Lenze TA 9400 Positioning and Sequence Control Manuel utilisateur

L-force Runtime Software
Ä.<o`ä
EDS94TA10060xxxx
13277863
Manuel du logiciel
9400
Application technologique "Commande séquentielle de positionnement"
L
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Présentation générale de la documentation technique disponible pour les appareils Servo Drives 9400
Présentation générale de la documentation technique disponible pour les
appareils Servo Drives 9400
Conception, sélection et commande
Légende :
Manuel de l'appareil 9400
 Documentation imprimée
 Catalogue papier/électronique (DSC - Drive Solution Catalogue)
Documentation en ligne
(PDF/aide en ligne Engineer)
Montage et câblage
Abréviations utilisées :
 MA 9400 StateLine/HighLine
BA Instructions de mise en service
 MA du module de communication
KHB Manuel de communication
 MA du module d'extension
MA Instructions de montage
 MA du module de sécurité
SW Manuel du logiciel
 MA des accessoires
 MA des composants de télémaintenance
Paramétrage
 BA du clavier de commande
SW du logiciel »Engineer« de Lenze
SW du variateur de vitesse (9400 StateLine/HighLine)
SW du module d'alimentation et de renvoi sur le réseau
KHB du module de communication
SW du module d'extension
SW du module de sécurité
SW de l'application technologique Lenze
Í Cette documentation
SW des bibliothèques de blocs fonction 9400
Configuration
SW du logiciel »Engineer« de Lenze
SW du variateur de vitesse (9400 HighLine)
KHB du module de communication
SW du module d'extension
SW du module de sécurité
SW de l'application technologique Lenze
Í Cette documentation
SW des bibliothèques de blocs fonction 9400
Mise en service de l'entraînement
 Guide de mise en service
SW du variateur de vitesse (9400 StateLine/HighLine)
Manuel de télémaintenance
Mise en réseau
KHB du support de communication utilisé
2
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Sommaire
Sommaire
1
Présentation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
1.1
Conventions utilisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
1.2
Définition des consignes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
2
Description sommaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
3
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.1
4
Exemple : commande séquentielle de positionnement
avec mise en réseau via PROFIBUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
Mise en service rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
4.1
Exemple d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
4.2
Schéma électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
4.3
Description de la séquence de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
4.4
Etape 1 : création du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
4.5
Etape 2 : paramétrage de l'application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
4.6
Etape 3 : paramétrage du traitement du programme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1 Séquence de programme 1 : prise d'origine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2 Séquence de programme 2 : mise à "0" du compteur 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3 Séquence de programme 3 : opération de positionnement 1 . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4 Séquence de programme 4 : comptage des panneaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.5 Séquence de programme 5 : activation de la sortie d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.6 Séquence de programme 6 : opération de positionnement 2 . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.7 Séquence de programme 7 : remise de la sortie d'état au niveau "0" . . . . . . . .
4.6.8 Séquence de programme 8 : retour à la séquence de programme 2 . . . . . . . . .
20
21
22
22
23
23
24
25
25
4.7
Etape 4 : paramétrage du multiplexeur pour sorties numériques. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
4.8
Etape 5 : transfert de l'application au variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
4.9
Etape 6 : commande de l'application par bornes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
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9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Sommaire
5
4
Paramétrage et configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
5.1
Schéma logique (schéma de principe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
5.2
Réglages de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Paramètre machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Plage de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
30
31
32
5.3
Traitement du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Présentation des types d'action. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Type d'action "prise d'origine" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Type d'action "positionnement" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Type d'action "bifurcation variable" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Entrées séquenceur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6 Sorties séquenceur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.7 Paramétrage du traitement du programme dans Engineer . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.8 Commande de la table de traitement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
34
37
39
40
41
42
43
44
5.4
Gestion des données profil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Paramètres de profil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Tableaux de valeurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Modes de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Positionnement avec vitesse finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 Positionnement sur signal Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6 Fonction d'apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
45
48
50
52
53
55
5.5
Override vitesse/Override accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
5.6
Surveillance d'erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
5.7
Mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
5.8
Arrêt rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
5.9
Limiteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
5.10 Pilotage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
5.11 Configuration des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11.1 Interface de l'entraînement et interface du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11.2 Ports de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
64
65
5.12 Signaux de valeurs réelles et signaux d'état. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
5.13 Messages d'erreur d'application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
L
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9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Sommaire
5.14 Blocs fonction paramétrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.1 ActualSpeedScaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.2 ApplicationError1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.3 ApplicationError2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.4 FollowingErrorScaling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.5 HysteresisFollowingError1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.6 HysteresisFollowingError2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.7 L_PosPositionerTable1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.8 L_PosSequencer1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.9 L_SdSwitchPoint1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.10 LimitFollowingError1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.11 LimitFollowingError2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.12 MonitFollowError1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.13 MonitFollowError2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.14 PosStarted . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.15 RestartPosTransition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
69
69
70
70
70
71
71
76
77
77
78
78
79
79
80
N'hésitez pas à nous faire part de vos remarques ! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
5
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Présentation du document
1
Présentation du document
Ce document contient des informations sur l'application technologique (TA) "Commande
séquentielle de positionnement", valables pour les appareils Servo Drives 9400.

Remarque importante !
Ce document complète les instructions de montage fournies avec le variateur de
vitesse, ainsi que le manuel de l'appareil et le manuel du logiciel relatif à celui-ci.
Respecter impérativement les consignes de sécurité comprises dans les
instructions de montage !
Validité des informations contenues dans le présent document :
Application technologique
N° ident. appl.
Licence d'exploitation de logiciel requise
Commande séquentielle de
positionnement
100602103
Motion Control TopLevel ou version
supérieure
Cette application technologique peut être utilisée avec les appareils de base suivants :
Série d'appareils
Référence de commande A partir de la version
matérielle
Servo Drives 9400
E94AxHExxxx
PD
A partir de la version
logicielle
1.35
Cible
Cette documentation s'adresse à du personnel qualifié selon la définition de la norme CEI
364.
Historique du document
Version
6
Description
1.0
04/2007
TD05 Première édition
1.1
10/2008
TD05 Nouveau sous-chapitre "Blocs fonction paramétrables"
1.2
03/2010
TD05 Corrections d'erreurs
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Présentation du document
Conventions utilisées
1.1
Conventions utilisées
Pour distinguer les différents types d'information, cette documentation utilise les
conventions suivantes :
Type d'information
Marquage
Exemples/remarques
Chiffres
Caractère de séparation
décimal
Point
De manière générale, le point est utilisé comme
caractère de séparation décimal.
Exemple : 1234.56
Formats de texte particuliers
Nom de programme
Fenêtre
Elément de commande
»«
Italique
Gras
Succession d'options de
menu
Touche du clavier
<Gras>
Le logiciel pour PC de Lenze »Engineer«...
La fenêtre Message.../la boîte de dialogue Options...
Le bouton OK.../l'instruction Copier.../l'onglet
Caractéristiques.../le champ de saisie Nom...
Lorsque plusieurs commandes successives sont
nécessaires pour l'exécution d'une fonction, celles-ci
sont séparées les unes des autres par une flèche :
Sélectionner Fichier  Ouvrir pour...
La touche <F1> permet d'accéder à l'aide en ligne.
Lorsqu'une combinaison de touches est nécessaire
pour exécuter une commande, un signe "+" est
indiqué entre les touches : Appuyer sur
<Maj>+<Echap>...
Code de programmation
Mot-clé
Lien hypertexte
Courier
Courier gras
IF var1 < var2 THEN
a = a + 1
END IF
souligné
Lien rehaussé de couleur vers une autre section. Peut
être activé dans cette documentation en ligne par un
clic de souris.
( 7)
Lien rehaussé de couleur vers une autre page. Peut
être activé dans cette documentation en ligne par un
clic de souris.

Les procédures sont identifiées par un pictogramme.
Symboles
Renvois
Procédure
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
7
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Présentation du document
Définition des consignes utilisées
1.2
Définition des consignes utilisées
Pour indiquer des risques et des informations importantes, la présente documentation
utilise les mots et symboles suivants :
Consignes de sécurité
Présentation des consignes de sécurité :

Danger !
(Le pictogramme et le mot associé indiquent le type de risque.)
Explication
(L'explication décrit le risque et les moyens de l'éviter.)
Pictogramme Mot associé
Description

Danger !
Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension électrique
élevée
Indication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des
blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de
sécurité correspondantes

Danger !
Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre général
Indication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des
blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de
sécurité correspondantes

Stop !
Risques de dégâts matériels
Indication d'un risque potentiel qui peut avoir pour conséquences des dégâts
matériels en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes
Consignes d'utilisation
Pictogramme Mot associé



8
Description
Remarque
importante !
Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct
Conseil !
Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre
Renvoi à une autre documentation
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Description sommaire
2
Description sommaire
L'application technologique "Commande séquentielle de positionnement" permet à
l'entraînement de se déplacer selon des profils paramétrables. Le traitement du
programme est déterminé par une table de traitement.
Fonctions
 Commande séquentielle de plusieurs étapes de positionnement avec fonction de
pause et d'interruption et différentes fonctions auxiliaires (exemples : bifurcation,
compteur, attente)
 Différents modes de positionnement
– Positionnement point à point
– Positionnement sur signal Touch Probe (positionnement de distance restante)
– Enchaînement de profils avec vitesse d'approche (overchange)
 Différents modes de prise d'origine
 Gestion des données profils
– Prise en charge des profils en S (limitation de jerk)
– Réglage séparé de l'accélération et de la décélération
– Fonction d'apprentissage
 Override vitesse/Override accélération
 Commutation des sorties en fonction de la trajectoire
 Surveillance d'erreur de poursuite
 Prise en charge des codeurs absolus
 Prise en charge des fonctions d'entraînement de base "mode manuel" et "arrêt rapide"
 Surveillance des limites de la plage de déplacement à l'aide de la fonction
d'entraînement "limiteur"
 En option : pilotage d'un frein de parking via la fonction d'entraînement "pilotage du
frein"
Exemples d'application
 Installations de transport
 Tables de rotation
 Transstockeurs
 Entraînements d'avance
 Installations de dosage
 Engins de levage
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
9
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Description sommaire
Licence requise/version fournie
 Version de licence requise : Motion Control TopLevel ou version ultérieure.
 L'application technologique figure dans le catalogue d'applications du logiciel
Engineer.
10
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Introduction
3
Introduction
On entend par "positionnement" le déplacement d'une pièce à usiner, d'un outil ou d'un
matériau d'une position de départ n vers une position cible déterminée o :
Œ

Pour cela, un profil de déplacement doit être enregistré dans le variateur. Celui-ci doit
comprendre au minimum les paramètres de profil suivants :
v [m/s]
A
B
C
D
t [s]
Symbole Paramètre de profil
A
Position
Position cible et distance à parcourir
B
Vitesse
Vitesse maximale à laquelle la cible doit être atteinte
C
Accélération
Réglage relatif à la variation de vitesse maximale pour l'accélération
D
Décélération
Réglage relatif à la variation de vitesse maximale pour la mise à l'arrêt
 Une séquence de positionnement peut comprendre plusieurs profils traités dans un
ordre déterminé.
 Une description détaillée de tous les paramètres de profil est fournie dans la soussection "Paramètres de profil". ( 45)
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
11
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Introduction
Exemple : commande séquentielle de positionnement avec mise en réseau via PROFIBUS
3.1
Exemple : commande séquentielle de positionnement avec mise en réseau via PROFIBUS
Système de commande maître
Commande séquentielle pour machine (API)
PROFIBUS
Entraînement 1
[3-1]
Entraînement 2
Commande séquentielle de positionnement
pour entraînements individuels
Commande séquentielle de positionnement
pour entraînements individuels
Positionnement par tableaux
Positionnement par tableaux
Firmware
Firmware
Fonctions d'entraînement de base
Motion Control :
• Positionnement
• Prise d'origine
• Mode manuel
• Etc.
Fonctions d'entraînement de base
Motion Control :
• Positionnement
• Prise d'origine
• Mode manuel
• Etc.
•
•
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•
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Interface de l'entraînement
Interface du moteur
Traitement codeur
Bornes E/S
Technique de sécurité
Journal des événements
Interface de l'entraînement
Interface du moteur
Traitement codeur
Bornes E/S
Technique de sécurité
Journal des événements
Exemple : commande séquentielle de positionnement avec mise en réseau via PROFIBUS
 La commande séquentielle de positionnement assure le pilotage de la fonction de base
"positionnement" (comprenant la génération de profil) en utilisant les blocs de
déplacement du positionnement par tableaux.
 Dans ce cas, la commande séquentielle de positionnement assure exclusivement le
pilotage de "son moteur".
 Les séquences de pilotage du moteur/de l'outil/du matériau sont déterminées par la
commande séquentielle de positionnement.
12
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Exemple d'application
4
Mise en service rapide
4.1
Exemple d'application
Un dispositif d'empilage de panneaux sert ici d'exemple d'application pour la mise en
service rapide :
3 x AC 400 V
d1
i1
Nmoteur = 1680 min-1
i1 = 12.612
d1 = 80 mm
Constante de déplacement = 250 mm/tour
[4-1]
Schéma de principe
Composant
Spécifications techniques
Variateur de vitesse
9400 SingleDrive HighLine avec module de freinage
Moteur
MDFKA-090-22, 60
Type : Servomoteur asynchrone
Couplage : Y
Facteur de puissance : 0.8
Courant nominal : 8,5 A
Fréquence nominale: 60 Hz
Puissance nominale : 3,8 kW
Vitesse nominale : 1680 min-1
Tension nominale : 390 V
Frein
24 V CC
Réducteur
GKS06
Rapport de réduction : 12.612
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
13
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Schéma électrique
4.2
Schéma électrique
K1
L1
L2
L3
N
PE
F4
O
F1...F3
K1
I
Z1
J RB
L1
L2
SB 24E GE
K1
X2
Override de vitesse
Override accélération
Entraînement prêt
ise d'origine terminée (position de départ)*
Nombre maximal de panneaux atteint*
Défaut activé
Déblocage du variateur
Arrêt rapide
Capteur de prise d'origine
Capteur de fin de course positif
Capteur de fin de course négatif
Réinitialisation du progr. de positionnement
Initialisation / retour à la position de départ
Arrêt du programme de positionnement
Abaissement de la table
L3 +UG -UG
+ E94AZPxxxxx
X100
MXI1
GA
AO1
AO2
A1+
A1- X3
A1A1R
A2+
A2GO
24O
DO1
X4
DO2
DO3
DO4
E94ASxExxxx
MXI2
GI
RFR
DI1
DI2
DI3
X5
DI4
DI5
DI6
DI7
DI8
X106
X105
Rb1 Rb2
T1 T2
X107
U V W
+
X7
BD1 BD2
RB
EYF...
M
3~
J
Y
R
7
2
* Le signal doit impérativement être paramétré.
[4-2]
14
Schéma électrique
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Schéma électrique
Désignation
Composant
E94ASxExxxx
Module d'axe Servo 9400 Single Drive
E94AZPxxxxx
Socle de montage
k1
Contacteur réseau
F1 ... F4
Fusibles
Z1
Filtre réseau/filtre antiparasite (option)

Raccordement de blindage HF via connexion par une surface importante avec la terre
fonctionnelle
EYF...
Câble système pour bouclage par résolveur
R
Résolveur
RB
Résistance de freinage
Y
Frein de parking (relié au module de pilotage du frein de parking disponible sur demande)
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
15
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Description de la séquence de positionnement
4.3
Description de la séquence de positionnement
1. A la mise sous tension, l'entraînement signale l'état "Entraînement prêt" par un niveau
HAUT appliqué à la sortie numérique DO1.
2. Après le déblocage du variateur, le programme de positionnement est initialisé par un
niveau HAUT sur l'entrée numérique DI6.
3. La table monte jusqu'au capteur de prise d'origine.
– Le capteur de prise d'origine se situe à 10 mm au-dessus de la position de départ et
est relié à l'entrée numérique DI2.
4. Une fois le repère de référence détecté, la table revient à la position de départ (première
position enregistrée).
5. L'entraînement signale l'état "Prise d'origine terminée/table en position de départ" par
un niveau HAUT sur la sortie numérique DO2.
6. Le compteur de panneaux intégré est remis à zéro et l'empilage peut commencer.
7. La dépose d'un panneau est signalée à l'entraînement par un niveau HAUT sur l'entrée
numérique DI8.
– La table est alors abaissée d'une épaisseur de panneau.
8. Jusqu'à 10 panneaux peuvent être déposés jusqu'à ce que l'entraînement signale l'état
"Nombre maximal de panneaux atteint" par un niveau HAUT sur la sortie numérique
DO3.
– Le dispositif d'empilage doit alors être retiré.
9. Une fois le dispositif d'empilage retiré et le niveau HAUT appliqué sur l'entrée
numérique DI6, la table revient à la position de départ (première position enregistrée).
– L'empilage peut reprendre.
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L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 1 : création du projet
4.4
Etape 1 : création du projet
1. Lancer le logiciel Engineer.
2. Dans l'Assistant de démarrage, sélectionner l'option "Nouveau projet (vide)" puis saisir
le nom du projet.
3.
Ajouter l'axe correspondant au dispositif d'empilage de panneaux.
– Ajouter les composants adaptés (variateur, moteur, modules d'extension).
– Pour le variateur de vitesse, sélectionner l'application "commande séquentielle de
positionnement".
– Exemple d'arborescence de projet dans Engineer :
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
17
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 2 : paramétrage de l'application
4.5
Etape 2 : paramétrage de l'application
Le paramétrage de l'application dans Engineer s'effectue dans l'onglet Paramètres de
l'application, qui s'affiche automatiquement à la sélection du variateur de vitesse dans
l'arborescence du projet :
1. Régler la tension réseau (C00173).
2. Activer le pilotage automatique du frein via le module de freinage (C02580 = "pilotage
auto. via module de freinage").
3. Régler le rapport de réduction sous la forme d'une fraction (numérateur et
dénominateur) : i1 = 12.612 = 12612/1000
– Numérateur (C02522) = 12612
– Dénominateur (C02523) = 1000
4. Choisir la plage de déplacement (C02528) "non limitée".
5. Cliquer sur Paramètres machine pour accéder à la boîte de dialogue Présentation 
Paramètres machine en vue de régler les autres paramètres.
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L
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9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 2 : paramétrage de l'application
Régler les paramètres machine
Afficher la boîte de
dialogue :
Présentation
Paramètres machine
1. Régler "mm" comme unité (C02525).
– Ce paramètre détermine l'unité réelle de la machine à utiliser pour le réglage de
grandeurs physiques (exemples : vitesses, accélérations et décélérations).
2. Régler la constante de déplacement (C02524).
– La constante de déplacement indique la distance parcourue côté machine pendant
un tour de l'arbre de sortie du réducteur.
– Pour le dispositif d'empilage de panneaux : constante de déplacement = 250 mm/
tour
3. Cliquer sur Retour pour revenir à la boîte de dialogue Présentation.
4. Dans la boîte de dialogue Présentation, cliquer sur Séquence de programme pour
afficher la boîte de dialogue correspondante et définir le programme de
positionnement.
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L
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9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 3 : paramétrage du traitement du programme
4.6
Etape 3 : paramétrage du traitement du programme
Le paramétrage du traitement du programme de commande séquentielle de
positionnement s'effectue dans la boîte de dialogue Présentation  Séquence de
programme :
Comment procéder ?
Dans le réglage initial, chaque table de traitement comprend un petit "programme de
positionnement" permettant d'obtenir une première rotation de l'axe en sens horaire à
360°, puis à 360° en sens antihoraire.
Pour définir le mode de traitement du programme voulu, procéder comme suit :
1. A gauche de la boîte de dialogue, sélectionner dans la table de traitement la séquence
de programme (1 .... 100) à éditer.
2. Sélectionner ensuite le type d'opération correspondant en cliquant sur l'icône voulue.
– Lorsque plusieurs actions sont disponibles pour le type d'opération sélectionné,
l'action suivante non utilisée s'affiche automatiquement dans le champ de liste
Sélection du numéro de l'opération.
– Une remarque concernant l'opération peut également être saisie.
3. Régler les paramètres de l'opération.
– Si nécessaire, afficher les boîtes de dialogue subordonnées correspondantes.
4. Répéter les étapes 1 à 3 jusqu'à ce que toutes les opérations nécessaires au traitement
du programme aient été paramétrées (voir sous-section suivante).
5. Cliquer sur Retour pour revenir à la boîte de dialogue Présentation.
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L
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9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 3 : paramétrage du traitement du programme
4.6.1
Séquence de programme 1 : prise d'origine
Opération
Remarque
Prise d'origine au moyen d'un repère (capteur de prise d'origine sur entrée numérique DI2) ;
déplacement jusqu'à la position de départ (0 mm) après l'opération.
Il n'existe pas de paramètres spécifiques à l'opération "prise d'origine". Les réglages relatifs
à la prise d'origine s'effectuent via les paramètres de la fonction de base correspondante :
1. Sélectionner "cw_Rn_TP" comme mode de prise d'origine (C02640).
2. Sélectionner la position du capteur de prise d'origine (10 mm) comme position de
référence (C02642).
3. Régler la position du premier panneau (0 mm) comme position cible après la prise
d'origine (C02643).
4. Si nécessaire, adapter les paramètres de profil relatifs à la prise d'origine à l'application
concernée.
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L
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9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 3 : paramétrage du traitement du programme
4.6.2
Séquence de programme 2 : mise à "0" du compteur 1
Action
Remarque
Paramètre Réglage
Séquence 2 : mise à "0" du compteur 1
000
Numéro de l'opération : 1
N° compteur : 1
Set
Valeur de départ : 0
4.6.3
Séquence de programme 3 : opération de positionnement 1
Action
Remarque
Paramètre Réglage
Quand l'entrée 8 de la commande séquentielle passe
sur "1", abaisser la table d'environ 20 mm.
Dans le réglage Lenze, l'entrée 8 de la commande
séquentielle est reliée à l'entrée numérique DI8.
Numéro de l'opération : 1
Déclencheur : Entrée 8
N° de profil : 1
Cible du saut : 0
Cliquer sur Configurer le profil pour afficher la boîte de dialogue suivante :
1. Sélectionner le n° de profil 1.
2. Sélectionner le mode de positionnement "Relative".
3. Régler les paramètres de profil suivant l'exemple ci-dessus.
4. Cliquer sur Retour pour fermer boîte de dialogue.
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L
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9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 3 : paramétrage du traitement du programme
4.6.4
Séquence de programme 4 : comptage des panneaux
Action
12
Remarque
Paramètre Réglage
Compter les panneaux puis revenir à la séquence de
programme 3 si moins de 10 panneaux
comptabilisés.
3
4
Numéro de l'opération : 1
N° compteur : 1
Fonction de comparaison : Position du
compteur <
Valeur
comparative
Valeur étape : 1
Valeur comparative : 10
Etape séquentielle : 3
4.6.5
Séquence de programme 5 : activation de la sortie d'état
Action
Remarque
Paramètre Réglage
Mettre la sortie 1 de la commande séquentielle sur
"1" quand le nombre maximal de panneaux (10) est
atteint.
Numéro de l'opération : 1
Sortie commutation A : Sortie 1
Signal d'état commutation
A:
Sortie commutation B : Désactivée
Signal d'état commutation
B:
 Conseil !
La sortie 1 de la commande séquentielle n'est reliée à la sortie numérique DO3 à
activer qu'ultérieurement.
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L
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9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 3 : paramétrage du traitement du programme
4.6.6
Séquence de programme 6 : opération de positionnement 2
Action
Remarque
Paramètre Réglage
Quand l'entrée 6 de la commande séquentielle passe
sur "1", revenir à la position de départ.
Numéro de l'opération : 2
Déclencheur : Entrée 6
N° de profil : 2
Cible du saut : 0
 Conseil !
L'entrée 6 de la commande séquentielle n'est reliée à l'entrée numérique DO6
qu'ultérieurement.
Cliquer sur Configurer le profil pour afficher la boîte de dialogue suivante :
1. Sélectionner le n° de profil 2.
2. Sélectionner le mode de positionnement "Absolute".
3. Régler les paramètres de profil suivant l'exemple ci-dessus.
4. Cliquer sur Retour pour fermer boîte de dialogue.
24
L
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9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 3 : paramétrage du traitement du programme
4.6.7
Séquence de programme 7 : remise de la sortie d'état au niveau "0"
Action
Remarque
Paramètre Réglage
Remettre la sortie 1 de la commande séquentielle au
niveau "0" au retour à la position de départ.
Numéro de l'opération : 2
Sortie commutation A : Sortie 1
Signal d'état commutation
A:
Sortie commutation B : Désactivée
Signal d'état commutation
B:
4.6.8
Séquence de programme 8 : retour à la séquence de programme 2
Action
0
Remarque
Paramètre Réglage
Revenir à la séquence de programme 2.
Numéro de l'opération : 1
Entrée pour saut : Poursuivre
avec l'étape
séquentielle
1
Cible du saut : 2
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L
25
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 4 : paramétrage du multiplexeur pour sorties numériques
4.7
Etape 4 : paramétrage du multiplexeur pour sorties numériques
1. Aller dans l'onglet Tous les paramètres.
2. Régler les paramètres multiplexeurs suivants :
Paramètre
26
Réglage
C03100/2
X Sortie numérique 2
Prise d'origine achevée
C03100/3
X Sortie numérique 3
Sortie 1 de la commande
séquentielle
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 5 : transfert de l'application au variateur de vitesse
4.8
Etape 5 : transfert de l'application au variateur de vitesse

Remarque importante !
De façon générale, l'application transférée est sauvegardée dans le premier
emplacement-mémoire d'application du module de mémoire du variateur.
Les applications technologiques préinstallées restent disponibles sur les
emplacements-mémoire suivants.
1.
Mettre à jour les appareils.
– Cocher la case Tout régénérer.
– Cliquer sur Démarrer pour lancer le processus de compilation.
2.
Se connecter et transférer l'application au variateur de vitesse.
– Lorsque la liaison est établie, les paramètres actuellement réglés dans l'appareil
s'affichent dans Engineer (il sont signalés par un surlignage jaune).
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
27
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Mise en service rapide
Etape 6 : commande de l'application par bornes
4.9
Etape 6 : commande de l'application par bornes
L'affectation des bornes en bref
Borne
X3
X5
Signal (réglage Lenze)
AI1AI1+
Réglage de l'Override vitesse
Override vitesse/Override accélération ( 56)
AI2AI2+
Réglage de l'Override accélération
Override vitesse/Override accélération ( 56)
DI1
Arrêt rapide
• Lorsque le signal BAS est appliqué sur DI1, le programme de positionnement est interrompu et
l'entraînement est mis à l'arrêt suivant la rampe de décélération réglée pour l'arrêt rapide et ce,
indépendamment de la consigne réglée.
• Après annulation de la fonction d'arrêt rapide, une nouvelle impulsion BAS-HAUT sur DI6 est
requise pour activer le passage à l'étape de traitement suivante dans le programme de
positionnement (étape séquentielle).
Arrêt rapide ( 59)
DI2
Raccordement du capteur de prise d'origine/capteur Touch Probe
Type d'action "prise d'origine" ( 37)
DI3
DI4
Raccordement du capteur de fin de course pour la fonction de base "Limiteur". ( 60)
• DI3 = fin de course positif, DI4 = fin de course négatif.
• Les entrées réagissent à l'état FALSE (protection contre rupture de fil).
DI5
Réarmement de défaut et réinitialisation du programme de positionnement
• Le réarmement de défaut peut être réalisé par une impulsion BAS-HAUT à condition que l'origine
du défaut ait été éliminée. Parallèlement, le programme de positionnement est réinitialisé.
DI6
Initialisation du programme de positionnement/retour à la position de départ
Commande de la table de traitement ( 44)
DI7
Arrêter le programme de positionnement (pause)
Commande de la table de traitement ( 44)
DI8
Abaissement de la table
Action
1. Déblocage du variateur : mettre l'entrée numérique RFR sur niveau HAUT.
2. Désactivation de l'arrêt rapide : mettre l'entrée numérique DI1 sur niveau HAUT.
3. Initialisation de la commande séquentielle : mettre l'entrée numérique DI6 sur niveau
HAUT.
28
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Schéma logique (schéma de principe)
5
Paramétrage et configuration
5.1
Schéma logique (schéma de principe)
Eléments fonctionnels clés de la commande séquentielle de positionnement, la table de
traitement et la gestion des données profil transmettent les signaux de commande et les
données profil à la fonction d'entraînement de base "Positionnement".
Positioning sequence control
Basic drive functions
DI2
Sequencer
LS_Homing
LS_Stop
Reset DI5
n
DI6
DI7
Sequencer DI8
input 8
1
PositionerTable
-100 0 100 200
3
Profiles
LS_Brake
internal
status machine
6
t
9
LS_Positioner
n
Override
0
2
Status
machine
(basic drive
functions)
4
Enable
M
t
DI1
Speed override AIN1
Acceleration override AIN2
LS_ManualJog
LS_Quickstop
ç è
n
LS_Limiter
DI4
n
STOP
n
5
[5-1]
t
7
t
8
DI3
t
Schéma logique : application technologique (TA) "Commande séquentielle de positionnement" (schéma de principe)
Commande séquentielle de positionnement
 Table de traitement
 Gestion des données profil
 Override vitesse/accélération
Fonctions d'entraînement de base
 Prise d'origine
 Positionnement
 Mode manuel
 Arrêt normal
 Arrêt rapide
 Limiteur
 Pilotage du frein (option)
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
29
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Réglages de base
5.2
Réglages de base
5.2.1
Paramètre machine
Les paramètres machine permettent de décrire, entre autres, la structure
mécanique utilisée côté moteur.
M
Le réglage des paramètres machine dans »Engineer« s'effectue dans
l'onglet Paramètres de l'application, boîte de dialogue Présentation 
Paramètres machine.
 Conseil !
Pour adapter directement les principaux paramètres machine à la machine
concernée dans »Engineer«, ouvrir l'onglet Paramètres de l'application, boîte de
dialogue Présentation.
Présentation sommaire des paramètres machine
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
C00173
Tension réseau
400/415 v
C00174
Seuil sous-tension (LU)
C00600
Réac. surtension bus CC
C02520
Numér. rapport réd.- moteur
C02521
Dénom. rapport réd.- moteur
C02527
Sens de montage moteur
285 v
Défaut
1
1
Moteur tournant en sens horaire
C02570
Type de régulation de position
C02522
Numér. rapport réd.- capt. pos.
Régulation angulaire
1
C02523
Dénom. rapport réd.- capt. pos.
1
C02529
Sens de montage capteur pos.
Codeur sens horaire
Description de la structure mécanique (charge, outil)
C02528
30
Plage de déplacement
Plage limitée
C02524
Constante de déplacement
360.0000 Unité
C02525
Unité
C02526
Unité définie par l'utilisateur
°
C02533
Unité de temps
s
C00273/1
Moment d'inertie du moteur
C00273/2
Moment d'inertie de la charge
°
L
Selon moteur utilisé kg cm2
0.00 kg cm2
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Réglages de base
5.2.2
Plage de déplacement
La sélection de la plage de déplacement permet de déterminer le type de machine/système
de mesure :
Plage de déplacement
Sans fin
L'entraînement peut tourner sans fin dans les deux sens sans
que des limites soient atteintes.
• Les principaux modes de positionnement utilisés sont le
positionnement "Relatif avec/sans TP" ou "Speed avec/
sans TP".
• A chaque nouveau positionnement, le système de mesure
est réinitialisé.
• Grâce à la prise d'origine, le système de mesure obtient un
point de référence fixe (point zéro). Il est donc également
possible d'utiliser les modes de positionnement de type
"Absolu avec/sans TP". Les limites logicielles pour la
limitation de la plage de déplacement sont alors
disponibles.
M
Plage limitée
Dès que les positions limites sont atteintes, le déplacement
doit s'effectuer en sens inverse.
• Pour le positionnement, la position de référence doit être
connue. Grâce à la prise d'origine, le système de mesure
obtient un point de référence fixe (point zéro).
• De façon générale, la plage de valeurs interne maximale
utilisable (±231 incréments) est surveillée (surveillance
des limites logicielles de la plage de valeurs interne). Le
dépassement de la plage de valeurs entraîne la perte de la
position de référence.
• En plus de la limitation de la plage de déplacement, des
limites logicielles paramétrables peuvent être activées
par l'utilisateur.
M
Modulo
M
Œ
Dans ce cas, le système de mesure est reproduit.
• En cas de dépassement de la longueur de cycle réglée, n
un dépassement défini est exécuté. Dans un système
avec rotation, la longueur de cycle type correspond à un
tour ou à une distance de l'outil.
• La position de référence doit être connue pour le
positionnement.
• Les limites logicielles ne sont pas activées.
• Les cibles absolues peuvent être atteintes en cas de
dépassement de la limite du système de mesure.
Exemple : déplacement de 10° à 350°, en passant par 0°.
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
C02528
Plage de déplacement
Plage limitée
C02536
Longueur de cycle (ne s'applique qu'à la plage de
déplacement "Modulo")
360.0000 Unité
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
31
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Réglages de base
5.2.3
Positionnement
Dans la boîte de dialogue Présentation  LS_Positioner et les boîtes de dialogue
subordonnées, les paramètres relatifs au positionnement peuvent être adaptés en cas de
besoin.
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
32
C00254
Régul. angulaire - gain
20.00 1/s
C02553
Régul. position - gain
20.00 1/s
C02556
Limitation régul. position
L
214748.3647 unité/s
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
5.3
Traitement du programme
Comprenant jusqu'à 100 renvois à des "actions", la table de traitement permet de
déterminer le traitement du programme de la commande séquentielle de positionnement.
Positioning sequence control
Basic drive functions
Sequencer
LS_Homing
LS_Stop
Reset DI5
DI6
DI7
PositionerTable
LS_Brake
internal
status machine
n
-100 0 100 200
t
Profiles
Sequencer DI8
input 8
LS_Positioner
Status
machine
(basic drive
functions)
n
Override
Enable
M
t
LS_ManualJog
ç è
LS_Quickstop
n
LS_Limiter
n
STOP
n
t
[5-2]
t
t
Table de traitement (schéma de principe)
Qu'est-ce une action ?
 Une action désigne une fonctionnalité précise décrite par peu de paramètres.
 Différents types d'action sont proposés permettant de réaliser, entre autres, les
fonctions suivantes : bifurcations, commutations, temps d'attente, compteurs.
0
1
1
n
2
000
Set
12
3
4
Standby
End
 Un nombre déterminé d'actions paramétrables individuellement est disponible pour
chaque type d'action. Les paramètres relatifs à des actions de même type se
distinguent par leur sous-code.
 Une action répétitive peut être activée à plusieurs étapes de traitement.
 Lorsqu'une action a été exécutée, le système lance automatiquement la suivante dans
la table de traitement, à condition qu'il n'y ait pas de bifurcation vers une autre étape.
 Une action au maximum peut être traitée dans un cycle de calcul.
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
33
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
5.3.1
Présentation des types d'action
Type d'action Fonction/paramètre
Prise d'origine
Cette action est proposée pour la mise en oeuvre d'une prise d'origine. Elle déclenche l'activation de
la fonction de base du même nom.
Remarque importante : il n'y a pas de paramètres spécifiques à l'action "Prise d'origine". Les réglages
correspondants s'effectuent via les paramètres de la fonction de base "Prise d'origine".
Positionnement
Au total, 50 actions de type "positionnement" sont proposées pour le déplacement suivant un profil.
• Si la fonction d'attente est activée, le déplacement suivant le profil réglé n'est lancé que lorsque
l'entrée séquenceur sélectionnée pour la fonction d'attente passe à l'état réglé. Entrées
séquenceur ( 41)
Paramètres
Information
C04513/1...50
N° de profil
Saisie du profil à utiliser pour le déplacement
• Cliquer sur "Configurer le profil" afficher ouvrir la boîte de
dialogue permettant de saisir les paramètres de profil
correspondants.
• Cette boîte de dialogue permet également de régler un
profil séquentiel.
C04511/1...50
Entrée pour
fonction
d'attente
Entrée séquenceur à traiter 1 ... 32
• Avec un préréglage égal à "0", la fonction d'attente est
ignorée et le déplacement suivant le profil est
immédiatement lancé.
C04512/1...50
Signal d'état pour Le déplacement suivant le profil n'est lancé que si l'entrée
fonction
séquenceur à traiter a adopté cet état.
d'attente
C04514/1...50
Etape
séquentielle
C04515/1...50
Temps Watchdog Délai de surveillance durant lequel le positionnement doit
être réalisé. Sinon, une bifurcation vers l'étape séquentielle
Watchdog déterminée en C04516 est activée.
C04516/1...50
Etape
séquentielle
Watchdog
Etape dans la table de traitement qui est traitée après le
déplacement suivant le profil réglé.
Etape exécutée en cas de dépassement du temps Watchdog
Bifurcation
0
1
25 actions de type "bifurcation" sont proposées pour réaliser des bifurcations (sauts) conditionnées
et non conditionnées.
• La bifurcation vers l'étape indiquée es réalisée si l'entrée séquenceur sélectionnée se trouve à
l'état sélectionné au moment du traitement. Dans le cas contraire, l'étape suivante dans la table
de traitement est traitée. Entrées séquenceur ( 41)
Paramètres
34
Information
C04530/1...25
Entrée pour
analyse
comparative
Entrée séquenceur à traiter 1 ... 32
• Avec un préréglage égal à "0", une bifurcation vers l'étape
séquentielle réglée a lieu.
C04531/1...25
Valeur
comparative
Etat avec lequel l'entrée séquenceur à traiter est comparée.
C04532/1...25
Etape
séquentielle en
cas d'égalité
Lorsque l'entrée séquenceur à traiter est sur la valeur
comparative, la bifurcation vers l'étape réglée ici est activée.
En cas d'inégalité ou si l'entrée est sur "0", l'étape suivante
dans la table de traitement est traitée.
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
Type d'action Fonction/paramètre
Bifurcation variable
1
2
n
5 actions de type "bifurcation variable" sont proposées pour réaliser des bifurcations (sauts)
variables.
• La bifurcation vers l'une des 20 étapes possibles s'effectue en fonction de la valeur en
C03001 ... C03005 au moment du traitement.
• Les paramètres C03001 ... C03005 sont affectés aux 5 actions disponibles (affectation fixe) :
– C03001 détermine la bifurcation pour l'action 1.
– C03002 détermine la bifurcation pour l'action 2, etc..
Exemple :
Lorsque la valeur réglée en C03002 est "15" au moment du traitement de l'action 2, la bifurcation
est réalisée vers l'étape indiquée sous le paramètre correspondant (C04554/2).
Paramètres
Information
C04540/1...5
Etape
Etape suivante réalisée si C03001 ... C03005 = "1".
séquentielle avec • Si le préréglage est "0", la bifurcation est désactivée
valeur de
(l'étape séquentielle est traitée).
bifurcation 1
C04541/1...5
Etape
Etape suivante réalisée si C03001 ... C03005 = "2".
séquentielle avec • Si le préréglage est "0", la bifurcation est désactivée et
valeur de
l'étape séquentielle dans la table de traitement est
bifurcation 2
traitée.
...
...
C04601/1...5
Etape
Etape suivante réalisée si C03001 ... C03005 = "20".
séquentielle avec • Si le préréglage est "0", la bifurcation est désactivée et
valeur de
l'étape séquentielle dans la table de traitement est
bifurcation 20
traitée.
...
Commutation
25 actions de type "commutation" sont proposées pour la commutation de signaux de sortie
numériques.
• Chaque action permet de mettre deux sorties séquenceur (au choix) à l'état FALSE ou TRUE.
Sorties séquenceur ( 42)
Paramètres
Information
C04520/1...25
Sortie pour
commutation A
Sortie séquenceur à activer 1 ... 32
• Si le préréglage est "0", la commutation est désactivée.
C04521/1...25
Signal d'état pour Etat à appliquer à la sortie séquenceur sélectionnée
commutation A
C04522/1...25
Sortie pour
commutation B
C04523/1...25
Signal d'état pour Etat à appliquer à la sortie séquenceur sélectionnée
commutation B
Sortie séquenceur à activer 1 ... 32
• Si le préréglage est "0", la commutation est désactivée.
Activation du compteur
000
Set
10 actions de type "Activation du compteur" sont proposées pour régler un des 10 compteurs
disponibles sur une valeur de départ déterminée.
• Les 10 actions de type "Activation du compteur" ne sont pas affectées de manière fixe aux 10
actions de type "Compter".
• Il est possible, par exemple, de mettre un compteur sur une valeur à l'aide d'une action de type
"activation du compteur" puis sur une autre valeur ultérieurement dans le programme avec une
action du même type.
Paramètres
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
Information
C04580/1...10
Choix du
compteur
Si le réglage est "0", l'activation du compteur est désactivée.
C04581/1...10
Nouvelle position -2147483648 ... 2147483648
du compteur
C04582/1...10
Position du
compteur
actuelle
Seulement en affichage
L
35
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
Type d'action Fonction/paramètre
Comptage
3
12
4
25 actions de type "comptage" sont proposées pour les processus de comptage.
• A chaque exécution de l'action, la position du compteur sélectionné est augmentée ou réduite,
selon le réglage, de l'incrément réglé (incrémenteur/décrémenteur).
• Lorsque la condition de comparaison est remplie pour l'analyse comparative de la position du
compteur avec la valeur de comparaison réglée, une bifurcation vers une autre étape (au choix)
est possible.
• 10 actions de type "activation du compteur" sont proposées pour mettre un compteur sur une
valeur de départ déterminée.
Paramètres
Information
C04590/1...25
Choix du
compteur
Si le réglage est "0", l'activation du compteur est désactivée.
C04591/1...25
Valeur étape
Valeur de laquelle le compteur est augmenté ou réduit
• Plage : -2147483648 ... 2147483648
C04592/1...25
Valeur
comparative
Valeur avec laquelle le compteur est comparé
• Plage : -2147483648 ... 2147483648
C04593/1...25
Etape
séquentielle
Lorsque la condition de comparaison réglée est remplie, la
bifurcation vers l'étape indiquée ici est réalisée.
Dans le cas contraire, l'étape suivante dans la table de
traitement est traitée.
C04594/1...25
Condition de
comparaison
Sélection de la condition pour la comparaison de la position
du compteur avec la valeur comparative
Attente
25 actions de type "attente" sont proposées pour intégrer des temps d'attente dans le traitement de
programme.
• L'étape séquentielle n'est traitée qu'après expiration du temps d'attente ou lorsque l'entrée
séquenceur sélectionnée est à l'état réglé au moment du traitement. Entrées séquenceur
( 41)
Paramètres
Information
C04571/1...25
Temps d'attente
Si le réglage est "0", le temps d'attente est désactivé.
C04572/1...25
Entrée pour
fonction
d'attente
Entrée séquenceur à traiter 1 ... 32
• Lorsque l'entrée est à l'état réglé, l'étape séquentielle est
traitée au plus tard après expiration du temps d'attente
réglé.
C04573/1...25
Signal d'état pour Etat requis pour désactiver la fonction d'attente
fonction
d'attente
Standby
Standby
5 actions de type "Stand by" sont proposées. Elles permettent l'activation momentanée du suiveur
de consigne.
• Pour une utilisation appropriée de l'action "Stand by", les liaisons correspondantes doivent être
établies dans l'éditeur de blocs fonction (activé).
• Le suiveur de consigne reste activé jusqu'à ce que la condition à remplir pour la désactivation du
Stand by soit remplie.
Paramètres
Information
C04601/1...5
Entrée pour fin
du "Stand by"
Entrée séquenceur à traiter 1 ... 32
C04602/1...5
Signal d'état pour Le stand by n'est désactivé et l'étape séquentielle dans la
fin du "Stand by" table de traitement n'est exécutée que si l'entrée séquenceur
à traiter a adopté cet état.
Fin de programme
End
36
L'action "Supprimer/fin" permet de déterminer la fin du programme dans la table de traitement ou
d'effacer une séquence de programme.
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
5.3.2
Type d'action "prise d'origine"
Cette action est proposée dans la table de traitement pour l'exécution d'une prise d'origine.
Elle déclenche l'activation de la fonction de base du même nom.
Positioning sequence control
Basic drive functions
DI2
Reset DI5
DI6
Sequencer
LS_Homing
Enable/activate
homing
DI7
Sequencer DI8
input 8
-100 0 100 200
Status
machine
(basic drive
functions)
M
State "homing done"
[5-3]
"Prise d'origine" (schéma de principe pour la plage de déplacement limitée)

Remarque importante !
Il n'y a pas de paramètres spécifiques à l'action "Prise d'origine" de la table de
traitement. Les réglages correspondants s'effectuent via les paramètres de la
fonction de base "Prise d'origine".
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation 
Prise d'origine
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
C02528
Plage de déplacement
Plage limitée
C02640
Mode de prise d'origine
Fixation de référence directe
C02642
Position de référence
0.0000 Unité
C02643
Prise d'origine : position cible
0.0000 Unité
C02644
Prise d'origine : vitesse 1
360.0000 unité/s
C02645
Prise d'origine : accélération 1
720.0000 unité/s2
C02646
Prise d'origine : vitesse 2
180.0000 unité/s
C02647
Prise d'origine : accélération 2
360.0000 unité/s2
C02648
Prise d'origine : temps de jerk
C02649
Prise d'origine : couple limite
C02650
Prise d'origine : temps de blocage
C02652
Pos. de référence à la mise sous tension
Supprimer
C02653
Angle rotor max. à la mise sous tension
180 °
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
100 ms
10.00 %
1.000 s
37
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
Entrées de commande de la fonction
Configuration des signaux
Réglage Lenze
Entrée de commande
(paramètre multiplexeur)
Sequencer  Lancer la requête de prise d'origine
Enable Homing
C03160/1
Sequencer  Lancer la prise d'origine
Activate Homing
DIGIN 2  Repère prise d'origine
FALSE  Fixer la position de référence
FALSE  Réinitialiser la position de référence
Position zéro  Position de référence
+100 %  Override prise d'origine
38
L
C03160/2
C03160/3
C03160/4
C03160/5
C03163
C03186/4
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
5.3.3
Type d'action "positionnement"
Au total, 50 actions sont disponibles dans la table de traitement pour l'exécution d'un
positionnement. Ces actions déclenchent l'activation de la fonction de base du même nom.
Positioning sequence control
Reset DI5
Basic drive functions
Sequencer
LS_Positioner
Enable/activate
positioning
DI6
DI7
Status
machine
(basic drive
functions)
n
PositionerTable
Sequencer DI8
input 8
Profiles
Profile
number
M
t
Profile
data
State "positioning done"/"drive in target"
[5-4]
"Positionnement" (schéma de principe pour la plage de déplacement limitée)
 Régler le numéro ou la position dans le tableau du profil de déplacement via le
paramètre N° de profil de l'action. Les données profil proprement dites sont transmises
à la fonction de base par le système de Gestion des données profil. ( 45)
 Si la fonction d'attente est activée, le déplacement suivant le profil réglé n'est lancé que
lorsque l'entrée séquenceur sélectionnée pour la fonction d'attente passe à l'état réglé.
Entrées séquenceur ( 41)
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
39
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
5.3.4
Type d'action "bifurcation variable"
Au total, 5 actions sont disponibles dans la table de traitement pour la réalisation de
bifurcations (sauts) variables.
1
Branch 1 value
2
C03001
n
<1
>20
1
Following
step
[5.1]
 Dans le réglage Lenze, la bifurcation
vers l'une des 20 étapes possibles
s'effectue en fonction de la valeur en
C03001 ... C03005 au moment du
traitement.
2
20
Next step
Next step
Next step
C04540/1
C04541/1
C04559/1
 Les paramètres C03001 ... C03005 sont
affectés aux 5 actions disponibles,
c'est-à-dire que la bifurcation de
l'action 1 est déterminée par C03001,
celle de l'action 2 par C03002, et ainsi
de suite.
Principe de la bifurcation variable (ici pour l'action 1)
 Conseil !
Au lieu d'utiliser les paramètres C03001 ... C03005, d'autres sources de signaux de
l'application peuvent être affectées aux entrées de bifurcation via les paramètres
multiplexeurs.
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation 
Commande séquentielle.
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
C03001
Valeur de bifurcation 1
1
C03002
Valeur de bifurcation 2
1
C03003
Valeur de bifurcation 3
1
C03004
Valeur de bifurcation 4
1
C03005
Valeur de bifurcation 5
1
Entrées de commande de la fonction
Configuration des signaux
Réglage Lenze
(paramètre multiplexeur)
Entrée de commande
C03001  Bifurcation séquenceur 1
40
C03079/1
C03002  Bifurcation séquenceur 2
C03079/2
C03004  Bifurcation séquenceur 4
C03079/4
C03003  Bifurcation séquenceur 3
C03079/3
C03005  Bifurcation séquenceur 5
C03079/5
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
Exemple
L'exemple suivant illustre la fonction de bifurcation variable dans un traitement de
programme comprenant, entre autres, deux actions de ce type :
Step 12
Step 13
Step 14
2
Action number: 2
C03002 = 4 W jump to step number [C04543/2]
C04543/2 = 16
2
Action number: 3
C03003 = 20 W jump to step number [C04559/3]
C04559/3 = 12
1
n
Step 15
Step 16
Step 17
1
n
[5.2]
5.3.5
Exemple "bifurcation variable"
Entrées séquenceur
Au total, 32 entrées séquenceur de type "BOOL" sont proposées pour intégrer la commande
de bifurcations conditionnelles et la fonction d'attente (option) au traitement du
programme.
 Les entrées séquenceur 1 à 16 peuvent être reliées aux sources de signaux de
l'application ou aux interfaces de l'appareil via les paramètres multiplexeurs, dans la
boîte de dialogue Présentation  L_Sequencer  Entrées de programme.
 Pour chacun des types d'action "Positionnement", "Bifurcation", "Attente" et "Stand
by", il est alors possible de déterminer parmi les entrées séquenceur laquelle doit être
interrogée pour la fonction correspondante pendant le traitement du programme.

Remarque importante !
Dans le réglage Lenze, l'entrée séquenceur 8 est reliée à l'entrée numérique DI8.
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
41
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
5.3.6
Sorties séquenceur
Au total, 32 sorties séquenceur de type "BOOL" sont disponibles via un convertisseur
DWORD-à-BIT pour la "commutation". Ce type d'action permet d'appliquer l'état FALSE ou
TRUE à ces sorties séquenceur.
 Les sorties séquenceur peuvent être reliées aux entrées de l'application ou aux
interfaces de l'appareil via des paramètres multiplexeurs.
 Le tableau suivant montre les sorties de bloc correspondant à la liaison des blocs
fonction et les numéros de sélection afférents pour les paramètres multiplexeurs :
Sortie de bloc
SequencerOutput.bBit0
SequencerOutput.bBit1
Type de
signal

SequencerOutput.bBit2
551 Sortie séquenceur 1
552 Sortie séquenceur 2
553 Sortie séquenceur 3
...
... ...
SequencerOutput.bBit31
42
N° de Texte de sélection
sélection
582 Sortie séquenceur 32
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
5.3.7
Paramétrage du traitement du programme dans Engineer
Dans Engineer, aller dans l'onglet Paramètres de l'application, puis dans la première boîte
de dialogue et cliquer sur Séquence de programme pour afficher la table de traitement :
Comment procéder ?
Dans le réglage initial, chaque table de traitement comprend un petit "programme de
positionnement" permettant d'obtenir une première rotation de l'axe en sens horaire à
360°, puis à 360° en sens antihoraire.
Pour définir le mode de traitement du programme voulu, procéder comme suit :
1. A gauche de la boîte de dialogue, sélectionner dans la table de traitement la séquence
de programme (1 .... 100) à éditer.
2. Sélectionner ensuite le type d'action correspondant en cliquant sur l'icône voulue.
3. Lorsque plusieurs actions sont disponibles pour le type d'action sélectionné, choisir
celle à paramétrer dans le champ de liste Sélection du numéro de l'action.
– L'action suivante non utilisée est automatiquement proposée.
4. Saisir une remarque relative à l'action (option).
5. Régler les paramètres de l'action.
– Si nécessaire, afficher les boîtes de dialogue subordonnées correspondantes.
6. Répéter les étapes 1 à 5 jusqu'à ce que toutes les actions nécessaires au traitement du
programme aient été paramétrées.
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
43
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Traitement du programme
5.3.8
Commande de la table de traitement
Le traitement du programme paramétré est lancé en appliquant une impulsion BAS-HAUT
sur l'entrée numérique DI6, à condition que le variateur ait été débloqué et qu'aucune
erreur ne soit activée.
 La première séquence réglée en C03000 est la première à être exécutée dans la table de
traitement.
 Si nécessaire, le traitement du programme peut être interrompu (pause) en appliquant
le signal HAUT sur l'entrée numérique DI7.

Remarque importante !
Le traitement du programme est interrompu dans les cas suivants :
• Le blocage variateur est activé.
• L'arrêt rapide est activé.
• L'interface de l'entraînement est mise en défaut.
Si le variateur n'est pas bloqué, l'entraînement est mis à l'arrêt via la fonction
"arrêt rapide".
Après annulation de l'interruption (exemple : désactivation d'un arrêt rapide),
une nouvelle impulsion BAS-HAUT doit être appliquée sur DI6 pour que le
programme de positionnement puisse passer à l'étape séquentielle.
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation 
L_Sequencer
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
C03000
Etape de départ
1
C04504
Cible de saut
0
Entrées de commande de la fonction
Configuration des signaux
Réglage Lenze
(paramètre multiplexeur)
Entrée de commande
C03000  Première étape
C03079/6
DIGIN 7  Pause séquenceur
C03070/2
DIGIN 6  Départ séquenceur
FALSE  Saut séquenceur
C03070/3
FALSE  Abandon séquenceur
C03070/4
Blocage variateur  Réinitialiser l'état de programme
ou
Arrêt rapide activé
ou
Erreur activée
C03070/6
FALSE  Interruption séquenceur
DIGIN 5  Réinitialiser le programme/réarmement de défaut
44
C03070/1
L
C03070/5
C03070/8
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Gestion des données profil
5.4
Gestion des données profil
Positioning sequence control
Basic drive functions
Sequencer
LS_Homing
LS_Stop
PositionerTable
LS_Brake
internal
status machine
n
-100 0 100 200
t
Profiles
LS_Positioner
Status
machine
(basic drive
functions)
n
Override
Enable
M
t
LS_ManualJog
ç è
LS_Quickstop
n
LS_Limiter
n
STOP
n
t
[5-5]
t
t
Gestion des données profil (schéma de principe)
La gestion des données profil permet de sauvegarder et de gérer jusqu'à 75 profils (de
déplacement).
 Un profil décrit l'instruction de déplacement qui peut ensuite être convertie en un
mouvement de rotation par la fonction d'entraînement de base "Positionnement".
 50 actions de type "Positionnement" sont proposées dans la table de traitement pour
les déplacements suivant un profil.
 La gestion des données profil permet, par ailleurs, l'apprentissage de vitesses,
d'accélérations/de décélérations et de temps de jerk. Fonction d'apprentissage ( 55)
5.4.1
Paramètres de profil
Un profil est décrit par les paramètres suivants :
v [m/s]
v [m/s]
B
TP
B
E
E
E
E
A
A
D
C
C
TP window
D
E
F
E
[5-6]
E
E
t [s]
F
G
H
t [s]
Paramètres de profil
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
45
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Gestion des données profil
Symbole Paramètres de profil
Profil (standard)
Jeu de données profil (n° profil 1 ... 75) contenant les données profil
Mode
Sélection du mode de positionnement Modes de positionnement ( 50)
A
Position
Position cible et distance à parcourir
On distingue deux positions : la position absolue et la position relative.
• La position absolue indique la distance par rapport à la position zéro définie :
position absolue = position cible.
80
30
10
P1
10
0
P3
P2
20
30
40
50
60
70
80
90
100
• La position relative indique la distance par rapport à la position de départ (position actuelle) :
position relative = position cible - position de départ.
10
0
B
P1
20
P2
10
20
30
P3
50
40
50
60
70
80
90
100
Vitesse
Vitesse maximale à laquelle la cible doit être atteinte
• Suivant les paramètres de profil "Position", "Accélération" et "Décélération", il est possible que
l'entraînement n'atteigne pas la vitesse maximale. Dans ce cas, la représentation graphique
correspond à un triangle et non à un trapèze :
n Accélération
o Vitesse de déplacement (ici non atteinte)
p Décélération
q Position cible (ou distance d'avance)
v [m/s]

vpos
Œ
Ž

t [s]
C
Accélération
Réglage relatif à la variation de vitesse maximale pour l'accélération
• On distingue deux types d'accélération :
– Accélération constante : la montée en vitesse est linéaire.
– Accélération linéaire : la montée en vitesse s'effectue en S.
n Accélération constante
o Accélération linéaire
v [m/s]
vpos
Œ
t [s]
v [m/s]
vpos

t [s]
D
46
Décélération
Réglage relatif à la variation de vitesse maximale pour la mise à l'arrêt
L
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Paramétrage et configuration
Gestion des données profil
Symbole Paramètres de profil
Temps de jerk
En réglant un temps de jerk, le déplacement suivant le profil correspondant s'effectuera selon une
rampe en S. Autrement dit, les opérations d'accélération et de freinage seront lancées en douceur afin
de réduire le jerk et de préserver les composants d'entraînement.
• L'accélération/la décélération définie dans le profil n'est atteinte qu'après le temps de jerk
déterminé.
• Ce type d'accélération/de décélération est requis pour des parties sensibles de la machine soumises
à un jeu par exemple.
• Par principe, l'accélération plus lente du profil en S entraîne une augmentation du temps de
positionnement par rapport au profil linéaire, qui est optimisé dans le temps.
E
v [m/s]
n sans limitation de jerk (rampe en L)
o avec limitation de jerk (rampe en S)
Œ

Œ

t [s]
a
t [s]
Vitesse finale
Réglage de la vitesse avec laquelle l'entraînement doit débuter le profil suivant après avoir atteint la
position cible.
Le réglage d'une vitesse finale différente de "0" permet de réaliser un "Enchaînement à la volée" ou un
"Overchange". Autrement dit, le deuxième positionnement est lancé dès que la position cible est
atteinte et ce, sans que l'entraînement ne s'arrête à la première position cible :
F
nPosition cible
o Vitesse finale (ici différente de "0")
v [m/s]
vpos
Œ
vend

t [s]
G
H
Début/fin de la fenêtre TP
Ces paramètres de profil permettent de limiter la plage au sein de laquelle le signal Touch Probe doit
être détecté pour un positionnement sur ce type de signal (positionnement de distance restante).
Profil séquentiel avec Touch Probe
Jeu de données profil (n° profil 1 ... 75) dans lequel les données profil sont sauvegardées et qui doit être
exécuté après détection d'un signal Touch Probe.
• Si la valeur réglée est égale à "0", la commutation de profil via Touch Probe n'est pas activée.
Profil séquentiel sans Touch Probe
Jeu de données profil (n° profil 1 ... 75) dans lequel les données profil sont sauvegardées et qui doit être
exécuté après un déplacement selon le profil standard (enchaînement de profils).
• Si la valeur réglée est égale à "0", l'enchaînement de profils n'est pas réalisé.
• Le profil séquentiel défini dans ce paramètre de profil est aussi exécuté en cas de positionnement de
distance restante si aucun signal Touch Probe n'a été détecté dans la fenêtre TP déterminée.
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
47
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Gestion des données profil
5.4.2
Tableaux de valeurs
Les principales grandeurs physiques pour les paramètres de profil sont comprises dans des
tableaux séparés pour plus de clarté :
Unité
VTPOS
Positions
VTSPEED
Vitesses
VTACC
Accélérations /
décélérations
VTJERK
Temps de jerk
Unité
unité/s
unité/s2
s
Format de données
DINT avec 4 chiffres après la virgule
Emplacementsmémoire
Code
Pour paramètres de
profil

75
50
50
50
C04711/1...75
C04712/1...50
C04713/1...50
C04714/1...50
Position cible
Position de départ : fenêtre
TP
Position finale : fenêtre TP
Vitesse
Vitesse finale
Accélération
Décélération
Temps de jerk
Remarque importante !
L'affectation d'une valeur à un paramètre de profil s'effectue par renvoi à la
position correspondante dans le tableau de valeurs concerné.
• Ce n'est donc pas directement la valeur qui est entrée sous le paramètre de
profil, mais l'index de la position correspondante dans le tableau, qui
renferme la valeur à utiliser.
• Voir exemple de la figure [5-7]. ( 48)
Mode
Position
Speed
Acceleration
Deceleration
Jerk time
End speed
TP window start position
TP window end position
Next TP profile
Next profile
Mode
Position
Speed
Acceleration
Deceleration
Jerk time
End speed
TP window start position
TP window end position
Next TP profile
Next profile
[5-7]
48
Profile 1
3
3
1
1
2
1
50
6
7
12
2
Profile 2
4
4
2
1
3
1
50
6
8
13
5
VTPOS
VTPOS
VTACC
VTACC
VTJERK
VTPOS
VTPOS
1
2
...
100
VTSPEED
1 200 [unit]/s
2 400 [unit]/s
...
50 50 [unit]/s
VTACC
VTPOS
VTACC
VTACC
VTJERK
1
2
...
50
VTJERK
VTPOS
VTPOS
1
2
...
50
Principe : renvois aux tableaux de valeurs (ici : renvois à VTSPEED)
L
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Paramétrage et configuration
Gestion des données profil
 En présence de plusieurs renvois vers la même position dans le tableau, toute
adaptation de la valeur correspondante est appliquée à plusieurs profils. Ainsi, il suffit
de modifier une seule fois les paramètres de profil répétitifs.
 Exemple : lorsque plusieurs déplacement doivent être réalisés à vitesse identique dans
le cadre d'un enchaînement de profils, les différents paramètres de profil "Vitesse"
peuvent tous renvoyer à la même position dans le tableau.
 Dans »Engineer«, un commentaire peut être défini pour chaque position dans le
tableau (option), afin de faciliter l'affectation et l'identification des valeurs saisies.
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
49
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Paramétrage et configuration
Gestion des données profil
5.4.3
Modes de positionnement
Selon la plage de déplacement/l'application, différents modes de positionnement sont
proposés (voir tableau ci-dessous).

Remarque importante !
Pour les positionnements absolus, la position de référence doit être connue !
• Si un positionnement absolu (modes de positionnement 1 ... 2 et 11 ... 16) est
lancé sans que la position de référence ne soit connue, un message d'erreur
s'affiche.
– Il y a alors une erreur de programmation et le traitement du programme
doit être réinitialisé.
– Si l'erreur ne se produit que lors du profil séquentiel, l'entraînement est
arrêté selon la dernière rampe de décélération valable.
Pour les modes de positionnement modulo, un processus d'inversion peut avoir
lieu !
• Si un positionnement modulo (modes de positionnement 11 ... 16) est
démarré avec une vitesse initiale différente de "0", un dépassement de la
position cible suivi d'un déplacement en sens inverse peut se produire selon
les paramètres choisis pour la décélération et le temps de jerk. En mode de
positionnement "Absolut CW (modulo)", par exemple, un déplacement en
sens antihoraire aurait donc également lieu.
Mode de positionnement
1 Absolute
L'axe est déplacé pour atteindre une position absolue.
• La position zéro constitue la référence pour la position absolue.
• La position de référence doit être connue.
• La plage de déplacement est limitée :
– à 214748,3647 [unité],
– par la plage d'affichage interne (± 231 incréments).
• Mode non disponible pour la plage de déplacement "Modulo".
2 Absolute TP
Comme mode 1, mais changement de profil sur signal Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 53)
5 Relative
L'axe parcourt une distance donnée.
• La position cible du profil précédemment exécuté constitue la référence pour la distance à parcourir.
• L'avance par positionnement est limitée :
– à 214748,3647 [unité],
– par la plage d'affichage interne (± 231 incréments).
6 Relative TP
Comme mode 5, mais changement de profil sur signal Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 53)
50
L
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Paramétrage et configuration
Gestion des données profil
Mode de positionnement
7 Speed
Déplacement constant sans fin
• Uniquement proposé pour les plages de déplacement "sans fin" et "limitée".
• Avec ce mode, il n'y a pas de positionnement, mais un déplacement à une vitesse paramétrée dans le
profil.
• Les valeurs utilisées pour l'accélération et la décélération sont celles définies dans le profil.
• Le sens de déplacement se déduit du signe de la vitesse de déplacement.
• Le déplacement se termine sur un signal Break.
8 Speed TP
Comme mode 7, mais changement de profil sur Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 53)
11 Absolute CW
L'axe est déplacé en sens horaire pour atteindre une position absolue.
• Proposé uniquement pour la plage de déplacement "Modulo".
• La position zéro constitue la référence pour la position absolue.
• Dans le sens horaire, la position zéro de l'axe peut être dépassée.
12 Absolute CW TP
Comme mode 11, mais changement de profil sur Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 53)
13 Absolute CCW
L'axe est déplacé en sens antihoraire pour atteindre une position absolue.
• Proposé uniquement pour la plage de déplacement "Modulo".
• La position zéro constitue la référence pour la position absolue.
• Dans le sens antihoraire, la position zéro de l'axe peut être dépassée.
14 Absolute CCW TP
Comme mode 13, mais changement de profil sur Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 53)
15 Absolute ShortestWay
L'axe est amené à une position absolue par la voie la plus courte.
• Proposé uniquement pour la plage de déplacement "Modulo".
• La position zéro constitue la référence pour la position absolue.
• En principe, le positionnement de table de rotation correspond au positionnement absolu avec des
positions cibles comprises entre 0 et 360 degrés angulaires [°]. Ce mode permet un dépassement du
point zéro pour obtenir un positionnement par la voie la plus courte :
360°/0°
300°
60°
240°
120°
180°
16 Absolute ShortestWay TP
Comme mode 15, mais changement de profil sur Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 53)
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
51
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Paramétrage et configuration
Gestion des données profil
5.4.4
Positionnement avec vitesse finale
Lors d'un positionnement avec une vitesse finale différente de "0", un "enchaînement" ou
"Overchange" peut être réalisé : dès que la position cible est atteinte, un deuxième
positionnement démarre immédiatement sans que l'entraînement ne s'arrête au niveau
de la première position cible.
nPosition cible
o Vitesse finale (ici différente de "0")
v [m/s]
vpos
Œ

vend
t [s]
[5-8]
Principe de l'"enchaînement" ou "Overchange"
 Lorsque la position cible est atteinte, l'entraînement se trouve normalement à la
vitesse finale.
 Le profil défini par les données profil "Profil séquentiel sans Touch Probe" est exécuté.
 La vitesse finale ne doit pas dépasser la vitesse maximale du profil.
– Une limitation interne à la vitesse du profil est appliquée.
– En cas de réduction de la vitesse du profil par Override, il s'agit de la valeur maximale
de la vitesse finale. (Ce comportement entraîne une plus grande probabilité que les
cas de figure mentionnés dans la remarque ci-après se produisent.)
– Une augmentation ultérieure de la valeur d'Override n'a pas d'incidence sur la
limitation exécutée.

Remarque importante !
En cas de positionnement avec vitesse finale différente de "0", une inversion de
sens n'est pas possible. Dans ce cas, le positionnement est interrompu et une
erreur est signalée.
En cas de positionnement avec vitesse finale et utilisation de rampes en S, un
contrôle de vraisemblance a lieu lors du démarrage du profil pour déterminer si
la vitesse finale peut être atteinte. Si tel n'est pas le cas, le positionnement est
interrompu et une erreur est signalée. Ce cas de figure se présente souvent
lorsque le positionnement doit s'arrêter puis reprendre juste après.
52
L
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Paramétrage et configuration
Gestion des données profil
5.4.5
Positionnement sur signal Touch Probe
En cas de positionnement sur signal Touch Probe, l'entraînement suit le profil de
déplacement correspondant aux Paramètres de profil réglés. Si un signal Touch Probe est
détecté pendant le déplacement, la commutation automatique de profil est activée.
L'entraînement se déplace alors selon les paramètres définis pour le "Profil séquentiel avec
Touch Probe".
 Dans ce cas, la position actuelle au moment de l'activation du signal Touch Probe (par
un capteur Touch Probe) est sauvegardée.
 Lors du positionnement relatif qui s'ensuit, la "distance restante" jusqu'à cette position
sauvegardée est parcourue à l'incrément près.
Œ
v [m/s]
Œ
Profile 4

Profile 7
t [s]
Touch probe
Mode
Position
Speed
...
Next TP profile
Next profile
Profile 4
7

v [m/s]
Œ
Profile 4

Profile 7
Touch probe
Profile 7
Mode
Position
Speed
...
Next TP profile
Next profile
t [s]
n "Profil initial"
o "Profil de distance restante", défini par le paramètre "Profil séquentiel avec Touch Probe" du profil initial.
[5-9]
Exemples de "positionnement de distance restante" après détection d'un signal Touch Probe
 La plage de détection des signaux Touch Probe peut être limitée par les paramètres de
profil "Début fenêtre Touch Probe" et "Fin fenêtre Touch Probe".
– Lorsque ces deux paramètres de profil sont nuls, les signaux Touch Probe sont
détectés tout au long du profil ou de la plage de déplacement.
 Lorsqu'aucun signal Touch Probe n'est détecté, le profil de départ s'enchaîne sur un
positionnement défini par les paramètres du "profil séquentiel sans Touch Probe"
(enchaînement de profils).
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
53
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Gestion des données profil

Remarque importante !
Lorsqu'un déplacement suivant un profil donné s'effectue à vitesse élevée, si un
positionnement sur signal Touch Probe avec une distance restante inférieure à
la valeur résultant de la vitesse actuelle et de la rampe de décélération est lancé,
la position cible est "dépassée".
• Normalement, une inversion du sens de la marche de l'entraînement est alors
activée.
• Or, si une rotation en sens antihoraire de l'entraînement est interdite par le
module de sécurité par exemple, la cible ne peut pas être atteinte, car la
marche réversible n'est pas autorisée.
Il existe d'autres cas de figure avec enchaînement de profils dans lesquels la
position cible ne peut pas être atteinte.
54
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Gestion des données profil
5.4.6
Fonction d'apprentissage
La fonction d'apprentissage de la gestion des données profil permet l'apprentissage de
positions, de vitesses, d'accélérations et de temps de jerk.
Les positions voulues peuvent ainsi être atteintes à l'aide de la fonction de base "Mode
manuel", puis inscrites dans le tableau de valeurs contenant les positions via la fonction
d'apprentissage.
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation 
L_PositionerTable.
Entrées de commande/de consigne de la fonction
Configuration des signaux
Réglage Lenze
(paramètre multiplexeur)
Entrée de commande/de consigne
FALSE  Apprentissage de la position
C03016  Sélection de la position dans le tableau de la valeur
de position
Position zéro  Position d'apprentissage
FALSE  Apprentissage de la vitesse
C03017  Sélection de la position dans le tableau de la valeur
de vitesse
Consigne de vitesse  Vitesse d'apprentissage
FALSE  Apprentissage de l'accélération
C03018  Sélection de la position dans le tableau de la valeur
d'accélération
0  Accélération d'apprentissage
FALSE  Apprentissage du temps de jerk
C03019  Sélection de la position dans le tableau de la valeur
du temps de jerk
0  Temps de jerk d'apprentissage

C03020/1
C03029/1
C03125/1
C03020/2
C03029/2
C03024/1
C03020/3
C03029/3
C03027
C03020/4
C03029/4
C03028
Remarque importante !
Lorsque l'éditeur de blocs fonction est activé, la configuration de la fonction
d'apprentissage doit être réalisée directement dans la liaison des blocs fonction
et non via les paramètres mentionnés précédemment !
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
55
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Override vitesse/Override accélération
5.5
Override vitesse/Override accélération
Positioning sequence control
Basic drive functions
Sequencer
LS_Homing
LS_Stop
n
PositionerTable
LS_Brake
internal
status machine
-100 0 100 200
t
Profiles
LS_Positioner
Override
Status
machine
(basic drive
functions)
n
Enable
M
t
Speed override AIN1
Acceleration override AIN2
LS_ManualJog
ç è
LS_Quickstop
n
LS_Limiter
n
STOP
n
t
t
t
[5-10] Override vitesse/accélération (schéma de principe)
L'Override désigne la modification de paramètres de profil et leur application pendant le
positionnement.
Le profil de déplacement est alors adapté en conséquence afin d'atteindre précisément la
position cible définie, même en cas de variation de vitesse pendant le positionnement
("Override vitesse") :
v [m/s]
n La vitesse est réduite pendant le
positionnement.

Œ
o Pour atteindre la position définie, la distance
manquante doit être "ajoutée" au profil.
Ž
Dt
t [s]
p En raison de la réduction de vitesse, la phase
de positionnement est plus longue (Δt).
[5-11] Override (ici Override vitesse)
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation 
LS_Positioner
Entrées de commande/de consigne de la fonction
Configuration des signaux
Réglage Lenze
(paramètre multiplexeur)
Entrée de commande/de consigne
C03013  Activer l'Override
C03185/5
AIN 1  Override vitesse
C03186/1
AIN 2  Override accélération
+100 %  Override décélération
56
L
C03186/2
C03186/3
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Surveillance d'erreur de poursuite
5.6
Surveillance d'erreur de poursuite
Dans le réglage Lenze, une surveillance d'erreur de poursuite en
deux temps est activée.
Πj

n Seuil de commutation
o Hystérésis
Un avertissement est émis dès lors que le seuil de commutation
paramétrable 1 est dépassé. Dès lors que le seuil de commutation
2 (réglé à une valeur supérieure) est dépassé, un avertissement
verrouillé est activé.
[5-12] Surveillance d'erreur de poursuite
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation 
Erreur de poursuite.
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
C03911
Seuil de commutation 1
100.0000 Unité
C03914
Seuil de commutation 2
200.0000 Unité
C03917
Hystérésis 1
C03920
Hystérésis 2
C05902/1
Réaction de défaut erreur de poursuite 1
Avertissement
C05902/2
Réaction de défaut erreur de poursuite 2
Avertissement verrouillé
0.0000 Unité
0.0000 Unité
Entrées de commande de la fonction
Configuration des signaux
Réglage Lenze
(paramètre multiplexeur)
Entrée de commande
TRUE  Activer le seuil d'erreur de poursuite 1
TRUE  Activer le seuil d'erreur de poursuite 2
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
C03058/1
C03058/2
57
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Mode manuel
5.7
Mode manuel
La fonction de base "Mode manuel" est
proposée pour le fonctionnement de mise
en service et l'apprentissage de positions.
Basic drive functions
LS_Homing
LS_Stop
n
LS_Brake
internal
status machine
Le mode manuel est commandé par
paramètres (exemple : via interface HMI).
-100 0 100 200
t
Il peut toujours être utilisé lorsque la
commande séquentielle n'est pas activée
et si aucune autre fonction de base ou
aucun état d'erreur n'est activé(e). La
requête de la fonction "Mode manuel" est
exécutée automatiquement via les
instructions de déplacement.
LS_Positioner
Status
machine
(basic drive
functions)
n
M
t
LS_ManualJog
ç è
LS_Quickstop
n
LS_Limiter
n
STOP
n
t
t
t
[5-13] Fonction de base "Mode manuel" (schéma de principe)
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation 
Mode manuel
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
C02620
Mode manuel : vitesse 1
360.0000 unité/s
C02621
Mode manuel: Vitesse 2
720.0000 unité/s
C02622
Mode manuel: Accélération
360.0000 unité/s2
C02623
Mode manuel: Décélération
1440.0000 unité/s2
C02624
Mode manuel: Temps de jerk
0.100 s
C03007
Activer le mode manuel positif
FALSE
C03008
Activer le mode manuel négatif
FALSE
C03009
Activer le dégagement du fin de course
FALSE
Entrées de commande de la fonction
Configuration des signaux
Réglage Lenze
Entrée de commande
(paramètre multiplexeur)
Activation  Lancer la requête de mode manuel
automatique
C03155/1
C03007  Activer le mode manuel positif
C03155/3
C03009  Activer le dégagement du fin de course
C03155/5
FALSE  Activer la vitesse 2
+100 %  Override mode manuel
58
C03155/2
C03008  Activer le mode manuel négatif
L
C03155/4
C03186/5
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Arrêt rapide
5.8
Arrêt rapide
Après requête, la fonction de base "Arrêt
rapide" permet de mettre l'entraînement à
l'arrêt suivant la rampe de décélération
réglée pour l'arrêt rapide et ce,
indépendamment de la consigne définie.
La
commande
séquentielle
est
interrompue.
Basic drive functions
LS_Homing
LS_Stop
n
LS_Brake
internal
status machine
-100 0 100 200
t
LS_Positioner
Status
machine
(basic drive
functions)
n
Si la fonction d'arrêt rapide est désactivée,
l'entraînement reste à l'arrêt jusqu'à ce
que la commande séquentielle soit
relancée et assure le pilotage de
l'entraînement.
M
t
DI1
LS_ManualJog
ç è
LS_Quickstop
n
LS_Limiter
n
STOP
n
t
t
t
[5-14] Fonction de base "Arrêt rapide" (schéma de principe)
 Dans le réglage Lenze, l'arrêt rapide peut être activé par l'une des opérations suivantes :
– Signal BAS sur l'entrée numérique DI1 ;
– Commande maître via le port LPortControl :
par activation du Bit 2 du mot de commande 1.
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation 
Toutes les fonctions de base  Arrêt rapide
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
C00105
Temps d'arrêt rapide
C00106
Arrêt rapide - tps jerk
0.000 s
C00107
Réf. temps d'arrêt rapide
0.00 %
Vitesse de référence du moteur
(C00011)
Entrées de commande de la fonction
Configuration des signaux
Réglage Lenze
(paramètre multiplexeur)
Entrée de commande
DIGIN 1  Activer l'arrêt rapide 1
C03135/1
Mot de commande  Activer l'arrêt rapide 2
1 Bit 02
C03135/2
FALSE  Activer l'arrêt rapide 3
C03135/3
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
59
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Limiteur
5.9
Limiteur
Status
machine
(basic drive
functions)
La fonction de base "Limiteur" permet de
surveiller les limites de plage de
déplacement à l'aide de fins de course et
de limites logicielles paramétrables et de
conduire l'entraînement dans la plage
limite réglée sur requête émise par le
module de sécurité. Par ailleurs, cette
fonction permet de régler et d'activer des
valeurs limites maître pour des profils de
déplacement.
M
LS_Limiter
DI4
n
DI3
t
[5-15] Fonction de base "Limiteur" (schéma de principe)
 Les limites logicielles paramétrables permettent de limiter la plage de déplacement par
voie logicielle et d'éviter que des instructions de déplacement susceptibles d'entraîner
un dépassement de la plage admissible ne soient exécutées.
 Une surveillance des limites de la plage de déplacement à l'aide de capteurs de fin de
course est en outre activée via les entrées numériques DI3 et DI4.

Remarque importante !
La configuration des entrées numériques DI3 et DI4 en C00114/3 et C00114/4
comprend une protection contre rupture de fil. Autrement dit, au repos, un
signal HAUT est attendu sur les deux entrées.
• Lorsque la surveillance des limites de la plage de déplacement n'est pas
nécessaire (cas de l'axe de rotation par exemple), les entrées de fin de course
de la fonction de base "Limiteur" doivent être sur FALSE en permanence.
Les vitesses limites paramétrées pour les profils de déplacement ne concernent
pas les fonctions de base suivantes : "Suiveur de vitesse", "Suiveur de couple" et
"Suiveur de position" !
• Une réaction de défaut déclenchée en cas de dépassement des valeurs limites
peut être réglée.
60
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Limiteur
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation 
Limiteur.
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
Valeurs limites
C02707
Sens de rotation admis
Positif et négatif
C02700
Limites logicielles activées
C02701/1
Limite logicielle positive
Désactivé
0.0000 Unité
C02701/2
Limite logicielle négative
0.0000 Unité
Uniquement pour prise d'origine, positionnement et mode manuel
C02702
Limitations activées
Désactivé
C02703
Vitesse max.
3600.0000 unité/s
C02705
Accélération max.
3600.0000 unité/s2
C02706
Temps de jerk min.
100 ms
Uniquement pour mode manuel
C02713
Distance max. mode manuel
360.0000 Unité
Vitesse limitée 1 à 4 (uniquement pour prise d'origine, positionnement et mode manuel)
C02708/1
Vitesse limitée 1
C02710/1
Décélération : vitesse limitée 1
3600.0000 unité/s
C02711/1
Temps de jerk : vitesse limitée 1
C02708/2
Vitesse limitée 2
C02710/2
Temporisation vitesse lim. 2
0.0100 unité/s2
100 ms
7200.0000 unité/s
C02711/2
Tps de jerk vitesse limitée 2
C02708/3
Vitesse limitée 3
C02710/3
Temporisation vitesse lim. 3
0.0100 unité/s2
100 ms
14400.0000 unité/s
C02711/3
Tps de jerk vitesse limitée 3
C02708/4
Vitesse limitée 4
C02710/4
Temporisation vitesse lim. 4
C02711/4
Tps de jerk vitesse limitée 4
0.0100 unité/s2
100 ms
28800.0000 unité/s
0.0100 unité/s2
100 ms
Entrées de commande de la fonction
Configuration des signaux
Réglage Lenze
(paramètre multiplexeur)
Entrée de commande
DIGIN 3  Fin de course positif
DIGIN 4  Fin de course négatif
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
C03150/1
C03150/2
61
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Pilotage du frein
5.10
Pilotage du frein
La fonction de base "Pilotage du frein"
permet un pilotage sans usure et une
surveillance du frein de parking.
LS_Brake
Dans le cas le plus favorable, un module de
freinage disponible en option est utilisé.
Status
machine
(basic drive
functions)
Par ailleurs, le frein de parking peut être
piloté et surveillé via les entrées/sorties
numériques.
M
[5-16] Fonction de base "Pilotage du frein" (schéma de principe)

Remarque importante !
Dans le réglage Lenze, le pilotage du frein est annulé afin d'assurer un état sûr
après la mise sous tension.
Lorsque le mode automatique (mode de fonctionnement 2 ou 12) a été sélectionné en
C02580, le frein est piloté automatiquement. Autrement dit, si la commande séquentielle
ou une autre fonction de base entraînant le déplacement de l'entraînement est activée, le
frein est automatiquement ouvert et le fonctionnement débloqué.
 Paramétrage : onglet Paramètres de l'application  boîte de dialogue Présentation 
Pilotage du frein.
Paramètres
Réglage Lenze
Valeur Unité
62
C02580
Mode de fonctionnement frein
C02581
Seuil activation du frein
C02582
Réac.frein - blocage impulsions
C02583
Surveillance entrée d'état
C02585
Polarité module pilotage frein
C02586
Couple initial 1
Pilotage du frein OFF
50 min-1
Activer le frein immédiatement
Désactivé
Non inversé
0.00 Nm
C02587
Couple de départ 2
C02588
Source couple de départ
0.00 Nm
Couple de départ 1/2
C02589
Temps fermeture frein
100 ms
C02590
Temps ouverture frein
100 ms
C02591
Temps attente surveillance état
100 ms
C02593
Temps attente activation frein
C02594
Couple "test"
0.000 s
C02595
Angle de rotation admis
C02596
Vitesse de rodage
C02597
Tps accélér./décélér. rodage
C02598
Temps ON rodage
0.5 s
C02599
Temps OFF rodage
0.5 s
0.00 Nm
5 °
100 min-1
L
1.000 s
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Pilotage du frein
Entrées de commande/de consigne de la fonction
Configuration des signaux
Réglage Lenze
(paramètre multiplexeur)
Entrée de commande/de consigne
FALSE  Ouvrir (débloquer) le frein
C03165/1
FALSE  Activer le couple de départ 2
C03165/2
FALSE  Signal d'état du frein
C03165/4
FALSE  Maintenir le frein ouvert à l'arrêt
FALSE  Activer l'essai de frein
FALSE  Roder le frein
0 %  Couple supplémentaire
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
C03165/3
C03165/5
C03165/6
C03166
63
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Configuration des signaux
5.11
Configuration des signaux
5.11.1
Interface de l'entraînement et interface du moteur
La configuration de signaux préréglée des entrées de commande et de consigne de
l'interface d'entraînement et de l'interface du moteur peut être modifiée, si nécessaire, par
simple paramétrage des paramètres multiplexeurs affectés.
Interface de l'entraînement
Signal (réglage Lenze)
Entrée de commande
Configuration des signaux
FALSE  Activer le blocage variateur
C03130/1
FALSE  Réarmement de défaut 2
C03130/3
FALSE  Activer l'erreur
C03130/5
DIGIN 5  Réarmement de défaut 1
C03130/2
FALSE  Réarmement de défaut 3
C03130/4
FALSE  Mettre l'entraînement sous
tension
C03130/6
Interface du moteur
Signal (réglage Lenze)
64
Consigne d'entrée
Configuration des signaux
100 %  Adaptation du régulateur de
position
C03141/1
100 %  Adaptation du régulateur
angulaire
C03141/2
100 %  Adaptation du régulateur de
vitesse
C03141/3
100 %  Couple limite supérieur
C03141/4
100 %  Consigne de flux
C03141/6
-100 %  Couple limite inférieur
C03141/5
100 %  Adaptation de l'inertie
C03141/7
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Configuration des signaux
5.11.2
Ports de sortie
La configuration de signaux préréglée des ports de sortie peut être modifiée, si nécessaire,
par simple réglage des paramètres multiplexeurs correspondants.
Port de sortie "LPortAxisOut1"
Le port de sortie LPortAxisOut1 est prévu pour une liaison avec un axe séquentiel.
Signal (réglage Lenze)
Port de sortie
Configuration des signaux
Mot d'état axe
• L'affectation des bits est la même que pour le mot d'état 1/2.
• Les signaux spécifiques à l'application peuvent être complétés.
Entraînement prêt  Mot d'état axe bit 00
FALSE  Mot d'état axe bit 01
Fonctionnement débloqué  Mot d'état axe bit 02
C03120/1
C03120/2
C03120/3
Erreur activée  Mot d'état axe bit 03
C03120/4
Arrêt rapide activé  Mot d'état axe bit 05
C03120/6
FALSE  Mot d'état axe bit 04
C03120/5
L'entraînement est prêt à  Mot d'état axe bit 06
fonctionner.
C03120/7
Avertissement activé  Mot d'état axe bit 07
C03120/8
FALSE  Mot d'état axe bit 09
C03120/10
FALSE  Mot d'état axe bit 08
C03120/9
FALSE  Mot d'état axe bit 10
C03120/11
Régulation du moteur avec  Mot d'état axe bit 11
limitation
C03120/12
Commande séquentielle prête à  Mot d'état axe bit 12
fonctionner
C03120/13
Commande séquentielle lancée  Mot d'état axe bit 13
C03120/14
Commande séquentielle traitée  Mot d'état axe Bit 15
C03120/16
Consigne de couple filtrée  Port de sortie 1
C03124/1
Commande séquentielle réinitialisée  Mot d'état axe bit 14
C03120/15
Consignes pour communication horizontale
Mise à l'échelle :
16384 ≡ 214 ≡ 100 % couple de référence moteur (C00057/2)
Vitesse moteur  Port de sortie axe 2
C03124/2
Mise à l'échelle :
1073741824 ≡ 230 ≡ 100 % vitesse de référence moteur (C00011)
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
65
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Configuration des signaux
Port de sortie "LPortStatus1"
Le port de sortie LPortStatus1 est prévu pour une liaison avec un système de commande
maître.
Signal (réglage Lenze)
Port de sortie
Configuration des signaux
Mot d'état 1
Entraînement prêt  Mot d'état 1 bit 00
C03121/1
Fonctionnement débloqué  Mot d'état 1 bit 02
C03121/3
FALSE  Mot d'état 1 bit 04
C03121/5
FALSE  Mot d'état 1 bit 01
C03121/2
Erreur activée  Mot d'état 1 bit 03
C03121/4
Arrêt rapide activé  Mot d'état 1 bit 05
C03121/6
L'entraînement est prêt à  Mot d'état 1 bit 06
fonctionner.
C03121/7
Avertissement activé  Mot d'état 1 bit 07
C03121/8
FALSE  Mot d'état 1 bit 09
C03121/10
FALSE  Mot d'état 1 bit 10
C03121/11
Régulation du moteur avec  Mot d'état 1 bit 11
limitation
C03121/12
Commande séquentielle prête à  Mot d'état 1 bit 12
fonctionner
C03121/13
Commande séquentielle lancée  Mot d'état 1 bit 13
C03121/14
Commande séquentielle traitée  Mot d'état 1 Bit 15
C03121/16
FALSE  Mot d'état 1 bit 08
Commande séquentielle réinitialisée  Mot d'état 1 bit 14
C03121/9
C03121/15
Port de sortie "LPortStatus2"
Signal (réglage Lenze)
Port de sortie
Configuration des signaux
FALSE  Mot d'état 2 bit 00
C03122/1
FALSE  Mot d'état 2 bit 02
C03122/3
FALSE  Mot d'état 2 bit 04
C03122/5
FALSE  Mot d'état 2 bit 06
C03122/7
FALSE  Mot d'état 2 bit 08
C03122/9
Mot d'état 2
FALSE  Mot d'état 2 bit 01
C03122/2
FALSE  Mot d'état 2 bit 03
C03122/4
FALSE  Mot d'état 2 bit 05
C03122/6
FALSE  Mot d'état 2 bit 07
C03122/8
FALSE  Mot d'état 2 bit 09
C03122/10
FALSE  Mot d'état 2 bit 11
C03122/12
FALSE  Mot d'état 2 bit 10
C03122/11
FALSE  Mot d'état 2 bit 12
C03122/13
FALSE  Mot d'état 2 Bit 14
C03122/15
FALSE  Mot d'état 2 bit 13
FALSE  Mot d'état 2 bit 15
66
L
C03122/14
C03122/16
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Signaux de valeurs réelles et signaux d'état
5.12
Signaux de valeurs réelles et signaux d'état
Les tableaux suivants indiquent l'affectation Lenze des sorties analogiques et numériques
pour l'application technologique "commande séquentielle de positionnement ".
 La configuration de signaux préréglée peut être modifiée, si nécessaire, par simple
réglage des paramètres multiplexeurs correspondants.
Sorties analogiques
AO2 AO1 GA
Bornier X3
Signal (réglage Lenze)
Configuration des
signaux
AO1
Vitesse moteur
• Mise à l'échelle : ±10 V ≡ vitesse de référence moteur (C00011)
C03110/1
AO2
Couple moteur (consigne)
• Mise à l'échelle : 10 V ≡ couple de référence moteur (C00057/2)
C03110/2
Sorties numériques
DO4 DO3 DO2 DO1 24O GO
Bornier X4
Signal (réglage Lenze)
Configuration des
signaux
DO1
Etat "Entraînement prêt"
• Le bus CC est sous tension. Aucune erreur n'est activée.
C03100/1
DO2
Etat "Positionnement activé"
C03100/2
DO3
Etat "Limitation activée"
• Actuellement, la limitation de consigne est activée ou une limite
matérielle ou logicielle a été atteinte.
C03100/3
DO4
Etat "Erreur activée : acquittement requis"
• Une fonction de surveillance déclenchant la réaction de défaut
"Erreur" ou "Arrêt rapide en cas de défaut" a été activée. Le
variateur se trouve à l'état "Erreur activée" ou "Arrêt rapide en cas
de défaut".
C03100/4
Bus d'état
SB 24E GE
Bornier X2
Signal (réglage Lenze)
Bloc
systè
me
Etat "Erreur activée : acquittement requis"
• Une fonction de surveillance déclenchant la réaction de défaut
"Erreur" ou "Arrêt rapide en cas de défaut" a été activée. Le
variateur se trouve à l'état "Erreur activée" ou "Arrêt rapide en cas
de défaut".
• Le bus d'état est mis à l'état "Erreur".
Configuration des
signaux
C03100/5
Affichages
LED utilisateur
Signal (réglage Lenze)
Etat "Commande séquentielle de positionnement activée"
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
Configuration des
signaux
C03100/6
67
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Messages d'erreur d'application
5.13
Messages d'erreur d'application
Les messages d'erreur d'application peuvent être affichés à l'aide des instances
ApplicationError1 et ApplicationError2 du bloc fonction L_DevApplErr.
 Jusqu'à 16 messages d'erreur d'application avec identificateur module, identificateur
erreur et réaction de défaut paramétrables peuvent être activés via les entrées
booléennes.
Message d'erreur
Identificateur
erreur
Réaction de défaut
Instance de bloc fonction "ApplicationError1"
1
Erreur de poursuite 1
8001
Avertissement
2
Seuil d'erreur de poursuite 2
8002
Avertissement verrouillé
3
Positioner : position de référence inconnue
8003
Avertissement
4
Positioner : longueur de cycle inconnue
8004
Avertissement
5
Positioner : module de positionnement incorrect
8005
Avertissement
6
Positioner : changement non admis du mode de
positionnement
8006
Avertissement
7
Positioner : données profil incohérentes ou erronées
8007
Avertissement
8
Positioner : erreur lors de la création du profil
8008
Avertissement
Instance de bloc fonction "ApplicationError2"
1
Message d'erreur libre 1
8011
Information
2
Message d'erreur libre 2
8012
Information
3
PositionerTable : structure de données d'axe incorrecte
8013
Avertissement
4
PositionerTable : n° de profil incorrect
8014
Information
5
PositionerTable : n° de table incorrect
8015
Avertissement
6
Watch-Dog
8016
Arrêt rapide en cas de défaut
7
Séquenceur : erreur liée à la bifurcation variable
8017
Avertissement
8
Séquenceur : pause
8018
Information
 Paramétrage : onglet Tous les paramètres
Paramètres
Réglage Lenze
Instance de bloc fonction "ApplicationError1"
C05900
Identificateur de bloc fonction
C05901/1...8
Identificateur erreur 1 ... 8
Voir tableau ci-dessus
999
C05902/1...8
Réaction de défaut 1 ... 8
Voir tableau ci-dessus
Instance de bloc fonction "ApplicationError2"
C05903
Identificateur de bloc fonction
998
C05904/1...8
Identificateur erreur 1 ... 8
Voir tableau ci-dessus
C05905/1...8
Réaction de défaut 1 ... 8
Voir tableau ci-dessus
Réarmement du message d'erreur
Dans le réglage Lenze, l'entrée numérique DI5 utilisée pour le réarmement (l'acquittement)
d'un message d'erreur est reliée à l'entrée DI_bResetError1 de l'interface de l'entraînement.
68
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
5.14
Blocs fonction paramétrables
Ce sous-chapitre comprend tous les blocs fonction paramétrables relatifs à l'application
technologique avec les paramètres afférents dans l'ordre alphabétique.
5.14.1
5.14.2
ActualSpeedScaling
Instance de
Fonction
L_TbNormalize
Mise à l'échelle de la vitesse actuelle à une grandeur de référence paramétrable
Paramètres
Réglages possibles
C04036
-2147483647
Information
2147483647 Grandeur de référence
• Réglage "0" non possible
• Initialisation : 44739243
ApplicationError1
Instance de
Fonction
L_DevApplErr
Traitement d'erreur
Messages d'erreur d'application ( 68)
Paramètres
Réglages possibles
C05900
980
C05901/1...8
0
Information
999 Identificateur module
• Initialisation : 999
65535 Identificateur erreur
• Initialisation : 8001 ... 8008
C05902/1...8
Réaction de défaut
0 Sans réaction
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
69
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
5.14.3
ApplicationError2
Instance de
Fonction
L_DevApplErr
Traitement d'erreur
Messages d'erreur d'application ( 68)
Paramètres
Réglages possibles
C05903
980
C05904/1...8
0
Information
999 Identificateur module
• Initialisation : 998
65535 Identificateur erreur
• Initialisation : 8011 ... 8018
C05905/1...8
Réaction de défaut
0 Sans réaction
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
5.14.4
5.14.5
70
FollowingErrorScaling
Instance de
Fonction
L_TbNormalize
Mise à l'échelle de l'erreur de poursuite à une grandeur de référence paramétrable
Paramètres
Réglages possibles
C04035
-2147483647
Information
2147483647 Grandeur de référence
• Réglage "0" non possible
• Initialisation : 65536
HysteresisFollowingError1
Instance de
Fonction
L_SdSetPosition
Conversion de l'hystérésis 1 réglée en unités réelles de la machine via C03917 en une
position en [incréments]
Surveillance d'erreur de poursuite ( 57)
Paramètres
Réglages possibles
C03917
-214000.0000
C03918
Chaîne de caractères
C03919
-2147483647
Information
Unité
L
214000.0000 Valeur de position
• Initialisation : 0.0000 unité
Unité de position
• Seulement en affichage
2147483647 Etat
• Seulement en affichage
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
5.14.6
5.14.7
HysteresisFollowingError2
Instance de
Fonction
L_SdSetPosition
Conversion de l'hystérésis 2 réglée en unités réelles de la machine via C03920 en une
position en [incréments]
Surveillance d'erreur de poursuite ( 57)
Paramètres
Réglages possibles
C03920
-214000.0000
C03921
Chaîne de caractères
C03922
-2147483647
Information
Unité
214000.0000 Valeur de position
• Initialisation : 0.0000 unité
Unité de position
• Seulement en affichage
2147483647 Etat
• Seulement en affichage
L_PosPositionerTable1
Instance de
Fonction
L_PosPositionerTable
Gestion des données profil ( 45)
Paramètres
Réglages possibles
Information
C04700/1
0Ê1 La position appliquée à l'entrée
dnPos_p est sauvegardée à la
position tableau VTPOS
sélectionnée via l'entrée
dwPosTableNumber.
C04700/2
0Ê1 La vitesse appliquée à l'entrée
dnSpeed_s est sauvegardée à la
position tableau VTSPEED
sélectionnée via l'entrée
dwSpeedTableNumber.
C04700/3
0Ê1 L'accélération/la décélération
appliquée à l'entrée dnAcc_s est
sauvegardée à la position tableau
VTACC sélectionnée via l'entrée
dwAccTableNumber.
C04700/4
0Ê1 Le temps de jerk appliqué à l'entrée
dwJerk est sauvegardé à la position
tableau VTJERK sélectionnée via
l'entrée dwJerkTableNumber.
C04701/1...75
-214748.3648
Unité
C04702/1...50
-214748.3648
unité/s
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
Apprentissage de la position
• Pour la variante via canal
paramètres
Apprentissage de la vitesse
• Pour la variante via canal
paramètres
Apprentissage de l'accélération
• Pour la variante via canal
paramètres
Apprentissage du temps de jerk
• Pour la variante via canal
paramètres
214748.3648 VTPOS: Positions variables
• Pour le réglage des positions
cibles, ainsi que des positions de
départ fenêtre TP et des positions
finales fenêtre TP des profils
214748.3648 VTSPEED: Vitesses variables
• Pour le réglage des vitesses de
déplacement et des vitesses
finales des profils
71
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
Paramètres
Réglages possibles
Information
C04703/1...50
-214748.3648
unité/s2
C04704/1...50
-2147483.648
s
C04705/1
2147483.648 VTJERK: Temps de jerk variables
• Pour le réglage des temps de jerk
des profils
DIS:bPosTeach
• Affichage du signal d'entrée
bPosTeach
0 FALSE
1 TRUE
C04705/2
DIS:bSpeedTeach
• Affichage du signal d'entrée
bSpeedTeach
0 FALSE
1 TRUE
C04705/3
DIS:bAccTeach
• Affichage du signal d'entrée
bAccTeach
0 FALSE
1 TRUE
C04705/4
DIS:bJerkTeach
• Affichage du signal d'entrée
bJerkTeach
0 FALSE
1 TRUE
72
214748.3648 VTACC: Accélérations variables
• Pour le réglage des accélérations
et des décélérations des profils
C04706/1
0
100 DIS:VTPosNum
• Affichage du signal d'entrée
dwPosTableNumber
C04706/2
0
100 DIS:VTSpeedNum
• Affichage du signal d'entrée
dwSpeedTableNumber
C04706/3
0
100 DIS:VTAccNum
• Affichage du signal d'entrée
dwAccTableNumber
C04706/4
0
100 DIS:VTJerkNum
• Affichage du signal d'entrée
dwJerkTableNumber
C04706/5
0
100 DIS:ProfileNum
• Affichage du signal d'entrée
dwProfileNumber
C04707/1
-214748.3648
Unité
C04707/2
-214748.3648
unité/s
214748.3648 DIS:dnTeachSpeed
• Affichage du signal d'entrée
dnSpeed_s en unité réelle de la
machine
C04707/1
-214748.3648
unité/s2
214748.3648 DIS:dnTeachAcc
• Affichage du signal d'entrée
dnAcc_x en unité réelle de la
machine
C04707/1
-214748.3648
s
214748.3648 DIS:dnTeachJerk
• Affichage du signal d'entrée
dwJerk en unité réelle de la
machine
C04708
-2147483647
L
214748.3648 DIS:dnTeachPos
• Affichage du signal d'entrée
dnPos_p en unité réelle de la
machine
2147483647 Etat
• Affichage du signal de sortie
codifié en bits dnState
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
Paramètres
Réglages possibles
C04710/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
1 Absolute
2 Absolute TP
Information
Mode de positionnement
• Pour les positionnements absolus,
la position de référence doit être
connue !
5 Relative
6 Relative TP
7 Speed
8 Speed TP
11 Absolute CW
12 Absolute CW TP
13 Absolute CCW
14 Absolute CCW TP
15 Absolute ShortestWay
16 Absolute ShortestWay TP
C04711/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
1 Position VTPOS 1 (C04701/1)
2 Position VTPOS 2 (C04701/2)
Position d'après VTPOS
• Renvoi à la position tableau
VTPOS pour la détermination du
paramètre de profil "Position"
... ...
75 Position VTPOS 75 (C04701/75)
C04712/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
1 Position VSPEED 1 (C04702/1)
2 Position VSPEED 2 (C04702/2)
Vitesse d'après VTSPEED
• Renvoi à la position tableau
VTSPEED pour la détermination
du paramètre de profil "Vitesse"
... ...
50 Position VSPEED 50 (C04702/50)
C04713/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
1 Position VTACC 1 (C04703/1)
2 Position VTACC 2 (C04703/2)
Accélération d'après VTACC
• Renvoi à la position tableau
VTACC pour la détermination du
paramètre de profil "Accélération"
... ...
50 Position VTACC 50 (C04703/50)
C04714/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
1 Position VTACC 1 (C04703/1)
2 Position VTACC 2 (C04703/2)
... ...
Décélération d'après VTACC
• Renvoi à la position tableau
VTACC pour la détermination du
paramètre de profil
"Décélération"
50 Position VTACC 50 (C04703/50)
C04715/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
1 Position VTJERK 1 (C04704/1)
2 Position VTJERK 2 (C04704/2)
... ...
Temps de jerk d'après VTJERK
• Renvoi à la position tableau
VTJERK pour la détermination du
paramètre de profil "Temps de
jerk"
50 Position VTJERK 50 (C04704/50)
C04716/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
1 Position VSPEED 1 (C04702/1)
2 Position VSPEED 2 (C04702/2)
... ...
50 Position VSPEED 50 (C04702/50)
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
Vitesse finale d'après VTSPEED
• Renvoi à la position tableau
VTSPEED pour la détermination
du paramètre de profil "Vitesse
finale"
• Condition : profil séquentiel
existant
73
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
Paramètres
Réglages possibles
C04717/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
1 Position VTPOS 1 (C04701/1)
2 Position VTPOS 2 (C04701/2)
... ...
75 Position VTPOS 75 (C04701/75)
C04718/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
1 Position VTPOS 1 (C04701/1)
2 Position VTPOS 2 (C04701/2)
... ...
75 Position VTPOS 75 (C04701/75)
C04719/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
1 Profil n° 1
... ...
Information
Position de départ fenêtre Touch
Probe d'après VTPOS
• Renvoi à la position tableau
VTPOS pour la détermination du
paramètre de profil "Position de
départ fenêtre TP"
• Avec une valeur "0" la position de
départ est égale à la limite
négative de la plage de
déplacement.
Position finale fenêtre Touch Probe
d'après VTPOS
• Renvoi à la position tableau
VTPOS pour la détermination du
paramètre de profil "Position
finale fenêtre TP"
• Avec une valeur "0" la position
finale est égale à la limite positive
de la plage de déplacement.
Profil séquentiel avec Touch Probe
• Profil séquentiel pour
positionnement de distance
restante Touch Probe
75 Profil n° 75
C04720/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
0 Sans profil séquentiel
(fin d'un enchaînement de profils)
Profil séquentiel sans Touch Probe
• Profil séquentiel pour
enchaînement de profils
1 Profil n° 1
... ...
75 Profil n° 75
74
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
Paramètres
Réglages possibles
Information
C04721/1...75
Valeur codifiée en bits
Configuration Touch Probe
• La sélection des canaux Touch
Probe à utiliser s'effectue en
mettant les bits concernés sur "1".
(sous-code 1 ... 75 ≡ n° profil 1 ... 75)
Bit 0 Canal Touch Probe 1, front montant Entrée numérique 1
Bit 1 Canal Touch Probe 1, front
descendant
Bit 2 Canal Touch Probe 2, front montant Entrée numérique 2
Bit 3 Canal Touch Probe 2, front
descendant
Bit 4 Canal Touch Probe 3, front montant Entrée numérique 3
Bit 5 Canal Touch Probe 3, front
descendant
Bit 6 Canal Touch Probe 4, front montant Entrée numérique 4
Bit 7 Canal Touch Probe 4, front
descendant
Bit 8 Canal Touch Probe 5, front montant Entrée numérique 5
Bit 9 Canal Touch Probe 5, front
descendant
Bit 10 Canal Touch Probe 6, front montant Entrée numérique 6
Bit 11 Canal Touch Probe 6, front
descendant
Bit 12 Canal Touch Probe 7, front montant Entrée numérique 7
Bit 13 Canal Touch Probe 7, front
descendant
Bit 14 Canal Touch Probe 8, front montant Entrée numérique 8
Bit 15 Canal Touch Probe 8, front
descendant
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
Bit 16 Canal Touch Probe 9
Impulsion zéro du codeur moteur
Bit 18 Canal Touch Probe 10
Impulsion zéro du codeur de charge
Bit 20 Canal Touch Probe 11
Impulsion zéro DFIN
Bit 22 Canal Touch Probe 12
Impulsion zéro DFOUT
L
75
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
5.14.8
L_PosSequencer1
Instance de
Fonction
L_PosSequencer
Commande séquentielle
Traitement du programme ( 33)

Remarque importante !
Les paramètres des différentes actions destinées à la table de traitement sont
décrits dans le chapitre "Présentation des types d'action". ( 34)
Paramètres
Réglages possibles
Information
C04500/1...100
Table de traitement
• Les actions requises pour le
programme de positionnement
sont sauvegardées dans les souscodes.
• Le traitement général (à
l'exception des bifurcations) est
décrit ainsi.
0 Fin de programme
xxyyy Requête d'action
• xx ≡ type d'action
• yyy ≡ n° d'action
C04501
1
100 Etape programme actuelle
• Seulement en affichage
C04502
0 READY : programme de
positionnement prêt à démarrer/fin
de programme atteinte
Etat séquenceur
• Seulement en affichage
1 RUN : programme de
positionnement en cours
2 PAUSE : étape actuelle interrompue,
pause activée
3 BREAK : programme de
positionnement interrompu
4 RESET : programme de
positionnement réinitialisé
C04503
Bit 0 Start
Bit 1 Pause
Bit 2 Break
Bit 3 Cancel
Séquenceur
• Codification binaire pour la
commande du séquenceur d'un
PC ou d'un système maître via
canal de paramètres
• La fonction correspondante est
activée en mettant un bit sur "1".
Bit 4 Reset
Bit 5 NextStep
C04504
0 Etape séquentielle
1...100 Etape 1 ... 100
101 Fin de programme
C04505
76
Texte
Etape de programme en cas
d'abandon
• Cette étape est traitée dès que
l'entrée bCancel est mise à l'état
TRUE.
Commentaire actuel
• Seulement en affichage
L
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
5.14.9
L_SdSwitchPoint1
Instance de
Fonction
L_SdSwitchPoint
Points de basculement (créneaux de cames)
Paramètres
Réglages possibles
Information
C04395/1...8
Etat de la plage de commutation
• Seulement en affichage
0 Commutateur OFF
1 Commutateur ON
C04396
Chaîne de caractères
Unité de position
• Seulement en affichage
C04397/1...8
-2147483648
Unité
2147483648 Point d'activation : plage de
commutation 1 ... 8
C04398/1...8
-2147483648
Unité
2147483648 Point de désactivation : plage de
commutation 1 ... 8
C04399/1...8
0 Plage de commutation non
débloquée
Activation de la plage de
commutation 1 ... 8
1 Plage de commutation débloquée
5.14.10
LimitFollowingError1
Instance de
Fonction
L_SdSetPosition
Conversion du seuil de commutation 1 de l'erreur de poursuite réglé en unités réelles
de la machine via C03911 en une position en [incréments]
Surveillance d'erreur de poursuite ( 57)
Paramètres
Réglages possibles
C03911
-214000.0000
C03912
Chaîne de caractères
C03913
-2147483647
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
Information
Unité
L
214000.0000 Valeur de position
• Initialisation : 100.0000 unité
Unité de position
• Seulement en affichage
2147483647 Etat
• Seulement en affichage
77
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
5.14.11
5.14.12
LimitFollowingError2
Instance de
Fonction
L_SdSetPosition
Conversion du seuil de commutation 2 de l'erreur de poursuite réglé en unités réelles
de la machine via C03914 en une position en [incréments]
Surveillance d'erreur de poursuite ( 57)
Paramètres
Réglages possibles
C03914
-214000.0000
C03915
Chaîne de caractères
C03916
-2147483647
Information
Unité
214000.0000 Valeur de position
• Initialisation : 200.0000 unité
Unité de position
• Seulement en affichage
2147483647 Etat
• Seulement en affichage
MonitFollowError1
Instance de
Fonction
L_LdMonitFollowError
Surveillance d'erreur de poursuite ( 57)
Paramètres
Réglages possibles
C03960
-214748.3647
C03961
Chaîne de caractères
Information
Unité
214748.3647 Erreur de poursuite à l'entrée
• Affichage du signal d'entrée
dnFollowErrorIn_p en unité réelle
de la machine
C03963
FALSE Erreur de poursuite < seuil de
commutation réglé
Unité de position
• Seulement en affichage
Erreur de poursuite hors de la plage
de tolérance
• Seulement en affichage
TRUE Erreur de poursuite > seuil de
commutation réglé
C03964
FALSE Désactivé
TRUE Activé
78
L
Surveillance d'erreur de poursuite
activée
• Seulement en affichage
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
5.14.13
MonitFollowError2
Instance de
Fonction
L_LdMonitFollowError
Surveillance d'erreur de poursuite ( 57)
Paramètres
Réglages possibles
C03965
-214748.3647
C03966
Chaîne de caractères
Information
Unité
214748.3647 Erreur de poursuite à l'entrée
• Affichage du signal d'entrée
dnFollowErrorIn_p en unité réelle
de la machine
Unité de position
• Seulement en affichage
C03968
Erreur de poursuite hors de la plage
de tolérance
• Seulement en affichage
FALSE Erreur de poursuite < seuil de
commutation réglé
TRUE Erreur de poursuite > seuil de
commutation réglé
C03969
Surveillance d'erreur de poursuite
activée
• Seulement en affichage
FALSE Désactivé
TRUE Activé
5.14.14
PosStarted
Instance de
Fonction
L_TbTransition
Génération de fronts pour réinitialiser l'état "Entraînement a atteint sa cible"
Paramètres
Réglages possibles
Information
C04000
Front trigger
0 Front montant
Réglage Lenze
1 Front descendant
2 Front montant et front descendant
C04001
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
0.001
s
L
60.000 Durée d'impulsion
• Initialisation : 0.001 s
79
9400 Application technologiques | Commande séquentielle de positionnement
Paramétrage et configuration
Blocs fonction paramétrables
5.14.15
RestartPosTransition
Instance de
Fonction
L_TbTransition
Génération de fronts pour redémarrer le positionnement
Paramètres
Réglages possibles
Information
C04002
Front trigger
0 Front montant
Réglage Lenze
1 Front descendant
2 Front montant et front descendant
C04003
80
0.001
s
L
60.000 Durée d'impulsion
• Initialisation : 0.005 s
EDS94TA10060xxxx FR 1.2 - 03/2010
)(('%$&.
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L
81

© 03/2010
)
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+49 (0)51 54 / 82-28 00
¬
+49 (0)51 54 / 82-11 12
|
[email protected]
|
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Þ
www.Lenze.com
EDS94TA10060xxxx ƒ 13277863 ƒ FR 1.2 ƒ TD05
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
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