LXM32M Module EtherCAT Guide utilisateur Traduction de la notice originale 0198441113869.05 06/2021 www.se.com Mentions légales La marque Schneider Electric et toutes les marques de commerce de Schneider Electric SE et de ses filiales mentionnées dans ce guide sont la propriété de Schneider Electric SE ou de ses filiales. Toutes les autres marques peuvent être des marques de commerce de leurs propriétaires respectifs. Ce guide et son contenu sont protégés par les lois sur la propriété intellectuelle applicables et sont fournis à titre d'information uniquement. Aucune partie de ce guide ne peut être reproduite ou transmise sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit (électronique, mécanique, photocopie, enregistrement ou autre), à quelque fin que ce soit, sans l'autorisation écrite préalable de Schneider Electric. Schneider Electric n'accorde aucun droit ni aucune licence d'utilisation commerciale de ce guide ou de son contenu, sauf dans le cadre d'une licence non exclusive et personnelle, pour le consulter tel quel. Les produits et équipements Schneider Electric doivent être installés, utilisés et entretenus uniquement par le personnel qualifié. Les normes, spécifications et conceptions sont susceptibles d'être modifiées à tout moment. Les informations contenues dans ce guide peuvent faire l'objet de modifications sans préavis. Dans la mesure permise par la loi applicable, Schneider Electric et ses filiales déclinent toute responsabilité en cas d'erreurs ou d'omissions dans le contenu informatif du présent document ou pour toute conséquence résultant de l'utilisation des informations qu'il contient. © 2021 Schneider Electric. Tous droits réservés. Module EtherCAT Table des matières Consignes de sécurité ................................................................................5 Qualification du personnel ...........................................................................5 Usage prévu de l'appareil ............................................................................6 A propos de ce manuel ..............................................................................7 Introduction ................................................................................................10 Appareils de bus de terrain sur le réseau EtherCAT.....................................10 Installation ..................................................................................................12 Installation du module ...............................................................................12 Mise en service .........................................................................................14 Préparation ..............................................................................................14 Ajouter le produit en tant qu'axe CN dans le logiciel Beckhoff TwinCAT ..................................................................................................14 Paramètres ..............................................................................................15 Liste des paramètres de démarrage ...........................................................19 Régler "Identification" EtherCAT ................................................................27 États de fonctionnement et modes opératoires ....................................29 États de fonctionnement............................................................................29 Indication de l'état de fonctionnement...................................................29 Changement de mode opératoire .........................................................31 Modes opératoires....................................................................................32 Démarrage et changement de mode opératoire.....................................32 Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque ........................................34 Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity .......................................35 Mode opératoire Cyclic Synchronous Position.......................................36 Mode opératoire Jog ...........................................................................37 Mode opératoire Electronic Gear..........................................................38 Mode opératoire Profile Torque ............................................................39 Mode opératoire Profile Velocity...........................................................40 Mode opératoire Profile Position ..........................................................41 Mode opératoire Homing .....................................................................43 Mode opératoire Motion Sequence.......................................................45 Exemples d’un déplacement via des objets DS402 ................................46 Diagnostic et élimination d'erreurs .........................................................53 Diagnostics d'erreurs de communication avec le bus de terrain ....................53 LED d'état bus de terrain ...........................................................................53 Machine à états EtherCAT.........................................................................54 Glossaire ....................................................................................................57 Index ...........................................................................................................59 0198441113869.05 3 Consignes de sécurité Module EtherCAT Consignes de sécurité Informations importantes Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. La présence de ce symbole sur une étiquette “Danger” ou “Avertissement” signale un risque d'électrocution qui provoquera des blessures physiques en cas de non-respect des consignes de sécurité. Ce symbole est le symbole d'alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger. ! DANGER DANGER signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, provoque la mort ou des blessures graves. ! AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut provoquer la mort ou des blessures graves. ! ATTENTION ATTENTION signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut provoquer des blessures légères ou moyennement graves. AVIS AVIS indique des pratiques n'entraînant pas de risques corporels. Remarque Importante L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. Qualification du personnel Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à travailler sur ce produit. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification 0198441113869.05 5 Module EtherCAT Consignes de sécurité des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale. Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les éventuels dangers pouvant survenir suite au paramétrage, aux modifications des réglages et en raison de l'équipement mécanique, électrique et électronique. La personne qualifiée doit connaître les normes, dispositions et régulations liées à la prévention des accidents de travail, et doit les observer lors de la conception et de l'implémentation du système. Usage prévu de l'appareil Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des servo-variateurs pour servomoteurs triphasés ainsi que logiciel, accessoires et options. Ces produits sont conçus pour le secteur industriel et doivent uniquement être utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la sécurité de ce document et des documents associés. Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment. Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les mesures relatives à la sécurité. Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un processus, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global ou du processus. N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine. Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers. 6 0198441113869.05 A propos de ce manuel Module EtherCAT A propos de ce manuel Objectif du document Les informations de ce manuel d'utilisation viennent compléter le manuel d'utilisation du servo-variateur LXM32M. Les fonctions décrites dans ce manuel d'utilisation concernent uniquement le produit associé. Il est important de lire et comprendre les informations du manuel d'utilisation du variateur concerné. Champ d'application Ce guide de l’utilisateur s’applique au module EtherCAT du servo-variateur LXM32M, identification ECT (VW3A3601). Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes environnementales (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.se. com/ww/en/work/support/green-premium/. Les caractéristiques décrites dans le présent document, ainsi que celles décrites dans les documents mentionnés dans la section Documents associés ci-dessous, sont consultables en ligne. Pour accéder aux informations en ligne, allez sur la page d'accueil de Schneider Electric www.se.com/ww/fr/download/. Les caractéristiques décrites dans le présent document doivent être identiques à celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité. Document(s) à consulter Titre de documentation Référence LXM32M - Module EtherCAT - Guide de l’utilisateur (le présent document) 0198441113868 (eng) 0198441113869 (fre) 0198441113867 (ger) Lexium 32M - Servo-variateur - Guide de l’utilisateur 0198441113767 (eng) 0198441113768 (fre) 0198441113766 (ger) 0198441113770 (spa) 0198441113769 (ita) 0198441113771 (chi) 0198441113869.05 7 Module EtherCAT A propos de ce manuel Information spécifique au produit AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE • Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales. • Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critique. • Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. • Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 • Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. Terminologie utilisée dans les normes Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc. 8 0198441113869.05 A propos de ce manuel Module EtherCAT Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : Norme Description IEC 61131-2:2007 Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements ISO 13849-1:2015 Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à la sécurité. Principes généraux de conception EN 61496-1:2013 Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles. Partie 1 : Prescriptions générales et essais ISO 12100:2010 Sécurité des machines - Principes généraux de conception Appréciation du risque et réduction du risque EN 60204-1:2006 Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles générales ISO 14119:2013 Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs - Principes de conception et de choix ISO 13850:2015 Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception IEC 62061:2015 Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité IEC 61508-1:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : prescriptions générales. IEC 61508-2:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité. IEC 61508-3:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences concernant les logiciels. IEC 61784-3:2016 Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain de sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils. 2006/42/EC Directive Machines 2014/30/EU Directive sur la compatibilité électromagnétique 2014/35/EU Directive sur les basses tensions De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Machines électriques rotatives Série IEC 61800 Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Série IEC 61158 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande – Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. NOTE: Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. 0198441113869.05 9 Module EtherCAT Introduction Introduction Appareils de bus de terrain sur le réseau EtherCAT Généralités EtherCAT est un système de bus de terrain basé sur Ethernet. Cette technologie est conforme aux normes IEC 61158, IEC 61784 et ISO 15745-4. EtherCAT est un système Ethernet temps réel qui peut être utilisé dans des applications de contrôle de déplacement à synchronisme cyclique. EtherCAT® is a registered trademark and patented technology, licenced by Beckhoff Automation GmbH, Germany. Caractéristiques Protocole de bus de terrain EtherCAT Interface physique 1 x RJ45 (X1, IN) 1 x RJ45 (X2, OUT) Vitesse de transmission 100 Mbit/s Indication de l’état 2 x LED Link/Activity 1 x LED Network RUN 1 x LED Network ERROR Méthodes d’adressage Position addressing Node addressing Logical addressing Second address Profil de communication CoE (CANopen over EtherCAT) EoE (Ethernet over EtherCAT)1) Méthodes de synchronisation DC-synchrone (Distributed Clock, Jitter <1 µs) SM-synchrone (SyncManager) Temps de cycle de communication 0,25 à 20 ms (incréments de 0,25 ms) Décalage temps d’entrée 0 ms ... x (incréments de 0,25 ms) x = temps de cycle de communication réglé moins 0,25 ms Modes opératoires CiA 402 Cyclic Synchronous Position Mode Cyclic Synchronous Velocity Mode Cyclic Synchronous Torque Mode Profile Position Profile Velocity Profile Torque Homing Modes opératoires spécifiques fournisseur Jog Electronic Gear Motion Sequence 10 0198441113869.05 Introduction Module EtherCAT Certification EtherCAT Conformance Test Assigned Vendor ID 0x800005A Test Report Number 0x800005A_002 (Family device test) EtherCAT Test Center Beckhoff Automation GmbH, Nuremberg, Germany (1) 0198441113869.05 Avec la version du micrologiciel du variateur ≥V01.26 et la version du micrologiciel du module EtherCAT ≥V01.12. 11 Module EtherCAT Installation Installation Installation du module Installation mécanique Une décharge électrostatique peut détruire le module immédiatement ou de manière temporisée. AVIS DOMMAGE MATÉRIEL PAR DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE (ESD) • Recourir à des mesures ESD appropriées (porter des gants de protection ESD par ex.) pour manipuler le module. • Ne pas toucher les composants internes. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Installez le module conformément aux instructions figurant dans le manuel d'utilisation du variateur. Topologie 1 Port ouvert 2 Port fermé Spécification des câbles Catégorie : Cat 5e Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire Structure des câbles : 8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) Particularités : Connecteur RJ45, pas de câble Crossover Noter les informations pertinentes concernant les conducteurs d'équipotentialité qui sont fournies dans le manuel d'utilisation du variateur. 12 0198441113869.05 Installation Module EtherCAT Brochage 0198441113869.05 Broche Signal Signification 1 Tx+ Signal d'émission Ethernet + 2 Tx- Signal d'émission Ethernet - 3 Rx+ Signal de réception Ethernet + 4 - - 5 - - 6 Rx- Signal de réception Ethernet - 7 - - 8 - - 13 Module EtherCAT Mise en service Mise en service Préparation Ce chapitre décrit la mise en service du produit. Sans surveillance de la communication, le produit n'est pas en mesure de détecter une coupure sur le réseau. AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE • Vérifier que la surveillance de connexion est activée. • Régler les cycles de surveillance au temps le plus court qu'il est pratiquement possible afin de détecter au plus tôt les coupures de la communication. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • Ne pas écrire dans les paramètres réservés. • Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la fonction. • Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. • Vérifier l'utilisation de l'ordre des mots dans le cadre de la communication avec le bus de terrain. • Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir compris les principes de communication. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Composants requis La mise en service nécessite les composants suivants: • Logiciel de mise en service “Lexium32 DTM Library” www.se.com/en/download/document/Lexium_DTM_Library/ • Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise en service en cas de connexion établie via l'interface de mise en service • Fichier XML (informations sur l’esclave EtherCAT) www.se.com/en/download/document/Lexium_32M_EtherCAT_XML_file/ • Guide de l’utilisateur du variateur Lexium 32M et le présent document, LXM32M - Module EtherCAT - Guide de l'utilisateur Ajouter le produit en tant qu'axe CN dans le logiciel Beckhoff TwinCAT TwinCAT Beckhoff TwinCAT 14 0198441113869.05 Mise en service Module EtherCAT Les fonctions TwinCAT suivantes sont prises en charge : • Systèmes TwinCAT PLC, NC PTP, NC I et CNC • Bibliothèques TwinCAT relatives à TcMc.lib ou TcMc2.lib • Méthodes TwinCAT-Homing Plc CAM et Software Sync Ajout du produit dans TwinCAT Ajoutez le fichier XML dans TwinCAT. Suite à la scrutation du réseau EtherCAT, le produit est automatiquement intégré dans TwinCAT. Ajoutez le produit à la configuration CN. Paramètres Réglage des données de processus 4 différents RxPDOs prédéfinis et 4 différents TxPDOs prédéfinis sont disponibles. En fonction du mode opératoire, il est possible d'utiliser un RxPDO prédéfini et un TxPDO prédéfini : Mode opératoire PDO adapté Cyclic Synchronous Position Premier PDO prédéfini Cyclic Synchronous Velocity Deuxième PDO prédéfini Cyclic Synchronous Torque Troisième PDO prédéfini Tout type de commutation entre : Quatrième PDO prédéfini Cyclic Synchronous Position Cyclic Synchronous Velocity Cyclic Synchronous Torque Seul un RxPDO prédéfini et un TxPDO prédéfini peuvent être utilisés simultanément. Les PDO peuvent également être adaptés librement. Le nombre de paramètres par RxPDO et par TxPDO est limité à 10. Réglage des données de processus du premier PDO prédéfini Le premier PDO prédéfini est approprié pour le mode opératoire Cyclic Synchronous Position. Structure RxPDO 1600h 0198441113869.05 15 Module EtherCAT Mise en service Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 607A:0h PPp_target (Target position) 3008:11h IO_DQ_set Structure TxPDO 1A00h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6064:0h _p_act (Position actual value) 603F:0h _LastError (Error code) 3008:1h _IO_act Réglage des données de processus du deuxième PDO prédéfini Le deuxième PDO prédéfini est approprié pour le mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. Structure RxPDO 1601h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 60FF:0h PVv_target (Target velocity) 3008:11h IO_DQ_set Structure TxPDO 1A01h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6064:0h _p_act (Position actual value) 603F:0h _LastError (Error code) 3008:1h _IO_act Réglage des données de processus du troisième PDO prédéfini Le troisième PDO prédéfini est approprié pour le mode opératoire Cyclic Synchronous Torque. Structure RxPDO 1602h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 6071:0h PTtq_target (Target torque) 3008:11h IO_DQ_set Structure TxPDO 1A02h 16 Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6064:0h _p_act (Position actual value) 6077:0h _tq_act (Torque actual value) 0198441113869.05 Mise en service Module EtherCAT Index Nom du paramètre (nom DS402) 603F:0h _LastError (Error code) 3008:1h _IO_act Réglage des données de processus du quatrième PDO prédéfini Le quatrième PDO prédéfini est approprié pour les modes opératoires Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity et Cyclic Synchronous Torque. Il est possible de passer librement d'un mode opératoire à un autre. Structure RxPDO 1603h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 607A:0h PPp_target (Target position) 60FF:0h PVv_target (Target velocity) 6071:0h PTtq_target (Target torque) 3008:11h IO_DQ_set Structure TxPDO 1A03h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) 6064:0h _p_act (Position actual value) 60F4:0h _p_dif (Following error actual value) 6077:0h _tq_act (Torque actual value) 603F:0h _LastError (Error code) 3008:1h _IO_act Réglage de la surveillance de la déviation de position du mode opératoire Cyclic Synchronous Position La surveillance de la déviation de position doit être désactivée pour le mode opératoire Cyclic Synchronous Position, car cette opération est effectuée par le variateur. Lors de l'utilisation du mode opératoire Cyclic Synchronous Position, définissez le réglage "Position Lag Monitoring" sur "FALSE". 0198441113869.05 17 Module EtherCAT Mise en service Réglage de la surveillance de la déviation de position du mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity La surveillance de la déviation de position doit être activée pour le mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. Lors de l'utilisation du mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity, définissez le réglage "Position Lag Monitoring" sur "TRUE". Réglage de la surveillance de la déviation de position du mode opératoire Cyclic Synchronous Torque Dans le cas du mode opératoire Cyclic Synchronous Torque, la surveillance de la déviation de position dépend de l'application. Réglage du facteur de mise à l’échelle Le facteur de mise à l'échelle doit être réglé. Formule: Facteur de mise à l’échelle = 1 / (mise à l’échelle de la position dans le produit / système mécanique) Exemple : Système mécanique : 1 tour (rotation) correspond à 10 mm Mise à l'échelle de la position dans le produit : 1 tour (rotation) correspond à 131072 INC Calcul : 1 / (131072 INC / 10 mm) = 0,000076293945313 mm/INC La mise à l'échelle de la position dans le produit est adaptée par la liste de paramètres de démarrage, voir Liste des paramètres de démarrage, page 19. Définissez le réglage "Scaling Factor" sur 0.000076293945313 (exemple de valeur). Réglage du référencement Le réglage Software Sync doit être adapté pour la méthode TwinCAT-Homing "Encoder Sub Mask (absolute range maximum value)". 18 0198441113869.05 Mise en service Module EtherCAT Réglez le paramètre "Encoder Sub Mask (absolute range maximum value)" sur 0x0001FFFF. Réglage de la mise à l’échelle de la sortie La mise à l'échelle de sortie doit être réglée pour le mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. Formule: ScaleVELdenomScaleVELnum Exemple : Mise à l'échelle de la vitesse dans le produit : ScaleVELdenom = 100 ScaleVELnum = 1 Calcul : (100 / 1) x 0.007153 = 0.7153 NOTE: La mise à l'échelle de la vitesse dans le produit doit être adaptée via des paramètres supplémentaires de la liste des paramètres de démarrage, voir Liste des paramètres de démarrage, page 19. Définissez le réglage "Output Scaling Factor (Velocity)" sur 0.7153 (exemple de valeur). Réglage du facteur Kv du contrôle de positionnement Le facteur Kv du contrôle de positionnement doit être adapté pour le mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. Réglez le gain de vitesse (facteur Kv) du contrôle de positionnement comme indiqué dans le manuel TwinCAT sous « Mise en service de l’axe TwinCAT ». Liste des paramètres de démarrage Présentation La liste des paramètres de démarrage comprend les paramètres du produit. Ces paramètres sont ajustés pour ajouter le produit dans « TwinCAT » comme un axe CN. La liste des paramètres Startup contient les paramètres suivants : 0198441113869.05 • CompParSyncMot • MOD_Enable 19 Module EtherCAT Mise en service • LIM_QStopReact • IOsigRespOfPS • ScalePOSdenom • ScalePOSnum • CTRL1_KFPp • CTRL2_KFPp • DCOMopmode • ECATinpshifttime Les paramètres suivants doivent être ajoutés dans la liste des paramètres de démarrage, si vous souhaitez utiliser le mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity : • ScaleVELdenom • ScaleVELnum • RAMP_v_max • CTRL_v_max • MON_v_zeroclamp Réglage de la compatibilité des modes opératoires synchrones Le paramètre de réglage de la compatibilité des modes opératoires synchrones est réglé sur la valeur suivante : Nom du paramètre Valeur inscrite CompParSyncMot 1 La valeur ne doit pas être modifiée Réglage de la plage modulo Le paramètre de réglage de la plage modulo est réglé sur la valeur suivante : Nom du paramètre Valeur inscrite MOD_Enable 0 La valeur ne doit pas être modifiée Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MOD_Enable Activation de la fonction modulo. - UINT16 CANopen 3006:38h ConF → ACG- 0 / Modulo Off / o F F : Fonction modulo inactive 0 R/W Modbus 1648 AtyP 1 / Modulo On / o n : Fonction modulo active 0 per. Profibus 1648 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 1 - CIP 106.1.56 ModbusTCP 1648 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3006:38h Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. PROFINET 1648 Réglage de la réponse à « Quick Stop » Le paramètre de réponse à un « Quick Stop » est réglé sur la valeur suivante : 20 0198441113869.05 Mise en service Nom du paramètre Module EtherCAT Nom du paramètre Valeur inscrite LIM_QStopReact -1 Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert LIM_QStopReact Code d'option pour le type de rampe Quick Stop. - INT16 CANopen 3006:18h -2 / Torque ramp (Fault) : Utiliser la rampe de couple et passer à l'état de fonctionnement 9 (Fault) -2 R/W Modbus 1584 6 per. Profibus 1584 -1 / Deceleration Ramp (Fault) : Utiliser la rampe de décélération et passer à l'état de fonctionnement 9 (Fault) 7 - CIP 106.1.24 ModbusTCP 1584 EtherCAT 3006:18h 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : Utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 7 (Quick Stop) PROFINET 1584 7 / Torque ramp (Quick Stop) : Utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 7 (Quick Stop) Type de décélération pour Quick Stop Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage de la réponse à une erreur du détecteur de limite Le paramètre de réponse à une erreur du détecteur de limite est réglé sur la valeur suivante : Nom du paramètre Valeur inscrite IOsigRespOfPS 1 La valeur ne doit pas être modifiée Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOsigRespOfPS Réaction à la fin de course active lors de l'activation de l'étage de puissance. 0 / Error : La fin de course active déclenche une erreur. 1 / No Error : La fin de course active ne déclenche pas d'erreur. Définit la réaction lorsque l'étage de puissance est activé alors qu'une fin de course matérielle est active. - UINT16 CANopen 3006:6h 0 R/W Modbus 1548 0 per. Profibus 1548 1 - CIP 106.1.6 ModbusTCP 1548 EtherCAT 3006:6h PROFINET 1548 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113869.05 21 Module EtherCAT Mise en service Réglage de la mise à l’échelle de la position Les paramètres de réglage de la mise à l'échelle de la position sont réglés sur les valeurs suivantes : Nom du paramètre Valeur inscrite ScalePOSdenom 131072 La valeur ne doit pas être modifiée ScalePOSnum 1 La valeur ne doit pas être modifiée Ces valeurs sont nécessaires pour les modes opératoires Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity et Cyclic Synchronous Torque et ne doivent pas être modifiées. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ScalePOSdenom Mise à l'échelle de la position : Dénominateur. usr_p INT32 CANopen 3006:7h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScalePOSnum) 1 R/W Modbus 1550 16384 per. Profibus 1550 2147483647 - CIP 106.1.7 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. ModbusTCP 1550 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3006:7h PROFINET 1550 ScalePOSnum Mise à l'échelle de la position : Numérateur. Tour INT32 CANopen 3006:8h Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 R/W Modbus 1552 Rotations moteur 1 per. Profibus 1552 --------------- 2147483647 - CIP 106.1.8 Unités-utilisateur [usr_p] ModbusTCP 1552 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. EtherCAT 3006:8h PROFINET 1552 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage du contrôle anticipatif de la vitesse Les paramètres de réglage de l'action anticipative pour la vitesse sont réglés sur les valeurs suivantes : 22 Nom du paramètre Valeur inscrite CTRL1_KFPp 1 000 CTRL2_KFPp 1 000 0198441113869.05 Mise en service Nom du paramètre Module EtherCAT Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_KFPp Anticipation de la vitesse. % UINT16 CANopen 3012:6h ConF → drC- En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. 0,0 R/W Modbus 4620 0,0 per. Profibus 4620 200,0 - CIP 118.1.6 FPP1 Par incréments de 0,1 %. ModbusTCP 4620 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3012:6h PROFINET 4620 CTRL2_KFPp Anticipation de la vitesse. % UINT16 CANopen 3013:6h ConF → drC- En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. 0,0 R/W Modbus 4876 0,0 per. Profibus 4876 200,0 - CIP 119.1.6 FPP2 Par incréments de 0,1 %. ModbusTCP 4876 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3013:6h PROFINET 4876 Réglage du mode opératoire Le paramètre de réglage du mode opératoire est réglé sur la valeur suivante : 0198441113869.05 Nom du paramètre Valeur inscrite DCOMopmode 8 23 Module EtherCAT Nom du paramètre Mise en service Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DCOMopmode Mode de fonctionnement. - INT16* CANopen 6060:0h -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel ou automatique -6 R/W Modbus 6918 - - Profibus 6918 10 - CIP 127.1.3 -3 / Motion Sequence : Motion Sequence -2 / Electronic Gear : Electronic Gear ModbusTCP 6918 -1 / Jog : Jog EtherCAT 6060:0h 0 / Reserved : Réservé PROFINET 6918 1 / Profile Position : Profile Position 3 / Profile Velocity : Profile Velocity 4 / Profile Torque : Profile Torque 6 / Homing : Homing 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : INT8 Réglage du décalage du temps d’entrée Le paramètre de réglage du décalage du temps d'entrée est réglé sur la valeur suivante : Nom du paramètre Valeur inscrite ECATinpshifttime 250000 La valeur ne doit pas être modifiée Cyclic Synchronous Velocity Les paramètres de mise à l'échelle de la vitesse dans le produit doivent être réglés : 24 Nom du paramètre Exemple ScaleVELdenom 100 ScaleVELnum 1 0198441113869.05 Mise en service Nom du paramètre Module EtherCAT Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ScaleVELdenom Mise à l'échelle de la vitesse : Dénominateur. usr_v INT32 CANopen 3006:21h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleVELnum). 1 R/W Modbus 1602 1 per. Profibus 1602 2147483647 - CIP 106.1.33 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. ModbusTCP 1602 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3006:21h PROFINET 1602 ScaleVELnum Mise à l'échelle de la vitesse : Numérateur. RPM INT32 CANopen 3006:22h Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 R/W Modbus 1604 Nombre de rotations du moteur [tr/min] 1 per. Profibus 1604 --------------- 2147483647 - CIP 106.1.34 Unité-utilisateur [usr_v] ModbusTCP 1604 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. EtherCAT 3006:22h PROFINET 1604 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cyclic Synchronous Velocity Les paramètres suivants doivent être adaptés en raison de la modification de la mise à l'échelle de la vitesse : Formule : (ScaleVELdenom/ScaleVELnum) x valeur du paramètre Nom du paramètre Exemple(1) RAMP_v_max 1320000 ((100/1) x 13200) CTRL_v_max 1320000 ((100/1) x 13200) MON_v_zeroclamp 1000 ((100/1) x 10) (1) 0198441113869.05 Les exemples de valeurs correspondent aux paramètres d’usine. 25 Module EtherCAT Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMP_v_max ConF → ACGnrMP Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse. Si, dans l'un de ces modes opératoires, une consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il se produit automatiquement une limitation sur RAMP_v_max. usr_v UINT32 CANopen 607F:0h 1 R/W Modbus 1554 13200 per. Profibus 1554 2147483647 - CIP 106.1.9 ModbusTCP 1554 Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service à une vitesse limitée. EtherCAT 607F:0h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 1554 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. CTRL_v_max Limitation de vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3011:10h ConF → drC- En cours de fonctionnement, la limitation de la vitesse réelle est la plus petite des valeurs suivantes : 1 R/W Modbus 4384 13200 per. Profibus 4384 - CTRL_v_max 2147483647 - CIP 117.1.16 nMAX - M_n_max ModbusTCP 4384 - limitation de vitesse via entrée analogique (module IOM1) EtherCAT 3011:10h PROFINET 4384 - limitation de la vitesse via entrée logique Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_zeroclamp Limitation de la vitesse pour Zero Clamp. usr_v UINT32 CANopen 3006:28h Zero Clamp est uniquement possible si la consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp. 0 R/W Modbus 1616 10 per. Profibus 1616 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2147483647 - CIP 106.1.40 ModbusTCP 1616 EtherCAT 3006:28h PROFINET 1616 Cyclic Synchronous Velocity Les paramètres suivants doivent être vérifiés en fonction de la mise à l’échelle de la vitesse. Si un paramètre est utilisé dans l'application, il doit être adapté. • • • • Jog ◦ JOGv_slow ◦ JOGv_fast Electronic Gear ◦ GEARpos_v_max ◦ OFSv_target Homing ◦ HMv ◦ HMv_out Commutation automatique entre les blocs de paramètres de régulateur ◦ 26 CLSET_v_Threshol 0198441113869.05 Mise en service Module EtherCAT • Limitation de la vitesse via une entrée de signaux logiques ◦ • fenêtre de déviation de vitesse ◦ • MON_v_win Vitesse pour l'autoréglage ◦ • MON_v_Threshold Fenêtre de vitesse ◦ • MON_v_DiffWin valeur de seuil de vitesse ◦ • IO_v_limit AT_v_ref Déplacement relatif après capture ◦ RMAC_Velocity Régler "Identification" EtherCAT Présentation Les possibilités suivantes sont disponibles pour une "Identification" EtherCAT : • Sélection d'une valeur par l'intermédiaire d'un paramètre • Sélection d'une valeur par l'intermédiaire du gestionnaire système TwinCAT Dans le gestionnaire système TwinCAT, il faut régler le réglage Slave-Register (ADO): 12h (également connu comme Station Alias). Réglage via le paramètre Le paramètre ECAT2ndaddress permet de régler une valeur pour "Identification" EtherCAT. Si une valeur > 0 est réglée via le paramètre ECAT2ndaddress, il n'est plus possible d'affecter une valeur par l'intermédiaire du gestionnaire de système TwinCAT. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ECAT2ndaddress Valeur pour une identification EtherCAT - UINT16 CANopen 3045:6h ConF → CoM- Valeur pour une EtherCAT "Identification" (également connu comme "Station Alias"), p. ex. pour la fonction EtherCAT Hot Connect. 0 R/W Modbus 17676 0 per. Profibus 17676 Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 65535 - CIP 169.1.6 EcSA ModbusTCP 17676 EtherCAT 3045:6h PROFINET 17676 Réglage via le gestionnaire système TwinCAT Le gestionnaire système TwinCAT permet de régler une valeur pour une "Identification" EtherCAT. La valeur se règle par l'intermédiaire de l'élément de menu Configured Station Alias. 0198441113869.05 27 Module EtherCAT Mise en service ECAT2ndaddress 28 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Module EtherCAT États de fonctionnement et modes opératoires États de fonctionnement Indication de l'état de fonctionnement Mot d'état Le paramètre DCOMstatus permet de disposer d'informations sur l'état de fonctionnement et l'état de traitement du mode opératoire. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DCOMstatus Mot d'état DriveCom. - UINT16 CANopen 6041:0h Affectation des bits : - R/- Modbus 6916 Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch On - - Profibus 6916 - - CIP 127.1.2 Bit 1 : État de fonctionnement Switched On ModbusTCP 6916 Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled EtherCAT 6041:0h Bit 3 : État de fonctionnement Fault PROFINET 6916 Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0 Bit 8 : Requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : Spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok Bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 Les bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 du paramètre DCOMstatus représentent l'état de fonctionnement. Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Switch On Disabled Quick Stop Fault Operation Enabled Switch On Ready To Switch On 2 Not Ready To Switch On 0 Sans objet 0 0 0 0 3 Switch On Disabled 1 Sans objet 0 0 0 0 4 Ready To Switch On 0 1 0 0 0 1 5 Switched On 0 1 0 0 1 1 6 Operation Enabled 0 1 0 1 1 1 état de fonctionnement 0198441113869.05 29 Module EtherCAT États de fonctionnement et modes opératoires Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Switch On Disabled Quick Stop Fault Operation Enabled Switch On Ready To Switch On 7 Quick Stop Active 0 0 0 1 1 1 8 Fault Reaction Active 0 Sans objet 1 1 1 1 9 Fault 0 Sans objet 1 0 0 0 état de fonctionnement Bit 4 Le bit 4=1 indique que la tension bus DC est correcte. Si la tension est insuffisante, l'appareil ne passe pas de l'état de fonctionnement 3 à l’état de fonctionnement 4. Bit 7 Le bit 7 a pour valeur 1 si le paramètre _WarnActive contient un message d’erreur de la classe d’erreurs 0. Le déplacement n’est pas interrompu. Le bit reste à 1 tant que le message est contenu dans le paramètre _WarnActive. Le bit reste à 1 pendant au moins 100 ms, même si un message d’erreur de la classe d’erreurs 0 est actif pendant une durée plus courte. Le bit est immédiatement remis à 0 en cas de "Fault Reset". Bit 8 Lorsque le bit 8 est à 1, cela signifie qu’un "Halt" est actif. Bit 9 Si le bit 9 est à 1, l’appareil exécute des commandes via le bus de terrain. Si le bit 9 est remis à 0, l'appareil est contrôlé via un autre canal d’accès. En outre, via le bus de terrain, d'autres paramètres peuvent être lus ou écrits. Bit 10 Le bit 10 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans les sections relatives au mode opératoire concerné. Bit 11 La signification du bit 11 peut être réglée à l'aide du paramètre DS402intLim. Bit 12 Le bit 12 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans les sections relatives au mode opératoire concerné. Bit 13 Le bit 13 n’est à 1 que si une erreur doit être corrigée avant de poursuivre le traitement. La réponse de l'appareil correspond à la classe d’erreurs. Bit 14 Le bit 14 passe à "0" si un mode opératoire est démarré. Lorsque le traitement est terminé ou interrompu, notamment par un "Halt", le bit 14 revient à "1" lorsque le moteur doit revenir à l’arrêt. Le passage du bit 14 à "1" est supprimé si un 30 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Module EtherCAT processus est suivi immédiatement d’un nouveau processus dans un autre mode opératoire. Bit 15 Le bit 15 est mis à 1 si le moteur a un point zéro valable, notamment suite à un mouvement de référence. Un zéro valable reste préservé, même en cas de désactivation de l'étage de puissance. Changement de mode opératoire Mot de commande Le paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de fonctionnement à l'autre. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DCOMcontrol Mot de commande DriveCom - UINT16 CANopen 6040:0h Pour l'affectation des bits, voir la section Opération, états de fonctionnements. - R/W Modbus 6914 - - Profibus 6914 - - CIP 127.1.1 Bit 0 : État de fonctionnement Switch On Bit 1 : Enable Voltage ModbusTCP 6914 Bit 2 : État de fonctionnement Quick Stop EtherCAT 6040:0h Bit 3 : Enable Operation PROFINET 6914 Bits 4 à 6 : Spécifique au mode opératoire Bit 7 : Fault Reset Bit 8 : Halt Bit 9 : Spécifique au mode opératoire Bits 10 à 15 : Réservé (doit être à 0) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Bits 0, 1, 2, 3 et 7 Les bits 0, 1, 2, 3 et 7 du paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de fonctionnement à l'autre. Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fault Reset Enable Operation Quick Stop Enable Voltage Switch On 4 Ready To Switch On 0 Sans objet 1 1 0 T3 5 Switched On 0 0 1 1 1 Disable Voltage T7, T9, T10, T12 3 Switch On Disabled 0 Sans objet Sans objet 0 Sans objet Quick Stop T7, T10 3 Switch On Disabled 0 Sans objet 0 1 Sans objet T11 7 Quick Stop Active Disable Operation T5 5 Switched On 0 0 1 1 1 Enable Operation T4, T16 6 Operation Enabled 0 1 1 1 1 Fault Reset T15 3 Switch On Disabled 0->1 Sans objet Sans objet Sans objet Sans objet Commande du bus de terrain : Transitions d'état Transition d'état sur Shutdown T2, T6, T8 Switch On 0198441113869.05 31 Module EtherCAT États de fonctionnement et modes opératoires Pour obtenir des détails sur les changements d’état, reportez-vous au guide d’utilisation du variateur. Bits 4 à 6 Les bits 4 à 6 sont utilisés pour les réglages spécifiques au mode opératoire. Vous trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de cette section. Bit 8 Le bit 8 permet de déclencher un "Halt". Réglez le bit 8 sur 1 pour arrêter un mouvement avec "Halt". Bit 9 Le bit 9 est utilisé pour les réglages spécifiques du mode opératoire. Vous trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de cette section. Bits 10 à 15 Réservé. Modes opératoires Démarrage et changement de mode opératoire Le paramètre DCOMopmode permet de régler le mode opératoire. 32 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Module EtherCAT Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DCOMopmode Mode de fonctionnement. - INT16* CANopen 6060:0h -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel ou automatique -6 R/W Modbus 6918 - - Profibus 6918 10 - CIP 127.1.3 -3 / Motion Sequence : Motion Sequence -2 / Electronic Gear : Electronic Gear ModbusTCP 6918 -1 / Jog : Jog EtherCAT 6060:0h 0 / Reserved : Réservé PROFINET 6918 1 / Profile Position : Profile Position 3 / Profile Velocity : Profile Velocity 4 / Profile Torque : Profile Torque 6 / Homing : Homing 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : INT8 Le paramètre _DCOMopmode_act permet de lire le mode opératoire. 0198441113869.05 33 Module EtherCAT Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DCOMopmd_act Mode opératoire actif. - INT16* CANopen 6061:0h -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel/automatique -6 R/- Modbus 6920 0 - Profibus 6920 10 - CIP 127.1.4 -3 / Motion Sequence : Motion Sequence -2 / Electronic Gear : Electronic Gear ModbusTCP 6920 -1 / Jog : Jog EtherCAT 6061:0h 0 / Reserved : Réservé PROFINET 6920 1 / Profile Position : Profile Position 3 / Profile Velocity : Profile Velocity 4 / Profile Torque : Profile Torque 6 / Homing : Homing 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque * Type de données pour CANopen : INT8 Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque Présentation L'entraînement est synchronisé avec les valeurs momentanées transmises de manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en interne. Le profil de déplacement est créé par la commande hiérarchiquement supérieure, par exemple, dans le cas de TwinCAT, via l'axe CN avec les éléments de la bibliothèque TcMc.lib. Les possibilités d'application de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel de la commande hiérarchiquement supérieure. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode. La commutation à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled permet de démarrer le mode opératoire réglé. La valeur cible est transférée par l'intermédiaire du paramètre PTtq_target. 34 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Module EtherCAT Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PTtq_target Couple cible. % INT16 CANopen 6071:0h 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. -3000,0 R/W Modbus 6944 0,0 - Profibus 6944 3000,0 - CIP 127.1.16 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 6944 EtherCAT 6071:0h PROFINET 6944 Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 31. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 Réservé Bit 12 0 : Couple cible ignoré 1 : Couple cible utilisé comme entrée de la boucle de commande du couple Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 29. Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsqu'un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled n'est plus actif. Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity Présentation L'entraînement est synchronisé avec les valeurs de vitesse transmises de manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en interne. Le profil de déplacement est créé par la commande hiérarchiquement supérieure, par exemple, dans le cas de TwinCAT, via l'axe CN avec les éléments de la bibliothèque TcMc.lib. Les possibilités d'application de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel de la commande hiérarchiquement supérieure. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode. 0198441113869.05 35 Module EtherCAT États de fonctionnement et modes opératoires La commutation à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled permet de démarrer le mode opératoire réglé. La valeur cible est transférée par l'intermédiaire du paramètre PVv_target. Nom du paramètre Description Type de données Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PVv_target Vitesse cible. usr_v INT32 CANopen 60FF:0h La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. - R/W Modbus 6938 0 - Profibus 6938 - - CIP 127.1.13 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 6938 EtherCAT 60FF:0h PROFINET 6938 Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 31. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 Réservé Bit 12 0 : Vitesse cible ignorée 1 : Vitesse cible utilisée comme entrée de la boucle de commande de la vitesse Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 29. Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsqu'un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled n'est plus actif. Mode opératoire Cyclic Synchronous Position Présentation L'entraînement est synchronisé avec les valeurs de position transmises de manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en interne. Le profil de déplacement est créé par la commande hiérarchiquement supérieure, par exemple, dans le cas de TwinCAT, via l'axe CN avec les éléments de la bibliothèque TcMc.lib. Les possibilités d'application de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel de la commande hiérarchiquement supérieure. 36 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Module EtherCAT Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode. La commutation à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled permet de démarrer le mode opératoire réglé. La valeur cible est transférée par l'intermédiaire du paramètre PPp_target. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position. usr_p INT32 CANopen 607A:0h - R/W Modbus 6940 Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - - Profibus 6940 - facteur de mise à l'échelle - - CIP 127.1.14 - fin de course logicielle (si activée) ModbusTCP 6940 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 607A:0h PROFINET 6940 Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 31. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 Réservé Bit 12 0 : Position cible ignorée 1 : Position cible utilisée comme entrée de la boucle de commande de la position Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 29. Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsqu'un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled n'est plus actif. Mode opératoire Jog Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre JOGactivate. 0198441113869.05 37 Module EtherCAT Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert JOGactivate Activation du mode opératoire Jog. - UINT16 CANopen 301B:9h Bit 0 : Direction positive du mouvement 0 R/W Modbus 6930 Bit 1 : Direction négative du mouvement 0 - Profibus 6930 Bit 2 : 0=lent 1=rapide 7 - CIP 127.1.9 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 6930 EtherCAT 301B:9h PROFINET 6930 Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 31. Mot d'état Les bits 10 et 12 du mode opératoire sont réservés dans ce mode opératoire. Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 29. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Valeur 0 dans le paramètre JOGactivate • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Mode opératoire Electronic Gear Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre GEARreference. 38 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Module EtherCAT Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert GEARreference Méthode de synchronisation pour le mode opératoire Electronic Gear (réducteur électronique) - UINT16 CANopen 301B:12h 0 R/W Modbus 6948 0 / Deactivated : Désactivé 0 - Profibus 6948 1 / Position Synchronization Immediate : Synchronisation de la position sans mouvement de compensation 3 - CIP 127.1.18 2 / Position Synchronization Compensated : Synchronisation de la position avec mouvement de compensation ModbusTCP 6948 EtherCAT 301B:12h PROFINET 6948 3 / Velocity Synchronization : Synchronisation de la vitesse Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 31. Mot d'état Les bits 10 et 12 du mode opératoire sont réservés dans ce mode opératoire. Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 29. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Valeur 0 dans le paramètre GEARreference • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Mode opératoire Profile Torque Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le paramètre PTtq_target lance le déplacement si la source de la valeur de référence (paramètre PTtq_reference) est réglée sur Parameter PTtq_target. 0198441113869.05 39 Module EtherCAT Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PTtq_target Couple cible. % INT16 CANopen 6071:0h 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. -3000,0 R/W Modbus 6944 0,0 - Profibus 6944 3000,0 - CIP 127.1.16 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 6944 EtherCAT 6071:0h PROFINET 6944 Consultez le guide d’utilisation du variateur si la source de la valeur de référence est réglée sur Analog Input ou PTI Interface. Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 31. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0 : Le couple cible n'est pas atteint 1 : Couple cible atteint Bit 12 Réservé Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 29. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Mode opératoire Profile Velocity Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le paramètre PVv_target lance le déplacement si la source de la valeur de référence (paramètre PVv_reference) est réglée sur Parameter PVv_target. 40 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Module EtherCAT Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PVv_target Vitesse cible. usr_v INT32 CANopen 60FF:0h La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. - R/W Modbus 6938 0 - Profibus 6938 - - CIP 127.1.13 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 6938 EtherCAT 60FF:0h PROFINET 6938 Consultez le guide de l’utilisateur du variateur si la source de la valeur de référence est réglée sur Analog Input. Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 31. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0 : Vitesse cible non atteinte 1 : vitesse cible atteinte Bit 12 0 : Vitesse = > 0 1 : Vitesse = 0 Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 29. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Mode opératoire Profile Position Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. 0198441113869.05 41 Module EtherCAT États de fonctionnement et modes opératoires Description Nom du paramètre Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position. PVv_target usr_p INT32 CANopen 607A:0h - R/W Modbus 6940 Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - - Profibus 6940 - facteur de mise à l'échelle - - CIP 127.1.14 - fin de course logicielle (si activée) ModbusTCP 6940 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 607A:0h PROFINET 6940 Vitesse cible. usr_v INT32 CANopen 60FF:0h La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. - R/W Modbus 6938 0 - Profibus 6938 - - CIP 127.1.13 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 6938 EtherCAT 60FF:0h PROFINET 6938 Mot de commande Bit 9 : Change on setpoint Bit 5 : Change setpoint immediately Bit 4 : New setpoint Signification 0 0 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position cible. Le déplacement est arrêté à la position cible. 1 0 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position cible. Le déplacement n'est pas arrêté à la position cible. Sans objet 1 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées immédiatement. Valeur de paramètre Signification Bit 6 : Absolu /relatif 0 : Positionnement absolu 1 : Déplacement relatif Les valeurs cibles sont la position cible, la vitesse cible, l'accélération et la décélération. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 31. 42 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Module EtherCAT Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0 : Position cible non atteinte 1 : Position cible atteinte Bit 12 0 : Prise en compte d'une nouvelle position possible 1 : Nouvelle position cible prise en compte Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 29. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Position cible atteinte • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Mode opératoire Homing Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. On utilise le paramètre HMmethod pour régler la méthode. 0198441113869.05 43 Module EtherCAT Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMmethod Méthode Homing. - INT16* CANopen 6098:0h 1 : LIMN avec impulsion d'indexation 1 R/W Modbus 6936 2 : LIMP avec impulsion d'indexation 18 - Profibus 6936 7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 35 - CIP 127.1.12 8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans ModbusTCP 6936 9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans EtherCAT 6098:0h PROFINET 6936 10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 : LIMN 18 : LIMP 23 : REF+, inv., dehors 24 : REF+, inv., dedans 25 : REF+, non inv., dedans 26 : REF+, non inv., dehors 27 : REF-, inv., dehors 28 : REF-, inv., dedans 29 : REF-, non inv., dedans 30 : REF-, non inv., dehors 33 : Impulsion d'index direction négative 34 : Impulsion d'index direction positive 35 : Prise d'origine immédiate Abréviations : REF+ : Déplacement de recherche dans la direction positive REF- : Déplacement de recherche dans la direction négative inv. : Inverser la direction dans le commutateur non inv. : Ne pas inverser la direction dans le commutateur dehors : Impulsion d'indexation / distance en dehors du commutateur dedans : Impulsion d'indexation / distance à l'intérieur du commutateur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : INT8 44 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Module EtherCAT Mot de commande Paramètre DCOMcontrol Signification Bit 4 Lancement de la prise d'origine Bits 5, 6 et 9 Réservés (doivent être à 0) Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 31. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0 : Prise d'origine non terminée 1 : Prise d'origine terminée Bit 12 1 : Prise d'origine effectuée avec succès Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 29. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Réussite de la prise d'origine • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Mode opératoire Motion Sequence Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. Le paramètre MSM_start_ds vous permet de définir le bloc de données à démarrer. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MSM_start_ds Sélection d'un bloc de données à démarrer dans le mode opératoire Motion Sequence. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - UINT16 CANopen 301B:Ah 0 R/W Modbus 6932 0 - Profibus 6932 127 - CIP 127.1.10 ModbusTCP 6932 EtherCAT 301B:Ah PROFINET 6932 0198441113869.05 45 Module EtherCAT États de fonctionnement et modes opératoires Mot de commande Paramètre DCOMcontrol Signification Bit 4 0 -> 1 : Démarrer bloc de données Bit 5 0 : Démarrer bloc de données séparément 1 : Démarrer la séquence Bit 6 1 : Accepter le bloc de données du paramètre MSM_ start_ds pour le démarrage d'une séquence Bit 9 Réservé (doit être à 0) Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 31. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 1 : Fin d'une séquence Bit 12 Réservé Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 29. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Bloc de données séparé terminé • Bloc de données d'une séquence terminé (Attendre la réalisation de la condition de transition) • Séquence terminée • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Exemples d’un déplacement via des objets DS402 Mode opératoire Jog Adaptation de la liste des paramètres de démarrage Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) -1 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 Adaptation du mappage au RxPDO 46 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Module EtherCAT Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 301B:9h JOGactivate 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur SDO : régler la vitesse pour un déplacement lent (par exemple, 100 trs/min.) 3029:4h JOGv_slow 64h SDO : régler la vitesse pour un déplacement rapide (par exemple, 300 trs/min.) 3029:5h JOGv_fast 012Ch RxPDO : activer l’étage de puissance 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) FFh TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) FFh RxPDO : démarrer le déplacement (par exemple, déplacement lent dans la direction positive) 301B:9h JOGactivate 01h TxPDO : obtenir l’état via les paramètres d’état 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 0237h RxPDO : terminer le déplacement 301B:9h JOGactivate 00h TxPDO : obtenir l’état via les paramètres d’état (attente de la fin du déplacement) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4237h Mode opératoire Electronic Gear Adaptation de la liste des paramètres de démarrage Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) -2 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 Adaptation du mappage au RxPDO 0198441113869.05 47 Module EtherCAT États de fonctionnement et modes opératoires Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur SDO : régler le numérateur du facteur de réduction (par exemple 1) 3026:4h GEARnum 01h SDO : régler le dénominateur du facteur de réduction (par exemple 10) 3026:3h GEARdenom 0Ah RxPDO : activer l’étage de puissance 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) FEh TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) FEh SDO : démarrer le déplacement 301B:12h GEARreference 01h TxPDO : obtenir l’état via les paramètres d’état 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 0237h SDO : terminer le déplacement 301B:12h GEARreference 00h Mode opératoire Profile Torque Adaptation de la liste des paramètres de démarrage Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 4 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 Adaptation du mappage au RxPDO 48 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Module EtherCAT Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 6071:0h PTtq_target (Target torque) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur SDO : régler la pente du profil de déplacement pour le couple (par exemple 10,0 %/s) 3029:4h RAMP_tq_slope (Torque slope) 64h RxPDO : activer l’étage de puissance 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 04h TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) 04h RxPDO : démarrer le déplacement par transfert d’un couple cible (par exemple 1,0 %) 60FF:0h PTtq_target (Target torque) 0Ah TxPDO : vérifier si le couple cible a été atteint 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 0637h RxPDO : terminer le déplacement (avec Quick Stop) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Bh RxPDO : réinitialiser Quick Stop 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh Mode opératoire Profile Velocity Adaptation de la liste des paramètres de démarrage Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 3 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 Adaptation du mappage au RxPDO 0198441113869.05 49 Module EtherCAT États de fonctionnement et modes opératoires Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 60FF:0h PVv_target (Target velocity) 6083:0h RAMP_v_acc (Profile acceleration) 6084:0h RAMP_v_dec (Profile deceleration) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur RxPDO : régler l’accélération (par exemple, 100 trs/s) 6083:0h RAMP_v_acc (Profile acceleration) 64h RxPDO : régler la décélération (par exemple, 300 trs/s) 6084:0h RAMP_v_dec (Profile deceleration) 012Ch RxPDO : activer l’étage de puissance 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 03h TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) 03h RxPDO : démarrer le déplacement en réglant une vitesse cible (par exemple, 600 trs/min) 60FF:0h PVv_target (Target velocity) 0258h TxPDO : vérifier si la vitesse cible a été atteinte 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 0637h RxPDO : terminer le déplacement (avec Quick Stop) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Bh RxPDO : réinitialiser Quick Stop 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh Mode opératoire Profile Position Adaptation de la liste des paramètres de démarrage 50 Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 1 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 0198441113869.05 États de fonctionnement et modes opératoires Module EtherCAT Adaptation du mappage au RxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 607A:0h PPp_target (Target position) 6081:0h PPv_target (Profile velocity) 6083:0h RAMP_v_acc (Profile acceleration) 6084:0h RAMP_v_dec (Profile deceleration) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur RxPDO : régler l’accélération (par exemple, 100 trs/s) 6083:0h RAMP_v_acc (Profile acceleration) 64h RxPDO : régler la décélération (par exemple, 300 trs/s) 6084:0h RAMP_v_dec (Profile deceleration) 012Ch RxPDO : régler la vitesse cible (par exemple, 60 trs/min.) 6081:0h PPv_target (Profile velocity) 3Ch RxPDO : activer l’étage de puissance 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 01h TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) 01h RxPDO : définir la position cible (par exemple 10000_usr) 607A:0h PPp_target (Target position) 2710h RxPDO : démarrer le déplacement relatif 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 5Fh TxPDO : vérifier si la position cible a été atteinte 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 5637h RxPDO : réinitialiser le bit "New setpoint" 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 4Fh TxPDO : vérifier si la position cible a été acceptée 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h Mode opératoire Homing Adaptation de la liste des paramètres de démarrage 0198441113869.05 Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 51 Module EtherCAT États de fonctionnement et modes opératoires Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 6 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 Adaptation du mappage au RxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur SDO : régler la méthode de référencement (par exemple 17) 6098:0h HMmethod (Homing method) 11h SDO : régler la vitesse cible pour rechercher la limite (par exemple, 100 trs/min.) 6099:1h HMv (Homing speed during search for switch) 64h SDO : vitesse cible d’éloignement de la limite (par exemple, 6 trs/min.) 6099:2h HMv_out (Speed during search for zero) 6h RxPDO : activer l’étage de puissance 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 06h TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) 06h RxPDO : lancer le référencement 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 1Fh TxPDO : vérifier si le référencement a réussi 6041:0h _DCOMstatus (Status word) D637h 52 0198441113869.05 Diagnostic et élimination d'erreurs Module EtherCAT Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostics d'erreurs de communication avec le bus de terrain Vérification des raccordements Afin de pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il faut que le bus de terrain fonctionne correctement. S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain, commencer par vérifier les branchements. Vérifier les branchements suivants : • alimentation électrique de l'installation • branchements d'alimentation • câble de liaison et câblage du bus de terrain • Raccordement du bus de terrain Test de fonctionnement, bus de terrain Si les branchements sont corrects; vérifier si le produit est accessible via le bus de terrain. LED d'état bus de terrain Présentation Les LED d'état de bus de terrain indiquent l'état du bus de terrain. LED L/A X1 et X2 L/A Etat Signification Eteint Pas de lien Allumé Lien, pas d'activité Fast flashing Lien, activité LED RUN 0198441113869.05 53 Module EtherCAT Diagnostic et élimination d'erreurs Etat Signification Eteint État EtherCAT INIT Flashing État EtherCAT PRE-OPERATIONAL Single flash État EtherCAT SAFE-OPERATIONAL Allumé État EtherCAT OPERATIONAL LED ERR Etat Signification Double flash Timeout Watchdog Single flash Erreur locale (erreur de synchronisation par exemple) Flashing Config. non valide Eteint Aucune erreur Signification des signaux d’état Le tableau suivant indique la signification des signaux clignotants des LED EtherCAT. Etat Signification Fast flashing Flashing Single flash Double flash Triple flash Machine à états EtherCAT Présentation Dans la norme IEC 61800-7-304, les états de fonctionnement EtherCAT suivants ont été définis pour un réseau EtherCAT : 54 0198441113869.05 Diagnostic et élimination d'erreurs Module EtherCAT États L’état de fonctionnement Init définit la relation de communication entre le maître et les esclaves au niveau de la couche application. Aucune communication directe n’est possible entre le maître et l’esclave dans la couche application. Le maître utilise l’état Init pour initialiser un ensemble de registres de configuration des contrôleurs esclaves EtherCAT. Si les esclaves prennent en charge les services de messagerie, le gestionnaire de synchronisation prend également cet état. Dans l’état de fonctionnement Pre-Operational, la messagerie est active. Le maître et l’esclave utilisent la messagerie et le protocole correspondant pour échanger les paramètres et les données d’initialisation propres à l’application. Dans cet état de fonctionnement, aucune communication des données de processus n’est possible. Si le variateur ne reçoit aucun mappage valide pour les données de processus provenant du maître EtherCAT, il conserve cet état de fonctionnement. Dans l’état de fonctionnement Safe-Operational, l’application esclave fournit des données d’entrée comme des données de détecteur de limite. Dans cet état de fonctionnement, les données de sortie du maître sont ignorées. Cet état de fonctionnement n’est pas une fonction de sécurité. Dans l’état de fonctionnement Operational, les applications esclaves fournissent les données d’entrée et le variateur traite les données de sortie envoyées par le maître, comme les positions cibles. Transitions d’état Les transitions d’état définies sont les suivantes : 0198441113869.05 Transition d’état Service de gestion locale IP Start Mailbox Communication PI Stop Mailbox Communication PS Start Input Update SP Stop Input Update 55 Module EtherCAT 56 Diagnostic et élimination d'erreurs Transition d’état Service de gestion locale SO Start Output Update OS Stop Output Update OP Stop Output Update and Stop Input Update SI Stop Input Update, Stop Mailbox Communication OI Stop Input Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication IB Start Bootstrap Mode BI Restart Device 0198441113869.05 Module EtherCAT Glossaire C Classe d’erreurs : Classification d’erreurs en groupes. Les différentes classes d’erreurs permettent des réponses ciblées aux erreurs, par exemple selon la gravité d’une erreur. Client: D’abord émetteur puis récepteur de messages de bus de terrain dans la relation Client-Serveur. Démarre la transmission avec une transmission au serveur. Le point de référence est le dictionnaire d’objets du serveur. D DOM: Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la plaque signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Par exemple : 31.12.11 correspond au 31 décembre 2011 31.12.2011 correspond au 31 décembre 2011 E Erreur: Différence entre une valeur ou un état détecté(e) (calculé(e), mesuré(e) ou transmis(e) par un signal) et la valeur ou l’état prévu(e) ou théoriquement correct (e). F Fault reset: Fonction utilisée pour quitter l’état de fonctionnement Fault. Pour utiliser la fonction, la cause de l’erreur doit être résolue. Fault: Fault est un état de fonctionnement. Quand les fonctions de surveillance détectent une erreur, selon la classe de celle-ci, une transition vers cet état de fonctionnement survient. Un « réarmement de défaut » ou une remise sous tension est requis pour quitter cet état de fonctionnement. Avant cela, la cause de l’erreur détectée doit être résolue. Pour plus d’informations, consultez les normes appropriées comme IEC 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP). M Maître: Appareil de bus actif qui contrôle le transfert de données sur le réseau. P Paramètre : Données et valeurs de l’appareil que l’utilisateur peut lire et définir (dans une certaine mesure). Persistant: Indique si la valeur du paramètre reste en mémoire après la mise hors tension du variateur. 0198441113869.05 57 Module EtherCAT Q Quick Stop: Fonction utilisée pour décélérer rapidement un déplacement, en réponse à une erreur détectée ou via une commande. R Réglage d’usine: Réglages à la livraison du produit. U Unité-utilisateur: Unité dont la référence au déplacement du moteur peut être définie par l’utilisateur grâce à des paramètres. 58 0198441113869.05 Module EtherCAT Index E États de fonctionnement ........................................29 P paramètre _DCOMopmd_act .................................34 paramètre _DCOMstatus .......................................29 paramètre CTRL_v_max........................................26 paramètre CTRL1_KFPp .......................................23 paramètre CTRL2_KFPp .......................................23 paramètre DCOMcontrol........................................31 paramètre DCOMopmode................................ 24, 33 paramètre ECAT2ndaddress ..................................27 paramètre GEARreference ....................................39 paramètre HMmethod............................................44 paramètre IOsigRespOfPS ....................................21 paramètre JOGactivate..........................................38 paramètre LIM_QStopReact ..................................21 paramètre MOD_Enable ........................................20 paramètre MON_v_zeroclamp ...............................26 paramètre MSM_start_ds.......................................45 paramètre PPp_target ..................................... 37, 42 paramètre PTtq_target..................................... 35, 40 paramètre PVv_target.................................36, 41–42 paramètre RAMP_v_max.......................................26 paramètre ScalePOSdenom ..................................22 paramètre ScalePOSnum ......................................22 paramètre ScaleVELdenom ...................................25 paramètre ScaleVELnum .......................................25 Q qualification du personnel ........................................5 U usage prévu............................................................6 0198441113869.05 59 Schneider Electric 35 rue Joseph Monier 92500 Rueil Malmaison France + 33 (0) 1 41 29 70 00 www.se.com Les normes, spécifications et conceptions pouvant changer de temps à autre, veuillez demander la confirmation des informations figurant dans cette publication. © 2021 – Schneider Electric. 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