L-force Communication Ä.K:óä EDS84DMOTECAT 13422594 Manuel de communication 8400 motec E84DGFCTxxx Communication Unit EtherCAT® L 2 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Sommaire Sommaire 1 2 3 4 5 6 Présentation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.1 Historique du document. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2 Conventions utilisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.3 Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.4 Consignes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.3 Dangers résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Description du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3.1 Utilisation conforme à la fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3.2 Caractéristiques et variantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.3 Raccordements et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Spécifications techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.2 Protocole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 4.3 Temps de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 5.1 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 5.2 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Topologie du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Raccordement du bus EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Alimentation externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 21 23 24 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 6.1 Avant la première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 6.2 Configuration du système maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Installation des fichiers de conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Détection automatique de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.3 Configuration des données process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.4 Définition du temps de cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 26 27 28 29 6.3 Adressage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 6.4 Première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 3 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Sommaire 7 8 9 10 11 12 13 14 4 Transfert de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 7.1 Structure d'une trame EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 7.2 Datagrammes EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 7.3 Machine d'état EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Transfert de données process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 8.1 Accès aux données process/mappage de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 8.2 Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) . . . . . . . . . . . . . 39 Transfert de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 9.1 Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 9.2 Lecture et écriture de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Lecture de paramètres (SDO Upload). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2 Ecriture de paramètres (SDO Download) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 45 49 9.3 Objets CoE implémentés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 9.4 Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit) . . . . . . . . . . . . 54 9.5 Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 10.1 Interruption de la communication via EtherCAT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 10.2 Problème de communication interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 11.1 Affichages d'état par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 11.2 Diagnostic à l'aide de »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 11.3 Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 12.1 Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 12.2 Causes possibles et solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Guide des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 13.1 Paramètres de communication du système d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 13.2 Paramètres de communication EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 13.3 Tableau des attributs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Présentation du document 1 Présentation du document Contenu Les informations contenues dans la présente documentation concernent exclusivement les caractéristiques du bus EtherCAT® proposées par les appareils "Inverter Drives 8400 motec". Remarque importante ! Cette documentation complète les instructions de montage comprises dans l'emballage du variateur et le manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec". Les caractéristiques et les fonctions EtherCAT des appareils "Inverter Drives 8400 motec" y sont décrites en détail. Les applications types sont illustrées à l'aide d'exemples. Cette documentation comprend par ailleurs ... les principales spécifications techniques pour une communication via EtherCAT ; des informations relatives à l'installation et à la mise en service du réseau EtherCAT ; des informations relatives au transfert de données via EtherCAT ; des informations sur les fonctions de surveillance, ainsi que sur la détection et l'élimination des défauts. Les détails théoriques fournis se limitent aux informations nécessaires pour comprendre le système de communication EtherCAT utilisé avec les appareils "Inverter Drives 8400 motec". Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur votre PC, les captures d'écran figurant dans cette documentation sont parfois différentes des fenêtres qui apparaissent dans »Engineer«. Cette documentation ne décrit pas le logiciel d'un autre fabricant. Nous ne saurions être tenus responsables des indications correspondantes figurant dans le présent document. Pour une description détaillée de l'utilisation du logiciel, se reporter à la documentation sur le système maître. Tous les noms de marque figurant dans cette documentation sont des marques déposées par leurs propriétaires respectifs. Conseil ! Vous trouverez des informations détaillées sur le bus EtherCAT sur le site Internet de EtherCAT Technology Group : www.EtherCAT.org EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 5 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Présentation du document Public visé Cette documentation s'adresse aux personnes chargées de la conception, de l'installation, de la mise en service, de la mise en réseau et de la télémaintenance d'une machine. Conseil ! Les documentations et mises à jour relatives aux produits Lenze sont disponibles dans la zone de téléchargements, à l'adresse suivante : www.Lenze.com Validité Les informations contenues dans la présente documentation s'appliquent aux appareils suivants : Série d'appareils Référence de commande Variante Inverter Drives 8400 motec Communication Unit EtherCAT E84DGFCTxNx EtherCAT E84DGFCTxJx EtherCAT + option de sécurité (Safety) Caractéristiques et variantes ( 14) 6 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Présentation du document Historique du document 1.1 Historique du document Version 1.0 Description 04/2011 TD17 Première édition 2.0 11/2011 TD17 Ajout d'informations sur le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36). 2.1 11/2012 TD17 EtherCAT® est une marque déposée de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne. N'hésitez pas à nous faire part de vos remarques ! Cette documentation a été élaborée au mieux des connaissances disponibles. Nous espérons qu'elle vous fournira la meilleure assistance possible dans le cadre de l'utilisation de notre produit. Si tel n'est pas le cas, n'hésitez pas à nous faire part de vos remarques. Communiquez-nous vos suggestions et critiques par courrier électronique à l'adresse suivante : [email protected] Merci de votre aide. L'équipe du service de documentation Lenze EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 7 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Présentation du document Conventions utilisées 1.2 Conventions utilisées Pour distinguer les différents types d'information, cette documentation utilise les conventions suivantes : Type d'information Marquage Exemples/remarques Représentation des chiffres Chiffre décimal Représentation standard Exemple : 1234 Chiffre hexadécimal Chiffre binaire • Demi-octet Séparateur décimal 0x[0 ... 9, A ... F] Entre apostrophes Point Point Exemple : 0x60F4 Exemple : ’100’ Exemple : ’0110.0100’ De façon générale, le point est utilisé comme séparateur décimal. Exemple : 1234.56 Mise en évidence de textes spéciaux Nom de programme Fenêtre Elément de commande »« Italique La fenêtre Message.../la boîte de dialogue Options... Gras Le bouton de commande OK... / l'option de menu Copier... / l'onglet Caractéristiques... / le champ de saisie Désignation... Succession d'options de menu Lien hypertexte Logiciel pour PC Exemple : Lenze »Engineer« Souligné Lorsque plusieurs commandes successives sont nécessaires pour l'exécution d'une fonction, celles-ci sont séparées les unes des autres par une flèche : Sélectionner Fichier Ouvrir pour... Lien rehaussé de couleur vers une autre rubrique (activé par un clic de souris dans cette documentation) Pictogrammes Renvoi à la page Procédure 8 ( 8) Lien rehaussé de couleur vers une autre page (activé par un clic de souris dans cette documentation). Les procédures sont identifiées par un pictogramme. L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Présentation du document Terminologie 1.3 Terminologie Terme Description EtherCAT® est un système Ethernet en temps réel et très haute performance. EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous licence de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne. Variateur de vitesse Variateur de vitesse Lenze de la série "Inverter Drives 8400 motec" Appareil de base Drive Unit Communication Unit Wiring Unit Le variateur 8400 motec est de conception modulaire. Il se compose des modules suivants : "Drive Unit", "Communication Unit" et "Wiring Unit". • Le module de base (Drive Unit) est proposé pour plusieurs gammes de puissance. • Le module de communication (Communication Unit) est disponible dans les versions suivantes : – Sans bus de terrain – Option AS-i – Option CANopen – Option PROFIBUS – Option PROFINET – Option EtherCAT • Le module de câblage (Wiring Unit) offre des possibilités de raccordement flexibles pour une intégration aisée dans le système d'alimentation en énergie de la machine. »Engineer« Logiciel de Lenze destiné à accompagner l'exploitant lors des travaux d'ingénierie (paramétrage, diagnostic et configuration) tout au long du cycle de vie de la machine : de la conception jusqu'à la maintenance »PLC Designer« »TwinCAT« Logiciel pour PC de la société Beckhoff destiné à la configuration EtherCAT Code Paramètre permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur de vitesse. Dans le langage courant, ce terme est également appelé "index". Sous-code Quand un code comporte plusieurs paramètres, ces derniers sont sauvegardés sous des "sous-codes". Dans la présente documentation, une barre oblique "/" est utilisée pour distinguer le code du sous-code (exemple : "C00118/3"). Le sous-code est également désigné par le terme "sous-index". Réglage Lenze Désigne les paramètres utilisés pour préconfigurer l'appareil à l'usine. Réglage de base HW Matériel SW Logiciel ESI "EtherCAT Slave Information" (fichier de conception au format XML) CoE CANopen over EtherCAT I-1600.8 Index CoE (représentation hexadécimale) • Dans notre exemple : index 0x1600, sous-index 8 TA Application technologique PDO Process Data Object (objet de données process) SDO Service Data Object (objet de données service) "Hot connect" Cette caractéristique permet le couplage et le découplage de participants esclaves pendant le fonctionnement. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 9 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Présentation du document Consignes utilisées 1.4 Consignes utilisées Pour indiquer des risques et des informations importantes, la présente documentation utilise les mots et pictogrammes suivants : Consignes de sécurité Présentation des consignes de sécurité : Pictogramme et mot associé ! (Le pictogramme et le mot associé indiquent le type de risque.) Explication (L'explication décrit le risque et les moyens de l'éviter.) Pictogramme Mot associé au pictogramme Description Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension électrique élevée Indication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre général Indication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes Stop ! Risques de dégâts matériels Indication d'un risque potentiel qui peut avoir pour conséquences des dégâts matériels en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes Consignes d'utilisation Pictogramme 10 Mot associé au pictogramme Description Remarque importante ! Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct Conseil ! Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre Renvoi à une autre documentation L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Consignes de sécurité Consignes générales de sécurité et d'utilisation 2 Consignes de sécurité Remarque importante ! Respecter impérativement les mesures de sécurité indiquées afin d'éviter des blessures graves et des dommages matériels ! Conserver toujours la présente documentation à proximité du produit lors du fonctionnement. 2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation Danger ! Le non-respect des mesures de sécurité fondamentales suivantes peut entraîner des blessures et des dommages matériels graves. Les composants d'entraînement et d'automatisation Lenze ... – ... doivent exclusivement être utilisés conformément à leur fonction. Utilisation conforme à la fonction ( 13) – ne doivent jamais être mis en service si des dommages sont décelés. – ne doivent jamais être modifiés d’un point de vue technique. – ne doivent jamais être mis en service s’ils ne sont pas montés intégralement. – ne doivent jamais être mis en service sans le capot obligatoire. – peuvent - selon l’indice de protection - contenir des pièces sous tension, en mouvement ou en rotation, pendant et après le fonctionnement. Les surfaces peuvent être brûlantes. Pour les composants d’entraînement Lenze.... – utiliser exclusivement les accessoires homologués. – utiliser uniquement les pièces détachées d'origine proposées par le constructeur. Respecter les consignes et les indications contenues dans la documentation concernée. – Il s'agit de la condition préalable pour garantir un fonctionnement sûr et fiable et obtenir les caractéristiques du produit indiquées. Caractéristiques et variantes ( 14) – Les procédures à suivre et les plans de raccordement fournis constituent des recommandations dont l'adéquation avec l'application concernée doit être vérifiée. Lenze n'assumera aucune responsabilité pour les dommages liés à un problème d'adéquation des procédures et plans de raccordements indiqués. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 11 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Consignes de sécurité Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation Les travaux réalisés avec et au niveau des composants d’entraînement et d'automisation Lenze ne doivent être exécutés que par un personnel qualifié et habilité. Selon la norme CEI 60364 ou CENELEC HD 384, ces personnes doivent... – ... connaître parfaitement l’installation, le montage, la mise en service et le fonctionnement du produit. – posséder les qualifications appropriées pour l’exercice de leur activité. – connaître toutes les prescriptions pour la prévention d’accidents, les directives et les lois applicables sur le lieu d’utilisation et être en mesure de les appliquer. 2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation Pendant le fonctionnement, le module de communication (Communication Unit) doit être relié au module de câblage (Wiring Unit) et au module de base (Drive Unit) en permanence. En cas d'alimentation externe, toujours utiliser un bloc d'alimentation avec coupure de sécurité distinct et conforme à la norme EN 61800-5-1 pour chaque armoire électrique ("SELV" / "PELV"). Documentation relative aux appareils "Inverter Drives 8400 motec", au système de commande et à l'installation/la machine Il faut également prévoir toutes les mesures indiquées dans ces documents. Tenir impérativement compte des consignes de sécurité et d'utilisation fournies. 2.3 Dangers résiduels Protection de l'appareil Le module de communication (Communication Unit) contient des composants électroniques sensibles aux décharges électrostatiques. Installation ( 19) 12 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Description du produit Utilisation conforme à la fonction 3 Description du produit 3.1 Utilisation conforme à la fonction Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT ... est un module qui ne peut être utilisé qu'avec les appareils suivants : Série d'appareils Référence de commande Inverter Drives 8400 motec Drive Unit E84DGDVxxxxxxxx Inverter Drives 8400 motec Wiring Unit E84DGVNxx est un équipement destiné à être utilisé dans des installations industrielles à courant fort ; fonctionne uniquement dans les conditions d'utilisation prescrites dans la présente documentation ; doit impérativement être utilisé dans des réseaux EtherCAT ; peut fonctionner sans raccordement au réseau EtherCAT. Toute autre utilisation est contre-indiquée ! EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 13 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Description du produit Caractéristiques et variantes 3.2 Caractéristiques et variantes z z E84DGFCT9NP z z E84DGFCTAJP z z E84DGFCT9JP z z Safety E84DGFCTANP E/S : M12 Inverter Drives 8400 motec Communication Unit EtherCAT EtherCAT M12 Référence de commande Caractéristiques Indice de protection IP 65 Série d'appareils E/S : bornier Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT est disponible dans les versions suivantes : z z z z z z Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT est ... – monté sur le module de câblage (Wiring Unit, E84DGVNxx) ; – alimenté par une source interne (module de base, ou Drive Unit, E84DGDVxxxxxxxx) ou par une source de tension externe distincte. Les raccords E/S peuvent être reliés à l'appareil via des connecteurs M12 ou par des presse-étoupes à vis. Les appareils sans système de sécurité intégré (option "Safety") ne disposent ni d'une entrée analogique, ni d'une sortie relais. Le système de sécurité intégré aux modules de communication E84DGFCTxJx (Communication Units) peut être utilisé pour assurer la protection des personnes travaillant à proximité des machines. Transfert de SDO via CoE (CANopen over EtherCAT) Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître. Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître. La communication avec le logiciel »Engineer« de Lenze s'effectue via l'interface de diagnostic du module de base, ou Drive Unit (accès à tous les paramètres Lenze). Accès à tous les paramètres Lenze via CoE (CANopen over EtherCAT) Temps de cycle : 1 ms ou un multiple entier de 1 ms Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec" Consulter cette source pour plus de détails sur le système de sécurité intégré (option "Safety"). Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec" Consulter ces sources pour plus de détails sur la configuration de la fonction de sécurité (option "Safety"). 14 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Description du produit Raccordements et interfaces 3.3 Raccordements et interfaces E84DG029 [3-1] Module de communication (Communication Unit) EtherCAT Pos. Description A1 / LED Emplacement pour LED d'affichage de l'état du bus EtherCAT Affichages d'état par LED ( 58) A2 IN : entrée EtherCAT (prise femelle M12 5 broches, codification D) Raccordement du bus EtherCAT ( 23) A3 OUT : sortie EtherCAT (prise femelle M12 5 broches, codification D) Raccordement du bus EtherCAT ( 23) A4 Emplacements pour entrées et sorties supplémentaires (à garnir librement) : • Entrées numériques • Sortie numérique • Entrée analogique (uniq. pour E84DGFCTxJx) • Sortie relais (uniq. pour E84DGFCTxJx) • Raccordement du système de sécurité (option "Safety"). Disponible uniquement avec référence E84DGFCTxJx. B1 ... B4 X3 / X4 / X61 Borniers pour câblage des ports à A4 et à B1 ... B4 X5 Bornier de raccordement au module de base (Drive Unit) X31 Bornier pour raccordement de l'entrée EtherCAT (IN) à A2 X32 Bornier pour raccordement de la sortie EtherCAT (OUT) à A3 X55 Bornier pour raccordement des LED à A1 EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 15 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Description du produit Raccordements et interfaces Les raccordements EtherCAT et les LED d'affichage de l'état du module EtherCAT sont prémontés et précâblés à la livraison : – Entrée EtherCAT reliée au bornier X31 – Sortie EtherCAT reliée au bornier X32 – LED reliées au bornier X55 En A1 ... A4 et B1 ... B4, les raccordements EtherCAT et d'autres interfaces (entrées numériques p. ex.) peuvent être librement garnis. Ces raccordements peuvent, au choix, être garnis de connecteurs M12 5 broches ou de presse-étoupes (section de câble max. : 1.0 mm2, AWG 18). Les connecteurs M12, presse-étoupes et câbles systèmes préconfectionnés peuvent être obtenus auprès de divers constructeurs. Relier les connecteurs M12 utilisés ou les presse-étoupes aux contacts des borniers X3, X4 et X61. 16 Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec" Respecter les indications et les consignes de câblage fournies. L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Spécifications techniques Caractéristiques générales et conditions d'utilisation 4 Spécifications techniques 4.1 Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec" Consulter cette documentation pour connaître les conditions ambiantes et les caractéristiques de compatibilité électromagnétique (CEM) à respecter pour le module de communication (Communication Unit). Caractéristiques générales et conditions d'utilisation Domaine Valeurs Référence de commande • E84DGFCTxNx (EtherCAT) • E84DGFCTxJx (EtherCAT + option de sécurité (Safety)) Profil de communication EtherCAT Profil de l'appareil et protocole de messagerie supportés CANopen over EtherCAT (CoE) Support de communication S/FTP (Screened Foiled Twisted Pair, ISO/CEI 11801 ou EN 50173), CAT 5e Interface de communication • Entrée EtherCAT (IN) : prise femelle M12 5 broches, codification D • Sortie EtherCAT (OUT) : prise femelle M12 5 broches, codification D Topologie du réseau Ligne, étoile (Switch) Type de participant Esclave EtherCAT Nombre de participants 65535 maximum (ensemble du réseau) Longueur de câble max. entre deux participants EtherCAT 100 m (cas général) Vendor ID [hex] 0x3B Product ID 841020 Revision ID Selon la version du module de communication (Communication Unit) Vitesse de transmission 100 Mbits/s, duplex intégral Temps de cycle 1 ms ou un multiple entier de 1 ms Alimentation externe • U = 24 V CC (20 V - 0 % ... 29 V + 0 %) • Imax = 400 mA Normes appliquées, homologations • CE • UR / cUR EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 17 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Spécifications techniques Protocole 4.2 4.3 Protocole Domaine Valeurs Mots de données process 1 ... 10 mots de données process transmis au maître (20 octets max., 16 bits/ mot) 1 ... 8 mot de données process émis par le maître (16 octets, 16 bits/mot) Données paramètres (taille de la boîte de messagerie pour transfert CoE) 128 octets max. Temps de communication Données paramètres (SDO) Le temps de communication des données paramètres désigne l'intervalle qui s'écoule entre la formulation d'une requête SDO et l'arrivée de la réponse correspondante. Temps de traitement dans le variateur : 10 ms env. + 20 ms de tolérance (cas général) Pour certains codes, le temps de traitement peut être plus long (voir le manuel du logiciel/l'aide en ligne concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"). Données process (PDO) Le temps de communication des données process désigne l'intervalle qui s'écoule entre la réception d'un PDO avec consignes et le renvoi d'un PDO avec valeurs réelles correspondantes. Les temps de communication des données process varient en fonction ... du temps de traitement dans le variateur (temps d'intervalle de la tâche application, mode de données process), du temps d'exécution sur le bus (longueur de télégramme, nombre de participants, temps de mise à jour PDO, instant d'émission de la trame EtherCAT). Le temps de traitement débute avec la validation des consignes par le variateur à un instant non synchronisé par rapport au maître EtherCAT et se termine par la mise à disposition des valeurs réelles correspondantes dans l'interface EtherCAT. Le temps de traitement suivant apparaît : 1.3 ms + 1.0 ms de tolérance + temps d'intervalle de la tâche application 18 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Installation 5 Installation Stop ! Décharges électrostatiques : Les composants électroniques contenus dans le module de communication (Communication Unit) sont sensibles aux décharges électrostatiques. Risques encourus : • Panne du module de communication (Communication Unit) • La communication par bus de terrain est impossible ou erronée. • Les signaux E/S sont erronés. • La fonction de sécurité est erronée. Mesures de protection : • Se libérer des décharges électrostatiques avant toute manipulation du module de communication (Communication Unit). EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 19 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Installation Installation mécanique 5.1 Installation mécanique Instructions de montage "Inverter Drives 8400 motec" Consulter ces documentations pour plus de détails sur le montage. 0.37 ... 3.0 kW 4.0 ... 7.5 kW E84DG023a E84DG023b [5-1] Installation mécanique des composants du 8400 motec Légende de la figure [5-1] 1 20 Module de base (Drive Unit) 2 Module de communication (Communication Unit) 3 Module de câblage (Wiring Unit) A Capot de protection du module de base (Drive Unit) EDK84DG... Instructions de montage des modules de base (Drive Unit), de communication (Communication Unit) et de câblage (Wiring Unit) L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Installation Installation électrique 5.2 Installation électrique Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec" Consulter cette source pour obtenir des informations complémentaires sur ... • les entrées/sorties numériques et analogiques ; • la sortie relais ; • le système de sécurité intégré (option "Safety") ; • le câblage. Respecter les indications et les consignes de câblage fournies. 5.2.1 Topologie du réseau Un télégramme EtherCAT est envoyé aux esclaves par le maître via une paire de câbles. Le télégramme passe d'esclave en esclave jusqu'à ce qu'il ait été transmis à tous les appareils. Le dernier esclave renvoie alors le télégramme au maître via une seconde paire de câbles. Ainsi, le bus EtherCAT présente toujours une structure logique en anneau, quelle que soit la topologie du réseau. Topologie en ligne M = Master (maître) M IN OUT SD IN OUT SD SD = Slave Device (esclave) IN SD E94AYCET006 [5-2] Topologie en ligne Les appareils sont connectés les uns après les autres. Pour assurer un bon fonctionnement, il est impératif que les entrées EtherCAT (IN) et les sorties EtherCAT (OUT) soient correctement affectées et câblées. Les données sont transférées du maître vers les esclaves. Conseil ! La préparation du dernier participant est automatiquement assurée par l'esclave. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 21 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Installation Installation électrique Topologie en étoile M M = Master (maître) S S = Switch (commutateur) SD = Slave Device (esclave) IN SD IN SD E94AYCET007 [5-3] Topologie en étoile Un couplage en étoile peut être réalisé via un commutateur adapté. Tenir compte de l'allongement des temps d'exécution. 22 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Installation Installation électrique 5.2.2 Raccordement du bus EtherCAT Entrée EtherCAT (IN) Prise femelle M12 5 broches, codification D Câblage relié au bornier X31 Broche Signal Description 1 Tx + Ligne de données (émission, pos.) 2 Rx+ Ligne de données (réception, pos.) 3 Tx- Ligne de données (émission, nég.) 4 Rx - Ligne de données (réception, nég.) 5 - Non affecté Sortie EtherCAT (OUT) Prise femelle M12 5 broches, codification D Câblage relié au bornier X32 Broche Signal Description 1 Tx + Ligne de données (émission, pos.) 2 Rx+ Ligne de données (réception, pos.) 3 Tx- Ligne de données (émission, nég.) 4 Rx - Ligne de données (réception, nég.) 5 - Non affecté EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 23 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Installation Installation électrique 5.2.3 Alimentation externe L'alimentation externe permet d'établir la communication EtherCAT lors de la mise en service et de consulter les données des entrées numériques et analogiques. Par ailleurs, l'alimentation externe permet de maintenir la communication EtherCAT en cas de coupure de l'alimentation principale. Une analyse des entrées numériques RFR, DI1 ... DI5 et de l'entrée analogique reste possible. L'alimentation externe s'effectue via les bornes 24E et GND du bornier X3. Tension admissible (CC)/courant max. : – U = 24 V CC (20 V - 0 % ... 29 V + 0 %) – Imax = 400 mA Il n'est pas possible d'accéder aux paramètres d'un appareil coupé du réseau. 24 Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec" Consulter cette documentation pour plus de détails sur le raccordement de l'alimentation externe du module de communication (Communication Unit). L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Mise en service Avant la première mise sous tension 6 Mise en service Lors de la mise en service, des données spécifiques à l'installation sont réglées sur les variateurs, notamment les paramètres moteur, les paramètres de fonctionnement, les réactions et les paramètres relatifs à la communication par bus de terrain. Sur les appareils Lenze, cette opération est réalisée via des codes. Les codes relatifs au variateur et à la communication sont sauvegardés sous forme de jeu de données sur le module de mémoire, et ce de manière persistante en cas de coupure réseau. Outre les codes de configuration, il existe également des codes servant au diagnostic et à la surveillance des participants au bus. Guide des paramètres ( 66) Les données du variateur ou du module de mémoire ne peuvent être lues qu'à l'aide de l'alimentation principale (400/500 V CA). Lors de la mise en service avec 24 V CC, seules les données des entrées analogiques et numériques dans les deux derniers mots de données sont valides et accessibles en lecture (voir Configuration des données process ( 28)). 6.1 Avant la première mise sous tension Stop ! Avant la première mise sous tension du variateur, vérifier si le câblage a été correctement réalisé dans son intégralité et rechercher d'éventuels courtscircuits (à la terre). EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 25 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Mise en service Configuration du système maître 6.2 Configuration du système maître Pour pouvoir communiquer à l'aide du module de communication (Communication Unit), il faut d'abord configurer le système maître. Pour la configuration du maître dans les réseaux EtherCAT, nous recommandons les logiciels de configuration suivants : Lenze »PLC Designer« »TwinCAT« de la société Beckhoff Il s'agit de systèmes logiciels pour la programmation de programmes de commande, la configuration EtherCAT, l'exécution en temps réel et le diagnostic. Les principaux paramètres du module de communication (Communication Unit) sont enregistrés dans la mémoire de configuration interne et peuvent être utilisés par le maître pour la détection des participants. La recherche des participants (scrutation du bus de terrain) consiste à identifier les références des appareils Lenze. 6.2.1 Installation des fichiers de conception Les derniers fichiers de conception XML nécessaires pour la configuration du participant EtherCAT peuvent être téléchargés à l'adresse suivante : www.Lenze.com Le fichier de conception Lenze_E84DGFCT_Vxzz_ddmmyy.xml doit être installé à l'aide du logiciel de configuration EtherCAT. Caractères génériques dans le nom de fichier 26 x Version principale du fichier de conception XML utilisé zz Version secondaire du fichier de conception XML utilisé dd Jour mm Mois yy Année L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Mise en service Configuration du système maître 6.2.2 Détection automatique de l'appareil Pour une intégration sans erreur des esclaves EtherCAT dans la configuration maître, il est nécessaire de sélectionner le bon appareil Lenze dans le logiciel de configuration EtherCAT. Le logiciel de configuration identifie de manière univoque un participant EtherCAT grâce au code produit (identique à l'objet I-1018.2), l'identification constructeur (0x3B) et la version principale du logiciel du module de communication (Communication Unit). Objets CoE implémentés ( 53) Le code produit est réglé automatiquement dans l'objet d'identité ce qui permet au logiciel de configuration de sélectionner la configuration spécifique du participant EtherCAT dans le fichier de conception. Le code produit est transmis au maître pendant l'initialisation. Grâce à cette identification, le maître peut appliquer les réglages correspondants du fichier de conception. Code produit des appareils "Inverter Drives 8400 motec" : 841020 EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 27 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Mise en service Configuration du système maître 6.2.3 Configuration des données process La configuration des données process est définie lors de la phase d'initialisation du maître (mappage de PDO). Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître. Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître. Les deux derniers mots comprennent toujours les données E/S et ce, indépendamment de la longueur configurée des données process transférées de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" au maître. Mot de données Bits Fonction Valeur/description Mot 1 0 ... 9 Valeur d'entrée analogique (0 ... 10 V) 10 V = 1000 10 Entrée numérique 3 0 (FALSE) Ouverte 1 (TRUE) Fermée 11 Entrée numérique 4 0 (FALSE) Ouverte 1 (TRUE) Fermée 12 13 Réservé 14 Etat E/S 15 28 Entrée numérique 5 Etat de la liaison du variateur 0 (FALSE) Ouverte 1 (TRUE) Fermée 0 (FALSE) Les données contenues dans le mot 1/2 ne sont pas valides. 1 (TRUE) Les données contenues dans le mot 1/2 sont valides. 0 (FALSE) Le variateur se trouve en mode déconnecté (fonctionnement "Stay alive"). 1 (TRUE) Le variateur se trouve en mode connecté. L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Mise en service Configuration du système maître Mot de données Bits Fonction Valeur/description Mot 2 0 RFR 0 (FALSE) Ouverte 1 (TRUE) Fermée 1 Entrée numérique 1 0 (FALSE) Ouverte 1 (TRUE) Fermée 2 3 Entrée numérique 2 Entrée numérique 3 0 (FALSE) Ouverte 1 (TRUE) Fermée 0 (FALSE) Ouverte 1 (TRUE) Fermée 4 Entrée numérique 4 0 (FALSE) Ouverte 1 (TRUE) Fermée 5 Entrée numérique 5 0 (FALSE) Ouverte 1 (TRUE) Fermée 0 (FALSE) Les données contenues dans le mot 1/2 ne sont pas valides. 1 (TRUE) Les données contenues dans le mot 1/2 sont valides. 0 (FALSE) Le variateur se trouve en mode déconnecté (fonctionnement "Stay alive"). 1 (TRUE) Le variateur se trouve en mode connecté. 6 ... 13 Réservé 14 Etat E/S 15 Etat de la liaison du variateur La configuration des données process est prédéfinie dans les fichiers de conception en fonction de l'application. Au besoin, elle peut être modifiée par l'utilisateur. Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) ( 39) Pour réduire la longueur configurée des données process, il faut effacer les dernières données internes des données configurées. En ce qui concerne les mots de données process transmis au maître, les deux derniers mots de données E/S doivent rester. 6.2.4 Définition du temps de cycle Les objets de données process (PDO) sont transmis de façon cyclique entre le maître EtherCAT et les esclaves. Le réglage du temps de cycle est effectué à l'aide du logiciel de configuration EtherCAT. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 29 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Mise en service Adressage 6.3 Adressage En règle générale, l'adressage des participants EtherCAT est réalisé via une adresse 16 bits fixe définie par le maître EtherCAT. Cette adresse est attribuée par le maître lors du démarrage à chaque participant, en fonction de son emplacement physique au sein du réseau EtherCAT. Non sauvegardée, elle est perdue après la mise hors tension de l'appareil. Le champ de saisie Adresse alias de la station permet d'affecter une adresse fixe à l'esclave EtherCAT. Remarque importante ! • L'adresse alias de la station ne doit être réglée que si le participant est membre d'un groupe "Hot connect". • Un alias doit être univoque ; il ne peut être attribué qu'une seule fois au sein du réseau EtherCAT. • Utiliser la même adresse alias dans le maître EtherCAT et dans l'esclave. Plage d'adressage valable : 0 … 32767 – Une adresse 0 signifie qu'aucune adresse alias n'est attribuée. – Les adresses inadmissibles apparaissent en rouge dans le champ de saisie. – L'adresse est enregistrée dans le code C13899. Sur le maître, sélectionner l'adressage fixe. L'adresse attribuée par le maître est affichée en C13864. Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code C00002 de l'appareil de base pour activer l'adresse alias de la station modifiée et pour la sauvegarder dans le module de mémoire. 30 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Mise en service Première mise sous tension 6.4 Première mise sous tension Etablissement de la communication Pour pouvoir établir la communication, le variateur de vitesse doit être alimenté. L'alimentation externe permet de maintenir la communication EtherCAT en cas de coupure de l'alimentation principale. Alimentation externe ( 24) Tous les paramètres (codes) sont chargés à la mise sous tension. Si une erreur se produit, le message d'erreur "CE04: Erreur de communication MCI" (erreur n° 01.0127.00002) est émis. L'adressage peut être exécuté automatiquement via le maître EtherCAT ou manuellement, via les codes dans »Engineer«. Adressage ( 30) EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 31 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données 7 Transfert de données Dans un bus EtherCAT, les données sont transmises sous forme de "trames EtherCAT". Chaque participant au bus EtherCAT ne charge que les données qui lui sont destinées au passage de la trame EtherCAT. Les données de sortie y sont placées au même moment. Les accès en lecture et en écriture portent toujours sur une petite partie de la trame EtherCAT (le datagramme). Il n'est donc pas nécessaire de réceptionner l'intégralité d'une trame pour pouvoir la traiter. Le traitement commence le plus tôt possible. Le bus EtherCAT assure le transfert des données process, données paramètres, de configuration et de diagnostic entre le système maître et les variateurs raccordés (esclaves). Les données sont transférées par ordre de priorité via des canaux de communication (voir Transfert de données process ( 37) / Transfert de données paramètres ( 43)). 32 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données Structure d'une trame EtherCAT 7.1 Structure d'une trame EtherCAT Les trames EtherCAT se composent comme suit : Ethernet Header Ethernet Data 48 bits 48 bits 16 bits 11 bits Destination Source EtherType 1 bit 4 bits Frame-Header Length Reserved FCS 48 ... 1498 octets 32 bits Datagrams Type Ethernet Header L'en-tête Ethernet contient les informations suivantes : Adresse cible de la trame EtherCAT (Destination) Adresse source de la trame EtherCAT (Source) Type de trame EtherCAT (EtherType = 0x88A4) Ethernet Data Les données Ethernet contiennent les informations suivantes : Taille du datagramme au sein de la trame EtherCAT (Length) Un bit réservé (Reserved) Type de datagramme au sein de la trame EtherCAT (Type) Datagrammes EtherCAT (Datagrams) FCS Contrôle de listage de la trame EtherCAT EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 33 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données Datagrammes EtherCAT 7.2 Datagrammes EtherCAT Les datagrammes EtherCAT se composent comme suit : EtherCAT Command Header Données WKC 10 octets 1486 octets max. 2 octets EtherCAT Command-Header L'en-tête de commande EtherCAT contient les informations suivantes : Instruction à exécuter Informations d'adressage Indication de longueur de la plage de données (Data) Champ d'interruption Données La plage de données contient les données de l'instruction à exécuter. WKC Le compteur Working Counter est évalué par le maître pour surveiller l'exécution de la commande. 34 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données Machine d'état EtherCAT 7.3 Machine d'état EtherCAT Pour que la communication via EtherCAT puisse avoir lieu, le bus de terrain parcourt au démarrage la machine d'état EtherCAT. Le schéma suivant illustre les changements d'état possibles du point de vue d'un esclave EtherCAT : Init Pre-Operational Safe-Operational Operational E94AYCET009 [7-1] Machine d'état EtherCAT Etat Description Init • Phase d'initialisation • Aucune communication de SDO/PDO avec l'esclave • Identification de l'appareil possible par scrutation du bus de terrain Pre-Operat. • Le bus de terrain est activé. • La communication des SDO (communication par messagerie électronique) est possible. • Pas de communication de PDO Safe-Operational • La communication des SDO (communication par messagerie électronique) est possible. • Communication de PDO : – Les données d'entrée sont transférées au maître et traitées. – Les données de sortie sont à l'état "Safe". Elles ne sont pas transférées à l'appareil de base. Operational • Fonctionnement normal – Communication de SDO – Communication de PDO – Synchronisation du bus de terrain réussie (si proposée) L'état actuel de la machine d'état EtherCAT est affiché en C13861 et signalisé par la LED "RUN". Les éventuelles erreurs intervenues lors des changements d'état s'affichent en C13879. Un message d'erreur s'ajoute en outre dans le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36). Diagnostic à l'aide de »Engineer« ( 60) Affichages d'état par LED ( 58) EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 35 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données Machine d'état EtherCAT AL Status Code Pour des informations sur l'accès au registre EtherCAT "AL Status Code" (adresse 0x0134:0x0135), consulter la documentation du maître EtherCAT. Les messages d'erreur suivants peuvent être inscrits dans le registre "AL Status Code" : 36 Code [hex] Description 0x0000 Sans erreur 0x0011 Un changement d'état non valable a été sollicité 0x0012 Un état inconnu a été sollicité 0x0013 L'état "Bootstrap" n'est pas pris en charge 0x0016 Configuration de la boîte de messagerie "Pre-Operational" non valable 0x001A Erreur de synchronisation 0x001B Watchdog Sync-Manager 0x001D Configuration des données de sortie non valide 0x001E Configuration des données d'entrée non valide 0x002B Données d'entrée et de sortie non valides 0x0030 Configuration de la synchronisation DC non valide 0x9001 Firmware watchdog error 0x9002 Erreur de mappage L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données process 8 Transfert de données process Les données process sont transmises à l'aide de "datagrammes" EtherCAT canal de données process. ( 34) via le L'appareil "Inverter Drive 8400 motec" est piloté par les données process. Le transfert de données process doit être le plus rapide possible. Les données process sont transmises de façon cyclique entre le maître et les variateurs de vitesse (esclaves) (échange permanent de données d'entrée et de sortie actuelles). Le maître peut accéder directement aux données process. Dans le cas de l'API, par exemple, les données sont directement transférées au bloc E/S. Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître. Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître. Les données process ne sont pas sauvegardées dans l'appareil Inverter Drive 8400 motec. Parmi les données process figurent notamment les consignes, les valeurs réelles, les mots de commande et les mots d'état. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 37 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données process Accès aux données process/mappage de PDO 8.1 Accès aux données process/mappage de PDO Le transfert de données process s'effectue via l'interface MCI/CAN. Au maximum 8 mots peuvent être échangés par sens de transmission (16 bits/mot). L'accès aux données process s'effectue via les blocs port LP_Network_In et LP_Network_Out. Ces blocs port sont également appelés "canaux de données process". Le bloc port LP_Network_In représente les PDO MCI réceptionnés. Le bloc port LP_Network_Out représente les PDO MCI à émettre. La liaison de blocs fonction/le raccordement des ports associés aux objets de données process (PDO) est réalisé(e) à l'aide du logiciel »Engineer« de Lenze. [8-1] Transfert de données externe et interne au sein du bus, entre variateurs et application Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec" Consulter ces sources pour trouver des informations détaillées sur la liaison de blocs fonction/le raccordement des ports dans »Engineer« et sur les blocs port. 38 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données process Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) 8.2 Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) Remarque importante ! Les captures d'écran de »Engineer« contenues dans la présente documentation sont destinées uniquement à illustrer l'ordre des opérations de réglage et des fenêtres qui s'affichent. Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur votre PC, les captures d'écran figurant dans cette documentation peuvent différer des écrans apparaissant dans »Engineer«. Le raccordement préconfiguré des ports associés aux objets de données process peut être activé en définissant le code C00007 de l'appareil de base comme suit : C00007 = 40: Network (MCI/CAN). Pour configurer le raccordement des ports dans »Engineer« : 1. Dans l'onglet Objets de données process, cliquer sur Aller à l'application. 2. Dans l'onglet Ports, les blocs port MCI_IN et MCI_OUT s'affichent. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 39 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données process Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) 3. Cliquer sur le port à configurer, puis sur Edition des ports .... 40 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données process Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) 4. Le bouton de commande permet d'affecter des signaux aux mots de données process dans la boîte de dialogue Affectation signal --> bloc fonction. Sélectionner les signaux puis cliquer sur OK. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 41 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données process Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) Pour certains mots de données process, il est également possible d'affecter des bits à des signaux précis via les boutons de commande et . Sélectionner les signaux puis cliquer sur OK. Le raccordement actuel est uniquement affiché si C00007 = 40: Network (MCI/ CAN) a été réglé pour le mode de commande. 5. Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code C00002 de l'appareil de base pour activer le raccordement modifié des portes et pour le sauvegarder dans le module de mémoire. 42 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave 9 Transfert de données paramètres Les données paramètres sont transmises par bus de terrain sous la forme d'objets SDO (Service Data Objects). Les services SDO permettent un accès en écriture et en lecture au dossier d'objets. L'accès via le canal SDO aux Objets CoE implémentés ( 53) et aux codes Lenze est rendu possible par le biais du protocole CoE. En règle générale, la transmission des données paramètres n'est pas urgente. Il peut s'agir, par exemple, de paramètres de fonctionnement, de caractéristiques du moteur ou d'informations de diagnostic. 9.1 Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave En principe, un maître peut toujours envoyer des requêtes relatives à des paramètres à un esclave se trouvant au minimum à l'état "Pre-Operational". Maître Canal SDO lecture Esclave écriture E94AYCET008 [9-1] Communication via le canal SDO EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 43 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Lecture et écriture de paramètres 9.2 Lecture et écriture de paramètres Les paramètres... sont réglés une seule fois ou en cas de remplacement de composants matériels d'une machine. sont dotés d'une faible priorité de transmission. Les paramètres à modifier, spécifiques à l'entraînement, sont sauvegardés sous forme de codes sur les variateurs Lenze. Indexage des codes Lenze Les codes de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" sont adressés à l'aide de l'index en cas d'accès via le module de communication (Communication Unit). Dans le domaine spécifique au fabricant du dossier d'objets, l'index affecté aux numéros de code Lenze est compris entre 8192 (0x2000) et 24575 (0x5FFF). Formule de conversion Index [déc] Index [hex] 24575 - code Lenze 0x5FFF - code Lenzehex Exemple : C00002 (commandes appareil) Index [déc] Index [hex] 24575 - 2 = 24573 0x5FFF - 2 = 0x5FFD Composition d'un datagramme de messagerie Les données de messagerie sont transférées dans un datagramme au sein d'une trame EtherCAT. La plage de données du datagramme de messagerie se compose comme suit : 44 Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Sous-index Données Données 6 octets 2 octets 1 octet 2 octets 1 octet 4 octets 1 ... n octets L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Lecture et écriture de paramètres 9.2.1 Lecture de paramètres (SDO Upload) 1. Le maître envoie une requête "Initiate Domain Upload Request". 2. L'esclave acquitte la requête en envoyant une réponse positive ("Initiate Domain Upload Response"). En cas d'erreur, l'esclave répond par "Abort Domain Transfer". Remarque importante ! Attention ! Pour les requêtes adressées au variateur, veiller à ce que le code soit converti en index. Indexage des codes Lenze ( 44) SDO Upload Request Déchiffrage détaillé des données d'une requête de téléchargement SDO : Section du SDO Frame Champ de données Type de donnée/ longueur Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant. Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant. Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible ... 0x03 : priorité maximale Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE) 4 bits (12 ... 15) 0x00 Reserved CANopen Header Number WORD Reserved Service SDO Reserved BYTE Complete access Command specifier EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Valeur/description 9 bits (0 ... 8) 0x00 3 bits (9 ... 11) 0x00 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request 4 bits (0 ... 3) 0x00 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex 0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement) 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Request Index WORD 2 octets Index de l'objet Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet 0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01. Reserved DWORD 4 octets 0x00 L 45 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Lecture et écriture de paramètres SDO Upload Expedited Response Une réponse "SDO Upload Expedited Response" est adressée lorsque la longueur des données paramètres à lire s'élève à 4 octets au maximum. Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Upload Expedited Response" : Section du SDO Frame Champ de données Type de donnée/ longueur Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant. Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant. Channel WORD Priority CANopen Header SDO 46 Valeur/description 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible ... 0x03 : priorité maximale Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE) Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00 9 bits (0 ... 8) 0x00 Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00 Service 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response 1 bit (0) 0x01 : volume de données spécifié dans le champ de données "Data set size" Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 : 4 octets de données 0x01 : 3 octets de données 0x02 : 2 octets de données 0x03 : 1 octet de données Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex 0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement) Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Response Number Size indicator WORD BYTE Index WORD 2 octets Index de l'objet Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet 0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01. Données DWORD 4 octets Données de l'objet L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Lecture et écriture de paramètres SDO Upload Normal Response Une réponse "SDO Upload Normal Response" est adressée lorsque la longueur des données paramètres à lire est ≥ 4 octets. Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Upload Normal Response" : Section du SDO Frame Champ de données Type de donnée/ longueur Valeur/description Mailbox Header Length WORD 2 octets n ≥ 0x0A : longueur des données de service de la messagerie Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant. Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant. Channel WORD Priority CANopen Header 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE) Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00 Number WORD Service Size indicator BYTE 9 bits (0 ... 8) 0x00 3 bits (9 ... 11) 0x00 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response 1 bit (0) 0x01 1 bit (1) 0x00 : Normal transfer Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex 0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement) Transfer type Command specifier EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 0x00 : réservé 0x00 : priorité la plus faible ... 0x03 : priorité maximale Type Reserved SDO 6 bits (0 ... 5) 2 bits (6, 7) 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Response Index WORD 2 octets Index de l'objet Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet 0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01. Complete size DWORD 4 octets Longueur de données totale de l'objet Données BYTE n - 10 octets Données de l'objet L 47 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Lecture et écriture de paramètres Exemple Les structures de réponse transférées en cas de téléchargement (Upload) sur l'index 0x5FD8 (valeur standard de C00039/1, consigne fixe_1 = 0x0FA0) comportent les données suivantes : Section du SDO Frame Champ de données Type de donnée/ longueur Valeur/description Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie Address WORD 2 octets 0x00 Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible Priority CANopen Header Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE) Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00 Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00 3 bits (9 ... 11) 0x00 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response 1 bit (0) 0x01 : longueur de données spécifiée dans le champ de données "Data set size" Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer Data set size 2 bits (2, 3) 0x02 : 2 octets de données Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex Reserved Service SDO Size indicator BYTE Command specifier 48 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Response Index WORD 2 octets 0xD8 : octet de poids faible de l'objet 0x5F : octet de poids fort de l'objet Sous-index BYTE 1 octet 0x01 Données DWORD 2 octets 0x0FA0 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Lecture et écriture de paramètres 9.2.2 Ecriture de paramètres (SDO Download) 1. Le maître envoie une requête "Initiate Domain Download Request". 2. L'esclave acquitte la requête en envoyant une réponse positive ("Initiate Domain Download Response"). En cas d'erreur, l'esclave répond par "Abort Domain Transfer". Remarque importante ! Attention ! Pour les requêtes adressées au variateur, veiller à ce que le code soit converti en index. Indexage des codes Lenze ( 44) SDO Download Expedited Request Une requête "SDO Download Expedited Request" est adressée lorsque la longueur des données paramètres à écrire s'élève à 4 octets au maximum. Déchiffrage détaillé des données d'une requête "SDO Download Expedited Request" : Section du SDO Frame Champ de données Type de donnée/ longueur Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant. Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant. Channel WORD Priority CANopen Header 0x00 : réservé 0x00 : priorité la plus faible ... 0x03 : priorité maximale 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE) Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00 Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00 3 bits (9 ... 11) 0x00 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request 1 bit (0) 0x01 : volume de données spécifié dans le champ de données "Data set size" Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 : 4 octets de données 0x01 : 3 octets de données 0x02 : 2 octets de données 0x03 : 1 octet de données Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex 0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement) Service Size indicator BYTE Command specifier EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 6 bits (0 ... 5) 2 bits (6, 7) Type Reserved SDO Valeur/description 3 bits (5 ... 7) 0x01 : Download Request Index WORD 2 octets Index de l'objet Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet 0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01. Données DWORD 4 octets Données de l'objet L 49 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Lecture et écriture de paramètres SDO Download Normal Request Une réponse "SDO Download Normal Request" est adressée lorsque la longueur des données paramètres à écrire est ≥ 4 octets. Déchiffrage détaillé des données d'une requête "SDO Download Normal Request" : Section du SDO Frame Champ de données Type de donnée/ longueur Valeur/description Mailbox Header Length WORD 2 octets n ≥ 0x0A : longueur des données de service de la messagerie Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant. Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant. Channel WORD Priority CANopen Header 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE) Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00 Number WORD Service Size indicator BYTE Transfer type 9 bits (0 ... 8) 0x00 3 bits (9 ... 11) 0x00 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request 1 bit (0) 0x01 1 bit (1) 0x00 : Normal transfer Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex 0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement) Command specifier 50 0x00 : réservé 0x00 : priorité la plus faible ... 0x03 : priorité maximale Type Reserved SDO 6 bits (0 ... 5) 2 bits (6, 7) 3 bits (5 ... 7) 0x01 : Download Request Index WORD 2 octets Index de l'objet Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet 0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01. Complete size DWORD 4 octets Longueur de données totale de l'objet Données BYTE n - 10 octets Données de l'objet L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Lecture et écriture de paramètres SDO Download Response Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Download Response" : Section du SDO Frame Champ de données Type de donnée/ longueur Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant. Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant. Channel WORD Priority CANopen Header SDO 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible ... 0x03 : priorité maximale Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE) Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00 9 bits (0 ... 8) 0x00 Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00 Service 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response Number Size indicator WORD BYTE Transfer type 1 bit (0) 0x0 1 bit (1) 0x0 Data set size 2 bits (2, 3) 0x0 Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex 0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement) Command specifier EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Valeur/description 3 bits (5 ... 7) 0x3 : Download Response Index WORD 2 octets Index de l'objet Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet 0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01. Reserved DWORD 4 octets 0x00 L 51 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Lecture et écriture de paramètres Exemple La structure de requête transférée en cas téléchargement en réception (Download) vers l'index 0x1600 comporte les données suivantes : Section du SDO Frame Champ de données Type de donnée/ longueur Valeur/description Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie Address WORD 2 octets 0x00 Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible Priority CANopen Header Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE) Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00 Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00 3 bits (9 ... 11) 0x00 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request 1 bit (0) 0x01 : volume de données spécifié dans le champ de données "Data set size" Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 : 4 octets de données Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex Reserved Service SDO Size indicator BYTE Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x01 : Download Request WORD 2 octets 0x00 : Index : octet de poids faible de l'objet 0x16 : Index : octet de poids fort de l'objet Sous-index BYTE 1 octet 0x01 : sous-index de l'objet Données DWORD 4 octets 0x5C930110 Index 52 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Objets CoE implémentés 9.3 Objets CoE implémentés Les appareils Lenze peuvent être paramétrés à l'aide des codes Lenze, mais aussi à l'aide d'"objets CoE" non spécifiques au constructeur. Pour une communication pleinement conforme EtherCAT, en revanche, seuls des objets CoE doivent être utilisés. Les objets CoE décrits dans cette documentation sont définis dans le document intitulé "EtherCAT Specification, Part 6 – Application Layer Protocol Specification". Index Désignation Sousindex Désignation du sousindex Type Bits Accès 0x1000 Device Type - - UDINT 32 R 0x1001 Error Register - - USINT 8 R 0x1008 Device Name - - STRING(8) 64 R 0x1009 Hardware Version - - STRING(8) 64 R 0x100A Software Version - - STRING(7) 56 R 0x1018 Identity 0 Number of elements USINT 8 R 1 Vendor ID UDINT 32 R 2 Product Code UDINT 32 R 3 Revision Number UDINT 32 R 4 Serial Number UDINT 32 R 0 Number of elements USINT 8 RW 1…8 Output Object 1 … 8 UDINT 32 RW 0x1600 0x1A00 0x1C00 RxPDO 1 TxPDO 1 Sync Man Communication type 0 Number of elements USINT 8 RW 1 … 10 Input Object 1 … 10 UDINT 32 RW 0 Number of elements USINT 8 R 1 Elements UDINT 32 R 0x1C10 Sync Man 0 Assignment 0 - UINT 16 R 0x1C11 Sync Man 1 Assignment 0 - UINT 16 R 0x1C12 Sync Man 2 Assignment 0 Number of assigned RxPDOs USINT 8 R 1 PDO Mapping object index of assigned RxPDO UDINT 32 R 0 Number of assigned TxPDOs USINT 8 R 1 PDO Mapping object index of assigned TxPDO UDINT 32 R 0x1C13 0x1C32 0x1C33 Sync Man 3 Assignment Sync Man 2 Synchronization Sync Man 3 Synchronization 0 Number of elements USINT 8 R 1 Synchronization type UINT 16 R 2 Cycle time / ns UDINT 32 R 3 Shift time / ns UDINT 32 R 4 Sync Types supported UINT 16 R 5 Minimum cycle time / ns UDINT 32 R 6 Minimum shift time / ns UDINT 32 R 0 Number of elements USINT 8 R 1 Synchronization type UINT 16 R 2 Cycle time / ns UDINT 32 R 3 Shift time / ns UDINT 32 R 4 Sync Types supported UINT 16 R 5 Minimum cycle time / ns UDINT 32 R 6 Minimum shift time / ns UDINT 32 R R : accès en lecture uniquement RW : accès en lecture et en écriture EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 53 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit) 9.4 Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit) Dans le répertoire d'objets, les Paramètres de communication EtherCAT représentés sous forme d'objets : ( 67) sont Index Code Désignation de l'index Sousindex Désignation du sousindex Type Bits Accès 0x29E5 C13850 Total mots transmis du variateur au maître 0 ... 10 Total mots transmis au maître UNSIGNED 16 R 0x29E4 C13851 Total mots transmis du maître au variateur 0 ... 8 Total mots émis par le maître UNSIGNED 16 R 0x29DC C13859 Nbre de mots PDO Tx - - UNSIGNED 16 R 0x29DB C13860 Nbre de mots PDO Rx - - UNSIGNED 16 R 0x29DA C13861 Etat du bus - - UNSIGNED 16 R 0x29D7 C13864 Adresse de station activée - - UNSIGNED 16 R 0x29D4 C13867 Affichage: Données Emergency - - STRING(8) 64 R 0x29C8 C13879 Erreur bus - - UNSIGNED 16 R 0x29C7 C13880 Réac. communication interrompue 1 - UNSIGNED 8 RW 0x29C6 C13881 Tps surveil. perte de données - - UNSIGNED 16 RW 0x29C2 C13885 Effacer les données process - - UNSIGNED 8 RW 0x29B4 C13899 Adresse alias de la station - - UNSIGNED 16 RW 0x29B3 C13900 Firmware: Type de produit - - STRING(8) 64 R 0x29B2 C13901 Firmware: Date de création - - STRING(20) 160 R 0x29B1 C13902 Firmware: Version - - STRING(11) 88 R R : accès en lecture uniquement RW : accès en lecture et en écriture 54 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Transfert de données paramètres Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes) 9.5 Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes) Lorsqu'une requête de SDO débouche sur une valeur négative, un code d'erreur correspondant est adressé : Index [hex] Description 0x00000000 Sans erreur 0x05030000 L'état du bit de vie n'a pas changé. 0x05040000 Dépassement de temps pour protocole SDO 0x05040001 Symbole de spécification incorrect ou inconnu pour l'instruction client/serveur 0x05040005 Espace disponible dans la mémoire principale insuffisant 0x06010000 Accès à l'objet non autorisé 0x06010001 Accès en lecture à un objet protégé en écriture 0x06010002 Accès en écriture à un objet protégé en écriture 0x06020000 Objet introuvable dans le dossier d'objets 0x06040041 Mappage de l'objet dans le PDO impossible 0x06040042 Nombre et/ou taille des objets de mappage supérieur(e) à la taille du PDO 0x06040043 Incompatibilité générale entre les paramètres 0x06040047 Incompatibilité générale interne dans l'appareil 0x06060000 Echec de l'accès suite à une erreur matérielle 0x06070010 Type de donnée ou taille de paramètre incorrect(e) 0x06070012 Type de donnée incorrect (taille de paramètre trop élevée) 0x06070013 Type de donnée incorrect (taille de paramètre insuffisante) 0x06090011 Sous-index introuvable 0x06090030 Plage de valeurs des paramètres trop élevée (uniquement pour accès en écriture) 0x06090031 Valeur paramètre trop élevée 0x06090032 Valeur paramètre insuffisante 0x06090036 Valeur maximale inférieure à la valeur minimale 0x08000000 Erreur générale 0x08000020 Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible 0x08000021 Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible en raison du système de commande local 0x08000022 Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible en raison de l'état actuel de l'appareil 0x08000023 Echec de la création dynamique du dossier d'objets ou dossier d'objets introuvable EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 55 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Fonctions de surveillance Interruption de la communication via EtherCAT 10 Fonctions de surveillance 10.1 Interruption de la communication via EtherCAT Toute interruption de la communication via EtherCAT à l'état "Operational", par exemple suite à une rupture de câble ou à une défaillance du maître EtherCAT, est détectée par l'esclave. La réaction en cas d'interruption de la communication est déterminée par les réglages suivants : 1. Lors de l'initialisation de la communication EtherCAT, le temps de surveillance Watchdog Sync-Manager défini par le maître est transmis à l'esclave. Si l'esclave n'obtient pas de données process valables à l'état "Operational", les données process sont traitées conformément au réglage en C13885. (Ainsi, les dernières données émises par le maître peuvent être utilisées ou mises à zéro.) Après expiration du temps de surveillance Watchdog, l'esclave passe à l'état "Error Safe-Operational" (voir C13861). Les LED RUN (LED verte) et ERR (LED rouge) s'allument (voir Affichages d'état par LED ( 58)). Il n'y a aucune réaction au niveau de l'esclave. 2. Pour déclencher une réaction au niveau de l'esclave, il est possible de définir en plus dans »Engineer« une réaction de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" (C13880) dans l'onglet Surveillance. Cette réaction est temporisée à l'aide d'un Retard de réaction (C13881). • Avec le réglage Lenze "Sans réaction", cette fonction de surveillance est désactivée. • En réglant une réaction, la fonction de surveillance est activée tant que le temps de réaction réglé est < 65356 ms. • Toute modification de la fonction de surveillance est immédiatement prise en compte. • Le temps de surveillance expire dès que la communication à l'état "Operational" est interrompue. 56 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Fonctions de surveillance Problème de communication interne Une fois le temps de surveillance expiré, la réaction réglée est exécutée et le message d'erreur "Fin de l'état Operational [0x01bc8131]" ( 65) apparaît. 3. Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code C00002 de l'appareil de base pour activer les réglages paramètres modifiés et pour les sauvegarder dans le module de mémoire. 10.2 Problème de communication interne La réaction en cas d'erreur de communication entre le module de communication (Communication Unit) et le module de base (Drive Unit) peut être réglée via le code C01501. Le module de communication (Communication Unit) signale l'interruption de liaison au maître via un télégramme d'urgence et passe à l'état "Safe-Operational". Le message d'erreur "Liaison avec 8400 interrompue [0x01bc3100]" ( 63) est adressé. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 57 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Diagnostic Affichages d'état par LED 11 Diagnostic Le module de communication (Communication Unit) est doté de LED servant à procéder au diagnostic des anomalies de communication via EtherCAT. Le logiciel »Engineer« permet également d'afficher des informations de diagnostic sur le EtherCAT. 11.1 Affichages d'état par LED E84DG056 LED Couleur Etat Description Link / Activity 1 (A2) vert OFF • Aucun câble n'est connecté à l'entrée EtherCAT (IN). • Absence de communication ON Un câble est connecté à l'entrée EtherCAT (IN). Scintille 50 ms Communication via l'entrée EtherCAT (IN) en cours Link / Activity 2 (A3) vert OFF • Aucun câble n'est connecté à la sortie EtherCAT (OUT). • Absence de communication ON Un câble est connecté à la sortie EtherCAT (OUT). Scintille 50 ms Communication via la sortie EtherCAT (OUT) en cours 58 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Diagnostic Affichages d'état par LED LED Couleur Etat Description RUN vert OFF Le module de communication (Communication Unit) n'est pas activé sur le bus de terrain ou est en phase d'initialisation (état "Init"). ON Le module de communication (Communication Unit) se trouve à l'état "Operational". Clignote 200 ms 200 ms Etat "Pre-Operational" activé : • Accès possible aux paramètres et objets • Pas d'échange de données process Clignote 1 fois (single flash) 1000 ms 200 ms 1000 ms 200 ms Etat "Safe-Operational" activé : • Les données sont transférées du variateur au maître. La transmission des données vers le variateur n'est pas encore activée. ERR Rouge OFF Sans erreur Clignote 200 ms 200 ms La configuration n'est pas valide ou est erronée. Clignote 1 fois (single flash) 1000 ms 200 ms 1000 ms 200 ms • Un changement d'état non sollicité est survenu (l'application esclave a modifié de manière autonome l'état EtherCAT). • Erreur de synchronisation (le participant EtherCAT passe automatiquement à l'état "Safe-Operational"). Clignote 2 fois (double flash) 200 ms 200 ms 200 ms 1000 ms 200 ms 200 ms 200 ms Un délai "Application Watchdog Timeout" ou "Sync Manager Watchdog Timeout" est survenu. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 59 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Diagnostic Diagnostic à l'aide de »Engineer« 11.2 Diagnostic à l'aide de »Engineer« Dans »Engineer«, l'onglet Diagnostic affiche diverses informations de diagnostic du bus EtherCAT. 60 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Diagnostic Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages) 11.3 Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages) Les messages d'urgence (Emergency) sont envoyés au maître EtherCAT ponctuellement dans les cas suivants : erreur affectant l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" ou le module de communication (Communication Unit) ; élimination d'une erreur interne affectant le module de communication (Communication Unit). Chaque requête d'urgence sur le bus de terrain se compose d'un "Mailbox Header", d'un "CANopen Header" et du message d'urgence proprement dit ("Emergency Message") : Mailbox Header CANopen Header Emergency Message 6 octets 2 octets 8 octets Composition d'un message d'urgence (Emergency Message) Exemple : message d'urgence de l'erreur "Fin de l'état Operational [0x01bc8131]" Octet 1 Octet 2 Emergency Error Code Octet 3 Octet 4 Error Register (I-1001) Reserved Octet de poids faible Octet de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort 0x00 0x10 0x01 0x00 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Error Code Inverter Drive 8400 motec/E84DGFCTxxx Mot de poids faible Mot de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort 0x31 0x81 0xbc 0x01 Les octets 1 et 2 indiquent qu'une erreur s'est produite. L'octet 3 affiche le contenu du registre d'erreur (I-1001). Les octets 5 ... 8 contiennent le code d'erreur : Bit 31 30 29 26 25 Octet 32 0 0 Réaction 16 15 Octet 31 0 Octet 30 Octet 29 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 0x01 0xbc 0x81 0x31 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 Identificateur instance Identificateur module Identificateur erreur Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec" Consulter ces sources pour trouver des informations détaillées sur les codes d'erreur. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 61 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Messages d'erreur Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire) 12 Messages d'erreur Ce chapitre complète la liste des erreurs figurant dans le manuel du logiciel et l'aide en ligne de »Engineer« concernant l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" en y ajoutant les messages d'erreur relatifs au module de communication EtherCAT. Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec" Consulter ces sources pour trouver des informations générales sur le diagnostic, l'analyse des pannes et les messages d'erreur. 12.1 Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire) Le tableau ci-dessous présente tous les messages d'erreur relatifs au module de communication EtherCAT par ordre numérique, indiquant pour chacun d'eux la réaction de défaut préréglée ainsi que le code permettant de régler cette réaction (si disponible). Conseil ! Cliquer sur le lien dans la première colonne pour afficher la description complète du message d'erreur correspondant (causes et solutions). 62 N° d'erreur [hex] Domaine d'erreur [déc] N° d'erreur [déc] Message d'erreur Type d'erreur (réaction de défaut) Réglable en 0x01bc3100 444 0x01bc5531 444 12544 Interruption de la liaison avec 8400 1: Erreur C01501/2 21809 Mémoire: Accès refusé 1: Erreur 0x01bc5532 444 21810 C01501/2 Mémoire: Erreur de lecture 1: Erreur C01501/2 0x01bc5533 444 0x01bc6010 444 21811 Mémoire: Erreur d'écriture 1: Erreur C01501/2 24592 Redémarrage sur Watchdog Reset 1: Erreur 0x01bc6011 444 C01501/2 24593 Erreur interne 1: Erreur 0x01bc6100 C01501/2 444 24832 Erreur interne 1: Erreur C01501/2 0x01bc6101 444 24833 Erreur interne 1: Erreur C01501/2 0x01bc641f 444 25631 Jeu de paramètres incorrect 1: Erreur - 0x01bc6420 444 25632 Erreur: Réglage Lenze chargé 1: Erreur - 0x01bc6430 444 25648 Configuration du module non valide 4: Avertissement verrouillé - 0x01bc8131 444 33073 Fin de l'état Operational 0: Sans réaction C13880 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Messages d'erreur Causes possibles et solutions 12.2 Causes possibles et solutions Ce chapitre présente tous les messages d'erreur relatifs au module de communication EtherCAT par ordre numérique croissant. Les causes possibles et les solutions ainsi que les réactions correspondant à chaque message d'erreur sont décrits en détails. Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire) ( 62) Liaison avec 8400 interrompue [0x01bc3100] Réaction (réglage Lenze en gras) ; Sans réaction : Erreur Réglage : C01501/2 (; réaction réglable) Défaut ; Avertissement verrouillé Cause Que faire ? La communication interne avec le système de commande est interrompue. • L'appareil "Inverter Drive 8400 motec" est hors tension. • Le module de communication (Communication Unit) n'est pas câblé correctement. • Mettre l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" sous tension. • Vérifier le câblage du module de communication (Communication Unit). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré. Mémoire: Accès refusé [0x01bc5531] Réaction (réglage Lenze en gras) ; Sans réaction : Erreur Réglage : C01501/2 (; réaction réglable) Défaut ; Avertissement verrouillé Cause Que faire ? L'accès à la mémoire a été refusé. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré. Mémoire: Erreur de lecture [0x01bc5532] Réaction (réglage Lenze en gras) ; Sans réaction : Erreur Réglage : C01501/2 (; réaction réglable) Défaut ; Avertissement verrouillé Cause Que faire ? Impossible de charger (de lire) le paramètre voulu • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré. Mémoire: Erreur d'écriture [0x01bc5533] Réaction (réglage Lenze en gras) ; Sans réaction : Erreur Réglage : C01501/2 (; réaction réglable) Défaut ; Avertissement verrouillé Cause possible Que faire ? Impossible de définir (d'écrire) le paramètre voulu. • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 63 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Messages d'erreur Causes possibles et solutions Redémarrage sur Watchdog Reset [0x01bc6010] Réaction (réglage Lenze en gras) ; Sans réaction : Erreur Réglage : C01501/2 (; réaction réglable) Défaut ; Avertissement verrouillé Cause possible Que faire ? L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré. Erreur interne [0x01bc6011] Réaction (réglage Lenze en gras) ; Sans réaction : Erreur Réglage : C01501/2 (; réaction réglable) Défaut ; Avertissement verrouillé Cause possible Que faire ? L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré. Erreur interne [0x01bc6100] Réaction (réglage Lenze en gras) ; Sans réaction : Erreur Réglage : C01501/2 (; réaction réglable) Défaut ; Avertissement verrouillé Cause possible Que faire ? L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré. Erreur interne [0x01bc6101] Réaction (réglage Lenze en gras) ; Sans réaction : Erreur Réglage : C01501/2 (; réaction réglable) Défaut ; Avertissement verrouillé Cause possible Que faire ? L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré. Jeu de paramètres incorrect [0x01bc641f] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction : Erreur Défaut Réglage : impossible Avertissement verrouillé Cause possible Que faire ? Aucun jeu de paramètres activé n'a pu être chargé. • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré. Erreur: Réglage Lenze chargé [0x01bc6420] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction : Erreur 64 Défaut Réglage : impossible Avertissement verrouillé Cause possible Que faire ? L'accès au jeu de paramètres a été refusé. • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré. L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Messages d'erreur Causes possibles et solutions Configuration du module non valide [0x01bc6430] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur Réglage : impossible Défaut : Avertissement verrouillé Cause possible Que faire ? Le nombre des mots de données process configurés via EtherCAT ne correspond pas à la longueur sauvegardée dans le module de mémoire. Sauvegarder le jeu de paramètres par C00002/11 = 1. Fin de l'état Operational [0x01bc8131] Réaction (réglage Lenze en gras) : Sans réaction ; Erreur Réglage : C13880/1 (; réaction réglable) Défaut ; Avertissement verrouillé Cause possible Que faire ? L'échange de données EtherCAT a été interrompu à l'état "Operational". • Voir aussi le chap. "Interruption de la communication via EtherCAT" ( 56). • Vérifier le câblage et les raccordements. • Enficher le câble réseau dans le connecteur EtherCAT. • Le maître doit remettre le participant à l'état "Operational". Selon les cas, vérifier au préalable l'existence d'un message d'urgence. EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 65 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Guide des paramètres Paramètres de communication du système d'exploitation 13 Guide des paramètres Ce chapitre complète la liste des paramètres et le tableau des attributs du manuel du logiciel et de l'aide en ligne de »Engineer« concernant l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" en y ajoutant les paramètres de communication EtherCAT. Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec" Consulter ces sources pour obtenir des informations générales sur les paramètres. 13.1 Paramètres de communication du système d'exploitation Ce chapitre présente les paramètres de communication du système d'exploitation du 8400 motec par ordre numérique croissant. C01501 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 23074d = 5A22h C01501 | Réac. erreur communic. avec MCI Configuration des fonctions de surveillance pour le module de communication (Communication Unit) Liste de sélection 0 Sans réaction 1 Erreur 4 Avertissement verrouillé Sous-codes Réglage Lenze Information C01501/1 1: Erreur Réac. erreur MCI 1 • Réaction en cas d'erreur de communication C01501/2 1: Erreur Réac. erreur MCI 2 • Réaction en cas d'erreur du module de communication (Communication Unit) ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert COM MOT Facteur de mise à l'échelle : 1 C01503 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 23072d = 5A20h C01503 | MCI: Timeout Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms Sous-codes Réglage Lenze C01503/1 200 ms ; Accès en lecture ; Accès en écriture 66 1000 Information MCI: Timeout Blocage variateur PLC STOP L Sans transfert COM MOT Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Guide des paramètres Paramètres de communication EtherCAT 13.2 Paramètres de communication EtherCAT Ce chapitre présente les paramètres EtherCAT du module de communication (Communication Unit) par ordre numérique croissant. C13850 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 10725d = 29E5h C13850 | Total mots transmis au maître Affichage des mots de données process (sous-codes 1 ... 10) transmis du variateur au maître. Seuls les mots de données process configurés sont acceptés. Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 65535 Sous-codes Information C13850/1 Mot 1 ... ... C13850/8 Mot 8 C13850/9 Données E/S 1 C13850/10 Données E/S 2 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT Sans C13851 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 10724d = 29E4h C13851 | Total mots émis par le maître Affichage des mots de données process (sous-codes 1 ... 8) transmis du maître au variateur. Seuls les mots de données process configurés sont acceptés. Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 65535 Sous-codes Information C13851/1 Mot 1 ... ... C13851/8 Mot 8 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT Sans C13859 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 10716d = 29DCh C13859 | Total mots transmis à app. base Nombre de mots de données process à émettre Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 10 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L Sans 67 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Guide des paramètres Paramètres de communication EtherCAT C13860 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 10715d = 29DBh C13860 | Total mots émis par app. base Nombre de mots de données process à réceptionner Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 8 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT Sans C13861 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 10714d = 29DAh C13861 | Etat du bus Affichage de l'état actuel du bus Machine d'état EtherCAT ( 35) Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 65535 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT Sans C13864 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 10711d = 29D7h C13864 | Adresse de station activée Affichage de l'adresse de la station attribuée par le maître Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 32767 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT Sans C13867 Paramètre | Désignation : Type de donnée : OCTET_STRING Index : 10708d = 29D4h C13867 | Affichage: Données Emergency Affichage des données Emergency émises par le variateur (chaîne d'une longueur de 8 octets) Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages) ( 61) ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT 68 L Sans EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Guide des paramètres Paramètres de communication EtherCAT C13879 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 10696d = 29C8h C13879 | Erreur bus Valeur codifiée en bits de l'erreur bus Un message d'erreur est en outre inscrit dans le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36). Valeur codifiée en bits : Information Bit 0 Erreur bus générale Bit 1 Réservé ... ... Bit 31 Réservé ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT Sans C13880 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10695d = 29C7h C13880 | Réaction en cas d'err. de comm. L'action réglée est exécutée lorsque le participant constate qu'il ne se trouve plus à l'état "Operational" et que le temps de surveillance (C13881) est écoulé. Tenir compte des indications figurant en C13881 ! Interruption de la communication via EtherCAT ( 56) Liste de sélection 0 Sans réaction 1 Erreur 4 Avertissement verrouillé Sous-codes Réglage Lenze C13880/1 0: Sans réaction Information ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT Sans C13881 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 10694d = 29C6h C13881 | Tps de réaction à la fermeture de "Oper." Lorsque l'état "Operational" est quitté, la réaction paramétrée en C13880 est activée après expiration du temps réglé ici. • Avec la valeur "0" ou "65535", la fonction de surveillance est désactivée. Interruption de la communication via EtherCAT ( 56) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms Réglage Lenze 65535 0 ms ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L Sans 69 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Guide des paramètres Paramètres de communication EtherCAT C13885 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10690d = 29C2h C13885 | Effacer les données process Ce code permet de déterminer les données process que l'esclave doit continuer à traiter pour maintenir la communication interne lorsque le bus EtherCAT a quitté l'état "Operational". • 0: Les dernières données émises par le maître sont utilisées. • 1: Le contenu des données process est mis à "0". Interruption de la communication via EtherCAT ( 56) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 Réglage Lenze 1 1 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT Sans C13899 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 10676d = 29B4h C13899 | Adresse alias de la station Ce code permet de régler une adresse alias de la station. Pour utiliser un alias, une valeur > "0" doit être entrée ici. • L'adresse alias de la station ne doit être réglée que si le participant est membre d'un groupe "Hot connect". • Un alias doit être univoque ; il ne peut être attribué qu'une seule fois au sein du réseau EtherCAT. • Utiliser la même adresse alias dans le maître EtherCAT et dans l'esclave. Adressage ( 30) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 Réglage Lenze 32767 0 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX ; COM MOT Sans C13900 Paramètre | Désignation : Type de donnée : VISIBLE_STRING Index : 10675d = 29B3h C13900 | Firmware: Type de produit Ce code comprend une chaîne de caractères de 8 octets. Identificateur affiché : "E84DFFET". ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT Sans C13901 Paramètre | Désignation : Type de donnée : VISIBLE_STRING Index : 10674d = 29B2h C13901 | Firmware: Date de compilation Ce code comprend une chaîne de caractères de 20 octets. La date ("MM JJ AAAA") et l'heure ("hh:mm:ss") de compilation du logiciel sont affichées ici. Exemple : "Mar 21 2005 12:31:21" ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT 70 L Sans EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Guide des paramètres Paramètres de communication EtherCAT C13902 Paramètre | Désignation : Type de donnée : VISIBLE_STRING Index : 10673d = 29B1h C13902 | Firmware: Version Ce code comprend une chaîne de caractères de 11 octets. La version du Firmware est affichée ici. Exemple : "01.00.00.00" ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L Sans 71 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Guide des paramètres Tableau des attributs 13.3 Tableau des attributs Le tableau des attributs contient toutes les informations pour la communication avec le variateur de vitesse par l'intermédiaire de paramètres. Comment lire le tableau des attributs : Colonne Description Code Appellation du paramètre Cxxxxx Désignation Bref descriptif du paramètre (texte affiché à l'écran) Texte Index Index utilisé pour l'adressage du paramètre Le sous-index des variables en tableau correspond au numéro de sous-code Lenze. 24575 - numéro de code Lenze hex DS Structure de données E Variable simple (paramètre à un seul élément) A Variable tableau (paramètre à plusieurs éléments) Données déc Valeur saisie 5FFFh - numéro de code Lenze Utilisé uniquement en cas d'accès par bus DA Nombre de variables en tableau (sous-codes) Quantité DT Type de donnée BITFIELD_8 1 octet codifié en bits BITFIELD_16 2 octets codifiés en bits BITFIELD_32 4 octets codifiés en bits INTEGER_8 1 octet précédé d'un signe INTEGER_16 2 octets précédés d'un signe INTEGER_32 4 octets précédés d'un signe UNSIGNED_8 1 octet non précédé d'un signe UNSIGNED_16 2 octets non précédés d'un signe UNSIGNED_32 4 octets non précédés d'un signe VISIBLE_STRING Chaîne de caractères ASCII OCTET_STRING Facteur Accès 72 Facteur pour transfert de données par bus, lié au nombre de chiffres après la virgule Facteur 1 ≡ aucun chiffre après la virgule 10 ≡ 1 chiffre après la virgule 100 ≡ 2 chiffres après la virgule 1000 ≡ 3 chiffres après la virgule R Accès en lecture ; Lecture autorisée W Accès en écriture ; Ecriture autorisée RSP Blocage variateur (CINH) requis ; Ecriture possible uniquement si blocage variateur (CINH) activé L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Guide des paramètres Tableau des attributs Tableau des attributs Code Désignation Index Données déc hex DS DA 29E5 A 9 Type de donnée Accès Facteur R UNSIGNED_16 1 ; W C13850 Total mots transmis au maître 10725 C13851 Total mots émis par le maître 10724 29E4 A 8 UNSIGNED_16 1 ; C13859 Total mots transmis à app. base 10716 29DC E 1 UNSIGNED_16 1 ; C13860 Total mots émis par app. de base 10715 29DB E 1 UNSIGNED_16 1 ; C13861 Etat du bus 10714 29DA E 1 UNSIGNED_16 1 ; C13864 Adresse de station activée 10711 29D7 E 1 UNSIGNED_16 1 ; C13867 Affichage: Données Emergency 10708 29D4 E 1 OCTET_STRING C13879 Erreur bus 10696 29C8 E 1 UNSIGNED_16 1 C13880 Réaction en cas d'err. de comm. 10695 29C7 A 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C13881 Tps de réaction à la fermeture de "Oper." 10694 29C6 E 1 UNSIGNED_16 1 ; ; C13885 Effacer les données process 10690 29C2 E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C13899 Adresse alias de la station 10676 29B4 E 1 UNSIGNED_16 1 ; ; C13900 Firmware: Type de produit 10675 29B3 E 1 VISIBLE_STRING ; C13901 Firmware: Date de compilation 10674 29B2 E 1 VISIBLE_STRING ; C13902 Firmware: Version 10673 29B1 E 1 VISIBLE_STRING ; EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L RSP ; ; 73 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Index 14 Index A Abort codes 55 Accès aux données process 38 Adressage 30 Adresse alias de la station (C13899) 70 Adresse de station activée (C13864) 68 Affichage: Données Emergency (C13867) 68 Affichages d'état par LED 58 AL Status Code 36 Alimentation 17, 24 Alimentation externe 24 Avant la première mise sous tension 25 C C01501 | Réac. erreur communic. avec MCI 66 C01503 | MCI: Timeout 66 C13850 | Total mots transmis au maître 67 C13851 | Total mots émis par le maître 67 C13859 | Total mots transmis à app. base 67 C13860 | Total mots émis par app. base 68 C13861 | Etat du bus 68 C13864 | Adresse de station activée 68 C13867 | Affichage: Données Emergency 68 C13879 | Erreur bus 69 C13880 | Réaction en cas d'err. de comm. 69 C13881 | Tps de réaction à la fermeture de "Oper." 69 C13885 | Effacer les données process 70 C13899 | Adresse alias de la station 70 C13900 | Firmware: Type de produit 70 C13901 | Firmware: Date de compilation 70 C13902 | Firmware: Version 71 Caractéristiques 14 Caractéristiques générales 17 Code d'erreur 61 Codes 66 Codes d'interruption pour SDO (Abort codes) 55 Composition d'un message d'urgence (Emergency Message) 61 Conditions d'utilisation 17 Configuration des données process 28 Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) 39 Configuration du module non valide (message d'erreur) 65 Configuration du système maître 26 Consignes d'utilisation (présentation) 10 Consignes de sécurité 11 Consignes de sécurité (présentation) 10 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation 12 Consignes générales de sécurité et d'utilisation 11 Consignes utilisées 10 74 L Conventions 8 Conventions utilisées 8 Copyright 2 D Dangers résiduels 12 Datagramme de messagerie 44 Datagrammes 34 Datagrammes EtherCAT 34 Définition du temps de cycle 29 Définitions 9 Description du produit 13 Détection automatique de l'appareil 27 Détection de l'appareil 27 Diagnostic 58 Diagnostic à l'aide de »Engineer« 60 Données E/S 28 Données process 37 Download 49 E Ecriture de paramètres (SDO Download) 49 Effacer les données process (C13885) 70 Emergency Messages 61 Emergency Requests 61 Entrée EtherCAT (IN) 23 Erreur: Réglage Lenze chargé (message d'erreur) 64 Erreur bus (C13879) 69 Erreur interne (message d'erreur) 64 Etablissement de la communication 31 Etablissement de la liaison maître - esclave 43 Etat du bus (C13861) 68 F Fin de l'état Operational (message d'erreur) 65 Firmware Date de compilation (C13901) 70 Type de produit (C13900) 70 Version (C13902) 71 Fonctions de surveillance 56 G Guide des paramètres 66 H Historique du document 7 Homologations 17 EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Index I O Indexage des codes Lenze 44 Installation 19 Installation des fichiers de conception 26 Installation électrique 21 Installation mécanique 20 Interface de communication 17 Interfaces 15 Interruption de la communication via EtherCAT 56 Objets CoE 53 Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit) 54 J Jeu de paramètres incorrect (message d'erreur) 64 L Lecture de paramètres (SDO Upload) 45 LED (affichages d'état) 58 Liaison avec 8400 interrompue (message d'erreur) 63 Longueur de câble max. 17 M Paramètres de communication du système d'exploitation 66 Paramètres de communication EtherCAT 67 Paramètres EtherCAT 67 Première mise sous tension 31 Problème de communication interne 57 Product ID 17 Profil de communication 17 Profil de l'appareil 17 Protection de l'appareil 12 Protocole 18 Protocole de messagerie 17 Public visé 6 R Machine d'état 35 Machine d'état EtherCAT 35 Mappage de PDO 38 MCI: Timeout (C01503) 66 Mémoire Accès refusé (message d'erreur) 63 Erreur d'écriture (message d'erreur) 63 Erreur de lecture (message d'erreur) 63 Messages d'erreur 62 Causes et solutions 63 Présentation sommaire 62 Messages d'erreur EtherCAT Causes et solutions 63 Présentation sommaire 62 Messages d'erreur système 62 Mise en service 25 Raccordement du bus EtherCAT 23 Raccordements 15 Réac. erreur communic. avec MCI (C01501) 66 Réaction en cas d'err. de comm. (C13880) 69 Redémarrage sur Watchdog Reset (message d'erreur) 64 Revision ID 17 S SDO Download 49 SDO Upload 45 Sortie EtherCAT (OUT) 23 Spécifications techniques 17 Structure d'une trame 33 Structure d'une trame EtherCAT 33 Support de communication 17 Système maître, configuration 26 N Nombre de participants 17 Normes appliquées 17 Numéro d'erreur 0x01bc3100 63 0x01bc5531 63 0x01bc5532 63 0x01bc5533 63 0x01bc6010 64 0x01bc6011 64 0x01bc6100 64 0x01bc6101 64 0x01bc641f 64 0x01bc6420 64 0x01bc6430 65 0x01bc8131 65 EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 P T Tableau des attributs 72 Temps de communication 18 Temps de cycle 17 Terminologie 9 Topologie du réseau 17, 21 Topologie en étoile 22 Topologie en ligne 21 Total mots émis par app. base (C13860) 68 Total mots émis par le maître (C13851) 67 Total mots transmis à app. base (C13859) 67 Total mots transmis au maître (C13850) 67 Tps de réaction à la fermeture de "Oper." (C13881) 69 L 75 Manuel de communication 8400 motec EtherCAT® Index Transfert de données 32 Transfert de données paramètres 43 Transfert de données process 37 Type de participant 17 U Upload 45 Utilisation conforme à la fonction 13 Utilisation du module de communication (Communication Unit) 13 V Validité de la documentation 6 Variantes 14 Vendor-ID 17 Vitesse de transmission 17 76 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 © 11/2012 ) Lenze Drives GmbH Postfach 10 13 52 D-31763 Hameln Allemagne S.A.V. +49 (0)51 54 / 82-0 Lenze Service GmbH Breslauer Straße 3 D-32699 Extertal Allemagne 00 80 00 / 24 4 68 77 (24 h helpline) ¬ +49 (0)51 54 / 82-28 00 ¬ +49 (0)51 54 / 82-11 12 | [email protected] | [email protected] Þ www.Lenze.com EDS84DMOTECAT 13422594 FR 2.1 TD17 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 ">
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