Documentation technique Extension des fonctions 2003 TLCxxx, TLD13x Système d'exploitation : Référence : Edition : V1.00, 09.2003 Berger Lahr GmbH & Co. KG Breslauer Str. 7 D-77933 Lahr , V1.00, 09.2003 TLCxxx, TLD13x -2 Extension des fonctions 2003 TLCxxx, TLD13x Conventions d'écriture et symboles Procédure à suivre Introduction aux étapes suivantes de la procédure 왘 Cela correspond à la 1ère étape de travail 왗 Cela indique la réaction à la 1ère étape de travail 왘 Cela correspond à la 2ème étape de travail 왗 Cela indique la réaction à la 2ème étape de travail La procédure à suivre se compose d'une introduction et des étapes de travail effectives. Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être exécutées dans l'ordre indiqué. Lorsqu'il y a une réaction importante à une étape de travail, cette réaction est énoncée juste après l'étape. Cela permet de vérifier si l'étape a été exécutée correctement. Signes d'énumération Indication du contenu de la liste • 1er point de la liste • 2ème point de la liste – 1er sous-point de la liste – 2ème sous-point de la liste • 3ème point de la liste Le contenu de la liste est d'abord indiqué, vient ensuite la liste ellemême qui peut se composer d'un ou de deux niveaux. Les points de la liste sont triés par ordre alphanumérique ou par priorité. Informations destinées à l'utilisateur Il s'agit d'informations générales et non de consignes de sécurité. Nous donnons ici des informations supplémentaires sur le sujet en cours. Une explication des consignes de sécurité se trouve dans le chapitre Sécurité. Les paramètres sont représentés de la façon suivante :Groupe.Nom Index:Sous-index , V1.00, 09.2003 Paramètres Extension des fonctions 2003 -7 , V1.00, 09.2003 TLCxxx, TLD13x -8 Extension des fonctions 2003 TLCxxx, TLD13x 1 Introduction Introduction Le présent manuel est un complément aux documentations sur les modules et ne doit être utilisé qu'avec celles-ci. Les fonctions des modules TLCxxx et TLD13x ont été étendues dans le cadre des améliorations constantes des produits Twin Line. Les fonctionnalités concernées sont les suivantes: Fonctionnalité Fonction disponible voir page Surveillance de commutation TLD13x, TLCx3x chap. 3-1 Possibilité de paramétrage de la résolu- TLD13x, TLCxxx tion ESIM chap. 3-3 Message d'état REF_OK sur sortie TLC4xx chap. 3-5 Désactivation de la régulation du positionnement sur M1 TLCx3x chap. 3-5 Course de référence sur impulsion d'indexation avec régulation du positionnement M1 TLCx3x chap. 3-6 Accès aux indicateurs via le canal PDO TLC6xx chap. 3-8 StopMotion chap. 3-9 , V1.00, 09.2003 TLCxxx Extension des fonctions 2003 1-1 TLCxxx, TLD13x , V1.00, 09.2003 Introduction 1-2 Extension des fonctions 2003 TLCxxx, TLD13x Sécurité 2 Sécurité 2.1 Qualification du personnel Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel ainsi que des autres manuels correspondants, est autorisé à travailler sur et avec ce système d'entraînement. Ce personnel qualifié doit être en mesure de reconnaître les dangers potentiels qui pourraient découler du paramétrage, des modifications de valeur des paramètres et, en règle générale, des équipements mécaniques, électriques et électroniques. Ce personnel doit également être apte à juger des travaux exécutés grâce à sa formation spécialisée, ses connaissances et son expérience. Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions usuelles en matière d'hygiène et de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués sur le système d'entraînement. 2.2 Utilisation conforme à l'usage prévu Les systèmes d'entraînement Berger?Lahr sont des produits d’usage général, conformes à l’état actuel des connaissances techniques et conçus pour exclure le maximum de risques. Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements de sécurité complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine. Les dispositions adéquates doivent également être prises pour éviter tout dommage matériel. Les systèmes d'entraînement peuvent être utilisés dans la configuration système décrite, pour tout usage industriel ou de production. Les règles de sécurité en vigueur ainsi que les conditions cadres spécifiées, telles que les conditions ambiantes et les caractéristiques techniques indiquées, doivent être respectées à tout moment. , V1.00, 09.2003 Les systèmes d'entraînement ne peuvent être mis en service et utilisés qu'une fois que le montage a été réalisé conformément aux réglementations CEM et aux valeurs prédéfinies spécifiques aux produits. Les systèmes d'entraînement endommagés ne doivent être ni montés ni mis en service afin d'éviter des blessures de personnes ou des dommages matériels. Extension des fonctions 2003 2-1 Sécurité TLCxxx, TLD13x Les modifications des systèmes d'entraînement ne sont pas autorisées et entraînent l'annulation de toute prestation de garantie et responsabilité. Le système d'entraînement ne doit être utilisé qu'avec les câbles spécifiés et les accessoires autorisés. Utiliser en règle générale des pièces de rechange d'origine. L'utilisation des systèmes d'entraînement en dehors des valeurs limites décrites et spécifiées est considérée comme non conforme. 2.3 Classes de danger En fonction de la gravité de la situation, les informations de danger sont réparties en trois classes. Les symboles représentés matérialisent les situations de danger auxquelles il faut prendre garde. Les instructions de sécurité et les informations destinées à l'utilisateur sont repérées par des symboles dans le manuel. De plus, des symboles et des informations figurent sur le produit afin de prévenir contre tout danger éventuel et d'aider l'opérateur à l'utiliser de façon sûre. DANGER! DANGER indique une situation dangereuse entraînant la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT! AVERTISSEMENT indique une situation présentant des risques susceptibles de provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. ATTENTION! , V1.00, 09.2003 ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible d'entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. 2-2 Extension des fonctions 2003 TLCxxx, TLD13x 2.4 Sécurité Instructions de sécurité AVERTISSEMENT! Risques de blessures et de détérioration de composants de l’installation par la perte du contrôle de la commande ! • Le constructeur de l'installation doit prendre en compte les erreurs possibles des signaux et en particulier des fonctions critiques afin de garantir des états de fonctionnement fiables pendant et après les erreurs. L'arrêt d'urgence et la limitation des fins de course sont des exemples de fonctions critiques. Respecter les règles de prévention des accidents • Lors de l'analyse des erreurs possibles, il est également nécessaire de tenir compte des ralentissements imprévisibles et des pannes des signaux ou des fonctions • Pour les fonctions critiques, des chemins de commande redondants séparés doivent être présents. Tout non-respect peut provoquer un accident ou occasionner des dommages à l'installation DANGER! Choc électrique, incendie ou explosion • Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel ainsi que des autres manuels correspondants, est autorisé à travailler sur et avec ce système d'entraînement. • Avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement : – Mettre tous les connecteurs hors tension. – Apposer un panneau d'avertissement „NE PAS METTRE EN MARCHE“ sur l'interrupteur et verrouiller ce dernier contre toute remise en marche. – Attendre 6 minutes (déchargement des condensateurs du bus CC). , V1.00, 09.2003 – Mesurer la tension entre CC+ et CC- et vérifier si elle est <48V. (la LED du bus CC n'indique pas de manière univoque l'absence de tension sur le bus CC). • Ne pas court-circuiter le bus CC ni toucher des pièces non protégées ou des vis de serrage sous tension. • Installer tous les capots et fermer les portes du boîtier avant la mise sous tension. • Le moteur produit une tension lorsque l'arbre tourne. Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avec d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. • Le constructeur de l'installation est responsable du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. • Ne pas pénétrer dans le système d'entraînement (p.ex. objets tranchants). Tout non-respect entraîne un accident grave ou mortel et peut occasionner des dommages à l'installation. Extension des fonctions 2003 2-3 TLCxxx, TLD13x , V1.00, 09.2003 Sécurité 2-4 Extension des fonctions 2003 TLCxxx, TLD13x Extension des fonctions 3 Extension des fonctions 3.1 Surveillance de commutation Disponibilité Principe de fonctionnement Cette extension est disponible sur les modules TLD13x et TLCx3x à partir de : • TLD13x à partir de la version logicielle 1.020 • TLC43x à partir de la version logicielle 1.006 • TLC53x à partir de la version logicielle 1.205 • TLC63x à partir de la version logicielle 1.102 En mode régulation de la vitesse de rotation et du positionnement, les modules servo Twin Line vérifient en permanence la vraisemblance de l'accélération du moteur et du couple moteur actif pour détecter un mouvement incontrôlable du moteur et y mettre un terme le cas échéant. Cette fonction de surveillance est appelée surveillance de commutation. Si le moteur accélère pendant un laps de temps de plus de 5 à 10 ms alors que la régulation de l’entraînement TL ralentit le servomoteur à travers le courant réglé maximal, la surveillance de commutation détecte un mouvement incontrôlable du moteur. Dans ce cas, la régulation de l’entraînement réagit à cette erreur avec une réaction à une erreur conformément à la classe d’erreur 4. Un „c“ clignotant s’affiche sur l’indicateur à 7 segments. Causes d'erreur Les mouvements incontrôlés du moteur sont dus aux causes suivantes : • Les phases U, V, W du moteur ont été interverties sur le module TL et décalées chacune de 120°, c.-à-d. que la phase U du moteur a été branchée sur la borne V du module TL, la phase V sur la borne W et la phase W sur la borne U. • Détection défectueuse ou perturbée de la position du rotor par un capteur de position défectueux sur le moteur, signaux du capteur perturbés ou détection de position défectueuse sur le module TL Par ailleurs, la régulation d'entraînement du module TL peut détecter une erreur de commutation dans les cas suivants car les conditions de vraisemblance décrites plus haut peuvent également être réunies : Le moteur reçoit un couple externe plus élevé que le couple maximal réglé. Il accélère grâce à cette influence extérieure. • Le moteur est déplacé à la main contre le couple moteur lorsque la régulation de l’entraînement est active. • Le moteur est déplacé contre une butée mécanique. • La boucle de régulation de la vitesse de rotation ou du positionnement est réglée de manière extrêmement instable. , V1.00, 09.2003 • Extension des fonctions 2003 3-1 Extension des fonctions TLCxxx, TLD13x Paramétrage AVERTISSEMENT! Risques de blessures graves et d'endommagement de parties de l'installation par des mouvements imprévisibles ! Si les fonctions de surveillance sont désactivées, le risque de mouvement imprévisible est accru. • Utiliser les fonctions de surveillance. Tout non-respect peut provoquer un accident ou occasionner des dommages à l'installation , V1.00, 09.2003 Pour les cas exceptionnels, la surveillance de commutation peut être désactivée à l'aide du paramètre Setting.CommutChk 28:28 =1. Utiliser le plus possible la surveillance de commutation. 3-2 Extension des fonctions 2003 TLCxxx, TLD13x 3.2 Extension des fonctions Possibilité de paramétrage de la résolution ESIM Disponibilité Cette extension est disponible sur les modules TLD13x et TLCx3x à partir de : • TLD13x à partir de la version logicielle 1.020 • TLC41x et TLC43 à partir de la version logicielle 1.006 • TLC51x à partir de la version logicielle 1.106 • TLC53x à partir de la version logicielle 1.205 • TLC61x et TLC63x à partir de la version logicielle 1.102 Niveau de révision du module ESIM Le réglage de la résolution à l'aide d'un paramètre n'est disponible que si le niveau de révision du module ESIM est supérieur ou égal à RS03. Renvoi à la documentation sur les modules Cas 1 : Modules TLD13x : Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 4.4.13, „Branchement sur les modules ESIM1-C et ESIM2-C“. Cas 2 : Modules TLCxxx : Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 4.4.13, „Branchement sur le module ESIM3-C“. Extraction du niveau de révision Le niveau de révision d'un module ESIM peut être extrait via le module TLCT à l'aide de la fonction “Twin Line - Diagnostic - Composants matériels - Modules équipés“. Pour les modules TLD13x, l'identification se trouve sous le poste d'enfichage M4, et pour les modules TLCxxx, sous le poste d'enfichage M3. Le tableau suivant décrit le rapport entre la résolution paramétrée et les incréments affichés pour chaque tour du moteur avec une évaluation quadruple du signal A/B en fonction du type de moteur utilisé. Le réglage de la résolution n'est possible qu'en combinaison avec les servomoteurs à partir du numéro de série 11. Valeur de paramètre Moteur pas à Servomoteur pas TLCx1x TLD13x, TLCx3x 0 (par défaut) 4000 4096 1 2000 2048 2 1000 1024 3 500 512 4 250 256 5 125 128 , V1.00, 09.2003 Résolution du moteur pas à pas et du servomoteur Extension des fonctions 2003 3-3 Extension des fonctions 3.2.1 TLCxxx, TLD13x Paramétrage pour les modules TLD13x Réglages pour le module ESIM-1 ou ESIM-2 (poste d'enfichage M4) Le paramètre n'est disponible que si un module ESIM a été placé sur ce poste d'enfichage. Nom du Signification et unité [] paramètre Idx:Sid TL-HMI x M4.EsimResol 24:44 3.2.2 - Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Simulation du codeur: Réglage de la résolution [Inc/U] UINT 16 0...5 0 Réglage de la résolution : 0 : 4096 (valeur par défaut) 1 : 2048 2 : 1024 3 : 512 4 : 256 5 : 128 R/W rem. Paramétrage pour les modules TLC Réglages pour le module ESIM-3 (TLCxxx, poste d'enfichage M3) Le paramètre n'est disponible que si un module ESIM doté du niveau de révision nécessaire a été placé sur ce poste d'enfichage. Nom du Signification et unité [] Idx:Sidx TL-HMI M4.EsimResol 23.22 Valeur R/W par défaut rem. Simulation du codeur: Réglage de la résolution Inc/U] 0 UINT 16 0...5 Réglage de la résolution : Moteur pas à pas / servo CA 0 : 4000 / 4096 (valeur par défaut) 1 : 2000 / 2048 2 : 1000 / 1024 3 : 500 / 512 4 : 250 / 256 5 : 125 / 128 R/W rem. , V1.00, 09.2003 paramètre Plage de valeurs 3-4 Extension des fonctions 2003 TLCxxx, TLD13x 3.3 Extension des fonctions Message d'état REF_OK sur sortie Disponibilité Renvoi à la documentation sur les modules Cette extension est disponible sur les modules TLC41x et TLC43x à partir de la version logicielle 1.006 Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 7, paragraphe „Signification des entrées/sorties“. L'affectation des sorties dépend du mode d'E/S et peut être extraite du tableau fourni dans ce même chapitre pour le mode d'E/S=2. Fonction Le message d'état REF_OK est émis sur une sortie en plus de la zone d'état. En cas de commande via les entrées/sorties (IO_Mode=2), le message d'état sans erreur (NO_AXIS_ERR =1) est émis sur la sortie Q4:DETAIL_3, que la commande ait ou non une référence valable. Le message d'état de sortie REF_OK correspond à l'état émis sur le bit 22 „Entraînement référencé (ref_ok)“ dans le mot d'état Status.driveStat. 3.4 Désactivation de la régulation du positionnement sur M1 Disponibilité Cette extension est disponible sur les modules TLDx3x à partir de : • TLC43x à partir de la version logicielle 1.006 • TLC53x à partir de la version logicielle 1.205 • TLC63x à partir de la version logicielle 1.205 Renvoi à la documentation sur les modules Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 7, paragraphe „Régulation du positionnement avec capteur incrémentiel complémentaire sur M1“. Fonction Avec la régulation du positionnement sur M1, une comparaison permanente est effectuée entre la position du moteur (module capteur, poste d'enfichage M2) et la position directe mesurée (module capteur, poste d'enfichage M1) qui est utilisée pour la régulation du positionnement. En cas d'accouplement mécanique existant entre les capteurs des deux valeurs de position, ce contrôle exerce une fonction de sécurité, p.ex. contre la panne d'une piste de capteur RS422, branchée sur M1. Si l'opérateur débranche volontairement l'accouplement mécanique avec l'étage final actif et qu'un mouvement se produit seulement sur une unité du capteur, ce mouvement provoque une erreur de surveillance. , V1.00, 09.2003 Après commutation de l'étage final dans l'état inactif, la surveillance est désactivée. En cas de réactivation de l'étage final, une comparaison de position est réalisée entre les deux capteurs et la surveillance est réactivée. Extension des fonctions 2003 3-5 Extension des fonctions 3.5 TLCxxx, TLD13x Course de référence sur impulsion d'indexation avec régulation du positionnement externe sur M1 Disponibilité Renvoi à la documentation sur les modules Fonctions Cette extension est disponible sur les modules TLDx3x à partir de : • TLC43x à partir de la version logicielle 1.006 • TLC53x à partir de la version logicielle 1.205 • TLC63x à partir de la version logicielle 1.205 Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 6, paragraphe „Référencement“. Le traitement se déroule comme pour la course de référence sur impulsion d'indexation avec le moteur pas à pas. Le contact de référence défini est d'abord accosté, puis une course de recherche de la prochaine impulsion d'indexation physique est réalisée. 3.5.1 Démarrage du mode d'exploitation Référencement L'activation des courses de référence s'effectue par la sélection déjà présente dans l'objet d'action Home.startHome 40.1=1 ou dans le module TLCT par la sélection de la course de référence dans le dialogue „Référencement“. Si la régulation du positionnement est activée sur M1, la course de référence d'impulsion d'indexation est effectuée sur l'impulsion d'indexation physique du capteur de position sur M1 ; sinon, elle est effectuée sur l'impulsion d'indexation virtuelle par rapport au capteur de position du moteur sur M2. Nom du Signification et unité [] paramètre Idx:Sidx Home.startHome 40:1 TL-HMI Démarrage du mode d'exploitation Référencement Objet d'action : Un accès en écriture déclenche un référencement UINT16 1...8 1 : LIMP 2 : LIMN 3 : REFZ Sens de rotation négatif 4 : REFZ Sens de rotation positif 5 : LIMP avec impulsion d'indexation 6 : LIMN avec impulsion d'indexation 7 : REFZ Sens de rotation négatif avec impulsion d'indexation 8 : REFZ Sens de rotation positif avec impulsion d'indexation Valeur R/W par défaut rem. R/W Plage de recherche d'impulsion d'indexation sur capteur de position M1 A l'aide d'un nouveau paramètre utilisateur, il est possible de régler la plage de recherche entre le bord du contact de référence et le signal d'impulsion d'indexation. Le réglage par défaut est une plage de recher- 3-6 Extension des fonctions 2003 , V1.00, 09.2003 3.5.2 Plage de valeurs TLCxxx, TLD13x Extension des fonctions che de +2147483647 incréments. Après la sortie du contact de référence ou de fin de course, sur lequel la course de référence a été déclenchée, l'apparition d'une impulsion d'indexation à l'intérieur de la plage paramétrée est attendue. Si cela ne se produit pas, la course de référence est interrompue. Ce paramètre n'est disponible que si le poste d'enfichage M1 est équipé d'un module RS422 et si la régulation externe du positionnement est activée sur M1. La description est valable pour la régulation du positionnement sur M1. Nom du Signification et unité [] paramètre Idx:Sidx TL-HMI Home.p_SrchIdx 40.12 Plage de valeurs Plage de recherche d'impulsion INT32 d'indexation avec régulation du 1...2147483647 positionnement sur M1 Est uniquement utilisée pour le référencement sur l'impulsion d'indexation, si la régulation du positionnement est activée sur M1. Unité : Inc Valeur R/W par défaut rem. 2147483647 R/W Remarque : La prochaine impulsion d'indexation après la sortie du contact de référence ou de fin de course est toujours accostée. , V1.00, 09.2003 Aucune position absolue pour des systèmes de mesure avec plusieurs marques de référence à des intervalles légèrement différents n'est déterminée à l'aide d'une évaluation de la distance. Extension des fonctions 2003 3-7 Extension des fonctions 3.6 TLCxxx, TLD13x Accès aux indicateurs via le canal PDO Disponibilité Cette extension est disponible sur les modules TLC6xx • TLC61x à partir de la version logicielle 1.102 • TLC63x à partir de la version logicielle 1.102 en cas de commande via CANopen (module CAN-C). Renvoi à la documentation sur les modules Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation CANopen au chapitre 3 „Communication CANopen“. Fonction Il est dorénavant possible d'accéder aux mots d'indicateurs disponibles pour CoDeSys aussi via le canal PDO. L'accès peut se faire soit dans le sens des entrées (RPDO), soit dans le sens des sorties (TPDO) mais pas dans les deux. Les mots d'indicateurs internes à la commande 1 à 255, de 32 bits chacun, peuvent être mappés en tant que valeurs à 8, 16 ou 32 bits dans le PDO. Pour les réglages des types de données 8 ou 16 bits, les bits de poids faible sont utilisés. , V1.00, 09.2003 Le fichier EDS déjà existant a été étendu pour l'accès aux zones d'indicateurs. Dans une configuration à l'aide du fichier EDS, seuls les mots d'indicateurs 100...109 sont disponibles en tant que valeurs RPDO ou les mots d'indicateurs 110...119 en tant que valeurs TPDO. Le type de données des différentes entrées est dans ce cas fixé à 32 bits. 3-8 Extension des fonctions 2003 TLCxxx, TLD13x 3.7 Extension des fonctions StopMotion Disponibilité Cette extension est disponible sur les modules TLCxxx à partir de : • TLC41x et TLC43x à partir de la version logicielle 1.006 • TLC51x à partir de la version logicielle 1.106 • TLC53x à partir de la version logicielle 1.205 • TLC61x et TLC63x à partir de la version logicielle 1.102 . Renvoi à la documentation sur les modules Fonction Pour ces modules, des informations de base sont fournies dans la documentation sur les modules au chapitre 8, paragraphe „Affichages et changements de fonctionnement“. La commande StopMotion permet à l'opérateur d'interrompre un mouvement en cours de façon ciblée. L'interruption du mouvement s'effectue sans interprétation d'une erreur dans la commande, c.-à-d. qu'il n'y a aucune réaction à une erreur comme p.ex. en cas d'interruption avec „Stop (QuickStop)“ dans le mot de commande Commands.driveCtrl. Les exigences suivantes caractérisent le traitement spécial : • La commande est réalisée via le bit 5=1 dans le mot de commande Commands.driveCtrl • Aucune erreur n'est entrée dans la mémoire des erreurs • L'état „Operation Enable“ reste arrêté • L'arrêt est signalé dans Status.driveStat par le bit 14:x_end = 1. La réaction est la même que pour une fin de course normale. Avec le bit 13 (x_add_info: „Position théorique atteinte“) dans Status.driveStat, il est p.ex. possible en mode PTP de détecter si la position théorique du générateur de profil a été ou non atteinte. Les réactions qui se produisent dans les différents modes sont répertoriées dans les tableaux ci-après. • La temporisation s'effectue toujours à l'aide de la rampe normale (TLCx1x) ou la rampe de couple (TLCx3x) en cas d'utilisation du réglage du „courant normal“ dans CtrlBlock1.I_max ou CtrlBlock2.I_max. • Le mode Axe reste présent. • L'activation d'un nouveau mode n'est possible qu'après l'arrêt. , V1.00, 09.2003 Après l'interruption d'une course de référence ou manuelle à l'aide de StopMotion, il est impossible de poursuivre le mode qui était en cours à un point d'interruption quelconque. Il est uniquement possible de redémarrer le traitement du mouvement. Extension des fonctions 2003 3-9 Extension des fonctions 3.7.1 Mot de commande pour changement d'état Nom du Signification et unité [] paramètre Idx:Sidx Commands.driveCtrl 28.11 3.7.2 TLCxxx, TLD13x Plage de valeurs TL-HMI Mot de commande pour changement d'état L'accès en écriture déclenche le traitement de la machine d'état Valeur R/W par défaut rem. 0 UINT 16 0...15 Bit 0 : Désactivation de l'étage final Bit 1 : Activation de l'étage final Bit 2 : Stop (QuickStop) Bit 3 : FaultReset/Réinitialisation par défaut Bit 4 : QuickstopRelease/ Déverrouillage arrêt rapide (uniquement modules TLC, uniquement accès internes) Bit 5 : StopMotion/Arrêt mouvement (uniquement modules TLC) Bits 6...15 : non affectés R/W Réactions en cas d'interruption de la course à l'aide de StopMotion Les indications dans le tableau suivant sont valables pour un arrêt atteint de l'entraînement. Mode x-add-info Remarques PTP 0 VEL 0 Traitement de bloc 0 Régulation de courant 1 Cas particulier : si l'interruption de la course n'est intervenue que dans la phase de temporisation normale, le message „Position théorique atteinte“ est émis à l'arrêt de l'entraînement. Cas particulier pour bloc PTP : si l'interruption de la course n'est intervenue que dans la phase de temporisation normale, le message „Position théorique atteinte“ est émis à l'arrêt de l'entraînement. curr_ctrl_nact_zero indique que l'entraînement est à l'arrêt /correspond à la réaction en cas de traitement sans „StopMotion“. Mode Oscillateur 0 Réducteur électronique 1) - En cas de positionnement de déplacement (Offset), le bit „Position théorique de décalage atteinte“ n'est pas défini. Course de référence 1) - L'identification „ref_ok“ n'est pas définie Course manuelle 1) - CAM 1) - , V1.00, 09.2003 1) Dans ces modes, le paramètre x_add_info n'a aucune signification ; la valeur 0 est toujours affichée. 3-10 Extension des fonctions 2003 ">
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