Yaskawa Motoman MSR 200, 500, 1000Sigma III Manuel du propriétaire

Motoman
Série MSR
Manuel du
positionneur
pour MSR 200, 500, 1000
Sigma III
Référence :
Version du document :
Motoman, Incorporated
805 Liberty Lane
West Carrollton, OH 45449
États-Unis
TÉL : (937) 847-6200
FAX : (937) 847-6277
Assistance 24/24 : (937) 847-3200
152988-2CD
0
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Motoman s'engage à satisfaire totalement sa clientèle ! Veuillez nous donner vos informations en retour sur les
manuels techniques que vous avez reçus avec votre solution robotique Motoman.
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spécifications sans préavis. MOTOMAN est une marque commerciale déposée de YASKAWA Electric
Manufacturing.
Série MSR
152988-1
Résumé
Il s'agit de la version préliminaire du Série MSR Manuel des fonctions. Ce manuel est en attente de
publication des schémas élémentaires.
Fiche de contrôle du document
Tableau 1 Fiche de contrôle du document
Document
Outils
Paternité
Titre :
Manuel des fonctions Série MSR
Version :
1
Édition :
Anglais
Référence :
152988-1
Statut :
Final
Création :
07 novembre 2003
Date de
publication :
12 décembre 2003
Mots clés :
manipulateur
Système
infographie :
Adobe FrameMaker
Version :
7.0
Modèle de
mise en page :
Modèle du manuel Motoman
Version :
V1.0 - 1er août 2003
Rédigé par :
Bryan K. Johnson
Révision par :
Édité par :
Approuvé
par :
Sally Fairchild
Final
Manuel des fonctions
Formulaire de statut du document
Formulaire de statut du document
Tableau 2 Formulaire de statut du document
Titre :
Manuel des fonctions Série MSR
Identifica
tion :
152988-1
Version
Publication
1
0
Date
Motif de la modification
Enregistrement des modifications d'un document
Tableau 3 Enregistrement des modifications d'un document (des modifications réalisées depuis la version...
)
Titre :
Manuel des fonctions Série MSR
Identification :
152988-1
Version :
1
Origine :
G.Hxxx
22 avril 2003
Approuvé
par :
I.Jxxx
Date :
Page
Paragraphe
Motif de la modification
Final
TABLE DES MATIÈRES
Section
Page
LISTE DES FIGURES
LISTE DES TABLEAUX
1
INTRODUCTION
1.1 À propos de ce document ..................................................................1
1.2 Informations sur le service clientèle .....................................................1
1.3 Exploitation...........................................................................................1
1.4 Présentation du système ....................................................................2
1.4.1 Disposition du système .............................................................2
1.4.2 Identification du système ..........................................................3
1.5 Références à d'autres documents........................................................4
2
SÉCURITÉ
2.1 Introduction...........................................................................................1
2.2 Conventions normalisées .....................................................................2
2.3 Conseils généraux sur la sécurité .......................................................3
2.4 Dispositifs de sécurité .........................................................................3
2.5 Sécurité de l'installation ......................................................................4
2.6 Sécurité de la programmation ............................................................4
2.7 Sécurité de l'exploitation .....................................................................5
2.8 Sécurité de la maintenance .................................................................6
3
DESCRIPTION DES ÉQUIPEMENTS
3.1 Positionneur rotatif de la série MSR – Type I .......................................1
3.1.1 Composants supplémentaires ..................................................2
3.1.2 Spécifications du système - Type I ...........................................2
3.1.3 Écran protecteur d’arc ..............................................................2
3.2 Positionneur rotatif de la série MSR – Type II ......................................3
3.2.1 Composants supplémentaires ..................................................3
3.2.2 Spécifications du système - Type II ..........................................4
3.2.3 Écran protecteur d’arc ..............................................................4
4
INSTALLATION
4.1 Matériels nécessaires .........................................................................1
4.1.1 Éléments fournis par le client ....................................................1
4.1.2 Liste des outils ..........................................................................1
4.2 Préparation du site ...............................................................................2
4.2.1 Gabarit des trous de montage ..................................................3
4.3 Installation de la table de la série MSR ................................................4
4.3.2 Déballage et installation ...........................................................4
4.3.2 Connexion des câbles................................................................5
4.4 Réalisation d'une vérification de sécurité/du fonctionnement ..............5
5
RECOMMANDATIONS D’OUTILLAGE
5.1 Recommandations d’outillage ..............................................................1
MOTOMAN
i
Manuel du positionneur de la Série MSR
6
EXPLOITATION
6.1 Instructions d’exploitation .....................................................................1
6.1.1 Alarmes......................................................................................1
7
MAINTENANCE
7.1 Pièces détachées ................................................................................1
7.2 Commande des pièces.........................................................................1
7.3 Planification de la maintenance ...........................................................1
7.4 Position initiale .....................................................................................2
7.4.1 Définir la position initiale d'usine ...............................................2
7.5 Dépannage...........................................................................................3
A LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES
Composants MSR200 ...........................................................................................4
Composants MSR500/1000 ..................................................................................6
LISTE DES FIGURES
Section
Figure 1-1
Figure 1-2
Figure 1-3
Figure 3-1
Figure 3-2
Figure 4-1
Figure 4-2
Figure 4-3
Figure 4-4
Figure 4-5
Figure 5-1
Figure 7-1
Figure 7-2
Figure A-1
Figure A-2
Page
Disposition du système – Type I.................................................... 1-2
Disposition du système – Type II................................................... 1-3
Plaque d’identification.................................................................... 1-4
Positionneur série MSR Type I...................................................... 3-1
Positionneur série MSR Type II..................................................... 3-3
Surface nécessaire à l’installation – Type I ................................... 4-2
Surface nécessaire à l’installation – Type II ................................. 4-2
Gabarit des trous de montage au sol – Type I .............................. 4-3
Gabarit des trous de montage au sol – Type II ............................. 4-3
Déboulonnage de la table – Général............................................. 4-4
Trous de montage des fixations .................................................... 5-1
Position initiale d’usine - Type I ..................................................... 6-3
Position initiale d’usine - Type II .................................................... 6-3
Composants MSR200 ................................................................. A-4
Composants MSR500/1000 .......................................................... A-6
Manuel du système de la Série MSR
ii
MOTOMAN
LISTE DES TABLEAUX
Section
Page
Tableau 3-1Balais de masse de soudure .......................................................... 3-2
Tableau 3-2Spécifications des tables de Type I ............................................... 3-2
Tableau 3-3Balais de masse de soudure .......................................................... 3-3
Tableau 3-4Spécifications de la série MSR Type II ........................................... 3-4
Tableau A-1Liste des pièces – Composants MSR200 ...................................... A-5
Tableau A-2 Liste des pièces – Composants communs MSR500/1000 ............ A-7
MOTOMAN
iii
Manuel du système de la Série MSR
NOTES
Manuel du système de la Série MSR
iv
MOTOMAN
LISTE DES TABLEAUX
Section
Page
Tableau 3-1Balais de masse de soudure ..............................................................2
Tableau 3-2Spécifications des tables de Type I ...................................................2
Tableau 3-3Balais de masse de soudure ..............................................................3
Tableau 3-4Spécifications de la série MSR Type II ...............................................4
Tableau A-1 Liste des pièces – Composants MSR200 ........................................5
Tableau A-2 Liste des pièces – Composants communs MSR500/1000 ...............7
MOTOMAN
13
Manuel du système de la Série MSR
SECTION 1
INTRODUCTION
1.1
À propos de ce document
Ce manuel fournit des informations générales sur le positionneur Série MSR et
contient les sections suivantes :
SECTION 1 - INTRODUCTION
Cette section fournit des informations générales sur le positionneur de la Série
MSR, une liste des documents de référence et des renseignements du service
clientèle.
SECTION 2 - SÉCURITÉ
Cette section fournit des informations concernant la sécurité d'utilisation et
d'exploitation des positionneurs de la Série MSR.
SECTION 3 - DESCRIPTION DE L'ÉQUIPEMENT
Cette section fournit des descriptions détaillées des principaux composants des
positionneurs de la Série MSR. Elle comprend aussi un tableau répertoriant les
spécifications des composants.
SECTION 4 - INSTALLATION
Cette section fournit des instructions d'installation du positionneur.
SECTION 5 -RECOMMANDATION D'OUTILLAGE
Cette section fournit des directives pour l'outillage fourni par le client.
SECTION 6 - MAINTENANCE
Cette section fournit des instructions détaillées de maintenance de chaque
positionneur de la Série MSR.
ANNEXE
L'annexe A fournit des vues éclatées et des listes illustrées des pièces pour la Série
MSR.
1.2
Informations sur le service clientèle
Si vous avez besoin d'une assistance technique, veuillez contacter le personnel
d'entretien de Motoman au 937.847.3200. Veuillez avoir les informations
suivantes à disposition avant d'appeler :
• Produit (Positionneur Type I ou Type II Série MSR)
• Numéro de série
1.3
Fonctionnement
Le positionneur de la Série MSR utilise un mouvement de va-et-vient pour
balayer chaque côté de la table rotative circulaire de la zone de chargement par
l'opérateur dans la zone de travail du robot et ensuite vers l'opérateur. L'ensemble
de rotation continue en option continue le balayage dans la même direction, dans le
sens horaire ou anti-horaire, comme le balayage précédent. Reportez-vous aux
instructions du manuel de rotation continuelle pour de plus amples informations.
MOTOMAN
1-1
Manuel du positionneur de la Série MSR
INTRODUCTION
1.4
Présentation du système
Le positionneur rotatif de la Série MSR offre un déplacement rotatif contrôlé et
peut être monté selon n'importe quelle orientation retenue. La configuration
standard utilise un servomoteur CA, un démultiplicateur à grand rapport, un dessus
de table et une enceinte. Elle comprend aussi des contacteurs intégrés de position.
1.4.1
Disposition du système
Un écran protecteur d'arc divise le dessus de la table en 2 moitiés, offrant deux
zones de travail semi-circulaires dénommées CÔTÉ A et CÔTÉ B. Lorsque le côté
A se trouve dans la zone de soudage du robot, le côté B fait face à l'opérateur et est
prêt à être chargé ou déchargé avec des pièces, et vice versa. Les systèmes de
fixation des charges sont fournis par le client.
Figure 1.1 Disposition du système - Type I
Manuel du positionneur de la Série MSR
1-2
MOTOMAN
INTRODUCTION
Figure 1.2 Disposition du système - Type II
1.4.2
Identification du système
Chaque positionneur de la Série MSR possède une plaque d'identification, se
trouvant sur la base, qui contient des spécifications sur le positionneur (Figure
1.3).
MODÈLE
RAPPORT DE VITESSE
MOTEUR #
@
SERIAL#
24 LIGNES DIRECTES D'HEURE
1-937-847-3200
FABRIQUÉ AUX ETATS-UNIS
Figure 1.3
MOTOMAN
RPM
P/N
RPM
MOTOMAN
a
YASKAW A com pany
"G"
Plaque d'identification.
1-3
Manuel du positionneur de la Série MSR
INTRODUCTION
1.5
Références à d'autres documents
Pour des renseignements supplémentaires, reportez-vous aux documents suivants :
• Manuel du positionneur Sigma III de la série MH - Référence Motoman
152763-1
Manuel du positionneur de la Série MSR
1-4
MOTOMAN
SECTION 2
SÉCURITÉ
2.1
Introduction
.
Il incombe à l'acheteur de s'assurer que les règles, les réglementations
et autres règlements locaux, du comté, d'état et nationaux se
rapportant à la sécurité et à des conditions d'exploitation sûres de
chaque installation sont respectés et appliqués.
Nous vous conseillons d'obtenir et d'examiner un exemplaire de la Norme
nationale de sécurité ANSI/RIA pour les robots et systèmes robotisés industriels.
Ces informations peuvent être obtenues auprès de la Robotic Industries
Association en demandant l'ANSI/RIA R15.06-1999. L'adresse est la suivante :
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
États-Unis
TÉL : (734) 994-6088
FAX : (734) 994-3338
Tout compte fait, un personnel dûment formé représente la meilleure des sécurités.
L'utilisateur est responsable de la formation appropriée du personnel à l'utilisation,
la programmation et la maintenance de la cellule robotisée. Le robot ne doit pas
être utilisé par un personnel qui n'a pas été formé !
Nous conseillons que tout le personnel qui exploitera, programmera, réparera ou
utilisera le système robotisé soit formé dans le cadre d'une formation approuvée
par Motoman et se familiarise avec l'utilisation correcte du système.
Cette section relative à la sécurité traite les points suivants :
• Conventions standard (Section 2.2)
• Consignes générales de sécurité (Section 2.3)
• Dispositifs mécaniques de sécurité (Section 2.4)
• Sécurité de l'installation (Section 2.5)
• Sécurité de la programmation (Section 2.6)
• Sécurité du fonctionnement (Section 2.7)
• Sécurité de la maintenance (Section 2.8)
MOTOMAN
2-1
Manuel du positionneur de la Série MSR
SÉCURITÉ
2.2
Conventions standard
Ce manuel comprend des informations essentielles à la sécurité du personnel et des
équipements. Pendant la lecture de ce manuel, soyez attentifs aux quatre motsindicateurs :
• DANGER
• AVERTISSEMENT
• ATTENTION
• REMARQUE
Veuillez particulièrement prêter attention aux informations fournies sous ces entêtes qui sont définis ci-dessous (en ordre décroissant de gravité).
DANGER
!
DANGER!
Les informations apparaissant avec la mention DANGER
concernent la protection du personnel de dangers immédiats et
imminents qui, s'ils ne sont pas évités, provoqueront des
blessures graves immédiates, voire mortelles en plus de dégâts
matériels.
AVERTISSEMENT
WARNING! !
Les
informations
apparaissant
avec
la
mention
AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel et des
équipements contre des dangers pouvant provoquer des
blessures graves, voire mortelles en plus de dégâts matériels.
ATTENTION
!
CAUTION!
Les informations apparaissant avec la mention ATTENTION
concernent la protection du personnel et des équipements, des
logiciels et des données contre des dangers pouvant provoquer
des blessures ou des dégâts matériels mineurs.
REMARQUE :les informations apparaissant dans une REMARQUE fournissent des
renseignements supplémentaires utiles pour la compréhension de
l'élément expliqué.
Manuel du positionneur de la Série MSR
2-2
MOTOMAN
SÉCURITÉ
2.3
Consignes générales de sécurité
Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel
de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot
doivent se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Tout le
personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les
dangers potentiels. Les consignes générales de sécurité sont les suivantes :
• Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager
l'équipement. Seul le personnel formé et connaissant le fonctionnement de
ce robot, les manuels de l'opérateur, les équipements du système, les options
et les accessoires doit être autorisé à utiliser ce système robotisé.
• N'entrez pas dans la cellule robotisée quand elle est en fonctionnement
automatique. Les programmeurs doivent avoir le boîtier de programmation
quand ils pénètrent dans la cellule robotisée.
• Des mauvais raccordements peuvent endommager le robot. Tous les
raccordements doivent être effectués dans les limites standard de tension et
d'intensité des entrées et sorties (E/S) du robot.
• Le robot doit être placé en mode d'arrêt d'urgence (E-STOP) dès qu'il n'est
plus utilisé.
• Conformément à ANSI/RIA R15.06, section 6.13.4 et 6.13.5, utilisez les
procédures de verrouillage/marquage pendant la maintenance des
équipements. Reportez-vous également la section 1910.147 (29CFR, Part
1910), Sécurité au travail et normes sanitaires pour l'industrie générale
(OSHA).
2.4
Dispositifs de sécurité
La sécurité de fonctionnement du robot, du positionneur, des équipements
auxiliaires et du système incombe finalement à l'utilisateur. Les conditions de
sécurité de l'exploitation des équipements doivent être examinées par l'utilisateur.
L'utilisateur doit connaître les différents codes nationaux, les normes de sécurité
ANSI/RIA R15.06 et les autres codes locaux concernant l'installation et
l'utilisation des équipements industriels. Des consignes de sécurité supplémentaire
pour le personnel et les équipements peuvent être requises en fonction de
l'installation du système, de son exploitation et/ou de son emplacement. Les
mesures de sécurité suivante sont disponibles :
• enceintes et barrières de sécurité
• rideaux de lumière
• interverrouillages des portes
• tapis de sécurité
• marquages au sol
• signalisations lumineuses
Vérifiez fréquemment que tous les équipements de sécurité fonctionnent
correctement. Réparez ou remplacez immédiatement tous les équipements de
sécurité qui ne fonctionnent pas.
MOTOMAN
2-3
Manuel du positionneur de la Série MSR
SÉCURITÉ
2.5
Installation et sécurité
La sécurité de l'installation est essentielle à la protection des personnes et des
équipements. Les suggestions suivantes sont destinées à compléter, sans les
remplacer, les lois et règlements locaux et nationaux existants. Des consignes de
sécurité supplémentaire pour le personnel et les équipements peuvent être requises
en fonction de l'installation du système, de son exploitation et/ou de son
emplacement. Les conseils d'installation sont les suivants :
• Assurez-vous que seul un personnel qualifié et connaissant les différents
règlements locaux et nationaux et les normes de sécurité ANSI/RIA R15.06
est autorisé à installer les équipements.
• Identifiez l'enveloppe de chaque robot avec des marquages au sol, des
panneaux et des barrières.
• Positionnez tous les contrôleurs hors de l'enveloppe de travail du robot.
• Dans la mesure du possible, installez des barrières de sécurité pour protéger
contre une entrée interdite dans l'enveloppe de travail du robot.
• Éliminez les zones où le personnel risque de se faire coincer entre un robot
en mouvement et un autre équipement (points de pincement).
• Fournissez suffisamment d'espace dans la cellule afin de permettre la sécurité
des procédures de programmation et de maintenance.
2.6
Sécurité de la programmation
Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel
de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot
doivent se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Tout le
personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les
dangers potentiels. Les conseils de programmation sont les suivants :
• Toute modification de PARTIE 1 du contôleur PLC peut provoquer de graves
blessures, voire mortelles, ainsi que des détériorations du robot ! Ne faites
aucune modification de PARTIE 1. Des modifications effectuées sans la
permission écrite de Motoman ANNULERONT VOTRE GARANTIE
• Certaines opérations nécessitent des mots de passe standard et d'autres des
mots de passe spéciaux. Les mots de passe spéciaux sont réservés à
l'utilisation par Motoman. VOTRE GARANTIE SERA ANNULÉE si
vous utilisez ces mots de passe spéciaux.
• Sauvegardez tous les programmes et les travaux sur disque avant d'apporter
des modifications aux programmes. Pour éviter une perte d'informations, de
programmes ou de travaux, une sauvegarde doit toujours être effectuée avant
la réalisation des procédures de réparation et avant l'apport de modifications
aux options, aux accessoires ou aux équipements.
• La fonction simultanée d’E/S (entrée/sortie) permet aux clients de modifier
les entrées et les sorties d'échelles internes pour des performances maximum
du robot. Effectuez ces modifications avec la plus grande prudence.
Vérifiez par deux fois toutes les modifications dans chaque mode de
fonctionnement du robot pour vous assurer de ne pas avoir créé de dangers
ou de situations exceptionnelles qui pourraient endommager le robot ou
d'autres pièces du système.
Manuel du positionneur de la Série MSR
2-4
MOTOMAN
SÉCURITÉ
•
•
•
•
•
•
•
2.7
Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager
l'équipement. Seul un personnel formé et connaissant le fonctionnement, les
manuels, la conception électrique et les interconnexions des équipements de
ce robot doit être autorisé à faire fonctionner ce système.
Inspectez le robot et l'enveloppe de travail pour vous assurer de l'absence de
conditions de dangers potentiels. Assurez-vous que la zone est propre et
exempte d'eau, d'huile, de débris, etc.
Assurez-vous que toutes les protections sont en place.
Vérifiez que le bouton D'ARRÊT D'URGENCE du boîtier de
programmation fonctionne correctement avant de programmer.
Transportez le boîtier de commande avec vous lorsque vous entrez dans la
cellule.
Assurez-vous que seule la personne tenant le boîtier entre dans la cellule.
Vérifiez et testez les programmes nouveaux ou modifiés à vitesse lente
pendant au moins un cycle complet.
Sécurité de l'exploitation
Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel
de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot
doivent se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Tout le
personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les
dangers potentiels. Les conseils d'exploitation sont les suivants :
• Seul un personnel formé et connaissant le fonctionnement de ce robot, les
manuels de l'opérateur, les équipements du système, les options et les
accessoires est autorisé à utiliser ce système robotisé.
• Vérifiez que tous les équipements de sécurité fonctionnent correctement.
Réparez ou remplacez immédiatement tous les équipements de sécurité qui
ne fonctionnent pas.
• Inspectez le robot et l'enveloppe de travail pour vous assurer de l'absence de
conditions potentiellement dangereuses. Assurez-vous que la zone est
propre et exempte d'eau, d'huile, de débris, etc.
• Assurez-vous que toutes les protections sont en place.
• Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager
l'équipement. Seul un personnel formé et connaissant le fonctionnement, les
manuels, la conception électrique et les interconnexions des équipements de
ce robot doit être autorisé à faire fonctionner ce système.
• N'entrez pas dans la cellule robotisée quand elle est en fonctionnement
automatique.
Les programmeurs doivent transporter le boîtier de
programmation quand ils pénètrent dans la cellule robotisée.
• Le robot doit être placé en mode d'arrêt d'urgence (E-STOP) dès qu'il n'est
plus utilisé.
• Ces équipements comportent plusieurs sources d'alimentation électrique.
Les interconnexions électriques sont effectuées entre le contrôleur, le boîtier
externe d'asservissement et les autres équipements.
Débranchez et
verrouillez/marquez tous les circuits électriques avant d'effectuer une
MOTOMAN
2-5
Manuel du positionneur de la Série MSR
SÉCURITÉ
•
modification ou une connexion.
Toutes les modification effectuées sur le contrôleur changent le
fonctionnement du robot et peuvent provoquer des blessures graves, voire
mortelles, ainsi qu'endommager le robot et d'autres parties du système. Ceci
comprend les modifications des paramètres du contrôleur, des pièces
d'échelle 1 et 2 et des E/S. Vérifiez et testez toutes les modifications à
vitesse lente.
Manuel du positionneur de la Série MSR
2-6
MOTOMAN
SÉCURITÉ
2.8
Sécurité de la maintenance
Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel
de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot
doivent se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Tout le
personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les
dangers potentiels. Les conseils de maintenance sont les suivants :
• N'effectuez pas de procédure de maintenance sans avoir lu et compris les
procédures correctes dans le manuel approprié.
• Vérifiez que tous les équipements de sécurité fonctionnent correctement.
Réparez ou remplacez immédiatement tous les équipements de sécurité qui
ne fonctionnent pas.
• Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager
l'équipement. Seul un personnel formé et connaissant le fonctionnement, les
manuels, la conception électrique et les interconnexions des équipements de
ce robot doit être autorisé à faire fonctionner ce système.
• Sauvegardez tous les programmes et travaux sur disque avant d'apporter des
modifications aux programmes. Une sauvegarde doit toujours être réalisée
avant une maintenance ou des modifications sur des équipements, des
accessoires ou des options afin d'éviter des pertes d'information, de
programmes ou de travaux.
• N'entrez pas dans la cellule robotisée quand elle est en fonctionnement
automatique.
Les programmeurs doivent transporter le boîtier de
programmation quand ils pénètrent dans la cellule robotisée.
• Le robot doit être placé en mode d'arrêt d'urgence (E-STOP) dès qu'il n'est
plus utilisé.
• Assurez-vous que toutes les protections sont en place.
• Utilisez des pièces de rechange appropriées.
• Ces équipements comportent plusieurs sources d'alimentation électrique.
Les interconnexions électriques sont effectuées entre le contrôleur, le boîtier
externe d'asservissement et les autres équipements.
Débranchez et
verrouillez/marquez tous les circuits électriques avant d'effectuer une
modification ou une connexion.
• Toutes les modification effectuées sur le contrôleur changent le
fonctionnement du robot et peuvent provoquer des blessures graves, voire
mortelles, ainsi qu'endommager le robot et d'autres parties du système. Ceci
comprend les modifications des paramètres du contrôleur, des pièces
d'échelle 1 et 2 et des E/S. Vérifiez et testez toutes les modifications à
vitesse lente.
• Des mauvais raccordements peuvent endommager le robot. Tous les
raccordements doivent être effectués dans les limites standard de tension et
d'intensité des entrées et sorties (E/S) du robot.
MOTOMAN
2-7
Manuel du positionneur de la Série MSR
SECTION 3
DESCRIPTION DES ÉQUIPEMENTS
Les positionneurs rotatifs Série MSR se composent d’un moteur ca et d'un
démultiplicateur. Les contacteurs de position sont installés en standard.
3.1
Série MSR Positionneur rotatif – Type I
Le positionneur de Type I a été conçu autour de l’entraînement MH500. Le
MH500 est monté verticalement entre deux colonnes d'acier et reste le composant
moteur principal de la table rotative.
Figure 3.1 Série MSR Positionneur Type I
MOTOMAN
3-1
Manuel du positionneur de la Série MSR
DESCRIPTION DES ÉQUIPEMENTS
3.1.1
Composants supplémentaires
Balais de masse
Le MSR200 est livré avec des balais de masse installés en usine (Tableau 3-3). Des
balais de masse peuvent être ajoutés en cas de besoin.
Tableau 3-1 Balais de masse soudés
Composant
Standard
Option
MSR200g – Balais de masse soudés de capacité nominale *
2 (800 A)
3 (1200 A)
*La capacité de soudage correspond à un régime d'utilisation de 100 %.
3.1.2
Spécifications du système - Type I
Reportez-vous au Tableau 3-2 pour les spécifications de la table de Type I de la
Série MSR.
Tableau 3-2 Spécifications de la table de Type I
Composants de la série
MSR200
(référence Motoman)
(147030-1)
Charge nominale (par côté) - kgf
200
Diamètre standard de la table - mm/po
1525/60
Centre de la table à travers le trou - mm/po
Aucun
Hauteur de la table au-dessus de la base - mm/po
Durée d'une rotation sur 180° - en secondes
755 (29.72)
3,7
Pour des spécifications détaillées des performances des ensembles moteur MS500,
reportez-vous au manuel du positionneur de la série MH Sigma III (référence
152763-1).
3.1.3
Écran protecteur d’arc
AVERTISSEMENT
WARNING! !
N'utilisez pas cet équipement si l'écran protecteur d'arc n'est
pas en place pour éviter des lésions oculaires !
Le positionneur Motoman de la Série MSR est équipé d'un écran protecteur d'arc
qui couvre la largeur de la table du positionneur et sépare visuellement la zone de
charge de la zone de soudage. Cet écran sert de protection de l'opérateur contre le
rayonnement de l'arc et les étincelle produits par le soudage. N'utilisez pas cet
équipement dans une application de soudage si l'écran protecteur d'arc n'est pas en
place.
Manuel du positionneur de la Série MSR
3-2
MOTOMAN
DESCRIPTION DES ÉQUIPEMENTS
3.2
Série MSR Positionneur rotatif – Type II
L'apparence des deux positionneurs à table du Type II est semblable, la capacité
restant la différence principale. Le moteur de la série MSR, Type II a été conçu
autour d'une base en fonte et d'un écran protecteur d'arc en acier.
Les positionneurs à table Type II de la série MSR (Figure 3.2) sont disponibles en
deux configurations différentes :
— MSR500
— MSR1000
ÉTIQUETTE
DE SÉCURITÉ
HAUT DE LA TABLE
ÉCRAN
DE PROTECTION
D’ARC
Figure 3.2 Série MSR Positionneur Type II
3.2.1
Composants supplémentaires
Balais de masse
Le Type II est livré avec des balais de masse installés en usine (Tableau 3-3). Des
balais de masse peuvent être ajoutés en cas de besoin.
Tableau 3-3 Balais de masse soudés
Composant
Standard
MSR500 kg – Balais de masse soudés de capacité nominale *
3 (1200 A)
MSR1000 kg – Balais de masse soudés de capacité nominale *
3 (1200 A)
*La capacité de soudage correspond à un régime d'utilisation de 100 %.
MOTOMAN
3-3
Manuel du positionneur de la Série MSR
DESCRIPTION DES ÉQUIPEMENTS
3.2.2
Spécifications du système - Type II
Reportez-vous au Tableau 3-4 pour les spécifications de la table de Type II de la
Série MSR.
Tableau 3-4 Série MSRSpécifications du Type II
Composants de la série
MSR500
MSR1000
(référence Motoman)
(152960-2)
(152960-1)
500
1000
Diamètre standard de la table - mm/po
1525/60
1525/60
Centre de la table à travers le trou - mm/po
110/43
110/43
Charge nominale (par côté) - kgf
Hauteur de la table au-dessus de la base - mm/po
Durée d'une rotation sur 180° - en secondes
780 (30.7)
2,0
5,0
Pour des spécifications détaillées des performances des ensembles moteur
MS1200/3100, reportez-vous au manuel du positionneur de la série MH Sigma III
(référence 152763-1).
3.2.3
Écran protecteur d’arc
AVERTISSEMENT
WARNING! !
N'utilisez pas cet équipement si l'écran protecteur d'arc n'est
pas en place pour éviter des lésions oculaires !
Le positionneur Motoman de la Série MSR est équipé d'un écran protecteur d'arc
qui couvre la largeur de la table du positionneur et sépare visuellement la zone de
charge de la zone de soudage. Cet écran sert de protection de l'opérateur contre le
rayonnement de l'arc et les étincelle produits par le soudage. N'utilisez pas cet
équipement dans une application de soudage si l'écran protecteur d'arc n'est pas en
place.
Manuel du positionneur de la Série MSR
3-4
MOTOMAN
SECTION 4
INSTALLATION
L'installation du positionneur de la Série MSR doit être réalisée par du personnel
familiarisé avec ce produit Motoman. Suivez toujours les procédures établies de
sécurité pendant tout le processus d'installation. Le non-respect des pratiques de
sécurité peut endommager les équipements et blesser le personnel.
4.1
Matériels requis
Cette section identifie les éléments fournis par le client et les outils nécessaires à
l'installation.
4.1.1
Éléments fournis par le client
•
•
•
4.1.2
Liste des outils
•
•
•
•
MOTOMAN
Unité de contrôle de déplacement asservi
Alimentation électrique
Deux câbles de mises à la terre avec deux piquets de mise à la terre
Lunettes de sécurité
Niveau
Jeu de clés anglaises
Marteau perforateur avec forets
pour béton appropriés
4-1
•
•
Chariot élévateur et/ou pont
roulant
Jeux de clés plates (standard et
métriques)
Manuel du positionneur de la Série MSR
INSTALLATION
4.2
Préparation du site
Chaque positionneur de la Série MSR doit être fermement monté sur la base de la machine ou sur
des fondations suffisamment rigides pour supporter les forces statiques et dynamiques
Type I
Effectuez ce qui suit pour préparer le site :
1. Nettoyez l’espace au sol nécessaire au positionneur, voir la Figure 4.1 pour le
Type I ou la Figure 4.2 pour le Type II.
2. Regroupez tous les éléments fournis par le client et les outils requis indiqués
dans la Section 4.1.
1525 MM
(60.0 IN.)
1674 MM
(65.90 IN.)
A
755 M
(29.72
675.2 MM
(26.58 IN.)
Figure 4.1 Zone nécessaire pour l'installation – Type II
1536 MM
(60.4 in.)
780 MM
(30.7 IN.)
SER IAL #
830.0 MM
(32.67 IN.)
Figure 4.2 Zone nécessaire pour l'installation – Type II
Manuel du positionneur de la Série MSR
4-2
MOTOMAN
INSTALLATION
4.2.1
Gabarit des trous de montage
Utilisez le gabarit des trous de montage de la Figure 4.3 pour positionner avec
précision le positionneur de la Série MSR de Type II sur le sol ou sur la base de
montage. Utilisez le gabarit des trous de montage de la Figure 4.3 pour positionner
avec précision le positionneur de la Série MSR de Type II sur le sol ou sur la base
de montage.
521 MM
(20.5 IN.)
25 MM
(.98 IN.)
550 MM
(21.6 IN.)
Figure 4.3
Gabarit des trous de montage au sol – Type I
760 MM
(29.9 IN.)
50 MM
(1.96 IN.)
405 MM
(15.9 IN.)
810 MM
(31.8 IN.)
Figure 4.4 Gabarit des trous de montage au sol – Type II
MOTOMAN
4-3
Manuel du positionneur de la Série MSR
INSTALLATION
4.3
Installation de la table de la série MSR
La table de la Série MSR doit être fermement montée sur la base de la machine ou
sur des fondations suffisamment rigides pour supporter les forces statiques et
dynamiques
4.3.1
Déballage et installation
La table du positionneur est expédiée sur une palette en bois. Effectuez ce qui suit
pour installer la table :
WARNING!
Le positionneur MSR200 Type I pèse 450 kg (1000 lb). Le MSR500/1000
Type II pèse 1200 kg (2700 lb). Assurez-vous que votre palan ou chariot
élévateur est capable de soulever ce poids pour ne pas endommager les
équipements et éviter un accident.
1. Enlevez avec précaution la protection en plastique autour de l'équipement.
2. Vérifiez si le système a été endommagé pendant le transport.
REMARQUE : si un équipement est endommagé, veuillez en aviser immédiatement
l'expéditeur.
3. Déboulonnez la table de la palette de transport avec une clé à tube de 3/4 po.
BOULON D’EXPÉDITON
BOULON À
ŒIL M12
UTILISEZ LES
TROUS
PROCHES DE
L’ÉCRANCLOSER
PALETTE D’EXPÉDITON
4.
5.
6.
7.
Figure 4.5 Déboulonnage de la table – Normal
Insérez deux boulons à œil (total de quatre) sur chaque côté de l'écran
protecteur d'arc. Utilisez les quatre boulons les plus proches de l'écran
protecteur d'arc (Figure 4.5).
Attachez les chaînes de l'appareil de levage sur les boulons à œil et relevez le
plateau hors de la palette d'expédition.
Mettez la table en position
Enlevez les chaînes et les boulons à œil.
Manuel du positionneur de la Série MSR
4-4
MOTOMAN
INSTALLATION
4.3.2
Raccordement des câbles
Ne connectez aucun câble avant que le moteur ne soit en place et en toute sécurité.
Connexion au contrôleur Motoman
Deux jeux de câbles réunissent le contrôleur au positionneur. Câbles d'E/S et
d'alimentation. Ces câbles transitent par l'arrière de la boîte d'interface et sont fixés
avec une bague de retenue. Connectez ces câbles sur le panneau de l'interface.
• Cables E/S - Un câble ruban et deux rechanges
a) Le câble ruban d’E/S se fixe sur la carte d'interface du PC.
b) Les câbles de rechange doivent être correctement fixés à l'écart.
• Câbles d'alimentation - Trois câbles noirs et un câble vert
a) Les trois câbles noirs sont connectés aux fusibles marqués 2, 4 et 6.
Reportez-vous aux schémas du système.
b) Le câble vert se connecte sur la cosse de masse du panneau d'interface.
Lorsque la table de la Série MSR est livrée avec le robot Motoman, les connexions
entre les deux ont été réalisées en usine. Reportez-vous aux schémas séparés et/ou
à la documentation spécifique de votre système.
Câbles de masse
Pour des instructions d'installation du câble de masse, reportez-vous au manuel du
positionneur de la série MH avec les ensembles MotoMount et Moteur
(réf. 146703-1)
4.4
Réalisation d'une vérification de sécurité/
fonctionnement
Avant d'exploiter le système de la Série MSR, il est important de prendre le temps
de réaliser une vérification de sécurité/de fonctionnement. Pour réaliser une
vérification de sécurité/de fonctionnement :
1. Vérifiez le serrage de toutes les connexions des câbles.
2. Vérifiez que les outils sont correctement fixés sur la table.
3. Assurez-vous que tous les composants desserrés sont retirés de la table.
MOTOMAN
4-5
Manuel du positionneur de la Série MSR
INSTALLATION
NOTES
Manuel du positionneur de la Série MSR
4-6
MOTOMAN
SECTION 5
RECOMMANDATIONS D’OUTILLAGE
La table de la Série MSR est maintenant prête à l'installation des outils pour votre
application. L'installation des outils ne doit être effectuée que par un personnel qui
connaît le fonctionnement de ce système. L’outillage est fourni par le client.
5.1
Recommandations d’outillage
L’outillage fourni par le client doit être conçu pour s’adapter aux trous de montage
du dessus de la table (Figure 5.1).
12 MM
(.47 IN)
4 X DIA. 8.0
50 MM
(1.96 IN)
416 MM
(16.37 IN)
.25 MM
(.98 IN)
200 MM
(7.87 IN)
375 MM
(14.76 IN)
300 MM
(11.81 IN)
600 MM
(23.62 IN)
475 MM
(18.70 IN)
285 MM
(11.22 IN)
1435 MM
(56.49 IN)
385 MM
(15.15 IN)
150 MM
(5.90 IN)
100 MM
(3.93 IN)
285 MM
(11.22 IN)
385 MM
(15.15 IN)
485 MM
(19.09 IN)
4 X DIA. 8.0
16 X M8 X1.2
[
Figure 5.1 Trous de montage des fixations
MOTOMAN
5-1
Manuel du positionneur de la Série MSR
RECOMMANDATIONS D’OUTILLAGE
NOTES
Manuel du positionneur de la Série MSR
5-2
MOTOMAN
SECTION 6
EXPLOITATION
6.1
Instructions d'exploitation
Pour des instructions d’exploitation, reportez-vous au manuel du positionneur
Sigma III de la série MH 
(référence 152763-1).
6.1.1
Alarmes
Pour résoudre les alarmes, reportez-vous au manuel du positionneur Sigma III de
la série MH 
(référence 152763-1).
MOTOMAN
6-1
Manuel du positionneur de la Série MSR
EXPLOITATION
NOTES
Manuel du positionneur de la Série MSR
6-2
MOTOMAN
SECTION 7
MAINTENANCE
La maintenance des composants de la Série MSR doit être exclusivement réalisée
par un personnel autorisé et connaissant la conception et la construction de ce
positionneur. Les procédures suivantes ne doivent être réalisées qu'en fonction du
besoin. Veuillez lire complètement les instructions avant de procéder à une
maintenance. Assurez-vous de comprendre la procédure, d'être équipé de
l'outillage approprié et d'observer toutes les précautions de sécurité en vigueur.
7.1
Pièces détachées
Les tables de la Série MSR sont entraînées par des moteurs de la série MH. Pour
identifier les pièces détachées à avoir sous la main pour le moteur de la série MH,
reportez-vous au manuel du positionneur Sigma III de la série MH
(référence 152763-1).
7.2
Commande des pièces
Lors de la commande de pièces détachées, veuillez toujours stipuler :
• le type de la machine (positionneur)
• le nom de la machine (MSR200/500/1000)
• la référence Motoman
• le nom de la pièce
• le nombre de pièces
Envoyez votre commande à : Service clientèle
Motoman
805 Liberty Lane
West Carrollton, OH 45449
États-Unis
Tél :937.847.3200
Fax : 937.847.3211
7.3
Programme de maintenance
Les tables de la Série MSR sont entraînées par des moteurs de la série MH. Pour
planifier la maintenance du moteur de la série MH, reportez-vous au manuel du
positionneur Sigma III de la série MH (référence 152763-1).
MOTOMAN
7-1
Manuel du positionneur de la Série MSR
MAINTENANCE
7.4
Position initiale
N'importe quelle position de la table peut être programmée comme étant initiale.
La réinitialisation sur la position initiale d'usine s'effectue généralement avant
l'installation de nouveaux outils et de leurs fixations et lorsque le moteur a subi une
maintenance.
7.4.1
Définir la position initiale d'usine
Pour configurer la table sur la position initiale, procédez de la manière suivante :
1. Assurez-vous que les robots sont sur la position initiale.
2. Repérez le trou de position initiale sur le positionneur (reportez-vous à la
Figure 7.1 pour le Type I, et à la Figure 7.2 pour le Type II).
TROU DE POSITION
INITIALE SURFACE DE POSITION
BROCHE DE POSITION
INITIALE
INITIALE
PLAQUE SIGNALÉTIQUE
Figure 7.1 Position initiale d'usine – Type I
SURFACE DE
POSITION INITIALE
BROCHE
DE POSITION
INITIALE
TROU DE POSITION INITIALE
Figure 7.2 Position initiale d'usine – Type II
Manuel du positionneur de la Série MSR
7-2
MOTOMAN
MAINTENANCE
3. Faites tourner la table pas à pas jusqu'à ce que le trou et la surface de position
initiale soient proches l'un de l'autre.
4. Installez la broche de position initiale dans le trou du même nom. La broche
peut devoir être insérée avec un marteau.
5. Faites tourner lentement la table jusqu'à ce que la broche vienne juste en
contact avec la surface de position initiale. Si la table est allée trop loin, la
broche se tordra, provoquant un espacement sur la partie supérieure de la
broche. Faites revenir lentement la surface de position initiale en sens inverse
jusqu'à disparition de l'espacement.
Programmation
Une fois la position initiale définie et la broche insérée, veuillez programmer la
position initiale dans le contrôleur.
a) Commutez le boîtier de programmation sur MAINTENANCE.
b) Appuyez sur la touche TOP MENU (MENU SUPÉRIEUR) du boîtier de
programmation.
c) Placez le curseur sur ROBOT et appuyez sur SELECT (SÉLECTION).
d) Placez le curseur sur HOME POSITION (POSITION INITIALE) et
appuyez sur SELECT (SÉLECTION).
e) Appuyez sur la touche PAGE OVER (VERSO) vers le poste souhaité
(indiqué dans le coin supérieur droit).
f) Assurez-vous que la table se trouve dans la position que vous souhaitez
voir être celle initiale et appuyez sur SELECT (SÉLECTION).
g) Curseur sur YES (OUI) et appuyez sur SELECT (SÉLECTION). La
table est dorénavant réinitialisée à zéro.
h) Retirez la broche de position initiale.
7.5
Dépannage
Les tables de la Série MSR sont entraînées par des moteurs de la série MH. Pour
les procédures de dépannage du moteur de la série MH, reportez-vous au manuel
du positionneur Sigma III de la série MH (référence 152763-1).
MOTOMAN
7-3
Manuel du positionneur de la Série MSR
MAINTENANCE
NOTES
Manuel du positionneur de la Série MSR
7-4
MOTOMAN
ANNEXE A
LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES
A.1
A.1.1
Introduction
Généralités
La liste des pièces illustrées identifie, décrit et illustre de manière détaillée les
pièces des principaux ensembles du positionneur Série MSR fabriqué par
Motoman.
A.1.2
Objectif
Cette liste fournit une identification et des informations descriptives des pièces
afin d'être utilisée pour l'approvisionnement, la demande, l'achat, le stockage et la
livraison de pièces détachées.
A.1.3
Disposition
L'annexe A est disposée de la manière suivante :
Annexe A.1 – Introduction
Annexe A.2 – Liste des pièces illustrées
A.1.4
Explication de la liste des pièces
Contenus
La liste des pièces contient une ventilation détaillée par pièce des équipements.
Toutes les pièces de l'équipement sont répertoriées à l'exception de ce qui suit :
1. les articles de quincaillerie (les pièces de fixation) comme des écrous, des
fils, des rondelles, etc., qui sont disponibles dans le commerce.
2. Les articles en vrac comme les câbles, les manchons et les tubes etc., qui sont
aussi disponibles dans le commerce.
3. Les pièces attachées en permanence ayant perdu leur identité du fait de leur
soudage ou de leur rivetage à d'autres pièces ou ensembles.
MOTOMAN
-1
Manuel du positionneur de la Série MSR
LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES
Formulaire de liste des pièces
Ce formulaire est divisé en quatre colonnes de la manière suivante :
1. Colonne « Figure - Numéro d'article »
Cette colonne des figures répertorie le numéro des figures de l'illustration
applicable à une liste des pièces particulières et identifie aussi chaque partie
de la liste par un numéro d’article. Ces numéros d’articles apparaissent aussi
sur l’illustration. Chaque numéro d’article de l’illustration est connecté à la
pièce à laquelle il appartient par une flèche d’annotation. C'est pourquoi, la
figure et le système de numérotation relient la liste des pièces aux
illustrations et vice versa.
2. Colonne « Numéro de pièces Motoman »
Tous les numéros de pièces apparaissant dans cette colonne sont des numéros
de référence Motoman.
3. Colonne « Description »
La nomenclature de l'article apparaît dans cette colonne.
4. Colonne QTÉ
Cette colonne indique la quantité de pièces nécessaires pour un ensemble ou
un sous-ensemble dans lequel la pièce apparaît. Cette colonne ne représente
pas nécessairement le nombre total utilisé dans l'article final.
Manuel du positionneur de la Série MSR
-2
MOTOMAN
LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES
A.2
A.2.1
Liste des pièces
Explication de la disposition dans la liste des pièces
La liste des pièces est disposée de sorte que l'illustration apparaîtra sur la page
gauche et la liste des pièces applicables apparaîtra sur la page droite opposée. À
moins que la liste ne soit inhabituellement longue, l'utilisateur sera en mesure de
regarder l'illustration et de lire la liste des pièces sans tourner la page.
A.2.2
Symboles et abréviations
Suit ici une liste de symboles et d'abréviations utilisés dans la liste des pièces.
A – ampère
CA – courant alternatif
cyl – cylindre
CC –courant continu
fig – figure
hex – hexagone
DI – diamètre intérieur
po – pouce
m – mètre
mm – millimètre
n°– numéro
psi – pounds per square inch (livres par pied carré)
v – tension
MOTOMAN
-3
Manuel du positionneur de la Série MSR
LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES
1
3
2
3
5
4
6
7
8
9
9
10
Figure A.1 Composants MSR200
Manuel du positionneur de la Série MSR
-4
MOTOMAN
LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES
Tableau A.1 Liste des pièces – Composants MSR200
Figure B-1
Numéro
de l'article
Numéro de
la pièce
Motoman
Description
QTÉ
147030-1
POSITIONNEUR, MSR200
1
1
146710-1
ÉCRAN, POSITIONNEUR
1
2
146174-1
CHÂSSIS, TABLE, POSITIONNEUR, ROTATIF
1
3
146176-1
PROTECTION, TABLE, POSITIONNEUR, ROTATIF
2
4
147201-1
PLAQUE, MONTAGE
1
5
147034-1
SUPPORT, ENTRAÎNEMENT 450 kg, AUXILIAIRE
1
*6
152547-2
POSITIONNEUR, POUPÉE, 450 kg
1
7
147033-1
SUPPORT, ENTRAÎNEMENT 450 kg, PRINCIPAL
1
8
132652-12
BROCHE, TENON, M12 X 30
2
9
147103-1
PLAQUE, APPUI
2
10
146818-2
PLAQUE, MTG, ALIMENTATION/CODEUR
1
NS
152800-1
CÂBLE, ALIMENTATION, 1,3 KW
1
NS
152970-1
CÂBLE, CODEUR, 1,3 KW
1
NS
146482-1
CÂBLE, CONTACTEUR DE LIMITE
1
NS
146482-3
CÂBLE, CONTACTEUR DE LIMITE
1
NS
479348-2
BATTERIE, SAUVEGARDE
1
* Pour la ventilation détaillée des pièces de la poupée de 500 kg, reportez-vous au
manuel du positionneur de la série MH Sigma III (référence 152763-1).
NS = Non présenté
MOTOMAN
-5
Manuel du positionneur de la Série MSR
LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES
1
3
2
3
4
Figure A.2 Composants MSR500/1000
REMARQUE :le moteur MSR500 (vitesse élevée) et le moteur MSR1000 (petite vitesse)
possèdent en commun les mêmes pièces hormis le démultiplicateur, la
roue et le pignon.
Manuel du positionneur de la Série MSR
-6
MOTOMAN
LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES
Tableau A.2
Figure A-2
Numéro
de l'article
Liste des pièces– Composants communs à MSR500/1000
Numéro de
la pièce
Motoman
Description
QTÉ
152960-1
152960-2
POSITIONNEUR, MSR1000
POSITIONNEUR, MSR500
1
1
146710-1
ÉCRAN, POSITIONNEUR
1
2
146174-1
CHÂSSIS, TABLE, POSITIONNEUR, ROTATIF
1
3
146176-1
PROTECTION, TABLE, POSITIONNEUR, ROTATIF
2
4
146356-1
146356-2
POSITIONNEUR, 500 kg
POSITIONNEUR, 1000 kg
1
1
NS
152010-1
CÂBLE, ALIMENTATION, 4,5 KW
1
NS
152970-1
CÂBLE, CODEUR, 4,5 KW
1
NS
146482-1
CÂBLE, CONTACTEUR DE LIMITE
1
NS
146482-3
CÂBLE, CONTACTEUR DE LIMITE
1
NS
479348-2
BATTERIE, SAUVEGARDE
1
* Pour la ventilation détaillée des pièces de l’entraînement, reportez-vous au
manuel du positionneur de la série MH Sigma III (référence 152763-1).
NS = Non présenté
MOTOMAN
-7
Manuel du positionneur de la Série MSR
LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES
NOTES
Manuel du positionneur de la Série MSR
-8
MOTOMAN
INDEX
A
ANSI/RIA, 1
Aperçu général du système, 2
À propos de ce document, 1
C
Sécurité de l'exploitation, 5
Série MSR, 4
Spécifications de la table de Type I, 2
V
Vérification de sécurité/de fonctionnement, 5
Connexion des câbles, 5
Connexion au contrôleur Motoman, 5
Consignes générales de sécurité, 3
Conventions standard, 2
D
Dépannage, 3
Description des équipements, 1
Dispositifs de sécurité, 3
Disposition du système , 2
E
Écran protecteur d’arc, 2, 4
Exploitation, 1
I
Informations sur le service clientèle, 1
Installation, 1
Éléments fournis par le client , 1
Liste des outils, 1
Matériels nécessaires , 1
Installation de la table de la série MSR, 4
Installation et sécurité, 4
Introduction, 1
M
Maintenance, 1
P
Planification de la maintenance, 1
Préparation du site, 2
R
Recommandations d’outillage, 1
Références à d'autres documents , 4
Robotic Industries Association, 1
S
Sécurité, 1
Sécurité de la maintenance, 6
Sécurité de la programmation, 4
MOTOMAN
Manuel du système de la Série MSR
Manuel du système de la Série MSR
MOTOMAN
">