Instructions de montage et de mise en service Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA www.hiwin.de Instructions de montage et de mise en service Mentions légales Mentions légales HIWIN GmbH Brücklesbünd 1 D-77654 Offenbourg (Allemagne) Téléphone +49 (0) 7 81 9 32 78-0 Fax +49 (0) 7 81 9 32 78-90 [email protected] www.hiwin.de Tous droits réservés. Toute reproduction, même partielle, est interdite sans notre autorisation. Les présentes instructions de montage sont protégées par le droit d'auteur. Toute reproduction, publication, totale ou partielle, modification ou abrègement exige l'accord écrit de la société HIWIN GmbH. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 2 de 44 Instructions de montage et de mise en service Table des matières Table des matières 1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.1 À propos de ces instructions de montage et de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.2 Représentations utilisées dans ces instructions de montage et de mise en service. . . . . 6 1.3 Garantie et responsabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.4 Informations du fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.5 Surveillance des produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2 Consignes de sécurité de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.1 Utilisation conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2 Mauvais usage raisonnablement prévisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.3 Exclusion de la responsabilité en cas de modification ou de traitement inapproprié . . . . 8 2.4 Risques résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.5 Exigences relatives au personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.6 Consignes générales de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.7 Support technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.8 Marquages sur le LMK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3 Description du Linear Motion Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.1 Champ d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.2 Conditions ambiantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.3 Contenu de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.4 Compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4 Transport et mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.1 Livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.2 Transport vers le lieu d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.3 Conditions indispensables sur le lieu d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.4 Stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.5 Déballage et mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 5 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 5.1 Montage et alignement des capteurs fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 5.2 Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 6 Fonctions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 6.1 Arrêt d'urgence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 7 L'URCap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 7.1 Installation de l'URCap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 7.2 Paramètres de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 7.3 Mise en place du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 7.4 Utilisation de l'URCap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 8 Réparation et remplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 9 Défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 9.1 Défauts de fonctionnement avec le LMK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 9.2 Défauts de fonctionnement avec servomoteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 9.3 Défauts de fonctionnement avec le variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 9.4 Défauts sur l'axe linéaire HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 3 de 44 Instructions de montage et de mise en service Table des matières 10 Démontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 11 Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 11.1 Câble du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 11.2 Câble résolveur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 11.3 Extension de câble pour capteur fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 11.4 Câble secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 11.5 Câble de signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 12 Annexe 2 : Schéma électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 13 Déclaration d'incorporation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 4 de 44 Instructions de montage et de mise en service Généralités 1 Généralités 1.1 À propos de ces instructions de montage et de mise en service Ces instructions de montage sont destinées aux concepteur, développeurs et exploitants d'installations qui prévoient et intègrent le Linear Motion Kit (LMK) en combinaison avec les axes robot HIWIN HT-B/HT-S comme élément de machine. Elles s'adressent aussi aux personnes chargées des activités suivantes en lien avec les produits mentionnés : Transport Montage Raccordement électrique, y compris raccordement à la commande en amont Intégration dans un système de sécurité Transformation ou modernisation Configuration Mise en service Utilisation Nettoyage Entretien Diagnostic et dépannage Mise hors service, démontage et élimination 1.1.1 Conditions Nous supposons que Les opérateurs ont été formés à l'utilisation en toute sécurité du produit mentionné et ont lu et compris ces instructions de montage et de mise en service dans leur intégralité. Le personnel de maintenance entretient et répare le produit mentionné de manière à ce qu'il ne présente aucun danger pour les personnes, l'environnement ou le matériel. 1.1.2 Disponibilité Toujours conserver les instructions de montage et de mise en service à portée de toutes les personnes qui travaillent avec ou sur le produit mentionné. Les instructions de montage et de mise en service sont également disponibles sur www.hiwin.de. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 5 de 44 Instructions de montage et de mise en service 1.2 Généralités Représentations utilisées dans ces instructions de montage et de mise en service 1.2.1 Instructions d'action Les instructions d'action sont signalées par des triangles dans leur ordre d'exécution. Les résultats des actions exécutées sont indiqués par des coches. Exemple : Instruction d'action 1 Instruction d'action 2 Résultat 1.2.2 Énumérations Les énumérations sont signalées par des puces. Exemple : Les produits ne doivent pas être utilisés : À l'extérieur Dans des atmosphères explosives … 1.2.3 Affichage des consignes de sécurité Les consignes de sécurité s'accompagnent toujours d'une mention d'avertissement et parfois d'un symbole de danger (voir la section 1.2.4 Symboles utilisés). Les mentions d'avertissement ou niveaux de risque suivants sont utilisés : Danger ! Danger imminent ! Le non-respect des consignes de sécurité entraîne des blessures graves voire mortelles ! Avertissement ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des blessures graves voire mortelles ! Attention ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des blessures de gravité moyenne à légères ! Attention ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des dégâts matériels ou une pollution de l'environnement ! Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 6 de 44 Instructions de montage et de mise en service 1.2.4 Généralités Symboles utilisés Les symboles suivants sont utilisés dans ces instructions de montage et de mise en service : Pictogrammes d'avertissement Tension électrique dangereuse ! Danger lié à des charges suspendues ! Surfaces brûlantes ! Risque d'écrasement ! Accès interdit ! 1.2.5 Remarques Remarque : Informations générales et recommandations. 1.3 Garantie et responsabilité Les « Conditions générales de vente et de livraison » du fabricant s'appliquent. 1.4 Informations du fabricant Adresse HIWIN GmbH Brücklesbünd 1 D-77654 Offenburg Téléphone +49 (0) 781 / 9 32 78 - 0 Assistance technique +49 (0) 781 / 9 32 78 - 77 Fax +49 (0) 781 / 9 32 78 - 90 Assistance technique par fax +49 (0) 781 / 9 32 78 - 97 E-mail [email protected] Internet www.hiwin.de 1.5 Surveillance des produits Veuillez informer la société HIWIN, fabricant du produit mentionné, en cas de : Accidents Sources de danger potentielles au niveau du produit Incompréhensions dans ces instructions de montage et de mise en service Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 7 de 44 Instructions de montage et de mise en service 2 Consignes de sécurité de base Consignes de sécurité de base Avertissement ! Ce chapitre vise à assurer la sécurité de tous ceux qui travaillent, assemblent, installent, utilisent, entretiennent ou démontent le système LMK. Le non-respect des consignes suivantes peut entraîner des risques. 2.1 Utilisation conforme Le Linear Motion Kit (en bref : LMK) a été conçu et construit pour l'utilisation décrite dans ces instructions de montage et de mise en service. Il incombe à l'utilisateur de choisir le bon produit et de prévoir les mesures de sécurité nécessaires. Le LMK a été construit conformément aux normes technologiques actuelles et aux consignes de sécurité généralement reconnues. L'utilisation du LMK peut toutefois présenter des risques pour l'opérateur ou des tiers et endommager le LMK lui-même ou d'autres matériaux. Le LMK doit être utilisé exclusivement pour l'usage mentionné : Chaque LMK doit être utilisé avec l'axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S correspondant pour les robots ainsi qu'avec le type de robot correct. Les robots autres que les Universal Robots prévus ne doivent pas être utilisés avec cette combinaison du LMK et de l'axe linéaire HIWIN. Le LMK ne doit pas être utilisé dans des zones potentiellement explosives. Le LMK ne peut être installé et exploité qu'à l'intérieur. Le LMK fait partie d'un système global. Par conséquent, la sécurité des personnes doit être garantie dans le cadre du système global. Le respect des instructions de montage et de mise en service et des consignes de maintenance et de réparation est indispensable à l'utilisation conforme du LMK. Toute autre utilisation du LMK est considérée comme non conforme. Le LMK est toujours livré en combinaison avec un axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S pour robots et un adaptateur HIWIN pour axes robots. C'est pourquoi vous devez tenir compte de l'ensemble de la documentation du système. La documentation jointe peut varier en fonction du type de robot et d'axe linéaire. 2.2 Mauvais usage raisonnablement prévisible Le LMK ne doit pas être utilisé : À l'extérieur Dans des atmosphères explosives 2.3 Exclusion de la responsabilité en cas de modification ou de traitement inapproprié Aucune modification ne doit être apportée au LMK si elle n'est pas décrite dans ces instructions de montage et de mise en service. Si une modification de la construction est nécessaire, contacter directement à HIWIN GmbH. Le fabricant décline toute responsabilité en cas de modification ou de montage, d'installation, de mise en service, d'utilisation, d'entretien ou de réparation non conformes. Seules les pièces d'origine de HIWIN sont autorisées comme pièces de rechange et accessoires. Les pièces de rechange et les accessoires non fournis par HIWIN n'ont pas été testés pour un fonctionnement avec le LMK et peuvent nuire à la sécurité de fonctionnement. HIWIN décline toute responsabilité pour les dommages résultant de l'utilisation de pièces de rechange et d'accessoires non autorisés. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 8 de 44 Instructions de montage et de mise en service 2.4 Consignes de sécurité de base Risques résiduels Le LMK ne pose pas de risques résiduels en fonctionnement normal, car il fait partie du système global et l'exploitant est tenu de garantir la sécurité des personnes pour l'ensemble du système. Les dangers pouvant survenir lors des travaux d'entretien et de réparation sont signalés dans les chapitres correspondants. 2.5 Exigences relatives au personnel Seules les personnes autorisées et compétentes sont autorisées à travailler sur le LMK ! Elles doivent s'être familiarisées avec les dispositifs et consignes de sécurité avant d'entamer le travail (voir tableau ci-dessous). Activité Qualification Fonctionnement normal Personnel formé Nettoyage Personnel formé Entretien Personnel qualifié et formé de l'exploitant ou du fabricant Entretien Personnel qualifié et formé de l'exploitant ou du fabricant Transport Personnel formé Montage Personnel qualifié et formé Démontage Personnel qualifié et formé 2.6 Consignes générales de sécurité Les consignes de sécurité suivantes doivent être respectées. Le non-respect des consignes de sécurité peut mettre en danger la vie et la santé des personnes. Remarque : Respecter également la documentation originale du fabricant du servomoteur et du variateur. 2.6.1 Consignes de sécurité relatives aux dispositifs de sécurité et à l'arrêt d'urgence Danger ! Endommagement du LMK ! Il est interdit de ponter les interrupteurs et/ou les dispositifs de sécurité. Les boutons d'arrêt d'urgence ne doivent être utilisés que dans des situations d'urgence et non pour un arrêt régulier. La machine s'arrête immédiatement lorsqu'un arrêt d'urgence est actionné. Il s'agit d'un arrêt non défini. Cela signifie à nouveau que l'état de la machine doit être vérifié et que les produits éventuellement erronés et/ou mal placés doivent être retirés avant de pouvoir redémarrer l'application. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 9 de 44 Instructions de montage et de mise en service 2.6.2 Consignes de sécurité de base Consignes de sécurité relatives à la manipulation de produits sous tension et sous influence électrique Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Avant et pendant tous les travaux de montage, de démontage ou de réparation, le LMK doit être mis hors tension. Il faut s'assurer que le raccordement au réseau ne peut pas être rétabli par d'autres personnes. Sinon, il y a danger de mort et de blessure. S'assurer impérativement que le LMK est correctement mis à la terre avec le rail PE dans l'armoire de commande comme potentiel de référence. Sans mise à la terre à basse impédance, aucune sécurité n'est garantie. Les connexions de puissance peuvent être sous tension, même si le moteur ne bouge pas. Ne jamais débrancher les connexions électriques des moteurs et du LMK lorsqu'ils sont sous tension. Dans les pires scénarios, cela peut créer des arcs électriques et blesser des personnes, ou endommager les contacts. Après avoir déconnecté le LMK des tensions d'alimentation, attendre au moins cinq minutes avant de toucher des pièces sous tension (par ex. contacts, boulons filetés, etc.) ou de défaire des connexions. Pour votre propre sécurité, mesurer la tension dans le circuit intermédiaire et attendre que la tension soit descendue en dessous de 40 VCC. Le LMK doit toujours être utilisé en combinaison avec des dispositifs de sécurité adaptés (dispositifs de sécurité sans contact, dispositifs de protection mécaniques, etc.). Ces dispositifs de protection doivent être conçus, installés et régulièrement contrôlés conformément à la législation et aux réglementations nationales et internationales en vigueur. 2.6.3 Risques résiduels L'ensemble du kit 7e axe n'a pas de fonction collaborative. Une commande du LMK ou un mouvement de l'axe linéaire n'est pas autorisé si un contact avec l'opérateur ou d'autres personnes est possible. Par conséquent, les risques résiduels suivants pour le système doivent être pris en compte dans l'évaluation globale des risques pour l'ensemble de l'installation : Danger ! Danger lié aux charges suspendues ou à la chute de pièces ! Le système de kit 7e axe ne détecte pas automatiquement une collision et n'arrête pas le mouvement lors de l'impact. Cela peut conduire à : Écrasement d'une personne ou d'un objet pendant le déplacement du système LMK, entraînant des blessures graves, voire mortelles, ou des dommages matériels. Choc dynamique contre une personne ou un objet causant des blessures graves ou mortelles ou des dommages matériels. Danger ! Risque de choc et d'écrasement ! Il est possible que le mouvement du système 7e axe ne s'arrête pas à la position souhaitée et que le logiciel de commande UR ne le détecte pas. Le déplacement du robot peut se faire à une position différente de celle prévue et provoquer des blessures graves ou mortelles importantes ou des dommages matériels. Danger ! Risque de choc et d'écrasement ! Le système LMK n'a pas de fonction collaborative. Lorsque le kit 7e axe et le LMK qu'il contient sont utilisés dans une situation de collaboration, il est recommandé que l'intégrateur utilise la norme ISO / TS 15066 pour réaliser l'évaluation des risques pour l'ensemble de l'installation dans laquelle le système est intégré. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 10 de 44 Instructions de montage et de mise en service 2.6.4 Consignes de sécurité de base Danger dû à des mouvements imprévisibles Avertissement ! Risque de dommages corporels graves ou mortels en raison de mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine ! Pendant la mise en service et le fonctionnement, des mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine peuvent se produire après un temps indéterminé. Les causes possibles de mouvements imprévisibles peuvent être les suivantes : – Éléments endommagés ou défectueux – Paramétrage erroné du variateur – Erreur dans le logiciel ou le firmware – Mauvaise utilisation du logiciel – Câblage défectueux – Manipulation ou modification du câblage pendant le fonctionnement – Erreur de signal des codeurs – Dépassement de la charge utile autorisée du moteur Ne pas se tenir dans la zone dangereuse des éléments mobiles de la machine. Arrêter les entraînements en toute sécurité avant de pénétrer dans la zone dangereuse. Protéger la zone dangereuse de tout accès non autorisé. Avertissement ! Risque de dommages corporels graves ou mortels en cas de câblage défectueux lors de l'utilisation de câbles confectionnés par l'utilisateur pour les systèmes de mesure de course ! Les câbles que l'on confectionne soi-même comportent le risque d'un câblage défectueux, qui peut entraîner des mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine. Lire attentivement les présentes instructions de mise en service et contacter le cas échéant le support technique (voir section 2.7). 2.6.5 Consignes de sécurité pour la manipulation de surfaces chaudes ! Avertissement ! Danger dû aux surfaces chaudes ! La température de surface sur les composants du LMK (variateur, servomoteur) peut dépasser 50 °C. Il y a donc un risque de brûlure. Ne pas toucher le boîtier pendant ou juste après l'utilisation. Laisser refroidir les composants du LMK pendant au moins 15 minutes après l'avoir éteint ! 2.6.6 Consignes de sécurité pour l'utilisation du LMK Attention ! Endommagement du LMK ! Décharger votre corps avant de toucher le LMK. Éviter le contact avec des matières hautement isolantes (fibres synthétiques, films plastiques, etc.). Placer le LMK sur une surface conductrice. Le LMK contient des composants sensibles aux décharges électrostatiques qui peuvent être endommagés en cas de manipulation incorrecte. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 11 de 44 Instructions de montage et de mise en service 2.6.7 Consignes de sécurité de base Évaluation des risques Danger ! Le système LMK n'a pas de fonction collaborative. Aucun mouvement du LMK n'est autorisé si un contact avec les opérateurs est possible. Avant la mise en service, une évaluation des risques doit être effectuée par l'intégrateur. Le LMK est une machine incomplète. La sécurité de l'installation complète dans laquelle le LMK est intégré doit être évaluée (par ex. outil/effet final, obstacles et autres machines). L'évaluation des risques doit être effectuée conformément aux normes ISO 12100 et ISO 102182. En outre, la spécification technique ISO/TS 15066 peut être utilisée comme guide supplémentaire. L'évaluation des risques doit prendre en compte toutes les tâches de travail, pendant toute la durée de vie de l'application robotique : Apprentissage du robot pendant la mise en place et le développement de l'installation du robot Dépannage et maintenance Fonctionnement normal de l'installation robotique Une évaluation des risques doit être effectuée avant la première mise en marche de l'installation. Cela inclut les paramètres de configuration de sécurité appropriés et la nécessité de boutons d'arrêt d'urgence supplémentaires et/ou d'autres mesures de protection requises pour l'application robotique spécifique. La détermination des paramètres de configuration de sécurité appropriés est un élément particulièrement important dans le développement d'applications robotiques collaboratives. Si le LMK est utilisé dans une situation de collaboration, il est recommandé que l'intégrateur utilise la norme ISO/TS 15066 pour réaliser l'évaluation des risques de l'ensemble de l'installation dans laquelle le LMK est intégré. Remarque : L'intégrateur doit empêcher tout accès non autorisé à la configuration de sécurité en utilisant une protection par mot de passe. Les mesures suivantes sont déjà intégrées dans le système LMK afin de réduire le risque de dommages : Les différents composants sont marqués CE. Le système LMK est équipé de l'état de sécurité STO (Safe Torque Off). L'armoire de commande LMK est équipée d'un bouton d'arrêt d'urgence et est reliée au Universal Robots. L'activation de l'arrêt d'urgence du Universal Robots déclenche l'arrêt de la commande LMK et inversement. Le système de commande LMK vérifie la connexion avec le système de commande du Universal Robots. En cas de perte de cette connexion, le LMK s'arrête automatiquement. En cas de panne ou d'arrêt du logiciel Universal Robots, cela déclenche un signal d'arrêt vers la commande LMK. La consommation de courant maximale admissible du moteur SEW peut être réglée (Collision Threshold). Le dépassement de ces seuils entraîne l'arrêt du programme du robot par le LMK et l'arrêt du mouvement. Il est possible de définir une valeur seuil distincte pour les deux sens de circulation. 2.7 Support technique En cas de questions, vous pouvez contacter le support technique de HIWIN par les moyens suivants : Tél. : +49 (0) 781 / 9 32 78-77 Fax : +49 (0) 781 / 9 32 78-97 E-mail : [email protected] Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 12 de 44 Instructions de montage et de mise en service 2.8 Consignes de sécurité de base Marquages sur le LMK Vous trouverez les marquages ci-après sur le LMK. Fig. 2.1 : Exemple de plaque signalétique Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 13 de 44 Instructions de montage et de mise en service Description du Linear Motion Kit 3 Description du Linear Motion Kit 3.1 Champ d'application Le kit 7e axe HIWIN pour UR convient pour étendre la portée d'un robot UR à l'aide d'un axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S. Il permet d'augmenter la vitesse de rotation du robot et d'augmenter la durée de vie du robot. Le LMK fait partie du kit 7e axe pour UR. Celui-ci comprend le logiciel URCap, qui est compatible avec le robot universel. L'axe linéaire HT-B/HT-S de HIWIN peut ainsi être programmé pour déplacer le robot UR. Remarque : L'axe linéaire HIWIN avec l'adaptateur de robot correspondant et le robot UR ne sont pas inclus dans la livraison et doivent être commandés séparément. Il en va de même pour les câbles nécessaires au raccordement du LMK. Utiliser notre configurateur en ligne pour choisir facilement l'axe linéaire et les accessoires qui conviennent : www.hiwin.fr/Produits/Axes-lineaires-sysemes-multi-axiaux/Axes-robot/Axespour-UR/7-kit-axe-pour-UR 3.2 Conditions ambiantes Conditions ambiantes dans l'entreprise : Humidité relative dans l'entreprise : Conditions climatiques et environnementales pour le transport et le stockage : Vide : 3.3 +5 à +40 °C selon CEI 60721-3-3, classe 3k3, sans condensation Température ambiante : -20 à +50 °C, sans condensation L'utilisation sous vide n'est pas autorisée Contenu de la livraison Les composants suivants sont inclus dans le LMK : 3.3.1 Armoire de commande Dans l'armoire de commande déjà câblée, vous trouverez les composants principaux suivants : Contrôleur pour la communication du LMK avec la commande UR Bouton d'arrêt d'urgence Variateur pour la commande du servomoteur sur l'axe linéaire HIWIN Schéma électrique Données techniques Masse 20 kg Dimensions 500 × 500 × 300 mm 3.3.2 Servomoteur SEW Un servomoteur de type CMP50M est fourni dans le kit 7e axe. Le moteur est équipé d'un frein d'arrêt et d'un résolveur. 3.3.3 Variateur SEW Le variateur pour le servomoteur de l'axe linéaire HT se trouve dans l'armoire de commande et doit être relié au servomoteur par les câbles appropriés lors de la mise en service. Il est déjà pré-paramétré. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 14 de 44 Instructions de montage et de mise en service 3.3.4 Description du Linear Motion Kit Lecteur flash USB avec URCap L'URCap, qui permet de piloter l'axe linéaire via le boîtier de commande du robot, se trouve sur la clé USB livrée avec le robot. La licence pour ce logiciel est également incluse dans la livraison. Vous trouverez une description détaillée de l'étendue des fonctions et de leur utilisation dans la section 7. 3.3.5 Accessoires : Câbles En option, les câbles adaptés peuvent être commandés directement comme accessoires du LMK. Sont nécessaires pour relier l'axe linéaire à l'armoire de commande LMK : Câble du moteur Câble résolveur Extension de câble pour capteur fin de course (2 pièces sont nécessaires) Pour relier l'armoire de commande LMK à la commande UR : Câble secteur Câble de signal Ces câbles sont disponibles en différentes longueurs. Pour les numéros de référence et l'affectation des broches, veuillez consulter l'annexe (voir à ce sujet la section 11 Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange). 3.4 Compatibilité Le LMK du kit 7e axe pour UR est prévu pour être utilisé avec les systèmes robotiques suivants d'UR (voir Tableau 3.1). Tableau 3.1 : Compatibilité du composant UR avec le système UR Système Version Logiciel 5.6 et plus Compatible avec les systèmes robotiques UR3e, UR5e, UR10e et UR16e Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 15 de 44 Instructions de montage et de mise en service Transport et mise en place 4 Transport et mise en place 4.1 Livraison 4.1.1 État à la livraison Le Linear Motion Kit est livré entièrement monté et leur fonctionnement est testé. 4.1.2 Contenu de la livraison Le contenu de la livraison varie en fonction du modèle commandé. Le Linear Motion Kit fait partie du kit 7e axe pour UR et contient en principe : Un servomoteur SEW Une armoire de commande avec SEW Servo Drive et un schéma de câblage Câbles (longueur en fonction de la version commandée, voir section 11 Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange) – Câble moteur pour servomoteur SEW – Câble résolveur pour servomoteur SEW – Deux câbles de fin de course pour l'axe linéaire HT-B/HT-S de HIWIN – Câble secteur – Câble de signal Une clé USB avec le logiciel URCap et une licence Cobotracks Ces instructions de montage et de mise en service 4.2 Transport vers le lieu d'installation Avertissement ! Danger lié aux charges suspendues ou à la chute de pièces ! Le levage de charges lourdes peut entraîner des dommages corporels. Le montage et l'entretien du LMK ne doivent être effectués que par le personnel qualifié ! Tenir compte de la masse des composants lors du transport. Utiliser un engin de levage adapté ! Respecter les règles de sécurité sur le lieu de travail en vigueur pour la manipulation des charges suspendues ! Empêcher le basculement des machines et des composants ! 4.3 4.3.1 Conditions indispensables sur le lieu d'installation Conditions ambiantes Conditions ambiantes dans l'entreprise : Humidité relative dans l'entreprise : Conditions climatiques et environnementales pour le transport et le stockage : Vide : 4.3.2 +5 à +40 °C selon CEI 60721-3-3, classe 3k3, sans condensation Température ambiante : -20 à +50 °C, sans condensation L'utilisation sous vide n'est pas autorisée Dispositifs de sécurité fournis par l'exploitant Dispositifs de sécurité/mesures possibles : Équipements de protection individuelle selon le règlement de prévention des accidents Dispositifs de protection sans contact Dispositifs de protection mécaniques Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 16 de 44 Instructions de montage et de mise en service 4.4 Transport et mise en place Stockage Stocker le LMK dans son emballage de transport. Alternative : Choisir un emballage dans lequel le LMK est protégé contre les glissements, les dommages et les chocs. Ne stocker le LMK que dans des endroits secs, à l'abri du gel. Nettoyer et protéger le LMK utilisé avant de le stocker. 4.5 Déballage et mise en place Remarque : Le LMK ne peut être installé et exploité qu'à l'intérieur. Retirer l'emballage. Éliminer l'emballage dans le respect de la réglementation sur la protection de l'environnement. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 17 de 44 Instructions de montage et de mise en service 5 Montage Montage Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Les courants électriques peuvent circuler même lorsque le moteur est à l'arrêt. S'assurer que le LMK est mis hors tension avant de débrancher les connexions électriques des moteurs ! Après avoir déconnecté le variateur de l'alimentation électrique, attendre au moins 5 minutes avant de toucher les pièces sous tension ou de débrancher les connexions ! Mesurer la tension du circuit intermédiaire du variateur par sécurité. Attendre que celle-ci soit descendue en dessous de 40 V ! Seul le personnel qualifié peut effectuer des opérations sur les installations électriques ! Danger ! Danger de choc électrique ou de brûlures en cas de contact avec des pièces sous tension ! Le contact avec des pièces sous tension peut entraîner des blessures. Les câbles insérés par le client peuvent être usés par un mouvement continu dans la chaîne énergétique s'ils ne sont pas installés correctement et exposent des points de contact électriques. Construction de la commande selon DIN EN 12100. Pas de démarrage après : – Avoir appliqué ou rétabli l'énergie ! – Avoir résolu un dysfonctionnement ! – Avoir arrêté la machine ! Confier l‘installation du câblage uniquement au personnel qualifié ! Seul le personnel qualifié peut effectuer des opérations sur les installations électriques ! Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Des mouvements involontaires des éléments entraînés du LMK peuvent entraîner des blessures. Construction de la commande selon DIN EN 12100. Pas de démarrage après – Avoir appliqué ou rétabli l'énergie ! – Avoir résolu un dysfonctionnement ! – Avoir arrêté la machine ! Attention ! Risque de choc et d'écrasement ! Lorsque les axes sont déplacés par le moteur, des blessures peuvent être causées par le déplacement des axes ainsi que par les pièces de montage (chaînes porte-câbles, pièces de montage fournies par le client). Un dispositif de protection séparable est prévu pour l'utilisation des axes linéaires ! Lorsque les axes linéaires sont disposés verticalement, prévoir la fixation du chariot lorsqu'il est à l'arrêt ! Remarque : Le LMK n'est livré qu'en tant qu'élément du kit 7e axe dans une unité avec un axe linéaire HIWIN HT-B ou HT-S. Le LMK peut être utilisé pour le montage de l'axe linéaire HIWIN HT-B. Les documentations respectives doivent également être respectées. 5.1 Montage et alignement des capteurs fin de course Voir à ce sujet les instructions de montage « Axes linéaires HT-B », section 6.4 ou les instructions de montage « Axes linéaires HT-S », section 6.3. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 18 de 44 Instructions de montage et de mise en service 5.2 Montage Raccordement électrique Les raccordements électriques suivants doivent être effectués : 5.2.1 Raccordement du moteur Faire passer le câble du moteur, extrémités ouvertes, par les ouvertures situées sur la partie inférieure de l'armoire de commande LMK. Poser le câble du moteur sur les bornes prévues à cet effet sur le variateur. Raccorder le câble du moteur au servomoteur à l'aide du connecteur rond. Brancher le câble du résolveur sur la prise prévue à cet effet sur la partie inférieure de l'armoire de commande LMK. Raccorder le câble du résolveur au servomoteur à l'aide du connecteur rond. Le moteur est raccordé Fig. 5.1 : Raccordement du câble au moteur Remarque : Consulter également la documentation du fabricant du servomoteur et du servoamplificateur. 5.2.2 Raccordement du capteur fin de course Raccorder les deux extensions de câbles fournies pour les capteurs fin de course aux capteurs fin de course sur l'axe linéaire HT-B ou HT-S via les connecteurs ronds M8 à 3 pôles. Faire passer les extrémités ouvertes des câbles des capteurs fin de course par les ouvertures situées sur la face inférieure de l'armoire de commande LMK. Raccorder les câbles aux bornes de l'armoire de commande LMK prévues à cet effet. Les câbles des capteurs fin de course sont raccordés. Remarque : Consulter également l'affectation des broches au chapitre 11.3 Extension de câble pour capteur fin de course. Remarque : Consulter également les instructions de montage « Axes linéaires HT-B » ou les instructions de montage « Axes linéaires HT-S ». Remarque : Consulter également la documentation du variateur. 5.2.3 Raccordement à un réseau Raccorder le câble réseau à la prise RJ45 située sur la partie inférieure de l'armoire de commande. Faire passer l'autre extrémité du câble réseau par la partie inférieure de la commande UR. Raccorder le câble réseau à la commande UR. La connexion de données est établie. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 19 de 44 Instructions de montage et de mise en service Montage Fig. 5.2 : Raccordement Ethernet sur l'armoire de commande UR Remarque : Veiller à ce que l'armoire de commande LMK et la commande UR se trouvent dans le même sous-réseau. Remarque : Protéger le câble contre les frottements et autres dommages. Remarque : Comme alternative à la connexion directe, la connexion peut également se faire via un switch Ethernet. 5.2.4 Raccordement du câble de signal Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Si les câbles ne sont pas raccordés comme décrit dans cette section, cela peut entraîner un comportement inattendu, voire une panne de l'installation. Cela peut à son tour entraîner des blessures graves, la mort ou des dommages à l'installation. Introduire le câble de signal fourni dans l'armoire de commande LMK. Raccorder les fils du câble de signal aux bornes de raccordement correspondantes dans l'armoire de commande LMK. Raccorder les fils de l'autre côté du câble de signal aux bornes de raccordement correspondantes de la commande UR conformément au schéma de câblage. Le câble de signal est raccordé. Remarque : Tenir également compte du schéma de câblage, voir 12 Annexe 2 : Schéma électriqueainsi que l'affectation des broches dans l'annexe 1, section 11.5 Câble de signal. 5.2.5 Raccordement du câble de terre Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Si les câbles ne sont pas raccordés comme décrit dans cette section, cela peut entraîner un comportement inattendu, voire une panne de l'installation. Cela peut entraîner des blessures graves, la mort ou des dommages à l'installation. Raccorder le câble de terre du câble de signal fourni au point de mise à la terre (marqué « protective earth for application ») dans l'armoire de commande UR. Le câble de terre est raccordé. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 20 de 44 Instructions de montage et de mise en service Montage Fig. 5.3 : Câble de terre dans l'armoire de commande UR Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 21 de 44 Instructions de montage et de mise en service 6 Fonctions de sécurité Fonctions de sécurité Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Si le LMK, l'axe linéaire ou le robot réagit différemment de ce qui a été décrit dans la procédure précédente, l'application doit être arrêtée immédiatement. Attention ! Vérifier régulièrement que le circuit d'arrêt d'urgence fonctionne correctement. Ne pas utiliser l'arrêt d'urgence comme arrêt de la machine pendant la production. La machine ne doit pas être redémarrée tant que la situation dangereuse n'a pas été corrigée. Attention ! L'évaluation des risques de l'ensemble de l'installation doit indiquer si des boutons d'arrêt d'urgence supplémentaires sont nécessaires. Les boutons d'arrêt d'urgence doivent être conformes à la norme CEI 60947-5-5. Attention ! Les dispositifs d'arrêt d'urgence ne doivent être utilisés qu'en cas de danger pour le personnel et/ou la machine. Dans les autres situations, exécuter la procédure régulière pour arrêter le LMK, l'axe linéaire ou le robot. 6.1 Arrêt d'urgence La situation d'arrêt d'urgence se produit lorsqu'un bouton d'arrêt d'urgence (voir Fig. 6.1) est enfoncé ou lorsqu'un dispositif de sécurité est activé. Lorsqu'un arrêt d'urgence est activé, le LMK, l'axe linéaire HIWIN et le robot universel sont arrêtés. Fig. 6.1 : Arrêt d'urgence Après l'activation du bouton d'arrêt d'urgence, celui-ci reste mécaniquement verrouillé et il n'est pas possible de redémarrer l'application. Cela signifie qu'en cas d'incident entraînant des dommages corporels, une aide immédiate peut être apportée. Le bouton d'arrêt d'urgence peut également être utilisé en cas de danger imminent et soudain, par exemple en cas de dysfonctionnement ou d'écrasement de matériel. Comme l'arrêt d'urgence est un arrêt indéfini, il faut contrôler la machine complète après avoir actionné le dispositif d'arrêt d'urgence avant de procéder à un redémarrage. Les différents circuits et dispositifs de sécurité doivent être contrôlés lors de la mise en service de l'ensemble du système. En outre, les différents circuits et dispositifs de sécurité doivent être contrôlés régulièrement. Cela peut se faire via la description suivante : Démarrer la machine. Activer un dispositif de sécurité. L'application doit cesser immédiatement. Réinitialiser le dispositif de sécurité. L'application reste inactive. Démarrer l'application en appuyant sur le bouton de démarrage. Répéter cette opération pour tous les dispositifs de sécurité de l'installation. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 22 de 44 Instructions de montage et de mise en service 7 L'URCap 7.1 Installation de l'URCap L'URCap Une URCap est nécessaire pour le fonctionnement du LMK. Celle-ci est installée via la console de programmation du robot. Connecter la clé USB fournie à la console de programmation ou directement à la commande du robot. Dès que la clé USB est connectée, un message apparaît en bas à gauche pour indiquer que la licence est copiée dans le robot. Appuyer sur Réglages (menu à trois barres) (1). Ouvrir les réglages du système (2). Ouvrir le menu « URCaps » (3). Appuyer sur « + » (4). Ajouter le fichier CoboTrack.urcap au robot. Si l'installation est correcte, un symbole vert s'affiche devant « LMK Controller » (6). Appuyer sur « Restart » (7). Retirer la clé USB. L'URCap est installée. Fig. 7.1 : Installation de l'URCap Remarque : La clé USB n'est plus nécessaire pour le fonctionnement ultérieur du LMK. Conserver la clé USB dans un endroit sûr au cas où une réinstallation du robot serait nécessaire. 7.2 Paramètres de sécurité Les paramètres de sécurité peuvent être réglés dans la commande UR : 1. Sélectionner l'icône « Installation » 2. Ouvrir l'onglet « Safety » 3. Sélection « I/O » Les entrées et sorties de sécurité paramétrables sont définies ici. Remarque : Pour effectuer des modifications dans le menu « Safety » (sécurité), vous avez besoin du mot de passe de sécurité du robot ou vous devez définir un nouveau mot de passe de sécurité. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 23 de 44 Instructions de montage et de mise en service L'URCap Pour un fonctionnement sûr, les réglages suivants doivent être effectués : OUTPUT SIGNAL : « config_out[0], config_out[1] » doit être réglé sur « System Emergency ... » Après avoir réglé les fonctions, appuyer sur « Apply ». Redémarrer la commande du robot. Les paramètres de sécurité ont été effectués. Fig. 7.2 : Paramètres de sécurité 7.3 Mise en place du réseau La commande LMK peut être réglée aussi bien avec une adresse IP statique qu'avec DHCP. Pour cela, le fichier de configuration « CobotracksServicing.txt » doit être configuré. 7.3.1 1 IP statique Ouvrir le fichier « CobotracksServicing.txt » avec un éditeur de texte sur l'ordinateur. Le fichier « CobotracksServicing.txt » est inclus dans la clé USB fournie 2 L'adresse IP statique peut être effectuée à l'entrée « ETHERNET CONFIG ». – 1 = activation de l'adresse IP statique – L'adresse IP peut être adaptée dans la parenthèse. 3 Enregistrer le fichier modifié sur une clé USB séparée sous le nom « CobotracksServicing.txt », sans sous-dossier. 4 Veiller à ce que le nom de la clé USB soit « COBOTRACKS ». 5 Insérer la clé USB dans le port USB (porte de l'armoire de commande) de la commande LMK 6 Allumer la commande LMK via l'interrupteur principal. 7 Attendre au moins 60 secondes. L'adresse IP statique est maintenant réglée et active. 8 Retirer la clé USB du port USB de la commande LMK Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 24 de 44 Instructions de montage et de mise en service L'URCap Fig. 7.3 : Configuration du réseau de robots avec adresse statique 7.3.2 DHCP 1 Ouvrir le fichier « CobotracksServicing.txt » avec un éditeur de texte sur l'ordinateur. Le fichier « CobotracksServicing.txt » est inclus dans la clé USB fournie. 2 Le DHCP peut être effectué à l'entrée « ETHERNET CONFIG ». 0 = désactivation de l'adresse IP statique = DHCP est activé. 3 Enregistrer le fichier modifié sur une clé USB séparée sous le nom « CobotracksServicing.txt », sans sous-dossier. 4 Veiller à ce que le nom de la clé USB soit « COBOTRACKS ». 5 Insérer la clé USB dans le port USB (porte de l'armoire de commande) de la commande LMK. 6 Allumer la commande LMK via l'interrupteur principal. 7 Attendre au moins 60 secondes. 8 Le paramètre DHCP est activé. 2 Retirer la clé USB du port USB de la commande LMK. Fig. 7.4 : Configuration du réseau de robots avec DHCP Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 25 de 44 Instructions de montage et de mise en service 7.4 Utilisation de l'URCap 7.4.1 Configurer l'installation L'URCap L'installation du Linear Motion Kit peut être configurée à l'aide du menu « Installation » de la console de programmation Universal Robots. L'installation du Linear Motion Kit est appelée comme suit : Installation URCaps Linear Motion Kit Le menu illustré ci-dessous s'affiche. Il est divisé en trois parties : En haut du menu se trouve la zone pour le réseau et l'état. Au centre, la zone contenant les Track Properties (propriétés de l'axe). En bas, la zone de commande manuelle. Fig. 7.5 : Menu Installation – URCaps 7.4.1.1 Réseau et état Fig. 7.6 : Zone pour le réseau et l'état Saisir l'adresse IP dans la zone LMK IP-address. Pour trouver l'adresse IP correcte, appuyer sur « Find IP » (trouver l'IP). Cela fonctionne aussi bien pour les robots avec une configuration DHCP que pour une connexion via une adresse statique. Après avoir appuyé sur le bouton, la bonne adresse IP devrait s'afficher dans un délai d'environ 30 secondes. Dans cette section, il est également possible de modifier le port de communication XML- RPC. Le port est réglé par défaut sur 35000. Si ce paramètre est en conflit avec d'autres systèmes, le port peut être modifié pour une plage de valeurs allant de 35000 à 39999. Une fois que l'adresse IP et le port XML-RPC ont été correctement définis, il faut les confirmer en cliquant sur le bouton « Apply ». Appuyer sur le bouton « Connect ». Une connexion est établie. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 26 de 44 Instructions de montage et de mise en service L'URCap L'icône à côté de « Track Connection status » (état de connexion de l'axe) indique si le LMK est prêt à fonctionner. Elle peut avoir les couleurs suivantes : Rouge : Pas de connexion avec l'axe de déplacement Jaune : Connexion établie, axe de déplacement non référencé/en erreur Vert : Connexion établie, axe de déplacement prêt pour le mode automatique S'il existe une connexion avec l'axe linéaire et que le symbole est jaune, soit le bouton « Reference » (référence) soit le bouton « Reset » (réinitialisation) est actif. Ceci permet de référencer l'axe linéaire ou d'annuler des erreurs dans l'entraînement SEW. Remarque : Toutes les modifications apportées aux paramètres de ce menu doivent être enregistrées avec l'installation du robot. 7.4.2 Réinitialisation des erreurs Pour réinitialiser les erreurs ou les arrêts d'urgence qui ont été déclenchés par l'axe linéaire, procéder comme suit : Maintenir le bouton « Reset » (réinitialisation) enfoncé pendant environ deux secondes. Le bouton « Reset » (réinitialisation) est désactivé. La commande LMK est réinitialisée. 7.4.3 Référencer Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Avant le référencement, s'assurer que l'axe linéaire peut se déplacer librement et que le robot se trouve dans une position dans laquelle il ne risque pas de heurter des personnes ou des objets environnants. Si le bouton « Reference » (référence) est actif, la position zéro de l'axe linéaire n'est plus connue. Cela se produit à chaque fois que l'alimentation électrique du LMK est interrompue ou qu'un des capteurs fin de course s'est déclenché de manière inattendue. Pour référencer l'axe linéaire, maintenir le bouton « Reference » (référence) enfoncé. Le chariot se déplace en direction du côté moteur de l'axe linéaire jusqu'à ce qu'il atteigne le capteur fin de course. Le bouton « Reference » peut être relâché dès que l'axe a été entièrement référencé. Le bouton est désactivé et l'icône d'état de l'axe devient verte. Le LMK ou l'axe linéaire ont été référencés avec succès. Remarque : En relâchant le bouton « Reference » (référence) avant la fin de l'opération, le chariot s'arrête. En maintenant à nouveau le bouton enfoncé, il est possible de reprendre le processus. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 27 de 44 Instructions de montage et de mise en service 7.4.4 L'URCap Track Properties (propriétés de l'axe) Fig. 7.7 : Track Properties Cette zone du menu « Installation » permet de modifier les caractéristiques générales de l'axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S. Il s'agit notamment de : La course maximale. La vitesse maximale (valeur de réglage maximale 250 mm/s). La valeur seuil pour le Collision Threshold (seuil de collision). L'axe primaire, qui se trouve dans le système d'axes du robot. Pour modifier les propriétés, il faut d'abord activer la fonction d'édition des Track Properties via la case à cocher. Track Length Le déplacement doit être réglé en fonction de la course physique disponible de l'axe (correspond à la course de l'axe indiquée dans le code de commande, voir à ce sujet le catalogue « Systèmes de positionnement – Axes linéaires et systèmes d'axes HX »). Il est recommandé de laisser la vitesse maximale à la valeur par défaut de 250 mm/s (ou à la valeur définie par HIWIN pour le LMK concerné). Collision Threshold Pour le Collision Threshold, une valeur appropriée doit être choisie pour l'application concernée, en fonction de la sensibilité requise de la détection des collisions. La valeur seuil est exprimée en pourcentage du courant nominal permanent de l'appareil et peut être réglée sur des valeurs différentes pour les deux sens de déplacement. Les valeurs réglées peuvent être déterminées en déplaçant l'axe linéaire HIWIN à la vitesse et avec la charge utile de l'application. Si une alerte de collision est émise pendant ce mouvement, il convient d'augmenter légèrement le réglage « Collision Threshold » et de relancer le mouvement. Si les valeurs sont trop élevées, les collisions risquent de ne pas être détectées. Primary Axis L'axe primaire doit être sélectionné en fonction de la position de montage du robot sur l'axe linéaire HT-B/-S de HIWIN. L'axe primaire réglé dans l'installation doit alors coïncider avec l'axe de base du robot, qui est dirigé à l'opposé du côté moteur du LMK. Les options possibles sont l'axe X, Y ou Z positif ou négatif. Régler les propriétés de l'axe linéaire HIWIN comme décrit précédemment, confirmer en cliquant sur « Apply » (appliquer) et enregistrer les modifications dans la configuration du robot. Les propriétés de l'axe linéaire HIWIN sont réglées. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 28 de 44 Instructions de montage et de mise en service 7.4.5 L'URCap Commande manuelle (mode pas à pas) Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Avant de déplacer manuellement l'axe linéaire HIWIN via le LMK, s'assurer que l'axe peut se déplacer librement et que le robot se trouve dans une position dans laquelle il ne risque pas de heurter des personnes ou des objets environnants. Fig. 7.8 : Zone de commande manuelle Dans cette zone, l'axe linéaire HIWIN HT-B/-S peut être déplacé à n'importe quelle position via le LMK sans programme prédéfini. Cela peut être nécessaire pour placer l'axe linéaire HIWIN HTB/-S dans la position de départ d'un programme ou pour confirmer une position pendant la création d'un nouveau programme de robot. La commande manuelle est désactivée par défaut. Elle est actionnée par la case à cocher « Enable track jog » (activer le mode pas à pas). Déplacer l'axe linéaire en faisant glisser le chariot dans le graphique jusqu'à la position souhaitée, puis en maintenant le bouton « Go » (aller) enfoncé. L'axe linéaire se déplace vers la position souhaitée. Si le bouton est relâché avant que la position ne soit atteinte, l'axe linéaire s'arrête. Le rectangle vert indique la position actuelle du chariot. La flèche sur le chariot indique l'axe primaire sélectionné. Si l'on souhaite se rendre à une position précise, il est possible de saisir le trajet souhaité dans le champ « Move to » (se rendre à). Le bouton « Go » (aller) permet de déplacer le chariot dans le graphique à la position souhaitée. Il est également possible de déplacer l'axe linéaire HIWIN à l'aide des touches fléchées. L'axe linéaire se déplace tant que le bouton est maintenu enfoncé. La valeur entre les flèches indique la position actuelle du chariot. Remarque : Le déplacement de l'axe linéaire en mode pas à pas est également possible si l'axe linéaire HIWIN n'a pas encore été référencé. La vitesse de déplacement peut être réglée à l'aide du curseur de la vitesse totale. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 29 de 44 Instructions de montage et de mise en service 7.4.6 L'URCap Programmation Pour inclure un mouvement d'axe dans un programme de robot, il est possible d'ajouter le nœud de programme « Move LMK » au programme dans la zone « URCaps » du menu de programmation. L'illustration ci-dessous montre la vue des nœuds du programme. Fig. 7.9 : Nœud de programme « Move LMK » Movement Type Le mouvement peut être défini de manière absolue ou relative. Pour un mouvement absolu, il faut saisir la dernière position absolue connue et la position finale par rapport à la position zéro de l'axe. Pour la position finale, une valeur comprise entre 0 et la course maximale de l'axe linéaire est autorisée. Pour un mouvement relatif, la dernière position absolue connue doit être saisie. Il est alors possible de définir un mouvement par rapport à ce point. Remarque : Si la valeur est < 0 fährt die Linearachse zur Antriebsseite der Linearachse. Bei einem Wert > 0, elle se déplace dans la direction opposée. Last known absolute position Lorsqu'un nouveau nœud de programme est ajouté, la dernière position absolue connue est automatiquement remplie. En cas de modification du programme, cette position n'est pas mise à jour. Toujours vérifier que la position absolue est correcte. Il est possible de déterminer la dernière position absolue connue à l'aide de la position finale du nœud de programme « Move LMK » précédent. Movement Speed Choisir pour la vitesse de déplacement une valeur comprise entre 10 mm/s et la vitesse maximale définie dans la configuration d'installation. Allow Robot motion during travel Par défaut, le robot ne se déplace pas pendant le déplacement de l'axe linéaire. Il est toutefois possible d'autoriser un mouvement du robot pendant le déplacement de l'axe linéaire. Lorsque la case à cocher « Allow robot motion during travel » (autoriser le mouvement du robot pendant le déplacement) est activée, le nœud MoveJ est ajouté à l'arborescence du programme avec un nouveau point de cheminement. Ce nœud de mouvement peut être modifié, supprimé ou remplacé par un autre type de nœud souhaité. Ce nœud de programme est exécuté pendant le déplacement de l'axe linéaire. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 30 de 44 Instructions de montage et de mise en service L'URCap Keep tool fixed in space Une forme étendue de ce mouvement de robot est l'option « Keep tool fixed in space » (fixer l'outil dans l'espace). Si cette case est cochée, un nœud MoveL avec un point de passage fixe est ajouté dans la structure du programme. Celui-ci ordonne au robot de se déplacer dans le sens inverse de l'axe linéaire. Ainsi, l'outil reste toujours dans la même position pendant que la base du robot se déplace. Ces mouvements relatifs ne sont pas synchronisés et il faut s'attendre à un certain mouvement. Lors de ce mouvement supplémentaire, la position finale du robot est vérifiée et l'utilisateur est averti si le robot ne peut pas atteindre la position finale. En bas, dans la zone « Move LMK » (déplacer le Linear Motion Kit), un aperçu du mouvement à effectuer est affiché. La flèche bleue indique la position de départ du mouvement et le chariot la position finale. En outre, des informations supplémentaires sur la trajectoire et le temps de déplacement estimé sont affichées. Remarque : Il est conseillé d'ajouter un nœud « Move LMK » dans la section du programme précédant le démarrage proprement dit, avec lequel l'axe linéaire est amené dans sa position initiale. Cela permet de s'assurer que l'axe linéaire se trouve dans la bonne position avant de lancer d'autres mouvements. Remarque : Si un programme doit être exécuté en boucle, l'axe linéaire doit être ramené à la position de départ du programme avec le dernier mouvement du programme. Remarque : Une fois qu'un nœud « Move LMK » a été entièrement défini, le bouton « Move here » (déplacer ici) devient actif en bas de l'affichage des nœuds du programme. L'axe linéaire peut ainsi être déplacé à la position finale de ce nœud de programme. Remarque : Pour nommer les différents nœuds « Move LMK », le titre de chaque nœud peut être modifié en appuyant sur le « bouton Modifier » en bas à droite de l'écran. Remarque : Si l'option « Keep tool fixed in space » (fixer l'outil dans l'espace) est activée, il faut s'assurer, lors de la programmation ou de l'édition du nœud de programme, que le robot et l'axe linéaire se trouvent tous deux dans leur position de départ respective pour ce nœud. Les mouvements relatifs sont calculés sur la base de cette position de départ de l'axe linéaire et du robot. 7.4.7 Barre d'accès rapide En mode automatique, l'utilisateur n'a pas accès aux onglets « Programme » et « Installation » dans Polyscope. C'est pourquoi une barre d'outils est ajoutée via l'URCap dans le menu UR+. Le menu UR+ est accessible en appuyant sur le logo UR+ en haut à droite de Polyscope (à côté de l'icône de configuration de la sécurité et du menu à trois barres). Cette barre d'outils permet à l'utilisateur d'effectuer des tâches simples avec le LMK sans avoir besoin d'appeler l'écran de programmation ou d'installation. La barre d'outils est représentée dans Fig. 7.10 : Barre d'accès rapide ci-dessous : Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 31 de 44 Instructions de montage et de mise en service L'URCap Fig. 7.10 : Barre d'accès rapide Dans cette barre d'outils, il est possible de : Voir l'état du LMK. Connecter ou déconnecter le LMK. Effectuer des mouvements manuels. Effectuer le référencement de l'axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S. Réinitialiser les erreurs. Toutes ces opérations doivent être effectuées comme décrites dans 7 L'URCap ci-dessus. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 32 de 44 Instructions de montage et de mise en service 8 Réparation et remplacement Réparation et remplacement En cas de défaut du LMK, contacter le support technique clientèle de HIWIN (voir section 2.7). Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Avant et pendant tous les travaux de montage, de démontage ou de réparation, le LMK doit être mis hors tension. Il faut s'assurer que le raccordement au réseau ne peut pas être rétabli par d'autres personnes. Sinon, il y a danger de mort et de blessure. S'assurer impérativement que le LMK est correctement mis à la terre avec le rail PE dans l'armoire de commande comme potentiel de référence. Sans mise à la terre à basse impédance, aucune sécurité n'est garantie. Les connexions de puissance peuvent être sous tension, même si le moteur ne bouge pas. Ne jamais débrancher les connexions électriques des moteurs et du LMK lorsqu'ils sont sous tension. Dans les pires scénarios, cela peut créer des arcs électriques et blesser des personnes, ou endommager les contacts. Après avoir déconnecté le LMK des tensions d'alimentation, attendre au moins cinq minutes avant de toucher des pièces sous tension (par ex. contacts, boulons filetés, etc.) ou de défaire des connexions. Pour votre propre sécurité, mesurer la tension dans le circuit intermédiaire et attendre que la tension soit descendue en dessous de 40 VCC. Le LMK doit toujours être utilisé en combinaison avec des dispositifs de sécurité adaptés (dispositifs de sécurité sans contact, dispositifs de protection mécaniques, etc.). Ces dispositifs de protection doivent être conçus, installés et régulièrement contrôlés conformément à la législation et aux réglementations nationales et internationales en vigueur. Avertissement ! Danger dû aux surfaces chaudes ! La température de surface au niveau du variateur et du servomoteur peut être supérieure à 50 °C. Il y a donc un risque de brûlure. Ne pas toucher le boîtier pendant ou juste après l'utilisation. Laisser refroidir les composants du LMK pendant au moins 15 minutes après l'avoir éteint ! Avertissement ! Risque de dommages corporels graves ou mortels en raison de mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine ! Pendant la mise en service et le fonctionnement, des mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine peuvent se produire après un temps indéterminé. Les causes possibles de mouvements imprévisibles peuvent être les suivantes : – Éléments endommagés ou défectueux – Paramétrage erroné du variateur – Erreur dans le logiciel ou le firmware – Mauvaise utilisation du logiciel – Câblage défectueux – Manipulation ou modification du câblage pendant le fonctionnement – Erreur de signal des codeurs – Dépassement de la charge utile autorisée du moteur Ne pas se tenir dans la zone dangereuse des éléments mobiles de la machine. Arrêter les entraînements en toute sécurité avant de pénétrer dans la zone dangereuse. Protéger la zone dangereuse de tout accès non autorisé. Attention ! Endommagement du LMK ! Décharger votre corps avant de toucher les composants du LMK. Éviter le contact avec des matières hautement isolantes (fibres synthétiques, films plastiques, etc.). Le LMK contient des composants sensibles aux décharges électrostatiques qui peuvent être endommagés en cas de manipulation incorrecte. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 33 de 44 Instructions de montage et de mise en service Défauts 9 Défauts 9.1 Défauts de fonctionnement avec le LMK En cas de défauts du LMK, s'adresser à notre support technique (voir section 2.7). 9.2 Défauts de fonctionnement avec servomoteur En cas de défauts du servomoteur, se référer aux instructions de service du fabricant. 9.3 Défauts de fonctionnement avec le variateur En cas de défauts du variateur, consulter les instructions d'utilisation du fabricant. 9.4 Défauts sur l'axe linéaire HT En cas de défauts de l'axe linéaire HT, référer aux instructions de montage correspondantes. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 34 de 44 Instructions de montage et de mise en service Démontage 10 Démontage Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Des courants dangereux peuvent circuler avant et pendant les travaux de montage, de démontage et de réparation. Confier les travaux uniquement à un électricien qualifié lorsque le système est hors tension ! Avant de commencer le travail, mettre hors tension le LMK et empêcher sa remise sous tension ! Avertissement ! Danger lié aux charges suspendues ou à la chute de pièces ! Le levage de charges lourdes peut entraîner des dommages corporels. Le montage et l'entretien du LMK ne doivent être effectués que par le personnel qualifié ! Tenir compte de la masse des composants lors du transport. Utiliser un engin de levage adapté ! Respecter les règles de sécurité sur le lieu de travail en vigueur pour la manipulation des charges suspendues ! Empêcher le basculement des machines et des composants ! Attention ! Danger de choc électrique ou de brûlures en cas de contact avec des pièces sous tension ! Le contact avec des pièces sous tension peut entraîner des blessures. Les câbles insérés par le client peuvent être usés par un mouvement continu dans la chaîne énergétique s'ils ne sont pas installés correctement et exposent des points de contact électriques. Construction de la commande selon DIN EN 12100. Pas de démarrage après : – Avoir appliqué ou rétabli l'énergie ! – Avoir résolu un dysfonctionnement ! – Avoir arrêté la machine ! Confier l‘installation du câblage uniquement au personnel qualifié ! Seul le personnel qualifié peut effectuer des opérations sur les installations électriques ! Attention ! Risque d'écrasement en cas de basculement du LMK ! Protéger la machine et ses pièces contre les renversements ! Étapes du démontage : S'assurer que toutes les parties de l'installation sont éteintes et qu'aucun des composants (robot, axe linéaire, LMK) n'est en fonctionnement. Mettre tous les composants (robot, axe linéaire, LMK) hors tension. Débrancher les connexions électriques entre le LMK et l'armoire de commande UR. Débrancher les connexions électriques entre LMK et l'axe. Emballer le LMK de manière appropriée avant de le stocker. Le cas échéant, veiller à éliminer tous les matériaux dans le respect de l'environnement. Le LMK est démonté. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 35 de 44 Instructions de montage et de mise en service Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange 11 Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange Nos produits sont soumis à des changements et des améliorations techniques constants. Pour éviter les erreurs de livraison de pièces de rechange et d'accessoires ou pour commander des pièces sans numéro de pièce, toujours indiquer le numéro de série du LMK ainsi que le numéro de commande initial lors de vos commandes. 11.1 Câble du moteur Câble du moteur adapté au servomoteur SEW. Extrémité du câble avec fils ouverts. Fig. 11.1 : Câble du moteur pour servomoteur SEW Tableau 11.1 : Câble du moteur pour servomoteur SEW Longueur [m] Numéro de référence 3 8-10-1697 5 8-10-1652 8 8-10-1698 10 8-10-1699 15 8-10-1701 Tableau 11.2 : Affectation des broches du câble du moteur pour servomoteur SEW N° de broche Couleur des fils du câble Signal 1 U/L1/C/L Phase du moteur U 4 V/L2 Phase du moteur V 3 W/L3/D/L- Phase du moteur W PE gn-ge Conducteur de protection D 4 Frein moteur C 5 Frein moteur Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Affectation des pôles Page 36 de 44 Instructions de montage et de mise en service Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange 11.2 Câble résolveur Câble résolveur pour le servomoteur SEW. Extrémité de câble avec Sub-D 9 pôles, adaptée au variateur SEW. Fig. 11.2 : Câble résolveur pour servomoteur SEW Tableau 11.3 : Câble résolveur pour servomoteur SEW Longueur [m] Numéro de référence 3 8-10-1703 5 8-10-1653 8 8-10-1704 10 8-10-1705 15 8-10-1707 Tableau 11.4 : Affectation des broches du câble résolveur pour servomoteur SEW Affectation des pôles Broche Couleur des fils du câble Signal Broche 1 rose Ref+ 3 2 gris Ref- 8 3 rouge Cos+ 2 4 bleu Cos- 7 5 jaune Sin+ 1 6 vert Sin- 6 9 noir N.C. 5 blanc N.C. violet KTY+ marron KTY- 10 Boîtier Blindage Image de la fiche 9 Boîtier 11.3 Extension de câble pour capteur fin de course Câble avec connecteur rond M8 à 3 broches sur le côté du capteur fin de course et âmes non connectées sur l'autre extrémité du câble. Fig. 11.3 : Extension de câble pour capteur fin de course Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 37 de 44 Instructions de montage et de mise en service Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange Tableau 11.5 : Extension de câble pour capteur fin de course Longueur [m] Numéro de référence 3 8-10-0275 5 8-10-0276 7 8-10-0277 10 8-10-0278 15 8-10-0279 20 8-10-0280 -- 11.4 Câble secteur Câble secteur avec connecteur rond M8 à 3 pôles côté capteur fin de course et fils ouverts à l'autre extrémité du câble. Tableau 11.6 : Câble secteur Longueur [m] Numéro de référence 3 8-10-1745 5 8-10-1746 7,5 8-10-1747 10 8-10-1748 15 8-10-1749 20 8-10-1750 -- 11.5 Câble de signal Câble de signal pour relier les signaux de sécurité du LMK à l'armoire de commande du robot UR. Extrémités de câble ouvertes des deux côtés. Tableau 11.7 : Câble de signal Longueur [m] Numéro de référence 3 8-10-1689 5 8-10-1690 7,5 8-10-1691 10 8-10-1692 15 8-10-1694 20 8-10-1695 -- Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 38 de 44 Instructions de montage et de mise en service Annexe 2 : Schéma électrique 12 Annexe 2 : Schéma électrique Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 39 de 44 Instructions de montage et de mise en service Déclaration d'incorporation 13 Déclaration d'incorporation Au sens de la Directive Machines 2006/42/CE, annexe II 1. B relative aux quasi-machines Le fabricant : COBOTRACKS, Thor Park 8300, 3600 Genk, Belgium Service de documentation : COBOTRACKS, Thor Park 8300, 3600 Genk, Belgium Description et identification de la quasi-machine : Produit : Reach extender for COBOTS Type : LMK (Linear Motion Kit) LMPP (Linear Motion Plug & Play) Les exigences de base suivantes de la directive Machines 2006/42/CE sont. 1.1.2, 1.1.3, 1.1.5, 1.2.2, 1.3.1, 1.3.2, 1.3.3, 1.3.4, 1.3.8.1, 1.3.9, 1.5.1, 1.5.2, 1.5.3, 1.5.4, 1.5.5, 1.5.6, 1.5.7, 1.5.8, 1.5.9, 1.5.10, 1.5.11, 1.5.12, 1.5.13, 1.5.14, 1.5.15, 1.5.16, 1.6.3, 1.6.4, 1.6.5, 1.7.1, 1.7.1.1, 1.7.1.2, 1.7.2, 1.7.3, 1.7.4, 1.7.4.1, 1.7.4.2, 1.7.4.3 Les documents techniques spéciaux ont été établis conformément à l'annexe VII, partie B. Référence des normes harmonisées appliquées conformément à l'article 7, paragraphe 2 EN ISO 12100:2010 Sécurité des machines – Principes généraux de conception – Appréciation du risque et réduction du risque 2014/30/UE Directive Compatibilité électromagnétique (CEM) 2014/35/UE Directive basse tension Le fabricant ou le représentant s'engage à fournir aux autorités compétentes les documents spéciaux de la quasi-machine sur demande motivée. Les droits de propriété industrielle restent inchangés ! Remarque importante ! La quasi-machine ne peut être mise en service que s'il a été établi que la machine dans laquelle elle sera installée est conforme aux dispositions de cette directive. Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 40 de 44 Instructions de montage et de mise en service Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 41 de 44 Instructions de montage et de mise en service Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 42 de 44 Instructions de montage et de mise en service Linear Motion Kit pour HIWIN kit 7e axe UR LMK-01-3-FR-2302-MA Page 43 de 44 Nous avançons. Guidages sur rail profilé Vis à billes Axes linéaires Systèmes d'axes linéaires Moteurs couples Robotique Moteurs linéaires Tables rotatives Variateurs et servomoteurs Allemagne HIWIN GmbH Brücklesbünd 1 D-77654 Offenbourg (Allemagne) Téléphone +49 (0) 7 81 9 32 78 - 0 Fax +49 (0) 7 81 9 32 78 - 90 [email protected] www.hiwin.de Taïwan Headquarters HIWIN Technologies Corp. No. 7, Jingke Road Taichung Precision Machinery Park Taichung 40852, Taiwan Téléphone +886-4-2359-4510 Fax +886-4-2359-4420 [email protected] www.hiwin.tw Taïwan Headquarters HIWIN Mikrosystem Corp. No. 6, Jingke Central Road Taichung Precision Machinery Park Taichung 40852, Taiwan Téléphone +886-4-2355-0110 Fax +886-4-2355-0123 [email protected] www.hiwinmikro.tw France Suisse HIWIN GmbH HIWIN Schweiz GmbH 4, Impasse Joffre Eichwiesstrasse 20 F-67202 Wolfisheim CH-8645 Jona Téléphone +33 (0) 3 88 28 84 80 Téléphone +41 (0) 55 225 00 25 [email protected] Fax +41 (0) 55 225 00 20 www.hiwin.fr [email protected] www.hiwin.ch Italie HIWIN Srl Slovaquie Via Pitagora 4 HIWIN s.r.o., o.z.z.o. I-20861 Brugherio (MB) Mládežnicka 2101 Téléphone +39 039 287 61 68 SK-01701 Považská Bystrica Fax +39 039 287 43 73 Téléphone +421 424 43 47 77 [email protected] Fax +421 424 26 23 06 www.hiwin.it [email protected] www.hiwin.sk Pologne HIWIN GmbH République tchèque ul. Puławska 405a HIWIN s.r.o. PL-02-801 Warszawa Medkova 888/11 Téléphone +48 22 544 07 07 CZ-62700 Brno Fax +48 22 544 07 08 Téléphone +42 05 48 528 238 [email protected] Fax +42 05 48 220 223 www.hiwin.pl [email protected] www.hiwin.cz Pays-Bas HIWIN GmbH [email protected] www.hiwin.nl Autriche HIWIN GmbH [email protected] www.hiwin.at Roumanie HIWIN Srl [email protected] www.hiwin.ro Slovénie HIWIN Srl [email protected] www.hiwin.si Hongrie HIWIN GmbH [email protected] www.hiwin.hu Danemark HIWIN GmbH [email protected] www.hiwin.dk Chine HIWIN Corp. www.hiwin.cn Japon HIWIN Corp. [email protected] www.hiwin.co.jp USA HIWIN Corp. [email protected] www.hiwin.com Corée HIWIN Corp. www.hiwin.kr Singapour HIWIN Corp. www.hiwin.sg ">
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