Motoman Série MSR Manuel du positionneur pour MSR 200, 500, 1000 Sigma III Référence : Version du document : Motoman, Incorporated 805 Liberty Lane West Carrollton, OH 45449 États-Unis TÉL : (937) 847-6200 FAX : (937) 847-6277 Assistance 24/24 : (937) 847-3200 152988-2CD 0 REMPLISSEZ NOTRE ENQUÊTE EN LIGNE Motoman s'engage à satisfaire totalement sa clientèle ! Veuillez nous donner vos informations en retour sur les manuels techniques que vous avez reçus avec votre solution robotique Motoman. Pour participer, rendez-vous sur le site Web suivant : http://www.motoman.com/forms/techpubs.asp Les informations contenues dans ce document sont la propriété exclusive de Motoman, Inc., et ne peuvent être copiées, reproduites ou transmises à des tiers sans l’autorisation écrite de Motoman, Inc. ©2007 par MOTOMAN Tous droits réservés Dans le cadre de l'amélioration permanente de nos produits, nous nous réservons le droit de changer les spécifications sans préavis. MOTOMAN est une marque commerciale déposée de YASKAWA Electric Manufacturing. Série MSR 152988-1 Résumé Il s'agit de la version préliminaire du Série MSR Manuel des fonctions. Ce manuel est en attente de publication des schémas élémentaires. Fiche de contrôle du document Tableau 1 Fiche de contrôle du document Document Outils Paternité Titre : Manuel des fonctions Série MSR Version : 1 Édition : Anglais Référence : 152988-1 Statut : Final Création : 07 novembre 2003 Date de publication : 12 décembre 2003 Mots clés : manipulateur Système infographie : Adobe FrameMaker Version : 7.0 Modèle de mise en page : Modèle du manuel Motoman Version : V1.0 - 1er août 2003 Rédigé par : Bryan K. Johnson Révision par : Édité par : Approuvé par : Sally Fairchild Final Manuel des fonctions Formulaire de statut du document Formulaire de statut du document Tableau 2 Formulaire de statut du document Titre : Manuel des fonctions Série MSR Identifica tion : 152988-1 Version Publication 1 0 Date Motif de la modification Enregistrement des modifications d'un document Tableau 3 Enregistrement des modifications d'un document (des modifications réalisées depuis la version... ) Titre : Manuel des fonctions Série MSR Identification : 152988-1 Version : 1 Origine : G.Hxxx 22 avril 2003 Approuvé par : I.Jxxx Date : Page Paragraphe Motif de la modification Final TABLE DES MATIÈRES Section Page LISTE DES FIGURES LISTE DES TABLEAUX 1 INTRODUCTION 1.1 À propos de ce document ..................................................................1 1.2 Informations sur le service clientèle .....................................................1 1.3 Exploitation...........................................................................................1 1.4 Présentation du système ....................................................................2 1.4.1 Disposition du système .............................................................2 1.4.2 Identification du système ..........................................................3 1.5 Références à d'autres documents........................................................4 2 SÉCURITÉ 2.1 Introduction...........................................................................................1 2.2 Conventions normalisées .....................................................................2 2.3 Conseils généraux sur la sécurité .......................................................3 2.4 Dispositifs de sécurité .........................................................................3 2.5 Sécurité de l'installation ......................................................................4 2.6 Sécurité de la programmation ............................................................4 2.7 Sécurité de l'exploitation .....................................................................5 2.8 Sécurité de la maintenance .................................................................6 3 DESCRIPTION DES ÉQUIPEMENTS 3.1 Positionneur rotatif de la série MSR – Type I .......................................1 3.1.1 Composants supplémentaires ..................................................2 3.1.2 Spécifications du système - Type I ...........................................2 3.1.3 Écran protecteur d’arc ..............................................................2 3.2 Positionneur rotatif de la série MSR – Type II ......................................3 3.2.1 Composants supplémentaires ..................................................3 3.2.2 Spécifications du système - Type II ..........................................4 3.2.3 Écran protecteur d’arc ..............................................................4 4 INSTALLATION 4.1 Matériels nécessaires .........................................................................1 4.1.1 Éléments fournis par le client ....................................................1 4.1.2 Liste des outils ..........................................................................1 4.2 Préparation du site ...............................................................................2 4.2.1 Gabarit des trous de montage ..................................................3 4.3 Installation de la table de la série MSR ................................................4 4.3.2 Déballage et installation ...........................................................4 4.3.2 Connexion des câbles................................................................5 4.4 Réalisation d'une vérification de sécurité/du fonctionnement ..............5 5 RECOMMANDATIONS D’OUTILLAGE 5.1 Recommandations d’outillage ..............................................................1 MOTOMAN i Manuel du positionneur de la Série MSR 6 EXPLOITATION 6.1 Instructions d’exploitation .....................................................................1 6.1.1 Alarmes......................................................................................1 7 MAINTENANCE 7.1 Pièces détachées ................................................................................1 7.2 Commande des pièces.........................................................................1 7.3 Planification de la maintenance ...........................................................1 7.4 Position initiale .....................................................................................2 7.4.1 Définir la position initiale d'usine ...............................................2 7.5 Dépannage...........................................................................................3 A LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES Composants MSR200 ...........................................................................................4 Composants MSR500/1000 ..................................................................................6 LISTE DES FIGURES Section Figure 1-1 Figure 1-2 Figure 1-3 Figure 3-1 Figure 3-2 Figure 4-1 Figure 4-2 Figure 4-3 Figure 4-4 Figure 4-5 Figure 5-1 Figure 7-1 Figure 7-2 Figure A-1 Figure A-2 Page Disposition du système – Type I.................................................... 1-2 Disposition du système – Type II................................................... 1-3 Plaque d’identification.................................................................... 1-4 Positionneur série MSR Type I...................................................... 3-1 Positionneur série MSR Type II..................................................... 3-3 Surface nécessaire à l’installation – Type I ................................... 4-2 Surface nécessaire à l’installation – Type II ................................. 4-2 Gabarit des trous de montage au sol – Type I .............................. 4-3 Gabarit des trous de montage au sol – Type II ............................. 4-3 Déboulonnage de la table – Général............................................. 4-4 Trous de montage des fixations .................................................... 5-1 Position initiale d’usine - Type I ..................................................... 6-3 Position initiale d’usine - Type II .................................................... 6-3 Composants MSR200 ................................................................. A-4 Composants MSR500/1000 .......................................................... A-6 Manuel du système de la Série MSR ii MOTOMAN LISTE DES TABLEAUX Section Page Tableau 3-1Balais de masse de soudure .......................................................... 3-2 Tableau 3-2Spécifications des tables de Type I ............................................... 3-2 Tableau 3-3Balais de masse de soudure .......................................................... 3-3 Tableau 3-4Spécifications de la série MSR Type II ........................................... 3-4 Tableau A-1Liste des pièces – Composants MSR200 ...................................... A-5 Tableau A-2 Liste des pièces – Composants communs MSR500/1000 ............ A-7 MOTOMAN iii Manuel du système de la Série MSR NOTES Manuel du système de la Série MSR iv MOTOMAN LISTE DES TABLEAUX Section Page Tableau 3-1Balais de masse de soudure ..............................................................2 Tableau 3-2Spécifications des tables de Type I ...................................................2 Tableau 3-3Balais de masse de soudure ..............................................................3 Tableau 3-4Spécifications de la série MSR Type II ...............................................4 Tableau A-1 Liste des pièces – Composants MSR200 ........................................5 Tableau A-2 Liste des pièces – Composants communs MSR500/1000 ...............7 MOTOMAN 13 Manuel du système de la Série MSR SECTION 1 INTRODUCTION 1.1 À propos de ce document Ce manuel fournit des informations générales sur le positionneur Série MSR et contient les sections suivantes : SECTION 1 - INTRODUCTION Cette section fournit des informations générales sur le positionneur de la Série MSR, une liste des documents de référence et des renseignements du service clientèle. SECTION 2 - SÉCURITÉ Cette section fournit des informations concernant la sécurité d'utilisation et d'exploitation des positionneurs de la Série MSR. SECTION 3 - DESCRIPTION DE L'ÉQUIPEMENT Cette section fournit des descriptions détaillées des principaux composants des positionneurs de la Série MSR. Elle comprend aussi un tableau répertoriant les spécifications des composants. SECTION 4 - INSTALLATION Cette section fournit des instructions d'installation du positionneur. SECTION 5 -RECOMMANDATION D'OUTILLAGE Cette section fournit des directives pour l'outillage fourni par le client. SECTION 6 - MAINTENANCE Cette section fournit des instructions détaillées de maintenance de chaque positionneur de la Série MSR. ANNEXE L'annexe A fournit des vues éclatées et des listes illustrées des pièces pour la Série MSR. 1.2 Informations sur le service clientèle Si vous avez besoin d'une assistance technique, veuillez contacter le personnel d'entretien de Motoman au 937.847.3200. Veuillez avoir les informations suivantes à disposition avant d'appeler : • Produit (Positionneur Type I ou Type II Série MSR) • Numéro de série 1.3 Fonctionnement Le positionneur de la Série MSR utilise un mouvement de va-et-vient pour balayer chaque côté de la table rotative circulaire de la zone de chargement par l'opérateur dans la zone de travail du robot et ensuite vers l'opérateur. L'ensemble de rotation continue en option continue le balayage dans la même direction, dans le sens horaire ou anti-horaire, comme le balayage précédent. Reportez-vous aux instructions du manuel de rotation continuelle pour de plus amples informations. MOTOMAN 1-1 Manuel du positionneur de la Série MSR INTRODUCTION 1.4 Présentation du système Le positionneur rotatif de la Série MSR offre un déplacement rotatif contrôlé et peut être monté selon n'importe quelle orientation retenue. La configuration standard utilise un servomoteur CA, un démultiplicateur à grand rapport, un dessus de table et une enceinte. Elle comprend aussi des contacteurs intégrés de position. 1.4.1 Disposition du système Un écran protecteur d'arc divise le dessus de la table en 2 moitiés, offrant deux zones de travail semi-circulaires dénommées CÔTÉ A et CÔTÉ B. Lorsque le côté A se trouve dans la zone de soudage du robot, le côté B fait face à l'opérateur et est prêt à être chargé ou déchargé avec des pièces, et vice versa. Les systèmes de fixation des charges sont fournis par le client. Figure 1.1 Disposition du système - Type I Manuel du positionneur de la Série MSR 1-2 MOTOMAN INTRODUCTION Figure 1.2 Disposition du système - Type II 1.4.2 Identification du système Chaque positionneur de la Série MSR possède une plaque d'identification, se trouvant sur la base, qui contient des spécifications sur le positionneur (Figure 1.3). MODÈLE RAPPORT DE VITESSE MOTEUR # @ SERIAL# 24 LIGNES DIRECTES D'HEURE 1-937-847-3200 FABRIQUÉ AUX ETATS-UNIS Figure 1.3 MOTOMAN RPM P/N RPM MOTOMAN a YASKAW A com pany "G" Plaque d'identification. 1-3 Manuel du positionneur de la Série MSR INTRODUCTION 1.5 Références à d'autres documents Pour des renseignements supplémentaires, reportez-vous aux documents suivants : • Manuel du positionneur Sigma III de la série MH - Référence Motoman 152763-1 Manuel du positionneur de la Série MSR 1-4 MOTOMAN SECTION 2 SÉCURITÉ 2.1 Introduction . Il incombe à l'acheteur de s'assurer que les règles, les réglementations et autres règlements locaux, du comté, d'état et nationaux se rapportant à la sécurité et à des conditions d'exploitation sûres de chaque installation sont respectés et appliqués. Nous vous conseillons d'obtenir et d'examiner un exemplaire de la Norme nationale de sécurité ANSI/RIA pour les robots et systèmes robotisés industriels. Ces informations peuvent être obtenues auprès de la Robotic Industries Association en demandant l'ANSI/RIA R15.06-1999. L'adresse est la suivante : Robotic Industries Association 900 Victors Way P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106 États-Unis TÉL : (734) 994-6088 FAX : (734) 994-3338 Tout compte fait, un personnel dûment formé représente la meilleure des sécurités. L'utilisateur est responsable de la formation appropriée du personnel à l'utilisation, la programmation et la maintenance de la cellule robotisée. Le robot ne doit pas être utilisé par un personnel qui n'a pas été formé ! Nous conseillons que tout le personnel qui exploitera, programmera, réparera ou utilisera le système robotisé soit formé dans le cadre d'une formation approuvée par Motoman et se familiarise avec l'utilisation correcte du système. Cette section relative à la sécurité traite les points suivants : • Conventions standard (Section 2.2) • Consignes générales de sécurité (Section 2.3) • Dispositifs mécaniques de sécurité (Section 2.4) • Sécurité de l'installation (Section 2.5) • Sécurité de la programmation (Section 2.6) • Sécurité du fonctionnement (Section 2.7) • Sécurité de la maintenance (Section 2.8) MOTOMAN 2-1 Manuel du positionneur de la Série MSR SÉCURITÉ 2.2 Conventions standard Ce manuel comprend des informations essentielles à la sécurité du personnel et des équipements. Pendant la lecture de ce manuel, soyez attentifs aux quatre motsindicateurs : • DANGER • AVERTISSEMENT • ATTENTION • REMARQUE Veuillez particulièrement prêter attention aux informations fournies sous ces entêtes qui sont définis ci-dessous (en ordre décroissant de gravité). DANGER ! DANGER! Les informations apparaissant avec la mention DANGER concernent la protection du personnel de dangers immédiats et imminents qui, s'ils ne sont pas évités, provoqueront des blessures graves immédiates, voire mortelles en plus de dégâts matériels. AVERTISSEMENT WARNING! ! Les informations apparaissant avec la mention AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel et des équipements contre des dangers pouvant provoquer des blessures graves, voire mortelles en plus de dégâts matériels. ATTENTION ! CAUTION! Les informations apparaissant avec la mention ATTENTION concernent la protection du personnel et des équipements, des logiciels et des données contre des dangers pouvant provoquer des blessures ou des dégâts matériels mineurs. REMARQUE :les informations apparaissant dans une REMARQUE fournissent des renseignements supplémentaires utiles pour la compréhension de l'élément expliqué. Manuel du positionneur de la Série MSR 2-2 MOTOMAN SÉCURITÉ 2.3 Consignes générales de sécurité Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot doivent se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Tout le personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les dangers potentiels. Les consignes générales de sécurité sont les suivantes : • Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager l'équipement. Seul le personnel formé et connaissant le fonctionnement de ce robot, les manuels de l'opérateur, les équipements du système, les options et les accessoires doit être autorisé à utiliser ce système robotisé. • N'entrez pas dans la cellule robotisée quand elle est en fonctionnement automatique. Les programmeurs doivent avoir le boîtier de programmation quand ils pénètrent dans la cellule robotisée. • Des mauvais raccordements peuvent endommager le robot. Tous les raccordements doivent être effectués dans les limites standard de tension et d'intensité des entrées et sorties (E/S) du robot. • Le robot doit être placé en mode d'arrêt d'urgence (E-STOP) dès qu'il n'est plus utilisé. • Conformément à ANSI/RIA R15.06, section 6.13.4 et 6.13.5, utilisez les procédures de verrouillage/marquage pendant la maintenance des équipements. Reportez-vous également la section 1910.147 (29CFR, Part 1910), Sécurité au travail et normes sanitaires pour l'industrie générale (OSHA). 2.4 Dispositifs de sécurité La sécurité de fonctionnement du robot, du positionneur, des équipements auxiliaires et du système incombe finalement à l'utilisateur. Les conditions de sécurité de l'exploitation des équipements doivent être examinées par l'utilisateur. L'utilisateur doit connaître les différents codes nationaux, les normes de sécurité ANSI/RIA R15.06 et les autres codes locaux concernant l'installation et l'utilisation des équipements industriels. Des consignes de sécurité supplémentaire pour le personnel et les équipements peuvent être requises en fonction de l'installation du système, de son exploitation et/ou de son emplacement. Les mesures de sécurité suivante sont disponibles : • enceintes et barrières de sécurité • rideaux de lumière • interverrouillages des portes • tapis de sécurité • marquages au sol • signalisations lumineuses Vérifiez fréquemment que tous les équipements de sécurité fonctionnent correctement. Réparez ou remplacez immédiatement tous les équipements de sécurité qui ne fonctionnent pas. MOTOMAN 2-3 Manuel du positionneur de la Série MSR SÉCURITÉ 2.5 Installation et sécurité La sécurité de l'installation est essentielle à la protection des personnes et des équipements. Les suggestions suivantes sont destinées à compléter, sans les remplacer, les lois et règlements locaux et nationaux existants. Des consignes de sécurité supplémentaire pour le personnel et les équipements peuvent être requises en fonction de l'installation du système, de son exploitation et/ou de son emplacement. Les conseils d'installation sont les suivants : • Assurez-vous que seul un personnel qualifié et connaissant les différents règlements locaux et nationaux et les normes de sécurité ANSI/RIA R15.06 est autorisé à installer les équipements. • Identifiez l'enveloppe de chaque robot avec des marquages au sol, des panneaux et des barrières. • Positionnez tous les contrôleurs hors de l'enveloppe de travail du robot. • Dans la mesure du possible, installez des barrières de sécurité pour protéger contre une entrée interdite dans l'enveloppe de travail du robot. • Éliminez les zones où le personnel risque de se faire coincer entre un robot en mouvement et un autre équipement (points de pincement). • Fournissez suffisamment d'espace dans la cellule afin de permettre la sécurité des procédures de programmation et de maintenance. 2.6 Sécurité de la programmation Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot doivent se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Tout le personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les dangers potentiels. Les conseils de programmation sont les suivants : • Toute modification de PARTIE 1 du contôleur PLC peut provoquer de graves blessures, voire mortelles, ainsi que des détériorations du robot ! Ne faites aucune modification de PARTIE 1. Des modifications effectuées sans la permission écrite de Motoman ANNULERONT VOTRE GARANTIE • Certaines opérations nécessitent des mots de passe standard et d'autres des mots de passe spéciaux. Les mots de passe spéciaux sont réservés à l'utilisation par Motoman. VOTRE GARANTIE SERA ANNULÉE si vous utilisez ces mots de passe spéciaux. • Sauvegardez tous les programmes et les travaux sur disque avant d'apporter des modifications aux programmes. Pour éviter une perte d'informations, de programmes ou de travaux, une sauvegarde doit toujours être effectuée avant la réalisation des procédures de réparation et avant l'apport de modifications aux options, aux accessoires ou aux équipements. • La fonction simultanée d’E/S (entrée/sortie) permet aux clients de modifier les entrées et les sorties d'échelles internes pour des performances maximum du robot. Effectuez ces modifications avec la plus grande prudence. Vérifiez par deux fois toutes les modifications dans chaque mode de fonctionnement du robot pour vous assurer de ne pas avoir créé de dangers ou de situations exceptionnelles qui pourraient endommager le robot ou d'autres pièces du système. Manuel du positionneur de la Série MSR 2-4 MOTOMAN SÉCURITÉ • • • • • • • 2.7 Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager l'équipement. Seul un personnel formé et connaissant le fonctionnement, les manuels, la conception électrique et les interconnexions des équipements de ce robot doit être autorisé à faire fonctionner ce système. Inspectez le robot et l'enveloppe de travail pour vous assurer de l'absence de conditions de dangers potentiels. Assurez-vous que la zone est propre et exempte d'eau, d'huile, de débris, etc. Assurez-vous que toutes les protections sont en place. Vérifiez que le bouton D'ARRÊT D'URGENCE du boîtier de programmation fonctionne correctement avant de programmer. Transportez le boîtier de commande avec vous lorsque vous entrez dans la cellule. Assurez-vous que seule la personne tenant le boîtier entre dans la cellule. Vérifiez et testez les programmes nouveaux ou modifiés à vitesse lente pendant au moins un cycle complet. Sécurité de l'exploitation Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot doivent se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Tout le personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les dangers potentiels. Les conseils d'exploitation sont les suivants : • Seul un personnel formé et connaissant le fonctionnement de ce robot, les manuels de l'opérateur, les équipements du système, les options et les accessoires est autorisé à utiliser ce système robotisé. • Vérifiez que tous les équipements de sécurité fonctionnent correctement. Réparez ou remplacez immédiatement tous les équipements de sécurité qui ne fonctionnent pas. • Inspectez le robot et l'enveloppe de travail pour vous assurer de l'absence de conditions potentiellement dangereuses. Assurez-vous que la zone est propre et exempte d'eau, d'huile, de débris, etc. • Assurez-vous que toutes les protections sont en place. • Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager l'équipement. Seul un personnel formé et connaissant le fonctionnement, les manuels, la conception électrique et les interconnexions des équipements de ce robot doit être autorisé à faire fonctionner ce système. • N'entrez pas dans la cellule robotisée quand elle est en fonctionnement automatique. Les programmeurs doivent transporter le boîtier de programmation quand ils pénètrent dans la cellule robotisée. • Le robot doit être placé en mode d'arrêt d'urgence (E-STOP) dès qu'il n'est plus utilisé. • Ces équipements comportent plusieurs sources d'alimentation électrique. Les interconnexions électriques sont effectuées entre le contrôleur, le boîtier externe d'asservissement et les autres équipements. Débranchez et verrouillez/marquez tous les circuits électriques avant d'effectuer une MOTOMAN 2-5 Manuel du positionneur de la Série MSR SÉCURITÉ • modification ou une connexion. Toutes les modification effectuées sur le contrôleur changent le fonctionnement du robot et peuvent provoquer des blessures graves, voire mortelles, ainsi qu'endommager le robot et d'autres parties du système. Ceci comprend les modifications des paramètres du contrôleur, des pièces d'échelle 1 et 2 et des E/S. Vérifiez et testez toutes les modifications à vitesse lente. Manuel du positionneur de la Série MSR 2-6 MOTOMAN SÉCURITÉ 2.8 Sécurité de la maintenance Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot doivent se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Tout le personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les dangers potentiels. Les conseils de maintenance sont les suivants : • N'effectuez pas de procédure de maintenance sans avoir lu et compris les procédures correctes dans le manuel approprié. • Vérifiez que tous les équipements de sécurité fonctionnent correctement. Réparez ou remplacez immédiatement tous les équipements de sécurité qui ne fonctionnent pas. • Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager l'équipement. Seul un personnel formé et connaissant le fonctionnement, les manuels, la conception électrique et les interconnexions des équipements de ce robot doit être autorisé à faire fonctionner ce système. • Sauvegardez tous les programmes et travaux sur disque avant d'apporter des modifications aux programmes. Une sauvegarde doit toujours être réalisée avant une maintenance ou des modifications sur des équipements, des accessoires ou des options afin d'éviter des pertes d'information, de programmes ou de travaux. • N'entrez pas dans la cellule robotisée quand elle est en fonctionnement automatique. Les programmeurs doivent transporter le boîtier de programmation quand ils pénètrent dans la cellule robotisée. • Le robot doit être placé en mode d'arrêt d'urgence (E-STOP) dès qu'il n'est plus utilisé. • Assurez-vous que toutes les protections sont en place. • Utilisez des pièces de rechange appropriées. • Ces équipements comportent plusieurs sources d'alimentation électrique. Les interconnexions électriques sont effectuées entre le contrôleur, le boîtier externe d'asservissement et les autres équipements. Débranchez et verrouillez/marquez tous les circuits électriques avant d'effectuer une modification ou une connexion. • Toutes les modification effectuées sur le contrôleur changent le fonctionnement du robot et peuvent provoquer des blessures graves, voire mortelles, ainsi qu'endommager le robot et d'autres parties du système. Ceci comprend les modifications des paramètres du contrôleur, des pièces d'échelle 1 et 2 et des E/S. Vérifiez et testez toutes les modifications à vitesse lente. • Des mauvais raccordements peuvent endommager le robot. Tous les raccordements doivent être effectués dans les limites standard de tension et d'intensité des entrées et sorties (E/S) du robot. MOTOMAN 2-7 Manuel du positionneur de la Série MSR SECTION 3 DESCRIPTION DES ÉQUIPEMENTS Les positionneurs rotatifs Série MSR se composent d’un moteur ca et d'un démultiplicateur. Les contacteurs de position sont installés en standard. 3.1 Série MSR Positionneur rotatif – Type I Le positionneur de Type I a été conçu autour de l’entraînement MH500. Le MH500 est monté verticalement entre deux colonnes d'acier et reste le composant moteur principal de la table rotative. Figure 3.1 Série MSR Positionneur Type I MOTOMAN 3-1 Manuel du positionneur de la Série MSR DESCRIPTION DES ÉQUIPEMENTS 3.1.1 Composants supplémentaires Balais de masse Le MSR200 est livré avec des balais de masse installés en usine (Tableau 3-3). Des balais de masse peuvent être ajoutés en cas de besoin. Tableau 3-1 Balais de masse soudés Composant Standard Option MSR200g – Balais de masse soudés de capacité nominale * 2 (800 A) 3 (1200 A) *La capacité de soudage correspond à un régime d'utilisation de 100 %. 3.1.2 Spécifications du système - Type I Reportez-vous au Tableau 3-2 pour les spécifications de la table de Type I de la Série MSR. Tableau 3-2 Spécifications de la table de Type I Composants de la série MSR200 (référence Motoman) (147030-1) Charge nominale (par côté) - kgf 200 Diamètre standard de la table - mm/po 1525/60 Centre de la table à travers le trou - mm/po Aucun Hauteur de la table au-dessus de la base - mm/po Durée d'une rotation sur 180° - en secondes 755 (29.72) 3,7 Pour des spécifications détaillées des performances des ensembles moteur MS500, reportez-vous au manuel du positionneur de la série MH Sigma III (référence 152763-1). 3.1.3 Écran protecteur d’arc AVERTISSEMENT WARNING! ! N'utilisez pas cet équipement si l'écran protecteur d'arc n'est pas en place pour éviter des lésions oculaires ! Le positionneur Motoman de la Série MSR est équipé d'un écran protecteur d'arc qui couvre la largeur de la table du positionneur et sépare visuellement la zone de charge de la zone de soudage. Cet écran sert de protection de l'opérateur contre le rayonnement de l'arc et les étincelle produits par le soudage. N'utilisez pas cet équipement dans une application de soudage si l'écran protecteur d'arc n'est pas en place. Manuel du positionneur de la Série MSR 3-2 MOTOMAN DESCRIPTION DES ÉQUIPEMENTS 3.2 Série MSR Positionneur rotatif – Type II L'apparence des deux positionneurs à table du Type II est semblable, la capacité restant la différence principale. Le moteur de la série MSR, Type II a été conçu autour d'une base en fonte et d'un écran protecteur d'arc en acier. Les positionneurs à table Type II de la série MSR (Figure 3.2) sont disponibles en deux configurations différentes : — MSR500 — MSR1000 ÉTIQUETTE DE SÉCURITÉ HAUT DE LA TABLE ÉCRAN DE PROTECTION D’ARC Figure 3.2 Série MSR Positionneur Type II 3.2.1 Composants supplémentaires Balais de masse Le Type II est livré avec des balais de masse installés en usine (Tableau 3-3). Des balais de masse peuvent être ajoutés en cas de besoin. Tableau 3-3 Balais de masse soudés Composant Standard MSR500 kg – Balais de masse soudés de capacité nominale * 3 (1200 A) MSR1000 kg – Balais de masse soudés de capacité nominale * 3 (1200 A) *La capacité de soudage correspond à un régime d'utilisation de 100 %. MOTOMAN 3-3 Manuel du positionneur de la Série MSR DESCRIPTION DES ÉQUIPEMENTS 3.2.2 Spécifications du système - Type II Reportez-vous au Tableau 3-4 pour les spécifications de la table de Type II de la Série MSR. Tableau 3-4 Série MSRSpécifications du Type II Composants de la série MSR500 MSR1000 (référence Motoman) (152960-2) (152960-1) 500 1000 Diamètre standard de la table - mm/po 1525/60 1525/60 Centre de la table à travers le trou - mm/po 110/43 110/43 Charge nominale (par côté) - kgf Hauteur de la table au-dessus de la base - mm/po Durée d'une rotation sur 180° - en secondes 780 (30.7) 2,0 5,0 Pour des spécifications détaillées des performances des ensembles moteur MS1200/3100, reportez-vous au manuel du positionneur de la série MH Sigma III (référence 152763-1). 3.2.3 Écran protecteur d’arc AVERTISSEMENT WARNING! ! N'utilisez pas cet équipement si l'écran protecteur d'arc n'est pas en place pour éviter des lésions oculaires ! Le positionneur Motoman de la Série MSR est équipé d'un écran protecteur d'arc qui couvre la largeur de la table du positionneur et sépare visuellement la zone de charge de la zone de soudage. Cet écran sert de protection de l'opérateur contre le rayonnement de l'arc et les étincelle produits par le soudage. N'utilisez pas cet équipement dans une application de soudage si l'écran protecteur d'arc n'est pas en place. Manuel du positionneur de la Série MSR 3-4 MOTOMAN SECTION 4 INSTALLATION L'installation du positionneur de la Série MSR doit être réalisée par du personnel familiarisé avec ce produit Motoman. Suivez toujours les procédures établies de sécurité pendant tout le processus d'installation. Le non-respect des pratiques de sécurité peut endommager les équipements et blesser le personnel. 4.1 Matériels requis Cette section identifie les éléments fournis par le client et les outils nécessaires à l'installation. 4.1.1 Éléments fournis par le client • • • 4.1.2 Liste des outils • • • • MOTOMAN Unité de contrôle de déplacement asservi Alimentation électrique Deux câbles de mises à la terre avec deux piquets de mise à la terre Lunettes de sécurité Niveau Jeu de clés anglaises Marteau perforateur avec forets pour béton appropriés 4-1 • • Chariot élévateur et/ou pont roulant Jeux de clés plates (standard et métriques) Manuel du positionneur de la Série MSR INSTALLATION 4.2 Préparation du site Chaque positionneur de la Série MSR doit être fermement monté sur la base de la machine ou sur des fondations suffisamment rigides pour supporter les forces statiques et dynamiques Type I Effectuez ce qui suit pour préparer le site : 1. Nettoyez l’espace au sol nécessaire au positionneur, voir la Figure 4.1 pour le Type I ou la Figure 4.2 pour le Type II. 2. Regroupez tous les éléments fournis par le client et les outils requis indiqués dans la Section 4.1. 1525 MM (60.0 IN.) 1674 MM (65.90 IN.) A 755 M (29.72 675.2 MM (26.58 IN.) Figure 4.1 Zone nécessaire pour l'installation – Type II 1536 MM (60.4 in.) 780 MM (30.7 IN.) SER IAL # 830.0 MM (32.67 IN.) Figure 4.2 Zone nécessaire pour l'installation – Type II Manuel du positionneur de la Série MSR 4-2 MOTOMAN INSTALLATION 4.2.1 Gabarit des trous de montage Utilisez le gabarit des trous de montage de la Figure 4.3 pour positionner avec précision le positionneur de la Série MSR de Type II sur le sol ou sur la base de montage. Utilisez le gabarit des trous de montage de la Figure 4.3 pour positionner avec précision le positionneur de la Série MSR de Type II sur le sol ou sur la base de montage. 521 MM (20.5 IN.) 25 MM (.98 IN.) 550 MM (21.6 IN.) Figure 4.3 Gabarit des trous de montage au sol – Type I 760 MM (29.9 IN.) 50 MM (1.96 IN.) 405 MM (15.9 IN.) 810 MM (31.8 IN.) Figure 4.4 Gabarit des trous de montage au sol – Type II MOTOMAN 4-3 Manuel du positionneur de la Série MSR INSTALLATION 4.3 Installation de la table de la série MSR La table de la Série MSR doit être fermement montée sur la base de la machine ou sur des fondations suffisamment rigides pour supporter les forces statiques et dynamiques 4.3.1 Déballage et installation La table du positionneur est expédiée sur une palette en bois. Effectuez ce qui suit pour installer la table : WARNING! Le positionneur MSR200 Type I pèse 450 kg (1000 lb). Le MSR500/1000 Type II pèse 1200 kg (2700 lb). Assurez-vous que votre palan ou chariot élévateur est capable de soulever ce poids pour ne pas endommager les équipements et éviter un accident. 1. Enlevez avec précaution la protection en plastique autour de l'équipement. 2. Vérifiez si le système a été endommagé pendant le transport. REMARQUE : si un équipement est endommagé, veuillez en aviser immédiatement l'expéditeur. 3. Déboulonnez la table de la palette de transport avec une clé à tube de 3/4 po. BOULON D’EXPÉDITON BOULON À ŒIL M12 UTILISEZ LES TROUS PROCHES DE L’ÉCRANCLOSER PALETTE D’EXPÉDITON 4. 5. 6. 7. Figure 4.5 Déboulonnage de la table – Normal Insérez deux boulons à œil (total de quatre) sur chaque côté de l'écran protecteur d'arc. Utilisez les quatre boulons les plus proches de l'écran protecteur d'arc (Figure 4.5). Attachez les chaînes de l'appareil de levage sur les boulons à œil et relevez le plateau hors de la palette d'expédition. Mettez la table en position Enlevez les chaînes et les boulons à œil. Manuel du positionneur de la Série MSR 4-4 MOTOMAN INSTALLATION 4.3.2 Raccordement des câbles Ne connectez aucun câble avant que le moteur ne soit en place et en toute sécurité. Connexion au contrôleur Motoman Deux jeux de câbles réunissent le contrôleur au positionneur. Câbles d'E/S et d'alimentation. Ces câbles transitent par l'arrière de la boîte d'interface et sont fixés avec une bague de retenue. Connectez ces câbles sur le panneau de l'interface. • Cables E/S - Un câble ruban et deux rechanges a) Le câble ruban d’E/S se fixe sur la carte d'interface du PC. b) Les câbles de rechange doivent être correctement fixés à l'écart. • Câbles d'alimentation - Trois câbles noirs et un câble vert a) Les trois câbles noirs sont connectés aux fusibles marqués 2, 4 et 6. Reportez-vous aux schémas du système. b) Le câble vert se connecte sur la cosse de masse du panneau d'interface. Lorsque la table de la Série MSR est livrée avec le robot Motoman, les connexions entre les deux ont été réalisées en usine. Reportez-vous aux schémas séparés et/ou à la documentation spécifique de votre système. Câbles de masse Pour des instructions d'installation du câble de masse, reportez-vous au manuel du positionneur de la série MH avec les ensembles MotoMount et Moteur (réf. 146703-1) 4.4 Réalisation d'une vérification de sécurité/ fonctionnement Avant d'exploiter le système de la Série MSR, il est important de prendre le temps de réaliser une vérification de sécurité/de fonctionnement. Pour réaliser une vérification de sécurité/de fonctionnement : 1. Vérifiez le serrage de toutes les connexions des câbles. 2. Vérifiez que les outils sont correctement fixés sur la table. 3. Assurez-vous que tous les composants desserrés sont retirés de la table. MOTOMAN 4-5 Manuel du positionneur de la Série MSR INSTALLATION NOTES Manuel du positionneur de la Série MSR 4-6 MOTOMAN SECTION 5 RECOMMANDATIONS D’OUTILLAGE La table de la Série MSR est maintenant prête à l'installation des outils pour votre application. L'installation des outils ne doit être effectuée que par un personnel qui connaît le fonctionnement de ce système. L’outillage est fourni par le client. 5.1 Recommandations d’outillage L’outillage fourni par le client doit être conçu pour s’adapter aux trous de montage du dessus de la table (Figure 5.1). 12 MM (.47 IN) 4 X DIA. 8.0 50 MM (1.96 IN) 416 MM (16.37 IN) .25 MM (.98 IN) 200 MM (7.87 IN) 375 MM (14.76 IN) 300 MM (11.81 IN) 600 MM (23.62 IN) 475 MM (18.70 IN) 285 MM (11.22 IN) 1435 MM (56.49 IN) 385 MM (15.15 IN) 150 MM (5.90 IN) 100 MM (3.93 IN) 285 MM (11.22 IN) 385 MM (15.15 IN) 485 MM (19.09 IN) 4 X DIA. 8.0 16 X M8 X1.2 [ Figure 5.1 Trous de montage des fixations MOTOMAN 5-1 Manuel du positionneur de la Série MSR RECOMMANDATIONS D’OUTILLAGE NOTES Manuel du positionneur de la Série MSR 5-2 MOTOMAN SECTION 6 EXPLOITATION 6.1 Instructions d'exploitation Pour des instructions d’exploitation, reportez-vous au manuel du positionneur Sigma III de la série MH (référence 152763-1). 6.1.1 Alarmes Pour résoudre les alarmes, reportez-vous au manuel du positionneur Sigma III de la série MH (référence 152763-1). MOTOMAN 6-1 Manuel du positionneur de la Série MSR EXPLOITATION NOTES Manuel du positionneur de la Série MSR 6-2 MOTOMAN SECTION 7 MAINTENANCE La maintenance des composants de la Série MSR doit être exclusivement réalisée par un personnel autorisé et connaissant la conception et la construction de ce positionneur. Les procédures suivantes ne doivent être réalisées qu'en fonction du besoin. Veuillez lire complètement les instructions avant de procéder à une maintenance. Assurez-vous de comprendre la procédure, d'être équipé de l'outillage approprié et d'observer toutes les précautions de sécurité en vigueur. 7.1 Pièces détachées Les tables de la Série MSR sont entraînées par des moteurs de la série MH. Pour identifier les pièces détachées à avoir sous la main pour le moteur de la série MH, reportez-vous au manuel du positionneur Sigma III de la série MH (référence 152763-1). 7.2 Commande des pièces Lors de la commande de pièces détachées, veuillez toujours stipuler : • le type de la machine (positionneur) • le nom de la machine (MSR200/500/1000) • la référence Motoman • le nom de la pièce • le nombre de pièces Envoyez votre commande à : Service clientèle Motoman 805 Liberty Lane West Carrollton, OH 45449 États-Unis Tél :937.847.3200 Fax : 937.847.3211 7.3 Programme de maintenance Les tables de la Série MSR sont entraînées par des moteurs de la série MH. Pour planifier la maintenance du moteur de la série MH, reportez-vous au manuel du positionneur Sigma III de la série MH (référence 152763-1). MOTOMAN 7-1 Manuel du positionneur de la Série MSR MAINTENANCE 7.4 Position initiale N'importe quelle position de la table peut être programmée comme étant initiale. La réinitialisation sur la position initiale d'usine s'effectue généralement avant l'installation de nouveaux outils et de leurs fixations et lorsque le moteur a subi une maintenance. 7.4.1 Définir la position initiale d'usine Pour configurer la table sur la position initiale, procédez de la manière suivante : 1. Assurez-vous que les robots sont sur la position initiale. 2. Repérez le trou de position initiale sur le positionneur (reportez-vous à la Figure 7.1 pour le Type I, et à la Figure 7.2 pour le Type II). TROU DE POSITION INITIALE SURFACE DE POSITION BROCHE DE POSITION INITIALE INITIALE PLAQUE SIGNALÉTIQUE Figure 7.1 Position initiale d'usine – Type I SURFACE DE POSITION INITIALE BROCHE DE POSITION INITIALE TROU DE POSITION INITIALE Figure 7.2 Position initiale d'usine – Type II Manuel du positionneur de la Série MSR 7-2 MOTOMAN MAINTENANCE 3. Faites tourner la table pas à pas jusqu'à ce que le trou et la surface de position initiale soient proches l'un de l'autre. 4. Installez la broche de position initiale dans le trou du même nom. La broche peut devoir être insérée avec un marteau. 5. Faites tourner lentement la table jusqu'à ce que la broche vienne juste en contact avec la surface de position initiale. Si la table est allée trop loin, la broche se tordra, provoquant un espacement sur la partie supérieure de la broche. Faites revenir lentement la surface de position initiale en sens inverse jusqu'à disparition de l'espacement. Programmation Une fois la position initiale définie et la broche insérée, veuillez programmer la position initiale dans le contrôleur. a) Commutez le boîtier de programmation sur MAINTENANCE. b) Appuyez sur la touche TOP MENU (MENU SUPÉRIEUR) du boîtier de programmation. c) Placez le curseur sur ROBOT et appuyez sur SELECT (SÉLECTION). d) Placez le curseur sur HOME POSITION (POSITION INITIALE) et appuyez sur SELECT (SÉLECTION). e) Appuyez sur la touche PAGE OVER (VERSO) vers le poste souhaité (indiqué dans le coin supérieur droit). f) Assurez-vous que la table se trouve dans la position que vous souhaitez voir être celle initiale et appuyez sur SELECT (SÉLECTION). g) Curseur sur YES (OUI) et appuyez sur SELECT (SÉLECTION). La table est dorénavant réinitialisée à zéro. h) Retirez la broche de position initiale. 7.5 Dépannage Les tables de la Série MSR sont entraînées par des moteurs de la série MH. Pour les procédures de dépannage du moteur de la série MH, reportez-vous au manuel du positionneur Sigma III de la série MH (référence 152763-1). MOTOMAN 7-3 Manuel du positionneur de la Série MSR MAINTENANCE NOTES Manuel du positionneur de la Série MSR 7-4 MOTOMAN ANNEXE A LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES A.1 A.1.1 Introduction Généralités La liste des pièces illustrées identifie, décrit et illustre de manière détaillée les pièces des principaux ensembles du positionneur Série MSR fabriqué par Motoman. A.1.2 Objectif Cette liste fournit une identification et des informations descriptives des pièces afin d'être utilisée pour l'approvisionnement, la demande, l'achat, le stockage et la livraison de pièces détachées. A.1.3 Disposition L'annexe A est disposée de la manière suivante : Annexe A.1 – Introduction Annexe A.2 – Liste des pièces illustrées A.1.4 Explication de la liste des pièces Contenus La liste des pièces contient une ventilation détaillée par pièce des équipements. Toutes les pièces de l'équipement sont répertoriées à l'exception de ce qui suit : 1. les articles de quincaillerie (les pièces de fixation) comme des écrous, des fils, des rondelles, etc., qui sont disponibles dans le commerce. 2. Les articles en vrac comme les câbles, les manchons et les tubes etc., qui sont aussi disponibles dans le commerce. 3. Les pièces attachées en permanence ayant perdu leur identité du fait de leur soudage ou de leur rivetage à d'autres pièces ou ensembles. MOTOMAN -1 Manuel du positionneur de la Série MSR LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES Formulaire de liste des pièces Ce formulaire est divisé en quatre colonnes de la manière suivante : 1. Colonne « Figure - Numéro d'article » Cette colonne des figures répertorie le numéro des figures de l'illustration applicable à une liste des pièces particulières et identifie aussi chaque partie de la liste par un numéro d’article. Ces numéros d’articles apparaissent aussi sur l’illustration. Chaque numéro d’article de l’illustration est connecté à la pièce à laquelle il appartient par une flèche d’annotation. C'est pourquoi, la figure et le système de numérotation relient la liste des pièces aux illustrations et vice versa. 2. Colonne « Numéro de pièces Motoman » Tous les numéros de pièces apparaissant dans cette colonne sont des numéros de référence Motoman. 3. Colonne « Description » La nomenclature de l'article apparaît dans cette colonne. 4. Colonne QTÉ Cette colonne indique la quantité de pièces nécessaires pour un ensemble ou un sous-ensemble dans lequel la pièce apparaît. Cette colonne ne représente pas nécessairement le nombre total utilisé dans l'article final. Manuel du positionneur de la Série MSR -2 MOTOMAN LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES A.2 A.2.1 Liste des pièces Explication de la disposition dans la liste des pièces La liste des pièces est disposée de sorte que l'illustration apparaîtra sur la page gauche et la liste des pièces applicables apparaîtra sur la page droite opposée. À moins que la liste ne soit inhabituellement longue, l'utilisateur sera en mesure de regarder l'illustration et de lire la liste des pièces sans tourner la page. A.2.2 Symboles et abréviations Suit ici une liste de symboles et d'abréviations utilisés dans la liste des pièces. A – ampère CA – courant alternatif cyl – cylindre CC –courant continu fig – figure hex – hexagone DI – diamètre intérieur po – pouce m – mètre mm – millimètre n°– numéro psi – pounds per square inch (livres par pied carré) v – tension MOTOMAN -3 Manuel du positionneur de la Série MSR LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES 1 3 2 3 5 4 6 7 8 9 9 10 Figure A.1 Composants MSR200 Manuel du positionneur de la Série MSR -4 MOTOMAN LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES Tableau A.1 Liste des pièces – Composants MSR200 Figure B-1 Numéro de l'article Numéro de la pièce Motoman Description QTÉ 147030-1 POSITIONNEUR, MSR200 1 1 146710-1 ÉCRAN, POSITIONNEUR 1 2 146174-1 CHÂSSIS, TABLE, POSITIONNEUR, ROTATIF 1 3 146176-1 PROTECTION, TABLE, POSITIONNEUR, ROTATIF 2 4 147201-1 PLAQUE, MONTAGE 1 5 147034-1 SUPPORT, ENTRAÎNEMENT 450 kg, AUXILIAIRE 1 *6 152547-2 POSITIONNEUR, POUPÉE, 450 kg 1 7 147033-1 SUPPORT, ENTRAÎNEMENT 450 kg, PRINCIPAL 1 8 132652-12 BROCHE, TENON, M12 X 30 2 9 147103-1 PLAQUE, APPUI 2 10 146818-2 PLAQUE, MTG, ALIMENTATION/CODEUR 1 NS 152800-1 CÂBLE, ALIMENTATION, 1,3 KW 1 NS 152970-1 CÂBLE, CODEUR, 1,3 KW 1 NS 146482-1 CÂBLE, CONTACTEUR DE LIMITE 1 NS 146482-3 CÂBLE, CONTACTEUR DE LIMITE 1 NS 479348-2 BATTERIE, SAUVEGARDE 1 * Pour la ventilation détaillée des pièces de la poupée de 500 kg, reportez-vous au manuel du positionneur de la série MH Sigma III (référence 152763-1). NS = Non présenté MOTOMAN -5 Manuel du positionneur de la Série MSR LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES 1 3 2 3 4 Figure A.2 Composants MSR500/1000 REMARQUE :le moteur MSR500 (vitesse élevée) et le moteur MSR1000 (petite vitesse) possèdent en commun les mêmes pièces hormis le démultiplicateur, la roue et le pignon. Manuel du positionneur de la Série MSR -6 MOTOMAN LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES Tableau A.2 Figure A-2 Numéro de l'article Liste des pièces– Composants communs à MSR500/1000 Numéro de la pièce Motoman Description QTÉ 152960-1 152960-2 POSITIONNEUR, MSR1000 POSITIONNEUR, MSR500 1 1 146710-1 ÉCRAN, POSITIONNEUR 1 2 146174-1 CHÂSSIS, TABLE, POSITIONNEUR, ROTATIF 1 3 146176-1 PROTECTION, TABLE, POSITIONNEUR, ROTATIF 2 4 146356-1 146356-2 POSITIONNEUR, 500 kg POSITIONNEUR, 1000 kg 1 1 NS 152010-1 CÂBLE, ALIMENTATION, 4,5 KW 1 NS 152970-1 CÂBLE, CODEUR, 4,5 KW 1 NS 146482-1 CÂBLE, CONTACTEUR DE LIMITE 1 NS 146482-3 CÂBLE, CONTACTEUR DE LIMITE 1 NS 479348-2 BATTERIE, SAUVEGARDE 1 * Pour la ventilation détaillée des pièces de l’entraînement, reportez-vous au manuel du positionneur de la série MH Sigma III (référence 152763-1). NS = Non présenté MOTOMAN -7 Manuel du positionneur de la Série MSR LISTE DES PIÈCES ILLUSTRÉES NOTES Manuel du positionneur de la Série MSR -8 MOTOMAN INDEX A ANSI/RIA, 1 Aperçu général du système, 2 À propos de ce document, 1 C Sécurité de l'exploitation, 5 Série MSR, 4 Spécifications de la table de Type I, 2 V Vérification de sécurité/de fonctionnement, 5 Connexion des câbles, 5 Connexion au contrôleur Motoman, 5 Consignes générales de sécurité, 3 Conventions standard, 2 D Dépannage, 3 Description des équipements, 1 Dispositifs de sécurité, 3 Disposition du système , 2 E Écran protecteur d’arc, 2, 4 Exploitation, 1 I Informations sur le service clientèle, 1 Installation, 1 Éléments fournis par le client , 1 Liste des outils, 1 Matériels nécessaires , 1 Installation de la table de la série MSR, 4 Installation et sécurité, 4 Introduction, 1 M Maintenance, 1 P Planification de la maintenance, 1 Préparation du site, 2 R Recommandations d’outillage, 1 Références à d'autres documents , 4 Robotic Industries Association, 1 S Sécurité, 1 Sécurité de la maintenance, 6 Sécurité de la programmation, 4 MOTOMAN Manuel du système de la Série MSR Manuel du système de la Série MSR MOTOMAN ">
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