Hiwin Linear Motion Kit Manuel utilisateur

Instructions de montage et de mise en
service
Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR
LMK-01-3-FR-2302-MA
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Instructions de montage et de mise en service
Mentions légales
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HIWIN GmbH.
Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR
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Instructions de montage et de mise en service
Table des matières
Table des matières
1
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1
À propos de ces instructions de montage et de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2
Représentations utilisées dans ces instructions de montage et de mise en service. . . . . 6
1.3
Garantie et responsabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4
Informations du fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5
Surveillance des produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2
Consignes de sécurité de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1
Utilisation conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2
Mauvais usage raisonnablement prévisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3
Exclusion de la responsabilité en cas de modification ou de traitement inapproprié . . . . 8
2.4
Risques résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5
Exigences relatives au personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.6
Consignes générales de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7
Support technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.8
Marquages sur le LMK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3
Description du Linear Motion Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1
Champ d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2
Conditions ambiantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3
Contenu de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4
Compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4
Transport et mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1
Livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2
Transport vers le lieu d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3
Conditions indispensables sur le lieu d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4
Stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.5
Déballage et mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.1
Montage et alignement des capteurs fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.2
Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6
Fonctions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.1
Arrêt d'urgence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7
L'URCap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.1
Installation de l'URCap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.2
Paramètres de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.3
Mise en place du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.4
Utilisation de l'URCap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8
Réparation et remplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9
Défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
9.1
Défauts de fonctionnement avec le LMK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
9.2
Défauts de fonctionnement avec servomoteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
9.3
Défauts de fonctionnement avec le variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
9.4
Défauts sur l'axe linéaire HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
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Instructions de montage et de mise en service
Table des matières
10
Démontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
11
Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
11.1
Câble du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
11.2
Câble résolveur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
11.3
Extension de câble pour capteur fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
11.4
Câble secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
11.5
Câble de signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
12
Annexe 2 : Schéma électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
13
Déclaration d'incorporation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
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Instructions de montage et de mise en service
Généralités
1
Généralités
1.1
À propos de ces instructions de montage et de mise en service
Ces instructions de montage sont destinées aux concepteur, développeurs et exploitants
d'installations qui prévoient et intègrent le Linear Motion Kit (LMK) en combinaison avec les
axes robot HIWIN HT-B/HT-S comme élément de machine. Elles s'adressent aussi aux
personnes chargées des activités suivantes en lien avec les produits mentionnés :
 Transport
 Montage
 Raccordement électrique, y compris raccordement à la commande en amont
 Intégration dans un système de sécurité
 Transformation ou modernisation
 Configuration
 Mise en service
 Utilisation
 Nettoyage
 Entretien
 Diagnostic et dépannage
 Mise hors service, démontage et élimination
1.1.1
Conditions
Nous supposons que
 Les opérateurs ont été formés à l'utilisation en toute sécurité du produit mentionné et ont lu
et compris ces instructions de montage et de mise en service dans leur intégralité.
 Le personnel de maintenance entretient et répare le produit mentionné de manière à ce qu'il
ne présente aucun danger pour les personnes, l'environnement ou le matériel.
1.1.2
Disponibilité
Toujours conserver les instructions de montage et de mise en service à portée de toutes les
personnes qui travaillent avec ou sur le produit mentionné. Les instructions de montage et de
mise en service sont également disponibles sur www.hiwin.de.
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1.2
Généralités
Représentations utilisées dans ces instructions de montage et
de mise en service
1.2.1
Instructions d'action
Les instructions d'action sont signalées par des triangles dans leur ordre d'exécution.
Les résultats des actions exécutées sont indiqués par des coches.
Exemple :
 Instruction d'action 1
 Instruction d'action 2
 Résultat
1.2.2
Énumérations
Les énumérations sont signalées par des puces.
Exemple :
Les produits ne doivent pas être utilisés :
 À l'extérieur
 Dans des atmosphères explosives
 …
1.2.3
Affichage des consignes de sécurité
Les consignes de sécurité s'accompagnent toujours d'une mention d'avertissement et parfois
d'un symbole de danger (voir la section 1.2.4 Symboles utilisés).
Les mentions d'avertissement ou niveaux de risque suivants sont utilisés :
Danger ! Danger imminent !
Le non-respect des consignes de sécurité entraîne des blessures graves voire mortelles !
Avertissement ! Situation potentiellement dangereuse !
Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des blessures graves voire
mortelles !
Attention ! Situation potentiellement dangereuse !
Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des blessures de gravité moyenne à
légères !
Attention ! Situation potentiellement dangereuse !
Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des dégâts matériels ou une
pollution de l'environnement !
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Instructions de montage et de mise en service
1.2.4
Généralités
Symboles utilisés
Les symboles suivants sont utilisés dans ces instructions de montage et de mise en service :
Pictogrammes d'avertissement
Tension électrique
dangereuse !
Danger lié à des charges
suspendues !
Surfaces brûlantes !
Risque d'écrasement !
Accès interdit !
1.2.5
Remarques
Remarque :
Informations générales et recommandations.
1.3
Garantie et responsabilité
Les « Conditions générales de vente et de livraison » du fabricant s'appliquent.
1.4
Informations du fabricant
Adresse
HIWIN GmbH
Brücklesbünd 1
D-77654 Offenburg
Téléphone
+49 (0) 781 / 9 32 78 - 0
Assistance technique
+49 (0) 781 / 9 32 78 - 77
Fax
+49 (0) 781 / 9 32 78 - 90
Assistance technique par fax
+49 (0) 781 / 9 32 78 - 97
E-mail
[email protected]
Internet
www.hiwin.de
1.5
Surveillance des produits
Veuillez informer la société HIWIN, fabricant du produit mentionné, en cas de :
 Accidents
 Sources de danger potentielles au niveau du produit
 Incompréhensions dans ces instructions de montage et de mise en service
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2
Consignes de sécurité de base
Consignes de sécurité de base
Avertissement !
Ce chapitre vise à assurer la sécurité de tous ceux qui travaillent, assemblent, installent,
utilisent, entretiennent ou démontent le système LMK. Le non-respect des consignes
suivantes peut entraîner des risques.
2.1
Utilisation conforme
Le Linear Motion Kit (en bref : LMK) a été conçu et construit pour l'utilisation décrite dans ces
instructions de montage et de mise en service.
Il incombe à l'utilisateur de choisir le bon produit et de prévoir les mesures de sécurité
nécessaires.
Le LMK a été construit conformément aux normes technologiques actuelles et aux consignes
de sécurité généralement reconnues. L'utilisation du LMK peut toutefois présenter des risques
pour l'opérateur ou des tiers et endommager le LMK lui-même ou d'autres matériaux.
Le LMK doit être utilisé exclusivement pour l'usage mentionné :
 Chaque LMK doit être utilisé avec l'axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S correspondant pour les
robots ainsi qu'avec le type de robot correct. Les robots autres que les Universal Robots
prévus ne doivent pas être utilisés avec cette combinaison du LMK et de l'axe linéaire
HIWIN.
 Le LMK ne doit pas être utilisé dans des zones potentiellement explosives.
 Le LMK ne peut être installé et exploité qu'à l'intérieur.
 Le LMK fait partie d'un système global. Par conséquent, la sécurité des personnes doit être
garantie dans le cadre du système global.
 Le respect des instructions de montage et de mise en service et des consignes de
maintenance et de réparation est indispensable à l'utilisation conforme du LMK.
 Toute autre utilisation du LMK est considérée comme non conforme.
Le LMK est toujours livré en combinaison avec un axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S pour robots et
un adaptateur HIWIN pour axes robots. C'est pourquoi vous devez tenir compte de l'ensemble
de la documentation du système. La documentation jointe peut varier en fonction du type de
robot et d'axe linéaire.
2.2
Mauvais usage raisonnablement prévisible
Le LMK ne doit pas être utilisé :
 À l'extérieur
 Dans des atmosphères explosives
2.3
Exclusion de la responsabilité en cas de modification ou de
traitement inapproprié
Aucune modification ne doit être apportée au LMK si elle n'est pas décrite dans ces instructions
de montage et de mise en service. Si une modification de la construction est nécessaire,
contacter directement à HIWIN GmbH.
Le fabricant décline toute responsabilité en cas de modification ou de montage, d'installation,
de mise en service, d'utilisation, d'entretien ou de réparation non conformes.
Seules les pièces d'origine de HIWIN sont autorisées comme pièces de rechange et
accessoires. Les pièces de rechange et les accessoires non fournis par HIWIN n'ont pas été
testés pour un fonctionnement avec le LMK et peuvent nuire à la sécurité de fonctionnement.
HIWIN décline toute responsabilité pour les dommages résultant de l'utilisation de pièces de
rechange et d'accessoires non autorisés.
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2.4
Consignes de sécurité de base
Risques résiduels
Le LMK ne pose pas de risques résiduels en fonctionnement normal, car il fait partie du
système global et l'exploitant est tenu de garantir la sécurité des personnes pour l'ensemble du
système. Les dangers pouvant survenir lors des travaux d'entretien et de réparation sont
signalés dans les chapitres correspondants.
2.5
Exigences relatives au personnel
Seules les personnes autorisées et compétentes sont autorisées à travailler sur le LMK ! Elles
doivent s'être familiarisées avec les dispositifs et consignes de sécurité avant d'entamer le
travail (voir tableau ci-dessous).
Activité
Qualification
Fonctionnement normal
Personnel formé
Nettoyage
Personnel formé
Entretien
Personnel qualifié et formé de l'exploitant ou du fabricant
Entretien
Personnel qualifié et formé de l'exploitant ou du fabricant
Transport
Personnel formé
Montage
Personnel qualifié et formé
Démontage
Personnel qualifié et formé
2.6
Consignes générales de sécurité
Les consignes de sécurité suivantes doivent être respectées. Le non-respect des consignes de
sécurité peut mettre en danger la vie et la santé des personnes.
Remarque :
Respecter également la documentation originale du fabricant du servomoteur et du variateur.
2.6.1
Consignes de sécurité relatives aux dispositifs de sécurité et à l'arrêt
d'urgence
Danger ! Endommagement du LMK !
 Il est interdit de ponter les interrupteurs et/ou les dispositifs de sécurité.
 Les boutons d'arrêt d'urgence ne doivent être utilisés que dans des situations d'urgence et
non pour un arrêt régulier. La machine s'arrête immédiatement lorsqu'un arrêt d'urgence
est actionné. Il s'agit d'un arrêt non défini. Cela signifie à nouveau que l'état de la machine
doit être vérifié et que les produits éventuellement erronés et/ou mal placés doivent être
retirés avant de pouvoir redémarrer l'application.
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2.6.2
Consignes de sécurité de base
Consignes de sécurité relatives à la manipulation de produits sous tension
et sous influence électrique
Danger ! Danger lié à la tension électrique !
 Avant et pendant tous les travaux de montage, de démontage ou de réparation, le LMK doit
être mis hors tension. Il faut s'assurer que le raccordement au réseau ne peut pas être
rétabli par d'autres personnes. Sinon, il y a danger de mort et de blessure.
 S'assurer impérativement que le LMK est correctement mis à la terre avec le rail PE dans
l'armoire de commande comme potentiel de référence. Sans mise à la terre à basse
impédance, aucune sécurité n'est garantie.
 Les connexions de puissance peuvent être sous tension, même si le moteur ne bouge pas.
Ne jamais débrancher les connexions électriques des moteurs et du LMK lorsqu'ils sont
sous tension. Dans les pires scénarios, cela peut créer des arcs électriques et blesser des
personnes, ou endommager les contacts.
 Après avoir déconnecté le LMK des tensions d'alimentation, attendre au moins cinq
minutes avant de toucher des pièces sous tension (par ex. contacts, boulons filetés, etc.)
ou de défaire des connexions. Pour votre propre sécurité, mesurer la tension dans le circuit
intermédiaire et attendre que la tension soit descendue en dessous de 40 VCC.
 Le LMK doit toujours être utilisé en combinaison avec des dispositifs de sécurité adaptés
(dispositifs de sécurité sans contact, dispositifs de protection mécaniques, etc.). Ces
dispositifs de protection doivent être conçus, installés et régulièrement contrôlés
conformément à la législation et aux réglementations nationales et internationales en
vigueur.
2.6.3
Risques résiduels
L'ensemble du kit 7e axe n'a pas de fonction collaborative.
Une commande du LMK ou un mouvement de l'axe linéaire n'est pas autorisé si un contact avec
l'opérateur ou d'autres personnes est possible. Par conséquent, les risques résiduels suivants
pour le système doivent être pris en compte dans l'évaluation globale des risques pour
l'ensemble de l'installation :
Danger ! Danger lié aux charges suspendues ou à la chute de pièces !
Le système de kit 7e axe ne détecte pas automatiquement une collision et n'arrête pas le
mouvement lors de l'impact. Cela peut conduire à :
 Écrasement d'une personne ou d'un objet pendant le déplacement du système LMK,
entraînant des blessures graves, voire mortelles, ou des dommages matériels.
 Choc dynamique contre une personne ou un objet causant des blessures graves ou
mortelles ou des dommages matériels.
Danger ! Risque de choc et d'écrasement !
Il est possible que le mouvement du système 7e axe ne s'arrête pas à la position souhaitée et
que le logiciel de commande UR ne le détecte pas. Le déplacement du robot peut se faire à
une position différente de celle prévue et provoquer des blessures graves ou mortelles
importantes ou des dommages matériels.
Danger ! Risque de choc et d'écrasement !
Le système LMK n'a pas de fonction collaborative. Lorsque le kit 7e axe et le LMK qu'il
contient sont utilisés dans une situation de collaboration, il est recommandé que l'intégrateur
utilise la norme ISO / TS 15066 pour réaliser l'évaluation des risques pour l'ensemble de
l'installation dans laquelle le système est intégré.
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2.6.4
Consignes de sécurité de base
Danger dû à des mouvements imprévisibles
Avertissement ! Risque de dommages corporels graves ou mortels en raison de
mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine !
Pendant la mise en service et le fonctionnement, des mouvements imprévisibles des moteurs
et des pièces de la machine peuvent se produire après un temps indéterminé. Les causes
possibles de mouvements imprévisibles peuvent être les suivantes :
– Éléments endommagés ou défectueux
– Paramétrage erroné du variateur
– Erreur dans le logiciel ou le firmware
– Mauvaise utilisation du logiciel
– Câblage défectueux
– Manipulation ou modification du câblage pendant le fonctionnement
– Erreur de signal des codeurs
– Dépassement de la charge utile autorisée du moteur
 Ne pas se tenir dans la zone dangereuse des éléments mobiles de la machine.
 Arrêter les entraînements en toute sécurité avant de pénétrer dans la zone dangereuse.
 Protéger la zone dangereuse de tout accès non autorisé.
Avertissement ! Risque de dommages corporels graves ou mortels en cas de câblage
défectueux lors de l'utilisation de câbles confectionnés par l'utilisateur pour les systèmes
de mesure de course !
Les câbles que l'on confectionne soi-même comportent le risque d'un câblage défectueux,
qui peut entraîner des mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine.
 Lire attentivement les présentes instructions de mise en service et contacter le cas
échéant le support technique (voir section 2.7).
2.6.5
Consignes de sécurité pour la manipulation de surfaces chaudes !
Avertissement ! Danger dû aux surfaces chaudes !
La température de surface sur les composants du LMK (variateur, servomoteur) peut
dépasser 50 °C. Il y a donc un risque de brûlure. Ne pas toucher le boîtier pendant ou juste
après l'utilisation.
 Laisser refroidir les composants du LMK pendant au moins 15 minutes après l'avoir éteint !
2.6.6
Consignes de sécurité pour l'utilisation du LMK
Attention ! Endommagement du LMK !
 Décharger votre corps avant de toucher le LMK.
 Éviter le contact avec des matières hautement isolantes (fibres synthétiques, films
plastiques, etc.). Placer le LMK sur une surface conductrice. Le LMK contient des
composants sensibles aux décharges électrostatiques qui peuvent être endommagés en
cas de manipulation incorrecte.
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Instructions de montage et de mise en service
2.6.7
Consignes de sécurité de base
Évaluation des risques
Danger !
Le système LMK n'a pas de fonction collaborative.
Aucun mouvement du LMK n'est autorisé si un contact avec les opérateurs est possible.
Avant la mise en service, une évaluation des risques doit être effectuée par l'intégrateur.
Le LMK est une machine incomplète. La sécurité de l'installation complète dans laquelle le LMK
est intégré doit être évaluée (par ex. outil/effet final, obstacles et autres machines).
L'évaluation des risques doit être effectuée conformément aux normes ISO 12100 et ISO 102182. En outre, la spécification technique ISO/TS 15066 peut être utilisée comme guide
supplémentaire.
L'évaluation des risques doit prendre en compte toutes les tâches de travail, pendant toute la
durée de vie de l'application robotique :
 Apprentissage du robot pendant la mise en place et le développement de l'installation du
robot
 Dépannage et maintenance
 Fonctionnement normal de l'installation robotique
Une évaluation des risques doit être effectuée avant la première mise en marche de
l'installation. Cela inclut les paramètres de configuration de sécurité appropriés et la nécessité
de boutons d'arrêt d'urgence supplémentaires et/ou d'autres mesures de protection requises
pour l'application robotique spécifique.
La détermination des paramètres de configuration de sécurité appropriés est un élément
particulièrement important dans le développement d'applications robotiques collaboratives. Si
le LMK est utilisé dans une situation de collaboration, il est recommandé que l'intégrateur
utilise la norme ISO/TS 15066 pour réaliser l'évaluation des risques de l'ensemble de
l'installation dans laquelle le LMK est intégré.
Remarque :
L'intégrateur doit empêcher tout accès non autorisé à la configuration de sécurité en utilisant
une protection par mot de passe.
Les mesures suivantes sont déjà intégrées dans le système LMK afin de réduire le risque de
dommages :
 Les différents composants sont marqués CE.
 Le système LMK est équipé de l'état de sécurité STO (Safe Torque Off).
 L'armoire de commande LMK est équipée d'un bouton d'arrêt d'urgence et est reliée au
Universal Robots. L'activation de l'arrêt d'urgence du Universal Robots déclenche l'arrêt de
la commande LMK et inversement.
 Le système de commande LMK vérifie la connexion avec le système de commande du
Universal Robots. En cas de perte de cette connexion, le LMK s'arrête automatiquement.
 En cas de panne ou d'arrêt du logiciel Universal Robots, cela déclenche un signal d'arrêt
vers la commande LMK.
 La consommation de courant maximale admissible du moteur SEW peut être réglée
(Collision Threshold). Le dépassement de ces seuils entraîne l'arrêt du programme du robot
par le LMK et l'arrêt du mouvement. Il est possible de définir une valeur seuil distincte pour
les deux sens de circulation.
2.7
Support technique
En cas de questions, vous pouvez contacter le support technique de HIWIN par les moyens
suivants :
Tél. :
+49 (0) 781 / 9 32 78-77
Fax :
+49 (0) 781 / 9 32 78-97
E-mail :
[email protected]
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Instructions de montage et de mise en service
2.8
Consignes de sécurité de base
Marquages sur le LMK
Vous trouverez les marquages ci-après sur le LMK.
Fig. 2.1 : Exemple de plaque signalétique
Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR
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Instructions de montage et de mise en service
Description du Linear Motion Kit
3
Description du Linear Motion Kit
3.1
Champ d'application
Le kit 7e axe HIWIN pour UR convient pour étendre la portée d'un robot UR à l'aide d'un axe
linéaire HIWIN HT-B/HT-S. Il permet d'augmenter la vitesse de rotation du robot et d'augmenter
la durée de vie du robot. Le LMK fait partie du kit 7e axe pour UR. Celui-ci comprend le logiciel
URCap, qui est compatible avec le robot universel. L'axe linéaire HT-B/HT-S de HIWIN peut ainsi
être programmé pour déplacer le robot UR.
Remarque :
L'axe linéaire HIWIN avec l'adaptateur de robot correspondant et le robot UR ne sont pas inclus
dans la livraison et doivent être commandés séparément. Il en va de même pour les câbles
nécessaires au raccordement du LMK.
Utiliser notre configurateur en ligne pour choisir facilement l'axe linéaire et les accessoires qui
conviennent : www.hiwin.fr/Produits/Axes-lineaires-sysemes-multi-axiaux/Axes-robot/Axespour-UR/7-kit-axe-pour-UR
3.2
Conditions ambiantes
Conditions ambiantes dans l'entreprise :
Humidité relative dans l'entreprise :
Conditions climatiques et environnementales pour le
transport et le stockage :
Vide :
3.3
+5 à +40 °C
selon CEI 60721-3-3, classe 3k3, sans condensation
Température ambiante : -20 à +50 °C, sans condensation
L'utilisation sous vide n'est pas autorisée
Contenu de la livraison
Les composants suivants sont inclus dans le LMK :
3.3.1
Armoire de commande
Dans l'armoire de commande déjà câblée, vous trouverez les composants principaux suivants :
 Contrôleur pour la communication du LMK avec la commande UR
 Bouton d'arrêt d'urgence
 Variateur pour la commande du servomoteur sur l'axe linéaire HIWIN
 Schéma électrique
Données techniques
Masse
20 kg
Dimensions
500 × 500 × 300 mm
3.3.2
Servomoteur SEW
Un servomoteur de type CMP50M est fourni dans le kit 7e axe. Le moteur est équipé d'un frein
d'arrêt et d'un résolveur.
3.3.3
Variateur SEW
Le variateur pour le servomoteur de l'axe linéaire HT se trouve dans l'armoire de commande et
doit être relié au servomoteur par les câbles appropriés lors de la mise en service. Il est déjà
pré-paramétré.
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Instructions de montage et de mise en service
3.3.4
Description du Linear Motion Kit
Lecteur flash USB avec URCap
L'URCap, qui permet de piloter l'axe linéaire via le boîtier de commande du robot, se trouve sur
la clé USB livrée avec le robot. La licence pour ce logiciel est également incluse dans la
livraison. Vous trouverez une description détaillée de l'étendue des fonctions et de leur
utilisation dans la section 7.
3.3.5
Accessoires : Câbles
En option, les câbles adaptés peuvent être commandés directement comme accessoires du
LMK.
Sont nécessaires pour relier l'axe linéaire à l'armoire de commande LMK :
 Câble du moteur
 Câble résolveur
 Extension de câble pour capteur fin de course (2 pièces sont nécessaires)
Pour relier l'armoire de commande LMK à la commande UR :
 Câble secteur
 Câble de signal
Ces câbles sont disponibles en différentes longueurs. Pour les numéros de référence et
l'affectation des broches, veuillez consulter l'annexe (voir à ce sujet la section 11 Annexe 1 :
Accessoires et pièces de rechange).
3.4
Compatibilité
Le LMK du kit 7e axe pour UR est prévu pour être utilisé avec les systèmes robotiques suivants
d'UR (voir Tableau 3.1).
Tableau 3.1 : Compatibilité du composant UR avec le système UR
Système
Version
Logiciel
5.6 et plus
Compatible avec les systèmes robotiques
UR3e, UR5e, UR10e et UR16e
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Instructions de montage et de mise en service
Transport et mise en place
4
Transport et mise en place
4.1
Livraison
4.1.1
État à la livraison
Le Linear Motion Kit est livré entièrement monté et leur fonctionnement est testé.
4.1.2
Contenu de la livraison
Le contenu de la livraison varie en fonction du modèle commandé. Le Linear Motion Kit fait
partie du kit 7e axe pour UR et contient en principe :
 Un servomoteur SEW
 Une armoire de commande avec SEW Servo Drive et un schéma de câblage
 Câbles (longueur en fonction de la version commandée, voir section 11 Annexe 1 :
Accessoires et pièces de rechange)
– Câble moteur pour servomoteur SEW
– Câble résolveur pour servomoteur SEW
– Deux câbles de fin de course pour l'axe linéaire HT-B/HT-S de HIWIN
– Câble secteur
– Câble de signal
 Une clé USB avec le logiciel URCap et une licence Cobotracks
 Ces instructions de montage et de mise en service
4.2
Transport vers le lieu d'installation
Avertissement ! Danger lié aux charges suspendues ou à la chute de pièces !
Le levage de charges lourdes peut entraîner des dommages corporels.
 Le montage et l'entretien du LMK ne doivent être effectués que par le personnel qualifié !
 Tenir compte de la masse des composants lors du transport. Utiliser un engin de levage
adapté !
 Respecter les règles de sécurité sur le lieu de travail en vigueur pour la manipulation des
charges suspendues !
 Empêcher le basculement des machines et des composants !
4.3
4.3.1
Conditions indispensables sur le lieu d'installation
Conditions ambiantes
Conditions ambiantes dans l'entreprise :
Humidité relative dans l'entreprise :
Conditions climatiques et environnementales pour le
transport et le stockage :
Vide :
4.3.2
+5 à +40 °C
selon CEI 60721-3-3, classe 3k3, sans condensation
Température ambiante : -20 à +50 °C, sans condensation
L'utilisation sous vide n'est pas autorisée
Dispositifs de sécurité fournis par l'exploitant
Dispositifs de sécurité/mesures possibles :
 Équipements de protection individuelle selon le règlement de prévention des accidents
 Dispositifs de protection sans contact
 Dispositifs de protection mécaniques
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Instructions de montage et de mise en service
4.4
Transport et mise en place
Stockage
 Stocker le LMK dans son emballage de transport.
 Alternative : Choisir un emballage dans lequel le LMK est protégé contre les glissements,
les dommages et les chocs.
 Ne stocker le LMK que dans des endroits secs, à l'abri du gel.
 Nettoyer et protéger le LMK utilisé avant de le stocker.
4.5
Déballage et mise en place
Remarque :
Le LMK ne peut être installé et exploité qu'à l'intérieur.
 Retirer l'emballage.
 Éliminer l'emballage dans le respect de la réglementation sur la protection de
l'environnement.
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Instructions de montage et de mise en service
5
Montage
Montage
Danger ! Danger lié à la tension électrique !
Les courants électriques peuvent circuler même lorsque le moteur est à l'arrêt.
 S'assurer que le LMK est mis hors tension avant de débrancher les connexions électriques
des moteurs !
 Après avoir déconnecté le variateur de l'alimentation électrique, attendre au moins
5 minutes avant de toucher les pièces sous tension ou de débrancher les connexions !
 Mesurer la tension du circuit intermédiaire du variateur par sécurité. Attendre que celle-ci
soit descendue en dessous de 40 V !
 Seul le personnel qualifié peut effectuer des opérations sur les installations électriques !
Danger ! Danger de choc électrique ou de brûlures en cas de contact avec des pièces sous
tension !
Le contact avec des pièces sous tension peut entraîner des blessures.
Les câbles insérés par le client peuvent être usés par un mouvement continu dans la chaîne
énergétique s'ils ne sont pas installés correctement et exposent des points de contact
électriques.
 Construction de la commande selon DIN EN 12100. Pas de démarrage après :
– Avoir appliqué ou rétabli l'énergie !
– Avoir résolu un dysfonctionnement !
– Avoir arrêté la machine !
 Confier l‘installation du câblage uniquement au personnel qualifié !
 Seul le personnel qualifié peut effectuer des opérations sur les installations électriques !
Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement !
Des mouvements involontaires des éléments entraînés du LMK peuvent entraîner des
blessures.
 Construction de la commande selon DIN EN 12100. Pas de démarrage après
– Avoir appliqué ou rétabli l'énergie !
– Avoir résolu un dysfonctionnement !
– Avoir arrêté la machine !
Attention ! Risque de choc et d'écrasement !
Lorsque les axes sont déplacés par le moteur, des blessures peuvent être causées par le
déplacement des axes ainsi que par les pièces de montage (chaînes porte-câbles, pièces de
montage fournies par le client).
 Un dispositif de protection séparable est prévu pour l'utilisation des axes linéaires !
 Lorsque les axes linéaires sont disposés verticalement, prévoir la fixation du chariot
lorsqu'il est à l'arrêt !
Remarque :
Le LMK n'est livré qu'en tant qu'élément du kit 7e axe dans une unité avec un axe linéaire
HIWIN HT-B ou HT-S. Le LMK peut être utilisé pour le montage de l'axe linéaire HIWIN HT-B.
Les documentations respectives doivent également être respectées.
5.1
Montage et alignement des capteurs fin de course
Voir à ce sujet les instructions de montage « Axes linéaires HT-B », section 6.4 ou les
instructions de montage « Axes linéaires HT-S », section 6.3.
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Instructions de montage et de mise en service
5.2
Montage
Raccordement électrique
Les raccordements électriques suivants doivent être effectués :
5.2.1
Raccordement du moteur
 Faire passer le câble du moteur, extrémités ouvertes, par les ouvertures situées sur la partie
inférieure de l'armoire de commande LMK.
 Poser le câble du moteur sur les bornes prévues à cet effet sur le variateur.
 Raccorder le câble du moteur au servomoteur à l'aide du connecteur rond.
 Brancher le câble du résolveur sur la prise prévue à cet effet sur la partie inférieure de
l'armoire de commande LMK.
 Raccorder le câble du résolveur au servomoteur à l'aide du connecteur rond.
 Le moteur est raccordé
Fig. 5.1 : Raccordement du câble au moteur
Remarque :
Consulter également la documentation du fabricant du servomoteur et du servoamplificateur.
5.2.2
Raccordement du capteur fin de course
 Raccorder les deux extensions de câbles fournies pour les capteurs fin de course aux
capteurs fin de course sur l'axe linéaire HT-B ou HT-S via les connecteurs ronds M8 à
3 pôles.
 Faire passer les extrémités ouvertes des câbles des capteurs fin de course par les
ouvertures situées sur la face inférieure de l'armoire de commande LMK.
 Raccorder les câbles aux bornes de l'armoire de commande LMK prévues à cet effet.
 Les câbles des capteurs fin de course sont raccordés.
Remarque :
Consulter également l'affectation des broches au chapitre 11.3 Extension de câble pour
capteur fin de course.
Remarque :
Consulter également les instructions de montage « Axes linéaires HT-B » ou les instructions de
montage
« Axes linéaires HT-S ».
Remarque :
Consulter également la documentation du variateur.
5.2.3

Raccordement à un réseau
Raccorder le câble réseau à la prise RJ45 située sur la partie inférieure de l'armoire de
commande.
 Faire passer l'autre extrémité du câble réseau par la partie inférieure de la commande UR.
 Raccorder le câble réseau à la commande UR.
 La connexion de données est établie.
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Instructions de montage et de mise en service
Montage
Fig. 5.2 : Raccordement Ethernet sur l'armoire de commande UR
Remarque :
Veiller à ce que l'armoire de commande LMK et la commande UR se trouvent dans le même
sous-réseau.
Remarque :
Protéger le câble contre les frottements et autres dommages.
Remarque :
Comme alternative à la connexion directe, la connexion peut également se faire via un switch
Ethernet.
5.2.4
Raccordement du câble de signal
Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement !
Si les câbles ne sont pas raccordés comme décrit dans cette section, cela peut entraîner un
comportement inattendu, voire une panne de l'installation. Cela peut à son tour entraîner des
blessures graves, la mort ou des dommages à l'installation.
 Introduire le câble de signal fourni dans l'armoire de commande LMK.
 Raccorder les fils du câble de signal aux bornes de raccordement correspondantes dans
l'armoire de commande LMK.
 Raccorder les fils de l'autre côté du câble de signal aux bornes de raccordement
correspondantes de la commande UR conformément au schéma de câblage.
 Le câble de signal est raccordé.
Remarque :
Tenir également compte du schéma de câblage, voir 12 Annexe 2 : Schéma électriqueainsi que
l'affectation des broches dans l'annexe 1, section 11.5 Câble de signal.
5.2.5
Raccordement du câble de terre
Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement !
Si les câbles ne sont pas raccordés comme décrit dans cette section, cela peut entraîner un
comportement inattendu, voire une panne de l'installation. Cela peut entraîner des blessures
graves, la mort ou des dommages à l'installation.
 Raccorder le câble de terre du câble de signal fourni au point de mise à la terre (marqué
« protective earth for application ») dans l'armoire de commande UR.
 Le câble de terre est raccordé.
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Instructions de montage et de mise en service
Montage
Fig. 5.3 : Câble de terre dans l'armoire de commande UR
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Instructions de montage et de mise en service
6
Fonctions de sécurité
Fonctions de sécurité
Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement !
Si le LMK, l'axe linéaire ou le robot réagit différemment de ce qui a été décrit dans la
procédure précédente, l'application doit être arrêtée immédiatement.
Attention !
 Vérifier régulièrement que le circuit d'arrêt d'urgence fonctionne correctement.
 Ne pas utiliser l'arrêt d'urgence comme arrêt de la machine pendant la production.
 La machine ne doit pas être redémarrée tant que la situation dangereuse n'a pas été
corrigée.
Attention !
L'évaluation des risques de l'ensemble de l'installation doit indiquer si des boutons d'arrêt
d'urgence supplémentaires sont nécessaires. Les boutons d'arrêt d'urgence doivent être
conformes à la norme CEI 60947-5-5.
Attention !
Les dispositifs d'arrêt d'urgence ne doivent être utilisés qu'en cas de danger pour le
personnel et/ou la machine. Dans les autres situations, exécuter la procédure régulière pour
arrêter le LMK, l'axe linéaire ou le robot.
6.1
Arrêt d'urgence
La situation d'arrêt d'urgence se produit lorsqu'un bouton d'arrêt d'urgence (voir Fig. 6.1) est
enfoncé ou lorsqu'un dispositif de sécurité est activé. Lorsqu'un arrêt d'urgence est activé, le
LMK, l'axe linéaire HIWIN et le robot universel sont arrêtés.
Fig. 6.1 : Arrêt d'urgence
Après l'activation du bouton d'arrêt d'urgence, celui-ci reste mécaniquement verrouillé et il n'est
pas possible de redémarrer l'application. Cela signifie qu'en cas d'incident entraînant des
dommages corporels, une aide immédiate peut être apportée.
Le bouton d'arrêt d'urgence peut également être utilisé en cas de danger imminent et soudain,
par exemple en cas de dysfonctionnement ou d'écrasement de matériel.
Comme l'arrêt d'urgence est un arrêt indéfini, il faut contrôler la machine complète après avoir
actionné le dispositif d'arrêt d'urgence avant de procéder à un redémarrage.
Les différents circuits et dispositifs de sécurité doivent être contrôlés lors de la mise en service
de l'ensemble du système. En outre, les différents circuits et dispositifs de sécurité doivent être
contrôlés régulièrement. Cela peut se faire via la description suivante :
 Démarrer la machine.
 Activer un dispositif de sécurité.
 L'application doit cesser immédiatement.
 Réinitialiser le dispositif de sécurité. L'application reste inactive.
 Démarrer l'application en appuyant sur le bouton de démarrage.
 Répéter cette opération pour tous les dispositifs de sécurité de l'installation.
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Instructions de montage et de mise en service
7
L'URCap
7.1
Installation de l'URCap
L'URCap
Une URCap est nécessaire pour le fonctionnement du LMK. Celle-ci est installée via la console
de programmation du robot.
 Connecter la clé USB fournie à la console de programmation ou directement à la commande
du robot.
 Dès que la clé USB est connectée, un message apparaît en bas à gauche pour indiquer que
la licence est copiée dans le robot.
 Appuyer sur Réglages (menu à trois barres) (1).
 Ouvrir les réglages du système (2).
 Ouvrir le menu « URCaps » (3).
 Appuyer sur « + » (4).
 Ajouter le fichier CoboTrack.urcap au robot.
 Si l'installation est correcte, un symbole vert s'affiche devant « LMK Controller » (6).
 Appuyer sur « Restart » (7).
 Retirer la clé USB.
 L'URCap est installée.
Fig. 7.1 : Installation de l'URCap
Remarque :
La clé USB n'est plus nécessaire pour le fonctionnement ultérieur du LMK. Conserver la clé USB
dans un endroit sûr au cas où une réinstallation du robot serait nécessaire.
7.2
Paramètres de sécurité
Les paramètres de sécurité peuvent être réglés dans la commande UR :
1. Sélectionner l'icône « Installation »
2. Ouvrir l'onglet « Safety »
3. Sélection « I/O »
Les entrées et sorties de sécurité paramétrables sont définies ici.
Remarque :
Pour effectuer des modifications dans le menu « Safety » (sécurité), vous avez besoin du mot
de passe de sécurité du robot ou vous devez définir un nouveau mot de passe de sécurité.
Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR
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Instructions de montage et de mise en service
L'URCap
Pour un fonctionnement sûr, les réglages suivants doivent être effectués :
 OUTPUT SIGNAL :
« config_out[0], config_out[1] »
doit être réglé sur « System
Emergency ... »
 Après avoir réglé les fonctions, appuyer sur « Apply ».
 Redémarrer la commande du robot.
 Les paramètres de sécurité ont été effectués.
Fig. 7.2 : Paramètres de sécurité
7.3
Mise en place du réseau
La commande LMK peut être réglée aussi bien avec une adresse IP statique qu'avec DHCP.
Pour cela, le fichier de configuration « CobotracksServicing.txt » doit être configuré.
7.3.1
1
IP statique
Ouvrir le fichier « CobotracksServicing.txt » avec un éditeur de texte sur l'ordinateur.
Le fichier « CobotracksServicing.txt » est inclus dans la clé USB fournie
2
L'adresse IP statique peut être effectuée à l'entrée « ETHERNET CONFIG ».
– 1 = activation de l'adresse IP statique
– L'adresse IP peut être adaptée dans la parenthèse.
3
Enregistrer le fichier modifié sur une clé USB séparée sous le nom
« CobotracksServicing.txt », sans sous-dossier.
4
Veiller à ce que le nom de la clé USB soit « COBOTRACKS ».
5
Insérer la clé USB dans le port USB (porte de l'armoire de commande) de la commande LMK
6
Allumer la commande LMK via l'interrupteur principal.
7
Attendre au moins 60 secondes.
 L'adresse IP statique est maintenant réglée et active.
8
Retirer la clé USB du port USB de la commande LMK
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Instructions de montage et de mise en service
L'URCap
Fig. 7.3 : Configuration du réseau de robots avec adresse statique
7.3.2
DHCP
1
Ouvrir le fichier « CobotracksServicing.txt » avec un éditeur de texte sur l'ordinateur.
Le fichier « CobotracksServicing.txt » est inclus dans la clé USB fournie.
2
Le DHCP peut être effectué à l'entrée « ETHERNET CONFIG ».
0 = désactivation de l'adresse IP statique = DHCP est activé.
3
Enregistrer le fichier modifié sur une clé USB séparée sous le nom
« CobotracksServicing.txt », sans sous-dossier.
4
Veiller à ce que le nom de la clé USB soit « COBOTRACKS ».
5
Insérer la clé USB dans le port USB (porte de l'armoire de commande) de la commande
LMK.
6
Allumer la commande LMK via l'interrupteur principal.
7
Attendre au moins 60 secondes.
8
Le paramètre DHCP est activé.
2
Retirer la clé USB du port USB de la commande LMK.
Fig. 7.4 : Configuration du réseau de robots avec DHCP
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Instructions de montage et de mise en service
7.4
Utilisation de l'URCap
7.4.1
Configurer l'installation
L'URCap
L'installation du Linear Motion Kit peut être configurée à l'aide du menu « Installation » de la
console de programmation Universal Robots. L'installation du Linear Motion Kit est appelée
comme suit :
 Installation
 URCaps
 Linear Motion Kit
Le menu illustré ci-dessous s'affiche. Il est divisé en trois parties :
 En haut du menu se trouve la zone pour le réseau et l'état.
 Au centre, la zone contenant les Track Properties (propriétés de l'axe).
 En bas, la zone de commande manuelle.
Fig. 7.5 : Menu Installation – URCaps
7.4.1.1
Réseau et état
Fig. 7.6 : Zone pour le réseau et l'état
 Saisir l'adresse IP dans la zone LMK IP-address.
 Pour trouver l'adresse IP correcte, appuyer sur « Find IP » (trouver l'IP). Cela fonctionne
aussi bien pour les robots avec une configuration DHCP que pour une connexion via une
adresse statique.
 Après avoir appuyé sur le bouton, la bonne adresse IP devrait s'afficher dans un délai
d'environ 30 secondes.
 Dans cette section, il est également possible de modifier le port de communication XML-
RPC. Le port est réglé par défaut sur 35000. Si ce paramètre est en conflit avec d'autres
systèmes, le port peut être modifié pour une plage de valeurs allant de 35000 à 39999.
 Une fois que l'adresse IP et le port XML-RPC ont été correctement définis, il faut les
confirmer en cliquant sur le bouton « Apply ».
 Appuyer sur le bouton « Connect ». Une connexion est établie.
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Instructions de montage et de mise en service
L'URCap
L'icône à côté de « Track Connection status » (état de connexion de l'axe) indique si le LMK est
prêt à fonctionner. Elle peut avoir les couleurs suivantes :
 Rouge :
Pas de connexion avec l'axe de déplacement
 Jaune :
Connexion établie, axe de déplacement non référencé/en erreur
 Vert :
Connexion établie, axe de déplacement prêt pour le mode automatique
S'il existe une connexion avec l'axe linéaire et que le symbole est jaune, soit le bouton
« Reference » (référence) soit le bouton « Reset » (réinitialisation) est actif. Ceci permet de
référencer l'axe linéaire ou d'annuler des erreurs dans l'entraînement SEW.
Remarque :
Toutes les modifications apportées aux paramètres de ce menu doivent être enregistrées avec
l'installation du robot.
7.4.2
Réinitialisation des erreurs
Pour réinitialiser les erreurs ou les arrêts d'urgence qui ont été déclenchés par l'axe linéaire,
procéder comme suit :
 Maintenir le bouton « Reset » (réinitialisation) enfoncé pendant environ deux secondes.
 Le bouton « Reset » (réinitialisation) est désactivé.
 La commande LMK est réinitialisée.
7.4.3
Référencer
Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement !
Avant le référencement, s'assurer que l'axe linéaire peut se déplacer librement et que le robot
se trouve dans une position dans laquelle il ne risque pas de heurter des personnes ou des
objets environnants.
Si le bouton « Reference » (référence) est actif, la position zéro de l'axe linéaire n'est plus
connue. Cela se produit à chaque fois que l'alimentation électrique du LMK est interrompue ou
qu'un des capteurs fin de course s'est déclenché de manière inattendue.
 Pour référencer l'axe linéaire, maintenir le bouton « Reference » (référence) enfoncé.
 Le chariot se déplace en direction du côté moteur de l'axe linéaire jusqu'à ce qu'il atteigne le
capteur fin de course.
 Le bouton « Reference » peut être relâché dès que l'axe a été entièrement référencé.
 Le bouton est désactivé et l'icône d'état de l'axe devient verte.
 Le LMK ou l'axe linéaire ont été référencés avec succès.
Remarque :
En relâchant le bouton « Reference » (référence) avant la fin de l'opération, le chariot s'arrête.
En maintenant à nouveau le bouton enfoncé, il est possible de reprendre le processus.
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Instructions de montage et de mise en service
7.4.4
L'URCap
Track Properties (propriétés de l'axe)
Fig. 7.7 : Track Properties
Cette zone du menu « Installation » permet de modifier les caractéristiques générales de l'axe
linéaire HIWIN HT-B/HT-S. Il s'agit notamment de :
 La course maximale.
 La vitesse maximale (valeur de réglage maximale 250 mm/s).
 La valeur seuil pour le Collision Threshold (seuil de collision).
 L'axe primaire, qui se trouve dans le système d'axes du robot.
Pour modifier les propriétés, il faut d'abord activer la fonction d'édition des Track Properties via
la case à cocher.
Track Length
Le déplacement doit être réglé en fonction de la course physique disponible de l'axe
(correspond à la course de l'axe indiquée dans le code de commande, voir à ce sujet le
catalogue « Systèmes de positionnement – Axes linéaires et systèmes d'axes HX »).
Il est recommandé de laisser la vitesse maximale à la valeur par défaut de 250 mm/s (ou à la
valeur définie par HIWIN pour le LMK concerné).
Collision Threshold
Pour le Collision Threshold, une valeur appropriée doit être choisie pour l'application concernée,
en fonction de la sensibilité requise de la détection des collisions. La valeur seuil est exprimée
en pourcentage du courant nominal permanent de l'appareil et peut être réglée sur des valeurs
différentes pour les deux sens de déplacement. Les valeurs réglées peuvent être déterminées
en déplaçant l'axe linéaire HIWIN à la vitesse et avec la charge utile de l'application. Si une
alerte de collision est émise pendant ce mouvement, il convient d'augmenter légèrement le
réglage « Collision Threshold » et de relancer le mouvement. Si les valeurs sont trop élevées, les
collisions risquent de ne pas être détectées.
Primary Axis
L'axe primaire doit être sélectionné en fonction de la position de montage du robot sur l'axe
linéaire HT-B/-S de HIWIN. L'axe primaire réglé dans l'installation doit alors coïncider avec l'axe
de base du robot, qui est dirigé à l'opposé du côté moteur du LMK. Les options possibles sont
l'axe X, Y ou Z positif ou négatif.
 Régler les propriétés de l'axe linéaire HIWIN comme décrit précédemment,
 confirmer en cliquant sur « Apply » (appliquer) et
 enregistrer les modifications dans la configuration du robot.
 Les propriétés de l'axe linéaire HIWIN sont réglées.
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Instructions de montage et de mise en service
7.4.5
L'URCap
Commande manuelle (mode pas à pas)
Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement !
Avant de déplacer manuellement l'axe linéaire HIWIN via le LMK, s'assurer que l'axe peut se
déplacer librement et que le robot se trouve dans une position dans laquelle il ne risque pas
de heurter des personnes ou des objets environnants.
Fig. 7.8 : Zone de commande manuelle
Dans cette zone, l'axe linéaire HIWIN HT-B/-S peut être déplacé à n'importe quelle position via le
LMK sans programme prédéfini. Cela peut être nécessaire pour placer l'axe linéaire HIWIN HTB/-S dans la position de départ d'un programme ou pour confirmer une position pendant la
création d'un nouveau programme de robot.
 La commande manuelle est désactivée par défaut. Elle est actionnée par la case à cocher
« Enable track jog » (activer le mode pas à pas).
 Déplacer l'axe linéaire en faisant glisser le chariot dans le graphique jusqu'à la position
souhaitée, puis en maintenant le bouton « Go » (aller) enfoncé. L'axe linéaire se déplace
vers la position souhaitée.
 Si le bouton est relâché avant que la position ne soit atteinte, l'axe linéaire s'arrête. Le
rectangle vert indique la position actuelle du chariot. La flèche sur le chariot indique l'axe
primaire sélectionné.
 Si l'on souhaite se rendre à une position précise, il est possible de saisir le trajet souhaité
dans le champ « Move to » (se rendre à). Le bouton « Go » (aller) permet de déplacer le
chariot dans le graphique à la position souhaitée.
 Il est également possible de déplacer l'axe linéaire HIWIN à l'aide des touches fléchées.
L'axe linéaire se déplace tant que le bouton est maintenu enfoncé. La valeur entre les
flèches indique la position actuelle du chariot.
Remarque :
Le déplacement de l'axe linéaire en mode pas à pas est également possible si l'axe linéaire
HIWIN n'a pas encore été référencé. La vitesse de déplacement peut être réglée à l'aide du
curseur de la vitesse totale.
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Instructions de montage et de mise en service
7.4.6
L'URCap
Programmation
Pour inclure un mouvement d'axe dans un programme de robot, il est possible d'ajouter le nœud
de programme « Move LMK » au programme dans la zone « URCaps » du menu de
programmation. L'illustration ci-dessous montre la vue des nœuds du programme.
Fig. 7.9 : Nœud de programme « Move LMK »
Movement Type
Le mouvement peut être défini de manière absolue ou relative.
 Pour un mouvement absolu, il faut saisir la dernière position absolue connue et la position
finale par rapport à la position zéro de l'axe. Pour la position finale, une valeur comprise
entre 0 et la course maximale de l'axe linéaire est autorisée.
 Pour un mouvement relatif, la dernière position absolue connue doit être saisie. Il est alors
possible de définir un mouvement par rapport à ce point.
Remarque :
Si la valeur est < 0 fährt die Linearachse zur Antriebsseite der Linearachse. Bei einem Wert > 0,
elle se déplace dans la direction opposée.
Last known absolute position
 Lorsqu'un nouveau nœud de programme est ajouté, la dernière position absolue connue est
automatiquement remplie.
 En cas de modification du programme, cette position n'est pas mise à jour.
 Toujours vérifier que la position absolue est correcte.
 Il est possible de déterminer la dernière position absolue connue à l'aide de la position
finale du nœud de programme « Move LMK » précédent.
Movement Speed
Choisir pour la vitesse de déplacement une valeur comprise entre 10 mm/s et la vitesse
maximale définie dans la configuration d'installation.
Allow Robot motion during travel
Par défaut, le robot ne se déplace pas pendant le déplacement de l'axe linéaire. Il est toutefois
possible d'autoriser un mouvement du robot pendant le déplacement de l'axe linéaire. Lorsque
la case à cocher « Allow robot motion during travel » (autoriser le mouvement du robot pendant
le déplacement) est activée, le nœud MoveJ est ajouté à l'arborescence du programme avec un
nouveau point de cheminement. Ce nœud de mouvement peut être modifié, supprimé ou
remplacé par un autre type de nœud souhaité. Ce nœud de programme est exécuté pendant le
déplacement de l'axe linéaire.
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Instructions de montage et de mise en service
L'URCap
Keep tool fixed in space
Une forme étendue de ce mouvement de robot est l'option « Keep tool fixed in space » (fixer
l'outil dans l'espace). Si cette case est cochée, un nœud MoveL avec un point de passage fixe
est ajouté dans la structure du programme. Celui-ci ordonne au robot de se déplacer dans le
sens inverse de l'axe linéaire. Ainsi, l'outil reste toujours dans la même position pendant que la
base du robot se déplace. Ces mouvements relatifs ne sont pas synchronisés et il faut
s'attendre à un certain mouvement. Lors de ce mouvement supplémentaire, la position finale du
robot est vérifiée et l'utilisateur est averti si le robot ne peut pas atteindre la position finale.
En bas, dans la zone « Move LMK » (déplacer le Linear Motion Kit), un aperçu du mouvement à
effectuer est affiché. La flèche bleue indique la position de départ du mouvement et le chariot
la position finale. En outre, des informations supplémentaires sur la trajectoire et le temps de
déplacement estimé sont affichées.
Remarque :
Il est conseillé d'ajouter un nœud « Move LMK » dans la section du programme précédant le
démarrage proprement dit, avec lequel l'axe linéaire est amené dans sa position initiale. Cela
permet de s'assurer que l'axe linéaire se trouve dans la bonne position avant de lancer d'autres
mouvements.
Remarque :
Si un programme doit être exécuté en boucle, l'axe linéaire doit être ramené à la position de
départ du programme avec le dernier mouvement du programme.
Remarque :
Une fois qu'un nœud « Move LMK » a été entièrement défini, le bouton « Move here » (déplacer
ici) devient actif en bas de l'affichage des nœuds du programme. L'axe linéaire peut ainsi être
déplacé à la position finale de ce nœud de programme.
Remarque :
Pour nommer les différents nœuds « Move LMK », le titre de chaque nœud peut être modifié en
appuyant sur le « bouton Modifier » en bas à droite de l'écran.
Remarque :
Si l'option « Keep tool fixed in space » (fixer l'outil dans l'espace) est activée, il faut s'assurer,
lors de la programmation ou de l'édition du nœud de programme, que le robot et l'axe linéaire
se trouvent tous deux dans leur position de départ respective pour ce nœud. Les mouvements
relatifs sont calculés sur la base de cette position de départ de l'axe linéaire et du robot.
7.4.7
Barre d'accès rapide
En mode automatique, l'utilisateur n'a pas accès aux onglets « Programme » et « Installation »
dans Polyscope. C'est pourquoi une barre d'outils est ajoutée via l'URCap dans le menu UR+. Le
menu UR+ est accessible en appuyant sur le logo UR+ en haut à droite de Polyscope (à côté de
l'icône de configuration de la sécurité et du menu à trois barres).
Cette barre d'outils permet à l'utilisateur d'effectuer des tâches simples avec le LMK sans avoir
besoin d'appeler l'écran de programmation ou d'installation. La barre d'outils est représentée
dans Fig. 7.10 : Barre d'accès rapide ci-dessous :
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Instructions de montage et de mise en service
L'URCap
Fig. 7.10 : Barre d'accès rapide
Dans cette barre d'outils, il est possible de :
 Voir l'état du LMK.
 Connecter ou déconnecter le LMK.
 Effectuer des mouvements manuels.
 Effectuer le référencement de l'axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S.
 Réinitialiser les erreurs.
Toutes ces opérations doivent être effectuées comme décrites dans 7 L'URCap ci-dessus.
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Instructions de montage et de mise en service
8
Réparation et remplacement
Réparation et remplacement
En cas de défaut du LMK, contacter le support technique clientèle de HIWIN (voir section 2.7).
Danger ! Danger lié à la tension électrique !
 Avant et pendant tous les travaux de montage, de démontage ou de réparation, le LMK doit
être mis hors tension. Il faut s'assurer que le raccordement au réseau ne peut pas être
rétabli par d'autres personnes. Sinon, il y a danger de mort et de blessure.
 S'assurer impérativement que le LMK est correctement mis à la terre avec le rail PE dans
l'armoire de commande comme potentiel de référence. Sans mise à la terre à basse
impédance, aucune sécurité n'est garantie.
 Les connexions de puissance peuvent être sous tension, même si le moteur ne bouge pas.
Ne jamais débrancher les connexions électriques des moteurs et du LMK lorsqu'ils sont
sous tension. Dans les pires scénarios, cela peut créer des arcs électriques et blesser des
personnes, ou endommager les contacts.
 Après avoir déconnecté le LMK des tensions d'alimentation, attendre au moins cinq
minutes avant de toucher des pièces sous tension (par ex. contacts, boulons filetés, etc.)
ou de défaire des connexions. Pour votre propre sécurité, mesurer la tension dans le circuit
intermédiaire et attendre que la tension soit descendue en dessous de 40 VCC.
 Le LMK doit toujours être utilisé en combinaison avec des dispositifs de sécurité adaptés
(dispositifs de sécurité sans contact, dispositifs de protection mécaniques, etc.). Ces
dispositifs de protection doivent être conçus, installés et régulièrement contrôlés
conformément à la législation et aux réglementations nationales et internationales en
vigueur.
Avertissement ! Danger dû aux surfaces chaudes !
La température de surface au niveau du variateur et du servomoteur peut être supérieure à
50 °C. Il y a donc un risque de brûlure. Ne pas toucher le boîtier pendant ou juste après
l'utilisation.
 Laisser refroidir les composants du LMK pendant au moins 15 minutes après l'avoir éteint !
Avertissement ! Risque de dommages corporels graves ou mortels en raison de
mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine !
Pendant la mise en service et le fonctionnement, des mouvements imprévisibles des moteurs
et des pièces de la machine peuvent se produire après un temps indéterminé. Les causes
possibles de mouvements imprévisibles peuvent être les suivantes :
– Éléments endommagés ou défectueux
– Paramétrage erroné du variateur
– Erreur dans le logiciel ou le firmware
– Mauvaise utilisation du logiciel
– Câblage défectueux
– Manipulation ou modification du câblage pendant le fonctionnement
– Erreur de signal des codeurs
– Dépassement de la charge utile autorisée du moteur
 Ne pas se tenir dans la zone dangereuse des éléments mobiles de la machine.
 Arrêter les entraînements en toute sécurité avant de pénétrer dans la zone dangereuse.
 Protéger la zone dangereuse de tout accès non autorisé.
Attention ! Endommagement du LMK !
 Décharger votre corps avant de toucher les composants du LMK.
 Éviter le contact avec des matières hautement isolantes (fibres synthétiques, films
plastiques, etc.). Le LMK contient des composants sensibles aux décharges
électrostatiques qui peuvent être endommagés en cas de manipulation incorrecte.
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Instructions de montage et de mise en service
Défauts
9
Défauts
9.1
Défauts de fonctionnement avec le LMK
En cas de défauts du LMK, s'adresser à notre support technique (voir section 2.7).
9.2
Défauts de fonctionnement avec servomoteur
En cas de défauts du servomoteur, se référer aux instructions de service du fabricant.
9.3
Défauts de fonctionnement avec le variateur
En cas de défauts du variateur, consulter les instructions d'utilisation du fabricant.
9.4
Défauts sur l'axe linéaire HT
En cas de défauts de l'axe linéaire HT, référer aux instructions de montage correspondantes.
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Instructions de montage et de mise en service
Démontage
10 Démontage
Danger ! Danger lié à la tension électrique !
Des courants dangereux peuvent circuler avant et pendant les travaux de montage, de
démontage et de réparation.
 Confier les travaux uniquement à un électricien qualifié lorsque le système est hors
tension !
 Avant de commencer le travail, mettre hors tension le LMK et empêcher sa remise sous
tension !
Avertissement ! Danger lié aux charges suspendues ou à la chute de pièces !
Le levage de charges lourdes peut entraîner des dommages corporels.
 Le montage et l'entretien du LMK ne doivent être effectués que par le personnel qualifié !
 Tenir compte de la masse des composants lors du transport. Utiliser un engin de levage
adapté !
 Respecter les règles de sécurité sur le lieu de travail en vigueur pour la manipulation des
charges suspendues !
 Empêcher le basculement des machines et des composants !
Attention ! Danger de choc électrique ou de brûlures en cas de contact avec des pièces
sous tension !
Le contact avec des pièces sous tension peut entraîner des blessures.
Les câbles insérés par le client peuvent être usés par un mouvement continu dans la chaîne
énergétique s'ils ne sont pas installés correctement et exposent des points de contact
électriques.
 Construction de la commande selon DIN EN 12100. Pas de démarrage après :
– Avoir appliqué ou rétabli l'énergie !
– Avoir résolu un dysfonctionnement !
– Avoir arrêté la machine !
 Confier l‘installation du câblage uniquement au personnel qualifié !
 Seul le personnel qualifié peut effectuer des opérations sur les installations électriques !
Attention ! Risque d'écrasement en cas de basculement du LMK !
 Protéger la machine et ses pièces contre les renversements !
Étapes du démontage :
 S'assurer que toutes les parties de l'installation sont éteintes et qu'aucun des composants
(robot, axe linéaire, LMK) n'est en fonctionnement.
 Mettre tous les composants (robot, axe linéaire, LMK) hors tension.
 Débrancher les connexions électriques entre le LMK et l'armoire de commande UR.
 Débrancher les connexions électriques entre LMK et l'axe.
 Emballer le LMK de manière appropriée avant de le stocker.
 Le cas échéant, veiller à éliminer tous les matériaux dans le respect de l'environnement.
 Le LMK est démonté.
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Instructions de montage et de mise en service
Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange
11 Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange
Nos produits sont soumis à des changements et des améliorations techniques constants. Pour
éviter les erreurs de livraison de pièces de rechange et d'accessoires ou pour commander des
pièces sans numéro de pièce, toujours indiquer le numéro de série du LMK ainsi que le numéro
de commande initial lors de vos commandes.
11.1 Câble du moteur
Câble du moteur adapté au servomoteur SEW. Extrémité du câble avec fils ouverts.
Fig. 11.1 : Câble du moteur pour servomoteur SEW
Tableau 11.1 : Câble du moteur pour servomoteur SEW
Longueur [m]
Numéro de référence
3
8-10-1697
5
8-10-1652
8
8-10-1698
10
8-10-1699
15
8-10-1701
Tableau 11.2 : Affectation des broches du câble du moteur pour servomoteur SEW
N° de broche
Couleur des fils du
câble
Signal
1
U/L1/C/L
Phase du moteur U
4
V/L2
Phase du moteur V
3
W/L3/D/L-
Phase du moteur W
PE
gn-ge
Conducteur de
protection
D
4
Frein moteur
C
5
Frein moteur
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Affectation des pôles
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Instructions de montage et de mise en service
Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange
11.2 Câble résolveur
Câble résolveur pour le servomoteur SEW. Extrémité de câble avec Sub-D 9 pôles, adaptée au
variateur SEW.
Fig. 11.2 : Câble résolveur pour servomoteur SEW
Tableau 11.3 : Câble résolveur pour servomoteur SEW
Longueur [m]
Numéro de référence
3
8-10-1703
5
8-10-1653
8
8-10-1704
10
8-10-1705
15
8-10-1707
Tableau 11.4 : Affectation des broches du câble résolveur pour servomoteur SEW
Affectation des pôles
Broche
Couleur des fils du
câble
Signal
Broche
1
rose
Ref+
3
2
gris
Ref-
8
3
rouge
Cos+
2
4
bleu
Cos-
7
5
jaune
Sin+
1
6
vert
Sin-
6
9
noir
N.C.
5
blanc
N.C.
violet
KTY+
marron
KTY-
10
Boîtier
Blindage
Image de la fiche
9
Boîtier
11.3 Extension de câble pour capteur fin de course
Câble avec connecteur rond M8 à 3 broches sur le côté du capteur fin de course et âmes non
connectées sur l'autre extrémité du câble.
Fig. 11.3 : Extension de câble pour capteur fin de course
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Instructions de montage et de mise en service
Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange
Tableau 11.5 : Extension de câble pour capteur fin de course
Longueur [m]
Numéro de référence
3
8-10-0275
5
8-10-0276
7
8-10-0277
10
8-10-0278
15
8-10-0279
20
8-10-0280
--
11.4 Câble secteur
Câble secteur avec connecteur rond M8 à 3 pôles côté capteur fin de course et fils ouverts à
l'autre extrémité du câble.
Tableau 11.6 : Câble secteur
Longueur [m]
Numéro de référence
3
8-10-1745
5
8-10-1746
7,5
8-10-1747
10
8-10-1748
15
8-10-1749
20
8-10-1750
--
11.5 Câble de signal
Câble de signal pour relier les signaux de sécurité du LMK à l'armoire de commande du robot
UR. Extrémités de câble ouvertes des deux côtés.
Tableau 11.7 : Câble de signal
Longueur [m]
Numéro de référence
3
8-10-1689
5
8-10-1690
7,5
8-10-1691
10
8-10-1692
15
8-10-1694
20
8-10-1695
--
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Annexe 2 : Schéma électrique
12 Annexe 2 : Schéma électrique
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Instructions de montage et de mise en service
Déclaration d'incorporation
13 Déclaration d'incorporation
Au sens de la Directive Machines 2006/42/CE, annexe II 1. B relative aux quasi-machines
Le fabricant :
COBOTRACKS, Thor Park 8300, 3600 Genk, Belgium
Service de documentation : COBOTRACKS, Thor Park 8300, 3600 Genk, Belgium
Description et identification de la quasi-machine :
Produit :
Reach extender for COBOTS
Type :
LMK (Linear Motion Kit)
LMPP (Linear Motion Plug & Play)
Les exigences de base suivantes de la directive Machines 2006/42/CE sont.
1.1.2, 1.1.3, 1.1.5, 1.2.2, 1.3.1, 1.3.2, 1.3.3, 1.3.4, 1.3.8.1, 1.3.9, 1.5.1, 1.5.2, 1.5.3, 1.5.4, 1.5.5,
1.5.6, 1.5.7, 1.5.8, 1.5.9, 1.5.10, 1.5.11, 1.5.12, 1.5.13, 1.5.14, 1.5.15, 1.5.16, 1.6.3, 1.6.4, 1.6.5,
1.7.1, 1.7.1.1, 1.7.1.2, 1.7.2, 1.7.3, 1.7.4, 1.7.4.1, 1.7.4.2, 1.7.4.3
Les documents techniques spéciaux ont été établis conformément à l'annexe VII, partie B.
Référence des normes harmonisées appliquées conformément à l'article 7, paragraphe 2
EN ISO 12100:2010
Sécurité des machines – Principes généraux de conception – Appréciation du
risque et réduction du risque
2014/30/UE
Directive Compatibilité électromagnétique (CEM)
2014/35/UE
Directive basse tension
Le fabricant ou le représentant s'engage à fournir aux autorités compétentes les documents
spéciaux de la quasi-machine sur demande motivée.
Les droits de propriété industrielle restent inchangés !
Remarque importante ! La quasi-machine ne peut être mise en service que s'il a été établi que
la machine dans laquelle elle sera installée est conforme aux dispositions de cette directive.
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Nous avançons.
Guidages sur rail profilé
Vis à billes
Axes linéaires
Systèmes d'axes linéaires
Moteurs couples
Robotique
Moteurs linéaires
Tables rotatives
Variateurs et servomoteurs
Allemagne
HIWIN GmbH
Brücklesbünd 1
D-77654 Offenbourg (Allemagne)
Téléphone +49 (0) 7 81 9 32 78 - 0
Fax
+49 (0) 7 81 9 32 78 - 90
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Taïwan
Headquarters
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No. 7, Jingke Road
Taichung Precision Machinery Park
Taichung 40852, Taiwan
Téléphone +886-4-2359-4510
Fax
+886-4-2359-4420
[email protected]
www.hiwin.tw
Taïwan
Headquarters
HIWIN Mikrosystem Corp.
No. 6, Jingke Central Road
Taichung Precision Machinery Park
Taichung 40852, Taiwan
Téléphone +886-4-2355-0110
Fax
+886-4-2355-0123
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www.hiwinmikro.tw
France
Suisse
HIWIN GmbH
HIWIN Schweiz GmbH
4, Impasse Joffre
Eichwiesstrasse 20
F-67202 Wolfisheim
CH-8645 Jona
Téléphone +33 (0) 3 88 28 84 80 Téléphone +41 (0) 55 225 00 25
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+39 039 287 43 73
Téléphone +421 424 43 47 77
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Téléphone +42 05 48 528 238
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