Surface de programmation pour dispositifs de la série 300 OED3 Version 1.0 Doc. No. 212.954/DF 04.94 No. d’ident.: 00441109640 Edition: a000 Avril 94 Table des matières Table des matières 1 2 Description générale Page 1-1 1.1 Documentations techniques 1-2 1.2 Contenu du programme-produit 1-2 1.3 Application 1-2 1.4 Programmation et maniement d’une commande 1-3 1.5 Modes d’exploitation d’une commande de la série 300 avec OED3 1-5 1.6 Programmation du déplacement 1-8 1.6.1 Modes d’exploitation d’axe 1-8 1.6.1.1 Mode point à point 1-8 1.6.1.2 Mode de poursuite de position 1-11 1.7 Programmation de l’encodeur 1-13 1.8 Interpolation avec unités de positionnement multiaxes 1-16 1.9 Régulation de position pour WDP3-337 et WDP3-338 1-18 1.10 Programmation d’interface 1-19 1.11 Synchronisation avec la commande prioritaire 1-21 1.12 Exploitation avec carte d’entrée/sortie MP 926 1-22 Installation 2-1 2.1 Volume de livraison 2-1 2.2 Accessoires 2-1 2.3 Conditions 2-2 2.4 Schéma de connexion 2-2 OED3 Doc. No. 212.954/DF Table des matières 3 Programmation Page 3-1 3.1 Lancer OED3 3-1 3.2 Surface de programmation 3-3 3.2.1 Programmes d’édition et fonctions 3-4 3.3 Programme d’édition de paramètres 3-5 3.3.1 Afficher les paramètres 3-5 3.3.2 Editer les paramètres 3-9 3.4 Programme d’édition API 3-10 3.4.1 Liste d’instructions 3-10 3.4.2 Afficher le programme API 3-23 3.4.3 Insérer une ligne 3-23 3.4.4 Effacer ligne(s) 3-24 3.4.5 Editer une ligne 3-24 3.5 Programme d’édition de déroulement 3-25 3.5.1 Liste d’instructions 3-25 3.5.2 Afficher programme de déroulement 3-44 3.5.3 Insérer une ligne 3-44 3.5.4 Effacer ligne(s) 3-45 3.5.5 Editer une ligne 3-45 3.6 Programme d’édition de texte 3-46 3.6.1 Afficher textes 3-46 3.6.2 Editer textes 3-46 3.7 Fonction Upload 3-47 3.8 Fonction Download 3-48 3.9 Terminer le mode d’édition 3-48 OED3 Doc. No. 212.954/DF Table des matières 4 Messages d’erreur Page 4-1 5 Annexe 5-1 5.1 Termes techniques 5-1 5.2 Abréviations 5-4 6 Index 6-1 OED3 Doc. No. 212.954/DF Table des matières OED3 Doc. No. 212.954/DF Description générale 1 Description générale La surface de programmation OED3 sert à la génération de programmes utilisateurs simples pour les commandes BERGER LAHR de la série 300 (p.ex. WDP5-318) à l’aide d’un terminal ou ordinateur personnel. Les fonctions suivantes peuvent être exécutées à l’aide de la surface de programmation OED3: – – – – Paramétrage et programmation de la commande exécution d’un programme utilisateur ligne par ligne (mode pas à pas). déroulement automatique d’un programme utilisateur (mode automatique) programmation aisée du mode manuel et teach-in grâce aux indicateurs prédéfinis Dispositif de la série 300 (p.ex. WDP5-318) avec programme OED3 M ! E Terminal ou ordinateur personnel Entrées/Sorties Fig. 1-1 Intégration dans le système OED3 Doc. No. 212.954/DF 1-1 Description générale 1.1 Documentations techniques Cette documentation comporte des informations sur l’installation et le maniement de la surface de programmation OED3. La documentation technique du dispositif comporte des informations qui sont spécifiques à la commande. 1.2 Contenu du programme-produit Le programme-produit OED3 comporte les fichiers listés ci-après: – – – – 1.3 Problèmes-exemples Fichier README Fichier EXE pour assistance off-line Programme de terminal BTERM Application La surface de programmation OED3 sert à la génération de programmes utilisateurs pour les commandes BERGER LAHR de la série 300 (p.ex. WDP5-318) à l’aide d’un terminal ou ordinateur personnel. 1-2 OED3 Doc. No. 212.954/DF Description générale 1.4 Programmation et maniement d’une commande Le programme OED3 est déjà intégré dans les commandes BERGER LAHR de la série 300. La commande peut être programmée en mode d’édition à l’aide d’un terminal ou ordinateur personnel (avec un programme de terminal, p.ex. BTERM), se reporter au chapitre 3. Programme utilisateur Le programme utilisateur qui a été généré en mode d’édition est exécuté en mode automatique de la commande aussitôt que le mode d’édition a été abandonné. Un programme utilisateur comporte un programme de déroulement et un programme API qui sont exécutés en parallèle (selon le principe de la tranche de temps) dans la commande. Lancement mode automatique Initialisation et paramétrage de la commande Lire entrées dans l’image de processus Exécuter programme de déroulement 2 ms Exécuter programme API Sortir sorties de l’image de processus Fig. 1-2 Exécution de programme en mode automatique OED3 Doc. No. 212.954/DF 1-3 Description générale Programme API Les fonctions suivantes peuvent être exécutées au moyen du programme API: – – – – – opérations logiques (ET, OU); opérations arithmétiques (addition, soustraction, multiplication, division); opérations de transfert (charger, mémoriser); opérations de comparaison (égal, supérieur à, inférieur à); saut conditionnels et inconditionnels. Le programme API est exécuté de manière cyclique lorsque la commande est en mode automatique. Après avoir lancé le mode automatique, les états d’entrée sont lus dans l’image de processus (mémoire intermédiaire pour entrées/sorties). Les instructions programmées dans le programme API sont ensuite exécutées et les états de sortie de l’image de processus mis à jour. Finalement, les états de sortie de l’image de processus sont sortis et le cycle recommence (le temps de cycle n’est pas surveillé). Programme de déroulement Le programme de déroulement permet d’exécuter les fonctions suivantes: – – – – réglage des modes d’exploitation d’axe (mode point à point, mode de poursuite de position); exécution de positionnements (absolus et relatifs) et de courses de référence; transmission et réception de caractères et variables via l’interface sérielle; synchronisation avec la commande prioritaire (au moyen de l’entrée/sortie de synchronisation). De plus, la plupart des fonctions du programme API peuvent être exécutées. Mais l’accès aux entrées/sorties se réalise directement et non pas au moyen de l’image de processus du programme API. NOTE La communication entre programme API et programme de déroulement peut se faire à l’aide d’indicateurs ou de variables. 1-4 Teach-In Des positions qui ont été programmées dans le programme utilisateur peuvent être approchées et recouvertes en mode teach-in. Programme d’édition de texte Le programme d’édition de texte sert à introduire des chaînes de caractères qui doivent être transmises dans le programme de déroulement. Programme d’édition de paramètres Le programme d’édition de paramètres sert à introduire de différents paramètres pour le programme de déroulement. OED3 Doc. No. 212.954/DF Description générale 1.5 Modes d’exploitation d’une commande de la série 300 avec OED3 La version standard de la commande dispose de deux modes d’exploitation: – Mode utilisateur pour l’exécution d’un programme utilisateur; – Mode manuel pour le déplacement manuel du moteur au moyen des touches sur la platine frontale. NOTE Le mode utilisateur et le mode manuel de la commande sont décrits dans la documentation du dispositif. Modes d’exploitation Mode manuel via platine frontale Mode utilisateur avec OED3 Mode d’édition Mode automatique Mode pas à pas Mode manuel avec programme utilisateur Mode teach-in avec programme utilisateur Fig. 1-3 Modes d’exploitation de la commande Les modes d’exploitation suivants peuvent être sélectionnés en mode utilisateur: Mode d’édition Le mode d’édition est activé en amenant la touche de sélection 41 en position +. En mode d’édition, un programme utilisateur peut être introduit et affiché ligne par ligne à l’aide d’un terminal ou ordinateur personnel. Lorsqu’un ordinateur personnel (avec programme de terminal, p.ex. BTERM) est utilisé en tant que dispositif de programmation, il est possible de charger un programme utilisateur complet depuis la commande dans l’ordinateur personnel (upload) ou depuis l’ordinateur personnel dans la commande (download), se reporter au chapitre 3. OED3 Doc. No. 212.954/DF 1-5 Description générale Mode automatique Le programme utilisateur qui comporte un programme API et un programme de déroulement est exécuté en mode automatique. Le mode automatique est activé aussitôt que le mode d’édition (avec <X> et <↵>) a été abandonné. Si programmé dans le programme utilisateur, le mode manuel, teach-in ou pas à pas peut être sélectionné en mode automatique, se reporter au chapitre 3. NOTE Il est possible d’activer ou de désactiver la sortie de test au moyen d’un indicateur lorsque la commande est en mode automatique. Pendant la sortie de test, le programme de déroulement est affiché ligne par ligne sur l’écran. Les indicateurs prédéfinis sont listés dans le tableau suivant. Indicateur m0 m1 m2 m3 m4 m5 m6 m7 m8 m9 m10 m11 m12 m13 à m20 m21 à m1000 m32 à m111 m112 à m191 m1001 à m1023 Signification Course manuelle à droite Course manuelle à gauche Course rapide Sélection multiaxes bit 0 Axe m4 m3 Sélection multiaxes bit 1 1 0 0 2 0 1 3 1 0 4 1 1 Activer teach-in Prendre position en charge Ne pas prendre position en charge Réservé Sortie de test 0 = arrêt, 1 = marche Activer manuel 0 = non activé, 1 = activé Course manuelle activée? 0 = non, 1 = oui Sortie de test 0 = numéro de ligne, 1 = ligne complète Réservé Librement disponibles; pour commande avec interface interbus-S: pour les entrées étendues pour les sorties étendues Constantes du système NOTE Vous trouverez des problèmes-exemples pour le mode manuel et teachin dans le programme-produit OED3 livré. – Mode manuel En mode manuel, il est possible de déplacer l’axe lentement ou rapidement (course rapide) de manière manuelle. S’il s’agit de systèmes multiaxes, l’axe désiré doit être sélectionné avant la course manuelle. L’activation d’une course manuelle ou la sélection d’axe (pour systèmes multiaxes) se réalise dans le programme utilisateur au moyen d’indicateurs prédéfinis, se reporter à la fig. 1-4. 1-6 OED3 Doc. No. 212.954/DF Description générale Course manuelle lente à droite ou à gauche m0 ou m1 Activer manuel m10 Course manuelle rapide à droite ou à gauche m0 + m2 ou m1 + m2 Activer manuel Fig. 1-4 Diagramme des temps pour mode manuel m10 – Mode teach-in En mode teach-in, il est possible de s’approcher de positions manuellement et de les mémoriser dans le programme de déroulement. Le programme de déroulement est exécuté normalement jusqu’à ce qu’une instruction de positionnement ait été exécutée. Le programme de déroulement s’arrête ensuite et la position programmée peut être modifiée au moyen de teach-in. Ainsi, il est possible de recouvrir les positions programmées du programme de déroulement, l’une après l’autre, par les positions modifiées au moyen de teach-in. Des indicateurs prédéfinis dans le programme utilisateur permettent d’activer le mode teach-in ou de mémoriser ou ignorer des positions, se reporter à la fig. 1-5. Le mode teach-in ne peut être réalisé qu’en mode d’exploitation d’axe point à point. Activer teach-in m5 Activer manuel m10 1. position atteinte 2. position atteinte m0 m1 Course manuelle m6 Prendre position en charge m7 Fig. 1-5 Diagramme des temps pour mode teach-in Ne pas prendre position en charge – Mode pas à pas En mode pas à pas, le programme de déroulement peut être exécuté ligne par ligne (au moyen de la touche ENTER) et affiché sur l’écran. Le programme API continue de se dérouler pendant le mode pas à pas. L’activation du mode pas à pas au moyen du paramètre 34 est décrite dans le chapitre 3.3.1. OED3 Doc. No. 212.954/DF 1-7 Description générale 1.6 Programmation du déplacement Les chapitres suivants expliquent les concepts et correlations qui sont nécessaires à la programmation du déplacement. 1.6.1 Modes d’exploitation d’axe L’instruction “mode” permet de sélectionner les modes d’exploitation d’axe suivants dans le programme de déroulement (si l’axe est à l’arrêt): – – 1.6.1.1 Mode point à point Mode de poursuite de position Mode point à point En mode point à point, une instruction de positionnement est utilisée pour le déplacement d’un point A à un point B. Le positionnement peut être absolu (basé sur le point de référence de l’axe) ou relatif (basé sur la position actuelle de l’axe). De plus, il est possible de spécifier si le programme doit attendre jusqu’à ce qu’un positionnement ait été exécuté ou si le programme doit se dérouler en parallèle. Les positions sont indiquées en unités définies par l’utilisateur, p.ex. 100 (mm). Facteur de cadrage pour valeurs de position Grâce aux paramètres “facteur de cadrage numérateur” et “facteur de cadrage dénominateur”, il est possible de convertir des unités définies par l’utilisateur, p.ex. 100 mm, en unités d’entraînement, p.ex. 1000 pas (ou une révolution du moteur). Il s’applique: Unités d’entraîn. = unités définies par l’utilisateur x facteur de cadrage V pos move A Fig. 1-6 Mode point à point B t Paramètres programmables pour mode point à point: – – – – – – – – – “Interrupteurs limiteurs actifs” “Evaluation d’encodeur” (pour contrôle de rotation) “Réglage d’encodeur” (pour contrôle de rotation) “Facteur de cadrage dénominateur” “Facteur de cadrage numérateur” “Rampe” “Accélération standard” “Vitesse standard” “Vitesse start/stop” Le chapitre 3.3.1 décrit la signification et le préréglage des paramètres. 1-8 OED3 Doc. No. 212.954/DF Description générale Instructions pour la programmation du déplacement en mode point à point: Instruction Signification “acc” Sélectionner courbe d’accélération/décélération “mode” Régler mode d’exploitation d’axe (mode point à point) “move” Positionnement relatif en unités définies par l’utilisateur “movef” Positionnement relatif en unités définies par l’utilisateur et attendre jusqu’à ce que position soit atteinte “pos” Positionnement absolu en unités définies par l’utilisateur “posf” Positionnement absolu en unités définies par l’utilisateur et attendre jusqu’à ce que position soit atteinte “ref” Course de référence vers interrupteur limiteur ou interrupteur de référence “reff” Course de référence vers interrupteur limiteur et interrupteur de référence et attendre jusqu’à ce que point de référence soit atteint “stop” Arrêter déplacement d’axe “vel” Régler vitesse exigée NOTE Pendant un positionnement avec “pos” ou “move”, le programme continue d’être exécuté ce qui signifie qu’il est par exemple possible de lire les signaux d’entrée, de positionner les signaux de sortie ou de modifier la distance ou la vitesse pour le positionnement. OED3 Doc. No. 212.954/DF 1-9 Description générale Course de référence Des courses de référence peuvent être réalisées au moyen des instructions “ref” et “reff”. NOTE Une course de référence ne peut être exécutée qu’en mode point à point. A l’aide d’une course de référence on s’approche d’un point de référence qui est utilisé en tant que zéro pour le système de coordonnés. Le paramètre “type de la course de référence” sert à déterminer si l’on s’approche pendant la course de référence de – – – l’interrupteur limiteur négatif, l’interrupteur limiteur positif ou l’interrupteur de référence (rotation à gauche ou rotation à droite. Le principe de différentes courses de référence est évident dans les figures 1-7 et 1-8. Une distance de sécurité vers l’interrupteur limiteur ou l’interrupteur de référence peut être programmée au moyen du paramètre “distance de libération”. Interrupteur limiteur négatif Interrupteur limiteur positif M Distance de libération Point de référence interrupteur limiteur négatif Fig. 1-7 Principe de la course de référence vers interrupteur limiteur Point de référence interrupteur limiteur positif Vitesse exigée Vitesse depuis interrupteur limiteur Interrupteur de référence M Fig. 1-8 Principe de la course de référence vers interrupteur de référence 1-10 1e cas Course de référence vers interrupteur de référence, rotation à droite 2e cas Course de référence vers interrupteur de référence, rotation à gauche 3e cas Course de référence vers interrupteur de référence, rotation à gauche, avec distance de libération. OED3 Point de référence Interrupteur de référence Vitesse exigée Distance de libération Doc. No. 212.954/DF Vitesse depuis interrupteur de référence Description générale 1.6.1.2 Mode de poursuite de position En mode de poursuite de position, les positions sont prédéfinies à l’aide d’une connexion d’encodeur ou d’une variable (se reporter également au chapitre 1.7). La position exigée peut être modifiée avec un facteur d’engrenage, ainsi assurant la réalisation d’un engrenage électronique. V Engrenage électronique Fig. 1-9 Mode de poursuite de position t Paramètres programmables pour le mode de poursuite de position: – – – – – – “Interrupteurs limiteurs actifs” “Evaluation d’encodeur” “Réglage d’encodeur” “Rampe” (uniquement pour présélection de la valeur de position au moyen d’une variable) “Signaux interface d’engrenage” “Accélération standard” (uniquement pour présélection de la valeur de position au moyen d’une variable) Le chapitre 3.3.1 décrit la signification et le préréglage des paramètres. Instructions pour la programmation du déplacement en mode de poursuite de position: Instruction Signification “gearn” Régler facteur d’engrenage dénominateur “gearz” Régler facteur d’engrenage numérateur “goff” Introduire déplacement de position “mode” Régler mode d’exploitation d’axe (mode de poursuite de position) “stop” Arrêter déplacement d’axe Les mouvements sont déterminés en mode de poursuite de position au moyen d’un signal d’impulsion sur la connexion d’encodeur ou à l’aide de la valeur d’une variable. OED3 Doc. No. 212.954/DF 1-11 Description générale L’instruction “mode” sert à déterminer si la valeur de position est présélectionnée via la connexion d’encodeur ou avec une variable. – Connexion d’encodeur La connexion d’encodeur est sélectionnée au moyen du paramètre “réglage d’encodeur”. La fréquence du signal d’impulsion définit l’accélération et la vitesse de l’axe. Si des impulsions ne sont pas disponibles, l’axe est à l’arrêt. – Variable La valeur d’une variable est interprétée comme position absolue pour l’axe. Si cette valeur change l’axe se déplace à la nouvelle position en utilisant la courbe d’accélération sélectionnée (rampe) et la vitesse réglée. NOTE Le programme-produit OED3 livré comporte un problème-exemple pour le mode de poursuite de position. 1-12 OED3 Doc. No. 212.954/DF Description générale 1.7 Programmation de l’encodeur Chaque connexion d’encodeur peut être utilisée pour – l’introduction de grandeurs de référence (en mode de poursuite de position) ou le contrôle de rotation. – NOTE Le programme-produit OED3 livré comporte des problèmes-exemples pour la programmation de l’encodeur. La figure 1-10 montre la programmation de l’encodeur et son effet sur la commande. Evaluation d’encodeur Lorsqu’un encodeur est utilisé pour l’introduction de grandeurs de référence ou le contrôle de rotation, la résolution de l’encodeur (500 ou 1000 traits) et le facteur d’évaluation interne (simple, double, quadruple) doivent être communiqués à la commande au moyen du paramètre “évaluation d’encodeur”. Il s’applique: Révol. du moteur = impulsions d’encodeur x facteur d’évaluation résolution d’encodeur Paramètres “Réglage d’encodeur” “Signaux interface d’engrenage” “Evaluation d’encodeur” E Instructions “gearz”, “gearn” (facteur d’engrenage) Signaux A/B “goff” (déplacement de position) Connexion d’encodeur Signaux impulsion/direction Valeur Variables V101 à V104 Mémoire intermédiaire Indexeur Régulateur de puissance M Instruction “mode” Contrôle de rotation Connexion d’encodeur E Paramètres “Réglage d’encodeur” “Evaluation d’encodeur” Introduction de grandeurs de référence Contrôle de rotation Fig. 1-10 Programmation de l’encodeur OED3 Doc. No. 212.954/DF 1-13 Description générale Introduction de grandeurs de référence (mode de poursuite de position) En mode de poursuite de position, la grandeur de référence (position) est prédéfinie à l’aide d’une entrée d’encodeur ou d’une variable. Engrenage électronique La grandeur de référence est multipliée par un facteur d’engrenage, ainsi assurant la réalisation d’un engrenage électronique. De plus, la grandeur de référence peut être ajustée avec une valeur de position en utilisant l’instruction “goff”(déplacement de position). Si la grandeur de référence change trop vite, la courbe d’accélération programmée est utilisée pour l’accélération ou la décélération. Une mémoire intermédiaire assure que des impulsions ne soient pas perdues. NOTE Si l’entraînement est arrêté ou un autre mode d’exploitation d’axe sélectionné, les impulsions introduites (positions) continuent d’être saisies et mémorisées dans la mémoire intermédiaire. Si l’on retourne au mode de poursuite de position, les impulsions sont extraites ce qui entraîne le positionnement relatif de l’entraînement. Les paramètres et instructions suivants sont importants pour l’introduction de grandeurs de référence: Paramètre “Evaluation d’encodeur” “Réglage d’encodeur” “Signaux interface d’engrenage” Instruction “gearn” “gearz” “goff” “mode” Signification Ce paramètre sert à régler l’évaluation simple, double ou quadruple des signaux d’encodeur (se reporter au chapitre 3.3.1) Ce paramètre sert à régler: 0 Contrôle de rotation n’est pas disponible Connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite de position 1 Contrôle de rotation via connexion d’encodeur 1 Connexion d’encodeur 2 pour mode de poursuite de position 2 Contrôle de rotation via connexion d’encodeur 2 Connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite de position Ce paramètre sert à régler: 0 Signaux impulsion/direction 1 Signaux A/B Signification Facteur d’engrenage dénominateur en unités définies par l’utilisateur Facteur d’engrenage numérateur en unités définies par l’utilisateur Déplacement de position en unités définies par l’utilisateur Régler mode d’exploitation d’axe (mode de poursuite de position) NOTE Le programme-produit OED3 livré comporte un problème-exemple pour le mode de poursuite de position. 1-14 OED3 Doc. No. 212.954/DF Description générale Contrôle de rotation Il est possible d’éviter des erreurs de position en activant le contrôle de rotation. Cela signifie qu’un encodeur détecte la position réelle du moteur et la compare à la position exigée. Si la différence excède une certaine limite, le moteur est décéléré. Les paramètres suivants sont importants pour la programmation du contrôle de rotation: Paramètre Signification “Evaluation d’encodeur” Ce paramètre sert à régler l’évaluation simple, double ou quadruple des signaux d’encodeur (se reporter au chapitre 3.3.1) “Réglage d’encodeur” Ce paramètre sert à régler: 0 Contrôle de rotation n’est pas disponible Connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite de position 1 Contrôle de rotation via connexion d’encodeur 1 Connexion d’encodeur 2 pour mode de poursuite de position 2 Contrôle de rotation via connexion d’encodeur 2 Connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite de position Comportement en cas d’erreur de rotation 1. 2. Le moteur se décélére en utilisant la rampe réglée. L’unité de puissance se déconnecte. ATTENTION Le moteur n’a plus de couple de retenue. 3. 4. 5. 6. 7. Le message d’erreur “12” apparaît dans l’indicateur d’état 40. La commande se commute à l’état STOP. Toutes les sorties sont commutées à l’état sans courant. Eliminer la cause de l’erreur, p.ex. blocage mécanique, encrassement. Comme la position n’a pas été mémorisée, lancer le programme à nouveau au moyen d’une course de référence. OED3 Doc. No. 212.954/DF 1-15 Description générale 1.8 Interpolation avec unités de positionnement multiaxes Les unités de positionnement multiaxes de la série 300 (p.ex. WPM-311) permettent de commander simultanément plusieurs axes. Les axes peuvent être commandés soit l’un étant indépendant de l’autre, soit avec une dépendance définie (de manière interpolante). L’interpolation linéaire est possible avec deux ou trois axes. NOTE L’interpolation linéaire peut se réaliser avec des valeurs absolues (valeurs de position se réfèrent aux zéros des axes) ou avec des valeurs relatives (valeurs de position se réfèrent à la position actuelle des axes) et sans ou avec état d’attente (le programme est temporairement arrêté jusqu’à ce que l’interpolation soit terminée). Les fonctions d’interpolation suivantes sont possibles avec des unités de positionnement multiaxes: Instruction Signification “linpos” Lancement d’une interpolation linéaire vers une position absolue “linposf” Lancement d’une interpolation linéaire vers une position absolue et attendre jusqu’à ce que la position ait été atteinte “linmove” Lancement d’une interpolation linéaire vers une position relative “linmovef” Lancement d’une interpolation linéaire vers une position relative et attendre jusqu’à ce que la position ait été atteinte “setipos” Une position en unités définies par l’utilisateur est prédéfinie pour chaque axe qui doit prendre part à l’interpolation linéaire, p.ex. setipos x1 1000 setipos x2 2000 setipos x3 2000 L’instruction “stopa” sert à arrêter une interpolation linéaire. Les points suivants doivent être observés pour l’interpolation: – – – – – 1-16 les axes qui prennent part à l’interpolation doivent être réglés au mode point à point (voir instruction “mode”); les vitesses et accélérations des axes participants doivent être introduites avant de réaliser l’interpolation (voir instructions “vel” et “acc”); les positions ainsi que les valeurs de vitesse et d’accélération des axes participants ne peuvent pas être modifiées pendant l’interpolation; il n’est pas possible de réaliser plusieurs interpolations simultanément; l’interpolation exerce une influence sur l’engrenage électronique (l’engrenage électronique doit éventuellement être réinitialisé après l’interpolation). OED3 Doc. No. 212.954/DF Description générale Principe de l’interpolation linéaire La figure 1-11 montre le principe de l’interpolation linéaire à l’aide d’un exemple: Un déplacement du point A au point B doit être réalisé avec deux axes (x1 et x2) en utilisant l’interpolation linéaire. Lors de l’introduction (p.ex. instructions “setipos x1 500” et “setipos x2 200”), les positions exigées des axes sont transmises et l’interpolation est lancée en utilisant l’instruction “linmove”. L’interpolateur linéaire calcule les vitesses et accélérations nécessaires à l’interpolation en utilisant les positions exigées et commande les axes individuels. Il assure que les vitesses et accélérations préréglées des axes individuels ne soient pas excédées. Axe x2 B 00 1 5 s x 2 200 o p i x set ipos set ove linm 200 A Fig. 1-11 Principe de l’interpolation linéaire 500 OED3 Doc. No. 212.954/DF Axe x1 1-17 Description générale 1.9 Régulation de position pour WDP3-337 et WDP3-338 S’il s’agit des dispositifs WDP3-337 et WDP3-338, la position réelle de l’axe est détectée via la connexion de résolveur et acheminée au régulateur de position interne (fig. 1-12). La connexion de résolveur est automatiquement réglée à l’évaluation quadruple. Lorsqu’un résolveur avec une résolution de 1024 incréments est utilisé, il en résulte une résolution interne de 4096 unités d’encodeur (incréments) par rotation. La limite d’erreur de poursuite standard est réglée à 4096 unités d’encodeur. Si l’écart de poursuite (différence entre position exigée et position réelle) dépasse la limite d’erreur de poursuite, l’alimentation électrique du moteur est coupée. ATTENTION Un moteur sans courant n’a aucun couple de retenue. Il peut en résulter l’endommagement de la mécanique. Des charges verticales sur l’axe doivent être protégées contre la chute (moteur avec frein). Un régulateur de position PID est intégré dans les commandes WDP3-337 et WDP 3-338. Le réglage des paramètres du régulateur est décrit dans la documentation du dispositif. NOTE Les valeurs pour les paramètres du régulateur peuvent être déterminées au moyen du logiciel de mise en service ONLINE3. Les paramètres déterminés doivent ensuite être introduits dans le programme d’édition de paramètres de l’OED3. Les paramètres ne peuvent pas être modifiés pendant le positionnement. La connexion d’encodeur peut être utilisée pour l’introduction de grandeurs de référence en mode de poursuite de position, voir chapitre 1.7. Paramètres “Réglage d’encodeur” “Signaux interface d’engrenage” “Evulation d’encodeur” E Instructions “gearz”, “gearn” (facteur d’engrenage) Signaux A/B “goff” (déplacement de position) Connexion d’encodeur (E2) Signaux impulsion/direction Valeur Variables V101 à V104 Mémoire intermédiaire Indexeur - Régulateur de position Régulateur de puissance M Contrôle de rotation Connexion de résolveur (E1) R Instruction “mode” Introduction de grandeurs de référence Fig. 1-12 Régulation de position 1-18 Détermination des paramètres du régulateur avec ONLINE3 Paramétrage avec OED3 OED3 Doc. No. 212.954/DF Régulation de position Description générale 1.10 Programmation d’interface La commande peut être programmée et maniée à l’aide de l’interface sérielle c1 ou c2, p.ex. en utilisant le terminal de commande FT 2000. Le dialogue d’opérateur peut être programmé indépendamment. L’interface c1 ou c2 est préréglée aux valeurs suivantes: Vitesse baud Bits utiles Parité Bits d’arrêt Etablissement d’une liaison 9600 7 paire 1 XON/XOFF Le paramètre “unité de commande” peut être utilisé pour déterminer comment la programmation et le maniement via les interfaces sérielles doivent se réaliser. Interface sérielle c1 Le paramètre “unité de commande” signifie pour une commande munie d’une interface sérielle: Paramètre “Unité de commande” Interfaces sérielles c1 et c2 Signification 0 Programmation avec OED3 ou dialogue d’opérateur avec programme utilisateur et sortie de plusieurs lignes 1 Programmation avec OED3 ou dialogue d’opérateur avec programme utilisateur et sortie d’erreurs de deux lignes (p.ex. sur FT 2000) Le paramètre “unité de commande” signifie pour une commande munie de deux interfaces sérielles: Paramètre “Unité de commande” Signification 0 Programmation avec OED3 ou dialogue d’opérateur avec programme utilisateur et sortie de plusieurs lignes via interface c2; Interface c1 sans fonction. 1 Dialogue d’opérateur avec programme utilisateur et sortie de deux lignes (p.ex. sur FT 2000) via interface c1; Programmation avec OED3 via interface c2. Transmission de caractères via l’interface sérielle Il est possible de transmettre de caractères individuels en utilisant les instructions listées ci-après: Instruction “rec_char” “rec_var” “snd_str” “snd_var” Signification Recevoir caractères Recevoir variables Transmettre chaîne de caractères Transmettre variables NOTE La chaîne de caractères qui doit être transmise en utilisant l’instruction “snd_str”, doit être introduite au moyen du programme d’édition de texte OED3, se reporter au chapitre 3.6. OED3 Doc. No. 212.954/DF 1-19 Description générale Interprétation des caractères: Caractères dans le tampon d’entrée/sortie de la commande Direction de transmission Caractères ASCII (16#20 - 16#7E) ↔ Caractères ASCII (16#20 - 16#7E) Caractères supplémentaires (16#7F - 16#FF) ↔ 16#7F - 16#FF $$ ↔ $ (16#24) * $’ ↔ ’ (16#27) * $L ↔ <LF> (16#0A) Linefeed * $N ↔ (16#0A) Newline * $P ↔ <FF> (16#0C) Formfeed * $R ↔ <CR> (16#0D) Carriage-Return * $T ↔ <TAB> (16#09) Tabulator * $00 - $1F ← 16#00 - 16#1F * $00 - $FF → 16#00 - 16#FF * * Caractères via interface Ces caractères sont convertis pendant leur transmission. NOTE Le programme-produit OED3 livré comporte un problème-exemple pour FT 2000. ➁ Générer et initialiser mémoire du type premier entré premier sorti ➀ ➂ T E X T E :1 0 1 Mémoire émettrice de communication TxD 100 Interface sérielle ➄➃ ➀ A 5 0 1 Fig. 1-13 Exemple d’une programmation d’interface 1-20 Mémoire réceptrice de communication RxD 100 ➀ L’interface sérielle est automatiquement reconnue et initialisée de manière technologique. ➁ snd_str 10 La ligne 10 du texte qui a été générée au moyen du programme d’édition de texte est transmise. ➂ snd_var v50 Une valeur numérique p.ex. 10 est transmise. ➃ rec_var v40 Une valeur numérique p.ex. 50 est reçue. ➄ rec_char v20 Caractère “A” est reçu. OED3 Doc. No. 212.954/DF Description générale 1.11 Synchronisation avec la commande prioritaire Une synchronisation avec la commande prioritaire peut être programmée via une entrée ou sortie facultative en utilisant l’instruction “handshake”. La sortie de synchronisation signale qu’une position programmée a été atteinte dans le programme utilisateur. Le programme utilisateur s’arrête à cette position et attend jusqu’à ce que l’entrée de synchronisation soit parcourue par le courant (= 1). Quand l’entrée = 1, la commande continue d’exécuter le programme utilisateur et la sortie de synchronisation est remise à zéro. Sortie de synchronisation Entrée de synchronisation Instruction “handshake” Programme de déroulement est arrêté Programme de déroulement continue de se dérouler Fig. 1-14 Synchronisation OED3 Doc. No. 212.954/DF 1-21 Description générale 1.12 Exploitation avec carte d’entrée/sortie MP 926 Une carte d’entrée/sortie MP 926 dispose de 16 entrées et 16 sorties qui peuvent être adressées par une unité de positionnement BERGER LAHR de la série 300 qui est équipée de l’interface RS 485 HS. Le paramètre 35 sert à régler le nombre des cartes d’entrée/sortie raccordées (cinq cartes maxi). Les indicateurs m32 à m111 sont attribués aux entrées, et les indicateurs m112 à m191 aux sorties (voir fig. 1-15). Les indicateurs peuvent être lus et écrits dans le programme d’édition de déroulement et API. STOP RUN ADR MOD l 0 l 1 l 2 l 3 l 4 l 5 l 6 l 7 l 8 l 9 l 10 l 11 l 12 l 13 l 14 LIMP / l 16 LIMN / l 17 REF. / l 18 STOP / l 19 TRIG / l 20 Q 0 Q 1 Q 2 Q 3 ! Q 4 Q 5 Q 6 Q 7 Q 8 Q 9 I0 : I15 Sorties supplémentaires Entrées supplémentaires Indicateurs Q0 : Q15 m48 à m63 I0 : I15 MP 926 m64 à m79 m80 à m95 Q0 : Q15 2 m96 à m111 m112 à m127 m128 à m143 m144 à m159 I0 : I15 Q0 : Q15 MP 926 3 m160 à m175 m176 à m191 I0 : I15 I0 : I15 Q0 : Q15 Fig. 1-15 Zones des indicateurs pour entrées/sorties externes OED3 1 m32 à m47 Q0 : Q15 1-22 MP 926 Doc. No. 212.954/DF MP 926 4 MP 926 5 Installation 2 Installation 2.1 Volume de livraison Contrôler si le volume de livraison est complet. Le volume de livraison comprend: Qté Désignation 1 Dispositif de la série 300 (p.ex. WDP5-318) 1 Disquette 31⁄2" problèmes-exemples OED3 et BTERM 1 Disquette 51⁄4" problèmes-exemples OED3 et BTERM 1 Documentation du dispositif 1 Documentation OED3 1 Documentation BTERM ! 31/2" 51/4" Fig. 2-1 Volume de livraison 2.2 Accessoires Les accessoires listés ci-après (se reporter à la documentation du dispositif, chapitre 6.3) peuvent être livrés sur commande spéciale: – – – Câble d’interface prise mâle-prise femelle Câble d’interface prise mâle-prise mâle Convertisseur d’interface MP 923 (RS 485/RS 232) OED3 Doc. No. 212.954/DF 2-1 Installation 2.3 Conditions Conditions pour le maniement de la surface de commande: – – – – 2.4 Terminal ou ordinateur personnel avec programme de terminal p.ex. BTERM, se reporter au volume de livraison Câble d’interface pour la communication avec les commandes évent. convertisseur d’interface RS 485/RS 232 (p.ex. MP 923) Commande de la série 300 avec OED3 Schéma de connexion La communication entre l’ordinateur personnel et la commande se réalise par transmission des données en série en utilisant l’interface c1 ou c2. La figure 2-2 montre le schéma de connexion pour le câblage de la commande avec l’ordinateur personnel. NOTE S’il s’agit de dispositifs de la série 300 avec interface sérielle, la commande est programmée via l’interface sérielle c1. S’il s’agit de dispositifs équipés de deux interfaces sérielles, la commande est programmée via l’interface sérielle c2. L’interface sérielle c1 peut être utilisée à des autres fins (se reporter au chapitre 1.10). Le câblage des interfaces est décrit dans les chapitres 2 et 6 de la documentation du dispositif. ATTENTION En réalisant le câblage on doit considérer si la commande est équipée d’une interface RS 485 (prise femelle) ou d’une interface RS 232 (prise mâle). Si la commande est équipée d’une interface RS 485 et l’ordinateur personnel d’une interface RS 232, un convertisseur d’interface (p.ex. MP 923) doit être utilisé. 41 STOP RUN 42 ADR MOD 51 l 0 l 1 l 2 l 3 RS 485 ou l 0 RS 485/RS 422 MP 923 Convertisseur d’interface l 1 l 2 ! 53 l 3 V24/RS 232 l 4 l 5 l 6 l 7 Ordinateur personnel RS 232 Fig. 2-2 Schéma de connexion p.ex. pour commande WDP5-318 2-2 COM 1 COM 2 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation 3 Programmation 3.1 Lancer OED3 La programmation et le maniement avec la surface de commande OED3 sont maintenant possibles à condition que l’installation ait été réalisée selon le chapitre 2. 1. 2. 3. 4. S’il s’agit de dispositifs avec deux interfaces, raccorder le terminal ou l’ordinateur personnel à l’interface sérielle c2, s’il s’agit de dispositifs avec une interface, raccorder à l’interface sérielle c1. Mettre le terminal ou ordinateur personnel en circuit. Si le maniement se réalise avec un ordinateur personnel, lancer le programme de terminal BTERM. Régler le terminal ou l’ordinateur personnel aux paramètres d’interface suivants: Vitesse baud 9600 Bits utiles 7 Parité paire Bits d’arrêt 1 Etablissement d’une liaison XON/XOFF Mettre la commande en circuit et attendre jusqu’à ce que “01” soit affiché sur l’indicateur d’état 40. NOTE Lorsqu’il y a un programme utilisateur dans la commande, celui-ci peut être lancé en amenant la touche de sélection 41 en position + (mode automatique). Commande Stop Amener touche de sélection 41 en position - Amener touche de sélection 41 et ensuite 42 en position + pour 3 s Amener touche de sélection 41 en position + pour 3 s Mode d’édition Amener touche de sélection 41 brèvement en position + Mode automatique Introduction <X> et < ↵> sur l’ordinateur personnel Fig. 3-1 Transitions d’état OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-1 Programmation 5. Amener la touche de sélection 41 en position + (RUN) et, dans l’espace de 3 s, amener la touche de sélection 42 également en position + (MOD) jusqu’à ce que “Ed” apparaisse sur l’indicateur d’état 40. La commande est en mode d’édition. Il est maintenant possible d’introduire ou de traiter un programme utilisateur. NOTE Lorsqu’un programme utilisateur est exécuté, la touche de sélection 41 doit être amenée en position + (RUN) afin d’activer le mode d’édition. Il apparaît sur l’écran: BERGER LAHR(R) Copyright(C) OED3 PR444.1 V1.01 SIG Positec BERGER LAHR 1993. All rights reserved. EDIT> Mode d’édition Un programme utilisateur est généré et traité en mode d’édition au moyen des fonctions listées ci-après: Programme d’édition de paramètres Programme d’édition API Programme d’édition de déroulement Programme d’édition de texte voir chapitre 3.3 voir chapitre 3.4 voir chapitre 3.5 voir chapitre 3.6 Les fonctions: Upload Download voir chapitre 3.7 voir chapitre 3.8 servent à charger un programme utilisateur depuis la commande dans l’ordinateur ou depuis l’ordinateur dans la commande. Mode automatique Le mode d’édition peut être abandonné au moyen de <X> et <↵>. Le programme utilisateur (mode automatique) est activé après avoir abandonné le mode d’édition. Deux points apparaissent sur l’indicateur d’état 40. NOTE Le mode d’exploitation qui était sélectionné lors de la mise hors circuit est à nouveau activé après la mise en circuit de la commande. 3-2 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation 3.2 Surface de programmation Ce chapitre décrit les fonctions de commande générales de la surface de programmation OED3. BERGER LAHR(R) Copyright(C) OED3 PR444.1 V1.01 SIG Positec BERGER LAHR 1993. All rights reserved. EDIT> H S T A P U D X Fig. 3-2 Surface de programmation Programme Programme Programme Programme Upload Download FIN d’édition d’édition d’édition d’édition API TXT DER PAR EDIT> _ – – – – – La ligne d’en-tête comprend le numéro de programme et de version. Le curseur clignotant repère la ligne d’introduction. Toutes les introductions sont validées à l’aide de la touche <↵>. La fonction d’aide est appelée en appuyant sur <H>. Le programme OED3 est abandonné en appuyant sur <X>. Le programme d’édition actuel est abandonné en appuyant sur <ESC>. Programme d’édition de lignes: – – – – Effacer une ligne éditée avec <Strg> <Y>. Sauter au début de la ligne avec <Strg> <A>. Sauter à la fin de la ligne avec <Strg> <F>. Un caractère à droite avec <Strg> <D>. NOTE En introduisant “EEPROM” le programme utilisateur peut être mémorisé dans l’EEPROM de la commande (si cette option est disponible). OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-3 Programmation Programmes d’édition et fonctions Les programmes d’édition et fonctions listés ci-après sont disponibles: Programme d’édition API Le programme d’édition API sert à générer ou éditer un programme API. Programme d’édition de texte Le programme d’édition de texte sert à sélectionner les textes qui sont visualisés dans le programme de déroulement sur un terminal (p.ex. FT 2000) en utilisant l’instruction “snd_str”. Programme d’édition de déroulement Le programme d’édition de déroulement sert à générer ou éditer le programme de déroulement. Les entrées/sorties sont directement lues et écrites. Programme d’édition de paramètres Le programme d’édition de paramètres sert à régler p.ex. les paramètres de moteur, les paramètres de mouvement et les paramètres de système pour le programme de déroulement. Upload La fonction Upload sert à extraire toutes les données d’utilisateur (p.ex. programme de déroulement, programme API, textes, paramètres) de la commande et à les afficher via l’interface sur l’écran. Les données peuvent être sauvegardées sur l’ordinateur personnel et traitées à l’aide d’un programme d’édition d’ordinateur personnel. De plus, il est possible d’introduire des commentaires pour le programme (un commentaire doit commencer par un point-virgule). Download La fonction Download sert à charger les données qui ont été sauvegardées au moyen de la fonction Upload dans la commande et à les sousmettre à un contrôle de validité. Lorsqu’une erreur se produit, l’opération de chargement dans la commande est interrompue et les données sont rebutées. 3.2.1 3-4 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation 3.3 Programme d’édition de paramètres Sélectionner le programme d’édition de paramètres <P> Appeler la sélection de fonctions <↵> <H> <↵> Les lignes et segments suivants sont indiqués à titre d’exemple. 3.3.1 Afficher les paramètres Afficher la ligne désirée Afficher le segment désiré Fig. 3-3 Lignes 1 à 17 de la liste de paramètres Fig. 3-4 Lignes 18 à 34 de la liste de paramètres <L3> <↵> <L1-17> <↵> 1: Vitesse start/stop 2: Vitesse standard 3: Accélération standard 4: Vitesse manuelle lente 5: Vitesse manuelle rapide 6: Dist. mouv. très lent pour mode manuel 7: Facteur de cadrage numérateur x1 8: Facteur de cadrage numérateur x21) 9: Facteur de cadrage numérateur x31) 10: Facteur de cadrage numérateur x41) 11: Facteur de cadrage dénominateur x1 12: Facteur de cadrage dénominateur x21) 13: Facteur de cadrage dénominateur x31) 14: Facteur de cadrage dénominateur x41) 15: Rampe x1 16: Rampe x21) 17: Rampe x31) PAR-Edit> _ 100 1000 125 200 2000 10 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 0 0 0 18: Rampe x41) 19: Interrupteurs limiteurs actifs x1 20: Interrupteurs limiteurs actifs x21) 21: Interrupteurs limiteurs actifs x31) 22: Interrupteurs limiteurs actifs x41) 23: Type de la course de référence x1 24: Type de la course de référence x21) 25: Type de la course de référence x31) 26: Type de la course de référence x41) 27: Vitesse depuis interrupteur limiteur 28: Dist. de libération interr. limiteur 29: Réglage d’encodeur2) 30: Evaluation d’encodeur E12) 31: Evaluation d’encodeur E2 32: Signaux interface d’engrenage 33: Unité de commande 34: Exécution pas à pas PAR-Edit> _ 0 3 3 3 3 0 0 0 0 200 0 0 0 0 1 0 0 1) n’est affiché que pour les unités de positionnement multiaxes 2) n’est pas affiché pour les unités de positionnement WDP3-33X OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-5 Programmation 27: 28: 29: 30: 31: 32: 33: 34: 35: 36: 37: 38: 39: 40: 41: 42: Fig. 3-5 Lignes 27 à 42 de la liste de paramètres Vitesse depuis interrupteur limiteur Dist. de libération interr. limiteur Réglage d’encodeur1) Evaluation d’encodeur E11) Evaluation d’encodeur E2 Signaux interface d’engrenage Unité de commande Exécution pas à pas Modules E/S interbus-S2) Portion proportionelle KP3) Portion intégrale KI3) Portion différentielle KD3) Portion de compensation de vitesse KF3) Portion de compensation d’accél. KA3) Déplacement variable réglante3) Temps de palpage TA3) 200 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 PAR-Edit> _ 1) n’est pas affiché pour les unités de positionnement WDP3-33X 2) n’est affiché que pour les unités de positionnement avec interface RS 485 HS 3) n’est affiché que pour les unités de positionnement WDP3-33X Le tableau suivant comporte les paramètres classés par ordre alphabétique pour le programme de déroulement. Paramètre “Accélération standard” “Déplacement variable réglante”1) “Distance de libération interrupteur limiteur” “Distance en mouvement très lent pour mode manuel” “Evaluation d’encodeur E1 ou E2”2) 3-6 Valeur par défaut 125 Hz/ms 0 0 pas 10 pas 0 OED3 Gamme de réglage/Description 1 à 2000 Hz/ms Si une autre accélération n’est pas présélectionnée dans le programme utilisateur, les axes x1 à x4 sont accélérés ou décélérés en utilisant cette accélération standard. ±2147483647 Compensation pour éviter une dérive du moteur. 0 à 100 pas Après avoir réalisé la course de référence avec succès le moteur est écarté de l’interrupteur limiteur ou de référence atteint en utilisant cette valeur. 0 à 100 pas Nombre de pas après changement d’état 0 → 1 des indicateurs m0 et m1. 0 = encodeur 500, évaluation simple 1 = encodeur 500, évaluation double 2 = encodeur 500, évaluation quadruple 3 = encodeur 1000, évaluation simple 4 = encodeur 1000, évaluation double 5 = encodeur 1000, évaluation quadruple Doc. No. 212.954/DF Programmation Paramètre “Exécution pas à pas” Valeur par défaut 0 Gamme de réglage/Description 0 à 1000 0 = exécution du programme de déroulement sans arrêt 1 à 1000 = exécution pas à pas du programme de déroulement à partir de la ligne indiquée Si la valeur 0 est introduite, le programme de déroulement est exécuté sans arrêt. Le numéro de ligne dans le programme de déroulement est indiqué à partir duquel l’exécution pas à pas doit être réalisée. Une ligne est exécutée avec chaque <↵> à travers l’interface sérielle. NOTE Les lignes de programme sont sorties, si les indicateurs m9 et m12 sont positionnés. “Facteur de cadrage dénominateur x1 à x4”3) “Facteur de cadrage numérateur x1 à x4”3) 1000 1000 “Interrupteurs limiteurs actifs x1 à x4”3) 3 “Modules E/S interbus-S”4) 0 Le mode pas à pas est repositionné lors du lancement du programme de déroulement et activé dès que la ligne sélectionnée a été atteinte. ±2147483647 Le facteur de cadrage sert à convertir les unités définies par l’utilisateur (p.ex. mm) en unités d’entraînement (pas ou incréments) en mode point à point. 0 = un interrupteur limiteur n’est pas actif 1 = interrupteur limiteur négatif est actif 2 = interrupteur limiteur positif est actif 3 = les deux interrupteurs limiteurs sont actifs Après avoir atteint l’interrupteur limiteur, l’entraînement est arrêté en utilisant la rampe préréglée. La commande est ensuite à l’état d’erreur. 0à5 Nombre de cartes d’entrée/sortie MP 926 raccordées sur l’interface RS 485 HS (c2) (0 = une carte n’est pas raccordée) NOTE La valeur doit être conforme aux cartes d’entrée/sortie raccordées. “Portion de compensation d’accélération KA”1) 0 “Portion de compensation de vitesse KF”1) 0 “Portion différentielle KD”1) 0 OED3 ±16383 La portion de compensation d’accélération sert à compenser l’écart de poursuite qui dépend de l’accélération. ±16383 La portion de compensation de vitesse sert à compenser l’écart de poursuite qui dépend de la vitesse. ±16383 La portion différentielle définit la réaction aux modifications des déviations de réglage. Doc. No. 212.954/DF 3-7 Programmation Paramètre “Portion intégrale KI”1) Valeur par défaut 0 “Portion proportionnelle KP”1) 0 “Rampe x1 à x4”3) 1 “Réglage d’encodeur”2) 0 “Signaux interface d’engrenage” 1 “Temps de palpage TA”1) 1 “Type de la course de référence x1 à x4”3) 0 “Unité de commande” 0 “Vitesse depuis interrupteur limiteur” 200 Hz “Vitesse manuelle lente” 200 Hz “Vitesse manuelle rapide” 2000 Hz “Vitesse standard” 10000 Hz “Vitesse start/stop” 100 Hz 1) 2) 3) 4) 3-8 Gamme de réglage/Description 0 à 16383 La portion intégrale compense une déviation de réglage permanente. 0 à 16383 La portion proportionnelle définit la rigidité de l’entraînement. 0 = rampe linéaire 1 = rampe exponentielle 2 = rampe sin2 Courbe utilisée pour l’accélération et la décélération. 0 = aucune contrôle de rotation connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite de position 1 = contrôle de rotation via connexion d’encodeur 1 connexion d’encodeur 2 pour mode de poursuite de position 2 = contrôle de rotation via connexion d’encodeur 2 connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite de position 0 = Signaux impulsion/direction 1 = Signaux A/B Signaux d’entrée sur la connexion d’encodeur pour le mode de poursuite de position 1 = 1 ms, 2 = 2 ms, 3 = 4 ms, 4 = 8 ms Intervalle pendant lequel la position exigée est comparée à la position réelle et une nouvelle variable réglante est calculée par le régulateur de position PID. 0 = vers interrupteur limiteur négatif 1 = vers interrupteur limiteur positif 2 = vers interrupteur de référence, rotation à gauche 3 = vers interrupteur de référence, rotation à droite Définit quel axe doit s’approcher de quel interrupteur limiteur. 0 = Terminal ASCII de 24 lignes et 80 caractères/ligne 1 = Terminal de deux lignes (p.ex. FT 2000) 1 à 10000 Hz Vitesse utilisée pour abandonner l’interrupteur limiteur atteint. 1 à 10000 Hz Fréquence utilisée pour le positionnement en mode manuel. 1 à 10000 HZ Fréquence utilisée pour le positionnement en mode manuel rapide. 1 à 100000 Hz Si une autre vitesse n’est pas spécifiée dans le programme utilisateur, tous les axes utilisés x1 à x4 sont déplacés à cette fréquence maximale. 1 à 10000 Hz Vitesse utilisée pour démarrer ou arrêter l’axe. n’est affiché que pour les unités de positionnement WDP3-33X n’est pas affiché pour les unités de positionnement WDP3-33X “x2 à x4” n’est affiché que pour les unités de positionnement multiaxes n’est affiché que pour les unités de positionnement avec interface RS 485 HS OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation 3.3.2 Editer les paramètres Appeler la ligne de paramètre <E1> Parcourir la liste de paramètres en feuilletant Terminer l’édition <↵> <ESC> <↵> NOTE Les paramètres modifiés restent en mémoire après la mise hors circuit. PAR-EDIT> E1 1: Vitesse start/stop 2: Vitesse standard 3: Accélération standard 4: Vitesse manuelle lente 5: Vitesse manuelle rapide 6: Dist. mouv. très lent pour mode manuel 100 10000 125 200 2000 10 Fig. 3-6 Editer la ligne 6 des paramètres Exemple: Modifier la distance en mouvement très lent à “20”: PAR-Edit>E6 <↵> <20> <↵> <ESC> OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-9 Programmation 3.4 Programme d’édition API Sélectionner le programme d’édition API <S> <H> Appeler la sélection de fonctions Insérer Effacer Afficher Editer Liste d’instructions <↵> <↵> voir chapitre 3.4.3 voir chapitre 3.4.4 voir chapitre 3.4.2 voir chapitre 3.4.5 voir chapitre 3.4.1 Les lignes et segments suivants sont indiqués à titre d’exemple. BERGER LAHR(R) Copyright(C) OED3 PR444.1 V1.01 SIG Positec BERGER LAHR 1993. All rights reserved. EDIT> S API-Edit> H I D L E B Fig. 3-7 Programme d’édition API 3.4.1 Liste d’instructions Insérer Effacer Afficher Editer Liste d’instructions API-Edit> _ Appeler la liste d’instructions <B> <↵> API-Edit> B nop andn or s sub lt jmpn label Fig. 3-8 Liste d’instructions du programme d’édition API <iqm> <viqm> <qm> <kv> <kv> <lk> <l> add ld orn st eq jmp mul stimer <kv> <kviqmxb> <viqm> <viqmx> <kviqm> <lk> <kv> <t> and ldn r stn gt jmpc div end <iqm> <iqmb> <qm> <iqm> <kv> <lk> <kv> API-Edit> _ Une instruction dans la liste d’instructions est toujours décrite de la manière suivante: p.ex. Opérateur ld ld <opérandes possibles> <k> 100 Les tableaux suivants décrivent les opérateurs et opérandes possibles. 3-10 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation Opérandes possibles: Opérande Signification b i k l m Valeur booléenne Entrées i0 à i15 i0 à i20 Constantes (valeur) Label l1 à l50 Indicateurs m0 m1 m2 m3 m4 m5 m6 m7 m8 m9 m10 m11 m12 m13 à m20 m21 à m1000 q t v x Gamme de valeurs 0 ou 1 0 ou 1 pour WDP3-33X, WDP5-318, WP-311 pour WPM-311 ±2 x 109 0 ou 1 Course manuelle à droite Course manuelle à gauche Course rapide Sélection multiaxes bit 0 Sélection multiaxes bit 1 axe 1 2 3 4 m4 0 0 1 1 m3 0 1 0 1 Activer teach-in Prendre position en charge Ne pas prendre position en charge Réservé Sortie de test: 0 = arrêt, 1 = marche Activer manuel: 0 = non activé, 1 = activé Course manuelle activée? 0 = non, 1 = oui Sortie de test: 0 = numéro de ligne, 1 = ligne complète Réservé Librement disponibles; pour commande avec interface RS 485 HS ou interbus-S: pour les entrées étendues pour les sorties étendues Axe x1: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace Axe x2: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace Axe x3: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace Axe x4: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace Réservé m32 à m111 m112 à m191 m1001 m1002 m1003 m1004 m1005 à m1023 Sorties q0 à q9 Timer t1 à t5 (résolution 100 ms) Variables v0 à v100 Librement disponibles v101 Variable de poursuite de position axe x1 v102 Variable de poursuite de position axe x2 v103 Variable de poursuite de position axe x3 v104 Variable de poursuite de position axe x4 v105 à v114 Réservé Axe x1 pour WDP3-33X, WDP5-318, WP-311 x1 à x4 pour WPM-311 OED3 Doc. No. 212.954/DF 0 ou 1 0 à 2 x 109 ±2 x 109 3-11 Programmation Opérateurs possibles pour instructions API: Opérateur Signfication “add” Opération arithmétique addition “and” Opération logique: opération ET “andn” Opération logique; opération ET inversée “div” Opération arithmétique division “end” Terminer programme API “eq” Opération de comparaison = “gt” Opération de comparaison > “jmp” Saut à un repère “jmpc” Saut conditionnel, si ROL = VRAI (1) “jmpn” Saut conditionnel, si ROL = FAUX (0) “label” Repère de saut “ld” Opération de transfert “ldn” Opération de transfert “lt” Opération de comparaison < “mul” Opération arithmétique multiplication “nop” Terminer programme API “or” Opération logique: opération OU “orn” Opération logique: opération OU inversée “r” Remettre à un opérande booléen “s” Mettre à un opérande booléen “st” Opération de transfert “stimer” Timer “stn” Opération de transfert “sub” Opération arithmétique soustraction Résultat d’opération logique ROL Le résultat d’opération logique ROL est une mémoire intermédiaire (accumulateur) de la commande qui est utilisée pour des opérations arithmétiques, opérations logiques et la transmission de données. 3-12 Exemple Signification ld 15 add 10 st v10 Charger valeur 15 dans ROL Additionner la valeur 10 au ROL. Mémoriser le résultat en tant que variable v10. OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation Description des instructions API add Syntaxe: add <kv> L’instruction “add” permet de réaliser l’addition avec un opérande et le résultat d’opération logique ROL. Exemple: Opérateur Opérande Signification ld add 100 300 Charger valeur 100 dans ROL. st v5 Mémoriser le résultat en tant que variable v5. and andn <iqm> <iqm> Additionner la valeur 300 au contenu du ROL (valeur 100). : and Syntaxe: L’instruction “and” permet de réaliser une opération logique avec un opérande booléen et le ROL. Une négation booléenne de l’opérande peut être réalisée avant l’opération logique en ajoutant le suffixe “n”. Le suffixe “n” doit être ajouté de la manière suivante, p.ex. “andn”. Exemple 1: Opérateur Opérande Signification ld and i1 i2 Charger entrée i1 dans ROL. st m15 Mémoriser contenu du ROL en tant qu’indicateur m15. Opérateur Opérande Signification ld andn i1 i3 Charger entrée i1 dans ROL. st m11 Mémoriser contenu du ROL en tant qu’indicateur m11. Opération ET avec entrée i1 et i2. ROL = i1 and i2 : Exemple 2: Opération ET inversée avec entrée i3 et ROL. ROL = ROL andn i3 : OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-13 Programmation div Syntaxe: div <kv> L’instruction “div” permet de réaliser la division avec un opérande et le ROL. Exemple: Opérateur Opérande ld div 100 20 st v4 Signification Charger valeur 100 dans ROL. Diviser le contenu du ROL (valeur 100) par la valeur 20. Mémoriser le résultat en tant que variable v4. : end Syntaxe: end L’instruction “end” sert à terminer un cycle API. L’image de processus est mise à jour et un nouveau cycle commence à partir de la ligne 1. Exemple: Opérateur Opérande Signification ld add 100 300 Charger valeur 100 dans ROL. st v5 Mémoriser le résultat en tant que variable v5. end 3-14 OED3 Additionner la valeur 300 au contenu du ROL (valeur 100). Fin de cycle Doc. No. 212.954/DF Programmation eq Syntaxe: eq <kviqm> L’instruction “eq” sert à réaliser une comparaison (=) avec un opérande et le ROL. Après la comparaison, le ROL est toujours: 0 ou FAUX, si la comparaison est fausse 1 ou VRAI, si la comparaison est vrai. Exemple: Opérateur Opérande Signification v100 100 Charger variable v100 dans ROL. gt <kv> : ld eq Réaliser comparaison. Est-ce que ROL = 100? Si la comparaison est vraie, ROL = 1, autrement ROL = 0. : gt Syntaxe: L’instruction “gt” sert à réaliser une comparaison (>) avec un opérande et le ROL. Après la comparaison, le ROL est toujours: 0 ou FAUX, si la comparaison est fausse ou 1 ou VRAI, si la comparaison est vraie. Exemple: Opérateur Opérande Signification v100 1500 Charger variable v100 dans ROL. : ld gt Comparer ROL > 1500. Si la comparaison est vraie, ROL = 1, autrement ROL = 0. : OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-15 Programmation jmp Syntaxe: jmp jmpc jmpn <lk> <lk> <lk> L’instruction “jmp” sert à réaliser des sauts conditionnels et inconditionnels. Les suffixes “c” et “n” permettent des sauts conditionnels. “k” définit un saut relatif de k lignes. Des instructions de saut avec suffixe “c” ne sont exécutées qui si la valeur dans le ROL est inégale à 0. Des instructions de saut avec suffixe “n” ne sont exécutées que si la valeur dans le ROL est égale à 0. Exemple 1: Opérateur Opérande Signification label ld add st l1 v100 100 v100 Attribuer repère de saut l1. jmp l1 Sauter au repère de saut l1. Opérande Signification i12 l10 Charger entrée i12 dans ROL. l10 Attribuer repère de saut l10. Opérande Signification i10 -1 Charger entrée i10 dans ROL. : Charger variable v100 dans ROL. Additionner valeur 100 au ROL. Mémoriser résultat en tant que variable v100. : Exemple 2: Opérateur : ld jmpc Si i12 ≠ 0, le saut au repère de saut l10 est réalisé. : label Exemple 3: Opérateur : ld jmpn 3-16 OED3 Doc. No. 212.954/DF Si i10 = 0, un retour d’une ligne est réalisé. Programmation label Syntaxe: label <l> L’instruction “label” sert à attribuer un repère pour des sauts et appels de sous-programme. Exemple: Opérateur Opérande Signification label ld add st l1 v100 100 v100 Attribuer repère de saut l1. jmp l1 Sauter au repère de saut l1. ld ldn <kviqmxb> <iqmb> : Charger variable v100 dans ROL. Additionner valeur 100 au ROL. Mémoriser résultat en tant que variable v100. : ld Syntaxe: L’instruction “ld” permet de charger un opérande dans le ROL. Grâce au suffixe “n”, une négation booléenne de l’opérande peut être réalisée. Exemple 1: Opérateur Opérande Signification i1 m15 Charger entrée i1 dans ROL. Opérande Signification ldn i1 Charger entrée inversée i1 dans ROL. ld st i2 m16 Charger entrée i2 dans ROL. : ld st Mémoriser contenu du ROL (entrée i1) en tant qu’indicateur m15. : Exemple 2: Opérateur : Mémoriser ROL en tant qu’indicateur m16. : OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-17 Programmation lt Syntaxe: lt <kv> L’instruction “lt” permet de réaliser une comparaison (<) avec un opérande et le ROL. Après la comparaison, le ROL est toujours: 0 ou FAUX, si la comparaison est fausse ou 1 ou VRAI, si la comparaison est vraie. Exemple: Opérateur Opérande Signification v110 1800 Charger variable v110 dans ROL. mul <kv> : ld lt Comparer ROL < 1800. Si la comparaison est vraie, ROL = 1, autrement ROL = 0. : mul Syntaxe: L’instruction “mul” permet de faire la multiplication avec un opérande et le ROL. Exemple: Opérateur Opérande Signification ld mul 100 20 Charger valeur 100 dans ROL. st v3 Mémoriser résultat en tant que variable v3. : 3-18 OED3 Doc. No. 212.954/DF Multiplier le ROL (valeur 100) par la valeur 20. Programmation nop Syntaxe: nop L’instruction “nop” termine le programme API. or Syntaxe: or orn <viqm> <viqm> L’instruction “or” permet de réaliser une opération logique avec un opérande booléen et le ROL. Une négation booléenne de l’opérande peut être réalisée avant l’opération logique en ajoutant le suffixe “n”. Le suffixe “n” doit être ajouté à l’instruction, p.ex. “orn”. Exemple 1: Opérateur Opérande Signification ld or i1 i2 Charger entrée i1 dans ROL. st m17 Mémoriser contenu du ROL en tant qu’indicateur m17. Opérateur Opérande Signification ld and i1 i2 Charger entrée i1 dans ROL. orn i3 Opération OU inversée avec ROL et entrée i3. ROL = ROL orn i3 st m11 Mémoriser ROL en tant qu’indicateur m11. Opération OU avec entrée i1 et i2. ROL = i1 or i2 Exemple 2: OED3 Doc. No. 212.954/DF Opération ET avec entrée i1 et i2. ROL = i1 and i2. 3-19 Programmation r Syntaxe: r <qm> L’instruction “r” sert à remettre une sortie ou un indicateur à zéro en fonction du résultat d’opération logique. Exemple: Opérateur Opérande Signification ld and i1 i2 Charger entrée i1 dans ROL. st m11 Mémoriser contenu du ROL en tant qu’indicateur m11. r q5 Sortie q5 est remise à 0, si ROL = 1. s <qm> Opération ET avec entrée i1 et i2. ROL = i1 and i2. s Syntaxe: L’instruction “s” sert à mettre une sortie ou un indicateur à 1 en fonction du résultat d’opération logique. Exemple: 3-20 Opérateur Opérande Signification ld and i1 i2 Charger entrée i1 dans ROL. st m13 Mémoriser contenu du ROL en tant qu’indicateur m13. s q5 Sortie q5 est mise à 1, si ROL = 1. OED3 Doc. No. 212.954/DF Opération ET avec entrée i1 et i2. ROL = i1 and i2. Programmation st Syntaxe: st stn <viqmx> <iqm> L’instruction “st” permet de mémoriser le ROL dans un opérande. Une négation booléenne de l’opérande peut être réalisée en ajoutant le suffixe “n”. Exemple 1: Opérateur : Opérande Signification ld st i1 m13 Charger entrée i1 dans ROL. Mémoriser contenu du ROL (entrée i1) en tant qu’indicateur m13. Exemple 2: Opérateur : Opérande Signification ld stn i1 m14 Charger entrée i1 dans ROL. Mémoriser contenu du ROL (négation de l’entrée i1) en tant qu’indicateur m14. stimer <t> : : stimer Syntaxe: Des timers sont des variables spécifiques dont la valeur change en fonction du temps. Il existe cinq timers t1 à t5. L’instruction “stimer” sert à charger une valeur de temps dans un timer et à l’activer. La résolution de temps est de 100 ms (temps = valeur de temps x 100 ms). Un timer en cours peut être arrêté au moyen de la valeur 0. Une nouvelle valeur de temps peut être mise à tout moment. Exemple: Opérateur : Opérande Signification ld st 10 t1 stimer t1 Charger temps, ici 1 s. Mémoriser valeur de temps dans timer 1. Activer timer 1. t1 0 q1 Si timer 1 = 0, mettre sortie 1. : ld eq st OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-21 Programmation sub Syntaxe: sub <kv> L’instruction “sub” sert à réaliser une soustraction avec un opérande et le ROL. Exemple: Opérateur Opérande Signification ld sub 100 30 Charger valeur 100 dans ROL. st v6 Mémoriser résultat en tant que variable v6. : 3-22 OED3 Doc. No. 212.954/DF Soustraire la valeur 30 du contenu du ROL (valeur 100). Programmation 3.4.2 Afficher le programme API Afficher le programme API Afficher le segment désiré <L> <↵> <L1-17> <↵> API-Edit> l1-17 1: 2: 3: 4: 5: 6: 7: 8: 9: 10: 11: 12: 13: 14: 15: 16: 17: Fig. 3-9 Exemple d’un programme API 3.4.3 Insérer une ligne ld and st s ldn orn r ld gt s ld ld st jmp ld st end i1 i2 m5 q5 i1 i2 q5 v100 1500 q6 17 true q7 l1 false q7 API-Edit> _ Insérer une ligne, p.ex. à partir de la ligne 5 Insérer et terminer l’édition <I5> <↵> <ESC> Exemple: API-Edit>I5 <↵> API-Edit-I0005>LD V15 <↵> API-Edit-I0006>ADD 100 <↵> API-Edit-I0007> <ESC> OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-23 Programmation 3.4.4 Effacer ligne(s) Effacer ligne, p.ex. ligne 5 Effacer lignes, p.ex. lignes 1 à 5 <D5> <↵> <D1-5> <↵> NOTE L’opération d’effacement est immédiatement exécutée et le programme API complet mis à jour. Exemple: API-Edit>D5 <↵> NOTE Après avoir introduit <↵> OK est affiché. 3.4.5 Editer une ligne Appeler la ligne désirée, p.ex. ligne 11 Terminer l’édition Exemple: API-Edit>E11 <↵> API-Edit-0011>LD V100 <↵> API-Edit-0012>LD V110 <↵> API-Edit-0013>GT 1500 <↵> API-Edit-0014> <ESC> 3-24 OED3 Doc. No. 212.954/DF <E11> <ESC> <↵> Programmation 3.5 Programme d’édition de déroulement Sélectionner le programme d’édition de déroulement <A> Appeler la sélection de fonctions <H> Insérer Effacer Afficher Editer Liste d’instructions <↵> <↵> voir chapitre 3.5.3 voir chapitre 3.5.4 voir chapitre 3.5.2 voir chapitre 3.5.5 voir chapitre 3.5.1 Les lignes et segments suivants sont indiqués à titre d’exemple. BERGER LAHR(R) Copyright(C) OED3 PR444.1 V1.01 SIG Positec BERGER LAHR 1993. All rights reserved. EDIT> A DER-Edit> H I D L E B Fig. 3-10 Programme d’édition de déroulement 3.5.1 Liste d’instructions Insérer Effacer Afficher Editer Liste d’instructions DER-Edit> _ Appeler la liste d’instructions <B> <↵> DER-Edit> B nop and <iqm> eq <kviqm> goff <x><kv> jmp <lk> ld <kviqmxb> movef <x><kv> orn <viqm> mode <x><k> rec_char<v> s <qm> st <viqmx> vel <x><kv> label <l> Fig. 3-11 Liste d’instructions acc andn gearn gt jmpc lt mul pos r ref snd_str stop wait ret <x><kv> <iqm> <x><kv> <kv> <lk> <kv> <kv> <x><kv> <qm> <x> <kv> <x> <kv> add div gearz handshake jmpn move or posf rec_var reff snd_var sub cal end <kv> <kv> <x><kv> <i><q> <lk> <x><kv> <viqm> <x><kv> <v> <x> <v> <kv> <l> DER-Edit> _ OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-25 Programmation Une instruction dans la liste d’instructions est toujours décrite de la manière suivante: p.ex. Opérateur ld ld <opérandes possibles> <k> 100 Les tableaux suivants décrivent les opérateurs et opérandes possibles. Opérandes possibles: Opérande Signification b Valeur booléenne 0 ou 1 i Entrées 0 ou 1 i0 à i15 pour WDP3-33X, WDP5-318, WP-311 i0 à i20 pour WPM-311 k Constantes (valeur) l Label l1 à l50 m q ±2 x 109 0 ou 1 Indicateurs m0 Course manuelle à droite m1 Course manuelle à gauche m2 Course rapide m3 Sélection multiaxes bit 0 axe m4 m3 m4 Sélection multiaxes bit 1 1 2 3 4 0 0 1 1 0 1 0 1 m5 Activer teach-in m6 Prendre position en charge m7 Ne pas prendre position en charge m8 Réservé m9 Sortie de test: 0 = arrêt, 1 = marche m10 Activer manuel: 0 = non activé, 1 = activé m11 Course manuelle activée? 0 = non, 1 = oui m12 Sortie de test: 0 = numéro de ligne, 1 = ligne complète m13 à m20 Réservé m21 à m1000 Librement disponibles; pour commande avec interface RS 485 HS ou interbus-S: pour les entrées étendues pour les sorties étendues m32 à m111 m112 à m191 3-26 Gamme de valeurs m1001 Axe x1: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace m1002 Axe x2: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace m1003 Axe x3: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace m1004 Axe x4: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace m1005 à m1023 Réservé Sorties q0 à q9 0 ou 1 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation Opérande Signification v x Gamme de valeurs ±2 x 109 Variables v0 à v100 Librement disponibles v101 Variable de poursuite de position axe x1 v102 Variable de poursuite de position axe x2 v103 Variable de poursuite de position axe x3 v104 Variable de poursuite de position axe x4 v105 à v114 Réservé Axe x1 pour WDP3-33X, WDP5-318, WP-311 x1 à x4 pour WPM-311 Opérateurs possibles pour les instructions de déroulement: Opérateur Signification “acc” Sélectionner courbe d’accélération/décélération “add” Opération arithmétique addition (voir chapitre 3.4.1) “and” Opération logique: opération ET (voir chapitre 3.4.1) “andn” Opération logique: opération ET inversée (voir chapitre 3.4.1) “cal” Appeler sous-programme “div” Opération arithmétique division “end” Terminer programme de déroulement “eq” Opération de comparaison = (voir chapitre 3.4.1) “gearn” Définir facteur d’engrenage pour dénominateur “gearz” Définir facteur d’engrenage pour numérateur “goff” Déplacement de position par rapport à la grandeur de référence “gt” Opération de comparaison > (voir chapitre 3.4.1) “handshake” Synchronisation avec commande prioritaire “jmp” Saut au repère (voir chapitre 3.4.1) “jmpc” Saut conditionnel (voir chapitre 3.4.1) “jmpn” “label” Repère de saut (voir chapitre 3.4.1) “ld” “linmove” Opération de transfert (voir chapitre 3.4.1) 1) Lancement d’une interpolation linéaire relative en unités définies par l’utilisateur “linmovef”1) Lancement d’une interpolation linéaire relative en unités définies par l’utilisateur et attendre jusqu’à ce que la position soit atteinte. “linpos”1) Lancement d’une interpolation linéaire absolue en unités définies par l’utilisateur OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-27 Programmation Opérateur “linposf” 1) Signification Lancement d’une interpolation linéaire absolue en unités définies par l’utilisateur et attendre jusqu’à ce que la position soit atteinte. “lt” Opération de transfert < (voir chapitre 3.4.1) “mode” Régler mode d’exploitation d’axe “move” Positionnement relatif en unités définies par l’utilisateur “movef” Positionnement relatif en unités définies par l’utilisateur et attendre jusqu’à ce que la position soit atteinte. “mul” Opération arithmétique multiplication “nop” Terminer programme (voir chapitre 3.4.1) “or” Opération logique: opération OU (voir chapitre 3.4.1) “orn” Opération logique: opération OU inversée (voir chapitre 3.4.1) “pos” Positionnement absolu en unités définies par l’utilisateur “posf” Positionnement absolu en unités définies par l’utilisateur et attendre jusqu’à ce que la position soit atteinte “r” Remettre à un opérande booléen (voir chapitre 3.4.1) “rec_char” Extraire caractères de la mémoire réceptrice “rec_var” Extraire variable de la mémoire réceptrice “ref” Réaliser course de référence vers interrupteur limiteur ou interrupteur de référence “reff” Réaliser course de référence et attendre jusqu’à ce que point de référence soit atteint “ret” Retour au programme principal “s” Mettre à un opérande booléen (voir chapitre 3.4.1) “setipos”1) Définition de la valeur de position en unités définies par l’utilisateur et préparation des axes qui doivent participer à l’interpolation linéaire. “snd_str” Ecrire chaîne de caractères dans la mémoire émettrice “snd_var” Ecrire variables dans la mémoire émettrice “st” Opération de transfert (voir chapitre 3.4.1) “stop” Arrêter déplacement d’axe ou interpolation linéaire 1) “stopa” Arrêter déplacement des axes ou interpolation linéaire “sub” Opération arithmétique soustraction “vel” Régler vitesse exigée “wait” Instruction d’attente pour programme de déroulement 1) Ces instructions ne s’appliquent que pour les unités de positionnement multiaxes. 3-28 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation Description des instructions de déroulement NOTE Les instructions du programme d’édition de déroulement sont décrites ci-après. Les instructions API possibles sont décrites dans le chapitre 3.4.1. acc Syntaxe: acc <x><kv> L’instruction “acc” sert à introduire l’accélération maximale pour calculer la courbe d’accélération et de décélération sélectionnée (paramètre “Rampe” voir chapitre 3.3). Pendant les courses subséquentes, l’axe respecif x1 à x4 est accéléré et décéléré en utilisant cette rampe. Exemple: Opérateur Opérande Signification ld st 0 x1 Charger valeur 0 dans ROL. acc x1 Mémoriser ROL en tant que position de l’axe x1. 125 Rampe de l’axe x1 est accéléré ou décéléré avec 125 Hz/ms maxi. : cal Syntaxe: cal <l> L’instruction “cal” sert à appeler un sous-programme à partir d’un repère de saut prédéfini. Un maximum de trois sous-programmes peuvent être imbriqués l’un dans l’autre. Exemple: Opérateur Opérande Signification : cal l10 : label l10 Sauter au sous-programme à partir du repère de saut l10. : ret OED3 Retour depuis sous-programme. Doc. No. 212.954/DF 3-29 Programmation div Syntaxe: div <kv> L’instruction “div” sert à réaliser une division avec le ROL et un opérande Exemple: Opérateur Opérande ld div 100 20 st v4 Signification Charger valeur 100 dans ROL. Diviser le contenu du ROL (valeur 100) par la valeur 20. Mémoriser résultat en tant que variable v4. : end Syntaxe: end L’instruction “end” sert à terminer le programme de déroulement. Le repère de programme saute au début du programme et le programme recommence. Exemple: Opérateur Opérande ld st 0 x1 Signification Charger valeur 0 dans ROL. Mémoriser ROL en tant que position de l’axe x1. : end Fin de programme et saut au début du programme. gearn Syntaxe: gearn <x><kv> L’instruction “gearn” sert à régler le dénominateur du facteur d’engrenage pour les axes x1 à x4 en mode de poursuite de position. Ainsi, il est possible de réaliser un engrenage électronique. Il s’applique: gearn Impulsions = unités d’encodeur x + goff gearz Les unités d’encodeur dépendent du réglage du paramètre “évaluation d’encodeur E1 ou E2”. Le facteur d’engrenage est pris en charge à l’aide de l’instruction “gearz”. 3-30 Exemple: Opérateur Opérande gearn gearz x1 x1 3 4 mode x1 1 OED3 Doc. No. 212.954/DF Signification Multiplier la valeur de position introduite sur l’entrée d’encodeur par le facteur d’engrenage 3/4. Régler mode de poursuite de position via l’entrée d’encodeur. Programmation gearz Syntaxe: gearz <x><kv> L’instruction “gearz” sert à régler le numérateur du facteur d’engrenage pour les axes x1 à x4 en mode de poursuite de position. Ainsi, il est possible de réaliser un engrenage électronique. Il s’applique: gearn + goff Impulsions = unités d’encodeur x gearz Les unités d’encodeur dépendent du réglage du paramètre “évaluation d’encodeur E1 ou E2”. Le facteur d’engrenage est pris en charge à l’aide de l’instruction “gearz”. Exemple: Opérateur Opérande gearn gearz x1 x1 3 4 mode x1 1 Signification Multiplier la valeur de position introduite sur l’entrée d’encodeur par le facteur d’engrenage 3/4. Régler mode de poursuite de position via l’entrée d’encodeur. goff Syntaxe: goff <x><kv> L’instruction “goff” sert à ajuster les axes x1 à x4 avec une valeur de position en mode de poursuite de position (déplacement de position). Le déplacement de position est interprété comme position absolue et remis à zéro en changeant au mode de poursuite de position. Si l’entraînement s’arrête ou l’on change à un autre mode d’exploitation, les impulsions introduites (positions) continuent à être saisies et déposées dans une mémoire intermédiaire. Si l’on retourne au mode de poursuite de position, ces impulsions sont extraites et un positionnement relatif de l’entraînement est réalisé. La grandeur de référence (position) est prédéfinie par une entrée d’encodeur ou une variable en mode de poursuite de position (voir instruction “mode”). Exemple: Opérateur Opérande gearn gearz mode x1 x1 x1 3 4 1 goff x1 1000 goff x1 2000 Signification Facteur d’engrenage Régler 3/4. Axe x1 est réglé en mode de poursuite de position via encodeur. Un déplacement de position de 1000 est additionné à la valeur de position actuelle de l’axe x1 et un positionnement est exécuté. De plus, l’axe est encore positionné de 1000 pas. : OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-31 Programmation handshake Syntaxe: handshake <i><q> L’instruction “handshake” permet de programmer une synchronisation avec une commande prioritaire. Le programme utilisateur s’arrête et attend jusqu’à ce que l’entrée de synchronisation soit parcourue par le courant (= 1). Quand l’entrée est parcourue par le courant, la commande continue d’exécuter le programme utilisateur et la sortie de synchronisation est remise à zéro (se reporter au chapitre 1.11). Si l’entrée de synchronisation = 0, la sortie de synchronisation est mise = 1. Exemple: Opérateur Opérande Signification i10 Le programme est arrêté jusqu’à ce que i10 = 1. Si le programme est à l’arrêt, la sortie q8 = 1, autrement 0. : handshake q8 : linmove Syntaxe: linmove L’instruction “linmove” sert à lancer en mode point à point une interpolation linéaire préparée (voir instruction “setipos”) vers une position relative en utilisant des unités définies par l’utilisateur. L’exécution de programme continue en parallèle. La valeur de position présélectionnée ne peut pas être modifiée pendant le positionnement. Exemple: Opérateur Opérande Signification x1 x2 x3 Valeurs de position présélectionnées en unités définies par l’utilisateur pour les axes x1 à x3 qui participent à l’interpolation. : setipos setipos setipos 1000 2000 3000 linmove Lancement de l’interpolation linéaire vers une position relative. : 3-32 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation linmovef Syntaxe: linmovef L’instruction “linmovef” permet de lancer en mode point à point une interpolation linéaire préparée (voir instruction “setipos”) vers une position relative en utilisant des unités définies par l’utilisateur et d’attendre jusqu’à ce que cette position soit atteinte. L’exécution du programme est arrêtée pendant la course. Exemple: Opérateur Opérande Signification x1 x2 Valeurs de position présélectionnées en unités définies par l’utilisateur pour les axes x1 à x2 qui participent à l’interpolation. : setipos setipos 1000 2000 linmovef Lancement de l’interpolation linéaire vers la position relative et attendre jusqu’à ce que cette position soit atteinte. : linpos Syntaxe: linpos L’instruction “linpos” sert à lancer en mode point à point une interpolation linéaire préparée (voir instruction “setipos”) vers une position absolue en utilisant des unités définies par l’utilisateur. L’exécution de programme continue en parallèle. La valeur de position présélectionnée ne peut pas être modifiée pendant le positionnement. Exemple: Opérateur Opérande Signification x1 x2 x3 Valeurs de position présélectionnées en unités définies par l’utilisateur pour les axes x1 à x3 qui participent à l’interpolation. : setipos setipos setipos 5000 4000 3000 linpos Lancement de l’interpolation linéaire vers la position absolue. : OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-33 Programmation linposf Syntaxe: linposf L’instruction “linposf” permet de lancer en mode point à point une interpolation linéaire préparée (voir “setipos”) vers une position absolue en utilisant des unités définies par l’utilisateur et d’attendre jusqu’à ce que cette position soit atteinte. L’exécution du programme est arrêtée pendant la course. Exemple: Opérateur Opérande Signification x1 x2 Valeurs de position présélectionnées en unités définies par l’utilisateur pour les axes x1 à x2 qui participent à l’interpolation. : setipos setipos 5000 4000 linposf Lancer l’interpolation linéaire vers la position absolue et attendre jusqu’à ce que la position soit atteinte. : mode Syntaxe: mode <x><k> L’instruction “mode” sert à régler le mode d’exploitation d’axe. Ce réglage ne peut être réalisé que si l’axe est à l’arrêt. 0 1 Mode point à point Mode de poursuite de position via entrée d’encodeur. Les impulsions disponibles sur l’entrée d’encodeur sont converties en un mouvement du moteur. Mode de poursuite de position au moyen d’une variable. La valeur dans la variable est convertie en un mouvement du moteur. 2 NOTE Un facteur d’engrenage possible doit être réglé avant d’activer le mode de poursuite de position. Pour le mode de poursuite de position au moyen de variables, des variables de poursuite de position pour les axes x1 à x4 sont prédéfinies. Variable 3-34 Signification v101 Variable de poursuite de position axe x1 v102 Variable de poursuite de position axe x2 v103 Variable de poursuite de position axe x3 v104 Variable de poursuite de position axe x4 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation Le mode point à point est toujours réglé après la mise en circuit de la commande. Les exemples suivants montrent la programmation des modes d’exploitation d’axe respectifs. Exemple 1: Opérateur Opérande Signification ld st 0 x1 Charger valeur 0 dans ROL. mode x1 : Mémoriser contenu du ROL en tant que valeur de position pour axe x1. 0 Axe x1 est réglé au mode point à point. : Exemple 2: Opérateur Opérande Signification x1 x1 x1 Facteur d’engrenage : gearn gearz mode 3 4 1 Régler 3/4. Axe x1 est réglé au mode de poursuite de position au moyen de l’encodeur. : Exemple 3: Opérateur Opérande Signification x1 x1 x1 Facteur d’engrenage : gearn gearz mode 3 4 2 Régler 3/4. Axe x1 est réglé au mode de poursuite de position au moyen de variables. : OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-35 Programmation move Syntaxe: move <x><kv> L’instruction “move” sert à présélectionner en mode point à point une position relative en utilisant des unités définies par l’utilisateur, à lancer un positionnement et à calculer une nouvelle position absolue. L’exécution de programme continue en parallèle. La valeur de position présélectionnée peut être modifiée pendant le positionnement. Pour calculer la nouvelle position, la valeur de position est additionnée à la position précédente. Les états de mouvement (se déplace, à l’arrêt) du moteur respectif sont mémorisés dans des indicateurs pendant le positionnement des axes x1 à x4. Indicateur Signification 1 0 m1001 Axe x1 se déplace Axe x1 est à l’arrêt m1002 Axe x2 se déplace Axe x2 est à l’arrêt m1003 Axe x3 se déplace Axe x3 est à l’arrêt m1004 Axe x4 se déplace Axe x4 est à l’arrêt Exemple: Opérateur : Opérande Signification move x1 Une position relative de 500 unités définies par l’utilisateur est présélectionnée pour l’axe x1 et une nouvelle position absolue est calculée. 500 : 3-36 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation movef Syntaxe: movef <x><kv> L’instruction “movef” permet de présélectionner en mode point à point une position relative en utilisant des unités définies par l’utilisateur, de lancer un positionnement et d’attendre jusqu’à ce que la position ait été atteinte. Une nouvelle position absolue est calculée en présélectionnant une position relative. L’exécution du programme est arrêté pendant la course. Les états de signal des indicateurs m1001 à m1004 sont identiques à ceux-ci avec l’instruction “move”. Exemple: Opérateur Opérande Signification x1 Une position relative de 1000 unités définies par l’utilisateur est présélectionnée pour l’axe x1 et le programme attend jusqu’à ce que la nouvelle position absolue calculée ait été atteinte. : movef 1000 : mul Syntaxe: mul <kv> L’instruction “mul” permet de faire la multiplication avec un opérande et le ROL. Exemple: Opérateur Opérande Signification ld mul 100 20 Charger valeur 100 dans ROL. st v3 Mémoriser résultat en tant que variable v3. Multiplier ROL (valeur 100) par la valeur 20. : OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-37 Programmation pos Syntaxe: pos <x><kv> L’instruction “pos” permet de présélectionner en mode point à point une position absolue en utilisant des unités définies par l’utilisateur et de lancer un positionnement. L’exécution de programme continue en parallèle. La valeur de position présélectionnée peut être modifiée pendant le positionnement. Les états de signal des indicateurs m1001 à m1004 sont identiques à ceux-ci avec l’instruction “move”. Exemple: Opérateur : Opérande Signification ld st 0 x1 pos x1 Charger valeur 0 dans ROL. Mémoriser ROL en tant que valeur de position pour axe x1. Une position absolue de 1000 unités définies par l’utilisateur est présélectionnée pour l’axe x1. 1000 : posf Syntaxe: posf <x><kv> L’instruction “posf” permet de présélectionner en mode point à point une position absolue en utilisant des unités définies par l’utilisateur et d’attendre jusqu’à ce que la position ait été atteinte. L’exécution du programme est arrêté pendant la course. Les états de signal des indicateurs m1001 à m1004 sont identiques à ceux-ci avec l’instruction “move”. Exemple: Opérateur : Opérande Signification ld st 0 x1 posf x1 Charger valeur 0 dans ROL. Mémoriser ROL en tant que valeur de position pour axe x1. Une position absolue de 2000 unités définies par l’utilisateur est présélectionnée pour l’axe x1 et on attend jusqu’à ce que la nouvelle position ait été atteinte. 2000 : 3-38 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation rec_char Syntaxe: rec_char <v> L’instruction “rec_char” permet d’extraire un caractère de la mémoire réceptrice. Exemple: Opérateur Opérande Signification v110 Caractère est reçu, p.ex. “A”. La valeur ASCII du caractère est mémorisée dans la variable v110, p.ex. 65. : rec_char : rec_var Syntaxe: rec_var <v> L’instruction “rec_var” permet d’extraire une variable de la mémoire réceptrice. Exemple: Opérateur Opérande Signification v110 Variable v110 est reçue, p.ex. +219. : rec_var : ref Syntaxe: ref <x> L’instruction “ref” permet d’exécuter une course de référence vers un interrupteur limiteur ou de référence. L’interrupteur limiteur ou l’interrupteur de référence est sélectionné en modifiant le paramètre “type de la course de référence” (voir chapitre 3.3). Une course de référence ne peut être exécutée qu’en mode point à point. Après avoir lancé la course de référence à l’aide de l’instruction “ref”, le moteur se déplace à la vitesse réglée vers l’interrupteur limiteur ou l’interrupteur de référence. Ensuite, il s’approche du point de référence en sens inverse. Cette vitesse est réglée au moyen du paramètre “vitesse depuis interrupteur limiteur”. Exemple: Opérateur Opérande Signification x1 Le type respectif de la course de référence est exécuté. : ref : OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-39 Programmation reff Syntaxe: reff <x> Comparée à l’instruction “ref”, l’instruction “reff” ne présente qu’une seule différence. L’exécution du programme ne continue que si la course de référence a été réalisée avec succès. Lorsqu’une erreur se produit pendant la course de référence, l’exécution du programme est bloquée par la course de référence. Exemple: Opérateur : Opérande Signification reff x1 Une course de référence est exécutée et le programme attend jusqu’à ce que le point de référence ait été atteint. : ret Syntaxe: ret L’instruction “ret” sert à abandonner un sous-programme. setipos Syntaxe: setipos <x><kv> L’instruction “setipos” permet de préparer en mode point à point une interpolation linéaire avec deux ou trois axes. Une position en unités définies par l’utilisateur doit être présélectionnée pour chaque axe qui participe à l’interpolation. Le nombre des instructions “setipos” successives définit si l’interpolation se fait avec 2 ou 3 axes. L’interpolation est lancée au moyen d’une instruction (p.ex. “linmove” ou “linpos”). La valeur de position présélectionnée ne doit pas être modifiée pendant le positionnement. Exemple 1: Opérateur : Opérande Signification setipos setipos setipos x1 x2 x3 Présélection des valeurs de position en unités définies par l’utilisateur pour les axes x1 à x3 qui participent à l’interpolation. Lancer l’interpolation linéaire vers une position relative. 1000 2000 3000 linmove : 3-40 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation Exemple 2: Opérateur Opérande Signification x1 x2 x3 Présélection des valeurs de position en unités définies par l’utilisateur pour les axes x1 à x3 qui participent à l’interpolation. : setipos setipos setipos 1000 2000 3000 linpos Lancer l’interpolation linéaire vers la position absolue. : snd_str Syntaxe: snd_str <kv> L’instruction “snd_str” permet d’écrire une ligne de texte (40 caractères maxi) dans le tampon émetteur et de la sortir automatiquement sur l’interface qui a été sélectionnée au moyen du paramètre “unité de commande”. La ligne de texte doit être introduite à l’aide du programme d’édition de texte, p.ex.: 14: Une course de référence est exécutée : Exemple: Opérateur Opérande Signification 14 La ligne de texte 14 “Une course de référence est exécutée” est sortie via l’interface sérielle. : snd_str : ld st snd_str OED3 14 v1 v1 Doc. No. 212.954/DF La ligne de texte 14 “Une course de référence est exécutée” est sortie via l’interface sérielle. 3-41 Programmation snd_var Syntaxe: snd_var <v> L’instruction “snd_var” permet d’écrire une variable dans le tampon émetteur. Une variable, p.ex. la variable de poursuite de position v101 de l’axe x1, est sortie dans le programme de déroulement via l’interface sérielle. Exemple: Opérateur Opérande Signification v101 Valeur de la variable de poursuite de position v101 pour axe x1, p.ex. +219111 est sortie. stop <x> : snd_var : stop Syntaxe: L’instruction “stop” permet d’arrêter un déplacement d’axe ou une interpolation linéaire. Après avoir introduit l’instruction “stop”, l’entraînement devient inactif et peut être redémarré au moyen de l’instruction “pos”. Exemple: Opérateur : Opérande Signification stop x1 Axe x1 est arrêté. : stopa Syntaxe: stopa L’instruction “stopa” permet d’arrêter tous les déplacements d’axes ou une interpolation linéaire. Après avoir introduit l’instruction “stopa”, les entraînements deviennent inactifs et peuvent être redémarrés au moyen de l’instruction “pos”. Une interpolation linéaire vers une position présélectionnée qui a été interrompue peut être terminée en redémarrant les entraînements. Exemple: Opérateur Opérande Signification : stopa Tous les déplacements d’axes ou une interpolation linéaire sont arrêtés. : 3-42 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation vel Syntaxe: vel <x><kv> L’instruction “vel” permet de régler la vitesse exigée d’un axe. Lorsqu’une vitesse exigée n’est pas réglée en mode point à point, l’axe se déplace à la “vitesse standard” qui est introduite dans le programme d’édition de paramètres. En mode point à point, il est possible de modifier la vitesse exigée avant ou pendant le positionnement. La vitesse exigée en mode point à point doit toujours être supérieure à 0. Exemple: Opérateur : Opérande Signification vel x1 Une vitesse exigée de 10000 Hz est réglée pour l’axe x1. 10000 : wait Syntaxe: wait <kv> L’instruction “wait” définit un temps d’attente dans le programme de déroulement. La résolution de temps est de 1 ms. Si wait = 0, la puissance de calcul jusqu’au prochain rythme de 2 ms est attribuée au programme API. Ce réglage n’est raisonnable que si p.ex. l’interrogation d’une entrée est programmée en tant que boucle dans le programme de déroulement. Le temps de traitement nécessaire à l’interrogation de l’entrée est p.ex. de 0,01 ms. Dans ce cas, le programme API dispose du temps de calcul résiduel de 1,99 ms. Exemple 1: Opérateur : Opérande Signification wait 10 Le programme de déroulement est arrêté pendant 10 ms. Exemple 2: Opérateur Opérande Signification label ld jmpc l1 i1 l2 : Tant que l’entrée i1 = 0, le temps de calcul complet est attribué au programme API. : wait jmp label OED3 0 l1 l2 Doc. No. 212.954/DF 3-43 Programmation 3.5.2 Afficher programme de déroulement Afficher le programme de déroulement Afficher le segment désiré <L> <↵> <L1-14> <↵> DER-Edit> l1-14 1: 2: 3: 4: 5: 6: 7: 8: 9: 10: 11: 12: 13: 14: Fig. 3-12 Exemple d’un programme de déroulement 3.5.3 Insérer une ligne ld st gearn gearz mode label ld jmpn mode ld st vel movef end 0 x1 x1 x1 x1 l1 i10 -1 x1 0 x1 x1 x1 1000 1000 1 0 15000 10000 DER-Edit> _ Insérer une ligne, p.ex. à partir de la ligne 12 Insérer et terminer l’édition Exemple: DER-Edit>I12 <↵> DER-Edit-I0012>LABEL l2<↵> DER-Edit-I0013>ADD 100 <↵> DER-Edit-I0014> <ESC> 3-44 OED3 Doc. No. 212.954/DF <I12> <ESC> <↵> Programmation 3.5.4 Effacer ligne(s) Effacer ligne, p.ex. ligne 5 Effacer lignes, p.ex. lignes 1 à 5 <D5> <↵> <D1-5> <↵> NOTE L’opération d’effacement est immédiatement exécutée et le programme de déroulement complet mis à jour. Exemple: DER-Edit>D5 <↵> NOTE Après avoir introduit <↵> OK est affiché. 3.5.5 Editer une ligne Appeler la ligne désirée, p.ex. ligne 11 Terminer l’édition <E11> <ESC> <↵> Exemple: DER-Edit>E11 <↵> DER-Edit-0011>vel x1 15000 <↵> DER-Edit-0012>vel x1 20000 <↵> DER-Edit-0013>movef x1 10000 <↵> DER-Edit-0014> <ESC> OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-45 Programmation 3.6 Programme d’édition de texte Le programme d’édition de texte sert à définir des textes qui sont visualisés, avec les instructions respectives, dans le programme de déroulement sur une unité de sortie (p.ex. FT 2000). Le numéro de ligne du texte à afficher est spécifié comme paramètre dans l’instruction OED3 qui est prévue pour la sortie de la chaîne de caractères. Sélectionner le programme d’édition de texte Appeler la sélection de fonctions <T> <H> <↵> <↵> Les lignes et segments suivants sont indiqués à titre d’exemple. 3.6.1 Afficher textes Afficher textes Afficher le segment désiré <L> <↵> <L1-14> <↵> TXT-Edit> l1-14 1: 2: 3: 4: 5: 6: 7: 8: 9: 10: 11: 12: 13: 14: Commentaire Vitesse STRING3 STRING4 Course de référence STRING6 STRING7 STRING8 Mode point à point STRING10 STRING11 STRING12 STRING13 STRING14 TXT-Edit> _ Fig. 3-13 Exemples de textes 3.6.2 Editer textes Appeler la ligne désirée, p.ex. ligne 3 Terminer l’édition <E3> <↵> <ESC> Exemple: TXT-Edit>E3 TXT-Edit-0003>STRING3 TXT-Edit-0004>Mode de poursuite de position TXT-Edit-0005>Course de référence TXT-Edit-0006> <ESC> NOTE Un maximum de 48 lignes de 40 caractères chacune peuvent être introduites. 3-46 OED3 Doc. No. 212.954/DF Programmation 3.7 Fonction Upload La fonction Upload permet d’extraire toutes les données d’utilisateur (p.ex. programme de déroulement, programme API, textes, paramètres) de la commande, de les afficher via l’interface sur l’écran et de les mémoriser dans un fichier. Lorsque le programme de terminal BTERM est utilisé, la fonction Upload est exécutée de la manière suivante: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. La commande est en mode d’édition. Appuyer sur la touche <F8>. → Les options “ouvrir” et “fermer” sont affichées dans une fenêtre. Confirmer l’option “ouvrir” en appuyant sur <↵>. → La fenêtre "nom de fichier" apparaît. Introduire le nom de fichier désiré et confirmer avec <↵>. → Le programme de terminal BTERM ajoute l’extension .CAP, p.ex. TEST.CAP. Lancer la fonction Upload: <U> <↵> → Toutes les données d’utilisateur comprenant le programme de déroulement, le programme API, des textes et des paramètres sont extraites de la commande et affichées sur l’écran. Après l’extraction de toutes les données d’utilisateur, appuyer sur la touche <F8>. Confirmer l’option “fermer” avec <↵>. → Les données d’utilisateur sont mémorisées dans le fichier TEST.CAP. NOTE Le fichier TEST.CAP peut être traité au moyen d’un programme d’édition de texte facultatif. De plus, il est possible d’introduire des commentaires ligne par ligne. Un commentaire doit toujours commencer au début d’une ligne par un point-virgule, p.ex. c’est un commentaire. Les commentaires ne sont pas transmis dans la commande en exécutant la fonction Download. OED3 Doc. No. 212.954/DF 3-47 Programmation 3.8 Fonction Download La fonction Download sert à charger les données qui ont été sauvegardées au moyen de la fonction Upload dans la commande et à les sousmettre à un contrôle de validité. Lorsqu’une erreur se produit, l’opération de chargement dans la commande est interrompue et les données sont rebutées. Lorsque le programme de terminal BTERM est utilisé, la fonction Download est exécutée de la manière suivante: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 3.9 La commande est en mode d’édition. Les données d’utilisateur sont sauvegardées dans un fichier, p.ex. TEST.CAP. Changer le nom de l’extension de .CAP en .MAC (vous trouverez les instructions pour changer le nom de l’extension dans le manuel MS-DOS). Lancer la fonction Download: <D> <↵> Appuyer sur la touche <F6>. → Les options “ouvrir”, “fermer” et “exécuter” apparaissent dans une fenêtre. Confirmer l’option “exécuter” avec <↵>. → Une fenêtre qui comprend les fichiers .MAC apparaît sur l’écran. Sélectionner le fichier désiré, p.ex. TEST.MAC. → Les données d’utilisateur sont chargées dans la commande et sousmises à un contrôle de validité. Terminer le mode d’édition La surface de programmation OED3 est abandonnée avec <X> <↵>. ATTENTION Le programme utilisateur introduit est exécuté aussitôt que le mode d’édition a été terminé. 3-48 OED3 Doc. No. 212.954/DF Messages d’erreur 4 Messages d’erreur Les erreurs décrites dans le tableau suivant peuvent se produire pendant la génération et l’exécution du programme. Ces erreurs sont sorties via l’interface sérielle. Type d’erreur/Numéro d’erreur Cause/Elimination Erreur de syntaxe lors de la génération du programme Des erreurs de syntaxe sont immédiatement affichées sur l’écran et doivent être corrigées, ainsi assurant qu’il n’y a pas d’erreurs de syntaxe dans le programme après avoir abandonné le programme d’édition. [E4291] [E4295] [E4296] [E4297] [E4299] [E4300] [E4302] Commande non réalisée Instruction inadmissible dans le programme API Opérande est incorrect Instruction inconnue Erreur de système OED3 Erreur à l’introduction numérique Conflit de données à l’appel de la OED3 Erreurs au paramétrage Les gammes de validité des valeurs introduites sont immédiatement contrôlées. Lorsque des valeurs incorrectes ont été introduites, les limites sont affichées et une nouvelle introduction est attendue. [E4290] [E4292] [E4293] [E4294] [E4298] Paramètrage incomplet OED3 Paramètres incorrects Nombre insuffisant de paramètres Nombre excessif de paramètres Paramétrage incorrect Erreurs pendant transmission de données (Download) dans la commande La fonction Download contrôle la validité de chaque ligne qui a été transmise dans la commande, cela signifie que la gamme de validité des paramètres ainsi que le syntaxe des lignes de programme sont contrôlés. Lorsqu’une erreur se produit, la transmission dans la commande est interrompue. Toutes les données qui sont transmises après l’erreur sont rebutées. L’erreur doit être confirmée en appuyant sur <ESC>. Erreurs pendant l’exécution du programme (se reporter aux pages suivantes pour la sortie d’erreurs) Des erreurs qui se produisent pendant l’exécution de programme sont signalées par un nombre clignotant sur l’indicateur d’état 40 et inscrites dans la mémoire d’erreurs de la commande (se reporter à la documentation du dispositif). De plus, la sortie d’erreur de la commande apparaît sur l’écran (voir figure 4-1). Des erreurs de système (erreurs fatales) de la commande entraînent la remise à zèro de la commande et sont affichées sur l’indicateur d’état 40 (se reporter à la documentation du dispositif). OED3 Doc. No. 212.954/DF 4-1 Messages d’erreur Erreur de INIT: xxxx commande Déroulement: xxxx API: xxxx Encodeur 1: xxxx Encodeur 2: xxxx Serial c1: xxxx Serial c2: xxxx Entrées i: xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Sorties q: xxxxxxxxxx Axe x1: xxxx Signaux x1: xxxx Axe x2: xxxx Signaux x2: xxxx Axe x3: xxxx Signaux x3: xxxx Axe x4: xxxx Signaux x4: xxxx <cr> pour affichage de deux lignes Fig. 4-1 Erreurs visualisées sur l’écran Le tableau suivant explique le contenu de la mémoire d’erreurs et la signification de la sortie d’erreur montrée dans la figure 4-1. Si plusieurs d’erreurs d’un groupe d’erreurs se produisent simultanément, le total des numéros d’erreur individuels est sorti. La documentation du dispositif comporte des instructions relatives à l’élimination d’erreurs. Sortie d’erreur Signification Erreur de commande INIT: Numéro de ligne dans le programme INIT Déroulement: Numéro de ligne dans le programme de déroulement API: Numéro de ligne dans le programme API Encodeur 1 ou 2 16#0100 16#0200 Erreur de poursuite Erreur d’encodeur Serial c1 ou c2 16#0002 16#0010 16#0020 16#0040 16#0080 16#0100 16#0800 16#1000 16#2000 16#4000 16#7FFF 4-2 Accès à une interface non initialisée Interface de matériel déjà affectée Erreur lors de l’affectation ou désaffectation de la mémoire Mémoire tampon réceptrice insuffisante pour chaîne de caractères Chaîne de caractères transmise excessive Suite de caractères inadmissible dans chaîne de caractères transmise Débordement dans mémoire réceptrice de communication Overrun: vitesse baud excessive Parity: erreur de transmission Framing: paramètres d’interface incorrects Break: discontinuité de câble ou communication n’est pas disponible OED3 Doc. No. 212.954/DF Messages d’erreur Sortie d’erreur Signification Axes x1 à x4 16#0001 16#0004 16#0008 16#0010 16#0020 16#0040 16#0080 16#0100 16#0400 16#0800 16#1000 16#2000 16#4000 16#7FFF Un ou plusieurs signaux actifs, voir “signaux x1 à x4” Instruction inadmissible en mode de poursuite de position Positionnement d’attente déjà actif (p.ex. “posf”, “movef”) Instruction inadmissible si l’axe est interrompu/bloqué Courbe maîtresse incorrecte Informations insuffisantes sur la grandeur de référence Instruction inadmissible pendant déplacement d’axe Instruction inadmissible pendant course de référence Valeur incorrecte pour paramètre Une valeur ne peut pas être calculée Transmission d’une valeur incorrecte pour un paramètre Instruction ne peut pas être exécutée sous ces conditions Interrogation d’une valeur non définie Ressource non prêt Signaux x1 à x4 16#0001 16#0002 16#0004 16#0008 16#0010 16#0020 16#0040 16#0080 16#0100 16#0200 16#0400 16#0800 16#1000 Interrupteur limiteur de matériel positif Interrupteur limiteur de matériel négatif Interrupteur de référence Arrêt matériel Trigger matériel Interrupteur limiteur de logiciel positif Interrupteur limiteur de logiciel négatif Arrêt logiciel Erreur de poursuite Erreur d’encodeur Unité de puissance n’est pas "prête" Echauffement unité de puissance Echauffement moteur NOTE Les erreurs inscrites dans la mémoire d’erreurs sont effacées après la remise à zéro de la commande ou après le redémarrage du programme utilisateur. NOTE Dépendant du réglage du paramètre “unité de commande”, la sortie d’erreur peut comprendre deux ou plusieurs lignes, se reporter au chapitre 1.10. OED3 Doc. No. 212.954/DF 4-3 Messages d’erreur 4-4 OED3 Doc. No. 212.954/DF Annexe 5 Annexe 5.1 Termes techniques Accumulateur Registre dans la commande qui est utilisé pour la mise en mémoire de résultats intermédiaires. Le contenu de cet accumulateur s’appelle également résultat d’opération logique (ROL). Course de référence Les instructions “ref” et “reff” sont utilisées pour réaliser des courses de référence. Une course de référence n’est possible qu’en mode point à point. Pendant la course de référence on s’approche d’un point de référence qui doit être le zéro du système de coordonnées. Encodeur Capteur pour la détection de position (détection de la position réelle) d’un moteur. Engrenage électronique En mode de poursuite de position, la multiplication ou démultiplication de la grandeur de référence (p.ex. encodeur) est possible grâce à un facteur d’engrenage. Cela s’appelle également engrenage électronique. Il s’applique la relation suivante: unités d’entraîn. = grandeur de référence x facteur d’engrenage Entrées/sorties La commande dispose d’un nombre fixe d’entrées/sorties. Ces entrées/sorties sont utilisées pour commander le déroulement. Le traitement des entrées/sorties et l’exécution de déplacements/mouvements peuvent être réalisés en parallèle. Evaluation d’encodeur Ce paramètre sert à régler la résolution d’encodeur (500 ou 1000 traits) et le facteur d’évaluation interne (simple, double ou quadruple). Il s’applique la relation suivante: facteur d’évaluation Révol. du mot. = impulsions d’encodeur x résolution d’encodeur Facteur de cadrage Le facteur de cadrage sert à convertir des unités définies par l’utilisateur (p.ex. cm) en unités d’entraînement (pas ou incréments). Image de processus PA L’image de processus sert à la mise en mémoire intermédiaire des entrées/sorties. Indicateurs Les indicateurs sont des places en mémoire qui peuvent être utilisées. La commande dispose d’une zone de mémoire spécifique pour les indicateurs. Interpolation Course coordonnée simultanée de plusieurs axes (deux axes au minimum). OED3 Doc. No. 212.954/DF 5-1 Annexe Mode de poursuite de position En mode de poursuite de position, les positions sont présélectionnées au moyen d’une entrée d’encodeur ou d’une variable. La position peut être ajustée au moyen d’un facteur d’engrenage. Ainsi, il est possible de réaliser un engrenage électronique. Mode point à point En mode point à point, un déplacement d’un point A à un point B est exécuté à l’aide d’une instruction de positionnement. Le positionnement peut être absolu (basé sur le point de référence de l’axe) ou relatif (basé sur la position actuelle de l’axe). Opérandes Beaucoup d’instructions demandent un opérande qui est utilisé pour réaliser l’opération logique. Opérations arithmétiques Les instructions “add”, “sub”, “mul”, “div” permettent de réaliser des opérations arithmétiques avec un opérande et le ROL. Opérations de comparaison Les instructions “eq”, “gt” et “lt” permettent de faire une comparaison avec un opérande et le ROL. Après la comparaison, le ROL est toujours du type de données BOOLEEN et comporte les valeurs: 0 ou FAUX, si la comparaison était fausse ou 1 ou VRAI, si la comparaison était vraie. Opérations de transfert Les instructions “ld” et “st” permettent de charger des valeurs dans le ROL et de les mémoriser depuis le ROL dans des variables. Lors du chargement “ld”, le ROL adopte le type de données de la valeur chargée. Lors de la mise en mémoire “st”, les types de données du ROL et de l’opérande doivent être compatibles. Opérations logiques Les instructions “and” et “or” permettent de réaliser des opérations logiques avec un ou plusieurs opérandes booléens et le ROL. Position exigée En mode point à point, les positions exigées sont présélectionnées au moyen des instructions “pos(f)” ou “move(f)” et un positionnement est déclenché. Positionner et repositionner Les instructions positionner “s” et repositionner “r” permettent de positionner une variable BOOLEENNE (p.ex. sortie ou indicateur) à 1 ou de la repositionner à 0 en fonction du résultat d’opération logique. Programmation d’encodeur Chaque entrée d’encodeur peut être utilisée pour l’introduction de grandeurs de référence (en mode de poursuite de position) ou pour le contrôle de rotation. 5-2 OED3 Doc. No. 212.954/DF Annexe Résultat d’opération logique ROL Le résultat d’opération logique ROL est une mémoire intermédiaire (accumulateur) de la commande qui est utilisée pour des opérations arithmétiques, des opérations logiques et la transmission de données. A la différence d’automates programmables industriels usuels, une commande BERGER LAHR de la série 300 dispose d’un seul accumulateur pour le résultat d’opération logique. La capacité de mémoire de l’accumulateur est automatiquement adaptée au type de données de l’opérande. Unités d’entraînement Les unités d’entraînement sont des opérandes internes de la commande pour le calcul de positions, vitesses et accélérations. Unités définies par l’utilisateur Les unités définies par l’utilisateur sont des opérandes qui peuvent être facultativement déterminés. Il s’applique la relation suivante: unités d’entraînement = unités définies par l’utilisateur x facteur de cadrage (unités d’entraînement en pas ou incréments, unités définies par l’utilisateur p.ex. en cm) Des positions, vitesses et accélérations sont toujours spécifiées en unités définies par l’utilisateur. Variables Des variables sont des places en mémoire qui sont utilisées pour l’échange de données et la mise en mémoire de données dans un programme. OED3 Doc. No. 212.954/DF 5-3 Annexe 5.2 5-4 Abréviations add Instruction d’addition and Opération ET API Automate programmable industriel ASCII American Standard Code for Information Interchange B Byte, octet b Valeur booléenne c1 Interface sérielle 1 c2 Interface sérielle 2 c.a. Tension alternative c.c. Tension continue cal Appel d’un sous-programme div Instruction de division Doc. No. Numéro de documentation E Encodeur eq Instruction de comparaison, égal gt Instruction de comparaison, supérieur à Hz Hertz i Entrée jmp Saut à un repère OED3 Doc. No. 212.954/DF Annexe k Valeur l Label ld Charger LIMN Interrupteur limiteur négatif LIMP Interrupteur limiteur positif lt Instruction de comparaison, inférieur à m Indicateur M Moteur ms Milliseconde mul Instruction de multiplication N Nombre de traits de l’encodeur or Opération OU PA Image de processus PID Régulateur proportionnel, intégral, différentiel q Sortie r Repositionner ref Course de référence ret Retour au sous-programme ROL Résultat d’opération logique OED3 Doc. No. 212.954/DF 5-5 Annexe 5-6 s Positionner st Mémoriser Stop Signal d’arrêt sub Instruction de soustraction t Timer TRIG Signal trigger v Variable x Numéro d’axe OED3 Doc. No. 212.954/DF Index 6 Index A Accessoires Axe 2-1 3-11, 3-27 C Câble d’interface Carte d’entrée/sortie MP 926 Conditions de matériel Constantes Contrôle de rotation Convertisseur d’interface Course de référence 2-1 1-22 2-2 3-11, 3-26 1-15 2-1 1-10 D Déplacement de position 1-14 E Entrées 3-11, 3-26 I Indicateurs 1-6, 3-11, 3-26 Instruction acc 3-29 add 3-13 and 3-13 cal 3-29 div 3-14, 3-30 end 3-14, 3-30 eq 3-15 gearn 3-30 gearz 3-31 goff 3-31 gt 3-15 handshake 3-32 jmp 3-16 label 3-17 ld 3-17 OED3 Doc. No. 212.954/DF 6-1 Index Instruction linmove 3-32 linmovef 3-33 linpos 3-33 linposf 3-34 lt 3-18 mode 3-34 move 3-36 movef 3-37 mul 3-37 nop 3-19 or 3-19 pos 3-38 posf 3-38 r 3-20 rec_char 3-39 rec_var 3-39 ref 3-39 reff 3-40 ret 3-40 s 3-20 setipos 3-40 snd_str 3-41 snd_var 3-42 st 3-21 stimer 3-21 stop 3-42 stopa 3-42 sub 3-22 vel 3-43 wait 3-43 Interpolation linéaire 1-16 L Label 6-2 3-11, 3-26 Lancer programme 3-1 Liste de paramètres 3-6 OED3 Doc. No. 212.954/DF Index M Messages d’erreur 4-1 - 4-4 Mode automatique 1-6 mode de poursuite de position Présélection de la valeur de position 1-11 1-11 Mode manuel 1-6 Mode pas à pas 1-7 Mode point à point 1-8 Mode teach-in 1-7 Modes d’exploitation 1-5 O Opérandes 3-11, 3-26 P Paramètres afficher 3-5 éditer 3-9 Point de référence 1-10 Positionnement absolu 1-8 relatif 1-8 Programmation d’interface Programmation de déplacement Programmation de l’encodeur 1-19 1-8 1-13 Programme API Appeler liste d’instructions 3-10 Editer ligne 3-24 Effacer ligne(s) 3-24 Insérer ligne 3-23 Liste d’instructions 3-10 Programme d’édition API 3-10 Programme d’édition de déroulement 3-25 Programme d’édition de paramètres 3-5 Programme d’édition de texte 3-46 Afficher textes 3-46 Editer textes 3-46 OED3 Doc. No. 212.954/DF 6-3 Index Programme de déroulement Afficher programme 3-44 Appeler liste d’instructions 3-25 Editer ligne 3-45 Effacer ligne(s) 3-45 Insérer ligne 3-44 Régulation de position 1-18 Résultat d’opération logique ROL 3-12 R S Sauvegarde des données Download 3-48 EEPROM 3-3 Upload Schéma de connexion Sorties 3-47 2-2 3-11, 3-26 Surface de programmation 3-3 T Terminal de commande FT 2000 1-19 Terminer programme 3-48 Timer 3-11 V Valeur booléenne 3-11, 3-26 Variables 3-11, 3-27 Volume de livraison 2-1 Z Zéro 6-4 OED3 1-10 Doc. No. 212.954/DF Proposition Corrections BERGER LAHR GmbH OED3 Breslauer Str. 7 Postfach 1180 D-77901 Lahr Exéditeur: Nom: Etablissement/Service: Adresse: Téléphone: Propositions et/ou corrections: Edition: a000 Avril 94 Doc. No. 212.954/DF 04.94 Si vous avez constaté des erreurs, nous vous prions de nous les faire savoir en utilisant ce formulaire. En outre, nous vous serions reconnaissants de nous envoyer vos propositions et suggestions. ">
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