Documentation technique Manuel produit Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Document: 0098441113323 Edition: V1.04, 05.2006 Berger Lahr GmbH & Co. KG Breslauer Str. 7 D-77933 Lahr IclA IFE Notes importantes Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques. Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine. Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les dommages matériels. Toutes les variantes de produits ne sont pas disponibles dans tous les pays. Veuillez vous reporter au catalogue actuel pour connaître la disponibilité des variantes des produits. Sous réserve de modifications dans le cadre du progrès technique. Toutes les données sont des caractéristiques techniques et non des propriétés garanties. La plupart des désignations de produit même sans identification particulière doivent être considérées comme des marques de leurs propriétaires respectifs -2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Vous trouverez d'autres informations importantes dans le chapitre Sécurité. IclA IFE Table des matières Notes importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -2 Table des matières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -3 Conventions d'écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -7 1 Introduction 1.1 Structure générale du dispositif. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 1.2 1.2.1 1.2.2 Composants et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 Composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.3 Documentation et ouvrages de référence . . . . . . . . . . 1-5 1.4 Normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5 1.5 Déclaration de conformité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7 1.6 Certificat du TÜV relatif à la sécurité fonctionnelle . . . 1-8 2 Sécurité 2.1 Qualification du personnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.2 Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.3 Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 2.4 Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 2.5 Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 0098441113323, V1.04, 05.2006 3 Caractéristiques techniques 3.1 Conditions ambiantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.2 3.2.1 3.2.2 Caractéristiques électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 Signaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 3.3 Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.4 Homologation UL 508C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.5 D'autres caractéristiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 4 Principes de base 4.1 Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 5 Configuration 5.1 5.1.1 5.1.2 Blocs d'alimentation externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 Tension d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 Alimentation du signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 5.2 Concept de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC -3 IclA IFE 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 Fonction de sécurité "Power Removal". . . . . . . . . . . . . Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exigences pour une utilisation sûre . . . . . . . . . . . . . Exemples d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 5-5 5-5 5-6 5-8 6 Installation 6.1 Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.2 Compatibilité électromagnétique, CEM . . . . . . . . . . . . 6-1 6.3 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7 6.4.8 6.4.9 6.4.10 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4 Exemples de câblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6 Aperçu de tous les branchements . . . . . . . . . . . . . . 6-7 Branchement via une entrée de câble . . . . . . . . . . . 6-7 Branchement via un connecteur à fiches industriel 6-11 Branchement de la tension d'alimentation VDC. . . 6-11 Branchement de Profibus-DP . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14 Branchement CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18 Branchement RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22 Branchement de l'interface signaux 24 V. . . . . . . . 6-26 Branchement de la fonction de sécurité "Power Removal" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29 6.5 Contrôle du câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32 7 Mise en service 7.1 Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.2 Préparation de la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 7.3.5 Effectuer la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4 Réglages essentiels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4 Mise en service de l'interface signaux 24 V . . . . . . . 7-5 Vérification des fonctions de sécurité . . . . . . . . . . . 7-9 Test avec le positionnement relatif . . . . . . . . . . . . . 7-10 Optimisation du comportement de déplacement du moteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12 7.4 7.4.1 Logiciel de mise en service IclA Easy . . . . . . . . . . . . 7-13 Mise à jour du firmware par le bus de terrain. . . . . 7-15 8.1 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.1.4 8.1.5 8.1.6 8.1.7 -4 Principes de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1 Valeurs de paramètres préréglées . . . . . . . . . . . . . . 8-1 Signaux de surveillance externes . . . . . . . . . . . . . . 8-2 Limites de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4 Signaux de surveillance internes . . . . . . . . . . . . . . . 8-5 Etats de fonctionnement et changements d'état . . . 8-8 Informations d'état spécifiques au mode opératoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10 Informations d'état diverses . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 8 Exploitation IclA IFE 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 Modes d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode d'exploitation Course manuelle. . . . . . . . . . Mode d'exploitation Profil de vitesse. . . . . . . . . . . Mode d'exploitation Point à point . . . . . . . . . . . . . Mode d'exploitation Prise d'origine . . . . . . . . . . . . 8-12 8-14 8-17 8-19 8-22 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 Fonctions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Définition du sens de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . Profil de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées ou sorties programmables. . . . . . . . . . . . 8-29 8-29 8-29 8-30 8-31 9 Diagnostic et élimination d'erreurs 9.1 9.1.1 9.1.2 9.1.3 9.1.4 9.1.5 9.1.6 Affichage et élimination des erreurs . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic par le logiciel de mise en service . . . . . Diagnostic par le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . Affichage de fonctionnement et d'erreur . . . . . . . . . Remise à zéro du message d'erreur. . . . . . . . . . . . Classes d'erreur et réaction à l'erreur. . . . . . . . . . . Causes et élimination d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . 9-1 9-1 9-1 9-7 9-7 9-7 9-8 9.2 Aperçu sur les numéros d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11 0098441113323, V1.04, 05.2006 10 Paramètres 10.1 Représentation des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1 10.2 Aperçu des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2 10.3 Groupes de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3 10.3.1 Groupe de paramètres "CAN" . . . . . . . . . . . . . . . 10-3 10.3.2 Groupe de paramètres "Commands" . . . . . . . . . . 10-4 10.3.3 Groupe de paramètres "Config" . . . . . . . . . . . . . . 10-5 10.3.4 Groupe de paramètres "Control" . . . . . . . . . . . . . 10-6 10.3.5 Groupe de paramètres "ErrMem0" . . . . . . . . . . . . 10-6 10.3.6 Groupe de paramètres "Homing" . . . . . . . . . . . . . 10-7 10.3.7 Groupe de paramètres "I/O" . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-8 10.3.8 Groupe de paramètres "Manual" . . . . . . . . . . . . . 10-9 10.3.9 Groupe de paramètres "Motion" . . . . . . . . . . . . . 10-10 10.3.10 Groupe de paramètres "Profibus". . . . . . . . . . . . 10-10 10.3.11 Groupe de paramètres "ProgIO0" . . . . . . . . . . . 10-11 10.3.12 Groupe de paramètres "PTP" . . . . . . . . . . . . . . . 10-12 10.3.13 Groupe de paramètres "RS485" . . . . . . . . . . . . . 10-13 10.3.14 Groupe de paramètres "Settings" . . . . . . . . . . . . 10-13 10.3.15 Groupe de paramètres "Status" . . . . . . . . . . . . . 10-15 10.3.16 Groupe de paramètres "VEL" . . . . . . . . . . . . . . . 10-17 11 Accessoires et pièces de rechange 11.1 Documentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1 11.2 Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1 12 Service après-vente, entretien et élimination Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC -5 IclA IFE 12.1 Adresses des points de service après-vente . . . . . . . 12-2 12.2 12.2.1 Entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2 Durée de service de la fonction de sécurité. . . . . . 12-2 12.3 Remplacement des dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3 12.4 Expédition, stockage, élimination . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4 13 Glossaire 13.1 13.1.1 13.1.2 13.1.3 13.1.4 13.1.5 13.1.6 13.1.7 13.1.8 13.1.9 Unités et tableaux de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . Longueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Moment d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Température. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Section du conducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-1 13-1 13-1 13-1 13-1 13-2 13-2 13-2 13-2 13-2 13.2 Termes et abbréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-3 13.3 Dénominations du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-4 0098441113323, V1.04, 05.2006 14 Index -6 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Conventions d'écriture et symboles Etapes de travail Lorsque des étapes de travail doivent être exécutées l'une à la suite de l'autre, elles sont précédées des symboles suivants: 쮿 Conditions préalables particulières pour les étapes de travail sui- vantes 왘 Etape de travail 1 컅 Réaction importante à cette étape de travail 왘 Etape de travail 2 Lorsqu'une réaction est indiquée pour une étape de travail précise, elle permet de contrôler l'exécution correcte de cette étape de travail. Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être exécutées dans l'ordre indiqué. Enumérations Les énumérations classées par exemple de manière alphanumérique ou selon leur priorité. Les énumérations sont structurées de la manière suivante : • Point 1 • Point 2 – Tiret relatif au point 2 – Tiret relatif au point 2 • Facilitation du travail Point 3 Des informations pour faciliter le travail se trouvent en regard du symbole ci-dessous : Vous trouverez ici des informations supplémentaires pour faciliter le travail. Une explication des instructions de sécurité se trouve dans le chapitre Sécurité. Paramètres Les paramètres sont représentés comme suit: 0098441113323, V1.04, 05.2006 Gruppe.Name Index:Subindex Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC -7 0098441113323, V1.04, 05.2006 IclA IFE -8 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 1 Introduction Introduction Les entraînements compacts intelligents IclA IFE sont composés d'un moteur EC avec réducteur intégré et un système électronique intégré. Le système électronique de commande et l'étage de puissance ainsi que la connexion du bus de terrain et le moteur sont intégrés dans le boîtier. Les entraînements compacts intelligents IclA IFE font partie de la famille de produits "Entraînements compacts intelligents IclA". Entraînement L' "entraînement compact intelligent" déplace le moteur en fonction des indications d'un maître bus de terrain, par ex. un API ou un PC industriel. Les modes opératoires suivants ont été réalisés : • course manuelle (à partir de la version logiciel 1.101) • profil de vitesse • point à point • prise d'origine 4 signaux TOR 24 V sont disponibles. Ceux-ci peuvent être utilisés respectivement en tant qu'entrées ou sorties, p. ex. pour des fins de course ou comme interrupteur de référence. Fonction de sécurité La fonction de sécurité intégrée "Power Removal" permet d'effectuer un arrêt de catégorie 0 ou 1 conformément à EN60204-1 sans dispositifs externes de protection de puissance. La tension d'alimentation ne doit pas être interrompue. Cela permet de réduire les coûts du système et les temps de réponse. 0098441113323, V1.04, 05.2006 La fonction de sécurité "Power Removal" est disponible à partir de la version appareil RS10 (voir la plaque d'identité). Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 1-1 Introduction 1.1 IclA IFE Structure générale du dispositif 3 1 4 2 5 6 3 9 4 8 7 Illustration 1.1 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) Moteur EC Boîtier électronique Tiroir d'entrée de câble (Accessoires) Tiroir E/S avec connecteur industriel (Accessoires) Possibilités de réglage par commutateur Couvercle du boîtier électronique, ne pas retirer Couvercle du compartiment de branchement, à retirer pour l'installation Couvercle avec connecteur industriel pour la tension d'alimentation VCC et le branchement du bus de terrain IN/OUT (en option) Interfaces électriques 0098441113323, V1.04, 05.2006 (9) Composants de l'entraînement 1-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Introduction 1.2 Composants et interfaces 1.2.1 Composants Moteur Le moteur est composé d'un moteur à courant continu sans balai, excité par aimants permanents avec une résolution interne de 12 incréments par tour. Le moteur a un couple de maintien automatique élevé, rendant le frein inutile dans la plupart des applications. Réducteur Les entraînements sont disponibles en 4 démultiplications, réducteur à engrenages droits : • démultiplication à quatre étages 3675:32 • démultiplication à quatre étages 490:9 • démultiplication à trois étages 75:2 • démultiplication à trois étages 160:9. Il existe également la possibilité d'exploiter le moteur avec un réducteur planétaire (PLE). Les démultiplications suivantes sont disponibles : Capteur de positionnement • démultiplication à trois étages 120:1 • démultiplication à trois étages 60:1 • démultiplication à deux étages 40:1 • démultiplication à deux étages 16:1. Le capteur de positionnement et le système électronique de commande forment un codeur quasi absolu. Trois détecteurs à effet Hall dans l'entraînement de positionnement détectent la position effective du rotor avec 12 incréments par tour et surveillent l'état de commutation du moteur. Le compteur de positionnement convertit la position effective dans une valeur absolue 32 bits. Lors de la coupure de l'entraînement, l'état de commutation et la valeur absolue sont sauvegardés dans la mémoire de données interne. Electronique L'électronique est composée d'une électronique de commande et d'un étage de puissance. Celles-ci ont une alimentation commune et ne sont pas séparées galvaniquement. L'entraînement peut être paramétré et commandé par l'interface bus de terrain. 0098441113323, V1.04, 05.2006 En plus, 4 signaux TOR 24 V sont disponibles. Ceux-ci peuvent être utilisés respectivement comme entrée ou sortie. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 1-3 Introduction 1.2.2 IclA IFE Interfaces Interfaces disponibles en standard : Tension d'alimentation VDC Fonction : • Alimentation du système électronique de commande et de l'étage de puissance Les connexions à la masse de toutes les interfaces sont reliées entre elles galvaniquement. Vous trouverez plus d'informations dans le chapitre 5.2 “Concept de masse“. Des consignes concernant la protection contre l'inversion de polarisation figurent également dans ce chapitre. Interface bus de terrain Fonctions : • Branchement du Profibus-DP • Branchement du bus CAN • Branchement du bus RS485 L'interface bus de terrain permet de paramétrer et de commander l'entraînement. L'entraînement peut ainsi être intégré dans un réseau de bus de terrain et par ex. être commandé par un API. L'entraînement peut être mis en service par toutes les interfaces citées ci-dessus. Pour la mise en service, un PC avec un convertisseur correspondant (par ex. CAN USB) est nécessaire. Pour le PC existe le logiciel de mise en service IclA Easy qui prend en charge les différentes versions bus de terrain (pour la description, voir le CD-ROM "IclA Easy“). Une mise à jour du firmware est possible via toutes les interfaces. Interface signaux 24 V 4 signaux TOR 24 V sont disponibles. Ceux-ci peuvent être utilisés respectivement comme entrée ou sorties. Les signaux 24 V sont mis à la libre disposition de la commande maître via le bus de terrain. Des fonctions spécifiques telles que la connexion de la fin de course ou interrupteur de référence sont également paramétrables. Respecter les informations figurant dans le chapitre 5.1 “Blocs d'alimentation externes“. Selon la variante du dispositif, un bloc d'alimentation séparé pour l'alimentation des capteurs est nécessaire. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Attention : pour les entraînements avec alimentation signaux interne 24 V, utiliser d'autres connecteurs industriels que pour les entraînements avec alimentation signaux externe 24 V. 1-4 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 1.3 Introduction Documentation et ouvrages de référence Les guides d'exploitation suivants se rapportent à ce système d'entraînement : • Manuel produit, décrit les Caractéristiques techniques, l'installation, la mise en service ainsi que l'ensemble des modes opératoires et des fonctions d'exploitation. • Manuel bus de terrain, Description indispensable pour intégrer le produit dans un bus de terrain. Les guides d'exploitation se trouvent sur le CD ou sous http://www.schneider-motion.com/doku. Documents d'approfondissement Nous vous recommandons les documents suivants pour approfondir le sujet : • 1.4 Pas de recommandation Normes et directives Les Directives CE formulent les exigences minimales, en particulier les exigences de sécurité appliquées à un produit, et qui doivent être respectées par tous les fournisseurs et sociétés de commercialisation distribuant le produit sur le marché des états membres de l'Union Européenne (UE). Les Directives CE spécifient les exigences essentielles appliquées à un produit. Les détails techniques sont stipulés dans des normes harmonisées, transposées en Normes DIN-EN pour l'Allemagne. Si aucune Norme EN n'existe encore pour une gamme de produits, les normes et prescriptions techniques en vigueur en tiennent lieu. Marquage CE Avec la déclaration de conformité et le marquage CE, le fournisseur atteste que son produit répond aux exigences des directives CE applicables. Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document peuvent être utilisés dans le monde entier. Directive CE Machines Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document ne sont pas des machines au sens de la directive CE Machines (98/37/CEE) mais des composants pouvant être incorporés dans des machines. Ils ne comportent pas de pièces en mouvement. Toutefois, ils peuvent être utilisés comme composants d'une machine ou d'une installation. La conformité de l'ensemble du système conformément à la directive Machines doit être attestée par le fournisseur au moyen du marquage CE. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Directive CE CEM La directive CE Compatibilité électromagnétique (89/336/CEE) s'applique aux produits qui peuvent entraîner des perturbations électromagnétiques ou dont l'exploitation peut être affectée par ces perturbations. On ne doit supposer de la conformité de systèmes d'entraînement avec la directive CEM qu'après les avoir montés correctement dans la machine. Les indications figurant dans le chapitre "Installation" relatives à la garantie de la CEM doivent être respectées pour que la sécurité du système d'entraînement quant à la CEM soit garantie et que le produit puisse être mis en service. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 1-5 Introduction IclA IFE Directive CE basse tension La directive CE basse tension (73/23/CEE) ne s'applique pas aux entraînements compacts, car ceux-ci sont exploités avec une tension continue inférieure à 50 V. Déclaration de conformité La déclaration de conformité atteste de la conformité du système d'entraînement avec la directive CE citée. Normes pour une exploitation sûre EN 60204-1: Equipement électrique des machines, Exigences générales EN 60529: Degrés de protection IP IEC 61508; SIL 2; Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité. pr IEC 62061; SIL 2; Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle de commandes électriques/électroniques/électroniques de machines EN 954-1: Sécurité des machines, Unités de commande relatives à la sécurité, Partie 1 : Prescriptions générales régissant la configuration pr EN 13849-1 ; Sécurité des machines, Unités de commande relatives à la sécurité, Partie 1 : Prescriptions générales régissant la configuration EN 61000-4-1: Processus de vérification et de mesure, aperçu EN 61800-3: Entraînements électriques à vitesses de rotation réglable 0098441113323, V1.04, 05.2006 Normes concernant le respect des valeurs limites de CEM 1-6 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 1.5 Introduction Déclaration de conformité CE Certificat de Conformité Année 2006 BERGER LAHR GmbH & Co.KG Breslauer Str. 7 D-77933 Lahr conforme aux règles directives basse-tension 73/23/CE, modifiées par les directives d´identification 93/68/CE conforme aux règles directives machines CE 98/37/CE conforme aux règles directives compatibilité électromagnétique 2004/108/CE Nous déclarons par la présente que les produits indiqués ci-dessous, de par leur conception, leur construction et la version commercialisée, correspondent aux exigences des directives CE sus-mentionnées. Cette déclaration perd sa validité lors de toute modification des produits réalisée sans notre accord. Dénommination: Moteurs avec commande électronique intégrée Type: IFA6x, IDSxx, IFSxx, IFE7x No. de fabrication: 0x66206xxxxxx, 0x66006xxxxxx, 0x66106xxxxxx, 0x66307xxxxxx Normes adaptées et appliquées, surtout: pr EN ISO 13849-1:2004, Performance Level "d" EN 50178:1998 EN 61800-3:2001, deuxième environnement conformément aux conditions d'essai CEM définies par Berger Lahr Normes nationales appliquées et specifications, techniques, surtout: EN 61508:2000, SIL2 UL 508C Berger Lahr conditions d’essai CEM 200.47-01 EN Documentation du produit 0098441113323, V1.04, 05.2006 Cachet de l’entreprise: Date/Signature: 12 avril 2006 par intérim Nom/Service: Wolfgang Brandstätter/R & D Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 1-7 Introduction Certificat du TÜV relatif à la sécurité fonctionnelle 0098441113323, V1.04, 05.2006 1.6 IclA IFE 1-8 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Sécurité 2 Sécurité 2.1 Qualification du personnel Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel ainsi que des autres manuels correspondants, est autorisé à travailler sur et avec ce système d'entraînement. Le personnel qualifié doit être en mesure de reconnaître d'éventuels dangers qui peuvent être occasionnés par le paramétrage, la modification des valeurs des paramètres et en général par l'équipement mécanique, électrique et électronique. Ce personnel doit également être apte à juger des travaux exécutés grâce à sa formation spécialisée, ses connaissances et son expérience. Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions usuelles en matière d'hygiène et de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués sur le système d'entraînement. 2.2 Utilisation conforme à l'usage prévu Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques. Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine. Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les dommages matériels. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Les systèmes d'entraînement peuvent, pour la configuration de système décrite, être uniquement utilisés en milieu industriel et uniquement avec un branchement fixe. Les règles de sécurité en vigueur ainsi que les conditions cadres spécifiées, telles que les conditions ambiantes et les caractéristiques techniques indiquées, doivent être respectées à tout moment. Les systèmes d'entraînements ne peuvent être mis en service et exploités qu'après un montage conforme aux directives CEM et aux information contenues dans ce manuel. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 2-1 Sécurité IclA IFE Les systèmes d'entraînement endommagés ne doivent être ni montés ni mis en service afin d'éviter des blessures de personnes ou des dommages matériels. Il est interdit de procéder à des changements et à des modifications des systèmes d'entraînement. Le non-respect de cette consigne entraîne l'annulation de toute garantie et de toute responsabilité. Le système d'entraînement ne doit être utilisé qu'avec les câbles spécifiés et les accessoires autorisés. Utiliser de manière générale uniquement des accessoires et des pièces de rechange d'origine. Les systèmes d'entraînement ne doivent pas être utilisés dans un environnement explosible (zone Ex). 2.3 Instructions de sécurité générales $ DANGER Risque d'accident dues à la complexité de l'installation ! Au démarrage de l'installation, les entraînements raccordés sont en général hors de vue de l'utilisateur et ne peuvent pas être surveillés directement. • Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne ne se trouve dans le rayon d'action des composants en mouvement de l'installation et que l'installation peut être exploitée de manière sûre. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. @ AVERTISSEMENT • Respecter les règles de prévention des accidents. (pour les Etats-Unis, voir aussi NEMA ICS1.1 et NEMA ICS7.1). • Le constructeur de l'installation doit tenir compte des possibilités d'erreur potentielles des signaux et des fonctions critiques pour garantir des états sûrs pendant et après les erreurs. Quelques exemples : arrêt d'urgence, limitation de fin de course, panne de réseau et redémarrage. • La prise en compte des possibilités d'erreur doit également comprendre les temporisations inattendues et la défaillance de signaux ou de fonctions. • Des chemins de commande redondants appropriés doivent être disponibles pour les fonctions dangereuses. • Vérifier l'efficacité des mesures. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort ou des blessures graves. 2-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Risque d'accident dû à la perte du contrôle de la commande ! IclA IFE 2.4 Sécurité Fonction de sécurité L'utilisation des fonctions de sécurité disponibles dans ce produit nécessite une planification soigneuse. Vous trouverez de plus amples informations dans le chapitre 5.3 “Fonction de sécurité "Power Removal"“ à la page 5-5. 2.5 Fonctions de surveillance Les fonctions de surveillance présentes dans l'entraînement servent à protéger l'installation ainsi qu'à réduire les risques en cas de dysfonctionnement de l'installation. Ces fonctions de surveillance ne sont pas suffisantes pour assurer la protection des personnes. Il est possible de surveiller les erreurs et valeurs limites suivantes : Surveillance Rôle Fonction de protection Erreur de blocage Message d'erreur lorsque malgré un courant max., l'arbre du moteur ne s'arrête pas dans l'espace d'une durée réglée Sécurité fonctionnelle Liaison de données Réaction à l'erreur en cas d'interruption de liaison Sécurité fonctionnelle et protection de l'installation Signaux de fin de course Surveillance de la zone de déplacement admissible Protection de l'installation Signal Commutateur Stop Arrêter moteur avec "Quick Stop" Protection de l'installation Erreur de poursuite Surveillance Ecart entre la position du moteur et la position prescrite Sécurité fonctionnelle Surcharge Moteur Surveillance Courant trop élevé dans les phases moteur Sécurité fonctionnelle et protection du dispositif Surtension et soustension Surveillance Surtension et sous-tension de l'alimentation de puissance Sécurité fonctionnelle et protection du dispositif Echauffement Surveiller le dispositif quant à l'échauffement Protection du dispositif Limitation de la puissance en cas de surcharge Protection de l'appareil I2 Limitation de t 0098441113323, V1.04, 05.2006 Table 2.1 Fonctions de surveillance Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 2-3 IclA IFE 0098441113323, V1.04, 05.2006 Sécurité 2-4 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Caractéristiques techniques 3 Caractéristiques techniques 3.1 Conditions ambiantes Concernant la température ambiante, une distinction est faite entre les températures admissibles pendant le fonctionnement et la température admissible de stockage et de transport. Température ambiante de service La température ambiante de l'air max. autorisée lors du fonctionnement dépend de la distance de montage des appareils et de la puissance fournie. Veuillez respecter impérativement les prescriptions correspondantes du chapitre Installation. Température ambiante 1) [°C] 50 Température ambiante avec réduction du courant de 2 % par Kelvin 1) [°C] 50 ... 65 1) Valeurs limites pour un moteur bridé (par ex. plaque en acier 300x300x10 mm) Température ambiante pour le transport et le stockage Température L'environnement doit être sec et exempt de poussières pendant le transport et le stockage. Les contraintes dues aux vibrations et aux chocs doivent rester dans les limites prescrites. La température de stockage et de transport doit varier uniquement dans la plage indiquée. Température de transport et de stockage [°C] -25 ... +70 Température max. de l'étage de puissance 1) [°C] 105 Température max. du moteur 2) [°C] 110 1) peut être lue par des paramètres 2) mesurée à la surface Humidité relative de l'air Altitude d'installation 0098441113323, V1.04, 05.2006 Degré de protection Pendant le fonctionnement, l'humidité relative de l'air admissible est la suivante : Humidité relative de l'air [%] 15 ... 85 Altitude d'installation sans réduction de puissance [m] < 1000 m au-dessus du niveau de la mer Degré de protection conf. DIN EN 60052-9-1 IP 54 dispositif entier hors traversée de l'arbre ; IP 41 traversée de l'arbre Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 3-1 Caractéristiques techniques Résistance aux vibrations et aux chocs IclA IFE La résistance à la sollicitation vibratoire des appareils est conforme à la norme EN 50178 paragraphe 9.4.3.2 et à la norme EN 61131 paragraphe 6.3.5.1. Sollicitation oscillatoire en mode opératoire conf. DIN EN 60068-2-6 Nombre de cycles 10 Amplitude de l'accélération [m/s²] 20 Plage de fréquence [Hz] 10 ... 500 Chocs permanents selon DIN EN 60068-2-29 Nombre de chocs Accélération crête 3.2 Caractéristiques électriques 3.2.1 Alimentation Courant de mise en marche 1000 [m/s²] 150 Courant de charge du condensateur C = 1500 µF. IFE71 Tension nominale [VDC] 24 / 36 Valeurs limites [VDC] 18 ... 40 Ondulation à la tension nominale Consommation permanente de courant Consommation de courant de pointe Fusible externe 2) max. 1) [Vpp] ≤ 3,6 [A] 5,5 [A] 7 [A] ≤16 1) Comme en règle générale, le moteur n'utilise pas le couple max. pour un fonctionnement en toute sécurité, la consommation de courant effective est souvent considérablement plus faible. 2) Voir chapitre 5.1.1 “Tension d'alimentation“ Signaux Entrées de signaux IO0 ... IO3 3-2 Les entrées de signaux sont couplées galvaniquement avec 0VDC et ne sont pas protégées contre l'inversion de polarité. Logique 0 (Ulow) [V] -3 ... +4,5 Logique 1 (Uhigh) [V] +15 ... +30 Courant d'entrée (type pour 24 V) [mA] 2 Temps de rebondissement IO0 et [ms] IO3 0,1 Temps de rebondissement IO2 et [ms] IO3 0,01 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 3.2.2 IclA IFE Caractéristiques techniques Sorties de signaux Les sorties de signaux sont couplées galvaniquement avec 0VDC et sont résistantes aux court-circuits. Pour les entraînements avec alimentation de signaux externes 24 V : Plage de tension [V] 10 ... 30 1) Courant de commutation max. par [mA] sortie 100 à charges inductives 1000 [mH] 1) Intensité en fonction de l'alimentation de signaux 24 V appliquée Pour les entraînements avec alimentation de signaux internes 24 V : Signaux bus CAN Plage de tension [V] 23...25 Courant de commutation max. (total) [mA] 200 à charges inductives [mH] 1000 Les signaux du bus CAN sont conformes à la norme ISO 11898 et ne sont pas séparés galvaniquement. Vitesse de transmission Compte-rendu de transmission Signaux RS485 CANopen conformément à DS301 Les signaux RS485 sont conformes à la norme RS485 et ne sont pas séparés galvaniquement. Vitesse de transmission Compte-rendu de transmission Signaux Profibus [kbaud] 50 / 100 / 125 / 250 / 500 / 800 / 1000 [kbaud] 9,6 / 19,2 / 38,4 Protocole Berger Lahr Les signaux Profibus sont conformes à la norme RS485 et sont séparés galvaniquement. Vitesse de transmission Profibus DP V0, format des données selon Profidrive V2.0 PPO type 2 0098441113323, V1.04, 05.2006 Compte-rendu de transmission [kbaud] 9,6 / 19,2 / 45,45 / 93,75 / 187,5 / 500 / 1500 / 3000 / 6000 / 12000 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 3-3 Caractéristiques techniques 3.3 IclA IFE Fonction de sécurité Fonction de sécurité "Power Removal" Logique 0 (Ulow) [V] -3 ... +4,5 Logique 1 (Uhigh) [V] +15 ... +30 Courant d'entrée PWRR_A (type pour 24 V) [mA] ≤10 Courant d'entrée PWRR_B (type pour 24 V) [mA] ≤3 Temps de rebondissement PWRR_A et PWRR_B [ms] 1 Temps de réponse (jusqu'à la cou- [ms] pure de l'étage de puissance) Décalage max. jusqu'à la détection de différences de signaux entre PWRR_A et PWRR_B 1) [s] <50 <1 1) L'opération de commande doit être effectuée simultanément pour les deux entrées (décalage <1s) Caractéristiques pour le schéma de maintenance et les calculs de sécurité [a] 20 SFF (Safe Failure Fraction) (CEI61508) [%] 66 Probabilité de défaillance (PFH) (CEI61508) [1/h] 1,84*10-9 Temps de réponse (jusqu'à la cou- [ms] pure de l'étage de puissance) <50 Largeur d'impulsion de test des appareils situés en amont autorisée ≤1 [ms] Homologation UL 508C Degré de pollution 3.5 Durée de vie en fonction du cycle de vie de sécurité (CEI61508) Degré de pollution Niveau 2 Alimentation Utilisez uniquement des blocs d'alimentation autorisés pour la classe de surtension 3. Câblage Utiliser un câble en cuivre résistant à une température d'au moins 60°C ou 75°C. D'autres caractéristiques D'autres caractéristiques techniques figurent dans le catalogue : • 3-4 "Entraînements compacts intelligents IclA" Réf. 0059 941 201 001 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 3.4 Pour votre schéma de maintenance et les calculs de sécurité, prendre en compte les caractéristiques suivantes : IclA IFE Principes de base 4 Principes de base 4.1 Fonction de sécurité L'automatisation et la technique de sécurité sont deux domaines qui étaient très distincts dans le passé, mais qui depuis se développent de plus en plus conjointement. Tant la configuration que l'installation de solutions d'automatisation complexes sont significativement simplifiées grâce aux fonctions de sécurité intégrées. En général, les exigences en matière sécurité dépendent de l'application. Le niveau des exigences dépend du risque et du danger potentiel découlant de chaque application. Mode opératoire conforme à la norme CEI 61508 La norme CEI 61508 sur la "Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité" considère la fonction de sécurité concernée. Cela signifie que ce ne sont pas uniquement les différents composants qui sont considérés, mais toujours une chaîne de fonctions complète (par ex. du capteur à l'actionneur propre en passant par l'unité de traitement logique) en tant qu'unité. Cette chaîne de fonction doit remplir globalement les exigences des niveaux de sécurité concernés. Sur cette base, il est possible de développer des systèmes et des composants pouvant être utilisés dans différents domaines d'application pour des tâches de sécurité avec un risque comparable. SIL, Safety Integrity Level La norme CEI61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité (SIL) pour fonctions de sécurité. SIL1 est le niveau le plus bas et SIL4 le plus haut. Une analyse du danger potentiel au moyen d'une analyse des risques et des dangers sert de principe de base. A partir celle-ci, on sait si une fonction de sécurité doit être attribuée à la chaîne de fonctions concernée et quel danger potentiel doit ainsi être couvert. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Norme CEI 61508 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 4-1 Principes de base IclA IFE HFT et SFF Pour le maintien de la fonction de sécurité, la CEI 61508 exige, en fonction du SIL exigé, des mesures échelonnées de contrôle et de prévention des erreurs. Tous les composants d'une fonction de sécurité doivent être soumis à une étude de probabilité pour analyser l'efficacité des mesures prises pour dominer les erreurs. Lors de cette étude, on détermine la probabilité de défaillance dangereuse des systèmes de protection PFH (probability of a dangerous failure per hour). Il s'agit de la probabilité par heure pour qu'un système de protection tombe en panne de manière dangereuse et que la fonction de protection ne puisse plus être exécutée correctement. La PFH ne doit pas dépasser des valeurs déterminées en fonction du SIL pour le système de protection global. Les différentes PFH d'une chaîne sont calculées ensemble, la somme des PFH ne doit pas dépasser la valeur maximale prescrite dans la norme. SIL PFH pour un niveau d'exigence élevé ou une exigence continue 4 ≥10-9 ... <10-8 3 ≥10-8 ... <10-7 2 ≥10-7 ... <10-6 1 ≥10-6 ... <10-5 En outre, pour le système de sécurité, la norme exige en fonction du SIL une tolérance de défaillance matérielle donnée HFT (hardware fault tolerance) en liaison avec une part donnée de défaillances non dangereuses SFF (safe failure fraction). La tolérance de défaillance matérielle est la caractéristique d'un système, malgré la présence d'une ou de plusieurs erreurs matérielles, à pouvoir exécuter la fonction de sécurité. La SFF d'un système est définie comme le rapport du taux de défaillances non dangereuses sur le taux de défaillance total du système. Conformément à la norme CEI 61508, le SIL maximal possible pour un système est déterminé par la tolérance de défaillance matérielle HFT et la part de défaillances non dangereuses SFF du système. SFF Mesures de prévention des erreurs 4-2 HFT système partiel de type A 0 1 2 < 60% SIL1 SIL2 SIL3 60% ... <90% SIL2 SIL3 SIL4 90% ... < 99% SIL3 SIL4 SIL4 ≥99% SIL3 SIL4 SIL4 Les erreurs systématiques dans la spécification, dans le matériel et le logiciel, les erreurs d'utilisation et les erreurs de réparation du système de sécurité doivent être évitées dans la mesure du possible. La norme CEI 61508 stipule pour cela une série de mesures de prévention des erreurs, devant être exécutées selon le SIL désiré. Ces mesures de prévention des erreurs doivent accompagner le système de sécurité pendant tout son cycle de vie, c'est à dire de la conception à la mise hors service du système. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 PFH, Probability of a dangerous failure per hour IclA IFE 5 Configuration Configuration Ce chapitre contient des informations générales sur les possibilités d'utilisation du produit indispensables avant de passer à la programmation. 5.1 Blocs d'alimentation externes $ DANGER Choc électrique causé par un mauvais bloc d'alimentation ! Les tensions d'alimentation VDC et +24VDC sont reliées à beaucoup de signaux accessibles dans le système d'entraînement. • Utiliser un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP (Très Basse Tension de Protection). • Relier la sortie négative du bloc d'alimentation avec PE. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. 5.1.1 Tension d'alimentation Généralités Le bloc d'alimentation doit être dimensionné pour le besoin en courant de l'entraînement. La consommation de courant est indiquée dans les caractéristiques techniques. Étant donné qu'une exploitation fiable de l'installation ne nécessite en général pas le couple moteur maximal, le besoin réel en courant est souvent sensiblement inférieur. Lors de la conception, veiller à ce que l'entraînement puisse recevoir un courant plus élevé lors de la phase d'accélération du moteur par rapport à la phase de déplacement continu. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Utiliser pour cela des blocs d'alimentation de transformateur ayant une capacité de sortie suffisante (p. ex. 10.000 µF). Ceux-ci sont en général disponibles comme 'alimentation 24VCC. Un transformateur standard 24VAC peut p. ex. être utilisé pour atteindre 36VCC après redressement et filtrage. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 5-1 Configuration IclA IFE Protection contre l'inversion de polarisation En cas d'inversion des polarités de la tension d'alimentation VDC, l'entraînement peut présenter un court-circuit. L'entraînement résiste aux courts-circuits permanents jusqu'à un courant de court-circuit effectif de 15A maximum. En cas d'alimentation à l'aide d'un bloc d'alimentation à transformateur, plusieurs centaines d'ampères peuvent circuler temporairement si une 'inversion de polarité survient. L'entraînement est cependant conçu en conséquence et ne sera pas endommagé. Protection : un disjoncteur (16A, caractéristiques B) ou un fusible plat (FKS, 15A max.) ou un fusible (5 x 20mm, 10A ). Des sections du conducteur de 0,75 mm2 à max. 4,0 mm2 (pour des câbles très longs) peuvent être utilisées pour la tension d'alimentation VDC, les standards étant 1,5 mm2. Réinjection de courant Respecter les indications suivantes si l'entraînement est superdynamique ou bien fonctionne avec d'importants moments d'inertie externes de la masse : L'entraînement peut réinjecter de l'énergie lors de la décélération (en fonction du moment d'inertie externe de la masse et de la rampe de décélération réglée) ou en cas de freinage. Celle-ci doit pouvoir être absorbée par le bloc d'alimentation externe. Si ce n'est pas le cas (p. ex. en raison d'un condensateur de sortie trop petit dans le bloc d'alimentation), une surtension peut alors se créer au niveau de la ligne d'alimentation. L'entraînement reconnaît cette surtension et déclenche une erreur de surtension à partir de 47 volts environ. Les surtensions dues à la réinjection de courant sont limitées par l'entraînement à 50 volts. Si un risque de réinjection de courant existe pour l'application, le bloc d'alimentation doit être dimensionné en conséquence. La mise en oeuvre de condensateurs plus importants peut souvent réduire les surtensions lors de la réinjection de courant. Les courants de charge plus élevés lors de la mise sous tension du bloc d'alimentation doivent pour cela être pris en considération. En considération de tout ce qui a été dit précédemment, seuls sont recommandés les blocs d'alimentation de commutation qui disposent d'un condensateur de sortie suffisamment important. Les transformateurs disposant de montages de redresseurs correspondants sont disponibles sur le marché et donnent des résultats satisfaisants en raison de leur condensateur de sortie important. Vous trouverez un circuit de commande de la résistance de freinage correspondant au chapitre 11 “Accessoires et pièces de rechange“. Vous trouverez une description complète dans le manuel produit du circuit de commande de la résistance de freinage. 5-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 La mise en circuit d'une résistance de freinage avec un circuit de commande approprié peut permettre de limiter les surtensions. En cas de décélération ou de freinage, le courant réinjecté sera transformée en chaleur. IclA IFE Configuration @ ATTENTION Dysfonctionnements de certains éléments de l'installation et perte de contrôle de la commande en raison d'une surtension de VDC ! La réinjection de courant lors du freinage de l'entraînement peut provoquer une augmentation de la tension d'alimentation VDC jusqu'à 50V. Les pièces qui ne sont pas dimensionnées pour cette tension peuvent être endommagées ou provoquer des dysfonctionnements. • Utiliser un bloc d'alimentation séparé pour la tension d'alimentation VDC de l'entraînement. • Ne pas utiliser la tension d'alimentation VDC pour d'autres consommateurs (par exemple pour la fin de course). • N'utiliser que des blocs d'alimentation qui ne seront pas endommagés par la réinjection de courant. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. 5.1.2 Alimentation du signal Alimentation du signal 24V externe Alimentation du signal de 24V interne En cas d'entraînements sans alimentation de signal interne de 24V, la tension d'alimentation VDC ne doit pas excéder +24VDC. Un bloc d'alimentation séparé doit être utilisé pour une alimentation signal de 24V. Les entraînements ayant une alimentation du signal de 24 V interne disposent d'une alimentation du signal constante de 24 V pour l'alimentation des capteurs. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Celle-ci ne doit pas être montée en parallèle avec l'alimentation du signal 24 V interne d'un autre entraînement. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 5-3 Configuration 5.2 IclA IFE Concept de masse Les branchements de la masse des interfaces sont reliés entre eux de façon galvanique, y compris la masse pour la tension d'alimentation VDC (à l'exception des interfaces de module avec séparation galvanique p. ex. Profibus). Les points suivants doivent donc être respectés lors du câblage des enchaînements dans une installation : La chute de tension au niveau des lignes pour la tension d'alimentation VDC doit être maintenue la plus faible possible (en-dessous d'1 volt). En cas de variations importantes du potentiel de masse entre différents entraînements, selon les situations, cela peut avoir un impact sur la communication / les signaux de commande. • En cas d'éloignements importants entre les éléments de l'installation, le mieux est d'utiliser des blocs d'alimentation décentralisés pour la tension d'alimentation VDC à proximité des entraînements. Les branchements de chaque bloc d'alimentation à la masse doivent être réalisés avec des sections du conducteur qui soient les plus grosses possibles. • En cas d'entraînements avec une alimentation de signal de 24 V interne, ceux-ci ne doivent pas être montés en parallèle avec l'alimentation du signal 24 V interne d'un autre entraînement. • Si la commande maître (p. ex. API, PCI etc.) des entraînements ne présente aucune sortie séparée de façon galvanique, s'assurer que le courant pour la tension d'alimentation VDC ne puisse pas retourner au bloc d'alimentation via la commande maître. La masse de la commande maître ne doit donc être reliée à la masse de la tension d'alimentation VDC qu'en un seul point. C'est souvent la cas dans une armoire de commande. Les contacts de la masse des différents connecteurs de signal de l'entraînement ne sont donc pas raccordés ; la connexion existe déjà via la masse de la tension d'alimentation VDC. • Si la commande de communication avec les entraînements comporte p. ex. une interface RS485 à séparation galvanique, la masse de cette interface séparée de façon galvanique , s'il y en a une, doit être reliée à la masse de signal correspondante du premier entraînement. Pour éviter le frottement de la masse, celle-ci ne doit être reliée qu'à un entraînement. Cela est également valable pour une connexion CAN à séparation galvanique. Raccorder les blindages aux deux extrémités pour la protection contre les parasites. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement être évités en utilisant des câbles équipotentiels. Si les câbles de plus de 100m sont autorisés : jusqu'à une longueur de 200 m, une section de 16mm 2 suffit, pour une longueur plus importante, utiliser une section de 20mm 2. 5-4 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Câbles équipotentiels • IclA IFE 5.3 Configuration Fonction de sécurité "Power Removal" Vous trouverez un certain nombre d'informations générales sur l'application de la norme CEI 61508 à la page 4-1. 5.3.1 Définitions Power Removal La fonction de sécurité "Power Removal" coupe de façon sûre le couple moteur. La tension d'alimentation ne doit pas être interrompue. Il n'y a pas de surveillance de l'arrêt. Arrêt de catégorie 0 (EN 60204-1) Mettre à l'arrêt en coupant immédiatement l'énergie alimentant les éléments d'entraînement de la machine (donc arrêt non contrôlé). Arrêt de catégorie 1 (EN60204-1) Arrêt contrôlé durant lequel l'énergie alimentant les éléments d'entraînement de la machine n'est pas coupée pour obtenir l'arrêt. L'énergie n'est coupée qu'une fois l'entraînement arrêté. 5.3.2 Fonction La fonction de sécurité intégrée dans le produit "Power Removal" permet à la fonction de commande d'effectuer un "arrêt d'urgence" (EN 60204-1) pour l'arrêt de catégorie 0 et l'arrêt de catégorie 1. En outre, cette fonction de sécurité empêche le redémarrage inattendu de l'entraînement. La fonction de sécurité répond aux exigences suivantes des normes de sécurité fonctionnelle : CEI 61508:2000 SIL 2 • pr CEI 62061:2003 SIL 2 • EN 954-1 catégorie 3 • pr EN ISO 13849-1:2004 PL d (Performance Level d) La fonction de sécurité " Power Removal" peut être déclenchée par les deux entrées redondantes PWRR_A et PWRR_B. Brancher les deux entrées séparement l'une de l'autre pour obtenir les double canaux. L'opération de commande doit être effectuée simultanément pour les deux entrées (décalage <1s). L'étage de puissance est mis hors tension et le message d'erreur est émis même si seulement une des deux entrées est coupée. Le moteur ne peut alors produire aucun couple et s'arrête de manière non freinée. C'est seulement après une réinitialisation du message d'erreur qu'un redémarrage est possible. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Fonctionnement • Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 5-5 Configuration 5.3.3 IclA IFE Exigences pour une utilisation sûre @ AVERTISSEMENT Perte de la fonction de sécurité Risque de perte de la fonction de sécurité en cas d'utilisation incorrecte. • Prendre en compte les exigences de la fonction de sécurité. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort ou des blessures graves. En cas d'arrêt de catégorie 0, l'entraînement s'arrête de manière incontrôlée. Si l'accès à la machine en marche présente un risque (résultat de l'analyse des dangers et des risques), des mesures appropriées doivent être prises. Arrêt de catégorie 1 Un arrêt contrôlé peut être demandé pour un arrêt de catégorie 1 via le bus de terrainL'arrêt n'est pas surveillé par le système d'entraînement et n'est pas garanti en cas de panne secteur ou d'une erreur. L'arrêt définitif est assuré par la coupure des entrées PWRR_A et PWRR_B. Cela est commandé la plupart du temps par un module d'ARRET D'URGENCE disponible dans le commerce avec une temporisation sûre. Axes verticaux, forces externes Si des forces externes (comme par ex. la gravité) agissent sur l'entraînement (axe vertical) et peuvent induire un risque par un mouvement inattendu, l'entraînement ne doit pas fonctionner sans mesures supplémentaires de protection répondant à la sécurité nécessaire pour éviter des chutes. Protection contre un redémarrage inattendu L'entraînement offre une protection contre un rédemarrage inattendu après un retour de l'alimentation (par ex. après une panne de réseau). Noter qu'aucune commande maître ne doit également déclencher aucun redémarrage dangereux. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Arrêt de catégorie 0 5-6 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Configuration Pose protégée Si pour les conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B des courts-circuits et des couplages sont à craindre, et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils situés en amont, une pose protégée est alors indispensable. En cas de pose non protégée, les signaux PWRR_A et PWRR_B peuvent être en contact avec un courant extérieur via une usure du câble. Un contact des deux signaux avec un courant extérieur rend impossible l'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal". Une pose protégée peut par ex. être effectuée par : Caractéristiques pour le schéma de maintenance et les calculs de sécurité • la pose des conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B dans des câbles différents. D'autres conducteurs éventuellement présents dans ces câbles ne doivent conduire que des tensions TBTP correspondantes. • Utilisation d'un câble blindé. Un blindage mis à la terre protège les signaux des courants extérieurs en cas d'usure du câble et peut libérer le fusible. • Utilisation d'un blindage mis à la terre externe. Dans le cas du passage d'autres conducteurs dans le câble, les signaux PWRR_A et PWRR_B doivent être séparés de ces conducteurs par un blindage mis à la terre séparé. Pour votre schéma de maintenance et les calculs de sécurité, prendre en compte les caractéristiques suivantes : Durée de vie en fonction du cycle de vie de sécurité (CEI61508) [a] 20 SFF (Safe Failure Fraction) (CEI61508) [%] 66 Probabilité de défaillance (PFH) (CEI61508) [1/h] 1,84*10-9 Temps de réponse (jusqu'à la cou- [ms] pure de l'étage de puissance) Largeur d'impulsion de test des appareils situés en amont autorisée Analyse des dangers et des risques [ms] <50 ≤1 En tant que fabricant d'installation, vous devez exécuter une analyse des dangers et des risques (par ex. selon EN 1050) de l'installation. Les résultats doivent être pris en considération lors de l'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal". 0098441113323, V1.04, 05.2006 Le câblage découlant de l'analyse peut varier des exemples d'application suivants. Il peut arriver que des composants de sécurité complémentaires soient nécessaires. Les résultats de l'analyse des dangers et des risques sont toujours prioritaires. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 5-7 Configuration 5.3.4 IclA IFE Exemples d'application Exemple d'arrêt de catégorie 0 Câblage sans module d'ARRET D'URGENCE, arrêt de catégorie 0. 24V 24V Arrêt d'urgence 24V FAULT RESET ENABLE IclA API/CNC PWRR_A PWRR_B Illustration 5.1 Exemple d'arrêt de catégorie 0 Veuillez tenir compte du point suivant : Le déclenchement d' l'interrupteur d'ARRET D'URGENCE provoque un arrêt de catégorie 0. 0098441113323, V1.04, 05.2006 • 5-8 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Configuration Exemple d'arrêt de catégorie 1 Câblage avec module d'ARRET D'URGENCE, arrêt de catégorie 1. 24V 24V 24V 24V 24V 24V Arrêt d'urgence A1 S31 S21 S22 S32 non Preventa temporisé XPS-AV A2 03 13 23 37 47 57 Y+ 04 14 24 38 48 58 FAULT RESET ENABLE temporisé S11 S12 S13 S14 Y64 Y74 Y84 IclA API/CNC PWRR_A PWRR_B Illustration 5.2 Exemple d'arrêt de catégorie 1 Veuillez tenir compte du point suivant : La commande maître doit déclencher un "Quick Stop" instantané via le bus de terrain. • Les entrées PWRR_A et PWRR_B sont coupées après la temporisation réglée sur le module arrêt d'urgence. Si l'entraînement n'est pas encore à l'arrêt à ce moment, il s'arrête de manière incontrôlée (arrêt non contrôlé). • Lors du câblage des sorties relais du module d'arrêt d'urgence, le courant minimal obligatoire et le courant maximal autorisé du relais doivent être respectés. 0098441113323, V1.04, 05.2006 • Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 5-9 IclA IFE 0098441113323, V1.04, 05.2006 Configuration 5-10 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Installation 6 Installation 6.1 Instructions de sécurité générales @ ATTENTION Risque d'accident lors du démontage des connecteurs des circuits imprimés • Lors du démontage, veiller à ce que les connecteurs soient déverrouillés. – Tension d'alimentation VDC : Déverrouillage en tirant sur le boîtier du connecteur – Autre : Déverrouillage en appuyant sur le levier de verrouillage • Tirer uniquement sur le boîtier du connecteur (pas sur le câble). Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. 6.2 Compatibilité électromagnétique, CEM @ AVERTISSEMENT Risque d'accident en cas de dysfonctionnement des signaux ou des dispositifs Des signaux perturbés peuvent provoquer des réactions imprévues des dispositifs. • Procéder au câblage conformément aux mesures CEM. • Vérifier, particulièrement dans un environnement fortement perturbé, l'exécution correcte des mesures CEM. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Des rayonnements parasites électromagnétiques sont produits dans l'entraînement et dans l'installation. Sans mesure de protection appropriée, ces rayonnements parasites influencent les signaux des lignes de commande et des parties de l'installation et nuisent à la sécurité d'exploitation de l'installation. Avant l'exploitation, la compatibilité électromagnétique de l'installation doit être contrôlée et garantie. Le système d'entraînement est conforme aux exigences des directives CE relatives à l'immunité CEM selon la norme DIN EN 61800-3 : 2001-02 pour un environnement de deuxième catégorie, si les mesures suivantes ont été prises en compte lors de l'installation. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-1 Installation IclA IFE Pour respecter les valeurs limites de l'immunité CEM et du rayonnement parasite, l'entraînement doit être mis à la terre. La mise à la terre peut se faire via la bride moteur ou via le boîtier électronique. La fixation du moteur sur une pièce de la machine mise à la terre et conductrice électriquement permet généralement d'obtenir une mise à la terre suffisante de l'entraînement. Mesures relatives à la CEM Effet Câble aussi court que possible. Ne former aucune boucle de masse. Eviter les couplages parasites capacitifs et inductifs. Le boîtier électronique est relié galvanique- Réduire les émissions, augment au moteur.Mise à la terre de l'entraîne- menter l'immunité ment via la bride moteur. Si cela n'est pas possible, prévoir des torons de mise à la terre supplémentaires, branchement sur le couvercle du compartiment de branchement ou via un serre-câble sur la bride. Noter que la mise à la terre de l'entraînement est supprimée lorsque le couvercle est démonté. Relier à la terre les blindages des câbles de signaux numériques aux deux extrémités sur une grande surface ou via des boîtiers de connecteurs conducteurs. Réduire les effets de parasitage sur les câbles de commande, réduire les émissions. Poser les blindages de câbles par reprise à Réduire les émissions. grande surface de contact, utiliser des serrecâbles et des bandes de fixation. Table 6.1 Mesures relatives à la CEM Les câbles suivants doivent être blindés : • Câble du bus de terrain • Fonction de sécurité "Power Removal", respecter les exigences du chapitre 5.3.3 “Exigences pour une utilisation sûre“ Les câbles suivants peuvent rester non blindés : Câbles équipotentiels • Tension d'alimentation VDC • Interface signaux 24 V Raccorder les blindages aux deux extrémités pour la protection contre les parasites. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement être évités en utilisant des câbles équipotentiels. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Si les câbles de plus de 100m sont autorisés : jusqu'à une longueur de 200 m, une section de 16mm 2 suffit, pour une longueur plus importante, utiliser une section de 20mm 2. 6-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 6.3 Installation Installation mécanique @ ATTENTION Brûlures et endommagement de parties de l'installation par des surfaces chaudes ! L'entraînement peut chauffer selon l'exploitation jusqu'à plus de 100°C (212°F). • Eviter le contact avec l'entraînement chaud. • Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles à la chaleur à proximité immédiate. • Tenir compte des mesures décrites pour la dissipation de la chaleur. • Vérifier la température de l'entraînement lors d'un test de fonctionnement. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. @ ATTENTION Détérioration de l'entraînement et perte de contrôle de la commande ! Un coup ou une forte pression contre l'arbre du moteur peut détériorer l'entraînement. • Protéger l'arbre du moteur lors de la manipulation et du transport. • Eviter les coups contre l'arbre du moteur lors du montage. • Ne pas emmancher de pièces sur l'arbre. Fixer les pièces sur l'arbre éventuellement par collage, serrage, frettage ou par vis. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. @ AVERTISSEMENT 0098441113323, V1.04, 05.2006 Risque d'accident et endommagement de composants de l'installation par un moteur non freiné! En cas de panne de tension et d'erreurs provoquant la coupure de l'étage de puissance, le moteur n'est plus freiné activement et se déplace à une vitesse éventuellement encore élevée sur une butée mécanique. • Vérifier les conditions mécaniques. • En cas de besoin, utiliser une butée mécanique amortie ou un frein approprié. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-3 Installation IclA IFE Dans les endroits difficilement accessibles, il peut être utile de monter l'entraînement uniquement une fois le câblage de l'installation électrique terminé. Dissipation de chaleur Fixation L'entraînement peut devenir très chaud, par ex. en cas de disposition défavorable de plusieurs entraînements. La température superficielle du moteur ne doit pas dépasser 110 °C en fonctionnement continu. • Veiller au respect de la température maximale de chaque entraînement individuel par une distance suffisante et une bonne ventilation. • Lorsque l'entraînement est exploité à la limite de sa puissance, assurer une dissipation de chaleur suffisante via la bride moteur. Le moteur doit être fixé avec 4 vis M5. Pour les petites vis, utiliser des rondelles. Monter l'entraînement sur une surface plane afin d'empêcher la transmission de contraintes mécaniques au carter. Les surfaces peintes ont un effet isolant. Lors du montage, veiller à ce que la bride moteur soit montée de manière à être bien conductrice (électriquement et thermiquement). Distances de montage Lors du montage, aucune distance minimale ne doit être respectée. Toutefois, noter que l'entraînement peut devenir très chaud. Respecter les rayons de courbure des câbles utilisés. Conditions d'ambiance 6.4 Respecter les conditions d'ambiance admissibles. Installation électrique @ AVERTISSEMENT Risques de blessures et de détérioration de composants de l’installation par la perte du type de protection ! • S'assurer qu'aucun corps étranger n'a pu s'introduire dans l'unité de branchement. • Ne pas déposer le couvercle du boîtier électronique. Ne déposer que le couvercle de boîtier de connecteur. • Vérifier la mise en place correcte des joints et des entrées de câble. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 6-4 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 La présence de corps étrangers, de dépôts ou d'humidité peut entraîner des réactions inattendues de l'appareil. IclA IFE Installation @ AVERTISSEMENT Risque d'accident dû à la perte de la fonction de sécurité ! La fonction de sécurité peut être rendue inefficace en cas de présence de corps étrangers conducteurs, de poussière ou de fluide. • Utiliser la fonction de sécurité "Power Removal" uniquement lorsque la protection contre des salissures conductrices est assurée. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort ou des blessures graves. @ ATTENTION Détérioration des parties de l'installation et perte du contrôle de commande ! Suite à une interruption dans la connexion négative de l'alimentation de la commande, des tensions élevées peuvent survenir sur les raccordements de signaux. • Ne pas interrompre le raccordement négatif entre le bloc d'alimentation et la charge par un fusible ou un commutateur. • Vérifier la liaison correcte avant l'activation. • Ne jamais enficher l'alimentation de la commande ni modifier son câblage tant que la tension d'alimentation est appliquée. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. Le chapitre Configuration contient des informations générales qu'il faut connaître avant de commencer l'installation. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Le compartiment de branchement de l'entraînement est muni de commutateurs DIP. Régler les commutateurs DIP avant le branchement des câbles, car ils sont difficilement accessibles par la suite. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-5 Installation 6.4.1 IclA IFE Exemples de câblage La figure suivante montre un exemple de câblage pour des entraînements sans alimentation de signal 24 V interne. Les fins de course LIMN et LIMP et l'interrupteur de référence REF sont alimentés par un bloc d'alimentation 24 V CC séparé. ~ VDC + IclA + 0VDC 24/36VDC - LIMN CN4.6 UBC + - LIMP CN4.3 CN4.1 ~ + + - 24VDC REF CN4.5 PWRR_A PWRR_B Illustration 6.1 CN5.1 CN4.2 CN5.2 Exemple de câblage sans alimentation de signal 24 V interne La figure suivante montre un exemple de câblage pour des entraînements avec alimentation de signal 24 V interne. Les fins de course LIMN et LIMP et l'interrupteur de référence REF sont alimentés par l'alimentation de signal 24 V interne. ~ VDC + IclA + 0VDC 24/36VDC - LIMN CN4.6 UBC + - LIMP CN4.3 CN4.1 + CN4.4 - REF PWRR_A PWRR_B Illustration 6.2 CN5.1 CN5.2 CN4.2 Exemple de câblage avec alimentation de signal 24 V interne Les blocs d'alimentation 24/36 V CC et la commande de résistance de freinage UBC sont disponibles en tant qu'accessoires, voir chapitre 11 “Accessoires et pièces de rechange“. 6-6 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 CN4.5 IclA IFE 6.4.2 Installation Aperçu de tous les branchements Aperçu des connecteurs des circuits imprimés La figure suivante représente l'affectation des broches des interfaces lorsque le couvercle du compartiment de branchement est ouvert. CN5 0VDC 7 1 8 2 9 3 10 4 11 5 12 6 CN1 1 VDC CN6 1 4 CN2 Illustration 6.3 2 2 5 3 6 CN3 1 2 3 4 5 6 CN4 Aperçu de tous les branchements Branchement Affectation CN1 Tension d'alimentation VDC CN2 Interface pour Profibus-DP CN3 Interface pour CAN ou RS485 CN4 Interface signaux 24 V CN5 Interface pour la fonction de sécurité "Power Removal" CN6 Cavalier pour la désactivation de la fonction de sécurité "Power Removal" L'entraînement peut être branché via des entrées de câbles ou des connecteurs à fiches industriels. Branchement via une entrée de câble, voir page 6-7. Branchement via un connecteur à fiches industriel, voir page 6-11. 6.4.3 Branchement via une entrée de câble 0098441113323, V1.04, 05.2006 Il est possible de commander des câbles pré-confectionnés avec des connecteurs montés auprès de son distributeur ou de confectionner soimême les câbles. La spécification des câbles et l'affectation des broches figurent dans les chapitres respectifs de description des branchements. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-7 Installation IclA IFE Préparation et fixation des câbles 1 70mm A 10mm 2 B D C Illustration 6.4 (1) (2) Fixation des câbles dans l'entrée Câbles non blindés Câbles blindés 왘 Choisir la section de conducteur correcte pour garantir l'étanchéité de l'entraînement. ATTENTION ! Seuls des passe-câbles coupés aux mesures exactes garantissent le degré de protection IP54 indiqué. 왘 (A) Dénuder tous les câbles sur une longueur de 70 mm. 왘 (B) Raccourcir le blindage jusqu'à ce qu'il reste 10 mm. 왘 (C) Glisser la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine de câble. 왘 (D) Desserrer la décharge de traction. 왘 Enfiler les câbles via la décharge de traction. 왘 Coller un film de blindage CEM autour du blindage. 왘 Tirer les câbles vers l'arrière jusqu'à la décharge de traction. 왘 Fixer la décharge de traction. Le tableau suivant récapitule les pièces nécessaires et les données nécessaires pour la confection. Le boîtier du connecteur et les contacts de sertissage sont inclus dans les accessoires. Voir aussi chapitre 11 “Accessoires et pièces de rechange“. Branchement Section des fils sortants Longueur du contact de sertissage de dénu[mm²] dage [mm] N° de fabricant Pince à du contact de sertir sertissage Fabricant du connecteur Type de connecteur CN1 0,5 ... 1,5 2,5 ... 4,0 5 ... 6 160773-6 341001-6 654174-1 AMP Positiv Lock 1-926 522-1 CN2 0,14 ... 0,6 2,5 ... 3,0 43030-0007 69008-0982 Molex Micro-Fit 3.0 43025-1200 CN3 0,25 ... 1,0 3,0 ... 3,5 39-00-0060 69008-0724 Molex Mini-Fit Jr. 39-01-2065 CN4 0,14 ... 0,6 2,5 ... 3,0 43030-0007 69008-0982 Molex Micro-Fit 3.0 43025-0600 CN5 0,14 ... 0,6 2,5 ... 3,0 43030-0007 69008-0982 Molex Micro-Fit 3.0 43645-0200 6-8 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Montage des connecteurs IclA IFE Installation Préparer les câbles pour le branchement comme suit : 왘 Dénuder les extrémités des câbles. 왘 Monter les cosses de câbles et les contacts à sertir. Veiller à utiliser les contacts à sertir corrects et la pince à sertir appropriée. 왘 Glisser les cosses de câbles et les contacts de sertissage de manière rectiligne jusqu'à l'enclenchement dans le connecteur. 햲 햳 햸 햴 햵 햸 햶 햷 Illustration 6.5 0098441113323, V1.04, 05.2006 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) Connecteurs, cosses de câbles et contacts de sertissage Tension d'alimentation VDC Bus de terrain IN pour Profibus Bus de terrain OUT pour Profibus Bus de terrain IN pour CAN ou RS485 Bus de terrain OUT pour CAN ou RS485 Interface signaux 24 V Fils sortants de blindage avec film de blindage CEM Pour l'extraction des différents contacts de sertissage du boîtier du connecteur, utiliser uniquement l'outil d'extraction mentionné dans le chapitre Accessoires. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-9 Installation IclA IFE Montage de l'entrée de câble Illustration 6.6 Insertion de l'entrée de câble 왘 Dévisser le couvercle du compartiment de branchement. 왘 Pour les entraînements avec commutateurs DIP, régler d'abord les commutateurs DIP, ceux-ci restant difficilement accessibles une fois les câbles branchés. Une description des réglages des commutateurs DIP figure dans les chapitres respectifs de description des branchements. 왘 Brancher les connecteurs des câbles pré-confectionnés sur les connecteurs femelles correspondants. Tous les connecteurs sont protégés contre la torsion et doivent s'enclencher lors de l'insertion. Tirer toujours le connecteur par le boîtier (non sur le câble). 왘 Enfiler l'entrée de câble dans l'une des deux ouvertures prévues. Le côté d'insertion des câbles dépend des dimensions de votre installation. ATTENTION ! Le degré de protection IP54 n'est pas garanti si l'entrée de câble est montée tordue. 왘 Obturer l'ouverture inutilisée avec une entrée borgne. ATTENTION ! Ne pas utiliser la protection de transport. 왘 Revisser enfin le couvercle du compartiment de branchement. 0098441113323, V1.04, 05.2006 En cas de perte, utiliser uniquement des vis M3x12. 6-10 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 6.4.4 Installation Branchement via un connecteur à fiches industriel Interface Connecteur utilisé Tension d'alimentation VDC Hirschmann STASEI 200 Bus de terrain Profibus in/out Connecteur coaxial M12, 5 pôles, codé B Bus de terrain CAN in/out Connecteur coaxial M12, 5 pôles, codé A Entrées/sorties de signaux 24 V Connecteur coaxial M8, 3 pôles Fonction de sécurité "Power Removal" Connecteur coaxial M8, 4 pôles Table 6.2 Tableau des connecteurs à fiches industriels Dans la mesure où les exigences diffèrent en fonction de la configuration de l'installation, il est possible de commander des câbles pré-confectionnés auprès de fournisseurs différents spécialement pour les branchements du bus de terrain. Toutes les données relatives aux câbles pré-confectionnés et aux jeux de connecteurs ainsi que les recommandations des fournisseurs figurent dans le chapitre 11 “Accessoires et pièces de rechange“. 6.4.5 Branchement de la tension d'alimentation VDC @ ATTENTION Dysfonctionnements de certains éléments de l'installation et perte de contrôle de la commande en raison d'une surtension de VDC ! La réinjection de courant lors du freinage de l'entraînement peut provoquer une augmentation de la tension d'alimentation VDC jusqu'à 50V. Les pièces qui ne sont pas dimensionnées pour cette tension peuvent être endommagées ou provoquer des dysfonctionnements. • Utiliser un bloc d'alimentation séparé pour la tension d'alimentation VDC de l'entraînement. • Ne pas utiliser la tension d'alimentation VDC pour d'autres consommateurs (par exemple pour la fin de course). • N'utiliser que des blocs d'alimentation qui ne seront pas endommagés par la réinjection de courant. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-11 Installation IclA IFE $ DANGER Choc électrique causé par un mauvais bloc d'alimentation ! Les tensions d'alimentation VDC et +24VDC sont reliées à beaucoup de signaux accessibles dans le système d'entraînement. • Utiliser un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP (Très Basse Tension de Protection). • Relier la sortie négative du bloc d'alimentation avec PE. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. @ ATTENTION Détérioration des contacts ! La connexion pour l'alimentation de la commande sur le système d'entraînement ne possède aucune limitation de courant de mise en marche. Si la tension est activée via la commutation des contacts, les contacts peuvent être détériorés ou soudés. • Utiliser un bloc d'alimentation qui limite à une valeur admissible pour le contact la valeur de pointe du courant de sortie. • Activer l'entrée réseau du bloc d'alimentation à la place de la tension de sortie. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des dommages matériels. @ ATTENTION Détérioration des parties de l'installation et perte du contrôle de commande ! Suite à une interruption dans la connexion négative de l'alimentation de la commande, des tensions élevées peuvent survenir sur les raccordements de signaux. • Ne pas interrompre le raccordement négatif entre le bloc d'alimentation et la charge par un fusible ou un commutateur. • Vérifier la liaison correcte avant l'activation. • Ne jamais enficher l'alimentation de la commande ni modifier son câblage tant que la tension d'alimentation est appliquée. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. 6-12 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Installation Spécification des câbles • Section 2 x 0,75 ... 4,0 mm² Pour la tension d'alimentation VDC, il est possible d'utiliser des lignes non câblées. Un câblage par paire (paire torsadée) n'est pas nécessaire. 왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur de câblage. 왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Branchement des câbles 왘 Respecter les caractéristiques techniques indiquées. 왘 Tenir compte des chapitres 5.1 “Blocs d'alimentation externes“ et 5.2 “Concept de masse“. 왘 Protéger la ligne d'alimentation à l'aide de fusibles en fonction de la section de ligne choisie (attention aux courants de mise en marche). Affectation des broches des connecteurs des circuits imprimés CN5 0VDC 7 1 8 2 9 3 10 4 11 5 12 6 CN1 1 VDC CN6 1 4 CN2 Illustration 6.7 2 2 5 3 6 1 2 3 4 5 6 CN3 CN4 Affectation des broches de la tension d'alimentation Signal Signification Numéro 1) VDC Tension d'alimentation VDC, 24/36 VCC 1 OVDC Potentiel de référence 2 1) Les indications concernent les câbles pré-confectionnés. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Table 6.3 Affectation des broches de la tension d'alimentation VDC Pour l'alimentation de plusieurs entraînements via un bus DC, il est possible de sertir deux fils sortants. Il existe deux contacts de sertissage différents pour les différentes sections de conducteur, voir chapitre 6.4.3 “Branchement via une entrée de câble“. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-13 Installation IclA IFE VDC IN Affectation des broches du connecteur à fiches industriel 1 VDC 2 0VDC 2 OUT 1 Illustration 6.8 Affectation des broches de la tension d'alimentation Broc Signal he Signification Numéro 1) 1 VDC Tension d'alimentation VDC, 24/36 VCC 1 2 OVDC Potentiel de référence 2 1) Les indications concernent les câbles pré-confectionnés. Table 6.4 Affectation des broches de la tension d'alimentation VDC 6.4.6 Branchement de Profibus-DP Fonction Avec l'interface du Profibus-DP, il est possible de brancher le système d'entraînement en tant qu'esclave au réseau Profibus. le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un abonné de bus supérieur, le Maître. Des informations d'état comme l'état de fontionnement et le mode de fonctionnement sont transmises au Maître comme acquittement. Le branchement au bus de terrain est décrit dans le manuel de bus de terrain correspondant. • câble blindé • Section minimale des conducteurs de signaux : 0,34 mm2 • Câbles torsadés par paire • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • La longueur maximale dépend de la vitesse de transmission et du temps de transit des signaux. Plus la vitesse de transmission est élevée, plus le câble du bus doit être court. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Spécification des câbles 6-14 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Installation Vitesse de transmission [kBaud] Longueur de câble max. [m] 9,6 1200 19,2 1200 45,45 1200 93,75 1200 187,5 1000 500 400 1500 200 3000 100 6000 100 12000 100 Table 6.5 Vitesse de transmission et longueur de câble pour Profibus 왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2. 왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur de câblage. 왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Résistance de terminaison Les deux extrémités du système de bus complet doivent être munies chacune d'une terminaison. Le réseau de résistances pour la terminaison du bus est déjà intégré et un interrupteur peut être activé à chaque extrémité du réseau. Le schéma qui suit montre la structure du réseau de résistances intégré. VP RxD/TxD-P RxD/TxD-N DGND Résistance de terminaison Profibus 0098441113323, V1.04, 05.2006 Illustration 6.9 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-15 Installation IclA IFE Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission Chaque abonné du réseau est identifié par une adresse nodale réglable et univoque. Dans un réseau Profibus, seules les adresses 3 ... 126 sont autorisées pour un esclave. Les adresses 0 ... 2 sont réservées au maître. La vitesse de transmission est détectée automatiquement. S1 LED S2 ON OFF ON OFF 1 2 3 4 5 6 7 8 1 Bit6...................Bit0 Illustration 6.10 Affectation des commutateurs DIP Profibus-DP Commutateur S1: S1.2 S1.3 S1.4 S1.5 S1.6 S1.7 S1.8 Bit d'adresse : 6 5 4 3 2 1 0 Adresse de bus de terrain 126 (par défaut) 1 1 1 1 1 1 0 Adresse de bus de terrain 25 (exemple) 0 0 1 1 0 0 1 Commutateur S2: S2.1 Résistance de terminaison acti- 1 vée Résistance de terminaison désactivée 0 LED Affichage de la communication Profibus LED allumée Communication o.k. LED éteinte Aucune communication Les commutateurs DIP réservés sont destinés à de futures extensions et doivent être réglés sur OFF. Réglages par défaut : Adresse : 126 • Résistance de terminaison : Off 0098441113323, V1.04, 05.2006 • 6-16 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Installation Affectation des broches des connecteurs des circuits imprimés CN5 0VDC 7 1 8 2 9 3 10 4 11 5 12 6 CN1 1 VDC CN6 1 4 CN2 Illustration 6.11 2 2 3 5 6 1 2 3 4 5 6 CN3 CN4 Affectation des broches de l'interface bus de terrain Profibus Broc Signal he Signification (les indications de couleur 1)). SUB-D 1) 12 RxD/TxD-P Ligne de données IN (vert) 8 11 RxD/TxD-N Ligne de données inversée IN (rouge) 3 6 RxD/TxD-P Ligne de données OUT (vert) 8 5 RxD/TxD-N Ligne de données OUT inversée (rouge) 3 1) concernent les câbles pré-confectionnés Affectation des broches du connecteur à fiches industriel IN 1 5 VDC 2 4 1 2 3 4 5 3 3 5 OUT 2 5 2 4 4 1 Illustration 6.12 0098441113323, V1.04, 05.2006 RxD/TxD-P RxD/TxD-N Broc Signal he Affectation des broches de l'interface bus de terrain Profibus Signification 2 RxD/TxD-P Ligne de données 4 RxD/TxD-N Ligne de données inversée 5 SHLD Connexion de blindage Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-17 Installation 6.4.7 IclA IFE Branchement CAN Fonction L'interface CAN permet de connecter le système d'entraînement en tant qu'esclave dans un réseau CANopen conformément à DS301. Le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un abonné de bus supérieur, le maître. Des informations d'état comme l'état de fonctionnement et le mode de fonctionnement sont transmises au maître comme acquittement. Le branchement au bus de terrain est décrit dans le manuel de bus de terrain correspondant. Spécification des câbles • Câble blindé • Section minimale des conducteurs de signaux : 0,25 mm² • Lignes à paires torsadées • Mise à la terre du blindage aux deux extrémités • La longueur maximale dépend du nombre d'abonnés dans le réseau, de la vitesse de transmission et des temps de transit des signaux. Plus la vitesse de transmission est élevée, plus le câble du bus doit être court. Vitesse de transmission [kBaud] Longueur de câble max. [m] 1000 25 800 80 500 100 250 250 100 600 50 1000 Table 6.6 Vitesse de transmission et longueur des câbles pour CAN 왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2. 왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur de câblage. 왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Les deux extrémités du système de bus complet doivent être munies chacune d'une terminaison. Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP, la résistance de terminaison est déjà intégrée et peut être branchée respectivement à l'extrémité du réseau via un commutateur DIP. 6-18 Bus de terrain Résistance de terminaison Bus CAN 120 Ω entre CAN_H et CAN_L Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Résistance de terminaison IclA IFE Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable et univoque. Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP, l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via un commutateur DIP. ON OFF 1 2 3 4 rés. (OFF) Bit 6 5 4 Adresse poids fort kbaud 50 100 125 250 500 800 1000 - S4 E vitesse de transmission S2 S3 ON ON OFF F0 12 34 56 Hex 0 1 2 3 4 5 6 7 8..F BC D S1 78 9A Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur DIP Installation OFF 1 2 3 4 rés. (OFF) 1 2 3 4 Bit 3 2 1 0 Résistance de terminaison (ON = marche) Adresse poids faible rés. (OFF) 0098441113323, V1.04, 05.2006 Illustration 6.13 Affectation des commutateurs DIP pour CAN Commutateurs S1 et S2 : S1.2 S1.3 S1.4 S2.1 S2.2 S2.3 S2.4 Bit d'adresse : 6 5 4 3 2 1 0 Adresse de bus de terrain 127 (par défaut) 1 1 1 1 1 1 1 Adresse de bus de terrain 25 (exemple) 0 0 1 1 0 0 1 Position du commutateur S4 Vitesse de transmission (kBaud) 1 50 2 100 3 125 4 250 5 500 6 800 7 1000 Les commutateurs DIP réservés sont destinés à de futures extensions et doivent être réglés sur OFF. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-19 Installation IclA IFE Réglages par défaut de l'interface CAN : Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commutateur DIP • Adresse : 127 • Vitesse de transmission : 125 kBauds Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable et univoque. Sur les systèmes d'entraînement sans commutateur DIP, l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via des paramètres. Pour le paramétrage, le système d'entraînement doit être relié à un maître via l'interface CAN. Si le réglage est effectué dans l'état monté, il faut accéder au système d'entraînement avec le maître via les réglages par défaut du bus de terrain. Un seul entraînement compact avec les réglages par défaut doit être actif sur le réseau. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info CAN.canAddr 23:2 (17:02h) Adresse du bus CAN Sont autorisés 1..127 UINT16 1..127 127 R/W/per CAN.canBaud 23:3 (17:03h) Vitesse de transmission du bus CAN Les valeurs suivantes sont autorisées : 50 = 50 kBaud 100 = 100 kBaud 125 = 125 kBaud 250 = 250 kBaud 500 = 500 kBaud 800 = 800 kBaud 1000 = 1 MBaud UINT16 50..1000 125 R/W/per 0098441113323, V1.04, 05.2006 Table 6.7 Paramètres pour le bus CAN 6-20 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Installation Affectation des broches des connecteurs des circuits imprimés CN5 0VDC 7 1 8 2 9 3 10 4 11 5 12 6 CN1 1 VDC CN6 1 2 4 CN2 Illustration 6.14 2 5 3 6 1 2 3 4 5 6 CN3 CN4 Affectation des broches de l'interface bus de terrain CAN Broc Signal he Signification SUB-D 1) 3 CAN_H Interface CAN 7 6 CAN_L Interface CAN 2 4 CAN_0V Relié en interne à CN1.0VDC 3 1) Les indications concernent les câbles pré-confectionnés. Affectation des broches du connecteur à fiches industriel IN 1 5 VDC 2 4 1 2 3 4 5 3 3 5 OUT 2 1 3 4 5 4 1 Illustration 6.15 0098441113323, V1.04, 05.2006 SHLD CAN_0V CAN_H CAN_L Affectation des broches de l'interface bus de terrain CAN Broc Signal he Signification 1 SHLD Connexion de blindage 2 - Ponté en interne de IN sur OUT 3 CAN_0V Relié en interne à CN1.0VDC 4 CAN_H Interface CAN 5 CAN_L Interface CAN Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-21 Installation 6.4.8 IclA IFE Branchement RS485 Fonction L'interface RS485 permet de connecter le système d'entraînement en tant qu'esclave à un réseau RS485. Le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un abonné de bus supérieur, le maître. Des informations d'état comme l'état de fonctionnement et le mode de fonctionnement sont transmises au maître comme acquittement. Le branchement au bus de terrain est décrit dans le manuel de bus de terrain correspondant. Spécification des câbles • Câble blindé • Section minimale des conducteurs de signaux : 0,25 mm² • Lignes à paires torsadées • Mise à la terre du blindage aux deux extrémités • Longueur maximum du câble : 400 m 왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2. 왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur de câblage. 왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Résistance de terminaison Les deux extrémités du système de bus complet doivent être munies chacune d'une terminaison. Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP, la résistance de terminaison est déjà intégrée et peut être raccordée respectivement à l'extrémité du réseau via un commutateur DIP. Résistance de terminaison Bus RS485 120Ω entre +RS485 et –RS485 Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable et univoque. Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP, l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via un commutateur DIP. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur DIP Bus de terrain 6-22 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Installation S4 S1 ON F0 12 BC D 34 56 1 2 3 4 78 9A OFF E rés. (OFF) vitesse de transmission Bit 4 Adresse poids fort S2 S3 ON ON OFF OFF 1 2 3 4 1 2 3 4 Bit 3 2 1 0 Adresse poids faible rés. (OFF) Résistance de terminaison (ON = marche) 0098441113323, V1.04, 05.2006 Illustration 6.16 Affectation des commutateurs DIP pour RS485 Commutateurs S1 et S2 : S1.4 S2.1 S2.2 S2.3 S2.4 Bit d'adresse : 4 3 2 1 0 Adresse 1 (par défaut) 0 0 0 0 1 Adresse 25 (exemple) 1 1 0 0 1 Position du commutateur S4 Vitesse de transmission (kBaud) Format 0 9600 7-E-1 1 19200 7-E-1 2 38400 7-E-1 3 - - 4 9600 7-N-1 5 19200 7-N-1 6 38400 7-N-1 7 - - 8 9600 8-E-1 9 19200 8-E-1 A 38400 8-E-1 B - - C 9600 8-N-1 D 19200 8-N-1 E 38400 8-N-1 F - - Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-23 Installation IclA IFE Les commutateurs DIP réservés sont destinés à de futures extensions et doivent être réglés sur OFF. Réglages par défaut de l'interface RS485 : Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commutateur DIP • Adresse : 1 • Vitesse de transmission : 9600 • Format des données : 7 bits Even Parity 1 bit d'arrêt Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable et univoque. Sur les systèmes d'entraînement sans commutateur DIP, l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via des paramètres. Pour le paramétrage, l'entraînement compact doit être relié à un maître via l'interface RS485. Si le réglage est effectué dans l'état monté, il faut accéder à l'entraînement compact avec le maître via les réglages par défaut du bus de terrain. Un seul entraînement avec les réglages par défaut doit être actif sur le réseau. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info RS485.timeout 1:11 (01:0Bh) Node Guard Timer Surveillance de connexion, temps en millisecondes 0=inactif (par défaut=0) UINT16 0..10000 ms 0 R/W/- La valeur passe automatiquement sur 0 après une erreur Nodeguard. RS485.serBaud 22:1 (16:01h) Vitesse de transmission Les valeurs suivantes sont autorisées : 9600 19200 38400 UINT16 0..38400 9600 R/W/per RS485.serAdr 22:2 (16:02h) Adresse Sont autorisés 1..31 UINT16 1..31 1 R/W/per RS485.serFormat 22:3 (16:03h) Format de données Bit 0 : 1=no parity, 0=parity on Bit 1 : 1=parity odd, 0=parity even Bit 2 : 1=8 data bits, 0=7 data bits Bit 3 : 1=2 stop bits, 0=1 stop bit UINT16 0..15 0 R/W/per Table 6.8 Paramètres pour le bus RS485 6-24 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Par défaut 0 = 7-E-1 IclA IFE Installation Affectation des broches des connecteurs des circuits imprimés CN5 0VDC 7 1 8 2 9 3 10 4 11 5 12 6 CN1 1 VDC CN6 1 4 CN2 Illustration 6.17 2 2 3 5 6 1 2 3 4 5 6 CN3 CN4 Affectation des broches de l'interface bus de terrain RS485 Broc Signal he Signification SUB-D 1) 2 +RS485 Interface RS485 7 5 –RS485 Interface RS485 2 4 RS485_0V Relié en interne à CN1.0VDC 3 1) Les indications concernent les câbles pré-confectionnés. Table 6.9 Affectation des broches de l'interface bus de terrain RS485 Affectation des broches du connecteur à fiches industriel IN 1 5 VDC 2 4 1 2 3 4 5 3 3 5 OUT 2 1 3 4 5 4 1 Illustration 6.18 0098441113323, V1.04, 05.2006 SHLD RS485_0V +RS485 -RS485 Affectation des broches de l'interface bus de terrain RS485 Broc Signal he Signification 1 SHLD Connexion de blindage 2 - Libre 3 RS485_0V Relié en interne à CN1.0VDC 4 +RS485 Interface RS485 5 -RS485 Interface RS485 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-25 Installation 6.4.9 IclA IFE Branchement de l'interface signaux 24 V Alimentation de signal 24 V externe Sur les entraînements sans alimentation de signal 24 V interne, la tension d'alimentation VDC ne doit pas être pontée sur +24VDC. Un bloc d'alimentation séparé doit être utilisé pour l'alimentation de signal 24 V. $ DANGER Choc électrique causé par un mauvais bloc d'alimentation ! Les tensions d'alimentation VDC et +24VDC sont reliées à beaucoup de signaux accessibles dans le système d'entraînement. • Utiliser un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP (Très Basse Tension de Protection). • Relier la sortie négative du bloc d'alimentation avec PE. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des blessures graves. Alimentation de signal 24 V interne Les entraînements avec une alimentation de signal 24 V interne disposent d'une alimentation de signal 24 V constante pour l'alimentation des capteurs. Celle-ci ne doit pas être reliée en parallèle à l'alimentation de signal 24 V interne d'un autre entraînement. Noter que sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V interne, des accessoires autres que ceux utilisés sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V externe sont employés. Spécification des câbles • Section : 0,2 ... 0,6 mm² 왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur de câblage. 왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Il est possible de configurer les signaux 24 V via les paramètres IO.IO0_def, 34:1 à IO.IO3_def, 34:4 respectivement en tant qu'entrée ou sortie. En outre, certaines fonctions peuvent être affectées. Fonction Possible Remarques pour le signal Fin de course positive IO0 Le niveau logique peut être configuré. Fin de course négative IO1 Le niveau logique peut être configuré. Commutateur STOP IO0..3 Le niveau logique peut être configuré. Interrupteur de référence IO0..3 Pour la course de référence sur REF, le niveau peut être configuré. Utilisation libre IO0..3 Accès libre via le bus de terrain Programmable IO0..3 Voir chapitre 8.3.4 “Entrées ou sorties programmables“ Table 6.10 Fonctions des signaux 24 V 6-26 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Paramétrage IclA IFE Installation Les signaux de contrôle LIMP, LIMN, REF et STOP sont validés librement via le paramètre Settings.SignEnabl, 28:13. Utiliser le plus possible les signaux de contrôle actif 0, étant donné que ceux-ci sont protégés contre les ruptures de fil. L'évaluation sur actif 0 ou 1 est réglée via le paramètre Settings.SignLevel, 28:14. D'autres informations figurent dans le chapitre 7 “Mise en service“. Affectation des broches des connecteurs des circuits imprimés CN5 0VDC 7 1 8 2 9 3 10 4 11 5 12 6 CN1 1 VDC CN6 1 CN2 0098441113323, V1.04, 05.2006 Illustration 6.19 2 4 2 5 3 6 1 2 3 4 5 6 CN3 CN4 Affectation des broches de l'interface signaux 24 V Broc Signal he Signification E/S 1 1) +24VDC Une alimentation de signal 24 V externe doit être appliquée si des sorties doivent être utilisées. E 1 2) +24VDC_OUT L'alimentation de signal 24 V interne peut être S utilisée pour l'alimentation des capteurs (par ex. fin de course). 2 IO2 Entrée ou sortie à utilisation libre E/S 3 IO0 Entrée ou sortie à utilisation libre E/S 4 0VDC Relié en interne à CN1.0VDC 5 IO3 Entrée ou sortie à utilisation libre E/S 6 IO1 Entrée ou sortie à utilisation libre E/S 1) Sur les entraînements sans alimentation de signal 24 V interne. 2) Sur les entraînements avec une alimentation de signal 24 V interne Table 6.11 Affectation des broches de l'interface signaux 24 V Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-27 Installation IclA IFE Affectation des broches du connecteur à fiches industriel Affectation des broches de l'accessoire "Insert 3I/O 24V" sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V externe. +24VDC IO1 0VDC IO0 4 4 4 3 1 3 1 1 3 IO3 Illustration 6.20 Affectation des broches de "Insert 3I/O 24V" Une alimentation de signal 24 V externe doit être appliquée si IO0, IO1 ou IO3 doit être utilisé en tant que sortie. En outre, des capteurs connectés (par ex. fin de course) peuvent être alimentés via cette alimentation. Affectation des broches du connecteur à fiches industriel Affectation des broches de l'accessoire "Insert 4I/O 24V" sur les entraînements avec un alimentation de signal 24 V externe. +24VDC IO1 IO0 4 3 Illustration 6.21 0VDC 3 1 IO3 0VDC 4 4 1 +24VDC 4 1 3 3 IO2 4 1 3 4 1 3 1 Affectation des broches de "Insert 4I/O 24V" Une alimentation de signal 24 V externe doit être appliquée si IO0, IO1 IO2 ou IO3 doit être utilisé en tant que sortie. En outre, des capteurs connectés (par ex. fin de course) ou un autre entraînement peuvent être alimentés via cette alimentation. Affectation des broches de l'accessoire "Insert 3I/O" sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V interne. IO1 4 3 Illustration 6.22 IO3 IO0 4 1 3 4 1 3 1 Affectation des broches de "Insert 3I/O" La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC. L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs connectés (par ex. fin de course). 6-28 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Affectation des broches du connecteur à fiches industriel IclA IFE Installation Affectation des broches du connecteur à fiches industriel Affectation des broches de l'accessoire "Insert 4I/O" sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V interne. IO1 IO0 4 3 Illustration 6.23 IO3 4 1 3 IO2 4 1 3 4 1 3 1 Affectation des broches de "Insert 4I/O" La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC. L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs connectés (par ex. fin de course). 6.4.10 Branchement de la fonction de sécurité "Power Removal" @ AVERTISSEMENT Perte de la fonction de sécurité Risque de perte de la fonction de sécurité en cas d'utilisation incorrecte. • Prendre en compte les exigences de la fonction de sécurité. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort ou des blessures graves. Fonction Les informations et les exigences relatives à la fonction de sécurité "Power Removal" figurent dans le chapitre 5.3 “Fonction de sécurité "Power Removal"“. Pose protégée Si pour les conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B des courts-circuits et des couplages sont à craindre, et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils situés en amont, une pose protégée est alors indispensable. 0098441113323, V1.04, 05.2006 En cas de pose non protégée, les signaux PWRR_A et PWRR_B peuvent être en contact avec un courant extérieur via une usure du câble. Un contact des deux signaux avec un courant extérieur rend impossible l'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal". Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-29 Installation IclA IFE Une pose protégée peut par ex. être effectuée par : • la pose des conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B dans des câbles différents. D'autres conducteurs éventuellement présents dans ces câbles ne doivent conduire que des tensions TBTP correspondantes. • Utilisation d'un câble blindé. Un blindage mis à la terre protège les signaux des courants extérieurs en cas d'usure du câble et peut libérer le fusible. • Utilisation d'un blindage mis à la terre externe. Dans le cas du passage d'autres conducteurs dans le câble, les signaux PWRR_A et PWRR_B doivent être séparés de ces conducteurs par un blindage mis à la terre séparé. Le câble disponible en tant qu'accessoire est un câble spécial et disponible uniquement avec un connecteur. Le blindage du câble est relié au boîtier mis à la terre de l'entraînement par le connecteur métallisé. Une liaison à une extrémité du blindage avec le boîtier mis à la terre suffit. Spécification des câbles • Câble blindé conformément aux exigences pour la pose protégée des lignes • Section minimale des conducteurs de signaux : 0,34 mm2 왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2. 왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur de câblage. 왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Affectation des broches des connecteurs des circuits imprimés CN5 0VDC 7 1 8 2 9 3 10 4 11 5 12 6 CN1 1 VDC CN6 1 Illustration 6.24 4 2 5 3 6 CN3 1 2 3 4 5 6 CN4 Affectation des broches de la fonction de sécurité Broc Signal he Signification 1 PWRR_A Fonction de sécurité 2 PWRR_B Fonction de sécurité Table 6.12 Affectation des broches de la fonction de sécurité 6-30 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 CN2 2 IclA IFE Installation Fonction CN6 Le cavalier CN6 permet de déterminer si l'entraînement est exploité avec ou sans la fonction de sécurité "Power Removal". • Cavalier inséré : "Power Removal" désactivée • Cavalier retiré : "Power Removal" activée Le cavalier CN6 offre dans un même temps un verrouillage mécanique contre CN5. Ainsi CN5 ne peut pas être enfiché lorsque le cavalier CN6 est encore en place. Affectation des broches du connecteur à fiches industriel Affectation des broches de l'accessoire "Insert 2I/O 1PWRR". IO1 IO0 4 4 3 Illustration 6.25 1 3 2 1 1 4 3 PWRR_A PWRR_B Affectation des broches de "Insert 2I/O 1PWRR" La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC. L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs connectés (par ex. fin de course). Affectation des broches du connecteur à fiches industriel Affectation des broches de l'accessoire "Insert 4I/O 2PWRR". PWRR_B PWRR_A IO1 IO0 4 3 Illustration 6.26 PWRR_A PWRR_B IO3 IO2 4 1 3 4 1 2 1 4 3 2 1 4 3 3 4 1 3 1 Affectation des broches de "Insert 4I/O 2PWRR" La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC. 0098441113323, V1.04, 05.2006 L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs connectés (par ex. fin de course). Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 6-31 Installation 6.5 IclA IFE Contrôle du câblage Contrôler les points suivants : 왘 que tous les câbles et connecteurs sont posés et branchés dans des conditions de sécurité optimales, 왘 qu'aucun câble conducteur de courant n'est dénudé, 왘 que toutes les lignes de commande sont correctement branchées, 왘 que tous les joints sont installés et que le degré de protection IP54 0098441113323, V1.04, 05.2006 est garanti (uniquement en cas d'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal"). 6-32 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Mise en service 7 Mise en service 7.1 Instructions de sécurité générales @ ATTENTION Brûlures et endommagement de parties de l'installation par des surfaces chaudes ! L'entraînement peut chauffer selon l'exploitation jusqu'à plus de 100°C (212°F). • Eviter le contact avec l'entraînement chaud. • Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles à la chaleur à proximité immédiate. • Tenir compte des mesures décrites pour la dissipation de la chaleur. • Vérifier la température de l'entraînement lors d'un test de fonctionnement. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. @ AVERTISSEMENT Blessures et dommages de l'installation par un déplacement inattendu Lors de la première exploitation de l'entraînement, le risque de déplacements inattendus est accru par des erreurs de câblage éventuelles et ou des paramètres inappropriés. • Effectuer, si possible, la première course-test sans charges accouplées. • S'assurer qu'un bouton d'ARRET D'URGENCE qui fonctionne est accessible. • Prévoir également un déplacement dans la mauvaise direction ou une oscillation de l'entraînement. • S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de démarrer la fonction. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 7-1 Mise en service IclA IFE @ AVERTISSEMENT Blessures et dommages de l'installation par des réactions inattendues ! Le comportement du système d'entraînement est déterminé par de nombreuses données ou réglages mémorisés. Des réglages ou des données inappropriés peuvent provoquer des déplacements ou des réactions de signaux inattendus et désactiver les fonctions de surveillance. • Ne pas utiliser le système d'entraînement avec des réglages ou des données inconnus. • Vérifier les données ou les réglages mémorisés. • Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. • Vérifier les fonctions après échange du produit et après modifications des réglages ou des données. • Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne et aucun objet ne se trouvent dans la zone de danger des composants mobiles de l'installation et que l'installation peut être exploitée de manière sûre. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. @ AVERTISSEMENT Risque d'accident et endommagement de composants de l'installation par un moteur non freiné! En cas de panne de tension et d'erreurs provoquant la coupure de l'étage de puissance, le moteur n'est plus freiné activement et se déplace à une vitesse éventuellement encore élevée sur une butée mécanique. • Vérifier les conditions mécaniques. • En cas de besoin, utiliser une butée mécanique amortie ou un frein approprié. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 7-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Mise en service @ AVERTISSEMENT Risque d'accident et de dommages sur l'installation par des pièces en rotation ! Les pièces rotatives peuvent provoquer des blessures, happer les vêtements ou les cheveux. Les pièces détachées ou les pièces déséquilibrées peuvent être éjectées. • Vérifier le montage de toutes les pièces en rotation (clavettes, accouplement, ..). • Utiliser un capot de protection pour les pièces en rotation. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. @ AVERTISSEMENT Risque d'accident par chute de pièces ! Le moteur peut se déplacer avec le couple de réaction, il peut basculer et tomber. • Fixer le moteur de façon sûre afin qu'il ne puisse pas se détacher même lors de fortes accélérations Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 7.2 Préparation de la mise en service Avant la mise en service, procéder aux contrôles suivants : 왘 câblage et branchement de tous les câbles et éléments de l'installa- tion 왘 Fonctionnement des fins de course, si présentes Un des moyens suivants doit être présents : Maître bus de terrain (par ex. API) ou PC industriel • Logiciel de mise en service IclA Easy 0098441113323, V1.04, 05.2006 • Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 7-3 Mise en service IclA IFE 7.3 Effectuer la mise en service 7.3.1 Réglages essentiels Etablir une liste avec les paramètres nécessaires pour les fonctions utilisées. Sens de rotation Le paramètre Motion.invertDir 28:6 permet d'inverser le sens de rotation. Par défaut, le moteur tourne pour les vitesses positives dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque l'on regarde le moteur du côté de l'arbre de sortie. La nouvelle valeur du paramètre est uniquement validée lors de la mise en marche. 왘 Enregistrez le paramètre dans la mémoire EEPROM. 왘 Coupez puis réenclenchez l'alimentation électrique. Lorsque vous activez l'inversion du sens de rotation, revérifiez le câblage des fins de course. 왘 Branchez la fin de course positive sur IO0. 왘 Branchez la fin de course négative sur IO1. La fin de course positive est le contacteur qui est déclenché par la mécanique de l'installation lorsque l'arbre du moteur tourne comme suit : Vitesse exigée • sans inversion du sens de rotation : dans le sens des aiguilles d'une montre • avec inversion du sens de rotation : en sens inverse des aiguilles d'une montre La vitesse exigée du moteur est fonction des exigences de l'application. 왘 Réglez la vitesse exigée avec le paramètre Motion.v_target0 29:23. Accélération exigée Sachez que l'entraînement récupère de l'énergie de l'installation lors de la décélération et que la tension peut alors augmenter en fonction du couple externe et de la valeur de décélération réglée. Référencement de l'entraînement 7-4 • Accélération/décélération Paramètre Motion.acc, 29:26 • Décélération pour "Quick Stop" Paramètre Motion.dec_Stop, 28:21 Tant que l'entraînement n'a pas été référencé, le positionnement absolu point à point est impossible. Tous les autres modes opératoires fonctionnent néanmoins avec un entraînement non référencé. Pour le référencement, il est possible soit d'utiliser la fonction Définition des coordonnées, soit d'exécuter une course de référence, voir chapitre 8.2.4 “Mode d'exploitation Prise d'origine“. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Deux réglages d'accélération existent pour l'entraînement : IclA IFE Mise en service Réglage des limitations de courant La régulation du moteur limite le courant max. et donc le couple max. de l'entraînement à une valeur réglable. La valeur maximale possible est fonction de la combinaison de l'étage de puissance de l'entraînement, du moteur et du réducteur. Paramètres : • Valeur de lecture : courant nominal de l'entraînement Config.I_nomDrv, 15:1 • Valeur de lecture : courant maximal de l'entraînement Config.I_maxDrv, 15:2 • Courant maximal de l'utilisateur pour le fonctionnement normal Settings.I_max, 15:3 • Courant maximal de l'utilisateur pour l'arrêt par la rampe de couple Settings.I_maxStop, 15:4 La limitation de courant est également commandée par la surveillance I2t qui est décrite dans le chapitre 8.1.4 “Signaux de surveillance internes“. Réglage du régulateur L'entraînement est muni d'un capteur de positionnement et fonctionne comme système régulé de "boucle fermée“. La régulation est conçue comme régulation en cascade classique avec un circuit de réglage de positionnement, de courant, de vitesse et de positionnement. Les paramètres du régulateur sont réglés en usine de façon à ce qu'une modification ne soit pas nécessaire pour la plupart des applications. 7.3.2 • Facteur P régulateur de vitesse de rotation Control.KPn, 15:8 • Temps de réaction régulateur de vitesse de rotation Control.TNn, 15:9 • Facteur P régulateur de position Control.KPp, 15:10 • Régulateur de position commande pilote de vitesse Control.KFPp, 15:11 Mise en service de l'interface signaux 24 V La surveillance par les fins de course LIMP / LIMN est activé par défaut pour des raisons de sécurité. Pour tous les entraînements sans fin de course, la surveillance doit être désactivée par le paramètre Settings.SignEnabl, 23:13 , valeur = 0. L'entrée d'arrêt est désactivée dans le réglage par défaut. 0098441113323, V1.04, 05.2006 7.3.2.1 Réglage des fonctions des signaux 24 V Vous pouvez configurer les signaux 24 V à l'aide des paramètres IO.IO0_def 34:1 à IO.IO3_def 34:4 comme entrée ou comme sortie et attribuer certaines fonctions aux signaux 24 V. Vous trouverez plus d'informations dans le chapitre 6 “Installation“. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 7-5 Mise en service 7.3.2.2 IclA IFE Vérification des signaux 24 V Le tableau suivant indique l'état à lire et à écrire par l'interface du bus de terrain des signaux 24 V et les réglages de paramètres possibles. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info I/O.IO_act 33:1 (21:01h) Etat des entrées et sorties TOR Entrées/sorties 24 V : Bit 0 : IO0 Bit 1 : IO1 Bit 2 : IO2 Bit 3 : IO3 Bit 4 : PWRR_A Bit 5 : PWRR_B UINT16 0..15 0 R/W/- La lecture fournit l'état des entrées et des sorties. L'écriture ne modifie que l'état des sorties. I/O.IO0_def 34:1 (22:01h) Configuration de IO0 0 = entrée utilisable librement 1 = entrée LIMP (uniquement pour IO0) 2 = entrée LIMN (uniquement pour IO1) 3 = entrée STOP 4 = entrée REF 5 = entrée programmable 128 = sortie librement utilisable 130 = sortie programmable UINT16 0..255 1 R/W/per I/O.IO1_def 34:2 (22:02h) Configuration de IO1 voir paramètre IO0_def UINT16 0..255 2 R/W/per I/O.IO2_def 34:3 (22:03h) Configuration de IO2 voir paramètre IO0_def UINT16 0..255 3 R/W/per I/O.IO3_def 34:4 (22:04h) Configuration de IO3 voir paramètre IO0_def UINT16 0..255 4 R/W/per Table 7.1 Paramètres des entrées/sorties Vérification des entrées signaux et fins de course Pour la vérification, procédez comme suit : 왘 Stimulez l'entrée en déclenchant par ex. manuellement la fin de course ou le capteur. Le bit correspondant dans le paramètre IO.IO_act 33:1 doit être 1 tant que l'entrée est logique 1. Vérification des sorties signaux à utilisation libre Pour la vérification, procédez comme suit : 왘 Ecrivez le paramètre IO.IO_act 33:1 avec la valeur correspon왘 Mesurez la tension à la sortie ou vérifier la réaction sur l'actionneur raccordé. 7-6 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 dante pour régler la sortie correspondante sur logique 1. IclA IFE 7.3.2.3 Mise en service Contrôle du fonctionnement des fins de course La surveillance par les fins de course LIMP / LIMN est activé par défaut pour des raisons de sécurité. Pour tous les entraînements sans fin de course, la surveillance doit être désactivée par le paramètre Settings.SignEnabl, 23:13 , valeur = 0. L'entrée d'arrêt est désactivée dans le réglage par défaut. Condition d'exécution : Les signaux des fins de course ont été contrôlés. Vous trouverez plus d'informations dans le chapitre 7.3.2.2 “Vérification des signaux 24 V“. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Settings.SignEnabl 28:13 (1C:0Dh) Activation des entrées de surveillance Bit 0 : LIMP (fin de course pos.) Bit 1 : LIMN (fin de course nég.) Bit 2 : STOP (interrupteur STOP) Bit 3 : REF (interrupteur de référence) UINT16 0..15 3 R/W/per Valeur de bit=0 : La surveillance n'est pas active Valeur de bit=1 : La surveillance est active Note : La surveillance concernée n'est active que si le port IO concerné est configuré comme fonction correspondante (paramètres I/O.IO0_def à IO3_def). Settings.SignLevel 28:14 (1C:0Eh) Niveau de signal pour les entrées de surveillance On règle ici si les erreurs sont déclenchées pour le niveau 0 ou 1. Bit 0 : LIMP Bit 1 : LIMN Bit 2 : STOP Bit 3 : REF Valeur de bit 0 : Réaction au niveau 0 (protégé contre une rupture de fil) Valeur de bit 1 : Réaction au niveau 1 UINT16 0..15 0 R/W/per Status.Sign_SR 28:15 (1C:0Fh) Etat des signaux enregistré Signaux de surveillance ext. Bit 0 : LIMP Bit 1 : LIMN Bit 2 : STOP Bit 3 : REF Bit 7 : SW-Stop 0 : non activé 1: activé UINT16 0..15 - R/-/- Etat enregistré des signaux de surveillance externe autorisés 0098441113323, V1.04, 05.2006 Table 7.2 Paramètres pour le contrôle des fins de course Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 7-7 Mise en service IclA IFE Vous pouvez modifier la validation des signaux de contrôle externes LIMP, LIMN et STOP par le paramètre Settings.SignEnabl 28:13 et l'analyse sur LOW ou HIGH actif avec le paramètre Settings.SignLevel 28:14. 왘 Relier la fin de course, qui limite la plage de travail pour le sens de rotation positif, à LIMP. 왘 Relier la fin de course, qui limite la plage de travail pour le sens de rotation négatif, à LIMN. Contrôlez le fonctionnement des fins de course avec le paramètre Status.Sign_SR 28:15. 왘 Activez l'étage de puissance. (paramètre Commands.driveCtrl 28:1 Bit 1) 왘 Réalisez un "Fault Reset“. (paramètre Commands.driveCtrl 28:1 Bit 3) Ensuite, aucun bit ne doit être forcé dans le paramètre Status.Sign_SR 28:15. 왘 Activez la fin de course brièvement à la main. (paramètre Commands.driveCtrl 28:1 Bit 3) Le bit correspondant doit ensuite être forcé dans le paramètre Status.Sign_SR 28:15. 왘 Réalisez un "Fault Reset“. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Ensuite, aucun bit ne doit être forcé dans le paramètre Status.Sign_SR 28:15. 7-8 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 7.3.3 Mise en service Vérification des fonctions de sécurité Fonctionnement avec "Power Removal" Si vous souhaitez utiliser la fonction "Power Removal", procédez comme suit. Respectez l'ordre. 쮿 Tension d'alimentation coupée. 왘 Vérifiez que les entrées PWRR_A et PWRR_B sont séparées élec- triquement l'une de l'autre. Les deux signaux ne doivent avoir aucune liaison électrique. 쮿 Tension d'alimentation appliquée. 왘 Activez l'étage de puissance. (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1 Bit 1) 왘 Déclenchez la coupure de sécurité. PWRR_A et PWRR_B doivent être coupés simultanément (décalage <1s). 컅 L'étage de puissance est coupé et le message d'erreur 0119h appa- raît. (ATTENTION : le message d'erreur 011Ah indique une erreur de câblage.) (paramètre Status.StopFault, 32:7) 왘 Vérifier le comportement de l'entraînement lors des états d'erreur. 왘 Consigner tous les tests des fonctions de sécurité dans votre rap- port de réception. Fonctionnement sans "Power Removal" Si vous ne souhaitez pas utiliser la fonction de sécurité "Power Removal" : 왘 vérifiez si le cavalier CN6 est mis. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Commands.driveCtrl 28:1 (1C:01h) Mot de commande pour changement d'état Bit 0 : Disable étage de puissance Bit 1 : Enable étage de puissance Bit 2 : QuickStop Bit 3 : FaultReset Bit 4 : QuickStop-Release Bit 5..15 : réservés UINT16 0..31 0 R/W/- 0098441113323, V1.04, 05.2006 Préréglage Bit 0..4='0', L'accès en écriture déclenche automatiquement un changement de front 0->1 et le traitement du dispositif de contrôle d'états. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 7-9 Mise en service 7.3.4 IclA IFE Test avec le positionnement relatif A l'aide d'un positionnement relatif dans le mode "Point à point", il est possible de tester le mode de positionnement. @ AVERTISSEMENT Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation ! • Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données par la commande d'entraînement. • S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Toutes les indications de vitesse et de position ci-dessous se réfèrent à l'arbre de sortie du moteur (sans réducteur). Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Commands.driveCtrl 28:1 (1C:01h) Mot de commande pour changement d'état Bit 0 : Disable étage de puissance Bit 1 : Enable étage de puissance Bit 2 : QuickStop Bit 3 : FaultReset Bit 4 : QuickStop-Release Bit 5..15 : réservés UINT16 0..31 0 R/W/- Préréglage Bit 0..4='0', L'accès en écriture déclenche automatiquement un changement de front 0->1 et le traitement du dispositif de contrôle d'états. PTP.p_relPTP 35:3 (23:03h) Positionnement de distance et positionnement relatif démarrent Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement relatif en incréments INT32 Inc - R/W/- PTP.v_tarPTP 35:5 (23:05h) Vitesse prescrite du positionnement PTP Le positionnement peut être arrêté temporairement avec la valeur 0. La valeur par défaut est la valeur du paramètre Motion.v_target0. UINT16 0..5000 1/min 1000 R/W/- Table 7.3 Paramètre pour le "mode Point à point“, "positionnement relatif“ Réaliser une course test Réalisez la course test comme suit : 왘 Activez l'étage de puissance. (paramètre Commands.driveCtrl 28:1 Bit 1) 왘 Réglez la vitesse prescrite, par ex. 600 1/min. (paramètre PTP.v_tarPTP 35:5) 7-10 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 La vitesse minimale est de 300 1/min. IclA IFE Mise en service 왘 Démarrez un "positionnement relatif“, par ex. de 1 000 incréments. (paramètre PTP.v_relPTP 35:3) 왘 Vérifiez le fonctionnement des fins de course en déplaçant l'entraî- 0098441113323, V1.04, 05.2006 nement compact lentement et pas à pas en direction de la fin de course. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 7-11 Mise en service 7.3.5 IclA IFE Optimisation du comportement de déplacement du moteur Réglage de la pente des rampes 왘 Saisissez les rapports d'accroissement de la fonction rampe dans le paramètre Motion.acc, 29:26. Les valeurs à saisir peuvent être estimées par application des formules suivantes : Moment d'accélération total Grandeur physique/ caractéristiques Signification Unité MM Couple moteur disponible Nm ML Couple de charge Nm Jges Moment d'inertie de la masse kgm2 α Accélération angulaire rad/sec2 Motion.acc Paramètre d'accélération (1/min)/s Table 7.4 Description des grandeurs Vitesse exigée La vitesse exigée du moteur est fonction des exigences de l'application. 왘 Réglez la vitesse exigée avec le paramètre Motion.v_target0 29:23. Courbe caractéristique du couple moteur Le couple moteur disponible dépend des facteurs suivants : • Taille • Vitesse de rotation • Tension d'alimentation 24V ... 36V (dépendance uniquement à partir d'une certaine vitesse de rotation à partir de laquelle le couple diminue considérablement) 0098441113323, V1.04, 05.2006 La dépendance du couple de la vitesse de rotation figure dans le catalogue sous forme de courbe caractéristique du moteur. 7-12 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Mise en service M [Nm] 30 25 1.1 20 1.2 15 10 5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 n [1/min] Illustration 7.1 (1.1) (1.2) Courbe caractéristique de couple type d'un moteur EC 36V 24V A partir d'un certain couple, le couple disponible diminue considérablement lorsque la vitesse de rotation augmente. L'accélération possible diminue d'autant. 7.4 Logiciel de mise en service IclA Easy 0098441113323, V1.04, 05.2006 Le logiciel de mise en service IclA Easy offre une surface utilisateur graphique et peut être utilisé pour la mise en service, le diagnostic et pour réaliser des tests. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 7-13 Mise en service IclA IFE Fonctions Conditions préalables et interfaces IclA Easy offre les fonctions suivantes : • Saisie et affichage des paramètres des appareils • Archivage et duplication des paramètres de l'appareil • Affichage des spécifications de l'appareil et d'état • Positionnement du moteur à l'aide du PC • Déclenchement de courses de référence • Accès à tous les paramètres documentés • Diagnostic des incidents d'exploitation IclA Easy fonctionne avec un PC sur les systèmes d'exploitation Windows 98/ME/NT/2000 et XP. Le programme communique au moyen d'un convertisseur de bus de terrain via RS485, CAN ou Profibus-DP avec les entraînements compacts. Les convertisseurs de bus de terrain suivants sont pris en charge : Interface de l'entraînement compact Source de référence Interface PC Convertisseur de bus de terrain nécessaire RS485 USB NuDAM ND-6530 http://www.acceed.com RS485 RS232 NuDAM ND-6520 http://www.acceed.com CAN USB PCAN-USB, Peak http://www.peak-system.com CAN parallèle PCAN-Dongle, Peak http://www.peak-system.com Profibus-DP 1) USB PROFIusb PB-USB http://www.softing.com Profibus-DP PCMCIA Siemens CP5511/12 http://www.ad.siemens.com Profibus-DP PCI Siemens CP5611/13 http://www.ad.siemens.com 1) Installation simple Le logiciel de mise en service IclA Easy est contenu sur le CD-ROM IclA. La version la plus récente est disponible pour téléchargement sur Internet sous http://www.berger-lahr.com. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Source de référence 7-14 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 7.4.1 Mise en service Mise à jour du firmware par le bus de terrain @ ATTENTION Détérioration du produit en cas de coupure de la tension d'alimentation ! En cas de coupure de la tension d'alimentation pendant la mise à jour du firmware, le produit est détérioré et doit être renvoyé. • Ne jamais couper la tension d'alimentation pendant la mise à jour. • Ne réaliser la mise à jour qu'avec une tension d'alimentation fiable. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. IclA Flashkit Le IclA Flashkit permet de mettre à jour le firmware par le bus de terrain correspondant. Le Flashkit prend en charge les même convertisseurs de bus de terrain que le logiciel de commande IclA Easy. Pour acquérir le Flashkit et pour toutes les questions relatives à la prise en charge en cas de son utilisation, veuillez vous adresser à votre distributeur local. Détermination de la version firmware Vous pouvez obtenir le numéro firmware et la version firmware de votre entraînement en ouvrant la fenêtre Spécifications du dispositif dans IclA Easy. Le bus de terrain permet d'obtenir les informations sur les paramètres suivants : Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Config.PrgNo 1:1 (01:01h) Numéro du logiciel Mot de poids fort : Numéro du programme Mot de poids faible : Variante du programme UINT32 - R/-/- UINT32 - R/-/- Config.OptPrgNo 13:11 (0D:0Bh) Numéro du logiciel dans le module optionnel UINT32 Désigne sur les entraînements avec Profibus le numéro de programme de l'interface interne Profibus. - R/-/- Config.OptPrgVer 13:12 (0D:0Ch) Version du logiciel dans le module optionnel UINT32 Désigne sur les entraînements avec Profibus la version de programme de l'interface interne Profibus. - R/-/- Exemple : PR802.10 Mot de poids fort : 802 Mot de poids faible : 10 Config.PrgVer 1:2 (01:02h) Version du logiciel Mot de poids fort : Version du programme Mot de poids faible : Révision du programme 0098441113323, V1.04, 05.2006 Exemple : V1.003 Mot de poids fort : 1 Mot de poids faible : 3 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 7-15 IclA IFE 0098441113323, V1.04, 05.2006 Mise en service 7-16 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 8 Exploitation Exploitation Le chapitre "Exploitation" décrit les états de fonctionnement fondamentaux, les modes opératoires et les fonctions de l'entraînement. Des remarques préliminaires concernant tous les paramètres se trouvent au chapitre "paramètre" par ordre alphabétique. L'utilisation et la fonction de chaque paramètre est expliquée plus en détails dans ce chapitre. 8.1 Principes de base Toutes les indications de vitesse et de position ci-dessous se réfèrent à l'arbre de sortie du moteur (sans réducteur). 8.1.1 Valeurs de paramètres préréglées L'entraînement compact est fourni avec les valeurs de paramètres préréglées que vous pouvez adapter aux besoins de l'installation. Valeurs de paramètres modifiables • Accélérations – Accélération et décélération en général (paramètre Motion.acc, 29:26) – Décélération pour "Quick Stop" (paramètre Motion.dec_Stop, 28:21) • Définition du sens de rotation (paramètre Motion.invertDir, 28:6) • Réglages du régulateur • Interfaces de transmission de signaux – Définition des signaux E/S (Groupe de paramètres I/O) – Validation des fins de course (Groupe de paramètres I/O) 0098441113323, V1.04, 05.2006 • Nom de l'appareil utilisateur (paramètres Settings.name1, 11:1 et Settings.name2, 11:2) Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-1 Exploitation 8.1.2 IclA IFE Signaux de surveillance externes Vous pouvez activer, régler et contrôler les signaux de surveillance externes. Signaux de surveillance externes disponibles : • Signaux d'axe – Fin de course positive LIMP – Fin de course négative LIMN – Interrupteur d'arrêt STOP – Interrupteur de référence REF • 8.1.2.1 Arrêt logiciel "SW-STOP" Signaux d'axe Configurer les signaux d'axe Avant de pouvoir utiliser les signaux de surveillance externes, configurer les signaux E/S pour cette fonction (groupe de paramètres I/O). Réglage du niveau des signaux d'axe Après avoir configuré les signaux E/S, régler le niveau de signal pour les différentes entrées de surveillance. (paramètre Settings.SignLevel, 28:14) • Valeur 0 : Réaction au niveau 0 (protégé contre la rupture de fil) • Valeur 1: Réaction au niveau 1 Activer les signaux d'axe La dernière étape consiste à activer les signaux de surveillance externes en analysant les signaux entrants. (paramètre Settings.SignEnable, 28:13) Lire les signaux d'axe L'état enregistré des signaux de surveillance externes validés peut être chargé à tout moment. (paramètre Status_SignSR, 28:15) Contrôler les signaux d'axe Pendant l'exploitation, les deux fins de course LIMN et LIMP sont contrôlées. Si l'entraînement arrive dans une zone couverte par une fin de course, il arrête le moteur avec la décélération réglée "Quick Stop". (paramètre Motion.dec_Stop, 28:21) et l'événement est enregistré (paramètre Status.Sign_SR, 28:15, Bit 0 (LIMP) ou Bit 1 (LIMN) Signal de surveillance externe REF La validation du signal de surveillance externe REF n'est pas nécessaire pour la course de référence. Si le signal de surveillance externe REF est validé, l'interrupteur de référence reprend la fonction d'un interrupteur d'arrêt supplémentaire. Sortie Il est possible de sortir à tout moment l'entraînement de la zone de fin de course par une course de référence ou une course manuelle. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.2.4 “Mode d'exploitation Prise d'origine“ ou 8.2.1 “Mode d'exploitation Course manuelle“. 8-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Aligner les fins de course de manière à ce que l'entraînement ne puisse pas aller au-delà. Utiliser pour cela par exemple des cames plus longues. IclA IFE Signal de surveillance externe STOP Exploitation Le signal de surveillance externe STOP arrête le moteur avec un "Quick Stop". Le signal est enregistré dans le paramètre Status.Sign_SR, 28:15, Bit 2. Pour continuer à travailler : 왘 Réinitialiser le signal de surveillance externe STOP sur l'entrée de signal. 왘 Effectuer un "Fault Reset". (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 4) 왘 Lancer une nouvelle instruction de déplacement. Le signal de surveillance externe STOP est libéré par le paramètre Settings.SignEnabl, 28:13, Bit 2. Le niveau du signal de surveillance externe STOP est réglé par le paramètre Settings.SignLevel, 28:14, Bit 2. 8.1.2.2 Arrêt logiciel "SW-STOP" L'arrêt logiciel "SW-STOP" est une commande de bus de terrain (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 2) et arrête immédiatement l'entraînement avec la décélération "Quick Stop" réglée (paramètre Motion. dec_Stop, 28:21). Après un "SW-STOP", l'entraînement passe dans l'état de fonctionnement "Quick Stop". L'étage de puissance reste activé. Pour continuer à travailler, effectuer une des opérations suivantes : 왘 Effectuer un "Fault Reset". (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3) Noter qu'en cas de "Fault Reset", d'autres erreurs éventuellement survenues sont remises à zéro ! 왘 Effectuer un "Quick Stop Release". (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 4) 0098441113323, V1.04, 05.2006 Après validation, l'entraînement reste dans l'état de fonctionnement "Operation enable“ et vous pouvez transmettre un nouvelle commande de positionnement. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-3 Exploitation 8.1.3 IclA IFE Limites de positionnement Vous pouvez déplacer l'entraînement compact sur n'importe quel point de la plage de positionnement en indiquant une position absolue. La plage de positionnement est –231 ... +231 incréments (Inc). La résolution de positionnement est de 12 incréments par tour par rapport à l'arbre de sortie du moteur (sans réducteur). dépassement M A B A B A A B A B B A B B M M A B A B = + 2.147.483.647 inc. (+231-1) A = - 2.147.483.648 inc. (-231) Illustration 8.1 Plage de positionnement et dépassement de zone Si le moteur dépasse les limites de positionnement, le signal de surveillance interne pour le dépassement de position (paramètre Status.WarnSig, 28:10, Bit 0) est activé et la zone de travail est décalée de 232 incréments. Si l'entraînement était auparavant référencé, le bit "ref_ok" (paramètre Status.xMode_act, 28:3, Bit 5) est également réinitialisé. Si le moteur revient dans la plage valide, le signal de surveillance interne reste activé. Le paramètre Settings.WarnOvrun, 28:11 permet de paramétrer si le dépassement des limites de positionnement est signalé dans le paramètre Status.driveStat, 28:2 Bit 7 comme avertissement. Après un dépassement de position, aucun "positionnement absolu“ ne peut plus être effectué. Modes opératoires avec dépassement de position 8-4 Pour réinitialiser le signal, effectuer l'un des modes opératoires suivants : • Course de référence • Définition des coordonnées Modes opératoires dans lesquels un dépassement des limites de positionnement est possible : • Course manuelle (à partir de la version logiciel 1.101) • Profil de vitesse • Positionnement relatif en point à point Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Réinitialisation du signal IclA IFE 8.1.4 Exploitation Signaux de surveillance internes Les signaux de surveillance internes servent à contrôler l'entraînement même. Signaux de surveillance internes disponibles (paramètre Status.WarnSig, 28:10 et Status.FltSig, 28:17): Lecture des signaux de surveillance internes enregistrés • Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif (avertissement) • Erreur de blocage • Dépassement de position du générateur de profil (avertissement) • Fonction de sécurité "Power Removal" • Erreur matérielle • Erreur système interne • Erreur Nodeguard Bus de terrain • Erreur de protocole bus de terrain • Erreur de poursuite du régulateur de position • Limitation I2t (avertissement) • Erreur de surtension ou de tension insuffisante • Surcharge du moteur • Erreur de surchauffe L'état des signaux de surveillance internes activés est enregistré. (paramètre Status.FltSig, 28:17) Si une erreur de surveillance interne survient, le bit est activé dans les paramètres Status.FltSig, 28:17 et Status.FltSig_SR, 28:18. Lorsque la cause de l'erreur est supprimée, le bit est automatiquement réinitialisé dans le paramètre Status.FltSig, 28:17. Le bit dans le paramètre Status.FltSig_SR, 28:18 n'est réinitialisé que par un "Fault-Reset“ (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3). Des erreurs brièvement survenues peuvent aussi y être diagnostiquées. Erreur de blocage Surveillance de blocage 0098441113323, V1.04, 05.2006 Si l'arbre du moteur reste immobile malgré le courant maximal pendant la durée réglée, la surveillance signale une erreur de blocage. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Settings.T_block 15:12 (0F:0Ch) UINT16 Temps de réponse de la surveillance de blocage Si l'arbre du moteur reste immobile malgré le courant maximal 0..10000 pendant la durée réglée ici, la surveillance signale une erreur de blocage. La valeur 0 désactive la surveillance de blocage. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC Unité par défaut déc. R/W/per Info ms 100 R/W/per 8-5 Exploitation IclA IFE Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif Le système d'entraînement possède également lorsque l'étage de puissance est désactivé un couple de maintien élevé qui, combiné à un réducteur, est suffisant pour de nombreuses applications. Lorsque l'étage de puissance est désactivé, l'entraînement compare en permanence la position réelle du moteur avec la dernière position prescrite accostée et émet un avertissement (Bit 9) si l'écart de positionnement est supérieur à ±1 incrément. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Status.WarnSig 28:10 (1C:0Ah) Avertissements Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0. UINT16 - R/-/- Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C Bit5 : Limitation I2t active Bit 9 : Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif Les bits restants sont réservés à des extensions futures. Erreur de poursuite @ AVERTISSEMENT Blessures et dommages de l'installation par un déplacement inattendu En cas de modification de la réaction à l'erreur de poursuite sur la classe d'erreur 1, lorsque la limite de l'erreur de poursuite est dépassée, l'entraînement n'est arrêté que lorsque la dernière erreur de poursuite a été traitée. Après élimination d'une surcharge, l'entraînement peut redémarrer. • N'utiliser donc la classe d'erreur 1 comme réaction à l'erreur de poursuite que si un redémarrage ne présente aucun risque. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Avec le réglage "classe d'erreur 2“, l'arrêt s'effectue sur la position prescrite selon le profil. Dès que le moteur est à l'arrêt, l'étage de puissance est désactivé même si le décalage de poursuite n'a pas encore été supprimé. 8-6 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Le contrôle d'erreur de poursuite contrôle les écarts de positionnement de la position effective du moteur par rapport à la position prescrite. Si la différence dépasse une valeur limite d'erreur de poursuite, l'entraînement signale une erreur. La valeur limite pour le décalage de poursuite est paramétrable. De plus, la réaction à l'erreur de poursuite peut être modifiée. IclA IFE Exploitation Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Settings.Flt_pDif 28:24 (1C:18h) Réaction à l'erreur de poursuite 1 : Classe d'erreur 1 2 : Classe d'erreur 2 3 : Classe d'erreur 3 UINT16 0..3 3 R/W/per Status.p_difPeak 15:13 (0F:0Dh) Valeur de l'erreur de poursuite maximale atteinte jusqu'à présent. L'entraînement actualise cette valeur en permanence. Peut être fixée sur la valeur d'erreur de poursuite actuelle en écrivant 0. Inc UINT32 0 0.. 2147483647 R/-/- Status.p_dif 31:7 (1F:07h) Erreur de poursuite Ecart de régulation du régulateur de position. INT32 R/-/- Surveillance l2t Inc - Lorsque l'entraînement fonctionne avec des courants de pointe élevés, la surveillance de la température avec des détecteurs peut être trop lente. Avec la surveillance par système l2t, la régulation détermine à temps une augmentation de la température et ramène, en cas de dépassement de la valeur limite l2t, le courant du moteur et de l'étage de puissance à la valeur nominale respective. Lorsque la température revient sous la valeur limite, le composant concerné peut de nouveau travailler à son maximum de potentiel. Tant que la surveillance réduit le courant, le bit 5 est activé dans le mot d'avertissement. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Status.WarnSig 28:10 (1C:0Ah) Avertissements Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0. UINT16 - R/-/- Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C Bit5 : Limitation I2t active Bit 9 : Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif 0098441113323, V1.04, 05.2006 Les bits restants sont réservés à des extensions futures. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-7 Exploitation Etats de fonctionnement et changements d'état 1 Start A Not ready to switch on 2 B Switch on disabled 3 C F Ready to switch on. 4 D E Operation enable 6 E K G I J Quick-Stop active 7 H 8 Fault reaction active 9 Fault sur fond gris : étage de puissance activé Etats de fonctionnement Changements d'état 1 Initialisation de l'électronique de l'appareil et autotest interne A Changement automatique B Si l'état de fonctionnement 2 a été réussi, 2 L'étage de puissance n'est pas prêt à le changement est automatique, sinon il n'y a pas de changement. être connecté. L'appareil initialise les paramètres C PWRRA et PWRR_B doivent avoir le niveau 3 La connexion de l'étage de puissance 1 et la tension d’alimentation doit augest verrouillée. L'entraînement surmenter au-dessus de la valeur de seuil. veille la tension d’alimentation et réa- Le changement est automatique. git si la tension d’alimentation monte D au-delà de la valeur de seuil. Le changement s'effectue par écriture du 4 paramètre Commands.driveCtrl, L'étage de puissance est prêt à être 28:1, valeur 2. connecté et positionné sur "Disable". D 6 Le changement s'effectue par écriture du L'étage de puissance est positionné paramètre Commands.driveCtrl, sur "Enable". Le moteur est alimenté 28:1, valeur 1. Ce changement peut p. en courant. L'entraînement est prêt à ex. être utilisé pour mettre le moteur hors fonctionner. tension pour des opérations de maintenance ou des interventions dans l'installa7 tion. La fonction d'exploitation "Quick Stop" est active. F Si la tension d’alimentation passe en-des8 sous de la valeur de seuil ou si les entRéaction à l'erreur rées PWRRA et PWRR_B tombent au niveau 0, le changement est automatique. 9 L'entraînement se trouve dans l'état G d'erreur Causes : "Quick Stop" par écriture du paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, valeur 4 ou erreur des classes d'erreur 1 ou 2. H Le moteur arrête de tourner. La cause est une erreur de la classe d'erreur 2 I Le moteur arrête de tourner. La cause est une erreur de la classe d'erreur 3 ou 4. J Une erreur de la classe d'erreur 1 ou un "Stop logiciel (SW)“ a été validé en écrivant le paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, valeur 8 ("Fault Reset") ou valeur 16 ("Quick Stop Release") K Une erreur de la classe d'erreur 2 ou 3 a été validée en écrivant le paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, valeur 8 ("Fault Reset") 8-8 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 8.1.5 IclA IFE IclA IFE Lecture de l'état de fonctionnement actuel Exploitation Le bus de terrain vous permet de lire à tout moment l'état de fonctionnement actuel. (paramètre Status.driveStat, 28:2). Bit Signification 0 ... 3 Etat de fonctionnement de l'entraînement Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.5 “Etats de fonctionnement et changements d'état“ 5 Message d'erreur par la surveillance interne Le bit est activé si dans le paramètre Status.FltSig_SR, 28:18 au moins un bit est activé. Il est possible de lire la cause de l'erreur à l'aide du paramètre Status.FltSig_SR, 28:18. 6 Message d'erreur par la surveillance externe Le bit est activé si dans le paramètre Status.Sign_SR, 28:15 au moins un bit est activé. Il est possible de lire la cause à l'aide du paramètre Status.Sign_SR, 28:18. 7 Message d'avertissement Le bit est activé si dans le paramètre Status.WarnSig, 28:10 au moins un bit est activé. Il est possible de lire la cause à l'aide du paramètre Status.WarnSig, 28:10. 12 ... 15 Surveillance de l'état de fonctionnement Les bits sont identiques à : Manual.stateMan, 41:2, Bits 12 ... 15 VEL.stateVel, 36:2, Bits 12 ... 15 PTP.statePTP, 35:2, Bits 12 ... 15 Homing.stateHome, 40:2, Bits 12 ... 15 Gear.stateGear, 38:2, Bits 12 ... 15 0098441113323, V1.04, 05.2006 Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.2 “Modes d'exploitation“ . Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-9 Exploitation 8.1.6 IclA IFE Informations d'état spécifiques au mode opératoire Chaque mode opératoire possède un paramètre de validation : • Course manuelle (à partir de la version logiciel 1.101) (paramètre Manual.stateMan, 41:2) • Profil de vitesse (paramètre VEL.stateVel, 36:2) • Point à point (paramètre PTP.statePTP, 35:2) • Prise d'origine (paramètre Homing.stateHome, 40:2) Informations enregistrées dans chaque paramètre de validation : • Bit 0 : Erreur LIMP Message d'erreur par la fin de course positive • Bit 1 : Erreur LIMN Message d'erreur par la fin de course négative • Bit 2 : Erreur STOP Réaction à l'erreur avec "Quick Stop" • Bit 3 : Erreur REF Message d'erreur par interrupteur de référence • Bit 7 :"Stop logiciel" • Bit 12 : spécifique au mode opératoire • Bit 13 : spécifique au mode opératoire • Bit 14 :"xxx_end" Fin du mode opératoire • Bit 15:"xxx_err" Erreurs générées Si une erreur se produit pendant l'exploitation en cours, seul le bit 15 "xxx_err" est immédiatement activé. En cas d'erreur de la classe d'erreur 1 ou 2, le moteur est ensuite arrêté à l'aide de "Quick Stop" et le bit 14 "xxx_end" est ensuite activé. En cas d'erreur de la classe d'erreur 3, l'étage de puissance est immédiatement désactivé et les bits 14 et 15 sont activés avant que le moteur n'arrête de tourner. 8-10 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Vous trouverez les informations d'état spécifiques au mode opératoire au chapitre 8.2 “Modes d'exploitation“ . IclA IFE 8.1.7 Exploitation Informations d'état diverses En plus des signaux de surveillance internes et externes il existe aussi des informations d'état qui contiennent des informations générales sur l'entraînement. Informations d'état diverses disponibles : • Mode opératoire actuel (paramètres Status.action_st, 28:19 et Status.xMode_act, 28:3) • Vitesse de rotation en 1/min – Vitesse de rotation de la position de référence du rotor (paramètre Status.n_pref, 31:45) – Vitesse de rotation réelle (paramètre Status.n_act, 31:9) – Vitesse de rotation effective du générateur de profil de mouvement (paramètre Status.n_profile, 31:35) – Vitesse de rotation prescrite du générateur de profil de mouvement (paramètre Status.n_target, 31:38) • Vitesse en Inc/s – Vitesse de la position de référence du rotor (paramètre Status.v_pref, 31:28) – Vitesse réelle (paramètre Status.v_act, 31:2) – Vitesse exigée (paramètre Status.v_ref, 31:1) • Position – Position de la valeur prescrite du régulateur de position (paramètre Status.p_ref, 31:5) – Position du moteur 0098441113323, V1.04, 05.2006 (paramètre Status.p_act, 31:6) – Position de destination du générateur de profil de mouvement (paramètre Status.p_target, 31:30) – Position réelle du générateur de profil de mouvement (paramètre Status.p_profile, 31:31) Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-11 Exploitation IclA IFE • Tensions – Tension du bus DC (paramètre Status.UDC_act, 31:20) • Régulateur – Courant de moteur actuel (paramètre Status.I_act, 31:12) • Températures – Température de l'étage de puissance (paramètre Status.TPA_act, 31:25) 8.2 Modes d'exploitation Les modes opératoires suivants ont été réalisés : • Course manuelle (à partir de la version logiciel 1.101) • Profil de vitesse • Point à point • Prise d'origine Les modes opératoires représentent différentes possibilités de positionnement. Vous pouvez paramétrer les modes opératoires selon les besoins de votre installation. Changer de mode opératoire Pour changer de mode opératoire, procéder par des ordres d'actions. Les ordres d'action sont des paramètres particuliers qui déclenchent une action lorsqu'ils sont écrits. Il n'est possible de démarrer un nouveau mode opératoire qu'après avoir quitté l'ancien. Les paramètres suivants permettent de dire qu'un mode opératoire est quitté : • Indépendants du mode opératoire – Paramètre Status.driveStat, 28:2, Bit 14 • Dépendants du mode opératoire – Course manuelle (paramètre Manual.stateMan, 41:2, Bit 14) (paramètre Vel.stateVel, 36:2, Bit 14) – Point à point (paramètre PTP.statePTP, 35:2, Bit 14) – Prise d'origine (paramètre Homing.stateHome, 40:2, Bit 14) 8-12 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 – Profil de vitesse IclA IFE Exploitation Un mode opératoire est considéré comme quitté pour les conditions suivantes : • Course manuelle : Arrêt de l'entraînement • Profil de vitesse : Arrêt de l'entraînement • Point à point : Arrêt de l'entraînement • Course de référence : Arrêt de l'entraînement • Définition des coordonnées : immédiatement après la définition des coordonnées Paramètres pour démarrer un nouveau mode opératoire : • Course manuelle (paramètre Manual.startMan, 41:1) • Profil de vitesse (paramètre VEL.velocity, 36:1) • Point à point : Positionnement absolu (paramètre PTP.p_absPTP, 35:1) • Point à point : Positionnement relatif (paramètre PTP.p_relPTP, 35:3) • Prise d'origine : Course de référence (paramètre Homing.startHome, 40:1) • Prise d'origine : Définition des coordonnées (paramètre Homing.startSetP, 40:3) Possibilités de réglage qui sont valables pour tous les modes opératoires : • Comportement d'accélération et de décélération avec la fonction "Réglage de rampe" • Comportement de décélération avec la fonction "Quick Stop" • Décalage du point zéro avec le mode opératoire "Définition des coordonnées" 0098441113323, V1.04, 05.2006 Possibilités de réglage indépendantes du mode opératoire Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-13 Exploitation 8.2.1 IclA IFE Mode d'exploitation Course manuelle @ AVERTISSEMENT Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation ! • Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données par la commande d'entraînement. • S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Disponibilité Le mode opératoire est disponible à partir de la version du logiciel 1.100. Aperçu La course manuelle est présentée comme „course manuelle classique“. Le moteur est ici déplacé en fonction d'une distance prédéterminée par l'intermédiaire de signaux START. Lorsque le signal START est présent de façon prolongée, le moteur passe en déplacement continu. Le Mode Manuel peut être effectué par l'intermédiaire de : • Logiciel de commande • Bus de terrain • Entrées de l'interface de signal si l'interface de signal est paramétrée en conséquence avec la fonction "Entrées programmables". Commande à l'aide du logiciel de commande Le logiciel de commande assiste ce mode opératoire grâce à des dialogues et des points de menu spécifiques. Démarrage du mode Manuel Le moteur peut être déplacé avec deux vitesses dans les deux directions. La course manuelle est démarrée à l'aide du paramètre “Manual.startMan“. La position d'axe actuelle est la position de démarrage pour la course manuelle. Saisir les valeurs pour la position et la vitesse dans les paramètres correspondants. Une course manuelle est terminée lorsque le moteur est à l'arrêt et que • le signal de direction est inactif, • le mode opératoire a été interrompu par une réaction à une erreur. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Le paramètre “Manual.statusMan“ apporte des informations relatives à l'état de l'usinage. 8-14 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Exploitation Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Manual.startMan 41:1 (29:01h) Démarrage d'une course manuelle Codage des données d'écriture : UINT16 0..15 0 R/W/- UINT16 - R/-/- Bit 0 : Sens de rotation pos. Bit 1 : Sens de rotation nég. Bit 2 : 0 :lent 1 :rapide Bit 3 : Traitement automatique de l'étage de puissance Si le bit 3 est fixé sur 1, une course manuelle peut être démarrée même si l'étage de puissance est désactivé: Si l'entraînement se trouve à l'état 4 (ReadyToSwitchOn), l'étage de puissance est automatiquement activé lors du démarrage de la course manuelle puis désactivé à la fin de celle-ci. Manual.stateMan 41:2 (29:02h) Validation: Course manuelle Bit 15 : manu_err Bit 14 : manu_end Bit 7 : Erreur SW_STOP Bit 3 : Erreur REF Bit 2 : Erreur HW_STOP Bit 1 : Erreur LIMN Bit 0 : Erreur LIMP Course manuelle standard Avec le signal START pour la course manuelle, le moteur se déplace d'abord sur une distance définie Manual.step_Man. Si le signal START est encore présent après un temps de retard déterminé Manual.time_Man, la commande passe en mode de déplacement continu jusqu'à ce que le signal START soit annulé. paramètre startMan, Bit0 1 0 paramètre startMan, Bit2 1 0 n_fastMan n_slowMan M moteur Stop 1 paramètre stateMan, Bit14 0098441113323, V1.04, 05.2006 1 : step_Man Illustration 8.2 2 1 3 4 1 0 2 : t < time_Man 3 : time_Man 4 : service permanent Course manuelle standard, lente et rapide La distance de la course pas-à-pas, le temps d'attente et les vitesses de course manuelle peuvent être déterminés. Si la distance de la course pas-à-pas est nulle, la course manuelle démarre directement en déplacement continu, indépendamment du temps d'attente. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-15 Exploitation Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) IclA IFE Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Manual.n_slowMan Vitesse pour la course manuelle lente 41:4 (29:04h) UINT16 1..5000 1/min 300 R/W/per Manual.n_fastMan 41:5 (29:05h) Vitesse pour la course manuelle rapide UINT16 1..5000 1/min 1000 R/W/per Manual.step_Man 41:7 (29:07h) Distance de la course pas-à-pas pour démarrage manuel 0 : Activation directe du fonctionnement continu UINT16 Inc 2 R/W/per Manual.time_Man 41:8 (29:08h) Temps d'attente jusqu'au fonctionnement continu UINT16 Temps d'attente jusqu'au passage en fonctionnement continu. 1..10000 Actif uniquement si la distance de la course pas-à-pas n'est pas égale à 0. ms 500 R/W/per Sortie de la zone de fin de course Il est possible de sortir à tout moment l'entraînement compact de la zone de fin de course par une course manuelle pour l'amener dans une zone de déplacement valide. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Si le signal de fin de course positive LIMP a été déclenché, la course manuelle doit être effectuée en sens négatif, et avec LIMN en sens positif. Si le moteur ne revient pas en arrière, contrôler si la bonne direction a été choisie pour la course manuelle. 8-16 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 8.2.2 Exploitation Mode d'exploitation Profil de vitesse @ AVERTISSEMENT Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation ! • Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données par la commande d'entraînement. • S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Dans le mode d'exploitation Profil de vitesse (Profile velocity), l'accélération a lieu à une vitesse prescrite réglable. Il est possible de régler un profil de déplacement pour la rampe d'accélération et de décélération. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. VEL.velocity 36:1 (24:01h) INT16 1/min Démarrage avec la vitesse prescrite Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le déplacement. -5000..5000 - R/W/per Info R/W/- La vitesse minimale est de 300 1/min. VEL.stateVEL 36:2 (24:02h) Validation: Profil de vitesse Bit 15 : vel_err Bit 14 : vel_end Bit 13 : Vitesse prescrite atteinte UINT16 - R/-/- Bit 7 : SW_STOP Bit 3 : Erreur REF Bit 2 : Erreur STOP Bit 1 : Erreur LIMN Bit 0 : Erreur LIMP Table 8.1 Paramètres du mode opératoire "Profil de vitesse“ Démarrage du mode opératoire Dès qu'une valeur de vitesse est transmise avec le paramètre VEL.velocity, 36:1, l'entraînement passe en mode Profil de vitesse et accélère jusqu'à la vitesse exigée. 왘 Donner au paramètre VEL.velocity, 36:1 une valeur différente 0098441113323, V1.04, 05.2006 de 0 pour démarrer le mode opératoire. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-17 Exploitation IclA IFE Surveillance du mode opératoire La vitesse exigée peut être modifiée à tout moment en cours d'exploitation : • Vitesse exigée (paramètre VEL.velocity, 36:1) Il est possible de lire l'état du mode opératoire à l'aide du paramètre VEL.stateVel, 36:2 : Dépassement de position • Vitesse exigée atteinte (Bit 13) • Profil de vitesse terminé (Bit 14 : vel_end) • Erreur (Bit 15 : vel_err) Dans le mode opératoire profil de vitesse, il peut arriver que l'entraînement dépasse la plage de positionnement (32 bits). Il ne s'agit pas d'une erreur, le mode opératoire continue sans changement. Les signaux de surveillance suivants, lisibles par les paramètres d'état, sont néanmoins activés ou désactivés : • Paramètre Status.WarnSig, 28:10, le bit 0 est activé. • Paramètre Status.xMode_act, 28:3, le bit 5 est désactivé. Ce paramètre indique que l'entraînement a été référencé. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.3 “Limites de positionnement“. Fin du mode opératoire Pour arrêter l'entraînement via le bus de terrain, vous disposez des possibilités suivantes : • Fixer la vitesse exigée sur "0". (paramètre VEL.velocity, 36:1) • "Quick Stop" par mot de commande du bus de terrain L'entraînement s'arrête par "Quick Stop". (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, activation du bit 2) En cas d'erreur, l'entraînement est également arrêté. Ceci est indiqué par le paramètre VEL.state, 36:2, Bit 15. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Le paramètre VEL.stateVel, 36:2 apporte des informations relatives à l'état du traitement. 8-18 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 8.2.3 Exploitation Mode d'exploitation Point à point @ AVERTISSEMENT Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation ! • Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données par la commande d'entraînement. • S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Dans le mode d'exploitation Point à point (Profile position), un déplacement est exécuté avec un profil de déplacement réglable d'une position de départ à une position de destination. La valeur de la position de destination peut être indiquée en tant que position relative ou absolue. Il est possible de régler un profil de déplacement avec des valeurs pour la rampe d'accélération et de décélération ainsi que la vitesse finale. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info PTP.p_absPTP 35:1 (23:01h) Positionnement de destination et positionnement absolu démarrent Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement absolu en incréments INT32 Inc - R/W/- PTP.StatePTP 35:2 (23:02h) Validation: Positionnement PTP Bit 15 : ptp_err Bit 14 : ptp_end Bit 13 : Position prescrite atteinte UINT16 - R/-/- 0098441113323, V1.04, 05.2006 Bit 7 : SW_STOP Bit 3 : Erreur REF Bit 2 : Erreur STOP Bit 1 : Erreur LIMN Bit 0 : Erreur LIMP PTP.p_relPTP 35:3 (23:03h) Positionnement de distance et positionnement relatif démarrent INT32 Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement relatif en incréments Inc - R/W/- PTP.continue 35:4 (23:04h) UINT16 Poursuite d'un positionnement interrompu La position de destination a été définie avec l'instruction de positionnement précédente. La valeur transmise ici est sans importance pour le positionnement. 0 R/W/- PTP.v_tarPTP 35:5 (23:05h) Vitesse prescrite du positionnement PTP Le positionnement peut être arrêté temporairement avec la valeur 0. La valeur par défaut est la valeur du paramètre Motion.v_target0. 1/min 1000 R/W/- UINT16 0..5000 La vitesse minimale est de 300 1/min. Table 8.2 Paramètres du mode opératoire "Point à point“ Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-19 Exploitation IclA IFE Possibilités de réglage La course de positionnement peut être définie de 2 manières : • Positionnement absolu, le point de référence est le zéro de l'axe. • Positionnement relatif, le point de référence est la position prescrite actuelle du moteur (paramètre Status.p_ref, 31:5). 500 Inc 0 1.200 Inc Illustration 8.3 Démarrage du mode opératoire 500 Inc 700 Inc 0 Positionnement absolu (à gauche) et positionnement relatif (à droite) Dès que la valeur de positionnement est transmise dans les paramètres PTP.p_absPTP, 35:1 ou PTP.p_relPTP, 35:3, l'entraînement passe en mode Point à point et démarre le positionnement avec la vitesse exigée qui est enregistrée dans le paramètre PTP.v_tarPTP, 35:5. Démarrage du positionnement absolu Un positionnement absolu ne peut être démarré que si l'entraînement est référencé (voir chapitre 8.2.4 “Mode d'exploitation Prise d'origine“). Le paramètre Status.xMode_act, 28:3, bit 5 (ref_ok) indique si l'entraînement est référencé. Marche à suivre pour démarrer un positionnement absolu : 왘 Régler avec le paramètre PTP.v_tarPTP, 35:5 la vitesse exi- gée. 왘 Démarrer un positionnement absolu en transmettant la position absolue avec le paramètre PTP.p_absPTP, 35:1. Un positionnement absolu ne peut pas être démarré après un dépassement de position car le point de référence de la position est perdu en cas de dépassement de position. Le dépassement de position est indiqué dans le paramètre Status.WarnSig, 28:10, bit 0. De plus, le bit 5 (ref_ok) dans le paramètre Status.xMode_act, 28:3 est désactivé. Démarrage du positionnement relatif Marche à suivre pour démarrer un positionnement relatif : 왘 Régler avec le paramètre PTP.v_tarPTP, 35:5 la vitesse exi왘 Démarrer un positionnement relatif en transmettant la position rela- tive avec le paramètre PTP.p_relPTP, 35:3. Continuation en Mode PTP Si un positionnement est p. ex. interrompu par un signal STOP externe, le traitement peut être poursuivi par un accès en écriture sur le paramètre PTP.continue, 35:4 et terminé. La cause de l'interruption doit auparavant être désactivée et un FaultReset doit être effectué. La valeur transmise avec PTP.continue, 35:4 n'est pas analysée. 8-20 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 gée. IclA IFE Exploitation Surveillance du mode opératoire Fin du mode opératoire Le paramètre PTP.statePTP, 35:2 permet d'interroger l'état du traitement. • Position exigée atteinte et mode opératoire terminé. N'est pas signalé si le déplacement a été annulé. (Bit 13) • Mode Point à point terminé (bit 14 : ptp_end) • Erreur (Bit 15 : ptp_err) Conditions qui terminent le mode opératoire : • Position cible atteinte, le moteur est à l'arrêt (paramètre PTP.statePTP, 35:2, Bit 14) • En cas d'erreur, l'entraînement est arrêté. Ceci est indiqué par le paramètre PTP.statePTP, 35:2, bit 15. • Ordre du bus de terrain "Quick Stop" (écriture de la valeur 4 dans le paramètre Commands.driveCtrl, 28:1) L'entraînement s'arrête avec "Quick Stop". • Modifier la vitesse exigée en la fixant sur "0". (paramètre PTP.v_tarPTP, 35:5) L'entraînement peut ainsi être arrêté à tout moment avec la décélération normale. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Si vous fixez la vitesse exigée sur "0“, l'entraînement compact n'est arrêté que temporairement ! Ce qui signifie que l'entraînement compact redémarre immédiatement dès que la vitesse exigée est de nouveau fixée sur une valeur différente de "0“. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-21 Exploitation 8.2.4 IclA IFE Mode d'exploitation Prise d'origine @ AVERTISSEMENT Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation ! • Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données par la commande d'entraînement. • S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 8.2.4.1 Aperçu Remarques préliminaires sur le mode Prise d'origine Le mode d'exploitation Prise d'origine permet de réaliser un référencement absolu de la position du moteur par rapport à une position d'axe définie. Une prise d'origine est possible soit par établissement de la course de référence soit par la définition des coordonnées. • La course de référence permet d'établir une position définie, le point de référence, accostée sur l'axe pour le référencement absolu de la position du moteur par rapport à l'axe. Le point de référence définit dans un même temps le zéro utilisé comme point de référence pour tous les positionnements absolus suivants. Il est possible de paramétrer un décalage du zéro. Une course de référence doit être exécutée complètement pour que le nouveau zéro soit valable. Si elle a été interrompue, la course de référence doit de nouveau être exécutée. Contrairement aux autres modes d'exploitation, une course de référence doit être terminée avant de pouvoir passer dans un nouveau mode d'exploitation. Les signaux nécessaires pour la course de référence LIMN, LIMP et REF doivent être câblés. Les signaux de contrôle inutilisés doivent être désactivés. • La définition des coordonnées offre la possibilité de définir la position du moteur actuelle sur une valeur de position souhaitée à laquelle les indications de position suivantes se rapportent. 8-22 • Déplacement sur une fin de course négative LIMN • Déplacement sur une fin de course positive LIMP • Déplacement sur un interrupteur de référence REF avec déplacement dans le sens de rotation négatif • Déplacement sur un interrupteur de référence REF avec déplacement dans le sens de rotation positif • Déplacement sur un bloc avec déplacement dans le sens de rotation négatif • Déplacement sur un bloc avec déplacement dans le sens de rotation positif Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Il existe 6 courses de référence standard : IclA IFE Surveillance de la course de référence Exploitation Il est possible de lire l'état du traitement à l'aide du paramètre Homing.stateHome, 40:2 : Le paramètre Status.xMode_act, 28:3, bit 5 est activé si la course de référence a réussi. Fin de la course de référence Particularités Position de référence Conditions qui terminent la course de référence : • L'entraînement a atteint la position cible et est à l'arrêt. • Réaction à l'erreur • "Quick Stop" par ordres de commande du bus de terrain L'entraînement de positionnement mémorise la position après la mise hors tension et reste ainsi en permanence référencé. L'entraînement perd cependant sa référence dans les cas suivants : • En cas de déplacement au-delà des limites de positionnement -231 ... +231. • Si une course de référence en cours est annulée. • Si l'entraînement est tourné lorsqu'il est hors tension. Attention ! Avec le codeur utilisé, l'entraînement n'a que 50 % de chances de détecter lors de l'accélération que le moteur a été tourné. • Si l'entraînement est mis hors tension alors que le moteur tourne et qu'ainsi la tension d’alimentation par les consommateurs externes chute si rapidement que le microprocesseur n'a plus le temps de sauvegarder la position après l'arrêt. Si l'entraînement est référencé, ceci est signalé dans les données de process du bus de terrain ainsi que dans le paramètre Status.xMode_act, 28:3 dans le bit ref_ok. Position du moteur après prise d'origine Noter la particularité que la régulation de l'entraînement ne peut pas réguler les écarts de positionnement de ±1 incrément. Ceci signifie que la position prescrite du régulateur de position Status.p_ref, 31:5 et la position effective du moteur fournie par le codeur Status.p_act, 31:6 peuvent être différentes de ±1 incrément. Comme lors de la définition des coordonnées ou lors d'une course de référence sur la position prescrite Status.p_ref, 31:5 une compensation a lieu, la position effective du moteur Status.p_act, 31:6 peut également après une telle opération différer de ±1 incrément. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Après une définition des coordonnées sur 0, l'entraînement peut p. ex. afficher Status.p_act, 31:6 = -1, 0 ou +1. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-23 Exploitation IclA IFE Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Homing.startHome 40:1 (28:01h) Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info UINT16 Démarrage du mode opératoire Prise d'origine Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la course de réfé- 1..8 rence 1 : LIMP 2 : LIMN 3 : REF sens de rotation nég. 4 : REF sens de rotation pos. 7 : Course sur bloc sens de rotation nég. 8 : Course sur bloc sens de rotation pos. - R/W/- UINT16 - R/-/- Homing.stateHome Validation: Prise d'origine 40:2 (28:02h) Bit 15 : ref_err Bit 14 : ref_end Bit 7 : Erreur SW_STOP Bit 3 : Erreur REF Bit 2 : Erreur HW_STOP Bit 1 : Erreur LIMN Bit 0 : Erreur LIMP Homing.startSetp 40:3 (28:03h) Définition des coordonnées sur la position définie des coordon- INT32 nées Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la définition des coordonnées Possible uniquement avec le moteur à l'arrêt. Inc - R/W/- Homing.v_Home 40:4 (28:04h) Vitesse prescrite pour la recherche de l'interrupteur UINT16 300..5000 1/min 1000 R/W/per Homing.v_outHome Vitesse prescrite pour le retour dans la zone de déplacement à UINT16 partir de l'interrupteur 300..5000 40:5 (28:05h) 1/min 500 R/W/per Homing.p_outHome Réserve de déplacement maximale 40:6 (28:06h) Après reconnaissance de l'interrupteur, l'entraînement commence à chercher l'angle de commutation défini. Si celui-ci n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, la course de référence s'annule avec une erreur INT32 Inc 1.. 200000 2147483647 R/W/per Inc Homing.p_disHome Distance entre l'angle de commutation et le point de référence INT32 200 40:7 (28:07h) Après avoir quitté l'interrupteur, l'entraînement avance encore 1.. d'une distance définie dans la zone de travail et définit celle-ci 2147483647 comme point de référence. R/W/per Homing.RefSwMod Déroulement du traitement lors de la course de référence sur 40:9 (28:09h) REF Bit 0 : Sens de déplacement pour la réserve de déplacement 0 : Déplacement en sens positif 1 : Déplacement en sens négatif 0 R/W/per Inc 0 R/W/per - R/-/- UINT16 0..3 Homing.RefAppPos Position d'application au point de référence INT32 40:11 (28:0Bh) Une fois la course de référence réussie, la valeur de position est fixée sur le point de référence. Le point zéro de l'application est ainsi défini automatiquement. Homing.refError 40:13 (28:0Dh) Cause d'erreur lors de la course de référence Code d'erreur lors du traitement de la course de référence UINT16 Table 8.3 Paramètres du mode opératoire „Prise d'origine“ 8-24 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Bit 1 : Sens de déplacement Distance de sécurité 0: en sens positif 1 : en sens négatif IclA IFE 8.2.4.2 Exploitation Course de référence sur une fin de course Une course de référence sur la fin de course négative avec distance par rapport à l'angle de commutation est représentée ci-après (Homing.startHome, 40:1 = 2). LIMN LIMP M � � � Illustration 8.4 (1) (2) (3) Démarrage de la course de référence R- p_disHome v_Home p_outHome v_outHome Course de référence sur la fin de course négative Déplacement sur une fin de course à la vitesse de recherche Déplacement sur un angle de commutation à la vitesse de retour en zone de positionnement Déplacement sur une distance par rapport à l'angle de commutation à la vitesse de retour en zone de positionnement Marche à suivre : 왘 Régler la vitesse de recherche. (paramètre Homing.v_Home, 40:4) 왘 Régler la vitesse de retour en zone de positionnement. (paramètre Homing.v_outHome, 40:5). 왘 Régler l'intervalle par rapport à l'angle de commutation. (paramètre Homing.p_disHome, 40:7). 왘 Démarrer la course de référence sur une fin de course positive LIMP (paramètre Homing.startHome, 40:1 = 1) ou sur une fin de course négative LIMN (paramètre Homing.startHome, 40:1 = 2) 0098441113323, V1.04, 05.2006 8.2.4.3 Course de référence sur interrupteur de référence La validation de l'interrupteur de référence n'est pas nécessaire pour une course de référence sur l'interrupteur de référence. Le niveau de signal peut être inversé par le paramètre Settings.SignLevel, 28:14. Des courses de référence sur l'interrupteur de référence avec intervalle par rapport à l'angle de commutation sont représentées ci-après (Homing.startHome, 40:1 = 3). Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-25 Exploitation IclA IFE LIMN LIMP REF M � R- � � � R- � R- � � � � RefAppPos = 0 RefAppPos = 1 RefAppPos = 2 Rv_Home � � � RefAppPos = 3 v_outHome Illustration 8.5 (1) (2) (3) Course de référence sur interrupteur de référence Déplacement sur l'interrupteur de référence à la vitesse de recherche Déplacement sur un angle de commutation à la vitesse de retour en zone de positionnement Déplacement sur une distance par rapport à l'angle de commutation à la vitesse de retour en zone de positionnement Si une course de référence a été commencée dans le mauvais sens de rotation, l'entraînement compact rencontre une fin de course. La course de référence est annulée et doit être redémarrée dans le sens de rotation correct. Démarrage de la course de référence Marche à suivre : 왘 Régler la vitesse de recherche. (paramètre Homing.v_Home, 40:4). 왘 Régler la vitesse de retour en zone de positionnement. (paramètre Homing.v_outHome, 40:5) 왘 Régler la direction de déplacement pour la réserve de déplacement 왘 Régler l'intervalle par rapport à l'angle de commutation. (paramètre Homing.p_disHome, 40:7) 왘 Démarrer la course de référence sur l'interrupteur de référence avec déplacement dans le sens de rotation négatif (paramètre Homing.startHome, 40:1 = 3) ou avec déplacement dans le sens de rotation positif (paramètre Homing.startHome, 40:1 = 4) 8-26 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 et l'intervalle avec l'angle de commutation. (paramètre Homing.RefSwMod, 40:9) IclA IFE 8.2.4.4 Exploitation Course de référence sur bloc L'entraînement offre la possibilité d'effectuer une course de référence sur une butée mécanique. Respecter les consignes suivantes : • La butée mécanique doit être suffisamment robuste • Régler une vitesse de recherche plus faible pour ne pas endommager le réducteur et la mécanique • Réduire le courant max. pour le déplacement sur bloc à la valeur la plus faible possible Lors de la course de référence sur bloc, la limitation de courant pour le mode normal Settings.I_max, 15:3 est d'abord active pendant la phase d'accélération. Ceci est nécessaire pour dépasser le couple de maintien automatique de l'entraînement et faire bouger l'entraînement. Lorsqu'une vitesse constante est lors atteinte, la course de référence commute la limitation de courant sur la valeur réduite Settings.I_maxBlk, 15:5. Démarrage de la course de référence Marche à suivre : 왘 Régler la vitesse de recherche. (paramètre Homing.v_Home, 40:4). 왘 Régler le courant maximal pour la course de référence sur bloc. (paramètre Settings.I_maxBlk, 15:5) 왘 Démarrer la course de référence sur bloc avec déplacement dans le sens de rotation négatif (paramètre Homing.startHome, 40:1 = 7) ou avec déplacement dans le sens de rotation positif (paramètre Homing.startHome, 40:1 = 8) 8.2.4.5 Définition des coordonnées La définition des coordonnées permet de définir une référence de position absolue en fonction de la position actuelle du moteur. La valeur de position est transmise en incréments dans le paramètre Homing.startSetP, 40:3. 0098441113323, V1.04, 05.2006 La définition des coordonnées ne peut être effectuée qu’à l’arrêt du moteur. La définition des coordonnées peut être mise en oeuvre pour exécuter des positionnements absolus sans dépasser les limites de positionnement. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Homing.startSetp 40:3 (28:03h) Définition des coordonnées sur la position définie des coordon- INT32 nées Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la définition des coordonnées Possible uniquement avec le moteur à l'arrêt. Unité par défaut déc. R/W/per Info Inc - R/W/- Table 8.4 Paramètre pour le mode opératoire "Définition des coordonnées“ Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-27 Exploitation IclA IFE Exemple La définition des coordonnées peut être mise en oeuvre pour effectuer un mouvement de moteur continu sans dépasser les limites de positionnement. M M M 햲 2000 Inc 0 "2000" 햴 햳 "0" Illustration 8.6 (1) (2) (3) 0 2000 Inc Positionnement de 4000 incréments avec définition des coordonnées Le moteur est positionné à 2000 incr. La définition des coordonnées sur 0 permet de définir la position actuelle du moteur sur la valeur de position 0 et de définir simultanément le nouveau zéro. Après le déclenchement d'une nouvelle instruction de déplacement de 2000 incr., la nouvelle position de destination est de 2000 incr. Ce processus permet d'éviter le dépassement des limites de positionnement absolues lors du positionnement, le zéro étant continuellement poursuivi. Effectuer une définition des coordonnées Marche à suivre : 왘 Ecrire la nouvelle position définie des coordonnées. (paramètre Homing.startSetP, 40:3) La commande est exécutée immédiatement et le mode opératoire est terminé. Surveillance de la définition des coordonnées Il est possible de lire l'état du traitement à l'aide du paramètre Homing.stateHome, 40:2 : Le paramètre Status.xMode_act, 28:3, bit 5 est activé si la définition des coordonnées a réussi. Le mode opératoire „Définition des coordonnées“ est quitté immédiatement après exécution de la commande de définition des coordonnées. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Terminer la définition des coordonnées 8-28 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Exploitation 8.3 Fonctions 8.3.1 Définition du sens de rotation Il est possible d'inverser le sens de rotation de l'entraînement compact. Le sens de rotation doit être défini une seule fois pour l'entraînement compact uniquement pendant la mise en service. La définition du sens de rotation n'est pas conçue pour modifier la direction de déplacement pendant l'exploitation. Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Motion.invertDir 28:6 (1C:06h) Définition du sens de rotation Valeur 0 : Pas d'inversion de sens Valeur 1 : Inversion de sens active UINT16 0..1 0 R/W/per Aucune inversion de sens signifie : L'entraînement tourne en sens horaire avec les vitesses positives, vu sur la face avant de l'arbre de sortie du moteur. Remarque : La nouvelle valeur n'est prise en compte qu'après la mise sous tension de l'entraînement. Table 8.5 Paramètres de la fonction d'exploitation „Définition du sens de rotation“ 8.3.2 Profil de déplacement La création d'un profil de déplacement permet de gérer le comportement d'accélération et de décélération du moteur. La pente et la forme de la rampe décrivent le profil de déplacement et le comportement en accélération. La création d'un profil de déplacement de tous les modes de positionnement a les caractéristiques suivantes. • Rampe d'accélération symétrique et linéaire. • Modification de la vitesse de rotation et de la position pendant le déplacement. • Paramètres d'accélération en (1/min)/s. Plage de valeurs 1000 ... 100000 (1/min)/s. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Résolution interne env. 77 (1/min)/s. • Vitesses prédéfinies en 1/min. Plage de valeurs 300 ... 5000 1/min. Résolution 1 1/min. • Les prédéfinitions de position se font en incréments (Inc). Plage de valeurs -231 ... +231-1 Inc. L'entraînement a par rapport à l'arbre de sortie du moteur une résolution de 12 Inc/tr. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-29 Exploitation IclA IFE Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. Motion.dec_Stop 28:21 (1C:15h) Temporisation pour "Quick Stop" Temporisation qui est utilisée pour chaque "Quick Stop" : - "Quick Stop" via mot de commande - "Quick Stop" via signal de surveillance externe - "Quick Stop" via erreurs des classes 1 et 2 UINT32 (1/min)/s R/W/per 1000...10000 5000 0 Motion.v_target0 29:23 (1D:17h) Vitesse prescrite par défaut Valeur par défaut rémanente pour le paramètre PTP.v_tarPTP. UINT16 300..5000 1/min 1000 R/W/per Info R/W/per vitesse pour mode PTP si aucune valeur n'a été écrite dans PTP.v_tarPTP. Remarque : Cette valeur rémanente est utilisée exclusivement lors de la mise sous tension de l'entraînement comme prédéfinition de PTP.v_tarPTP. Motion.acc 29:26 (1D:1Ah) 8.3.3 UINT32 (1/min)/s R/W/per Accélération La valeur définit l'accélération et la décélération. 1000...10000 2500 Les nouvelles valeurs ne sont prises en compte qu'après arrêt 0 de l'entraînement. Quick Stop La fonction "Quick Stop" est une fonction de freinage d'urgence. Événements qui déclenchent un "Quick Stop" : • Signal d'entrée STOP (paramètre Status.Sign_SR, Bit 2) • Dépassement d'une fin de course (paramètre Status.Sign_SR, Bit 0 et bit 1) • Erreur de la classe d'erreur 1 ou 2 • "Quick Stop" déclenché par ordre du bus de terrain (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 2) Le "Quick Stop" reste actif jusqu'à validation par l'utilisateur. L'étage de puissance reste activé, sauf en cas d'erreurs de la classe d'erreur 2. 8-30 Dans les modes opératoires suivants, le moteur est freiné selon un profil. Il est possible de régler la décélération à l'aide du paramètre Motion.dec_Stop, 28:21. • Profil de vitesse • Point à point • Prise d'origine • Course manuelle Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Possibilités de réglage IclA IFE Exploitation L'entraînement compact amasse lors d'un "Quick Stop" l'énergie de freinage superflue. Si la tension du circuit intermédiaire dépasse alors une valeur limite autorisée, l'entraînement compact désactive l'étage de puissance et signale l'erreur "Surtension". Le moteur finit alors de tourner sans être freiné. Marche à suivre lorsque l'entraînement compact s'arrête de manière répétée avec "Quick Stop" avec l'erreur "Surtension". 왘 Réduire la décélération ou le courant maximal pour l'arrêt par une rampe de couple. 왘 Réduire la charge d'entraînement. Acquittement Quick Stop Marche à suivre après une erreur ou un "Quick Stop" effectué via un ordre de bus de terrain : 왘 Réinitialiser l'erreur. (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3) Marche à suivre après un signal "STOP" : 왘 Réinitialiser le signal "STOP" sur l'entrée de signal. 왘 Réinitialiser l'erreur. (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3) Marche à suivre après un "Quick Stop" via des signaux de fins de course LIMN et LIMP : 왘 Sortir l'entraînement compact dans la zone de la fin de course. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.2 “Signaux de surveillance externes“). Informations complémentaires 8.3.4 Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.5 “Etats de fonctionnement et changements d'état“ et au chapitre 6 “Installation“. Entrées ou sorties programmables Lorsqu'un signal 24 V est configuré comme „entrée ou sortie programmable“, l'entraînement compact reprend automatiquement l'accès à cette entrée ou sortie de signal. Ceci peut être réglé pour chacun des 4 signaux à l'aide des paramètres IO.IO0_def à IO.IO3_def. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Entrée programmable Lorsqu'un signal est configuré comme entrée programmable, l'entraînement compact observe ce signal en permanence et effectue automatiquement des accès aux paramètres à chaque changement de flanc détecté. Ces accès aux paramètres sont paramétrables de la façon suivante : • Evaluation des flancs montants et descendants • Paramètres à influencer à l'aide de l'indication d'un index et d'un sous-index • Valeur d'écriture pour le paramètre en cas de flanc montant • Valeur d'écriture pour le paramètre en cas de flanc descendant • Masque de bit pour l'écriture de l'objet Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-31 Exploitation IclA IFE L'accès aux paramètres se déroule toujours selon le même schéma : • Flanc montant ou descendant détecté • Lecture des paramètres • Lien ET, résultat avec masque de bit • Lien OU, résultat avec valeur d'écriture pour les paramètres en cas de flanc montant ou descendant • Ecrire le résultat sur le paramètre Représenté comme pseudo-code : • Flanc montant -> Valeur_écriture_objet = (valeur_lecture_objet ET masque de bit) OU valeur_écriture_mont • Flanc descendant -> Valeur_écriture_objet = (valeur_lecture_objet ET masque de bit) OU valeur_écriture_desc Cas particulier, si le masque de bit = 0 : Sortie programmable • Flanc montant -> Valeur_écriture_objet = Valeur_écriture_mont • Flanc descendant -> Valeur_écriture_objet = Valeur_écriture_desc Si un signal est défini comme sortie programmable, l'entraînement compact effectue de façon cyclique des accès en lecture des paramètres et définit en fonction de la valeur lue le niveau de signal. Ces accès peuvent être paramétrés avec les paramètres suivants : • Choix du paramètres à lire à l'aide de l'indication d'un index et d'un sous-index • Valeur de comparaison pour niveau High sur la sortie • Opérateur de comparaison : égal, différent, inférieur, supérieur • Masque de bit pour la comparaison L'accès aux paramètres se déroule toujours selon le schéma suivant : • Lecture des paramètres • Lien ET, résultat avec masque de bit • Comparer le résultat avec la valeur de comparaison • Selon le résultat, activer la sortie HIGH ou LOW Représenté comme pseudo-code : SI (valeur_lecture_objet ET bit masque) <opérateur_de_comparaison> Valeur_de_comparaison ALORS fixer sortie=1 0098441113323, V1.04, 05.2006 SINON fixer sortie=0 8-32 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Exploitation Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info ProgIO0.Index 800:1 (320:01h) Index du paramètre de commande En cas d'entrée prog. : Index du paramètre à écrire UINT16 - R/W/per En cas de sortie prog. : Index du paramètre à lire En cas d'entrée prog. : write(index,sous-index) = (read(index,sous-index) BAND BitMask) BOR VALUEx En cas de sortie prog. : Niveau haut sur sortie si (read(index,sous-index) BAND BitMask) =<> VALUE1 ProgIO0.Subindex 800:2 (320:02h) Sous-index du paramètre de commande En cas d'entrée prog. : Sous-index du paramètre à écrire En cas de sortie prog. : Sous-index du paramètre à lire UINT16 - R/W/per ProgIO0.BitMask 800:3 (320:03h) Masque de bit pour la valeur du paramètre En cas d'entrée ou de sortie prog. : Masque de bit avec lequel la valeur de lecture du paramètre (index,sous-index) est liée avant d'être éditée. UINT32 - R/W/per ProgIO0.Switch 800:4 (320:04h) Détection de front ou opérateur de comparaison UINT16 - R/W/per ProgIO0.Value1 800:5 (320:05h) Valeur d'écriture pour front montant ou valeur de comparaison INT32 En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour 0.. front montant 4294967295 En cas de sortie prog. : Valeur de comparaison pour condition R/W/per ProgIO0.Value2 800:6 (320:06h) Valeur d'écriture pour front descendant En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour front descendant En cas de sortie prog. : aucune signification R/W/per En cas d'entrée prog. : Sélection des fronts à détecter : Valeur 0 : Pas de réaction au changement de niveau Valeur 1 : Réaction au front montant Valeur 2 : Réaction au front descendant Valeur 3 : Réaction aux deux fronts 0098441113323, V1.04, 05.2006 En cas de sortie prog. : Sélection de la condition pour la comparaison : Valeur 0 : (valeur de lecture du paramètre = valeur de comparaison) Valeur 1 : (valeur de lecture du paramètre <> valeur de comparaison) Valeur 2 : (valeur de lecture du paramètre < valeur de comparaison) Valeur 3 : (valeur de lecture du paramètre > valeur de comparaison) INT32 0.. 4294967295 Table 8.6 Paramètres de la fonction d'exploitation „Entrées ou sorties programmables“ Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-33 Exploitation IclA IFE Exemple Paramétrage pour une commande manuelle simple IO0 comme entrée, Flanc montant = Activer étage de puissance Flanc descendant = Désactiver étage de puissance + réinitialiser erreur IO1 comme entrée, Flanc montant = Déplacement vers l'avant Flanc descendant = Arrêt IO2 comme entrée, Flanc montant = Déplacement vers l'arrière Flanc descendant = Arrêt IO3 comme sortie, Sortie = 1, si l'entraînement compact est prêt Table 8.7 Paramétrage pour une commande manuelle simple Entrée IO0 Entrée L -> H Commands.driveCtrl 2 (Enable) H -> L Commands.driveCtrl 9 (Disable + FaultReset) Table 8.8 Entrée IO0 Dénomination du paramètre Idx:Six par défaut Remarque I/O.IO0_def 34:1 5 Entrée programmable ProgIO0.Index 800:1 28 Index 28 ProgIO0.Subindex 800:2 1 Sous-index 1 ProgIO0.Bitmask 800:3 0 Masque ProgIO0.Switch 800:4 3 Détecter les deux flancs ProgIO0.Value1 800:5 2 Valeur pour flanc montant : Enable ProgIO0.Value2 800:6 9 Valeur pour flanc descendant : Disable+FaultReset Table 8.9 Paramètres de l'entrée IO0 Entrée IO1 Entrée L -> H VEL.velocity 600 (déplacement positif) H -> L VEL.velocity 0 (Arrêt) Dénomination du paramètre Idx:Six par défaut Remarque I/O.IO1_def 34:2 5 Entrée programmable ProgIO1.Index 801:1 36 Index 36 ProgIO1.Subindex 801:2 1 Sous-index 1 ProgIO1.Bitmask 801:3 0 Masque ProgIO1.Switch 801:4 3 Détecter les deux flancs ProgIO1.Value1 801:5 600 Valeur de vitesse en cas de flanc montant ProgIO1.Value2 801:6 0 Valeur de vitesse en cas de flanc descendant Table 8.11 Paramètres de l'entrée IO1 8-34 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Table 8.10 Entrée IO1 IclA IFE Exploitation Entrée IO2 Entrée L -> H VEL.start -600 (déplacement négatif) H -> L VEL.start 0 (Arrêt) Table 8.12 Entrée IO2 Dénomination du paramètre Idx:Six par défaut Remarque I/O.IO2_def 34:3 5 Entrée programmable ProgIO2.Index 802:1 36 Index 36 ProgIO2.Subindex 802:2 1 Sous-index 1 ProgIO2.Bitmask 802:3 0 Masque ProgIO2.Switch 802:4 3 Détecter les deux flancs ProgIO2.Value1 802:5 -600 Valeur de vitesse pour flanc montant ProgIO2.Value2 802:6 0 Valeur de vitesse pour flanc descendant Table 8.13 Paramètres de l'entrée IO2 Sortie IO3 Sortie High si état 6 (Status.driveStat AND 15) = 6 Table 8.14 Sortie IO3 Dénomination du paramètre Idx:Six par défaut Remarque I/O.IO3_def 34:4 130 Sortie programmable ProgIO3.Index 803:1 28 Index 28 ProgIO3.Subindex 803:2 2 Sous-index 2 ProgIO3.Bitmask 803:3 15 Masque : Bit 0 ... 3 ProgIO3.Switch 803:4 0 Condition : „=“ ProgIO3.Value1 803:5 6 Valeur de comparaison : 6 = Operation Enable 0098441113323, V1.04, 05.2006 Table 8.15 Paramètres de la sortie IO3 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 8-35 IclA IFE 0098441113323, V1.04, 05.2006 Exploitation 8-36 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Diagnostic et élimination d'erreurs 9 Diagnostic et élimination d'erreurs 9.1 Affichage et élimination des erreurs 9.1.1 Diagnostic par le logiciel de mise en service A l'aide du logiciel de mise en service "IclA Easy", vous pouvez déterminer les informations de diagnostic suivantes : • Etat du dispositif de contrôle d'états Permet de rechercher les causes lorsque l'entraînement n'est pas opérationnel. • Mot d'état Indique lequel des 3 signaux suivants est présent : – signal de contrôle externe – signal de contrôle interne – Avertissement • Paramètre Status.StopFault, 32:7 Dernière cause d'interruption, numéro d'erreur • Mémoire de consignation des erreurs Cette mémoire contient les dernières 7 erreurs. Le contenu de la mémoire de consignation des erreurs reste conservé même après la coupure de l'entraînement. Les informations suivantes sont fournies pour chaque erreur : – âge – description de l'erreur sous forme de texte – classe d'erreur – numéro d'erreur – fréquence – informations supplémentaires. 9.1.2 Diagnostic par le bus de terrain 0098441113323, V1.04, 05.2006 Erreurs asynchrones En Mode Bus de terrain, les erreurs de l'appareil sont signalées par le système de surveillance de la commande en tant qu'erreurs asynchrones. Une erreur asynchrone est identifiée par l'intermédiaire du mot d'état “fb_statusword“. L'état de signal "1“ indique un message d'erreur ou un avertissement. Des détails relatifs à la cause d'erreur peuvent être fournis par l'intermédiaire des paramètres. 0 Bit 15 Illustration 9.1 000 Bit 7..5 N Analyse d'erreurs asynchrones Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 9-1 Diagnostic et élimination d'erreurs IclA IFE Description des bits : • Bit 5, "FltSig" Message du signal de contrôle interne (par ex. surchauffe de l'étage de puissance) ParamètresStatus.FltSig_SR, 28:18 • Bit 6, "Sign_SR" Message du signal de contrôle externe (par ex. interruption du déplacement par la fin de course) ParamètresStatus.Sign_SR, 28:15 • Bit 7, "warning" Message d'avertissement (par ex. avertissement de température) ParamètresStatus.WarnSig, 28:10 Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. Status.p_difPeak 15:13 (0F:0Dh) Valeur de l'erreur de poursuite maximale atteinte jusqu'à présent. L'entraînement actualise cette valeur en permanence. Peut être fixée sur la valeur d'erreur de poursuite actuelle en écrivant 0. Inc UINT32 0 0.. 214748364 7 Status.driveStat 28:2 (1C:02h) UINT32 Mot d'état pour l'état de fonctionnement LOW-UINT16 : Bit 0..3: N° de l'état actuel de la machine d'état Bit 4 : réservé Bit 5 : Incident par surveillance interne Bit 6 : Incident par surveillance externe Bit 7 : Avertissement actif Bit 8..11 : réservés Bit 12..15 : Codage de l'état de traitement spécifique au mode opératoire de l'axe Correspond à l'affectation des bits 12..15 dans les données de validation spécifiques au mode opératoire (p. ex. paramètre PTP.statePTP pour le positionnement PTP) R/W/per Info R/-/- - R/-/- - R/-/- Status.xMode_act 28:3 (1C:03h) Mode opératoire de l'axe actuel avec information supplémentaire Bit 0..3 : Mode opératoire actuel (voir ci-dessous) Bit 4 : réservé Bit 5 : Entraînement référencé (ref_ok) Bit 6..15 : réservé UINT16 Numérotation du mode opératoire actuel : 1 : Course manuelle 2 : Prise d'origine 3 : Point à point 4 : Profil de vitesse Les autres numéros sont réservés à des extensions futures. 9-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 HIGH-UINT16 : Affectation voir paramètre Status.xMode_act IclA IFE Diagnostic et élimination d'erreurs Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Status.WarnSig 28:10 (1C:0Ah) Avertissements Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0. UINT16 - R/-/- UINT16 0..15 - R/-/- Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C Bit5 : Limitation I2t active Bit 9 : Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif Les bits restants sont réservés à des extensions futures. Status.Sign_SR 28:15 (1C:0Fh) Etat des signaux enregistré Signaux de surveillance ext. Bit 0 : LIMP Bit 1 : LIMN Bit 2 : STOP Bit 3 : REF Bit 7 : SW-Stop 0 : non activé 1: activé Etat enregistré des signaux de surveillance externe autorisés Status.FltSig 28:17 (1C:11h) Signaux de surveillance actifs Les bits d'erreur restent fixés tant que l'erreur est présente (donc tant que la valeur limite est dépassée). Affectation identique au paramètre Status.FltSig_SR UINT32 - R/-/- Status.FltSig_SR 28:18 (1C:12h) UINT32 Signaux de surveillance enregistrés Les bits d'erreur restent fixés jusqu'à ce qu'une remise à zéro de l'erreur (FaultReset) soit effectuée. - R/-/- 0098441113323, V1.04, 05.2006 Bit 0 : Tension insuffisante 1 Alimentation de puissance Bit 1 : Tension insuffisante 2 Alimentation de puissance Bit 2 : Surtension Alimentation de puissance Bit 5 : Surcharge moteur Bit 12 : Etage de puissance en surchauffe (≥105°C) Bit16: Erreur de blocage Bit 17 : Erreur de poursuite Bit 18 : Panne du capteur de position du moteur Bit 21 : Erreur de protocole bus de terrain Bit 22 : Erreur Nodeguard Bit 23 : Entrée d'impulsion/de direction Timing Bit 25 : "Power Removal" déclenché Bit 26 : PWRR_A et PWRR_B niveaux différents Bit 28 : Erreur matériel EEPROM Bit 29 : Erreur de lancement Bit 30 : Erreur système interne Bit 31 : Watchdog Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 9-3 Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Status.action_st 28:19 (1C:13h) IclA IFE Unité par défaut déc. R/W/per Info UINT16 Mot d'action Bit 0 : Bit latched Erreur Classe 0 Bit 1 : Bit latched Erreur Classe 1 Bit 2 : Bit latched Erreur Classe 2 Bit 3 : Bit latched Erreur Classe 3 Bit 4 : Bit latched Erreur Classe 4 Bit 5 : réservé Bit 6 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation réelle nulle Bit 7 : L'entraînement tourne dans le sens positif Bit 8: L'entraînement tourne dans le sens négatif Bit 9: réservé Bit 10 : réservé Bit 11 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation de consigne =0 Bit 12 : Entraînement retardé Bit 13: Entraînement accéléré Bit 14: Entraînement en déplacement constant Bit 15 : réservé - R/-/- Status.v_ref 31:1 (1F:01h) Vitesse prescrite Valeur prescrite du régulateur de vitesse. INT32 Inc/s - R/-/- Status.v_act 31:2 (1F:02h) Vitesse réelle INT32 Inc/s - R/-/- Status.p_ref 31:5 (1F:05h) Position prescrite INT32 Inc - R/-/- Status.p_act 31:6 (1F:06h) Position du moteur INT32 Inc - R/-/- Status.p_dif 31:7 (1F:07h) Erreur de poursuite Ecart de régulation du régulateur de position. INT32 Inc - R/-/- Status.n_ref 31:8 (1F:08h) Vitesse de rotation prescrite Valeur prescrite du régulateur de vitesse. INT16 1/min - R/-/- Status.n_act 31:9 (1F:09h) Vitesse de rotation réelle Correspond au paramètre Status.v_act converti en 1/ min. INT16 1/min - R/-/- Status.I_act 31:12 (1F:0Ch) Courant de moteur actuel Unité : [0,1 A] INT16 A - R/-/- Status.UDC_act 31:20 (1F:14h) Tension de l'alimentation de puissance en [0,1V] UINT16 V - R/-/- Status.TPA_act 31:25 (1F:19h) Température de l'étage de puissance en degrés Celsius UINT16 20..110 °C - R/-/- Status.v_pref 31:28 (1F:1Ch) Vitesse de la valeur de référence de position du rotor INT32 Inc/s - R/-/- Status.p_target 31:30 (1F:1Eh) Position de destination du générateur de profil de mouvement INT32 Valeur de position absolue du générateur de profil calculée à partir des valeurs de position relatives et absolues transmises. Inc - R/-/- Status.p_profile 31:31 (1F:1Fh) Position réelle du générateur de profil de mouvement Correspond à la position prescrite Status.p_ref. INT32 Inc - R/-/- Status.p_actusr 31:34 (1F:22h) Position du moteur Paramètre pour améliorer la compatibilité avec TwinLine. Correspond à la position du moteur Status.p_act. INT32 Inc - R/-/- 9-4 Type de données Gamme déc. La vitesse détectée par le capteur. Valeur prescrite du régulateur de position. La position du moteur détectée par le capteur. Status.p_ref Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Diagnostic et élimination d'erreurs IclA IFE Diagnostic et élimination d'erreurs Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Status.n_profile 31:35 (1F:23h) Vitesse de rotation réelle du générateur de profil de mouvement Correspond à la vitesse de rotation de la valeur de référence de position du rotor Status.n_pref. INT16 1/min - R/-/- Status.n_target 31:38 (1F:26h) Vitesse de rotation de destination du générateur de profil de mouvement INT16 1/min - R/-/- Status.n_pref 31:45 (1F:2Dh) Vitesse de rotation de la valeur de référence de position du rotor Status.p_ref Correspond à Status.v_pref convertie en 1/min. INT16 1/min - R/-/- Status.StopFault 32:7 (20:07h) Dernière cause d'interruption, numéro d'erreur UINT16 0 R/-/- Table 9.1 Paramètre pour messages d'erreurs asynchrones Erreurs synchrones Outre les erreurs asynchrones, des erreurs synchrones, déclenchées par une erreur de communication (par ex. par un accès non autorisé ou un ordre de commande erroné) sont signalées dans le mode Bus de terrain. Les deux types d'erreurs sont décrits dans le manuel du bus de terrain de l'entraînement compact. Mémoire de consignation des erreurs Les 7 derniers messages d'erreur sont mémorisés dans une mémoire de consignation des erreurs séparée. Les messages d'erreur sont classés dans l'ordre chronologique et peuvent être lus par l'intermédiaire de l'index et du sous-index. La dernière erreur qui a entraîné une interruption est également mémorisée dans le paramètre Status.StopFault, 32:7. Index:Sous-index Signification 900:1, 900:2, 900:3 … 1ère entrée, message d'erreur le plus ancien 901:1, 901:2, 901:3 … 2e entrée … … 906:1, 906:2, 906:3 7. entrée, message d'erreur le plus récent Table 9.2 Structure de la mémoire de consignation des erreurs 0098441113323, V1.04, 05.2006 D'autres informations sont fournies pour chaque message d'erreur dans les sous-index 1 … 5 : Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 9-5 Diagnostic et élimination d'erreurs IclA IFE Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info ErrMem0.ErrNum 900:1 (384:01h) Numéro d'erreur codé Index 900 : Premier libellé d'erreur (le plus ancien) Index 901 : Deuxième libellé d'erreur ... UINT16 - R/-/- ErrMem0.Class 900:2 (384:02h) UINT16 Classe d'erreur La réaction à l'erreur de la commande électronique est définie par 0..4 la classe d'erreur - R/-/- ErrMem0.Age 900:3 (384:03h) Age de l'erreur dans les cycles de mise en marche de l'appareil UINT32 0 = erreur apparue depuis la dernière mise en marche de l'entraînement 1 = erreur apparue pendant la dernière exploitation 2 = erreur apparue pendant l'avant-dernière exploitation, etc. - R/-/- ErrMem0.Repeat 900:4 (384:04h) Répétitions d'erreur Nombre d'erreurs apparues successivement avec ce numéro d'erreur: UINT16 0..255 - R/-/- UINT16 Identification de l'erreur Cette entrée contient des informations supplémentaires pour qualifier l'erreur. - R/-/- Note : La lecture de ce paramètre transfère l'ensemble du libellé d'erreur (9xx.1 - 9xx.5) dans une mémoire intermédiaire à partir de laquelle sont chargés ensuite tous les autres éléments. 0 = erreur apparue une seule fois 1 = 1 répétition 2 = 2 répétitions, etc. A partir du nombre maximal 255, le compteur de répétitions reste inchangé. ErrMem0.ErrQual 900:5 (384:05h) L'importance dépend du numéro d'erreur. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Table 9.3 Entrées de la mémoire de consignation des erreurs 9-6 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 9.1.3 Diagnostic et élimination d'erreurs Affichage de fonctionnement et d'erreur Différents systèmes de surveillance protègent le moteur et l'étage de puissance de surcharge et de surchauffe. Affichage d'état de l'appareil La LED indique des messages d'erreur et des avertissements. Elle représente les états de fonctionnement sous forme codée. Affichage d'état de l'appareil Signification • Accélération • Tension insuffisante • Etage de puissance inactif • Etage de puissance actif • "Quick Stop" • Erreur • Erreur interne 1s 9.1.4 Remise à zéro du message d'erreur Pour remettre le message d'erreur à zéro après l'élimination du dysfonctionnement, envoyer via le bus de terrain l'ordre "Fault-Reset“ en écrivant la valeur 8 sur le mot de commande, paramètre Commands.driveCtrl, 28:1. Vous pouvez également remettre à zéro un message d'erreur avec le logiciel de mise en service. 9.1.5 Classes d'erreur et réaction à l'erreur 0098441113323, V1.04, 05.2006 Réaction à l'erreur En cas de défaillance, le produit déclenche une réaction à l'erreur. En fonction de la gravité de la défaillance, l'appareil réagit selon l'une des classes d'erreur suivantes : Classe d'erreur Réaction Signification 0 Avertissement Uniquement un message, aucune interruption du mode Déplacement. 1 Quick Stop Le moteur s'arrête avec un "Quick Stop", l'étage de puissance et la régulation restent activés et actifs. 2 Quick Stop avec Le moteur s'arrête avec un "Quick Stop", coupure l'étage de puissance et la régulation sont coupés à l'arrêt. 3 Erreur fatale L'étage de puissance et la régulation sont immédiatement coupés, sans arrêter le moteur au préalable. 4 Exploitation incontrôlée L'étage de puissance et la régulation sont immédiatement coupés, sans arrêter le moteur au préalable. La réaction à l'erreur peut être réinitialisée uniquement par la coupure de l'appareil. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 9-7 Diagnostic et élimination d'erreurs 9.1.6 IclA IFE Causes et élimination d'erreurs Si l'entraînement compact ne permet aucune communication avec le bus de terrain, procéder comme suit : 왘 Ouvrir le couvercle du compartiment de branchement. 왘 Comparer l'affichage de la LED avec les indications dans Table 9.4. Erreur Classe Cause d'erreur d'erre ur Elimination d'erreurs Communication avec le bus de terrain impossible - Mauvais paramètres de communication Régler correctement le commutateur DIP Régler les paramètres correctement Communication avec le bus de terrain non fiable - Résistances de terminaison absentes Brancher correctement les résisBlindage des lignes insuffisant tances de terminaison Poser correctement le blindage (voir chapitre 6 “Installation“) LED éteinte – Tension d'alimentation manquante Contrôler la tension d'alimentation et les fusibles LED clignote avec 6 Hz 4 Total de contrôle Flash faux Recharger le firmware ou remplacer l'entraînement compact LED clignote avec 10 Hz 4 Erreur disque dur Erreur système interne Watchdog Désactiver et activer l'entraînement Renvoyer l'entraînement au service après-vente Table 9.4 Elimination d'erreur si aucune communication avec le bus de terrain possible Différents systèmes de surveillance protègent le moteur et l'étage de puissance de surcharge et de surchauffe. Les messages d'erreur et les avertissements peuvent être lus par l'intermédiaire du bus de terrain. Dans le paramètre Status.FltSig_SR, 28:18 les erreurs détectées par les surveillances internes sont affichées par des bits positionnés en fonction. Les différents bits restent positionnés même si les valeurs limites surveillées ne sont plus dépassées. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Les bits peuvent être effacés par une remise à zéro "Fault Reset“. 9-8 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 IclA IFE Diagnostic et élimination d'erreurs Bit de surveillance Erreur Classe Cause d'erreur d'erre ur 0 Tension insuffisante 2 1 Tension d'alimentation sous valeur de Vérifier la tension et les branchements seuil de désactivation de l'entraînesur l'entraînement ment 1 Tension insuffisante 3 2 Tension d'alimentation sous valeur de Vérifier la tension et les branchements seuil de désactivation de l'entraînesur l'entraînement ment 2 Surtension Surtension, réinjection de courant, Voir chapitre 5.1 “Blocs d'alimentation décrochage en cas de vitesse de rota- externes“ tion élevée 5 Surcharge Moteur Couple de charge trop élevé Courant de phase moteur réglé trop élevé Réduire le couple de charge Réduire le courant de phase moteur 12 Echauffement de 3 l'étage de puissance Etage de puissance surchauffé Température ambiante trop élevée Mauvaise dissipation de chaleur Amélioration de la dissipation de chaleur par le bride moteur 16 Erreur de blocage L'entraînement est bloqué ou décroché Fréquence de course trop élevée Accélération trop élevée Réduire le couple de charge ou le couple moteur ; vérifier les réglages pour le courant de phase moteur ; Réduire les fréquences de course Réduire l'accélération 17 Erreur de poursuite Couple de charge trop élevé Pente rampe trop forte Réduire le couple de charge ou le couple moteur ; vérifier les réglages pour le courant de phase moteur ; réduire la vitesse ; réduire l'accélération 18 Panne du capteur de positionnement du moteur Codeur défectueux Renvoyer l'entraînement au service après-vente 21 Erreur de protocole CAN/RS485 22 Erreur Nodeguard 25 3 3 4 Elimination d'erreurs Vérifier le blindage avec un câble sériel Eviter des boucles de la masse 2 Connexion sérielle ou bus de terrain interrompue Vérifier la connexion sérielle Les entrées PWRR_A 3 et PWRR_B ont niveau 0 "Power Removal" a été déclenché Vérifier le protecteur, le câblage 26 Entrées PWRR_A et PWRR_B différentes Interruption des lignes de signaux Vérifier le câble de signal/le branchement, vérifier le codeur, le remplacer 28 Erreur disque dur EEPROM Erreur disque dur Renvoyer l'entraînement au service après-vente 29 Erreur d'accélération Erreur disque dur Renvoyer l'entraînement au service après-vente L'entraînement reste dans l'état de fonctionnement 2 Erreur d'accélération à cause d'un paramétrage non autorisé ; Total de contrôle EEPROM faux Initialisation des paramètres avec des valeurs par défaut (Parameter Commands.default 11:8). Si le problème persiste, renvoyer l'entraînement au service après-vente 4 Table 9.5 Elimination d'erreurs Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 9-9 Diagnostic et élimination d'erreurs IclA IFE La cause d'erreur figure également sous forme de numéro d'erreur dans le paramètre "Dernière cause d'interruption“ (paramètre Status.StopFault, 32:7) : Numéro d'erreur Type d'erreur Cause d'erreur/élimination d'erreur 013Fh Mémoire EEprom non initialisée Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact 0140h EEprom incompatible avec le logi- Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact ciel act. 0141h Erreur de lecture EEprom Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact 0142h Erreur d'écriture EEprom Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact 0143h Erreur de total de contrôle dans l'EEprom Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact 0148h Interface sérielle : Erreur Overrun Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la masse 0149h Interface sérielle : Erreur Framing Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la masse 014Ah Interface sérielle : Erreur Parity 014Bh Interface sérielle : Erreur de récep- Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la tion masse 014Ch Interface sérielle : dépassement tampon 014Dh Interface sérielle : Erreur de proto- Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la cole masse 014Eh Nodeguarding Connexion sérielle interrompue. 0150h Une fin de course non autorisée est active - Course de référence démarré dans une mauvaise direction ?Câblage fin de course incorrect ? 0151h L'interrupteur a été dépassé, sortie impossible Vitesse de recherche paramétré trop élevée pour la course de référence ? 0152h Angle de commutation à l'intérieur Réserve de déplacement paramétrée pour course de référence trop de la réserve de déplacement pas petite ? trouvé 0153h Impulsion d'indexation non trouvé - appareil sans impulsion d'indexation- codeur/détecteur à effet de Hall défectueux ? 0154h Reproductibilité du déplacement par impulsion d'indexation incertaine, l'impulsion d'indexation est trop proche de l'interrupteur 0155h Interrupteur toujours actif après le Régler une réserve de déplacement plus importante. déplacement, cause éventuelle : rebondissement des contacts de l'interrupteur 0157h Interruption/QuickStopActive par LIMP La fin de course a été activée. 0158h Interruption/QuickStopActive par LIMN La fin de course a été activée. 0159h Interruption/QuickStopActive par REF L'interrupteur de référence a été activé et est paramétré en tant qu'entrée d'interruption. 015Ah Interruption/QuickStopActive par STOP L'entrée d'arrêt a été activé et est paramétré en tant qu'entrée d'interruption. 9-10 Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la masse Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la masse Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 - Position de l'impulsion d'indexation trop proche de l'interrupteur.Décaler l'interrupteur ou remonter l'arbre du moteur en le tournant un peu IclA IFE 0098441113323, V1.04, 05.2006 9.2 Diagnostic et élimination d'erreurs Aperçu sur les numéros d'erreur hex déc. Classe d'erreur Description 0100h 256 2 Tension insuffisante 1 Alimentation de puissance 0101h 257 3 Tension insuffisante 2 Alimentation de puissance 0102h 258 3 Surtension Alimentation de puissance 0105h 261 3 Surcharge Moteur 010Ch 268 2 Echauffement de l'étage de puissance 0110h 272 3 Le moteur bloque ou est décroché 0111h 273 3 Erreur de poursuite 0112h 274 4 Capteur de positionnement du moteur défectueux 0115h 277 1 Erreur de protocole bus de terrain 0116h 278 2 Bus de terrain : Nodeguarding/Watchdog ou Clear 0117h 279 3 Fréquence à l'entrée d'impulsion/de direction trop élevée 0118h 280 3 Court-circuit sorties TOR 0119h 281 3 Fonction de sécurité "Power Removal" déclenchée (PWRR_A et PWRR_B) 011Ah 282 4 PWRR_A et PWRR_B ont des niveaux différents >1s 011Ch 284 4 Erreur disque dur EEPROM 011Dh 285 4 Erreur d'accélération 011Eh 286 4 Erreur système interne 011Fh 287 4 Watchdog 0120h 288 0 Avertissement dépassement de position générateur de profil 0121h 289 0 Avertissement surtempérature IGBT 0128h 296 0 Avertissement temporisation E/S 0130h 304 0 Paramètre inexistant, index invalide 0131h 305 0 Paramètre inexistant, sous-index invalide 0132h 306 0 Protocole de communication : Service inconnu 0133h 307 0 Ecriture du paramètre non autorisée 0134h 308 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisée 0135h 309 0 Service de segments non initialisé 0136h 310 0 Erreur de la fonction d'enregistrement 0137h 311 0 Etat non Operation Enable 0138h 312 0 Traitement non possible dans l'état de fonctionnement actuel du dispositif de contrôle d'états 0139h 313 0 Génération de position de référence interrompue 013Ah 314 0 Commutation impossible avec mode axe actuel 013Bh 315 0 Ordre de commande avec traitement en cours non autorisé (xxxx_end=0) 013Ch 316 0 Erreur de paramètre de sélection 013Dh 317 0 Dépassement de position effectif/produit 013Eh 318 0 Position effective pas encore définie 013Fh 319 4 Mémoire EEprom non initialisée Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 9-11 IclA IFE hex déc. Classe d'erreur Description 0140h 320 4 EEPROM incompatible avec logiciel act. 0141h 321 4 Erreur de lecture EEprom 0142h 322 4 Erreur d'écriture EEprom 0143h 323 4 Erreur de total de contrôle dans l'EEprom 0144h 324 0 Valeur non calculable 0145h 325 0 Fonction seulement autorisée à l'arrêt 0146h 326 0 Course de référence active 0147h 327 0 Ordre de commande avec traitement en cours non autorisé (xxx_end=0) 0148h 328 1 Interface RS485 : Erreur Overrun 0149h 329 1 Interface RS485 : Erreur Framing 014Ah 330 1 Interface RS485 : Erreur Parity 014Bh 331 1 Interface RS485 : Erreur de réception 014Ch 332 1 Interface RS485 : dépassement tampon 014Dh 333 1 Interface RS485 : Erreur de protocole 014Eh 334 1 Nodeguarding, l'interface n'est plus commandée 014Fh 335 0 Etat QuickStop activé 0150h 336 1 Une fin de course non autorisée est active 0151h 337 1 L'interrupteur a été dépassé, sortie impossible 0152h 338 1 Angle de commutation à l'intérieur de la réserve de déplacement pas trouvé 0153h 339 1 Impulsion d'indexation non trouvé 0154h 340 1 Reproductibilité du déplacement par impulsion d'indexation incertaine, l'impulsion d'indexation est trop proche de l'interrupteur 0155h 341 1 Interrupteur toujours actif après le déplacement, cause éventuelle : rebondissement des contacts de l'interrupteur 0156h 342 1 Entrée non paramétré sous forme de LIMP/LIMN/REF 0157h 343 1 Interruption/QuickStop par LIMP 0158h 344 1 Interruption/QuickStop par LIMN 0159h 345 1 Interruption/QuickStop par REF 015Ah 346 1 Interruption/QuickStop par STOP 015Bh 347 1 Fin de course non validée 015Ch 348 0 Traitement non autorisé dans le mode Axe actuel 015Dh 349 0 Paramètre non disponible sur cet appareil 015Eh 350 0 Fonction non disponible sur cet appareil 015Fh 351 0 Accès refusé 0160h 352 4 Données de fabrication dans la mémoire EEPROM incompatibles avec le logiciel act. 0161h 353 4 Capteur d'impulsion d'indexation non calibré 0162h 354 0 Entraînement non référencé 0163h 355 0 Interface CAN : ID COB incorrect 0164h 356 0 Interface CAN : demande erronée 0165h 357 0 Interface CAN : Erreur Overrun 9-12 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Diagnostic et élimination d'erreurs IclA IFE Diagnostic et élimination d'erreurs hex déc. Classe d'erreur Description 0166h 358 0 Interface CAN : le télégramme n'a pas pu être enregistré 0167h 359 0 Interface CAN : erreur générale CAN Stack 0168h 360 0 Bus de terrain : Le type de données et la longueur du paramètre ne correspondent pas. 0169h 361 0 Détection de blocage désactivée 016Ah 362 0 La tentative de connexion au Bootloader DSP a échouée 016Bh 363 0 Communication avec le Bootloader DSP erronée 016Ch 364 0 Erreur lors de l'initialisation de la mémoire du SPC3 016Dh 365 0 Erreur lors du calcul de la longueur des données Input/Output 016Eh 366 0 Adresse Profibus réglée en dehors de la gamme autorisée 016Fh 367 0 Utilisation non autorisée du commutateur DIP S1.1 0170h 368 0 Logiciel DSP incompatible avec le logiciel Profibus 0171h 369 0 Total de contrôle du logiciel de l'interface Profibus-DP incorrect 0172h 370 0 Fonction d'oscilloscope : aucune autre donnée disponible 0173h 371 0 Fonction d'oscilloscope : la variable de déclenchement n'a pas été définie 0174h 372 0 Paramétrage incomplet de la fonction d'oscilloscope 0175h 373 1 Communication interne 0098441113323, V1.04, 05.2006 Table 9.6 Numéros d'erreur Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 9-13 IclA IFE 0098441113323, V1.04, 05.2006 Diagnostic et élimination d'erreurs 9-14 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Paramètres 10 Paramètres 10.1 Représentation des paramètres La représentation des paramètres contient d'une part des informations utilisées pour l'identification univoque d'un paramètre. D'autre part, le tableau de paramètres peut fournir des indications sur les possibilités de réglage, sur les préréglages ainsi que sur les propriétés spécifiques de chaque paramètre. Une représentation des paramètres présente les caractéristiques suivantes : Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Exemple.Nom 12:34 (C:22h) Exemple UINT16 1..127 127 R/W/per Groupe. Nom Dénomination du paramètre qui se compose du nom du groupe de paramètres (="groupe") et du nom du paramètre (="nom"). Valeur par défaut Préréglages effectués en usine. Type de données Le type de données détermine la plage de valeurs valide, notamment lorsque les valeurs maximale et minimale d'un paramètre ne sont pas indiquées explicitement. R/W Valeur min. Valeur max. INT16 2 octets / 16 bits -32768 32767 UINT16 2 octets / 16 bits 0 65535 INT32 4 octets / 32 bits -2147483648 2147483647 UINT32 4 octets / 32 bits 0 4294967295 Indication sur la lecture et l'écriture des valeurs "R/-" - Les valeurs sont en lecture seule "R/W" - Les valeurs peuvent être lues et écrites. Code indiquant si la valeur du paramètre est persistante, c.-à-d. si elle reste dans la mémoire après coupure de l'appareil. Lors de la modification d'une valeur via le logiciel de mise en service ou du bus de terrain, l'utilisateur doit enregistrer explicitement la modification des valeurs dans la mémoire persistante. 0098441113323, V1.04, 05.2006 persistant Type de données Octet Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 10-1 Paramètres 10.2 IclA IFE Aperçu des paramètres CAN Commands Config Control ErrMem0 Homing I/O Réglages du bus CAN Changement d'état Enregistrer le paramètre dans l'EEPROM Initialiser le paramètre par défaut Configuration de l'entraînement Réglages du régulateur Mémoire de consignation des erreurs Mode opératoire "Prise d'origine" Etat et définition des entrées et des sorties Manual Mode opératoire "Course manuelle" Motion Fonction d'exploitation "Définition du sens de rotation" Fonction d'exploitation "Quick Stop" Vitesse théorique par défaut Accélération et décélération Profibus ProgIO0..3 PTP Réglages Profibus Fonction d'exploitation "Entrées/sorties programmables" Mode opératoire "Point à point" RS485 Réglages du bus RS485 Settings Nom d'appareil utilisateur Courants de phase Entrées de surveillance Informations d'état et valeurs de lecture VEL Mode opératoire "Profil de vitesse" 0098441113323, V1.04, 05.2006 Etat 10-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 10.3 Paramètres Groupes de paramètres 10.3.1 Groupe de paramètres "CAN" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info CAN.canAddr 23:2 (17:02h) Adresse du bus CAN Sont autorisés 1..127 UINT16 1..127 127 R/W/per CAN.canBaud 23:3 (17:03h) Vitesse de transmission du bus CAN Les valeurs suivantes sont autorisées : 50 = 50 kBaud 100 = 100 kBaud 125 = 125 kBaud 250 = 250 kBaud 500 = 500 kBaud 800 = 800 kBaud 1000 = 1 MBaud UINT16 50..1000 125 R/W/per CAN.pdo4msk1 30:9 (1E:09h) Masque 32 bits pour la modification des données du process Partie 1 Masque 32 bits pour PDO4 commandée par événement : UINT32 R/W/4294967 295 UINT32 0 Cette valeur permet d'afficher les octets 1..4 du masque. Lors de la transmission commandée par événement, un message est envoyé pour chaque modification dans les données T-PDO. Ce masque permet de définir avec précision ou de limiter la transmission des messages. Dans toutes les positions de bit sur lesquelles le masque contient un 0, les modifications pour la transmission commandée par événement sont ignorées. Affectation exacte : Bit31..24 : x_end x_err x_info Bit23..16 : warn Sig_SR FltSig cos Bit15..8 : modeStat Bit7..0 : ioSignals La valeur par défaut 4294967295 correspond à 0xFFFFFFFF. Masque 32 bits pour la modification des données du process Partie 2 Masque 32 bits pour PDO4 commandée par événement : Masque pour les octets 5..8. Description, voir Objet pdo4msk1. R/W/- 0098441113323, V1.04, 05.2006 CAN.pdo4msk2 30:10 (1E:0Ah) Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 10-3 Paramètres IclA IFE 10.3.2 Groupe de paramètres "Commands" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Commands.eeprSave 11:6 (0B:06h) Sauvegarder les valeurs des paramètres dans la mémoire UINT16 EEPROM Valeur 1 : Procéder à la sauvegarde des paramètres utilisateur - R/W/- UINT16 - R/-/- UINT16 Remise à zéro des paramètres utilisateur Bit 0 : 1= Tous les paramètres utilisateur sont initialisés avec les valeurs par défaut et sauvegardés dans l'EEPROM. - R/W/- UINT16 - R/-/- UINT16 0..31 0 R/W/- UINT16 1..1 1 R/W/- Les paramètres réglés actuellement sont sauvegardés dans la mémoire non volatile (EEPROM). L'opération de sauvegarde est terminée lorsque le paramètre Commands.stateSave, 11:7 fournit un signal 1. Attention ! La sauvegarde n'est possible que lorsque l'entraînement est à l'arrêt. Commands.stateS- Sauvegarder l'état de traitement des paramètres dans ave l'EEPROM 11:7 (0B:07h) 0 : Opération de sauvegarde active 1 : Opération de sauvegarde terminée Commands.default 11:8 (0B:08h) L'état par défaut est actif uniquement à la prochaine mise en marche. Attention ! Possible uniquement lorsque l'entraînement est à l'arrêt. Commands.stateDef 11:9 (0B:09h) Etat de traitement du paramètre Commands.default 0 : Initialisation de base active 1 : Initialisation de base terminée Commands.driveC- Mot de commande pour changement d'état trl Bit 0 : Disable étage de puissance 28:1 (1C:01h) Bit 1 : Enable étage de puissance Bit 2 : QuickStop Bit 3 : FaultReset Bit 4 : QuickStop-Release Bit 5..15 : réservés Préréglage Bit 0..4='0', L'accès en écriture déclenche automatiquement un changement de front 0->1 et le traitement du dispositif de contrôle d'états. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Commands.del_err Effacer la mémoire de consignation des erreurs 32:2 (20:02h) Valeur écrite 1 : Effacement de tous les libellés d'erreur dans la mémoire de consignation des erreurs 10-4 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Paramètres 10.3.3 Groupe de paramètres "Config" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Config.PrgNo 1:1 (01:01h) Numéro du logiciel Mot de poids fort : Numéro du programme Mot de poids faible : Variante du programme UINT32 - R/-/- UINT32 - R/-/- Exemple : PR802.10 Mot de poids fort : 802 Mot de poids faible : 10 Config.PrgVer 1:2 (01:02h) Version du logiciel Mot de poids fort : Version du programme Mot de poids faible : Révision du programme Exemple : V1.003 Mot de poids fort : 1 Mot de poids faible : 3 Config.SerialNo1 1:20 (01:14h) Numéro de série de l'entraînement Partie 1 Chiffres 10-13 du numéro de série. Représenté sous forme de nombre décimal. UINT16 - R/-/- Config.SerialNo2 1:21 (01:15h) Numéro de série de l'entraînement Partie 2 Chiffres 1-9 du numéro de série. Représenté sous forme de nombre décimal. UINT32 - R/-/- Config.OptPrgNo 13:11 (0D:0Bh) Numéro du logiciel dans le module optionnel UINT32 Désigne sur les entraînements avec Profibus le numéro de programme de l'interface interne Profibus. - R/-/- Config.OptPrgVer 13:12 (0D:0Ch) Version du logiciel dans le module optionnel UINT32 Désigne sur les entraînements avec Profibus la version de programme de l'interface interne Profibus. - R/-/- Config.GearNum 13:14 (0D:0Eh) Facteur de réduction Numérateur Facteur de réduction du réducteur installé. INT32 - R/-/- INT32 - R/-/- UINT16 0..3 - R/-/- Remarque : La valeur n'est correcte que si le réducteur a été monté chez le fabricant. Config.GearDen 13:15 (0D:0Fh) Facteur de réduction Dénominateur Facteur de réduction du réducteur installé. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Remarque : La valeur n'est correcte que si le réducteur a été monté chez le fabricant. Config.SafeDisab 13:16 (0D:10h) Entrées pour fonction de sécurité "Power Removal" Valeurs : 0: Entrées PWRR_A et PWRR_B non disponibles 1 : Entrées PWRR_A et PWRR_B disponibles mais non connectées (pont enfiché) 3 : Entrées PWRR_A et PWRR_B disponibles et connectées (fonction active): Config.I_nomDrv 15:1 (0F:01h) Courant nominal de l'entraînement UINT16 Courant qui peut circuler en continu sans surchauffer l'entraîne- 0..100 ment ni l'endommager. Unité : [0,1 A] A R/-/- Config.I_maxDrv 15:2 (0F:02h) Courant maximal de l'entraînement Courant maximal qui ne peut circuler que pendant un court instant. Ceci est garanti par la surveillance I2t. Unité : [0,1 A] UINT16 0..100 A R/-/- Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 10-5 Paramètres IclA IFE Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Config.ResolutM 29:2 (1D:02h) Résolution de positionnement de l'entraînement UINT16 Valeur de lecture pour la résolution de l'entraînement en incréments par tour. La valeur s'applique à l'arbre du moteur (sans réducteur). Unité par défaut déc. R/W/per Info Inc 12 R/-/- 10.3.4 Groupe de paramètres "Control" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Control.KPn 15:8 (0F:08h) Régulateur de vitesse Facteur P Unité : [0,0001 Amin/tr] UINT16 0..32767 Amin/tr R/W/per Control.TNn 15:9 (0F:09h) Régulateur de vitesse Temps de compensation Unité : [0,01 ms] UINT16 ms 1000..32767 R/W/per Control.KPp 15:10 (0F:0Ah) Régulateur de position Facteur P Unité : [0,1 1/s] UINT16 0..32767 1/s R/W/per Control.KFPp 15:11 (0F:0Bh) Commande pilote de vitesse du régulateur de position sans dimension 32767 = compensation 100% UINT16 0..32767 32767 R/W/per 10.3.5 Groupe de paramètres "ErrMem0" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info ErrMem0.ErrNum 900:1 (384:01h) Numéro d'erreur codé Index 900 : Premier libellé d'erreur (le plus ancien) Index 901 : Deuxième libellé d'erreur ... UINT16 - R/-/- ErrMem0.Class 900:2 (384:02h) Classe d'erreur La réaction à l'erreur de la commande électronique est définie par la classe d'erreur UINT16 0..4 - R/-/- ErrMem0.Age 900:3 (384:03h) Age de l'erreur dans les cycles de mise en marche de l'appareil UINT32 0 = erreur apparue depuis la dernière mise en marche de l'entraînement 1 = erreur apparue pendant la dernière exploitation 2 = erreur apparue pendant l'avant-dernière exploitation, etc. - R/-/- 10-6 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Note : La lecture de ce paramètre transfère l'ensemble du libellé d'erreur (9xx.1 - 9xx.5) dans une mémoire intermédiaire à partir de laquelle sont chargés ensuite tous les autres éléments. IclA IFE Paramètres Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info ErrMem0.Repeat 900:4 (384:04h) Répétitions d'erreur Nombre d'erreurs apparues successivement avec ce numéro d'erreur: UINT16 0..255 - R/-/- UINT16 - R/-/- Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info 0 = erreur apparue une seule fois 1 = 1 répétition 2 = 2 répétitions, etc. A partir du nombre maximal 255, le compteur de répétitions reste inchangé. ErrMem0.ErrQual 900:5 (384:05h) Identification de l'erreur Cette entrée contient des informations supplémentaires pour qualifier l'erreur. L'importance dépend du numéro d'erreur. 10.3.6 Groupe de paramètres "Homing" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Homing.startHome 40:1 (28:01h) UINT16 Démarrage du mode opératoire Prise d'origine Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la course de réfé- 1..8 rence 1 : LIMP 2 : LIMN 3 : REF sens de rotation nég. 4 : REF sens de rotation pos. 7 : Course sur bloc sens de rotation nég. 8 : Course sur bloc sens de rotation pos. - R/W/- UINT16 - R/-/- Homing.stateHome Validation: Prise d'origine 40:2 (28:02h) Bit 15 : ref_err Bit 14 : ref_end 0098441113323, V1.04, 05.2006 Bit 7 : Erreur SW_STOP Bit 3 : Erreur REF Bit 2 : Erreur HW_STOP Bit 1 : Erreur LIMN Bit 0 : Erreur LIMP Homing.startSetp 40:3 (28:03h) Définition des coordonnées sur la position définie des coordon- INT32 nées Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la définition des coordonnées Possible uniquement avec le moteur à l'arrêt. Inc - R/W/- Homing.v_Home 40:4 (28:04h) Vitesse prescrite pour la recherche de l'interrupteur UINT16 300..5000 1/min 1000 R/W/per Homing.v_outHome Vitesse prescrite pour le retour dans la zone de déplacement à UINT16 40:5 (28:05h) partir de l'interrupteur 300..5000 1/min 500 R/W/per Homing.p_outHome Réserve de déplacement maximale Après reconnaissance de l'interrupteur, l'entraînement com40:6 (28:06h) mence à chercher l'angle de commutation défini. Si celui-ci n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, la course de référence s'annule avec une erreur Inc INT32 200000 1.. 2147483647 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC R/W/per 10-7 Paramètres Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) IclA IFE Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Inc Homing.p_disHome Distance entre l'angle de commutation et le point de référence INT32 200 40:7 (28:07h) Après avoir quitté l'interrupteur, l'entraînement avance encore 1.. d'une distance définie dans la zone de travail et définit celle-ci 2147483647 comme point de référence. R/W/per Homing.RefSwMod Déroulement du traitement lors de la course de référence sur 40:9 (28:09h) REF Bit 0 : Sens de déplacement pour la réserve de déplacement 0 : Déplacement en sens positif 1 : Déplacement en sens négatif 0 R/W/per Inc 0 R/W/per UINT16 - R/-/- UINT16 0..3 Bit 1 : Sens de déplacement Distance de sécurité 0: en sens positif 1 : en sens négatif Homing.RefAppPos Position d'application au point de référence INT32 40:11 (28:0Bh) Une fois la course de référence réussie, la valeur de position est fixée sur le point de référence. Le point zéro de l'application est ainsi défini automatiquement. Homing.refError 40:13 (28:0Dh) Cause d'erreur lors de la course de référence Code d'erreur lors du traitement de la course de référence 10.3.7 Groupe de paramètres "I/O" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info I/O.IO_act 33:1 (21:01h) Etat des entrées et sorties TOR Entrées/sorties 24 V : Bit 0 : IO0 Bit 1 : IO1 Bit 2 : IO2 Bit 3 : IO3 Bit 4 : PWRR_A Bit 5 : PWRR_B UINT16 0..15 0 R/W/- I/O.IO0_def 34:1 (22:01h) Configuration de IO0 0 = entrée utilisable librement 1 = entrée LIMP (uniquement pour IO0) 2 = entrée LIMN (uniquement pour IO1) 3 = entrée STOP 4 = entrée REF 5 = entrée programmable 128 = sortie librement utilisable 130 = sortie programmable UINT16 0..255 1 R/W/per I/O.IO1_def 34:2 (22:02h) Configuration de IO1 voir paramètre IO0_def UINT16 0..255 2 R/W/per I/O.IO2_def 34:3 (22:03h) Configuration de IO2 voir paramètre IO0_def UINT16 0..255 3 R/W/per I/O.IO3_def 34:4 (22:04h) Configuration de IO3 voir paramètre IO0_def UINT16 0..255 4 R/W/per 10-8 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 La lecture fournit l'état des entrées et des sorties. L'écriture ne modifie que l'état des sorties. IclA IFE Paramètres Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info I/O.progDelay 34:7 (22:07h) Temporisation pour le traitement programmé des E/S Après mise en marche de l'entraînement, la fonction "Entrées et sorties programmables" n'est active qu'après la temporisation réglable ici. UINT16 0..60 Sec 0 R/W/per Ainsi, pendant le lancement d'une installation, le mode manuel peut être verrouillé pendant un certain temps jusqu'à ce que la commande du bus de terrain reprenne le contrôle. 10.3.8 Groupe de paramètres "Manual" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Manual.startMan 41:1 (29:01h) Démarrage d'une course manuelle Codage des données d'écriture : UINT16 0..15 0 R/W/- UINT16 - R/-/- UINT16 1..5000 1/min 300 R/W/per Bit 0 : Sens de rotation pos. Bit 1 : Sens de rotation nég. Bit 2 : 0 :lent 1 :rapide Bit 3 : Traitement automatique de l'étage de puissance Si le bit 3 est fixé sur 1, une course manuelle peut être démarrée même si l'étage de puissance est désactivé: Si l'entraînement se trouve à l'état 4 (ReadyToSwitchOn), l'étage de puissance est automatiquement activé lors du démarrage de la course manuelle puis désactivé à la fin de celle-ci. Manual.stateMan 41:2 (29:02h) Validation: Course manuelle Bit 15 : manu_err Bit 14 : manu_end Bit 7 : Erreur SW_STOP Bit 3 : Erreur REF Bit 2 : Erreur HW_STOP Bit 1 : Erreur LIMN Bit 0 : Erreur LIMP 0098441113323, V1.04, 05.2006 Manual.n_slowMan Vitesse pour la course manuelle lente 41:4 (29:04h) Manual.n_fastMan 41:5 (29:05h) Vitesse pour la course manuelle rapide UINT16 1..5000 1/min 1000 R/W/per Manual.step_Man 41:7 (29:07h) Distance de la course pas-à-pas pour démarrage manuel 0 : Activation directe du fonctionnement continu UINT16 Inc 2 R/W/per Manual.time_Man 41:8 (29:08h) Temps d'attente jusqu'au fonctionnement continu UINT16 Temps d'attente jusqu'au passage en fonctionnement continu. 1..10000 Actif uniquement si la distance de la course pas-à-pas n'est pas égale à 0. ms 500 R/W/per Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 10-9 Paramètres IclA IFE 10.3.9 Groupe de paramètres "Motion" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Motion.invertDir 28:6 (1C:06h) Définition du sens de rotation Valeur 0 : Pas d'inversion de sens Valeur 1 : Inversion de sens active UINT16 0..1 0 R/W/per Aucune inversion de sens signifie : L'entraînement tourne en sens horaire avec les vitesses positives, vu sur la face avant de l'arbre de sortie du moteur. Remarque : La nouvelle valeur n'est prise en compte qu'après la mise sous tension de l'entraînement. Motion.dec_Stop 28:21 (1C:15h) Temporisation pour "Quick Stop" Temporisation qui est utilisée pour chaque "Quick Stop" : - "Quick Stop" via mot de commande - "Quick Stop" via signal de surveillance externe - "Quick Stop" via erreurs des classes 1 et 2 UINT32 (1/min)/s R/W/per 1000...10000 5000 0 Motion.v_target0 29:23 (1D:17h) Vitesse prescrite par défaut Valeur par défaut rémanente pour le paramètre PTP.v_tarPTP. UINT16 300..5000 1/min 1000 R/W/per vitesse pour mode PTP si aucune valeur n'a été écrite dans PTP.v_tarPTP. Remarque : Cette valeur rémanente est utilisée exclusivement lors de la mise sous tension de l'entraînement comme prédéfinition de PTP.v_tarPTP. Motion.acc 29:26 (1D:1Ah) Accélération UINT32 (1/min)/s R/W/per La valeur définit l'accélération et la décélération. 1000...10000 2500 Les nouvelles valeurs ne sont prises en compte qu'après arrêt 0 de l'entraînement. 10.3.10 Groupe de paramètres "Profibus" Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Profibus.MapOut 24:2 (18:02h) Valeur dans PZD5+6 vers l'entraînement Index et sous-index de l'objet devant être mappé dans le PPO2 lors du transfert de données du maître vers l'entraînement. Par défaut, l'accélération prescrite est mappée. UINT32 R/W/per voir texte à gauche Valeurs possibles : 00000000h: Aucun mappage actif 001A001Dh: Accélération de consigne (29:26) 00010021h: Sorties numériques (33:1) mot Low : Index de l'objet mappé mot High : Sous-index objet mappé 10-10 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) IclA IFE Paramètres Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Profibus.MapIn 24:3 (18:03h) UINT32 Valeur dans PZD5+6 vers le maître Index et sous-index de l'objet devant être mappé dans le PPO2 lors du transfert de données de l'entraînement vers le maître. Par défaut, aucun mappage n'est activé. Unité par défaut déc. R/W/per Info 0 R/W/per Valeurs possibles : 00000000h: Aucun mappage actif 00070020h: Numéro d'erreur (32:7) 0009001Fh: Vitesse de rotation réelle (31:9) 0019001Fh: Température étage de puissance (31:25) 0014001Fh: Tension d'alimentation (31:20) 000C001Fh: Courant moteur actuel (31:12) mot Low : Index de l'objet mappé mot High : Sous-index objet mappé Profibus.PkInhibit 24:4 (18:04h) UINT32 Cycle d'actualisation pour les ordres de lecture statiques Dans le cas d'un ordre de lecture statique en cours, la valeur de 1..60000 lecture est actualisée cycliquement après un temps défini à cette rubrique. ms 1000 R/W/per Profibus.SafeState 24:5 (18:05h) Réaction à un état sûr Réaction de l'entraînement à l'état 'Clear' du maître Profibus DP et réaction à l'issue du temps imparti au watchdog. UINT32 0..1 1 R/W/per UINT32 3..126 - R/-/- 0 = aucune réaction 1 = erreur de classe 2 , L'entraînement passe à l'état FAULT si l'étage de puissance était activé. Profibus.profiAddr 24:13 (18:0Dh) Adresse Profibus Adresse réglée par le commutateur DIP. 10.3.11 Groupe de paramètres "ProgIO0" La signification est identique pour les groupes de paramètres "ProgIO0" (Index 800), "ProgIO1" (Index 801), "ProgIO2" (Index 802), "ProgIO3" (Index 803). Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info ProgIO0.Index 800:1 (320:01h) Index du paramètre de commande En cas d'entrée prog. : Index du paramètre à écrire UINT16 - R/W/per UINT16 - R/W/per 0098441113323, V1.04, 05.2006 En cas de sortie prog. : Index du paramètre à lire En cas d'entrée prog. : write(index,sous-index) = (read(index,sous-index) BAND BitMask) BOR VALUEx En cas de sortie prog. : Niveau haut sur sortie si (read(index,sous-index) BAND BitMask) =<> VALUE1 ProgIO0.Subindex 800:2 (320:02h) Sous-index du paramètre de commande En cas d'entrée prog. : Sous-index du paramètre à écrire En cas de sortie prog. : Sous-index du paramètre à lire Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 10-11 Paramètres IclA IFE Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info ProgIO0.BitMask 800:3 (320:03h) Masque de bit pour la valeur du paramètre En cas d'entrée ou de sortie prog. : Masque de bit avec lequel la valeur de lecture du paramètre (index,sous-index) est liée avant d'être éditée. UINT32 - R/W/per ProgIO0.Switch 800:4 (320:04h) Détection de front ou opérateur de comparaison UINT16 - R/W/per ProgIO0.Value1 800:5 (320:05h) Valeur d'écriture pour front montant ou valeur de comparaison INT32 En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour 0.. front montant 4294967295 En cas de sortie prog. : Valeur de comparaison pour condition R/W/per ProgIO0.Value2 800:6 (320:06h) Valeur d'écriture pour front descendant En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour front descendant En cas de sortie prog. : aucune signification INT32 0.. 4294967295 R/W/per En cas d'entrée prog. : Sélection des fronts à détecter : Valeur 0 : Pas de réaction au changement de niveau Valeur 1 : Réaction au front montant Valeur 2 : Réaction au front descendant Valeur 3 : Réaction aux deux fronts En cas de sortie prog. : Sélection de la condition pour la comparaison : Valeur 0 : (valeur de lecture du paramètre = valeur de comparaison) Valeur 1 : (valeur de lecture du paramètre <> valeur de comparaison) Valeur 2 : (valeur de lecture du paramètre < valeur de comparaison) Valeur 3 : (valeur de lecture du paramètre > valeur de comparaison) Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info PTP.p_absPTP 35:1 (23:01h) Positionnement de destination et positionnement absolu démarrent Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement absolu en incréments INT32 Inc - R/W/- PTP.StatePTP 35:2 (23:02h) Validation: Positionnement PTP Bit 15 : ptp_err Bit 14 : ptp_end Bit 13 : Position prescrite atteinte UINT16 - R/-/- Inc - R/W/- Bit 7 : SW_STOP Bit 3 : Erreur REF Bit 2 : Erreur STOP Bit 1 : Erreur LIMN Bit 0 : Erreur LIMP PTP.p_relPTP 35:3 (23:03h) 10-12 Positionnement de distance et positionnement relatif démarrent INT32 Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement relatif en incréments Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 10.3.12 Groupe de paramètres "PTP" IclA IFE Paramètres Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits PTP.continue 35:4 (23:04h) PTP.v_tarPTP 35:5 (23:05h) Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info UINT16 Poursuite d'un positionnement interrompu La position de destination a été définie avec l'instruction de positionnement précédente. La valeur transmise ici est sans importance pour le positionnement. 0 R/W/- Vitesse prescrite du positionnement PTP Le positionnement peut être arrêté temporairement avec la valeur 0. La valeur par défaut est la valeur du paramètre Motion.v_target0. UINT16 0..5000 1/min 1000 R/W/- La vitesse minimale est de 300 1/min. 10.3.13 Groupe de paramètres "RS485" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info RS485.timeout 1:11 (01:0Bh) Node Guard Timer Surveillance de connexion, temps en millisecondes 0=inactif (par défaut=0) UINT16 0..10000 ms 0 R/W/- La valeur passe automatiquement sur 0 après une erreur Nodeguard. RS485.serBaud 22:1 (16:01h) Vitesse de transmission Les valeurs suivantes sont autorisées : 9600 19200 38400 UINT16 0..38400 9600 R/W/per RS485.serAdr 22:2 (16:02h) Adresse Sont autorisés 1..31 UINT16 1..31 1 R/W/per RS485.serFormat 22:3 (16:03h) Format de données Bit 0 : 1=no parity, 0=parity on Bit 1 : 1=parity odd, 0=parity even Bit 2 : 1=8 data bits, 0=7 data bits Bit 3 : 1=2 stop bits, 0=1 stop bit UINT16 0..15 0 R/W/per R/W/per Info Par défaut 0 = 7-E-1 0098441113323, V1.04, 05.2006 10.3.14 Groupe de paramètres "Settings" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. Settings.name1 11:1 (0B:01h) Nom d'appareil utilisateur Partie 1 Par défaut = 538976288 = 0x20202020 = 4 espaces UINT32 R/W/per 5389762 88 Dénomination programmable par l'utilisateur sous forme d'un texte de 8 caractères Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 10-13 Paramètres IclA IFE Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. Settings.name2 11:2 (0B:02h) Nom d'appareil utilisateur Partie 2 Par défaut = 538976288 = 0x20202020 = 4 espaces UINT32 R/W/per 5389762 88 R/W/per Info Dénomination programmable par l'utilisateur sous forme d'un texte de 8 caractères Settings.I_max 15:3 (0F:03h) UINT16 Courant maximal pour le mode normal 0..100 Limitation de courant réglable en fonction des besoins de l'installation. Le courant maximal de l'entraînement qui peut être chargé via le paramètre Config.I_maxDrv est réglé comme valeur par défaut. La valeur maximale est également le courant maximal de l'entraînement. Unité : [0,1 A] A - R/W/per Settings.I_maxBlk 15:5 (0F:05h) UINT16 Courant maximal pour la course de référence par bloc 0..100 Limitation de courant spécifique pour le mode opératoire "course de référence sur butée mécanique" (déplacement commandé par bloc). Unité : [0,1 A] A 20 R/W/per Settings.p_maxDiff 15:7 (0F:07h) Erreur de poursuite maximale admissible du régulateur de posi- UINT16 tion 1..600 Inc 24 R/W/per Settings.T_block 15:12 (0F:0Ch) UINT16 Temps de réponse de la surveillance de blocage Si l'arbre du moteur reste immobile malgré le courant maximal 0..10000 pendant la durée réglée ici, la surveillance signale une erreur de blocage. La valeur 0 désactive la surveillance de blocage. ms 100 R/W/per Settings.WarnOvrun Réaction à un dépassement de position 28:11 (1C:0Bh) 0 = fixer un bit dans le mot d'état 1 = ne pas fixer de bit dans le mot d'état UINT16 0..1 0 R/W/per Settings.SignEnabl 28:13 (1C:0Dh) UINT16 0..15 3 R/W/per Settings.SignLevel 28:14 (1C:0Eh) UINT16 Niveau de signal pour les entrées de surveillance On règle ici si les erreurs sont déclenchées pour le niveau 0 ou 0..15 1. Bit 0 : LIMP Bit 1 : LIMN Bit 2 : STOP Bit 3 : REF Valeur de bit 0 : Réaction au niveau 0 (protégé contre une rupture de fil) Valeur de bit 1 : Réaction au niveau 1 0 R/W/per Settings.Flt_pDif 28:24 (1C:18h) Réaction à l'erreur de poursuite 1 : Classe d'erreur 1 2 : Classe d'erreur 2 3 : Classe d'erreur 3 3 R/W/per Activation des entrées de surveillance Bit 0 : LIMP (fin de course pos.) Bit 1 : LIMN (fin de course nég.) Bit 2 : STOP (interrupteur STOP) Bit 3 : REF (interrupteur de référence) 10-14 UINT16 0..3 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Valeur de bit=0 : La surveillance n'est pas active Valeur de bit=1 : La surveillance est active Note : La surveillance concernée n'est active que si le port IO concerné est configuré comme fonction correspondante (paramètres I/O.IO0_def à IO3_def). IclA IFE Paramètres 10.3.15 Groupe de paramètres "Status" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. Status.p_difPeak 15:13 (0F:0Dh) Valeur de l'erreur de poursuite maximale atteinte jusqu'à présent. L'entraînement actualise cette valeur en permanence. Peut être fixée sur la valeur d'erreur de poursuite actuelle en écrivant 0. Inc UINT32 0 0.. 2147483647 Status.driveStat 28:2 (1C:02h) Mot d'état pour l'état de fonctionnement UINT32 LOW-UINT16 : Bit 0..3: N° de l'état actuel de la machine d'état Bit 4 : réservé Bit 5 : Incident par surveillance interne Bit 6 : Incident par surveillance externe Bit 7 : Avertissement actif Bit 8..11 : réservés Bit 12..15 : Codage de l'état de traitement spécifique au mode opératoire de l'axe Correspond à l'affectation des bits 12..15 dans les données de validation spécifiques au mode opératoire (p. ex. paramètre PTP.statePTP pour le positionnement PTP) R/W/per Info R/-/- - R/-/- UINT16 - R/-/- UINT16 - R/-/- UINT16 0..15 - R/-/- HIGH-UINT16 : Affectation voir paramètre Status.xMode_act Status.xMode_act 28:3 (1C:03h) Mode opératoire de l'axe actuel avec information supplémentaire Bit 0..3 : Mode opératoire actuel (voir ci-dessous) Bit 4 : réservé Bit 5 : Entraînement référencé (ref_ok) Bit 6..15 : réservé Numérotation du mode opératoire actuel : 1 : Course manuelle 2 : Prise d'origine 3 : Point à point 4 : Profil de vitesse Les autres numéros sont réservés à des extensions futures. Status.WarnSig 28:10 (1C:0Ah) Avertissements Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0. Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C Bit5 : Limitation I2t active Bit 9 : Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif 0098441113323, V1.04, 05.2006 Les bits restants sont réservés à des extensions futures. Status.Sign_SR 28:15 (1C:0Fh) Etat des signaux enregistré Signaux de surveillance ext. Bit 0 : LIMP Bit 1 : LIMN Bit 2 : STOP Bit 3 : REF Bit 7 : SW-Stop 0 : non activé 1: activé Etat enregistré des signaux de surveillance externe autorisés Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 10-15 Paramètres IclA IFE Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Status.FltSig 28:17 (1C:11h) Signaux de surveillance actifs Les bits d'erreur restent fixés tant que l'erreur est présente (donc tant que la valeur limite est dépassée). Affectation identique au paramètre Status.FltSig_SR UINT32 - R/-/- Status.FltSig_SR 28:18 (1C:12h) Signaux de surveillance enregistrés Les bits d'erreur restent fixés jusqu'à ce qu'une remise à zéro de l'erreur (FaultReset) soit effectuée. UINT32 - R/-/- Status.action_st 28:19 (1C:13h) UINT16 Mot d'action Bit 0 : Bit latched Erreur Classe 0 Bit 1 : Bit latched Erreur Classe 1 Bit 2 : Bit latched Erreur Classe 2 Bit 3 : Bit latched Erreur Classe 3 Bit 4 : Bit latched Erreur Classe 4 Bit 5 : réservé Bit 6 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation réelle nulle Bit 7 : L'entraînement tourne dans le sens positif Bit 8: L'entraînement tourne dans le sens négatif Bit 9: réservé Bit 10 : réservé Bit 11 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation de consigne =0 Bit 12 : Entraînement retardé Bit 13: Entraînement accéléré Bit 14: Entraînement en déplacement constant Bit 15 : réservé - R/-/- Status.ModeError 30:11 (1E:0Bh) Code de défaut spécifique fournisseur ayant entraîné l'activa- UINT16 tion du drapeau ModeError. En règle générale une anomalie causée par le lancement d'un mode opératoire. 0 R/-/- Status.v_ref 31:1 (1F:01h) Vitesse prescrite Valeur prescrite du régulateur de vitesse. INT32 Inc/s - R/-/- Status.v_act 31:2 (1F:02h) Vitesse réelle INT32 Inc/s - R/-/- Status.p_ref 31:5 (1F:05h) Position prescrite INT32 Inc - R/-/- Status.p_act 31:6 (1F:06h) Position du moteur INT32 Inc - R/-/- 10-16 La vitesse détectée par le capteur. Valeur prescrite du régulateur de position. La position du moteur détectée par le capteur. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Bit 0 : Tension insuffisante 1 Alimentation de puissance Bit 1 : Tension insuffisante 2 Alimentation de puissance Bit 2 : Surtension Alimentation de puissance Bit 5 : Surcharge moteur Bit 12 : Etage de puissance en surchauffe (≥105°C) Bit16: Erreur de blocage Bit 17 : Erreur de poursuite Bit 18 : Panne du capteur de position du moteur Bit 21 : Erreur de protocole bus de terrain Bit 22 : Erreur Nodeguard Bit 23 : Entrée d'impulsion/de direction Timing Bit 25 : "Power Removal" déclenché Bit 26 : PWRR_A et PWRR_B niveaux différents Bit 28 : Erreur matériel EEPROM Bit 29 : Erreur de lancement Bit 30 : Erreur système interne Bit 31 : Watchdog IclA IFE Paramètres Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Status.p_dif 31:7 (1F:07h) Erreur de poursuite Ecart de régulation du régulateur de position. INT32 Inc - R/-/- Status.n_ref 31:8 (1F:08h) Vitesse de rotation prescrite Valeur prescrite du régulateur de vitesse. INT16 1/min - R/-/- Status.n_act 31:9 (1F:09h) Vitesse de rotation réelle INT16 Correspond au paramètre Status.v_act converti en 1/min. 1/min - R/-/- Status.I_act 31:12 (1F:0Ch) Courant de moteur actuel Unité : [0,1 A] INT16 A - R/-/- Status.UDC_act 31:20 (1F:14h) Tension de l'alimentation de puissance en [0,1V] UINT16 V - R/-/- Status.TPA_act 31:25 (1F:19h) Température de l'étage de puissance en degrés Celsius UINT16 20..110 °C - R/-/- Status.v_pref 31:28 (1F:1Ch) Vitesse de la valeur de référence de position du rotor INT32 Inc/s - R/-/- Status.p_target 31:30 (1F:1Eh) Position de destination du générateur de profil de mouvement INT32 Valeur de position absolue du générateur de profil calculée à partir des valeurs de position relatives et absolues transmises. Inc - R/-/- Status.p_profile 31:31 (1F:1Fh) Position réelle du générateur de profil de mouvement Correspond à la position prescrite Status.p_ref. INT32 Inc - R/-/- Status.p_actusr 31:34 (1F:22h) Position du moteur Paramètre pour améliorer la compatibilité avec TwinLine. Correspond à la position du moteur Status.p_act. INT32 Inc - R/-/- Status.n_profile 31:35 (1F:23h) Vitesse de rotation réelle du générateur de profil de mouveINT16 ment Correspond à la vitesse de rotation de la valeur de référence de position du rotor Status.n_pref. 1/min - R/-/- Status.n_target 31:38 (1F:26h) Vitesse de rotation de destination du générateur de profil de mouvement INT16 1/min - R/-/- Status.n_pref 31:45 (1F:2Dh) Vitesse de rotation de la valeur de référence de position du rotor Status.p_ref Correspond à Status.v_pref convertie en 1/min. INT16 1/min - R/-/- Status.StopFault 32:7 (20:07h) Dernière cause d'interruption, numéro d'erreur UINT16 0 R/-/- Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info Status.p_ref 0098441113323, V1.04, 05.2006 10.3.16 Groupe de paramètres "VEL" Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits VEL.velocity 36:1 (24:01h) Démarrage avec la vitesse prescrite INT16 1/min Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le déplacement. -5000..5000 - R/W/- La vitesse minimale est de 300 1/min. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 10-17 Paramètres IclA IFE Groupe.Nom Index:sous-index déc. (hex.) Description Affectation des bits Type de données Gamme déc. Unité par défaut déc. R/W/per Info VEL.stateVEL 36:2 (24:02h) Validation: Profil de vitesse Bit 15 : vel_err Bit 14 : vel_end Bit 13 : Vitesse prescrite atteinte UINT16 - R/-/- 0098441113323, V1.04, 05.2006 Bit 7 : SW_STOP Bit 3 : Erreur REF Bit 2 : Erreur STOP Bit 1 : Erreur LIMN Bit 0 : Erreur LIMP 10-18 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 11 Accessoires et pièces de rechange 11.1 Documentations Désignation Référence de commande IclA Ixx CD-ROM multilingue 0098441113207 11.2 0098441113323, V1.04, 05.2006 Accessoires et pièces de rechange Accessoires Désignation Référence de commande IclA Ixx Installation Set 0062501521001 IclA Ixx Cable Glands, 2 units 0062501520002 IclA Ixx Cable Glands, 10 units 0062501520001 IclA IFx Cable (power, CAN) 03m 0062501462030 IclA IFx Cable (power, RS485) 03m 0062501463030 IclA IFx Cable (power, profibus) 03m 0062501484030 IclA Ixx Cable (power, STAK 200) 03m 0062501470030 IclA Ixx Cable (power, STAK 200) 05m 0062501470050 IclA Ixx Cable (power, STAK 200) 10m 0062501470100 IclA Ixx Cable (power, STAK 200) 15m 0062501470150 IclA Ixx Cable (power, STAK 200) 20m 0062501470200 IclA Cable (PWRR M8x4) 03m 0062501485030 IclA Cable (PWRR M8x4) 05m 0062501485050 IclA Cable (PWRR M8x4) 10m 0062501485100 IclA Cable (PWRR M8x4) 15m 0062501485150 IclA Cable (PWRR M8x4) 20m 0062501485200 IclA IFx Connector Profibus M12 0062501525001 IclA IFx Connector CAN / RS485 M12 0062501526001 IclA IFx Connector 3I/O 24V 0062501523001 IclA IFx Connector 4I/O 24V 0062501523002 IclA IFx Connector 2I/O 0062501534001 IclA IFx Connector 3I/O 0062501534002 IclA IFx Connector 1PWRR out 0062501534005 IclA IFx Insert 3I/O 24V 0062501524001 IclA IFx Insert 4I/O 24V 0062501527001 IclA IFx Insert 3I/O 0062501533001 IclA IFx Insert 4I/O 0062501533002 IclA IFx Insert 2I/O 1PWRR 0062501533003 IclA IFx Insert 4I/O 2PWRR 0062501533004 IclA Ixx Circuit de commande de la résistance de freinage UBC ACC3EA001 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 11-1 Accessoires et pièces de rechange IclA IFE Recommandation du fournisseur pour câble Profibus : • Câble Profibus (M12-M12) xxm : Câble de signaux Profibus, comportant de chaque côté un connecteur mâle et femelle M12, code B à 5 pôles. Fournisseur : Sté Lumberg, www.lumberg.de Bestellnr.: 0975 254 101 / ... M • Câble Profibus (M12 SubD) xxm : Câble de signaux Profibus, comportant de chaque côté un connecteur M12 femelle, code B à 5 pôles, un connecteur SubD à 9 pôles avec une résistance de terminaison commutable. Fournisseur : Sté Lumberg, www.lumberg.de Bestellnr.: 0975 254 104 / ... M • Câble Profibus (M12 SubD) xxm : Câble de signaux Profibus, comportant de chaque côté un connecteur M12 mâle, code B à 5 pôles, un connecteur SubD à 9 pôles avec une résistance de terminaison commutable. Fournisseur : Sté Lumberg, www.lumberg.de Bestellnr.: 0975 254 105 / ... M Les outils nécessaires à la confection sont fournis directement par le fabricant. • Pince de sertissage pour CN1 : AMP 654174-1 • Pince de sertissage pour CN2, CN4 et CN5 : Molex 69008-0982 • Pince de sertissage pour CN3 : Molex 69008-0724 • Outil d'extraction pour CN2, CN4 et CN5 : Molex 11-03-0043 • Outil d'extraction pour CN3 : Molex 11-03-0044 Un convertisseur RS232/USB en RS485 est nécessaire pour les opérations de service et pour la mise à jour. Convertisseur NuDAM RS232-RS485 : Acceed ND-6520 • Convertisseur NuDAM USB-RS485 : Acceed ND-6530 0098441113323, V1.04, 05.2006 • 11-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 12 Service après-vente, entretien et élimination Service après-vente, entretien et élimination @ ATTENTION Détérioration des parties de l'installation et perte du contrôle de commande ! Suite à une interruption dans la connexion négative de l'alimentation de la commande, des tensions élevées peuvent survenir sur les raccordements de signaux. • Ne pas interrompre le raccordement négatif entre le bloc d'alimentation et la charge par un fusible ou un commutateur. • Vérifier la liaison correcte avant l'activation. • Ne jamais enficher l'alimentation de la commande ni modifier son câblage tant que la tension d'alimentation est appliquée. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. @ ATTENTION Risque d'accident lors du démontage des connecteurs des circuits imprimés • Lors du démontage, veiller à ce que les connecteurs soient déverrouillés. – Tension d'alimentation VDC : Déverrouillage en tirant sur le boîtier du connecteur – Autre : Déverrouillage en appuyant sur le levier de verrouillage • Tirer uniquement sur le boîtier du connecteur (pas sur le câble). 0098441113323, V1.04, 05.2006 Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des blessures ou des dommages matériels. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 12-1 Service après-vente, entretien et élimination 12.1 IclA IFE Adresses des points de service après-vente Si vous ne pouvez pas éliminer une erreur, adressez-vous à votre distributeur local. Préparer les informations suivantes : • Type, numéro d'identification et numéro de série du produit (plaque d'identité) • Type d'erreur (le cas échéant, numéro d'erreur) • Circonstances préalables et concomitantes • Des suppositions concernant la cause de l'erreur Joindre également ces informations lors de l'envoi du produit pour révision ou réparation. Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à votre distributeur. Il vous indiquera les coordonnées du service assistance client le plus proche de chez vous. 12.2 Entretien Le produit ne nécessite pas d'entretien. Il n'est pas possible d'effectuer soi-même les réparations. Confier les réparations à un service assistance client certifié. En cas de modifications sans autorisation, toute garantie et responsabilité sont annulées. 12.2.1 Durée de service de la fonction de sécurité La durée de vie de la fonction de sécurité "Power Removal" est de 20 ans. Au-delà, le fonctionnement parfait n'est plus garanti. La date d'expiration de l'appareil doit être déterminée par la valeur DOM indiquée sur la plaque d'identité de l'appareil+ 20 ans. 왘 Noter ce délai dans le schéma de maintenance. Sur la plaque d'identité de l'appareil, la DOM est indiquée au format JJ.MM.AA, par ex. 31.12.06. (31 décembre 2006). Cela signifie que la fonction de sécurité est garantie jusqu'au 31 décembre 2026 (06 + 20 = 26). 0098441113323, V1.04, 05.2006 Exemple 12-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE 12.3 Service après-vente, entretien et élimination Remplacement des dispositifs @ AVERTISSEMENT Blessures et dommages de l'installation par des réactions inattendues ! Le comportement du système d'entraînement est déterminé par de nombreuses données ou réglages mémorisés. Des réglages ou des données inappropriés peuvent provoquer des déplacements ou des réactions de signaux inattendus et désactiver les fonctions de surveillance. • Ne pas utiliser le système d'entraînement avec des réglages ou des données inconnus. • Vérifier les données ou les réglages mémorisés. • Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. • Vérifier les fonctions après échange du produit et après modifications des réglages ou des données. • Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne et aucun objet ne se trouvent dans la zone de danger des composants mobiles de l'installation et que l'installation peut être exploitée de manière sûre. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Respecter la procédure ci-après pour le remplacement des appareils. 왘 Enregistrer tous les réglages de paramètres à l'aide du logiciel de mise en service sur votre PC, voir chapitre 7.4 “Logiciel de mise en service IclA Easy“. 왘 Couper toutes les tensions d'alimentation. S'assurer qu'aucune ten- sion n'est plus appliquée (instructions de sécurité). 왘 Repérer tous les branchements et démonter le produit. 왘 Noter le numéro d'identification et le numéro de série figurant sur la plaque d'identité du produit pour une identification ultérieure. 왘 Installer le nouveau produit conformément au chapitre 6 “Installa- tion“ 왘 Procéder à la mise en service conformément au chapitre 7 “Mise en 0098441113323, V1.04, 05.2006 service“. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 12-3 Service après-vente, entretien et élimination 12.4 IclA IFE Expédition, stockage, élimination Démontage Procédure de démontage : 왘 Couper l'alimentation en courant. 왘 Couper l'alimentation en courant. 왘 Retirer tous les connecteurs. 왘 Démonter l'entraîneur compact de l'installation. Le produit doit être transporté uniquement avec une protection contre les chocs. Dans la mesure du possible, utiliser l'emballage d'origine pour l'expédition. Stockage Stocker le produit uniquement dans les conditions ambiantes autorisées indiquées pour la température ambiante et l'humidité de l'air. Protéger le produit contre la poussière et la salissure. Elimination Le produit est composé de différents matériaux recyclables qui doivent être éliminés séparément. Eliminer le produit conformément aux prescriptions locales. 0098441113323, V1.04, 05.2006 Expédition 12-4 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC IclA IFE Glossaire 13 Glossaire 13.1 Unités et tableaux de conversion La valeur dans l’unité indiquée (colonne gauche) est calculée avec la formule (dans la cellule) pour l’unité recherchée (ligne supérieure). Exemple : conversion de 5 mètres [m] en yards [yd] 5 m / 0,9144 = 5,468 yd 13.1.1 Longueur in ft yd m cm mm in - / 12 / 36 * 0,0254 * 2,54 * 25,4 ft * 12 - /3 * 0,30479 * 30,479 * 304,79 yd * 36 *3 - * 0,9144 * 91,44 * 914,4 m / 0,0254 / 0,30479 / 0,9144 - * 100 * 1000 cm / 2,54 / 30,479 / 91,44 / 100 - * 10 mm / 25,4 / 304,79 / 914,4 / 1000 / 10 - 13.1.2 Masse lb oz lb oz slug - * 16 * 0,03108095 / 16 - kg g * 0,4535924 * 453,5924 * 0,02834952 * 28,34952 - * 14,5939 * 14593,9 * 1,942559*10 1,942559*10-3 -3 slug / 0,03108095 / kg / 0,453592370 / 0,02834952 / 14,5939 - * 1000 g / 453,592370 / 28,34952 / 14593,9 / 1000 - lb oz p dyne N lb - * 16 * 453,55358 * 444822,2 * 4,448222 oz / 16 - * 28,349524 * 27801 * 0,27801 p / 453,55358 / 28,349524 - * 980,7 * 9,807*10-3 dyne / 444822,2 / 27801 / 980,7 - / 100*103 N / 4,448222 / 0,27801 / 9,807*10-3 * 100*103 - 0098441113323, V1.04, 05.2006 13.1.3 Force 13.1.4 Puissance HP W HP - * 745,72218 W / 745,72218 - Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 13-1 Glossaire IclA IFE 13.1.5 Rotation 1/min (RPM) 1/min (RPM) - rad/s deg./s * π / 30 *6 rad/s * 30 / π - * 57,295 deg./s /6 / 57,295 - 13.1.6 Couple lb·in lb·ft oz·in Nm kp·m kp·cm dyne·cm lb·in - / 12 * 16 * 0,112985 * 0,011521 * 1,1521 * 1,129*106 lb·ft * 12 - * 192 * 1,355822 * 0,138255 * 13,8255 * 13,558*106 oz·in / 16 / 192 - * 7,0616*10-3 * 720,07*10-6 * 72,007*10-3 * 70615,5 Nm / 0,112985 / 1,355822 / 7,0616*10-3 - * 0,101972 * 10,1972 * 10*106 kp·m / 0,011521 / 0,138255 / 720,07*10-6 / 0,101972 - * 100 * 98,066*106 kp·cm / 1,1521 / 13,8255 / 72,007*10-3 / 10,1972 / 100 - * 0,9806*106 dyne·cm / 1,129*106 / 13,558*106 / 70615,5 / 98,066*106 / 0,9806*106 - / 10*106 13.1.7 Moment d'inertie lb·in2 lb·ft2 kg·m2 kg·cm2 kp·cm·s2 oz·in2 lb·in2 - / 144 / 3417,16 / 0,341716 / 335,109 * 16 lb·ft2 * 144 - * 0,04214 * 421,4 * 0,429711 * 2304 * 10,1972 * 54674 - / 980,665 * 5,46 kg·m2 * 3417,16 / 0,04214 - * 10*103 10*103 kg·cm2 * 0,341716 / 421,4 / kp·cm·s2 * 335,109 / 0,429711 / 10,1972 * 980,665 - * 5361,74 oz·in2 / 16 / 2304 / 54674 / 5,46 / 5361,74 - 13.1.8 Température °F °C K °F - (°F - 32) * 5/9 (°F - 32) * 5/9 + 273,15 °C °C * 9/5 + 32 - °C + 273 K (K - 273,15) * 9/5 + 32 K - 273,15 - AWG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 mm2 42,4 33,6 26,7 21,2 16,8 13,3 10,5 8,4 6,6 5,3 4,2 3,3 2,6 AWG 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 2,1 1,7 1,3 1,0 0,82 0,65 0,52 0,41 0,33 0,26 0,20 0,16 0,13 2 mm 13-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 13.1.9 Section du conducteur IclA IFE 13.2 Glossaire Termes et abbréviations API ASCII CA CAN American Standard Code for Information Interchange (angl.) Standard de codage des caractères de texte Courant alternatif, AC: Alternating current (angl.) (Controller Srea Network), bus de terrain ouvert et standardisé selon ISO 11898, permettant la communication entre entraînements et dispositifs de différents fournisseurs. CC Courant continu, DC: Direct current (angl.) CE Communauté Européenne CEM Compatibilité électromagnétique classe d'erreur Regroupement des incidents d'exploitation selon les réactions d'erreur Codeur Capteur pour la saisie de la position angulaire d'un élément en rotation. Monté dans le moteur, le codeur indique la position angulaire du rotor. Commutateur DIP Petits interrupteurs juxtaposés lesquels doivent être réglés lors de l'installation. Contrôle de I2t Contrôle de température prévisionnel. Un réchauffement prévisible généré par le courant moteur est précalculé par les composants du dispositif. En cas de dépassement des valeurs limites, l'entraînement réduit le courant de moteur. Détection de blocage La détection de blocage surveille le courant maximal, la durée et la rotation de l'arbre du moteur. Si l'arbre du moteur reste immobile malgré le courant maximal pendant la durée réglée, la surveillance signale une erreur de blocage. DOM (Date of manufacturing), la date de fabrication est indiquée sur la plaque signalétique de l'appareil au format JJ.MM.AA, p. ex. 31.12.06 (31. décembre 2006). E/S E Etage de puissance Fin de course 0098441113323, V1.04, 05.2006 Automate programmable industriel Entrées/Sorties Encodeur, encoder (angl.) Elément assurant la commande du moteur. L'étage de puisance génère des courants de commande du moteur en fonction des signaux de positionnement de l'automate. Contact indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée. HIGH/OPEN Etat d'un signal d'entrée ou de sortie. En état de repos, la tension de signal est élevée, niveau High. Impulsion d'indexation Signal d'un encodeur pour la prise d'origine de la position du rotor dans le moteur. L'encodeur fournit une impulsion d'indexation par rotation. Inc LED LOW/OPEN M Moteur EC Incréments Light Emitting Diode (angl.), diode electroluminescente Etat d'un signal d'entrée ou de sortie. En état de repos, la tension de signal est basse, niveau Low. Moteur Moteur à commutation électronique Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 13-3 Glossaire IclA IFE MPP Node guarding Paramètres PC Données et valeurs spécifiques du dispositif pouvant être définies par l'utilisateur. Personal Computer (angl.), ordinateur personnel Code indiquant si la valeur du paramètre est persistante, c.-à-d. si elle reste dans la mémoire après coupure de l'appareil. Lors de la modification d'une valeur via le logiciel de mise en service ou du bus de terrain, l'utilisateur doit enregistrer explicitement la modification des valeurs dans la mémoire persistante. Profibus Bus de terrain ouvert normalisé selon EN 50254-2, grâce auquel les entraînements et autres dispositifs provenant de fournisseurs différents communiquent entre eux. Modulation d'impulsions en largeur Quick Stop Arrêt rapide, cette fonction est utilisée en cas de défaillance ou via une instruction pour freiner rapidement le moteur. Rampe de couple Freinage du moteur avec la décélération maximale possible qui est limitée uniquement par le courant max. admissible. Plus ce courant de freinage admissible est élevé, plus la décélération est forte. Comme de l'énergie est récupérée en fonction de la charge accouplée, la tension peut dépasser les valeurs admissibles. Dans ce cas, réduire le courant admissible max. RS485 Sens de rotation UE Valeur par défaut Watchdog Interface de bus de terrain conforme à EIA-485 qui permet une transmission sérielle des données avec plusieurs abonnés. Sens de rotation positif ou négatif de l'arbre du moteur. Le sens de rotation positif est le sens de rotation de l'arbre du moteur dans le sens des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de l'arbre de sortie. Union Européenne Préréglages effectués en usine. Dispositif surveillant les fonctions cycliques de base dans le système d'entraînement. En cas d'erreur, l'étage de puissance et les sorties sont désactivés. Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 Dénominations du produit IclA IFE 13-4 (angl. : surveillance des points nodaux), surveillance des connexions avec l'esclave sur une interface quant à la transmission cyclique de données. persistant PWM 13.3 Moteur pas à pas IclA IFE 14 Index Index A Abbréviations 13-3 Accessoires et pièces de rechange 11-1 Adresses des points de service après-vente 12-2 Affichage d'erreurs 9-1 Alimentation de puissance Spécification des câbles 6-13 Aperçu des paramètres 10-2 Arrêt logiciel 8-3 B Bloc d'alimentation externe 5-1 Branchement de l'interface de bus de terrain RS485 6-14 Branchement de la tension d'alimentation 6-11 C Câbles équipotentiels 5-4, 6-2 CAN 10-3 Caractéristiques techniques 3-1 Causes d'erreur 9-8 CEM 6-1 Changement de mode opératoire 8-12 classe d'erreur 9-7 Classes d'erreur 9-7 Commands 10-4 Composants et interfaces 1-3 Conditions ambiantes 3-1 Confection des câbles 6-7 Config 10-5 Control 10-6 Course de référence sur une fin de course 8-25 Course manuelle 8-14 Course manuelle standard 8-15 0098441113323, V1.04, 05.2006 D Déclaration de conformité 1-7 définition des coordonnées 8-27 Définition du sens de rotation 8-29 Dénominations du produit 13-4 Déviations de fonctionnement 8-8 Diagnostic 9-1 Documentation et ouvrages de référence 1-5 E Elimination 12-1, 12-4 Elimination d'erreurs 9-8 Entrées/sorties programmables 8-31 Entretien 12-1 Erreur Elimination 9-1 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 14-1 Index IclA IFE ErrMem0 10-6 Etats de fonctionnement 8-8 Expédition 12-4 Exploitation 8-1 F Fins de course contrôle du fonctionnement 7-7 Fonction Interface bus de terrain CAN 6-18 Interface bus de terrain RS485 6-22 Interface du bus de terrain Profibus 6-29 Fonction de sécurité 5-5 Définition 5-5 Exemple d'application 5-8 fonction de sécurité Arrêt de catégorie 0 5-5 Fonctions 8-29 Profil de déplacement 8-29 Quick Stop 8-30 Fonctions d'exploitation Définition du sens de rotation 8-29 Entrées/sorties programmables 8-31 Fonctions de sécurité 2-3, 3-4, 4-1 Exigences 5-6 Fonctions de surveillance 2-3 Glossaire 13-1 Groupe de paramètres CAN 10-3 Groupe de paramètres Commands 10-4 Config 10-5 Control 10-6 ErrMem0 10-6 Homing 10-7 I/O 10-8 Manual 10-9 Motion 10-10 Profibus 10-10 ProgIO0 10-11 PTP 10-12 RS485 10-13 Settings 10-13 Status 10-15 VEL 10-17 Groupes de paramètres 10-3 H Homing 10-7 I I/O 10-8 14-2 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 G IclA IFE Index Informations d'état diverses 8-11 Informations d'état,spécifiques au mode opératoire 8-10 Installation 6-1 électrique 6-4 mécanique 6-3 Installation électrique 6-4 Installation mécanique 6-3 Installation, électrique Branchement de l'interface bus de terrain CAN 6-18 Branchement de l'interface de bus de terrain RS485 6-14 Branchement de l'interface signaux 24 V 6-26 Branchement de la tension d'alimentation 6-11 Confection des câbles 6-7 Interface bus de terrain CAN Branchement 6-18 Fonction 6-18 Réglage de l'adresse 6-19, 6-20 Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur DIP 6-19 Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commutateur DIP 6-20 Résistance de terminaison 6-18 Spécification des câbles 6-18 Interface bus de terrain Profibus Fonction 6-29 fonction, fonction interface du bus de terrain Profibus 6-14 Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission 6-16 résistance de terminaison 6-15 spécification du câble 6-14 Interface bus de terrain RS485 Fonction 6-22 Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur DIP 6-22 Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commuta- 0098441113323, V1.04, 05.2006 teur DIP 6-24 Résistance de terminaison 6-22 Spécification des câbles 6-22 Interface signaux 24 V Branchement 6-26 Contrôle du fonctionnement des fins de course 7-7 Fonction 6-26 mise en service de l 7-5 Réglage fonctions 7-5 Spécification des câbles 6-26 Introduction 1-1 L Lecture de l'état de fonctionnement 8-9 Limites de positionnement 8-4 M Manual 10-9 Marquage CE 1-5 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 14-3 Index IclA IFE Mémoire de consignation des erreurs 9-1 Mise en service 7-1 Contrôle du fonctionnement des fins de course 7-7 Courbe caractéristique de couple 7-4, 7-12 effectuer 7-4 Interface signaux 24 V 7-5 Optimisation du comportement de déplacement 7-12 Préparation 7-3 Test du mode de positionnement 7-10 Vérification des fonctions de sécurité 7-9 Mode d'exploitation Course manuelle 8-14 Point à point 8-19 Prise d'origine 8-22 Profil de vitesse 8-17 Modes d'exploitation 8-12 Moteur Courbe caractéristique de couple 7-4, 7-12 Optimisation du comportement de déplacement 7-12 Réglage de la pente des rampes 7-12 Motion 10-10 N Normes et directives 1-5 Numéros d'erreur 9-11 O Optimisation du comportement de déplacement 7-12 Paramètres 10-1 Représentation 10-1 Plage de positionnement 8-4 Point à point 8-19 Possibilités de réglage indépendantes du mode opératoire 8-13 Power Removal 5-5 Arrêt de catégorie 0 5-5 arrêt de catégorie 1 5-5 Définition 5-5 Exemple d'application 5-8 Exigences 5-6 Principes de base 4-1, 8-1 Prise d'origine 8-22 définition des coordonnées 8-27 Profibus 10-10 Profil de déplacement 8-29 Profil de vitesse 8-17 ProgIO0 10-11 PTP 10-12 Q Qualification, Personnel 2-1 Quick Stop 8-30 14-4 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 0098441113323, V1.04, 05.2006 P IclA IFE Index R Réaction à l'erreur 9-7 signification 9-7 REF 8-2 Réglage de l'adresse Interface bus de terrain CAN 6-19, 6-20 Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission Interface bus de terrain Profibus 6-16 Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur DIP Interface bus de terrain CAN 6-19 Interface bus de terrain RS485 6-22 Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commutateur DIP Interface bus de terrain CAN 6-20 Interface bus de terrain RS485 6-24 Réglage de la pente des rampes 7-12 Remise à zéro du message d'erreur 9-7 Résistance de terminaison Interface bus de terrain CAN 6-18 Interface bus de terrain RS485 6-22 résistance de terminaison interface bus de terrain Profibus 6-15 Résolution de positionnement 8-4 RS485 10-13 0098441113323, V1.04, 05.2006 S SÈcuritÈ 2-1 Sens de rotation, définir 8-29 Service après-vente 12-1 Settings 10-13 Signaux 24 V vérifier 7-6 Signaux d'axe REF 8-2 Sortie 8-2 STOP 8-3 signaux d'axe externes 8-2 Signaux d'axe, signaux de surveillance 8-2 Signaux de surveillance, externes 8-2 signaux d'axe REF 8-2 STOP 8-3 signaux de surveillance, externes Sortie 8-2 Signaux de surveillance, internes 8-5 lecture 8-5 Sortie 8-2 Sortie de la zone de fin de course 8-16 Spécification des câbles Alimentation de puissance 6-13 Interface bus de terrain CAN 6-18 Interface bus de terrain RS485 6-22 Interface signaux 24 V 6-26 spécification du câble interface bus de terrain Profibus. 6-14 Status 10-15 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC 14-5 Index IclA IFE Stockage 12-4 STOP 8-3 Structure générale du dispositif 1-2 SW-STOP 8-3 T Termes 13-3 Test Mode de positionnement 7-10 Test du mode de positionnement 7-10 U Unités et tableaux de conversion 13-1 Utilisation conforme à l'usage prévu 2-1 V 0098441113323, V1.04, 05.2006 Valeurs de paramètres, préréglées 8-1 VEL 10-17 Vérification des fonctions de sécurité 7-9 14-6 Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC ">
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