Schneider Electric TL CAN Mode d'emploi

Documentation technique
Traitement des ordres en ligne
par bus de terrain pour modules
Twin Line
CAN Bus
Référence : 9844 1113 123
Edition : a121, 07.02
9844 1113 123, a121, 07.02
CAN Bus
-2
CAN Bus
CAN Bus
Table des matières
Table des matières
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-5
Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-5
Dénominations du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-5
Termes techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-6
Conventions d’écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . V-8
1 La technique CAN Bus
1.1
Technique de transmission CAN Bus . . . . . . . .
1-1
1.2
Topologie du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1.3
Procédure d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2
2 Le module bus de terrain
2.1
Configuration minimale du système . . . . . . . . .
2-1
2.2
Modules bus de terrain sur le réseau CAN Bus . . .
2-2
2.3
Modes d’exploitation et fonctions en
mode Bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3
2.4
Manuels Twin-Line et ouvrages de référence . . . .
2-4
2.5
Prescriptions, normes . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4
3.1
Classes de danger
. . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3.2
Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3.3
Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . .
3-2
3.4
Qualification du personnel
3-2
3 Sécurité
. . . . . . . . . . . . .
9844 1113 123, a121, 07.02
4 Communication sur le bus de terrain
CAN Bus
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
Commande d'accès des modules Twin Line
Echange de données . . . . . . . . . .
Structure des données . . . . . . . . . .
Identification . . . . . . . . . . . . . . .
Trame pour les données d'émission . . .
Trame pour les données de réception . .
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4-1
4-2
4-3
4-4
4-4
4-6
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
Mécanisme de surveillance et de validation . . . . .
Fonction de surveillance . . . . . . . . . . . .
Fonction du bit "sf" et "rf" . . . . . . . . . . .
Bit d'erreur d'ordre "cmderr" . . . . . . . . . .
Exemple d'un ordre de positionnement . . . .
Contrôle de la communication via bus de terrain
4-9
4-9
4-10
4-11
4-11
4-12
4.3
Ordres de commande et d'action . . . . . . . . .
4-14
4.4
Echange de modules . . . . . . . . . . . . . . .
4-17
V-1
Table des matières
CAN Bus
5 Installation et mise en service
5.1
CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation et mise en service du module
Paramétrage des adresses et de la
vitesse de transmission . . . . . . . . .
Raccordement du module Twin Line . . .
Terminaison . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3
5.3.1
5.3.2
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-4
Démarrage du fonctionnement en réseau . . . . 5-4
Recherche des erreurs . . . . . . . . . . . . . . 5-5
. . .
5-2
. . . . 5-2
. . . . 5-2
. . . . 5-3
. . . . 5-4
6 Exemples du mode Bus de terrain
6.1
Structure des exemples de programmes . . . . . .
6.2
6.2.1
6.2.2
Etat de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . .
6-4
Contrôle de l'état de fonctionnement . . . . . . . 6-4
Changement d'état de fonctionnement . . . . . . 6-5
6.3
6.3.1
Réglage des paramètres de traitement . . . . . .
6-8
Paramètres de traitement indépendants
des modes d'exploitation . . . . . . . . . . . . . 6-8
Paramètres de traitement dépendants
des modes d'exploitation . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.4
6.4.1
6.4.2
Lecture des informations sur le module . . . . . . 6-10
Lecture des paramétrages . . . . . . . . . . . 6-10
Lecture des informations d'état . . . . . . . . . 6-11
6.5
Traitement des entrées/sorties . . . . . . . . . . . 6-12
6.6
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.6.4
6.6.5
6.6.6
Utilisations des modes d'exploitation
Positionnement point à point . .
Mode Vitesse . . . . . . . . . .
Réducteur électronique . . . . .
Référencement . . . . . . . . .
Course manuelle . . . . . . . .
Fonctionnement par bloc . . . .
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6-13
6-13
6-16
6-17
6-19
6-21
6-22
6.7
6.7.1
6.7.2
6.7.3
6.7.4
Utilisation des fonctions d'exploitation . . .
Commande par listes . . . . . . . . . .
TeachIn . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gradation . . . . . . . . . . . . . . . .
Détection rapide de la valeur de position
(Capture) . . . . . . . . . . . . . . . .
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6-24
6-24
6-27
6-28
Exemples de traitement des erreurs . . . .
Erreurs synchrones . . . . . . . . . . .
Erreurs asynchrones . . . . . . . . . .
Autres erreurs . . . . . . . . . . . . . .
Réinitialisation des erreurs (FaultReset)
Lecture et suppression de la mémoire
de consignation des erreurs . . . . . .
.
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6.8
6.8.1
6.8.2
6.8.3
6.8.4
6.8.5
V-2
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. . . . 6-29
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6-31
6-31
6-32
6-34
6-35
. . . . 6-36
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
6.3.2
6-1
CAN Bus
Table des matières
7 Traitement des erreurs
7.1
Messages d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-1
7.2
Erreur synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-1
7.3
Erreur asynchrone
. . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2
Adresses des points de service après-vente . . . .
8-1
8 Service après-vente
8.1
9 Accessoires
9.1
Liste des accessoires . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1
9844 1113 123, a121, 07.02
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
CAN Bus
V-3
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Table des matières
V-4
CAN Bus
CAN Bus
Index
Index
Abréviations
Abréviation Signification
API
Automate programmable industriel
ASCII
American Standard Code for Information Interchange (angl.) ;
Norme de codage des caractères alphanumériques
CA
Courant alternatif, AC : Alternating current (angl.)
CAN
Controller Area Network
CC
Courant continu, DC : Direct current (angl.)
CEM
Compatibilité électromagnétique
CI
Circuit intermédiaire
COS
Controller Operating System (angl.) ; Système d’exploitation du
module
DEL
Diode ElectroLuminescente, LED: Light Emitting Diode (angl.)
E
Encoder (angl.) ; Codeur, codeur angulaire incrémentiel
E/S
Entrées/Sorties
HMI
Human Machine Interface, boîtier de commande manuel
amovible
Inc
Incréments
LWL
Fibres optiques
M
Moteur
PC
Personal Computer (angl.), ordinateur personnel
Dénominations du produit
Terme utilisé
TL BRC
Twin Line Ballast
Resistor Controller
Commande de résistance de charge
TL CT
Twin Line Control Tool
Logiciel de commande
TL HBC
Twin Line Holding
Brake Controller
Commande de frein de maintien
TL HMI
Twin Line HMI
Boîtier de commande manuel HMI
TLC5xx
Twin Line Controller 5xx Commande de positionnement
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Abréviation Désignation du
produit
CAN Bus
V-5
Index
CAN Bus
Termes techniques
CAN-C
Module de bus de terrain qui couple la commande de positionnement à
un bus de terrain CAN.
Circuit intermédiaire
Le circuit intermédiaire produit la tension continue indispensable au
fonctionnement du moteur et alimente l’étage final avec l’énergie
nécessaire. Le circuit intermédiaire emmagasine l’énergie restituée par
le moteur.
Codeur
Voir Codeur
Codeur
Capteur pour la saisie de la position angulaire d’un élément en rotation.
Monté dans le moteur, le codeur indique la position angulaire du rotor.
Contrôle I2t
Dispositif de saisie
Dynamique de régulation
Contrôle de température prévisionnel. L'échauffement prévisible
provoqué par le courant moteur est calculé par anticipation par les
composants du module. En cas de dépassement de seuil, le module
Twin Line réduit le courant du module
Le dispositif de saisie est le dispositif de mise en service raccordable à
l’interface RS232 ; il s’agit soit du boîtier de commande manuel HMI, soit
d’un PC équipé du logiciel de commande.
Rapidité avec laquelle réagit un régulateur face à une grandeur
perturbatrice ou à une modification du signal d’entrée.
Erreur asynchrone
Erreur qui est détectée et signalée par le système de contrôle interne à
l'automate.
Erreur synchrone
Erreur qui est signalée par l'automate lorsqu'il ne peut pas exécuter un
ordre du maître
Etage final
Elément assurant la commande du moteur. L’étage final génère des
courants de commande du moteur en fonction des signaux de
positionnement de l'automate.
Facteurs de gradation
Les facteurs de gradation permettent de modifier la précision d’une
unité-utilisateur en référence à un tour moteur.
Fin de course
Contact indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée.
Forcer
Modifier les états des signaux du module indépendamment de l’état de
commande des composants matériels, par ex. à l’aide du logiciel de
commande. Les signaux des composants matériels restent inchangés.
HIFA–C
Module avec interface Hiperface pour raccordement à un codeur de la
société Stegmann
High/ouvert
Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension du
signal est élevée, niveau haut (high)
HMI
Boîtier de commande manuel pouvant être raccordé sur le module Twin
Line. HMI : Human machine interface (angl.) : Interface HommeMachine
Impulsion d’indexation
Signal d’un codeur pour le référencement de la position du rotor dans le
moteur. Le codeur fournit une impulsion d’indexation par tour.
Interface RS232
Low/open
V-6
Réaction du module Twin Line à un incident d’exploitation, selon l'une
des cinq classes d’erreur
Interface de communication du module Twin Line assurant le
raccordement à un PC ou un boîtier de commande manuel HMI.
Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension de
signal est faible, niveau bas (low)
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Classe d'erreur
CAN Bus
Index
Niveau RS422
L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un
signal positif et d’un signal négatif inverti. Il est donc indispensable de
raccorder deux lignes de transmission de signaux pour un signal.
Niveau RS485
L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un
signal positif et d’un signal négatif inverti. Il est donc indispensable de
raccorder deux lignes de transmission de signaux pour un signal.
Node guarding
Fonction de surveillance de l’interface RS232 ou de l’interface bus de
terrain
Opto-découplé
Transmission électrique de signaux avec séparation galvanique
Paramètres
Position effective du moteur
Position effective du système
d’entraînement
Données et valeurs spécifiques au module réglables par l’utilisateur
Voir Position angulaire du moteur
La position effective du système d’entraînement indique une position
absolue ou relative des composants en mouvement dans le système.
Cette fonction est utilisée en cas de dysfonctionnement, d’ordre d'arrêt
ou en cas d’urgence pour le freinage rapide d’un moteur
Réducteur électronique
Une vitesse de rotation d’entrée est convertie par le module Twin Line
sur la base des valeurs d’un facteur de réduction réglable en une
nouvelle vitesse de rotation de sortie pour la commande des
mouvements du moteur.
Résolveur
Codeur effectuant des mesures analogiques pour déterminer la position
angulaire du rotor. Est utilisé pour connaître la position effective du
moteur pour la commande précise du moteur en fonction des phases.
Sens de rotation
Sens de rotation positif ou négatif de l’arbre du moteur. Le sens de
rotation positif est le sens de rotation de l’arbre du moteur dans le sens
des aiguilles d’une montre, lorsque l’on regarde le moteur du côté de
l'arbre de sortie.
Signaux de polarisation des
impulsions
Signaux numériques à fréquence d’impulsion variable qui indiquent la
modification de position et de sens de rotation via des lignes de
transmission de signaux autonomes.
Signaux incrémentiels
Pas angulaires d’un codeur sous forme de suites d’impulsions carrées.
Les impulsions indiquent les modifications des positions.
Sincoder
Codeur destiné à la saisie du positionnement du rotor du servomoteur
sous forme de signal sinus/cosinus et de données de positionnement
numériques via le module HIFA-C. Les caractéristiques moteur qui
seront lues dans le module Twin Line après mise en marche de celui-ci,
sont enregistrées dans le sincoder.
Solution d’entraînement
La solution d’entraînement comprend le système d’entraînement avec
module Twin Line, le moteur et les mécanismes de l’installation intégrés
à la chaîne cinématique.
Système d’entraînement
Le système d’entraînement est constitué par le module Twin Line et le
moteur.
Unité-utilisateur
Une unité-utilisateur correspond à la résolution maximale avec laquelle
une valeur d’intervalle, de vitesse ou d’accélération peut être saisie.
Unités internes
Résolution de l’étage final selon laquelle le moteur peut être positionné.
Les unités internes sont indiquées en incréments.
Valeurs par défaut
Valeurs prédéfinies pour les paramètres du module Twin Line avant la
première mise en service, réglage usine
Watchdog
Dispositif dans le module qui détecte des erreurs internes au système.
En cas d'erreur, l'étage final est immédiatement coupé.
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Quick-Stop
CAN Bus
V-7
Index
CAN Bus
Conventions d’écriture et symboles
Action "왘"
Le signe "Action" caractérise des instructions à exécuter pas à pas
comme indiqué. Lorsqu’il se produit une réaction identifiable du module
à la suite d’une phase d’instruction, elle sera indiquée après la
description de l’action. Vous obtenez ainsi une information directe
relative à l’exécution correcte d’une instruction.
Listage "•"
En dessous d’un signe "Listage" sont résumés les différents points d’un
groupe d’informations décrit. Lorsqu’une suite de pas d’exécution ou de
processus est représentée, c’est le premier point à exécuter qui se
trouve en première position.
Chemins d’accès aux menus "!"
Dans le logiciel de commande Twin Line Control Tool, il est possible de
démarrer une action à l’aide de "Menu ! Option de menu ! ...". Par ex.,
"Fichier ! Enregistrer" dans le menu "Fichier" sous l’option de menu
"Enregistrer" sauvegarde des données du PC sur le support de
données.
Noms des paramètres
Les paramètres sont indiqués dans ce manuel sous la forme suivante :
Groupe de paramètres.Nom du paramètre (Index:sous-index)
Exemple : "CtrlBlock1.n_max (19:5)" pour le paramètre vitesse de
rotation maximale dans le groupe CtrlBlock1.
D'autres informations sur les paramètres figurent dans la vue
d'ensemble des paramètres dans le manuel du module. Ils y sont triés
par groupe.
Le symbole indique les recommandations d’ordre général
fournissant des informations supplémentaires relatives au
module.
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Pour l'obtention d’informations supplémentaires relatives
aux points devant lesquels se trouve ce symbole, il peut
être nécessaire d’entrer en contact avec votre distributeur.
V-8
CAN Bus
CAN Bus
La technique CAN Bus
1
La technique CAN Bus
1.1
Technique de transmission CAN Bus
Le CAN Bus a à l'origine été développé pour la transmission rapide et à
faible coût de données dans l'automobile. Depuis, le CAN Bus est aussi
utilisé dans l'automatisation industrielle et a été adapté à la
communication au niveau bus de terrain.
Le CAN Bus est un bus ouvert standardisé par lequel communiquent
entre eux les modules, capteurs et actionneurs de différents fabricants.
Les automates Twin Line peuvent être intégrés à un réseau CAN Bus
avec le module bus de terrain CAN-C.
1.2
Topologie du réseau
Abonné CAN Bus
Maître
Les maîtres sont des abonnés actifs du bus qui gèrent le transfert de
données dans le réseau. Exemples de modules maîtres :
•
automates, p. ex. API
•
PC
•
appareils de programmation
Les esclaves sont des abonnés passifs du bus. Ils reçoivent les ordres
de commande et mettent des données à disposition du maître.
Exemples de modules esclaves :
•
modules d'entrées/sorties
•
commandes d'entraînement, p. ex. modules Twin Line
•
capteurs et actionneurs
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Esclave
Le réseau CAN Bus se compose de plusieurs abonnés CAN Bus qui
sont reliés entre eux par un câble de bus. Chaque abonné CAN Bus
peut envoyer des ordres lorsqu'il est configuré comme maître. Lorsqu'il
est configuré comme esclave, il peut recevoir des ordres. Les données
sont transmises entre les abonnés du réseau par une liaison série.
CAN Bus
1-1
La technique CAN Bus
1.3
CAN Bus
Procédure d'accès
Procédure Maître-Esclave
L'échange de données avec les commandes d'entraînement s'effectue
via la procédure Maître-Esclave. Le maître envoie un ordre au module
esclave et attend que l'esclave valide cet ordre. L'esclave répond après
qu'un ordre a été envoyé par le maître.
Une commande d'entraînement est adressée via deux identificateurs
qui sont dérivés de l'adresse du module esclave :
•
Un identificateur pour les données d'émission à l'aide duquel la
commande d'entraînement détecte un ordre qui lui est envoyé.
•
Un identificateur pour les données de réception par lequel le maître
identifie un message de confirmation de réception de la part de
l'esclave.
9844 1113 123, a121, 07.02
Vous trouverez des détails sur la détermination des identificateurs au
chapitre "Commande d'accès des modules Twin Line" page 4-1.
1-2
CAN Bus
CAN Bus
Le module bus de terrain
2
Le module bus de terrain
2.1
Configuration minimale du système
Le module Twin Line doit être équipé de l'interface bus de terrain pour
fonctionner sur le bus de terrainCAN-C.
Pos. Nombre Désignation
Référence
1
1
Module Twin Line avec module CAN-C
Unité de commande de positionnement
TLC5xx
Code de
désignation
4
1
Manuel pour CAN Bus
9844 1113 123
Le câble réseau est disponible comme accessoire.
Pos. Nombre Désignation
Référence
2
1
Câble réseau pour CAN Bus
6250 1446 yyy 1)
3
1
Connecteur de terminaison pour module
6250 1518 002
CAN-C
6250 1518 003
- fiche femelle à 9 pôles, connecteur mâle à
9 pôles
1) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050: 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m
9844 1113 123, a121, 07.02
Fig. 2.1
CAN Bus
Module Twin Line avec équipement bus de terrain
2-1
Le module bus de terrain
2.2
CAN Bus
Modules bus de terrain sur le réseau CAN Bus
Les modules bus de terrain du fabricant peuvent fonctionner dans le
même segment du bus de terrain. Les ordres pour les modules Twin
Line se distinguent néanmoins des ordres des autres modules du
fabricant sur le bus de terrain.
Modules bus de terrain en réseau
9844 1113 123, a121, 07.02
Fig. 2.2
2-2
CAN Bus
CAN Bus
2.3
Le module bus de terrain
Modes d’exploitation et fonctions en mode Bus de terrain
Les modules Twin Line fonctionnent en mode Bus de terrain selon
l'équipement et le type de module avec les modes d'exploitation et
fonctions suivants :
•
positionnement relatif et absolu
•
mode vitesse
•
réducteur électronique
•
course de référence et définition des coordonnées
•
course manuelle
•
fonctionnement par bloc
•
mode oscillateur
•
régulation du courant
Les fonctions d'exploitation comprennent :
•
commande par listes
•
Teach-In
•
gradation
•
fonctions rampe
•
fonction de freinage
•
fonction Quick-Stop
•
inversion du sens de rotation
•
fenêtre d'arrêt
•
détection rapide des valeurs de position
•
fonctions de contrôle
9844 1113 123, a121, 07.02
Le bus de terrain permet d'appeler et de modifier les paramétrages des
modules Twin Line, de surveiller les entrées et de piloter les sorties ainsi
que d'activer les fonctions de diagnostic et de surveillance des erreurs.
CAN Bus
2-3
Le module bus de terrain
2.4
CAN Bus
Manuels Twin-Line et ouvrages de référence
Manuels Twin Line
Twin Line Controller 53x, Manuel des modules des commandes de
positionnement TLC53x
Manuel Twin Line HMI pour le boîtier de commande manuel HMI
Manuel du logiciel de commande TL CT du logiciel Twin Line Control
Tool
Groupement d'intérêt CAN
2.5
CAN in Automation (CiA)
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen
www.can-cia.de
Prescriptions, normes
ISO/DIS 11519-1
9844 1113 123, a121, 07.02
ISO/DIS 11898
2-4
CAN Bus
CAN Bus
Sécurité
3
Sécurité
3.1
Classes de danger
Les instructions de sécurité et les informations d’ordre général sont
repérées dans les pages du manuel par des symboles. De plus, des
symboles et des informations figurent sur votre module Twin Line. Ils
sont destinés à prévenir contre tout danger éventuel et à aider
l’utilisateur à faire fonctionner le module en toute sécurité.
En fonction de la gravité de la situation, les informations de danger sont
réparties en trois classes. Les symboles représentés matérialisent les
situations de danger auxquelles il faut prendre garde.
DANGER !
Signalisation d’un danger immédiat pour les personnes.
En cas de non respect, peut causer des blessures graves
pouvant entraîner la mort.
AVERTISSEMENT !
Signalisation d’un danger identifiable.
En cas de non respect, peut causer des blessures graves
pouvant entraîner la mort et détruire le module ou des
parties de l'installation.
ATTENTION !
Signalisation d’un danger.
En cas de non respect, peut entraîner des blessures
légères et l’endommagement du module ou de
l’installation.
3.2
Instructions de sécurité
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives
aux travaux et opérations sur installations électriques :
9844 1113 123, a121, 07.02
> 6 min
CAN Bus
•
Couper l’alimentation électrique du module.
•
Sécuriser le module contre le ré-enclenchement.
•
Contrôler que le module n'est pas sous tension.
•
Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de
l’installation voisines sous tension.
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
Avant d’effectuer des travaux sur les raccords des modules
Twin Line de l'étage final ou sur les bornes du moteur,
respecter un temps de décharge de 4 minutes, et pour les
modules TLCx38, de 6 minutes avant de mesurer la
tension résiduelle aux bornes du circuit intermédiaire
"CC+" et "CC-". La tension résiduelle avant travaux sur les
connexions ne doit en aucun cas dépasser 48 VCC.
Pour les moteurs pas à pas TLCx1x, respecter ce qui suit :
Si des condensateurs du circuit intermédiaire
supplémentaires sont raccordés, le temps de décharge
peut se prolonger jusqu'à 10 minutes. Respecter ce temps
avant de mesurer la tension résiduelle.
3-1
Sécurité
CAN Bus
DANGER !
Risque de blessures et d’endommagement des différentes
parties de l’installation par des mouvements incontrôlés
des automatismes !
Au démarrage du mode Bus de terrain, les automates
raccordés sont en général hors de vue de l'utilisateur et ne
peuvent pas être surveillés directement. Ne lancer le mode
Bus de terrain que lorsque personne ne se trouve dans la
zone d'action des composants en mouvement de
l'installation et que l'installation peut être utilisée en toute
sécurité.
3.3
Utilisation conforme à l'usage prévu
Les modules Twin Line avec le module CAN-C peuvent être employés
dans les réseaux avec un câblage selon la norme "CiA Draft
Standard 102 V2.0" (CiA : CAN in Automation, voir page 2-4).
Avant l'utilisation en réseau, les modules Twin Line doivent être
correctement installés et les fonctions des modules doivent avoir été
vérifiées dans un premier test de mise en service.
Le câblage en réseau doit être réalisé dans le respect des règles CEM
avant qu'un module ne puisse être mis en marche dans le réseau.
3.4
Qualification du personnel
Le paramétrage, la mise en service et l’utilisation du système TL ne
doivent être exécutés que par des électriciens et des spécialistes en
automatismes selon la norme IEV 826-09-01 (modifiée), et qui
connaissent le contenu du présent manuel. Ces personnels qualifiés
doivent être en mesure de reconnaître les dangers potentiels qui
pourraient découler du paramétrage, des modifications de valeur des
paramètres et, en règle générale, des équipements mécaniques,
électriques et électroniques.
Le personnel est apte, grâce à sa formation, ses connaissances et son
expérience, à juger des travaux ordonnés, à prendre conscience des
risques potentiels et à y remédier. Ce personnel peut également avoir
acquis, suite à plusieurs années d’expérience dans ce même domaine,
des connaissances identiques à celles acquises après une formation.
9844 1113 123, a121, 07.02
Les personnes qualifiées doivent posséder une bonne connaissance
des normes, réglementations et prescriptions usuelles en matière
d’hygiène et de sécurité du travail devant être respectées lors des
travaux effectués sur le module.
3-2
CAN Bus
CAN Bus
Communication sur le bus de terrain
4
Communication sur le bus de terrain
4.1
Commande d'accès des modules Twin Line
Accès local et commandé à
distance
L’échange des données et la commande des modules Twin Line
peuvent être effectués via différents canaux d’accès :
•
un accès local via l’interface RS232 à l’aide du boîtier de
commande manuel HMI ou du logiciel de commande TL CT ou bien
par l’intermédiaire de l’interface de transmission de signaux
•
un accès commandé à distance par l’intermédiaire du bus de
terrain
ESC
CR
Fig. 4.1
STOP
Accès local et commandé à distance aux modules Twin Line
Le module Twin Line commande localement et automatiquement les
droits d'accès et la libération des canaux. Une instruction de
déplacement en cours via des modules locaux ne peut pas être
interrompue par des instructions du bus de terrain.
Si une instruction de déplacement est lancée via le bus de terrain, il n'est
pas possible de déclencher en même temps un déplacement via un
module local. On garantit ainsi qu'une instruction de déplacement en
cours puisse être exécutée et terminée complètement via le bus de
terrain.
L’accès des dispositifs de commande locaux au module Twin Line peut
en outre être verrouillé et autorisé par un ordre du bus de terrain. Les
canaux locaux sont de nouveau disponibles lorsque le maître les libère
ou lorsque le mode Bus de terrain est interrompu.
9844 1113 123, a121, 07.02
Communication par les paramètres
Les paramètres des modules Twin Line sont la base de la
communication entre les modules Twin Line et le maître du bus de
terrain. Un ordre du bus de terrain adresse chaque paramètre par un
index et un sous-index.
Fig. 4.2
CAN Bus
Exemple d'un paramètre dans un ordre du bus de terrain
4-1
Communication sur le bus de terrain
CAN Bus
Le nombre de paramètres utilisables varie en fonction du module Twin
Line. Une liste de tous les paramètres figure dans le manuel de votre
module Twin Line. Les paramètres y sont indiqués une fois dans leur
contexte fonctionnel puis regroupés une nouvelle fois à la fin du manuel
dans une vue d'ensemble des groupes.
Le format des chiffres des valeurs des paramètres dans un
ordre du bus de terrain figure dans la vue d'ensemble des
groupes au chapitre "Paramètres" du manuel du module.
Exemple : Pour le paramètre I_max (18:2), le facteur de conversion de
l'intensité de courant dans les valeurs à saisir est : 100=1Apk. Si vous
saisissez 100, vous réglez une intensité de courant de 1Apk.
4.1.1
Echange de données
Traitement des ordres en ligne
Le maître envoie un ordre au module Twin Line pour faire exécuter une
instruction de déplacement, activer des fonctions d'exploitation ou
demander des informations à l'automate. L'automate exécute l'ordre et
valide avec un message de réussite.
L'échange de données suit un schéma fixe. Le déroulement est toujours
vu du côté du maître :
Communication entre maître et automate
•
"Données d'émission" vers l'automate : Le maître stocke un ordre
dans la mémoire des données d'émission. De là, il est transféré à
l'automate et exécuté.
•
"Données de réception" de l'automate : L'automate valide
l'exécution de l'ordre dans les données de réception. Si le maître
reçoit une validation sans message d'erreur, l'ordre a été
correctement exécuté.
Le maître peut envoyer de nouveaux ordres dès qu'il a reçu la validation
pour l'ordre actuel.
Ordres
4-2
Le maître transmet avec les données d'émission les ordres de
commande et d'action. Après un ordre de commande, le maître reçoit
une réponse de l'automate indiquant si le traitement a pu être réalisé et
terminé avec succès.
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Fig. 4.3
CAN Bus
Communication sur le bus de terrain
Pour un ordre de commande, l'automate signale seulement si un
traitement a pu être démarré avec succès. Le maître doit ensuite
constamment surveiller si l'ordre de traitement est terminé en
demandant et en analysant des données de réception de l'automate.
Des détails sur les deux ordres sont donnés au paragraphe "Ordres de
commande et d'action" à partir de la page 4-14.
4.1.2
Structure des données
Les données d'émission et de réception contiennent outre les
informations sur les ordres et l'automate, des données de gestion pour
assurer le fonctionnement du réseau. Ces données de gestion sont
mises à disposition par le programme utilisateur dans le module maître.
Pour la communication avec l'automate en réseau, les données
d'émission et de réception qui sont échangées dans une trame de
données de huit octets doivent être programmées et analysées.
Fig. 4.4
Structure des données de la trame de données
Le premier octet transféré (octet 1) dans un bloc de 8 octets contient les
informations de validation pour coordonner l'échange des données.
9844 1113 123, a121, 07.02
Dans le manuel, la trame de données avec les données d'émission et de
réception et toutes les valeurs des octets, des mots et des mots doubles
sont indiqués sous forme hexadécimale. Les caractères hexadécimaux
sont identifiés par un "h" après la valeur numérique, par exemple "31h".
CAN Bus
4-3
Communication sur le bus de terrain
4.1.3
CAN Bus
Identification
Dans le CAN Bus, chaque abonné est adressé par un identificateur.
L'identificateur se calcule à partir de l'adresse dans le module de
l'abonné esclave et un décalage pour le distinguer des données
d'émission ou de réception :
Identificateur pour les données d'émission =
Adresse dans l'appareil * 16 + 0
Identificateur pour les données de réception =
Adresse dans l'appareil * 16 + 8
Exemples :
•
Le maître envoie à un esclave qui a l'adresse 126 (7Eh).
Identificateur pour les données d'émission :
126 (7Eh) * 16 = 2016 (7E0h).
Le maître attend les données de réception de l'esclave via
l'identificateur pour les données de réception :
126 (7Eh) * 16 + 8 = 2024 (7E8h).
•
Pour l'adresse dans le module 3, cela donne
Identificateur données d'émission : 48 (30h) Identificateur données
de réception : 56 (38h).
Les identificateurs sont transférés avec les données de gestion. Ils ne
font pas partie de la trame de données à 8 octets.
Dans le bus de terrain CAN Bus, 32 abonnés peuvent être adressés sur
une branche de réseau, et dans un réseau élargi avec des répéteurs,
jusqu'à 128 abonnés.
4.1.4
Trame pour les données d'émission
Fig. 4.5
4-4
9844 1113 123, a121, 07.02
Avec les données d'émission, le maître envoie un ordre de commande
ou d'action à l'automate.
Trame de données d'émission
CAN Bus
CAN Bus
Communication sur le bus de terrain
Octet 1 : requestdata
L'octet contient des informations de commande pour la validation et la
synchronisation mais aussi pour distinguer si l'ordre demande d'écrire
ou de lire.
Bit
Nom
Signification
2
–
0 : Lire la valeur : L'automate lit une valeur définie via un
index et un sous-index et la met à disposition sur le bus.
1: Ecrire la valeur : Une valeur de paramètre est écrite dans
l'automate.
7
sf
(sf : sendflag)
Le maître marque un nouvel ordre pour l'automate par un
changement de signal du bit "sf".
Emploi en commun avec "rf" des données de réception.
Le mécanisme de validation par "sf" et "rf" est décrit page 4-9.
Octet 2…4 : Sous-index, Index
Octet 5…8 : commanddata
L'index et le sous-index permettent d'adresser le paramètre qui est
analysé comme un ordre sur l'automate. L'affectation des paramètres
pour index et sous-index et les valeurs de réglage du paramètre sont
décrites dans le manuel du module concernant l'automate.
Les quatre octets contiennent les valeurs de réglage du paramètre qui
est transféré vers l'automate comme ordre, p. ex. la consigne de vitesse
pour un positionnement PTP.
En cas de transfert d'un paramètre du type de données INT16 ou
UINT16, la valeur est enregistrée dans commanddata dans les octets 7
et 8. 0 doit être saisi dans les octets 5 et 6.
9844 1113 123, a121, 07.02
Les types de données utilisés figurent dans le manuel du module
concernant la commande de positionnement.
CAN Bus
4-5
Communication sur le bus de terrain
4.1.5
CAN Bus
Trame pour les données de réception
Les données de réception fournissent la réponse de l'automate à un
ordre. Elles contiennent aussi en même temps des informations sur
l'état de fonctionnement de l'automate.
Fig. 4.6
Octet 1 : responsedata
Trame de données de réception
Dans le premier octer se trouvent les données de réponse de l'automate
pour la validation, la synchronisation, la détection des erreurs et
l'identification du service du bus de terrain.
Bit
Nom
Signification
6
cmderr
Erreur d'ordre (cmderr : command error), Le signal n'est
valide qu'après une validation correcte d'un ensemble de
données.
0 : L'ordre a été exécuté sans erreur.
1 : Erreur d'ordre, les octets 7 et 8 contiennent le numéro
d'erreur "errnum".
7
rf
Validation de réception de l'automate par changement du bit
"rf" (rf : receiveflag). rf = sf : ordre reconnu et exécuté.
rf ≠ sf : Nouvel ordre pas encore traité.
9844 1113 123, a121, 07.02
Le mécanisme de validation par "sf" et "rf" est décrit page 4-9.
4-6
CAN Bus
CAN Bus
Communication sur le bus de terrain
Octet 2 : controldata
9844 1113 123, a121, 07.02
Octet 3, 4 : fb-statusword
CAN Bus
A l'aide des données de contrôle, l'automate fournit des informations sur
le mode d'exploitation réglé et des données d'axes supplémentaires.
Les données de contrôle peuvent aussi être déterminées par l'octet de
poids faible du paramètre "Status.xMode_act" (28:3).
Bit
Nom
Signification
0..4
mode
Mode axe actuel, codé en bits
Exemple : 00011 - Positionnement PTP
1 : Course manuelle
2 : Référencement
3 : Positionnement PTP
4 : Mode Vitesse
5 : Réducteur électronique
7 : Fonctionnement par bloc
5
ref_ok
0 : Aucun point de référence défini.
1 : L'axe a été référencé.
6
pwin
Fenêtre d'arrêt, décalage de réglage admissible
0 : Aucun arrêt
1 : Le moteur est arrêté dans la fenêtre d'arrêt.
Les messages d'état permettent de surveiller l'état de fonctionnement
de l'automate. Ces informations peuvent aussi être demandées via le
mot de poids faible du paramètre "driveStat" (28:2).
Bit
Nom
Signification
0..3
cos
Etat de fonctionnement de l'automate, codé en bits
Des détails sur l'affichage et la détection des états de
fonctionnement figurent dans le manuel du module au
chapitre concernant le diagnostic et l'élimination des
erreurs.
5
FltSig
Signaux de contrôle internes
0 : Aucune erreur détectée
1 : Erreur détectée, Cause via les paramètres
"Status.FltSig_SR" (28:18) et
"Status.IntSigSr" (29:34)
6
Sign_SR Signaux de contrôle externes
0 : Aucune erreur détectée
1 : Erreur détectée, Cause via le paramètre
"Status.Sign_SR" (28:15)
7
warning
13
x_add_in Bit d'état pour la surveillance de l'état de traitement, voir
fo
page 4-14.
14
x_end
Bit d'état pour la surveillance de l'état de traitement, voir
page 4-14.
15
x_err
Bit d'état pour la surveillance de l'état de traitement, voir
page 4-14.
Message d’avertissement
0 : Aucun message d'avertissement
1 : Message d’avertissement. Cause via les paramètres
"Status.FltSig_SR" (28:18) et
"Status.IntSigSr" (29:34)
4-7
Communication sur le bus de terrain
Octet 5..8 : readdata
CAN Bus
Les données de lecture "readdata" contiennent une information de
commande, p. ex. la position actuelle du moteur. L'automate actualise
cette information avant chaque envoi au maître. Il envoie cette
information avec chaque bloc de données de réception vers la maître.
Le maître demande de nouvelles données de lecture avec un ordre au
statut "Lire la valeur", voir à ce sujet "Trame pour les données
d'émission", page 4-4, octet 1.
En cas de transfert d'un paramètre du type de données INT16 ou
UINT16, la valeur est enregistrée dans readdata dans les octets 7 et 8,
les entrées dans les octets 5 et 6 n'ont aucune importance.
Les types de données utilisés figurent dans le manuel du module de la
commande de positionnement.
Si aucune valeur de lecture n'a été demandée, l'automate indique la
position actuelle de l'axe.
Les données de lecture sont transmises si l'ordre a pu être exécuté sans
erreur.
Si un ordre n'est pas exécuté correctement, le bit d'erreur d'ordre
"cmderr" signale une erreur dans l'octet 1. La cause de l'erreur peut
alors être déterminée à partir du numéro d'erreur "errnum". Une liste
des numéros d'erreur figure dans le manuel du module au chapitre
concernant le diagnostic et l'élimination des erreurs.
9844 1113 123, a121, 07.02
Octet 7, 8 : errnum
4-8
CAN Bus
CAN Bus
Communication sur le bus de terrain
4.2
Mécanisme de surveillance et de validation
4.2.1
Fonction de surveillance
Pour garantir un échange de données sans erreurs, deux mécanismes
de surveillance sont mis en œuvre en permanence du côté du maître et
de l'esclave :
Surveillance de timeout
•
surveillance de timeout
•
contrôle des caractères reçus
Une durée de timeout (dépassement de temps) peut être réglée du côté
de l'esclave, durée pendant laquelle le maître doit se manifester de
nouveau. Si aucun message du maître n'est reçu pendant cette période,
l'automate arrête le traitement déclenché via le bus de terrain.
Le maître peut se manifester en envoyant un ordre et reçoit de
l'automate un message de validation.
L'intervalle de temps jusqu'au message de dépassement de temps
Timeout se règle dans le paramètre "M4.toutCan" (24:26). L'intervalle
de temps "0" arrête la surveillance.
Messages d'erreur en mode
CAN Bus
Tous les abonnés dans le CAN Bus reçoivent simultanément un ordre
envoyé. Si l'un des abonnés détecte une erreur de transmission, il
envoie un message d'erreur même s'il n'était pas le destinataire du
message et que l'esclave destinataire a correctement reçu les données
d'émission.
En raison du message d'erreur, le maître transmet de nouveau son
ordre. Deux bits dans la trame de données permettent de gérer la
reconnaissance de l'envoi d'un nouvel ordre ou de la répétition d'un
ordre déjà transmis :
•
bit "sf" dans les données d'émission
•
bit "rf" dans les données de réception
9844 1113 123, a121, 07.02
Le mécanisme de bit "sf"/bit "rf" assure que l'automate n'exécute pas
une seconde fois l'ordre.
CAN Bus
4-9
Communication sur le bus de terrain
4.2.2
CAN Bus
Fonction du bit "sf" et "rf"
Au démarrage du Mode Bus de terrain, les bits "sf" et "rf" sont fixés sur
le niveau "0".
Nouvel ordre du maître
Le logiciel utilisateur du maître repère un nouvel ordre en basculant le
bit "sf".
Evaluation de l'esclave
L'automate compare le bit "sf" et "rf" :
•
"sf" ≠ "rf" : l'ordre est nouveau
•
"sf" = "rf" : l'ordre a déjà été exécuté
Fig. 4.7
Réponse de l'esclave
Echange de données et synchronisation avec les bits "sf" et "rf"
Si le nouvel ordre a été exécuté, l'automate bascule le bit "rf" et renvoie
le signal avec les données de la réponse au maître.
Si l'automate reçoit un ordre déjà exécuté, il renvoie au maître une
validation avec les données d'état actuelles.
Le maître reçoit de l'automate après exécution de l'ordre une
confirmation "rf"="sf".
9844 1113 123, a121, 07.02
Evaluation du maître
4-10
CAN Bus
CAN Bus
4.2.3
Communication sur le bus de terrain
Bit d'erreur d'ordre "cmderr"
Le bit d'erreur d'ordre est valable si l'ordre a été validé.
•
"cmderr" = 0 : l'ordre a été exécuté avec succès
•
"cmderr" = 1 : une erreur synchrone s'est produite
En cas d'erreur synchrone, l'automate renvoie dans les octets 7 et 8 des
données de réception un numéro d'erreur "errnum" à partir duquel on
peut déduire la cause de l'erreur. Les numéros d'erreur sont indiqués au
chapitre concernant le diagnostic et l'élimination des erreurs du manuel
du module.
Vous trouverez les informations concernant les erreurs synchrones au
chapitre "Messages d’erreur", page 7-1.
4.2.4
Exemple d'un ordre de positionnement
Un ordre de positionnement relatif est transmis à l'automate.
Fig. 4.8
Ordre de positionnement
Le premier ordre définit la vitesse et le deuxième permet à l'automate de
lancer le positionnement. Les octets signifient :
•
octet 1 (requestdata) : envoi d'un nouvel ordre : basculer le bit "sf" ;
accès en écriture avec le bit2 =1 : 4h
•
octet 2-4 : sous-index et index pour l'ordre 05h:00 23h pour la
consigne de vitesse PTP "PTP.v_target" (35:5) 03h:00 23h pour le
positionnement relatif "PTP.p_relPTP" (35:3)
•
octet 5-8 (commanddata) : valeur de réglage de l'ordre
00 00 00 38h : vitesse PTP, ici 38h = 56 unités 00 00 13 E4h :
course de positionnement, ici 13E4h = 5.092 unités
9844 1113 123, a121, 07.02
Des exemples détaillés sur tous les modes d'exploitation des modules
Twin Line Geräte figurent au chapitre "Structure des exemples de
programmes" à partir de la page 6-1.
CAN Bus
4-11
Communication sur le bus de terrain
4.2.5
CAN Bus
Contrôle de la communication via bus de terrain
Pour contrôler les activités sur le bus de terrain, des valeurs de
diagnostic sont disponibles. Elle permettent d'importer les données
d'émission et de réception et d'afficher des informations statistiques.
Les valeurs de diagnostic suivantes sont disponibles pour le contrôle de
la communication du bus de terrain.
•
contenu des données d’émission de l'automate
•
contenu des données de récpetion de l'automate
•
statistique bus pour la détermination de la fréquence d’erreurs de
communication
Attention, dans les valeurs de diagnostic, le contenu des
données d'émission et de réception est vu côté esclave et
non côté maître.
Données d’émission/de réception
Les données d'émission et de réception de l'automate peuvent être
représentées par le logiciel de mise en service TLCT ou le boîtier de
commande manuel HMI. Un diagnostic par le bus de terrain n'a pas de
sens car cet accès modifierait les données.
Le contenu actuel des données d'émission et de réception peut être
déterminé avec les valeurs de diagnostic suivantes.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
M4.busTxD
24:33
2.6.2
Données d’émission
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 1 ... 4)
0
R/ –
–
M4.busTxD5_8
24:34
2.6.2
Données d’émission
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 5 ... 8)
0
R/ –
–
M4.busRxD
24:28
2.6.1
Données de réception
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 1 ... 4)
0
R/ –
–
M4.busRxD5_8
24:29
2.6.1
Données de réception
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 5 ... 8)
0
R/ –
–
9844 1113 123, a121, 07.02
Groupe.Nom
4-12
CAN Bus
CAN Bus
Communication sur le bus de terrain
Statistique bus
Les données de statistique peuvent être interrogées via le logiciel de
mise en service TL CT, le boîtier de commande manuel HMI ou le bus
de terrain.
Il est possible d'acquérir des informations sur le nombre d'erreurs de
dépassement de temps (Time-out) et de cycles bus à l'aide de la
statistique bus. Il est également possible de déterminer le total des
erreurs ayant conduit à une interruption de liaison. Pour ce faire, les
valeurs de diagnostic suivantes du groupe de paramètres M4 sont à
disposition:
Les différentes valeurs de statistiques peuvent être remises à zéro avec
la valeur 0 grâce à un accès en écriture.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
M4.busTout
24:31
2.6.6
Timeout statistique bus :
total des interruptions de
liaison par dépassement de
temps (Nodeguarding)
UINT16
0...65535
0
R/W
rem.
M4.busError
24:32
2.6.7
Erreur de transmission
UINT16
statistique bus : total de toutes 0...65535
les erreurs ayant provoqué
une interruption de liaison
0
R/W
rem.
M4.busCycle
24:35
2.6.8
Statistiques bus des cycles
bus :total de tous les cycles
bus traités
0
R/W
rem.
9844 1113 123, a121, 07.02
UINT32
0...4294967295
CAN Bus
4-13
Communication sur le bus de terrain
4.3
CAN Bus
Ordres de commande et d'action
Le maître peut envoyer deux types d'ordres, des ordres de commande
ou des ordres d'action. L'automate réagit différemment selon le type
d'ordre.
Ordres de commande
Les ordres de commande sont immédiatement exécutés et se terminent
par le renvoi des données de réception. Les ordres de commande
permettent par exemple de modifier des paramètres ou d'activer des
sorties.
Fig. 4.9
Exécution d'un ordre de commande
Si un ordre n'a pas pu être exécuté correctement, l'automate fixe le bit
d'erreur d'ordre "cmderr" sur "1" et signale une erreur synchrone.
Les ordres d'action lancent une instruction de déplacement. L'automate
active pour cela le mode d'exploitation correspondant et charge les
paramètres nécessaires. Il annonce au maître le lancement d'une
instruction de déplacement comme confirmation d'ordre. Un ordre
d'action peut par exemple lancer un positionnement.
9844 1113 123, a121, 07.02
Ordres d'action
Fig. 4.10 Exécution d'un ordre d'action
4-14
CAN Bus
CAN Bus
Communication sur le bus de terrain
Si une action n'a pas pu être lancée correctement, l'automate fixe le bit
d'erreur d'ordre "cmderr" sur "1" et signale une erreur synchrone.
Surveillance de l'état de
fonctionnement
L'état de fonctionnement et la fin de l'instruction de déplacement doivent
être surveillés en permanence par le maître via le mot d'état
"fb-statusword" dans les données de réception.
Fig. 4.11 Surveillance de l'état de fonctionnement de l'automate
Bits d'état
En interne, l'automate gère les états de fonctionnement pour chaque
mode d'exploitation par des bits d'état séparés. Il signale par le bus de
terrain uniquement l'état du mode d'exploitation actuel. Les bits d'état
signifient :
•
bit13, "x_add_info" : message en fonction du mode d’exploitation
•
bit14, "x_end" : etat de traitement du mode d’exploitation
0 : traitement en cours
1 : traitement terminé, moteur à l’arrêt
•
bit15, "x_err" : etat d'erreur pendant le traitement
0 : fonctionnement sans erreur
1 : une erreur s'est produite
L'information sur le mode d'exploitation actuel permet d'analyser le
message d'état spécifiquement aux modes d'exploitation. Le mode
d'exploitation actuel figure dans les bits0 à 4 ("mode") dans
"controldata".
9844 1113 123, a121, 07.02
Le tableau suivant montre l'affectation des modes d'exploitation et des
bits d'état :
CAN Bus
Mode
d’exploitation
mode
x_add_info
x_end
x_err
Mode manuel
1
0
manu_end
manu_err
Référencement
2
0
ref_end
ref_err
Positionnement
PTP
3
Position de
consigne
atteinte
motion_end
motion_err
Mode Vitesse
4
Consigne de
vel_end
vitesse atteinte
vel_err
Réducteur
électronique
5
gear_sync_
window
gear_err
Fonctionnement
par bloc
7
Bloc VEL :
record_end
Consigne de
vitesse atteinte,
Bloc PTP :
Arrêt moteur en
position finale,
entraînement
dans la fenêtre
d'arrêt
record_err
Régulation du
courant
17
curr_ctrl_nact_ curr_ctrl_end
zero
curr_ctrl_err
Mode oscillateur
18
Consigne de
oscillator_end oscillator_err
vitesse atteinte
gear_end
4-15
Communication sur le bus de terrain
CAN Bus
Dès qu’un traitement par un ordre de commande est lancé, le bit14
"x_end" passe sur "0". Si le traitement est terminé, le bit14 passe de
nouveau à "1" et donne ainsi l'autorisation pour d’autres phases de
traitement. Le changement de signal est annulé si un traitement est
directement suivi d’un autre traitement dans un autre mode
d’exploitation.
Fig. 4.12 Surveillance de l'exécution d'un ordre d'action
Si le bit15 "x_err" passe à "1", cela signifie qu’une erreur, qui doit
impérativement être éliminée avant le prochain traitement, s’est
produite. La procédure pour contrôler une erreur asynchrone ou un
avertissement est décrite au chapitre "Messages d’erreur" à partir de la
page 7-1. Un contrôle au cours du traitement n'est nécessaire que si
p. ex. d'autres entraînements dépendants doivent être immédiatement
arrêtés.
L'automate peut exécuter d'autres ordres pendant l'exécution d'un ordre
d'action, p. ex. pour modifier la consigne de vitesse d'un positionnement
en cours ou changer de mode d'exploitation. Le bit d'erreur d'ordre
"cmderr" informe ici si l'ordre a été exécuté avec succès.
9844 1113 123, a121, 07.02
Changement de mode
d'exploitation
4-16
CAN Bus
CAN Bus
4.4
Communication sur le bus de terrain
Echange de modules
Après l'échange d'un module esclave, le nouveau module doit se
comporter exactement comme l'ancien. Pour ceci, les mêmes valeurs
de paramètres doivent être réglées sur le nouveau module.
En cas de fonctionnement IO_mode = 0, le module reconnaît lors du
lancement les valeurs des paramètres du bus de terrain via les entrées
de l'interface de transmission de signaux.
Si le fonctionnement IO_mode ≠ 0, les paramètres du bus de terrain
doivent être réglés auparavant par le HMI ou le logiciel TL CT, sinon il
n'est pas possible de communiquer avec le module en association avec
le bus de terrain.
Si les valeurs par défaut d'autres paramètres doivent être modifiées, ces
valeurs peuvent être enregistrées sur l'automate maître. Elles doivent
être transférées après chaque lancement du module Twin Line p. ex.
dans l'état "ReadyToSwitchOn".
9844 1113 123, a121, 07.02
Votre distributeur propose des pilotes pour le pilotage des
modules Twin Line par des automates programmables de
la société Siemens. Si vous avez besoin de ces pilotes,
prenez contact avec votre distributeur.
CAN Bus
4-17
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Communication sur le bus de terrain
4-18
CAN Bus
CAN Bus
Installation et mise en service
5
Installation et mise en service
5.1
CEM
Lors de la pose de câbles métalliques dans un environnement qui
comporte des perturbations électromagnétiques, tenir compte des
exigences concernant la CEM lors de l'installation et du raccordement.
Mesures préventives CEM
Les mesures suivantes sont indispensables pour un fonctionnement en
mode Bus de terrain sans incidents. Elles complètent les mesures
spécifiques au module concernant la CEM et figurant dans le manuel du
module.
Mesures relatives à la CEM
Effet
Utiliser des câbles avec blindage tressé ou par film Dériver les tensions
parasites
Les câbles du bus de terrain peuvent être placés
dans un chemin de câbles avec des câbles de
signaux et des câbles analogiques. Ne pas les
placer avec des câbles pour l'alimentation
électrique continue et alternative de plus de 60 V.
Diminuer le couplage
mutuel parasite.
Utiliser des lignes équipotentielles sur les
installations
- de grande étendue
- comportant des alimentations électriques
différentes
- comportant des réseaux sur plusieurs bâtiments
Dériver les courants
parasites
Utiliser des lignes équipotentielles à brins fins
Dériver aussi les courants parasites haute
fréquence
Dériver aussi les
courants parasites haute
fréquence
9844 1113 123, a121, 07.02
Afin de les protéger des dysfonctionnements, le blindage des lignes
numériques est raccordé aux deux extrémités. Des différences de
potentiel peuvent alors entraîner la génération de courants
inadmissibles sur le blindage qui doivent impérativement être supprimés
grâce à l’utilisation de lignes équipotentielles: Pour les lignes jusqu'à
200 m de longueur, une section de 16 mm2 est suffisante. Au-delà, il
faut prendre une section de câble de 20 mm2.
CAN Bus
5-1
Installation et mise en service
5.2
Installation
5.2.1
Installation et mise en service du module
CAN Bus
Avant l'installation dans le réseau, il est impératif que l'installation
mécanique et électrique du module Twin Line soit correcte et que la
mise en service du module ait été réalisée avec succès.
Effectuer la mise en service du module conformément aux indications
du manuel du module. Le module Twin Line est alors prêt à être utilisé
en réseau.
5.2.2
Paramétrage des adresses et de la vitesse de transmission
Il est possible d'adresser jusqu'à 32 automates sur une branche de
réseau CAN Bus et jusqu'à 127 automates sur un réseau étendu.
Chaque module est identifié par une adresse spécifique. L'adresse
réseau pour le module Twin Line est préréglée sur 127.
La vitesse de transmission est préréglée sur 125 kBaud.
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission
Il existe deux possibilités pour définir l'adresse et la vitesse de
transmission. Le paramètre "Settings.IO_mode" (29:31) permet de
préparer le module à l'une des deux possibilités :
•
"IO_mode" = "0" : réglage par l’intermédiaire de l'interface de
transmission de signaux
•
"IO_mode" = "1" ou "2" : réglage par les paramètres
En cas de réglage par l'intermédiaire de l'interface de transmission de
signaux, l'automate interprète les états de commutations des entrées
ADR_1 à ADR_64 comme adresses réseau et les entrées BAUD_1 et
BAUD_4 comme réglage de la vitesse de transmission. Les possibilités
d'affectation et de réglage de l'interface figurent dans le manuel du
module au chapitre concernant le raccordement de l'interface de
transmission de signaux.
Dans le cas du réglage des adresses et de la vitesse de transmission
par les paramètres, l'adresse est saisie localement à l'aide d'un
dispositif de commande dans le paramètre "M4.addrCan" (24:24) et la
vitesse de transmission dans le paramètre "M4.baudCan" (24:25).
9844 1113 123, a121, 07.02
La vitesse de transmission doit être identique pour tous les modules
dans le bus de terrain.
5-2
CAN Bus
CAN Bus
5.2.3
Installation et mise en service
Raccordement du module Twin Line
Les modules Twin Line sont équipés pour le raccordement à un réseau
CAN Bus du module CAN-C sur le connecteur M4.
Module interface
Le module CAN-C est équipé d’un connecteur SUB-D et d’une fiche
SUB-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée UNC. L’affectation
des broches est identique sur les deux raccords d’interface.
Fig. 5.1
Raccords d’interface sur le module de bus de terrain avec connecteur
et fiche
Broche Signal
Couleur 1)
Paire
Signification
E/S
1
-
-
1
libre
-
6
GND
vert
1
masse
-
2
CAN_LOW
blanc
2
câble de données, inverti
E, S
7
CAN_HIGH
marron
2
câble de données
E, S
3
GND
gris
3
masse
-
8
-
rose
3
libre
-
4
-
-
-
libre
-
9
-
-
-
libre
-
5
-
-
-
libre
-
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
Pour des modules avec capot, le câble doit être éloigné du raccord vers
le bas.
9844 1113 123, a121, 07.02
Spécification des câbles
Affichage
CAN Bus
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
Longueur maximale en fonction du nombre d'abonnés, de la vitesse
de transmission et des temps de transit des signaux. Plus la vitesse
de transmission est importante, plus le câble de bus doit être court.
Valeurs de référence : 40 m à 1 Mbit/s, 500 m à 100 kbit/s.
La LED du module CAN-C est allumée pendant env. 2 secondes si les
données de bus de terrain ont été correctement reçues.
5-3
Installation et mise en service
5.2.4
CAN Bus
Terminaison
Les modules du bus de terrain sont raccordés en segments avec une
structure linéaire, composée de 32 modules maître et esclave. Chaque
segment doit être terminé à ses deux extrémités par une terminaison de
bus active ou une résistance de terminaison de 120 Ω entre CAN_LOW
et CAN_HIGH. Le câble réseau fourni comme accessoire au module
Twin Line permet d'activer la terminaison par un contact dans le
connecteur de l'abonné au bus externe.
Fig. 5.2
Terminaison d'un segment de bus par connecteur ou terminateur (T)
S'il y a plus de 32 abonnés, les différents segments sont reliés par des
amplificateurs de puissance – des répéteurs. Chaque segment doit
alors avoir une terminaison séparée.
5.3
Mise en service
5.3.1
Démarrage du fonctionnement en réseau
Le fonctionnement en réseau avec le module Twin Line est lancé par un
module maître. Il peut s'agir d'un API ou d'un PC avec le logiciel
utilisateur correspondant, qui permet de saisir des ordres et de lire des
données de réception.
Si vous branchez le boîtier de commande manuel HMI au module Twin
Line, vous pouvez observer les données d'émission et de réception via
le champ d'affichage dans le menu "2.6 Diagnostic bus de terrain".
왘 Mettre le module Twin Line en marche.
왘 Démarrer le fonctionnement en réseau et tester avec un ordre la
liaison réseau. Il est possible de lire avec le paramètre
"Status.p_act" (31:6) p. B. la position actuelle du moteur. L'index est
1Fh, le sous-index 6h :
왘 Saisir l'ordre suivant :
80h 06h 001Fh 0000.0000h.
La position actuelle est 138h=312 incréments. Les valeurs pour "x"
dépendent de l'état de fonctionnement actuel de l'automate.
5-4
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Réponse de l'automate : 80h xxh 000xh 000.0138h
CAN Bus
5.3.2
Installation et mise en service
Recherche des erreurs
En cas de non réponse du module, vérifier les réglages suivants :
Les modules sont-ils sous tension et le maître pour le
fonctionnement en réseau est-il démarré ?
•
Les câbles de liaison sont-ils mécaniquement corrects ?
•
La LED sur l'entrée du bus de terrain de l'automate est-elle
allumée ? Si ce n'est pas le cas, le fonctionnement en réseau ou
l'adressage ne sont pas corrects. La LED affiche le transfert de
données sur l'interface réseau.
•
L'adresse réglée sur l'automate est-elle correcte ?
•
Les identificateurs pour les données d'émission et de réception
sont-ils correctement calculés ?
•
La vitesse de transmission est-elle la même sur le maître et
l'automate ?
•
L'affichage d'état sur le module Twin Line indique-t-il "3", "4" ou "6",
sans clignoter ? Si ce n'est pas le cas, une erreur s'est produite sur
le module. Les informations concernant la recherche des causes
d'erreurs et l'élimination des erreurs figurent dans le manuel du
module.
9844 1113 123, a121, 07.02
•
CAN Bus
5-5
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Installation et mise en service
5-6
CAN Bus
CAN Bus
Exemples du mode Bus de terrain
6
Exemples du mode Bus de terrain
6.1
Structure des exemples de programmes
Remarques préliminaires
Les exemples de programmes présentent des applications pratiques
pour l'utilisation en réseau des modules Twin Line. Sont représentés :
•
description de la tâche à remplir
•
conditions de démarrage
•
ordres nécessaires dans la trame des données d'émission
•
réaction du module dans la trame des données de réception
•
limites possibles pour l'exécution des ordres
Pour pouvoir mettre en pratique les exemples, il vous faut connaître ce
qui suit :
•
Concept de commande et étendue des fonctions de votre module
Twin Line. Vous trouverez ces informations dans la documentation
jointe à votre module.
•
protocole de bus de terrain et liaison à l'automate maître
•
etendue des fonctions du profil de bus de terrain
Comme les manuels des bus de terrain sont utilisés pour
différents types de modules et que certains ordres ne sont
pas disponibles pour tous les types de modules, dans
plusieurs exemples est indiqué sous "Types de modules
utilisables" les types de modules pour lesquels les
fonctions décrites sont disponibles. En l'absence
d'indications spécifiques, les exemples peuvent être
exécutés sur tous les types de modules.
Données d’émission et de réception
Les données d'émission et de réception sont représentées au format
hexadécimal.
9844 1113 123, a121, 07.02
L'ordre du maître est indiqué. La réponse du module après une
exécution correcte n'est représentée que si ceci est nécessaire pour le
reste de la description. Sinon, on part du principe que l'ordre a reçu une
validation positive :
CAN Bus
6-1
Exemples du mode Bus de terrain
CAN Bus
Données d’émission
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
28.1 Commands.driveCtrl
84h
01h
001Ch
0000 0002h
Demande d'activation de l’étage final :
Fixer le bit 1
Fig. 6.1
Codification des données d'émission
Le type de données de la valeur écrite figure dans la colonne "Plage de
valeurs" dans la description des paramètres du manuel du module. En
cas de transfert d'une valeur INT16 ou UINT16, la valeur est enregistrée
dans les octets 7 et 8 – 0 doit être saisi dans les octets 5 et 6.
Données de réception
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
xxx4h
xxxx xxxxh
Changement d'état pas encore
effectué : cos=4, "ReadyToSwitchOn"
Fig. 6.2
Codification des données de réception
Le type de données de la valeur écrite figure dans la colonne "Plage de
valeurs" dans la description des paramètres du manuel du module. En
cas de lecture d'une valeur INT16 ou UINT16, la valeur est enregistrée
dans les octets 7 et 8 – 0 figure dans les octets 5 et 6. Le numéro d'une
erreur synchrone est enregistré comme valeur UINT16, une erreur est
identifiée dans responsedata par cmderr=1.
Valeurs sans importance
6-2
Les valeurs qui ne sont pas importantes pour l'exemple, sont
représentées par un x.
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
RxD
Res
CAN Bus
Exemples du mode Bus de terrain
Unité des valeurs indiquées
Si des valeurs de lecture ou d'écriture sont indiquées en unitésutilisateur [usr], celles-ci doivent aussi être converties avec les facteurs
de gradation. Pour plus d'informations à ce sujet, reportez-vous au
manuel de votre module au chapitre "Fonctions" sous "Gradation" et à la
page 6-28.
Bits de validation
Dans tous les exemples, la valeur "0" est supposée pour les bits de
validation "sf" et rf" avant le premier ordre d'émission. Le premier ordre
doit donc envoyer avec "sf" = 1. Ceci est également valable lorsque la
description d'un thème est répartie sur plusieurs exemples. Un nouvel
ordre peut être reconnu à l'aide de la modification du niveau.
Trame de données
Dans les exemples, seule la trame de données de 8 octets est indiquée
pour les modules Twin Line. Les octets de commande spécifiques au
bus de terrain doivent être complétés par le programme utilisateur du
maître en fonction du protocole de bus de terrain.
Manuel du module
Les exemples sont présentés comme un complément aux descriptions
des fonctions figurants dans les manuels des modules. Le
fonctionnement des base des modes d'exploitation et des fonctions est
décrit dans le manuel du module. Il répertorie également tous les
paramètres sur les modes d'exploitation et les fonctions.
Le format des chiffres des valeurs des paramètres dans un
ordre du bus de terrain figure dans la vue d'ensemble des
groupes au chapitre "Paramètres" du manuel du module.
9844 1113 123, a121, 07.02
Exemple : Pour le paramètre I_max (18:2), le facteur de conversion de
l'intensité de courant dans les valeurs à saisir est : 100=1 Apk. Si vous
saisissez 100, vous réglez une intensité de courant de 1 Apk.
CAN Bus
6-3
Exemples du mode Bus de terrain
6.2
CAN Bus
Etat de fonctionnement
Avant le lancement d'un mode d'exploitation, le module doit être
opérationnel et correctement initialisé.
Des informations détaillées sur les états des modules et un diagramme
des états avec numérotation des différents états figurent dans le manuel
de votre module Twin Line sous "Affichages et changements de
fonctionnement".
6.2.1
Contrôle de l'état de fonctionnement
L'état de fonctionnement du module Twin Line est affiché sur l'indicateur
à 7 segments. Le module est opérationnel si "6" s'allume sur l'afficheur.
L'état de fonctionnement est analysé via le bus de terrain avec les
quatre premiers bits dans le mot d'état "fb_statusword". Le mot d'état est
transféré avec chaque bloc de données de réception.
Fig. 6.3
Affichage de l'état de fonctionnement du module
Bit3..0
Etat de fonctionnement
Signification
-
-
Tension 24 V présente
...0001
1 - Start
Initialisation du système électronique
du module
...0010
2 - Not ready to switch on
L'étage final n’est pas prêt à être
connecté.
...0011
3 - Switch on disabled
Connexion de l’étage final verrouillée.
...0100
4 - Ready to switch on
L'étage final est prêt à être connecté.
...0101
5 - Switched on
Etage final connecté.
...0110
6 - Operation enable
Le module fonctionne dans le mode
d’exploitation défini.
...0111
7 - Quick Stop active
Quick-Stop est effectué.
...1000
...1001
8 - Fault reaction active
9 - Fault
Réaction à l’erreur activée
Affichage d’erreurs
Si le module reste dans l'état de fonctionnement 1, 2 ou 3 avec la tension
d'alimentation 24 V présente, une erreur se produit pendant
l'initialisation du module. Les informations pour éliminer cette erreur
figurent dans le manuel du module à la fin du chapitre Installation.
6-4
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Les états de fonctionnement 0..3, 5, 8 et 9 sont des états transitoires
dans lesquels le module ne se stabilise pas en cas de fonctionnement
correct.
CAN Bus
6.2.2
Exemples du mode Bus de terrain
Changement d'état de fonctionnement
L'état de fonctionnement de votre module Twin Line est envoyé avec les
bits "cos" dans "fb-statusword". La codification correspond à l'affichage
de l'état sur le module.
L'état de fonctionnement peut être changé en fonction de l'état du
module par l'intermédiaire des ordres du bus de terrain. Par exemple, on
peut ainsi désactiver l'état "ReadyToSwitchOn" uniquement lorsque les
conditions suivantes sont remplies :
•
module lancé après activation de l'alimentation 24 V
•
tension indirecte activée
•
pas d'erreur présente
Les changements d'état du module sont activés à l'aide du paramètre
"Commands.driveCtrl" (28:1). La valeur est toujours de 0 si bien que
l'accès en écriture sur le bit permet de déclencher automatiquement un
changement de flanc 0 → 1.
Activation de l’étage final
Bit3..0
Mot de commande
Signification
0001
Disable
Désactivation de l'étage final
0010
Enable
Activation de l’étage final
0100
Quick-Stop
Déclenchement d'un arrêt par la
fonction Quick-Stop
1000
Fault Reset
Validation du message d'erreur
왘 Activer l'étage final.
Pour cela, il est impératif que "4" figure sur l'indicateur à 7 segments du
module – que le module se trouve à l'état "ReadyToSwitchOn" et que le
réglage des paramètres soit correct dans le module.
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
28.1 Commands.driveCtrl
84h
01h
001Ch
0000 0002h
Demande d'activation de l’étage final :
Fixer le bit 1
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
xxx4h
xxxx xxxxh
Changement d'état pas encore
effectué : cos=4, "ReadyToSwitchOn"
RxD
Si le passage à l'état "OperationEnable" a réussi, le module affiche ceci :
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
xxx6h
xxxx xxxxh
Changement d'état réussi : cos=6,
"OperationEnable"
9844 1113 123, a121, 07.02
RxD
Res
CAN Bus
6-5
Exemples du mode Bus de terrain
CAN Bus
Tant que l'état "OperationEnable" n'est pas atteint, des signaux de
surveillance interne sont activés dans fb-statusword dans les bits5
(FltSig) et 15 (x_err).
Désactivation de l'étage final
Etat
fb-statusword
x_err (bit15)
fb-statusword
FltSig (bit5)
≠ OperationEnable
1
1
= OperationEnable
0
0
왘 Désactiver l'étage final.
Pour cela, le module doit se trouver à l'état "OperationEnable",
l'indicateur à 7 segments doit donc afficher "6".
TxD
RxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
28.1 Commands.driveCtrl
84h
01h
001Ch
0000 0001h
Demande de désactivation de l’étage
final : Fixer le bit0
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
xxx6h
xxxx xxxxh
Changement d'état pas encore
effectué : cos=6, "OperationEnable"
Si le passage à l'état "ReadyToSwitchOn" a réussi, le module affiche
ceci :
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
xxx4h
xxxx xxxxh
Changement d'état réussi : cos=4,
"ReadyToSwitchOn"
Dès que l'état "OperationEnable" est quitté, des signaux de surveillance
interne sont activés dans fb-statusword dans les bits5 (FltSig) et 15
(x_err).
fb-statusword
x_err (bit15)
fb-statusword
FltSig (bit5)
≠ OperationEnable
1
1
= OperationEnable
0
0
9844 1113 123, a121, 07.02
Etat
6-6
CAN Bus
CAN Bus
Exemples du mode Bus de terrain
Interruption du déplacement par
arrêt logiciel
왘 Interrompre un positionnement en cours par l'intermédiaire du
logiciel.
Les conditions suivantes doivent être remplies :
TxD
•
Le module doit se trouver dans l'état OperationEnable, voir
page 6-5.
•
Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les
fonctions, voir page 6-24.
•
Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les
modes d'exploitation, voir page 6-13.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
28.1 Commands.driveCtrl
84h
01h
001Ch
0000 0004h
Demande d'arrêt logiciel : Fixer le bit2
Si l'état "QuickStopActive" a été activé avec succès, le message suivant
est envoyé :
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
8027h
xxxx xxxxh
Dans fb-statusword :
x_err=1,FltSig=1,cos=7 :
"QuickStopActive"
Dès que l'entraînement est arrêté, le message suivant est généré :
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
C027h
xxxx xxxxh
Dans fb-statusword :
x_err=1,x_end=1,FltSig=1,cos=7 :
"QuickStopActive"
Lorsque l'entraînement est à l'arrêt, l'état d'interruption peut être
supprimé par "FaultReset" – voir page 6-35.
La validation des messages d'erreurs est expliquée sous
"Réinitialisation des erreurs (FaultReset)" à la page 6-35.
9844 1113 123, a121, 07.02
Validation du message d'erreur
CAN Bus
6-7
Exemples du mode Bus de terrain
CAN Bus
6.3
Réglage des paramètres de traitement
6.3.1
Paramètres de traitement indépendants des modes d'exploitation
Les différents réglages des paramètres de traitement indépendants des
modes d'exploitation ne dépendent pas du mode d'exploitation que
l'utilisateur règle. Les paramètres indépendants des modes
d'exploitation sont affectés à l'un des groupes de paramètres suivants :
Validation du signal pour
paramètres de contrôle
•
Settings
•
Commands
•
Servomoteurs
•
CtrlBlock1, CtrlBlock2
•
Motion
•
Teach
•
List
•
List1Data0..List1Data63, List2Data0..List2Data63
•
Capture
•
I/O
•
M1..M4
•
ErrMem0..ErrMem19
왘 Désactiver la surveillance de fin de course car l'installation ne
dispose que de fins de course de référence et d'arrêt.
Pour pouvoir effectuer la tâche, régler le module à l'état
"ReadyToSwitchOn", voir page 6-6.
Req
Six
Index
Données
Description
28.13 Settings.SignEnabl
84h
0Dh
001Ch
0000 000Ch
Activer les entrées de contrôle REF et
STOP
9844 1113 123, a121, 07.02
TxD
Objet
6-8
CAN Bus
CAN Bus
6.3.2
Exemples du mode Bus de terrain
Paramètres de traitement dépendants des modes d'exploitation
Les différents réglages des paramètres de traitement dépendants des
modes d'exploitation dépendent du mode d'exploitation que l'utilisateur
règle. Les paramètres dépendants des modes d'exploitation sont
affectés à l'un des groupes de paramètres suivants :
Réglage de la vitesse de la course
manuelle rapide
•
Manual
•
VEL
•
PTP
•
Gear
•
Home
•
Record
•
RecoData0..RecoData49
•
Oscillator
•
CurrentControl
왘 Régler la vitesse de la course manuelle rapide sur
500 usr = 01 F4h usr.
Pour cela, il est impératif que la consigne de vitesse ne soit pas
supérieure à l'entrée dans "Motion.v_target0", que le module soit dans
l'état "Operation Enable" (voir chapitre "Changement d'état de
fonctionnement" page 6-5) et que le paramètre "Manual.n_fastMan" soit
disponible sur votre module Twin Line.
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
41.5 Manual.n_fastMan
84h
05h
0029h
0000 01F4h
Réglage de la vitesse de course
manuelle rapide sur 500 usr =
1F4h usr
9844 1113 123, a121, 07.02
Il est possible de régler la vitesse de la course manuelle rapide avant le
déclenchement de la course manuelle ou pendant celle-ci.
CAN Bus
6-9
Exemples du mode Bus de terrain
6.4
CAN Bus
Lecture des informations sur le module
Après un accès en écriture, les actions suivantes sont exécutées :
•
La valeur de traitement actuelle est émise.
•
Les données qui devront être émises lors d'un accès ultérieur aux
données de lecture, sont définies. Ces données sont émises
jusqu'à ce que de nouvelles valeurs soient définies par un nouvel
accès en lecture.
La description des paramètres figurant au chapitre 12 du manuel de
votre module Twin Line indique si une valeur de paramètre peut être lue
et à quel type de données elle correspond. Toutes les valeurs repérées
par un "R" dans la liste des paramètres dans la colonne "R/W" peuvent
être lues ; le type de données figure dans la colonne "Plage de valeurs".
6.4.1
Lecture des paramétrages
Il est possible de lire à partir du module par une valeur de lecture le
réglage actuel d'une valeur de traitement.
Lecture de la vitesse de la course
manuelle rapide
왘 Lire à partir du module le réglage actuel de la vitesse pour la course
manuelle rapide.
Pour cela, il est impératif que la valeur de lecture soit disponible sur votre
module et dans son état actuel.
TxD
RxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
41.5 Manual.n_fastMan
80h
05h
0029h
0000 0000h
Demande de la vitesse [usr] pour la
course manuelle rapide
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
xxx6h
0000 00B4h
Vitesse dans les octets 5 à 8 :
B4h = 180 usr
9844 1113 123, a121, 07.02
Lors d'un accès en lecture sur une valeur 16 bits, la valeur lue se trouve
dans les octets 7 et 8, le contenu des octets 5 et 6 est 0.
6-10
CAN Bus
CAN Bus
6.4.2
Exemples du mode Bus de terrain
Lecture des informations d'état
Différentes valeurs de lecture sont disponibles dans le groupe de
paramètres Status, elles permettent de lire l'état du traitement à partir
du module.
Il existe des informations d'état dépendantes et indépendantes du mode
d'exploitation. Dans controldata et fb-statusword, des informations
d'état indépendantes du mode d'exploitation sont données, la
codification correspond à l'affectation du paramètre "Status.driveStat".
Information d'état indépendante du
mode d'exploitation
Déterminer à titre d'exemple la vitesse du moteur Status.n_act
[tr/min], et régler la vitesse du moteur comme valeur de lecture cyclique.
Pour cela, il est impératif que la valeur de lecture soit disponible sur votre
module et dans son état actuel.
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
31.9 Status.n_act
80h
09h
001Fh
0000 0000h
Demande de vitesse effective [tr/min]
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
xxx6h
0000 03E8h
Vitesse effective dans les octets 7 et
8 : 3E8h=1000 tr/min
RxD
Lors d'un accès en lecture sur une valeur 16 bits, la valeur lue se trouve
dans les octets 7 et 8, le contenu des octets 5 et 6 est 0.
Information d'état dépendante du
mode d'exploitation
Chaque mode d'exploitation dispose de son propre objet de validation.
Le paramètre "PTP.StatePTP" fournit par exemple l'information d'état du
positionnement PTP.
왘 Demander des informations d'état détaillées du mode d'exploitation
Positionnement PTP.
Pour cela, il est impératif que la valeur de lecture soit disponible sur votre
module et dans son état actuel.
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
35.2 PTP.StatePTP
80h
02h
0023h
0000 0000h
Demande des informations d'état pour
le positionnement PTP
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
6xx6h
0000 6000h
Validation dans les octets 7 et 8 :
"motion_end" et "Position de consigne
atteinte" active
RxD
9844 1113 123, a121, 07.02
Lors d'un accès en lecture sur une valeur 16 bits, la valeur lue se trouve
dans les octets 7 et 8, le contenu des octets 5 et 6 est 0.
CAN Bus
6-11
Exemples du mode Bus de terrain
6.5
CAN Bus
Traitement des entrées/sorties
Selon le réglage dans "Settings.IO_mode", l'utilisateur dispose de
certaines entrées et sorties libres. Pour plus d'informations, se reporter
au chapitre "Raccordement à l'interface de transmission de signaux"
dans le manuel de votre module.
Lecture des entrées
TxD
왘 Lire le niveau de signal sur le mot d'entrée 0.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
33.1 I/O.IW0_act
80h
01h
0021h
0000 0000h
Demande du niveau de signal sur le
mot d'entrée 0
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
xxxxh
0000 000Fh
Niveau haut (high) sur les entrées
E0..E3
RxD
Ecriture des sorties
왘 Fixer la sortie Q0 sur "high" et les sorties Q1..Q4 sur "low".
Pour cela, il est impératif que "Settings.IO_mode" soit différent de "2 :
Entrées/sorties affectées d'une fonction".
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
34.1 I/O.QW0_act
84h
01h
0022h
0000 0001h
Sortie Q0=high, Sorties Q1..Q4=low
Les accès en écriture ne sont possibles que sur les sorties libres
disponibles Q0..Q4.
Lecture de l'état des sorties
TxD
RxD
왘 Déterminer le niveau de signal instantané sur les sorties.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
34.1 I/O.QW0_act
80h
01h
0022h
0000 0000h
Demande du niveau de signal sur le
mot de sortie 0
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
xxx6h
0000 0036h
Les sorties Q1, Q2, Q4 et
ACTIVE_CON sont forcées.
9844 1113 123, a121, 07.02
Dans les données reçues, les bits 0 à 4 correspondent aux sorties Q0 à
Q4, le bit5 à la sortie ACTIVE_CON et le bit6 à la sortie TRIGGER/
ALARM.
6-12
CAN Bus
CAN Bus
6.6
Exemples du mode Bus de terrain
Utilisations des modes d'exploitation
Votre module Twin Line peut fonctionner dans différents modes
d'exploitation. Pour la configuration du déroulement du traitement, des
valeurs de traitement dépendantes et indépendantes du mode
d'exploitation sont disponibles.
Les modes d'exploitation peuvent être déterminés par certains
paramètres, l'état de traitement est spécifique ou non au mode
d'exploitation.
L'état du traitement ou du déplacement peut être lu dans "x_err" et
"x_end" dans fb-statusword :
x_err
x_end
Etat de traitement
0
0
Traitement/déplacement actif et pas d'erreur
0
1
Traitement/déplacement terminé et pas d'erreur
1
0
Traitement/déplacement actif et erreur détectée
1
1
Traitement/déplacement terminé et erreur détectée
Si une erreur asynchrone survient pendant le traitement, x_err=1
(bit 15) est immédiatement forcé et l'entraînement est arrêté. L'arrêt de
l'entraînement provoque le forçage de x_end=1 (bit 14).
Si "2 : E/S affectées d'une fonction" est réglé via
"Settings.IO_mode", l'entrée "AUTOM" doit être égale à 1
afin que l'accès auxmodes d'exploitation soit possible.
6.6.1
Positionnement point à point
Types de modules utilisables
TLC5xx, TLC6xx
Une palette doit avancer de deux stations sur un convoyeur sans fin à
une vitesse de 200 usr (p. ex. 200 tr/min). Toutes les valeurs sont
indiquées dans l'unité-utilisateur [usr] car les valeurs réelles dépendent
du facteur de gradation utilisé.
Fig. 6.4
Déplacement de la palette
La première station est éloignée de 324 usr (p. ex. 324 mm) de la
position de référence "0". La station est accostée avec un
positionnement absolu. La deuxième station se trouve 500 usr plus loin
et est atteinte par un positionnement relatif.
9844 1113 123, a121, 07.02
Pendant le déplacement vers la position "2", une interruption par le
signal STOP a lieu. Une fois l'erreur supprimée, le déplacement
interrompu doit être poursuivi et terminé.
Pour pouvoir exécuter cette tâche, les conditions suivantes doivent être
remplies :
•
CAN Bus
Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les
fonctions, voir page 6-24.
6-13
Exemples du mode Bus de terrain
Réalisation d'un positionnement
absolu
CAN Bus
•
La position 0 est définie, voir page 6-19.
•
Aucune course de référence n'est active.
왘 Régler le déplacement du moteur absolu sur la position +324 usr
avec une consigne de vitesse de 200 usr.
Pour cela, il est impératif que le module se trouve dans l'état
"OperationEnable", voir page 6-5.
TxD
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
35.5 PTP.v_target
84h
05h
0023h
0000 00C8h
Réglage de la consigne de vitesse sur
200 usr = 00C8h usr
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
35.1 PTP.p_absPTP
04h
01h
0023h
0000 0144h
Démarrage du positionnement absolu
sur 324 usr = 0144h usr
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
x3h
0006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur actif
RxD
L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le
traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1.
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
2xh
6xx6h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur terminé
La consigne de vitesse peut être modifiée pendant le déplacement par
un accès en écriture sur "PTP.v_target".
Réalisation d'un positionnement
relatif
왘 Autoriser un mouvement du moteur relatif de +500 usr avec la
consigne de vitesse réglée.
Pour cela, il est impératif que le module se trouve dans l'état
"OperationEnable", voir page 6-5.
TxD
RxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
35.3 PTP.p_relPTP
84h
03h
0023h
0000 01F4h
Démarrage du positionnement relatif
de +500 usr = 01F4h usr
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x3h
0006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur actif
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
23h
6006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur terminé
La consigne de vitesse peut être modifiée pendant le déplacement par
un accès en écriture sur "PTP.v_target".
6-14
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le
traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1.
CAN Bus
Terminer un déplacement
interrompu
Exemples du mode Bus de terrain
왘 Terminer le déplacement interrompu par le signal STOP.
Pour pouvoir poursuivre et terminer le déplacement interrompu, les
conditions suivantes doivent être remplies :
•
La positionnement PTP a été interrompu par STOP.
•
Le module se trouve à l'état "QuickStopActive".
•
La cause de l'erreur est éliminée, ce qui veut dire que le signal
STOP n'est plus actif.
Passer d'abord l'entraînement par "FaultReset" sur l'état
"OperationEnable", voir page 6-35.
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
35.4 PTP.continue
84h
04h
0023h
0000 0000h
Déclenchement de la poursuite du
positionnement interrompu
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
23h
0006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur actif
RxD
L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le
traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1.
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
23h
6006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur terminé
9844 1113 123, a121, 07.02
La consigne de vitesse peut être modifiée pendant le déplacement par
un accès en écriture sur "PTP.v_target".
CAN Bus
6-15
Exemples du mode Bus de terrain
6.6.2
CAN Bus
Mode Vitesse
Types de modules utilisables
TLC5xx, TLC6xx
왘 Régler la consigne de vitesse sur 2000 usr – contrôler que la
consigne de vitesse est atteinte.
왘 Amener l'entraînement à l'arrêt avec la consigne de vitesse = 0 et
vérifier que le mouvement est bien terminé.
•
Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les
fonctions, voir page 6-24.
•
Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5.
•
Aucune course de référence n'est active.
Réglage de la consigne de vitesse :
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
36.1 VEL.velocity
84h
01h
0024h
0000 07D0h
Réglage de la consigne de vitesse :
+2000 usr = 07D0h usr
On peut contrôler par "x_add_info" dans le fb-statusword que la
consigne de vitesse est atteinte. Lorsque la vitesse indiquée est
atteinte, x_add_info passe de 0 à 1.
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x4h
2006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur actif, consigne
de vitesse atteinte
Amener l'entraînement à l'arrêt :
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
36.1 VEL.velocity
04h
01h
0024h
0000 0000h
Réglage de la consigne de vitesse :
0 usr = 0h usr
L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le
traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1.
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
x4h
6006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur terminé
9844 1113 123, a121, 07.02
RxD
Res
6-16
CAN Bus
CAN Bus
6.6.3
Exemples du mode Bus de terrain
Réducteur électronique
Types de modules utilisables
Traitement des impulsions pilote
TLC5xx, TLC6xx
왘 Convertir les impulsions entrant sur le codeur pilote avec le facteur
de réduction 7/5. Ne prendre en compte que les impulsions qui sont
reconnues après activation du réducteur (synchronisation
instantanée).
왘 Corriger le facteur de réduction dans le mode en cours sur 8/5.
왘 Placer le réducteur sur l'état "Disable", et attendre que
l'entraînement soit à l'arrêt.
•
Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les
fonctions, voir page 6-24.
•
Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5.
•
Aucune course de référence n'est active.
Conversion des impulsions à l'aide du facteur de réduction 7/5 :
TxD
TxD
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
38.8 Gear.denGear
84h
08h
0026h
0000 0005h
Dénominateur du facteur de réduction
=5
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
38.7 Gear.numGear
04h
07h
0026h
0000 0007h
Numérateur du facteur de réduction
=7
Permet la reprise du dénominateur.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
38.1 Gear.startGear
84h
01h
0026h
0000 0001h
Démarrage du traitement de réduction
avec synchronisation instantanée
(commanddata=1)
Le traitement de réduction est désormais actif.
Correction du facteur de réduction sur 8/5 :
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
38.7 Gear.numGear
04h
07h
0026h
0000 0008h
Numérateur du facteur de réduction
=8
Le dénominateur est conservé.
9844 1113 123, a121, 07.02
Placer le réducteur sur l'état "Disable" et attendre que l'entraînement
soit à l'arrêt :
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
38.1 Gear.startGear
84h
01h
0026h
0000 0000h
Désactivation du traitement de
réduction (commanddata=0)
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x5h
0006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur actif
RxD
CAN Bus
6-17
Exemples du mode Bus de terrain
CAN Bus
L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le
traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1.
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x5h
4006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur terminé
L'activation du nouveau facteur de réduction s'effectue lors du transfert
du numérateur.
Différentes possibilités de réglage existent pour le traitement du mode
d'exploitation dans le groupe de paramètres "Gear".
Superposition d'un Positionnement
Offset -PTP
TxD
TxD
TxD
RxD
왘 Corriger la position de départ du réducteur par le décalage relatif
de -100 Inc avec la vitesse de consigne du positionnement Offset
de 200 tr/min.
•
Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les
fonctions, voir page 6-24.
•
Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5.
•
Aucune course de référence n'est active.
•
Le traitement de réduction est actif.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
39.5 Gear.n_tarOffs
84h
03h
0027h
0000 00C8h
Réglage de la vitesse de consigne
pour le positionnement Offset sur
200 tr/min = 00C8h tr/min
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
39.3 Gear.p_relOffs
04h
03h
0027h
0000 0064h
Démarrage du positionnement Offset
relatif de 100 Inc = 64h Inc
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
39.2 Gear.StateOffs
80h
02h
0027h
0000 0000h
Demande : validation du
positionnement Offset
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x6h
xxx6h
0000 0000h
Validation dans les octets 7 et 8 :
offset_motion_end = 0,
Position Offset de consigne atteinte
= 0.
Traitement Offset en cours.
RxD
6-18
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x6h
xxx6h
0000 6000h
Validation dans les octets 7 et 8 :
offset_motion_end = 1,
Position Offset de consigne atteinte
= 1.
Traitement Offset terminé.
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
L'état du traitement du positionnement Offset figure dans les données
de lecture via "offset_motion_end". Dès que le positionnement Offset
est terminé, "offset_motion_end" passe de 0 à 1.
CAN Bus
Exemples du mode Bus de terrain
La consigne de vitesse du mouvement Offset peut être modifiée
pendant le déplacement par un accès en écriture sur "Gear.n_tarOffs".
Différentes possibilités de réglage existent pour le traitement du
positionnement Offset PTP dans le groupe de paramètres "Gear".
6.6.4
Référencement
Pour pouvoir exécuter les exemples de référencement, les conditions
suivantes doivent être remplies :
Définition des coordonnées
•
Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les
fonctions, voir page 6-24.
•
Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5.
•
Aucune course de référence n'est active.
왘 Fixer la position actuelle de l'entraînement sur la valeur 1000 usr.
La valeur sert de point de référence pour les mouvements
ultérieurs.
Pour cette tâche, il est impératif que l'entraînement se trouve à l'arrêt.
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
40.3 Home.startSetp
84h
03h
0028h
0000 03E8h
Position de définition des
coordonnées +1000 usr = 03E8h usr
Les coordonnées sont définies immédiatement lors de l'appel.
L'exécution réussie peut être contrôlée par l'intermédiaire de "x_end" et
"x_err" dans fb-statusword.
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x2h
4006h
xxxx xxxxh
Définition des coordonnées réalisée
avec succès
9844 1113 123, a121, 07.02
Après un référencement réussi, le bit "ref_ok" dans controldata est fixé
sur 1.
CAN Bus
6-19
Exemples du mode Bus de terrain
Exécution d'une course de
référence
TxD
TxD
RxD
CAN Bus
왘 Effectuer une course de référence en sens négatif sur les fins de
course de référence supplémentaires. La course de recherche du
contact doit s'effectuer à une vitesse de 500 usr.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
40.4 Home.v_Home
84h
04h
0028h
0000 01F4h
Vitesse de recherche du contact de fin
de course de référence : 500 usr =
01F4h usr
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
40.1 Home.startHome
04h
01h
0028h
0000 0003h
Démarrage de la course de référence
sur les contacts de fin de course de
référence supplémentaires en sens
négatif
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
x2h
0006h
xxxx xxxxh
Course de référence active
L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le
traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1.
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
x2h
4006h
xxxx xxxxh
Course de référence terminée
Après un référencement réussi, le bit "ref_ok" dans controldata est fixé
sur 1.
9844 1113 123, a121, 07.02
Différentes possibilités de réglage existent pour le traitement du mode
d'exploitation dans le groupe de paramètres "Home".
6-20
CAN Bus
CAN Bus
6.6.5
Exemples du mode Bus de terrain
Course manuelle
Deux déroulements différents sont disponibles pour la course manuelle.
Le type peut être sélectionné avec "Manual.typeMan".
왘 Déclencher une course manuelle standard dans le sens de rotation
positif avec la vitesse réglée lente. Modifier alors les valeurs de
telle sorte qu'une course manuelle standard soit effectuée dans le
sens de rotation positif à une vitesse rapide.
왘 Terminer la course manuelle et contrôler que le mouvement est
terminé.
Pour pouvoir exécuter cet exemple, les conditions suivantes doivent être
remplies :
•
Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les
fonctions, voir page 6-24.
•
Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5.
•
Aucune course de référence n'est active.
Effectuer une course manuelle et modifier la vitesse :
TxD
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
41.1 Manual.startMan
84h
01h
0029h
0000 0001h
Sélection : sens de rotation positif,
vitesse lente (Manual.n_slowMan)
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
41.1 Manual.startMan
04h
01h
0029h
0000 0005h
Sélection : sens de rotation positif,
vitesse rapide (Manual.n_fastMan)
Terminer la course manuelle et contrôler l'arrêt :
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
41.1 Manual.startMan
84h
01h
0029h
0000 0000h
Sélection : pas de sens de rotation,
c.-à-d. terminer la course manuelle
L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le
traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1.
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x4h
6006h
xxxx xxxxh
Course manuelle terminée
9844 1113 123, a121, 07.02
Différentes possibilités de réglage existent pour le traitement du mode
d'exploitation dans le groupe de paramètres "Manual".
CAN Bus
6-21
Exemples du mode Bus de terrain
6.6.6
CAN Bus
Fonctionnement par bloc
Les données de mouvement pour le mode d'exploitation
"Fonctionnement par bloc" sont enregistrées dans les mémoires des
données de bloc RecoData0..RecoData49. "RecoData0.TypeReco"
permet de choisir entre "Bloc PTP" et "Bloc VEL" ; le fonctionnement par
bloc avec le type réglé peut être déclenché avec "Reco.startReco".
Les exemples suivants décrivent le déroulement pour la création du bloc
PTP, le déclenchement du fonctionnement par bloc et la poursuite d'un
fonctionnement par bloc interrompu à l'aide de "Record.continue".
Pour cela, il est impératif que tous les réglages nécessaires aient été
effectués pour les fonctions, voir page 6-24.
Types de modules utilisables
Réglage des données de bloc PTP
TLC4xx, TLC6xx
왘 Régler les données de bloc sur le bloc PTP.
왘 Régler le bloc 15 avec les valeurs de traitement suivantes :
•
système de mesure : relatif
•
position de consigne : 1000 usr
•
consigne de vitesse : 300 usr
•
sélection de la rampe : 2
(réglages dans "Record.UpRamp2" et "Record.DownRamp2")
Pour cela, il est impératif que tous les paramètres des rampes aient été
réglés dans "Record.UpRamp2" et "Record.DownRamp2".
Réglage des données de bloc sur le bloc PTP :
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
1000.1 RecoData0.TypeReco
84h
01h
03E8h
0000 0001h
Sélection : Bloc PTP
TxD
TxD
TxD
TxD
6-22
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
1015.2
RecoData15.PosSystem
04h
02h
03F7h
0000 0002h
Bloc 15, Sélection du système de
mesure : relatif
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
1015.3 RecoData15.PosReco
84h
03h
03F7h
0000 03E8h
Bloc 15, Sélection de la position de
consigne : 1000 usr = 03E8h usr
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
1015.4 RecoData15.VelReco
04h
04h
03F7h
0000 012Ch
Bloc 15, Sélection de la consigne de
vitesse : 300 usr = 012Ch usr
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
1015.5
RecoData15.RmpChoice
84h
05h
03F7h
0000 0002h
Bloc 15, Sélection de la rampe : 2
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Valeurs de traitement dans le bloc 15 :
CAN Bus
Exemples du mode Bus de terrain
Déclenchement du fonctionnement
par bloc
왘 Activer le bloc PTP 15, et contrôler le déroulement.
Pour pouvoir exécuter cet exemple, les conditions suivantes doivent être
remplies :
TxD
•
Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5.
•
Les données de bloc sont réglées.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
45.1 Record.startReco
84h
01h
002Dh
0000 000Fh
Démarrage du bloc 15
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x7h
0006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur actif
RxD
L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le
traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1.
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
27h
6006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur terminé
Terminer le fonctionnement par bloc
interrompu
왘 Terminer le fonctionnement par bloc interrompu par le signal STOP.
Pour pouvoir poursuivre et terminer le fonctionnement par bloc
interrompu, les conditions suivantes doivent être remplies :
•
Le fonctionnement par bloc a été interrompu par STOP.
•
Le module se trouve à l'état "QuickStopActive".
•
La cause de l'erreur est éliminée, ce qui veut dire que le signal
STOP n'est plus actif.
Passer d'abord l'entraînement par "FaultReset" sur l'état
"OperationEnable", voir page 6-35.
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
45.17 Record.continue
84h
11h
002Dh
0000 0000h
Déclencher la poursuite du
fonctionnement par bloc interrompu
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x7h
0006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur actif
RxD
9844 1113 123, a121, 07.02
L'état de traitement figure dans "x_end" dans fb-statusword. Dès que le
traitement ou le mouvement est terminé, x_end passe de 0 à 1.
RxD
CAN Bus
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
x7h
6006h
xxxx xxxxh
Mouvement du moteur terminé
6-23
Exemples du mode Bus de terrain
CAN Bus
6.7
Utilisation des fonctions d'exploitation
6.7.1
Commande par listes
Les données de traitement pour la fonction Commande par listes sont
enregistrées dans les mémoires de données listées L1Data0..L1Data63
(liste 1) ou L2Data0..L2Data63 (liste 2). "L1Data0.typeList" ou
"L2Data0.typeList" permettent de choisir entre "Liste des positions/
signaux" et "Liste des vitesses". Le traitement d'une liste est lancé par
List.startList.
L'exemple suivant décrit le déroulement pour la création d'une liste de
positions/signaux sur la liste 1 et le déclenchement du traitement par
listes avec contrôle de l'état de traitement.
�� �
Fig. 6.5
�
�
��
Positionnement avec liste de positions / de signaux
Point de
graphique
Numéro de liste
1100:x...1163:x
Type de liste
1xxx:1
Position
1xxx:2
signal déclencheur Vitesse
1xxx:3
1xxx:4
0
1100
1
10
0
0
1
1101
1
50
1
0
2
1102
1
120
0
0
3
1103
1
200
1
0
4
1104
1
300
0
0
5
1105
1
470
1
0
6
1106
1
490
0
0
-
...
...
...
0
0
9844 1113 123, a121, 07.02
Pour cela, il est impératif que tous les réglages nécessaires aient été
effectués pour les fonctions, réglages décrits au chapitre "Utilisation des
fonctions d'exploitation".
6-24
CAN Bus
CAN Bus
Exemples du mode Bus de terrain
Réglage des données des listes
왘 Créer la liste 1 comme liste de positions/signaux.
왘 Régler les valeurs dans la liste. La solution est présentée à titre
d'exemple pour l'entrée de liste 0 avec les valeurs suivantes :
•
position de comparaison : 10 usr
•
nveau signal déclencheur : 0
왘 Régler les numéros de début et de fin de la plage de la liste :
•
numéro de début = 0
•
numéro de fin = 6
Création de la liste 1 comme liste de positions/signaux :
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
1100.1 L1Data0.typeList
84h
01h
044Ch
0000 0001h
Sélection : 1 = Liste de positions / de
signaux
Exemple d'entrée de liste 0 avec valeurs de traitement :
TxD
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
1100.2 L1Data0.posList1
04h
02h
044Ch
0000 000Ah
Liste1.Entrée0 : Position de
comparaison = 10 usr = 000Ah usr
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
1100.3 L1Data0.sign.List1
84h
03h
044Ch
0000 0000h
Liste1.Entrée0 : Etat du signal = 0
Le réglage des autres entrées de la liste 1..6 s'effectue de la même
manière via l'index L1Data1..L1Data6.
Réglage des numéros de début et de fin de la plage de la liste :
TxD
Req
Six
Index
Données
Description
44.6 List.bgnList1
04h
06h
002Ch
0000 0000h
Régler le numéro de début de la liste
1 sur 0
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
44.7 List.endList1
84h
07h
002Ch
0000 0006h
Régler le numéro de fin de la liste 1
sur 6
9844 1113 123, a121, 07.02
TxD
Objet
CAN Bus
6-25
Exemples du mode Bus de terrain
Activation de la commande par
listes
CAN Bus
왘 Activer la liste 1 de l'exemple présenté ci-dessus, et contrôler le
déroulement du traitement.
Pour l'exemple, les conditions suivantes doivent être remplies :
TxD
TxD
RxD
•
Le module doit se trouver dans l'état OperationEnable, voir
page 6-5.
•
Le type de liste, les numéros de début et de fin des données de la
liste dans la plage à traiter sont réglées dans la liste 1.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
44.1 List.startList
84h
01h
002Ch
0000 0001h
Activation du traitement par listes 1 =
Liste1
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
44.2 List.stateList
00h
02h
002Ch
0000 0000h
Lire l'état du traitement par listes
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
xxh
xxx6h
xxxx 0001h
Validation dans les octets 7 et 8 :
list_err = list_quit = 0
Bits0 et 1 : 1 = Liste 1 active
Commande par listes en cours
Dès que le traitement est terminé, "list_end" passe de 0 à 1.
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
xxh
xxx6h
0000 4000h
Validation dans les octets 7 et 8 :
list_quit = 1 Commande par listes
terminée
Le numéro de la dernière entrée de la liste activée peut être interrogé
par "List.actList".
9844 1113 123, a121, 07.02
Le niveau de la sortie de déclenchement "TRIGGER" peut être réglé par
"I/O.OutTrig" lorsque la commande par listes est inactive.
6-26
CAN Bus
CAN Bus
6.7.2
Exemples du mode Bus de terrain
TeachIn
Types de modules utilisables
TLC4xx, TLC5xx
La position absolue actuelle en unités-utilisateur [usr] peut être
enregistrée comme valeur de position avec la fonction Teach-In dans
une mémoire des données de bloc ou de liste sélectionnée.
L'exemple suivant décrit le déroulement pour la création de la liste 1
comme liste de positions/signaux pour Teach-In et comment l'opération
de Teach-In en soi est exécutée. L'exécution est contrôlée.
Pour cela, il est impératif que tous les réglages nécessaires aient été
effectués pour les fonctions, réglages décrits au chapitre "Utilisation des
fonctions d'exploitation".
Préparation du Teach-In
왘 Régler la liste 1 comme mémoire pour les opérations de Teach-In.
왘 Régler la liste 1 comme liste de positions/signaux.
TxD
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
43.3 Teach.memNrTeac
84h
03h
002Bh
0000 0001h
Sélection : 1 = Liste 1
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
1100.1L1Data0.typeList
04h
01h
044Ch
0000 0001h
Sélection : 1 = Liste de positions / de
signaux
Exécution du Teach-In
TxD
왘 Effectuer un Teach-In pour enregistrer la position actuelle du
moteur dans la liste 1 sous l'entrée 5. Contrôler l'état du traitement.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
43.1 Teach.storeTeac
84h
01h
002Bh
0000 0005h
Activation de l'opération de Teach-In :
La valeur de position actuelle en [usr]
est enregistrée sous
L1Data5.posList1.
L'opération de Teach-In est effectuée immédiatement lors de l'appel. Si
une erreur est détectée, elle est annoncée comme message d'erreur
synchrone.
9844 1113 123, a121, 07.02
L'état du traitement de l'opération de Teach-In peut être lue avec
"Teach.stateTeac". Lorsque le traitement a été effectué avec succès,
teach_err devient =0 et teach_end=1.
CAN Bus
6-27
Exemples du mode Bus de terrain
6.7.3
CAN Bus
Gradation
Les valeurs de position, de vitesse et d'accélération sont enregistrées
en unités-utilisateur [usr] dans le module. La gradation transforme des
unités utilisateur en unités de la commande de positionnement et
inversement. La facteur de gradation est réglé par l'indication du
numérateur et du dénominateur ; la valeur est reprise lors du transfert du
numérateur. Pour plus d'informations, se reporter au manuel du module
sous "Gradation".
Une modification des valeurs n'est alors possible que lorsque l'étage
final est désactivé – p. ex. à l'état "ReadyToSwitchOn". Les indications
de valeur en [usr] sont converties lors de l'activation de l'étage final en
valeurs de commande, les valeurs limites sont contrôlées.
Les valeurs enregistrées dans le module en [usr] provoquent lors d'une
modification du facteur de gradation correspondant, la modification des
valeurs de traitement. Ainsi, par exemple, la distance de sécurité de la
course de référence "Home.p_outHome" doit être adaptée lors d'une
modification de la gradation de position.
Le facteur de gradation décrit le rapport entre la valeur en unitésutilisateur [usr] et la valeur en unités de l'automate :
Fig. 6.6
Calcul du facteur de gradation
Facteur de gradation
Valeur automate
Position [usr]
Gradation de
positionnement
Rotation du moteur [tr]
Vitesse [usr]
Gradation de vitesse
Vitesse du moteur
[1 tr/min]
Accélération/
Freinage [usr]
Gradation
d'accélération
Accélération du moteur
[1 tr/(min*s)]
9844 1113 123, a121, 07.02
Valeur utilisateur
6-28
CAN Bus
CAN Bus
Exemples du mode Bus de terrain
Réglage de la gradation de
positionnement
왘 Régler la gradation de positionnement de telle façon que la
modification de la position utilisateur de 1000 usr provoque un tour
de moteur.
valeur utilisateur = 1000 usr
valeur automate = 1 tr
Normalisation =
de position
Fig. 6.7
1 tr
ValeurCommande Position
=
ValeurUtilisateur Position
1000 usr
Calcul du facteur de gradation de positionnement
Pour cette tâche, l'étage final doit être désactivé, l'automate doit être à
l'état "ReadyToSwitchOn", voir page 6-5.
TxD
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
29.8 Motion.pNormDen
84h
08h
001Dh
0000 03E8h
Facteur de gradation de
positionnement :
Dénominateur = 1000 = 03E8h
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
29.7 Motion.pNormNum
04h
07h
001Dh
0000 0001h
Facteur de gradation de
positionnement :
Numérateur = 1 ;
entraîne la reprise du numérateur et
du dénominateur
6.7.4
Détection rapide de la valeur de position (Capture)
Types de modules utilisables
Préparation de la détection de
position
TLC5xx, TLC6xx
La position instantanée du moteur en [Inc] doit être détectée dès que le
niveau de signal à l’entrée "CAPTURE1" passe de 0 à 1.
왘 Relier la détection de position sur le canal 1 à l'entrée
"CAPTURE1".
왘 Régler le niveau de signal pour la détection sur le flanc 0→1.
Pour cela, il est impératif que tous les réglages nécessaires aient été
effectués pour les fonctions, réglages décrits au chapitre "Utilisation des
fonctions d'exploitation".
9844 1113 123, a121, 07.02
TxD
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
20.13 Capture.TrigSign
84h
0Dh
0014h
0000 0000h
Sélection : Bit0..1 = 0,
c.-à-d. réglage de l'enregistrement par
le canal 1, déclenché par l'entrée
"CAPTURE1"
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
20.15 Capture.TrigLevl
04h
0Fh
0014h
0000 0001h
Sélection : Bit0 = 1,
c.-à-d. réglage du niveau de
déclenchement sur
0flanc →1 sur le canal 1
CAN Bus
6-29
Exemples du mode Bus de terrain
Démarrer la détection de position et
la contrôler
CAN Bus
왘 Démarrer l'enregistrement Capture.
왘 Contrôler l'état du traitement.
왘 Déterminer la valeur d'enregistrement.
Les conditions suivantes doivent être remplies.
TxD
TxD
•
Tous les réglages nécessaires doivent avoir été effectués pour les
fonctions, réglages décrits au chapitre "Utilisation des fonctions
d'exploitation".
•
La détection de position doit être réglée, voir exemple précédent.
•
Le module pour le capteur de position doit être présent et relié au
capteur.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
20.16 Capture.TrigStart
84h
10h
0014h
0000 0001h
Sélection : Bit0 = 1,
c.-à-d. détection de position sur le
canal 1
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
20.17 Capture.TrigStat
00h
11h
0014h
0000 0000h
Lire l'état de la détection de position
L'état du traitement doit être contrôlé de façon cyclique ; l'état du
traitement est indiqué dans les données renvoyées.
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
xxh
xxxxh
xxxx 0001h
Validation dans les octets 7 et 8 : Bit0
= 1, c.-à-d. détection de position sur le
canal 1 effectuée
La valeur de position enregistrée en [Inc.] peut maintenant être lue :
TxD
Req
Six
Index
Données
Description
20.18 Capture.TrigPact1
80h
12h
0014h
0000 0000h
Lecture de la valeur de position
enregistrée
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
xxxxh
xxxx 1234h
La valeur de position en [Inc.] figure
dans les données renvoyées :
1234h = 4660 Inc.
9844 1113 123, a121, 07.02
RxD
Objet
6-30
CAN Bus
CAN Bus
6.8
Exemples du mode Bus de terrain
Exemples de traitement des erreurs
Des informations approfondies sur le traitement des
erreurs dans le mode Bus de terrain figurent au chapitre
"Messages d’erreur" page 7-1.
6.8.1
Erreurs synchrones
Les erreurs synchrones ne surviennent que comme réponse à un ordre.
Lors de la transmission de l'ordre, on vérifie immédiatement qu'il peut
être correctement exécuté. Si ce n'est pas le cas, le module émet en
réponse à l'ordre un numéro d'erreur et cmderr=1 est fixé dans l'octet
"responsedata". L'état du module n'est pas modifié par cette action.
Provoquer une erreur synchrone
왘 Effectuer un accès en écriture sur un paramètre non disponible
(Index : 0, Sous-index : FFh).
Pour cela, il est impératif que le module se trouve dans l'état
"OperationEnable", voir page 6-5.
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
0.255 Paramètre non
disponible
84h
FFh
0000h
xxxx xxxxh
Accès en écriture sur un paramètre
non disponible
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
C0h
xxh
6xx6h
0000 1003h
cmderr=1
Les octets 7 et 8 contiennent le
numéro d'erreur (errnum).
9844 1113 123, a121, 07.02
RxD
CAN Bus
6-31
Exemples du mode Bus de terrain
6.8.2
CAN Bus
Erreurs asynchrones
L'apparition d'erreurs asynchrones ne dépend pas des ordres envoyés.
Si les signaux de contrôle internes au module et externes détectent une
erreur, le module passe en état d'erreur. L'état du module change en
fonction de la classe d'erreur. L'état d'erreur peut être interrogé ou se
trouve lors d'une transmission cyclique dans fb-statusword.
Signaux de contrôle internes
왘 Un 1 clignotant figure sur l'afficheur de l'indicateur à 7 segments de
votre module ce qui signifie qu'une erreur est présente. Analyser la
cause de l'erreur.
Pour créer l'erreur, les conditions suivantes doivent être remplies :
RxD
•
Le module se trouve dans l'état "OperationEnable", voir page 6-5.
•
L'alimentation secteur 220 V est coupée. Si les condensateurs sont
complètement déchargés, un 1 clignotant s'affiche sur l'indicateur à
7 segments, il signale un manque de tension.
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
xxh
E029h
xxxx xxxxh
Dans fb-statusword :
x_err=1,
x_end=1,
FltSig=1,
cos=9 : "Fault"
Il est possible d'analyser en détails la cause de l'erreur via les signaux
de contrôle internes.
Req
Six
Index
Données
28.18 Status.FltSig_SR
80h
12h
001Ch
xxxx xxxxh
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
E029h
0000 0002h
Signal de contrôle interne : Bit1 actif,
c.-à-d. cause d'erreur "Manque
tension indirecte Lim1"
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
29.34 Status.IntSigSR
00h
22h
001Dh
xxxx xxxxh
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
xxh
E029h
0000 8000h
Signal de contrôle interne : Bit15 actif,
c.-à-d. "Etage final non actif"
RxD
TxD
RxD
Description
Si le bit 7 est actif dans fb-statusword, il est possible de lire avec
"Status.FltSig_SR" et "Status.IntSigSR" les messages d'avertissement.
Lorsque l'entraînement est à l'arrêt, l'état d'interruption peut être
supprimé par "FaultReset" – voir page 6-35.
6-32
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
TxD
Objet
CAN Bus
Exemples du mode Bus de terrain
Signaux de contrôle externes
왘 Un positionnement a été interrompu par une barrière
photoélectrique à l'entrée "STOP". Analyser la cause de l'erreur.
Pour créer l'erreur, les conditions suivantes doivent être remplies :
RxD
•
Le contrôle "STOP" est autorisé avec "Settings.SignEnabl" ; STOP
est activé.
•
Le module se trouve à l'état "QuickStopActive".
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
xxh
E047h
xxxx xxxxh
Dans fb-statusword :
x_err=1,
x_end=1,
SignSr=1,
cos=7 : "QuickStopActive"
Il est possible d'analyser en détails la cause de l'erreur via les signaux
de contrôle internes.
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
28.15 Status.Sign_SR
80h
0Fh
001Ch
xxxx xxxxh
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
E047h
0000 0004h
Signal de contrôle interne : Bit2 actif,
c.-à-d. "STOP"
RxD
Description
9844 1113 123, a121, 07.02
Lorsque l'entraînement est à l'arrêt, l'état d'interruption peut être
supprimé par "FaultReset" – voir page 6-35.
CAN Bus
6-33
Exemples du mode Bus de terrain
6.8.3
CAN Bus
Autres erreurs
Si "x_err" (bit15) est activé dans fb-statusword, mais que ni "SignSr"
(bit6) ni "FltSig" (bit5) n'est forcé, une erreur interne à l'automate à été
détectée qui ne peut être lue que par "Status.StopFault" (32:7) comme
numéro d'erreur.
Détermination du numéro d’erreur
Les erreurs qui obligent le module à quitter l'état OperationEnable ne
sont pas seulement saisies dans la barre des bits pour les signaux de
contrôle externes et/ou internes mais également dans la mémoire de
consignation des erreurs. Il est possible d'accéder directement à la
cause du dernier changement d'état.
왘 Relever la dernière cause d'interruption dans la mémoire de
consignation des erreurs du module.
Pour cela, il est impératif que le module ait été interrompu par l'entrée
"STOP".
TxD
RxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
28.15 Status.StopFault
80h
07h
0020h
0000 0000h
Demande : Dernière cause
d’interruption
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
Cx47h
xxxx 1846h
Dans fb-statusword :
x_err=1,
x_end=1,
SignSr=1.
Numéro d'erreur 1846h dans les
octets 7 et 8.
Si les erreurs ont été réinitialisées ou si l'alimentation électrique 24 V a
été coupée puis remise en marche, la dernière cause d'interruption est
effacée.
9844 1113 123, a121, 07.02
Si plus d'une erreur a été détectée, seule l'erreur qui a conduit à
l'interruption de l'entraînement, c.-à-d. à quitter l'état "OperationEnable"
est enregistrée comme cause de l'interruption. Les erreurs consécutives
éventuelles sont enregistrées dans la mémoire de consignation des
erreurs normale dans l'ordre chronologique.
6-34
CAN Bus
CAN Bus
6.8.4
Exemples du mode Bus de terrain
Réinitialisation des erreurs (FaultReset)
Il est possible de quitter les états d'erreur "QuickStop" ou "Fault" à l'aide
de "FaultReset" lorsqu'il n'y a plus de cause d'erreur active. Dans le cas
contraire, l'état d'erreur est maintenu.
Après un "FaultReset" réussi, le numéro d'erreur de la dernière cause
d'interruption est effacé. Un "FaultReset" ne peut être réalisé que si
l'entraînement est à l'arrêt (x_end=1).
Fault-Reset
왘 Réinitialiser l'interruption du déplacement qui a été causée par
l'entrée "STOP".
Pour pouvoir exécuter cette tâche, les conditions suivantes doivent être
remplies :
L'activation de l'entrée STOP met le module à l'état
"QuickStopActive".
•
La cause de l'erreur n'est plus active, ce qui veut dire que l'entrée
STOP est désactivée.
•
L'entraînement est à l'arrêt (x_end=1).
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
xxh
E047h
xxxx xxxxh
Dans fb-statusword :
x_err=1,
x_end=1,
SignSr=1,
cos=7 : "QuickStopActive"
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
28.1 Commands.driveCtrl
84h
01h
001Ch
0000 0008h
Demande : Forcer le bit3 "FaultReset"
RxD
TxD
•
Si l'erreur a été réinitialisée avec succès, l'état d'erreur est quitté. Le
module prend l'état "OperationEnable".
RxD
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
6xx6h
xxxx xxxxh
Dans fb-statusword :
x_err=0,
cos=6 : "OperationEnable"
9844 1113 123, a121, 07.02
L'entrée de l'erreur dans la mémoire de consignation des erreurs n'est
pas effacée par cette action.
CAN Bus
6-35
Exemples du mode Bus de terrain
6.8.5
CAN Bus
Lecture et suppression de la mémoire de consignation des erreurs
Tous les messages d'erreur sont entrés par ordre chronologique dans la
mémoire de consignation des erreurs du module. La mémoire de
consignation des erreurs peut contenir au maximum 20 entrées.
Outre le numéro de l'erreur, il est également possible de lire dans la
mémoire de consignation des erreurs :
•
la classe d'erreur
•
le moment de déclenchement de l'erreur depuis l'activation de
l'étage final
•
le nombre de cycles AMPON (activation de l'étage final)
•
des informations supplémentaires sur l'erreur
Dans ErrMem0 se trouvent des informations sur l'entrée d'erreur la plus
ancienne, dans ErrMem1 celles sur la deuxième entrée d'erreur la plus
ancienne, etc. Si une entrée dans la mémoire de consignation des
erreurs est vide, le numéro d'erreur est = 0.
Les erreurs de classe 2 ou plus sont enregistrées de manière
rémanente et ne sont pas effacées lors de l'arrêt du module.
Un ordre spécial est disponible pour effacer la mémoire de consignation
des erreurs.
Lecture de la mémoire de
consignation des erreurs
L'erreur entrée la plus ancienne est une interruption du déplacement par
l'entrée "STOP". Le module se trouve à l'état "QuickStopActive".
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
900.1 ErrMem0.ErrNum
80h
01h
0384h
0000 0000h
Demande : Numéro d'erreur dans
ErrMem0
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
Cx47h
0000 1846h
Dans fb-statusword :
x_err=1,
x_end=1,
SignSr=1.
Numéro d'erreur 1846h dans les
octets 7 et 8
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
900.2 ErrMem0.Class
00h
02h
0384h
0000 0000h
Demande : Classe d'erreur
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
xxh
Cx47h
0000 0001h
Classe d'erreur = 1 dans les octets 7
et 8
RxD
TxD
RxD
6-36
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
왘 Relever toutes les informations sur l'entrée d'erreur la plus
ancienne dans la mémoire de consignation des erreurs.
CAN Bus
TxD
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
900.3 ErrMem0.Time
80h
03h
0384h
0000 0000h
Demande : moment de
déclenchement de l'erreur depuis
l'activation de l'étage final
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
Cx47h
0000 035Dh
Moment de déclenchement de l'erreur
035Dh = 861 s
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
900.4 ErrMem0.AmpOnCnt
00h
04h
0384h
0000 0000h
Demande : Nombre de cycles
d'activation de l'étage final
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
00h
xxh
Cx47h
0000 006Eh
Cycles d'activation 6Eh = 110 cycles
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
900.5 ErrMem0.ErrQual
80h
05h
0384h
0000 0000h
Demande : Informations
supplémentaires pour l'analyse de
l'erreur
Res
Ctrl
fb-stat
Données
Description
80h
xxh
Cx47h
0000 0000h
Valeur = 0; aucune information
supplémentaire disponible
RxD
TxD
RxD
TxD
Exemples du mode Bus de terrain
RxD
L'accès aux autres entrées d'erreur ErrMem1 à ErrMem19 s'effectue de
la même manière, l'index pour le paramètre doit être modifié en
conséquence ; p. ex. ErrMem5, Index = 905 = 389h
Effacement de la mémoire de
consignation des erreurs
TxD
왘 Effacer toutes les entrées dans la mémoire de consignation des
erreurs.
Objet
Req
Six
Index
Données
Description
32.2 Commands.del_err
80h
02h
0020h
0000 0000h
Demande : Effacement de la mémoire
de consignation des erreurs
9844 1113 123, a121, 07.02
Les entrées dans la mémoire de consignation des erreurs sont effacées
même si la cause de l'erreur est encore active.
CAN Bus
6-37
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Exemples du mode Bus de terrain
6-38
CAN Bus
CAN Bus
Traitement des erreurs
7
Traitement des erreurs
7.1
Messages d’erreur
Le maître reçoit les messages d'erreur pendant le fonctionnement en
réseau avec les données de réception. On distingue alors les messages
d'erreurs
•
synchrones
•
asynchrones
Le maître reçoit un message d'erreur synchrone directement de
l'automate comme réponse dans le cas où l'ordre transmis n'a pas pu
être traité. Une erreur synchrone est identifiée par l’intermédiaire du bit
"cmderr".
Les erreurs asynchrones sont signalées par les systèmes de
surveillance dans l'automate dès qu'une erreur de module survient.
Pour la détection d'une erreur asynchrone, le maître surveille en continu
le mot d'état "fb_statusword".
L'automate fournit des informations sur l'état uniquement à la demande
du maître. Si la surveillance de timeout est activée, le maître doit
demander de nouveau les informations sur l'état pendant la durée de
timeout. Sinon, l'automate signale une erreur de timeout.
7.2
Erreur synchrone
Une erreur synchrone est analysée par l'intermédiaire du bit d'erreur
d'ordre "cmderr" dans le premier octet des données de réception :
•
"cmderr" = 0 : l'ordre a été exécuté avec succès
•
"cmderr" = 1 : une erreur s'est produite
Analyse, erreur synchrone
9844 1113 123, a121, 07.02
Fig. 7.1
CAN Bus
7-1
Traitement des erreurs
Causes d'erreur
CAN Bus
Voici les différentes causes possibles d'une erreur synchrone :
•
ordre inconnu, erreur de syntaxe ou trame de données d'émission
incorrecte
•
valeur de paramètre hors de la plage de valeurs autorisée
•
ordre d'action ou de commande non autorisé pendant un traitement
en cours
•
erreur lors de l'exécution d'un ordre d'action ou de commande
"cmderr" n'est valable que si l'ordre a été validé. Avec les données de
réception, l'automate renvoie dans les octets 7 et 8 des données de
réception un numéro d'erreur "errnum" à partir duquel on peut déduire
la cause de l'erreur.
Le tableau des numéros d'erreur figure dans le manuel du module au
chapitre concernant le diagnostic et l'élimination des erreurs.
7.3
Erreur asynchrone
Pour la détection d'une erreur asynchrone, les bits d'erreur doivent être
contrôlés dans le mot d'état "fb_statusword".
•
bit15, "x_err" : etat d'erreur pendant le traitement, analyser la cause
via les bits5 et 6
•
bit7, "warning" : message d’avertissement de l'automate,
p. ex. erreur I2T Étage final
•
bit6, "Sign_SR" : message du signal externe de surveillance,
p. ex. interruption de course par entrée STOP
•
bit5, "FltSig" : message du signal interne de surveillance
par ex. echauffement Etage final
L’état de signal "1" marque un message d’erreur ou d’avertissement.
Fig. 7.2
En cas de message d'avertissement, l'instruction de déplacement est
poursuivie, les informations d'erreur sont saisies dans le paramètre
"Status.FltSig_SR" (28:18) ou "Status.IntSigSr" (29:34).
9844 1113 123, a121, 07.02
Message d’avertissement
Mot d'état pour l'analyse d'erreurs asynchrones
7-2
CAN Bus
CAN Bus
Traitement des erreurs
Message d’erreur
Si l'automate définit le signal "x_err", il interrompt immédiatement le
déplacement et réagit en fonction d'une classe d'erreur soit en freinant
soit en coupant immédiatement l'étage final. Le bit " FltSig" ou le bit
"Sign_Sr" sont définis avec le bit "x_err". La signification du message
d'erreur doit être définie par l'intermédiaire du paramètre
correspondant.
Fig. 7.3
Analyse, Erreur asynchrone
9844 1113 123, a121, 07.02
Les paramètres, classes d'erreurs et mesures pour l'élimination des
erreurs figurent dans le manuel du module au chapitre concernant le
diagnostic et l'élimination des erreurs.
CAN Bus
7-3
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Traitement des erreurs
7-4
CAN Bus
CAN Bus
Service après-vente
8
Service après-vente
8.1
Adresses des points de service après-vente
9844 1113 123, a121, 07.02
Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à votre
distributeur. Il vous indiquera les coordonnées du service clientèle le
plus proche de chez vous.
CAN Bus
8-1
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Service après-vente
8-2
CAN Bus
CAN Bus
9
Accessoires
9.1
Liste des accessoires
Accessoires
Accessoires pour la commande de positionnement :
Nombre Désignation
1
Référence
Logiciel de commande TL CT avec
documentation en ligne sur support de
données, allemand
250 1101 803
1
Câble de programmation RS232, 5 m
Câble de programmation RS232, 10 m
6250 1441 050
6250 1441 100
1
Boîtier de commande manuel HMI avec manuel 9844 1113 091
1
Câble TL HMI adapté
62501442 yyy 1)
1
Câble réseau pour CAN Bus
6250 1446 yyy 1)
1
Connecteur de terminaison pour module
CAN-C - fiche femelle à 9 pôles, connecteur
mâle à 9 pôles
6250 1518 002
6250 1518 003
9844 1113 123, a121, 07.02
1) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050: 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m
CAN Bus
9-1
CAN Bus
9844 1113 123, a121, 07.02
Accessoires
9-2
CAN Bus
CAN Bus
Index
Index
A
Accès local 4-1
Accessoires
Références 9-1
Adressage 5-2
Adresse dans le module, identificateur pour 4-4
Adresser un message 4-4
B
Boîtier de commande manuel HMI
Accès local avec 4-1
Manuel 2-4
Observation du mode Bus de terrain 5-4
Référence 9-1
Bus de terrain
Modes d'exploitation pour les modules Twin Line 2-3
Modules bus de terrain 2-2
Technique de transmission 1-1
Topologie du réseau 1-1
C
CAN
Raccorder le module Twin Line 5-3
Chiffres hexadécimaux 4-3
Classes de danger 3-1
cmderr (command error)
Bit dans les données de réception 4-6
Fonction 4-11
commanddata, octet dans les données d’émission 4-5
Configuration minimale du système 2-1
controldata
Analyse de l’état de fonctionnement 4-15
controldata, octet dans les données de réception 4-7
Contrôle de la communication 4-12
cos, Bits dans les données de réception 4-7
9844 1113 123, a121, 07.02
D
Déterminer l'identificateur 4-4
Diagnostic bus 4-12
Diagramme
Analyse, erreurs asynchrones 7-3
Analyse, erreurs synchrones 7-1
Exécution d'un ordre d'action 4-14
Exécution d'un ordre de commande 4-14
Surveillance du mode déplacement 4-16
Données d’émission
Communication 4-2
Déterminer l'identificateur 4-4
Exemples 6-1
Trame de données 4-4
Données de contrôle 4-7
CAN Bus
A-1
Index
CAN Bus
Données de réception
Communication 4-2
Déterminer l'identificateur 4-4
Exemples 6-1
Trame de données 4-6
E
Erreur
Asynchrone 7-2
Synchrone 7-1
Erreur d'ordre 4-11
Erreurs asynchrones 7-2
Erreurs synchrones 7-1
errnum, octet dans les données de réception 4-8
Esclave
Rôle 1-1
Types de modules 1-1
Etat de fonctionnement
Analyser 4-7
Changer 6-5
Contrôler 6-4
Surveiller 4-15
Surveiller avec "x_end" 4-7
Exemples
Commande par listes 6-24
Course manuelle 6-21
Détection de la valeur de position 6-29
Entrées 6-12
Etat de fonctionnement 6-4
FaultReset 6-35
Fonctionnement par bloc 6-22
Fonctions d’exploitation 6-24
Gradation 6-28
Informations d'état 6-11
Informations sur le module 6-10
Mode Vitesse 6-16
Modes d’exploitation 6-13
Paramétrages 6-10
Paramètres de traitement 6-8
Positionnement point à point 6-13
Réducteur électronique 6-17
Référencement 6-19
Sorties 6-12
Structure 6-1
TeachIn 6-27
Traitement des erreurs 6-31
Exemples de programmes, Structure 6-1
A-2
9844 1113 123, a121, 07.02
F
fb-statusword
Analyse d’erreur 7-2
Octet dans les données de réception 4-7
FltSig, Bit dans les données de réception 4-7
Fonction de surveillance 4-9
CAN Bus
CAN Bus
Index
G
Groupement d'intérêt CAN 2-4
H
h, voir chiffres hexadécimaux
I
Identification 4-4
Index, octet dans les données d'émission 4-5
Informations de déplacement via "x_add_info" 4-7
Informations sur les axes 4-7
Installation
Adressage 5-2
Installation du module 5-2
Raccordement du module Twin Line 5-3
Instructions de sécurité 3-1
Interface bus de terrain, module 2-1
Interface CAN, raccordement 5-3
Interface de transmission de signaux, adressage par 5-2
L
Largeur de mot 4-3
Largeur de mot double 4-3
Logiciel de commande TL CT
Accès local avec 4-1
Référence 9-1
M
Maître
Rôle 1-1
Types de modules 1-1
Mécanisme de validation 4-10
Message d'erreur via "x_err" 4-7
Message d’avertissement 7-2
Message d’avertissement par "warning" 4-7
Messages d'état 4-7
Mesures préventives CEM 5-1
Mise en service
Démarrage du fonctionnement en réseau 5-4
Recherche des erreurs 5-5
mode, Bit dans la trame de données de réception 4-7
N
Numéro d'erreur "errnum" 4-8
9844 1113 123, a121, 07.02
O
Ordre
Ecrire la valeur (ccs=4) 4-5
Lire la valeur (ccs=0) 4-5
Ordre d'action 4-14
Ordre de commande 4-14
Principe de communication 4-2
Ordre de commande 4-14
Ordres d'action 4-14
CAN Bus
A-3
Index
CAN Bus
P
Personnel
Qualification 3-2
Procédure Maître-Esclave 1-2
Pwin, Bit dans les données de réception 4-7
Q
Qualification du personnel 3-2
R
readdata, octet dans les données de réception 4-8
ref_ok, Bit dans les données de réception 4-7
Répéteur 5-4
requestdata, octet dans les données d’émission 4-5
responsedata, octet dans les données de réception 4-6
rf (receive flag)
Bit dans les données de réception 4-6
Mécanisme de validation 4-10
S
Service après-vente 8-1
sf (send flag)
Bit dans les données d'émission 4-5
Mécanisme de validation 4-10
Sign_SR, Bit dans les données de réception 4-7
Sous-index, octet dans les données d'émission 4-5
Structure des données 4-3
Surveillance
Erreur de l'automate avec "x_err" 4-7
Erreur externe ave "Sign_SR" 4-7
Erreur interne avec "FltSig" 4-7
Fin du traitement avec "x_end" 4-7
Surveillance de timeout 4-9
T
Terminaison 5-4
Terminaison de bus, voir terminaison
Traitement des erreurs 7-1
Traitement des ordres en ligne 4-2
Trame de données 4-3
Données d’émission 4-4
Données de réception 4-6
W
warning
Bit dans les données de réception 4-7
A-4
9844 1113 123, a121, 07.02
X
x_add_info, Bit dans les données de réception 4-7
x_end, Bit dans les données de réception 4-7
x_err
Bit dans les données de réception 4-7
Message d’erreur 7-3
CAN Bus
">