Omron G R88D-GN02H-ML2 Manuel utilisateur
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R88D-GN@, R88D-GT@ Servodriver série G Servomoteurs c.a. Une famille de servodrivers compacts pour le contrôle d’axes. Taille compacte et bus numérique MECHATROLINK-II intégré. • Modèles de servodrivers ML2 et analogiques / impulsions • Fréquence de réponse élevée de 1 kHz • Réglage automatique pour un démarrage aisé et rapide • Suppression des vibrations • Contrôle du positionnement, de la vitesse et du couple • Alimentation en énergie et alimentation de commande séparées • Positionnement rapide et précis • Codeur incrémentiel et absolu Puissances • 230 Vc.a. monophasé 100 W à 1,5 kW (8,62 Nm) Configuration du système Contrôle MECHATROLINK-II Contrôleurs d’axes CJ1W-NF MECHATROLINK-II Trajexia autonome Trajexia dans API 5 6 G G X1 X10 01 9 01 ADR 9 01 78 ADR 78 78 4 IM X10 X1 23 SP IM 23 01 23 78 AC SE RVO DRIVER 9 01 COM SP 23 23 4 78 ADR X10 X1 COM MECHATROLINK-II 23 23 5 6 Câble d’alimentation 01 9 01 23 23 23 G ADR X10 5 6 01 X1 Servodriver série G ML2 AC SE RVO DRIVER AC SE RVO DRIVER AC SE RVO DRIVER 9 01 4 ADR X10 5 6 01 IM Servodriver série G ML2 4 AC SE RVO DRIVER COM SP Servodriver série G ML2 5 6 Servodriver série G ML2 4 Servodriver série G ML2 Ordinateur logiciel : CX-One X1 COM COM SP SP IM IM G G Terminaison Câble codeur Commande analogique/impulsions ouverte Servomoteurs série G Ordinateur : Logiciel CX-One Câble d’alimentation Carte de contrôle d’axes Servomoteurs cylindriques (50 W – 1,5 kW) Câble codeur Unité de contrôle de position Servodriver série G analogique / impulsions Câble standard Bornier pour signaux généraux d’E/S de servodriver Servomoteurs plats (100 – 400 W) AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] Servodriver série G 103 Servomoteurs pris en charge Servomoteur Tension Vitesse Couple nominal -1 230 V 3 000 min 0,16 Nm 0,32 Nm 0,64 Nm 1,3 Nm 2,4 Nm 3,18 Nm 4,77 Nm 2 000 min-1 4,8 Nm 7,15 Nm 1 000 min-1 8,62 Nm 3 000 min-1 0,32 Nm Famille Cylindrique 50 – 750 W 900 – 1 500 W Plat 100 – 400 W Capacité 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 000 W 1 500 W 1 000 W 1 500 W 900 W 100 W Servodriver série G MECHATROLINK-II Analogique / impulsions R88M-G05030@-@S2 R88D-GN01H-ML2 R88D-GT01H R88M-G10030@-@S2 R88D-GN01H-ML2 R88D-GT01H R88M-G20030@-@S2 R88D-GN02H-ML2 R88D-GT02H R88M-G40030@-@S2 R88D-GN04H-ML2 R88D-GT04H R88M-G75030@-@S2 R88D-GN08H-ML2 R88D-GT08H R88M-G1K030T-@S2 R88D-GN15H-ML2 R88D-GT15H R88M-G1K530T-@S2 R88D-GN15H-ML2 R88D-GT15H R88M-G1K020T-@S2 R88D-GN10H-ML2 R88D-GT10H R88M-G1K520T-@S2 R88D-GN15H-ML2 R88D-GT15H R88M-G90010T-@S2 R88D-GN15H-ML2 R88D-GT15H R88M-GP10030@-@S2 R88D-GN01H-ML2 R88D-GT01H Modèle 0,64 Nm 200 W R88M-GP20030@-@S2 R88D-GN02H-ML2 R88D-GT02H 1,3 Nm 400 W R88M-GP40030@-@S2 R88D-GN04H-ML2 R88D-GT04H Légende des références Servodriver R88D-GN04H-ML2 Servodriver série G Modèle Type de variateur T : Type analogique / impulsions Vide : Type analogique / impulsions ML2 : Communications MECHATROLINK-II N : Type de réseau Tension source Capacité 01 02 04 08 10 15 H : 230 V 100 W 200 W 400 W 750 W 1,0 kW 1,5 kW Caractéristiques des servodrivers Caractéristiques générales Caractéristiques de base R88D-G@ R88M-G@ 01H@ 02H@ 04H@ 08H@ 10H@ 15H@ 05030@ / 20030@ 40030@ 75030@ G1K020T@ 90010T@ / 1K030T@ / 10030@ 1K5@0T@ R88M-GP@ 10030@ 20030@ 40030@ – – – Capacité maxi. du moteur applicable W 100 200 400 750 1 000 1 500 Courant de sortie continu Arms 1,16 1,6 2,7 4,0 5,9 9,8 Courant de sortie max. Arms 3,5 5,3 7,1 14,1 21,2 28,3 Monophasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à –15 % (50 / 60 Hz) Monophasé / triphasé 200 à 240 Vc.a. +10 à –15 % (50 / 60 Hz) Disjoncteur modulaire Circuit principal Disjoncteur modulaire Circuit de contrôle Monophasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à –15 % (50 / 60 Hz) Méthode de contrôle Méthode MLI contrôlée par IGBT Retour Codeur série (incrémental / absolu) Température de fonctionnement / stockage 0 à +55 °C / –20 à 65 °C Humidité de fonctionnement / stockage 90 % ou moins (sans condensation) Altitude 1 000 m ou moins au-dessus du niveau de la mer Résistance aux vibrations / chocs 5,88 m/s2 / 19,6 m/s2 Conditions Type servodriver Servomoteur applicable Configuration Poids approximatif kg Monté sur base 0,8 1,1 1,5 1,7 AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 104 Servomoteurs c.a. Fonctions intégrées Variable de charge Variable de tension Variable de température Caractéristiques de fréquence Précision du contrôle de couple (reproductibilité) Paramètres de temps du démarrage en douceur Communications Carte de communication Signal de sortie de séquence RS-232 Interface MECHATROLINK Vitesse de transmission Fonctions Communications Protocole de MECHATROLINK communications Vitesse de transmission Longueur des données Fonctions Tuning Frein dynamique (DB) Traitement régénératif Fonction de prévention de dépassement (OT) Arrêt d’urgence (STOP) Fonction de diviseur de codeur Réducteur électronique Fonction de réglage de la vitesse interne Fonctions de protection Sortie Moniteur analogique Panneau de commande Fonctions d’affichage Interrupteurs Pendant une charge de 0 à 100 % ±0,01 % max. (à la vitesse nominale) 0 % à ±10 % de la tension nominale (à la vitesse nominale) 0 à 50 °C ±0,1 % max. (à vitesse nominale) 1 kHz ±3 % (de 20 % à 100 % du couple nominal) 0 à 10 s (les temps d’accélération et de décélération peuvent être réglés) Commandes MECHATROLINK-II (pour séquence, mouvement, paramétrage / référence des données, surveillance, réglage et autres commandes) Arrêt d’urgence, 3 signaux de verrouillage externes, limite de couple avant / inversé, interdiction de marche avant / inversée, proximité d’origine, 3 entrées d’utilisation générale Il est possible de sortir trois types de signaux : positionnement terminé, coïncidence de vitesse, détection de vitesse de rotation, servo prêt, limite de courant, limite de vitesse, relâchement de frein et signal d’avertissement Ordinateur De 2 400 à 57 600 bps Réglage de paramètres, affichage de l’état, affichage d’alarme (surveillance, effacement, historique), fonction de tracé des données du servodriver, opérations de test / réglage automatique, tracé en temps réel, paramètre de codeur absolu, valeurs par défaut MECHATROLINK-II 10 Mbps 32 octets Réglage de paramètres, affichage de l’état, affichage d’alarme (surveillance, effacement, historique), valeurs par défaut Mode axe horizontal et vertical. Un paramètre de configuration de rigidité. Détection d’inertie de charge. Fonctionne en cas de coupure de l’alimentation principale, alarme servo, dépassement de course ou servo OFF Résistance de régénération intégrée dans les modèles de 750 W à 1,5 kW. Résistance de régénération externe en option. Frein dynamique, désactive le couple ou couple d’arrêt d’urgence pendant le fonctionnement POT et NOT Entrée d’arrêt d’urgence Impulsions de division optionnelles possibles 0,01 < Numérateur / Dénominateur < 100 8 vitesses internes Surtension, sous-tension, surintensité, surcharge, surcharge de régénération, surchauffe du servodriver La vitesse, la vitesse de commande, le couple et le nombre d’impulsions cumulées réels du servomoteur peuvent être mesurés avec un oscilloscope ou un autre équipement. Un affichage 2 chiffres LED à 7 segments indique l’état du servodriver, les codes d’alarme, paramètres, etc. Voyant d’état des communications MECHATROLINK-II (COM) Commutateur rotatif pour régler l’adresse de nœud MECHATROLINK-II Spécifications des servodrivers analogiques / impulsions Signal d’entrée Variable de charge Variable de tension Dépendance de la température Caractéristiques de fréquence Précision du contrôle de couple (reproductibilité) Paramètres de temps du démarrage en douceur Impulsions Type d’impulsions d’entrée de commande Fréquence d’impulsion d’entrée Réducteur électronique Contrôle de la vitesse Signal d’entrée Commande de vitesse / couple Contrôle de position Performances Commutation du mode Variance de vitesse Tension de référence de vitesse Limites de couple Commande de vitesse prédeterminée Contrôle de couple Tension de référence de couple Limite de vitesse Mode de contrôle de position, vitesse et de couple Pendant une charge de 0 à 100 % ±0,01 % max. (à la vitesse nominale) 0 % à ±10 % de la tension nominale (à la vitesse nominale) 0 à 50 °C ±0,1 % max. (à vitesse nominale) 1 kHz ±3 % (de 20 % à 100 % du couple nominal) 0 à 10 s (les temps d’accélération et de décélération peuvent être réglés) Signal + impulsion, déplacement de phase 90º impulsion biphasée (phase A/B) ou impulsions marche avant et arrière entrée driver de ligne 500 kpps max., entrée collecteur ouvert 200 kpps max. 0,01 < Numérateur / Dénominateur < 100 10 Vc.c. à 3 000 tr/mn : réglé lors de la livraison (l’échelle peut être réglée lors du paramétrage) 3 Vc.c. au couple nominal (le couple peut être séparément limité positivement ou négativement) La vitesse prédéterminée peut être sélectionnée parmi 8 réglages internes par des entrées numériques. 3 Vc.c. au couple nominal : réglé lors de la livraison (l’échelle et la polarité peuvent être réglés lors du paramétrage). La limite de vitesse peut être paramétrée. AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] Servodriver série G 105 Servomoteurs c.a. Performances Entrée commande Variance de vitesse Signal d’entrée de séquence Communications Signal d’E/S Mode de contrôle de position / vitesse / couple MECHATROLINK-II, spécifications du servodriver Signal d’E/S Marche avant / arrière interdite, réinitialisation du compteur de déviation, réinitialisation de l’alarme, commutateur de mode de contrôle, impulsion interdite, sélection de vitesse, commutateur de gain, désignation de vitesse nulle, proximité d’origine Relâchement du frein, servo prêt et sortie d’alarme. Il est également possible de sortir deux types de signaux configurables : limite de courant, détection de vitesse de rotation, servo prêt, signal d’avertissement, coïncidence de vitesse, positionnement terminé Ordinateur De 2 400 à 57 600 bps Réglage de paramètres, affichage de l’état, affichage d’alarme (surveillance, effacement, historique), fonction de tracé des données du servodriver, opérations de test / réglage automatique, tracé en temps réel, paramètre de codeur absolu, valeurs par défaut Interface de données de communication entre servodrivers et ordinateur. De 2 400 à 57 600 bps Réglage de paramètres, affichage de l’état, affichage d’alarme (surveillance, effacement, historique), fonction de tracé des données du servodriver, opérations de test / réglage automatique, tracé en temps réel, paramètre de codeur absolu, valeurs par défaut Mode axe horizontal et vertical. Un paramètre de configuration de rigidité. Détection d’inertie de charge. Fonctionne en cas de coupure de l’alimentation principale, alarme servo, dépassement de course ou servo OFF Résistance de régénération intégrée dans les modèles de 750 W à 1,5 kW. Résistance de régénération externe en option. Frein dynamique, désactive le couple ou couple d’arrêt d’urgence pendant le fonctionnement POT et NOT Entrée d’arrêt d’urgence Impulsions de division optionnelles possibles Surtension, sous-tension, surintensité, surcharge, surcharge de régénération, surchauffe du servodriver La vitesse, la vitesse de commande, le couple et le nombre d’impulsions cumulées réels du servomoteur peuvent être mesurés avec un oscilloscope ou un autre équipement. Un affichage 6 chiffres LED à 7 segments indique l’état du servodriver, les codes d’alarme, paramètres, etc. Commutateur pour n° d’unité pour communications série. Valeur de 0 à F. Pour identifier à quel servodriver l’ordinateur accède en communications RS232 lorsqu’il y a plusieurs servodrivers. Signal de sortie de séquence Communications Fonctions intégrées Signal d’entrée de séquence RS-232 Interface MECHATROLINK Vitesse de transmission Fonctions RS-485 données de communication Interface Vitesse de transmission Fonctions Tuning Frein dynamique (DB) Traitement régénératif Fonction de prévention de dépassement (OT) Arrêt d’urgence (STOP) Fonction de diviseur de codeur Fonctions de protection Sortie Moniteur analogique Panneau de commande Fonctions d’affichage Interrupteurs Noms des éléments du servodriver Zone d’affichage Commutateurs rotatifs pour adresse de nœud ML-II Zone d’affichage AC SERVO DRIVE 2 3 2 3 X10 9 0 1 7 8 ADR 4 5 6 0 1 X1 COM Broches 1 et 2 pour moniteur analogique (SP, IM, G) SP IM G Voyant LED d’état de communications ML-II Commutateur de n° d’unité Connecteur de communications RS-232 (CN3) Connecteur de communications ML-II (CN6A, CN6B) Broche 1 pour moniteur analogique (IM) Broche 2 pour moniteur analogique (IM) Bornes d’alimentation circuit principal (L1, L2, L3) Bornes d’alimentation circuit principal (L1, L2, L3) Bornes d’alimentation de circuit de contrôle (L1C, L2C) Bornes d’alimentation de circuit de contrôle (L1C, L2C) Zone de paramétrage Broche (G : GND) Connecteur de communications RS-485 (CN3A) Connecteur de carte de paramétrage / Connecteur de communications RS-232 (CN3B) Connecteur d’E/S de contrôle (CN1) Bornes de connexion de résistance de régénération externe (B1, B2, B3) Connecteur d’E/S de contrôle (CN1) Bornes de connexion du servomoteur (U, V et W) Bornes de connexion de résistance de régénération externe (B1, B2, B3) Bornes de connexion du servomoteur (U, V et W) Connecteur codeur (CN2) Connecteur codeur (CN2) Bornes de la masse de protection Servodriver MECHATROLINK-II Bornes de la masse de protection Servodriver analogique / impulsions AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 106 Servomoteurs c.a. Caractéristiques E/S Connecteur du circuit principal (CNA) européennes Nom Entrée d’alimentation circuits principaux Entrée d’alimentation de circuit de contrôle Fonction Bornes d’entrée d’alimentation c.a. pour le circuit principal Remarque : pour les servodrivers monophasés, connectez l’entrée de l’alimentation à L1 et L3 Bornes d’entrée d’alimentation c.a. pour le circuit de contrôle Spécifications des connecteurs du servomoteur (CNB) Symbole B1 B2 B3 Nom Fonction Bornes de connexion de résistance de régénération Jusqu’à 400 W : externe De 750 W à 1,5 kW : U V W Bornes de connexion du servomoteur Si l’énergie de régénération est trop élevée, branchez une résistance de régénération externe entre B1 et B2. Normalement B2 et B3 sont connectés. Si l’énergie de régénération est élevée, retirez le cavalier de court-circuit entre B2 et B3 et connectez une résistance de régénération externe entre B1 et B2. Bornes pour les sorties vers le servomoteur Terre Connecteur terre. À la terre à 100 ou moins. Signaux d’E/S (CN1) – Signaux d’entrée (pour servodrivers MECHATROLINK-II) N° broche 1 2 3 4 5 22 6 23 7 8 19 20 21 34 33 Nom du signal +24 VIN Fonction Entrée d’alimentation de contrôle pour signaux de séquence : les utilisateurs doivent fournir une alimentation +24 V obligatoire. Plage de tension acceptable : 12 à 24 Vc.c. Entrée d’arrêt d’urgence Entrée pour l’arrêt d’urgence. Réglage par défaut de la fonction d’arrêt d’urgence : activée. Signaux de verrouillage externe Cette entrée de signal externe verrouille le compteur d’impulsion de rétroaction de valeur courante. STOP EXT3 EXT2 EXT1 IN1 PCL NCL POT NOT DEC Entrée d’utilisation générale externe 0 Entrée d’utilisation générale externe 1 Entrée d’utilisation générale externe 2 Entrée limite de couple avant Entrée limite de couple inverse Entrée marche avant interdite Entrée marche inversée interdite Entrée de proximité d’origine BAT BATCOM Entrée batterie de secours pour le codeur absolu IN0 IN2 La largeur de signal minimale doit être 1 ms. Cette entrée est utilisée comme entrée d’utilisation générale externe. Ce signal d’entrée sélectionne la limite de couple. Entrée de dépassement de rotation du driver avant / inverse. Arrête le servomoteur quand la pièce mobile passe au-delà de la plage autorisée de déplacement. Connecte le signal d’entrée de proximité d’origine pour l’opération de recherche d’origine. Broche de connexion pour la batterie de secours du codeur absolu. Ne pas connecter quand une batterie est raccordée au câble codeur du servomoteur. Signaux d’E/S (CN1) – signaux de sortie (pour servodrivers MECHATROLINK-II) N° broche 15 16 29 30 31 32 36 35 Nom du signal /ALM ALMCOM OUTM2 OUTM2COM OUTM3 OUTM3COM OUTM1 OUTM1COM Fonction La sortie se coupe lorsqu’une alarme est générée dans le servodriver. Sortie d’utilisation générale La fonction de cette sortie est sélectionnée en modifiant le paramètre : INP1 (positionnement terminé), VCMP (signal de conformité de la vitesse), TGON (détection de la vitesse de rotation du servomoteur), READY (servo prêt), CLIM (détection de limite de courant), VLIM (détection de limite de vitesse), BKIR (verrouillage du frein), WARN (signal d’avertissement) Signaux d’E/S (CN1) – Signaux d’entrée (pour servodrivers analogiques / à impulsions) N° broche 1 3 4 2 Commutation du mode Position 5 6 44 45 46 47 14 15 Nom du signal Fonction +24 VCW +Sens horaire –CW +24 VCW +Sens antihoraire –CCW +CWLD –CWLD +CCWLD –CCWLD Vitesse REF Couple de rotation TREF1 – VLIM AGND1 Entrée d’impulsion de référence pour driver en ligne et collecteur ouvert en fonction du paramétrage. Mode d’entrée : Signe +train d’impulsions Impulsion d’inversion / de progression (impulsion CCW / CW) Impulsion biphasée (différentiel de phase 90°) Entrée d’impulsion de référence pour driver en ligne uniquement. Mode d’entrée : Impulsion d’inversion / de progression (impulsion avant / arrière) Entrée de la référence de vitesse : ±10 V / vitesse nominale du moteur (le gain d’entrée peut être modifié à l’aide d’un paramètre). Entrée de référence de couple : ±10 V / couple nominal du moteur (le gain d’entrée peut être modifié à l’aide d’un paramètre). Entrée limite de vitesse ±10 V / vitesse nominale du moteur (le gain d’entrée peut être modifié à l’aide d’un paramètre). Masse de signal analogique AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] Servodriver série G 107 Servomoteurs c.a. Symbole L1 L2 L3 L1C L2C N° broche 16 18 17 Commutation du mode Couple de rotation Position / vitesse – Commun 7 29 Position Vitesse Vitesse / Couple 26 27 Commun Position 28 Nom du signal Fonction TREF2 Entrée de référence de couple : ±10 V / couple nominal du moteur (le gain d’entrée peut être modifié à l’aide d’un paramètre). PCL Entrée limite de couple avant : ±10 V / couple nominal du moteur (le gain d’entrée peut être modifié à l’aide d’un paramètre). Entrée limite de couple inverse : ±10 V / couple nominal du moteur (le gain d’entrée peut être modifié à l’aide d’un paramètre). Masse de signal analogique Entrée d’alimentation de contrôle pour signaux de séquence : les utilisateurs doivent fournir une alimentation +24 V obligatoire (12 à 24 V). Servo ON : cela met le servo ON. Commutation de filtre de vibrations Active le filtre de vibrations conformément au paramétrage. Commutateur de direction de rotation de la commande de vitesse La commande de vitesse est considérée comme 0. Cette fonction est activée / Désignation de vitesse nulle désactivée par paramètre. Commutation de gain Active la valeur de gain conformément au paramétrage. Commutateur de limite de couple. Commutation de réducteur électronique Commute le numérateur du rapport du réducteur électronique. Sélection de vitesse interne 3 Entrée de sélection du paramètre de vitesse désiré au cours d’une opération interne de vitesse. La sélection de vitesse combine cette entrée aux entrées VSEL1 et VSEL2. Entrée de réinitialisation de compteur d’erreur. Réinitialise le compteur d’erreur de position. Sélection de vitesse interne 2 Entrée de sélection du paramètre de vitesse désiré au cours d’une opération interne de vitesse. La sélection de vitesse combine cette entrée aux entrées VSEL1 et VSEL3. Entrée de réinitialisation Déverrouille le statut de l’alarme. Le compteur d’erreur est réinitialisé lorsque l’alarme de l’alarme l’est également. Commutation de mode de contrôle Position vitesse NCL AGND +24 VIN RUN DFSEL PNSEL VZERO GSEL TLSEL GESEL VSEL3 Vitesse Position 30 ECRST VSEL2 Vitesse 31 Commun RESET TVSEL 32 Position / Vitesse / Couple Position 33 Position couple Couple vitesse IPG VSEL1 Vitesse 8 9 20 13 42 43 50 Commun Commun Commun Autorise la commutation du mode de contrôle NOT POT SEN SENGND BAT (+) BATGND (–) FG Entrée d’interdiction d’impulsion. Entrée numérique d’interdiction de l’impulsion de référence de position. Sélection de vitesse interne 1 Entrée de sélection du paramètre de vitesse désiré au cours d’une opération interne de vitesse. La sélection de vitesse combine cette entrée aux entrées VSEL2 et VSEL3. Marche inversée interdite Dépassement interdit : arrête le servomoteur quand la pièce mobile passe au-delà de la plage autorisée de déplacement. Marche avant interdite Entrée de capteur ON. Signal de demande de données d’origine en cas d’utilisation d’un codeur absolu. Masse de signal de capteur ON. Bornes de connexion de la batterie de secours lorsque l’alimentation du codeur absolu est interrompue. Ne pas connecter si un câble de batterie de secours du codeur absolu est utilisé. Terre Signaux d’E/S (CN1) – Signaux de sortie (pour servodrivers analogiques / impulsions) N° broche 21 22 49 48 23 24 19 25 11 10 35 34 37 36 39 38 39 38 – Commutation du mode Commun Vitesse / couple Position – Nom du signal Fonction +A –A +B –B +Z –Z Z ZCOM BKIR BKIRCOM READY READYCOM /ALM ALMCOM TGON TGONCOM INP INPCOM INP2 P-CMD ZSP WARN1 WARN2 ALM-ATB VCMP V-CMD 12 40 41 Commun V-LIMIT T-LIMIT OUTM1 OUTM2 COM Codeur phase A+ Codeur phase A– Codeur phase B+ Codeur phase B– Codeur phase Z+ Codeur phase Z– Sortie codeur phase Z Codeur phase Z commun Sortie du signal de desserrage du frein Les signaux du codeur sont émis conformément au paramètre du numérateur de division du codeur. Il s’agit de la sortie driver en ligne (équivalent de R422). La phase Z est émise pour les signaux codeurs. Sortie collecteur ouvert. Signal de temporisation pour utilisation du frein électromagnétique sur un moteur. Servo prêt : ON s’il n’y a pas d’alarme de servo lorsque l’alimentation de contrôle / circuit principal passe à ON. Alarme Servo : passe OFF en cas de détection d’erreur. Détection de vitesse de rotation du moteur. Cette sortie passe à ON lorsque la vitesse de rotation du moteur atteint la vitesse paramétrée. Sortie de positionnement terminé : passe à ON lorsque l’erreur de position est égale au paramètre déterminé. Sortie de positionnement terminé 2 Statut de commande de position Vitesse zéro Avertissement 1 Avertissement 2 Sortie d’alarme Sortie de conformité de vitesse statut de commande de vitesse Détection de limite de vitesse Détection de limite de couple Sortie d’utilisation générale 1 Sortie d’utilisation générale2 Commun standard La fonction des signaux de sortie alloués aux broches 11, 10, 34 à 39 peut être modifiée par ces options de paramétrage. Utiliser la configuration des paramètres pour affecter la fonction souhaitée Commun des sorties AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 108 Servomoteurs c.a. Dimensions Servodrivers R88D-GN01/02H-ML2, R88D-GT01/02H (200 V, 100 à 200 W) 132 (pour modèles ML2) 130 (pour modèles analogiques / impulsions) 70 40 4 Deux, M4 ADR 0 1 9 0 1 7 8 2 3 2 3 Servomoteurs c.a. AC SERVO DRIVER 4 5 6 X10 X1 COM SP IM 150 150 1400,5 G 6 280,5 40 R88D-GN04H-ML2, R88D-GT04H (200 V, 400 W) 70 55 132 (pour modèles ML2) 130 (pour modèles analogiques / impulsions) 4 Deux, M4 AC SERVO DRIVER ADR 9 0 1 2 3 2 3 7 8 0 1 4 5 6 X10 X1 COM SP IM 150 150 1400,5 G 6 430,5 55 R88D-GN08H-ML2, R88D-GT08H (200 V, 750 W) 70 65 172 (pour modèles ML2) 170 (pour modèles analogiques / impulsions) Deux, M4 4 AC SERVO DRIVER ADR 9 0 1 2 3 2 3 7 8 0 1 4 5 6 X10 X1 COM SP IM 1400,5 150 150 G 7,5 500,5 65 AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] Servodriver série G 109 R88D-GN10/15H-ML2, R88D-GT10/15H (200 V, 1 kW à 1,5 kW) 172 (pour modèles ML2) 170 (pour modèles analogiques / impulsions) 70 85 4 Deux, M4 AC SERVO DRIVER ADR 9 01 2 3 2 3 7 8 0 1 4 5 6 X10 X1 COM SP IM 1400,5 150 150 G 7,5 700,5 85 Filtres ØM W M2 D Montage lecteur H M1 Flexibles de sortie Modèle de filtre Courant nominal Courant de fuite Dimensions externes R88A-FIK102-RE R88A-FIK104-RE R88A-FIK107-RE R88A-FIK114-RE 2,4 A 4,1 A 6,6 A 14,2 A 190 190 190 190 H 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA W 42 57 64 86 D 44 30 35 35 Dimensions d’installation M1 M2 180 20 180 30 180 40 180 60 Fixation du filtre Tension nominale M4 M4 M4 M4 250 Vc.a. monophasé AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 110 Servomoteurs c.a. Installation Monophasé, 230 Vc.a. L1 L2 L3 N Disjoncteur thermique L1 Filtre antiparasite CNB L3 CNA L1C 200 à 230 Vc.a. monophasé Servomoteur U V W Servodriver série G modèle ML2 L2C Servomoteurs c.a. Contacteur Codeur B1 *2 B3 CN2 CNB B2 CN1 12 ~ 24 Vc.c. 24 VIN 1 Arrèt d’urgence STOP 2 4,7 k 4,7 k Verrouillage externe 3 15 /ALM Sortie d’alarme 1 k 1 k 16 ALMCOM 36 OUTM1 Sortie d’utilisation générale 1 EXT3 3 4,7 k Verrouillage externe 2 EXT2 4 1 k 35 OUTM1COM 29 OUTM2 Sortie d’utilisation générale 2 4,7 k Verrouillage externe 1 EXT1 5 1 k 4,7 k 30 OUTM2COM 31 OUTM3 Sortie d’utilisation générale 3 Entrée d’utilisation générale 1 IN1 6 1 k 32 OUTM3COM 4,7 k Entrée limite de couple avant 1 k PCL 7 4,7 k Entrée limite de couple inverse 1 k NCL 8 Entrée marche avant interdite 4,7 k 1 k POT 19 Entrée marche inversée interdite 4,7 k 1 k NOT 20 4,7 k Entrée de proximité d’origine DEC 21 1 k 4,7 k Entrée d’utilisation générale 0 IN0 22 Entrée d’utilisation générale 2 IN2 23 1 k 34 BAT 4,7 k 33 BATCOM Batterie de secours*1 1 k Coque FG *1 Utilisez uniquement en présence d’un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée au connecteur d’E/S CN1, un câble du codeur avec batterie n’est pas nécessaire. *2 Pour les servodrivers à partir de 750 W, B2 et B3 sont court-circuités. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, retirez le câble entre B2 et B3 et connectez une résistance externe entre B1 et B2. AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] Servodriver série G 111 Monophasé, 230 Vc.a. L1 L2 L3 N *2 B1 B3 B2 Disjoncteur thermique Servomoteur U V CNB W Contacteur Servodriver série G Modèle analogique / impulsions L1 Filtre antiparasite Codeur L3 CNA L1C 200 à 230 Vc.a. monophasé L2C +24 VCW 1 2,2 k Impulsion arrière CN2 CN1 +Sens horaire 3 -CW 4 220 500 kpps max. 11 BKIR Sortie du signal de desserrage du frein 10 BKIRCOM Alimentation externe 12 à 24 Vc.c. 35 READY Sortie Servo Prêt Tension de service max. : 30 Vc.c. +24 VCCW 2 2,2 k Impulsion avant +Sens antihoraire 5 34 READYCOM -CCW 6 220 Référence de position*3 Impulsion arrière -CWLD 45 2 Mpps max. Impulsion avant 110 3 k 43 k +CCWLD 46 3 k 43 k -CCWLD 47 Courant de sortie maximal : 50 mA c.c. 37 /ALM Sortie d’alarme 36 ALMCOM +CWLD 44 3 k 43 k 39 INP Sortie positionnement terminé 110 38 INPCOM 3 k 43 k 12 OUTM1 Sortie d’utilisation générale 1 12 à 24 Vc.c. +24 VIN 7 Servo ON 4,7 k 40 OUTM2 Sortie d’utilisation générale 2 4,7 k 41 COM 4,7 k 19 Z Sortie phase Z (sortie de collecteur ouvert) 25 ZCOM RUN 29 Commutation de filtre de vibrations DFSEL 26 Commutation de gain GSEL 27 21 +A Sortie codeur phase A 4,7 k 22 -A Commutation de réducteur électronique 49 +B GESEL 28 Sortie codeur phase B 4,7 k 48 -B Réinitialisation du compteur de déviation ECRST 30 23 +Z Sortie codeur phase Z 4,7 k Réinitialisation d’alarme 24 -Z 100 20 SEN RESET 31 4,7 k 1 µF Commutation de mode de contrôle TVSEL 32 4,7 k 13 4,7 k Interdiction d’impulsion Sortie driver de ligne correspondant à la méthode de communications EIA RS-422A (résistance de charge de 120 min.) 42 43 IPG 33 Capteur activé SENGND BAT BATGND Batterie de secours*1 (3,6 V) 4,7 k 20 k 14 REF/TREF1/VLIM Marche inversée interdite 3,83 k NOT 8 15 AGND Commande de vitesse / couple ou limite de vitesse*4 (±10 V / vitesse ou couple nominal) 4,7 k Marche avant interdite POT 9 10 k 16 PCL/TREF2 3,83 k 17 AGND 10 k 18 NCL Limite de couple en progression / Commande de couple*4 (±12 V / vitesse ou couple nominal) Limite du couple en inversion 3,83 k Limite de couple en inversion*4 (±12 V / vitesse ou couple nominal) 50 FG Terre *1 Utilisez uniquement en présence d’un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée au connecteur d’E/S CN1, un câble du codeur avec batterie n’est pas nécessaire. *2 Pour les servodrivers à partir de 750 W, B2 et B3 sont court-circuités. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, retirez le câble entre B2 et B3 et connectez une résistance externe entre B1 et B2. *3 Uniquement disponible en mode de contrôle de position. *4 La fonction d’entrée dépend du mode de contrôle utilisé (contrôle de position, de vitesse ou de couple). AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 112 Servomoteurs c.a. Informations pour la commande Configuration de référence du modèle série G MECHATROLINK-II A Servomoteur cylindrique série G B Série G MECHATROLINK-II J AC SE RVO DRIVER 9 01 5 6 23 23 78 ADR X10 4 01 X1 COM CN3 SP 3 000 tr/min (50 – 750 W) 3 000 tr/min (1 000 – 1 500 W) 2 000 tr/min (1 000 – 1 500 W) 1 000 tr/min (900 W) A Servomoteur plat D Câble d’alimentation IM I G CN6 L Filtre K Câbles MECHATROLINK-II M Résistance de régénération externe série G Signaux d’E/S du servodriver F Câble de signaux d’E/S Carte de contrôle d’axes : Trajexia autonome Trajexia dans API H G C Câble codeur Carte de contrôle de position CJ1W-NF MECHATROLINK-II E CN1 3 000 tr/min (100-400 W) Contrôleurs d’axe MECHATROLINK-II Bornier pour signaux d’E/S de servodriver Remarque : Les symboles ABCDE… indiquent la séquence recommandée pour sélectionner les composants d’un servosystème série G Servomoteurs, câbles d’alimentation et de codeur Remarque : ACD Consultez le chapitre sur les servomoteurs série G pour la sélection du servomoteur, des câbles moteur et des connecteurs Servodrivers Câbles MECHATROLINK-II (pour CN6) A Caractéris- Modèle de tiques servodriver 200 Vc.a. monophasé B 100 W R88D-GN01H-ML2 200 W 400 W 750 W 1,0 kW 1,5 kW R88D-GN02H-ML2 R88D-GN04H-ML2 R88D-GN08H-ML2 R88D-GN10H-ML2 R88D-GN15H-ML2 Servomoteurs rotatifs compatibles Type cylindrique Modèle plat R88M-G05030@ R88M-GP10030@ R88M-G10030@ R88M-G20030@ R88M-GP20030@ R88M-G40030@ R88M-GP40030@ R88M-G75030@ – R88M-G1K020T@ – R88M-G90010T@ – R88M-G1K030T@ – R88M-G1K520T@ – R88M-G1K530T@ – Symbole K Symbole F Câble standard G Câble bornier H Bornier Connecter à Signaux d’E/S du servodriver – 1m 2m 1m 2m – Modèle R88A-CNU01C R88A-CPGB001S-E R88A-CPGB002S-E XW2Z-100J-B33 XW2Z-200J-B33 XW2B-20G4 XW2B-20G5 XW2D-20G6 Symbole Nom Câble d’ordinateur RS232 I L 2m 0,5 m 1m 3m 5m 10 m 20 m 30 m JEPMC-W6003-A5-E JEPMC-W6003-01-E JEPMC-W6003-03-E JEPMC-W6003-05-E JEPMC-W6003-10-E JEPMC-W6003-20-E JEPMC-W6003-30-E Servomoteur applicable Modèle de filtre Courant Courant Courant nominal de fuite nominale R88D-GN01H@ R88D-GN02H@ R88D-GN04H@ R88D-GN08H@ R88D-GN10H@ R88D-GN15H@ R88A-FIK102-RE 2,4 A 3,5 mA R88A-FIK104-RE 4,1 A R88A-FIK107-RE 6,6 A R88A-FIK114-RE 14,2 A 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA Symbole Modèle R88A-CCG002P2 Modèle d’unité de résistance régénérative R88A-RR08050S R88A-RR080100S R88A-RR22047S R88A-RR50020S Caractéristiques 50 , 80 W 100 , 80 W 47 , 220 W 20 , 500 W Contrôleurs d’axe MECHATROLINK-II Logiciel PC Symbole Nom Contrôleur d’axe autonome Trajexia J Caractéristiques Logiciel de configuration et de surveillance pour les servodrivers et variateurs de fréquence. (CX-Drive version 1.70 ou supérieure) Suite logicielle complète Omron incluant CX-Drive (CX-One version 3.10 ou supérieure) Modèle TJ2-MC64 (64 axes) TJ1-MC16 (16 axes) TJ1-MC04 (4 axes) Contrôleur d’axes Trajexia-API CJ1W-MCH72 (30 axes) CJ1W-MC472 (4 axes) Carte de contrôle de position pour API CJ1 CJ1W-NCF71 (16 axes) CJ1W-NC471 (4 axes) CJ1W-NC271 (2 axes) Carte de contrôle de position pour API CS1 CS1W-NCF71 (16 axes) CS1W-NC471 (4 axes) CS1W-NC271 (2 axes) 250 Vc.a. monophasé Résistance de régénération externe M Câble d’ordinateur (pour CN3) Longueur Modèle – JEPMC-W6022-E Filtres Câbles de contrôle (pour CN1) Symbole Nom Kit connecteurs d’E/S E Caractéristiques MECHATROLINK-II MECHATROLINK-II Câbles MECHATROLINK-II Modèle CX-Drive CX-One AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] Servodriver série G 113 Servomoteurs c.a. Ordinateur : Logiciel CX-One Servodriver Informations pour la commande Configuration de référence du modèle série G analogique / impulsions B A Servomoteur cylindrique série G 3 000 tr/min (50 – 750 W) D Câble d’alimentation Servodriver série G analogique / impulsions P Filtre Q Résistance de régénération externe CN3 O CN1 E 3 000 tr/min (1 000 – 1 500 W) 2 000 tr/min (1 000 – 1 500 W) 1 000 tr/min (900 W) Ordinateur : Logiciel CX-One Câble d’ordinateur RS232 Carte de contrôle d’axes F Carte de contrôle de position – modèle haute vitesse L signaux externes Unité de contrôle de position A Servomoteur plat série G H Bornier pour K I C Câble codeur G J Câble standard M 3 000 tr/min (100 – 400 W) N Bornier pour signaux généraux d’E/S de servodriver Remarque : Les symboles ABCDE… indiquent la séquence recommandée pour sélectionner les composants d’un servosystème série G Servomoteurs, câbles d’alimentation et de codeur Remarque : ACD Consultez le chapitre sur les servomoteurs série G pour la sélection du servomoteur, des câbles moteur et des connecteurs Servodrivers B Caractéristiques Modèle de servodriver 200 Vc.a. monophasé 100 W R88D-GT01H 200 W 400 W 750 W 1,0 kW 1,5 kW R88D-GT02H R88D-GT04H R88D-GT08H R88D-GT10H R88D-GT15H A Servomoteurs rotatifs compatibles Type cylindrique R88M-G05030@ R88M-G10030@ R88M-G20030@ R88M-G40030@ R88M-G75030@ R88M-G1K020T@ R88M-G90010T@ R88M-G1K030T@ R88M-G1K520T@ R88M-G1K530T@ Modèle plat R88M-GP10030@ R88M-GP20030@ R88M-GP40030@ – – – – – – Câbles de contrôle (pour CN1) Symbole E F Description Câble de contrôle (1 axe) Connecter à Cartes de contrôle d’axes CS1W-MC221 CS1W-MC421 Câble de contrôle (2 axes) Cartes de contrôle d’axes CS1W-MC221 CS1W-MC421 Câble de contrôle (sortie Driver de ligne pour 1 axe) Cartes de contrôle de position (modèle haute vitesse) CJ1W-NC234 CJ1W-NC434 Câble de contrôle (sortie de collecteur ouvert pour 1 axe) Cartes de contrôle de position (modèle haute vitesse) CJ1W-NC214 CJ1W-NC414 Cartes de contrôle de position (modèle haute vitesse) CJ1W-NC234 CJ1W-NC434 Câble de contrôle (sortie Driver de ligne pour 2 axes) Câble de contrôle (sortie de collecteur ouvert pour 2 axes) Cartes de contrôle de position (modèle haute vitesse) CJ1W-NC214 CJ1W-NC414 1m 2m 3m 5m 1m 2m 3m 5m 1m 5m 10 m 1m 3m Modèle R88A-CPG001M1 R88A-CPG002M1 R88A-CPG003M1 R88A-CPG005M1 R88A-CPG001M2 R88A-CPG002M2 R88A-CPG003M2 R88A-CPG005M2 XW2Z-100J-G9 XW2Z-500J-G9 XW2Z-10MJ-G9 XW2Z-100J-G13 XW2Z-300J-G13 1m 5m 10 m 1m 3m XW2Z-100J-G1 XW2Z-500J-G1 XW2Z-10MJ-G1 XW2Z-100J-G5 XW2Z-300J-G5 AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 114 Servomoteurs c.a. Symbole G H Description Câble bornier pour signaux externes (pour commun des entrées, entrées de fonctionnement avant / arrière interdites, entrée d’arrêt d’urgence, entrée de proximité d’origine et entrée d’interruption) Connecter à Cartes de contrôle de position (modèle haute vitesse) CJ1W-NC234 CJ1W-NC434 CJ1W-NC214 CJ1W-NC414 Bornier pour signaux externes (vis M3, bornes à broches) Bornier pour signaux extérieurs (vis M3.5, bornes arrondies / 0,5 m 1m 2m 3m 5m 10 m – – Modèle XW2Z-C50X XW2Z-100X XW2Z-200X XW2Z-300X XW2Z-500X XW2Z-010X XW2B-20G4 XW2B-20G5 – XW2D-20G6 I J K à fourche) Câble de l’unité de relais de servo au servodriver CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3, C200HW-NC113, 1m CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3, 2m C200HW-NC213/413, CQM1H-PLB21 ou CQM1-CPU43 CJ1M-CPU21/22/23 1m 2m Cartes de contrôle de position – CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3 ou C200HW-NC113 Cartes de contrôle de position – CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3 ou C200HW-NC213/413 CQM1H-PLB21 ou CQM1-CPU43 – CJ1M-CPU21/22/23 – Bornier pour servo Câble de connexion de la carte de contrôle de position CQM1H-PLB21 ou CQM1-CPU43 CS1W-NC113 ou C200HW-NC113 CS1W-NC213/413 ou C200HW-NC213/413 CS1W-NC133 CS1W-NC233/433 CJ1W-NC113 CJ1W-NC213/413 CJ1W-NC133 CJ1W-NC233/433 CJ1M-CPU21/22/23 L Câble standard Pour les contrôleurs standard M Câble bornier Pour les contrôleurs standard N Bornier (vis M3 et pour bornes à broches) Bornier (vis M3,5 et pour bornes arrondies / à fourche) Bornier (vis M3 et pour bornes arrondies / à fourche) Câble d’ordinateur (pour CN3) Symbole Nom Câble d’ordinateur RS232 O 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 1m 2m 1m 2m – – – XW2Z-100J-B25 XW2Z-200J-B25 XW2Z-100J-B31 XW2Z-200J-B31 XW2B-20J6-1B (1 axe) XW2B-40J6-2B (2 axes) XW2B-20J6-3B (1 axe) XW2B-20J6-8A (1 axe) XW2B-40J6-9A (2 axes) XW2Z-050J-A3 XW2Z-100J-A3 XW2Z-050J-A6 XW2Z-100J-A6 XW2Z-050J-A7 XW2Z-100J-A7 XW2Z-050J-A10 XW2Z-100J-A10 XW2Z-050J-A11 XW2Z-100J-A11 XW2Z-050J-A14 XW2Z-100J-A14 XW2Z-050J-A15 XW2Z-100J-A15 XW2Z-050J-A18 XW2Z-100J-A18 XW2Z-050J-A19 XW2Z-100J-A19 XW2Z-050J-A33 XW2Z-100J-A33 R88A-CPG001S R88A-CPG002S XW2Z-100J-B24 XW2Z-200J-B24 XW2B-50G4 XW2B-50G5 XW2D-50G6 Connecteurs 2m Modèle R88A-CCG002P2 Caractéristiques Kit connecteurs d’E/S, 50 broches (pour CN1) Modèle R88A-CNU11C Logiciel PC Filtres Symbole Servomoteur applicable P R88D-GT01H R88D-GT02H R88D-GT04H R88D-GT08H R88D-GT10H R88D-GT15H Modèle de filtre Courant Courant nominal de fuite R88A-FIK102-RE 2,4 A 3,5 mA R88A-FIK104-RE 4,1 A R88A-FIK107-RE 6,6 A R88A-FIK114-RE 14,2 A 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA Courant nominale 250 Vc.a. monophasé Caractéristiques Modèle Logiciel de configuration et de surveillance pour les servodrivers et CX-Drive variateurs de fréquence. (CX-Drive version 1.70 ou supérieure) Suite logicielle complète Omron incluant CX-Drive CX-One (CX-One version 3.10 ou supérieure) Résistance de régénération externe Symbole Q Modèle d’unité de résistance régénérative R88A-RR08050S R88A-RR080100S R88A-RR22047S R88A-RR50020S Caractéristiques 50 , 80 W 100 , 80 W 47 , 220 W 20 , 500 W AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] Servodriver série G 115 Servomoteurs c.a. à fourche) Bornier pour signaux extérieurs (vis M3, bornes arrondies / TOUTES LES DIMENSIONS INDIQUEES SONT EN MILLIMETRES. Pour convertir des millimètres en pouces, multipliez par 0,03937. Pour convertir les grammes en onces, multipliez par 0,03527. Les produits étant sans cesse améliorés, ces caractéristiques peuvent être modifiées sans préavis. Cat. No. I108E-FR-02 AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 116 Servomoteurs c.a. ">
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