Schneider Electric Modicon X80 - Module PTO BMXMSP0200 Mode d'emploi
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Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Module PTO BMXMSP0200 Guide utilisateur Traduction de la notice originale EIO0000000059.10 09/2020 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer. Vous acceptez de ne pas reproduire, excepté pour votre propre usage à titre non commercial, tout ou partie de ce document et sur quelque support que ce soit sans l'accord écrit de Schneider Electric. Vous acceptez également de ne pas créer de liens hypertextes vers ce document ou son contenu. Schneider Electric ne concède aucun droit ni licence pour l'utilisation personnelle et non commerciale du document ou de son contenu, sinon une licence non exclusive pour une consultation « en l'état », à vos propres risques. Tous les autres droits sont réservés. Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2020 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 EIO0000000059 09/2020 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie I Présentation du produit BMX MSP 0200 . . . . . . . . . Chapitre 1 Présentation du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations générales sur la fonction PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations générales relatives au module BMX MSP 0200 . . . . . . . Description physique du module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . Dimensions du module PTO BMXMSP0200 X80 . . . . . . . . . . . . . . . . Normes et certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques de la carte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Installation du module PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage du module BMX MSP 0200 PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage du bornier BMX FTB 2800/2820. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . comment éviter les interférences électromagnétiques . . . . . . . . . . . . Kit de connexion de blindage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voyant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Caractéristique d'E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées pour PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques du train d'impulsions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variateur de commande de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . caractéristiques de sortie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Séquence de mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Séquence de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie II Exemple de démarrage de module PTO pour une configuration à un seul axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 Présentation de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation d'un exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contexte d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 6 Configuration matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage du module et du bornier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecriture du module PTO dans le LEXIUM 05 par l'USIC. . . . . . . . . . . Configuration du variateur Lexium 05 dans PowerSuite . . . . . . . . . . . Configuration du variateur Lexium 05 à l'aide de l'interface utilisateur EIO0000000059 09/2020 7 11 13 15 16 17 18 20 21 22 23 24 26 30 32 35 39 40 43 44 46 53 55 55 57 59 60 61 65 66 67 69 72 3 Chapitre 7 Configuration du module BMX MSP 0200 sur Control Expert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Création du projet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 8 Programmation d'un mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déclaration des variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déclaration de variables élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déclaration des variables dérivées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déclaration des variables IODDT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Initialisation du processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Approche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tri du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporisation et réinitialisation de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transfert du projet entre le terminal et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 9 Exemple de diagnostic et de mise au point . . . . . . . . . . . Utilisation des données via les tables d'animation . . . . . . . . . . . . . . . . Exploitation des données via les écrans d’exploitation . . . . . . . . . . . . Partie III Fonction PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 10 Paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecran de configuration pour le module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . configuration du mode de contrôle de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filtrage d'entrée programmable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Envoi d'événements vers une application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 11 Fonctions de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1 Programmation de commande générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des fonctions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mécanisme de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de mouvement à l'aide de FDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de mouvement utilisant Write_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . Règles d'envoi de mécanisme de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripton des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Séquence de commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations sur l'état de l'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Description de la fonction de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Générateur de fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profil complexe de générateur de fréquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Move Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 75 76 77 83 84 85 87 89 91 93 96 99 101 104 107 108 110 113 115 116 118 120 122 125 126 127 128 129 132 133 134 137 139 140 142 145 148 EIO0000000059 09/2020 Profil complexe 1 de vitesse de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profil complexe 2 de vitesse de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profil complexe 3 de vitesse de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profil complexe 4 de vitesse de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positionnement absolu : Move Absolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positionnement absolu : Move Relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profil complexe de positionnement 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profil complexe de positionnement 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du mode de tampon de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode de tampon de positionnement, cas Abort . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode de tampon de positionnement, cas Buffered . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de BufferMode sur BlendingPrevious . . . . . . . . . . . . . . . . . . Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques générales de référencement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . mode de référencement : Came courte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . mode de référencement : Came longue positive . . . . . . . . . . . . . . . . . mode de référencement : Came longue négative . . . . . . . . . . . . . . . . Profil de référencement : Came courte avec limite positive . . . . . . . . mode de référencement : Came courte avec limite négative . . . . . . . Mode de référencement : Came courte avec marqueur . . . . . . . . . . . définition de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . STOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Suivi d'état de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 12 Réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecran de réglage pour le module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . Réglage du mode de contrôle de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Correction d'écart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 13 Diagnostic et mise au point du module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecran de mise au point pour le module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . Description des paramètres de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecran de diagnostic du module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des erreurs détectées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 14 Les objets de langage de la fonction PTO . . . . . . . . . . . Présentation des objets langage pour PTO propre à une application . Objet IODDT de contrôle de position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets langage à échanges explicites associés à la fonction métier. . EIO0000000059 09/2020 151 154 157 160 165 170 175 178 181 182 186 190 196 201 202 203 204 205 207 209 210 212 213 217 218 221 223 225 226 228 231 233 235 241 242 243 247 5 Objets système explicites %MWSys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres d'état explicites %MWStat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de commande explicites %MWCmd. . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de réglage explicites %MWAdjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier. . . . Objets d'état implicites %I, %IW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Données d'événement implicites %IW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets de commande implicites %Q, %QW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 15 Limitations et performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principales performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 249 250 252 253 254 255 257 258 259 259 261 273 EIO0000000059 09/2020 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. EIO0000000059 09/2020 7 REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. AVANT DE COMMENCER N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du point de fonctionnement. L'absence de ce type de protection sur une machine présente un risque de blessures graves pour l'opérateur. AVERTISSEMENT EQUIPEMENT NON PROTEGE N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non équipés de protection du point de fonctionnement. N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus industriels divers. Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque application dépendra de facteurs tels que la fonction de commande requise, le degré de protection exigé, les méthodes de production, des conditions inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs processeurs seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de sauvegarde est requise. Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système, pouvez connaître toutes les conditions et facteurs présents lors de la configuration, de l'exploitation et de la maintenance de la machine, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements automatisés, ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du choix de l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations locales et nationales en vigueur. Le document National Safety Council's Accident Prevention Manual (reconnu aux Etats-Unis) fournit également de nombreuses informations utiles. Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection supplémentaire, comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour l'opérateur. Elle est nécessaire si les mains ou d'autres parties du corps de l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de pincement ou d'autres zones dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les produits logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre d'éventuelles blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la protection de point de fonctionnement ou s'y substituer. 8 EIO0000000059 09/2020 Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la protection du point de fonctionnement ont été installés et sont opérationnels. Tous les dispositifs de sécurité et de verrouillage liés à la protection du point de fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des équipements et logiciels d'automatisation associés. NOTE : La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques/électriques du point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre de cette bibliothèque de blocs fonction, du Guide utilisateur système ou de toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation. DEMARRAGE ET TEST Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des automatismes en vue d'un fonctionnement normal après installation, un technicien qualifié doit procéder à un test de démarrage afin de vérifier que l'équipement fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier une telle vérification et d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa totalité. AVERTISSEMENT RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont été respectées. Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou autres cales temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs composant le système. Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de l'équipement. Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence ultérieure. Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et réel. Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre temporaire non installée conformément aux réglementations locales (conformément au National Electrical Code des Etats-Unis, par exemple). Si des tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recommandations figurant dans la documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager accidentellement. Avant de mettre l'équipement sous tension : Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement. Fermez le capot du boîtier de l'équipement. Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation entrants. Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant. EIO0000000059 09/2020 9 FONCTIONNEMENT ET REGLAGES Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (la version anglaise prévaut) : Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou au choix et à l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas d'utilisation inappropriée de l'équipement. Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant ainsi un fonctionnement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours les instructions du fabricant pour effectuer les réglages fonctionnels. Les personnes ayant accès à ces réglages doivent connaître les instructions du fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec l'équipement électrique. Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être accessibles. L'accès aux autres commandes doit être limité afin d'empêcher les changements non autorisés des caractéristiques de fonctionnement. 10 EIO0000000059 09/2020 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce document décrit la mise en œuvre matérielle et logicielle du module Modicon X80 BMXMSP0200 Champ d'application Cette documentation est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 15.0 ou version ultérieure. Les caractéristiques techniques des équipements décrits dans ce document sont également fournies en ligne. Pour accéder à ces informations en ligne : Etape Action 1 Accédez à la page d'accueil de Schneider Electric www.schneider-electric.com. 2 Dans la zone Search, saisissez la référence d'un produit ou le nom d'une gamme de produits. N'insérez pas d'espaces dans la référence ou la gamme de produits. Pour obtenir des informations sur un ensemble de modules similaires, utilisez des astérisques (*). 3 Si vous avez saisi une référence, accédez aux résultats de recherche Product Datasheets et cliquez sur la référence qui vous intéresse. Si vous avez saisi une gamme de produits, accédez aux résultats de recherche Product Ranges et cliquez sur la gamme de produits qui vous intéresse. 4 Si plusieurs références s'affichent dans les résultats de recherche Products, cliquez sur la référence qui vous intéresse. 5 Selon la taille de l'écran, vous serez peut-être amené à faire défiler la page pour consulter la fiche technique. 6 Pour enregistrer ou imprimer une fiche technique au format .pdf, cliquez sur Download XXX product datasheet. Les caractéristiques présentées dans ce document devraient être identiques à celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité. EIO0000000059 09/2020 11 Documents à consulter Titre du document Numéro de référence Plates-formes Modicon M580, M340 et X80 I/O, Normes et certifications EIO0000002726 (Anglais), EIO0000002727 (Français), EIO0000002728 (Allemand), EIO0000002730 (Italien), EIO0000002729 (Espagnol), EIO0000002731 (Chinois) EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement 33003101 (Anglais), 33003102 (Français), 33003103 (Allemand), 33003104 (Espagnol), 33003696 (Italien), 33003697 (Chinois) EcoStruxure™ Control Expert - Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs 33002531 (Anglais), 33002532 (Français), 33002533 (Allemand), 33003684 (Italien), 33002534 (Espagnol), 33003685 (Chinois) Modicon M340 - Bloc fonction de mouvement, Guide de mise en route 35013563 (Anglais), 35013565 (Français), 35013564 (Allemand), 35013567 (Italien), 35013566 (Espagnol), 35013568 (Chinois) Vous pouvez télécharger ces publications ainsi que d'autres informations techniques sur notre site Web : www.schneider-electric.com/en/download. Information spécifique au produit AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT L'utilisation de ce produit requiert une expertise dans la conception et la programmation des systèmes d'automatisme. Seules les personnes avec l'expertise adéquate sont autorisées à programmer, installer, modifier et utiliser ce produit. Respectez toutes les réglementations et normes de sécurité locales et nationales. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 12 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Présentation du produit BMX MSP 0200 EIO0000000059 09/2020 Partie I Présentation du produit BMX MSP 0200 Présentation du produit BMX MSP 0200 Description Cette partie donne une vue générale du module PTO BMX MSP 0200 et de ses caractéristiques techniques. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 1 Présentation du module 15 2 Installation du module PTO 23 3 Caractéristique d'E/S 39 4 Séquence de mise en place 55 EIO0000000059 09/2020 13 Présentation du produit BMX MSP 0200 14 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Présentation du module EIO0000000059 09/2020 Chapitre 1 Présentation du module Présentation du module Présentation Ce chapitre fournit une brève description du module PTO (sortie à train d'impulsions) BMX MSP 0200. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DU SYSTEME - CHEMINS DE CONTROLE INCORRECTS Le concepteur d'un circuit de contrôle doit tenir compte des modes de défaillance potentiels des canaux de contrôle et, pour certaines fonctions de contrôle critiques, prévoir un moyen d'assurer la sécurité en maintenant un état sûr pendant et après une défaillance. L'arrêt d'urgence et l'arrêt en cas de dépassement limite constituent des exemples de fonctions de contrôle critiques. Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critique. Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. Chaque mise en oeuvre du module de sortie à train d'impulsions BMX MSP 0200 doit être testée individuellement et rigoureusement pour confirmer un fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Informations générales sur la fonction PTO 16 Informations générales relatives au module BMX MSP 0200 17 Description physique du module PTO BMX MSP 0200 18 Dimensions du module PTO BMXMSP0200 X80 20 Normes et certifications 21 Caractéristiques de la carte 22 EIO0000000059 09/2020 15 Présentation du module Informations générales sur la fonction PTO Présentation L'objectif principal du module PTO MSP 0200 est de commander des variateurs tiers avec entrée à collecteur ouvert et boucle de position intégrée. Description Pour cela, le module PTO fournit une sortie à onde carrée pendant un nombre d'impulsions spécifié et un temps de cycle spécifié. Il peut être programmé pour produire soit un seul train d'impulsions, soit un profil d'impulsions constitué de plusieurs trains d'impulsions. Il est par exemple possible d'utiliser un profil d'impulsions pour commander un moteur pas à pas ou un servomoteur par une séquence simple de montée, fonctionnement et descente ou des séquences plus compliquées. Le positionnement de commande est assuré en mode de boucle ouverte, c'est-à-dire sans besoin d'informations de rétroaction sur la position réelle du mobile. 16 EIO0000000059 09/2020 Présentation du module Informations générales relatives au module BMX MSP 0200 Introduction Le BMX MSP 0200 est un module de format standard qui permet de contrôler des variateurs de constructeurs tiers avec une entrée compatible à collecteur ouvert et une boucle de position intégrée. Ce module comprend 2 voies PTO (sortie à train d'impulsions). Illustration L'illustration suivante montre le schéma de commande d'un variateur de constructeur tiers. EIO0000000059 09/2020 17 Présentation du module Description physique du module PTO BMX MSP 0200 Illustration La figure ci-dessous représente le module PTO BMX MSP 0200 : 18 EIO0000000059 09/2020 Présentation du module Composants physiques du module Ce tableau présente les composants du module PTO MSP 0200 : Numéro Description 1 Voyants d'état du module : Voyants d'état concernant le module Voyants d'état concernant les voies 2 Connecteur 28 broches Accessoires Le module PTO BMX MSP 0200 requiert l'utilisation d'un bornier à 28 broches BMX FTB 2800/2820. EIO0000000059 09/2020 19 Présentation du module Dimensions du module PTO BMXMSP0200 X80 Présentation générale du module PTO (sortie à train d'impulsions) BMXMSP0200 X80 a Profondeur du rail DIN : la valeur dépend du type de rail DIN utilisé dans la plate-forme. Dimensions du module PTO (sortie à train d'impulsions) BMXMSP0200 X80 Référence du module BMXMSP0200 Dimensions du module Profondeur de Largeur Hauteur Profondeur l'installation(1) 32 mm (1.26 in.) 103,7 mm (4.08 in.) 86 mm (3.39 in.) 119,5 mm (4.69 in.)(1) (1) Compte non tenu de la profondeur du rail DIN (a) NOTE : Les connecteurs livrés avec les modules BMXMSP0200 (borniers débrochables 28 broches) et les cordons préassemblés correspondants (BMXFTW*08S) ont les mêmes dimensions. NOTE : Tenez compte des dégagements nécessaires à l'installation des câbles et à l'espacement des racks. 20 EIO0000000059 09/2020 Présentation du module Normes et certifications Télécharger Cliquez sur le lien correspondant à votre langue favorite pour télécharger les normes et les certifications (format PDF) qui s'appliquent aux modules de cette gamme de produits : Titre Langues Plates-formes Modicon M580, M340 et X80 I/O, Normes et certifications Anglais : EIO0000000059 09/2020 EIO0000002726 EIO0000002727 Allemand : EIO0000002728 Italien : EIO0000002730 Espagnol : EIO0000002729 Chinois : EIO0000002731 Français : 21 Présentation du module Caractéristiques de la carte Présentation L'objet de cette section est de fournir une description technique des caractéristiques de la carte. Conditions de fonctionnement en altitude Les caractéristiques du tableau ci-dessous s'appliquent au module BMX MSP 0200 utilisé à des altitudes pouvant aller jusqu'à 2 000 m (6 560 pieds). Lorsque les modules fonctionnent à plus de 2 000 m (6 560 pieds), une réduction des caractéristiques s'applique. Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre Conditions de stockage et de fonctionnement (voir Plateformes Modicon M580, M340 et X80 I/O, Normes et certifications). Tableau des caractéristiques Caractéristiques de la carte Consommation 3,3 V Consommation 24 V préactionneur Standard < 150 mA Maximum 200 mA Sans charge Maximum : 35 mA Puissance dissipée Rigidité diélectrique (logique interne) A 24 V, 0 entrée active : 1,4 W A 24 V, 8 entrées actives : 2,8 W Primaire/secondaires 1 500 Vrms Entre les groupes de voies Non isolé Résistance d'isolation > 10 MΩ Température de fonctionnement 0 à 60 °C (32 à 140 °F) AVERTISSEMENT UTILISATION DANGEREUSE Respectez la plage de températures de fonctionnement, car celle-ci influe sur les performances du module. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 22 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Installation du module PTO EIO0000000059 09/2020 Chapitre 2 Installation du module PTO Installation du module PTO Présentation générale Ce chapitre donne des informations pour installer le module. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Montage du module BMX MSP 0200 PTO 24 Montage du bornier BMX FTB 2800/2820 26 comment éviter les interférences électromagnétiques 30 Kit de connexion de blindage 32 Voyant 35 EIO0000000059 09/2020 23 Installation du module PTO Montage du module BMX MSP 0200 PTO Présentation Le module BMX MSP 0200 PTO est alimenté par le bus de rack. Le module lui-même peut être installé ou retiré sans arrêter l'alimentation du rack. Les opérations de montage (installation, montage et démontage) sont détaillées ci-après. Précautions d'installation Les modules PTO peuvent être installés dans toutes les positions sur le rack, exceptées les deux premières (PS et 00), réservées respectivement au module d'alimentation du rack et au processeur. L'alimentation est fournie par le bus de fond de rack (3,3 V et 24 V). Avant d'installer un module, retirez le cache de protection du connecteur du module situé sur le rack. DANGER RISQUE D'ELECTROCUTION Coupez la tension des capteurs et des pré-actionneurs avant de brancher ou de débrancher le bornier sur le module. Retirez le bornier avant de brancher ou débrancher le module du rack. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Installation La figure ci-dessous représente un module PTO monté dans le rack : Le tableau suivant décrit les différents éléments de l'assemblage ci-dessus : 24 Numéro Description 1 Module BMX MSP 0200 PTO EIO0000000059 09/2020 Installation du module PTO Numéro Description 2 Rack standard Installation du module sur le rack Le tableau ci-après présente la procédure de montage des modules BMX MSP 0200 PTO sur le rack : Etape 1 Action Illustration Positionnez les deux ergots de guidage situés à l'arrière du module (partie inférieure) dans les emplacements correspondants du rack. Etapes 1 et 2 NOTE : Avant de positionner les ergots, veillez à retirer le cache de protection. 2 Faites pivoter le module vers le haut du rack de façon à plaquer le module sur le fond du rack. Il est alors maintenu en place. 3 Serrez la vis de fixation pour assurer le Etape 3 maintien en position du module sur le rack. Couple de serrage : 0,4...1,5 N•m (0.30...1.10 lbf-ft) EIO0000000059 09/2020 25 Installation du module PTO Montage du bornier BMX FTB 2800/2820 Présentation Les modules PTO BMX MSP 0200 requièrent l'insertion du bornier 28 broches de type BMX FTB 2800/2820 à l'avant du module. Ces opérations de montage et démontage sont détaillées ci-après. Embouts et cosses Chaque bornier peut recevoir : des fils nus, des fils avec : Embouts de câble de type DZ5-CE (ferrule) : Embouts de câble de type DZ5-DE (ferrule double) : NOTE : Si vous utilisez un câble toronné, Schneider Electric recommande vivement d'utiliser des ferrules à installer à l'aide d'un outil de sertissage. Description des borniers 28 broches Le tableau suivant indique le type de fil adapté à chaque bornier et la plage de la jauge correspondante, les contraintes de câblage et le couple de serrage : Borniers à cage BMX FTB 2800 Borniers à ressorts BMX FTB 2820 Représentation 26 EIO0000000059 09/2020 Installation du module PTO Borniers à cage BMX FTB 2800 Borniers à ressorts BMX FTB 2820 AWG : 22...18 AWG : 22...18 mm2 : 0,34...1 mm2 : 0,34...1 AWG : 2 x 24...20 Possible uniquement avec ferrule double : Possible uniquement avec ferrule double : AWG : 2 x 24...20 mm2 : 2 x 0,24...0,75 mm2 : 2 x 0,24...0,75 AWG : 22...18 AWG : 22...18 mm2 : 0,34...1 mm2 : 0,34...1 Possible uniquement avec ferrule double : AWG : 2 x 24...20 Possible uniquement avec ferrule double : AWG : 2 x 24...20 mm2 : 2 x 0,24...0,75 mm2 : 2 x 0,24...0,75 1 câble toronné avec ferrule AWG : 22...18 AWG : 22...18 mm2 : 0,34...1 mm2 : 0,34...1 2 câbles toronnés avec ferrule double AWG : 2 x 24...20 AWG : 2 x 24...20 mm2 : 2 x 0,24...0,75 mm2 : 2 x 0,24...0,75 1 conducteur solide 2 conducteurs solides 1 câble toronné 2 câbles toronnés Taille minimale des fils AWG : 30 des câbles toronnés en mm2 : 0,0507 l'absence de ferrule AWG : 30 mm2 : 0,0507 Le câblage des fils s'effectue en exerçant une Contraintes de câblage Les borniers à cage sont munis d'une pression sur le bouton situé à côté de chaque empreinte acceptant : les tournevis plats de 3 mm de diamètre. broche. Pour appuyer sur le bouton, utilisez un Les borniers à cage ont des vis captives. Ils tournevis plat d'un diamètre maximal de sont livrés vis desserrées. 3 mm. Couple de serrage sur vis 0,4 N•m (0,30 lb-ft) Non applicable DANGER RISQUE D'ELECTROCUTION Mettez hors tension le capteur et le préactionneur avant de connecter ou déconnecter le bornier. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. EIO0000000059 09/2020 27 Installation du module PTO Installation du bornier 28 broches ATTENTION BORNIER MAL FIXE AU MODULE Respectez les instructions pour fixer le bornier au module. Vérifiez que toutes les vis sont serrées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Le tableau ci-dessous présente la procédure de montage du bornier 28 broches sur un module PTO BMX MSP 0200 : Procédure de montage : 28 Etape Action 1 Le module étant en place sur le rack, installez le bornier en insérant le codeur du bornier (partie inférieure arrière) sur le codeur du module (partie inférieure avant), comme représenté ci-dessus. 2 Fixez le bornier au module en serrant les 2 vis de fixation situées sur les parties supérieure et inférieure du bornier. Couple de serrage : 0,4 N•m (0,29 lb•ft). EIO0000000059 09/2020 Installation du module PTO Agencement du bornier 28 broches Le bornier est agencé comme suit : ATTENTION FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT Suivez les instructions de câblage (voir page 39), montage et installation (voir page 23). Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. EIO0000000059 09/2020 29 Installation du module PTO comment éviter les interférences électromagnétiques Présentation AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT Respectez les instructions suivantes afin de réduire les perturbations électromagnétiques : Adaptez le filtrage programmable à la fréquence appliquée aux entrées. Utilisez un câble blindé et connectez le blindage aux broches 27 et 28 (terre fonctionnelle) du module. Dans un environnement fortement perturbé : Utilisez le kit de connexion de blindage BMXXSP•••• (voir page 32) pour raccorder le blindage sans filtrage programmable, et Utilisez une alimentation 24 VCC stabilisée aux entrées ainsi qu'un câble blindé pour raccorder l'alimentation au module. Utilisez un câble blindé pour chaque voie PTO et notez que l'alimentation 24 VCC et la terre doivent être inclus dans le câble blindé. (Chaque câble blindé comporte 4 entrées, 4 sorties, une alimentation 24 VCC et la mise à la terre.) Les perturbations électromagnétiques peuvent provoquer un fonctionnement inattendu de l'application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 30 EIO0000000059 09/2020 Installation du module PTO La figure ci-dessous représente le circuit recommandé à monter dans les environnements très perturbés à l'aide du kit de connexion du blindage : ATTENTION RISQUE DE DETERIORATION DU MODULE - SELECTION INADEQUATE DES FUSIBLES Utilisez un fusible de type rapide pour protéger les composants électroniques du module en cas de surintensité ou d'inversion de polarité des alimentations d'entrées/sorties. Une erreur de sélection des fusibles pourrait endommager le module. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. EIO0000000059 09/2020 31 Installation du module PTO Kit de connexion de blindage Introduction Le kit de connexion de blindage BMXXSP•••• permet de raccorder le blindage du câble directement à la terre et non pas au blindage du module, afin de protéger le système contre les perturbations électromagnétiques. Raccordez le blindage sur les cordons blindés pour raccorder les éléments suivants : Module analogique Module de comptage Module d'interface de codeur Module de commande de mouvement Une console XBT au processeur (via le câble USB blindé) Références des kits Chaque kit de connexion de blindage comporte les éléments suivants : Une barre métallique Deux sous-bases La référence du kit de connexion de blindage dépend de la taille du rack Modicon X80 : Racks à bus X / racks à double bus X et Ethernet Nombre d'emplacements Kit de connexion de blindage 4 BMXXSP0400 6 BMXXSP0600 8 BMXXSP0800 12 BMXXSP1200 Racks d'alimentation redondante Nombre d'emplacements Kit de connexion de blindage BMEXBP0602(H) 6 BMXXSP0800 BMEXBP1002(H) 10 BMXXSP1200 BMXXBP0400(H) BMEXBP0400(H) BMXXBP0600(H) BMXXBP0800(H) BMEXBP0800(H) BMXXBP1200(H) BMEXBP1200(H) 32 EIO0000000059 09/2020 Installation du module PTO Bagues de fixation Utilisez des bagues de fixation pour raccorder le blindage des cordons blindés à la barre métallique du kit. NOTE : Les bagues de fixation ne sont pas incluses au kit de connexion de blindage. Selon le diamètre du câble, les bagues de fixation sont disponibles sous les références suivantes : 2 STBXSP3010 : petites bagues pour câbles de section 1.5...6 mm (AWG16...10). STBXSP3020 : grandes bagues pour câbles de section 5...11 mm2 (AWG10...7). Installation d'un kit L'installation du kit de connexion de blindage au rack peut être réalisée après l'installation du module sur le rack, sauf s'il s'agit du module d'extension de rack BMXXBE0100. Fixez les sous-bases du kit à chaque extrémité du rack pour permettre le raccordement entre le câble et la vis de mise à la terre du rack : 1 2 3 4 Rack Sous-base Barre métallique Bague de fixation Couples de serrage pour installer le kit de connexion de blindage : Pour les vis de fixation de la sous-base au rack Modicon X80 : max. 0,5 N•m (0,37 lb-ft) Pour les vis de fixation de la barre métallique aux sous-bases : max. 0,75 N•m (0,55 lb-ft) NOTE : un kit de connexion de blindage ne modifie pas le volume nécessaire à l'installation et à la désinstallation des modules. EIO0000000059 09/2020 33 Installation du module PTO Dimensions du kit Le schéma suivant indique les dimensions (hauteur et profondeur) d'un rack Modicon X80 équipé de son kit de connexion de blindage : NOTE : la largeur totale est égale à celle du rack Modicon X80. 34 EIO0000000059 09/2020 Installation du module PTO Voyant Présentation Le module PTO BMX MSP 0200 est équipé de voyants qui indiquent l'état des voies et les erreurs détectées. Illustration La figure ci-après indique la position des voyants d'affichage de l'état des voies sur la face avant du module PTO. Panneau d'affichage Voyants La rangée supérieure des voyants donne des informations sur le module. La rangée intermédiaire 0xx correspond à la voie 0 du module PTO EIO0000000059 09/2020 35 Installation du module PTO La rangée inférieure 1xx correspond à la voie 1 du module PTO Les entrées des deux rangées de voyants sont représentées de la façon suivante : (y = 0 ou 1 suivant la voie du PTO) Voyant yID : entrée Drive_Ready&Emergency de la voie y Voyant yIC : entrée Counter_in_Position de la voie y Voyant yIO : entrée Origin de la voie y Voyant yIP : entrée Proximity&LimitSwitch de la voie y Les sorties des deux rangées de voyants sont représentées de la façon suivante : (y = 0 ou 1 suivant la voie du PTO) Voyant yQ+ : sortie CW du PTO pour la voie y Voyant yQ- : sortie CCW du PTO pour la voie y Voyant yQD : sortie Drive_Enable pour la voie y Voyant yQC : sortie Counter_Clear pour la voie y Lorsqu'une tension est présente sur une entrée ou une sortie, le voyant correspondant s'allume. Description Le tableau ci-après permet d'établir un diagnostic de l'état du module à partir des voyants RUN, ERR, I/O et des voies (voyants 0ID à 1QC) : Etat du module Voyants d'état RUN ERR I/O Voyants 0ID à 1QC Aucune alimentation de l'unité ou dysfonctionnement des voyants x L'unité est en train de configurer ses voies x Erreur interne détectée dans le module x Aucune voie PTO configurée x Unité en autotest x L'unité a perdu toute communication avec l'UC x Les voies sont opérationnelles Les voyants 0ID à 1QC sont représentatifs de l'état de l'entrée/sortie correspondante : Etat de la voie actif Etat de la voie inactif 36 EIO0000000059 09/2020 Installation du module PTO Etat du module Voyants d'état RUN ERR I/O Erreur d'E/S détectée Voyants 0ID à 1QC Perte d'alimentation Court-circuit / surcharge (voyants de sortie uniquement) Voyant éteint Voyant oscillant (lent) Voyant clignotant rapidement Voyant allumé Le quatrième voyant standard de la première rangée (DL) s'allume lors du téléchargement d'un firmware : RUN ERR IO DL Etat Début du téléchargement Téléchargement en cours Erreur de téléchargement Fin du téléchargement Mise à niveau effectuée. Le module doit être redémarré Mise à niveau effectuée avec une version identique. Le module doit être redémarré Voyant éteint Voyant oscillant (lent) Voyant clignotant rapidement Voyant allumé EIO0000000059 09/2020 37 Installation du module PTO 38 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Caractéristique d'E/S EIO0000000059 09/2020 Chapitre 3 Caractéristique d'E/S Caractéristique d'E/S Présentation Ce chapitre contient des informations sur les entrées/sorties du module PTO. NOTE : Les performances de PTO décrites dans ce chapitre ne sont valides qu'avec un câblage correct mentionné dans cette documentation. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Entrées pour PTO 40 Caractéristiques des entrées 43 Caractéristiques du train d'impulsions 44 Variateur de commande de sortie 46 caractéristiques de sortie 53 EIO0000000059 09/2020 39 Caractéristique d'E/S Entrées pour PTO Présentation Il existe quatre entrées auxiliaires pour chaque voie PTO : Entrée auxiliaire 0 : Drive_Ready&Emergency Entrée auxiliaire 1 : Counter_in_Position Entrée auxiliaire 2 : origine (signal utilisée uniquement pour le mode de prise d'origine) Entrée auxiliaire 3 : Proximity&LimitSwitch DANGER RISQUE DE CHOC ELECTRIQUE Coupez la tension des capteurs et des pré-actionneurs avant de brancher ou de débrancher le bornier sur le module. Retirez le bornier avant de brancher ou de débrancher le module du rack. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Schéma Entrées Drive_Ready&Emergency ou Counter_in_Position (type d'entrée SINK/SOURCE) : 40 EIO0000000059 09/2020 Caractéristique d'E/S Origine ou entrées Proximity&LimitSwitch (type d'entrée SINK) : Câblage des entrées Si les sorties Drive_Ready&Emergency et Counter_in_Position du variateur sont de type SINK : Il est nécessaire d'utiliser un câble à paire torsadée pour raccorder le module au variateur. EIO0000000059 09/2020 41 Caractéristique d'E/S Si les sorties Drive_Ready&Emergency et Counter_in_Position du variateur sont de type SOURCE : NOTE : pour arrêter le module PTO lorsque l'automate est réglé sur STOP, connectez l'entrée D_ReadyX+ au module via un BMX DRA (0805 ou 1605). Cela permettra d'arrêter toutes les sorties lorsque l'entrée D_Ready&Emergency est réglée sur 0. ATTENTION ENTREE NON SIGNIFICATIVE, COURT-CIRCUIT OU SURCHARGE Respectez la procédure de montage et d'installation et utilisez les schémas de câblage fournis lors de l'utilisation du module PTO. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 42 EIO0000000059 09/2020 Caractéristique d'E/S Caractéristiques des entrées Tableau de caractéristiques des entrées Le tableau ci-dessous décrit les caractéristiques des entrées du BMX MSP 0200 Caractéristiques Valeurs nominales d'entrées Entrée Tension 24 Vcc Courant 4,3 mA Tension à l'état 1 ≥11 V Tension à l'état 0 5V Courant à l'état 1 > 2 mA pour U ≥ 11 V Courant à l'état 0 < 1,5 mA Alimentation capteur (Ondulation incluse) De 19 à 30 V Impédance d'entrée A Unom Courant limité à 4,3 mA Temps de réponse Entrée Origine et entrée Proximité <60 μs sans filtre de rebond Entrée Position achevée et entrée Drive Ready <200 μs sans filtre de rebond Valeurs limites d'entrée Polarité inversée Protégé IEC61131-2- Edition 2 (2003) Type 3 Compatibilité (Capteurs de proximité 2 fils, 3 IEC 947-5-2 fils) Rigidité diélectrique Primaires / secondaires Résistance d'isolement Type d'entrée > 10 MΩ Entrée Origine et entrée Proximity&LimitSwitch Drain de courant d'entrée Entrée Counter_in_Position et entrée Drive_Ready&Emergency Drain ou source de courant Mise en parallèle d'entrées Tension de capteur Seuil de surveillance EIO0000000059 09/2020 1500 Volts eff Oui Condition normale > 12 Vcc Condition de tension faible < 8 Vcc 43 Caractéristique d'E/S Caractéristiques du train d'impulsions Présentation La fonction PTO produit une sortie d'onde carrée pour un nombre d'impulsions et un temps de cycle spécifiés. Elle peut être programmée pour générer un train d'impulsions ou un profil d'impulsions constitué de plusieurs trains d'impulsions. Par exemple, un profil d'impulsions peut être utilisé pour contrôler un moteur pas à pas à l'aide d'une simple séquence accélération, régime de croisière et décélération ou de séquences plus complexes. Le positionnement de contrôle s'obtient selon un mode boucle ouverte, c'est-à-dire sans avoir besoin de connaître la position réelle. La boucle de position est intégrée au variateur. Caractéristiques Le nombre d'impulsions va de -2 147 483 648 à 2 147 483 647 (profondeur de 32 bits) Fréquence maximale : Pour les modes CW/CCW et impulsion/sens avec une longueur de câble de 10 m (32,81 ft), la fréquence maximum est de 200 kHz. Pour le mode de contrôle des phases A/B, la fréquence maximum est de 100 kHz. Précision moyenne de fréquence : 0,2 % jusqu'à 50 kHz Augmentation jusqu'à 0,5 % vers 200 kHz NOTE : Il y a certaines limitations en cas d'utilisation d'USIC + Lexium 05 et d'une alimentation 24 V Modes de sortie à train d'impulsions Trois types de modes de sortie à train d'impulsions peuvent être configurés. Impulsion+/Impulsion- (CW/CCW) : 44 EIO0000000059 09/2020 Caractéristique d'E/S Impulsion + sens : Phases A/B (quadrature) : Pour sélectionner le sens de mouvement de l'axe conformément au sens de la commande de mouvement du module PTO, le logiciel Control Expert offre trois modes de configuration de sortie à train d'impulsions pour le module PTO, permettant chacun le sens arrière. AVERTISSEMENT INVERSION DU SENS DE L'AXE Le paramètre suivant de réglage de l'axe doit être pris en compte : les caractéristiques de la sortie du module PTO : le sens positif est défini par l'état logique 1 correspondant à l'état de la sortie physique active de type "sink" (état bas) ; le type de circuit de câblage entre le module PTO et l'entraînement : entrée RS422 compatible avec polarisation 5 V, entrée RS422 compatible avec polarisation 24 V, entrées source 24 V, entraînement via accessoire USIC ; le niveau d'entrée actif de l'entraînement ; la chaîne cinématique (sens dépendant du type d'axe et de l'utilisation ou non d'une boîte de vitesses...) Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. EIO0000000059 09/2020 45 Caractéristique d'E/S Variateur de commande de sortie Présentation Le câblage suivant de l'interface de sortie est nécessaire au regard des entrées disponibles du variateur. Il existe quatre points pour chaque sortie PTO. Type de sortie Circuit de sortie interne : 46 EIO0000000059 09/2020 Caractéristique d'E/S Entrées compatibles RS422 et polarisation 5 V Variateur avec entrées compatibles RS422 et polarisation 5 V ATTENTION RISQUE DE DETERIORATION DU MODULE - SELECTION INADEQUATE DES FUSIBLES Utilisez un fusible de type rapide pour protéger les composants électroniques du module en cas de surintensité ou d'inversion de polarité des alimentations d'entrées/sorties. Une erreur de sélection des fusibles pourrait endommager le module. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. EIO0000000059 09/2020 47 Caractéristique d'E/S Entrées compatibles RS422 et polarisation 24 V Variateur avec entrées compatibles RS422 et alimentation 24 V ATTENTION RISQUE DE DETERIORATION DU MODULE - SELECTION INADEQUATE DES FUSIBLES Utilisez un fusible de type rapide pour protéger les composants électroniques du module en cas de surintensité ou d'inversion de polarité des alimentations d'entrées/sorties. Une erreur de sélection des fusibles pourrait endommager le module. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 48 EIO0000000059 09/2020 Caractéristique d'E/S Entrée source 24 VCC Seules les entrées SOURCE (100 mA maximum) sont compatibles avec Drive_Enable et Counter_Clear. NOTE : l'alimentation du pré-actionneur et l'alimentation externe de sortie doivent provenir de la même source. ATTENTION RISQUE DE DETERIORATION DU MODULE - SELECTION INADEQUATE DES FUSIBLES Utilisez un fusible de type rapide pour protéger les composants électroniques du module en cas de surintensité ou d'inversion de polarité des alimentations d'entrées/sorties. Une erreur de sélection des fusibles pourrait endommager le module. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. EIO0000000059 09/2020 49 Caractéristique d'E/S USIC : accessoire pour l'interface RS422 Les variateurs Lexium ou les variateurs avec un récepteur de ligne RS422 ne peuvent pas être connectés directement à la voie PTO. Il est nécessaire d'utiliser un convertisseur universel d'interface de signal (réf. : VW3M3102) et un accessoire RS422 externe pour raccorder le variateur à la voie PTO. 50 EIO0000000059 09/2020 Caractéristique d'E/S Câblage du module PTO à un variateur au moyen de l'accessoire USIC : Pour la connexion de la voie PTO à l'accessoire USIC, utilisez le câble préfabriqué (réf. : VW3M8210R05) proposé dans le catalogue Schneider. Pour raccorder l'accessoire USIC au variateur, un câble préfabriqué (réf. : VW3M8201R50) peut être utilisé avec un connecteur SUB-D15 câblé comme indiqué dans l'exemple (voir page 67). AVIS DESTRUCTION DU MATERIEL Retirez la résistance réseau de l'USIC. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. ATTENTION RISQUE DE DETERIORATION DU MODULE - SELECTION INADEQUATE DES FUSIBLES Utilisez un fusible de type rapide pour protéger les composants électroniques du module en cas de surintensité ou d'inversion de polarité des alimentations d'entrées/sorties. Une erreur de sélection des fusibles pourrait endommager le module. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. EIO0000000059 09/2020 51 Caractéristique d'E/S AVERTISSEMENT COMMANDE ALEATOIRE ET REDUCTION DES PERFORMANCES N'utilisez pas de câble d'une longueur supérieure ou égale à 0,5 m. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Protection des sorties Chaque sortie est protégée contre les courts-circuits et les surcharges. La détection des surcharges commence lorsque le courant de charge atteint 0,13 A. En cas d'erreur détectée : le courant de crête sera limité à 1 A pour 50 μs, les sorties seront automatiquement mises hors tension. Une récupération automatique rapide sera tentée quatre fois avant l'enregistrement d'une condition de court-circuit. Cette condition est signalée dans les informations de statut de voie (EXT_FLT_OUTPUTS : %MWr.m.c.2.1), et après une seconde, une récupération est tentée de nouveau. NOTE : la détection d'une erreur sur une sortie désactive toutes les sorties du connecteur. Cette condition est ensuite communiquée au mot de statut de toutes les voies du connecteur. ATTENTION COURT-CIRCUIT OU SURCHARGE DES SORTIES Respectez la procédure de montage et utilisez le câble fourni. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 52 EIO0000000059 09/2020 Caractéristique d'E/S caractéristiques de sortie Tableau des caractéristiques de sortie Le tableau ci-dessous décrit les caractéristiques de sortie du module BMX MSP 0200 conformément à la configuration de câblage documentée. Caractéristiques Sortie PTO Sortie auxiliaire Valeurs nominales Tension 24 VCC Courant 0,05 A Valeurs limites Tension 19---30 V Courant/Point 0,1 A (disjonction à 0,13 A) Courant/voie PTO 0,4 A Courant de fuite A l'état 0 < 50 μA Tension résiduelle A l'état 1 < 150 mV (avec interface du variateur) Impédance de charge minimum 15 kΩ Capacité maximum 100 nF 200 kHz avec longueur de câble < 10 m (32,8 pi) Fréquence de sortie < 150 μs avec les circuits compatibles RS422. 100 kHz avec longueur de câble < 5 m (16,4 pi) avec le circuit de source d'entrée normal en 24 V. 200 kHz avec USIC et VW3M8210R05 (0,5 m [1,64 pi]) connecté au côté PTO. Temps de surcharge max Fréquence de commutation sur charge inductive 50 μs Non applicable (seule la charge résistive est autorisée) Sorties parallèles Non applicable (fonction dédiée par sortie) Compatibilité avec les entrées CC avec RS422 : sorties 7 mA avec sorties SOURCE : 5 V à 24 V avec convertisseur de signaux (USIC) Protections incorporées Contre les surtensions non non Contre l'inversion de polarité Oui, par diode inversée. Oui, par diode inversée. Contre les surcharges et Oui, par limiteur de courant et disjoncteur électronique pour une voie courts-circuits PTO (4 sorties) 0,13 A < Id (par sortie) < 1 A Seuil de surveillance de tension du préactionneur OK > 14 V > 14 V En basse tension <8V <8V Surveillance du temps de réponse à la disparition 1,2 ms < T < 1,5 ms à l'apparition 1,2 ms < T < 1,5 ms EIO0000000059 09/2020 53 Caractéristique d'E/S 54 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Séquence de mise en place EIO0000000059 09/2020 Chapitre 4 Séquence de mise en place Séquence de mise en place Séquence de configuration Présentation La mise en œuvre logicielle des modules métier est réalisée depuis les différents éditeurs de Control Expert en mode local et connecté. Si un processeur n'est pas disponible, Control Expert permet de réaliser un test initial à l'aide du simulateur. Séquence Il s'agit d'une séquence en cinq étapes : EIO0000000059 09/2020 55 Séquence de mise en place Etape 1 : Installation du module PTO (voir page 23) et Spécification des E/S (voir page 39) Etape 2 : Paramètres de configuration (voir page 115) Etape 3 : Programmation des fonctionnalités (voir page 125) Etape 4 : Réglage (voir page 217) Etape 5 : Diagnostic et débogage du module PTO MSP 0200 (voir page 225) 56 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Exemple de démarrage de module PTO pour une configuration à un seul axe EIO0000000059 09/2020 Partie II Exemple de démarrage de module PTO pour une configuration à un seul axe Exemple de démarrage de module PTO pour une configuration à un seul axe Présentation générale Cette partie donne un exemple d'utilisation du module PTO BMX MSP 0200. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 5 Présentation de l'exemple 59 6 Configuration matérielle 65 7 Configuration du module BMX MSP 0200 sur Control Expert 75 8 Programmation d'un mouvement 83 9 Exemple de diagnostic et de mise au point EIO0000000059 09/2020 107 57 Exemple de démarrage de module PTO pour une configuration à un seul axe 58 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Chapitre 5 Présentation de l'exemple Présentation de l'exemple Présentation Ce chapitre décrit la structure générale de l'exemple de démarrage pour l'utilisation du module PTO. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation d'un exemple 60 Contexte d'application 61 EIO0000000059 09/2020 59 Présentation d'un exemple Présentation Cet exemple décrit les étapes de l'installation d'un variateur à l'aide d'un module PTO BMX MSP 0200. Ces étapes sont les suivantes : Installation matérielle Configuration logicielle Programmation d'un mouvement Diagnostic et mise au point Objectif L'objectif de cet exemple est d'illustrer la mise en œuvre du module PTO BMX MSP 0200 en créant un programme entièrement opérationnel. Configuration requise Matériel nécessaire pour réaliser cet exemple : une plateforme Modicon M340 (Rack, UC et alimentation) ; un module PTO BMX MSP 0200 ; un Lexium 05 ; un module USIC. Logiciels nécessaires pour réaliser cet exemple : Control Expert version 14.0 ou ultérieure Power Suite 2.5 NOTE : Cet exemple utilise un Lexium 05 avec un module USIC, mais tout autre variateur avec une entrée compatible à collecteur ouvert et une boucle de position intégrée convient. NOTE : Dans le cadre de cet exemple, il est nécessaire de posséder des connaissances de base de la programmation avec Control Expert. 60 EIO0000000059 09/2020 Contexte d'application Présentation L'application décrite est un gestionnaire de convoyeur de paquets : une machine qui contient un convoyeur de transport de produits et un système à vérin numérique qui place chaque produit dans une cellule libre. Quand un produit à trier est détecté dans une cellule, l'application démarre. Le système a deux axes linéaires orthogonaux équipés de variateurs : Variateur pour le vérin qui pousse le produit dans la cellule Variateur 2 pour l'axe transversal L'exemple d'application traite du déplacement du vérin lorsqu'un produit est détecté. Illustration Gestion de convoyeur de paquets 1 2 3 Vérin numérique Convoyeur avec produits transportés Capteur de présence EIO0000000059 09/2020 61 Quand le produit est détecté, une séquence en 4 étapes démarre : Le vérin avance en position de poussée, c'est une phase d'approche à haute vitesse. Le produit est poussé hors du tapis à vitesse plus faible. Après poussée de l'objet, il y a une pause de 500 ms avant un nouveau déplacement du vérin. Après le temps d'attente, le vérin revient à sa position d'origine. Schéma de séquence La séquence peut être représentée par le schéma suivant. 62 EIO0000000059 09/2020 Schéma de vitesse La vitesse du vérin se présente comme sur le schéma ci-dessous : F P Fréquence Position EIO0000000059 09/2020 63 64 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Configuration matérielle EIO0000000059 09/2020 Chapitre 6 Configuration matérielle Configuration matérielle Présentation générale Ce chapitre traite de l'installation matérielle, de la fixation, du câblage et de la configuration du Lexium 05. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Montage du module et du bornier 66 Ecriture du module PTO dans le LEXIUM 05 par l'USIC 67 Configuration du variateur Lexium 05 dans PowerSuite 69 Configuration du variateur Lexium 05 à l'aide de l'interface utilisateur 72 EIO0000000059 09/2020 65 Configuration matérielle Montage du module et du bornier Présentation Cette partie est décrite complètement dans l'installation du module. (voir page 23) 66 EIO0000000059 09/2020 Configuration matérielle Ecriture du module PTO dans le LEXIUM 05 par l'USIC Présentation Il est nécessaire d'utiliser un accessoire de conversion extérieur RS422 de type USIC pour relier le variateur Lexium 05 à la voie PTO car le variateur ne peut pas être relié directement. Câblage du module PTO sur l'USIC Pour ce schéma, on suppose que c'est la voie 0 du PTO qui est configurée. Un câble référence : VW3M8210R05 est nécessaire pour ce câblage. EIO0000000059 09/2020 67 Configuration matérielle Câblage de l'USIC au Lexium 05 Ce câblage peut s'effectuer à l'aide du câble préfabriqué référence : VW3M8209R30 (ou 05, 15, 50) Câblage de l'USIC Les broches CN4 et CN3 de l'USIC doivent être câblées comme suit : 68 EIO0000000059 09/2020 Configuration matérielle Configuration du variateur Lexium 05 dans PowerSuite Présentation PowerSuite permet de configurer un variateur. PowerSuite permet d'accéder à tous les éléments configurables du Lexium 05 ainsi qu'à un élément de surveillance et de simulation. Après configuration, le logiciel crée un fichier de configuration pouvant être enregistré sur le Lexium 05. Les éléments ci-dessous sont nécessaires pour cette partie : PowerSuite 2.5 Câble réseau (RJ45) Un accessoire RS232/RS485 (réf : W814944430221) NOTE : Signaux requis LIMN, LIMP et REF, doivent être connectés ou désactivés à l'aide du logiciel de réglage. EIO0000000059 09/2020 69 Configuration matérielle Connexion et configuration du Lexium 05 Le tableau ci-dessous décrit la procédure de connexion au variateur Lexium 05 : Etape 70 Action 1 Connectez le PC avec PowerSuite au Lexium 05 avec la sortie RJ45 et l'accessoire RS232/RS485 sur le servomoteur. 2 Démarrez PowerSuite 2.5, Résultat : l'écran de démarrage ci-dessous s'affiche : EIO0000000059 09/2020 Configuration matérielle Etape 3 Action Cliquez à droite sur Mes appareils puis sur Connecter. Résultat : une zone de texte s'affiche. Appuyez sur Créer. 4 Entrez un nom de projet (Lexium05_PTO) et cliquez sur OK. Résultat : une fenêtre de confirmation de transfert s'affiche. 5 La configuration du Lexium 05 est transférée du servomoteur vers le poste de travail connecté. 6 PowerSuite affiche un écran de configuration dans une nouvelle fenêtre, permettant d'accéder aux fonctions de contrôle d'appareil, de réglage et de surveillance. Sélectionnez Configuration de base dans l'écran Démarrer simplement. Résultat : une fenêtre apparaît avec les réglages d'usine. Définissez ces réglages comme suit : 7 Cliquez sur le menu Configuration, puis sur Enregistrer en EEPROM et validez en cliquant sur OK pour enregistrer la configuration sur le Lexium 05 8 Eteignez puis rallumez le Lexium 05 pour le redémarrer. Si le Lexium 05 est configuré correctement, il affiche rdy EIO0000000059 09/2020 71 Configuration matérielle Configuration du variateur Lexium 05 à l'aide de l'interface utilisateur Présentation Le variateur Lexium 05 intègre une interface utilisateur. Cette interface vous permet d'effectuer les actions suivantes : mettre l'équipement en ligne, configurer l'équipement, effectuer un diagnostic. Structure du menu d'interface Le schéma ci-dessous présente un aperçu de l'accès aux menus principaux de l'interface : 72 EIO0000000059 09/2020 Configuration matérielle Réglages de base Le tableau ci-dessous décrit la procédure de saisie des paramètres pour votre application. Etape Action 1 Si l'interface homme-machine affiche FSu-, c'est que la première configuration doit être effectuée, consultez le manuel simplifié du Lexium 05 (id : 1760970) pour cela. 2 L'interface homme-machine affiche rdy Appuyez sur le bouton ENT dans l'interface. Résultat : le menu SET (Réglage) s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. 3 Appuyez sur ENT. Appuyez sur ou et sélectionnez iMAH, validez par ENT. Réglez la valeur à 7.50 avec le ou Appuyez sur ENT. Appuyez sur ECHAP. 4 Appuyez sur ou et sélectionnez Li95, validez par ENT. Réglez la valeur à 7.50 avec le ou Appuyez sur ENT. Appuyez sur ECHAP. 5 Appuyez sur ou et sélectionnez LihA, validez par ENT. Réglez la valeur à 7.50 avec le ou Appuyez sur ENT. Appuyez deux fois sur ECHAP. 6 Appuyez plusieurs fois sur le bouton pour accéder au menu drC- et appuyez sur ENT. Résultat : le menu A2Mo s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. 7 Appuyez plusieurs fois sur le bouton pour accéder au menu io-M et appuyez sur ENT. 8 Appuyez sur ou et sélectionnez GEAr, validez par ENT. (Si la configuration précédente n'était pas gear, elle clignote une fois pour valider la modification). Appuyez sur ECHAP. 9 EIO0000000059 09/2020 Appuyez sur sélectionnez ioPi, validez par ENT. 73 Configuration matérielle Etape 10 Action Appuyez sur ou et sélectionnez Pd, validez par ENT. (Si la configuration précédente n'était pas Pd, elle clignote une fois pour valider la modification). Appuyez deux fois sur ECHAP pour revenir au menu drC11 74 Appuyez sur ECHAP pour revenir à l'écran principal (RDY par défaut). EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Control Expert EIO0000000059 09/2020 Chapitre 7 Configuration du module BMX MSP 0200 sur Control Expert Configuration du module BMX MSP 0200 sur Control Expert Présentation Ce chapitre décrit les différentes étapes à suivre pour configurer le module sur Control Expert. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Création du projet 76 Configuration du module PTO BMX MSP 0200 77 EIO0000000059 09/2020 75 Control Expert Création du projet Présentation Le développement d’une application à l'aide de Control Expert passe par la création d’un projet associé à un automate. NOTE : Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre Configuration du projet (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement). Marche à suivre pour créer un projet Le tableau ci-dessous présente la procédure à suivre pour créer le projet à l'aide de Control Expert. 76 Etape Action 1 Lancez le logiciel Control Expert. 2 Cliquez sur Fichier, puis sur Nouveau ; la fenêtre Nouveau projet apparaît. 3 Sélectionnez un automate M340. 4 Cliquez sur OK pour valider. EIO0000000059 09/2020 Control Expert Configuration du module PTO BMX MSP 0200 Présentation Le développement d'une application avec un module PTO impose le choix du bon module et de la configuration appropriée. Sélection du module Le tableau ci-dessous présente la procédure de sélection du module de sortie de train d'impulsions. Etape Action 1 Dans le Navigateur du projet, faites un double-clic sur Configuration, puis sur 0:Bus automate et sur 0:BMX XBP ••• (0 correspond au numéro de rack). 2 Dans la fenêtre Bus automate, sélectionnez le logement 1 et faites un doubleclic EIO0000000059 09/2020 77 Control Expert Etape Action 3 Choisissez le module de sortie Train d'impulsions BMX MSP 0200 4 Cliquez sur OK pour valider. Configuration du module PTO Le tableau ci-dessous présente la procédure de sélection du module de sortie de train d'impulsions et de configuration des sorties réflexes du module. 78 Etape Action 1 Dans la fenêtre Bus automate, faites un double-clic sur le module de sortie de train d'impulsions BMX MSP 0200 2 Sélectionnez la voie 0 EIO0000000059 09/2020 Control Expert Etape Action 3 Sélectionnez la fonction du module Contrôle de position EIO0000000059 09/2020 79 Control Expert 80 Etape Action 4 Dans l'écran de configuration définissez Unité Acc/Déc à Hz/2ms. EIO0000000059 09/2020 Control Expert Etape Action 5 A ce moment le paramètre de réglage n'est pas modifié. EIO0000000059 09/2020 81 Control Expert 82 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Chapitre 8 Programmation d'un mouvement Programmation d'un mouvement Présentation Ce chapitre explique comment créer un profil de mouvement sur Control Expert. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Déclaration des variables 84 Déclaration de variables élémentaires 85 Déclaration des variables dérivées 87 Déclaration des variables IODDT 89 Programmation de l'exemple 91 Initialisation du processus 93 Approche 96 Tri du produit 99 Temporisation et réinitialisation de position 101 Transfert du projet entre le terminal et l'automate 104 EIO0000000059 09/2020 83 Déclaration des variables Présentation Toutes les variables utilisées dans les différentes sections du programme doivent être déclarées. Les variables non déclarées ne peuvent pas être utilisées dans le programme. Le tableau ci-dessous présente le détail des variables utilisées dans l'application. Variable Type Définition Variables élémentaires Abort BYTE Paramètre BufferMode (valeur = 0) ApproachInProgress BOOL Approche en cours BlendingPrevious BYTE Paramètre BufferMode (valeur = 2) Buffered BYTE Paramètre BufferMode (valeur = 1) BufferFree BOOL Cmd0Nb BYTE 1er numéro de sortie de commande Cmd1Nb BYTE 2ème numéro de sortie de commande Cmd2Nb BYTE 3ème numéro de sortie de commande Cmd3Nb BYTE 4ème numéro de sortie de commande InitProcess BOOL Initialisation du processus ItemToSort BOOL Détection d'objet à trier Variables dérivées Approach_Result Résultat Tableau d'état d'approche Pushing_Result Résultat Tableau d'état de poussée SortingOperation_Result Résultat Tableau avec l'état de l'opération de tri Variables dérivées d'ES R1CH0 84 IODDT IODDT de type T_PTO_BMX pour l'adresse %CH0.1.0. EIO0000000059 09/2020 Déclaration de variables élémentaires Présentation Les premières variables à déclarer sont les variables élémentaires. Procédure de déclaration des variables Le tableau ci-dessous présente la procédure à suivre pour déclarer les variables d'application (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement). Etape Action 1 Dans Navigateur de projet / Variables et instances FB, doublecliquez sur Variables élémentaires. 2 Dans la fenêtre Editeur de données, cochez la case de la colonne Nom et saisissez le nom de votre première variable. 3 Sélectionnez à présent un type de variable. 4 Déclarez toutes les variables comme indiqué, puis fermez la fenêtre. Variables élémentaires utilisées pour l'application Le tableau ci-dessous présente le détail des variables élémentaires utilisées dans l'application. Variable Type Définition Abort BYTE Paramètre BufferMode (valeur = 0) ApproachInProgress BOOL Approche en cours BlendingPrevious BYTE Paramètre BufferMode (valeur = 2) Buffered BYTE Paramètre BufferMode (valeur = 1) BufferFree BOOL Cmd0Nb BYTE 1er numéro de sortie de commande Cmd1Nb BYTE 2ème numéro de sortie de commande Cmd2Nb BYTE 3ème numéro de sortie de commande Cmd3Nb BYTE 4ème numéro de sortie de commande InitProcess BOOL Initialisation du processus ItemToSort BOOL Détection d'objet à trier EIO0000000059 09/2020 85 L'écran ci-dessous présente les variables d'application créées à l'aide de l'éditeur de données : 86 EIO0000000059 09/2020 Déclaration des variables dérivées Présentation C'est une procédure en 2 étapes 1. Créez le type de données dérivées 2. Créez les variables dérivées Création du type de résultat Pour créer les variables dérivées, il faut créer le type de résultat. Procédez comme suit pour cela : Etape Action 1 Dans le Navigateur de projet/Types de données dérivées, faites un double-clic sur le dossier pour ouvrir la fenêtre. 2 Tapez "Result" dans le nom et conservez le type Struct. Un nouveau type de données Result est en cours de création (illustré par l'icône de travailleur) 3 Développez la structure et ajoutez les éléments (Done, Abort, Error). 4 L'icône de travailleur disparaît lors de l'utilisation de la commande de type d'analyse ou lors de la prochaine génération de l'application. EIO0000000059 09/2020 87 Créez les variables dérivées utilisées pour cette application Le tableau ci-dessous présente les détails des variables dérivées utilisées dans l'application. Variable Type Définition Approach_Result Résultat Tableau d'état d'approche Pushing_Result Résultat Tableau d'état de poussée SortIngOperation_Result Résultat Tableau avec l'état de l'opération de tri L'écran présente les variables d'application créées à l'aide de l'éditeur de données : NOTE : Cliquez sur objets d'E/S. 88 devant la variable dérivée Approach_Result pour développer la liste des EIO0000000059 09/2020 Déclaration des variables IODDT Présentation La dernière étape consiste à déclarer la variable de type IODDT. IODDT utilisé pour l'application Etape Action 1 Dans le Navigateur de projet/Variable E/S dérivée. 2 Dans la fenêtre Editeur de données, cochez la case de la colonne Nom et entrez le R1CH0. 3 Sélectionnez Type = T_PTO_BMX pour cette variable. Vous pouvez trouver le type ici : Sélectionnez-la et cliquez sur OK EIO0000000059 09/2020 89 Etape 4 90 Action Indiquez l'adresse de l'IODDT : %CH0.1.0 (rack 1, voie PTO 0) EIO0000000059 09/2020 Programmation de l'exemple Présentation Juste après la déclaration et le paramétrage du matériel, la programmation des mouvements est la seconde phase du développement de l'exemple didactique. La programmation de l'axe se divise en 4 étapes selon le schéma de vitesse : Initialisation du processus Approche à haute vitesse Tri à basse vitesse Attente de 500 ms et retour en position initiale Déclaration des sections Le tableau suivant présente sommairement les sections du programme à créer. Nom de la section Langage Description Process_initializing FBD Cette section initialise le mouvement en référençant l'axe. Product_Approach FBD Cette section génère un mouvement à haute vitesse vers une position proche du produit. Product_Sort FBD Cette section génère un mouvement à basse vitesse du vérin pour trier le produit. Process_Reinitialize FBD Cette section génère une pause de 500 ms et replace le vérin à sa position initiale. (voir page 93) (voir page 96) (voir page 99) (voir page 101) EIO0000000059 09/2020 91 La figure ci-dessous représente la structure du programme après la création des sections de programmation : 92 EIO0000000059 09/2020 Initialisation du processus Présentation Cette partie du programme initialise et référence l'axe (voir page 196). Insertion d'un bloc Ce tableau décrit la marche à suivre pour insérer un bloc dans une section de programme : Etape Action 1 Effectuez un clic droit sur une zone vierge de la section FBD pour afficher le menu contextuel. 2 Sélectionnez la commande Assistant de saisie FFB... à partir du menu contextuel. Résultat : L'assistant de saisie Fonction s'ouvre. 3 Cliquez sur l'icône ... de la ligne Type FFB. Résultat : La fenêtre Sélection de type FFB s'ouvre. 4 Développez le mouvement Libset V4.0 → et cliquez sur PTO. Résultat : La partie droite de la fenêtre Sélection de type FFB affiche tous les blocs de la bibliothèque PTO. EIO0000000059 09/2020 93 Etape 5 Action Validez la configuration du bloc en cliquant sur OK. Résultat : La section FBD s'affiche de nouveau. Un symbole s'ajoute au curseur de la souris. 94 6 Cliquez sur une zone vierge de la section FBD. Résultat : le bloc SETPOSITION est inséré dans la section FBD. 7 Renseignez les paramètres d'entrées et de sorties comme défini dans le contenu. 8 Répétez l'opération pour ajouter le bloc R_TRIG, sachant qu'il se trouve sous Libset V4.0 → Base Lib → Logic et cliquez sur R_TRIG EIO0000000059 09/2020 Programme A la section Initialisation du processus de l'exemple, il est nécessaire d'attribuer à la sortie D_Enable0 la valeur 1 à l'aide de la variable IODDT (DRIVE_ENABLE_LEVEL) ou d'un programme, comme illustré : EIO0000000059 09/2020 95 Approche Présentation Cette partie du programme constitue l'approche rapide de la partie produit. 96 EIO0000000059 09/2020 Programme Utilisation de la même méthode de programmation que dans Initialisation du processus. (voir page 93) Commande 1 : Approcher l'élément à trier à haute vitesse. NOTE : La valeur TARGET_VELOCITY est obtenue par l'équation suivante : Nb d'impulsions x vitesse x 60 / 131072. Pour connaître l'angle de mouvement du variateur Lexium 05 en degrés par rapport à l'angle de position = Nb d'impulsions x rapport x 360 (1 tour) / 131072 Pour connaître la vitesse de mouvement du variateur Lexium 05 par rapport à la fréquence de vitesse du variateur = Valeur de fréquence x rapport x 60 / 131072 EIO0000000059 09/2020 97 Fmax x rapport = 131072 x Vmax / 60 de sorte que le rapport (vitesse) = 131072 x Vmax / 60 x Fmax (Fmax [ex. : 200 kHz] doit correspondre à la Vmax du variateur [ex. :. 3500 tr/min]) Etant donné que le rapport n'a pas été modifié dans notre configuration Lexium 05, il a par défaut une valeur de 1. Cette valeur peut être modifiée à l'aide de PowerSuite ou sur le HMI. 98 EIO0000000059 09/2020 Tri du produit Présentation Cette partie du programme est le tri à faible vitesse de la pièce du produit. EIO0000000059 09/2020 99 Programme A l'aide de la même méthode de programmation que pour l'initialisation du processus (voir page 93) Commande 2 : Pousser l'objet à trier à faible vitesse. 100 EIO0000000059 09/2020 Temporisation et réinitialisation de position Présentation Cette partie du programme est le temps de pause et le déplacement de retour. EIO0000000059 09/2020 101 Programme A l'aide de la même méthode de programmation que pour l'initialisation du processus (voir page 93). Commande 3 : Retour en position de départ. 102 EIO0000000059 09/2020 Cette partie du programme vérifie le résultat global de l'opération de tri. EIO0000000059 09/2020 103 Transfert du projet entre le terminal et l'automate Présentation Le transfert d'un projet vous permet de copier le projet en cours, du terminal vers la mémoire de l'automate courant (automate dont l'adresse est sélectionnée). Analyse et génération du projet Pour exécuter en même temps l'analyse et la génération d'un projet, exécutez les actions suivantes : Etape Action 1 Activez la commande Regénérer tout le projet du menu Génération. Résultat : le projet est analysé et généré par le logiciel. 2 Les erreurs détectées s'affichent dans la fenêtre d'information en bas de l'écran. Sauvegarde du projet Pour sauvegarder le projet, exécutez les actions suivantes : Etape 104 Action 1 Activez la commande Enregistrer sous du menu Fichier. 2 Si nécessaire, choisissez le répertoire dans lequel sera stocké le projet (disque et chemin). 3 Saisissez le nom du fichier : PTO_JackExample. 4 Validez par Enregistrer. Résultat : le projet est enregistré sous le nom PTO_JackExample.STU. EIO0000000059 09/2020 Transfert du projet vers l'automate Procédez comme suit pour transférer le projet courant vers un automate : Etape 1 Action Utilisez la commande Automate → Définir l'adresse . Inscrivez SYS si vous utilisez un support USB directement connecté du PC (terminal) à l'automate. 2 Passez en mode connecté par la commande Automate → Connexion . 3 Activez la commande Automate → Transférer le projet vers l'automate . Résultat : l'écran de transfert du projet entre le terminal et l'automate s'affiche : 4 Activez la commande Transférer. 5 Si le projet n'a pas été généré au préalable, l'écran suivant s'affiche en vous permettant une génération avant le transfert (Regénérer tout et transférer) ou une interruption du transfert (Annuler le transfert). 6 La progression du transfert est affichée à l'écran. Vous pouvez interrompre le transfert à tout moment en appuyant sur la touche Echap. Dans ce cas, le projet de l'automate est incorrect. remarque : Dans le cas où le projet est transféré dans une carte mémoire Flash Eprom, le transfert peut prendre plusieurs minutes. EIO0000000059 09/2020 105 106 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Chapitre 9 Exemple de diagnostic et de mise au point Exemple de diagnostic et de mise au point Présentation Ce chapitre décrit les outils disponibles pour le diagnostic et la mise au point de l'application. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Utilisation des données via les tables d'animation 108 Exploitation des données via les écrans d’exploitation 110 EIO0000000059 09/2020 107 Utilisation des données via les tables d'animation Présentation La table d'animation est l'outil de base de Control Expert pour visualiser et forcer l'état des variables. NOTE : Control Expert offre également un outil graphique appelé Ecrans d'exploitation, conçu pour faciliter l'utilisation de l'application (voir Modicon M340, Bloc fonction de mouvement, Guide de mise en route). Une table d'animation comporte les trois zones suivantes : la zone Mode ; la zone Commande ; la zone Affichage. Table d'animation : Création d'une table d'animation Le tableau ci-dessous présente la procédure de création d’une table d’animation : Etape 108 Action 1 Dans le Navigateur du projet, cliquez avec le bouton droit sur le répertoire Tables d’animation. Résultat : le menu contextuel s'affiche. 2 Sélectionnez Nouvelle table d’animation. Résultat : une fenêtre de propriétés de table s’affiche. 3 Cliquez sur OK pour créer la table, qui reçoit un nom par défaut. Résultat : la table d’animation s’affiche. EIO0000000059 09/2020 Ajout de données dans la table d’animation Le tableau ci-dessous présente la procédure de création des données à visualiser ou à forcer dans la table d’animation : Etape Action 1 Dans la fenêtre Table, cliquez sur la ligne vide de la colonne Nom. 2 Il existe deux moyens possibles d'ajouter des données : saisissez directement le nom de la variable ; cliquez sur l’icône 3 pour afficher la fenêtre de sélection d’instance afin de sélectionner la variable. Saisissez ou sélectionnez la variable R1CH0 et développez-la. Résultat : la table d’animation se présente comme suit : EIO0000000059 09/2020 109 Exploitation des données via les écrans d’exploitation Présentation Lorsqu'un projet est créé sans cartes d'entrée, cartes de sortie ou supervision, l'écran d'exploitation de Control Expert (associé à des bits et des mots non affectés) permet d'assurer la mise au point initiale du programme. Dans cet exemple, l’écran d’exploitation est utilisé pour : 110 afficher les données de réglage, écrire de nouveaux paramètres de réglage, envoyer une commande, afficher les données d'état, arrêter le programme, corriger les erreurs d'axe. EIO0000000059 09/2020 Représentation La représentation ci-dessous symbolise l’exemple d’exploitation permettant de contrôler l'axe et de spécifier les variables à affecter aux objets (bouton-poussoir, voyant et texte) : EIO0000000059 09/2020 111 112 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Partie III Fonction PTO Fonction PTO Présentation Cette partie décrit les fonctionnalités relatives à Control Expert pour le module PTO BMX MSP 0200. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 10 Paramètres de configuration 115 11 Fonctions de programmation 125 12 Réglage 217 13 Diagnostic et mise au point du module PTO BMX MSP 0200 225 14 Les objets de langage de la fonction PTO 241 15 Limitations et performances 259 EIO0000000059 09/2020 113 114 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Chapitre 10 Paramètres de configuration Paramètres de configuration Présentation Ce chapitre traite des paramètres nécessaires à la configuration du BMX MSP 0200. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Ecran de configuration pour le module PTO BMX MSP 0200 116 configuration du mode de contrôle de position 118 Filtrage d'entrée programmable 120 Envoi d'événements vers une application 122 EIO0000000059 09/2020 115 Ecran de configuration pour le module PTO BMX MSP 0200 Présentation Cette section présente l'écran de configuration pour le module PTO BMX MSP 0200. Illustration La figure ci-dessous présente l'écran de configuration du module PTO BMX MSP 0200 en mode de sortie de train d'impulsions : 116 EIO0000000059 09/2020 Description de l'écran Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran : Numéro Elément Fonction 1 Onglet L'onglet en avant-plan indique le mode en cours. Dans cet exemple, le mode en cours est le mode configuration. 2 Champ Libellé Ce champ contient le nom de chaque variable configurable. Il ne peut pas être modifié. 3 Champ Symbole Ce champ contient l'adresse de la variable dans l'application. Il ne peut pas être modifié. 4 Champ Valeur Ce champ contient un menu à liste déroulante contenant toutes les valeurs possibles, l'utilisateur peut alors sélectionner ou écrire directement la valeur voulue pour la variable. 5 Champ Unité Ce champ contient l'unité de chaque variable configurable. Il ne peut pas être modifié. NOTE : Consultez la fonction (voir page 140) voulue pour configurer correctement le module PTO BMX MSP 0200 EIO0000000059 09/2020 117 configuration du mode de contrôle de position Présentation La configuration d'un module PTO est stockée dans les constantes de configuration (%KW). Les paramètres r, m et c des tableaux suivants représentent l'adressage topologique du module. Chaque paramètre a la signification suivante : r : représente le numéro du rack m : représente l'emplacement du module sur le rack, c : représente le numéro de voie Objets de configuration Le tableau ci-dessous présente les éléments configurables du mode de contrôle de position. Numéro Adresse dans la configuration Valeurs configurables Mode des sorties %KWr.m.c.1 (octet de poids faible) Impulsion + Direction (valeur par défaut) CW / CCW Phases A/B Impulsion + Direction - Inversion CW / CCW - Inversion Phases A/B - Inversion Défaillance de l'alimentation %KWr.m.c.1.8 Défaillance de la sortie %KWr.m.c.1.9 Défaillance E/S générale (par défaut) Local Défaillance E/S générale (par défaut) Local Filtre d'entrée Drive Ready %KWr.m.c.2 (octet de poids & Emergency faible) Sans (par défaut) Faible Moyen Elevé Filtre de l'entrée "compteur %KWr.m.c.2(octet de poids fort) en position cible" Sans (par défaut) Faible Moyen Elevé Filtre d'entrée d'origine %KWr.m.c.3 (octet de poids faible) Sans (par défaut) Faible Moyen Elevé Filtre d'entrée Proximity&LimitSwitch %KWr.m.c.3(octet de poids fort) Sans (par défaut) Faible Moyen Elevé 118 EIO0000000059 09/2020 Numéro Adresse dans la configuration Valeurs configurables Unité d'acc./de déc. %KWr.m.c.1.12 ms (par défaut) Accélération max. %KWr.m.c.4 10 à 32 500 (valeur par défaut = 32 500) Hz/2 ms Décélération max. %KWr.m.c.5 10 à 32 500 (valeur par défaut = 32 500) Fréquence max. %KDr.m.c.6 0 à 200 000 (valeur par défaut = 200 000) Limite logicielle haute max. %KDr.m.c.8 -2 147 483 647 à 2 147 483 647 (valeur par défaut = 2 147 483 647) Limite logicielle basse min. %KDr.m.c.10 -2 147 483 648 à 2 147 483 646 (valeur par défaut = 2 147 483 648) Type de prise d'origine Came courte (par défaut) %KWr.m.c.12 Came longue positive Came longue négative Came courte avec limite positive Came courte avec limite négative Came courte avec marqueur Paramètres d'E/S de prise d'origine %KWr.m.c.1.10-11 Aucune E/S utilisée (par défaut) Avec sortie Effacement du compteur Avec entrée Compteur en position cible Evénement %KWr.m.c.0(octet de poids fort) Dévalidation (par défaut) Numéro d'événement %KWr.m.c.0(octet de poids fort) N° d'événement (par défaut : premier EVT libre) Validation NOTE : Pour une meilleure précision du PTO, fixer le paramètre d'acc./de déc. à Hz/2 ms. NOTE : Les sorties physiques sont rafraîchies uniquement lorsque l'automate est en mode RUN. A l'état STOP, les valeurs antérieures sont conservées. EIO0000000059 09/2020 119 Filtrage d'entrée programmable Description Chacune des entrées du module PTO BMX MSP 0200 autorise le filtrage d'entrée. Il existe quatre types de filtrage (bas, moyen, haut et aucun), pouvant être configurés dans l'écran de configuration comme indiqué : 120 EIO0000000059 09/2020 Description Le filtrage utilisé est un filtre à rebond programmable, qui fonctionne comme suit : Schéma de rejet de rebond En mode de rejet de rebond, le système retarde toutes les transitions jusqu'à ce que le signal reste stable pendant la durée définie pour le niveau du filtre. Niveaux de rejet de rebond Entrée Drive_Ready&Emergency, Counter_In_Position Proximity&LimitSwitch utilisé comme LimitSwitch Origin, Proximity&LimitSwitch utilisés pour référencement Niveau de filtre Impulsion min. Aucun filtre 2,3 ms Bas (pour les rebonds > 2 kHz) 2,7 ms Moyen (pour les rebonds > 1 kHz) 3,5 ms Haut (pour les rebonds > 250 Hz) 6,3 ms Aucun filtre 2,1 ms Bas (pour les rebonds > 2 kHz) 2,45 ms Moyen (pour les rebonds > 1 kHz) 3,25 ms Haut (pour les rebonds > 250 Hz) 6,3 ms Aucun filtre 60 μs Bas (pour les rebonds > 2 kHz) 450 μs Moyen (pour les rebonds > 1 kHz) 1,25 ms Haut (pour les rebonds > 250 Hz) 4,1 ms Pour chaque entrée, le niveau de rebond à appliquer est configurable indépendamment par l'utilisateur à l'aide des paramètres de configuration %KWr.m.c.2 et %KWr.m.c.3. EIO0000000059 09/2020 121 Envoi d'événements vers une application Résumé Les voies PTO peuvent envoyer des événements vers l'application. Pour ce faire, dans l'écran de configuration de Control Expert, activez la fonctionnalité d'événement et spécifiez le numéro de la tâche événementielle à déclencher. Les voies PTO sont compatibles avec 2 sources d'événement : Position atteinte Référencement terminé Tous les événements émis par l'unité, quelle que soit la source, font appel à une seule et même tâche événementielle du système automate. Un seul type d'événement est signalé par appel. Dans la tâche événementielle, on détermine la source qui a produit l'appel au travers de la variable d'entrée Event Sources (%IWr.m.c.12). Cette variable est mise à jour en début de traitement de la tâche événementielle. NOTE : il n'est pas recommandé d'envoyer de nouvelles commandes PTO à la tâche événementielle, car elles risquent d'être rejetées. Activation Une source produit des événements si le bit de validation correspondant est réglé sur 1. La source d'événement est activée par l'objet de commande implicite %QWr.m.c.0. Tout événement se produisant lorsque sa source est désactivée est perdu. Lorsque la source est réactivée, seuls les nouveaux événements sont produits. Objet Type Symbole Valeur %QWr.m.c.0 INT Activer source evt Un bit par source 1 : Activer / 0 : Désactiver x0 bit Position atteinte x1 bit Référencement terminé Limitations Chaque voie PTO peut produire un maximum d'un événement toutes les 2 ms, mais ce débit peut être ralenti par la transmission simultanée d'événements par plusieurs unités du bus de rack. NOTE : il n'est pas recommandé d'envoyer de nouvelles commandes PTO à la tâche événementielle, car elles risquent d'être rejetées. 122 EIO0000000059 09/2020 Interface d'entrée spéciale L'événement est associé à une interface d'entrée unique ; celle-ci n'est mise à jour qu'en début de traitement de la tâche événementielle. Cette interface comprend : Variable de source d'événements (%Iwr.m.c.12). Position : position courante à l'heure de l'événement. EIO0000000059 09/2020 123 124 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Chapitre 11 Fonctions de programmation Fonctions de programmation Présentation générale Ce chapitre décrit les fonctions de programmation associées au BMX MSP 0200. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 11.1 Programmation de commande générale 126 11.2 Description de la fonction de positionnement 140 EIO0000000059 09/2020 125 Sous-chapitre 11.1 Programmation de commande générale Programmation de commande générale Présentation Cette section traite des fonctions de programmation générale concernant les fonctions de déplacement du BMX MSP 0200. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 126 Page Description des fonctions élémentaires 127 Mécanisme de commande 128 Commande de mouvement à l'aide de FDB 129 Commande de mouvement utilisant Write_CMD 132 Règles d'envoi de mécanisme de commande 133 Descripton des paramètres 134 Séquence de commandes 137 Informations sur l'état de l'axe 139 EIO0000000059 09/2020 Description des fonctions élémentaires Fonctions élémentaires Il y a 6 commandes de déplacement de base, envoyées par des échanges explicites : FrequencyGenerator (voir page 142) MoveVelocity (voir page 148) MoveAbsolute (voir page 165) MoveRelative (voir page 170) Homing (voir page 196) SetPosition (voir page 210) NOTE : La commande Stop est envoyée par des échanges implicites (voir page 212). EIO0000000059 09/2020 127 Mécanisme de commande Présentation Il existe deux moyens d'envoyer des commandes de mouvement (autres que Stop) à partir de l'application utilisateur : A l'aide des fonctions élémentaires (EF) spécifiques, dans la bibliothèque Control Expert A l'aide de l'instruction WRITE_CMD Fonctions élémentaires PTO La famille de fonctions élémentaires PTO contient six instructions : Nom Canal d'entrée Entrée 1 FrequencyGenerator courte non signée ANY_IODDT %CH DINT Target_Frequency Entrée 2 Entrée 3 MoveVelocity courte non signée ANY_IODDT %CH DINT Target_Velocity MoveAbsolute courte non signée ANY_IODDT %CH DINT Target_Position DINT Target_Velocity BYTE BufferMode MoveRelative courte non signée ANY_IODDT %CH DINT Target_Distance DINT Target_Velocity BYTE BufferMode Homing courte non signée ANY_IODDT %CH DINT Position DINT Velocity SetPosition courte non signée ANY_IODDT %CH Position DINT Commande d'arrêt Il existe un mécanisme spécifique pour envoyer des commandes d'arrêt, qui utilise des échanges implicites. Lorsque l'axe doit être arrêté, l'objet de commande implicite spécifique "Stop Level" (%Qr.m.c.2) doit être défini sur 1. Une commande d'arrêt est prioritaire sur toute autre commande de mouvement : toute commande envoyée alors que l'axe s'arrête est rejetée. 128 EIO0000000059 09/2020 Commande de mouvement à l'aide de FDB Présentation Le premier moyen d'envoyer une commande de mouvement consiste à utiliser les fonctions élémentaires (EF) spécifiques, dans la bibliothèque Control Expert Par exemple : la fonction élémentaire MoveAbsolute Broches EN/ENO Pour que les broches EN et ENO apparaissent dans la représentation en FBD, double-cliquez sur cette dernière (ou cliquez dessus avec le bouton droit de la souris et sélectionnez propriétés) et cochez la case Afficher EN/ENO. Les broches EN et ENO sont des broches générales utilisées par toutes les fonctions élémentaires. La broche ENO n'est calculée que si EN est défini sur 1 ; sinon, sa valeur est indéfinie. EIO0000000059 09/2020 129 La broche de sortie CMD_NB est calculée en interne. Trois cas de figure sont possibles : Si la commande a été correctement envoyée et acceptée, cet objet donne un numéro de commande (entre 0x01 et 0x7F) et peut être utilisé pour suivre l'état de la commande par l'intermédiaire des objets d'état implicites (%IWr.m.c.0 à %IWr.m.c.5). La sortie ENO de la fonction élémentaire est définie sur 1. Si la commande a été correctement envoyée, mais qu'elle a été rejetée, CMD_NB utilise la valeur du numéro de commande pour les sept premiers bits, mais son bit le plus important est défini sur 1 (valeur entre 0x81 et 0xFF). La sortie ENO de la fonction élémentaire est définie sur 1 Si la commande a été correctement envoyée, CMD_NB reste à 0. La sortie ENO de la fonction élémentaire est définie sur 0 Dans les deux derniers cas, une notification d'erreur est signalée par l'intermédiaire de l'objet système CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1). NOTE : Il est nécessaire de définir EN sur 1 pour modifier les valeurs des paramètres de commande. AVERTISSEMENT MODIFICATIONS INATTENDUES DES PARAMETRES Les paramètres de commande sont modifiés sur chaque cycle de l'automate si EN est défini sur 1. Ajoutez une détection de front montant (R_Trig), comme illustré dans le diagramme cidessous : Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 130 EIO0000000059 09/2020 Autres broches Les broches d'entrée correspondent à tous les paramètres de commande associés à cette commande spécifique. (Excepté le code de commande) Lorsque la commande est envoyée par l'intermédiaire de la fonction élémentaire PTO, l'objet %MWr.m.c.13 utilise la même valeur que CMD_NB. EIO0000000059 09/2020 131 Commande de mouvement utilisant Write_CMD Présentation Il est également possible d'écrire directement les valeurs des paramètres dans les objets %MWCmd correspondants, puis de déclencher l'exécution de la commande de mouvement en envoyant une instruction WRITE_CMD. Description Le comportement est similaire à celui des fonctions élémentaires. Toutefois, il est nécessaire de spécifier le type de commande à exécuter avec l'octet du code de commande. Si ce paramètre n'est pas valide, la commande est rejetée et l'erreur détectée est signalée dans l'objet d'état CMD_CODE_INV (%MWr.m.c.3.2). Lors de l'envoi d'une commande par l'intermédiaire de l'instruction WRITE_CMD, l'objet de commande %MWr.m.c.13 est calculé en interne. Son comportement est identique à celui de la broche de sortie CMD_NB de la fonction élémentaire lorsque la commande est envoyée par cette dernière. Ce mécanisme peut être utilisé pour envoyer des commandes de mouvement à partir des écrans d'exploitation (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement) de Control Expert, ce qui n'est pas possible avec seulement les fonctions élémentaires. NOTE : Un exemple de commande, écrit dans une représentation en ST, est donné pour chaque fonction élémentaire. (voir page 140) 132 EIO0000000059 09/2020 Règles d'envoi de mécanisme de commande Présentation Indépendamment de la méthode choisie pour envoyer une commande, certaines contraintes doivent être prises en compte : Une seule commande peut être envoyée à la fois (au plus une commande par cycle d'automate). La commande précédente doit être reçue par la voie avant l'envoi d'une nouvelle. Toute commande envoyée pendant l'échange d'une autre avec la voie sera ignorée. La disponibilité peut être vérifiée sur le rack du bus par le bit système CMD_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.1). La voie peut recevoir deux commandes successivement. L'une sera exécutée, pendant que l'autre est en tampon, en attente d'achèvement de la première. Ce n'est vrai que pour les commandes de positionnement, et le mode de tampon choisi doit être Buffered ou BlendingPrevious. Quand une commande est en cours d'exécution alors qu'une autre est déjà dans le tampon, la voie ne peut pas accepter de troisième commande. Vérifiez la disponibilité de la voie avant d'envoyer toute commande. Si une commande est envoyée alors que la voie n'est pas disponible, elle est rejetée, toutes les commandes de la voie sont abandonnées, l'axe est arrêté et une notification d'erreur correspondante est signalée dans l'objet d'état BUFFER_FULL (%MWr.m.c.3.4). Disponibilité des modules pour les commandes La valeur des objets d'état implicites : Idle et FreeCmdBuf permet de vérifier si le module est disponible pour une nouvelle commande. Le tableau ci-dessous détaille les différents cas : Idle FreeCmdBuf Signification 0 0 Deux cas : Une commande est en cours d'envoi Une commande est en cours d'exécution et une autre est dans le tampon Dans les deux cas, aucune commande ne devrait être envoyée. 0 1 Une commande est en cours d'exécution, mais le tampon de commande est libre. Une nouvelle commande peut être envoyée et sera conservée dans le tampon de commande ; FreeCmdBuf est mis à 0. 1 0 Non significatif 1 1 Le tampon est libre et aucune commande n'est en cours d'exécution. Une nouvelle commande peut être envoyée. EIO0000000059 09/2020 133 Descripton des paramètres Présentation Chaque commande possède ses propres paramètres de commande, paramètres de configuration et paramètres de réglage (pour plus de détails, consultez chaque fonction). Paramètres de commande Les paramètres de commande peuvent être définis dans l'application : directement dans les objets d'interface, avant d'exécuter l'instruction Write_Cmd ; en exécutant des fonctions élémentaires. NOTE : l'envoi d'une nouvelle commande de même type annule la commande active. NOTE : Il n'est pas possible de modifier les paramètres de commande d'une commande de référencement car cette dernière ne prend pas en charge la succession de commandes (voir page 133). Paramètres de configuration Les paramètres de configuration ne sont gérés que par l'intermédiaire de l'outil de configuration de Control Expert. Paramètres de réglage Les paramètres de réglage ne sont gérés que par l'intermédiaire de l'outil de réglage de Control Expert. Ils peuvent être lus en exécutant l'instruction Read_Param et leurs valeurs initiales peuvent être définies sur leurs valeurs actuelles en exécutant l'instruction Save_Param. Ils peuvent être définis en : modifiant les objets %M et en exécutant l'instruction Write_Param ; exécutant l'instruction Restore_Param pour les définir sur leurs valeurs initiales. Lors de l'accès aux paramètres de réglage : par l'intermédiaire des IODDT ou de l'écran de réglage, il est possible d'écrire directement les valeurs non signées ; par l'intermédiaire de leurs adresses topologiques, seuls les types signés sont acceptés. Il est nécessaire de convertir la valeur non signée en valeur signée avant de l'écrire dans l'objet %MWr.m.c. Si les paramètres de réglage sont modifiés alors que la voie PTO est en cours d'exécution, cette modification est appliquée sur les prochaines commandes. 134 EIO0000000059 09/2020 Paramètres de limite Il s'agit des objets utilisés pour définir les plages de valeurs valides des paramètres de commande. Paramètres de configuration Objet Type Symbole Description %KWr.m.c.4 UINT Accélération max. Valeur maximale du taux d'accélération %KWr.m.c.5 UINT Décélération max. Valeur maximale du taux de décélération %KDr.m.c.6 UDINT Fréquence max. Fréquence maximale (en Hz) %KDr.m.c.8 DINT Limite logicielle supérieure maximale Limite supérieure maximale du nombre d'impulsions logicielles %KDr.m.c.10 DINT Limite logicielle inférieure Limite inférieure minimale minimale du nombre d'impulsions logicielles Objet Type Symbole Description %MDr.m.c.14 UDINT Limite logicielle supérieure Limite supérieure du nombre d'impulsions logicielles %MDr.m.c.16 UDINT Limite logicielle inférieure Limite inférieure du nombre d'impulsions logicielles Paramètres de réglage Toute commande envoyée avec des paramètres hors des limites spécifiées est rejetée. EIO0000000059 09/2020 135 Contraintes sur les paramètres de configuration et de réglage : Les règles de cohérence suivantes entre les paramètres de configuration et les paramètres de réglage doivent être satisfaites : Limite logicielle supérieure ≤ Limite logicielle supérieure maximale Limite logicielle supérieure maximale > Limite logicielle inférieure minimale Limite logicielle supérieure > Limite logicielle inférieure Limite logicielle inférieure ≥ Limite logicielle inférieure minimale Fréquence de démarrage ≤ Fréquence maximale Fréquence d'arrêt ≤ Fréquence maximale Vitesse de référencement ≤ Fréquence maximale Fréquence de démarrage ≤ Vitesse de référencement si Fréquence de démarrage activée Fréquence d'arrêt ≤ Vitesse de référencement si Fréquence d'arrêt activée Taux d'accélération ≤ Accélération maximale Taux de décélération ≤ Décélération maximale Taux de décélération d'urgence ≤ Décélération maximale Si un paramètre de configuration ou un paramètre initial ne respecte pas l'une de ces règles, la configuration n'est pas acceptée. NOTE : Les paramètres initiaux de Control Expert respectent toutes les règles ci-dessus. Si un ajustement avec un paramètre non valide est définir : le paramètre est rejeté ; les valeurs précédentes sont conservées ; l'erreur détectée est signalée dans le mot d'état ADJUST_FLT (%MWr.m.c.4). 136 EIO0000000059 09/2020 Séquence de commandes Schéma d'état de déplacement Toute séquence de commandes doit respecter le schéma d'état suivant : EIO0000000059 09/2020 137 Séquence de commandes autorisée La voie PTO peut accepter la séquence de commandes suivante : Commande en cours Aucune commande Aucune Générateur Vitesse de commande de déplacement fréquences Déplacement Déplaabsolu cement relatif Référen- Position cement définie Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter Générateur de Accepter fréquences Accepter Accepter Accepter Accepter Rejeter Rejeter MoveVelocity Accepter Accepter Accepter Accepter Accepter Rejeter Rejeter MoveAbsolute Accepter (Abort) Accepter Accepter Accepter Accepter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter Accepter Accepter Rejeter Rejeter MoveAbsolute Accepter Commande (Buffered/ suivante Blending) MoveRelative (Abort) Accepter Accepter Accepter Accepter Accepter Rejeter Rejeter MoveRelative (Buffered/ Blending) Accepter Rejeter Rejeter Accepter Accepter Rejeter Rejeter Homing Accepter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter SetPosition Accepter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter Rejeter : La séquence de commandes décrite dans la cellule n'est pas prise en charge. La nouvelle commande sera rejetée. Toutes les commandes en cours seront abandonnées, l'axe sera arrêté et une notification d'erreur signalée dans l'objet d'état CMD_SEQ_INV (%MWr.m.c.3.3). Accepter : La séquence de commandes décrite dans la cellule est prise en charge. La nouvelle commande est acceptée. Son exécution démarre immédiatement ou après l'achèvement de la commande en cours selon le mode de tampon défini. Le paramètre de commande BufferMode détermine la méthode d'exécution d'une séquence de commandes : Abort : la nouvelle commande fait abandonner la commande en cours. Buffered : la nouvelle commande est exécutée après l'exécution de la commande en cours. BlendingPrevious : les deux commandes sont fusionnées à la vitesse cible de la première commande. Pour chaque mode de tampon, le comportement est détaillé dans la description de MoveRelative (voir page 170). 138 EIO0000000059 09/2020 Informations sur l'état de l'axe Présentation Pour savoir dans quel état PLCopen se trouve l'axe, vous devez vérifier la valeur de l'objet AXIS_STS (%IWr.m.c.6). Etat de l'axe Ce mot ne décrit pas tous les états PLCopen présents dans le diagramme d'état, mais il indique dans lequel des 4 états suivants se trouve l'axe : L'état STANDSTILL est décrit à l'aide des bit0 (MOVING) = 0 informations suivantes : bit1 (STOPPING) = 0 bit3 (AXIS_FLT) = 0 %IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (aucune commande en cours d'exécution) %IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (aucune commande en tampon) L'état STOPPING est décrit à l'aide des informations suivantes : bit1 (STOPPING) = 1 bit3 (AXIS_FLT) = 0 %IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (aucune commande en cours d'exécution) %IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (aucune commande en tampon) L'état ERROR_STOP est décrit à l'aide des informations suivantes : bit1 (STOPPING) = 1 bit3 (AXIS_FLT) = 1 %IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (aucune commande en cours d'exécution) %IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (aucune commande en tampon) Commande en cours d'exécution. Il ne bit1 (STOPPING) = 0 s'agit pas d'un état PLCopen proprement bit3 (AXIS_FLT) = 0 dit, mais d'un ensemble d'états. Il est %IWr.m.c.0 ≠ 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 0 (commande en cours décrit à l'aide des informations suivantes : d'exécution) bit1 (MOVING) = 0 Ce mot (%IWr.m.c.0) indique l'état PLCopen exact : Un numéro est affecté à chaque commande envoyée et celui-ci peut être lu via l'objet CMD_SENT_NB (%MWr.m.c.13) ou la sortie EF. En connaissant ces deux numéros, il est possible d'identifier la commande et le type de profil en cours d'exécution, ainsi que l'état de l'axe (CONTINUOUS MOTION, DISCRETE MOTION et HOMING). Ces informations peuvent également être obtenues à l'aide de la fonction Cmd_Status. (voir page 213) NOTE : Lorsque Drive_Enable est désactivé, l'axe cesse d'être référencé et toute commande peut être acceptée. EIO0000000059 09/2020 139 Sous-chapitre 11.2 Description de la fonction de positionnement Description de la fonction de positionnement Présentation Le BMX MSP 0200 peut utiliser une bibliothèque de 7 commandes de déplacement de base décrites dans cette section. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 140 Page Générateur de fréquence 142 Profil complexe de générateur de fréquences 145 Move Velocity 148 Profil complexe 1 de vitesse de déplacement 151 Profil complexe 2 de vitesse de déplacement 154 Profil complexe 3 de vitesse de déplacement 157 Profil complexe 4 de vitesse de déplacement 160 Positionnement absolu : Move Absolute 165 Positionnement absolu : Move Relative 170 Profil complexe de positionnement 1 175 Profil complexe de positionnement 2 178 Gestion du mode de tampon de positionnement 181 Mode de tampon de positionnement, cas Abort 182 Mode de tampon de positionnement, cas Buffered 186 Réglage de BufferMode sur BlendingPrevious 190 Homing 196 Caractéristiques générales de référencement 201 mode de référencement : Came courte 202 mode de référencement : Came longue positive 203 mode de référencement : Came longue négative 204 Profil de référencement : Came courte avec limite positive 205 mode de référencement : Came courte avec limite négative 207 Mode de référencement : Came courte avec marqueur 209 définition de position 210 EIO0000000059 09/2020 Sujet Page STOP 212 Suivi d'état de commande 213 EIO0000000059 09/2020 141 Générateur de fréquence Description La voie PTO fournit un signal de sortie d'impulsion à une fréquence donnée. Entrées/Sorties physiques Entrée/sortie Description Entrée Drive_Ready&Emergency La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant (facultatif) traverse l'entrée Drive_Ready&Emergency (voir page 235). Entrée Proximity&LimitSwitch (facultatif) Utilisé comme un signal LimitSwitch (voir page 235). Sortie Drive_Enable Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur. Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée. Cette sortie est commandée directement par un objet de commande implicite (%Qr.m.c.0). Paramètres de configuration 142 Paramètre Valeurs valides Mode de sortie du PTO Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut) Valeur 1 : CW / CCW Valeur 2 : Phases A/B Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion Valeur 4 : CW / CCW - Inversion Valeur 5 : Phases A/B - Inversion EIO0000000059 09/2020 Représentation en FBD Représentation : Représentation en LD Représentation : AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE CYCLE D'AUTOMATE Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129) Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Représentation en IL Représentation : FREQUENCYGENERATOR (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_FREQUENCY := (*DINT*)) ST (*BYTE*) EIO0000000059 09/2020 143 Représentation en ST Représentation : (*BYTE*) := FREQUENCYGENERATOR (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_FREQUENCY := (*DINT*)); Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST : if (ChangeFreq = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 1; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangeFreq := False; end_if; Paramétrage spécifique de la commande Paramètre Valeurs valides Vitesse cible (en Hz) -200 kHz à 200 kHz Valeur absolue limitée par la fréquence max. Paramètres généraux Ce tableau décrit tous les paramètres fonctionnels associés à la fonction. Paramètres de commande explicites Paramètres de configuration Adresse Paramètre Adresse %MWr.m.c.6 (octet 0) Code de commande (=1) %KWr.m.c.1(o Mode de sortie ctet 0) %MDr.m.c.10 Fréquence cible %KDr.m.c.6 144 Paramètre Paramètres de réglage Adresse Paramètre %MWr.m.c.25 Hystérésis Fréquence max. EIO0000000059 09/2020 Profil complexe de générateur de fréquences Présentation Quand une commande de générateur de fréquences est en cours, il est possible de modifier la fréquence cible, comme sur la figure ci-dessous : Générateur de fréquences - changement de fréquence EIO0000000059 09/2020 145 Programme FBD Programme pour obtenir le profil ci-dessus : Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213). 146 EIO0000000059 09/2020 Chronogramme Chronogramme des entrées/sorties de générateurs de fréquences EIO0000000059 09/2020 147 Move Velocity Description Cette fonction sert à générer une sortie d'impulsion à une fréquence définie, en atteignant cette fréquence graduellement à l'aide d'une rampe d'accélération. Entrées/Sorties physiques Entrée/sortie Description Entrée Drive_Ready&Emergency La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant (facultatif) traverse l'entrée Drive_Ready&Emergency (voir page 235). Entrée Proximity&LimitSwitch (facultatif) Utilisé comme un signal LimitSwitch (voir page 235). Sortie Drive_Enable : Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur. Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée. Cette sortie est commandée directement par l'utilisateur au moyen d'un objet de commande implicite (%Qr.m.c.0). Paramètres de configuration 148 Paramètre Valeurs valides Mode de sortie du PTO Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut) Valeur 1 : CW / CCW Valeur 2 : Phases A/B Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion Valeur 4 : CW / CCW - Inversion Valeur 5 : Phases A/B - Inversion Unité d'accélération/de décélération ms ou Hz/2 ms La valeur par défaut est ms. EIO0000000059 09/2020 Représentation en FBD Représentation : Représentation en LD Représentation : AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE CYCLE D'AUTOMATE Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129) Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Représentation en IL Représentation : MOVEVELOCITY (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*)) ST (*BYTE*) Représentation en ST Représentation : (*BYTE*) := MOVEVELOCITY (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*)); EIO0000000059 09/2020 149 Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST : if (ChangeVel = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 2; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangeVel := False; end_if; Paramétrage spécifique de la commande Paramètre Valeurs valides Vitesse cible (en Hz) -200 kHz à 200 kHz Valeur absolue limitée par la fréquence max. Paramètres de réglage Paramètre Valeurs valides Fréquence de démarrage (en Hz) 0 à 65 535 Hz, par défaut 0 Hz, limitée par la fréquence max. Fréquence d'arrêt (en Hz) 0 à 65 535 Hz, par défaut 0 Hz, limitée par la fréquence max. Taux d'accélération 10 à 32 500, la valeur par défaut est 100, limitée par l'accélération max. Taux de décélération 10 à 32 500, la valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max. Taux de décélération d'urgence 10 à 32 500, la valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max. Paramètres généraux Ce tableau décrit tous les paramètres fonctionnels associés à la fonction. Paramètres de commande explicites Configuration des paramètres Paramètres de réglage Adresse Paramètre Adresse Paramètre Adresse Paramètre %MWr.m.c.6 (octet 0) Code de commande (=2) %KWr.m.c.1(octet 0) Mode de sortie %MWr.m.c.18 Fréquence de démarrage %MDr.m.c.10 Vitesse cible %KWr.m.c.1(octet 12) Unité %MWr.m.c.19 d'acc./de déc. %KWr.m.c.4 Acc. max. %MWr.m.c.20 Taux d'accélération %KWr.m.c.5 Déc. max. %MWr.m.c.21 Taux de décélération %KDr.m.c.6 FMax %MWr.m.c.25 Hystérésis 150 Fréquence d'arrêt EIO0000000059 09/2020 Profil complexe 1 de vitesse de déplacement Présentation Quand un profil de vitesse est demandé en sortie, il est possible de modifier la vitesse cible pour une valeur supérieure ou inférieure, comma indiqué sur les figures ci-dessous : MoveVelocity - changement de vitesse EIO0000000059 09/2020 151 Programme FBD Programme pour obtenir le profil Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213). 152 EIO0000000059 09/2020 Chronogramme Chronogramme des entrées/sorties de MOVEVELOCITY EIO0000000059 09/2020 153 Profil complexe 2 de vitesse de déplacement Présentation Si la première vitesse cible n'a pas été atteinte, il est possible de modifier la vitesse cible pendant la phase d'accélération/décélération : 154 EIO0000000059 09/2020 Programme FBD Programme pour obtenir le profil Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213). EIO0000000059 09/2020 155 Chronogramme Voici le chronogramme des entrées/sorties de MOVEVELOCITY : 156 EIO0000000059 09/2020 Profil complexe 3 de vitesse de déplacement Présentation Si la nouvelle vitesse cible est inférieure à la précédente, il y aura une rampe de décélération. EIO0000000059 09/2020 157 Programme FBD Programme pour obtenir le profil Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213). 158 EIO0000000059 09/2020 Chronogramme Voici le chronogramme des entrées/sorties de MOVEVELOCITY : EIO0000000059 09/2020 159 Profil complexe 4 de vitesse de déplacement Présentation Si un profil de vitesse est en cours de sortie, une nouvelle commande de déplacement continu peut être envoyée à la voie pour abandonner la commande en cours, que la vitesse cible ait été atteinte ou non. La nouvelle commande peut être : Cas 1 : une commande de profil de vitesse avec des taux d'accélération/décélération éventuellement différents : Cas 2 : une commande FrequencyGenerator : 160 EIO0000000059 09/2020 Programme FBD cas 1 Programme pour obtenir le profil du cas 1 : EIO0000000059 09/2020 161 Chronogramme cas 1 Chronogramme des entrées/sorties de MoveVelocity pour le cas 1 : 162 EIO0000000059 09/2020 Programme FBD cas 2 Programme pour obtenir le profil du cas 2 : EIO0000000059 09/2020 163 Chronogramme cas 2 Chronogramme des entrées/sorties de MoveVelocity pour le cas 2 : 164 EIO0000000059 09/2020 Positionnement absolu : Move Absolute Description Cette fonction permet de gérer un mouvement complet de l'axe depuis sa position actuelle vers une position cible définie. La position cible est indiquée directement avec ses coordonnées, en impulsions, par rapport à une origine définie précédemment. La vitesse de l'axe suit un profil trapézoïdal : NOTE : aucune commande de positionnement absolu ne peut être exécutée tant que le bit « REFERENCED » est faible. Toute commande de positionnement absolu envoyée alors que le bit REFERENCED est faible sera rejetée et une notification d'erreur est communiquée dans le mot d'état CMD_FLT (%MWr.m.c.3.5). « REFERENCED » est un bit implicite (%IWr.m.c.6.7) qui indique si l'axe est ou non référencé. Ce bit est réglé sur 1 par le module quand une commande de référencement (prise d'origine ou consigne) est exécutée. Il revient à 0 : chaque fois que la synchronisation est perdue entre la voie PTO et le variateur (l'entrée Drive_Ready est désactivée). Au début de chaque nouvelle commande de prise d'origine. EIO0000000059 09/2020 165 Entrées/Sorties physiques Entrée/sortie Description Entrée Drive_Ready&Emergency La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant traverse l'entrée (facultatif) Drive_Ready&Emergency (voir page 235). Entrée Proximity&LimitSwitch (facultatif) Utilisé comme un signal LimitSwitch (voir page 235). Entrée Counter_in_Position (facultatif) Uniquement pour information. L'entrée du variateur augmente lorsque le mouvement de positionnement est terminé (le compteur d'erreurs du variateur est vide). Sortie Drive_Enable : Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur. Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée. Cette sortie est commandée directement par l'utilisateur au moyen d'un objet de commande implicite (%Qr.m.c.0). Paramètres de configuration Paramètre Valeurs valides Mode de sortie du PTO Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut) Valeur 1 : CW / CCW Valeur 2 : Phases A/B Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion Valeur 4 : CW / CCW - Inversion Valeur 5 : Phases A/B - Inversion Unité d'accélération/de décélération ms ou Hz/2 ms La valeur par défaut est ms. Représentation en FBD Représentation : 166 EIO0000000059 09/2020 Représentation en LD Représentation : AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE CYCLE D'AUTOMATE Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129) Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Représentation en IL Représentation : MOVEABSOLUTE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_POSITION := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*)) ST (*BYTE*) Représentation en ST Représentation : (*BYTE*) := MOVEABSOLUTE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_POSITION := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*)); Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST : if (ChangePos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 3; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000; %CH0.1.0.BUFFER_MODE :=1; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangePos := False; end_if; EIO0000000059 09/2020 167 Paramétrage spécifique de la commande Paramètre Valeurs valides Position cible (en impulsions) - 2 147 483 648 à 2 147 483 647 Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite logicielle haute. Vitesse cible (en Hz) 1 Hz à 200 kHz Valeur absolue limitée par la fréquence max. Mode tampon Valeur 0 : Abandonner Valeur 1 : En mémoire tampon Valeur 2 : BlendingPrevious Paramètre 168 Paramètre Valeurs valides Hystérésis (faible) De 0 à 255 impulsions (0 par défaut) Pour le mode de sortie de phase A/B uniquement (Normal ou Inversé) Fréquence de démarrage (en Hz) 0 Hz à 65 535 Hz La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence max. Fréquence d'arrêt (en Hz) 0 Hz à 65 535 Hz La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence max. Taux d'accélération 10 à 32 500, la valeur par défaut est 100, limitée par l'accélération max. Taux de décélération 10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max. Taux de décélération d'urgence 10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max. Limite logicielle haute (en impulsions) -2 147 483 647 à 2 147 483 647 La valeur par défaut est 2 147 483 647. Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite logicielle max. Limite logicielle basse (en impulsions) -2 147 483 648 à 2 147 483 646 La valeur par défaut est -2 147 483 648. Doit être comprise entre la limite logicielle min. et la limite logicielle haute. EIO0000000059 09/2020 Paramètres de mise au point Ce tableau décrit tous les paramètres fonctionnels associés à la fonction. Paramètres de commande explicites Configuration des paramètres Paramètres de réglage Adresse Paramètre Adresse Paramètre Adresse %MWr.m.c.6 (octet 0) Code de commande (=3) %KWr.m.c.1(octet 0) Mode de sortie %MWr.m.c.18 Fréquence de démarrage %MDr.m.c.10 Vitesse cible %KWr.m.c.1(octet 12) Unité d'acc./de %MWr.m.c.19 déc. Fréquence d'arrêt %KWr.m.c.4 Acc. max. %MWr.m.c.20 Taux d'accélération %KWr.m.c.5 Déc. max. %MWr.m.c.21 Taux de décélération %KDr.m.c.6 FMax %MWr.m.c.25 Hystérésis Paramètre Cas particuliers Si la vitesse cible définie ne peut pas être atteinte avant de rejoindre la position cible, la vitesse de l'axe suit un profil triangulaire : Profils complexes Les profils complexes pour la position MOVEABSOLUTE sont identiques à ceux de MOVERELATIVE. EIO0000000059 09/2020 169 Positionnement absolu : Move Relative Description Cette fonction permet de gérer un mouvement complet de l'axe depuis sa position actuelle vers une position cible définie. La position cible est spécifiée directement par sa distance, en impulsions, à partir de la position actuelle de l'axe au moment de l'exécution. La vitesse de l'axe suit un profil trapézoïdal : NOTE : si une commande de mouvement relatif est envoyée alors que l'axe n'est pas référencé, la commande est acceptée et la position est réglée sur 0 avant d'exécuter la commande. Toutefois, l'axe demeure non référencé. Entrées/Sorties physiques Entrée/sortie Description Entrée Drive_Ready&Emergency La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant (facultatif) traverse l'entrée Drive_Ready&Emergency (voir page 235). 170 Entrée Proximity&LimitSwitch (facultatif) Utilisé comme un signal LimitSwitch (voir page 235). Entrée Counter_in_Position (facultatif) Uniquement pour information. L'entrée du variateur augmente lorsque le mouvement de positionnement est terminé (le compteur d'erreurs du variateur est vide). Sortie Enable_Drive : Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur. Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée. Cette sortie est commandée directement par l'utilisateur au moyen d'un objet de commande implicite (%Qr.m.c.0). EIO0000000059 09/2020 Paramètres de configuration Paramètre Valeurs valides Mode de sortie du PTO Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut) Valeur 1 : CW / CCW Valeur 2 : Phases A/B Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion Valeur 4 : CW / CCW - Inversion Valeur 5 : Phases A/B - Inversion Unité d'accélération/de décélération ms ou Hz/2 ms La valeur par défaut est ms. Représentation en FBD Représentation : Représentation en LD Représentation : EIO0000000059 09/2020 171 AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE CYCLE D'AUTOMATE Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129) Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Représentation en IL Représentation : MOVERELATIVE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_DISTANCE := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*)) ST (*BYTE*) Représentation en ST Représentation : (*BYTE*) := MOVERELATIVE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_DISTANCE := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*)); Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST : if (ChangePos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 4; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000; %CH0.1.0.BUFFER_MODE :=1; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangePos := False; end_if; Paramétrage spécifique de la commande 172 Paramètre Valeurs valides Distance cible (en impulsions) - 2,147,483,648 à 2,147,483,647 Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite logicielle haute. Vitesse cible (en Hz) 1 Hz à 200 kHz Valeur absolue limitée par la fréquence max. Mode tampon Valeur 0 : Abandonner Valeur 1 : En mémoire tampon Valeur 2 : BlendingPrevious EIO0000000059 09/2020 Paramètres de réglage Paramètre Valeurs valides Hystérésis (faible) De 0 à 255 impulsions (0 par défaut) Pour le mode de sortie de phase A/B uniquement (Normal ou Inversé) Fréquence de démarrage (en Hz) 0 Hz à 65 535 Hz La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence max. Fréquence d'arrêt (en Hz) 0 Hz à 65 535 Hz La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence max. Taux d'accélération 10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par l'accélération max. Taux de décélération 10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max. Taux de décélération d'urgence 10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max. Limite logicielle haute (en impulsions) -2 147 483 647 à 2 147 483 647 La valeur par défaut est 2 147 483 647. Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite logicielle max. Limite logicielle basse (en impulsions) -2 147 483 648 à 2 147 483 646 La valeur par défaut est -2 147 483 648. Doit être comprise entre la limite logicielle min. et la limite logicielle haute. EIO0000000059 09/2020 173 Paramètres généraux Ce tableau décrit tous les paramètres fonctionnels associés à la fonction. Paramètres de commande explicites Configuration des paramètres Paramètres de réglage Adresse Paramètre Adresse Paramètre Adresse Paramètre %MWr.m.c.6 (octet 0) Code de commande (=4) %KWr.m.c.1(octet 0) Mode de sortie %MWr.m.c.18 Fréquence de démarrage %MWr.m.c.7 (octet 0) Mode tampon %KWr.m.c.1(octet 12) Unité d'acc./de déc. %MWr.m.c.19 Fréquence d'arrêt %MDr.m.c.8 Distance cible %KWr.m.c.4 Acc. max. %MWr.m.c.20 Taux d'accélération %MDr.m.c.10 Vitesse cible %KWr.m.c.5 Déc. max. %MWr.m.c.21 Taux de décélération %KDr.m.c.6 FMax %MWr.m.c.25 Hystérésis Cas particuliers Si la vitesse cible définie ne peut pas être atteinte avant de rejoindre la position cible, la vitesse de l'axe suit un profil triangulaire : 174 EIO0000000059 09/2020 Profil complexe de positionnement 1 Présentation Pendant l'exécution d'une commande de positionnement, il est possible de modifier au vol la position cible : EIO0000000059 09/2020 175 Programme FBD Programme pour obtenir le profil ci-dessus Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213). 176 EIO0000000059 09/2020 Chronogramme Chronogramme des entrées/sorties de MOVERELATIVE : EIO0000000059 09/2020 177 Profil complexe de positionnement 2 Présentation Dans certains cas, l'axe a déjà passé la nouvelle position cible, ce qui impose un arrêt et changement de sens de l'axe : 178 EIO0000000059 09/2020 Schéma FBD Programme pour obtenir le profil ci-dessus Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213). EIO0000000059 09/2020 179 Chronogramme Chronogramme des entrées/sorties de MOVERELATIVE : 180 EIO0000000059 09/2020 Gestion du mode de tampon de positionnement Présentation Pendant l'exécution d'une commande de positionnement, il est possible d'envoyer une nouvelle commande. La séquence de ces deux commandes peut être gérée de trois façons différentes selon la valeur du paramètre BufferMode de la nouvelle commande : Abort : la nouvelle commande abandonne la précédente et est exécutée immédiatement. Buffered : la nouvelle commande est placée dans un tampon et n'est exécutée que quand la commande en cours est achevée. La commande en cours se termine normalement (s'arrête en atteignant la position cible). BlendingPrevious : la nouvelle commande est placée dans un tampon et n'est exécutée que quand la position cible de la commande en cours est atteinte. Mais l'axe ne s'arrête pas entre les deux commandes et la vitesse est fusionnée avec la vitesse cible de la commande en cours (voir schéma ci-dessous). EIO0000000059 09/2020 181 Mode de tampon de positionnement, cas Abort Présentation La nouvelle commande abandonne la précédente et est exécutée immédiatement. Cas d'abandon 182 EIO0000000059 09/2020 Programme FBD Programme pour obtenir le profil ci-dessus EIO0000000059 09/2020 183 Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande. (voir page 213) 184 EIO0000000059 09/2020 Chronogramme Chronogramme des entrées/sorties de MOVERELATIVE : EIO0000000059 09/2020 185 Mode de tampon de positionnement, cas Buffered Présentation La nouvelle commande est placée dans un tampon et n'est exécutée que quand la commande en cours est achevée. La commande en cours se termine normalement (s'arrête en atteignant la position cible). Cas de mise en tampon 186 EIO0000000059 09/2020 Programme FBD Programme pour obtenir le profil ci-dessus EIO0000000059 09/2020 187 Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213). 188 EIO0000000059 09/2020 Chronogramme Chronogramme des entrées/sorties de MOVERELATIVE EIO0000000059 09/2020 189 Réglage de BufferMode sur BlendingPrevious Présentation Pour le mode de tampon BlendingPrevious, deux cas de figure se présentent : la seconde commande est reçue pendant la phase d'accélération ou de vitesse constante de la commande précédente ; la seconde commande est reçue lors de la phase d'arrêt de la commande précédente. Présentation du 1er cas La nouvelle commande est reçue par le module PTO pendant la phase d'accélération ou de vitesse constante de la commande précédente. Dès que la première position cible est atteinte, l'exécution de la seconde commande débute lors de la vitesse cible de la commande précédente : S'il n'y avait pas de seconde commande, le profil de fréquence aurait suivi la ligne pointillée en gras. 190 EIO0000000059 09/2020 Schéma FBD du 1er cas Programme pour obtenir le profil ci-dessus : EIO0000000059 09/2020 191 Cmd_Status est la fonction de suivi de l'état de la commande. (voir page 213) NOTE : Conditions du programme pour les mouvements courts : Lors de l'envoi de commandes de mouvements courts, respectez les conditions suivantes : Temps de cycle d'automate ≥ 5 ms tMOVE_1 ≥ 2 x temps de cycle d'automate t < tMOVE_1 où t est le temps entre deux commandes MOVE envoyées à la fonction PTO. Dans l'exemple de programme, t est le retard prédéfini de l'instance TON. 192 EIO0000000059 09/2020 Schéma temporel du 1er cas Schéma temporel de l'entrée/sortie MOVERELATIVE EIO0000000059 09/2020 193 Présentation du 2nd cas Si la nouvelle commande est reçue par la voie PTO pendant la phase d'arrêt de la commande précédente, la séquence des deux commandes est exécutée en mode Buffered. 194 EIO0000000059 09/2020 Schéma temporel du 2nd cas Schéma temporel de l'entrée/sortie MOVERELATIVE EIO0000000059 09/2020 195 Homing Description Cette fonction commande l'axe sur lequel rechercher un point de référence défini par des signaux d'entrée de manière à s'arrêter à ce point de référence. Quand la séquence de prise d'origine est terminée : La coordonnée du point de référence est définie en fonction de la valeur de position (paramètre de la commande Homing). Le bit de statut « REFERENCED » de la voie est réglé sur 1, ce qui active les limites logicielles si elles ne sont pas désactivées. Il existe différents modes de prise d'origine, selon la configuration physique de la machine commandée. Le mode à utiliser est déterminé au moyen du paramètre « Type de prise d'origine » (voir la description de chaque type ci-après). Entrées/sorties physiques Entrée/sortie Description Entrée Drive_Ready&Emergency La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant (facultatif) traverse l'entrée Drive_Ready&Emergency (voir page 235). Entrée Proximity&LimitSwitch (facultatif) Cette entrée peut être utilisée de deux façons : comme signal de proximité pour le profil de prise d'origine (voir détail ci-après dans la description de chaque mode de prise d'origine) : comme un signal LimitSwitch (voir page 235). 196 Entrée Counter_in_Position (facultatif) Notez que l'entrée du variateur augmente lorsque le mouvement de positionnement est terminé (le compteur d'erreurs du variateur est vide). Selon la configuration, cette entrée peut aussi être utilisée pour le processus de prise d'origine (voir ci-après la description des paramètres d'E/S de prise d'origine). Entrée d'origine Voir la description des différents modes de prise d'origine. Sortie Drive_Enable : Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur. Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée. Cette sortie est commandée directement par un objet de commande implicite (%Qr.m.c.0). EIO0000000059 09/2020 Entrée/sortie Description Sortie Counter_Clear Voir la description des paramètres d'E/S de prise d'origine. Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur. Demande la réinitialisation du compteur d'erreurs interne du variateur. Paramètres de configuration Paramètre Valeurs valides Mode de sortie du PTO Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut) Valeur 1 : CW / CCW Valeur 2 : Phases A/B Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion Valeur 4 : CW / CCW - Inversion Valeur 5 : Phases A/B - Inversion Unité d'accélération/de décélération ms ou Hz/2 ms La valeur par défaut est ms. Type de prise d'origine Valeur 0 : Came courte (par défaut) Valeur 1 : Came longue positive Valeur 2 : Came longue négative Valeur 3 : Came courte avec limite positive Valeur 4 : Came courte avec limite négative Valeur 5 : Came courte avec marqueur Paramètres d'E/S de Valeur 0 : Aucune E/S utilisée (par défaut) prise d'origine Valeur 1 : avec sortie Counter_Clear Valeur 2 : avec entrée Counter_in_Position Représentation en FBD Représentation : EIO0000000059 09/2020 197 Représentation en LD Représentation : AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE CYCLE D'AUTOMATE Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129) Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Représentation en IL Représentation : HOMING (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*), VELOCITY := (*DINT*)) ST (*BYTE*) Représentation en ST Représentation : (*BYTE*) := HOMING (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*), VELOCITY := (*DINT*)); Paramétrage spécifique de la commande 198 Paramètre Valeurs valides Position cible (en impulsions) - 2,147,483,648 à 2,147,483,647 Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite logicielle haute. Vitesse (en Hz) -200 kHz à 200 kHz (≠0) Valeur absolue limitée par la fréquence max. EIO0000000059 09/2020 Paramètres de réglage Paramètre Valeurs valides Hystérésis (faible) 0 à 255 impulsions La valeur par défaut est 0. Pour le mode de sortie de phase A/B uniquement (Normal ou Inversé) Fréquence de démarrage (en Hz) 0 Hz à 65 535 Hz La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence max. Fréquence d'arrêt (en Hz) 0 Hz à 65 535 Hz La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence max. Taux d'accélération 10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par l'accélération max. Taux de décélération 10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max. Taux de décélération d'urgence 10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max. Limite logicielle haute (en impulsions) -2 147 483 647 à 2 147 483 647 La valeur par défaut est 2 147 483 647. Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite logicielle max. Limite logicielle basse (en impulsions) -2 147 483 648 à 2 147 483 646 La valeur par défaut est -2 147 483 647. Doit être comprise entre la limite logicielle min. et la limite logicielle haute. Vitesse (en Hz) 1 Hz à 65 535 Hz La valeur par défaut est 1 Hz, limitée par la fréquence max. Doit être ≥ Fréquence de démarrage (si celle-ci est activée) Doit être ≥ Fréquence d'arrêt (si celle-ci est activée) Valeur de timeout de prise d'origine 0 à 65 535 ms La valeur par défaut est 65 535 ms NOTE : pour plus d'informations sur la façon de maintenir la cohérence entre les paramètres, consultez la section description des paramètres (voir page 134). EIO0000000059 09/2020 199 Paramètres généraux Paramètres de commande explicites Configuration des paramètres Adresse Paramètre Adresse Paramètre Adresse Paramètre %MWr.m.c.6 (octet 0) Commande CodeValue (=5) %KWr.m.c.1(octet 0) Mode de sortie %MDr.m.c.14 Limite logicielle haute %MDr.m.c.8 Position cible %KWr.m.c.1 (octet 10 & 11) Paramètres d'E/S de prise d'origine %MDr.m.c.16 Limite logicielle basse %MDr.m.c.10 Vitesse cible %KWr.m.c.1(octet 12) Unité d'acc./de déc. %MWr.m.c.18 Fréquence de démarrage %KWr.m.c.4 Acc. max. %MWr.m.c.19 Fréquence d'arrêt %KWr.m.c.5 Déc. max. %MWr.m.c.20 Taux d'accélération %KDr.m.c.6 FMax %MWr.m.c.21 Taux de décélération %KDr.m.c.8 Limite logicielle haute max. %MWr.m.c.23 Vitesse de prise d'origine %KDr.m.c.10 Limite logicielle basse min. %MWr.m.c.24 Valeur de timeout de prise d'origine %KWr.m.c.12 Type de prise d'origine %MWr.m.c.25 Hystérésis 200 Paramètres de réglage EIO0000000059 09/2020 Caractéristiques générales de référencement Présentation Il y a 6 modes de référencement : Came courte (voir page 202) Came longue positive (voir page 203) Came longue négative (voir page 204) Came courte avec limite positive (voir page 205) Came courte avec limite négative (voir page 207) Came courte avec marqueur (voir page 209) Chaque mode de référencement a deux vitesses : une vitesse haute, définie en tant que paramètre de commande (vitesse), et une vitesse basse, utilisée pour obtenir le point de référence, définie par réglage (vitesse de référencement). Paramètre E/S retour Paramètre E/S retour Quand la sortie Counter_Clear est activée (valeur 1) : Pour synchroniser la voie PTO avec le variateur, une impulsion est envoyée sur la sortie Counter_Clear. Quand la condition de référencement est atteinte, le compteur interne de la voie se définit à la valeur de position spécifiée et la fréquence de sortie est arrêtée. Le bit d'état "REFERENCED" de la voie est alors mis à 1. Quand l'entrée Counter_in_Position est activée (valeur 2) : Quand la condition de référencement est atteinte, la fréquence de sortie est arrêtée. Pour synchroniser la voie PTO et le variateur PTO, la commande de référencement reste active (état BUSY) jusqu'à la détection d'un front montant de l'entrée Counter_in_Position. Le compteur interne de la voie est définit à la valeur de position spécifiée et le bit d'état "REFERENCED" est mis à 1. Une erreur de fonction de référencement est signalée si Counter_in_Position reste à l'état bas après un certain temps (durée à configurer dans les paramètres de configuration) en mettant à 1 le bit HOMING_FLT bit (%MWr.m.c.5.4) et le bit AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3). Quand aucune E/S spécifique n'est utilisée pour le processus de référencement (valeur 0) : Quand la condition de référencement est atteinte, le compteur interne de la voie se définit à la valeur de position spécifiée et la fréquence de sortie est arrêtée. Le bit d'état "REFERENCED" de la voie est alors mis à 1. La synchronisation entre la voie PTO et le variateur PTO ne peut pas être supposée parce que la fin de la procédure de référencement est définie en interne dans le module, indépendamment de toute rétroaction du variateur. Pour tous les modes de référencement décrits dans les section ci-dessous, le sens (AVANT, ARRIERE) est donné par le signe de la vitesse, indiqué dans la commande de référencement. EIO0000000059 09/2020 201 mode de référencement : Came courte Came courte En mode de référencement Came courte, le point de référence est prédéfini sur le côté négatif de la came, en venant dans le sens positif (hors came) à faible vitesse. Entrées utilisées : Le mode de référencement Came courte utilise uniquement l'entrée d'origine (Came). Erreurs détectées susceptibles d'être rencontrées : Si une limite est contournée et détectée avec l'entrée Proximity&LimitSwitch (si elle n'est pas désactivée), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1). Si l'axe est déjà présent sur la came au départ, la fonction de référencement n'est pas exécutée et l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4). Si Drive_Ready&Emergency se désactive (indépendamment de votre volonté), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0). Les erreurs détectées sont également consignées dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3). 202 EIO0000000059 09/2020 mode de référencement : Came longue positive Came longue positive En mode de référencement Came longue positive, le point de référence est prédéfini sur le côté négatif de la came, en venant dans le sens négatif (depuis la came) à faible vitesse. Entrées utilisées : Le mode de référencement Came longue positive utilise uniquement l'entrée d'origine (Came). Erreurs détectées susceptibles d'être rencontrées : Si une limite est contournée et détectée avec l'entrée Proximity&LimitSwitch (si elle n'est pas désactivée), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1). Si l'axe est hors de la came au départ et que le sens est en arrière (vitesse négative), la fonction de référencement n'est pas exécutée et l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4). Si Drive_Ready&Emergency se désactive (indépendamment de votre volonté), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0). Les erreurs détectées sont également consignées dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3). EIO0000000059 09/2020 203 mode de référencement : Came longue négative Came longue négative En mode de référencement Came longue négative, le point de référence est prédéfini sur le côté positif de la came, en venant dans le sens positif (depuis la came) à faible vitesse. Entrées utilisées : Le mode de référencement Came longue négative utilise uniquement l'entrée d'origine (Came). Erreurs susceptibles d'être rencontrées : Si une limite est contournée et détectée avec l'entrée Proximity&LimitSwitch (si elle n'est pas désactivée), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1). Si l'axe est hors de la came au départ et que le sens est en avant (vitesse positive), la fonction de référencement n'est pas exécutée et l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4). Si Drive_Ready&Emergency se désactive (indépendamment de votre volonté), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0). Les erreurs détectées sont également consignées dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3). 204 EIO0000000059 09/2020 Profil de référencement : Came courte avec limite positive Came courte avec limite positive Dans le mode de référencement à came courte avec limite positive, le point de référence est prédéfini du côté négatif de la came, en venant dans le sens positif (à l'opposé de la came) à faible vitesse. Le mode de référencement Came courte avec limite positive utilise les deux entrées spécifiques de référencement : L'entrée Proximity&LimitSwitch : utilisée comme signal de limite positive. Sur le front montant du signal (côté négatif), l'axe décélère pour changer de sens. L'entrée Origin (Cam). EIO0000000059 09/2020 205 Erreurs détectées pouvant survenir : Si l'axe est déjà sur la came au début, la fonction de référencement n'est pas exécutée et l'erreur détectée est signalée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4). Quand l'axe est dans la zone de travail (délimitée par le signal LimitSwitch) et que le sens est remis en arrière (vitesse négative), la fonction de référencement n'est pas exécutée et l'erreur détectée est signalée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4). Si Drive_Ready&Emergency descend (n'est pas désactivée et si la sortie Drive_Enable est active), l'erreur détectée est signalée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0). L'erreur détectée est aussi signalée dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3). NOTE : Pendant la procédure de référencement, l'entrée Proximity&LimitSwitch n'est pas utilisée comme contacteur de limite (pas de détection de traversée de limite). Pour toute autre commande, cette entrée peut toujours être utilisées comme entrée de contacteur de limite. 206 EIO0000000059 09/2020 mode de référencement : Came courte avec limite négative Came courte avec limite négative En mode de référencement Came courte avec limite négative, le point de référence est prédéfini sur le côté négatif de la came, en venant dans le sens positif (hors came) à faible vitesse. Le mode de référencement Came courte avec limite négative utilise les deux entrées spécifiques pour le référencement : L'entrée Proximity&LimitSwitch : utilisée comme signal de limite négative. Sur le front montant du signal (côté positif), l'axe décélère pour changer de sens. L'entrée d'origine (came). EIO0000000059 09/2020 207 Erreurs détectées susceptibles d'être rencontrées : Si l'axe est déjà présent sur la came au départ, la fonction de référencement n'est pas exécutée et l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4). Si l'axe est à l'intérieur de la zone de travail (délimitée par le signal LimitSwitch) et que le sens est en avant (vitesse positive), la fonction de référencement n'est pas exécutée et l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4). Si Drive_Ready&Emergency se désactive (indépendamment de votre volonté alors que la sortie Drive_Enable est active), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0). Les erreurs détectées sont également consignées dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3). NOTE : Au cours du processus de référencement, l'entrée Proximity&LimitSwitch n'est pas utilisée comme fin de course (pas de détection de franchissement de limite). Pour toute autre commande, cette entrée peut être utilisée comme entrée de fin de course. 208 EIO0000000059 09/2020 Mode de référencement : Came courte avec marqueur Came courte avec marqueur Dans le mode de référencement came courte avec marqueur, le point de référence est prédéfini du côté négatif du marqueur zéro, en venant dans le sens positif à faible vitesse. Le mode de référencement Came courte avec marqueur utilise les deux entrées spécifiques de référencement : L'entrée Proximity&LimitSwitch : utilisée comme signal de proximité. Sur le front descendant du signal, l'axe décélère pour changer de sens. L'entrée Origin utilisée comme signal de marqueur zéro. Les erreurs détectées pouvant survenir : Si Drive_Ready&Emergency descend (n'est pas désactivée et si la sortie Drive_Enable est active), l'erreur détectée est signalée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0). L'erreur détectée est aussi signalée dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3). Détection de traversée de limite : L'entrée Proximity&LimitSwitch ne peut jamais être utilisée comme entrée de contacteur de limite, que ce soit pour les commandes de référencement ou pour toute autre commande. Utilisez plutôt l'entrée Drive_Ready&Emergency pour détecter un événement de traversée de limite. (voir page 40) EIO0000000059 09/2020 209 définition de position Description Au contraire des autres fonctions de mouvement, celle-ci n'a aucun effet sur les sorties physiques d'impulsions et ne génère aucun profil de mouvement. De même que la fonction de référencement, elle définit une origine et une position de référence de l'axe en affectant une coordonnée absolue à la position courante de l'axe et en fixant à 1 le bit d'état "REFERENCED" de la voie. Cette fonction ne peut être utilisée que si l'axe est à l'état STANDSTILL. Entrées/Sorties physiques Entrée/Sortie Description Sortie Counter_Clear Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur. Lorsque la sortie Counter_Clear est activée, la fonction de définition de position commande également au variateur de réinitialiser son compteur interne. Paramètres de configuration Paramètre Valeurs valides Paramètres d'E/S de Valeur 0 : Aucune E/S utilisée (par défaut) prise d'origine Valeur 1 : avec sortie Counter_Clear Valeur 2 : avec sortie Counter_in_Position : non utilisée avec la commande SetPosition. Représentation en FBD Représentation : 210 EIO0000000059 09/2020 Représentation en LD Représentation : AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE CYCLE D'AUTOMATE Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129) Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Représentation en IL Représentation : (*BYTE*) := SETPOSITION (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*)); Représentation en ST Représentation : SETPOSITION (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*)) ST (*BYTE*) Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST : if (SetPos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 6; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); SetPos := False; end_if; Paramétrage spécifique de la commande Paramètre Valeurs valides Position (en impulsions) de - 2 147 483 648 à 2 147 483 647 (entre les limites logicielles basse et haute) EIO0000000059 09/2020 211 STOP description Quel que soit le mouvement en cours, et où qu'il en soit dans sa progression, l'utilisateur peut demander l'arrêt progressif de l'axe par le biais d'une phase de décélération. Il est également possible de mettre l'axe à l'état STOP en définissant à 0 la commande ENABLE du variateur qui force la pièce en mouvement à s'arrêter après une phase de décélération (équivaut à la commande d'arrêt [Stop]) Paramètres de configuration Paramètre Valeurs valides Mode de sortie du PTO Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut) Valeur 1 : CW / CCW Valeur 2 : Phases A/B Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion Valeur 4 : CW / CCW - Inversion Valeur 5 : Phases A/B - Inversion Unité de décélération ms (par défaut) ou Hz/2 ms Représentation La fonction d'arrêt n'est associée à aucune réprésentation programme ; elle peut être activée depuis l'écran de mise au point (voir page 228) (commande de niveau d'arrêt %Qr.m.c.2). Paramètres de réglage 212 Paramètre Valeurs valides Fréquence d'arrêt (en Hz) 0 à 65 535 Hz, par défaut 0 Hz, limitée par la fréquence max. Taux de décélération 10 à 32 000, par défaut 100 Hz, limitée par la décélération max. Taux de décélération d'urgence 10 à 32 000, par défaut 100 Hz, limitée par la décélération max. EIO0000000059 09/2020 Suivi d'état de commande Description L'utilisateur dispose de deux méthodes pour obtenir des informations sur l'état d'une commande : directement par le biais des objets implicites %IWr.m.c.0 à %IWr.m.c.5. via le DFB Cmd_Status Représentation en FBD Représentation : NOTE : le suivi d'état de commande est la seule fonction du PTO qui n'a pas besoin d'être activée (par l'entrée EN) dans la représentation en FBD AVIS COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT Liez la sortie du bloc de mouvement à l'entrée CMB_NB du DFP CMB_status au moyen d'une valeur d'octet statique intermédiaire. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. EIO0000000059 09/2020 213 Représentation en LD Représentation : Représentation en IL Représentation : CAL FBI_x (Channel := (*T_PTO_BMX*), Cmd_Nb := (*BYTE*), Done => (*BOOL*), Busy => (*BOOL*), Active => (*BOOL*), CommandAborted => (*BOOL*), Error => (*BOOL*)) où x est un nombre. Représentation en ST Représentation : FBI_x (Channel := (*T_PTO_BMX*), Cmd_Nb := (*BYTE*), Done => (*BOOL*), Busy => (*BOOL*), Active => (*BOOL*), CommandAborted => (*BOOL*),Error => (*BOOL*)); où x est un nombre. 214 EIO0000000059 09/2020 Description d'entrée/sortie Description des entrées Nom Type Description Voie T_PTO_BMX Variable IODDT de la voie PTO à laquelle la commande a été envoyée. Ce paramètre est également répété en tant que sortie du bloc. Cmd_Nb BYTE Numéro de la commande. Cet objet correspond à l'une des deux possibilités suivantes : sortie d'un EF PTO objet CMD_SENT_NB (%MWr.m.c.13) – converti au type BYTE – après utilisation de l'instruction WRITE_CMD. Description des sorties : Nom Type Description Done BOOL La commande a été exécutée avec succès Busy BOOL La commande a été acceptée par la voie PTO mais n'est pas encore terminée. Active BOOL La commande est en cours d'exécution. CommandAborted BOOL La commande a été abandonnée avant d'être terminée. Erreur BOOL Une erreur a été détectée avant la fin de l'exécution de la commande. Les sorties booléennes "Done", "Busy", "CommandAborted" et "Error" indiquent l'état courant de la commande. Conformément à la norme PLCopen, ces sorties s'excluent mutuellement : une seule sera considérée comme TRUE à un moment donné. NOTE : si Cmd_Nb est différent de 0, au moins une de ces sorties sera TRUE, sauf pendant un cycle d'automate pendant lequel elles seront toutes FALSE, immédiatement après la modification de la valeur d'entrée Cmb_Nb. Pour les commandes en tampon : lorsque la commande est dans le tampon (pas encore en cours d'exécution), Busy est TRUE. lorsque la commande est en cours d'exécution, Active est TRUE. Pour les commandes non mises en tampon, les valeurs Active et Busy sont TRUE lorsque la commande est en cours d'exécution. NOTE : les sorties DFB demeurent inchangées tant qu'aucune modification n'intervient dans l'état de la commande spécifiée ou jusqu'à ce que le numéro de la commande soit réutilisé par une autre commande. Si, après un certain temps, une nouvelle commande portant le même numéro est envoyée, les sorties du DFB changent pour refléter l'état de cette nouvelle commande. EIO0000000059 09/2020 215 216 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Chapitre 12 Réglage Réglage Présentation Ce chapitre donne les informations nécessaires pour régler le module BMX MSP 0200. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Ecran de réglage pour le module PTO BMX MSP 0200 218 Réglage du mode de contrôle de position 221 Correction d'écart 223 EIO0000000059 09/2020 217 Ecran de réglage pour le module PTO BMX MSP 0200 Présentation Cette section présente l'écran de réglage pour le module PTO BMX MSP 0200. Illustration La figure ci-dessous présente l'écran de réglage hors ligne pour le module PTO BMX MSP 0200 en mode de contrôle de position : 218 EIO0000000059 09/2020 La figure ci-dessous présente l'écran de réglage en ligne pour le module PTO BMX MSP 0200 en mode de contrôle de position : EIO0000000059 09/2020 219 Description de l'écran Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran : Numéro Elément Fonction 1 Champ Libellé Ce champ contient le nom de chaque variable réglable. Ce champ ne peut pas être modifié. 2 Onglet L'onglet en avant-plan indique le mode en cours. Dans cet exemple, le mode en cours est le mode réglage. 3 Champ Symbole Ce champ contient la mnémonique de la variable. Ce champ ne peut pas être modifié. 4 Champ Valeur initiale Ce champ affiche la valeur de la variable qui a été réglée dans la colonne "valeur" en mode hors ligne. 5 Champ Valeur La fonction de ce champ dépend du mode dans lequel l'utilisateur travaille : en mode hors ligne : la valeur initiale de la variable peut être réglée. en mode en ligne : la valeur en cours de la variable peut être affichée et réglée. 6 Champ Unité La modification d'une variable impose une action de validation. 220 Ce champ contient l'unité de chaque variable configurable. Ce champ ne peut pas être modifié. EIO0000000059 09/2020 Réglage du mode de contrôle de position Présentation Les valeurs de réglage d'un module PTO BMX MSP 0200 sont enregistrés dans 2 zones : %MWadjust pour les valeurs courantes, %KP pour les valeurs initiales. Les paramètres r, m et c présents dans les tableaux ci-dessous représentent l'adressage topologique du module. Chaque paramètre a la signification suivante : r : représente le numéro du rack m : représente l'emplacement du module sur le rack c : représente le numéro de voie Objets de réglage Le tableau ci-dessous présente les éléments configurables du mode de contrôle de position : Numéro Adresse dans la configuration Valeurs configurables Limite Haute SW %MDr.m.c.14 -2 147 483 647 à 2 147 483 647 (par défaut = 2 147 483 6437 ou Limite haute SW Max si elle est inférieure) Limite basse SW %MDr.m.c.16 -2 147 483 648 à 2 147 483 646 (par défaut = 2 147 483 648 ou Limite haute SW Max si elle est supérieure) Utiliser la fréquence de %MWr.m.c.18 démarrage Désactiver (par défaut) Fréquence de démarrage %MWr.m.c.18 1 à 65 535 (valeur par défaut 1) Utiliser la fréquence d'arrêt %MWr.m.c.19 Désactiver (par défaut) Fréquence d'arrêt %MWr.m.c.19 1 à 65 535 (valeur par défaut 1) Taux d'accélération %MWr.m.c.20 10 à 32 500 (valeur par défaut = 100 ou Accélération max si elle est inférieure) Taux de décélération %MWr.m.c.21 10 à 32 500 (valeur par défaut = 100 ou Décélération max si elle est inférieure) Taux de décélération d'urgence %MWr.m.c.22 10 à 32 500 (valeur par défaut = 100 ou Décélération max si elle est inférieure) Vitesse de retour de référence %MWr.m.c.23 1 à 65 535 (valeur par défaut 1) EIO0000000059 09/2020 Activer Activer 221 Numéro Adresse dans la configuration Valeurs configurables Délai de référencement %MWr.m.c.24 1 à 65 535 (valeur par défaut 65 535) Hystérésis (écart) %MWr.m.c.25 0 à 255 (valeur par défaut = 0) Les valeurs sont soumises à des restrictions qui doivent être respectées. (voir page 134) 222 EIO0000000059 09/2020 Correction d'écart Présentation Le paramètre de réglage Hystérésis (écart) permet de définir le nombre d'impulsions de sortie à ignorer de la position après chaque changement de sens. Procédure de configuration Pour appliquer une correction d'écart, il faut suivre cette procédure pour la configurer correctement : Etape : Action : 1 Définissez la valeur de correction d'écart et validez la modification. La correction d'écart sera activée si la valeur est différente de 0. 2 Avant d'envoyer une commande, il faut référencer l'axe (SETPOSITION n'est pas suffisant). 3 Le système prend en compte automatiquement la valeur d'écart pour les commandes suivantes. Illustration Quand le mode de sortie d'impulsions configuré est Phases A/B (normal ou inversé), il est possible d'appliquer une hystérésis lors du changement de sens. Le comportement sera alors le suivant : Correction d'écart : EIO0000000059 09/2020 223 224 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Chapitre 13 Diagnostic et mise au point du module PTO BMX MSP 0200 Diagnostic et mise au point du module PTO BMX MSP 0200 Présentation Ce chapitre donne des informations nécessaires au diagnostic et à la mise au point du module BMX MSP 0200. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Ecran de mise au point pour le module PTO BMX MSP 0200 226 Description des paramètres de mise au point 228 Ecran de diagnostic du module PTO BMX MSP 0200 231 Description des paramètres de diagnostic 233 Gestion des erreurs détectées 235 EIO0000000059 09/2020 225 Ecran de mise au point pour le module PTO BMX MSP 0200 Présentation Cette section présente l'écran de mise au point pour le module PTO BMX MSP 0200. L'écran de mise au point d'un module n'est accessible qu'en mode connecté. Illustration Voici l'écran de mise au point pour le module PTO BMX MSP 0200 : 226 EIO0000000059 09/2020 Description de l'écran Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran : Numéro Elément Fonction 1 Champ Référence Ce champ contient l'adresse de la variable dans l'application. Il ne peut pas être modifié. 2 Champ Libellé Ce champ contient le nom de chaque variable configurable. Il ne peut pas être modifié. 3 Onglet L'onglet en avant-plan indique le mode en cours. Dans cet exemple, le mode en cours est le mode mise au point. 4 Champ Symbole Ce champ contient la mnémonique de la variable. Il ne peut pas être modifié. 5 Champ Valeur Ce champ contient une liste déroulante avec toutes les valeurs possibles. Si ce champ ne contient aucune liste déroulante (pas de flèche vers le bas), il affiche simplement la valeur courante de la variable. EIO0000000059 09/2020 227 Description des paramètres de mise au point Présentation Il s'agit d'une description des paramètres de l'écran de mise au point sur Control Expert. Actions possibles Différentes actions sont possibles avec les objets d'interface de langage 228 EIO0000000059 09/2020 Table de valeurs Cette table décrit tous les éléments de mise au point et leur valeur par défaut. Libellé Adresse dans la configuration Type Valeurs internes Valeur par défaut Position actuelle %IDr.m.c.8 Num Signé 0 Fréquence actuelle %IDr.m.c.10 Num Signé 0 Commande en cours %IWr.m.c.0 Num Non signé 0 Commande en attente %IWr.m.c.1 Num Non signé 0 Dernière commande %IWr.m.c.2 Num Non signé 0 Résultat de la dernière commande %IWr.m.c.3 Liste Terminé Sans objet Erreur Abandonné Sans objet Commande précédente %IWr.m.c.4 Num Résultat de la commande précédente %IWr.m.c.5 Liste 0 Terminé Sans objet Erreur Abandonné Sans objet Commande occupée %IWr.m.c.7.0 Binaire Oui(0)/Non(1) Non Commande en attente %IWr.m.c.7.1 Binaire Oui(0)/Non(1) Non Axe en déplacement %IWr.m.c.6.0 Binaire Oui(1)/Non(0) Non Axe en cours d'arrêt %IWr.m.c.6.1 Binaire Oui(1)/Non(0) Non Axe défaillant %IWr.m.c.6.3 Binaire Oui(1)/Non(0) Non Axe en vitesse %IWr.m.c.6.6 Binaire Oui(1)/Non(0) Non Axe référencé %IWr.m.c.6.7 Binaire Oui(1)/Non(0) Non Entraînement prêt et entrée d'urgence %Ir.m.c.0 Binaire 0/1 0 Entrée du compteur en position %Ir.m.c.1 Binaire 0/1 0 Entrée d'origine %Ir.m.c.2 Binaire 0/1 0 Entrée des interrupteurs de proximité et de position %Ir.m.c.3 Binaire 0/1 0 Etat de sortie d'activation de l'entraînement %Ir.m.c.4 Binaire 0/1 0 Commande de sortie d'activation de l'entraînement %Qr.m.c.0 Binaire 0/1 0 Etat de sortie d'effacement du compteur %Ir.m.c.5 Binaire 0/1 0 EIO0000000059 09/2020 229 Libellé 230 Adresse dans la configuration Type Valeurs internes Valeur par défaut Commande de sortie d'effacement %Qr.m.c.1 du compteur Binaire 0/1 0 Commande de pallier de stop %Qr.m.c.2 Binaire 0/1 0 Commande de réinitialisation d'erreur d'axe %Qr.m.c.3 Binaire 0/1 0 Défaut de désactivation de l'entraînement KO %QWr.m.c.1.0 Binaire Oui(1)/Non(0) Non Défaut de désactivation de l'interrupteur de position %QWr.m.c.1.1 Binaire Oui(1)/Non(0) Non Défaut de désactivation des limites logicielles %QWr.m.c.1.2 Binaire Oui(1)/Non(0) Non EIO0000000059 09/2020 Ecran de diagnostic du module PTO BMX MSP 0200 Présentation Cette section présente l'écran de diagnostic du module PTO BMX MSP 0200. L'écran de diagnostic d'un module n'est accessible qu'en mode connecté, contrairement aux autres modules de l'automate M340 ; l'écran de diagnostic du module PTO est accessible même si CH_ERROR = 0. Illustration La figure ci-dessous présente l'écran de diagnostic du module PTO BMX MSP 0200 en mode de commande de position. EIO0000000059 09/2020 231 Description de l'écran Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran de diagnostic : Numéro Elément Fonction 1 Champ Défauts internes Ce champ affiche les erreurs internes détectées actives du module. 2 Onglet L'onglet en avant-plan indique le mode en cours. Dans cet exemple, le mode en cours est donc le mode d'affichage des erreurs détectées. 3 Champ Défauts externes Ce champ affiche les erreurs externes actives du module. 4 Champ Autres défauts 232 Ce champ affiche les erreurs détectées actives du module, autres que les erreurs détectées internes et externes. EIO0000000059 09/2020 Description des paramètres de diagnostic Diagnostics BMX MSP 0200 Ce tableau donne la liste des erreurs que l'écran de diagnostic peut afficher. Objet Type Icône CH_FLT Erreurs détectée de voie standard x0 Source EXT_FLT_PWS Défaut d'alimentation externe x1 Source EXT_FLT_OUTPUTS Défaut externe sur les sorties (court-circuit, surcharge) %MWr.m.c.2 Détail x2 Inutilisé x3 Inutilisé x4 Interne INTERNAL_FLT Voie inopérante ou module manquant x5 Autre CONF_FLT Défaut de configuration matérielle ou logicielle. x6 Autre COM_FLT Communication d'erreur avec l'automate x7 Autre APPLI_FLT Erreur d'application CMD_FLT Défauts de commande x0 Autre OVERRUN_CMD Condition de dépassement lors de l'envoi d'une commande x1 Autre AXIS_IN_FLT Commande non valide : axe en état ErrorStop %MWr.m.c.3 x2 Autre CMD_CODE_INV Code de commande non valide x3 Autre CMD_SEQ_INV Séquence de commandes non valide x4 Autre BUFFER_FULL Commande rejetée par remplissage de tampon (Idle=FreeCmdBuf=0) x5 Autre AXIS_NOT_REFERENCED Commande de positionnement rejetée parce que l'axe n'est pas référencé x6 Autre TGT_POS_INV Position cible non valide x7 Autre TGT_VEL_INV Vitesse cible non valide x8 Autre %MWr.m.c.4 x0 Autre BUFFER_MODE_INV Mode tampon non valide ADJUST_FLT Défauts de paramètre de réglage OVERRUN_ADJUST Condition de dépassement lors d'une instruction de réglage x1 Autre SW_HIGH_LIMIT_INV Limite haute SW non valide x2 Autre SW_LOW_LIMIT_INV Limite basse SW non valide x3 Autre ACC_RATE_INV Taux d'accélération non valide x4 Autre DEC_RATE_INV Taux de décélération non valide x5 Autre EMER_DEC_RATE_INV Taux de décélération d'urgence non valide x6 Autre START_FREQ_INV Fréquence de départ non valide EIO0000000059 09/2020 233 Objet Type Icône Détail x7 Autre STOP_FREQ_INV Fréquence d'arrêt non valide x8 Autre HOMING_VELO_INV Fréquence de référencement non valide AXIS_ERROR Erreurs d'axe x0 Source DRIVE_KO L'entrée Drive_Ready&Urgence est à l'arrêt x1 Source LIMIT_FLT Limite dépassée (entrée LimitSwitch) x2 Source SW_HIGH_LIMIT_FLT Limite logicielle haute atteinte %MWr.m.c.5 x3 Source SW_LOW_LIMIT_FLT Limite logicielle basse atteinte x4 Source HOMING_FLT Erreur lors du retour en position de référence x5 Inutilisé x6 Inutilisé x7 Inutilisé 234 EIO0000000059 09/2020 Gestion des erreurs détectées Présentation Quatre sortes d'erreurs détectées peuvent être rencontrées par le module BMX MSP 0200 et consignées dans les objets d'état (%MWr.m.c.2 à %MWr.m.c.5) : erreurs standard, erreurs de commande, erreurs de paramètres de réglage, erreurs d'axe. Défauts standard de voie Ces défauts sont signalés via l'objet %MWr.m.c.2 (Erreur de voie standard) et induisent une erreur de voie signalée dans %Ir.m.c.ERR. Les erreurs détectées décrites par les bits 4 à 7 (erreurs internes, de configuration, de communication et d'application) ont la même signification que pour tous les autres modules Modicon X80. Le Défaut d'alimentation externe (%MWr.m.c.2.0) rapporte une erreur d'alimentation si ce rapport est activé par la configuration (à savoir si Défaut d'alimentation - %KWr.m.c.1.8 - est défini sur Défaut d'E/S général). ATTENTION ENDOMMAGEMENT IRREVERSIBLE DU MODULE PTO N'inversez pas la connexion de l'alimentation externe. Suivez les instructions de câblage (voir page 39), de montage et d'installation (voir page 23). Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Si la configuration le prévoit (si Défaut de sortie - %KWr.m.c.1.9 - est défini sur Défaut d'E/S général), les défauts externes détectés sur les sorties (%MWr.m.c.2.1) sont signalés pour : (voir page 52) un court-circuit, une surcharge, la perte d'alimentation si le Défaut d'alimentation est configuré localement Erreurs de commande détectées Ces erreurs surviennent lorsqu'une commande est rejetée par le module ou lorsque l'envoi de la commande échoue. Les erreurs détectées sont signalées dans l'objet CMC_ERR %MWr.m.c.1.1. Une erreur de commande détectée génère le comportement suivant : L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)). Les détails concernant l'erreur détectée sont décrits dans %MWr.m.c.3 (objet Défaut de commande). EIO0000000059 09/2020 235 Toute commande en cours ou en mémoire tampon est abandonnée pour état d'erreur. Si un profil Générateur de fréquence était en cours de sortie, l'axe est arrêté immédiatement. Sinon, cet axe est arrêté progressivement selon le taux de décélération d'urgence. Aucune autre commande n'est acceptée tant que l'axe n'est pas arrêté et que l'erreur d'axe détectée n'est pas réinitialisée (via l'objet Reset_Axis_Error - %Qr.m.c.3 ). AVERTISSEMENT REDEMARRAGE HORS CONTROLE Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement. Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Erreurs de paramètres de réglage détectées Ces erreurs surviennent lorsque des paramètres de réglage sont rejetés ou lorsque l'envoi des paramètres échoue (voir page 135). Les erreurs détectées sont signalées dans l'objet ADJUST_ERR %MWr.m.c.1.2. Une erreur de paramètre de réglage détectée ne place pas l'axe dans l'état d'arrêt sur erreur et n'a pas d'impact sur le comportement de la voie. La voie continue de fonctionner avec les paramètres précédents comme si aucun nouveau paramètre n'avait été envoyé. Erreurs d'axe détectées Les erreurs d'axe détectées sont de 4 types : Drive_KO ou Urgence Si la surveillance est activée (objet implicite %QWr.m.c.1.0 (Désactiver les défauts d'axe / Drive_Ready&Emergency) défini sur 0) et si la sortie physique Drive_Enable est restée active plus de 100 ms, cette erreur sera détectée dès que l'entrée physique Drive_Ready&Emergency aura atteint un niveau faible. Cette erreur détectée induit le comportement suivant : L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)). Les détails de l'erreur détectée sont décrit dans l'objet Erreurs d'axe %MWr.m.c.5 (bit 0 : DRIVE_KO). L'axe n'est pas référencé (%IWr.m.c.6.7 remis à 0). Toute commande en cours ou en mémoire tampon est abandonnée sur erreur et aucune autre commande ne peut être envoyée. Si un profil quelconque était en cours de sortie, l'axe est arrêté immédiatement. 236 EIO0000000059 09/2020 Il n'y a pas dans ce cas de phase de décélération utilisant le taux de décélération d'urgence. Cette condition est une urgence d'axe mécanique ou externe et ces deux cas exigent un arrêt immédiat de l'axe mécanique. Lorsque la condition est corrigée (ou la surveillance désactivée), réinitialisez l'erreur d'axe détectée (via l'objet Reset_Axis_Error - %Qr.m.c.3) pour envoyer une nouvelle commande. AVERTISSEMENT REDEMARRAGE HORS CONTROLE Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement. Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Franchissement de limite Si la surveillance est activée (objet implicite %QWr.m.c.1.1 (DISABLE_LIMIT_FLT) défini sur 0)), cette erreur est détectée lorsque l'entrée physique Proximity&LimitSwitch augmente. Cette erreur détectée induit le comportement suivant : L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)). Les détails de l'erreur détectée sont décrits dans l'objet Erreurs d'axe %Wr.m.c.5 (bit 1 : LIMIT_FLT). Aucun impact sur la valeur de %IWr.m.c.6.7 (Axe référencé) Toute commande en cours ou en mémoire tampon est abandonnée pour état d'erreur. Si un profil Générateur de fréquence était en cours de sortie, l'axe est arrêté immédiatement. Sinon, cet axe est arrêté progressivement selon le taux de décélération d'urgence. Seules les commandes suivantes peuvent être acceptées : Commandes de générateur de fréquence ou de vitesse de déplacement dans le sens opposé à la commande précédente. Dès que l'axe est revenu dans la zone valide, l'entrée Proximity&LimitSwith est définie comme faible et l'axe doit être arrêté. L'erreur d'axe détectée demeure (les bits STOPPING et AXIS_FLT de l'objet AXIS_STS et le bit LIMIT_FLT de l'objet AXIS_ERROR restent définis à 1). Came courte avec Limite positive et Came courte avec Limite négative : l'utilisation de ces commandes efface l'erreur détectée. EIO0000000059 09/2020 237 L'erreur d'axe détectée doit être réinitialisée (via l'objet %Qr.m.c.3) pour qu'il soit possible d'envoyer d'autres commandes. AVERTISSEMENT REDEMARRAGE HORS CONTROLE Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement. Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Important : Du fait que la voie PTO comme le variateur ont une entrée de contacteur de limite, il est déconseillé d'utiliser le même câblage pour les deux. En effet, une condition hors limite sur le variateur conduirait alors à une erreur détectée DRIVE_KO sur la voie PTO en même temps que le défaut de limite. Il ne serait pas possible d'avoir le comportement décrit précédemment pour le dépassement de limite (les commandes de vitesse/référencement seraient rejetées). Limite logicielle atteinte Si la surveillance est activée (objet Implicite %QWr.m.c.1.2 (DISABLE_SW_LIMIT_FLT) défini sur 0), cette erreur détectée gérée en interne se produit lorsque la position actuelle identifiée par la voie (%IDr.m.c.8) atteint l'une des deux valeurs de limite logicielle. Cette erreur détectée induit le comportement suivant : L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)). Les détails de l'erreur détectée sont fournis dans l'objet Erreurs d'axe %MWr.m.c.5 (bit 2 SW_HIGH_LIMIT_FLT ou bit 3 SW_LOW_LIMIT_FLT). Aucun impact sur la valeur de %IWr.m.c.6.7 (Axe référencé) Toute commande en cours ou en mémoire tampon est abandonnée pour état d'erreur. Si un profil Générateur de fréquence était en cours de sortie, l'axe est arrêté immédiatement. Sinon, cet axe est arrêté progressivement selon le taux de décélération d'urgence. Dans cet état, les commandes suivantes sont acceptées : générateur de fréquence ou vitesse de déplacement dans le sens opposé à la commande précédente (pour ramener l'axe dans la zone valide). Dès que l'axe est de retour et arrêté dans la plage valide des positions, l'erreur de limite logicielle disparaît, mais l'erreur d'axe demeure (les bits STOPPING et AXIS_FLT de l'objet AXIS_STS et le bit SW_HIGH/LOW_LIMIT_FLT de l'objet AXIS_ERROR restent élevés). 238 EIO0000000059 09/2020 L'erreur d'axe détectée doit être réinitialisée (via l'objet %Qr.m.c.3) pour qu'il soit possible d'envoyer d'autres commandes. AVERTISSEMENT REDEMARRAGE HORS CONTROLE Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement. Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Dépassement de la valeur de position Cette erreur détectée est un cas spécial d'erreur de limite logicielle et se produit lorsque la valeur de position franchit le nombre minimal ou maximal d'impulsions possible (-2 147 483 648 ou 2 147 483 647). Cela provoque un changement de signe de la position dont la valeur n'est plus significative. Si la surveillance des limites logicielles est activée, une erreur sera détectée et le comportement suivant sera induit : L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)). Les détails de l'erreur détectée sont fournis dans l'objet Erreurs d'axe %MWr.m.c.5 (bit 2 SW_HIGH_LIMIT_FLT ou bit 3 SW_LOW_LIMIT_FLT). L'axe n'est pas référencé (%IWr.m.c.6.7 remis à 0). Toute commande en cours ou en mémoire tampon est abandonnée pour état d'erreur. Si un profil Générateur de fréquence était en cours de sortie, l'axe est arrêté immédiatement. Sinon, cet axe est arrêté progressivement selon le taux de décélération d'urgence. L'erreur d'axe doit être réinitialisée (via l'objet %Qr.m.c.3) pour qu'il soit possible d'envoyer d'autres commandes, mais l'axe reste non référencé. AVERTISSEMENT REDEMARRAGE HORS CONTROLE Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement. Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. EIO0000000059 09/2020 239 NOTE : Si l'axe est référencé et que la surveillance des limites logicielles est désactivée : si la valeur maximum ou minimum de position est atteinte en commande continue, aucun traitement spécifique n'a lieu. La position change de signe et continue d'évoluer. Défauts de référencement Ils se produisent pendant l'exécution d'une commande de référencement. Deux cas de figure sont possibles : Erreur détectée de Temporisation de référencement : lorsque l'entrée Counter_in_Position est utilisée (conformément à la configuration), une erreur détectée de la fonction de référencement est signalée si Counter_in_Position reste faible au bout d'une certaine durée (valeur de temporisation à définir dans les paramètres de configuration). Erreurs détectées propres au mode de référencement : départ non autorisé depuis la came, direction incorrecte. Vous trouverez des informations détaillées sur ces conditions dans la description de chaque mode de référencement (voir page 196) Cette erreur détectée induit le comportement suivant : L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)). Les détails de l'erreur détectée sont décrits dans l'objet Erreurs d'axe %Wr.m.c.5 (bit 4 : HOMING_FLT). La commande de référencement en cours est abandonnée pour cause d'erreur. L'axe n'est pas référencé (%IWr.m.c.6.7 à 0). L'erreur d'axe détectée doit être réinitialisée (via l'objet %Qr.m.c.3) pour qu'il soit possible d'envoyer d'autres commandes. AVERTISSEMENT REDEMARRAGE HORS CONTROLE Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement. Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 240 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Chapitre 14 Les objets de langage de la fonction PTO Les objets de langage de la fonction PTO Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les objets langage associés aux tâches du module BMX MSP 0200 ainsi que les différents moyens de les utiliser. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation des objets langage pour PTO propre à une application 242 Objet IODDT de contrôle de position 243 Objets langage à échanges explicites associés à la fonction métier 247 Objets système explicites %MWSys 249 Paramètres d'état explicites %MWStat 250 Paramètres de commande explicites %MWCmd 252 Paramètres de réglage explicites %MWAdjust 253 Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier 254 Objets d'état implicites %I, %IW 255 Données d'événement implicites %IW 257 Objets de commande implicites %Q, %QW 258 EIO0000000059 09/2020 241 Présentation des objets langage pour PTO propre à une application Généralités Le module PTO BMX MSP 0200 est associé à un seul IODDT. Celui-ci est prédéfini et contient des objets langage pour les entrées/sorties appartenannt à la voie d'un module propre à une application. L'IODDT associé au module se nomme T_PTO_BMX. NOTE : les variables IODDT peuvent être créées de deux façons : à l'aide de l'onglet Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement) à l'aide de l'éditeur de données (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement). Types d'objets langage L'IODDT contient un ensemble d'objets langage permettant de contrôler et de vérifier son fonctionnement. Il existe deux types d'objets langage : Objets à échanges implicites : Ces objets sont échangés automatiquement à chaque tour de cycle de la tâche associée au module. Objets à échanges explicites : Ces objets sont échangés à la demande de l'application, en utilisant des instructions d'échanges explicites. Les échanges implicites concernent les entrées/sorties du module (résultats de mesure, informations et commandes). Ils permettent la mise au point du module. Les échanges explicites permettent de configurer et diagnostiquer le module ou de donner à la sortie un profil spécifique. 242 EIO0000000059 09/2020 Objet IODDT de contrôle de position Présentation Cette section présente en général les langages et objets IODDT de contrôle de position. T_PTO_BMX Tableau d'entrée/sortie lié à l'objet T_PTO_BMX IODDT Icône Adresse Type Description IMP CH_ERROR %I.r.m.c.ERR BOOL Erreur voie IMP DRIVE_READY_EMERGENCY %Ir.m.c.0 EBOOL Etat d'entrée physique Drive_Ready_Emergency IMP C_IN_POS %Ir.m.c.1 EBOOL Compteur en position IMP ORIGIN %Ir.m.c.2 EBOOL Etat d'entrée physique Origin IMP PROXIMITY_LIMIT %Ir.m.c.3 EBOOL Etat d'entrée physique Proximity&LimitSwitch IMP DRIVE_ENABLE_ECHO %Ir.m.c.4 EBOOL Etat de sortie niveau d'activation pilotage IMP COUNTER_CLEAR_ECHO %Ir.m.c.5 EBOOL Etat de sortie effacement compteur IMP ACT_CMD_NB %IWr.m.c.0 INT Numéro de la commande en cours IMP BUF_CMD_NB %IWr.m.c.1 INT Numéro de la commande dans le tampon IMP LAST_CMD_NB %IWr.m.c.2 INT Numéro de la dernière commande exécutée IMP LAST_RESULT %IWr.m.c.3 INT Etat de la dernière commande exécutée IMP PREV_CMD_NB %IWr.m.c.4 INT Historique : Numéro de la commande exécutée précédemment IMP PREV_RESULT %IWr.m.c.5 INT Historique : Etat de la commande exécutée précédemment IMP AXIS_STS %IWr.m.c.6 INT Etat d'axe IMP AXIS_MOVING %IWr.m.c.6.0 BOOL L'axe est en cours de déplacement IMP AXIS_STOPPING %IWr.m.c.6.1 BOOL L'axe est en cours d'arrêt IMP AXIS_FLT %IWr.m.c.6.3 BOOL Axe en état ErrorStop IMP IN_VELOCITY %IWr.m.c.6.6 IMP REFERENCED %IWr.m.c.6.7 BOOL L'axe est référencé IMP CMD_MGT %IWr.m.c.7 INT Gestion de commande IMP IDLE %IWr.m.c.7.0 BOOL Aucune commande en cours d'exécution IMP FREE_CMD_BUF %IWr.m.c.7.1 BOOL Aucune commande en attente IMP CURRENT_POSITION %IDr.m.c.8 DINT Position en cours (en impulsions) EIO0000000059 09/2020 Cet axe fonctionne à la fréquence cible (pour les profils continus) 243 Icône Adresse Type Description IMP CURRENT_FREQUENCY %IDr.m.c.10 DINT Fréquence en cours (en Hz) IMP DRIVE_ENABLE_LEVEL %Qr.m.c.0 EBOOL Forcer à Haut la sortie du niveau Activation de pilotage IMP COUNTER_CLEAR %Qr.m.c.1 EBOOL Forcer à Haut la sortie Effacement de compteur IMP STOP_LEVEL %Qr.m.c.2 EBOOL Arrête l'axe IMP RESET_AXIS_ERROR %Qr.m.c.3 EBOOL Réinitialise l'erreur d'axe IMP EVT_SOURCES_ENABLING %QWr.m.c.0 INT Champ de bits d'activation d'événement IMP EVT_POSITION_REACHED %QWr.m.c.0.0 BOOL Appelle l'événement lorsque la position cible est atteinte IMP EVT_REFERENCING_DONE %QWr.m.c.0.1 BOOL Appelle l'événement lorsque le référencement d'axe est effectué IMP AXIS_FAULT_DISABLING %QWr.m.c.1 INT Bits Désactiver la détection de défaut d'axe IMP DISABLE_DRIVE_KO_FLT %QWr.m.c.1.0 BOOL Désactive le rapport par défaut quand l'entrée Drive_Ready est à l'état bas IMP DISABLE_LIMIT_FLT %QWr.m.c.1.1 BOOL Désactive le rapport de défaut quand une limite est traversée IMP DISABLE_SW_LIMIT_FLT %QWr.m.c.1.2 BOOL Désactive le rapport de défaut quand les limites SW sont atteintes SYS EXCH_STS %MWr.m.c.0 INT Etat de l'échange SYS STS_IN_PROGR %MWr.m.c.0.0 BOOL Lecture du paramètre d'état en cours SYS CMD_IN_PROGR %MWr.m.c.0.1 BOOL Ecriture du paramètre de commande en cours SYS ADJ_IN_PROGR %MWr.m.c.0.2 BOOL Echange du paramètre de réglage en cours SYS RECONF_IN_PROGR %MWr.m.c.0.15 BOOL Reconfiguration en cours SYS EXCH_RPT %MWr.m.c.1 INT Rapport de la voie SYS STS_ERR %MWr.m.c.1.0 BOOL Erreur lors de la lecture de l'état de la voie SYS CMD_ERR %MWr.m.c.1.1 BOOL Erreur lors de l'envoi d'une commande sur la voie SYS ADJ_ERR %MWr.m.c.1.2 BOOL Erreur lors du réglage de la voie SYS RECONF_ERR %MWr.m.c.1.15 BOOL Erreur lors de la reconfiguration de la voie STS CH_FLT %MWr.m.c.2 INT Défauts sur la voie STS EXT_FLT_PWS %MWr.m.c.2.0 BOOL Défaut d'alimentation externe STS EXT_FLT_OUTPUTS %MWr.m.c.2.1 BOOL Défaut externe sur les sorties STS INTERNAL_FLT %MWr.m.c.2.4 BOOL Défaut interne : voie hors service STS CONF_FLT %MWr.m.c.2.5 BOOL Etat de configuration matérielle ou logicielle 244 EIO0000000059 09/2020 Icône Adresse Type Description STS COM_FLT %MWr.m.c.2.6 BOOL Défaut de communication du bus STS APPLI_FLT %MWr.m.c.2.7 BOOL Défaut applicatif STS CMD_FLT %MWr.m.c.3 INT Défauts de commande STS OVERRUN_CMD %MWr.m.c.3.0 BOOL Condition de dépassement lors de l'envoi d'une commande STS AXIS_IN_FLT %MWr.m.c.3.1 BOOL Commande non valide : axe en état ErrorStop STS CMD_CODE_INV %MWr.m.c.3.2 BOOL Code de commande non valide STS CMD_SEQ_INV %MWr.m.c.3.3 BOOL Séquence de commandes non valide STS BUFFER_FULL %MWr.m.c.3.4 BOOL Commande rejetée par remplissage de tampon (Idle=FreeCmdBuf=0) STS AXIS_NOT_REFERENCED %MWr.m.c.3.5 BOOL Commande de positionnement rejetée parce que l'axe n'est pas référencé STS TGT_POS_INV %MWr.m.c.3.6 BOOL Position cible non valide STS TGT_VEL_INV %MWr.m.c.3.7 BOOL Vitesse cible non valide STS BUFFER_MODE_INV %MWr.m.c.3.8 BOOL Mode tampon non valide STS ADJUST_FLT %MWr.m.c.4 INT Défauts de paramètre de réglage STS OVERRUN_ADJUST %MWr.m.c.4.0 BOOL Défaut de dépassement lors d'une instruction de réglage STS SW_HIGH_LIMIT_INV %MWr.m.c.4.1 BOOL Limite haute SW non valide STS SW_LOW_LIMIT_INV %MWr.m.c.4.2 BOOL Limite basse SW non valide STS ACC_RATE_INV %MWr.m.c.4.3 BOOL Taux d'accélération non valide STS DEC_RATE_INV %MWr.m.c.4.4 BOOL Taux de décélération non valide STS EMER_DEC_RATE_INV %MWr.m.c.4.5 BOOL Taux de décélération d'urgence non valide STS START_FREQ_INV %MWr.m.c.4.6 BOOL Fréquence de départ non valide STS STOP_FREQ_INV %MWr.m.c.4.7 BOOL Fréquence d'arrêt non valide STS HOMING_VELO_INV %MWr.m.c.4.8 BOOL Vitesse de retour de référence non valide STS AXIS_ERROR %MWr.m.c.5 INT Erreurs d'axe STS DRIVE_KO %MWr.m.c.5.0 BOOL L'entrée Drive Ready est à l'arrêt STS LIMIT_FLT %MWr.m.c.5.1 BOOL Une traversée de limite a été détectée STS SW_HIGH_LIMIT_FLT %MWr.m.c.5.2 BOOL Une limite logicielle haute a été atteinte STS SW_LOW_LIMIT_FLT %MWr.m.c.5.3 BOOL Une limite logicielle basse a été atteinte STS HOMING_FLT %MWr.m.c.5.4 BOOL Erreur lors du retour en position de référence CMD CMD_CODE %MWr.m.c.6 INT Code de commande EIO0000000059 09/2020 245 Icône Adresse Type Description CMD BUFFER_MODE %MWr.m.c.7 INT Mode tampon pour les commandes de positionnement CMD TGT_POSITION %MDr.m.c.8 DINT Position cible/référence CMD TGT_VELOCITY %MDr.m.c.10 DINT Vitesse cible CMD CMD_SENT_NB %MWr.m.c.13 INT Numéro de la dernière commande envoyée (lecture seulement) PRM SW_HIGH_LIMIT %MDr.m.c.14 DINT Limite haute logicielle PRM SW_LOW_LIMIT %MDr.m.c.16 DINT Limite basse logicielle PRM START_FREQ %MWr.m.c.18 UINT Fréquence de démarrage PRM STOP_FREQ %MWr.m.c.19 UINT Fréquence d'arrêt PRM ACC_RATE %MWr.m.c.20 UINT Taux d'accélération PRM DEC_RATE %MWr.m.c.21 UINT Taux de décélération PRM EMERGENCY_DEC_RATE %MWr.m.c.22 UINT Taux de décélération d'urgence PRM HOMING_VELOCITY %MWr.m.c.23 UINT Vitesse de retour de référence PRM HOMING_TIMEOUT_VALUE %MWr.m.c.24 UINT Délai de référencement PRM HYSTERESIS %MWr.m.c.25 UINT Valeur d'hystérésis pour le mode de sortie Phases A/B 246 EIO0000000059 09/2020 Objets langage à échanges explicites associés à la fonction métier Introduction Les échanges explicites s'effectuent sur demande avec ces instructions : READ_STS (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs) (lecture des mots d'état) WRITE_CMD (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs) (écriture des mots de commande) WRITE_PARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs) (écriture des paramètres de réglage) READ_PARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs) (lecture des paramètres de réglage) SAVE_PARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs) (enregistrement des paramètres de réglage) RESTORE_PARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs) (restauration des paramètres de réglage) Ces échanges s'appliquent à un ensemble d'objets %MW de même type (état, commandes ou paramètres) appartenant à une voie. NOTE : Ces objets peuvent : fournir des informations sur le module (par exemple, le type de défaut de voie) ; commander le module (grâce à un commutateur, par exemple) ; définir les modes de fonctionnement du module (enregistrement et restauration des paramètres d'ajustement pendant l'exécution de l'application). EIO0000000059 09/2020 247 Principe général d'utilisation des instructions explicites Le schéma ci-dessous présente les différents types d'échanges explicites possibles entre le processeur et le module. Gestion des échanges Au cours d'un échange explicite, il est nécessaire d'en vérifier les performances afin que les données soient prises en compte uniquement lorsque l'échange a été correctement effectué. Pour ce faire, vous disposez de deux types d'informations : les informations relatives à l'échange en cours, (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs) le rapport d'échange. (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs) Le diagramme ci-dessous décrit le principe de gestion d'un échange. NOTE : afin d'éviter plusieurs échanges explicites simultanés pour la même voie, il est nécessaire de tester la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie. 248 EIO0000000059 09/2020 Objets système explicites %MWSys Objets système explicites %MWSys Objets système explicites %MWSys Objet Type Icône Détail %MWr.m.c.0 INT EXCH_STS Indicateurs d'exécution d'échange implicites x0 bit STS_IN_PROGR = 1 échange en cours pour READ_STS x1 bit CMD_IN_PROGR = 1 échange en cours pour WRITE_CMD et EF de PTO x2 bit ADJUST_IN_PROGR = 1 échange en cours pour les paramètres d'ajustement (par WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM) x15 bit RECONF_IN_PROGR = 1 indique une reconfiguration sur la voie c du module depuis la console (modification des paramètres de configuration + démarrage à froid de la voie) %MWr.m.c.1 INT EXCH_RPT INT de rapport d'échange, mise à jour à la fin de l'échange, 0 = échange correct, 1 = échange incorrect x0 bit STS_ERR = 1 Défaut en lecture des INT d'état de voie x1 bit CMD_ERR = 1 Défaut en échange de WRITE_CMD ou EF de PTO x2 bit ADJUST_ERR = 1 Défaut en échange de paramètres d'ajustement x15 bit RECONF_ERR = 1 Défaut lors de la reconfiguration de la voie EIO0000000059 09/2020 249 Paramètres d'état explicites %MWStat Paramètres d'état explicites %MWStat Objet Type %MWr.m.c.2 Icône Détail CH_FLT Erreurs de voie standard x0 Source EXT_FLT_PWS Défaut d'alimentation externe x1 Source EXT_FLT_OUTPUTS Défaut externe sur les sorties (court-circuit, surcharge) x2 Inutilisé x3 Inutilisé x4 Interne INTERNAL_FLT Voie inopérante ou module manquant x5 Autre CONF_FLT Défaut de configuration matérielle ou logicielle. x6 Autre COM_FLT Communication d'erreur avec l'automate x7 Autre APPLI_FLT Erreur d'application CMD_FLT Défauts de commande x0 Autre OVERRUN_CMD Condition de dépassement lors de l'envoi d'une commande x1 Autre AXIS_IN_FLT Commande non valide : axe en état ErrorStop %MWr.m.c.3 x2 Autre CMD_CODE_INV Code de commande non valide x3 Autre CMD_SEQ_INV Séquence de commandes non valide x4 Autre BUFFER_FULL Commande rejetée par remplissage de tampon (Idle=FreeCmdBuf=0) x5 Autre AXIS_NOT_REFERENCED Commande de positionnement rejetée parce que l'axe n'est pas référencé x6 Autre TGT_POS_INV Position cible non valide x7 Autre TGT_VEL_INV Vitesse cible non valide x8 Autre BUFFER_MODE_INV Mode tampon non valide ADJUST_FLT Défauts de paramètre de réglage Autre OVERRUN_ADJUST Condition de dépassement lors d'une instruction de réglage x1 Autre SW_HIGH_LIMIT_INV Limite haute SW non valide x2 Autre SW_LOW_LIMIT_INV Limite basse SW non valide x3 Autre ACC_RATE_INV Taux d'accélération non valide x4 Autre DEC_RATE_INV Taux de décélération non valide %MWr.m.c.4 x0 x5 Autre EMER_DEC_RATE_INV Taux de décélération d'urgence non valide x6 Autre START_FREQ_INV Fréquence de départ non valide 250 EIO0000000059 09/2020 Objet Type Icône Détail x7 Autre STOP_FREQ_INV Fréquence d'arrêt non valide x8 Autre HOMING_VELO_INV Fréquence de référencement non valide AXIS_ERROR Erreurs d'axe x0 %MWr.m.c.5 Source DRIVE_KO L'entrée Drive_Ready&Urgence est à l'arrêt x1 Source LIMIT_FLT Dépassement de fin de course détecté (entrée LimitSwitch) x2 Source SW_HIGH_LIMIT_FLT Limite logicielle haute atteinte x3 Source SW_LOW_LIMIT_FLT Limite logicielle basse atteinte x4 Source HOMING_FLT x5 Erreur lors du retour en position de référence Inutilisé x6 Inutilisé x7 Inutilisé EIO0000000059 09/2020 251 Paramètres de commande explicites %MWCmd Paramètres de commande explicites %MWCmd Paramètres de commande explicites %MWCmd Objet Type Icône Détail %MWr.m.c.6 INT octet 0 Octet CMD_Code 1. 2. 3. 4. 5. 6. octet 1 Octet Inutilisé %MWr.m.c.7 INT octet 0 Octet Buffer_Mode octet 1 Octet Inutilisé %MDr.m.c.8 DINT TGT_Position %MDr.m.c.10 DINT TGT_Velocity %MWr.m.c.12 Pour les commandes de positionnement absolu et relatif : 0: Abort 1: Buffered 2: BlendingPrevious Pour les commandes de positionnement absolu et relatif : Position cible / distance (en impulsions) Pour les commandes de référencement et de position définie : Valeur de la position à définir lorsque le signal de référence est détecté Vitesse cible (en Hz) Réservé %MWr.m.c.13 INT octet 0 Octet octet 1 Octet 252 Générateur de fréquences Profil de vitesse Positionnement absolu Positionnement relatif Référencement Position définie CMD_SENT_NB Numéro de la commande envoyée (lecture seulement) EIO0000000059 09/2020 Paramètres de réglage explicites %MWAdjust Paramètres de réglage explicites %MWAdjust Paramètres de réglage explicites %MWAdjust Objet Type Icône Détail %MDr.m.c.14 DINT SW_High_Limit Limite haute logicielle du nombre d'impulsions Valeur de -2 147 483 647 à 2 147 483 647 Par défaut : 2 147 483 647 %MDr.m.c.16 DINT SW_Low_Limit Limite inférieure logicielle du nombre d'impulsions Valeur de 2 147 483 648 à 2 147 483 646 Par défaut : -2 147 483 648 %MWr.m.c.18 UINT Start_Freq 0: Ne pas utiliser le paramètre de fréquence de démarrage (par défaut) Sinon : valeur en Hz de 1 à 65 535 %MWr.m.c.19 UINT Stop_Freq Ne pas utiliser le paramètre de fréquence d'arrêt (par défaut) Sinon : valeur en Hz de 1 à 65 535 %MWr.m.c.20 UINT Acc_Rate Pour tous les profils sauf Générateur de fréquences Valeur de 10 à 32 500 Par défaut : 100 %MWr.m.c.21 UINT Dec_Rate Pour tous les profils sauf Générateur de fréquences Valeur de 10 à 32 500 Par défaut : 100 %MWr.m.c.22 UINT Emergency_Dec_Rate Taux de décélération utilisé en cas d'arrêt d'urgence (dépassement de limites, erreurs) Valeur de 10 à 32 500 Par défaut : 100 %MWr.m.c.23 UINT Homing_Velocity Pour la commande de référencement : Valeur en Hz de 1 à 65 535 Par défaut : 1 %MWr.m.c.24 UINT Délai de référencement Pour la commande de référencement : Utilisé seulement lorsque le paramètre E/S retour a la valeur 2. Valeur en ms de 0 à 65 535 Par défaut : 65 535 %MWr.m.c.25 INT Hystérésis (écart) Quand le mode de sortie est Phases A/B (inversé ou non) : Définit l'hystérésis numérique à appliquer aux sorties PTO en cas de changement de sens Valeur en impulsions de 0 à 255 Par défaut : 0 %MWr.m.c.26 INT Réservé Réservé EIO0000000059 09/2020 253 Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier Présentation Une interface métier intégrée ou l'ajout d'un module enrichit automatiquement le projet d'objets langage permettant de programmer cette interface ou ce module. Ces objets correspondent aux images des entrées/sorties et aux informations logicielles du module ou de l'interface intégrée métier. Rappels Les entrées du module (%I et %IW) sont mises à jour dans la mémoire automate en début de tâche, alors que l'automate est en mode RUN ou STOP. Les sorties (%Q et %QW) sont mises à jour en fin de tâche, uniquement lorsque l'automate est en mode RUN. NOTE : lorsque la tâche est en mode STOP, suivant la configuration choisie : les sorties sont mises en position de repli (mode de repli) ; les sorties sont maintenues à leur dernière valeur (mode maintien). Schéma Le graphe ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement relatif à une tâche automate (exécution cyclique). 254 EIO0000000059 09/2020 Objets d'état implicites %I, %IW Objets d'état implicites %I, %IW Objets d'état implicites %I, %IW Objet Type Icône Détail %Ir.m.c.0 EBOOL Drive_Ready&Emergency Image de l'entrée physique correspondante %Ir.m.c.1 EBOOL Counter_in_Position Image de l'entrée physique correspondante %Ir.m.c.2 EBOOL Origine Image de l'entrée physique correspondante %Ir.m.c.3 EBOOL Proximity&LimitSwitch Image de l'entrée physique correspondante %Ir.m.c.4 EBOOL Sortie niveau Drive_Enable Etat de la sortie Drive_Enable %Ir.m.c.5 EBOOL Sortie Counter_Clear Etat de la sortie Counter_Clear %IWr.m.c.0 INT octet 0 Octet Commande en cours Act_Cmd_Nb Commande interne Numéro de la commande en cours de traitement Valeur 0 : indique aucune commande octet 1 Octet Inutilisé %IWr.m.c.1 INT Commande suivante octet 0 Octet octet 1 Octet %IWr.m.c.2 INT octet 0 Octet octet 1 Octet %IWr.m.c.3 INT octet 0 Octet Buf_Cmd_Nb Commande interne Numéro de la commande en tampon Valeur 0 : indique aucune commande Inutilisé Dernière commande exécutée Last_Cmd_Nb Numéro de commande interne Valeur 0 : indique aucune commande Inutilisé Etat de la dernière commande exécutée Last_Result Valeurs possibles : 0 = Terminé 1 = Abandonné 2 = Erreur FF : Rien octet 1 Octet Inutilisé %IWr.m.c.4 INT Historique : Commande exécutée précédemment octet 0 Octet Prev_Cmd_Nb Numéro de commande interne Valeur 0 : indique aucune commande octet 1 Octet Inutilisé %IWr.m.c.5 INT Historique : Etat de la commande exécutée précédemment EIO0000000059 09/2020 255 Objet Type Icône Détail octet 0 Octet Prev_Result Valeurs possibles : 0 = Terminé 1 = Abandonné 2 = Erreur FF : Rien (après Stop ou ResetError) octet 1 Octet %IWr.m.c.6 INT octet 0 Octet x0 bool AXIS_MOVING L'axe est en cours de déplacement x1 bool AXIS_STOPPING L'axe est dans l'état en cours d'arrêt x2 bool x3 bool AXIS_FLT Axe en défaut : Détails sur l'état dans %MWStat x4 bool Inutilisé x5 bool Inutilisé x6 bool Inutilisé AXIS_STS Etat de l'axe Inutilisé IN_VELOCITY L'axe travaille à la fréquence cible (pour les profils continus) x7 bool REFERENCED %IWr.m.c.7 INT CMD_MGT Objets spécifiques pour la gestion de commande octet 0 Octet x0 bool Idle 0 = La voie est occupée à traiter une commande. 1 = Aucune commande en cours de traitement par la voie (il est possible d'envoyer une nouvelle commande) x1 bool FreeCmdBuf 0 = Une commande est en attente d'exécution. 1 = Aucune commande n'a été mise en tampon (il est possible d'envoyer une nouvelle commande) %IDr.m.c.8 DINT Position Position en cours (en impulsions) %IDr.m.c.10 DINT Fréquence Fréquence en cours (en Hz) 256 EIO0000000059 09/2020 Données d'événement implicites %IW Données d'événement implicites %IW Données d'événement implicites %IW Objet Type Icône Détail %IWr.m.c.12 INT EVT_Souce_Enabling Un bit par source x0 bit EVT_Position_Reached Position atteinte x1 bit EVT_Referencing_Done Référencement terminé %IWr.m.c.13 INT Inutilisé %IDr.m.c.14 DINT Current_ Position EIO0000000059 09/2020 Position en cours (en impulsions) 257 Objets de commande implicites %Q, %QW Objets de commande implicites %Q, %QW Objets de commande implicites %Q, %QW Objet Type Icône Détail %Qr.m.c.0 EBOOL Drive_Enable_Level Valeur à envoyer à la sortie physique Enable_Drive 0 = Désactiver (par défaut) 1 = Activer %Qr.m.c.1 EBOOL Counter_Clear Valeur à envoyer à la sortie physique Clear_Counter Quand elle est active, commande l'effacement du compteur d'erreurs internes du variateur, si l'option est activée par la configuration (dans les paramètres d'E/S de référencement) %Qr.m.c.2 EBOOL Stop_Level Commande d'arrêt de l'axe à l'état haut %Qr.m.c.3 EBOOL Reset_Axis_Error A l'état haut, commande de réinitialisation de toutes les erreurs d'axe : transition de l'état ErrorStop à StandStill. %QWr.m.c.0 INT EVT_Souce_Enabling Un bit par source 0 = Désactiver (par défaut) 1 = Activer x0 bit EVT_Position_Reached Position atteinte x1 bit EVT_Referencing_Done Référencement terminé %QWr.m.c.1 INT Désactiver les défauts d'axe Un bit par source de défaut x0 bit Drive_Ready&Emergency 0 = Une erreur est signalée quand l'entrée Drive_Ready&Emergency passe à l'état bas et que la sortie Drive_Enable physical est active. (Par défaut) 1 = La surveillance de l'entrée Drive_Ready&Emergency est désactivée. x1 bit LimitSwitch 0 = Une erreur est signalée quand l'entrée Proximity&LimitSwitch passe à l'état haut. (Par défaut) 1 = La surveillance de l'entrée Proximity&LimitSwitch est désactivée. x2 bit Limites SW 0 = Activer les contrôles de limites logicielles (par défaut) 1 = Désactiver le contrôle de limites logicielles 258 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 EIO0000000059 09/2020 Chapitre 15 Limitations et performances Limitations et performances Principales performances Générateur d'impulsions Cette unité fonctionnelle génère une sortie d'impulsion comme suit : Le compteur interne utilise 4 MHz comme source d'horloge pour une sortie haute fréquence comprise entre 100 Hz et 400 kHz. Le compteur interne utilise 100 kHz comme source d'horloge pour une sortie basse fréquence comprise entre 2 Hz et 100 Hz. (Ici, la sortie désigne celle précédant le circuit externe diviseur de fréquence.) Dans le cas d'une fréquence élevée, la fréquence de la sortie provenant directement du compteur interne est 4 M /Modulo (Modulo étant la valeur entière utilisée par le compteur pour diviser la source d'horloge). En l'occurrence, il est clair qu'une source d'horloge de 4 MHz est insuffisante pour générer toutes les fréquences entre 100 Hz et 400 kHz avec une précision de 0,5 %. Pour certaines fréquences, un algorithme spécifique permet de corriger la sortie. Celui-ci fait varier l'impulsion de sortie entre la source d'horloge divisée par la valeur Modulo et par la valeur Modulo + 1. Un taux de variation approprié est appliqué pour garantir une précision de 0,5 % de la fréquence moyenne. Par exemple, si la fréquence de sortie souhaitée est de 393 kHz : La valeur Modulo est égale à 10, l'impulsion de sortie réelle va varier entre 400 kHz et 363,6363 kHz, et le taux est compris entre 4:1 et 5:1. EIO0000000059 09/2020 259 La sortie réelle est la suivante : Nombre d'impulsions Boucle du générateur d'impulsions (2 ms) : Dans chaque voie PTO, un compteur 32 bits compte le nombre d'impulsions de sortie pour vérifier l'exactitude de ce nombre. Traitement des commandes Une seule commande peut être envoyée et traitée lors d'un cycle de tâches de l'automate. En cas d'envoi de plusieurs commandes : Si BufferMode a pour valeur Aborted, le temps de réponse est fonction du cycle de tâches de l'automate. En d'autres termes, la commande en cours n'est pas arrêtée, mais la commande suivante ne démarre pas avant le cycle suivant. Si BufferMode a pour valeur Buffered or BlendingPrevious, le temps de réponse est indépendant du cycle de tâches de l'automate (considérant que la commande a été envoyée au moins un cycle avant la fin de la commande en cours). 260 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Glossaire EIO0000000059 09/2020 Glossaire ! %I %IW %KW %M %MW %Q %QW Selon la norme CEI, %I indique un objet langage de type entrée TOR. Selon la norme CEI, %IW indique un objet langage de type entrée analogique. Selon la norme CEI, %KW indique un objet langage de type mot constante. Selon la norme CEI, %M indique un objet langage de type bit mémoire. Selon la norme CEI, %MW indique un objet langage de type mot mémoire. Selon la norme CEI, %Q indique un objet langage de type sortie TOR. Selon la norme CEI, %QW indique un objet langage de type sortie analogique. A Accélération Taux par lequel un élément augmente sa vitesse. L'accélération est généralement mesurée en unités de changement de vitesse par unité de temps (pouces/seconde (vitesse) par seconde (temps)) et dans cet exemple, elle est exprimée en ms ou en Hz/2ms. EIO0000000059 09/2020 261 Glossaire ANY Une hiérarchie existe entre les différents types de données. Dans les DFB, il est parfois possible de déclarer les variables pouvant contenir plusieurs types de valeurs. On utilise alors les types ANY_xxx. La figure suivante décrit cette structure hiérarchisée : ARRAY Un ARRAY est un tableau d'éléments de même type. La syntaxe est la suivante : ARRAY [<limites>] OF <Type> Exemple : ARRAY [1..2] OF BOOL est un tableau à une dimension composé de deux éléments de type BOOL. ARRAY [1..10, 1..20] OF INT est un tableau à deux dimensions composé de 10x20 éléments de type INT. 262 EIO0000000059 09/2020 Glossaire Axe Un axe est un élément mécanique actionné par un moteur électrique. Il sert à guider une rotation ou une translation. B BlendingPrevious Valeur d'octet Buffer pour laquelle une commande de positionnement en suit une autre. La commande suivante démarre dès que la précédente atteint sa position Target_Position, et elle débute avec la vitesse Target_Velocity précédente. BOOL BOOL est l'abréviation du type booléen. Il s'agit du type de données de base en informatique. Une variable de type BOOL peut avoir l'une des deux valeurs suivantes : 0 (FALSE) ou 1 (TRUE). Un bit extrait d'un mot est de type BOOL, par exemple :%MW10.4 Boucle de position Partie des signaux de commande qui génère les informations de position sur la base des informations de retour appropriées. Boucle ouverte/boucle fermée Un système de contrôle de mouvement en boucle ouverte n'utilise pas de capteurs externes pour fournir les signaux de correction de position ou de vitesse. Un système en boucle fermée utilise des informations de retour (position et vitesse) pour générer un signal de correction en comparant sa position et sa vitesse aux paramètres désirés. Les informations de retour sont généralement fournies par des codeurs, des résolveurs, des LVTD et/ou des tachymètres. BYTE Lorsque 8 bits sont regroupés, on parle de BYTE (octet). La saisie d'un BYTE s'effectue soit en mode binaire, soit en base 8. Le type BYTE est codé dans un format 8 bits qui, au format hexadécimal, s'étend de 16#00 à 16#FF. C Câble blindé Câble présentant une enveloppe métallique entourant l'ensemble des conducteurs qui en constituent l'âme. Cette enveloppe métallique est ensuite reliée à la masse pour éliminer les effets de bruit électrique sur les signaux transportés par le câble. Came courte Procédure de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant un commutateur physique externe positionné de manière absolue (référence du côté négatif du commutateur absolu/de la came). EIO0000000059 09/2020 263 Glossaire Came courte avec limite négative Procédure de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant un commutateur physique externe positionné de manière absolue (référence du côté négatif du commutateur absolu/de la came) au sein d'une zone délimitée du côté négatif par un commutateur de limite. Came courte avec limite positive Procédure de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant un commutateur physique externe positionné de manière absolue (référence du côté négatif du commutateur absolu/de la came) au sein d'une zone délimitée du côté positif par un commutateur de limite. Came courte avec repère Procédure de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant une impulsion Zéro (aussi appelée impulsion de référence ou repère ou marqueur) dans un codeur au sein d'une zone de proximité délimitée par un commutateur absolu (came courte). Commutateur de limite L'entrée Proximity&LimitSwich est utilisée pour signaler que l'axe a atteint une limite de la zone valide (du côté positif ou négatif), sauf dans le cas d'un référencement de type came courte avec repère. Correction des écarts La correction d'écart est utilisée pour définir le nombre d'impulsions de sortie à ignorer après chaque changement de direction. Counter_in_Position L'entrée Counter_in_Position (parfois appelée Position_Completed) correspond à une sortie de variateur indiquant que le compteur d'erreurs de position interne du variateur est vide. Cette entrée peut être utilisée pour des processus de référencement, en vue d'assurer une synchronisation entre le compteur de position de la voie PTO et le variateur. CW / cCW Abréviations de Clock Wise (sens horaire) et Counter Clock Wise (sens anti-horaire). Mode de sortie dans lequel chaque signal de sortie (signal CW et signal CCW) est tour à tour le signal de train d'impulsions en fonction de la direction. D DDT L'abréviation DDT est utilisée pour « Derived Data Type » (type de données dérivées). Un type de données dérivées est un ensemble d'éléments de même type (ARRAY) ou de types différents (structure). Deceleration Taux par lequel un élément réduit sa vitesse. La décélération est généralement mesurée en unités de changement de vitesse par unité de temps (pouces/seconde (vitesse) par seconde (temps)) et dans cet exemple, elle est exprimée en ms ou en Hz/2ms. 264 EIO0000000059 09/2020 Glossaire DFB DFB est l'acronyme de Derived Function Block (bloc fonction dérivé). Les types DFB sont des blocs fonction qui peuvent être définis en langage ST, IL, LD ou FBD. L'utilisation de ces types DFB dans une application permet : DINT de simplifier la conception et la saisie du programme ; d'accroître la lisibilité du programme ; de faciliter sa mise au point ; de diminuer le volume de code généré. DINT est l'acronyme du format Double INTeger (entier double) (codé sur 32 bits). Les limites supérieure/inférieure sont les suivantes : - (2 puissance 31) à (2 puissance 31) - 1. Exemple : -2147483648, 2147483647, 16#FFFFFFFF. E EBOOL EBOOL est l'acronyme du type Extended BOOLean (booléen étendu). Un type EBOOL possède une valeur (0 pour FALSE ou 1 pour TRUE), mais également des fronts montants ou descendants et des fonctions de forçage. Une variable EBOOL occupe un octet de mémoire. L'octet contient les informations suivantes : un bit pour la valeur ; un bit pour l'historique (chaque fois que l'objet change d'état, la valeur est copiée dans ce bit ) ; un bit pour le forçage (égal à 0 si l'objet n'est pas forcé, égal à 1 s'il est forcé). La valeur par défaut de chaque bit est 0 (FALSE). EF EF est l'acronyme de « Elementary Function » (fonction élémentaire). Il s'agit d'un bloc, utilisé dans un programme, qui réalise une fonction logique prédéterminée. Une fonction ne dispose pas d'informations sur l'état interne. Plusieurs appels de la même fonction à l'aide des mêmes paramètres d'entrée fournissent toujours les mêmes valeurs de sortie. Vous trouverez des informations sur la forme graphique de l'appel de fonction dans "bloc fonctionnel (instance)". Contrairement aux appels de bloc fonction, les appels de fonction comportent uniquement une sortie qui n'est pas nommée et dont le nom est identique à celui de la fonction. En langage FBD, chaque appel est indiqué par un numéro unique via le bloc graphique. Ce numéro est généré automatiquement et ne peut pas être modifié. D'autres fonctions utilisant SDKC peuvent être développées avec le kit de développement. EIO0000000059 09/2020 265 Glossaire EN EN correspond à ENable (activer) ; il s'agit d'une entrée de bloc facultative. Quand l'entrée EN est activée, une sortie ENO est automatiquement définie. Si EN = 0, le bloc n'est pas activé, son programme interne n'est pas exécuté et ENO est réglé sur 0. Si EN = 1, le programme interne du bloc est exécuté et ENO est réglé sur 1. Si une erreur survient, ENO reprend la valeur 0. Si l'entrée EN n'est pas connectée, elle est automatiquement réglée sur 1. ENO ENO signifie Error NOtification (notification d'erreur). C'est la sortie associée à l'entrée facultative EN. Si ENO est réglé sur 0 (car EN = 0 ou en cas d'erreur d'exécution) : l'état des sorties du bloc fonction reste le même que lors du précédent cycle de scrutation réussi, la ou les sorties de la fonction, ainsi que les procédures, sont réglées sur 0. Evénement Tâche effectuée en priorité sur toutes les autres tâches, afin de réduire le temps de réponse de l'application à certains événements. F FBD Abréviation de « Function Block Diagram » (langage en blocs fonctionnels). FBD est un langage de programmation graphique qui fonctionne comme un logigramme. Par l'ajout de blocs logiques simples (AND, OR, etc.), chaque fonction ou bloc fonction du programme est représenté(e) sous cette forme graphique. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Les sorties des blocs peuvent être liées aux entrées d'autres blocs afin de former des expressions complexes. FFB Terme générique pour EF (fonction élémentaire), EFB (bloc fonction élémentaire) et DFB (bloc fonction dérivé). Fonction Voir EF. Fonction élémentaire Voir EF. 266 EIO0000000059 09/2020 Glossaire I IL IL est l'abréviation de « Instruction List » (liste d'instructions). Ce langage est une suite d’instructions simples. Il est très proche du langage d'assemblage utilisé pour programmer les processeurs. Chaque instruction est composée d'un code instruction et d'un opérande. Impulsion + Direction Mode de sortie dans lequel le premier signal de sortie (CW, c-à-d Impulsion) est le signal de train d'impulsions et le second signal de sortie (CCW, c-à-d Direction) donne la direction. INT INT est l'acronyme du format « single INTeger » (entier simple) (codé sur 16 bits). Les limites supérieure/inférieure sont les suivantes : - (2 puissance 15) à (2 puissance 15) - 1. Exemple : -32768, 32767, 2#1111110001001001, 16#9FA4. IODDT IODDT est l'abréviation d'« Input/Output Derived Data Type » (type de données dérivées E/S). Cet acronyme désigne un type de données structuré représentant un module ou une voie d'un module automate. Chaque module expert possède ses propres IODDT. L Langage en blocs fonction Voir FBD. LD LD est l'abréviation de « Ladder Diagram » (langage schéma à contacts). LD est un langage de programmation représentant les instructions à exécuter sous forme de schémas graphiques très proches d'un schéma électrique (contacts, bobines, etc.). Lecteur Equipement électronique qui traduit une commande de contrôleur de mouvement en un courant électrique contrôlant un moteur. Limite SW Limites logicielles (haute et basse) qui définissent le champ dans lequel l'application peut s'exécuter. Ces limites sont toujours comprises dans les limites physiques de l'axe. Lxm Abréviation de Lexium, marque de variateurs Schneider Electric. EIO0000000059 09/2020 267 Glossaire M Mémoire tampon Le buffer est une entrée (un octet) qui définit comment deux commandes consécutives seront traitées en ce qui concerne les commandes de positionnement absolu et relatif. Il existe trois valeurs possibles : Abort, valeur = 0, la seconde commande annule celle en cours et démarre immédiatement ; Buffered, valeur = 1, la seconde commande démarre lorsque la précédente a terminé (axe arrêté) ; BlendingPrevious, valeur = 2, voir l'entrée de glossaire BlendingPrevious. Mouvement Action consistant à changer de position. Le module PTO présente deux types de mouvement : 1. Continu : le variateur effectue un mouvement persistant qui n'est arrêté que par l'activation d'une commande STOP. 2. Discret : le variateur décrit un cycle de mouvement qui a un début et une fin. MSP Abréviation de "Motion Single axis controller PTO" (module PTO à axe simple de mouvement). N Négatif came longue Processsus de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant un capteur de type commutateur de limite négative. O Origine L'entrée d'origine est utilisée pour tous les types de commande de référencement pour signaler que l'axe a atteint le point de référence. P Paire torsadée Enroulement de deux fils en torsade en vue d'éliminer l'effet de bruit électrique. Phases A/B Mode de sortie dans lequel les deux signaux de sortie (par exemple, phase A et phase B) sont des trains d'impulsions de même fréquence (fréquence cible) et pour lequel la direction est donnée par la différence de phase entre A et B. 268 EIO0000000059 09/2020 Glossaire PLCopen PLCopen est une association mondiale indépendante des constructeurs et des produits qui statue sur une norme concernant la programmation. Cette normalisation est effectuée via la définition de bibliothèques de composants réutilisables. De cette façon, la programmation est moins dépendante des équipements, les logiciels applicatifs sont davantage réutilisables, les coûts de formation et d'assistance sont réduits et les applications deviennent évolutives. Positif came longue Processsus de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant un capteur de type commutateur de limite positive. Position courante Position d'un axe par rapport à la position demandée. Il peut s'agir de la position à la fin du déplacement ou de la position à un moment quelconque pendant le déplacement. Position d'origine Position de référence pour tous les déplacements de positionnement absolu. Généralement définie par un commutateur de limite d'origine et/ou un marqueur de codeur, elle est normalement établie par une commande de référencement et conservée tant que le système de contrôle est opérationnel. Positionnement Définition d'un mouvement par une position cible, une vitesse et une accélération/décélération. La position cible peut être absolue ou relative à la position courante. PowerSuite PowerSuite est un logiciel Schneider Electric qui permet de configurer les variateurs Schneider Electric (Lexium, ATV, TeSys, ATS) Précision Etat relatif d'un élément par rapport à sa valeur absolue ou parfaite. Dans le cadre du contrôle de mouvement, il s'agit le plus souvent d'une description de position. Par exemple, une commande peut être envoyée pour déplacer un élément de 4 pouces (101,6 mm) : la précision du système est alors définie par la proximité du mouvement qu'il accomplit par rapport à cette valeur absolue de 4 pouces (101,6 mm). La précision peut être définie sur une incidence unique ou en tant que moyenne sur un certain nombre de cycles ou de mouvements. La précision de positionnement est normalement définie en termes de déviation (+/-) ou de limites d'écart acceptable par rapport à une valeur théorique. Par exemple, 3.8"-4.2" (96,52 mm 106,68 mm) peut définir les limites acceptables d'écart autour du point théorique de 4.0" (101,6 mm) EIO0000000059 09/2020 269 Glossaire Procédure Les procédures sont des vues techniquement fonctionnelles. L'unique différence par rapport aux fonctions élémentaires est que les procédures peuvent inclure plusieurs sorties et qu'elles prennent en charge le type de données VAR_IN_OUT. En apparence, les procédures ne sont pas différentes des fonctions élémentaires. Les procédures sont un supplément à la norme CEI 61131-3. Profil Représentation graphique d'un mouvement. Le profil peut représenter l'évolution de la position, de la vitesse ou du couple dans le temps. Proximité L'entrée Proximity&LimitSwitch est utilisée comme signal de proximité pendant une commande de référencement dans le cas où le référencement établi est de type came courte avec repère. Ce signal représente une zone de proximité autour du point de référence. La position précise du point de référence est donnée par le signal de repère zéro. PTO Sortie à train d'impulsions R Référencement Repérage d'une position de référence unique pour l'étalonnage d'un axe. Référencer Procédure consistant à régler l'équipement fournissant les informations de retour par rapport à un point de référence spécifique. RS422 Port de communication série multiport d'interface standard S ST ST est l'acronyme de « Structured Text » (langage littéral structuré). Le langage littéral structuré est un langage élaboré proche des langages de programmation informatiques. Il permet de structurer des suites d'instructions. Surintensité Courant excessif (par rapport au courant nominal du variateur) pour maintenir une position ou effectuer un déplacement avec une vitesse et un taux d'accélération ou de décélération donnés. 270 EIO0000000059 09/2020 Glossaire T TIME Le type TIME exprime une durée en millisecondes. Codé sur 32 bits, ce type permet d'obtenir des durées de 0 à 2 32-1 millisecondes. Le type TIME présente les unités suivantes : jours (d), heures (h), minutes (m), secondes (s) et millisecondes (ms). Une valeur littérale de type TIME est représentée par une combinaison des types précédents associés au préfixe T#, t#, TIME# ou time#. Exemples : T#25h15m, t#14,7S, TIME#5d10h23m45s3ms U UDINT UDINT est l'acronyme du format « Unsigned Double INTeger » (entier double non signé) (codé sur 32 bits). Les limites inférieure et supérieure sont les suivantes : 0 à (2 puissance 32) - 1. Exemple : 0, 4294967295, 2#11111111111111111111111111111111, 8#37777777777, 16#FFFFFFFF. UINT UINT est l'acronyme du format « Unsigned INTeger » (entier non signé) (codé sur 16 bits). Les limites inférieure et supérieure sont les suivantes : 0 à (2 puissance 16) - 1. Exemple : 0, 65535, 2#1111111111111111, 8#177777, 16#FFFF. USIC Acronyme de Universal Signal Interface Converter. USIC est un adaptateur d'interface qui est utilisé comme adaptateur universel pour une interface impulsion/direction vers un contrôleur maître (un automate par exemple). V Variable Entité de mémoire de type BOOL, WORD, DWORD, etc. dont le contenu peut être modifié par le programme en cours d'exécution. Vitesse Allure à laquelle un moteur ou un système mécanique fonctionne. EIO0000000059 09/2020 271 Glossaire W WORD Le type WORD est codé dans un format de 16 bits et est utilisé pour effectuer des traitements sur une série de bits. Le tableau ci-dessous donne les limites inférieure/supérieure des bases qui peuvent être utilisées : Base Butée inférieure Butée supérieure Hexadécimale 16#0 16#FFFF Octale 8#0 8#177777 Binaire 2#0 2#1111111111111111 Exemples de représentation Données Représentation dans l'une des bases 0000000011010011 16#D3 1010101010101010 8#125252 0000000011010011 2#11010011 Write_cmd Ecriture explicite de mots de commande dans le module. Cette opération est effectuée à l'aide de mots internes %MW qui contiennent la commande à exécuter et ses paramètres (contrôle de déplacement, par exemple). 272 EIO0000000059 09/2020 Modicon X80 Index EIO0000000059 09/2020 Index A accessoires de mise à la terre, 32 BMXXSP0400, 32 BMXXSP0600, 32 BMXXSP0800, 32 BMXXSP1200, 32 STBXSP3010, 32 STBXSP3020, 32 B BMXXSP0400, 32 BMXXSP0600, 32 BMXXSP0800, 32 BMXXSP1200, 32 BufferMode BlendingPrevious, 190 C câblage de sortie, 46 compatible RS422 et polarisation 24 V, 48 compatible RS422 et polarisation 5 V, 47 Câblage de sortie entrée source 24 VCC, 49 câblage des entrées généralités, 41 type SINK des sorties variateur, 41 type SOURCE des sorties variateur, 42 Caractéristique d'E/S, 39 Caractéristiques de la carte, 22 certifications, 21 Cmd_Status, 213 commandes avec FBD, 129 Commandes avec Write_CMD, 132 Configuration, 115 Correction d'écart, 223 EIO0000000059 09/2020 D définition de position, 210 Description de la fonction de sortie de train d'impulsions, 16 description de la sortie à train d'impulsions, 44 description du comportement des voyants, 36 description du module, 17 description physique, 18 E Ecran de configuration, 116 Ecran de diagnostic, 231 Ecran de mise au point, 226 Ecran de réglage, 218 Entrées, 40 envoi d'événements, 122 etat de l'axe, 139 Exemple, 57 Configuration, 75 exemple configuration requise, 60 Exemple Création du projet, 76 Diagnostic et mise au point, 107 Ecriture du module et le Lexium, 67 Installation du module, 65 Lexium 05 avec l'interface utilisateur, 72 Lexium 05 avec PowerSuite, 69 Montage du module, 66 exemple présentation, 60 Exemple Présentation générale, 59 Programmation, 83, 91 Table d’animation, 108 Transférer un projet, 104 Variable dérivée, 87 Variable IODDT, 89 Variables élémentaires, 85 273 Index F Filtrage d'entrée, 120 Fonctions élémentaires, 127 G Générateur de fréquence, 142 gestion des erreurs détectées, 235 H Homing Came courte avec limite positive, 205 Came courte avec marqueur, 209 Homing, 196 I Installation du module, 23 interférences électromagnétiques, 30 IODDT T_PTO_BMX, 242 M Mécanisme de commande, 128 mécanisme des paramètres, 134 configuration, 134 Mécanisme des paramètres contraintes, 136 mécanisme des paramètres limite, 135 Mode tampon Abort, 182 Buffered, 186 montage du bornier, 26 Montage du module, 24 Move Absolute, 165, 170 Move Velocity, 148 N O objet IODDT, 243 Objets de réglage, 221 Objets langage, 241 P paramètres de configuration, 118 Paramètres de diagnostic, 233 PTO Description, 13 R référencement came courte, 202 came courte avec limite négative, 207 came longue négative, 204 came longue positive, 203 Réglage, 217 Règles d'envoi de commande, 133 S Schéma de commande, 137 Séquence de mise en place, 55 Sortie train d'impulsions Description, 13 STBXSP3010, 32 STBXSP3020, 32 STOP, 212 suivi d'état de commande, 213 T T_PTO_BMX, 242 Table de valeurs des paramètres de mise au point, 229 Tableau de caractéristiques des entrées, 43 Tableau de commandes consécutives, 138 tableau des caractéristiques de sortie, 53 normes, 21 274 EIO0000000059 09/2020 Index V voyant, 35 EIO0000000059 09/2020 275 Index 276 EIO0000000059 09/2020