Lexium 32A Servo variateur Guide utilisateur Traduction de la notice originale 0198441113756.12 12/2021 www.se.com Mentions légales La marque Schneider Electric et toutes les marques de commerce de Schneider Electric SE et de ses filiales mentionnées dans ce guide sont la propriété de Schneider Electric SE ou de ses filiales. Toutes les autres marques peuvent être des marques de commerce de leurs propriétaires respectifs. Ce guide et son contenu sont protégés par les lois sur la propriété intellectuelle applicables et sont fournis à titre d'information uniquement. Aucune partie de ce guide ne peut être reproduite ou transmise sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit (électronique, mécanique, photocopie, enregistrement ou autre), à quelque fin que ce soit, sans l'autorisation écrite préalable de Schneider Electric. Schneider Electric n'accorde aucun droit ni aucune licence d'utilisation commerciale de ce guide ou de son contenu, sauf dans le cadre d'une licence non exclusive et personnelle, pour le consulter tel quel. Les produits et équipements Schneider Electric doivent être installés, utilisés et entretenus uniquement par le personnel qualifié. Les normes, spécifications et conceptions sont susceptibles d'être modifiées à tout moment. Les informations contenues dans ce guide peuvent faire l'objet de modifications sans préavis. Dans la mesure permise par la loi applicable, Schneider Electric et ses filiales déclinent toute responsabilité en cas d'erreurs ou d'omissions dans le contenu informatif du présent document ou pour toute conséquence résultant de l'utilisation des informations qu'il contient. En tant que membre d'un groupe d'entreprises responsables et inclusives, nous actualisons nos communications qui contiennent une terminologie non inclusive. Cependant, tant que nous n'aurons pas terminé ce processus, notre contenu pourra toujours contenir des termes standardisés du secteur qui pourraient être jugés inappropriés par nos clients. © 2021 Schneider Electric. Tous droits réservés. Servo variateur Table des matières Consignes de sécurité ................................................................................9 Qualification du personnel ...........................................................................9 Usage prévu de l'appareil ..........................................................................10 Avant de commencer ................................................................................10 Démarrage et test..................................................................................... 11 Fonctionnement et réglages ......................................................................12 A propos de ce manuel ............................................................................13 Introduction ................................................................................................20 Vue d’ensemble des appareils ...................................................................20 Composants et interfaces..........................................................................21 Plaque signalétique ..................................................................................22 Code de désignation .................................................................................23 Caractéristiques techniques ....................................................................24 Conditions d'environnement ......................................................................24 Dimensions ..............................................................................................26 Données de l'étage de puissance - généralités ...........................................28 Données de l'étage de puissance - spécifiques au variateur.........................30 Courants de sortie de pointe......................................................................35 Caractéristiques du bus DC.......................................................................36 Alimentation de la commande 24 VCC .......................................................37 Signaux ...................................................................................................38 Condensateur et résistance de freinage .....................................................41 Émissions électromagnétiques ..................................................................45 Mémoire non volatile et carte mémoire .......................................................47 Conditions pour UL 508C et CSA ...............................................................48 Conception .................................................................................................49 Compatibilité électromagnétique (CEM) .....................................................49 Généralités.........................................................................................49 Désactivation des condensateurs de classe Y.......................................52 Câbles et signaux .....................................................................................54 Câbles - Généralités ...........................................................................54 Aperçu des câbles nécessaires............................................................55 Spécification des câbles ......................................................................56 Type de logique ..................................................................................59 Entrées et sorties configurables ...........................................................60 Alimentation réseau ..................................................................................61 Dispositif différentiel résiduel ...............................................................61 Bus DC commun.................................................................................61 Inductance de ligne .............................................................................62 Dimensionnement de la résistance de freinage ...........................................63 Résistance de freinage interne.............................................................63 Résistance de freinage externe............................................................63 Aide au dimensionnement ...................................................................64 Sécurité fonctionnelle................................................................................68 Principes ............................................................................................68 Définitions ..........................................................................................71 Fonction.............................................................................................72 0198441113756.12 3 Servo variateur Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité STO .............73 Exemples d'application STO ................................................................75 Installation ..................................................................................................77 Installation mécanique ..............................................................................77 Avant le montage ................................................................................77 Montage du variateur ..........................................................................79 Installation électrique ................................................................................82 Aperçu sur la procédure ......................................................................82 Aperçu des raccordements ..................................................................83 Branchement du plot de terre...............................................................84 Raccordement des phases moteur et du frein de maintien (CN10 et CN11) ................................................................................................85 Branchement bus DC (CN9, bus DC) ...................................................89 Branchement résistance de freinage (CN8, Braking Resistor) ................90 Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1)......................92 Branchement codeur moteur (CN3)......................................................95 Branchement de l'alimentation de la commande 24 VCC et de la fonction STO (CN2, prise DC et STO)...................................................97 Raccordement d'entrées et de sorties logiques (CN6)............................99 Branchement PC avec logiciel de mise en service (CN7) ..................... 100 Branchement CAN (CN4 et CN5) ....................................................... 101 Vérification de l'installation ...................................................................... 104 Mise en service ....................................................................................... 105 Présentation........................................................................................... 105 Généralités....................................................................................... 105 Préparation ...................................................................................... 107 IHM interne ............................................................................................ 109 Aperçu de l'IHM intégrée ................................................................... 109 Structure de menu ............................................................................ 111 Définition des paramètres.................................................................. 116 Terminal graphique externe ..................................................................... 118 Affichage et éléments de réglage ....................................................... 118 Connexion du terminal graphique externe avec LXM32........................ 120 Utilisation du terminal graphique externe ............................................ 120 Procédure de mise en service.................................................................. 122 Première mise en marche du variateur ............................................... 122 Définir les valeurs limites ................................................................... 123 Entrées et sorties logiques................................................................. 126 Vérifier les signaux des fins de course ................................................ 128 Contrôle de la fonction de sécurité STO.............................................. 128 Frein de maintien (option) .................................................................. 129 Vérifier la direction du déplacement.................................................... 133 Régler les paramètres du codeur ....................................................... 134 Régler les paramètres pour la résistance de freinage........................... 137 Autoréglage...................................................................................... 139 Réglages étendus pour l'autoréglage.................................................. 142 Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon .............................. 145 Structure du régulateur...................................................................... 145 Optimisation ..................................................................................... 147 Optimiser le régulateur de vitesse ...................................................... 147 Vérifier et optimiser le gain P ............................................................. 152 4 0198441113756.12 Servo variateur Optimisation du régulateur de position................................................ 153 Gestion des paramètres .......................................................................... 156 Carte mémoire (Memory-Card) .......................................................... 156 Dupliquer les valeurs de paramètres existantes................................... 158 Réinitialisation des paramètres utilisateur ........................................... 159 Rétablissement des réglages d'usine ................................................. 160 Opération ................................................................................................. 162 Canaux d'accès...................................................................................... 162 Plage de déplacement ............................................................................ 164 Taille de la plage de déplacement....................................................... 164 Déplacement au-delà de la plage de déplacement............................... 164 Réglage d'une plage modulo.............................................................. 166 Plage modulo ......................................................................................... 167 Réglage d'une plage modulo.............................................................. 167 Paramétrage .................................................................................... 168 Exemples avec un déplacement relatif................................................ 170 Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" ................. 171 Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" .................. 172 Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction"................. 173 Mise à l'échelle....................................................................................... 175 Généralités....................................................................................... 175 Configuration de la mise à l'échelle de la position ................................ 176 Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse ................................. 177 Configuration de la mise à l'échelle de la rampe .................................. 177 Entrées et sorties de signaux logiques ..................................................... 179 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux .................................. 179 Paramétrage des fonctions de sortie de signaux.................................. 183 Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel ............................................ 187 Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation ..................... 190 Aperçu de la structure du régulateur ................................................... 190 Aperçu du régulateur de position........................................................ 191 Aperçu du régulateur de vitesse ......................................................... 191 Aperçu du régulateur de courant ........................................................ 192 Paramètres de boucle de régulation paramétrables ............................. 193 Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation ................ 194 Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation ......................................................................................... 195 Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation .......................... 198 Désactivation de l'action intégrale ...................................................... 199 Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 ..................................... 200 Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 ..................................... 202 États de fonctionnement et modes opératoires .................................. 205 Etats de fonctionnement.......................................................................... 205 Diagramme états-transitions et transitions d'état ................................. 205 Indication de l'état de fonctionnement via IHM..................................... 208 Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal .............. 209 Indication de l'état de fonctionnement via le bus de terrain ................... 209 Changement d'état de fonctionnement via IHM ................................... 209 Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux ............................................................................................ 210 Changement d'état de fonctionnement via le bus de terrain .................. 211 0198441113756.12 5 Servo variateur Modes de fonctionnement ....................................................................... 212 Démarrage et changement de mode opératoire................................... 212 Mode opératoire Jog ............................................................................... 214 Présentation ..................................................................................... 214 Paramétrage .................................................................................... 216 Paramètres supplémentaires ............................................................. 217 Mode opératoire Profile Torque................................................................ 219 Présentation ..................................................................................... 219 Paramétrage .................................................................................... 219 Paramètres supplémentaires ............................................................. 221 Mode opératoire Profile Velocity .............................................................. 222 Présentation ..................................................................................... 222 Paramétrage .................................................................................... 222 Paramètres supplémentaires ............................................................. 223 Mode opératoire Profile Position .............................................................. 225 Présentation ..................................................................................... 225 Paramétrage .................................................................................... 226 Paramètres supplémentaires ............................................................. 227 Mode opératoire Interpolated Position ...................................................... 229 Présentation ..................................................................................... 229 Paramétrage .................................................................................... 230 Mode opératoire Homing......................................................................... 234 Présentation ..................................................................................... 234 Paramétrage .................................................................................... 235 Course de référence sur une fin de course.......................................... 240 Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive ............................................................................................ 241 Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative ........................................................................................... 242 Course de référence sur l'impulsion d'indexation ................................. 243 Prise d'origine immédiate .................................................................. 243 Paramètres supplémentaires ............................................................. 244 Fonctions pour l'exploitation .................................................................. 246 Fonctions pour le traitement de la valeur cible........................................... 246 Profil de déplacement pour la vitesse ................................................. 246 Limitation du Jerk.............................................................................. 247 Interruption d'un déplacement avec Halt ............................................. 248 Interruption d'un déplacement avec Quick Stop ................................... 250 Limitation de la vitesse via les entrées de signaux ............................... 252 Limitation du courant via les entrées de signaux.................................. 253 Zero clamp ....................................................................................... 254 Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre ....................... 255 Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal ........................ 255 Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) ...................................................................................... 255 Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402)....................... 260 Déplacement relatif après Capture (RMAC) ........................................ 264 Compensation de jeu ........................................................................ 268 Fonctions de surveillance du déplacement ............................................... 271 Fin de course.................................................................................... 271 Commutateur de référence ................................................................ 272 6 0198441113756.12 Servo variateur Fins de course logicielles................................................................... 273 Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite)......................................................................................... 275 Déviation de vitesse résultant de la charge ......................................... 278 Moteur à l'arrêt et direction du déplacement ........................................ 279 Fenêtre de couple ............................................................................. 280 Velocity Window ............................................................................... 281 Fenêtre Arrêt .................................................................................... 282 Position Register .............................................................................. 284 Fenêtre de déviation de position......................................................... 290 Fenêtre de déviation de la vitesse ...................................................... 292 Seuil de vitesse ................................................................................ 294 Valeur de seuil de courant ................................................................. 295 Bits réglables des paramètres d'état ................................................... 296 Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil ...................... 301 Surveillance de la température........................................................... 301 Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) ................................. 302 Surveillance de la commutation.......................................................... 303 Surveillance des phases réseau......................................................... 304 Surveillance de la terre...................................................................... 306 Exemples ................................................................................................. 308 Exemples............................................................................................... 308 Diagnostic et élimination d'erreurs ....................................................... 310 Diagnostic via l'IHM ................................................................................ 310 Diagnostic via l'IHM intégrée.............................................................. 310 LED d'état du bus de terrain............................................................... 311 Acquittement d'un remplacement de moteur ....................................... 312 Affichage de messages d'erreur via l'IHM............................................ 312 Diagnostic via les sorties de signaux ........................................................ 314 Indication de l'état de fonctionnement................................................. 314 Affichage des messages d'erreur ....................................................... 314 Diagnostic via le bus de terrain ................................................................ 316 Diagnostics d'erreurs de communication avec le bus de terrain ............ 316 Erreur dernièrement détectée - bits d'état ........................................... 316 Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur ..................................... 320 Mémoire des erreurs ......................................................................... 320 Messages d'erreur .................................................................................. 324 Description des messages d'erreur .................................................... 324 Tableau des messages d'erreur ......................................................... 325 Paramètres .............................................................................................. 349 Tableau des paramètres.......................................................................... 349 Liste des paramètres .............................................................................. 352 Accessoires et pièces de rechange ..................................................... 443 Outils de mise en service ........................................................................ 443 Cartes mémoire...................................................................................... 443 Câbles CANopen avec connecteurs......................................................... 443 Connecteurs, dérivations, résistances de terminaison CANopen ................ 444 Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes .................................. 444 Câble d'adaptateur pour les signaux codeur LXM05/LXM15 LXM32................................................................................................... 444 0198441113756.12 7 Servo variateur Câbles moteur........................................................................................ 445 Câbles codeur ........................................................................................ 447 Connecteur ............................................................................................ 448 Résistances de freinage externes ............................................................ 448 Accessoires bus DC ............................................................................... 450 Self de réseau ........................................................................................ 450 Filtres secteur externes........................................................................... 450 Pièces de rechange connecteurs, ventilateurs, plaques de recouvrement ......................................................................................... 450 Entretien, maintenance et mise au rebut............................................. 451 Maintenance .......................................................................................... 451 Remplacement du produit ....................................................................... 452 Remplacement du moteur ....................................................................... 453 Expédition, stockage et mise au rebut ...................................................... 453 Glossaire .................................................................................................. 455 Index ......................................................................................................... 459 8 0198441113756.12 Consignes de sécurité Servo variateur Consignes de sécurité Informations importantes Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. La présence de ce symbole sur une étiquette “Danger” ou “Avertissement” signale un risque d'électrocution qui provoquera des blessures physiques en cas de non-respect des consignes de sécurité. Ce symbole est le symbole d'alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger. ! DANGER DANGER signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, provoque la mort ou des blessures graves. ! AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut provoquer la mort ou des blessures graves. ! ATTENTION ATTENTION signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut provoquer des blessures légères ou moyennement graves. AVIS AVIS indique des pratiques n'entraînant pas de risques corporels. Remarque Importante L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. Qualification du personnel Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à travailler sur ce produit. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification 0198441113756.12 9 Servo variateur Consignes de sécurité des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale. Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les éventuels dangers pouvant survenir suite au paramétrage, aux modifications des réglages et en raison de l'équipement mécanique, électrique et électronique. La personne qualifiée doit connaître les normes, dispositions et régulations liées à la prévention des accidents de travail, et doit les observer lors de la conception et de l'implémentation du système. Usage prévu de l'appareil Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des servo-variateurs pour servomoteurs triphasés ainsi que logiciel, accessoires et options. Ces produits sont conçus pour le secteur industriel et doivent uniquement être utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la sécurité de ce document et des documents associés. Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment. Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les mesures relatives à la sécurité. Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un processus, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global ou du processus. N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine. Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers. Avant de commencer N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du point de fonctionnement. L'absence de ce type de protection sur une machine présente un risque de blessures graves pour l'opérateur. AVERTISSEMENT EQUIPEMENT NON PROTEGE • N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non équipés de protection du point de fonctionnement. • N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus industriels divers. Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque application dépendra de facteurs tels que la fonction de commande requise, le degré de protection exigé, les méthodes de production, des conditions inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs processeurs seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de sauvegarde est requise. Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système, pouvez connaître toutes les conditions et facteurs présents lors de la configuration, de l'exploitation et de la maintenance de la machine, et êtes donc 10 0198441113756.12 Consignes de sécurité Servo variateur en mesure de déterminer les équipements automatisés, ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du choix de l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations locales et nationales en vigueur. Le document National Safety Council's Accident Prevention Manual (reconnu aux Etats-Unis) fournit également de nombreuses informations utiles. Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection supplémentaire, comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour l'opérateur. Elle est nécessaire si les mains ou d'autres parties du corps de l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de pincement ou d'autres zones dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les produits logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre d'éventuelles blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la protection de point de fonctionnement ou s'y substituer. Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la protection du point de fonctionnement ont été installés et sont opérationnels. Tous les dispositifs de sécurité et de verrouillage liés à la protection du point de fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des équipements et logiciels d'automatisation associés. NOTE: La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques/électriques du point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre de cette bibliothèque de blocs fonction, du Guide utilisateur système ou de toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation. Démarrage et test Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des automatismes en vue d'un fonctionnement normal après installation, un technicien qualifié doit procéder à un test de démarrage afin de vérifier que l'équipement fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier une telle vérification et d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa totalité. AVERTISSEMENT RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT • Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont été respectées. • Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou autres cales temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs composant le système. • Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de l'équipement. Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence ultérieure. Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et réel Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre temporaire non installée conformément aux réglementations locales (conformément au National Electrical Code des Etats-Unis, par exemple). Si des tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recommandations figurant dans la documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager accidentellement. Avant de mettre l'équipement sous tension : 0198441113756.12 11 Servo variateur Consignes de sécurité • Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement. • Fermez le capot du boîtier de l'équipement. • Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation entrants. • Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant. Fonctionnement et réglages Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (la version anglaise prévaut) : 12 • Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou au choix et à l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas d'utilisation inappropriée de l'équipement. • Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant ainsi un fonctionnement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours les instructions du fabricant pour effectuer les réglages fonctionnels. Les personnes ayant accès à ces réglages doivent connaître les instructions du fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec l'équipement électrique. • Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être accessibles. L'accès aux autres commandes doit être limité afin d'empêcher les changements non autorisés des caractéristiques de fonctionnement. 0198441113756.12 A propos de ce manuel Servo variateur A propos de ce manuel Objectif du document Ce manuel décrit les propriétés techniques, l'installation, la mise en service et la maintenance, le fonctionnement et la maintenance du servo variateur Lexium 32A (LXM32A). Champ d'application Ce manuel est valide pour les produits standard indiqués dans le code de désignation, voir Code de désignation, page 23. Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes environnementales (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.se. com/ww/en/work/support/green-premium/. Les caractéristiques décrites dans le présent document, ainsi que celles décrites dans les documents mentionnés dans la section Documents associés ci-dessous, sont consultables en ligne. Pour accéder aux informations en ligne, allez sur la page d'accueil de Schneider Electric www.se.com/ww/fr/download/. Les caractéristiques décrites dans le présent document doivent être identiques à celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité. Document(s) à consulter Titre de documentation Référence Lexium 32A - Servo-variateur - Guide de l'utilisateur (le présent guide) 0198441113755 (eng) 0198441113756 (fre) 0198441113754 (ger) 0198441113758 (spa) 0198441113757 (ita) 0198441113759 (chi) LXM32A - Interface CANopen - Guide de l'utilisateur 0198441113779 (eng) 0198441113780 (fre) 0198441113778 (ger) LXM32 - Common DC Bus - Application Note MNA01M001EN (eng) MNA01M001DE (ger) Information spécifique au produit L'utilisation et l'application des informations fournies dans le présent document exigent des compétences en conception et en programmation des systèmes de commande automatisés. Vous seul, en tant que constructeur de machines ou intégrateur système, connaissez l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. 0198441113756.12 13 Servo variateur A propos de ce manuel Vous devez également prendre en compte toutes les normes et/ou réglementations applicables à la mise à la terre de tous les équipements. Vérifiez la conformité aux consignes de sécurité, aux différentes exigences électriques et aux normes applicables à votre machine ou aux processus utilisés dans cet équipement. De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit imprimé, fonctionnent avec la tension secteur ou présentent des courants élevés transformés et/ou des tensions élevées. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. DANGER ÉLECTROCUTION, EXPLOSION OU ARC ÉLECTRIQUE • Coupez toutes les alimentations de tous les équipements, y compris des équipements connectés, avant de retirer des caches ou des portes d'accès, ou avant d'installer ou de retirer des accessoires, du matériel, des câbles ou des fils. • Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur tous les commutateurs électriques et verrouillez-les en position hors tension. • Attendez 15 minutes pour permettre la décharge de l'énergie résiduelle des condensateurs du bus DC. • Mesurez la tension sur le bus DC à l'aide d'un voltmètre approprié et vérifiez que la tension est inférieure à 42 Vdc. • Ne partez pas du principe que le bus CC est hors tension si la LED du bus CC est éteinte. • Protégez l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. • Ne créez pas de court-circuit à travers les bornes ou les condensateurs du bus CC. • Remettez en place et fixez tous les caches de protection, accessoires, matériels, câbles et fils et vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant de le remettre sous tension. • Utilisez uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet équipement et les produits associés. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Cet équipement a été conçu pour fonctionner dans des locaux non dangereux. Vous devez l'installer exclusivement dans des zones exemptes d'atmosphère dangereuse. DANGER RISQUE D'EXPLOSION Installez et utilisez cet équipement exclusivement dans des zones non dangereuses. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 14 0198441113756.12 A propos de ce manuel Servo variateur Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. Une surcharge, des erreurs ou une utilisation incorrecte peuvent causer un dysfonctionnement du frein de maintien et entraîner une usure prématurée. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Assurez-vous qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. • Vérifier la fonction du frein de maintien à intervalles réguliers. • Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service. • Ne pas utiliser le frein de maintien à des fins de sécurité. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Un branchement incorrect, un paramétrage incorrect, des données incorrectes ou toute autre erreur peut provoquer un déplacement accidentel des systèmes d'entraînement. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT OU FONCTIONNEMENT IMPRÉVU • Procéder au câblage conformément aux mesures CEM. • Ne pas utiliser le produit avec des paramètres et des données inconnus. • Procéder à des tests de mise en service minutieux, et vérifier notamment les paramètres et les données de configuration de la position et du déplacement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441113756.12 15 Servo variateur A propos de ce manuel AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE • Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales. • Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critique. • Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. • Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 • Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. De nos jours, en règle générale, les machines, la commande électronique et d'autres appareils sont exploités au sein de réseaux. En raison d'un accès insuffisamment sécurisé au logiciel et aux réseaux/bus de terrain, des personnes non autorisées et des logiciels malveillants peuvent accéder à la machine ainsi qu'aux appareils au sein du réseau/bus de terrain de la machine et des réseaux associés. 16 0198441113756.12 A propos de ce manuel Servo variateur Schneider Electric respecte les meilleures pratiques de l'industrie dans le développement et la mise en œuvre des systèmes de contrôle. Cette approche, dite de « défense en profondeur », permet de sécuriser les systèmes de contrôle industriels. Elle place les contrôleurs derrière des pare-feu pour restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles autorisés. AVERTISSEMENT ACCES NON AUTHENTIFIE ET EXPLOITATION PAR CONSEQUENT NON AUTORISEE DES MACHINES • Estimez si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre infrastructure vitale et, le cas échéant, prenez les mesures nécessaires de prévention, basées sur le principe de défense en profondeur, avant de connecter le système d'automatisme à un réseau quelconque. • Limitez au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un réseau. • Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société. • Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un parefeu, d'un VPN ou d'autres mesures de sécurité éprouvées. • Surveillez les activités au sein de votre système. • Empêchez tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles par des utilisateurs non autorisés ou des actions non authentifiées. • Préparez un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations de votre système et de votre processus. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Pour plus d'informations sur les mesures organisationnelles et les règles d'accès aux infrastructures, reportez-vous aux normes suivantes : famille de normes ISO/ IEC 27000, Critères Communs pour l'évaluation de la sécurité des Technologies de l'Information, ISO/IEC 15408, IEC 62351, ISA/IEC 62443, Cybersecurity Framework (Cadre de cybersécurité) du NIST, Standard of Good Practice for Information Security (Bonne pratique de sécurité de l'information) de l'Information Security Forum. Afin d'assurer la sécurité Internet, le transfert TCP/IP est désactivé par défaut pour les équipements qui disposent d'une connexion Ethernet native. Vous devez donc activer manuellement le transfert TCP/IP. Toutefois, cela peut exposer votre réseau à d'éventuelles cyberattaques si des mesures de protection supplémentaires ne sont pas appliquées à l'entreprise. En outre, vous risquez de tomber sous le coup de lois et de réglementations concernant la cybersécurité. AVERTISSEMENT ACCÈS NON AUTHENTIFIÉ ET INTRUSION RÉSEAU CONSÉCUTIVE • Respectez à la lettre toutes les lois et réglementations nationales, régionales et locales concernant la cybersécurité et/ou les données personnelles lorsque vous activez le transfert TCP/IP sur un réseau industriel. • Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société. • Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un parefeu, d'un VPN ou d'autres mesures de sécurité éprouvées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Consultez le document Schneider Electric Cybersecurity Best Practices pour plus d'informations. 0198441113756.12 17 Servo variateur A propos de ce manuel Micrologiciel Utilisez la version de micrologiciel la plus récente. Consultez le site https://www. se.com ou contactez votre représentant Schneider Electric pour plus d'informations sur les mises à jour du micrologiciel. Mesure de la tension sur le bus DC La tension sur le bus DC peut dépasser 800 VCC. La LED du bus DC n'indique pas de manière univoque l'absence de tension sur le bus DC. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE A UN ARC ÉLECTRIQUE • Mettre tous les branchements hors tension. • Attendez 15 minutes pour permettre aux condensateurs du bus DC de se décharger. • Pour la mesure, utilisez un voltmètre correctement calibré (supérieur à 800 VCC). • Mesurez la tension du bus DC entre les bornes du bus DC (PA/+ et PC/-) afin de vous assurer que la tension est inférieure à 42 VCC. • Adressez-vous à votre interlocuteur Schneider Electric local si les condensateurs de bus DC ne se déchargent pas à moins de 42 VCC en l'espace de 15 minutes. • Ne pas utiliser le produit sur les condensateurs du bus DC ne se déchargent pas convenablement. • Ne pas essayer de réparer le produit soi-même si les condensateurs du bus DC ne se déchargent pas convenablement. • Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Terminologie utilisée dans les normes Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc. 18 0198441113756.12 A propos de ce manuel Servo variateur Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : Norme Description IEC 61131-2:2007 Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements ISO 13849-1:2015 Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à la sécurité. Principes généraux de conception EN 61496-1:2013 Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles. Partie 1 : Prescriptions générales et essais ISO 12100:2010 Sécurité des machines - Principes généraux de conception Appréciation du risque et réduction du risque EN 60204-1:2006 Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles générales ISO 14119:2013 Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs - Principes de conception et de choix ISO 13850:2015 Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception IEC 62061:2015 Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité IEC 61508-1:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : prescriptions générales. IEC 61508-2:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité. IEC 61508-3:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences concernant les logiciels. IEC 61784-3:2016 Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain de sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils. 2006/42/EC Directive Machines 2014/30/EU Directive sur la compatibilité électromagnétique 2014/35/EU Directive sur les basses tensions De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Machines électriques rotatives Série IEC 61800 Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Série IEC 61158 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande – Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. NOTE: Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. 0198441113756.12 19 Servo variateur Introduction Introduction Vue d’ensemble des appareils Généralités La famille de produits Lexium 32 couvre différents domaines d'application avec différents types de servo-variateurs. Associés à des servomoteurs Lexium des séries BMH ou BSH ainsi qu'à un éventail varié d'options et d'accessoires, ils permettent de réaliser des solutions d'entraînement compactes et ultraperformantes pour diverses puissances. Servo-variateur Lexium LXM32A Ce manuel produit décrit le servo-variateur LXM32A. Aperçu de quelques caractéristiques du servo-variateur : 20 • Interface de communication pour CANopen et CANmotion. • La mise en service s'effectue par l'intermédiaire de l'IHM intégrée, du terminal graphique externe, d'un PC équipé du logiciel de mise en service ou du bus de terrain. • La fonction de sécurité "Safe Torque Off" (STO) est intégrée au variateur, conformément à la norme CEI 61800-5-2. • Un emplacement pour cartes mémoire permet la copie facile des paramètres ainsi que le remplacement rapide d'appareil. 0198441113756.12 Introduction Servo variateur Composants et interfaces Présentation CN1 Alimentation de l'étage de puissance CN2 Alimentation de la commande 24 VCC et fonction de sécurité STO CN3 Codeur moteur (codeur 1) CN4 CAN in CN5 CAN out CN6 4 entrées logiques et 2 sorties logiques CN7 Modbus (interface de mise en service) CN8 Résistance de freinage externe CN9 Bus DC CN10 Phases moteur CN11 Frein de maintien du moteur 0198441113756.12 21 Servo variateur Introduction Plaque signalétique Description La plaque signalétique comporte les données suivantes : 1 LXM32 Input a.c. 3-phase 2 Output 50 / 60 Hz continuous max. 380 V - 5.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 480 V - 4.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 6 Multiple rated equipment, see instructions manual CN1, CN10: Cu AWG10 75°C 5.9 lb.in 0.67 N.m CN8: Cu AWG12 75°C 4.3 lb.in 0.49 N.m 3 IP20 7 4 RS 03 D.O.M 5 000000000000 Made in Indonesia dd.mm.yy 8 9 1 Type de produit, voir Code de désignation, page 23 2 Alimentation de l'étage de puissance 3 Spécification des câbles et couple de serrage 4 Certifications (voir catalogue produits) 5 Numéro de série 6 Puissance de sortie 7 Degré de protection 8 Version matérielle 9 Date de fabrication 22 0198441113756.12 Introduction Servo variateur Code de désignation Description Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Code de désignation (exemple) L X M 3 2 A D 1 8 M 2 • • • • Pos. Signification 1 ... 3 Gamme de produits LXM = Lexium 4 ... 5 Type de produit 32 = Servo-variateur AC pour un axe 6 Interface bus de terrain A = Advanced Drive avec bus de terrain CANopen 7 ... 9 Courant de crête U45 = 4,5 Arms U60 = 6 Arms U90 = 9 Arms D12 = 12 Arms D18 = 18 Arms D30 = 30 Arms D72 = 72 Arms 10 ... 11 Alimentation de l'étage de puissance M2 = monophasé, 115/200/240 V ac N4 = triphasé, 208/400/480 V ac 12 ... 15 Variante client S = variante client En cas de questions concernant le code de désignation, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. Marquage variante client Avec une variante client, la position 12 du code de désignation est occupée par un « S ». Le numéro suivant définit la variante client respective. Exemple : LXM32••••••S123 En cas de questions concernant les variantes client, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. 0198441113756.12 23 Servo variateur Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Conditions d'environnement Conditions pour le service La température ambiante maximale admissible en fonctionnement dépend des distances de montage des appareils et de la puissance nécessaire. Tenir compte des prescriptions correspondantes à la section Installation, page 77. Caractéristique Unité Valeur Température ambiante (sans condensation, sans givrage) °C 0 à 50 (°F) (32 à 122) En fonctionnement, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes : Caractéristique Unité Valeur Humidité relative (sans condensation) % 5 à 95 L'altitude d'installation est définie en tant que hauteur au-dessus du niveau de la mer. Caractéristique Unité Valeur Altitude au-dessus du niveau moyen de la mer sans diminution de puissance m <1 000 (ft) (<3 281) m 1 000 à 2 000 (ft) (3 281 à 6 562) m 2 000 à 3 000 (ft) (6 562 à 9 843) Altitude au-dessus du niveau moyen de la mer en cas d'observation de toutes les conditions suivantes : • température ambiante de 45 °C (113 ° F) maximum • Réduction de la puissance continue de 1% par 100 m (328 ft), à partir d'une altitude supérieure à 1000 m (3281 ft) Altitude au-dessus du niveau moyen de la mer en cas d'observation de toutes les conditions suivantes : • température ambiante de 40 °C (104 ° F) maximum • Réduction de la puissance continue de 1% par 100 m (328 ft), à partir d'une altitude supérieure à 1000 m (3281 ft) • Surtensions du réseau d'alimentation limitées à la catégorie de surtension II selon CEI 60664-1 • Pas de système IT Conditions pour le transport et le stockage Pendant le transport et le stockage, l'environnement doit être sec et exempt de poussière. Caractéristique Unité Valeur Température °C -25 à 70 (°F) (-13 à 158) Lors du transport et du stockage, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes : 24 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Caractéristique Unité Valeur Humidité relative (sans condensation) % <95 Site d'installation et raccordement Pour le fonctionnement, l'appareil doit être monté dans une armoire de commande appropriée et fermée par un mécanisme de verrouillage par clé ou par outil. L'appareil ne doit fonctionner qu'avec un raccordement fixe. Degré de pollution et degré de protection Caractéristique Valeur Degré d'encrassement 2 Degré de protection IP20 Caractéristique Valeur Vibrations, sinusoïdales contrôlé selon CEI 60068-2-6 Vibrations et chocs 3,5 mm (2 à 8,4 Hz) 10 m/s2 (8,4 à 200 Hz) Chocs, semi-sinusoïdaux contrôlé selon CEI 60068-2-27 150 m/s2 (pendant 11 ms) 0198441113756.12 25 Servo variateur Caractéristiques techniques Dimensions Dimensions LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18 et LXM32•D30M2 Caractéristique Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90 LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30M2 B mm (in) 48 ±1 (1,99 ±0,04) 48 ±1 (1,99 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 270 (10,63) e mm (in) 24 (0,94) 24 (0,94) a mm (in) 20 (0,79) 20 (0,79) Type de refroidissement - Convection(1) Ventilateur 40 mm (1,57 in) (1) Supérieur à 1 m/s Dimensions LXM32•D30N4 et LXM32•D72 26 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Caractéristique Unité Valeur LXM32•D30N4 LXM32•D72 B mm (in) 68 ±1 (2,68 ±0,04) 108 ±1 (4,25 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 274 (10,79) e mm (in) 13 (0,51) 13 (0,51) E mm (in) 42 (1,65) 82 (3,23) a mm (in) 20 (0,79) 24 (0,94) Type de refroidissement - Ventilateur 60 mm (2.36 in) Ventilateur 80 mm (3,15 in) Masse Caractéristique Masse 0198441113756.12 Unité kg (lb) Valeur LXM32•U45 LXM32•U60, LXM32•U90 LXM32•D12, LXM32•D18M2 LXM32•D18N4, LXM32•D30M2 LXM32•D30N4 LXM32•D72 1,6 (3,53) 1,7 (3,75) 1,8 (3,97) 2,0 (4,41) 2,6 (5,73) 4,7 (10,36) 27 Servo variateur Caractéristiques techniques Données de l'étage de puissance - généralités Tension secteur : plage et tolérance Caractéristique Unité Valeur 115/230 VCA monophasé Vac 100 -15 % à 120 +10 % 200 -15 % à 240 +10 % 208/400/480 VCA triphasé(1) Vac 200 -15 % à 240 +10 % 380 -15 % à 480 +10 % Fréquence Hz 50 -5 % à 60 +5 % (1) 208 VCA : avec version ≥V01.04 du micrologiciel et DOM ≥10.05.2010 Caractéristique Unité Valeur Surtensions transitoires - Catégorie de surtension III(1) Tension assignée à la terre Vac 300 (1) En fonction de l'altitude d'installation, voir Conditions d'environnement, page 24. Type de la liaison à la terre Caractéristique Valeur Réseau TT, TN Autorisé Système IT En fonction de la version du matériel : ≥RS02 : Homologué(1) <RS02 : Non homologué Réseau en triangle relié à la terre Non homologué (1) En fonction de l'altitude d'installation, voir Conditions d'environnement, page 24. Courant de fuite Caractéristique Unité Valeur Courant de fuite (conformément à CEI 60990, figure 3) mA < 30(1) (1) Mesuré sur les réseaux avec point neutre relié à la terre et sans filtre secteur externe. Noter qu'un dispositif différentiel résiduel de 30 mA peut déjà se déclencher à 15 mA. En outre, un courant de fuite à haute fréquence est présent et il n'est pas pris en compte dans la mesure. La réaction à un tel courant dépend du type de dispositif différentiel résiduel. Courants d'harmonique et impédance Les courants d'harmonique dépendent de l'impédance du réseau alimenté. Cela s'exprime par le courant de court-circuit du réseau. Si le réseau d'alimentation présente un courant de court-circuit plus élevé que celui indiqué dans les caractéristiques techniques du variateur, branchez des inductances de ligne en amont. Les inductances de ligne appropriées figurent au chapitre Accessoires et pièces de rechange, page 443. Surveillance des courts-circuits entre les phases moteur Le variateur offre une protection contre les courts-circuits selon la norme CEI 60364-4-41:2005/AMD1:-, Clause 411. 28 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Surveillance du courant de sortie permanent Le courant de sortie permanent est surveillé par le variateur. Si le courant de sortie permanent est continuellement dépassé, le variateur régule le courant de sortie vers le bas. Fréquence MLI de l'étage de puissance La fréquence MLI de l'étage de puissance est réglée sur une valeur fixe. Caractéristique Unité Valeur Fréquence MLI de l'étage de puissance kHz 8 Moteurs homologués Vous pouvez raccorder les gammes de moteurs BMH et BSH. Lors de la sélection, tenir compte du type et de la valeur de tension réseau ainsi que de l'inductance du moteur. Pour d'autres moteurs, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. Inductance du moteur L'inductance minimale admise du moteur à raccorder dépend du type de variateur et de la tension nominale du réseau. Voir Données de l'étage de puissance spécifiques au variateur, page 30. La valeur d'inductance minimale indiquée limite les ondulations du courant de sortie de pointe. Si l'inductance du moteur raccordé est inférieure à l'inductance minimale indiquée, la régulation de courant peut être perturbée et déclencher la surveillance du courant de phase moteur. 0198441113756.12 29 Servo variateur Caractéristiques techniques Données de l'étage de puissance - spécifiques au variateur Données pour les appareils monophasés avec 115 V ac Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tension nominale (monophasée) Vac 115 115 115 115 Limitation du courant d'appel A 1,7 3,5 8 16 Calibre maximal du fusible à brancher en amont(1) A 25 25 25 25 Courant de sortie permanent Arms 1,5 3 6 10 Courant de sortie de pointe Arms 3 6 10 15 Inductance minimale du moteur (phase/phase) mH 5,5 3 1,4 0,8 kW 0,15 0,3 0,5 0,8 Arms 2,9 5,4 8,5 12,9 THD (total harmonic distortion)(4) % 173 159 147 135 Puissance dissipée(5) W 7 15 28 33 Courant d'appel maximal(6) A 111 161 203 231 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,8 1,0 1,2 1,4 Inductance de ligne mH 5 2 2 2 Puissance nominale kW 0,2 0,4 0,8 0,8 Courant absorbé(3) Arms 2,6 5,2 9,9 9,9 THD (total harmonic distortion)(4) % 85 90 74 72 dissipée(5) W 8 16 32 33 Courant d'appel maximal(6) A 22 48 56 61 Temps pour courant d'appel maximal ms 3,3 3,1 3,5 3,7 Caractéristique Valeurs sans inductance de ligne(2) Puissance nominale Courant absorbé(3) Valeurs avec inductance de ligne Puissance (1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 48. Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. (2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (3) À la puissance et à la tension nominale (4) En référence au courant d'entrée (5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur presque proportionnelle au courant de sortie. (6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante Données pour les appareils monophasés avec 230 V ac Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tension nominale (monophasée) Vac 230 230 230 230 Limitation du courant d'appel A 3,5 6,9 16 33 Calibre maximal du fusible à brancher en amont(1) A 25 25 25 25 Courant de sortie permanent Arms 1,5 3 6 10 Caractéristique 30 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Courant de sortie de pointe Arms 4,5 9 18 30 Inductance minimale du moteur (phase/phase) mH 5,5 3 1,4 0,8 kW 0,3 0,5 1,0 1,6 Arms 2,9 4,5 8,4 12,7 % 181 166 148 135 Puissance dissipée(5) W 10 18 34 38 Courant d'appel maximal(6) A 142 197 240 270 Temps pour courant d'appel maximal ms 1,1 1,5 1,8 2,1 Inductance de ligne mH 5 2 2 2 Puissance nominale kW 0,5 0,9 1,6 2,2 Courant absorbé(3) Arms 3,4 6,3 10,6 14,1 THD (total harmonic distortion)(4) % 100 107 93 86 Puissance dissipée(5) W 11 20 38 42 Courant d'appel maximal(6) A 42 90 106 116 Temps pour courant d'appel maximal ms 3,5 3,2 3,6 4,0 Caractéristique Valeurs sans inductance de ligne(2) Puissance nominale Courant absorbé(3) THD (total harmonic distortion)(4) Valeurs avec inductance de ligne (1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 48. Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. (2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (3) À la puissance et à la tension nominale (4) En référence au courant d'entrée (5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur presque proportionnelle au courant de sortie. (6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante Données pour appareils triphasés avec 208 V ac Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Tension nominale (triphasée) Vac 208 208 208 208 208 Limitation du courant d'appel A 2,2 4,9 10 10 29 Calibre maximal du fusible à brancher en amont(1) A 32 32 32 32 32 Courant de sortie permanent Arms 1,5 3 6 10 24 Courant de sortie de pointe Arms 6 12 18 30 72 mH 8,5 4,5 3 1,7 0,7 Puissance nominale kW 0,35 0,7 1,2 2,0 5 Courant absorbé(3) Arms 1,8 3,6 6,2 9,8 21,9 THD (total harmonic distortion)(4) % 132 136 140 128 106 Puissance dissipée(5) W 13 26 48 81 204 Courant d'appel maximal(6) A 60 180 276 341 500 Caractéristique Inductance minimale du moteur (phase/phase) Valeurs sans inductance de 0198441113756.12 ligne(2) 31 Servo variateur Caractéristiques techniques Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 ms 0,5 0,7 0,9 1,1 1,5 Inductance de ligne mH 2 2 1 1 1 Puissance nominale kW 0,4 0,8 1,5 2,6 6,5 Arms 1,7 3,1 6,0 9,2 21,1 THD (total harmonic distortion)(4) % 97 79 78 59 34 Puissance dissipée(5) W 13 27 51 86 218 Courant d'appel maximal(6) A 19 55 104 126 155 Temps pour courant d'appel maximal ms 1,9 2,6 2,6 3,0 3,6 Caractéristique Temps pour courant d'appel maximal Valeurs avec inductance de ligne Courant absorbé(3) (1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 48. Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. (2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 5 kA (3) À la puissance et à la tension nominale (4) En référence au courant d'entrée (5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur presque proportionnelle au courant de sortie. (6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante Données pour appareils triphasés avec 400 V ac Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Tension nominale (triphasée) Vac 400 400 400 400 400 Limitation du courant d'appel A 4,3 9,4 19 19 57 Calibre maximal du fusible à brancher en amont(1) A 32 32 32 32 32 Courant de sortie permanent Arms 1,5 3 6 10 24 Courant de sortie de pointe Arms 6 12 18 30 72 Inductance minimale du moteur (phase/phase) mH 8,5 4,5 3 1,7 0,7 Puissance nominale kW 0,4 0,9 1,8 3,0 7 Courant absorbé(3) Arms 1,4 2,9 5,2 8,3 17,3 THD (total harmonic distortion)(4) % 191 177 161 148 126 Puissance dissipée(5) W 17 37 68 115 283 Courant d'appel maximal(6) A 90 131 201 248 359 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,5 0,7 0,9 1,1 1,4 Inductance de ligne mH 2 2 1 1 1 Puissance nominale kW 0,8 1,6 3,3 5,6 13 Arms 1,8 3,4 6,9 11,1 22,5 % 108 90 90 77 45 W 19 40 74 125 308 Caractéristique Valeurs sans inductance de ligne(2) Valeurs avec inductance de ligne Courant absorbé(3) THD (total harmonic distortion)(4) Puissance dissipée(5) 32 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Courant d'appel maximal(6) A 28 36 75 87 112 Temps pour courant d'appel maximal ms 1,9 2,3 2,3 2,6 3,0 Caractéristique (1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 48. Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. (2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 5 kA (3) À la puissance et à la tension nominale (4) En référence au courant d'entrée (5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur presque proportionnelle au courant de sortie. (6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante Données pour appareils triphasés avec 480 V ac Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Tension nominale (triphasée) Vac 480 480 480 480 480 Limitation du courant d'appel A 5,1 11,3 23 23 68 Calibre maximal du fusible à brancher en amont(1) A 32 32 32 32 32 Courant de sortie permanent Arms 1,5 3 6 10 24 Courant de sortie de pointe Arms 6 12 18 30 72 Inductance minimale du moteur (phase/phase) mH 8,5 4,5 3 1,7 0,7 Puissance nominale kW 0,4 0,9 1,8 3,0 7 Courant absorbé(3) Arms 1,2 2,4 4,5 7,0 14,6 THD (total harmonic distortion)(4) % 201 182 165 152 129 Puissance dissipée(5) W 20 42 76 129 315 Courant d'appel maximal(6) A 129 188 286 350 504 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,6 0,7 1,0 1,2 1,6 Inductance de ligne mH 2 2 1 1 1 Puissance nominale kW 0,8 1,6 3,3 5,6 13 Courant absorbé(3) Arms 1,6 2,9 6,0 9,6 19,5 THD (total harmonic distortion)(4) % 116 98 98 85 55 Puissance dissipée(5) W 21 44 82 137 341 Courant d'appel maximal(6) A 43 57 116 137 177 Caractéristique Valeurs sans inductance de ligne(2) Valeurs avec inductance de ligne 0198441113756.12 33 Servo variateur Caractéristique Temps pour courant d'appel maximal Caractéristiques techniques Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 ms 1,9 2,4 2,4 2,7 3,2 (1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 48. Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. (2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 5 kA (3) À la puissance et à la tension nominale (4) En référence au courant d'entrée (5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur presque proportionnelle au courant de sortie. (6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante 34 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Courants de sortie de pointe Description Le courant de sortie de pointe peut être délivré par l'appareil pendant un laps de temps limité. Lorsque le courant de sortie crête circule alors que le moteur est à l'arrêt, la sollicitation plus élevée d'un certain commutateur à semi-conducteurs a pour effet une activation plus précoce de la limitation de courant que lorsque le moteur est en mouvement. La durée pendant laquelle le courant de sortie de pointe peut être délivré dépend de la version du matériel. Courant de sortie de pointe avec la version matérielle ≥RS03 : 5 secondes Courant de sortie de pointe avec la version matérielle <RS03 : 1 seconde 0198441113756.12 35 Servo variateur Caractéristiques techniques Caractéristiques du bus DC Caractéristiques du bus DC pour variateurs monophasés Caractéristique Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tension nominale V 115 230 115 230 115 230 115 230 Tension nominale du bus DC V 163 325 163 325 163 325 163 325 Limite de sous-tension V 55 130 55 130 55 130 55 130 Limite de tension : introduction Quick Stop V 60 140 60 140 60 140 60 140 Limite de surtension V 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 Puissance continue maximale via bus DC kW 0,2 0,5 0,4 0,9 0,8 1,6 0,8 2,2 Courant permanent maximum via bus DC A 1,5 1,5 3,2 3,2 6,0 6,0 10,0 10,0 (1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh. Caractéristiques du bus DC pour variateurs triphasés Caractéristique Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 Tension nominale V 208 400 480 208 400 480 208 400 480 Tension nominale du bus DC V 294 566 679 294 566 679 294 566 679 Limite de sous-tension V 150 350 350 150 350 350 150 350 350 Limite de tension : introduction Quick Stop V 160 360 360 160 360 360 160 360 360 V 450(1) 820 450(1) 820 450(1) 820 820 Limite de surtension 820 / 820 820 / 820 / 820 Puissance continue maximale via bus DC kW 0,4 0,8 0,8 0,8 1,6 1,6 1,7 3,3 3,3 Courant permanent maximum via bus DC A 1,5 1,5 1,5 3,2 3,2 3,2 6,0 6,0 6,0 (1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh. Caractéristique Unité Valeur LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Tension nominale V 208 400 480 208 400 480 Tension nominale du bus DC V 294 566 679 294 566 679 Limite de sous-tension V 150 350 350 150 350 350 Limite de tension : introduction Quick Stop V 160 360 360 160 360 360 Limite de surtension V 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 Puissance continue maximale via bus DC kW 2,8 5,6 5,6 6,5 13,0 13,0 Courant permanent maximum via bus DC A 10,0 10,0 10,0 22,0 22,0 22,0 (1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh. 36 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Alimentation de la commande 24 VCC Description L'alimentation de la commande 24 VCC doit correspondre aux directives CEI 61131-2 (bloc d'alimentation standard TBTP) : Caractéristique Unité Valeur Tension d'entrée Vdc 24 (-15/+20 %)(1) Courant d'entrée (sans charge) A ≤1(2) Ondulation résiduelle (Ripple) % <5 Courant d'appel Courant de charge du condensateur 1,8 mF (1) Pour le branchement de moteurs sans frein de maintien. Pour les moteurs avec frein de maintien : voir diagramme suivant. (2) Courant absorbé : frein de maintien non pris en compte. Alimentation de la commande 24 VCC en cas de moteur avec frein de maintien Lorsqu'un moteur avec frein de maintien est branché, l'alimentation de la commande 24 VCC doit être adaptée conformément au type de moteur branché, à la longueur des câbles de moteur et à la section des conducteurs pour le frein de maintien. Le diagramme suivant prévaut pour les câbles moteur disponibles en tant qu'accessoires, voir Accessoires et pièces de rechange, page 443. Vous trouverez sur le diagramme la tension nécessaire sur CN2 comme alimentation de la commande pour ouvrir le frein de maintien. La tolérance de tension est de ±5 %. Alimentation de la commande 24 VCC pour moteur avec frein de maintien : la tension dépend du type de moteur, de la longueur des câbles moteur et de la section des conducteurs. 1 Tension maximale de l'alimentation de la commande 24 VCC 0198441113756.12 37 Servo variateur Caractéristiques techniques Signaux Type de logique Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées pour une logique positive ou pour une logique négative. 1 +24V 0V 2 +24V DQCOM DQCOM DQ0,DQ1,... DQ0,DQ1,... DI0,DI1,... DI0,DI1,... DICOM DICOM 0V Type de logique État actif (1) Logique positive La sortie fournit du courant (sortie source) Le courant circule dans l'entrée (entrée Sink) (2) Logique négative La sortie absorbe du courant (Sortie Sink) Le courant circule de l'entrée (entrée Source) Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont isolées d'un point de vue fonctionnel. Vous trouverez de plus amples informations sur les logiques positive et négative (commun moins/plus) à la section Type de logique, page 59. Signaux d'entrée logiques 24 V En cas de câblage en entrées Sink, les niveaux des entrées logiques sont conformes à la norme CEI 61131-2, type 1. Les caractéristiques électriques s'appliquent également en cas de câblage en entrées source en l'absence d'indication contraire. Caractéristique Unité Tension d'entrée - entrées Sink Vdc Valeur Niveau 0 -3 à 5 Niveau1 15 à 30 Tension d'entrée - entrées source (à 24 VCC) Vdc Niveau 0 >19 Niveau1 <9 Courant d'entrée (à 24 VCC) mA 5 Temps d'anti-rebond (logiciel)(1)(2) ms 1,5 (valeur par défaut) Temps de commutation du matériel µs Front montant (niveau 0 -> 1) 15 Front descendant ((niveau 1 -> 0) 150 Gigue (entrées Capture) µs <2 (1) Réglable à l'aide d'un paramètre (période d'échantillonnage 250 µs) (2) Temps d'anti-rebond non appliqué avec les entrées Capture 38 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Signaux de sortie logiques 24 V En cas de câblage en entrées source, les niveaux des sorties logiques sont conformes à la norme CEI 61131-2. Les caractéristiques électriques s'appliquent également en cas de câblage en sorties Sink en l'absence d'indication contraire. Caractéristique Unité Valeur Tension d'alimentation nominale Vdc 24 Plage de tension pour la tension d'alimentation Vdc 19,2 à 30 Tension de sortie nominale - sorties source Vdc 24 Tension de sortie nominale - sorties Sink Vdc 0 Chute de tension pour charge de 100 mA Vdc ≤3 Courant maximum par sortie mA 100 Signaux d'entrée de la fonction de sécurité STO Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B) sont réalisées de manière fixe en type d'entrée "entrée Sink". Tenez compte des remarques fournies à la section Sécurité fonctionnelle, page 68. Caractéristique Unité Tension d'entrée Vdc Valeur Niveau 0 -3 à 5 Niveau1 15 à 30 Courant d'entrée (à 24 VCC) mA 5 Temps d'anti-rebond STO_A et STO_B ms >1 Identification de différences de signaux entre STO_A et STO_B s >1 Temps de réponse de la fonction de sécurité STO ms ≤10 Sortie frein de maintien CN11 Le frein de maintien 24 Vdc du moteur BMH ou du moteur BSH peut être branché à la sortie CN11. La sortie CN11 possède les caractéristiques suivantes : Caractéristique Unité Valeur Tension de sortie(1) V Tension sur l'alimentation de la commande 24 VCC CN2 moins 0,8 V Courant de commutation maximal A 1,7 Énergie de la charge inductive(2) Ws 1,5 (1) Voir Alimentation de la commande 24 VCC, page 37 (2) Temps entre les opérations de coupure : > 1 s Signaux bus CAN Les signaux de bus CAN sont conformes à la norme CAN et sont protégés contre les courts-circuits. Signaux de codeur Les signaux de codeur correspondent à la spécification Stegmann Hiperface. 0198441113756.12 39 Servo variateur Caractéristiques techniques Caractéristique Unité Valeur Tension de sortie pour codeur V 10 Courant de sortie pour le codeur mA 100 Plage de tension signal d'entrée SIN/COS - 1 Vpp avec offset de 2,5 V 0,5 Vpp pour 100 kHz Résistance d'entrée Ω 120 La tension de sortie est protégée contre les courts-circuits et la surcharge. 40 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Condensateur et résistance de freinage Description Le variateur intègre un condensateur et une résistance de freinage. Si le condensateur et la résistance de freinage internes ne suffisent pas pour le dynamisme de l'application, une ou plusieurs résistances de freinage externes doivent être employées. Les valeurs de résistance minimum indiquées pour résistances de freinage externes doivent être respectées. Si une résistance de freinage externe est activée via le paramètre correspondant, la résistance de freinage interne est désactivée. Données du condensateur interne Caractéristique Capacité du condensateur interne Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 μF 390 780 1 170 1 560 Paramètre DCbus_compat = 0 (valeur par défaut) Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 115 V +10 % Ws 5 9 14 18 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 200 V +10 % Ws 17 34 52 69 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 230 V +10 % Ws 11 22 33 44 Paramètre DCbus_compat = 1 (tension d'enclenchement réduite) Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 115 V +10 % Ws 24 48 73 97 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 200 V +10 % Ws 12 23 35 46 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 230 V +10 % Ws 5 11 16 22 Caractéristique Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Capacité du condensateur interne μF 110 195 390 560 1 120 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 208 V +10 % Ws 4 8 16 22 45 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 380 V +10 % Ws 14 25 50 73 145 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 400 V +10 % Ws 12 22 43 62 124 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 480 V +10 % Ws 3 5 10 14 28 Sur les appareils triphasés, le paramètre DCbus_compat est sans effet 0198441113756.12 41 Servo variateur Caractéristiques techniques Données de la résistance de freinage interne Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Valeur de résistance de la résistance de freinage interne Ω 94 47 20 10 Puissance continue de la résistance de freinage interne PPR W 10 20 40 60 Énergie crête ECR Ws 82 166 330 550 Caractéristique Paramètre DCbus_compat = 0 (valeur par défaut) Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 115 V V 236 236 236 236 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 200 V et 230 V V 430 430 430 430 395 395 395 Paramètre DCbus_compat = 1 (tension d'enclenchement réduite) Tension d'enclenchement résistance de freinage V 395 Caractéristique Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Valeur de résistance de la résistance de freinage interne Ω 132 60 30 30 10 Puissance continue de la résistance de freinage interne PPR W 20 40 60 100 150 Énergie crête ECR Ws 200 400 600 1 000 2 400 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 208 V V 430 430 430 430 430 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 308 V, 400 V et 480 V V 780 780 780 780 780 Sur les appareils triphasés, le paramètre DCbus_compat est sans effet Données de la résistance de freinage externe Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Valeur de résistance minimale de la résistance de freinage externe Ω 68 36 20 10 Valeur de résistance maximale de la résistance de freinage externe(1) Ω 110 55 27 16 Puissance continue maximale de la résistance de freinage externe W 200 400 600 800 Caractéristique Paramètre DCbus_compat = 0 (valeur par défaut) Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 115 V V 236 236 236 236 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 200 V et 230 V V 430 430 430 430 395 395 395 Paramètre DCbus_compat = 1 (tension d'enclenchement réduite) Tension d'enclenchement résistance de freinage V 395 (1) La résistance de freinage maximale indiquée peut entraîner une diminution de puissance de la puissance crête. Suivant les applications, il est également possible d'utiliser une résistance de valeur ohmique supérieure. 42 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Valeur de résistance minimale de la résistance de freinage externe Ω 70 47 25 15 8 Valeur de résistance maximale de la résistance de freinage externe(1) Ω 145 73 50 30 12 Puissance continue maximale de la résistance de freinage externe W 200 500 800 1 500 3 000 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 208 V V 430 430 430 430 430 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 308 V, 400 V et 480 V V 780 780 780 780 780 Caractéristique Sur les appareils triphasés, le paramètre DCbus_compat est sans effet (1) La résistance de freinage maximale indiquée peut entraîner une diminution de puissance de la puissance crête. Suivant les applications, il est également possible d'utiliser une résistance de valeur ohmique supérieure. Données des résistances de freinage externes (accessoires) Unité Valeur VW3A7601Rxx VW3A7602Rxx VW3A7603Rxx VW3A7604Rxx VW3A7605Rxx VW3A7606Rxx VW3A7607Rxx VW3A7608Rxx Valeur de résistance Ω 10 27 27 27 72 72 72 100 Puissance continue W 400 100 200 400 100 200 400 100 Durée d'activation maximale à 115 V s 3 1,8 4,2 10,8 6,36 16,8 42 10,8 Puissance de pointe pour 115 V kW 5,6 2,1 2,1 2,1 0,8 0,8 0,8 0,6 Énergie de pointe maximale pour 115 V kWs 16,7 3,7 8,7 22,3 4,9 13 32,5 6 Durée d'activation maximale à 230 V s 0,72 0,55 1,08 2,64 1,44 3,72 9,6 2,4 Puissance de pointe pour 230 V kW 18,5 6,8 6,8 6,8 2,6 2,6 2,6 1,8 Énergie de pointe maximale pour 230 V kWs 13,3 3,8 7,4 18,1 3,7 9,6 24,7 4,4 Durée d'activation maximale à 400 V et 480 V s 0,12 0,084 0,216 0,504 0,3 0,78 1,92 0,48 Puissance crête à 400 V et 480 V kW 60,8 22,5 22,5 22,5 8,5 8,5 8,5 6,1 Énergie crête maximale à 400 V et 480 V kWs 7,3 1,9 4,9 11,4 2,5 6,6 16,2 2,9 Degré de protection IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 Homologation UL (n° doss) - E233422 E233422 - E233422 E233422 - E233422 Caractéristique Caractéristique Unité Valeur VW3A7733 VW3A7734 Valeur de résistance Ω 16 10 Puissance continue W 960 960 Durée d'activation maximale à 115 V s 20 10 Puissance de pointe pour 115 V kW 3,5 5,6 0198441113756.12 43 Servo variateur Caractéristique Caractéristiques techniques Unité Valeur VW3A7733 VW3A7734 Énergie de pointe maximale pour 115 V kWs 70 59 Durée d'activation maximale à 230 V s 3,8 1,98 Puissance de pointe pour 230 V kW 11,6 18,5 Énergie de pointe maximale pour 230 V kWs 44 36,5 Durée d'activation maximale à 400 V et 480 V s 0,7 0,37 Puissance crête à 400 V et 480 V kW 38 60,8 Énergie crête maximale à 400 V et 480 V kWs 26,6 22,5 Degré de protection IP20 IP20 Homologation UL (n° doss) E226619 E226619 44 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Émissions électromagnétiques Présentation Les produits décrits dans ce manuel remplissent les exigences CEM selon la norme IEC 61800-3 si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Appliquer les techniques de blindage EMI appropriées pour empêcher tout comportement non intentionnel de l'appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Ces types d'appareils ne sont pas prévus pour être utilisés sur un réseau public basse tension alimentant des environnements d'habitation. Leur utilisation sur un tel réseau risque de générer des perturbations des fréquences radio. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS DES FRÉQUENCES RADIO Ne pas utiliser les produits dans des réseaux électriques d'habitation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Catégories CEM Les catégories suivantes pour l'émission parasite selon la norme IEC 61800-3 sont atteintes si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées. Type d'émission parasite Catégorie Catégorie LXM32••••M2 LXM32••••N4 Longueur du câble moteur ≤10 m (≤32,81 ft) Catégorie C2 Catégorie C3 Longueur du câble moteur 10... ≤20 m (32,81... ≤65,62 ft) Catégorie C3 Catégorie C3 Catégorie C3 Catégorie C3 Emissions conduites Émissions rayonnées Longueur du câble moteur ≤20 m (65,62 ft) Catégories CEM avec filtre secteur externe Les catégories suivantes pour les émissions parasites selon la norme IEC 618003 sont atteintes si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées et que les filtres secteurs externes fournis en tant qu'accessoires sont utilisés. 0198441113756.12 45 Servo variateur Caractéristiques techniques Type d'émission parasite Catégorie Catégorie LXM32••••M2 LXM32••••N4 Longueur du câble moteur ≤20 m (65,62 ft) Catégorie C1 Catégorie C1 Longueur du câble moteur >20... ≤50 m (>65,62... ≤164 ft) Catégorie C2 Catégorie C2 Longueur du câble moteur >50... ≤100 m (>164... ≤328,01 ft) Catégorie C3 Catégorie C3 Catégorie C3 Catégorie C3 Emissions conduites Émissions rayonnées Longueur du câble moteur ≤100 m (328,01 ft) Affectation du filtre secteur externe Variateurs monophasés Filtre secteur de référence LXM32•U45M2 (230 V, 1,5 A) VW3A4420 (9 A) LXM32•U90M2 (230 V, 3 A) VW3A4420 (9 A) LXM32•D18M2 (230 V, 6 A) VW3A4421 (16 A) LXM32•D30M2 (230 V, 10 A) VW3A4421 (16 A) Variateurs triphasés Filtre secteur de référence LXM32•U60N4 (480 V, 1,5 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D12N4 (480 V, 3 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D18N4 (480 V, 6 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D30N4 (480 V, 10 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D72N4 (480 V, 24 A) VW3A4423 (25 A) Plusieurs variateurs peuvent être branchés à un filtre secteur externe commun. Conditions requises : 46 • Les variateurs monophasés peuvent uniquement être reliés à des filtres secteur monophasés et les variateurs triphasés à des filtres secteur triphasés. • Le courant absorbé total des variateurs branchés doit être inférieur ou égal au courant nominal admis du filtre secteur. 0198441113756.12 Caractéristiques techniques Servo variateur Mémoire non volatile et carte mémoire Mémoire non volatile Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la mémoire non volatile : Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'écriture 100 000 Type EEPROM Carte mémoire (Memory-Card) Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la carte mémoire : Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'écriture 100 000 Nombre minimal de cycles d'insertion 1 000 Lecteur de cartes pour carte mémoire Le tableau énumère les caractéristiques du lecteur pour la carte mémoire : 0198441113756.12 Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'insertion 5 000 47 Servo variateur Caractéristiques techniques Conditions pour UL 508C et CSA Généralités Si le produit est employé conformément à UL 508C ou CSA, les conditions suivantes doivent également être remplies : Température de service ambiante Caractéristique Unité Valeur Température de l'air ambiant °C 0 à 50 (°F) (32 à 122) Fusibles Utilisez des fusibles à fusion selon UL 248. Caractéristique Unité Fusible maximum à brancher en amont A Classe Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA Valeur LXM32••••M2 LXM32••••N4 25 30 CC ou J CC ou J 12 12 Disjoncteur Caractéristique Unité Numéro de catalogue combinaison régulateur/moteur de type E Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA Valeur LXM32•U45M2, LXM32•U90M2 LXM32•D18M2, LXM32•D30M2 LXM32•U60N4, LXM32•D12N4, LXM32•D18N4 LXM32•D30N4, LXM32•D72N4 GV2P14 ou GV3P25 GV3P25 GV2P14 ou GV3P25 GV2P22 GV2P22 12 12 12 10 10 Câblage Utiliser des conducteurs en cuivre de type 75 °C (167 °F) minimum. Appareils triphasés 400/480 V Les appareils triphasés 400/480 V peuvent être exploités au maximum sur des réseaux 480Y/277 Vac. Catégorie de surtension N'utiliser que dans la catégorie de surtension III ou lorsque la tension nominale de tenue aux chocs maximale disponible est égale ou inférieure à 4 000 volts. Motor Overload Protection This equipment provides Solid State Motor Overload Protection at 200 % of maximum FLA (Full Load Ampacity). 48 0198441113756.12 Conception Servo variateur Conception Compatibilité électromagnétique (CEM) Généralités Câblage conformément aux prescriptions CEM Ce produit respecte les exigences de compatibilité électromagnétique (CEM) de la norme CEI 61800-3 si les mesures décrites dans le présent manuel sont mises en place pendant l’installation. Des signaux perturbés peuvent déclencher des réactions imprévisibles du système d'entraînement ainsi que d'autres appareils situés tout autour. AVERTISSEMENT PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS • Procéder au câblage conformément aux mesures CEM décrites dans le présent document. • S'assurer du respect des prescriptions CEM décrites dans le présent document. • S'assurer du respect de toutes les prescriptions CEM du pays dans lequel le produit est exploité et de toutes les prescriptions CEM en vigueur sur le site d'installation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Appliquer les techniques de blindage EMI appropriées pour empêcher tout comportement non intentionnel de l'appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les catégories CEM figurent à la section Émissions électromagnétiques, page 45. 0198441113756.12 49 Servo variateur Conception Aperçu du câblage avec détails CEM Mesures CEM pour l'armoire de commande 50 Mesures relatives à la CEM Objectif Utiliser des plaques de montage parfaitement conductrices, assembler les pièces métalliques sur de grandes surfaces, retirer la couche de peinture sur les surfaces de contact. Bonne conductibilité par contact de surface. Mettre à la terre l'armoire de commande, la porte de l'armoire de commande et la plaque de montage au moyen de bandes de mise à la terre ou de torons de mise à la terre. La section du conducteur doit être d’au moins 10 mm2 (AWG 6). Réduire les émissions 0198441113756.12 Conception Servo variateur Mesures relatives à la CEM Objectif Compléter les systèmes de commutation tels que relais de puissance, relais ou électrovannes avec des dispositifs antiparasites ou des éléments extincteurs d'étincelles (p. ex. : diodes, varistors, circuits RC). Réduire le couplage parasitaire mutuel Monter les composants de puissance et de composants de commande séparément. Réduire le couplage parasitaire mutuel Câbles blindés Mesures relatives à la CEM Objectif Raccorder les blindages de câble à plat, utiliser des bandes de terre et des brides de câble. Réduire les émissions Relier le blindage de tous les conducteurs blindés au niveau de la sortie de l'armoire à la plaque de montage sur une grande surface au moyen de colliers de câble. Réduire les émissions Mettre à la terre les blindages des lignes de signaux logiques en favorisant une grande surface de contact ou en utilisant un boîtier de connecteur conducteur. Réduire les interférence sur les lignes de signal, réduire les émissions. Mettre à la terre le blindage des lignes de signaux analogiques directement au niveau du variateur (entrée de signal), isoler le blindage à l'autre extrémité de câble ou le mettre à la terre au moyen d'un condensateur, par exemple 10 nF. Réduire les boucles de terre dues aux défaillances à basse fréquence. N'utiliser que des câbles moteur à blindage avec tresse en cuivre et recouvrement d'au moins 85 %, mettre le blindage à la terre sur une grande surface et sur les deux faces. Dériver les courants parasites de façon ciblée, réduire les émissions. Pose des câbles Mesures relatives à la CEM Objectif Ne pas poser les câbles de liaison bus de terrain et les lignes de signaux dans le même chemin de câbles que les lignes de tension CC et CA de plus de 60 V. (Les câbles de bus de terrain, les lignes de signaux et les lignes analogiques peuvent en revanche être réunis.) Réduire le couplage parasitaire mutuel Recommandation : effectuer la pose dans les chemins de câbles séparés en respectant une distance d'au moins 20 cm (7,87 in). 0198441113756.12 Réduire la longueur des câbles au maximum possible. Ne pas former de boucles de câbles inutiles, passer les câbles au plus court du point de mise à la terre central dans l'armoire de commande à la prise de terre extérieure. Réduire les couplages parasites capacitifs et inductifs Utiliser un conducteur d'équipotentialité en cas d'alimentation en tension différente, avec les installations installées sur de grandes surfaces et en cas d'installation pour le bâtiment complet. Réduire le courant sur le blindage des câbles, réduire les émissions. Utiliser des conducteurs d'équipotentialité à fils fins. Dérivation des courants perturbateurs haute fréquence. Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en un circuit conducteur, par exemple au moyen d'une bride isolée ou d'une connexion sans contact de surface, relier le moteur à la terre au moyen d'une bande ou d'un toron de mise à la terre. La section du conducteur doit être d’au moins 10 mm2 (AWG 6). Réduire les émissions, augmenter l'immunité aux perturbations Utiliser des paires torsadées pour l'alimentation DC. Réduire l'effet des parasites sur les câbles de signal, réduire les émissions. 51 Servo variateur Conception alimentation Mesures relatives à la CEM Destination Exploiter le produit sur un réseau avec point neutre mis à la terre. Permettre l'effet du filtre secteur. Parafoudre en cas de risque de surtension. Réduire le risque d'endommagements dus aux surtensions. Câble moteur et codeur Du point de vue de la CEM, les câbles moteur et les câbles de l'encodeur nécessitent une attention particulière. N'utiliser que des câbles assemblés (voir Accessoires et pièces de rechange, page 443) ou des câbles présentant les caractéristiques prescrites (voir Câbles et signaux, page 54) et respecter les mesures suivantes relatives à la CEM. Mesures relatives à la CEM Destination Ne pas monter d'éléments de commutation dans le câble moteur ou le câble codeur. Réduire le couplage parasitaire. Poser le câble moteur à au moins 20 cm (7,87 in) de distance du câble de signal ou utiliser des tôles de blindage entre le câble moteur et le câble de signal. Réduire le couplage parasitaire mutuel Si les câbles sont longs, utiliser des conducteurs d'équipotentialité. Réduire le courant sur le blindage des câbles. Poser les câbles moteur et les câbles codeur sans point de sectionnement.1) Réduire les émissions (1) Si un câble doit être séparé pour l'installation, il doit être relié par des connexions blindées et un boîtier métallique au niveau du point de séparation. Autres mesures relatives à l'amélioration de la CEM En fonction du cas d'usage, les mesures suivantes peuvent améliorer les valeurs liées à la CEM. Mesures relatives à la CEM Objectif Utiliser une inductance de ligne Réduction des harmoniques de réseau, allongement de la durée de vie du produit. Utiliser un filtre secteur externe Amélioration des valeurs limites CEM. Montage dans une armoire de commande à blindage renforcé Amélioration des valeurs limites CEM. Désactivation des condensateurs de classe Y Description La connexion de terre des condensateurs de classe Y internes peut être coupée (désactiver). En règle générale, il n'est pas nécessaire de désactiver la connexion de terre des condensateurs de classe Y. 52 0198441113756.12 Conception Servo variateur Les condensateurs en Y se désactivent en retirant la vis. Conservez cette vis pour réactiver les condensateurs en Y si nécessaire. Si les condensateurs en Y sont désactivés, les valeurs limites CEM ne sont plus respectées. 0198441113756.12 53 Servo variateur Conception Câbles et signaux Câbles - Généralités Aptitude des câbles Les câbles ne doivent pas être tordus, étirés, écrasés ni pliés. N'utiliser que des câbles conformes aux spécifications des câbles. Veiller plus particulièrement à l'aptitude relative aux points suivants : • Appropriés aux chaînes porte-câbles • Plage de température • résistance chimique • pose à l'air libre • pose souterraine Raccordement du blindage Le blindage peut être raccordé selon les possibilités suivantes : • Câble moteur : le blindage du câble moteur se fixe dans la borne blindée en dessous de l'appareil. • Autres câbles : les blindages sont connectés en dessous à la connexion du blindage de l'appareil. • Autre méthode : raccorder le blindage p. ex. via bornes blindées et rail. Conducteurs d'équipotentialité Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble. Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant de compensation maximal. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Relier le blindage des câbles au même point de mise à la terre pour les E/S analogiques, les E/S rapides et les signaux de communication. 1) • Faire courir les câbles de communication et d'E/S séparément des câbles d'alimentation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1) La mise à la terre multipoint est autorisée si les connexions sont reliées à une terre équipotentielle dimensionnée pour éviter toute dégradation du blindage des câbles en cas de courts-circuits dans le système d'alimentation. Sections de conducteur conformément au mode de pose Ci-après sont décrites des sections de conducteur pour deux modes de pose usuels : • Mode de pose B2 : câbles dans des conduits ou dans des systèmes de goulottes • Mode de pose E : câbles sur chemins de câbles ouverts 54 0198441113756.12 Conception Servo variateur Section en mm2 (AWG) Courant admissible pour le mode de pose B2 en A(1) Courant admissible pour le mode de pose E en A(1) 0,75 (18) 8,5 10,4 1 (16) 10,1 12,4 1,5 (14) 13,1 16,1 2,5 (12) 17,4 22 4 (10) 23 30 6 (8) 30 37 10 (6) 40 52 16 (4) 54 70 25 (2) 70 88 (1) Valeurs conformes CEI 60204-1 pour service continu, conducteur en cuivre et température ambiante de l'air de 40 °C (104 °F). Pour de plus amples informations, voir la norme CEI 60204-1. Le tableau est un extrait de cette norme et montre également des sections du conducteur qui ne concernent pas le produit. Respecter les facteurs de réduction pour groupage de câbles et les facteurs de correction pour d'autres conditions ambiantes (CEI 60204-1). Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible en amont. Avec des câbles plus long, il peut s'avérer nécessaire de recourir à une section de conducteur plus importante afin de réduire les pertes d'énergie. Aperçu des câbles nécessaires Présentation Veuillez consulter l'aperçu suivant pour connaître les caractéristiques des câbles nécessaires. Utilisez des câbles assemblés pour réduire au maximum les erreurs de câblage. Les câbles assemblés se trouvent à la section Accessoires et pièces de rechange, page 443. Si le produit est censé être mis en œuvre conformément aux consignes de UL 508C, il faut que les conditions énoncées à la section Conditions pour UL 508C et CSA, page 48 soient satisfaites. Longueur maximale : Section minimale blindé, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée TBTP Alimentation de la commande 24 VCC - 0,75 mm2 (AWG 18) - - Obligatoire Fonction de sécurité STO(1) - 0,75 mm2 (AWG 18) (1) - Obligatoire Alimentation de l'étage de puissance - −(2) - - - Phases moteur − (3) −(4) Obligatoire - - Résistance de freinage externe 3 m (9,84 ft) comme alimentation de l'étage de puissance Obligatoire - - Codeur moteur 100 m (328,01 ft) 6 * 0,14 mm2 et 2 * 0,34 mm2 (6 * AWG 24 et 2 * AWG 20) Obligatoire Obligatoire Obligatoire Bus de terrain CAN - 0,14 mm2 (AWG 24) Obligatoire Obligatoire Obligatoire Entrées/sorties numériques 30 m (98,43 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) - - Obligatoire 0198441113756.12 55 Servo variateur PC, interface de mise en service Conception Longueur maximale : Section minimale blindé, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée TBTP 20 m (65,62 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Obligatoire Obligatoire Obligatoire (1) Respectez les exigences d'installation (pose protégée), voir Sécurité fonctionnelle, page 68. (2) Voir Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1), page 92. (3) Longueur dépendante des valeurs limites exigées pour les perturbations transmises par l'alimentation. (4) Voir Raccordement des phases moteur et du frein de maintien (CN10 et CN11), page 85 Spécification des câbles Généralités L'utilisation de câbles assemblés permet de minimiser les erreurs de câblage. Voir la section Accessoires et pièces de rechange, page 443. Les accessoires d'origine ont les propriétés suivantes : Câble moteur avec connecteur Caractéristique Unité Valeur VW3M5100R••• VW3M5101R••• PUR, orange (RAL 2003), TPM PUR, orange (RAL 2003), polypropylène (PP) Fil/fil 80 80 80 Fil/blindage 145 135 Gaine isolante - Capacité des lignes d'alimentation pF/m VW3M5102R••• VW3M5103R••• VW3M5105R••• VW3M5104R••• 90 85 100 150 150 150 160 (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) Nombre de contacts (blindés) - (4 x 1 mm2 +2x (2 x 0,75 mm2)) (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) Connecteur côté moteur - Circulaire YTEC 8 broches Circulaire M23 8 broches Circulaire M40 8 broches Connecteur côté variateur - Ouvrir Diamètre de câble mm 11 ± 0,3 12 ± 0,2 14,3 ± 0,3 16,3 ± 0,3 18,8 ± 0,4 23,5 ± 0,6 (in) (0,43 ± 0,01) (0,47 ± 0,01) (0,55 ± 0,01) (0,64 ± 0,01) (0,74 ± 0,02) (0,93 ± 0,02) Rayon de courbure minimal (installation fixe) - 10 fois le diamètre du câble 5 fois le diamètre du câble Rayon de courbure minimal (installation mobile) - 10 fois le diamètre du câble 7,5 fois le diamètre du câble Tension nominale V Phases moteur 1 000 600 Frein de maintien 1 000 300 75 (246) Longueur maximale disponible sur commande m (ft) 25 (82) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation fixe) °C (°F) -40 à 80 (-40 à 176) 56 10 fois le diamètre du câble 0198441113756.12 Conception Caractéristique Servo variateur Unité Valeur VW3M5100R••• VW3M5101R••• -20 à 80 (-4 à 176) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation mobile) °C (°F) -20 à 60 (-4 à 140) Certifications/déclaration de conformité - CE, DESINA VW3M5102R••• VW3M5103R••• VW3M5105R••• VW3M5104R••• VW3M5303R••• VW3M5305R••• VW3M5304R••• 85 100 Câble moteur sans connecteur Caractéristique Unité Gaine isolante - Capacité des lignes d'alimentation pF/m Fil/fil Fil/blindage Valeur VW3M5300R••• VW3M5301R••• PUR, orange (RAL 2003), TPM PUR, orange (RAL 2003), polypropylène (PP) 80 80 80 90 135 150 150 145 Nombre de contacts (blindés) - (4 x 1 +2x (2 x 0,75 mm2)) Connecteur côté moteur - Ouvrir Connecteur côté variateur - Ouvrir Diamètre de câble mm mm2 VW3M5302R••• 150 160 (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 4 + (2 x 1 mm2)) (4 x 6 + (2 x 1 mm2)) (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) 11 ± 0,3 12 ± 0,2 14,3 ± 0,3 16,3 ± 0,3 18,8 ± 0,4 23,5 ± 0,6 (in) (0,43 ± 0,01) (0,47 ± 0,01) (0,55 ± 0,01) (0,64 ± 0,01) (0,74 ± 0,02) (0,93 ± 0,02) Rayon de courbure minimal (installation fixe) - 10 fois le diamètre du câble 5 fois le diamètre du câble Rayon de courbure minimal (installation mobile) - 10 fois le diamètre du câble 7,5 fois le diamètre du câble Tension nominale V Phases moteur 1 000 600 Frein de maintien 1 000 300 Longueur maximale disponible sur commande m (ft) 100 (328) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation fixe) °C (°F) -40 à 80 (-40 à 176) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation mobile) °C (°F) -20 à 60 (-4 à 140) Certifications/déclaration de conformité - CE, c-UR-us, DESINA mm2 mm2 10 fois le diamètre du câble -20 à 80 (-4 à 176) Câble codeur avec et sans connecteurs Caractéristique Unité Valeur VW3M8100R••• VW3M8102R••• Gaine isolante - PUR, vert (RAL 6018), polypropylène (PP) Capacité pF/m Environ 135 (fil/fil) Nombre de contacts (blindés) - (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) 0198441113756.12 VW3M8222R••• 57 Servo variateur Conception Caractéristique Unité Valeur VW3M8100R••• VW3M8102R••• VW3M8222R••• Connecteur côté moteur - Circulaire Y-TEC 12 broches Circulaire M23 12 broches Ouvrir Connecteur côté variateur - RJ45 10 broches RJ45 10 broches Ouvrir Diamètre de câble mm 6,8 ± 0,2 (in) (0,27 ± 0,1) mm 68 (in) (2,68) Tension nominale V 300 Longueur maximale disponible sur commande m 25 75 100 (ft) (82) (246) (328) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation fixe) °C (°F) -40 à 80 (-40 à 176) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation mobile) °C (°F) -20 à 80 (-4 à 176) Certifications/déclaration de conformité - DESINA Rayon de courbure minimal c-UR-us, DESINA Distance d'isolement des connecteurs Connecteurs droits Dimensions Connecteurs angulaires Connecteurs moteur Connecteur codeur droits droits M23 M40 M23 D mm (in) 28 (1.1) 46 (1.81) 26 (1.02) LS mm (in) 76 (2.99) 100 (3.94) 51 (2.01) LR mm (in) 117 (4.61) 155 (6.1) 76 (2.99) LC mm (in) 100 (3.94) 145 (5.71) 60 (2,36) LM mm (in) 40 (1.57) 54 (2.13) 23 (0,91) Dimensions Connecteurs moteur Connecteur codeur angulaires angulaires Y-TEC M23 M40 Y-TEC M23 D mm (in) 18,7 (0.74) 28 (1.1) 46 (1.81) 18,7 (0.74) 26 (1.02) LS mm (in) 42 (1.65) 76 (2.99) 100 (3.94) 42 (1.65) 51 (2.01) LR mm (in) 100 (3.94) 132 (5.2) 191 (7.52) 100 (3.94) 105 (4.13) 58 0198441113756.12 Conception Servo variateur Dimensions Connecteurs moteur Connecteur codeur angulaires angulaires Y-TEC M23 M40 Y-TEC M23 LC mm (in) 89 (3.50) 114 (4.49) 170 (6,69) 89 (3.50) 89 (3.5) LM mm (in) 58 (2.28) 55 (2.17) 91 (3.58) 58 (2.28) 52 (2.05) Type de logique Présentation Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées pour une logique positive ou pour une logique négative. 1 +24V 0V 2 +24V DQCOM DQCOM DQ0,DQ1,... DQ0,DQ1,... DI0,DI1,... DI0,DI1,... DICOM 0V DICOM Type de logique État actif (1) Logique positive La sortie fournit du courant (sortie source) Le courant circule dans l'entrée (entrée Sink) (2) Logique négative La sortie absorbe du courant (Sortie Sink) Le courant circule de l'entrée (entrée Source) Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont isolées d'un point de vue fonctionnel. En cas d'utilisation du type de logique Logique négative, le contact à la terre d'un signal est détecté comme état d'activation. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Assurez-vous que le court-circuit d'un signal ne peut pas déclencher de comportement non intentionnel. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Choix du type de logique Le type de logique est défini par le câblage de DICOM et de DQCOM. Le type de logique a des répercussions sur le câblage et la commande des capteurs, il convient par conséquent de clarifier le domaine d'utilisation au moment de la conception. Cas particulier : Fonction de sécurité STO Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B) sont réalisées de manière fixe en type d'entrée "entrée Sink". 0198441113756.12 59 Servo variateur Conception Entrées et sorties configurables Description Ce produit est doté d'entrées et de sorties logiques auxquelles des fonctions d'entrée de signaux et des fonction de sortie de signal peuvent être affectées. En fonction du mode opératoire, ces entrées et sorties ont une affectation standard définie. Cette affectation peut être adaptée aux exigences de l'installation client. Pour de plus amples informations, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. 60 0198441113756.12 Conception Servo variateur Alimentation réseau Dispositif différentiel résiduel Description Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) est prévu en guise de protection contre les contacts directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique. AVERTISSEMENT COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION • Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type A pour les variateurs monophasés raccordés à la phase et au conducteur neutre. • Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec homologation pour variateurs de fréquence pour variateurs triphasés et variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Autres conditions en cas d'utilisation d'un dispositif différentiel résiduel : • au démarrage, le variateur génère un courant de fuite élevé. Choisissez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) doté d'une temporisation de réaction. • Les courants hautes fréquences doivent être filtrés. Bus DC commun Principe de fonctionnement Les raccordements au bus DC de plusieurs variateurs peuvent être rassemblés pour exploiter l'énergie de manière plus efficace. Quand un variateur freine, l'énergie générée lors du freinage peut être exploitée par un autre variateur sur le bus DC commun. Sans bus DC commun, l'énergie de freinage serait convertie en chaleur dans la résistance de freinage alors que l'autre variateur devrait puiser son énergie sur le réseau d'alimentation. Un autre avantage du bus DC commun réside dans le fait que plusieurs variateurs peuvent exploiter conjointement une résistance de freinage externe. En cas de dimensionnement approprié, le nombre des résistances de freinage externes peut être réduit à une résistance de freinage externe commune. Ces informations et d'autres figurent dans la note d'application Bus DC commun pour le variateur. Si vous souhaitez utiliser un bus DC commun, vous devez d'abord lire la note d'application Bus DC commun. Exigences en matière d'utilisation Les exigences et les valeurs limites pour le raccordement en parallèle de plusieurs variateurs au bus DC figurent en tant que note d'application Bus DC commun à l'adresse https://www.se.com. En cas de questions ou de problèmes en rapport avec la référence de la note d'application, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. 0198441113756.12 61 Servo variateur Conception Inductance de ligne Description Une inductance de ligne doit être utilisée dans les conditions de fonctionnement suivantes : • En cas d'opération sur un réseau d'alimentation à basse impédance (courant de court-circuit du réseau d'alimentation supérieur à la valeur indiquée à la section Caractéristiques techniques, page 24). • Quand la puissance nominale du variateur est trop faible. • En cas d'opération sur des réseaux avec systèmes de compensation courant réactif. • Pour l'amélioration du facteur de puissance à l'entrée du réseau et pour la réduction des harmoniques du réseau. Il est possible d'opérer plusieurs appareils sur une inductance de ligne. Tenez compte du courant assigné de l'inductance de ligne. Les réseaux d'alimentation à basse impédance génèrent des courants harmoniques au niveau de l'entrée du réseau. Les harmoniques élevées chargent fortement les condensateurs internes du bus DC. La charge des condensateurs du bus DC influe considérablement sur la durée de vie des appareils. 62 0198441113756.12 Conception Servo variateur Dimensionnement de la résistance de freinage Résistance de freinage interne Description Le variateur est muni d'une résistance de freinage interne chargée d'absorber l'énergie de freinage. Les résistances de freinage sont nécessaires pour les applications dynamiques. Pendant la décélération, à l'intérieur du moteur, l'énergie cinétique est convertie en énergie électrique. Cette énergie électrique augmente la tension du bus DC. La résistance de freinage est activée en cas de dépassement d'une valeur de seuil prédéfinie. L'énergie électrique est alors transformée en chaleur à l'intérieur de la résistance de freinage. Si une dynamique élevée est nécessaire lors du freinage, la résistance de freinage doit être correctement adaptée à l'installation. Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. • S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Résistance de freinage externe Description Une résistance de freinage externe est nécessaire pour les applications nécessitant un freinage important du moteur et pour lesquelles l'énergie de freinage excédentaire ne peut plus être absorbée par la résistance de freinage interne. En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 ° C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES • S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. • Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Monitoring Le variateur surveille la puissance de la résistance de freinage. La charge de la résistance de freinage peut être consultée. 0198441113756.12 63 Servo variateur Conception La sortie pour la résistance de freinage externe est protégée contre les courtscircuits. L'appareil ne surveille pas de contact à la terre de la résistance de freinage externe. Sélection de la résistance de freinage externe Le dimensionnement d'une résistance de freinage externe dépend de la puissance crête requise et de la puissance continue. La valeur de résistance R est obtenue à partir de la puissance crête nécessaire et de la tension du bus DC. R = valeur de résistance en Ω U = seuil de commutation pour la résistance de freinage en V Pmax = puissance crête requise en W Lorsque deux résistances de freinage ou plus sont raccordées à un variateur, il faut observer les critères suivants : • La valeur de résistance totale des résistances de freinage raccordées doit correspondre à la valeur de résistance autorisée. • Les résistances de freinage peuvent être raccordées en parallèle ou en série. Ne raccorder en parallèle que les résistances de freinage avec des valeurs de résistance égales pour solliciter les résistances de freinage de manière uniforme. • La puissance continue totale des résistances de freinage raccordées doit être supérieure ou égale à la puissance continue effectivement requise. N'utilisez que des résistances qui sont spécifiées comme résistances de freinage. Pour les résistances de freinage appropriées, voir Accessoires et pièces de rechange, page 443. Montage et mise en service d'une résistance de freinage externe La commutation entre la résistance de freinage interne et la résistance de freinage externe est assurée par un paramètre. Une fiche d'information comportant des indications supplémentaires sur le montage est jointe aux résistances de freinage externes figurant parmi les accessoires et pièces de rechange, page 443. Aide au dimensionnement Description On prendra en compte pour le dimensionnement certaines parties destinées à absorber l'énergie de freinage. Une résistance de freinage externe est nécessaire lorsque l'énergie cinétique à absorber est supérieure à la somme de l'absorption énergétique interne potentielle. Absorption de l'énergie interne En interne, l'énergie de freinage est absorbée par les mécanismes suivants : 64 • Condensateur de bus DC Evar • Résistance de freinage interne EI 0198441113756.12 Conception Servo variateur • Pertes électriques de l'entraînement Eel • Pertes mécaniques de l'entraînement Emech Vous trouverez les valeurs pour la consommation d'énergie Evar à la section Condensateur et résistance de freinage, page 41. Résistance de freinage interne Deux grandeurs caractéristiques sont déterminantes pour l'absorption d'énergie de la résistance de freinage interne • La puissance continue PPR indique la quantité d'énergie qu'il est possible d'évacuer à long terme sans surcharger la résistance de freinage. • L'énergie maximale ECR limite la puissance supérieure qu'il est possible d'évacuer à court terme. Lorsque la puissance continue a été dépassée pendant un certain temps, la résistance de freinage doit demeurer non chargée pour une durée correspondante. Les valeurs caractéristiques PPR et ECR de la résistance de freinage interne se trouvent à la section Condensateur et résistance de freinage, page 41. Pertes électriques Eel Les pertes électriques Eel du système d'entraînement peuvent être évaluées à partir de la puissance crête du variateur. En présence d'un rendement typique de 90 %, la puissance dissipée correspond à environ 10 % de la puissance de crête. Si un courant inférieur circule lors de la décélération, la puissance dissipée est réduite en conséquence. Pertes mécaniques Emech Les pertes mécaniques résultent du frottement intervenant lors du fonctionnement de l'installation. Elles sont négligeables lorsque l'installation, sans force d'entraînement, prend un temps bien plus long pour s'arrêter que le temps pendant lequel l'installation doit être freinée. Ces pertes mécaniques peuvent être calculées à partir du couple de charge et de la vitesse à partir desquels le moteur doit s'arrêter. Exemple Freinage d'un moteur rotatif présentant les caractéristiques suivantes : • Vitesse de rotation initiale : n = 4 000 min-1 • Moment d'inertie du rotor : JR = 4 kgcm2 • Moment d'inertie de charge : JL = 6 kgcm2 • Variateur : Evar = 23 Ws, ECR = 80 Ws, PPR = 10 W L'énergie à absorber se détermine par : soit EB = 88 Ws. Les pertes électriques et mécaniques sont négligeables. Dans cet exemple, les condensateurs absorbent Evar = 23 Ws (la valeur dépend du type de variateur). La résistance de freinage interne doit absorber les 65 Ws restants. Elle peut absorber ECR = 80 Ws sous forme d'impulsion. Si la charge est décélérée une fois, la résistance de freinage interne est suffisante. 0198441113756.12 65 Servo variateur Conception Si la décélération est répétée de manière cyclique, il faut tenir compte de la puissance continue. Si le temps de cycle est supérieur au rapport entre l'énergie à absorber EB et la puissance continue PPR, la résistance de freinage interne s'avère suffisante. Si la décélération est plus fréquent, la résistance de freinage interne ne suffit plus. Dans cet exemple, EB/PPR est égal à 8,8 s. Si le temps de cycle est plus court, une résistance de freinage externe doit être installée. Dimensionnement de la résistance de freinage externe Courbes caractéristiques pour le dimensionnement de la résistance de freinage Ces deux courbes caractéristiques sont également utilisées pour le dimensionnement du moteur. Les segments de courbe caractéristique à prendre en compte sont identifiés par Di (D1 ... D3). Pour le calcul de l'énergie à décélération constante, le moment d'inertie total Jt doit être connu. Jt = Jm + Jc Jm : moment d'inertie du moteur (avec frein de maintien) Jc : moment d'inertie de charge L'énergie de chaque segment de décélération se calcule comme suit : Ce qui donne pour les segments (D1) … (D3): 66 0198441113756.12 Conception Servo variateur Unités : Ei en Ws (Watt secondes), Jt en kgm2, ω en rad et ni en tr/min. L'absorption d'énergie Evar des variateurs (sans tenir compte d'une résistance de freinage) figure dans les caractéristiques techniques. Dans la suite du calcul, il n'est tenu compte que des segments Di, dont l'énergie Ei dépasse l'absorption d'énergie des variateurs. Ces énergies supplémentaires EDi doivent être dissipées par la résistance de freinage. Le calcul de EDi s'effectue selon la formule : EDi = Ei - Evar (en Ws) La puissance continue Pc est calculée pour chaque cycle machine : Unités : Pc en W, EDi en Ws et temps de cycle T en s La sélection s'effectue en deux étapes : • • Si les conditions suivantes sont remplies, la résistance de freinage interne s'avère suffisante : ◦ L'énergie maximale pour une opération de décélération doit être inférieure à l'énergie crête que la résistance de freinage est capable d'absorber : (EDi)<(ECr). ◦ Il ne faut pas dépasser la puissance continue de la résistance de freinage interne : (PC)<(PPr). Si les conditions ne sont pas remplies, il faut mettre en œuvre une résistance de freinage externe satisfaisant les conditions. Les références de commande pour les résistances de freinage externes se trouvent à la section Accessoires et pièces de rechange, page 443. 0198441113756.12 67 Servo variateur Conception Sécurité fonctionnelle Principes Sécurité fonctionnelle L'automatisation et la technique de sécurité dont deux domaines très étroitement liés. La conception, l'installation et l'exploitation de solutions d'automatisation complexes sont simplifiées par des fonctions et des équipements de sécurité. En règle générale, les exigences techniques liées à la sécurité dépendent de l'application. Le niveau des exigences dépend entre autres du risque et du potentiel de mise en danger émanant de l'application ainsi que des exigences légales en vigueur. La conception des machines axée sur la sécurité vise à protéger les personnes. Dans le cas des entraînements à commande électrique, le danger vient surtout des pièces de machine mobiles et de l'électricité. Vous seul, en tant que constructeur de machines ou d'intégrateur système, êtes familiarisé avec l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. Par conséquent, vous seul êtes à même de définir les dispositifs de sécurité et verrouillages associés pour une utilisation convenable et de valider ladite utilisation. AVERTISSEMENT NON-RESPECT DES EXIGENCES RELATIVES À L'UTILISATION DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ • Indiquer dans l'analyse des risques les exigences et/ou les mesures applicables. • S'assurer que l'application liée à la fonction de sécurité respecte les réglementations et les normes de sécurité en vigueur. • S'assurer que les procédures et les mesures adéquates (au regard des normes sectorielles applicables) ont été définies pour éviter toute situation dangereuse lors de l'exploitation de la machine. • En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des systèmes de verrouillage de sécurité appropriés. • Valider la fonction de sécurité complète et tester minutieusement l'application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Analyse des risques et des dangers La norme CEI 61508 "Sécurité fonctionnelle de systèmes électroniques électriques, électroniques et programmables relatifs à la sécurité" définit les aspects relatifs à la sécurité des systèmes. La norme ne se contente pas de considérer une seule unité fonctionnelle mais tous les composants d'une chaîne de fonctionnement (par exemple du capteur en passant par les unités logiques de traitement jusqu'à l'actionneur en passant par les unités logiques de traitement). Ces éléments doivent remplir au total les exigences du niveau respectif d'intégrité de sécurité. La norme CEI 61800-5-2 "Systèmes électriques de variateurs de puissance à vitesse réglable – Exigences en matière de sécurité – Sécurité fonctionnelle" est une norme produit définissant les exigences relatives à la sécurité des variateurs. Entre autres, cette norme définit des fonctions de sécurité pour variateurs. Sur la base de la configuration et de l'utilisation de l'installation, il faut procéder à une analyse des risques et des dangers de l'installation (selon les normes EN ISO 12100 ou EN ISO 13849-1 par ex.). Les résultats de cette analyse doivent être pis en compte lors de la construction de la machine et de l'équipement ultérieur avec 68 0198441113756.12 Conception Servo variateur des dispositifs relatifs à la sécurité et des fonctions relatives à la sécurité. Les résultats de votre analyse peuvent diverger des exemples d'application figurant dans cette documentations ou dans les documentations associées. Ainsi, des composants relatifs à la sécurité supplémentaires peuvent s'avérer nécessaires. Par principe, les résultats de l'analyse des dangers et des risques sont prioritaires. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Réaliser une analyse des risques et des dangers pour évaluer le niveau d'intégrité de sécurité approprié et toute autre exigence de sécurité dans le cadre de votre application, d'après les normes en vigueur. • Lors de la conception de la machine, une évaluation des risques et des dangers doit être conduite et respectée conformément à la norme EN/ ISO 12100. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. La norme EN ISO 13849-1 (Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité - Partie 1 : Principes généraux de conception) décrit un processus itératif pour la sélection et la configuration des composants de commande liés à la sécurité visant à réduire les risques de la machine à un niveau acceptable. Procédez à l'évaluation des risques et à la minimisation des risques selon la norme EN ISO 12100 comme suit : 1. Définir les valeurs limites de la machine. 2. Identifier les phénomènes dangereux sur la machine. 3. Analyser le risque. 4. Évaluer le risque. 5. Réduire le risque au moyen : • de la conception • de moyens de protection • Information de l'utilisateur (voir EN ISO 12100) 6. Organiser les parties de la commande relatives à la sécurité (SRP/CS, Safety-Related Parts of the Control System) dans le cadre d'un processus itératif. Organiser les parties de la commande relatives à la sécurité dans le cadre d'un processus itératif comme suit : Étape Action 1 Identifier les fonctions de sécurité requises qui sont exécutées via SRP/CS (SafetyRelated Parts of the Control System. 2 Déterminer les propriétés requises pour chaque fonction de sécurité. 3 Déterminer le niveau de performance requis PLr. 4 Identifier les parties relatives à la sécurité qui exécutent la fonction de sécurité. 5 Déterminer le niveau de performance PL des parties relatives à la sécurité identifiées précédemment. 6 Vérifier le niveau de performance PL de la fonction de sécurité (PL ≥ PLr). 7 Vérifier que toutes les exigences sont respectées (validation). Vous trouverez de plus amples informations à l'adresse https://www.se.com. 0198441113756.12 69 Servo variateur Conception Safety Integrity Level (SIL) La norme CEI 61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)). Le niveau d'intégrité de sécurité SIL1 est le niveau le plus bas et le niveau d'intégrité de sécurité SIL4 est le niveau le plus élevé. La base de détermination du niveau d'intégrité de sécurité est formée par une estimation du potentiel de danger à l'aide de l'analyse de mise en danger et de risque. On en déduit si la chaîne de fonctionnement concernée doit être considérée comme relative à la sécurité et quel potentiel de mise en danger doit ainsi être couvert. Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH) Afin de préserver la fonction du système relatif à la sécurité, en fonction du niveau d'intégrité de sécurité nécessaire (Safety Integrity Level (SIL)), la norme CEI 61508 exige des mesures progressives visant à maîtriser et à éviter les anomalies. Toutes les composantes doivent être soumises à un examen de probabilité pour juger de l'efficacité des mesures prises pour la maîtrise des erreurs. Cet examen vise à déterminer la fréquence par heure moyenne d'une défaillance générant une situation de danger (Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)). Il s'agit de la fréquence de défaillance dangereuse par heure d'un système de sécurité et de l'impossibilité de mener correctement la fonction de sécurité. En fonction du niveau d'intégrité de sécurité, la fréquence moyenne de défaillance dangereuse par heure ne doit pas dépasser certaines valeurs pour le système complet. Les différentes valeurs PFH d'une chaîne de fonctionnement sont additionnées. Le résultat ne doit pas dépasser la valeur maximale prescrite dans la norme. SIL PFH avec taux d'exigence élevé ou exigence continue 4 ≥10-9 ... <10-8 3 ≥10-8 ... <10-7 2 ≥10-7 ... <10-6 1 ≥10-6 ... <10-5 Hardware Fault Tolerance (HFT) et Safe Failure Fraction (SFF) En fonction du niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) pour le système relatif à la sécurité, la norme CEI 61508 exige une certaine tolérance aux anomalies du matériel (Hardware Fault Tolerance (HFT)) en liaison avec un certaine fraction de défaillances non dangereuses (Safe Failure Fraction (SFF)). La tolérance aux anomalies du matériel correspond à la caractéristique d'un système relatif à la sécurité pouvant exécuter lui-même la fonction de sécurité requise en présence d'une ou de plusieurs erreurs de matériel. La fraction de défaillances non dangereuses d'un système relatif à la sécurité est définit comme le La SFF d'un système est définie comme le rapport du taux de pannes non dangereuses par rapport au taux de défaillances total du système. Selon la norme CEI 61508, le niveau d'intégrité de sécurité maximal pouvant être atteint pour un système relatif à la sécurité est parallèlement déterminé par la tolérance aux anomalies du matériel et la fraction de défaillances non dangereuses du système relatif à la sécurité. La norme CEI 61800-5-2 différencie deux types de sous-systèmes (sous-système de type A, sous-système de type B). Ces types sont déterminés au moyen de critères définis dans la norme pour les sous-ensembles relatifs à la sécurité. SFF 70 HFT Sous-système de type A HFT Sous-système de type B 0 1 2 0 1 2 <60 % SIL1 SIL2 SIL3 — SIL1 SIL2 60 ... <90 % SIL2 SIL3 SIL4 SIL1 SIL2 SIL3 90 ... <99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL2 SIL3 SIL4 ≥99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL3 SIL4 SIL4 0198441113756.12 Conception Servo variateur Mesures d'évitement des anomalies Les erreurs systématiques au niveau des spécifications, du matériel et des logiciels, les erreurs d'utilisation et les erreurs d'entretien du système relatif à la sécurité doivent être évitées autant que possible. Pour ce faire, la norme CEI 61508 prescrit une série de mesures d'évitement des anomalies devant être réalisées respectivement suivant le niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) visé. Ces mesures d'évitement des anomalies doivent accompagner l'ensemble du cycle de vie du système relatif à la sécurité, c'est-à-dire de la conception jusqu'à la mise hors service du système relatif à la sécurité. Caractéristiques pour le plan de maintenance et pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle. La fonction de sécurité doit être contrôlée à intervalles réguliers. L'intervalle dépend de l'analyse des dangers et des risques du système complet. L'intervalle minimum est de 1 an (mode sollicitation élevée selon CEI 61508). Utilisez les caractéristiques suivantes de la fonction de sécurité STO pour votre plan de maintenance et pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle. Caractéristique Unité Valeur Durée de vie de la fonction de sécurité STO (CEI 61508) Années 20 Voir aussi Durée de vie de la fonction de sécurité STO, page 451. SFF (CEI 61508) % 90 - 1 Niveau d'intégrité de sécurité CEI 61508 - SIL3 Niveau d'intégrité de sécurité CEI 62061 - SILCL3 PFH (CEI 61508) 1/h 1*10-9 Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour (FIT) (1) PL (ISO 13849-1) - e (catégorie 3) - Élevée (1 400 ans) % 90 Safe Failure Fraction HFT (CEI 61508) Hardware Fault Tolerance Sous-système de type A Performance Level MTTFd (ISO 13849-1) Mean Time to Dangerous Failure DC (ISO 13849-1) Diagnostic Coverage Sur demande, d'autres données sont disponibles auprès de votre interlocuteur Schneider Electric. Définitions Fonction de sécurité intégrée "Safe Torque Off" STO La fonction de sécurité intégrée STO (IEC 61800-5-2) permet d'effectuer un arrêt de catégorie 0 conformément à IEC 60204-1 sans relais de puissance externes. Pour un arrêt de catégorie 0, il n'est pas nécessaire d'interrompre la tension d'alimentation. Cela permet de réduire les coûts du système et les temps de réponse. 0198441113756.12 71 Servo variateur Conception Arrêt de catégorie 0 (IEC 60204-1) Pour l'arrêt de catégorie 0 (Safe Torque Off, STO), le moteur continue de tourner jusqu'à l'arrêt complet (sous réserve qu'il n'y ait pas de forces externes qui l'en empêchent). La fonction de sécurité STO a pour objectif d'éviter un démarrage non intentionnel, pas d'arrêter un moteur. Il s'agit donc d'un arrêt sans assistance, tel que défini par la norme IEC 60204-1. En présence d'influences extérieures, le temps jusqu'à l'arrêt complet dépend des propriétés physiques des composants utilisés (poids, couple, frottement, etc.) et des mesures supplémentaires telles que des freins de sécurité externes peuvent s'avérer nécessaires pour empêcher toute occurrence de danger. Ce qui signifie, que si cela représente un phénomène dangereux pour vos employés ou pour l'installation, vous devez prendre des mesures appropriées. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • S'assurer que la phase de décélération de l'axe ou de la machine ne présente aucun risque pour le personnel et le matériel. • Ne pas pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de décélération. • S'assurer qu'aucune autre personne ne peut pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de décélération. • En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des systèmes de verrouillage de sécurité appropriés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1) Pour les arrêts de catégorie 1 (Safe Stop 1, SS1), il est possible de déclencher un arrêt contrôlé via le système de commande, ou à l'aide de dispositifs de sécurité fonctionnelle spécifiques. Un arrêt de catégorie 1 est un arrêt contrôlé avec alimentation des actionneurs de la machine pour pouvoir exécuter l'arrêt. L'arrêt contrôlé par le système de commande/sécurité n'est pas pertinent d'un point de vue sécurité, n'est pas surveillé et ne s'exécute pas comme prévu en cas de coupure d'alimentation ou d'erreur. Vous devez le réaliser au moyen d'un appareil de commutation relatif à la sécurité externe avec temporisation relative à la sécurité. Fonction Généralités La fonction de sécurité STO intégrée au produit permet de réaliser un "ARRET D'URGENCE" (IEC 60204-1) pour un arrêt de catégorie 0. Un module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE supplémentaire homologué permet aussi de réaliser un arrêt de catégorie 1. Principe de fonctionnement La fonction de sécurité STO est déclenchée via 2 entrées de signaux redondantes. Les deux entrées de signaux doivent être câblées séparément l'une de l'autre. La fonction de sécurité STO est déclenchée lorsque l'une des deux entrées de signaux est à 0. L'étage de puissance est désactivé. Le moteur ne peut plus produire aucun couple et s'arrête de manière non freinée. Une erreur de la classe d'erreur 3 est détectée. 72 0198441113756.12 Conception Servo variateur Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie passe également à 0, la classe d'erreur 3 persiste. Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie ne passe pas à 0, la classe d'erreur passe à 4. Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité STO Généralités La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne coupe pas l’alimentation du bus DC. Elle coupe simplement l’alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE • N'utiliser la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu. • Utiliser un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Après le déclenchement de la fonction liée à la sécurité STO, le moteur ne peut plus produire de couple et s'arrête de manière non freinée. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Installer un frein externe dédié à la sécurité si l'application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Type de logique Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B) sont réalisées de manière fixe en type d'entrée "entrée Sink". Frein de maintien et fonction de sécurité STO Lorsque la fonction de sécurité STO est déclenchée, l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Le serrage du frein de maintien prend un certain temps. Pour les axes verticaux ou les forces agissant de manière externe, il se peut que vous deviez prendre des mesures supplémentaires pour arrêter la charge et la maintenir à l’arrêt lorsque la fonction de sécurité STO est utilisée, par exemple en mettant un frein de service en œuvre. AVERTISSEMENT AFFAISSEMENT DE LA CHARGE En cas d'utilisation de la fonction liée à la sécurité STO, veillez à ce que toutes les charges s'immobilisent en toute sécurité. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si l'objectif de sécurité pour la machine est la suspension des charges d'accrochage/tirage, cet objectif ne peut être atteint qu'en utilisant un frein externe comme mesure de sécurité. 0198441113756.12 73 Servo variateur Conception AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL • Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure liée à la sécurité. • Utiliser uniquement des freins externes certifiés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE: Le variateur ne possède pas de sortie relative à la sécurité propre pour le raccordement d'un frein externe susceptible d'être utilisé comme mesure relative à la sécurité. Redémarrage non intentionnel AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Vérifier que votre estimation des risques couvre tous les effets potentiels d'une activation automatique ou involontaire de l'étage de puissance, par exemple après une coupure d'alimentation. • Mettre en oeuvre toutes les mesures nécessaires (contrôles, protections et autres dispositions liées à la sécurité) pour assurer une protection fiable contre tous les dangers pouvant résulter d'une activation automatique ou involontaire de l'étage de puissance. • Vérifier que l'étage de puissance ne peut pas être activé accidentellement par un contrôleur maître. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Régler le paramètre IO_AutoEnable sur "off" si l'activation automatique de l'étage de puissance représente un danger dans l'application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Type de protection en cas d'utilisation de la fonction de sécurité STO S'assurer qu'aucune substance ni aucun corps étranger conducteur d'électricité ne peut pénétrer dans le produit (degré de pollution 2). De plus, les saletés conductrices d'électricité peuvent altérer l'efficacité de la fonction de sécurité. AVERTISSEMENT FONCTION LIÉE À LA SÉCURITÉ INOPÉRANTE Assurez-vous qu'aucune substance conductrice (eau, huiles imprégnées ou encrassées, copeaux métalliques etc.) ne peut pénétrer dans le variateur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 74 0198441113756.12 Conception Servo variateur Pose protégée Si, en présence de signaux relatifs à la sécurité, des courts-circuits ou des courtscircuits transversaux sont à craindre entre les signaux de la fonction de sécurité STO et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils en amont, une pose protégée selon ISO 13849-2 est nécessaire. En cas de pose non protégée, les deux signaux (les deux canaux) d'une fonction de sécurité peuvent être en contact avec une tension extérieure en cas d'endommagement du câble. La connexion des deux canaux avec une tension extérieure entraîne la désactivation de la fonction de sécurité. La pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité est décrite dans ISO 13849-2. Les câbles spécifiés pour les signaux de la fonction de sécurité STO doivent être protégés contre une tension extérieure. Un blindage avec mise à terre permet de tenir une tension extérieure à distance des signaux relatifs à la fonction de sécurité STO. La formation de boucles de terre dans les machines peut causer des problèmes. Il suffit d'un blindage connecté unilatéralement pour effectuer une mise à terre et empêcher les boucles. • Utilisez des câbles blindés pour les signaux relatifs à la fonction de sécurité STO. • N'utilisez pas les câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la fonction de sécurité STO pour d'autres signaux. • Connectez le blindage de manière unilatérale. Exemples d'application STO Exemple d'arrêt de catégorie 0 Utilisation sans module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 0. Exemple d'arrêt de catégorie 0 : Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 0. La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent simultanément (décalage temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de puissance est désactivé et un message de classe d'erreur 3 est généré. Le moteur ne peut plus générer de couple. Si, lors du déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne se trouvait pas déjà l'arrêt, il décélère sous l'effet des forces physiques opérant à ce moment (force de gravité, frottement, etc.) jusqu'à ce qu'il s'arrête probablement. Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre évaluation des risques, l'ajout d'un frein de sécurité externe peut être nécessaire. 0198441113756.12 75 Servo variateur Conception AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Installer un frein externe dédié à la sécurité si l'application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Reportez-vous à la section Frein de maintien et fonction de sécurité STO, page 73. Exemple d'arrêt de catégorie 1 Utilisation avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 1. Exemple d'arrêt de catégorie 1 avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE externe Preventa XPS-AV : Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 1. Le module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE demande l'arrêt immédiat (sans délai) du variateur. Au-delà du délai défini dans ce module, le relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE déclenche la fonction de sécurité STO. La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent simultanément (décalage temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de puissance est désactivé et un message de classe d'erreur 3 est généré. Le moteur ne peut plus générer de couple. Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre évaluation des risques, l'ajout d'un frein de sécurité externe peut être nécessaire. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Installer un frein externe dédié à la sécurité si l'application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Reportez-vous à la section Frein de maintien et fonction de sécurité STO, page 73. 76 0198441113756.12 Installation Servo variateur Installation Installation mécanique Avant le montage Généralités Une conception doit être établie avant l'installation mécanique et électrique. Vous trouverez des informations essentielles à la section Conception, page 49. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE A LA TERRE INSUFFISANTE • Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total. • Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. • Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. • La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes applicables. • Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit. • Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 0198441113756.12 77 Servo variateur Installation AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE • Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales. • Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critique. • Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. • Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 • Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. Les fonctions de sécurité peuvent être rendues inefficaces par des corps étrangers conducteurs, de la poussière ou du fluide. AVERTISSEMENT PERTE DE FONCTION DE SÉCURITÉ CAUSÉE PAR DES CORPS ÉTRANGERS Protéger le système des pollutions conductrices. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 70 °C (158 °F). ATTENTION SURFACES CHAUDES • Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes. • Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes. • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 78 0198441113756.12 Installation Servo variateur ATTENTION DESTRUCTION DU VARIATEUR PAR RACCORDEMENT INCORRECT DE LA TENSION RÉSEAU • S'assurer que la tension réseau correcte est bien utilisée et, si nécessaire, installer un transformateur. • Ne pas raccorder la tension réseau aux bornes de sortie (U, V, W). Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Vérification du produit • Vérifier la variante du produit à l'aide du code de désignation, page 23 sur la plaque signalétique, page 22. • Avant le montage, vérifier que le produit n'a pas de détériorations visibles. Les produits endommagés peuvent provoquer un choc électrique et entraîner un comportement non intentionnel. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • Ne pas utiliser de produits endommagés. • Éviter la pénétration de corps étrangers comme des copeaux, des vis ou des chutes de fil dans le produit. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Si les produits sont endommagés, adressez-vous à votre interlocuteur Schneider Electric. Des informations sur le montage du moteur sont disponibles dans le manuel du moteur correspondant. Montage du variateur Positionner l'autocollant avec les instructions de sécurité Le variateur est livré avec des autocollants avec des avis de danger en allemand, français, italien, espagnol et chinois. La version en anglais est apposée en face avant au départ de l'usine. Si la langue dans le pays cible de la machine ou du processus n'est pas l'anglais, veuillez procéder comme suit : • Choisissez l'autocollant adéquat pour le pays cible. Respectez pour ce faire les prescriptions de sécurité du pays cible. • Apposez l'autocollant de manière bien visible en face avant. Armoire de commande L'armoire de commande doit être dimensionnée de telle manière que tous les appareils et composantes soient montés solidement et puissent être câblés conformément aux prescriptions CEM. La ventilation de l'armoire de commande doit suffire pour respecter les conditions ambiantes indiquées pour les appareils et les composants installés dans l'armoire de commande. Installez et utilisez l'appareil dans une armoire de commande adaptée à l'environnement prévu et fermée par un mécanisme de verrouillage par clé ou par outil. 0198441113756.12 79 Servo variateur Installation Distances de montage, ventilation Observez les remarques suivantes lorsque vous choisissez la position de l'appareil dans l'armoire de commande : • Montez l'appareil verticalement (±10°). Cela est nécessaire pour le refroidissement de l'appareil. • Respectez les distances de montage minimum pour le refroidissement nécessaire. Évitez les accumulations thermiques. • Ne montez pas l'appareil à proximité de sources de chaleur. • Ne montez pas l'appareil sur ou à proximité de matériaux combustibles. • Le flux d'air froid de l'appareil ne doit pas être réchauffé de surcroît par le flux d'air chaud d'autres appareils et composantes. • En cas d'exploitation au-dessus des limites thermiques, le variateur s'arrête. Les câbles de raccordement de l'appareil sont guidés vers le haut et vers le bas. Le respect des distances minimum est nécessaire pour la circulation de l'air et la pose des câbles. Distances de montage et circulation de l'air Espace libre a Espace libre b Espace libre c Espace libre d mm ≥100 (in) (≥3,94) mm ≥100 (in) (≥3,94) mm ≥60 (in) (≥2,36) mm ≥0 (in) (≥0) Montage de l'appareil Vous trouverez les dimensions pour les trous de fixation à la section Dimensions, page 26. 80 0198441113756.12 Installation Servo variateur Les surfaces peintes peuvent augmenter la résistance électrique ou agir comme isolant. Avant de fixer l'appareil sur une plaque de montage peinte, retirez la peinture au niveau des points de montage sur une surface étendue. 0198441113756.12 81 Servo variateur Installation Installation électrique Aperçu sur la procédure Généralités DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit. • Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE A LA TERRE INSUFFISANTE • Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total. • Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. • Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. • La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes applicables. • Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) est prévu en guise de protection contre les contacts directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique. AVERTISSEMENT COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION • Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type A pour les variateurs monophasés raccordés à la phase et au conducteur neutre. • Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec homologation pour variateurs de fréquence pour variateurs triphasés et variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Assurez-vous que l'ensemble de l'installation est effectuée uniquement hors tension. 82 0198441113756.12 Installation Servo variateur Aperçu des raccordements Description 0198441113756.12 Connexion Affectation CN1 Alimentation de l'étage de puissance CN2 Alimentation de la commande 24 VCC et fonction de sécurité STO CN3 Codeur moteur (codeur 1) CN4 Bus de terrain CANopen CN5 Bus de terrain CANopen CN6 Entrées/sorties numériques CN7 Modbus (interface de mise en service) CN8 Résistance de freinage externe CN9 Connexion du bus DC pour fonctionnement parallèle CN10 Phases moteur CN11 Frein de maintien 83 Servo variateur Installation Branchement du plot de terre Description Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse. DANGER MISE À LA TERRE INSUFFISANTE • Utilisez un conducteur de terre de protection d’au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de terre de protection, dont la section alimente les bornes d’alimentation. • S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. • Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. • Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. • Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Le plot de terre central du produit se trouve en bas sur la partie frontale. Reliez la prise de terre de l'appareil avec le point de mise à la terre central de l'installation. 84 Caractéristique Unité Valeur Couple de serrage du plot de terre Nm 3,5 (lb.in) (31) 0198441113756.12 Installation Servo variateur Raccordement des phases moteur et du frein de maintien (CN10 et CN11) Généralités Le moteur est conçu pour être utilisé en association avec un variateur. Un branchement direct du moteur à une tension alternative entraîne une détérioration du moteur et peut provoquer un incendie et une explosion. DANGER RISQUE D'EXPLOSION Ne brancher le moteur qu'à un variateur approprié et homologué et uniquement de la manière décrite dans ce document. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Des tensions élevées peuvent apparaître de façon inattendue sur le raccordement moteur. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. Des tensions alternatives peuvent se coupler sur des conducteurs inutilisés dans le câble moteur. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE • S'assurer que le système d'entraînement est hors tension avant de procéder à des travaux sur le système d'entraînement. • Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. • Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble moteur. • Si le conducteur de protection du câble moteur ne suffit pas, compléter la mise à la terre via le câble moteur par une mise à la terre supplémentaire sur le carter moteur. • Ne toucher l'arbre du moteur ou les organes de transmission liés que si tous les raccords sont exempts de tension. • S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. L'utilisation de combinaisons non autorisées de variateur et de moteur peut déclencher des déplacements involontaires. Même si les connecteurs pour le raccordement moteur et le raccordement du codeur sont compatibles mécaniquement, cela ne signifie pas que le moteur peut être utilisé. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE N'utilisez que des combinaisons autorisées de variateur et de moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Vous trouverez de plus amples informations à la section Moteurs homologués, page 29. Si vous utilisez des câbles assemblés, posez le câble moteur en allant du moteur vers le variateur. En effet, les connecteurs assemblés côté moteur facilitent et accélèrent le branchement. 0198441113756.12 85 Servo variateur Installation Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : - TBTP : Les fils du frein de maintien sont compatibles TBTP. Structure des câbles : 3 fils pour phases moteur 2 fils pour le frein moteur 1 fil pour la terre de protection (PE) Longueur maximum du câble : Longueur dépendante des valeurs limites exigées pour les perturbations transmises par l'alimentation, voir Émissions électromagnétiques, page 45. Respectez les consignes suivantes : • Seul le câble moteur d'origine Schneider Electric assemblé ou de fil ouvert peut être branché. • Les fils du frein de maintien doivent également être branchés au variateur via le branchement CN11 pour les moteurs sans frein de maintien. Du côté moteur, raccordez les fils aux broches correspondantes du frein de maintien, le câble peut alors être utilisé pour les moteurs avec ou sans frein de maintien. Si vous ne raccordez pas les fils côté moteur, vous devez les isoler individuellement (tensions d'induction). • Observez la polarité de la tension du frein de maintien. • La tension pour le frein de maintien dépend de l'alimentation de la commande 24 VCC (TBTP). Observez la tolérance pour l'alimentation de la commande 24 VCC ainsi que la tension prescrite pour le frein de maintien, voir Alimentation de la commande 24 VCC, page 37. • Utilisez des câbles assemblés pour réduire le risque d'une erreur de câblage, voir Accessoires et pièces de rechange, page 443. Le frein de maintien en option d'un moteur se raccorde au branchement CN11. La commande de frein de maintien intégrée desserre le frein de maintien lors de l'activation de l'étage de puissance. Lors de la désactivation de l'étage de puissance, le frein de maintien est resserré. Propriétés des bornes CN10 Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Caractéristique Section de raccordement Couple de serrage des vis de bornes Longueur dénudée Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 mm2 0,75 à 5,3 0,75 à 10 (AWG) (18 à 10) (18 à 8) Nm 0,68 1,81 (lb.in) (6,0) (16,0) mm 6à7 8à9 (in) (0,24 à 0,28) (0,31 à 0,35) Propriétés des bornes CN11 Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. 86 0198441113756.12 Installation Servo variateur Caractéristique Unité Valeur Courant maximal aux bornes A 1,7 Section de raccordement mm2 0,75 à 2,5 (AWG) (18 à 14) mm 12 à 13 (in) (0,47 à 0,51) Longueur dénudée Assemblage des câbles Observez les dimensions illustrées lors de l'assemblage du câble. Étapes d'assemblage du câble moteur 1 Dénudez le câble de la longueur A. 2 Glissez la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine câble. 3 Isolez la tresse de blindage avec une gaine thermorétractable. Le blindage doit au moins présenter la longueur D. Veuillez noter que la tresse de blindage du câble moteur doit être placée avec une grande surface de contact dans la borne blindée CEM. Raccourcissez les fils pour le frein de maintien à la longueur B et les trois fils des phases moteur à la longueur C. Le conducteur de terre de protection fait la longueur A. Branchez les fils du frein de maintien au variateur même avec des moteurs sans frein de maintien (tension inductive). Caractéristique Unité Valeur A mm (in) 140 (5.51) B mm (in) 135 (5.32) C mm (in) 130 (5.12) D mm (in) 50 (1.97) Respectez la section de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que les embouts agrandissent la section du conducteur. 0198441113756.12 87 Servo variateur Installation Monitoring Le variateur surveille sur les phases moteur : • Un court-circuit entre les phases moteur • Un court-circuit entre les phases moteur et la terre Un court-circuit entre les phases moteur et le bus DC, la résistance de freinage ou les fils pour le frein de maintien n'est pas détecté par l'appareil. Schéma de câblage moteur et frein de maintien Schéma de câblage moteur avec frein de maintien Connexion Signification Couleur U Phase moteur noir L1 (BK) V Phase moteur noir L2 (BK) W Phase moteur noir L3 (BK) PE Conducteur de protection vert/jaune (GN/YE) BR+ Frein de maintien + blanc (WH) ou noir 5 (BK) BR- Frein de maintien - gris (GR) ou noir 6 (BK) Branchement du câble moteur • Raccordez les phases moteur et le conducteur de protection à CN10. Vérifiez que les raccordements U, V, W et PE (terre) correspondent au niveau du moteur et du variateur. • Respectez le couple de serrage prescrit des vis de bornes. • Raccordez le branchement BR+ de CN11 au fil blanc ou au fil noir portant l'inscription 5. Raccordez le branchement BR- de CN11 au fil gris ou au fil noir portant l'inscription 6. 88 • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. • Fixez le blindage de câble sur une large surface à la borne blindée. 0198441113756.12 Installation Servo variateur Borne blindée câble moteur Branchement bus DC (CN9, bus DC) Généralités En cas d'utilisation incorrecte du bus DC, les variateurs peuvent être détruits immédiatement ou après une temporisation. AVERTISSEMENT DESTRUCTION DE COMPOSANTS DU SYSTÈME ET PERTE DE COMMANDE S'assurer que les exigences d'utilisation du bus DC sont observées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Ces informations et d'autres figurent dans le document "LXM32 - Bus DC commun - Note d'application". Si vous souhaitez utiliser un bus DC commun, vous devez d'abord lire le document "LXM32 - Bus CD commun - Note d'application". Exigences en matière d'utilisation À l'adresse https://www.se.com, vous trouverez, comme remarque d'application, les exigences et les valeurs limites pour le raccordement en parallèle au bus DC. En cas de questions ou de problèmes en rapport avec la référence de la note d'application, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. 0198441113756.12 89 Servo variateur Installation Branchement résistance de freinage (CN8, Braking Resistor) Généralités Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. • S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Résistance de freinage interne Le variateur contient une résistance de freinage chargée d'absorber l'énergie de freinage. À l'état de livraison, la résistance de freinage interne est sélectionnée. Résistance de freinage externe Une résistance de freinage externe est nécessaire pour les applications nécessitant un freinage important du moteur et pour lesquelles l'énergie de freinage excédentaire ne peut plus être absorbée par la résistance de freinage interne. Le choix et le dimensionnement de la résistance de freinage externe sont décrits à la section Dimensionnement de la résistance de freinage, page 63. Pour les résistances de freinage appropriées, voir Accessoires et pièces de rechange, page 443. Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : - TBTP : - Structure des câbles : Section minimale du conducteur : même section que pour l'alimentation de l'étage de puissance, voir Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1), page 92. Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour que le fusible sur le raccordement secteur puisse protéger l'équipement si besoin. Longueur maximum du câble : 90 3 m (9,84 ft) 0198441113756.12 Installation Servo variateur Propriétés des bornes CN8 Caractéristique Unité Valeur Section de raccordement mm2 0,75 à 3,3 (AWG) (18 à 12) Nm 0,51 (lb.in) (4,5) mm 10 à 11 (in) (0,39 à 0,43) Couple de serrage des vis de bornes Longueur dénudée Les bornes sont admises pour des conducteurs à brins fins et rigides. Respectez la section de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que les embouts agrandissent la section du conducteur. Si vous utilisez des embouts de câblage, utilisez uniquement des embouts de câblage à collet pour ces bornes. Schéma de câblage Branchement d'une résistance de freinage externe • Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de sécurité relatives à l'installation électrique, voir Information spécifique au produit, page 13. • Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité). • Retirez le capot de protection du branchement. • Mettez le branchement PE (terre) de la résistance de freinage à la terre. • Branchez la résistance de freinage externe au variateur. Respectez le couple de serrage prescrit des vis de bornes. • Fixez le blindage de câble sur une large surface à la fixation blindée sur la face inférieure du variateur. La commutation entre résistance interne et résistance externe s'effectue par l'intermédiaire du paramètre RESint_ext. Vous trouverez les réglages des paramètres pour la résistance de freinage à la section Régler les paramètres pour la résistance de freinage, page 137. Lors de la mise en service, il faut tester le fonctionnement correct de la résistance de freinage. 0198441113756.12 91 Servo variateur Installation Exemple de câblage Le schéma suivant montre un principe fonctionnel : Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1) Généralités Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse. DANGER MISE À LA TERRE INSUFFISANTE • Utilisez un conducteur de terre de protection d’au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de terre de protection, dont la section alimente les bornes d’alimentation. • S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. • Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. • Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. • Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT PROTECTION INSUFFISANTE CONTRE LA SURINTENSITÉ • Utiliser les fusibles externes prescrits dans la section "Caractéristiques techniques". • Ne pas raccorder le produit à un réseau dont le courant assigné de courtcircuit (SCCR) est supérieur à la valeur autorisée à la section "Caractéristiques techniques". Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 92 0198441113756.12 Installation Servo variateur AVERTISSEMENT TENSION RÉSEAU INCORRECTE Avant de démarrer et de configurer le produit, assurez-vous qu'il est autorisé pour la tension réseau. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les produits sont conçus pour le secteur industriel et ne peuvent être opérés qu'avec un branchement fixe. Avant de raccorder le variateur, vérifiez les architectures réseau autorisées, voir Données de l'étage de puissance - généralités, page 28. Spécification des câbles Blindage : - Paire torsadée : - TBTP : - Structure des câbles : Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour que le fusible sur le raccordement secteur puisse protéger l'équipement si nécessaire. Longueur maximum du câble : - Propriétés des bornes CN1 Caractéristique Section de raccordement Couple de serrage des vis de bornes Longueur dénudée Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 mm2 0,75 à 5,3 0,75 à 10 (AWG) (18 à 10) (18 à 8) Nm 0,68 1,81 (lb.in) (6,0) (16,0) mm 6à7 8à9 (in) (0,24 à 0,28) (0,31 à 0,35) Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Conditions de branchement de l'alimentation de l'étage de puissance Respectez les consignes suivantes : 0198441113756.12 • Les variateurs triphasés doivent être branchés et opérés uniquement en triphasé. • Branchez des fusibles réseau en amont. • En cas d'utilisation d'un filtre secteur externe, le câble de réseau entre le filtre secteur externe et le variateur doit être blindé et mis à la terre des deux côtés si ce câble présente une longueur supérieure à 200 mm (7,87 in). • La section Conditions pour UL 508C et CSA, page 48 contient des informations sur une structure conforme UL. 93 Servo variateur Installation Alimentation de l'étage de puissance, variateur monophasé L'illustration montre un aperçu du câblage de l'alimentation de l'étage de puissance pour un variateur monophasé. L'illustration montre également les composants filtre secteur externe et inductance de ligne disponibles comme accessoires. Aperçu de l'alimentation de l'étage de puissance pour un variateur monophasé 1 Inductance de ligne (accessoire) 2 Filtre secteur externe (accessoire) 3 Variateur Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur monophasé. • Vérifiez l'architecture de réseau. Vous trouverez les formes de réseau admissibles à la section Données de l'étage de puissance - généralités, page 28. • Branchez le câble réseau. Respectez le couple de serrage prescrit des vis de bornes. • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Alimentation de l'étage de puissance, variateur triphasé L'illustration montre un aperçu du câblage de l'alimentation de l'étage de puissance pour un variateur triphasé. L'illustration montre également les composants filtre secteur externe et inductance de ligne disponibles comme accessoires. 94 0198441113756.12 Installation Servo variateur Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur triphasé. 1 Inductance de ligne (accessoire) 2 Filtre secteur externe (accessoire) 3 Variateur Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur triphasé. • Vérifiez l'architecture de réseau. Vous trouverez les formes de réseau admissibles à la section Données de l'étage de puissance - généralités, page 28. • Branchez le câble réseau. Respectez le couple de serrage prescrit des vis de bornes. • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Branchement codeur moteur (CN3) Fonctionnement et type de codeur Le codeur moteur est un codeur Hiperface intégré au moteur. Il transmet la position moteur à l'appareil. Spécification des câbles 0198441113756.12 Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire 95 Servo variateur Installation 6 * 0,14 mm2 + 2 * 0,34 mm2 Structure des câbles : (6 * AWG 24 + 2 * AWG 20) Longueur maximum du câble : 100 m (328,08 ft) Accessoires et pièces de rechange, page 443 Schéma de câblage Broche Signal Moteur, broche Paire Signification E/S 1 COS+ 9 2 Signal cosinus I 2 REFCOS 5 2 Référence pour le signal cosinus I 3 SIN+ 8 3 Signal sinus I 6 REFSIN 4 3 Référence pour le signal sinus I 4 Data 6 1 Données de réception, données de transmission E/S 5 Data 7 1 Données de réception, données de transmission, inversées E/S 7à8 - 4 Réservé A ENC+10V_OUT 10 5 Alimentation codeur B ENC_0V 11 5 Potentiel de référence pour alimentation codeur SHLD O Blindage AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la mention N.C. (pas de liaison). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Branchement codeur moteur • Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. • Reliez le connecteur avec CN3 Encoder-1. • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Si vous utilisez des câbles assemblés, posez le câble moteur en allant du moteur vers le variateur. En effet, les connecteurs assemblés côté moteur facilitent et accélèrent le branchement. 96 0198441113756.12 Installation Servo variateur Branchement de l'alimentation de la commande 24 VCC et de la fonction STO (CN2, prise DC et STO) Généralités La tension d’alimentation 24 Vcc est raccordée via de nombreuses connexions de signaux exposées dans le système d'entraînement. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Utiliser des blocs d'alimentation conformes aux exigences TBTP (Très Basse Tension de Protection). • Raccorder les sorties 0 Vcc de tous les blocs d'alimentation à la terre fonctionnelle FE, par exemple pour la tension d'alimentation VDC et pour la tension 24 Vdc pour la fonction liée à la sécurité STO. • Interconnecter toutes les sorties 0 Vcc (potentiels de référence) de tous les blocs d'alimentation utilisés pour le variateur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le raccordement pour l'alimentation de la commande 24 Vcc sur le produit ne présente aucune limitation de courant d'appel. Si la tension est activée via le branchement des contacts, les contacts peuvent être détériorés ou soudés. AVIS DESTRUCTION DES CONTACTS • Activez l'entrée réseau (côté primaire) du bloc d'alimentation. • N'activez pas la tension de sortie (côté secondaire) du bloc d'alimentation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Fonction de sécurité STO Vous trouverez des informations sur les signaux de la fonction de sécurité STO à la section Sécurité fonctionnelle, page 68. Si la fonction de sécurité n'est pas nécessaire, il faut relier les entrées STO_A et STO_B à +24VDC. Spécification des câbles CN2 Blindage: -(1) Paire torsadée : - TBTP : Obligatoire Section minimale du conducteur : 0,75 mm2 (AWG 18) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) (1) Voir Sécurité fonctionnelle, page 68 Propriétés des bornes CN2 0198441113756.12 Caractéristique Unité Valeur Courant maximal aux bornes A 16(1) Section de raccordement mm2 0,5 à 2,5 (AWG) (20 à 14) 97 Servo variateur Installation Caractéristique Unité Valeur Longueur dénudée mm 12 à 13 (in) (0,47 à 0,51) (1) Respectez le courant maximal admis aux bornes lors de la connexion de plusieurs variateurs. Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Courant admis aux bornes de l'alimentation de la commande 24 VCC • Le connecteur CN2, broches 3 et 7 ainsi que broches 4 et 8 peut être utilisé comme connexion 0 V/24 V pour d'autres consommateurs. À l'intérieur du connecteur, les broches suivantes sont reliées : broche 1 avec broche 5, broche 2 avec broche 6, broche 3 avec broche 7 et broche 4 avec broche 8. • La tension au niveau de la sortie du frein de maintien dépend de l'alimentation de la commande 24 VCC. Veuillez noter que le courant du frein de maintien passe aussi par cette borne. Schéma de câblage Broche Signal Signification 1, 5 STO_A Fonction de sécurité STO : branchement bicanal, raccordement A 2, 6 STO_B Fonction de sécurité STO : branchement bicanal, raccordement B 3, 7 24V Alimentation de la commande 24 VCC 4, 8 0V Potentiel de référence pour alimentation de la commande 24 VCC et potentiel de référence pour STO Branchement fonction de sécurité STO • Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. • Branchez la fonction de sécurité conformément aux directives de la section Sécurité fonctionnelle, page 68. Branchement de l'alimentation de la commande 24 VCC 98 • Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. • Acheminez l'alimentation de la commande 24 VCC à partir d'un bloc d'alimentation (TBTP) vers le variateur. • Mettez à la terre la sortie 0 VCC sur le bloc d'alimentation. • Respectez le courant maximal admis aux bornes lors de la connexion de plusieurs variateurs. 0198441113756.12 Installation Servo variateur • Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au niveau du boîtier. Raccordement d'entrées et de sorties logiques (CN6) Généralités L'appareil dispose d'entrées et de sorties configurables. L'affectation standard et l'affectation configurable sont fonction du mode opératoire sélectionné. Pour de plus amples informations, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Spécification des câbles Blindage: - Paire torsadée : - TBTP : Obligatoire Structure des câbles : 0,25 mm2, (AWG 22) Longueur maximum du câble : 30 m (98,4 ft) Propriétés des bornes CN6 Caractéristique Unité Valeur Section de raccordement mm2 0,2 à 1,0 (AWG) (24 à 16) mm 10 (in) (0,39) Longueur dénudée Schéma de câblage Signal Signification DQCOM Potentiel de référence pour DQ0 ... DQ1 DQ0 Sortie numérique 0 DQ1 Sortie numérique 1 DICOM Potentiel de référence pour DI0 ... DI3 DI0/CAP1 Entrée logique 0/Entrée Capture 1 DI1/CAP2(1) Entrée logique 1/Entrée Capture 2(1) DI2 Entrée logique 2 DI3 Entrée logique 3 (1) Disponible avec la version matérielle ≥RS03 Les connecteurs sont codés. Veuillez respecter l'agencement correct lors du branchement. 0198441113756.12 99 Servo variateur Installation La configuration ainsi que l'affectation standard des entrées et des sorties figurent à la section Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Raccordement des entrées/sorties logiques • Câblez les bornes logiques sur CN6. • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Branchement PC avec logiciel de mise en service (CN7) Généralités Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de mise en service Lexium DTM Library. Le PC est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/RS485, voir Accessoires et pièces de rechange, page 443. Si l'interface de mise en service située sur le produit est reliée directement à une interface Ethernet du PC, l'interface peut être endommagée sur le PC. AVIS ENDOMMAGEMENT DU PC • Utilisez un adaptateur RJ45/USB-A bidirectionnel avec un convertisseur RS485/USB pour la connexion à un PC. • Ne reliez jamais une interface Ethernet directement à l'interface de mise en service de ce produit. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire Structure des câbles : 8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) Schéma de câblage 100 Broche Signal Signification 1à3 - Réservé 4 MOD_D1 RS485, signal émission/réception bidirectionnel 5 MOD_D0 RS485, signal émission/réception bidirectionnel, inversé 6 - Réservé 0198441113756.12 Installation Servo variateur Broche Signal Signification 7 MOD+10V_OUT Alimentation 10 V, 100 mA max. 8 MOD_0V Potentiel de référence de MOD+10V_OUT AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la mention N.C. (pas de liaison). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Branchement CAN (CN4 et CN5) Fonction L'appareil convient au branchement avec CANopen et CANmotion. Sur le bus CAN, plusieurs équipements réseau sont reliés par l'intermédiaire d'un câble de bus. Chaque équipement réseau peut envoyer et recevoir des messages. Les données entre les abonnés du réseau sont transmises par une liaison série. Chaque équipement réseau doit être configuré avant opération sur réseau. L'appareil se voit alors affecté d'une adresse de nœud claire de 7 bits (ID de nœud) entre 1 (01 hex) et 127 (7F hex). L'adresse est réglée lors de la mise en service. La vitesse de transmission doit être identique pour tous les appareils dans le bus de terrain. Pour plus d'informations, se reporter au guide utilisateur du bus de terrain. Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire Structure de câble pour câbles avec connecteur RJ45(1) : 8 * 0,14 mm2 (AWG 24) Structure de câble pour câbles avec connecteur D-SUB : 2 * 0,25 mm2, 2 * 0,20 mm2 (2 * AWG 22, 2 * AWG 24) Section 0,20 mm2 (AWG 24) pour niveau CAN, section 0,25 mm2 (AWG 22) pour potentiel de référence. (1) Les câbles avec connecteur RJ45 sont admis uniquement à l'intérieur d'une armoire de commande. Utilisez des câbles assemblés pour réduire le risque d'une erreur de câblage, voir Accessoires et pièces de rechange, page 443. Connecteur D-Sub et RJ45 Pour le bus de terrain CAN, sur le terrain, on utilise généralement un câble avec des connecteurs D-Sub. Dans une armoire de commande, les câbles RJ45 présentent l'avantage d'une connexion simple et rapide. Pour les câbles CAN 0198441113756.12 101 Servo variateur Installation avec des connexions RJ45, la longueur maximale autorisée du bus est réduite de moitié. Pour relier un câblage RJ45 à l'intérieur d'une armoire de commande sur le terrain avec un câblage D-Sub, il est possible d'utiliser des jonctions de dérivation multiples, voir la figure suivante. La ligne principale est branchée à la jonction de dérivation multiple via bornes à vis et la connexion avec les appareils est assurée par des câbles assemblés. Connexion du CAN RJ45 dans l'armoire de commande avec le terrain 1 Appareils avec connexion CAN RJ45 dans l'armoire de commande 2 Câble CANopen avec connecteurs RJ45 3 Câble de raccordement entre l'appareil et la jonction de dérivation, par exemple TCSCCN4F3M3T pour jonction de dérivation TSXCANTDM4 4 Jonction de dérivation dans l'armoire de commande, par exemple TSXCANTDM4 en tant que jonction de dérivation quadruple D-Sub ou VW3CANTAP2 en tant que jonction de dérivation RJ45 5 Câble de liaison bus de terrain (ligne principale) vers les appareils de bus à l'extérieur de l'armoire de commande, raccordé à la jonction de dérivation au moyen de bornes à vis. Section 0,20 mm2 (AWG 24) pour niveau CAN, section 0,25 mm2 (AWG 22) pour potentiel de référence. 6 Résistance de terminaison 120 Ω RJ45 (TCSCAR013M120) Longueur maximale bus CAN La longueur maximale de bus dépend de la vitesse de transmission choisie. Le tableau suivant montre les valeurs approximatives pour la longueur totale maximale du bus CAN pour des câbles avec connecteurs D-SUB. Débit en bauds Longueur maximale du bus 50 Kbits/s 1000 m (3281 ft) 125 Kbits/s 500 m (1640 ft) 250 Kbits/s 250 m (820 ft) 500 Kbits/s 100 m (328 ft) 1000 Kbits/s 20 m (65,6 ft)(1) (1) Selon la spécification CANopen, la longueur maximale de bus est de 4 m (13,2 ft). Néanmoins, dans la pratique, il s'est avéré que 20 m (65,6 ft) étaient possibles dans la plupart des cas. Cette longueur peut être réduite par des interférences extérieures. En cas d'emploi de câbles avec connecteurs RJ45, la longueur de bus maximale est diminuée de moitié. 102 0198441113756.12 Installation Servo variateur Avec une vitesse de transmission de 1 Mbit/s, les câbles de dérivation sont limités à 0,3 m (0,98 ft). Résistances de terminaison Les deux extrémités d'un bus doivent être munies de terminaisons. Cela est réalisé grâce à une résistance de terminaison 120 Ω branchée respectivement entre CAN_L et CAN_H. Il existe des connecteurs avec résistance de terminaison intégrée comme accessoires, voir Accessoires et pièces de rechange, page 443. Schéma de câblage Schéma de câblage, CANopen en CN4 et CN5 Broche Signal Signification 1 CAN_H Interface CAN 2 CAN_L Interface CAN 3 CAN_0V Potentiel de référence CAN 4à8 - Réservé AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la mention N.C. (pas de liaison). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Raccordement CAN 0198441113756.12 • Branchez le câble CAN avec un connecteur RJ45 au CN4 (broches 1, 2 et 3). • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. 103 Servo variateur Installation Vérification de l'installation Description Contrôlez l'installation exécutée : • • • 104 Vérifiez la fixation mécanique de l'ensemble du système d'entraînement : ◦ Les distances prescrites sont-elles respectées ? ◦ Toutes les vis de fixation sont-elles serrées selon le couple de serrage prescrit ? Vérifiez les branchements électriques et le câblage : ◦ Tous les conducteurs de protection sont-ils raccordés ? ◦ Tous les fusibles présentent-ils la valeur et le type corrects ? ◦ Tous les brins sont-ils raccordés ou isolés aux extrémités des câbles ? ◦ Tous les câbles et connecteurs sont-ils bien branchés et correctement posés ? ◦ Les verrouillages mécaniques des connecteurs sont-ils corrects et efficaces ? ◦ Les lignes des signaux sont-elles correctement branchées ? ◦ Les raccordements blindés nécessaires sont-ils effectués conformément à CEM ? ◦ Toutes les mesures CEM sont-elles réalisées ? ◦ L'installation du variateur est-elle conforme à toutes prescriptions de sécurité électriques locales, régionales et nationales en matière d'implantation définitive ? Vérifiez si tous les capots de protection et tous les joints d'étanchéité sont correctement installés pour permettre d'obtenir le degré de protection requis. 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Mise en service Présentation Généralités La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne coupe pas l’alimentation du bus DC. Elle coupe simplement l’alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE • N'utiliser la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu. • Utiliser un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. En raison de l'entraînement externe du moteur, des courants trop importants peuvent être réalimentés dans le variateur. DANGER INCENDIE DÛ À DES FORCES D'ENTRAÎNEMENT EXTERNES AGISSANT SUR LE MOTEUR En cas d'une erreur de la classe d'erreur 3 ou 4, assurez-vous qu'aucune force d'entraînement externe ne peut agir sur le moteur. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données inconnues. • Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification. • Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification. • Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. • Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441113756.12 105 Servo variateur Mise en service Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Assurez-vous qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le serrage du frein de maintien lorsque le moteur tourne entraîne une usure rapide et une perte de la force de freinage. AVERTISSEMENT PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE PAR L'USURE OU LA HAUTE TEMPÉRATURE • Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service ! • Ne pas dépasser le nombre maximal de décélérations ni l'énergie cinétique maximale lors du freinage de charges déplacées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes verticaux. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail pendant l'exploitation de l'installation. • S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non intentionnel ne peut pas provoquer de phénomènes dangereux ni de dommages. • Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. • S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes participant au test. • S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 106 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non intentionnel. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. • S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. • S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 70 °C (158 °F). ATTENTION SURFACES CHAUDES • Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes. • Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes. • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Si le variateur est resté débranché du réseau pendant 24 mois ou plus, les condensateurs doivent être rechargés à pleine capacité avant de démarrer le moteur. AVIS PERFORMANCES RÉDUITES DES CONDENSATEURS Si le variateur est resté hors tension pendant 24 mois ou plus, appliquer la tension réseau pendant au moins une heure avant d'activer l'étage de puissance pour la première fois. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Si le variateur est mis en service pour la première fois, contrôlez la date de fabrication et appliquez la procédure indiquée ci-dessus si la date de fabrication remonte à plus de 24 mois dans le passé. Préparation Composants requis La mise en service nécessite les composants suivants: • Logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” https://www.se.com/ww/en/download/document/Lexium_DTM_Library/ • 0198441113756.12 Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise en service en cas de connexion établie via l'interface de mise en service 107 Servo variateur Mise en service Interfaces La mise en service et le paramétrage ainsi que les tâches de diagnostic peuvent être exécutées à l'aide des interfaces suivantes : 1 IHM intégrée 2 Terminal graphique externe 3 PC avec logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” 4 Bus de terrain Il est possible de dupliquer les réglages d'appareils déjà installés. Un réglage d'appareil enregistré peut être chargé sur un appareil du même type. On peut utiliser la duplication quand on souhaite avoir les mêmes réglages sur plusieurs appareils, par exemple lors d'un remplacement d'appareils. Logiciel de mise en service Le logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” propose une interface utilisateur graphique et il est utilisé pour la mise en service, le diagnostic et pour tester les réglages. • Réglage des paramètres de boucle de régulation dans une interface graphique • Nombreux outils de diagnostic pour l'optimisation et la maintenance • Enregistrement longue durée pour l'analyse du comportement en marche • Test des signaux d'entrée et de sortie • Tracés des signaux sur l'écran • Archivage des réglages des appareils et des enregistrements avec fonctions d'exportation pour le traitement des données Branchement du PC Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de mise en service. Le PC est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/ RS485, voir Accessoires et pièces de rechange, page 443. 108 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur IHM interne Aperçu de l'IHM intégrée Présentation L'appareil offre la possibilité d'éditer des paramètres, de démarrer le mode opératoire Jog ou d'effectuer un autoréglage par l'intermédiaire de l'IHM intégrée (Interface Homme Machine). Il est également possible d'afficher des informations de diagnostic, telles que des valeurs de paramètre ou des codes d'erreur. Les sections relatives à la mise en service et à l'exploitation indiquent si une fonction peut être exécutée via l'IHM intégrée ou s'il faut recourir au logiciel de mise en service. 1 LED d'état 2 Afficheur 7 segments 3 Touche ESC 4 Bouton de navigation 5 Voyant rouge allumé : tension sur le bus DC Des LED d'état et un afficheur 7 segments de 4 caractères indiquent l'état de l'appareil, les désignations de menu, les codes de paramètres, les codes d'état et les codes d'erreur. La rotation du bouton de navigation permet de sélectionner les niveaux de menu et les paramètres et d'incrémenter ou de décrémenter des valeurs. Valider la sélection en appuyant sur le bouton de navigation. La touche ESC (Échap) permet de quitter les paramètres et les menus. Si des valeurs sont affichées, la touche ESC permet de revenir à la dernière valeur enregistrée. 0198441113756.12 109 Servo variateur Mise en service Jeu de caractères sur l'IHM Le tableau suivant représente l'affectation de caractères sur l'afficheur 7 segments de 4 caractères A B C D E F G H I J K L M N O P Q R A B cC D E F G H i J K L M N o P Q R S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 S T u V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Affichage de l'état de l'appareil 1 Quatre LED d'état 2 Trois LED d'état pour l'identification des niveaux de menu 3 Les points clignotants signalent une erreur de classe d'erreur 0 1 : au-dessus de l'afficheur 7 segments se trouvent quatre LED d'état : Fault Edit Value Unit Signification Rouge - - - État de fonctionnement Fault - Jaune Jaune - La valeur du paramètre peut être éditée - - Jaune - Valeur du paramètre - - - Jaune Unité du paramètre sélectionné 2 : trois LED d'état pour l'identification des niveaux de menu : Voyant Signification Op Opération Mon Informations d'état Conf Configuration 3 : les points clignotants signalent une erreur de classe d'erreur 0, par exemple lorsqu'une valeur limite a été dépassée. Affichage de valeurs Sur l'IHM, des valeurs jusqu'à 999 peuvent être directement affichées. Les valeurs supérieures à 999 sont affichées en zones de milliers. Faire tourner le bouton de navigation pour basculer entre les zones. Exemple : seuil 1234567890 110 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Bouton de navigation Il est possible de faire tourner le bouton de navigation et d'appuyer dessus. En cas de pression, il faut faire la distinction entre brève pression (≤1 s) et longue pression (≥3 s). Faire tourner le bouton de navigation pour : • passer au menu suivant ou précédent • passer au paramètre suivant ou précédent • incrémenter ou décrémenter des valeurs • en cas de valeurs >999, basculer entre les zones Appuyer brièvement sur le bouton de navigation pour : • appeler le menu sélectionné • appeler le paramètre sélectionné • enregistrer la valeur dans la mémoire non volatile Appuyer de façon prolongée sur le bouton de navigation pour : • faire afficher une description du paramètre sélectionné • faire afficher l'unité de la valeur de paramètre sélectionnée Structure de menu Description L'IHM intégrée est commandée par menu. La figure suivante donne un aperçu du niveau supérieur de la structure de menus : En dessous du niveau de menu supérieur se trouvent au niveau suivant les paramètres associés au point de menu. Pour une meilleure orientation, le chemin de menu est également donné dans les tableaux des paramètres, par exemple o p →j jo g - . 0198441113756.12 111 Servo variateur Mise en service Présentation des menus Menu IHM F S U - Description fsu- Premiers réglages (First Setup) Coad Adresse CANopen (adresse de nœud) Cobd Vitesse de transmission CANopen Menu IHM o p Description op Mode de fonctionnement (Operation) Jo g- Mode opératoire Jog (Déplacement manuel) tun- Autoréglage hom- Mode opératoire Homing (Prise d'origine) Menu IHM J o g - Description Jo g- Mode opératoire Jog (Déplacement manuel) jgst Démarrage du mode opératoire Jog 112 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Menu IHM J o g - Description jghi Vitesse du déplacement rapide jglo Vitesse du déplacement lent Menu IHM t u n - Description tun- Autoréglage tust Démarrage de l'autoréglage gain Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres 1) stin Direction du déplacement pour l'autoréglage Menu IHM h o m - Description hom- Mode opératoire Homing (Prise d'origine) hmst Démarrage du mode opératoire Homing meth Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine) hmn Vitesse cible pour la recherche du commutateur Menu IHM M o n Description Mon Monitoring (Monitoring) Supu Affichage de l'IHM en cas de mouvement du moteur nact Vitesse de rotation réelle Vact Vitesse instantanée nref Consigne de vitesse Vref Consigne de vitesse Qref Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple) qact Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple) iact Courant de moteur total dimo État des entrées logiques domo État des sorties logiques sto État des entrées pour la fonction de sécurité STO udca Tension du bus DC udcr Taux d'utilisation de la tension bus DC ldfp Charge de l'étage de puissance ldfm Charge du moteur ldfb Charge de la résistance de freinage tdeV Température de l'appareil tps Température de l'étage de puissance oph Compteur d'heures de fonctionnement Polo Nombre de cycles d'activation lwrn Erreur qui ne déclenche pas de Stop (classe d'erreur 0) wrns Erreur de la classe d'erreur 0, codée en bits (paramètre _WarnLatched) lflt Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4) sigs État mémorisé des signaux de surveillance 0198441113756.12 113 Servo variateur Mise en service Menu IHM C o n f Description Conf Configuration (Configuration) inf- Information/Identification (INFormation / Identification) acg- Configuration des axes (Axis Configuration) drc- Configuration de l'appareil (DRive Configuration) i-o- Entrées/sorties configurables (In Out) flt- Affichage d'erreurs Com- Communication (COMmunication) fcs- Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut) (Factory Settings) Menu IHM I N F - Description Inf- Information/Identification (INFormation / Identification) prn Numéro du micrologiciel Pru Version de micrologiciel prr Révision du micrologiciel refd Nom de produit Mnam Type unam Nom de l'application défini par l'utilisateur pino Courant nominal de l'étage de puissance pina Courant maximal de l'étage de puissance ntyp Type de moteur sens Type de codeur moteur mino Courant nominal du moteur mima Courant de moteur maximal mnma Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur Menu IHM a c g - Description acg- Configuration des axes (Axis Configuration) atyp Activation de modulo ioae Activation de l'étage de puissance au démarrage inmo Inversion de la direction du déplacement qabs Simulation de la position absolue lors de la désactivation/de l'activation nrmp Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse hcur Valeur de courant pour Halt htyp Code d'option pour le type de rampe Halt Sdty Comportement lors de la désactivation de l'étage de puissance pendant un déplacement eibr Sélection de la résistance de freinage interne ou externe tbr Durée d'activation max. admissible de la résistance de freinage externe rbr Valeur de résistance de la résistance de freinage externe pobr Puissance nominale de la résistance de freinage externe Card Gestion carte mémoire Menu IHM D R C - Description drC- Configuration de l'appareil (DRive Configuration) nmax Limitation de la vitesse 114 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Menu IHM D R C - Description imax Limitation de courant jer Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse pp1 Gain P régulateur de position pp2 Gain P régulateur de position pn1 Régulateur de vitesse : gain P pn2 Régulateur de vitesse : gain P tin1 Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale tin2 Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale tau1 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse tau2 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse fpp1 Action anticipative pour la vitesse fpp2 Action anticipative pour la vitesse Menu IHM I - O - Description i-o- Entrées/sorties configurables (In Out) di0 Fonction de l'entrée DI0 di1 Fonction de l'entrée DI1 di2 Fonction de l'entrée DI2 di3 Fonction de l'entrée DI3 do0 Fonction de la sortie DQ0 do1 Fonction de la sortie DQ1 ithr Surveillance du seuil de courant tthr Surveillance fenêtre de temps ilin Limitation de courant via entrée Menu IHM F L T - Description FLt- Affichage d'erreurs qtyp Code d'option pour le type de rampe Quick Stop qcur Valeur de courant pour Quick Stop Menu IHM C o m - Description Com- Communication (COMmunication) mbad Adresse Modbus mbbd Vitesse de transmission Modbus Coad Adresse CANopen (adresse de nœud) Cobd Vitesse de transmission CANopen Menu IHM f c s - Description fcs- Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut) (Factory Settings) resc Réinitialisation des paramètres de boucle de régulation resu Réinitialisation des paramètres utilisateur rstf Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut) 0198441113756.12 115 Servo variateur Mise en service Définition des paramètres Appel et réglage des paramètres La figure suivante représente l'exemple de l'appel d'un paramètre (deuxième niveau) et de l'entrée (choix) d'une valeur de paramètre (troisième niveau) correspondante. • Naviguez jusqu'au paramètre i m a x (iMax). • Appuyez longuement sur le bouton de navigation pour afficher une description du paramètre. L'afficheur indique la description du paramètre comme texte défilant. • Appuyez brièvement sur le bouton de navigation pour afficher la valeur du paramètre. La LED Value s'allume, la valeur du paramètre est affichée. • Appuyez longuement sur le bouton de navigation pour afficher l'unité du paramètre. Tant que le bouton de navigation reste appuyé, les LED d'état Value et Unit sont allumées. L'unité du paramètre est affichée. Après relâchement du bouton de navigation, la valeur du paramètre est de nouveau affichée. • Appuyez brièvement sur le bouton de navigation afin de pouvoir afficher la valeur du paramètre. Les LED d'état Edit et Value s'allument, la valeur du paramètre est affichée. • Tournez le bouton de navigation pour modifier la valeur du paramètre. L'incrément et la valeur limite sont prédéfinis pour chaque paramètre. • Appuyez brièvement sur le bouton de navigation pour enregistrer la valeur modifiée du paramètre. Si vous ne voulez pas enregistrer la valeur modifiée du paramètre, vous pouvez annuler l'opération en appuyant sur le bouton ESC. L'affichage revient à la valeur initiale du paramètre. La valeur modifiée du paramètre clignote une fois avant d'être enregistrée dans la mémoire non volatile. • 116 Appuyez sur la touche ESC pour retourner au menu. 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Informations à afficher lors des déplacements du moteur Par défaut, l'afficheur 7 segments indique l'état de fonctionnement pendant que le moteur se déplace. L'élément de menu M O N / s u p v permet de choisir le type d'information à afficher lors des déplacements du moteur : • s t a t indique l'état de fonctionnement (par défaut) • v a c t indique la vitesse instantanée du moteur • i a c t indique le couple instantané du moteur La valeur modifiée du paramètre n'est prise en compte qu'à l'arrêt du moteur. 0198441113756.12 117 Servo variateur Mise en service Terminal graphique externe Affichage et éléments de réglage Présentation Le terminal graphique externe est un outil destiné à la mise en service de variateurs. 1 Champ d'affichage 2 Bouton de navigation 3 Touche STOP/RESET 4 Touche RUN 5 Touche FWD/REV 6 Touche ESC 7 Touches de fonction F1 ... F4 En fonction de la version du micrologiciel du terminal graphique externe, les informations affichées peuvent être représentées différemment. Utilisez la version la plus récente du micrologiciel. Champ d'affichage (1) Le champ d'affichage est divisé en 5 zones. 118 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Champ d'affichage du terminal graphique externe (exemple en langue anglaise) 1.1 Informations d'état du variateur 1.2 Ligne de menu 1.3 Champ d'affichage 1.4 Ligne de fonction 1.5 Zone de navigation Informations d'état du variateur (1.1) Dans cette ligne s'affiche l'état de fonctionnement, la vitesse instantanée et le courant instantané du moteur. En cas d'erreur, le code d'erreur s'affiche. Ligne de menu (1.2) Le nom du menu s'affiche sur la ligne de menu. Champ de données (1.3) Le champ de données peut continuer les informations suivantes et permet de modifier les valeurs : • Sous-menus • Mode opératoire • Paramètres et valeurs de paramètres • État du déplacement • Messages d'erreur Ligne de fonction (1.4) La ligne de fonction affiche la fonction qui est déclenchée par la touche de fonction correspondante. Exemple : la touche de fonction F1 permet d'afficher "Code". Si vous appuyez sur la touche F1, le nom IHM du paramètre affiché s'affiche. Zone de navigation (1.5) Les flèches dans la zone de navigation indiquent que d'autres informations sont disponibles dans le sens de la flèche. 0198441113756.12 119 Servo variateur Mise en service Bouton de navigation (2) La rotation du bouton de navigation permet de sélectionner les niveaux de menu et les paramètres et d'incrémenter ou de décrémenter des valeurs. Valider la sélection en appuyant sur le bouton de navigation. Touche STOP/RESET (3) La touche STOP/RESET permet de terminer un déplacement avec Quick Stop. Touche RUN (4) La touche RUN permet de démarrer un déplacement. Touche FWD/REV (5) La touche FWD/REV permet de modifier la direction du déplacement. Touche ESC (6) La touche ESC (Echap) permet de quitter les paramètres et les menus ou d'arrêter un déplacement. Lorsque des valeurs sont affichées, la touche ESC permet de revenir à la dernière valeur enregistrée. Touches de fonction F1 ... F4 (7) La ligne de fonction du champ d'affichage permet d'afficher la fonction qui est déclenchée par la touche de fonction. Connexion du terminal graphique externe avec LXM32 Description Le terminal graphique externe est un accessoire du variateur, voir Accessoires et pièces de rechange, page 443. Le terminal graphique externe se raccorde en CN7 (interface de mise en service). Pour le raccordement, utiliser uniquement le câble fourni avec le terminal graphique externe. Lorsque le terminal graphique externe est raccordé à l'interface de mise en service du LXM32, l'IHM intégrée est désactivée. d i s p écran) s'affiche sur l'écran de l'IHM intégrée. Utilisation du terminal graphique externe Exemple L'exemple suivant montre comment utiliser le terminal graphique externe. Exemple changement de langue Dans cet exemple, vous réglez la langue du terminal graphique externe. L'installation du variateur doit être entièrement terminée, l'alimentation de la commande 24 VCC doit être activée. • Ouvrez le menu principal. • Tournez le bouton de navigation jusqu'au point 5 (LANGUE). • Confirmez la sélection en appuyant sur le bouton de navigation. La fonction 5 (LANGUE) s'affiche dans la ligne de menu. La valeur réglée s'affiche dans le champ de données ; dans ce cas il s'agit de la langue réglée. 120 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur • Appuyez sur le bouton de navigation pour modifier la valeur réglée. La fonction "Langue" sélectionnée s'affiche dans la ligne de menu. Les langues prises en charge sont affichées dans le champ de données. • Tournez le bouton de navigation pour sélectionner votre langue. La langue préalablement réglée est cochée. • Appuyez sur le bouton de navigation pour reprendre la valeur sélectionnée. La fonction "Langue" sélectionnée s'affiche dans la ligne de menu. La langue sélectionnée s'affiche dans le champ de données. • Appuyez sur la touche ESC pour revenir au menu principal. Le menu principal s'affiche dans la langue sélectionnée. 0198441113756.12 121 Servo variateur Mise en service Procédure de mise en service Première mise en marche du variateur Procéder aux "premiers réglages" Il faut procéder aux "premiers réglages" lorsque l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur est activée pour la première fois ou lorsque le réglage d'usine a été restauré. Lecture automatique du bloc de données moteur Lors de la mise en marche du variateur avec le codeur raccordé à CN3, le variateur lit la plaque signalétique électronique du moteur sur le codeur Hiperface. Le bloc de données est contrôlé et enregistré dans la mémoire non volatile. Le bloc de données contient des informations concernant le moteur telles le couple nominal, le couple crête, le courant nominal, la vitesse nominale et le nombre de paires de pôles. Le bloc de données ne peut pas être modifié par l'utilisateur. Préparation Un PC équipé du logiciel de mise en service doit être raccordé au variateur si la mise en service ne s'effectue pas exclusivement via l'IHM. Mise sous tension du variateur • Assurez-vous que l'alimentation de l'étage de puissance et l'alimentation de la commande 24 VCC sont coupées. • Pendant la mise en service, débrancher la liaison au bus de terrain pour éviter des conflits par un accès simultané. • Activer l'alimentation de la commande 24 VCC. Le variateur réalise une initialisation. Les segments de l'afficheur 7 segments et les LED d'état s'allument. Si une carte mémoire est enfichée dans le variateur, le message C A R D s'affiche brièvement sur l'afficheur 7 segments. Cela indique qu'une carte a bien été détectée. Si le message C A R D reste affiché sur l'afficheur 7 segments, cela indique qu'il y a des différences entre le contenu de la carte mémoire et les valeurs des paramètres enregistrées dans le variateur. Vous trouverez de plus amples informations à la section Carte mémoire, page 156. Interface CANopen Une fois l'initialisation terminée, il faut configurer l'interface CAN. Il faut définir une adresse réseau unique (adresse du nœud) pour chaque appareil. La vitesse de transmission (débit en bauds) doit être réglée de manière identique pour tous les équipements réseau. • Entrer l'adresse réseau. L'adresse réseau est enregistrée dans le paramètre CANaddress (C CO A D ). • Réglez la vitesse de transmission dans le paramètre CANbaud (C Co b d ) conformément à la configuration de votre réseau. Les réglages sont valides pour CANopen ainsi que pour CANmotion. 122 0198441113756.12 Mise en service Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CANaddress Adresse CANopen (numéro de nœud). - UINT16 ConF → CoM- Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 R/W - per. 127 - CoAd CANbaud Vitesse de transmission CANopen. - UINT16 ConF → CoM- 50 kBaud / 5 0 : 50 kbauds 50 R/W Cobd 125 kBaud / 1 2 5 : 125 Kbauds 250 per. 250 kBaud / 2 5 0 : 250 Kbauds 1 000 - - - 500 kBaud / 5 0 0 : 500 Kbauds 1 MBaud / 1 0 0 0 : 1 Mbaud Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Redémarrage du variateur Selon le réglage des paramètres, il se peut que vous deviez redémarrer le variateur pour appliquer les modifications. • Si l'IHM indique R D Y , le variateur est prêt. • Si l'IHM indique n R D Y , le variateur doit être redémarré. Après le redémarrage, le variateur est prêt. Autres étapes • Collez un autocollant sur le variateur pour y noter des informations pour l'entretien, par exemple le type de bus de terrain et l'adresse de l'appareil. • Procédez aux réglages de mise en service décrits ci-après. NOTE: Vous trouverez de plus amples informations sur l'affichage des paramètres ainsi qu'une liste des paramètres à la section Paramètres, page 349. Définir les valeurs limites Définir les valeurs limites Calculer les valeurs limites appropriées sur la base de la configuration de l'installation et des caractéristiques du moteur. Tant que le moteur est exploité sans charge, il n'est pas nécessaire de modifier les préréglages. Current Limitation Le paramètre CTRL_I_max permet d'adapter le courant de moteur maximal. Le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop" est limité par le paramètre LIM_I_maxQSTP et pour la fonction "Halt" par le paramètre LIM_I_ maxHalt. 0198441113756.12 • Définir le courant de moteur maximal via le paramètre CTRL_I_max. • Via le paramètre LIM_I_maxQSTP, définir le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop". 123 Servo variateur Mise en service • À l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt, définir le courant du moteur maximal pour la fonction "Halt". Pour les fonctions "Quick Stop" et "Halt", il est possible d'arrêter le moteur par l'intermédiaire d'une rampe de décélération ou du courant maximal. À l'aide des données moteur et des données spécifiques appareil, l'appareil limite le courant maximal admissible. La valeur est également limitée en cas de saisie d'une valeur trop élevée du courant maximal dans le paramètre CTRL_I_max. 124 0198441113756.12 Mise en service Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_I_max Limitation de courant. Arms UINT16 CANopen 3011:Ch ConF → drC- En cours de fonctionnement, la limitation de courant est la plus petite des valeurs suivantes : 0,00 R/W Modbus 4376 - per. 463,00 - iMAX - CTRL_I_max - _M_I_max - _PS_I_max - limitation de courant via entrée logique Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Par défau t: _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop. Arms UINT16 CANopen 3011:Dh ConF → FLt- Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) - R/W Modbus 4378 - per. - - qcur Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt. Arms UINT16 CANopen 3011:Eh ConF → ACG- Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) - R/W Modbus 4380 - per. - - hcur Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut: _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. 0198441113756.12 125 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Velocity Limitation Le paramètre CTRL_v_max permet de limiter la vitesse maximale du moteur. NOTE: Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont indiquées par les unités-utilisateur suivantes : Nom du paramètre • usr_p pour les positions • usr_v pour les vitesses • usr_a pour les accélérations et décélérations Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_v_max Limitation de vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3011:10h ConF → drC- En cours de fonctionnement, la limitation de la vitesse réelle est la plus petite des valeurs suivantes : 1 R/W Modbus 4384 13200 per. - CTRL_v_max 2147483647 - nMAX - M_n_max - limitation de la vitesse via entrée logique Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Entrées et sorties logiques Généralités L'appareil dispose d'entrées et de sorties configurables. Pour de plus amples informations, voir la section Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Il est possible d'indiquer les états des signaux des entrées et des sorties logiques par l'intermédiaire de l'IHM et du bus de terrain. IHM interne L'IHM intégrée permet d'afficher les états des signaux, toutefois ceux-ci ne peuvent pas être modifiés. 126 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Entrées (paramètre _IO_DI_act) : Appelez l'élément de menu - M O N → d i m o . Les entrées logiques apparaissent codées en bits. Bit Signal 0 DI0 1 DI1 2 DI2 3 DI3 4à7 - L'état des entrées de la fonction de sécurité STO n'est pas indiqué par le paramètre _IO_DI_act. L'état des entrées de la fonction de sécurité STO est visualisé lors de l'appel du paramètre _IO_STO_act. Sorties (paramètre _IO_DQ_act) : Appelez l'élément de menu - M O N → d o m o . Les sorties logiques apparaissent codées en bits. Bit Signal 0 DQ0 1 DQ1 2à7 - Bus de terrain Les états des signaux sont affichés codés en bits dans le paramètre _IO_act. Les valeurs "1" et "0" correspondant à l'état de signal de l'entrée ou de la sortie. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _IO_act État physique des entrées et sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:1h Octet de poids faible : - R/- Modbus 2050 Bit 0 : DI0 - - Bit 1 : DI1 - - Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 Octet de poids fort : Bit 8 : DQ0 Bit 9 : DQ1 _IO_DI_act État des entrées logiques. - UINT16 CANopen 3008:Fh Mon Affectation des bits : - R/- Modbus 2078 diMo Bit 0 : DI0 - - Bit 1 : DI1 - - Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 0198441113756.12 127 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _IO_DQ_act État des sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:10h Mon Affectation des bits : - R/- Modbus 2080 doMo Bit 0 : DQ0 - - Bit 1 : DQ1 - - _IO_STO_act Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO. - UINT16 CANopen 3008:26h Mon Codage des différents signaux : - R/- Modbus 2124 Sto Bit 0 : STO_A - - Bit 1 : STO_B - - Vérifier les signaux des fins de course Généralités L'utilisation de fins de course peut offrir une protection contre les dangers (par ex. choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées). AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE • Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises dans votre application. • S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées. • S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant une distance de freinage suffisante. • Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. • Installez et configurez les fins de course de manière à éviter les déplacements au-delà de la plage définie par les fins de course. • Activez les fins de course à la main. Si un message d'erreur s'affiche, les fins de course ont été déclenchées. La validation des fins de course et le réglage des contacts à ouverture ou fermeture sont modifiés à l'aide de paramètres, voir Fin de course, page 271. Contrôle de la fonction de sécurité STO Exploitation avec fonction de sécurité STO Si vous voulez utiliser la fonction de sécurité STO, exécutez les étapes suivantes : • Pour empêcher tout redémarrage non intentionnel du moteur après le rétablissement de la tension, le paramètre IO_AutoEnable doit être réglé sur "off". Assurez-vous que le paramètre IO_AutoEnable est bien réglé sur "off". IHM : c o n f →a ac g →i io a e . Coupez l'alimentation de l'étage de puissance et l'alimentation de la commande 24 VCC : 128 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur • Vérifiez si les lignes de signal sont séparées les unes des autres aux entrées STO_A et STO_B. Les deux lignes de signal ne doivent présenter aucune liaison électrique. Activez l'alimentation de l'étage de puissance et l'alimentation de la commande 24 VCC : • Activez l'étage de puissance sans lancer un mouvement de moteur. • Déclenchez la fonction de sécurité STO. Si l'étage de puissance est maintenant désactivé et que le message d'erreur 1300 s'affiche, c'est la fonction de sécurité STO a été déclenchée. Si un autre message d'erreur s'affiche, la fonction de sécurité STO n'a pas été déclenchée. • Consignez tous les tests des fonctions de sécurité dans votre rapport de réception. Exploitation sans fonction de sécurité STO Si vous ne souhaitez pas utiliser la fonction de sécurité STO : • Assurez-vous que les entrées STO_A et STO_B sont reliées à +24VDC. Frein de maintien (option) Frein de maintien Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de maintien n'assure pas une fonction de sécurité et n'est pas un frein de service. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL • Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure liée à la sécurité. • Utiliser uniquement des freins externes certifiés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Ouverture du frein de maintien Lors de l'activation de l'étage de puissance, le moteur est alimenté en courant. Une fois que le moteur est alimenté en courant, le frein de maintien est automatiquement ouvert. L'ouverture du frein de maintien prend un certain temps. Ce délai est enregistré dans la plaque signalétique électronique du moteur. C'est uniquement après expiration de cette temporisation que s'effectue le passage à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Une temporisation supplémentaire peut se régler au moyen d'un paramètre, voir Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien, page 130. Serrage du frein de maintien Lors de la désactivation de l'étage de puissance, le frein de maintien est automatiquement serré. Néanmoins, le serrage du frein de maintien nécessite un certain temps. Ce délai est enregistré dans la plaque signalétique électronique du moteur. Pendant cette temporisation, le moteur reste alimenté en courant. 0198441113756.12 129 Servo variateur Mise en service De plus amples informations sur le comportement du frein de maintien en cas de déclenchement de la fonction de sécurité STO sont disponibles à la section Sécurité fonctionnelle, page 68. Une temporisation supplémentaire peut se régler au moyen d'un paramètre, voir Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien, page 130. Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien Le paramètre BRK_AddT_release permet de configurer une temporisation supplémentaire. C'est uniquement après expiration de la temporisation complète que s'effectue le passage à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. 1 ENABLE 0 CONTROL LOOP 1 HOLDING BRAKE 1 0 0 OPERATION 1 ENABLED 0 as per nameplate BRK_AddT_release Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données t Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BRK_AddT_release Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien. La temporisation totale lors de l'ouverture du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. ms INT16 CANopen 3005:7h 0 R/W Modbus 1294 0 per. 400 - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien Le paramètre BRK_AddT_apply permet de configurer une temporisation supplémentaire. Le moteur reste alimenté en courant jusqu'à ce que la temporisation complète se soit écoulée. 130 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur ENABLE 1 0 CONTROL LOOP 1 HOLDING BRAKE 1 0 0 OPERATION 1 ENABLED 0 t as per nameplate BRK_AddT_apply Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BRK_AddT_apply Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien. La temporisation totale au serrage du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. ms INT16 CANopen 3005:8h 0 R/W Modbus 1296 0 per. 1 000 - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Vérification du fonctionnement du frein de maintien L'équipement se trouve dans l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. Étape 1 Action Passer au mode opératoire Jog (IHM : o p →J JO g →J JG S T ). L'étage de puissance est activé et le frein de maintien est ouvert. L'IHM indique J G - . 2 Une fois que le frein de maintien s'est ouvert, actionner le bouton de navigation et le laisser enfoncé. Appuyer ensuite sur la touche ESC. Tant que le bouton de navigation reste appuyé, le moteur effectue un déplacement. Lors de la pression sur la touche ESC, le frein de maintien est refermé et l'étage de puissance est désactivé. 3 Si le frein de maintien ne s'est pas ouvert, appuyer sur la touche ESC. Lors de la pression sur la touche ESC, l'étage de puissance est désactivé. 4 Si le frein de maintien ne se comporte pas correctement, vérifier le câblage. Ouverture manuelle du frein de maintien Pour le réglage mécanique, il peut s'avérer nécessaire de changer ou de déplacer la position du moteur à la main. Le desserrage manuel du frein de maintien est uniquement possible dans les états de fonctionnement 3 Switch On Disabled, 4 Ready To Switch On ou 9 Fault. 0198441113756.12 131 Servo variateur Mise en service Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes verticaux. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail pendant l'exploitation de l'installation. • S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non intentionnel ne peut pas provoquer de phénomènes dangereux ni de dommages. • Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. • S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes participant au test. • S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Avec la version ≥V01.12 du micrologiciel, le frein de maintien peut être ouvert manuellement. Fermeture manuelle du frein de maintien Pour tester le frein de maintien, il peut s'avérer nécessaire de fermer manuellement le frein de maintien. La fermeture manuelle du frein de maintien est uniquement possible avec le moteur à l'arrêt. Lorsque l'étage de puissance est activé alors que le frein de maintien est fermé manuellement, le frein de maintien reste fermé. La fermeture manuelle du frein de maintien est prioritaire par rapport à la ouverture automatique et manuelle du frein de maintien. En cas de démarrage d'un déplacement alors que le frein de maintien est fermé, une usure risque de s'ensuivre. AVIS USURE DU FREIN ET PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE • Une fois que le frein de maintien est fermé, assurez-vous que le moteur ne produit pas plus de couple que le couple de maintien du frein de maintien. • N'utilisez la fermeture manuelle du frein de maintien que pour tester le frein de maintien. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Avec la version ≥V01.20 du micrologiciel, il est possible de fermer manuellement le frein de maintien. Ouvrir le frein de maintien manuellement via l'entrée de signal Afin de pouvoir ouvrir manuellement le frein de maintien via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Release Holding Brake" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. 132 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Ouvrir ou fermer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain Le paramètre BRK_release permet de desserrer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BRK_release Mode manuel du frein de maintien. - UINT16 CANopen 3008:Ah 0 / Automatic : Traitement automatique 0 R/W Modbus 2068 1 / Manual Release : Desserrage manuel du frein de maintien 0 - 2 - 2 / Manual Application : Serrage manuel du frein de maintien Le frein de maintien peut être ouvert ou fermé manuellement. Le frein de maintien ne peut être ouvert ou fermé manuellement que dans les modes opératoires "Switch On Disabled", "Ready To Switch On" ou "Fault". Si vous avez fermé le frein de maintien manuellement et que vous souhaitez l'ouvrir manuellement, vous devez d'aébord régler ce paramètre sur "Automatic", puis le régler sur "Manual Release". Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. Vérifier la direction du déplacement Définition de la direction du déplacement Dans le cas d'un moteur rotatif, la direction du déplacement est définie conformément à la norme IEC 61800-7-204 : La direction est positive si l'arbre du moteur tourne dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque vous regardez l’extrémité de l’arbre du moteur proéminent. Il est important de se conformer à la norme de direction CEI 61800-7-204 dans votre application, car celle-ci sert de fondement à la logique et aux méthodologies opérationnelles de nombreux blocs fonction de déplacement, conventions de programmation, et appareils conventionnels et de sécurité. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT NON INTENTIONNEL DÛ À UNE INVERSION DES PHASES MOTEUR Ne pas intervertir les phases moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si, dans votre application, une inversion de la direction du déplacement s'avère nécessaire, vous pouvez paramétrer la direction du déplacement. La direction du déplacement peut être contrôlée en engageant un déplacement. 0198441113756.12 133 Servo variateur Mise en service Vérifier la direction du déplacement L'alimentation en tension est établie. • Passez au mode opératoire Jog. (IHM : o p → J O g → J G S T ) L'IHM indique J G - . Déplacement en direction positive : • Appuyer sur le bouton de navigation et le laisser enfoncé. Le déplacement s'effectue dans la direction positive. Déplacement en direction négative : • Tournez le bouton de navigation jusqu'à ce que - J G apparaisse sur l'IHM. • Appuyer sur le bouton de navigation et le laisser enfoncé. Le déplacement s'effectue dans la direction négative. Modifier la direction du déplacement Il est possible d'inverser la direction du déplacement. • L'inversion de la direction du déplacement est désactivée : En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction positive. • L'inversion de la direction du déplacement est activée : En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction négative. On utilise le paramètre InvertDirOfMove pour inverser la direction du déplacement. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert InvertDirOfMove Inversion de la direction du déplacement. - UINT16 CANopen 3006:Ch ConF → ACG- 0 / Inversion Off / o F F : L'inversion de la direction du déplacement est désactivée 0 R/W Modbus 1560 0 per. 1 - inMo 1 / Inversion On / o n : L'inversion de la direction du déplacement est activée La fin de course atteinte lors d'un déplacement dans la direction positive doit être raccordée à l'entrée de la fin de course positive et vice versa. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Régler les paramètres du codeur Généralités Lors du démarrage, l'appareil lit la position absolue du moteur dans le codeur. Le paramètre _p_absENC permet d'afficher la position absolue. NOTE: Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont indiquées par les unités-utilisateur suivantes : 134 • usr_p pour les positions • usr_v pour les vitesses • usr_a pour les accélérations et décélérations 0198441113756.12 Mise en service Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_absENC Mon PAMu Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur. Cette valeur correspond à la position du module de la plage du codeur absolu. usr_p UINT32 CANopen 301E:Fh - R/- Modbus 7710 - - - - Plage de travail du codeur La plage de travail du codeur monotour comprend 131072 incréments par rotation. La plage de travail du codeur multitour comprend 4096 tours comportant 131072 incréments chacune. Dépassement négatif de la position absolue Si un moteur tourne dans la direction négative à partir de la position absolue 0, le codeur effectue un dépassement négatif de sa position absolue. Par contre, la position instantanée continue de compter dans le sens mathématique et fournit une valeur de position négative. Après l'arrêt et le démarrage, la position instantanée ne correspond plus à la valeur négative de position mais à la position absolue du codeur. Les possibilités suivantes sont disponibles pour adapter la position absolue du codeur : • Ajustement de la position absolue • Décalage de la plage de travail Ajustement de la position absolue Lorsque le moteur est à l'arrêt, la nouvelle position absolue du moteur peut être définie sur la position mécanique actuelle du moteur via la paramètre ENC1_ adjustment. L'ajustement de la position absolue provoque également un décalage de la position de l'impulsion d'indexation. Procédure : Régler la position absolue au niveau de la limite mécanique négative sur une valeur de position supérieure à 0. Les déplacements resteront alors à l'intérieur de la plage permanente du codeur. 0198441113756.12 135 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENC1_adjustment Ajustement de la position absolue du codeur 1. usr_p INT32 CANopen 3005:16h La plage de valeurs dépend du type de codeur. - R/W Modbus 1324 Codeur monotour : - - 0 ... x-1 - - Codeur multitour : 0 ... (4096*x)-1 Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(x/2) ... (x/2)-1 Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(2048*x) ... (2048*x)-1 Définition de 'x' : Position maximale pour une rotation du codeur en unités définies par l'utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384. Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, patienter au moins 1 seconde avant que le variateur ne puisse être mis hors tension. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Décalage de la plage de travail Le paramètre ShiftEncWorkRang permet de décaler la plage de travail. La plage de travail sans décalage englobe : Codeur simple tour 0 à 131071 incréments Codeur Multiturn 0 à 4095 tours La plage de travail avec décalage englobe : 136 Codeur simple tour -65 536 à 65 535 incréments Codeur Multiturn -2 048 à 2 047 tours 0198441113756.12 Mise en service Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ShiftEncWorkRang Décalage de la plage de travail du codeur. - UINT16 CANopen 3005:21h 0 / Off : Décalage désactivé 0 R/W Modbus 1346 1 / On : Décalage activé 0 per. Après l'activation de la fonction de décalage, la plage de positions du codeur est décalée de moitié de la plage. 1 - Exemple pour la plage de positions d'un codeur multitour avec 4096 rotations : Valeur 0 : Les valeurs de positions sont entre 0 ... 4096 rotations. Valeur 1 : Les valeurs de positions sont entre -2048 ... 2048 rotations. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Régler les paramètres pour la résistance de freinage Description Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. • S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441113756.12 137 Servo variateur Mise en service En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 ° C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES • S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. • Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si vous utilisez une résistance de freinage externe, exécutez les étapes suivantes : • Réglez le paramètre RESint_ext sur "External Braking Resistor". • Réglez les paramètres RESext_P, RESext_R et RESext_ton. La valeur maximale du paramètre RESext_P et la valeur minimale du paramètre RESext_R dépendent de l'étage de puissance, voir Données de la résistance de freinage externe, page 42. Vous trouverez de plus amples informations à la section Dimensionnement de la résistance de freinage, page 63. Si la puissance régénérée devient supérieure à la puissance susceptible d'être absorbée par la résistance de freinage, un message d'erreur est émis et l'étage de puissance est désactivé. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RESint_ext Sélection du type de résistance de freinage. - UINT16 CANopen 3005:9h ConF → ACG- 0 / Internal Braking Resistor / i n t : Résistance de freinage interne 0 R/W Modbus 1298 0 per. 2 - W UINT16 CANopen 3005:12h 1 R/W Modbus 1316 10 per. - - Eibr 1 / External Braking Resistor / E h t : résistance de freinage externe 2 / Reserved / r S V d : Réservé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. RESext_P ConF → ACGPobr Puissance nominale de la résistance de freinage externe. La valeur maximale dépend de l'étage de puissance. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 138 0198441113756.12 Mise en service Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RESext_R ConF → ACGrbr Valeur de résistance de la résistance de freinage externe. Ω UINT16 CANopen 3005:13h Modbus 1318 - R/W La valeur minimale dépend de l'étage de puissance. 100,00 per. Par incréments de 0,01 Ω. 327,67 - ms UINT16 CANopen 3005:11h 1 R/W Modbus 1314 1 per. 30000 - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. RESext_ton ConF → ACGtbr Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Autoréglage Généralités Lors de l'autoréglage, le moteur est déplacé pour régler les boucles de régulation. Des paramètres erronés peuvent provoquer des déplacements non intentionnels ou l'inactivation des fonctions de surveillance. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • Assurez-vous que les valeurs pour les paramètres AT_dir et AT_dis_usr (AT_dis) ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. • Assurez-vous que les plages de déplacement paramétrées dans votre logique d'application pour le déplacement mécanique sont disponibles. • Pour les calculs de la plage de déplacement disponible, tenez également compte du trajet pour la rampe de décélération en cas d'arrêt d'urgence. • Assurez-vous que les paramètres pour un Quick Stop sont correctement réglés. • Assurez-vous que les fins de course fonctionnent correctement. • Assurez-vous qu'un bouton-poussoir d'arrêt d'urgence opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant des travaux de tous types sur cet appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L'autoréglage détermine le couple de frottement en tant que couple de charge à action constante et prend en compte ce dernier dans le calcul du moment d'inertie du système global. Les facteurs externes, tels qu'une charge appliquée au moteur, sont pris en compte. L'autoréglage permet d'optimiser les paramètres pour les réglages du régulateur, voir Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon, page 145. 0198441113756.12 139 Servo variateur Mise en service L'autoréglage est également compatible avec les axes verticaux. Méthodes Le réglage de la régulation d'entraînement peut s'effectuer de trois manière différentes : • Easy Tuning : automatiquement - un autoréglage est effectué sans intervention de l'utilisateur. Pour la plupart des applications, l'autoréglage donne un résultat de bonne qualité et très dynamique. • Comfort Tuning : semi-automatique - autoréglage assisté de l'utilisateur. Les paramètres pour la direction ou les paramètres pour l'amortissement peuvent être prédéfinis par l'utilisateur. • Manual Tuning : l'utilisateur peut régler et adapter manuellement les valeurs du régulateur. Cette méthode est disponible dans le mode Expert du logiciel de mise en service. Fonction Lors de l'autoréglage, le moteur est activé et de petits déplacements sont effectués. L'émission de bruits et les vibrations mécaniques de l'installation sont usuelles. Si vous souhaitez procéder à un Easy-Tuning, aucun autre paramètre ne doit être réglé. Si vous souhaitez effectuer un Comfort-Tuning, il faut régler les paramètres AT_dir, AT_dis_usr et AT_mechanics en fonction de votre installation. Le paramètre AT_Start permet de démarrer l'Easy-Tuning ou le Comfort-Tuning. • Lancez l'autoréglage avec le logiciel de mise en service. L'autoréglage peut également être démarré via l'IHM. IHM : o p → t u n → t u s t • Enregistrez les nouvelles valeurs dans la mémoire non volatile par l'intermédiaire du logiciel de mise en service. Si vous avez démarré l'autoréglage par l'intermédiaire de l'IHM, appuyez sur le bouton de navigation pour enregistrer les nouvelles valeurs dans la mémoire non volatile. Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation paramétrables distincts. Les valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour les paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. Si l'autoréglage est annulé par un message d'erreur, les valeurs par défaut sont enregistrées. Changez la position mécanique et redémarrez l'autoréglage. Si vous voulez vérifier la cohérence des valeurs calculées, vous pouvez les afficher, voir Réglages étendus pour l'autoréglage, page 142. 140 0198441113756.12 Mise en service Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert AT_dir Direction du déplacement pour l'autoréglage. - UINT16 CANopen 302F:4h oP → tun- 1 / Positive Negative Home / P n h : D'abord direction positive, puis direction négative avec retour à la position initiale 1 R/W Modbus 12040 1 - 2 / Negative Positive Home / n P h : D'abord direction négative, puis direction positive avec retour à la position initiale 6 - Plage de déplacement pour auto-réglage. usr_p INT32 CANopen 302F:12h Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. 1 R/W Modbus 12068 32768 - 2147483647 - Type de couplage du système. - UINT16 CANopen 302F:Eh 1 / Direct Coupling : Couplage direct 1 R/W Modbus 12060 2 / Belt Axis : Axe à courroie crantée 2 - 3 / Spindle Axis : Axe à vis à bille 3 - Démarrage de l'auto-réglage. - UINT16 CANopen 302F:1h Valeur 0 : Terminer 0 R/W Modbus 12034 Valeur 1 : Activer EasyTuning - - Valeur 2 : Activer ComfortTuning 2 - StiM 3 / Positive Home / P - h : Uniquement direction positive avec retour à la position initiale 4 / Positive / P - - : Uniquement direction positive sans retour à la position initiale 5 / Negative Home / n - h : Uniquement direction négative avec retour à la position initiale 6 / Negative / n - - : Uniquement direction négative sans retour à la position initiale Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. AT_dis_usr En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. AT_mechanical Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. AT_start Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 141 Servo variateur Mise en service Réglages étendus pour l'autoréglage. Description Avec les paramètres suivants, il est également possible de surveiller voire même d'influencer l'autoréglage. Les paramètres AT_state et AT_progress vous permettent de surveiller la progression en pourcentage ainsi que l'état de l'autoréglage. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _AT_state État de l'auto-réglage. - UINT16 CANopen 302F:2h Affectation des bits : - R/- Modbus 12036 Bit 0 à 10 : Dernière étape de traitement - - Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en cours) - - % UINT16 CANopen 302F:Bh 0 R/- Modbus 12054 0 - 100 - Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage) Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant l'autoréglage) _AT_progress Progression de l' auto-réglage. Si lors d'un essai de fonctionnement, vous voulez vérifier l'influence d'un réglage plus dur ou plus souple des paramètres de boucle de régulation sur votre système, vous pouvez modifier les réglages trouvés lors de l'autoréglage en écrivant le paramètre CTRL_GlobGain. Le paramètre _AT_J permet de lire le moment d'inertie calculé lors de l'autoréglage du système global. 142 0198441113756.12 Mise en service Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_GlobGain oP → tunGAin % UINT16 CANopen 3011:15h 5,0 R/W Modbus 4394 100,0 per. 1000,0 - Couple de frottement du système. Arms UINT16 CANopen 302F:7h Est déterminé au cours de l'autoréglage. - R/- Modbus 12046 Par incréments de 0,01 Arms. - - - - Couple de charge constant. Arms INT16 CANopen 302F:8h Est déterminé au cours de l'autoréglage. - R/- Modbus 12048 Par incréments de 0,01 Arms. - - Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Le facteur gain global agit sur les paramètres suivants du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref Le facteur gain global est réglé sur 100 % : - si les paramètres de boucle de régulation sont réglés sur les valeurs par défaut - à la fin de l'autoréglage - si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié vers le bloc 2 via le paramètre CTRL_ ParSetCopy. Si l'ensemble d'une configuration est transférée via le bus de terrain, la valeur de CTRL_GlobGain doit être transférée avant les valeurs des paramètres de boucle de régulation CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref. Si CTRL_GlobGain se modifie pendant le transfert d'une configuration, CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref doivent également faire partie de la configuration. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. _AT_M_friction _AT_M_load _AT_J Moment d'inertie du système. kg Est déterminé automatiquement au cours de l'autoréglage. cm2 UINT16 CANopen 302F:Ch 0,1 R/- Modbus 12056 0,1 per. 6553,5 - Par incréments de 0,1 kg cm2. La modification du paramètre AT_wait permet de régler un temps d'attente entre les différentes étapes lors du processus d'autoréglage. Le réglage d'un temps d'attente est utile uniquement pour un couplage moins dur, notamment lorsque l'étape suivante de l'autoréglage (modification de la dureté) s'effectue alors que le système ne s'est pas encore stabilisé. 0198441113756.12 143 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert AT_wait 144 Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage. ms UINT16 CANopen 302F:9h Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 300 R/W Modbus 12050 500 - 10 000 - 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon Structure du régulateur Présentation La structure du régulateur de la commande électronique correspond à la régulation en cascade classique d'une boucle de régulation avec régulateur de courant, régulation de vitesse (régulateur de vitesse) et régulateur de position. De plus, la valeur de référence du régulateur de vitesse peut être lissée à l'aide d'un filtre commuté en amont. Les régulateurs sont réglés les uns après les autres, de l'intérieur vers l'extérieur dans l'ordre régulation de courant, régulation de vitesse, régulation de position. 1 Régulateur de position 2 Régulateur de vitesse 3 Régulateur de courant 4 Évaluation du codeur Une représentation détaillée de la structure du régulateur est disponible à la section Aperçu de la structure du régulateur, page 190. Régulateur de courant Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les données du moteur enregistrées permettent de régler automatiquement le régulateur de courant de manière optimale. Régulateur de vitesse Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de moteur conformément à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine pour une grande part la vitesse de réaction du variateur. La dynamique du régulateur de vitesse dépend des points suivants : 0198441113756.12 • du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage • de la puissance du moteur • de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force • du jeu des éléments d'entraînement mécaniques 145 Servo variateur Mise en service • du frottement Régulateur de position Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la position instantanée du moteur (déviation de position) au minimum. Avec un régulateur de position bien réglé, la déviation de position est presque nulle à l'arrêt du moteur. La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse optimisé. Paramètres de boucle de régulation Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation à un autre bloc de paramètres de boucle de régulation est possible en cours de service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation s'effectue à l'aide du paramètre CTRL_SelParSet. Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de paramètres de boucle de régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de paramètres de boucle de régulation. Par la suite, CTRL1_xx (CTRL2_xx) est utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de régulation est identique du point de vue fonctionnel. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_SelParSet - UINT16 CANopen 3011:19h 0 R/W Modbus 4402 1 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2 - Bloc de paramètres de boucle de régulation actif. - UINT16 CANopen 3011:17h Valeur 1 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif - R/- Modbus 4398 - - - - ms UINT16 CANopen 3011:14h 0 R/W Modbus 4392 0 per. 2 000 - Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation. Pour le codage, voir le paramètre : CTRL_ PwrUpParSet _CTRL_ActParSet Valeur 2 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif Un bloc de paramètres de boucle de régulation est actif à l'expiration du délai de bascule défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. CTRL_ParChgTime Période de commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation. Lors d'une commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont modifiées de façon linéaire : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 146 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Optimisation Généralités La fonction Optimisation du fonctionnement sert à adapter l'appareil aux conditions d'utilisation. Les options suivantes sont disponibles : • Choix de la boucle de régulation. Les boucles de régulations supérieures sont automatiquement coupées. • Définir les signaux de référence : forme de signal, puissance, fréquence et point initial • Test du comportement du régulateur avec le générateur de signal • Le logiciel de mise en service permet de représenter le comportement du régulateur à l'écran et de l'évaluer. Réglage des signaux de référence Lancez l'optimisation du régulateur avec le logiciel de mise en service. Réglez les valeurs suivantes pour le signal de référence : • Forme de signal : échelon "positif" • Amplitude : 100 tr/mn • Durée de la période : 100 ms • Nombre de répétitions : 1 • Démarrez l'enregistrement. Seules les formes de signal "Échelon" et "Carré" permettent de reconnaître l'ensemble du comportement dynamique d'un circuit de régulation. Les tracés de signaux représentés dans le manuel sont de la forme de signal "Échelon". Entrée de valeurs pour l'optimisation Pour chacune des phases d'optimisation décrites dans les pages suivantes, les paramètres du régulateur doivent être entrés et testés en déclenchant une fonction échelon. Une fonction échelon est déclenchée dès que vous démarrez un enregistrement dans le logiciel de mise en service. Paramètres de boucle de régulation Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation à un autre bloc de paramètres de boucle de régulation est possible en cours de service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation s'effectue à l'aide du paramètre CTRL_SelParSet. Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de paramètres de boucle de régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de paramètres de boucle de régulation. Par la suite, CTRL1_xx (CTRL2_xx) est utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de régulation est identique du point de vue fonctionnel. Des détails sont disponibles à la section Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation, page 190. Optimiser le régulateur de vitesse Généralités Le réglage de systèmes de régulation mécaniques complexes suppose une expérience préalable dans les processus techniques de régulation. En font partie 0198441113756.12 147 Servo variateur Mise en service la détermination par calcul de paramètres de boucle de régulation et l'utilisation de processus d'identification. Les systèmes mécaniques moins complexes peuvent généralement être optimisés avec succès en mettant en œuvre le processus de réglage expérimental selon la méthode de l'amortissement critique. Les paramètres suivants feront alors l'objet d'un réglage : Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_KPn Régulateur de vitesse : gain P. A(1/min) UINT16 CANopen 3012:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4610 - per. 2,5400 - Pn1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPn Régulateur de vitesse : gain P. A(1/min) UINT16 CANopen 3013:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4866 - per. 2,5400 - Pn2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3012:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4612 tin1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 327,67 - Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3013:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4868 tin2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 327,67 - Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Pour vérifier et optimiser dans un deuxième temps les valeurs déterminées, voir Vérifier et optimiser le gain P, page 152. 148 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse Le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse permet d'améliorer le comportement en régime transitoire à une régulation de vitesse optimisée. Pour les premiers réglages du régulateur de vitesse, le filtre de valeurs de référence doit être désactivé. Désactivez le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse. Réglez le paramètre CTRL1_TAUnref (CTRL2_TAUnref) sur la valeur limite inférieure "0". Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. ms UINT16 CANopen 3012:4h 0,00 R/W Modbus 4616 9,00 per. 327,67 - ms UINT16 CANopen 3013:4h 0,00 R/W Modbus 4872 9,00 per. 327,67 - Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Déterminer le type de mécanique de l'installation Pour analyser et optimiser comportement en régime transitoire, classez votre mécanique de système dans l'un des deux systèmes suivants : 0198441113756.12 • système à mécanique rigide • système à mécanique moins rigide 149 Servo variateur Mise en service Systèmes mécaniques à mécaniques rigide et moins rigide Déterminer les valeurs pour une mécanique rigide En cas de mécanique rigide, le réglage du comportement du régulateur selon le tableau est possible si : • le moment d'inertie de la charge et du moteur est connu et • le moment d'inertie de la charge et du moteur reste constant. Le gain P CTRL_KPn et le temps d'action intégrale CTRL_TNn dépendent des éléments suivants : • JL : moment d'inertie de la charge • JM : moment d'inertie du moteur • Déterminez les valeurs à l'aide du tableau suivant : JL= JM JL JL= 5 * JM JL= 10 * JM KPn TNn KPn TNn KPn TNn kgcm2 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 kgcm2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16 5 kgcm2 0,0625 8 0,038 12 0,034 16 10 kgcm2 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 kgcm2 0,250 8 0,150 12 0,138 16 1 Déterminer les valeurs pour une mécanique moins rigide Pour l'optimisation, il sera procédé à la détermination du gain P du régulateur de vitesse pour lequel la régulation ajuste le plus rapidement possible la vitesse _v_ act sans dépassement. Régler le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur infini (= 327,67 ms). Si un couple de charge agit sur le moteur à l'état arrêté, le réglage maximum du temps d'action intégrale doit être déterminé de sorte qu'aucune modification indésirable de la position du moteur ne puisse se produire. Si le moteur est sollicité à l'arrêt, le temps d'action intégrale "infini" peut entraîner des déviations de position (pour les axes verticaux par ex.). Réduisez le temps d'action intégrale si les déviations de position ne peuvent pas être acceptées pour l'application. La réduction du temps d'action intégrale peut affecter le résultat de l'optimisation de manière négative. 150 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur La fonction échelon déplace le moteur jusqu'à l'expiration du temps prédéfini. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. • S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. • Déclencher une fonction échelon • Après le premier test, vérifier l'amplitude maximale pour la valeur de consigne de courant_Iq_ref. Régler l'amplitude de la valeur de consigne de telle sorte que la valeur de consigne de courant _Iq_ref est inférieure à la valeur maximale CTRL_I_max. D'autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop basse, sinon les effets de frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement de la boucle de régulation. • Déclencher une nouvelle fonction échelon s'il a fallu modifier _v_ref et vérifier l'amplitude de _Iq_ref. • Augmenter ou réduire peu à peu le gain P, jusqu'à ce que _v_act s'ajuste le plus rapidement possible. La figure suivante montre à gauche le régime transitoire souhaité. Le dépassements, comme représentés à droite, sont réduits en abaissant CTRL1_KPn (CTRL2_KPn). Les différences entre _v_ref et _v_act résultent du réglage de CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur "infini". Déterminer "TNn" en amortissement apériodique. Pour les systèmes d'entraînement pour lesquels des mouvements vibratoires apparaissent avant d'atteindre l'amortissement apériodique, le gain P "KPn" doit être réduit jusqu'à ce qu'aucun mouvement vibratoire ne soit plus perceptible. Ce cas de figure apparaît souvent pour des axes linéaires avec entraînement par courroie crantée. Détermination graphique de la valeur 63 % Déterminez graphiquement le point auquel la vitesse instantanée _v_act atteint 63 % de la valeur finale. Le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) est alors obtenu en tant que valeur sur l'axe temporel. Le logiciel de mise en service vous aide lors de l'évaluation. 0198441113756.12 151 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3012:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4612 tin1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 327,67 - Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3013:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4868 tin2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 327,67 - Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Vérifier et optimiser le gain P Généralités Réponses à un échelon avec un bon comportement du régulateur Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse à un échelon correspond environ au tracé du signal représenté. Les éléments suivants sont caractéristiques d'un comportement de régulation correct : • Régime transitoire rapide • Dépassement de 20 % jusqu'à maximum 40 % Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier CTRL_KPn de 10 % en 10 % et déclencher une nouvelle fonction échelon : 152 • Si la régulation fonctionne trop lentement : choisir un CTRL1_KPn (CTRL2_ KPn) plus important. • Si la régulation tend à osciller : choisir un CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) plus petit. 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur On reconnaît une oscillation par une accélération et décélération continues du moteur. Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de vitesse Optimisation du régulateur de position Généralités L'optimisation du régulateur de position est conditionnée par une optimisation du régulateur de vitesse. Lors du réglage de la régulation de position, le gain P du régulateur de position CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) doit être optimisé : Nom du paramètre • CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop élevé : dépassement, instabilité • CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop bas : déviation de position élevée Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3012:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4614 PP1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 900,0 - Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3013:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4870 PP2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 900,0 - Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 153 Servo variateur Mise en service La fonction échelon déplace le moteur jusqu'à l'expiration du temps prédéfini. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. • S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Régler le signal de consigne • Dans le logiciel de mise en service, sélectionner la valeur de consigne Régulateur de position • Régler le signal de consigne : • Forme de signal : "Échelon" • Régler l'amplitude sur environ 1/10e de rotation de moteur. L'amplitude est indiquée en unités-utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, la résolution est de 16384 unités-utilisateur par tour de moteur. Choix des signaux d'enregistrement • Choisir sous Généralités, les paramètres d'enregistrement des valeurs : • Position de consigne du régulateur de position _p_refusr (_p_ref) • Position instantanée du régulateur de position _p_actusr (_p_act) • Vitesse réelle _v_act • Valeur de consigne de courant _Iq_ref Optimisation de la valeur du régulateur de position • Déclencher une fonction échelon avec les valeurs de régulation préréglées. • Après le premier test, vérifier les valeurs _v_act et _Iq_ref atteintes pour la régulation de courant et de vitesse. Les valeurs ne doivent pas atteindre la plage de limitation de courant et de vitesse. Réponses à un échelon du régulateur de position avec un bon comportement de régulation Le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) est réglé de manière optimale lorsque la valeur de consigne est atteinte rapidement et avec dépassement faible ou inexistant. 154 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) par pas d'environ 10% et déclencher une nouvelle fois une fonction échelon. • Si la régulation tend à osciller : choisir un KPp plus petit. • Si la valeur instantanée suit la valeur de consigne trop lentement : choisir un KPp plus important. Optimisation des réglages insuffisants du régulateur de position 0198441113756.12 155 Servo variateur Mise en service Gestion des paramètres Carte mémoire (Memory-Card) Description Le variateur est doté d'un lecteur de carte pour carte mémoire (Memory-Card). Les paramètres enregistrés sur la carte mémoire peuvent être transmis sur d'autres variateurs. Dans le cas d'un remplacement de variateur, il est possible d'utiliser un autre variateur du même type avec les mêmes paramètres, en réécrivant les paramètres. Lors de la mise en marche du variateur, le contenu de la carte mémoire est comparé aux valeurs de paramètre archivées dans le variateur. Lors de l'enregistrement des paramètres dans la mémoire non volatile, les paramètres sont également archivés sur la carte mémoire. Remarque : • N'utilisez que les cartes mémoires fournies en tant qu'accessoire. • Ne touchez pas aux contacts dorés. • Les cycles de couplage de la carte mémoire sont limités. • La carte mémoire peut rester enfichée dans le variateur. • La carte mémoire peut uniquement être retirée du variateur en la tirant (ne pas appuyer dessus). AVIS DECHARGE ELECTROSTATIQUE OU CONTACT INTERMITTENT ET PERTE DE DONNEES Ne touchez pas les contacts de la carte mémoire. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Insertion de la carte mémoire • Couper l'alimentation de la commande 24 VCC. • Insérer la carte mémoire dans le variateur en orientant les contacts vers le bas, le bord biseauté doit être orienté vers la plaque de montage. • Activer l'alimentation de la commande 24 VCC. • Observer l'afficheur 7 segments pendant l'initialisation du variateur. C a r d s'affiche brièvement Le variateur a détecté une carte mémoire. Aucune action de l'utilisateur n'est requise. 156 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Les valeurs des paramètres enregistrées dans le variateur correspondent au contenu de la carte mémoire. Les données sur la carte mémoire proviennent du variateur dans lequel la carte mémoire est enfichée. C a r d s'affiche en permanence Le variateur a détecté une carte mémoire. Une action de l'utilisateur est requise. Cause Options La carte mémoire est neuve. Les données du variateur peuvent être transférées sur la carte mémoire. Les données de la carte mémoire ne sont pas compatibles avec le variateur (autre type de variateur, autre type de moteur ou autre version du micrologiciel). Les données du variateur peuvent être transférées sur la carte mémoire. Les données sur la carte mémoire sont compatibles avec le variateur, mais les valeurs des paramètres sont différentes. Les données du variateur peuvent être transférées sur la carte mémoire. Les données de la carte mémoire peuvent être transférées vers le variateur. Si la carte mémoire est censée rester enfichée dans le variateur, les données du variateur doivent alors être transférées sur la carte mémoire. C a r d ne s'affiche pas Le variateur n'a pas détecté de carte mémoire. Couper l'alimentation de la commande 24 VCC. Vérifiez si la carte mémoire est enfichée correctement (contacts, coin biseauté). Échange de données avec la carte mémoire Si des différences entre les paramètres sur la carte mémoire et les paramètres dans le variateur sont reconnues ou si la carte mémoire a été retirée, le variateur s'arrête après l'initialisation et affiche C A R D . Copier les données ou ignorer la carte mémoire (C Ca r d , i g n r , c t o d , d t o c ) Si l'afficheur 7 segments indique C a r d : • Appuyer sur le bouton de navigation. Le dernier réglage est affiché sur l'afficheur 7 segments, par exemple ignr. • Appuyez brièvement sur le bouton de navigation pour revenir au mode Édition. Le dernier réglage reste affiché sur l'afficheur 7 segments, la LED Edit s'allume. • Sélectionner avec le bouton de navigation. i g n r pour ignorer la carte mémoire. c t o d pour transférer les données de la carte mémoire vers le variateur. d t o c pour transférer les données du variateur vers la carte mémoire. Le variateur passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. 0198441113756.12 157 Servo variateur Mise en service 1 Différence entre les données sur la carte mémoire et dans le variateur : le variateur indique c a r d , une action de l'utilisateur est requise. 2 Passage à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On (carte mémoire ignorée). 3 Transfert des données (c ct o d = de la carte vers le variateur, d t o c = du variateur vers la carte) et passage à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. La carte mémoire a été retirée (C CA R D , m i s s ) Si vous avez retiré la carte mémoire, C A R D s'affiche après l'initialisation. Si vous confirmez, m i s s s'affiche. Si vous confirmez à nouveau, le produit passe à l'état de fonctionnement4 Ready To Switch On. Protection en écriture de la carte mémoire (C CA R D , E N P R , d i p r , p r o t ) Il est possible d'activer une protection en écriture pour la carte mémoire (p pr o t ). Vous pouvez par exemple utiliser la protection en écriture pour les cartes mémoire utilisées pour la duplication régulière des variateurs. Pour activer la protection en écriture de la carte mémoire, sélectionnez le menu C O N F - A C G - C A R D dans l'IHM. Sélection Signification ENPR Protection en écriture activée (p pr o t ) dipr Protection en écriture désactivée Le logiciel de mise en service permet également de régler la protection en écriture de la carte mémoire. Dupliquer les valeurs de paramètres existantes Application Plusieurs appareils doivent bénéficier des mêmes réglages, par exemple lors du remplacement d'appareils. 158 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur Prérequis • Le type d'appareil, le type de moteur et la version du micrologiciel doivent être identiques. • Les outils utilisés pour la duplication sont par ex. : • ◦ Carte mémoire ◦ Logiciel de mise en service L'alimentation de la commande 24 VCC doit être activée. Dupliquer avec la carte mémoire Les réglages d'appareil peuvent être archivés sur une carte mémoire disponible comme accessoire. Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type identique. Noter que l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de surveillance sont également copiés. Dupliquer avec le logiciel de mise en service Le logiciel de mise en service peut enregistrer les réglages d'un appareil sous forme de fichier de configuration. Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type identique. Noter que l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de surveillance sont également copiés. Consulter le manuel du logiciel de mise en service pour davantage d'informations. Réinitialisation des paramètres utilisateur Description Le paramètre PARuserReset permet de réinitialiser les paramètres utilisateurs. Couper la connexion avec le bus de terrain. 0198441113756.12 159 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PARuserReset Réinitialiser les paramètres utilisateur. - UINT16 CANopen 3004:8h ConF → FCS- 0 / No / n o : Non 0 R/W Modbus 1040 rESu 65535 / Yes / y E S : Oui - - Bit 0 : Rétablir les valeurs par défaut des paramètres utilisateur persistants et des paramètres de boucle de régulation 65535 - Bits 1 à 15 : Réservé Les paramètres sont réinitialisés à l'exception des paramètres suivants : - les paramètres de communication - inversion de direction - fonctions des entrées logiques et des sorties logiques Les nouveaux paramètres ne sont pas enregistrés dans la mémoire non volatile. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Réinitialisation via l'IHM Dans l'IHM, les éléments de menu C O N F -> F C S - -> r E S u permettent de réinitialiser les paramètres utilisateur. Confirmez la sélection avec y e s . Les nouveaux paramètres ne sont pas enregistrés dans la mémoire non volatile. Si, après la réinitialisation des paramètres utilisateur, le variateur passe à l'état de fonctionnement "2 Not Ready To Switch On", les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur. Réinitialisation via le logiciel de mise en service Dans le logiciel de mise en œuvre, les éléments de menu "Appareil -> Fonctions utilisateur -> Réinitialiser paramètres utilisateur" permettent de réinitialiser les paramètres utilisateur. Si, après la réinitialisation des paramètres utilisateur, le variateur passe à l'état de fonctionnement "2 Not Ready To Switch On", les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur. Rétablissement des réglages d'usine Description Les valeurs de paramètres actives et celles enregistrées dans la mémoire non volatile seront perdues lors de cette procédure. 160 0198441113756.12 Mise en service Servo variateur AVIS PERTE DE DONNÉES Procédez à une sauvegarde des paramètres du variateur avant de restaurer les réglages d'usine. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Le logiciel de mise en service offre la possibilité d'enregistrer les valeurs de paramètres configurées d'un variateur en tant que fichier de configuration. Voir section Gestion des paramètres, page 156 pour de plus amples informations sur l'enregistrement de paramètres. La restauration des réglages d’usine s'effectue par l'intermédiaire de l'IHM ou du logiciel de mise en service. Débranchez le variateur du bus de terrain avant de rétablir les réglages sortie usine. Réglage d'usine via l'IHM Dans l'IHM, les éléments de menu CONF > FCS- > rStF permettent de restaurer le réglage d'usine. Confirmez la sélection avec y e s . Les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur. Réglage d'usine via le logiciel de mise en service Dans le logiciel de mise en service, les éléments de menu Appareil > Fonctions utilisateur > Restaurer les réglages d'usine permettent de restaurer le réglage d'usine. Les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur. 0198441113756.12 161 Servo variateur Opération Opération Canaux d'accès Description Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non intentionnel. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. • S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. • S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Il est possible d'accéder au produit par l'intermédiaire de différents canaux d'accès. Il s'agit des canaux d'accès suivants : • IHM interne • Terminal graphique externe • Bus de terrain • Logiciel de mise en service • Entrées numériques Un seul canal d'accès peut disposer d'un accès exclusif au produit. L'accès exclusif est possible via différents canaux d'accès : • Via l'IHM intégrée : Le mode opératoire Jog ou un réglage automatique sont réalisés via l'IHM. • Via un bus de terrain : Un bus de terrain bénéficie d'un accès exclusif lorsque les autres canaux d'accès sont bloqués par le paramètre AccessLock. • Via le logiciel de mise en service : Dans le logiciel de mise en service, le commutateur "Accès exclusif" est réglé sur "Marche". Lors du démarrage du variateur, il n'y a pas d'accès exclusif via un canal d'accès. Les fonctions d'entrée de signaux "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive Limit Switch (LIMP)", "Negative Limit Switch (LIMN)" et "Reference Switch (REF)" ainsi que les signaux de la fonction de sécurité STO (STO_A et STO_B) sont disponibles en cas d'accès exclusif. 162 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _AccessInfo Informations sur le canal d'accès. - UINT16 CANopen 3001:Ch Octet de poids faible : Accès exclusif : - R/- Modbus 280 Valeur 0 : Non - - Valeur 1 : Oui - - Verrouillage d'autres canaux d'accès. - UINT16 CANopen 3001:Eh Valeur 0 : Permet la commande via d'autres canaux d'accès 0 R/W Modbus 284 0 - 1 - Verrouillage IHM. - UINT16 CANopen 303A:1h 0 / Not Locked / n L o c : IHM non verrouillée 0 R/W Modbus 14850 1 / Locked / L o c : IHM verrouillée 0 per. Lorsque l'IHM est verrouillée, les actions suivantes ne sont plus possibles : 1 - Octet de poids fort : Canal d'accès Valeur 0 : Réservé Valeur 1 : E/S Valeur 2 : IHM Valeur 3 : Modbus RS485 Valeur 4 : Voie principale du bus de terrain Valeur 5 : CANopen deuxième SDO AccessLock Valeur 1 : Verrouille la commande via autres canaux d'accès Exemple : Le canal d'accès est utilisé par le bus de terrain. Dans ce cas, il n'est pas possible de commander le variateur via le logiciel de mise en service, par exemple. Le canal d'accès ne peut être verrouillé qu'après que le mode opératoire est terminé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. HMIlocked - Modification des paramètres - Jog (déplacement manuel) - Autoréglage - Fault Reset Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 163 Servo variateur Opération Plage de déplacement Taille de la plage de déplacement Description La plage de déplacement est la plage maximale possible dans laquelle un déplacement peut être réalisé sur toutes les positions. La position instantanée du moteur est la position dans la plage de déplacement. La figure suivante indique la plage de déplacement en unités-utilisateur avec le réglage d'usine de la mise à l'échelle : A -268435456 unités-utilisateur (usr_p) B 268435455 unités-utilisateur (usr_p) Disponibilité La plage de déplacement est pertinente dans les modes opératoires suivants : • Jog • Profile Position • Homing Zéro de la plage de déplacement Le zéro est le point de référence pour les déplacements absolus en mode opératoire Profile Position. Zéro valable Le zéro de la plage de déplacement est valable avec une course de référence ou une prise d'origine immédiate. Une course de référence et une prise d'origine immédiate sont possibles dans le mode opératoire Homing. En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement (avec un déplacement relatif par exemple), le zéro n'est plus valable. Déplacement au-delà de la plage de déplacement Description Le comportement en cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement dépend du mode opératoire et du type de déplacement. Le comportement suivant est possible : • En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement, la plage de déplacement commence par le début. • En cas de déplacement avec une position cible allant au-delà de la plage de déplacement, une prise d'origine immédiate s'effectue sur 0 avant que le déplacement ne commence. Avec la version ≥V01.06 du micrologiciel, il est possible de régler le comportement à l'aide du paramètre PP_ModeRangeLim. 164 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PP_ModeRangeLim Déplacement absolu au-delà des limites de déplacement. 0 / NoAbsMoveAllowed : Un déplacement absolu n'est pas possible au-delà de la plage de déplacement - UINT16 CANopen 3023:7h 0 R/W Modbus 8974 0 per. 1 - 1 / AbsMoveAllowed : Un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement en continu) Comportement en cas de déplacement en continu au-delà de la plage de déplacement : • la plage de déplacement commence par le début. Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement par étapes) Comportement en cas de déplacement par étapes au-delà de la plage de déplacement : • Avec la version ≥V01.06 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. • Avec une version <V01.06 du micrologiciel : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. Comportement en mode opératoire Profile Position (déplacement relatif) Comportement en cas de déplacement relatif au-delà de la plage de déplacement : • Avec la version ≥V01.06 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. Un déplacement relatif peut être effectué avec le moteur à l'arrêt ou au cours d'un déplacement. • Avec une version <V01.06 du micrologiciel : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. Un déplacement relatif ne peut être effectué qu'à l'arrêt du moteur. Comportement en cas de mode opératoire Profile Position (déplacement absolu) Comportement en cas de déplacement absolu : 0198441113756.12 165 Servo variateur Opération • Avec la version ≥V01.06 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 : un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement. • Avec une version <V01.06 du micrologiciel : un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement. Un déplacement absolu au-delà de la plage de déplacement n'est pas possible. Exemple : Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p) Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p) A -268435456 unités-utilisateur (usr_p) B 268435455 unités-utilisateur (usr_p) 1 Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur 2 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 3 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ ModeRangeLim = 0 Réglage d'une plage modulo Description Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau d'indexation par exemple) sont supportées par la plage modulo. Les positions cibles sont représentées sur une plage de déplacement paramétrable. Des détails sont disponibles à la section Plage modulo, page 167. 166 0198441113756.12 Opération Servo variateur Plage modulo Réglage d'une plage modulo Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. Description Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau d'indexation par exemple) sont supportées par la plage modulo. Les positions cibles sont représentées sur une plage de déplacement paramétrable. Direction du déplacement En fonction des requêtes de l'application, la direction du déplacement peut être réglée pour des positions cibles absolues : • Distance la plus courte • Direction du déplacement positive uniquement • Direction du déplacement négative uniquement Plage modulo multiple De plus, il est possible d'activer une plage modulo multiple pour des positions cibles absolues. Un déplacement avec une position cible absolue en dehors de la plage modulo est réalisé comme si plusieurs plages modulo se suivaient. Exemple : • Plage modulo ◦ Position minimale : 0 usr_p ◦ Position maximale : 3600 usr_p • Position instantanée : 700 usr_p • Positions cibles absolues : 5000 usr_p • Gauche : sans plage modulo multiple Droite : avec plage modulo multiple Plage modulo multiple 0198441113756.12 167 Servo variateur Opération Paramétrage Présentation Aperçu des paramètres Mise à l'échelle L'utilisation d'une plage modulo est conditionnée par une adaptation de la mise à l'échelle. La mise à l'échelle du moteur doit être adaptée aux exigences de l'application, voir Mise à l'échelle, page 175. Activation Le paramètre MOD_Enable permet d'activer la plage modulo. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MOD_Enable Activation de la fonction modulo. - UINT16 CANopen 3006:38h ConF → ACG- 0 / Modulo Off / o F F : Fonction modulo inactive 0 R/W Modbus 1648 AtyP 1 / Modulo On / o n : Fonction modulo active 0 per. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 1 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. Plage modulo Les paramètres MOD_Min et MOD_Max permettent de régler la plage modulo. 168 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MOD_Min Position minimale de la plage modulo. usr_p INT32 CANopen 3006:39h La valeur de position minimale de la plage modulo doit être inférieure à la valeur de position maximale de la plage modulo - R/W Modbus 1650 0 per. La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. - - Position maximale de la plage modulo. usr_p INT32 CANopen 3006:3Ah La valeur de position maximale de la plage modulo doit être supérieure à la valeur de position minimale de la plage modulo. - R/W Modbus 1652 3600 per. La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. - - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. MOD_Max Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. Direction avec les déplacements absolus Le paramètre MOD_AbsDirection permet de régler la direction des déplacements absolus. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MOD_AbsDirection Direction du déplacement absolu avec modulo - UINT16 CANopen 3006:3Bh 0 / Shortest Distance : Déplacement avec la plus courte distance 0 R/W Modbus 1654 0 per. 2 - 1 / Positive Direction : Déplacement en direction positive uniquement 2 / Negative Direction : Déplacement en direction négative uniquement Si le paramètre est sur 0, l'entraînement calcule la distance la plus courte vers la position cible et démarre le déplacement dans la direction correspondante. Si l'éloignement par rapport à la position cible en direction positive et négative est identique, un déplacement en direction positive est réalisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. 0198441113756.12 169 Servo variateur Opération Plage modulo multiple avec des déplacements absolus Le paramètre MOD_AbsMultiRng permet de régler une plage modulo multiple pour les déplacements absolus. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MOD_AbsMultiRng Plages multiples pour déplacement absolu avec modulo. 0 / Multiple Ranges Off : Déplacement absolu dans une seule plage modulo 1 / Multiple Ranges On : Déplacement absolu dans plusieurs plages modulo - UINT16 CANopen 3006:3Ch 0 R/W Modbus 1656 0 per. 1 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. Exemples avec un déplacement relatif Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. • Moteur rotatif • Mise à l'échelle de la position • • ◦ Numérateur : 1 ◦ Dénominateur : 3600 Plage modulo ◦ Position minimale : 0 usr_p ◦ Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Exemple 1 Positions cibles relatives : 500 usr_p et 3300 usr_p Exemple 2 Positions cibles relatives : -500 usr_p et -3300 usr_p 170 0198441113756.12 Opération Servo variateur Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. • Moteur rotatif • Mise à l'échelle de la position • • ◦ Numérateur : 1 ◦ Dénominateur : 3600 Plage modulo ◦ Position minimale : 0 usr_p ◦ Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Exemple 1 Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p Exemple 2 Positions cibles absolues : 2500 usr_p et 2900 usr_p 0198441113756.12 171 Servo variateur Opération Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. • Moteur rotatif • Mise à l'échelle de la position • • ◦ Numérateur : 1 ◦ Dénominateur : 3600 Plage modulo ◦ Position minimale : 0 usr_p ◦ Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Paramètre MOD_AbsDirection : Positive Direction Exemple 1 Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p Exemple 2 Paramètre MOD_AbsMultiRng : On Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p 172 0198441113756.12 Opération Servo variateur Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. • Moteur rotatif • Mise à l'échelle de la position • • ◦ Numérateur : 1 ◦ Dénominateur : 3600 Plage modulo ◦ Position minimale : 0 usr_p ◦ Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Paramètre MOD_AbsDirection : Negative Direction Exemple 1 Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p Exemple 2 Paramètre MOD_AbsMultiRng : On Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p 0198441113756.12 173 Servo variateur 174 Opération 0198441113756.12 Opération Servo variateur Mise à l'échelle Généralités Présentation La mise à l'échelle convertit les unités-utilisateur en unités internes de l'appareil et vice-versa. Unités-utilisateur Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont indiquées par les unités-utilisateur suivantes : • usr_p pour les positions • usr_v pour les vitesses • usr_a pour les accélérations et décélérations Une modification de la mise à l'échelle modifie le facteur entre unité-utilisateur et unités internes. Après avoir modifié la mise à l'échelle, la valeur d'un paramètre qui est indiquée dans une unité-utilisateur entraîne un autre déplacement que celui antérieur à la modification. Une modification de la mise à l'échelle concerne tous les paramètres dont les valeurs sont indiquées en unités-utilisateur. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Avant de modifier le facteur de mise à l'échelle, vérifier tous les paramètres avec des unités-utilisateur. • S'assurer qu'une modification du facteur de mise à l'échelle n'entraîne pas de déplacement involontaire. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Facteur d'échelle Le facteur de mise à l'échelle établit le rapport entre le déplacement du moteur et les unités-utilisateur nécessaires à son exécution. Logiciel de mise en service Avec la version du micrologiciel ≥V01.06, la mise à l'échelle peut être adaptée à l'aide du logiciel de mise en service. Les paramètres avec unités-utilisateur sont alors automatiquement adaptés. 0198441113756.12 175 Servo variateur Opération Configuration de la mise à l'échelle de la position Description La mise à l'échelle de la position établit le rapport entre le nombre de rotations du moteur et les unités-utilisateur [usr_p] nécessaires à leur exécution. Facteur d'échelle La mise à l'échelle de la position est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle. Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la manière suivante : Un nouveau facteur de mise à l'échelle est activé quand la valeur de numérateur a été réglée. Avec un facteur d'échelle < 1 / 131072, il n'est pas possible d'exécuter un déplacement au-delà de la plage de déplacement. Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : 1 rotation du moteur correspond à 16384 unités-utilisateur Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ScalePOSnum Mise à l'échelle de la position : Numérateur. Tour INT32 CANopen 3006:8h Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 R/W Modbus 1552 Rotations moteur 1 per. --------------- 2147483647 - Mise à l'échelle de la position : Dénominateur. usr_p INT32 CANopen 3006:7h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScalePOSnum) 1 R/W Modbus 1550 16384 per. 2147483647 - Unités-utilisateur [usr_p] La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScalePOSdenom La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 176 0198441113756.12 Opération Servo variateur Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse Description La mise à l'échelle de la vitesse établit le rapport entre le nombre de rotations du moteur par minute et les unités-utilisateur [usr_v] nécessaires à ce régime. Facteur d'échelle La mise à l'échelle de la vitesse est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle. Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la manière suivante : Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : 1 rotation du moteur correspond à 1 unité-utilisateur Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ScaleVELnum Mise à l'échelle de la vitesse : Numérateur. RPM INT32 CANopen 3006:22h Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 R/W Modbus 1604 Nombre de rotations du moteur [tr/min] 1 per. --------------- 2147483647 - Mise à l'échelle de la vitesse : Dénominateur. usr_v INT32 CANopen 3006:21h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleVELnum). 1 R/W Modbus 1602 1 per. 2147483647 - Unité-utilisateur [usr_v] La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScaleVELdenom La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Configuration de la mise à l'échelle de la rampe Description La mise à l'échelle de la rampe établit le rapport entre la modification de la vitesse et les unités-utilisateur [usr_a] nécessaires à cet effet. 0198441113756.12 177 Servo variateur Opération Facteur d'échelle La mise à l'échelle de la rampe est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle : Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : La modification de la vitesse du moteur d'1 rotation par seconde correspond à 1 unité-utilisateur Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ScaleRAMPnum ScaleRAMPdenom Mise à l'échelle de la rampe : Numérateur. (1/min)/s INT32 CANopen 3006:31h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 1 R/W Modbus 1634 1 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2147483647 - Mise à l'échelle de la rampe : Dénominateur. usr_a INT32 CANopen 3006:30h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleRAMPnum). 1 R/W Modbus 1632 1 per. 2147483647 - La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 178 0198441113756.12 Opération Servo variateur Entrées et sorties de signaux logiques Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux Fonction d'entrée de signaux Les entrées de signaux logiques peuvent être affectées avec différentes fonctions d'entrée de signaux. Les fonctions des entrées et des sorties dépendent du mode opératoire configuré et des paramètres des paramètres correspondants. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • S'assurer que le câblage convient pour le réglage d'usine et les paramétrages ultérieurs. • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Paramètres d'usine Le tableau suivant donne un aperçu des réglages sortie usine des entrées de signaux logiques : 0198441113756.12 Signal Fonction d'entrée de signaux DI0 Freely Available DI1 Reference Switch (REF) DI2 Positive Limit Switch (LIMP) DI3 Negative Limit Switch (LIMN) 179 Servo variateur Opération Paramétrage Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d'entrée de signaux possibles. Fonction d'entrée de signaux Description à la section Freely Available Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 255 Fault Reset Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux, page 210 Enable Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux, page 210 Halt Interruption d'un déplacement avec Halt, page 248 Start Profile Positioning Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal, page 255 Current Limitation Limitation du courant via les entrées de signaux, page 253 Zero Clamp Zero clamp, page 254 Velocity Limitation Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 252 Reference Switch (REF) Commutateur de référence, page 272 Positive Limit Switch (LIMP) Fin de course, page 271 Negative Limit Switch (LIMN) Fin de course, page 271 Switch Controller Parameter Set Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation, page 190 Velocity Controller Integral Off Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation, page 190 Start Signal Of RMAC Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 264 Activate RMAC Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 264 Release Holding Brake Ouverture manuelle du frein de maintien, page 131 Les paramètres suivants permettent de paramétrer les entrées de signaux logiques : 180 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert IOfunct_DI0 Fonction de l'entrée DI0. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance - - di0 Adresse de paramètre via bus de terrain CANopen 3007:1h Modbus 1794 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Limitateur positif 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Limitateur négatif 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DI1 Fonction de l'entrée DI1. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance - - di1 CANopen 3007:2h Modbus 1796 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Limitateur positif 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Limitateur négatif 0198441113756.12 181 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DI2 Fonction de l'entrée DI2. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance - - di2 CANopen 3007:3h Modbus 1798 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Limitateur positif 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Limitateur négatif 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 182 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert IOfunct_DI3 Fonction de l'entrée DI3. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance - - di3 Adresse de paramètre via bus de terrain CANopen 3007:4h Modbus 1800 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Limitateur positif 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Limitateur négatif 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Paramétrage des fonctions de sortie de signaux Fonction de sortie de signal Différentes fonctions de sortie de signal peuvent être affectées aux sorties de signaux logiques. 0198441113756.12 183 Servo variateur Opération Les fonctions des entrées et des sorties dépendent du mode opératoire configuré et des paramètres des paramètres correspondants. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • S'assurer que le câblage convient pour le réglage d'usine et les paramétrages ultérieurs. • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si une erreur est détectée, l'état des sorties de signaux reste actif conformément à la fonction de sortie de signal attribuée. Paramètres d'usine Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d'usine des sorties de signaux logiques : 184 Signal Fonction de sortie de signaux DQ0 No Fault DQ1 Active 0198441113756.12 Opération Servo variateur Paramétrage Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles. Fonction de sortie de signaux Description à la section Freely Available Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 255 No Fault Indication de l'état de fonctionnement via les entrées de signal, page 209 Active Indication de l'état de fonctionnement via les entrées de signal, page 209 RMAC Active Or Finished Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 264 In Position Deviation Window Fenêtre de déviation de position, page 290 In Velocity Deviation Window Fenêtre de déviation de la vitesse, page 292 Velocity Below Threshold Seuil de vitesse, page 294 Current Below Threshold Valeur de seuil de courant, page 295 Halt Acknowledge Interruption d'un déplacement avec Halt, page 248 Motor Standstill Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 279 Selected Error Affichage des messages d'erreur, page 314 Drive Referenced (ref_ok) Mode de fonctionnement Homing, page 234 Selected Warning Affichage des messages d'erreur, page 314 Position Register Channel 1 Position Register, page 284 Position Register Channel 2 Position Register, page 284 Position Register Channel 3 Position Register, page 284 Position Register Channel 4 Position Register, page 284 Motor Moves Positive Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 279 Motor Moves Negative Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 279 Les paramètres suivants permettent de paramétrer les sorties de signaux logiques : 0198441113756.12 185 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOfunct_DQ0 Fonction de la sortie DQ0. - UINT16 CANopen 3007:9h ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1810 do0 2 / No Fault / n F L t : Signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled - per. - - 3 / Active / A c t i : Signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Déplacement relatif après capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Déviation de vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Vitesse moteur au-dessous du seuil 8 / Current Below Threshold / i t h r : Courant moteur au-dessous du seuil 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Acquittement Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Moteur à l'arrêt 14 / Selected Error / S E r r : Une des erreurs spécifiées des classes d'erreur 1 à 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Point zéro valide 16 / Selected Warning / S W r n : Une des erreurs spécifiées de la classe d'erreur 0 est active 18 / Position Register Channel 1 / P r C 1 : Canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 / P r C 2 : Canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 / P r C 3 : Canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 / P r C 4 : Canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive / M P o S : Le moteur se déplace dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative / M n E G : Le moteur se déplace dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DQ1 Fonction de la sortie DQ1. - UINT16 CANopen 3007:Ah ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1812 do1 2 / No Fault / n F L t : Signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled - per. - - 3 / Active / A c t i : Signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 186 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Déplacement relatif après capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Déviation de vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Vitesse moteur au-dessous du seuil 8 / Current Below Threshold / i t h r : Courant moteur au-dessous du seuil 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Acquittement Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Moteur à l'arrêt 14 / Selected Error / S E r r : Une des erreurs spécifiées des classes d'erreur 1 à 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Point zéro valide 16 / Selected Warning / S W r n : Une des erreurs spécifiées de la classe d'erreur 0 est active 18 / Position Register Channel 1 / P r C 1 : Canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 / P r C 2 : Canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 / P r C 3 : Canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 / P r C 4 : Canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive / M P o S : Le moteur se déplace dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative / M n E G : Le moteur se déplace dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel Temps d'anti-rebond Le temps d'anti-rebond des entrées de signaux est constitué d'un anti-rebond matériel et d'un anti-rebond par logiciel Le temps d'anti-rebond matériel est prédéterminé, voir Signaux d'entrée logiques 24 V (temps de commutation du matériel), page 38. Après une modification de la fonction de signal réglée, le réglage d'usine de l'antirebond par logiciel est restauré lors du prochain redémarrage. Les paramètres suivants permettent de régler le temps d'anti-rebond par logiciel : 0198441113756.12 187 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DI_0_Debounce Temps d'anti-rebond DI0. - UINT16 CANopen 3008:20h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2112 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - Temps d'anti-rebond DI1. - UINT16 CANopen 3008:21h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2114 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DI_1_Debounce 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 188 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DI_2_Debounce Temps d'anti-rebond DI2. - UINT16 CANopen 3008:22h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2116 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - Temps d'anti-rebond DI3. - UINT16 CANopen 3008:23h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2118 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DI_3_Debounce 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 189 Servo variateur Opération Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation Aperçu de la structure du régulateur Généralités Le diagramme suivant donne un aperçu de la structure du régulateur. 1 Régulateur de position 2 Régulateur de vitesse 3 Régulateur de courant 4 Évaluation du codeur Régulateur de position Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la position instantanée du moteur (déviation de position) au minimum. Avec un régulateur de position bien réglé, la déviation de position est presque nulle à l'arrêt du moteur. La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse optimisé. Régulateur de vitesse Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de moteur conformément à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine pour une grande part la vitesse de réaction du variateur. La dynamique du régulateur de vitesse dépend des points suivants : 190 • du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage • de la puissance du moteur • de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force • du jeu des éléments d'entraînement mécaniques • du frottement 0198441113756.12 Opération Servo variateur Régulateur de courant Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les données du moteur enregistrées permettent de régler automatiquement le régulateur de courant de manière optimale. Aperçu du régulateur de position Présentation Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de position. 1 Valeurs cibles pour les modes opératoires Jog, Profile Position et Homing 2 Profil de déplacement de la vitesse 3 Anticipation de la vitesse 4 Régulateur de position Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de position est de 250 µs. Aperçu du régulateur de vitesse Présentation Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de vitesse. 0198441113756.12 191 Servo variateur Opération 1 Valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Velocity 2 Profil de déplacement de la vitesse 3 Limitation de la vitesse 4 Overshoot Suppression Filter (paramètres accessibles en mode expert) 5 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse 6 Anticipation de l'accélération (paramètres accessibles en mode expert) 7 Compensation du frottement (paramètres accessibles en mode expert) 8 Régulateur de vitesse Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de vitesse est de 62,5 µs. Aperçu du régulateur de courant Présentation Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de courant. 192 0198441113756.12 Opération Servo variateur 1 Valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Torque 2 Profil de déplacement du couple 3 Limitation de courant 4 Filtre Notch (paramètres accessibles en mode expert) 5 Constante de temps du filtre de la consigne de courant 6 Régulateur de courant 7 Étage de puissance Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de courant est de 62,5 µs. Paramètres de boucle de régulation paramétrables Bloc de paramètres de boucle de régulation Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation paramétrables distincts. Les valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour les paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. Un bloc de paramètres de boucle de régulation se compose de paramètres librement accessibles et de paramètres uniquement accessibles en mode expert. 0198441113756.12 193 Servo variateur Opération Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Paramètres librement accessibles : Paramètres librement accessibles : CTRL1_KPn CTRL2_KPn CTRL1_TNn CTRL2_TNn CTRL1_KPp CTRL2_KPp CTRL1_TAUiref CTRL2_TAUiref CTRL1_TAUnref CTRL2_TAUnref CTRL1_KFPp CTRL2_KFPp Paramètres expert : Paramètres expert : CTRL1_Nf1damp CTRL2_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL2_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL2_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL2_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL2_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL2_Nf2bandw CTRL1_Osupdamp CTRL2_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL2_Osupdelay CTRL1_Kfric CTRL2_Kfric Voir sections Bloc de paramètres de boucle de régulation 1, page 200 et Bloc de paramètres de boucle de régulation 2, page 202. Paramétrage • Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation après la mise en marche. Voir Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation, page 194. • Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation il est possible de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Voir Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation, page 195. • Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation Les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 peuvent être copiés dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 2. Voir Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation, page 198. • Désactivation de l'action intégrale L'action intégrale et donc le temps d'action intégrale peuvent être désactivés via une entrée de signal logique. Voir Désactivation de l'action intégrale, page 199. Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation Description Le paramètre _CTRL_ActParSet permet d'afficher le bloc de paramètres de boucle de régulation actif. Le paramètre CTRL_PwrUpParSet permet de régler le bloc de paramètres de boucle de régulation censé être actif après la mise en marche. De manière 194 0198441113756.12 Opération Servo variateur alternative, il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le paramètre CTRL_SelParSet permet de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de commutation pendant le service. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _CTRL_ActParSet Bloc de paramètres de boucle de régulation actif. - UINT16 CANopen 3011:17h Valeur 1 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif - R/- Modbus 4398 - - - - - UINT16 CANopen 3011:18h 0 R/W Modbus 4400 1 per. 2 - - UINT16 CANopen 3011:19h 0 R/W Modbus 4402 1 - 2 - Valeur 2 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif Un bloc de paramètres de boucle de régulation est actif à l'expiration du délai de bascule défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. CTRL_PwrUpParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation lors de la mise en marche. 0 / Switching Condition : Condition de commutation utilisée pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 / Parameter Set 1 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est utilisé 2 / Parameter Set 2 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé La valeur sélectionnée est aussi écrite dans le paramètre CTRL_SelParSet (non-persistant). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation. Pour le codage, voir le paramètre : CTRL_ PwrUpParSet Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation Description Il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de paramètres de boucle de commutation. Les dépendances suivantes peuvent être réglées pour commuter entre les blocs de paramètres de boucle de régulation : • Entrées de signaux logique • Fenêtre de déviation de position • Vitesse cible en dessous de la valeur paramétrable • Vitesse instantanée en dessous de la valeur paramétrable Paramètres Le diagramme suivant donne un aperçu de la commutation entre les blocs de paramètres. 0198441113756.12 195 Servo variateur Opération Diagramme des temps Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire. L'adaptation linéaire des valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 aux valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est réalisée à l'aide temps paramétrable CTRL_ParChgTime. Il y a commutation directe des paramètres accessibles en mode expert vers les valeurs de l'autre bloc de paramètres de boucle de régulation au bout du temps paramétrable CTRL_ParChgTime. Le diagramme suivant représente le diagramme des temps pour la commutation des paramètres de boucle de régulation. Diagramme des temps pour la commutation des blocs de paramètres de boucle de régulation 1 Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire. 2 Les paramètres accessibles en mode expert sont adaptés directement. 196 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CLSET_ParSwiCond Conditions pour changement de bloc de paramètres. 0 / None Or Digital Input : Aucune ou fonction d'entrée numérique sélectionnée 1 / Inside Position Deviation : Dans la déviation de position (valeur définie dans le paramètre CLSET_p_DiffWin) - UINT16 CANopen 3011:1Ah 0 R/W Modbus 4404 0 per. 4 - usr_p INT32 CANopen 3011:25h 0 R/W Modbus 4426 164 per. 2147483647 - 2 / Below Reference Velocity : Au-dessous de la vitesse de référence (valeur définie dans le paramètre CLSET_v_Threshol) 3 / Below Actual Velocity : Au-dessous de la vitesse réelle (valeur définie dans le paramètre CLSET_v_Threshol) 4 / Reserved : Réservé En cas d'un changement de bloc de paramètres, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Les valeurs des paramètres suivants sont changées après l'écoulement du temps d'attente pour le changement de bloc de paramètres (CTRL_ParChgTime) : - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_p_DiffWin_ usr Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation. Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 197 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. CLSET_v_Threshol Seuil de vitesse pour le changement de bloc de paramètres de boucle de régulation Si la vitesse réelle ou de référence est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. usr_v UINT32 CANopen 3011:1Dh 0 R/W Modbus 4410 50 per. 2147483647 - ms UINT16 CANopen 3011:1Bh 0 R/W Modbus 4406 0 per. 1 000 - ms UINT16 CANopen 3011:14h 0 R/W Modbus 4392 0 per. 2 000 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_winTime Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres. Valeur 0 : Surveillance de fenêtre désactivée. Valeur > 0 : Fenêtre de temps pour les paramètres CLSET_v_Threshol et CLSET_p_DiffWin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_ParChgTime Période de commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation. Lors d'une commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont modifiées de façon linéaire : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation Description Le paramètre CTRL_ParSetCopy permet de copier les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 ou les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 2 dans le bloc de paramètres de régulation 1. 198 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_ParSetCopy Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation Valeur 1 : Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 vers le bloc 2 Valeur 2 : Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 vers le bloc 1 - UINT16 CANopen 3011:16h 0,0 R/W Modbus 4396 - - 0,2 - Si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié vers le bloc 1, le paramètre CTRL_ GlobGain est réglé sur 100 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Désactivation de l'action intégrale Description La fonction d'entrée de signaux "Velocity Controller Integral Off" permet de désactiver l'action intégrale du régulateur de vitesse. Lorsque l'action intégrale est désactivée, le temps d'action intégrale du régulateur de vitesse (CTRL1_TNn et CTRL2_TNn) est implicitement réglé graduellement sur zéro. L'intervalle qui s'écoule avant que la valeur zéro ne soit atteinte dépend du paramètre CTRL_ ParChgTime. Dans le cas des axes verticaux, l'action intégrale est nécessaire pour réduire les déviations de position à l'arrêt. 0198441113756.12 199 Servo variateur Opération Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 Présentation Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_KPn Régulateur de vitesse : gain P. A(1/min) UINT16 CANopen 3012:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4610 - per. 2,5400 - Pn1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3012:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4612 tin1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 327,67 - Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3012:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4614 PP1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 900,0 - ms UINT16 CANopen 3012:5h 0,00 R/W Modbus 4618 0,50 per. 4,00 - ms UINT16 CANopen 3012:4h 0,00 R/W Modbus 4616 9,00 per. 327,67 - Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TAUiref Constante de temps du filtre de la consigne de courant. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 200 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_KFPp Anticipation de la vitesse. % UINT16 CANopen 3012:6h ConF → drC- En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. 0,0 R/W Modbus 4620 0,0 per. 200,0 - Filtre coupe-bande 1 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:8h Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4624 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. 99,0 expert Filtre coupe-bande 1 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3012:9h Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4626 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert Filtre coupe-bande 1 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3012:Ah Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4628 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:Bh Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4630 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. 99,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3012:Ch Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4632 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3012:Dh Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4634 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert Filtre de suppression de dépassement : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:Eh 0,0 R/W Modbus 4636 0,0 per. 50,0 expert FPP1 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Osupdamp Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 201 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_Osupdelay ms UINT16 CANopen 3012:Fh 0,00 R/W Modbus 4638 0,00 per. 75,00 expert Compensation de frottement : Gain. Arms UINT16 CANopen 3012:10h Par incréments de 0,01 Arms. 0,00 R/W Modbus 4640 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,00 per. 10,00 expert Unité Type de données Filtre de suppression de dépassement : Temporisation. Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_Kfric Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Présentation Nom du paramètre Description Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL2_KPn Régulateur de vitesse : gain P. A(1/min) UINT16 CANopen 3013:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4866 - per. 2,5400 - Pn2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3013:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4868 tin2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 327,67 - Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 202 0198441113756.12 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL2_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3013:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4870 PP2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 900,0 - ms UINT16 CANopen 3013:5h 0,00 R/W Modbus 4874 0,50 per. 4,00 - ms UINT16 CANopen 3013:4h 0,00 R/W Modbus 4872 9,00 per. 327,67 - Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TAUiref Constante de temps du filtre de la consigne de courant. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KFPp Anticipation de la vitesse. % UINT16 CANopen 3013:6h ConF → drC- En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. 0,0 R/W Modbus 4876 0,0 per. 200,0 - Filtre coupe-bande 1 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3013:8h Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4880 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. 99,0 expert Filtre coupe-bande 1 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3013:9h Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4882 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert FPP2 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_Nf1damp CTRL2_Nf1freq 0198441113756.12 203 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL2_Nf1bandw CTRL2_Nf2damp CTRL2_Nf2freq CTRL2_Nf2bandw CTRL2_Osupdamp Filtre coupe-bande 1 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3013:Ah Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4884 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3013:Bh Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4886 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. 99,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3013:Ch Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4888 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3013:Dh Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4890 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert Filtre de suppression de dépassement : Amortissement. % UINT16 CANopen 3013:Eh 0,0 R/W Modbus 4892 0,0 per. 50,0 expert ms UINT16 CANopen 3013:Fh 0,00 R/W Modbus 4894 0,00 per. 75,00 expert Compensation de frottement : Gain. Arms UINT16 CANopen 3013:10h Par incréments de 0,01 Arms. 0,00 R/W Modbus 4896 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,00 per. 10,00 expert Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_Osupdelay Filtre de suppression de dépassement : Temporisation. Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_Kfric 204 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Etats de fonctionnement Diagramme états-transitions et transitions d'état Diagramme d'état Après la mise sous tension et pour le démarrage d'un mode opératoire, plusieurs états de fonctionnement se succèdent. Les relations entre les états de fonctionnement et les transitions d'état sont illustrées dans le diagramme états-transition (machine à états). En interne, des fonctions de surveillance et des fonctions système contrôlent et influencent les états de fonctionnement. Etats de fonctionnement 0198441113756.12 Etat de fonctionnement Description 1 Start L'électronique est initialisée 2 Not Ready To Switch On L'étage de puissance n'est pas prêt à être connecté 3 Switch On Disabled Activation de l'étage de puissance impossible 4 Ready To Switch On L'étage de puissance est prêt à être activée 5 Switched On L'étage de puissance est activé 205 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Etat de fonctionnement Description 6 Operation Enabled L'étage de puissance est activé Le mode opératoire réglé est actif 7 Quick Stop Active Un "Quick Stop" est exécuté. 8 Fault Reaction Active Une réaction à l'erreur a lieu 9 Fault Fin de la réaction à l'erreur L'étage de puissance est désactivé Classe d’erreur Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes : Classe d'erreur Transition d'état Error response Réinitialisation d'un message d'erreur 0 - Aucune interruption du déplacement Fonction "Fault Reset" 1 T11 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" Fonction "Fault Reset" 2 T13, T14 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et désactiver l'étage de puissance lorsque le moteur est à l'arrêt Fonction "Fault Reset" 3 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Fonction "Fault Reset" 4 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Mise hors tension, puis mise sous tension Réponse à une erreur La transition vers l'état T13 (classe d'erreur 2, 3, ou 4) déclenche une réaction à l'erreur dès qu'un événement interne entraîne le signalement d'une erreur auquel l'appareil doit réagir. Classe d'erreur Réponse 2 Le déplacement est arrêté avec "Quick Stop" Le frein de maintien est serré L'étage de puissance est désactivé 3, 4 ou fonction de sécurité STO L'étage de puissance est immédiatement désactivé Une erreur peut par exemple être signalée par un capteur de température. Le variateur interrompt le déplacement et exécute une réaction à l'erreur. Ensuite, l'état de fonctionnement passe à 9 Fault. Réinitialisation d'un message d'erreur Un "fault Reset " réinitialise un message d'erreur. En cas de "Quick Stop" déclenché par une erreur de classe 1 (état de fonctionnement 7 Quick Stop Active), un "Fault Reset" entraîne la transition directe vers l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Transitions d’état Les transitions d'état sont déclenchés par un signal entrant, une commande du bus de terrain ou en tant que réaction d'une fonction de surveillance. 206 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Transition d'état Etat de fonctionnement T0 1-> 2 • Electronique de l'appareil initialisée avec succès T1 2-> 3 • Les paramètres ont été initialisés avec succès T2 3 -> 4 • Absence de sous-tension Condition/Événement(1) Servo variateur Réponse et vérification du codeur réussie et vitesse instantanée : <1 000 1/min et signaux STO = +24 V et commande du bus de terrain : Shutdown(2) T3 T4 4 -> 5 5 -> 6 • Demande d'activation de l'étage de puissance • Commande du bus de terrain : Switch On ou Enable Operation • Transition automatique • Commande du bus de terrain : Enable Operation L'étage de puissance est activé. Les paramètres utilisateur sont contrôlés. Le frein de maintien est desserré (si disponible). T5 6 -> 5 • Commande du bus de terrain : Disable Operation Le déplacement est interrompu avec "Halt". Le frein de maintien est serré (si disponible). L'étage de puissance est désactivé. T6 5 -> 4 • Commande du bus de terrain : Shutdown T7 4 -> 3 • Sous-tension • Signaux STO = 0 V • Vitesse instantanée : >1 000 1/min (par exemple par entraînement extérieur) • Commande du bus de terrain : Disable Voltage - T8 6 -> 4 • Commande du bus de terrain : Shutdown Le déplacement est interrompu avec "Halt" ou l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Réglable à l'aide du paramètre DSM_ShutDownOption. T9 6 -> 3 • Demande de désactivation de l'étage de puissance • Commande du bus de terrain : Disable Voltage Pour "Demande de désactivation de l'étage de puissance" : Le déplacement est interrompu avec "Halt" ou l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Réglable à l'aide du paramètre DSM_ShutDownOption. Pour "Commande du bus de terrain : Disable Voltage" : L'étage de puissance est immédiatement désactivé. T10 T11 T12 5 -> 3 6 -> 7 7 -> 3 T13 x -> 8 T14 8 -> 9 T15 9 -> 3 0198441113756.12 • Demande de désactivation de l'étage de puissance • Commande du bus de terrain : Disable Voltage • Erreur de la classe d'erreur 1 • Commande du bus de terrain : Quick Stop • Demande de désactivation de l'étage de puissance • Commande du bus de terrain : Disable Voltage • Erreur de la classe d'erreur 2, 3, ou 4 • Réaction à l'erreur terminée (classe d'erreur 2) • Erreur de la classe d'erreur 3 ou 4 • Fonction : "Fault Reset" Le déplacement est interrompu "Quick Stop". L'étage de puissance est immédiatement désactivé, même si "Quick Stop" est encore actif. Une réaction à l'erreur est exécutée, voir "Réaction à l'erreur". Réinitialisation de l'erreur (la cause de l'erreur doit être éliminée). 207 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Transition d'état Etat de fonctionnement T16 7 -> 6 Réponse Condition/Événement(1) • Fonction : "Fault Reset" • Commande du bus de terrain : Enable Operation (3) En cas de "Quick Stop" déclenché par une erreur de classe 1 (état de fonctionnement ), un "Fault Reset" entraîne le retour direct à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. (1) Il suffit de remplir une condition pour déclencher la transition d'état. (2) Uniquement nécessaire avec le paramètre DS402compatib = 1. (3) Uniquement possible si l'état de fonctionnement a été déclenché par le bus de terrain. Nom du paramètre Description Type de données Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DSM_ ShutDownOption Comportement lors de la désactivation de l'étage de puissance pendant un déplacement. ConF → ACG- 0 / Disable Immediately / d i S i : Désactiver immédiatement l'étage de puissance Sdty 1 / Disable After Halt / d i S h : Désactiver l'étage de puissance après une décélération jusqu'à immobilisation - INT16 CANopen 605B:0h 0 R/W Modbus 1684 0 per. 1 - Ce paramètre définit comment le variateur réagit à une demande de désactivation de l'étage de puissance. Pour la décélération jusqu'à l'arrêt complet, Halt est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. Indication de l'état de fonctionnement via IHM Description L'IHM permet d'afficher l'état de fonctionnement. Le tableau suivant donne un aperçu : 208 Etat de fonctionnement IHM 1 Start Init 2 Not Ready To Switch On nrdy 3 Switch On Disabled dis 4 Ready To Switch On rdy 5 Switched On Son 6 Operation Enabled run 7 Quick Stop Active Stop 8 Fault Reaction Active FLt 9 Fault FLt 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal Description Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de signaux. Le tableau suivant donne un aperçu : Etat de fonctionnement Fonction de sortie de signal "No fault"(1) Fonction de sortie de signal "Active"(2) 1 Start 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine avec DQ0. (2) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine avec DQ1. Indication de l'état de fonctionnement via le bus de terrain Description La procédure d'indication des états de fonctionnement via un bus de terrain est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Changement d'état de fonctionnement via IHM Description On peut passer par l'IHM pour remettre le message d'erreur à zéro. Fault Edit Value Unit ESC Fault Edit Value Unit Op Op Mon Mon Conf Conf ESC ESC Fault Edit Value Unit Fault Edit Value Unit Op Op Mon Mon Conf Conf Si l'erreur est de la classe d'erreur 1, une remise à zéro du message d'erreur entraîne une transition de l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active vers l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Si l'erreur est de la classe d'erreur 2 ou 3, une remise à zéro du message d'erreur entraîne une transition de l'état de fonctionnement 9 Fault vers l'état de fonctionnement 3 Switch On Disabled. 0198441113756.12 209 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux Présentation On peut utiliser les entrées de signaux pour passer d'un état de fonctionnement à un autre. • Fonction d'entrée de signaux "Enable" • Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" Fonction d'entrée de signaux "Enable" La fonction d'entrée de signaux "Enable" permet d'activer l'étage de puissance. "Enable" Transition d'état Front montant Activer l'étage de puissance (T3) Front descendant Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12) Afin de pouvoir activer l'étage de puissance via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Enable" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Avec la version ≥V01.12 du micrologiciel, il est possible de réinitialiser un message d'erreur en cas de front montant ou descendant au niveau de l'entrée du signal. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_ FaultResOnEnaInp 'Fault Reset' supplémentaire pour la fonction d'entrée de signaux 'Enable'. ConF → ACG- 0 / Off / o F F : Pas de 'Fault Reset' supplémentaire iEFr 1 / OnFallingEdge / F A L L : 'Fault Reset' supplémentaire sur front descendant - UINT16 CANopen 3005:34h 0 R/W Modbus 1384 0 per. 2 - 2 / OnRisingEdge / r i S E : 'Fault Reset' supplémentaire sur front montant Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" La fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" permet de réinitialiser un message d'erreur. "Fault Reset" Transition d'état Front montant Réinitialisation d'un message d'erreur (T15 et T16) Afin de pouvoir réinitialiser un message d'erreur via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. 210 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Changement d'état de fonctionnement via le bus de terrain Description La procédure de transition des états de fonctionnement via un bus de terrain est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. 0198441113756.12 211 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Modes de fonctionnement Démarrage et changement de mode opératoire Démarrage du mode opératoire La procédure de démarrage et de modification des modes opératoires via le bus de terrain est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Changement de mode opératoire Un mode opératoire peut être modifié une fois que le mode opératoire en cours est terminé. De plus, en fonction du mode opératoire, il est également possible de changer de mode opératoire pendant un déplacement en cours. Changement de mode opératoire au cours d'un déplacement Au cours d'un déplacement, il est possible de commuter entre les modes opératoires suivants : • Profile Torque • Profile Velocity • Profile Position En fonction du mode opératoire vers lequel le changement s'opère, ce dernier s'effectue avec ou sans moteur à l'arrêt. Mode opérateur vers lequel le changement s'opère Moteur à l'arrêt Jog Avec moteur à l'arrêt Profile Torque Sans moteur à l'arrêt Profile Velocity Sans moteur à l'arrêt Profile Position Avec le profil d'entraînement Drive Profile Lexium : Avec version du micrologiciel ≥V01.06 Réglable à l'aide du paramètre PP_ OpmChgType Avec le profil d'entraînement DS402 : Avec moteur à l'arrêt(1) Profile Position Avec moteur à l'arrêt Avec version du micrologiciel <V01.06 (1) Le paramètre PP_OpmChgType doit être réglé sur la valeur 0. Le moteur est décéléré jusqu'à l'arrêt via la rampe réglée dans le paramètre LIM_ HaltReaction, voir Interruption d'un déplacement avec Halt, page 248. 212 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PP_OpmChgType Passage en mode opératoire Profile Position au cours de déplacements. 0 / WithStandStill : Changement avec arrêt 1 / OnTheFly : Changement sans passage à l'arrêt - UINT16 CANopen 3023:9h 0 R/W Modbus 8978 0 per. 1 - Si la fonction Modulo est active, une transition vers le mode opératoire Profile Position est effectuée avec le réglage WithStandStill indépendamment du réglage de ce paramètre. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 0198441113756.12 213 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Jog Présentation Description En mode opératoire Jog (déplacement manuel), un déplacement est effectué depuis la position actuelle du moteur dans une direction souhaitée. Le mouvement peut être effectué selon l'une des deux méthodes suivantes : • Déplacement continu • Déplacement par étapes Deux vitesses paramétrables sont disponibles en plus. Déplacement en continu Tant que le signal pour la direction est présent, un déplacement est réalisé dans la direction souhaitée. Le diagramme suivant illustre un déplacement en continu : 1 Déplacement lent dans la direction positive 2 Déplacement lent dans la direction négative 3 Déplacement rapide dans la direction positive Déplacement par étapes Lorsque le signal pour la direction est brièvement présent, un déplacement d'un nombre paramétrable d'unités-utilisateur est effectué dans la direction souhaitée. Lorsque le signal pour la direction est présent de manière durable, un déplacement d'un nombre paramétrable d'unités-utilisateur est d'abord effectué dans la direction souhaitée. Une fois ce déplacement effectué, le moteur s'arrête pour une durée définie. Ensuite, un déplacement continu est effectué dans la direction souhaitée. Le diagramme suivant illustre un déplacement par étapes : 214 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur 1 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep 2 Temps d'attente JOGtime 3 Déplacement lent et continu dans la direction positive 4 Déplacement rapide et continu dans la direction positive Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. IHM interne Le mode opératoire peut être lancé en alternative à partir de l'IHM. L'appel de →O OP →j jo g - →J JG S T permet d'activer l'étage de puissance et de démarrer le mode opératoire. L'IHM permet d'exécuter la méthode Déplacement en continu. On peut passer dans l'un des 4 modes de déplacement en faisant tourner le bouton de navigation. • J G - : déplacement lent dans la direction positive • J G = : déplacement rapide dans la direction positive • - J G : déplacement lent dans la direction négative • = J G : déplacement rapide dans la direction négative L'actionnement du bouton de navigation permet de démarrer le déplacement. Messages d'état Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled 0198441113756.12 215 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Paramétrage Présentation La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Vitesses Deux vitesses paramétrables sont disponibles. Régler les valeurs souhaitées dans les paramètres JOGv_slow et JOGv_fast. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert JOGv_slow Vitesse du déplacement lent. usr_v UINT32 CANopen 3029:4h oP → JoG- La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10504 JGLo 60 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2147483647 - JOGv_fast Vitesse du déplacement rapide. usr_v UINT32 CANopen 3029:5h oP → JoG- La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10506 180 per. 2147483647 - JGhi Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 216 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Sélection de la méthode On utilise le paramètre JOGmethod pour régler la méthode. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert JOGmethod Sélection de la méthode Jog. - UINT16 CANopen 3029:3h 0 / Continuous Movement / c o M o : Jog avec déplacement en continu 0 R/W Modbus 10502 1 - 1 - 1 / Step Movement / S t M o : Jog avec déplacement par étapes Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage du déplacement par étapes Le nombre paramétrable d'unités-utilisateurs et la durée pendant laquelle le moteur est arrêté sont réglés à l'aide des paramètres JOGstep et JOGtime. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert JOGstep JOGtime Distance du déplacement par étapes. usr_p INT32 CANopen 3029:7h Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 R/W Modbus 10510 20 per. 2147483647 - Temps d'attente pour déplacement par étapes. ms UINT16 CANopen 3029:8h Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 R/W Modbus 10512 500 per. 32767 - Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 246 peut être adapté. Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : 0198441113756.12 • Limitation du Jerk, page 247 • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 248 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 250 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 252 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 253 • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 255 217 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 255 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 260 • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 264 Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : • Fin de course, page 271 • Fins de course logicielles, page 273 • Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 275 • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 279 • Fenêtre Arrêt, page 282 Cette fonction est uniquement disponible en cas de déplacement par étapes. 218 • Position Register, page 284 • Fenêtre de déviation de position, page 290 • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 292 • Seuil de vitesse, page 294 • Valeur de seuil de courant, page 295 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Mode opératoire Profile Torque Présentation Description En mode opératoire Profile Torque, un déplacement est exécuté avec un couple cible souhaité. En l'absence d'une valeur limite appropriée, le moteur peut atteindre une vitesse anormalement élevée dans ce mode opératoire. AVERTISSEMENT VITESSE ANORMALEMENT ÉLEVÉE Vérifiez qu'une limite de vitesse adéquate a été paramétrée pour le moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Paramétrage Présentation La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : 0198441113756.12 219 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Régler le couple cible Le couple cible est réglé à l'aide du paramètre PTtq_target. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PTtq_target Couple cible. % INT16 CANopen 6071:0h 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. -3000,0 R/W Modbus 6944 0,0 - 3000,0 - Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Adaptation du profil de déplacement du couple Il est possible d'adapter le paramétrage du profil de déplacement du couple. 220 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMP_tq_enable - UINT16 CANopen 3006:2Ch 0 R/W Modbus 1624 1 per. 1 - Pente du profil de déplacement pour le couple. %/s UINT32 CANopen 6087:0h 100,00 % de réglage du couple correspond au couple continu à l'arrêt _M_M_0. 0,1 R/W Modbus 1620 10000,0 per. 3000000,0 - Activation du profil de déplacement pour le couple. 0 / Profile Off : Profil désactivé 1 / Profile On : Profil activé Dans le mode opératoire Profile Torque, le profil de déplacement pour le couple peut être activé ou désactivé. Dans les autres modes opératoires, le profil de déplacement pour le couple est désactivé. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_tq_slope Exemple : Un réglage de rampe de 10000,00 %/s entraîne une modification du couple de 100,0% de _M_M_ 0 en l'espace de 0,01 s. Par incrément de 0,1 %/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 248 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 250 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 252 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 253 • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 255 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 255 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 260 • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 264 Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113756.12 • Fin de course, page 271 • Fins de course logicielles, page 273 • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 279 • Fenêtre de couple, page 280 • Position Register, page 284 • Seuil de vitesse, page 294 • Valeur de seuil de courant, page 295 221 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Profile Velocity Présentation Description En mode opératoire Profile Velocity (profil de vitesse), un déplacement est exécuté avec une vitesse cible spécifiée. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Paramétrage Présentation La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : 222 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Réglage de la vitesse cible La vitesse cible est réglée à l'aide du paramètre PVv_target. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PVv_target Vitesse cible. usr_v INT32 CANopen 60FF:0h La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. - R/W Modbus 6938 0 - - - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 246 peut être adapté. Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 248 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 250 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 252 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 253 • Zero clamp, page 254 • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 255 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 255 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 260 • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 264 Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113756.12 • Fin de course, page 271 • Fins de course logicielles, page 273 223 Servo variateur 224 États de fonctionnement et modes opératoires • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 279 • Velocity Window, page 281 • Position Register, page 284 • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 292 • Seuil de vitesse, page 294 • Valeur de seuil de courant, page 295 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Mode opératoire Profile Position Présentation Description En mode opératoire Profile Position (point à point), un déplacement vers une position cible spécifiée est exécuté. Un déplacement peut s'effectuer selon 2 méthodes différentes : • Déplacement relatif • Déplacement absolu Déplacement relatif Dans le cas d'un déplacement relatif, un déplacement est effectué relativement à la position cible précédente ou à la position instantanée. Déplacement absolu Dans le cas d'un déplacement absolu, un déplacement absolu est effectué par rapport au zéro. Il faut avoir défini un zéro via le mode opératoire Homing avant de pouvoir faire exécuter le premier déplacement absolu. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled 0198441113756.12 225 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Position cible atteinte • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Paramétrage Présentation La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Aperçu des paramètres modifiables Position cible La position cible est réglée à l'aide du paramètre PPp_target. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position. usr_p INT32 CANopen 607A:0h Modbus 6940 - R/W Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - - - facteur de mise à l'échelle - - - fin de course logicielle (si activée) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Vitesse cible La vitesse cible est réglée à l'aide du paramètre PPv_target. 226 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PPv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position. La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v UINT32 CANopen 6081:0h 1 R/W Modbus 6942 60 - 4294967295 - Sélection de la méthode La méthode du déplacement relatif est indiquée via le paramètre PPoption. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PPoption Options pour le mode opératoire Profile Position. - UINT16 CANopen 60F2:0h Définit la position de référence pour un positionnement relatif : 0 R/W Modbus 6960 0 - 2 - 0 : Relatif par rapport à la position cible précédente du générateur de profil 1 : Non pris en charge 2 : Relatif par rapport à la position réelle du moteur Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 246 peut être adapté. Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : 0198441113756.12 • Limitation du Jerk, page 247 • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 248 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 250 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 252 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 253 • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 255 • Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal, page 255 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 255 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 260 • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 264 227 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 228 • Fin de course, page 271 • Fins de course logicielles, page 273 • Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 275 • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 279 • Fenêtre Arrêt, page 282 • Position Register, page 284 • Fenêtre de déviation de position, page 290 • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 292 • Seuil de vitesse, page 294 • Valeur de seuil de courant, page 295 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Mode opératoire Interpolated Position Présentation Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Description Dans le mode opératoire Interpolated Position, un déplacement est réalisé sur les consignes de position cycliques prescrites. Les fonctions de surveillance Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisées dans ce mode opératoire. Vérifier la réception cyclique des PDO au niveau du régulateur afin de détecter une coupure de la connexion. Les consignes de position sont reprises de manière synchronisée. Il est possible de régler le temps de cycle d'un cycle entre 1 et 20 ms. Le déplacement sur les consignes de position démarre avec le signal SYNC. Le variateur effectue en interne une interpolation de précision avec une grille de 250 µs. Le graphique suivant représente un aperçu de principe : 1 Transmission de la première consigne de position (exemple) 2 Déplacement sur la première consigne de position 3 Transmission de la deuxième consigne de position (exemple) 4 Déplacement sur la deuxième consigne de position 5 Transmission de la consigne de position suivante (exemple) Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. 0198441113756.12 229 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Messages d'état Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est fermé par le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Paramétrage Mécanisme de synchronisation Pour le mode opératoire Interpolated Position, le mécanisme de synchronisation doit être activé. Le mécanisme de synchronisation est activé à l'aide du paramètre SyncMechStart = 2. Le paramètre SyncMechTol permet de prédéfinir une tolérance de synchronisation. La valeur du paramètre SyncMechTol est multipliée par 250 μs en interne. Ainsi, la valeur 4 correspond à une tolérance de 1 ms. L'état du mécanisme de synchronisation peut être lu à l'aide du paramètre SyncMechStatus. Activer le mécanisme de synchronisation à l'aide des paramètres SyncMechStart. 230 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert SyncMechStart Activation du mécanisme de synchronisation. - UINT16 CANopen 3022:5h Valeur 0 : Désactiver le mécanisme de synchronisation 0 R/W Modbus 8714 0 - 2 - Tolérance de synchronisation. - UINT16 CANopen 3022:4h La valeur est appliquée lorsque le mécanisme de synchronisation est activé via le paramètre SyncMechStart. 1 R/W Modbus 8712 1 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 20 - État du mécanisme de synchronisation. - UINT16 CANopen 3022:6h État du mécanisme de synchronisation - R/- Modbus 8716 Valeur 1 : Le mécanisme de synchronisation du variateur est inactif. - - - - Valeur 1 : Activer le mécanisme de synchronisation (CANmotion). Valeur 2 : Activer le mécanisme de synchronisation, mécanisme CANopen standard. Le temps de cycle du signal de synchronisation provient des paramètres intTimPerVal et intTimInd. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. SyncMechTol Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. SyncMechStatus Valeur 32 : Le variateur se synchronise avec le signal de synchronisation externe. Valeur 64 : Le variateur est synchronisé avec le signal de synchronisation externe Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Temps de cycle Le temps de cycle est réglé à l'aide des paramètres IP_IntTimPerVal et IP_ IntTimInd. Le temps de cycle dépend des données suivantes : • Nombre de variateurs • Débit en bauds • Temps des paquets de données min. par cycle : • ◦ SYNC ◦ R_PDO2, T_PDO2 ◦ EMCY (Ce temps doit être réservé.) En option, le temps des paquets de données supplémentaires par cycle : ◦ R_SDO et T_SDO Le régulateur doit garantir que le nombre des demandes (R_SDO) soit adapté au temps de cycle. La réponse (T_SDO) sera envoyée lors du cycle suivant. ◦ nPDO - R_PDO supplémentaires et T_PDO : R_PDO1, T_PDO1, R_PDO3, T_PDO3, R_PDO4 et T_PDO4 0198441113756.12 231 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Le tableau suivant indique des valeurs types pour les différents paquets de données en fonction de la vitesse de transmission : Paquets de données Taille en octets 1 Mbit 500 Kbits 250 Kbits R_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms T_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms SYNC 0 0,067 ms 0,134 ms 0,268 ms EMCY 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms R_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms T_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms R_SDO et T_SDO 16 0,260 ms 0,520 ms 1,040 ms En présence d'un variateur, le temps de cycle minimal se calcule de la manière suivante : tcycle= SYNC + R_PDO2+ T_PDO2 + EMCY + SDO +nPDO Le tableau suivant indique tcycle en fonction de la vitesse de transmission et du nombre de PDO supplémentaires nPDO dans le cas d'un variateur : Nombre de PDO supplémentaires (nPDO) Temps de cycle min. à 1 Mbit Temps de cycle min. à 500 Kbits Temps de cycle min. à 250 Kbits 0 1 ms 2 ms 3 ms 1 1 ms 2 ms 3 ms 2 1 ms 2 ms 4 ms 3 2 ms 2 ms 4 ms 4 2 ms 3 ms 5 ms 5 2 ms 3 ms 5 ms 6 2 ms 3 ms 6 ms Temps de cycle en secondes : IP_IntTimPerVal * 10 IP_IntTimInd Régler le temps de cycle souhaité à l'aide des paramètres IP_IntTimPerVal et IP_ IntTimInd. Les temps de cycle valables sont compris entre 1 et 20 ms par pas de 1 ms. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IP_IntTimPerVal IP_IntTimInd Interpolation time period value. s UINT16* CANopen 60C2:1h Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 R/W Modbus 7000 * Type de données pour CANopen : UINT8 1 - 255 - Interpolation time index. - INT16* CANopen 60C2:2h Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -128 R/W Modbus 7002 * Type de données pour CANopen : INT8 -3 - 63 - Alignement de position Le variateur traite de façon cyclique la consigne de position dès que le bit 4 du mot de commande passe à 1. En cas d'écart trop élevé entre la consigne de position et la position instantanée, une erreur est détectée (voir erreur suivante). 232 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Pour éviter cela, il est nécessaire, avant chaque activation ou poursuite (HALT, Quick Stop) du mode opératoire, de lire la position instantanée via le paramètre _p_act. Lors du premier cycle, les nouvelles consignes de position doivent correspondre à la position instantanée. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_act Position actuelle. usr_p INT32 CANopen 6064:0h - R/- Modbus 7706 - - - - Consigne de position Le paramètre IPp_target permet de transmettre de manière cyclique une valeur de consigne. Régler la valeur de consigne souhaitée à l'aide du paramètre IPp_target. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IPp_target Valeur de référence de position pour le mode opératoire Interpolated Position Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0198441113756.12 - INT32 CANopen 60C1:1h -2147483648 R/W Modbus 7004 - - 2147483647 - 233 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Homing Présentation Description En mode opératoire Homing (prise d'origine), une relation est établie entre une position mécanique et la position instantanée du moteur. Une relation entre une position mécanique et la position instantanée du moteur est obtenue par un course de référence ou une prise d'origine immédiate. Une course de référence réussie ou une prise d'origine immédiate permet de mettre le moteur en référence et d'acquitter le zéro. Le zéro de la plage de déplacement est le point de référence pour les déplacements absolus en mode opératoire Profile Position. Méthodes Plusieurs méthodes sont disponibles : • Course de référence sur une fin de course Lors de la course de référence sur une fin de course, un déplacement est réalisé sur la fin de course positive ou négative. Lorsque la fin de course est atteinte, le déplacement est stoppé et un déplacement de retour a lieu sur le point de commutation de la fin de course. A partir du point de commutation du fin de course a lieu un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur ou sur une distance paramétrable par rapport au point de commutation. La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par rapport au point de commutation correspond au point de référence. • Course de référence sur le commutateur de référence Un déplacement sur le commutateur de référence est réalisé lors de la course de référence sur le commutateur de référence. Lorsque le commutateur de référence est atteint, le déplacement est stoppé et un déplacement a lieu sur le point de commutation du commutateur de référence. A partir du point de commutation du commutateur de référence a lieu un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur ou sur une distance paramétrable par rapport au point de commutation. La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par rapport au point de commutation correspond au point de référence. • Course de référence sur l'impulsion d'indexation Lors de la course de référence sur l'impulsion d'indexation, un déplacement de la position instantanée sur l'impulsion d'indexation suivante est réalisé. La position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence. • Prise d'origine immédiate Lors de la prise d'origine immédiate, la position instantanée est définie sur une valeur de position souhaitée. Une course de référence doit s'être achevée sans interruption pour que le nouveau zéro soit valable. Si la course de référence a été interrompue, il faut la redémarrer. Les moteurs avec codeur multitour fournissent un zéro valable juste après la mise en marche. 234 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Réussite de la prise d'origine • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Paramétrage Présentation La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : 0198441113756.12 235 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Régler les fins de course et les commutateurs de référence Les fins de course et commutateurs de référence doivent être réglés conformément aux exigences, voir Fin de course, page 271 et Commutateur de référence, page 272. Sélection de la méthode Le mode opératoire Homing permet de réaliser une mise en référence absolue de la position du moteur par rapport à une position d'axe définie. Pour le mode opératoire Homing, il existe différentes méthodes pouvant être sélectionnées à l'aide du paramètre HMmethod. Le paramètre HMprefmethod permet d'enregistrer la méthode privilégiée de manière persistante dans la mémoire non volatile. Une fois la méthode préférée définie dans ce paramètre, même après l'arrêt et la remise en marche de l'appareil, cette méthode est exécutée en mode opératoire Homing. La valeur à entrer correspond à la valeur dans le paramètre HMmethod. 236 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMmethod Méthode Homing. - INT16* CANopen 6098:0h 1 : LIMN avec impulsion d'indexation 1 R/W Modbus 6936 2 : LIMP avec impulsion d'indexation 18 - 7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 35 - - INT16 8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans 9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 : LIMN 18 : LIMP 23 : REF+, inv., dehors 24 : REF+, inv., dedans 25 : REF+, non inv., dedans 26 : REF+, non inv., dehors 27 : REF-, inv., dehors 28 : REF-, inv., dedans 29 : REF-, non inv., dedans 30 : REF-, non inv., dehors 33 : Impulsion d'index direction négative 34 : Impulsion d'index direction positive 35 : Prise d'origine immédiate Abréviations : REF+ : Déplacement de recherche dans la direction positive REF- : Déplacement de recherche dans la direction négative inv. : Inverser la direction dans le commutateur non inv. : Ne pas inverser la direction dans le commutateur dehors : Impulsion d'indexation / distance en dehors du commutateur dedans : Impulsion d'indexation / distance à l'intérieur du commutateur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : INT8 HMprefmethod 0198441113756.12 Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine). CANopen 3028:Ah 237 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert oP → hoMMEth Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 R/W 18 per. 35 - Modbus 10260 Réglage de la distance au point de commutation Dans le cas d'une course de référence sans impulsion d'indexation, il est nécessaire de paramétrer une distance par rapport au point de commutation du fin de course ou du commutateur de référence. Le paramètre HMdis permet de régler la distance avec le point de commutation du fin de course ou du commutateur de consigne. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMdis Distance depuis le point de commutation. usr_p INT32 CANopen 3028:7h La distance depuis le point de commutation est définie comme point de consigne. 1 R/W Modbus 10254 200 per. 2147483647 - Le paramètre n'agit que dans le cas d' une course de référence sans impulsion d'indexation. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Détermination du zéro Le paramètre HMp_home permet d'indiquer une valeur de position souhaitée qui est réglée après une course de référence vers le point de référence réussie. Le zéro est défini à partir de la valeur de position souhaitée au point de référence. Si la valeur 0 est réglée, le zéro correspond au point de référence. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMp_home Position au point de référence. usr_p INT32 CANopen 3028:Bh Après une course de référence réussie, cette valeur de position est définie automatiquement comme point de référence. -2147483648 R/W Modbus 10262 0 per. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 2147483647 - Réglage de la surveillance Les paramètres HMoutdis et HMsrchdis permettent d'activer une surveillance des fins de course et des commutateurs de référence. 238 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMoutdis Distance maximale pour la recherche du point de commutation. 0 : Surveillance de la distance inactive > 0 : Distance maximale usr_p INT32 CANopen 3028:6h 0 R/W Modbus 10252 0 per. 2147483647 - usr_p INT32 CANopen 3028:Dh Modbus 10266 Après la détection du capteur, le variateur commence à rechercher le point de commutation. Si le point de commutation défini n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, une erreur est détectée et la la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. HMsrchdis Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur. 0 R/W 0 : Surveillance de la distance de recherche désactivée 0 per. > 0 : Distance de recherche 2147483647 - A l'intérieur de cette distance de recherche, le capteur doit être de nouveau activé, faute de quoi la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Lecture de l'écart de position Le paramètre suivant permet de lire l'écart de position entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation. Pour une course de référence reproductible avec impulsion d'indexation, la distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation doit être >0,05 rotations. Si l'impulsion d'indexation est trop proche du point de commutation, il est possible de déplacer mécaniquement la fin de course ou le commutateur de référence. De manière alternative, le paramètre ENC_pabsusr permet aussi de déplacer la position de l'impulsion d'indexation, voir Régler les paramètres du codeur, page 134. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _HMdisREFtoIDX_ usr Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation. Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. usr_p INT32 CANopen 3028:Fh -2147483648 R/- Modbus 10270 - - 2147483647 - Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. 0198441113756.12 239 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Réglage des vitesses On utilise les paramètres HMv et HMv_out pour régler les vitesses pour rechercher le capteur et quitter le capteur. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMv Vitesse cible pour la recherche du commutateur. usr_v UINT32 CANopen 6099:1h oP → hoM- La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10248 hMn HMv_out 60 per. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 2147483647 - Vitesse cible pour quitter le commutateur. usr_v UINT32 CANopen 6099:2h La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10250 6 per. 2147483647 - Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 246 peut être adapté. Course de référence sur une fin de course Présentation Le graphique suivant représente une course de référence sur un fin de course. 1 Déplacement sur un fin de course à la vitesse HMv 2 Déplacement vers le point de commutation du fin de course à la vitesse HMv_ out 3 Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out 240 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Type A Méthode 1 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 17 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type B Méthode 2 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 18 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive Présentation Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de référence en direction positive. 1 Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv 2 Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la vitesse HMv_out 3 Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 7 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 23 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type B Méthode 8 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. 0198441113756.12 241 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Méthode 24 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type C Méthode 9 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 25 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type D Méthode 10 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 26 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative Présentation Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de référence en direction négative. 1 Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv 2 Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la vitesse HMv_out 3 Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 11 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 27 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. 242 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Type B Méthode 12 : Déplacement sur l'impulsion d'indexation Méthode 28 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type C Méthode 13 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 29 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type D Méthode 14 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 30 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Course de référence sur l'impulsion d'indexation Présentation Le graphique suivant représente une course de référence sur l'impulsion d'indexation. 1 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse HMv_out Prise d'origine immédiate Description La prise d'origine immédiate permet de régler la position instantanée sur la valeur de position dans le paramètre HMp_setP. Ce qui permet aussi de définir le zéro. Le réglage de position n'est possible que si le moteur est à l'arrêt. Une déviation de position active reste préservée et peut être compensée par le régulateur de position même après la prise d'origine immédiate. 0198441113756.12 243 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Réglage de la position pour la prise d'origine immédiate Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMp_setP Position pour la prise d'origine immédiate usr_p INT32 CANopen 301B:16h Position pour le mode opératoire Homing, méthode 35. - R/W Modbus 6956 0 - - - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Exemple Positionnement de 4000 unités-utilisateur avec prise d'origine immédiate 1 Le moteur est positionné de 2 000 unités-utilisateur. 2 La prise d'origine immédiate sur 0 permet de régler la position instantanée sur la valeur de position 0 et de définir simultanément le nouveau zéro. 3 Après le déclenchement d'un nouveau déplacement de 2 000 unités-utilisateur, la nouvelle position cible est de 2 000 unités-utilisateur. Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : • Limitation du Jerk, page 247 • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 248 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 250 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 252 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 253 • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 255 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 255 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 260 Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 244 • Fin de course, page 271 • Commutateur de référence, page 272 • Fins de course logicielles, page 273 • Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 275 • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 279 0198441113756.12 États de fonctionnement et modes opératoires 0198441113756.12 • Fenêtre Arrêt, page 282 • Position Register, page 284 • Fenêtre de déviation de position, page 290 • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 292 • Seuil de vitesse, page 294 • Valeur de seuil de courant, page 295 Servo variateur 245 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Fonctions pour l'exploitation Fonctions pour le traitement de la valeur cible Profil de déplacement pour la vitesse Description La position finale et la vitesse cible sont des grandeurs d'entrée déterminées par l'utilisateur. Un profil de déplacement est calculé à partir de ces grandeurs d'entrées. Le profil de déplacement pour la vitesse se compose d'une accélération, d'une décélération, d'une vitesse maximale. Une rampe linéaire est disponible comme forme de rampe pour les deux directions du déplacement. Disponibilité La disponibilité du profil de déplacement pour la vitesse dépend du mode opératoire. Le profil de déplacement pour la vitesse est constamment actif dans les modes opératoires suivants : • Jog • Profile Position • Homing Le profil de déplacement pour la vitesse est activable et désactivable dans les modes opératoires suivants : • Profile Velocity Le profil de déplacement pour la vitesse n'est pas disponible dans les modes opératoires suivants : • Profile Torque • Interpolated Position Pente de la rampe La pente de la rampe détermine la modification de vitesse du moteur par unité de temps. Il est possible de régler la pente de la rampe pour l'accélération et la décélération. 246 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMP_v_enable - UINT16 CANopen 3006:2Bh 0 R/W Modbus 1622 1 per. 1 - usr_v UINT32 CANopen 607F:0h 1 R/W Modbus 1554 13200 per. 2147483647 - usr_a UINT32 CANopen 6083:0h 1 R/W Modbus 1556 600 per. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 2147483647 - Décélération du profil de déplacement pour la vitesse. usr_a UINT32 CANopen 6084:0h 1 R/W Modbus 1558 600 per. 2147483647 - Activation du profil de déplacement pour la vitesse. 0 / Profile Off : Profil désactivé 1 / Profile On : Profil activé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_v_max ConF → ACGnrMP Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse. Si, dans l'un de ces modes opératoires, une consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il se produit automatiquement une limitation sur RAMP_v_max. Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service à une vitesse limitée. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. RAMP_v_acc Accélération du profil de déplacement pour la vitesse. L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. RAMP_v_dec La valeur minimale dépend du mode opératoire : Modes opératoires avec la valeur minimale 1 : Profile Velocity Modes opératoires avec la valeur minimale 120 : Jog Profile Position Homing L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Limitation du Jerk Description La limitation du Jerk permet de lisser les modifications d'accélération brusques de façon à permettre une transition douce et presque sans à-coup. 0198441113756.12 247 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Disponibilité La limitation du Jerk est disponible dans les modes opératoires suivants : • Jog • Profile Position • Homing Paramètres On utilise le paramètre RAMP_v_jerk pour activer et régler la limitation du Jerk. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMP_v_jerk ConF → drCJEr Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse. 0 / Off / o F F : Éteint 1 / 1 / 1 : 1 ms ms UINT16 CANopen 3006:Dh 0 R/W Modbus 1562 0 per. 128 - 2 / 2 / 2 : 2 ms 4 / 4 / 4 : 4 ms 8 / 8 / 8 : 8 ms 16 / 16 / 1 6 : 16 ms 32 / 32 / 3 2 : 32 ms 64 / 64 / 6 4 : 64 ms 128 / 128 / 1 2 8 : 128 ms Le réglage est possible uniquement avec le mode opératoire désactivé (x_end=1). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Interruption d'un déplacement avec Halt Description Un Halt permet d'interrompre le déplacement en cours. Le déplacement reprend dès que la fonction "Halt" est mise à 0. Un Halt peut être déclenché par une entrée de signaux logiques ou par un commande du bus de terrain. 248 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Pour pouvoir interrompre un déplacement via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Halt" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Types de décélération disponibles : • Décélération via la rampe de décélération • Décélération via la rampe de couple Réglage du type de décélération Le paramètre LIM_HaltReaction permet de régler le type de décélération. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert LIM_HaltReaction Code d'option pour le type de rampe Halt. - INT16 CANopen 605D:0h ConF → ACG- 1 / Deceleration Ramp / d E c E : Rampe de décélération 1 R/W Modbus 1582 1 per. 3 - htyP 3 / Torque Ramp / t o r q : Rampe de couple Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMP_v_dec. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Détermination de la rampe de décélération La rampe de décélération est réglée avec le paramètre Ramp_v_dec via le profil de déplacement pour la vitesse, page 246. Réglage de la rampe de couple La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxHalt. 0198441113756.12 249 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt. Arms UINT16 CANopen 3011:Eh ConF → ACG- Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) - R/W Modbus 4380 - per. - - hcur Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut: _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Interruption d'un déplacement avec Quick Stop Description Un Quick Stop permet d'arrêter le déplacement actuel. Un Quick Stop peut être déclenché par une erreur de la classe d'erreur 1 ou 2 ou par une commande du bus de terrain. Le déplacement peut être stoppé par 2 types de décélération différents. • Décélération via la rampe de décélération • Décélération via la rampe de couple Il est également possible de régler dans quel état de fonctionnement il faut passer après la décélération : • Passage à l'état de fonctionnement 9 Fault • Passage à l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active Réglage du type de décélération Le paramètre LIM_QStopReact permet de régler le type de décélération. 250 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert LIM_QStopReact Code d'option pour le type de rampe Quick Stop. - INT16 CANopen 3006:18h -2 / Torque ramp (Fault) : Utiliser la rampe de couple et passer à l'état de fonctionnement 9 (Fault) -2 R/W Modbus 1584 6 per. -1 / Deceleration Ramp (Fault) : Utiliser la rampe de décélération et passer à l'état de fonctionnement 9 (Fault) 7 - 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : Utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 7 (Quick Stop) 7 / Torque ramp (Quick Stop) : Utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 7 (Quick Stop) Type de décélération pour Quick Stop Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Détermination de la rampe de décélération La rampe de décélération est réglée via le paramètre RAMPquickstop. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMPquickstop Rampe de décélération pour Quick Stop. usr_a UINT32 CANopen 3006:12h Rampe de décélération pour un Stop logiciel ou une erreur de classe d'erreur 1 ou 2. 1 R/W Modbus 1572 6 000 per. 2147483647 - Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Réglage de la rampe de couple La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxQSTP. 0198441113756.12 251 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop. Arms UINT16 CANopen 3011:Dh ConF → FLt- Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) - R/W Modbus 4378 - per. - - qcur Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Limitation de la vitesse via les entrées de signaux Limitation via l'entrée de signal logique Une entrée de signal logique permet de limiter la vitesse à une certaine valeur. On utilise le paramètre IO_v_limit pour régler la limitation de vitesse. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_v_limit Limitation de la vitesse via entrée. usr_v UINT32 CANopen 3006:1Eh Il est possible d'activer une limitation de vitesse via une entrée logique. 0 R/W Modbus 1596 10 per. 2147483647 - En mode opératoire Profile Torque, la vitesse minimale est limitée en interne à 100 tr/min. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Pour pouvoir limiter la vitesse via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Velocity Limitation" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. À partir de la version ≥V01.26 du micrologiciel, vous pouvez configurer l'évaluation du signal de la fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre IOsigVelLim. 252 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOsigVelLim Evaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity Limitation. - UINT16 CANopen 3008:27h Modbus 2126 1 R/W 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 2 per. 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) 2 - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. Limitation du courant via les entrées de signaux Limitation via l'entrée de signal logique Une entrée de signal logique permet de limiter le courant à une certaine valeur. On utilise le paramètre IO_I_limit pour régler la limitation de courant. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_I_limit Limitation de courant via entrée. Arms UINT16 CANopen 3006:27h ConF → i-o- Il est possible d'activer une limitation de courant via une entrée logique. 0,00 R/W Modbus 1614 0,20 per. 300,00 - iLiM Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Pour pouvoir limiter le courant via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Current Limitation" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. À partir de la version ≥V01.26 du micrologiciel, vous pouvez configurer l'évaluation du signal de la fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre IOsigCurrLim. 0198441113756.12 253 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOsigCurrLim Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current Limitation - UINT16 CANopen 3008:28h Modbus 2128 1 R/W 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 2 per. 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) 2 - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. Zero clamp Description On peut utiliser une entrée de signaux logique pour limiter le courant maximal. La vitesse du moteur doit ce faisant se trouver en dessous d'une valeur de vitesse paramétrable. Possibilité d'utilisation La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" est disponible dans les modes opératoires suivants : • Profile Velocity Paramètres Les vitesses cibles inférieures à la valeur de vitesse paramétrable sont interprétées comme "nulles". La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" a une hystérésis de 20 %. On utilise le paramètre MON_v_zeroclamp pour régler la valeur de vitesse. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_v_zeroclamp Limitation de la vitesse pour Zero Clamp. usr_v UINT32 CANopen 3006:28h Zero Clamp est uniquement possible si la consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp. 0 R/W Modbus 1616 10 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2147483647 - Pour pouvoir arrêter le moteur via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. 254 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre Description Les sorties de signaux logiques peuvent être définies à volonté via le bus de terrain. Pour pouvoir définir les sorties de signaux logiques à l'aide du paramètre, vous devez au préalable paramétrer la fonction de sortie de signal "Freely Available", voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Si une ou plusieurs des sorties ne sont pas définies sur "Freely Available", l'opération d'écriture au niveau de ces sorties est ignorée. Le paramètre IO_DQ_set permet de définir les sorties de signaux logiques. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_DQ_set Modification directe des sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:11h Les sorties logiques ne peuvent être posées directement que si la fonction de sortie de signal a été réglée sur "'Freely Available". - R/W Modbus 2082 - - Affectation des bits : - - Bit 0 : DQ0 Bit 1 : DQ1 Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal Description La fonction d'entrée de signaux "Start Profile Positioning" permet de définir le signal-départ pour le déplacement en mode opératoire Profile Position. Le déplacement est exécuté quand le front sur l'entrée logique est montant. Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) Description La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal sur une entrée Capture. Nombre d'entrées Capture Le nombre d'entrées Capture dépend de la version matérielle : • Avec version matérielle ≥RS03: 2 entrées Capture : DI0/CAP1 et DI1/CAP2 • Avec version matérielle <RS03: 1 entrée Capture : DI0/CAP1 Sélection de la méthode La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes : 0198441113756.12 255 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation • Capture une seule fois de la position du moteur On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur le premier front. • Capture continue de la position du moteur On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du moteur sur chaque front. L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue. La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou descendant sur l'entrée Capture. Précision À une vitesse de 3 000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture de position d'environ 1,6 unité-utilisateur. (3 000 tr/min = (3 000*16 384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs) Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à 0,035 °. Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du moteur est moins précise. Présentation des paramètres Le diagramme suivant présente les paramètres : Réglage du front Les paramètres suivants permettent de régler le front pour la capture de position. 256 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Les paramètres Cap1Config et Cap2Config permettent de régler le front souhaité. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Cap1Config Configuration de l'entrée capture 1. - UINT16 CANopen 300A:2h 0 / Falling Edge : Capture de position sur front descendant 0 R/W Modbus 2564 0 - 2 - Configuration de l'entrée capture 2. - UINT16 CANopen 300A:3h 0 / Falling Edge : Capture de position sur front descendant 0 R/W Modbus 2566 0 - 1 - 1 / Rising Edge : Capture de position sur front montant 2 / Both Edges : Capture de position sur les deux fronts. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap2Config 1 / Rising Edge : Capture de position sur front montant Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Démarrage de la capture de position Les paramètres suivants permettent de démarrer la capture de position. 0198441113756.12 257 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Les paramètres Cap1Activate et Cap2Activate permettent de régler la méthode souhaitée. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Cap1Activate Entrée Capture 1 Start/Stop. - UINT16 CANopen 300A:4h 0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture 0 R/W Modbus 2568 1 / Capture Once : Lancer une seule capture - - 2 / Capture Continuous : Lancer la capture en continue 4 - Entrée Capture 2 Start/Stop. - UINT16 CANopen 300A:5h 0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture 0 R/W Modbus 2570 1 / Capture Once : Lancer une seule capture - - 2 / Capture Continuous : Lancer la capture en continue 4 - 3 / Reserved : Réservé 4 / Reserved : Réservé Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap2Activate 3 / Reserved : Réservé 4 / Reserved : Réservé Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Messages d'état Le paramètre _CapStatus permet d'afficher l'état de la capture. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _CapStatus État des entrées Capture. - UINT16 CANopen 300A:1h Accès en lecture : - R/- Modbus 2562 Bit 0 : Capture de position par entrée CAP1 effectuée - - - - Bit 1 : Capture de position par entrée CAP2 effectuée 258 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Position capturée Les paramètres suivants permettent de lire les positions capturées pour la capture unique : Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap1Pos usr_p INT32 CANopen 300A:6h - R/- Modbus 2572 - - Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. - - Entrée Capture 2 Position capturée (capture unique) usr_p INT32 CANopen 300A:7h - R/- Modbus 2574 - - - - Entrée Capture 1 Position capturée (capture unique) Position capturée au moment du "signal de capture". _Cap2Pos Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Les paramètres suivants permettent de lire les positions capturées pour la capture continue : Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap1CountCons Entrée Capture 1 Compteur d'événements (capture continue) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. - UINT16 CANopen 300A:17h - R/- Modbus 2606 - - - - usr_p INT32 CANopen 300A:18h - R/- Modbus 2608 - - - - La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap1PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap1PosCons Entrée Capture 1 Position capturée (capture continue) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap1CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. 0198441113756.12 259 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap2CountCons Entrée Capture 2 Compteur d'événements (capture continue) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. - UINT16 CANopen 300A:19h - R/- Modbus 2610 - - - - usr_p INT32 CANopen 300A:1Ah - R/- Modbus 2612 - - - - La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap2PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap2PosCons Entrée Capture 2 Position capturée (capture continue) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap2CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) Description La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal sur une entrée Capture. Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. Nombre d'entrées Capture Le nombre d'entrées Capture dépend de la version matérielle : • Avec version matérielle ≥RS03: 2 entrées Capture : DI0/CAP1 et DI1/CAP2 • Avec version matérielle <RS03: 1 entrée Capture : DI0/CAP1 Sélection de la méthode La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes : • Capture une seule fois de la position du moteur On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur le premier front. 260 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur • Capture continue de la position du moteur On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du moteur sur chaque front. L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue. La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou descendant sur l'entrée Capture. Précision À une vitesse de 3 000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture de position d'environ 1,6 unité-utilisateur. (3 000 tr/min = (3 000*16 384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs) Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à 0,035 °. Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du moteur est moins précise. Présentation des paramètres Les diagrammes suivants présentent les paramètres. Paramètres de la capture unique : TouchProbeFct _Cap1PosRisEdge _Cap1PosFallEdge _Cap2PosRisEdge _Cap2PosFallEdge Paramètres de la capture continue : TouchProbeFct _Cap1CntRise _Cap1CntFall _Cap2CntRise _Cap2CntFall _Cap1PosRisEdge _Cap1PosFallEdge _Cap2PosRisEdge _Cap2PosFallEdge Réglage et démarrage de la capture de position Le paramètre suivant permet de régler et de démarrer la capture de position. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert TouchProbeFct Fonction de sonde tactile (DS402). - UINT16 CANopen 60B8:0h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - R/W Modbus 7028 - - - - Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. 0198441113756.12 Niveau Valeur 0 Valeur 1 0 Désactiver l'entrée Capture 1 Activer l'entrée Capture 1 1 Capture unique Capture continue 2à3 Réservé (doit être à 0) - 4 Désactiver la capture par front montant Activer la capture par front montant 261 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Niveau Valeur 0 Valeur 1 5 Désactiver la capture par front descendant Activer la capture par front descendant 6à7 Réservé (doit être à 0) - 8 Désactiver l'entrée Capture 2 Activer l'entrée Capture 2 9 Capture unique Capture continue 10 à 11 Réservé (doit être à 0) - 12 Désactiver la capture par front montant Activer la capture par front montant 13 Désactiver la capture par front descendant Activer la capture par front descendant 14 à 15 Réservé (doit être à 0) - NOTE: Pour l'entrée Capture 2, la position du moteur ne peut être capturée que par un front montant ou descendant. Une capture par les deux fronts n'est pas possible. Messages d'état Le paramètre suivant permet d'indiquer l'état de la capture. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _TouchProbeStat Etat de la sonde tactile (DS402). - UINT16 CANopen 60B9:0h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. - R/- Modbus 7030 - - - - Niveau Valeur 0 Valeur 1 0 Entrée Capture 1 désactivée Entrée Capture 1 activée 1 Entrée Capture 1, aucune valeur capturée pour le front montant Entrée Capture 1, valeur capturée pour le front montant 2 Entrée Capture 1, aucune valeur capturée pour le front descendant Entrée Capture 1, valeur capturée pour le front descendant 3à7 Réservé - 8 Entrée Capture 2 désactivée Entrée Capture 2 activée 9 Entrée Capture 2, aucune valeur capturée pour le front montant Entrée Capture 2, valeur capturée pour le front montant 10 Entrée Capture 2, aucune valeur capturée pour le front descendant Entrée Capture 2, valeur capturée pour le front descendant 11 à 15 Réservé - Position capturée Les paramètres suivants permettent d'indiquer la position capturée. 262 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap1PosRisEdge Entrée Capture 1, position capturée en cas de front montant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 60BA:0h - R/- Modbus 2634 - - - - - UINT16 CANopen 300A:2Bh - R/- Modbus 2646 - - - - usr_p INT32 CANopen 60BB:0h - R/- Modbus 2636 - - - - - UINT16 CANopen 300A:2Ch - R/- Modbus 2648 - - - - usr_p INT32 CANopen 60BC:0h - R/- Modbus 2638 - - - - - UINT16 CANopen 300A:2Dh - R/- Modbus 2650 - - - - Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap1CntRise Entrée Capture 1 Compteur d'événements sur fronts montants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap1PosFallEdge Entrée Capture 1, position capturée en cas de front descendant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap1CntFall Entrée Capture 1 Compteur d'événements sur fronts descendants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap2PosRisEdge Entrée Capture 2, position capturée en cas de front montant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap2CntRise Entrée Capture 2 Compteur d'événements sur fronts montants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. 0198441113756.12 263 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap2PosFallEdge Entrée Capture 2, position capturée en cas de front descendant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 60BD:0h - R/- Modbus 2640 - - - - - UINT16 CANopen 300A:2Eh - R/- Modbus 2652 - - - - - UINT16 CANopen 300A:2Fh Modbus 2654 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap2CntFall Capture entrée 2 compteur d'événements sur fronts descendants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _CapEventCounters Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des compteurs d'événements (DS402). - R/- Ce paramètre contient les événements de capture comptés. - - Bit 0 à 3 : _Cap1CntRise (4 bits inférieurs) - - Bits 4 à 7 : _Cap1CntFall (4 bits inférieurs) Bit 8 à 11 : _Cap2CntRise (4 bits inférieurs) Bits 12 à 15 : _Cap2CntFall (4 bits inférieurs) Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. Déplacement relatif après Capture (RMAC) Description Un déplacement relatif est démarré à partir d'un déplacement en cours avec un déplacement relatif après Capture (RMAC) via une entrée de signal. La position cible et la vitesse sont paramétrables. 264 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur 1 Déplacement avec mode opératoire réglé (Profile Velocity par ex.) 2 Démarrage du déplacement relatif après Capture avec la fonction d'entrée de signaux Start Signal Of RMAC 3a Le déplacement relatif après Capture est effectué à une vitesse inchangée 3b Le déplacement relatif après Capture est effectué à la vitesse paramétrée 4 Position cible atteinte Possibilité d'utilisation Un déplacement relatif après Capture (RMAC) peut être démarré dans les modes opératoires suivants : • Jog • Profile Torque • Profile Velocity • Profile Position Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Fonctions d'entrée de signaux La fonction d'entrée de signaux “Start Signal Of RMAC” est nécessaire afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif. La fonction d'entrée de signaux doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. 0198441113756.12 265 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signaux “RMAC Active Or Finished” doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 296. De plus, les paramètres _RMAC_Status et _RMAC_DetailStatus permettent d'indiquer l'état. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _RMAC_Status État du déplacement relatif après capture. - UINT16 CANopen 3023:11h 0 / Not Active : Non actif 0 R/- Modbus 8994 1 / Active Or Finished : Déplacement relatif après capture actif ou terminé - - 1 - - UINT16 CANopen 3023:12h - R/- Modbus 8996 - - - - Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. _RMAC_DetailStatus État détaillé déplacement relatif après capture (RMAC) 0 / Not Activated : Non activé 1 / Waiting : En attente du signal de capture 2 / Moving : Déplacement relatif après capture en cours 3 / Interrupted : Déplacement relatif après capture interrompu 4 / Finished : Déplacement relatif après capture terminé Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. Activer le déplacement relatif après Capture Afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif, le déplacement relatif après Capture (RMAC) doit être activé. Le déplacement relatif après Capture (RMAC) peut être activé à l'aide du paramètre suivant. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RMAC_Activate Activation du déplacement relatif après capture. - UINT16 CANopen 3023:Ch 0 / Off : Désactivé 0 R/W Modbus 8984 1 / On : Activé 0 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 - Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. 266 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur De manière alternative, la fonction d'entrée de signaux "Activate RMAC" permet d'activer le déplacement relatif après Capture (RMAC). Valeurs cibles Les paramètres suivants permettent de régler la position cible et la vitesse pour le déplacement relatif. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RMAC_Position Position cible du déplacement relatif après capture. usr_p INT32 CANopen 3023:Dh Modbus 8986 - R/W Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : 0 per. - facteur de mise à l'échelle - - Vitesse du déplacement relatif après capture. usr_v UINT32 CANopen 3023:Eh Valeur 0 : Utiliser la vitesse réelle du moteur 0 R/W Modbus 8988 Valeur > 0 : La valeur est la vitesse cible 0 per. La valeur est limitée en interne au réglage dans RAMP_v_max. 2147483647 - Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. RMAC_Velocity Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. Front pour le signal-départ Le paramètre suivant permet de régler le front au niveau duquel le déplacement relatif est censé être réalisé. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RMAC_Edge Front du signal de capture pour le déplacement relatif après capture. 0 / Falling edge : Front descendant 1 / Rising edge : Front montant - UINT16 CANopen 3023:10h 0 R/W Modbus 8992 0 per. 1 - Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. Réaction en cas de dépassement de la position cible En fonction de la vitesse, de la position cible et de la rampe de décélération configurées, le moteur peut dépasser la position cible. Le paramètre suivant permet de régler la réaction en cas de dépassement de la position cible. 0198441113756.12 267 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RMAC_Response Réaction en cas de dépassement de la position cible. 0 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 1 / No Movement To Target Position : Aucun déplacement vers la position cible - UINT16 CANopen 3023:Fh 0 R/W Modbus 8990 0 per. 2 - 2 / Movement To Target Position : Déplacement vers la position cible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. Compensation de jeu Description Le réglage d'une compensation du jeu permet de compenser un jeu mécanique. Exemple d'un jeu mécanique 1 Exemple avec un faible jeu mécanique 2 Exemple avec un jeu mécanique important En cas de compensation du jeu activée, le variateur compense automatiquement le jeu mécanique lors de chaque déplacement. Disponibilité Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. Une compensation de jeu est possible dans les modes opératoires suivants : • Jog • Profile Position • Interpolated Position • Homing Paramétrage Pour une compensation du jeu, il faut régler l'ampleur du jeu mécanique. Le paramètre BLSH_Position permet de régler l'ampleur du jeu mécanique en unités-utilisateur. 268 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BLSH_Position Valeur de position pour compensation du jeu. usr_p INT32 CANopen 3006:42h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 0 R/W Modbus 1668 0 per. 2147483647 - Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. De plus, il possible de régler un temps de traitement. Ce dernier permet de définir la période pendant laquelle le jeu mécanique est censé être compensé. Le paramètre BLSH_Time permet de régler le temps de traitement en ms. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BLSH_Time Temps de traitement pour compensation du jeu. ms UINT16 CANopen 3006:44h Valeur 0 : Compensation de jeu immédiate 0 R/W Modbus 1672 Valeur > 0 : Temps de traitement pour compensation du jeu 0 per. 16383 - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. Activer la compensation du jeu Afin de pouvoir activer une compensation du jeu, il faut commencer par effectuer un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le paramètre BLSH_Mode permet d'activer la compensation du jeu. 0198441113756.12 • Exécutez un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le déplacement doit être effectué jusqu'à ce que la mécanique reliée au moteur se soit déplacée. • Si le déplacement a été effectué en direction positive (valeurs cibles positives), activez alors la compensation du jeu avec la valeur "OnAfterPositiveMovement". • Si le déplacement a été effectué en direction négative (valeurs cibles négatives), activez alors la compensation du jeu avec la valeur "OnAfterNegativeMovement". 269 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BLSH_Mode Type d'utilisation pour compensation du jeu. - UINT16 CANopen 3006:41h 0 / Off : Compensation de jeu désactivée 0 R/W Modbus 1666 1 / OnAfterPositiveMovement : La compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectué dans la direction positive 0 per. 2 - 2 / OnAfterNegativeMovement : La compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectué dans la direction négative Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. 270 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Fonctions de surveillance du déplacement Fin de course Description L'utilisation de fins de course peut offrir une protection contre les dangers (par ex. choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées). AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE • Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises dans votre application. • S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées. • S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant une distance de freinage suffisante. • Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L'utilisation de fin de course permet de surveiller un déplacement. À cet effet, on peut mettre en œuvre une fin de course positive ou une fin de course négative. Si la fin de course positive ou négative se déclenche, le déplacement s'interrompt. Un message d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop Active. Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de fonctionnement repasse alors en 6 Operation Enabled. Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé de celui du fin de course responsable du déclenchement. Par exemple, si c'est le commutateur de fin de course positive qui est à l'origine du déclenchement, la poursuite du déplacement n'est possible que dans le sens négatif. Si le déplacement se poursuit dans le sens positif, un message d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active. Les paramètres IOsigLIMP et IOsigLIMN permettent de régler le type de fin de course. 0198441113756.12 271 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOsigLIMP Sélection du type du signal de la fin de course positive. 0 / Inactive : Inactif 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) - UINT16 CANopen 3006:10h 0 R/W Modbus 1568 1 per. 2 - - UINT16 CANopen 3006:Fh 0 R/W Modbus 1566 1 per. 2 - 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. IOsigLIMN Sélection du type du signal de la fin de course négative. 0 / Inactive : Inactif 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Les fonctions d'entrée de signaux “Positive Limit Switch (LIMP)” et “Negative Limit Switch (LIMN)” doivent être paramétrées, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Commutateur de référence Description Le commutateur de référence est uniquement actif dans le mode opératoire Homing. Le paramètre IOsigREF permet de régler le type de commutateur de référence. 272 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOsigREF Sélection du type du signal du commutateur de référence. - UINT16 CANopen 3006:Eh Modbus 1564 1 R/W 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 1 per. 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) 2 - Le commutateur de référence n'est activé que pendant le traitement d'un déplacement de référence. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. La fonction d'entrée de signaux “Reference Switch (REF)” doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Fins de course logicielles Description Un déplacement peut être surveillé à l'aide de fins de course logicielles. Pour la surveillance, il est possible de régler une limite de position positive et une limite de position négative. Lorsque la limite de position positive ou négative est atteinte, le déplacement s'arrête. Un message d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop Active. Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de fonctionnement repasse alors en 6 Operation Enabled. Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé à celui dans lequel la limite de position a été atteinte. Si, par exemple, la limite de position positive a été atteinte, un autre déplacement est uniquement possible dans la direction négative. Si le déplacement se poursuit dans le sens positif, un message d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active. Condition requise La surveillance des fins de course logicielles n'agit qu'en cas de zéro valable, voir Taille de la plage de déplacement, page 164. Comportement en cas de modes opératoires avec positions cibles Dans des modes opératoires avec positions cibles, le déplacement démarre même si la position cible dépasse la limite de position positive ou la limite de position négative. Le déplacement est arrêté de sorte que le moteur s'arrête à la limite de position. Après l'arrêt du moteur, le variateur passe à l'état de fonctionnement "Quick Stop Active". Dans les modes opératoires suivants, la position cible est vérifiée avant que le déplacement démarre, pour éviter le dépassement de la limite de position. • 0198441113756.12 Jog (déplacement par étapes) 273 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation • Profile Position Comportement en cas de modes opératoires sans positions cibles Dans les modes opératoires suivants, un Quick Stop est déclenché au niveau de la limite de position : • Jog (déplacement en continu) • Profile Torque • Profile Velocity La version ≥V01.16 du micrologiciel permet de régler le comportement à l'approche d'une limite de position, à l'aide du paramètre MON_SWLimMode. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_SWLimMode Comportement dès qu'une limite de position est atteinte. 0 / Standstill Behind Position Limit : Quick Stop déclenché au niveau de la limite de position et arrêt réalisé après la limite de position - UINT16 CANopen 3006:47h 0 R/W Modbus 1678 0 per. 1 - 1 / Standstill At Position Limit : Quick Stop déclenché avant la limite de position et arrêt réalisé au niveau de la limite de position Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. Afin qu'un arrêt soit possible au niveau de la limite de position dans des modes opératoires sans positions cibles, le paramètre LIM_QStopReact doit être réglé sur "Deceleration ramp (Quick Stop)", voir Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 250. Si le paramètre LIM_QStopReact est réglé sur "Torque ramp (Quick Stop)", en raison de différentes charges en amont ou en aval de la limite de position, le déplacement peut s'arrêter. Seuil Les fins de course logicielles s'activent à l'aide du paramètre MON_SW_Limits. 274 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_SW_Limits Activation des fins de course logicielles. - UINT16 CANopen 3006:3h 0 / None : Désactivé 0 R/W Modbus 1542 1 / SWLIMP : Activation des fins de course logicielles dans la direction positive 0 per. 3 - 2 / SWLIMN : Activation des fins de course logicielles dans la direction négative 3 / SWLIMP+SWLIMN : Activation des fins de course logicielles dans les deux directions Les fins de course logicielles ne peuvent être activées qu'en cas de zéro valide. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage des limites de position Les fins de course logicielles se règlent à l'aide des paramètres MON_swLimP et MON_swLimN. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_swLimP Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle. En cas de réglage d'une valeur utilisateur en dehors de la plage admissible, les limites des fins de course sont automatiquement réglées en interne à la valeur utilisateur maximale. usr_p INT32 CANopen 607D:2h - R/W Modbus 1544 2147483647 per. - - usr_p INT32 CANopen 607D:1h - R/W Modbus 1546 -2147483648 per. - - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. MON_swLimN Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle. Voir la description de 'MON_swLimP'. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) Description La déviation de position résultant de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par l'inertie de la charge. 0198441113756.12 275 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation La déviation de position résultant de la charge survenue et la déviation de position maximale depuis le dernier redémarrage peuvent être indiquées par des paramètres. Il est possible de paramétrer une déviation de position résultant de la charge maximale admissible. Il est également possible de paramétrer la classe d'erreur. Disponibilité La surveillance de la déviation de position résultant de la charge est disponible dans les modes opératoires suivants : • Jog • Profile Position • Homing Indication de la déviation de position Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de position résultant de la charge. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_dif_load_usr Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. usr_p INT32 CANopen 301E:16h -2147483648 R/- Modbus 7724 - - 2147483647 - Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. Les paramètres suivants permettent d'indiquer la valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge depuis le dernier redémarrage. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_dif_load_peak_ usr Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge. Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. usr_p INT32 CANopen 301E:15h 0 R/W Modbus 7722 - - 2147483647 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. Réglage de la déviation de position maximale Le paramètre suivant permet de régler la déviation de position maximale résultant de la charge pour laquelle une erreur de la classe d'erreur 0 est indiquée. 276 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_dif_warn Limite conseillée de la déviation de position résultant de la charge (erreur de classe 0). 100,0 % correspond à la déviation de position maximale (erreur de poursuite) réglé à l'aide du paramètre MON_p_dif_load. % UINT16 CANopen 3006:29h 0 R/W Modbus 1618 75 per. 100 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de position maximale résultant de la charge pour laquelle le déplacement est interrompu avec une erreur de la classe d'erreur 1, 2 ou 3. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_dif_load_usr Déviation de position maximale résultant de la charge. La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. usr_p INT32 CANopen 3006:3Eh 1 R/W Modbus 1660 16384 per. 2147483647 - La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. Réglage de la classe d'erreur Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande déviation de position résultant de la charge. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ErrorResp_p_dif Réaction à l'erreur déviation de position trop élevée résultant de la charge. 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 - UINT16 CANopen 3005:Bh 1 R/W Modbus 1302 3 per. 3 - 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113756.12 277 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Déviation de vitesse résultant de la charge Description La déviation de vitesse résultant de la charge correspond à la différence causée par la charge entre la consigne de vitesse et la vitesse instantanée. Il est possible de paramétrer une déviation de vitesse maximale admissible résultant de la charge. Il est également possible de paramétrer la classe d'erreur. Disponibilité La surveillance de la déviation de vitesse résultant de la charge est disponible dans les modes opératoires suivants : • Profile Velocity Indication de la déviation de vitesse Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de vitesse résultant de la charge. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _v_dif_usr Déviation de vitesse résultant de la charge. usr_v INT32 CANopen 301E:2Ch La déviation de vitesse dépendante de la charge correspond à la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse instantanée. -2147483648 R/- Modbus 7768 - - Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 2147483647 - Réglage de la déviation de vitesse maximale Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de vitesse maximale résultant de la charge pour laquelle le déplacement est interrompu. 278 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_VelDiff Déviation de vitesse maximale résultant de la charge. Valeur 0 : Surveillance désactivée Valeur > 0 : Valeur maximale usr_v UINT32 CANopen 3006:4Bh 0 R/W Modbus 1686 0 per. 2147483647 - ms UINT16 CANopen 3006:4Ch 0 R/W Modbus 1688 10 per. - - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. MON_VelDiff_Time Fenêtre de temps pour déviation de vitesse maximale résultant de la charge. Valeur 0 : Surveillance désactivée Valeur > 0 : Fenêtre de temps pour la valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. Réglage de la classe d'erreur Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande déviation de vitesse résultant de la charge. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ErrorResp_v_dif Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop élevée résultant de la charge. 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 - UINT16 CANopen 3005:3Ch 1 R/W Modbus 1400 3 per. 3 - 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. Moteur à l'arrêt et direction du déplacement Disponibilité La surveillance dépend de la version du micrologiciel. 0198441113756.12 • Moteur à l'arrêt : Disponible avec version ≥V01.00 du micrologiciel. • Direction du déplacement : Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. 279 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Description L'état d'un déplacement peut être surveillé et indiqué. Il est ainsi possible de déterminer si le moteur se trouve à l'arrêt ou s'il se déplace dans une direction définie. Une vitesse inférieure à 9 min-1 est interprétée comme un arrêt. L'état peut être indiqué par les sorties de signal. Pour pouvoir indiquer l'état, la fonction de sortie de signaux "Motor Standstill", "Motor Moves Positive" ou "Motor Moves Negative" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Fenêtre de couple Description La fenêtre de couple permet de surveiller si le moteur a atteint le couple cible. Si la déviation entre le couple cible et le couple instantané reste dans la fenêtre de couple pendant la période MON_tq_winTime, le couple cible est considéré comme atteint. Possibilité d'utilisation La fenêtre de couple est disponible dans les modes opératoires suivants : • 280 Profile Torque 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Réglages 1 Couple cible 2 Couple cible atteint (le couple instantané était à l'intérieur de la déviation admissible MON_tq_win pendant la période MON_tq_winTime) Les paramètres MON_tq_win et MON_tq_winTime définissent la taille de la fenêtre. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_tq_win Fenêtre de couple, déviation admissible % UINT16 CANopen 3006:2Dh La fenêtre de couple peut être activée uniquement en mode opératoire Profile Torque. 0,0 R/W Modbus 1626 3,0 per. 3000,0 - Fenêtre de couple, temps. ms UINT16 CANopen 3006:2Eh Valeur 0 : Surveillance la fenêtre de couple désactivée 0 R/W Modbus 1628 0 per. 16383 - Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_tq_winTime Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de couple. La fenêtre de couple est uniquement utilisé en mode opératoire Profile Torque. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Velocity Window Description La fenêtre de vitesse permet de surveiller si le moteur a atteint la vitesse cible. Si la déviation entre la vitesse cible et la vitesse instantanée pour la période MON_v_winTime reste dans la fenêtre de vitesse, la vitesse cible est considérée comme atteinte. Possibilité d'utilisation La fenêtre de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants : • 0198441113756.12 Profile Velocity 281 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Paramètres 1 Vitesse cible 2 Vitesse cible atteinte (la vitesse instantanée était à l'intérieur de la déviation admissible MON_v_win pendant la période MON_v_winTime) Les paramètres MON_v_win et MON_v_winTime définissent la taille de la fenêtre. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_v_win Fenêtre de vitesse, déviation admissible. usr_v UINT32* CANopen 606D:0h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 R/W Modbus 1576 10 per. 2147483647 - Fenêtre de vitesse, temps. ms UINT16 CANopen 606E:0h Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre de vitesse désactivée 0 R/W Modbus 1578 0 per. 16383 - * Type de données pour CANopen : UINT16 MON_v_winTime Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de la vitesse. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Fenêtre Arrêt Description La fenêtre Arrêt permet de contrôler si l'entraînement a atteint la consigne de position. Si la déviation entre la position cible et la position instantanée pour la période MON_p_winTime reste dans la fenêtre Arrêt, la position cible est considérée comme atteinte. Possibilité d'utilisation La fenêtre Arrêt est disponible dans les modes opératoires suivants : 282 • Jog (déplacement par étapes) • Profile Position • Homing 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Paramètres 1 Position cible atteinte (la position instantanée était à l'intérieur de la déviation admissible MON_p_win_usr pendant la période MON_p_winTime) Les paramètres MON_p_win_usr(MON_p_win) et MON_p_winTime définissent la taille de la fenêtre. Le paramètre MON_p_winTout permet de déterminer au bout de combien de temps une erreur sera signalée si la fenêtre Arrêt n'a pas été atteinte. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_win_usr Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible. usr_p INT32 CANopen 3006:40h La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. 0 R/W Modbus 1664 16 per. 2147483647 - Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible. Tour UINT16* CANopen 6067:0h La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. 0,0000 R/W Modbus 1608 0,0010 per. 3,2767 - L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. MON_p_win L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre MON_p_win_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT32 0198441113756.12 283 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_winTime Fenêtre Arrêt, temps. ms UINT16 CANopen 6068:0h Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre Arrêt désactivée 0 R/W Modbus 1610 0 per. 32767 - Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt. ms UINT16 CANopen 3006:26h Valeur 0 : Temporisation désactivée 0 R/W Modbus 1612 Valeur > 0 : Temporisation en ms 0 per. Les valeurs pour le traitement de la fenêtre Arrêt sont réglées dans les paramètres MON_p_win et MON_p_winTime. 16000 - Valeur > 0 : Temps en ms pendant lequel la déviation de régulation doit se trouver dans la fenêtre Arrêt Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_winTout La surveillance du temps commence lorsque la position cible (consigne de position du régulateur de position) est atteinte ou à la fin du traitement du générateur de profil. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Position Register Description Le registre de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur d'une plage de positionnement paramétrable. La surveillance d'un déplacement peut s'effectuer selon 4 méthodes différentes : • La position du moteur est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A. • La position du moteur est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A. • La position du moteur se situe à l'intérieur de la plage entre la valeur de comparaison A et la valeur de comparaison B. • La position du moteur se situe à l'extérieur de la plage entre la valeur de comparaison A et la valeur de comparaison B. Des canaux paramétrables séparés sont disponibles pour la surveillance. 284 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Nombre de canaux Le nombre de canaux dépend de la version du micrologiciel : • 4 canaux (avec la version ≥V01.06 du micrologiciel) • 2 canaux (avec la version <V01.06 du micrologiciel) Messages d'état L'état du registre de position est affiché à l'aide du paramètre _PosRegStatus. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PosRegStatus États des canaux du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:1h État de signal: - R/- Modbus 2818 0 : Critère de comparaison non rempli - - 1 : Critère de comparaison rempli - - Affectation des bits : Bit 0 : Etat du canal 1 du registre de position Bit 1 : Etat du canal 2 du registre de position Bit 2 : Etat du canal 3 du registre de position Bit 3 : Etat du canal 4 du registre de position L'état peut également être indiqué par les sorties de signal. Pour pouvoir indiquer l'état via les sorties de signaux, les fonctions de sortie de signaux “Position Register Channel 1”,“Position Register Channel 2”, “Position Register Channel 3” et “Position Register Channel 4” doivent être paramétrées, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Démarrage du registre de position Les paramètres suivants permettent de démarrer les canaux de registre de position. 0198441113756.12 285 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg1Start Marche/arrêt, canal 1 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:2h 0 / Off (keep last state) : Le canal 1 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2820 0 - 1 / On : Le canal 1 du registre de position est actif 3 - Marche/arrêt, canal 2 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:3h 0 / Off (keep last state) : Le canal 2 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2822 0 - 1 / On : Le canal 2 du registre de position est actif 3 - Marche/arrêt, canal 3 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:Ch 0 / Off (keep last state) : Le canal 3 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2840 0 - 1 / On : Le canal 3 du registre de position est actif 3 - 2 / Off (set state 0) : Le canal 1 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 3 / Off (set state 1) : Le canal 1 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg2Start 2 / Off (set state 0) : Le canal 2 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 3 / Off (set state 1) : Le canal 2 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg3Start 2 / Off (set state 0) : Le canal 3 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 3 / Off (set state 1) : Le canal 3 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 286 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg4Start Marche/arrêt, canal 4 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:Dh 0 / Off (keep last state) : Le canal 4 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2842 0 - 1 / On : Le canal 4 du registre de position est actif 3 - Marche/Arrêt des canaux du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:16h 0 / No Channel : Aucun canal activé 0 R/W Modbus 2860 1 / Channel 1 : Canal 1 activé 0 per. 2 / Channel 2 : Canal 2 activé 15 - 2 / Off (set state 0) : Le canal 4 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 3 / Off (set state 1) : Le canal 4 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosRegGroupStart 3 / Channel 1 & 2 : Canaux 1 et 2 activés 4 / Channel 3 : Canal 3 activé 5 / Channel 1 & 3 : Canaux 1 et 3 activés 6 / Channel 2 & 3 : Canaux 2 et 3 activés 7 / Channel 1 & 2 & 3 : Canaux 1, 2 et 3 activés 8 / Channel 4 : Canal 4 activé 9 / Channel 1 & 4 : Canaux 1 et 4 activés 10 / Channel 2 & 4 : Canaux 2 et 4 activés 11 / Channel 1 & 2 & 4 : Canaux 1, 2 et 4 activés 12 / Channel 3 & 4 : Canaux 3 et 4 activés 13 / Channel 1 & 3 & 4 : Canaux 1, 3 et 4 activés 14 / Channel 2 & 3 & 4 : Canaux 2, 3 et 4 activés 15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4 : Canaux 1, 2, 3 et 4 activés Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. Réglage du critère de comparaison Les paramètres suivants permettent de régler le critère de comparaison. Dans le cas des critères de comparaison “Pact in” et “Pact out”, une distinction est faite entre “basic” (simple) et “extended” (élargi). 0198441113756.12 • Simple : le déplacement à réaliser reste à l'intérieur de la plage de déplacement. • Élargi : le déplacement à réaliser peut aller au-delà de la plage de déplacement. 287 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg1Mode Sélection du critère de comparaison pour le canal 1 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position - UINT16 CANopen 300B:4h 0 R/W Modbus 2824 0 per. 5 - - UINT16 CANopen 300B:5h 0 R/W Modbus 2826 0 per. 5 - 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg2Mode Sélection du critère de comparaison pour le canal 2 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 288 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg3Mode Sélection du critère de comparaison pour le canal 3 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position - UINT16 CANopen 300B:Eh 0 R/W Modbus 2844 0 per. 5 - - UINT16 CANopen 300B:Fh 0 R/W Modbus 2846 0 per. 5 - 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg4Mode Sélection du critère de comparaison pour le canal 4 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Réglage des valeurs de comparaison Les paramètres suivants permettent de régler les valeurs de comparaison. 0198441113756.12 289 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg1ValueA PosReg1ValueB PosReg2ValueA PosReg2ValueB PosReg3ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position. Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position. Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position. Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position. Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg3ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg4ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position. usr_p INT32 CANopen 300B:8h - R/W Modbus 2832 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:9h - R/W Modbus 2834 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:Ah - R/W Modbus 2836 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:Bh - R/W Modbus 2838 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:12h - R/W Modbus 2852 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:13h - R/W Modbus 2854 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:14h - R/W Modbus 2856 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:15h - R/W Modbus 2858 0 per. - - Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg4ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Fenêtre de déviation de position Description La fenêtre de déviation de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur d'une déviation de position paramétrable. On entend par "déviation de position" la différence entre la consigne de position et la position instantanée. 290 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur La fenêtre de déviation de position se compose de Déviation de position et Temps de surveillance. Disponibilité La fenêtre de déviation de position est disponible dans les modes opératoires suivants : • Jog • Profile Position • Homing Paramètres Les paramètres MON_p_DiffWin_usr et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal “In Position Deviation Window” doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 296. Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_ DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_ Threshold. 0198441113756.12 291 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_DiffWin_usr Surveillance de la déviation de position. usr_p INT32 CANopen 3006:3Fh Le système vérifie si le variateur respecte la fenêtre de déviation au cours de la période paramétrée dans MON_ChkTime. 0 R/W Modbus 1662 16 per. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 2147483647 - La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps. ms UINT16 CANopen 3006:1Dh ConF → i-o- Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la plage pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. 0 R/W Modbus 1594 0 per. 9999 - tthr L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Fenêtre de déviation de la vitesse Description La fenêtre de déviation de vitesse permet de surveiller si le moteur se trouve dans une déviation de vitesse paramétrable. On entend par "déviation de vitesse" la différence entre la consigne de vitesse et la vitesse instantanée. La fenêtre de déviation de vitesse se compose de Déviation de vitesse et Temps de surveillance. Disponibilité La fenêtre Déviation de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants : 292 • Jog • Profile Velocity • Profile Position • Homing 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Paramètres Les paramètres MON_v_DiffWin et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "In Velocity Deviation Window" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 296. Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_ DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_v_DiffWin Surveillance de la déviation de la vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3006:1Ah Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. 1 R/W Modbus 1588 10 per. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 2147483647 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps. ms UINT16 CANopen 3006:1Dh ConF → i-o- Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la plage pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. 0 R/W Modbus 1594 0 per. 9999 - tthr L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 293 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Seuil de vitesse Description Le seuil de vitesse permet de surveiller si la vitesse instantanée est inférieure à une valeur de vitesse paramétrable. Le seuil de vitesse se compose des éléments Valeur de vitesse et Temps de surveillance. Paramètres v MON_ChkTime 2 * MON_v_Threshold 0 MON_ChkTime t 1 =0 0 1 >0 0 Les paramètres MON_v_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Velocity Below Threshold" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 296. Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_ DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. 294 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_v_Threshold Surveillance du seuil de vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3006:1Bh Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. 1 R/W Modbus 1590 10 per. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 2147483647 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps. ms UINT16 CANopen 3006:1Dh ConF → i-o- Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la plage pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. 0 R/W Modbus 1594 0 per. 9999 - tthr L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Valeur de seuil de courant Description La valeur de seuil de courant permet de surveiller si le courant instantané se trouve en dessous d'une valeur de courant paramétrable. La valeur de seuil de courant se compose des éléments Valeur de courant et Temps de surveillance. Paramètres I MON_ChkTime 2 * MON_I_Threshold 0 MON_ChkTime t 1 =0 0 1 >0 0 Les paramètres MON_I_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. 0198441113756.12 295 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Current Below Threshold" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 296. Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_ DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_I_Threshold Surveillance du seuil de courant. Arms UINT16 CANopen 3006:1Ch ConF → i-o- Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. 0,00 R/W Modbus 1592 0,20 per. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 300,00 - ithr La valeur du paramètre _Iq_act_rms est utilisée comme valeur de comparaison. Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps. ms UINT16 CANopen 3006:1Dh ConF → i-o- Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la plage pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. 0 R/W Modbus 1594 0 per. 9999 - tthr L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Bits réglables des paramètres d'état Présentation Les bis d'état des paramètres suivant peuvent être réglés : • • • Paramètre _actionStatus ◦ Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim ◦ Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim Paramètre _DPL_motionStat ◦ Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim ◦ Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim Paramètre _DCOMstatus ◦ 296 Réglage du bit 11 à l'aide du paramètre DS402intLim 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Paramètre d'état Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _actionStatus Mot d'action. - UINT16 CANopen 301C:4h État de signal: - R/- Modbus 7176 0 : Non activé - - 1 : Activé - - Mot d'état DriveCom. - UINT16 CANopen 6041:0h Affectation des bits : - R/- Modbus 6916 Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch On - - - - Affectation des bits : Bit 0 : Classe d'erreur 0 Bit 1 : Classe d'erreur 1 Bit 2 : Classe d'erreur 2 Bit 3 : Classe d'erreur 3 Bit 4 : Classe d'erreur 4 Bit 5 : Réservé Bit 6 : Moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min) Bit 7 : Mouvement du moteur dans la direction positive Bit 8 : Mouvement du moteur dans la direction négative Bit 9 : L'affectation peut être réglée via le paramètre DPL_intLim Bit 10 : L'affectation peut être réglée via le paramètre Ds402intLim Bit 11 : Générateur de profil à l'arrêt (consigne de vitesse est 0) Bit 12 : Générateur de profil décélère Bit 13 : Générateur de profil accélère Bit 14 : Générateur de profil à vitesse constante Bit 15 : Réservé _DCOMstatus Bit 1 : État de fonctionnement Switched On Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : État de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0 Bit 8 : Requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : Spécifique au mode opératoire 0198441113756.12 297 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok _DPL_motionStat 298 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium motionStat. - UINT16 CANopen 301B:27h - R/- Modbus 6990 - - - - 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Paramètres de réglage des bits d'état Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DPL_intLim Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus. 0 / None : Inutilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : Valeur de seuil de courant - UINT16 CANopen 301B:35h 0 R/W Modbus 7018 11 per. 11 - - UINT16 CANopen 301B:1Eh 0 R/W Modbus 6972 0 per. 11 - 2 / Velocity Below Threshold : Valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : Fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : Fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : Canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : Canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : Canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : Canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : Fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : Déplacement relatif après capture actif ou terminé 11 / Position Window : Fenêtre de position Réglage pour : Bit 9 du paramètre _actionStatus Bit 9 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. DS402intLim Mot d'état DS402 : Réglage du bit 11 (limite interne). 0 / None : Inutilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : Valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : Fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : Canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : Canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : Canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : Canal 4 du registre de position 0198441113756.12 299 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert 9 / Hardware Limit Switch : Limitateur matériel 10 / RMAC active or finished : Déplacement relatif après capture actif ou terminé 11 / Position Window : Fenêtre de position Réglage pour : Bit 11 du paramètre _DCOMstatus Bit 10 du paramètre _actionStatus Bit 10 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 300 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil Surveillance de la température Température de l'étage de puissance Le paramètre _PS_T_current indique la température de l'étage de puissance. Le paramètre _PS_T_warn contient la valeur de seuil pour une erreur de classe 0. Le paramètre _PS_T_max indique la température maximale de l'étage de puissance. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert °C INT16 CANopen 301C:10h Mon - R/- Modbus 7200 tPS - - - - °C INT16 CANopen 3010:6h - R/- Modbus 4108 - per. - - °C INT16 CANopen 3010:7h - R/- Modbus 4110 - per. - - _PS_T_current _PS_T_warn _PS_T_max Température de l'étage de puissance. Température maximale conseillée de l'étage de puissance (classe d'erreur 0). Température maximale de l'étage de puissance. Température du moteur Le paramètre _M_T_current permet d'indiquer la température du moteur. Le paramètre _M_T_max permet d'indiquer la température maximale du moteur. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_T_current °C INT16 CANopen 301C:11h Mon - R/- Modbus 7202 tMot - - - - °C INT16 CANopen 300D:10h - R/- Modbus 3360 - - - - _M_T_max 0198441113756.12 Température du moteur. Température maximale du moteur. 301 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) Description On entend par "charge" la charge thermique de l’étage de puissance, du moteur et de la résistance de freinage. La charge et la surcharge de chacun des composants sont surveillées en interne et on peut mettre en œuvre des paramètres pour permettre leur lecture. La surcharge commence à partir de 100 % de charge. 1 Charge 2 Surcharge Surveillance de la charge Les paramètres suivants permettent d'indiquer la charge : Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert % INT16 CANopen 301C:17h Mon - R/- Modbus 7214 LdFP - - - - % INT16 CANopen 301C:1Ah Mon - R/- Modbus 7220 LdFM - - - - _PS_load _M_load Charge de l'étage de puissance. Charge du moteur. _RES_load Charge de la résistance de freinage. % INT16 CANopen 301C:14h Mon La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - R/- Modbus 7208 - - - - LdFb Surveillance de la surcharge À 100 % de surcharge de l'étage de puissance ou du moteur, une limitation de courant interne s'active. À 100 % de surcharge de la résistance de freinage, la résistance de freinage est désactivée. La surcharge et la valeur de pointe sont indiquées par les paramètres suivants : 302 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PS_overload _PS_maxoverload % INT16 CANopen 301C:24h - R/- Modbus 7240 - - - - % INT16 CANopen 301C:18h - R/- Modbus 7216 - - - - % INT16 CANopen 301C:19h - R/- Modbus 7218 - - - - Valeur de pointe de la surcharge du moteur. % INT16 CANopen 301C:1Bh Surcharge maximale du moteur qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. - R/- Modbus 7222 - - - - Surcharge de la résistance de freinage (I2t). % INT16 CANopen 301C:13h La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - R/- Modbus 7206 - - - - % INT16 CANopen 301C:15h - R/- Modbus 7210 - - - - Surcharge de l'étage de puissance. Valeur de pointe de la surcharge de l'étage de puissance. Surcharge maximale de l'étage de puissance qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. _M_overload _M_maxoverload _RES_overload _RES_maxoverload Surcharge du moteur (I2t). Valeur de pointe de la surcharge de la résistance de freinage. Surcharge maximale de la résistance de freinage qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. Surveillance de la commutation Description La surveillance de commutation vérifie la plausibilité de l'accélération et du couple actuel. Si le moteur accélère bien que le variateur décélère le moteur avec le courant maximal, une erreur est décelée. 0198441113756.12 303 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation La désactivation de la surveillance de commutation peut entraîner des déplacements involontaires. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Ne désactiver la surveillance de commutation que pour des raisons d'essais pendant la mise en service. • S'assurer que la surveillance de commutation est activée avant de mettre définitivement l'appareil en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le paramètre MON_commutat permet de désactiver la surveillance de commutation. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_commutat Surveillance de la commutation. - UINT16 CANopen 3005:5h 0 / Off : Surveillance de la commutation désactivée 0 R/W Modbus 1290 1 per. 2 - 1 / On : Surveillance de commutation active dans les états de fonctionnement 6, 7 et 8 2 / On (OpState6+7) : Surveillance de commutation active dans les états de fonctionnement 6 et 7 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Surveillance des phases réseau Description Si une phase réseau manque dans un produit triphasé et que la surveillance de phase réseau est mal configurée, le produit peut être surchargé. AVIS APPAREIL INOPÉRANT DÛ À UNE PHASE RÉSEAU MANQUANTE • En cas d'alimentation via les phases réseau, s'assurer que la surveillance de phase réseau est réglée sur "Automatic Mains Detection" ou sur "Mains ..." avec la valeur de tension correcte. • En cas d'alimentation via le bus DC, s'assurer que la surveillance de phase réseau est réglée sur "DC bus only ..." avec la valeur de tension correcte. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. NOTE: Les phases réseau sont uniquement surveillées dans les états de fonctionnement 5 Switched On, 6 Operation Enabled, 7 Quick Stop Active et 8 Fault Reaction Active. Le paramètre ErrorResp_Flt_AC permet de régler la réaction sur erreur en cas d'absence d'une phase réseau pour les appareils triphasés. 304 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ErrorResp_Flt_AC Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une phase réseau. 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 - UINT16 CANopen 3005:Ah 0 R/W Modbus 1300 2 per. 3 - 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Si le produit est alimenté par le bus DC, la surveillance des phases réseau doit être réglé sur "DC bus only ..." avec la valeur de tension correcte. Le paramètre MON_MainsVolt permet de régler la surveillance des phases réseau. 0198441113756.12 305 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_MainsVolt Détection et surveillance des phases réseau. - UINT16 CANopen 3005:Fh 0 / Automatic Mains Detection : Détection et surveillance automatiques de la tension réseau 0 R/W Modbus 1310 0 per. 5 expert 1 / DC-Bus Only (Mains 1~230 V / 3~480 V) : Alimentation bus CC uniquement, correspondant à la tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée) 2 / DC-Bus Only (Mains 1~115 V / 3~208 V) : Alimentation bus CC uniquement, correspondant à la tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V (triphasée) 3 / Mains 1~230 V / 3~480 V : Tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée) 4 / Mains 1~115 V / 3~208 V : Tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V (triphasée) 5 / Reserved : Réservé Valeur 0 : Dès que la tension réseau est détectée, l'appareil vérifie automatiquement si la tension réseau est de 115 V ou 230 V dans le cas des appareils monophasés, et de 208 V ou 400/480 V dans le cas des appareils triphasés. Valeurs 1 à 2 : Si l'appareil est alimenté uniquement par le bus CC, le paramètre doit être réglé sur la tension correspondant à la tension de l'appareil fournissant l'alimentation. La tension réseau n'est pas surveillée. Valeurs 3 à 4 : Si la tension réseau n'est pas correctement détectée lors du démarrage, il est possible de sélectionner manuellement la tension réseau à utiliser. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Surveillance de la terre Description L'appareil surveille s'il y a défaut à la terre sur les phases du moteur si l'étage de puissance est actif. Un défaut à la terre survient si une ou plusieurs phases moteur génèrent un court-circuit à la terre de l'application. Un défaut à la terre sur une ou plusieurs phases est détecté. Un défaut à la terre sur le bus DC ou sur la résistance de freinage n'est pas détecté. 306 0198441113756.12 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur En cas de désactivation de la surveillance du défaut à la terre, le produit peut être endommagé par un défaut à la terre. AVIS APPAREIL INOPÉRANT A CAUSE D'UN DÉFAUT A LA TERRE • Ne désactiver la surveillance du défaut à la terre que pour des raisons d'essais lors de la mise en service. • S'assurer que la surveillance de la terre est activée avant de mettre l'appareil définitivement en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_GroundFault 0198441113756.12 Surveillance de la terre. - UINT16 CANopen 3005:10h 0 / Off : Surveillance de la terre désactivée 0 R/W Modbus 1312 1 / On : Surveillance de la terre activée. 1 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 expert 307 Servo variateur Exemples Exemples Exemples Informations générales Les exemples montrent quelques possibilités d'application typiques du produit. Ces exemples doivent donner une vue d'ensemble mais ne constituent pas des plans de câblage complets. Les exemples présentés ici sont uniquement destinés à des fins d'apprentissage. En règle générale, ils ont pour but de vous aider à comprendre comment développer, tester, mettre en service et intégrer la logique de l'application et/ou le câblage de l'appareil associé à votre propre conception dans vos systèmes de commande. Ces exemples ne sont pas destinés à être appliqués directement aux produits qui composent une machine ou un process. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Ne pas appliquer à votre machine ou process les informations de câblage, la programmation, la logique de configuration ou les valeurs de paramétrage utilisées dans les exemples sans avoir testé minutieusement votre application complète. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L'utilisation de la fonction de sécurité STO comprise dans ce produit nécessite une planification minutieuse. Vous trouverez de plus amples informations à la section Sécurité fonctionnelle, page 68. Exemple du mode Bus de terrain L'activation s'effectue via CANopen. 308 0198441113756.12 Exemples Servo variateur Exemple de câblage 1 ARRÊT D'URGENCE 2 Régulateur 3 Accessoires pour la mise en service 4 Résistance de freinage externe 5 Équipement réseau CANopen 0198441113756.12 309 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic via l'IHM Diagnostic via l'IHM intégrée Présentation L'afficheur 7 segments fournit des informations à l'utilisateur. En réglage d'usine, l'afficheur 7 segments indique les états de fonctionnement. Les états de fonctionnement sont décrits à la section États de fonctionnement, page 205. Message Description INIT Etat de fonctionnement 1 Start nrdy Etat de fonctionnement 2 Not Ready To Switch On dis Etat de fonctionnement 3 Switch On Disabled rdy Etat de fonctionnement 4 Ready To Switch On son Etat de fonctionnement 5 Switched On r u n et h a l t Etat de fonctionnement 6 Operation Enabled stop Etat de fonctionnement 7 Quick Stop Active flt État de fonctionnement 8 Fault Reaction Active et 9 Fault Messages supplémentaires Le tableau suivant représente un aperçu des messages pouvant être affichés également sur l'IHM intégrée. 310 Message Description Card Les données sur la carte mémoire sont différentes de celles dans le produit. Pour connaître la suite de la procédure, voir Carte mémoire, page 156. disp Une IHM externe est raccordée. L'IHM intégrée n'a pas de fonction. fsu Effectuez un First Setup. Voir Première mise en marche du variateur, page 122. mot Un nouveau moteur a été détecté. Voir section Acquittement d'un remplacement de moteur, page 312 à propos du remplacement d'un moteur. prot Des parties de l'IHM intégrée ont été verrouillées via le paramètre HMIlocked. ulow L'alimentation de la commande 24 VCC n'est pas suffisante pendant l'initialisation. 8888 Sous-tension de l'alimentation de la commande 24 VCC. wdog Erreur système indéterminée. Contactez le représentant Schneider Electric. ---- Micrologiciel non disponible. Réinstallez le micrologiciel. Si la condition persiste, contactez votre représentant Schneider Electric. 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Si un message ne figurant pas dans ce guide utilisateur s'affiche sur l'IHM, contactez votre représentant Schneider Electric. LED d'état du bus de terrain Généralités Les LED d'état de bus de terrain indiquent l'état du bus de terrain. L'illustration 10.3 montre les états de la communication du bus de terrain. Signaux clignotants des LED d'état bus CAN (Run=GN ; Err=RD) 1 État NMT PRÉ-OPÉRATIONNEL 2 État NMT ARRÊTÉ 3 État NMT OPÉRATIONNEL 4 Réglages incorrects, adresse de nœud invalide par ex. 5 Limite atteinte, par ex. après 16 essais d'émission erronés. 6 Événement de surveillance (Node-Guarding) 7 CAN est BUS-OFF, par ex. après 32 essais d'émission erronés. 8 Communication bus de terrain sans message d'erreur. 0198441113756.12 311 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Acquittement d'un remplacement de moteur Description Pour confirmer un remplacement de moteur via l'IHM intégrée, procéder de la manière suivante : Si l'afficheur 7 segments indique m o t : • Appuyer sur le bouton de navigation. L'afficheur 7 segments indique s a v e . • Appuyer sur le bouton de navigation pour enregistrer les nouveaux paramètres du moteur dans la mémoire non volatile. Le variateur passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. Confirmer un remplacement de moteur sur l'IHM intégrée. 1 L'IHM indique que le remplacement d'un moteur a été détecté. 2 Annulation de la procédure d'enregistrement 3 Enregistrement et transition vers l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On Affichage de messages d'erreur via l'IHM Réinitialiser les erreurs de la classe d'erreur 0 En cas d'erreur de la classe d'erreur 0, les deux points de droite sur l'afficheur 7 segments clignotent. Le code d'erreur n'est pas directement indiqué sur l'afficheur 7 segments mais doit être interrogé par l'utilisateur. Procéder comme de la manière suivante pour lire et réinitialiser : • Appuyer sur le bouton de navigation et le laisser enfoncé. Le code d'erreur est affiché sur l'afficheur 7 segments. • Relâcher le bouton de navigation. L'afficheur 7 segments indique f r e s . • Éliminer la cause. • Appuyer sur le bouton de navigation pour réinitialiser le message d'erreur. L'afficheur 7 segments revient à l'affichage de départ. 312 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur 1 L'IHM indique une erreur de la classe d'erreur 0 2 Affichage du code d'erreur 3 Réinitialisation d'un message d'erreur 4 Annulation (le message d'erreur reste en mémoire) Les significations des codes d'erreur figurent à la section Messages d'erreur, page 324. Lecture et acquittement d'erreurs des classes d'erreur 1 à 4 En cas d'erreur de la classe d'erreur 1, le code d'erreur s'affiche sur l'afficheur 7 segments en alternance avec l'indication s t o p . En cas d'erreur des classes d'erreur 2 à 4, le code d'erreur s'affiche sur l'afficheur 7 segments en alternance avec l'indication f l t . Procéder comme de la manière suivante pour lire et réinitialiser : • Éliminer la cause. • Appuyer sur le bouton de navigation. L'afficheur 7 segments indique f r e s . • Appuyer sur le bouton de navigation pour réinitialiser le message d'erreur. Le produit passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. 1 L'IHM affiche un message d'erreur avec code d'erreur Les significations des codes d'erreur figurent à la section Messages d'erreur, page 324. 0198441113756.12 313 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic via les sorties de signaux Indication de l'état de fonctionnement Description Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de signaux. Le tableau suivant donne un aperçu. Fonction de sortie de signaux Etat de fonctionnement "No fault"(1) "Active"(2) 1 Start 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ0 (2) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ1 Affichage des messages d'erreur Description Les messages d'erreur sélectionnés peuvent être émis via les sorties de signaux. Afin de pouvoir afficher un message d'erreur via une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Selected Warning" ou "Selected Error" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 179. Les paramètres MON_IO_SelWar1 et MON_IO_SelWar2 permettent d'indiquer les codes d'erreur avec la classe d'erreur 0. Les paramètres MON_IO_SelErr1 et MON_IO_SelErr2 permettent d'indiquer les codes d'erreur avec les classes d'erreur 1 à 4. Si une erreur est détectée et qu'elle est indiquée dans ces paramètres, la sortie de signal correspondante est alors activée. Une liste triée par codes d'erreur est disponible à la section Messages d'erreur, page 324. 314 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_IO_SelWar1 - UINT16 CANopen 303B:8h 0 R/W Modbus 15120 0 per. 65535 - - UINT16 CANopen 303B:9h 0 R/W Modbus 15122 0 per. 65535 - - UINT16 CANopen 303B:6h 0 R/W Modbus 15116 0 per. 65535 - Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : Deuxième code d'erreur. - UINT16 CANopen 303B:7h 0 R/W Modbus 15118 Ce paramètre spécifie le code d'une erreur de classe 1 à 4 qui doit activer la fonction de sortie de signal. 0 per. 65535 - Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : Premier code d'erreur. Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_IO_SelWar2 Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : Deuxième code d'erreur. Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_IO_SelErr1 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : Premier code d'erreur. Ce paramètre spécifie le code d'une erreur de classe 1 à 4 qui doit activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_IO_SelErr2 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 315 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic via le bus de terrain Diagnostics d'erreurs de communication avec le bus de terrain Vérification des raccordements Afin de pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il faut que le bus de terrain fonctionne correctement. S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain, commencer par vérifier les branchements. Vérifier les branchements suivants : • alimentation électrique de l'installation • branchements d'alimentation • câble de liaison et câblage du bus de terrain • Raccordement du bus de terrain Test de fonctionnement, bus de terrain Si les branchements sont corrects; vérifier si le produit est accessible via le bus de terrain. Erreur dernièrement détectée - bits d'état Paramètre DCOMstatus Le paramètre DCOMstatus fait partie de la communication des données de processus. Le paramètre DCOMstatus est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements lors de chaque modification des informations d'état. En cas d'erreur de la classe d'erreur 0, le bit 7 est activé dans le paramètre DCOMstatus. En cas d'erreur des classes d'erreur 1, 2, 3 ou 4, le bit 13 est activé dans le paramètre DCOMstatus. 316 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DCOMstatus Mot d'état DriveCom. - UINT16 CANopen 6041:0h Affectation des bits : - R/- Modbus 6916 Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch On - - - - Bit 1 : État de fonctionnement Switched On Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : État de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0 Bit 8 : Requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : Spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok Bits d'erreur Les paramètres _WarnLatched et _SigLatched contiennent des informations sur les erreurs de la classe d'erreur 0 et les erreurs des classes d'erreur 1 à 4. 0198441113756.12 317 Servo variateur Nom du paramètre Diagnostic et élimination d'erreurs Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _WarnLatched Mon WrnS Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits. En cas de Fault Reset, les bits sont posés sur 0. Les bits 10 et 13 sont automatiquement posés sur 0. - UINT32 CANopen 301C:Ch - R/- Modbus 7192 - - - - - UINT32 État de signal: 0 : Non activé 1 : Activé Affectation des bits : Bit 0 : Généralités Bit 1 : Réservé Bit 2 : Plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Réservé Bit 4 : Mode opératoire actif Bit 5 : Interface de mise en service (RS485) Bit 6 : Bus de terrain intégré Bit 7 : Réservé Bit 8 : Erreur de poursuite Bit 9 : Réservé Bit 10 : Entrées STO_A et/ou STO_B Bits 11 à 12 : Réservé Bit 13 : Tension du bus CC basse ou phase réseau manquante Bits 14 à 15 : Réservé Bit 16 : Interface codeur intégrée Bit 17 : Température moteur élevée Bit 18 : Température de l'étage de puissance élevée Bit 19 : Réservé Bit 20 : Carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : Module codeur Bit 23 : Module de sécurité eSM ou module IOM1 Bits 24 à 27 : Réservé Bit 28 : Transistor surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 29 : Surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 30 : Surcharge étage de puissance (I2t) Bit 31 : Surcharge moteur (I2t) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. _SigLatched État mémorisé des signaux de surveillance. CANopen 301C:8h - 318 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Mon État de signal: - R/- SiGS 0 : Non activé - - 1 : Activé Modbus 7184 - Affectation des bits : Bit 0 : Erreur générale Bit 1 : Fins de course matérielles (LIMP/LIMN/ REF) Bit 2 : Plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Quick Stop via le bus de terrain Bit 4 : Erreur dans le mode opératoire actif Bit 5 : Interface de mise en service (RS485) Bit 6 : Bus de terrain intégré Bit 7 : Réservé Bit 8 : Erreur de poursuite Bit 9 : Réservé Bit 10 : Entrées STO à 0 Bit 11 : Entrées STO différentes Bit 12 : Réservé Bit 13 : Tension du bus CC faible Bit 14 : Tension du bus CC élevée Bit 15 : Phase réseau manquante Bit 16 : Interface codeur intégrée Bit 17 : Surtempérature moteur Bit 18 : Surtempérature étage de puissance Bit 19 : Réservé Bit 20 : Carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : Module codeur Bit 23 : Module de sécurité eSM ou module IOM1 Bit 24 : Réservé Bit 25 : Réservé Bit 26 : Raccordement moteur Bit 27 : Surintensité/court-circuit moteur Bit 28 : Fréquence du signal de référence trop élevée Bit 29 : Erreur de mémoire non volatile détectée Bit 30 : Démarrage du système (matériel ou paramètre) Bit 31 : Erreur du système détectée (par exemple watchdog, interface matérielle interne) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. 0198441113756.12 319 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur Description Si le régulateur réceptionne une notification d'erreur via la communication des données de processus, il est possible de lire le code d'erreur à l'aide des paramètres suivants. Une liste triée par codes d'erreur est disponible à la section Messages d'erreur, page 324. Erreur de classe d'erreur 0 dernièrement détectée Le paramètre _LastWarning permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur détectée avec classe d'erreur 0. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _LastWarning Mon LWrn Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0. Si l'erreur détectée n'est plus active, le code d'erreur est enregistré jusqu'au Fault Reset suivant. - UINT16 CANopen 301C:9h - R/- Modbus 7186 - - - - Valeur 0 : Pas d'erreur de la classe d'erreur 0 Erreur dernièrement détectée de classe d'erreur 1 à 4 Le paramètre _LastError permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur détectée avec classe d'erreur 1 à 4. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _LastError Mon LFLt Erreur déclenchant un Stop (classes d'erreur 1 à 4). Code d'erreur de l'erreur détectée en dernier. D'autres erreurs détectées n'écrasent pas ce code d'erreur. - UINT16 CANopen 603F:0h - R/- Modbus 7178 - - - - Exemple : Si la réaction à une erreur de fin de course détectée déclenche une erreur de surtension, ce paramètre contient le code de l'erreur de fin de course détectée. Exception : Les erreurs de classe 4 détectées écrasent les entrées existantes. Mémoire des erreurs Généralités La mémoire des erreurs contient les 10 derniers messages d'erreur. Elle n'est pas effacée, même si le produit est éteint. La mémoire des erreurs permet d'appeler et d'évaluer des événements antérieurs. Les informations suivantes concernant les événements sont enregistrées : • 320 Classe d'erreur 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur • Code d'erreur • Courant de moteur • Nombre de cycles d'activation • Informations supplémentaires sur les erreurs (par exemple numéro de paramètre) • Température du produit • Température de l'étage de puissance • Moment de l'erreur (en référence au compteur d'heures de fonctionnement) • Tension bus DC • Vitesse • Nombre de cycles Enable depuis l'activation • Durée entre Enable et l'erreur Les données enregistrées indiquent la situation au moment de l'erreur. Une liste triée par codes d'erreur est disponible à la section Messages d'erreur, page 324. Lecture de la mémoire des erreurs La mémoire des erreurs ne peut être lue que de manière séquentielle. Le pointeur de lecture doit être réinitialisé avec le paramètre ERR_reset. Ensuite, la première entrée d'erreur peut être lue. Le pointeur de lecture passe automatiquement à l'entrée suivante. Une nouvelle lecture fournit l'entrée d'erreur suivante. Si le code d'erreur 0 est renvoyé, c'est qu'il n'existe aucune entrée d'erreur. Position de l'entrée Signification 1 Premier message d'erreur (message le plus ancien). 2 Deuxième message d'erreur (message plus récent). ... ... 10 Dixième message d'erreur. En présence de dix messages d'erreur, le message le plus récent s'y trouve. Une entrée d'erreur est constituée de plusieurs informations qui sont lues avec différents paramètres. Lors de la lecture d'une entrée d'erreur, il faut d'abord lire le code d'erreur avec le paramètre _ERR_number. Les paramètres suivants permettent de gérer la mémoire des erreurs : 0198441113756.12 321 Servo variateur Nom du paramètre Diagnostic et élimination d'erreurs Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Classe d’erreurs. - UINT16 CANopen 303C:2h Valeur 0 : Classe d'erreur 0 0 R/- Modbus 15364 Valeur 1 : Classe d'erreur 1 - - Valeur 2 : Classe d'erreur 2 4 - Code d'erreur. - UINT16 CANopen 303C:1h La lecture de ce paramètre transfère l'entrée complète de l'erreur détectée (classe d'erreur, moment détection de l'erreur, ...) vers une mémoire intermédiaire, à partir de laquelle, les éléments de l'erreur détectée peuvent être ultérieurement lus. 0 R/- Modbus 15362 - - 65535 - Arms UINT16 CANopen 303C:9h - R/- Modbus 15378 - - - - - UINT32 CANopen 303B:2h Mon 0 R/- Modbus 15108 PoWo - - 4294967295 - - UINT16 CANopen 303C:4h 0 R/- Modbus 15368 - - 65535 - °C INT16 CANopen 303C:Bh - R/- Modbus 15382 - - - - °C INT16 CANopen 303C:Ah - R/- Modbus 15380 - - - - Moment de détection de l'erreur. s UINT32 CANopen 303C:3h Référence au compteur d'heures de service 0 R/- Modbus 15366 - - 536870911 - _ERR_class Valeur 3 : Classe d'erreur 3 Valeur 4 : Classe d'erreur 4 _ERR_number En outre, le pointeur de lecture de la mémoire des erreurs passe automatiquement à l'entrée d'erreur suivante. _ERR_motor_I Courant moteur au moment de la détection de l'erreur. Par incréments de 0,01 Arms. _ERR_powerOn _ERR_qual Nombre de cycles d'activation. Informations supplémentaires sur l'erreur détectée. Cette entrée contient des informations supplémentaires sur l'erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre _ERR_temp_dev _ERR_temp_ps _ERR_time 322 Température de l'appareil au moment de la détection de l'erreur. Température de l'étage de puissance au moment de la détection de l'erreur. 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ERR_DCbus V UINT16 CANopen 303C:7h - R/- Modbus 15374 - - - - usr_v INT32 CANopen 303C:8h - R/- Modbus 15376 - - - - - UINT16 CANopen 303C:5h - R/- Modbus 15370 - - - - s UINT16 CANopen 303C:6h - R/- Modbus 15372 - - - - - UINT16 CANopen 303B:5h 0 R/W Modbus 15114 - - 1 - Vider la mémoire des erreurs. - UINT16 CANopen 303B:4h Valeur 1 : Supprimer les entrées de la mémoire des erreurs 0 R/W Modbus 15112 - - 1 - Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur. Par incrément de 0,1 V. _ERR_motor_v _ERR_enable_cycl Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur. Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance au moment de l'erreur. Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance après application de l'alimentation en tension (tension de commande) jusqu'au moment où l'erreur a été détectée. _ERR_enable_time ERR_reset Temps entre l'activation de l'étage de puissance et la détection de l'erreur. Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs. Valeur 1 : Placer le pointeur de lecture sur l'entrée d'erreur la plus ancienne dans la mémoire des erreurs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ERR_clear L'opération de suppression est terminée lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est émis. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 323 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Messages d'erreur Description des messages d'erreur Description Si les fonctions de surveillance du variateur détectent une erreur, le variateur génère un message d'erreur. Chaque message d'erreur est identifié par un code d'erreur. Pour chaque message d'erreur, les informations suivantes sont disponibles : • Code d'erreur • Classe d'erreur • Description de l'erreur • Causes possibles • Mesures correctives Volet des messages d'erreur Le tableau suivant montre la classification des codes d'erreur par plage. Code d'erreur Plage E 1xxx Généralités E 2xxx Surintensité E 3xxx Tension E 4xxx Température E 5xxx Matériel E 6xxx Logiciel E 7xxx Interface, câblage E 8xxx le bus de terrain E Axxx Déplacement de moteur E Bxxx Communication Classe d'erreur des messages d'erreur Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes : Classe d'erreur Transition d'état(1) Error response Réinitialisation du message d'erreur 0 - Aucune interruption du déplacement Fonction "Fault Reset" 1 T11 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" Fonction "Fault Reset" 2 T13, T14 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et désactiver l'étage de puissance lorsque le moteur est à l'arrêt Fonction "Fault Reset" 3 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Fonction "Fault Reset" 4 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Mise hors tension, puis mise sous tension (1) Voir section États de fonctionnement, page 205. 324 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Tableau des messages d'erreur Liste des messages d'erreur triés par code d'erreur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1100 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées La valeur indiquée était en dehors de la plage de valeurs autorisée pour ce paramètre. La valeur indiquée doit être comprise dans la plage de valeurs autorisée. 1101 0 Paramètre inexistant Erreur détectée par le gestionnaire de paramètres : Paramètre (index) inexistant. Sélectionnez un autre paramètre (index). 1102 0 Paramètre inexistant Erreur détectée par le gestionnaire de paramètres : Paramètre (sousindex) inexistant. Sélectionnez un autre paramètre (sous-index). 1103 0 Écriture du paramètre non autorisée (READ-only) Accès en écriture aux paramètres Read-Only Écrire uniquement dans les paramètres inscriptibles. 1104 0 Accès en écriture refusé (aucun droit d'accès) L'accès au paramètre est uniquement possible en mode expert. Accès en écriture expert nécessaire 1105 0 Block Upload/Download non initialisé - - 1106 0 Commande non autorisée lorsque l'étage de puissance est activé. Commande non autorisée lorsque l'étage de puissance est activé (état de fonctionnement Operation Enabled ou Quick Stop Active). Désactiver l'étage de puissance et répéter l'instruction. 1107 0 Accès verrouillé par une autre interface Accès occupé par une autre voie (par exemple : le logiciel Commissioning est actif et une tentative d'accès bus de terrain a été effectuée en même temps). Contrôler le canal qui bloque l'accès. 1108 0 Impossible de télécharger le fichier : ID de fichier incorrect - - 1109 1 Les données mémorisées après une coupure de réseau ne sont pas valides. - - 110A 0 Erreur système détectée : Aucun bootloader disponible - - 110B 3 Erreur de configuration détectée. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent l'adresse de registre Modbus. Erreur détectée lors du contrôle des paramètres (exemple : la consigne de vitesse pour le mode opératoire Profile Position est supérieure à la vitesse maximale autorisée du variateur). La valeur contenue dans les informations d'erreur supplémentaires indique l'adresse de registre Modbus du paramètre dans laquelle l'erreur d'initialisation a été détectée. Paramètre _SigLatched bit 30 110D 1 Configuration de base du variateur nécessaire selon les réglages sortie usine. "First Setup" (FSU) n'a pas été exécuté ou pas complètement. Effectuez un First Setup. 110E 0 Un paramètre nécessitant un redémarrage du variateur a été modifié. Uniquement indiqué par le logiciel de mise en service. Redémarrer le variateur pour activer la fonctionnalité du paramètre. Après avoir modifié un paramètre, il faut arrêter le variateur et le remettre en marche. Voir la section Paramètres pour avoir des informations sur le paramètre nécessitant un redémarrage du variateur. 110F 0 Fonction non disponible pour ce type d'appareil Ce modèle spécial d'appareil ne prend pas en charge la fonction ni la valeur de paramètre. Assurez-vous de disposer du modèle d'appareil correct et plus particulièrement le type de moteur, le type de codeur, le frein de maintien. 1110 0 ID fichier incorrect pour Upload ou Download Ce modèle spécial d'appareil ne prend pas en charge ce type de fichier. Vérifiez que vous utilisez le type d'appareil ou le fichier de configuration correct. 1111 0 Transfert de fichier initialisé de manière incorrecte Un transfert de fichiers précédent a été interrompu. - 0198441113756.12 325 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1112 0 Verrouillage de la configuration impossible Un outil externe a tenté de verrouiller la configuration du variateur pour Upload ou Download. Si un autre outil a déjà verrouillé la configuration du variateur ou si le variateur se trouve dans un état de fonctionnement dans lequel un blocage n'est pas possible, la configuration ne peut pas être verrouillée. - 1113 0 Système nom verrouillé pour le transfert de la configuration Un outil externe a tenté de transférer la configuration du variateur sans verrouiller le variateur. - 1114 4 Téléchargement de la configuration annulé Une erreur de communication ou une erreur dans l'outil externe a été détectée lors du téléchargement d'une configuration. La configuration a été transmise seulement partiellement au variateur et est éventuellement incohérente. Désactiver puis réactiver le variateur et répéter la tentative de téléchargement de la configuration ou rétablir les réglages sortie usine pour le variateur. Un outil externe a procédé au téléchargement d'une configuration avec un format non valide. - Paramètre _SigLatched bit 5 1115 0 Format erroné du fichier de configuration Paramètre _WarnLatched bit 5 1116 0 La demande est traitée de manière synchrone - - 1117 0 Requête asynchrone verrouillée Une requête pour un module est verrouillée car le module est en train de traiter une autre requête. - 1118 0 Données de configuration incompatibles avec l'appareil Les données de configuration contiennent des données d'un autre appareil. Contrôlez le type d'appareil et le type d'étage de puissance. 1119 0 Longueur de données erronée, trop d'octets - - 111A 0 Longueur de données erronée, trop peu d'octets - - 111B 4 Erreur de téléchargement de configuration détectée. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent l'adresse de registre Modbus. Une ou plusieurs valeurs de la configuration n'ont pas été transférées sur le variateur lors d'un téléchargement de la configuration. Contrôlez que le fichier de configuration est valide et correspond au type et à la version du variateur. La valeur contenue dans les informations supplémentaires sur l'erreur indique l'adresse de registre Modbus au niveau de laquelle l'erreur d'initialisation a été détectée. 111C 1 Impossible de réinitialiser le nouveau calcul de la mise à l'échelle Un paramètre n'a pas pu être initialisé. L'adresse du paramètre ayant causé l'erreur détectée peut être lue à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. 111D 3 L'état d'origine d'un paramètre ne peut pas être rétabli après qu'une erreur a été détectée lors du nouveau calcul des paramètres avec des unités-utilisateur. Le variateur contient une configuration non valable. Une erreur s'est produite lors du nouveau calcul. Éteignez puis rallumez le variateur. Cela peut permettre d'identifier les paramètres concernés. Modifier les valeurs des paramètres en fonction des besoins. Avant de lancer le nouveau calcul, vérifiez si la configuration des paramètres est correcte. 111F 1 Nouveau calcul impossible. Facteur de mise à l'échelle non valable Assurez-vous qu'aucun facteur de mise à l'échelle non souhaité n'a été indiqué. Utilisez un autre facteur de mise à l'échelle. Avant de recalculer la mise à l'échelle, réinitialisez les paramètres avec unités-utilisateur. 1120 1 Démarrage du nouveau calcul de la mise à l'échelle impossible Un paramètre n'a pas pu être recalculé. L'adresse du paramètre ayant causé cet état peut être lue à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. 1121 0 Ordre des étapes incorrect lors de la mise à l'échelle (bus de terrain). Le nouveau calcul a été démarré avant son initialisation. L'initialisation du nouveau calcul doit être réalisée avant le démarrage du nouveau calcul. 326 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1122 0 Démarrage du nouveau calcul de la mise à l'échelle impossible Un nouveau calcul de la mise à l'échelle est déjà actif. Attendre la fin du nouveau calcul en cours de la mise à l'échelle. 1123 0 Impossible de modifier le paramètre Un nouveau calcul de la mise à l'échelle est actif. Attendre la fin du nouveau calcul en cours de la mise à l'échelle. 1124 1 Dépassement de temps lors du nouveau calcul de la mise à l'échelle Le temps entre l'initialisation du nouveau calcul et le démarrage de ce dernier a été dépassé (30 secondes). Le nouveau calcul doit être démarré dans les 30 secondes qui suivent son initialisation. 1125 1 Mise à l'échelle impossible Les facteurs de mise à l'échelle pour la position, la vitesse ou l'accélération/la décélération sont supérieurs aux limites de calcul internes. Essayer à nouveau avec des facteurs de mise à l'échelle modifiés. 1126 0 La configuration est verrouillée par un autre canal d'accès. - Fermer l'autre canal d'accès (p. ex. autre instance du logiciel de mise en service). 1127 0 Une clé non valide a été réceptionnée - - 1128 0 Le micrologiciel Manufacturing Test nécessite une connexion spéciale - - 1129 0 Étape de test pas encore démarrée - - 112D 0 La configuration des fronts n'est pas prise en charge L'entrée Capture sélectionnée ne prend en charge aucune détection de front montant et de front descendant. Réglez le front soit sur "montant" soit sur "descendant". 112F 0 Impossible de modifier les réglages pour le filtre de temps La capture de position avec un filtre de temps est déjà active. Impossible de modifier les réglages du filtre. Désactiver la capture de position. 1132 0 Taille de fichier de configuration incorrecte (nombre impair d'octets) Nombre d'octets incorrect. Réessayer. Si la condition persiste, contactez le service de maintenance Schneider Electric. 1300 3 Fonction de sécurité STO activée (STO_A, STO_B) La fonction de sécurité STO a été activée dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. Assurez-vous que les entrées de la fonction de sécurité STO sont correctement câblées et effectuez un Fault Reset. Les niveaux des entrées STO_A et STO_B étaient différents pendant plus d'une seconde. Assurez-vous que les entrées de la fonction de sécurité STO sont correctement câblées. La fonction de sécurité STO a été activée alors que l'étage de puissance était désactivé. Assurez-vous que les entrées de la fonction de sécurité STO sont correctement câblées. Paramètre _SigLatched bit 10 1301 4 STO_A et STO_B avec différents niveaux Paramètre _SigLatched bit 11 1302 0 Fonction de sécurité STO activée (STO_A, STO_B) Paramètre _WarnLatched bit 10 1311 0 Configuration de la fonction d'entrée de signaux ou de la fonction de sortie de signaux sélectionnée impossible La fonction d'entrée ou de sortie de signaux sélectionnée ne peut pas être utilisée dans le mode opératoire actif. Sélectionner une autre fonction ou modifier le mode opératoire. 1312 0 Signal de la fin de course ou du commutateur de référence non défini pour la fonction d'entrée de signaux Les courses de référence impliquent des fins de course. Aucun fin de course n'est affecté aux entrées. Affecter les fonctions d'entrée de signaux à la fin de course positive (Positive Limit Switch), à la fin de course négative (Negative Limit Switch) et au commutateur de référence (Reference Switch). 1313 0 Le temps d'anti-rebond configuré ne peut pas être utilisé avec cette fonction d'entrée de signaux La fonction d'entrée de signaux pour cette entrée ne prend pas en charge le temps d'anti-rebond choisi. Régler le temps d'anti-rebond sur une valeur valable. 1314 4 Au mois deux entrées de signaux possèdent la même fonction d'entrée de signaux. Au mois deux entrées de signaux possèdent la même fonction d'entrée de signaux. Reconfigurer les entrées. 1316 1 Capture de position via une entrée de signal pas possible actuellement La capture de position est déjà utilisée. - Paramètre _SigLatched bit 28 0198441113756.12 327 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1501 4 Erreur système détectée : Etat indéterminé de la machine d'état DriveCom - - 1502 4 Erreur système détectée : Etat indéterminé de la machine d'état HWL Low-Level - - 1503 1 Quick Stop déclenché par le bus de terrain Un Quick Stop a été déclenché via le bus de terrain. Le code d'option Quick Stop a été réglé sur -1 ou -2, ce qui entraîne le passage du variateur à l'état de fonctionnement 9 Fault au lieu de lieu de l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active. - 1600 0 Oscilloscope : Aucune autre donnée disponible - - 1601 0 Oscilloscope : Paramétrage incomplet - - 1602 0 Oscilloscope : Variable de déclenchement n'a pas été définie - - 1606 0 Logging est encore actif - - 1607 0 Logging : Aucun déclencheur défini - - 1608 0 Logging : Option de déclenchement non valide - - 1609 0 Logging : Aucun canal sélectionné - - 160A 0 Logging : Aucune donnée disponible - - 160B 0 Logging du paramètre impossible - - 160C 1 Autoréglage : Moment d'inertie hors du volet autorisé Le moment d'inertie de charge est trop élevé. Vérifier si le système peut se déplacer librement. Vérifiez la charge. Utiliser un appareil présentant un dimensionnement différent. 160E 1 Autoréglage : Impossible de démarrer le déplacement test - - 160F 1 Autoréglage : Activation de l'étage de puissance impossible L'autoréglage n'a pas été démarré dans l'état de fonctionnement Ready to Switch On. Démarrer l'autoréglage lorsque le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Ready to Switch On. 1610 1 Autoréglage : Traitement arrêté Autoréglage terminé par un ordre de l'utilisateur ou annulé en raison d'une erreur détectée dans le variateur (voir message d'erreur supplémentaire dans la mémoire des erreurs, par exemple sous-tension du bus DC, fin de course déclenché) Éliminer la cause de l'arrêt et redémarrer l'autoréglage. 1611 1 Erreur système détectée : Le paramètre n'a pas pu être écrit lors de l'autoréglage. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent l'adresse de registre Modbus. - - 1612 1 Erreur système détectée : Le paramètre n'a pas pu être lu lors de l'autoréglage - - 1613 1 Autoréglage : Plage de déplacement maximale autorisée dépassée Lors de l'autoréglage, un déplacement est sorti de la plage de déplacement réglée. Augmenter la valeur pour la plage de déplacement ou désactiver la surveillance de la plage de déplacement avec AT_DIS = 0. Paramètre _SigLatched bit 2 328 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1614 0 Autoréglage : Déjà activé L'autoréglage a été démarré deux fois simultanément ou un paramètre d'autoréglage a été modifié au cours de ce dernier (paramètres AT_dis et AT_dir). Attendre le fin de l'autoréglage avant de le redémarrer. 1615 0 Autoréglage : Impossible de modifier ce paramètre tant que l'autoréglage est activé Les paramètres AT_gain ou AT_J sont inscrits lors de l'autoréglage. Attendre la fin de l'autoréglage puis modifier le paramètre. 1617 1 Autoréglage : Couple de frottement ou couple de charge trop élevé Le courant maximal a été atteint (paramètre CTRL_I_max). Vérifier si le système peut se déplacer librement. Vérifiez la charge. Utiliser un appareil présentant un dimensionnement différent. 1618 1 Autoréglage : Optimisation annulée L'opération d'autoréglage interne n'a pas été terminée, la déviation de position était peut-être trop importante. La mémoire des erreurs contient des informations supplémentaires sur l'erreur. 1619 0 Autoréglage : Le saut de vitesse dans le paramètre AT_n_ref n'est pas suffisant Paramètre AT_n_ref < 2 * AT_n_ tolerance. Modifier les paramètres AT_n_ref ou AT_n_tolerance pour parvenir à l'état souhaité. Le variateur n'effectue cette vérification que lors du premier échelon de vitesse. 1620 1 Autoréglage : Couple de charge trop élevé Le dimensionnement du produit est incompatible avec la charge de la machine. Réduire la charge, contrôler le dimensionnement. Le moment d'inertie de la machine détecté est trop élevé par rapport au moment d'inertie de la machine. 1621 1 Erreur système détectée : Erreur de calcul - - 1622 0 Autoréglage : Impossible d'effectuer l'autoréglage L'autoréglage peut uniquement être effectué si aucun mode opératoire n'est activé. Terminer le mode opératoire actif ou désactiver l'étage de puissance. 1623 1 Autoréglage : Annulation de l'autoréglage due à une demande d'arrêt L'autoréglage peut uniquement être effectué si aucun mode opératoire n'est activé. Terminer le mode opératoire actif ou désactiver l'étage de puissance. 1A00 0 Erreur système détectée : Dépassement de mémoire FIFO - - 1A01 3 Le moteur a été remplacé (autre type de moteur) Le moteur détecté est différent du moteur précédemment détecté. Confirmer le remplacement. Paramètre _SigLatched bit 16 1A03 4 Erreur système détectée : Le matériel et le micrologiciel ne correspondent pas - - 1B00 3 Erreur système détectée : Paramètres incorrects pour le moteur et l'étage de puissance Valeurs erronées (données) pour les paramètres fabricant dans la mémoire non volatile de l'appareil. Remplacer l'appareil. - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 30 1B02 3 Valeur cible trop élevée. Paramètre _SigLatched bit 30 1B05 2 Erreur détectée lors de la commutation des paramètres Paramètre _SigLatched bit 30 1B0C 3 0198441113756.12 Vitesse du moteur trop élevée. 329 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1B0D 3 La valeur de vitesse déterminée par le Velocity Observer est trop importante L'inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer est incorrecte. Modifier la dynamique du Velocity Observer à l'aide du paramètre CTRL_SpdObsDyn. Dynamique du Velocity Observer incorrecte. Modifier l'inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer à l'aide du paramètre CTRL_SpdObsInert. L'inertie du système change en cours de fonctionnement. Dans ce cas, un fonctionnement avec Velocity Observer est impossible et il faut désactiver le Velocity Observer. Désactiver le Velocity Observer si l'erreur détectée persiste. 1B0F 3 Ecart de vitesse trop important - - 2300 3 Surintensité de l'étage de puissance Court-circuit du moteur et désactivation de l'étage de puissance. Contrôlez le raccordement secteur correct du moteur. Paramètre _SigLatched bit 27 Phases moteur inversées. 2301 3 Surintensité de la résistance de freinage Court-circuit résistance de freinage Paramètre _SigLatched bit 27 Lors de l'utilisation de la résistance de freinage interne, contacter le service de maintenance Schneider Electric. Lors de l'utilisation d'une résistance de freinage externe, garantir le câblage correct et le dimensionnement de la résistance de freinage. 3100 3200 par. 3 Alimentation réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau ou surtension de l'alimentation réseau La tension secteur est hors plage. Paramètre _SigLatched bit 15 La fréquence secteur est hors plage. Surtension du bus CC Régénération de courant trop élevée lors de la décélération. Vérifier la rampe de décélération, vérifier le dimensionnement du variateur et de la résistance de freinage. Perte de la tension d'alimentation, mauvaise alimentation en tension Garantir l'alimentation réseau. Perte de la tension d'alimentation, mauvaise alimentation en tension Garantir l'alimentation réseau. Une/des phase(s) manque/nt pendant une durée de plus de 50 ms. Vérifiez que les valeurs du réseau d'alimentation secteur sont conformes aux données techniques. Une/des phase(s) manque/nt pendant une durée de plus de 50 ms. Paramètre _SigLatched bit 14 3201 3 Sous-tension bus DC (seuil de coupure) Vérifiez que les valeurs du réseau d'alimentation secteur sont conformes aux données techniques. Paramètre _SigLatched bit 13 3202 2 Sous-tension bus DC (seuil Quick Stop) Paramètre _SigLatched bit 13 3206 0 Sous-tension bus DC, alimentation réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau ou surtension de l'alimentation réseau La tension secteur est hors plage. Paramètre _WarnLatched bit 13 La fréquence secteur est hors plage. Contrôler le réglage des paramètres pour tension réseau réduite. La tension réseau et le réglage du paramètre MON_MainsVolt ne correspondent pas (exemple : la tension réseau est de 230 V et MON_ MainsVolt est réglé sur 115 V). 3300 0 La tension d'enroulement du moteur est inférieure à la tension d'alimentation nominale du variateur. Si la tension d'enroulement du moteur est inférieure à la tension d'alimentation nominale du variateur, cela peut être à l'origine d'une ondulation de courant accrue. Contrôlez la température du moteur. En cas de surtempérature, utiliser un moteur avec une tension d'enroulement plus élevée ou un variateur avec une tension d'alimentation nominale moins importante. 4100 3 Surchauffe de l'étage de puissance Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Paramètre _SigLatched bit 18 330 Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 4101 0 Surchauffe de l'étage de puissance Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Paramètre _WarnLatched bit 18 4102 0 Surcharge de l'étage de puissance Power (l2t) Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. Le courant est resté pendant une période prolongée au-dessus de la valeur nominale. Contrôler le dimensionnement, réduire le temps de cycle. Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Surchauffe du moteur Température ambiante trop élevée. Paramètre _SigLatched bit 17 Durée d'activation trop élevée. Vérifier l'installation du moteur : La chaleur doit être évacuée au niveau de la surface de montage. Paramètre _WarnLatched bit 30 4200 3 Surtempérature de l'appareil Paramètre _SigLatched bit 18 4300 2 Moteur mal monté (isolation thermique). Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. Baisser la température ambiante. Garantir la ventilation. Surcharge du moteur. 4301 0 Surchauffe du moteur Température ambiante trop élevée. Paramètre _WarnLatched bit 17 Durée d'activation trop élevée. Moteur mal monté (isolation thermique). Vérifier l'installation du moteur : La chaleur doit être évacuée au niveau de la surface de montage. Baisser la température ambiante. Garantir la ventilation. Surcharge du moteur. 4302 0 Surcharge du moteur (I2t) Paramètre _WarnLatched bit 31 Le courant est resté pendant une période prolongée au-dessus de la valeur nominale. Vérifier si le système peut se déplacer librement. Vérifiez la charge. Utiliser un moteur présentant un dimensionnement différent le cas échéant. 4303 0 Aucune surveillance de la température du moteur Les paramètres de température (dans la plaque signalétique électronique du moteur, mémoire non volatile du codeur) ne sont pas disponibles ou ne sont pas valides ; le paramètre A12 est égal à 0. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Remplacer le moteur. 4304 0 Le codeur ne prend en charge aucune surveillance de la température du moteur. - - 4402 0 Surcharge résistance de freinage (I2t > 75 %) L'énergie injectée est trop élevée Réduire la charge, la vitesse, la décélération. La charge externe est trop élevée. Paramètre _WarnLatched bit 29 Vitesse du moteur trop élevée. La valeur pour la décélération trop élevée. S'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. La résistance de freinage ne suffit pas. 4403 par. Surcharge résistance de freinage (I2t > 100%) L'énergie injectée est trop élevée Réduire la charge, la vitesse, la décélération. La charge externe est trop élevée. Vitesse du moteur trop élevée. La valeur pour la décélération trop élevée. S'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. La résistance de freinage ne suffit pas. 0198441113756.12 331 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 4404 0 Surcharge transistor pour résistance de freinage L'énergie injectée est trop élevée Réduire la charge et/ou la décélération. La charge externe est trop élevée. Paramètre _WarnLatched bit 28 La valeur pour la décélération trop élevée. 5101 0 Absence de l'alimentation en tension pour Modbus - - 5102 4 Tension d'alimentation du codeur moteur L'alimentation en tension du codeur n'est pas comprise dans le volet autorisé de 8 V à 12 V . Remplacer l'appareil. Paramètre _SigLatched bit 16 5200 4 Erreur détectée dans la liaison entre le moteur et le codeur Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Codeur incorrectement raccordé, IEM - Codeur incorrectement raccordé, IEM - Codeur non compatible raccordé. - Codeur mal raccordé, CEM - Codeur mal raccordé, CEM - Couplage parasitaire sur le canal de communication vers le codeur. Vérifiez les mesures de la CEM. Paramètre _SigLatched bit 16 5201 4 Erreur de communication détectée avec le codeur moteur Paramètre _SigLatched bit 16 5202 4 Le codeur moteur n'est pas pris en charge Paramètre _SigLatched bit 16 5203 4 Erreur de branchement du codeur moteur détectée Paramètre _SigLatched bit 16 5204 3 Liaison avec le codeur moteur perdue Paramètre _SigLatched bit 16 5206 0 Erreur de communication détectée dans le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 5207 1 Fonction non prise en charge La révision du matériel ne prend pas en charge la fonction. - 5302 4 Le moteur nécessite une fréquence MLI (16 kHz) qui n'est pas prise en charge par l'étage de puissance. Le moteur fonctionne uniquement avec une fréquence MLI de 16 kHz (entrée dans la plaque signalétique électronique du moteur). Cependant l'étage de puissance ne prend pas cette fréquence MLI en charge. Utiliser un moteur fonctionnant avec une fréquence MLI de 8 kHz. 5430 4 Erreur système détectée : Erreur de lecture de la mémoire non volatile Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - - - - - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 29 5431 3 Erreur système : Erreur d'écriture de la mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 5432 3 Erreur système : Machine à états mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 5433 3 Erreur système : Erreur d'adresse mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 5434 3 Erreur système : Longueur de données incorrecte mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 332 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 5435 4 Erreur système : Mémoire non volatile non formatée - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 29 5436 4 Erreur système : Structure incompatible mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 5437 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (données fabricant) Paramètre _SigLatched bit 29 5438 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (paramètres utilisateur) Paramètre _SigLatched bit 29 5439 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (paramètres de bus de terrain) Paramètre _SigLatched bit 29 543B 4 Erreur système détectée : Aucune donnée fabricant valide Paramètre _SigLatched bit 29 543E 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (paramètre NoInit) Paramètre _SigLatched bit 29 543F 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (paramètres du moteur) Paramètre _SigLatched bit 29 5441 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (bloc de paramètres de boucle de régulation global) Paramètre _SigLatched bit 29 5442 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Paramètre _SigLatched bit 29 5443 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (bloc de paramètres de boucle de régulation 2) Paramètre _SigLatched bit 29 5444 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (paramètre NoReset) Paramètre _SigLatched bit 29 5445 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (informations matériel) Paramètre _SigLatched bit 29 0198441113756.12 333 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 5446 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (pour les données de coupure de réseau) Mémoire non volatile interne inopérante. Redémarrez le variateur. Si l'erreur détectée persiste, contactez le service de maintenance Schneider Electric. - - - - - - - - Le dernier processus d'enregistrement sur la carte mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. Ré-enregistrer les données. Le dernier processus d'enregistrement sur la carte mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. Ré-enregistrer les données. Le dernier processus d'enregistrement sur la carte mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. Ré-enregistrer les données. - - Erreur système détectée : Les données sur la carte mémoire et dans l'appareil ne correspondent pas Type d'appareil différent. - Paramètre _SigLatched bit 20 Les données sur la carte mémoire ne correspondent pas à la version du micrologiciel de l'appareil. Erreur système détectée : Données incompatibles sur la carte mémoire - - - - - Formater la carte mémoire ou copier les données du variateur sur la carte mémoire. La carte mémoire est protégée en écriture. Retirer la carte mémoire ou neutraliser la protection en écriture. Paramètre _SigLatched bit 29 5448 2 Erreur système détectée : Erreur de communication carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 5449 2 Erreur système détectée : Bus de carte mémoire occupé Paramètre _SigLatched bit 20 544A 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (données de gestion) Paramètre _SigLatched bit 29 544C 4 Erreur système détectée : Mémoire non volatile protégée en écriture Paramètre _SigLatched bit 29 544D 2 Erreur système détectée : Carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 544E 2 Erreur système détectée : Carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 544F 2 Erreur système détectée : Carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 5451 0 Erreur système détectée : Aucune carte mémoire disponible Remplacez la carte mémoire. Remplacez la carte mémoire. Remplacez la carte mémoire. Paramètre _WarnLatched bit 20 5452 5453 2 2 Type d'étage de puissance différent. Paramètre _SigLatched bit 20 5454 2 Erreur système détectée : Espace mémoire de la carte mémoire détectée insuffisant Paramètre _SigLatched bit 20 5455 2 Erreur système détectée : Formatage de la carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 5456 1 Erreur système détectée : Carte mémoire protégée en écriture Paramètre _SigLatched bit 20 334 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 5457 2 Erreur système détectée : Carte mémoire incompatible L'espace mémoire de la carte mémoire est insuffisant. Remplacer la carte mémoire. Le contenu de la carte mémoire et le contenu de la mémoire non volatile ne sont pas identiques. - Paramètre _SigLatched bit 20 5462 0 Carte mémoire inscrite par l'appareil de manière implicite Paramètre _WarnLatched bit 20 546C 0 Fichier de mémoire non volatile indisponible - - 5600 3 Erreur de phase raccordement moteur détectée Phase moteur manquante. - Erreur de commutation détectée. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent Internal_DeltaQuep. Câblage incorrect du câble moteur. Contrôlez les phases moteur et le câblage du codeur. Paramètre _SigLatched bit 26 Le couple de charge est supérieur au couple du moteur. Paramètre _SigLatched bit 26 5603 3 Les signaux codeur sont perdus en raison de couplages parasitaires. La mémoire non volatile du codeur contient des données non valables (déphasage du codeur défectueux). 6102 4 Erreur système détectée : Erreur logicielle interne Vérifiez la CEM, veillez à ce que la mise à la terre et la connexion du blindage soient correctes. Utilisez un moteur dimensionné pour le couple de charge. Contrôlez les données du moteur. Moteur non étalonné. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - - - - Paramètre _SigLatched bit 30 6103 4 Erreur système détectée : Dépassement System Stack Paramètre _SigLatched bit 31 6104 0 Erreur système détectée : Division par zéro (en interne) - - 6105 0 Erreur système détectée : Dépassement lors du calcul 32 bits (en interne) - - 6106 4 Erreur système détectée : Taille incompatible de l'interface de données - - Paramètre _SigLatched bit 30 6107 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs (erreur de calcul détectée) - - 6108 0 Fonction non disponible - - 6109 0 Erreur système détectée : Dépassement de plage en interne - - 610A 2 Erreur système détectée : La valeur calculée ne peut pas être représentée par une valeur à 32 bits - - 610D 0 Erreur de paramètre de sélection détectée Valeur de paramètre incorrecte sélectionnée. Vérifiez la valeur à inscrire du paramètre. 610E 4 Erreur système détectée : 24 VDC sous le seuil de tension pour la coupure - - 610F 4 Erreur système détectée : Base de temps interne manque (Timer0) - - Paramètre _SigLatched bit 30 0198441113756.12 335 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 6111 2 Erreur système détectée : Plage mémoire verrouillée - - - - Paramètre _SigLatched bit 30 6112 2 Erreur système détectée : Absence de mémoire Paramètre _SigLatched bit 30 6113 1 Erreur système détectée : La valeur calculée ne peut pas être représentée par une valeur à 16 bits - - 6114 4 Erreur système détectée : Appel de fonction non autorisé d'InterruptService-Routine Programmation incorrecte - 6117 0 Le frein de maintien ne peut pas être ouvert manuellement. Le frein de maintien ne peut pas être ouvert manuellement parce qu'il est encore fermé manuellement. Passez d'abord de la fermeture manuelle du frein de maintien à 'Automatic', puis à l'ouverture manuelle du frein de maintien. 7100 4 Erreur système détectée : Données de l’étage de puissance non valides Les données d'étage de puissance enregistrées dans l'appareil sont incorrectes (CRC incorrect) ; erreur détectée dans les données de mémoire internes. Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez l'équipement. Paramètre _SigLatched bit 30 7110 2 Erreur système détectée : Résistance de freinage interne Résistance de freinage interne défectueuse ou non raccordée Contactez le service de maintenance Schneider Electric. 7111 0 Il n'est pas possible de modifier la valeur du paramètre, comme la résistance de freinage externe est active. Il y a eu tentative de modification de l'un des paramètres RESext_ton, RESext_P ou RESext_R, alors que la résistance de freinage externe est active. La résistance de freinage externe ne doit pas être active lorsqu'on modifie l'un des paramètres RESext_ton, RESext_P ou RESext_R. 7112 2 Aucune résistance de freinage externe raccordée. La résistance de freinage externe a été activée (paramètre RESint_ext), mais aucune résistance de freinage externe n'a été détectée. Vérifiez le câblage de la résistance de freinage externe. Assurez-vous que la valeur de résistance soit correcte. 7120 4 Données du moteur non valides Données du moteur incorrectes (CRC erroné) Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. IEM ; des informations détaillées disponibles dans la mémoire des erreurs contenant le code d'erreur du codeur. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Les données du moteur enregistrées dans le codeur sont incorrectes ; erreur détectée dans les données de mémoire internes. Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 16 7121 2 Erreur système détectée : Erreur de communication entre le moteur et le codeur Paramètre _SigLatched bit 16 7122 4 Données du moteur non valides Paramètre _SigLatched bit 30 7124 4 Erreur système détectée : Le codeur moteur n'est pas opérationnel Paramètre _SigLatched bit 16 7125 4 Erreur système détectée : Indication de longueur trop importante pour les données utilisateur Paramètre _SigLatched bit 16 7129 0 Erreur système détectée : Codeur moteur Paramètre _WarnLatched bit 16 712C 0 Erreur système détectée : Communication impossible avec le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 336 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 712D 4 Plaque signalétique électronique du moteur non trouvée Données du moteur incorrectes (CRC erroné). Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. Paramètre _SigLatched bit 16 Moteur sans plaque signalétique électronique (par exemple moteur SER) 712F 0 Pas un segment de données de la plaque signalétique électronique du moteur - - 7132 0 Erreur système détectée : Impossible d'écrire la configuration du moteur - - 7134 4 Configuration du moteur incomplète - - - - - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 16 7135 4 Format non pris en charge Paramètre _SigLatched bit 16 7136 4 Le type de codeur sélectionné avec le paramètre MotEntctype n'est pas correct Paramètre _SigLatched bit 16 7137 4 Erreur détectée lors de la conversion interne de la configuration moteur Paramètre _SigLatched bit 16 7138 4 Paramètre de configuration du moteur hors de la plage de valeurs autorisée Paramètre _SigLatched bit 16 7139 0 Offset codeur : Le segment de données est incorrect dans le codeur. - - 713A 3 La valeur de réglage n'a pas encore été déterminée pour le codeur du moteur tiers. - - - - Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur ou le codeur moteur non paramétré en usine. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur ou codeur moteur pas opérationnel. Vérifiez les mesures de la CEM. IEM. Contrôlez le câblage (blindage de câble). Le codeur a détecté une évaluation de position incorrecte. Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. IEM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. Paramètre _SigLatched bit 16 7200 4 Erreur système détectée : Calibrage du convertisseur analogique/ numérique lors de la fabrication/ fichier BLE incorrect Paramètre _SigLatched bit 30 7320 4 Erreur système détectée : Paramètre de codeur incorrect Paramètre _SigLatched bit 16 7321 3 Dépassement de temps lors de la lecture de la position absolue dans le codeur Paramètre _SigLatched bit 16 7327 0 Bit d'erreur activé dans la réponse Hiperface Paramètre _WarnLatched bit 16 7328 4 Codeur moteur : Erreur détectée lors de l'évaluation de la position Paramètre _SigLatched bit 16 7329 0 Signal 'Avertissement" du codeur moteur Paramètre _WarnLatched bit 16 0198441113756.12 337 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7330 4 Erreur système détectée : Codeur moteur (Hiperface) - Vérifiez les mesures de la CEM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 16 7331 4 Erreur système détectée : Initialisation du codeur moteur - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 30 7335 0 Communication avec le codeur moteur active La commande est en cours de traitement ou la communication peut être perturbée (IEM). Paramètre _WarnLatched bit 16 733F 4 Amplitude du signal analogique du codeur trop faible Vérifiez les mesures de la CEM. Vérifiez les mesures de la CEM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Câblage incorrect du codeur. Vérifiez les mesures de la CEM. Codeur non raccordé. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 16 IEM sur les signaux du codeur (connexion du blindage, câblage, etc.). 7340 3 Interruption de la lecture de la position absolue Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur. Paramètre _SigLatched bit 16 Vérifiez les mesures de la CEM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Le codeur moteur n'est pas opérationnel. 7341 0 Surtempérature codeur Le rapport cyclique maximal autorisé a été dépassé. Réduire le rapport cyclique, en limitant l'accélération par exemple. Le moteur n'a pas été monté correctement (isolation thermique par exemple). Garantir un refroidissement supplémentaire, par exemple grâce à l'utilisation d'un ventilateur. Le moteur est bloqué, il absorbe donc plus de courant que dans des conditions normales. Monter le moteur de sorte à augmenter la conductibilité thermique. Température ambiante trop élevée. Utiliser un variateur ou un moteur présentant un dimensionnement différent. Paramètre _WarnLatched bit 16 Remplacez le moteur. 7342 2 Surtempérature codeur Le rapport cyclique maximal autorisé a été dépassé. Réduire le rapport cyclique, en limitant l'accélération par exemple. Le moteur n'a pas été monté correctement (isolation thermique par exemple). Garantir un refroidissement supplémentaire, par exemple grâce à l'utilisation d'un ventilateur. Le moteur est bloqué, il absorbe donc plus de courant que dans des conditions normales. Monter le moteur de sorte à augmenter la conductibilité thermique. Température ambiante trop élevée. Utiliser un variateur ou un moteur présentant un dimensionnement différent. Paramètre _SigLatched bit 16 Remplacez le moteur. 7343 0 IEM sur le codeur. Vérifiez les mesures de la CEM. Le codeur moteur n'est pas opérationnel. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. IEM sur le codeur. Vérifiez les mesures de la CEM. Paramètre _SigLatched bit 16 Le codeur moteur n'est pas opérationnel. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Amplitude du signal analogique du codeur trop importante, valeur limite de la conversion AD dépassée IEM sur les signaux du codeur (connexion du blindage, câblage, etc.). Vérifiez les mesures de la CEM. Différence entre la position absolue et la position incrémentale Paramètre _WarnLatched bit 16 7344 7345 3 0 Différence entre la position absolue et la position incrémentale Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Codeur non opérationnel. 338 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7346 4 Erreur système détectée : Codeur pas prêt - Vérifiez les mesures de la CEM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 16 7347 0 Erreur système détectée : Initialisation de position impossible Couplage parasitaire sur signaux codeur analogiques et numériques. Vérifiez les mesures de la CEM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. 7348 3 Timeout lors de la lecture de la température du codeur Codeur dans capteur de température, communication codeur incorrecte. Paramètre _SigLatched bit 16 7349 734A 0 3 Différence entre les phases de codeur absolues et analogiques Amplitude des signaux analogiques du codeur trop importante ou coupée Paramètre _SigLatched bit 16 734B 0 Évaluation incorrecte des signaux de position du codeur analogique Paramètre _WarnLatched bit 16 734C par. Erreur détectée lors de la position quasi absolue 0 Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Vérifiez les mesures de la CEM. Codeur non opérationnel. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Câblage incorrect du codeur. - Interface matérielle du codeur non opérationnelle. Câblage incorrect du codeur. - Interface matérielle du codeur non opérationnelle. Il est possible que l'arbre du moteur ait été tourné alors que le variateur était désactivé. Une position quasi absolue a été découverte en dehors de la plage de déplacement autorisée de l'arbre du moteur. Lorsque la fonction position quasi absolue est active, ne désactivez le variateur que lorsque le moteur est à l'arrêt et ne déplacez pas l'arbre du moteur lorsque le variateur est désactivé. - - Erreur détectée dans les signaux analogiques du codeur. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent Internal_DeltaQuep. Codeur mal raccordé. Vérifiez les mesures de la CEM. IEM sur les signaux du codeur (connexion du blindage, câblage, etc.). Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 16 Problème mécanique. RS485/Modbus : Erreur de dépassement détectée IEM ; câblage incorrect. Vérifiez les câbles. IEM ; câblage incorrect. Vérifiez les câbles. IEM ; câblage incorrect. Vérifiez les câbles. IEM ; câblage incorrect. Vérifiez les câbles. Aucun codeur disponible au niveau de l'entrée indiquée avec ENC_abs_ Source. Vérifiez le câblage, vérifiez le codeur. Modifiez la valeur du paramètre ENC_abs_source. Aucun codeur raccordé au niveau de l'entrée du codeur 1. Raccordez un codeur à l'entrée pour codeur 1 avant de définir directement la position absolue via ENC1_abs_ pos. Paramètre _SigLatched bit 16 734D Couplage parasitaire sur signaux codeur analogiques. Vérifiez les mesures de la CEM. Impulsion d'indexation non disponible pour le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 734E 7500 4 0 Paramètre _WarnLatched bit 5 7501 0 RS485/Modbus : Erreur de Framing détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 7502 0 RS485/Modbus : Erreur de parité détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 7503 0 RS485/Modbus : Erreur de réception détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 7623 0 Le signal absolu du codeur n'est pas disponible Paramètre _WarnLatched bit 22 7625 0 La position absolue du codeur 1 ne peut pas être définie. Paramètre _WarnLatched bit 22 0198441113756.12 339 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7701 4 Erreur système détectée : Timeout lors de la connexion à l'étage de puissance - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 31 7702 4 Erreur système détectée : Données non valides reçues de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 7703 4 Erreur système détectée : Échange de données avec l'étage de puissance interrompu Paramètre _SigLatched bit 31 7704 4 Erreur système détectée : Échec de l'échange des données d'identification de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 7705 4 Erreur système détectée : Somme de contrôle erronée des données d'identification de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 7706 4 Erreur système détectée : Pas de trame d'identification reçue de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 7707 4 Erreur système détectée : Le type de l'étage de puissance et les données de fabrication ne concordent pas - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. 7708 4 Tension d'alimentation PIC trop faible - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Deux messages CAN courts ont été envoyés trop rapidement (uniquement avec 1 MBit). - Trop de trames en erreur ont été détectées. Vérifiez l'installation du bus CAN. Le cycle de bus du maître CANopen est supérieur au temps Heartbeat ou Node Guarding programmé. Vérifiez la configuration CANopen, augmentez les temps Heartbeat ou Node-Guarding. - - - - Paramètre _SigLatched bit 31 7709 4 Erreur système détectée : Nombre de données reçues incorrect Paramètre _SigLatched bit 31 770A 2 PIC a reçu des données de parité incorrecte Paramètre _SigLatched bit 31 8110 0 CANopen : Dépassement file de réception interne (message perdu) Paramètre _WarnLatched bit 21 8120 0 CANopen : Contrôleur CAN à l'état Error Passive Paramètre _WarnLatched bit 21 8130 par. CANopen : Erreur Heartbeat ou Life Guard détectée Paramètre _SigLatched bit 21 8131 0 CANopen : Erreur Heartbeat ou Life Guard détectée Paramètre _WarnLatched bit 21 8140 0 CANopen : Le contrôleur CAN était à l'état "Bus Off", la communication est à nouveau possible Paramètre _WarnLatched bit 21 340 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 8141 2 CANopen : Contrôleur CAN à l'état "Bus Off" Trop de trames en erreur ont été détectées, appareils CAN avec vitesses de transmission différentes. Vérifiez l'installation du bus CAN. Trop de trames en erreur ont été détectées, appareils CAN avec vitesses de transmission différentes. Vérifiez l'installation du bus CAN. Erreur détectée lors du traitement de la réception PDO1 : PDO1 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO1 (application). Erreur détectée lors du traitement de la réception PDO2 : PDO2 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO2 (application). Erreur détectée lors du traitement de la réception PDO3 : PDO3 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO3 (application). Erreur détectée lors du traitement de la réception PDO4 : PDO4 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO4 (application). - - - - - - - - - - - - - - Réécrire la trame de données plus tard. Paramètre _WarnLatched bit 21 Une nouvelle trame de données a été écrite mais la trame de données précédente est encore en cours de traitement. Impossible d'inscrire les paramètres Un bloc de données est encore actif. Attendez que le bloc de données actuellement actif soit terminé. Le HALT a été supprimé trop tôt. Avant de retirer le signal HALT, attendre l'arrêt complet. Paramètre _SigLatched bit 21 8142 0 CANopen : Contrôleur CAN à l'état "Bus Off" Paramètre _WarnLatched bit 21 8281 0 CANopen : RxPDO1 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8282 0 CANopen : RxPDO2 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8283 0 CANopen : RxPDO2 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8284 0 CANopen : RxPDO4 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8291 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8292 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8293 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8294 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 82A0 0 CANopen : Initialisation CANopen Stack Paramètre _WarnLatched bit 21 82A1 0 CANopen : Dépassement file d'émission interne (message perdu) Paramètre _WarnLatched bit 21 82B1 0 CANopen : Le protocole de tunneling de données n'est pas Modbus RTU Paramètre _WarnLatched bit 21 82B2 A065 0 0 CANopen : Trame de données encore en cours de traitement Paramètre _WarnLatched bit 4 A300 0 Décélération encore active après demande HALT Une de commande a déjà été envoyé avant que l'arrêt du moteur n'ait été atteint après un HALT. 0198441113756.12 Attendez que moteur se trouve entièrement à l'arrêt. 341 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A301 0 Variateur dans l'état de fonctionnement "Quick Stop Active" Erreur de classe d'erreur 1 détectée. - Variateur arrêté avec Quick Stop. A302 1 Stop dû à la fin de course positive Paramètre _SigLatched bit 1 A303 A304 1 1 Stop dû à la fin de course négative La fin de course positive a été activée car la plage de déplacement a été quittée, en raison d'une fin de course non opérationnelle ou d'une perturbation du signal. Vérifiez l'application. Vérifiez le fonctionnement et le raccordement des fins de course. Paramètre _SigLatched bit 1 La fin de course négative a été activée car la plage de déplacement a été quittée, en raison d'une fin de course non opérationnelle ou d'une perturbation du signal. Vérifiez l'application. Vérifiez le fonctionnement et le raccordement des fins de course. Arrêt par commutateur de référence - - Paramètre _SigLatched bit 1 A305 0 Activation de l'étage de puissance impossible dans l'état de fonctionnement "Not Ready To Switch On" Bus de terrain : Tentative d'activation de l'étage de puissance dans l'état de fonctionnement "Not Ready to Switch On". Voir diagramme états-transitions. A306 1 Stop logiciel déclenché par l'utilisateur. Après une demande d'arrêt du logiciel, l'entraînement se trouve dans l'état de fonctionnement Quick Stop Active. Il n'est pas possible d'activer un autre mode opératoire, le code d'erreur est envoyé en tant que réponse à la commande d'activation. Quitter l'état d'erreur avec l'instruction Fault Reset. Paramètre _SigLatched bit 3 A307 0 Stop dû à un arrêt interne du logiciel Dans les modes opératoires Homing et Jog, le déplacement est interrompu par un arrêt logiciel interne. Il n'est pas possible d'activer un autre mode opératoire, le code d'erreur est envoyé en tant que réponse à la commande d'activation. Effectuez un réarmement de défaut. A308 0 Le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Fault ou Fault Reaction Active Erreur de classe d'erreur 2 ou plus détectée. Vérifiez le code d'erreur, éliminez la cause de l'erreur et effectuez un Fault Reset. A309 0 Entraînement pas dans l'état de fonctionnement Operation Enabled Une commande dont l'exécution suppose que le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Operation Enabled (commande pour la modification de mode opératoire, par exemple) a été envoyée. Amener l'entraînement dans l'état de fonctionnement Operation Enabled et répéter la commande. A310 0 Étage de puissance pas activé La commande ne peut pas être exécutée car l'étage de puissance n'est pas activé (état de fonctionnement "Operation Enabled" ou "Quick Stop Active") Amener l'entraînement dans un état de fonctionnement avec étage de puissance activé, voir diagramme états-transitions. A311 0 Changement de mode opératoire actif Une demande de démarrage pour un mode opératoire a été reçue pendant qu'un changement du mode opératoire était actif. Avant de déclencher une demande de démarrage pour un autre mode opératoire, attendre que le changement de mode opératoire soit terminé. A312 0 Génération de profil interrompue - - A313 0 Dépassement de position, ce qui rend le zéro non valable (ref_ok=0) Les limites de la plage de déplacement ont été dépassées et le zéro n'est plus valide. Un déplacement absolu nécessite un zéro valable. Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. A314 0 Pas de zéro valable La commande exige un zéro valable (ref_ok=1). Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. A315 0 Mode opératoire Homing activé La commande n'est pas autorisée aussi longtemps que le mode opératoire Homing est activé. Attendre la fin de la course de référence. A316 0 Dépassement lors du calcul de l'accélération - - 342 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A317 0 Moteur pas à l'arrêt Une commande non autorisé tant que le moteur n'est pas à l'arrêt a été envoyée. Attendre jusqu'à ce que le moteur se trouve à l'arrêt (x_end = 1). Exemple : - modification de la fin de course logicielle - modification de la manipulation des signaux de surveillance - définition d'un point de référence - apprentissage d'un bloc de données A318 0 Mode opératoire actif (x_end = 0) L'activation d'un nouveau mode opératoire est impossible tant qu'un autre mode opératoire est actif. Attendre jusqu'à ce que la commande soit terminée dans le mode opératoire (x_end=1) ou quitter le mode opératoire actuel avec l'instruction HALT. A319 1 Réglage manuel/automatique : Mouvement hors plage Le déplacement dépasse la plage de déplacement maximale paramétrée. Contrôlez la plage de déplacement et l'intervalle de temps autorisés. Paramètre _SigLatched bit 2 A31A 0 Réglage manuel/automatique : Amplitude/décalage trop élevés L'amplitude plus le décalage pour Tuning dépassent les valeurs limites internes de vitesse ou de courant. Sélectionner des valeurs d'amplitude et de décalage plus basses. A31B 0 Arrêt demandé Commande non autorisée en présence d'une demande d'arrêt. Clore la demande d'arrêt et répéter l'instruction. A31C 0 Réglage de position non autorisé pour la fin de course logicielle La valeur pour la fin de course logicielle négative (positive) est supérieure (inférieure) à la valeur pour la fin de course logicielle positive (négative). Corriger les valeurs de position. A31D 0 Plage de vitesse dépassée (paramètre CTRL_v_max, M_n_max) La vitesse a été réglée sur une valeur supérieure à la vitesse maximale autorisée (valeur plus basse provenant des paramètres CTRL_v_ max ou M_n_max). Si la valeur du paramètre M_n_max est supérieure à la valeur du paramètre CTRL_v_max, augmenter la valeur du paramètre CTRL_v_max ou réduire la valeur de vitesse. A31E 1 Stop dû à la fin de course logicielle positive La commande ne peut pas être exécutée en raison de l'activation de la fin de course logicielle positive. Revenir dans la plage de déplacement autorisée. La commande ne peut pas être exécutée en raison de l'activation de la fin de course logicielle négative. Revenir dans la plage de déplacement autorisée. Charge extérieure ou accélération trop élevée. Réduire la charge extérieure ou l'accélération. Paramètre _SigLatched bit 2 A31F 1 Stop dû à la fin de course logicielle négative Paramètre _SigLatched bit 2 A320 par. Déviation de position admissible dépassée Paramètre _SigLatched bit 8 Utiliser un variateur présentant un dimensionnement différent le cas échéant. La réaction à l'erreur peut être réglée avec le paramètre ErrorResp_p_dif. A321 0 Réglage non valide pour l'interface de position RS422 - - A322 0 Erreur détectée dans le calcul de rampe - - A323 3 Erreur système détectée : Erreur de traitement détectée lors de la génération de profil - - 0198441113756.12 343 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A324 1 Erreur détectée lors du référencement. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le code d'erreur détaillé. La course de référence a été terminée en réaction à une erreur détectée ; des indications détaillées relatives à la cause de l'erreur figurent dans les informations supplémentaires de la mémoire des erreurs. Sous-codes possibles de l'erreur détectée : Paramètre _SigLatched bit 4 A325 A326 1 1 Fin de course à accoster pas activé A325, A326, A327, A328 ou A329. Activer fin de course via 'IOsigLimP' ou 'IOsigLimN'. Paramètre _SigLatched bit 4 Prise d'origine sur la fin de course positive ou la fin de course négative désactivée. Le commutateur de référence n'a pas été trouvé entre la fin de course positive et la fin de course négative. Commutateur de référence défectueux ou incorrectement raccordé. Contrôlez le fonctionnement et le câblage du commutateur de référence. Le commutateur de référence ou le fin de course n'est pas raccordé correctement ou la tension d'alimentation des commutateurs est trop basse. Vérifiez le câblage de l'alimentation 24 VDC. Démarrez une course de référence avec une direction du déplacement négative (par exemple course de référence sur la fin de course négative) et activez la fin de course positive (commutateur dans la direction de déplacement opposée). Vérifiez le fonctionnement et le branchement du fin de course. Paramètre _SigLatched bit 4 A329 1 Plusieurs signaux de la fin de course positive/fin de course négative/du commutateur de référence actifs Paramètre _SigLatched bit 4 A32A 1 La fin de course positive a été déclenchée lors du déplacement dans la direction négative. Paramètre _SigLatched bit 4 A32B 1 La fin de course négative a été déclenchée lors du déplacement dans la direction positive. Paramètre _SigLatched bit 4 A32C 1 Erreur détectée au niveau du commutateur de référence (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 A32D 1 Erreur détectée au niveau de la fin de course positive (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 A32E 1 Erreur détectée au niveau de la fin de course négative (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 A32F 1 Impulsion d'indexation non trouvée Activer le déplacement jog dans la direction de déplacement négative (la fin de course cible doit être raccordée à la fin de course négative). Démarrez une course de référence avec une direction du déplacement positive (par exemple course de référence sur la fin de course positive) et activez la fin de course négative (commutateur dans la direction de déplacement opposée). Vérifiez le fonctionnement et le branchement du fin de course. Perturbation du signal fin de course Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Perturbation du signal fin de course Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Perturbation du signal fin de course Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Activer le déplacement jog dans la direction de déplacement positive (la fin de course cible doit être raccordée à la fin de course positive). Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. Signal pour l'impulsion d'indexation non raccordé ou non opérationnel. Contrôlez le signal d'impulsion d'indexation et le raccordement. La différence de position entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation est insuffisante. Agrandir la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation. Si cela est possible, sélectionner une distance d'une demi-rotation du moteur entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation. Paramètre _SigLatched bit 4 A330 0 Course de référence vers l'impulsion d'indexation non reproductible. L'impulsion d'indexation est trop proche du commutateur Paramètre _WarnLatched bit 4 344 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A332 1 Erreur de déplacement en mode Jog détectée. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le code d'erreur détaillé. Le déplacement en mode opératoire Jog a été stoppé en réaction à une erreur détectée. Le code d'erreur détaillé dans la mémoire des erreurs fournit des informations supplémentaires. Paramètre _SigLatched bit 4 A333 3 Erreur système détectée : Sélection interne non valide - - A334 2 Dépassement de temps lors de la surveillance de la fenêtre Arrêt La déviation de position après le déplacement est supérieure à la fenêtre Arrêt. Cela peut être dû à une charge externe par exemple. Vérifiez la charge. Contrôlez les réglages de la fenêtre Arrêt (paramètres MON_p_win, MON_p_winTime et MON_p_ winTout). Optimisez les réglages de la boucle de régulation. A336 1 Erreur système détectée : Limitation du Jerk avec décalage de position après la fin du déplacement. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le décalage en incréments. - - A337 0 Poursuite du mode opératoire impossible La poursuite d'un déplacement interrompu dans le mode opératoire Profile Position n'est pas possible car un autre mode opératoire a été activé entre-temps. Redémarrer le mode opératoire. Paramètre _WarnLatched bit 4 En mode opératoire Séquence de déplacement, la poursuite n'est pas possible si un déplacement enchaîné a été interrompu. A338 0 Mode opératoire non disponible Le mode opératoire sélectionné n'est pas disponible. - - - Aucun zéro défini avec le mode opératoire Homing. Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. Le zéro n'est plus valable en raison de la sortie de la plage de déplacement. Utiliser un moteur avec codeur absolu. Paramètre _WarnLatched bit 4 A339 0 Aucun traitement du codeur moteur sélectionné ou détection de position rapide sur impulsion d'indexation du moteur active Paramètre _WarnLatched bit 4 A33A 0 Pas de zéro valable (ref_ok=0) Paramètre _WarnLatched bit 4 Le moteur n'a pas de codeur absolu. A33C 0 Fonction indisponible dans ce mode opératoire Activation d'une fonction non disponible dans le mode opératoire actif. - Paramètre _WarnLatched bit 4 Exemple : Démarrage de la compensation du jeu avec autoréglage/réglage manuel activé. A33D 0 Le déplacement enchaîné est déjà activé Paramètre _WarnLatched bit 4 A33E 0 Aucun déplacement activé Paramètre _WarnLatched bit 4 0198441113756.12 Modification du déplacement enchaîné pendant un déplacement enchaîné en cours (la position finale du déplacement enchaîné n'est pas encore atteinte). Attendre la fin du déplacement enchaîné avant de définir la position suivante. Activation d'un déplacement enchaîné sans déplacement. Démarrer un déplacement avant que le déplacement enchaîné ne soit activé. 345 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A33F 0 Position du déplacement enchaîné non comprise dans la plage du déplacement en cours La position du déplacement enchaîné n'est pas comprise dans la plage de déplacement. Contrôlez la position du déplacement enchaîné et la plage de déplacement. La position du déplacement enchaîné a déjà été dépassée lors du déplacement. - La position du déplacement enchaîné a été dépassée, la vitesse cible n'a pas été atteinte. Réduire la vitesse de rampe de sorte que la vitesse cible soit atteinte au niveau de la position du déplacement enchaîné. Position du déplacement enchaîné définie avec une rampe non linéaire Réglez une rampe linéaire. Charge extérieure ou accélération trop élevée. Réduire la charge extérieure ou l'accélération. Paramètre _WarnLatched bit 4 A341 0 Position du déplacement enchaîné déjà dépassée Paramètre _WarnLatched bit 4 A342 1 La vitesse cible n'a pas été atteinte sur la position du déplacement enchaîné. Paramètre _SigLatched bit 4 A343 0 Traitement uniquement possible en cas de rampe linéaire Paramètre _WarnLatched bit 4 A347 0 Déviation de position admissible dépassée Paramètre _WarnLatched bit 8 La valeur de seuil peut être réglée avec le paramètre MON_p_dif_warn. A349 0 Le réglage de position dépasse les valeurs limites du système La mise à l'échelle de la position de POSscaleDenom et de POSscaleNum donne un facteur de mise à l'échelle trop faible Modifier POSscaleDenom et POSscaleNum de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. A34A 0 Le réglage de la vitesse dépasse les valeurs limites du système La mise à l'échelle de la vitesse de 'VELscaleDenom' et de 'VELscaleNum' donne un facteur de mise à l'échelle trop faible. Modifier 'VELscaleDenom' et 'VELscaleNum' de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. La vitesse a été réglée sur une valeur qui est supérieure à la vitesse maximale (la vitesse maximale est de 13 200 tr/min). A34B 0 Le réglage de la rampe dépasse les valeurs limites du système La mise à l'échelle de la rampe de 'RAMPscaleDenom' et de 'RAMPscaleNum' donne un facteur de mise à l'échelle trop faible. Modifier 'RAMPscaleDenom' et 'RAMPscaleNum' de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. A34C 0 Résolution trop importante de la mise à l'échelle (dépassement de plage) - - A34D 0 Fonction indisponible si Modulo est actif Cette fonction ne peut pas être exécutée lorsque le modulo est actif. Désactiver le modulo si la fonction doit être utilisée. A34E 0 La valeur cible pour le déplacement absolu n'est pas possible avec la plage modulo et le traitement modulo définis. Réglage de 'MOD_Absolute' : Régler la valeur cible correcte pour le déplacement absolu. Distance la plus courte : La valeur cible n'est pas comprise dans la plage modulo définie. Sens positif : La valeur cible est inférieure à 'MOD_Min'. Sens négatif : La valeur cible est supérieure à 'MOD_Max'. A34F 0 Position cible en dehors de la plage modulo. Un déplacement correspondant dans la plage modulo a été réalisé à la place. Les réglages de 'MOD_AbsMultiRng' permettent uniquement les déplacements dans la plage modulo. Modifier le paramètre 'MOD_ AbsMultiRng' pour permettre les déplacements à l'extérieur de la plage modulo. A351 1 Impossible de réaliser la fonction avec ce facteur de mise à l'échelle de la position Le facteur de mise à l'échelle de position est inférieur à 1 tour / 131072 usr_p, ce qui est inférieur à la résolution interne. Utiliser un autre facteur de mise à l'échelle ou désactiver la fonction sélectionnée. Paramètre _SigLatched bit 4 Dans le mode opératoire Cyclic Synchronous Position, la résolution n'est pas réglée sur 1 tour / 131072 usr_p. 346 0198441113756.12 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A352 0 Liste des positions active - - A353 0 Liste des positions non triée - - A354 0 La liste des positions ne coïncide pas avec la configuration de la plage Modulo - - A355 1 Erreur détectée lors du déplacement relatif après capture. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le code d'erreur détaillé. Le déplacement est stoppé par une erreur. Contrôler la mémoire des erreurs. Paramètre _SigLatched bit 4 A356 0 Aucune entrée logique n'a été attribuée à la fonction Déplacement relatif après Capture. - Attribuez la fonction Déplacement relatif après Capture à une entrée logique. A357 0 Décélération encore en cours Commande non autorisée pendant la décélération. Attendez que moteur se trouve entièrement à l'arrêt. A358 1 Dépasser la position cible avec la fonction Déplacement relatif après Capture Au moment de l'événement Capture, la distance de freinage était trop courte ou la vitesse trop élevée. Réduire la vitesse. Paramètre _SigLatched bit 4 A359 0 L'exigence ne peut pas être traitée car le déplacement relatif après Capture est encore actif - - A35B 0 Impossible d'activer Modulo Modulo n'est pas pris en charge dans le mode opératoire configuré. - Charge ou accélération trop élevée. Réduire la charge ou l'accélération. Paramètre _WarnLatched bit 4 A35D par. Déviation de vitesse autorisée dépassée. Paramètre _SigLatched bit 8 A35E 0 Le facteur d'échelle de vitesse sélectionné réduit la précision des valeurs de vitesse. - Augmentez ou réduisez la valeur du numérateur et/ou du dénominateur du facteur de mise à l'échelle. Si la condition persiste, contactez le service de maintenance Schneider Electric. A35F 0 Le facteur d'échelle de rampe sélectionné diminue la précision des valeurs de rampe. - Augmentez ou réduisez la valeur du numérateur et/ou du dénominateur du facteur de mise à l'échelle. Si la condition persiste, contactez le service de maintenance Schneider Electric. B100 0 RS485/Modbus : Service non déterminé Un service Modbus non pris en charge a été reçu. Contrôlez l'application sur le maître Modbus. Le variateur ne prend pas en charge le temps de cycle configuré ou la différence entre le temps de cycle configuré et le temps de cycle mesuré est trop importante. Modifiez le temps de cycle dans la commande maître sur un temps de cycle pris en charge par le variateur ou contrôlez les exigences de la synchronisation. Deux cycles ont été reçus sans signal de synchronisation. Contrôler la communication. Un signal manque et un deuxième signal attendu a été reçu au mauvais moment. Il est possible que la commande maître ne puisse pas mettre à disposition les signaux de synchronisation nécessaires pendant le temps de cycle réglé, en raison d'une puissance insuffisante de l'ordinateur par exemple. Analyser la communication ou augmenter le temps de cycle. Paramètre _WarnLatched bit 5 B120 2 Communication cyclique : Temps de cycle incorrect Paramètre _SigLatched bit 21 B121 2 Communication cyclique : Signal de synchronisation manquant Paramètre _SigLatched bit 21 B122 2 Communication cyclique : Synchronisation incorrecte Paramètre _SigLatched bit 21 0198441113756.12 347 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives B123 2 Communication cyclique : La tolérance du temps de cycle sélectionné est trop importante La tolérance du temps de cycle ne doit pas dépasser un quart du temps de cycle réglé. Entrer une valeur correcte. Le mode de fonctionnement a été activé, mais le variateur n'est pas synchronisé avec le signal de synchronisation externe. Après avoir démarré le mécanisme de synchronisation, patientez 120 cycles avant d'activer le mode de fonctionnement. Erreur de protocole logique détectée : Longueur incorrecte ou sous-fonction non prise en charge. Contrôlez l'application sur le maître Modbus. La surveillance de la communication a détecté une coupure de la communication. Vérifiez les câbles et raccordements utilisés pour l'échange de données. Assurez-vous que l'appareil est activé. La surveillance de la communication a détecté une coupure de la communication. Vérifiez les câbles et raccordements utilisés pour l'échange de données. Assurez-vous que l'appareil est activé. - - La commande NMT Reset a été reçue alors que le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. Désactiver l'étage de puissance avant l'envoi d'une commande réinitialisation NMT. La commande NMT Stop a été reçue alors que le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. Désactiver l'étage de puissance avant l'envoi d'une commande arrêt NMT. Il a été tenté de démarrer le mécanisme de synchronisation bien que ce dernier soit déjà actif. Désactiver le mécanisme de synchronisation. La période des signaux SYNC n'est pas stable. La déviation est supérieure à 100 usec. Les signaux SYNC du Motion Controller (Contrôleur de déplacement) doivent être plus précis. Le système SYNC a été non disponible plus de deux fois. Contrôlez la liaison CAN, contrôlez le Motion Controller. Gigue de l'objet SYNC trop importante ou exigences du bus motion non satisfaites. Contrôlez les exigences de temps en matière de durée d'interpolation ainsi que le nombre des appareils. La vitesse de transmission configurée n'est pas prise en charge. Sélectionnez l'une des options suivantes : 250 kB, 500 kB, 1000 kB. Impossible d'activer le mode opératoire "Cyclic Synchronous Mode" lorsque le variateur n'est pas synchronisé. Vérifiez le Contrôleur de déplacement. Le Contrôleur de déplacement doit envoyer des signaux SYNC de manière cyclique pour être synchronisé. Paramètre _SigLatched bit 21 B124 0 Communication cyclique : Le variateur n'est pas synchrone avec le cycle du maître. Paramètre _WarnLatched bit 21 B200 0 RS485/Modbus : Erreur de protocole détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 B201 2 RS485/Modbus : Interruption de la connexion Paramètre _SigLatched bit 5 B202 0 RS485/Modbus : Interruption de la connexion Paramètre _WarnLatched bit 5 B203 0 RS485/Modbus : Nombre incorrect d'objets de surveillance Paramètre _WarnLatched bit 5 B400 2 CANopen : Remise à zéro NMT avec étage de puissance actif Paramètre _SigLatched bit 21 B401 2 CANopen : Arrêt NMT avec étage de puissance actif Paramètre _SigLatched bit 21 B402 0 CAN PLL actif Paramètre _WarnLatched bit 21 B403 2 Écart trop important de la période Sync Paramètre _SigLatched bit 21 B404 2 Erreur détectée pour le signal Sync Paramètre _SigLatched bit 21 B405 2 Il n'a pas été possible d'adapter le variateur au cycle maître. Paramètre _SigLatched bit 21 B406 0 Vitesse de transmission non prise en charge Paramètre _WarnLatched bit 21 B407 0 Le variateur n'est pas synchrone avec le cycle du maître. Paramètre _WarnLatched bit 21 B700 0 Profil d'entraînement Lexium : Lors de l'activation du profil, ni dmControl ni refA et ni refB n'ont été mappés. dmControl, refA ou refB n'ont pas été mappés. Mappez dmControl, refA ou refB. B702 1 Résolution de vitesse insuffisante par mise à l'échelle de la vitesse Pour la mise à l'échelle de la vitesse configurée, la résolution de vitesse dans REFA16 est insuffisante. Modifier la mise à l'échelle de la vitesse. 348 0198441113756.12 Paramètres Servo variateur Paramètres Tableau des paramètres Description Cette section donne un aperçu des paramètres qui peuvent être utilisés pour l'exploitation du variateur. De plus, pour la description des paramètres spéciaux pour la communication via le bus de terrain se reporter au guide utilisateur du bus de terrain correspondant. Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données inconnues. • Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification. • Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification. • Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. • Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Présentation La représentation des paramètres contient des informations utilisées pour l'identification univoque, les possibilités de réglage, les préréglages et les propriétés d'un paramètre. Structure du tableau des paramètres : Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ABCDE ConF → inFPrn Brève description Apk UINT32 Valeurs de sélection 1 / Abc1 / A B C 1 : explication 1 0.00 R/W 3.00 per. 300.00 - 2 / Abc2 / A B C 2 : explication 2 Bus de terrain 1234 Description plus complète et détails 0198441113756.12 349 Servo variateur Paramètres Champ "Nom du paramètre" Le nom du paramètre sert à l'identification explicite d'un paramètre. Champ "Menu IHM" et "Nom IHM" Menu IHM affiche la séquence des menus et des commandes permettant d'accéder au paramètre via l'IHM. Champ "Description" Brève description : La brève description contient des informations sur le paramètre et un renvoi à la page à laquelle l'utilisation du paramètre est décrite. Valeurs de sélection : Pour les paramètres proposant des valeurs de sélection, pour chacune d'entre elles, en cas de saisie via le bus de terrain, la valeur est indiquée, en cas de saisie via le logiciel de mise en service, la désignation est indiquée et en cas de saisie via l'IHM, la désignation est indiquée. 1 = valeur en cas de saisie via le bus de terrain Abc1 = désignation en cas de saisie via le logiciel de mise en service A b c 1 = désignation en cas de saisie via l'IHM Description et détails : donne des informations complémentaires sur le paramètre. Champ "Unité" L'unité de la valeur. Champ "Valeur minimale" La plus petite valeur susceptible d'être entrée. Champ "Réglage d'usine" Réglages du produit à son expédition. Champ "Valeur maximale" La plus grande valeur susceptible d'être entrée. Champ "Type de données" Le type de données détermine la plage de valeurs valable si la valeur minimale et la valeur maximale ne sont pas explicitement indiquées. 350 Type de données Valeur minimale Valeur maximale INT8 -128 127 UINT8 0 255 INT16 -32768 32767 UINT16 0 65535 INT32 -2147483648 2147483647 UINT32 0 4294967295 0198441113756.12 Paramètres Servo variateur Champ "R/W" Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs R/- : les valeurs peuvent uniquement être lues. R/W : les valeurs peuvent être lues et écrites. Champ "Persistante" "per." indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle reste en mémoire après la coupure de l'appareil. Si la valeur d'un paramètre persistant est modifiée via l'IHM, le variateur enregistre automatiquement la valeur dans la mémoire persistante. Si la valeur d'un paramètre persistent est modifiée via le logiciel de mise en service ou le bus de terrain, l''utilisateur doit explicitement enregistrer la valeur modifiée dans la mémoire persistante. Champ "Adresse de paramètre" Chaque paramètre possède une adresse de paramètre univoque. Nombres décimaux entrés via le bus de terrain Les valeurs de paramètres doivent être indiquées sans signe décimal dans le bus de terrain. Toutes les décimales doivent être indiquées. Exemples de saisie : 0198441113756.12 Valeur Logiciel de mise en service Bus de terrain 20 20 20 5,0 5,0 50 23,57 23,57 2357 1,000 1,000 1000 351 Servo variateur Paramètres Liste des paramètres Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _AccessInfo Informations sur le canal d'accès. - UINT16 CANopen 3001:Ch Octet de poids faible : Accès exclusif : - R/- Modbus 280 Valeur 0 : Non - - Valeur 1 : Oui - - Mot d'action. - UINT16 CANopen 301C:4h État de signal: - R/- Modbus 7176 0 : Non activé - - 1 : Activé - - Moment d'inertie du système. kg cm2 UINT16 CANopen 302F:Ch Est déterminé automatiquement au cours de l'autoréglage. 0,1 R/- Modbus 12056 0,1 per. 6553,5 - Octet de poids fort : Canal d'accès Valeur 0 : Réservé Valeur 1 : E/S Valeur 2 : IHM Valeur 3 : Modbus RS485 Valeur 4 : Voie principale du bus de terrain Valeur 5 : CANopen deuxième SDO _actionStatus Affectation des bits : Bit 0 : Classe d'erreur 0 Bit 1 : Classe d'erreur 1 Bit 2 : Classe d'erreur 2 Bit 3 : Classe d'erreur 3 Bit 4 : Classe d'erreur 4 Bit 5 : Réservé Bit 6 : Moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min) Bit 7 : Mouvement du moteur dans la direction positive Bit 8 : Mouvement du moteur dans la direction négative Bit 9 : L'affectation peut être réglée via le paramètre DPL_intLim Bit 10 : L'affectation peut être réglée via le paramètre Ds402intLim Bit 11 : Générateur de profil à l'arrêt (consigne de vitesse est 0) Bit 12 : Générateur de profil décélère Bit 13 : Générateur de profil accélère Bit 14 : Générateur de profil à vitesse constante Bit 15 : Réservé _AT_J Par incréments de 0,1 kg cm2. 352 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _AT_M_friction _AT_M_load _AT_progress _AT_state Couple de frottement du système. Arms UINT16 CANopen 302F:7h Est déterminé au cours de l'autoréglage. - R/- Modbus 12046 Par incréments de 0,01 Arms. - - - - Couple de charge constant. Arms INT16 CANopen 302F:8h Est déterminé au cours de l'autoréglage. - R/- Modbus 12048 Par incréments de 0,01 Arms. - - - - % UINT16 CANopen 302F:Bh 0 R/- Modbus 12054 0 - 100 - État de l'auto-réglage. - UINT16 CANopen 302F:2h Affectation des bits : - R/- Modbus 12036 Bit 0 à 10 : Dernière étape de traitement - - Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en cours) - - Mot de diagnostic CANopen. - UINT16 CANopen 3041:6h 0001h : pms read error for TxPdo - R/- Modbus 16652 0002h : pms write error for RxPdo1 - - 0004h : pms write error for RxPdo2 - - - UINT16 CANopen 300A:2Ch - R/- Modbus 2648 - - - - Progression de l' auto-réglage. Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage) Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant l'autoréglage) _CanDiag 0008h : pms write error for RxPdo3 0010h : pms write error for RxPdo4 0020h : heartbeat or lifeguard error (timer expired) 0040h : heartbeat msg with incorrect state received 0080h : CAN error counter >96 0100h : CAN message lost 0200h : CAN error counter = 256 (bus-off) 0400h : software queue rx/tx overrun 0800h : error indication from last detected error _Cap1CntFall Entrée Capture 1 Compteur d'événements sur fronts descendants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. 0198441113756.12 353 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap1CntRise - UINT16 CANopen 300A:2Bh - R/- Modbus 2646 - - - - - UINT16 CANopen 300A:8h - R/- Modbus 2576 - - - - - UINT16 CANopen 300A:17h - R/- Modbus 2606 - - - - usr_p INT32 CANopen 300A:6h - R/- Modbus 2572 - - Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. - - Entrée Capture 1 Position capturée (capture continue) usr_p INT32 CANopen 300A:18h - R/- Modbus 2608 - - - - usr_p INT32 CANopen 60BB:0h - R/- Modbus 2636 - - - - Entrée Capture 1 Compteur d'événements sur fronts montants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap1Count Entrée Capture 1 Compteur d'événements (capture unique) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. _Cap1CountCons Entrée Capture 1 Compteur d'événements (capture continue) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap1PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap1Pos Entrée Capture 1 Position capturée (capture unique) Position capturée au moment du "signal de capture". _Cap1PosCons Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap1CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap1PosFallEdge Entrée Capture 1, position capturée en cas de front descendant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. 354 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap1PosRisEdge Entrée Capture 1, position capturée en cas de front montant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 60BA:0h - R/- Modbus 2634 - - - - - UINT16 CANopen 300A:2Eh - R/- Modbus 2652 - - - - - UINT16 CANopen 300A:2Dh - R/- Modbus 2650 - - - - - UINT16 CANopen 300A:9h - R/- Modbus 2578 - - - - - UINT16 CANopen 300A:19h - R/- Modbus 2610 - - - - usr_p INT32 CANopen 300A:7h - R/- Modbus 2574 - - - - Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap2CntFall Capture entrée 2 compteur d'événements sur fronts descendants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap2CntRise Entrée Capture 2 Compteur d'événements sur fronts montants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap2Count Entrée Capture 2 Compteur d'événements (capture unique) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. _Cap2CountCons Entrée Capture 2 Compteur d'événements (capture continue) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap2PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap2Pos Entrée Capture 2 Position capturée (capture unique) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. 0198441113756.12 355 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap2PosCons Entrée Capture 2 Position capturée (capture continue) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:1Ah - R/- Modbus 2612 - - - - usr_p INT32 CANopen 60BD:0h - R/- Modbus 2640 - - - - usr_p INT32 CANopen 60BC:0h - R/- Modbus 2638 - - - - - UINT16 CANopen 300A:2Fh Modbus 2654 La lecture du paramètre "_Cap2CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap2PosFallEdge Entrée Capture 2, position capturée en cas de front descendant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _Cap2PosRisEdge Entrée Capture 2, position capturée en cas de front montant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _CapEventCounters Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des compteurs d'événements (DS402). - R/- Ce paramètre contient les événements de capture comptés. - - Bit 0 à 3 : _Cap1CntRise (4 bits inférieurs) - - État des entrées Capture. - UINT16 CANopen 300A:1h Accès en lecture : - R/- Modbus 2562 Bit 0 : Capture de position par entrée CAP1 effectuée - - - - - INT16 CANopen 303F:62h - R/- Modbus 16324 - - - - Bits 4 à 7 : _Cap1CntFall (4 bits inférieurs) Bit 8 à 11 : _Cap2CntRise (4 bits inférieurs) Bits 12 à 15 : _Cap2CntFall (4 bits inférieurs) Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _CapStatus Bit 1 : Capture de position par entrée CAP2 effectuée _CommutCntAct Valeur instantanée du compteur de surveillance de la commutation. Disponible avec version ≥V01.32 du micrologiciel. 356 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cond_State4 - UINT16 CANopen 301C:26h - R/- Modbus 7244 - - - - Bloc de paramètres de boucle de régulation actif. - UINT16 CANopen 3011:17h Valeur 1 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif - R/- Modbus 4398 - - - - Régulateur de courant composante d, gain P. V/A UINT16 CANopen 3011:1h La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. 0,5 R/- Modbus 4354 - per. 1270,0 - Régulateur de courant composante q, gain P. V/A UINT16 CANopen 3011:3h La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. 0,5 R/- Modbus 4358 - per. 1270,0 - ms UINT16 CANopen 3011:2h Modbus 4356 Conditions pour la transition vers l'état de fonctionnement Ready To Switch On. État de signal: 0 : Condition non remplie 1 : Condition remplie Bit 0 : Tension de bus DC ou tension réseau Bit 1 : Entrées pour fonction de sécurité Bit 2 : Aucun téléchargement de configuration en cours Bit 3 : Vitesse supérieure à la valeur limite Bit 4 : Position absolue réglée Bit 5 : Frein de maintien non ouvert manuellement _CTRL_ActParSet Valeur 2 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif Un bloc de paramètres de boucle de régulation est actif à l'expiration du délai de bascule défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. _CTRL_KPid Par incrément de 0,1 V/A. _CTRL_KPiq Par incrément de 0,1 V/A. _CTRL_TNid _CTRL_TNiq _DataError Régulateur de courant composante d, temps d'action intégrale. 0,13 R/- La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. - per. Par incréments de 0,01 ms. 327,67 - Régulateur de courant composante q, temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3011:4h Modbus 4360 0,13 R/- La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. - per. Par incréments de 0,01 ms. 327,67 - Code d'erreur pour les erreurs synchrones détectées (bit DE). - UINT16 CANopen 301B:1Bh - R/- Modbus 6966 - - - - Profil d'entraînement Lexium : Code d'erreur spécifique fournisseur ayant entraîné la montée du bit DataError. En règle générale, cette erreur est détectée lorsqu'une valeur de donnée change dans le canal de données de processus. Le bit DataError se réfère aux paramètres indépendants de MT. 0198441113756.12 357 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DataErrorInfo - UINT16 CANopen 301B:1Dh - R/- Modbus 6970 - - - - Mode opératoire actif. - INT16* CANopen 6061:0h -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel/automatique -6 R/- Modbus 6920 0 - 10 - Information d'erreur supplémentaire sur le DataError détecté (bit DE) Profil d'entraînement Lexium : Affiche le paramètre de mappage qui a entraîné la définition du bit DE. Le bit DE est défini quand un paramètre indépendant de MT provoque une erreur en rapport avec une commande d'écriture lors du mappage actif. Exemple : 1 = premier paramètre mappé 2 = deuxième paramètre mappé etc. _DCOMopmd_act -1 / Jog : Jog 0 / Reserved : Réservé 1 / Profile Position : Profile Position 3 / Profile Velocity : Profile Velocity 4 / Profile Torque : Profile Torque 6 / Homing : Homing 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque * Type de données pour CANopen : INT8 358 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Mot d'état DriveCom. - UINT16 CANopen 6041:0h Affectation des bits : - R/- Modbus 6916 Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch On - - - - °C INT16 CANopen 301C:12h Mon - R/- Modbus 7204 tdEV - - - - - UINT16 CANopen 301B:5h 0 R/- Modbus 6922 0 - 12 - - UINT16 CANopen 301B:28h - R/- Modbus 6992 - - - - - UINT16 CANopen 301B:25h - R/- Modbus 6986 - - - - _DCOMstatus Bit 1 : État de fonctionnement Switched On Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : État de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0 Bit 8 : Requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : Spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok _DEV_T_current _DPL_BitShiftRefA16 Température de l'appareil. Décalage de bit pour RefA16 pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium. La mise à l'échelle de la vitesse peut conduire à des valeurs ne pouvant pas être représentées comme valeurs 16 bits. En cas d'utilisation de RefA16, ce paramètre indique le nombre de bits desquels la valeur doit être décalée afin de permettre un transfert. Le maître doit prendre cette valeur en compte avant le transfert et décaler les bits vers la droite en conséquence. Le nombre de bits est recalculé lors de chaque activation de l'étage de puissance. _DPL_driveInput _DPL_driveStat 0198441113756.12 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveInput. Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveStat. 359 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DPL_mfStat _DPL_motionStat _ENC_AmplMax - UINT16 CANopen 301B:26h - R/- Modbus 6988 - - - - - UINT16 CANopen 301B:27h - R/- Modbus 6990 - - - - Valeur maximale de l'amplitude SinCos. mV UINT16 CANopen 303F:60h Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. - R/- Modbus 16320 - - - - Valeur moyenne de l'amplitude SinCos. mV UINT16 CANopen 303F:5Eh Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. - R/- Modbus 16316 - - Profil d'entraînement Drive Profile Lexium mfStat. Profil d'entraînement Drive Profile Lexium motionStat. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. _ENC_AmplMean Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. _ENC_AmplMin - - Valeur minimale de l'amplitude SinCos. mV UINT16 CANopen 303F:5Fh Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. - R/- Modbus 16318 - - - - Valeur de l'amplitude SinCos. mV UINT16 CANopen 303F:5Dh Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. - R/- Modbus 16314 - - - - Classe d’erreurs. - UINT16 CANopen 303C:2h Valeur 0 : Classe d'erreur 0 0 R/- Modbus 15364 Valeur 1 : Classe d'erreur 1 - - Valeur 2 : Classe d'erreur 2 4 - V UINT16 CANopen 303C:7h - R/- Modbus 15374 - - - - - UINT16 CANopen 303C:5h - R/- Modbus 15370 - - - - Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. _ENC_AmplVal Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. _ERR_class Valeur 3 : Classe d'erreur 3 Valeur 4 : Classe d'erreur 4 _ERR_DCbus Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur. Par incrément de 0,1 V. _ERR_enable_cycl Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance au moment de l'erreur. Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance après application de l'alimentation en tension (tension de commande) jusqu'au moment où l'erreur a été détectée. 360 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert s UINT16 CANopen 303C:6h - R/- Modbus 15372 - - - - Arms UINT16 CANopen 303C:9h - R/- Modbus 15378 - - - - usr_v INT32 CANopen 303C:8h - R/- Modbus 15376 - - - - Code d'erreur. - UINT16 CANopen 303C:1h La lecture de ce paramètre transfère l'entrée complète de l'erreur détectée (classe d'erreur, moment détection de l'erreur, ...) vers une mémoire intermédiaire, à partir de laquelle, les éléments de l'erreur détectée peuvent être ultérieurement lus. 0 R/- Modbus 15362 - - 65535 - - UINT32 CANopen 303B:2h Mon 0 R/- Modbus 15108 PoWo - - 4294967295 - - UINT16 CANopen 303C:4h 0 R/- Modbus 15368 - - 65535 - °C INT16 CANopen 303C:Bh - R/- Modbus 15382 - - - - °C INT16 CANopen 303C:Ah - R/- Modbus 15380 - - - - Moment de détection de l'erreur. s UINT32 CANopen 303C:3h Référence au compteur d'heures de service 0 R/- Modbus 15366 - - 536870911 - _ERR_enable_time _ERR_motor_I Temps entre l'activation de l'étage de puissance et la détection de l'erreur. Courant moteur au moment de la détection de l'erreur. Par incréments de 0,01 Arms. _ERR_motor_v _ERR_number Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur. En outre, le pointeur de lecture de la mémoire des erreurs passe automatiquement à l'entrée d'erreur suivante. _ERR_powerOn _ERR_qual Nombre de cycles d'activation. Informations supplémentaires sur l'erreur détectée. Cette entrée contient des informations supplémentaires sur l'erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre _ERR_temp_dev _ERR_temp_ps _ERR_time 0198441113756.12 Température de l'appareil au moment de la détection de l'erreur. Température de l'étage de puissance au moment de la détection de l'erreur. 361 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ErrNumFbParSvc Dernier code d'erreur des services de paramètre du bus de terrain. Certains types de bus de terrain fournissent uniquement des codes d'erreur généraux si la demande d'un service de paramètre échoue. Ce paramètre retourne le code d'erreur spécifique fournisseur du dernier service ayant échoué. _HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation. Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. - UINT16 CANopen 3040:43h - R/- Modbus 16518 - - - - Tour INT32 CANopen 3028:Ch - R/- Modbus 10264 - - - - usr_p INT32 CANopen 3028:Fh -2147483648 R/- Modbus 10270 - - 2147483647 - - UINT16 CANopen 3002:12h - R/- Modbus 548 - - - - - UINT16 CANopen 3002:14h - R/- Modbus 552 - - - - La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre _HMdisREFtoIDX_usr. Par incréments de 0,0001 tour. _HMdisREFtoIDX_ usr Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation. Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. _hwVersCPU _hwVersPS Version matérielle Control Board. Version matérielle étage de puissance. _I_act Courant de moteur total. Arms INT16 CANopen 301E:3h Mon Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 7686 - - - - Arms INT16 CANopen 301E:2h - R/- Modbus 7684 - - - - Arms INT16 CANopen 301E:11h - R/- Modbus 7714 - - - - iAct _Id_act_rms Courant de moteur instantané (composante d, défluxage). Par incréments de 0,01 Arms. _Id_ref_rms Consigne de courant de moteur (composante d, défluxage). Par incréments de 0,01 Arms. 362 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Imax_act Limitation de courant actuelle. Arms UINT16 CANopen 301C:28h Valeur de la limitation de courant actuelle. C'est la valeur la plus petite parmi les valeurs suivantes : - R/- Modbus 7248 - - - - Limitation de courant du système. Arms UINT16 CANopen 301C:27h Ce paramètre indique le courant maximal du système. Il s'agit de la plus petite valeur du courant maximal du moteur ou du courant maximal de l'étage de puissance. Si aucun moteur n'est raccordé, seul le courant maximal de l'étage de puissance sera pris en compte pour ce paramètre. - R/- Modbus 7246 - - - - - UINT16 CANopen 301C:6h Modbus 7180 - CTRL_I_max (seulement durant l'opération normale) - LIM_I_maxQSTP (seulement en cas de Quick Stop) - LIM_I_maxHalt (seulement en cas d'arrêt) - limitation de courant via entrée logique - _M_I_max (seulement si moteur est raccordé) - _PS_I_max Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Par incréments de 0,01 Arms. _Imax_system Par incréments de 0,01 Arms. _InvalidParam _IO_act Adresse Modbus du paramètre avec la valeur non valide. - R/- En cas de détection d'une erreur de configuration, l'adresse Modbus du paramètre est indiquée ici avec une valeur non valable. 0 - - - État physique des entrées et sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:1h Octet de poids faible : - R/- Modbus 2050 Bit 0 : DI0 - - Bit 1 : DI1 - - Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 Octet de poids fort : Bit 8 : DQ0 Bit 9 : DQ1 _IO_DI_act État des entrées logiques. - UINT16 CANopen 3008:Fh Mon Affectation des bits : - R/- Modbus 2078 diMo Bit 0 : DI0 - - Bit 1 : DI1 - - Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 0198441113756.12 363 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _IO_DQ_act État des sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:10h Mon Affectation des bits : - R/- Modbus 2080 doMo Bit 0 : DQ0 - - Bit 1 : DQ1 - - _IO_STO_act Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO. - UINT16 CANopen 3008:26h Mon Codage des différents signaux : - R/- Modbus 2124 Sto Bit 0 : STO_A - - Bit 1 : STO_B - - Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple). Arms INT16 CANopen 301E:1h - R/- Modbus 7682 - - - - Arms INT16 CANopen 301E:10h - R/- Modbus 7712 - - - - - UINT16 CANopen 603F:0h - R/- Modbus 7178 - - - - - UINT16 CANopen 301C:1Fh - R/- Modbus 7230 0 - - - - UINT16 CANopen 301C:9h - R/- Modbus 7186 - - - - ms UINT16 CANopen 300D:21h - R/- Modbus 3394 - - - - ms UINT16 CANopen 300D:22h - R/- Modbus 3396 - - - - _Iq_act_rms Mon qAct _Iq_ref_rms Mon qrEF _LastError Mon LFLt Par incréments de 0,01 Arms. Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple). Par incréments de 0,01 Arms. Erreur déclenchant un Stop (classes d'erreur 1 à 4). Code d'erreur de l'erreur détectée en dernier. D'autres erreurs détectées n'écrasent pas ce code d'erreur. Exemple : Si la réaction à une erreur de fin de course détectée déclenche une erreur de surtension, ce paramètre contient le code de l'erreur de fin de course détectée. Exception : Les erreurs de classe 4 détectées écrasent les entrées existantes. _LastError_Qual Informations supplémentaires sur la dernière erreur détectée. Ce paramètre contient des informations supplémentaires sur la dernière erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre _LastWarning Mon LWrn Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0. Si l'erreur détectée n'est plus active, le code d'erreur est enregistré jusqu'au Fault Reset suivant. Valeur 0 : Pas d'erreur de la classe d'erreur 0 _M_BRK_T_apply _M_BRK_T_release 364 Temps de serrage du frein de maintien. Temps de desserrage (desserrer le frein de maintien) 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_Enc_Cosine _M_Enc_Sine Tension du signal Cosinus du codeur. V INT16 CANopen 301C:2Bh Par incrément de 0,001 V. - R/- Modbus 7254 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. - - - - Tension du signal Sinus du codeur. V INT16 CANopen 301C:2Ch Par incrément de 0,001 V. - R/- Modbus 7256 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. - - - UINT16 CANopen 300D:3h Modbus 3334 _M_Encoder Type du codeur moteur. - ConF → inF- 1 / SinCos With HiFa / S W h i : SinCos avec Hiperface - R/- - - - - Identification frein de maintien. - UINT16 CANopen 300D:20h Valeur 0 : Moteur sans frein de maintien - R/- Modbus 3392 Valeur 1 : Moteur avec frein de maintien - - - - Courant continu à l’arrêt, moteur. Arms UINT16 CANopen 300D:13h Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 3366 - - - - SEnS 2 / SinCos Without HiFa / S W o h : SinCos sans Hiperface 3 / SinCos With Hall / S W h A : SinCos avec Hall 4 / SinCos With EnDat / S W E n : SinCos avec EnDat 5 / EnDat Without SinCos / E n d A : EnDat sans SinCos 6 / Resolver / r E S o : Résolveur 7 / Hall / h A L L : Hall (non pris en charge pour l'instant) 8 / BISS / b i S S : BISS Octet de poids fort : Valeur 0 : Codeur rotatif Valeur 1 : Codeur linéaire _M_HoldingBrake _M_I_0 _M_I_max Courant de moteur maximal. Arms UINT16 CANopen 300D:6h ConF → inF- Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 3340 - - - - MiMA _M_I_nom Courant nominal du moteur. Arms UINT16 CANopen 300D:7h ConF → inF- Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 3342 - - - - Mino 0198441113756.12 365 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ms UINT16 CANopen 300D:11h - R/- Modbus 3362 - - - - Moment d'inertie de moteur. motor_f UINT32 CANopen 300D:Ch Unités : - R/- Modbus 3352 Moteurs rotatifs : kgcm2 - - Moteurs linéaires : kg - - Constante de tension du moteur kE. motor_u UINT32 CANopen 300D:Bh Constante de tension Vrms à 1000 tr/min. - R/- Modbus 3350 Unités : - - Moteurs rotatifs : Vrms / tr/min - - Inductance du moteur composante d. mH UINT16 CANopen 300D:Fh Par incrément de 0,01 mH. - R/- Modbus 3358 - - - - Inductance du moteur composante q. mH UINT16 CANopen 300D:Eh Par incrément de 0,01 mH. - R/- Modbus 3356 - - - - % INT16 CANopen 301C:1Ah Mon - R/- Modbus 7220 LdFM - - - - Couple continu à l’arrêt, moteur. motor_m UINT16 CANopen 300D:16h La valeur 100 % en mode opératoire Profile Torque correspond à ce paramètre. - R/- Modbus 3372 - - - - Couple maximal du moteur. Nm UINT16 CANopen 300D:9h Par incrément de 0,1 Nm. - R/- Modbus 3346 - - - - Couple nominal/force nominale du moteur. motor_m UINT16 CANopen 300D:8h Unités : - R/- Modbus 3344 Moteurs rotatifs : Ncm - - Moteurs linéaires : N - - _M_I2t _M_Jrot Temps maximum admissible pour le courant maximum de moteur. Par incrément de 0,001 motor_f. _M_kE Moteurs linéaires : Vrms / (m/s) Par incréments de 0,1 motor_u. _M_L_d _M_L_q _M_load _M_M_0 Charge du moteur. Unités : Moteurs rotatifs : Ncm Moteurs linéaires : N _M_M_max _M_M_nom 366 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge du moteur. % INT16 CANopen 301C:1Bh Surcharge maximale du moteur qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. - R/- Modbus 7222 - - - - motor_v UINT16 CANopen 300D:4h - R/- Modbus 3336 - - - - motor_v UINT16 CANopen 300D:5h - R/- Modbus 3338 - - - - % INT16 CANopen 301C:19h - R/- Modbus 7218 - - - - - UINT16 CANopen 300D:14h - R/- Modbus 3368 - - - - Largeur de la paire des pôles du moteur. mm UINT16 CANopen 300D:23h Par incrément de 0,01 mm. - R/- Modbus 3398 Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. - - - - Résistance d'enroulement du moteur. Ω UINT16 CANopen 300D:Dh Par incréments de 0,01 Ω. - R/- Modbus 3354 - - - - °C INT16 CANopen 301C:11h Mon - R/- Modbus 7202 tMot - - - - °C INT16 CANopen 300D:10h - R/- Modbus 3360 - - - - _M_n_max ConF → inFMnMA Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur. Unités : Moteurs rotatifs : RPM Moteurs linéaires : mm/s _M_n_nom Vitesse de rotation nominale/vitesse nominale du moteur. Unités : Moteurs rotatifs : RPM Moteurs linéaires : mm/s _M_overload _M_Polepair _M_PolePairPitch _M_R_UV _M_T_current _M_T_max Surcharge du moteur (I2t). Nombre de paires de pôles moteur. Température du moteur. Température maximale du moteur. _M_Type Type de moteur. - UINT32 CANopen 300D:2h ConF → inF- Valeur 0 : Aucun moteur sélectionné - R/- Modbus 3332 MtyP Valeur > 0 : Type de moteur connecté - - - - 0198441113756.12 367 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_U_max Tension maximale du moteur. V UINT16 CANopen 300D:19h Par incrément de 0,1 V. - R/- Modbus 3378 - - - - Tension nominale du moteur. V UINT16 CANopen 300D:Ah Par incrément de 0,1 V. - R/- Modbus 3348 - - - - - UINT16 CANopen 3041:Ah - R/- Modbus 16660 - - - - - UINT16 CANopen 301B:19h - R/- Modbus 6962 - - - - - UINT16 CANopen 301B:1Ch - R/- Modbus 6968 - - - - RPM INT16 CANopen 301E:8h Mon - R/- Modbus 7696 nAct - - - - Vitesse de rotation réelle codeur 1. RPM INT16 CANopen 301E:28h Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. - R/- Modbus 7760 - - - - RPM INT16 CANopen 301E:7h Mon - R/- Modbus 7694 nrEF - - - - _M_U_nom _ManuSdoAbort CANopen SDO Abort Code spécifique au fabricant Fournit des informations concernant un SDO Abort Code général (0800 0000). _ModeError Code d'erreur pour les erreurs synchrones détectées (bit ME) Profil d'entraînement Lexium : Code d'erreur spécifique fournisseur ayant entraîné la définition du bit ModeError. En règle générale, il s'agit d'une erreur qui a été détectée en relation avec le lancement d'un mode opératoire. Le bit ModeError se rapporte aux paramètres dépendants de MT. _ModeErrorInfo Informations d'erreur supplémentaires sur le ModeError détecté (bit ME) Profil d'entraînement Lexium : Affiche le paramètre de mappage qui a entraîné la mise à un du bit ME. Le bit ME est mis à un lorsque des paramètres dépendants de MT provoquent une erreur lors la commande d'écriture pour le mappage actif. Exemple : 1 = premier paramètre mappé 2 = deuxième paramètre mappé etc. _n_act _n_act_ENC1 _n_ref 368 Vitesse de rotation réelle. Consigne de vitesse. 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert s UINT32 CANopen 301C:Ah Mon - R/- Modbus 7188 oPh - - - - usr_p UINT32 CANopen 301E:Fh - R/- Modbus 7710 - - - - INC UINT32 CANopen 301E:Eh Modbus 7708 _OpHours _p_absENC Mon PAMu _p_absmodulo _p_act _p_act_ENC1 _p_act_ENC1_int _p_act_int _p_dif Compteur d'heures de fonctionnement. Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur. Cette valeur correspond à la position du module de la plage du codeur absolu. Position absolue rapportée à la résolution interne en unités internes. - R/- Cette valeur est basée sur la position brute du codeur rapportée à la résolution interne (131072 inc). - - - - Position actuelle. usr_p INT32 CANopen 6064:0h - R/- Modbus 7706 - - - - Position instantanée codeur 1. usr_p INT32 CANopen 301E:27h Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. - R/- Modbus 7758 - - - - Position instantanée codeur 1 en unités internes. INC INT32 CANopen 301E:26h Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. - R/- Modbus 7756 - - - - INC INT32 CANopen 6063:0h - R/- Modbus 7700 - - - - Tour INT32 CANopen 60F4:0h -214748,3648 R/- Modbus 7716 - - 214748,3647 - Position instantanée en unités internes. Déviation de position, déviation de position dynamique incluse. La déviation de position est la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position se compose de la déviation de position résultant de la charge et de la déviation de position dynamique. La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_usr. Par incréments de 0,0001 tour. 0198441113756.12 369 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_dif_load Tour INT32 CANopen 301E:1Ch -214748,3648 R/- Modbus 7736 - - 214748,3647 - Tour UINT32 CANopen 301E:1Bh 0,0000 R/W Modbus 7734 - - 429496,7295 - usr_p INT32 CANopen 301E:15h 0 R/W Modbus 7722 - - 2147483647 - usr_p INT32 CANopen 301E:16h -2147483648 R/- Modbus 7724 - - 2147483647 - usr_p INT32 CANopen 301E:14h -2147483648 R/- Modbus 7720 - - 2147483647 - Consigne de position. usr_p INT32 CANopen 301E:Ch La valeur correspond à la consigne de position du régulateur de position. - R/- Modbus 7704 - - - - Consigne de position dans unités internes. INC INT32 CANopen 301E:9h La valeur correspond à la consigne de position du régulateur de position. - R/- Modbus 7698 - - - - Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_usr. Par incréments de 0,0001 tour. _p_dif_load_peak Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge. Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_peak_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. _p_dif_load_peak_ usr Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge. Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. _p_dif_load_usr Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. _p_dif_usr Déviation de position, déviation de position dynamique incluse. La déviation de position est la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position se compose de la déviation de position résultant de la charge et de la déviation de position dynamique. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. _p_ref _p_ref_int 370 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PAR_ScalingError - UINT32 CANopen 3004:16h - R/- Modbus 1068 - - - - - UINT16 CANopen 3004:15h 0 R/- Modbus 1066 2 - 7 - États des canaux du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:1h État de signal: - R/- Modbus 2818 0 : Critère de comparaison non rempli - - 1 : Critère de comparaison rempli - - W INT32 CANopen 301C:Dh - R/- Modbus 7194 - - - - W UINT16 CANopen 301C:Eh - R/- Modbus 7196 - - - - Informations supplémentaires en cas d'erreur détectée lors du nouveau calcul. Codage : Bits 0 à 15 : Adresse du paramètre à l'origine de l'erreur Bits 16 à 31 : Réservé Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. _PAR_ScalingState État du nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur. 0 / Recalculation Active : Recalcul actif 1 / Reserved (1) : Réservé 2 / Recalculation Finished - No Error : Recalcul terminé, aucune erreur 3 / Error During Recalculation : Erreur lors du recalcul 4 / Initialization Successful : Initialisation réussie 5 / Reserved (5) : Réservé 6 / Reserved (6) : Réservé 7 / Reserved (7) : Réservé État du nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur recalculées avec un facteur de mise à l'échelle modifié Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. _PosRegStatus Affectation des bits : Bit 0 : Etat du canal 1 du registre de position Bit 1 : Etat du canal 2 du registre de position Bit 2 : Etat du canal 3 du registre de position Bit 3 : Etat du canal 4 du registre de position _Power_act _Power_mean 0198441113756.12 Puissance de sortie. Puissance de sortie moyenne. 371 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _pref_acc Accélération de la valeur de consigne pour l'anticipation de l'accélération. usr_a INT32 CANopen 301F:9h Modbus 7954 - R/- Signe correspondant à la modification de la vitesse : - - Vitesse augmentée : Signe positif - - usr_v INT32 CANopen 301F:7h - R/- Modbus 7950 - - - - Vitesse réduite : Signe négatif _pref_v Vitesse de la valeur de consigne pour l'anticipation de la vitesse. _prgNoDEV Numéro micrologiciel de l'appareil. - UINT32 CANopen 3001:1h ConF → inF- Exemple : PR0912.00 - R/- Modbus 258 Prn La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - - - - _prgRevDEV Révision micrologiciel de l'appareil. - UINT16 CANopen 3001:4h ConF → inF- Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 264 Prr La partie XX.YY figure dans le paramètre _prgVerDEV. - - - - La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 _prgVerDEV Version du micrologiciel de l'appareil. - UINT16 CANopen 3001:2h ConF → inF- Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 260 PrV La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. - - La partie ZZ figure dans le paramètre _prgRevDEV. - - Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 _PS_I_max Courant maximal de l'étage de puissance. Arms UINT16 CANopen 3010:2h ConF → inF- Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 4100 - per. - - PiMA _PS_I_nom Courant nominal de l'étage de puissance. Arms UINT16 CANopen 3010:1h ConF → inF- Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 4098 - per. - - % INT16 CANopen 301C:17h Mon - R/- Modbus 7214 LdFP - - - - Pino _PS_load 372 Charge de l'étage de puissance. 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert % INT16 CANopen 301C:18h - R/- Modbus 7216 - - - - % INT16 CANopen 301C:24h - R/- Modbus 7240 - - - - % INT16 CANopen 301C:22h - R/- Modbus 7236 - - - - % INT16 CANopen 301C:16h - R/- Modbus 7212 - - - - % INT16 CANopen 301C:23h - R/- Modbus 7238 - - - - °C INT16 CANopen 301C:10h Mon - R/- Modbus 7200 tPS - - - - °C INT16 CANopen 3010:7h - R/- Modbus 4110 - per. - - °C INT16 CANopen 3010:6h - R/- Modbus 4108 - per. - - Tension de bus DC maximale admissible. V UINT16 CANopen 3010:3h Par incrément de 0,1 V. - R/- Modbus 4102 - per. - - Tension de bus DC minimale admissible. V UINT16 CANopen 3010:4h Par incrément de 0,1 V. - R/- Modbus 4104 - per. - - _PS_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge de l'étage de puissance. Surcharge maximale de l'étage de puissance qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. _PS_overload _PS_overload_cte _PS_overload_I2t _PS_overload_psq _PS_T_current _PS_T_max _PS_T_warn _PS_U_maxDC _PS_U_minDC 0198441113756.12 Surcharge de l'étage de puissance. Surcharge de l'étage de puissance (température de la puce). Surcharge de l'étage de puissance (I2t). Surcharge de l'étage de puissance (puissance au carré). Température de l'étage de puissance. Température maximale de l'étage de puissance. Température maximale conseillée de l'étage de puissance (classe d'erreur 0). 373 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PS_U_minStopDC _PT_max_val _RAMP_p_act _RAMP_p_target _RAMP_v_act _RAMP_v_target Seuil de sous-tension du bus DC pour un Quick Stop. V UINT16 CANopen 3010:Ah Modbus 4116 - R/- À ce seuil, l'entraînement déclenche un Quick Stop. - per. Par incrément de 0,1 V. - - Valeur maximale pour le mode opératoire Profile Torque. % INT16 CANopen 301C:1Eh Modbus 7228 - R/- 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. - - Par incréments de 0,1 %. - - Position instantanée du générateur de profil. usr_p INT32 CANopen 301F:2h - R/- Modbus 7940 - - - - Position cible du générateur de profil. usr_p INT32 CANopen 301F:1h Position absolue du générateur de profil calculée à partir des valeurs de positions relative et absolue indiquées. - R/- Modbus 7938 - - - - usr_v INT32 CANopen 606B:0h - R/- Modbus 7948 - - - - usr_v INT32 CANopen 301F:5h - R/- Modbus 7946 - - - - Vitesse instantanée du générateur de profil. Vitesse cible du générateur de profil. _RES_load Charge de la résistance de freinage. % INT16 CANopen 301C:14h Mon La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - R/- Modbus 7208 - - - - % INT16 CANopen 301C:15h - R/- Modbus 7210 - - La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - - Surcharge de la résistance de freinage (I2t). % INT16 CANopen 301C:13h La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - R/- Modbus 7206 - - - - W UINT16 CANopen 3010:9h - R/- Modbus 4114 - per. - - LdFb _RES_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge de la résistance de freinage. Surcharge maximale de la résistance de freinage qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. _RES_overload _RESint_P 374 Puissance nominale résistance interne de freinage. 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _RESint_R Ω UINT16 CANopen 3010:8h - R/- Modbus 4112 - per. - - - UINT16 CANopen 3023:12h - R/- Modbus 8996 - - - - État du déplacement relatif après capture. - UINT16 CANopen 3023:11h 0 / Not Active : Non actif 0 R/- Modbus 8994 1 / Active Or Finished : Déplacement relatif après capture actif ou terminé - - 1 - Valeur utilisateur maximale pour les positions. usr_p INT32 CANopen 301F:Ah Cette valeur dépend de ScalePOSdenom et ScalePOSnum. - R/- Modbus 7956 - - - - usr_a INT32 CANopen 301F:Ch - R/- Modbus 7960 - - - - Valeur utilisateur maximale pour vitesse. usr_v INT32 CANopen 301F:Bh Cette valeur dépend de ScaleVELdenom et ScaleVELnum. - R/- Modbus 7958 - - - - État des signaux de surveillance. - UINT32 CANopen 301C:7h Signification, voir _SigLatched - R/- Modbus 7182 - - - - Valeur de résistance de la résistance de freinage interne. Par incréments de 0,01 Ω. _RMAC_DetailStatus État détaillé déplacement relatif après capture (RMAC) 0 / Not Activated : Non activé 1 / Waiting : En attente du signal de capture 2 / Moving : Déplacement relatif après capture en cours 3 / Interrupted : Déplacement relatif après capture interrompu 4 / Finished : Déplacement relatif après capture terminé Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _RMAC_Status Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. _ScalePOSmax _ScaleRAMPmax Valeur utilisateur maximale pour les accélérations et les décélérations. Cette valeur dépend de ScaleRAMPdenom et ScaleRAMPnum. _ScaleVELmax _SigActive 0198441113756.12 375 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _SigLatched État mémorisé des signaux de surveillance. - UINT32 CANopen 301C:8h Mon État de signal: - R/- Modbus 7184 SiGS 0 : Non activé - - 1 : Activé - - Affectation des bits : Bit 0 : Erreur générale Bit 1 : Fins de course matérielles (LIMP/LIMN/ REF) Bit 2 : Plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Quick Stop via le bus de terrain Bit 4 : Erreur dans le mode opératoire actif Bit 5 : Interface de mise en service (RS485) Bit 6 : Bus de terrain intégré Bit 7 : Réservé Bit 8 : Erreur de poursuite Bit 9 : Réservé Bit 10 : Entrées STO à 0 Bit 11 : Entrées STO différentes Bit 12 : Réservé Bit 13 : Tension du bus CC faible Bit 14 : Tension du bus CC élevée Bit 15 : Phase réseau manquante Bit 16 : Interface codeur intégrée Bit 17 : Surtempérature moteur Bit 18 : Surtempérature étage de puissance Bit 19 : Réservé Bit 20 : Carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : Module codeur Bit 23 : Module de sécurité eSM ou module IOM1 Bit 24 : Réservé Bit 25 : Réservé Bit 26 : Raccordement moteur Bit 27 : Surintensité/court-circuit moteur Bit 28 : Fréquence du signal de référence trop élevée Bit 29 : Erreur de mémoire non volatile détectée Bit 30 : Démarrage du système (matériel ou paramètre) Bit 31 : Erreur du système détectée (par exemple watchdog, interface matérielle interne) 376 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Les fonctions de surveillance dépendent du produit. _SuppDriveModes Modes opératoires pris en charge selon DSP402. - UINT32 CANopen 6502:0h Bit 0 : Profile Position - R/- Modbus 6952 Bit 2 : Profile Velocity - - Bit 3 : Profile Torque - - Etat de la sonde tactile (DS402). - UINT16 CANopen 60B9:0h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. - R/- Modbus 7030 - - - - Couple instantané. % INT16 CANopen 6077:0h Valeur positive : Couple instantané dans la direction de déplacement positive - R/- Modbus 7752 - - - - Consigne de tension moteur, composante d. V INT16 CANopen 301E:5h Par incrément de 0,1 V. - R/- Modbus 7690 - - - - Bit 5 : Homing Bit 6 : Interpolated Position Bit 7 : Cyclic Synchronous Position Bit 8 : Cyclic Synchronous Velocity Bit 9 : Cyclic Synchronous Torque Bit 16 : Jog Bit 21 : Manual Tuning _TouchProbeStat _tq_act Valeur négative : Couple instantané dans la direction de déplacement négative 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. _Ud_ref _UDC_act Tension du bus DC. V UINT16 CANopen 301C:Fh Mon Par incrément de 0,1 V. - R/- Modbus 7198 - - - - V INT16 CANopen 301E:6h - R/- Modbus 7692 - - - - Consigne de tension moteur, composante q. V INT16 CANopen 301E:4h Par incrément de 0,1 V. - R/- Modbus 7688 - - - - udcA _Udq_ref Tension moteur totale (somme vectorielle des composantes d et q). Racine carrée de ( _Uq_ref2 + _Ud_ref2) Par incrément de 0,1 V. _Uq_ref 0198441113756.12 377 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert usr_v INT32 CANopen 606C:0h Mon - R/- Modbus 7744 VAct - - - - Vitesse instantanée codeur 1. usr_v INT32 CANopen 301E:29h Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. - R/- Modbus 7762 - - - - Déviation de vitesse résultant de la charge. usr_v INT32 CANopen 301E:2Ch La déviation de vitesse dépendante de la charge correspond à la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse instantanée. -2147483648 R/- Modbus 7768 - - Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 2147483647 - Consigne de vitesse. usr_v INT32 CANopen 301E:1Fh Mon - R/- Modbus 7742 VrEF - - - - Limitation de la vitesse actuelle. usr_v UINT32 CANopen 301C:29h Valeur de la limitation de la vitesse actuelle. C'est la valeur la plus petite parmi les valeurs suivantes : - R/- Modbus 7250 - - - CTRL_v_max - - _v_act _v_act_ENC1 _v_dif_usr _v_ref _Vmax_act Vitesse réelle. - M_n_max (seulement si un moteur est raccordé) - limitation de la vitesse via entrée logique _VoltUtil Taux d'utilisation de la tension bus DC. % INT16 CANopen 301E:13h Mon A 100 %, l'entraînement se trouve en limite de tension. - R/- Modbus 7718 - - - - - UINT32 CANopen 301C:Bh - R/- Modbus 7190 - - - - udcr _WarnActive Erreurs présentes de la classe d'erreur 0, codées en bit. Voir le paramètre _WarnLatched pour des détails sur les bits. 378 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _WarnLatched Mon WrnS Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits. En cas de Fault Reset, les bits sont posés sur 0. Les bits 10 et 13 sont automatiquement posés sur 0. - UINT32 CANopen 301C:Ch - R/- Modbus 7192 - - - - - UINT16 État de signal: 0 : Non activé 1 : Activé Affectation des bits : Bit 0 : Généralités Bit 1 : Réservé Bit 2 : Plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Réservé Bit 4 : Mode opératoire actif Bit 5 : Interface de mise en service (RS485) Bit 6 : Bus de terrain intégré Bit 7 : Réservé Bit 8 : Erreur de poursuite Bit 9 : Réservé Bit 10 : Entrées STO_A et/ou STO_B Bits 11 à 12 : Réservé Bit 13 : Tension du bus CC basse ou phase réseau manquante Bits 14 à 15 : Réservé Bit 16 : Interface codeur intégrée Bit 17 : Température moteur élevée Bit 18 : Température de l'étage de puissance élevée Bit 19 : Réservé Bit 20 : Carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : Module codeur Bit 23 : Module de sécurité eSM ou module IOM1 Bits 24 à 27 : Réservé Bit 28 : Transistor surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 29 : Surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 30 : Surcharge étage de puissance (I2t) Bit 31 : Surcharge moteur (I2t) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. AbsHomeRequest 0198441113756.12 Positionnement absolu uniquement après prise d'origine. CANopen 3006:16h 0 379 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert 0 / No : Non 1 R/W 1 / Yes : Oui 1 per. Modbus 1580 - Ce paramètre n'a aucune fonction si le paramètre 'PP_ModeRangeLim' est réglé sur '1', ce qui permet un dépassement de la plage de déplacement (ref_ok est réglé sur 0 si la plage de déplacement est dépassée). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. AccessLock Verrouillage d'autres canaux d'accès. - UINT16 CANopen 3001:Eh Valeur 0 : Permet la commande via d'autres canaux d'accès 0 R/W Modbus 284 0 - 1 - Valeur 1 : Verrouille la commande via autres canaux d'accès Exemple : Le canal d'accès est utilisé par le bus de terrain. Dans ce cas, il n'est pas possible de commander le variateur via le logiciel de mise en service, par exemple. Le canal d'accès ne peut être verrouillé qu'après que le mode opératoire est terminé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. AT_dir Direction du déplacement pour l'autoréglage. - UINT16 CANopen 302F:4h oP → tun- 1 / Positive Negative Home / P n h : D'abord direction positive, puis direction négative avec retour à la position initiale 1 R/W Modbus 12040 1 - 2 / Negative Positive Home / n P h : D'abord direction négative, puis direction positive avec retour à la position initiale 6 - StiM 3 / Positive Home / P - h : Uniquement direction positive avec retour à la position initiale 4 / Positive / P - - : Uniquement direction positive sans retour à la position initiale 5 / Negative Home / n - h : Uniquement direction négative avec retour à la position initiale 6 / Negative / n - - : Uniquement direction négative sans retour à la position initiale Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 380 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert AT_dis Plage de déplacement pour auto-réglage. Tour UINT32 CANopen 302F:3h Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. 1,0 R/W Modbus 12038 2.0 - 999,9 - Plage de déplacement pour auto-réglage. usr_p INT32 CANopen 302F:12h Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. 1 R/W Modbus 12068 32768 - 2147483647 - Type de couplage du système. - UINT16 CANopen 302F:Eh 1 / Direct Coupling : Couplage direct 1 R/W Modbus 12060 2 / Belt Axis : Axe à courroie crantée 2 - 3 / Spindle Axis : Axe à vis à bille 3 - Saut de vitesse pour autoréglage. RPM UINT32 CANopen 302F:6h La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre AT_v_ref. 10 R/W Modbus 12044 En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre AT_dis_usr. Par incréments de 0,1 tour. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. AT_dis_usr En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. AT_mechanical Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. AT_n_ref AT_start 100 - Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 000 - Démarrage de l'auto-réglage. - UINT16 CANopen 302F:1h Valeur 0 : Terminer 0 R/W Modbus 12034 Valeur 1 : Activer EasyTuning - - Valeur 2 : Activer ComfortTuning 2 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 381 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert AT_v_ref Saut de vitesse pour autoréglage. usr_v INT32 CANopen 302F:13h La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. 1 R/W Modbus 12070 100 - Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 2147483647 - Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage. ms UINT16 CANopen 302F:9h Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 300 R/W Modbus 12050 500 - 10 000 - Type d'utilisation pour compensation du jeu. - UINT16 CANopen 3006:41h 0 / Off : Compensation de jeu désactivée 0 R/W Modbus 1666 1 / OnAfterPositiveMovement : La compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectué dans la direction positive 0 per. 2 - Valeur de position pour compensation du jeu. usr_p INT32 CANopen 3006:42h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 0 R/W Modbus 1668 0 per. 2147483647 - Temps de traitement pour compensation du jeu. ms UINT16 CANopen 3006:44h Valeur 0 : Compensation de jeu immédiate 0 R/W Modbus 1672 Valeur > 0 : Temps de traitement pour compensation du jeu 0 per. 16383 - Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. AT_wait BLSH_Mode 2 / OnAfterNegativeMovement : La compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectué dans la direction négative Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. BLSH_Position Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. BLSH_Time Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. 382 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BRK_AddT_apply ms INT16 CANopen 3005:8h 0 R/W Modbus 1296 0 per. 1 000 - ms INT16 CANopen 3005:7h 0 R/W Modbus 1294 0 per. 400 - Mode manuel du frein de maintien. - UINT16 CANopen 3008:Ah 0 / Automatic : Traitement automatique 0 R/W Modbus 2068 1 / Manual Release : Desserrage manuel du frein de maintien 0 - 2 - Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien. La temporisation totale au serrage du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. BRK_AddT_release Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien. La temporisation totale lors de l'ouverture du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. BRK_release 2 / Manual Application : Serrage manuel du frein de maintien Le frein de maintien peut être ouvert ou fermé manuellement. Le frein de maintien ne peut être ouvert ou fermé manuellement que dans les modes opératoires "Switch On Disabled", "Ready To Switch On" ou "Fault". Si vous avez fermé le frein de maintien manuellement et que vous souhaitez l'ouvrir manuellement, vous devez d'aébord régler ce paramètre sur "Automatic", puis le régler sur "Manual Release". Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. CANaddress Adresse CANopen (numéro de nœud). - UINT16 ConF → CoM- Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 R/W - per. 127 - CoAd 0198441113756.12 - 383 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CANbaud Vitesse de transmission CANopen. - UINT16 - ConF → CoM- 50 kBaud / 5 0 : 50 kbauds 50 R/W Cobd 125 kBaud / 1 2 5 : 125 Kbauds 250 per. 250 kBaud / 2 5 0 : 250 Kbauds 1 000 - PDO 1 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Bh Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16662 1 - 15 - PDO 2 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Ch Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16664 1 - 15 - PDO 3 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Dh Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16666 1 - 15 - PDO 4 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Eh Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16668 15 - 15 - 500 kBaud / 5 0 0 : 500 Kbauds 1 MBaud / 1 0 0 0 : 1 Mbaud Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. CANpdo1Event Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO Bit 2 : Troisième objet PDO Bit 3 : Quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CANpdo2Event Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO Bit 2 : Troisième objet PDO Bit 3 : Quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CANpdo3Event Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO Bit 2 : Troisième objet PDO Bit 3 : Quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CANpdo4Event Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO Bit 2 : Troisième objet PDO Bit 3 : Quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 384 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Cap1Activate Entrée Capture 1 Start/Stop. - UINT16 CANopen 300A:4h 0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture 0 R/W Modbus 2568 1 / Capture Once : Lancer une seule capture - - 2 / Capture Continuous : Lancer la capture en continue 4 - Configuration de l'entrée capture 1. - UINT16 CANopen 300A:2h 0 / Falling Edge : Capture de position sur front descendant 0 R/W Modbus 2564 0 - 2 - Entrée Capture 2 Start/Stop. - UINT16 CANopen 300A:5h 0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture 0 R/W Modbus 2570 1 / Capture Once : Lancer une seule capture - - 2 / Capture Continuous : Lancer la capture en continue 4 - Configuration de l'entrée capture 2. - UINT16 CANopen 300A:3h 0 / Falling Edge : Capture de position sur front descendant 0 R/W Modbus 2566 0 - 1 - 3 / Reserved : Réservé 4 / Reserved : Réservé Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap1Config 1 / Rising Edge : Capture de position sur front montant 2 / Both Edges : Capture de position sur les deux fronts. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap2Activate 3 / Reserved : Réservé 4 / Reserved : Réservé Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap2Config 1 / Rising Edge : Capture de position sur front montant Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 385 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CLSET_p_DiffWin Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation. Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. Tour UINT16 CANopen 3011:1Ch 0,0000 R/W Modbus 4408 0,0100 per. 2,0000 - usr_p INT32 CANopen 3011:25h 0 R/W Modbus 4426 164 per. 2147483647 - La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre CLSET_p_DiffWin_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_p_DiffWin_ usr Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation. Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. 386 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CLSET_ParSwiCond Conditions pour changement de bloc de paramètres. 0 / None Or Digital Input : Aucune ou fonction d'entrée numérique sélectionnée 1 / Inside Position Deviation : Dans la déviation de position (valeur définie dans le paramètre CLSET_p_DiffWin) - UINT16 CANopen 3011:1Ah 0 R/W Modbus 4404 0 per. 4 - usr_v UINT32 CANopen 3011:1Dh 0 R/W Modbus 4410 50 per. 2147483647 - 2 / Below Reference Velocity : Au-dessous de la vitesse de référence (valeur définie dans le paramètre CLSET_v_Threshol) 3 / Below Actual Velocity : Au-dessous de la vitesse réelle (valeur définie dans le paramètre CLSET_v_Threshol) 4 / Reserved : Réservé En cas d'un changement de bloc de paramètres, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Les valeurs des paramètres suivants sont changées après l'écoulement du temps d'attente pour le changement de bloc de paramètres (CTRL_ParChgTime) : - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_v_Threshol Seuil de vitesse pour le changement de bloc de paramètres de boucle de régulation Si la vitesse réelle ou de référence est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 387 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CLSET_winTime Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres. Valeur 0 : Surveillance de fenêtre désactivée. Valeur > 0 : Fenêtre de temps pour les paramètres CLSET_v_Threshol et CLSET_p_DiffWin. ms UINT16 CANopen 3011:1Bh 0 R/W Modbus 4406 0 per. 1 000 - - INT16 CANopen 3005:3Eh 0 R/W Modbus 1404 0 per. 1 000 expert - INT16 CANopen 303F:63h - R/W Modbus 16326 - - - expert % UINT16 CANopen 3011:15h 5,0 R/W Modbus 4394 100,0 per. 1000,0 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CommutCntCred Valeur permettant de relever le seuil de surveillance de la commutation. Ce paramètre contient la valeur ajoutée au seuil pour la surveillance de la commutation. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.32 du micrologiciel. CommutCntMax Valeur maximale atteinte par le compteur de surveillance de la commutation. Ce paramètre contient la valeur maximale atteinte par le compteur de surveillance de la commutation depuis la mise sous tension ou la réinitialisation. La valeur maximale peut être réinitialisée en écrivant la valeur 0. Disponible avec version ≥V01.32 du micrologiciel. CTRL_GlobGain oP → tunGAin Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Le facteur gain global agit sur les paramètres suivants du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref Le facteur gain global est réglé sur 100 % : - si les paramètres de boucle de régulation sont réglés sur les valeurs par défaut - à la fin de l'autoréglage - si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié vers le bloc 2 via le paramètre CTRL_ ParSetCopy. Si l'ensemble d'une configuration est transférée via le bus de terrain, la valeur de CTRL_GlobGain doit être transférée avant les valeurs des paramètres de boucle de régulation CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref. Si CTRL_GlobGain se modifie pendant le transfert d'une configuration, CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref doivent également faire partie de la configuration. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 388 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_I_max Limitation de courant. Arms UINT16 CANopen 3011:Ch ConF → drC- En cours de fonctionnement, la limitation de courant est la plus petite des valeurs suivantes : 0,00 R/W Modbus 4376 - per. 463,00 - Arms UINT16 CANopen 3011:Fh 0,00 R/W Modbus 4382 0,00 per. 300,00 expert Anticipation de l'accélération. % UINT16 CANopen 3011:Ah Par incréments de 0,1 %. 0,0 R/W Modbus 4372 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,0 per. 3000,0 expert ms UINT16 CANopen 3011:14h 0 R/W Modbus 4392 0 per. 2 000 - iMAX - CTRL_I_max - _M_I_max - _PS_I_max - limitation de courant via entrée logique Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Par défau t: _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_I_max_fw Courant maximal pour l'affaiblissement de champ (composante d). Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Le courant de défluxage réel est la valeur minimale de CTRL_I_max_fw et de la moitié de la plus petite valeur parmi le courant nominal de l'étage de puissance et le courant nominal du moteur. Par incréments de 0,01 Arms. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. CTRL_KFAcc CTRL_ParChgTime Période de commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation. Lors d'une commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont modifiées de façon linéaire : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 389 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_ParSetCopy - UINT16 CANopen 3011:16h 0,0 R/W Modbus 4396 - - 0,2 - - UINT16 CANopen 3011:18h 0 R/W Modbus 4400 1 per. 2 - - UINT16 CANopen 3011:19h 0 R/W Modbus 4402 1 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2 - Facteur de lissage pour régulateur de courant. % UINT16 CANopen 3011:26h Ce paramètre réduit la dynamique de la boucle de régulation de courant. 50 R/W Modbus 4428 100 per. 100 - RPM UINT32 CANopen 3011:9h 0 R/W Modbus 4370 5 per. 20 expert ms UINT16 CANopen 3011:8h Modbus 4368 Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation Valeur 1 : Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 vers le bloc 2 Valeur 2 : Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 vers le bloc 1 Si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié vers le bloc 1, le paramètre CTRL_ GlobGain est réglé sur 100 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_PwrUpParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation lors de la mise en marche. 0 / Switching Condition : Condition de commutation utilisée pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 / Parameter Set 1 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est utilisé 2 / Parameter Set 2 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé La valeur sélectionnée est aussi écrite dans le paramètre CTRL_SelParSet (non-persistant). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation. Pour le codage, voir le paramètre : CTRL_ PwrUpParSet CTRL_SmoothCurr Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. CTRL_SpdFric Vitesse de rotation jusqu'à laquelle la compensation du frottement est linéaire. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_TAUnact Constante de temps du filtre pour le lissage de la vitesse du moteur. 0,00 R/W La valeur par défaut est calculée à partir des données du moteur. - per. Par incréments de 0,01 ms. 30,00 expert Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 390 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_v_max Limitation de vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3011:10h ConF → drC- En cours de fonctionnement, la limitation de la vitesse réelle est la plus petite des valeurs suivantes : 1 R/W Modbus 4384 13200 per. - CTRL_v_max 2147483647 - Activation de Velocity Observer. - UINT16 CANopen 3011:22h 0 / Velocity Observer Off : Velocity Observer est désactivé 0 R/W Modbus 4420 0 per. 2 expert Dynamique Velocity Observer. ms UINT16 CANopen 3011:23h La valeur dans ce paramètre doit être inférieure (par exemple entre 5 % et 20 %) que le temps compensation du régulateur de vitesse (Paramètres CTRL1_TNn et CTRL2_TNn). 0,03 R/W Modbus 4422 0,25 per. 200,00 expert Inertie pour Velocity Observer. g cm2 UINT32 CANopen 3011:24h Inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer. 1 R/W Modbus 4424 - per. 2147483648 expert nMAX - M_n_max - limitation de la vitesse via entrée logique Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_VelObsActiv 1 / Velocity Observer Passive : Velocity Observer est activé, mais pas utilisé pour le contrôle moteur 2 / Velocity Observer Active : Velocity Observer est activé et utilisé pour le contrôle moteur Velocity Observer permet de réduire l'ondulation de la vitesse et d'augmenter la largeur de bande du régulateur. Avant toute activation, régler les valeurs correctes pour Dynamique et Inertie. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. CTRL_VelObsDyn Par incréments de 0,01 ms. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. CTRL_VelObsInert La valeur par défaut correspond à l'inertie du moteur monté. Pour l'autoréglage, la valeur de ce paramètre doit être égale à la valeur de _AT_J. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. 0198441113756.12 391 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_vPIDDPart CTRL_vPIDDTime Régulateur de vitesse PID : Gain D % UINT16 CANopen 3011:6h Par incréments de 0,1 %. 0,0 R/W Modbus 4364 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,0 per. 400,0 expert ms UINT16 CANopen 3011:5h 0,01 R/W Modbus 4362 Régulateur de vitesse PID : Constante de temps du filtre de lissage pour l'action D. Par incréments de 0,01 ms. 0,25 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 10,00 expert CTRL1_KFPp Anticipation de la vitesse. % UINT16 CANopen 3012:6h ConF → drC- En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. 0,0 R/W Modbus 4620 0,0 per. 200,0 - Compensation de frottement : Gain. Arms UINT16 CANopen 3012:10h Par incréments de 0,01 Arms. 0,00 R/W Modbus 4640 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,00 per. 10,00 expert FPP1 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_Kfric CTRL1_KPn Régulateur de vitesse : gain P. A(1/min) UINT16 CANopen 3012:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4610 - per. 2,5400 - Pn1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3012:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4614 PP1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 900,0 - Filtre coupe-bande 1 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3012:Ah Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4628 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_Nf1bandw 392 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Osupdamp Filtre coupe-bande 1 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:8h Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4624 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. 99,0 expert Filtre coupe-bande 1 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3012:9h Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4626 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3012:Dh Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4634 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:Bh Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4630 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. 99,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3012:Ch Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4632 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert Filtre de suppression de dépassement : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:Eh 0,0 R/W Modbus 4636 0,0 per. 50,0 expert ms UINT16 CANopen 3012:Fh 0,00 R/W Modbus 4638 0,00 per. 75,00 expert ms UINT16 CANopen 3012:5h 0,00 R/W Modbus 4618 0,50 per. 4,00 - Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_Osupdelay Filtre de suppression de dépassement : Temporisation. Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TAUiref Constante de temps du filtre de la consigne de courant. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 393 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. ms UINT16 CANopen 3012:4h 0,00 R/W Modbus 4616 9,00 per. 327,67 - Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3012:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4612 tin1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 327,67 - Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KFPp Anticipation de la vitesse. % UINT16 CANopen 3013:6h ConF → drC- En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. 0,0 R/W Modbus 4876 0,0 per. 200,0 - Compensation de frottement : Gain. Arms UINT16 CANopen 3013:10h Par incréments de 0,01 Arms. 0,00 R/W Modbus 4896 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,00 per. 10,00 expert FPP2 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_Kfric CTRL2_KPn Régulateur de vitesse : gain P. A(1/min) UINT16 CANopen 3013:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4866 - per. 2,5400 - Pn2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 394 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL2_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3013:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4870 PP2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 900,0 - Filtre coupe-bande 1 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3013:Ah Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4884 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert Filtre coupe-bande 1 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3013:8h Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4880 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. 99,0 expert Filtre coupe-bande 1 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3013:9h Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4882 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3013:Dh Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4890 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3013:Bh Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4886 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. 99,0 expert Filtre coupe-bande 2 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3013:Ch Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4888 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert Filtre de suppression de dépassement : Amortissement. % UINT16 CANopen 3013:Eh 0,0 R/W Modbus 4892 0,0 per. 50,0 expert Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_Nf1bandw CTRL2_Nf1damp CTRL2_Nf1freq CTRL2_Nf2bandw CTRL2_Nf2damp CTRL2_Nf2freq CTRL2_Osupdamp Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 395 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL2_Osupdelay Filtre de suppression de dépassement : Temporisation. Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. ms UINT16 CANopen 3013:Fh 0,00 R/W Modbus 4894 0,00 per. 75,00 expert ms UINT16 CANopen 3013:5h 0,00 R/W Modbus 4874 0,50 per. 4,00 - ms UINT16 CANopen 3013:4h 0,00 R/W Modbus 4872 9,00 per. 327,67 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TAUiref Constante de temps du filtre de la consigne de courant. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3013:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4868 tin2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. 327,67 - Compatibilité bus DC LXM32 et ATV32. - UINT16 CANopen 3005:26h 0 / No DC bus or LXM32 only : Bus CC inutilisé ou LXM32 seul connecté via le bus CC 0 R/W Modbus 1356 0 per. 1 - Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DCbus_compat 1 / DC bus with LXM32 and ATV32 : LXM32 et ATV32 connectés via le bus CC Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. 396 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DCOMcontrol Mot de commande DriveCom - UINT16 CANopen 6040:0h Pour l'affectation des bits, voir la section Opération, états de fonctionnements. - R/W Modbus 6914 - - - - Mode de fonctionnement. - INT16* CANopen 6060:0h -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel ou automatique -6 R/W Modbus 6918 - - 7 - Bit 0 : État de fonctionnement Switch On Bit 1 : Enable Voltage Bit 2 : État de fonctionnement Quick Stop Bit 3 : Enable Operation Bits 4 à 6 : Spécifique au mode opératoire Bit 7 : Fault Reset Bit 8 : Halt Bit 9 : Spécifique au mode opératoire Bits 10 à 15 : Réservé (doit être à 0) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DCOMopmode -1 / Jog : Jog 0 / Reserved : Réservé 1 / Profile Position : Profile Position 3 / Profile Velocity : Profile Velocity 4 / Profile Torque : Profile Torque 6 / Homing : Homing 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : INT8 0198441113756.12 397 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DI_0_Debounce Temps d'anti-rebond DI0. - UINT16 CANopen 3008:20h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2112 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - Temps d'anti-rebond DI1. - UINT16 CANopen 3008:21h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2114 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - Temps d'anti-rebond DI2. - UINT16 CANopen 3008:22h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2116 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DI_1_Debounce 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DI_2_Debounce 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 398 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DI_3_Debounce Temps d'anti-rebond DI3. - UINT16 CANopen 3008:23h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2118 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - - UINT16 CANopen 301B:8h Modbus 6928 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DPL_Activate Activation du profil d'entraînement Drive Profile Lexium. 0 R/W Valeur 0 : Désactive le profil d'entraînement Lexium 0 - Valeur 1 : Active le profil d'entraînement Lexium 1 - - UINT16 CANopen 301B:1Fh - R/W Modbus 6974 - - - - Le canal d'accès via lequel le profil d'entraînement a été activé est le seul canal d'accès pouvant utiliser le profil d'entraînement. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DPL_dmControl 0198441113756.12 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium, dmControl 399 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DPL_intLim Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus. 0 / None : Inutilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : Valeur de seuil de courant - UINT16 CANopen 301B:35h 0 R/W Modbus 7018 11 per. 11 - - INT16 CANopen 301B:22h - R/W Modbus 6980 - - - - - INT32 CANopen 301B:21h - R/W Modbus 6978 - - - - 2 / Velocity Below Threshold : Valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : Fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : Fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : Canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : Canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : Canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : Canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : Fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : Déplacement relatif après capture actif ou terminé 11 / Position Window : Fenêtre de position Réglage pour : Bit 9 du paramètre _actionStatus Bit 9 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. DPL_RefA16 DPL_RefB32 400 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefA16. Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefB32. 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DS402compatib Machine d'état DS402 : Transition d'état de 3 à 4. - UINT16 CANopen 301B:13h 0 / Automatic : Automatique (la transition d'état est réalisée automatiquement) 0 R/W Modbus 6950 0 per. 1 - - UINT16 CANopen 301B:1Eh 0 R/W Modbus 6972 0 per. 11 - 1 / DS402-compliant : Conforme DS402 (la transition d'état doit être contrôlée via le bus de terrain) Détermine la transition d'état entre les états de fonctionnement SwitchOnDisabled (3) et ReadyToSwitchOn (4). Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DS402intLim Mot d'état DS402 : Réglage du bit 11 (limite interne). 0 / None : Inutilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : Valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : Fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : Canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : Canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : Canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : Canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : Limitateur matériel 10 / RMAC active or finished : Déplacement relatif après capture actif ou terminé 11 / Position Window : Fenêtre de position Réglage pour : Bit 11 du paramètre _DCOMstatus Bit 10 du paramètre _actionStatus Bit 10 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 401 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert - INT16 CANopen 605B:0h 0 R/W Modbus 1684 0 per. 1 - Ajustement de la position absolue du codeur 1. usr_p INT32 CANopen 3005:16h La plage de valeurs dépend du type de codeur. - R/W Modbus 1324 Codeur monotour : - - 0 ... x-1 - - Vider la mémoire des erreurs. - UINT16 CANopen 303B:4h Valeur 1 : Supprimer les entrées de la mémoire des erreurs 0 R/W Modbus 15112 - - 1 - DSM_ ShutDownOption Comportement lors de la désactivation de l'étage de puissance pendant un déplacement. ConF → ACG- 0 / Disable Immediately / d i S i : Désactiver immédiatement l'étage de puissance Sdty 1 / Disable After Halt / d i S h : Désactiver l'étage de puissance après une décélération jusqu'à immobilisation Ce paramètre définit comment le variateur réagit à une demande de désactivation de l'étage de puissance. Pour la décélération jusqu'à l'arrêt complet, Halt est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. ENC1_adjustment Codeur multitour : 0 ... (4096*x)-1 Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(x/2) ... (x/2)-1 Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(2048*x) ... (2048*x)-1 Définition de 'x' : Position maximale pour une rotation du codeur en unités définies par l'utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384. Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, patienter au moins 1 seconde avant que le variateur ne puisse être mis hors tension. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. ERR_clear L'opération de suppression est terminée lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est émis. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 402 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ERR_reset - UINT16 CANopen 303B:5h 0 R/W Modbus 15114 - - 1 - Réaction à l'erreur de données détectée (bit DE). - INT16 CANopen 301B:6h -1 / No Error Response : Aucune réaction à l'erreur -1 R/W Modbus 6924 -1 per. 3 - - INT16 CANopen 301B:7h Modbus 6926 Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs. Valeur 1 : Placer le pointeur de lecture sur l'entrée d'erreur la plus ancienne dans la mémoire des erreurs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ErrorResp_bit_DE 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Il est possible de paramétrer la réaction à l'erreur de données (bit DE) détectée pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium. Lors de la gestion d'erreurs avec EtherCAT RxPDO, ce paramètre est également utilisé pour la classification de la réaction à l'erreur. ErrorResp_bit_ME Réaction à l'erreur de mode opératoire détectée (bit ME). -1 R/W -1 / No Error Response : Aucune réaction à l'erreur -1 per. 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 3 - - UINT16 CANopen 3005:Ah 0 R/W Modbus 1300 2 per. 3 - 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Il est possible de paramétrer la réaction à une erreur de mode opératoire (bit ME) détectée pour le profil d'entraînement Lexium. ErrorResp_Flt_AC Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une phase réseau. 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113756.12 403 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ErrorResp_I2tRES Réaction à l'erreur en cas de résistance de freinage de 100 % l2t. 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 - UINT16 CANopen 3005:22h 0 R/W Modbus 1348 0 per. 2 - - UINT16 CANopen 3005:Bh 1 R/W Modbus 1302 3 per. 3 - - UINT16 CANopen 3005:3Ah 3 R/W Modbus 1396 3 per. 4 - - UINT16 CANopen 3005:3Ch 1 R/W Modbus 1400 3 per. 3 - 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ErrorResp_p_dif Réaction à l'erreur déviation de position trop élevée résultant de la charge. 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ErrorResp_QuasiAbs Réaction à l'erreur détectée lors de la position quasi absolue. 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 4 / Error Class 4 : Classe d'erreur 4 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. ErrorResp_v_dif Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop élevée résultant de la charge. 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 404 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ErrResp_HeartB_ LifeG - UINT16 CANopen 3041:11h 1 R/W Modbus 16674 2 per. 3 - Distance depuis le point de commutation. usr_p INT32 CANopen 3028:7h La distance depuis le point de commutation est définie comme point de consigne. 1 R/W Modbus 10254 200 per. 2147483647 - - UINT16 CANopen 303A:2h Modbus 14852 Réponse CANopen à une erreur Heartbeat ou Life Guard détectée. 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.32 du micrologiciel. HMdis Le paramètre n'agit que dans le cas d' une course de référence sans impulsion d'indexation. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. HMIDispPara Mon SuPV Affichage de l'IHM en cas de mouvement du moteur. 0 R/W 0 / OperatingState / S t A t : Etat de fonctionnement 0 per. 1 / v_act / V A c t : Vitesse réelle du moteur 2 - Verrouillage IHM. - UINT16 CANopen 303A:1h 0 / Not Locked / n L o c : IHM non verrouillée 0 R/W Modbus 14850 1 / Locked / L o c : IHM verrouillée 0 per. Lorsque l'IHM est verrouillée, les actions suivantes ne sont plus possibles : 1 - 2 / I_act / i A c t : Courant réel du moteur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. HMIlocked - Modification des paramètres - Jog (déplacement manuel) - Autoréglage - Fault Reset Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 405 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMmethod Méthode Homing. - INT16* CANopen 6098:0h 1 : LIMN avec impulsion d'indexation 1 R/W Modbus 6936 2 : LIMP avec impulsion d'indexation 18 - 7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 35 - usr_p INT32 8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans 9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 : LIMN 18 : LIMP 23 : REF+, inv., dehors 24 : REF+, inv., dedans 25 : REF+, non inv., dedans 26 : REF+, non inv., dehors 27 : REF-, inv., dehors 28 : REF-, inv., dedans 29 : REF-, non inv., dedans 30 : REF-, non inv., dehors 33 : Impulsion d'index direction négative 34 : Impulsion d'index direction positive 35 : Prise d'origine immédiate Abréviations : REF+ : Déplacement de recherche dans la direction positive REF- : Déplacement de recherche dans la direction négative inv. : Inverser la direction dans le commutateur non inv. : Ne pas inverser la direction dans le commutateur dehors : Impulsion d'indexation / distance en dehors du commutateur dedans : Impulsion d'indexation / distance à l'intérieur du commutateur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : INT8 HMoutdis 406 Distance maximale pour la recherche du point de commutation. CANopen 3028:6h 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert 0 : Surveillance de la distance inactive 0 R/W Modbus 10252 > 0 : Distance maximale 0 per. Après la détection du capteur, le variateur commence à rechercher le point de commutation. Si le point de commutation défini n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, une erreur est détectée et la la course de référence est annulée. 2147483647 - Position au point de référence. usr_p INT32 CANopen 3028:Bh Après une course de référence réussie, cette valeur de position est définie automatiquement comme point de référence. -2147483648 R/W Modbus 10262 0 per. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 2147483647 - Position pour la prise d'origine immédiate usr_p INT32 CANopen 301B:16h Position pour le mode opératoire Homing, méthode 35. - R/W Modbus 6956 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. HMp_home HMp_setP 0 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - - HMprefmethod Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine). - INT16 CANopen 3028:Ah oP → hoM- Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 R/W Modbus 10260 18 per. 35 - usr_p INT32 CANopen 3028:Dh Modbus 10266 MEth HMsrchdis Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur. 0 R/W 0 : Surveillance de la distance de recherche désactivée 0 per. > 0 : Distance de recherche 2147483647 - A l'intérieur de cette distance de recherche, le capteur doit être de nouveau activé, faute de quoi la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. HMv Vitesse cible pour la recherche du commutateur. usr_v UINT32 CANopen 6099:1h oP → hoM- La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10248 hMn HMv_out 60 per. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 2147483647 - Vitesse cible pour quitter le commutateur. usr_v UINT32 CANopen 6099:2h La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10250 6 per. 2147483647 - Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113756.12 407 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert InvertDirOfMove Inversion de la direction du déplacement. - UINT16 CANopen 3006:Ch ConF → ACG- 0 / Inversion Off / o F F : L'inversion de la direction du déplacement est désactivée 0 R/W Modbus 1560 0 per. 1 - inMo 1 / Inversion On / o n : L'inversion de la direction du déplacement est activée La fin de course atteinte lors d'un déplacement dans la direction positive doit être raccordée à l'entrée de la fin de course positive et vice versa. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IO_AutoEnable Activation de l'étage de puissance au démarrage - UINT16 CANopen 3005:6h ConF → ACG- 0 / RisingEdge / r i S E : Un front montant lors de la fonction d'entrée de signaux "Enable" active l'étage de puissance 0 R/W Modbus 1292 0 per. 1 / HighLevel / L E V L : Une entrée de signal active lors de la fonction d'entrée de signaux "Enable" active l'étage de puissance 2 - - UINT16 CANopen 3005:4h 0 R/W Modbus 1288 0 per. 1 - Modification directe des sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:11h Les sorties logiques ne peuvent être posées directement que si la fonction de sortie de signal a été réglée sur "'Freely Available". - R/W Modbus 2082 - - Affectation des bits : - - - UINT16 CANopen 3005:34h 0 R/W Modbus 1384 0 per. 2 - ioAE 2 / AutoOn / A u t o : L'étage de puissance est automatiquement activé Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. IO_AutoEnaConfig ConF → ACGioEM Activation de l'étage de puissance comme défini via IO_AutoEnable, même après une erreur. 0 / Off / _ o F F : Le réglage dans le paramètre IO_AutoEnable n'est utilisé qu'après le démarrage 1 / On / o n : Le réglage dans le paramètre IO_ AutoEnable est utilisé après le démarrage et après une erreur détectée Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. IO_DQ_set Bit 0 : DQ0 Bit 1 : DQ1 IO_ FaultResOnEnaInp 'Fault Reset' supplémentaire pour la fonction d'entrée de signaux 'Enable'. ConF → ACG- 0 / Off / o F F : Pas de 'Fault Reset' supplémentaire iEFr 1 / OnFallingEdge / F A L L : 'Fault Reset' supplémentaire sur front descendant 2 / OnRisingEdge / r i S E : 'Fault Reset' supplémentaire sur front montant Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. 408 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_I_limit Limitation de courant via entrée. Arms UINT16 CANopen 3006:27h ConF → i-o- Il est possible d'activer une limitation de courant via une entrée logique. 0,00 R/W Modbus 1614 0,20 per. 300,00 - Limitation de la vitesse via entrée. usr_v UINT32 CANopen 3006:1Eh Il est possible d'activer une limitation de vitesse via une entrée logique. 0 R/W Modbus 1596 10 per. 2147483647 - iLiM Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. IO_v_limit En mode opératoire Profile Torque, la vitesse minimale est limitée en interne à 100 tr/min. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. IOfunct_DI0 Fonction de l'entrée DI0. - UINT16 CANopen 3007:1h ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1794 di0 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. - - 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Limitateur positif 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Limitateur négatif 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signaldépart du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0198441113756.12 409 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOfunct_DI1 Fonction de l'entrée DI1. - UINT16 CANopen 3007:2h ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1796 di1 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. - - 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Limitateur positif 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Limitateur négatif 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signaldépart du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DI2 Fonction de l'entrée DI2. - UINT16 CANopen 3007:3h ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1798 di2 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. - - 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 410 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Limitateur positif 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Limitateur négatif 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signaldépart du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DI3 Fonction de l'entrée DI3. - UINT16 CANopen 3007:4h ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1800 di3 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. - - 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Limitateur positif 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Limitateur négatif 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signaldépart du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien 0198441113756.12 411 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DQ0 Fonction de la sortie DQ0. - UINT16 CANopen 3007:9h ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1810 do0 2 / No Fault / n F L t : Signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled - per. - - 3 / Active / A c t i : Signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Déplacement relatif après capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Déviation de vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Vitesse moteur au-dessous du seuil 8 / Current Below Threshold / i t h r : Courant moteur au-dessous du seuil 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Acquittement Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Moteur à l'arrêt 14 / Selected Error / S E r r : Une des erreurs spécifiées des classes d'erreur 1 à 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Point zéro valide 16 / Selected Warning / S W r n : Une des erreurs spécifiées de la classe d'erreur 0 est active 18 / Position Register Channel 1 / P r C 1 : Canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 / P r C 2 : Canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 / P r C 3 : Canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 / P r C 4 : Canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive / M P o S : Le moteur se déplace dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative / M n E G : Le moteur se déplace dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 412 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOfunct_DQ1 Fonction de la sortie DQ1. - UINT16 CANopen 3007:Ah ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1812 do1 2 / No Fault / n F L t : Signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled - per. - - - UINT16 CANopen 3008:28h Modbus 2128 3 / Active / A c t i : Signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Déplacement relatif après capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Déviation de vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Vitesse moteur au-dessous du seuil 8 / Current Below Threshold / i t h r : Courant moteur au-dessous du seuil 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Acquittement Halt 13 / Motor Standstill / M S t d : Moteur à l'arrêt 14 / Selected Error / S E r r : Une des erreurs spécifiées des classes d'erreur 1 à 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Point zéro valide 16 / Selected Warning / S W r n : Une des erreurs spécifiées de la classe d'erreur 0 est active 18 / Position Register Channel 1 / P r C 1 : Canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 / P r C 2 : Canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 / P r C 3 : Canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 / P r C 4 : Canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive / M P o S : Le moteur se déplace dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative / M n E G : Le moteur se déplace dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOsigCurrLim Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current Limitation 1 R/W 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 2 per. 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) 2 - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 0198441113756.12 413 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. IOsigLIMN Sélection du type du signal de la fin de course négative. 0 / Inactive : Inactif 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) - UINT16 CANopen 3006:Fh 0 R/W Modbus 1566 1 per. 2 - - UINT16 CANopen 3006:10h 0 R/W Modbus 1568 1 per. 2 - - UINT16 CANopen 3006:Eh Modbus 1564 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. IOsigLIMP Sélection du type du signal de la fin de course positive. 0 / Inactive : Inactif 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. IOsigREF Sélection du type du signal du commutateur de référence. 1 R/W 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 1 per. 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) 2 - - UINT16 CANopen 3006:6h 0 R/W Modbus 1548 0 per. 1 - Le commutateur de référence n'est activé que pendant le traitement d'un déplacement de référence. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. IOsigRespOfPS Réaction à la fin de course active lors de l'activation de l'étage de puissance. 0 / Error : La fin de course active déclenche une erreur. 1 / No Error : La fin de course active ne déclenche pas d'erreur. Définit la réaction lorsque l'étage de puissance est activé alors qu'une fin de course matérielle est active. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 414 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOsigVelLim Evaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity Limitation. - UINT16 CANopen 3008:27h Modbus 2126 1 R/W 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 2 per. 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) 2 - Interpolation time index. - INT16* CANopen 60C2:2h Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -128 R/W Modbus 7002 * Type de données pour CANopen : INT8 -3 - 63 - Interpolation time period value. s UINT16* CANopen 60C2:1h Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 R/W Modbus 7000 * Type de données pour CANopen : UINT8 1 - 255 - - INT32 CANopen 60C1:1h -2147483648 R/W Modbus 7004 - - 2147483647 - Activation du mode opératoire Jog. - UINT16 CANopen 301B:9h Bit 0 : Direction positive du mouvement 0 R/W Modbus 6930 Bit 1 : Direction négative du mouvement 0 - Bit 2 : 0=lent 1=rapide 7 - Sélection de la méthode Jog. - UINT16 CANopen 3029:3h 0 / Continuous Movement / c o M o : Jog avec déplacement en continu 0 R/W Modbus 10502 1 - 1 - Distance du déplacement par étapes. usr_p INT32 CANopen 3029:7h Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 R/W Modbus 10510 20 per. 2147483647 - Temps d'attente pour déplacement par étapes. ms UINT16 CANopen 3029:8h Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 R/W Modbus 10512 500 per. 32767 - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. IP_IntTimInd IP_IntTimPerVal IPp_target Valeur de référence de position pour le mode opératoire Interpolated Position Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. JOGactivate Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. JOGmethod 1 / Step Movement / S t M o : Jog avec déplacement par étapes Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. JOGstep JOGtime 0198441113756.12 415 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert JOGv_fast Vitesse du déplacement rapide. usr_v UINT32 CANopen 3029:5h oP → JoG- La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10506 JGhi 180 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2147483647 - JOGv_slow Vitesse du déplacement lent. usr_v UINT32 CANopen 3029:4h oP → JoG- La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10504 JGLo 60 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2147483647 - LIM_HaltReaction Code d'option pour le type de rampe Halt. - INT16 CANopen 605D:0h ConF → ACG- 1 / Deceleration Ramp / d E c E : Rampe de décélération 1 R/W Modbus 1582 1 per. 3 - htyP 3 / Torque Ramp / t o r q : Rampe de couple Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMP_v_dec. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt. Arms UINT16 CANopen 3011:Eh ConF → ACG- Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) - R/W Modbus 4380 - per. - - hcur Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut: _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 416 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop. Arms UINT16 CANopen 3011:Dh ConF → FLt- Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) - R/W Modbus 4378 - per. - - Code d'option pour le type de rampe Quick Stop. - INT16 CANopen 3006:18h -2 / Torque ramp (Fault) : Utiliser la rampe de couple et passer à l'état de fonctionnement 9 (Fault) -2 R/W Modbus 1584 6 per. -1 / Deceleration Ramp (Fault) : Utiliser la rampe de décélération et passer à l'état de fonctionnement 9 (Fault) 7 - Inductance de ligne. - UINT16 CANopen 3005:20h 0 / No : Non 0 R/W Modbus 1344 1 / Yes : Oui 0 per. Valeur 0 : Aucune inductance de ligne raccordée. La puissance nominale de l'étage de puissance est réduite. 1 - qcur Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. LIM_QStopReact 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : Utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 7 (Quick Stop) 7 / Torque ramp (Quick Stop) : Utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 7 (Quick Stop) Type de décélération pour Quick Stop Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Mains_reactor Valeur 1 : Une inductance de ligne est raccordée. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 417 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MBaddress Adresse Modbus. - UINT16 CANopen 3016:4h ConF → CoM- Adresses valides : 1 à 247 1 R/W Modbus 5640 MbAd Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 per. 247 - MBbaud Vitesse de transmission Modbus. - UINT32 CANopen 3016:3h ConF → CoM- 9600 / 9600 Baud / 9 . 6 : 9600 bauds 9600 R/W Modbus 5638 Mbbd 19200 / 19200 Baud / 1 9 . 2 : 19200 bauds 19200 per. 38400 / 38400 Baud / 3 8 . 4 : 38400 bauds 38400 - Direction du déplacement absolu avec modulo - UINT16 CANopen 3006:3Bh 0 / Shortest Distance : Déplacement avec la plus courte distance 0 R/W Modbus 1654 0 per. 2 - - UINT16 CANopen 3006:3Ch 0 R/W Modbus 1656 0 per. 1 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. MOD_AbsDirection 1 / Positive Direction : Déplacement en direction positive uniquement 2 / Negative Direction : Déplacement en direction négative uniquement Si le paramètre est sur 0, l'entraînement calcule la distance la plus courte vers la position cible et démarre le déplacement dans la direction correspondante. Si l'éloignement par rapport à la position cible en direction positive et négative est identique, un déplacement en direction positive est réalisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. MOD_AbsMultiRng Plages multiples pour déplacement absolu avec modulo. 0 / Multiple Ranges Off : Déplacement absolu dans une seule plage modulo 1 / Multiple Ranges On : Déplacement absolu dans plusieurs plages modulo Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. MOD_Enable Activation de la fonction modulo. - UINT16 CANopen 3006:38h ConF → ACG- 0 / Modulo Off / o F F : Fonction modulo inactive 0 R/W Modbus 1648 AtyP 1 / Modulo On / o n : Fonction modulo active 0 per. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 1 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. 418 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MOD_Max Position maximale de la plage modulo. usr_p INT32 CANopen 3006:3Ah La valeur de position maximale de la plage modulo doit être supérieure à la valeur de position minimale de la plage modulo. - R/W Modbus 1652 3600 per. La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. - - Position minimale de la plage modulo. usr_p INT32 CANopen 3006:39h La valeur de position minimale de la plage modulo doit être inférieure à la valeur de position maximale de la plage modulo - R/W Modbus 1650 0 per. La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. - - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. MOD_Min Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps. ms UINT16 CANopen 3006:1Dh ConF → i-o- Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la plage pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. 0 R/W Modbus 1594 0 per. 9999 - Surveillance de la commutation. - UINT16 CANopen 3005:5h 0 / Off : Surveillance de la commutation désactivée 0 R/W Modbus 1290 1 per. 2 - tthr L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_commutat 1 / On : Surveillance de commutation active dans les états de fonctionnement 6, 7 et 8 2 / On (OpState6+7) : Surveillance de commutation active dans les états de fonctionnement 6 et 7 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113756.12 419 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_ ConfModification Surveillance de la modification de configuration. - UINT16 CANopen 3004:1Dh Valeur 0 : Modification détectée pour chaque accès en écriture. 0 R/W Modbus 1082 2 per. 2 - Valeur de seuil surveillance de surtension bus DC. - UINT16 CANopen 3005:3Dh 0 / Reduction Off : Réduction désactivée 0 R/W Modbus 1402 1 / Reduction On : Réduction activée 0 per. Ce paramètre permet de réduire la valeur de seuil pour la surveillance de surtension du bus DC. Le paramètre n'agit qu'avec les appareils monophasés alimentés avec 115 V et avec les appareils triphasés alimentés avec 208 V. 1 - - UINT16 CANopen 303F:61h 0 R/W Modbus 16322 0 - 1 - Surveillance de la terre. - UINT16 CANopen 3005:10h 0 / Off : Surveillance de la terre désactivée 0 R/W Modbus 1312 1 / On : Surveillance de la terre activée. 1 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 expert Valeur 1 : Modification détectée pour chaque accès en écriture qui modifie une valeur. Valeur 2 : Comme la valeur 0 lorsque le logiciel de mise en service n'est pas connecté. Comme la valeur 1 lorsque le logiciel de mise en service est connecté. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. MON_ DCbusVdcThresh Valeur 0 : Monophasé : 450 VCC Triphasé : 820 VCC Valeur 1 : Monophasé : 260 VCC Triphasé : 450 VCC Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. MON_ENC_Ampl Activation de la surveillance de l'amplitude SinCos. Valeur 0 : Désactiver la surveillance Valeur 1 : Activer la surveillance Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. MON_GroundFault 420 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_I_Threshold Surveillance du seuil de courant. Arms UINT16 CANopen 3006:1Ch ConF → i-o- Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. 0,00 R/W Modbus 1592 0,20 per. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 300,00 - - UINT16 CANopen 303B:6h 0 R/W Modbus 15116 0 per. 65535 - Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : Deuxième code d'erreur. - UINT16 CANopen 303B:7h 0 R/W Modbus 15118 Ce paramètre spécifie le code d'une erreur de classe 1 à 4 qui doit activer la fonction de sortie de signal. 0 per. 65535 - - UINT16 CANopen 303B:8h 0 R/W Modbus 15120 0 per. 65535 - - UINT16 CANopen 303B:9h 0 R/W Modbus 15122 0 per. 65535 - ithr La valeur du paramètre _Iq_act_rms est utilisée comme valeur de comparaison. Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_IO_SelErr1 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : Premier code d'erreur. Ce paramètre spécifie le code d'une erreur de classe 1 à 4 qui doit activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_IO_SelErr2 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_IO_SelWar1 Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : Premier code d'erreur. Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_IO_SelWar2 Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : Deuxième code d'erreur. Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 421 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_MainsVolt Détection et surveillance des phases réseau. - UINT16 CANopen 3005:Fh 0 / Automatic Mains Detection : Détection et surveillance automatiques de la tension réseau 0 R/W Modbus 1310 0 per. 5 expert - UINT16 CANopen 303F:68h 0 R/W Modbus 16336 0 per. 1 expert 1 / DC-Bus Only (Mains 1~230 V / 3~480 V) : Alimentation bus CC uniquement, correspondant à la tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée) 2 / DC-Bus Only (Mains 1~115 V / 3~208 V) : Alimentation bus CC uniquement, correspondant à la tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V (triphasée) 3 / Mains 1~230 V / 3~480 V : Tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée) 4 / Mains 1~115 V / 3~208 V : Tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V (triphasée) 5 / Reserved : Réservé Valeur 0 : Dès que la tension réseau est détectée, l'appareil vérifie automatiquement si la tension réseau est de 115 V ou 230 V dans le cas des appareils monophasés, et de 208 V ou 400/480 V dans le cas des appareils triphasés. Valeurs 1 à 2 : Si l'appareil est alimenté uniquement par le bus CC, le paramètre doit être réglé sur la tension correspondant à la tension de l'appareil fournissant l'alimentation. La tension réseau n'est pas surveillée. Valeurs 3 à 4 : Si la tension réseau n'est pas correctement détectée lors du démarrage, il est possible de sélectionner manuellement la tension réseau à utiliser. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. MON_ MotOvLoadOvTemp Surveillance de la surcharge et de la surtempérature du moteur. Valeur 0 : Surveillance de la surcharge et de la surtempérature du moteur utilisant la rétention thermique et la sensibilité à la vitesse (conformément à IEC 61800-5-1:2007/ AMD1:2016) Valeur 1 : Surveillance de la surcharge et de la surtempérature du moteur utilisant le couple à l'arrêt du moteur, sans rétention thermique ni sensibilité à la vitesse. Des mesures externes supplémentaires peuvent être nécessaires. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.32 du micrologiciel. 422 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_dif_load Tour UINT32 CANopen 6065:0h 0,0001 R/W Modbus 1606 1,0000 per. 200,0000 - usr_p INT32 CANopen 3006:3Eh 1 R/W Modbus 1660 16384 per. 2147483647 - % UINT16 CANopen 3006:29h 0 R/W Modbus 1618 75 per. 100 - Surveillance de la déviation de position. Tour UINT16 CANopen 3006:19h Le système vérifie si le variateur respecte la fenêtre de déviation au cours de la période paramétrée dans MON_ChkTime. 0,0000 R/W Modbus 1586 0,0010 per. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 0,9999 - Surveillance de la déviation de position. usr_p INT32 CANopen 3006:3Fh Le système vérifie si le variateur respecte la fenêtre de déviation au cours de la période paramétrée dans MON_ChkTime. 0 R/W Modbus 1662 16 per. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 2147483647 - Déviation de position maximale résultant de la charge. La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre MON_p_dif_load_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_dif_load_usr Déviation de position maximale résultant de la charge. La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. MON_p_dif_warn Limite conseillée de la déviation de position résultant de la charge (erreur de classe 0). 100,0 % correspond à la déviation de position maximale (erreur de poursuite) réglé à l'aide du paramètre MON_p_dif_load. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_DiffWin La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre MON_p_DiffWin_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_DiffWin_usr La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. 0198441113756.12 423 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_win Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible. Tour UINT16* CANopen 6067:0h La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. 0,0000 R/W Modbus 1608 0,0010 per. 3,2767 - Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible. usr_p INT32 CANopen 3006:40h La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. 0 R/W Modbus 1664 16 per. 2147483647 - Fenêtre Arrêt, temps. ms UINT16 CANopen 6068:0h Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre Arrêt désactivée 0 R/W Modbus 1610 0 per. 32767 - Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt. ms UINT16 CANopen 3006:26h Valeur 0 : Temporisation désactivée 0 R/W Modbus 1612 Valeur > 0 : Temporisation en ms 0 per. Les valeurs pour le traitement de la fenêtre Arrêt sont réglées dans les paramètres MON_p_win et MON_p_winTime. 16000 - L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre MON_p_win_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT32 MON_p_win_usr L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. MON_p_winTime Valeur > 0 : Temps en ms pendant lequel la déviation de régulation doit se trouver dans la fenêtre Arrêt Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_winTout La surveillance du temps commence lorsque la position cible (consigne de position du régulateur de position) est atteinte ou à la fin du traitement du générateur de profil. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 424 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_SW_Limits Activation des fins de course logicielles. - UINT16 CANopen 3006:3h 0 / None : Désactivé 0 R/W Modbus 1542 1 / SWLIMP : Activation des fins de course logicielles dans la direction positive 0 per. 3 - - UINT16 CANopen 3006:47h 0 R/W Modbus 1678 0 per. 1 - usr_p INT32 CANopen 607D:1h - R/W Modbus 1546 -2147483648 per. - - usr_p INT32 CANopen 607D:2h - R/W Modbus 1544 2147483647 per. - - Fenêtre de couple, déviation admissible % UINT16 CANopen 3006:2Dh La fenêtre de couple peut être activée uniquement en mode opératoire Profile Torque. 0,0 R/W Modbus 1626 3,0 per. 3000,0 - 2 / SWLIMN : Activation des fins de course logicielles dans la direction négative 3 / SWLIMP+SWLIMN : Activation des fins de course logicielles dans les deux directions Les fins de course logicielles ne peuvent être activées qu'en cas de zéro valide. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_SWLimMode Comportement dès qu'une limite de position est atteinte. 0 / Standstill Behind Position Limit : Quick Stop déclenché au niveau de la limite de position et arrêt réalisé après la limite de position 1 / Standstill At Position Limit : Quick Stop déclenché avant la limite de position et arrêt réalisé au niveau de la limite de position Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. MON_swLimN Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle. Voir la description de 'MON_swLimP'. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. MON_swLimP Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle. En cas de réglage d'une valeur utilisateur en dehors de la plage admissible, les limites des fins de course sont automatiquement réglées en interne à la valeur utilisateur maximale. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. MON_tq_win Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 425 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_tq_winTime Fenêtre de couple, temps. ms UINT16 CANopen 3006:2Eh Valeur 0 : Surveillance la fenêtre de couple désactivée 0 R/W Modbus 1628 0 per. 16383 - Surveillance de la déviation de la vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3006:1Ah Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. 1 R/W Modbus 1588 10 per. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 2147483647 - Surveillance du seuil de vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3006:1Bh Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. 1 R/W Modbus 1590 10 per. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 2147483647 - Fenêtre de vitesse, déviation admissible. usr_v UINT32* CANopen 606D:0h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 R/W Modbus 1576 10 per. 2147483647 - Fenêtre de vitesse, temps. ms UINT16 CANopen 606E:0h Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre de vitesse désactivée 0 R/W Modbus 1578 0 per. 16383 - Limitation de la vitesse pour Zero Clamp. usr_v UINT32 CANopen 3006:28h Zero Clamp est uniquement possible si la consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp. 0 R/W Modbus 1616 10 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2147483647 - Déviation de vitesse maximale résultant de la charge. usr_v UINT32 CANopen 3006:4Bh 0 R/W Modbus 1686 0 per. 2147483647 - Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de couple. La fenêtre de couple est uniquement utilisé en mode opératoire Profile Torque. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_DiffWin Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_Threshold Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_win * Type de données pour CANopen : UINT16 MON_v_winTime Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de la vitesse. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_zeroclamp MON_VelDiff Valeur 0 : Surveillance désactivée Valeur > 0 : Valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 426 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_VelDiff_Time ms UINT16 CANopen 3006:4Ch 0 R/W Modbus 1688 10 per. - - usr_v UINT32 CANopen 3006:48h 0 R/W Modbus 1680 0 per. 2147483647 - Distance maximale admissible. Tour UINT16 CANopen 302E:3h Si, pour la valeur de référence active, la distance maximale admissible est dépassée, une erreur de classe 1 est détectée. 0,0 R/W Modbus 11782 1,0 - La valeur 0 désactive la surveillance. 999,9 - Distance maximale admissible. usr_p INT32 CANopen 302E:Ah Si, pour la valeur de référence active, la distance maximale admissible est dépassée, une erreur de classe 1 est détectée. 0 R/W Modbus 11796 16384 - La valeur 0 désactive la surveillance. 2147483647 - Fenêtre de temps pour déviation de vitesse maximale résultant de la charge. Valeur 0 : Surveillance désactivée Valeur > 0 : Fenêtre de temps pour la valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. MON_ VelDiffOpSt578 Déviation de vitesse maximale résultant de la charge pour les états de fonctionnement 5, 7 et 8. Déviation de vitesse maximale résultant de la charge pour les états de fonctionnement 5 Switch On, 7 Quick Stop Active et 8 Fault Reaction Active. Valeur 0 : Surveillance désactivée Valeur > 0 : Valeur maximale La surveillance est active si le paramètre LIM_ QStopReact est réglé sur "Deceleration Ramp (Fault)" ou "Deceleration ramp (Quick Stop)". Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.32 du micrologiciel. MT_dismax La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre MT_dismax_usr. Par incréments de 0,1 tour. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. MT_dismax_usr La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. 0198441113756.12 427 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PAR_CTRLreset ConF → FCSrESC Réinitialiser les paramètres de boucle de régulation. 0 / No / n o : Non 1 / Yes / y E S : Oui - UINT16 CANopen 3004:7h 0 R/W Modbus 1038 0 - 1 - - UINT16 CANopen 3004:14h 0 R/W Modbus 1064 0 - 2 - - UINT16 CANopen 3004:1h - R/W Modbus 1026 - - - - Les paramètres de boucle de régulation sont réinitialisés. Les paramètres de boucle de régulation sont recalculés à partir des données du moteur raccordé. Les limitations de courant et de vitesse ne sont pas réinitialisées. Pour cette raison, il faut réinitialiser les paramètres utilisateurs. Les nouveaux paramètres ne sont pas enregistrés dans la mémoire non volatile. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PAR_ScalingStart Nouveau calcul des paramètres avec unitésutilisateur. Les paramètres avec unités-utilisateur peuvent être recalculés avec un facteur de mise à l'échelle modifié. Valeur 0 : Inactif Valeur 1 : Initialiser le recalcul Valeur 2 : Lancer le recalcul Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.05 du micrologiciel. PAReeprSave Enregistrement des valeurs de paramètres dans la mémoire non volatile. Valeur 1 : Enregistrer les paramètres persistants Les paramètres actuellement réglés sont sauvegardés dans la mémoire non volatile. L'opération d'enregistrement est terminée lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est renvoyé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 428 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PARuserReset Réinitialiser les paramètres utilisateur. - UINT16 CANopen 3004:8h ConF → FCS- 0 / No / n o : Non 0 R/W Modbus 1040 rESu 65535 / Yes / y E S : Oui - - Bit 0 : Rétablir les valeurs par défaut des paramètres utilisateur persistants et des paramètres de boucle de régulation 65535 - - UINT16 CANopen 300B:4h 0 R/W Modbus 2824 0 per. 5 - - UINT16 CANopen 300B:6h 0 R/W Modbus 2828 0 per. 0 - Bits 1 à 15 : Réservé Les paramètres sont réinitialisés à l'exception des paramètres suivants : - les paramètres de communication - inversion de direction - fonctions des entrées logiques et des sorties logiques Les nouveaux paramètres ne sont pas enregistrés dans la mémoire non volatile. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. PosReg1Mode Sélection du critère de comparaison pour le canal 1 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg1Source Sélection de la source pour le canal 1 du registre de position. 0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 1 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113756.12 429 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg1Start Marche/arrêt, canal 1 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:2h 0 / Off (keep last state) : Le canal 1 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2820 0 - 1 / On : Le canal 1 du registre de position est actif 3 - usr_p INT32 CANopen 300B:8h - R/W Modbus 2832 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:9h - R/W Modbus 2834 0 per. - - - UINT16 CANopen 300B:5h 0 R/W Modbus 2826 0 per. 5 - - UINT16 CANopen 300B:7h 0 R/W Modbus 2830 0 per. 0 - 2 / Off (set state 0) : Le canal 1 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 3 / Off (set state 1) : Le canal 1 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg1ValueA PosReg1ValueB PosReg2Mode Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position. Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position. Sélection du critère de comparaison pour le canal 2 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg2Source Sélection de la source pour le canal 2 du registre de position. 0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 2 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 430 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg2Start Marche/arrêt, canal 2 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:3h 0 / Off (keep last state) : Le canal 2 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2822 0 - 1 / On : Le canal 2 du registre de position est actif 3 - usr_p INT32 CANopen 300B:Ah - R/W Modbus 2836 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:Bh - R/W Modbus 2838 0 per. - - - UINT16 CANopen 300B:Eh 0 R/W Modbus 2844 0 per. 5 - - UINT16 CANopen 300B:10h 0 R/W Modbus 2848 0 per. 0 - 2 / Off (set state 0) : Le canal 2 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 3 / Off (set state 1) : Le canal 2 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg2ValueA PosReg2ValueB PosReg3Mode Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position. Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position. Sélection du critère de comparaison pour le canal 3 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg3Source Sélection de la source pour le canal 3 du registre de position. 0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 3 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 0198441113756.12 431 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg3Start Marche/arrêt, canal 3 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:Ch 0 / Off (keep last state) : Le canal 3 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2840 0 - 1 / On : Le canal 3 du registre de position est actif 3 - usr_p INT32 CANopen 300B:12h - R/W Modbus 2852 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:13h - R/W Modbus 2854 0 per. - - - UINT16 CANopen 300B:Fh 0 R/W Modbus 2846 0 per. 5 - - UINT16 CANopen 300B:11h 0 R/W Modbus 2850 0 per. 0 - 2 / Off (set state 0) : Le canal 3 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 3 / Off (set state 1) : Le canal 3 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg3ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg3ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg4Mode Sélection du critère de comparaison pour le canal 4 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg4Source Sélection de la source pour le canal 4 du registre de position. 0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 4 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 432 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg4Start Marche/arrêt, canal 4 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:Dh 0 / Off (keep last state) : Le canal 4 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2842 0 - 1 / On : Le canal 4 du registre de position est actif 3 - usr_p INT32 CANopen 300B:14h - R/W Modbus 2856 0 per. - - usr_p INT32 CANopen 300B:15h - R/W Modbus 2858 0 per. - - Marche/Arrêt des canaux du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:16h 0 / No Channel : Aucun canal activé 0 R/W Modbus 2860 1 / Channel 1 : Canal 1 activé 0 per. 2 / Channel 2 : Canal 2 activé 15 - 2 / Off (set state 0) : Le canal 4 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 3 / Off (set state 1) : Le canal 4 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg4ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosReg4ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PosRegGroupStart 3 / Channel 1 & 2 : Canaux 1 et 2 activés 4 / Channel 3 : Canal 3 activé 5 / Channel 1 & 3 : Canaux 1 et 3 activés 6 / Channel 2 & 3 : Canaux 2 et 3 activés 7 / Channel 1 & 2 & 3 : Canaux 1, 2 et 3 activés 8 / Channel 4 : Canal 4 activé 9 / Channel 1 & 4 : Canaux 1 et 4 activés 10 / Channel 2 & 4 : Canaux 2 et 4 activés 11 / Channel 1 & 2 & 4 : Canaux 1, 2 et 4 activés 12 / Channel 3 & 4 : Canaux 3 et 4 activés 13 / Channel 1 & 3 & 4 : Canaux 1, 3 et 4 activés 14 / Channel 2 & 3 & 4 : Canaux 2, 3 et 4 activés 15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4 : Canaux 1, 2, 3 et 4 activés Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. 0198441113756.12 433 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PP_ModeRangeLim - UINT16 CANopen 3023:7h 0 R/W Modbus 8974 0 per. 1 - - UINT16 CANopen 3023:9h 0 R/W Modbus 8978 0 per. 1 - Options pour le mode opératoire Profile Position. - UINT16 CANopen 60F2:0h Définit la position de référence pour un positionnement relatif : 0 R/W Modbus 6960 0 - 2 - usr_p INT32 CANopen 607A:0h Modbus 6940 Déplacement absolu au-delà des limites de déplacement. 0 / NoAbsMoveAllowed : Un déplacement absolu n'est pas possible au-delà de la plage de déplacement 1 / AbsMoveAllowed : Un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PP_OpmChgType Passage en mode opératoire Profile Position au cours de déplacements. 0 / WithStandStill : Changement avec arrêt 1 / OnTheFly : Changement sans passage à l'arrêt Si la fonction Modulo est active, une transition vers le mode opératoire Profile Position est effectuée avec le réglage WithStandStill indépendamment du réglage de ce paramètre. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PPoption 0 : Relatif par rapport à la position cible précédente du générateur de profil 1 : Non pris en charge 2 : Relatif par rapport à la position réelle du moteur Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position. - R/W Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - - - facteur de mise à l'échelle - - usr_v UINT32 CANopen 6081:0h 1 R/W Modbus 6942 60 - 4294967295 - - fin de course logicielle (si activée) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PPv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position. La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 434 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PTtq_target Couple cible. % INT16 CANopen 6071:0h 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. -3000,0 R/W Modbus 6944 0,0 - 3000,0 - Vitesse cible. usr_v INT32 CANopen 60FF:0h La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. - R/W Modbus 6938 0 - - - - UINT16 CANopen 3006:2Ch 0 R/W Modbus 1624 1 per. 1 - Pente du profil de déplacement pour le couple. %/s UINT32 CANopen 6087:0h 100,00 % de réglage du couple correspond au couple continu à l'arrêt _M_M_0. 0,1 R/W Modbus 1620 10000,0 per. 3000000,0 - usr_a UINT32 CANopen 6083:0h 1 R/W Modbus 1556 600 per. 2147483647 - Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PVv_target Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_tq_enable Activation du profil de déplacement pour le couple. 0 / Profile Off : Profil désactivé 1 / Profile On : Profil activé Dans le mode opératoire Profile Torque, le profil de déplacement pour le couple peut être activé ou désactivé. Dans les autres modes opératoires, le profil de déplacement pour le couple est désactivé. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_tq_slope Exemple : Un réglage de rampe de 10000,00 %/s entraîne une modification du couple de 100,0% de _M_M_ 0 en l'espace de 0,01 s. Par incrément de 0,1 %/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_v_acc Accélération du profil de déplacement pour la vitesse. L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113756.12 435 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMP_v_dec Décélération du profil de déplacement pour la vitesse. La valeur minimale dépend du mode opératoire : Modes opératoires avec la valeur minimale 1 : usr_a UINT32 CANopen 6084:0h 1 R/W Modbus 1558 600 per. 2147483647 - - UINT16 CANopen 3006:2Bh 0 R/W Modbus 1622 1 per. 1 - ms UINT16 CANopen 3006:Dh 0 R/W Modbus 1562 0 per. 128 - usr_v UINT32 CANopen 607F:0h 1 R/W Modbus 1554 13200 per. 2147483647 - Profile Velocity Modes opératoires avec la valeur minimale 120 : Jog Profile Position Homing L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. RAMP_v_enable Activation du profil de déplacement pour la vitesse. 0 / Profile Off : Profil désactivé 1 / Profile On : Profil activé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_v_jerk ConF → drCJEr Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse. 0 / Off / o F F : Éteint 1 / 1 / 1 : 1 ms 2 / 2 / 2 : 2 ms 4 / 4 / 4 : 4 ms 8 / 8 / 8 : 8 ms 16 / 16 / 1 6 : 16 ms 32 / 32 / 3 2 : 32 ms 64 / 64 / 6 4 : 64 ms 128 / 128 / 1 2 8 : 128 ms Le réglage est possible uniquement avec le mode opératoire désactivé (x_end=1). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. RAMP_v_max ConF → ACGnrMP Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse. Si, dans l'un de ces modes opératoires, une consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il se produit automatiquement une limitation sur RAMP_v_max. Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service à une vitesse limitée. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 436 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMP_v_sym - UINT16 CANopen 3006:1h - R/W Modbus 1538 - - - - - UINT32 CANopen 3006:2h - R/W Modbus 1540 - - - - Rampe de décélération pour Quick Stop. usr_a UINT32 CANopen 3006:12h Rampe de décélération pour un Stop logiciel ou une erreur de classe d'erreur 1 ou 2. 1 R/W Modbus 1572 6 000 per. 2147483647 - W UINT16 CANopen 3005:12h 1 R/W Modbus 1316 10 per. - - Ω UINT16 CANopen 3005:13h Modbus 1318 Accélération et décélération du profil de déplacement pour la vitesse. Les valeurs sont multipliées par 10 en interne (par exemple : 1 = 10 tr/min/s). Un accès en écriture modifie les valeurs de RAMP_v_acc et RAMP_v_dec. Le contrôle de la valeur limite s'effectue sur la base des valeurs limites définies pour ces paramètres. Un accès en lecture fournit la valeur la plus élevée de RAMP_v_acc/RAMP_v_dec. Si la valeur ne peut pas être représentée sous forme de valeur à 16 bits, la valeur est réglée sur 65535 (valeur UINT16 maximale). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. RAMPaccdec Accélération et décélération pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium. Mot de poids fort : Accélération Mot de poids faible : Décélération Les valeurs sont multipliées par 10 en interne (par exemple : 1 = 10 tr/min/s). Un accès en écriture modifie les valeurs de RAMP_v_acc et RAMP_v_dec. Le contrôle de la valeur limite s'effectue sur la base des valeurs limites définies pour ces paramètres. Si la valeur ne peut pas être représentée sous forme de valeur à 16 bits, la valeur est réglée sur 65535 (valeur UINT16 maximale). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. RAMPquickstop Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. RESext_P ConF → ACGPobr Puissance nominale de la résistance de freinage externe. La valeur maximale dépend de l'étage de puissance. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. RESext_R ConF → ACGrbr Valeur de résistance de la résistance de freinage externe. - R/W La valeur minimale dépend de l'étage de puissance. 100,00 per. Par incréments de 0,01 Ω. 327,67 - Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113756.12 437 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ms UINT16 CANopen 3005:11h 1 R/W Modbus 1314 1 per. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 30000 - RESint_ext Sélection du type de résistance de freinage. - UINT16 CANopen 3005:9h ConF → ACG- 0 / Internal Braking Resistor / i n t : Résistance de freinage interne 0 R/W Modbus 1298 0 per. 2 - - UINT16 CANopen 3006:49h 0 R/W Modbus 1682 0 per. 1 - Activation du déplacement relatif après capture. - UINT16 CANopen 3023:Ch 0 / Off : Désactivé 0 R/W Modbus 8984 1 / On : Activé 0 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 - - UINT16 CANopen 3023:10h 0 R/W Modbus 8992 0 per. 1 - usr_p INT32 CANopen 3023:Dh Modbus 8986 RESext_ton ConF → ACGtbr Eibr Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 1 / External Braking Resistor / E h t : résistance de freinage externe 2 / Reserved / r S V d : Réservé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ResWriComNotOpEn Réaction à la commande d'écriture (l'état de fonctionnement n'est pas Operation Enabled) 0 / Emergency Message : Un message urgent est envoyé 1 / Error class 0 : Une erreur de classe d'erreur 0 est envoyée Ce paramètre définit la réaction du variateur à une commande d'écriture qui ne peut pas être exécutée car l'état de fonctionnement est Operation Enabled. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. RMAC_Activate Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. RMAC_Edge Front du signal de capture pour le déplacement relatif après capture. 0 / Falling edge : Front descendant 1 / Rising edge : Front montant Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. RMAC_Position Position cible du déplacement relatif après capture. - R/W Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : 0 per. - facteur de mise à l'échelle - - Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. 438 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RMAC_Response - UINT16 CANopen 3023:Fh 0 R/W Modbus 8990 0 per. 2 - Vitesse du déplacement relatif après capture. usr_v UINT32 CANopen 3023:Eh Valeur 0 : Utiliser la vitesse réelle du moteur 0 R/W Modbus 8988 Valeur > 0 : La valeur est la vitesse cible 0 per. La valeur est limitée en interne au réglage dans RAMP_v_max. 2147483647 - Mise à l'échelle de la position : Dénominateur. usr_p INT32 CANopen 3006:7h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScalePOSnum) 1 R/W Modbus 1550 16384 per. 2147483647 - Mise à l'échelle de la position : Numérateur. Tour INT32 CANopen 3006:8h Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 R/W Modbus 1552 Rotations moteur 1 per. --------------- 2147483647 - Mise à l'échelle de la rampe : Dénominateur. usr_a INT32 CANopen 3006:30h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleRAMPnum). 1 R/W Modbus 1632 1 per. 2147483647 - Réaction en cas de dépassement de la position cible. 0 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 1 / No Movement To Target Position : Aucun déplacement vers la position cible 2 / Movement To Target Position : Déplacement vers la position cible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. RMAC_Velocity Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. ScalePOSdenom La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ScalePOSnum Unités-utilisateur [usr_p] La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScaleRAMPdenom La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 0198441113756.12 439 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ScaleRAMPnum ScaleVELdenom Mise à l'échelle de la rampe : Numérateur. (1/min)/s INT32 CANopen 3006:31h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 1 R/W Modbus 1634 1 per. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2147483647 - Mise à l'échelle de la vitesse : Dénominateur. usr_v INT32 CANopen 3006:21h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleVELnum). 1 R/W Modbus 1602 1 per. 2147483647 - Mise à l'échelle de la vitesse : Numérateur. RPM INT32 CANopen 3006:22h Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 R/W Modbus 1604 Nombre de rotations du moteur [tr/min] 1 per. --------------- 2147483647 - Décalage de la plage de travail du codeur. - UINT16 CANopen 3005:21h 0 / Off : Décalage désactivé 0 R/W Modbus 1346 1 / On : Décalage activé 0 per. Après l'activation de la fonction de décalage, la plage de positions du codeur est décalée de moitié de la plage. 1 - La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ScaleVELnum Unité-utilisateur [usr_v] La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ShiftEncWorkRang Exemple pour la plage de positions d'un codeur multitour avec 4096 rotations : Valeur 0 : Les valeurs de positions sont entre 0 ... 4096 rotations. Valeur 1 : Les valeurs de positions sont entre -2048 ... 2048 rotations. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 440 0198441113756.12 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert SimAbsolutePos ConF → ACGqAbS - UINT16 CANopen 3005:23h 0 R/W Modbus 1350 0 per. 1 - Activation du mécanisme de synchronisation. - UINT16 CANopen 3022:5h Valeur 0 : Désactiver le mécanisme de synchronisation 0 R/W Modbus 8714 0 - 2 - État du mécanisme de synchronisation. - UINT16 CANopen 3022:6h État du mécanisme de synchronisation - R/- Modbus 8716 Valeur 1 : Le mécanisme de synchronisation du variateur est inactif. - - - - Simulation de la position absolue lors d'un cycle d'alimentation. 0 / Simulation Off / o F F : Ne pas utiliser la dernière position mécanique après un cycle d'alimentation 1 / Simulation On / o n : Utiliser la dernière position mécanique après un cycle d'alimentation Ce paramètre définit la manière dont les valeurs de position sont traitées après la désactivation et l'activation et permet la simulation d'un codeur absolu lors de l'utilisation d'un codeur monotour. Si cette fonction est active, le variateur enregistre les données de position correspondantes avant la désactivation de sorte à pouvoir rétablir la position mécanique lors de la prochaine réactivation. Dans le cas des codeurs monotours, la position peut être rétablie si l'arbre du moteur n'a pas été tourné de plus de 0,25 rotation alors que le variateur était désactivé. Dans le cas des codeurs multitours, le déplacement autorisé de l'arbre du moteur est nettement plus important ; il dépend du type de codeur multitour. Cette fonction ne fonctionne correctement que si le variateur est désactivé lorsque le moteur est à l'arrêt et si l'arbre du moteur n'est pas déplacé hors de la plage autorisée (utiliser le frein de maintien par exemple). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. SyncMechStart Valeur 1 : Activer le mécanisme de synchronisation (CANmotion). Valeur 2 : Activer le mécanisme de synchronisation, mécanisme CANopen standard. Le temps de cycle du signal de synchronisation provient des paramètres intTimPerVal et intTimInd. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. SyncMechStatus Valeur 32 : Le variateur se synchronise avec le signal de synchronisation externe. Valeur 64 : Le variateur est synchronisé avec le signal de synchronisation externe Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0198441113756.12 441 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert SyncMechTol Tolérance de synchronisation. - UINT16 CANopen 3022:4h La valeur est appliquée lorsque le mécanisme de synchronisation est activé via le paramètre SyncMechStart. 1 R/W Modbus 8712 1 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 20 - Fonction de sonde tactile (DS402). - UINT16 CANopen 60B8:0h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - R/W Modbus 7028 - - - - Données utilisateur 1. - UINT32 CANopen 3001:43h Ce paramètre permet d'enregistrer les données spécifiques aux utilisateurs. - R/W Modbus 390 - per. - - Données utilisateur 2. - UINT32 CANopen 3001:44h Ce paramètre permet d'enregistrer les données spécifiques aux utilisateurs. - R/W Modbus 392 0 per. - - Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. TouchProbeFct Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. UsrAppDataMem1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.20 du micrologiciel. UsrAppDataMem2 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.20 du micrologiciel. 442 0198441113756.12 Accessoires et pièces de rechange Servo variateur Accessoires et pièces de rechange Outils de mise en service Description Référence Kit de branchement PC, liaison sérielle entre entraînement et PC, USB-A - RJ45 TCSMCNAM3M002P Multi-Loader, appareil permettant de copier des paramétrages sur un PC ou un autre variateur VW3A8121 Câble Modbus, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3A8306R10 Terminal graphique externe VW3A1101 Cartes mémoire Description Référence Carte mémoire permettant de copier des réglages de paramètres VW3M8705 25 cartes mémoires permettant de copier des réglages de paramètres VW3M8704 Câbles CANopen avec connecteurs Description Référence Câble CANopen, 0,3 m (0,98 ft), 2 x RJ45 VW3CANCARR03 Câble CANopen, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3CANCARR1 Câble CANopen, 2 m (6,56 ft), 2 x RJ45, câble blindé, paires torsadées 490NTW00002 Câble CANopen, 5 m (16,4 ft), 2 x RJ45, câble blindé, paires torsadées 490NTW00005 Câble CANopen, 12 m (39,4 ft), 2 x RJ45, câble blindé, paires torsadées 490NTW00012 Câble CANopen, 2 m (6,56 ft), 2 x RJ45, câble blindé, paires torsadées, certifié UL et CSA 22.1 490NTW00002U Câble CANopen, 5 m (16,4 ft), 2 x RJ45, câble blindé, paires torsadées, certifié UL et CSA 22.1 490NTW00005U Câble CANopen, 12 m (39,4 ft), 2 x RJ45, câble blindé, paires torsadées, certifié UL et CSA 22.1 490NTW00012U Câble CANopen, 1 m (3,28 ft), D9-SUB (femelle) sur RJ45 TCSCCN4F3M1T Câble CANopen, 1 m (3,28 ft), D9-SUB (femelle), avec résistance de terminaison intégrée sur RJ45 VW3M3805R010 Câble CANopen, 3 m (9,84 ft), D9-SUB (femelle), avec résistance de terminaison intégrée sur RJ45 VW3M3805R030 Câble CANopen, 0,3 m (0,98 ft), 2 x D9-SUB (femelle), câble standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-1) TSXCANCADD03 Câble CANopen, 1 m (3,28 ft), 2 x D9-SUB (femelle), câble standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-1) TSXCANCADD1 Câble CANopen, 3 m (9,84 ft), 2 x D9-SUB (femelle), câble standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-1) TSXCANCADD3 Câble CANopen, 5 m (16,4 ft), 2 x D9-SUB (femelle), câble standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-1) TSXCANCADD5 Câble CANopen, 0,3 m (0,98 ft), 2 x D9-SUB (femelle), non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-2, certifié UL TSXCANCBDD03 Câble CANopen, 1 m (3,28 ft), 2 x D9-SUB (femelle), non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-2, certifié UL TSXCANCBDD1 Câble CANopen, 3 m (9,84 ft), 2 x D9-SUB (femelle), non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-2, certifié UL TSXCANCBDD3 Câble CANopen, 5 m (16,4 ft), 2 x D9-SUB (femelle), non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-2, certifié UL TSXCANCBDD5 0198441113756.12 443 Servo variateur Accessoires et pièces de rechange Connecteurs, dérivations, résistances de terminaison CANopen Description Référence Résistance de terminaison CANopen, 120 ohms, intégrée dans un connecteur RJ45 TCSCAR013M120 Connecteur CANopen avec interface PC, D9-SUB (femelle), avec résistance de terminaison à commuter et D9-SUB (mâle) pour le raccordement PC - bus, interface PC droite, interface bus coudée (90°) TSXCANKCDF90TP Connecteur CANopen, D9-SUB (femelle), avec résistance de terminaison à commuter, connecteur coudé (90°) TSXCANKCDF90T Connecteur CANopen, D9-SUB (femelle), avec résistance de terminaison à commuter, connecteur droit TSXCANKCDF180T Jonction de dérivation quadruple, vers 4 câbles de dérivation, 4 x D9-SUB (mâle), avec résistance de terminaison à commuter TSXCANTDM4 Jonction de dérivation double, vers 2 câbles de dérivation, avec interface de mise en service, 3 x RJ45 (femelles), avec résistance de terminaison à commuter VW3CANTAP2 Câble adaptateur CANopen D9-SUB sur RJ45, 3 m (9,84 ft) TCSCCN4F3M3T Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes Les câbles à extrémités libres sont destinés au branchement des connecteurs DSUB. Notez la section du câble et la section du branchement du connecteur à utiliser. Description Référence Câble CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-1), les deux extrémités libres TSXCANCA50 Câble CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-1), les deux extrémités libres TSXCANCA100 Câble CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-1), les deux extrémités libres TSXCANCA300 Câble CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-2, certifié UL, les deux extrémités libres TSXCANCB50 Câble CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-2, certifié UL, les deux extrémités libres TSXCANCB100 Câble CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], non propagateur de la flamme, contrôlé selon CEI 60332-2, certifié UL, les deux extrémités libres TSXCANCB300 Câble CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble Heavy Duty standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de flamme, contrôlé selon CEI 60332-1), pour environnement difficile ou applications mobiles, résistant aux huiles, les deux extrémités libres TSXCANCD50 Câble CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble Heavy Duty standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de flamme, contrôlé selon CEI 60332-1), pour environnement difficile ou applications mobiles, résistant aux huiles, les deux extrémités libres TSXCANCD100 Câble CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble Heavy Duty standard LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de flamme, contrôlé selon CEI 60332-1), pour environnement difficile ou applications mobiles, résistant aux huiles, les deux extrémités libres TSXCANCD300 Câble d'adaptateur pour les signaux codeur LXM05/LXM15 LXM32 Description Référence Câble adaptateur codeur Molex à 12 contacts (LXM05) - RJ45 à 10 contacts (LXM32), 1 m (3,28 ft) VW3M8111R10 Câble adaptateur codeur D15-SUB (LXM15) - RJ45 à 10 contacts (LXM32), 1 m (3,28 ft) VW3M8112R10 444 0198441113756.12 Accessoires et pièces de rechange Servo variateur Câbles moteur Câble moteur 1,0 mm2 Description Référence Câble moteur 3 m (9,84 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles YTEC, autre extrémité de câble libre VW3M5100R30 Câble moteur 5 m (16,4 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles YTEC, autre extrémité de câble libre VW3M5100R50 Câble moteur 10 m (32,8 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles Y-TEC, autre extrémité de câble libre VW3M5100R100 Câble moteur 15 m (49,2 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles Y-TEC, autre extrémité de câble libre VW3M5100R150 Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles YTEC, autre extrémité de câble libre VW3M5100R250 Câble moteur 100 m (328 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5300R1000 Câble moteur 1,5 mm2 Description Référence Câble moteur 1,5 m (4,92 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5101R15 Câble moteur 3 m (9,84 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5101R30 Câble moteur 5 m (16,4 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5101R50 Câble moteur 10 m (32,8 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5101R100 Câble moteur 15 m (49,2 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5101R150 Câble moteur 20 m (65,6 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5101R200 Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5101R250 Câble moteur 50 m (164 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5101R500 Câble moteur 75 m (246 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5101R750 Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5301R250 Câble moteur 50 m (164 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5301R500 Câble moteur 100 m (328 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5301R1000 Câble moteur 2,5 mm2 Description Référence Câble moteur 3 m (9,84 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5102R30 Câble moteur 5 m (16,4 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5102R50 Câble moteur 10 m (32,8 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5102R100 Câble moteur 15 m (49,2 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5102R150 Câble moteur 20 m (65,6 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5102R200 0198441113756.12 445 Servo variateur Accessoires et pièces de rechange Description Référence Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 2,5 autre extrémité de câble libre mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, VW3M5102R250 Câble moteur 50 m (164 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5102R500 Câble moteur 75 m (246 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M23, autre extrémité de câble libre VW3M5102R750 Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5302R250 Câble moteur 50 m (164 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5302R500 Câble moteur 100 m (328 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5302R1000 Câble moteur 4 mm2 Description Référence Câble moteur 3 m (9,84 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5103R30 Câble moteur 5 m (16,4 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5103R50 Câble moteur 10 m (32,8 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5103R100 Câble moteur 15 m (49,2 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5103R150 Câble moteur 20 m (65,6 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5103R200 Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5103R250 Câble moteur 50 m (164 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5103R500 Câble moteur 75 m (246 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5103R750 Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5303R250 Câble moteur 50 m (164 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5303R500 Câble moteur 100 m (328 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5303R1000 Câble moteur 6 mm2 Description Référence blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre VW3M5105R30 Câble moteur 5 m (16,4 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5105R50 Câble moteur 10 m (32,8 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5105R100 Câble moteur 15 m (49,2 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5105R150 Câble moteur 20 m (65,6 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5105R200 Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5105R250 Câble moteur 50 m (164 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5105R500 Câble moteur 75 m (246 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5105R750 Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5305R250 Câble moteur 3 m (9,84 ft), (4 x 6 extrémité de câble libre 446 mm2 + (2 x 1 mm2)) 0198441113756.12 Accessoires et pièces de rechange Servo variateur Description Câble moteur 50 m (164 ft), (4 x 6 Référence mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres Câble moteur 100 m (328 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5305R500 VW3M5305R1000 Câble moteur 10 mm2 Description Référence Câble moteur 3 m (9,84 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5104R30 Câble moteur 5 m (16,4 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5104R50 Câble moteur 10 m (32,8 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5104R100 Câble moteur 15 m (49,2 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5104R150 Câble moteur 20 m (65,6 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5104R200 Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5104R250 Câble moteur 50 m (164 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5104R500 Câble moteur 75 m (246 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé; côté moteur connecteur rond 8 pôles M40, autre extrémité de câble libre VW3M5104R750 Câble moteur 25 m (82 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5304R250 Câble moteur 50 m (164 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5304R500 Câble moteur 100 m (328 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) blindé ; les deux extrémités de câble libres VW3M5304R1000 Câbles codeur Description Référence Câble codeur 3 m (9,84 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles Y-TEC, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8100R30 Câble codeur 5 m (16,4 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles Y-TEC, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8100R50 Câble codeur 10 m (32,8 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles Y-TEC, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8100R100 Câble codeur 15 m (49,2 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles Y-TEC, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8100R150 Câble codeur 25 m (82 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles Y-TEC, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8100R250 Câble codeur 1,5 m (4,92 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles M23, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8102R15 Câble codeur 3 m (9,84 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles M23, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8102R30 Câble codeur 5 m (16,4 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles M23, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8102R50 Câble codeur 10 m (32,8 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles M23, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8102R100 Câble codeur 15 m (49,2 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles M23, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8102R150 Câbles codeur 20 m (65,6 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles M23, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8102R200 Câble codeur 25 m (82 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles M23, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8102R250 0198441113756.12 447 Servo variateur Accessoires et pièces de rechange Description Référence mm2 Câble codeur 50 m (164 ft), (3 x 2 x 0,14 + 2 x 0,34 pôles M23, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 VW3M8102R500 Câbles codeur 75 m (246 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; côté moteur connecteur rond à 12 pôles M23, côté appareil connecteur RJ45 à 10 pôles VW3M8102R750 Câble codeur 25 m (82 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; les deux extrémités du câble libres VW3M8222R250 Câble codeur 50 m (164 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; les deux extrémités du câble libres VW3M8222R500 Câble codeur 100 m (328 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) blindé ; les deux extrémités du câble libres VW3M8222R1000 Câble codeur 100 m (328 ft), (5 x 2 x 0,25 mm2 + 2 x 0,5 mm2) blindé ; les deux extrémités du câble libres VW3M8221R1000 Câble codeur 1 m (3,28 ft), blindé ; HD15 D-SUB (mâle) ; autre extrémité libre VW3M4701 Connecteur Description Référence Connecteur pour câble moteur, côté moteur Y-TEC, 1 mm2, 5 exemplaires VW3M8219 Connecteur pour câble moteur, côté moteur M23, 1,5... 2,5 mm2, 5 exemplaires VW3M8215 Connecteur pour câble moteur, côté moteur M40, 4 mm2, 5 exemplaires VW3M8217 Connecteur pour câble moteur, côté moteur M40, 6...10 mm2, 5 exemplaires VW3M8218 Connecteur pour câble codeur, côté moteur Y-TEC, 5 exemplaires VW3M8220 Connecteur pour câble codeur, côté moteur M23, 5 exemplaires VW3M8214 Connecteur pour câble codeur, côté variateur RJ45 (à 10 pôles), 5 exemplaires VW3M2208 Les outils nécessaires à l'assemblage sont fournis directement par le fabricant. • Pince à sertir pour connecteur de puissance Y-TEC : Intercontec C0.201.00 ou C0.235.00 www.intercontec.com • Pince à sertir pour connecteur de puissance M23/M40 : Coninvers SF-Z0025, SF-Z0026 www.coninvers.com • Pince à sertir pour connecteur codeur Y-TEC : Intercontec C0.201.00 ou C0.235.00 www.intercontec.com • Pince à sertir pour connecteur codeur M23 : Coninvers RC-Z2514 www.coninvers.com • Pinces à sertir pour connecteur codeur RJ45 à 10 pôles : Yamaichi Y-ConTool-11, Y-ConTool-20, Y-ConTool-30 www.yamaichi.com Résistances de freinage externes Description Référence Résistance de freinage IP65 ;10 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R07 Résistance de freinage IP65 ; 10 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R20 448 0198441113756.12 Accessoires et pièces de rechange Servo variateur Description Référence Résistance de freinage IP65 ; 10 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R30 Résistance de freinage IP65 ; 27 Ω ; puissance continue maximale 100 W ; câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R07 Résistance de freinage IP65 ; 27 Ω ; puissance continue maximale 100 W ; câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R20 Résistance de freinage IP65 ; 27 Ω ; puissance continue maximale 100 W ; câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R30 Résistance de freinage IP65 ; 27 Ω ; puissance continue maximale 200 W ; câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R07 Résistance de freinage IP65 ; 27 Ω ; puissance continue maximale 200 W ; câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R20 Résistance de freinage IP65 ; 27 Ω ; puissance continue maximale 200 W ; câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R30 Résistance de freinage IP65 ; 27 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R07 Résistance de freinage IP65 ; 27 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R20 Résistance de freinage IP65 ; 27 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R30 Résistance de freinage IP65 ; 72 Ω ; puissance continue maximale 100 W ; câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R07 Résistance de freinage IP65 ; 72 Ω ; puissance continue maximale 100 W ; câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R20 Résistance de freinage IP65 ; 72 Ω ; puissance continue maximale 100 W ; câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R30 Résistance de freinage IP65 ; 72 Ω ; puissance continue maximale 200 W ; câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R07 Résistance de freinage IP65 ; 72 Ω ; puissance continue maximale 200 W ; câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R20 Résistance de freinage IP65 ; 72 Ω ; puissance continue maximale 200 W ; câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R30 Résistance de freinage IP65 ; 72 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R07 Résistance de freinage IP65 ; 72 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R20 Résistance de freinage IP65 ; 72 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R30 Résistance de freinage IP65 ; 100 Ω ; puissance continue maximale 100 W ; câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7608R07 Résistance de freinage IP65 ; 100 Ω ; puissance continue maximale 100 W ; câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7608R20 Résistance de freinage IP65 ; 100 Ω ; puissance continue maximale 100 W ; câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7608R30 Résistance de freinage IP20 ; 16 Ω ; puissance continue maximale 960 W ; bornes M6, UL VW3A7733 Résistance de freinage IP20 ; 10 Ω ; puissance continue maximale 960 W ; bornes M6, UL VW3A7734 0198441113756.12 449 Servo variateur Accessoires et pièces de rechange Accessoires bus DC Description Référence Câble de raccordement bus DC, 0,1 m (0,33 ft), 2 * 6 mm2 (2 * AWG 10), assemblés, 5 exemplaires VW3M7101R01 Câble de raccordement bus DC, 15 m (49,2 ft), 2 * 6 mm2 (2 * AWG 10), paire torsadée, blindé VW3M7102R150 Kit connecteurs bus DC, boîtier de connecteur et contacts à sertir pour 3 à 6 mm2 (AWG 12 à 10), 10 exemplaires VW3M2207 Pour les contacts à sertir du jeu de connecteurs, utiliser une pince à sertir. Fabricant : Tyco Electronics, Heavy Head Hand Tool, Tool Pt. No 180250 Self de réseau Description Référence Inductance de ligne monophasée ; 50-60 Hz ; 7 A ; 5 mH ; IP00 VZ1L007UM50 Inductance de ligne monophasée ; 50-60 Hz ; 18 A ; 2 mH ; IP00 VZ1L018UM20 Inductance de ligne triphasée ; 50-60 Hz ; 16 A ; 2 mH ; IP00 VW3A4553 Inductance de ligne triphasée ; 50-60 Hz ; 30 A ; 1 mH ; IP00 VW3A4554 Filtres secteur externes Description Référence Filtre secteur monophasé ; 9 A ; 115/230 VCA VW3A4420 Filtre secteur monophasé ; 16 A ; 115/230 VCA VW3A4421 Filtre secteur triphasé ; 15 A ; 208/400/480 VCA VW3A4422 Filtre secteur triphasé ; 25 A ; 208/400/480 VCA VW3A4423 Pièces de rechange connecteurs, ventilateurs, plaques de recouvrement Description Référence Kit connecteurs LXM32A : 3 x alimentation CA de l'étage de puissance (230/400 VCA), 1 x alimentation de la commande, 2 x entrées/sorties logiques (4 contacts), 2 x moteur (10 A/24 A), 1 x frein de maintien VW3M2202 Kit ventilateur 40 x 40 mm (1,57 x 1,57 in), boîtier en plastique, avec câble de raccordement VW3M2401 Kit ventilateur 60 x 60 mm (2,36 x 2,36 in), boîtier en plastique, avec câble de raccordement VW3M2402 Kit ventilateur 80 x 80 mm (3,15 x 3,15 in), boîtier en plastique, câble de raccordement VW3M2403 450 0198441113756.12 Entretien, maintenance et mise au rebut Servo variateur Entretien, maintenance et mise au rebut Maintenance Plan de maintenance Vérifier régulièrement si le produit est encrassé ou détérioré. Seul le fabricant est habilité à procéder aux réparations. Avant de procéder à des travaux sur le système d'entraînement, consulter les mesures de précaution et procédures à respecter dans les sections relatives à l'installation et à la mise en service. Consigner les points suivants dans le plan de maintenance de votre machine. Branchements et fixation • Inspecter régulièrement tous les câbles de raccordement et les connexions à la recherche de dommages. Remplacer immédiatement les câbles endommagés. • Vérifier la bon serrage de tous les organes de transmission. • Resserrer toutes les liaisons boulonnées mécaniques et électrique selon le couple de serrage préconisé. Durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple) La durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple) est fixée à 20 ans. Après cette période, les données des fonctions de sécurité ne sont plus valables. La date d'expiration doit être déterminée en ajoutant 20 à la valeur DOM indiquée sur la plaque signalétique du produit. Consignez cette date dans le plan de maintenance de l'installation. Ne plus utiliser la fonction de sécurité après expiration de cette date. Exemple : Le DOM est indiqué au format JJ.MM.AA sur la plaque signalétique, par exemple 31.12.20 (31 décembre 2020). Cela signifie que la fonction de sécurité ne doit plus être utilisée après le 31 décembre 2040. 0198441113756.12 451 Servo variateur Entretien, maintenance et mise au rebut Remplacement du produit Description Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données inconnues. • Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification. • Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification. • Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. • Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Procédure lors du remplacement d'appareils. 452 • Sauvegardez tous les paramétrages. Pour ce faire, utilisez une carte mémoire ou sauvegardez les données sur votre PC à l'aide du logiciel de mise en service, voir Gestion des paramètres, page 156. • Coupez toutes les tensions d'alimentation. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité), voir Information spécifique au produit, page 13. • Identifiez tous les raccordements et retirez les câbles de raccordement (défaites le verrouillage des connecteurs). • Démontez le produit. • Notez le numéro d'identification et le numéro de série figurant sur la plaque signalétique du produit pour une identification ultérieure. • Installez le nouveau produit conformément à la section Installation, page 77. • Si le produit à installer a déjà été utilisé par ailleurs, le réglage d'usine doit être restauré avant la mise en service. • Procédez à la mise en service conformément à la section Mise en service, page 105. 0198441113756.12 Entretien, maintenance et mise au rebut Servo variateur Remplacement du moteur Description L'utilisation de combinaisons non autorisées de variateur et de moteur peut déclencher des déplacements involontaires. Même si les connecteurs pour le raccordement moteur et le raccordement du codeur sont compatibles mécaniquement, cela ne signifie pas que le moteur peut être utilisé. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE N'utilisez que des combinaisons autorisées de variateur et de moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. • Coupez toutes les tensions d'alimentation. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité), voir Information spécifique au produit, page 13. • Repérez tous les branchements et démontez le produit. • Notez le numéro d'identification et le numéro de série figurant sur la plaque signalétique du produit pour une identification ultérieure. • Installez le nouveau produit conformément à la section Installation, page 77. Si le moteur raccordé est remplacé par un autre moteur, le bloc de données moteur est retransmis. Si l'appareil détecte un autre type de moteur, les paramètres de boucle de régulation sont recalculés et M O T s'affiche sur l'IHM. Vous trouverez de plus amples informations à la section Acquittement d'un remplacement de moteur, page 312. En cas de remplacement, il faut également procéder à un nouveau réglage des paramètres pour le codeur, voir Régler les paramètres du codeur, page 134. Ne modifier le type de moteur que temporairement Si vous ne souhaitez faire fonctionner le nouveau type de moteur que provisoirement sur cet appareil, appuyez sur la touche ESC de l'IHM. Les paramètres de boucle de régulation recalculés ne sont pas enregistrés dans la mémoire non volatile. Ainsi, le moteur d'origine peut être remis en service avec les paramètres de boucle de régulation sauvegardés jusqu'ici. Modifier le type de moteur de manière permanente Si vous souhaitez faire fonctionner de manière permanente le nouveau type de moteur sur cet appareil, appuyez sur le bouton de navigation de l'IHM. Les paramètres de boucle de régulation recalculés sont enregistrés dans la mémoire non volatile. Voir aussi Acquittement d'un remplacement de moteur, page 312. Expédition, stockage et mise au rebut Expédition Lors de son transport, le produit doit être protégé contre les chocs. Il doit être expédié dans l'emballage d'origine, si possible. 0198441113756.12 453 Servo variateur Entretien, maintenance et mise au rebut Stockage Ne stocker le produit que dans les conditions ambiantes admissibles mentionnées dans les instructions. Protéger le produit de la poussière et de l'encrassement. Mise au rebut Le produit se compose de différents matériaux pouvant être réutilisés. Éliminer le produit conformément aux prescriptions locales. A l'adresse https://www.se.com/green-premium, vous trouverez des informations et des documents relatifs à la protection de l'environnement selon ISO 14025, tels que : 454 • EoLi (Product End-of-Life Instructions) • PEP (Product Environmental Profile) 0198441113756.12 Servo variateur Glossaire B Bus CC: Circuit électrique alimentant l'étage de puissance en énergie (tension continue). C CCW: Counter Clockwise. CEM: Compatibilité électromagnétique Classe d'erreur: Classification d'erreurs en groupes. La répartition en différentes classes d'erreur permet des réactions ciblées aux erreurs d'une classe donnée, par exemple selon la gravité d'une erreur. Codeur: Capteur qui convertit une course ou un angle en un signal électrique. Ce dernier est évalué par le variateur pour déterminer la position réelle d'un arbre (rotor) ou d'une unité d'entraînement. Contrôle l'arrêt I2t: Contrôle de température prévisionnel. Un réchauffement prévisible généré par le courant de moteur est précalculé par les composants de l'appareil. En cas de dépassement de la valeur limite, l'entraînement réduit le courant de moteur. CW: Clockwise. D Degré de protection: Le degré de protection est une détermination normalisée utilisée pour les équipements électriques et destinée à décrire la protection contre la pénétration de solides et de liquides (exemple IP20). Direction du déplacement: Dans le cas d'un moteur rotatif, la direction du déplacement est définie conformément à la norme IEC 61800-7-204 : La direction est positive si l'arbre du moteur tourne dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque vous regardez l’extrémité de l’arbre du moteur proéminent. DOM: Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la plaque signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Exemple : 31.12.19 correspond au 31 décembre 2019. 31.12.2019 correspond au 31 décembre 2019. E E/S: Entrées/Sorties 0198441113756.12 455 Servo variateur Electronic Gear: Une vitesse d'entrée est convertie par le système d'entraînement sur la base des valeurs d'un facteur de réduction réglable en une nouvelle vitesse de sortie pour la commande des déplacements du moteur. Erreur: Différence entre une valeur ou un état détecté(e) (calculé(e), mesuré(e) ou transmis(e) par un signal) et la valeur ou l’état prévu(e) ou théoriquement correct (e). Étage de puissance: L'étage de puissance permet de commander le moteur. En fonction des signaux de déplacement de la commande électronique, l'étage de puissance génère des courants pour commander le moteur. F Facteur de mise à l'échelle: Ce facteur indique le rapport entre une unité interne et l'unité-utilisateur. Fault Reset: Une fonction avec laquelle, par exemple, l'état de fonctionnement Fault peut être quitté. Pour utiliser la fonction, la cause de l’erreur doit être résolue. Fault: Fault est un état de fonctionnement. Quand les fonctions de surveillance détectent une erreur, selon la classe de celle-ci, une transition vers cet état de fonctionnement survient. Un "Fault Reset", une désactivation et une réactivation s'avèrent nécessaires pour quitter cet état de fonctionnement. La cause de l'erreur détectée doit d'abord être éliminée. Vous trouverez d'autres informations dans les normes correspondantes, par exemple CEI 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP). FI: Disjoncteur différentiel (RCD Residual current device). Fin de course: Commutateurs qui indiquent la sortie de la plage de déplacement autorisée. Fonction de sécurité: Les fonctions de sécurité sont définies dans la norme CEI 61800-5-2 (par exemple, Safe Torque Off (STO), Safe Operating Stop (SOS) ou Safe Stop 1 (SS1)). Fonction de surveillance: Les fonctions de surveillance déterminent une valeur de manière continue ou cyclique (par exemple par la mesure) afin de vérifier si la valeur se situe à l'intérieur des limites autorisées. Les fonctions de surveillance servent à détecter les erreurs. Les fonctions de surveillance ne sont pas des fonctions de sécurité. I Impulsion d'indexation: Signal d'un codeur pour la prise d'origine de la position du rotor dans le moteur. Le codeur fournit une impulsion d'indexation par tour. INC: Incréments 456 0198441113756.12 Servo variateur N NMT: Gestion de réseau (NMT), partie du profil de communication CANopen, tâches : initialiser le réseau et les équipements réseau, activer, désactiver et surveiller des abonnés Node guarding: (angl. : surveillance des nœuds), surveillance de la connexion avec l'esclave au niveau d'une interface quant à la transmission cyclique des données. P Paramètre: Données et valeurs de l’appareil que l’utilisateur peut lire et définir (dans une certaine mesure). PELV/TBTP: Protective Extra Low Voltage / Très basse tension de protection. Basse tension avec isolement. Pour plus d'informations, CEI 60364-4-41 Persistant: Indique si la valeur du paramètre reste conservée dans la mémoire d'un appareil après la coupure de celui-ci. Q Quick Stop: La fonction peut être utilisée en cas d'erreur détectée ou via une commande de décélération rapide d'un déplacement. R Réglage d'usine: Réglages à la livraison du produit. rms: Valeur efficace d'une tension (Vrms) ou d'un courant (Arms) ; abréviation de Root Mean Square. RS485: Interface du bus de terrain selon EIA-485 permettant une transmission sérielle des données avec plusieurs participants. S Signaux Impulsion/Direction: Signaux logiques avec fréquence d'impulsion variable indiquant la modification de position et la direction du déplacement via des lignes de signaux séparées. Système d'entraînement: Système comprenant commande, variateur et moteur. U Unité-utilisateur: Unité dont le rapport avec le déplacement du moteur peut être défini par l'utilisateur grâce à des paramètres. 0198441113756.12 457 Servo variateur Unités internes: Résolution de l'étage de puissance selon laquelle le moteur peut être positionné. Les unités internes sont indiquées en incréments. V Valeur instantanée: En technique de régulation, la valeur instantanée est la valeur de la variable à un moment donné (par exemple vitesse instantanée, couple instantané, position instantanée, courant instantané, etc.). Une valeur instantanée peut être une valeur mesurée (par exemple, la position instantanée est mesurée par un codeur) ou une valeur dérivée (par exemple, le couple instantané est dérivé du courant instantané). La valeur instantanée est une valeur d'entrée qui permet aux boucles de régulation du variateur d'atteindre la valeur de consigne. Définition conforme aux normes CEI 61800-7 et CEI 60050. 458 0198441113756.12 Servo variateur Index A alimentation de la commande 24 VCC ....................37 arrêt de catégorie 0 ...............................................72 arrêt de catégorie 1 ...............................................72 C canaux d'accès ................................................... 162 classe d'erreur des messages d'erreur .................. 324 classe d’erreur .................................................... 206 code de désignation ..............................................23 composants et interfaces .......................................21 condensateur et résistance de freinage...................41 conducteurs d'équipotentialité ................................54 D définir les valeurs limites ...................................... 123 degré de pollution et degré de protection.................25 E émissions .............................................................45 expédition ........................................................... 453 F facteur d'échelle .................................................. 175 Fréquence MLI de l'étage de puissance ..................29 L lecture automatique du bloc de données moteur .... 122 M mémoire des erreurs ........................................... 320 mise au rebut ...................................................... 454 mise sous tension du variateur ............................. 122 monitoring, résistance de freinage ..........................63 moteurs homologués .............................................29 P paramètre _AccessInfo .................................163, 352 paramètre _actionStatus...............................297, 352 paramètre _AT_J..........................................143, 352 paramètre _AT_M_friction.............................143, 353 paramètre _AT_M_load ................................143, 353 paramètre _AT_progress ..............................142, 353 paramètre _AT_state ....................................142, 353 paramètre _CanDiag ........................................... 353 paramètre _Cap1CntFall...............................263, 353 paramètre _Cap1CntRise .............................263, 354 paramètre _Cap1Count ....................................... 354 paramètre _Cap1CountCons.........................259, 354 paramètre _Cap1Pos ...................................259, 354 paramètre _Cap1PosCons............................259, 354 paramètre _Cap1PosFallEdge ......................263, 354 paramètre _Cap1PosRisEdge .......................263, 355 paramètre _Cap2CntFall...............................264, 355 0198441113756.12 paramètre _Cap2CntRise .............................263, 355 paramètre _Cap2Count ....................................... 355 paramètre _Cap2CountCons.........................260, 355 paramètre _Cap2Pos ...................................259, 355 paramètre _Cap2PosCons............................260, 356 paramètre _Cap2PosFallEdge ......................264, 356 paramètre _Cap2PosRisEdge .......................263, 356 paramètre _CapEventCounters .....................264, 356 paramètre _CapStatus..................................258, 356 paramètre _CommutCntAct.................................. 356 paramètre _Cond_State4..................................... 357 paramètre _CTRL_ActParSet................ 146, 195, 357 paramètre _CTRL_KPid....................................... 357 paramètre _CTRL_KPiq....................................... 357 paramètre _CTRL_TNid....................................... 357 paramètre _CTRL_TNiq....................................... 357 paramètre _DataError.......................................... 357 paramètre _DataErrorInfo .................................... 358 paramètre _DCOMopmd_act ............................... 358 paramètre _DCOMstatus ...................... 297, 317, 359 paramètre _DEV_T_current ................................. 359 paramètre _DPL_BitShiftRefA16 .......................... 359 paramètre _DPL_driveInput ................................. 359 paramètre _DPL_driveStat................................... 359 paramètre _DPL_mfStat ...................................... 360 paramètre _DPL_motionStat .........................298, 360 paramètre _ENC_AmplMax ................................. 360 paramètre _ENC_AmplMean ............................... 360 paramètre _ENC_AmplMin .................................. 360 paramètre _ENC_AmplVal ................................... 360 paramètre _ERR_class.................................322, 360 paramètre _ERR_DCbus ..............................323, 360 paramètre _ERR_enable_cycl.......................323, 360 paramètre _ERR_enable_time ......................323, 361 paramètre _ERR_motor_I .............................322, 361 paramètre _ERR_motor_v ............................323, 361 paramètre _ERR_number .............................322, 361 paramètre _ERR_powerOn...........................322, 361 paramètre _ERR_qual ..................................322, 361 paramètre _ERR_temp_dev..........................322, 361 paramètre _ERR_temp_ps ...........................322, 361 paramètre _ERR_time ..................................322, 361 paramètre _ErrNumFbParSvc .............................. 362 paramètre _HMdisREFtoIDX................................ 362 paramètre _HMdisREFtoIDX_usr ..................239, 362 paramètre _hwVersCPU ...................................... 362 paramètre _hwVersPS......................................... 362 paramètre _I_act ................................................. 362 paramètre _Id_act_rms........................................ 362 paramètre _Id_ref_rms ........................................ 362 paramètre _Imax_act........................................... 363 paramètre _Imax_system..................................... 363 paramètre _InvalidParam..................................... 363 paramètre _IO_act .......................................127, 363 paramètre _IO_DI_act ..................................127, 363 paramètre _IO_DQ_act ................................128, 364 paramètre _IO_STO_act...............................128, 364 paramètre _Iq_act_rms........................................ 364 paramètre _Iq_ref_rms ........................................ 364 paramètre _LastError ...................................320, 364 paramètre _LastError_Qual.................................. 364 paramètre _LastWarning ..............................320, 364 paramètre _M_BRK_T_apply ............................... 364 paramètre _M_BRK_T_release ............................ 364 paramètre _M_Enc_Cosine.................................. 365 paramètre _M_Enc_Sine ..................................... 365 paramètre _M_Encoder ....................................... 365 paramètre _M_HoldingBrake................................ 365 paramètre _M_I_0 ............................................... 365 459 Servo variateur paramètre _M_I_max .......................................... 365 paramètre _M_I_nom .......................................... 365 paramètre _M_I2t................................................ 366 paramètre _M_Jrot .............................................. 366 paramètre _M_kE................................................ 366 paramètre _M_L_d .............................................. 366 paramètre _M_load ......................................302, 366 paramètre _M_L_q .............................................. 366 paramètre _M_M_0 ............................................. 366 paramètre _M_maxoverload .........................303, 367 paramètre _M_M_max......................................... 366 paramètre _M_M_nom ........................................ 366 paramètre _M_n_max.......................................... 367 paramètre _M_n_nom ......................................... 367 paramètre _M_overload................................303, 367 paramètre _M_Polepair ....................................... 367 paramètre _M_PolePairPitch................................ 367 paramètre _M_R_UV........................................... 367 paramètre _M_T_current ..............................301, 367 paramètre _M_T_max ..................................301, 367 paramètre _M_Type ............................................ 367 paramètre _M_U_max ......................................... 368 paramètre _M_U_nom......................................... 368 paramètre _ManuSdoAbort .................................. 368 paramètre _ModeError ........................................ 368 paramètre _ModeErrorInfo ................................... 368 paramètre _n_act ................................................ 368 paramètre _n_act_ENC1 ..................................... 368 paramètre _n_ref................................................. 368 paramètre _OpHours........................................... 369 paramètre _p_absENC .................................135, 369 paramètre _p_absmodulo .................................... 369 paramètre _p_act .........................................233, 369 paramètre _p_act_ENC1 ..................................... 369 paramètre _p_act_ENC1_int ................................ 369 paramètre _p_act_int........................................... 369 paramètre _PAR_ScalingError ............................. 371 paramètre _PAR_ScalingState ............................. 371 paramètre _p_dif ................................................. 369 paramètre _p_dif_load......................................... 370 paramètre _p_dif_load_peak................................ 370 paramètre _p_dif_load_peak_usr ..................276, 370 paramètre _p_dif_load_usr ...........................276, 370 paramètre _p_dif_usr .......................................... 370 paramètre _PosRegStatus ............................285, 371 paramètre _Power_act ........................................ 371 paramètre _Power_mean..................................... 371 paramètre _p_ref................................................. 370 paramètre _p_ref_int ........................................... 370 paramètre _pref_acc ........................................... 372 paramètre _pref_v ............................................... 372 paramètre _prgNoDEV ........................................ 372 paramètre _prgRevDEV....................................... 372 paramètre _prgVerDEV ....................................... 372 paramètre _PS_I_max......................................... 372 paramètre _PS_I_nom......................................... 372 paramètre _PS_load.....................................302, 372 paramètre _PS_maxoverload........................303, 373 paramètre _PS_overload ..............................303, 373 paramètre _PS_overload_cte............................... 373 paramètre _PS_overload_I2t................................ 373 paramètre _PS_overload_psq .............................. 373 paramètre _PS_T_current.............................301, 373 paramètre _PS_T_max.................................301, 373 paramètre _PS_T_warn................................301, 373 paramètre _PS_U_maxDC .................................. 373 paramètre _PS_U_minDC ................................... 373 paramètre _PS_U_minStopDC............................. 374 paramètre _PT_max_val...................................... 374 460 paramètre _RAMP_p_act..................................... 374 paramètre _RAMP_p_target ................................ 374 paramètre _RAMP_v_act..................................... 374 paramètre _RAMP_v_target................................. 374 paramètre _RES_load ..................................302, 374 paramètre _RES_maxoverload .....................303, 374 paramètre _RES_overload............................303, 374 paramètre _RESint_P.......................................... 374 paramètre _RESint_R.......................................... 375 paramètre _RMAC_DetailStatus....................266, 375 paramètre _RMAC_Status ............................266, 375 paramètre _ScalePOSmax .................................. 375 paramètre _ScaleRAMPmax ................................ 375 paramètre _ScaleVELmax ................................... 375 paramètre _SigActive .......................................... 375 paramètre _SigLatched ................................318, 376 paramètre _SuppDriveModes............................... 377 paramètre _TouchProbeStat .........................262, 377 paramètre _tq_act ............................................... 377 paramètre _UDC_act........................................... 377 paramètre _Ud_ref .............................................. 377 paramètre _Udq_ref ............................................ 377 paramètre _Uq_ref .............................................. 377 paramètre _v_act ................................................ 378 paramètre _v_act_ENC1 ..................................... 378 paramètre _v_dif_usr....................................278, 378 paramètre _Vmax_act ......................................... 378 paramètre _VoltUtil.............................................. 378 paramètre _v_ref................................................. 378 paramètre _WarnActive ....................................... 378 paramètre _WarnLatched .............................318, 379 paramètre AbsHomeRequest ............................... 379 paramètre AccessLock .................................163, 380 paramètre AT_dir .........................................141, 380 paramètre AT_dis ................................................ 381 paramètre AT_dis_usr ..................................141, 381 paramètre AT_mechanical ............................141, 381 paramètre AT_n_ref............................................. 381 paramètre AT_start.......................................141, 381 paramètre AT_v_ref............................................. 382 paramètre AT_wait .......................................144, 382 paramètre BLSH_Mode ................................270, 382 paramètre BLSH_Position.............................269, 382 paramètre BLSH_Time .................................269, 382 paramètre BRK_AddT_apply.........................131, 383 paramètre BRK_AddT_release......................130, 383 paramètre BRK_release ...............................133, 383 paramètre CANaddress ................................123, 383 paramètre CANbaud.....................................123, 384 paramètre CANpdo1Event ................................... 384 paramètre CANpdo2Event ................................... 384 paramètre CANpdo3Event ................................... 384 paramètre CANpdo4Event ................................... 384 paramètre Cap1Activate ...............................258, 385 paramètre Cap1Config .................................257, 385 paramètre Cap2Activate ...............................258, 385 paramètre Cap2Config .................................257, 385 paramètre CLSET_ParSwiCond ....................197, 387 paramètre CLSET_p_DiffWin ............................... 386 paramètre CLSET_p_DiffWin_usr .................197, 386 paramètre CLSET_v_Threshol ......................198, 387 paramètre CLSET_winTime ..........................198, 388 paramètre CommutCntCred ................................. 388 paramètre CommutCntMax .................................. 388 paramètre CTRL_GlobGain ..........................143, 388 paramètre CTRL_I_max ...............................125, 389 paramètre CTRL_I_max_fw ................................. 389 paramètre CTRL_KFAcc ...................................... 389 paramètre CTRL_ParChgTime.............. 146, 198, 389 0198441113756.12 Servo variateur paramètre CTRL_ParSetCopy ......................199, 390 paramètre CTRL_PwrUpParSet ....................195, 390 paramètre CTRL_SelParSet ................. 146, 195, 390 paramètre CTRL_SmoothCurr ............................. 390 paramètre CTRL_SpdFric .................................... 390 paramètre CTRL_TAUnact................................... 390 paramètre CTRL_VelObsActiv ............................. 391 paramètre CTRL_VelObsDyn............................... 391 paramètre CTRL_VelObsInert .............................. 391 paramètre CTRL_v_max...............................126, 391 paramètre CTRL_vPIDDPart................................ 392 paramètre CTRL_vPIDDTime .............................. 392 paramètre CTRL1_KFPp ..............................201, 392 paramètre CTRL1_Kfric ................................202, 392 paramètre CTRL1_KPn ........................ 148, 200, 392 paramètre CTRL1_KPp ........................ 153, 200, 392 paramètre CTRL1_Nf1bandw........................201, 392 paramètre CTRL1_Nf1damp .........................201, 393 paramètre CTRL1_Nf1freq............................201, 393 paramètre CTRL1_Nf2bandw........................201, 393 paramètre CTRL1_Nf2damp .........................201, 393 paramètre CTRL1_Nf2freq............................201, 393 paramètre CTRL1_Osupdamp ......................201, 393 paramètre CTRL1_Osupdelay.......................202, 393 paramètre CTRL1_TAUiref............................200, 393 paramètre CTRL1_TAUnref .................. 149, 200, 394 paramètre CTRL1_TNn ................. 148, 152, 200, 394 paramètre CTRL2_KFPp ..............................203, 394 paramètre CTRL2_Kfric ................................204, 394 paramètre CTRL2_KPn ........................ 148, 202, 394 paramètre CTRL2_KPp ........................ 153, 203, 395 paramètre CTRL2_Nf1bandw........................204, 395 paramètre CTRL2_Nf1damp .........................203, 395 paramètre CTRL2_Nf1freq............................203, 395 paramètre CTRL2_Nf2bandw........................204, 395 paramètre CTRL2_Nf2damp .........................204, 395 paramètre CTRL2_Nf2freq............................204, 395 paramètre CTRL2_Osupdamp ......................204, 395 paramètre CTRL2_Osupdelay.......................204, 396 paramètre CTRL2_TAUiref............................203, 396 paramètre CTRL2_TAUnref .................. 149, 203, 396 paramètre CTRL2_TNn ................. 148, 152, 202, 396 paramètre DCbus_compat ................................... 396 paramètre DCOMcontrol...................................... 397 paramètre DCOMopmode.................................... 397 paramètre DI_0_Debounce ...........................188, 398 paramètre DI_1_Debounce ...........................188, 398 paramètre DI_2_Debounce ...........................189, 398 paramètre DI_3_Debounce ...........................189, 399 paramètre DPL_Activate...................................... 399 paramètre DPL_dmControl .................................. 399 paramètre DPL_intLim..................................299, 400 paramètre DPL_RefA16....................................... 400 paramètre DPL_RefB32....................................... 400 paramètre DS402compatib .................................. 401 paramètre DS402intLim ................................299, 401 paramètre DSM_ShutDownOption.................208, 402 paramètre ENC1_adjustment ........................136, 402 paramètre ERR_clear ...................................323, 402 paramètre ERR_reset...................................323, 403 paramètre ErrorResp_bit_DE ............................... 403 paramètre ErrorResp_bit_ME............................... 403 paramètre ErrorResp_Flt_AC........................305, 403 paramètre ErrorResp_I2tRES .............................. 404 paramètre ErrorResp_p_dif...........................277, 404 paramètre ErrorResp_QuasiAbs........................... 404 paramètre ErrorResp_v_dif ...........................279, 404 paramètre ErrResp_HeartB_LifeG........................ 405 paramètre HMdis..........................................238, 405 0198441113756.12 paramètre HMIDispPara ...................................... 405 paramètre HMIlocked ...................................163, 405 paramètre HMmethod...................................237, 406 paramètre HMoutdis .....................................239, 406 paramètre HMp_home..................................238, 407 paramètre HMp_setP ...................................244, 407 paramètre HMprefmethod .............................237, 407 paramètre HMsrchdis ...................................239, 407 paramètre HMv ............................................240, 407 paramètre HMv_out......................................240, 407 paramètre InvertDirOfMove...........................134, 408 paramètre IO_AutoEnable ................................... 408 paramètre IO_AutoEnaConfig .............................. 408 paramètre IO_DQ_set ..................................255, 408 paramètre IO_FaultResOnEnaInp .................210, 408 paramètre IO_I_limit .....................................253, 409 paramètre IO_v_limit ....................................252, 409 paramètre IOfunct_DI0 .................................181, 409 paramètre IOfunct_DI1 .................................181, 410 paramètre IOfunct_DI2 .................................182, 410 paramètre IOfunct_DI3 ................................. 183, 411 paramètre IOfunct_DQ0................................186, 412 paramètre IOfunct_DQ1................................186, 413 paramètre IOsigCurrLim ...............................254, 413 paramètre IOsigLIMN ...................................272, 414 paramètre IOsigLIMP ...................................272, 414 paramètre IOsigREF.....................................273, 414 paramètre IOsigRespOfPS .................................. 414 paramètre IOsigVelLim .................................253, 415 paramètre IP_IntTimInd ................................232, 415 paramètre IP_IntTimPerVal ...........................232, 415 paramètre IPp_target....................................233, 415 paramètre JOGactivate........................................ 415 paramètre JOGmethod .................................217, 415 paramètre JOGstep ......................................217, 415 paramètre JOGtime ......................................217, 415 paramètre JOGv_fast ...................................216, 416 paramètre JOGv_slow ..................................216, 416 paramètre LIM_HaltReaction.........................249, 416 paramètre LIM_I_maxHalt..................... 125, 250, 416 paramètre LIM_I_maxQSTP ................. 125, 252, 417 paramètre LIM_QStopReact .........................251, 417 paramètre Mains_reactor ..................................... 417 paramètre MBaddress ......................................... 418 paramètre MBbaud.............................................. 418 paramètre MOD_AbsDirection ......................169, 418 paramètre MOD_AbsMultiRng ......................170, 418 paramètre MOD_Enable ...............................168, 418 paramètre MOD_Max ...................................169, 419 paramètre MOD_Min ....................................169, 419 paramètre MON_ChkTime ..... 292–293, 295–296, 419 paramètre MON_commutat...........................304, 419 paramètre MON_ConfModification........................ 420 paramètre MON_DCbusVdcThresh ...................... 420 paramètre MON_ENC_Ampl ................................ 420 paramètre MON_GroundFault .......................307, 420 paramètre MON_I_Threshold........................296, 421 paramètre MON_IO_SelErr1 .........................315, 421 paramètre MON_IO_SelErr2 .........................315, 421 paramètre MON_IO_SelWar1 .......................315, 421 paramètre MON_IO_SelWar2 .......................315, 421 paramètre MON_MainsVolt ...........................306, 422 paramètre MON_MotOvLoadOvTemp................... 422 paramètre MON_p_dif_load ................................. 423 paramètre MON_p_dif_load_usr....................277, 423 paramètre MON_p_dif_warn .........................277, 423 paramètre MON_p_DiffWin .................................. 423 paramètre MON_p_DiffWin_usr ....................292, 423 paramètre MON_p_win.................................283, 424 461 Servo variateur paramètre MON_p_win_usr ..........................283, 424 paramètre MON_p_winTime .........................284, 424 paramètre MON_p_winTout ..........................284, 424 paramètre MON_SW_Limits .........................275, 425 paramètre MON_SWLimMode ......................274, 425 paramètre MON_swLimN..............................275, 425 paramètre MON_swLimP..............................275, 425 paramètre MON_tq_win................................281, 425 paramètre MON_tq_winTime ........................281, 426 paramètre MON_v_DiffWin ...........................293, 426 paramètre MON_VelDiff................................279, 426 paramètre MON_VelDiff_Time ......................279, 427 paramètre MON_VelDiffOpSt578.......................... 427 paramètre MON_v_Threshold .......................295, 426 paramètre MON_v_win .................................282, 426 paramètre MON_v_winTime .........................282, 426 paramètre MON_v_zeroclamp ......................254, 426 paramètre MT_dismax......................................... 427 paramètre MT_dismax_usr .................................. 427 paramètre PAR_CTRLreset ................................. 428 paramètre PAR_ScalingStart................................ 428 paramètre PAReeprSave ..................................... 428 paramètre PARuserReset .............................160, 429 paramètre PosReg1Mode .............................288, 429 paramètre PosReg1Source.................................. 429 paramètre PosReg1Start ..............................286, 430 paramètre PosReg1ValueA...........................290, 430 paramètre PosReg1ValueB...........................290, 430 paramètre PosReg2Mode .............................288, 430 paramètre PosReg2Source.................................. 430 paramètre PosReg2Start ..............................286, 431 paramètre PosReg2ValueA...........................290, 431 paramètre PosReg2ValueB...........................290, 431 paramètre PosReg3Mode .............................289, 431 paramètre PosReg3Source.................................. 431 paramètre PosReg3Start ..............................286, 432 paramètre PosReg3ValueA...........................290, 432 paramètre PosReg3ValueB...........................290, 432 paramètre PosReg4Mode .............................289, 432 paramètre PosReg4Source.................................. 432 paramètre PosReg4Start ..............................287, 433 paramètre PosReg4ValueA...........................290, 433 paramètre PosReg4ValueB...........................290, 433 paramètre PosRegGroupStart .......................287, 433 paramètre PP_ModeRangeLim .....................165, 434 paramètre PP_OpmChgType ........................213, 434 paramètre PPoption .....................................227, 434 paramètre PPp_target ..................................226, 434 paramètre PPv_target...................................227, 434 paramètre PTtq_target..................................220, 435 paramètre PVv_target...................................223, 435 paramètre RAMP_tq_enable .........................221, 435 paramètre RAMP_tq_slope ...........................221, 435 paramètre RAMP_v_acc...............................247, 435 paramètre RAMP_v_dec...............................247, 436 paramètre RAMP_v_enable ..........................247, 436 paramètre RAMP_v_jerk...............................248, 436 paramètre RAMP_v_max..............................247, 436 paramètre RAMP_v_sym ..................................... 437 paramètre RAMPaccdec...................................... 437 paramètre RAMPquickstop ...........................251, 437 paramètre RESext_P....................................138, 437 paramètre RESext_R ...................................139, 437 paramètre RESext_ton .................................139, 438 paramètre RESint_ext ..................................138, 438 paramètre ResWriComNotOpEn .......................... 438 paramètre RMAC_Activate ...........................266, 438 paramètre RMAC_Edge................................267, 438 paramètre RMAC_Position ...........................267, 438 462 paramètre RMAC_Response ........................268, 439 paramètre RMAC_Velocity............................267, 439 paramètre ScalePOSdenom .........................176, 439 paramètre ScalePOSnum .............................176, 439 paramètre ScaleRAMPdenom .......................178, 439 paramètre ScaleRAMPnum...........................178, 440 paramètre ScaleVELdenom ..........................177, 440 paramètre ScaleVELnum ..............................177, 440 paramètre ShiftEncWorkRang .......................137, 440 paramètre SimAbsolutePos.................................. 441 paramètre SyncMechStart ............................231, 441 paramètre SyncMechStatus ..........................231, 441 paramètre SyncMechTol ...............................231, 442 paramètre TouchProbeFct ............................261, 442 paramètre UsrAppDataMem1............................... 442 paramètre UsrAppDataMem2............................... 442 période d'échantillonnage .............................191–193 plaque signalétique ...............................................22 Q qualification du personnel ........................................9 R remplacement du produit ..................................... 452 réponse à une erreur ........................................... 206 résistance de freinage, sélection.............................64 résistances de freinage externes (accessoires) .......43 rétablissement des réglages d'usine ..................... 160 S site d'installation et raccordement ...........................25 spécification des câbles .........................................56 stockage............................................................. 454 structure du régulateur......................................... 145 T tableau des paramètres ....................................... 349 transitions d'état .................................................. 206 U unités-utilisateur.................................................. 175 usage prévu..........................................................10 usr_a.................................................................. 175 usr_p.................................................................. 175 usr_v .................................................................. 175 V vue d’ensemble des appareils ................................20 0198441113756.12 Schneider Electric 35 rue Joseph Monier 92500 Rueil Malmaison France + 33 (0) 1 41 29 70 00 www.se.com Les normes, spécifications et conceptions pouvant changer de temps à autre, veuillez demander la confirmation des informations figurant dans cette publication. © 2021 Schneider Electric. Tous droits réservés. 0198441113756.12 ">
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