Schneider Electric Modicon X80 - Module PTO BMXMSP0200 Mode d'emploi

Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
Module PTO BMXMSP0200
Guide utilisateur
Traduction de la notice originale
EIO0000000059.10
09/2020
www.schneider-electric.com
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des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la
fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur
ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des
produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société
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réparations sur les composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques
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matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
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EIO0000000059 09/2020
Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie I Présentation du produit BMX MSP 0200 . . . . . . . . .
Chapitre 1 Présentation du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations générales sur la fonction PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations générales relatives au module BMX MSP 0200 . . . . . . .
Description physique du module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . .
Dimensions du module PTO BMXMSP0200 X80 . . . . . . . . . . . . . . . .
Normes et certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques de la carte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Installation du module PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage du module BMX MSP 0200 PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage du bornier BMX FTB 2800/2820. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
comment éviter les interférences électromagnétiques . . . . . . . . . . . .
Kit de connexion de blindage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Voyant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Caractéristique d'E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrées pour PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques du train d'impulsions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variateur de commande de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
caractéristiques de sortie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Séquence de mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Séquence de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie II Exemple de démarrage de module PTO pour une
configuration à un seul axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5 Présentation de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation d'un exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contexte d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6 Configuration matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage du module et du bornier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecriture du module PTO dans le LEXIUM 05 par l'USIC. . . . . . . . . . .
Configuration du variateur Lexium 05 dans PowerSuite . . . . . . . . . . .
Configuration du variateur Lexium 05 à l'aide de l'interface utilisateur
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Chapitre 7 Configuration du module BMX MSP 0200 sur
Control Expert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Création du projet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 8 Programmation d'un mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déclaration des variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déclaration de variables élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déclaration des variables dérivées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déclaration des variables IODDT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Initialisation du processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Approche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tri du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Temporisation et réinitialisation de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transfert du projet entre le terminal et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 9 Exemple de diagnostic et de mise au point . . . . . . . . . . .
Utilisation des données via les tables d'animation . . . . . . . . . . . . . . . .
Exploitation des données via les écrans d’exploitation . . . . . . . . . . . .
Partie III Fonction PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 10 Paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecran de configuration pour le module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . .
configuration du mode de contrôle de position . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filtrage d'entrée programmable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Envoi d'événements vers une application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 11 Fonctions de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1 Programmation de commande générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des fonctions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mécanisme de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande de mouvement à l'aide de FDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande de mouvement utilisant Write_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . .
Règles d'envoi de mécanisme de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripton des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Séquence de commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations sur l'état de l'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Description de la fonction de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Générateur de fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil complexe de générateur de fréquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Move Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Profil complexe 1 de vitesse de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil complexe 2 de vitesse de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil complexe 3 de vitesse de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil complexe 4 de vitesse de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionnement absolu : Move Absolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionnement absolu : Move Relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil complexe de positionnement 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil complexe de positionnement 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du mode de tampon de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de tampon de positionnement, cas Abort . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de tampon de positionnement, cas Buffered . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de BufferMode sur BlendingPrevious . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques générales de référencement. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
mode de référencement : Came courte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
mode de référencement : Came longue positive . . . . . . . . . . . . . . . . .
mode de référencement : Came longue négative . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil de référencement : Came courte avec limite positive . . . . . . . .
mode de référencement : Came courte avec limite négative . . . . . . .
Mode de référencement : Came courte avec marqueur . . . . . . . . . . .
définition de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
STOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Suivi d'état de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 12 Réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecran de réglage pour le module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . .
Réglage du mode de contrôle de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Correction d'écart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 13 Diagnostic et mise au point du module PTO BMX MSP
0200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecran de mise au point pour le module PTO BMX MSP 0200 . . . . . .
Description des paramètres de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecran de diagnostic du module PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . .
Description des paramètres de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des erreurs détectées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 14 Les objets de langage de la fonction PTO . . . . . . . . . . .
Présentation des objets langage pour PTO propre à une application .
Objet IODDT de contrôle de position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets langage à échanges explicites associés à la fonction métier. .
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Objets système explicites %MWSys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres d'état explicites %MWStat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de commande explicites %MWCmd. . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de réglage explicites %MWAdjust . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier. . . .
Objets d'état implicites %I, %IW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données d'événement implicites %IW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets de commande implicites %Q, %QW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 15 Limitations et performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principales performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
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REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
AVANT DE COMMENCER
N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du point de fonctionnement. L'absence de ce type de protection sur une machine présente un risque de blessures
graves pour l'opérateur.
AVERTISSEMENT
EQUIPEMENT NON PROTEGE


N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non équipés de
protection du point de fonctionnement.
N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus industriels divers.
Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque application dépendra de facteurs tels
que la fonction de commande requise, le degré de protection exigé, les méthodes de production,
des conditions inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs processeurs
seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de sauvegarde est requise.
Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système, pouvez connaître
toutes les conditions et facteurs présents lors de la configuration, de l'exploitation et de la
maintenance de la machine, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements automatisés,
ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du
choix de l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une
application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations locales et nationales
en vigueur. Le document National Safety Council's Accident Prevention Manual (reconnu aux
Etats-Unis) fournit également de nombreuses informations utiles.
Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection supplémentaire,
comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour l'opérateur. Elle est nécessaire si
les mains ou d'autres parties du corps de l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de
pincement ou d'autres zones dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les
produits logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre d'éventuelles
blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la protection de point de fonctionnement
ou s'y substituer.
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Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de sécurité et de
verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la protection du point de fonctionnement ont été installés et sont opérationnels. Tous les dispositifs de sécurité et de verrouillage
liés à la protection du point de fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des
équipements et logiciels d'automatisation associés.
NOTE : La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques/électriques du
point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre de cette bibliothèque de blocs fonction, du
Guide utilisateur système ou de toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation.
DEMARRAGE ET TEST
Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des automatismes en vue d'un
fonctionnement normal après installation, un technicien qualifié doit procéder à un test de
démarrage afin de vérifier que l'équipement fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier
une telle vérification et d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa
totalité.
AVERTISSEMENT
RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT



Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont été respectées.
Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou autres cales
temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs composant le système.
Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur
l'équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de l'équipement.
Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence ultérieure.
Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et réel.
Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre temporaire non
installée conformément aux réglementations locales (conformément au National Electrical Code
des Etats-Unis, par exemple). Si des tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recommandations figurant dans la documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager
accidentellement.
Avant de mettre l'équipement sous tension :
 Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement.
 Fermez le capot du boîtier de l'équipement.
 Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation entrants.
 Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant.
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FONCTIONNEMENT ET REGLAGES
Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995
(la version anglaise prévaut) :
 Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou au choix et à
l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas d'utilisation inappropriée de
l'équipement.
 Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant ainsi un fonctionnement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours les instructions du fabricant pour
effectuer les réglages fonctionnels. Les personnes ayant accès à ces réglages doivent
connaître les instructions du fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec
l'équipement électrique.
 Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être accessibles. L'accès aux
autres commandes doit être limité afin d'empêcher les changements non autorisés des
caractéristiques de fonctionnement.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce document décrit la mise en œuvre matérielle et logicielle du module Modicon X80
BMXMSP0200
Champ d'application
Cette documentation est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 15.0 ou version ultérieure.
Les caractéristiques techniques des équipements décrits dans ce document sont également
fournies en ligne. Pour accéder à ces informations en ligne :
Etape
Action
1
Accédez à la page d'accueil de Schneider Electric www.schneider-electric.com.
2
Dans la zone Search, saisissez la référence d'un produit ou le nom d'une gamme de produits.
 N'insérez pas d'espaces dans la référence ou la gamme de produits.
 Pour obtenir des informations sur un ensemble de modules similaires, utilisez des
astérisques (*).
3
Si vous avez saisi une référence, accédez aux résultats de recherche Product Datasheets et
cliquez sur la référence qui vous intéresse.
Si vous avez saisi une gamme de produits, accédez aux résultats de recherche Product Ranges
et cliquez sur la gamme de produits qui vous intéresse.
4
Si plusieurs références s'affichent dans les résultats de recherche Products, cliquez sur la
référence qui vous intéresse.
5
Selon la taille de l'écran, vous serez peut-être amené à faire défiler la page pour consulter la fiche
technique.
6
Pour enregistrer ou imprimer une fiche technique au format .pdf, cliquez sur Download XXX
product datasheet.
Les caractéristiques présentées dans ce document devraient être identiques à celles fournies en
ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être
amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous
constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces
dernières en priorité.
EIO0000000059 09/2020
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Documents à consulter
Titre du document
Numéro de référence
Plates-formes Modicon M580, M340 et X80 I/O,
Normes et certifications
EIO0000002726 (Anglais),
EIO0000002727 (Français),
EIO0000002728 (Allemand),
EIO0000002730 (Italien),
EIO0000002729 (Espagnol),
EIO0000002731 (Chinois)
EcoStruxure™ Control Expert, Modes de
fonctionnement
33003101 (Anglais), 33003102 (Français),
33003103 (Allemand), 33003104 (Espagnol),
33003696 (Italien), 33003697 (Chinois)
EcoStruxure™ Control Expert - Gestion des E/S,
Bibliothèque de blocs
33002531 (Anglais), 33002532 (Français),
33002533 (Allemand), 33003684 (Italien),
33002534 (Espagnol), 33003685 (Chinois)
Modicon M340 - Bloc fonction de mouvement, Guide
de mise en route
35013563 (Anglais), 35013565 (Français),
35013564 (Allemand), 35013567 (Italien),
35013566 (Espagnol), 35013568 (Chinois)
Vous pouvez télécharger ces publications ainsi que d'autres informations techniques sur notre site
Web : www.schneider-electric.com/en/download.
Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT
L'utilisation de ce produit requiert une expertise dans la conception et la programmation des
systèmes d'automatisme. Seules les personnes avec l'expertise adéquate sont autorisées à
programmer, installer, modifier et utiliser ce produit.
Respectez toutes les réglementations et normes de sécurité locales et nationales.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
12
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
Présentation du produit BMX MSP 0200
EIO0000000059 09/2020
Partie I
Présentation du produit BMX MSP 0200
Présentation du produit BMX MSP 0200
Description
Cette partie donne une vue générale du module PTO BMX MSP 0200 et de ses caractéristiques
techniques.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
1
Présentation du module
15
2
Installation du module PTO
23
3
Caractéristique d'E/S
39
4
Séquence de mise en place
55
EIO0000000059 09/2020
13
Présentation du produit BMX MSP 0200
14
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
Présentation du module
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 1
Présentation du module
Présentation du module
Présentation
Ce chapitre fournit une brève description du module PTO (sortie à train d'impulsions)
BMX MSP 0200.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DU SYSTEME - CHEMINS DE CONTROLE INCORRECTS




Le concepteur d'un circuit de contrôle doit tenir compte des modes de défaillance potentiels
des canaux de contrôle et, pour certaines fonctions de contrôle critiques, prévoir un moyen
d'assurer la sécurité en maintenant un état sûr pendant et après une défaillance. L'arrêt
d'urgence et l'arrêt en cas de dépassement limite constituent des exemples de fonctions de
contrôle critiques.
Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de
commande critique.
Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système.
Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non
prévus ou des pannes de la liaison.
Chaque mise en oeuvre du module de sortie à train d'impulsions BMX MSP 0200 doit être
testée individuellement et rigoureusement pour confirmer un fonctionnement correct avant la
mise en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Informations générales sur la fonction PTO
16
Informations générales relatives au module BMX MSP 0200
17
Description physique du module PTO BMX MSP 0200
18
Dimensions du module PTO BMXMSP0200 X80
20
Normes et certifications
21
Caractéristiques de la carte
22
EIO0000000059 09/2020
15
Présentation du module
Informations générales sur la fonction PTO
Présentation
L'objectif principal du module PTO MSP 0200 est de commander des variateurs tiers avec entrée
à collecteur ouvert et boucle de position intégrée.
Description
Pour cela, le module PTO fournit une sortie à onde carrée pendant un nombre d'impulsions
spécifié et un temps de cycle spécifié. Il peut être programmé pour produire soit un seul train
d'impulsions, soit un profil d'impulsions constitué de plusieurs trains d'impulsions.
Il est par exemple possible d'utiliser un profil d'impulsions pour commander un moteur pas à pas
ou un servomoteur par une séquence simple de montée, fonctionnement et descente ou des
séquences plus compliquées.
Le positionnement de commande est assuré en mode de boucle ouverte, c'est-à-dire sans besoin
d'informations de rétroaction sur la position réelle du mobile.
16
EIO0000000059 09/2020
Présentation du module
Informations générales relatives au module BMX MSP 0200
Introduction
Le BMX MSP 0200 est un module de format standard qui permet de contrôler des variateurs de
constructeurs tiers avec une entrée compatible à collecteur ouvert et une boucle de position
intégrée.
Ce module comprend 2 voies PTO (sortie à train d'impulsions).
Illustration
L'illustration suivante montre le schéma de commande d'un variateur de constructeur tiers.
EIO0000000059 09/2020
17
Présentation du module
Description physique du module PTO BMX MSP 0200
Illustration
La figure ci-dessous représente le module PTO BMX MSP 0200 :
18
EIO0000000059 09/2020
Présentation du module
Composants physiques du module
Ce tableau présente les composants du module PTO MSP 0200 :
Numéro
Description
1
Voyants d'état du module :
 Voyants d'état concernant le module
 Voyants d'état concernant les voies
2
Connecteur 28 broches
Accessoires
Le module PTO BMX MSP 0200 requiert l'utilisation d'un bornier à 28 broches
BMX FTB 2800/2820.
EIO0000000059 09/2020
19
Présentation du module
Dimensions du module PTO BMXMSP0200 X80
Présentation générale du module PTO (sortie à train d'impulsions) BMXMSP0200 X80
a
Profondeur du rail DIN : la valeur dépend du type de rail DIN utilisé dans la plate-forme.
Dimensions du module PTO (sortie à train d'impulsions) BMXMSP0200 X80
Référence du module
BMXMSP0200
Dimensions du module
Profondeur de
Largeur
Hauteur
Profondeur
l'installation(1)
32 mm (1.26 in.)
103,7 mm (4.08 in.)
86 mm (3.39 in.)
119,5 mm (4.69 in.)(1)
(1) Compte non tenu de la profondeur du rail DIN (a)
NOTE : Les connecteurs livrés avec les modules BMXMSP0200 (borniers débrochables 28
broches) et les cordons préassemblés correspondants (BMXFTW*08S) ont les mêmes
dimensions.
NOTE : Tenez compte des dégagements nécessaires à l'installation des câbles et à l'espacement
des racks.
20
EIO0000000059 09/2020
Présentation du module
Normes et certifications
Télécharger
Cliquez sur le lien correspondant à votre langue favorite pour télécharger les normes et les
certifications (format PDF) qui s'appliquent aux modules de cette gamme de produits :
Titre
Langues
Plates-formes Modicon M580, M340 et
X80 I/O, Normes et certifications
 Anglais :




EIO0000000059 09/2020
EIO0000002726
EIO0000002727
Allemand : EIO0000002728
Italien : EIO0000002730
Espagnol : EIO0000002729
Chinois : EIO0000002731
 Français :
21
Présentation du module
Caractéristiques de la carte
Présentation
L'objet de cette section est de fournir une description technique des caractéristiques de la carte.
Conditions de fonctionnement en altitude
Les caractéristiques du tableau ci-dessous s'appliquent au module BMX MSP 0200 utilisé à des
altitudes pouvant aller jusqu'à 2 000 m (6 560 pieds). Lorsque les modules fonctionnent à plus de
2 000 m (6 560 pieds), une réduction des caractéristiques s'applique.
Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre Conditions de stockage et de fonctionnement
(voir Plateformes Modicon M580, M340 et X80 I/O, Normes et certifications).
Tableau des caractéristiques
Caractéristiques de la carte
Consommation 3,3 V
Consommation 24 V préactionneur
Standard
< 150 mA
Maximum
200 mA
Sans charge
Maximum : 35 mA
Puissance dissipée
Rigidité diélectrique
(logique interne)
A 24 V, 0 entrée active : 1,4 W
A 24 V, 8 entrées actives :
2,8 W
Primaire/secondaires
1 500 Vrms
Entre les groupes de
voies
Non isolé
Résistance d'isolation
> 10 MΩ
Température de fonctionnement
0 à 60 °C (32 à 140 °F)
AVERTISSEMENT
UTILISATION DANGEREUSE
Respectez la plage de températures de fonctionnement, car celle-ci influe sur les performances
du module.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
22
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
Installation du module PTO
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 2
Installation du module PTO
Installation du module PTO
Présentation générale
Ce chapitre donne des informations pour installer le module.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Montage du module BMX MSP 0200 PTO
24
Montage du bornier BMX FTB 2800/2820
26
comment éviter les interférences électromagnétiques
30
Kit de connexion de blindage
32
Voyant
35
EIO0000000059 09/2020
23
Installation du module PTO
Montage du module BMX MSP 0200 PTO
Présentation
Le module BMX MSP 0200 PTO est alimenté par le bus de rack. Le module lui-même peut être
installé ou retiré sans arrêter l'alimentation du rack.
Les opérations de montage (installation, montage et démontage) sont détaillées ci-après.
Précautions d'installation
Les modules PTO peuvent être installés dans toutes les positions sur le rack, exceptées les deux
premières (PS et 00), réservées respectivement au module d'alimentation du rack et au
processeur. L'alimentation est fournie par le bus de fond de rack (3,3 V et 24 V).
Avant d'installer un module, retirez le cache de protection du connecteur du module situé sur le
rack.
DANGER
RISQUE D'ELECTROCUTION


Coupez la tension des capteurs et des pré-actionneurs avant de brancher ou de débrancher
le bornier sur le module.
Retirez le bornier avant de brancher ou débrancher le module du rack.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Installation
La figure ci-dessous représente un module PTO monté dans le rack :
Le tableau suivant décrit les différents éléments de l'assemblage ci-dessus :
24
Numéro
Description
1
Module BMX MSP 0200 PTO
EIO0000000059 09/2020
Installation du module PTO
Numéro
Description
2
Rack standard
Installation du module sur le rack
Le tableau ci-après présente la procédure de montage des modules BMX MSP 0200 PTO sur le
rack :
Etape
1
Action
Illustration
Positionnez les deux ergots de
guidage situés à l'arrière du module
(partie inférieure) dans les
emplacements correspondants du
rack.
Etapes 1 et 2
NOTE : Avant de positionner les
ergots, veillez à retirer le cache de
protection.
2
Faites pivoter le module vers le haut du
rack de façon à plaquer le module sur
le fond du rack. Il est alors maintenu en
place.
3
Serrez la vis de fixation pour assurer le Etape 3
maintien en position du module sur le
rack.
Couple de serrage : 0,4...1,5 N•m
(0.30...1.10 lbf-ft)
EIO0000000059 09/2020
25
Installation du module PTO
Montage du bornier BMX FTB 2800/2820
Présentation
Les modules PTO BMX MSP 0200 requièrent l'insertion du bornier 28 broches de type
BMX FTB 2800/2820 à l'avant du module. Ces opérations de montage et démontage sont
détaillées ci-après.
Embouts et cosses
Chaque bornier peut recevoir :
des fils nus,
 des fils avec :


Embouts de câble de type DZ5-CE (ferrule) :

Embouts de câble de type DZ5-DE (ferrule double) :
NOTE : Si vous utilisez un câble toronné, Schneider Electric recommande vivement d'utiliser des
ferrules à installer à l'aide d'un outil de sertissage.
Description des borniers 28 broches
Le tableau suivant indique le type de fil adapté à chaque bornier et la plage de la jauge
correspondante, les contraintes de câblage et le couple de serrage :
Borniers à cage
BMX FTB 2800
Borniers à ressorts
BMX FTB 2820
Représentation
26
EIO0000000059 09/2020
Installation du module PTO
Borniers à cage
BMX FTB 2800
Borniers à ressorts
BMX FTB 2820
 AWG : 22...18
 AWG : 22...18
 mm2 : 0,34...1
 mm2 : 0,34...1
 AWG : 2 x 24...20
Possible uniquement avec ferrule double :
Possible uniquement avec ferrule double :
 AWG : 2 x 24...20
 mm2 : 2 x 0,24...0,75
 mm2 : 2 x 0,24...0,75
 AWG : 22...18
 AWG : 22...18
 mm2 : 0,34...1
 mm2 : 0,34...1
Possible uniquement avec ferrule double :
 AWG : 2 x 24...20
Possible uniquement avec ferrule double :
 AWG : 2 x 24...20
 mm2 : 2 x 0,24...0,75
 mm2 : 2 x 0,24...0,75
1 câble toronné avec
ferrule
 AWG : 22...18
 AWG : 22...18
 mm2 : 0,34...1
 mm2 : 0,34...1
2 câbles toronnés avec
ferrule double
 AWG : 2 x 24...20
 AWG : 2 x 24...20
 mm2 : 2 x 0,24...0,75
 mm2 : 2 x 0,24...0,75
1 conducteur solide
2 conducteurs solides
1 câble toronné
2 câbles toronnés
Taille minimale des fils  AWG : 30
des câbles toronnés en  mm2 : 0,0507
l'absence de ferrule
 AWG : 30
 mm2 : 0,0507
Le câblage des fils s'effectue en exerçant une
Contraintes de câblage Les borniers à cage sont munis d'une
pression sur le bouton situé à côté de chaque
empreinte acceptant :
 les tournevis plats de 3 mm de diamètre. broche.
Pour appuyer sur le bouton, utilisez un
Les borniers à cage ont des vis captives. Ils
tournevis plat d'un diamètre maximal de
sont livrés vis desserrées.
3 mm.
Couple de serrage sur
vis
0,4 N•m (0,30 lb-ft)
Non applicable
DANGER
RISQUE D'ELECTROCUTION
Mettez hors tension le capteur et le préactionneur avant de connecter ou déconnecter le bornier.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
EIO0000000059 09/2020
27
Installation du module PTO
Installation du bornier 28 broches
ATTENTION
BORNIER MAL FIXE AU MODULE
Respectez les instructions pour fixer le bornier au module.
Vérifiez que toutes les vis sont serrées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Le tableau ci-dessous présente la procédure de montage du bornier 28 broches sur un module
PTO BMX MSP 0200 :
Procédure de montage :
28
Etape
Action
1
Le module étant en place sur le rack, installez le bornier en insérant le codeur
du bornier (partie inférieure arrière) sur le codeur du module (partie inférieure
avant), comme représenté ci-dessus.
2
Fixez le bornier au module en serrant les 2 vis de fixation situées sur les parties
supérieure et inférieure du bornier.
Couple de serrage : 0,4 N•m (0,29 lb•ft).
EIO0000000059 09/2020
Installation du module PTO
Agencement du bornier 28 broches
Le bornier est agencé comme suit :
ATTENTION
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Suivez les instructions de câblage (voir page 39), montage et installation (voir page 23).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
EIO0000000059 09/2020
29
Installation du module PTO
comment éviter les interférences électromagnétiques
Présentation
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Respectez les instructions suivantes afin de réduire les perturbations électromagnétiques :
 Adaptez le filtrage programmable à la fréquence appliquée aux entrées.
 Utilisez un câble blindé et connectez le blindage aux broches 27 et 28 (terre fonctionnelle) du
module.
Dans un environnement fortement perturbé :
Utilisez le kit de connexion de blindage BMXXSP•••• (voir page 32) pour raccorder le blindage
sans filtrage programmable, et
 Utilisez une alimentation 24 VCC stabilisée aux entrées ainsi qu'un câble blindé pour
raccorder l'alimentation au module.
 Utilisez un câble blindé pour chaque voie PTO et notez que l'alimentation 24 VCC et la terre
doivent être inclus dans le câble blindé. (Chaque câble blindé comporte 4 entrées, 4 sorties,
une alimentation 24 VCC et la mise à la terre.)

Les perturbations électromagnétiques peuvent provoquer un fonctionnement inattendu de
l'application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
30
EIO0000000059 09/2020
Installation du module PTO
La figure ci-dessous représente le circuit recommandé à monter dans les environnements très
perturbés à l'aide du kit de connexion du blindage :
ATTENTION
RISQUE DE DETERIORATION DU MODULE - SELECTION INADEQUATE DES FUSIBLES
Utilisez un fusible de type rapide pour protéger les composants électroniques du module en cas
de surintensité ou d'inversion de polarité des alimentations d'entrées/sorties. Une erreur de
sélection des fusibles pourrait endommager le module.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
EIO0000000059 09/2020
31
Installation du module PTO
Kit de connexion de blindage
Introduction
Le kit de connexion de blindage BMXXSP•••• permet de raccorder le blindage du câble directement
à la terre et non pas au blindage du module, afin de protéger le système contre les perturbations
électromagnétiques.
Raccordez le blindage sur les cordons blindés pour raccorder les éléments suivants :
Module analogique
 Module de comptage
 Module d'interface de codeur
 Module de commande de mouvement
 Une console XBT au processeur (via le câble USB blindé)

Références des kits
Chaque kit de connexion de blindage comporte les éléments suivants :
Une barre métallique
 Deux sous-bases

La référence du kit de connexion de blindage dépend de la taille du rack Modicon X80 :
Racks à bus X / racks à double
bus X et Ethernet
Nombre
d'emplacements
Kit de connexion de blindage
4
BMXXSP0400
6
BMXXSP0600
8
BMXXSP0800
12
BMXXSP1200
Racks d'alimentation
redondante
Nombre
d'emplacements
Kit de connexion de blindage
BMEXBP0602(H)
6
BMXXSP0800
BMEXBP1002(H)
10
BMXXSP1200
BMXXBP0400(H)
BMEXBP0400(H)
BMXXBP0600(H)
BMXXBP0800(H)
BMEXBP0800(H)
BMXXBP1200(H)
BMEXBP1200(H)
32
EIO0000000059 09/2020
Installation du module PTO
Bagues de fixation
Utilisez des bagues de fixation pour raccorder le blindage des cordons blindés à la barre métallique
du kit.
NOTE : Les bagues de fixation ne sont pas incluses au kit de connexion de blindage.
Selon le diamètre du câble, les bagues de fixation sont disponibles sous les références suivantes :
2
 STBXSP3010 : petites bagues pour câbles de section 1.5...6 mm (AWG16...10).

STBXSP3020 : grandes bagues pour câbles de section 5...11 mm2 (AWG10...7).
Installation d'un kit
L'installation du kit de connexion de blindage au rack peut être réalisée après l'installation du
module sur le rack, sauf s'il s'agit du module d'extension de rack BMXXBE0100.
Fixez les sous-bases du kit à chaque extrémité du rack pour permettre le raccordement entre le
câble et la vis de mise à la terre du rack :
1
2
3
4
Rack
Sous-base
Barre métallique
Bague de fixation
Couples de serrage pour installer le kit de connexion de blindage :
 Pour les vis de fixation de la sous-base au rack Modicon X80 : max. 0,5 N•m (0,37 lb-ft)
 Pour les vis de fixation de la barre métallique aux sous-bases : max. 0,75 N•m (0,55 lb-ft)
NOTE : un kit de connexion de blindage ne modifie pas le volume nécessaire à l'installation et à la
désinstallation des modules.
EIO0000000059 09/2020
33
Installation du module PTO
Dimensions du kit
Le schéma suivant indique les dimensions (hauteur et profondeur) d'un rack Modicon X80 équipé
de son kit de connexion de blindage :
NOTE : la largeur totale est égale à celle du rack Modicon X80.
34
EIO0000000059 09/2020
Installation du module PTO
Voyant
Présentation
Le module PTO BMX MSP 0200 est équipé de voyants qui indiquent l'état des voies et les erreurs
détectées.
Illustration
La figure ci-après indique la position des voyants d'affichage de l'état des voies sur la face avant
du module PTO.
Panneau d'affichage
Voyants
La rangée supérieure des voyants donne des informations sur le module.
La rangée intermédiaire 0xx correspond à la voie 0 du module PTO
EIO0000000059 09/2020
35
Installation du module PTO
La rangée inférieure 1xx correspond à la voie 1 du module PTO
Les entrées des deux rangées de voyants sont représentées de la façon suivante : (y = 0 ou 1
suivant la voie du PTO)
 Voyant yID : entrée Drive_Ready&Emergency de la voie y
 Voyant yIC : entrée Counter_in_Position de la voie y
 Voyant yIO : entrée Origin de la voie y
 Voyant yIP : entrée Proximity&LimitSwitch de la voie y
Les sorties des deux rangées de voyants sont représentées de la façon suivante : (y = 0 ou 1
suivant la voie du PTO)
 Voyant yQ+ : sortie CW du PTO pour la voie y
 Voyant yQ- : sortie CCW du PTO pour la voie y
 Voyant yQD : sortie Drive_Enable pour la voie y
 Voyant yQC : sortie Counter_Clear pour la voie y
Lorsqu'une tension est présente sur une entrée ou une sortie, le voyant correspondant s'allume.
Description
Le tableau ci-après permet d'établir un diagnostic de l'état du module à partir des voyants RUN,
ERR, I/O et des voies (voyants 0ID à 1QC) :
Etat du module
Voyants d'état
RUN
ERR
I/O
Voyants 0ID à 1QC
Aucune alimentation de l'unité ou
dysfonctionnement des voyants
x
L'unité est en train de configurer ses
voies
x
Erreur interne détectée dans le module
x
Aucune voie PTO configurée
x
Unité en autotest
x
L'unité a perdu toute communication
avec l'UC
x
Les voies sont opérationnelles
Les voyants 0ID à 1QC sont
représentatifs de l'état de
l'entrée/sortie correspondante :
Etat de la voie actif
Etat de la voie inactif
36
EIO0000000059 09/2020
Installation du module PTO
Etat du module
Voyants d'état
RUN
ERR
I/O
Erreur d'E/S détectée
Voyants 0ID à 1QC
Perte d'alimentation
Court-circuit / surcharge (voyants
de sortie uniquement)
Voyant éteint
Voyant oscillant (lent)
Voyant clignotant rapidement
Voyant allumé
Le quatrième voyant standard de la première rangée (DL) s'allume lors du téléchargement d'un
firmware :
RUN
ERR
IO
DL
Etat
Début du téléchargement
Téléchargement en cours
Erreur de téléchargement
Fin du téléchargement
Mise à niveau effectuée. Le module doit être redémarré
Mise à niveau effectuée avec une version identique. Le module doit
être redémarré
Voyant éteint
Voyant oscillant (lent)
Voyant clignotant rapidement
Voyant allumé
EIO0000000059 09/2020
37
Installation du module PTO
38
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
Caractéristique d'E/S
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 3
Caractéristique d'E/S
Caractéristique d'E/S
Présentation
Ce chapitre contient des informations sur les entrées/sorties du module PTO.
NOTE : Les performances de PTO décrites dans ce chapitre ne sont valides qu'avec un câblage
correct mentionné dans cette documentation.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Entrées pour PTO
40
Caractéristiques des entrées
43
Caractéristiques du train d'impulsions
44
Variateur de commande de sortie
46
caractéristiques de sortie
53
EIO0000000059 09/2020
39
Caractéristique d'E/S
Entrées pour PTO
Présentation
Il existe quatre entrées auxiliaires pour chaque voie PTO :
Entrée auxiliaire 0 : Drive_Ready&Emergency
 Entrée auxiliaire 1 : Counter_in_Position
 Entrée auxiliaire 2 : origine (signal utilisée uniquement pour le mode de prise d'origine)
 Entrée auxiliaire 3 : Proximity&LimitSwitch

DANGER
RISQUE DE CHOC ELECTRIQUE


Coupez la tension des capteurs et des pré-actionneurs avant de brancher ou de débrancher
le bornier sur le module.
Retirez le bornier avant de brancher ou de débrancher le module du rack.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Schéma
Entrées Drive_Ready&Emergency ou Counter_in_Position (type d'entrée SINK/SOURCE) :
40
EIO0000000059 09/2020
Caractéristique d'E/S
Origine ou entrées Proximity&LimitSwitch (type d'entrée SINK) :
Câblage des entrées
Si les sorties Drive_Ready&Emergency et Counter_in_Position du variateur sont de type SINK :
Il est nécessaire d'utiliser un câble à paire torsadée pour raccorder le module au variateur.
EIO0000000059 09/2020
41
Caractéristique d'E/S
Si les sorties Drive_Ready&Emergency et Counter_in_Position du variateur sont de type
SOURCE :
NOTE : pour arrêter le module PTO lorsque l'automate est réglé sur STOP, connectez l'entrée
D_ReadyX+ au module via un BMX DRA (0805 ou 1605). Cela permettra d'arrêter toutes les
sorties lorsque l'entrée D_Ready&Emergency est réglée sur 0.
ATTENTION
ENTREE NON SIGNIFICATIVE, COURT-CIRCUIT OU SURCHARGE
Respectez la procédure de montage et d'installation et utilisez les schémas de câblage fournis
lors de l'utilisation du module PTO.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
42
EIO0000000059 09/2020
Caractéristique d'E/S
Caractéristiques des entrées
Tableau de caractéristiques des entrées
Le tableau ci-dessous décrit les caractéristiques des entrées du BMX MSP 0200
Caractéristiques
Valeurs nominales d'entrées
Entrée
Tension
24 Vcc
Courant
4,3 mA
Tension à l'état 1
≥11 V
Tension à l'état 0
5V
Courant à l'état 1
> 2 mA pour U ≥ 11 V
Courant à l'état 0
< 1,5 mA
Alimentation capteur
(Ondulation incluse)
De 19 à 30 V
Impédance d'entrée
A Unom
Courant limité à 4,3 mA
Temps de réponse
Entrée Origine et entrée
Proximité
<60 μs sans filtre de
rebond
Entrée Position achevée et
entrée Drive Ready
<200 μs sans filtre de
rebond
Valeurs limites d'entrée
Polarité inversée
Protégé
IEC61131-2- Edition 2 (2003)
Type 3
Compatibilité
(Capteurs de proximité 2 fils, 3 IEC 947-5-2
fils)
Rigidité diélectrique
Primaires / secondaires
Résistance d'isolement
Type d'entrée
> 10 MΩ
Entrée Origine et entrée
Proximity&LimitSwitch
Drain de courant d'entrée
Entrée Counter_in_Position et
entrée
Drive_Ready&Emergency
Drain ou source de courant
Mise en parallèle d'entrées
Tension de capteur
Seuil de surveillance
EIO0000000059 09/2020
1500 Volts eff
Oui
Condition normale
> 12 Vcc
Condition de tension faible
< 8 Vcc
43
Caractéristique d'E/S
Caractéristiques du train d'impulsions
Présentation
La fonction PTO produit une sortie d'onde carrée pour un nombre d'impulsions et un temps de
cycle spécifiés.
Elle peut être programmée pour générer un train d'impulsions ou un profil d'impulsions constitué
de plusieurs trains d'impulsions. Par exemple, un profil d'impulsions peut être utilisé pour contrôler
un moteur pas à pas à l'aide d'une simple séquence accélération, régime de croisière et
décélération ou de séquences plus complexes. Le positionnement de contrôle s'obtient selon un
mode boucle ouverte, c'est-à-dire sans avoir besoin de connaître la position réelle. La boucle de
position est intégrée au variateur.
Caractéristiques
Le nombre d'impulsions va de -2 147 483 648 à 2 147 483 647 (profondeur de 32 bits)
Fréquence maximale :
Pour les modes CW/CCW et impulsion/sens avec une longueur de câble de 10 m (32,81 ft), la
fréquence maximum est de 200 kHz.
 Pour le mode de contrôle des phases A/B, la fréquence maximum est de 100 kHz.

Précision moyenne de fréquence :
0,2 % jusqu'à 50 kHz
 Augmentation jusqu'à 0,5 % vers 200 kHz

NOTE : Il y a certaines limitations en cas d'utilisation d'USIC + Lexium 05 et d'une alimentation
24 V
Modes de sortie à train d'impulsions
Trois types de modes de sortie à train d'impulsions peuvent être configurés.
Impulsion+/Impulsion- (CW/CCW) :
44
EIO0000000059 09/2020
Caractéristique d'E/S
Impulsion + sens :
Phases A/B (quadrature) :
Pour sélectionner le sens de mouvement de l'axe conformément au sens de la commande de
mouvement du module PTO, le logiciel Control Expert offre trois modes de configuration de sortie
à train d'impulsions pour le module PTO, permettant chacun le sens arrière.
AVERTISSEMENT
INVERSION DU SENS DE L'AXE
Le paramètre suivant de réglage de l'axe doit être pris en compte :




les caractéristiques de la sortie du module PTO : le sens positif est défini par l'état logique 1
correspondant à l'état de la sortie physique active de type "sink" (état bas) ;
le type de circuit de câblage entre le module PTO et l'entraînement : entrée RS422 compatible
avec polarisation 5 V, entrée RS422 compatible avec polarisation 24 V, entrées source 24 V,
entraînement via accessoire USIC ;
le niveau d'entrée actif de l'entraînement ;
la chaîne cinématique (sens dépendant du type d'axe et de l'utilisation ou non d'une boîte de
vitesses...)
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
EIO0000000059 09/2020
45
Caractéristique d'E/S
Variateur de commande de sortie
Présentation
Le câblage suivant de l'interface de sortie est nécessaire au regard des entrées disponibles du
variateur. Il existe quatre points pour chaque sortie PTO.
Type de sortie
Circuit de sortie interne :
46
EIO0000000059 09/2020
Caractéristique d'E/S
Entrées compatibles RS422 et polarisation 5 V
Variateur avec entrées compatibles RS422 et polarisation 5 V
ATTENTION
RISQUE DE DETERIORATION DU MODULE - SELECTION INADEQUATE DES FUSIBLES
Utilisez un fusible de type rapide pour protéger les composants électroniques du module en cas
de surintensité ou d'inversion de polarité des alimentations d'entrées/sorties. Une erreur de
sélection des fusibles pourrait endommager le module.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
EIO0000000059 09/2020
47
Caractéristique d'E/S
Entrées compatibles RS422 et polarisation 24 V
Variateur avec entrées compatibles RS422 et alimentation 24 V
ATTENTION
RISQUE DE DETERIORATION DU MODULE - SELECTION INADEQUATE DES FUSIBLES
Utilisez un fusible de type rapide pour protéger les composants électroniques du module en cas
de surintensité ou d'inversion de polarité des alimentations d'entrées/sorties. Une erreur de
sélection des fusibles pourrait endommager le module.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
48
EIO0000000059 09/2020
Caractéristique d'E/S
Entrée source 24 VCC
Seules les entrées SOURCE (100 mA maximum) sont compatibles avec Drive_Enable et
Counter_Clear.
NOTE : l'alimentation du pré-actionneur et l'alimentation externe de sortie doivent provenir de la
même source.
ATTENTION
RISQUE DE DETERIORATION DU MODULE - SELECTION INADEQUATE DES FUSIBLES
Utilisez un fusible de type rapide pour protéger les composants électroniques du module en cas
de surintensité ou d'inversion de polarité des alimentations d'entrées/sorties. Une erreur de
sélection des fusibles pourrait endommager le module.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
EIO0000000059 09/2020
49
Caractéristique d'E/S
USIC : accessoire pour l'interface RS422
Les variateurs Lexium ou les variateurs avec un récepteur de ligne RS422 ne peuvent pas être
connectés directement à la voie PTO. Il est nécessaire d'utiliser un convertisseur universel
d'interface de signal (réf. : VW3M3102) et un accessoire RS422 externe pour raccorder le
variateur à la voie PTO.
50
EIO0000000059 09/2020
Caractéristique d'E/S
Câblage du module PTO à un variateur au moyen de l'accessoire USIC :
Pour la connexion de la voie PTO à l'accessoire USIC, utilisez le câble préfabriqué (réf. :
VW3M8210R05) proposé dans le catalogue Schneider.
Pour raccorder l'accessoire USIC au variateur, un câble préfabriqué (réf. : VW3M8201R50) peut
être utilisé avec un connecteur SUB-D15 câblé comme indiqué dans l'exemple (voir page 67).
AVIS
DESTRUCTION DU MATERIEL
Retirez la résistance réseau de l'USIC.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
ATTENTION
RISQUE DE DETERIORATION DU MODULE - SELECTION INADEQUATE DES FUSIBLES
Utilisez un fusible de type rapide pour protéger les composants électroniques du module en cas
de surintensité ou d'inversion de polarité des alimentations d'entrées/sorties. Une erreur de
sélection des fusibles pourrait endommager le module.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
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51
Caractéristique d'E/S
AVERTISSEMENT
COMMANDE ALEATOIRE ET REDUCTION DES PERFORMANCES
N'utilisez pas de câble d'une longueur supérieure ou égale à 0,5 m.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Protection des sorties
Chaque sortie est protégée contre les courts-circuits et les surcharges.
La détection des surcharges commence lorsque le courant de charge atteint 0,13 A.
En cas d'erreur détectée :
le courant de crête sera limité à 1 A pour 50 μs,
 les sorties seront automatiquement mises hors tension.
 Une récupération automatique rapide sera tentée quatre fois avant l'enregistrement d'une
condition de court-circuit.
 Cette condition est signalée dans les informations de statut de voie (EXT_FLT_OUTPUTS :
%MWr.m.c.2.1), et après une seconde, une récupération est tentée de nouveau.

NOTE : la détection d'une erreur sur une sortie désactive toutes les sorties du connecteur. Cette
condition est ensuite communiquée au mot de statut de toutes les voies du connecteur.
ATTENTION
COURT-CIRCUIT OU SURCHARGE DES SORTIES
Respectez la procédure de montage et utilisez le câble fourni.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
52
EIO0000000059 09/2020
Caractéristique d'E/S
caractéristiques de sortie
Tableau des caractéristiques de sortie
Le tableau ci-dessous décrit les caractéristiques de sortie du module BMX MSP 0200
conformément à la configuration de câblage documentée.
Caractéristiques
Sortie PTO
Sortie auxiliaire
Valeurs nominales
Tension
24 VCC
Courant
0,05 A
Valeurs limites
Tension
19---30 V
Courant/Point
0,1 A (disjonction à 0,13 A)
Courant/voie PTO
0,4 A
Courant de fuite
A l'état 0
< 50 μA
Tension résiduelle
A l'état 1
< 150 mV (avec interface du variateur)
Impédance de charge minimum
15 kΩ
Capacité maximum
100 nF
 200 kHz avec longueur de câble < 10 m (32,8 pi)
Fréquence de sortie
< 150 μs
avec les circuits compatibles RS422.
 100 kHz avec longueur de câble < 5 m (16,4 pi)
avec le circuit de source d'entrée normal en 24 V.
 200 kHz avec USIC et VW3M8210R05 (0,5 m
[1,64 pi]) connecté au côté PTO.
Temps de surcharge max
Fréquence de commutation sur charge
inductive
50 μs
Non applicable (seule la charge résistive est autorisée)
Sorties parallèles
Non applicable (fonction dédiée par sortie)
Compatibilité avec les entrées CC
avec RS422 : sorties 7 mA
avec sorties SOURCE : 5 V à 24 V
avec convertisseur de signaux (USIC)
Protections
incorporées
Contre les surtensions
non
non
Contre l'inversion de
polarité
Oui, par diode inversée.
Oui, par diode inversée.
Contre les surcharges et Oui, par limiteur de courant et disjoncteur électronique pour une voie
courts-circuits
PTO (4 sorties) 0,13 A < Id (par sortie) < 1 A
Seuil de
surveillance de
tension du
préactionneur
OK
> 14 V
> 14 V
En basse tension
<8V
<8V
Surveillance du
temps de réponse
à la disparition
1,2 ms < T < 1,5 ms
à l'apparition
1,2 ms < T < 1,5 ms
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53
Caractéristique d'E/S
54
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
Séquence de mise en place
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 4
Séquence de mise en place
Séquence de mise en place
Séquence de configuration
Présentation
La mise en œuvre logicielle des modules métier est réalisée depuis les différents éditeurs de
Control Expert en mode local et connecté.
Si un processeur n'est pas disponible, Control Expert permet de réaliser un test initial à l'aide du
simulateur.
Séquence
Il s'agit d'une séquence en cinq étapes :
EIO0000000059 09/2020
55
Séquence de mise en place
Etape 1 : Installation du module PTO (voir page 23) et Spécification des E/S (voir page 39)
Etape 2 : Paramètres de configuration (voir page 115)
Etape 3 : Programmation des fonctionnalités (voir page 125)
Etape 4 : Réglage (voir page 217)
Etape 5 : Diagnostic et débogage du module PTO MSP 0200 (voir page 225)
56
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
Exemple de démarrage de module PTO pour une configuration à un seul axe
EIO0000000059 09/2020
Partie II
Exemple de démarrage de module PTO pour une configuration à un seul axe
Exemple de démarrage de module PTO pour une configuration
à un seul axe
Présentation générale
Cette partie donne un exemple d'utilisation du module PTO BMX MSP 0200.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
5
Présentation de l'exemple
59
6
Configuration matérielle
65
7
Configuration du module BMX MSP 0200 sur Control Expert
75
8
Programmation d'un mouvement
83
9
Exemple de diagnostic et de mise au point
EIO0000000059 09/2020
107
57
Exemple de démarrage de module PTO pour une configuration à un seul axe
58
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 5
Présentation de l'exemple
Présentation de l'exemple
Présentation
Ce chapitre décrit la structure générale de l'exemple de démarrage pour l'utilisation du module
PTO.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation d'un exemple
60
Contexte d'application
61
EIO0000000059 09/2020
59
Présentation d'un exemple
Présentation
Cet exemple décrit les étapes de l'installation d'un variateur à l'aide d'un module PTO
BMX MSP 0200. Ces étapes sont les suivantes :




Installation matérielle
Configuration logicielle
Programmation d'un mouvement
Diagnostic et mise au point
Objectif
L'objectif de cet exemple est d'illustrer la mise en œuvre du module PTO BMX MSP 0200 en
créant un programme entièrement opérationnel.
Configuration requise
Matériel nécessaire pour réaliser cet exemple :




une plateforme Modicon M340 (Rack, UC et alimentation) ;
un module PTO BMX MSP 0200 ;
un Lexium 05 ;
un module USIC.
Logiciels nécessaires pour réaliser cet exemple :


Control Expert version 14.0 ou ultérieure
Power Suite 2.5
NOTE : Cet exemple utilise un Lexium 05 avec un module USIC, mais tout autre variateur avec
une entrée compatible à collecteur ouvert et une boucle de position intégrée convient.
NOTE : Dans le cadre de cet exemple, il est nécessaire de posséder des connaissances de base
de la programmation avec Control Expert.
60
EIO0000000059 09/2020
Contexte d'application
Présentation
L'application décrite est un gestionnaire de convoyeur de paquets : une machine qui contient un
convoyeur de transport de produits et un système à vérin numérique qui place chaque produit dans
une cellule libre. Quand un produit à trier est détecté dans une cellule, l'application démarre.
Le système a deux axes linéaires orthogonaux équipés de variateurs :


Variateur pour le vérin qui pousse le produit dans la cellule
Variateur 2 pour l'axe transversal
L'exemple d'application traite du déplacement du vérin lorsqu'un produit est détecté.
Illustration
Gestion de convoyeur de paquets
1
2
3
Vérin numérique
Convoyeur avec produits transportés
Capteur de présence
EIO0000000059 09/2020
61
Quand le produit est détecté, une séquence en 4 étapes démarre :




Le vérin avance en position de poussée, c'est une phase d'approche à haute vitesse.
Le produit est poussé hors du tapis à vitesse plus faible.
Après poussée de l'objet, il y a une pause de 500 ms avant un nouveau déplacement du vérin.
Après le temps d'attente, le vérin revient à sa position d'origine.
Schéma de séquence
La séquence peut être représentée par le schéma suivant.
62
EIO0000000059 09/2020
Schéma de vitesse
La vitesse du vérin se présente comme sur le schéma ci-dessous :
F
P
Fréquence
Position
EIO0000000059 09/2020
63
64
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
Configuration matérielle
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 6
Configuration matérielle
Configuration matérielle
Présentation générale
Ce chapitre traite de l'installation matérielle, de la fixation, du câblage et de la configuration du
Lexium 05.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Montage du module et du bornier
66
Ecriture du module PTO dans le LEXIUM 05 par l'USIC
67
Configuration du variateur Lexium 05 dans PowerSuite
69
Configuration du variateur Lexium 05 à l'aide de l'interface utilisateur
72
EIO0000000059 09/2020
65
Configuration matérielle
Montage du module et du bornier
Présentation
Cette partie est décrite complètement dans l'installation du module. (voir page 23)
66
EIO0000000059 09/2020
Configuration matérielle
Ecriture du module PTO dans le LEXIUM 05 par l'USIC
Présentation
Il est nécessaire d'utiliser un accessoire de conversion extérieur RS422 de type USIC pour relier
le variateur Lexium 05 à la voie PTO car le variateur ne peut pas être relié directement.
Câblage du module PTO sur l'USIC
Pour ce schéma, on suppose que c'est la voie 0 du PTO qui est configurée. Un câble référence :
VW3M8210R05 est nécessaire pour ce câblage.
EIO0000000059 09/2020
67
Configuration matérielle
Câblage de l'USIC au Lexium 05
Ce câblage peut s'effectuer à l'aide du câble préfabriqué référence : VW3M8209R30 (ou 05, 15,
50)
Câblage de l'USIC
Les broches CN4 et CN3 de l'USIC doivent être câblées comme suit :
68
EIO0000000059 09/2020
Configuration matérielle
Configuration du variateur Lexium 05 dans PowerSuite
Présentation
PowerSuite permet de configurer un variateur.
PowerSuite permet d'accéder à tous les éléments configurables du Lexium 05 ainsi qu'à un
élément de surveillance et de simulation. Après configuration, le logiciel crée un fichier de
configuration pouvant être enregistré sur le Lexium 05.
Les éléments ci-dessous sont nécessaires pour cette partie :
PowerSuite 2.5
 Câble réseau (RJ45)
 Un accessoire RS232/RS485 (réf : W814944430221)

NOTE : Signaux requis LIMN, LIMP et REF, doivent être connectés ou désactivés à l'aide du
logiciel de réglage.
EIO0000000059 09/2020
69
Configuration matérielle
Connexion et configuration du Lexium 05
Le tableau ci-dessous décrit la procédure de connexion au variateur Lexium 05 :
Etape
70
Action
1
Connectez le PC avec PowerSuite au Lexium 05 avec la sortie RJ45 et l'accessoire RS232/RS485 sur le
servomoteur.
2
Démarrez PowerSuite 2.5,
Résultat : l'écran de démarrage ci-dessous s'affiche :
EIO0000000059 09/2020
Configuration matérielle
Etape
3
Action
Cliquez à droite sur Mes appareils puis sur Connecter.
Résultat : une zone de texte s'affiche.
Appuyez sur Créer.
4
Entrez un nom de projet (Lexium05_PTO) et cliquez sur OK.
Résultat : une fenêtre de confirmation de transfert s'affiche.
5
La configuration du Lexium 05 est transférée du servomoteur vers le poste de travail connecté.
6
PowerSuite affiche un écran de configuration dans une nouvelle fenêtre, permettant d'accéder aux fonctions
de contrôle d'appareil, de réglage et de surveillance.
Sélectionnez Configuration de base dans l'écran Démarrer simplement.
Résultat : une fenêtre apparaît avec les réglages d'usine.
Définissez ces réglages comme suit :
7
Cliquez sur le menu Configuration, puis sur Enregistrer en EEPROM et validez en cliquant sur OK
pour enregistrer la configuration sur le Lexium 05
8
Eteignez puis rallumez le Lexium 05 pour le redémarrer.
Si le Lexium 05 est configuré correctement, il affiche rdy
EIO0000000059 09/2020
71
Configuration matérielle
Configuration du variateur Lexium 05 à l'aide de l'interface utilisateur
Présentation
Le variateur Lexium 05 intègre une interface utilisateur. Cette interface vous permet d'effectuer les
actions suivantes :



mettre l'équipement en ligne,
configurer l'équipement,
effectuer un diagnostic.
Structure du menu d'interface
Le schéma ci-dessous présente un aperçu de l'accès aux menus principaux de l'interface :
72
EIO0000000059 09/2020
Configuration matérielle
Réglages de base
Le tableau ci-dessous décrit la procédure de saisie des paramètres pour votre application.
Etape
Action
1
Si l'interface homme-machine affiche FSu-, c'est que la première configuration
doit être effectuée, consultez le manuel simplifié du Lexium 05 (id : 1760970)
pour cela.
2
L'interface homme-machine affiche rdy
Appuyez sur le bouton ENT dans l'interface.
Résultat : le menu SET (Réglage) s'affiche dans l'indicateur d'état de
l'interface.
3
Appuyez sur ENT.
Appuyez sur
ou
et sélectionnez iMAH, validez par ENT.
Réglez la valeur à 7.50 avec le
ou
Appuyez sur ENT.
Appuyez sur ECHAP.
4
Appuyez sur
ou
et sélectionnez Li95, validez par ENT.
Réglez la valeur à 7.50 avec le
ou
Appuyez sur ENT.
Appuyez sur ECHAP.
5
Appuyez sur
ou
et sélectionnez LihA, validez par ENT.
Réglez la valeur à 7.50 avec le
ou
Appuyez sur ENT.
Appuyez deux fois sur ECHAP.
6
Appuyez plusieurs fois sur le bouton
pour accéder au menu drC- et
appuyez sur ENT.
Résultat : le menu A2Mo s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface.
7
Appuyez plusieurs fois sur le bouton
pour accéder au menu io-M et
appuyez sur ENT.
8
Appuyez sur
ou
et sélectionnez GEAr, validez par ENT. (Si la
configuration précédente n'était pas gear, elle clignote une fois pour valider la
modification).
Appuyez sur ECHAP.
9
EIO0000000059 09/2020
Appuyez sur
sélectionnez ioPi, validez par ENT.
73
Configuration matérielle
Etape
10
Action
Appuyez sur
ou
et sélectionnez Pd, validez par ENT. (Si la
configuration précédente n'était pas Pd, elle clignote une fois pour valider la
modification).
Appuyez deux fois sur ECHAP pour revenir au menu drC11
74
Appuyez sur ECHAP pour revenir à l'écran principal (RDY par défaut).
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Modicon X80
Control Expert
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 7
Configuration du module BMX MSP 0200 sur Control Expert
Configuration du module BMX MSP 0200 sur Control Expert
Présentation
Ce chapitre décrit les différentes étapes à suivre pour configurer le module sur Control Expert.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Création du projet
76
Configuration du module PTO BMX MSP 0200
77
EIO0000000059 09/2020
75
Control Expert
Création du projet
Présentation
Le développement d’une application à l'aide de Control Expert passe par la création d’un projet
associé à un automate.
NOTE : Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre Configuration du projet
(voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement).
Marche à suivre pour créer un projet
Le tableau ci-dessous présente la procédure à suivre pour créer le projet à l'aide de Control Expert.
76
Etape
Action
1
Lancez le logiciel Control Expert.
2
Cliquez sur Fichier, puis sur Nouveau ; la fenêtre Nouveau projet apparaît.
3
Sélectionnez un automate M340.
4
Cliquez sur OK pour valider.
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Control Expert
Configuration du module PTO BMX MSP 0200
Présentation
Le développement d'une application avec un module PTO impose le choix du bon module et de la
configuration appropriée.
Sélection du module
Le tableau ci-dessous présente la procédure de sélection du module de sortie de train
d'impulsions.
Etape
Action
1
Dans le Navigateur du projet, faites un double-clic sur Configuration,
puis sur 0:Bus automate et sur 0:BMX XBP ••• (0 correspond au numéro de
rack).
2
Dans la fenêtre Bus automate, sélectionnez le logement 1 et faites un doubleclic
EIO0000000059 09/2020
77
Control Expert
Etape
Action
3
Choisissez le module de sortie Train d'impulsions BMX MSP 0200
4
Cliquez sur OK pour valider.
Configuration du module PTO
Le tableau ci-dessous présente la procédure de sélection du module de sortie de train d'impulsions
et de configuration des sorties réflexes du module.
78
Etape
Action
1
Dans la fenêtre Bus automate, faites un double-clic sur le module de sortie de
train d'impulsions BMX MSP 0200
2
Sélectionnez la voie 0
EIO0000000059 09/2020
Control Expert
Etape
Action
3
Sélectionnez la fonction du module Contrôle de position
EIO0000000059 09/2020
79
Control Expert
80
Etape
Action
4
Dans l'écran de configuration définissez Unité Acc/Déc à Hz/2ms.
EIO0000000059 09/2020
Control Expert
Etape
Action
5
A ce moment le paramètre de réglage n'est pas modifié.
EIO0000000059 09/2020
81
Control Expert
82
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 8
Programmation d'un mouvement
Programmation d'un mouvement
Présentation
Ce chapitre explique comment créer un profil de mouvement sur Control Expert.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Déclaration des variables
84
Déclaration de variables élémentaires
85
Déclaration des variables dérivées
87
Déclaration des variables IODDT
89
Programmation de l'exemple
91
Initialisation du processus
93
Approche
96
Tri du produit
99
Temporisation et réinitialisation de position
101
Transfert du projet entre le terminal et l'automate
104
EIO0000000059 09/2020
83
Déclaration des variables
Présentation
Toutes les variables utilisées dans les différentes sections du programme doivent être déclarées.
Les variables non déclarées ne peuvent pas être utilisées dans le programme.
Le tableau ci-dessous présente le détail des variables utilisées dans l'application.
Variable
Type
Définition
Variables élémentaires
Abort
BYTE
Paramètre BufferMode (valeur = 0)
ApproachInProgress
BOOL
Approche en cours
BlendingPrevious
BYTE
Paramètre BufferMode (valeur = 2)
Buffered
BYTE
Paramètre BufferMode (valeur = 1)
BufferFree
BOOL
Cmd0Nb
BYTE
1er numéro de sortie de commande
Cmd1Nb
BYTE
2ème numéro de sortie de commande
Cmd2Nb
BYTE
3ème numéro de sortie de commande
Cmd3Nb
BYTE
4ème numéro de sortie de commande
InitProcess
BOOL
Initialisation du processus
ItemToSort
BOOL
Détection d'objet à trier
Variables dérivées
Approach_Result
Résultat
Tableau d'état d'approche
Pushing_Result
Résultat
Tableau d'état de poussée
SortingOperation_Result
Résultat
Tableau avec l'état de l'opération de tri
Variables dérivées d'ES
R1CH0
84
IODDT
IODDT de type T_PTO_BMX pour l'adresse
%CH0.1.0.
EIO0000000059 09/2020
Déclaration de variables élémentaires
Présentation
Les premières variables à déclarer sont les variables élémentaires.
Procédure de déclaration des variables
Le tableau ci-dessous présente la procédure à suivre pour déclarer les variables d'application
(voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement).
Etape
Action
1
Dans Navigateur de projet / Variables et instances FB, doublecliquez sur Variables élémentaires.
2
Dans la fenêtre Editeur de données, cochez la case de la colonne Nom et
saisissez le nom de votre première variable.
3
Sélectionnez à présent un type de variable.
4
Déclarez toutes les variables comme indiqué, puis fermez la fenêtre.
Variables élémentaires utilisées pour l'application
Le tableau ci-dessous présente le détail des variables élémentaires utilisées dans l'application.
Variable
Type
Définition
Abort
BYTE
Paramètre BufferMode (valeur = 0)
ApproachInProgress
BOOL
Approche en cours
BlendingPrevious
BYTE
Paramètre BufferMode (valeur = 2)
Buffered
BYTE
Paramètre BufferMode (valeur = 1)
BufferFree
BOOL
Cmd0Nb
BYTE
1er numéro de sortie de commande
Cmd1Nb
BYTE
2ème numéro de sortie de commande
Cmd2Nb
BYTE
3ème numéro de sortie de commande
Cmd3Nb
BYTE
4ème numéro de sortie de commande
InitProcess
BOOL
Initialisation du processus
ItemToSort
BOOL
Détection d'objet à trier
EIO0000000059 09/2020
85
L'écran ci-dessous présente les variables d'application créées à l'aide de l'éditeur de données :
86
EIO0000000059 09/2020
Déclaration des variables dérivées
Présentation
C'est une procédure en 2 étapes
1. Créez le type de données dérivées
2. Créez les variables dérivées
Création du type de résultat
Pour créer les variables dérivées, il faut créer le type de résultat. Procédez comme suit pour cela :
Etape
Action
1
Dans le Navigateur de projet/Types de données dérivées, faites
un double-clic sur le dossier pour ouvrir la fenêtre.
2
Tapez "Result" dans le nom et conservez le type Struct. Un nouveau type de
données Result est en cours de création (illustré par l'icône de travailleur)
3
Développez la structure et ajoutez les éléments (Done, Abort, Error).
4
L'icône de travailleur disparaît lors de l'utilisation de la commande de type
d'analyse ou lors de la prochaine génération de l'application.
EIO0000000059 09/2020
87
Créez les variables dérivées utilisées pour cette application
Le tableau ci-dessous présente les détails des variables dérivées utilisées dans l'application.
Variable
Type
Définition
Approach_Result
Résultat
Tableau d'état d'approche
Pushing_Result
Résultat
Tableau d'état de poussée
SortIngOperation_Result
Résultat
Tableau avec l'état de l'opération de tri
L'écran présente les variables d'application créées à l'aide de l'éditeur de données :
NOTE : Cliquez sur
objets d'E/S.
88
devant la variable dérivée Approach_Result pour développer la liste des
EIO0000000059 09/2020
Déclaration des variables IODDT
Présentation
La dernière étape consiste à déclarer la variable de type IODDT.
IODDT utilisé pour l'application
Etape
Action
1
Dans le Navigateur de projet/Variable E/S dérivée.
2
Dans la fenêtre Editeur de données, cochez la case de la colonne Nom et
entrez le R1CH0.
3
Sélectionnez Type = T_PTO_BMX pour cette variable.
Vous pouvez trouver le type ici :
Sélectionnez-la et cliquez sur OK
EIO0000000059 09/2020
89
Etape
4
90
Action
Indiquez l'adresse de l'IODDT : %CH0.1.0 (rack 1, voie PTO 0)
EIO0000000059 09/2020
Programmation de l'exemple
Présentation
Juste après la déclaration et le paramétrage du matériel, la programmation des mouvements est
la seconde phase du développement de l'exemple didactique.
La programmation de l'axe se divise en 4 étapes selon le schéma de vitesse :




Initialisation du processus
Approche à haute vitesse
Tri à basse vitesse
Attente de 500 ms et retour en position initiale
Déclaration des sections
Le tableau suivant présente sommairement les sections du programme à créer.
Nom de la section
Langage
Description
Process_initializing
FBD
Cette section initialise le mouvement en référençant
l'axe.
Product_Approach
FBD
Cette section génère un mouvement à haute vitesse
vers une position proche du produit.
Product_Sort
FBD
Cette section génère un mouvement à basse vitesse
du vérin pour trier le produit.
Process_Reinitialize
FBD
Cette section génère une pause de 500 ms et replace
le vérin à sa position initiale.
(voir page 93)
(voir page 96)
(voir page 99)
(voir page 101)
EIO0000000059 09/2020
91
La figure ci-dessous représente la structure du programme après la création des sections de
programmation :
92
EIO0000000059 09/2020
Initialisation du processus
Présentation
Cette partie du programme initialise et référence l'axe (voir page 196).
Insertion d'un bloc
Ce tableau décrit la marche à suivre pour insérer un bloc dans une section de programme :
Etape
Action
1
Effectuez un clic droit sur une zone vierge de la section FBD pour afficher le
menu contextuel.
2
Sélectionnez la commande Assistant de saisie FFB... à partir du menu
contextuel.
Résultat : L'assistant de saisie Fonction s'ouvre.
3
Cliquez sur l'icône ... de la ligne Type FFB.
Résultat : La fenêtre Sélection de type FFB s'ouvre.
4
Développez le mouvement Libset V4.0 → et cliquez sur PTO.
Résultat : La partie droite de la fenêtre Sélection de type FFB affiche tous les
blocs de la bibliothèque PTO.
EIO0000000059 09/2020
93
Etape
5
Action
Validez la configuration du bloc en cliquant sur OK.
Résultat : La section FBD s'affiche de nouveau. Un symbole s'ajoute au curseur
de la souris.
94
6
Cliquez sur une zone vierge de la section FBD.
Résultat : le bloc SETPOSITION est inséré dans la section FBD.
7
Renseignez les paramètres d'entrées et de sorties comme défini dans le
contenu.
8
Répétez l'opération pour ajouter le bloc R_TRIG, sachant qu'il se trouve sous
Libset V4.0 → Base Lib → Logic et cliquez sur R_TRIG
EIO0000000059 09/2020
Programme
A la section Initialisation du processus de l'exemple, il est nécessaire d'attribuer à la sortie
D_Enable0 la valeur 1 à l'aide de la variable IODDT (DRIVE_ENABLE_LEVEL) ou d'un
programme, comme illustré :
EIO0000000059 09/2020
95
Approche
Présentation
Cette partie du programme constitue l'approche rapide de la partie produit.
96
EIO0000000059 09/2020
Programme
Utilisation de la même méthode de programmation que dans Initialisation du processus.
(voir page 93)
Commande 1 : Approcher l'élément à trier à haute vitesse.
NOTE : La valeur TARGET_VELOCITY est obtenue par l'équation suivante : Nb d'impulsions x
vitesse x 60 / 131072.
Pour connaître l'angle de mouvement du variateur Lexium 05 en degrés par rapport à l'angle de
position = Nb d'impulsions x rapport x 360 (1 tour) / 131072
Pour connaître la vitesse de mouvement du variateur Lexium 05 par rapport à la fréquence de
vitesse du variateur = Valeur de fréquence x rapport x 60 / 131072
EIO0000000059 09/2020
97
Fmax x rapport = 131072 x Vmax / 60 de sorte que le rapport (vitesse) = 131072 x Vmax / 60 x
Fmax
(Fmax [ex. : 200 kHz] doit correspondre à la Vmax du variateur [ex. :. 3500 tr/min])
Etant donné que le rapport n'a pas été modifié dans notre configuration Lexium 05, il a par défaut
une valeur de 1. Cette valeur peut être modifiée à l'aide de PowerSuite ou sur le HMI.
98
EIO0000000059 09/2020
Tri du produit
Présentation
Cette partie du programme est le tri à faible vitesse de la pièce du produit.
EIO0000000059 09/2020
99
Programme
A l'aide de la même méthode de programmation que pour l'initialisation du processus
(voir page 93)
Commande 2 : Pousser l'objet à trier à faible vitesse.
100
EIO0000000059 09/2020
Temporisation et réinitialisation de position
Présentation
Cette partie du programme est le temps de pause et le déplacement de retour.
EIO0000000059 09/2020
101
Programme
A l'aide de la même méthode de programmation que pour l'initialisation du processus
(voir page 93).
Commande 3 : Retour en position de départ.
102
EIO0000000059 09/2020
Cette partie du programme vérifie le résultat global de l'opération de tri.
EIO0000000059 09/2020
103
Transfert du projet entre le terminal et l'automate
Présentation
Le transfert d'un projet vous permet de copier le projet en cours, du terminal vers la mémoire de
l'automate courant (automate dont l'adresse est sélectionnée).
Analyse et génération du projet
Pour exécuter en même temps l'analyse et la génération d'un projet, exécutez les actions
suivantes :
Etape
Action
1
Activez la commande Regénérer tout le projet du menu Génération.
Résultat : le projet est analysé et généré par le logiciel.
2
Les erreurs détectées s'affichent dans la fenêtre d'information en bas de
l'écran.
Sauvegarde du projet
Pour sauvegarder le projet, exécutez les actions suivantes :
Etape
104
Action
1
Activez la commande Enregistrer sous du menu Fichier.
2
Si nécessaire, choisissez le répertoire dans lequel sera stocké le projet (disque
et chemin).
3
Saisissez le nom du fichier : PTO_JackExample.
4
Validez par Enregistrer.
Résultat : le projet est enregistré sous le nom PTO_JackExample.STU.
EIO0000000059 09/2020
Transfert du projet vers l'automate
Procédez comme suit pour transférer le projet courant vers un automate :
Etape
1
Action
Utilisez la commande Automate → Définir l'adresse . Inscrivez SYS si vous utilisez un support USB
directement connecté du PC (terminal) à l'automate.
2
Passez en mode connecté par la commande Automate → Connexion .
3
Activez la commande Automate → Transférer le projet vers l'automate .
Résultat : l'écran de transfert du projet entre le terminal et l'automate s'affiche :
4
Activez la commande Transférer.
5
Si le projet n'a pas été généré au préalable, l'écran suivant s'affiche en vous permettant une génération
avant le transfert (Regénérer tout et transférer) ou une interruption du transfert (Annuler le transfert).
6
La progression du transfert est affichée à l'écran. Vous pouvez interrompre le transfert à tout moment en
appuyant sur la touche Echap. Dans ce cas, le projet de l'automate est incorrect.
remarque : Dans le cas où le projet est transféré dans une carte mémoire Flash Eprom, le transfert peut
prendre plusieurs minutes.
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105
106
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 9
Exemple de diagnostic et de mise au point
Exemple de diagnostic et de mise au point
Présentation
Ce chapitre décrit les outils disponibles pour le diagnostic et la mise au point de l'application.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Utilisation des données via les tables d'animation
108
Exploitation des données via les écrans d’exploitation
110
EIO0000000059 09/2020
107
Utilisation des données via les tables d'animation
Présentation
La table d'animation est l'outil de base de Control Expert pour visualiser et forcer l'état des
variables.
NOTE : Control Expert offre également un outil graphique appelé Ecrans d'exploitation, conçu
pour faciliter l'utilisation de l'application (voir Modicon M340, Bloc fonction de mouvement, Guide
de mise en route).
Une table d'animation comporte les trois zones suivantes :



la zone Mode ;
la zone Commande ;
la zone Affichage.
Table d'animation :
Création d'une table d'animation
Le tableau ci-dessous présente la procédure de création d’une table d’animation :
Etape
108
Action
1
Dans le Navigateur du projet, cliquez avec le bouton droit sur le répertoire
Tables d’animation.
Résultat : le menu contextuel s'affiche.
2
Sélectionnez Nouvelle table d’animation.
Résultat : une fenêtre de propriétés de table s’affiche.
3
Cliquez sur OK pour créer la table, qui reçoit un nom par défaut.
Résultat : la table d’animation s’affiche.
EIO0000000059 09/2020
Ajout de données dans la table d’animation
Le tableau ci-dessous présente la procédure de création des données à visualiser ou à forcer dans
la table d’animation :
Etape
Action
1
Dans la fenêtre Table, cliquez sur la ligne vide de la colonne Nom.
2
Il existe deux moyens possibles d'ajouter des données :
 saisissez directement le nom de la variable ;
 cliquez sur l’icône
3
pour afficher la fenêtre de sélection d’instance afin de sélectionner la variable.
Saisissez ou sélectionnez la variable R1CH0 et développez-la.
Résultat : la table d’animation se présente comme suit :
EIO0000000059 09/2020
109
Exploitation des données via les écrans d’exploitation
Présentation
Lorsqu'un projet est créé sans cartes d'entrée, cartes de sortie ou supervision, l'écran
d'exploitation de Control Expert (associé à des bits et des mots non affectés) permet d'assurer la
mise au point initiale du programme.
Dans cet exemple, l’écran d’exploitation est utilisé pour :






110
afficher les données de réglage,
écrire de nouveaux paramètres de réglage,
envoyer une commande,
afficher les données d'état,
arrêter le programme,
corriger les erreurs d'axe.
EIO0000000059 09/2020
Représentation
La représentation ci-dessous symbolise l’exemple d’exploitation permettant de contrôler l'axe et
de spécifier les variables à affecter aux objets (bouton-poussoir, voyant et texte) :
EIO0000000059 09/2020
111
112
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Partie III
Fonction PTO
Fonction PTO
Présentation
Cette partie décrit les fonctionnalités relatives à Control Expert pour le module PTO
BMX MSP 0200.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
10
Paramètres de configuration
115
11
Fonctions de programmation
125
12
Réglage
217
13
Diagnostic et mise au point du module PTO BMX MSP 0200
225
14
Les objets de langage de la fonction PTO
241
15
Limitations et performances
259
EIO0000000059 09/2020
113
114
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 10
Paramètres de configuration
Paramètres de configuration
Présentation
Ce chapitre traite des paramètres nécessaires à la configuration du BMX MSP 0200.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Ecran de configuration pour le module PTO BMX MSP 0200
116
configuration du mode de contrôle de position
118
Filtrage d'entrée programmable
120
Envoi d'événements vers une application
122
EIO0000000059 09/2020
115
Ecran de configuration pour le module PTO BMX MSP 0200
Présentation
Cette section présente l'écran de configuration pour le module PTO BMX MSP 0200.
Illustration
La figure ci-dessous présente l'écran de configuration du module PTO BMX MSP 0200 en mode
de sortie de train d'impulsions :
116
EIO0000000059 09/2020
Description de l'écran
Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran :
Numéro
Elément
Fonction
1
Onglet
L'onglet en avant-plan indique le mode en cours. Dans cet exemple, le mode en
cours est le mode configuration.
2
Champ Libellé
Ce champ contient le nom de chaque variable configurable. Il ne peut pas être
modifié.
3
Champ Symbole
Ce champ contient l'adresse de la variable dans l'application. Il ne peut pas être
modifié.
4
Champ Valeur
Ce champ contient un menu à liste déroulante contenant toutes les valeurs
possibles, l'utilisateur peut alors sélectionner ou écrire directement la valeur voulue
pour la variable.
5
Champ Unité
Ce champ contient l'unité de chaque variable configurable. Il ne peut pas être
modifié.
NOTE : Consultez la fonction (voir page 140) voulue pour configurer correctement le module PTO
BMX MSP 0200
EIO0000000059 09/2020
117
configuration du mode de contrôle de position
Présentation
La configuration d'un module PTO est stockée dans les constantes de configuration (%KW).
Les paramètres r, m et c des tableaux suivants représentent l'adressage topologique du module.
Chaque paramètre a la signification suivante :



r : représente le numéro du rack
m : représente l'emplacement du module sur le rack,
c : représente le numéro de voie
Objets de configuration
Le tableau ci-dessous présente les éléments configurables du mode de contrôle de position.
Numéro
Adresse dans la configuration
Valeurs configurables
Mode des sorties
%KWr.m.c.1 (octet de poids
faible)
 Impulsion + Direction (valeur par défaut)
 CW / CCW
 Phases A/B
 Impulsion + Direction - Inversion
 CW / CCW - Inversion
 Phases A/B - Inversion
Défaillance de
l'alimentation
%KWr.m.c.1.8
Défaillance de la sortie
%KWr.m.c.1.9
 Défaillance E/S générale (par défaut)
 Local
 Défaillance E/S générale (par défaut)
 Local
Filtre d'entrée Drive Ready %KWr.m.c.2 (octet de poids
& Emergency
faible)
 Sans (par défaut)
 Faible
 Moyen
 Elevé
Filtre de l'entrée "compteur %KWr.m.c.2(octet de poids fort)
en position cible"
 Sans (par défaut)
 Faible
 Moyen
 Elevé
Filtre d'entrée d'origine
%KWr.m.c.3 (octet de poids
faible)
 Sans (par défaut)
 Faible
 Moyen
 Elevé
Filtre d'entrée
Proximity&LimitSwitch
%KWr.m.c.3(octet de poids fort)
 Sans (par défaut)
 Faible
 Moyen
 Elevé
118
EIO0000000059 09/2020
Numéro
Adresse dans la configuration
Valeurs configurables
Unité d'acc./de déc.
%KWr.m.c.1.12
 ms (par défaut)
Accélération max.
%KWr.m.c.4
10 à 32 500 (valeur par défaut = 32 500)
 Hz/2 ms
Décélération max.
%KWr.m.c.5
10 à 32 500 (valeur par défaut = 32 500)
Fréquence max.
%KDr.m.c.6
0 à 200 000 (valeur par défaut = 200 000)
Limite logicielle haute max. %KDr.m.c.8
-2 147 483 647 à 2 147 483 647
(valeur par défaut = 2 147 483 647)
Limite logicielle basse min. %KDr.m.c.10
-2 147 483 648 à 2 147 483 646
(valeur par défaut = 2 147 483 648)
Type de prise d'origine
 Came courte (par défaut)
%KWr.m.c.12
 Came longue positive
 Came longue négative
 Came courte avec limite positive
 Came courte avec limite négative
 Came courte avec marqueur
Paramètres d'E/S de prise
d'origine
%KWr.m.c.1.10-11
 Aucune E/S utilisée (par défaut)
 Avec sortie Effacement du compteur
 Avec entrée Compteur en position cible
Evénement
%KWr.m.c.0(octet de poids fort)
 Dévalidation (par défaut)
Numéro d'événement
%KWr.m.c.0(octet de poids fort)
N° d'événement (par défaut : premier EVT libre)
 Validation
NOTE : Pour une meilleure précision du PTO, fixer le paramètre d'acc./de déc. à Hz/2 ms.
NOTE : Les sorties physiques sont rafraîchies uniquement lorsque l'automate est en mode RUN.
A l'état STOP, les valeurs antérieures sont conservées.
EIO0000000059 09/2020
119
Filtrage d'entrée programmable
Description
Chacune des entrées du module PTO BMX MSP 0200 autorise le filtrage d'entrée. Il existe quatre
types de filtrage (bas, moyen, haut et aucun), pouvant être configurés dans l'écran de configuration
comme indiqué :
120
EIO0000000059 09/2020
Description
Le filtrage utilisé est un filtre à rebond programmable, qui fonctionne comme suit :
Schéma de rejet de rebond
En mode de rejet de rebond, le système retarde toutes les transitions jusqu'à ce que le signal reste
stable pendant la durée définie pour le niveau du filtre.
Niveaux de rejet de rebond
Entrée
Drive_Ready&Emergency, Counter_In_Position
Proximity&LimitSwitch utilisé comme LimitSwitch
Origin, Proximity&LimitSwitch utilisés pour
référencement
Niveau de filtre
Impulsion min.
Aucun filtre
2,3 ms
Bas (pour les rebonds > 2 kHz)
2,7 ms
Moyen (pour les rebonds > 1 kHz)
3,5 ms
Haut (pour les rebonds > 250 Hz)
6,3 ms
Aucun filtre
2,1 ms
Bas (pour les rebonds > 2 kHz)
2,45 ms
Moyen (pour les rebonds > 1 kHz)
3,25 ms
Haut (pour les rebonds > 250 Hz)
6,3 ms
Aucun filtre
60 μs
Bas (pour les rebonds > 2 kHz)
450 μs
Moyen (pour les rebonds > 1 kHz)
1,25 ms
Haut (pour les rebonds > 250 Hz)
4,1 ms
Pour chaque entrée, le niveau de rebond à appliquer est configurable indépendamment par
l'utilisateur à l'aide des paramètres de configuration %KWr.m.c.2 et %KWr.m.c.3.
EIO0000000059 09/2020
121
Envoi d'événements vers une application
Résumé
Les voies PTO peuvent envoyer des événements vers l'application.
Pour ce faire, dans l'écran de configuration de Control Expert, activez la fonctionnalité
d'événement et spécifiez le numéro de la tâche événementielle à déclencher.
Les voies PTO sont compatibles avec 2 sources d'événement :
Position atteinte
 Référencement terminé

Tous les événements émis par l'unité, quelle que soit la source, font appel à une seule et même
tâche événementielle du système automate.
Un seul type d'événement est signalé par appel.
Dans la tâche événementielle, on détermine la source qui a produit l'appel au travers de la variable
d'entrée Event Sources (%IWr.m.c.12).
Cette variable est mise à jour en début de traitement de la tâche événementielle.
NOTE : il n'est pas recommandé d'envoyer de nouvelles commandes PTO à la tâche événementielle, car elles risquent d'être rejetées.
Activation
Une source produit des événements si le bit de validation correspondant est réglé sur 1.
La source d'événement est activée par l'objet de commande implicite %QWr.m.c.0.
Tout événement se produisant lorsque sa source est désactivée est perdu. Lorsque la source est
réactivée, seuls les nouveaux événements sont produits.
Objet
Type
Symbole
Valeur
%QWr.m.c.0
INT
Activer source evt
Un bit par source
1 : Activer / 0 : Désactiver
x0
bit
Position atteinte
x1
bit
Référencement terminé
Limitations
Chaque voie PTO peut produire un maximum d'un événement toutes les 2 ms, mais ce débit peut
être ralenti par la transmission simultanée d'événements par plusieurs unités du bus de rack.
NOTE : il n'est pas recommandé d'envoyer de nouvelles commandes PTO à la tâche événementielle, car elles risquent d'être rejetées.
122
EIO0000000059 09/2020
Interface d'entrée spéciale
L'événement est associé à une interface d'entrée unique ; celle-ci n'est mise à jour qu'en début de
traitement de la tâche événementielle. Cette interface comprend :
 Variable de source d'événements (%Iwr.m.c.12).
 Position : position courante à l'heure de l'événement.
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124
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 11
Fonctions de programmation
Fonctions de programmation
Présentation générale
Ce chapitre décrit les fonctions de programmation associées au BMX MSP 0200.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
11.1
Programmation de commande générale
126
11.2
Description de la fonction de positionnement
140
EIO0000000059 09/2020
125
Sous-chapitre 11.1
Programmation de commande générale
Programmation de commande générale
Présentation
Cette section traite des fonctions de programmation générale concernant les fonctions de
déplacement du BMX MSP 0200.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
126
Page
Description des fonctions élémentaires
127
Mécanisme de commande
128
Commande de mouvement à l'aide de FDB
129
Commande de mouvement utilisant Write_CMD
132
Règles d'envoi de mécanisme de commande
133
Descripton des paramètres
134
Séquence de commandes
137
Informations sur l'état de l'axe
139
EIO0000000059 09/2020
Description des fonctions élémentaires
Fonctions élémentaires
Il y a 6 commandes de déplacement de base, envoyées par des échanges explicites :
FrequencyGenerator (voir page 142)
 MoveVelocity (voir page 148)
 MoveAbsolute (voir page 165)
 MoveRelative (voir page 170)
 Homing (voir page 196)
 SetPosition (voir page 210)

NOTE : La commande Stop est envoyée par des échanges implicites (voir page 212).
EIO0000000059 09/2020
127
Mécanisme de commande
Présentation
Il existe deux moyens d'envoyer des commandes de mouvement (autres que Stop) à partir de
l'application utilisateur :
 A l'aide des fonctions élémentaires (EF) spécifiques, dans la bibliothèque Control Expert
 A l'aide de l'instruction WRITE_CMD
Fonctions élémentaires PTO
La famille de fonctions élémentaires PTO contient six instructions :
Nom
Canal d'entrée
Entrée 1
FrequencyGenerator courte
non signée
ANY_IODDT %CH
DINT
Target_Frequency
Entrée 2
Entrée 3
MoveVelocity courte non signée ANY_IODDT %CH
DINT
Target_Velocity
MoveAbsolute courte non
signée
ANY_IODDT %CH
DINT
Target_Position
DINT
Target_Velocity
BYTE BufferMode
MoveRelative courte non
signée
ANY_IODDT %CH
DINT
Target_Distance
DINT
Target_Velocity
BYTE BufferMode
Homing courte non signée
ANY_IODDT %CH
DINT Position
DINT Velocity
SetPosition courte non signée
ANY_IODDT %CH
Position DINT
Commande d'arrêt
Il existe un mécanisme spécifique pour envoyer des commandes d'arrêt, qui utilise des échanges
implicites.
Lorsque l'axe doit être arrêté, l'objet de commande implicite spécifique "Stop Level" (%Qr.m.c.2)
doit être défini sur 1.
Une commande d'arrêt est prioritaire sur toute autre commande de mouvement : toute commande
envoyée alors que l'axe s'arrête est rejetée.
128
EIO0000000059 09/2020
Commande de mouvement à l'aide de FDB
Présentation
Le premier moyen d'envoyer une commande de mouvement consiste à utiliser les fonctions
élémentaires (EF) spécifiques, dans la bibliothèque Control Expert
Par exemple : la fonction élémentaire MoveAbsolute
Broches EN/ENO
Pour que les broches EN et ENO apparaissent dans la représentation en FBD, double-cliquez sur
cette dernière (ou cliquez dessus avec le bouton droit de la souris et sélectionnez propriétés)
et cochez la case Afficher EN/ENO.
Les broches EN et ENO sont des broches générales utilisées par toutes les fonctions
élémentaires. La broche ENO n'est calculée que si EN est défini sur 1 ; sinon, sa valeur est
indéfinie.
EIO0000000059 09/2020
129
La broche de sortie CMD_NB est calculée en interne. Trois cas de figure sont possibles :
 Si la commande a été correctement envoyée et acceptée, cet objet donne un numéro de
commande (entre 0x01 et 0x7F) et peut être utilisé pour suivre l'état de la commande par
l'intermédiaire des objets d'état implicites (%IWr.m.c.0 à %IWr.m.c.5). La sortie ENO de la
fonction élémentaire est définie sur 1.
 Si la commande a été correctement envoyée, mais qu'elle a été rejetée, CMD_NB utilise la
valeur du numéro de commande pour les sept premiers bits, mais son bit le plus important est
défini sur 1 (valeur entre 0x81 et 0xFF). La sortie ENO de la fonction élémentaire est définie
sur 1
 Si la commande a été correctement envoyée, CMD_NB reste à 0. La sortie ENO de la fonction
élémentaire est définie sur 0
Dans les deux derniers cas, une notification d'erreur est signalée par l'intermédiaire de l'objet
système CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1).
NOTE : Il est nécessaire de définir EN sur 1 pour modifier les valeurs des paramètres de
commande.
AVERTISSEMENT
MODIFICATIONS INATTENDUES DES PARAMETRES
Les paramètres de commande sont modifiés sur chaque cycle de l'automate si EN est défini
sur 1.
Ajoutez une détection de front montant (R_Trig), comme illustré dans le diagramme cidessous :
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
130
EIO0000000059 09/2020
Autres broches
Les broches d'entrée correspondent à tous les paramètres de commande associés à cette
commande spécifique. (Excepté le code de commande)
Lorsque la commande est envoyée par l'intermédiaire de la fonction élémentaire PTO, l'objet
%MWr.m.c.13 utilise la même valeur que CMD_NB.
EIO0000000059 09/2020
131
Commande de mouvement utilisant Write_CMD
Présentation
Il est également possible d'écrire directement les valeurs des paramètres dans les objets
%MWCmd correspondants, puis de déclencher l'exécution de la commande de mouvement en
envoyant une instruction WRITE_CMD.
Description
Le comportement est similaire à celui des fonctions élémentaires. Toutefois, il est nécessaire de
spécifier le type de commande à exécuter avec l'octet du code de commande. Si ce paramètre
n'est pas valide, la commande est rejetée et l'erreur détectée est signalée dans l'objet d'état
CMD_CODE_INV (%MWr.m.c.3.2).
Lors de l'envoi d'une commande par l'intermédiaire de l'instruction WRITE_CMD, l'objet de
commande %MWr.m.c.13 est calculé en interne. Son comportement est identique à celui de la
broche de sortie CMD_NB de la fonction élémentaire lorsque la commande est envoyée par cette
dernière.
Ce mécanisme peut être utilisé pour envoyer des commandes de mouvement à partir des écrans
d'exploitation (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement) de Control Expert,
ce qui n'est pas possible avec seulement les fonctions élémentaires.
NOTE : Un exemple de commande, écrit dans une représentation en ST, est donné pour chaque
fonction élémentaire. (voir page 140)
132
EIO0000000059 09/2020
Règles d'envoi de mécanisme de commande
Présentation
Indépendamment de la méthode choisie pour envoyer une commande, certaines contraintes
doivent être prises en compte :
 Une seule commande peut être envoyée à la fois (au plus une commande par cycle
d'automate). La commande précédente doit être reçue par la voie avant l'envoi d'une nouvelle.
Toute commande envoyée pendant l'échange d'une autre avec la voie sera ignorée.
La disponibilité peut être vérifiée sur le rack du bus par le bit système CMD_IN_PROGR
(%MWr.m.c.0.1).
 La voie peut recevoir deux commandes successivement. L'une sera exécutée, pendant que
l'autre est en tampon, en attente d'achèvement de la première. Ce n'est vrai que pour les
commandes de positionnement, et le mode de tampon choisi doit être Buffered ou
BlendingPrevious.
 Quand une commande est en cours d'exécution alors qu'une autre est déjà dans le tampon, la
voie ne peut pas accepter de troisième commande. Vérifiez la disponibilité de la voie avant
d'envoyer toute commande.
Si une commande est envoyée alors que la voie n'est pas disponible, elle est rejetée, toutes les
commandes de la voie sont abandonnées, l'axe est arrêté et une notification d'erreur
correspondante est signalée dans l'objet d'état BUFFER_FULL (%MWr.m.c.3.4).
Disponibilité des modules pour les commandes
La valeur des objets d'état implicites : Idle et FreeCmdBuf permet de vérifier si le module est
disponible pour une nouvelle commande.
Le tableau ci-dessous détaille les différents cas :
Idle
FreeCmdBuf
Signification
0
0
Deux cas :
 Une commande est en cours d'envoi
 Une commande est en cours d'exécution et une autre est dans le tampon
Dans les deux cas, aucune commande ne devrait être envoyée.
0
1
Une commande est en cours d'exécution, mais le tampon de commande est libre.
Une nouvelle commande peut être envoyée et sera conservée dans le tampon de
commande ; FreeCmdBuf est mis à 0.
1
0
Non significatif
1
1
Le tampon est libre et aucune commande n'est en cours d'exécution.
Une nouvelle commande peut être envoyée.
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133
Descripton des paramètres
Présentation
Chaque commande possède ses propres paramètres de commande, paramètres de configuration
et paramètres de réglage (pour plus de détails, consultez chaque fonction).
Paramètres de commande
Les paramètres de commande peuvent être définis dans l'application :
directement dans les objets d'interface, avant d'exécuter l'instruction Write_Cmd ;
 en exécutant des fonctions élémentaires.

NOTE : l'envoi d'une nouvelle commande de même type annule la commande active.
NOTE : Il n'est pas possible de modifier les paramètres de commande d'une commande de
référencement car cette dernière ne prend pas en charge la succession de commandes
(voir page 133).
Paramètres de configuration
Les paramètres de configuration ne sont gérés que par l'intermédiaire de l'outil de configuration de
Control Expert.
Paramètres de réglage
Les paramètres de réglage ne sont gérés que par l'intermédiaire de l'outil de réglage de
Control Expert.
Ils peuvent être lus en exécutant l'instruction Read_Param et leurs valeurs initiales peuvent être
définies sur leurs valeurs actuelles en exécutant l'instruction Save_Param.
Ils peuvent être définis en :
modifiant les objets %M et en exécutant l'instruction Write_Param ;
 exécutant l'instruction Restore_Param pour les définir sur leurs valeurs initiales.

Lors de l'accès aux paramètres de réglage :
par l'intermédiaire des IODDT ou de l'écran de réglage, il est possible d'écrire directement les
valeurs non signées ;
 par l'intermédiaire de leurs adresses topologiques, seuls les types signés sont acceptés. Il est
nécessaire de convertir la valeur non signée en valeur signée avant de l'écrire dans l'objet
%MWr.m.c.

Si les paramètres de réglage sont modifiés alors que la voie PTO est en cours d'exécution, cette
modification est appliquée sur les prochaines commandes.
134
EIO0000000059 09/2020
Paramètres de limite
Il s'agit des objets utilisés pour définir les plages de valeurs valides des paramètres de commande.
Paramètres de configuration
Objet
Type
Symbole
Description
%KWr.m.c.4
UINT
Accélération max.
Valeur maximale du
taux d'accélération
%KWr.m.c.5
UINT
Décélération max.
Valeur maximale du
taux de décélération
%KDr.m.c.6
UDINT
Fréquence max.
Fréquence
maximale (en Hz)
%KDr.m.c.8
DINT
Limite logicielle
supérieure maximale
Limite supérieure
maximale du
nombre
d'impulsions
logicielles
%KDr.m.c.10
DINT
Limite logicielle inférieure Limite inférieure
minimale
minimale du nombre
d'impulsions
logicielles
Objet
Type
Symbole
Description
%MDr.m.c.14
UDINT
Limite logicielle
supérieure
Limite supérieure du
nombre
d'impulsions
logicielles
%MDr.m.c.16
UDINT
Limite logicielle inférieure Limite inférieure du
nombre
d'impulsions
logicielles
Paramètres de réglage
Toute commande envoyée avec des paramètres hors des limites spécifiées est rejetée.
EIO0000000059 09/2020
135
Contraintes sur les paramètres de configuration et de réglage :
Les règles de cohérence suivantes entre les paramètres de configuration et les paramètres de
réglage doivent être satisfaites :
 Limite logicielle supérieure ≤ Limite logicielle supérieure maximale
 Limite logicielle supérieure maximale > Limite logicielle inférieure minimale
 Limite logicielle supérieure > Limite logicielle inférieure
 Limite logicielle inférieure ≥ Limite logicielle inférieure minimale
 Fréquence de démarrage ≤ Fréquence maximale
 Fréquence d'arrêt ≤ Fréquence maximale
 Vitesse de référencement ≤ Fréquence maximale
 Fréquence de démarrage ≤ Vitesse de référencement si Fréquence de démarrage activée
 Fréquence d'arrêt ≤ Vitesse de référencement si Fréquence d'arrêt activée
 Taux d'accélération ≤ Accélération maximale
 Taux de décélération ≤ Décélération maximale
 Taux de décélération d'urgence ≤ Décélération maximale
Si un paramètre de configuration ou un paramètre initial ne respecte pas l'une de ces règles, la
configuration n'est pas acceptée.
NOTE : Les paramètres initiaux de Control Expert respectent toutes les règles ci-dessus.
Si un ajustement avec un paramètre non valide est définir :
 le paramètre est rejeté ;
 les valeurs précédentes sont conservées ;
 l'erreur détectée est signalée dans le mot d'état ADJUST_FLT (%MWr.m.c.4).
136
EIO0000000059 09/2020
Séquence de commandes
Schéma d'état de déplacement
Toute séquence de commandes doit respecter le schéma d'état suivant :
EIO0000000059 09/2020
137
Séquence de commandes autorisée
La voie PTO peut accepter la séquence de commandes suivante :
Commande en cours
Aucune
commande
Aucune
Générateur Vitesse de
commande de
déplacement
fréquences
Déplacement Déplaabsolu
cement
relatif
Référen- Position
cement
définie
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Générateur de Accepter
fréquences
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter Rejeter
Rejeter
MoveVelocity
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter Rejeter
Rejeter
MoveAbsolute Accepter
(Abort)
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Accepter
Accepter Rejeter
Rejeter
MoveAbsolute Accepter
Commande
(Buffered/
suivante
Blending)
MoveRelative
(Abort)
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter Rejeter
Rejeter
MoveRelative
(Buffered/
Blending)
Accepter
Rejeter
Rejeter
Accepter
Accepter Rejeter
Rejeter
Homing
Accepter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
SetPosition
Accepter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter :
La séquence de commandes décrite dans la cellule n'est pas prise en charge. La nouvelle
commande sera rejetée.
 Toutes les commandes en cours seront abandonnées, l'axe sera arrêté et une notification
d'erreur signalée dans l'objet d'état CMD_SEQ_INV (%MWr.m.c.3.3).

Accepter :
La séquence de commandes décrite dans la cellule est prise en charge.
 La nouvelle commande est acceptée. Son exécution démarre immédiatement ou après
l'achèvement de la commande en cours selon le mode de tampon défini.

Le paramètre de commande BufferMode détermine la méthode d'exécution d'une séquence de
commandes :
 Abort : la nouvelle commande fait abandonner la commande en cours.
 Buffered : la nouvelle commande est exécutée après l'exécution de la commande en cours.
 BlendingPrevious : les deux commandes sont fusionnées à la vitesse cible de la première
commande.
Pour chaque mode de tampon, le comportement est détaillé dans la description de MoveRelative
(voir page 170).
138
EIO0000000059 09/2020
Informations sur l'état de l'axe
Présentation
Pour savoir dans quel état PLCopen se trouve l'axe, vous devez vérifier la valeur de l'objet
AXIS_STS (%IWr.m.c.6).
Etat de l'axe
Ce mot ne décrit pas tous les états PLCopen présents dans le diagramme d'état, mais il indique
dans lequel des 4 états suivants se trouve l'axe :
L'état STANDSTILL est décrit à l'aide des  bit0 (MOVING) = 0
informations suivantes :
 bit1 (STOPPING) = 0
 bit3 (AXIS_FLT) = 0
 %IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (aucune commande en cours
d'exécution)
 %IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (aucune commande en tampon)
L'état STOPPING est décrit à l'aide des
informations suivantes :
 bit1 (STOPPING) = 1
 bit3 (AXIS_FLT) = 0
 %IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (aucune commande en cours
d'exécution)
 %IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (aucune commande en tampon)
L'état ERROR_STOP est décrit à l'aide
des informations suivantes :
 bit1 (STOPPING) = 1
 bit3 (AXIS_FLT) = 1
 %IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (aucune commande en cours
d'exécution)
 %IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (aucune commande en tampon)
Commande en cours d'exécution. Il ne
 bit1 (STOPPING) = 0
s'agit pas d'un état PLCopen proprement  bit3 (AXIS_FLT) = 0
dit, mais d'un ensemble d'états. Il est
 %IWr.m.c.0 ≠ 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 0 (commande en cours
décrit à l'aide des informations suivantes :
d'exécution)
 bit1 (MOVING) = 0
Ce mot (%IWr.m.c.0) indique l'état PLCopen exact :
Un numéro est affecté à chaque commande envoyée et celui-ci peut être lu via l'objet
CMD_SENT_NB (%MWr.m.c.13) ou la sortie EF.
En connaissant ces deux numéros, il est possible d'identifier la commande et le type de profil en
cours d'exécution, ainsi que l'état de l'axe (CONTINUOUS MOTION, DISCRETE MOTION et
HOMING). Ces informations peuvent également être obtenues à l'aide de la fonction Cmd_Status.
(voir page 213)
NOTE : Lorsque Drive_Enable est désactivé, l'axe cesse d'être référencé et toute commande peut
être acceptée.
EIO0000000059 09/2020
139
Sous-chapitre 11.2
Description de la fonction de positionnement
Description de la fonction de positionnement
Présentation
Le BMX MSP 0200 peut utiliser une bibliothèque de 7 commandes de déplacement de base
décrites dans cette section.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
140
Page
Générateur de fréquence
142
Profil complexe de générateur de fréquences
145
Move Velocity
148
Profil complexe 1 de vitesse de déplacement
151
Profil complexe 2 de vitesse de déplacement
154
Profil complexe 3 de vitesse de déplacement
157
Profil complexe 4 de vitesse de déplacement
160
Positionnement absolu : Move Absolute
165
Positionnement absolu : Move Relative
170
Profil complexe de positionnement 1
175
Profil complexe de positionnement 2
178
Gestion du mode de tampon de positionnement
181
Mode de tampon de positionnement, cas Abort
182
Mode de tampon de positionnement, cas Buffered
186
Réglage de BufferMode sur BlendingPrevious
190
Homing
196
Caractéristiques générales de référencement
201
mode de référencement : Came courte
202
mode de référencement : Came longue positive
203
mode de référencement : Came longue négative
204
Profil de référencement : Came courte avec limite positive
205
mode de référencement : Came courte avec limite négative
207
Mode de référencement : Came courte avec marqueur
209
définition de position
210
EIO0000000059 09/2020
Sujet
Page
STOP
212
Suivi d'état de commande
213
EIO0000000059 09/2020
141
Générateur de fréquence
Description
La voie PTO fournit un signal de sortie d'impulsion à une fréquence donnée.
Entrées/Sorties physiques
Entrée/sortie
Description
Entrée Drive_Ready&Emergency La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant
(facultatif)
traverse l'entrée Drive_Ready&Emergency
(voir page 235).
Entrée Proximity&LimitSwitch
(facultatif)
Utilisé comme un signal LimitSwitch (voir page 235).
Sortie Drive_Enable
Permet de se connecter à l'entrée correspondante du
variateur.
Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée.
Cette sortie est commandée directement par un objet de
commande implicite (%Qr.m.c.0).
Paramètres de configuration
142
Paramètre
Valeurs valides
Mode de sortie du
PTO
Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut)
Valeur 1 : CW / CCW
Valeur 2 : Phases A/B
Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion
Valeur 4 : CW / CCW - Inversion
Valeur 5 : Phases A/B - Inversion
EIO0000000059 09/2020
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE
CYCLE D'AUTOMATE
Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129)
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Représentation en IL
Représentation :
FREQUENCYGENERATOR (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_FREQUENCY := (*DINT*))
ST (*BYTE*)
EIO0000000059 09/2020
143
Représentation en ST
Représentation :
(*BYTE*) := FREQUENCYGENERATOR (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_FREQUENCY :=
(*DINT*));
Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST :
if (ChangeFreq = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 1;
%CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangeFreq := False;
end_if;
Paramétrage spécifique de la commande
Paramètre
Valeurs valides
Vitesse cible (en Hz)
-200 kHz à 200 kHz
Valeur absolue limitée par la fréquence max.
Paramètres généraux
Ce tableau décrit tous les paramètres fonctionnels associés à la fonction.
Paramètres de commande explicites
Paramètres de configuration
Adresse
Paramètre
Adresse
%MWr.m.c.6
(octet 0)
Code de commande
(=1)
%KWr.m.c.1(o Mode de sortie
ctet 0)
%MDr.m.c.10
Fréquence cible
%KDr.m.c.6
144
Paramètre
Paramètres de réglage
Adresse
Paramètre
%MWr.m.c.25
Hystérésis
Fréquence max.
EIO0000000059 09/2020
Profil complexe de générateur de fréquences
Présentation
Quand une commande de générateur de fréquences est en cours, il est possible de modifier la
fréquence cible, comme sur la figure ci-dessous :
Générateur de fréquences - changement de fréquence
EIO0000000059 09/2020
145
Programme FBD
Programme pour obtenir le profil ci-dessus :
Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213).
146
EIO0000000059 09/2020
Chronogramme
Chronogramme des entrées/sorties de générateurs de fréquences
EIO0000000059 09/2020
147
Move Velocity
Description
Cette fonction sert à générer une sortie d'impulsion à une fréquence définie, en atteignant cette
fréquence graduellement à l'aide d'une rampe d'accélération.
Entrées/Sorties physiques
Entrée/sortie
Description
Entrée Drive_Ready&Emergency La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant
(facultatif)
traverse l'entrée Drive_Ready&Emergency
(voir page 235).
Entrée Proximity&LimitSwitch
(facultatif)
Utilisé comme un signal LimitSwitch (voir page 235).
Sortie Drive_Enable :
Permet de se connecter à l'entrée correspondante du
variateur.
Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée.
Cette sortie est commandée directement par l'utilisateur
au moyen d'un objet de commande implicite
(%Qr.m.c.0).
Paramètres de configuration
148
Paramètre
Valeurs valides
Mode de sortie du
PTO
Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut)
Valeur 1 : CW / CCW
Valeur 2 : Phases A/B
Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion
Valeur 4 : CW / CCW - Inversion
Valeur 5 : Phases A/B - Inversion
Unité
d'accélération/de
décélération
ms ou Hz/2 ms
La valeur par défaut est ms.
EIO0000000059 09/2020
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE
CYCLE D'AUTOMATE
Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129)
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Représentation en IL
Représentation :
MOVEVELOCITY (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*))
ST (*BYTE*)
Représentation en ST
Représentation :
(*BYTE*) := MOVEVELOCITY (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_VELOCITY :=
(*DINT*));
EIO0000000059 09/2020
149
Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST :
if (ChangeVel = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 2;
%CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangeVel := False;
end_if;
Paramétrage spécifique de la commande
Paramètre
Valeurs valides
Vitesse cible (en Hz)
-200 kHz à 200 kHz
Valeur absolue limitée par la fréquence max.
Paramètres de réglage
Paramètre
Valeurs valides
Fréquence de démarrage (en Hz)
0 à 65 535 Hz, par défaut 0 Hz, limitée par la fréquence
max.
Fréquence d'arrêt (en Hz)
0 à 65 535 Hz, par défaut 0 Hz, limitée par la fréquence
max.
Taux d'accélération
10 à 32 500, la valeur par défaut est 100, limitée par
l'accélération max.
Taux de décélération
10 à 32 500, la valeur par défaut est 100, limitée par la
décélération max.
Taux de décélération d'urgence
10 à 32 500, la valeur par défaut est 100, limitée par la
décélération max.
Paramètres généraux
Ce tableau décrit tous les paramètres fonctionnels associés à la fonction.
Paramètres de commande
explicites
Configuration des paramètres
Paramètres de réglage
Adresse
Paramètre
Adresse
Paramètre
Adresse
Paramètre
%MWr.m.c.6
(octet 0)
Code de
commande (=2)
%KWr.m.c.1(octet 0)
Mode de
sortie
%MWr.m.c.18
Fréquence de
démarrage
%MDr.m.c.10
Vitesse cible
%KWr.m.c.1(octet 12)
Unité
%MWr.m.c.19
d'acc./de déc.
%KWr.m.c.4
Acc. max.
%MWr.m.c.20
Taux d'accélération
%KWr.m.c.5
Déc. max.
%MWr.m.c.21
Taux de
décélération
%KDr.m.c.6
FMax
%MWr.m.c.25
Hystérésis
150
Fréquence d'arrêt
EIO0000000059 09/2020
Profil complexe 1 de vitesse de déplacement
Présentation
Quand un profil de vitesse est demandé en sortie, il est possible de modifier la vitesse cible pour
une valeur supérieure ou inférieure, comma indiqué sur les figures ci-dessous :
MoveVelocity - changement de vitesse
EIO0000000059 09/2020
151
Programme FBD
Programme pour obtenir le profil
Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213).
152
EIO0000000059 09/2020
Chronogramme
Chronogramme des entrées/sorties de MOVEVELOCITY
EIO0000000059 09/2020
153
Profil complexe 2 de vitesse de déplacement
Présentation
Si la première vitesse cible n'a pas été atteinte, il est possible de modifier la vitesse cible pendant
la phase d'accélération/décélération :
154
EIO0000000059 09/2020
Programme FBD
Programme pour obtenir le profil
Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213).
EIO0000000059 09/2020
155
Chronogramme
Voici le chronogramme des entrées/sorties de MOVEVELOCITY :
156
EIO0000000059 09/2020
Profil complexe 3 de vitesse de déplacement
Présentation
Si la nouvelle vitesse cible est inférieure à la précédente, il y aura une rampe de décélération.
EIO0000000059 09/2020
157
Programme FBD
Programme pour obtenir le profil
Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213).
158
EIO0000000059 09/2020
Chronogramme
Voici le chronogramme des entrées/sorties de MOVEVELOCITY :
EIO0000000059 09/2020
159
Profil complexe 4 de vitesse de déplacement
Présentation
Si un profil de vitesse est en cours de sortie, une nouvelle commande de déplacement continu peut
être envoyée à la voie pour abandonner la commande en cours, que la vitesse cible ait été atteinte
ou non. La nouvelle commande peut être :
Cas 1 : une commande de profil de vitesse avec des taux d'accélération/décélération éventuellement différents :
Cas 2 : une commande FrequencyGenerator :
160
EIO0000000059 09/2020
Programme FBD cas 1
Programme pour obtenir le profil du cas 1 :
EIO0000000059 09/2020
161
Chronogramme cas 1
Chronogramme des entrées/sorties de MoveVelocity pour le cas 1 :
162
EIO0000000059 09/2020
Programme FBD cas 2
Programme pour obtenir le profil du cas 2 :
EIO0000000059 09/2020
163
Chronogramme cas 2
Chronogramme des entrées/sorties de MoveVelocity pour le cas 2 :
164
EIO0000000059 09/2020
Positionnement absolu : Move Absolute
Description
Cette fonction permet de gérer un mouvement complet de l'axe depuis sa position actuelle vers
une position cible définie.
La position cible est indiquée directement avec ses coordonnées, en impulsions, par rapport à une
origine définie précédemment.
La vitesse de l'axe suit un profil trapézoïdal :
NOTE : aucune commande de positionnement absolu ne peut être exécutée tant que le bit
« REFERENCED » est faible. Toute commande de positionnement absolu envoyée alors que le
bit REFERENCED est faible sera rejetée et une notification d'erreur est communiquée dans le mot
d'état CMD_FLT (%MWr.m.c.3.5).
« REFERENCED » est un bit implicite (%IWr.m.c.6.7) qui indique si l'axe est ou non référencé. Ce
bit est réglé sur 1 par le module quand une commande de référencement (prise d'origine ou
consigne) est exécutée.
Il revient à 0 :
 chaque fois que la synchronisation est perdue entre la voie PTO et le variateur (l'entrée
Drive_Ready est désactivée).
 Au début de chaque nouvelle commande de prise d'origine.
EIO0000000059 09/2020
165
Entrées/Sorties physiques
Entrée/sortie
Description
Entrée Drive_Ready&Emergency La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant traverse l'entrée
(facultatif)
Drive_Ready&Emergency (voir page 235).
Entrée Proximity&LimitSwitch
(facultatif)
Utilisé comme un signal LimitSwitch (voir page 235).
Entrée Counter_in_Position
(facultatif)
Uniquement pour information.
L'entrée du variateur augmente lorsque le mouvement de
positionnement est terminé (le compteur d'erreurs du variateur est vide).
Sortie Drive_Enable :
Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur.
Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée.
Cette sortie est commandée directement par l'utilisateur au moyen d'un
objet de commande implicite (%Qr.m.c.0).
Paramètres de configuration
Paramètre
Valeurs valides
Mode de sortie du PTO
Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut)
Valeur 1 : CW / CCW
Valeur 2 : Phases A/B
Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion
Valeur 4 : CW / CCW - Inversion
Valeur 5 : Phases A/B - Inversion
Unité d'accélération/de
décélération
ms ou Hz/2 ms
La valeur par défaut est ms.
Représentation en FBD
Représentation :
166
EIO0000000059 09/2020
Représentation en LD
Représentation :
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE
CYCLE D'AUTOMATE
Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129)
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Représentation en IL
Représentation :
MOVEABSOLUTE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_POSITION := (*DINT*),
TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*))
ST (*BYTE*)
Représentation en ST
Représentation :
(*BYTE*) := MOVEABSOLUTE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_POSITION :=
(*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*));
Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST :
if (ChangePos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 3;
%CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000;
%CH0.1.0.BUFFER_MODE :=1; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangePos := False;
end_if;
EIO0000000059 09/2020
167
Paramétrage spécifique de la commande
Paramètre
Valeurs valides
Position cible (en impulsions)
- 2 147 483 648 à 2 147 483 647
Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la
limite logicielle haute.
Vitesse cible (en Hz)
1 Hz à 200 kHz
Valeur absolue limitée par la fréquence max.
Mode tampon
Valeur 0 : Abandonner
Valeur 1 : En mémoire tampon
Valeur 2 : BlendingPrevious
Paramètre
168
Paramètre
Valeurs valides
Hystérésis (faible)
De 0 à 255 impulsions (0 par défaut)
Pour le mode de sortie de phase A/B uniquement
(Normal ou Inversé)
Fréquence de démarrage (en Hz)
0 Hz à 65 535 Hz
La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence
max.
Fréquence d'arrêt (en Hz)
0 Hz à 65 535 Hz
La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence
max.
Taux d'accélération
10 à 32 500, la valeur par défaut est 100, limitée par
l'accélération max.
Taux de décélération
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération
max.
Taux de décélération d'urgence
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération
max.
Limite logicielle haute (en
impulsions)
-2 147 483 647 à 2 147 483 647
La valeur par défaut est 2 147 483 647.
Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la
limite logicielle max.
Limite logicielle basse (en
impulsions)
-2 147 483 648 à 2 147 483 646
La valeur par défaut est -2 147 483 648.
Doit être comprise entre la limite logicielle min. et la
limite logicielle haute.
EIO0000000059 09/2020
Paramètres de mise au point
Ce tableau décrit tous les paramètres fonctionnels associés à la fonction.
Paramètres de commande explicites Configuration des paramètres
Paramètres de réglage
Adresse
Paramètre
Adresse
Paramètre
Adresse
%MWr.m.c.6
(octet 0)
Code de
commande (=3)
%KWr.m.c.1(octet 0)
Mode de sortie %MWr.m.c.18
Fréquence de
démarrage
%MDr.m.c.10
Vitesse cible
%KWr.m.c.1(octet 12)
Unité d'acc./de %MWr.m.c.19
déc.
Fréquence d'arrêt
%KWr.m.c.4
Acc. max.
%MWr.m.c.20
Taux d'accélération
%KWr.m.c.5
Déc. max.
%MWr.m.c.21
Taux de
décélération
%KDr.m.c.6
FMax
%MWr.m.c.25
Hystérésis
Paramètre
Cas particuliers
Si la vitesse cible définie ne peut pas être atteinte avant de rejoindre la position cible, la vitesse de
l'axe suit un profil triangulaire :
Profils complexes
Les profils complexes pour la position MOVEABSOLUTE sont identiques à ceux de
MOVERELATIVE.
EIO0000000059 09/2020
169
Positionnement absolu : Move Relative
Description
Cette fonction permet de gérer un mouvement complet de l'axe depuis sa position actuelle vers
une position cible définie.
La position cible est spécifiée directement par sa distance, en impulsions, à partir de la position
actuelle de l'axe au moment de l'exécution.
La vitesse de l'axe suit un profil trapézoïdal :
NOTE : si une commande de mouvement relatif est envoyée alors que l'axe n'est pas référencé,
la commande est acceptée et la position est réglée sur 0 avant d'exécuter la commande. Toutefois,
l'axe demeure non référencé.
Entrées/Sorties physiques
Entrée/sortie
Description
Entrée Drive_Ready&Emergency La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant
(facultatif)
traverse l'entrée Drive_Ready&Emergency
(voir page 235).
170
Entrée Proximity&LimitSwitch
(facultatif)
Utilisé comme un signal LimitSwitch (voir page 235).
Entrée Counter_in_Position
(facultatif)
Uniquement pour information.
L'entrée du variateur augmente lorsque le mouvement
de positionnement est terminé (le compteur d'erreurs du
variateur est vide).
Sortie Enable_Drive :
Permet de se connecter à l'entrée correspondante du
variateur.
Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée.
Cette sortie est commandée directement par l'utilisateur
au moyen d'un objet de commande implicite
(%Qr.m.c.0).
EIO0000000059 09/2020
Paramètres de configuration
Paramètre
Valeurs valides
Mode de sortie du
PTO
Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut)
Valeur 1 : CW / CCW
Valeur 2 : Phases A/B
Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion
Valeur 4 : CW / CCW - Inversion
Valeur 5 : Phases A/B - Inversion
Unité
d'accélération/de
décélération
ms ou Hz/2 ms
La valeur par défaut est ms.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
EIO0000000059 09/2020
171
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE
CYCLE D'AUTOMATE
Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129)
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Représentation en IL
Représentation :
MOVERELATIVE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_DISTANCE := (*DINT*),
TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*))
ST (*BYTE*)
Représentation en ST
Représentation :
(*BYTE*) := MOVERELATIVE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_DISTANCE :=
(*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*));
Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST :
if (ChangePos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 4;
%CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000;
%CH0.1.0.BUFFER_MODE :=1; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangePos := False;
end_if;
Paramétrage spécifique de la commande
172
Paramètre
Valeurs valides
Distance cible (en impulsions)
- 2,147,483,648 à 2,147,483,647
Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la
limite logicielle haute.
Vitesse cible (en Hz)
1 Hz à 200 kHz
Valeur absolue limitée par la fréquence max.
Mode tampon
Valeur 0 : Abandonner
Valeur 1 : En mémoire tampon
Valeur 2 : BlendingPrevious
EIO0000000059 09/2020
Paramètres de réglage
Paramètre
Valeurs valides
Hystérésis (faible)
De 0 à 255 impulsions (0 par défaut)
Pour le mode de sortie de phase A/B uniquement
(Normal ou Inversé)
Fréquence de démarrage (en Hz)
0 Hz à 65 535 Hz
La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence
max.
Fréquence d'arrêt (en Hz)
0 Hz à 65 535 Hz
La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence
max.
Taux d'accélération
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par l'accélération
max.
Taux de décélération
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération
max.
Taux de décélération d'urgence
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération
max.
Limite logicielle haute (en
impulsions)
-2 147 483 647 à 2 147 483 647
La valeur par défaut est 2 147 483 647.
Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la
limite logicielle max.
Limite logicielle basse (en
impulsions)
-2 147 483 648 à 2 147 483 646
La valeur par défaut est -2 147 483 648.
Doit être comprise entre la limite logicielle min. et la
limite logicielle haute.
EIO0000000059 09/2020
173
Paramètres généraux
Ce tableau décrit tous les paramètres fonctionnels associés à la fonction.
Paramètres de commande explicites Configuration des paramètres
Paramètres de réglage
Adresse
Paramètre
Adresse
Paramètre
Adresse
Paramètre
%MWr.m.c.6
(octet 0)
Code de
commande (=4)
%KWr.m.c.1(octet 0)
Mode de sortie
%MWr.m.c.18
Fréquence de
démarrage
%MWr.m.c.7
(octet 0)
Mode tampon
%KWr.m.c.1(octet 12)
Unité d'acc./de
déc.
%MWr.m.c.19
Fréquence d'arrêt
%MDr.m.c.8
Distance cible
%KWr.m.c.4
Acc. max.
%MWr.m.c.20
Taux
d'accélération
%MDr.m.c.10
Vitesse cible
%KWr.m.c.5
Déc. max.
%MWr.m.c.21
Taux de
décélération
%KDr.m.c.6
FMax
%MWr.m.c.25
Hystérésis
Cas particuliers
Si la vitesse cible définie ne peut pas être atteinte avant de rejoindre la position cible, la vitesse de
l'axe suit un profil triangulaire :
174
EIO0000000059 09/2020
Profil complexe de positionnement 1
Présentation
Pendant l'exécution d'une commande de positionnement, il est possible de modifier au vol la
position cible :
EIO0000000059 09/2020
175
Programme FBD
Programme pour obtenir le profil ci-dessus
Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213).
176
EIO0000000059 09/2020
Chronogramme
Chronogramme des entrées/sorties de MOVERELATIVE :
EIO0000000059 09/2020
177
Profil complexe de positionnement 2
Présentation
Dans certains cas, l'axe a déjà passé la nouvelle position cible, ce qui impose un arrêt et
changement de sens de l'axe :
178
EIO0000000059 09/2020
Schéma FBD
Programme pour obtenir le profil ci-dessus
Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213).
EIO0000000059 09/2020
179
Chronogramme
Chronogramme des entrées/sorties de MOVERELATIVE :
180
EIO0000000059 09/2020
Gestion du mode de tampon de positionnement
Présentation
Pendant l'exécution d'une commande de positionnement, il est possible d'envoyer une nouvelle
commande. La séquence de ces deux commandes peut être gérée de trois façons différentes
selon la valeur du paramètre BufferMode de la nouvelle commande :
 Abort : la nouvelle commande abandonne la précédente et est exécutée immédiatement.
 Buffered : la nouvelle commande est placée dans un tampon et n'est exécutée que quand la
commande en cours est achevée. La commande en cours se termine normalement (s'arrête en
atteignant la position cible).
 BlendingPrevious : la nouvelle commande est placée dans un tampon et n'est exécutée que
quand la position cible de la commande en cours est atteinte. Mais l'axe ne s'arrête pas entre
les deux commandes et la vitesse est fusionnée avec la vitesse cible de la commande en cours
(voir schéma ci-dessous).
EIO0000000059 09/2020
181
Mode de tampon de positionnement, cas Abort
Présentation
La nouvelle commande abandonne la précédente et est exécutée immédiatement.
Cas d'abandon
182
EIO0000000059 09/2020
Programme FBD
Programme pour obtenir le profil ci-dessus
EIO0000000059 09/2020
183
Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande. (voir page 213)
184
EIO0000000059 09/2020
Chronogramme
Chronogramme des entrées/sorties de MOVERELATIVE :
EIO0000000059 09/2020
185
Mode de tampon de positionnement, cas Buffered
Présentation
La nouvelle commande est placée dans un tampon et n'est exécutée que quand la commande en
cours est achevée. La commande en cours se termine normalement (s'arrête en atteignant la
position cible).
Cas de mise en tampon
186
EIO0000000059 09/2020
Programme FBD
Programme pour obtenir le profil ci-dessus
EIO0000000059 09/2020
187
Cmd_Status est la fonction de suivi d'état de commande (voir page 213).
188
EIO0000000059 09/2020
Chronogramme
Chronogramme des entrées/sorties de MOVERELATIVE
EIO0000000059 09/2020
189
Réglage de BufferMode sur BlendingPrevious
Présentation
Pour le mode de tampon BlendingPrevious, deux cas de figure se présentent :
la seconde commande est reçue pendant la phase d'accélération ou de vitesse constante de la
commande précédente ;
 la seconde commande est reçue lors de la phase d'arrêt de la commande précédente.

Présentation du 1er cas
La nouvelle commande est reçue par le module PTO pendant la phase d'accélération ou de vitesse
constante de la commande précédente. Dès que la première position cible est atteinte, l'exécution
de la seconde commande débute lors de la vitesse cible de la commande précédente :
S'il n'y avait pas de seconde commande, le profil de fréquence aurait suivi la ligne pointillée en
gras.
190
EIO0000000059 09/2020
Schéma FBD du 1er cas
Programme pour obtenir le profil ci-dessus :
EIO0000000059 09/2020
191
Cmd_Status est la fonction de suivi de l'état de la commande. (voir page 213)
NOTE : Conditions du programme pour les mouvements courts :
Lors de l'envoi de commandes de mouvements courts, respectez les conditions suivantes :
 Temps de cycle d'automate ≥ 5 ms
 tMOVE_1 ≥ 2 x temps de cycle d'automate
 t < tMOVE_1
où t est le temps entre deux commandes MOVE envoyées à la fonction PTO. Dans l'exemple de
programme, t est le retard prédéfini de l'instance TON.
192
EIO0000000059 09/2020
Schéma temporel du 1er cas
Schéma temporel de l'entrée/sortie MOVERELATIVE
EIO0000000059 09/2020
193
Présentation du 2nd cas
Si la nouvelle commande est reçue par la voie PTO pendant la phase d'arrêt de la commande
précédente, la séquence des deux commandes est exécutée en mode Buffered.
194
EIO0000000059 09/2020
Schéma temporel du 2nd cas
Schéma temporel de l'entrée/sortie MOVERELATIVE
EIO0000000059 09/2020
195
Homing
Description
Cette fonction commande l'axe sur lequel rechercher un point de référence défini par des signaux
d'entrée de manière à s'arrêter à ce point de référence.
Quand la séquence de prise d'origine est terminée :
La coordonnée du point de référence est définie en fonction de la valeur de position (paramètre
de la commande Homing).
 Le bit de statut « REFERENCED » de la voie est réglé sur 1, ce qui active les limites logicielles
si elles ne sont pas désactivées.

Il existe différents modes de prise d'origine, selon la configuration physique de la machine
commandée. Le mode à utiliser est déterminé au moyen du paramètre « Type de prise d'origine »
(voir la description de chaque type ci-après).
Entrées/sorties physiques
Entrée/sortie
Description
Entrée Drive_Ready&Emergency La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant
(facultatif)
traverse l'entrée Drive_Ready&Emergency
(voir page 235).
Entrée Proximity&LimitSwitch
(facultatif)
Cette entrée peut être utilisée de deux façons :
 comme signal de proximité pour le profil de prise
d'origine (voir détail ci-après dans la description de
chaque mode de prise d'origine) :
 comme un signal LimitSwitch (voir page 235).
196
Entrée Counter_in_Position
(facultatif)
Notez que l'entrée du variateur augmente lorsque le
mouvement de positionnement est terminé (le compteur
d'erreurs du variateur est vide).
Selon la configuration, cette entrée peut aussi être
utilisée pour le processus de prise d'origine (voir ci-après
la description des paramètres d'E/S de prise d'origine).
Entrée d'origine
Voir la description des différents modes de prise
d'origine.
Sortie Drive_Enable :
Permet de se connecter à l'entrée correspondante du
variateur.
Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée.
Cette sortie est commandée directement par un objet de
commande implicite (%Qr.m.c.0).
EIO0000000059 09/2020
Entrée/sortie
Description
Sortie Counter_Clear
Voir la description des paramètres d'E/S de prise
d'origine.
Permet de se connecter à l'entrée correspondante du
variateur.
Demande la réinitialisation du compteur d'erreurs interne
du variateur.
Paramètres de configuration
Paramètre
Valeurs valides
Mode de sortie du
PTO
Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut)
Valeur 1 : CW / CCW
Valeur 2 : Phases A/B
Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion
Valeur 4 : CW / CCW - Inversion
Valeur 5 : Phases A/B - Inversion
Unité
d'accélération/de
décélération
ms ou Hz/2 ms
La valeur par défaut est ms.
Type de prise
d'origine
Valeur 0 : Came courte (par défaut)
Valeur 1 : Came longue positive
Valeur 2 : Came longue négative
Valeur 3 : Came courte avec limite positive
Valeur 4 : Came courte avec limite négative
Valeur 5 : Came courte avec marqueur
Paramètres d'E/S de Valeur 0 : Aucune E/S utilisée (par défaut)
prise d'origine
Valeur 1 : avec sortie Counter_Clear
Valeur 2 : avec entrée Counter_in_Position
Représentation en FBD
Représentation :
EIO0000000059 09/2020
197
Représentation en LD
Représentation :
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE
CYCLE D'AUTOMATE
Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129)
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Représentation en IL
Représentation :
HOMING (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*), VELOCITY := (*DINT*))
ST (*BYTE*)
Représentation en ST
Représentation :
(*BYTE*) := HOMING (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*), VELOCITY
:= (*DINT*));
Paramétrage spécifique de la commande
198
Paramètre
Valeurs valides
Position cible (en
impulsions)
- 2,147,483,648 à 2,147,483,647
Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite
logicielle haute.
Vitesse (en Hz)
-200 kHz à 200 kHz (≠0)
Valeur absolue limitée par la fréquence max.
EIO0000000059 09/2020
Paramètres de réglage
Paramètre
Valeurs valides
Hystérésis (faible)
0 à 255 impulsions
La valeur par défaut est 0.
Pour le mode de sortie de phase A/B uniquement
(Normal ou Inversé)
Fréquence de démarrage (en Hz)
0 Hz à 65 535 Hz
La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence
max.
Fréquence d'arrêt (en Hz)
0 Hz à 65 535 Hz
La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence
max.
Taux d'accélération
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par l'accélération
max.
Taux de décélération
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération
max.
Taux de décélération d'urgence
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération
max.
Limite logicielle haute (en
impulsions)
-2 147 483 647 à 2 147 483 647
La valeur par défaut est 2 147 483 647.
Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la
limite logicielle max.
Limite logicielle basse (en
impulsions)
-2 147 483 648 à 2 147 483 646
La valeur par défaut est -2 147 483 647.
Doit être comprise entre la limite logicielle min. et la
limite logicielle haute.
Vitesse (en Hz)
1 Hz à 65 535 Hz
La valeur par défaut est 1 Hz, limitée par la fréquence
max.
Doit être ≥ Fréquence de démarrage (si celle-ci est
activée)
Doit être ≥ Fréquence d'arrêt (si celle-ci est activée)
Valeur de timeout de prise d'origine 0 à 65 535 ms
La valeur par défaut est 65 535 ms
NOTE : pour plus d'informations sur la façon de maintenir la cohérence entre les paramètres,
consultez la section description des paramètres (voir page 134).
EIO0000000059 09/2020
199
Paramètres généraux
Paramètres de commande
explicites
Configuration des paramètres
Adresse
Paramètre
Adresse
Paramètre
Adresse
Paramètre
%MWr.m.c.6
(octet 0)
Commande
CodeValue (=5)
%KWr.m.c.1(octet 0)
Mode de sortie
%MDr.m.c.14
Limite logicielle
haute
%MDr.m.c.8
Position cible
%KWr.m.c.1 (octet 10
& 11)
Paramètres
d'E/S de prise
d'origine
%MDr.m.c.16
Limite logicielle
basse
%MDr.m.c.10
Vitesse cible
%KWr.m.c.1(octet 12)
Unité d'acc./de
déc.
%MWr.m.c.18 Fréquence de
démarrage
%KWr.m.c.4
Acc. max.
%MWr.m.c.19 Fréquence d'arrêt
%KWr.m.c.5
Déc. max.
%MWr.m.c.20 Taux d'accélération
%KDr.m.c.6
FMax
%MWr.m.c.21 Taux de
décélération
%KDr.m.c.8
Limite logicielle
haute max.
%MWr.m.c.23 Vitesse de prise
d'origine
%KDr.m.c.10
Limite logicielle
basse min.
%MWr.m.c.24 Valeur de timeout
de prise d'origine
%KWr.m.c.12
Type de prise
d'origine
%MWr.m.c.25 Hystérésis
200
Paramètres de réglage
EIO0000000059 09/2020
Caractéristiques générales de référencement
Présentation
Il y a 6 modes de référencement :
Came courte (voir page 202)
 Came longue positive (voir page 203)
 Came longue négative (voir page 204)
 Came courte avec limite positive (voir page 205)
 Came courte avec limite négative (voir page 207)
 Came courte avec marqueur (voir page 209)

Chaque mode de référencement a deux vitesses : une vitesse haute, définie en tant que paramètre
de commande (vitesse), et une vitesse basse, utilisée pour obtenir le point de référence, définie
par réglage (vitesse de référencement).
Paramètre E/S retour
Paramètre E/S retour
 Quand la sortie Counter_Clear est activée (valeur 1) :
Pour synchroniser la voie PTO avec le variateur, une impulsion est envoyée sur la sortie
Counter_Clear.
Quand la condition de référencement est atteinte, le compteur interne de la voie se définit à la
valeur de position spécifiée et la fréquence de sortie est arrêtée.
Le bit d'état "REFERENCED" de la voie est alors mis à 1.
 Quand l'entrée Counter_in_Position est activée (valeur 2) :
Quand la condition de référencement est atteinte, la fréquence de sortie est arrêtée.
Pour synchroniser la voie PTO et le variateur PTO, la commande de référencement reste active
(état BUSY) jusqu'à la détection d'un front montant de l'entrée Counter_in_Position. Le
compteur interne de la voie est définit à la valeur de position spécifiée et le bit d'état
"REFERENCED" est mis à 1.
Une erreur de fonction de référencement est signalée si Counter_in_Position reste à l'état bas
après un certain temps (durée à configurer dans les paramètres de configuration) en mettant à
1 le bit HOMING_FLT bit (%MWr.m.c.5.4) et le bit AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).
 Quand aucune E/S spécifique n'est utilisée pour le processus de référencement (valeur 0) :
Quand la condition de référencement est atteinte, le compteur interne de la voie se définit à la
valeur de position spécifiée et la fréquence de sortie est arrêtée.
Le bit d'état "REFERENCED" de la voie est alors mis à 1.
La synchronisation entre la voie PTO et le variateur PTO ne peut pas être supposée parce que
la fin de la procédure de référencement est définie en interne dans le module, indépendamment
de toute rétroaction du variateur.
Pour tous les modes de référencement décrits dans les section ci-dessous, le sens (AVANT,
ARRIERE) est donné par le signe de la vitesse, indiqué dans la commande de référencement.
EIO0000000059 09/2020
201
mode de référencement : Came courte
Came courte
En mode de référencement Came courte, le point de référence est prédéfini sur le côté négatif de
la came, en venant dans le sens positif (hors came) à faible vitesse.
Entrées utilisées :
 Le mode de référencement Came courte utilise uniquement l'entrée d'origine (Came).
Erreurs détectées susceptibles d'être rencontrées :
Si une limite est contournée et détectée avec l'entrée Proximity&LimitSwitch (si elle n'est pas
désactivée), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1).
 Si l'axe est déjà présent sur la came au départ, la fonction de référencement n'est pas exécutée
et l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).
 Si Drive_Ready&Emergency se désactive (indépendamment de votre volonté), l'erreur
détectée est consignée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).

Les erreurs détectées sont également consignées dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT
(%IWr.m.c.6.3).
202
EIO0000000059 09/2020
mode de référencement : Came longue positive
Came longue positive
En mode de référencement Came longue positive, le point de référence est prédéfini sur le côté
négatif de la came, en venant dans le sens négatif (depuis la came) à faible vitesse.
Entrées utilisées :
 Le mode de référencement Came longue positive utilise uniquement l'entrée d'origine (Came).
Erreurs détectées susceptibles d'être rencontrées :
 Si une limite est contournée et détectée avec l'entrée Proximity&LimitSwitch (si elle n'est pas
désactivée), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1).
 Si l'axe est hors de la came au départ et que le sens est en arrière (vitesse négative), la fonction
de référencement n'est pas exécutée et l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état
HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).
 Si Drive_Ready&Emergency se désactive (indépendamment de votre volonté), l'erreur
détectée est consignée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).
Les erreurs détectées sont également consignées dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT
(%IWr.m.c.6.3).
EIO0000000059 09/2020
203
mode de référencement : Came longue négative
Came longue négative
En mode de référencement Came longue négative, le point de référence est prédéfini sur le côté
positif de la came, en venant dans le sens positif (depuis la came) à faible vitesse.
Entrées utilisées :
 Le mode de référencement Came longue négative utilise uniquement l'entrée d'origine (Came).
Erreurs susceptibles d'être rencontrées :
Si une limite est contournée et détectée avec l'entrée Proximity&LimitSwitch (si elle n'est pas
désactivée), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1).
 Si l'axe est hors de la came au départ et que le sens est en avant (vitesse positive), la fonction
de référencement n'est pas exécutée et l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état
HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).
 Si Drive_Ready&Emergency se désactive (indépendamment de votre volonté), l'erreur
détectée est consignée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).

Les erreurs détectées sont également consignées dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT
(%IWr.m.c.6.3).
204
EIO0000000059 09/2020
Profil de référencement : Came courte avec limite positive
Came courte avec limite positive
Dans le mode de référencement à came courte avec limite positive, le point de référence est
prédéfini du côté négatif de la came, en venant dans le sens positif (à l'opposé de la came) à faible
vitesse.
Le mode de référencement Came courte avec limite positive utilise les deux entrées spécifiques
de référencement :
 L'entrée Proximity&LimitSwitch : utilisée comme signal de limite positive. Sur le front montant
du signal (côté négatif), l'axe décélère pour changer de sens.
 L'entrée Origin (Cam).
EIO0000000059 09/2020
205
Erreurs détectées pouvant survenir :
 Si l'axe est déjà sur la came au début, la fonction de référencement n'est pas exécutée et
l'erreur détectée est signalée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).
 Quand l'axe est dans la zone de travail (délimitée par le signal LimitSwitch) et que le sens est
remis en arrière (vitesse négative), la fonction de référencement n'est pas exécutée et l'erreur
détectée est signalée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).
 Si Drive_Ready&Emergency descend (n'est pas désactivée et si la sortie Drive_Enable est
active), l'erreur détectée est signalée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).
L'erreur détectée est aussi signalée dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).
NOTE : Pendant la procédure de référencement, l'entrée Proximity&LimitSwitch n'est pas utilisée
comme contacteur de limite (pas de détection de traversée de limite). Pour toute autre commande,
cette entrée peut toujours être utilisées comme entrée de contacteur de limite.
206
EIO0000000059 09/2020
mode de référencement : Came courte avec limite négative
Came courte avec limite négative
En mode de référencement Came courte avec limite négative, le point de référence est prédéfini
sur le côté négatif de la came, en venant dans le sens positif (hors came) à faible vitesse.
Le mode de référencement Came courte avec limite négative utilise les deux entrées spécifiques
pour le référencement :
 L'entrée Proximity&LimitSwitch : utilisée comme signal de limite négative. Sur le front montant
du signal (côté positif), l'axe décélère pour changer de sens.
 L'entrée d'origine (came).
EIO0000000059 09/2020
207
Erreurs détectées susceptibles d'être rencontrées :
 Si l'axe est déjà présent sur la came au départ, la fonction de référencement n'est pas exécutée
et l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).
 Si l'axe est à l'intérieur de la zone de travail (délimitée par le signal LimitSwitch) et que le sens
est en avant (vitesse positive), la fonction de référencement n'est pas exécutée et l'erreur
détectée est consignée dans l'objet d'état HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).
 Si Drive_Ready&Emergency se désactive (indépendamment de votre volonté alors que la sortie
Drive_Enable est active), l'erreur détectée est consignée dans l'objet d'état DRIVE_KO
(%MWr.m.c.5.0).
Les erreurs détectées sont également consignées dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT
(%IWr.m.c.6.3).
NOTE : Au cours du processus de référencement, l'entrée Proximity&LimitSwitch n'est pas utilisée
comme fin de course (pas de détection de franchissement de limite). Pour toute autre commande,
cette entrée peut être utilisée comme entrée de fin de course.
208
EIO0000000059 09/2020
Mode de référencement : Came courte avec marqueur
Came courte avec marqueur
Dans le mode de référencement came courte avec marqueur, le point de référence est prédéfini
du côté négatif du marqueur zéro, en venant dans le sens positif à faible vitesse.
Le mode de référencement Came courte avec marqueur utilise les deux entrées spécifiques de
référencement :
 L'entrée Proximity&LimitSwitch : utilisée comme signal de proximité. Sur le front descendant du
signal, l'axe décélère pour changer de sens.
 L'entrée Origin utilisée comme signal de marqueur zéro.
Les erreurs détectées pouvant survenir :
 Si Drive_Ready&Emergency descend (n'est pas désactivée et si la sortie Drive_Enable est
active), l'erreur détectée est signalée dans l'objet d'état DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).
L'erreur détectée est aussi signalée dans l'objet d'état implicite AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).
Détection de traversée de limite : L'entrée Proximity&LimitSwitch ne peut jamais être utilisée
comme entrée de contacteur de limite, que ce soit pour les commandes de référencement ou pour
toute autre commande. Utilisez plutôt l'entrée Drive_Ready&Emergency pour détecter un
événement de traversée de limite. (voir page 40)
EIO0000000059 09/2020
209
définition de position
Description
Au contraire des autres fonctions de mouvement, celle-ci n'a aucun effet sur les sorties physiques
d'impulsions et ne génère aucun profil de mouvement.
De même que la fonction de référencement, elle définit une origine et une position de référence de
l'axe en affectant une coordonnée absolue à la position courante de l'axe et en fixant à 1 le bit d'état
"REFERENCED" de la voie.
Cette fonction ne peut être utilisée que si l'axe est à l'état STANDSTILL.
Entrées/Sorties physiques
Entrée/Sortie
Description
Sortie Counter_Clear
Permet de se connecter à l'entrée correspondante du
variateur.
Lorsque la sortie Counter_Clear est activée, la fonction
de définition de position commande également au
variateur de réinitialiser son compteur interne.
Paramètres de configuration
Paramètre
Valeurs valides
Paramètres d'E/S de Valeur 0 : Aucune E/S utilisée (par défaut)
prise d'origine
Valeur 1 : avec sortie Counter_Clear
Valeur 2 : avec sortie Counter_in_Position : non utilisée avec la
commande SetPosition.
Représentation en FBD
Représentation :
210
EIO0000000059 09/2020
Représentation en LD
Représentation :
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE
CYCLE D'AUTOMATE
Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1. (voir page 129)
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Représentation en IL
Représentation :
(*BYTE*) := SETPOSITION (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*));
Représentation en ST
Représentation :
SETPOSITION (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*)) ST (*BYTE*)
Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST :
if (SetPos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 6; %CH0.1.0.TGT_POSITION :=
50000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); SetPos := False; end_if;
Paramétrage spécifique de la commande
Paramètre
Valeurs valides
Position (en impulsions)
de - 2 147 483 648 à 2 147 483 647 (entre les limites
logicielles basse et haute)
EIO0000000059 09/2020
211
STOP
description
Quel que soit le mouvement en cours, et où qu'il en soit dans sa progression, l'utilisateur peut
demander l'arrêt progressif de l'axe par le biais d'une phase de décélération. Il est également
possible de mettre l'axe à l'état STOP en définissant à 0 la commande ENABLE du variateur qui
force la pièce en mouvement à s'arrêter après une phase de décélération (équivaut à la commande
d'arrêt [Stop])
Paramètres de configuration
Paramètre
Valeurs valides
Mode de sortie du
PTO
Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut)
Valeur 1 : CW / CCW
Valeur 2 : Phases A/B
Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion
Valeur 4 : CW / CCW - Inversion
Valeur 5 : Phases A/B - Inversion
Unité de décélération ms (par défaut) ou Hz/2 ms
Représentation
La fonction d'arrêt n'est associée à aucune réprésentation programme ; elle peut être activée
depuis l'écran de mise au point (voir page 228) (commande de niveau d'arrêt %Qr.m.c.2).
Paramètres de réglage
212
Paramètre
Valeurs valides
Fréquence d'arrêt (en Hz)
0 à 65 535 Hz, par défaut 0 Hz, limitée par la fréquence
max.
Taux de décélération
10 à 32 000, par défaut 100 Hz, limitée par la
décélération max.
Taux de décélération d'urgence
10 à 32 000, par défaut 100 Hz, limitée par la
décélération max.
EIO0000000059 09/2020
Suivi d'état de commande
Description
L'utilisateur dispose de deux méthodes pour obtenir des informations sur l'état d'une commande :
directement par le biais des objets implicites %IWr.m.c.0 à %IWr.m.c.5.
 via le DFB Cmd_Status

Représentation en FBD
Représentation :
NOTE : le suivi d'état de commande est la seule fonction du PTO qui n'a pas besoin d'être activée
(par l'entrée EN) dans la représentation en FBD
AVIS
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Liez la sortie du bloc de mouvement à l'entrée CMB_NB du DFP CMB_status au moyen d'une
valeur d'octet statique intermédiaire.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
EIO0000000059 09/2020
213
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL FBI_x (Channel := (*T_PTO_BMX*), Cmd_Nb := (*BYTE*), Done =>
(*BOOL*), Busy => (*BOOL*), Active => (*BOOL*), CommandAborted =>
(*BOOL*), Error => (*BOOL*))
où x est un nombre.
Représentation en ST
Représentation :
FBI_x (Channel := (*T_PTO_BMX*), Cmd_Nb := (*BYTE*), Done => (*BOOL*),
Busy => (*BOOL*), Active => (*BOOL*), CommandAborted => (*BOOL*),Error
=> (*BOOL*));
où x est un nombre.
214
EIO0000000059 09/2020
Description d'entrée/sortie
Description des entrées
Nom
Type
Description
Voie
T_PTO_BMX
Variable IODDT de la voie PTO à laquelle la commande a été envoyée. Ce
paramètre est également répété en tant que sortie du bloc.
Cmd_Nb
BYTE
Numéro de la commande.
Cet objet correspond à l'une des deux possibilités suivantes :
 sortie d'un EF PTO
 objet CMD_SENT_NB (%MWr.m.c.13) – converti au type BYTE – après
utilisation de l'instruction WRITE_CMD.
Description des sorties :
Nom
Type
Description
Done
BOOL
La commande a été exécutée avec succès
Busy
BOOL
La commande a été acceptée par la voie PTO mais n'est pas encore
terminée.
Active
BOOL
La commande est en cours d'exécution.
CommandAborted
BOOL
La commande a été abandonnée avant d'être terminée.
Erreur
BOOL
Une erreur a été détectée avant la fin de l'exécution de la commande.
Les sorties booléennes "Done", "Busy", "CommandAborted" et "Error" indiquent l'état courant de
la commande. Conformément à la norme PLCopen, ces sorties s'excluent mutuellement : une
seule sera considérée comme TRUE à un moment donné.
NOTE : si Cmd_Nb est différent de 0, au moins une de ces sorties sera TRUE, sauf pendant un
cycle d'automate pendant lequel elles seront toutes FALSE, immédiatement après la modification
de la valeur d'entrée Cmb_Nb.
Pour les commandes en tampon :
 lorsque la commande est dans le tampon (pas encore en cours d'exécution), Busy est TRUE.
 lorsque la commande est en cours d'exécution, Active est TRUE.
Pour les commandes non mises en tampon, les valeurs Active et Busy sont TRUE lorsque la
commande est en cours d'exécution.
NOTE : les sorties DFB demeurent inchangées tant qu'aucune modification n'intervient dans l'état
de la commande spécifiée ou jusqu'à ce que le numéro de la commande soit réutilisé par une autre
commande. Si, après un certain temps, une nouvelle commande portant le même numéro est
envoyée, les sorties du DFB changent pour refléter l'état de cette nouvelle commande.
EIO0000000059 09/2020
215
216
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 12
Réglage
Réglage
Présentation
Ce chapitre donne les informations nécessaires pour régler le module BMX MSP 0200.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Ecran de réglage pour le module PTO BMX MSP 0200
218
Réglage du mode de contrôle de position
221
Correction d'écart
223
EIO0000000059 09/2020
217
Ecran de réglage pour le module PTO BMX MSP 0200
Présentation
Cette section présente l'écran de réglage pour le module PTO BMX MSP 0200.
Illustration
La figure ci-dessous présente l'écran de réglage hors ligne pour le module PTO BMX MSP 0200
en mode de contrôle de position :
218
EIO0000000059 09/2020
La figure ci-dessous présente l'écran de réglage en ligne pour le module PTO BMX MSP 0200 en
mode de contrôle de position :
EIO0000000059 09/2020
219
Description de l'écran
Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran :
Numéro
Elément
Fonction
1
Champ Libellé
Ce champ contient le nom de chaque variable réglable. Ce champ ne peut pas être
modifié.
2
Onglet
L'onglet en avant-plan indique le mode en cours. Dans cet exemple, le mode en
cours est le mode réglage.
3
Champ Symbole
Ce champ contient la mnémonique de la variable. Ce champ ne peut pas être
modifié.
4
Champ Valeur
initiale
Ce champ affiche la valeur de la variable qui a été réglée dans la colonne "valeur"
en mode hors ligne.
5
Champ Valeur
La fonction de ce champ dépend du mode dans lequel l'utilisateur travaille :
 en mode hors ligne : la valeur initiale de la variable peut être réglée.
 en mode en ligne : la valeur en cours de la variable peut être affichée et réglée.
6
Champ Unité
La modification d'une variable impose une action de validation.
220
Ce champ contient l'unité de chaque variable configurable. Ce champ ne peut pas
être modifié.
EIO0000000059 09/2020
Réglage du mode de contrôle de position
Présentation
Les valeurs de réglage d'un module PTO BMX MSP 0200 sont enregistrés dans 2 zones :
%MWadjust pour les valeurs courantes,
 %KP pour les valeurs initiales.

Les paramètres r, m et c présents dans les tableaux ci-dessous représentent l'adressage
topologique du module. Chaque paramètre a la signification suivante :



r : représente le numéro du rack
m : représente l'emplacement du module sur le rack
c : représente le numéro de voie
Objets de réglage
Le tableau ci-dessous présente les éléments configurables du mode de contrôle de position :
Numéro
Adresse dans la
configuration
Valeurs configurables
Limite Haute SW
%MDr.m.c.14
-2 147 483 647 à 2 147 483 647 (par défaut =
2 147 483 6437 ou Limite haute SW Max si elle
est inférieure)
Limite basse SW
%MDr.m.c.16
-2 147 483 648 à 2 147 483 646 (par défaut =
2 147 483 648 ou Limite haute SW Max si elle
est supérieure)
Utiliser la fréquence de %MWr.m.c.18
démarrage
 Désactiver (par défaut)
Fréquence de
démarrage
%MWr.m.c.18
1 à 65 535 (valeur par défaut 1)
Utiliser la fréquence
d'arrêt
%MWr.m.c.19
 Désactiver (par défaut)
Fréquence d'arrêt
%MWr.m.c.19
1 à 65 535 (valeur par défaut 1)
Taux d'accélération
%MWr.m.c.20
10 à 32 500 (valeur par défaut = 100 ou
Accélération max si elle est inférieure)
Taux de décélération
%MWr.m.c.21
10 à 32 500 (valeur par défaut = 100 ou
Décélération max si elle est inférieure)
Taux de décélération
d'urgence
%MWr.m.c.22
10 à 32 500 (valeur par défaut = 100 ou
Décélération max si elle est inférieure)
Vitesse de retour de
référence
%MWr.m.c.23
1 à 65 535 (valeur par défaut 1)
EIO0000000059 09/2020
 Activer
 Activer
221
Numéro
Adresse dans la
configuration
Valeurs configurables
Délai de
référencement
%MWr.m.c.24
1 à 65 535 (valeur par défaut 65 535)
Hystérésis (écart)
%MWr.m.c.25
0 à 255 (valeur par défaut = 0)
Les valeurs sont soumises à des restrictions qui doivent être respectées. (voir page 134)
222
EIO0000000059 09/2020
Correction d'écart
Présentation
Le paramètre de réglage Hystérésis (écart) permet de définir le nombre d'impulsions de sortie à
ignorer de la position après chaque changement de sens.
Procédure de configuration
Pour appliquer une correction d'écart, il faut suivre cette procédure pour la configurer correctement
:
Etape :
Action :
1
Définissez la valeur de correction d'écart et validez la modification. La
correction d'écart sera activée si la valeur est différente de 0.
2
Avant d'envoyer une commande, il faut référencer l'axe (SETPOSITION n'est
pas suffisant).
3
Le système prend en compte automatiquement la valeur d'écart pour les
commandes suivantes.
Illustration
Quand le mode de sortie d'impulsions configuré est Phases A/B (normal ou inversé), il est possible
d'appliquer une hystérésis lors du changement de sens.
Le comportement sera alors le suivant :
Correction d'écart :
EIO0000000059 09/2020
223
224
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 13
Diagnostic et mise au point du module PTO BMX MSP 0200
Diagnostic et mise au point du module PTO BMX MSP 0200
Présentation
Ce chapitre donne des informations nécessaires au diagnostic et à la mise au point du module
BMX MSP 0200.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Ecran de mise au point pour le module PTO BMX MSP 0200
226
Description des paramètres de mise au point
228
Ecran de diagnostic du module PTO BMX MSP 0200
231
Description des paramètres de diagnostic
233
Gestion des erreurs détectées
235
EIO0000000059 09/2020
225
Ecran de mise au point pour le module PTO BMX MSP 0200
Présentation
Cette section présente l'écran de mise au point pour le module PTO BMX MSP 0200. L'écran de
mise au point d'un module n'est accessible qu'en mode connecté.
Illustration
Voici l'écran de mise au point pour le module PTO BMX MSP 0200 :
226
EIO0000000059 09/2020
Description de l'écran
Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran :
Numéro
Elément
Fonction
1
Champ Référence
Ce champ contient l'adresse de la variable dans l'application. Il ne peut pas être
modifié.
2
Champ Libellé
Ce champ contient le nom de chaque variable configurable. Il ne peut pas être
modifié.
3
Onglet
L'onglet en avant-plan indique le mode en cours. Dans cet exemple, le mode en
cours est le mode mise au point.
4
Champ Symbole
Ce champ contient la mnémonique de la variable. Il ne peut pas être modifié.
5
Champ Valeur
Ce champ contient une liste déroulante avec toutes les valeurs possibles.
Si ce champ ne contient aucune liste déroulante (pas de flèche vers le bas), il
affiche simplement la valeur courante de la variable.
EIO0000000059 09/2020
227
Description des paramètres de mise au point
Présentation
Il s'agit d'une description des paramètres de l'écran de mise au point sur Control Expert.
Actions possibles
Différentes actions sont possibles avec les objets d'interface de langage
228
EIO0000000059 09/2020
Table de valeurs
Cette table décrit tous les éléments de mise au point et leur valeur par défaut.
Libellé
Adresse dans la
configuration
Type
Valeurs internes Valeur par
défaut
Position actuelle
%IDr.m.c.8
Num
Signé
0
Fréquence actuelle
%IDr.m.c.10
Num
Signé
0
Commande en cours
%IWr.m.c.0
Num
Non signé
0
Commande en attente
%IWr.m.c.1
Num
Non signé
0
Dernière commande
%IWr.m.c.2
Num
Non signé
0
Résultat de la dernière commande %IWr.m.c.3
Liste
 Terminé
Sans objet
 Erreur
 Abandonné
 Sans objet
Commande précédente
%IWr.m.c.4
Num
Résultat de la commande
précédente
%IWr.m.c.5
Liste
0
 Terminé
Sans objet
 Erreur
 Abandonné
 Sans objet
Commande occupée
%IWr.m.c.7.0
Binaire
Oui(0)/Non(1)
Non
Commande en attente
%IWr.m.c.7.1
Binaire
Oui(0)/Non(1)
Non
Axe en déplacement
%IWr.m.c.6.0
Binaire
Oui(1)/Non(0)
Non
Axe en cours d'arrêt
%IWr.m.c.6.1
Binaire
Oui(1)/Non(0)
Non
Axe défaillant
%IWr.m.c.6.3
Binaire
Oui(1)/Non(0)
Non
Axe en vitesse
%IWr.m.c.6.6
Binaire
Oui(1)/Non(0)
Non
Axe référencé
%IWr.m.c.6.7
Binaire
Oui(1)/Non(0)
Non
Entraînement prêt et entrée
d'urgence
%Ir.m.c.0
Binaire
0/1
0
Entrée du compteur en position
%Ir.m.c.1
Binaire
0/1
0
Entrée d'origine
%Ir.m.c.2
Binaire
0/1
0
Entrée des interrupteurs de
proximité et de position
%Ir.m.c.3
Binaire
0/1
0
Etat de sortie d'activation de
l'entraînement
%Ir.m.c.4
Binaire
0/1
0
Commande de sortie d'activation
de l'entraînement
%Qr.m.c.0
Binaire
0/1
0
Etat de sortie d'effacement du
compteur
%Ir.m.c.5
Binaire
0/1
0
EIO0000000059 09/2020
229
Libellé
230
Adresse dans la
configuration
Type
Valeurs internes Valeur par
défaut
Commande de sortie d'effacement %Qr.m.c.1
du compteur
Binaire
0/1
0
Commande de pallier de stop
%Qr.m.c.2
Binaire
0/1
0
Commande de réinitialisation
d'erreur d'axe
%Qr.m.c.3
Binaire
0/1
0
Défaut de désactivation de
l'entraînement KO
%QWr.m.c.1.0
Binaire
Oui(1)/Non(0)
Non
Défaut de désactivation de
l'interrupteur de position
%QWr.m.c.1.1
Binaire
Oui(1)/Non(0)
Non
Défaut de désactivation des
limites logicielles
%QWr.m.c.1.2
Binaire
Oui(1)/Non(0)
Non
EIO0000000059 09/2020
Ecran de diagnostic du module PTO BMX MSP 0200
Présentation
Cette section présente l'écran de diagnostic du module PTO BMX MSP 0200. L'écran de
diagnostic d'un module n'est accessible qu'en mode connecté, contrairement aux autres modules
de l'automate M340 ; l'écran de diagnostic du module PTO est accessible même si
CH_ERROR = 0.
Illustration
La figure ci-dessous présente l'écran de diagnostic du module PTO BMX MSP 0200 en mode de
commande de position.
EIO0000000059 09/2020
231
Description de l'écran
Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran de diagnostic :
Numéro
Elément
Fonction
1
Champ Défauts internes
Ce champ affiche les erreurs internes détectées actives du module.
2
Onglet
L'onglet en avant-plan indique le mode en cours. Dans cet exemple, le mode
en cours est donc le mode d'affichage des erreurs détectées.
3
Champ Défauts externes Ce champ affiche les erreurs externes actives du module.
4
Champ Autres défauts
232
Ce champ affiche les erreurs détectées actives du module, autres que les
erreurs détectées internes et externes.
EIO0000000059 09/2020
Description des paramètres de diagnostic
Diagnostics BMX MSP 0200
Ce tableau donne la liste des erreurs que l'écran de diagnostic peut afficher.
Objet
Type
Icône
CH_FLT
Erreurs détectée de voie standard
x0
Source
EXT_FLT_PWS
Défaut d'alimentation externe
x1
Source
EXT_FLT_OUTPUTS
Défaut externe sur les sorties (court-circuit,
surcharge)
%MWr.m.c.2
Détail
x2
Inutilisé
x3
Inutilisé
x4
Interne
INTERNAL_FLT
Voie inopérante ou module manquant
x5
Autre
CONF_FLT
Défaut de configuration matérielle ou logicielle.
x6
Autre
COM_FLT
Communication d'erreur avec l'automate
x7
Autre
APPLI_FLT
Erreur d'application
CMD_FLT
Défauts de commande
x0
Autre
OVERRUN_CMD
Condition de dépassement lors de l'envoi d'une
commande
x1
Autre
AXIS_IN_FLT
Commande non valide : axe en état ErrorStop
%MWr.m.c.3
x2
Autre
CMD_CODE_INV
Code de commande non valide
x3
Autre
CMD_SEQ_INV
Séquence de commandes non valide
x4
Autre
BUFFER_FULL
Commande rejetée par remplissage de tampon
(Idle=FreeCmdBuf=0)
x5
Autre
AXIS_NOT_REFERENCED
Commande de positionnement rejetée parce que
l'axe n'est pas référencé
x6
Autre
TGT_POS_INV
Position cible non valide
x7
Autre
TGT_VEL_INV
Vitesse cible non valide
x8
Autre
%MWr.m.c.4
x0
Autre
BUFFER_MODE_INV
Mode tampon non valide
ADJUST_FLT
Défauts de paramètre de réglage
OVERRUN_ADJUST
Condition de dépassement lors d'une instruction de
réglage
x1
Autre
SW_HIGH_LIMIT_INV
Limite haute SW non valide
x2
Autre
SW_LOW_LIMIT_INV
Limite basse SW non valide
x3
Autre
ACC_RATE_INV
Taux d'accélération non valide
x4
Autre
DEC_RATE_INV
Taux de décélération non valide
x5
Autre
EMER_DEC_RATE_INV
Taux de décélération d'urgence non valide
x6
Autre
START_FREQ_INV
Fréquence de départ non valide
EIO0000000059 09/2020
233
Objet
Type
Icône
Détail
x7
Autre
STOP_FREQ_INV
Fréquence d'arrêt non valide
x8
Autre
HOMING_VELO_INV
Fréquence de référencement non valide
AXIS_ERROR
Erreurs d'axe
x0
Source
DRIVE_KO
L'entrée Drive_Ready&Urgence est à l'arrêt
x1
Source
LIMIT_FLT
Limite dépassée (entrée LimitSwitch)
x2
Source
SW_HIGH_LIMIT_FLT
Limite logicielle haute atteinte
%MWr.m.c.5
x3
Source
SW_LOW_LIMIT_FLT
Limite logicielle basse atteinte
x4
Source
HOMING_FLT
Erreur lors du retour en position de référence
x5
Inutilisé
x6
Inutilisé
x7
Inutilisé
234
EIO0000000059 09/2020
Gestion des erreurs détectées
Présentation
Quatre sortes d'erreurs détectées peuvent être rencontrées par le module BMX MSP 0200 et
consignées dans les objets d'état (%MWr.m.c.2 à %MWr.m.c.5) : erreurs standard, erreurs de
commande, erreurs de paramètres de réglage, erreurs d'axe.
Défauts standard de voie
Ces défauts sont signalés via l'objet %MWr.m.c.2 (Erreur de voie standard) et induisent une erreur
de voie signalée dans %Ir.m.c.ERR.
Les erreurs détectées décrites par les bits 4 à 7 (erreurs internes, de configuration, de
communication et d'application) ont la même signification que pour tous les autres modules
Modicon X80.
Le Défaut d'alimentation externe (%MWr.m.c.2.0) rapporte une erreur d'alimentation si ce rapport
est activé par la configuration (à savoir si Défaut d'alimentation - %KWr.m.c.1.8 - est défini sur
Défaut d'E/S général).
ATTENTION
ENDOMMAGEMENT IRREVERSIBLE DU MODULE PTO
N'inversez pas la connexion de l'alimentation externe.
Suivez les instructions de câblage (voir page 39), de montage et d'installation (voir page 23).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Si la configuration le prévoit (si Défaut de sortie - %KWr.m.c.1.9 - est défini sur Défaut d'E/S
général), les défauts externes détectés sur les sorties (%MWr.m.c.2.1) sont signalés pour :
(voir page 52)



un court-circuit,
une surcharge,
la perte d'alimentation si le Défaut d'alimentation est configuré localement
Erreurs de commande détectées
Ces erreurs surviennent lorsqu'une commande est rejetée par le module ou lorsque l'envoi de la
commande échoue.
Les erreurs détectées sont signalées dans l'objet CMC_ERR %MWr.m.c.1.1.
Une erreur de commande détectée génère le comportement suivant :
L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la
définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)).
 Les détails concernant l'erreur détectée sont décrits dans %MWr.m.c.3 (objet Défaut de
commande).

EIO0000000059 09/2020
235


Toute commande en cours ou en mémoire tampon est abandonnée pour état d'erreur.
Si un profil Générateur de fréquence était en cours de sortie, l'axe est arrêté immédiatement.
Sinon, cet axe est arrêté progressivement selon le taux de décélération d'urgence.
Aucune autre commande n'est acceptée tant que l'axe n'est pas arrêté et que l'erreur d'axe
détectée n'est pas réinitialisée (via l'objet Reset_Axis_Error - %Qr.m.c.3 ).
AVERTISSEMENT
REDEMARRAGE HORS CONTROLE
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les
commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement.
Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Erreurs de paramètres de réglage détectées
Ces erreurs surviennent lorsque des paramètres de réglage sont rejetés ou lorsque l'envoi des
paramètres échoue (voir page 135).
Les erreurs détectées sont signalées dans l'objet ADJUST_ERR %MWr.m.c.1.2.
Une erreur de paramètre de réglage détectée ne place pas l'axe dans l'état d'arrêt sur erreur et n'a
pas d'impact sur le comportement de la voie.
La voie continue de fonctionner avec les paramètres précédents comme si aucun nouveau
paramètre n'avait été envoyé.
Erreurs d'axe détectées
Les erreurs d'axe détectées sont de 4 types :
Drive_KO ou Urgence
Si la surveillance est activée (objet implicite %QWr.m.c.1.0 (Désactiver les défauts d'axe /
Drive_Ready&Emergency) défini sur 0) et si la sortie physique Drive_Enable est restée active plus
de 100 ms, cette erreur sera détectée dès que l'entrée physique Drive_Ready&Emergency aura
atteint un niveau faible.
Cette erreur détectée induit le comportement suivant :
L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la
définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)).
 Les détails de l'erreur détectée sont décrit dans l'objet Erreurs d'axe %MWr.m.c.5 (bit 0 :
DRIVE_KO).
 L'axe n'est pas référencé (%IWr.m.c.6.7 remis à 0).
 Toute commande en cours ou en mémoire tampon est abandonnée sur erreur et aucune autre
commande ne peut être envoyée.
 Si un profil quelconque était en cours de sortie, l'axe est arrêté immédiatement.

236
EIO0000000059 09/2020
Il n'y a pas dans ce cas de phase de décélération utilisant le taux de décélération d'urgence. Cette
condition est une urgence d'axe mécanique ou externe et ces deux cas exigent un arrêt immédiat
de l'axe mécanique.
Lorsque la condition est corrigée (ou la surveillance désactivée), réinitialisez l'erreur d'axe
détectée (via l'objet Reset_Axis_Error - %Qr.m.c.3) pour envoyer une nouvelle commande.
AVERTISSEMENT
REDEMARRAGE HORS CONTROLE
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les
commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement.
Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Franchissement de limite
Si la surveillance est activée (objet implicite %QWr.m.c.1.1 (DISABLE_LIMIT_FLT) défini sur 0)),
cette erreur est détectée lorsque l'entrée physique Proximity&LimitSwitch augmente.
Cette erreur détectée induit le comportement suivant :
L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la
définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)).
 Les détails de l'erreur détectée sont décrits dans l'objet Erreurs d'axe %Wr.m.c.5 (bit 1 :
LIMIT_FLT).
 Aucun impact sur la valeur de %IWr.m.c.6.7 (Axe référencé)
 Toute commande en cours ou en mémoire tampon est abandonnée pour état d'erreur.
 Si un profil Générateur de fréquence était en cours de sortie, l'axe est arrêté immédiatement.
Sinon, cet axe est arrêté progressivement selon le taux de décélération d'urgence.

Seules les commandes suivantes peuvent être acceptées :
 Commandes de générateur de fréquence ou de vitesse de déplacement dans le sens opposé
à la commande précédente. Dès que l'axe est revenu dans la zone valide, l'entrée
Proximity&LimitSwith est définie comme faible et l'axe doit être arrêté. L'erreur d'axe détectée
demeure (les bits STOPPING et AXIS_FLT de l'objet AXIS_STS et le bit LIMIT_FLT de l'objet
AXIS_ERROR restent définis à 1).
 Came courte avec Limite positive et Came courte avec Limite négative : l'utilisation de ces
commandes efface l'erreur détectée.
EIO0000000059 09/2020
237
L'erreur d'axe détectée doit être réinitialisée (via l'objet %Qr.m.c.3) pour qu'il soit possible
d'envoyer d'autres commandes.
AVERTISSEMENT
REDEMARRAGE HORS CONTROLE
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les
commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement.
Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Important : Du fait que la voie PTO comme le variateur ont une entrée de contacteur de limite, il
est déconseillé d'utiliser le même câblage pour les deux. En effet, une condition hors limite sur le
variateur conduirait alors à une erreur détectée DRIVE_KO sur la voie PTO en même temps que
le défaut de limite. Il ne serait pas possible d'avoir le comportement décrit précédemment pour le
dépassement de limite (les commandes de vitesse/référencement seraient rejetées).
Limite logicielle atteinte
Si la surveillance est activée (objet Implicite %QWr.m.c.1.2 (DISABLE_SW_LIMIT_FLT) défini sur
0), cette erreur détectée gérée en interne se produit lorsque la position actuelle identifiée par la
voie (%IDr.m.c.8) atteint l'une des deux valeurs de limite logicielle.
Cette erreur détectée induit le comportement suivant :
 L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la
définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)).
 Les détails de l'erreur détectée sont fournis dans l'objet Erreurs d'axe %MWr.m.c.5 (bit 2
SW_HIGH_LIMIT_FLT ou bit 3 SW_LOW_LIMIT_FLT).
 Aucun impact sur la valeur de %IWr.m.c.6.7 (Axe référencé)
 Toute commande en cours ou en mémoire tampon est abandonnée pour état d'erreur.
 Si un profil Générateur de fréquence était en cours de sortie, l'axe est arrêté immédiatement.
Sinon, cet axe est arrêté progressivement selon le taux de décélération d'urgence.
Dans cet état, les commandes suivantes sont acceptées : générateur de fréquence ou vitesse de
déplacement dans le sens opposé à la commande précédente (pour ramener l'axe dans la zone
valide).
Dès que l'axe est de retour et arrêté dans la plage valide des positions, l'erreur de limite logicielle
disparaît, mais l'erreur d'axe demeure (les bits STOPPING et AXIS_FLT de l'objet AXIS_STS et le
bit SW_HIGH/LOW_LIMIT_FLT de l'objet AXIS_ERROR restent élevés).
238
EIO0000000059 09/2020
L'erreur d'axe détectée doit être réinitialisée (via l'objet %Qr.m.c.3) pour qu'il soit possible
d'envoyer d'autres commandes.
AVERTISSEMENT
REDEMARRAGE HORS CONTROLE
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les
commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement.
Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Dépassement de la valeur de position
Cette erreur détectée est un cas spécial d'erreur de limite logicielle et se produit lorsque la valeur
de position franchit le nombre minimal ou maximal d'impulsions possible (-2 147 483 648 ou
2 147 483 647).
Cela provoque un changement de signe de la position dont la valeur n'est plus significative.
Si la surveillance des limites logicielles est activée, une erreur sera détectée et le comportement
suivant sera induit :
 L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la
définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)).
 Les détails de l'erreur détectée sont fournis dans l'objet Erreurs d'axe %MWr.m.c.5 (bit 2
SW_HIGH_LIMIT_FLT ou bit 3 SW_LOW_LIMIT_FLT).
 L'axe n'est pas référencé (%IWr.m.c.6.7 remis à 0).
 Toute commande en cours ou en mémoire tampon est abandonnée pour état d'erreur.
 Si un profil Générateur de fréquence était en cours de sortie, l'axe est arrêté immédiatement.
Sinon, cet axe est arrêté progressivement selon le taux de décélération d'urgence.
L'erreur d'axe doit être réinitialisée (via l'objet %Qr.m.c.3) pour qu'il soit possible d'envoyer d'autres
commandes, mais l'axe reste non référencé.
AVERTISSEMENT
REDEMARRAGE HORS CONTROLE
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les
commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement.
Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
EIO0000000059 09/2020
239
NOTE : Si l'axe est référencé et que la surveillance des limites logicielles est désactivée : si la
valeur maximum ou minimum de position est atteinte en commande continue, aucun traitement
spécifique n'a lieu. La position change de signe et continue d'évoluer.
Défauts de référencement
Ils se produisent pendant l'exécution d'une commande de référencement.
Deux cas de figure sont possibles :
 Erreur détectée de Temporisation de référencement : lorsque l'entrée Counter_in_Position est
utilisée (conformément à la configuration), une erreur détectée de la fonction de référencement
est signalée si Counter_in_Position reste faible au bout d'une certaine durée (valeur de
temporisation à définir dans les paramètres de configuration).
 Erreurs détectées propres au mode de référencement : départ non autorisé depuis la came,
direction incorrecte.
Vous trouverez des informations détaillées sur ces conditions dans la description de chaque
mode de référencement (voir page 196)
Cette erreur détectée induit le comportement suivant :
 L'axe est placé en état d'arrêt sur erreur (signalé via l'objet AXIS_STS - %IWr.m.c.6 - par la
définition sur 1 des bits 1 (STOPPING) et 3 (AXIS_FLT)).
 Les détails de l'erreur détectée sont décrits dans l'objet Erreurs d'axe %Wr.m.c.5 (bit 4 :
HOMING_FLT).
 La commande de référencement en cours est abandonnée pour cause d'erreur.
 L'axe n'est pas référencé (%IWr.m.c.6.7 à 0).
L'erreur d'axe détectée doit être réinitialisée (via l'objet %Qr.m.c.3) pour qu'il soit possible
d'envoyer d'autres commandes.
AVERTISSEMENT
REDEMARRAGE HORS CONTROLE
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) a pour valeur 1, le module va de nouveau accepter les
commandes de l'application, ce qui peut générer un mouvement.
Installez une alarme sonore et visuelle sur votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
240
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 14
Les objets de langage de la fonction PTO
Les objets de langage de la fonction PTO
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les objets langage associés aux tâches du module BMX MSP 0200 ainsi que les
différents moyens de les utiliser.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation des objets langage pour PTO propre à une application
242
Objet IODDT de contrôle de position
243
Objets langage à échanges explicites associés à la fonction métier
247
Objets système explicites %MWSys
249
Paramètres d'état explicites %MWStat
250
Paramètres de commande explicites %MWCmd
252
Paramètres de réglage explicites %MWAdjust
253
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier
254
Objets d'état implicites %I, %IW
255
Données d'événement implicites %IW
257
Objets de commande implicites %Q, %QW
258
EIO0000000059 09/2020
241
Présentation des objets langage pour PTO propre à une application
Généralités
Le module PTO BMX MSP 0200 est associé à un seul IODDT. Celui-ci est prédéfini et contient des
objets langage pour les entrées/sorties appartenannt à la voie d'un module propre à une
application.
L'IODDT associé au module se nomme T_PTO_BMX.
NOTE : les variables IODDT peuvent être créées de deux façons :
 à l'aide de l'onglet Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement)
 à l'aide de l'éditeur de données (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement).
Types d'objets langage
L'IODDT contient un ensemble d'objets langage permettant de contrôler et de vérifier son
fonctionnement.
Il existe deux types d'objets langage :


Objets à échanges implicites : Ces objets sont échangés automatiquement à chaque tour de
cycle de la tâche associée au module.
Objets à échanges explicites : Ces objets sont échangés à la demande de l'application, en
utilisant des instructions d'échanges explicites.
Les échanges implicites concernent les entrées/sorties du module (résultats de mesure,
informations et commandes). Ils permettent la mise au point du module.
Les échanges explicites permettent de configurer et diagnostiquer le module ou de donner à la
sortie un profil spécifique.
242
EIO0000000059 09/2020
Objet IODDT de contrôle de position
Présentation
Cette section présente en général les langages et objets IODDT de contrôle de position.
T_PTO_BMX
Tableau d'entrée/sortie lié à l'objet T_PTO_BMX IODDT
Icône
Adresse
Type
Description
IMP
CH_ERROR
%I.r.m.c.ERR
BOOL
Erreur voie
IMP
DRIVE_READY_EMERGENCY
%Ir.m.c.0
EBOOL
Etat d'entrée physique
Drive_Ready_Emergency
IMP
C_IN_POS
%Ir.m.c.1
EBOOL
Compteur en position
IMP
ORIGIN
%Ir.m.c.2
EBOOL
Etat d'entrée physique Origin
IMP
PROXIMITY_LIMIT
%Ir.m.c.3
EBOOL
Etat d'entrée physique
Proximity&LimitSwitch
IMP
DRIVE_ENABLE_ECHO
%Ir.m.c.4
EBOOL
Etat de sortie niveau d'activation pilotage
IMP
COUNTER_CLEAR_ECHO
%Ir.m.c.5
EBOOL
Etat de sortie effacement compteur
IMP
ACT_CMD_NB
%IWr.m.c.0
INT
Numéro de la commande en cours
IMP
BUF_CMD_NB
%IWr.m.c.1
INT
Numéro de la commande dans le tampon
IMP
LAST_CMD_NB
%IWr.m.c.2
INT
Numéro de la dernière commande
exécutée
IMP
LAST_RESULT
%IWr.m.c.3
INT
Etat de la dernière commande exécutée
IMP
PREV_CMD_NB
%IWr.m.c.4
INT
Historique : Numéro de la commande
exécutée précédemment
IMP
PREV_RESULT
%IWr.m.c.5
INT
Historique : Etat de la commande exécutée
précédemment
IMP
AXIS_STS
%IWr.m.c.6
INT
Etat d'axe
IMP
AXIS_MOVING
%IWr.m.c.6.0
BOOL
L'axe est en cours de déplacement
IMP
AXIS_STOPPING
%IWr.m.c.6.1
BOOL
L'axe est en cours d'arrêt
IMP
AXIS_FLT
%IWr.m.c.6.3
BOOL
Axe en état ErrorStop
IMP
IN_VELOCITY
%IWr.m.c.6.6
IMP
REFERENCED
%IWr.m.c.6.7
BOOL
L'axe est référencé
IMP
CMD_MGT
%IWr.m.c.7
INT
Gestion de commande
IMP
IDLE
%IWr.m.c.7.0
BOOL
Aucune commande en cours d'exécution
IMP
FREE_CMD_BUF
%IWr.m.c.7.1
BOOL
Aucune commande en attente
IMP
CURRENT_POSITION
%IDr.m.c.8
DINT
Position en cours (en impulsions)
EIO0000000059 09/2020
Cet axe fonctionne à la fréquence cible
(pour les profils continus)
243
Icône
Adresse
Type
Description
IMP
CURRENT_FREQUENCY
%IDr.m.c.10
DINT
Fréquence en cours (en Hz)
IMP
DRIVE_ENABLE_LEVEL
%Qr.m.c.0
EBOOL
Forcer à Haut la sortie du niveau Activation
de pilotage
IMP
COUNTER_CLEAR
%Qr.m.c.1
EBOOL
Forcer à Haut la sortie Effacement de
compteur
IMP
STOP_LEVEL
%Qr.m.c.2
EBOOL
Arrête l'axe
IMP
RESET_AXIS_ERROR
%Qr.m.c.3
EBOOL
Réinitialise l'erreur d'axe
IMP
EVT_SOURCES_ENABLING
%QWr.m.c.0
INT
Champ de bits d'activation d'événement
IMP
EVT_POSITION_REACHED
%QWr.m.c.0.0
BOOL
Appelle l'événement lorsque la position
cible est atteinte
IMP
EVT_REFERENCING_DONE
%QWr.m.c.0.1
BOOL
Appelle l'événement lorsque le
référencement d'axe est effectué
IMP
AXIS_FAULT_DISABLING
%QWr.m.c.1
INT
Bits Désactiver la détection de défaut d'axe
IMP
DISABLE_DRIVE_KO_FLT
%QWr.m.c.1.0
BOOL
Désactive le rapport par défaut quand
l'entrée Drive_Ready est à l'état bas
IMP
DISABLE_LIMIT_FLT
%QWr.m.c.1.1
BOOL
Désactive le rapport de défaut quand une
limite est traversée
IMP
DISABLE_SW_LIMIT_FLT
%QWr.m.c.1.2
BOOL
Désactive le rapport de défaut quand les
limites SW sont atteintes
SYS
EXCH_STS
%MWr.m.c.0
INT
Etat de l'échange
SYS
STS_IN_PROGR
%MWr.m.c.0.0
BOOL
Lecture du paramètre d'état en cours
SYS
CMD_IN_PROGR
%MWr.m.c.0.1
BOOL
Ecriture du paramètre de commande en
cours
SYS
ADJ_IN_PROGR
%MWr.m.c.0.2
BOOL
Echange du paramètre de réglage en cours
SYS
RECONF_IN_PROGR
%MWr.m.c.0.15
BOOL
Reconfiguration en cours
SYS
EXCH_RPT
%MWr.m.c.1
INT
Rapport de la voie
SYS
STS_ERR
%MWr.m.c.1.0
BOOL
Erreur lors de la lecture de l'état de la voie
SYS
CMD_ERR
%MWr.m.c.1.1
BOOL
Erreur lors de l'envoi d'une commande sur
la voie
SYS
ADJ_ERR
%MWr.m.c.1.2
BOOL
Erreur lors du réglage de la voie
SYS
RECONF_ERR
%MWr.m.c.1.15
BOOL
Erreur lors de la reconfiguration de la voie
STS
CH_FLT
%MWr.m.c.2
INT
Défauts sur la voie
STS
EXT_FLT_PWS
%MWr.m.c.2.0
BOOL
Défaut d'alimentation externe
STS
EXT_FLT_OUTPUTS
%MWr.m.c.2.1
BOOL
Défaut externe sur les sorties
STS
INTERNAL_FLT
%MWr.m.c.2.4
BOOL
Défaut interne : voie hors service
STS
CONF_FLT
%MWr.m.c.2.5
BOOL
Etat de configuration matérielle ou
logicielle
244
EIO0000000059 09/2020
Icône
Adresse
Type
Description
STS
COM_FLT
%MWr.m.c.2.6
BOOL
Défaut de communication du bus
STS
APPLI_FLT
%MWr.m.c.2.7
BOOL
Défaut applicatif
STS
CMD_FLT
%MWr.m.c.3
INT
Défauts de commande
STS
OVERRUN_CMD
%MWr.m.c.3.0
BOOL
Condition de dépassement lors de l'envoi
d'une commande
STS
AXIS_IN_FLT
%MWr.m.c.3.1
BOOL
Commande non valide : axe en état
ErrorStop
STS
CMD_CODE_INV
%MWr.m.c.3.2
BOOL
Code de commande non valide
STS
CMD_SEQ_INV
%MWr.m.c.3.3
BOOL
Séquence de commandes non valide
STS
BUFFER_FULL
%MWr.m.c.3.4
BOOL
Commande rejetée par remplissage de
tampon (Idle=FreeCmdBuf=0)
STS
AXIS_NOT_REFERENCED
%MWr.m.c.3.5
BOOL
Commande de positionnement rejetée
parce que l'axe n'est pas référencé
STS
TGT_POS_INV
%MWr.m.c.3.6
BOOL
Position cible non valide
STS
TGT_VEL_INV
%MWr.m.c.3.7
BOOL
Vitesse cible non valide
STS
BUFFER_MODE_INV
%MWr.m.c.3.8
BOOL
Mode tampon non valide
STS
ADJUST_FLT
%MWr.m.c.4
INT
Défauts de paramètre de réglage
STS
OVERRUN_ADJUST
%MWr.m.c.4.0
BOOL
Défaut de dépassement lors d'une
instruction de réglage
STS
SW_HIGH_LIMIT_INV
%MWr.m.c.4.1
BOOL
Limite haute SW non valide
STS
SW_LOW_LIMIT_INV
%MWr.m.c.4.2
BOOL
Limite basse SW non valide
STS
ACC_RATE_INV
%MWr.m.c.4.3
BOOL
Taux d'accélération non valide
STS
DEC_RATE_INV
%MWr.m.c.4.4
BOOL
Taux de décélération non valide
STS
EMER_DEC_RATE_INV
%MWr.m.c.4.5
BOOL
Taux de décélération d'urgence non valide
STS
START_FREQ_INV
%MWr.m.c.4.6
BOOL
Fréquence de départ non valide
STS
STOP_FREQ_INV
%MWr.m.c.4.7
BOOL
Fréquence d'arrêt non valide
STS
HOMING_VELO_INV
%MWr.m.c.4.8
BOOL
Vitesse de retour de référence non valide
STS
AXIS_ERROR
%MWr.m.c.5
INT
Erreurs d'axe
STS
DRIVE_KO
%MWr.m.c.5.0
BOOL
L'entrée Drive Ready est à l'arrêt
STS
LIMIT_FLT
%MWr.m.c.5.1
BOOL
Une traversée de limite a été détectée
STS
SW_HIGH_LIMIT_FLT
%MWr.m.c.5.2
BOOL
Une limite logicielle haute a été atteinte
STS
SW_LOW_LIMIT_FLT
%MWr.m.c.5.3
BOOL
Une limite logicielle basse a été atteinte
STS
HOMING_FLT
%MWr.m.c.5.4
BOOL
Erreur lors du retour en position de
référence
CMD
CMD_CODE
%MWr.m.c.6
INT
Code de commande
EIO0000000059 09/2020
245
Icône
Adresse
Type
Description
CMD
BUFFER_MODE
%MWr.m.c.7
INT
Mode tampon pour les commandes de
positionnement
CMD
TGT_POSITION
%MDr.m.c.8
DINT
Position cible/référence
CMD
TGT_VELOCITY
%MDr.m.c.10
DINT
Vitesse cible
CMD
CMD_SENT_NB
%MWr.m.c.13
INT
Numéro de la dernière commande envoyée
(lecture seulement)
PRM
SW_HIGH_LIMIT
%MDr.m.c.14
DINT
Limite haute logicielle
PRM
SW_LOW_LIMIT
%MDr.m.c.16
DINT
Limite basse logicielle
PRM
START_FREQ
%MWr.m.c.18
UINT
Fréquence de démarrage
PRM
STOP_FREQ
%MWr.m.c.19
UINT
Fréquence d'arrêt
PRM
ACC_RATE
%MWr.m.c.20
UINT
Taux d'accélération
PRM
DEC_RATE
%MWr.m.c.21
UINT
Taux de décélération
PRM
EMERGENCY_DEC_RATE
%MWr.m.c.22
UINT
Taux de décélération d'urgence
PRM
HOMING_VELOCITY
%MWr.m.c.23
UINT
Vitesse de retour de référence
PRM
HOMING_TIMEOUT_VALUE
%MWr.m.c.24
UINT
Délai de référencement
PRM
HYSTERESIS
%MWr.m.c.25
UINT
Valeur d'hystérésis pour le mode de sortie
Phases A/B
246
EIO0000000059 09/2020
Objets langage à échanges explicites associés à la fonction métier
Introduction
Les échanges explicites s'effectuent sur demande avec ces instructions :
READ_STS (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs)
(lecture des mots d'état)
 WRITE_CMD (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs)
(écriture des mots de commande)
 WRITE_PARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs)
(écriture des paramètres de réglage)
 READ_PARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs)
(lecture des paramètres de réglage)
 SAVE_PARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de blocs)
(enregistrement des paramètres de réglage)
 RESTORE_PARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de
blocs) (restauration des paramètres de réglage)

Ces échanges s'appliquent à un ensemble d'objets %MW de même type (état, commandes ou
paramètres) appartenant à une voie.
NOTE :
Ces objets peuvent :
 fournir des informations sur le module (par exemple, le type de défaut de voie) ;
 commander le module (grâce à un commutateur, par exemple) ;
 définir les modes de fonctionnement du module (enregistrement et restauration des paramètres
d'ajustement pendant l'exécution de l'application).
EIO0000000059 09/2020
247
Principe général d'utilisation des instructions explicites
Le schéma ci-dessous présente les différents types d'échanges explicites possibles entre le
processeur et le module.
Gestion des échanges
Au cours d'un échange explicite, il est nécessaire d'en vérifier les performances afin que les
données soient prises en compte uniquement lorsque l'échange a été correctement effectué.
Pour ce faire, vous disposez de deux types d'informations :
 les informations relatives à l'échange en cours, (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des
E/S, Bibliothèque de blocs)

le rapport d'échange. (voir EcoStruxure™ Control Expert, Gestion des E/S, Bibliothèque de
blocs)
Le diagramme ci-dessous décrit le principe de gestion d'un échange.
NOTE : afin d'éviter plusieurs échanges explicites simultanés pour la même voie, il est nécessaire
de tester la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler
une fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie.
248
EIO0000000059 09/2020
Objets système explicites %MWSys
Objets système explicites %MWSys
Objets système explicites %MWSys
Objet
Type
Icône
Détail
%MWr.m.c.0
INT
EXCH_STS
Indicateurs d'exécution d'échange implicites
x0
bit
STS_IN_PROGR
= 1 échange en cours pour READ_STS
x1
bit
CMD_IN_PROGR
= 1 échange en cours pour WRITE_CMD et EF de PTO
x2
bit
ADJUST_IN_PROGR
= 1 échange en cours pour les paramètres d'ajustement
(par WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM)
x15
bit
RECONF_IN_PROGR
= 1 indique une reconfiguration sur la voie c du module
depuis la console (modification des paramètres de
configuration + démarrage à froid de la voie)
%MWr.m.c.1
INT
EXCH_RPT
INT de rapport d'échange, mise à jour à la fin de l'échange,
0 = échange correct, 1 = échange incorrect
x0
bit
STS_ERR
= 1 Défaut en lecture des INT d'état de voie
x1
bit
CMD_ERR
= 1 Défaut en échange de WRITE_CMD ou EF de PTO
x2
bit
ADJUST_ERR
= 1 Défaut en échange de paramètres d'ajustement
x15
bit
RECONF_ERR
= 1 Défaut lors de la reconfiguration de la voie
EIO0000000059 09/2020
249
Paramètres d'état explicites %MWStat
Paramètres d'état explicites %MWStat
Objet
Type
%MWr.m.c.2
Icône
Détail
CH_FLT
Erreurs de voie standard
x0
Source
EXT_FLT_PWS
Défaut d'alimentation externe
x1
Source
EXT_FLT_OUTPUTS
Défaut externe sur les sorties (court-circuit,
surcharge)
x2
Inutilisé
x3
Inutilisé
x4
Interne
INTERNAL_FLT
Voie inopérante ou module manquant
x5
Autre
CONF_FLT
Défaut de configuration matérielle ou logicielle.
x6
Autre
COM_FLT
Communication d'erreur avec l'automate
x7
Autre
APPLI_FLT
Erreur d'application
CMD_FLT
Défauts de commande
x0
Autre
OVERRUN_CMD
Condition de dépassement lors de l'envoi d'une
commande
x1
Autre
AXIS_IN_FLT
Commande non valide : axe en état ErrorStop
%MWr.m.c.3
x2
Autre
CMD_CODE_INV
Code de commande non valide
x3
Autre
CMD_SEQ_INV
Séquence de commandes non valide
x4
Autre
BUFFER_FULL
Commande rejetée par remplissage de tampon
(Idle=FreeCmdBuf=0)
x5
Autre
AXIS_NOT_REFERENCED
Commande de positionnement rejetée parce que
l'axe n'est pas référencé
x6
Autre
TGT_POS_INV
Position cible non valide
x7
Autre
TGT_VEL_INV
Vitesse cible non valide
x8
Autre
BUFFER_MODE_INV
Mode tampon non valide
ADJUST_FLT
Défauts de paramètre de réglage
Autre
OVERRUN_ADJUST
Condition de dépassement lors d'une instruction
de réglage
x1
Autre
SW_HIGH_LIMIT_INV
Limite haute SW non valide
x2
Autre
SW_LOW_LIMIT_INV
Limite basse SW non valide
x3
Autre
ACC_RATE_INV
Taux d'accélération non valide
x4
Autre
DEC_RATE_INV
Taux de décélération non valide
%MWr.m.c.4
x0
x5
Autre
EMER_DEC_RATE_INV
Taux de décélération d'urgence non valide
x6
Autre
START_FREQ_INV
Fréquence de départ non valide
250
EIO0000000059 09/2020
Objet
Type
Icône
Détail
x7
Autre
STOP_FREQ_INV
Fréquence d'arrêt non valide
x8
Autre
HOMING_VELO_INV
Fréquence de référencement non valide
AXIS_ERROR
Erreurs d'axe
x0
%MWr.m.c.5
Source
DRIVE_KO
L'entrée Drive_Ready&Urgence est à l'arrêt
x1
Source
LIMIT_FLT
Dépassement de fin de course détecté (entrée
LimitSwitch)
x2
Source
SW_HIGH_LIMIT_FLT
Limite logicielle haute atteinte
x3
Source
SW_LOW_LIMIT_FLT
Limite logicielle basse atteinte
x4
Source
HOMING_FLT
x5
Erreur lors du retour en position de référence
Inutilisé
x6
Inutilisé
x7
Inutilisé
EIO0000000059 09/2020
251
Paramètres de commande explicites %MWCmd
Paramètres de commande explicites %MWCmd
Paramètres de commande explicites %MWCmd
Objet
Type
Icône
Détail
%MWr.m.c.6
INT
octet 0
Octet
CMD_Code
1.
2.
3.
4.
5.
6.
octet 1
Octet
Inutilisé
%MWr.m.c.7
INT
octet 0
Octet
Buffer_Mode
octet 1
Octet
Inutilisé
%MDr.m.c.8
DINT
TGT_Position
%MDr.m.c.10
DINT
TGT_Velocity
%MWr.m.c.12
Pour les commandes de positionnement absolu et
relatif :
0: Abort
1: Buffered
2: BlendingPrevious
Pour les commandes de positionnement absolu et
relatif :
Position cible / distance (en impulsions)
Pour les commandes de référencement et de position
définie :
Valeur de la position à définir lorsque le signal de
référence est détecté
Vitesse cible (en Hz)
Réservé
%MWr.m.c.13
INT
octet 0
Octet
octet 1
Octet
252
Générateur de fréquences
Profil de vitesse
Positionnement absolu
Positionnement relatif
Référencement
Position définie
CMD_SENT_NB
Numéro de la commande envoyée (lecture seulement)
EIO0000000059 09/2020
Paramètres de réglage explicites %MWAdjust
Paramètres de réglage explicites %MWAdjust
Paramètres de réglage explicites %MWAdjust
Objet
Type
Icône
Détail
%MDr.m.c.14
DINT
SW_High_Limit
Limite haute logicielle du nombre d'impulsions
Valeur de -2 147 483 647 à 2 147 483 647
Par défaut : 2 147 483 647
%MDr.m.c.16
DINT
SW_Low_Limit
Limite inférieure logicielle du nombre d'impulsions Valeur de 2 147 483 648 à 2 147 483 646
Par défaut : -2 147 483 648
%MWr.m.c.18
UINT
Start_Freq
0: Ne pas utiliser le paramètre de fréquence de démarrage (par
défaut)
Sinon : valeur en Hz de 1 à 65 535
%MWr.m.c.19
UINT
Stop_Freq
Ne pas utiliser le paramètre de fréquence d'arrêt (par défaut)
Sinon : valeur en Hz de 1 à 65 535
%MWr.m.c.20
UINT
Acc_Rate
Pour tous les profils sauf Générateur de fréquences
Valeur de 10 à 32 500
Par défaut : 100
%MWr.m.c.21
UINT
Dec_Rate
Pour tous les profils sauf Générateur de fréquences
Valeur de 10 à 32 500
Par défaut : 100
%MWr.m.c.22
UINT
Emergency_Dec_Rate
Taux de décélération utilisé en cas d'arrêt d'urgence
(dépassement de limites, erreurs)
Valeur de 10 à 32 500
Par défaut : 100
%MWr.m.c.23
UINT
Homing_Velocity
Pour la commande de référencement :
Valeur en Hz de 1 à 65 535
Par défaut : 1
%MWr.m.c.24
UINT
Délai de référencement
Pour la commande de référencement :
Utilisé seulement lorsque le paramètre E/S retour a la valeur 2.
Valeur en ms de 0 à 65 535
Par défaut : 65 535
%MWr.m.c.25
INT
Hystérésis (écart)
Quand le mode de sortie est Phases A/B (inversé ou non) :
Définit l'hystérésis numérique à appliquer aux sorties PTO en
cas de changement de sens
Valeur en impulsions de 0 à 255
Par défaut : 0
%MWr.m.c.26
INT
Réservé
Réservé
EIO0000000059 09/2020
253
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier
Présentation
Une interface métier intégrée ou l'ajout d'un module enrichit automatiquement le projet d'objets
langage permettant de programmer cette interface ou ce module.
Ces objets correspondent aux images des entrées/sorties et aux informations logicielles du
module ou de l'interface intégrée métier.
Rappels
Les entrées du module (%I et %IW) sont mises à jour dans la mémoire automate en début de tâche,
alors que l'automate est en mode RUN ou STOP.
Les sorties (%Q et %QW) sont mises à jour en fin de tâche, uniquement lorsque l'automate est en
mode RUN.
NOTE : lorsque la tâche est en mode STOP, suivant la configuration choisie :
les sorties sont mises en position de repli (mode de repli) ;
 les sorties sont maintenues à leur dernière valeur (mode maintien).

Schéma
Le graphe ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement relatif à une tâche automate (exécution
cyclique).
254
EIO0000000059 09/2020
Objets d'état implicites %I, %IW
Objets d'état implicites %I, %IW
Objets d'état implicites %I, %IW
Objet
Type
Icône
Détail
%Ir.m.c.0
EBOOL
Drive_Ready&Emergency
Image de l'entrée physique correspondante
%Ir.m.c.1
EBOOL
Counter_in_Position
Image de l'entrée physique correspondante
%Ir.m.c.2
EBOOL
Origine
Image de l'entrée physique correspondante
%Ir.m.c.3
EBOOL
Proximity&LimitSwitch
Image de l'entrée physique correspondante
%Ir.m.c.4
EBOOL
Sortie niveau Drive_Enable
Etat de la sortie Drive_Enable
%Ir.m.c.5
EBOOL
Sortie Counter_Clear
Etat de la sortie Counter_Clear
%IWr.m.c.0
INT
octet 0
Octet
Commande en cours
Act_Cmd_Nb
Commande interne
Numéro de la commande en cours de traitement
Valeur 0 : indique aucune commande
octet 1
Octet
Inutilisé
%IWr.m.c.1
INT
Commande suivante
octet 0
Octet
octet 1
Octet
%IWr.m.c.2
INT
octet 0
Octet
octet 1
Octet
%IWr.m.c.3
INT
octet 0
Octet
Buf_Cmd_Nb
Commande interne
Numéro de la commande en tampon
Valeur 0 : indique aucune commande
Inutilisé
Dernière commande exécutée
Last_Cmd_Nb
Numéro de commande interne
Valeur 0 : indique aucune commande
Inutilisé
Etat de la dernière commande exécutée
Last_Result
Valeurs possibles :
0 = Terminé
1 = Abandonné
2 = Erreur
FF : Rien
octet 1
Octet
Inutilisé
%IWr.m.c.4
INT
Historique : Commande exécutée précédemment
octet 0
Octet
Prev_Cmd_Nb
Numéro de commande interne
Valeur 0 : indique aucune commande
octet 1
Octet
Inutilisé
%IWr.m.c.5
INT
Historique : Etat de la commande exécutée
précédemment
EIO0000000059 09/2020
255
Objet
Type
Icône
Détail
octet 0
Octet
Prev_Result
Valeurs possibles :
0 = Terminé
1 = Abandonné
2 = Erreur
FF : Rien (après Stop ou ResetError)
octet 1
Octet
%IWr.m.c.6
INT
octet 0
Octet
x0
bool
AXIS_MOVING
L'axe est en cours de déplacement
x1
bool
AXIS_STOPPING
L'axe est dans l'état en cours d'arrêt
x2
bool
x3
bool
AXIS_FLT
Axe en défaut : Détails sur l'état dans %MWStat
x4
bool
Inutilisé
x5
bool
Inutilisé
x6
bool
Inutilisé
AXIS_STS
Etat de l'axe
Inutilisé
IN_VELOCITY
L'axe travaille à la fréquence cible (pour les profils
continus)
x7
bool
REFERENCED
%IWr.m.c.7
INT
CMD_MGT
Objets spécifiques pour la gestion de commande
octet 0
Octet
x0
bool
Idle
0 = La voie est occupée à traiter une commande.
1 = Aucune commande en cours de traitement par la
voie (il est possible d'envoyer une nouvelle
commande)
x1
bool
FreeCmdBuf
0 = Une commande est en attente d'exécution.
1 = Aucune commande n'a été mise en tampon (il est
possible d'envoyer une nouvelle commande)
%IDr.m.c.8
DINT
Position
Position en cours (en impulsions)
%IDr.m.c.10
DINT
Fréquence
Fréquence en cours (en Hz)
256
EIO0000000059 09/2020
Données d'événement implicites %IW
Données d'événement implicites %IW
Données d'événement implicites %IW
Objet
Type
Icône
Détail
%IWr.m.c.12
INT
EVT_Souce_Enabling
Un bit par source
x0
bit
EVT_Position_Reached
Position atteinte
x1
bit
EVT_Referencing_Done
Référencement terminé
%IWr.m.c.13
INT
Inutilisé
%IDr.m.c.14
DINT
Current_ Position
EIO0000000059 09/2020
Position en cours (en impulsions)
257
Objets de commande implicites %Q, %QW
Objets de commande implicites %Q, %QW
Objets de commande implicites %Q, %QW
Objet
Type
Icône
Détail
%Qr.m.c.0
EBOOL
Drive_Enable_Level
Valeur à envoyer à la sortie physique
Enable_Drive
0 = Désactiver (par défaut)
1 = Activer
%Qr.m.c.1
EBOOL
Counter_Clear
Valeur à envoyer à la sortie physique
Clear_Counter
Quand elle est active, commande l'effacement du
compteur d'erreurs internes du variateur, si l'option
est activée par la configuration (dans les
paramètres d'E/S de référencement)
%Qr.m.c.2
EBOOL
Stop_Level
Commande d'arrêt de l'axe à l'état haut
%Qr.m.c.3
EBOOL
Reset_Axis_Error
A l'état haut, commande de réinitialisation de
toutes les erreurs d'axe : transition de l'état
ErrorStop à StandStill.
%QWr.m.c.0
INT
EVT_Souce_Enabling
Un bit par source
0 = Désactiver (par défaut)
1 = Activer
x0
bit
EVT_Position_Reached
Position atteinte
x1
bit
EVT_Referencing_Done
Référencement terminé
%QWr.m.c.1
INT
Désactiver les défauts
d'axe
Un bit par source de défaut
x0
bit
Drive_Ready&Emergency
0 = Une erreur est signalée quand l'entrée
Drive_Ready&Emergency passe à l'état bas et
que la sortie Drive_Enable physical est active. (Par
défaut)
1 = La surveillance de l'entrée
Drive_Ready&Emergency est désactivée.
x1
bit
LimitSwitch
0 = Une erreur est signalée quand l'entrée
Proximity&LimitSwitch passe à l'état haut. (Par
défaut)
1 = La surveillance de l'entrée
Proximity&LimitSwitch est désactivée.
x2
bit
Limites SW
0 = Activer les contrôles de limites logicielles (par
défaut)
1 = Désactiver le contrôle de limites logicielles
258
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
EIO0000000059 09/2020
Chapitre 15
Limitations et performances
Limitations et performances
Principales performances
Générateur d'impulsions
Cette unité fonctionnelle génère une sortie d'impulsion comme suit :
Le compteur interne utilise 4 MHz comme source d'horloge pour une sortie haute fréquence
comprise entre 100 Hz et 400 kHz.
Le compteur interne utilise 100 kHz comme source d'horloge pour une sortie basse fréquence
comprise entre 2 Hz et 100 Hz. (Ici, la sortie désigne celle précédant le circuit externe diviseur de
fréquence.)
Dans le cas d'une fréquence élevée, la fréquence de la sortie provenant directement du compteur
interne est 4 M /Modulo (Modulo étant la valeur entière utilisée par le compteur pour diviser la
source d'horloge). En l'occurrence, il est clair qu'une source d'horloge de 4 MHz est insuffisante
pour générer toutes les fréquences entre 100 Hz et 400 kHz avec une précision de 0,5 %. Pour
certaines fréquences, un algorithme spécifique permet de corriger la sortie. Celui-ci fait varier
l'impulsion de sortie entre la source d'horloge divisée par la valeur Modulo et par la
valeur Modulo + 1. Un taux de variation approprié est appliqué pour garantir une précision de
0,5 % de la fréquence moyenne.
Par exemple, si la fréquence de sortie souhaitée est de 393 kHz :
La valeur Modulo est égale à 10, l'impulsion de sortie réelle va varier entre 400 kHz et
363,6363 kHz, et le taux est compris entre 4:1 et 5:1.
EIO0000000059 09/2020
259
La sortie réelle est la suivante :
Nombre d'impulsions
Boucle du générateur d'impulsions (2 ms) :
Dans chaque voie PTO, un compteur 32 bits compte le nombre d'impulsions de sortie pour vérifier
l'exactitude de ce nombre.
Traitement des commandes
Une seule commande peut être envoyée et traitée lors d'un cycle de tâches de l'automate.
En cas d'envoi de plusieurs commandes :
 Si BufferMode a pour valeur Aborted, le temps de réponse est fonction du cycle de tâches de
l'automate. En d'autres termes, la commande en cours n'est pas arrêtée, mais la commande
suivante ne démarre pas avant le cycle suivant.
 Si BufferMode a pour valeur Buffered or BlendingPrevious, le temps de réponse est
indépendant du cycle de tâches de l'automate (considérant que la commande a été envoyée au
moins un cycle avant la fin de la commande en cours).
260
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
Glossaire
EIO0000000059 09/2020
Glossaire
!
%I
%IW
%KW
%M
%MW
%Q
%QW
Selon la norme CEI, %I indique un objet langage de type entrée TOR.
Selon la norme CEI, %IW indique un objet langage de type entrée analogique.
Selon la norme CEI, %KW indique un objet langage de type mot constante.
Selon la norme CEI, %M indique un objet langage de type bit mémoire.
Selon la norme CEI, %MW indique un objet langage de type mot mémoire.
Selon la norme CEI, %Q indique un objet langage de type sortie TOR.
Selon la norme CEI, %QW indique un objet langage de type sortie analogique.
A
Accélération
Taux par lequel un élément augmente sa vitesse. L'accélération est généralement mesurée en
unités de changement de vitesse par unité de temps (pouces/seconde (vitesse) par seconde
(temps)) et dans cet exemple, elle est exprimée en ms ou en Hz/2ms.
EIO0000000059 09/2020
261
Glossaire
ANY
Une hiérarchie existe entre les différents types de données. Dans les DFB, il est parfois possible
de déclarer les variables pouvant contenir plusieurs types de valeurs. On utilise alors les types
ANY_xxx.
La figure suivante décrit cette structure hiérarchisée :
ARRAY
Un ARRAY est un tableau d'éléments de même type.
La syntaxe est la suivante : ARRAY [<limites>] OF <Type>
Exemple :
ARRAY [1..2] OF BOOL est un tableau à une dimension composé de deux éléments de type
BOOL.
ARRAY [1..10, 1..20] OF INT est un tableau à deux dimensions composé de
10x20 éléments de type INT.
262
EIO0000000059 09/2020
Glossaire
Axe
Un axe est un élément mécanique actionné par un moteur électrique. Il sert à guider une rotation
ou une translation.
B
BlendingPrevious
Valeur d'octet Buffer pour laquelle une commande de positionnement en suit une autre. La
commande suivante démarre dès que la précédente atteint sa position Target_Position, et elle
débute avec la vitesse Target_Velocity précédente.
BOOL
BOOL est l'abréviation du type booléen. Il s'agit du type de données de base en informatique. Une
variable de type BOOL peut avoir l'une des deux valeurs suivantes : 0 (FALSE) ou 1 (TRUE).
Un bit extrait d'un mot est de type BOOL, par exemple :%MW10.4
Boucle de position
Partie des signaux de commande qui génère les informations de position sur la base des
informations de retour appropriées.
Boucle ouverte/boucle fermée
Un système de contrôle de mouvement en boucle ouverte n'utilise pas de capteurs externes pour
fournir les signaux de correction de position ou de vitesse.
Un système en boucle fermée utilise des informations de retour (position et vitesse) pour générer
un signal de correction en comparant sa position et sa vitesse aux paramètres désirés. Les
informations de retour sont généralement fournies par des codeurs, des résolveurs, des LVTD
et/ou des tachymètres.
BYTE
Lorsque 8 bits sont regroupés, on parle de BYTE (octet). La saisie d'un BYTE s'effectue soit en
mode binaire, soit en base 8.
Le type BYTE est codé dans un format 8 bits qui, au format hexadécimal, s'étend de 16#00 à
16#FF.
C
Câble blindé
Câble présentant une enveloppe métallique entourant l'ensemble des conducteurs qui en
constituent l'âme. Cette enveloppe métallique est ensuite reliée à la masse pour éliminer les effets
de bruit électrique sur les signaux transportés par le câble.
Came courte
Procédure de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant un commutateur
physique externe positionné de manière absolue (référence du côté négatif du commutateur
absolu/de la came).
EIO0000000059 09/2020
263
Glossaire
Came courte avec limite négative
Procédure de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant un commutateur
physique externe positionné de manière absolue (référence du côté négatif du commutateur
absolu/de la came) au sein d'une zone délimitée du côté négatif par un commutateur de limite.
Came courte avec limite positive
Procédure de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant un commutateur
physique externe positionné de manière absolue (référence du côté négatif du commutateur
absolu/de la came) au sein d'une zone délimitée du côté positif par un commutateur de limite.
Came courte avec repère
Procédure de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant une impulsion Zéro
(aussi appelée impulsion de référence ou repère ou marqueur) dans un codeur au sein d'une zone
de proximité délimitée par un commutateur absolu (came courte).
Commutateur de limite
L'entrée Proximity&LimitSwich est utilisée pour signaler que l'axe a atteint une limite de la zone
valide (du côté positif ou négatif), sauf dans le cas d'un référencement de type came courte avec
repère.
Correction des écarts
La correction d'écart est utilisée pour définir le nombre d'impulsions de sortie à ignorer après
chaque changement de direction.
Counter_in_Position
L'entrée Counter_in_Position (parfois appelée Position_Completed) correspond à une sortie de
variateur indiquant que le compteur d'erreurs de position interne du variateur est vide. Cette entrée
peut être utilisée pour des processus de référencement, en vue d'assurer une synchronisation
entre le compteur de position de la voie PTO et le variateur.
CW / cCW
Abréviations de Clock Wise (sens horaire) et Counter Clock Wise (sens anti-horaire). Mode de
sortie dans lequel chaque signal de sortie (signal CW et signal CCW) est tour à tour le signal de
train d'impulsions en fonction de la direction.
D
DDT
L'abréviation DDT est utilisée pour « Derived Data Type » (type de données dérivées).
Un type de données dérivées est un ensemble d'éléments de même type (ARRAY) ou de types
différents (structure).
Deceleration
Taux par lequel un élément réduit sa vitesse. La décélération est généralement mesurée en unités
de changement de vitesse par unité de temps (pouces/seconde (vitesse) par seconde (temps)) et
dans cet exemple, elle est exprimée en ms ou en Hz/2ms.
264
EIO0000000059 09/2020
Glossaire
DFB
DFB est l'acronyme de Derived Function Block (bloc fonction dérivé).
Les types DFB sont des blocs fonction qui peuvent être définis en langage ST, IL, LD ou FBD.
L'utilisation de ces types DFB dans une application permet :




DINT
de simplifier la conception et la saisie du programme ;
d'accroître la lisibilité du programme ;
de faciliter sa mise au point ;
de diminuer le volume de code généré.
DINT est l'acronyme du format Double INTeger (entier double) (codé sur 32 bits).
Les limites supérieure/inférieure sont les suivantes : - (2 puissance 31) à (2 puissance 31) - 1.
Exemple :
-2147483648, 2147483647, 16#FFFFFFFF.
E
EBOOL
EBOOL est l'acronyme du type Extended BOOLean (booléen étendu). Un type EBOOL possède une
valeur (0 pour FALSE ou 1 pour TRUE), mais également des fronts montants ou descendants et
des fonctions de forçage.
Une variable EBOOL occupe un octet de mémoire.
L'octet contient les informations suivantes :



un bit pour la valeur ;
un bit pour l'historique (chaque fois que l'objet change d'état, la valeur est copiée dans ce bit ) ;
un bit pour le forçage (égal à 0 si l'objet n'est pas forcé, égal à 1 s'il est forcé).
La valeur par défaut de chaque bit est 0 (FALSE).
EF
EF est l'acronyme de « Elementary Function » (fonction élémentaire).
Il s'agit d'un bloc, utilisé dans un programme, qui réalise une fonction logique prédéterminée.
Une fonction ne dispose pas d'informations sur l'état interne. Plusieurs appels de la même fonction
à l'aide des mêmes paramètres d'entrée fournissent toujours les mêmes valeurs de sortie. Vous
trouverez des informations sur la forme graphique de l'appel de fonction dans "bloc fonctionnel
(instance)". Contrairement aux appels de bloc fonction, les appels de fonction comportent
uniquement une sortie qui n'est pas nommée et dont le nom est identique à celui de la fonction.
En langage FBD, chaque appel est indiqué par un numéro unique via le bloc graphique. Ce
numéro est généré automatiquement et ne peut pas être modifié.
D'autres fonctions utilisant SDKC peuvent être développées avec le kit de développement.
EIO0000000059 09/2020
265
Glossaire
EN
EN correspond à ENable (activer) ; il s'agit d'une entrée de bloc facultative. Quand l'entrée EN est
activée, une sortie ENO est automatiquement définie.
Si EN = 0, le bloc n'est pas activé, son programme interne n'est pas exécuté et ENO est réglé sur 0.
Si EN = 1, le programme interne du bloc est exécuté et ENO est réglé sur 1. Si une erreur survient,
ENO reprend la valeur 0.
Si l'entrée EN n'est pas connectée, elle est automatiquement réglée sur 1.
ENO
ENO signifie Error NOtification (notification d'erreur). C'est la sortie associée à l'entrée facultative
EN.
Si ENO est réglé sur 0 (car EN = 0 ou en cas d'erreur d'exécution) :
 l'état des sorties du bloc fonction reste le même que lors du précédent cycle de scrutation
réussi,
 la ou les sorties de la fonction, ainsi que les procédures, sont réglées sur 0.
Evénement
Tâche effectuée en priorité sur toutes les autres tâches, afin de réduire le temps de réponse de
l'application à certains événements.
F
FBD
Abréviation de « Function Block Diagram » (langage en blocs fonctionnels).
FBD est un langage de programmation graphique qui fonctionne comme un logigramme. Par
l'ajout de blocs logiques simples (AND, OR, etc.), chaque fonction ou bloc fonction du programme
est représenté(e) sous cette forme graphique. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche
et les sorties à droite. Les sorties des blocs peuvent être liées aux entrées d'autres blocs afin de
former des expressions complexes.
FFB
Terme générique pour EF (fonction élémentaire), EFB (bloc fonction élémentaire) et DFB (bloc
fonction dérivé).
Fonction
Voir EF.
Fonction élémentaire
Voir EF.
266
EIO0000000059 09/2020
Glossaire
I
IL
IL est l'abréviation de « Instruction List » (liste d'instructions).
Ce langage est une suite d’instructions simples.
Il est très proche du langage d'assemblage utilisé pour programmer les processeurs.
Chaque instruction est composée d'un code instruction et d'un opérande.
Impulsion + Direction
Mode de sortie dans lequel le premier signal de sortie (CW, c-à-d Impulsion) est le signal de train
d'impulsions et le second signal de sortie (CCW, c-à-d Direction) donne la direction.
INT
INT est l'acronyme du format « single INTeger » (entier simple) (codé sur 16 bits).
Les limites supérieure/inférieure sont les suivantes : - (2 puissance 15) à (2 puissance 15) - 1.
Exemple :
-32768, 32767, 2#1111110001001001, 16#9FA4.
IODDT
IODDT est l'abréviation d'« Input/Output Derived Data Type » (type de données dérivées E/S).
Cet acronyme désigne un type de données structuré représentant un module ou une voie d'un
module automate. Chaque module expert possède ses propres IODDT.
L
Langage en blocs fonction
Voir FBD.
LD
LD est l'abréviation de « Ladder Diagram » (langage schéma à contacts).
LD est un langage de programmation représentant les instructions à exécuter sous forme de
schémas graphiques très proches d'un schéma électrique (contacts, bobines, etc.).
Lecteur
Equipement électronique qui traduit une commande de contrôleur de mouvement en un courant
électrique contrôlant un moteur.
Limite SW
Limites logicielles (haute et basse) qui définissent le champ dans lequel l'application peut
s'exécuter. Ces limites sont toujours comprises dans les limites physiques de l'axe.
Lxm
Abréviation de Lexium, marque de variateurs Schneider Electric.
EIO0000000059 09/2020
267
Glossaire
M
Mémoire tampon
Le buffer est une entrée (un octet) qui définit comment deux commandes consécutives seront
traitées en ce qui concerne les commandes de positionnement absolu et relatif. Il existe trois
valeurs possibles : Abort, valeur = 0, la seconde commande annule celle en cours et démarre
immédiatement ; Buffered, valeur = 1, la seconde commande démarre lorsque la précédente a
terminé (axe arrêté) ; BlendingPrevious, valeur = 2, voir l'entrée de glossaire BlendingPrevious.
Mouvement
Action consistant à changer de position. Le module PTO présente deux types de mouvement :
1. Continu : le variateur effectue un mouvement persistant qui n'est arrêté que par l'activation
d'une commande STOP.
2. Discret : le variateur décrit un cycle de mouvement qui a un début et une fin.
MSP
Abréviation de "Motion Single axis controller PTO" (module PTO à axe simple de mouvement).
N
Négatif came longue
Processsus de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant un capteur de type
commutateur de limite négative.
O
Origine
L'entrée d'origine est utilisée pour tous les types de commande de référencement pour signaler
que l'axe a atteint le point de référence.
P
Paire torsadée
Enroulement de deux fils en torsade en vue d'éliminer l'effet de bruit électrique.
Phases A/B
Mode de sortie dans lequel les deux signaux de sortie (par exemple, phase A et phase B) sont des
trains d'impulsions de même fréquence (fréquence cible) et pour lequel la direction est donnée par
la différence de phase entre A et B.
268
EIO0000000059 09/2020
Glossaire
PLCopen
PLCopen est une association mondiale indépendante des constructeurs et des produits qui statue
sur une norme concernant la programmation. Cette normalisation est effectuée via la définition de
bibliothèques de composants réutilisables. De cette façon, la programmation est moins
dépendante des équipements, les logiciels applicatifs sont davantage réutilisables, les coûts de
formation et d'assistance sont réduits et les applications deviennent évolutives.
Positif came longue
Processsus de référencement qui permet de référencer l'axe en recherchant un capteur de type
commutateur de limite positive.
Position courante
Position d'un axe par rapport à la position demandée. Il peut s'agir de la position à la fin du
déplacement ou de la position à un moment quelconque pendant le déplacement.
Position d'origine
Position de référence pour tous les déplacements de positionnement absolu. Généralement
définie par un commutateur de limite d'origine et/ou un marqueur de codeur, elle est normalement
établie par une commande de référencement et conservée tant que le système de contrôle est
opérationnel.
Positionnement
Définition d'un mouvement par une position cible, une vitesse et une accélération/décélération. La
position cible peut être absolue ou relative à la position courante.
PowerSuite
PowerSuite est un logiciel Schneider Electric qui permet de configurer les variateurs Schneider
Electric (Lexium, ATV, TeSys, ATS)
Précision
Etat relatif d'un élément par rapport à sa valeur absolue ou parfaite. Dans le cadre du contrôle de
mouvement, il s'agit le plus souvent d'une description de position.
Par exemple, une commande peut être envoyée pour déplacer un élément de 4 pouces
(101,6 mm) : la précision du système est alors définie par la proximité du mouvement qu'il
accomplit par rapport à cette valeur absolue de 4 pouces (101,6 mm). La précision peut être
définie sur une incidence unique ou en tant que moyenne sur un certain nombre de cycles ou de
mouvements.
La précision de positionnement est normalement définie en termes de déviation (+/-) ou de limites
d'écart acceptable par rapport à une valeur théorique. Par exemple, 3.8"-4.2" (96,52 mm 106,68 mm) peut définir les limites acceptables d'écart autour du point théorique de 4.0"
(101,6 mm)
EIO0000000059 09/2020
269
Glossaire
Procédure
Les procédures sont des vues techniquement fonctionnelles. L'unique différence par rapport aux
fonctions élémentaires est que les procédures peuvent inclure plusieurs sorties et qu'elles
prennent en charge le type de données VAR_IN_OUT. En apparence, les procédures ne sont pas
différentes des fonctions élémentaires.
Les procédures sont un supplément à la norme CEI 61131-3.
Profil
Représentation graphique d'un mouvement. Le profil peut représenter l'évolution de la position, de
la vitesse ou du couple dans le temps.
Proximité
L'entrée Proximity&LimitSwitch est utilisée comme signal de proximité pendant une commande de
référencement dans le cas où le référencement établi est de type came courte avec repère. Ce
signal représente une zone de proximité autour du point de référence. La position précise du point
de référence est donnée par le signal de repère zéro.
PTO
Sortie à train d'impulsions
R
Référencement
Repérage d'une position de référence unique pour l'étalonnage d'un axe.
Référencer
Procédure consistant à régler l'équipement fournissant les informations de retour par rapport à un
point de référence spécifique.
RS422
Port de communication série multiport d'interface standard
S
ST
ST est l'acronyme de « Structured Text » (langage littéral structuré).
Le langage littéral structuré est un langage élaboré proche des langages de programmation
informatiques. Il permet de structurer des suites d'instructions.
Surintensité
Courant excessif (par rapport au courant nominal du variateur) pour maintenir une position ou
effectuer un déplacement avec une vitesse et un taux d'accélération ou de décélération donnés.
270
EIO0000000059 09/2020
Glossaire
T
TIME
Le type TIME exprime une durée en millisecondes. Codé sur 32 bits, ce type permet d'obtenir des
durées de 0 à 2 32-1 millisecondes.
Le type TIME présente les unités suivantes : jours (d), heures (h), minutes (m), secondes (s) et
millisecondes (ms). Une valeur littérale de type TIME est représentée par une combinaison des
types précédents associés au préfixe T#, t#, TIME# ou time#.
Exemples : T#25h15m, t#14,7S, TIME#5d10h23m45s3ms
U
UDINT
UDINT est l'acronyme du format « Unsigned Double INTeger » (entier double non signé) (codé sur
32 bits). Les limites inférieure et supérieure sont les suivantes : 0 à (2 puissance 32) - 1.
Exemple :
0, 4294967295, 2#11111111111111111111111111111111, 8#37777777777,
16#FFFFFFFF.
UINT
UINT est l'acronyme du format « Unsigned INTeger » (entier non signé) (codé sur 16 bits). Les
limites inférieure et supérieure sont les suivantes : 0 à (2 puissance 16) - 1.
Exemple :
0, 65535, 2#1111111111111111, 8#177777, 16#FFFF.
USIC
Acronyme de Universal Signal Interface Converter. USIC est un adaptateur d'interface qui est
utilisé comme adaptateur universel pour une interface impulsion/direction vers un contrôleur
maître (un automate par exemple).
V
Variable
Entité de mémoire de type BOOL, WORD, DWORD, etc. dont le contenu peut être modifié par le
programme en cours d'exécution.
Vitesse
Allure à laquelle un moteur ou un système mécanique fonctionne.
EIO0000000059 09/2020
271
Glossaire
W
WORD
Le type WORD est codé dans un format de 16 bits et est utilisé pour effectuer des traitements sur
une série de bits.
Le tableau ci-dessous donne les limites inférieure/supérieure des bases qui peuvent être utilisées :
Base
Butée inférieure
Butée supérieure
Hexadécimale
16#0
16#FFFF
Octale
8#0
8#177777
Binaire
2#0
2#1111111111111111
Exemples de représentation
Données
Représentation dans l'une des bases
0000000011010011
16#D3
1010101010101010
8#125252
0000000011010011
2#11010011
Write_cmd
Ecriture explicite de mots de commande dans le module. Cette opération est effectuée à l'aide de
mots internes %MW qui contiennent la commande à exécuter et ses paramètres (contrôle de
déplacement, par exemple).
272
EIO0000000059 09/2020
Modicon X80
Index
EIO0000000059 09/2020
Index
A
accessoires de mise à la terre, 32
BMXXSP0400, 32
BMXXSP0600, 32
BMXXSP0800, 32
BMXXSP1200, 32
STBXSP3010, 32
STBXSP3020, 32
B
BMXXSP0400, 32
BMXXSP0600, 32
BMXXSP0800, 32
BMXXSP1200, 32
BufferMode
BlendingPrevious, 190
C
câblage de sortie, 46
compatible RS422 et polarisation 24 V,
48
compatible RS422 et polarisation 5 V, 47
Câblage de sortie
entrée source 24 VCC, 49
câblage des entrées
généralités, 41
type SINK des sorties variateur, 41
type SOURCE des sorties variateur, 42
Caractéristique d'E/S, 39
Caractéristiques de la carte, 22
certifications, 21
Cmd_Status, 213
commandes avec FBD, 129
Commandes avec Write_CMD, 132
Configuration, 115
Correction d'écart, 223
EIO0000000059 09/2020
D
définition de position, 210
Description de la fonction de sortie de train
d'impulsions, 16
description de la sortie à train d'impulsions,
44
description du comportement des voyants, 36
description du module, 17
description physique, 18
E
Ecran de configuration, 116
Ecran de diagnostic, 231
Ecran de mise au point, 226
Ecran de réglage, 218
Entrées, 40
envoi d'événements, 122
etat de l'axe, 139
Exemple, 57
Configuration, 75
exemple
configuration requise, 60
Exemple
Création du projet, 76
Diagnostic et mise au point, 107
Ecriture du module et le Lexium, 67
Installation du module, 65
Lexium 05 avec l'interface utilisateur, 72
Lexium 05 avec PowerSuite, 69
Montage du module, 66
exemple
présentation, 60
Exemple
Présentation générale, 59
Programmation, 83, 91
Table d’animation, 108
Transférer un projet, 104
Variable dérivée, 87
Variable IODDT, 89
Variables élémentaires, 85
273
Index
F
Filtrage d'entrée, 120
Fonctions élémentaires, 127
G
Générateur de fréquence, 142
gestion des erreurs détectées, 235
H
Homing
Came courte avec limite positive, 205
Came courte avec marqueur, 209
Homing, 196
I
Installation du module, 23
interférences électromagnétiques, 30
IODDT
T_PTO_BMX, 242
M
Mécanisme de commande, 128
mécanisme des paramètres, 134
configuration, 134
Mécanisme des paramètres
contraintes, 136
mécanisme des paramètres
limite, 135
Mode tampon
Abort, 182
Buffered, 186
montage du bornier, 26
Montage du module, 24
Move Absolute, 165, 170
Move Velocity, 148
N
O
objet IODDT, 243
Objets de réglage, 221
Objets langage, 241
P
paramètres de configuration, 118
Paramètres de diagnostic, 233
PTO
Description, 13
R
référencement
came courte, 202
came courte avec limite négative, 207
came longue négative, 204
came longue positive, 203
Réglage, 217
Règles d'envoi de commande, 133
S
Schéma de commande, 137
Séquence de mise en place, 55
Sortie train d'impulsions
Description, 13
STBXSP3010, 32
STBXSP3020, 32
STOP, 212
suivi d'état de commande, 213
T
T_PTO_BMX, 242
Table de valeurs des paramètres de mise au
point, 229
Tableau de caractéristiques des entrées, 43
Tableau de commandes consécutives, 138
tableau des caractéristiques de sortie, 53
normes, 21
274
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Index
V
voyant, 35
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275
Index
276
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