moteur
1
0
0
ACTIVE_CON
(Sortie)
1
Operation
Enable
1
0
0
t
t_brk_on
Fig. 7.19 Fermeture du frein de maintien
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.t_brk_on
12:23
4.1.37
Temporisation pour fermer le
régulateur du frein de
maintien [ms]
Plage de valeurs
UINT 16
0..100
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
Le réglage du paramètre "Settings.t_brk_on" dépend du type de moteur
et peut être repris dans le fichier des caractéristiques moteur.
7-36
Twin Line Controller 43x
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Chute de tension
Pour, le cas échéant, procéder à une chute de tension, l'interrupteur de
la commande de frein de maintien doit être réglée en fonction du type de
moteur.
1 : chute de tension Marche, pour moteurs SER…
0 : chute de tension Arrêt, pour moteurs DSM4…
En chute de tension activée, la tension de commande des freins peut
être modifiée à l'aide de la commande de frein de maintien. La tension
est alors généralement de 24 V pendant environ 100 ms, puis passe à
une tension de maintien de 12 V. La commande de frein de maintien
peut être contrôlée à l’aide d’un interrupteur intégré au TL HBC.
La figure suivante représente la chute de tension pour t_brk_off = 0 et
t_brk_on = 0.
Fig. 7.20 Diagramme des temps, fonction de freinage avec chute de tension
ON
Lors du déclenchement de la tension d’alimentation, la commande de
frein de maintien et la fonction de l’interrupteur sont remises à zéro. Il n’y
a aucune tension aux bornes de commande du frein et la DEL de la
commande est déconnectée.
9844 1113 156, f062, 02.03
La DEL clignote en cas de surcharge ou de court-circuit.
Twin Line Controller 43x
7-37
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
7.10
TLC43x
Interfaces analogiques complémentaires via le module analogique
Dans une unité de commande de positionnement avec module
analogique, une fonctionnalité complémentaire résulte de deux sorties
et de deux entrées analogiques.
Entrées analogiques
Paramètres
Des tensions d’entrées analogiques comprises entre -10 V et +10 V
peuvent être lues aux entrées analogiques. La valeur de tension
actuelle peut être lue via les paramètres "M1.AnalogIn2" et
"M1.AnalogIn3".
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
M1.AnalogIn2
21:14
2.3.3.5
Valeur tension entrée
analogique 2 [mV]
INT16
-10000 ... +10000
–
R/–
–
M1.AnalogIn3
21:19
2.3.3.6
Valeur tension entrée
analogique 3 [mV]
INT16
-10000 ... +10000
–
R/–
–
Sorties analogiques
Les sorties analogiques permettent de fournir des valeurs de courant et
de vitesse de rotation sous forme analogique. La sortie analogique
ANA_OUT1 (valeur de paramètre "AnalogO1") peut être utilisée pour
l'indication de la valeur analogique du courant prescrit, et la sortie
analogique ANA_OUT2 (valeur de paramètre "AnalogO2") pour
l’indication de la valeur de la valeur prescrite de la vitesse de rotation.
De plus, les sorties analogiques peuvent être utilisées directement par
l’utilisateur. Cela signifie que les valeurs de tension sont réglables,
par exemple via le Bus de terrain.
Pour la mise en service, la valeur analogique peut également être
définie par le TL CT.
Paramétrage de la sortie
analogique 1
Paramètres
La fonctionnalité "Indication analogique du courant prescrit" est réglée
via le paramètre "M1.Fkt_AOut1".
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
M1.Fkt_AOut1
21:25
4.5.36
Fonction sortie analogique 2
Plage de valeurs
INT16
0..1
0 : disponible
1 : Fonction indication valeur
prescrite courant
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
Pour obtenir une tension de sortie de +10 V, il est nécessaire de
procéder à une gradation de la valeur de courantrattachée. Cette
gradation peut être établie à partir du paramètre "M1.AOut1Iscl". La
valeur de réglage indique à quelle valeur de courant la tension de sortie
analogique +10 V atteint la sortie analogique 1.
7-38
Twin Line Controller 43x
TLC43x
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
M1.AOut1Iscl
21:26
4.5.37
Signal de sortie +10V pour le
courant prescrit donné
Pour commande par bus de
terrain (= FB) : (100 = 1A)
Pour autre type de commande
(<>FB) : [A]
Plage de valeurs
INT16
0.. Courant max. 1)
pour Bus de terrain :
0..32767
pour autres :
0..327,67
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
300
R/W
rem.
1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA"
La modification de la gradation ne redevient active
qu’après une nouvelle activation de la commande.
Si aucune sélection de fonction n'est donnée pour la sortie analogique,
une valeur de courant peut être prédéfinie via le paramètre
"M1.AnalogO1".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
M1.AnalogO1
21:24
2.3.3.7
Paramétrage de la sortie
analogique 2
Paramètres
Sortie analogique
1ANA_OUT1 [mV]
(1000 = 1V)
- Valeur tension des
indications objet
- Valeur tension pour valeur
prescrite du courant
Idx:Sidx TL-HMI
M1.Fkt_AOut2
21:28
4.5.39
INT16
- 10000 .. + 10000
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
–
La fonctionnalité "Indication analogique de vitesse de rotation prescrite"
est réglée via le paramètre "M1.Fkt_Aout2"
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Plage de valeurs
Fonction valeur prescrite de
vitesse de rotation sur sortie
analogique 2
Plage de valeurs
INT16
0..1
0 : disponible
1 : Fonction indication de
valeur prescrite de vitesse de
rotation
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
Pour obtenir une tension de sortie de +10 V, il est nécessaire de
procéder à une gradation de la valeur de rotation prescrite rattachée.
Cette gradation peut être établie à partir du paramètre "M1.AOut2Nscl".
La valeur de réglage indique à quelle valeur de vitesse de rotation la
tension de sortie analogique +10 V atteint la sortie analogique 2.
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
M1.AOut2Nscl
21:29
4.5.40
Signal de sortie +10V pour
une vitesse de rotation
donnée [tr/mn]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
INT16
10000
0..14400
0 .. Vitesse de rotation max. 1)
R/W
rem.
1) Vitesse de rotation max. : Valeur de "Servomotor.N_maxM" limitée par le dispositif
Twin Line Controller 43x
7-39
f062Fonctions de l’unité de commande de positionnement
TLC43x
La modification de la gradation ne redevient active
qu’après une nouvelle activation de la commande.
Si aucune sélection de fonction n'est donnée pour la sortie analogique,
une valeur de courant peut être prédéfinie via le paramètre
"M1.AnalogO2".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
M1.AnalogO2
21:27
2.3.3.8
Sortie analogique
2 ANA_OUT2 [mV]
(1000 = 1V)
- Valeur tension des
indications objet
- Valeur tension pour valeur
prescrite de la vitesse de
rotation
Plage de valeurs
INT16
-10000 .. +10000
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
–
Après le déclenchement de la tension d’alimentation, ou
après utilisation de la case d’activation Reset de l’unité de
commande de positionnement, la sortie analogue se situe
à +10 V durant l’accélération de commande.
9844 1113 156, f062, 02.03
DANGER !
Risques d’écrasement et de destruction de constituants de
l’installation suite à des déplacements imprévus de
l’installation !
Lorsque des sorties analogues doivent être utilisées en
tant que valeurs de consigne transmises pour un
entraînement de suite, et que l’ordre des déclenchements
n’est pas respecté, l’entraînement de suite peut alors avoir
des mouvements imprévus.
Activez l’étage final de l’entraînement de suite lorsque tous
les appareils ont été démarrés en interconnexion.
Un réglage défectueux de la gradation d’une sortie
analogique peut également provoquer des mouvements
de déplacement imprévus de l’installation.
Procédez au contrôle de la gradation d'une sortie
analogique avant que la valeur de réglage ne soit
transmise à la mémoire rémanente.
7-40
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Diagnostic et élimination d’erreurs
8
Diagnostic et élimination d’erreurs
8.1
Affichages et déviations de fonctionnement
Affichage d’état du dispositif
La DEL D2 de la fiche moteur est allumée lorsque la tension est sur le
circuit intermédiaire.
L’indicateur à 7 segments représente les états de fonctionnement de
l’unité de commande de positionnement sous forme codée.
9844 1113 156, f062, 02.03
Affichage Etat de fonctionnement
0
24-V ON
1
Initialisation de l’électronique du dispositif
2
L’étage final n’est pas prêt à être connecté
3
Connexion de l’étage final verrouillé
4
L’étage final est prêt à être connecté
6
Le dispositif fonctionne dans le mode d’exploitation défini
7
Quick-Stop est effectué
8,9
Erreur identifiée et réaction à l’erreur activée
0...A
clignote
Affichage d’une valeur d’erreur
Fig. 8.1
Twin Line Controller 43x
Etats et déviations de fonctionnement de l’unité de commande de
positionnement
8-1
Diagnostic et élimination d’erreurs
Déviations de fonctionnement
TLC43x
Les conditions de changement entre les états de fonctionnement
affichés et les réactions de l’unité de commande de positionnement en
fonction d’une erreur suivent un processus fixe.
Le changement de l'état de fonctionnement est commandé par
l'intermédiaire du paramètre "Commands.driveCtrl".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Commands.
driveCtrl
28:1
Mot de commande pour
changement d'état,
Préréglage Bit0..3 = "0",
L'accès en écriture déclenche
automatique un changement
de flanc 0->1.
UINT16
0..15
Bit0 : Disable Etage final
Bit1 : Enable Etage final
Bit2 : Stop (Quick-Stop)
Bit3 : FaultReset
Bit4 : QuickstopRelease
(uniquement dispositifs TLC,
uniquement accès internes)
Bit5..15 : libres
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
–
9844 1113 156, f062, 02.03
-
Plage de valeurs
8-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
8.2
Diagnostic et élimination d’erreurs
Affichage et élimination des erreurs
Affichage d’erreurs
La cause d’un incident d’exploitation est affichée
•
à l’aide d’un chiffre clignotant sur l’indicateur à 7 segments
•
par la réaction à l’erreur de l’unité de commande de positionnement
•
dans le logiciel de commande en tant que message d’erreur dans la
barre de commande et dans la liste de la mémoire de consignation
des erreurs
•
sur l’affichage du dispositif d’exploitation manuelle HMI en tant que
message d’erreur et dans la liste de la mémoire de consignation
des erreurs
•
bit codé aux paramètres "Status.FltSig", "Status.FltSig_SR",
"Status.IntSigSR" et "Status.Sign_SR"
•
par l’intermédiaire de signaux de sortie : NO_AXIS_ERR = 0
signale les erreurs, les signaux de sortie DETAIL_0
(ERR_0)...DETAIL_3 (ERR_3) affichent les erreurs
L’unité de commande de positionnement réagit à une interruption par
signal d’interrupteur limiteur ou par signal Stop par exécution d’un
Quick-Stop avec affichage d’état "7" pour QuickStopActive. La cause de
l’interruption est cependant enregistrée dans la mémoire de
consignation des erreurs et peut être lue par l’intermédiaire du dispositif
d’exploitation manuelle HMI ou du logiciel de commande.
Reset du message d’erreur
Une fois que le dysfonctionnement a été éliminé, le message peut être
annulé
•
par activation du signal d’entrée FAULT_RESET
•
à l’aide du logiciel de commande à l’aide de la case d’activation
"Reset"
à l’aide du logiciel de commande à l’aide de la case d’activation
"Reset"
•
par mise hors tension d’alimentation de l’unité de commande de
positionnement
En cas de message d’erreur par dépassement d’un interrupteur limiteur,
l’entraînement peut être ramené au Mode Manuel sans validation de
l’erreur. Pour plus de détails consultez le chapitre "Retour de
l’entraînement en zone de positionnement à partir de la zone de
l’interrupteur limiteur" page 7-30 et suivantes.
Réaction à l’erreur
En cas de dysfonction, l’unité de commande de positionnement
déclenche une réaction à l’erreur. En fonction de la gravité de la
dysfonction, le dispositif réagit selon l’une des classes d’erreur
suivantes :
9844 1113 156, f062, 02.03
Classe Réaction
d'erreur
Twin Line Controller 43x
Signification
0
Avertissement Seulement un message, pas d’interruption du
mode Déplacement
1
Quick-Stop
Le moteur est arrêté avec Quick-Stop, l’étage final
et la régulation restent activés, régulation d’arrêt
activée
8-3
Diagnostic et élimination d’erreurs
TLC43x
Classe Réaction
d'erreur
Signification
2
Quick-Stop
avec
désactivation
Le moteur est arrêté avec Quick-Stop, l’étage final
et la régulation sont désactivés pendant l’arrêt.
3
Erreur fatale
L’étage final et la régulation sont désactivés. Le
dispositif peut seulement être activé après
élimination de l’erreur
4
FonctionneL’étage final et la régulation sont désactivés. La
ment incontrôlé réaction à l’erreur peut seulement être annulée par
désactivation du dispositif
Elimination d’erreurs
Affichage Erreur
Classe Cause
d'erreur
Elimination d'erreurs
Eteint
Affichage éteint
-
Tension d'alimentation manquante
Contrôler la tension d'alimentation et les
fusibles
Affichage éteint
-
Raccordement de la tension
d'alimentation incorrect
Effectuer le raccordement correct
Sous-tension
2
Tension circuit intermédiaire inférieure Contrôler / Augmenter la tension secteur
à la valeur seuil pour Quick-Stop
Sous-tension
3
Tension circuit intermédiaire sous
valeur de seuil de désactivation de
l'entraînement
Contrôler l'alimentation secteur
Erreur de
poursuite
1...3
Erreur de poursuite
Réduire la charge ou l’accélération, la
réaction à l'erreur est réglable via
"Flt_pDiff"
2
Encodeur de
1
guidage sur poste
d’enfichage M1
Erreur de raccordement sur RS422 ou Contrôler le câble du capteur / capteur,
détecteur défectueux
remplacer le câble
Vitesse de
3
rotation maximale
du moteur
Dépassement de la vitesse de rotation Réduire la charge verticale
moteur max. en fonctionnement
coulissant
3
Ligne de moteur
3
Court-circuit ou mise à la terre de la
ligne de moteur
4
Capteur de
position
3
Pas de signal émanant du capteur de Contrôler le câble du capteur / capteur,
position moteur moteur relié au
remplacer le câble
mauvais capteur, ou capteur
défectueux
5
Surtension
3
Surtension circuit intermédiaire
Mettre en œuvre la résistance de charge
externe
6
pour l'étage final
I2t
0
Contrôle pour létage final en
fonctionnement ou à l’arrêt I2t
Temps de connexion pour courant de
crête, Réduire la charge ou le moment
de crête, Absorber le moment d’arrêt
avec le frein de maintien
pour moteur I2t
0
Contrôle pour moteur I2t
Réduire la charge, mettre en œuvre un
moteur de puissance nominale
supérieure
pour charge I2t
0
Contrôle pour résistance de charge I2t Réduire la charge, raccorder la charge
externe, améliorer la ventilation
8-4
Contrôler les raccordements, remplacer
le câble moteur
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
1
TLC43x
Affichage Erreur
7
Classe Cause
d'erreur
Elimination d'erreurs
Echauffement de 3
l'étage final
Etage final trop chaud
Echauffement du 3
moteur
Moteur en surchauffe
Faire refroidir le moteur ; réduire la
Capteur de température non raccordé charge ; utiliser moteur avec une
puissance nominale supérieure, capteur
PTC défectueux ; contrôler et le cas
échéant remplacer le câble du codeur
Watchdog
4
Erreur système interne
Régulation des
erreurs système
4
Erreur système par ex. Division par 0 Respecter les mesures de protection
ou surveillances de Timeout, CEM
CEM, activer/désactiver le dispositif,
insuffisante
consulter votre partenaire commercial
local
Contrôle des
phases moteur
3
Court-circuit ou interruption de la
phase moteur
Câble moteur défectueux, transistor
de fin de phase défectueux
Vérifier le câble moteur / la connexion,
procéder à l'échange du moteur, du
dispositif
Contrôle des
phases réseau
1..3
Panne d'une ou plusieurs phases
réseau
Contrôler les fusibles / l’installation, la
réaction à l'erreur est réglable via
"Settings.Flt_AC"
A
Erreurs aux
sorties
2
Court-circuit des sorties digitales, pas Contrôler les raccordements et le
24V à l’interface signal IO 24 VCC
câblage
Brancher les Pins 7 et 8 sur alimentation
24 VCC
E
Erreur système
Unité de
commande de
positionnement
3
Cause d'erreurs correspondant au
numéro d'erreur dans la mémoire de
consignation des erreurs
Elimination en fonction du numéro
d'erreur
Erreur système
Unité de
commande de
positionnement
4
Cause d'erreurs correspondant au
numéro d'erreur dans la mémoire de
consignation des erreurs
Elimination en fonction du numéro
d'erreur
la tension d'alimentation 24 V chute
sous 18,2 V
Assurer une alimentation 24V CC
Vérification de brèves chutes de tension
lors de changement de charge de la
tension d'alimentation
1
L’interrupteur limiteur est ou a été
activé, connexion interrompue
Amener l’entraînement dans la zone de
course , adapter les données de
positionnement à la zone axes,
message spécifique dans la mémoire de
consignation des erreurs
Stop
1
Signal Stop activé, connexion
interrompue
Contrôler la connexion du signal aux
bornes STOP
Node guarding
1
Contrôle des connexions pour
appareil de commande déclenché
Contrôle de la connexion RS232 au
régulateur
Timeout
1
Erreur de protocole
Dépassement de temps lors de
l'échange de données avec l'appareil de
commande, Redémarrer la transmission
8
9
u
Chute de tension 4
24 V
Aucune 1) Interrupteur
limiteur
9844 1113 156, f062, 02.03
Diagnostic et élimination d’erreurs
Temps de connexion pour courant de
crête, réduire la charge ou le moment de
crête
Activer/désactiver le dispositif,
remplacer le dispositif
1) Aucun affichage d'erreurs, l'état de fonctionnement continue d'être affiché.
Twin Line Controller 43x
8-5
Diagnostic et élimination d’erreurs
Type P
TLC43x
Dans le Type P peuvent se manifester les erreurs suivantes :
Affichage
Cause
Elimination d'erreurs
Eteint
Fonctions
Faire sécher le dispositif et réduire
spécifiques
l'humidité
dispositif
verrouillées (eau de
condensation)
Généralités
Le message d’erreur actuel et les 20 derniers sont affichés à l’aide du
logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI.
TL CT : affichage d’erreurs
왘 Sélectionner "Twin Line
Diagnostic
Mémoire de consignation
des erreurs". Une fenêtre de dialogue avec l’affichage des
messages d’erreur s’affiche.
Fig. 8.2
Messages d’erreur
Les messages d’erreur sont affichés avec indication de l’état, de la
classe d’erreur, du moment d’apparition de l’erreur et d’une brève
description. Le numéro d’erreur est donné en valeur hexadécimale.
Dans la colonne Qu., Qualifier sont indiquées des informations
supplémentaires pour certaines erreurs. Avec le message d'erreur :
"E1855 Erreur d'initialisation au niveau du paramètre IxSix -> Qualifier",
il est possible de déterminer l'index/sous-index du paramètre où le
défaut a été reconnu. Ce paramètre est indiqué dans la liste des
paramètres au chapitre 12.
Pour les messages collectifs d'erreur suivants est édité un message
d'erreur détaillé :
8-6
•
181Bh : "Erreur de traitement en course manuelle ->Qualifieur"
•
181Fh : "Erreur de traitement en course de référence ->Qualifieur"
•
181Dh : "Erreur lors du passage au mode d'exploitation spécifique
utilisateur ->Qualifieur"
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Par exemple on trouve dans Qualifier : 00290023h. Il s'agit du paramètre
29:23 "Motion.v_target0".
TLC43x
Diagnostic et élimination d’erreurs
Les informations détaillées à ce sujet sont indiquées au Qualifieur. Par
ex. 00001846h, il s'agit du message d'erreur N° E1846 de la liste des
messages d'erreurs.
왘 Valider le message d’erreur actuel à l’aide de la case d’activation
"Reset" dans la barre de commande du programme.
Fig. 8.3
Dispositif d’exploitation
manuelle HMI : affichage d’erreurs
Case d’activation Reset, 9
왘 Passer à l’option de menu d’affichage des messages d’erreur à
l’aide de l’option de menu "2.4 Erreur".
2.5.2
E1209
Fig. 8.4
Erreur01
Affichage d’une valeur d’erreur
La liste des erreurs peut être consultée à l’aide des touches curseur :
Option de menu
Signification
2.5.1 StopFault
Dernière cause d’interruption
2.5.2 Error01
1. Entrée d’erreur, message le plus ancien
2.5.3 Error02
2. Entrée d’erreur, message plus récent, si
disponible
...
...
La signification de la valorisation des erreurs est donnée dans le manuel
du dispositif d'exploitation manuelle HMI.
Le signal de sortie NO_AXIS_ERR passe sur Niveau bas (low) en cas
d’erreur. Les sorties DETAIL_0 (ERR_0)...DETAIL_3 (ERR_3) signalent
l’origine de l’erreur en codage bit. Les sorties défectueuses sont
protégées contre les ruptures de fil, les erreurs prioritaires sont
indiquées par des valeurs basses. Simultanément, une erreur
extrêmement prioritaire écrase une erreur de priorité moindre.
9844 1113 156, f062, 02.03
Signaux E/S : Analyse de message
d’erreur (IO_Mode = 2)
Twin Line Controller 43x
8-7
Diagnostic et élimination d’erreurs
TLC43x
Les deux messages d’erreur de priorité moindre donnent des
indications sur les états de fonctionnement de l’unité de commande de
positionnement.
ERR_3 ERR_2 ERR_1 ERR_0 Signification
Reset de l’erreur via les signaux
E/S (IO_Mode = 2)
0
0
0
0
Erreur de classe 4, pas de tension
d’alimentation 24V, accélération de
commande active
0
0
0
1
Erreur de classe 3, par ex. surtension,
court-circuit, erreur de composants
matériels
0
0
1
0
Erreur de classe 2
0
0
1
1
Erreur de classe 1
0
1
0
0
Erreur de poursuite (CA) ou erreur de
contrôle de rotation (SM)
0
1
0
1
Dépassement des interrupteurs limiteurs
LIMN
0
1
1
0
Dépassement des interrupteurs limiteurs
LIMP
0
1
1
1
réservés
1
0
0
0
Interrupteur limiteur logiciel SW_LimP/
SW_LimN déclenché
1
0
0
1
Interruption par signal d’entrée REF
1
0
1
0
Interruption par SW_Stop
1
0
1
1
Interruption par signal d’entrée STOP
1
1
0
0
Aucun point de référence disponible
1
1
0
1
Erreur de commande, p. ex. numéro de
bloc/liste non valide en traitement
TEACH-IN
- démarrage avec un bloc non équipé
1
1
1
0
Etat "SwitchOnDisabled" : pas de tension
indirecte disponible
1
1
1
1
Etat "ReadyToSwitchOn" : etage final prêt
au démarrage ou état "SwitchedOn" :
Procédure d’activation de l’étage final
active
Les erreurs ne peuvent être annulées via l’interface de signaux que
dans le cas "IO_mode = 2". Dans les autres cas, l’erreur doit être
annulée via le dispositif d’exploitation manuelle ou le TL CT.
9844 1113 156, f062, 02.03
En cas d’erreur, l’arrêt du moteur ne peut pas être identifié via les
signaux de sortie, puisque les sorties DETAIL_0..DETAIL_3 affichent
l’erreur en codage bits.
8-8
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Diagnostic et élimination d’erreurs
FAULT_RESET
1
0
NO_AXIS_ERR
1
0
Normal
DATA_1.. DATA_32
Fig. 8.5
Err
Normal
Err
Normal
Tracé de signaux, reset d’erreur
Lorsque l’erreur est annulée via l’entrée FAULT_RESET = "1", la
commande confirme la demande par NO_AXIS_ERR = 1. Une fois l’état
d’erreur annulé, NO_AXIS_ERR reste sur "1" dès que FAULT_RESET
commute sur Niveau bas (low). Si la cause d’erreur persiste,
FAULT_RESET doit être de nouveau activé jusqu’à ce que l’erreur ait
été éliminée. Les sorties DETAIL_x délivrent des informations
supplémentaires sur le fonctionnement normal.
Surveillance du démarrage du
dispositif par E/S (IO_Mode = 2)
Par NO_AXIS_ERR et DETAIL_x, l’interface de signaux signale les
changements de mode d’exploitation pendant la phase de départ de la
commande.
Start
Fonctionnement normal
?
NO_AXIS_ERR
=1
oui
1
non
2
Messages d’etat
?
oui
ERR_3 .. ERR_0
= 0000
non
3
?
ERR_3 .. ERR_0
oui
= 1110
non
4
?
ERR_3 .. ERR_0
oui
= 1111
non
Messages d’erreur
5
9844 1113 156, f062, 02.03
Fig. 8.6
햲
햳
햴
햵
햶
Twin Line Controller 43x
Surveillance de la phase de départ par E/S
Etage final activé, fonctionnement normal possible
Attendre jusqu’à ce que l’alimentation 24 V soit stable.
Attendre jusqu’à stabilisation de la tension indirecte
L’étage final peut être activé par l’entrée ENABLE.
Analyser l’état d’erreur par ERR_3..ERR_0, éliminer l’origine de
l’erreur et annuler par FAULT_RESET.
8-9
Diagnostic et élimination d’erreurs
Bus de terrain :
Analyse de message d’erreur
TLC43x
En Mode Bus de terrain, les erreurs du dispositif sont signalées par le
système de surveillance de la commande en tant qu’erreurs
asynchrones. Une erreur asynchrone est identifiée par l’intermédiaire
du mot d’état "fb_statusword". L’état de signal "1" marque un message
d’erreur ou d’avertissement. Des détails relatifs à la cause d’erreur
peuvent être fournis par l’intermédiaire des paramètres.
Fig. 8.7
Analyse des erreurs en cas d’erreur asynchrone
•
Bit5, "FltSig" : Message du signal interne de surveillance
par ex. Echauffement Etage final. Détails concernant les
paramètres "Status.FltSig_SR" et "Status.IntSigSR"
•
Bit6, "Sign_SR" : Message du signal externe de surveillance,
par ex. Interruption de course par Entrée STOP. Voir les détails via
le paramètre "Status.Sign_SR"
•
Bit7, "warning" : Message d’avertissement de la commande,
par ex. Erreur I2T Etage final Détails concernant les paramètres
"Status.FltSig_SR" et "Status.IntSigSR".
Le Mode Bus de terrain signale les erreurs asynchrones et les erreurs
synchrones déclenchées par une erreur de communication, par ex. en
cas d’un accès non autorisé ou d’un ordre erroné. Les deux types
d’erreur sont décrits au Manuel Bus de terrain de la commande.
Affichage d’erreur par bus de terrain
Les 20 derniers messages d’erreur sont mémorisés par l’unité de
commande de positionnement dans une mémoire de consignation des
erreurs séparée. De plus, la cause actuelle de l’erreur est mémorisée
dans le paramètre "Status.StopFault". Les messages d’erreur sont
ordonnés dans l’ordre chronologique et peuvent être lus par
l’intermédiaire d’une valeur d’Index et de Sous-index :
Index
Signification
900:1, 900:2, 900:3, ...
1. Entrée d’erreur, message le plus ancien
901:1, 901:2, 901:3, ...
2. Entrée d’erreur, message plus récent, si
disponible
...
...919:1, 919:2, 919:3,
...
20. Entrée d’erreur. Si disponible, la valeur d’erreur
la plus actuelle se trouve ici
Pour chaque message d’erreur, d’autres informations peuvent être
transmises par l’intermédiaire du Sous-index.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Status.StopFault
32:7
8-10
2.5.1
Plage de valeurs
Dernière cause d’interruption, UINT16
numéro d’erreur
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/–
–
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Les informations complémentaires peuvent être lues grâce au
paramètre "ErrMem0.ErrQual".
TLC43x
Diagnostic et élimination d’erreurs
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
ErrMem0.ErrNum
900:1
2.5.2
Numéros d'erreur codés
UINT16
0..65535
–
R/–
–
ErrMem0.Class
900:2
–
Classe d'erreur
UINT16
0..65535
–
R/–
–
ErrMem0.Time
900:3
–
Moment de déclenchement de UINT32
l'erreur depuis activation de
0...65535
l'étage final [s]
–
R/–
–
ErrMem0.
AmpOnCnt
900:4
–
Nombre de cycles d'activation UINT16
de l'étage final
–
R/–
–
ErrMem0.ErrQual
900:5
–
Information supplémentaire
pour l'analyse de l'erreur
UINT16
0
R/–
–
5.4
Effacer toutes les entrées
UINT16
mémorisées dans la mémoire 0
de consignation des erreurs.
0
R/W
–
Commands.del_err 32:2
9844 1113 156, f062, 02.03
La cause d’erreur correspondant à chaque message d’erreur est
mémorisée sous forme codée en tant que numéro d’erreur sous
"Status.ErrNum". Le tableau de la page 8-13 est le récapitulatif des
numéros d’erreur et de leur signification.
Twin Line Controller 43x
8-11
Diagnostic et élimination d’erreurs
8.3
TLC43x
Dysfonctionnements en mode d’exploitation
Dysfonctionnements Cause
Elimination
Le moteur fonctionne
par à-coup
Contrôler les câbles et le
branchement du moteur :
raccorder de la même manière les
phases moteur U, V et W côté
moteur et côté dispositif
Phases moteur
inversées
Pas de mouvement du Le moteur bloque Desserrer le frein moteur
moteur
Coupure de la
Contrôler les câbles et le
ligne moteur
branchement du moteur. Une ou
plusieurs phases de moteur sont
sans liaison
Paramètres pour le courant max.,
définir la vitesse de rotation max. à
une valeur supérieure à zéro
Mode
d’exploitation
erroné
Définir le signal d’entrée et les
paramètres correspondant au
mode d’exploitation souhaité
9844 1113 156, f062, 02.03
Aucun couple de
rotation
8-12
Twin Line Controller 43x
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
8.4
Diagnostic et élimination d’erreurs
Tableau des numéros d’erreur
Numéro
d'erreur
Classe
d'erreur
Signification
E1001
0
Paramètre n'existe pas
E1002
0
Paramètre n'existe pas
E1003
0
Paramètre n'existe pas
E1004
0
Paramètre n'existe pas
E1005
0
Protocole de communication : Service inconnu
E1006
0
Protocole de communication : Service non autorisé
E1007
0
Protocole de communication : Segment Service non initialisé
E1008
0
Ecriture du paramètre non autorisée
E1009
0
Pas de paramètres de lecture
E100A
0
Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées
E100B
0
Traitement d'une instruction précédente pas encore terminé
E100C
0
Instruction non autorisée si entraînement actif
E100D
0
Entrées de tableau consécutives doivent impérativement être différentes
E100E
0
Erreur système : Mémoire rémanente trop faible
E100F
0
Mémoire rémanente défectueuse
E1010
0
Mémoire rémanente initialisée
E1011
0
Mémoire rémanente Erreur de lecture
E1012
0
Mémoire rémanente Erreur d'écriture
E1013
0
Pas de bloc de paramètres valide
E1014
0
Téléchargement impossible, pas de données disponibles
E1015
0
Fonction non autorisée
E1016
0
Pas d'écriture possible pour niveau utilisateur actuel
E1017
0
La valeur dépasse le courant maximal autorisé
E1018
0
Valeur d'introduction en dehors de la plage de vitesse de rotation autorisée
E1019
0
Mode d'exploitation non disponible
E101A
0
Protocole de communication : Service non assisté actuellement
E101B
0
Mot de protection incorrect
E1021
0
Total de contrôle de programme erroné
E1022
0
Erreur d'adresse Bootstrap (séquence d'instructions initiales)
E1023
0
Micromodule erroné ou manquant
E1024
0
Interruption de déplacement par LIMP
E1025
0
Interruption de déplacement par LIMN
E1026
0
Interruption de déplacement par STOP
E1027
0
Etage final non disponible
E1028
0
Etage final non étalonné en usine
E1029
0
Etage final a été remplacé
E102A
0
Moteur non étalonné en usine
E102B
0
Moteur non paramétré
Twin Line Controller 43x
8-13
TLC43x
Numéro
d'erreur
Classe
d'erreur
Signification
E102C
0
Mémoire rémanente réinitialisé
E102D
0
Module HIPERFACE non ou mal étalonné
E102E
0
Pas d'accès à la mémoire Flash si entraînement actif
E102F
0
Pas de système d'exploitation valide
E1031
0
Instruction non autorisée actuellement car entraînement encore en attente de l'impulsion de
référence du Sincoder
E1032
0
Erreur lors de l'effacement de la mémoire Flash (Timeout)
E1033
0
Moteur en mouvement pendant le processus d'enclenchement du dispositif
E1034
0
Entraînement inactif
E1035
0
Mémoire rémanente Erreur de total de contrôle
E1036
0
Mémoire rémanente capteur HIPERFACE régénérée
E1037
0
Mémoire rémanente capteur HIPERFACE pas générée correctement
E1038
0
Entrée analogique +/-10 V pas étalonnée
E1039
0
Pas de module capteur de guidage disponible
E103A
0
Mémoire rémanente Longueur de bloc erronée
E103B
0
Activation de l'étage final non autorisée
E103C
0
Type d'étage final erroné
E103D
0
Paramètre sans accès en écriture en mode d’exploitation Réducteur
E103E
4
Pas de liaison vers SAM
E103F
4
Timeout (dépassement de temps) dans la transmission vers SAM
E1040
3
Erreur dans la transmission vers SAM
E1041
4
Le bloc fonctionnel CBU, obsolète, ne peut pas assister le module SAM..
E1200
0
Protocole de communication : dernier service pas encore traité
E1201
0
Débordement de mémoire tampon de réception
E1202
0
Interface sérielle : Erreur de transmission
E1203
0
Interface sérielle : Erreur de transmission
E1204
0
Interface sérielle : Erreur de transmission
E1205
0
Interface sérielle : Erreur de transmission
E1206
0
Paramètre de déclenchement d'enregistrement non autorisé
E1207
0
Enregistrement (Trace) pas paramétré entièrement
E1208
0
Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées
E1209
0
Téléchargement des données enregistrées actif
E120A
0
Enregistrement actif
E120B
0
Mémoire tampon pas assez importante pour la configuration de l'enregistrement
E120C
0
Valeur en dehors de la plage indiquée au tableau de référence
E120D
0
Fonction non implémentée
E120E
0
Erreur d'accès au Sincoder
E120F
0
Données non valides dans la mémoire rémanente du détecteur HIPERFACE
E1210
0
Pas de module de valeur effective
E1211
0
ATTENTION : Module de valeur effective a été remplacé
8-14
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Diagnostic et élimination d’erreurs
9844 1113 156, f062, 02.03
TLC43x
Diagnostic et élimination d’erreurs
Numéro
d'erreur
Classe
d'erreur
Signification
E1212
0
Détecteur inconnu connecté sur l'interface HIPERFACE
E1213
0
Capacité mémoire rémanente du détecteur HIPERFACE insuffisante
E1214
0
Etalonnage erroné du détecteur HIPERFACE
E1215
0
Système : Watchdog
E1216
0
Système : Adresse non autorisée
E1400
2
Erreur d'accélération
E1401
2
Sous tension Circuit intermédiaire Valeur limite 1 atteinte : Quick-Stop
E1402
3
Sous tension Circuit intermédiaire Valeur limite 1 atteinte : Erreur d'entraînement
E1403
3
Mise à la terre du moteur identifiée
E1404
3
Court-circuit ou surintensité de courant du moteur identifié(e)
E1405
3
Surtension du circuit intermédiaire
E1406
3
Echauffement de la résistance de charge
E1407
3
Echauffement du moteur
E1408
3
Echauffement de l'étage final
E1409
0
I2t Contrôle étage final
E140A
0
I2t Surveillance Dummy
E140B
0
I2t Contrôle moteur
E140C
0
I2t Contrôle résistance de charge
E140D
3
Phase moteur non raccordée
E140E
3
Phase réseau non raccordée
E140F
4
Système Watchdog
E1410
4
Erreur système interne DSP
E1411
3
Arrêt maintenu
E1412
0
Interface sérielle : Erreur de transmission
E1413
3
Limite de vitesse de rotation dépassée
E1414
3
Poste d'enfichage pour module M1 : signal de valeur de référence pas correctement
raccordé
E1415
3
Poste d'enfichage pour module M2 : détecteur de position pour position effective du moteur
pas correctement raccordé
E1416
3
Limite d'erreur de poursuite atteinte
E1417
4
Coupure d'alimentation 24 Volt
E1418
0
Erreur de poursuite de position
E1419
2
Erreur E/S
E141A
1
Interrupteur limiteur câblage incorrect
E141B
0
ATTENTION Echauffement du moteur
E141C
0
ATTENTION Echauffement de l'étage final
E141D
0
Echauffement du dispositif
E141E
0
Avertissement SAM
E141F
0
Node guarding
E1800
0
Paramètre n'existe pas
E1801
0
Pas de droit à l'écriture pour le paramètre
Twin Line Controller 43x
8-15
TLC43x
Numéro
d'erreur
Classe
d'erreur
Signification
E1802
0
Mot de passe incorrect Mise en service/Service
E1803
0
Paramètre d'initialisation de l'interface sérielle erroné
E1804
4
Mémoire tampon de réception/d'émission non installée
E1805
2
Interface série non initialisée
E1806
0
Condition préalable non remplie
E1807
0
Erreur de paramètre de sélection
E1808
2
Capacité mémoire tampon d'émission insuffisante
E1809
2
La chaîne de caractères d'émission n'a pas pu être transformée
E180A
2
Capacité mémoire tampon de réception insuffisante
E180B
0
Interface sérielle : Erreur Overrun
E180C
0
Interface sérielle : Erreur Framing
E180D
0
Interface sérielle : Erreur Parity
E180E
0
Interface sérielle : Erreur de réception
E180F
0
Interface sérielle : Erreur de protocole
E1810
0
Interface sérielle : Erreur d'émission
E1811
0
Lecture/Ecriture uniquement autorisée si mode Axe actif
E1812
4
Accès à objet non assigné (this = NIC)
E1813
0
Cycle DSP interrompu
E1814
4
Cycle DSP en panne totale
E1815
0
Objet d'enregistrement non valide
E1816
1
Fonction de ressource/traitement pas prête
E1817
0
Valeur-paramètre incorrecte
E1818
0
Valeur non calculable
E1819
0
Fonction seulement autorisée à l'arrêt
E181A
0
Dépassement de position effectif/produit
E181B
0
Erreur de traitement Course manuelle->Qualifier
E181C
0
Position effective pas encore définie
E181D
0
Mode d'exploitation avec signaux de référence externes actif
E181E
0
Entraînement interrompu ou bloqué
E181F
0
Erreur de traitement Course de référence->Qualifier
E1820
1
Erreur de traitement de la liste de positions
E1821
0
Fonction non disponible pour ce type de dispositif
E1822
0
Course de référence active
E1823
0
Can Master: Numéro objet invalide
E1824
0
Can Master: Can-ID valide
E1825
0
Traitement non autorisé dans le mode Axe actuel
E1826
0
Interrupteur limiteur logiciel cause de l'erreur
E1827
0
Position d'enregistrement de l'interrupteur limiteur matériel non définie
E1828
0
Interrupteur limiteur non validé
E1829
0
Erreur de course de référence pour LIMP
8-16
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Diagnostic et élimination d’erreurs
9844 1113 156, f062, 02.03
TLC43x
Diagnostic et élimination d’erreurs
Numéro
d'erreur
Classe
d'erreur
Signification
E182A
0
Erreur de course de référence pour LIMN
E182B
0
Can Master : Attribut objet invalide
E182C
0
Can Master : L’objet défini signale une erreur
E182D
0
Can Master : Initialisation signale une erreur
E1832
4
Initialisation des composants matériels échouée
E1833
4
Système : Capacité mémoire système insuffisante
E1834
0
Module Bus de terrain : Message Débogage FIFO
E1835
4
Module Bus de terrain : Dépassement de temps (Timeout) FIFO
E1836
4
Module Bus de terrain : Amorçage erroné
E1837
4
Module Bus de terrain : Initialisation erronée
E1838
4
Module Bus de terrain : Paramétrage erroné
E1839
4
Module Bus de terrain : Signalisation d'erreur
E183A
4
Module Bus de terrain : Ne réagit pas
E183B
4
Module Bus de terrain : Objet FIFO inconnu reçu
E183C
4
Module Bus de terrain : Dispositif de contrôle d'états signale une erreur
E183D
4
Système : Communication interne, demande d'écriture au DSP échouée
E183E
4
Demande de service Objet de lecture au DSP échouée
E183F
0
-
E1840
4
Interfaces de données incompatibles (Capacité d'échange)
E1841
0
Commutation sur nouveau mode d'exploitation spécifique utilisateur encore actif
E1842
4
Course d'accélération trop importante
E1843
0
Interruption/QuickStopActive par LIMP
E1844
0
Interruption/QuickStopActive par LIMN
E1845
0
Interruption/QuickStopActive par REF
E1846
0
Interruption/QuickStopActive par STOP
E1847
0
Signal de surveillance-contrôle externe LIMP pour sens de rotation nég.
E1848
0
Signal de surveillance-contrôle externe LIMN pour sens de rotation pos.
E1849
0
Limites de positionnement internes dépassées
E184A
4
DSP Bootstraploader Timeout
E184B
4
DSP signale une identification de version erronée
E184C
3
Mémoire rémanente contient des données inutilisables
E184D
4
Dépassement interne
E184E
0
Instruction ou Paramètre Ecriture verrouillé(e) par une autre interface
E184F
0
Erreur de course de référence par HWSTOP
E1850
0
Erreur de course de référence par REF
E1851
3
Erreur de calcul de réduction
E1852
3
DSP Timeout
E1853
3
Modification du guidage en mode Réducteur trop importante
E1854
0
Instruction du traitement en cours non autorisée (xxxx_end=0)
E1855
2
Erreur d'initialisation pour Paramètre IxSix
Twin Line Controller 43x
8-17
TLC43x
Numéro
d'erreur
Classe
d'erreur
Signification
E1856
0
Accès uniquement possible avec PowerDisabled
E1857
0
Accès uniquement possible pour PowerEnabled
E1858
0
Etat QuickStopActive activé
E1859
0
Etat FaultReactionActive ou Fault actif
E185A
0
Traitement uniquement possible en mode Réducteur
E185B
0
Entrée AUTOM ou traitement en mode Automatique actif
E185C
0
Entrée AUTOM inactive ou traitement en mode Manuel actif
E185D
0
Procédure d'entrée (Login) pas encore effectuée
E185E
0
Tâche PSOS pas trouvée
E185F
0
Système : Génération de position prescrite interrompue
E1860
0
Interruption/QuickStopActive par SWLIM
E1861
0
Interruption/QuickStopActive par SWSTOP
E1862
0
Interruption/QuickStopActive par SWSTOP interne
E1863
0
Accès uniquement en Etat OperationEnable possible
E1864
0
Pas de module capteur de guidage disponible
E1865
0
Plus d'un signal HWLIM/REF actif
E1866
0
Appel avec bits de sens de rotation = 0 indispensable avant nouvelle course manuelle
E1867
0
Traitement de la liste Numéro final défini comme inférieur au numéro initial
E1868
0
Traitement de la liste Les valeurs de position ne se suivent pas par ordre croissant ou
décroissant
E1869
0
Traitement de la liste La position actuelle est derrière la position de la dernière introduction
de liste sélectionnée
E186A
0
Traitement de la liste Liste de signaux active
E186B
0
Désactivation du mode commandé par listes en cours pour cause de changement de mode
d'exploitation
E186C
2
Timeout : L'entraînement n'a pas atteint la fenêtre Arrêt
E186D
1
Erreur de commutation du mode d'exploitation -> Qualifier
E186E
4
Type de dispositif non défini
E186F
1
Traitement non possible dans l'état de fonctionnement actuel du dispositif de contrôle d'états
E1870
0
Module mémoire externe non disponible
E1871
1
Numéro de bloc non autorisé
E1872
0
Erreur mémoire externe FRAM
E1873
0
Adaptation positionnement interne sur 0 pour dépassement de zone
E1874
0
Erreur mémoire externe FLASH
E1875
0
Erreur mémoire externe RAM
E1876
1
Le signal de départ synchrone n’a pas pu être traité
E1877
0
Interrupteur de référence /REF non trouvé entre /LIMP et /LIMN
E1878
0
Course de référence sur /REF sans inversion du sens de rotation, interrupteur limiteur /LIM
non autorisé activé
E1879
0
Course de référence sur /REF sans inversion du sens de rotation, dépassement de /LIM ou
/REF non autorisé
E187A
0
Traitement impossible pour cause de capteur de position effective non autorisé ou manquant
8-18
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Diagnostic et élimination d’erreurs
TLC43x
Diagnostic et élimination d’erreurs
Classe
d'erreur
Signification
E187B
0
Traitement impossible durant course de référence sur impulsion d’indexation
E187C
0
Traitement impossible car saisie de position rapide active
E187D
1
Impulsion d’indexation non trouvée
E187E
1
Reproductibilité de la course d’impulsion d’indexation instable, impulsion d’indexation trop
près de l’interrupteur
E2000
0
FIRST_TLCT_FEHLER
E2001
0
Timeout
E2002
0
Données erronées reçues
E2003
0
Cadre erroné reçu
E200A
0
SCAN-LOGIN échoué
E200C
0
TIMEOUT lors du SCAN-LOGIN
E200D
0
SCAN-LOGOUT échoué
E200E
0
TIMEOUT lors du SCAN-LOGOUT
E2015
0
Erreur d'adressage
E2016
0
Timeout lors de l'adressage du dispositif
E2017
0
LOGIN échoué
E2018
0
TIMEOUT lors du LOGIN
E2019
0
Lecture de la liste des objets échouée
E201A
0
TIMEOUT lors de la lecture de la liste des objets
E201B
0
Lecture des objets de commande échouée
E201C
0
TIMEOUT lors de la lecture des objets de commande
9844 1113 156, f062, 02.03
Numéro
d'erreur
Twin Line Controller 43x
8-19
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Diagnostic et élimination d’erreurs
8-20
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Service, entretien-maintenance et garantie
9
Service, entretien-maintenance et garantie
9.1
Adresses points service
Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à votre partenaire
commercial local. Il vous indiquera les coordonnées du service clientèle
le plus proche de chez vous.
Entretien-Maintenance
L’unité de commande de positionnement ne nécessite pas d’entretien
왘 Contrôler régulièrement l’état du filtre de la ventilation de l’armoire
de commande. L’intervalle de contrôle varie en fonction des
conditions ambiantes du lieu d’exploitation.
Afin de continuer à en garantir la sécurité de
fonctionnement, les opérations de réparation sur le
dispositif ne doivent être effectuées que par votre
partenaire commercial local.
L’ouverture du dispositif entraîne l’annulation du droit à la garantie
9844 1113 156, f062, 02.03
Garantie
Twin Line Controller 43x
9-1
Service, entretien-maintenance et garantie
9.2
TLC43x
Expédition, stockage et élimination/recyclage
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
TOUJOURS couper l’alimentation en courant au niveau du
commutateur principal avant de démonter le dispositif
> 6 min
Démontage
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
Avant tous travaux ou opérations sur les raccords de la
partie puissance ou sur les bornes du moteur, toujours
respecter un temps de décharge de 4 minutes, 6 minutes
pour le TLC438. Ensuite seulement mesurer la tension
résiduelle sur les bornes du circuit intermédiaire "CC+" et
"CC-". La tension résiduelle ne doit pas excéder 48 VCC.
왘 Sauvegarder les paramétrages du dispositif :
Le logiciel de commande permet de mémoriser toutes les valeurs
par l’intermédiaire de "Fichier
Enregistrer" sur le support de
données du PC.
A l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, il est possible
d’intégrer un bloc de paramètres à l’aide de menu "8.1 LectParam"
dans la mémoire de copie du dispositif d’exploitation manuelle HMI.
왘 Mettre le dispositif hors service.
왘 Couper l’alimentation en courant.
왘 Repérer tous les branchements du dispositif.
왘 Débrancher le câble de moteur.
왘 Retirer la fiche de l’interface.
왘 Retirer le dispositif de l’armoire de commande.
Expédition
Stockage
Le dispositif doit seulement être transporté dans de parfaites conditions
de protection contre les chocs. Pour l’expédition, toujours utiliser les
emballages et conditionnements d’origine.
Stocker le dispositif uniquement dans les conditions ambiantes
indiquées et admissibles de température et d’humidité.
Protéger le dispositif contre la poussière et l’encrassement.
Elimination
L’unité de commande de positionnement est constituée de différents
matériaux qui peuvent être recyclés ou qui doivent faire l’objet d’une
élimination sélective.
•
boîtier, vis et bornes pour recyclage du fer
•
câble pour recyclage du cuivre
•
fiches et capot pour recyclage des matières plastiques
Les cartes à circuits imprimés et les composants électroniques doivent
être traités séparément conformément à la législation en vigueur
concernant la protection de l’environnement. Apporter ces composants
aux centres de recyclage des déchets spéciaux.
9-2
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Pour le recyclage, séparer les différents éléments du dispositif comme
suit
TLC43x
Accessoires et pièces de rechange
10
Accessoires et pièces de rechange
10.1
Liste des accessoires
9844 1113 156, f062, 02.03
Accessoires
Accessoires pour les dispositifs standard et le Type P :
Pièce
Désignation
Dispositif
standard/
Type P
(S/P)
Référence
1
Logiciel de commande avec Documentation en ligne sur support de
données, multilingue
S/P
6250 1101 803
1
Dispositif d'exploitation manuelle HMI avec manuel
S/P
6250 1101 503
1
Jeu de connecteurs pour implantation complète des composants
S/P
6250 1519 002
S/P
6250 1322 xxx 1)
6250 1319 xxx 1)
6250 1320 xxx 1)
1,5 mm2avec fiche moteur
2,5 mm2 avec fiche moteur
4 mm2 avec fiche moteur
1
Câble moteur
Câble moteur
Câble moteur
1
Pour commande de résistance de charge :
Câble 2,5 mm2
Câble 4 mm2
S/P
1
Câble de capteur pour Module résolveur ou Hiperface RESO-C ou
HIFA-C
S/P
6250 1439 xxx 1)
1
Câble pour module IOM-C
S/P
6250 1452 xxx 1)
1
Câble pour module ESIM3-C
S/P
6250 1448 yyy 2)
1
Câble de liaison bus de terrain pour Module
CAN-C,
IBS-C,
RS485-C
S/P
1
Connecteur de terminaison CAN, fiche femelle 9 pôles, connecteur de S/P
terminaison CAN, fiche mâle 9 pôles
6250 1518 002
6250 1518 003
1
Câble de programmation RS232 5 m
Câble de programmation RS232 10 m
S/P
6250 1441 050
6250 1441 100
1
commande de frein de maintien TL HBC
S
6250 1101 606
1
Commande de résistance de charge TL BRC
S
6250 1101 706
1
Commande de résistance de charge externe
BWG 250072 + cornière W110BWG 250150 + cornière W110BWG
500072 + cornière W216BWG 500150 + cornière W216
S
1
Cornière de calage TS 15, par exemple pour bornes de la Sté
PhoenixContact, Type MBK
P
6250 1102 200
1
Jeu de gaines d'isolateurs de traversée, Type KDT/Z 3) (Murrplastic
GmbH, voir chapitre 10.3, Fournisseurs)
P
6250 1102 202
6250 1444 yyy 2)
6250 1445 yyy 2)
6250 1446 yyy 2)
6250 1451 yyy 2)
6250 1455 xxx 1)
590 601 00 001
590 601 00 002
590 601 00 003
590 601 00 004
1) Longueurs de câble xxx : 003, 005, 010, 020 : 3 m, 5 m, 10 m, 20 m, longueurs supérieures sur demande ;
2) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050 : 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m ;
3) Le diamètre intérieur des gaines doit impérativement correspondre au diamètre des câbles utilisés.
Twin Line Controller 43x
10-1
Accessoires et pièces de rechange
10.2
Liste des pièces de rechange
Unité de commande de
positionnement
10.3
TLC43x
Pièce Désignation
Référence
1
TLC432, TLC434, TLC436 ou TLC438
Code de
désignation
1
Borne blindée SK14
6250 1101 400
1
Caches de connecteurs pour borniers
-
1
Documentation de la TLC43x sur CD-ROM,
multilingue
9844 1113 138
Fournisseurs
Gaines d'isolateurs de traversée :
Murrplastic GmbH
D-71567 Oppenweier
Tél. : +49 (0) 7191 / 482-0
9844 1113 156, f062, 02.03
Fax. : +49 (0) 7191 /482-280
10-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Plaque signalétique du dispositif
11
Plaque signalétique du dispositif
11.1
Représentation de la plaque du dispositif
9844 1113 156, f062, 02.03
왘 Copier la plaque signalétique du dispositif et la coller à l’intérieur du
capot du dispositif Twin Line.
Fig. 11.1 Plaque signalétique du dispositif
Twin Line Controller 43x
11-1
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Plaque signalétique du dispositif
11-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Paramètres
12
Paramètres
12.1
Remarques préliminaires
9844 1113 156, f062, 02.03
Groupes de paramètres
Twin Line Controller 43x
Les paramètres du dispositif Twin Line sont regroupés par blocs
fonctionnels d’appartenance :
•
Settings, page 12-3 :
Comportement des signaux d’entrée et de sortie de l’interface de
signaux, modification des réactions à l’erreur, facteurs de réduction,
paramètres pour l’interface ±10 V et réglages de régulation
généraux
•
Commands, page 12-5 :
Transmission de blocs de paramètres, réglage du système pour
l’étage final, régulateur
•
PA, page 12-5 :
Paramètres de l’étage final, réglages du système
•
Servomoteur, page 12-8:
Réglages spécifiques moteur Ces réglages ne peuvent pas être
modifiés avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI.
•
CtrlBlock1, CtrlBlock2 page 12-11:
Réglages pour les circuits de réglage, enregistrés dans les blocs de
paramètres de régulateur 1 et 2.
•
Motion, page 12-12 :
Paramétrages pour tous les modes d’exploitation : filtre antiretour,
sens de rotation, interrupteur limiteur logiciel, normalisation et
réglages de rampe
•
Manual, page 12-14 :
Paramétrages pour le mode d’exploitation Manuel
•
Record, page 12-15 :
Paramétrages pour le fonctionnement en groupe
•
Home, page 12-16 :
Réglages pour le Mode Affectation de position de référence
•
Teach, page 12-17 :
Réglages pour la fonction d’exploitation Teach-In (Apprentissage)
•
List, page 12-18 :
Réglages pour la fonction d’exploitation Mode commandé par listes
•
RecoData0..RecoData49, page 12-19 :
Données d’introduction des données listées
•
List1Data0..List1Data63, page 12-20 :
Données d’introduction des données listées
•
List2Data0..List2Data63, page 12-20 :
Données d’introduction des données listées
•
I/O, page 12-21 :
Etats de commande des entrées et sorties de l’interface de signaux
•
M1, page 12-22 :
Réglages pour modules sur poste d’enfichage M1
•
M2, page 12-24 :
Réglages pour modules sur poste d’enfichage M2
12-1
Paramètres
TLC43x
Instructions pour l’introduction de
valeurs
•
M3, page 12-24 :
Réglages pour modules sur poste d’enfichage M3
•
M4, page 12-24 :
Réglages pour modules sur poste d’enfichage M4
•
Etat, page 12-26 :
Réglages du système : paramètres spécifiques au dispositif et
actuels tels que les valeurs de température de l’étage final, du
moteur et de la résistance de charge interne, paramètres du circuit
de régulation et valeurs prescrites et effectives.
•
ErrMem0...ErrMem19, page 12-33 :
Mémoire des 20 dernières informations. Les messages les plus
anciens sont décalés dans le sens ErrMem0.
Les données "Courant max." et "Vitesse de rotation max." sous
"Plage de valeurs" correspondent aux plus petites valeurs maximales
de l’étage final et du moteur. Le dispositif limite automatiquement à la
valeur la plus petite.
Températures en degrés Kelvin [K] = Températures en degrés Celsius
[C]+273, par ex. : 358K = 85 °C
Que signifie...
Idx:Sidx : Index et Sous-index pour l’identification d’un paramètre,
possibilité d’introduction à l’aide du logiciel de commande à la fenêtre
"Ecran de commande".
R/W : Read/Write = valeur de lecture et d’écriture, les valeurs "R/–" ne
peuvent être que lues.
rem : La valeur est rémanente. Après arrêt du dispositif, elle reste en
mémoire. Pour ce faire, la valeur doit êtremémorisée dans une EEProm
("Commands.eeprSave").
Pages infos : Pour toutes informations supplémentaires relatives au
paramètre, voir la page indiquée.
Utiliser les indications qui servent à la commande via le canal d'accès
correspondant.
Indications
Bus de terrain,
Interface de signaux
Idx:Sidx :
TL HMI
Options de menu sous TL-HMI
TL CT
Groupe de paramètres.Individuelsp. ex.
"Settings.SignEnabl"
9844 1113 156, f062, 02.03
Canal d'accès
12-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
12.2
Paramètres
Groupes de paramètres
12.2.1 Groupe de paramètres Settings
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Valeur
R/W Info
Idx:Sidx TL-HMI
name1
11:1
–
Désignation Dispositif
Utilisateur 1
UINT32
0..4294967295
538976288 R/W rem.
name2
11:2
–
Désignation Dispositif
Utilisateur 2
UINT32
0..4294967295
538976288 R/W rem.
Password
11:3
1.3
Mot de passe de
paramétrage à l'aide d'un
appareil de commande
UINT16
0..9999
0 : Pas de protection mot de
passe
0
R/W rem.
p_maxDiff
12:11
4.1.23
Erreur de poursuite
maximale autorisée du
régulateur de
positionnement [Inc]
UINT32
0..131072
8 rotations moteur
pour le moteur de résolveur
8*4096 Inc max.
16384
R/W 7-32
rem.
p_win
12:13
4.1.24
Fenêtre Arrêt, décalage
de réglage autorisé [Inc]
UINT16
0..32767
16
R/W 7-25
rem.
p_winTime
12:15
4.1.25
Durée pendant laquelle les
décalages de réglages
doivent être situés dans la
fenêtre d’arrêt pour que
l’arrêt soit signalé [ms]
0: Contrôle d’arrêt
déconnecté
UINT16
0..32767
0
R/W 7-25
rem.
f_Chop
12:17
4.1.21
Fréquence de commutation
du module de puissance,
(Valeur par défaut =1; 0 pour
TLxx38)
UINT16
0 : 4kHz
1 : 8kHz
2 : 16kHz
1
R/W 5-15
rem.
p_winTout
12:21
4.1.27
Durée pendant laquelle
l’arrêt doit être signalé [ms]
0 : désactivé
UINT16
0 .. 32767
0
R/W 7-25
rem.
t_brk_off
12:22
4.1.36
Temporisation pour
déclenchement du frein de
maintien [ms]
UINT16
0 .. 200
0
R/W 7-36
rem.
t_brk_on
12:23
4.1.37
Temporisation pour fermer le UINT16
régulateur du frein de
0 .. 100
maintien [ms]
0
R/W 7-36
rem.
SignEnabl
28:13
4.1.10
Validation du signal pour
entrées de contrôle
0 : verrouillé
1 : validé
UINT16
0..15
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
7
R/W 7-30
rem.
SignLevel
28:14
4.1.11
Niveau de signal pour
entrées de contrôle
0 : Réaction niveau 0
1 : Réaction niveau 1
UINT16
0..15
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
0
R/W 7-30
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
Nom
Twin Line Controller 43x
par défaut rem. page
12-3
Paramètres
TLC43x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Valeur
R/W Info
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
par défaut rem. page
SignQstop
28:20
4.1.26
Signaux de contrôle
déclenchant Quick-Stop par
l'intermédiaire de
0 : Rampe de temporisation
1 : Rampe de Quickstop
UINT16
0..255
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
Bit4..6 : Bit7 : SW_STOP
0
R/W 7-23
rem.
I_maxSTOP
28:22
4.1.3
Limitation de courant pour
Quick-Stop (100=1Apk)
UINT16
0..Courant max.
0..29999
1000
R/W 5-15
rem.
Flt_AC
28:23
4.1.12
Réaction à l’erreur sur
UINT16
sur panne d’alimentation de 1..3
2 phases
1 : Classe d'erreur 1
2 : Classe d'erreur 2
3 : Classe d'erreur 3
3
R/W rem.
Flt_pDiff
28:24
4.1.13
Réaction à l’erreur sur
Erreur de poursuite
3
R/W rem.
TL_BRC
28:26
4.1.14
Commande de résistance de UINT16
charge externe TL BRC
0..1
0: non raccordée
1: raccordée
0
R/W 5-15
rem.
IO_mode
29:31
4.1.4
Signification des affectations UINT16
des signaux E/S
0..2
0 : Réglage paramètres de
bus de terrain par affectation
E/S
1 : E/S à disposition
2 : E/S affectées d'une
fonction
0 : avec
bus de
terrain
équipé
2 : sans
bus de
terrain
équipé
R/W 5-19
rem.
UINT16
0..3
0: Classe d’erreur
(Avertissement)
1 : Classe d'erreur 1
2 : Classe d'erreur 2
3 : Classe d'erreur 3
9844 1113 156, f062, 02.03
1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA"
Vitesse de rotation max. : Valeur de "Servomotor.n_maxM" limitée par le dispositif
12-4
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Paramètres
12.2.2 Groupe de paramètres Commands
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
eeprSave
11:6
3.9
4.9
6.9
Mémoriser les valeurs de
paramètres en mémoire
EEPROM
1 : Effectuer la mémorisation
de la plage de valeurs
UINT16
–
0..31
Plages à mémoriser :
Bit0 : Paramètres
Bit1 : Données de bloc
Bit2 : Données de liste Liste1
Bit3 : Données de liste Liste2
Bit4 : Données définies par
l'utilisateur Données
R/W –
stateSave
11:7
–
Etat de traitement de
"Commands.eeprSave"
UINT16
0 : Enregistrement actif
1 : Enregistrement terminé
–
R/–
–
default
11:8
5.2
9.1
Initialiser les paramètres avec UINT16
des valeurs par défaut
1..2
Réglages sortie usine
1 : initialiser seulement les
paramètres de régulation
2 : Effectuer réglage sortie
usine
–
R/W –
stateDef
11:9
–
Etat de traitement Param.
"Commands.default"
UINT16
0 : Initialiser actif
1 : Initialiser terminé
–
R/–
–
driveCtrl
28:1
–
Mot de commande pour
changement d'état ,
Préréglage Bit0..3 = "0",
L’accès en écriture déclenche
automatiquement un
changement de flanc 0->1.
UINT16
0..15
Bit0 : Disable Etage final
Bit1 : Enable Etage final
Bit2 : Stop (Quick-Stop)
Bit3 : FaultReset
Bit4 : QuickstopRelease
(uniquement dispositifs TLC,
uniquement accès internes)
Bit5..15 : libres
0
R/W 8-2
–
SetCtrl
28:4
5.1.0
Commuter le bloc de
paramètres de régulation
UINT16
0..2
0: 1 : Bloc de paramètres 1
2 : Bloc de paramètres 2
0
R/W 5-15
–
del_err
32:2
5.4
Effacer tous les libellés
UINT16
d'erreurs mémorisés dans la 0..1
mémoire de consignation des
erreurs
0
R/W 8-11
–
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
-
-
12.2.3 Groupe de paramètres PA
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
KPid
12:4
–
Régulateur de courant
longitudinal (d)
Facteur P (10 = 1V/A)
UINT16
–
R/– rem.
KIid
12:5
–
Régulateur de courant
longitudinal (d)
Facteur I (100 = 1ms)
UINT16
13..32767
500
R/W rem.
Twin Line Controller 43x
12-5
TLC43x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
KPiq
12:8
–
Régulateur de courant
transversal (q)
Facteur P (10 = 1V/Apk)
UINT16
100
R/– rem.
KIiq
12:9
–
Régulateur de courant
transversal (q)
Facteur I (100 = 1ms)
UINT16
13..32767
500
R/– rem.
I_maxfw
12:18
–
Régulateur d’affaiblissement
de champ, courant inducteur
max. (100 = 1Apk)
UINT16
0..32767
300
R/W rem.
KPfw
12:19
–
Régulateur d’affaiblissement
de champ, facteur P
(1000 = 1Apk/V)
UINT16
1..32767
300
R/W –
rem.
Kifw
12:20
–
Régulateur d’affaiblissement
de champ, temps de
compensation (100 = 1ms)
UINT16
26..32767
500
R/W –
rem.
Serial
16:2
–
Numéro de série module
UINT32
0..4294967295
–
R/W –
rem.
I_maxPA
16:8
2.2.1
Courant de pointe du dispositif UINT16
(100 = 1Apk)
1..32767
1000
R/W –
rem.
I_nomPA
16:9
2.2.2
Courant nominal du dispositif
(100 = 1Apk)
UINT16
1..32767
300
R/W –
rem.
T_warnPA
16:10
2.2.15
Seuil d’avertissement de
température de l’étage final
[K]
UINT16
1..512
353
R/W 7-31
rem.
T_maxPA
16:11
2.2.16
Température max. autorisée
de l’étage final [K]
UINT16
1..512
358
R/W 7-31
rem.
U_maxDC
16:12
2.2.17
Tension indirecte max.
autorisée sur le bus DC
(10 = 1V)
UINT16
1..20000
4000
R/W –
rem.
I2tPA
16:13
2.2.10
temps maximum autorisé pour UINT16
un courant max. à grande
1..32767
vitesse [ms]
3000
R/W 7-31
rem.
I2t_warnB
16:14
2.2.12
Seuil d’alerte pour
le temps de connexion d’une
résistance de charge interne
[ms]
UINT16
1..32767
10
R/W 7-31
rem.
I2tB
16:15
2.2.11
Temps de connexion max.
autorisé d’une résistance de
charge interne [ms]
UINT16
1..32767
11
R/W 7-31
rem.
F_maxChop
16:16
2.2.18
Fréquence de commutation
autorisée de l’étage final
UINT16
0 : 4 kHz
1 : 8 kHz
2 : 16 kHz
1
R/W –
rem.
U_BalOn
16:20
2.2.20
Activer la valeur limite de la
tension indirecte pour la
charge
UINT16
1..20000
4300
R/W –
rem.
U_minCC
16:21
2.2.19
Sous-tension circuit
intermédiaire pour
désactivation de
l’entraînement
UINT16
1..20000
1500
R/W –
rem.
12-6
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
TLC43x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
U_BalOff
16:46
2.2.21
Tension de désactivation de la UINT16
charge [devrait être inférieure 1..32767
au seuil d’activation
(hystérèse)]
4100
R/W –
rem.
I2t_n0PA
16:47
2.2.13
Temps maximum autorisé
UINT16
pour un courant max. à faible 1..32767
vitesse [ms]
4100
R/W 7-31
rem.
P_maxB
16:49
–
Puissance nominale de la
charge interne [W]
30
R/W –
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
UINT16
1..32767
Twin Line Controller 43x
12-7
Paramètres
TLC43x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
I_maxPAr
16:52
2.2.3
Crête de courant réduite du
dispositif (100 = 1Apk)
UINT16
1..32767
1000
R/W –
rem.
I_nomPAr
16:53
2.2.4
Courant nominal réduit du
dispositif (100 = 1Apk)
UINT16
1..32767
300
R/W –
rem.
P_maxBusr
16:57
4.1.40
Puissance de charge
maximale autorisée [W]
UINT16
TLC532P : 25 - 170 W
TLC534P : 37 -255 W
1..32767
25/37
30
R/W rem.
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA"
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
principlM
13:1
–
Type de moteur
UINT16
0xA1 : Moteur pas à pas
0xA2 : Servomoteur
synchrone
0xA3 : Moteur asynchrone
0
R/W rem.
infoM
13:3
–
Etalonnage moteur effectué
UINT16
0..65535
–
R/W rem.
adj1Sen
13:4
–
1. Information d’alignement du UINT16
–
détecteur de position
0..65535
(eps_e_b)
Valeur d’étalonnage Sincoder/
Resolver Justage Offset =
"eps_e_b"
R/W rem.
adj2Sen
13:5
–
2. Information d’alignement du UINT16
détecteur de position
0..65535
0
R/W rem.
reserve
13:6
–
Positionsoffset low word
UINT16
0..65535
–
R/W rem.
reserve
13:7
–
Positionsoffset high word
UINT16
0..65535
–
R/W rem.
TypeM
13:8
2.1.1
Type de moteur,
numérotation continue
INT32
0: Pas de moteur choisi
-..: Moteurs résolveur
+..: Moteurs sincoder
- 2147483648..2147483648
0
R/W rem.
SensorM
13:9
2.1.5
Type de capteur de moteur
UINT16
0
0..6
0 : inconnu
1 : Résolveur
2 : SNS (Sincoder)
3 : SRS (SinCos Singleturn
1024 subdivisions)
4 : SRM (SinCos Multiturn
1024 subdivisions)
5 : SRS (SinCos Singleturn
512 subdivisions)
6 : SRM (SinCos Multiturn 512
subdivisions)
R/W rem.
12-8
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
12.2.4 Groupe de paramètres servomoteurs
TLC43x
Paramètres
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
CountSen
13:10
–
Nombre de subdivisions du
UINT16
détecteur position par rotation 0..5
moteur
1
R/W rem.
n_maxM
13:11
2.1.9
Vitesse de rotation moteur
maximale autorisée [tr/mn]
UINT16
0 .. 13200
3000
R/W rem.
n_nomM
13:12
2.1.14
Vitesse de rotation moteur
nominale [t/mn]
UINT16
0 .. 12000
3000
R/W rem.
I_maxM
13:13
2.1.8
Courant maximal moteur
(100 = 1Apk)
UINT16
0..32767
1000
R/W rem.
I_nomM
13:14
2.1.10
Courant nominal moteur
(100 = 1Apk)
UINT16
0..32767
100
R/W rem.
M_nomM
13:15
2.1.15
Couple nominal [Ncm]
UINT16
0..32767
100
R/W rem.
M_maxM
13:16
2.1.16
Moment de crête [Ncm]
UINT16
0..32767
200
R/W rem.
U_nomM
13:17
2.1.17
Tension nominale moteur
(10 = 1V)
UINT16
0..32767
6000
R/W rem.
PolepairM
13:18
2.1.25
Nombre de paires de pôles
moteur
UINT16
1..100
4
R/W rem.
KeM
13:20
2.1.26
Constante Ke force
électromotrice moteur
(100 = 1Vs)
UINT16
1..10000
1000
R/W rem.
JM
13:21
2.1.27
Moment d’inertie moteur
(10 = 1kgmm2)
UINT16
0..32767
30
R/W rem.
R_UVM
13:22
2.1.28
Résistance raccordement
moteur (100 = 1Ohm)
UINT16
1..10000
100
R/W rem.
L_qM
13:23
2.1.35
Sens q inductance moteur
(100 = 1mH)
UINT16
1..10000
50
R/W rem.
L_dM
13:24
2.1.36
Sens d inductance moteur
(100 = 1mH)
UINT16
1..10000
50
R/W rem.
T_maxM
13:26
2.1.30
Température max. du moteur
[K]
UINT16
0..512
393
R/W rem.
I2tM
13:27
2.1.37
Moteur I2t : temps max.
autorisé avec courant max.
"Servomotor.I_maxM" [ms]
UINT16
0..32767
3000
R/W rem.
fR
13:28
2.1.21
Fréquence résolveur
UINT16
0 : 3.5 kHz
1 : 5 kHz
2 : 6.5 kHz
3 : 10 kHz
0..3
1
R/W rem.
PolepairR
13:29
2.1.20
Nombre de paires de pôles
résolveur
UINT16
1..10
1
R/W rem.
TempTypeM
13:30
2.1.38
Type de capteur de
température (PTC/NTC)
UINT16
0: CTP
1: CTN
1
R/W rem.
T_warnM
13:32
2.1.29
Avertissement température
moteur [K]
UINT16
1..32767
353
R/W rem.
Tcal_t1
13:33
–
Courbe de température 1,
Valeur 1
UINT16
0..32767
1
R/W rem.
Twin Line Controller 43x
12-9
TLC43x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Tcal_t2
13:34
–
Courbe de température 1,
Valeur 2
UINT16
0..32767
2
R/W rem.
Tcal_t3
13:35
–
Courbe de température 1,
Valeur 3
UINT16
0..32767
3
R/W rem.
Tcal_t4
13:36
–
Courbe de température 1,
Valeur 4
UINT16
0..32767
4
R/W rem.
Tcal_t5
13:37
–
Courbe de température 1,
Valeur 5
UINT16
0..32767
5
R/W rem.
Tcal_t6
13:38
–
Courbe de température 1,
Valeur 6
UINT16
0..32767
6
R/W rem.
Tcal_t7
13:39
–
Courbe de température 1,
Valeur 7
UINT16
0..32767
7
R/W rem.
Tcal_t8
13:40
–
Courbe de température 1,
Valeur 8
UINT16
0..32767
8
R/W rem.
Tcal_u1
13:41
–
Courbe de température 2,
Valeur 1
UINT16
0..32767
1
R/W rem.
Tcal_u2
13:42
–
Courbe de température 2,
Valeur 2
UINT16
0..32767
2
R/W rem.
Tcal_u3
13:43
–
Courbe de température 2,
Valeur 3
UINT16
0..32767
3
R/W rem.
Tcal_u4
13:44
–
Courbe de température 2,
Valeur 4
UINT16
0..32767
4
R/W rem.
Tcal_u5
13:45
–
Courbe de température 2,
Valeur 5
UINT16
0..32767
5
R/W rem.
Tcal_u6
13:46
–
Courbe de température 2,
Valeur 6
UINT16
0..32767
6
R/W rem.
Tcal_u7
13:47
–
Courbe de température 2,
Valeur 7
UINT16
0..32767
7
R/W rem.
Tcal_u8
13:48
–
Courbe de température 2,
Valeur 8
UINT16
0..32767
8
R/W rem.
ResolutM
13:49
2.1.6
Résolution du détecteur de
position [Inc/tr]
UINT32
0..32768
16384
R/W rem.
name1M
13:50
–
Nom de moteur, 1ère partie
UINT32
0..4294967295
0
R/W rem.
name2M
13:51
–
Nom de moteur, 2ème partie
UINT32
0..4294967295
0
R/W rem.
name3M
13:52
–
Nom de moteur, 3ème partie
UINT32
0..4294967295
0
R/W rem.
name4M
13:53
–
Nom de moteur, 4ème partie
UINT32
0..4294967295
0
R/W rem.
I_0M
13:54
2.1.13
Courant permanent moteur à
l’arrêt (100 = 1Apk)
UINT16
1..32767
100
R/W rem.
1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA"
12-10
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
TLC43x
Paramètres
12.2.5 Groupe de paramètres CtrlBlock1, CtrlBlock2
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
2)
3)
I_max
18:2
19:2
4.2.2
4.3.2
Limitation de courant dans tous UINT16
les modes de fonctionnement, y 0..Courant max.
compris l’optimisation du
0..29999
régulateur. Non valable pour les
modes de fonctionnement
Manuel et Quick-Stop
(100 = 1Apk)
1000
R/W 5-15
rem.
n_max
18:5
19:5
4.2.3
4.3.3
Vitesse de rotation max. [tr/mn] UINT16
0..'Servomotor.n_maxM'
0..13200
6000
R/W 5-15
rem.
KPn
18:7
19:7
4.2.5
4.3.5
6.2.1
Régulateur de vitesse de
rotation Facteur P
(10000 = 1A mn/tr)
10
R/W 5-29
rem.
TNn
18:8
19:8
4.2.6
4.3.6
6.2.2
Régulateur de vitesse de
UINT16
rotation Temps de compensation 26..32767
Facteur I (100 = 1ms)
500
R/W 5-29
rem.
TVn
18:9
19:9
4.2.7
4.3.7
6.2.3
Régulateur de vitesse de
rotation Durée d’action dérivée
Facteur D (100 = 1ms)
UINT16
0..32767
0
R/W rem.
KFPn
18:10
19:10
4.2.15
4.3.15
6.2.4
Régulateur de vitesse de
rotation Commande pilote
Facteur P (100 = 1mA*mn/tr)
UINT16
0..32767
0
R/W rem.
KFDn
18:11
19:11
4.2.16
4.3.16
6.2.5
Régulateur de vitesse de
rotation Commande pilote
Facteur D
(10000 = 1mAs*mn/tr)
UINT16
0..4998
0
R/W rem.
K1n
18:12
19:12
–
Régulateur de vitesse de
rotation Commande pilote
Vitesse effective
(100 = 1mA*mn/tr)
UINT16
0..32767
0
R/W rem.
KPp
18:15
19:15
4.2.10
4.3.10
6.3.1
Régulateur de positionnement
Facteur P (10 = 1/s)
UINT16
0..32767
14
R/W 5-38
rem.
TVp
18:16
19:16
4.2.11
4.3.11
6.3.2
Régulateur de positionnement
Facteur D (100 = 1ms)
UINT16
0..32767
0
R/W rem.
KFPp
18:18
19:18
4.2.17
4.3.17
6.3.3
Régulateur de positionnement
de vitesse de commande pilote
UINT16
0..32767
100
R/W rem.
KFAp
18:19
19:19
4.2.18
4.3.18
6.3.4
Régulateur de positionnement
de commande pilote
d’accélération
(10000 = 1mAs*mn/tr)
UINT16
0..32767
0
R/W rem.
Filt_nRef
18:19
19:19
4.2.8
4.3.8
Constante de temps de filtre
UINT16
Filtre de grandeur de référence 0..32767
de valeur prescrite de vitesse de
rotation (100 = 1ms)
0
R/W 5-30
rem.
UINT16
0..32767
1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA"
2) 18 : xx : CrtlBlock1, 19:xx : CrtlBlock2
3) Entrée menu 6.2.. et 6.3.. pour enregistrement de valeurs d’optimisation
Twin Line Controller 43x
12-11
Paramètres
TLC43x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Filt_jerk
28:5
4.4.26
Filtre antiretour
UINT16
0..30
0 : off
3...30 : Valeur de réglage du
filtre
0
R/W 7-22
rem.
invertDir
28:6
4.4.27
Inversion du sens de rotation
UINT16
0..1
0 : Pas d'inversion
1 : Sens de rotation inversé
0
R/W 7-26
rem.
SW_LimP
29:4
4.4.5
Interrupteur limiteur logiciel
INT32
pour limite de positionnement -2147483648..2147483647
pos. LIMP
Condition :
SW_LimP > SW_LimN [usr]
2147483 R/W 7-29
647
rem.
SW_LimN
29:5
4.4.6
Interrupteur limiteur de logiciel INT32
pour limite pos. de
-2147483648..2147483647
positionnement LIMN,
Condition :
SW_LimN < SW_LimP [usr]
-214748
3647
R/W 7-29
rem.
SW_Enabl
29:6
4.4.7
Déterminer la surveillance de
l'interrupteur limiteur logiciel
0 : désactivé
1 : actifs
UINT16
0..96
Bit5 : SW_LIMP
Bit6 : SW_LIMN
0
R/W 7-29
rem.
pNormNum
29:7
4.4.20
Numérateur de la
normalisation de
positionnement
INT32
-2147483648..2147483647
1
R/W 7-14
rem.
pNormDen
29:8
–
Dénominateur de la
normalisation de
positionnement
INT32
-2147483648..2147483647
16384
R/W 7-14
rem.
vNormNum
29:9
4.4.21
Numérateur de la
normalisation de vitesse
INT32
1..2147483647
1
R/W 7-14
rem.
vNormDen
29:10
–
Dénominateur de la
normalisation de vitesse
INT32
1..2147483647
1
R/W 7-14
rem.
aNormNum
29:11
4.4.22
Numérateur de la
normalisation d'accélération
INT32
1..2147483647
1
R/W 7-14
rem.
aNormDen
29:12
–
Dénominateur de la
normalisation d'accélération
INT32
1..2147483647
1
R/W 7-14
rem.
n_max0
29:21
4.4.28
Limite de vitesse de rotation
pour profil de mouvement
[t/mn]
UINT32
1..'Servomotor.n_maxM'
1..12000
3000
R/W rem.
v_target0
29:23
4.4.11
Vitesse prescrite [usr]
UINT32
1..n_max0
1..2147483647
60
R/W rem.
acc_type
29:25
4.4.13
Forme de la courbe
d'accélération
UINT16
1..2
1 : Linéaire
2:-
1
R/W 7-22
rem
acc
29:26
4.4.14
Accélération [usr]
UINT32
1 .. 2 147 483 647
600
R/W 7-22
rem.
12-12
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
12.2.6 Groupe de paramètres Motion
TLC43x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
dec
29:27
Temporisation [usr]
UINT32
1 .. 2 147 483 647
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
600
R/W 7-22
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
4.4.15
Plage de valeurs
Twin Line Controller 43x
12-13
Paramètres
TLC43x
12.2.7 Groupe de paramètres Manual
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs 1)
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
I_maxMan
28:25
3.2.14
Courant max. course
manuelle (100=1Apk)
UINT16
0..Courant max.
0..29999
1000
R/W 5-15
rem.
startMan
41:1
3.2.1
Démarrage d'un course
manuelle avec transfert des
bits de commande
UINT16
0..7
Bit2 :
0 : lent
1 : rapide
Bit1 : Sens de rotation nég.
Bit0 : Sens de rotation pos.
–
R/W 6-24
–
statusMan
41:2
–
Accusé de réception : Course UINT16
manuelle
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit14 : manu_end
Bit15 : manu_err
–
R/–
–
typeMan
41:3
3.2.2
Type de course manuelle
UINT16
0..1
0. : commande pas à pas
classique
1 : commande pas à pas à
distance limitée
0
R/W 6-24
rem.
n_slowMan
41:4
3.2.3
Vitesse pour
course manuelle lente [usr]
UINT32
1..2147483647
60
R/W 6-25
rem.
n_fastMan
41:5
3.2.4
Vitesse pour
course manuelle rapide [usr]
UINT32
1..2147483647
180
R/W 6-25
rem.
dist_Man
41:6
3.2.5
Distance pas à pas, distance
définie par cycle de pas en
cas de commande pas à pas
sur distance limitée [usr]
UINT16
1..65535
20
R/W 6-27
rem.
step_Man
41:7
3.2.6
Distance pas à pas, distance
définie lors du démarrage de
la course manuelle [usr]
UINT16
0..65535
0: course permanente
20
R/W 6-25
rem.
time_Man
41:8
3.2.7
Temps d'attente standard
[ms.]
UINT16
1..30000
500
R/W 6-25
rem.
6-24
9844 1113 156, f062, 02.03
1) Courant max. : plus petite valeur de "Servomotor.I_maxM" et "PA.I_maxPA"
Vitesse de rotation max. : Valeur de "Servomotor.n_maxM" limitée par le dispositif
12-14
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Paramètres
12.2.8 Groupe de paramètres Record
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
startReco
45:1
3.1.7.1
Commande Fonctionnement
en groupe
UINT16
–
0..49
Bit0..5 : Numéro de bloc 0..49
du bloc de données à
déclencher
R/W 6-33
–
stateReco
45:2
–
Accusé de réception :
Fonctionnement en groupe
UINT16
0..65535
Bit15 : record_err
Bit14 : record_end
Bit13 :
- Vitesse prescrite atteinte
(VEL)
- Arrêt moteur en position
finale, entraînement dans la
fenêtre Arrêt (PTP)
Bit12 : type de bloc actuel
- 0 : Bloc PTP (par défaut)
- 1 : Bloc VEL
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit3 : Erreur REF
Bit2 : STOP Erreur
Bit1 : Erreur LIMN
Bit0 : Erreur LIMP
–
R/–
–-
Ref_Idx
45:3
–
Type de données de bloc
UINT16
1..2
1 : Bloc PTP
2 : Bloc VEL
–
R/W -
UpRamp1
45:10
7.1.1.1
7.2.1.1
Rampe d’accélération
Sélection 1 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W 7-22
rem.
DnRamp1
45:11
7.1.1.2
7.2.1.2
Rampe de temporisation
Sélection 1 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W 7-22
rem.
UpRamp2
45:12
7.1.1.3
7.2.1.3
Rampe d’accélération
Sélection 2 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W 7-22
rem.
DnRamp2
45:13
7.1.1.4
7.2.1.4
Rampe de temporisation
Sélection 2 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W 7-22
rem.
UpRamp3
45:14
7.1.1.5
7.2.1.5
Rampe d’accélération
Sélection 3 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W 7-22
rem.
DnRamp3
45:15
7.1.1.6
7.2.1.6
Rampe de temporisation
Sélection 3 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W 7-22
rem.
continue
45:17
–
L’accès en écriture continue le UINT16
traitement de bloc PTP ou
0..65535
VEL interrompu.
Aucune influence
0
R/W 6-33
9844 1113 156, f062, 02.03
6-33
Twin Line Controller 43x
12-15
Paramètres
TLC43x
12.2.9 Groupe de paramètres Home
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
startHome
40:1
3.3.1.1
3.3.1.2
3.3.1.3
3.3.1.4
3.3.1.5
3.3.1.6
3.3.1.7
3.3.1.8
Démarrage du mode
d'exploitation Référencement
UINT16
–
1..8
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REFZ Sens de rotation
nég.
4 : REFZ Sens de rotation
pos.
5 : LIMP avec Impulsion index
6 : LIMN avec Impulsion index
7 : REFZ Sens de rotation
nég. avec impulsion index
8 : REFZ Sens de rotation
pos. avec impulsion index
R/W 6-39,
–
6-39
stateHome
40:2
–
Accusé de réception :
Référencement
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit14 : ref_end
Bit15 : ref_err
–
R/–
–
startSetp
40:3
3.3.2
Définir les coordonnées sur
position de définition des
coordonnées (définir la
position absolue) [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/W 6-49
–
v_Home
40:4
3.3.3
Vitesse de recherche de
l'interrupteur de référence
[usr]
INT32
-2147483648..2147483647
60
R/W 6-40,
rem. 6-40
v_outHome
40:5
3.3.4
Vitesse pour le traitement de INT32
la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647
de la distance de sécurité
[usr]
6
R/W 6-40,
rem. 6-40
p_outHome
40:6
3.3.5
Réserve de déplacement
max. avec interrupteur de
référence activé [usr]
UINT32
0
0..2147483647
0 : Contrôle de déplacement
désactivé
>0 : Réserve de déplacement
[usr]
R/W 6-40,
rem. 6-40
p_disHome
40:7
3.3.6
Distance de sécurité entre
l'angle de commutation et le
point de référence [usr]
UINT32
0..2147483647
R/W 6-40
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
200
6-39,
6-39
12-16
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
0
R/W 6-40,
rem. 6-40
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
RefSwMod
40:9
3.3.10
Déroulement du traitement
UINT16
lors de la course de référence 0..3
sur REF
Bit0 : inversion du sens de
rotation sur REF
0 : autorisé (fonctionnement
normal)
1 : non autorisé
Bit1 : Sens de déplacement
Distance de sécurité
0 : du commutateur
1 : dans la zone de
l’interrupteur
DefPosTyp
40:10
–
Position de référence pour le
traitement Distance de
sécurité/Recherche impulsion
d’indexation
UINT16
0
0 .. 1
0s : Position prescrite en arrêt
après temporisation suite à
échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
1 : Enregistrement de la
position actuelle du moteur
lors d’un échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
R/W 6-40,
rem. 6-40
RefAppPos
40:11
–
Position d’application au point INT32
0
de référence [usr]
-2146483648 .. +2146483647
R/W 6-40,
rem. 6-40
12.2.10 Groupe de paramètres Teach
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
storeTeac
43:1
–
Traitement Teach-In,
sélectionner une position
mémoire
Numéros de listes pour la
mémorisation dans une
mémoire de listes ou de
données de blocs pour la
mémorisation d’une valeur de
position
Exemple : 000010 : Numéro
de liste 2
UINT16
0
0..65535
Bit0..5 : Numéros de blocs ou
de listes
R/W 7-11
–
stateTeac
43:2
–
Accusé de réception :
Traitement Teach-In
UINT16
0..65535
Bit15 : teach_err
Bit14 : teach_end
–
R/–
–
memNrTeac
43:3
–
Mémoire de données pour le
traitement Teach-In
UINT16
1..3
1 : Liste de données liste 1
2 : Liste de données liste 2
3 : Données de bloc
3
R/W 7-11
–
p_actTeac
43:4
–
Position actuelle du moteur en INT32
traitement Teach-In [usr]
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
Twin Line Controller 43x
7-11
7-11
12-17
Paramètres
TLC43x
12.2.11 Groupe de paramètres List
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
0
R/W 7-2
–
Idx:Sidx TL-HMI
startList
44:1
3.1.5.1
3.1.5.2
3.1.6.1
3.1.6.2
Activer nouvelle commande
de listes
UINT16
0..2
0 : aucune Liste active
1 : Liste 1
2 : Liste 2
stateList
44:2
–
Accusé de réception et état :
Commande par listes
UINT16
–
0..65535
Bit15 : list_err
Bit14 : list_quit
0 : Mode commandé par listes
actif
1 : Mode commandé par listes
terminé
Bit0,1 :
- 0 : aucune Liste active
- 1 : Liste 1 active
- 2 : Liste 2 active
R/–
–
7-2
typeList1
44:3
–
Liste 1 : Type de liste
UINT16
1 : Pos.-/Signal
2 : Pos.-/ Vitesse
1
R/–
–
7-2
cntList1
44:4
–
Liste 1 : Nombre
d'introductions des listes à
disposition
UINT16
0..64
64
R/–
–
7-2
bgnList1
44:6
–
Liste 1 : Numéro initial de la
UINT16
commande par listes
0..63
Numéro initial <= Numéro final
0
R/W 7-2
rem.
endList1
44:7
–
Liste 1 : Numéro final de la
UINT16
commande par listes
0..63
Numéro final >= Numéro initial
63
R/W 7-3
rem.
chgList1
44:9
–
Liste1 : Modification par
d’autres interfaces
UINT16
0..65535
0 : Pas de modification
<>0 : Modification
0
R/W 7-3
–
typeList2
44:11
–
Liste 2 : Type de liste
UINT16
1 : Pos.-/Signal
2 : Pos.-/ Vitesse
1
R/–
–
7-3
cntList2
44:12
–
Liste 2 : Nombre
d'introductions des listes à
disposition
UINT16
0..64
64
R/–
–
7-3
bgnList2
44:14
–
Liste 2 : Numéro initial de la
UINT16
commande par listes
0..63
Numéro initial <= Numéro final
0
R/W 7-3
rem.
endList2
44:15
–
Liste 2 : Numéro final de la
UINT16
commande par listes
0..63
Numéro final >= Numéro initial
63
R/W 7-3
rem.
12-18
9844 1113 156, f062, 02.03
Nom
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
actList
44:18
–
Liste : numéro de traitement
activé
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
INT16
-1
-1..63
-1 : Pas encore d'introduction
de liste activée
0..63 : Dernière introduction
de liste activée
Plage prédéterminée par le
numéro initial et le numéro
final de la commande par
listes
R/–
–
7-2
12.2.12 Groupe de paramètres RecoData0..RecoData49
Indiquer ici : RecoData0 : Index 1000, RecoData1 à RecoData49 par
Index 1001 à 1049
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
TypeReco
1000:1
7.1
7.2
Type de données de bloc pour UINT16
toutes les entrées de données 1..2
de bloc suivantes
1 : Bloc PTP 2 : Bloc Vel
1
R/W 6-32
rem.
PosSystem
1000:2
7.1.2.1
Système d’unités du
traitement de bloc PTP
UINT16
1..2
1 : absolut 2 : relatif
1
R/W 6-32
rem.
PosReco
1000:3
7.1.2.2
7.1.2.3
Position prescrite pour le
traitement de bloc PTP [usr]
INT32
-2147483648 ..2147483647
0
R/W 6-32
rem.
VelReco
1000:4
7.1.2.4
7.2.2.1
Vitesse prescrite [usr]
INT32-8388608 ..8388607
0
Conditions : Vitesse prescrite
1) > Vitesse nég. max.
2) =< Vitesse pos. max.
3) Résult. Vitesse de rotation
prescrite =< Motion.n_max0
[tr/min]
4) seulement pour le
traitement de bloc PTP : - = 0 :
Valeur Motion.v_target0
- <0 : Constitution de la valeur
R/W 6-32
rem.
RmpChoice
1000:5
7.1.2.5
7.2.2.2
Sélection de la rampe pour le UINT16
bloc
0..3
0 : Motion.acc/.dec
1 : Record.UpRamp1/
.DnRamp1
2 : Record.UpRamp2/
.DnRamp2
3 : Record.UpRamp3/
.DnRamp3
R/W 6-32
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
0
Twin Line Controller 43x
12-19
Paramètres
TLC43x
12.2.13 Groupe de paramètres List1Data0..List1Data63
Indiquer ici : List1Data0: Index 1100, List1Data1 à List1Data63 via Index
1101 à 1163
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
typeList1
1100:1
7.3.1.1
Liste 1 : Type de liste pour
TOUTES les introductions de
listes suivantes
(1101 : x...1163 : x)
UINT16
1..2
1 : Pos.-/Signal
2 : Pos.-/ Vitesse
1
R/W 7-4
rem.
posList1
1100:2
7.3.2.1
7.3.2.2
Liste 1 : Position [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W 7-4
rem.
signList1
1100:3
7.3.2.3
Liste 1 : Etat de signal
UINT16
0, 1
0
R/W 7-4
rem.
velList1
1100:4
7.3.2.4
Liste 1 : Vitesse prescrite [usr] INT32
0
-2147483648..2147483647
-'Motion.n_max0' ..
+'Motion.n_max0'
Réglage en fonction du mode
d'exploitation
PTP :
0 : PTP.Vtarget;
<>0 : Montant de la valeur
mémorisée
VEL :
0 : VEL.velocity;
<>0 : Montant de la valeur
mémorisée
R/W 7-4
rem.
12.2.14 Groupe de paramètres List2Data0..List2Data63
Indiquer ici : List2Data0 : Index 1200, List2Data1 à List2Data63 via
Index 1201 à 1263
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Idx:Sidx TL-HMI
typeList2
1200:1
7.4.1.1
Liste 2 : Type de liste pour
TOUTES les introductions de
listes suivantes
(1201 : x...1263 : x)
UINT16
1..2
1 : Pos.-/Signal
2 : Pos.-/ Vitesse
1
R/W 7-4
rem.
posList2
1200:2
7.4.2.1
7.4.2.2
Liste 2 : Position [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W 7-4
rem.
signList2
1200:3
7.4.2.3
Liste 2 : Etat de signal
UINT16
0..1
0
R/W 7-4
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
Nom
12-20
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
velList2
1200:4
7.4.2.4
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Liste 2 : Vitesse prescrite [usr] INT32
0
-2147483648..2147483647
-'motion.n_max0' ..
.'Motion.n_max0'
Réglage en fonction du mode
d'exploitation
PTP :
0 : PTP.Vtarget;
<>0 : Montant de la valeur
mémorisée
VEL :
0 : VEL.velocity ;
<>0 : Montant de la valeur
mémorisée
R/W 7-4
rem.
12.2.15 Groupe de paramètres I/O
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
IW0_act
33:1
Mot d'entrée 0
Pour 'Forcer' (par ex. avec TL
CT) est valable : l'accès en
lecture affiche l'état Forcer
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT16
–
0..65535
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
Bit12 : –
Bit13 : –
Bits supplémentaires
(indépendamment de
l’affectation IO_ mode)
lorsque le module analogique
IOM-C est équipé
Bit14 : DIG_IN1
Bit15 : DIG_IN2
R/- - -
9844 1113 156, f062, 02.03
2.4.1
Plage de valeurs
Twin Line Controller 43x
12-21
TLC43x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
IW1_act
33:4
2.4.2
Mot d'entrée 1
Pour 'Forcer' (par ex. avec TL
CT) est valable : l'accès en
lecture affiche l'état Forcer
UINT16
–
0..65535
'Settings.IO_mode' = 0/1/2 :
Bit0 : BAUD_1/I_0/MAN_P
Bit1 : BAUD_2/I_1/MAN_N
Bit2 : BAUD_4/I_2/
MAN_FAST
Bit3 : MODE_1/I_3/ENABLE
Bit4 : MODE_2/I_4/AUTOM
Bit5 : I_5/I_5/FAULT_RESET
Bit6 : I_6/I_6/START
Bit7 : ADR_64/I_7/TEACH_IN
Bit8 : ADR_1/I_8/DATA_1
Bit9 : ADR_2/I_9/DATA_2
Bit10 : ADR_4/I_10/DATA_4
Bit11 : ADR_8/I_11/DATA_8
Bit12 : ADR_16/I_12/DATA_16
Bit13 : ADR_32/I_13/DATA_32
Bits supplémentaires si le
module analogique IOM–C est
équipé :
Bit14 : DIG_IN1/DIG_IN1/
DIG_IN1
Bit15 : DIG_IN2/DIG_IN1/
DIG_IN1
R/–
–
QW0
34:1
2.4.10
Mot de sortie 0
Pour 'Forcer' (par ex. avec TL
CT) est valable : l'accès en
lecture affiche l'état Forcer
UINT16
–
0..65535
'Settings.IO_mode'=0/1/2:
- Bit0 : Q0/Q0/DETAIL_0
- Bit1 : Q1/Q1/DETAIL_1
- Bit2 : Q2/Q2/DETAIL_2
- Bit3 : Q3/Q3/NO_AXIS_ERR
- Bit4 : Q4/Q4/DETAIL_3
- Bit5 : ACTIVE_CON/
ACTIVE_CON/ACTIVE_CON
- Bit6 : TRIGGER/TRIGGER/
TRIGGER
- Bit7..Bit13 : libres
Bits supplémentaires si le
module analogique IOM–C est
équipé :
- Bit14 : DIG_OUT1/
DIG_OUT1/DIG_OUT1
- Bit15 : DIG_OUT2/
DIG_OUT2/DIG_OUT2
R/W –
OutTrig
34:9
–
Sortie de déclenchement
UINT16
(Trigger) si la liste de signaux 0..1
est inactive
0 : Niveau bas (low)
1 : Niveau haut (high)
-
0
R/W 7-6
–
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
16384
R/W rem.
12.2.16 Groupe de paramètres M1
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
RS422-C
21:9
12-22
4.5.6
Plage de valeurs
Résolution du capteur
UINT16
incrémentiel sur le module M1 100 .. 65535
[Inc]
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
TLC43x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Idx:Sidx TL-HMI
PULSE-C
21:10
4.5.1
Réglage Capteur de position
PULSE-C
0..10
UINT16
Bit2 : fréq. max.
0 : 200 kHz,
1 : 25 kHz
Bit3 : forme de signal :
0 : PULSE-DIR
1 : PV-PR
0
R/W rem.
AnalogIn2
21:14
2.3.3.5
Valeur tension entrée
analogique 2 ANA_IN2 [mV]
INT16
-10000 .. +10000
–
R/–
–
7-38
AnalogIn3
21:19
2.3.3.6
Valeur tension entrée
analogique 3 ANA_IN3 [mV]
INT16
-10000 .. +10000
–
R/–
–
7-38
AnalogO1
21:24
2.3.3.7
Sortie analogique 1
ANA_OUT1 [mV]
(1000=1V)
- Valeur tension des
indications objet
- Valeur tension pour valeur
prescrite du courant
INT16
-10000 ... +10000
0
R/W 7-39
–
Fkt_AOut1
21:25
4.5.36
Fonction valeur prescrite
courant sur sortie
analogique 1
INT16
0
0..1
0 : disponible (mise en
service TLCT)
1 : Fonction indication valeur
prescrite courant
R/W 7-39
rem.
AOut1IScl
21:26
4.5.37
Signal de sortie +10 V pour un INT16
courant prescrit donné [A]
0..32767
0..Courant max.
= plus petite valeur de
"Servomotor.I_maxM " et
"PA.I_maxPA"
300
R/W 7-39
rem.
AnalogO2
21:27
2.3.3.8
Sortie analogique 2
ANA_OUT2 [mV]
(1000=1V)
- Valeur tension des
indications objet
- Valeur tension pour valeur
prescrite de la vitesse de
rotation
INT16
-10000 .. +10000
0
R/W 7-40
–
Fkt_AOut2
21:28
4.5.39
Fonction valeur prescrite de
vitesse de rotation sur sortie
analogique 2
INT16
0
0..1
0: disponible (mise en service
TLCT)
1 : Fonction indication de
valeur prescrite de vitesse de
rotation
R/W 7-40
rem.
AOut2NScl
21:29
4.5.40
Signal de sortie +10 V pour
une vitesse de rotation
donnée [tr/mn]
INT16
10000
0..14400
0 .. Vitesse de rotation max.
= Valeur de
"Servomotor.n_maxM" limitée
par le dispositif
R/W 7-40
rem.
9844 1113 156, f062, 02.03
Nom
Twin Line Controller 43x
12-23
Paramètres
TLC43x
Paramètres
Nom
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
M1_ENCMOD 28:27
4.1.15
Sélection régulateur de
positionnement pour valeur
effective de position
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT16
0
0 .. 1
0 : Régulation de
positionnement via le capteur
intégré au moteur
1 : Régulation de
positionnement via le Module
M1
R/W rem.
12.2.17 Groupe de paramètres M2
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
RS422Inc
22:10
4.5.3
Réglage Capteur de position
RS422IN-C
UINT16
1 : Quadruple évaluation A/B
1
R/– rem.
SetEncPos
22:14
–
Déterminer la position
absolue dans le capteur de
position [Inc]
UINT32
-2147483648..+2147483647
SRS, Sincos-Singleturn : 0 ..
16383
SRM, Sincos.Multiturn : 0 ..
67108863 (=4096*16384-1)
–
R/W 5-16
rem.
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT16
0..16383
La valeur de la position se
rapporte à "Status.p_abs"
dans lequel l’impulsion
d’indexation est indiquée
1000
R/W rem.
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
12.2.18 Groupe de paramètres M3
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
p_indESIM
23:9
4.5.4
Simulation codeur final :
position de l’impulsion
d’indexation [Inc]
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
profilSer
24:11
4.5.10
Interface RS485, mode de
UINT32
traitement, sélection de profil 0..4294967295
incl. sélection de profil
Via bus de terrain, seulement
lisible
0
R/W rem.
baudSer
24:12
4.5.11
Interface RS485, vitesse de
transmission en Bauds
[Bauds]
Via bus de terrain, seulement
lisible
9600
R/W rem.
12-24
UINT32
0..38400
0 = Autobaud
9600 = 9600 Bauds
19200 = 19200 Bauds
38400 = 38400 Bauds
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
12.2.19 Groupe de paramètres M4
TLC43x
Paramètres
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
addrSer
24:13
4.5.12
Interface RS485, Adresse
UINT16
Via bus de terrain, seulement 1..31
lisible
1
R/W rem.
toutSer
24:14
4.5.13
Interface RS485,
UINT16
Temps de surveillance pour
0..65535
un message de dépassement 0 : Surveillance inactive
de temps (Timeout) [ms]
Via bus de terrain, seulement
lisible
0
R/W –
profilIbs
24:16
4.5.15
Interbus-S, mode de
UINT32
traitement, sélection de profil 0..4294967295
incl. Sélection de profil
Via bus de terrain, seulement
lisible
0
R/W rem.
baudIbs
24:17
4.5.16
Interbus-S, vitesse de
UINT32
transmission en Bauds
500000..2000000
[kBauds]
Via bus de terrain, seulement
lisible
500000
R/W rem.
toutIbs
24:18
4.5.17
Interbus-S, temps de Timeout UINT16
[ms]
0..640
Via bus de terrain, seulement 0 : Surveillance inactive
lisible
640
R/W rem.
profilPbd
24:20
4.5.20
Profibus-DP, mode de
UINT32
traitement, sélection de profil 0..429496795
incl. sélection de profil
Via bus de terrain, seulement
lisible
0
R/W rem.
addrPbd
24:21
4.5.21
Profibus-DP, Adresse
UINT16
Via bus de terrain, seulement 0..126
lisible
126
R/W rem.
profilCan
24:23
4.5.25
CAN-C, mode de traitement,
sélection de profil incl.
sélection de profil
Via bus de terrain, seulement
lisible
0
R/W rem.
addrCan
24:24
4.5.26
UINT16
CAN-C, Adresse
Via bus de terrain, seulement 0..127
lisible
127
R/W rem.
baudCan
24:25
4.5.27
CAN, vitesse de transmission UINT32
en Bauds [Bauds]
20000..1000000
Via bus de terrain, seulement
lisible
125k
R/W rem.
toutCan
24:26
4.5.28
CAN-C, temps de Timeout
[ms]
0
R/W rem.
busRxD
24:28
2.6.1
Données de réception
UINT32
traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295
(Octet 1 ...4)
0
R/–
–
7-33
busRxD5_8
24:29
2.6.1
Données de réception
UINT32
traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295
(Octet 5 ... 8)
0
R/–
–
7-33
Twin Line Controller 43x
UINT32
0..2
0 : CAN-Bus
1 : CanOpen
2 : DeviceNet
UINT16
0..65535
0 : Surveillance inactive
12-25
Paramètres
TLC43x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
busDiag
24:30
2.6.5
Plage de valeurs
Diagnostic de bus pour
DeviceNet (DNSTATE)
UINT16
0..65535
0 : OFFLINE
1 : ONLINE
2 : LINK_OK
3 : FAILURE
4 : TIMED_OUT
5 : IDLE
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
–
R/–
–
-
0..65535
busTout
24:31
2.6.6
Timeout statistique bus :
Total des interruptions de
liaison par dépassement de
temps (Nodeguarding)
UINT16
0 .. 65535
0
R/W 7-33
–
busError
24:32
2.6.7
Erreur de transmission
statistique bus : Total de
toutes les erreurs ayant
provoqué une interruption de
liaison
UINT16
0 .. 65535
0
R/W 7-33
–
busTxD
24:33
2.6.2
Données d’émission
UINT32
traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295
(Octet 1 ... 4)
0
R/–
–
7-33
busTxD5_8
24:34
2.6.2
Données d’émission
UINT32
traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295
(Octet 5 ... 8)
0
R/–
–
7-33
busCycle
24:35
2.6.6
Statistiques bus des cycles
bus :
total de tous les cycles bus
traités
0
R/W 7-34
–
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT32
0 .. 4294967295
12.2.20 Groupe de paramètres Status
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
serial_no
1:20
2.8.5
Numéro de série Dispositif UINT32
max. 9 caractères
0..4294967295
0
R/W rem.
p_DifPeak
12:16
2.3.1.9
Erreur de poursuite max.
UINT32
atteinte [Inc]
0..131072
L'accès en écriture remet la
valeur à zéro
0
R/W –
AnalogIn
20:8
2.3.3.1
Entrée analogique sur
entrée ANALOG_IN [mV]
0
R/–
–
5-24
9844 1113 156, f062, 02.03
INT16
-10000..+10000
12-26
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
driveStat
28:2
9844 1113 156, f062, 02.03
2.3.5.1
Twin Line Controller 43x
Mot d'état pour l'état de
fonctionnement
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT32
–
0..429496795
Bits0..3 : Etat de fonctionnement
- 1 : Start
- 2 : Not Ready to switch on
- 3 : Switch on disabled
- 4 : Ready to switch on
- 5 : Switched on
- 6 : Operation enable
- 7 : Quick-Stop active
- 8 : Fault reaction active
- 9 : Fault
Bit4 : réservés
Bit5=1 : erreur de surveillance
interne (FltSig)
Bit6=1 : erreur de surveillance
externe (FltSig_SR)
Bit7=1 : Message
d’avertissement
Bit8..11 : libres
Bit12..15 : Codification de l’état
de fonctionnement spécifique
aux modes d’exploitation
Bit13 : x_add_info
Bit14 : x_end
Bit15 : x_err
Bit16-20 : mode d’exploitation
actuel (correspond à Bit0-4 :
Status.xmode_act)
0 : libres
1 : Mode Manuel d’exploitation
positionneur
2 : Référencement
3 : Positionnement PTP
4 : Profil des vitesses
5 : Réducteur électr. avec
dispositif de réglage offset à
régulation de positionnement
(CA) ou avec référence de
position (SM)
6 : Réducteur électr. réglé par
vitesse de rotation
7 : Fonctionnement en groupe
8 : Générateur de fonctions
(régulateur de courant)
9 : Générateur de fonctions
(régulateur de vitesse de
rotation)
10 : Générateur de fonctions
(régulateur de positionnement)
11..15: non réglable
16 : Générateur de fonctions en
état endommagé
17: Régulation du courant
18 : Exploitation de l’oscillateur
19..30 : réservé
31 : ne pas utiliser
Bit21 : Entraînement référencé
(ref_ok)
Bit22 : Décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de
position (SM non affecté)
R/–
–
6-18
12-27
Paramètres
TLC43x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
xMode_act
28:3
2.3.5.5
Mode axe actuel avec
information supplémentaire
Bits0..4 : Voir la liste des
modes d'exploitation
possibles pour votre
dispositif TL au chapitre
'Modes d'exploitation'
UINT16
–
0..65535
Bits0..4 : Mode d’exploitation
actuel (spécifique au dispositif)
[La liste des modes d’exploitation
possibles sur votre dispositif TL
figure au chapitre "Modes
d’exploitation"]
0 : libres
1 : Mode Manuel d’exploitation
positionneur
2 : Référencement
3 : Positionnement PTP
4 : Profil des vitesses
5 : Réducteur électr. avec
dispositif de réglage offset à
régulation de positionnement
(CA) ou avec référence de
position (SM)
6 : Réducteur électr. réglé par
vitesse de rotation
7 : Fonctionnement en groupe
8 : Générateur de fonctions
(régulateur de courant)
9 : Générateur de fonctions
(régulateur de vitesse de
rotation)
10 : Générateur de fonctions
(régulateur de positionnement)
11..15 : non réglable
16 : Générateur de fonctions en
état endommagé
17 : Régulation du courant
18 : Exploitation de l’oscillateur
19..30 : réservé
31 : ne pas utiliser
Bit5 : Entraînement référencé
('ref_OK')
Bit6 : Décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de
position (SM: libres
Bit7 : réservés
Bits8..15 : libres
R/–
–
6-39,
6-39,
6-49,
7-25
Sign_SR
28:15
2.3.4.1
Etats des signaux
mémorisés des signaux de
contrôle externes
0 : non actifs,
1 : actifs
UINT16
0..15
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
R/–
–
-
9844 1113 156, f062, 02.03
–
12-28
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
FltSig
28:17
Signaux de contrôle
0 : non actifs,
1 : actifs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
0..429496795
–
UINT32
Bit0 : Erreur Power Up
Bit1 : Sous-tension Circuit
intermédiaire Lim1
Bit2 : Sous-tension circuit
intermédiaire Lim2
Bit3 : Mise à la terre Ligne
moteur
Bit4 : Court-circuit Ligne moteur
Bit5 : Surtension circuit
intermédiaire
Bit6 : Surchauffe charge
Bit7 : Surchauffe moteur
Bit8 : Surchauffe Etage final
Bit9 : Etage final I2t
Bit10 : réservés
Bit11 : Moteur I2t
Bit12 : Charge I2t
Bit13 : Contrôle de phase moteur
Bit14 : Contrôle de phase
alimentation
Bit15 : Watchdog
Bit16 : Erreur système interne
Bit17 : Blocage des impulsions /
Erreur SAM
Bit18 : Erreur de protocole HMI
Bit19 : Dépassement de la
vitesse max. de rotation
Bit20 : Rupture de câble Capteur
de rotation pilote
Bit21 : Rupture de câble Capteur
de position effective
Bit22 : Position Deviation Error
Bit23 : Linefail 24V
Bit24 : Erreur de poursuite
Bit25 : Court-circuit des sorties
numériques
Bit26 : Interrupteur limiteur
incorrect
Bit27 : Avertissement
Température Moteur
Bit28 : Avertissement
Température Etage final
Bit29 :
Bit30 : Avertissement SAM
Bit31 : libres
R/–
–
-
9844 1113 156, f062, 02.03
2.3.4.3
Plage de valeurs
Twin Line Controller 43x
12-29
Paramètres
TLC43x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
FltSig_SR
28:18
Signaux de contrôle
mémorisés
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT32
–
0..419496795
Bit0 : Erreur Power Up
Bit1 : Sous-tension Circuit
intermédiaire Lim1
Bit2 : Sous-tension circuit
intermédiaire Lim2
Bit3 : Mise à la terre Ligne
moteur
Bit4 : Court-circuit Ligne moteur
Bit5 : Surtension circuit
intermédiaire
Bit6 : Surchauffe charge
Bit7 : Surchauffe moteur
Bit8 : Surchauffe Etage final
Bit9 : Etage final I2t
Bit10 : réservés
Bit11 : Moteur I2t
Bit12 : Charge I2t
Bit13 : Contrôle de phase moteur
Bit14 : Bit15 : Watchdog
Bit16 : Erreur système interne
Bit17 : Blocage des impulsions
Bit18 : Erreur de protocole HMI
Bit19 : Dépassement de la
vitesse max. de rotation
Bit20 : Rupture de câble Capteur
de rotation pilote
Bit21 : Rupture de câble Capteur
de position effective
Bit22 : Position Deviation Error
Bit23 : Linefail 24V
Bit24 : Erreur de poursuite
Bit25 : Court-circuit des sorties
numériques
Bit26 : Interrupteur limiteur
incorrect
Bit27 : Avertissement
Température Moteur
Bit28 : Avertissement
Température Etage final
Bit29 :
Bit30 :
Bit31 :
R/–
–
-
9844 1113 156, f062, 02.03
2.3.4.4
Plage de valeurs
12-30
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Paramètres
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
action_st
28:19
2.3.4.8
Mot d'action,
Bits de classe d'erreur
mémorisés
UINT32
1
0..65535
Bit0 : Classe d'erreur 0
Bit1 : Classe d'erreur 1
Bit2 : Classe d'erreur 2
Bit3 : Classe d'erreur 3
Bit4 : Classe d'erreur 4
Bit5 : réservés
Bit6 : Vitesse de rotation
effective = 0
Bit7 : Entraînement Sens de
rotation positif
Bit8 : Entraînement Sens de
rotation négatif
Bit9 : Limitation de courant active
Bit10 : Limitation de vitesse de
rotation active
Bit11 : Commande = 0
Bit12 : Entraînement retardé
Bit13 : Entraînement accéléré
Bit14 : Entraînement constant
R/–
–
-
IntSigSr
29:34
2.3.4.2
Signaux de surveillance
Commande de
positionnement
0 : non actifs,
1 : actifs
UINT32
0..4294967295
Bits0..1 : réservés
Bit2 : dépassement de position
Bits3..4 : réservés
Bit5 : Etage final SW, sens de
rotation pos. (SW_LIMP)
Bit6 : Etage final SW, sens de
rotation nég. (SW_LIMN)
Bit7 : Stop par mot de
commande (SWSTOP)
Bits8..14 : réservés
Bit15 : Etage final non actif
Bits16..31 : réservés
–
R/–
–
7-28,
7-29
ActCtrl
31:4
2.3.5.3
Bloc de paramètres de
régulation actif
UINT16
0..2
0 : réservés
1 : Bloc de paramètres 1 actif
2 : Bloc de paramètres 2 actif
–
R/–
–
-
p_ref
31:5
2.3.1.2
Position prescrite du rotor
[Inc]
INT32
-2147483648..+2147483647
–
R/–
–
-
p_act
31:6
2.3.1.1
Position moteur / Rotations INT32
[Inc]
-2147483648..+2147483647
–
R/–
–
-
p_dif
31:7
2.3.1.10 Erreur de poursuite [Inc]
INT32
-2147483648..+2147483647
–
R/–
–
-
n_ref
31:8
2.3.2.2
Vitesse de rotation
prescrite [tr/mn]
INT16
-32768..32767
–
R/–
–
-
n_act
31:9
2.3.2.1
Vitesse de rotation effective INT16
[tr/mn]
-32768..32767
–
R/–
–
-
I_ref
31:10
2.3.3.11 Courant prescrit (100=1A)
INT16
-32768..32767
–
R/–
–
-
Id_ref
31:11
–
INT16
-32768..32767
–
R/–
–
-
I_act
31:12
2.3.3.10 Courant moteur actif
(100=1A)
INT16
-32768..32767
–
R/–
–
-
Twin Line Controller 43x
Courant prescrit
Composant d (100=1A)
12-31
TLC43x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Id_Act
31:13
–
Courant moteur actif
Composants d (100 = 1A)
INT16
-32768..32767
–
R/–
–
-
uq_ref
31:14
–
Tension prescrite
Composants q (10 = 1V)
INT16
-32768..32767
–
R/–
–
-
ud_ref
31:15
–
Tension prescrite
Composants d (10 = 1V)
INT16
-32768..32767
–
R/–
–
-
p_abs
31:16
2.3.1.11 Position absolue par
rotation moteur(valeur
modulo) [Inc]
UINT16
0..32767
RESO-C : 0..4095
HIFA-C : 0..16383
–
R/–
–
-
I2tM_act
31:17
2.3.7.1
Somme moteur I2t [%]
INT16
0..100
–
R/–
–
-
I2tPA_act
31:18
2.3.7.2
Somme étage final I2t [%]
INT16
0..100
–
R/–
–
-
I2tB_act
31:19
2.3.7.3
Somme charge I2t [%]
INT16
0..100
–
R/–
–
-
UDC_act
31:20
2.3.3.2
Tension indirecte (10 = 1V) INT16
0..32767
–
R/–
–
-
Iu_act
31:21
–
Courant de phase moteur
Phase U (100 = 1A)
INT16
-32768..32767
–
R/–
–
-
Iv_act
31:22
–
Courant de phase moteur
Phase V (100 = 1A)
INT16
-32768..32767
–
R/–
–
-
TM_act
31:24
2.3.6.1
Température moteur [°C]
INT16
0..200
–
R/–
–
-
TPA_act
31:25
2.3.6.2
Température étage final
[°C]
INT16
35..100
–
R/–
–
-
v_ref
31:28
–
Vitesse de la valeur
prescrite sur position du
rotor p_ref [Inc/s]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
acc_ref
31:29
2.3.2.10 Accélération de la valeur
prescrite du régulateur de
positionnement p_ref
[tr/mn*s]
UINT16
1..1000
–
R/–
–
-
p_target
31:30
2.3.1.5
Position finale du
générateur de profil de
course [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
p_jerkusr
31:31
2.3.1.4
Position effective du
générateur de profil de
course [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
p_actusr
31:34
2.3.1.3
Position effective du moteur INT32
exprimée dans les unités
-2147483648..2147483647
définies par l'utilisateur
[usr]
–
R/–
–
-
v_jerkusr
31:35
2.3.2.3
Vitesse effective du
générateur de profil [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
p_remaind
31:37
–
Valeur résiduelle de la
INT32
normalisation de
-2147483648..2147483647
positionnement de la valeur
prescrite de
positionnement p_ref [Inc]
–
R/–
–
-
12-32
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
TLC43x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
v_target
31:38
2.3.2.4
Vitesse prescrite du
générateur de profil
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
p_jerk
31:40
–
Position prescrite à l'entrée INT32
du filtre antiretour en unités -2147483648..2147483647
int.
–
R/–
–
-
v_jerk
31:41
–
Vitesse prescrite à l’entrée INT32
du filtre antiretour [Inc]
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
v_refM1
31:43
2.3.2.5
Vitesse à partir
INT32
d’incréments de comptage -2147483648..2147483647
de la grandeur d’entrée du
module sur M1 [Inc/s]
–
R/–
–
-
p_refusr
31:44
–
Position prescrite de la
position du rotor [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
v_refusr
31:45
–
Vitesse de la valeur
prescrite de la position du
rotor p_ref [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
p_diffind
31:48
–
Distance entre
INT32
l’interrupteur et l’impulsion -2147483648 .. 2147483647
d’indexation après la
course de référence [Inc]
–
R/–
–
-
p_absall
31:49
Zéro
Position modulo rapportée UINT32
Zéro
à la position effective dans 0..2147483647
la zone de travail
Pour les capteurs Multiturn :
4096 tr * 16384 Inc
0 .. 67 108 863
La régulation de positionnement
sur M1 ne doit pas être activée !
R/-
-
StopFault
32:7
2.5.1
Dernière cause
d’interruption, numéro
d’erreur
R/–
–
-
UINT16
1..65535
–
12.2.21 Groupe de paramètres ErrMem0..ErrMem19
ErrMem0 : Index 900, ErrMem1 à ErrMem19 via Index 901 à 919
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
ErrNum
900:1
2.5.2
Numéros d'erreur codés
UINT16
0..65535
–
R/–
–
8-11
Class
900:2
–
Classe d'erreur
UINT16
0..65535
–
R/–
–
8-11
Time
900:3
–
Moment de déclenchement de UINT32
l'erreur depuis activation de
0..4294967295
l'étage final [s]
–
R/–
–
8-11
AmpOnCnt
900:4
–
Nombre de cycles d'activation UINT32
de l'étage final
0..4294967295
–
R/–
–
8-11
ErrQual
900:5
–
Information supplémentaire
pour l'analyse de l'erreur
–
R/–
–
8-11
Twin Line Controller 43x
UINT32
0..4294967295
12-33
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Paramètres
12-34
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Index
Index
A
Accessoires
Caractéristiques techniques 3-9
Etendue de la livraison 1-4
Installation 4-9
Références 10-1
Accessoires Brancher 4-53
Adresses points service 9-1
Affectation des broches 4-26–4-51
Affichage d’état du dispositif 1-10, 8-1
Affichage et élimination des erreurs 8-3
Algorithme d’optimisation du régulateur 5-27
Amortissement critique 5-34
Amplification critique 5-32
Appareillage et logiciel de mise en service 5-3
Armoire de commande 4-6
B
Bits d’état globaux, Bits d’état 6-19
Bloc de données spécifiques moteur 1-11, 5-12
Branchement 1-9
Branchement de puissance 4-15, 4-17
Branchement du PC 4-35
Branchement secteur 24
Branchement de la tension d’alimentation 24 V- 4-24
Courant alternatif 4-15, 4-17
Brancher le module analogique 4-37
9844 1113 156, f062, 02.03
C
Canaux d’accès sur le dispositif Twin Line 6-1
Capteur de position
Déterminer la position absolue 5-18
CC-Bus, voir raccordement de circuit intermédiaire
Certification CE 1-19
Choix de la fréquence Chopper 5-15
Chute de tension 7-37
Circuit de régulateur de positionnement 5-25
Classe d'erreur 8-3
Classes de danger 2-1
Code de désignation 1-7
Commande de frein de maintien
Caractéristiques techniques 3-9
Dimensions 3-4
Fonction 7-35
frein de maintien 4-53
Commande par listes
Paramétrages 7-1
Remarques préliminaires 7-1
Conditions d’environnement 2-2
Contrôle de la communication 7-33
Contrôle I2t 7-31
Twin Line Controller 43x
-1
Index
TLC43x
Contrôleur de freinage, voir Commande de frein de maintien
Cornière de calage 4-11
Course de référence 6-38
Adaptation à normalisation 7-15
avec impulsion d'indexation 6-44
Course en zone d’interrupteur 6-42, 6-48
Inversion du sens de rotation 6-42, 6-48
sans impulsion d'indexation 6-39
Course manuelle
Démarrer le test de fonctionnement 5-19
Paramètres de valeurs de mouvement 6-23
E
Electronique de puissance
Câbler le raccord 24 V 4-24
Branchement de l’interface de signaux 4-26
Câblage du branchement secteur 4-15–4-17
Câbler les modules 4-39–4-51
Classes de puissance 1-7
Code de désignation 1-7
Espacements de montage 4-6, 4-7
-2
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
D
Déclaration de conformité 1-19
Déclencher la fonction échelon 5-27, 5-28
Définition des coordonnées 6-49
DEL
Pour signaux d’exploitation 1-10
Pour tension indirecte 1-10
Démarrer l’enregistrement 5-27
Démontage 9-2
Dépassement 5-17
Dépassement négatif 5-17
Détermination de la rampe de temporisation 7-21
Déterminer la position absolue 5-16
Déterminer les valeurs de régulation
Processus “Amortissement critique” 5-34
Processus “Mécanique rigide et moments d’inertie connus” 5-31
Processus “Ziegler Nichols” 5-32
Diagnostic bus 7-33
Diagramme
Fonction de freinage 7-37
Dimensions 3-1
Directive CEM 1-19
Directives CE 1-19
Dispositif d'exploitation manuelle HMI
Affichage d’erreurs 8-7
Afficher les états de commande de l’interface de signaux 5-22
Course manuelle 5-19
Déclencher la fonction échelon 5-28
Entrer le signal pilote 5-28
Manuel 1-6
Réglage des paramètres du dispositif 5-15
Remarques préliminaires 5-3
Dysfonctionnements en mode d’exploitation 8-12
TLC43x
Index
Etendue de la livraison 1-3
Installation 4-6
raccorder en parallèle 4-22
Remarques préliminaires 1-9
Electronique de puissance 10-2
Elimination 9-2
Elimination d'erreurs 8-4
Enregistrer et supprimer la
Caractéristiques techniques 3-9
commande de résistance de charge 5-15
Dimensions 3-4
externe 4-55, 4-58
TL BRC 4-55
Enregistrer les valeurs régulateur 5-27
Entrée analogique 5-23, 7-38
Affichage 5-23
Affichage à l'aide de TL CT 5-23
Affichage à l'aide du bus de terrain 5-24
Fonctionnalité 7-38
Sortie analogique 7-38
Entrées de signaux
Affectation 4-26
Exemple de connexion 4-62
Entrer le signal pilote
avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI. 5-28
Entretien-Maintenance 9-1
Erreur de poursuite
Fonction de contrôle 7-32
ESIM3-C
Module de simulation d’encodage 3-7
Espacements de montage 4-6, 4-7
Etats et déviations de fonctionnement 8-2
Exemples de câblage 4-62, 4-62–4-67
Expédition 9-2
Exploitation par bus de terrain, Configuration de bus de terrain via entrées 4-67
9844 1113 156, f062, 02.03
F
Facteur de normalisation
Accélération 7-18
Positionnement 7-15
Vitesse 7-17
Famille des dispositifs TL 1-7
Fenêtre d'arrêt 7-25
Fenêtre de positionnement 7-25
Filtre antiretour 7-22
Filtre de valeur référence 5-30, 5-37
Filtre secteur, identification du dispositif 4-9
Fonction de freinage 7-35
Fonction Quick-Stop 7-23
Fonctions de contrôle 7-28
Forcer 5-22, 5-23
Forme de la rampe 7-22
Frein de maintien, Contrôle du fonctionnement 5-11
Twin Line Controller 43x
-3
Index
TLC43x
G
Garantie 9-1
Générateur de profil 6-21
Générateur de signal 1-15
Gradation
Valeur de courant 7-38
Valeur de la vitesse de rotation 7-39
Groupes de paramètres 6-21, 12-1
I
Indicateur à 7 segments, voir Indicateur d’état
Indication analogique de vitesse de rotation prescrite, voir Sortie
analogique
Indication analogique du courant prescrit, voir Sortie analogique
Indication de vitesse de rotation prescrite, voir Sortie analogique
Installations de sécurité 2-5
Installer le capot du dispositif 4-8
Instructions de sécurité 2-1
Interface de mise en service , voir Interface RS232
Interface de signaux
Affectation 4-26
Contrôler les entrées et les sorties 5-21
Exemples de câblage 4-62
Fonction 1-10
Interface RS232 1-10, 4-35
Interfaces analogiques 7-38
Interrupteur de référence
Course de référence avec impulsion d’indexation 6-47
Course de référence sans impulsion d’indexation 6-41
Interrupteur limiteur
Contrôler le fonctionnement 5-10
Course de référence avec impulsion d’indexation 6-46
Course de référence sans impulsion d’indexation
6-40
Fonction de contrôle 7-29
Interrupteurs limiteurs à commande logicielle 7-29
Retour de l’entraînement en zone de positionnement 7-30
Interrupteurs limiteurs à commande logicielle 7-29
Inversion du sens de rotation 7-26
-4
9844 1113 156, f062, 02.03
L
La résistance de charge
câbler 4-55
externe 4-55
interne 1-9
Lecture des caractéristiques moteur 5-12
Limites de positionnement 7-28
LIMN, voir interrupteur limiteur
LIMP, voir interrupteur limiteur
Liste de positions / de signaux: 7-5
Liste de positions / vitesses 7-6
Liste des pièces de rechange 10-2
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Index
Logiciel de commande
affichage d’erreurs 8-6
Afficher les états de commande de l’interface de signaux 5-22
Course manuelle 5-20
Déclencher la fonction échelon 5-27
Démarrer l’enregistrement 5-27
Optimiser le régulateur 5-26
Réglage des paramètres du dispositif 5-15
Régler le signal pilote 5-26
Logiciel de mise en service 5-5
Lors du dimensionnement du bloc d’alimentation 4-24
9844 1113 156, f062, 02.03
M
M1..M4, voir Postes d’enfichage pour modules
Mécanique, Conception pour système de régulation 5-29
Mémoire paramètres 1-10
Messages d’erreur
reset 8-3
Mode d’exploitation
Contrôle de l’état 6-17
Mode Manuel 6-23
Référencement 6-37
Modes d’exploitation
Contrôle d’état 6-21
Remarques préliminaires 1-14
Module
CAN-C 1-13, 4-47
ESIM3-C 1-12
HIFA–C 1-12, 4-39
IBS-C 1-13, 4-51
IOM-C 4-37
IOM-C 1-12
PBDP-C 1-12, 4-45
RESO–C 1-12, 4-41
RS485-C 4-49
Module analogique
IOM-C 4-37
IOM-C 3-7
Module de bus de terrain
CAN-C 4-47
IBS-C 4-51
PBDP-C 4-45
RS485-C 4-49
Module de simulation d’encodage
ESIM3-C 3-7
Modules
Câble signal pour 1-4
Caractéristiques techniques 3-7
Etendue de la livraison 1-1
les modules 4-39–4-51
Variantes 1-14
Montage, mécanique 4-6
N
Normalisation, Valeur résiduelle de l' 7-20
Twin Line Controller 43x
-5
Index
TLC43x
O
Optimisation 5-26
Optimisation de régulation 5-27
Optimisation des circuits de régulation 5-25
Optimisation du régulateur 1-15
Optimiser le régulateur
de positionnement 5-38
Fonction 5-25
P
Paramètres de contrôle 7-32
Paramètres de régulation 1-11
Paramètres de valeurs de mouvement 1-11
Pente de la rampe 7-21
Personnel
Qualification 2-4
Plaque du modèle, information sur filtre secteur 4-9
Plaque signalétique du dispositif
Installer 4-8
Poser les câbles moteur 4-18
Postes d’enfichage , voir Postes d’enfichage pour modules
Postes d’enfichage pour module 1-10
Processus Ziegler Nichols 5-32
Protection anti-contact 4-16, 4-18
R
Raccordement du circuit intermédiaire
Raccorder la commande de résistance de charge 4-55, 4-58
Raccordement en parallèle de deux dispositifs 4-22
Raccorder le résolveur 4-41
Raccorder le Sincoder 4-39
Rampe de freinage cf. Rampe de temporisation
Réaction à l’erreur
Signification 8-3
REF, voir interrupteur de référence
Régler les signaux pilote
avec le logiciel de commande 5-26
Régulateur de courant, Fonction 5-25
Régulateur de vitesse de rotation
Fonction 5-25
Sélection 5-29
Réparer la panne de fonctionnement 8-12
Réseau IT, installation sur 2-3
Résistance de charge, voir Résistance de charge
Résolution
Capteur Sincoder et SinCos 4-40
Résolution du Sincoder 4-40
-6
Twin Line Controller 43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Q
Qualification du personnel 2-4
TLC43x
Index
S
Servomoteur synchrone 2-3
Signal d’interface
ACTIVE_CON 7-35
DATA_1..DATA_32 7-11
FAULT_RESET 7-24
STOP 7-29
TRIGGER 7-1
trigger output 7-1
SinCos-Drehgeber
Traitement du positionnement 5-16
SinCos-Multiturn, voir Sincoder
SinCos-Singleturn, voir Sincoder
Sortie analogique 1
Paramétrage 7-38
Sortie analogique 2
Paramétrage 7-39
SRM, voir SinCos-Multiturn
SRS, voir SinCos-Singleturn
Stockage 9-2
Structure de compensateur 5-25
T
Tableau des paramètres 5-13
Teach-In
Démarrage 7-8
Remarques préliminaires 7-8
Valeur résiduelle 7-20
via interface de signaux 7-11
TLC43x, voir Dispositif Twin Line
Twin Line HMI, voir Dispositif d’exploitation manuelle HMI
U
Unité de commande de positionnement, voir Electronique de puissance
Utilisation conforme aux spécifications 2-3
V
Valeur de courant
Gradation 7-38
Valeur de la vitesse de rotation
Gradation 7-39
Valeur des paramètres
Aperçu des groupes 12-1
Valeur résiduelle 7-20
Ventilateur 1-10
9844 1113 156, f062, 02.03
X
x_end, x_err, x_add_info 6-19
Twin Line Controller 43x
-7
TLC43x
9844 1113 156, f062, 02.03
Index
-8
Twin Line Controller 43x
TLC43x
Compléments
Compléments
Instructions de sécurité
Les dispositifs Twin Line sont des entraînements d’usage général,
conformes à l’état actuel des connaissances techniques et conçus pour
exclure le maximum de risques. Cependant, les entraînements et les
commandes d’entraînement qui ne répondent pas expressément aux
fonctions des techniques de sécurité ne sont pas autorisées, aux termes
des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise
en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans
l’installation d’équipements de sécurité complémentaires, il est
impossible d’exclure totalement l’apparition de mouvements
imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se trouver dans la
zone de danger des entraînements Twin Line si des équipements de
sécurité complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine.
La sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la
machine.
Les dispositions adéquates doivent également être prises pour éviter
tout dommage matériel.
Amélioration des caractéristiques produit du modules TLxx32, TLxx34 und TLxx36
Depuis l‘état de révision 20 (RS20 sur la plaque signalétique), les
modules TLxx32, TLxx34 et TLxx36 comportent les caractéristiques
produit améliorées suivantes:
TLx x32
< RS20
TLx x34
≥ RS20
< RS20
TLx x36
≥ RS20
< RS20
≥ RS20
20...265
20...380
Branchement secteur
Puissance dissipée [W]
9844 1113 154, f062, 02.03
Branchement moteur
Valeur maximale [Apk], valeur
8,48A
d’amplitude en basse fréquence de
commutation pour 5 s max., moteur en
mouvement
11,31A
aussi à
l‘arrêt
8,48A
11,31A
aussi à
l‘arrêt
16,96A
28,28A
Valeur maximale [Apk], valeur
8,48A
d’amplitude en haute fréquence de
commutation pour 5 s max., moteur en
mouvement
8,48A
5,66A
5,66A
11,31A
18,85A
Connexion de charge
Puissance continue [W]
30
60 1)
50
100 1)
80
200
Energie max. par freinage [Ws]
50
350
80
600
130
100
1) Des conditions ambiantes extrêmes et un rendement éleve d´étage finale peuvent entraîner le déclenchement du dispositif de
coupure par surchauffe.
Twin Line Controller 43x
E-1
Compléments
TLC43x
En utilisation conformément à la norme UL508C, veiller au respect des conditions
d’utilisation générales suivantes :
•
Classe de surtension III (UL840) : La famille de produits Twin Line a
été développée dans le respect des prescriptions de la norme
UL840. Un suppresseur de surtension validé par UL, conformément
à la norme UL 1449, et d’une tension de limitation maximale de 4kV
doit se trouver sur toutes les phases du branchement secteur de
l’entraînement sur l’installation finale. Utilisez un suppresseur de
surtension Square D SDSA3650 ou un article similaire (pour les
modules TLxx32 ≥ RS20 et TLxx34 ≥ RS20 ceci n´est pas
nécessaire).
•
Utilisation de fusible par fusion de classe CC 600V, conformément à
la norme UL248
•
Température max. de l’air ambiant 50°C
Une nouvelle venue dans la famille de produits : la fonction Modbus
Veuillez consulter la documentation “MODBUS”
(N°: 009844 1113 181).
Une nouvelle venue dans la famille de produits : la fonction Modbus
9844 1113 154, f062, 02.03
Veuillez consulter la documentation “MODBUS”
(N°: 009844 1113 181).
E-2
Twin Line Controller 43x
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