Bosch Rexroth R911391741 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Manuel utilisateur
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IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Description de mise en service R911391741 Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Titre IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Type de documentation Code de type de documentation Description de mise en service DOK-CONTRL-SLC*F*STEP*-CO04-FR-P Référence interne du fichier RS-ee7d9a0dcc7a5dda0a6846a5001cfd03-4-fr-FR-13 Historique des modifications Édition 04 , 2019-04 Cf. Tab. 1-1 "Historique des changements" à la page 1 Mentions légales © Bosch Rexroth AG 2019 Tous droits réservés, notamment tous les actes de cession, d’exploitation, de reproduction, d’adaptation, d’édition, de distribution, ainsi que les demandes d’enregistrements de droits de propriété industrielle. Obligations Les données techniques fournies n'ont pour seul but que de décrire le pro‐ duit ; elles ne sont pas à comprendre en tant que propriétés garanties au sens légal. Tous droits de modification de ce document et de disponibilité du matériel réservés. Rédaction Développement de systèmes d’automatisation intégration de solution CPE, technique de sécurité et matériel MiSe (MaKo, MS, SaBr) IndraControl SafeLogic compact Premières étapes I Table des matières Table des matières Page 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.7.1 1.7.2 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.5.1 2.5.2 3 3.1 3.2 3.3 3.4 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 5 5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.3 5.4 5.4.1 À propos de cette documentation.................................................................................. 1 Aperçu des groupes cibles et des phases du produit............................................................................. 1 Fins......................................................................................................................................................... 1 Qualification............................................................................................................................................ 2 Disponibilité............................................................................................................................................ 2 Documents complémentaires................................................................................................................. 2 Structure de la documentation................................................................................................................ 4 Représentation d’informations................................................................................................................ 4 Consignes de sécurité......................................................................................................................... 4 Symboles utilisés................................................................................................................................. 5 Désignations et abréviations................................................................................................................... 5 Retour des clients................................................................................................................................... 6 La sécurité..................................................................................................................... 7 Personnel qualifié................................................................................................................................... Domaines d'utilisation des appareils...................................................................................................... Conformité d’utilisation........................................................................................................................... Consignes de sécurité et mesures de protection d’ordre général.......................................................... Pour le respect de l’environnement........................................................................................................ Élimination........................................................................................................................................... Tri des matériaux................................................................................................................................. 7 7 7 8 8 8 9 Description de produit SafeLogic compact.................................................................. 11 Généralités........................................................................................................................................... 11 Vue d’ensemble de versions et de compatibilité................................................................................... 11 Fonctionnalité de la passerelle Sercos................................................................................................. 12 Communication transversale sécurisée (EFI Link et Flexi Line)........................................................... 14 SafeLogic Designer – Premières étapes de configuration........................................... 17 Généralités........................................................................................................................................... 17 SafeLogic Designer en tant qu’outil autonome..................................................................................... 17 SafeLogic Designer DTM dans le conteneur FDT IndraWorks............................................................. 18 Configuration matérielle........................................................................................................................ 19 Éditeur logique...................................................................................................................................... 20 Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration..................................... 23 Étapes de première mise en service.................................................................................................... 23 Configuration de bus Sercos................................................................................................................ 23 Données E/S cycliques entre le maître Sercos et GS3S................................................................... 23 Sercos Cross-Communication ("attribution des cibles CSos").......................................................... 25 Communication SafeLogic Designer routage TCP/IP........................................................................... 26 Configuration CIP Safety Originator..................................................................................................... 28 Généralités........................................................................................................................................ 28 R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG II/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Table des matières Page 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.4.6 5.4.7 6 6.1 6.2 7 7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.1.6 7.1.7 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.3 7.3.1 7.3.2 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.4.4 8 Originator Configuration.................................................................................................................... Identification de cible......................................................................................................................... Profils de l’appareil (fichiers descriptifs de l’appareil cible)............................................................... Paramètres de connexion.................................................................................................................. Entrées et sorties CIP Safety............................................................................................................ Statut de la connexion....................................................................................................................... 28 29 30 30 30 31 Diagnostics.................................................................................................................. 33 Diagnostics dans SafeLogic Designer.................................................................................................. 33 Diagnostics pour le maître Sercos........................................................................................................ 33 Remarques relatives à l’application............................................................................. 35 Lecture des diagnostics de la station SafeLogic compact via Sercos.................................................. Diagnostics dans la communication Sercos cyclique........................................................................ Lecture acyclique des diagnostics via Sercos................................................................................... SLC_DIAG_GS3S.............................................................................................................................. SLC_DIAG_XTxx............................................................................................................................... SLC_DIAG_STIO............................................................................................................................... SLC_DIAG_CPUX............................................................................................................................. SLC_DIAG_MOCX............................................................................................................................ Contrôle de la technique de sécurité Rexroth IndraDrive..................................................................... SafeStop1 (arrêt d'urgence).............................................................................................................. SafeStop2 (Arrêt de fonctionnement sûr).......................................................................................... Mouvement sûr (SMM)...................................................................................................................... Codeur/décodeur binaire...................................................................................................................... Codage de 16 bits en binaire............................................................................................................. Décodage de 6 bits binaires.............................................................................................................. Remarques concernant la communication TCP/IP avec la GS3S........................................................ Configuration IP d’un appareil Sercos............................................................................................... Communication TCP/IP Designer...................................................................................................... Télédiagnostic................................................................................................................................... Possibilités de test et recherche d’erreurs......................................................................................... 35 35 36 37 38 38 39 39 40 41 41 42 43 44 45 45 45 46 48 49 Service et assistance................................................................................................... 53 Index............................................................................................................................ 55 Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 1/57 À propos de cette documentation 1 À propos de cette documentation Veuillez lire ce chapitre et chap. 2 "La sécurité" à la page 7 avec attention avant de commencer à consulter la documentation et de mettre en œuvre la commande modulaire de sécurité SafeLogic compact. Éditions de cette documentation Édition Version Édition 01 2014-09 Première édition Édition 02 2016-04 Compléments Édition 03 2018-05 Actualisation pour Designer V1.8.0 Édition 04 2019-03 FDT/DTM n’est plus pris en charge à partir d’IndraWorks 15VRS, actualisations dans le chapitre Consignes d’applica‐ tion Tab. 1-1: 1.1 Remarque Historique des changements Aperçu des groupes cibles et des phases du produit Dans l'image suivante, les activités, phases du produit et groupes ciblés en‐ tourés se rapportent à la présente documentation. Exemple : Dans la phase de produit "Engineering", le groupe ciblé "Program‐ meur et technicien de mise en service" peut exécuter les activités "Paramé‐ trer, programmer et configurer" à l'aide de cette documentation. Phases du produit Sélection Installation (Montage) Mise en service Ingénierie Fonctionnement Mise hors service Presales Aftersales Constructeur Programmeur Installateur (méc./élect.) Technologie Groupe ciblé Programmeur Personnel de mise en service Spécialiste processus Technologue Spécialiste processus Opérateur de machine Technicien de maintenance Service Activités 1.2 Entreprise de collecte Sélectionner Déballer Paramétrer Optimiser Commander Démonter Rassembler Monter Programmer Essayer Entretenir Design Installer Configurer Éliminer les déchets Construire Fig. 1-1: Installateur (méc./élect.) Simuler Éliminer les défauts Créer programme CN Attribution de la présente documentation aux groupes ciblés, phases du produit et activités des groupes ciblés Fins Cette documentation ne remplace pas les modes d'emploi et les descriptions de projection du système SafeLogic compact. L'objectif de cette documenta‐ tion "Premières étapes" est de fournir un mode d'emploi simple et permettant un "démarrage rapide", destinée à aider les utilisateurs dans le cadre de leurs premiers pas avec le système SafeLogic compact. R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 2/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes À propos de cette documentation Elle se concentre sur la configuration logicielle, c'est-à-dire le travail avec Sa‐ feLogic Designer. La mise en service de la passerelle Sercos pour CIP Safe‐ ty on Sercos est en outre présentée de manière détaillée. 1.3 Qualification Qualifications exigées : Personne qui, en raison de sa formation profession‐ nelle, ses acquis et expériences, ainsi que ses connaissances des normes et dispositions en vigueur est en mesure d'évaluer les travaux qui lui ont été confiés et de détecter d'éventuels risques. 1.4 Disponibilité Cette description de mise en service n'est pas partie intégrante d'une livrai‐ son de produit. 1.5 Documents complémentaires Les autres documentations suivantes existent pour SafeLogic compact : Document Référence article, type de document Description IndraControl R911332750 SafeLogic compact Mode d’emploi Ce document guide le technicien du fabricant de la machine tout au long de la configuration du logiciel, de l’exploitation et du diagnostic d’un système Safe‐ Logic compact au moyen du logiciel SafeLogic De‐ signer. Logiciel Designer IndraControl R911332747 SafeLogic compact Mode d’emploi Matériel IndraControl R911332753 SafeLogic compact Mode d’emploi Guide en toute sécurité les techniciens du construc‐ teur ou, le cas échéant, de l’exploitant de la machi‐ ne tout au long du montage, de l’installation électri‐ que, de la mise en service et de la maintenance des passerelles de diagnostic SafeLogic compact Ce document décrit les passerelles de diagnostic SafeLogic compact et leurs fonctions en détail Passerelles de Diagnostic IndraControl R911339957 SafeLogic compact Étude de projet Passerelles Sercos Commandes de sécurité solutions réseau Sa‐ R911332754 feLogic compact Consignes de sécu‐ rité Manuel de montage IndraControl SafeLogic compact Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 Elle guide en toute sécurité le personnel technique du fabricant et de l’exploitant de la machine tout au long du montage, de la configuration, de l’installa‐ tion électrique, de la mise en service et de l’exploi‐ tation ainsi que de la maintenance des passerelles Sercos SafeLogic compact. Ces consignes de sécurité informent le concepteur, le développeur et l’exploitant ainsi que les person‐ nes qui installent, mettent en service pour la pre‐ mière fois et exploitent le dispositif de protection dans une machine/installation IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 3/57 À propos de cette documentation Document Référence article, type de document Description Passerelle Sercos SLC-3-GS3S00300 R911339958 Passerelle Ethernet Profinet IO SLC-0GPNT00300 R911334460 Ces instructions de montage décrivent le montage des modules d’une commande de sécurité SafeLo‐ gic compact Passerelle Profibus SLC-0-GPRO00300 R911334459 Module Motion Control SLC-3-MOC000300 R911343759 Modules principaux SLC-3-CPU0/ SLC-3-CPU1/SLC-3-CPU3 R911334458 Modules d’extension SLC-3-XTDI/SLC-3XTIO/SLC-3-XTDS/SLC-0-STIO R911334457 Modules de sortie SLC-A-UE410-2RO4/ SLC- R911334456 A-UE410-4RO4 Boîtes de raccordement des codeurs SLC-AMOC-MFSB-RX/SLC-A-MOC-DECB-RX Tab. 1-2: R911343762 Documents complémentaires R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 4/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes À propos de cette documentation 1.6 Structure de la documentation La première partie du document contient des consignes de sécurité et d'utili‐ sation importantes (chap. 2 "La sécurité" à la page 7). chap. 3 "Description de produit SafeLogic compact" à la page 11 Contient une description du système SafeLogic compact. chap. 4 "SafeLogic Designer – Premières étapes de configuration" à la page 17 Décrit les travaux avec SafeLogic Designer. Le chap. 5 "Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration" à la page 23 décrit la configuration de la passerelle Sercos. chap. 6 "Diagnostics" à la page 33 Décrit les possibilités de diagnostic du système SafeLogic compact. chap. 7 "Remarques relatives à l’application" à la page 35 Contient des in‐ formations permettant la création d'une application. Le chap. 8 "Service et assistance" à la page 53 contient des informations relatives à notre helpdesk SAV. 1.7 Représentation d’informations 1.7.1 Consignes de sécurité Les consignes de sécurité, dans la mesure où elles sont présentes dans la documentation d'utilisation existante, contiennent certaines mentions d’aver‐ tissement ("Danger", "Attention", "Prudence", "Remarque") et, le cas échéant, un symbole d’avertissement (conformément à ANSI Z535.6-2006). Le mot signal doit attirer l'attention sur la consigne de sécurité et décrit l'im‐ portance du danger. Le symbole d’avertissement (triangle de signalisation avec point d’exclama‐ tion) qui met en avant les mentions d’avertissement "Danger", "Avertisse‐ ment" et "Prudence" signale des dangers pour les personnes. Les consignes de sécurité de cette documentation sont représentées comme suit : DANGER Le non-respect de ces consignes de sécurité entraînera la mort ou des bles‐ sures graves. AVERTISSEMENT Le non-respect de la présente consigne de sécurité peut entraîner la mort ou des blessures graves. ATTENTION Le non-respect de ces consignes de sécurité peut entraîner des blessures lé‐ gères ou de gravité moyenne. Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 5/57 À propos de cette documentation AVIS Le non-respect de ces consignes de sécurité peut entraîner des dommages matériels. 1.7.2 Symboles utilisés Remarque Les remarques sont représentées comme suit : Il s'agit d'une remarque pour l'utilisateur. Conseil Les conseils sont représentés comme suit : Il s'agit d'un conseil pour l'utilisateur. 1.8 Désignations et abréviations Terme Explication IndraMotion MLC Système Motion Logic compact avec fonctionnalité Motion, Robot et Logic IndraMotion XLC Système API compact avec fonctionnalité Motion IndraMotion MTX Commande CNC universelle IndraMotion MLD Système Motion Logic compact sur la base de la platefor‐ me d'entraînement évolutive IndraDrive IndraWorks Engineering Outil de projection et de mise en service de Bosch Rexroth Framework Sercos Sercos (Serial realtime communication system) est un bus d'automatisation général normé au niveau mondial SLc SafeLogic compact SLC-3-GS3S Passerelle Sercos III Safety CSos CIP Safety on Sercos, communication sûre via Sercos (CIP : Common Industrial Protocol, ODVA) Originator "Maître" des connexions CIP Safety Target "Esclave" d'une connexion CIP Safety CC Sercos Cross-Communication (communication transversa‐ le directe entre les esclaves Sercos) EFI Enhanced Function Interface : mise en réseau sécurisée (multicast) de 4 stations SafeLogic compact maximum. De manière alternative, des capteurs EFI ou des passerelles EFI peuvent être également exploités. SDDML Sercos Device Description Markup Language. Il s'agit d'un langage de description d'appareil (XML) pour les disposi‐ tifs Sercos III et qui s'oriente au modèle d'appareil Ser‐ cos III. Tab. 1-3: Désignations et abréviations utilisées R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 6/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes À propos de cette documentation 1.9 Retour des clients Les propositions, désirs et idées d'optimisation de nos clients nous tiennent très à cœur. Merci de nous faire parvenir vos commentaires relatifs à la do‐ cumentation par e-mail à [email protected]. Vous pouvez insérer vos commentaires directement dans le document PDF élec‐ tronique et nous faire parvenir le fichier PDF. Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 7/57 La sécurité 2 La sécurité Ce chapitre est essentiel pour la sécurité tant des installateurs que des utili‐ sateurs de l’installation. Veuillez lire ce chapitre avec attention avant d'utiliser la commande de sécu‐ rité ou la machine protégée par une commande de sécurité. 2.1 Personnel qualifié Une commande de sécurité ne doit être montée, installée, mise en service et entretenue que par du personnel qualifié. Sont qualifiées les personnes qui … ● ont reçu la formation technique appropriée et ● ont été formées par l’exploitant de la machine à l’utilisation de l’équipe‐ ment et aux directives de sécurité en vigueur et ● ont eu accès aux notices de mise en exploitation, de projection et de montage pour la commande de sécurité et ont lu et assimilé ces notices de mise en exploitation, de projection et de montage et ● 2.2 ont eu accès aux notices d’instructions des équipements de protection (par ex. barrage immatériel) connectés à la commande de sécurité, les ont lues et assimilées Domaines d'utilisation des appareils La commande de sécurité modulaire SafeLogic compact est utilisable ... ● selon CEI 61 508 jusqu'au SIL3 ● selon EN 62 061 jusqu'au SILCL3 ● selon EN ISO 13 849-1 jusqu'à la catégorie 4 et le niveau de performan‐ ce e Le niveau de sécurité effectivement atteint dépend du schéma externe, de la version du câblage, de la configuration, du choix de l’organe de commande et de la façon dont il est raccordé sur place à la machine. 2.3 Conformité d’utilisation Selon la norme générique "Perturbations émises", les comman‐ des de sécurité sont conformes aux exigences de la classe A (ap‐ plications industrielles). Les commandes de sécurité conviennent par conséquent pour une utilisation en milieu industriel, mais ne conviennent pas pour une utilisation privée. AVIS Dommages matériels sur les composants des commandes de sécurité ! L'utilisation des commandes de sécurité est strictement réservée à des limi‐ tes d'exploitation spécifiques (tension, température, etc.). R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 8/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes La sécurité Pour toute autre utilisation, et pour les modifications apportées sur le disposi‐ tif (y compris dans le cadre du montage et de l’installation), la responsabilité de la société Bosch Rexroth AG ne saurait être invoquée. L’alimentation externe de l’appareil doit être conforme à la norme EN 60 204 et par conséquent supporter des microcoupures secteur de 20 ms. Des blocs secteur capables TBTP et TBTS sont disponibles en tant qu’accessoires chez Bosch Rexroth. 2.4 Consignes de sécurité et mesures de protection d’ordre gé‐ néral Respecter les consignes de sécurité et les mesures de protection ! Pour garantir l'utilisation conforme de la commande de sécurité, observer les points suivants : 2.5 ● S’assurer que le montage, l’installation et l’utilisation de la commande de sécurité sont conformes aux normes et à la réglementation du pays d’exploitation. ● Pour le montage et l’utilisation de la commande de sécurité ainsi que pour sa mise en service et les examens techniques réguliers, il faut im‐ pérativement appliquer les prescriptions légales nationales et internatio‐ nales et en particulier – la directive Machines 2006/42/CE – la directive Compatibilité Électromagnétique CEM 2014/30/UE – la directive Utilisation d'équipements de travail 2009/104/CE – la directive Basse tension 2014/35/CE – les prescriptions de prévention des accidents et les règlements de sécurité. ● Le fabricant et l’exploitant de la machine à qui est destiné une comman‐ de de sécurité sont responsables vis-à-vis des autorités compétentes de l’application stricte de toutes les prescriptions et règles de sécurité en vigueur. ● C’est la raison pour laquelle il faut connaître et mettre en œuvre les con‐ seils, en particulier concernant les vérifications et tests des modes d'emploi, des études de projet et des manuels de montage (par ex. l’emploi, le montage, l’installation ou l’intégration dans la commande de la machine). ● Les tests doivent être exécutés par un personnel qualifié et/ou des per‐ sonnes spécialement autorisées/mandatées ; ils doivent être documen‐ tés et cette documentation doit être disponible à tout moment. Pour le respect de l’environnement Les commandes de sécurité sont construites de manière à présenter un mini‐ mum de risque pour l’environnement. Les commandes de sécurité ne con‐ somment qu’un minimum d’énergie et de ressources. ● 2.5.1 Nous recommandons également de se comporter dans le respect de l’environnement sur le poste de travail. Élimination L’élimination des dispositifs mis au rebut ou irréparables doit toujours être ef‐ fectuée dans le respect des prescriptions concernant l’élimination des dé‐ chets (ex. Code européen des déchets 16 02 14). Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 9/57 La sécurité Nous sommes à votre disposition pour vous informer sur l'élimination de ces dispositifs. N’hésitez pas à nous contacter. 2.5.2 Tri des matériaux Le tri des matériaux ne peut être effectué que par du personnel qualifié ! Le démontage des dispositifs nécessite de prendre des précautions. Le ris‐ que de blessure ne peut être écarté. Il est nécessaire d’effectuer préalablement le tri des différents matériaux con‐ stituant le module fonctionnel de sécurité pour pouvoir l’intégrer à un proces‐ sus de recyclage respectueux de l’environnement. ● Commencer par séparer le boîtier des autres parties (en particulier des cartes électroniques). ● Envoyer les différentes pièces aux établissements de recyclage corres‐ pondants (voir le tableau ci-dessous). Pièces Élimination Produit ● Boîtier Filière de recyclage des matières plasti‐ ques ● Circuits imprimés, câbles, fiches et dispositifs de connexion électriques Filière déchets électroniques Emballage ● Carton, papier Tab. 2-1: Filière de recyclage des papiers et car‐ tons Tableau récapitulatif de l’élimination des différentes pièces R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 10/57 Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 11/57 Description de produit SafeLogic compact 3 Description de produit SafeLogic compact 3.1 Généralités SafeLogic compact est une commande de sécurité modulaire pour le traite‐ ment de logique binaire. Une station SafeLogic compact est composée d’un module CPU, jusqu’à 12 modules d'extension (modules E/S, Drive Monitor1) ), ainsi que jusqu’à 2 modules passerelles en option. Fig. 3-1: Structure matérielle d’une station SafeLogic compact La configuration du SafeLogic compact est réalisée avec le SafeLogic Desi‐ gner. Avec un éditeur logique orienté sur un bloc fonctionnel, jusqu’à 255 blocs fonctionnels peuvent être reliés à partir d’une bibliothèque étendue de blocs. La durée de cycle logique est automatiquement réglée en fonction du programme d’application (4...40 ms). Le logiciel Designer comprend entre au‐ tres également un mode de simulation ainsi que des fonctions de reporting étendues. 3.2 Vue d’ensemble de versions et de compatibilité Une version Designer V1.x supporte toujours toutes les "révisions" (= version de micrologiciel principale) d’un module jusqu’à présent publiées, par ex. De‐ signer V1.7 jusqu’à la révision 3. De cette manière, la toute dernière version de Designer peut toujours être utilisée. Une installation en parallèle de plu‐ sieurs versions de Designer n’est pas possible. Le tableau suivant indique une vue d’ensemble des modules dans SafeLogic Designer V1.x. Modules CPU 1) Type de module Designer V1.4 Designer V1.7 Designer V1.8 CPU0 : "low cost" Rév. 2 Rév. 3 Rév. 4 CPU1 : EFI Link 5) Rév. 2 Rév. 3 Rév. 4 CPU3 : EFI Link + Flexi Line 5) – Rév. 3 Rév. 4 1) Un module Drive Monitor (MOCx) occupe deux "emplacements", et jusqu’à 12 mo‐ dules d'extension possibles R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 12/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Description de produit SafeLogic compact Modules E/S 2) Passerelles 3) Motion Control 4) Type de module Designer V1.4 Designer V1.7 Designer V1.8 XTDI : 8 Safe In Rév. 2 Rév. 3 Rév. 3 XTIO : 8 Safe In, 4 Safe Out Rév. 2 Rév. 3 Rév. 3 XTDS : 8 Safe In, 4(6) h Out – Rév. 3 Rév. 3 STIO : 8(6) h In, 6(8) h Out – Rév. 3 Rév. 3 GPRO : Profibus Rév. 1 Rév. 1 Rév. 1 GPNT : Profinet Rév. 1 Rév. 1 Rév. 2 GS3S : Sercos III Safety Rév. 1 Rév. 1 Rév. 1 MOC0 : Drive Monitor Speed – Rév. 1 Rév. 1 1) 2) 3) 4) 5) Tab. 3-1: CPU0/1 a besoin d’une clé mémoire MPL0, CPU3 a besoin d’une clé mémoire MPL1. SICK Flexi Loop a besoin au minimum d’un CPUx rév. 3 et XTxx rév. 3. Jusqu’à 2 passerelles sur une CPUx (combinaison quel‐ conque). MOC0 a besoin au minimum d’un CPUx rév. 3. Cf. chap. 3.4 "Communication transversale sécurisée (EFI Link et Flexi Line)" à la page 14. Vue d’ensemble des modules dans Designer V1.x Compatibilité de micrologiciel des modules Un module doit toujours avoir une version de micrologiciel princi‐ pale supérieure ou équivalente à la version configurée ("Révi‐ sion") dans le SafeLogic Designer. Un nouvelle version de micro‐ logiciel dispose toujours d’une compatibilité descendante, c’est-àdire qu’une nouvelle version de micrologiciel remplace toujours la version précédente. Le micrologiciel est relié au matériel, une mi‐ se à jour n’est pas possible. 3.3 Fonctionnalité de la passerelle Sercos La passerelle Sercos SafeLogic compact (SLC-3-GS3S) correspond à un es‐ clave Sercos III IO Slave standard et un CIP Safety Originator ("Maître"). Fonctionnalité Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 ● 16 CIP Safety on Sercos Targets ("Esclaves") maximum peuvent être exploités sur un SLC-3-GS3S – 2 SLC-3-GS3S maximum sur un SafeLogic compact CPUx – communication transversale sécurisée via le module CPU (EFI Link ou Flexi Line sur CPU1/3) ● une commande et (/ou) une connexion d’état pour chaque Target ● Largeur de données d'une connexion CIP Safety : 1 ou 2 octets ● Formation de groupe de Targets à fonction identique possible ● Communication Designer au moyen d’un routage TCP/IP via Sercos IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 13/57 Description de produit SafeLogic compact Appareils Targets dont les données de configuration spécifiques à l’application (par ex. durées d’écarts) doivent être saisies dans l’Originator.2) , ne sont pas supportées pour SLC-3-GS3S→ ce qui signifie que les Sercos modulaires Safety I/Os S20-SSDI et S20SSDO ne peuvent pas être exploités sur SLC-3-GS3S. Durée de cycle Sercos La durée de cycle Sercos minimale du SLC-3-GS3S est équivalente à 1 ms. Si 9 CSOs Targets ou plus sont exploitées sur un SLC-3-GS3S, la durée de cycle Sercos minimale est de 2 ms. Si plus de 8 CSos Targets doivent être exploitées avec une durée de cycle Sercos de 1 ms, plusieurs SLC-3-GS3S peuvent être exploités dans un réseau Sercos, par ex. jusqu’à 2 passerelles Sercos sur un module SLC-3-CPUx. Exemple de topologie Une communication transversale CIP Safety on Sercos entre deux passerel‐ les Sercos ou avec une autre commande Safety (par ex. un module fonction‐ nel Safety) n’est pas supportée. Une communication transversale sécurisée entre deux stations SafeLogic compact est possible directement sur le module CPU. Fig. 3-2: Exemple de topologie Le nombre de SLC-3-GS3S dans une boucle Sercos est unique‐ ment dépendant du maître Sercos (nombre total de connexions Sercos qui sont supportées). Un SLC-3-GS3S a 2 connexions pour la communication maître-esclave et jusqu’à 32 connexions de communication transversale pour les 16 CIP Safety on Sercos Targets maximum. À partir de XLC/MLC/MTX 13V06 plus de 16 SLC-3-GS3S sont supportés dans une boucle Sercos. 2) Ces données de configuration doivent être transmises avec l’établissement de la connexion "FwdOpen Type 1". R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 14/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Description de produit SafeLogic compact 3.4 Communication transversale sécurisée (EFI Link et Flexi Li‐ ne) Avec EFI Link, 4 stations SafeLogic compact peuvent être mises en réseau avec sécurité. Le module CPU3 supporte en complément encore Flexi Line, qui permet la connexion successive en cascade de 32 stations CPU3 maxi‐ mum, cf. également Fig. 3-2 "Exemple de topologie" à la page 13. EFI Link Flexi Line Quels modules CPU sont nécessaires ? CPU1 – CPU3 CPU3 Combien de stations peu‐ vent être mises en ré‐ seau ? 4 32 Étant donné que la CPU3 supporte également EFI Link en complément de Flexi Line, par ex. une autre Flexi Line avec une CPU3, de nombreuses topologies différentes sont possi‐ bles Combien de bits peuvent être transmis ? 26/52 bits 32/64/96 bits (de chaque station) (image globa‐ le) Flexi Line : La largeur de données peut être paramétrée (dé‐ pendances par rapport au taux d’actualisation), connexion en série Pour la CPU3, EFI Link et Flexi Line peuvent être simultané‐ ment exploités EFI Link : une mise en réseau EFI (EFI1 : 26 bits), mise en réseau double (EFI1+2 : 52 bits) ; multicast, cela si‐ gnifie que chaque station reçoit les bits de toutes les autres stations Distance maximale entre les deux stations ? 100 m 1 000 m (entre toutes (entre deux les stations) stations) Flexi Line : la longueur de ligne maximale entre deux stations est de 1 000 m ; connecteurs séparés pour prédécesseur/ successeur sur le module CPU3 pas de connexion continue EFI Link : la longueur de ligne maximale totale (toutes les sta‐ tions) est de 100 m ● Un connecteur sur un CPU1/3, c’est-à-dire une conne‐ xion directe entre toutes les stations (multicast) ● Toutes les stations exigent la même tension 0 V CC (voir le mode d’emploi matériel) Taux d’actualisation/ temps de réaction 4,5 ms N * (10 ms + 2 Voir le mode d’emploi matériel pour des informations plus dé‐ * UpdateRate) taillées Topologie/adressage Oui Non (Station A, B, C, D) (Apprentissa‐ ge Oui Oui (suspendue) (Topologie) Fonction d’apprentissage Flexi Line : Connexion en série (avec logique de réseau confi‐ gurable) et fonction d’apprentissage EFI Link : Multicast requis) Flexi Line : Fonction d'apprentissage dans Designer ou dans la logique pour confirmer la topologie actuelle (nombre et or‐ dre des stations) Remarque : Une station Flexi Line peut également être exploitée de ma‐ nière autonome ; pour cela, les valeurs par défaut correspon‐ dantes sont paramétrées sur l’interface au prédécesseur, mais également au successeur EFI Link : Fonction d’apprentissage pour suspendre une sta‐ tion (par ex. à des fins de maintenance) Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 15/57 Description de produit SafeLogic compact Logique de réseau EFI Link Flexi Line Non Oui Flexi Line : Globalisation automatique de signaux par la confi‐ guration des valeurs par défaut et la direction de routage EFI Link : Valeurs par défaut et multicast, mais pas de logi‐ que de réseau configurable Communication/routage Oui Designer via EFI Link/Flexi Line Non Flexi Line : propre projet Designer pour chaque station EFI Link : Projet système composé des 4 stations ; routage de la communication Designer Tab. 3-2: Comparaison EFI Link et Flexi Line R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 16/57 Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 17/57 SafeLogic Designer – Premières étapes de configuration 4 SafeLogic Designer – Premières étapes de configura‐ tion 4.1 Généralités Le SafeLogic Designer utilise la technologie FDT/DTM (Field Device Tool/ Device Type Manager). Le Designer peut être utilisé comme outil "autonome", c’est-à-dire que le Sa‐ feLogic Designer est ici un cadre spécifique qui traite exclusivement les DTM des modules SafeLogic compact. Sinon, le conteneur FDT général peut également être utilisé dans IndraWorks pour intégrer les SafeLogic compact DTM dans le projet IndraWorks (plus pris en charge à partir de 15VRS). Une autre possibilité permettant d’intégrer un projet Designer dans un projet IndraWorks est d’incorporer un projet SafeLogic Designer "autonome" (fichier *.slp) dans l’arborescence de projet IndraWorks. C’est-à-dire qu’un fichier de projet Designer existant peut tout simplement être intégré dans le projet In‐ draWorks avec "Ajouter → Fichier" dans le menu contextuel d’un nœud dans l’arborescence IndraWorks, par exemple directement sur le nœud du projet ou sur un dossier. Le SafeLogic Designer supporte différents groupes d’utilisateurs, les détails sont décrits dans le mode d’emploi du "Logiciel Safe‐ Logic compact Designer" (cf.chap. 1.5 "Documents complémen‐ taires" à la page 2). Le transfert d’une nouvelle configuration est uniquement autorisé pour le groupe d’utilisateurs "Client autorisé", le mot de passe par défaut est "REXROTH". 4.2 SafeLogic Designer en tant qu’outil autonome Lorsque SafeLogic Designer est utilisé comme outil "autonome", un avantage indéniable est l’affichage des fonctions cadres comme par exemple "Connec‐ ter/séparer" et "Transférer/charger" dans la barre de menus du cadre Safe‐ Logic Designer. Fig. 4-1: Barre de menus de SafeLogic Designer Sous "Paramètres Com", des profils de connexion peuvent être configurés. Le profil TCP/IP est présenté dans le chapitre principal suivant en relation avec la passerelle Sercos. De manière alternative, un profil COM peut être paramétré dans le cadre de l’utilisation d’une connexion série vers le module CPU. Lorsque le port COMx est paramétré de manière fixe (au lieu d’un ré‐ glage par auto-détection), l’établissement de la connexion est nettement plus rapide. R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 18/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes SafeLogic Designer – Premières étapes de configuration Fig. 4-2: Configurer le profil COM de SafeLogic Designer Des problèmes de communication ont été constatés avec diffé‐ rents adaptateurs USB série. L’adaptateur USB UC-232A d’ATEN est ici explicitement recommandé. Pour le module CPU3, un profil USB peut également être utilisé de manière alternative. Si un profil correspondant a été activé avec succès dans les paramètres de connexion, la commande "Connecter" peut être directement exécutée. Safe‐ Logic Designer détecte alors automatiquement l’établissement de connexion matériel et scanne la topologie ; une configuration logicielle existante peut être chargée de manière optionnelle. Si nécessaire, un fichier de projet SafeLogic Designer (*.slp) peut également être intégré dans un projet IndraWorks, c’est-à-dire que le fichier de projet est aussi intégré dans le dossier de projet IndraWorks. Effectuer un double-clic sur le fichier dans l’arborescence IndraWorks pour démarrer SafeLogic Desi‐ gner comme application autonome. Fig. 4-3: 4.3 Fichier de projet SafeLogic Designer (*.slp) intégré dans le projet In‐ draWorks SafeLogic Designer DTM dans le conteneur FDT IndraWorks Lors de l’utilisation des DTM SafeLogic Designer dans le conteneur FDP In‐ draWorks, les dépendances de version suivantes doivent être prises en compte en raison d’une modification de version .NET : Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 19/57 SafeLogic Designer – Premières étapes de configuration Conteneur FDT et catalogue DTM ● SafeLogic Designer V1.3/V1.4 peut être utilisé dans IndraWorks à partir de 11V08 jusqu’à 13VRS ● SafeLogic Designer V1.7 peut être utilisé dans IndraWorks à partir de 11V08 jusqu’à 13VRS et à partir de 14V06 ● Le FDT n’est plus pris en charge dans IndraWorks à partir de 15VRS Une fois que SafeLogic Designer a été installé, le catalogue DTM doit être tout d’abord actualisé une fois avant la première utilisation dans le conteneur FDT IndraWorks (barre de menus IndraWorks : Compléments ▶ Mise à jour du catalogue DTM). Le conteneur FDT peut alors être ajouté au projet à un emplacement quel‐ conque à partir de la bibliothèque "Drive and Control". Les DTM possibles sont sélectionnés par le biais du menu contextuel "Ajouter" sur le conteneur FDT dans l’arborescence IndraWorks, ou de manière alternative à partir de la bibliothèque par Glisser&Déplacer. Communication DTM SafeLogic compact Communication DTM est toujours en premier lieu requis sous le conteneur FDT. Par double-clic sur ce Communication DTM, les pa‐ ramètres de connexion pour la communication SafeLogic Designer avec le module CPU SafeLogic compact peuvent être réglés. Le profil TCP/IP est présenté dans le chapitre principal suivant en relation avec la passerelle Ser‐ cos. La commutation "en ligne/hors ligne" ainsi que la configuration, respective‐ ment la fonction "Charger/écrire les paramètres" doivent être exécutés dans le menu contextuel du module principal CPU. À l’état en ligne, des fonctions de scan sont en outre également possibles, c’est-à-dire tout d’abord sur le Communication DTM pour identifier un module CPU, puis sur le module CPU pour détecter les modules raccordés. La configuration de la station SafeLogic compact a ensuite lieu exclusive‐ ment sur le module principal CPU (double-clic sur le module CPU ou appel de la "Configuration" dans le menu contextuel). Fig. 4-4: 4.4 DTM SafeLogic Designer dans le conteneur FDP IndraWorks Configuration matérielle Dans le configurateur matériel SafeLogic Designer les modules peuvent être configurés avec la fonction Glisser&Déplacer (ajouter/supprimer/déplacer). Les éléments d’entrée et de sortie sont également ajoutés aux modules E/S avec la fonction Glisser&Déplacer. Seul un élément configuré peut alors être sélectionné dans la logique comme entrée ou sortie. Par un double-clic sur un élément configuré, des paramètres spécifiques peuvent être réglés. R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 20/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes SafeLogic Designer – Premières étapes de configuration Fig. 4-5: 4.5 Configuration matérielle de SafeLogic Designer Éditeur logique La configuration dans l’éditeur logique a également lieu avec la fonction Glis‐ ser&Déplacer des éléments d’entrée et de sortie et des blocs fonctionnels, qui sont reliés entre eux de manière graphique. Dans le menu contextuel d’un bloc fonctionnel ("double-clic" sur le bloc fonctionnel), des paramètres spécifiques peuvent être réglés ou la documentation de ce bloc fonctionnel visualisée. Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 21/57 SafeLogic Designer – Premières étapes de configuration Fig. 4-6: Éditeur logique de SafeLogic Designer Une connexion directe des entrées sur les sorties n’est pas possible ; pour cela un bloc de routage est requis. Toutes les entrées existantes doivent toujours être occupées sur un bloc fonctionnel, sinon la configuration est considérée comme invalide. Une confi‐ guration invalide ne peut pas être chargée dans la station. Le mode de simulation ou le mode de force (à l’état en ligne) peut être activé au-dessus de la zone de configuration par le biais des icônes correspondan‐ tes. Après le chargement d’une configuration, celle-ci est toujours considérée tout d’abord comme "non vérifiée", c.-à-d. qu’après l’arrêt et la mise en marche du poste, le programme d’application reste à l’"arrêt" et ne peut être démarré qu’à l’aide de SafeLogic Designer, si nécessaire. C’est uniquement par la vé‐ rification de la configuration par l’utilisateur qu’un projet « Boot » est généré (dans le configurateur matériel de SafeLogic Designer à gauche à côté de la représentation de la station en appuyant sur l’icône "Charger et comparer"). R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 22/57 Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 23/57 Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration 5 Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de confi‐ guration 5.1 Étapes de première mise en service Plusieurs étapes sont requises pour la mise en service de CIP Safety on Ser‐ cos (CSos). La procédure suivante est recommandée : 1. Configuration de bus Sercos La configuration de bus Sercos doit tout d’abord être mise en place afin que la phase de communication CP4 (mode cyclique) puisse être attein‐ te. Une communication (unique) dans CP4 est importante afin qu’une configuration TCP/IP valide puisse être paramétrée sur tous les escla‐ ves Sercos. Cette configuration TCP/IP est par exemple requise pour la communication TCP/IP dans SafeLogic Designer (cf. chap. 5.3 "Com‐ munication SafeLogic Designer routage TCP/IP" à la page 26). Pour la configuration de bus Sercos, les connexions de communication transversale requises CSos doivent en outre être configurées, cf. chap. 5.2.2 "Sercos Cross-Communication (attribution des cibles CSos)" à la page 25. 2. Configuration CIP Safety dans les Targets (IndraDrive) Une adresse sécurisée doit être paramétrée dans les CSoS Targets (par ex. IndraDrive) pour la communication sécurisée : Safety Device ID (SDID): chaque participant CSos a besoin d’une "adresse claire et sûre". Une valeur quelconque peut être paramétrée (d’une manière générale, une valeur différente de celle de l’adresse Sercos est recommandée. Le SDID n’a aucune dépendance par rapport à l’adresse Sercos). Safety Network Number (SNN): un GS3S et toutes les cibles attribuées nécessitent le même SNN. Pour cela, la valeur par défaut 0x000600000001 peut être directement utilisée. S’il y a plusieurs GS3S dans le réseau Sercos, chaque GS3S représente un réseau Safety et il est recommandé d’utiliser un propre SNN pour chaque GS3S et les ci‐ bles respectivement attribuées (0x000600000002 etc.). Il est nécessaire que chaque abonné CSos ait un TUNID univoque1) (= SDID + SNN). Fig. 5-1: Configuration du Safety Device ID (SDID) dans IndraDrive 3. Configuration CIP Safety dans l’Originator (GS3S) La configuration de l’Originator GS3S est décrite en détails dans chap. 5.4 "Configuration CIP Safety Originator" à la page 28. 5.2 Configuration de bus Sercos 5.2.1 Données E/S cycliques entre le maître Sercos et GS3S La passerelle Sercos (GS3S) est un esclave ES standard Sercos, c’est-à-dire que les mécanismes de configuration ordinaires comme le scan, l’ajout ou la fonction Glisser&Déplacer peuvent être utilisés de la même manière que 1) TUNID : Target Unique Network Identifier R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 24/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration pour une ES Sercos standard. Le paramétrage de l’adresse Sercos dans GS3S est aussi exclusivement possible par le biais de l’"attribution d’adresse à distance". Du point de vue de la configuration Sercos, trois "emplacements" sont à dis‐ position sur le GS3S ; avec "Mettre des dispositifs" dans le menu contextuel d’un emplacement, la longueur des données souhaitée est paramétrée : ● Fente 0: données E/S définissables par l'utilisateur jusqu’à 18 octets, plus données de diagnostic 6 octets (Operational Status/Internal Error/ External Error) Le bit "External Error" est un message collectif pour les erreurs externes sur un module, c’est-à-dire : – Bit 0 = module CPU – Bit 1..12 = modules d’extension – Bit 13..14 = passerelles ● Fente 1: État des groupes CIP Safety, 16 x (2+2) octets (mot de com‐ mande + mot d’état) ● Fente 2: État des modules d’extension, 12 x (1+1) octets (entrées + sor‐ ties) Les modules E/S disposent en outre de bits de diagnostics dans les données de processus à compter du micrologiciel V2.00. Pour les éléments d’entrée bivoies, le bit inférieur comprend l’état de la préévaluation de l’élément bivoie. Le bit inférieur correspond éga‐ lement à l’état de l’élément dans le programme logique. Le bit su‐ périeur indique une erreur dans la préévaluation, par ex. la "dé‐ tection entre circuits". Pour tous les bits de diagnostics, la règle suivante s’applique : 0 = erreur, 1 = aucune erreur Fig. 5-2: Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 Configuration de bus Sercos IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 25/57 Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration La configuration Sercos du GS3S (longueurs dans les fentes) ne doit pas correspondre à la structure physique ou la configuration Safety dans SafeLogic Designer. Lorsque les modules n’existent pas, la valeur "0" est transmise. Les données définies par l’utilisateur jusqu’à 18 octets entre le maître Sercos et le module CPU SafeLogic compact doivent également être configurées dans SafeLogic Designer. Une désignation doit être ici saisie pour chaque bit, afin que le bit puisse ensuite être sélectionné dans l’éditeur logique de SafeLogic Designer. Fig. 5-3: SafeLogic Designer : Configuration des données E/S définissables par l’utilisateur par rapport au maître Sercos AVERTISSEMENT Données définies par l’utilisateur du maître Sercos Les données définies par l’utilisateur du maître Sercos ne sont pas orientées sur la sécurité ; pour cette raison, elles ne doivent pas être utilisées pour des fonctions de sécurité ! 5.2.2 Sercos Cross-Communication ("attribution des cibles CSos") Dans le menu contextuel du GS3S, les appareils Sercos (IndraDrives) avec lesquels le GS3S doit ensuite mettre en place la communication sécurisée sont sélectionnés par le biais du dialogue "Assigning CIP Safety on Sercos Targets". Un "N° de target" logique est attribué à chaque appareil (le GS3S supporte jusqu’à 16 targets). Ce numéro de target logique est requis afin que Sercos Cross-Communication2) des esclaves Sercos. Dans le cadre de la configuration CIP Safety Originator dans SafeLogic Designer, ce n° de target est alors de nouveau requis afin que des connexions CIP Safety puisse être précisément configurées avec cet appareil Sercos (target). 2) puisse établir une communication transversale directe univoque entre les conne‐ xions R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 26/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration Fig. 5-4: 5.3 Configuration Sercos Cross-Communication pour CIP Safety on Ser‐ cos sur GS3S Communication SafeLogic Designer routage TCP/IP La condition requise pour une communication TCP/IP avec la station SafeLo‐ gic compact est qu’une adresse IP valide soit saisie dans GS3S. La configu‐ ration IP dans un esclave Sercos a lieu par le biais des paramètres S (S-0-1020, S-0-1021, S-0-1022) et est normalement réglée automatiquement par le maître Sercos. Une commutation unique dans CP4 est en règle géné‐ rale nécessaire afin qu’une configuration IP valide soit écrite dans tous les esclaves. Les systèmes de commande Rexroth utilisent les paramètres sui‐ vants : ● IndraLogic XLC/IndraMotion MLC: 172.31.254.<S3-Adr> (le troisième octet peut en outre être configuré comme "adresse de commande") ● IndraMotion MTX: 192.168.143.<S3-Adr> ● IndraMotion MLD-M/CCD-Modus: dans MLD-M 18VRS, les adresses IP n’ont pas encore été installées automatiquement dans les esclaves, c.à-d. que les adresses doivent être configurées manuellement, si néces‐ saire, dans les paramètres S (un redémarrage de l’appareil est ensuite nécessaire) Dans le cas d’une connexion IP directe du PC d’ingénierie au réseau Sercos, aucun routage n’est nécessaire et dans le profil TCP/IP dans SafeLogic Desi‐ gner, seule l’adresse IP du GS3S doit être saisie. Lorsque le matériel de commande Rexroth CML ou XM est utilisé, le routage IP peut être utilisé dans le réseau Sercos par el biais du port d’ingénierie de la commande. L’adresse IP du port Engineering doit ensuite être entrée ici en tant que "adresse de passerelle" dans le profil TCP/IP avec routage (voir dans la figure ci-après). Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 27/57 Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration Fig. 5-5: SafeLogic Designer : Profil TCP/IP avec routage Pour le routage TCP/IP, SafeLogic Designer doit adapter le ta‐ bleau de routage du PC d’ingénierie. Pour cela, le SafeLogic De‐ signer V1.4 doit être exécuté "en tant qu’admin" ou, si des conte‐ neurs FDT d’IndraWorks sont utilisés, IndraWorks doit être dé‐ marré "en tant qu’admin" . Afin qu’une configuration IP valide soit paramétrée dans le réseau Sercos, il est recommandé d’activer le bus Sercos au moins une fois dans la phase de communication CP4. Si nécessaire, l’adres‐ se IP du GS3S doit être lue dans le paramètre Sercos S-0-1020. FDT/DTM n’est plus pris en charge à partir d’IndraWorks 15VRS. Dans SafeLogic compact Communication DTM, un seul profil peut être actif. Si plusieurs stations SafeLogic compact sont ex‐ ploitées, le profil souhaité, par exemple le profil TCP/IP corres‐ pondant, doit toujours être respectivement activé avant la conne‐ xion à une station particulière. Pour d’autres remarques relatives à la communication TCP/IP, cf. chap. 7.4 "Remarques concernant la communication TCP/IP avec la GS3S" à la page 45. R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 28/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration 5.4 Configuration CIP Safety Originator 5.4.1 Généralités La configuration CIP Safety Originator se décompose en plusieurs menus. Ces menus sont accessibles en appuyant sur la touche CIP Safety Originator (cf. Fig. 5-6 "SafeLogic Designer : Configuration CIP Safety Originator" à la page 29). 5.4.2 Originator Configuration Dans le dialogue "Originator Configuration", les targets utilisés et leurs profils d’appareils utilisés sont déterminés. N° de target Référence logique par rapport à un appareil Sercos, cf. Fig. 5-4 "Configura‐ tion Sercos Cross-Communication pour CIP Safety on Sercos sur GS3S" à la page 26. Nom de target Le nom de target est une option et n’est pas nécessaire pour la communica‐ tion CIP Safety. Recommandation : le nom logique de l’appareil Sercos peut être ici saisi, par ex. "Drive2". Type d’appareil et profil d’appareil Le type d’appareil et le profil d’appareil sont des informations extraites du fi‐ cher de description de l’appareil du target. Si nécessaire, les fichiers de des‐ cription d’appareil manquants doivent être encore installés, cf. chap. 5.4.4 "Profils de l’appareil (fichiers descriptifs de l’appareil cible)" à la page 30. Pour Rexroth IndraDrive, le profil d’appareil (par ex. "2 octets SMO, SMM co‐ dé bit") est sélectionné de manière fixe lors de la mise en service de la tech‐ nique de sécurité intégrée à l’entraînement. Dans l’Originator, le profil identi‐ que doit maintenant être sélectionné. Paramètre de connexion Dans le réglage par défaut, le même bloc de paramètres de connexion 01 est utilisé pour tous les targets, détails cf. chap. 5.4.5 "Paramètres de conne‐ xion" à la page 30. Groupement Les targets avec le même profil d’appareil peuvent être réunis au sein d’un groupe. Dans un groupe, le même mot de commande est attribué à chaque target et les signaux d’état du target sont logiquement reliés par une relation ET. Dans le programme logique, le mot d’état/de commande du groupe est alors respectivement uniquement visible. AVERTISSEMENT Données d’entrée CSos codées binaires Lors de la présence d’informations codées binaires dans les signaux d’état, les données peuvent être falsifiées par la relation ET. Pour cette raison, des informations codées binaires ne peuvent pas être utilisées dans les données d’entrée CSos avec le groupement, respectivement un groupe peut unique‐ ment être composé d’un target. SDID/SNN Le "Safety Device ID" (SDID) correspond à l’adresse sécurisée de la commu‐ nication CIP Safety et doit, pour cette raison, être saisi de manière identique à la valeur qui a été réglée dans le target. Le "Safety Network Number" (SNN) peut uniquement être saisi pour l’Originator ; cette valeur doit être identique dans tous les targets attribués. Pour la configuration de ces va‐ leurs, le dialogue chap. 5.4.3 "Identification de cible" à la page 29 fournit une assistance. SCCRC/SCTS La "Safety Configuration CRC" (SCCRC) et le "Safety Configuration Time Stamp" (SCTS) identifient la configuration sécurisée dans l’appareil target. Pour une valeur différente de "0", le système vérifie lors de l’établissement de la connexion CIP Safety, que la configuration attendue soit présente. Pour la Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 29/57 Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration valeur "0", aucune vérification n’a lieu et il incombe à l’utilisateur que la bon‐ ne configuration soit paramétrée dans le target. Fig. 5-6: 5.4.3 SafeLogic Designer : Configuration CIP Safety Originator Identification de cible Le dialogue "Target Identification" existe à partir de SafeLogic Designer V1.7 et est supporté à partir de GS3S micrologiciel V1.02. Au début de la phase de communication Sercos CP4, les données de confi‐ guration (voir l’illustration suivante) sont lues une seule fois pour le diagnostic à partir des targets et peuvent être acceptées dans la configuration de l’Origi‐ nator. Le bouton Actualiser lit uniquement les données à partir de GS3S ; une lecture à partir des targets a uniquement lieu lors de la commutation des phases dans CP4 (respectivement au début de CP4). L’adresse Sercos est un attribut CIP optionnel, pour cette raison elle n’est pas supportée par tous les targets. Le micrologiciel In‐ draDrive MPx18/19 ne supporte pas encore cette fonctionnalité et "0" est affiché. Fig. 5-7: SafeLogic Designer : Configuration Target Identification R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 30/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration 5.4.4 Profils de l’appareil (fichiers descriptifs de l’appareil cible) Le dialogue "Profils d’appareil" offre la possibilité d’importer (ou de retirer) des fichiers de description d’appareils (SDDML) de CIP Safety on Sercos Targets dans SafeLogic Designer. Le dialogue sert en complément d’afficha‐ ge d’appareils disponibles et des profils d’appareils correspondants. Lors de l’installation de SafeLogic Designer V1.4, aucun SDDML n’est encore installé. Les fichiers SDDML de Rexroth IndraDrive validés en dernier se trouvent sur le support de données de SafeLogic Designer dans le sous-dos‐ sier "DeviceDescriptions". Si des fichiers SDDML supplémentaires sont re‐ quis, veuillez vous adresser au service Rexroth. 5.4.5 Paramètres de connexion Dans le paramétrage par défaut, le bloc de paramètres de connexion 01 est utilisé pour tous les targets. Des paramètres de connexion différents sont uni‐ quement utilisables de manière judicieuse si des délais de retard très diffé‐ rents existaient dans les appareils ou si différents délais de cycles Sercos étaient utilisés. Avec IndraWorks 13/14VRS, le délai de cycle Sercos général est utilisé pour les connexions Cross-Communication Sercos, c’est-à-dire que dans ce dialo‐ gue, seul le délai de cycle Sercos doit être paramétré. Le délai de cycle Ser‐ cos est utilisé comme base pour le calcul du délai de cycle CIP Safety (EPI) et le temps de réaction du réseau CSos. Une description détaillée des paramètres de connexion CIP Safety figure dans la description de projet de passerelle Sercos "IndraControl SafeLogic compact Sercos Gateway" (cf. Tab. 1-2 "Documents complémentaires" à la page 2). Fig. 5-8: 5.4.6 SafeLogic Designer : Configuration de paramètres de connexion CIP Safety Entrées et sorties CIP Safety L’occupation d’octets des entrées et sorties CIP Safety de chaque groupe est affichée dans ces dialogues. L’occupation d’octets est acceptée lors de la sé‐ lection du profil d’appareil respectif dans le fichier de description d’appareil Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 31/57 Sercos Gateway GS3S – Premières étapes de configuration du target. La désignation des signaux CIP Safety individuels ainsi que la dé‐ signation des groupes peut être ici renommée à tout moment. 5.4.7 Statut de la connexion Ce dialogue indique l’état de chaque connexion CIP Safety. En cas d’erreur, le journal de "diagnostic" de SafeLogic Designer comprend une description détaillée. ● En cas "d’erreur dans l'établissement de la connexion," le journal de "diagnostic" du SafeLogic Designer contient une description détaillée Exemple : le "Safety Device ID" (SDID) dans le target ne correspond pas à la configuration d’Originator dans SafeLo‐ gic Designer ● Un "délai d'établissement de la connexion" indique une con‐ figuration CC Sercos incomplète ou défaillante, voir chap. 5.2.2 "Sercos Cross-Communication (attribution des cibles CSos)" à la page 25 ⇒ si plusieurs GS3S sont utilisés dans une boucle Sercos, il faut alors vérifier que chaque GS3S dispose de la bonne adresse Ser‐ cos. Dans SafeLogic Designer l’adresse Sercos est affichée dans le menu GS3S "Configuration générale". Une modification de l’adresse Sercos est uniquement possible au moyen de l’"attribu‐ tion d’adresse à distance" via le maître Sercos. Le "Max Data Age" peut être utilisé pour l’optimisation du délai de réaction sur le réseau, ce qui est cependant uniquement recommandé pour les ex‐ perts CIP Safety. À partir de SafeLogic Designer V1.7 et GS3S micrologiciel V1.02, un comp‐ teur d’erreurs est également affiché pour chaque connexion. Ce compteur in‐ dique les erreurs de connexion sur le canal cyclique CIP Safety communica‐ tion (dès la mise en route de l'appareil). Le compteur d’erreurs total (somme de toutes les connexions individuelles) peut être lu dans le paramètre S-0-1800.0.4 du GS3S. R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 32/57 Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 33/57 Diagnostics 6 Diagnostics 6.1 Diagnostics dans SafeLogic Designer Une vue d’ensemble de tous les bits d’erreurs actuels du système SafeLogic compact est disponible dans le configurateur matériel (état en ligne). Une description détaillée des erreurs est disponible dans le journal de Safe‐ Logic Designer. Avec la fonction "Journal" ou "Rapport", le journal de diagnostic est ajouté à la documentation PDF à l’état en ligne, c’est-à-dire que le rapport comprend alors toutes les informations relatives à la structure matérielle et à la configuration logicielle, ainsi que l’historique de diagnostic. Fig. 6-1: 6.2 Diagnostics dans le configurateur matériel de SafeLogic Designer (état en ligne) Diagnostics pour le maître Sercos État du module Une station SafeLogic compact est composée de 15 modules maximum : 1 module CPU, jusqu’à 2 passerelles, jusqu’à 12 modules d’extension (modu‐ les E/S, Drive Monitor). Chaque module dispose d’un diagnostic d’état de module de 4 octets. Ces bits de diagnostic sont également affichés dans SafeLogic Designer dans le configurateur matériel, cf. par ex. Fig. 6-1 "Diagnostics dans le configurateur matériel de SafeLogic Designer (état en ligne)" à la page 33. Une description détaillée de ces bits de diagnostic d’état de module figure dans la documen‐ tation de la passerelle de diagnostic "IndraControl SafeLogic compact Diag‐ nose Gateways" (cf. Tab. 1-2 "Documents complémentaires" à la page 2). Les trois premiers bits de ce diagnostic d’état (Operational Status/Internal Er‐ ror/External Error) sont identiques pour chaque module et déjà disponibles dans la communication cyclique par rapport au maître Sercos dans l’empla‐ cement 0 en parallèle des données définies par l’utilisateur, cf. chap. 5.2.1 "Données E/S cycliques entre le maître Sercos et GS3S" à la page 23. Tous les autres bits peuvent être également sélectionnés dans l’éditeur logique à partir de SafeLogic Designer V1.7 et CPUx version micrologiciel 3.00 (et su‐ R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 34/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Diagnostics périeure) et pourraient ainsi être configurés sur les données définissables par l’utilisateur, lorsqu’un transfert cyclique est souhaité vers le maître Sercos. Fig. 6-2: Bits de diagnostic d’état de module dans l’éditeur logique Étant donné que le bit "External Error" représente un message d’erreur col‐ lectif et existe déjà dans la communication cyclique Sercos (emplacement 0), il est également suffisant, si nécessaire, de charger les autres bits de diag‐ nostic de manière acyclique. Dans GS3S, le paramètre P-0-3692.SI.3 con‐ tient l’état de diagnostic complet de 4 octets. SI est ici le numéro de module pour les modules suivants : ● SI = 0 : Modules CPU ● SI = 1..12 : Modules d’extension (modules E/S ou Drive Monitor) ● SI = 13..14 : Modules des passerelles Voir également chap. 7.1 "Lecture des diagnostics de la station SafeLogic compact via Sercos" à la page 35. Modules E/S Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 Les modules E/S ont d’autres bits de diagnostics à partir de la version micro‐ logiciel V2.00 dans les données de processus (→ emplacement 2 dans la communication Sercos cyclique du GS3S). Pour les éléments d’entrée bi‐ voies, le bit inférieur comprend l’état de la préévaluation de l’élément bivoie. Le bit inférieur correspond également à l’état de l’élément dans le program‐ me logique. Le bit supérieur indique une erreur dans la préévaluation, par ex. la "détection entre circuits". Pour tous les bits de diagnostics, la règle suivan‐ te s’applique : 0 = erreur, 1 = aucune erreur IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 35/57 Remarques relatives à l’application 7 Remarques relatives à l’application 7.1 Lecture des diagnostics de la station SafeLogic compact via Sercos Une station SafeLogic compact comprend jusqu'à 15 modules1) . Chaque mo‐ dule fournit un diagnostic 4 octets. Une description détaillée de ces bits de diagnostic d’état du module figure dans la documentation de la passerelle de diagnostic "IndraControl SafeLogic compact Diagnose Gateways", réf. art. R911332751. Les 3 premiers bits dans l’état du module 4 octets sont identiques pour cha‐ que module : ● Bit 0 : "Operational Status" (le module est à l’état RUN) ● Bit 1 : "Internal Error" (p. ex. erreur lors de l’autotest matériel) ● Bit 2 : "External Error" (bit groupé pour toutes les erreurs externes) Il existe un programme d’exemple de diagnostic "SLc_GS3S_Diag" sous forme de plugin GAT,qui peut également être utilisé sans GAT avec XLC, MLC, MTX, MLD. Les plugins GAT sont installées avec IndraWorks (où « x » = nu‐ méro de l’installation IndraWorks) : C:\ProgramData\Rexroth\IndraWorks\'x'\GatWizard \Plugins Les plugins GAT comprennent les composants suivants : ● Un fichier *.iwx, qui peut être importé sous une application ● Une brève documentation (*.pdf, la plupart du temps unique‐ ment en anglais) ● Un fichier de configuration *Config.txt, qui n’est requis que par l’assistant GAT. Consulter la documentation GAT pour de plus amples informa‐ tions. 7.1.1 Diagnostics dans la communication Sercos cyclique Ces trois bits identiques pour tous les modules sont également disponibles dans la communication Sercos cyclique de la GS3S à l’emplacement 0 sous "Diag", résumés respectivement sous la forme d’un mot. On a : ● Bit 0 : module CPU ● Bit 1 à 12 : module d’extension (module E/S ou Drive Monitor) ● Bit 13 à 14 : passerelle 1 et 2 1) 1 module CPU, jusqu'à 2 passerelles, jusqu'à 12 modules d'extension (modules E/S ou Drive Monitor (occupe 2 "emplacements")) R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 36/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Remarques relatives à l’application Fig. 7-1: Diagnostics dans la communication Sercos cyclique Comme pour tous les bits de diagnostic : 0 = erreur, 1 = aucune erreur. À partir de la version de firmware V2.00, les modules E/S possè‐ dent d’autres bits de diagnostic dans les données de processus (→ emplacement 2 dans la communication Sercos cyclique de la GS3S). Pour les éléments d'entrées à deux canaux, le bit de poids faible contient l'état de l'évaluation préliminaire de l'élément à deux canaux. Il correspond également à l'état de l'élément dans le programme logique. Le bit de poids fort indique une erreur dans l'évaluation préliminaire, p. ex. la "détection d’un court-cir‐ cuit". Comme pour tous les bits de diagnostic, 0 = erreur, 1 = au‐ cune erreur. Réinitialisation de l’erreur : Pour réinitialiser une erreur lors de l’évaluation préliminaire d’un élément à deux canaux (erreur de discordance / temps expiré ou erreur de séquence), l’état "inactif" doit être atteint, autrement dit les deux canaux doivent prendre l’état du signal pour lequel l’en‐ trée atteint l’état sûr (0/"état bas") en fonction de la logique d’éva‐ luation (équivalence/disjonction exclusive). 7.1.2 Lecture acyclique des diagnostics via Sercos Le diagnostic d’état du module 4 octets complet peut être lu via le paramètre P-0-3692.SI.3 de la GS3S. On a alors : ● SI = 0 : module CPU ● SI = 1..12 : module d’extension (module E/S ou Drive Monitor) ● SI = 13..14 : passerelle 1 et 2 La lecture de cet état du module 4 octets est toujours judicieuse quand le bit groupé "External Error" (cf. chap. 7.1.1 "Diagnostics dans la communication Sercos cyclique" à la page 35) indique une erreur. Pour la lecture du paramè‐ tre il est possible d’utiliser un bloc fonction "ReadParameter" Sercos stan‐ dard. Programme: fbIL_SIIIReadParameter( Execute:= boExe, Done=> boDone, Active=> boActive, Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 37/57 Remarques relatives à l’application Error=> boError, ErrorID=> rErrID, ErrorIdent=> rErrIdent, BusMaster:= IL_BUSMASTER.IL_BUSMASTER_0, SercosAdr:= 65, Idn:= IL_SIIIElementsToIdn( ParamType:= IL_P_PARAM, Set:= 0, Nbr:= 3692, StructInst:= 13, // = Gateway 1 StructElem:= 3), Timeout:= T#2S, Value=> , Attribute=> ); prSLC_DIAG_GS3S13 := ADR(fbIL_SIIIReadParameter.Value); Une définition structurelle simple peut ensuite être attribuée à l’état du modu‐ le 4 octets lu. Fig. 7-2: Exemple pour la structure SLC_DIAG_GS3S Les exemples de structure suivants peuvent être utilisés, c.-à-d. qu’il est pos‐ sible de copier le code de la présente documentation pour le créer dans le projet API comme nouveau type de données STRUCT. 7.1.3 SLC_DIAG_GS3S Programme: TYPE SLC_DIAG_GS3S : STRUCT // Byte 0 OperationStatus InternalError ExternalError Reserved03 ConfigurationStatus ModuleInputStatus ModuleOutputStatus SercosInCP4 // Byte 1 Target01active Target02active Target03active Target04active Target05active Target06active Target07active Target08active // Byte 2 Target09active Target10active Target11active Target12active Target13active Target14active : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 0.0 0.1 0.2: Summary of Bits 1.0 to 2.7 0.3 0.4 0.5: Sercos in CP4 0.6: All CIP Safety output connect. active 0.7 : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 38/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Remarques relatives à l’application Target15active Target16active // Byte 3 Reserved30 Reserved31 Reserved32 Reserved33 Reserved34 Reserved35 Reserved36 Reserved37 END_STRUCT END_TYPE 7.1.4 : BIT; // 2.6 : BIT; // 2.7 : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 SLC_DIAG_XTxx Programme: TYPE SLC_DIAG_XTXX : STRUCT // Byte 0 OperationStatus InternalError ExternalError Reserved03 ConfigurationStatus PowerSupplyOutputs FastShutOffOutput OutputOverCurrent // Byte 1 DualChannelInput12 DualChannelInput34 DualChannelInput56 DualChannelInput78 Reserved14 Reserved15 Reserved16 Reserved17 // Byte 2 TestSignalInput1 TestSignalInput2 TestSignalInput3 TestSignalInput4 TestSignalInput5 TestSignalInput6 TestSignalInput7 TestSignalInput8 // Byte 3 Output1StuckAtHigh Output1StuckAtLow Output2StuckAtHigh Output2StuckAtLow Output3StuckAtHigh Output3StuckAtLow Output4StuckAtHigh Output4StuckAtLow END_STRUCT END_TYPE 7.1.5 // XTDI, XTIO, XTDS : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 0.0 0.1 0.2: 0.3 0.4 0.5: 0.6: 0.7: : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 3.0: 3.1: 3.2: 3.3: 3.4: 3.5: 3.6: 3.7: Summary of Bits 0.5 to 3.7 XTIO, XTDS XTIO XTDS XTIO XTIO XTIO XTIO XTIO XTIO XTIO XTIO SLC_DIAG_STIO Programme: TYPE SLC_DIAG_STIO : STRUCT // Byte 0 OperationStatus InternalError ExternalError Reserved03 ConfigurationStatus PowerSupplyOutputs Reserved06 OutputOverCurrent // Byte 1 Reserved10 Reserved11 Reserved12 Reserved13 : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 0.0 0.1 0.2: Summary of Bits 0.5 to 3.7 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // 1.0 1.1 1.2 1.3 Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 39/57 Remarques relatives à l’application Reserved14 Reserved15 Reserved16 Reserved17 // Byte 2 Reserved20 Reserved21 Reserved22 Reserved23 Reserved24 Reserved25 Reserved26 Reserved27 // Byte 3 Reserved30 Reserved31 Reserved32 Reserved33 Reserved34 Reserved35 Reserved36 Reserved37 END_STRUCT END_TYPE 7.1.6 : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // 1.4 1.5 1.6 1.7 : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 SLC_DIAG_CPUX Programme: TYPE SLC_DIAG_CPUX : STRUCT // Byte 0 OperationStatus : BIT; InternalError : BIT; ExternalError : BIT; Reserved03 : BIT; ConfigurationStatus : BIT; PowerSupply : BIT; EFI1 : BIT; EFI2 : BIT; // Byte 1 EFILinkStationsFound : EFILinkStationsSuspended : FlexiLineStatus : Reserved13 Reserved14 Reserved15 Reserved16 Reserved17 // Byte 2 Reserved20 Reserved21 Reserved22 Reserved23 Reserved24 Reserved25 Reserved26 Reserved27 // Byte 3 Reserved30 Reserved31 Reserved32 Reserved33 Reserved34 Reserved35 Reserved36 Reserved37 END_STRUCT END_TYPE 7.1.7 // // // // // // // // 0.0 0.1 0.2: Summary bits 0.5-0.7 (bytes 1-3 not incl.) 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // 1.0: One or more are missing BIT; // 1.1: One or several suspended BIT; // 1.2: comm. error to predecess. or success. // (and/or Flexi Line Teach required) // 1.3 // 1.4 // 1.5 // 1.6 // 1.7 : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 : : : : : : : : BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; BIT; // // // // // // // // 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 SLC_DIAG_MOCX Programme: TYPE SLC_DIAG_MOCX : STRUCT // Byte 0 OperationStatus : BIT; // 0.0 InternalError : BIT; // 0.1 R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 40/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Remarques relatives à l’application ExternalError : BIT; // Reserved03 : BIT; // ConfigurationStatus : BIT; Encoder1 : BIT; // Encoder2 : BIT; // Reserved07 : BIT; // // Byte 1 Reserved10 : BIT; // Reserved11 : BIT; // Reserved12 : BIT; // Reserved13 : BIT; // UserStatusBit1 : BIT; // UserStatusBit2 : BIT; // UserStatusBit3 : BIT; // UserStatusBit4 : BIT; // // Byte 2 Reserved20 : BIT; // Reserved21 : BIT; // Reserved22 : BIT; // Reserved23 : BIT; // Reserved24 : BIT; // Reserved25 : BIT; // Reserved26 : BIT; // Reserved27 : BIT; // // Byte 3 Reserved30 : BIT; // Reserved31 : BIT; // Reserved32 : BIT; // Reserved33 : BIT; // Reserved34 : BIT; // Reserved35 : BIT; // Reserved36 : BIT; // Reserved37 : BIT; // END_STRUCT END_TYPE 7.2 0.2: Summary of Bits 0.5 to 3.7 0.3 // 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 Contrôle de la technique de sécurité Rexroth IndraDrive La GS3S pilote les modes de fonctionnement sûrs de la technique de sécu‐ rité intégrée dans Rexroth IndraDrive via la communication sûre "CIP Safety on Sercos". La configuration dans l'entraînement détermine les fonctions de sécurité qui peuvent être pilotées. Des circuits logiques pour l'application SafeLogic compact sont présentés ci-après à titre d'exemple pour piloter les fonctions de sécurité IndraDrive. Les signaux de commande CSos de l'Indra‐ Drive proviennent du fichier de description d'appareil MPx-18 (SDDML) et peuvent changer dans des versions plus récentes. Dans le Designer, il est possible de visualiser tous les signaux de commande/d'état d'une version SDDML dans "Profils d'appareil". Pour la signification des signaux de commande/d'état, consulter la documentation utilisateur "Rexroth IndraDrive Integrierte Siche‐ rheitstechnik". Dans les exemples ci-après, les entrées de sécurité suivantes sont utilisées dans le programme logique : Entrée Fonction E-Stop 1 Demande d'un arrêt d'urgence E-Stop 2 Light Curtain 1 Light Curtain 2 Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 Demande d'un arrêt sûr, un mouvement sûr n'est pas autorisé IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 41/57 Remarques relatives à l’application Entrée Fonction Safety Switch 1 Passage dans le mode de fonctionnement sûr (Arrêt de fonctionnement sûr) pour activer ensuite un mou‐ vement sûr à l'aide du bouton à impulsion Safety Switch 2 Enabling Switch Forward Enabling Switch Backward Tab. 7-1: 7.2.1 Boutons à impulsion "En avant"/"En arrière", permet‐ tant d'activer un mouvement sûr Entrées de sécurité pour les exemples suivants SafeStop1 (arrêt d'urgence) En cas de demande de "SafeStop1" (SS1), p. ex. "Arrêt d'urgence"/"E-Stop", un acquittement (RAZ) est nécessaire pour permettre l'annulation de la fonc‐ tion de sécurité et le redémarrage. Pour cela, le bloc fonction "Réarmement" peut être utilisé dans le programme logique SafeLogic compact. Ce bloc fonction a une liaison ET interne pour max. 7 demandes de sécurité. La sor‐ tie d’activation peut être directement commutée sur le bit de commande In‐ draDrive CSos "EmergencyStopSignal" (activation avec FALSE). Dans l'IndraDrive, ce fonctionnement spécial est désigné par "special mode emergency stop" (SMES). Fig. 7-3: 7.2.2 Utilisation à titre d'exemple du bloc fonction Réarmement pour la commande d'une sélection "EmergencyStop" SafeStop2 (Arrêt de fonctionnement sûr) En cas de demande "SafeStop2" (SS2, Arrêt de fonctionnement sûr), il con‐ vient de tenir compte du fait que différents fonctionnements spéciaux peuvent être sélectionnés avec le bit de commande IndraDrive CSos "ModeSelection‐ Signal" (sélection des modes de fonctionnement). L'arrêt sûr ("special mode safe standstill" : SMST) peut non seule‐ ment être configuré comme Arrêt de fonctionnement sûr (→ SMST2 avec la fonction de transfert SS2) ou alternativement comme Couple désactivé en toute sécurité (→ SMST1 avec la fonction de transfert SS1). SS2 (ou SMST2) est pris en compte ci-après. La sélection des modes de fonctionnement ("ModeSelectionSignal") est par ailleurs requise pour activer un mouvement sûr ("special mode safe motion" : SMM). Cela signifie que toutes les demandes concernant SS2 et SMM doi‐ vent être gérées avec une liaison ET sur le bit de commande "ModeSelec‐ R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 42/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Remarques relatives à l’application tionSignal" (activation avec FALSE). Simultanément, tous les signaux d'une demande SS2 pour lesquels aucun mouvement sûr n'est autorisé, sont re‐ groupés en une requête "SafeStop2 Request". Ce résultat logique est alors utilisé plus tard pour verrouiller l'activation d'une SMM. Dans l'illustration suivante, il y a deux signaux "Light Curtain" qui demandent SMSTx, et deux "Safety Switch" dont la sélection active également SMSTx, mais qui doivent également autoriser un mouvement sûr (représenté dans la section suivante). Fig. 7-4: 7.2.3 Montage logique à titre d'exemple pour une sélection "SafeStop2" Mouvement sûr (SMM) L'IndraDrive prend en charge plusieurs mouvements sûrs (SMM = "special mode safe motion"). Dans MPx-18, jusqu'à 16 SMM qui peuvent être configu‐ rés indépendamment les uns des autres sont p. ex. possibles (p. ex. "Vitesse limitée sûre" et en option "Sens de mouvement sûr"). Dans l'exemple suivant, il y a deux boutons à impulsion "Enabling Switch Forward/Backward". Leur sélection peut, à l'aide du bloc fonction "User mode switch" (sélecteur du mode de fonctionnement), être commutée sur les bits de commande CSos "SMMxSignal". De cette manière, pour les signaux de commande en codage bit, une sélection "Un-de-N" peut être garantie, car une sélection simultanée de plusieurs signaux SMM n'est pas autorisée dans IndraDrive. Pour les signaux SMM à codage binaire, un réglage "Un-de-N" peut également être configuré pour le bloc fonction "Codeur binaire". Simultanément, la sélection de l'un de ces boutons à impulsion (liaison OU) doit également définir le bit de commande "EnablingControl". Le bit de com‐ mande "EnablingControl" (sélection avec TRUE) ne doit cependant être acti‐ vé que s'il n'existe aucune "demande SafeStop2", c.-à-d. qu'une liaison ET est requise avec la "SafeStop2 Request" (sélection avec FALSE), ce qui est déjà mentionné dans la section précédente. L'activation d'un mouvement sûr avec "EnablingControl" n'est alors aussi possible que si la sélection des modes de fonctionnement "ModeSelectionSi‐ gnal" est commandée (activation avec FALSE), ce qui est expliqué dans la section précédente avec les interrupteurs de sécurité "Safety Switch 1/2". Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 43/57 Remarques relatives à l’application Fig. 7-5: Montage logique à titre d'exemple pour une sélection "SafeMotion" Signaux de commande/d'état à codage binaire L'IndraDrive a différents profils CSos présentant des signaux de commande et d'état à codage binaire ou « one-hot » ("Un-de-N"). Le codage binaire permet de commander un nombre plus impor‐ tant de mouvements sûrs (SMMx). Dans l'éditeur logique SafeLogic compact, des codeurs et déco‐ deurs binaires possédant également différents modes de codage sont disponibles (p. ex. one-hot, priorité). Données d'entrée CSos codées en binaire Les signaux d'état présentent une liaison ET logique lorsque les groupes de targets CSos sont formés dans GS3S. Les informa‐ tions codées en binaire dans les données d'entrée CSos peuvent alors être faussées. Dans le cas de signaux d'état codés en bi‐ naire, un groupe CSos ne peut donc être composé que d'une seule target ! 7.3 Codeur/décodeur binaire Pour coder ou décoder des informations binaires, les blocs fonctions suivants sont disponibles dans le programme logique du module CPU : ● Codeur binaire : pour convertir 8 bits en code binaire 3 bits ; ● Décodeur binaire : pour convertir jusqu'à 5 bits binaires en un code co‐ dé en bit ("one-hot") ; pour 4 ou 5 bits binaires, un montage parallèle de 2 à 4 blocs fonctions est nécessaire, étant donné qu'un bloc fonction peut comporter au maximum 8 entrées/sorties. La description de ces blocs fonctions figure dans le mode d'emploi "IndraControl SafeLogic compact Designer Software", réf. art. R911332748) ou aussi directement dans l'éditeur logique de SafeLogic Designer, dans le menu contextuel du bloc fonction. Deux circuits logiques sont présentés ci-après à titre d'exemple pour coder 16 bits en binaire ou décoder 6 bits binaires. R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 44/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Remarques relatives à l’application 7.3.1 Codage de 16 bits en binaire L'illustration suivante montre comment des informations codées en 16 bits "SMMx" peuvent être codées en 4 bits binaires. Un verrouillage pour ne pou‐ voir activer qu'un seul bit "SMMx" n'est pas encore compris ici, ce verrouilla‐ ge devrait être complété au besoin ! Fig. 7-6: Montage logique à titre d'exemple pour coder 16 bits en binaire (ATTENTION : dans cet exemple, aucun verrouillage, si plusieurs bits "SMMx" sont sélectionnés) Pour le pilotage de la technique de sécurité Rexroth IndraDrive, un verrouillage peut être réalisé par exemple de la manière sui‐ vante : Dans l’exemple de montage logique ci-dessus, si un bit actif est présent tant sur SMM 01-08 que sur SMM 09-16 (2 OU + ET), alors le signal de commande "EnablingControl" de la technique de sécurité IndraDrive ne doit pas être activé. Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 45/57 Remarques relatives à l’application 7.3.2 Décodage de 6 bits binaires Un total de 9 blocs fonction est requis pour convertir 6 bits binaires en une information codée en bit ("One-hot"). Un décodeur 3 bits ("FB 0") sert d'éva‐ luation préliminaire et doit être réglé dans une plage de valeurs ("Range") comprise entre 0 et 7. Pour les 8 autres blocs fonction, des décodeurs 4 bits sont respectivement utilisés dans une plage de valeurs ("Range") comprise entre 8 et 15. Fig. 7-7: Montage logique à titre d'exemple pour le décodage de 6 bits binai‐ res 7.4 Remarques concernant la communication TCP/IP avec la GS3S 7.4.1 Configuration IP d’un appareil Sercos La configuration IP d’un appareil Sercos est paramétrée via les paramètres S Sercos suivants : ● S-0-1020 : adresse IP R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 46/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Remarques relatives à l’application ● S-0-1021 : masque de sous-réseau ● S-0-1022 : passerelle standard Lors du paramétrage, observer les consignes suivantes : ● 7.4.2 En règle générale, le maître Sercos effectue automatiquement la confi‐ guration IP des esclaves, par exemple : – XLC/MLC : 172.31.254.<adresse SIII> (le troisième octet peut en outre être configuré comme "adresse de commande") – MTX : 192.168.143.<adresse SIII> – MLD-M / CCD mode : cette fonction n’est pas encore prise en charge entre autres dans MPx-18 ● La passerelle standard doit avoir l’adresse IP du maître Sercos, p. ex. XLC/MLC : 172.31.254.254 ● En cas de configuration manuelle ou de modification de la configuration IP dans les paramètres S, l’appareil doit être redémarré (mise hors puis sous tension) ou bien il est aussi possible d’exécuter la commande Ser‐ cos S-0-1048. ● Le maître Sercos écrit la configuration IP habituellement d’abord dans la phase de communication CP2 (lorsque CP2 est atteinte ou éventuelle‐ ment seulement à la fin de celle-ci). À cet effet, il est recommandé de commuter le bus Sercos une fois en CP4 afin d’obtenir une configura‐ tion IP valide dans tous les appareils. Communication TCP/IP Designer Connexion TCP/IP directe Si le PC d’ingénierie a une connexion IP directe dans le réseau Sercos, il suf‐ fit de paramétrer l’adresse IP de la passerelle Sercos SLc dans le profil TCP/IP dans les paramètres de communication Designer. Un routage TCP/IP n’est pas nécessaire. La fonction "Rechercher" de la boîte de dialogue Desi‐ gner peut être utilisée pour la recherche de passerelles Ethernet SLc dans le réseau. Dans les paramètres du profil TCP/IP de Designer, il faut sélec‐ tionner le bon adaptateur Ethernet ou la bonne carte réseau. Routage TCP/IP En règle générale, il n’y a pas de connexion directe dans le réseau Sercos, mais le PC d’ingénierie est raccordé au port d’ingénierie de la commande du maître Sercos (p. ex. commande CML ou XM Rexroth). À cet effet, il est pos‐ sible d’activer l’option "Routage TCP/IP" dans les paramètres du profil TCP/IP dans Designer. Le logiciel Designer crée alors une entrée de routage sur le PC d’ingénierie. Dans l’exemple Fig. 7-8 "Paramètres de configuration du profil TCP/IP dans Designer" à la page 47, la passerelle Sercos possè‐ de l’adresse IP 172.31.254.65 (champ [0]) et la commande du maître Sercos (ici en tant que "passerelle" pour la communication TCP/IP) l’adresse IP 192.168.1.12 (champ [1]). Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 47/57 Remarques relatives à l’application Fig. 7-8: Paramètres de configuration du profil TCP/IP dans Designer Dans les paramètres du profil TCP/IP de Designer, il faut sélec‐ tionner le bon adaptateur Ethernet ou la bonne carte réseau. Problèmes possibles lors du routage TCP/IP Le système d’exploitation Windows utilise toujours la première entrée de rou‐ tage dans la table de routage du PC. Si plusieurs entrées de routage sont disponibles pour la même adresse IP cible, des problèmes peuvent se pro‐ duire puisque c’est toujours seulement la première entrée qui est utilisée. La table de routage du PC peut être consultée au moyen de la ligne de com‐ mande Windows à l'aide de la commande "route print". Les entrées de routa‐ ge erronées ou inutiles peuvent être supprimées à l’aide de la commande "route delete" (il faut disposer des droits d’administrateur, c.-à-d. que la ligne de commande doit être formulée "en tant qu’administrateur"). La commande "route help" affiche des exemples et des instructions de syntaxe. Les entrées générées par le logiciel Designer sont supprimées lors d’un redémarrage du PC car elles ne sont pas enregistrées de manière permanente. R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 48/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Remarques relatives à l’application Fig. 7-9: 7.4.3 Exemple d’une table de routage du PC Télédiagnostic Principes de base En cas de télédiagnostic via Internet (p. ex. VPN), en général un ou plusieurs routeurs sont commutés entre le PC d’ingénierie et la commande du maître Sercos ou la passerelle Sercos. L’adresse IP cible de la communication TCP/IP dans Designer reste l’adresse IP de la passerelle Sercos. Outre le PC d’ingénierie, tous les routeurs nécessitent alors également une entrée de routage correspondante, afin que l’adresse IP cible puisse être atteinte via le prochain "Hop" (nœud). Dans l’exemple Fig. 7-10 "Exemple de représentation du réseau pour le télé‐ diagnostic" à la page 48, le PC d’ingénierie nécessite une entrée de routa‐ ge pour que l’adresse IP cible (ici 172.31.x.y) puisse être atteinte via l’adres‐ se IP du "Router 1". "Router 1" nécessite une entrée de routage pour que des télégrammes avec l’adresse IP cible puissent être atteints via le "Router 2", etc. Généralement, le maître Sercos crée sa table de routage dans le ré‐ seau Sercos automatiquement (XLC/MLC/MTX). Fig. 7-10: Exemple de représentation du réseau pour le télédiagnostic Pour le retour, l’appareil Sercos utilise la passerelle standard (S-0-1022) qui devrait correspondre à l’adresse IP du maître Sercos. La commande utilise quant à elle la passerelle standard du port d’ingénierie qui devrait correspon‐ dre à l’adresse IP du routeur raccordé (dans le présent exemple "Router 2"). Les possibilités pour tester la configuration IP sont décrites au chap. 7.4.4 "Possibilités de test et recherche d’erreurs" à la page 49. Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 49/57 Remarques relatives à l’application Autre possibilité : "Bridging" (pontage) avec XLC/MLC Avec le système de commande XLC/MLC, il est également possible d’activer un "Bridge" (pont) entre le port d’ingénierie et le réseau Sercos. De cette ma‐ nière le port d’ingénierie fait partie du réseau Sercos et aucun routage TCP/IP n’est requis dans le réseau Sercos. Le port d’ingénierie possède alors l’adresse IP du maître Sercos (172.31<Control>.254), autrement dit seule l’adresse <Control> peut être paramétrée. Fig. 7-11: Représentation du réseau avec "Bridging" dans XLC/MLC Autre possibilité : netSwitch Sercos Une autre possibilité consiste en un netSwitch Sercos (réf. art. R911328254). Ce commutateur connecte un réseau Ethernet standard au réseau Sercos et aucun routage TCP/IP n’est requis via la commande du maître Sercos. Fig. 7-12: 7.4.4 Représentation du réseau avec netSwitch Sercos Possibilités de test et recherche d’erreurs La configuration TCP/IP d’un réseau peut être testée indépendamment de la communication Designer. Les étapes suivantes sont alors recommandées : 1. Vérification de la configuration IP de l’appareil Sercos : S-0-1020, S-0-1021, S-0-1022. Si le maître Sercos ne prend pas en charge la con‐ figuration IP automatique, ou en présence de paramètres incorrects, ces réglages doivent être effectués manuellement si besoin. R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 50/57 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Remarques relatives à l’application 2. En particulier pour tester les paramètres du routage IP, les commandes suivantes sont utiles : ● "ping" <adresse IP> : contrôle l’accessibilité d’un appareil dans un réseau IP2) ● "tracert" <adresse IP> : détermine tous les nœuds, p. ex. les rou‐ teurs, par lesquels passe un télégramme. De cette manière, il est possible de vérifier que le chemin prévu et que le bon appareil ré‐ pondent ● "Test port" (normalement pas nécessaire) : Designer utilise le port TCP 9000 et cela ne peut pas être modifié. Pour tester si ce port TCP est libéré sur tout le trajet (p. ex. pare-feu du PC, routeur), di‐ vers programmes ou scripts gratuits conviennent, à rechercher p. ex. dans un moteur de recherche Internet : "Windows PowerShell Script: Test-Port" 3. Paramètres supplémentaires : ● "AddOnTimeOut" : le délai d’attente standard de la communication Designer est de 1000 ms. Il est possible de paramétrer un délai d’attente supplémentaire. Ce paramètre n’est pas documenté dans les consignes de con‐ ception officielles de Designer car un délai d’attente important ra‐ lentit le travail avec Designer, p. ex. lors de la "Recherche" des modules. ● – Répertoire d’installation de Designer : "SafeLogic compact Communication \ CommDTM \ RK512CommServer.config" – Régler la valeur de l’"AddOnTimeout" p. ex. sur >5000< ms, enregistrer le fichier et redémarrer Designer. Paramètres du pare-feu : les pare-feu peuvent non seulement blo‐ quer des ports TCP, mais aussi p. ex. empêcher la communication TCP/IP de certains programmes. Par conséquent il convient de vé‐ rifier que la communication Designer n’est pas bloquée, p. ex. en désactivant le pare-feu à des fins de test pour vérifier les éventuels blocages. 4. Problèmes connus avec Designer V1.7.0 Avec Designer version 1.7.0, des problèmes ont été observés pour le télédiagnostic ainsi que pour un réseau local quand la fonctionnalité de routage TCP/IP de Designer est activée (c.-à-d. quand Designer crée l’entrée de routage sur le PC d’ingénierie). Si les tests décrits aux sections précédentes sont réussis et que diffé‐ rents problèmes continuent à se produire avec la communication TCP/IP de Designer (temps expiré, etc.), la fonction de routage TCP/IP doit être désactivée dans le profil de communication de Designer et De‐ signer doit être redémarré. Une entrée de routage dans la table de rou‐ 2) Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 La passerelle Sercos répond au "ping" indépendamment de l’état de l’application de sécurité. Si une "erreur critique" est présente dans la station SLc, aucune com‐ munication TCP/IP Designer n’est possible. Si un module SLc détecte une erreur critique (la LED "MS" clignote en rouge à 2 Hz), tous les modules de la station SLc commutent alors dans un état sûr (les LED "MS" des autres modules restent allumées en rouge). Il est nécessaire de mettre hors tension puis remettre sous tension la station SLc. L’origine de l’erreur peut alors être lue dans Designer dans Diagnostic "Voir l’historique". Si une erreur critique se produit plusieurs fois, il est nécessaire de remplacer le module. IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 51/57 Remarques relatives à l’application tage du PC doit alors être créée manuellement (commande "route add" dans la ligne de commande 3) , droits d’administrateur requis) ou par un autre outil. Ci-dessous un exemple de configuration IP pour le télédiagnostic avec Designer version 1.7.0 : Fig. 7-13: 3) Exemple de configuration IP pour le télédiagnostic avec Designer version 1.7.0 Pour une aide de syntaxe saisir "route help". R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 52/57 Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 53/57 Service et assistance 8 Service et assistance Nous disposons d’un réseau de services international dense pour vous offrir une assistance rapide et optimale. Nos experts se tiennent à votre entière disposition. Vous pouvez nous contacter 7j/7 et 24h/24, même les week-ends et jours fériés. Service après-vente Allemagne Nos centre de compétences technologique à Lohr satisfait à toutes les atten‐ tes autour du service après-vente pour les entraînements et commandes électriques. Vous pouvez joindre notre numéro d'urgence et notre Bureau d'assistance au: Téléphone: +49 9352 40 5060 Fax: +49 9352 18 4941 E-mail: [email protected] Site web: http://www.boschrexroth.com Nos sites Internet comportent aussi des consignes supplémentaires relatives au service, à la réparation (adresses de livraison, par ex.) et à la formation. Service après-vente international En dehors de l’Allemagne, veuillez d’abord contacter votre interlocuteur. Vous trouverez les numéros des lignes d’urgence parmi les coordonnées des distributeurs sur Internet. Préparation des informations Nous pouvons vous aider de manière rapide et efficace si vous tenez à dis‐ position les informations suivantes: ● Une description détaillée de la panne et des circonstances ● Les informations figurant sur la plaque signalétique des produits concer‐ nés et notamment les références et les numéros de série ● Vos coordonnées (téléphone, fax et adresse e-mail) R911391741_Édition 04 Bosch Rexroth AG 54/57 Bosch Rexroth AG R911391741_Édition 04 IndraControl SafeLogic compact Premières étapes IndraControl SafeLogic compact Premières étapes 55/57 Index Index A À propos de cette documentation......................... 1 Abréviations.......................................................... 5 Assistance........................................................... 53 I Identification de cible.......................................... 29 L B Bureau d'assistance............................................ 53 Lecture des diagnostics de la station Safe‐ Logic compact via Sercos................................... 35 Ligne directe....................................................... 53 C M Codeur/décodeur binaire.................................... 43 Communication SafeLogic Designer routage TCP/IP................................................................ 26 Communication TCP/IP avec la GS3S............... 45 Communication TCP/IP Designer....................... 46 Communication transversale sécurisée (EFI Link et Flexi Line)................................................ 14 Configuration CIP Safety Originator.................... 28 Configuration de bus Sercos............................... 23 Configuration IP d’un appareil Sercos................ 45 Configuration matérielle...................................... 19 Conformité d’utilisation.......................................... 7 Consignes de sécurité.................................. 4, 7, 8 Contrôle de la technique de sécurité Rexroth IndraDrive........................................................... 40 Critique.................................................................. 6 Mesures de protection.......................................... 8 N Numéro d’urgence.............................................. 53 Numéros............................................................... 1 P Paramètres de connexion................................... 30 Phases du produit................................................. 1 Possibilités de test et recherche d’erreurs.......... 49 Pour le respect de l’environnement...................... 8 Profils de l’appareil.............................................. 30 Propositions.......................................................... 6 R D Réclamation.......................................................... Représentation d’informations.............................. Retour................................................................... Retour des clients................................................. E SafeLogic Designer – Premières étapes de configuration....................................................... 17 SafeLogic Designer DTM dans le conteneur FDT IndraWorks.................................................. 18 SafeLogic Designer en tant qu’outil autonome... 17 Safety Device ID (SDID)..................................... 23 Safety Network Number (SNN)........................... 23 SCCRC/SCTS..................................................... 28 SDID/SNN........................................................... 28 Sercos Cross-Communication (attribution des cibles CSos)................................................. 25 Statut de la connexion........................................ 31 Structure de la documentation.............................. 4 Symboles utilisés.................................................. 5 Description du produit......................................... 11 Désignations......................................................... 5 Désignations et abréviations................................. 5 Diagnostics dans SafeLogic Designer................ 33 Diagnostics pour le maître Sercos...................... 33 Documentation Historique des changements........................... 1 Documents, complémentaires.............................. 2 Domaine d'utilisation............................................. 7 Éditeur logique.................................................... 20 Élimination............................................................ 8 Entrées et sorties CIP Safety.............................. 30 F Fins de la présente documentation....................... 1 Fonctionnalité de la passerelle Sercos............... 12 G Groupes cibles...................................................... 1 GS3S – Étapes de première mise en service..... 23 GS3S – Premières étapes de configuration........ 23 H Historique des changements................................ 1 6 4 6 6 S T Télédiagnostic..................................................... 48 Tri des matériaux.................................................. 9 V Vue d’ensemble de versions et de compati‐ bilité..................................................................... 11 56/57 Notes IndraControl SafeLogic compact Premières étapes IndraControl SafeLogic compact Premières étapes Notes 57/57 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls P.O. Box 13 57 97803 Lohr, Germany Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Germany Phone +49 9352 18 0 Fax +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics *R911391741* R911391741 DOK-CONTRL-SLC*F*STEP*-CO04-FR-P ">
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