IFM CR3025 Mode d'emploi

Notice d'utilisation
ecomatRelay
11651936 / 00 03 / 2025
CR3025
FR
CR3025
ecomatRelay
Contenu
1
Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Symboles utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
3
3
2
Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
3
Usage prévu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
4
Principe de fonctionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
5
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Accessoires de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Emplacement d’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Surface de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Fixation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7
7
7
8
6
Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.1 Schéma de branchement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.2 Accessoires de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.3 Technologie de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.4 Consignes générales de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.5 Raccordement des actionneurs aux sorties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.6 Fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7
Mise en service dans CODESYS 3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.1 Installation de l’appareil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.2 Configuration de l’appareil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8
Maintenance, réparation et élimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
9
Appendix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
9.1 EMCY Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
9.2 Object directory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
9.2.1 Device-specific . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2
ecomatRelay
1
CR3025
Remarques préliminaires
Notice d’utilisation, données techniques, homologations, accessoires et informations supplémentaires
via le code QR sur l’appareil / l’emballage ou sur www.ifm.com.
1.1
Symboles utilisés
Condition préalable
Action à effectuer
Réaction, résultat
[...]
Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage
Référence
Remarque importante
Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations
Information
Remarque supplémentaire
1.2
Avertissements
Les avertissements mettent en garde contre d’éventuels dommages corporels et matériels. Cela
permet une utilisation sûre du produit. Les avertissements sont gradués comme suit :
AVERTISSEMENT
Avertissement de dommages corporels graves
w Des blessures mortelles ou graves sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté.
ATTENTION
Avertissement de dommages corporels légers à modérés
w Des blessures légères à modérées sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté.
INFORMATION IMPORTANTE
Avertissement sur les dommages matériels
w Des dommages matériels sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté.
3
CR3025
2
•
ecomatRelay
Consignes de sécurité
L’appareil décrit ici est un composant à intégrer dans un système.
– L’installateur du système est responsable de la sécurité du système.
– L’installateur du système est tenu d’effectuer une évaluation des risques et de rédiger, sur la
base de cette dernière, une documentation conforme à toutes les exigences prescrites par la loi
et par les normes et de la fournir à l’opérateur et à l’utilisateur du système. Cette documentation
doit contenir toutes les informations et consignes de sécurité nécessaires à l’opérateur et à
l’utilisateur et, le cas échéant, à tout personnel de service autorisé par l’installateur du système.
•
Lire ce document avant la mise en service du produit et le conserver pendant la durée d’utilisation
du produit.
•
Le produit doit être approprié pour les applications et conditions environnantes concernées sans
aucune restriction d’utilisation.
•
Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a été prévu (Ò Usage prévu).
•
Un non-respect des consignes ou des données techniques peut provoquer des dommages
matériels et/ou corporels.
•
Le fabricant n'assume aucune responsabilité ni garantie pour les conséquences d'une mauvaise
utilisation ou de modifications apportées au produit par l'utilisateur.
•
Le montage, le raccordement électrique, la mise en service, la programmation, la configuration,
l’utilisation et l’entretien du produit doivent être effectués par du personnel qualifié et autorisé pour
la tâche concernée.
•
Assurer une protection efficace des appareils et des câbles contre l'endommagement.
•
Remplacer les appareils endommagés, car autrement les données techniques et la sécurité sont
affectées.
•
Observer les documents applicables.
•
Stocker l’appareil dans son emballage d’origine.
•
Si l’appareil doit être restocké, utiliser de préférence l’emballage d’origine.
•
Sinon, munir les connexions non utilisées soit d’un connecteur correspondant, soit d’un capuchon
de protection et emballer l’appareil de manière appropriée.
•
Lors du stockage, respecter l’indice de protection / le degré de pollution de l’appareil (Ò Données
techniques).
INFORMATION IMPORTANTE
Surcharge en courant, projections de soudure et souillure par des travaux de soudage
w Endommagement de l’appareil, influence sur la sécurité électrique
u Les travaux de soudage sur le cadre de châssis ne doivent être effectués que par un
personnel qualifié.
u Retirer et couvrir les bornes positives et négatives des piles.
u Avant le soudage sur le véhicule ou sur l’installation, déconnecter l’appareil de tous les
contacts du réseau de bord.
u Raccorder la borne de masse de l’appareil de soudage directement à la pièce à souder.
u Ne pas toucher l’appareil ni les câbles électriques avec l’électrode de soudage ou la
borne de masse de l’appareil de soudage.
u Protéger l’appareil, tous les connecteurs et tous les câbles de raccordement contre les
projections de soudage et les autres souillures.
4
ecomatRelay
3
CR3025
Usage prévu
L’appareil est conçu pour être utilisé dans des conditions sévères : plage de température étendue,
fortes vibrations, perturbations CEM élevées, environnement humide.
Via le logiciel applicatif, l’utilisateur peut configurer les entrées et sorties pour les adapter à son
application. L’appareil peut être utilisé comme Device CANopen : Ò Données techniques.
L’appareil n’est pas homologué pour des applications de sécurité concernant la protection de
personnes.
u L’appareil doit être utilisé uniquement dans les limites spécifiées dans les données techniques (Ò
Données techniques).
La connexion directe de l’appareil aux infrastructures informatiques n’est pas prévue. Si cette
utilisation est souhaitée, elle doit être réalisée par l’utilisateur (par ex. en ajoutant des
composants supplémentaires).
5
CR3025
4
ecomatRelay
Principe de fonctionnement
L’appareil est un pont en H avec mesure de courant intégrée. Il peut être commandé par un signal
PWM.
•
3 entrées analogiques / numériques (0 à 32 V DC)
•
1 interface CAN
Informations sur les accessoires disponibles sur documentation.ifm.com.
6
ecomatRelay
5
Montage
5.1
Accessoires de montage
CR3025
L’appareil est fourni sans accessoires de montage.
Les accessoires de montage suivants sont disponibles :
•
EC3025 (socle enfichable, IP67)
Informations sur les accessoires disponibles sur documentation.ifm.com.
5.2
Emplacement d’installation
Les lieux de montage suivants sont permis :
•
A l’intérieur de la cabine
•
Carrosserie
•
Châssis de véhicule
Le montage sur le moteur n’est pas permis.
Pour une application non mobile, les réglementations applicables doivent être observées en tenant
compte des conditions d’environnement particulières.
INFORMATION IMPORTANTE
Surcharge en courant, projections de soudure et souillure par des travaux de soudage
w Endommagement de l’appareil, influence sur la sécurité électrique
u Les travaux de soudage sur le cadre de châssis ne doivent être effectués que par un
personnel qualifié.
u Retirer et couvrir les bornes positives et négatives des piles.
u Avant le soudage sur le véhicule ou sur l’installation, déconnecter l’appareil de tous les
contacts du réseau de bord.
u Raccorder la borne de masse de l’appareil de soudage directement à la pièce à souder.
u Ne pas toucher l’appareil ni les câbles électriques avec l’électrode de soudage ou la
borne de masse de l’appareil de soudage.
u Protéger l’appareil, tous les connecteurs et tous les câbles de raccordement contre les
projections de soudage et les autres souillures.
5.3
Surface de montage
L’appareil doit être monté de manière à ce que les connecteurs soient orientés vers le bas.
Le boîtier ne doit pas être soumis à des forces de torsion ni à des contraintes mécaniques.
u Si une surface de montage plane n’est pas disponible, utiliser des éléments de compensation
appropriés.
u Lors du montage et d’un remplacement d’appareil, s’assurer que le degré de pollution est de 2 ou
mieux. Le degré de pollution 2 est une salissure légère et usuelle qui peut devenir conductrice par
une condensation occasionnelle ou par la sueur des mains (DIN EN 60664-1).
7
CR3025
5.4
ecomatRelay
Fixation
u Visser la vis de fixation M5 inférieure pour le socle enfichable EC3025 dans une surface de
montage verticale. Laisser un espace de 2 mm entre la tête de la vis et la surface de montage.
u Faire glisser le socle enfichable EC3025 sur la vis de fixation par le haut.
u Fixer le socle enfichable EC3025 à la surface de montage en haut à l’aide d’une vis M5.
Couple de serrage : 1,6 à 2 Nm
u Insérer la natte d’étanchéité dans le socle enfichable.
u Insérer l’appareil CR3025 dans le socle enfichable.
u Accrocher l’étrier de fixation sur la languette du socle enfichable.
u Insérer par le bas l’écrou M4 fourni dans les accessoires dans le socle enfichable.
u Faire passer la vis à tête cylindrique M4 x 30 par les trous de l’étrier de fixation et du socle
enfichable et la visser avec l’écrou M4.
Couple de serrage : 1,6 à 2 Nm
1
2
3
4
5
6
Fig. 1: Fixation CR3025 avec socle enfichable EC3025
1 : Vis à tête cylindrique M4 x 30
2 : Etrier de fixation
3 : Appareil CR3025
4 : Natte d’étanchéité
5 : Socle enfichable EC3025
6 : Ecrou M4
8
Fig. 2: Appareil monté avec socle enfichable
ecomatRelay
6
CR3025
Raccordement électrique
u Avant le raccordement de l’appareil mettre l’installation hors tension, ainsi que les circuits de
charge d’entrée / de sortie alimentés indépendamment.
u Respecter les réglementations nationales et internationales relatives à l’installation de
matériel électrique.
u Prendre en compte les exigences de la norme EN 60204.
Le circuit est isolé des surfaces facilement accessibles de l’appareil par une isolation de base
conforme à la norme CEI 61010-1 (circuit secondaire avec max. 32 V DC, dérivé du courant de
réseau jusqu’à 300 V de catégorie de surtension II).
Le câblage externe doit être effectué de manière à garantir l’isolation nécessaire des autres circuits.
6.1
Schéma de branchement
Schéma de branchement : Données techniques : www.ifm.com/fr
Seuls les signaux indiqués dans les données techniques ou imprimés sur l'appareil doivent être
raccordés aux bornes de raccordement.
L’appareil est conçu pour une alimentation par un réseau de bord mobile (12/24 V DC de
tension nominale) ou TBTS/TBTP selon les données techniques et les règlements nationaux.
L’alimentation est transmise directement sans isolation galvanique aux capteurs/actionneurs
connectés.
INFORMATION IMPORTANTE
La protection contre l’inversion de polarité n’est assurée qu’en cas d’alimentation par le
réseau de bord (via une batterie), si la polarité de cette alimentation est inversée dans son
ensemble (batterie mal raccordée). La protection contre l’inversion de polarité est basée sur
le fait qu’en cas d’inversion de polarité, les fusibles en amont sont désactivés rapidement
en raison de la surintensité de courant. Si l’appareil est alimenté par TBTS/TBTP via
l’alimentation, la protection contre l’inversion de polarité n’est pas garantie.
w Risque d’endommagement de l’appareil
u Assurer le raccordement correct des extrémités de câble au connecteur avant son
montage sur l’appareil, également en cas d’alimentation par le réseau de bord.
6.2
Accessoires de raccordement
Plus d'informations sur des accessoires disponibles sur www.ifm.com
6.3
Technologie de raccordement
Respecter toutes les remarques concernant le raccordement.
u Respecter l’étiquette de l’appareil.
Vérifier que les fils conducteurs de toutes les connexions soient étanchéifiés individuellement
afin d’assurer l’indice de protection IP67.
L’installateur du système est tenu d’assurer l’étanchéité des câbles coupés par lui-même.
u Pour les connexions CAN, utiliser des paires de câbles torsadés.
9
CR3025
ecomatRelay
Le bus CAN est protégé en interne contre un court-circuit au VBB et GND.
En cas des câbles CAN ≥ 30 m, assurer une protection suffisante contre la surtension (par ex.
utiliser des câbles blindés).
6.4
Consignes générales de raccordement
Schéma de branchement des connecteurs : Données techniques : www.ifm.com
2
3
1
6
5
4
9
8
7
Raccordement
Désignation
1
IN00
2
VBB30
3
IN01
4
IN02
5
OUT00
6
GND
7
CAN_H
8
OUT01
9
CAN_L
INFORMATION IMPORTANTE
Un mauvais raccordement peut mener à l’endommagement de l’appareil.
u Prendre en compte les consignes de sécurité.
u Par principe, acheminer l’alimentation et les signaux dans des câbles différents.
u Eloigner le plus possible les câbles d’alimentation et ceux des signaux.
u Equiper tous les câbles sortants à partir de 100 mm maximum d’une décharge de traction
appropriée. Respecter le rayon de courbure minimal des câbles (Ò indications du fabricant de
câbles).
6.5
Raccordement des actionneurs aux sorties
Les deux sorties sont connectées pour former un pont en H complet. La charge maximale est de 10 A.
6.6
Fusibles
u Pour protéger le système complet, protéger les circuits individuellement.
Désignation
VBB30
Alimentation capteurs/module
Tension d’alimentation
Connecteur : broche
Valeur nominale du
fusible
8 à 32 V DC
Connecteur AMP :
15 A
broche 4
Protection contre le load-dump et les surtensions :
Une protection contre le load-dump et les surtensions est intégrée dans l’appareil.
u En cas d’utilisation pour VBB30 :
Pour la protection contre le load-dump, utiliser un fusible de 15 A et un câble d’une section
de 1,5 mm².
u Pour la connexion CAN, utiliser des câbles blindés.
10
ecomatRelay
7
Mise en service dans CODESYS 3.5
7.1
Installation de l’appareil
CR3025
L’« Electronic Data Sheet » (EDS) est installée dans [Device Repository]. Pour cela, effectuer les
actions suivantes dans le menu principal :
u Cliquer sur [Tools] / [Device Repository] / [Install].
u Sélectionner le fichier EDS et cliquer sur [Open].
u Sélectionner [Tools] / [Device Repository] / [Fieldbusses] / [CiA CANopen] / [CiA Remote Device]
OU
Saisir CR3025 dans le champ de recherche [Installed device descriptions].
Pour pouvoir utiliser l’appareil dans l’application CEI, il faut le rattacher à l’arborescence des
appareils. Pour cela, effectuer les actions suivantes dans l’arborescence des appareils :
u Cliquer sur [Communication].
u Cliquer droit sur [CAN], puis cliquer sur [Add Device...] .
u Cliquer sur [Fieldbusses] / [CANopen] / [CANopen Manager].
u Cliquer sur [Add Device].
u Saisir CR3025 dans le champ de recherche et cliquer sur [Add Device].
11
CR3025
7.2
ecomatRelay
Configuration de l’appareil
Comme tous les PDO sont transmis de manière cyclique par défaut, il est nécessaire d’activer « Sync
Producing » dans [CANopen_Manager] :
Paramètre
Signification
COB-ID (Hex) 16#80
Valeur CANopen standard pour les messages Sync
Cycle Period (μs)
Intervalle de temps pour les messages Sync
Window Length (μs)
Fenêtre de temps dans laquelle les données Sync peuvent être transmises
u Un double-clic sur [System_R360_ecomatRelay_FullBridge_CR3025_V010001] / [General] /
[Expert settings] permet d’effectuer des réglages étendus spécifiques à l’application. Par défaut,
l’appareil CR3025 se trouve sous le Node ID 123.
12
ecomatRelay
CR3025
u Désactiver la fonction [Reset Node].
Sous l’onglet [SDOs], il est possible de modifier le comportement de l’appareil. Les variables process
qui sont marquées comme configurables dans le répertoire d’objets peuvent être attribuées sous
[CANopen I/O Mapping]. (Voir annexe, marquage rw = read-write, w = write).
Pour plus d’informations, utiliser l’aide en ligne CODESYS.
13
CR3025
8
ecomatRelay
Maintenance, réparation et élimination
L’appareil est sans entretien.
u L’appareil ne doit être réparé que par le fabricant. Respecter les consignes de sécurité (→ 2
Consignes de sécurité) .
En cas de remplacement de l’appareil, respecter le degré de souillure (Ò Données techniques)
jusqu’à ce que l’indice de protection soit assuré par le connecteur / bouchon. Nettoyer
l’appareil / le connecteur avant le remplacement, si nécessaire. Vérifier la possibilité de
réutilisation des joints d’étanchéité des connecteurs. L’indice de protection n’est garanti qu’en
cas de joints d’étanchéité intacts.
Nettoyage :
u Mettre l'appareil hors tension.
u Enlever les salissures avec un chiffon en microfibre doux, sec et non traité chimiquement.
Elimination :
u S’assurer d’une élimination écologique de l’appareil après son usage selon les règlements
nationaux en vigueur.
14
ecomatRelay
CR3025
9
Appendix
9.1
EMCY Object
The following error codes according to DSP-401 or DSP-301 are supported:
EMCY code
Error reg
Additional code
Description
0x8000
0x11
0x00
Monitoring Sync Error. For communication cycle no sync object is
received. Only in Operational. Reset with the next sync OBJ or
PREOP
0x8100
0x11
0x00
Communication Error
0x8131
0x11
0x00
Monitoring Heart Beat Error. Reset with the next Heart beat or
PREOP
0x63xx
0x01
0x00
Invalid parameter of an output configuration. "xx" is the number of
output channel.
0x3308
0x05
0x00
Supply voltage Error (VBB30)
0x23xx
0x03
0x00
outputs, Overload > 2 seconds (>12A) "xx" is the number of output
channel. Overload error: output current > 12 A for more than 2 seconds
9.2
Object directory
Obligatory objects (index 0x1000…0x1FFF):
Index
S-idx
Designation
Data type
Default
Details
0x1000
Device type
ro
UDINT
0x00070191
Device type
0x1001
Error register
ro
USINT
0
Error register bitcoded to profile 301
Permissible values:
0b0000 0000 = no error
0b0000 0001 = generic error
0b0000 0010 = current error
0b0000 0100 = voltage error
0b0000 1000 = temperature error
0b0001 0000 = communication error
0b0010 0000 = device profile specific
0b1000 0000 = manufacturer specific
0x1003
0x00
Predefined error
field
rw
UDINT
0
An error list with 7 entries is supported
ro
UDINT
0
Error occured, coded according to EMCY list
Number of entries
0x01
Error history
The last error is indicated in the sub-index 1
0x02
Error history
ro
UDINT
0
Error occured, coded according to EMCY list
0x03
Error history
ro
UDINT
0
Error occured, coded according to EMCY list
0x04
Error history
ro
UDINT
0
Error occured, coded according to EMCY list
0x05
Error history
ro
UDINT
0
Error occured, coded according to EMCY list
15
CR3025
ecomatRelay
Index
S-idx
Designation
Data type
Default
Details
0x1003
0x06
Error history
ro
UDINT
0
Error occured, coded according to EMCY list
0x07
Error history
ro
UDINT
0
Error occured, coded according to EMCY list
COB-ID sync message
rw
UDINT
0x0000 0080
Identifier of the sync message
0x1005
Bit 30 = 0 → device generates no sync
message
Bit 30 = 1 → device generates a sync
message
Bit 29 = 0 → 11 bit ID
Bit 29 = 1 → ID = 0x80 + node ID
0x1006
Communication cycle period
rw
UDINT
0
Max. time between 2 sync objects in
[µs]
0x1008
Manufacturer device name
ro
STRING
xxxx
Device designation (CRxxxx)
0x1009
Manufacturer hardware version
ro
STRING
Vxx.yy.zz
Hardware version
0x100A
Manufacturer software version
ro
STRING
Vxx.yy.zz
Software version
Store parameters
ro
USINT
0x01
Number of “save options”
rw
UDINT
2
Automatic saving of all parameters
changed
Control resolution = 1 ms
0x1010
0x00
Largest sub-index
supported
0x01
Save all parameters
0 = AutoSave OFF
2 = AutoSave ON
0x1011
0x00
Restore default parameters
ro
USINT
0x01
Number of "restore options"
rw
UDINT
0x01
If the String "load" is entered here, the
default parameters set at the factory
are restored and become valid after
the next reset.
COB-ID Emergency rw
UDINT
0x80 + node ID
Bit 31 = 0 → EMCY is valid
Largest sub-index
supported
0x01
0x1014
Restore all default
parameters
Bit 31 = 1 → EMCY is not valid
Bit 29 = 0 → 11-bit ID
Bit 29 = 1 → ID = 0x80 + node ID
CAN identifier can be changed by the
user.
0x1015
0x1016
Inhibit Time Emergency
rw
UDINT
100
Default 100ms
0x00
Consumer heartbeat times
ro
USINT
0x01
Heartbeat monitoring time for the node
0x01
Consumer heartbeat time
rw
UDINT
0
Heartbeat monitoring time for the node
Format: 0x0nntttt
nn = node number
tttt = monitoring time [ms]
if nn=0 or tttt=0 → no monitoring
0x1017
16
Producer heartbeat
time
rw
UINT
0
Time intervall [ms] during which the device generates a producer heartbeat
ecomatRelay
CR3025
Index
S-idx
Designation
Data type
Default
Details
0x1018
0x00
Device identification
ro
USINT
0x04
Device identification
Number of entries
0x01
Vendor-ID
ro
UDINT
0x0069666D
Vendor ID oft he device according to
CiA specifikation (ifm electronic gmbh)
0x02
Product code
ro
STRING
0
Product code of the device
0x03
Revision number
ro
UDINT
0
Revision number of the device
0x04
Serial number
ro
UDINT
0
Serial number of the device
real serial number of the dedicated device
9.2.1
Device-specific
Receive PDO communication parameters (index 0x1400…0x14FF):
Index
S-idx
Designation
Data type
0x1400
0x00
Receive PDO Com- ro
munication Parameter
USINT
Default
Details
0x02
Receive PDO 1: binary outputs 0 - 7
number of entries = 2
Number of entries
0x01
COB-ID used by
PDO
rw
UDINT
0x200 + node ID
CAN ID of the first read PDO
Bit 31 = 0 → PDO is valid
Bit 31 = 1 → PDO is not valid
0x02
transmission type
rw
USINT
0x01
0x00 = sync acyclic
0x01...0xF0 = sync cyclic; outputs are
only updated after „n" sync objects
n = 1…240 = 0x01...0xF0
0xFC/0xFD not implemented
0xFE = async man. spec. event;
outputs are updated immediately
0xFF = async device profile event;
outputs are updated immediately
Transmit PDO mapping (index 0x1A00…0x1AFF):
Index
S-idx
Designation
Data type
Default
Details
0x1600
0x00
Transmit PDO
mapping
rw
0x03
mapping receive PDO 1
USINT
Number of mapped
objects in PDO
0x01
PDO mapping
number of integrated application objects = 3
rw
UINT
0x6200 0110
Index 0x6200, SubIndex 0x01, 16 Bit
Signal: Duty Cycle 0 .. 1000 ‰
0x02
PDO mapping
rw
USINT
0x6200 0208
Index 0x6200, SubIndex 0x02, 8 Bit
Signal: Direction
0 = M1 +, M2 1 = M1 -, M2 +
0x03
PDO mapping
rw
UINT
0x6200 03010
Index 0x6200, SubIndex 0x03, 10 Bit
Signal: Frequency
Output PWM frequency 0..25500 [Hz]
Transmit PDO communication parameters (index 0x1800…0x18FF):
17
CR3025
ecomatRelay
Index
S-idx
Designation
Data type
0x1800
0x00
Transmit PDO
ro
Communication Parameter
USINT
Default
Details
0x05
Configuration transmit PDO 1
Number of entries
0x01
COB-ID used by
PDO
number of entries = 5
Rw
UDINT
0x180 + Node ID
CAN ID of the transmit PDO 1
Bit 31 = 0 → PDO is valid
Bit 31 = 1 → PDO is not valid
0x02
transmission type
rw
USINT
0x01
0x00 = sync acyclic
0x01...0xF0 = sync cyclic; values are
only transmitted after „n" sync objects
n = 1…240 = 0x01...0xF0
0xFC/0xFD not implemented
0xFE = async man. spec. event;
values are immediately transferred
0xFF = async device profile event;
values are immediately transferred
0x03
inhibit time
rw
UINT
0
delay time in the transmission type
"async" before the PDO is transmitted
again at the earliest.
(0...65535 • 100 µs)
0x04
reserved
rw
USINT
0
reserve
0x05
event time
rw
UINT
0
max. transfer break in the transmission
type „async" (0...65535 ms)
When this time has elapsed, the PDO
is transferred even if the appl. event
has not accured.
0x1801
0x00
Transmit PDO
ro
Communication Parameter
USINT
0x05
Number of entries
0x01
COB-ID used by
PDO
Configuration transmit PDO 2
number of entries = 5
rw
UDINT
0x280 + Node ID
CAN ID of the transmit PDO 2
Bit 31 = 0 → PDO is valid
Bit 31 = 1 → PDO is not valid
0x02
transmission type
rw
USINT
0x01
0x00 = sync acyclic
0x01...0xF0 = sync cyclic; values are
only transmitted after „n" sync objects
n = 1…240 = 0x01...0xF0
0xFC/0xFD not implemented
0xFE = async man. spec. event;
values are immediately transferred
0xFF = async device profile event;
values are immediately transferred
0x03
inhibit time
rw
UINT
0
delay time in the transmission type
"async" before the PDO is transmitted
again at the earliest.
(0...65535 • 100 µs)
0x04
reserved
rw
USINT
0
reserve
0x05
event time
rw
UINT
0
max. transfer break in the transmission
type „async" (0...65535 ms)
When this time has elapsed, the PDO
is transferred even if the appl. event
has not accured.
18
ecomatRelay
CR3025
Transmit PDO mapping (index 0x1A00…0x1AFF):
Index
S-idx
Designation
Data type
Default
Details
0x1A00
0x00
Transmit PDO
mapping
rw
0x01
mapping transmit PDO 1
USINT
Number of mapped
objects in PDO
0x01
PDO mapping
number of integrated application objects = 1
rw
USINT
0x6000 0108
Index 0x6401, SubIndex 0x01, 8 Bit
digital inputs IN00..IN02: actual values
(bit coded, BIT0 = IN00, BIT1 = IN01,
BIT2 = IN02)
0x1A01
0x00
Transmit PDO
mapping
rw
USINT
0x03
Number of mapped
objects in PDO
0x01
PDO mapping
mapping transmit PDO 2
number of integrated application objects = 3
rw
UINT
0x6401 0110
Index 0x6401, SubIndex 0x01, 16 Bit
Signal IN00, Analog Input 0..32V, Pin 1
Scale: [mV]
0x02
PDO mapping
rw
UINT
0x6401 0210
Index 0x6401, SubIndex 0x02, 16 Bit
Signal IN01, Analog Input 0..32V, Pin 3
Scale: [mV]
0x03
PDO mapping
rw
UINT
0x6401 0310
Index 0x6401, SubIndex 0x03, 16 Bit
Signal IN02, Analog Input 0..32V, Pin 4
Scale: [mV]
0x1A02
0x00
Transmit PDO
mapping
rw
USINT
0x02
Number of mapped
objects in PDO
0x01
PDO mapping
mapping transmit PDO 3
number of integrated application objects = 2
rw
UINT
0x6401 0410
Index 0x6401 , SubIndex 0x04, 16 Bit
Signal VBB30, 0..32V, Pin 2
Scale: [mV]
0x02
PDO mapping
rw
UINT
0x6401 0510
Index 0x6401 , SubIndex 0x06, 16 Bit
Manufacturer-specific objekts (index 0x2000...0x2FFF):
Index
0x2002
S-idx
Designation
Data type
Default
Details
Heartbeat Lost Action
rw
1
Setting:
USINT
0: No change
1: Motor output OFF
2: Motor output ON 100% (in current
direction)
0x20F0
Node ID
rw
USINT
123
1…125
node ID
0x20F2
Baudrate
rw
UDINT
250
Undefined Baudrates: ignore the baud
rate and stay in the last valid one.
0
1000 kBit/s
1
800 kBit/s
2
500 kBit/s
3
250 kBit/s
4
125 kBit/s
5
100 kBit/s
6
50 kBit/s
19
CR3025
Index
ecomatRelay
S-idx
0x20F2
Designation
Data type
Default
Details
Baudrate
rw
250
7
20 kBit/s
≥10
= Value in kBit/s
UDINT
Only supported baud rates
are considered valid;
otherwise, the current baud
rate remains unchanged.
0x20F4
0x20F5
0
Autostart
rw
UINT
0
not used
Sleep Mode
rw
USINT
0
0 Sleepmode inactive
> 0 in seconds (no CAN-Message on
Bus)
Manufacturer-specific objekts (index 0x6000...0x6FFF):
Index
S-idx
Designation
Data type
Default
0x6000
0x00
Output Lines
ro
USINT
0x01
0x01
Digital Inputs
rw
USINT
0x00
Details
digital inputs IN00..IN02: actual values
(bit coded)
Digital Inputs - switching thresholds
30% Low, 70% High of VBB30
0x6200
0x00
Output Lines
ro
USINT
0x06
0x01
Duty Cycle
rw
UINT
0x0000
Duty Cycle
0..1000 ‰
0x02
Direction
rw
USINT
0x00
Direction:
0 = M1 +, M2 1 = M1 -, M2 +
0x03
Frequency
rw
UINT
0x64
Frequency
Output PWM frequency
Range 0..25500 [Hz]
0x6401
20
0x04
Motor Check
rw
USINT
0x05
Ramp Up
rw
USINT
0x06
Ramp Down
rw
USINT
0x00
Analog Inputs
ro
UINT
0x06
0x01
IN00
ro
UINT
0x00
Analog input IN00
0x02
IN01
ro
UINT
0x00
Analog input IN01
0x03
IN02
UINT
0x00
Analog input IN02
0x04
VBB30
UINT
0x00
VBB30, power supply
0x05
-
UINT
0x00
not available
0x05
Out Current
UINT
0x00
Out / motor current [mA]
">