Yaskawa Motoman ArcWorld II-100 System Manuel du propriétaire

Contrôleur Motoman NX100
ArcWorld II-100
Manuel du système
Référence :
Date de publication :
Version du document :
Statut du document :
149427-1
29 juillet 2004
1
Final
Motoman, Incorporated
805 Liberty Lane
West Carrollton, OH 45449
États-Unis
TÉL : +1 (937) 847-6200
FAX : +1 (937) 847-6277
Service clientèle 24h/24 : +1 (937) 847-3200
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ArcWorld II-100
149427-1
Résumé
Il s'agit de la version préliminaire du ArcWorld II-100 Manuel du système. Ce manuel est en attente de
publication de schémas élémentaires.
Fiche de contrôle de document
Tableau 1Fiche de contrôle de document
Document
Outils
Paternité
Titre :
Manuel du système ArcWorld II-100
Version :
1
Publication :
1
Édition :
Anglais
Identification :
149427-1
Statut :
Final
Création :
5 mai 2003
Date :
29 juillet 2004
Mots clés :
arcworld, installation, matériel, fonctionnement
Système
infographie :
Adobe FrameMaker
Version :
7.0
Modèle de
disposition :
Motoman Manuel
Template
Version :
V2.0 - 5 juillet 1999
Rédigé par :
Paula Copeland
Revu par :
Mike Sedmak
Édité par :
Personne
Approuvé par :
Paula Copeland
Final
Manuel du système
Fiche de statut de document
Fiche de statut de document
Tableau 2Fiche de statut du document
Titre :
Manuel du système ArcWorld II-100
Identifica
tion :
149427-1
Version :
Publication :
1
0
Date :
Motif de la modification
Enregistrement de modifications du document
Tableau 3Enregistrement de modifications du document (modifications apportées depuis la version ... )
Titre :
Manuel du système ArcWorld II-100
Identifica
tion :
149427-1
Version :
1
Demandeur :
G.Hxxx
22 avril 2003
Approuvé
par :
I.Jxxx
Date :
Page
Paragraphe
Motif de la modification
Final
ArcWorld II-100
149427-1
Table des matières
Chapitre 1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 À propos de ce document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Présentation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Disposition du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Principaux composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 Équipements en option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Références à d'autres documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Informations relatives au service clientèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Chapitre 2
Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Conventions standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Consignes générales de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Dispositifs mécaniques de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5 Installation et sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6 Sécurité de la programmation, de l'exploitation et de la maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Chapitre 3
Description des équipements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1 Description du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Contrôleur NX100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2.1 Boîtier de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Poste de l'opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4 Positionneur MSR-200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5 Équipements de soudage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5.1 Sources d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5.2 Dérouleur de fil-électrode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5.3 Tête de soudage à l'arc sous gaz avec fil plein (GMAW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6 Dispositifs de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6.1 Écrans de protection d'arc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6.2 Enceinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6.3 Rideaux de lumière de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6.4 Arrêts d'urgence (E-STOPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6.5 Contacteur ENABLE (ACTIVER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6.6 Desserrage des freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6.7 Porte de cellule interverrouillée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Final
page 1
Manuel du système
Table des matières
Chapitre 4
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1 Matériels requis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1.1 Éléments fournis par le client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1.2 Liste des outils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2 Préparation du site . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3 Installation du positionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4 Installation de la base du robot/de relevage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.4.1 Dépose du support d'expédition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.5 Installation de l'enceinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.6 Installation des rideaux de lumière de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.6.1 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.6.2 Alignement des rideaux de lumière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.6.3 Calage de l'enceinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.7 Installation du contrôleur et de la source d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.8 Raccordement des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.8.1 Raccordement à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.8.2 Raccordement des câbles du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.9 Raccordement de l'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.10 Réalisation d'une vérification de sécurité/fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.11 Installation de l'outillage et des systèmes de fixation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Chapitre 5
Exploitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1 Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1.1 Balayage du positionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2 Utilisation quotidienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.1 Démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.2 Position initiale du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2.3 Démarrage du travail maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2.4 Effectuer le cycle de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.5 Arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3 Récupération du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.1 Alarmes et erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.1.1 Messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.1.2 Alarmes mineures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.1.3 Alarmes majeures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.2 Récupération après arrêt d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.3 Récupération après événement du capteur de choc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.4 Desserrage des freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Chapitre 6
Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
page 2
Final
ArcWorld II-100
149427-1
Chapitre 1
Introduction
Le système ArcWorld II-100 fait partie de la famille ArcWorld de solutions normalisées de
soudage à l'arc. Il s'agit d'un système entièrement intégré de soudage qui est pris en charge du
fil-électrode à la soudure par Motoman, Inc.
1.1
À propos de ce document
Ce manuel est destiné à servir d'introduction et de présentation pour le personnel qui a reçu la
formation d'opérateur de Motoman et qui connaît le fonctionnement de ce modèle de robot
Motoman. Pour des renseignements plus détaillés, reportez-vous aux manuels répertoriés dans la
Section 1.3. Ce manuel contient les sections suivantes :
SECTION 1 - INTRODUCTION
Cette section fournit des informations générales sur l'ArcWorld II-100 et ses composants, une liste des
documents de référence et des renseignements pour le service clientèle.
SECTION 2 - SÉCURITÉ
Cette section fournit des informations concernant la sécurité d'utilisation et d'exploitation du système
ArcWorld II-100.
SECTION 3 - DESCRIPTION DE L'ÉQUIPEMENT
Cette section fournit une description détaillée des principaux composants du système ArcWorld
II-100. Elle comprend également un tableau des spécifications des composants.
SECTION 4 - INSTALLATION
Cette section fournit des instructions de montage et d'installation du système ArcWorld II-100.
SECTION 5 - EXPLOITATION
Cette section fournit des instructions pour l'exploitation de base du système ArcWorld II-100. Elle
contient également des procédures de démarrage, de charge, d'utilisation normale, de récupération en
cas de panne et d'arrêt. Des exemples de programmes de robot sont aussi inclus dans cette section.
SECTION 6 - MAINTENANCE
Cette section contient un tableau indiquant les impératifs de maintenance périodique pour les
composant de la cellule ArcWorld II-100.
Final
page 1
Manuel du système
Chapitre 1 Introduction
1.2
Présentation du système
Les solutions classiques Motoman ArcWorld II-100 de robotique consistent en des cellules
préfabriquées de haute performance qui sont idéales pour la fabrication de pièces en volumes
moyens à élevés. Les cellules entièrement intégrées de la série ArcWorld II-100 comprennent un
positionneur rotatif servocommandé grande vitesse, un robot haut performance Motoman de la
série EA, un contrôleur NX100, un ensemble intégré de soudage, une interface opérateur et un
environnement de sécurité totale. Les fonctions de sécurité comprennent un interverrouillage des
stations de charge avec des protections à deux canaux, des portes d'accès interverrouillées de
chaque côté de la cellule, une enceinte de sécurité et des rideaux de lumière.
La Figure 1 illustre la disposition du système de la cellule ArcWorld II-100.
CONTRÔLEUR
NX100
ROBOT
ALIMENTATION POUR
LE SOUDAGE
POSITIONNEUR
RIDEAUX
DE LUMIÈRE
POSTE DE
L'OPÉRATEUR
Figure 1Disposition du système
Remarque : ce manuel concerne un système Motoman standard. Si votre système a été personnalisé ou modifié, utilisez le
schéma et la nomenclature (BOM) fournis avec le système pour le dépannage et l'approvisionnement en pièces de rechange.
page 2
Final
ArcWorld II-100
149427-1
1.2.1
Disposition du système
Tous les composants du ArcWorld II-100 sont montés au sol. La cellule robotisée est entièrement
enfermée dans une enceinte de sécurité et avec des portes interverrouillables de chaque côté. Des
rideaux de lumière fournissent un périmètre de sécurité afin d'empêcher le positionneur de
fonctionner si une personne se trouve dans ce périmètre. Tous les contrôles de l'opérateur, y
compris ceux sur le contrôleur NX100 et l'alimentation du soudage, sont accessibles à partir de
l'extérieur de l'enceinte de la robotique.
1.2.2
Principaux composants
L'ArcWorld II-100 comprend les principaux composants suivants :
• un manipulateur Motoman EA1400N et un contrôleur NX100
• un positionneurs rotatif MSR-200 avec un contrôleur de déplacement NS600
• un poste de l'opérateur
• les équipements de soudage, y compris :
•
la source d'alimentation du soudage
•
la tête de soudage Motoman (à refroidissement par eau ou air)
•
un dérouleur de fil-électrode
•
l'interface de soudage applicable
•
le montage de la tête de soudage
• des équipements de sécurité, y compris :
1.2.3
•
l'enceinte de sécurité avec les rideaux d'arc
•
les rideaux de lumière interverrouillés
•
la porte de cellule interverrouillée
•
l'écran d'arc du positionneur
Équipment en option
Les équipements suivants en options sont disponibles pour l'utilisation avec l'ArcWorld II-100 :
• support de tête de soudage
• coupe-fil
• unité de suivi du cordon Com-Arc III
• circulateur d'eau
• unité de détection du point de départ par capteur tactile
Final
page 3
Manuel du système
Chapitre 1 Introduction
1.3
Références à d'autres documents
Pour des renseignements supplémentaires, reportez-vous aux documents suivants :
• Manuel du manipulateur Motoman EA1400N (réf. 149209-1)
• Manuel du contrôleur Motoman NX100 (réf. 149201-1)
• Manuel de l'opérateur Motoman pour le soudage à l'arc (réf. 149235-1)
• Manuel des paramètres d'E/S concurrents de Motoman (réf. 149230-1)
• Manuel du positionneur Motoman de la série MSR (réf. 147043-1)
• Les manuels des fournisseurs pour les composants qui ne sont pas fabriqués par
Motoman
1.4
Informations relatives au service clientèle
Veuillez appeler le personnel de Motoman au +1 (937) 847-3200 pour toute assistance technique
dont vous pourriez avoir besoin. Veuillez préparer les renseignements suivants avant d'appeler :
• type du robot (EA1400N)
• type de l'application (soudage)
• type du système (ArcWorld II-100)
• version logicielle (accessible à partir de MAIN MENU, SYSTEM INFO, VERSION
(MENU PRINCIPAL, INFOS SYSTÈME, VERSION) sur le boîtier de
programmation)
• numéro de série du robot (situé sur l'arrière du bras de celui-ci)
• numéro de commande du robot (situé sur la porte avant du contrôleur NX100)
page 4
Final
ArcWorld II-100
149427-1
Chapitre 2
Sécurité
2.1
Introduction
Il incombe à l'acheteur de s'assurer que sont respectés et suivis tous les
codes, règlements, règles ou lois locales, régionales et nationales
relatives à la sécurité et aux conditions d'utilisation en toute sécurité
pour chaque installation.
Nous conseillons d'obtenir et d'examiner un exemplaire de la Norme nationale de sécurité ANSI/RIA
pour les robots et systèmes robotisés industriels. Ces informations peuvent être obtenues auprès de la
Robotic Industries Association en demandant l'ANSI/RIA R15.06-1999. L'adresse est la suivante :
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
États-Unis
TÉL : +1 (734) 994-6088
FAX : +1 (734) 994-3338
INTERNET : www.roboticsonline.com
Tout compte fait, un personnel dûment formé représente la meilleure des sécurités. L'utilisateur est
responsable de la formation appropriée du personnel à l'utilisation, la programmation et la
maintenance de la cellule robotisée. Le robot ne doit pas être utilisé par un personnel qui n'a pas
été formé !
Nous conseillons que tout le personnel qui exploitera, programmera, réparera ou utilisera le système
robotisé soit formé dans le cadre d'une formation approuvée par Motoman et se familiarise avec
l'utilisation correcte du système.
Final
page 5
Manuel du système
Chapitre 2 Sécurité
Cette section relative à la sécurité traite des points suivants :
2.2
•
Conventions standard (Section 2.2)
•
Consignes générales de sécurité (Section 2.3)
•
Dispositifs mécaniques de sécurité (Section 2.4)
•
Sécurité de l'installation (Section 2.5)
•
Sécurité de la programmation, de l'utilisation et de la maintenance (Section 2.6)
Conventions standard
Ce manuel comprend les alertes suivantes, dans l'ordre décroissant de sévérité, qui sont essentielles à la
sécurité du personnel et des équipements. Pendant la lecture de ce manuel, accordez une attention
particulière à ces alertes afin d'assurer la sécurité lors de l'installation, de l'utilisation, de la
programmation et de la maintenance de cet équipement.
DANGER !
Les informations apparaissant avec DANGER concernent la protection du personnel de dangers
immédiats et imminents qui, s'ils ne sont pas évités, provoqueront des blessures graves
immédiates, voire mortelles en plus de dégâts matériels.
AVERTISSEMENT !
Les informations apparaissant avec AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel et
des équipements, des logiciels et des données des dangers pouvant provoquer des blessures,
voire mortelles en plus de dégâts matériels.
ATTENTION !
Les informations apparaissant avec ATTENTION concernent la protection du personnel et des
équipements, des logiciels et des données des dangers pouvant provoquer des blessures ou
des dégâts matériels mineurs.
Remarque : les informations apparaissant dans une Remarque fournissent des renseignements supplémentaires utiles à la
compréhension de l'élément expliqué.
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Final
ArcWorld II-100
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2.3
Consignes générales de sécurité
Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel de maintenance, les
superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot doit se familiariser avec le
fonctionnement de cet équipement. Tout le personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit
en comprendre les dangers potentiels. Les consignes générales de sécurité sont les suivantes :
2.4
•
Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager l'équipement. Seul
le personnel formé et connaissant le fonctionnement de ce robot, les manuels de l'opérateur,
les équipements du système, les options et les accessoires doit être autorisé à utiliser ce
système robotisé.
•
N'entrez pas dans la cellule robotisée quand elle est en fonctionnement automatique. Les
programmeurs doivent avoir le boîtier de programmation en main quand ils pénètrent dans la
cellule robotisée.
•
Des mauvais raccordements peuvent endommager le robot. Tous les raccordements doivent
être effectués dans les limites standard de tension et d'intensité des entrées et sorties (E/S) du
robot.
•
Le robot doit être placé en mode d'arrêt d'urgence (E-STOP) dès qu'il n'est plus utilisé.
•
Conformément à l'ANSI/RIA R15.06-1999, section 4.2.5, Sources d'énergie, utilisez les
procédures de verrouillage/étiquetage pendant la maintenance des équipements.
Reportez-vous également la section 1910.147 (29CFR, Part 1910), Sécurité au travail et
normes sanitaires pour l'industrie générale (OSHA).
Dispositifs mécaniques de sécurité
La sécurité de fonctionnement du robot, du positionneur, des équipements auxiliaires et du système
incombe finalement à l'utilisateur. Les conditions de sécurité de l'exploitation des équipements doivent
être examinées par l'utilisateur. L'utilisateur doit connaître les différents codes nationaux, les normes
de sécurité ANSI/RIA R15.06-1999 et les autres codes locaux concernant l'installation et l'utilisation
des équipements industriels. Des consignes de sécurité supplémentaire pour le personnel et les
équipements peuvent être requises en fonction de l'installation du système, de son exploitation et/ou
de son emplacement. Les équipements suivants de sécurité sont fournis de série :
•
enceintes et barrières de sécurité
•
rideaux de lumière et/ou tapis de sécurité
•
interverrouillages des portes
•
boutons coup de poing d'arrêt d'urgence situés sur le poste de l'opérateur, sur le contrôleur
du robot et sur le boîtier de programmation
Vérifiez fréquemment que tous les équipements de sécurité fonctionnent correctement. Réparez ou
remplacez immédiatement tous les équipements de sécurité qui ne fonctionnent pas.
Final
page 7
Manuel du système
Chapitre 2 Sécurité
2.5
Installation et sécurité
La sécurité de l'installation est essentielle à la protection des personnes et des équipements. Les
suggestions suivantes sont destinées à compléter, sans les remplacer, les lois et règlements locaux et
nationaux existants. Des consignes de sécurité supplémentaire pour le personnel et les équipements
peuvent être requises en fonction de l'installation du système, de son exploitation et/ou de son
emplacement. Les conseils d'installation sont les suivants :
2.6
•
Assurez-vous que seul les personnels qualifiés et connaissant les différents codes locaux et
nationaux et les normes de sécurité ANSI/RIA R15.06-1999 sont autorisés à installer les
équipements.
•
Identifiez l'enveloppe de chaque robot avec des marquages au sol, des panneaux et des
barrières.
•
Positionnez tous les contrôleurs hors de l'enveloppe du robot.
•
Dans la mesure du possible, installez des barrières de sécurité pour protéger contre une
entrée interdite dans l'enveloppe du robot.
•
Éliminez les zones où le personnel risque de se faire coincer entre un robot en mouvement et
un autre équipement (points de pincement).
•
Fournissez suffisamment d'espace dans la cellule afin de permettre la sécurité des procédures
de programmation et de maintenance.
Sécurité de la programmation, de l'utilisation et de la
maintenance
Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel de maintenance, les
superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot doivent se familiariser avec le
fonctionnement de cet équipement. Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou
endommager l'équipement. Seul le personnel formé et connaissant le fonctionnement, les manuels, la
conception électrique et les interconnexions des équipements de ce robot doit être autorisé à
programmer, utiliser et entretenir ce système robotisé. Tout le personnel impliqué dans l'utilisation de
l'équipement doit en comprendre les dangers potentiels.
page 8
•
Inspectez le robot et l'enveloppe pour vous assurer de l'absence de conditions de dangers
potentiels. Assurez-vous que la zone est propre et exempte d'eau, d'huile, de débris, etc.
•
Assurez-vous que toutes les protections sont en place. Vérifiez que tous les équipements de
sécurité fonctionnent correctement. Réparez ou remplacez immédiatement tous les
équipements de sécurité qui ne fonctionnent pas.
•
N'entrez pas dans la cellule robotisée quand elle est en fonctionnement automatique.
Assurez-vous que seule la personne tenant le boîtier de programmation entre dans la cellule.
•
Vérifiez que le bouton d'arrêt du boîtier de programmation fonctionne correctement avant
de programmer. Le robot doit être placé en mode d'arrêt d'urgence (E-STOP) dès qu'il n'est
plus utilisé.
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ArcWorld II-100
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•
Sauvegardez tous les programmes et les travaux sur un support adapté avant d'apporter des
modifications aux programmes. Pour éviter une perte d'informations, de programmes ou de
travaux, une sauvegarde doit toujours être effectuée avant la réalisation des procédures de
réparation et avant l'apport de modifications aux options, aux accessoires ou aux
équipements.
•
Toute modification à la PARTIE 1, Section Système, du programme d'E/S concurrent du
contrôleur du robot peut provoquer des blessures graves, voire mortelles, ainsi
qu'endommager le robot ! N'apportez pas de modifications à la PARTIE 1, Section Système.
Toute modification sans la permission écrite de Motoman ANNULERA LA GARANTIE !
•
Certaines opérations nécessitent des mots de passe standard et d'autres des mots de passe
spéciaux. Les mots de passe spéciaux sont réservés à l'utilisation par Motoman. LA
GARANTIE EST ANNULÉE si vous utilisez ces mots de passe spéciaux.
•
Le contrôleur du robot permet des modifications de la PARTIE 2, Section Utilisateur, du
programme d'E/S concurrent et des modifications des paramètres du contrôleur pour des
performances optimales du robot. Effectuez ces modifications avec la plus grande prudence.
Toutes les modification effectuées sur le contrôleur changent le fonctionnement du robot et
peuvent provoquer des blessures graves, voire mortelles, ainsi qu'endommager le robot et
d'autres parties du système. Vérifiez une nouvelle fois toutes les modifications dans chaque
mode de fonctionnement du robot afin de vous assurer de ne pas avoir créé de dangers ou de
situations dangereuses.
•
Vérifiez et testez les programmes nouveaux ou modifiés à vitesse lente pendant au moins un
cycle complet.
•
Ces équipements comportent plusieurs sources d'alimentation électrique. Les
interconnexions électriques sont effectuées entre le contrôleur et les autres équipements.
Débranchez et verrouillez/marquez tous les circuits électriques avant d'effectuer une
modification ou une connexion.
•
N'effectuez pas de procédure de maintenance sans avoir lu et compris les procédures
correctes dans le manuel approprié.
•
Utilisez des pièces de rechange appropriées.
•
Des mauvais raccordements peuvent endommager le robot. Tous les raccordements doivent
être effectués dans les limites standard de tension et d'intensité des entrées et sorties (E/S) du
robot.
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Manuel du système
Chapitre 2 Sécurité
NOTES
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ArcWorld II-100
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Chapitre 3
Description des équipements
3.1
Description du robot
Le robot à six axes EA1400N « Expert Arc » de Motoman est spécifiquement conçu pour les
applications de soudage à l'arc. La charge utile du robot est de 3 kg (6.6 lb) et sa portée horizontale de
1 388 mm (54,6 pouces) avec une précision de positionnement de ± 0,08 mm (± 0,003 pouce). L'
EA1400N comporte un câblage interne breveté qui procure une grande souplesse et rationnalise le
profil du robot en permettant l'accès aux espaces confinés. L'axe B du robot comporte une amplitude
étendue de déplacement qui améliore le soudage circonférentiel sur les pièces cylindriques de travail.
L'axe T peut tourner la tête de soudage sur ±360° sans interférence des câbles.
Le robot peut être monté au sol, sur un mur ou au plafond avec des modifications mineures. L'axe S a
été limité par des butées dures pour l'utilisation dans ce système. Pour des informations détaillées,
reportez-vous au manuel du manipulateur qui accompagne le système.
3.2
Contrôleur NX100
Le contrôleur robotique NX100, montré dans la Figure 2, comprend un boîtier de programmation
sous Windows® CE avec un écran tactile couleur, un processeurs haute vitesse, Ethernet intégré et
une solide architecture informatique. Le NX100 traite facilement plusieurs tâches et peut contrôler
jusqu'à quatre robots (jusqu'à 36 axes, y compris les robots et les axes externes) et appareils d'E/S. Le
contrôle avancé de mouvement du robot (ARM) fournit une précision haute performance de la
trajectoire et le contrôle des vibrations.
Le NX100 coordonne le fonctionnement du système ArcWorld II-100. Il contrôle le mouvement du
manipulateur et l'alimentation pour le soudage, les signaux d'entrée de sortie des processus et il fournit
les signaux de fonctionnement du système de soudage. Il conserve les données variables et effectue le
traitement numérique pour réaliser la conversion de destination et de provenance des différents
systèmes de coordonnées. De plus, le contrôleur fournit les principales fonctions logiques, le
servocontrôle, la mémoire de programmation et des données constantes, et la distribution de
l'alimentation. Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel du contrôleur qui accompagne le
système.
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Manuel du système
Chapitre 3 Description des équipements
ACTIVATION DU MODE
PLAY (EXÉCUTION)
ARRÊT
D’URGENCE
RE
SET
ON
DISJONCTEUR
BOÎTIER DE
PROGRAMMATION
Figure 2 Contrôleur NX100
3.2.1
Boîtier de programmation
Le boîtier de programmation (Figure 3) constitue la principale interface utilisateur du système et
comporte un curseur cruciforme de navigation qui réduit la durée de la programmation de 30 %. Le
boîtier comprend un écran tactile en couleur de 6.5 pouces (640 x 480 VGA) et un emplacement
Compact Flash pour faciliter les sauvegardes de la mémoire. Le système utilise le langage INFORM III
et une interface à menus afin de simplifier l'interaction de l'opérateur et du robot.
La plupart des contrôles de l'opérateur sont situées sur le boîtier, ce qui permet un montage à distance
de l'armoire de contrôle. Un guide facultatif de dépannage en ligne pour la maintenance par un
système-expert est également disponible sur le boîtier. Grâce au boîtier, l'opérateur peut programmer
le déplacement du robot, effectuer la programmation, et des modifications, la maintenance et des
fonctions de diagnostic. Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel de l'opérateur qui
accompagne le système.
Remarque : l'affichage du boîtier de programmation passe en mode d'économiseur d'écran après quelques minutes d'inactivité.
Appuyez sur une touche pour rétablir l'écran.
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ArcWorld II-100
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SÉLECTEUR DE MODE
BOUTON D’ARRÊT
D’URGENCE
ZONE DE MENU
REMOTE
TEACH
PLAY
DATA
START
EDIT
DISPLAY
HOLD
ZONE D'ÉTAT
(STATUS)
UTILITY
ZONE D'AFFICHAGE
À USAGE GÉNÉRAL
EMPLACEMENT
DE MÉMOIRE
FLASH
Main Menu
Short Cut
CURSEUR
MULTI
MAIN
MENU
COORD
SHORT
CUT
DIRECT
OPEN
PAGE
SERVO
ON
READY
AREA
CANCEL
SELECT
ASSIST
TOUCHES D’AXES
SERVO ON
HIGH
SPEED
SERVO ON
(MARCHE SERVO)
CONTACTEUR
ENABLE (ACTIVER)
FAST
SLOW
SHIFT
INTER
LOCK
TEST
START SHIFT
ROBOT
INFORM
LIST
BWD
EX AXIS
WELD
ON/OFF
DELETE INSERT
BACK
SPACE
MOTION
TYPE
FWD
TOUCHE ENTER
(ENTRÉE)
MODIFY ENTER
CLAVIER NUMÉRIQUE
Figure 3 Boîtier de programmation
Sélecteur de mode
Le Sélecteur de mode permet à l'opérateur de sélectionner le mode Remote, Play ou Teach (À distance,
Exécution ou Programmation). En mode Remote (À distance), le contrôle du système est transféré au
poste de l'opérateur. Si le mode Play (Exécution) ou Teach (Programmation) est sélectionné, le boîtier
de programmation contrôle le fonctionnement du système. Quand le mode Play (Exécution) est
sélectionné sur le boîtier de programmation, l'opérateur doit également appuyer sur le bouton PLAY
ENABLE (ACTIVER EXÉCUTION) sur la porte du contrôleur pour lancer le mode Play
(Exécution).
Zone de menu
La zone de menu contient les sélections pour l'écran actuellement sélectionné.
Zone d'affichage à usage général
La zone d'affichage à usage général affiche le choix de menu actuellement sélectionné.
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Manuel du système
Chapitre 3 Description des équipements
Arrêt d'urgence (E-STOP)
L'activation du bouton d'arrêt d'urgence E-STOP met le contrôleur en arrêt d'urgence et arrête tout le
fonctionnement du système.
Clavier
Le clavier de l'utilisateur sur le boîtier de programmation sert de dispositif d'entrée. Les touches sont
regroupées en différentes sections fonctionnelles pour en simplifier l'utilisation par l'opérateur.
Zone d'état (Status)
La zone d'état affiche l'état du système avec les symboles suivants :
•
robot actif, axe externe ou axe de base
R1, R2, R3 ; S1, S2, etc., ou B1, B2, etc.
•
Système de coordonnées
Joint, Monde, Cylindrique, Outil, Cadre utilisateur
•
Réglage manuel de la vitesse
Ralenti, basse, moyenne ou élevée
•
Mode de cycle
Étape, 1-Cycle ou Auto
•
État du système
Arrêt d'urgence, arrêt, exécution/démarrage, pause ou alarme
•
Pages supplémentaires (le cas échéant)
Touche MAIN MENU (MENU PRINCIPAL)
La touche MAIN MENU (MENU PRINCIPAL) renvoie l'affichage du boîtier au menu initial de
démarrage. La touche de curseur ou l'écran tactile permet de choisir une des options de menu
suivantes :
•
JOB (TRAVAIL)
Cette option accède aux sélections de travaux, dont : Master Job, Select Job, Job Capacity, and
Create New Job (Travail maître, Sélection de travail, Capacité de travail et Création de nouveau
travail) en mode TEACH (programmation).
•
ARC WELDING, GENERAL, HANDLING, and SPOT WELDING (|SOUDAGE À L'ARC,
GÉNÉRAL, MANIPULATION et SOUDAGE PAR POINTS)
Cette option vous permet de sélectionner les applications disponibles pour le contrôleur.
•
VARIABLE
Cette option accède à l'affichage et au menu de modification des variables arithmétiques et affiche
les variables de position.
•
IN/OUT (ENTRÉE/SORTIE)
Cette option accède aux affichages DETAIL et SIMPLE de tous les signaux d'E/S du XRC. En
mode EDITING (MODIFICATION) ou MAINT. (Maintenance), les sorties universelles
peuvent être forcées sur Marche ou sur Arrêt.
•
ROBOT
Cette option accède aux informations sur le robot, dont : CURR.POS, POWER ON/OFF, POS,
COMMAND POS, SECOND HOME POS, OPE ORIGIN POS, and TOOL and USER
COORDINATE (POS ACT., MARCHE/ARRÊT ALIM., POS, POS COMMANDE,
SECONDE POS INIT, POS ORIGIN FCT, OUTIL et COORDONNÉES UTILISATEUR).
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ArcWorld II-100
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•
SYSTEM INFO| (SYSTÈME INFO)
Cette option fournit des informations sur la version du matériel et des logiciels, l'historique
d'alarmes et l'heure de surveillance.
•
FD/CF
Cette option accède aux choix de menu pour la sauvegarde programme FD (disquette) ou CF
(compact flash).
•
SETUP (CONFIGURATION)
Cette option permet à utilisateur de configurer les conditions du système et d'attribuer des
touches de raccourcis.
Touche AREA (ZONE)
La touche Area (Zone) déplace le curseur sur différentes zones de l'écran.
Touche CURSOR (CURSEUR)
La touche Cursor (Curseur) est une touche directionnelle à 8 directions qui déplace vers le haut, le bas,
la gauche ou la droite pour mettre en surbrillance un élément souhaité qui peut ensuite être sélectionné
à l'aide de la touche SELECT (SÉLECTION).
Touche SELECT (SÉLECTION)
La touche SELECT (SÉLECTION) permet de choisir l'élément mis en surbrillance par le curseur.
Emplacement de MÉMOIRE FLASH
L'emplacement de carte compacte de MÉMOIRE FLASH permet des sauvegardes faciles de la
mémoire.
Contacteur ENABLE (ACTIVER)
Le contacteur ENABLE (ACTIVER) (Figure 4) est un contacteur à trois positions situé sur l'arrière
gauche du boîtier de programmation. Il s'agit d'une fonction de sécurité qui contrôle la
servoalimentation en mode TEACH (PROGRAMMATION). Quand il est appuyé, ce contacteur
permet l'activation de la servoalimentation. Cependant, si l'opérateur relâche le contacteur ou le serre
trop fort, la servoalimentation est immédiatement coupée et empêche tout mouvement
supplémentaire du robot.
Touche SERVO ON (MARCHE SERVO)
Quand le boîtier est en mode TEACH (PROGRAMMATION), la touche SERVO ON (MARCHE
SERVO) située sur le contacteur ENABLE (ACTIVER) est activée. Quand le boîtier est en mode
PLAY (EXÉCUTION), la touche SERVO ON (MARCHE SERVO) active la sur servoalimentation.
DOS DU BOÎTIER
DE PROGRAMMATION
CONTACTEUR
ENABLE (ACTIVER)
PRESSION = MARCHE
FORTE PRESSION = ARRÊT
Figure 4 Contacteur ENABLE (ACTIVER)
Final
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Manuel du système
Chapitre 3 Description des équipements
3.3
Pote de l'opérateur
Le poste de l'opérateur (Figure 5) inclut une enceinte NEMA montée sur une barrière. Les
paragraphes suivants décrivent les contrôles du poste de l'opérateur.
CYCLE DE DÉBUT
CYCLE VERROUILLÉ
POSITIONNEUR
AUTO/MANUEL
ROUGE
Figure 5 Poste de l'opérateur
Démarrage du cycle/cycle verrouillé
Le fonctionnement du bouton CYCLE START/CYCLE LATCHED (DÉMARRER
CYCLE/CYCLE VERROUILLÉ) dépend de la structure du travail maître. La modification du travail
maître peut provoquer des blessures au personnel ou endommager les équipements.
Le bouton vert CYCLE START/CYCLE LATCHED (DÉMARRER CYCLE/CYCLE
VERROUILLÉ) situé sur le poste de l'opérateur lance un cycle de balayage du positionneur si le robot
est en position initiale. Si le bouton CYCLE START (DÉMARRER CYCLE) est appuyé alors que le
robot n'est pas dans sa position initiale, la commande CYCLE START (DÉMARRER CYCLE) ne
s'exécute pas et le positionneur n'effectue pas de balayage tant que le robot ne revient pas en position
initiale.
Le voyant CYCLE LATCHED (CYCLE VERROUILLÉ) s'allume quand le bouton CYCLE START
(DÉMARRER CYCLE) est appuyé pendant le fonctionnement. Quand le voyant est allumé, le
positionneur effectue un balayage et le robot commence à souder immédiatement après la fin du cycle
de soudage en cours. Il n'est pas nécessaire d'attendre que le robot ait fini le soudage et qu'il soit
revenu en position initiale avant d'appuyer sur le bouton CYCLE START (DÉMARRER CYCLE)
pour balayer le positionneur. La pression du bouton CYCLE START (DÉMARRER CYCLE)
pendant le mouvement du robot verrouille la commande CYCLE START (DÉMARRER CYCLE)
dans le contrôleur. Si une personne entre dans le périmètre de sécurité créé par les rideaux de lumière,
la commande CYCLE START (DÉMARRER CYCLE) se déverrouille et le positionneur n'effectue
pas de balayage.
Arrêt d'urgence (E-STOP)
L'activation d'un bouton d'arrêt d'urgence coupe la servoalimentation et arrête le fonctionnement du
système. Les freins du robot sont serrés et le mouvement du positionneur est arrêté.
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ArcWorld II-100
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Positionneur Auto/Manuel
Le sélecteur POSITIONER AUTO/MANUAL (POSITIONNEUR AUTO/MANUEL) permet de
sélectionner le mode AUTOMATIQUE ou MANUEL pour le positionneur. Quand le sélecteur est en
position AUTOMATIC (AUTOMATIQUE), le robot traite la pièce après le balayage du positionneur.
En mode MANUAL (MANUEL), le robot ne traite pas la pièce après le balayage du positionneur mais
reste en position initiale.
Remarque : le signal de Positionneur Auto/Manuel dépend de la structure du travail maître.
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Manuel du système
Chapitre 3 Description des équipements
3.4
Positionneur MSR-200
Le positionneur MSR-200 utilise un mouvement de va-et-vient pour balayer chaque côté de la table
rotative circulaire de la zone de chargement par l'opérateur dans la zone de travail du robot et ensuite
vers l'opérateur. Un écran d’arc divise le positionneur en deux zones de travail semi-circulaires
étiquetées Side A (Côté A) et Side B (Côté B). Cet écran sert de protection de l'opérateur contre le
rayonnement de l'arc et les étincelle produits par le soudage. N'utilisez pas cet équipement si l'écran
d'arc n'est pas en place.
DANGER !
N'utilisez pas cet équipement si l'écran d'arc n'est pas en place pour éviter des lésions
oculaires !
Quand le côté A du positionneur se trouve dans la zone de soudage du robot, le côté B fait face à
l'opérateur et est prêt pour le chargement ou le déchargement des pièces, et vice versa. Pour des
informations détaillées sur le positionneur, dont la liste des pièces illustrées, reportez-vous au manuel
du positionneur de la série MSR, réf. 147043-1. Pour des informations détaillées sur l'ensemble
d'entraînement du positionneur, dont la liste des pièces illustrées, reportez-vous au manuel du
positionneur de la série MH avec MotoMount et les ensembles d'entraînement (réf. 146703-1).
Remarque : dans les régions fortement humides, utilisez une protection de surface pour empêcher la corrosion des plaques
d'outillage.
3.5
Équipment de soudage
Dans sa configuration standard, le système ArcWorld inclut une source d'alimentation de soudage, un
dérouleur de fil-électrode, une tête de soudage et un support de tête de soudage. Les équipements en
option, notamment des circulateurs d'eau, des unités Com-Arc et des supports de tête de soudage,
peuvent également être inclus avec votre système.
3.5.1
Sources d'alimentation
Motoman propose plusieurs sources différentes d'alimentation pour l'utilisation avec le système
ArcWorld II-100 en fonction de l'application de celui-ci. La Figure 6 montre certaines des sources
d'alimentation les plus couramment utilisées. La source d'alimentation de votre système peut
cependant être différente. Pour des informations plus spécifiques, reportez-vous au manuel du
fournisseur qui accompagne le système.
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COMPORT
Program
Volts
Arc Length
PURGE
Wire Speed Amps
Process
Wire Type
Gas Type
Wirefeed
Gas
Contactor
JOG
POWER
Setup
Adjust
Arc Control
RETRACT
ON
ALARM
INDICATOR
OFF
CRATER
CRATER CURRENT CRATER VOLTAGE
ON
CO2
SOLO
OFF
MAG
FON
PENETRATION
AMMETER
VOLTMETER
A
V
GAS
WIRE TYPE
POWER
ALARM
CURRENT
INPUT
CABLE
HEAT
WATER
¯16
¯14
¯12
FUSE
FLOW
AUTO
WIRE DIA
GAS FLOW
_
ON
0
OFF
CONTROL
POWER
SOURCE D'ALIMENTATION MILLER
AUTO AXCESS 450
ON
CRATER
CURRE
NT
OFF
CRATER
VOLTAG
E
ON
CRATE
R
ALARM
INDICA
TOR
OFF
AMM
CO
2
PENE
TRATI MAG
ON
ETE
SOLO
GAS
R
A
VOL
TME
TER
FON
WIRE
CURR
INPUTENT
CABLE
HEAT
WATE
R
¯16
¯14
FUSE
TYPE ¯12
FLOW
WIRE
DIA
AUTO
GAS
FLOW
V
POW
ER
ALA
RM
_
0
CONTR
POWEOL
R
ON
OFF
SOURCE D'ALIMENTATION
KOBELCO UC350
JOB
N°
SOURCE D'ALIMENTATION
FRONIUS SYNERGIC
Figure 6 Sources d'alimentation disponibles
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Manuel du système
Chapitre 3 Description des équipements
3.5.2
Dérouleur de fil-électrode
Le dérouleur de fil-électrode se monte sur le bras du robot. Ce dérouleur de fil-électrode à 4 rouleaux
délivre le fil-électrode de façon pliable à des débits pouvant atteindre 19 mètre/minute (750 pouces par
minute (ipm)). Une soupape de gaz fournit une durée rapide de réaction du gaz. Des rouleaux
interchangeables sont utilisés pour permettre différents types et calibres de fil-électrode. ²
3.5.3
Tête de soudage à l'arc sous gaz avec fil plein (GMAW)
Le système ArcWorld utilise une tête de soudage à l'arc sous gaz avec fil plein (GMAW)
robotisée/automatique à refroidissement par air ou par eau. Il s'agit de têtes de soudage pour usage
intensif conçues pour un remplacement rapide et un minimum de reprogrammation du robot. La tête
de soudage GMAW est installée à l'extrémité du poignet du robot. Pour les applications qui utilisent la
tête de soudage à refroidissement par eau, le système ArcWorld comprend un kit de circulateur d'eau.
3.6
Dispositifs de sécurité
Le système ArcWorld inclut un environnement de sécurité totale. Quand toutes les précautions de
sécurité standard sont prises, les équipements de sécurité permettent d'assurer le fonctionnement sûr
de la cellule robotisée. La norme ANSI/RIA R15.06-1999 sur la sécurité des robots stipule que
l'utilisateur est responsable de la protection.
Remarque : il incombe aux utilisateurs de déterminer si les protections fournies sont adaptées aux conditions de l'usine. Les
utilisateurs doivent également s'assurer que les protections sont maintenues en état de marche.
3.6.1
Écrans d'arc
AVERTISSEMENT !
Bien que le rideau d'arc bloque le rayonnement dangereux d'arc, ne regardez jamais l'arc
directement sans protection oculaire !
Deux écrans d'arc sont utilisés sur le système ArcWorld. Le premier est un écran d'arc sur le
positionneur. Cet écran bloque le rayonnement d'arc et les étincelles de l'opération de soudage.
Le matériau utilisé pour couvrir l'enceinte de sécurité de toute la cellule robotisée fait office de
deuxième écran d'arc. Ce matériau réduit la quantité de rayonnement ultra-violet qui s'échappe de la
cellule robotisée.
3.6.2
Enceinte
L'enceinte de sécurité fournie avec le système ArcWorld englobe toute la cellule robotisée. Elle forme
une barrière physique qui empêche d'entrer dans la cellule robotisée pendant le fonctionnement
automatique.
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ArcWorld II-100
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3.6.3
Rideaux de lumière de sécurité
Les rideaux de lumière de sécurité permettent d'empêcher des blessures graves à quiconque entre dans
la zone du positionneur pendant le processus de balayage. En mode PLAY (EXÉCUTION), si le
positionneur effectue un balayage et que l'opérateur pénètre dans le périmètre de sécurité, la
servoalimentation est coupée du système et le mouvement du positionneur s'arrête. La
servoalimentation peut être rétablie et l'opération reprendre en appuyant sur SERVO ON (MARCHE
SERVO) et sur START (DÉMARRER).
3.6.4
Arrêts d'urgence (E-STOPS)
Outre les dispositifs de sécurité décrit ci-dessus, l'ArcWorld II-100 comporte des arrêts d'urgence
stratégiquement placés. Il s'agit de dispositifs actionnés par l'opérateur qui, lors de leur activation,
arrêtent immédiatement le fonctionnement de tout le système. Les freins du robot sont serrés et toute
la servoalimentation du système est coupée du système. Voici une liste des emplacements des arrêts
d'urgence :
3.6.5
•
la porte du contrôleur
•
le boîtier de programmation
•
le poste de l'opérateur
Contacteur ENABLE (ACTIVER)
Le contacteur ENABLE (ACTIVER) est une fonction de sécurité qui contrôle la servoalimentation en
mode TEACH (PROGRAMMATION). Quand il est appuyé, ce contacteur permet à l'opérateur
d'activer la servoalimentation. Cependant, si l'opérateur relâche le contacteur ou le serre trop fort, la
servoalimentation est immédiatement coupée et empêche tout mouvement supplémentaire du robot.
Pour des informations détaillées sur le fonctionnement du contacteur ENABLE (ACTIVER),
reportez-vous au manuel du contrôleur qui accompagne le système.
3.6.6
Desserrage des freins
Les freins du robot sont conçus afin de protéger le robot et les autres composants du système en cas
de panne du système ou du robot. Le desserrage des freins est une fonction de sécurité qui permet à
l'opérateur de desserrer le frein d'un axe spécifique du robot quand l'alimentation de l'entraînement est
coupée du système. Accédez à la fonction de desserrage des freins à l'aide du boîtier de
programmation. Reportez-vous au paragraphe 5.3.4 pour les procédures de desserrage des freins.
3.6.7
Porte de cellule interverrouillée
Un interverrouillage de sécurité de l'entrée de la cellule empêche de pénétrer dans cette dernière
pendant le mode PLAY (EXÉCUTION). Si la porte de la cellule est ouverte quand le robot est en
mode PLAY (EXÉCUTION), les freins du robot sont serrés, toute la servoalimentation est coupée du
système et tout mouvement du positionneur est arrêté.
Final
page 21
Manuel du système
Chapitre 3 Description des équipements
NOTES
page 22
Final
ArcWorld II-100
149427-1
Chapitre 4
Installation
Le système ArcWorld II-100 peut être facilement installé en peu de temps. Suivez toujours les
procédures établies de sécurité pendant tout le processus d'installation. Le non-respect des pratiques
de sécurité peut endommager les équipements et blesser le personnel.
ATTENTION !
L'installation du système ArcWorld n'est pas une tâche pour un novice. Le système ArcWorld
n'est pas fragile, mais il constitue un système robotisé hautement sophistiqué. Manipulez les
composants avec précaution. Une manipulation brutale peut endommager des composants
électroniques du système.
4.1
Matériels requis
Tout le matériel nécessaire à l'installation de l'ArcWorld II-100 est inclus avec le système. Cette section
identifie les éléments fournis par le client et les outils nécessaires à l'installation.
4.1.1
Éléments fournis par le client
•
Alimentation en gaz pour les têtes de soudage
•
Alimentation triphasée
•
Deux câbles de mises à la terre avec deux piquets de mise à la terre
•
Fil-électrode de soudage
•
Alimentation pneumatique : 0,04 cmm à 620,5 kPa (1,5scfm à 90 psi) pour les options support de
chalumeau de soudage ou de coupe-fil
•
Escabeau
•
Chariot élévateur et/ou pont roulant
•
Outils à main appropriés
Final
page 23
Manuel du système
Chapitre 4 Installation
4.1.2
Liste des outils
•
•
•
•
•
•
•
Lunettes de sécurité
Masques de soudage
Gants
Niveau
Cliquet avec douille de ¾ pouce
Jeu de clés anglaises
Marteau perforateur avec forets pour béton
appropriés
• Tournevis à têtes cruciformes et plates
4.2
•
•
•
•
•
•
•
Marteau
Jeu de douilles
Chariot élévateur et/ou pont roulant
Pistolet pneumatique avec douille de ¾ pouce
Jeu de clés plates
Deux têtes creuses (Allen)
Jeux de clés (standard et métrique)
Préparation du site
Effectuez ce qui suit pour préparer le site :
1.
Dégagez l'espace au sol nécessaire à l'unité (Figure 7).
Remarque : afin de faciliter l'installation, prévoyez 1,2 à 1,5 m (4 à 5 ft) supplémentaire de chaque côté de la cellule.
1906
4020
Figure 7 Zone nécessaire à l'installation
2.
page 24
Regroupez tous les éléments fournis par le client et les outils requis indiqués dans la Section 4.1.
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ArcWorld II-100
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4.3
Installation du positionneur
AVERTISSEMENT !
Le positionneur MSR 200 pèse 450 kg (1000 lb). Assurez-vous que votre palan ou chariot
élévateur est capable de soulever ce poids pour ne pas endommager les équipements et éviter
des blessures.
1.
Enlevez avec précaution l'enveloppe de protection en plastique du positionneur.
2.
Vérifiez si le positionneur a été endommagé pendant le transport.
Remarque : s'il est endommagé, notifiez immédiatement le transporteur.
3.
Déboulonnez le positionneur de la palette d'expédition à l'aide d'une clé à douille de 3/4 pouce.
4.
Insérez deux boulons à œil (total de quatre) sur chaque côté de l'écran d'arc. Utilisez les quatre
trous M12 les plus proches de l'écran d'arc (Figure 4-5).
BOULON D’EXPÉDITON
T
BOULON À
ŒIL M12
UTILISEZ
LES TROUS
PROCHES
DE L’ÉCRAN
PALETTE D’EXPÉDITON
Figure 8 Déballage du positionneur
5.
Attachez les chaînes de l'appareil de levage sur les boulons à œil et enlevez la table de la palette
d'expédition.
6.
Placez la table en position conformément aux schémas du système.
7.
Enlevez les chaînes et les boulons à œil.
8.
Insérez un foret pour béton de ½ pouce dans le centre de chaque trou de montage et percez les
trous d'ancrage (profondeur minimum de 10 cm (4 po) dans le béton).
9.
Aspirez la poussière de béton des trous.
10.
Préparez l'ancrage de ½ pouce (fourni par l'usine) avec la rondelle et l'écrou fournis.
Final
page 25
Manuel du système
Chapitre 4 Installation
4.4
11.
À l'aide d'un marteau, enfoncez un ancrage dans chaque trou percé jusqu'à ce que la rondelle
s'arrête à la base.
12.
À l'aide d'une clé de ¾ pouce, serrez l'écrou (dans le sens des aiguilles d'une montre) jusqu'à ce
que chaque ancrage soit serré.
Installation de la base du robot/de relevage
AVERTISSEMENT !
Le robot/le relevage pèsent 450 kg (1000 lb). Assurez-vous que votre palan ou chariot élévateur
est capable de soulever ce poids pour ne pas endommager les équipements et éviter des
blessures.
1.
Déboulonnez la base du robot/de relevage de la palette d'expédition à l'aide d'une clé à douille de
3/4 pouce.
2.
À l'aide d'un palan, enlevez le robot/relevage de la palette d'expédition (Figure 9).
VERS LE PALAN
ATTACHEZ LES CHAÎNES
OU LES SANGLES SUR LE PALAN
UTILISEZ LA BARRE
D’ÉCARTEMENT POUR
NE PAS ENDOMMAGER
LE ROBOT
TIRE-FONDS POUR LA BASE
DU ROBOT/DE RELEVAGE
Figure 9 Relevage du robot
page 26
3.
Placez le robot/relevage en position conformément aux schémas du système.
4.
Enlevez avec précaution l'enveloppe de protection en plastique du robot et de la tête de soudage.
5.
Vérifiez que le robot, la tête de soudage et le relevage n'ont pas été endommagés pendant le
transport.
Final
ArcWorld II-100
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Remarque : s'ils sont endommagés, notifiez immédiatement le transporteur.
6.
Insérez un foret pour béton de ½ pouce dans le centre de chaque trou de montage et percez les
trous d'ancrage (profondeur minimum de 10 cm (4 po) dans le béton).
7.
Aspirez la poussière de béton des trous.
8.
Préparez l'ancrage de ½ pouce (fourni par l'usine) avec la rondelle et l'écrou fournis.
9.
À l'aide d'un marteau, enfoncez un ancrage dans chaque trou percé jusqu'à ce que la rondelle
s'arrête à la base.
10.
À l'aide d'une clé de ¾ pouce, serrez l'écrou (dans le sens des aiguilles d'une montre) jusqu'à ce
que chaque ancrage soit serré.
Final
page 27
Manuel du système
Chapitre 4 Installation
4.4.1
Dépose du support d'expédition
ATTENTION !
Le robot et les mécanismes d'entraînement risquent d'être endommagés sur les supports
d'expédition ne sont pas enlevés avant l'utilisation de l'ArcWorld II-100.
Un support jaune (Figure 10) empêche le déplacement du robot pendant le transport. Le support fixe
le bras inférieur sur le carter de l'axe S. Une fois le robot mis en place, enlevez le support d'expédition.
VIS À TÊTE À SIX
PANS CREUX M10
(2 VIS)
SUPPORT D’EXPÉDITON
Figure 10 Emplacement des supports d'expéditions
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ArcWorld II-100
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4.5
Installation de l'enceinte
L'enceinte de sécurité est expédiée dans un caisson séparé avec tout le matériel nécessaire et une notice
de montage spécifique. Effectuez ce qui suit pour installer l'enceinte de sécurité :
1.
Déballez les composants de l'enceinte du caisson d'expédition.
2.
Vérifiez si les composants de l'enceinte ont été endommagés pendant le transport.
Remarque : S'ils sont endommagés, notifiez immédiatement le transporteur.
3.
Vérifiez la présence des composants suivants :
•
Deux panneaux de 900 mm
•
Deux panneaux de 1 300 mm
•
Deux panneaux de porte de 1 000 mm
•
Quatre montants
•
Deux montants modifiés avec deux verrous de portes
•
Deux goulottes guide-fils
•
Deux panneaux d'enceinte à rideau de lumière de 1 500 mm
4.
Installez les deux panneaux de 900 mm sur le montant en utilisant les vis et les écrous fournis.
5.
Installez les deux panneaux de 1 300 mm.
GOULOTTE GUIDE-FILS
PANNEAUX DE 900 MM
PANNEAU DE
1 300 MM
PANNEAU
DE PORTE
PANNEAU
DE 1 300 MM
MONTANTS MODIFIÉS
DE BARRIÈRE
PANNEAU DE PORTE
Figure 11 Installation de l'enceinte
Final
page 29
Manuel du système
Chapitre 4 Installation
6.
Installez les panneaux de porte sur les montants modifiés à l'aide de la visserie fournie.
7.
Installez les goulottes guide-fils sur les deux côtés à l'aide des supports et de la visserie fournis.
8.
Recherchez et installez les capots à l'aide de la visserie fournie.
CARTER
SUPÉRIEUR
CARTER
LATÉRAL
CARTER
INFÉRIEUR
Figure 12 Installation du capot
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ArcWorld II-100
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4.6
Installation des rideaux de lumière de sécurité
4.6.1
Installation
Les composants des rideaux de lumière – l'émetteur, le récepteur et la barrière de sécurité – sont livrés
prémontés et fixés dans la cellule.
Desserrez les deux barrières de leur position de transport et installez. Les rideaux de lumières sont
correctement orientés, avec les voyants d'état situés à proximité de la base du positionneur. Utilisez les
trois trous de vis (Figure 13) situés sur les montants pour monter les ensembles rideau de
lumière/barrière sur l'enceinte.
PANNEAU DE BARRIÈRE
À RIDEAU DE LUMIÈRE
Figure 13 Installation des rideaux de lumière
4.6.2
Alignement des rideaux de lumière
L'émetteur et le récepteur doivent être correctement alignés. Reportez-vous à la documentation du
fabricant des rideaux de lumière qui accompagne la cellule robotisée pour les procédures exactes
d'alignement.
4.6.3
Calage de l'enceinte
Une fois les rideaux de lumière correctement installés sur l'enceinte, ancrez les montants de celle-ci sur
le sol en béton. Vérifiez l'alignement des rideaux de lumière et réglez selon le besoin.
Final
page 31
Manuel du système
Chapitre 4 Installation
4.7
Installation du contrôleur et de la source d'alimentation
Le contrôleur NX100 et la source d'alimentation sont expédiés sur une palette en bois séparée.
Effectuez ce qui suit pour installer le contrôleur et la source d'alimentation :
1.
Déboulonnez le contrôleur de la palette d'expédition en bois en enlevant les quatre boulons
d'expédition à l'aide d'une clé à douille de ¾ pouce.
AVERTISSEMENT !
Le contrôleur peut peser jusqu'à 150 kg (330 lb). Assurez-vous que votre palan ou chariot
élévateur est capable de soulever ce poids pour ne pas endommager les équipements et éviter
des blessures.
2.
À l'aide d'un chariot élévateur, soulevez le contrôleur et enlevez la palette en bois.
3.
Placez le contrôleur à environ 0,6 m (2 ft) derrière la cellule ArcWorld II-100 (Figure 14).
4.
Déboulonnez la source d'alimentation de la palette d'expédition en bois et placez-la derrière la
cellule ArcWorld II-100 (Figure 14).
5.
Enlevez avec précaution l'enveloppe de protection en plastique et le carton du contrôleur et de la
source d'alimentation.
6.
Vérifiez que le contrôleur et la source d'alimentation n'ont pas été endommagés pendant le
transport.
Remarque : s'ils sont endommagés, notifiez immédiatement le transporteur.
CONTRÔLEUR
NX100
ROBOT
ALIMENTATION POUR
LE SOUDAGE
POSITIONNEUR
RIDEAUX
DE LUMIÈRE
POSTE DE
L'OPÉRATEUR
Figure 14 Emplacement du contrôleur
page 32
Final
ArcWorld II-100
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4.8
Raccordement des câbles
Une fois que les composants sont de niveau et fixés en place, les câbles autour des équipements
doivent être déroulés et disposés selon le schéma de câblage inclus dans l'ensemble de schémas du
système. Chaque raccordement de câble est clairement identifié afin de faciliter l'installation.
4.8.1
Raccordement à la terre
Chaque robot et contrôleur NX100 doit être relié à la terre. Un piquet de terre peut être enfoncé à un
minimum de 2,43 m (8 ft) dans la terre, qui doit être traitée avec des produits chimiques afin de réduire
la résistance sur le piquet de terre. Un enfouissement plus profond du piquet peut être requis en
fonction des conditions du sol. Un résistance maximum de 100 ohms est recommandé. Effectuez ce
qui suit pour relier le robot et le contrôleur à la terre :
AVERTISSEMENT !
N'utilisez pas les équipements si une mise à la terre correcte ne peut pas être obtenue ! Des
blessures graves ou mortelles peuvent se produire.
Remarque : si le robot et le contrôleur NX100 se trouve à moins de 4,57 m (15 ft) l'un de l'autre, il est possible d'utiliser une
mise à la terre commune. Sinon, des mises à la terre séparées doivent être réalisées.
4.8.2
1.
Raccordez une extrémité du câble de mise à la terre du robot sur la borne EARTH GROUND
(TERRE) sur l'arrière inférieur du robot.
2.
Raccordez l'autre extrémité du câble de mise à la terre sur le piquet de terre.
3.
Raccordez une extrémité du deuxième câble de mise à la terre sur la barre de bus de terre
commune à l'intérieur du contrôleur.
4.
Raccordez l'extrémité du deuxième câble de mise à la terre sur le piquet de terre.
Raccordement des câbles du robot
Le robot est relié au contrôleur par deux câbles, 1BC et 2BC. Le câble 1BC fournit au contrôleur des
informations de retour sur la position du robot. Le câble 2BC alimente les servomoteurs du robot.
Effectuez ce qui suit pour raccorder les câbles du robot :
Remarque : le côté droit du contrôleur NX100 se trouve sur votre droite quand vous faites face à ce dernier.
1.
Déballez le boîtier de programmation et branchez le connecteur dans la prise sur la porte avant
du contrôleur.
2.
Déballez les deux grands câbles noirs du manipulateur et acheminez-les vers le contrôleur et
l'arrière du robot.
3.
Engagez avec précaution les connecteurs, raccordez une extrémité de chaque câble (étiquetées
1BC et 2BC) sur les connexions 1BC et 2BC sur l'arrière du robot (Figure 15). Raccordez les
autres extrémités des câbles 1BC et 2BC sur les connexions 1BC et 2BC sur le côté du contrôleur.
Final
page 33
Manuel du système
Chapitre 4 Installation
ROBOT
CÂBLE D’ALIMENTATION PRINCIPALE
NX100
RES
ET
OFF
TR
IPP
ED
ON
CÂBLE DU BOÎTIER DE PROGRAMMATION
CÂBLES 1BC et 2BC
Figure 15 Raccordement du robot au contrôleur NX100
4.9
Raccordement de l'alimentation
Une fois tous les composants du système correctement installés, raccordez l'alimentation sur
l'ArcWorld II-100 comme suit :
DANGER !
L'ALIMENTATION NE DOIT ÊTRE RACCORDÉE QUE PAR UN ÉLECTRICIEN QUALIFIÉ. LES RACCORDEMENTS
ÉLECTRIQUES ET À LA TERRE DOIVENT ÊTRE CONFORMES AUX PARTIES APPLICABLES DU RÉGLEMENT
ÉLECTRIQUE NATIONAL ET/OU DES RÉGLEMENTS ÉLECTRIQUES LOCAUX.
1.
Installez le câblage d'alimentation triphasé sur le disjoncteur situé à l'intérieur de la paroi gauche
de l'armoire du contrôleur NX100. Le Tableau 5 montre le calibre et le type de câblage nécessaire.
2.
Serrez les vis au couple indiqué dans le Tableau 1.
3.
Installez une cosse M5 sur le câble de terre entrant.
4.
Terminez le câble de terre sur le goujon de terre du châssis avec la visserie fournie.
Remarque : l'ArcWorld II-100 est configuré triphasé 460/480 V c.a., sauf si une autre tension a été demandée. Si une autre
tension est requise pour votre usine, les modifications nécessaires doivent être effectuées sur le transformateur. Pour plus
d'informations, reportez-vous aux schémas électriques qui accompagnent le système.
page 34
Final
ArcWorld II-100
149427-1
Tableau 1 Spécifications d'alimentation entrante (autocollant)
4.10
Données de borne
Câble 60/75 °C
N° de catalogue
TCAL14
Calibre du câble
Cuivre n° 14-7
Aluminium n° 12-8
Couple
N° 14-7, 4 N.m (35 lb-po)
Réalisation d'une vérification de sécurité/fonctionnement
Avant l'installation des outils et des montages pour votre application, prenez quelques minutes pour
effectuer une vérification de la sécurité et du fonctionnement. Pour effectuer une vérification de la
sécurité/du fonctionnement :
1.
Vérifiez que le support jaune de transport a été enlevé du robot (Section 4.3.1).
2.
Assurez-vous de la présence d'un dégagement de 2,5 cm (1 pouce) minimum de chaque côté du
positionneur.
3.
Assurez-vous de l'alignement correct des rideaux de lumière.
4.
Vérifiez que la porte de la cellule est fermée et verrouillée.
5.
Vérifiez le serrage de toutes les connexions des câbles.
6.
Assurez-vous que la source d'alimentation de soudage est correctement réglée (reportez-vous au
manuel du fournisseur de la source d'alimentation de soudage).
7.
Vérifiez que l'alimentation entrante correspond à la puissance d'entrée spécifiée sur l'autocollant
sur l'avant du contrôleur NX100.
Votre ArcWorld II-100 est maintenant prêt à être mis sous tension. Le système ArcWorld ne doit être
exploité que par un personnel qui a reçu la formation d'opérateur de Motoman et qui connaît le
fonctionnement de ce modèle Motoman de robot. Mettez l'alimentation principale sur marche et
continuez la vérification de la sécurité/du fonctionnement.
4.11
8.
Vérifiez tous les arrêts d'urgence du système (boîtier, poste de l'opérateur, disjoncteurs, porte du
contrôleur).
9.
Vérifiez les boutons Hold (Maintien) du système.
10.
Vérifiez l'interverrouillage des portes.
Installation de l'outillage et des systèmes de fixation
Votre système ArcWorld II-100 est maintenant prêt à l'installation des outils et des montages pour
votre application. L'installation des outils et des montages ne doit être effectuée que par un personnel
qui connaît le fonctionnement de ce système. Les outils et les montages sont fournis par le client.
Quand les outils sont installés, vérifiez le fonctionnement correct du positionneur.
Final
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Manuel du système
Chapitre 4 Installation
page 36
Final
ArcWorld II-100
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Chapitre 5
Exploitation
L'ArcWorld II-100 est une cellule de soudage à l'arc robotisée et entièrement intégrée. Le robot soude
sur un côté du positionneur de la table rotative pendant que l'opérateur charge les pièces sur le côté
opposé. Une fois que le robot a terminé son processus, il revient en position de repos. L'opérateur
balaye la table rotative et permet au robot de commencer le soudage sur la pièce suivante.
5.1
Programmation
Le fonctionnement de ce système dépend de la programmation. Les instructions d'utilisation suivantes
sont basées sur une des configurations possibles de ce système. La configuration de votre système et la
structure des travaux peuvent être légèrement différentes de celles présentées ci-dessous ; le
fonctionnement de base reste cependant identique. Pour des instructions complémentaires de
programmation, reportez-vous aux manuels du contrôleur et de l'opérateur qui accompagnent votre
système.
Toute modification apportée à la configuration du système et/ou à la structure des travaux modifie le
fonctionnement de cette cellule. Motoman conseille de ne pas modifier les travaux et la configuration
du système d'origine qui accompagnaient votre système. Si des modifications doivent être effectuées,
elles doivent être apportées sur des copies de ces travaux et non sur les originaux. Les modifications ne
doivent être effectuées que par un personnel qui a reçu la formation d'opérateur de Motoman et qui
connaît le fonctionnement de ce système Motoman. Pour des questions concernant la configuration de
votre système, veuillez contacter le service clientèle 24 h/24 au +1 (937) 847-3200 (Section 1.4).
5.1.1
Balayage du positionneur
Remarque : pour balayer le positionneur, le robot doit être sur la position de repos.
Le mode MANUEL vous permet de balayer avec le positionneur sans activer le robot. Les pièces
peuvent être chargées sur la fixation afin d'obtenir la configuration la plus efficace et ensuite balayées
dans la zone de soudage avant la programmation d'une série de mouvements du robot. Pour balayer le
côté A ou B du positionneur dans la zone de soudage de robot, effectuez ce qui suit :
Final
page 35
Manuel du système
Chapitre 5 Exploitation
1.
Placez le robot en position de repos (reportez-vous à la Section 5.2.2).
2.
Placez le contacteur POSITIONER (POSITIONNEUR) du poste de l'opérateur sur le mode
MANUEL et démarrez le travail Contrôle principal (Section 5.2.3). Normalement, le robot ne
sort pas de la position de repos si le contacteur POSITIONER (POSITIONNEUR) est sur
MANUEL. (Ceci dépend de la structure des travaux.)
Remarque : le verrouillage du démarrage du cycle n'est pas opérant en mode Manuel.
3.
5.2
Appuyez sur le bouton CYCLE START (DÉMARRER LE CYCLE) sur le poste de l'opérateur.
Le positionneur balaye à chaque activation du bouton CYCLE START (DÉMARRER LE
CYCLE).
Utilisation quotidienne
Les procédures ci-dessous représentent la séquence typique d'exploitation, de la mise sous tension à
l'arrêt. Vos procédures d'exploitation de base peuvent varier en fonction de votre situation.
5.2.1
•
Effectuez les procédures de démarrage (Section 5.2.1).
•
Placez le robot en position de repos (Section 5.2.2).
•
Sélectionnez le travail maître (Section 5.2.3).
•
Effectuez le cycle de fonctionnement (Section 5.2.4).
•
Effectuez les procédures d'arrêt (Section 5.2.5).
Démarrage
Pour démarrer la cellule à partir de l'état hors tension, effectuez ce qui suit :
page 36
1.
Placez le contacteur MAIN POWER (ALIMENTATION PRINCIPALE) du contrôleur NX100
sur Marche.
2.
Placez le contacteur INPUT POWER (ALIMENTATION D'ENTRÉE) de la source
d'alimentation de soudage sur Marche ; le voyant de la source d'alimentation s'allume
3.
Ouvrez le manodétendeur sur l'alimentation en gaz de soudage.
4.
Assurez-vous que les portes de l'enceinte sont fermées et que le bouchon de sûreté est connecté.
5.
Assurez-vous que les boutons d'arrêt d'urgence sur le boîtier de programmation, la porte du
contrôleur et le poste de l'opérateur ne sont pas enclenchés.
6.
Sélectionnez mode TEACH (PROGRAMMATION) sur le boîtier de programmation.
7.
Placez le robot en position de repos.
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ArcWorld II-100
149427-1
5.2.2
Placer le robot en position de repos
Pour placer le robot en position de repos :
5.2.3
1.
Sélectionnez mode TEACH (PROGRAMMATION) sur le boîtier de programmation.
2.
Sélectionnez MAIN MENU (MENU PRINCIPAL) sur l'écran tactile du boîtier de
programmation.
3.
Sélectionnez JOB (TRAVAIL) sur l'écran tactile du boîtier de programmation.
4.
Sélectionnez SELECT JOB (SÉLECTION DE TRAVAIL) sur l'écran tactile du boîtier de
programmation. Une liste de travaux s'affiche sur l'écran.
5.
À l'aide des touches du curseur, placez ce dernier sur le travail R1 SAFE (R1 SÛR) et appuyez sur
SELECT (SÉLECTION). Le travail s'affiche sur l'écran.
6.
Mettez la servocommande sous tension en appuyant sur SERVO ON (MARCHE SERVO) et en
maintenant le contacteur ENABLE (ACTIVER) appuyé.
7.
Amenez le robot en position de repos à l'aide du bouton FWD (AVANCE).
Démarrage du travail maître
Le système étant sous tension et en mode TEACH (PROGRAMMATION), appelez le travail Maître :
1.
Sélectionnez MAIN MENU (MENU PRINCIPAL) sur l'écran tactile du boîtier de
programmation.
2.
Sélectionnez JOB (TRAVAIL) sur l'écran tactile du boîtier de programmation.
3.
Sélectionnez CTRL MASTER (CTRL PRINCIPAL) sur l'écran tactile du boîtier de
programmation. Appuyez deux fois sur SELECT (SÉLECTION) pour activer le travail maître.
4.
Sélectionnez le mode PLAY (EXÉCUTION) mode sur le boîtier de programmation et appuyez
sur le bouton PLAY ENABLE (ACTIVER EXÉCUTION) sur la porte du contrôleur.
L'opération d'exécution du travail est activée.
5.
Appuyez sur le bouton SERVO ON (MARCHE SERVO) sur le boîtier de programmation.
6.
Appuyez sur le bouton START (DÉMARRAGE) sur le boîtier de programmation. Le travail
maître tourne en attendant une entrée de démarrage de cycle provenant du poste de l'opérateur.
La cellule ArcWorld II-100 est alors prête à l'exploitation.
Final
page 37
Manuel du système
Chapitre 5 Exploitation
5.2.4
Effectuer le cycle de fonctionnement
Voici la séquence typique de fonctionnement de la cellule ArcWorld II-100 après le démarrage :
1.
Chargez la fixation sur le côté opérateur de la table du positionneur avec les pièces à souder.
2.
Sortez du rideau de lumière de sécurité.
3.
Appuyez sur le bouton CYCLE START (DÉMARRER LE CYCLE) sur le poste de l'opérateur.
Le positionneur effectue un balayage et place les pièces non soudées dans la zone de travail du
robot. Le robot commence alors le soudage des pièces.
4.
Pendant que le robot soude, chargez le côté opérateur.
5.
Quand les pièces sont chargées, appuyez sur le bouton CYCLE START (DÉMARRER LE
CYCLE) sur le poste de l'opérateur. Le voyant CYCLE LATCHED (CYCLE VERROUILLÉ)
s'allume. Quand le robot a terminé le soudage, il revient en position de repos et le positionneur
effectue un balayage, sortant les pièces soudées de la cellule et plaçant les pièces non soudées
nouvellement chargée dans la zone de travail.
6.
Déchargez les pièces soudées de la fixation.
Remarque : avant le premier balayage après la mise sous tension, assurez-vous que le travail correct a été chargé.
5.2.5
Arrêt
Suivez la procédure suivante pour arrêter la cellule ArcWorld II-100 une fois l'exploitation terminée :
1.
Assurez-vous que le robot est en position de repos.
2.
Mettez le système hors tension en appuyant sur le bouton d'arrêt d'urgence sur le poste de
l'opérateur ou sur le boîtier de programmation.
3.
Sélectionnez mode TEACH (PROGRAMMATION) sur le boîtier de programmation.
4.
Placez le contacteur d'alimentation principale du contrôleur sur Arrêt.
5.
Placez le contacteur d'alimentation principale sur la source d'alimentation de soudage sur Arrêt.
6.
Fermez le manodétendeur sur l'alimentation en gaz de soudage.
La cellule ArcWorld II-100 est maintenant arrêtée.
page 38
Final
ArcWorld II-100
149427-1
5.3
Récupération du système
Quand une erreur système ou une alarme se produit, celle-ci doit être effacée pour reprendre le
fonctionnement normal. Les paragraphes ci-dessous décrivent les différents types d'alarmes et
d'erreurs que vous pouvez rencontrer et comment y remédier.
5.3.1
Alarmes et erreurs
Les alarmes et les erreurs provoquent l'arrêt du programme. Il existe trois niveaux d'alarmes et
d'erreurs : Messages d'erreurs, Alarmes mineures et Alarmes majeures. Pour des informations détaillées
sur la récupération après alarme, reportez-vous au manuel de l'opérateur qui accompagne le système.
5.3.1.1
Messages d'erreurs
Il s'agit d'erreurs simples comme l'activation du bouton START (DÉMARRAGE) quand le robot n'est
pas en mode PLAY (EXÉCUTION) ou l'activation du boîtier de programmation quand la
servo-alimentation est coupée. Effacez ces erreurs en appuyant sur le bouton CANCEL (ANNULER)
sur le boîtier de programmation.
5.3.1.2
Alarmes mineures
Les alarmes mineures sont généralement des erreurs de programmation. Les alarmes mineures risquent
de se produire si un cercle a été programmé avec moins de trois points circulaires, etc. Effacez ces
erreurs en appuyant sur le bouton CANCEL (ANNULER) sur le boîtier de programmation.
5.3.1.3
Alarmes majeures
Les alarmes majeures sont des défaillances matérielles. Les alarmes majeures risquent de se produire à
cause d'une erreur de suivi de servocommande ou d'une vitesse anormale. Pour effacer ces alarmes,
vous devez mettre le contrôleur hors puis sous tension.
5.3.2
Récupération après arrêt d'urgence
Un arrêt d'urgence peut se produire dans une des conditions suivantes :
•
l'activation du bouton d'arrêt d'urgence sur le poste de l'opérateur, sur le boîtier de
programmation ou sur la porte du contrôleur.
•
L'ouverture de la porte de la cellule sur son enceinte quand le robot n'est pas en mode TEACH
(PROGRAMMATION).
•
le franchissement du rideau de lumière pendant le balayage du positionneur.
•
l'activation du capteur de choc sur le montage de la tête de soudage.
Suivez la procédure ci-dessous pour redémarrer la cellule ArcWorld II-100 après un arrêt d'urgence.
1.
Pour effacer la condition d'arrêt d'urgence, effectuez l'action qui s'applique parmi les suivantes :
•
relâchez le bouton d'arrêt d'urgence sur le poste de l'opérateur, sur le boîtier de programmation
ou sur la porte du contrôleur.
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Manuel du système
Chapitre 5 Exploitation
•
fermez la porte de la cellule.
•
sortez du rideau de sécurité.
•
effacez la condition du capteur de choc (Section 5.3.3).
ATTENTION ! Si une condition d'arrêt d'urgence se produit pendant le balayage du positionneur,
ce dernier poursuit le balayage lors du redémarrage du système.
2.
Appuyez sur le bouton SERVO ON (MARCHE SERVO) sur le boîtier de programmation.
3.
Assurez-vous que le poste de l'opérateur est activé.
4.
Appuyez sur le bouton START (DÉMARRER) sur le poste de l'opérateur.
La cellule ArcWorld II-100 est alors prête à reprendre son fonctionnement.
5.3.3
Récupération après événement du capteur de choc
L'ensemble de soudage ArcWorld inclut un support de tête Motoman. Ce support est conçu pour
protéger la tête en cas d'impact. Une légère déflection de la tête de soudage active un message du
CAPTEUR DE CHOC qui déclenche une condition d'arrêt d'urgence. Pour effacer la condition
d'arrêt d'urgence, vous devez neutraliser le capteur de choc et sortir le robot de l'impact. Effectuez ce
qui suit pour neutraliser le capteur de choc :
1.
Sélectionnez MAIN MENU (MENU PRINCIPAL) sur l'écran tactile du boîtier de
programmation.
2.
Sélectionnez ROBOT sur l'écran tactile du boîtier de programmation.
3.
Sélectionnez OVERRUN-S.SENSOR (NEUTRALISER CAPTEUR DE CHOC) sur l'écran
tactile du boîtier de programmation.
4.
Sélectionnez RELEASE (DÉSENCLENCHER) pour libérer le capteur.
5.
Mettez la servocommande sous tension en maintenant le contacteur ENABLE (ACTIVER)
appuyé et en appuyant sur SERVO ON READY (MARCHE SERVO PRÊT).
6.
Sortez le robot de la position d'impact.
La cellule ArcWorld II-100 est alors prête à reprendre son fonctionnement.
5.3.4
Desserrage des freins
Les freins du robot sont conçus afin de protéger le robot et les autres composants du système en cas
de panne du système ou du robot ou de perte de puissance d'entraînement. Si une panne de système ou
de robot se produit, les freins du robot doivent être desserrés afin de pouvoir le déplacer. Effectuez ce
qui suit pour desserrer les freins :
AVERTISSEMENT !
Le desserrage de freins peut provoquer des blessures ou endommager la machine. Soutenez
toujours l'axe à libérer AVANT de le libérer.
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Final
ArcWorld II-100
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1.
Sur le boîtier de programmation, sélectionnez le mode TEACH (PROGRAMMATION) et
mettez le servo hors tension.
2.
Sélectionnez ROBOT sur l'écran tactile du boîtier de programmation.
3.
Sélectionnez l'option BRAKE RELEASE (DESSERRAGE DES FREINS).
4.
Sélectionnez le groupe de contrôle (R1, S1).
5.
Maintenez la touche moins appuyée pour l'axe à libérer (S-, U-) et engagez simultanément le
contacteur ENABLE (ACTIVER).
6.
Le frein de l'axe sélectionné se desserre.
Final
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Manuel du système
Chapitre 5 Exploitation
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Final
ArcWorld II-100
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Chapitre 6
Maintenance
Le Tableau 2 fournit les points et les intervalles de maintenance périodique pour la cellule ArcWorld
II-100. Gardez à l'esprit que les intervalles de maintenance ne sont qu'à titre indicatif. Ajustez la
fréquence de la maintenance en fonction des conditions de travail spécifiques.
Pour les procédures et calendriers de maintenance périodique de chaque composant de votre
ArcWorld II-100, dont le positionneur MSR-200, reportez-vous aux manuels complémentaires qui
accompagnent votre système.
ATTENTION !
N'utilisez que de l'antigel fourni par Motoman. Les antigels automobiles contiennent des additifs
anti-fuites qui obstruent les petits orifices de refroidissement à l'eau de la tête de soudage et
endommagent les joints de la pompe de recirculation de l'eau.
Tableau 2Maintenance périodique
Fréquence
Composant
Procédure
Quotidienne
Circulateur d'eau
(application de tête de soudage à
refroidissement par eau uniquement)
Vérifiez le liquide dans le circulateur d'eau.
Ajoutez du liquide selon le besoin. N'utilisez
que de l'eau distillée et de l'antigel approuvé
(Motoman réf. 131224-1).
Mensuelle ou selon le
besoin
Cellule ArcWorld
Nettoyez toute la cellule de la poussière, de
la graisse et de débris.
H=Heures de fonctionnement
Final
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Manuel du système
Chapitre 6 Maintenance
NOTES
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Final
ArcWorld II-100
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Index
A
P
Alarmes et erreurs 39
Alignement des rideaux de lumière 30
Arrêt 38
Arrêt d'urgence (E-STOP) 13, 16, 20
Position initiale du robot 37
Positionneur Auto/Manuel 16
Positionneur MSR-200 17
Poste de l'opérateur 16
Préparation du site 24
Présentation 2
Programmation 35
B
Balayage du positionneur 35
Boîtier de programmation 12
C
R
Clavier 14
Composants 3
Consignes générales de sécurité 7
Contacteur ENABLE (ACTIVER) 15, 20
Contrôleur NX100 11
Conventions standard 6
Raccordement à la terre 32
Raccordement de l'alimentation 33
Raccordement des câbles du robot 32
Réalisation
d'une
vérification
de
sécurité/fonctionnement 34
Récupération après arrêt d'urgence 39
Récupération après événement du capteur de choc 40
Récupération du système 39
Rideaux de lumière de sécurité 20
D
Démarrage 36
Démarrage du cycle/cycle verrouillé 16
Démarrage du travail maître 37
Dépose du support d'expédition 27
Dérouleur de fil-électrode 19
Description du robot 11
Desserrage du frein 20
Dispositifs de sécurité 19
Dispositifs mécaniques de sécurité 7
Disposition 2, 3
Documentation 4
S
Sécurité 5
Sécurité de la programmation, de l'utilisation et de la
maintenance 8
Sélecteur de mode 13
Service 4
Sources d'alimentation 17
T
Tête de soudage à l'arc sous gaz avec fil plein
(GMAW) 19
Touche AREA (ZONE) 15
Touche CURSOR (CURSEUR) 15
Touche MAIN MENU (MENU PRINICPAL) 14
Touche SELECT (SÉLECTION) 15
Touche SERVO ON (MARCHE SERVO) 15
E
Écran d'arc 19
Effectuer le cycle de fonctionnement 38
Emplacement de MÉMOIRE FLASH 15
Enceinte 19, 30
Équipements de soudage 17
I
U
Installation de l'outillage et des montages 34
Installation et sécurité 8
Installation du contrôleur 31
Installation des rideaux de lumière de sécurité 30
Porte de cellule interverrouillée 20
Utilisation quotidienne 36
Z
Zone d'affichage à usage général 13*
Zone d'état 14
Zone Menu 13
O
Options 3
Final
">