NORDAC PRO - SK 500P - Frequency Inverter | SK 300P - NORDAC ON/ON+ - frequency inverter | NORDAC FLEX - SK 200E - Frequency Inverter | NORDAC LINK - SK 250E - Frequency Inverter | NORDAC PRO - SK 500E - Frequency Inverter | NORD Drivesystems NORDAC START - SK 135E - Motor Starter Manuel utilisateur

BU 0550 – fr
Fonctions PLC
Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
2
BU 0550 fr-0321
Sommaire
BU 0550 fr-0321
3
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Sommaire
1
Introduction ................................................................................................................................................. 7
1.1
Généralités......................................................................................................................................... 7
1.1.1
Documentation ..................................................................................................................... 7
1.1.2
Historique du document........................................................................................................ 7
1.1.3
Mention de droit d'auteur ...................................................................................................... 8
1.1.4
Éditeur .................................................................................................................................. 8
1.1.5
À propos de ce manuel ......................................................................................................... 8
1.2
Documents complémentaires ............................................................................................................. 9
1.3
Conventions de représentation .......................................................................................................... 9
1.3.1
Avertissements ..................................................................................................................... 9
1.3.2
Autres indications ................................................................................................................. 9
1.4
Utilisation conforme............................................................................................................................ 9
2
Sécurité ...................................................................................................................................................... 10
2.1
Recrutement et qualification du personnel ....................................................................................... 10
2.1.1
Personnel qualifié ............................................................................................................... 10
2.1.2
Électricien ........................................................................................................................... 10
2.2
Consignes de sécurité...................................................................................................................... 10
3
PLC ............................................................................................................................................................. 11
3.1
Généralités....................................................................................................................................... 11
3.1.1
Spécifications de PLC ........................................................................................................ 12
3.1.2
Structure de PLC ................................................................................................................ 13
3.1.2.1 Mémoire
13
3.1.2.2 Image de processus
13
3.1.2.3 Tâche du programme
14
3.1.2.4 Traitement de la valeur de consigne
14
3.1.2.5 Traitement des données via l'accumulateur
14
3.1.3
Étendue des fonctions ........................................................................................................ 15
3.1.3.1 Motion Control Lib
15
3.1.3.2 Réducteur électronique avec scie volante
15
3.1.3.3 Visualisation
15
3.1.3.4 Régulateur de processus
16
3.1.3.5 Communication CANopen
16
3.2
Création de programmes PLC ......................................................................................................... 17
3.2.1
Chargement, enregistrement et impression ........................................................................ 17
3.2.2
Éditeur ................................................................................................................................ 18
3.2.2.1 Variables et déclaration de modules de fonctions
19
3.2.2.2 Fenêtre de saisie
20
3.2.2.3 Fenêtre d'affichage des points de surveillance et d'arrêt
21
3.2.2.4 Fenêtre de messages PLC
21
3.2.3
Transmission du programme à l’appareil ............................................................................ 22
3.2.4
Débogage ........................................................................................................................... 23
3.2.4.1 Points de surveillance (Watchpoints)
23
3.2.4.2 Points d'arrêt (Breakpoints)
23
3.2.4.3 Exécution pas à pas (Single Step)
24
3.2.5
Configuration PLC .............................................................................................................. 25
3.3
Blocs fonctionnels ............................................................................................................................ 26
3.3.1
CANopen ............................................................................................................................ 26
3.3.1.1 Vue d’ensemble
26
3.3.1.2 FB_NMT
27
3.3.1.3 FB_PDOConfig
28
3.3.1.4 FB_PDOReceive
31
3.3.1.5 FB_PDOSend
33
3.3.2
Réducteur électronique avec scie volante .......................................................................... 35
3.3.2.1 Vue d’ensemble
36
3.3.2.2 FB_FlyingSaw
36
3.3.2.3 FB_Gearing
38
3.3.3
Motion Control .................................................................................................................... 39
3.3.3.1 MC_Control
41
3.3.3.2 MC_Control_MS
43
3.3.3.3 MC_Home
44
4
BU 0550 fr-0321
Sommaire
3.4
3.3.3.4 MC_Home (SK 5xxP)
45
3.3.3.5 MC_MoveAbsolute
47
3.3.3.6 MC_MoveAdditive
49
3.3.3.7 MC_MoveRelative
50
3.3.3.8 MC_MoveVelocity
51
3.3.3.9 MC_Power
53
3.3.3.10 MC_ReadActualPos
55
3.3.3.11 MC_ReadParameter
56
3.3.3.12 MC_ReadStatus
57
3.3.3.13 MC_Reset
58
3.3.3.14 MC_Stop
59
3.3.3.15 MC_WriteParameter_16 / MC_WriteParameter_32
60
3.3.4
Standard ............................................................................................................................. 62
3.3.4.1 Décompteur CTD
62
3.3.4.2 Compteur CTU
63
3.3.4.3 Compteur et décompteur CTUD
64
3.3.4.4 R_TRIG et F_TRIG
66
3.3.4.5 RS Flip Flop
67
3.3.4.6 SR Flip Flop
68
3.3.4.7 Temporisateur de déclenchement TOF
69
3.3.4.8 Temporisateur d’enclenchement TON
70
3.3.4.9 Impulsion TP
71
3.3.5
Accès aux zones mémoire du variateur de fréquence ........................................................ 72
3.3.5.1 FB_ReadTrace
72
3.3.5.2 FB_WriteTrace
74
3.3.6
Visualisation de la ParameterBox ....................................................................................... 76
3.3.6.1 Vue d'ensemble de la visualisation
76
3.3.6.2 FB_DINTToPBOX
77
3.3.6.3 FB_STRINGToPBOX
80
3.3.7
FB_Capture (Enregistrement d'événements rapides) ......................................................... 82
3.3.8
FB_DinCounter ................................................................................................................... 85
3.3.9
FB_FunctionCurve.............................................................................................................. 87
3.3.10 FB_PIDT1 ........................................................................................................................... 88
3.3.11 FB_ResetPostion................................................................................................................ 90
3.3.12 FB_Weigh ........................................................................................................................... 91
Opérateurs ....................................................................................................................................... 93
3.4.1
Opérateurs arithmétiques ................................................................................................... 93
3.4.1.1 ABS
93
3.4.1.2 ADD et ADD(
94
3.4.1.3 DIV et DIV(
95
3.4.1.4 LIMIT
95
3.4.1.5 MAX
96
3.4.1.6 MIN
96
3.4.1.7 MOD et MOD(
97
3.4.1.8 MUL et MUL(
97
3.4.1.9 MUX
98
3.4.1.10 SUB et SUB(
98
3.4.2
Opérateurs mathématiques étendus .................................................................................. 99
3.4.2.1 COS, ACOS, SIN, ASIN, TAN, ATAN
99
3.4.2.2 EXP
100
3.4.2.3 LN
100
3.4.2.4 LOG
101
3.4.2.5 SQRT
101
3.4.3
Opérateurs binaires .......................................................................................................... 102
3.4.3.1 AND et AND(
102
3.4.3.2 ANDN et ANDN(
103
3.4.3.3 NOT
104
3.4.3.4 OR et OR(
105
3.4.3.5 ORN et ORN(
106
3.4.3.6 ROL
107
3.4.3.7 ROR
107
3.4.3.8 S et R
108
3.4.3.9 SHL
108
3.4.3.10 SHR
109
3.4.3.11 XOR et XOR(
110
3.4.3.12 XORN et XORN(
111
3.4.4
Opérateurs de chargement et d'enregistrement ............................................................... 112
3.4.4.1 LD
112
BU 0550 fr-0321
5
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.4.4.2 LDN
112
3.4.4.3 ST
113
3.4.4.4 STN
113
3.4.5
Opérateurs de comparaison ............................................................................................. 114
3.4.5.1 EQ
114
3.4.5.2 GE
114
3.4.5.3 GT
115
3.4.5.4 LE
115
3.4.5.5 LT
116
3.4.5.6 NE
116
Valeurs de processus..................................................................................................................... 117
3.5.1
Entrées et sorties.............................................................................................................. 117
3.5.2
Valeurs de consigne et réelles PLC.................................................................................. 125
3.5.3
Valeurs de consigne et réelles de bus .............................................................................. 129
3.5.4
ControlBox et ParameterBox ............................................................................................ 134
3.5.5
Paramètres d'informations ................................................................................................ 135
3.5.6
Erreur PLC........................................................................................................................ 140
3.5.7
Paramètres PLC ............................................................................................................... 141
Langues ......................................................................................................................................... 143
3.6.1
Liste d’instructions (AWL / IL) ........................................................................................... 143
3.6.1.1 Généralités
143
3.6.2
Littéral structuré (ST) ........................................................................................................ 147
3.6.2.1 Généralités
147
3.6.2.2 Instructions
149
Sauts .............................................................................................................................................. 153
3.7.1
JMP .................................................................................................................................. 153
3.7.2
JMPC................................................................................................................................ 153
3.7.3
JMPCN ............................................................................................................................. 153
Conversion de type ........................................................................................................................ 154
3.8.1
BOOL_TO_BYTE ............................................................................................................. 154
3.8.2
BYTE_TO_BOOL ............................................................................................................. 154
3.8.3
BYTE_TO_INT ................................................................................................................. 155
3.8.4
DINT_TO_INT .................................................................................................................. 155
3.8.5
INT_TO_BYTE ................................................................................................................. 156
3.8.6
INT_TO_DINT .................................................................................................................. 156
Messages de dysfonctionnement PLC ........................................................................................... 157
4
Paramètres ............................................................................................................................................... 159
5
Annexe ..................................................................................................................................................... 160
5.1
Instructions d'entretien et de mise en service ................................................................................ 160
5.2
Documents et logiciels ................................................................................................................... 160
5.3
Abréviations ................................................................................................................................... 161
6
BU 0550 fr-0321
1 Introduction
1 Introduction
1.1
Généralités
1.1.1
Documentation
Désignation :
BU 0550
Numéro d'article :
6075504
Série :
Fonctions PLC pour variateurs de fréquence et
démarreurs des séries
NORDAC PRO
(SK 500P … SK 550P)
(SK 520E … SK 545E)
1.1.2
NORDAC Flex
(SK 200E … SK 235E)
NORDAC Base
(SK 180E / SK 190E)
NORDAC Link
(SK 250E-FDS … SK 280E-FDS)
NORDAC Link
(SK 155E-FDS / SK 175E-FDS)
NORDAC ON/ON+
(SK 300P)
Historique du document
Édition
Série
Numéro de
commande
BU 0550,
Septembre 2011
Version
Remarques
Logiciel
SK 540E … SK 545E
V 2.0 R0
Première édition
6075504/ 3911
Autres révisions :
Octobre 2011, février 2013, février 2017, mai 2019
Une vue d'ensemble des modifications des versions susmentionnées est disponible dans le document
correspondant.
BU 0550,
Janvier 2021
SK 500P … SK 550P
V 1.2 R2
•
SK 540E … SK 545E
V 2.4 R2
•
6075504/ 0321
SK 520E … SK 535E
V 3.2 R2
SK 200E … SK 235E
V 2.2 R1
SK 180E / SK 190E
V 1.3 R0
SK 250E-FDS …
SK 280E-FDS
V 1.3 R1
SK 155E-FDS /
SK 175E-FDS
V 1.2 R1
SK 300P
V 1.0 R1
BU 0550 fr-0321
Implémentation des types d’appareils
NORDAC ON/ON+ SK 300P
Adaptations et corrections
7
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
1.1.3
Mention de droit d'auteur
Le document fait partie intégrante de l'appareil décrit ici ou des fonctions décrites ici et doit par
conséquent être mis à la disposition de chaque utilisateur, sous la forme appropriée.
Il est interdit de modifier ou d'altérer le document.
1.1.4
Éditeur
Getriebebau NORD GmbH & Co. KG
Getriebebau-Nord-Straße 1
D-22941 Bargteheide, Allemagne
http://www.nord.com/
Tél. +49 (0) 45 32 / 289-0
Fax +49 (0) 45 32 / 289-2253
1.1.5
À propos de ce manuel
Ce manuel a pour but de vous aider à mettre en service les fonctions PLC d’un variateur de fréquence
ou d’un démarreur du fabricant Getriebebau NORD GmbH & Co. KG (soit : NORD). Il s'adresse aux
électriciens qui conçoivent, planifient, installent et configurent les programmes PLC ( chapitre 2.1
"Recrutement et qualification du personnel"). Les informations contenues dans ce manuel impliquent
que les électriciens auxquels le travail est confié soient familiarisés avec les techniques de pilotage
des entraînements, en particulier avec les appareils NORD.
Ce manuel contient exclusivement des informations et des descriptions des fonctions PLC, ainsi que
des informations supplémentaires liées aux fonctions PLC pour l’appareil de Getriebebau NORD
GmbH & Co. KG.
8
BU 0550 fr-0321
1 Introduction
1.2
Documents complémentaires
Ce manuel est uniquement valable en combinaison avec le mode d'emploi de l’appareil utilisé. Toutes
les informations requises pour une mise en service sûre de l'entraînement sont uniquement
disponibles en combinaison avec ce document. Une liste des documents se trouve au  chapitre 5.2
"Documents et logiciels".
Les documents requis sont disponibles sous www.nord.com.
1.3
1.3.1
Conventions de représentation
Avertissements
Les mises en garde pour la sécurité des utilisateurs et des interfaces de bus sont mise en évidence
comme suit :
DANGER
Cette mise en garde signale des risques qui entraînent des blessures graves voire mortelles.
AVERTISSEMENT
Cette mise en garde signale des risques pouvant provoquer des blessures graves voire mortelles.
ATTENTION
Cette mise en garde signale des risques pouvant provoquer des blessures légères ou de moyenne gravité.
ATTENTION
Cette mise en garde signale un risque de dommage matériel.
1.3.2
Autres indications
Informations
Cette indication présente des conseils et informations importantes.
1.4
Utilisation conforme
Les fonctions PLC de la société Getriebebau NORD GmbH & Co. KG constituent une extension de
fonctions par logiciel pour les variateurs de fréquence et les démarreurs NORD. Elles sont liées à
l’appareil correspondant de façon indissociable et ne peuvent pas être utilisées sans lui. Les
consignes de sécurité spécifiques de l’appareil concerné qui sont indiquées dans le manuel
correspondant doivent ainsi être appliquées pleinement ( chapitre 5.2 "Documents et logiciels").
Les fonctions PLC servent essentiellement de solution pour des tâches d’entraînement complexes
avec un ou plusieurs appareils dans le domaine des techniques d’entraînement électroniques. Elles
permettent également de simplifier les fonctions de commande et de surveillance proches de
l’entraînement par un appareil équipé de façon correspondante.
BU 0550 fr-0321
9
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
2 Sécurité
2.1
Recrutement et qualification du personnel
Les fonctions PLC doivent uniquement être mises en service par des électriciens qualifiés. Ceux-ci
doivent disposer des connaissances requises sur les fonctions PLC, sur la technique d’entraînement
électronique utilisée et sur les outils de configuration (par ex. le logiciel NORD CON) et la périphérie
liée à la tâche d’entraînement (entre autres, la commande).
Les électriciens doivent en outre être familiarisés avec l’installation, la mise en service et le
fonctionnement des capteurs et des dispositifs de commande électronique d’entraînement. Ils doivent
aussi connaître et suivre toutes les directives de prévention des accidents, prescriptions et lois en
vigueur sur le lieu d’installation.
2.1.1
Personnel qualifié
Par personnel qualifié l’on entend des personnes qui en raison de leur formation et de leur expérience
possèdent suffisamment de connaissances dans un domaine particulier et qui sont familiarisées avec
les directives de sécurité du travail et de prévention des accidents ainsi que les règles de la technique
reconnues.
Les personnes doivent être autorisées par le détenteur de l’installation à exécuter les opérations
requises.
2.1.2
Électricien
Un électricien est une personne qui en raison de sa formation et de son expérience possède
suffisamment de connaissances pour :
•
•
•
la mise en service, l'arrêt, la mise hors tension, la mise à la terre et le marquage des circuits et des
appareils,
la maintenance conforme et l'utilisation de dispositifs de protection selon les normes de sécurité
définies,
les soins d’urgence aux blessés.
2.2
Consignes de sécurité
Utilisez la fonction technologique Fonctions PLC et l’appareil de la société Getriebebau NORD
GmbH & Co. KG exclusivement conformément aux prescriptions,  chapitre 1.4 "Utilisation
conforme".
Pour une utilisation sans danger de la fonction technologique, vous devez tenir compte des consignes
du présent mode d’emploi.
Ne mettez l’appareil en service que s’il n’a pas été modifié sur le plan technique et à condition de
disposer des protections requises. Veillez à ce que tous les connecteurs et câbles soient dans un état
irréprochable.
Les travaux sur et avec l’appareil doivent uniquement être effectués par le personnel qualifié,
 chapitre 2.1 "Recrutement et qualification du personnel".
10
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3 PLC
3.1
Généralités
Les variateurs de fréquence NORD des séries SK 180E/SK 190E, SK 2xxE, SK 2xxE-FDS, SK 300P,
SK 520E – SK 545E et SK 5xxP ainsi que les démarreurs de la série SK 155E-FDS/SK 175E-FDS
comprennent un traitement logique conformément à la norme CEI 61131-3 en vigueur pour les
automates programmables industriels (API / anglais : Programmable Logic Controller, PLC). La
vitesse de réaction ou la puissance de calcul du PLC permet de réaliser de plus petites tâches dans le
domaine du variateur. Des entrées de variateur ou des informations entrant via un bus de terrain
peuvent ainsi être surveillées, évaluées et traitées ultérieurement en tant que valeurs de consigne
correspondantes pour le variateur de fréquence. En combinaison avec d'autres appareils NORD, une
visualisation des états de l'installation et une saisie de paramètres client spéciaux sont également
possibles. De cette manière, dans certaines limites, un potentiel d'économies est obtenu en éliminant
une solution PLC externe utilisée jusqu'à présent. Le langage de programmation Liste d'instructions
(IL) est pris en charge. La liste d'instructions est un langage de programmation orienté sur la machine
et basé sur du texte. Son étendue et son application sont définies dans la norme CEI 61131-3.
Informations
La programmation et le téléchargement dans l’appareil sont exclusivement effectués par le biais du programme
NORDCON de NORD.
BU 0550 fr-0321
11
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.1.1
Spécifications de PLC
Fonction
Spécification
Standard
Selon CEI 61131-3
Langue
Liste d’instructions ( IL ), texte structuré (ST)
Tâche
Une tâche cyclique, appel de programme toutes les 5 ms
Puissance de calcul
Environ 200 ordres AWL par ms
Mémoire de
programme
SK 5xxP, SK 520E …
SK 545E, SK 2xxE,
SK 2x0E-FDS, On, On+
SK 190E / SK 180E
SK 155E-FDS /
SK 175E-FDS
8128 octets pour les
indicateurs, les fonctions et
le programme PLC
2032 octets pour les
indicateurs, les fonctions et
le programme PLC
2028 octets pour les
indicateurs, les fonctions et
le programme PLC
Nombre max. de
commandes
env. 2580 commandes
env. 660 commandes
env. 660 commandes
Messageries CAN
librement accessibles
20 (sauf On/On+)
Appareils pris en
charge
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE / SK 52xE à partir de V3.0
On/On+
SK 2xxE à partir de V2.0
SK 2x0E-FDS
SK 180E / SK 190E
SK 155E-FDS / SK 175E- FDS
12
Remarque : il s'agit ici d'une valeur moyenne. Une utilisation intensive des indicateurs,
données de processus et fonctions minimise fortement le nombre possible de lignes ; voir
la partie "Ressources".
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.1.2
3.1.2.1
Structure de PLC
Mémoire
La mémoire du PLC est divisée en mémoire de programme et mémoire d'indicateur. En plus des
variables, les instances des blocs fonctionnels sont enregistrées dans la zone de la mémoire
d'indicateur. Une instance est une zone de mémoire dans laquelle toutes les variables internes
d'entrée et de sortie d’un module de fonctions sont enregistrées. Chaque déclaration du module de
fonctions nécessite sa propre instance. La limite entre la mémoire de programme et la mémoire
d'indicateur est définie de manière dynamique, selon la taille de la zone d'indicateur.
Mémoire totale 4032 octets
Mémoire de
programme
Mémoire d'indicateur
Variables
Instances du module
de fonctions
Dans la mémoire d'indicateur, deux classes différentes sont enregistrées dans la section des
variables :
[VAR]
Variable de mémoire pour l'enregistrement d'informations d'aide et d'états. Les variables de ce type
sont réinitialisées à chaque démarrage de PLC. Pendant l'exécution cyclique de PLC, les contenus de
la mémoire sont conservés.
[VAR_ACCESS]
Sert à lire et décrire les données de processus (entrées, sorties, valeurs de consigne, etc.) du
variateur de fréquence. Ces valeurs sont créées de nouveau lors de chaque cycle PLC.
3.1.2.2
Image de processus
L’appareil dispose de différentes dimensions physiques telles que le couple, la vitesse, les entrées,
les sorties, etc. Ces dimensions sont réparties en valeurs réelles et de consigne. Elles peuvent être
chargées dans l'image de processus du PLC et influencées par celle-ci. Les valeurs de processus
requises doivent être définies dans la liste des variables sous la classe VAR_ACCESS. Pour chaque
cycle PLC, toutes les données de processus du variateur définies sont lues de nouveau dans la liste
des variables. À la fin de chaque cycle PLC, les données de processus pouvant être décrites sont
retransmises au variateur. Voir la figure suivante.
Démarrage

du cycle
Lire les valeurs
de processus

Exécution du

programme PLC
Enregistrer les

valeurs de processus
Fin du
cycle
Compte tenu de cette séquence, il est important de programmer une exécution de programme
cyclique. La programmation de boucles afin d'attendre certains événements (par ex. un changement
de niveau sur une entrée) ne permet pas d'obtenir le résultat souhaité. Le comportement est différent
si les blocs fonctionnels accèdent aux valeurs de processus. Les valeurs de processus sont alors lues
BU 0550 fr-0321
13
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
lors de l'appel du bloc fonctionnel et lors de l'arrêt du bloc, les valeurs de processus sont
immédiatement enregistrées.
Informations
Si les blocs Motion MC_Power, MC_Reset, MC_MoveVelocity, MC_Move, MC_Home ou MC_Stop sont utilisés,
les valeurs de processus "PLC_Control_Word" et "PLC_Set_Val1" à "PLC_Set_Val5" ne doivent pas être
utilisées, car dans ce cas, les valeurs de la liste des variables remplaceraient systématiquement les modifications
du bloc fonctionnel.
3.1.2.3
Tâche du programme
L'exécution du programme dans PLC est effectuée en une seule tâche. La tâche est appelée de façon
cyclique toutes les 5 ms et sa durée de traitement max. est de 3 ms. Si un programme plus long ne
peut pas être traité pendant cette durée, l'exécution du programme est interrompue et poursuivie lors
de la prochaine tâche de 5 ms.
3.1.2.4
Traitement de la valeur de consigne
Le variateur dispose d'un certain nombre de sources de valeurs de consigne qui sont liées en
définitive par le biais de plusieurs paramètres pour former une valeur de consigne du variateur de
fréquence.
CAN / CANopen

P509 &
P350

P510[-01]
P350=0
TU3_xxx

Local

Temps de
cycle : 1 ms
USS



Valeur de
consigne
P351


P350=1

PLC
Temps de cycle : 5 ms




Si PLC est activé (P350=1), une présélection des valeurs de consigne de sources externes (valeurs
de consigne principales) est réalisée via P509 & P510[-01]. Avec P351, il est enfin possible de décider
d'utiliser des valeurs de consigne de PLC ou des valeurs entrant via P509/P510[-01]. Une
combinaison des deux est également possible. Aucune modification relative aux valeurs de consigne
secondaires (P510[-02]) n'est associée à la fonction PLC. Toutes les sources de valeurs de consigne
secondaires et PLC transmettent leurs valeurs de consigne secondaires au variateur de fréquence
avec la même priorité.
3.1.2.5
Traitement des données via l'accumulateur
L'accumulateur constitue l'unité informatique centrale du PLC. Pratiquement toutes les instructions
fonctionnent uniquement en combinaison avec l'accumulateur. NORD PLC dispose de trois
accumulateurs. Il s'agit d'un accumulateur 1 de 32 bits, d'un accumulateur 2 et de l'AE au format
BOOL. L'AE est utilisé pour toutes les opérations booléennes de chargement, d'enregistrement et de
14
BU 0550 fr-0321
3 PLC
comparaison. Lorsqu'une valeur booléenne est chargée, elle est représentée dans l'AE. Des
opérandes de relation transmettent le résultat à l'AE et des sauts conditionnels sont déclenchés par
l'AE. L'accumulateur 1 et l'accumulateur 2 sont utilisés pour tous les opérandes au format BYTE, INT
et DINT. L'accumulateur 1 est l'accumulateur principal et l'accumulateur 2 se charge des fonctions
auxiliaires. Tous les opérandes de chargement et d'enregistrement fonctionnent par le biais de
l'accumulateur 1. Tous les opérateurs arithmétiques enregistrent leur résultat dans l'accumulateur 1.
Le contenu de l'accumulateur 1 est déplacé dans l'accumulateur 2 lors de chaque commande de
chargement. Un opérateur suivant peut lier les deux accumulateurs ou les évaluer et enregistrer de
nouveau le résultat dans l'accumulateur 1 qui est désigné ci-après de manière générale par le terme
"accumulateur".
3.1.3
Étendue des fonctions
PLC prend en charge une quantité d'opérateurs, de fonctions et de modules de fonctions standard qui
sont définis dans CEI 1131-3. Des informations détaillées se trouvent aux chapitres suivants. Une
explication relative aux blocs fonctionnels qui sont également pris en charge est aussi disponible.
3.1.3.1
Motion Control Lib
Motion Control Lib est basée sur la spécification PLCopen "Function blocks for motion control" (blocs
fonctionnels pour la commande de mouvement). Cette bibliothèque contient essentiellement des blocs
fonctionnels pour le déplacement de l'entraînement. De plus, des blocs fonctionnels sont prévus pour
la lecture et l'écriture de paramètres de l’appareil.
3.1.3.2
Réducteur électronique avec scie volante
Le variateur de fréquence dispose des fonctions de réducteur électronique (synchronisme en mode de
positionnement) et de scie volante. Ces fonctions permettent de faire fonctionner le variateur avec un
autre entraînement en synchronisme angulaire. De plus, avec la fonction supplémentaire Scie volante,
il est possible de se synchroniser avec une position précise par rapport à un entraînement en marche.
Le mode de fonctionnement Réducteur électronique peut être démarré et arrêté à tout moment. Une
combinaison du contrôle de position classique avec ses commandes de déplacement et ses fonctions
de réducteur est possible. Pour les fonctions de réducteur, un variateur de fréquence NORD avec un
bus CAN interne est obligatoirement nécessaire sur l'axe maître.
3.1.3.3
Visualisation
À l'aide d'une ControlBox ou d'une ParameterBox, la visualisation de l'état de fonctionnement et le
paramétrage du variateur de fréquence sont possibles. Ou bien, la fonctionnalité du maître CANopen
des panneaux bus CAN du PLC peut être utilisée pour l'affichage d'informations.
ControlBox
La version la plus simple pour la visualisation est la ControlBox. Deux valeurs de processus
permettent d'accéder à l'affichage à 4 chiffres et à l'état du clavier. Ainsi, des applications d'interface
homme-machine (IHM) simples peuvent être créées très rapidement. Afin que le PLC puisse accéder
à l'affichage, P001 doit être réglé sur "PLC-ControlBox Value". Une autre particularité est que le menu
des paramètres n'est plus atteint par le biais des touches fléchées. À la place, les touches "On" et
"Enter" doivent être actionnées en même temps.
ParameterBox
Dans le mode de visualisation, PLC permet de définir chacun des 80 caractères dans l'affichage de PBox (4 lignes de 20 caractères). Des nombres ainsi que des textes peuvent être transmis. De plus,
des saisies avec le clavier sur la P-Box de PLC sont possibles. De cette façon, des fonctions IHM
(affichage de valeurs réelles, changement de fenêtre, transmission de valeurs de consigne, etc.) sont
réalisées. L'accès à l'affichage de P-Box est effectué par le biais des blocs fonctionnels dans PLC.
BU 0550 fr-0321
15
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
La visualisation est effectuée via l’affichage de la valeur de fonctionnement de la ParameterBox.
Le contenu de l’affichage de la valeur de fonctionnement est défini avec le paramètre de P-Box
P1003. Ce paramètre se trouve sous l'option de menu principal "Affichage". P1003 doit être réglé sur
la valeur "PLC display". À l'aide des touches fléchées de droite et de gauche, l'affichage de la valeur
de fonctionnement peut être de nouveau sélectionné ultérieurement. L'affichage contrôlé par PLC
apparaît alors. Ce paramètre reste effectif même après une nouvelle mise en service.
3.1.3.4
Régulateur de processus
Le régulateur de processus est un régulateur PID-T1 avec une grandeur de sortie limitée. Avec ce
module fonction, il est possible de réaliser simplement des commandes complexes dans PLC, par le
biais desquelles divers processus (tels que par ex. des régulations de pression) peuvent être résolus
avec plus d'élégance qu'avec les régulateurs tout ou rien fréquemment utilisés.
3.1.3.5
Communication CANopen
Hormis les canaux de communication disponibles en standard, le PLCoffre plusieurs autres
possibilités de communication. Par le biais de l’interface de bus CAN du variateur de fréquence ou du
bus système, des relations de communication supplémentaires avec d'autres appareils peuvent être
établies. Le protocole utilisé pour ce faire est CANopen. Les relations de communication sont limitées
au transfert de données PDO et aux commandes NMT. La communication CANopen disponible en
standard dans le variateur de fréquence via SDO, PDO1, PDO2 et Broadcast n'est pas affectée par
cette fonction PLC.
PDO (Process Data Objects)
Les PDO permettent de commander et de surveiller d'autres variateurs de fréquence. Il est également
possible de connecter des appareils d'autres fournisseurs au PLC. Il peut s'agir de modules d'E/S, de
codeurs CANopen, de panneaux, etc. Ainsi, le nombre d'entrées / de sorties du variateur de fréquence
peut être étendu à volonté et des sorties analogiques sont aussi possibles.
NMT (Network Management Objects)
Tous les appareils CANopen doivent être mis à l'état de bus CANopen "Opérationnel" par le maître
bus. Seul cet état de bus rend la communication PDO possible. Si aucun maître bus ne se trouve
dans le bus CANopen, ceci doit être effectué par le PLC. Le module de fonctions FB_NMT est
disponible à cette fin.
16
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.2
Création de programmes PLC
La création de programmes PLC est effectuée exclusivement via le programme PC NORDCON.
L'éditeur PLC est ouvert à l'aide de l'option de menu "File/New/PLC program" ou du symbole . Ce
bouton est uniquement actif si un appareil avec les fonctions PLC est au centre de la vue d'ensemble
des appareils.
3.2.1
Chargement, enregistrement et impression
Les fonctions de chargement, enregistrement et impression sont exécutées à l'aide des entrées
correspondantes du menu principal ou des barres d'outils. Lors de l'ouverture, il est recommandé de
sélectionner le type de fichier "PLC Program" (*.awlx, *.nstx) dans la fenêtre "Open". Ainsi, seuls les
fichiers pouvant être lus par l'éditeur PLC seront affichés. Si le programme PLC créé doit être
enregistré, la fenêtre de l'éditeur PLC doit être active. Le programme PLC est sauvegardé avec
"Save" ou "Save as". Dans le cas de l'opération "Save as", ceci peut également être vérifié avec le
type de fichier (programme PLC (*.awlx*.nstx)). Pour l'impression du programme PLC, la fenêtre PLC
correspondante doit être active. L'impression est lancée à l'aide de "File/Print" ou du symbole
correspondant.
Les programmes PLC peuvent aussi être enregistrés en tant que programmes PLC sauvegardés.
Pour cela, dans la fenêtre de fichier, l’utilisateur doit définir le type de fichier sur "Fichiers AWL
sauvegardés" ou "Fichiers ST sauvegardés". Ensuite, le programme PLC est enregistré dans une
version codée (*.awls ou *.nsts) et une version normale (*.awlx, *.nstx). Le programme PLC codé peut
ensuite uniquement être transmis à l'appareil (voir ).
BU 0550 fr-0321
17
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.2.2
Éditeur
L'éditeur PLC est divisé en quatre fenêtres différentes.
Les différentes fenêtres sont décrites de façon plus détaillée dans les parties suivantes.
18
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.2.2.1
Variables et déclaration de modules de fonctions
Les variables, valeurs de processus et blocs fonctionnels nécessaires au programme sont déclarés
dans cette fenêtre.
Variables
Les variables sont créées en définissant la Classe "VAR". Le nom de la variable peut être choisi
librement. Dans le champ Type, il est possible de sélectionner BOOL, BYTE, INT ou DINT. Pour les
variables, une initialisation de démarrage peut être saisie sous Valeur initiale.
Valeurs de processus
Celles-ci sont créées en sélectionnant l'entrée "VAR_ACCESS" sous Classe. Le Nom ne peut pas
être choisi librement et le champ Valeur initiale est bloqué pour ce type.
Modules de fonctions
Sous Classe, l'entrée "VAR" est sélectionnée. Le Nom pour l'instance correspondante du module de
fonctions (FB) peut être choisi librement. Le FB souhaité est sélectionné sous Type. Une Valeur
initiale ne peut pas être définie pour le FB.
Toutes les options de menu qui concernent la fenêtre de variables sont appelées par le biais du menu
contextuel. Des entrées peuvent ainsi être ajoutées et supprimées. Aussi bien les variables et
variables de processus pour l'observation (fonction de point de surveillance) que pour le débogage
(point d'arrêt) sont activées.
BU 0550 fr-0321
19
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.2.2.2
Fenêtre de saisie
Cette fenêtre sert à la saisie de programme et à la représentation du programme Liste d'instructions.
Les fonctions suivantes sont disponibles :
•
•
•
•
Mise en surbrillance de la syntaxe
Signets
Déclaration des variables
Débogage
Mise en surbrillance de la syntaxe
Si la commande et la variable qui lui est affectée sont détectées par l'éditeur, la commande est
représentée en bleu et la variable en noir. Si ce n'est pas le cas, la représentation apparaît en
caractères italiques, fins et noirs.
Signets
Étant donné que les programmes dans l'éditeur peuvent atteindre une certaine longueur, il est
possible de marquer et d'accéder de façon ciblée à des points importants du programme à l'aide de la
fonction Signets. Pour marquer une ligne, le curseur doit se trouver dans cette ligne. Via l'option de
menu "Switch bookmark" (bouton droit de la souris, menu), la ligne avec le signet souhaitée est
marquée. Il est possible d'accéder aux signets par le biais de l'option de menu "Go to bookmark".
Déclaration des variables
Par le biais du menu de l'éditeur "Add Variable" (bouton droit de la souris), de nouvelles variables
peuvent être déclarées par l'éditeur.
Débogage
Dans l'éditeur, la position des points de surveillance et d'arrêt est définie pour la fonction Débogage.
Ceci peut être réalisé à l'aide des options de menu "Switch breakpoint" (Breakpoints) et "Switch
monitoring point" (Watchpoints). La position des points d'arrêt peut aussi être définie en cliquant sur le
bord gauche de la fenêtre de l'éditeur. Les variables et valeurs de processus à lire à partir du variateur
de fréquence pendant le débogage, doivent être marquées. Ceci peut être effectué dans l'éditeur par
le biais des options de menu "Debug variable" et "Watch variable". Pour cela, la variable
correspondante doit être marquée avant de sélectionner l'option de menu souhaitée.
20
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.2.2.3
Fenêtre d'affichage des points de surveillance et d'arrêt
Cette fenêtre dispose de deux onglets qui sont décrits ci-après.
Points d'arrêt
Cette fenêtre présente tous les points d'arrêt et de surveillance définis. Ils peuvent être
activés/désactivés par le biais des cases et supprimés avec le bouton Supprimer. Le bouton droit de
la souris permet d'accéder au menu correspondant.
Liste d'observation
Toutes les variables sélectionnées pour l'observation sont représentées ici. Dans la colonne Valeur, le
contenu actuel est représenté. Dans la colonne Affichage, le format de représentation est sélectionné.
3.2.2.4
Fenêtre de messages PLC
Dans cette fenêtre, tous les messages d'état et d'erreur de PLC sont saisis. Si le programme est
traduit correctement, le message "Translated without error" apparaît. L'utilisation des ressources est
indiquée une ligne après. En cas d'erreurs dans le programme PLC, le message "Error X" apparaît, X
correspondant au nombre d'erreurs. Dans les lignes suivantes, le message d'erreur spécifique est
affiché dans le format :
[ Numéro de ligne] : description de l'erreur
BU 0550 fr-0321
21
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.2.3
Transmission du programme à l’appareil
Il existe plusieurs moyens de transmettre un programme PLC à l’appareil.
Transmettre directement le programme PLC :
1. Sélectionner l’appareil dans l’arborescence du projet.
2. Ouvrir le menu contextuel (appuyer sur le bouton droit de la souris).
3. Exécuter la fonction "Transmettre le programme PLC à l’appareil".
4. Sélectionner le fichier dans la fenêtre de fichier, puis appuyer sur "Ouvrir".
Transmettre le programme PLC avec l’éditeur PLC (hors ligne) :
1. Ouvrir le programme PLC avec la fonction "Ouvrir" (Fichier->Ouvrir).
2. Connecter l’éditeur PLC avec l’appareil (PLC->Connecter).
3. Compiler le programme PLC.
4. Transmettre le programme PLC à l’appareil.
Transmettre le programme PLC avec l’éditeur PLC (en ligne) :
1. Sélectionner l’appareil dans l’arborescence du projet.
2. Démarrer l’éditeur PLC.
3. Ouvrir le programme PLC.
4. Importer le programme PLC dans la vue en ligne.
5. Compiler le programme PLC.
6. Transmettre le programme PLC à l’appareil
Informations
SK 1xxE-FDS - nombre limité de cycles d’écriture
Dans les appareils SK 155E-FDS / SK 175E-FDS, une mémoire flash est utilisée comme support de stockage. Le
nombre de cycles d’écriture d’une mémoire flash est fortement limité. Par conséquent, le programme est
uniquement chargé en standard dans la mémoire RAM. Il peut alors être démarré et testé. Si le PLC doit ensuite
être redémarré, le programme doit être de nouveau chargé vers l’appareil afin d’initialiser les variables PLC. Si le
programme doit être enregistré dans l’appareil de façon durable, l’utilisateur doit exécuter l’action "Transmettre le
programme PLC vers l’appareil et l’enregistrer".
22
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.2.4
Débogage
Comme il est rare que les programmes fonctionnent du premier coup, NORD PLC offre plusieurs
possibilités pour trouver les erreurs. Ces possibilités peuvent être classées en deux grandes
catégories, décrites ci-après.
3.2.4.1
Points de surveillance (Watchpoints)
La version de débogage la plus simple est la fonction avec points de surveillance. Elle offre une vue
d'ensemble rapide du comportement de certaines variables. Pour cela, un point de surveillance est
défini à un endroit quelconque du programme. Lorsque PLC exécute cette ligne de programme,
jusqu'à 5 valeurs sont enregistrées et affichées dans la liste d'observation (fenêtre "Observation List").
Les 5 valeurs à observer peuvent être sélectionnées dans la fenêtre de saisie ou la fenêtre de
variables via le menu contextuel. Si un point de surveillance a été défini sans code de programme,
NORDCON recherche la ligne de code précédente. Si cette ligne de code est atteinte dans l'exécution
du programme, l’actualisation des valeurs est réalisée. Si un point de surveillance est ignoré par un
saut (instruction JMP, IF, Switch), les valeurs ne sont pas actualisées.
Informations
Les variables de blocs fonctionnels ne peuvent pas être ajoutées à la liste de surveillance dans la version actuelle
!
3.2.4.2
Points d'arrêt (Breakpoints)
Via les points d'arrêt, il est possible d'arrêter le programme PLC de façon ciblée à la ligne de
programme souhaitée. Si le PLC rencontre un point d'arrêt, l'AE, l'accumulateur 1 et l'accumulateur 2
sont lus, de même que toutes les variables qui ont été sélectionnées par le biais de l'option de menu
"Debug variables" (menu contextuel). Il est possible de définir jusqu’à 5 points d'arrêt dans le
programme PLC. Cette fonction est démarrée par le biais du symbole
. Le programme
fonctionne alors jusqu'à ce qu'un point d'arrêt soit déclenché. Une nouvelle activation de la barre
d'outils permet de relancer le programme jusqu'au prochain point d'arrêt. Si le programme doit
continuer à fonctionner, le symbole
BU 0550 fr-0321
est activé.
23
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.2.4.3
Exécution pas à pas (Single Step)
Avec cette méthode de débogage, il est possible d'exécuter le programme PLC ligne par ligne, par
étapes individuelles. À chaque étape, toutes les variables sélectionnées sont lues à partir du PLC du
VF et affichées dans la fenêtre "Observation List". Les valeurs à observer peuvent être sélectionnées
dans la fenêtre de saisie ou la fenêtre de variables à l'aide du menu du bouton droit de la souris. Pour
le débogage avec l'exécution pas à pas, il est nécessaire d'avoir défini au moins un point d'arrêt avant
le démarrage du débogage. L'actionnement du symbole
permet d'activer le mode débogage. Un
débogage pas à pas par les lignes suivantes est uniquement possible par le biais du symbole
une fois que le programme a atteint le premier point d'arrêt. Certaines lignes de commande
contiennent plusieurs commandes individuelles. À cet effet, il est possible de devoir exécuter deux ou
plusieurs étapes avant que l'affichage des étapes ne continue dans la fenêtre de saisie. La position
actuelle est indiquée par la petite flèche dans la fenêtre de gauche de l'éditeur PLC. L'actionnement
du symbole
permet de continuer à exécuter le programme jusqu'au point d'arrêt suivant. Si le
programme doit continuer à fonctionner, le symbole
24
est activé.
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.2.5
Configuration PLC
Le symbole
permet d'ouvrir la fenêtre de configuration PLC. Les paramètres de base pour PLC
peuvent être définis ici. Ils sont décrits ci-après.
Surveillance du temps de cycle
Cette fonction contrôle le temps de traitement max. d'un cycle PLC. Les boucles continues
programmées involontairement dans le programme PLC peuvent ainsi être interceptées. En cas de
dépassement, l'erreur E22.4 est déclenchée dans le variateur de fréquence.
Autoriser le module de fonctions ParameterBox
Si une visualisation via la ParameterBox doit être effectuée dans le programme PLC, cette option doit
être activée. Sinon, les blocs fonctionnels correspondants génèrent une erreur de compilation lors du
démarrage du variateur de fréquence.
Données de commande non valides
Le PLC peut évaluer les mots de commande entrant par le biais des systèmes de bus possibles.
Toutefois, les mots de commande peuvent uniquement passer lorsque le bit "PZD valid" (bit 10) est
défini. Si des mots de commande non conformes au protocole USS doivent être évalués par le PLC,
cette option doit être activée. Le bit 10 dans le premier mot n'est alors plus interrogé.
Démarrage à chaud après une erreur
Toutes les variables sont systématiquement chargées lors du démarrage du PLC avec "0" ou leur
valeur d'initialisation, et ce, qu'il s'agisse du démarrage après un arrêt, d'un téléchargement de
programme ou d'une erreur PLC. Via cette option, le contenu des variables n'est pas modifié en cas
de démarrage à chaud. Un démarrage à chaud est effectué après une commande d'arrêt PLC ou une
erreur PLC.
Ne pas mettre en pause l'heure du système au point d'arrêt
Pendant le débogage, si PLC se trouve à un point d'arrêt ou en mode d'exécution pas à pas, l'heure
du système est mise en pause. L'heure du système constitue la base pour toutes les horloges de
PLC. Si l'heure du système doit continuer à fonctionner pendant le débogage, cette fonction doit être
activée.
BU 0550 fr-0321
25
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3
Blocs fonctionnels
Les blocs fonctionnels sont de petits programmes qui peuvent enregistrer leurs valeurs d'état dans
des variables internes. Par conséquent, pour chaque bloc fonctionnel, une propre instance est créée
dans la liste des variables de NORDCON. Si un temporisateur doit contrôler 3 temps parallèlement, il
doit être créé trois fois dans la liste des variables.
Informations
Détermination d’un front de signal
Afin que les blocs fonctionnels suivants puissent déterminer un front à l’entrée, il est nécessaire que l’appel de la
fonction soit exécuté deux fois avec des états différents à l’entrée.
3.3.1
CANopen
Via les blocs fonctionnels, le PLC peut configurer, surveiller des canaux PDO et transmettre sur ces
derniers. Le PLC peut envoyer ou recevoir jusqu'à 8 octets de données de processus via un PDO.
L'accès à chacun de ces PDO est effectué par le biais d'une adresse individuelle (COB-ID). Jusqu'à
20 PDO peuvent être configurés dans le PLC. Pour faciliter la commande, COB-ID n'est pas saisi
directement. Au lieu de cela, l'adresse de l'appareil et le numéro PDO sont transmis au module de
fonctions. COB-ID en résultant est déterminé sur la base de Pre-Defined Connection Set (CiA
DS301). Les COB-ID suivants possibles en résultent pour le PLC.
PDO d'émission
PDO de surveillance
PDO
COB-ID
PDO
COB-ID
PDO1
200h + adresse de l'appareil
PDO1
180h + adresse de l'appareil
PDO2
300h + adresse de l'appareil
PDO2
280h + adresse de l'appareil
PDO3
400h + adresse de l'appareil
PDO3
380h + adresse de l'appareil
PDO4
500h + adresse de l'appareil
PDO4
480h + adresse de l'appareil
Variateurs de fréquence NORD utilisent pour la transmission des données de processus PDO1 ;
PDO2 est uniquement utilisé pour la valeur de consigne/réelle 4 et 5.
3.3.1.1
Vue d’ensemble
Module de fonctions Explication
FB_PDOConfig
Configuration PDO
FB_PDOSend
Envoi PDO
FB_PDOReceive
Réception PDO
FB_NMT
Validation et blocage de PDO
26
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.1.2
FB_NMT
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
X
On/On+
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Après un Power UP, tous les participants CAN se trouvent dans l'état bus Pre-Operational. Dans cet
état, vous ne pouvez ni recevoir ni envoyer un PDO. Afin que PLC puisse communiquer avec d'autres
participants sur le bus CAN, ces participants doivent être définis dans l'état "Operational". En principe,
ceci est effectué par le maître bus. À défaut de maître bus, cette tâche peut être réalisée par
FB_NMT. Via les entrées PRE, OPE ou STOP, l’état de tous les participants connectés au bus peut
être influencé. Les entrées sont adoptées avec un front positif sur EXECUTE. La fonction doit être
appelée à plusieurs reprises jusqu'à ce que la sortie DONE ou ERROR soit définie sur 1.
Si la sortie ERROR a été définie sur 1, aucune alimentation de 24 V n'est présente sur la prise RJ45
CAN du variateur ou le pilote CAN du variateur est dans l'état Bus off. En cas de front négatif sur
EXECUTE, toutes les sorties sont réinitialisées sur 0.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
EXECUTE
Exécuter
PRE
Explication
Type
BOOL DONE
La commande NMT est envoyée
BOOL
Définition de tous les
participants dans l'état PreOperational
BOOL ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
OPE
Définition de tous les
participants dans l'état
Operational
BOOL
STOP
Définition de tous les
participants dans l'état
Stopped
BOOL
BU 0550 fr-0321
Sortie
27
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.1.3
FB_PDOConfig
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Les PDO sont configurés via ce bloc fonctionnel. Avec une instance de cette fonction, tous les PDO
souhaités sont configurés. Pour chaque PDO, le bloc fonctionnel doit seulement être appelé une fois.
Jusqu’à 20 PDO peuvent être définis. Chaque PDO a son propre paramétrage. L'affectation des PDO
dans d'autres blocs fonctionnels CANopen est effectuée par le biais de la boîte de message Number.
TARGETID correspond à l'adresse de l'appareil. Dans le cas de Variateurs de fréquence NORD, cette
adresse de l'appareil est réglée dans le P515 ou via le commutateur DIP. Sous PDO, le numéro de
boîte de message souhaité est saisi (voir l'introduction). LENGTH définit la durée de transmission d'un
PDO. Via DIR, le sens d'envoi/de réception est défini. Avec le front positif sur l'entrée EXECUTE, les
données sont reprises. La sortie DONE peut être immédiatement interrogée après l'appel du bloc
fonctionnel. Si DONE est défini sur 1, le canal PDO a alors été configuré. Si ERROR = 1, un problème
est survenu. La cause exacte est enregistrée dans ERRORID. En cas de front négatif sur EXECUTE,
toutes les sorties sont réinitialisées sur 0.
PDO d'émission
PDO de surveillance
PDO
COB-ID
PDO
COB-ID
PDO1
200h + adresse de l'appareil
PDO1
180h + adresse de l'appareil
PDO2
300h + adresse de l'appareil
PDO2
280h + adresse de l'appareil
PDO3
400h + adresse de l'appareil
PDO3
380h + adresse de l'appareil
PDO4
500h + adresse de l'appareil
PDO4
480h + adresse de l'appareil
PDO5
180h + adresse de l'appareil
PDO5
200h + adresse de l'appareil
PDO6
280h + adresse de l'appareil
PDO6
300h + adresse de l'appareil
PDO7
380h + adresse de l'appareil
PDO7
400h + adresse de l'appareil
PDO8
480h + adresse de l'appareil
PDO8
500h + adresse de l'appareil
28
BU 0550 fr-0321
3 PLC
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
EXECUTE
Exécuter
BOOL DONE
NUMBER
Numéro de boîte de messages BYTE
Plage de valeurs = 0 à 19
TARGETID
Adresse de l'appareil
Plage de valeurs = 1 à 127
BYTE
PDO
PDO
Plage de valeurs = 1 à 4
BYTE
LENGTH
Longueur PDO
Plage de valeurs = 1 à 8
BYTE
DIR
Envoi ou réception
Envoi = 1 / Réception = 0
BOOL
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1800h
Plage de valeurs Number dépassée
1801h
Plage de valeurs TARGETID dépassée
1802h
Plage de valeurs PDO dépassée
1803h
Plage de valeurs LENGTH dépassée
Informations
Sortie
Explication
Type
PDO configuré
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
Pas d’utilisation double de l’ID CAN
Aucun ID CAN déjà utilisé par l’appareil ne doit être paramétré !
Adresses de réception correspondantes :
•
ID CAN = 0x180 + P515[-01]
PDO1
•
ID CAN = 0x180 + P515[-01]+1
ID CAN pour codeur absolu
•
ID CAN = 0x280 + P515[-01]
PDO2
Adresses d'envoi correspondantes :
•
ID CAN = 0x200 + P515[-01]
PDO1
•
ID CAN = 0x300 + P515[-01]
PDO2
BU 0550 fr-0321
29
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Exemple dans ST :
(* Configurer PDO *)
PDOConfig(
Execute := TRUE,
(* Configurer la boîte de messages 1 *)
Number := 1,
(* Définir le numéro de nœud CAN *)
TargetID := 50,
(* Sélectionner PDO (standard pour le mot de commande PDO1, valeur de consigne 1,
valeur de consigne 2, valeur de consigne 3) *)
PDO := 1,
(* Définir la longueur des données (standard pour PDO1 égal à 8 *)
LENGTH := 8,
(* Envoyer *)
Dir := 1);
oder
(* Configurer PDO *)
PDOConfig(
Execute := TRUE,
(* Configurer la boîte de messages 1 *)
Number := 2,
(* Définir le numéro de nœud CAN *)
TargetID := 50,
(* Sélectionner PDO (standard pour PDO2 valeur de consigne 4, valeur de consigne 5
SK540E) *)
PDO := 2,
(* Définir la longueur des données (standard pour PDO2 égal à 4 *)
LENGTH := 4,
(* Envoyer *)
Dir := 1);
oder
(* Configurer PDO *)
PDOConfig(
Execute := TRUE,
(* Configurer la boîte de messages 2 *)
Number := 2,
(* Définir le numéro de nœud CAN *)
TargetID := 50,
(* Sélectionner PDO (standard pour le mot de d’état PDO1, valeur réelle 1, valeur
réelle 2, valeur réelle 3) *)
PDO := 1,
(* Définir la longueur des données (standard pour PDO1 égal à 8 *)
LENGTH := 8,
(* Recevoir *)
Dir := 0);
30
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.1.4
FB_PDOReceive
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
X
On/On+
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
X
Ce bloc fonctionnel surveille l'entrée des messages d'un canal PDO préalablement configuré. La
surveillance commence lorsque l'entrée ENABLE est sur 1. Après l'appel de la fonction, la sortie NEW
doit être vérifiée. Si elle passe sur 1, un nouveau message est alors arrivé. La sortie NEW est
supprimée lors de l'appel suivant de la fonction. Les données reçues se trouvent dans WORD1
jusqu'à WORD4. Via TIME, le canal PDO peut être surveillé quant à la réception cyclique. Si dans
TIME une valeur comprise entre 1 et 32767 ms est saisie, un message doit alors être reçu au cours
de cette période. Sinon, le bloc fonctionnel passe dans l'état d'erreur (ERROR = 1). Via la valeur 0,
cette fonction peut être désactivée. Le temporisateur de surveillance fonctionne par pas de 5 ms. En
cas d'erreur, ERROR est défini sur 1. DONE est dans ce cas 0. Dans ERRORID, le code d'erreur
correspondant est alors valable. En cas de front négatif sur ENABLE, la réinitialisation de DONE,
ERROR et ERRORID est effectuée.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Exécuter
BOOL NEW
Nouveau PDO reçu
BOOL
NUMBER
Numéro de boîte de messages
Plage de valeurs = 0 à 19
BYTE
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
TIME
Fonction Watchdog
Plage de valeurs = 0 à 32767
0 = désactivé
1 à 32767 = temps de
surveillance
INT
ERRORID
Code d'erreur
INT
WORD1
Données de réception mot 1
INT
WORD2
Données de réception mot 2
INT
WORD3
Données de réception mot 3
INT
WORD4
Données de réception mot 4
INT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1800h
Plage de valeurs Number dépassée
1804h
La Box sélectionnée n'est pas correctement configurée
1805h
24V manquant pour pilote de bus ou le pilote de bus est dans l'état "Bus off"
1807h
Temporisation de réception (fonction Watchdog)
BU 0550 fr-0321
31
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Informations
Temps de cycle PLC
Le cycle PLC correspond à 5 ms, autrement dit, dans le cas d'un appel de la fonction dans le programme PLC, un
message CAN peut uniquement être lu toutes les 5 ms. Si plusieurs messages doivent être envoyés rapidement
les uns après les autres, des messages peuvent être écrasés.
Exemple dans ST :
IF bFirstTime THEN
(* Définir les appareils dans l’état Pre-Operational *)
NMT(Execute := TRUE, OPE := TRUE);
IF not NMT.Done THEN
RETURN;
END_IF;
(* Configurer PDO *)
PDOConfig(
Execute := TRUE,
(* Configurer la boîte de messages 2 *)
Number := 2,
(* Définir le numéro de nœud CAN *)
TargetID := 50,
(* Sélectionner PDO (standard pour le mot d’état PDO1, valeur réelle 1, valeur réelle
2, valeur réelle 3) *)
PDO := 1,
(* Définir la longueur des données (standard pour PDO1 égal à 8 *)
Length := 8,
(* Recevoir *)
Dir := 0);
END_IF;
(* Lire l’état et les valeurs réelles *)
PDOReceive(Enable := TRUE, Number := 2);
IF PDOReceive.New THEN
State := PDOReceive.Word1;
Sollwert1 := PDOReceive.Word2;
Sollwert2 := PDOReceive.Word3;
Sollwert3 := PDOReceive.Word4;
END_IF
32
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.1.5
FB_PDOSend
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Avec ce bloc fonctionnel, des PDO doivent être envoyés sur un canal préalablement configuré. Il est
possible de les envoyer de façon ponctuelle ou cyclique. Les données à envoyer sont saisies dans
WORD1 jusqu'à WORD4. Un envoi de PDO est possible indépendamment de l'état CANopen du
variateur de fréquence. Le canal PDO préalablement configuré est sélectionné via NUMBER. Les
données à envoyer sont saisies dans WORD1 jusqu'à WORD4. CYCLE permet de choisir un envoi
ponctuel (paramètre=0) ou cyclique. Le PDO est envoyé par le biais d'un front positif sur EXECUTE.
Si DONE = 1, toutes les entrées étaient correctes et le PDO est envoyé. Si ERROR = 1, un problème
s'est produit. La cause exacte est enregistrée dans ERRORID. Toutes les sorties sont réinitialisées
avec un front négatif sur EXECUTE. La base de temps de PLC correspond à 5 ms ; ceci est
également valable pour l'entrée CYCLE. Seuls des cycles de transmission avec un multiple de 5 ms
sont possibles.
VAR_INPUT
Entrée
Explication
VAR_OUTPUT
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE Exécuter
BOOL DONE
PDO envoyé = 1
BOOL
NUMBER
Numéro de boîte de messages
Plage de valeurs = 0 à 19
BYTE ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
CYCLE
Cycle de transmission
Plage de valeurs = 0 à 255
0 = désactivé
1 à 255 = cycle de transmission
en ms
BYTE ERRORID
Code d'erreur
INT
WORD1
Données de transmission mot 1
INT
WORD2
Données de transmission mot 2
INT
WORD3
Données de transmission mot 3
INT
WORD4
Données de transmission mot 4
INT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1800h
Plage de valeurs Number dépassée
1804h
La Box sélectionnée n'est pas correctement configurée
1805h
24V manquant pour pilote de bus ou le pilote de bus est dans l'état "Bus off"
Si DONE passe sur 1, le message à transmettre a été accepté par le module CAN mais n'est pas
encore envoyé. La transmission se déroule en parallèle en arrière-plan. Maintenant, si plusieurs
messages doivent être envoyés de façon successive directement via un bloc fonctionnel, il se peut
que le message précédent n'ait pas encore été envoyé lors du nouvel appel. Ceci peut être détecté
par le fait que ni le signal DONE ni le signal ERROR n'a été défini sur 1 après l'appel CAL. L'appel
BU 0550 fr-0321
33
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
CAL peut maintenant être répété jusqu'à ce que l'un des deux signaux passe sur 1. Si plusieurs ID
CAN différents doivent être décrits par le biais d'un seul bloc fonctionnel, ceci est possible en
effectuant une nouvelle configuration du bloc fonctionnel. Ceci ne doit toutefois pas être réalisé dans
le même cycle PLC que la transmission. Cela risquerait en effet de supprimer le message à envoyer
lors de la configuration via FB_PDOConfig.
Exemple dans ST :
IF bFirstTime THEN
(* Définir les appareils dans l’état Pre-Operational *)
NMT(Execute := TRUE, OPE := TRUE);
IF not NMT.Done THEN
RETURN;
END_IF;
(* Configure PDO*)
PDOConfig(
Execute := TRUE,
(*Configurer la boîte de messages 1*)
Number := 1,
(* Définir le numéro de nœud CAN *)
TargetID := 50,
(* Sélectionner PDO (standard pour le mot d’état PDO1, valeur réelle 1, valeur réelle
2, valeur réelle 3) *)
PDO := 1,
(*Définir la longueur des données (standard pour PDO1 égal à 8 *)
LENGTH := 8,
(* Envoyer *)
Dir := 1);
IF not PDOConfig.Done THEN
RETURN;
END_IF;
(* Transmit PDO – mettre le mot de commande de l’appareil dans l’état "Prêt à la
connexion" *)
PDOSend(Execute := TRUE, Number := 1, Word1 := 1150, Word2 := 0, Word3 := 0, Word4 := 0);
IF NOT PDOSend.Done THEN
RETURN;
END_IF;
PDOSend(Execute := FALSE);
bFirstTime := FALSE;
END_IF;
CASE State OF
0:
(* L’entrée digitale 1 est-elle définie ? *)
IF _5_State_digital_input.0 THEN
(*Transmit PDO – mettre le mot de commande de l’appareil dans l’état "Prêt à la
connexion" *)
PDOSend(Execute := TRUE, Number := 1, Word1 := 1150, Word2 := 0, Word3 := 0,
Word4 := 0);
State := 10;
RETURN;
END_IF;
(* L’entrée digitale 2 est-elle définie ? *)
IF _5_State_digital_input.1 THEN
(* Transmit PDO – valider l’appareil avec 50% de fréquence max. *)
PDOSend(Execute := TRUE, Number := 1, Word1 := 1151, Word2 := 16#2000, Word3 := 0,
Word4 := 0);
State := 10;
RETURN;
END_IF;
10:
PDOSend;
IF PDOSend.Done THEN
PDOSend(Execute := FALSE);
State := 0;
END_IF;
END_CASE;
34
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.2
Réducteur électronique avec scie volante
Pour le réducteur électronique ("synchronisme angulaire") et la sous-fonction Scie volante, il existe
deux blocs fonctionnels qui permettent une commande de ces fonctions. En outre, divers paramètres
doivent être définis pour garantir un fonctionnement correct des deux blocs fonctionnels dans le
variateur de fréquence maître et esclave. Un exemple est présenté dans le tableau suivant, avec
SK 540E.
VF maître
VF esclave
Paramètre Réglage
Signification
Paramètre
Réglage
Signification
P502[-01]
20
Réglage fréquence après
rampe
P509
10 *
CANopen émission *
P502[-02]
15
Incréments position actuelle P510[-01]
HighWord
10
CANopen émission
P502[-03]
10
Incréments position actuelle P510[-02]
LowWord
10
CANopen émission
P503
3
CANopen
P505
0
0,0 Hz
P505
0
0,0 Hz
P515[-02]
P515[-03]Maître
Émission adresse esclave
P514
5
250 kbauds (au moins
100 kbauds)
P546[-01]
4
Addition fréquence
P515[-03]
P515[02]Esclave
Émission adresse maître
P546[-02]
24
Consigne incréments
position HighWord
P546[-03]
23
Consigne incréments
position LowWord
P600
1,2
Contrôle position Marche
Uniquement pour FB_Gearing
P553[-01]
21
Consigne position
LowWord
P553[-02]
22
Consigne position
HighWord
* (P509) ne doit pas obligatoirement être sur {10} "CANopen Broadcast". Toutefois, sur le maître (P502 [-01]), le
réglage {21} "Fréquence réelle sans glissement" doit être défini.
Informations
Position réelle - format de transmission
La position réelle du maître doit obligatoirement être transmise dans le format "Increments" (Inc).
BU 0550 fr-0321
35
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.2.1
Vue d’ensemble
Module de fonctions
Explication
FB_Gearing
Module de fonctions pour la fonction de réducteur simple
FB_FlyingSaw
Module de fonctions pour la fonction de réducteur avec scie volante
3.3.2.2
FB_FlyingSaw
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
On+
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
La fonction de scie volante est une extension de la fonction de réducteur. À l'aide de cette fonction, il
est possible de se synchroniser avec une position précise par rapport à un entraînement en marche.
La synchronisation est effectuée de façon relative contrairement à FB_Gearing, autrement dit, l'axe
esclave se déplace de façon synchrone par rapport à la position du maître qui se trouvait au
démarrage de la "Flying Saw". L'opération de synchronisation est représentée dans la figure suivante.
1
Position de l'initiateur
2
Point de démarrage de l'esclave
3
Distance de l'initiateur par rapport à la position de
démarrage du variateur de fréquence esclave
4
Accélération
5
Synchronisme des deux entraînements
X
Position
Y
Vitesse
Lorsque la fonction est démarrée, le variateur de fréquence esclave accélère à la vitesse de l'axe
maître. La rampe d'accélération est définie via le chemin ACCELERATION. En cas de faibles
vitesses, la rampe est ainsi plus plate et en cas de vitesses élevées du maître, une rampe plus raide
est obtenue pour le variateur de fréquence esclave. Le chemin d'accélération apparaît en tours (1000
= 1,000 rév.) si P553 est indiqué en tant que position de consigne. Si la position de consigne INC est
utilisée pour P553, le chemin d'accélération est indiqué en incréments.
Si l'initiateur est défini avec la distance devant la position de l'entraînement esclave enregistrée dans
ACCELERATION, l'esclave est synchronisé précisément avec la position se déclenchant sur
l'entraînement maître.
Le bloc fonctionnel doit être activé via l'entrée ENABLE. Le démarrage de la fonction peut être
effectué soit via une entrée digitale (P420[-xx]=64, Démarrage scie volante) ou EXECUTE. Le
variateur de fréquence accélère ensuite à la vitesse de l'axe maître. Si la synchronisation par rapport
à l'axe maître est atteinte, la sortie DONE passe sur 1.
L'entrée STOP ou la fonction d'entrée digitale P420[-xx] = 77, Scie volante stoppée permet de
désactiver la fonction de réducteur ; le variateur de fréquence ralentit à 0Hz et s'arrête. Via l'entrée
HOME, le variateur est déplacé à la position absolue 0. Une fois la commande HOME ou STOP
terminée, la sortie correspondante affectée est activée. Une nouvelle activation d’EXECUTE ou
l'entrée digitale permet de redémarrer la fonction de réducteur. Avec la fonction d'entrée digitale
(P420[-xx] = 63, Mode de synchronisation arrêt), la fonction de réducteur peut être arrêtée puis
déplacée à la position absolue 0.
36
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Si la fonction est interrompue par la fonction MC_Stop, ABORT est défini sur 1. En cas d'erreur,
ERROR est défini sur 1 et le code d'erreur est défini dans ERRORID. Ces trois sorties sont
réinitialisées si ENABLE passe à 0.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Validation
BOOL
VALID
Fréquence de consigne
prédéfinie atteinte
BOOL
EXECUTE
Démarrage de la
synchronisation
BOOL
DONEHOME
Déplacement Home
terminé
STOP
Arrêt de la
synchronisation
BOOL
DONESTOP
Commande d'arrêt
exécutée
HOME
Déplacement en
position 0
BOOL
ABORT
Commande interrompue
BOOL
ACCELERATION
Chemin d'accélération
(1rév. = 1 000)
DINT
ERROR
Erreur dans le bloc
fonctionnel
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1000h
Le VF n'est pas validé
1200h
Le contrôle de position n'est pas activé
BU 0550 fr-0321
37
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.2.3
FB_Gearing
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
On+
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
Le bloc fonctionnel FB_Gearing permet de synchroniser la position et la vitesse du variateur de
fréquence sur celles d'un variateur maître. L'esclave qui utilise cette fonction suit systématiquement
les mouvements du variateur maître.
La synchronisation est toujours absolue ce qui signifie que les positions esclave et maître sont
toujours les mêmes.
Informations
Si l'esclave est commuté avec une autre position que le maître en mode de réducteur, l'esclave se déplace avec
une fréquence max. en position maître.
Si un ratio de temps mort est indiqué, une nouvelle position en résulte après la remise en service.
La valeur de position sur laquelle la synchronisation est effectuée ainsi que la vitesse doivent être
transmises via le canal d'émission. Par le biais de l'entrée ENABLE, la fonction est activée à condition
que le contrôle de position soit activé et que l'étage final soit validé. L'étage final peut par ex. être
validé avec la fonction MC_Power. Si ENABLE est défini sur 0, le variateur de fréquence freine à 0Hz
et reste arrêté. Le variateur se trouve maintenant de nouveau en mode de contrôle de position. Si
MC_Stop est activé, le variateur de fréquence quitte le mode de réducteur et la sortie ABORT passe
sur 1. En cas d'erreurs dans le bloc fonctionnel, ERROR passe sur 1 et la cause de l’erreur est dans
ERRORID. En définissant ENABLE sur 0, ERROR, ERRORID et ABORT sont réinitialisés.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Synchronisme activé
BOOL
VALID
Fonction de réducteur activée
BOOL
RELATIVE
Mode relatif (à partir de V2.1) BOOL
ABORT
Commande interrompue
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1000h
Le VF n'est pas validé
1200h
Le contrôle de position n'est pas activé
1201h
La valeur de consigne PLC position High n'est pas paramétrée
1202h
La valeur de consigne PLC position Low n'est pas paramétrée
38
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3
Motion Control
Motion Control Lib est basée sur la spécification PLCopen "Function blocks for motion control" (blocs
fonctionnels pour la commande de mouvement). Elle contient des blocs fonctionnels pour la
commande et le déplacement d'un variateur de fréquence et offre accès à ses paramètres. Afin que
les blocs Motion fonctionnent, certains réglages sont effectués dans les paramètres de l’appareil.
Bloc fonctionnel
Réglages requis
MC_MoveVelocity
•
•
•
•
P350 = PLC actif
P351 = La valeur de consigne principale vient de PLC
P553 [-xx] = Consigne de fréquence
P600 = Contrôle de position (mode de positionnement) désactivé
MC_MoveAbsolute •
•
MC_MoveRelative
•
MC_MoveAdditive •
•
MC_Home
•
P350 = PLC actif
P351 = La valeur de consigne principale vient de PLC
P600 = Contrôle de position (mode de positionnement) activé
Dans P553 [-xx] ( Consigne_PLC ), la position de réglage High Word doit être paramétrée
Dans P553 [-xx] ( Consigne_PLC ), la position de réglage Low Word doit être paramétrée
Dans P553 [-xx] ( Consigne_PLC ), la consigne de fréquence doit être paramétrée
MC_Power
P350 = PLC actif
P351 = Le mot de commande vient de PLC
MC_Reset
•
•
MC_Stop
Informations
La valeur de consigne_PLC 1 à 5 et le mot de commande PLC peuvent être également décrits via les variables
de processus. Si les modules de fonctions Motion Control doivent néanmoins être utilisés, aucune variable de
processus correspondante ne doit être déclarée dans le tableau de variables car les résultats des modules de
fonctions Motion Control seraient écrasés.
Informations
Détermination d’un front de signal
Afin que les blocs fonctionnels suivants puissent déterminer un front à l’entrée, il est nécessaire que l’appel de la
fonction soit exécuté deux fois avec des états différents à l’entrée.
BU 0550 fr-0321
39
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Bloc fonctionnel
Explication
MC_ReadParameter
Accès en lecture aux paramètres de l’appareil
MC_WriteParameter
Accès en écriture aux paramètres de l’appareil
MC_MoveVelocity
Commande de déplacement en mode vitesse
MC_MoveAbsolute
Commande de déplacement avec indication de position absolue
MC_MoveRelative
Commande de déplacement avec indication de position relative
MC_MoveAdditive
Commande de déplacement avec indication de position supplémentaire
MC_Home
Démarre un déplacement Home
MC_Power
Connexion / déconnexion de la tension du moteur
MC_ReadStatus
État de l'appareil
MC_ReadActualPos
Lit la position actuelle
MC_Reset
Réinitialisation d’erreur dans l’appareil
MC_Stop
Arrête toutes les commandes de déplacement actives
40
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3.1
MC_Control
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
Ce bloc fonctionnel sert à la commande du VF et fournit des possibilités de mot de commande VF un
peu plus détaillées que MC_Power. Le VF est commandé via les entrées ENABLE
(ENABLE_RIGHT), ENABLE_LEFT, DISABLEVOLTAGE et QUICKSTOP, voir le tableau suivant.
Bloc entrées
Comportement du variateur de fréquence
ENABLE
(RIGHT)
ENABLE_
LEFT
QUICKSTOP
DISABLE
VOLTAGE
High
Low
Low
Low
Le variateur de fréquence est connecté (Valide à
droite).
X
High
Low
Low
Le variateur de fréquence est connecté (Valide à
gauche).
Low
Low
Low
Low
Le variateur de fréquence ralentit à 0Hz (P103) et
met ensuite le moteur hors tension.
X
X
X
High
Le variateur de fréquence est immédiatement mis
hors tension, le moteur s'arrête sans freiner.
X
X
High
Low
Le variateur de fréquence réalise un arrêt rapide
(P426) et met ensuite le moteur hors tension.
L'entrée PARASET permet de définir le jeu de paramètres activé
Si la sortie STATUS = 1, le VF est connecté et le moteur est sous tension.
BU 0550 fr-0321
41
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Validation
BOOL
STATUS
Le moteur est sous tension
BOOL
DISABLEVOLTA Mettre hors tension
GE
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
QUICKSTOP
Arrêt rapide
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
PARASET
Jeu de paramètres actif
Plage de valeurs : 0 - 3
BYTE
ENABLE_RIGHT Valide à droite (comme
ENABLE) (SK5xxP)
BOOL
ENABLE_LEFT
Valide à gauche
(SK5xxP)
BOOL
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1001h
Fonction d'arrêt activée
1300h
Le VF se trouve dans un état dans lequel la fonction sélectionnée ne peut pas être exécutée
Exemple dans ST :
(* Valider l’appareil avec Dig3*)
Control.Enable := _5_State_digital_input.2;
(* Les jeux de paramètres sont définis via Dig1 et Dig2. *)
Control.ParaSet := INT_TO_BYTE(_5_State_digital_input and 2#11);
Control;
(* L’appareil est-il validé ? *)
if Control.Status then
(* Une autre position doit-elle être démarrée ? *)
if SaveBit3 <> _5_State_digital_input.3 then
SaveBit3 := _5_State_digital_input.3;
if SaveBit3 then
Move.Position := 500000;
else
Move.Position := 0;
end_if;
Move(Execute := False);
end_if;
end_if;
(* Démarrer la position lorsque l’appareil est validé.
*)
Move(Execute := Control.Status);
42
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3.2
MC_Control_MS
SK 5xxP SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
Disponibilité
X
Ce bloc fonctionnel sert à la commande du démarreur (MS).
Bloc entrées
ENABLE_RIG ENABLE_LEFT QUICKSTOP DISABLEVOLTAGE
HT
Comportement du variateur de
fréquence
High
Low
Low
Low
Le MS est activé, rotation vers la droite
Low
High
Low
Low
Le MS est activé, rotation vers la
gauche
High
High
Low
Low
Le MS est désactivé
Low
Low
Low
Low
Le MS ralentit à 0 Hz (P103) et met
ensuite le moteur hors tension
X
X
X
High
Le MS est immédiatement mis hors
tension, le moteur s'arrête sans freiner
X
X
High
Low
Le MS réalise un arrêt rapide (P426) et
met ensuite le moteur hors tension
(X = le niveau à l'entrée n'est pas important)
Si la sortie STATUS = 1, le MS est activé et le moteur est sous tension.
Si l'entrée OPENBRAKE est définie sur 1, le frein est desserré.
VAR_INPUT
Entrée
VAR_OUTPUT
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE_RIGHT Valide à droite
BOOL
STATUS
Le moteur est sous tension
BOOL
ENABLE_LEFT
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
DISABLEVOLTA Mettre hors tension
GE
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
QUICKSTOP
Arrêt rapide
BOOL
OPENBRAKE
Desserrer le frein
BOOL
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1001h
Fonction d'arrêt activée
1300h
Le MS se trouve dans un état inattendu
BU 0550 fr-0321
Explication
Valide à gauche
43
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.3.3
MC_Home
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
SK 53xE
SK 52xE
X
On/On+
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Permet au variateur de fréquence de démarrer un accostage du point de référence si EXECUTE
passe de 0 à 1 (front). Le variateur de fréquence se déplace avec la fréquence de consigne saisie
dans VELOCITY. Si l'entrée est activée avec le signal de référence de position (P420[-xx] = point de
référence), une inversion du sens de rotation se produit. En cas de front négatif du signal de référence
de position, la valeur se trouvant dans POSITION est reprise. Ensuite, le variateur de fréquence freine
à 0Hz, le signal DONE passe à 1. Pendant tout le déplacement HOME, la sortie BUSY est activée. Si
l’entrée MODE est définie sur True, lors du dépassement du commutateur du point de référence
pendant l’approche du point de référence (front positif  front négatif), l’entraînement reprend la
moyenne des deux positions et la définit en tant que point de référence. L’entraînement s’inverse et
reste sur le point de référence ainsi déterminé. L’entrée POSITION ne peut pas être utilisée.
Si l'opération doit être interrompue (par ex. par un autre bloc fonctionnel MC), COMMANDABORTED
est défini.
En cas d'erreur, ERROR est défini sur 1. DONE est dans ce cas 0. Dans ERRORID, le code d'erreur
correspondant est alors valable.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE
Validation
BOOL
DONE
Position de consigne prédéfinie
atteinte
BOOL
POSITION
Position de réglage
DINT
COMMANDABORTED
Commande interrompue
BOOL
VELOCITY
Fréquence de consigne
INT
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
MODE
(à partir de V2.1)
ci-après
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
BUSY
Déplacement Home activé
BOOL
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1000h
Le VF n'est pas validé
1200h
Le contrôle de position n'est pas activé
1201h
Dans les valeurs de consigne PLC, la position High n'est pas saisie (P553)
1202h
Dans les valeurs de consigne PLC, la position Low n'est pas saisie (P553)
1D00h
Les codeurs absolus ne sont pas pris en charge
44
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3.4
MC_Home (SK 5xxP)
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
On+
Permet au variateur de fréquence de démarrer un accostage du point de référence si EXECUTE
passe de 0 à 1 (front). Le variateur de fréquence se déplace avec la fréquence de consigne saisie
dans VELOCITY. Si l'entrée est activée avec le signal de référence de position (P420[-xx] = point de
référence), une inversion du sens de rotation se produit. En cas de front négatif du signal de référence
de position, la valeur se trouvant dans POSITION est reprise. Ensuite, le variateur de fréquence freine
à 0Hz, le signal DONE passe à 1. Pendant tout le déplacement HOME, la sortie BUSY est activée.
Si l'opération doit être interrompue (par ex. par un autre bloc fonctionnel MC), COMMANDABORTED
est défini.
En cas d'erreur, ERROR est défini sur 1. DONE est dans ce cas 0. Dans ERRORID, le code d'erreur
correspondant est alors valable.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE
Validation
BOOL
DONE
Position de consigne prédéfinie
atteinte
BOOL
POSITION
Position de réglage
DINT
COMMANDABORTED
Commande interrompue
BOOL
VELOCITY
Fréquence de consigne INT
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
MODE
ci-après
ERRORID
Code d'erreur
INT
BUSY
Déplacement Home activé
BOOL
BYTE
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1000h
Le VF n'est pas validé
1200h
Le contrôle de position n'est pas activé
1201h
Dans les valeurs de consigne PLC, la position High n'est pas saisie (P553)
1202h
Dans les valeurs de consigne PLC, la position Low n'est pas saisie (P553)
1D00h
Les codeurs absolus ne sont pas pris en charge
1D01h
Plage de valeurs de l’entrée "Mode" non atteinte ou dépassée (P623)
BU 0550 fr-0321
45
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Mode
Valeur
Explication
1..14
Méthode de point de référence, voir P623
15
Lorsque le commutateur du point de référence est atteint, l’entraînement s’inverse. En
quittant le commutateur du point de référence (front négatif), ceci est repris en tant que point
de référence.
Le point de référence est ainsi en principe du côté du commutateur du point de référence sur
lequel l’approche du point de référence a commencé.
Remarque : si le commutateur du point de référence est "dépassé" (commutateur trop étroit,
vitesse trop élevée), ceci est également repris en tant que point de référence en quittant le
commutateur du point de référence (front négatif). Le point de référence n’est ainsi en
principe pas du côté du commutateur du point de référence sur lequel l’approche du point de
référence a commencé.
(P623 = [15] Méthode Nord 1)
16
Comme 15, cependant un dépassement du commutateur du point de référence n’entraîne
pas la reprise en tant que point de référence. Ce n’est qu’après une inversion terminée qu’un
front négatif entraîne la reprise en tant que point de référence.
Le point de référence est ainsi assurément du côté du commutateur du point de référence sur
lequel l’approche du point de référence a commencé.
(P623 = [16] Méthode Nord 2)
17
Lors du dépassement du commutateur du point de référence pendant l’approche du point de
référence (front positif  front négatif), l’entraînement reprend la moyenne des deux positions
et la définit en tant que point de référence. L’entraînement s’inverse et reste sur le point de
référence ainsi déterminé. (P623 = [17] Méthode Nord 3)
18..34
Méthode de point de référence, voir P623
46
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3.5
MC_MoveAbsolute
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
On+
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
Écrit une valeur de consigne de position et de vitesse vers le variateur de fréquence si EXECUTE
passe de 0 à 1 (front). La consigne de fréquence VELOCITY est transférée avec l'échelonnage
indiqué dans MC_MoveVelocity.
POSITION :
MODE = False :
La position de consigne est obtenue à partir de la valeur transférée dans POSITION.
MODE = True :
La valeur transférée dans POSITION correspond à l'index augmenté de 1 du paramètre P613. La
position enregistrée dans cet index des paramètres correspond à la position de consigne.
Exemple :
Mode = True ; Position = 12
Le bloc fonctionnel se déplace dans la position qui est dans le jeu de paramètres actuel de P613[-13].
Lorsque le variateur de fréquence atteint la position de consigne, DONE est défini sur 1. DONE est
supprimé avec la réinitialisation d’EXECUTE. Si EXECUTE est supprimé avant d'atteindre la position
cible, DONE est défini sur 1 pendant un cycle. Pendant le déplacement vers la position de consigne,
BUSY est activée. Si l'opération doit être interrompue (par ex. par un autre bloc fonctionnel MC),
COMMANDABORTED est défini. En cas d'erreur, ERROR est défini sur 1 et le code d'erreur
correspondant est défini dans ERRORID. DONE est dans ce cas 0. En cas de front négatif sur
EXECUTE, toutes les sorties sont réinitialisées sur 0.
BU 0550 fr-0321
47
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE
Validation
BOOL
DONE
Position de consigne prédéfinie
atteinte
BOOL
POSITION
Position de réglage
DINT
BUSY
La position de consigne n'est pas
atteinte
BOOL
VELOCITY
Fréquence de consigne
INT
COMMANDABORTED
Commande interrompue
BOOL
MODE
Le mode source est la
position de consigne
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
0x1000
Le VF n'est pas validé
0x1200
Le contrôle de position n'est pas activé
0x1201
Dans les valeurs de consigne PLC, la position High n'est pas saisie (P553)
0x1202
Dans les valeurs de consigne PLC, la position Low n'est pas saisie (P553)
Exemple dans ST :
(* L'appareil est validé si DIG1 = TRUE *)
Power(Enable := _5_State_digital_input.0);
IF Power.Status THEN
(* L’appareil est validé et se met en position 20000 avec une fréquence de 50% max.
Le moteur nécessite un codeur pour cette action et le contrôle de position doit être
activé. *)
MoveAbs(Execute := _5_State_digital_input.1, Velocity := 16#2000, Position := 20000);
END_IF
48
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3.6
MC_MoveAdditive
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
On+
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
Correspond exactement à MC_MoveAbsolute à l'exception de l'entrée DISTANCE. La position de
consigne est obtenue à partir de l'addition de la position de consigne actuelle et de la DISTANCE
transmise.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE
Validation
BOOL
DONE
Position de consigne prédéfinie
atteinte
BOOL
DISTANCE
Position de réglage
DINT
COMMANDABORTED
Commande interrompue
BOOL
VELOCITY
Fréquence de consigne
INT
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
MODE
Le mode source est la
position de consigne
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
BUSY
La position de consigne n'est pas
atteinte
BOOL
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1000h
Le VF n'est pas validé
1200h
Le contrôle de position n'est pas activé
1201h
Dans les valeurs de consigne PLC, la position High n'est pas saisie (P553)
1202h
Dans les valeurs de consigne PLC, la position Low n'est pas saisie (P553)
BU 0550 fr-0321
49
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.3.7
MC_MoveRelative
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
On+
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
Correspond exactement à MC_MoveAbsolute à l'exception de l'entrée DISTANCE. La position de
consigne est obtenue à partir de l'addition de la position réelle actuelle et de la DISTANCE transmise.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE
Validation
BOOL
DONE
Position de consigne prédéfinie
atteinte
BOOL
DISTANCE
Position de réglage
DINT
COMMANDABORTED
Commande interrompue
BOOL
VELOCITY
Fréquence de consigne
INT
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
MODE
Le mode source est la
position de consigne
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
BUSY
La position de consigne n'est pas
atteinte
BOOL
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1000h
Le VF n'est pas validé
1200h
Le contrôle de position n'est pas activé
1201h
Dans les valeurs de consigne PLC, la position High n'est pas saisie (P553)
1202h
Dans les valeurs de consigne PLC, la position Low n'est pas saisie (P553)
50
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3.8
MC_MoveVelocity
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
Définit la fréquence de consigne pour le variateur de fréquence si EXECUTE passe de 0 à 1 (front).
Lorsque le variateur de fréquence atteint la fréquence de consigne, INVELOCITY est défini sur 1.
Pendant que le VF accélère à la fréquence de consigne, la sortie BUSY est activée. Si EXECUTE a
déjà été défini sur 0, INVELOCITY est défini sur 1 uniquement pour un cycle. Si l'opération doit être
interrompue (par ex. par un autre bloc fonctionnel MC), COMMANDABORTED est défini.
En cas de front négatif sur EXECUTE, toutes les sorties sont réinitialisées sur 0.
La saisie de VELOCITY est effectuée de façon échelonnée selon la formule suivante :
VELOCITY = ( fréquence de consigne (Hz) × 0x4000 ) / P105
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
EXECUTE
Validation
BOOL
INVELOCITY Fréquence de consigne prédéfinie
atteinte
VELOCITY
Fréquence de consigne
INT
BUSY
La fréquence de consigne n'est pas BOOL
encore atteinte
COMMANDABORTED
Commande interrompue
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1000h
Le VF n'est pas validé
1100h
Le VF n'est pas en mode vitesse (contrôle position activé)
1101h
Pas de fréquence de consigne paramétrée (P553)
BU 0550 fr-0321
Type
BOOL
51
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Exemple dans AWL :
CAL Power
CAL Move
LD TRUE
ST Power.Enable
(* Régler 20 Hz (max. 50 Hz) *)
LD DINT#20
MUL 16#4000
DIV 50
DINT_TO_INT
ST Move.Velocity
LD Power.Status
ST Move.Execute
Exemple dans ST :
(* Appareil prêt à fonctionner si DIG1 est défini *)
Power(Enable := _5_State_digital_input.0);
IF Power.Status THEN
(* Appareil validé avec 50% de fréquence max. si DIG2 est défini *)
MoveVelocity(Execute := _5_State_digital_input.1, Velocity := 16#2000);
END_IF
52
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3.9
MC_Power
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
X
Cette fonction permet d'activer ou de désactiver l'étage final de l’appareil. Si l'entrée ENABLE est
définie sur 1, l'étage final est validé. Pour cela, l’appareil doit se trouver dans l'état "Blocage" ou "Prêt
à la connexion". Si l’appareil est dans l'état "Défaut" ou "Réaction au défaut activée", le défaut doit
d'abord être éliminé et acquitté. Ce n'est qu'ensuite qu'une validation peut être effectuée via ce bloc.
Si l’appareil se trouve dans l'état "Pas prêt à la connexion", une connexion n'est pas possible. Dans
tous les cas, le bloc fonctionnel passe dans l'état d'erreur et ENABLE doit être défini sur 0 pour
acquitter l'erreur.
Si l'entrée ENABLE est définie sur 0, l’appareil est désactivé. Si ceci se produit lorsque le moteur est
en fonctionnement, celui-ci est préalablement abaissé à 0 Hz via la rampe réglée dans P103.
La sortie STATUS correspond à 1 lorsque l'étage final de l'appareil est activé ; sinon, il s'agit de 0.
ERROR et ERRORID sont réinitialisés si ENABLE passe à 0.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Validation
BOOL
STATUS
Le moteur est sous tension
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1001h
Fonction d'arrêt activée
1300h
L’appareil ne se trouve pas dans l'état "Prêt à la connexion“ ou "Blocage"
Exemple dans AWL :
CAL Power
CAL Move
LD TRUE
ST Power.Enable
(* Régler 20 Hz (max. 50 Hz) *)
LD DINT#20
MUL 16#4000
DIV 50
DINT_TO_INT
ST Move.Velocity
LD Power.Status
ST Move.Execute
BU 0550 fr-0321
53
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Exemple dans ST :
(* Activer le bloc Power *)
Power(Enable := TRUE);
IF Power.Status THEN
(* L’appareil est prêt à la connexion *)
END_IF
54
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3.10 MC_ReadActualPos
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
On+
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
Fournit en continu la position réelle actuelle du variateur de fréquence si ENABLE est sur 1. Dès
qu'une position réelle valable se trouve à la sortie, VALID est défini comme valable. En cas d'erreur,
ERROR est défini sur 1 et VALID est dans ce cas 0.
Position d'échelonnage : 1 tour de moteur = 1000
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Validation
BOOL
VALID
Sortie incorrecte
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
POSITION
Position réelle actuelle du VF
DINT
Exemple dans ST :
ReadActualPos(Enable := TRUE);
IF ReadActualPos.Valid THEN
Pos := ReadActualPos.Position;
END_IF
BU 0550 fr-0321
55
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.3.11 MC_ReadParameter
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
X
Lit un paramètre de façon cyclique à partir de l’appareil dans la mesure où ENABLE est définie sur 1.
Le paramètre lu est enregistré dans Value. Il est valable si DONE est défini sur 1. Pendant la lecture,
la sortie BUSY est définie sur 1. Si ENABLE reste sur 1, le paramètre est lu en continu de façon
cyclique. Le numéro de paramètre et l'index peuvent être modifiés à tout moment si ENABLE est
activé. Il est toutefois difficile de déterminer quand la nouvelle valeur sera lue car le signal DONE est
toujours défini sur 1. Dans ce cas, il est recommandé de définir le signal ENABLE pour un cycle sur 0,
car le signal DONE est ensuite réinitialisé. L’index des paramètres est obtenu à partir de l’index de la
documentation moins 1. Ainsi, par ex. P700 Index 3 ("Raison du blocage") est interrogé via l'index des
paramètres 2. En cas d'erreur, ERROR est défini sur 1. DONE est dans ce cas 0 et ERRORID
contient le code d'erreur. Si le signal ENABLE est défini sur 0, tous les signaux et ERRORID sont
supprimés.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Validation
BOOL
DONE
La valeur est correcte
BOOL
PARAMETERNU Numéro de paramètre
MBER
INT
ERROR
La lecture a échoué
BOOL
PARAMETERIND Index des paramètres
EX
INT
BUSY
L'opération n'est pas terminée
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
VALUE
Paramètre lu
DINT
ERRORID
Explication
0
Numéro de paramètre non autorisé
3
Index des paramètres erroné
4
Pas de tableau
201
Élément de commande non valide dans la dernière commande reçue
202
Identifiant de réponse interne non représentable
Exemple dans ST :
(* Bloc Motion FB_ReadParameter *)
ReadParam(Enable := TRUE,Parameternumber := 102, ParameterIndex := 0);
IF ReadParam.Done THEN
Value := ReadParam.Value;
ReadParam(Enable := FALSE);
END_IF
56
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3.12 MC_ReadStatus
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
X
Lit l'état de l’appareil. La machine d'état est basée sur la spécification PLCopen "Function blocks for
motion control" (blocs fonctionnels pour la commande de mouvement). Tant que ENABLE est sur 1,
l'état est lu.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Validation
BOOL
VALID
Sortie incorrecte
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
ERRORSTO
P
L’appareil a une erreur
BOOL
DISABLED
L’étage final de l’appareil est
désactivé
BOOL
STOPPING
Une commande d'arrêt est activée
BOOL
DISCRETEM L'un des trois blocs fonctionnels de BOOL
OTION
positionnement est activé
CONTINUO
USMOTION
MC_Velocity activé
BOOL
HOMING
MC_Home activé
BOOL
STANDSTIL
L
L’appareil n'a pas de commande de BOOL
déplacement activée. Sa vitesse
est de 0 tr/min, avec un étage final
activé.
Exemple dans ST :
ReadStatus(Enable := TRUE);
IF ReadStatus.Valid THEN
fError := ReadStatus.ErrorStop;
fDisable := ReadStatus.Disabled;
fStopping := ReadStatus.Stopping;
fInMotion := ReadStatus.DiscreteMotion;
fInVelocity := ReadStatus.ContinuousMotion;
fInHome := ReadStatus.Homing;
fStandStill := ReadStatus.StandStill;
end_if
BU 0550 fr-0321
57
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.3.13 MC_Reset
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Réinitialisation d'une erreur dans l’appareil (acquittement de défaut) dans le cas d'un front montant
d’EXECUTE. En cas d'erreur, ERROR est défini sur 1 et la cause de l'erreur est saisie dans
ERRORID. En cas de front négatif sur EXECUTE , toutes les erreurs sont réinitialisées.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE
Démarrage
BOOL
DONE
Erreur de l’appareil réinitialisée
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
BUSY
Réinitialisation pas encore activée
BOOL
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1001h
Fonction d'arrêt activée
1700h
Une réinitialisation de l'erreur n'a pas pu être effectuée ; la cause de l'erreur est encore
présente
Exemple dans ST :
Reset(Execute := TRUE);
IF Reset.Done THEN
(* L’erreur a été réinitialisée *)
Reset(Execute := FALSE);
ELSIF Reset.Error THEN
(* Une réinitialisation de l'erreur n'a pas pu être effectuée ; la cause de l'erreur est
encore présente *)
Reset(Execute := FALSE);
END_IF
58
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.3.14 MC_Stop
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Dans le cas d'un front montant (0 à 1), l’appareil passe dans l'état STANDINGSTILL. Toutes les
fonctions Motion actuellement activées sont arrêtées. L’appareil ralentit à 0 Hz et désactive l'étage
final. Tant que la commande Stop est activée (EXECUTE = 1), tous les autres blocs fonctionnels
Motion sont bloqués. La sortie BUSY est activée avec le front montant sur EXECUTE et reste ainsi
jusqu'à ce qu'un front descendant soit effectué sur EXECUTE.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE
Démarrage
BOOL
DONE
La commande est exécutée
BOOL
BUSY
La commande est activée
BOOL
BU 0550 fr-0321
59
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.3.15 MC_WriteParameter_16 / MC_WriteParameter_32
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
X
Écrit un paramètre 16/32 Bit dans l’appareil si EXECUTE passe de 0 à 1 (front). Le paramètre a été
écrit si DONE est défini sur 1. Pendant la lecture, la sortie BUSY est définie sur 1. En cas d'erreur,
ERROR est défini sur 1 et ERRORID contient le code d'erreur. Les signaux DONE, ERROR,
ERRORID restent définis jusqu'à ce qu’EXECUTE passe de nouveau sur 0. Si le signal EXECUTE
passe sur 0, le processus d'écriture n'est pas interrompu. Seul le signal DONE reste uniquement défini
pour 1 cycle PLC.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE
Validation
BOOL
DONE
La valeur est correcte
BOOL
PARAMETERNU Numéro de paramètre
MBER
INT
BUSY
L'écriture est activée
BOOL
PARAMETERIND Index des paramètres
EX
INT
ERROR
La lecture a échoué
BOOL
VALUE
Valeur à écrire
INT
ERRORID
Code d'erreur
INT
RAMONLY
Enregistrement de la
BOOL
valeur uniquement dans
la mémoire RAM (à
partir de la version
V2.1)
ERRORID
Explication
0
Numéro de paramètre non autorisé
1
Valeur de paramètre non modifiable
2
Limite inférieure ou supérieure de la valeur dépassée
3
Index des paramètres erroné
4
Pas de tableau
5
Type de données non autorisé
6
Seulement réinitialisable (seule la valeur 0 peut être écrite)
7
Élément descriptif non modifiable
201
Élément de commande non valide dans la dernière commande reçue
202
Identifiant de réponse interne non représentable
60
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Exemple dans ST :
WriteParam16(Execute := TRUE, ParameterNumber := 102, ParameterIndex := 0, Value := 300);
IF WriteParam16.Done THEN
WriteParam16(Execute := FALSE);
END_IF;
BU 0550 fr-0321
61
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.4
3.3.4.1
Standard
Décompteur CTD
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Pour chaque front montant en CD, le compteur du bloc fonctionnel CV diminue la valeur de un, si CV
est supérieur à -32768. Si CV est inférieur ou égal à 0, la sortie Q reste sur TRUE. Via LD, le
compteur CV peut être défini sur la valeur enregistrée dans PV.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
CD
Entrée de compteur
LD
PV
Sortie
Explication
Type
BOOL Q
TRUE, si CV <= 0
BOOL
Chargement de la valeur de
démarrage
BOOL CV
État du compteur actuel
INT
Valeur de démarrage
INT
Exemple dans AWL :
LD VarBOOL1
ST CTDInst.CD
LD VarBOOL2
ST CTDInst.LD
LD VarINT1
ST CTDInst.PV
CAL CTDInst
LD CTDInst.Q
ST VarBOOL3
LD CTDInst.CV
ST VarINT2
Exemple dans ST :
CTDInst(CD := VarBOOL1, LD := VarBOOL2, PV := VarINT1);
VarBOOL3 := CTDInst.Q;
VarINT2 := CTDInst.CV;
62
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.4.2
Compteur CTU
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
X
Pour chaque front montant en CU, le compteur du bloc fonctionnel CV augmente la valeur de un. CV
peut être compté jusqu'à la valeur 32767. Tant que CV est supérieur ou égal à PV, la sortie Q reste
sur TRUE. Via R, le compteur CV peut être redéfini sur zéro.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
CU
Entrée de compteur
R
PV
Sortie
Explication
Type
BOOL Q
TRUE, si CV >= PV
BOOL
Remise à zéro de l'état du
compteur
BOOL CV
État du compteur actuel
INT
Valeur limite
INT
Exemple dans AWL :
LD VarBOOL1
ST CTUInst.CU
LD VarBOOL2
ST CTUInst.R
LD VarINT1
ST CTUInst.PV
CAL CTUInst(CU := VarBOOL1, R := VarBOOL2, PV := VarINT1)
LD CTUInst.Q
ST VarBOOL3
LD CTUInst.CV
ST VarINT2
Exemple dans ST :
CTUInst(CU := VarBOOL1, R := VarBOOL2, PV := VarINT1);
VarBOOL3 := CTUInst.Q;
VarINT2 := CTUInst.CV;
BU 0550 fr-0321
63
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.4.3
Compteur et décompteur CTUD
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
X
Pour chaque front montant en CU, le compteur CV augmente la valeur de un, tant que CV est inférieur
à 32767. Pour chaque front montant en CD, le compteur CV diminue la valeur de un, tant que CV est
supérieur à -32768. Via R, le compteur CV peut être défini sur zéro. Via LD, la valeur enregistrée dans
PV est copiée dans CV.
R est prioritaire par rapport à LD, CU et CV. PV peut être modifié à tout moment, QU se base toujours
sur la valeur actuellement définie.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
CU
Comptage
BOOL
QU
TRUE, si CV >= PV
BOOL
CD
Décomptage
BOOL
QD
TRUE, si CV <= 0
BOOL
R
Remise à zéro de l'état du
compteur
BOOL
CV
État du compteur actuel
INT
LD
Chargement de la valeur de
démarrage
BOOL
PV
Valeur initiale / valeur limite
INT
64
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Exemple dans AWL :
LD VarBOOL1
ST CTUDInst.CU
LD VarBOOL3
ST CTUDInst.R
LD VarBool4
ST CTUDInst.LD
LD VarINT1
ST CTUInst.PV
CAL CTUDInst
LD CTUDInst.QU
ST VarBOOL5
LD CTUDInst.QD
ST VarBOOL5
LD CTUInst.CV
ST VarINT2
Exemple dans ST :
CTUDInst(CU:=VarBOOL1, R:=VarBOOL3, LD:=VarBOOL4, PV:=VarINT1);
VarBOOL5 := CTUDInst.QU;
VarBOOL5 := CTUDInst.QD;
VarINT2 := CTUDInst.CV;
BU 0550 fr-0321
65
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.4.4
R_TRIG et F_TRIG
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Les deux fonctions servent à la détection des fronts. Si un front est détecté sur CLK, Q est défini sur
TRUE jusqu'au prochain appel de fonction, puis de nouveau sur FALSE. Ce n'est qu'après un
nouveau front que Q peut de nouveau être TRUE pour un cycle.
•
•
R_TRIG = front montant
F_TRIG = front descendant
Appels de fonctions
VAR_INPUT
Entrée
CLK
Explication
Définir
VAR_OUTPUT
Type
Sortie
BOOL Q
Explication
Type
Sortie
BOOL
Exemple dans AWL :
LD VarBOOL1
ST RTRIGInst.CLK
CAL RTRIGInst
LD RTRIGInst.Q
ST VarBOOL2
Exemple dans ST :
RTRIGInst(CLK:= VarBOOL1);
VarBOOL2 := RTRIGInst.Q;
Informations
La sortie de la fonction est uniquement modifiée lorsque la fonction est exécutée. Par conséquent, il est
recommandé d’appeler la détection des fronts en continu avec le cycle PLC.
66
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.4.5
RS Flip Flop
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Fonction bistable ; la sortie Q1 est définie via S et supprimée via R1. Si TRUE est présent pour R1 et
S en même temps, R1 est prioritaire.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
S
Définir
BOOL
Q1
Sortie
BOOL
R1
Réinitialisation
BOOL
Exemple dans AWL :
LD VarBOOL1
ST RSInst.S
LD VarBOOL2
ST RSInst.R1
CAL RSInst
LD RSInst.Q1
ST VarBOOL3
Exemple dans ST :
RSInst(S:= VarBOOL1 , R1:=VarBOOL2);
VarBOOL3 := RSInst.Q1;
BU 0550 fr-0321
67
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.4.6
SR Flip Flop
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Fonction bistable ; la sortie Q1 est définie via S1 et supprimée via R. Si TRUE est présent pour R1 et
S en même temps, S1 est prioritaire.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
S1
Définir
BOOL
Q1
Sortie
BOOL
R
Réinitialisation
BOOL
Exemple dans AWL :
LD VarBOOL1
ST SRInst.S1
LD VarBOOL2
ST SRInst.R
CAL RSInst
LD SRInst.Q1
ST VarBOOL3
Exemple dans ST :
SRInst(S1:= VarBOOL1 , R:=VarBOOL2);
VarBOOL3 := SRInst.Q1;
68
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.4.7
Temporisateur de déclenchement TOF
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Si IN = TRUE, Q est défini sur TRUE. Le temporisateur démarre lorsque IN passe sur FALSE. Tant
que le temporisateur fonctionne (ET < PT), Q reste sur TRUE. Si (ET = PT), le temporisateur est
arrêté, Q devient alors FALSE. Dans le cas d'un nouveau front montant sur IN, le temporisateur ET
est de nouveau défini sur zéro.
Pour une saisie simplifiée, des littéraux peuvent également être utilisés ici, comme par ex.
•
•
LD TIME#50s20ms = 50,020 secondes
LD TIME#1d30m
= 1 jour et 30 minutes
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
IN
Temporisateur activé
BOOL
Q
TRUE ß ( ET<PT )
BOOL
PT
Durée
DINT
ET
État actuel du temporisateur
DINT
Exemple dans AWL :
LD VarBOOL1
ST TOFInst.IN
LD DINT#5000
ST TOFInst.PT
CAL TOFInst
LD TOFInst.Q
ST VarBOOL2
Exemple dans ST :
TOFInst(IN := VarBOOL1, PT:= T#5s);
VarBOOL2 := TOFInst.Q;
Informations
Temporisateur ET
Le temps ET est exécuté indépendamment d'un cycle PLC. Le démarrage du temporisateur avec IN et la
définition de la sortie Q sont exécutés lors de l'appel de la fonction "CAL". L'appel de la fonction se déroule dans
un cycle PLC. Dans le cas de programmes PLC plus longs, il peut être supérieur à 5 ms de sorte qu'une gigue
puisse apparaître.
BU 0550 fr-0321
69
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.4.8
Temporisateur d’enclenchement TON
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Si IN = TRUE, le temporisateur avance. Si ET = PT, Q est défini sur TRUE et le temporisateur est
arrêté. Q reste sur TRUE tant que IN est également sur TRUE. Avec un nouveau front montant sur IN,
le temporisateur redémarre à zéro. PT peut être modifié pendant le fonctionnement du temporisateur.
La durée est saisie dans PT en millisecondes. Ceci permet un retard compris entre 5 ms et 24,8 jours.
Comme la base de temps de PLC correspond à 5 ms, le retard minimal est également de 5 ms.
Pour une saisie simplifiée, des littéraux peuvent également être utilisés ici, comme par ex.
•
•
LD TIME#50s20ms = 50,020 secondes
LD TIME#1d30m
= 1 jour et 30 minutes
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
IN
Temporisateur activé
BOOL
Q
TRUE ß ( IN=TRUE & ET=PT )
BOOL
PT
Durée
DINT
ET
État actuel du temporisateur
DINT
Exemple dans AWL :
LD VarBOOL1
ST TONInst.IN
LD DINT#5000
ST TONInst.PT
CAL TONInst
LD TONInst.Q
ST VarBOOL2
Exemple dans ST :
TONInst(IN := VarBOOL1, PT:= T#5s);
VarBOOL2 := TONInst.Q;
Informations
Temporisateur ET
Le temps ET est exécuté indépendamment d'un cycle PLC. Le démarrage du temporisateur avec IN et la
définition de la sortie Q sont exécutés lors de l'appel de la fonction "CAL". L'appel de la fonction se déroule dans
un cycle PLC. Dans le cas de programmes PLC plus longs, il peut être supérieur à 5 ms de sorte qu'une gigue
puisse apparaître.
70
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.4.9
Impulsion TP
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Dans le cas d'un front positif sur IN, le temporisateur est démarré avec la valeur 0. Le temporisateur
compte jusqu'à la valeur saisie dans PT et s'arrête. Cette opération ne peut pas être interrompue ! PT
peut être modifié pendant le comptage. La sortie Q est TRUE tant que le temporisateur ET est
inférieur à PT. Si ET = PT et qu'un front montant est détecté sur IN, le temporisateur est de nouveau
démarré avec la valeur 0.
Pour une saisie simplifiée, des littéraux peuvent également être utilisés ici, comme par ex.
•
•
LD TIME#50s20ms = 50,020 secondes
LD TIME#1d30m
= 1 jour et 30 minutes
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
IN
Temporisateur activé
BOOL
Q
TRUE ß ( ET<PT )
BOOL
PT
Durée
DINT
ET
État actuel du temporisateur
DINT
Exemple dans AWL :
LD VarBOOL1
ST TPInst.IN
LD DINT#5000
ST TPInst.PT
CAL TPInst
LD TPInst.Q
ST VarBOOL2
Exemple dans ST :
TPInst(IN := VarBOOL1, PT:= T#5s);
VarBOOL2 := TPInst.Q;
Informations
Temporisateur ET
Le temps ET est exécuté indépendamment d'un cycle PLC. Le démarrage du temporisateur avec IN et la
définition de la sortie Q sont exécutés lors de l'appel de la fonction "CAL". L'appel de la fonction se déroule dans
un cycle PLC. Dans le cas de programmes PLC plus longs, il peut être supérieur à 5 ms de sorte qu'une gigue
puisse apparaître.
BU 0550 fr-0321
71
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.5
Accès aux zones mémoire du variateur de fréquence
S'il est nécessaire d'enregistrer temporairement de grandes quantités de données, de les transmettre
à d'autres appareils ou de les faire recevoir par d'autres appareils, l'utilisation des modules
FB_WriteTrace et FB_ReadTrace est affichée.
3.3.5.1
FB_ReadTrace
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
À l'aide de ce bloc fonctionnel, différentes zones de mémoire du VF peuvent être lues directement.
Si un front positif est détecté par le bloc fonctionnel au niveau de l'entrée ENABLE, tous les
paramètres présents pour cette entrée sont repris. L'emplacement de mémoire à lire est marqué par
STARTINDEX et MEMORY. Dans le cas d'une lecture réussie, la sortie VALID passe sur 1 et dans
VALUE se trouve la valeur lue.
Si le bloc fonctionnel est à présent appelé plusieurs fois et que l'entrée ENABLE reste sur 1, l'adresse
mémoire à lire est augmentée de 1 lors de chaque appel ; le contenu de la nouvelle cellule de
mémoire est immédiatement copié dans la sortie VALUE.
L'index de mémoire actuel pour l'accès suivant peut être lu sous la sortie ACTINDEX. Une fois la fin
de la mémoire atteinte, la sortie READY passe sur 1 et la lecture est arrêtée.
Des valeurs au format INT ou DINT peuvent être lues. Dans le cas des valeurs INT, seul le composant
Low doit être évalué par la sortie VALUE. L'affectation est effectuée via l'entrée SIZE, un 0
correspond aux valeurs INT et un 1 aux valeurs DINT.
L'affectation des zones mémoire est effectuée via l'entrée MEMORY :
MEMORY = 1 à P613[0-251]
correspond aux 504 valeurs INT ou 252 valeurs
DINT
MEMORY = 0 à P900[0-247] jusqu’à P906[0-111] correspond aux 3200 valeurs INT ou 1600 valeurs
DINT
Le bloc fonctionnel ne peut pas être interrompu par d'autres blocs.
Avec un front négatif sur ENABLE, toutes les sorties sont définies sur 0 et le fonctionnement du bloc
fonctionnel est terminé.
72
BU 0550 fr-0321
3 PLC
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Exécuter
BOOL
VALID
Lecture réussie
BOOL
SIZE
Format de sauvegarde
BOOL
READY
La mémoire complète est lue
BOOL
MEMORY
Sélection de la zone de
mémoire
BYTE
ERROR
Une erreur du bloc fonctionnel
BOOL
STARTINDEX
Indique la cellule de
mémoire à décrire
INT
ERRORID
Code d'erreur
INT
ACTINDEX
Index de mémoire actuel à partir
duquel la lecture est effectuée au
prochain cycle
INT
VALUE
Valeur lue
DINT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1A00h
Plage de valeurs STARTINDEX dépassée
1A01h
Plage de valeurs MEMORY dépassée
BU 0550 fr-0321
73
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.5.2
FB_WriteTrace
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
Via ce bloc fonctionnel, des quantités de valeurs individuelles ou de plus grande taille peuvent être
provisoirement enregistrées dans le VF. L'enregistrement des valeurs n'est pas effectué de façon
durable. Autrement dit, après un redémarrage du VF, les valeurs seront perdues.
Si un front positif est détecté par le bloc fonctionnel au niveau de l'entrée ENABLE, tous les
paramètres présents pour cette entrée sont repris. La valeur se trouvant dans VALUE est écrite à
l'emplacement de mémoire marqué STARTINDEX et MEMORY. Dans le cas d'une écriture réussie, la
sortie VALID passe sur 1.
Si le bloc fonctionnel est appelé maintenant plusieurs fois et que l'entrée ENABLE reste sur 1, pour
chaque appel du bloc fonctionnel, l'entrée VALUE est lue et enregistrée et l'adresse mémoire est
augmentée de 1. L'index de mémoire actuel pour l'accès suivant peut être lu sous la sortie
ACTINDEX. Une fois la fin de la mémoire atteinte, la sortie FULL passe sur 1 et l'enregistrement est
arrêté. Si l'entrée OVERWRITE est toutefois définie sur 1, l'index de mémoire est de nouveau sur
STARTINDEX et les valeurs enregistrées préalablement sont écrasées.
Des valeurs au format INT ou DINT peuvent être enregistrées. Dans le cas des valeurs INT, seul le
composant Low est évalué par l'entrée VALUE. L'affectation est effectuée via l'entrée SIZE, un 0
correspond aux valeurs INT et un 1 aux valeurs DINT.
L'affectation des zones mémoire est effectuée via l'entrée MEMORY :
MEMORY = 1 à P613[0-251]
correspond aux 504 valeurs INT ou 252 valeurs
DINT
MEMORY = 0 à P900[0-247] jusqu’à P906[0-111] correspond aux 3200 valeurs INT ou 1600 valeurs
DINT
Le bloc fonctionnel ne peut pas être interrompu par d'autres blocs.
Avec un front négatif sur ENABLE, toutes les sorties sont définies sur 0 et le fonctionnement du bloc
fonctionnel est terminé.
74
BU 0550 fr-0321
3 PLC
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Exécuter
BOOL
VALID
Écriture réussie
BOOL
SIZE
Format de sauvegarde
BOOL
FULL
La mémoire entière est pleine
BOOL
OVERWRITE
Remplacement possible BOOL
des données en
mémoire
ERROR
MEMORY
Sélection de la zone de
mémoire
BYTE
ERRORID
Code d'erreur
STARTINDEX
Indique la cellule de
mémoire à décrire
INT
ACTINDEX
Index de mémoire actuel sur lequel DINT
l'enregistrement est effectué au
prochain cycle
VALUE
Valeur à enregistrer
DINT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1A00h
Plage de valeurs STARTINDEX dépassée
1A01h
Plage de valeurs MEMORY dépassée
Une erreur du bloc fonctionnel
BOOL
INT
Informations
Attention ! La zone de mémoire au paramètre MEMORY = 0 est également utilisée par la fonction Scope. Une
utilisation de la fonction Scope écrase les valeurs enregistrées !
BU 0550 fr-0321
75
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.6
Visualisation de la ParameterBox
Dans la ParameterBox, l'écran complet peut être utilisé pour la représentation des informations. Pour
cela, la ParameterBox doit être dans le mode de visualisation. Ceci est possible à partir de la version
de microprogramme V4.3 de la ParameterBox (paramètre P1308) et se déroule comme suit :
•
•
•
Sous l'option de menu "Display", régler le paramètre P1003 sur "PLC Display"
Les touches fléchées de droite et de gauche permettent de passer à l'affichage des paramètres de
fonction
PLC Affichage est à présent activé dans la ParameterBox et reste ainsi de manière durable
Dans le mode de visualisation de la ParameterBox, le contenu de l’écran peut être décrit par le biais
des deux modules de fonctions expliqués ci-après. Préalablement, le point "Allow ParameterBox
function modules" (Autoriser les modules de fonctions Parameterbox) doit toutefois être activé dans la
fenêtre de configuration PLC (bouton
). Par le biais de la valeur de processus
"Parameterbox_key_state", l'état du clavier de la Box peut être interrogé en supplément. Ainsi, des
entrées dans le programme PLC peuvent être réalisées. La figure suivante présente la structure de
l'écran et la position des touches à lire pour la ParameterBox.
1
Premier caractère
(0,0  Ligne=0, Colonne=0)
2
Dernier caractère
(3,19  Ligne=3, Colonne=19)
3.3.6.1
Vue d'ensemble de la visualisation
Module de fonctions
Explication
FB_STRINGToPBox
Copie une chaîne dans la ParameterBox
FB_DINTToPBox
Copie une valeur DINT vers la ParameterBox
76
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.6.2
FB_DINTToPBOX
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Ce bloc fonctionnel convertit une valeur DINT en chaîne ASCII et copie cette dernière dans la
ParameterBox. Le résultat peut être au format décimal, binaire ou hexadécimal. La sélection est
effectuée via MODE. ROW et COLUMN permettent de définir la position de départ de la chaîne dans
l'écran de la ParameterBox. Le paramètre LENGTH transmet la longueur de la chaîne en caractères.
Dans le MODE décimal, le paramètre POINT positionne une virgule dans le nombre à représenter.
Dans POINT, le nombre de caractères apparaissant à droite de la virgule est indiqué. La fonction
POINT est désactivée avec le réglage 0. Si le nombre contient plus de caractères que la longueur
autorisée et qu'aucune virgule n'est placée, le dépassement est indiqué par le caractère "#". Si une
virgule se trouve dans le nombre, tous les chiffres après la virgule peuvent être omis en cas de
besoin. En MODE hexadécimal et binaire, les bits aux valeurs faibles sont toujours représentés si la
longueur paramétrée est trop courte. Tant que ENABLE est sur 1, toutes les modifications au niveau
des entrées sont immédiatement reprises. Si VALID passe sur 1, la chaîne a alors été correctement
transmise. En cas d'erreur, ERROR est défini sur 1. VALID est dans ce cas 0. Dans ERRORID, le
code d'erreur correspondant est alors valable. En cas de front négatif sur ENABLE, la réinitialisation
de VALID, ERROR et ERRORID est effectuée.
Exemples :
Réglage
Length = 5
Point = 0
Length = 5
Point = 0
Length = 10
Point = 3
Length = 8
Point = 3
Nombre à afficher
Affichage P-Box
12345
12345
-12345
#####
123456789
123456,789
123456789
123456,7
BU 0550 fr-0321
77
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Transfert de la chaîne
BOOL
VALID
Chaîne transmise
BOOL
MODE
Format de
BYTE
représentation
0 = Décimal
1 = Binaire
2 = Hexadécimal
Plage de valeurs= 0 à 2
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
ROW
Ligne de l'écran
Plage de valeurs =
0à3
BYTE
ERRORID
Code d'erreur
INT
COLUMN
Colonne de l'écran
Plage de valeurs =
0 à 19
BYTE
POINT
Position de la virgule
Plage de valeurs =
0 à 10
0 = la fonction est
désactivée
BYTE
LENGTH
Longueur en sortie
Plage de valeurs =
1 à 11
BYTE
VALUE
Nombre à sortir
DINT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1500h
La chaîne écrase la zone mémoire du tableau de la ParameterBox
1501h
À l'entrée LINE, la plage de valeurs a été dépassée
1502h
À l'entrée ROW, la plage de valeurs a été dépassée
1504h
À l'entrée POINT, la plage de valeurs a été dépassée
1505h
À l'entrée LENGTH, la plage de valeurs a été dépassée
1506h
À l'entrée MODE, la plage de valeurs a été dépassée
78
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Exemple dans ST :
(* Initialisation *)
if FirstTime then
StringToPBox.ROW := 1;
StringToPBox.Column := 16;
FirstTime := False;
end_if;
(* Vérifier la position réelle *)
ActPos(Enable := TRUE);
if ActPos.Valid then
(* Afficher la position dans la PBox (PBox P1003 = PLC Affichage ) *)
DintToPBox.Value := ActPos.Position;
DintToPBox.Column := 9;
DintToPBox.LENGTH := 10;
DintToPBox(Enable := True);
end_if;
(* Activer ou désactiver l'appareil via DIG1 *)
Power(Enable := _5_State_digital_input.0);
if OldState <> Power.Status then
OldState := Power.Status;
(* L’appareil est-il activé ? *)
if Power.Status then
StringToPBox(Enable := False, Text := TextOn);
else
StringToPBox(Enable := False, Text := TextOff);
end_if;
StringToPBox(Enable := TRUE);
else
StringToPBox;
end_if;
BU 0550 fr-0321
79
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.6.3
FB_STRINGToPBOX
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Ce bloc fonctionnel copie une chaîne (de caractères) dans le bloc mémoire de la ParameterBox. ROW
et COLUMN permettent de définir la position de départ de la chaîne dans l'écran de la ParameterBox.
Le paramètre TEXT transmet la chaîne souhaitée au bloc fonctionnel ; le nom de la chaîne se trouve
dans le tableau de variables. Tant que ENABLE est sur 1, toutes les modifications au niveau des
entrées sont immédiatement reprises. Dans le cas d'une entrée CLEAR définie, le contenu complet de
l'écran est remplacé par des espaces avant d'écrire la chaîne sélectionnée. Si VALID passe sur 1, la
chaîne a alors été correctement transmise. En cas d'erreur, ERROR est défini sur 1. VALID est dans
ce cas 0. Dans ERRORID, le code d'erreur correspondant est alors valable. En cas de front négatif
sur ENABLE, la réinitialisation de VALID, ERROR et ERRORID est effectuée.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Transfert de la chaîne
BOOL
VALID
Chaîne transmise
BOOL
CLEAR
Effacer l'écran
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
ROW
Ligne de l'écran
Plage de valeurs = 0 à 3
BYTE
ERRORID
Code d'erreur
INT
COLUMN
Colonne de l'écran
Plage de valeurs = 0 à 19
BYTE
TEXT
Texte à afficher
STRING
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1500h
La chaîne écrase la zone mémoire du tableau de la ParameterBox
1501h
À l'entrée ROW, la plage de valeurs a été dépassée
1502h
À l'entrée COLUMN, la plage de valeurs a été dépassée
1503h
Le numéro de chaîne sélectionné n'existe pas
1506h
Dans la configuration PLC, l'option "Autoriser les blocs fonctionnels Parameterbox" n'est pas
activée.
80
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Exemple dans ST :
(* Initialisation *)
if FirstTime then
StringToPBox.ROW := 1;
StringToPBox.Column := 16;
FirstTime := False;
end_if;
(* Vérifier la position réelle *)
ActPos(Enable := TRUE);
if ActPos.Valid then
(* Afficher la position dans la PBox (PBox P1003 = PLC Affichage ) *)
DintToPBox.Value := ActPos.Position;
DintToPBox.Column := 9;
DintToPBox.LENGTH := 10;
DintToPBox(Enable := True);
end_if;
(* Activer ou désactiver l'appareil via DIG1 *)
Power(Enable := _5_State_digital_input.0);
if OldState <> Power.Status then
OldState := Power.Status;
(* L’appareil est-il activé ? *)
if Power.Status then
StringToPBox(Enable := False, Text := TextOn);
else
StringToPBox(Enable := False, Text := TextOff);
end_if;
StringToPBox(Enable := TRUE);
else
StringToPBox;
end_if;
BU 0550 fr-0321
81
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.7
FB_Capture (Enregistrement d'événements rapides)
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
Le temps de cycle de PLC correspond à 5 ms, ce cycle est parfois trop long pour enregistrer des
événements externes très rapides. Via FB Capture, il est possible d'enregistrer certaines valeurs
physiques sur des fronts au niveau des entrées du VF. La surveillance des entrées est effectuée dans
un cycle de 1 ms. Les valeurs ainsi enregistrées peuvent être lues ultérieurement par le PLC.
Dans le cas d'un front positif sur EXECUTE, toutes les entrées sont lues et la fonction Capture est
activée. L'entrée INPUT permet de sélectionner le VF à surveiller. Via EDGE, le type de front et le
comportement du bloc sont sélectionnés.
EDGE = 0
Avec le premier front positif, la valeur sélectionnée est enregistrée sous OUTPUT1 et
DONE1 est défini sur 1. Le front positif suivant enregistre sous OUTPUT2 et DONE2 est
défini sur 1. Le bloc fonctionnel est ensuite désactivé.
EDGE = 1
Comportement identique à EDGE = 0, sauf que le front négatif est le déclencheur.
EDGE = 2
Avec le premier front positif, la valeur sélectionnée est enregistrée sous OUTPUT1 et
DONE1 est défini sur 1. Le front négatif suivant enregistre sous OUTPUT2 et DONE2 est
défini sur 1. Le bloc fonctionnel est ensuite désactivé.
EDGE = 3
Comportement identique à EDGE = 2, sauf que le front négatif est d'abord le
déclencheur, puis le front positif.
Si l'entrée CONTINUOUS est définie sur 1, seul le réglage 0 et 1 est encore important pour EDGE. Le
bloc fonctionnel continue à fonctionner et enregistre toujours le dernier événement à déclencher sous
OUTPUT1. DONE1 reste activé à partir du premier événement. DONE2 et OUTPUT2 ne sont pas
utilisés.
La sortie BUSY reste active jusqu'à ce que les deux événements Capture (DONE1 et DONE2) se
soient produits.
La fonction du bloc peut être terminée à tout moment par un front négatif sur EXECUTE. Toutes les
sorties conservent leurs valeurs. Avec un front positif sur EXECUTE, toutes les sorties sont tout
d'abord supprimées, puis la fonction du bloc est démarrée.
82
BU 0550 fr-0321
3 PLC
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE
Exécuter
BOOL
DONE1
Valeur valable dans OUTPUT1
BOOL
CONTINUOUS
Exécution unique ou
fonctionnement continu
BOOL
DONE2
Valeur valable dans OUTPUT2
BOOL
INPUT
SK54xE
Entrée à surveiller
0 = entrée 1
---7 = entrée 8
BYTE
BUSY
Le bloc fonctionnel attend encore
les événements Capture
BOOL
SK52xE, SK53xE,
SK2xxE, SK2xx-EFDS
Entrée à surveiller
0 = entrée 1
---3 = entrée 4
EDGE
Front à déclencher
BYTE
ERROR
Une erreur du bloc fonctionnel
BOOL
SOURCE
Taille à enregistrer
0 = position en tours
1 = fréquence réelle
2 = couple
BYTE
ERRORID
Code d'erreur
INT
OUTPUT1
Valeur pour 1er événement
Capture
DINT
OUTPUT2
Valeur pour 2ème événement
Capture
DINT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1900h
Plage de valeurs INPUT dépassée
1901h
Plage de valeurs EDGE dépassée
1902h
Plage de valeurs SOURCE dépassée
1903h
Plus de deux instances sont actives
Exemple dans ST :
Power(ENABLE := TRUE);
IF Power.STATUS THEN
Move(EXECUTE := TRUE, POSITION := Pos, VELOCITY := 16#2000);
(* Le bloc fonctionnel Capture attend au niveau de DIG1 un signal élevé (High Signal). S’il est
détecté, le bloc fonctionnel enregistre la position réelle. À l’aide
de la caractéristique "OUTPUT1", la valeur peut être interrogée. *)
Capture(EXECUTE := TRUE, INPUT := 0);
IF Capture.DONE1 THEN
Pos := Capture.OUTPUT1;
Move(EXECUTE := FALSE);
END_IF;
END_IF;
BU 0550 fr-0321
83
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Informations
Plusieurs instances de ce bloc fonctionnel peuvent exister dans le programme PLC. Mais seulement deux
instances peuvent être activées au même moment !
84
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.8
FB_DinCounter
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
X
On/On+
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
à partir
de V1.1
Ce bloc fonctionnel sert à compter les impulsions via les entrées digitales. Tous les fronts (Low – High
et High – Low) sont comptés. La largeur d’impulsions minimale est de 1ms.
Le bloc fonctionnel est activé via ENABLE. Avec le front positif, les entrées PV, UD, DIN et MODE
sont reprises et toutes les sorties sont supprimées.
UD définit le sens de comptage
•
•
0 = grand comptage
1 = petit comptage
Dans PV, une valeur du compteur peut être saisie. Selon la définition de l’entrée MODE, le résultat est
différent.
MODE
•
•
0 = dépassement, le compteur fonctionne en tant que compteur permanent. Le dépassement est
possible dans le sens positif et négatif. Lors du démarrage de la fonction, CV = PV est défini. Dans
ce mode, BUSY reste toujours sur 1 et Q toujours sur 0.
1 = sans dépassement
– Le comptage croissant à CV démarre à 0, BUSY = 1, et se poursuit jusqu’à CV=>PV. BUSY
passe ensuite sur 0 et Q sur 1. Le comptage s’arrête.
– Le comptage décroissant à CV démarre avec PV et se poursuit jusqu’à CV<=0. Pendant cette
durée, BUSY = 1 et passe sur 0 lorsque la fin du comptage est atteinte. En contrepartie, Q
passe sur 1.
– Le redémarrage du compteur est atteint via un nouveau front sur l’entrée ENABLE
DIN définit l’entrée de mesure. Le nombre d’entrées dépend du VF correspondant (max. 4).
•
•
•
•
Entrée 1
Entrée 2
Entrée 3
Entrée 4
BU 0550 fr-0321
=0
=1
=2
=3
85
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Validation
BOOL
Q
Comptage terminé
BOOL
UD
Sens de comptage
BOOL
BUSY
Le compteur tourne
BOOL
0 = grand comptage
1 = petit comptage
PV
Valeur du compteur
INT
ERROR
Une erreur du bloc fonctionnel
BOOL
MODE
Mode
BYTE
ERRORID
Code d'erreur
INT
DIN
Entrée de mesure
BYTE
CV
Valeur du compteur
INT
CF
Fréquence de comptage (résolution INT
0,1) 1)
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
0x1E00
L’entrée digitale est déjà utilisée par un autre compteur
0x1E01
L’entrée digitale n'existe pas
0x1E02
Plage de valeurs MODE dépassée
1)
86
Plage de mesure de 0,1 Hz à 1 kHz
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.9
FB_FunctionCurve
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Le bloc fonctionnel exécute une commande cartographique. Des points définis peuvent être transmis
au bloc fonctionnel par le biais desquels il émule une fonction. La sortie se comporte ensuite
conformément au diagramme caractéristique enregistré. Une interpolation linéaire est effectuée entre
les différents points de base. Les points de base sont définis avec les valeurs X et Y. Les valeurs X
sont pour cela toujours de type INT, les valeurs Y peuvent être soit de type INT ou DINT selon la taille
du point de base supérieur. Si DINT est utilisé, l'espace disque requis est plus important. Les points
de base sont saisis dans la fenêtre des variables, dans la colonne "Valeur initiale". Si à l'entrée
ENABLE un TRUE a été détecté, la valeur de sortie correspondante OUTVALUE est calculée à l'aide
de la valeur d'entrée INVALUE. VALID signale avec un TRUE que la valeur de sortie OUTVALUE est
valable. Tant que VALID est FALSE, la sortie OUTVALUE a la valeur 0. Si la valeur d'entrée
INVALUE dépasse l'extrémité supérieure ou inférieure du diagramme caractéristique, la première ou
la dernière valeur de sortie du diagramme caractéristique reste à la sortie jusqu'à ce que INVALUE se
trouve de nouveau dans la zone du diagramme caractéristique. En cas de dépassement ou de sousdépassement du diagramme caractéristique, la sortie correspondante MINLIMIT ou MAXLIMIT est
définie sur TRUE. ERROR devient TRUE lorsque les abscisses (valeurs X) du diagramme
caractéristique n'augmentent pas en continu ou si aucun tableau n'est initialisé. Une erreur
correspondante est alors émise via ERRORID et la valeur de sortie devient 0. L'erreur est réinitialisée
lorsque ENABLE = FALSE.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Exécuter
BOOL
VALID
Valeur de sortie incorrecte
BOOL
INVALUE
Valeur d'entrée ( x )
INT
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
ERRORID
Code d'erreur
INT
MAXLIMIT
Limite maximale atteinte
BOOL
MINLIMIT
Limite minimale atteinte
BOOL
OUTVALUE
Valeur de sortie ( y )
DINT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1400h
Abscisses (valeurs X) du diagramme caractéristique pas toujours croissantes
1401h
Aucun diagramme caractéristique initialisé
BU 0550 fr-0321
87
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.10 FB_PIDT1
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
P-I-DT1 est un régulateur discret qui peut être librement paramétré. Si certains composants
individuels ne sont pas nécessaires, comme le P, le I ou le composant DT1, leurs paramètres sont
décrits avec 0. Le composant T1 fonctionne uniquement en combinaison avec le composant D. Un
régulateur PT1 ne peut donc pas être paramétré. En raison de la limite de mémoire interne, les
paramètres de régulation sont limités aux domaines suivants :
Plage de valeurs autorisée pour les paramètres de régulation
Paramètre
Plage de valeurs
Échelonnage
Plage de valeurs obtenue
P (Kp)
0 – 32767
1/100
0,00 – 327,67
I (Ki)
0 – 10240
1/100
0,00 – 102,40
D (Kd)
0 – 32767
1/1000
0,000 – 32,767
T1 (ms)
0 – 32767
1/1000
0,000 – 32,767
Max
-32768 – 32767
Min
-32768 – 32767
Si l'entrée ENABLE est définie sur TRUE, le régulateur commence à calculer. Les paramètres de
régulation sont repris uniquement en cas de front montant de ENABLE. Pendant que ENABLE est sur
TRUE, une modification des paramètres de régulation reste sans effet. Si ENABLE est sur FALSE, la
sortie reste sur la dernière valeur.
Le bit de sortie VALID est défini tant que la valeur de sortie Q se déplace dans les limites min. et max.
et que l'entrée ENABLE est sur TRUE.
ERROR est défini dès qu'une erreur apparaît. Le bit VALID est alors FALSE et la cause de l'erreur
doit être détectée via ERRORID (voir le tableau ci-après).
Si le bit RESET est défini sur TRUE, le contenu de l'intégrateur et du différenciateur est défini sur 0. Si
l'entrée ENABLE est sur FALSE, la sortie OUTPUT est également définie sur 0. Si l'entrée ENABLE
est définie sur TRUE, seul le composant P agit sur la sortie OUTPUT.
Si la valeur de sortie OUTPUT dépasse les valeurs de sortie maximales et minimales, le bit
correspondant MAXLIMIT ou MINLIMIT est défini et le bit VALID est défini sur FALSE.
Informations
Si le programme complet ne peut pas être traité au cours d'un cycle PLC, le régulateur calcule la valeur de sortie
une seconde fois avec les anciens échantillons. Une fréquence d'échantillonnage constante est ainsi obtenue.
Par conséquent, il est nécessaire d'exécuter la commande CAL pour le régulateur PIDT1 dans chaque cycle PLC
et uniquement à la fin du programme PLC !
88
BU 0550 fr-0321
3 PLC
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
ENABLE
Exécuter
BOOL
VALID
Valeur de sortie incorrecte
BOOL
RESET
Réinitialiser les valeurs de
sortie
BOOL
ERROR
Erreur dans le bloc fonctionnel
BOOL
P
Composant P (Kp)
INT
ERRORID
Code d'erreur
INT
I
Composant I (Ki)
INT
MAXLIMIT
Limite maximale atteinte
BOOL
D
Composant D (Kd)
INT
MINLIMIT
Limite minimale atteinte
BOOL
T1
Composant T1 en ms
INT
OUTPUT
Valeur de sortie
INT
MAX
Valeur de sortie maximale
INT
MIN
Valeur de sortie minimale
INT
SETPOINT
Valeur de consigne
INT
VALUE
Valeur réelle
INT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
1600h
Composant P pas compris dans la plage de valeurs
1601h
Composant I pas compris dans la plage de valeurs
1602h
Composant D pas compris dans la plage de valeurs
1603h
Composant T1 pas compris dans la plage de valeurs
BU 0550 fr-0321
89
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.3.11 FB_ResetPostion
Disponibilité
SK 5xxP SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
à partir
de V2.3
à partir
de V3.1
X
On/On+
On+
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
à partir
de V2.1
à partir
de V1.2
X
Dans le cas d’un front sur l’entrée EXECUTE, la position réelle (P601) est définie sur la valeur saisie
dans la position. Si un offset de position est saisi dans le paramètre P609, cet offset est soustrait de la
position.
Dans le cas de codeurs absolus, la position réelle est uniquement réinitialisée sur 0. La valeur dans la
position n'est pas utilisée.
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
EXECUTE
Exécuter
BOOL
Position
Position
DINT
90
Sortie
Explication
Type
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.3.12 FB_Weigh
SK 5xxP SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
à partir
de V2.3
à partir
de V3.1
Disponibilité
X
On/On+
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
à partir
de V2.1
à partir
de V1.2
X
Ce bloc sert à déterminer le couple moyen pendant un déplacement avec une vitesse constante. À
partir de cette valeur, des valeurs physiques comme le poids déplacé peuvent par ex. être
déterminées.
Le bloc fonctionnel est démarré par le biais d'un front positif sur l'entrée EXECUTE. Avec le front,
toutes les entrées sont reprises par le bloc fonctionnel. Le VF se déplace avec la vitesse définie sous
SPEED. Une fois le temps défini sous STARTTIME écoulé, la mesure commence. La durée de
mesure est définie sous MEASURETIME. Une fois le temps de mesure écoulé, le VF s'arrête. Si
l'entrée REVERSE = 1, la mesure démarre de nouveau avec toutefois la vitesse inversée. Sinon, la
mesure est terminée, la sortie DONE passe sur 1 et dans VALUE se trouve le résultat de mesure.
Tant que la mesure est en cours, BUSY est activé.
L'échelonnage du résultat de mesure VALUE est 1 = 0,01% du couple nominal du moteur.
L'appel d'un autre bloc fonctionnel Motion arrête la fonction de mesure et la sortie ABORT passe sur
1.
Toutes les sorties du bloc fonctionnel sont réinitialisées avec un nouveau front positif sur EXECUTE.
BU 0550 fr-0321
91
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
Entrée
Explication
Type
Sortie
Explication
Type
EXECUTE
Exécuter
BOOL
DONE
Mesure terminée
BOOL
REVERSE
Changement du sens de
rotation
BOOL
BUSY
Mesure en cours
BOOL
STARTTIME
Temps jusqu'au début de la INT
mesure en ms
ABORT
Mesure interrompue
BOOL
MEASURETIME
Temps de mesure en ms
INT
ERROR
Une erreur du bloc fonctionnel
BOOL
SPEED
Vitesse de mesure en %
(échelonnée sur la
fréquence maximale,
16#4000 correspond à
100%)
INT
ERRORID
Code d'erreur
INT
VALUE
Résultat de mesure
INT
ERRORID
Explication
0
Pas d‘erreur
0x1000
Le VF n’est pas en service
0x1101
La fréquence de consigne ne doit pas être paramétrée en tant que valeur de consigne (P553)
0x1C00
Plage de valeurs STARTTIME dépassée
0x1C01
Plage de valeurs MEASURETIME dépassée
0x1C02
La tolérance des valeurs de mesure les unes par rapport aux autres est supérieure à 1/8
Exemple dans ST :
(* Valider l’appareil *)
Power(Enable := TRUE);
(* L’appareil est-il validé ? *)
if Power.Status then
(* Définir le temps de démarrage à 2000 ms *)
Weigh.STARTTIME := 2000;
(* Définir le temps de mesure à 1000 ms *)
Weigh.MEASURETIME := 1000;
(* Définir la vitesse à 25% de la vitesse maximale *)
Weigh.SPEED := 16#1000;
end_if;
Weigh(EXECUTE := Power.Status);
(* La pesée est-elle terminée ? *)
if Weigh.done then
Value := Weigh.Value;
end_if;
Informations
Seule une instance de ce bloc fonctionnel est autorisée dans le programme PLC !
92
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4
Opérateurs
3.4.1
Opérateurs arithmétiques
Informations
Certains des opérateurs suivants peuvent également comprendre d'autres commandes. Celles-ci doivent être
indiquées entre parenthèses après l'opérateur. Veiller à ce qu'un espace se trouve après la parenthèse ouvrante.
La parenthèse fermante doit être placée sur une ligne de programme distincte.
LD Var1
ADD( Var2
SUB Var3
)
3.4.1.1
ABS
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Forme la valeur absolue à partir de l'accumulateur
Exemple dans AWL :
LD -10 (* Charge la valeur -10 *)
ABS (* Accumulateur = 10 *)
ST Value1 (* Enregistre la valeur 10 dans Value1 *)
Exemple dans ST :
Value1 := ABS(-10); (* Le résultat est 10 *)
BU 0550 fr-0321
93
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.1.2
ADD et ADD(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Ajoute des variables et des constantes ensemble, avec les signes corrects. La première valeur pour
l'addition se trouve dans l'accumulateur et la seconde est chargée avec la commande ADD ou se
trouve entre les parenthèses. Plusieurs variables ou constantes peuvent également être ajoutées à la
commande ADD. Dans le cas de la parenthèse d'addition, l'accumulateur est ajouté avec le résultat
de la partie entre parenthèses. Jusqu'à 6 niveaux de parenthèses sont possibles. Les valeurs à
ajouter doivent appartenir au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 10
ADD 204 (* Addition de deux constantes *)
ST Value
LD 170 (* Addition d’une constante et de 2 variables. *)
ADD Var1, Var2 (* 170déc + Var1 + Var2 *)
ST Value
LD Var1
ADD( Var2
SUB Var3 (* Var1 + ( Var2 - Var3 ) *)
)
ST Value
Exemple dans ST :
Ergebnis := 10 + 30; (* Le résultat est 40 *)
Ergebnis := 10 + Var1 + Var2;
94
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.1.3
DIV et DIV(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Divise l'accumulateur par l'opérande. Dans le cas de divisions par zéro, le résultat maximal possible
est indiqué dans l'accumulateur, par ex. dans le cas d'une division avec des valeurs INT, c'est la
valeur 0x7FFF ou si le diviseur est négatif, c'est la valeur 0x8000. Dans le cas de la parenthèse de
division, l'accumulateur est divisé par le résultat de la partie entre parenthèses. Jusqu'à 6 niveaux de
parenthèses sont possibles. Les valeurs à diviser doivent appartenir au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 10
DIV 3 (* Division de deux constantes *)
ST iValue (* Das Ergebnis ist 9 *)
LD 170 (* Division d’une constante et de 2 variables. *)
DIV Var1, Var2 (* (170dez : Var1) : Var2 *)
ST Value
LD Var1 (* Divise Var1 par le contenu des parenthèses *)
DIV( Var2
SUB Var3
) (* Var1 : ( Var2 - Var3 ) *)
ST Value
Exemple dans ST :
Ergebnis := 30 / 10; (* Le résultat est 3 *)
Ergebnis := 30 / Var1 / Var2;
3.4.1.4
LIMIT
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
La commande limite la valeur de l'accumulateur aux valeurs min. et max. transférées. La valeur max.
est saisie dans l'accumulateur si elle est dépassée, tout comme la valeur min. si celle-ci n'est pas
atteinte. Il n'y a aucun effet si la valeur est comprise dans les limites.
Exemple dans AWL :
LD 10 (* Charge la valeur 10 dans l'accumulateur *)
LIMIT 20, 30 (* La valeur est comparée avec les limites 20 et 30. *)
(* Si la valeur dans l'accumulateur est inférieure, l'accumulateur est remplacé par 20*)
ST iValue (* Enregistre la valeur 20 dans Value1 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := Limit(10, 20, 30); (* Le résultat est 20 *)
BU 0550 fr-0321
95
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.1.5
MAX
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Cette commande détermine la valeur maximale de deux variables ou constantes. Pour cela, le
contenu de l'accumulateur actuel est comparé avec la valeur transmise dans la commande MAX.
Après la commande, la valeur la plus grande des deux est dans l'accumulateur. Les deux valeurs
doivent appartenir au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 100 (* Chargement de 100 dans l'accumulateur *)
MAX 200 (* Comparaison avec la valeur 200 *)
ST iValue (* Enregistrement de 200 dans Value2 (car c'est la valeur la plus grande) *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := Max(100, 200); (* Le résultat est 200 *)
3.4.1.6
MIN
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Cette commande détermine la valeur minimale de deux variables ou constantes. Pour cela, le contenu
de l'accumulateur actuel est comparé avec la valeur transmise dans la commande MIN. Après la
commande, la valeur la plus petite des deux est dans l'accumulateur. Les deux valeurs doivent
appartenir au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 100 (* Chargement de 100 dans l'accumulateur *)
MIN 200 (* Comparaison avec la valeur 200 *)
ST Value2 (* Enregistrement de 100 dans Value2 (car c'est la valeur la plus petite) *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := Min(100, 200); (* Enregistrement de 100 dans Value2 (car c'est la valeur la plus petite) *)
96
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.1.7
MOD et MOD(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
L'accumulateur est divisé par une ou plusieurs variables ou constantes ; le reste de la division se
trouve dans l'accumulateur en tant que résultat. Dans le cas de la parenthèse modulo, l'accumulateur
est divisé par le résultat de la partie entre parenthèses, à partir duquel le modulo est formé. Jusqu'à 6
niveaux de parenthèses sont possibles.
Exemple dans AWL :
LD 25 (* Chargement du dividende *)
MOD 20 (* Division 25/20 à modulo = 5 *)
ST Var1 (* Enregistrement du résultat 5 dans Var1 *)
LD 25 (* Chargement du dividende *)
MOD( Var1 (* Résultat = 25/(Var1 + 10) à modulo dans l'accumulateur *)
ADD 10
)
ST Var3 (* Enregistrement du résultat 10 dans Var3 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := 25 MOD 20; (* Enregistrement du résultat 5 dans Var1 *)
Ergebnis := 25 MOD (Var1 + 10); (* Résultat = 25/(Var1 + 10) à modulo dans l'accumulateur *)
3.4.1.8
MUL et MUL(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Multiplication de l'accumulateur avec une ou plusieurs variables ou constantes. Dans le cas de la
parenthèse de multiplication, l'accumulateur est multiplié avec le résultat de la partie entre
parenthèses. Jusqu'à 6 niveaux de parenthèses sont possibles. Les deux valeurs doivent appartenir
au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 25 (* Chargement du multiplicateur *)
MUL Var1, Var2 (* 25 * Var1 * Var2 *)
ST Var2 (* Enregistrement du résultat *)
LD 25 (* Chargement du multiplicateur *)
MUL( Var1 (* Résultat = 25*(Var1 + Var2) *)
ADD Var2
ST Var3 (* Enregistrement du résultat en tant que variable Var3 *)
)
Exemple dans ST :
Ergebnis := 25 * Var1 * Var2;
Ergebnis := 25 * (Var1 + Var2);
BU 0550 fr-0321
97
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.1.9
MUX
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Par le biais d'un index qui se trouve devant la commande dans l'accumulateur, différentes constantes
ou variables peuvent être sélectionnées. La première valeur est atteinte via l'index 0. La valeur
sélectionnée est chargée dans l'accumulateur. Le nombre de valeurs est seulement limité par la
capacité de la mémoire de programme.
Exemple dans AWL :
LD 1 (* Sélection de l'élément souhaité *)
MUX 10,20,30,40,Value1 (* Commande MUX avec 4 constantes et une variable *)
ST Value (* Enregistrement du résultat = 20 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := Mux(1, 10, 20, 30, 40, Value1) (* Enregistrement du résultat = 20 *)
3.4.1.10 SUB et SUB(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Soustraction de l'accumulateur avec une ou plusieurs variables ou constantes. Dans le cas de la
parenthèse de soustraction, l'accumulateur est soustrait avec le résultat de la partie entre
parenthèses. Jusqu'à 6 niveaux de parenthèses sont possibles. Les valeurs à soustraire doivent
appartenir au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 10
SUB Var1 (* Résultat = 10 - Var1 *)
ST Ergebnis
LD 20
SUB Var1, Var2, 30 (* Résultat = 20 - Var1 - Var12 - 30 *)
ST Ergebnis
LD 20
SUB( 6 (* Soustraction de 20 avec le contenu des parenthèses *)
AND 2
) (* Résultat = 20 - (6 AND 2) *)
ST Ergebnis (* Résultat = 18 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := 10 - Value1;
98
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.2
Opérateurs mathématiques étendus
Informations
Les opérateurs cités ici sont caractérisés par un calcul intensif. Des durées d'exécution du programme PLC
nettement plus longues peuvent en résulter.
3.4.2.1
COS, ACOS, SIN, ASIN, TAN, ATAN
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
INT
Type de données
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
DINT
X
Calcul de la fonction mathématique correspondante. La valeur à calculer doit être dans l'accumulateur
en minutes d'arc. La mise à l'échelle correspond à 1 = 1000.
Conversion : Angle en radian = (angle en degrés * PI / 180) * 1000 par ex. un angle de 90° est
converti ainsi à 90° * 3.14 / 180) *1000 = 1571
Exemple dans AWL :
LD 1234
SIN
ST Ergebnis (* Résultat = 943 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis
Ergebnis
Ergebnis
Ergebnis
Ergebnis
Ergebnis
:=
:=
:=
:=
:=
:=
BU 0550 fr-0321
COS(1234); (* Résultat = 330 *)
ACOS(330); (* Résultat = 1234 *)
SIN(1234); (* Résultat = 943 *)
ASIN(943); (* Résultat = 1231 *)
TAN(999); (* Résultat = 1553 *)
ATAN(1553); (* Résultat = 998 *)
99
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.2.2
EXP
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
DINT
Type de données
X
Forme à partir de l'accumulateur la fonction exponentielle pour la base du nombre d'Euler (2,718). 3
décimales peuvent être indiquées, autrement dit, 1,002 doit être saisi comme 1002.
Exemple dans AWL :
LD 1000
EXP
ST Ergebnis (* Résultat = 2718 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := EXP(1000); (* Résultat = 2718 *)
3.4.2.3
LN
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
DINT
X
Logarithme de base e (2,718). 3 décimales peuvent être indiquées, autrement dit, 1,000 doit être saisi
comme 1000.
Exemple dans AWL :
LD 1234
LN
ST Ergebnis
Exemple dans ST :
Ergebnis := LN(1234); (* Résultat = 210 *)
100
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.2.4
LOG
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
DINT
Type de données
X
Forme à partir de l'accumulateur le logarithme de base 10. 3 décimales peuvent être indiquées,
autrement dit, 1,000 doit être saisi comme 1000.
Exemple dans AWL :
LD 1234
LOG
ST Ergebnis (* Résultat = 91 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := LOG(1234); (* Résultat = 91 *)
3.4.2.5
SQRT
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
INT
Type de données
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
DINT
X
Forme à partir de l'accumulateur la racine carrée. 3 décimales peuvent être indiquées, autrement dit,
1,000 doit être saisi comme 1000.
Exemple dans AWL :
LD 1234
SQRT
ST Ergebnis (* Résultat = 1110 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := SQRT(1234); (* Résultat = 1110 *)
BU 0550 fr-0321
101
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.3
Opérateurs binaires
3.4.3.1
AND et AND(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Opération ET bit à bit de l'AE/l'accumulateur avec une ou deux variables ou constantes. Opération
ET(…) bit à bit avec l'AE/l'accumulateur et l'AE/l'accumulateur formé préalablement entre
parenthèses. Jusqu'à 6 niveaux de parenthèses sont possibles. Toutes les valeurs doivent appartenir
au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 170
AND 204 (* Opération AND entre 2 constantes *)
(* Accumulateur = 136 (voir l'exemple après le tableau) *)
LD 170 (* Opération entre une constante et 2 variables.*)
AND Var1, Var2 (* Accumulateur = 170déc AND Var1 AND Var2 *)
LD Var1
AND ( Var2 (* AE/Accumulateur = Var1 AND ( Var2 OR Var3 ) *)
OR Var3
)
Exemple dans ST :
Ergebnis := 170 AND 204; (* Résultat = 136déc *)
Var2
Var1
Résultat
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
Exemple : 170déc (1010 1010bin) AND 204déc (1100 1100bin) = (1000 1000bin) 136déc
102
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.3.2
ANDN et ANDN(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Opération ET bit à bit de l'AE/l'accumulateur avec un opérande inversé. Opération ET (…) bit à bit
avec l'AE/l'accumulateur et le résultat inversé des parenthèses. Jusqu'à 6 niveaux de parenthèses
sont possibles. Les valeurs doivent appartenir au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 2#0000_1111
ANDN 2#0011_1010 (* Opération ANDN entre 2 constantes *)
(* Accumulateur = 2#1111_0101 *)
LD 170 (* Opération entre une constante et 2 variables. *)
ANDN Var1, Var2 (* Accumulateur = 170d ANDN Var1 ANDN Var2 *)
LD Var1
ANDN ( Var2 (* AE/Accumulateur = Var1 ANDN ( Var2 OR Var3 ) *)
OR Var3
)
Var2
Var1
Résultat
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
1
0
Exemple : 170déc (1010 1010bin) AND 204déc (1100 1100bin) = (1000 1000bin) 136déc
BU 0550 fr-0321
103
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.3.3
NOT
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Négation bit à bit de l'accumulateur.
Exemple dans AWL :
LD BYTE#10 (* Chargement de la valeur 10déc dans l'accumulateur au format Byte *)
NOT (* La valeur est résolue au niveau du bit (0000 1010), *)
(* inversée bit à bit (1111 0101) et reconvertie en valeur décimale *)
(* résultat = 245déc *)
ST Var3 (* Enregistrement du résultat en tant que variable Var3 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := not BYTE#10; (* Résultat = 245déc *)
104
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.3.4
OR et OR(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Opération OU bit à bit de l'AE/l'accumulateur avec une ou deux variables ou constantes. Opération
OU (…) bit à bit avec l'AE/l'accumulateur et l'AE/l'accumulateur formé préalablement entre
parenthèses. Jusqu'à 6 niveaux de parenthèses sont possibles. Toutes les valeurs doivent appartenir
au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 170
OR 204 (* Opération OR entre 2 constantes *)
LD 170 (* Opération entre une constante et 2 variables. *)
OR Var1, Var2 (* Accumulateur = 170d OR Var1OR Var2 *)
LD Var1
OR ( Var2 (* AE/Accumulateur = Var1 OR ( Var2 AND Var3 ) *)
AND Var3
)
Exemple dans ST :
Ergebnis := 170 or 204; (* Résultat = 238 *)
Var2
Var1
Résultat
0
0
0
0
1
1
1
0
1
1
1
1
BU 0550 fr-0321
105
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.3.5
ORN et ORN(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Opération OU bit à bit de l'AE/l'accumulateur avec un opérande inversé. Opération OU (…) bit à bit
avec l'AE/l'accumulateur et le résultat inversé des parenthèses. Jusqu'à 6 niveaux de parenthèses
sont possibles. Les valeurs doivent appartenir au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 2#0000_1111
ORN 2#0011_1010 (* Opération ORN entre 2 constantes *)
(* Accumulateur = 2#1100_0000 *)
LD 170 (* Opération entre une constante et 2 variables. *)
ORN Var1, Var2 (* Accumulateur = 170d ORN Var1 ORN Var2 *)
LD Var1
ORN ( Var2 (* AE/Accumulateur = Var1 ORN ( Var2 OR Var3 ) *)
OR Var3
)
Exemple dans ST :
Ergebnis := 2#0000_1111 ORN 2#0011_1010; (* Résultat = 2#1100_0000 *)
Var2
Var1
Résultat
0
0
1
0
1
0
1
0
0
1
1
0
106
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.3.6
ROL
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Rotation à gauche de bit à bit de l'accumulateur. Le contenu de l'accumulateur est décalé de n vers la
gauche, le bit de gauche étant réintroduit à droite.
Exemple dans AWL :
LD 175
(* Charge la valeur 1010_1111*)
ROL 2
(* Le contenu de l'accumulateur effectue 2 rotations vers la gauche *)
ST Value1 (* Enregistre la valeur 1011_1110 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := ROL(BYTE#175, 2); (* Résultat = 2#1011_1110 *)
Ergebnis := ROL(INT#175, 2); (* Résultat = 16#C02B *)
3.4.3.7
ROR
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Rotation à droite de bit à bit de l'accumulateur. Le contenu de l'accumulateur est décalé de n vers la
droite, le bit de droite étant réintroduit à gauche.
Exemple dans AWL :
LD 175
(* Charge la valeur 1010_1111*)
ROR 2
(* Le contenu de l'accumulateur effectue 2 rotations vers la droite *)
ST Value1 (* Enregistre la valeur 1110_1011 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := ROR(BYTE#175, 2); (* Résultat = 2#1110_1011 *)
BU 0550 fr-0321
107
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.3.8
S et R
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Mise à un et remise à zéro d’une variable booléenne lorsque le résultat de l'opération précédent (l'AE)
était TRUE.
Exemple dans AWL :
LD TRUE
S Var1
R Var1
(* Charge l’AE avec TRUE *)
(* VAR1 définie sur TRUE *)
(* VAR1 définie sur FALSE *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := TRUE;
Ergebnis := FALSE;
3.4.3.9
SHL
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Décalage à gauche de bit à bit de l'accumulateur. Le contenu de l'accumulateur est décalé de n vers
la gauche, les bits sortis sont perdus.
Exemple dans AWL :
LD 175
(* Charge la valeur 1010_1111 *)
SHL 2
(* Le contenu de l'accumulateur est décalé 2 fois vers la gauche *)
ST Value1 (* Enregistre la valeur 1011_1100 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := SHL(BYTE#175, 2); (* Résultat = 2#1011_1100 *)
Ergebnis := SHL(INT#175, 2); (* Résultat = 16#2BC *)
108
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.3.10 SHR
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Décalage à droite de bit à bit de l'accumulateur. Le contenu de l'accumulateur est décalé de n vers la
droite, les bits sortis sont perdus.
Exemple dans AWL :
LD 175
(* Charge la valeur 1010_1111 *)
SHR 2
(* Le contenu de l'accumulateur est décalé 2 fois vers la droite *)
ST Value1 (* Enregistre la valeur 0010_1011 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := SHR(BYTE#175, 2); (* Résultat = 2#0010_1011 *)
BU 0550 fr-0321
109
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.3.11 XOR et XOR(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Opération "OU exclusif" bit à bit entre l'AE/l'accumulateur et une à deux variables ou constantes. La
première valeur se trouve dans l'AE/l'accumulateur et la seconde est chargée avec la commande ou
se trouve entre parenthèses. Les valeurs doivent appartenir au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 2#0000_1111
XOR 2#0011_1010 (* Opération XOR entre 2 constantes *)
(* Accumulateur = 2#0011_0101 *)
LD 170
XOR Var1, Var2
LD Var1
XOR ( Var2
OR Var3
)
(* Opération entre une constante et 2 variables. *)
(* Accumulateur = 170d XOR Var1 XOR Var2 *)
(* AE/Accumulateur = Var1 XOR ( Var2 OR Var3 ) *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := 2#0000_1111 XOR 2#0011_1010; (* Résultat = 2#0011_0101 *)
Var2
Var1
Résultat
0
0
0
0
1
1
1
0
1
1
1
0
110
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.3.12 XORN et XORN(
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Opération OU exclusif bit à bit de l'AE/l'accumulateur avec un opérande inversé. Opération OU
exclusif (…) bit à bit avec l'AE/l'accumulateur et le résultat inversé des parenthèses. Jusqu'à 6 niveaux
de parenthèses sont possibles. Les valeurs doivent appartenir au même type de variable.
Exemple dans AWL :
LD 2#0000_1111
XORN 2#0011_1010 (* Opération XORN entre 2 constantes *)
(* Accumulateur = 2#1100_1010 *)
LD 170
XORN Var1, Var2
LD Var1
XORN ( Var2
OR Var3
)
(* Opération entre une constante et 2 variables. *)
(* Accumulateur = 170d XORN Var1 XORN Var2 *)
(* AE/Accumulateur = Var1 XORN ( Var2 OR Var3 ) *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := 2#0000_1111 XORN 2#0011_1010; (* Résultat = 2#1100_1010 *)
Var2
Var1
Résultat
0
0
1
0
1
0
1
0
0
1
1
1
BU 0550 fr-0321
111
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.4
3.4.4.1
Opérateurs de chargement et d'enregistrement
LD
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Charge une constante ou une variable dans l'AE ou l'accumulateur.
Exemple dans AWL :
LD 10 (* Charge 10 pour BYTE *)
LD -1000 (* Charge -1000 pour INT *)
LD Value1 (* Charge la variable Value1 *)
3.4.4.2
LDN
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Charge un booléen inversé dans l'AE.
Exemple dans AWL :
LDN Value1 (* Value1 = TRUE à AE = FALSE *)
ST Value2 (* Enregistrement sur Value2 = FALSE *)
112
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.4.3
ST
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Enregistre le contenu de l'AE / de l'accumulateur sur une variable. La variable à enregistrer doit
correspondre au type de données préalablement chargé et traité.
Exemple dans AWL :
LD 100 (* Charge la valeur 1010_1111 *)
ST Value1 (* Le contenu de l'accumulateur 100 est enregistré dans Value1 *)
3.4.4.4
STN
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Enregistre le contenu de l'AE sur une variable et l'inverse. La variable à enregistrer doit correspondre
au type de données préalablement chargé et traité.
Exemple dans AWL :
LD Value1 (* Value1 = TRUE à AE = TRUE *)
STN Value2 (* Enregistrement sur Value2 = FALSE *)
BU 0550 fr-0321
113
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.5
3.4.5.1
Opérateurs de comparaison
EQ
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Compare le contenu de l'accumulateur avec une variable ou une constante. Si les valeurs sont égales,
l'AE est défini sur TRUE.
Exemple dans AWL :
LD Value1 (* Value1 = 5 *)
EQ 10 (* AE = 5 égal à 10 ? *)
JMPC NextStep (* AE = FALSE à Pas de saut du programme *)
ADD 1
NextStep:
ST Value1
Exemple dans ST :
(* La valeur est-elle = 10 ? *)
if Value = 10 then
Value2 := 5;
end_if;
3.4.5.2
GE
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Compare le contenu de l'accumulateur avec une variable ou une constante. Si la valeur dans
l'accumulateur est supérieure ou égale à la variable ou à la constante, l'AE est défini sur TRUE.
Exemple dans AWL :
LD Value1 (* Value1 = 5 *)
GE 10 (* 5 est supérieur ou égal à 10 ? *)
JMPC NextStep (* AE = FALSE à Pas de saut du programme *)
ADD 1
NextStep:
ST Value1
Exemple dans ST :
(* 5 est supérieur ou égal à 10 ? *)
if Value >= 10 then
Value := Value - 1
end_if;
114
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.4.5.3
GT
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Compare le contenu de l'accumulateur avec une variable ou une constante. Si la valeur dans
l'accumulateur est supérieure à la variable ou à la constante, l'AE est défini sur TRUE.
Exemple dans AWL :
LD Value1(* Value1 = 12 *)
GT 8 (* 12 est supérieur à 8 *)
JMPC NextStep (* AE = TRUE - Saut du programme *)
ADD 1
NextStep:
ST Value1
Exemple dans ST :
(* 12 est supérieur à 8 ? *)
if Value > 8 then
Value := 0;
end_if;
3.4.5.4
LE
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Compare le contenu de l'accumulateur avec une variable ou une constante. Si la valeur dans
l'accumulateur est inférieure ou égale à la variable ou à la constante, l'AE est défini sur TRUE.
Exemple dans AWL :
LD Value1 (* Value1 = 5 *)
LE 10 (* 5 est inférieur ou égal à 10 ? *)
JMPC NextStep:
ST Value1
Exemple dans ST :
(* La valeur est-elle inférieure ou égale à 10 ?*)
if Value <= 10 then
Value := 11;
end_if;
BU 0550 fr-0321
115
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.4.5.5
LT
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Compare le contenu de l'accumulateur avec une variable ou une constante. Si la valeur dans
l'accumulateur est inférieure à la variable ou à la constante, l'AE est défini sur TRUE.
Exemple dans AWL :
LD Value1 (* Value1 = 12 *)
LT 8 (* 12 est inférieur à 8 ? *)
JMPC NextStep (* AE = FALSE à Pas de saut du programme *)
ADD 1
NextStep:
ST Value1
Exemple dans ST :
(* La valeur est-elle inférieure à 0 ? *)
if Value < 0 then
Value := 0;
end_if;
3.4.5.6
NE
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
X
INT
DINT
X
X
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
Compare le contenu de l'accumulateur avec une variable ou une constante. Si la valeur dans
l'accumulateur est différente de la variable ou de la constante, l'AE est défini sur TRUE.
Exemple dans AWL :
LD Value1 (* Value1 = 5 *)
NE 10 (*5 est différent de 10 ?*)
JMPC NextStep (* AE = TRUE à Saut du programme *)
ADD 1
NextStep:
ST Value1
Exemple dans ST :
if Value <> 5 then
Value := 5;
end_if;
116
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.5
Valeurs de processus
Toutes les entrées et sorties analogiques et digitales ou la valeur de consigne de bus et réelle
peuvent être lues et traitées ultérieurement par le PLC ou définies par le PLC (s'il s'agit d'une valeur
de sortie). L'accès aux valeurs individuelles est effectué via les valeurs de processus énoncées ciaprès. Pour toutes les valeurs de sortie, la sortie (par ex. des sorties digitales ou la valeur de consigne
PLC) doit être programmée de sorte que le PLC soit prévu en tant que source d'événement. Toutes
les données de processus sont lues par le PLC à chaque déroulement cyclique au début de l’appareil
et sont seulement écrites dans l’appareil à la fin du programme PLC ! Les tableaux suivants
présentent toutes les valeurs auxquelles la fonction PLC peut directement accéder. L'accès à toutes
les autres valeurs de processus doit être réalisé via les blocs fonctionnels MC_ReadParameter ou
MC_WriteParameter.
3.5.1
Entrées et sorties
Les valeurs de processus décrivant l'interface E/S de l’appareil sont résumées ici.
Nom
Fonction
Échelonnage
_0_Set_digital_output
Définition des sorties
digitales
_0_Set_digital_output
_0_Set_digital_output
BU 0550 fr-0321
Type
Accès
Appareil
Bit 0 : MFR1
UINT
Bit 1 : MFR2
Bit 2 : DOUT 1
Bit 3 : DOUT 2
Bit 4 : DOUT 1 CU5-MLT
Bit 5 : DOUT 2 CU5-MLT
Bit 6 : DOUT 3 CU5-MLT
Bit 7 : DOUT 4 CU5-MLT
Bit 8 : fonct. dig. AOUT
Bit 9 : libre
Bit 10 : BusES Bit0
Bit 11 : BusES Bit1
Bit 12 : BusES Bit2
Bit 13 : BusES Bit3
Bit 14 : BusES Bit4
Bit 15 : BusES Bit5
R/W
SK 5xxP
On/On+
Définition des sorties
digitales
Bit 0 : MFR1
Bit 1 : MFR2
Bit 2 : DOUT1
Bit 3 : DOUT2
Bit 4 : fonct. dig. AOUT
Bit 5 : DOUT3 (Din7)
Bit 6 : Mot état bit 10
Bit 7 : Mot état bit 13
Bit 8 : BusES Bit0
Bit 9 : BusES Bit1
Bit 10 : BusES Bit2
Bit 11 : BusES Bit3
Bit 12 : BusES Bit4
Bit 13 : BusES Bit5
Bit 14 : BusES Bit6
Bit 15 : BusES Bit7
UINT
R/W
SK 54xE
Définition des sorties
Bit 0 : MFR1
UINT
R/W
SK 52xE
117
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Échelonnage
digitales
Bit 1 : MFR2
Bit 2 : DOUT1
Bit 3 : DOUT2
Bit 4 : fonct. dig. AOUT
Bit 5 : libre
Bit 6 : Mot état Bit 10
Bit 7 : Mot état bit 13
Bit 8 : BusES Bit0
Bit 9 : BusES Bit1
Bit 10 : BusES Bit2
Bit 11 : BusES Bit3
Bit 12 : BusES Bit4
Bit 13 : BusES Bit5
Bit 14 : BusES Bit6
Bit 15 : BusES Bit7
_0_Set_digital_output
Définition des sorties
digitales
Bit 0 : DOUT1
Bit 1 : BusES Bit0
Bit 2 : BusES Bit1
Bit 3 : BusES Bit2
Bit 4 : BusES Bit3
Bit 5 : BusES Bit4
Bit 6 : BusES Bit5
Bit 7 : BusES Bit6
Bit 8 : BusES Bit7
Bit 9 : Bus PZD Bit 10
Bit 10 : Bus PZD Bit 13
Bit 11 : DOUT2
UINT
R/W
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
_0_Set_digital_output
Définition des sorties
digitales
Bit 0 : DOUT1
Bit 1 : DOUT2
Bit 2 : BusES Bit0
Bit 3 : BusES Bit1
Bit 4 : BusES Bit2
Bit 5 : BusES Bit3
Bit 6 : BusES Bit4
Bit 7 : BusES Bit5
Bit 8 : BusES Bit6
Bit 9 : BusES Bit7
Bit 10 : Bus PZD Bit 10
Bit 11 : Bus PZD Bit 13
UINT
R/W
SK 180E
SK 190E
_0_Set_digital_output
Définition des sorties
digitales
Bit 0 : DOUT1
Bit 1 : DOUT2
Bit 2 : DOUT_BRAKE
Bit 3 : DOUT_BUS1
Bit 4 : DOUT_BUS2
UINT
R/W
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
_1_Set_analog_output
Définition de la sortie
analogique du VF
10,0V = 100
BYTE
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
118
Type
Accès
Appareil
SK 53xE
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_2_Set_external_
analog_out1
Définition de la sortie
analogique 1 IOE
10,0V = 100
BYTE
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_3_Set_external_
analog_out2
Définition de la sortie
analogique 2 IOE
10,0V = 100
BYTE
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_4_State_digital_output État des sorties digitales Bit 0 : MFR1
INT
Bit 1 : MFR2
Bit 2 : DOUT 1
Bit 3 : DOUT 2
Bit 4 : DOUT 1 CU5-MLT
Bit 5 : DOUT 2 CU5-MLT
Bit 6 : DOUT 3 CU5-MLT
Bit 7 : DOUT 4 CU5-MLT
Bit 8 : fonct. dig. AOUT
Bit 9 : libre
Bit 10 : DOUT1 IOE1
Bit 11 : DOUT2 IOE1
Bit 12 : DOUT1 IOE2
Bit 13 : DOUT2 IOE2
Bit 14 : libre
Bit 15 : libre
R
SK 5xxP
On/On+
_4_State_digital_output État des sorties digitales Bit 0 : MFR1
Bit 1 : MFR2
Bit 2 : DOUT1
Bit 3 : DOUT2
Bit 4 : fonct. dig. AOUT
Bit 5 : DOUT3 (Din7)
Bit 6 : Mot état bit 8
Bit 7 : Mot état bit 9
Bit 8 : BusES Bit0
Bit 9 : BusES Bit1
Bit 10 : BusES Bit2
Bit 11 : BusES Bit3
Bit 12 : BusES Bit4
Bit 13 : BusES Bit5
Bit 14 : BusES Bit6
Bit 15 : BusES Bit7
INT
R
SK 54xE
_4_State_digital_output État des sorties digitales P711
BYTE
R
SK 52xE
SK 53xE
SK 2xxE
BU 0550 fr-0321
119
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
_4_State_digital_output État des sorties digitales Bit 0 : DOUT1
Bit 1 : DOUT2
Bit 2 : DOUT_BRAKE
Bit 3 : DOUT_BUS1
Bit 4 : DOUT_BUS2
BYTE
R
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
_5_State_Digital_input
État des entrées
digitales
Bit 0 : DIN1
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : DIN4
Bit 4 : DIN5
Bit 5 : DIN6
Bit 6 : DIN1 CU5-MLT
Bit 7 : DIN2 CU5-MLT
Bit 8 : DIN3 CU5-MLT
Bit 9 DIN4 CU5-MLT
Bit 10 libre
Bit 11 libre
Bit 12 : Fonction digitale
AIN1
Bit 8 : Fonction digitale
AIN2
INT
R
SK 5xxP
On/On+
_5_State_Digital_input
État des entrées
digitales
Bit 0 : DIN1
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : DIN4
Bit 4 : DIN5
Bit 5 : DIN6
Bit 6 : DIN7
Bit 7 : Fonction digitale
AIN1
Bit 8 : Fonction digitale
AIN2
INT
R
SK 54xE
_5_State_Digital_input
État des entrées
digitales
Bit 0 : DIN1
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : DIN4
Bit 4 : DIN5
Bit 5 : DIN6
Bit 6 : DIN7
INT
R
SK 52xE
SK 53xE
_5_State_Digital_input
État des entrées
digitales
Bit 0 : DIN1
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : DIN4
Bit 4 : libre
Bit 5 : Sonde CTP
Bit 6 : libre
INT
R
SK 2xxE
120
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
Bit 7 : libre
Bit 8 : DIN1 IOE 1
Bit 9 : DIN2 IOE 1
Bit 10 : DIN3 IOE 1
Bit 11 : DIN4 IOE 1
Bit 12 : DIN1 IOE 2
Bit 13 : DIN2 IOE 2
Bit 14 : DIN3 IOE 2
Bit 15 : DIN4 IOE 2
_5_State_Digital_input
État des entrées
digitales
Bit 0 : DIN1
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : AIN1
Bit 4 : AIN2
Bit 5 : Sonde CTP
Bit 6 : libre
Bit 7 : libre
Bit 8 : DIN1 IOE 1
Bit 9 : DIN2 IOE 1
Bit 10 : DIN3 IOE 1
Bit 11 : DIN4 IOE 1
Bit 12 : DIN1 IOE 2
Bit 13 : DIN2 IOE 2
Bit 14 : DIN3 IOE 2
Bit 15 : DIN4 IOE 2
INT
R
SK 180E
SK 190E
_5_State_Digital_input
État des entrées
digitales
Bit 0 : DIN1
INT
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : CTP (sonde)
Bit 4 : DIN-BUS1 (ASiI1)
Bit 5 : DIN-BUS2 (ASiI2)
Bit 6 : DIN-BUS3 (ASiI3)
Bit 7 : DIN-BUS4 (ASiI4)
Bit 8 : BDDI1 (ASIO3)
Bit 9 : BDDI2 (ASIO4)
Bit 10 : STO
R
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
_5_State_Digital_input
État des entrées
digitales
Bit 0 : DIN1
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : DIN4
Bit 4 : DIN5
Bit 5 : DIN6/AIN1
Bit 6 : DIN7/AIN2
Bit 7 : Sonde CTP
Bit 8 : DIN1 IOE 1
Bit 9 : DIN2 IOE 1
Bit 10 : DIN3 IOE 1
Bit 11 : DIN4 IOE 1
Bit 12 : DIN1 IOE 2
Bit 13 : DIN2 IOE 2
R
SK 2xxE-FDS
BU 0550 fr-0321
INT
121
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
Bit 14 : DIN3 IOE 2
Bit 15 : DIN4 IOE 2
_6_Delay_digital_inputs État des entrées
digitales selon P475
Bit 0 : DIN1
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : DIN4
Bit 4 : DIN5
Bit 5 : DIN6
Bit 6 : DIN7
Bit 7 : Fonction digitale
AIN1
Bit 8 : Fonction digitale
AIN2
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
_6_Delay_digital_inputs État des entrées
digitales selon P475
Bit 0 : DIN1
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : DIN4
Bit 4 : DIN5
Bit 5 : DIN6
Bit 6 : DIN7
INT
R
SK 52xE
SK 53xE
_6_Delay_digital_inputs État des entrées
digitales selon P475
Bit 0 : DIN1
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : AIN1
Bit 4 : AIN2
Bit 5 : Sonde CTP
Bit 6 : free
Bit 7 : free
Bit 8 : DIN1 IOE 1
Bit 9 : DIN2 IOE 1
Bit 10 : DIN3 IOE 1
Bit 11 : DIN4 IOE 1
Bit 12 : DIN1 IOE 2
Bit 13 : DIN2 IOE 2
Bit 14 : DIN3 IOE 2
Bit 15 : DIN4 IOE 2
INT
R
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
_6_Delay_digital_inputs État des entrées
digitales selon P475
Bit 0 : DIN1
Bit 1 : DIN2
Bit 2 : DIN3
Bit 3 : DIN4
Bit 4 : DIN5
Bit 5 : DIN6/AIN1
Bit 6 : DIN7/AIN2
Bit 7 : Sonde CTP
Bit 8 : DIN1 IOE 1
Bit 9 : DIN2 IOE 1
Bit 10 : DIN3 IOE 1
Bit 11 : DIN4 IOE 1
Bit 12 : DIN1 IOE 2
Bit 13 : DIN2 IOE 2
INT
R
SK 2xxE-FDS
122
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
Bit 14 : DIN3 IOE 2
Bit 15 : DIN4 IOE 2
_7_Analog_input1
Valeur de l'entrée
analogique 1 (AIN1)
10,00V = 1000
INT
R
tous
_8_Analog_input2
Valeur de l'entrée
analogique 2 (AIN2)
10,00V = 1000
INT
R
tous
_9_Analog_input3
Valeur de la fonction
analogique DIN2
10,00V = 1000
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
_10_Analog_input4
Valeur de la fonction
analogique DIN3
10,00V = 1000
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
_11_External_analog_
input1
Valeur de l'entrée
analogique 1 (1.IOE)
10,00V = 1000
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
_12_External_analog_
input2
Valeur de l'entrée
analogique 2 (1.IOE)
10,00V = 1000
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
_13_External_analog_
input3
Valeur de l'entrée
analogique 1 (2.IOE)
10,00V = 1000
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
_14_External_analog_
input4
Valeur de l'entrée
analogique 2 (2.IOE)
10,00V = 1000
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
_15_State_analog_
output
État de l'entrée
analogique
10,0V = 100
BYTE
R
SK 5xxP
SK 54xE
10,00V = 1000
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
_16_State_ext_analog_ État de la sortie
out1
analogique ( IOE)
BU 0550 fr-0321
123
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_17_State_ext_analog_ État de la sortie
out2
analogique ( IOE)
10,00V = 1000
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
_18_Dip_switch_state
Bit 0 : DIP1
Bit 1 : DIP2
Bit 2 : DIP3
Bit 3 : DIP4
Bit 4 : DIP_I1
Bit 5 : DIP_I2
Bit 6 : DIP_I3
Bit 7 : DIP_I4
INT
R
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
Bit 0 : DIN1 IOE 2
Bit 1 : DIN2 IOE 2
Bit 2 : DIN3 IOE 2
Bit 3 : DIN4 IOE 2
Bit 4 : DIN1 IOE 1
Bit 5 : DIN2 IOE 1
Bit 6 : DIN3 IOE 1
Bit 7 : DIN4 IOE 1
INT
R
SK 5xxP
On/On+
État des commutateurs
DIP
_19_State_digital_input État des entrées
_IOE
digitales (IOE)
124
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.5.2
Valeurs de consigne et réelles PLC
Les valeurs de processus indiquées ici forment l'interface du PLC vers l’appareil. La fonction des
valeurs de consigne PLC est définie dans (P553).
Informations
La valeur de processus PLC_control_word écrase le bloc fonctionnel MC_Power. Les valeurs de consigne PLC
écrasent les blocs fonctionnels MC_Move…. et MC_Home.
Nom
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_20_PLC_control_word Mot de commande PLC
Correspond au profil
USS
INT
R/W
tous
_21_PLC_set_val1
Consigne PLC 1
100% = 4000h
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_22_PLC_set_val2
Consigne PLC 2
100% = 4000h
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_23_PLC_set_val3
Consigne PLC 3
100% = 4000h
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_24_PLC_set_val4
Consigne PLC 4
100% = 4000h
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
On/On+
_25_PLC_set_val5
Consigne PLC 5
100% = 4000h
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
BU 0550 fr-0321
Fonction
125
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
On/On+
_26_PLC_additional
_control_word1
Mot de commande
supplémentaire PLC 1
Correspond au profil
USS
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_27_PLC_additional
_control_word2
Mot de commande
supplémentaire PLC 2
Correspond au profil
USS
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_28_PLC_status_word
Mot d'état PLC
Correspond au profil
USS
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_29_PLC_act_val1
Valeur de consigne PLC
1
100% = 4000h
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_30_PLC_act_val2
Valeur de consigne PLC
2
100% = 4000h
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
126
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_31_PLC_act_val3
Valeur de consigne PLC
3
100% = 4000h
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_32_PLC_act_val4
Valeur de consigne PLC
4
100% = 4000h
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
On/On+
_33_PLC_act_val5
Valeur de consigne PLC
5
100% = 4000h
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
On/On+
_34_PLC_Busmaster_
Control_word
Mot de commande de la
fonction maître (fonction
du maître bus) via PLC
Correspond au profil
USS
INT
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_35_PLC_32Bit_set_
val1
Consigne PLC 32Bits
- P553[1] = Low Part de
la valeur 32Bits
- P553[2] = High Part de
la valeur 32Bits
_
LONG
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_36_PLC_32Bit_act_
val1
Valeur réelle PLC 32Bits _
- Valeur réelle PLC 1 =
Low Part de la valeur
32Bits
- Valeur réelle PLC 2 =
High Part de la valeur
32Bits
LONG
R/W
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
BU 0550 fr-0321
127
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_37_PLC_status_bits
Sorties d’état virtuelles
de PLC
Bit 0 : PLC-DOUT1
Bit 1 : PLC-DOUT2
INT
R/W
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
_38_PLC_control_bits
Sorties de commande
virtuelles de PLC
Bit 0 : PLC-DIN1
Bit 1 : PLC-DIN2
Bit 2 : PLC-DIN3
Bit 3 : PLC-DIN4
Bit 4 : PLC-DIN5
Bit 5 : PLC-DIN6
Bit 6 : PLC-DIN7
Bit 7 : PLC-DIN8
INT
R/W
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
_39_PLC_set_digital_
output_bus
Données de bus E/S
sortie PLC
Bit 0 : BusES Bit0
Bit 1 : BusES Bit1
Bit 2 : BusES Bit2
Bit 3 : BusES Bit3
Bit 4 : BusES Bit4
Bit 5 : BusES Bit5
Bit 6 : BusES Bit6
Bit 7 : BusES Bit7
Bit 8 : Drapeau 1
Bit 9 : Drapeau 2
Bit 10 : Mot état bit 11
Bit 11 : Mot état bit 12
INT
R/W
SK 5xxP
On/On+
128
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.5.3
Valeurs de consigne et réelles de bus
Ces valeurs de processus sont le reflet de toutes les valeurs de consigne et réelles qui atteignent
l’appareil par le biais des différents systèmes de bus.
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_40_Inverter_status
Mot d'état du VF
Correspond au profil
USS
INT
R
tous
_41_Inverter_act_val1
Valeur réelle 1 du VF
100% = 4000h
INT
R
tous
_42_Inverter_act_val2
Valeur réelle 2 du VF
100% = 4000h
INT
R
tous
_43_Inverter_act_val3
Valeur réelle 3 du VF
100% = 4000h
INT
R
tous
_44_Inverter_act_val4
Valeur réelle 4 du VF
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
_45_Inverter_act_val5
Valeur réelle 5 du VF
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
_46_Inverter_lead_val1 Émission fonction maître : 100% = 4000h
Valeur maître 1
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_47_Inverter_lead_val2 Émission fonction maître : 100% = 4000h
Valeur maître 2
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_48_Inverter_lead_val3 Émission fonction maître : 100% = 4000h
Valeur maître 3
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_49_Inverter_lead_val4 Émission fonction maître : 100% = 4000h
Valeur maître 4
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
BU 0550 fr-0321
129
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Type
Accès
Appareil
_50_Inverter_lead_val5 Émission fonction maître : 100% = 4000h
Valeur maître 5
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
_51_Inverter_control_w Résultat du mot de
ord
commande bus
Correspond au profil
USS
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_52_Inverter_set_val1
Résultat de la valeur de
consigne principale 1
bus
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_53_Inverter_set_val2
Résultat de la valeur de
consigne principale 2
bus
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_54_Inverter_set_val3
Résultat de la valeur de
consigne principale 3
bus
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_55_Inverter_set_val4
Résultat de la valeur de
consigne principale 4
bus
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
_56_Inverter_set_val5
Résultat de la valeur de
consigne principale 5
bus
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
_57_Broadcast_set_val Emission esclave :
valeur de consigne
1
secondaire 1
130
Échelonnage
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_58_Broadcast_set_val Emission esclave :
valeur de consigne
2
secondaire 2
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
_59_Broadcast_set_val Emission esclave :
valeur de consigne
3
secondaire 3
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
_60_Broadcast_set_val Emission esclave :
valeur de consigne
4
secondaire 4
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
_61_Broadcast_set_val Emission esclave :
valeur de consigne
5
secondaire 5
100% = 4000h
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
_62_Inverter_32Bit_set Résultat de la valeur de
consigne principale
_val1
32Bits 1 bus
- Low Part dans P546[1] LONG
- High Part dans P546[2]
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
_63_Inverter_32Bit_act Valeur réelle 1 du VF
_val1
32Bits
- Low Part dans P543[1] LONG
- High Part dans P543[2]
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
_64_Inverter_32Bit_lea 32Bits valeur maître 1
d_val1
- Low Part dans P502[1] LONG
- High Part dans P502[2]
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
BU 0550 fr-0321
131
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_65_Broadcast_32Bit_s 32Bits émission esclave
valeur de consigne
et_val1
secondaire 1
- Low Part dans P543[1] LONG
- High Part dans P543[2]
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
_66_BusIO_input_bits
Données de bus E/S
entrée
- Bit0 – 7 = BusE/S
INT
entrée Bit 0 – 7
- Bit 8 = Drapeau 1
- Bit 9 = Drapeau 2
- Bit 10 = Mot commande
bus bit8
- Bit 11 = Mot commande
bus bit9
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_67_BusIO_output_bits Données de bus E/S
sortie
INT
Bit0 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 1
Bit1 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 2
Bit2 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 3
Bit3 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 4
Bit4 = Bus /1.IOE Sortie
Digitale 1
Bit5 = Bus /1.IOE Sortie
Digitale 2
Bit6 = Bus / 2.IOE Sortie
Digitale 1
Bit7 = Bus / 2.IOE Sortie
Digitale 2
Bit8 = Mot état bus bit 10
Bit9 = Mot état bus bit 11
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
_67_BusIO_output_bits Données de bus E/S
sortie
Bit0 = Bus / AS-i Sortie
INT
Digitale 1
Bit1 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 2
Bit2 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 3
Bit3 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 4
Bit4 = AS-i Actionneur 1
Bit5 = AS-i Actionneur 2
Bit6 = Drapeau 1
Bit7 = Drapeau 2
Bit8 = Mot état bus bit 10
Bit9 = Mot état bus bit 11
R
SK 53xE
SK 52xE
_67_BusIO_output_bits Données de bus E/S
sortie
Bit0 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 1
R
SK 2xxE
132
INT
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
R
SK 2xxE-FDS
Bit1 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 2
Bit2 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 3
Bit3 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 4
Bit4 = Bus / IOE Sortie
Digitale 1
Bit5 = Bus / IOE Sortie
Digitale 2
Bit6 = Bus / 2.IOE Sortie
Digitale 1
Bit7 = Bus / 2.IOE Sortie
Digitale 2
Bit8 = Mot état bus bit 10
Bit9 = Mot état bus bit 11
_67_BusIO_output_bits Données de bus E/S
sortie
BU 0550 fr-0321
Bit0 = Bus / AS-i Sortie
INT
Digitale 1
Bit1 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 2
Bit2 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 3
Bit3 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 4
Bit4 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 5
Bit5 = Bus / AS-i Sortie
Digitale 6
Bit6 = Bus / 2.IOE Sortie
Digitale 1
Bit7 = Bus / 2.IOE Sortie
Digitale 2
Bit8 = Mot état bus bit 10
Bit9 = Mot état bus bit 11
133
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.5.4
ControlBox et ParameterBox
Les valeurs de processus indiquées ici permettent d'accéder aux consoles de commande. Des
applications d'interface homme-machine (IHM) simples sont ainsi possibles.
Informations
Afin d’afficher les "key_states" dans PLC, les ControlBox et ParameterBox doivent se trouver dans le
mode d’affichage PLC. Sinon, seule une valeur "0" est représentée.
Nom
Fonction
Échelonnage
_70_Set_controlbox_
show_val
Valeur d'affichage pour
la ControlBox
_71_Controlbox_key_
state
_72_Parameterbox_
key_state
134
Type
Accès
Appareil
Valeur d'affichage =
DINT
Bit 29 – Bit 0
Décimale = Bit 31 – Bit30
R/W
tous
État du clavier de la
ControlBox
Bit 0 : ON
Bit 1 : OFF
Bit 2 : DIR
Bit 3 : UP
Bit 4 : DOWN
Bit 5 : Enter
BYTE
R
tous
État du clavier de la
ParameterBox
Bit 0 : ON
Bit 1 : OFF
Bit 2 : DIR
Bit 3 : UP
Bit 4 : DOWN
Bit 5 : Enter
Bit 6 : Right
Bit 7 : Left
BYTE
R
tous
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.5.5
Paramètres d'informations
Les valeurs réelles de l’appareil les plus importantes sont indiquées ici.
Nom
Fonction
_80_Current_fault
Type
Accès
Appareil
Numéro de défaut actuel Erreur 10.0 = 100
BYTE
R
tous
_81_Current_warning
Avertissement en cours
Avertissement 10.0 =
100
BYTE
R
tous
_82_Current_reason_
FI_blocked
Cause actuelle pour l'état Problème 10.0 = 100
de blocage
BYTE
R
tous
_83_Input_voltage
Tension de secteur
actuelle
100V = 100
INT
R
tous
_84_Current_frequenz
Fréquence actuelle
10Hz = 100
INT
R
tous
_85_Current_set_
point_frequency1
Fréquence de consigne
actuelle provenant de la
source de valeur de
consigne
10Hz = 100
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_86_Current_set_
point_frequency2
Fréquence de consigne
actuelle du variateur
10Hz = 100
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_87_Current_set_
point_frequency3
Fréquence de consigne
actuelle en aval de la
rampe
10Hz = 100
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_88_Current_Speed
Vitesse actuelle calculée 100rpm = 100
INT
R
tous
_89_Actual_current
Courant de sortie actuel
10.0A = 100
INT
R
tous
_90_Actual_torque_
current
Intensité de couple
actuelle
10.0A = 100
INT
R
tous
_91_Current_voltage
Tension actuelle
100V = 100
INT
R
tous
BU 0550 fr-0321
Échelonnage
135
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_92_Dc_link_voltage
Tension actuelle du
circuit intermédiaire
100V = 100
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_93_Actual_field_
current
Courant magnétique réel 10.0A = 100
INT
R
tous
_94_Voltage_d
Composants de tension
actuels
Axe d
100V = 100
INT
R
tous
_95_Voltage_q
Composants de tension
actuels
Axe q
100V = 100
INT
R
tous
_96_Current_cos_phi
Cos Phi réel
0.80 = 80
BYTE
R
tous
_97_Torque
Couple actuel
100% = 100
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_98_Field
Champ actuel
100% = 100
BYTE
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_99_Apparent_power
Puissance apparente
actuelle
1,00KW = 100
INT
R
tous
_100_Mechanical_
power
Puissance mécanique
actuelle
1,00KW = 100
INT
R
tous
_101_Speed_encoder
Vitesse actuelle mesurée 100rpm = 100
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
_102_Usage_rate_
motor
Taux d'utilisation actuel
du moteur (valeur
momentanée)
INT
R
tous
136
100% = 100
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_103_Usage_rate_
motor_I2t
Taux d'utilisation actuel
du moteur I2t
100% = 100
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_104_Usage_rate_
brake_resistor
Taux d’utilisation actuel
de la résistance de
freinage
100% = 100
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_105_Head_sink_temp
Température actuelle du 100°C = 100
radiateur
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_106_Inside_temp
Température actuelle de 100°C = 100
la pièce
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_107_Motor_temp
Température moteur
actuelle
100°C = 100
INT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
On/On+
_108_Actual_net_
frequency
Fréquence réseau
actuelle
10Hz = 100
INT
R
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
_109_Mains_phase_
sequence
Séquence ordre de
phase actuelle
0=CW, 1=CCW
BYTE
R
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
BU 0550 fr-0321
137
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_141_Pos_Sensor_Inc
Position du codeur
incrémental
0.001 tour
DINT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
_142_Pos_Sensor_Abs Position du codeur
absolu
0.001 tour
DINT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
_143_Pos_Sensor_Uni
0.001 tour
DINT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
_144_Pos_Sensor_HTL Position du codeur HTL
0.001 tour
DINT
R
SK 5xxP
SK 54xE
On/On+
_145_Actual_pos
Position réelle
0.001 tour
DINT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
_146_Actual_ref_pos
Position de réglage
actuelle
0.001 tour
DINT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
_147_Actual_pos_diff
Différence de position
entre la valeur de
consigne et la valeur
réelle
0.001 tour
DINT
R
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 180E
SK 190E
On/On+
_150_Direct_dc_link_
voltage
Tension actuelle du
circuit intermédiaire
(sans filtre)
100V = 100
INT
R
SK 5xxP
On/On+
138
Position du codeur
universel
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_151_Direct_torque_
current
Intensité de couple
actuelle (sans filtre)
ST :
Valeur :=
INT_TO_DINT(_151_D
irect_torque_curre
nt) *
INT_TO_DINT(_153_F
actor_InFu_B)) /
DINT#819
INT
R
SK 5xxP
On/On+
INT
R
SK 5xxP
On/On+
INT
R
SK 5xxP
On/On+
1A = 100
_152_Direct_field_
current
Courant magnétique réel AWL :
LD
(sans filtre)
_153_Factor_InFu_B
INT_TO_DINT
ST Num_InFu
LD
_151_Direct_torque
_current
INT_TO_DINT
MUL Num_InFu
DIV DINT#819
Valeur ST
1A = 100
_153_Factor_InFu_B
BU 0550 fr-0321
Facteur pour le calcul du
courant de couple et de
champ
139
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.5.6
Erreur PLC
Par le biais des User Error Flags, les erreurs de l’appareil E23.0 à E24.7 peuvent être définies à partir
du programme PLC.
Nom
Fonction
_110_ErrorFlags
_111_ErrorFlags_ext
140
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
Génère des erreurs
Bit 0: E 23.0
utilisateur dans l’appareil Bit 1: E 23.1
Bit 2: E 23.2
Bit 3: E 23.3
Bit 4: E 23.4
Bit 5: E 23.5
Bit 6: E 23.6
Bit 7: E 23.7
BYTE
R/W
tous
Génère des erreurs
Bit 0: E 24.0
utilisateur dans l’appareil Bit 1: E 24.1
Bit 2: E 24.2
Bit 3: E 24.3
Bit 4: E 24.4
Bit 5: E 24.5
Bit 6: E 24.6
Bit 7: E 24.7
BYTE
R/W
tous
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.5.7
Paramètres PLC
Ces groupes de données de processus permettent d'accéder directement aux paramètres PLC P355,
P356 et P360.
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
_115_PLC_P355_1
Paramètre PLC entier
P355 [-01]
-
INT
R
tous
_116_PLC_P355_2
Paramètre PLC entier
P355 [-02]
-
INT
R
tous
_117_PLC_P355_3
Paramètre PLC entier
P355 [-03]
-
INT
R
tous
_118_PLC_P355_4
Paramètre PLC entier
P355 [-04]
-
INT
R
tous
_119_PLC_P355_5
Paramètre PLC entier
P355 [-05]
-
INT
R
tous
_120_PLC_P355_6
Paramètre PLC entier
P355 [-06]
-
INT
R
tous
_121_PLC_P355_7
Paramètre PLC entier
P355 [-07]
-
INT
R
tous
_122_PLC_P355_8
Paramètre PLC entier
P355 [-08]
-
INT
R
tous
_123_PLC_P355_9
Paramètre PLC entier
P355 [-09]
-
INT
R
tous
_124_PLC_P355_10
Paramètre PLC entier
P355 [-10]
-
INT
R
tous
_125_PLC_P356_1
Paramètre PLC LONG
P356 [-01]
-
DINT
R
tous
_126_PLC_P356_2
Paramètre PLC LONG
P356 [-02]
-
DINT
R
tous
_127_PLC_P356_3
Paramètre PLC LONG
P356 [-03]
-
DINT
R
tous
_128_PLC_P356_4
Paramètre PLC LONG
P356 [-04]
-
DINT
R
tous
_129_PLC_P356_5
Paramètre PLC LONG
P356 [-05]
-
DINT
R
tous
_130_PLC_P360_1
Paramètre affichage PLC P360[-01]
DINT
R/W
tous
_131_PLC_P360_2
Paramètre affichage PLC P360[-02]
DINT
R/W
tous
_132_PLC_P360_3
Paramètre affichage PLC P360[-03]
DINT
R/W
tous
_133_PLC_P360_4
Paramètre affichage PLC P360[-04]
DINT
R/W
tous
_134_PLC_P360_5
Paramètre affichage PLC -
DINT
R/W
tous
BU 0550 fr-0321
141
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Nom
Fonction
Échelonnage
Type
Accès
Appareil
P360[-05]
_135_PLC_Scope_
Int_1
PLC Scope valeur
d’affichage 1
-
INT
R/W
tous
_136_PLC_Scope_
Int_2
PLC Scope valeur
d’affichage 2
-
INT
R/W
tous
_137_PLC_Scope_
Int_3
PLC Scope valeur
d’affichage 3
-
INT
R/W
tous
_138_PLC_Scope_
Int_4
PLC Scope valeur
d’affichage 4
-
INT
R/W
tous
_139_PLC_Scope_
Bool_1
PLC Scope valeur
d’affichage 5
-
INT
R/W
tous
_140_PLC_Scope_
Bool_2
PLC Scope valeur
d’affichage 6
-
INT
R/W
tous
142
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.6
Langues
3.6.1
Liste d’instructions (AWL / IL)
3.6.1.1
Généralités
Types de données
PLC prend en charge les types de données suivants.
Nom
Espace disque requis
Plage de valeurs
BOOL
1 bit
0à1
BYTE
1 octet
0 à 255
INT
2 octets
-32768 à 32767
DINT
4 octets
-2 147 483 648 à
2 147 483 647
LABEL_ADDRESS 2 octets
Étiquette
Littéraux
Pour plus de clarté, il est possible de saisir des constantes de tous les types de données dans
différentes formes de représentation. Le tableau suivant présente une vue d'ensemble de toutes les
variantes possibles.
BU 0550 fr-0321
143
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Littéral
Exemple
Nombre sous forme décimale
Bool
FALSE
0
TRUE
1
BOOL#0
0
BOOL#1
1
2#01011111
95
2#0011_0011
51
BYTE#2#00001111
15
BYTE#2#0001_1111
31
8#0571
377
8#05_71
377
BYTE#8#10
8
BYTE#8#111
73
BYTE#8#1_11
73
16#FFFF
-1
16#0001_FFFF
131071
INT#16#1000
4096
DINT#16#0010_2030
1056816
10
10
-10
-10
10_000
10000
INT#12
12
DINT#-100000
-100000
TIME#10s50ms
10,050 secondes
T#5s500ms
5,5 secondes
TIME#5.2s
5,2 secondes
TIME#5D10H15M
5 jours+10 heures+15 minutes
T#1D2H30M20S
1 jour +2 heures+30 minutes+20 secondes
Binaire (base 2)
Octal (base 8)
Hexadécimal (base 16)
Décimal (base 10)
Temps
144
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Commentaires
Il est recommandé d'ajouter des explications aux sections du programme afin que le programme PLC
soit compréhensible ultérieurement. Ces commentaires sont mis en évidence dans le programme
utilisateur en commençant par la chaîne de caractères "(*" et se terminant par "*)" comme dans les
exemples suivants.
(* Commentaire à propos d'un bloc du programme *)
LD 100 (* Commentaire après une commande *)
ADD 20
Étiquette
À l'aide des opérateurs JMP, JMPC ou JMPCN, des parties entières du programme peuvent être
ignorées. Une étiquette est indiquée en tant qu'adresse cible. À l'exception des caractères comportant
un tréma (par ex. ö, ä ou ü) et du caractère "ß", elle peut comporter toutes les lettres, les chiffres de 0
à 9 et les traits de soulignement. Les autres caractères ne sont pas autorisés. L'étiquette se termine
par deux-points. Elle peut figurer seule ou se trouver sur la même ligne qu'une autre commande,
après l'étiquette.
Les variantes possibles peuvent être semblables à celles-ci :
Exemple :
Étiquette :
LD 20
Voici_une_étiquette :
ADD 10
MainLoop: LD 1000
Une autre variante est le transfert d'une étiquette en tant que variable. Cette variable doit être définie
en tant que type LABEL_ADDRESS dans le tableau des variables. Des étiquettes peuvent ensuite
être chargées dans cette variable. Ainsi, des machines à états finis peuvent être facilement créées ;
voir ci-après
Exemple :
LD FirstTime
JMPC AfterFirstTime
(* L’adresse de l’étiquette doit être initialisée au début. *)
LD Address_1
ST Address_Var
LD TRUE
ST FirstTime
AfterFirstTime:
JMP Address_Var
Address_1:
LD Address_2
ST Address_Var
JMP Ende
Address_2:
LD Address_3
ST Address_Var
JMP Ende
Address_3:
LD Address_1
ST Address_Var
End:
BU 0550 fr-0321
145
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Appels de fonctions
L’éditeur prend en charge une forme d’appels de fonctions. Dans les variantes suivantes, la fonction
CTD est appelée via l'instance I_CTD. Les résultats sont enregistrés dans les variables. La
signification des fonctions utilisées ci-après est expliquée plus loin dans le manuel.
Exemple :
LD 10000
ST I_CTD.PV
LD LoadNewVar
ST I_CTD.LD
LD TRUE
ST I_CTD.CD
CAL I_CTD
LD I_CTD.Q
ST ResultVar
LD I_CTD.CV
ST CurrentCountVar
Accès par bits aux variables
Pour l'accès à un bit à partir d'une variable ou d'une variable de processus, une forme simplifiée est
possible.
Commande
Signification
LD Var1.0
Charge le bit 0 de Var1 dans AE
ST Var1.7
Enregistre l'AE sur le bit 7 de Var1
EQ Var1.4
Compare l'AE avec le bit 4 de Var1
146
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.6.2
Littéral structuré (ST)
Le littéral structuré est constitué d’une série d'instructions qui peuvent être exécutées - tout comme
dans les langages évolués - en condition ("IF..THEN..ELSE") ou en boucle d'itération (WHILE..DO).
Exemple :
IF value < 7 THEN
WHILE value < 8 DO
value := value + 1;
END_WHILE;
END_IF;
3.6.2.1
Généralités
Types de données dans ST
PLC prend en charge les types de données suivants.
Nom
Espace disque requis
Plage de valeurs
BOOL
1 bit
0à1
BYTE
1 octet
0 à 255
INT
2 octets
-32768 à 32767
DINT
4 octets
-2 147 483 648 à
2 147 483 647
Informations
Pour les nombres, il est judicieux d’indiquer le type de données pour générer un programme PLC
efficace, par ex. : VarInt := INT#-32768, VarDINT := DINT#-2147483648.
Opérateur d'affectation
À gauche d’une affectation se trouve un opérande (variable, adresse) auquel la valeur de l’expression
est affectée sur la droite avec l’opérateur d’affectation ":=".
Exemple :
Var1 := Var2 * 10;
Après l'exécution de cette ligne, Var1 a la valeur de Var2 multipliée par 10.
BU 0550 fr-0321
147
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Appel des blocs fonctionnels dans ST
Un bloc fonctionnel est appelé dans ST en écrivant le nom de l’instance du bloc fonctionnel et en
affectant ensuite entre parenthèses les valeurs souhaitées aux paramètres. Dans l'exemple suivant,
un temporisateur est appelé avec des affectations pour ses paramètres IN et PT. Ensuite, la variable
de résultat Q est affectée à la variable A.
L’accès à la variable de résultat est effectué comme dans AWL avec le nom du bloc fonctionnel, un
point qui suit et le nom des variables.
Exemple :
Timer(IN := TRUE, PT := 300);
A := Timer.Q;
Évaluation des expressions
L’évaluation d’une expression est effectuée par le traitement des opérateurs selon des règles de
liaison. L’opérateur avec la plus forte liaison est tout d’abord traité, puis l’opérateur avec la plus forte
liaison suivante, etc. jusqu’à ce que tous les opérateurs soient traités. Les opérateurs avec la même
force de liaison sont traités de gauche à droite.
Ci-après, un tableau des opérateurs ST indique l’ordre de leur force de liaison :
Opération
Symbole
Force de liaison
Entre parenthèses
(Expression)
Liaison la plus forte
Appel de fonction
Nom de la fonction
(liste des paramètres)
Négation, formation
complémentaire
NOT
Multiplication
Division
Modulo
AND
*
/
MOD
AND
Addition
Soustraction
OR
XOR
+
OR
XOR
Comparaison
Égalité
Inégalité
<,>,<=,>=
=
<>
148
Liaison la plus faible
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.6.2.2
Instructions
Return
L’instruction RETURN peut être utilisée pour passer à la fin du programme, en fonction d'une
condition.
IF
Avec l’instruction IF, une condition peut être vérifiée et en fonction de cette condition, des instructions
sont exécutées.
Syntaxe :
IF <Expression_booléenne1> THEN
<Instructions_IF>
ELSIF <Expression_booléenne2> THEN
<Instructions_ELSIF1>
ELSIF <Expression_booléenne n> THEN
<Instructions_ELSIF n-1>
ELSE
<Instructions_ELSE>}
END_IF;
La partie entre accolades {} est facultative.
Si <Expression_booléenne1> a pour résultat TRUE, seules les <Instructions_IF> sont exécutées mais
aucune autre instruction. Si ce n'est pas le cas, les expressions booléennes commençant par
<Expression_booléenne2> sont évaluées dans l’ordre jusqu’à ce que l’une des expressions aboutisse
à TRUE. Ensuite, seules les instructions après cette expression booléenne et avant l’instruction ELSE
ou ELSIF suivante sont évaluées. Si aucune des expressions booléennes n’a TRUE comme résultat,
seules les <Instructions_ELSE> sont alors évaluées.
Exemple :
IF temp < 17 THEN
Bool1 := TRUE;
ELSE
Bool2 := FALSE;
END_IF;
BU 0550 fr-0321
149
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
CASE
Avec l’instruction CASE, plusieurs instructions conditionnelles sont combinées en une structure avec
la même variable de condition.
Syntaxe :
CASE <Var1> OF
<Valeur 1> : <Instruction 1>
<Valeur 2> : <Instruction 2>
<Valeur3, Valeur4, Valeur5 : <Instruction 3>
<Valeur6 .. Valeur10 : <Instruction 4>
...
<Valeur n>: <Instruction n>
ELSE <Instruction ELSE>
END_CASE;
Une instruction CASE est traitée selon le schéma suivant :
•
•
•
•
Si la variable dans <Var1> a la valeur <Valeur i>, l’instruction <Instruction i> est exécutée
Si <Var 1> n’a aucune des valeurs indiquées, <Instruction-ELSE> est exécutée.
Si pour plusieurs valeurs des variables, la même instruction doit être exécutée, il est possible
d’écrire successivement ces valeurs séparées par des virgules, en tant que condition pour
l’instruction commune.
Si pour une plage de valeurs des variables, la même instruction doit être exécutée, il est possible
d’écrire successivement ces valeurs de début et de fin séparées par deux points, en tant que
condition pour l’instruction commune.
Exemple :
CASE INT1 OF
1, 5:
BOOL1 := TRUE;
BOOL3 := FALSE;
2:
BOOL2 := FALSE;
BOOL3 := TRUE;
10..20:
BOOL1 := TRUE;
BOOL3:= TRUE;
ELSE
BOOL1 := NOT BOOL1;
BOOL2 := BOOL1 OR BOOL2;
END_CASE;
150
BU 0550 fr-0321
3 PLC
Boucle FOR
Avec la boucle FOR, il est possible de programmer des processus répétitifs.
Syntaxe :
FOR <INT_Var> := <VALEUR_INIT> TO <VALEUR_FIN> {BY <Incrément>} DO
<Instructions>
END_FOR;
La partie entre accolades {} est facultative. Les <Instructions> sont exécutées tant que le compteur
<INT_Var> n’est pas supérieur à la <VALEUR_END>. Ceci est vérifié avant l’exécution des
<Instructions> de sorte que les <Instructions> ne soient jamais exécutées si <VALEUR_INIT> est
supérieure à <VALEUR_END>. En cas d'exécution de <Instructions>, <INT_Var> est toujours
augmentée de <Incrément>. L’incrément peut avoir chaque nombre entier. S’il manque, il est défini
sur 1. L’exécution de la boucle doit être terminée car <INT_Var> devient seulement plus grande.
Exemple :
Compteur FOR :=1 TO 5 BY 1 DO
Var1 := Var1 * 2;
END_FOR;
Boucle REPEAT
La boucle REPEAT se différencie des boucles WHILE par le fait que la condition de terminaison n’est
vérifiée qu’après l'exécution de la boucle. Cela a pour conséquence que la boucle sera exécutée au
moins une fois quelle que soit la condition de terminaison.
Syntaxe :
REPEAT
<Instructions>
UNTIL <Expression booléenne>
END_REPEAT;
Les <Instructions> sont exécutées jusqu’à ce que l’<Expression booléenne> soit TRUE. Si
l’<Expression booléenne> est déjà TRUE lors de la première évaluation, les <Instructions> sont
exécutées précisément une fois. Si l’<Expression booléenne> n’a jamais la valeur TRUE, toutes les
<Instructions> sont répétées sans fin. Une erreur d’exécution est créée à cet effet.
Informations
Le programmeur doit veiller lui-même à ce qu’il n’y ait pas de boucle sans fin en modifiant la condition dans la
partie des instructions de la boucle, par exemple un compteur effectuant un comptage ascendant ou descendant.
Exemple :
REPEAT
Var1 := Var1 * 2;
Compteur := Compteur - 1;
UNTIL
Compteur = 0
END_REPEAT
BU 0550 fr-0321
151
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Boucle WHILE
La boucle WHILE peut être utilisée comme la boucle FOR à la différence que la condition de
terminaison peut être une expression booléenne quelconque. Cela signifie qu’une condition est
indiquée, qui si elle s’applique, a pour conséquence l’exécution de la boucle.
Syntaxe :
WHILE <Expression booléenne> DO
<Instructions>
END_WHILE;
Les <Instructions> sont exécutées jusqu’à ce que l’<Expression booléenne> soit FALSE. Si
l’<Expression booléenne> est déjà FALSE pendant la première évaluation, les <Instructions> sont
exécutées précisément une fois. Si l’<Expression booléenne> n’a jamais la valeur FALSE, toutes les
<Instructions> sont répétées sans fin. Une erreur d’exécution est créée à cet effet.
Informations
Le programmeur doit veiller lui-même à ce qu’il n’y ait pas de boucle sans fin en modifiant la condition dans la
partie des instructions de la boucle, par exemple un compteur effectuant un comptage ascendant ou descendant.
Exemple :
Compteur WHILE >0 DO
Var1 := Var1 * 2;
Compteur := Compteur - 1;
END_WHILE
Exit
Si l’instruction EXIT survient dans une boucle FOR, WHILE ou REPEAT, la boucle la plus interne est
terminée, indépendamment de la condition de terminaison.
152
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.7
3.7.1
Sauts
JMP
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
X
X
X
X
X
X
X
Disponibilité
Saut inconditionnel vers une étiquette.
Exemple dans AWL :
JMP NextStep (* Saut inconditionnel vers NextStep *)
ADD 1
NextStep:
ST Value1
3.7.2
JMPC
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
X
X
X
X
X
X
X
Disponibilité
Saut conditionnel (Jump Conditional) vers une étiquette. Si AE = TRUE, l'instruction JMPC saute
jusqu'à l'étiquette indiquée.
Exemple dans AWL :
LD 10
JMPC NextStep (* AE = TRUE à Saut du programme *)
ADD 1
NextStep:
ST Value1
3.7.3
JMPCN
Disponibilité
SK 5xxP
SK 54xE
SK 53xE
SK 52xE
SK 2xxE
SK 2xxE-FDS
SK 180E
SK 190E
SK 155E-FDS
SK 175E-FDS
X
X
X
X
X
X
X
Saut conditionnel (Jump Conditional) vers une étiquette. JMPCN saute si AE Register = FALSE. Sinon
le programme se poursuit avec l'instruction suivante.
Exemple dans AWL :
LD 10
JMPCN NextStep (* AE = TRUE à Pas de saut du programme *)
ADD 1
NextStep:
ST Value1
BU 0550 fr-0321
153
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.8
3.8.1
Conversion de type
BOOL_TO_BYTE
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Convertit le type de données AE de BOOL vers BYTE. Si l'AE est égal à FALSE, l'accumulateur est
converti à 0. Si l'AE est égal à TRUE, l'accumulateur est converti à 1.
Exemple dans AWL :
LD TRUE
BOOL_TO_BYTE (* AE = 1 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := BOOL_TO_BYTE(TRUE); (* Résultat = 1 *)
3.8.2
BYTE_TO_BOOL
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Convertit le type de données de BYTE vers BOOL. Tant que BYTE est différent de zéro, un résultat
TRUE est toujours disponible pour la conversion.
Exemple dans AWL :
LD 10
BYTE_TO_BOOL (* AE = TRUE *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := BYTE_TO_BOOL(10); (* Résultat = TRUE *)
154
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.8.3
BYTE_TO_INT
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Convertit le type de données de BYTE vers INT. BYTE est copié dans le composant Low de INT et le
composant High de INT est mis à 0.
Exemple dans AWL :
LD 10
BYTE_TO_INT (* Accumulateur = 10 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := BYTE_TO_INT(10); (* Résultat = 10 *)
3.8.4
DINT_TO_INT
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Convertit le type de données de DINT vers INT. Le composant High de la valeur DINT n'est pas
transféré.
Exemple dans AWL :
LD 200000
DINT_TO_INT
(* Accumulateur = 3392 *)
LD DINT# -5000
DINT_TO_INT
(* Accumulateur = -5000 *)
LD DINT# -50010
DINT_TO_INT
(* Accumulateur = 15526 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := DINT_TO_INT(200000); (* Résultat = 3392 *)
Ergebnis := DINT_TO_INT(-5000); (* Résultat = -5000 *)
Ergebnis := DINT_TO_INT(-50010); (* Résultat = 15526 *)
BU 0550 fr-0321
155
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
3.8.5
INT_TO_BYTE
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
SK 53xE
SK 52xE
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Convertit le type de données de INT vers BYTE. Le composant High de la valeur INT n'est pas
transféré. Les signes sont perdus car le type BYTE est sans signe.
Exemple dans AWL :
LD 16#5008
INT_TO_BYTE (* Accumulateur = 8 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := INT_TO_BYTE(16#5008); (* Résultat = 8 *)
3.8.6
INT_TO_DINT
SK 5xxP SK 54xE
Disponibilité
X
On/On+
X
X
X
BOOL BYTE
Type de données
SK 53xE
SK 52xE
INT
SK 2xxE SK 2xxE-FDS
X
X
SK 180E SK 155E-FDS
SK 190E SK 175E-FDS
X
X
DINT
X
Convertit le type de données de INT vers DINT. INT est copié dans le composant Low de DINT et le
composant High de DINT est mis à 0.
Exemple dans AWL :
LD 10
INT_TO_DINT (* Accumulateur = 10 *)
Exemple dans ST :
Ergebnis := INT_TO_DINT(10); (* Résultat = 10 *)
156
BU 0550 fr-0321
3 PLC
3.9
Messages de dysfonctionnement PLC
Les messages de dysfonctionnement provoquent l’arrêt de l’appareil afin d’éviter tout
endommagement de l'appareil. Dans le cas des messages de dysfonctionnement du PLC, le
traitement du PLC est arrêté et le PLC passe dans l'état "PLC Error". Dans le cas des messages de
dysfonctionnement, le PLC continue à fonctionner. Après l'acquittement de l'erreur, le PLC redémarre
automatiquement.
Dans le cas de l'erreur PLC défaut client 23.X et 24.X, le PLC continue à fonctionner !
Affichage dans la
SimpleBox
Défaut
Texte dans la ParameterBox
Cause
Groupe Détails
dans
P700[01]/ P701
E022
E023/
E024
Remède
22.0
Pas de programme PLC
Le PLC a démarré. Il n'y a cependant pas de programme
PLC dans le VF
- Charger le programme PLC dans l’appareil
22.1
Programme PLC défectueux
La vérification des sommes de contrôle via le programme
PLC a détecté une erreur.
- Redémarrer l’appareil (Power ON) et réessayer
- Ou bien, charger de nouveau le programme PLC
22.2
Adresse de saut incorrecte
22.3
Dépassement pile
Plus de 6 niveaux de parenthèses ont été ouverts pendant
l'exécution du programme
- Vérifier si le programme comporte des erreurs
d'exécution
22.4
Cycles PLC max. dépassés
Le temps de cycle max. indiqué du programme PLC a été
dépassé
- Adapter le temps de cycle ou vérifier le programme
22.5
Code de commande inconnu Un code de commande disponible dans le programme ne
peut pas être exécuté car il est inconnu
- Erreur de programme, comportement semblable à celui
de l'erreur 22.1
- La version de PLC et la version de NORDCON ne
coïncident pas
22.6
Accès écriture PLC
22.9
Erreur de regroupement PLC La cause de l'erreur ne peut pas être précisément
déterminée
- Comportement semblable à celui de l'erreur 22.1
23.0
à
23.7
PLC défaut client 1 à 8
BU 0550 fr-0321
Erreur du programme, comportement semblable à celui de
l'erreur 22.1
Pendant l'exécution d'un programme PLC, le contenu du
programme a été modifié
Cette erreur peut être résolue par le programme PLC afin
de signaler des problèmes d'exécution du programme
157
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Affichage dans la
SimpleBox
Défaut
Texte dans la ParameterBox
Cause
Groupe Détails
dans
P700[01]/ P701
24.0
à
24.7
158
Remède
PLC défaut client 9 à 16
PLC de façon externe. Le déclenchement est effectué par
la description de la variable de processus "ErrorFlags".
BU 0550 fr-0321
4 Paramètres
4 Paramètres
Les paramètres d’appareil pour les fonctions PLC sont décrits de façon détaillée dans le manuel du
variateur de fréquence ou du démarreur correspondant.
BU 0550 fr-0321
159
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
5 Annexe
5.1
Instructions d'entretien et de mise en service
En cas de problèmes, par ex. pendant la mise en service, prenez contact avec notre service aprèsvente.
 +49 4532 289-2125
Notre service est disponible 24h sur 24, 7 jours sur 7 et peut vous aider à trouver les informations
suivantes sur l’appareil et ses accessoires:
•
•
•
désignation du type,
numéro de série,
version du microprogramme.
5.2
Documents et logiciels
Les documents et logiciels peuvent être téléchargés à partir de notre site Internet www.nord.com .
Documents complémentaires
Documentation
Table des matières
BU 0155
Manuel pour démarreurs du module de répartition NORDAC LINK SK 180E / SK 190E
BU 0180
Manuel pour variateurs de fréquence NORDAC BASE SK 180E / SK 190E
BU 0200
Manuel pour variateurs de fréquence NORDAC FLEX SK 200E .. SK 235E
BU 0250
Manuel pour variateurs de fréquence NORDAC LINK SK 250E-FDS .. SK 280E-FDS
BU 0500
Manuel pour variateurs de fréquence NORDAC PRO SK 500E .. SK 535E
BU 0505
Manuel pour variateurs de fréquence NORDAC PRO SK 540E .. SK 545E
BU 0600
Manuel pour variateurs de fréquence NORDAC PRO SK 500P .. SK 550P
BU 0800
Manuel pour variateurs de fréquence NORDAC ON/ON+ SK 300P
BU 0000
Manuel pour l’utilisation du logiciel NORDCON
BU 0040
Manuel pour l’utilisation des consoles de paramétrage NORD
Logiciel
Logiciel
Description
NORDCON
Logiciel de paramétrage et de diagnostic
160
BU 0550 fr-0321
5 Annexe
5.3
Abréviations
•
AE
Résultat actuel
•
AIN
Entrée analogique
•
AOUT
Sortie analogique
•
AWL
Liste d'instructions (voir également IL)
•
COB-ID
Identifiant d'objet de communication
•
DI / DIN
Entrée digitale
•
DO / DOUT
Sortie digitale
•
E/S ou I/O
Entrée / Sortie
•
EEPROM
Mémoire non volatile
•
CEM
Compatibilité électromagnétique
•
FB
Bloc fonctionnel
•
VF
Variateur de fréquence
•
HSW
Valeur de consigne principale
•
IL
Liste d'instructions (voir également AWL)
•
ISD
Courant de champ (réglage du vecteur de courant )
•
DEL
Diode électroluminescente
•
MC
Motion Control
•
NSW
Valeur de consigne secondaire
•
P
Paramètre dépendant du jeu de paramètres, autrement dit, un paramètre auquel dans
chacun des 4 jeux de paramètres de l’appareil différentes fonctions ou valeurs
peuvent être affectées.
•
P-BOX
ParameterBox
•
PDO
Process Data Object (objet de données de processus)
•
PLC
Programmable Logic Controller (Automate Programmable Industriel, API)
•
S
Paramètre superviseur, autrement dit, un paramètre qui est uniquement visible
lorsque le code superviseur correct est saisi dans le paramètre P003
•
SW
Version logiciel (voir le paramètre P707)
•
STW
Mot de commande
•
ZSW
Mot d'état (Status word)
BU 0550 fr-0321
161
Fonctions PLC – Manuel supplémentaire pour les appareils NORDAC
Index
C
Consignes de sécurité ...................................10
D
Documents
complémentaires ......................................160
E
Électricien ......................................................10
L
Logiciel.........................................................160
P
Personnel qualifié ..........................................10
PLC ................................................................ 11
ABS ............................................................ 93
Accès par bits aux variables ....................146
ACOS .........................................................99
ADD............................................................ 94
ADD( ..........................................................94
AND..........................................................102
AND( ........................................................102
ANDN .......................................................103
ANDN( ......................................................103
Appel des blocs fonctionnels dans ST .....148
Appels de fonctions ..................................146
ASIN ...........................................................99
ATAN..........................................................99
Blocs fonctionnels ......................................26
Blocs fonctionnels standard .......................62
BOOL_TO_BYTE .....................................154
Boucle FOR .............................................151
Boucle REPEAT .......................................151
Boucle WHILE ..........................................152
BYTE_TO_BOOL .....................................154
BYTE_TO_INT .........................................155
CASE .......................................................150
Chargement, enregistrement et impression
................................................................ 17
Commentaires ..........................................145
Communication CANopen .........................16
Configuration ..............................................25
ControlBox .................................................15
ControlBox et ParameterBox ...................134
Conversion de type ..................................154
COS ...........................................................99
CTD ............................................................ 62
CTU ............................................................ 63
CTUD .........................................................64
Débogage ..................................................23
DINT_TO_INT ..........................................155
DIV ............................................................. 95
DIV( ............................................................ 95
Éditeur ........................................................18
Entrées et sorties .....................................117
EQ ............................................................ 114
Erreur .......................................................140
Étendue des fonctions ...............................15
Étiquette ...................................................145
Évaluation des expressions .....................148
162
Exécution pas à pas .................................. 24
Exit........................................................... 152
EXP ......................................................... 100
F_TRIG ...................................................... 66
FB_ FunctionCurve ................................... 87
FB_ PIDT1 ................................................. 88
FB_ ResetPostion ..................................... 90
FB_Capture ............................................... 82
FB_DinCounter.......................................... 85
FB_DINTToPBOX ..................................... 77
FB_FlyingSaw ........................................... 36
FB_Gearing ............................................... 38
FB_NMT .................................................... 27
FB_PDOConfig .......................................... 28
FB_PDOReceive ....................................... 31
FB_PDOSend ............................................ 33
FB_ReadTrace .......................................... 72
FB_STRINGToPBOX ................................ 80
FB_Weigh .................................................. 91
FB_WriteTrace .......................................... 74
Fenêtre
d'affichage
des
points
de
surveillance et d'arrêt ............................. 21
Fenêtre de messages................................ 21
Fenêtre de saisie ....................................... 20
GE ........................................................... 114
GT............................................................ 115
IF . ........................................................... 149
Image de processus .................................. 13
INT_TO_BYTE ........................................ 156
INT_TO_DINT ......................................... 156
JMP ......................................................... 153
JMPC ....................................................... 153
JMPCN .................................................... 153
Langues ................................................... 143
LD ............................................................ 112
LDN ......................................................... 112
LE ............................................................ 115
LIMIT ......................................................... 95
Liste d’instructions (AWL / IL) ................. 143
Littéral structuré (ST)............................... 147
Littéraux ................................................... 143
LN ............................................................ 100
LOG ......................................................... 101
LT ............................................................ 116
MAX ........................................................... 96
MC_ MoveAbsolute ................................... 47
MC_ WriteParameter_16 .......................... 60
MC_ WriteParameter_32 .......................... 60
MC_Control ............................................... 41
MC_Control_MS ........................................ 43
MC_Home ................................................. 44
SK5xxP .................................................. 45
MC_MoveAdditive ..................................... 49
MC_MoveRelative ..................................... 50
MC_MoveVelocity ..................................... 51
MC_Power ................................................. 53
MC_ReadActualPos .................................. 55
BU 0550 fr-0321
Index
MC_ReadParameter ..................................56
MC_ReadStatus .........................................57
MC_Reset ..................................................58
MC_Stop ....................................................59
Mémoire .....................................................13
Messages de dysfonctionnement ............157
MIN............................................................. 96
MOD ...........................................................97
MOD(..........................................................97
Motion Control Lib ......................................15
MUL............................................................ 97
MUL( ..........................................................97
MUX ...........................................................98
NE ............................................................ 116
NOT..........................................................104
Opérateur d'affectation ............................147
Opérateurs .................................................93
Opérateurs arithmétiques ..........................93
Opérateurs binaires .................................102
Opérateurs
de
chargement
et
d'enregistrement ...................................112
Opérateurs de comparaison ....................114
Opérateurs mathématiques étendus .........99
OR ............................................................ 105
OR(...........................................................105
ORN .........................................................106
ORN( ........................................................106
ParameterBox ............................................15
Paramètres ..............................................141
Paramètres d'informations .......................135
Points d'arrêt ..............................................23
Points de surveillance ................................23
R .............................................................. 108
R_TRIG ......................................................66
Réducteur électronique avec scie volante 15,
35
Régulateur de processus ...........................16
Return ......................................................149
ROL ..........................................................107
BU 0550 fr-0321
ROR......................................................... 107
RS Flip Flop ............................................... 67
S . ............................................................ 108
Sauts ....................................................... 153
SHL.......................................................... 108
SHR ......................................................... 109
SIN............................................................. 99
Spécification .............................................. 12
SQRT ...................................................... 101
SR Flip Flop ............................................... 68
ST ............................................................ 113
STN ......................................................... 113
SUB ........................................................... 98
SUB( .......................................................... 98
Tâche du programme ................................ 14
TAN ........................................................... 99
TOF ........................................................... 69
TON ........................................................... 70
TP .............................................................. 71
Traitement de la valeur de consigne ......... 14
Traitement des données via l'accumulateur
............................................................... 14
Transmission du programme à l’appareil .. 22
Types de données ................................... 143
Types de données dans ST .................... 147
Valeurs de consigne et réelles ................ 125
Valeurs de consigne et réelles de bus .... 129
Valeurs de processus .............................. 117
Variables et déclaration de modules de
fonctions ................................................ 19
Visualisation .............................................. 15
Visualisation de la ParameterBox ............. 76
Vue d'ensemble de la visualisation ........... 76
XOR ......................................................... 110
XOR(........................................................ 110
XORN ...................................................... 111
XORN( ..................................................... 111
U
Utilisation conforme ........................................ 9
163
6075504 / 0321