Schneider Electric LXM32A - Interface bus de terrain CANopen Manuel utilisateur

LXM32A
Interface CANopen
Guide utilisateur
Traduction de la notice originale
0198441113780.06
06/2021
www.se.com
Mentions légales
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sont protégés par les lois sur la propriété intellectuelle applicables et sont fournis à
titre d'information uniquement. Aucune partie de ce guide ne peut être reproduite ou
transmise sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit (électronique,
mécanique, photocopie, enregistrement ou autre), à quelque fin que ce soit, sans
l'autorisation écrite préalable de Schneider Electric.
Schneider Electric n'accorde aucun droit ni aucune licence d'utilisation commerciale
de ce guide ou de son contenu, sauf dans le cadre d'une licence non exclusive et
personnelle, pour le consulter tel quel.
Les produits et équipements Schneider Electric doivent être installés, utilisés et
entretenus uniquement par le personnel qualifié.
Les normes, spécifications et conceptions sont susceptibles d'être modifiées à tout
moment. Les informations contenues dans ce guide peuvent faire l'objet de
modifications sans préavis.
Dans la mesure permise par la loi applicable, Schneider Electric et ses filiales
déclinent toute responsabilité en cas d'erreurs ou d'omissions dans le contenu
informatif du présent document ou pour toute conséquence résultant de l'utilisation
des informations qu'il contient.
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Interface CANopen
Table des matières
Consignes de sécurité ................................................................................5
Qualification du personnel ...........................................................................5
Usage prévu de l'appareil ............................................................................6
A propos de ce manuel ..............................................................................7
Introduction ................................................................................................10
Appareils de bus de terrain sur le réseau CANopen.....................................10
Principes..................................................................................................... 11
Couches de communication ...................................................................... 11
Objets......................................................................................................12
Profils CANopen.......................................................................................13
Communication - Dictionnaire d’objets .......................................................13
Communication - Objets............................................................................14
Communication - Relations .......................................................................17
Echange de données de SDO ...................................................................19
Message de SDO .....................................................................................20
Lecture et écriture de données dans un SDO..............................................21
Lecture de données d’une longueur supérieure à 4 octets par un
SDO ........................................................................................................23
Echange de données de PDO ...................................................................25
Message de PDO .....................................................................................25
Evénements de PDO ................................................................................29
Mappage de PDO.....................................................................................30
Synchronisation........................................................................................31
Service d’objet d’urgence ..........................................................................33
Service de gestion de réseau - Présentation ...............................................34
Services NMT de contrôle des équipements ...............................................35
Node Guarding/Life Guarding du service NMT ............................................36
Heartbeat du service NMT.........................................................................38
Mise en service .........................................................................................40
Préparation ..............................................................................................40
États de fonctionnement et modes opératoires ....................................42
États de fonctionnement............................................................................42
Indication de l'état de fonctionnement...................................................42
Changement de mode opératoire .........................................................44
Modes opératoires....................................................................................45
Démarrage et changement de mode opératoire.....................................45
Mode opératoire Jog ...........................................................................46
Mode opératoire Profile Torque ............................................................47
Mode opératoire Profile Velocity...........................................................48
Mode opératoire Profile Position ..........................................................49
Mode opératoire Interpolated Position ..................................................50
Mode opératoire Homing .....................................................................52
Exemples d'adresse de nœud 1 ...........................................................54
Diagnostic et élimination d'erreurs .........................................................60
Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain ..........................60
Test de bus de terrain................................................................................60
LED d'état bus de terrain ...........................................................................60
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3
Interface CANopen
Diagnostics d’erreur via le bus de terrain ....................................................61
Messages d’erreur CANopen ....................................................................62
Dictionnaire d'objets .................................................................................65
Spécifications des objets...........................................................................65
Aperçu du groupe d'objets 1000 hex ..........................................................66
Groupe d’objets d’occupation 3000 hex ......................................................68
Groupe d’objets d’occupation 6000 hex ......................................................79
Details of Object Group 1000 hex ..............................................................80
Glossaire .................................................................................................. 113
Index ......................................................................................................... 117
4
0198441113780.06
Consignes de sécurité
Interface CANopen
Consignes de sécurité
Informations importantes
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser
avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou
d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez
dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde
contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui
clarifient ou simplifient une procédure.
La présence de ce symbole sur une étiquette “Danger” ou “Avertissement” signale un
risque d'électrocution qui provoquera des blessures physiques en cas de non-respect
des consignes de sécurité.
Ce symbole est le symbole d'alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures
corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce
symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger.
!
DANGER
DANGER signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, provoque
la mort ou des blessures graves.
!
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité,
peut provoquer la mort ou des blessures graves.
!
ATTENTION
ATTENTION signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut
provoquer des blessures légères ou moyennement graves.
AVIS
AVIS indique des pratiques n'entraînant pas de risques corporels.
Remarque Importante
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements
électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement.
Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de
l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de
connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de
l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité
leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent
manuel est autorisé à travailler sur ce produit. En vertu de leur formation
professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels
qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers
potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification
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5
Interface CANopen
Consignes de sécurité
des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de
l'installation globale.
Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les
éventuels dangers pouvant survenir suite au paramétrage, aux modifications des
réglages et en raison de l'équipement mécanique, électrique et électronique.
La personne qualifiée doit connaître les normes, dispositions et régulations liées à
la prévention des accidents de travail, et doit les observer lors de la conception et
de l'implémentation du système.
Usage prévu de l'appareil
Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des
servo-variateurs pour servomoteurs triphasés ainsi que logiciel, accessoires et
options.
Ces produits sont conçus pour le secteur industriel et doivent uniquement être
utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la
sécurité de ce document et des documents associés.
Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les
caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment.
Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du
risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les
mesures relatives à la sécurité.
Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un
processus, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le
concept du système global ou du processus.
N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés.
N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine.
Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent
générer des dangers.
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A propos de ce manuel
Interface CANopen
A propos de ce manuel
Objectif du document
Les informations de ce manuel d'utilisation viennent compléter le manuel
d'utilisation du servo-variateur LXM32A.
Les fonctions décrites dans ce manuel d'utilisation concernent uniquement le
produit associé. Il est important de lire et comprendre les informations du manuel
d'utilisation du variateur concerné.
Champ d'application
Le présent guide de l'utilisateur s'applique au bus de terrain CANopen pour servovariateur LXM32A.
Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes
environnementales (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.se.
com/ww/en/work/support/green-premium/.
Les caractéristiques décrites dans le présent document, ainsi que celles décrites
dans les documents mentionnés dans la section Documents associés ci-dessous,
sont consultables en ligne. Pour accéder aux informations en ligne, allez sur la
page d'accueil de Schneider Electric www.se.com/ww/fr/download/.
Les caractéristiques décrites dans le présent document doivent être identiques à
celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration
continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le
rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le
document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité.
Document(s) à consulter
Titre de documentation
Référence
LXM32A - Interface CANopen - Guide de l'utilisateur (le présent
document)
0198441113779 (eng)
0198441113780 (fre)
0198441113778 (ger)
Lexium 32A - Servo-variateur - Guide de l’utilisateur
0198441113755 (eng)
0198441113756 (fre)
0198441113754 (ger)
0198441113758 (spa)
0198441113757 (ita)
0198441113759 (chi)
0198441113780.06
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Interface CANopen
A propos de ce manuel
Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
PERTE DE CONTROLE
•
Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de
défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines
fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état
sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par
exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant
et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales.
•
Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour
les fonctions de commande critique.
•
Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de
commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux
implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la
liaison.
•
Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que
les consignes de sécurité locales.1
•
Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement
et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en
service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1
Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière
édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of
Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la
maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière
édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation,
and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité
relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de
variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays.
Terminologie utilisée dans les normes
Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions
correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits
proviennent généralement des normes internationales.
Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de
l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité,
état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur,
message d'erreur, dangereux, etc.
8
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A propos de ce manuel
Interface CANopen
Entre autres, les normes concernées sont les suivantes :
Norme
Description
IEC 61131-2:2007
Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des
équipements
ISO 13849-1:2015
Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à
la sécurité.
Principes généraux de conception
EN 61496-1:2013
Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles.
Partie 1 : Prescriptions générales et essais
ISO 12100:2010
Sécurité des machines - Principes généraux de conception Appréciation du risque et réduction du risque
EN 60204-1:2006
Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie
1 : règles générales
ISO 14119:2013
Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des
protecteurs - Principes de conception et de choix
ISO 13850:2015
Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de
conception
IEC 62061:2015
Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de
commande électrique, électronique et électronique programmable
relatifs à la sécurité
IEC 61508-1:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/
électroniques programmables relatifs à la sécurité : prescriptions
générales.
IEC 61508-2:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/
électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les
systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables
relatifs à la sécurité.
IEC 61508-3:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/
électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences
concernant les logiciels.
IEC 61784-3:2016
Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain
de sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils.
2006/42/EC
Directive Machines
2014/30/EU
Directive sur la compatibilité électromagnétique
2014/35/EU
Directive sur les basses tensions
De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils
proviennent d'autres normes telles que :
Norme
Description
Série IEC 60034
Machines électriques rotatives
Série IEC 61800
Entraînements électriques de puissance à vitesse variable
Série IEC 61158
Communications numériques pour les systèmes de mesure et de
commande – Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande
industriels
Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description
de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse
ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme
ISO 12100:2010.
NOTE: Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits
cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune
des normes applicables aux produits décrits dans le présent document,
consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit.
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Interface CANopen
Introduction
Introduction
Appareils de bus de terrain sur le réseau CANopen
Aperçu
À l'origine, le bus CAN (CAN : Controller Area Network) a été conçu pour la
transmission rapide, peu onéreuse des données dans la technologie automobile.
Depuis, le bus CAN est aussi utilisé dans l'automatisation industrielle et a été
adapté à la communication au niveau du bus de terrain.
Le bus CAN est un bus ouvert standardisé permettant aux appareils, capteurs et
actionneurs de différents fabricants de communiquer entre eux.
Appareils de réseau
Exemples d'appareils du bus CAN :
10
•
Les automates (par exemple des contrôleurs)
•
Les PC
•
Les modules d'entrée/sortie
•
Variateurs
•
Les capteurs et les actionneurs
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Principes
Interface CANopen
Principes
Les informations fournies dans ce chapitre présentent globalement les différents
protocoles du bus de terrain. Elles s'appliquent à l'appareil décrit dans le présent
document. Elles n’ont pas vocation à couvrir le sujet de manière exhaustive et ne
sont pas suffisantes pour concevoir et déployer un réseau de bus de terrain dans
une application donnée.
Les informations suivantes sont destinées à être consultées en cas de besoin.
Seules les personnes compétentes et ayant suivi la formation requise pour
comprendre le sens de ces informations et d'autres informations pertinentes sur le
produit sont autorisées à travailler sur et avec cet appareil.
Couches de communication
Aperçu
CANopen exploite la technologie de bus CAN pour communiquer les données.
CANopen s'appuie sur les services de réseau pour la communication des
données, conformément au modèle ISO-OSI.
3 couches permettent la communication des données via le bus CAN :
•
Couche physique
•
Data Link Layer
•
Application Layer (couche d'application)
Couche physique
La couche physique définit les propriétés électriques du bus CAN, comme les
connecteurs, la longueur de câble et des propriétés telles que le codage de bits et
le Bit-Timing (rythme des bits).
Data Link Layer
La couche de sauvegarde des données assure la liaison entre les abonnés du
réseau. Elle attribue des priorités à chaque paquet de données et détecte les
erreurs.
Application Layer (couche d'application)
La couche d'application utilise des objets de communication (COB) pour l'échange
des données entre les différents abonnés. Les objets de communication sont les
composants élémentaires de réalisation d'une application CANopen.
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Interface CANopen
Principes
Objets
Présentation
Toutes les opérations sous CANopen sont exécutées par l'intermédiaire d'objets.
Ces derniers se chargent de différentes tâches, en tant qu'objets de
communication, ils se chargent du transport des données vers le bus de terrain,
gèrent l'établissement de la connexion ou surveillent les équipements réseau. Si
des objets sont directement liés à l’appareil (objets propres à l’appareil), les
fonctions d'appareil sont utilisables et modifiables via ces objets.
Pour les groupes d'objets CANopen 3000 hex et 6000 hex, il existe des
paramètres correspondants dans le produit.
La dénomination des paramètres et le type de données des paramètres peut
s'écarter de la définition DSP402 pour le groupe d'objets 6000 hex. Il faut alors
entrer le type de données conformément à la norme DSP402.
Une description détaillée des paramètres est disponible dans le chapitre
Paramètres du guide de l’utilisateur du produit.
Dictionnaire d'objets
La liaison centrale des objets est le dictionnaire d'objets de chaque équipement
réseau. C'est là que les autres équipements trouvent tous les objets par
l'intermédiaire desquels ils entrent en liaison avec l'appareil.
Modèle d'appareil avec dictionnaire d'objets
Il contient des objets de description des types de données et d'exécution des
tâches de communication et des fonctions d'appareil sous CANopen.
Index d’objet
Chaque objet est adressé à l’aide d’un index de 16 bits, représenté par un nombre
hexadécimal de quatre chiffres. Les objets sont disposés par groupes dans le
dictionnaire d'objets. Le tableau suivant montre un aperçu du dictionnaire d'objets
conforme CANopen.
Classe d'index (hex)
Groupe d'objets
1000...2FFF hex
Profil de communication
3000...5FFF hex
Objets spécifiques fournisseur
6000...9FFF hex
Profils spécifiques dispositif standardisés
A000...FFFF hex
Réservé
Pour obtenir la liste des objets CANopen, consultez Dictionnaire d’objets, page
65.
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Principes
Interface CANopen
Profils CANopen
Profils standardisés
Les profils standardisés décrivent des objets qui sont utilisés sur différents
appareils sans adaptation supplémentaire. Le groupe international des utilisateurs
et des fabricants, CAN in Automation (CiA), utilise des profils standardisés.
Dont notamment :
•
Profil de communication DS301
•
Profil d’appareil DSP402
Modèle de référence CANopen :
Profil de communication DS301
Le profil de communication DS301 constitue l’interface entre les profils d'appareil
et le bus CAN. Spécifié en 1995 sous le nom DS301, il définit des standards
uniformes d'échange de données entre différents types d'appareil avec le
standard CANopen.
A l'intérieur de l'appareil, les objets du profil de communication assument les
tâches de l'échange des données et des paramètres avec d'autres abonnés du
réseau et initialisent, pilotent et surveillent l'appareil au sein du réseau.
Profil d'appareil DSP 402
Le profil d'appareil DSP402 décrit des objets standardisés pour le positionnement,
la surveillance et le réglage des entraînements. Tâches des objets :
•
contrôle de l'appareil et surveillance d'état (Device Control)
•
paramétrage standardisé
•
Changement, surveillance et exécution de modes opératoires
Objets spécifiques fournisseur
Les principales fonctions d'un appareil peuvent être utilisées avec des objets des
profils d’appareil standardisés. Les profils d'appareil spécifiques fournisseur
proposent une gamme étendue de fonctions. Ils définissent les objets permettant
d'utiliser les fonctions spéciales d'un appareil sous CANopen.
Communication - Dictionnaire d’objets
Présentation
CANopen assure la communication entre les abonnés de réseau par
l'intermédiaire de dictionnaires d'objets et d'objets. Un appareil de réseau utilise
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Interface CANopen
Principes
des objets de données de processus (PDO) et des objets de données de service
(SDO) pour échanger des données sur les objets.
En accédant aux objets des appareils de réseau, il est possible :
•
d'échanger les valeurs de paramètres
•
de démarrer les fonctions de déplacement de chaque appareil
•
de demander des informations d'état
Chaque équipement CANopen gère un dictionnaire d'objets contenant les objets
nécessaires à la communication.
Index, sous-index
Les objets sont adressés dans le dictionnaire d’objets via un index de 16 bits. Une
ou plusieurs entrées du sous-index 8 bits pour chaque objet spécifient les champs
de données dans l’objet. L'index et le sous-index sont au format hexadécimal.
Exemple
Le tableau suivant montre des entrées d'index et de sous-index utilisant l'exemple
de l'objet software position limit (607D hex) pour identifier les positions des fin de
course logicielles.
Index
Sousindex
Nom
Signification
607D
hex
00 hex
-
Nombre de zones de données
607D
hex
01 hex
minimum position limit
du détecteur de limite logicielle négative.
607D
hex
02 hex
maximum position limit
du détecteur de limite logicielle positive.
Descriptions d’objet dans le guide de l’utilisateur
Pour la programmation CANopen, les objets des groupes d'objets suivants sont
décrits de manière distincte :
•
Objets 1xxx hex : Objets de communication dans ce chapitre.
•
Objets 3xxx hex : Objets spécifiques fournisseur requis pour contrôler
l’appareil dans le chapitre Etats de fonctionnement et modes opératoires,
page 42.
•
Objets 6xxx hex : Objets standardisés du profil d'appareil dans le chapitre
Etats de fonctionnement et modes opératoires, page 42.
Objets standardisés
Les objets standardisés constituent la base d'utilisation de programmes
d'application identiques pour différents équipements réseau d'un type de
d'appareil. Il faut impérativement que les équipements réseau placent les objets
dans leur dictionnaire. Les objets standardisés sont définis dans le profil de
communication DS301 et dans le profil d'appareil DSP402.
Communication - Objets
Présentation
Les objets de communication sont standardisés avec le profil de communication
CANopen DS301. Conformément à vos tâches, les objets peuvent être divisés en
4 groupes :
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Principes
Interface CANopen
Objets de communication ; les informations ci-dessous s'appliquent à l'appareil de
réseau : T_.. : "Transmit", R_..: "Receive"
•
Abréviation de Process Data Object. Objet permettant d'émettre en temps
réel des données de processus
•
Abréviation de Service Data Object. Objet offrant un accès en lecture et en
écriture au dictionnaire d’objets
•
Objets de gestion des messages CAN :
•
◦
Objets SYNC (synchronization object) pour la synchronisation des
appareils réseau
◦
Objet EMCY (emergency object) permettant de signaler des erreurs d’un
appareil ou de ses périphériques.
Services de gestion du réseau :
◦
Services NMT pour l'initialisation et la gestion de réseau (NMT: network
management)
◦
NMT Node Guarding pour la surveillance des équipements réseau
◦
NMT Heartbeat pour la surveillance des équipements réseau
Message CAN
Des données sont échangées sur le bus sous la forme de messages CAN. Un
message CAN transfère l'objet de communication et toute une série d'informations
de gestion et de commande.
Message CAN et message CANopen illustré de manière simplifiée
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Interface CANopen
Principes
Message CANopen
Pour utiliser des objets CANopen et échanger des données, le message CAN est
représenté sous une forme simplifiée, car la plupart des bits servent à détecter
des erreurs. Ces bits sont automatiquement supprimés du message reçu par la
couche de sauvegarde des données, la couche Data Link du modèle OSI et
insérés avant l'envoi d'un message.
Les deux champs "Identifier" et "Data" forment le message CANopen simplifié. Le
champ "Identifier" correspond au "COB-ID" et le champ "Data" à la trame de
données (longueur maximale de 8 octets) d’un message CANopen.
COB-ID
Le COB-ID (Communication OBject Identifier) a 2 tâches qui contrôlent les objets
de communication :
•
Arbitrage de bus : Spécification des priorités de transmission
•
Identification d'objets de communication
Un identifiant COB de 11 bits, conforme à la spécification CAN 3.0A, est défini
pour la communication CAN. Il comprend 2 parties.
•
Code de fonction (function-code), 4 bits
•
Adresse de nœud (Node-ID), 7 bits.
COB-ID avec code de fonction et adresse de nœud :
COB-ID des objets de communication
Le tableau suivant représente les COB-ID des objets de communication
conformément au réglage d'usine. La colonne "Index des paramètres d’objet"
fournit l’index des objets spéciaux permettant de lire ou de modifier les
paramètres des objets de communication via un objet SDO.
Objet de communication
Code de
fonction
Adresse de nœud
Node-ID [1...127]
COB-ID décimal (hexadécimal)
index des paramètres
d'objet
NMT Start/Stop Service
0000
0000000
0 (0 hex)
-
Objet SYNC
0001
0000000
128 (80 hex)
1005 hex ... 1007 hex
Objet EMCY
0001
xxxxxxx
128 (80 hex) + ID de nœud
1014 hex, 1015 hex
T_PDO1
0 0 11
xxxxxxx
384 (180 hex) + ID de nœud
1800 hex
R_PDO1
0100
xxxxxxx
512 (200 hex) + ID de nœud
1400 hex
T_PDO2
0101
xxxxxxx
640 (280 hex) + ID de nœud
1801 hex
R_PDO2
0 11 0
xxxxxxx
768 (300 hex) + ID de nœud
1401 hex
T_PDO3
0 111
xxxxxxx
896 (380 hex) + ID de nœud
1802 hex
R_PDO3
1000
xxxxxxx
1024 (400 hex) + ID de nœud
1402 hex
T_PDO4
1001
xxxxxxx
1152 (480 hex) + ID de nœud
1803 hex
R_PDO4
1010
xxxxxxx
1280 (500 hex) + ID de nœud
1403 hex
T_SDO
1 0 11
xxxxxxx
1408 (580 hex) + ID de nœud
-
R_SDO
11 0 0
xxxxxxx
1536 (600 hex) + ID de nœud
-
NMT error control
111 0
xxxxxxx
1792 (700 hex) + ID de nœud
-
16
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Principes
Interface CANopen
Si nécessaire, les COB-ID des PDO peuvent être modifiés. Le schéma
d'attribution des COD-ID représenté est conforme aux réglages sortie usine.
Code fonction
Le code de fonction classifie les objets de communication. Puisque les bits du
code de fonction dans l’ID COB sont plus significatifs, le code de fonction contrôle
également les priorités de transmission : Les objets ayant un code de fonction
inférieur sont transmis avec une priorité plus élevée. Par exemple, un objet ayant
le code de fonction "1" est émis avant un objet ayant le code de fonction "3" en
cas d'accès simultané au bus.
Adresse du nœud
Chaque appareil de réseau doit être configuré pour fonctionner sur le réseau.
L'appareil se voit alors affecté d'une adresse de nœud claire de 7 bits (ID de
nœud) entre 1 (01 hex) et 127 (7F hex). L’adresse d'appareil "0" est réservée pour
les "émissions" qui permettent d’envoyer des messages simultanément aux
appareils accessibles.
Exemple
Choix d'un COB-ID
Pour un appareil avec l'adresse de nœud 5, le COB-ID de l'objet de
communication T_PDO1 est :
384+ID de nœud = 384 (180 hex) + 5 = 389 (185 hex).
trame de données
La trame de données du message CANopen peut comprendre des données de 8
octets max. Outre la trame de données des objets SDO et PDO, des types de
trame particuliers sont spécifiés dans le profil CANopen :
•
Cadre-données d'erreur
•
trame de données distante pour demander un message
Les trames de données sont décrites avec les objets de communication
correspondants.
Communication - Relations
Présentation
CANopen utilise 3 relations pour la communication entre les appareils du réseau :
•
Relation maître-esclave
•
Relation client-serveur
•
Relation producteur-consommateur
Relation maître-esclave
Sur le réseau, un maître gère le trafic de messages. Un esclave ne peut répondre
qu’à une requête du maître.
Le relation maître-esclave est utilisée avec les objets de gestion de réseau afin de
permettre un démarrage contrôlé du réseau et de surveiller la liaison des
abonnés.
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Interface CANopen
Principes
Relations maître-esclave
L'échange de messages peut s'effectuer sans confirmation et avec confirmation.
Si le maître envoie un message CAN non confirmé, ce dernier peut être reçu par
un esclave, les esclaves accessibles ou aucun esclave.
Pour confirmer le message, le maître demande un message à un esclave, qui lui
renvoie les données requises.
Relation client-serveur
Une relation client-serveur est établie entre 2 équipements. Le "serveur" est
l'appareil dont le dictionnaire d’objets est utilisé lors de l’échange de données. Le
"client" déclenche l'échange de messages et attend la confirmation du serveur.
Une relation client-serveur s'effectue avec des SDO pour transmettre des
données de configuration et des longs messages.
Relation client-serveur
Le client adresse et transmet un message CAN à un serveur. Le serveur
interprète le message et envoie les données de réponde en guise de confirmation.
Relation producteur-consommateur
La relation producteur-consommateur est utilisée pour l'échange de messages de
données de processus car la relation permet un échange rapide de données sans
données de gestion.
Un "Producteur" envoie des données, tandis qu’un "Consommateur" reçoit des
données.
18
0198441113780.06
Principes
Interface CANopen
Relations producteur-consommateur
Le producteur envoie un message qui peut être reçu par un ou plusieurs
équipements réseau. Le producteur ne reçoit pas un acquittement de la réception
du message.
La transmission du message est déclenchée par :
•
un événement interne, comme la position cible atteinte
•
via l'objet de synchronisation SYNC
•
sur demande d'un consommateur
Pour plus d'informations sur la relation producteur-consommateur et sur la
demande de messages, consultez Echange de données de PDO, page 25.
Echange de données de SDO
Aperçu
Les objets de données de service (SDO: Service Data Object) permettent
d'accéder aux entrées d’un dictionnaire d’objets via l’index et le sous-index. Les
valeurs des objets sont consultables et, le cas échéant, modifiables.
Chaque équipement réseau dispose au moins un SDO serveur afin de pouvoir
réagir aux demandes de lecture ou d'écriture d'un autre équipement réseau. Un
SDO client ne s'avère nécessaire que pour demander l'envoi de messages SDO
depuis le dictionnaire d'objets d'un autre équipement réseau ou de les y modifier.
Le T_SDO d'un client SDO permet d'envoyer la demande d'échange de données,
le R_SDO de la recevoir. La trame de données d'un SDO est de 8 octets.
Les SDO ont un COB-ID supérieur à celui des PDO. Ils sont donc émis sur le bus
CAN avec une priorité moindre.
Echange de données
Un objet de données de service SDO transmet des données de paramètre entre 2
abonnés. L'échange de données obéit à la relation client-serveur. Le serveur est
l'équipement réseau au dictionnaire de données duquel un message SDO se
réfère.
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19
Interface CANopen
Principes
Echange de messages de SDO avec requête et réponse :
Types de message
La communication client-serveur est déclenchée par le client pour transmettre des
valeurs de paramètre au serveur ou les récupérer auprès du serveur. Dans les
deux cas, le client démarre la communication avec une demande (request) et
reçoit une confirmation (response) du serveur.
Message de SDO
Aperçu
Un message de SDO comprend le COB-ID et la trame de données SDO, soit 4
octets de données émis. Les séquences de données plus longues sont réparties
par un protocole spécial sur plusieurs messages SDO.
L'appareil transmet des SDO d'une longueur de données allant jusqu'à 4 octets
(Data). Des données plus volumineuses, comme des valeurs de type de données
"Chaîne visible 8" peuvent être distribuées sur plusieurs SDO et sont émises
successivement en blocs de 7 octets.
La figure suivante montre un exemple de message de SDO :
COB-ID et trame de données
R_SDO et T_SDO possèdent des COB-ID différents.
La trame de données d'un message SDO se compose comme suit :
20
•
Command Code : Code de commande (ccd: command-code), dans lequel le
type de message SDO et la longueur de données de la valeur transmise sont
cryptés.
•
Index : index de l'objet.
•
Subindex : sous-index de l'objet.
•
Data : données de l'objet englobant jusqu'à 4 octets.
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Principes
Interface CANopen
Evaluation des valeurs numériques
L'index et les données sont transmis justifiés à gauche au format Intel. Si les
valeurs numériques SDO contiennent plus d'1 octet de longueur de données, les
données doivent être déplacées par octet avant et après une transmission.
Réorganisation des valeurs numériques supérieures à 1 octet :
Lecture et écriture de données dans un SDO
Ecriture de données
Le client lance une requête d'écriture (write request) avec la transmission de
l'index, du sous-index, de la longueur des données et de valeur.
Le serveur envoie une confirmation indiquant que les données ont été
correctement traitées. La confirmation contient le même index et sous-index mais
pas de données.
Ecriture de la valeur de paramètres :
Les octets de la zone de données non utilisés sont identifiés sur le graphique par
une barre oblique. Leur contenu n'est pas défini.
Codage ccd
Le tableau suivant indique le code de commande pour l'écriture de valeurs de
paramètre. Il dépend du type de message et de la longueur de données
transmise.
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21
Interface CANopen
Principes
Type de message
Longueur de données utilisée
Description
4 octet
3 octet
2 octet
1 octet
Write request
23 hex
27 hex
2B hex
2F hex
Envoi de paramètres
Write response
60 hex
60 hex
60 hex
60 hex
Confirmation
Error response
80 hex
80 hex
80 hex
80 hex
Erreur
Lecture des données
Le client émet une requête de lecture en envoyant l’index et le sous-index qui
désignent l’objet ou la partie de l’objet à lire.
Le serveur confirme la requête en envoyant les données requises. La réponse
SDO contient le même index et sous-index. La longueur des données de réponse
est spécifiée dans le code de commande "ccd".
Lecture de la valeur d’un paramètre :
Les octets de la zone de données non utilisés sont identifiés sur le graphique par
une barre oblique. Leur contenu n'est pas défini.
Codage ccd
Le tableau suivant indique le code de commande permettant la transmission d'une
valeur de lecture. Il dépend du type de message et de la longueur de données
transmise.
Type de message
Longueur de données utilisée
Description
4 octet
3 octet
2 octet
1 octet
Read request
40 hex
40 hex
40 hex
40 hex
Requête de valeur de lecture
Read response
43 hex
47 hex
4B hex
4F hex
Renvoi de valeur de lecture
Error response
80 hex
80 hex
80 hex
80 hex
Erreur
Réponse à une erreur
Si un message n'a pas pu être évalué, le serveur retourne un message d'erreur.
Pour plus d’informations sur l'évaluation du message d’erreur, consultez Message
d’erreur ABORT de SDO, page 63.
22
0198441113780.06
Principes
Interface CANopen
Réponse avec un message d’erreur (réponse à une erreur) :
Lecture de données d’une longueur supérieure à 4 octets par un
SDO
Présentation
Si un message SDO est censé transmettre des valeurs supérieures à 4 octets, le
message doit être divisé en plusieurs demandes de lecture. Chaque demande de
lecture se compose de 2 parties :
•
Requête par le client SDO,
•
confirmation par le serveur SDO.
La demande de lecture par le client SDO contient le code de commande "ccd"
avec le bit Toggle et un segment de données. La confirmation contient également
un bit Toggle dans le code de commande "ccd". Dans la première demande de
lecture, le bit Toggle a la valeur "0", alors que dans les suivantes, sa valeur est soit
1, soit 0.
Lecture des données
Le client émet une demande de lecture en envoyant l’index et le sous-index qui
désignent l’objet à lire.
Le serveur confirme la demande de lecture avec le code de commande 41 hex,
l'index, le sous-index et la longueur de données de l'objet à lire. Le code de
commande 41 hex indique que l'objet contient des données de plus de 4 octets.
Première demande de lecture :
Les données sont demandées par d'autres demandes de lecture. Les données
sont transmises dans des messages de 7 octets chacun.
Le client doit continuer d'émettre des demandes de lecture jusqu’à ce que les
données soient transmises.
0198441113780.06
23
Interface CANopen
Principes
Autres demandes de lecture :
Il est possible de détecter si les données ont été transmises, à l’aide du code de
commande du serveur. Une fois celles-ci transmises, le code de commande du
serveur indique la longueur des données de réponse restantes et, dans le même
jeton, la fin de la transmission.
Demande de lecture finale :
24
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Principes
Interface CANopen
Echange de données de PDO
Présentation
Les objets de données de processus (PDO : Process Data Object) sont utilisés
pour l'échange de données en temps réel concernant des données de processus
comme la position réelle et de consigne ou l'état de fonctionnement de l'appareil.
La transmission est rapide parce qu'elle s'effectue sans données de gestion
supplémentaires et que la transmission des données ne nécessite aucune
confirmation du destinataire.
Même la longueur de données variable d'un message PDO augmente le débit des
données. Un message PDO peut transmettre des données de jusqu'à 8 octets. Si
seuls 2 octets sont occupés, seuls ces 2 octets de données sont transmis.
La longueur d'un message PDO et l'occupation des zones de données sont
définies par le mappage PDO. Pour plus d’informations, consultez Mappage de
PDO, page 30.
Les appareils qui génèrent ou traitent des données peuvent échanger des
messages de PDO.
Echange de données
Echange de données de PDO :
Les échanges de données avec des PDO suivent la relation producteurconsommateur et peuvent être déclenchés des manières suivantes :
•
Sortie synchronisée
•
en fonction des événements, de manière asynchrone
C'est l'objet SYNC qui prend en charge la commande du traitement synchronisé
des données. Les messages de PDO synchrones sont transmis immédiatement,
comme les autres messages de PDO, mais ils ne sont évalués que lors de la
transmission SYNC suivante. L'échange de données synchronisé permet p. ex.
de démarrer plusieurs entraînements simultanément.
Les messages PDO qui sont demandés sur requête ou en fonction des
événements sont immédiatement évalués par l'équipement réseau.
Le type de transmission peut être réglé séparément pour chaque PDO via le sousindex 02h (transmission type) des paramètres de communication PDO.
Message de PDO
Présentation
L'appareil utilise 8 PDO, 4 PDO de réception et 4 PDO de transmission.
•
R_PDO pour recevoir des messages de PDO (R : Réception)
•
T_PDO pour transmettre le message de PDO (T : Transmission)
Tous les PDO sont, par défaut, évalués ou transmis en fonction des événements.
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25
Interface CANopen
Principes
Les réglages des PDO sont consultables et modifiables avec 8 objets de
communication :
PDO
Objet
Réglages pour R_PDO1
1er, réception du paramètre PDO (1400 hex)
Réglages pour R_PDO2
2nd, réception du paramètre PDO (1401 hex)
Réglages pour R_PDO3
3ème, réception du paramètre PDO (1402 hex)
Réglages pour R_PDO4
4ème, réception du paramètre PDO (1403 hex)
Réglages pour T_PDO1
1Er, transmission du paramètre PDO (1800 hex)
Réglages pour T_PDO2
2nd, transmission du PDO (1801 hex)
Réglages pour T_PDO3
3ème, transmission du paramètre PDO (1802 hex)
Réglages pour T_PDO4
4ème, transmission du paramètre PDO (1803 hex)
Activer PDO
En cas de réglage standard des PDO, R_PDO1 et T_PDO1 sont activés. Pour
être utilisés, les autres PDO doivent être activés manuellement.
Un PDO est activé avec le bit 31 (bit de validité) dans le sous-index 01 hex de
l’objet de communication concerné.
Activation des PDO via le sous-index 01 hex, bit 31 :
Exemple
Réglage de R_PDO3 dans l’objet 1402 hex :
•
Sous-index 01 hex = 8000 04xx hex : R_PDO3 non activé
•
Sous-index 01 hex = 0000 04xx hex : R_PDO3 activé.
Les valeurs de "x" dans cet exemple dépendent du réglage de COB ID.
Intervalles de temps entre des PDO
Les intervalles de temps "inhibit time" et "event timer" peuvent être définis pour
chaque PDO de transmission.
•
L’intervalle de temps "inhibit time" permet de réduire la charge du bus CAN,
qui peut résulter d’une transmission continue d’objets T_PDO. Si un intervalle
de temps différent de zéro est enregistré, un PDO envoyé ne peut être
retransmis qu'après expiration du temps d'intervalle. Le temps se règle via le
sous-index 03 hex.
•
L’intervalle de temps "event timer" déclenche un message d'événement de
manière cyclique. Une fois l’intervalle de temps écoulé, l'appareil émet le T_
PDO contrôlé par l’événement. La valeur de l’intervalle de temps est réglée
avec le sous-index 05 hex.
PDO de réception
Le mappage PDO permet de représenter différents objets spécifiques fournisseur
avec les R_PDO.
26
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Principes
Interface CANopen
Les objets pour R_PDO1, R_PDO2, R_PDO3 et R_PDO4 sont prédéfinis.
PDO de réception
R_PDO1
Le R_PDO1 contient le mot de commande, l'objet controlword (6040 hex) de la
machine à états permettant de régler l'état de fonctionnement de l'appareil.
R_PDO1 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en
fonction des événements. R_PDO1 est prédéfini.
R_PDO2
Avec le R_PDO2, le mot de contrôle et la position cible sont reçus pour un
déplacement dans le mode opératoire "Profile Position" dans l’objet target position
(607A hex).
R_PDO2 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en
fonction des événements. R_PDO2 est prédéfini.
Pour plus d’informations sur l’objet SYNC, consultez Synchronisation, page 31.
R_PDO3
R_PDO3 contient le mot de contrôle et la vitesse cible (objet Target velocity (60FF
hex)) pour le mode opératoire "Profile Velocity".
R_PDO3 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en
fonction des événements. R_PDO3 est prédéfini.
R_PDO4
Le R_PDO4 permet de transmettre les valeurs d'objets spécifiques fournisseur.
Par défaut, R_PDO4 est vide.
R_PDO4 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en
fonction des événements.
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Interface CANopen
Principes
PDO de transmission
Les objets pour T_PDO1, T_PDO2, T_PDO3 et T_PDO4 peuvent être modifiés
via Mappage PDO.
PDO de transmission
T_PDO1
Le T_PDO1 contient le mot d'état, l'objet statusword (6041 hex) de la machine à
états.
T_PDO1 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à
chaque modification des informations d'état.
T_PDO2
T_PDO2 contient le mot d'état et la position actuelle du moteur (objet Position
actual value (6064 hex)) pour surveiller les déplacements en mode opératoire
"Profile Position".
T_PDO2 est transmis après la réception d'un objet SYNC et en fonction des
événements.
T_PDO3
T_PDO3 contient le mot d'état et la vitesse réelle (objet Velocity actual value
(606C hex)) pour surveiller la vitesse réelle en mode opératoire "Profile Velocity".
T_PDO3 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à
chaque modification des informations d'état.
T_PDO4
Le T_PDO4 permet de transmettre les valeurs d'objet spécifiques fournisseur
(pour la surveillance). Par défaut, T_PDO4 est vide.
T_PDO4 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à
chaque modification.
Le mappage PDO permet de représenter différents objets spécifiques fournisseur
avec les T_PDO.
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Principes
Interface CANopen
Evénements de PDO
Présentation
Les paramètres CANpdo1Event Les paramètres CANpdo4Event permettent de
déterminer les objets qui déclenchent un événement.
Exemple : Si CANpdo1Event = 1, seule une modification du premier objet PDO
conduit à un événement. Pour CANpdo1Event = 15, chaque modification d'un
objet PDO conduit à un Event.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CANpdo1Event
PDO 1 Masque Event
-
UINT16
CANopen 3041:Bh
Les modifications de valeurs dans l'objet
déclenchent un Event :
0
R/W
Modbus 16662
1
-
15
-
PDO 2 Masque Event
-
UINT16
CANopen 3041:Ch
Les modifications de valeurs dans l'objet
déclenchent un Event :
0
R/W
Modbus 16664
1
-
15
-
PDO 3 Masque Event
-
UINT16
CANopen 3041:Dh
Les modifications de valeurs dans l'objet
déclenchent un Event :
0
R/W
Modbus 16666
1
-
15
-
PDO 4 Masque Event
-
UINT16
CANopen 3041:Eh
Les modifications de valeurs dans l'objet
déclenchent un Event :
0
R/W
Modbus 16668
15
-
15
-
Bit 0 : Premier objet PDO
Bit 1 : Deuxième objet PDO
Bit 2 : Troisième objet PDO
Bit 3 : Quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CANpdo2Event
Bit 0 : Premier objet PDO
Bit 1 : Deuxième objet PDO
Bit 2 : Troisième objet PDO
Bit 3 : Quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CANpdo3Event
Bit 0 : Premier objet PDO
Bit 1 : Deuxième objet PDO
Bit 2 : Troisième objet PDO
Bit 3 : Quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CANpdo4Event
Bit 0 : Premier objet PDO
Bit 1 : Deuxième objet PDO
Bit 2 : Troisième objet PDO
Bit 3 : Quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
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Interface CANopen
Principes
Mappage de PDO
Présentation
Un message PDO permet de transmettre jusqu'à 8 octets de données depuis
différents secteurs du dictionnaire d'objet. La représentation des données dans un
message PDO porte le nom de mappage PDO (angl. to map : représenter).
Les sections Groupe d’objets d'occupation 3000 hex, page 68 et Groupe d’objets
d'occupation 6000 hex, page 79 contiennent des objets spécifiques fournisseur
ainsi que l’éventuelle disponibilité pour le mappage de PDO.
L’image ci-dessous illustre l'échange de données entre des PDO et le dictionnaire
d’objets, avec deux exemples d’objets dans le T_PDO4 et le R_PDO4 des PDO.
Mappage de PDO, en l’occurrence pour un appareil avec l’adresse de nœud 1 :
Mappage de PDO dynamique
L'appareil recourt au mappage PDO dynamique. Pour le mappage PDO
dynamique, les objets peuvent être représentés dans le POD correspondant
conformément à un réglage modifiable.
Les réglages du mappage PDO sont définis pour chaque PDO dans un objet de
communication affecté.
30
Objet
Mappage PDO pour
Type
1er, réception du mappage PDO (1600 hex)
R_PDO1
dynamique
2nd, réception du mappage PDO (1601 hex)
R_PDO2
dynamique
3ème, réception du mappage PDO (1602 hex)
R_PDO3
dynamique
4ème, réception du mappage PDO (1603 hex)
R_PDO4
dynamique
1er, transmission du mappage PDO (1A00 hex)
T_PDO1
dynamique
2ème, transmission du mappage PDO (1A01 hex)
T_PDO2
dynamique
3ème, transmission du mappage PDO (1A02 hex)
T_PDO3
dynamique
4ème, transmission du mappage PDO (1A03 hex)
T_PDO4
dynamique
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Principes
Interface CANopen
Structure des entrées
Un PDO peut contenir jusqu'à 8 octets de 8 différents objets. Chaque objet de
communication de réglage du mappage PDO dispose également de 4 entrées de
sous-index. Une entrée de sous-index contient 3 indications relatives à l'objet :
l'index, le sous-index et le nombre de bits qu'occupe l'objet dans le PDO.
Structure des entrées pour le mappage de PDO :
Le sous-index 00 hex de l'objet de communication contient le nombre des entrées
de sous-index valides.
Longueur objet
Valeur du bit
08 hex
8 bits
10 hex
16 bits
20 hex
32 bits
Synchronisation
Présentation
L'objet de synchronisation SYNC contrôle l'échange synchrone de messages
entre les équipements réseau afin de permettre le démarrage simultané de
plusieurs entraînements par exemple.
L'échange de données obéit à la relation Producteur-Consommateur. L’objet
SYNC est transmis aux appareils accessibles par un appareil de réseau et peut
être évalué par les appareils qui prennent en charge les PDO synchrones.
Valeurs de temps pour la synchronisation
2 valeurs de temps définissent le comportement de la transmission synchrone des
données :
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•
Le temps de cycle indique le laps de temps entre 2 messages SYNC. Il est
défini avec l'objet Communication cycle period (1006 hex)
•
La fenêtre de temps synchrone définit le laps de temps pendant lequel les
messages PDO synchrones doivent être reçus et envoyés. La fenêtre de
temps est définie avec l'objet Synchronous window length (1007 hex).
31
Interface CANopen
Principes
Durées de synchronisation :
Transmission de données synchrone
Du point de vue d'un destinataire SYNC, ce sont tout d'abord les données d'état
qui sont envoyées dans un T_PDO dans une fenêtre-temps, ensuite de nouvelles
données de commande sont reçus dans un R_PDO. Mais les données de
commande ne seront traitées qu'à la réception du message SYNC suivant. L'objet
SYNC proprement dit ne transmet aucune donnée.
Transmission de données cyclique et acyclique
L'échange synchrone des données peut s'effectuer de manière cyclique ou
acyclique.
Transmission cyclique et acyclique :
Dans la transmission cyclique, les messages PDO sont échangés en continu
selon un cycle défini, p. ex. avec chaque message SYNC.
En cas de transmission acyclique d'un message PDO synchrone, ce dernier peut
être envoyé ou reçu à n'importe quel moment, mais il n'entre en vigueur qu'au
message SYNC suivant.
Le comportement cyclique ou acyclique d’un PDO est spécifié dans le sous-index
transmission type (02 hex) du paramètre PDO correspondant ; par exemple, dans
l'objet 1st receive PDO parameter (1400 hex:02 hex) pour R_PDO1.
COB-ID, objet SYNC
Pour l'acheminement rapide, l'objet SYNC est transmis avec une priorité élevée et
sans confirmation.
Le COB-ID de l'objet SYNC est réglé par défaut sur la valeur 128 (80 hex). La
valeur peut être modifiée après initialisation du réseau avec l’objet COB-ID SYNC
Message (1005 hex) .
32
0198441113780.06
Principes
Interface CANopen
PDO "Start"
Avec les paramètres par défaut des PDO, R_PDO1 ... R_PDO4 et T_PDO1 ... T_
PDO4 sont reçus et transmis de manière asynchrone. T_PDO2 ... T_PDO3 sont
également transmis au terme de l’intervalle de temps "event timer". La
synchronisation permet de lancer simultanément un mode opératoire sur
plusieurs appareils et ainsi, p. ex. de synchroniser l'avance d'un entraînement de
portique à plusieurs moteurs.
Service d’objet d’urgence
Aperçu
Le service d'urgence signale des erreurs sur le bus CAN. Conformément à la
relation Producteur-Consommateur, le message d'erreur est envoyé aux
équipements avec un objet EMCY.
Message d’erreur via les objets EMCY :
Message Boot-Up
Le message Boot-Up est transmis avec le COB-ID 700h + l'ID de nœud et un
octet de données (00h).
Message EMCY
Si une erreur survient, l'appareil procède à une transition vers l'état de
fonctionnement 9 Fault conformément à la machine à états CANopen.
Parallèlement, il envoie un message EMCY ainsi qu'un registre d'erreur(s) et un
code d'erreur.
Octets 0 ... 1 : code d'erreur (selon DS301)
La valeur est également archivée dans l'objet Predefined error field (1003:1 hex).
Octet 2 : registre d'erreur(s)
La valeur est également archivée dans l'objet Error register (1001 hex).
Octets 3 ... 4 : réservés
Octet 5 : pour PDO : numéro de l'objet PDO
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33
Interface CANopen
Principes
Octets 6 ... 7 : numéro d'erreur spécifique fournisseur
La valeur est également archivée dans l'objet Error code (603F hex).
COB-ID
Pour chaque équipement réseau dans le réseau supportant un objet EMCY, le
COB-ID est calculé à partir de l'adresse de nœud :
COB-ID = objet EMCY (80 hex) + ID de nœud
Le code de fonction du COB-ID peut être modifié avec l’objet COB-ID emergency
(1014 hex).
Registre d’erreurs et code d’erreur
Le registre d'erreurs contient des informations codées en bit sur l'erreur. Le bit 0
reste activé tant qu'une erreur persiste. Les autres bits identifient le type d'erreur.
Le code d’erreur permet de déterminer la cause de l’erreur. Le code d'erreur est
transmis au format Intel en tant que valeur à 2 octets et doit être échangé par
octets pour l'évaluation.
Mémoire des erreurs
L'appareil sauvegarde le registre d'erreur(s) dans l'objet Error register (1001 hex)
et l'erreur survenue en dernier dans l'objet Error code (603F hex).
Service de gestion de réseau - Présentation
Désignation
La gestion du réseau (NMT) fait partie du profil de communication CANopen. Elle
permet d’initialiser le réseau et de démarrer, arrêter et surveiller les appareils de
réseau pendant le fonctionnement du réseau.
Les services NMT sont exécutés selon une relation Maître-Esclave. Le maître
NMT s'adresse aux différents esclaves NMT via leur adresse de nœud. Un
message avec l’adresse de nœud "0" est transmis simultanément à tous les
esclaves NMT accessibles.
L'appareil ne peut que prendre la fonction d'un esclave NMT.
NMT Services
Les services NMT peuvent être classifiés en 2 groupes :
34
•
Services de contrôle de l'appareil pour initialiser les équipements réseau pour
la communication CANopen et gérer le comportement des équipements en
service sur le réseau
•
Servies de surveillance de la communication pour surveiller l'état de
communication des équipements réseau.
0198441113780.06
Principes
Interface CANopen
◦
"Node guarding" pour surveiller la connexion d’un esclave NMT
◦
"Life guarding" pour surveiller la connexion d'un maître NMT
◦
"Heartbeat" pour les messages de connexion non confirmés, émanant
d'appareils de réseau.
Services NMT de contrôle des équipements
Machine à états NMT
La machine à états NMY décrit l'initialisation et les états d'un esclave NMT en
opération sur le réseau.
Sur le côté droit du graphique figurent les objets de communication susceptibles
d'être utilisés pour l'état de réseau correspondant.
Initialisation
Un esclave NMT passe automatiquement par une phase d’initialisation après
l’application d’une tension (activation) en préparation au fonctionnement du bus
CAN. A la fin de l’initialisation, l’esclave passe dans l’état de fonctionnement « Pre
Operational" et envoie un message "Boot-up". Ensuite, un maître NMT peut
contrôler le comportement d’un esclave NMT sur le réseau via 5 services NMT,
représentés dans l’illustration ci-dessus par les lettres A à E.
Service NMT
Transition
Signification
Start remote node
A
Passage à l'état de fonctionnement "Operational"
(démarrer le nœud réseau)
Stop remote node
Démarrage du fonctionnement du réseau
B
(stopper le nœud réseau)
Passage à l'état de fonctionnement "Stopped"
Terminer la communication de l'équipement réseau. Si une surveillance de la
communication est activée, elle reste active.
NOTE: Si l'étage de puissance est activée (état de fonctionnement "Operation
Enabled" ou "Quick Stop"), une erreur de classe 2 est déclenchée. L'entraînement
est arrêté et désactivé.
Enter Pre-Operational
(Passage à "Pre-Operational")
C
Passage à l'état de fonctionnement "Pre-Operational"
Les objets de communication peuvent être utilisés à l'exception des PDO.
L'état de fonctionnement "Pre-Operational" est utilisé pour la configuration à l'aide de
SDO :
- Mappage des PDO
- début de la synchronisation
- démarrage de la surveillance de la communication
0198441113780.06
35
Interface CANopen
Principes
Service NMT
Transition
Signification
Réinitialiser le nœud
D
Passage à l'état de fonctionnement "Reset application"
(Réinitialiser le nœud)
Reset communication
Chargement des données stockées des profils d'appareil et basculement automatique
par l’état de fonctionnement "Reset communication" vers "Pre-Operational".
E
Passage à l'état de fonctionnement "Reset communication"
(réinitialiser les données de
communication)
Chargement des données stockées du profil de communication et passage automatique
à l'état de fonctionnement "Pre-Operational".
NOTE: Si l'étage de puissance est activée (état de fonctionnement "Operation
Enabled" ou "Quick Stop"), une erreur de classe 2 est déclenchée. L'entraînement
est arrêté et désactivé.
Mémoire des données persistantes
Lorsque la tension d'alimentation est appliquée (Activation), l’appareil charge
dans la RAM les données d’objet enregistrées provenant de la mémoire non
volatile pour les données persistantes.
Message NMT
Les services NMT pour le contrôle de l'appareil sont transmis en tant que
messages non confirmés avec le COB-ID = 0. Ils reçoivent ainsi par défaut la
priorité de transmission la plus élevée sur le bus CAN. Par défaut, ils ont la priorité
maximale sur le bus CAN.
La trame de données du service d'appareil NMT se compose de 2 octets.
Le premier octet, "Command specifier", indique le service NMT utilisé.
Command Specifier
Service NMT
Transition
1 (01 hex)
Start remote node
A
2 (02 hex)
Stop remote node
B
128 (80 hex)
Enter Pre-Operational
C
129 (81 hex)
Réinitialiser le nœud
D
130 (82 hex)
Reset communication
E
Le deuxième octet adresse par l'intermédiaire d'une adresse de nœud comprise
entre 1 et 127 (7F hex) le destinataire du message NMT. Un message avec
l’adresse de nœud "0" est transmis à tous les esclaves NMT accessibles.
Node Guarding/Life Guarding du service NMT
COB-ID
L’objet de communication NMT error control (700 hex+Node-ID) surveille la
communication. Pour chaque esclave NMT, le COB-ID est constitué à partir de
l'adresse de nœud :
COB-ID = code de fonction NMT error control (700 hex) + Node-ID.
36
0198441113780.06
Principes
Interface CANopen
Structure du message NMT
Sur demande du maître NMT, l'esclave NMT répond par un octet de données.
Acquittement de l’esclave NMT :
Les bits 0 à 6 marquent l'état NMT de l'esclave :
•
4 (04 hex) : "Stopped"
•
5 (05 hex) : "Operational"
•
127 (7F hex) : "Pre-Operational"
Après chaque intervalle "Guard Time", le bit 7 bascule entre "0" et "1". Donc, le
maître NMT peut détecter et ignorer une deuxième réponse dans l’intervalle
"Guard time". Au début de la surveillance de la connexion, la première demande
commence avec le bit 7 = 0.
La surveillance de la connexion ne doit pas être active pendant l’initialisation d’un
appareil. L'état du bit 7 est réinitialisé dès que l’appareil passe par l’état NMT
"Reset communication".
La surveille de la connexion reste active dans l’état NMT "Stopped".
Configuration
Node Guarding/Life Guarding est configuré via :
•
Guard time (100C hex)
•
Life time factor (100D hex)
Erreur de connexion
Dans les cas suivants, le maître NMT signale une erreur de liaison au programme
maître prioritaire :
•
L’esclave ne répond pas pendant la période "Guard Time".
•
l'état NMT de l'esclave a changé sans intervention du maître NMT.
L’illustration ci-dessous affiche un message d’erreur après la fin du troisième
cycle, car un esclave NMT n'a reçu aucune réponse.
0198441113780.06
37
Interface CANopen
Principes
"Node Guarding" et "Life Guarding" avec intervalles de temps :
Heartbeat du service NMT
Désignation
Le protocole Heartbeat en option (angl. heartbeat : battement de cœur) remplace
le protocole node/life guarding.
Un producteur Heartbeat envoie un message Heartbeat, de manière cyclique à la
fréquence définie dans l'objet Producer heartbeat time (1017 hex). Un ou
plusieurs consommateurs peuvent recevoir ce message. Producer heartbeat time
(1017 hex) = 0 désactive l’envoi de messages Heartbeat.
La relation entre Producteur et Consommateur peut se configurer via des objets.
Si un consommateur ne reçoit pas un signal pendant la période définie avec
Consumer heartbeat time (1016 hex), il génère un message d’erreur (événement
Heartbeat). Consumer heartbeat time (1016 hex) = 0 désactive la surveillance par
un consommateur.
Octet de données pour l’état NMT du producteur "Heartbeat" :
•
0 (00 hex) : "Boot-Up"
•
4 (04 hex) : "Stopped"
•
5 (05 hex) : "Operational"
•
127 (7F hex) : "Pre-Operational"
Intervalles de temps
Les intervalles de temps sont spécifiés par incréments de 1 ms. Les valeurs du
producteur doivent être supérieures à celles du consommateur. Chaque fois que
le message "Heartbeat" est reçu, l’intervalle de temps du consommateur reprend
au début.
38
0198441113780.06
Principes
Interface CANopen
Démarrage de la surveillance
La surveillance "Heartbeat" du producteur commence dès qu’un intervalle de
temps est défini.
La surveillance "Heartbeat" du consommateur commence dès qu’il reçoit le
premier message "Heartbeat". Un intervalle de temps doit avoir été défini au
préalable.
Les appareils peuvent se surveiller mutuellement à l'aide de messages
"Heartbeat". Ils assurent alors simultanément la fonction de consommateur et de
producteur.
0198441113780.06
39
Interface CANopen
Mise en service
Mise en service
Préparation
Ce chapitre décrit la mise en service du produit.
Sans surveillance de la communication, le produit n'est pas en mesure de
détecter une coupure sur le réseau.
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE
•
Vérifier que la surveillance de connexion est activée.
•
Régler les cycles de surveillance au temps le plus court qu'il est
pratiquement possible afin de détecter au plus tôt les coupures de la
communication.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
NOTE: La surveillance de la connexion inclut les fonctionnalités Heartbeat ou
Node Guarding de CANopen.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve
dans la zone d'exploitation.
•
Ne pas écrire dans les paramètres réservés.
•
Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la fonction.
•
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
•
Vérifier l'utilisation de l'ordre des mots dans le cadre de la communication
avec le bus de terrain.
•
Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir compris les
principes de communication.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Composants requis
La mise en service nécessite les composants suivants:
•
Logiciel de mise en service “Lexium32 DTM Library”
www.se.com/en/download/document/Lexium_DTM_Library/
•
Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise
en service en cas de connexion établie via l'interface de mise en service
•
Guide de l’utilisateur du variateur Lexium 32A et ce guide d’utilisateur, guide
de l’utilisateur de l’interface LXM32A CANopen
Adresse et débit de transmission
Jusqu'à 64 appareils peuvent être adressés dans un segment de réseau CAN-Bus
et jusqu'à 127 dans le réseau étendu. Chaque appareil est identifié par une
adresse spécifique. L'adresse de nœud pour un appareil est préréglée sur 0.
La vitesse de transmission est préréglée sur 250 kBauds.
40
0198441113780.06
Mise en service
Interface CANopen
Chaque équipement doit recevoir une adresse de nœud unique. En d'autres
termes, une adresse de nœud ne peut être attribuée qu’une fois dans le réseau.
Une fois l'initialisation terminée, il faut configurer l'interface CAN. Il faut définir une
adresse réseau unique (adresse du nœud) pour chaque appareil. La vitesse de
transmission (débit en bauds) doit être réglée de manière identique pour tous les
équipements réseau.
•
Entrer l'adresse réseau. L'adresse réseau est enregistrée dans le paramètre
CANaddress (C
CO A D ).
•
Réglez la vitesse de transmission dans le paramètre CANbaud (C
Co b d )
conformément à la configuration de votre réseau.
Les réglages sont valides pour CANopen ainsi que pour CANmotion.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CANaddress
Adresse CANopen (numéro de nœud).
-
UINT16
ConF → CoM-
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
1
R/W
-
per.
127
UINT16
CoAd
CANbaud
Vitesse de transmission CANopen.
-
ConF → CoM-
50 kBaud / 5 0 : 50 kbauds
50
R/W
Cobd
125 kBaud / 1 2 5 : 125 Kbauds
250
per.
250 kBaud / 2 5 0 : 250 Kbauds
1 000
-
-
-
500 kBaud / 5 0 0 : 500 Kbauds
1 MBaud / 1 0 0 0 : 1 Mbaud
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
0198441113780.06
41
Interface CANopen
États de fonctionnement et modes opératoires
États de fonctionnement et modes opératoires
États de fonctionnement
Indication de l'état de fonctionnement
Mot d'état
Le paramètre DCOMstatus permet de disposer d'informations sur l'état de
fonctionnement et l'état de traitement du mode opératoire.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_DCOMstatus
Mot d'état DriveCom.
-
UINT16
CANopen 6041:0h
Affectation des bits :
-
R/-
Modbus 6916
Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch
On
-
-
-
-
Bit 1 : État de fonctionnement Switched On
Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled
Bit 3 : État de fonctionnement Fault
Bit 4 : Voltage Enabled
Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop
Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled
Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0
Bit 8 : Requête HALT active
Bit 9 : Remote
Bit 10 : Target Reached
Bit 11 : Internal Limit Active
Bit 12 : Spécifique au mode opératoire
Bit 13 : x_err
Bit 14 : x_end
Bit 15 : ref_ok
Bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6
Les bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 du paramètre DCOMstatus représentent l'état de
fonctionnement.
Bit 6
Bit 5
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Switch On
Disabled
Quick Stop
Fault
Operation
Enabled
Switch On
Ready To
Switch On
2 Not Ready To Switch On
0
Sans objet
0
0
0
0
3 Switch On Disabled
1
Sans objet
0
0
0
0
4 Ready To Switch On
0
1
0
0
0
1
5 Switched On
0
1
0
0
1
1
6 Operation Enabled
0
1
0
1
1
1
état de fonctionnement
42
0198441113780.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Interface CANopen
Bit 6
Bit 5
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Switch On
Disabled
Quick Stop
Fault
Operation
Enabled
Switch On
Ready To
Switch On
7 Quick Stop Active
0
0
0
1
1
1
8 Fault Reaction Active
0
Sans objet
1
1
1
1
9 Fault
0
Sans objet
1
0
0
0
état de fonctionnement
Bit 4
Le bit 4=1 indique que la tension bus DC est correcte. Si la tension est
insuffisante, l'appareil ne passe pas de l'état de fonctionnement 3 à l’état de
fonctionnement 4.
Bit 7
Le bit 7 a pour valeur 1 si le paramètre _WarnActive contient un message d’erreur
de la classe d’erreurs 0. Le déplacement n’est pas interrompu. Le bit reste à 1 tant
que le message est contenu dans le paramètre _WarnActive. Le bit reste à 1
pendant au moins 100 ms, même si un message d’erreur de la classe d’erreurs 0
est actif pendant une durée plus courte. Le bit est immédiatement remis à 0 en
cas de "Fault Reset".
Bit 8
Lorsque le bit 8 est à 1, cela signifie qu’un "Halt" est actif.
Bit 9
Si le bit 9 est à 1, l’appareil exécute des commandes via le bus de terrain. Si le bit
9 est remis à 0, l'appareil est contrôlé via un autre canal d’accès. En outre, via le
bus de terrain, d'autres paramètres peuvent être lus ou écrits.
Bit 10
Le bit 10 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans
les sections relatives au mode opératoire concerné.
Bit 11
La signification du bit 11 peut être réglée à l'aide du paramètre DS402intLim.
Bit 12
Le bit 12 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans
les sections relatives au mode opératoire concerné.
Bit 13
Le bit 13 n’est à 1 que si une erreur doit être corrigée avant de poursuivre le
traitement. La réponse de l'appareil correspond à la classe d’erreurs.
Bit 14
Le bit 14 passe à "0" si un mode opératoire est démarré. Lorsque le traitement est
terminé ou interrompu, notamment par un "Halt", le bit 14 revient à "1" lorsque le
moteur doit revenir à l’arrêt. Le passage du bit 14 à "1" est supprimé si un
0198441113780.06
43
Interface CANopen
États de fonctionnement et modes opératoires
processus est suivi immédiatement d’un nouveau processus dans un autre mode
opératoire.
Bit 15
Le bit 15 est mis à 1 si le moteur a un point zéro valable, notamment suite à un
mouvement de référence. Un zéro valable reste préservé, même en cas de
désactivation de l'étage de puissance.
Changement de mode opératoire
Mot de commande
Le paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de
fonctionnement à l'autre.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
DCOMcontrol
Mot de commande DriveCom
-
UINT16
CANopen 6040:0h
Pour l'affectation des bits, voir la section
Opération, états de fonctionnements.
-
R/W
Modbus 6914
-
-
-
-
Bit 0 : État de fonctionnement Switch On
Bit 1 : Enable Voltage
Bit 2 : État de fonctionnement Quick Stop
Bit 3 : Enable Operation
Bits 4 à 6 : Spécifique au mode opératoire
Bit 7 : Fault Reset
Bit 8 : Halt
Bit 9 : Spécifique au mode opératoire
Bits 10 à 15 : Réservé (doit être à 0)
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Bits 0, 1, 2, 3 et 7
Les bits 0, 1, 2, 3 et 7 du paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une
transition d'un état de fonctionnement à l'autre.
Bit 7
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Fault
Reset
Enable
Operation
Quick
Stop
Enable
Voltage
Switch
On
4 Ready To Switch On
0
Sans objet
1
1
0
T3
5 Switched On
0
0
1
1
1
Disable Voltage
T7, T9, T10,
T12
3 Switch On Disabled
0
Sans objet
Sans objet
0
Sans objet
Quick Stop
T7, T10
3 Switch On Disabled
0
Sans objet
0
1
Sans objet
T11
7 Quick Stop Active
Disable Operation
T5
5 Switched On
0
0
1
1
1
Enable Operation
T4, T16
6 Operation Enabled
0
1
1
1
1
Fault Reset
T15
3 Switch On Disabled
0->1
Sans objet
Sans objet
Sans objet
Sans objet
Commande du bus de
terrain :
Transitions
d'état
Transition d'état sur
Shutdown
T2, T6, T8
Switch On
44
0198441113780.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Interface CANopen
Pour obtenir des détails sur les changements d’état, reportez-vous au guide
d’utilisation du variateur.
Bits 4 à 6
Les bits 4 à 6 sont utilisés pour les réglages spécifiques au mode opératoire. Vous
trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de
cette section.
Bit 8
Le bit 8 permet de déclencher un "Halt". Réglez le bit 8 sur 1 pour arrêter un
mouvement avec "Halt".
Bit 9
Le bit 9 est utilisé pour les réglages spécifiques du mode opératoire. Vous
trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de
cette section.
Bits 10 à 15
Réservé.
Modes opératoires
Démarrage et changement de mode opératoire
Le paramètre DCOMopmode permet de régler le mode opératoire.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
DCOMopmode
Mode de fonctionnement.
-
INT16*
CANopen 6060:0h
-6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage
manuel ou automatique
-6
R/W
Modbus 6918
-
-
7
-
-1 / Jog : Jog
0 / Reserved : Réservé
1 / Profile Position : Profile Position
3 / Profile Velocity : Profile Velocity
4 / Profile Torque : Profile Torque
6 / Homing : Homing
7 / Interpolated Position : Interpolated Position
8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic
Synchronous Torque
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
* Type de données pour CANopen : INT8
0198441113780.06
45
Interface CANopen
États de fonctionnement et modes opératoires
Le paramètre _DCOMopmode_act permet de lire le mode opératoire.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_DCOMopmd_act
Mode opératoire actif.
-
INT16*
CANopen 6061:0h
-6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage
manuel/automatique
-6
R/-
Modbus 6920
0
-
10
-
-1 / Jog : Jog
0 / Reserved : Réservé
1 / Profile Position : Profile Position
3 / Profile Velocity : Profile Velocity
4 / Profile Torque : Profile Torque
6 / Homing : Homing
7 / Interpolated Position : Interpolated Position
8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic
Synchronous Torque
* Type de données pour CANopen : INT8
Mode opératoire Jog
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre JOGactivate.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
JOGactivate
Activation du mode opératoire Jog.
-
UINT16
CANopen 301B:9h
Bit 0 : Direction positive du mouvement
0
R/W
Modbus 6930
Bit 1 : Direction négative du mouvement
0
-
Bit 2 : 0=lent 1=rapide
7
-
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et
doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 44.
46
0198441113780.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Interface CANopen
Mot d'état
Les bits 10 et 12 du mode opératoire sont réservés dans ce mode opératoire.
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 42.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
•
Valeur 0 dans le paramètre JOGactivate
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
Mode opératoire Profile Torque
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le paramètre PTtq_target lance le déplacement si la source de la valeur de
référence (paramètre PTtq_reference) est réglée sur Parameter PTtq_target.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PTtq_target
Couple cible.
%
INT16
CANopen 6071:0h
100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt
_M_M_0.
-3000,0
R/W
Modbus 6944
0,0
-
3000,0
-
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Consultez le guide d’utilisation du variateur si la source de la valeur de référence
est réglée sur Analog Input ou PTI Interface.
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et
doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 44.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0 : Le couple cible n'est pas atteint
1 : Couple cible atteint
Bit 12
Réservé
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 42.
0198441113780.06
47
Interface CANopen
États de fonctionnement et modes opératoires
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
Mode opératoire Profile Velocity
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le paramètre PVv_target lance le déplacement si la source de la valeur de
référence (paramètre PVv_reference) est réglée sur Parameter PVv_target.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PVv_target
Vitesse cible.
usr_v
INT32
CANopen 60FF:0h
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max.
-
R/W
Modbus 6938
0
-
-
-
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Consultez le guide de l’utilisateur du variateur si la source de la valeur de
référence est réglée sur Analog Input.
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et
doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 44.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0 : Vitesse cible non atteinte
1 : vitesse cible atteinte
Bit 12
0 : Vitesse = > 0
1 : Vitesse = 0
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 42.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
48
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
0198441113780.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Interface CANopen
Mode opératoire Profile Position
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le mot de commande permet de démarrer le déplacement.
Description
Nom du paramètre
Unité
Type de
données
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PPp_target
Position cible pour le mode opératoire Profile
Position.
usr_p
INT32
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
-
R/W
Les valeurs maximales / valeurs minimales
dépendent de :
-
-
- facteur de mise à l'échelle
-
-
Vitesse cible.
usr_v
INT32
CANopen 60FF:0h
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max.
-
R/W
Modbus 6938
0
-
-
-
- fin de course logicielle (si activée)
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PVv_target
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Mot de commande
Bit 9 : Change
on setpoint
Bit 5 : Change
setpoint
immediately
Bit 4 : New
setpoint
Signification
0
0
0->1
Démarre un déplacement vers une position cible.
Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont
immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position
cible. Le déplacement est arrêté à la position cible.
1
0
0->1
Démarre un déplacement vers une position cible.
Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont
immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position
cible. Le déplacement n'est pas arrêté à la position cible.
Sans objet
1
0->1
Démarre un déplacement vers une position cible.
Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont
immédiatement prises en compte et exécutées immédiatement.
Valeur de paramètre
Signification
Bit 6 : Absolu /relatif
0 : Positionnement absolu
1 : Déplacement relatif
Les valeurs cibles sont la position cible, la vitesse cible, l'accélération et la
décélération.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 44.
0198441113780.06
49
Interface CANopen
États de fonctionnement et modes opératoires
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0 : Position cible non atteinte
1 : Position cible atteinte
Bit 12
0 : Prise en compte d'une nouvelle position possible
1 : Nouvelle position cible prise en compte
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 42.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
•
Position cible atteinte
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
Mode opératoire Interpolated Position
Démarrage du mode opératoire
Pour pouvoir démarrer le mode opératoire, il est nécessaire qu'une séquence
d'initialisation soit inscrite. Après la séquence d'initialisation, il est possible de
démarrer le mode opératoire à l'aide du mot de commande.
Dans le mode opératoire Interpolated Position, le facteur de mise à l'échelle de
l’unité définie par l’utilisateur usr_p doit être réglé sur 1 rpm/131072. Lors de la
séquence d'initialisation, ce facteur de mise à l'échelle est notamment inscrit.
Index
Sous-index
Longueur en
octets
Valeur
Signification
1400 hex
1 hex
4
80000200 hex + id de
nœud
Désactiver R_PDO1
1800 hex
1 hex
4
80000180 hex + id de
nœud
Désactiver T_PDO1
1401 hex
1 hex
4
00000300 hex + id de
nœud
Activer R_PDO2
1801 hex
1 hex
4
00000280 hex + id de
nœud
Activer T_PDO2
1402 hex
1 hex
4
80000400 hex + id de
nœud
Désactiver R_PDO3
1802 hex
1 hex
4
80000380 hex + id de
nœud
Désactiver T_PDO3
1403 hex
1 hex
4
80000500 hex + id de
nœud
Désactiver R_PDO4
1803 hex
1 hex
4
80000480 hex + id de
nœud
Désactiver T_PDO4
1401 hex
2 hex
1
1 hex
Activer la transmission cyclique de R_PDO2
1801 hex
2 hex
1
1 hex
Activer la transmission cyclique de T_PDO2
6040 hex
0 hex
2
0 hex
Mot de commande = 0
6040 hex
0 hex
2
80 hex
Exécution de Fault Reset
1601 hex
0 hex
1
0 hex
Modifier mappage PDO pour R_PDO2
1601 hex
1 hex
4
60400010 hex
Mapper mot de commande
1601 hex
2 hex
4
60C10120 hex
Mapper consigne de position pour Interpolated Position
50
0198441113780.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Interface CANopen
Index
Sous-index
Longueur en
octets
Valeur
Signification
1601 hex
0 hex
1
2 hex
Terminer le mappage pour R_PDO2
1A01 hex
0 hex
1
0 hex
Modifier le mappage PDO pour T_PDO2
1A01 hex
1 hex
4
60410010 hex
Mapper le mot d'état
1A01 hex
2 hex
4
60640020 hex
Mapper Position actual value
1A01 hex
0 hex
1
2 hex
Terminer le mappage pour T_PDO2
3006 hex
7 hex
4
20000 hex
Position scaling: denominator
3006 hex
8 hex
4
1 hex
Position scaling: numerator
6060 hex
0 hex
1
7 hex
Sélectionner le mode opératoire Interpolated position
3006 hex
3D hex
2
1 hex
Doit être inscrit pour des raisons de compatibilité
60C2 hex
1 hex
1
2 hex
Temps de cycle 2 ms (exemple de valeur)
3012 hex
6 hex
2
3E8 hex
Action anticipative pour la vitesse 100 % CTRL1
3013 hex
6 hex
2
3E8 hex
Action anticipative pour la vitesse 100 % CTRL2
3006 hex
6 hex
2
1 hex
Supprimer le message d'erreur pour LIMP ou LIMN lors de
l'activation de l'étage de puissance
3022 hex
4 hex
2
1 hex
Tolérance pour le mécanisme de synchronisation (exemple
de valeur)
3022 hex
5 hex
2
2 hex
Activer le mécanisme de synchronisation
Mot de commande
Paramètre DCOMcontrol
Signification
Bit 4
0 : Fin du mode opératoire
1 : Démarrage du mode opératoire
NOTE: Si le mot de commande est transmis via
un SDO, l'étage de puissance doit d'abord être
activé. Ensuite, il est possible de démarrer le
mode opératoire avec un front montant.
Bits 5, 6 et 9
Réservés (doivent être à 0)
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 44.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0:
Halt = 0 : Position pas (encore) atteinte
Halt = 1 : Décélération du moteur
1:
Halt = 0 : Position atteinte
Halt = 1 : Moteur à l'arrêt
Bit 12
0 : Mode opératoire terminé
1 : Mode opératoire démarré
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 42.
0198441113780.06
51
Interface CANopen
États de fonctionnement et modes opératoires
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire se termine lorsque les conditions suivantes sont réunies :
•
Bit 4 du mot de commande = 0
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
Mode opératoire Homing
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le mot de commande permet de démarrer le déplacement.
On utilise le paramètre HMmethod pour régler la méthode.
52
0198441113780.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Interface CANopen
Unité
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
HMmethod
Méthode Homing.
-
INT16*
CANopen 6098:0h
1 : LIMN avec impulsion d'indexation
1
R/W
Modbus 6936
2 : LIMP avec impulsion d'indexation
18
-
7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors
35
-
8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans
9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv.,
dedans
10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv.,
dehors
11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors
12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv.,
dedans
13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv.,
dedans
14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv.,
dehors
17 : LIMN
18 : LIMP
23 : REF+, inv., dehors
24 : REF+, inv., dedans
25 : REF+, non inv., dedans
26 : REF+, non inv., dehors
27 : REF-, inv., dehors
28 : REF-, inv., dedans
29 : REF-, non inv., dedans
30 : REF-, non inv., dehors
33 : Impulsion d'index direction négative
34 : Impulsion d'index direction positive
35 : Prise d'origine immédiate
Abréviations :
REF+ : Déplacement de recherche dans la
direction positive
REF- : Déplacement de recherche dans la
direction négative
inv. : Inverser la direction dans le commutateur
non inv. : Ne pas inverser la direction dans le
commutateur
dehors : Impulsion d'indexation / distance en
dehors du commutateur
dedans : Impulsion d'indexation / distance à
l'intérieur du commutateur
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
* Type de données pour CANopen : INT8
0198441113780.06
53
Interface CANopen
États de fonctionnement et modes opératoires
Mot de commande
Paramètre DCOMcontrol
Signification
Bit 4
Lancement de la prise d'origine
Bits 5, 6 et 9
Réservés (doivent être à 0)
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 44.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0 : Prise d'origine non terminée
1 : Prise d'origine terminée
Bit 12
1 : Prise d'origine effectuée avec succès
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 42.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
•
Réussite de la prise d'origine
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
Exemples d'adresse de nœud 1
Mode opératoire Jog
Étape de travail
Objet
COB-ID/Données
Valeur
Vitesse lente sur 100
3029 : 4 hex
→601 / 23 29 30 04 64 00 00 00
0064 hex
←581 / 60 29 30 04 00 00 00 00
Vitesse rapide sur 250
3029 : 5 hex
→601 / 23 29 30 05 FA 00 00 00
00FA hex
←581 / 60 29 30 05 00 00 00 00
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 31 62
Activer l'étage de puissance avec R_PDO1
→201 / 00 00
→201 / 06 00
→201 / 0F 00
T_PDO1 (état de fonctionnement : 6 Operation Enabled)
←181 / 37 42
Démarrage du mode opératoire
54
6060 hex
0198441113780.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Interface CANopen
Étape de travail
Objet
COB-ID/Données
Valeur
→601 / 2F 60 60 00 FF 00 00 00
FF hex
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
Vérifier le mode opératoire(1)
6061 hex
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
FF hex
Mode opératoire activé
←581 / 4F 61 60 00 FF 61 01 00
Démarrage du déplacement (direction positive, lent)
301B : 9 hex
→601 / 2B 1B 30 09 01 00 00 00
01 hex
←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 37 02
Démarrage du déplacement (direction positive, rapide)
301B : 9 hex
→601 / 2B 1B 30 09 05 00 00 00
05 hex
←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 37 02
Terminer le déplacement
301B : 9 hex
→601 / 2B 1B 30 09 00 00 00 00
00 hex
←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 37 42
(1)
Le mode opératoire doit être contrôlé pour savoir s’il a pris effet jusqu’à
ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié.
Mode opératoire Profile Torque
Étape de travail
Objet
COB-ID/Données
Valeur
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 31 62
Activer l'étage de puissance avec R_PDO1
→201 / 00 00
→201 / 06 00
→201 / 0F 00
T_PDO1 (état de fonctionnement : 6 Operation Enabled)
←181 / 31 62
Démarrage du mode opératoire
6060 hex
→601 / 2F 60 60 00 04 00 00 00
04 hex
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
Vérifier le mode opératoire(1)
0198441113780.06
6061 hex
55
Interface CANopen
États de fonctionnement et modes opératoires
Étape de travail
Objet
COB-ID/Données
Valeur
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
04 hex
Mode opératoire activé
←581 / 4F 61 60 00 04 61 01 00
Transfert du couple cible 100 (10,0 %)
6071 hex
→601 / 2B 71 60 00 64 00 00 00
64 hex
←581 / 60 71 60 00 00 00 00 00
Couple cible atteint
←181 / 37 06
Arrêter le mode opératoire avec "Quick Stop" et R_PDO1
→201 / 0B 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 17 66
Vider "Quick Stop" avec R_PDO1
→201 / 0F 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 37 46
(1)
Le mode opératoire doit être contrôlé pour savoir s’il a pris effet jusqu’à
ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié.
Mode opératoire Profile Velocity
Étape de travail
Objet
COB-ID/Données
Valeur
Activer R_PDO3
1402 : 1 hex
→601 / 23 02 14 01 01 04 00 04
0400 0401 hex
←581 / 60 02 14 01 00 00 00 00
Activer T_PDO3
1802 : 1 hex
→601 / 23 02 18 01 81 03 00 04
0400 0381 hex
←581 / 60 02 18 01 00 00 00 00
Réglage de l'accélération sur 2000
6083 hex
→601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00
0000 07D0 hex
←581 / 60 83 60 00 00 00 00 00
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO3 avec mot d'état
←381 / 31 66 00 00 00 00
Activer l'étage de puissance avec R_PDO3
→401 / 00 00 00 00 00 00
→401 / 06 00 00 00 00 00
→401 / 0F 00 00 00 00 00
T_PDO3 (état de fonctionnement : 6 Operation Enabled)
←381 / 37 46 00 00 00 00
56
0198441113780.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Interface CANopen
Étape de travail
Objet
COB-ID/Données
Valeur
Démarrage du mode opératoire
6060 hex
→601 / 2F 60 60 00 03 00 00 00
03 hex
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
Vérifier le mode opératoire(1)
6061 hex
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
03 hex
Mode opératoire activé
←581 / 4F 61 60 00 03 61 01 00
R_PDO3 : Spécification de la vitesse cible 1000
→401 / 0F 00 E8 03 00 00
T_PDO2 avec mot d'état et velocity actual value
←381 / 37 02 00 00 00 00
vitesse cible atteinte
←381 / 37 06 E8 03 00 00
Mettre fin au mode opératoire avec "Quick Stop" et R_PDO3
→401 / 0B 00 00 00 00 00
T_PDO3 avec mot d'état
←381 / 17 66 00 00 00 00
Vider "Quick Stop" avec R_PDO3
→401 / 0F 00 00 00 00 00
T_PDO3 avec mot d'état
←381 / 37 46 00 00 00 00
(1)
Le mode opératoire doit être contrôlé pour savoir s’il a pris effet jusqu’à
ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié.
Mode opératoire Profile Position
Étape de travail
Objet
COB-ID/Données
Valeur
Activer R_PDO2
1401 : 1 hex
→601 / 23 01 14 01 01 03 00 04
0400 0301 hex
←581 / 60 01 14 01 00 00 00 00
Activer T_PDO2
1801 : 1 hex
→601 / 23 01 18 01 81 02 00 04
0400 0281 hex
←581 / 60 01 18 01 00 00 00 00
Réglage de l'accélération sur 2000
6083 hex
→601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00
0000 07D0 hex
←581 / 60 83 60 00 00 00 00 00
Réglage de la décélération sur 4000
6084 hex
→601 / 23 84 60 00 A0 0F 00 00
0000 0FA0 hex
←581 / 60 84 60 00 00 00 00 00
Réglage de la vitesse cible sur 4000
6081 hex
→601 / 23 81 60 00 A0 0F 00 00
0000 0FA0 hex
←581 / 60 81 60 00 00 00 00 00
0198441113780.06
57
Interface CANopen
États de fonctionnement et modes opératoires
Étape de travail
Objet
COB-ID/Données
Valeur
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO2 avec mot d'état
←281 / 31 66 00 00 00 00
Activer l'étage de puissance avec R_PDO2
→301 / 00 00 00 00 00 00
→301 / 06 00 00 00 00 00
→301 / 0F 00 00 00 00 00
T_PDO2 (état de fonctionnement : 6 Operation Enabled)
←281 / 37 42 00 00 00 00
Démarrage du mode opératoire
6060 hex
→601 / 2F 60 60 00 01 00 00 00
01 hex
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
Vérifier le mode opératoire(1)
6061 hex
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
01 hex
Mode opératoire activé
←581 / 4F 61 60 00 01 61 01 00
R_PDO2 : Démarrage du déplacement relatif avec NewSetpoint=1
→301 / 5F 00 30 75 00 00
T_PDO2 avec mot d'état et Position actual value
←281 / 37 12 00 00 00 00
Position cible atteinte
←281 / 37 56 30 75 00 00
R_PDO2 : NewSetpoint=0
→301 / 4F 00 30 75 00 00
(1)
Le mode opératoire doit être contrôlé pour savoir s’il a pris effet jusqu’à
ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié.
Mode opératoire Homing
Étape de travail
Objet
COB-ID/Données
Valeur
Vitesse pour recherche de la fin de course sur 100
6099 : 1 hex
→601 / 23 99 60 01 64 00 00 00
0000 0064 hex
←581 / 60 99 60 01 00 00 00 00
Vitesse pour remise en marche sur 10
6099 : 2 hex
→601 / 23 99 60 02 0A 00 00 00
0000 000A hex
←581 / 60 99 60 02 00 00 00 00
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 31 62
Activer l'étage de puissance avec R_PDO1
58
0198441113780.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Interface CANopen
Étape de travail
Objet
COB-ID/Données
Valeur
→201 / 00 00
→201 / 06 00
→201 / 0F 00
T_PDO1 (état de fonctionnement : 6 Operation Enabled)
←181 / 37 42
Démarrage du mode opératoire
6060 hex
→601 / 2F 60 60 00 06 00 00 00
06 hex
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
Vérifier le mode opératoire(1)
6061 hex
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
06 hex
Mode opératoire activé
←581 / 4F 61 60 00 06 61 01 00
Sélectionner méthode sur 17
6098 hex
→601 / 2F 98 60 00 11 00 00 00
11 hex
←581 / 60 98 60 00 00 00 00 00
Démarrage course de référence (Homing operation start)
→201 / 1F 00
T_PDO1 course de référence active
←181 / 37 02
T_PDO1 course de référence terminée
←181 / 37 D6
(1)
0198441113780.06
Le mode opératoire doit être contrôlé pour savoir s’il a pris effet jusqu’à
ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié.
59
Interface CANopen
Diagnostic et élimination d'erreurs
Diagnostic et élimination d'erreurs
Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain
Vérification des connexions
Afin de pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il faut que le bus de
terrain fonctionne correctement.
S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain,
commencer par vérifier les branchements.
Vérifier les branchements suivants :
•
alimentation électrique de l'installation
•
branchements d'alimentation
•
câble de liaison et câblage du bus de terrain
•
Raccordement du bus de terrain
Test de fonctionnement, bus de terrain
Si les branchements sont corrects; vérifier si le produit est accessible via le bus de
terrain.
Test de bus de terrain
Débit de transmission et adresse
Si la connexion à un appareil est impossible, vérifier le débit de transmission et
l’adresse du nœud.
•
Toujours régler de manière identique la vitesse de transmission de tous les
équipements réseau
•
L'adresse de nœud de chaque appareil doit être comprise entre 1 et 127, et
être unique pour chaque appareil.
Pour définir le débit de transmission et l’adresse de nœud, consultez le chapitre
Mise en service, page 40.
Test de fonctionnement, bus de terrain
Une fois les données de transmission configurées, testez le mode de bus de
terrain. Pour ce faire, un outil de configuration CAN doit être installé pour afficher
les messages CAN. Le rétrosignal de l'appareil est enregistré par un message
Boot-Up :
•
Redémarrez le variateur.
•
Examiner les messages du réseau. Après l'initialisation du bus, l'appareil
envoie un message Boot-Up (COB-Id 700 hex + ID de nœud et 1 octet de
données au contenu 00 hex).
S’il est impossible de démarrer le réseau, contactez votre représentant Schneider
Electric.
LED d'état bus de terrain
Présentation
Les LED d'état de bus de terrain indiquent l'état du bus de terrain.
60
0198441113780.06
Diagnostic et élimination d'erreurs
Interface CANopen
L'illustration ci-dessous montre les états de la communication du bus de terrain.
Signaux des voyants d'état du bus CAN (Run = vert, Err = rouge)
1 État NMT PRÉ-OPÉRATIONNEL
2 État NMT ARRÊTÉ
3 État NMT OPÉRATIONNEL
4 Réglages incorrects, adresse de nœud invalide par ex.
5 Limite de l’erreur de classe d’erreurs 0 atteinte, par exemple après 16 tentatives
de transmission incorrectes
6 Événement de surveillance (Node-Guarding)
7 CAN est BUS-OFF, par ex. après 32 essais d'émission erronés.
8 Communication bus de terrain sans message d'erreur.
Diagnostics d’erreur via le bus de terrain
Objets de message
Plusieurs objets fournissent des informations sur les états de fonctionnement et
les erreurs :
•
Objet Statusword (6041 hex)
Etats de fonctionnement, voir Etats de fonctionnement, page 42
•
Objet EMCY (80 hex + Node-ID)
Message d’erreur d’un équipement avec erreur et code d’erreur, voir Service
d’objet d’urgence, page 33
•
Objet Error register (1001 hex)
•
Objet Error code (603F hex)
Code d’erreur spécifique fournisseur, voir le guide de l’utilisateur du variateur.
0198441113780.06
61
Interface CANopen
Diagnostic et élimination d'erreurs
•
Le message d'erreur SDO spécial ABORT permet aux équipements réseau
de signaler l'échange de données erroné via SDO (angl. to abort :
interrompre)
Messages sur l’état de l’appareil
Pour l'évaluation et le traitement des erreurs, il faut faire une distinction entre les
erreurs synchrones et asynchrones.
•
Erreurs synchrones
L'appareil signale une erreur synchrone directement en guise de réponse à
un message qu'il ne peut pas évaluer. Les causes peuvent par exemple être
une transmission erronée ou des données non admissibles.
•
Erreurs asynchrones
Les erreurs asynchrones sont signalées par les systèmes de surveillance de
l'appareil dès qu'une erreur d'appareil survient. Une erreur asynchrone est
signalée par le bit 3, Fault, de l'objet statusword (6041 hex). En cas d'erreurs
entraînant une interruption de déplacement, l'appareil envoie un message
EMCY.
Messages d’erreur CANopen
Description
Les messages d'erreur CANopen sont indiqués par un message EMCY. Ils sont
évalués via les objets Error register (1001 hex) et Error code (603F hex). Pour
plus d’informations sur l’objet EMCY, voir Service d’objet d’urgence, page 33.
Les erreurs survenues lors de l'échange de données via SDO sont signalés par
CANopen via le message d'erreur SDO spécial ABORT.
Error Register
L'objet Error register (1001 hex) indique l'erreur codée en bits d'un équipement
réseau. Le tableau des codes d’erreur permet de déterminer la cause de l’erreur.
Le bit 0 est mis à 1 dès qu'une erreur est détectée.
Bit
Message
Signification
0
Generic Error
Une erreur a été détectée
1
-
Réservé
2
-
Réservé
3
-
Réservé
4
Communication
Erreur de communication sur le réseau
5
Device Profile Specific
Erreur lors de la réalisation spécifique au profil
d'appareil
6
-
Réservé
7
Manufacturer Specific
Numéro d'erreur spécifique fournisseur
Tableau des codes d’erreur
Le code d'erreur est évalué via l'objet error code (603F hex), un objet du profil du
dispositif DSP402 et exprimé sous la forme d'un nombre hexadécimal à quatre
chiffres. Le code d’erreur indique la cause de la dernière interruption du
déplacement. Pour plus d’informations sur le code d’erreur, consultez le chapitre
Dépannage du guide de l’utilisateur du variateur.
62
0198441113780.06
Diagnostic et élimination d'erreurs
Interface CANopen
Message d’erreur ABORT de SDO
Un message d'erreur SDO est envoyé en réponse à une transmission SDO
erronée. La cause de l’erreur figure dans error code, octets 4 à 7.
Message d'erreur SDO en réponse à message SDO
Le tableau ci-dessous indique les messages d’erreur qui peuvent être détectés
pendant un échange de données avec le produit.
Code d'erreur
Signification
0503 0000 hex
Bit Toggle non commuté
0504 0000 hex
Time-Out lors du transfert SDO
0504 0001 hex
CS (Command specifier) incorrect ou indéfinissable
0504 0005 hex
Aucune mémoire disponible
0601 0000 hex
Accès impossible à l'objet
0601 0001 hex
Pas d'accès en lecture car objet en écriture seule (wo)
0601 0002 hex
Pas d'accès en écriture, car objet en lecture seule (ro)
0602 0000 hex
Objet absent du dictionnaire d'objets
0604 0041 hex
L'objet ne prend pas le mappage PDO en charge
0604 0042 hex
Mappage des PDO : Le nombre ou la longueur des objets dépasse la longueur
d'octet du PDO
0604 0043 hex
Paramètres incompatibles
0604 0047 hex
Appareil détecte une incompatibilité interne
0606 0000 hex
erreur matérielle, accès refusé
0607 0010 hex
Le type de données et la longueur du paramètre ne correspondent pas.
0607 0012 hex
Le type de donnée ne concorde pas, paramètre trop long
0607 0013 hex
Le type de donnée ne concorde pas, paramètre trop court
0609 0011 hex
Sous-index non pris en charge
0609 0030 hex
Plage de valeurs du paramètre trop grande (uniquement significatif pour l'accès
en écriture)
0609 0031 hex
Valeurs de paramètre supérieures au seuil maximum
0609 0032 hex
Valeurs de paramètre inférieures au seuil minimum
0609 0036 hex
La valeur supérieure est plus petite que la valeur inférieure
0800 0000 hex
Erreur générale.
Consultez le paramètre _ManuSdoAbort après ce tableau. Ce paramètre contient
le code d’erreur spécifique du variateur.
0198441113780.06
0800 0020 hex
Les données ne peuvent pas être transférées vers l'application ni archivées.
0800 0021 hex
Mode de contrôle local, les données ne peuvent être ni transmises ni
enregistrées.
0800 0022 hex
Cet état d'appareil interdit toute transmission et tout enregistrement des données.
63
Interface CANopen
Nom du paramètre
Diagnostic et élimination d'erreurs
Code d'erreur
Signification
0800 0023 hex
Dictionnaire d'objets soit absent soit impossible à générer, p. ex. si une erreur de
données survient lors de la création à partir du fichier.
0800 0024 hex
Données non disponibles.
Description
Unité
Menu IMH
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_ManuSdoAbort
CANopen SDO Abort Code spécifique au
fabricant
Fournit des informations concernant un SDO
Abort Code général (0800 0000).
64
-
UINT16
CANopen 3041:Ah
-
R/-
Modbus 16660
-
-
-
-
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Spécifications des objets
Index
L'index donne la position de l'objet dans le dictionnaire d'objets. La valeur d'index
est de type hexadécimal.
Code d'obj.
Le code d'objet donne la structure de données de l'objet.
Code d'obj.
Signification
Codage
VAR
Une valeur simple, p. ex. du type Integer8, Unsigned32 ou Visible
String8.
7
ARR (ARRAY)
Une zone de données dans laquelle chaque entrée est du même
type de donnée.
8
REC (RECORD)
Une zone de données qui contient des entrées qui sont une
combinaison de types de données simples.
9
Type de données
Valeur plage
Longueur de
données
DS301
Codage
Booléen
0=false, 1=true
1 octet
0001
Integer8
-128 ... +127
1 octet
0002
Integer16
-32768 ... +32767
2 octets
0003
Integer32
-2147483648 ... 2147483647
4 octet
0004
Unsigned 8
0 ... 255
1 octet
0005
Unsigned 16
0 ... 65535
2 octet
0006
Unsigned 32
0 ... 4294967295
4 octet
0007
Visible String8
Caractères ASCII
8 octet
0009
Visible String16
Caractères ASCII
16 octet
0010
RO/RW
Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs
RO : les valeurs sont en lecture seule
RW : les valeurs peuvent être lues et écrites.
PDO
R_PDO : Mappage possible pour R_PDO
T_PDO : Mappage possible pour T_PDO
aucune indication : mappage PDO impossible avec l'objet
Réglage d'usine
Réglages à la livraison du produit.
0198441113780.06
65
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Persistant
"per." Indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle reste en
mémoire après la coupure de l'appareil.
Aperçu du groupe d'objets 1000 hex
Présentation
Index
(Hex)
Sousindex
(Hex)
Nom
Code
d'obj.
Type de
données
Accès
Description
1000
-
Device type
VAR
Unsigned 32
RO
Type et profil d'appareil
1001
-
Error register
VAR
Unsigned 8
RO
Error register
1003
-
Predefined error field
ARR
-
RW
Historique des erreurs, mémoire pour les
messages d'erreur
1003
00
Number of errors
VAR
Unsigned 8
RW
Nombre de libellés d'erreur
1003
01
Error field
VAR
Unsigned 32
RO
Numéro de l'erreur
1005
-
COB-ID SYNC
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant de l'objet de synchronisation
1008
-
Manufacturer device name
VAR
Visible String8
RO
Désignation du fabricant
1009
-
Manufacturer hardware
version
VAR
Visible String8
RO
Version matérielle
100A
-
Manufacturer software
version
VAR
Visible String8
RO
Version logicielle
100C
-
Guard time
VAR
Unsigned 16
RW
Laps de temps pour le Node Guarding [ms]
100D
-
Life time factor
VAR
Unsigned 8
RW
Facteur d'itération pour le protocole Node
Guarding
1014
-
COB-ID EMCY
VAR
Unsigned 32
RW
Unsigned 16
1015
-
Inhibit time EMCY
VAR
Unsigned 16
RW
Unsigned 16
1016
-
Consumer Heartbeat Time
ARR
Unsigned 32
RW
Unsigned 16
1016
01
Consumer Heartbeat Time
VAR
Unsigned 32
RW
Intervalle de temps et ID de nœud du
destinataire de "Heartbeat"
1017
-
Producer Heartbeat Time
VAR
Unsigned 16
RW
Intervalle de temps du producteur "Heartbeat"
1018
-
Identity Object
REC
Identité
RO
Objet d'identification :
1018
01
Vendor ID
VAR
Unsigned 32
RO
ID du fabricant
1018
02
Product code
VAR
Unsigned 32
RO
Code produit
1018
03
Revision number
VAR
Unsigned 32
RO
Numéro de révision
1029
-
Number of elements
ARR
Unsigned 8
RO
Nombre de valeurs relatives à l'objet
1029
01
Communication error
ARR
Unsigned 8
RW
Erreur de communication
1200
-
1st server SDO parameter
REC
SDO server
param.
RO
Premier SDO serveur, réglages
1200
01
COB-ID Client -> Server
VAR
Unsigned 32
RO
Identifiant Client -> Serveur
1200
02
COB-ID Server -> Client
VAR
Unsigned 32
RO
Identifiant Serveur -> Client
1201
-
2nd server SDO parameter
REC
SDO server
param.
RW
Deuxième SDO Serveur, réglages
1201
01
COB-ID Client -> Server
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant Client -> Serveur
1201
02
COB-ID Server -> Client
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant Serveur -> Client
1201
03
Node-ID SDO Client
VAR
Unsigned 32
RW
ID de nœud SDO Client
1400
-
1st receive PDO parameter
REC
PDO comm.
param.
RW
Premier PDO de réception (R_PDO1), réglages
66
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Index
(Hex)
Sousindex
(Hex)
Nom
Code
d'obj.
Type de
données
Accès
Description
1400
01
COB-ID R_PDO1
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant du R_PDO1
1400
02
Transmission type R_PDO1
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
1401
-
2nd receive PDO parameter
REC
PDO comm.
param.
RW
Deuxième PDO de réception (R_PDO2),
réglages
1401
01
COB-ID R_PDO2
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant du R_PDO2
1401
02
Transmission type R_PDO2
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
1402
-
3rd receive PDO parameter
REC
PDO comm.
param.
RW
Troisième PDO de réception (R_PDO3),
réglages
1402
01
COB-ID R_PDO3
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant du R_PDO3
1402
02
Transmission type R_PDO3
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
1403
-
4th receive PDO parameter
REC
PDO comm.
param.
RW
Quatrième PDO de réception (R_PDO4),
réglages
1403
01
COB-ID R_PDO4
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant du R_PDO4
1403
02
Transmission type R_PDO4
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
1600
-
1st receive PDO mapping
REC
Mappage des
PDO
RO
Mappage PDO pour R_PDO1, réglages
1600
01
1st mapped object R_PDO1
VAR
Unsigned 32
RO
Premier objet pour le mappage dans R_PDO1
1601
-
2nd receive PDO mapping
REC
Mappage des
PDO
RO
Mappage PDO pour R_PDO2, réglages
1601
01
1st mapped object R_PDO2
VAR
Unsigned 32
RO
Premier objet pour le mappage dans R_PDO2
1601
02
2nd mapped object R_
PDO2
VAR
Unsigned 32
RO
Deuxième objet pour le mappage dans R_
PDO2
1602
-
3rd receive PDO mapping
REC
Mappage des
PDO
RO
Mappage PDO pour R_PDO3, réglages
1602
01
1st mapped object R_PDO3
VAR
Unsigned 32
RO
Premier objet pour le mappage dans R_PDO3
1602
02
2nd mapped object R_
PDO3
VAR
Unsigned 32
RO
Deuxième objet pour le mappage dans R_
PDO3
1603
-
4th receive PDO mapping
REC
Mappage des
PDO
RW
Mappage PDO pour R_PDO3, réglages
1603
01
1st mapped object R_PDO4
VAR
Unsigned 32
RW
Premier objet pour le mappage dans R_PDO4
1603
02
2nd mapped object R_
PDO4
VAR
Unsigned 32
RW
Deuxième objet pour le mappage dans R_
PDO4
1603
03
3rd mapped object R_PDO4
VAR
Unsigned 32
RW
Troisième objet pour le mappage dans R_PDO4
1800
-
1st transmit PDO parameter
REC
PDO comm.
param.
RW
Premier PDO de transmission (T_PDO1),
réglages
1800
01
COB-ID T_PDO1
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant du T_PDO1
1800
02
Transmission type T_PDO1
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
1800
03
Inhibit time T_PDO1
VAR
Unsigned 16
RW
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100
µs)
1800
04
Reserved T_PDO1
VAR
Unsigned 8
RW
Priorité pour l'arbitrage de bus CAN ([0-7]).
1800
05
Event timer T_PDO1
VAR
Unsigned 16
RW
Laps de temps pour déclenchement
d'événement (1=1 ms)
1801
-
2nd transmit PDO
parameter
REC
PDO comm.
param.
RW
Deuxième PDO de transmission (T_PDO2),
réglages
1801
01
COB-ID T_PDO2
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant du T_PDO2
1801
02
Transmission type T_PDO2
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
1801
03
Inhibit time T_PDO2
VAR
Unsigned 16
RW
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100
µs)
1801
04
Reserved T_PDO2
VAR
Unsigned 8
RW
Réservé
0198441113780.06
67
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Index
(Hex)
Sousindex
(Hex)
Nom
Code
d'obj.
Type de
données
Accès
Description
1801
05
Event timer T_PDO2
VAR
Unsigned 16
RW
Laps de temps pour déclenchement
d'événement (1=1 ms)
1802
-
3rd transmit PDO parameter
REC
PDO comm.
param.
RW
Troisième PDO de transmission (T_PDO3),
réglages
1802
01
COB-ID T_PDO3
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant du T_PDO3
1802
02
Transmission type T_PDO3
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
1802
03
Inhibit time T_PDO3
VAR
Unsigned 16
RW
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100
µs)
1802
04
Reserved T_PDO3
VAR
Unsigned 8
RW
Réservé
1802
05
Event timer T_PDO3
VAR
Unsigned 16
RW
Laps de temps pour déclenchement
d'événement (1=1 ms)
1803
-
4th transmit PDO parameter
REC
PDO comm.
param.
RW
Quatrième PDO de transmission (T_PDO4),
réglages
1803
01
COB-ID T_PDO4
VAR
Unsigned 32
RW
Identifiant du T_PDO4
1803
02
Transmission type T_PDO4
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
1803
03
Inhibit time T_PDO4
VAR
Unsigned 16
RW
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100
µs)
1803
04
Reserved T_PDO4
VAR
Unsigned 8
RO
Réservé
1803
05
Event timer T_PDO4
VAR
Unsigned 16
RW
Laps de temps pour déclenchement
d'événement (1=1 ms)
1A00
-
1st transmit PDO mapping
REC
Mappage des
PDO
RW
Mappage PDO pour T_PDO1, réglages
1A00
01
1st mapped object T_PDO1
VAR
Unsigned 32
RO
Premier objet pour le mappage dans T_PDO1
1A01
-
2nd transmit PDO mapping
REC
Mappage des
PDO
RW
Mappage PDO pour T_PDO2, réglages
1A01
01
1st mapped object T_PDO2
VAR
Unsigned 32
RO
Premier objet pour le mappage dans T_PDO2
1A01
02
2nd mapped object T_PDO2
VAR
Unsigned 32
RO
Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO2
1A02
-
3rd transmit PDO mapping
REC
Mappage des
PDO
RW
Mappage PDO pour T_PDO3, réglages
1A02
01
1st mapped object T_PDO3
VAR
Unsigned 32
RO
Premier objet pour le mappage dans T_PDO3
1A02
02
2nd mapped object T_PDO3
VAR
Unsigned 32
RO
Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO3
1A03
-
4th transmit PDO mapping
REC
Mappage des
PDO
RW
Mappage PDO pour T_PDO4, réglages
1A03
01
1st mapped object T_PDO4
VAR
Unsigned 32
RW
Premier objet pour le mappage dans T_PDO4
1A03
02
2nd mapped object T_PDO4
VAR
Unsigned 32
RW
Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO4
1A03
03
3rd mapped object T_PDO4
VAR
Unsigned 32
RW
Troisième objet pour le mappage dans T_PDO4
1A03
04
4th mapped object T_PDO4
VAR
Unsigned 32
RW
Quatrième objet pour le mappage dans T_
PDO4
Groupe d’objets d’occupation 3000 hex
Présentation
Pour le groupe d'objets CANopen 3000 hex il existe des paramètres
correspondants dans le produit.
68
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
3001:1
Numéro micrologiciel de l'appareil
-
UINT32
_prgNoDEV
3001:2
Version du micrologiciel de l'appareil
-
UINT16
_prgVerDEV
3001:4
Révision micrologiciel de l'appareil
-
UINT16
_prgRevDEV
3001:C
Informations sur le canal d'accès
T_PDO
UINT16
_AccessInfo
3001:E
Verrouillage d'autres canaux d'accès
-
UINT16
AccessLock
3001:43
Données utilisateur 1
-
UINT32
UsrAppDataMem1
3001:44
Données utilisateur 2
-
UINT32
UsrAppDataMem2
3002:12
Version matérielle Control Board
T_PDO
UINT16
_hwVersCPU
3002:14
Version matérielle étage de puissance
T_PDO
UINT16
_hwVersPS
3004:1
Enregistrement des valeurs de paramètres dans la mémoire non
volatile
-
UINT16
PAReeprSave
3004:7
Réinitialisation des paramètres de boucle de régulation
-
UINT16
PAR_CTRLreset
3004:8
Réinitialiser les paramètres utilisateur
-
UINT16
PARuserReset
3004:14
Nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur
-
UINT16
PAR_ScalingStart
3004:15
État du nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur
T_PDO
UINT16
_PAR_ScalingState
3004:16
Informations supplémentaires en cas d'erreur détectée lors du
nouveau calcul
T_PDO
UINT32
_PAR_ScalingError
3004:1D
Configuration de la modification de configuration
-
UINT16
MON_ConfModification
3005:4
Activation de l'étage de puissance comme défini via IO_AutoEnable,
également après une erreur détectée
-
UINT16
IO_AutoEnaConfig
3005:5
Surveillance de la commutation
-
UINT16
MON_commutat
3005:6
Activation de l'étage de puissance au démarrage
-
UINT16
IO_AutoEnable
3005:7
Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien
-
INT16
BRK_AddT_release
3005:8
Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien
-
INT16
BRK_AddT_apply
3005:9
Sélection du type de résistance de freinage
-
UINT16
RESint_ext
3005:A
Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une phase réseau
-
UINT16
ErrorResp_Flt_AC
3005:B
Réaction à l'erreur déviation de position trop élevée résultant de la
charge
-
UINT16
ErrorResp_p_dif
3005:F
Détection et surveillance des phases réseaux
-
UINT16
MON_MainsVolt
3005:10
Surveillance de la terre
-
UINT16
MON_GroundFault
3005:11
Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage
-
UINT16
RESext_ton
3005:12
Puissance nominale de la résistance de freinage externe
-
UINT16
RESext_P
3005:13
Valeur de résistance de la résistance de freinage externe
-
UINT16
RESext_R
3005:16
Ajustement de la position absolue du codeur 1
-
INT32
ENC1_adjustment
3005:20
Inductance de ligne
-
UINT16
Mains_reactor
3005:21
Décalage de la plage de travail du codeur
-
UINT16
ShiftEncWorkRang
3005:22
Réaction à l'erreur en cas de résistance de freinage l2t de 100%
-
UINT16
ErrorResp_I2tRES
3005:23
Simulation de la position absolue lors de la désactivation/de
l'activation
-
UINT16
SimAbsolutePos
3005:26
Compatibilité bus DC LXM32 et ATV32
-
UINT16
DCbus_compat
3005:34
'Fault Reset' supplémentaire pour la fonction d'entrée de signaux
'Enable'
-
UINT16
IO_FaultResOnEnaInp
3005:3A
Réaction à l'erreur détectée lors de la position quasi absolue
-
UINT16
ErrorResp_QuasiAbs
3005:3C
Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop élevée résultant de la
charge
-
UINT16
ErrorResp_v_dif
0198441113780.06
69
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
3005:3D
Valeur de seuil surveillance de surtension bus DC
-
UINT16
MON_DCbusVdcThresh
3005:3E
Valeur permettant de relever le seuil de surveillance de la
commutation
-
INT16
CommutCntCred
3006:1
Accélération et décélération du profil de déplacement pour la vitesse
R_PDO
UINT16
RAMP_v_sym
3006:2
Accélération et décélération pour le profil d'entraînement Drive
Profile Lexium
-
UINT32
RAMPaccdec
3006:3
Activation des fins de course logicielles
-
UINT16
MON_SW_Limits
3006:6
Réaction au fin de course actif lors de l'activation de l'étage de
puissance
-
UINT16
IOsigRespOfPS
3006:7
Mise à l'échelle de la position : Dénominateur
-
INT32
ScalePOSdenom
3006:8
Mise à l'échelle de la position : Numérateur
-
INT32
ScalePOSnum
3006:C
Inversion de la direction du déplacement
-
UINT16
InvertDirOfMove
3006:D
Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse
-
UINT16
RAMP_v_jerk
3006:E
Sélection du type du signal du commutateur de référence
-
UINT16
IOsigREF
3006:F
Sélection du type du signal de la fin de course négative
-
UINT16
IOsigLIMN
3006:10
Sélection du type du signal de la fin de course positive
-
UINT16
IOsigLIMP
3006:12
Rampe de décélération pour Quick Stop
-
UINT32
RAMPquickstop
3006:16
Positionnement absolu uniquement après prise d'origine
-
UINT16
AbsHomeRequest
3006:18
Code d'option pour le type de rampe Quick Stop
-
INT16
LIM_QStopReact
3006:19
Surveillance de la déviation de position
-
UINT16
MON_p_DiffWin
3006:1A
Surveillance de la déviation de la vitesse
-
UINT32
MON_v_DiffWin
3006:1B
Surveillance du seuil de vitesse
R_PDO
UINT32
MON_v_Threshold
3006:1C
Surveillance du seuil de courant
R_PDO
UINT16
MON_I_Threshold
3006:1D
Surveillance fenêtre de temps
-
UINT16
MON_ChkTime
3006:1E
Limitation de la vitesse via entrée
-
UINT32
IO_v_limit
3006:21
Mise à l’échelle de la vitesse : Dénominateur
-
INT32
ScaleVELdenom
3006:22
Mise à l’échelle de la vitesse : Numérateur
-
INT32
ScaleVELnum
3006:26
Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt
-
UINT16
MON_p_winTout
3006:27
Limitation de courant via entrée
-
UINT16
IO_I_limit
3006:28
Limitation de la vitesse pour Zero Clamp
-
UINT32
MON_v_zeroclamp
3006:29
Limite conseillée de la déviation de position résultant de la charge
(erreur de classe 0)
-
UINT16
MON_p_dif_warn
3006:2B
Activation du profil de déplacement pour la vitesse
-
UINT16
RAMP_v_enable
3006:2C
Activation du profil de déplacement pour le couple
-
UINT16
RAMP_tq_enable
3006:2D
Fenêtre de couple, déviation admissible
-
UINT16
MON_tq_win
3006:2E
Fenêtre de couple, temps
-
UINT16
MON_tq_winTime
3006:30
Mise à l’échelle de la rampe : Dénominateur
-
INT32
ScaleRAMPdenom
3006:31
Mise à l’échelle de la rampe : Numérateur
-
INT32
ScaleRAMPnum
3006:38
Activation de la fonction modulo
-
UINT16
MOD_Enable
3006:39
Position minimale de la plage modulo
-
INT32
MOD_Min
3006:3A
Position maximale de la plage modulo
-
INT32
MOD_Max
3006:3B
Direction du déplacement absolu avec modulo
-
UINT16
MOD_AbsDirection
3006:3C
Plages multiples pour déplacement absolu avec modulo
-
UINT16
MOD_AbsMultiRng
3006:3E
Déviation de position maximale résultant de la charge
-
INT32
MON_p_dif_load_usr
70
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
3006:3F
Surveillance de la déviation de position
-
INT32
MON_p_DiffWin_usr
3006:40
Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible
-
INT32
MON_p_win_usr
3006:41
Type d'utilisation pour compensation du jeu
-
UINT16
BLSH_Mode
3006:42
Valeur de position pour compensation du jeu
-
INT32
BLSH_Position
3006:44
Temps de traitement pour compensation du jeu
-
UINT16
BLSH_Time
3006:47
Comportement dès q'une limite de position est atteinte
-
UINT16
MON_SWLimMode
3006:48
Déviation de vitesse maximale résultant de la charge pour les états
de fonctionnement 5, 7 et 8
-
UINT32
MON_VelDiffOpSt578
3006:49
Réaction à la commande d'écriture (l'état de fonctionnement n'est
pas Operation enabled)
-
UINT16
ResWriComNotOpEn
3006:4B
Déviation de vitesse maximale résultant de la charge
-
UINT32
MON_VelDiff
3006:4C
Fenêtre de temps pour déviation de vitesse maximale résultant de la
charge
-
UINT16
MON_VelDiff_Time
3007:1
Fonction de l'entrée DI0
-
UINT16
IOfunct_DI0
3007:2
Fonction de l'entrée DI1
-
UINT16
IOfunct_DI1
3007:3
Fonction de l'entrée DI2
-
UINT16
IOfunct_DI2
3007:4
Fonction de l'entrée DI3
-
UINT16
IOfunct_DI3
3007:9
Fonction de la sortie DQ0
-
UINT16
IOfunct_DQ0
3007:A
Fonction de la sortie DQ1
-
UINT16
IOfunct_DQ1
3008:1
État physique des entrées logique et sorties logiques
T_PDO
UINT16
_IO_act
3008:A
Mode manuel du frein de maintien
-
UINT16
BRK_release
3008:F
État des entrées logiques
T_PDO
UINT16
_IO_DI_act
3008:10
État des sorties logiques
T_PDO
UINT16
_IO_DQ_act
3008:11
Modification directes des sorties logiques
R_PDO
UINT16
IO_DQ_set
3008:20
Temps d'anti-rebond DI0
-
UINT16
DI_0_Debounce
3008:21
Temps d'anti-rebond DI1
-
UINT16
DI_1_Debounce
3008:22
Temps d'anti-rebond DI2
-
UINT16
DI_2_Debounce
3008:23
Temps d'anti-rebond DI3
-
UINT16
DI_3_Debounce
3008:26
Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO
T_PDO
UINT16
_IO_STO_act
3008:27
Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity
Limitation
-
UINT16
IOsigVelLim
3008:28
Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current
Limitation
-
UINT16
IOsigCurrLim
300A:1
État des entrées Capture
T_PDO
UINT16
_CapStatus
300A:2
Configuration de l'entrée capture 1
-
UINT16
Cap1Config
300A:3
Configuration de l'entrée capture 2
-
UINT16
Cap2Config
300A:4
Entrée Capture 1 Start/Stop
-
UINT16
Cap1Activate
300A:5
Entrée Capture 2 Start/Stop
-
UINT16
Cap2Activate
300A:6
Entrée Capture 1 Position capturée (capture unique)
T_PDO
INT32
_Cap1Pos
300A:7
Entrée Capture 2 Position capturée (capture unique)
T_PDO
INT32
_Cap2Pos
300A:8
Entrée Capture 1 Compteur d'événements (capture unique)
T_PDO
UINT16
_Cap1Count
300A:9
Entrée Capture 2 Compteur d'événements (capture unique)
T_PDO
UINT16
_Cap2Count
300A:A
Entrée Capture 1, source codeur
-
UINT16
Cap1Source
300A:B
Entrée Capture 2, source codeur
-
UINT16
Cap2Source
0198441113780.06
71
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
300A:17
Entrée Capture 1 Compteur d'événements (capture continue)
T_PDO
UINT16
_Cap1CountCons
300A:18
Entrée Capture 1 Position capturée (capture continue)
T_PDO
INT32
_Cap1PosCons
300A:19
Entrée Capture 2 Compteur d'événements (capture continue)
T_PDO
UINT16
_Cap2CountCons
300A:1A
Entrée Capture 2 Position capturée (capture continue)
T_PDO
INT32
_Cap2PosCons
300A:2B
Entrée Capture 1 Compteur d'événements pour fronts montants
(DS402)
T_PDO
UINT16
_Cap1CntRise
300A:2C
Entrée Capture 1 Compteur d'événements pour fronts descendants
(DS402)
T_PDO
UINT16
_Cap1CntFall
300A:2D
Entrée Capture 2 Compteur d'événements pour fronts montants
(DS402)
T_PDO
UINT16
_Cap2CntRise
300A:2E
Entrée Capture 2 Compteur d'événements pour fronts descendants
(DS402)
T_PDO
UINT16
_Cap2CntFall
300A:2F
Entrées Capture 1 et 2 Récapitulatif des compteurs d'événements
(DS402)
T_PDO
UINT16
_CapEventCounters
300B:1
États des canaux du registre de position
T_PDO
UINT16
_PosRegStatus
300B:2
Marche/arrêt, canal 1 du registre de position
R_PDO
UINT16
PosReg1Start
300B:3
Marche/arrêt, canal 2 du registre de position
R_PDO
UINT16
PosReg2Start
300B:4
Sélection des critères de comparaison pour le canal 1 du registre de
position
-
UINT16
PosReg1Mode
300B:5
Sélection des critères de comparaison pour le canal 2 du registre de
position
-
UINT16
PosReg2Mode
300B:6
Sélection de la source pour le canal 1 du registre de position
-
UINT16
PosReg1Source
300B:7
Sélection de la source pour le canal 2 du registre de position
-
UINT16
PosReg2Source
300B:8
Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg1ValueA
300B:9
Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg1ValueB
300B:A
Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg2ValueA
300B:B
Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg2ValueB
300B:C
Marche/arrêt, canal 3 du registre de position
R_PDO
UINT16
PosReg3Start
300B:D
Marche/arrêt, canal 4 du registre de position
R_PDO
UINT16
PosReg4Start
300B:E
Sélection des critères de comparaison pour le canal 3 du registre de
position
-
UINT16
PosReg3Mode
300B:F
Sélection des critères de comparaison pour le canal 4 du registre de
position
-
UINT16
PosReg4Mode
300B:10
Sélection de la source pour le canal 3 du registre de position
-
UINT16
PosReg3Source
300B:11
Sélection de la source pour le canal 4 du registre de position
-
UINT16
PosReg4Source
300B:12
Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg3ValueA
300B:13
Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg3ValueB
300B:14
Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg4ValueA
300B:15
Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg4ValueB
300B:16
Marche/Arrêt des canaux du registre de position
-
UINT16
PosRegGroupStart
300D:2
Type de moteur
T_PDO
UINT32
_M_Type
300D:3
Type du codeur moteur
T_PDO
UINT16
_M_Encoder
300D:4
Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur
T_PDO
UINT16
_M_n_max
300D:5
Vitesse de rotation nominale/vitesse nominale du moteur
T_PDO
UINT16
_M_n_nom
300D:6
Courant de moteur maximal
T_PDO
UINT16
_M_I_max
300D:7
Courant nominal du moteur
T_PDO
UINT16
_M_I_nom
72
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
300D:8
Couple nominal/force nominale du moteur
T_PDO
UINT16
_M_M_nom
300D:9
Couple maximal du moteur
T_PDO
UINT16
_M_M_max
300D:A
Tension nominale du moteur
T_PDO
UINT16
_M_U_nom
300D:B
Constante de tension du moteur kE
T_PDO
UINT32
_M_kE
300D:C
Moment d'inertie de moteur
T_PDO
UINT32
_M_Jrot
300D:D
Résistance d'enroulement du moteur
T_PDO
UINT16
_M_R_UV
300D:E
Inductance du moteur composante q
T_PDO
UINT16
_M_L_q
300D:F
Inductance du moteur composante d
T_PDO
UINT16
_M_L_d
300D:10
Température maximale du moteur
T_PDO
INT16
_M_T_max
300D:11
Temps maximum admissible pour le courant maximum de moteur
T_PDO
UINT16
_M_I2t
300D:13
Courant continu à l’arrêt, moteur
T_PDO
UINT16
_M_I_0
300D:14
Nombre de paires de pôles moteur
T_PDO
UINT16
_M_Polepair
300D:16
Couple continu à l’arrêt, moteur
T_PDO
UINT16
_M_M_0
300D:19
Tension maximale du moteur
T_PDO
UINT16
_M_U_max
300D:20
Identification frein de maintien
T_PDO
UINT16
_M_HoldingBrake
300D:21
Temps de serrage du frein de maintien
T_PDO
UINT16
_M_BRK_T_apply
300D:22
Temps de desserrage (desserrer le frein de maintien)
T_PDO
UINT16
_M_BRK_T_release
300D:23
Largeur de la paire des pôles du moteur
T_PDO
UINT16
_M_PolePairPitch
3010:1
Courant nominal de l'étage de puissance
T_PDO
UINT16
_PS_I_nom
3010:2
Courant maximal de l'étage de puissance
T_PDO
UINT16
_PS_I_max
3010:3
Tension de bus DC maximale admissible
T_PDO
UINT16
_PS_U_maxDC
3010:4
Tension de bus DC minimale admissible
T_PDO
UINT16
_PS_U_minDC
3010:6
Température maximale conseillée de l'étage de puissance (classe
d'erreur 0)
T_PDO
INT16
_PS_T_warn
3010:7
Température maximale de l'étage de puissance
T_PDO
INT16
_PS_T_max
3010:8
Valeur de résistance de la résistance de freinage interne
T_PDO
UINT16
_RESint_R
3010:9
Puissance nominale résistance interne de freinage
T_PDO
UINT16
_RESint_P
3010:A
Seuil de sous-tension du bus DC pour un Quick Stop
T_PDO
UINT16
_PS_U_minStopDC
3011:1
Régulateur de courant composante d, gain P
-
UINT16
_CTRL_KPid
3011:2
Régulateur de courant composante d, temps d'action intégrale
-
UINT16
_CTRL_TNid
3011:3
Régulateur de courant composante q, gain P
-
UINT16
_CTRL_KPiq
3011:4
Régulateur de courant composante q, temps d'action intégrale
-
UINT16
_CTRL_TNiq
3011:5
Correcteur de vitesse PID : Constante de temps du filtre de lissage
de terme D
-
UINT16
CTRL_vPIDDTime
3011:6
Correcteur de vitesse PID : Gain D
-
UINT16
CTRL_vPIDDPart
3011:8
Constante de temps du filtre pour le lissage de la vitesse du moteur
-
UINT16
CTRL_TAUnact
3011:9
Vitesse de rotation jusqu'à laquelle la compensation du frottement
est linéaire
-
UINT32
CTRL_SpdFric
3011:A
Anticipation de l'accélération
-
UINT16
CTRL_KFAcc
3011:C
Limitation de courant
R_PDO
UINT16
CTRL_I_max
3011:D
Courant pour Quick Stop
-
UINT16
LIM_I_maxQSTP
3011:E
Courant pour Arrêt
-
UINT16
LIM_I_maxHalt
3011:F
Courant maximal pour l'affaiblissement de champ (composante d)
-
UINT16
CTRL_I_max_fw
0198441113780.06
73
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
3011:10
Limitation de la vitesse
R_PDO
UINT32
CTRL_v_max
3011:14
Période de commutation du bloc de paramètres de boucle de
régulation
-
UINT16
CTRL_ParChgTime
3011:15
Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de
régulation 1)
-
UINT16
CTRL_GlobGain
3011:16
Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation
-
UINT16
CTRL_ParSetCopy
3011:17
Bloc de paramètres de boucle de régulation actif
T_PDO
UINT16
_CTRL_ActParSet
3011:18
Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation lors de la
mise en marche
-
UINT16
CTRL_PwrUpParSet
3011:19
Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation
-
UINT16
CTRL_SelParSet
3011:1A
Conditions pour changement de bloc de paramètres
-
UINT16
CLSET_ParSwiCond
3011:1B
Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres
-
UINT16
CLSET_winTime
3011:1C
Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de
boucle de régulation
-
UINT16
CLSET_p_DiffWin
3011:1D
Seuil de vitesse pour la commutation du bloc de paramètres de
boucle de régulation
-
UINT32
CLSET_v_Threshol
3011:22
Activation de Velocity Observer
-
UINT16
CTRL_VelObsActiv
3011:23
Dynamique Velocity Observer
-
UINT16
CTRL_VelObsDyn
3011:24
Inertie pour Velocity Observer
-
UINT32
CTRL_VelObsInert
3011:25
Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de
boucle de régulation
-
INT32
CLSET_p_DiffWin_usr
3011:26
Facteur de lissage pour régulateur de courant
-
UINT16
CTRL_SmoothCurr
3012:1
Régulateur de vitesse : gain P
-
UINT16
CTRL1_KPn
3012:2
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale
-
UINT16
CTRL1_TNn
3012:3
Gain P régulateur de position
-
UINT16
CTRL1_KPp
3012:4
Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse
-
UINT16
CTRL1_TAUnref
3012:5
Constante de temps du filtre de la consigne de courant
-
UINT16
CTRL1_TAUiref
3012:6
Anticipation de la vitesse
-
UINT16
CTRL1_KFPp
3012:8
Filtre coupe-bande 1 : Amortissement
-
UINT16
CTRL1_Nf1damp
3012:9
Filtre coupe-bande 1 : Fréquence
-
UINT16
CTRL1_Nf1freq
3012:A
Filtre coupe-bande 1 : Bande passante
-
UINT16
CTRL1_Nf1bandw
3012:B
Filtre coupe-bande 2 : Amortissement
-
UINT16
CTRL1_Nf2damp
3012:C
Filtre coupe-bande 2 : Fréquence
-
UINT16
CTRL1_Nf2freq
3012:D
Filtre coupe-bande 2 : Bande passante
-
UINT16
CTRL1_Nf2bandw
3012:E
Filtre de suppression de dépassement : Amortissement
-
UINT16
CTRL1_Osupdamp
3012:F
Filtre de suppression de dépassement : Temporisation
-
UINT16
CTRL1_Osupdelay
3012:10
Compensation de friction : Gain
-
UINT16
CTRL1_Kfric
3013:1
Régulateur de vitesse : gain P
-
UINT16
CTRL2_KPn
3013:2
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale
-
UINT16
CTRL2_TNn
3013:3
Gain P régulateur de position
-
UINT16
CTRL2_KPp
3013:4
Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse
-
UINT16
CTRL2_TAUnref
3013:5
Constante de temps du filtre de la consigne de courant
-
UINT16
CTRL2_TAUiref
3013:6
Anticipation de la vitesse
-
UINT16
CTRL2_KFPp
3013:8
Filtre coupe-bande 1 : Amortissement
-
UINT16
CTRL2_Nf1damp
3013:9
Filtre coupe-bande 1 : Fréquence
-
UINT16
CTRL2_Nf1freq
74
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
3013:A
Filtre coupe-bande 1 : Bande passante
-
UINT16
CTRL2_Nf1bandw
3013:B
Filtre coupe-bande 2 : Amortissement
-
UINT16
CTRL2_Nf2damp
3013:C
Filtre coupe-bande 2 : Fréquence
-
UINT16
CTRL2_Nf2freq
3013:D
Filtre coupe-bande 2 : Bande passante
-
UINT16
CTRL2_Nf2bandw
3013:E
Filtre de suppression de dépassement : Amortissement
-
UINT16
CTRL2_Osupdamp
3013:F
Filtre de suppression de dépassement : Temporisation
-
UINT16
CTRL2_Osupdelay
3013:10
Compensation de friction : Gain
-
UINT16
CTRL2_Kfric
3016:3
Vitesse de transmission Modbus
-
UINT32
MBbaud
3016:4
Adresse Modbus
-
UINT16
MBaddress
301B:5
Décalage de bit pour RefA16 pour le profil d'entraînement Drive
Profile Lexium
T_PDO
UINT16
_DPL_BitShiftRefA16
301B:6
Réaction à l'erreur de données détectée (bit DE)
-
INT16
ErrorResp_bit_DE
301B:7
Réaction à l'erreur de mode opératoire détectée (bit ME)
-
INT16
ErrorResp_bit_ME
301B:8
Activation du profil d'entraînement Drive Profile Lexium
-
UINT16
DPL_Activate
301B:9
Activation du mode opératoire Jog (déplacement manuel)
R_PDO
UINT16
JOGactivate
301B:13
Machine d'état DS402 : Transition d’état de 3 à 4
-
UINT16
DS402compatib
301B:16
Position pour la prise d'origine immédiate
-
INT32
HMp_setP
301B:19
Code d'erreur pour les erreurs détectées de manière synchrone (bit
ME)
T_PDO
UINT16
_ModeError
301B:1B
Code d'erreur pour les erreurs synchrones détectées (bit DE)
T_PDO
UINT16
_DataError
301B:1C
Informations d'erreur supplémentaires sur le ModeError détecté (bit
ME)
T_PDO
UINT16
_ModeErrorInfo
301B:1D
Information d'erreur supplémentaire sur le DataError détecté (bit DE)
T_PDO
UINT16
_DataErrorInfo
301B:1E
Mot d’état DS402 : Réglage pour bit 11 (limite interne)
-
UINT16
DS402intLim
301B:1F
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium dmControl
R_PDO
UINT16
DPL_dmControl
301B:21
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefB32
R_PDO
INT32
DPL_RefB32
301B:22
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefA16
R_PDO
INT16
DPL_RefA16
301B:25
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveStat
T_PDO
UINT16
_DPL_driveStat
301B:26
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium mfStat
T_PDO
UINT16
_DPL_mfStat
301B:27
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium motionStat
T_PDO
UINT16
_DPL_motionStat
301B:28
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveInput
T_PDO
UINT16
_DPL_driveInput
301B:35
Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus
-
UINT16
DPL_intLim
301C:4
Action Word
T_PDO
UINT16
_actionStatus
301C:6
Adresse Modbus du paramètre avec la valeur non valide
T_PDO
UINT16
_InvalidParam
301C:7
État des signaux de surveillance
T_PDO
UINT32
_SigActive
301C:8
État mémorisé des signaux de surveillance
T_PDO
UINT32
_SigLatched
301C:9
Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0
T_PDO
UINT16
_LastWarning
301C:A
Compteur d'heures de fonctionnement
T_PDO
UINT32
_OpHours
301C:B
Erreurs présentes de la classe d'erreur 0, codées en bit
T_PDO
UINT32
_WarnActive
301C:C
Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits
T_PDO
UINT32
_WarnLatched
301C:D
Puissance de sortie
T_PDO
INT32
_Power_act
301C:E
Puissance de sortie moyenne
T_PDO
UINT16
_Power_mean
301C:F
Tension du bus DC
T_PDO
UINT16
_UDC_act
0198441113780.06
75
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
301C:10
Température de l'étage de puissance
T_PDO
INT16
_PS_T_current
301C:11
Température du moteur
T_PDO
INT16
_M_T_current
301C:12
Température de l'appareil
T_PDO
INT16
_DEV_T_current
301C:13
Surcharge de la résistance de freinage (I2t)
T_PDO
INT16
_RES_overload
301C:14
Charge de la résistance de freinage
T_PDO
INT16
_RES_load
301C:15
Valeur de pointe de la surcharge de la résistance de freinage
T_PDO
INT16
_RES_maxoverload
301C:16
Surcharge de l'étage de puissance (I2t)
T_PDO
INT16
_PS_overload_I2t
301C:17
Charge de l'étage de puissance
T_PDO
INT16
_PS_load
301C:18
Valeur de pointe de la surcharge de l'étage de puissance
T_PDO
INT16
_PS_maxoverload
301C:19
Surcharge du moteur (I2t)
T_PDO
INT16
_M_overload
301C:1A
Charge du moteur
T_PDO
INT16
_M_load
301C:1B
Valeur de pointe de la surcharge du moteur
T_PDO
INT16
_M_maxoverload
301C:1E
Valeur maximale pour le mode opératoire Profile Torque
T_PDO
INT16
_PT_max_val
301C:1F
Informations supplémentaires sur la dernière erreur détectée
T_PDO
UINT16
_LastError_Qual
301C:22
Surcharge de l'étage de puissance (température de la puce)
T_PDO
INT16
_PS_overload_cte
301C:23
Surcharge de l'étage de puissance (puissance au carré)
T_PDO
INT16
_PS_overload_psq
301C:24
Surcharge de l'étage de puissance
T_PDO
INT16
_PS_overload
301C:26
Conditions pour la transition vers l'état de fonctionnement Ready To
Switch On
T_PDO
UINT16
_Cond_State4
301C:27
Limitation de courant du système
T_PDO
UINT16
_Imax_system
301C:28
Limitation de courant actuelle
T_PDO
UINT16
_Imax_act
301C:29
Limitation de la vitesse actuelle
T_PDO
UINT32
_Vmax_act
301C:2B
Tension du signal Cosinus du codeur
-
INT16
_M_Enc_Cosine
301C:2C
Tension du signal Sinus du codeur
-
INT16
_M_Enc_Sine
301E:1
Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple)
T_PDO
INT16
_Iq_act_rms
301E:2
Courant de moteur instantané (composante d, défluxage)
T_PDO
INT16
_Id_act_rms
301E:3
Courant de moteur total
T_PDO
INT16
_I_act
301E:4
Consigne de tension moteur, composante q
T_PDO
INT16
_Uq_ref
301E:5
Consigne de tension moteur, composante d
T_PDO
INT16
_Ud_ref
301E:6
Tension moteur totale (somme vectorielle des composantes d et q)
T_PDO
INT16
_Udq_ref
301E:7
Consigne de vitesse
T_PDO
INT16
_n_ref
301E:8
Vitesse de rotation réelle
T_PDO
INT16
_n_act
301E:9
Consigne de position dans unités internes
T_PDO
INT32
_p_ref_int
301E:C
Consigne de position
T_PDO
INT32
_p_ref
301E:E
Position absolue rapportée à la résolution interne en unités internes
T_PDO
UINT32
_p_absmodulo
301E:F
Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur
T_PDO
UINT32
_p_absENC
301E:10
Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple)
T_PDO
INT16
_Iq_ref_rms
301E:11
Consigne de courant de moteur (composante d, défluxage)
T_PDO
INT16
_Id_ref_rms
301E:13
Taux d'utilisation de la tension bus DC
T_PDO
INT16
_VoltUtil
301E:14
Déviation de position, déviation de position dynamique incluse
T_PDO
INT32
_p_dif_usr
301E:15
Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge
-
INT32
_p_dif_load_peak_usr
301E:16
Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de
position et la position instantanée
T_PDO
INT32
_p_dif_load_usr
76
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
301E:1B
Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge
-
UINT32
_p_dif_load_peak
301E:1C
Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de
position et la position instantanée
T_PDO
INT32
_p_dif_load
301E:1F
Consigne de vitesse
T_PDO
INT32
_v_ref
301E:26
Position instantanée codeur 1 en unités internes
T_PDO
INT32
_p_act_ENC1_int
301E:27
Position instantanée codeur 1
T_PDO
INT32
_p_act_ENC1
301E:28
Vitesse de rotation instantanée codeur 1
T_PDO
INT16
_n_act_ENC1
301E:29
Vitesse instantanée codeur 1
T_PDO
INT32
_v_act_ENC1
301E:2C
Déviation de vitesse résultant de la charge
T_PDO
INT32
_v_dif_usr
301F:1
Position cible du générateur de profil
T_PDO
INT32
_RAMP_p_target
301F:2
Position instantanée du générateur de profil
T_PDO
INT32
_RAMP_p_act
301F:5
Vitesse cible du générateur de profil
T_PDO
INT32
_RAMP_v_target
301F:7
Vitesse de la valeur de consigne pour l'anticipation de la vitesse
T_PDO
INT32
_pref_v
301F:9
Accélération de la valeur de consigne pour l'anticipation de
l'accélération
T_PDO
INT32
_pref_acc
301F:A
Valeur utilisateur maximale pour les positions
T_PDO
INT32
_ScalePOSmax
301F:B
Valeur utilisateur maximale pour vitesse
T_PDO
INT32
_ScaleVELmax
301F:C
Valeur utilisateur maximale pour les accélérations et les
décélérations
T_PDO
INT32
_ScaleRAMPmax
3022:4
Tolérance de synchronisation
-
UINT16
SyncMechTol
3022:5
Activation du mécanisme de synchronisation
-
UINT16
SyncMechStart
3022:6
État du mécanisme de synchronisation
T_PDO
UINT16
SyncMechStatus
3023:7
Déplacement absolu au-delà des limites de déplacement
-
UINT16
PP_ModeRangeLim
3023:9
Commutation en mode opératoire Profile Position au cours du
déplacement
-
UINT16
PP_OpmChgType
3023:C
Activation du déplacement relatif après Capture
-
UINT16
RMAC_Activate
3023:D
Position cible du déplacement relatif après Capture
-
INT32
RMAC_Position
3023:E
Vitesse du déplacement relatif après Capture
-
UINT32
RMAC_Velocity
3023:F
Réaction en cas de dépassement de la position cible
-
UINT16
RMAC_Response
3023:10
Front du signal de capture pour le déplacement relatif après Capture
-
UINT16
RMAC_Edge
3023:11
État du déplacement relatif après Capture
T_PDO
UINT16
_RMAC_Status
3023:12
État détaillé déplacement relatif après Capture (RMAC)
T_PDO
UINT16
_RMAC_DetailStatus
3028:6
Distance maximale pour la recherche du point de commutation
-
INT32
HMoutdis
3028:7
Distance entre du point de commutation
-
INT32
HMdis
3028:A
Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine)
-
INT16
HMprefmethod
3028:B
Position sur le point de référence
R_PDO
INT32
HMp_home
3028:C
Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation
T_PDO
INT32
_HMdisREFtoIDX
3028:D
Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur
-
INT32
HMsrchdis
3028:F
Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation
T_PDO
INT32
_HMdisREFtoIDX_usr
3029:3
Sélection de la méthode Jog
R_PDO
UINT16
JOGmethod
3029:4
Vitesse du déplacement lent
R_PDO
UINT32
JOGv_slow
3029:5
Vitesse du déplacement rapide
R_PDO
UINT32
JOGv_fast
3029:7
Distance du déplacement par étapes
-
INT32
JOGstep
0198441113780.06
77
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
3029:8
Temps d'attente pour déplacement par étapes
-
UINT16
JOGtime
302E:3
Distance maximale admissible
-
UINT16
MT_dismax
302E:A
Distance maximale admissible
-
INT32
MT_dismax_usr
302F:1
Démarrage de l'auto-réglage
-
UINT16
AT_start
302F:2
État de l'auto-réglage
T_PDO
UINT16
_AT_state
302F:3
Plage de déplacement pour auto-réglage
-
UINT32
AT_dis
302F:4
Direction du déplacement pour l'autoréglage
-
UINT16
AT_dir
302F:6
Saut de vitesse pour autoréglage
-
UINT32
AT_n_ref
302F:7
Couple de frottement du système
T_PDO
UINT16
_AT_M_friction
302F:8
Couple de charge constant
T_PDO
INT16
_AT_M_load
302F:9
Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage
-
UINT16
AT_wait
302F:B
Progression de l' auto-réglage
T_PDO
UINT16
_AT_progress
302F:C
Moment d'inertie du système
T_PDO
UINT16
_AT_J
302F:E
Type de couplage du système
-
UINT16
AT_mechanical
302F:12
Plage de déplacement pour auto-réglage
-
INT32
AT_dis_usr
302F:13
Saut de vitesse pour autoréglage
-
INT32
AT_v_ref
303A:1
Verrouiller l'IHM.
-
UINT16
HMIlocked
303A:2
Affichage de l'IHM en cas de mouvement du moteur
-
UINT16
HMIDispPara
303B:2
Nombre de cycles d'activation
T_PDO
UINT32
_ERR_powerOn
303B:4
Vider la mémoire des erreurs
-
UINT16
ERR_clear
303B:5
Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs
-
UINT16
ERR_reset
303B:6
Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) :
Premier code d'erreur
-
UINT16
MON_IO_SelErr1
303B:7
Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4)
Second code d’erreur
-
UINT16
MON_IO_SelErr2
303B:8
Fonction de sortie de signal Selected Error (classe d’erreurs 0) :
Premier code d'erreur
-
UINT16
MON_IO_SelWar1
303B:9
Fonction de sortie de signal Selected Error (classe d’erreurs 0) :
Second code d’erreur
-
UINT16
MON_IO_SelWar2
303C:1
Code d'erreur
-
UINT16
_ERR_number
303C:2
Classe d'erreur
-
UINT16
_ERR_class
303C:3
Moment de détection de l'erreur
-
UINT32
_ERR_time
303C:4
Informations supplémentaires sur l'erreur détectée
-
UINT16
_ERR_qual
303C:5
Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance au moment de
l'erreur
-
UINT16
_ERR_enable_cycl
303C:6
Temps entre l'activation de l'étage de puissance et la détection de
l'erreur
-
UINT16
_ERR_enable_time
303C:7
Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur
-
UINT16
_ERR_DCbus
303C:8
Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur
-
INT32
_ERR_motor_v
303C:9
Courant moteur au moment de la détection de l'erreur
-
UINT16
_ERR_motor_I
303C:A
Température de l'étage de puissance au moment de la détection de
l'erreur
-
INT16
_ERR_temp_ps
303C:B
Température de l'appareil au moment de la détection de l'erreur
-
INT16
_ERR_temp_dev
303F:5D
Valeur de l'amplitude SinCos
-
UINT16
_ENC_AmplVal
303F:5E
Valeur moyenne de l'amplitude SinCos
-
UINT16
_ENC_AmplMean
303F:5F
Valeur minimale de l'amplitude SinCos
-
UINT16
_ENC_AmplMin
78
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
303F:60
Valeur maximale de l'amplitude SinCos
-
UINT16
_ENC_AmplMax
303F:61
Activation de la surveillance de l'amplitude SinCos
-
UINT16
MON_ENC_Ampl
303F:62
Valeur instantanée du compteur de surveillance de la commutation
-
INT16
_CommutCntAct
303F:63
Valeur maximale atteinte par le compteur de surveillance de la
commutation
-
INT16
CommutCntMax
303F:68
Surveillance de la surcharge et de la sur-température du moteur
-
UINT16
MON_MotOvLoadOvTemp
3040:43
Dernier code d'erreur des services de paramètre du bus de terrain
-
UINT16
_ErrNumFbParSvc
3041:6
Mot de diagnostic CANopen
-
UINT16
_CanDiag
3041:A
CANopen SDO Abort Code spécifique au fabricant
-
UINT16
_ManuSdoAbort
3041:B
PDO 1 Masque Event
-
UINT16
CANpdo1Event
3041:C
PDO 2 Masque Event
-
UINT16
CANpdo2Event
3041:D
PDO 3 Masque Event
-
UINT16
CANpdo3Event
3041:E
PDO 4 Masque Event
-
UINT16
CANpdo4Event
3041:11
Réaction à l’erreur CANopen en cas d’erreur "Heartbeat" ou "Life
Guarding" détectée
-
UINT16
ErrResp_HeartB_LifeG
Groupe d’objets d’occupation 6000 hex
Présentation
Pour le groupe d'objets CANopen 6000 hex il existe des paramètres
correspondants dans le produit.
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
603F:0
Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4)
T_PDO
UINT16
_LastError
6040:0
Mot de commande DriveCom
R_PDO
UINT16
DCOMcontrol
6041:0
Mot d'état DriveCom
T_PDO
UINT16
_DCOMstatus
605B:0
Comportement lors de la désactivation de l'étage de puissance
pendant un déplacement
-
INT16
DSM_ShutDownOption
605D:0
Code d'option pour le type de rampe Halt
-
INT16
LIM_HaltReaction
6060:0
Mode opératoire
R_PDO
INT8
DCOMopmode
6061:0
Mode opératoire actif
T_PDO
INT8
_DCOMopmd_act
6063:0
Position instantanée en unités internes
T_PDO
INT32
_p_act_int
6064:0
Position actuelle
T_PDO
INT32
_p_act
6065:0
Déviation de position maximale résultant de la charge
R_PDO
UINT32
MON_p_dif_load
6067:0
Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible
R_PDO
UINT32
MON_p_win
6068:0
Fenêtre Arrêt, temps
-
UINT16
MON_p_winTime
606B:0
Vitesse instantanée du générateur de profil
T_PDO
INT32
_RAMP_v_act
606C:0
Vitesse instantanée
T_PDO
INT32
_v_act
606D:0
Fenêtre de vitesse, déviation admissible
-
UINT16
MON_v_win
606E:0
Fenêtre de vitesse, durée
-
UINT16
MON_v_winTime
6071:0
Couple cible
R_PDO
INT16
PTtq_target
6077:0
Couple instantané
T_PDO
INT16
_tq_act
607A:0
Position cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point)
R_PDO
INT32
PPp_target
0198441113780.06
79
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Adresse
(hex)
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
607D:1
Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle
-
INT32
MON_swLimN
607D:2
Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle
-
INT32
MON_swLimP
607F:0
Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse
-
UINT32
RAMP_v_max
6081:0
Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point)
R_PDO
UINT32
PPv_target
6083:0
Accélération du profil de déplacement pour la vitesse
R_PDO
UINT32
RAMP_v_acc
6084:0
Décélération du profil de déplacement pour la vitesse
R_PDO
UINT32
RAMP_v_dec
6087:0
Pente du profil de déplacement pour le couple
R_PDO
UINT32
RAMP_tq_slope
6098:0
Méthode pour Homing
R_PDO
INT8
HMmethod
6099:1
Vitesse cible pour la recherche du commutateur
-
UINT32
HMv
6099:2
Vitesse cible pour quitter le commutateur
-
UINT32
HMv_out
60B8:0
Fonction Touch Probe (DS402)
R_PDO
UINT16
TouchProbeFct
60B9:0
Statut Touch Probe (DS402)
T_PDO
UINT16
_TouchProbeStat
60BA:0
Entrée Capture 1, position capturée en cas de front montant (DS402)
T_PDO
INT32
_Cap1PosRisEdge
60BB:0
Entrée Capture 1, position capturée en cas de front descendant
(DS402)
T_PDO
INT32
_Cap1PosFallEdge
60BC:0
Entrée Capture 2, position capturée en cas de front montant (DS402)
T_PDO
INT32
_Cap2PosRisEdge
60BD:0
Entrée Capture 2, position capturée en cas de front descendant
(DS402)
T_PDO
INT32
_Cap2PosFallEdge
60C1:1
Valeur de consigne de position pour le mode opératoire Interpolated
Position
R_PDO
INT32
IPp_target
60C2:1
Interpolation time period value
-
UINT8
IP_IntTimPerVal
60C2:2
Interpolation time index
-
INT8
IP_IntTimInd
60F2:0
Options pour le mode opératoire Profile Position
-
UINT16
PPoption
60F4:0
Déviation de position, déviation de position dynamique incluse
T_PDO
INT32
_p_dif
60FF:0
Vitesse cible
R_PDO
INT32
PVv_target
6502:0
Modes opératoires pris en charge selon DSP402
T_PDO
UINT32
_SuppDriveModes
Details of Object Group 1000 hex
1000 hex Device Type
L'objet indique le profil et le type de l'appareil utilisé.
Description d'objet
Index
1000 hex
Nom d'objet
Device type
Code d'obj.
VAR
Type de données
Unsigned32
Description de la valeur
80
Sous-index
00 hex, type de l’appareil
Signification
Type d'appareil et profil d'appareil
Accès
RO
Mappage des PDO
–
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
0042 0192 hex
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 00h
Bit
Accès
Valeur
Signification
0 à 15
RO
0192 hex
Profil d'appareil DS-402 (192 hex)
16 à 23
RO
42 hex
Bit 17 = 1 : Servo-variateur AC
24 à 31
RO
00 hex
Inutilisé
1001 hex Error Register
L'objet signale l'erreur de l'appareil. La cause détaillée de l’erreur peut être
déterminée via l’objet Predefined error field (1003 hex) et - pour des raisons de
compatibilité avec des appareils ayant d’autres profils de bus de terrain - via l'objet
Error code (603F hex).
Les erreurs sont signalées dès leur apparition par un message EMCY.
Description d'objet
Index
1001 hex
Nom d'objet
Error register
Code d'obj.
VAR
Type de données
Unsigned8
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, error register
Signification
Error register
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 00h
0198441113780.06
Bit
Accès
Valeur
Signification
0
RO
–
Erreur (generic error)
1
RO
–
Réservé
2
RO
–
Réservé
3
RO
–
Réservé
4
RO
–
Profil de communication (communication error)
5
RO
–
Profil d'appareil (device profile error)
6
RO
–
Réservé
7
RO
–
Spécifique fournisseur (manufacturer specific)
81
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
1003 hex Predefined Error Field
L'objet enregistre les derniers messages d'erreur qui ont été affichés comme
message EMCY.
•
L'entrée au sous-index 00 hex contient le nombre de messages d'erreur
enregistrés.
•
Le message d’erreur le plus récent est stocké au sous-index 01 hex. Les
anciens messages sont déplacés vers des entrées de sous-index supérieur.
•
L'écriture d'un « 0 » au sous-index 00 hex réinitialise la liste des erreurs.
Description d'objet
Index
1003 hex
Nom d'objet
Predefined error field
Code d'obj.
ARRAY
Type de données
Unsigned32
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, number of errors
Signification
Nombre de libellés d'erreur
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0à1
Valeur par défaut
1
Archivable
–
Sous-index
01 hex, error register
Signification
Numéro de l'erreur
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
0
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 00 hex. 05 hex
Bit 0 à 15 : Code d’erreur (conformément à DS301).
Bit 16 à 31 : Code d'erreur 1000 hex : Numéro d'erreur spécifique fournisseur.
1005 hex COB ID SYNC Message
L'objet communique le COB-Id de l'objet SYNC et définit si un appareil envoie ou
reçoit les messages SYNC.
L'appareil ne peut recevoir que des messages SYNC.
Pour la synchronisation, un appareil doit envoyer des objets SYNC sur le réseau.
Le COB-ID peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Description d'objet
82
Index
1005 hex
Nom d'objet
COB ID SYNC
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Code d'obj.
VAR
Type de données
Unsigned32
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, COB-ID SYNC
Signification
Identifiant de l'objet de synchronisation
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
8000 0080 hex
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 00 hex
Bit
Accès
Valeur
Signification
31
RO
0b
1 : l'appareil peut recevoir des messages SYNC
(consommateur SYNC)
30
RO
1b
1 : l'appareil peut envoyer des messages SYNC (producteur
SYNC)
29
RO
0b
0 : identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1 : identifiant à 29 bits (CAN
3.0B)
28-11
RO
0000 hex
Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par l'appareil.
10-7
RW
0001b
Code de fonction, bits 10 ... 7 de COB ID
6-0
RO
7F hex
Adresse de nœud, bit 6 0 de COB ID
1008 hex Manufacturer Device Name
L'objet donne la désignation de l'appareil du fabricant.
Description d'objet
Index
1008 hex
Nom d'objet
Manufacturer device name
Code d'obj.
VAR
Type de données
Visible String8
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, nom du fabricant de l’appareil
Signification
Désignation du fabricant
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
–
Archivable
–
1009 hex Manufacturer Hardware Version
L'objet indique la version du matériel de l'appareil.
Description d'objet
0198441113780.06
83
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Index
1009 hex
Nom d'objet
Manufacturer hardware version
Code d'obj.
VAR
Type de données
Visible String8
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, version du matériel du fabricant
Signification
Version matérielle
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
–
Archivable
–
100A hex Manufacturer Software Version
L'objet indique la version du logiciel de l'appareil.
Description d'objet
Index
100A hex
Nom d'objet
Manufacturer software version
Code d'obj.
VAR
Type de données
Visible String8
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, version du logiciel du fabricant
Signification
Version logicielle
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
–
Archivable
–
100C hex Guard Time
L'objet indique le laps de temps nécessaire à la surveillance de la communication
(Node Guarding) d'un esclave NMT.
Le laps de temps pour surveiller la connexion d’un maître NMT est égal au laps de
temps "Guard Time" multiplié par le facteur "Life Time", objet Life time factor(100D
hex).
Le laps de temps peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Description d'objet
84
Index
100C hex
Nom d'objet
Guard Time
Code d'obj.
VAR
Type de données
Unsigned16
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, Guard Time
Signification
Laps de temps pour le Node Guarding [ms]
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
0
Archivable
–
100D hex Life Time Factor
L’objet spécifie le facteur qui, avec le laps de temps "Guard Time", donne
l’intervalle de temps pour surveiller la connexion d'un maître NMT. A l'intérieur de
ce laps de temps, l'esclave NMT-Slave attend une requête de surveillance via
Node Guarding en provenance du maître NMT.
life time = guard time * life time factor
La valeur "0" désactive la surveillance du maître NMT.
S’il n’y a aucune surveillance de connexion via le maître NMT pendant l’intervalle
de temps "Life Time", l’appareil signale une erreur et passe dans l'état de
fonctionnement Fault.
Le facteur de temps peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
La fenêtre de temps "Guard Time" est définie avec l'objet Guard time (100C hex).
Description d'objet
Index
100D hex
Nom d'objet
Life Time Factor
Code d'obj.
VAR
Type de données
Unsigned8
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, life time factor
Signification
Facteur d'itération pour le protocole Node Guarding.
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
0
Archivable
–
1014 hex COB ID Emergency Object Message
L’objet spécifie le COB-ID de l’objet d’urgence "EMCY".
Description d'objet
0198441113780.06
Index
1014 hex
Nom d'objet
COB ID EMCY
Code d'obj.
VAR
Type de données
Unsigned32
85
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, COB ID EMCY
Signification
Identifiant de l'objet d'urgence
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
4000 0080 hex + ID de nœud
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 00h
Bit
Accès
Valeur
Signification
31, 30
RO
0b
Réservé
29
RO
0b
0 : identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1 : identifiant à 29 bits (CAN
3.0B)
28-11
RO
0000 hex
Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par l'appareil.
10-7
RW
0001b
Code de fonction, bit 10-7 du COB-Id
6-0
RO
–
Adresse de nœud, bit 6-0 du COB-Id
Le COB-ID peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1015 hex Inhibit Time Emergency Object Message
L'objet définit le temps d'attente pour renouveler l'envoi de messages EMCY sous
la forme de multiple de 100µs.
Description d'objet
Index
1015 hex
Nom d'objet
Inhibit time EMCY
Code d'obj.
VAR
Type de données
Unsigned16
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, inhibit time EMCY
Signification
Temps d'attente pour renouveler l'envoi d'un message EMCY
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
0
Archivable
–
1016 hex Consumer Heartbeat Time
L’objet contient les paramètres des "Consommateurs Heartbeat" pour la
surveillance du NMT à l’aide d’un message de connexion "Heartbeat".
Description d'objet
86
Index
1016 hex
Nom d'objet
Consumer Heartbeat Time
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Code d'obj.
ARRAY
Type de données
Unsigned32
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
3
Archivable
–
Sous-index
01 hex, Consumer Heartbeat Time
Signification
Intervalle de temps et ID de nœud du destinataire de "Heartbeat"
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
0
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 01 hex. 03 hex
Bit
Signification
31 à 24
Réservé
23 à 16
ID de nœud
15 à 0
Intervalle de temps du message "Heartbeat"
L’intervalle de temps est spécifié sous la forme d’un multiple de 1 ms et doit être
supérieur au temps "Heartbeat" du producteur, objet Producer Heartbeat Time
(1017 hex). Si l'intervalle de temps est nul, l'appareil spécifié via l'ID de nœud
n'est pas surveillé.
1017 hex Producer Heartbeat Time
L’objet contient l’intervalle de temps du producteur "Heartbeat" pour la
surveillance du NMT à l’aide d’un message de connexion "Heartbeat" sous la
forme d'un multiple de 1 ms.
Le temps "Heartbeat" du producteur doit être inférieur à l’intervalle de temps du
consommateur "Heartbeat", objet Consumer Heartbeat Time (1016 hex).
L'intervalle de temps nul désactive la surveillance.
Description d'objet
Index
1017 hex
Nom d'objet
Producer Heartbeat Time
Code d'obj.
VAR
Type de données
Unsigned16
Description de la valeur
0198441113780.06
Sous-index
00 hex, Producer Heartbeat Time
Signification
Intervalle de temps du producteur "Heartbeat"
87
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
0
Archivable
–
1018 hex Identity Object
L'objet donne des informations sur l'appareil.
•
Sous-index 01 hex (vendor Id) contient le code d'identification du fabricant
•
Sous-index 02 hex (product Id) donne le code produit spécifique fournisseur
•
Sous-index 03 hex (revision number) identifie les caractéristiques CANopen
spéciales pour l'appareil
Description d'objet
Index
1018 hex
Nom d'objet
Identity Object
Code d'obj.
RECORD
Type de données
Identity
Description de la valeur
88
Sous-index
00 hex, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
3
Archivable
–
Sous-index
01 hex, ID du fabricant
Signification
ID du fabricant
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
0800 005A hex
Archivable
–
Sous-index
02 hex, product code
Signification
Code produit
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
03 hex, revision number
Signification
Numéro de révision
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
–
Archivable
–
1029 hex Error Behavior
L'objet donne le comportement de la machine à états NMT en cas d'erreur de
communication.
Description d'objet
Index
1029 hex
Nom d'objet
Error behavior
Code d'obj.
ARRAY
Type de données
Unsigned8
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
1
Archivable
–
Sous-index
01 hex, Communication Error
Signification
Erreur de communication
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0à2
Valeur par défaut
0
Archivable
–
Réglages, sous-index 01 hex
Valeur
Signification
0
Pre-Operational (uniquement dans l'état Operational)
1
Aucun changement d'état
2
Stopped
1200 hex 1st Server SDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le premier SDO serveur.
Description d'objet
0198441113780.06
Index
1200 hex
Nom d'objet
1st server SDO parameter
89
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Code d'obj.
RECORD
Type de données
SDO server parameter
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01 hex, COB ID client -> server
Signification
Identifiant Client -> Serveur
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
1536 + Node-ID
Archivable
–
Sous-index
02 hex, COB ID server -> client
Signification
Identifiant Serveur -> Client
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
1408 + Node-ID
Archivable
–
1201 hex 2nd Server SDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le deuxième SDO serveur.
Description d'objet
Index
1201 hex
Nom d'objet
2nd server SDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de données
SDO server parameter
Description de la valeur
90
Sous-index
00 hex, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
3
Archivable
–
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Sous-index
01 hex, COB ID client -> server
Signification
Identifiant Client -> Serveur
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
8000 0000 hex
Archivable
–
Sous-index
02 hex, COB ID server -> client
Signification
Identifiant Serveur -> Client
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
8000 0000 hex
Archivable
–
Sous-index
03 hex, node ID SDO client
Signification
ID de nœud SDO Client
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
1 à 127
Valeur par défaut
–
Archivable
–
1400 hex 1st Receive PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le premier PDO de réception R_PDO1.
Description d'objet
Index
1400 hex
Nom d'objet
1st receive PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Description de la valeur
0198441113780.06
Sous-index
00 hex, number of entries
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01 hex, COB ID used by PDO
Signification
Identifiant du R_PDO1
Accès
RW
Mappage des PDO
–
91
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
0200 hex + ID de nœud
Archivable
–
Sous-index
02 hex, transmission type = asynchronous
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
255
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 01 hex
Bit
Accès
Valeur
Signification
31
RW
0b
0 : PDO actif
1 : PDO inactif
30
RO
0b
0 : RTR (cf. ci-dessous) possible
1 : RTR non autorisé
29
RO
0b
0 : identifiant à 11 bits (CAN 3.0A)
1 : identifiant à 29 bits (CAN 3.0B)
28-11
RO
0000 hex
Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par l'appareil.
10-7
RW
0100b
Code de fonction, bit 10-7 du COB-Id
6-0
RO
–
Adresse de nœud, bit 6-0 du COB-Id
Un R_PDO ne peut être utilisé que si le bit 31="0".
Occupation des bits, sous-index 02 hex
Type de
transmission
cyclique
acyclique
synchrone
asynchrone
Contrôlé par
RTR
0
–
Oui
Oui
–
–
1-240
Oui
–
Oui
–
–
252
–
–
Oui
–
Oui
253
–
–
–
Oui
Oui
254
–
–
–
Oui
–
255
–
–
–
Oui
–
La commande électronique d'évaluation des données R_PDO-Daten est définie
via le sous-index 02 hex. Les valeurs 241 ... 251 sont réservées.
Si un R_PDO est transmis de manière synchrone (transmission type=0 ... 252),
l’appareil évalue les données reçues en fonction de l’objet SYNC.
•
En cas de transmission acyclique (type de transmission=0), l'évaluation est
liée à l'objet SYNC mais pas la transmission du PDO. Un message PDO reçu
est évalué avec le SYNC suivant.
Une valeur entre 1 et 240 indique le nombre de cycles SYNC après lequel un
PDO reçu est évalué.
Les valeurs 252 à 254 sont pertinentes pour l'actualisation, mais pas pour l'envoi
de T_PDO.
•
92
252 : Actualisation des données de transmission avec la réception du SYNC
suivant
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
•
253 : Actualisation des données de transmission avec la réception d'une
requête d'un consommateur PDO
•
254 : Actualisation des données en fonction des événements, l'événement
déclencheur est défini de manière spécifique à l'utilisateur.
Les R_PDO avec la valeur 255 sont immédiatement actualisés avec la réception
du PDO. L'événement déclencheur sont les données qui sont transmises dans le
PDO conformément à la définition du profil spécifique dispositif DSP402.
Paramètres :
R_PDO1 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements.
L’occupation des octets du R_PDO1 est spécifiée via le mappage PDO avec
l'objet 1st receive PDO mapping (1600 hex). L'occupation suivante est prédéfinie
pour R_PDO1 :
•
Octets 0 ... 1 : Mot de commande controlword (6040 hex).
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1401 hex 2nd Receive PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le deuxième PDO de réception R_PDO2.
Description d'objet
Index
1401 hex
Nom d'objet
2nd receive PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Description de la valeur
0198441113780.06
Sous-index
00 hex, largest subindex supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01 hex, COB ID R_PDO2
Signification
Identifiant du R_PDO2
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
8000 0300 hex + ID de nœud
Archivable
–
Sous-index
02 hex, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
255
Archivable
–
93
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet
1st receive PDO-parameters (1400 hex).
Paramètres :
R_PDO2 est traité de manière synchrone, acyclique et en fonction des
événements et doit être activé via le bit 31=1 du sous-index 01 hex.
L'occupation des octets du R_PDO2 est définie via le mappage PDO avec l'objet
2nd Receive PDO mapping (1601 hex). L'occupation suivante est préréglée pour
le mode opératoire "Profile Position" :
•
Octets 0 ... 1 : Mot de commande controlword (6040 hex)
•
Octets 2 ... 5 : Position cible de la commande de déplacement target position
(607A hex)
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Le type de transmission du PDO de réception peut prendre 3 plages de valeurs :
0
pour un cycle asynchrone
1 à 240
indique au PDO de réception de ne s'activer qu'après la réception d'un objet SYNC
255
montre que le PDO va être exécuté dès son arrivée
1402 hex 3rd Receive PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le troisième PDO de réception R_PDO3.
Description d'objet
Index
1402 hex
Nom d'objet
3rd receive PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Description de la valeur
94
Sous-index
00 hex, largest subindex supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01 hex, COB ID used by PDO
Signification
Identifiant du R_PDO3
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
8000 0400 hex + ID de nœud
Archivable
–
Sous-index
02 hex, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RW
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
255
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet
1st receive PDO-parameters (1400 hex).
Paramètres :
R_PDO3 traité de manière synchrone, acyclique et en fonction des événements et
doit être activé via le bit 31=1 du sous-index 01 hex.
L’occupation des octets du R_PDO3 est spécifiée via le mappage PDO avec
l'objet 3rd Receive PDO mapping (1602 hex). L'occupation suivante est préréglée
pour le mode opératoire "Profile Velocity" :
•
Octets 0 ... 1 : Mot de commande controlword (6040 hex)
•
Octets 2 ... 5 : Consigne de vitesse de la commande de déplacement Target
velocity (60FF hex)
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Le type de transmission du PDO de réception peut prendre 3 plages de valeurs :
0
pour un cycle asynchrone
1 à 240
indique au PDO de réception de ne s'activer qu'après la réception d'un objet SYNC
255
montre que le PDO va être exécuté dès son arrivée
1403 hex 4th Receive PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le quatrième PDO de réception R_PDO4.
Description d'objet
Index
1403 hex
Nom d'objet
4th receive PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Description de la valeur
0198441113780.06
Sous-index
00 hex, largest subindex supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01 hex, COB ID used by PDO
Signification
Identifiant du R_PDO4
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
95
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Valeur par défaut
8000 0500 hex + ID de nœud
Archivable
–
Sous-index
02 hex, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
254
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet
1st receive PDO-parameters (1400 hex).
Paramètres :
R_PDO4 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements et doit
être activé via le bit 31=1 du sous-index 01 hex.
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1600 hex 1st Receive PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO1 et transmis avec
le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets
représentés.
Description d'objet
Index
1600 hex
Nom d'objet
1st receive PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO mapping
Description de la valeur
96
Sous-index
00 hex, number of mapped objects
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0à4
Valeur par défaut
1
Archivable
–
Sous-index
01 hex, CMD : Mot de commande
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
6040 0010 hex
Archivable
–
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Sous-index
02 hex
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
03 hex
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04 hex
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Occupation des bits, début au sous-index 01h
Bit
Signification
0à7
Longueur d'objet en bits
8 à 15
Sous-index
16 à 31
Index
Chaque entrée de sous-index à partir du sous-index 01 hex indique l'objet et la
longueur en bits de l'objet. L'objet est identifié via l'index et le sous-index qui se
réfèrent au dictionnaire d'objets de l'appareil.
Paramètres :
L'occupation suivante est prédéfinie :
•
Sous-index 01 hex : controlword (6040 hex)
1601 hex 2nd Receive PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO2 et transmis avec
le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets
représentés.
Description d'objet
0198441113780.06
Index
1601 hex
Nom d'objet
2nd receive PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO mapping
97
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Description de la valeur
Sous-index
00 hex, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0à4
Valeur par défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01 hex, PDO mapping for the first application object to be mapped (control
word)
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
6040 0010 hex
Archivable
–
Sous-index
02 hex, PDO mapping for the second application object to be mapped
(target position)
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
607A 0020 hex
Archivable
–
Sous-index
03 hex
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04 hex
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO-mapping
(1600 hex).
Paramètres :
L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity:
98
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
•
Sous-index 01 hex : controlword (6040 hex)
•
Sous-index 02 hex : target position (607A hex)
1602 hex 3rd Receive PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO3 et transmis avec
le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets
représentés.
Description d'objet
Index
1602 hex
Nom d'objet
3rd receive PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO mapping
Description de la valeur
0198441113780.06
Sous-index
00 hex, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0à4
Valeur par défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01 hex, PDO mapping for the first application object to be mapped (control
word)
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
6040 0010 hex
Archivable
–
Sous-index
02 hex, PDO mapping for the second application object to be mapped
(target velocity)
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
60FF 0020 hex
Archivable
–
Sous-index
03 hex
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
99
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Sous-index
04 hex
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO-mapping
(1600 hex).
Paramètres :
L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity:
•
Sous-index 01 hex : controlword (6040 hex)
•
Sous-index 02 hex : target velocity (60FF hex)
1603 hex 4th Receive PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO4 et transmis avec
le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets
représentés.
Description d'objet
Index
1603 hex
Nom d'objet
4th receive PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO mapping
Description de la valeur
100
Sous-index
00 hex, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0à4
Valeur par défaut
0
Archivable
–
Sous-index
01 hex
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
02 hex
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
03 hex
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04 hex
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO mapping
(1600 hex).
Paramètres :
L'occupation du PDO peut être modifiée pour R_PDO4.
1800 hex 1st Transmit PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le premier PDO de transmission T_PDO1.
Description d'objet
Index
1800 hex
Nom d'objet
1st transmit PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Description de la valeur
0198441113780.06
Sous-index
00 hex, number of entries
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
5
Archivable
–
Sous-index
01 hex, COB ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO1
Accès
RW
Mappage des PDO
–
101
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
4000 0180 hex + ID de nœud
Archivable
–
Sous-index
02 hex, transmission type = asynchronous
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
255
Archivable
–
Sous-index
03 hex, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs)
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
0
Archivable
–
Sous-index
04 hex, reserved
Signification
Réservé
Accès
–
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
05 hex, event timer
Signification
Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms)
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
0
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet
1st receive PDO-parameters (1400 hex).
Paramètres :
T_PDO1 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements
après chaque modification des données PDO.
L’occupation des octets du T_PDO1 est spécifiée via le mappage PDO avec
l'objet 1st transmit PDO mapping (1A00 hex). L'occupation suivante est
prédéfinie :
•
Octets 0 ... 1 : Mot d'état statusword (6041 hex)
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
102
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
1801 hex 2nd Transmit PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le deuxième PDO de transmission T_PDO2.
Description d'objet
Index
1801 hex
Nom d'objet
2nd transmit PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Description de la valeur
0198441113780.06
Sous-index
00 hex, largest subindex supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
5
Archivable
–
Sous-index
01 hex, COB ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO2
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
C000 0280 hex + ID de nœud
Archivable
–
Sous-index
02 hex, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
255
Archivable
–
Sous-index
03 hex, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs)
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
0
Archivable
–
Sous-index
04 hex, reserved
Signification
Réservé
Accès
–
Mappage des PDO
–
103
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
05 hex, event timer
Signification
Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms)
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
100
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet
1st receive PDO-parameters (1400 hex).
Paramètres :
T_PDO2 est transmis de manière synchrone et acyclique.
L’occupation des octets du T_PDO2 est spécifiée via le mappage PDO avec
l'objet 2nd transmit PDO mapping (1A01 hex). L'occupation suivante est préréglée
pour le mode opératoire "Profile Position" :
•
Octets 0 ... 1 : Mot d'état statusword (6041 hex)
•
Octets 2 ... 5 : Position actuelle position actual value (6064 hex).
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1802 hex 3rd Transmit PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le troisième PDO de transmission T_PDO3.
Description d'objet
Index
1802 hex
Nom d'objet
3rd transmit PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Description de la valeur
104
Sous-index
00 hex, largest subindex supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
5
Archivable
–
Sous-index
01 hex, COB ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO3
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Valeur par défaut
C000 0380 hex + ID de nœud
Archivable
–
Sous-index
02 hex, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
255
Archivable
–
Sous-index
03 hex, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs)
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
0
Archivable
–
Sous-index
04 hex, reserved
Signification
Réservé
Accès
–
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
05 hex, event timer
Signification
Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms)
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
100
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet
1st receive PDO-parameters (1400 hex).
Paramètres :
T_PDO3 est transmis de manière synchrone et acyclique.
L’occupation des octets du T_PDO3 est spécifiée via le mappage PDO avec
l'objet 3rd transmit PDO mapping (1A02 hex). L'occupation suivante est préréglée
pour le mode opératoire "Profile Position" :
•
Octets 0 ... 1 : Mot d'état statusword (6041 hex)
•
Octets 2 ... 5 : Vitesse réelle velocity actual value (606C hex).
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
0198441113780.06
105
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
1803 hex 4th Transmit PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le quatrième PDO de transmission T_PDO4.
Description d'objet
Index
1803 hex
Nom d'objet
4th transmit PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Description de la valeur
106
Sous-index
00 hex, largest subindex supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
–
Valeur par défaut
5
Archivable
–
Sous-index
01 hex, COB ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO4
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
C000 0480 hex + ID de nœud
Archivable
–
Sous-index
02 hex, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RO
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
254
Archivable
–
Sous-index
03 hex, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs)
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
0
Archivable
–
Sous-index
04 hex, reserved
Signification
Réservé
Accès
–
Mappage des PDO
–
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Plage de valeurs
0 à 255
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
05 hex, event timer
Signification
Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms)
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 65535
Valeur par défaut
0
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet
1st receive PDO-parameters (1400 hex).
Paramètres :
T_PDO4 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements.
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1A00 hex 1st Transmit PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO1 et transmis avec
le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets
représentés.
Description d'objet
Index
1A00 hex
Nom d'objet
1st transmit PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO mapping
Description de la valeur
0198441113780.06
Sous-index
00 hex, number of mapped objects
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0à4
Valeur par défaut
1
Archivable
–
Sous-index
01 hex, ETA : status word
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
6041 0010 hex
Archivable
–
107
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Sous-index
02 hex
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
03 hex
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04 hex
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO mapping
(1600 hex).
Paramètres :
L'occupation suivante est prédéfinie :
•
Sous-index 01 hex : statusword (6041 hex)
1A01 hex 2nd Transmit PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO2 et transmis avec
le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets
représentés.
Description d'objet
Index
1A01 hex
Nom d'objet
2nd transmit PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO mapping
Description de la valeur
108
Sous-index
00 hex, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0à4
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Valeur par défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01 hex, PDO mapping for the first application object to be mapped (status
word)
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
6041 0010 hex
Archivable
–
Sous-index
02 hex, PDO mapping for the second application object to be mapped
(actual position)
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
6064 0020 hex
Archivable
–
Sous-index
03 hex
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04 hex
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO-mapping
(1600 hex).
Paramètres :
L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity:
•
Sous-index 01 hex : statusword (6041 hex)
•
Sous-index 02 hex : position actual value (6064 hex)
1A02 hex 3rd Transmit PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO3 et transmis avec
le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets
représentés.
0198441113780.06
109
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Description d'objet
Index
1A02 hex
Nom d'objet
3rd transmit PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO mapping
Description de la valeur
110
Sous-index
00 hex, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0à4
Valeur par défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01 hex, PDO mapping for the first application object to be mapped (status
word)
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
6041 0010 hex
Archivable
–
Sous-index
02 hex, PDO mapping for the second application object to be mapped
(actual velocity)
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
606C 0020 hex
Archivable
–
Sous-index
03 hex
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04 hex
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
0198441113780.06
Dictionnaire d'objets
Interface CANopen
Valeur par défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO-mapping
(1600 hex).
Paramètres :
L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity:
•
Sous-index 01 hex : statusword (6041 hex)
•
Sous-index 02 hex : velocity actual value (606C hex)
1A03 hex 4th Transmit PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO4 et transmis avec
le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets
représentés.
Description d'objet
Index
1A03 hex
Nom d'objet
4th transmit PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de données
PDO mapping
Description de la valeur
0198441113780.06
Sous-index
00 hex, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0à4
Valeur par défaut
0
Archivable
–
Sous-index
01 hex
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
02 hex
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
03 hex
Signification
Troisième objet pour le mappage
111
Interface CANopen
Dictionnaire d'objets
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04 hex
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des PDO
–
Plage de valeurs
0 à 4294967295
Valeur par défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO mapping
(1600 hex).
Paramètres :
L'occupation du PDO peut être modifiée pour T_PDO4.
112
0198441113780.06
Interface CANopen
Glossaire
A
Appareil de saisie:
Un appareil de mise en service pouvant se raccorder à l'interface RS232 ; il s'agit
soit du IHM, soit d'un PC équipé du logiciel de mise en service.
C
CAN:
(Controller Area Network), bus de terrain ouvert standardisé selon ISO 11898, sur
lequel des entraînements et d'autres appareils de différents fabricants
communiquent.
CANopen:
Langage de description indépendant des appareils et des fabricants conçu pour
la communication sur le bus CAN.
CEM:
Compatibilité électromagnétique
CiA:
CAN in Automation, groupement d'intérêts CAN, définit les normes pour CAN et
CANopen.
Classe d'erreur :
Classification d'erreurs en groupes. La répartition en différentes classes d'erreur
permet des réactions ciblées aux erreurs d'une classe donnée, par exemple selon
la gravité d'une erreur.
COB-ID:
(Communication OBject-Identifier) identifie de manière univoque chaque objet de
communication dans un réseau CAN
COB:
(angl. Communication OBject) objet de communication, unité de transport au sein
d'un réseau CAN.
Codeur :
Capteur qui convertit une course ou un angle en un signal électrique. Ce dernier
est évalué par le variateur pour déterminer la position réelle d'un arbre (rotor) ou
d'une unité d'entraînement.
D
Dictionnaire d'objets:
Liste des paramètres, valeurs et fonctions disponibles. Chaque entrée est
référencée de manière claire via un index (16 bits) et un sous-index (8 bits).
DOM:
Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la plaque
signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Par exemple :
31.12.11 correspond au 31 décembre 2011
31.12.2011 correspond au 31 décembre 2011
DriveCom:
0198441113780.06
113
Interface CANopen
La spécification de la machine à états DSP402 a été créée conformément à la
spécification DriveCom.
DS301:
Standardise le profil de communication CANopen
DSP402:
Standardise le profil d'appareil CANopen pour les variateurs
E
E/S:
Entrées/Sorties
EDS:
(Electronic Data Sheet) fichier de caractéristiques techniques, contenant les
caractéristiques spécifiques d'un produit.
Electronic Gear:
Une vitesse d'entrée est convertie par le système d'entraînement sur la base des
valeurs d'un facteur de réduction réglable en une nouvelle vitesse de sortie pour
la commande des déplacements du moteur.
Erreur:
Différence entre une valeur ou un état détecté(e) (calculé(e), mesuré(e) ou
transmis(e) par signal) et la valeur ou l'état prévu(e) ou théoriquement correct(e).
Étage de puissance:
L'étage de puissance permet de commander le moteur. En fonction des signaux
de positionnement du contrôleur, l'étage de puissance génère des courants pour
commander le moteur.
F
Fault reset:
Fonction par laquelle un entraînement repasse dans l'état de fonctionnement
réglementaire après la détection d'une erreur, après que la cause de l'erreur a été
éliminée et que l'erreur a disparu.
Fault:
Fault est un état de fonctionnement. Quand les fonctions de surveillance
détectent une erreur; selon la classe de celle-ci, une transition vers cet état de
fonctionnement est déclenché. Un "Fault Reset", une désactivation et une
réactivation s'avèrent nécessaires pour quitter cet état de fonctionnement. La
cause de l'erreur détectée doit d'abord être éliminée. Vous trouverez d'autres
informations dans les normes correspondantes, par exemple CEI 61800-7, ODVA
Common Industrial Protocol (CIP).
Fin de course:
Déclenche ce signal en cas dépassement de la plage de mouvement autorisée.
H
Heartbeat:
(Angl. : battement de cœur) Sert au message de liaison non confirmé, émis par
les appareils du réseau.
I
ID de nœud:
114
0198441113780.06
Interface CANopen
Adresse de nœud utilisée par un équipement réseau.
IHM:
Interface Homme/Machine
L
Life guarding:
(angl. : "surveillance à l'écoute de signes de vie") pour la surveillance de la
communication d'un maître NMT
M
Mappage:
Affectation d'entrés de dictionnaire d'objets à des PDO
N
NMT:
Gestion de réseau (NMT), partie du profil de communication CANopen, tâches :
initialiser le réseau et les équipements réseau, activer, désactiver et surveiller des
abonnés
Node guarding:
Surveillance de la connexion à l'esclave au niveau d'une interface pour le trafic de
données cyclique.
O
Objet EMCY:
Objet d'urgence
Objet SYNC:
Objet de synchronisation
P
Paramètre :
Données et valeurs spécifiques des appareils lisibles et en partie réglages par
l'utilisateur.
PDO:
Objet données de processus
Persistant:
Indique si la valeur du paramètre reste dans la mémoire après la mise hors
tension du variateur.
Q
Quick Stop:
Arrêt rapide, la fonction peut être utilisée en cas d'erreur ou via une commande
pour freiner rapidement un déplacement.
R
Réglage d'usine:
0198441113780.06
115
Interface CANopen
Réglages d’usine à la livraison du produit
R_PDO:
(angl. receive : recevoir) PDO de réception
S
SDO:
Service Data Object
T
T_PDO:
PDO d'émission
116
0198441113780.06
Interface CANopen
Index
paramètre PVv_target...................................... 48–49
PDO.....................................................................15
A
Q
adresse du nœud ..................................................17
qualification du personnel ........................................5
B
R
Boot-up, message .................................................33
registre d'erreur.....................................................62
registre d’erreurs et code d’erreur ...........................34
relation client-serveur ............................................18
Relation maître-esclave .........................................17
relation producteur-consommateur .........................18
C
COB-ID ................................................................16
code de fonction....................................................17
E
S
EMCY, message....................................................33
États de fonctionnement ........................................42
SDO.....................................................................15
Service d’objet d’urgence.......................................33
synchronisation .....................................................31
H
T
Heartbeat .............................................................35
trame de données .................................................17
L
U
Life guarding .........................................................35
usage prévu............................................................6
M
Mappage des PDO ................................................30
Mémoire des erreurs .............................................34
Message CAN.......................................................15
Message CANopen ...............................................16
N
NMT.....................................................................15
Node guarding ......................................................35
O
Objet EMCY..........................................................15
Objet SYNC ..........................................................15
objets de message ................................................61
P
paramètre _DCOMopmd_act .................................46
paramètre _DCOMstatus .......................................42
paramètre _ManuSdoAbort ....................................64
paramètre CANaddress .........................................41
paramètre CANbaud..............................................41
paramètre CANpdo1Event .....................................29
paramètre CANpdo2Event .....................................29
paramètre CANpdo3Event .....................................29
paramètre CANpdo4Event .....................................29
paramètre DCOMcontrol........................................44
paramètre DCOMopmode......................................45
paramètre HMmethod............................................53
paramètre JOGactivate..........................................46
paramètre PPp_target ...........................................49
paramètre PTtq_target...........................................47
0198441113780.06
117
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0198441113780.06
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