Schneider Electric TLC/TLD13x (FR) Extension des fonctions Mode d'emploi

Documentation technique
Extension des fonctions 2003
TLCxxx, TLD13x
Système d'exploitation :
Référence : Edition : V1.00, 09.2003
Berger Lahr GmbH & Co. KG
Breslauer Str. 7
D-77933 Lahr
, V1.00, 09.2003
TLCxxx, TLD13x
-2
Extension des fonctions 2003
TLCxxx, TLD13x
Conventions d'écriture et symboles
Procédure à suivre
Introduction aux étapes suivantes de la procédure
왘 Cela correspond à la 1ère étape de travail
왗 Cela indique la réaction à la 1ère étape de travail
왘 Cela correspond à la 2ème étape de travail
왗 Cela indique la réaction à la 2ème étape de travail
La procédure à suivre se compose d'une introduction et des étapes de
travail effectives.
Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être
exécutées dans l'ordre indiqué.
Lorsqu'il y a une réaction importante à une étape de travail, cette réaction est énoncée juste après l'étape. Cela permet de vérifier si l'étape a
été exécutée correctement.
Signes d'énumération
Indication du contenu de la liste
•
1er point de la liste
•
2ème point de la liste
– 1er sous-point de la liste
– 2ème sous-point de la liste
•
3ème point de la liste
Le contenu de la liste est d'abord indiqué, vient ensuite la liste ellemême qui peut se composer d'un ou de deux niveaux.
Les points de la liste sont triés par ordre alphanumérique ou par priorité.
Informations destinées à
l'utilisateur
Il s'agit d'informations générales et non de consignes de sécurité.
Nous donnons ici des informations supplémentaires sur le
sujet en cours.
Une explication des consignes de sécurité se trouve dans le chapitre
Sécurité.
Les paramètres sont représentés de la façon suivante :Groupe.Nom
Index:Sous-index
, V1.00, 09.2003
Paramètres
Extension des fonctions 2003
-7
, V1.00, 09.2003
TLCxxx, TLD13x
-8
Extension des fonctions 2003
TLCxxx, TLD13x
1
Introduction
Introduction
Le présent manuel est un complément aux
documentations sur les modules et ne doit être utilisé
qu'avec celles-ci.
Les fonctions des modules TLCxxx et TLD13x ont été étendues dans le
cadre des améliorations constantes des produits Twin Line. Les
fonctionnalités concernées sont les suivantes:
Fonctionnalité
Fonction disponible voir page
Surveillance de commutation
TLD13x, TLCx3x
chap. 3-1
Possibilité de paramétrage de la résolu- TLD13x, TLCxxx
tion ESIM
chap. 3-3
Message d'état REF_OK sur sortie
TLC4xx
chap. 3-5
Désactivation de la régulation du positionnement sur M1
TLCx3x
chap. 3-5
Course de référence sur impulsion
d'indexation avec régulation du positionnement M1
TLCx3x
chap. 3-6
Accès aux indicateurs via le canal PDO TLC6xx
chap. 3-8
StopMotion
chap. 3-9
, V1.00, 09.2003
TLCxxx
Extension des fonctions 2003
1-1
TLCxxx, TLD13x
, V1.00, 09.2003
Introduction
1-2
Extension des fonctions 2003
TLCxxx, TLD13x
Sécurité
2
Sécurité
2.1
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du
présent manuel ainsi que des autres manuels correspondants, est autorisé à travailler sur et avec ce système d'entraînement. Ce personnel
qualifié doit être en mesure de reconnaître les dangers potentiels qui
pourraient découler du paramétrage, des modifications de valeur des
paramètres et, en règle générale, des équipements mécaniques, électriques et électroniques.
Ce personnel doit également être apte à juger des travaux exécutés
grâce à sa formation spécialisée, ses connaissances et son expérience.
Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions usuelles en matière d'hygiène et
de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués
sur le système d'entraînement.
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu
Les systèmes d'entraînement Berger?Lahr sont des produits d’usage
général, conformes à l’état actuel des connaissances techniques et conçus pour exclure le maximum de risques. Cependant, les entraînements
et les commandes d’entraînement qui ne répondent pas expressément
aux fonctions des techniques de sécurité ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la
mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité complémentaires, il est impossible
d’exclure totalement l’apparition de mouvements imprévisibles ou non
freinés. Personne ne doit donc se trouver dans la zone de danger des
entraînements si des équipements de sécurité complémentaires ne
sont pas installés pour exclure tout danger. Ceci est valable tant pour le
fonctionnement de la machine en phase de production que pour toutes
les opérations de maintenance et de mise en service effectuées sur les
entraînements et la machine. La sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine. Les dispositions adéquates doivent
également être prises pour éviter tout dommage matériel.
Les systèmes d'entraînement peuvent être utilisés dans la configuration
système décrite, pour tout usage industriel ou de production.
Les règles de sécurité en vigueur ainsi que les conditions cadres spécifiées, telles que les conditions ambiantes et les caractéristiques techniques indiquées, doivent être respectées à tout moment.
, V1.00, 09.2003
Les systèmes d'entraînement ne peuvent être mis en service et utilisés
qu'une fois que le montage a été réalisé conformément aux réglementations CEM et aux valeurs prédéfinies spécifiques aux produits.
Les systèmes d'entraînement endommagés ne doivent être ni montés ni
mis en service afin d'éviter des blessures de personnes ou des dommages matériels.
Extension des fonctions 2003
2-1
Sécurité
TLCxxx, TLD13x
Les modifications des systèmes d'entraînement ne sont pas autorisées
et entraînent l'annulation de toute prestation de garantie et responsabilité.
Le système d'entraînement ne doit être utilisé qu'avec les câbles spécifiés et les accessoires autorisés. Utiliser en règle générale des pièces
de rechange d'origine.
L'utilisation des systèmes d'entraînement en dehors des valeurs limites
décrites et spécifiées est considérée comme non conforme.
2.3
Classes de danger
En fonction de la gravité de la situation, les informations de danger sont
réparties en trois classes. Les symboles représentés matérialisent les
situations de danger auxquelles il faut prendre garde.
Les instructions de sécurité et les informations destinées à l'utilisateur
sont repérées par des symboles dans le manuel. De plus, des symboles
et des informations figurent sur le produit afin de prévenir contre tout
danger éventuel et d'aider l'opérateur à l'utiliser de façon sûre.
DANGER!
DANGER indique une situation dangereuse entraînant la mort, des
blessures graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT!
AVERTISSEMENT indique une situation présentant des risques susceptibles de provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
ATTENTION!
, V1.00, 09.2003
ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et
susceptible d'entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
2-2
Extension des fonctions 2003
TLCxxx, TLD13x
2.4
Sécurité
Instructions de sécurité
AVERTISSEMENT!
Risques de blessures et de détérioration de composants de
l’installation par la perte du contrôle de la commande !
•
Le constructeur de l'installation doit prendre en compte les
erreurs possibles des signaux et en particulier des fonctions critiques afin de garantir des états de fonctionnement fiables pendant et après les erreurs. L'arrêt d'urgence et la limitation des
fins de course sont des exemples de fonctions critiques.
Respecter les règles de prévention des accidents
•
Lors de l'analyse des erreurs possibles, il est également nécessaire de tenir compte des ralentissements imprévisibles et des
pannes des signaux ou des fonctions
•
Pour les fonctions critiques, des chemins de commande redondants séparés doivent être présents.
Tout non-respect peut provoquer un accident ou occasionner des dommages à l'installation
DANGER!
Choc électrique, incendie ou explosion
•
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel ainsi que des autres manuels correspondants, est autorisé à travailler sur et avec ce système
d'entraînement.
•
Avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement :
– Mettre tous les connecteurs hors tension.
– Apposer un panneau d'avertissement „NE PAS METTRE EN
MARCHE“ sur l'interrupteur et verrouiller ce dernier contre
toute remise en marche.
– Attendre 6 minutes (déchargement des condensateurs du
bus CC).
, V1.00, 09.2003
– Mesurer la tension entre CC+ et CC- et vérifier si elle est
<48V. (la LED du bus CC n'indique pas de manière univoque l'absence de tension sur le bus CC).
•
Ne pas court-circuiter le bus CC ni toucher des pièces non protégées ou des vis de serrage sous tension.
•
Installer tous les capots et fermer les portes du boîtier avant la
mise sous tension.
•
Le moteur produit une tension lorsque l'arbre tourne. Protéger
l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avec d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement.
•
Le constructeur de l'installation est responsable du respect de
toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du
système d'entraînement.
•
Ne pas pénétrer dans le système d'entraînement (p.ex. objets
tranchants).
Tout non-respect entraîne un accident grave ou mortel et peut occasionner des dommages à l'installation.
Extension des fonctions 2003
2-3
TLCxxx, TLD13x
, V1.00, 09.2003
Sécurité
2-4
Extension des fonctions 2003
TLCxxx, TLD13x
Extension des fonctions
3
Extension des fonctions
3.1
Surveillance de commutation
Disponibilité
Principe de fonctionnement
Cette extension est disponible sur les modules TLD13x et TLCx3x à partir de :
•
TLD13x à partir de la version logicielle 1.020
•
TLC43x à partir de la version logicielle 1.006
•
TLC53x à partir de la version logicielle 1.205
•
TLC63x à partir de la version logicielle 1.102
En mode régulation de la vitesse de rotation et du positionnement, les
modules servo Twin Line vérifient en permanence la vraisemblance de
l'accélération du moteur et du couple moteur actif pour détecter un mouvement incontrôlable du moteur et y mettre un terme le cas échéant.
Cette fonction de surveillance est appelée surveillance de commutation.
Si le moteur accélère pendant un laps de temps de plus de 5 à 10 ms
alors que la régulation de l’entraînement TL ralentit le servomoteur à travers le courant réglé maximal, la surveillance de commutation détecte
un mouvement incontrôlable du moteur.
Dans ce cas, la régulation de l’entraînement réagit à cette erreur avec
une réaction à une erreur conformément à la classe d’erreur 4. Un „c“
clignotant s’affiche sur l’indicateur à 7 segments.
Causes d'erreur
Les mouvements incontrôlés du moteur sont dus aux causes suivantes :
•
Les phases U, V, W du moteur ont été interverties sur le module TL
et décalées chacune de 120°, c.-à-d. que la phase U du moteur a
été branchée sur la borne V du module TL, la phase V sur la borne
W et la phase W sur la borne U.
•
Détection défectueuse ou perturbée de la position du rotor par un
capteur de position défectueux sur le moteur, signaux du capteur
perturbés ou détection de position défectueuse sur le module TL
Par ailleurs, la régulation d'entraînement du module TL peut détecter
une erreur de commutation dans les cas suivants car les conditions de
vraisemblance décrites plus haut peuvent également être réunies :
Le moteur reçoit un couple externe plus élevé que le couple maximal réglé. Il accélère grâce à cette influence extérieure.
•
Le moteur est déplacé à la main contre le couple moteur lorsque la
régulation de l’entraînement est active.
•
Le moteur est déplacé contre une butée mécanique.
•
La boucle de régulation de la vitesse de rotation ou du positionnement est réglée de manière extrêmement instable.
, V1.00, 09.2003
•
Extension des fonctions 2003
3-1
Extension des fonctions
TLCxxx, TLD13x
Paramétrage
AVERTISSEMENT!
Risques de blessures graves et d'endommagement de parties
de l'installation par des mouvements imprévisibles !
Si les fonctions de surveillance sont désactivées, le risque de mouvement imprévisible est accru.
•
Utiliser les fonctions de surveillance.
Tout non-respect peut provoquer un accident ou occasionner des dommages à l'installation
, V1.00, 09.2003
Pour les cas exceptionnels, la surveillance de commutation peut être désactivée à l'aide du paramètre Setting.CommutChk 28:28 =1. Utiliser le plus possible la surveillance de commutation.
3-2
Extension des fonctions 2003
TLCxxx, TLD13x
3.2
Extension des fonctions
Possibilité de paramétrage de la résolution ESIM
Disponibilité
Cette extension est disponible sur les modules TLD13x et TLCx3x à partir de :
•
TLD13x à partir de la version logicielle 1.020
•
TLC41x et TLC43 à partir de la version logicielle 1.006
•
TLC51x à partir de la version logicielle 1.106
•
TLC53x à partir de la version logicielle 1.205
•
TLC61x et TLC63x à partir de la version logicielle 1.102
Niveau de révision du module ESIM
Le réglage de la résolution à l'aide d'un paramètre n'est disponible que
si le niveau de révision du module ESIM est supérieur ou égal à RS03.
Renvoi à la documentation sur les
modules
Cas 1 : Modules TLD13x : Pour ces modules, des informations de base
sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 4.4.13,
„Branchement sur les modules ESIM1-C et ESIM2-C“.
Cas 2 : Modules TLCxxx : Pour ces modules, des informations de base
sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 4.4.13,
„Branchement sur le module ESIM3-C“.
Extraction du niveau de révision
Le niveau de révision d'un module ESIM peut être extrait via le module
TLCT à l'aide de la fonction “Twin Line - Diagnostic - Composants matériels - Modules équipés“. Pour les modules TLD13x, l'identification se
trouve sous le poste d'enfichage M4, et pour les modules TLCxxx, sous
le poste d'enfichage M3.
Le tableau suivant décrit le rapport entre la résolution paramétrée et les
incréments affichés pour chaque tour du moteur avec une évaluation
quadruple du signal A/B en fonction du type de moteur utilisé.
Le réglage de la résolution n'est possible qu'en combinaison avec les
servomoteurs à partir du numéro de série 11.
Valeur de
paramètre
Moteur pas à Servomoteur
pas TLCx1x TLD13x, TLCx3x
0 (par défaut)
4000
4096
1
2000
2048
2
1000
1024
3
500
512
4
250
256
5
125
128
, V1.00, 09.2003
Résolution du moteur pas à pas et
du servomoteur
Extension des fonctions 2003
3-3
Extension des fonctions
3.2.1
TLCxxx, TLD13x
Paramétrage pour les modules TLD13x
Réglages pour le module ESIM-1 ou ESIM-2 (poste d'enfichage M4)
Le paramètre n'est disponible que si un module ESIM a été placé sur ce
poste d'enfichage.
Nom du
Signification et unité []
paramètre
Idx:Sid TL-HMI
x
M4.EsimResol
24:44
3.2.2
-
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par défaut rem.
Simulation du codeur:
Réglage de la résolution
[Inc/U]
UINT 16 0...5
0
Réglage de la résolution :
0 : 4096 (valeur par défaut)
1 : 2048
2 : 1024
3 : 512
4 : 256
5 : 128
R/W rem.
Paramétrage pour les modules TLC
Réglages pour le module ESIM-3 (TLCxxx, poste d'enfichage M3)
Le paramètre n'est disponible que si un module ESIM doté du niveau de
révision nécessaire a été placé sur ce poste d'enfichage.
Nom du
Signification et unité []
Idx:Sidx TL-HMI
M4.EsimResol
23.22
Valeur
R/W
par défaut rem.
Simulation du codeur:
Réglage de la résolution
Inc/U]
0
UINT 16 0...5
Réglage de la résolution :
Moteur pas à pas / servo CA
0 : 4000 / 4096 (valeur par
défaut)
1 : 2000 / 2048
2 : 1000 / 1024
3 : 500 / 512
4 : 250 / 256
5 : 125 / 128
R/W rem.
, V1.00, 09.2003
paramètre
Plage de valeurs
3-4
Extension des fonctions 2003
TLCxxx, TLD13x
3.3
Extension des fonctions
Message d'état REF_OK sur sortie
Disponibilité
Renvoi à la documentation sur les
modules
Cette extension est disponible sur les modules TLC41x et TLC43x à
partir de la version logicielle 1.006
Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 7, paragraphe „Signification
des entrées/sorties“.
L'affectation des sorties dépend du mode d'E/S et peut être extraite du
tableau fourni dans ce même chapitre pour le mode d'E/S=2.
Fonction
Le message d'état REF_OK est émis sur une sortie en plus de la zone
d'état.
En cas de commande via les entrées/sorties (IO_Mode=2), le message
d'état sans erreur (NO_AXIS_ERR =1) est émis sur la sortie
Q4:DETAIL_3, que la commande ait ou non une référence valable.
Le message d'état de sortie REF_OK correspond à l'état émis sur le bit
22 „Entraînement référencé (ref_ok)“ dans le mot d'état Status.driveStat.
3.4
Désactivation de la régulation du positionnement sur M1
Disponibilité
Cette extension est disponible sur les modules TLDx3x à partir de :
•
TLC43x à partir de la version logicielle 1.006
•
TLC53x à partir de la version logicielle 1.205
•
TLC63x à partir de la version logicielle 1.205
Renvoi à la documentation sur les
modules
Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 7, paragraphe „Régulation du
positionnement avec capteur incrémentiel complémentaire sur M1“.
Fonction
Avec la régulation du positionnement sur M1, une comparaison permanente est effectuée entre la position du moteur (module capteur, poste
d'enfichage M2) et la position directe mesurée (module capteur, poste
d'enfichage M1) qui est utilisée pour la régulation du positionnement. En
cas d'accouplement mécanique existant entre les capteurs des deux valeurs de position, ce contrôle exerce une fonction de sécurité, p.ex. contre la panne d'une piste de capteur RS422, branchée sur M1.
Si l'opérateur débranche volontairement l'accouplement mécanique
avec l'étage final actif et qu'un mouvement se produit seulement sur une
unité du capteur, ce mouvement provoque une erreur de surveillance.
, V1.00, 09.2003
Après commutation de l'étage final dans l'état inactif, la surveillance est
désactivée. En cas de réactivation de l'étage final, une comparaison de
position est réalisée entre les deux capteurs et la surveillance est réactivée.
Extension des fonctions 2003
3-5
Extension des fonctions
3.5
TLCxxx, TLD13x
Course de référence sur impulsion d'indexation avec régulation du positionnement externe sur M1
Disponibilité
Renvoi à la documentation sur les
modules
Fonctions
Cette extension est disponible sur les modules TLDx3x à partir de :
•
TLC43x à partir de la version logicielle 1.006
•
TLC53x à partir de la version logicielle 1.205
•
TLC63x à partir de la version logicielle 1.205
Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 6, paragraphe „Référencement“.
Le traitement se déroule comme pour la course de référence sur impulsion d'indexation avec le moteur pas à pas.
Le contact de référence défini est d'abord accosté, puis une course de
recherche de la prochaine impulsion d'indexation physique est réalisée.
3.5.1
Démarrage du mode d'exploitation Référencement
L'activation des courses de référence s'effectue par la sélection déjà
présente dans l'objet d'action Home.startHome 40.1=1 ou dans le
module TLCT par la sélection de la course de référence dans le dialogue „Référencement“.
Si la régulation du positionnement est activée sur M1, la course de référence d'impulsion d'indexation est effectuée sur l'impulsion d'indexation physique du capteur de position sur M1 ; sinon, elle est effectuée
sur l'impulsion d'indexation virtuelle par rapport au capteur de position
du moteur sur M2.
Nom du
Signification et unité []
paramètre
Idx:Sidx
Home.startHome 40:1
TL-HMI
Démarrage du mode
d'exploitation Référencement
Objet d'action :
Un accès en écriture déclenche un référencement
UINT16 1...8
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REFZ Sens de rotation
négatif
4 : REFZ Sens de rotation
positif
5 : LIMP avec impulsion
d'indexation
6 : LIMN avec impulsion
d'indexation
7 : REFZ Sens de rotation
négatif avec impulsion
d'indexation
8 : REFZ Sens de rotation
positif avec impulsion
d'indexation
Valeur
R/W
par défaut
rem.
R/W
Plage de recherche d'impulsion d'indexation sur capteur de position M1
A l'aide d'un nouveau paramètre utilisateur, il est possible de régler la
plage de recherche entre le bord du contact de référence et le signal
d'impulsion d'indexation. Le réglage par défaut est une plage de recher-
3-6
Extension des fonctions 2003
, V1.00, 09.2003
3.5.2
Plage de valeurs
TLCxxx, TLD13x
Extension des fonctions
che de +2147483647 incréments. Après la sortie du contact de référence ou de fin de course, sur lequel la course de référence a été
déclenchée, l'apparition d'une impulsion d'indexation à l'intérieur de la
plage paramétrée est attendue. Si cela ne se produit pas, la course de
référence est interrompue.
Ce paramètre n'est disponible que si le poste d'enfichage M1 est équipé
d'un module RS422 et si la régulation externe du positionnement est activée sur M1.
La description est valable pour la régulation du positionnement sur M1.
Nom du
Signification et unité []
paramètre
Idx:Sidx TL-HMI
Home.p_SrchIdx
40.12
Plage de valeurs
Plage de recherche d'impulsion INT32
d'indexation avec régulation du 1...2147483647
positionnement sur M1
Est uniquement utilisée pour le
référencement sur l'impulsion
d'indexation, si la régulation du
positionnement est activée sur
M1.
Unité : Inc
Valeur
R/W
par défaut
rem.
2147483647 R/W
Remarque : La prochaine impulsion d'indexation après la sortie du contact de référence ou de fin de course est toujours accostée.
, V1.00, 09.2003
Aucune position absolue pour des systèmes de mesure avec plusieurs
marques de référence à des intervalles légèrement différents n'est déterminée à l'aide d'une évaluation de la distance.
Extension des fonctions 2003
3-7
Extension des fonctions
3.6
TLCxxx, TLD13x
Accès aux indicateurs via le canal PDO
Disponibilité
Cette extension est disponible sur les modules TLC6xx
•
TLC61x à partir de la version logicielle 1.102
•
TLC63x à partir de la version logicielle 1.102
en cas de commande via CANopen (module CAN-C).
Renvoi à la documentation sur les
modules
Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation CANopen au chapitre 3 „Communication CANopen“.
Fonction
Il est dorénavant possible d'accéder aux mots d'indicateurs disponibles
pour CoDeSys aussi via le canal PDO. L'accès peut se faire soit dans le
sens des entrées (RPDO), soit dans le sens des sorties (TPDO) mais
pas dans les deux.
Les mots d'indicateurs internes à la commande 1 à 255, de 32 bits chacun, peuvent être mappés en tant que valeurs à 8, 16 ou 32 bits dans le
PDO. Pour les réglages des types de données 8 ou 16 bits, les bits de
poids faible sont utilisés.
, V1.00, 09.2003
Le fichier EDS déjà existant a été étendu pour l'accès aux zones d'indicateurs. Dans une configuration à l'aide du fichier EDS, seuls les mots
d'indicateurs 100...109 sont disponibles en tant que valeurs RPDO ou
les mots d'indicateurs 110...119 en tant que valeurs TPDO. Le type de
données des différentes entrées est dans ce cas fixé à 32 bits.
3-8
Extension des fonctions 2003
TLCxxx, TLD13x
3.7
Extension des fonctions
StopMotion
Disponibilité
Cette extension est disponible sur les modules TLCxxx à partir de :
•
TLC41x et TLC43x à partir de la version logicielle 1.006
•
TLC51x à partir de la version logicielle 1.106
•
TLC53x à partir de la version logicielle 1.205
•
TLC61x et TLC63x à partir de la version logicielle 1.102
.
Renvoi à la documentation sur les
modules
Fonction
Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 8, paragraphe „Affichages et
changements de fonctionnement“.
La commande StopMotion permet à l'opérateur d'interrompre un
mouvement en cours de façon ciblée. L'interruption du mouvement s'effectue sans interprétation d'une erreur dans la commande, c.-à-d. qu'il
n'y a aucune réaction à une erreur comme p.ex. en cas d'interruption
avec „Stop (QuickStop)“ dans le mot de commande Commands.driveCtrl.
Les exigences suivantes caractérisent le traitement spécial :
•
La commande est réalisée via le bit 5=1 dans le mot de commande
Commands.driveCtrl
•
Aucune erreur n'est entrée dans la mémoire des erreurs
•
L'état „Operation Enable“ reste arrêté
•
L'arrêt est signalé dans Status.driveStat par le bit 14:x_end =
1. La réaction est la même que pour une fin de course normale.
Avec le bit 13 (x_add_info: „Position théorique atteinte“) dans
Status.driveStat, il est p.ex. possible en mode PTP de détecter si la position théorique du générateur de profil a été ou non
atteinte. Les réactions qui se produisent dans les différents modes
sont répertoriées dans les tableaux ci-après.
•
La temporisation s'effectue toujours à l'aide de la rampe normale
(TLCx1x) ou la rampe de couple (TLCx3x) en cas d'utilisation du
réglage du „courant normal“ dans CtrlBlock1.I_max ou
CtrlBlock2.I_max.
•
Le mode Axe reste présent.
•
L'activation d'un nouveau mode n'est possible qu'après l'arrêt.
, V1.00, 09.2003
Après l'interruption d'une course de référence ou manuelle à l'aide de
StopMotion, il est impossible de poursuivre le mode qui était en cours
à un point d'interruption quelconque. Il est uniquement possible de redémarrer le traitement du mouvement.
Extension des fonctions 2003
3-9
Extension des fonctions
3.7.1
Mot de commande pour changement d'état
Nom du
Signification et unité []
paramètre
Idx:Sidx
Commands.driveCtrl 28.11
3.7.2
TLCxxx, TLD13x
Plage de valeurs
TL-HMI
Mot de commande pour
changement d'état
L'accès en écriture déclenche le traitement de la
machine d'état
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
UINT 16 0...15
Bit 0 : Désactivation de l'étage
final
Bit 1 : Activation de l'étage
final
Bit 2 : Stop (QuickStop)
Bit 3 : FaultReset/Réinitialisation par défaut
Bit 4 : QuickstopRelease/
Déverrouillage arrêt rapide
(uniquement modules TLC,
uniquement accès internes)
Bit 5 : StopMotion/Arrêt mouvement (uniquement modules
TLC)
Bits 6...15 : non affectés
R/W
Réactions en cas d'interruption de la course à l'aide de StopMotion
Les indications dans le tableau suivant sont valables pour un arrêt atteint de l'entraînement.
Mode
x-add-info Remarques
PTP
0
VEL
0
Traitement de bloc
0
Régulation de courant 1
Cas particulier : si l'interruption de la course n'est intervenue que dans la phase de
temporisation normale, le message „Position théorique atteinte“ est émis à l'arrêt de
l'entraînement.
Cas particulier pour bloc PTP : si l'interruption de la course n'est intervenue que
dans la phase de temporisation normale, le message „Position théorique atteinte“
est émis à l'arrêt de l'entraînement.
curr_ctrl_nact_zero indique que l'entraînement est à l'arrêt /correspond à la réaction
en cas de traitement sans „StopMotion“.
Mode Oscillateur
0
Réducteur électronique 1)
-
En cas de positionnement de déplacement (Offset), le bit „Position théorique de
décalage atteinte“ n'est pas défini.
Course de
référence 1)
-
L'identification „ref_ok“ n'est pas définie
Course manuelle 1)
-
CAM 1)
-
, V1.00, 09.2003
1) Dans ces modes, le paramètre x_add_info n'a aucune signification ; la valeur 0 est toujours affichée.
3-10
Extension des fonctions 2003
">