Manuel d'utilisation 80279676/00 12/2020 Capteur d'inclinaison JD FR Contenu 1 Remarques préliminaires������������������������������������������������������������������������������������� 4 1.1 Explication des symboles ��������������������������������������������������������������������������� 4 2 Consignes de sécurité����������������������������������������������������������������������������������������� 5 3 Fonctionnement et caractéristiques ������������������������������������������������������������������� 5 4 Montage ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 6 4.1 Fixation������������������������������������������������������������������������������������������������������� 6 5 Raccordement électrique������������������������������������������������������������������������������������� 6 5.1 Terminaison de bus������������������������������������������������������������������������������������� 6 6 Interface CANopen ��������������������������������������������������������������������������������������������� 7 6.1 Fonctions CANopen ����������������������������������������������������������������������������������� 8 6.1.1 Pre-Operational����������������������������������������������������������������������������������� 8 6.1.2 Mode Operational������������������������������������������������������������������������������� 9 6.1.3 Mode Stopped������������������������������������������������������������������������������������� 9 6.1.4 Réinitialisation du capteur d'inclinaison ������������������������������������������� 10 6.2 Démarrage ����������������������������������������������������������������������������������������������� 10 6.3 Utilisation de Layer Setting Service (LSS) ������������������������������������������������11 7 LED d'état ��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 12 8 Axes de mesure������������������������������������������������������������������������������������������������� 12 8.1 Capteur d'inclinaison deux axes ± 90° ����������������������������������������������������� 12 8.2 Capteur d'inclinaison un axe 0...360°������������������������������������������������������� 13 8.3 Réglages usine standard��������������������������������������������������������������������������� 13 8.4 Objets de programmation actifs ��������������������������������������������������������������� 14 8.5 Paramètres programmables��������������������������������������������������������������������� 14 8.6 Description des commandes��������������������������������������������������������������������� 14 8.7 Longueur de données des commandes ��������������������������������������������������� 14 8.8 Commandes fréquemment utilisées��������������������������������������������������������� 15 8.9 Transmission PDO ����������������������������������������������������������������������������������� 16 8.9.1 Objet 1800h - 1st Transmit PDO Communication Parameter����������� 16 8.9.2 Objet 1801h - 2nd Transmit PDO Communication Parameter��������� 17 8.9.3 Mode de transmission����������������������������������������������������������������������� 18 8.9.4 Temps d'inhibition����������������������������������������������������������������������������� 18 8.9.5 Event Timer��������������������������������������������������������������������������������������� 19 8.9.6 Cyclic Timer�������������������������������������������������������������������������������������� 19 8.9.7 Objet 1A00h - 1st Transmit PDO Mapping Parameter��������������������� 19 8.9.8 Objet 1A01h - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter��������������������� 19 8.9.9 Type SDO����������������������������������������������������������������������������������������� 21 9 Répertoire d'objets (RO)����������������������������������������������������������������������������������� 22 9.1 Objet 1000h - Type d'appareil������������������������������������������������������������������� 22 9.2 Objet 1001h - Registre d'erreurs��������������������������������������������������������������� 22 9.3 1003h - Champ d'erreur prédéfini������������������������������������������������������������� 22 9.4 Objet 1005h - COB ID SYNC ������������������������������������������������������������������� 23 2 9.5 Objet 1008h - Manufacturer Device Name����������������������������������������������� 23 9.6 Objet 1009h - Manufacturer Hardware Version����������������������������������������� 23 9.7 Objet 100Ah - Manufacturer Software Version����������������������������������������� 23 9.8 Objet 100Ch - Guard Time ����������������������������������������������������������������������� 23 9.9 Objet 100Dh - Life Time Factor����������������������������������������������������������������� 23 9.10 Objet 1010h - Store Parameters������������������������������������������������������������� 24 9.11 Objet 1011h - Restore Parameters ��������������������������������������������������������� 24 9.12 Objet 1014h - COB-ID Emergency��������������������������������������������������������� 25 9.13 Objet 1016h - Consumer Heartbeat Time����������������������������������������������� 25 9.14 Objet 1017h - Producer Heartbeat Time������������������������������������������������� 25 9.15 Objet 1018 - Identity Object��������������������������������������������������������������������� 26 9.16 Objet 2200h - Cyclic Timer ��������������������������������������������������������������������� 26 9.17 Objet 2300h - Save Parameter with Reset��������������������������������������������� 26 9.18 Objet 2600h - Preset X-Axis (± 90º Version) / Preset (360º Version) ����� 26 9.19 Objet 2601h - Preset Y-Axis ������������������������������������������������������������������� 27 9.20 Objet 2700h Fast Bootup Enable ����������������������������������������������������������� 27 9.21 Objet 3000h - Node Number������������������������������������������������������������������� 27 9.21.1 Exemple de programmation (pour NN=1) : Régler le numéro de nœud (NN) à 50 décimale (32h)����������������������������������������������������������������� 28 9.22 Objet 3001h - Baud rate ������������������������������������������������������������������������� 28 9.23 Objet 3002h - Termination Resistor��������������������������������������������������������� 29 9.24 Objet 3005h - Auto BootUp Enable��������������������������������������������������������� 29 9.25 Objet 3100h - Moving Average Filter (MAF)������������������������������������������� 30 9.26 Signal de gyroscope������������������������������������������������������������������������������� 30 9.27 Objet 3400h - Gyro x axis 16������������������������������������������������������������������� 30 9.28 Objet 3401h - Gyro y axis 16������������������������������������������������������������������� 30 9.29 Objet 3402h - Gyro z axis 16������������������������������������������������������������������� 30 9.30 Signal de l'accéléromètre ����������������������������������������������������������������������� 30 9.31 Objet 3403h - Acceleration x axis 16������������������������������������������������������� 31 9.32 Objet 3404h - Acceleration y axis 16������������������������������������������������������� 31 9.33 Objet 3405h - Acceleration z axis 16������������������������������������������������������� 31 9.34 Objet 3411h - Température Gyro������������������������������������������������������������� 31 9.35 Objet 6000h - Resolution������������������������������������������������������������������������� 31 9.36 Objet 6010h - Slope Long16������������������������������������������������������������������� 32 9.36.1 Calcul de la valeur de position/pente du CANopen Readout��������� 32 9.37 Objet 6011h - Slope Long16 Operating Parameter��������������������������������� 32 9.37.1 Calcul de la valeur de position en fonction des paramètres de fonctionnement ������������������������������������������������������������������������������������������������� 33 9.38 Objet 6012h - Slope Long16 Preset Value ��������������������������������������������� 33 9.39 Objet 6013h - Slope Long16 Offset��������������������������������������������������������� 34 9.39.1 Calcul de Slope Long16 Offset������������������������������������������������������� 34 9.40 Objet 6014h - Differential Slope Long16 Offset��������������������������������������� 34 9.41 Objet 6020h - Slope Lateral16 ��������������������������������������������������������������� 34 9.41.1 Calcul de la valeur de position/pente du CANopen-Readout��������� 35 9.42 Objet 6021h - Slope Lateral16 Operating Parameter����������������������������� 35 3 FR 9.42.1 Calcul de la valeur de position en fonction des paramètres de fonctionnement ������������������������������������������������������������������������������������������������� 36 9.43 Objet 6022h - Slope Lateral16 Preset Value������������������������������������������� 36 9.44 Objet 6023h - Slope Lateral16 Offset����������������������������������������������������� 37 9.44.1 Calcul de Slope Lateral16-Offset ��������������������������������������������������� 37 9.45 Objet 6024h - Differential Slope Lateral16 Offset����������������������������������� 37 9.46 Objet 6114h - Differential Slope Long32 Offset ������������������������������������� 37 10 Aperçu des objets ������������������������������������������������������������������������������������������� 38 11 Maintenance, réparation et élimination ����������������������������������������������������������� 40 12 Homologations/normes����������������������������������������������������������������������������������� 40 13 Affichage graphique des fonctions de sortie ��������������������������������������������������� 40 13.1 Valeurs de sortie CANopen JD11xx ������������������������������������������������������� 40 13.2 Valeurs de sortie CANopen JD21xx (axe X)������������������������������������������� 41 13.3 Valeurs de sortie CANopen JD21xx (axe Y)������������������������������������������� 41 13.4 Graphiques de sortie avec Preset et offset��������������������������������������������� 42 1 Remarques préliminaires Données techniques, homologations, accessoires et informations supplémentaires sur www.ifm.com. 1.1 Explication des symboles ► > […] → Actions à faire Retour d'information, résultat Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage Référence Remarque importante Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations. Information Remarque supplémentaire 4 2 Consignes de sécurité ● Lire ce document avant la mise en service du produit et le garder pendant le temps d'utilisation du produit. ● Le produit doit être approprié pour les applications et les conditions environnantes concernées sans aucune restriction d'utilisation. ● Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a été prévu (→ Fonctionnement et caractéristiques). FR ● Le non-respect des consignes ou des données techniques peut provoquer des dommages matériels et/ou corporels. ● Le fabricant n'assume aucune responsabilité ni garantie pour les conséquences d'une mauvaise utilisation ou de modifications apportées au produit par l'utilisateur. ● Le montage, le raccordement électrique, la mise en service et le fonctionnement de l'appareil doivent être effectués par du personnel qualifié et autorisé par le responsable de l'installation. ● Assurer une protection efficace des appareils et des câbles afin qu'ils ne soient pas endommagés. 3 Fonctionnement et caractéristiques Les capteurs d'inclinaison MEMS dynamiques détectent et mesurent les angles de rotation (inclinaison, pente, descente) d'un objet par rapport à la gravitation. Les mesures peuvent être effectuées en arrêt (statique) ou en mouvement (dynamique). L'appareil dispose d'une linéarisation intégrée, d'une compensation de température et les accélérations externes sont ignorées. Ceci rend le capteur particulièrement adapté pour les applications en mouvement (dynamique) et les environnements sévères. JD1xxx : capteur d'inclinaison 1 axe avec une plage angulaire de 0...360°. JD2xxx : capteur d'inclinaison deux axes avec une plage angulaire de ±90°. Caractéristiques : ● haute précision même avec des accélérations externes ● profil de l'appareil CANopen CiA DSP-410 Des applications typiques sont : ● les engins mobiles ● les machines agricoles ● les nacelles élévatrices 5 ● les véhicules de transport autoguidés (AGV) 4 Montage 4.1 Fixation ► Choisir une surface de montage plane. ► Fixer l'appareil avec 4 vis, couple de serrage 1,5...2,5 Nm. Recommandation : Vis hexagonale M6 (acier ou acier inoxydable) ► Ajuster les connecteurs M12 avec précision et les visser complètement dans l'appareil, couple de serrage 1,5 Nm. 5 Raccordement électrique Le capteur d'inclinaison se raccorde par un ou deux connecteurs M12 à 5 pôles. 5 2 1 3 4 1 : CAN_GND masse 2 : CAN_V+ alimentation en tension 24 V DC (+Ualim) 3 : GND 4 : CAN_H CAN bus High 5 : CAN_L CAN bus Low Connecteur M12 CAN-In 1 2 4 3 5 1 : CAN_GND masse 2 : CAN_V+ alimentation en tension 24 V DC (+Ualim) 3 : GND 4 : CAN_H CAN bus High 5 : CAN_L CAN bus Low Prise M12 CAN-Out 5.1 Terminaison de bus Une résistance de terminaison est nécessaire ● si le capteur d'inclinaison est raccordé à la fin ou au début du bus. ● en cas d'un taux de transmission ≥ 50 kBaud. Ainsi, aucun signal n'est réfléchi sur le bus CAN. Les capteurs dynamiques ifm ont une résistance de terminaison 120 Ω intégrée qui peut être activée (1) ou désactivée (0) (→ 9.23 Objet 3002h - Termination Resistor). 6 Les fils du câble peuvent être montés avec ou sans blindage, en parallèle ou torsadés selon les exigences de compatibilité électromagnétique. L'utilisation d'un seul câble blindé avec fils torsadés minimise les réflexions. Le diagramme suivant montre les composants au niveau physique d'un câble CAN bifilaire. Inclinometer 120 Ω other CAN FR Inclinometer CAN high wire PLC CANopen master 120 Ω CAN low wire 6 Interface CANopen Les capteurs d'inclinaison ont une interface CANopen standardisée selon CiA DS301 et un profil d'appareil selon CiA DSP-410. Toutes les valeurs mesurées et tous les paramètres sont accessibles via le répertoire d'objets (RO). La configuration individuelle peut être sauvegardée dans la mémoire permanente interne (flash). L'appareil prend en charge – mode scrutation La valeur de position est transmise sur demande. – mode cyclique La valeur de position est transmise au bus cycliquement (intervalles réguliers, réglables). – mode SYNC La valeur de position est transmise après réception d'un message de synchronisation (SYNC). La valeur de position est transmise tous les n SYNCs (n ≥ 1). – mode changement d'état La valeur de position est transmise chaque fois que la position du capteur d'inclinaison change (plus petit intervalle réglable). Les appareils peuvent être configurés à l'aide du fichier de configuration EDS → www.ifm.com. 7 6.1 Fonctions CANopen Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles : ● ID de nœud – Dans le réseau CAN, chaque appareil a un ID de nœud (NodeID) pour adresser l'appareil dans le réseau et définir sa priorité. ● EDS (Electronic Data Sheet) – Un fichier EDS décrit les caractéristiques de communication d'un appareil dans le réseau CAN (débits de transmission, types de transmission, fonctions E/S etc.). Il est fourni par le fabricant de l'appareil et utilisé dans l'outil de configuration/programmation pour configurer un nœud (comme un pilote dans un système d'exploitation). ● PDO (Process Data Object) – Trame CANopen avec données E/S. On distingue les – Transmit PDO (TPDO) : Les données sont fournies par un nœud. – Receive PDO (RPDO) : Les données sont reçues par un nœud. Le sens de transmission se réfère toujours au point de vue du nœud. ● SDO (Service Data Object) – Les SDO sont utilisés pour lire ou écrire des paramètres pendant que l'application est en cours. ● COB ID (Communication Object Identifier) – Chaque trame CANopen commence par un COB ID qui sert d'identifiant. Pendant la phase de configuration, chaque nœud reçoit le COB ID selon le "Pre-Defined Connection Set", PDO + NodeID (par défaut : 18A / 28A). ● NMT (Network Management Transition) – Le protocole NMT sert à fournir des commandes d'état de la machine (démarrer ou arrêter l'appareil), à détecter le démarrage d'un appareil distant et les états d'erreur. 6.1.1 Pre-Operational Si l'appareil est dans l'état Pre-Operational, la configuration peut être changée. Seuls les SDOs peuvent être utilisés pour lire ou écrire des données relatives à l'appareil. L'appareil est dans l'état Pre-Operational – après la mise sous tension. – après la réception de l'indication NMT "Enter Pre-Operational", s'il était en mode Operational auparavant. 8 Dès que la configuration est terminée, l'appareil passe dans l'un des états suivants après réception de l'indication correspondante : – "Stopped", s'il a reçu l'indication NMT "Stop Remote Node". – "Operational", s'il a reçu l'indication NMT "Start Remote Node". Pour mettre le nœud en mode Pre-Operational, le maître doit transmettre le message suivant : Désignation Octet 0 Octet 1 FR Signification 0h 80h 00 NMT-PreOp, tous les nœuds 0h 80h NN NMT-PreOp, NN NN : numéro de nœud 6.1.2 Mode Operational L'appareil passe en mode Operational s'il était en mode Pre-Operational quand il reçoit le message "Start Remote Node". Si le réseau CANopen est démarré en mode Operational en utilisant les services NMT "Node Start", toutes les fonctions de l'appareil peuvent être utilisées. La communication peut utiliser des PDO ou des SDO. Remarque : Changer la configuration en mode Operational peut avoir des effets inattendus. Pour cette raison, n'effectuez des changements qu'en mode PreOperational. Pour mettre un ou tous les nœuds en mode Operational, le maître doit transmettre le message suivant Désignation Octet 0 Octet 1 Signification 0h 01h 00 NMT-Start, tous les nœuds 0h 01h NN (en hexa) NMT-Start, NN NN : Numéro de nœud 6.1.3 Mode Stopped L'appareil passe en mode Stopped à la réception de l'indication "Node Stop" (service NMT) s'il était en mode Pre-Operational ou Operational. Dans ce mode, l'appareil ne peut pas être configuré. Aucun service n'est disponible pour lire ou écrire des données relatives à l'appareil (SDO). Seule la fonction de surveillance des esclaves "Node Guarding" reste active. Pour mettre un ou tous les nœuds en mode Stopped, le maître doit transmettre le message suivant Désignation Octet 0 Octet 1 Signification 0h 02h 00 NMT-Stop, tous les nœuds 0h 02h NN (en hexa) NMT-Stop, NN NN : Numéro de nœud 9 6.1.4 Réinitialisation du capteur d'inclinaison Si un nœud ne fonctionne pas correctement, il est recommandé d'exécuter une réinitialisation. Après la réinitialisation, le bus est mis en mode Pre-Operational. Désignation Octet 0 Octet 1 Signification 0h 82h 00h Remise à zéro de la communication 0h 082h NN (en hexa) Remise à zéro du nœud Mode Polled L'hôte raccordé appelle la valeur process actuelle via un message Remote Transmission Request. Le capteur d'inclinaison utilise la valeur de position actuelle, calcule les paramètres éventuellement réglés et retourne la valeur process reçue avec le même identifiant. Mode cyclique Le capteur d'inclinaison transmet cycliquement la valeur process actuelle sans être demandé par l'hôte. Le temps de cycle peut être programmé en pas de millisecondes pour des valeurs entre 1 ms et 65536 ms. Mode Sync Le capteur d'inclinaison répond avec la valeur process actuelle après avoir reçu un message Sync. Le paramètre Sync Counter peut être programmé pour sauter un certain nombre de messages Sync avant qu'une réponse soit envoyée. Fonction Heartbeat Un nœud signale son état de communication par la transmission cyclique d'un message Heartbeat. Ce message est reçu par un ou plusieurs membres (Heartbeat Consumers) du bus, qui peuvent ainsi piloter le nœud correspondant (Heartbeat Producer). 6.2 Démarrage L'opération générale de démarrage et une vue mapping des différents modes sont montrées ci-dessous (message Boot-up pour NodeID 10 = 70Ah). Numéro Description 1 Mise sous tension du module 2 Après l'initialisation, le module passe automatiquement en mode Pre-Operational 3 NMT : Démarrer le nœud Remote 4 NMT : Démarrer le mode Pre-Operational 5 NMT : Arrêter le nœud Remote 6 NMT : Remise à zéro du nœud 7 NMT : Remise à zéro de la communication 10 6.3 Utilisation de Layer Setting Service (LSS) La fonctionnalité intégrée Layer Setting Service (LSS) est conçue en conformité avec le standard CiA DS305V200 CANopen Layer Setting Services. Ces services et protocoles peuvent être utilisés pour scruter ou changer le réglage de différents paramètres (du niveau physique, niveau Data Link et niveau application) sur un appareil CANopen compatible LSS. Dans ce cas, le capteur d'inclinaison est l'appareil esclave LSS et le PLC (système de commande) doit supporter la fonctionnalité maître LSS. La fonctionnalité LSS de cette série est limitée aux paramètres du niveau application (nombre de nœuds et débit de transmission). L'appareil maître LSS demande des services qui sont exécutés par le capteur d'inclinaison (appareil esclave LSS). L'appareil maître LSS demande l'adresse LSS de l'appareil esclave LSS. L'adresse LSS se trouve dans l'objet 1018h Identity Object et contient l'ID du fabricant, le code produit, le numéro de révision et le numéro de série. Après la réception de cette information, le système de commande peut identifier le capteur d'inclinaison. Le numéro de nœud et le débit de transmission peuvent être configurés. La procédure précise peut quelque peu varier et est indépendante de l'outil PLC utilisé. Cet objet fournit l'identification générale du capteur d'inclinaison. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut 0 Nombre des saisies Unsigned 8 0x4 1 Vendor ID Unsigned 32 0x69666D 2 Product Code Unsigned 32 0x0 (JDxxxx) 3 Revision Number Unsigned 32 - 4 Serial Number Unsigned 32 - 11 FR 7 LED d'état L'appareil dispose d'une LED bicolore. Seule la LED rouge est active dans le cas où les 2 LED verte et rouge seraient allumées. Couleur LED Fréquence de clignotement Signification Verte éteinte aucune alimentation en courant clignote une fois l'appareil est en mode Stopped allumée message Boot-up a été envoyé, la configuration de l'appareil est possible l'appareil est en mode Pre-Operational clignote mode de fonctionnement normal l'appareil est en mode Operational éteinte mode de fonctionnement normal clignote une fois au moins un des compteurs d'erreurs du contrôleur CAN a dépassé le seuil d'avertissement (trop de trames d'erreurs) double clignotement un événement Guard ou Heartbeat s'est produit clignote erreur de configuration générale (par ex. débit de transmission incorrect) allumée Le contrôleur CAN est en mode Bus Off. Aucune communication n'est possible. Trop de trames d'erreurs sur le réseau. Rouge 8 Axes de mesure 8.1 Capteur d'inclinaison deux axes ± 90° Les axes X et Y mesurent la position angulaire par rapport au vecteur terrestre. Les deux axes sont limités à ± 90°. Le capteur est monté horizontalement. Les axes X et Y fournissent 0° si le capteur d'inclinaison est monté horizontalement. +Y +X -Y -X 12 8.2 Capteur d'inclinaison un axe 0...360° Le capteur est monté verticalement. Une rotation en sens horaire autour de l'axe Z du capteur augmente la valeur d'angle de 0...360°. Si le connecteur est en position verticale, 0° est fourni. Z = 359,9°/ Z = 0° FR 8.3 Réglages usine standard Signification Objet Valeur Type d'appareil 1000h 0x2019A – deux axes de mesure 0x1019A – un axe de mesure Cyclic Timer 2200h 0Ah (10ms) Résolution 6000h 0Ah (0,01°) Numéro de nœud 3000h 0x9h (numéro de nœud 10) Débit de transmission 3001h 03h (125 kB) Les réglages usine peuvent être récupérés à tout moment. Seuls quelques paramètres doivent être programmés de nouveau pour rendre les capteurs d'inclinaison compatibles avec le contrôleur ou le bus CAN existant (→ 9.11 Objet 1011h - Restore Parameters). 13 8.4 Objets de programmation actifs Objets CAN actifs dépendants du mode d'appareil. Dans le tableau, "oui" indique les objets CAN actifs dans le mode respectif. Initialisation Pre-Operational Operational Objet PDO Stopped oui Objet SDO oui Boot-Up oui oui oui NMT oui oui oui 8.5 Paramètres programmables Les objets sont basés sur le profil CiA DS410 CANopen pour les capteurs d'inclinaison (www.can-cia.org). Le tableau suivant inclut une liste d'identifiants de commande transmis et reçus par le capteur d'inclinaison. Il s'agit de commandes standard pour la communication entre maître et esclave sur le bus CAN. Elles peuvent être utilisées pour l'analyse des protocoles de communication entre maître et esclave. 8.6 Description des commandes Commande Fonction Télégramme Signification 22h Domain Download demande paramètre au capteur d'inclinaison 60h Domain Download confirmation paramètre reçu 40h Domain Upload vérification vérification du paramètre Domain Upload réponse paramètre au maître avertissement réponse erreur de transmission 43h, 4Bh, 4Fh 80 h 1) 1) La valeur de l'octet de commande dépend de la longueur de données du paramètre accédé. 8.7 Longueur de données des commandes Commande Longueur de données Longueur de données 43h 4 octets Unsigned 32 4Bh 2 octets Unsigned 16 4Fh 1 octet Unsigned 8 14 8.8 Commandes fréquemment utilisées La liste suivante inclut les objets les plus utilisés pour la programmation de l'appareil. La liste d'objets complète se trouve dans le chapitre "Aperçu des objets". Valeur de position (objets 6010h, 6020h) Les objets 6010h et 6020h sont utilisés pour déterminer l'angle d'inclinaison mis à l'échelle et compensé en vitesse (variables Integer 16) Pour JD21xx (deux axes) – Objet 6010h se réfère à l'axe X – Objet 6020h se réfère à l'axe Y FR Pour JD11xx (un axe) – Objet 6010h se réfère à l'axe Z Sauvegarder les paramètres (objets 1010h, 2300h) Objet 1010h sert à sauvegarder tous les paramètres ou une partie du répertoire objets. Objet 2300h sauvegarde tous les paramètres actuels et initie un reset NMT de l'appareil. Résolution en degrés (°) (objet 6000h) Ce paramètre sert à sauvegarder la résolution souhaitée.La résolution peut être définie à 1º (1000d), 0,1º (100d) ou 0,01º (10d).(par défault 10d – 0,01º) Valeur Preset (objets 6012h/6022h) ► La valeur de la position initiale peut être réglée à l'angle souhaité. Nous recommandons de faire cela quand la machine est à l'arrêt afin d'atteindre la précision maximale. La valeur offset est sauvegardée dans le capteur d'inclinaison dès que le télégramme a été transmis et confirmé. Si la présélection est configurée en mouvement, le temps de latence du bus et le temps de cycle interne du capteur d'inclinaison doivent être considérés. Pour 2 axes – L'objet 6012h sert à régler la valeur Preset pour l'axe X, l'objet 6013h sert à régler la valeur Preset pour l'axe Y. Pour 1 axe – L'objet 6012h est utilisé pour l'axe Z. Débit de transmission (objet 3001h) Le débit de transmission peut être programmé par SDO (standard 125 kBaud). Numéro de nœud (objet 3000h) Le numéro de nœud peut être réglé par l'objet SDO.Les adresses valables sont 1...127, chaque adresse est unique. La valeur définie dans cet objet est augmentée d'un incrément afin d'éviter d'avoir un numéro de nœud à 0. Pour les capteurs programmés par SDO, la valeur standard est 09h = numéro de nœud 10. 15 8.9 Transmission PDO Des objets de données process (PDO) communiquent des informations process et des données en temps réel. L'ensemble des PDO d'un appareil CANopen décrit l'échange implicite entre l'appareil et ses partenaires de communication dans le réseau. L'échange de PDO est seulement permis si l'appareil se trouve en mode Operational. Les PDO peuvent être mappés directement dans les espaces de stockage sur le contrôleur et peuvent être consulter quand ces espaces de stockage sont en lecture. 8.9.1 Objet 1800h - 1st Transmit PDO Communication Parameter Cet objet contient le paramètre de communication du premier Transmit PDO. Sous-index 1) Signification Type de données Valeur par défaut Accès Restauration après un Boot up 00h nombre des sous-indices Unsigned 8 5 ro oui 01h COB ID Unsigned 32 180h + Node ID10 (18Ah) rw oui 02h mode de transmission Unsigned 8 1 rw oui 03h temps d'inhibition Unsigned 32 0 rw oui 04h non disponible 05h Event Timer Unsigned 32 10 ms rw oui 1) Sous-index : Désignation du deuxième degré utilisée en combinaison avec l'objet (suit le numéro d'objet). Exemple de programmation (pour NN = 10 (0A)) Le capteur d'inclinaison doit transmettre le PDO toutes les 100 ms (réglage par défaut : le capteur répond aux messages Sync du maître CANopen) Etape 1 Mettre tous les capteurs en mode Pre-Operational Désignation DLC Octet 0 Octet 1 00 2 80 00 Etape 2 Régler l'Event Timer 1800Sub05 à 100 ms (100dec = 64h) Désignation DLC NN = 1 60A 16 Commande Index Sousindex Download 8 22 00 18 05 Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 64 00 00 00 Etape 3 Régler le type de transmission (1800Sub2) à "Send PDO on event" (254dec = FEh) Désignation DLC NN = 1 60A Commande Index Sousindex Download 8 22 00 18 02 Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 FE 00 00 00 Etape 4 Mettre tous les capteurs en mode Operational Désignation DLC Octet 0 Octet 1 00 2 01 00 8.9.2 Objet 1801h - 2nd Transmit PDO Communication Parameter Cet objet contient le paramètre de communication du seconde Transmit PDO. Sous-index 1) Signification Type de données Valeur par défaut Accès Restauration après un Boot up 00h nombre des sous-indices Unsigned 8 5 ro oui 01h COB ID Unsigned 32 280h + Node ID10 (28Ah) rw oui 02h mode de transmission Unsigned 8 1 rw oui 03h temps d'inhibition Unsigned 32 1 rw oui 04h non disponible 05h Event Timer Unsigned 32 10 ms rw oui 1) Sous-index : Désignation du deuxième degré utilisée en combinaison avec l'objet (suit le numéro d'objet). 17 FR 8.9.3 Mode de transmission Le mode de transmission (sous-index 2) pour les objets 1800 et 1801 peut être configuré de manière suivante : Valeur de transmission (Dec) Mode de transmission Cyclique 0 1...240 x 241...251 réservés Remarque Acyclique Synchrone x x transmettre PDO sur premier message Sync après un événement x transmettre PDO chaque x message Sync 252 Asynchrone x 253 RTR Only x recevoir message Sync et transmettre PDO sur demande Remote x mettre à jour les données et transmettre PDO sur demande Remote 254 x transmettre PDO en cas d'événement 255 x transmettre PDO en cas d'événement 8.9.4 Temps d'inhibition Le temps d'inhibition est l'intervalle minimum pour la transmission PDO, si le type de transmission est réglé à 254d (FEh) et 255d (FFh). La valeur est définie comme un multiple de 100 µs. Le temps d'inhibition ne peut pas être changé pendant que le PDO correspondant est actif. Calcul du temps d'inhibition Le temps d'inhibition détermine la durée minimale entre deux valeurs process. La valeur est définie comme un multiple de 100 µs. Exemple ► Mettre le temporisateur d'inhibition (objet 1800h/1801h) sous-index 3 à 1000d (03E8hex). ► Mettre le temps d'inhibition à 100 ms (1000 x 100 µs). Il n'est pas permis de changer le temps d'inhibition pendant que le PDO existe. Read only : Slope Long16, Slope Lateral16, Slope Long16 Offset, Slope Lateral16 Offset, Slope Long32, Slope Lateral32, Slope Lateral32 Offset, Slope Lateral32 Offset. 18 8.9.5 Event Timer L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (modes de transmission 254d et 255d). La valeur est définie comme un multiple de 1 ms. Un Transmit PDO est transmis après que l'Event Timer soit expiré (pour des valeurs > 0).La portée est de 1...65536 ms. Les Event Timer TPDO1 et TPDO2 sont liés, c'est-à-dire que si l'un change, l'autre changera en conséquence. FR 8.9.6 Cyclic Timer Le Cyclic Timer est relié aux deux Event Timer TPDO1 et TPDO2. Comme il est possible de sauvegarder les paramètres de communication (Event Timer) ou les paramètres du fabricant (Cyclic Timer), les paramètres peuvent avoir des valeurs différentes après une mise hors/en tension. Le capteur d'inclinaison évite cet écart en vérifiant ces valeurs lors du démarrage. Si les valeurs ne concordent pas, la valeur de l'Event Timer est copiée au cycle suivant. 8.9.7 Objet 1A00h - 1st Transmit PDO Mapping Parameter L'objet contient le paramètre Mapping du premier Transmit PDO. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès Restauration après un Boot up 0 nombre des sous-indices Unsigned 8 2 - deux axes 1 - un axe rw oui 1 objet mappé Unsigned 16 0x60100010 rw oui 2 objet mappé Unsigned 16 0x60200010 rw oui 8.9.8 Objet 1A01h - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter Cet objet contient le paramètre Mapping du seconde Transmit PDO. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès Restauration après un Boot up 0 nombre des sous-indices Unsigned 8 2 - deux axes 1 - un axe rw oui 1 objet mappé Unsigned 16 0x60100010 rw oui 2 objet mappé Unsigned 16 0x60200010 rw oui 19 Exemple de programmation (pour NN=1) Le capteur doit transmettre la vitesse de rotation de l'axe X et la valeur d'accélération de l'axe X via le deuxième PDO. Etape 1 Désactiver le deuxième Transmit PDO Désignation DLC Commande 8 22 NN = 10 60A Index Sousindex Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 01 00 00 00 80 Sousindex Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 80 Download 01 18 Etape 2 Désactiver le Mapping TPDO2 Désignation DLC Commande 8 22 NN = 10 60A Index Download 01 1A Etape 3 Mapper gyroscope X valeur de 16 bits (3400Sub0) sur l'objet TPDO2 1 Désignation DLC NN = 10 60A Commande Index Sousindex Download 8 22 01 1A 00 Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 10 00 00 34 Etape 4 Mapper accélération x valeur de 16 bits (3403Sub0) sur l'objet TPDO2 2 Désignation DLC Commande 8 22 NN = 10 60A Index Sousindex Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 02 10 00 03 34 Download 01 1A Etape 5 Réactiver le paramètre Mapping TPDO Désignation NN = 10 20 DLC Commande Download Index Sousindex Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 60A 8 22 01 1A 00 02 00 00 Sousindex Service/données process 00 Etape 6 Activer le deuxième Transmit PDO Désignation DLC NN = 10 60A Commande Index Download 8 22 01 18 01 FR Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 82 02 00 00 Etape 7 Sauvegarder cette configuration en écrivant "save" à 1010Sub01 Désignation DLC NN = 10 60A Commande Index Sousindex Download 8 22 10 10 01 Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 73 61 76 65 8.9.9 Type SDO Les Service Data Object (SDO) permettent d'accéder aux données d'un appareil via une demande explicite. Le service SDO est disponible si l'appareil est en mode Operational ou Pre-Operational. Il y a deux types de SDO : – lire des SDO (download des SDO) – écrire des SDO (upload des SDO) Le protocole SDO est basé sur un modèle client/serveur Lire le SDO Le client transmet une demande et désigne l'objet à lire. Le serveur retourne les données de l'objet. Ecrire le SDO Le client transmet une demande d'écriture en précisant l'objet et la valeur souhaitée. Après la mise à jour de l'objet, le serveur retourne un message de validation. SDO non traités Dans les deux cas, le serveur retourne un code d'erreur (80) si un SDO n'a pas pu être traité. 21 9 Répertoire d'objets (RO) 9.1 Objet 1000h - Type d'appareil L'objet à l'index 1000h décrit le type d'appareil et sa fonctionnalité. Il consiste en un champ de 16 bits et décrit le profil de l'appareil utilisé. Un deuxième champ de 16 bits fournit des informations supplémentaires sur les fonctionnalités optionnelles de l'appareil. Le paramètre d'information supplémentaire est spécifique au profil de l'appareil. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Unsigned 32 0X2019A 1) 0X1019A 2) ro 1) deux axes 2) un axe 9.2 Objet 1001h - Registre d'erreurs Cet objet est utilisé par l'appareil pour indiquer des erreurs internes. En cas de défaut, le bit correspondant est activé. Les erreurs suivantes sont supportées : Bit Signification Remarques 0 Erreur générique Une erreur générique est signalisée pour chaque situation d'erreur. Description de l'objet pour le registre d'erreurs Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Unsigned 8 non applicable ro 9.3 1003h - Champ d'erreur prédéfini L'objet contient les erreurs qui se sont produites sur l'appareil et qui ont été signalisées via l'objet Emergency. Le code d'erreur est contenu dans le mot de poids faible, des informations supplémentaires se trouvent dans le mot de poids fort. Sous-index 0 contient le nombre d'erreurs enregistrées. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Nombre d'erreurs enregistrées Unsigned 8 0 rw 1 Erreurs les plus récentes Unsigned 32 – ro Pour effacer le registre d'erreurs : Ecrire "0" dans le sous-index 0 de l'objet 1003. 22 9.4 Objet 1005h - COB ID SYNC Cet objet indique le COB ID de l'objet de synchronisation. En mode Operational, le capteur transmet des données process à la réception du message SYNC ayant le même COB ID (sous condition d'un réglage correcte de la transmission de TxPDO). Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Unsigned 32 0x80 rw FR 9.5 Objet 1008h - Manufacturer Device Name Cet objet contient le nom de l'appareil. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – String – ro 9.6 Objet 1009h - Manufacturer Hardware Version Cet objet contient la version hardware de la carte électronique. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – String – ro 9.7 Objet 100Ah - Manufacturer Software Version Cet objet contient la version du logiciel du fabricant. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – String – ro 9.8 Objet 100Ch - Guard Time Cet objet contient le 'guard time' en millisecondes. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Unsigned 16 0 rw 9.9 Objet 100Dh - Life Time Factor Cet objet contient les paramètres Life Time Factor. Le Life Time Factor multiplié par le Guard Time résulte en Life Time pour le protocole Guarding. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Unsigned 8 0 rw 23 9.10 Objet 1010h - Store Parameters Cet objet commande la sauvegarde de tous les paramètres qui peuvent être écrits dans la mémoire non-volatile. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 nombre des sous-indices Unsigned 8 4 ro 1 sauvegarder tous les paramètres Unsigned 32 - rw 2 sauvegarder les paramètres de communication Unsigned 32 - rw 3 sauvegarder les paramètres d'application Unsigned 32 - rw 4 sauvegarder les paramètres du fabricant Unsigned 32 - rw Opération de mémorisation : Pour sauvegarder les paramètres dans la mémoire non-volatile, la commande "save" doit être transmise au sous-index correspondant. Mot de poids fort Mot de poids faible ASCII e v a s Valeur hexa 65h 76h 61h 73h 9.11 Objet 1011h - Restore Parameters Avec cet objet, les paramètres de l'appareil et les paramètres CANopen qui peuvent être écrits sont remis aux réglages usine. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 nombre des sous-indices Unsigned 8 4 ro 1 rétablir tous les paramètres Unsigned 32 - rw 2 rétablir les paramètres de communication Unsigned 32 - rw 3 rétablir les paramètres d'application Unsigned 32 - rw 4 rétablir les paramètres du fabricant Unsigned 32 - rw 24 Processus de chargement : Pour charger les paramètres depuis une mémoire non-volatile, la commande d'accès "load" doit être transmise au sous-index correspondant. Mot de poids fort Mot de poids faible ASCII d a o l Valeur hexa 64h 61h 6Fh 6Ch Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Unsigned 16 0x80+Node ID rw FR Après le transfert du message, un redémarrage est nécessaire. 9.12 Objet 1014h - COB-ID Emergency Cet objet indique le COB ID configuré pour le service Emergency Write. Il a la priorité la plus élevée parmi les messages échangés. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Unsigned 32 0x81 rw 9.13 Objet 1016h - Consumer Heartbeat Time Le Consumer Heartbeat Time détermine le cycle Heartbeat attendu en ms. L'appareil ne peut surveiller qu'un seul appareil. Si le temps est mis à 0, la surveillance n'est pas active. La valeur de cet objet doit être supérieure au temps correspondant (objet 1017) de l'appareil surveillé. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 nombre des indices Unsigned 8 1 ro 1 Consumer Heartbeat Time Unsigned 32 0 rw Le contexte du sous-index 1 est le suivant : Bit 31 à 24 23 à 16 15 à 0 Valeur 0h (réservé) adresse de l'appareil surveillé (ID de nœud) temps de surveilance (ms) 9.14 Objet 1017h - Producer Heartbeat Time Cet objet contient la période de transmission en millisecondes du message Heartbeat par l'appareil. Les valeurs sont indiquées en multiple de 1 ms. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Unsigned 16 0 rw 25 9.15 Objet 1018 - Identity Object Cet objet fournit l'identification générale du capteur d'inclinaison. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 nombre des saisies Unsigned 8 4 ro 1 Vendor ID Unsigned 32 0x69666D ro 2 code produit Unsigned 32 0x0 (JDxxxx) ro 3 numéro de révision Unsigned 32 - ro 4 Serial Number Unsigned 32 - ro 9.16 Objet 2200h - Cyclic Timer Cet objet détermine la période de transmission dans le mode de transmission cyclique. Il est relié aux Event Timer de TxPDO1 et TxPDO2. Si la temporisation cyclique et l'Event Timer de TxPDOs ont des valeurs différentes après une mise hors/en tension, la valeur de l'Event Timer est copiée au temps de cycle. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Unsigned 16 0xA (10ms) rw 9.17 Objet 2300h - Save Parameter with Reset Cet objet sauvegarde tous les paramètres dans la mémoire non-volatile. Tous les paramètres sont sauvegardés avec un reset supplémentaire exécuté à la suite. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 code d'accès Unsigned 32 55AAAA55h wo 9.18 Objet 2600h - Preset X-Axis (± 90º Version) / Preset (360º Version) Pour les capteurs d'inclinaison JD2xxx, cet objet règle l'axe X à la valeur souhaitée. Pour les capteurs d'inclinaison JD1xxx, cet objet règle l'axe Z à la valeur souhaitée. Il est relié aux objets 6012 et 6112. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 - Integer 16 - rw Les plages de valeurs Preset valables dépendent de la résolution actuelle du capteur d'inclinaison. Si la valeur Preset est en dehors de la plage, un message d'erreur apparaît. Résolution Plage Preset (décimale) Type JD2xxx 1° ± 90 0,1° ± 900 0,01 (préréglage) ± 9000 26 9.19 Objet 2601h - Preset Y-Axis Cet objet règle l'axe Y à la valeur souhaitée. Il est relié aux objets 6022 et 6122. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Integer 16 - rw Les plages de valeurs Preset valables dépendent de la résolution actuelle de l'appareil. Si la valeur Preset est en dehors de la plage, un message d'erreur apparaît. FR Après le réglage de la valeur Preset, une commande de sauvegarde doit être exécutée afin de régler la valeur Preset de manière définitive. 9.20 Objet 2700h Fast Bootup Enable Cet objet permet de changer le temps entre la mise sous tension et le moment où les premières valeurs d'angle sont transmises. Après la mise sous tension, le capteur fournit les valeurs d'angle via CANopen après env. 1200 ms. Pour démarrer la transmission des données CANopen plus rapidement, régler l'objet à 1. Ceci active le Boot-up rapide. Le capteur transmet les données CANopen après 600 ms, mais les valeurs d'angle pour les 600 ms suivantes sont incorrectes. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 activer le démarrage rapide Unsigned 8 0 rw 9.21 Objet 3000h - Node Number L'objet contient le numéro de nœud de l'appareil. Le numéro standard est le numéro de nœud ifm 10 décimal. La plage des numéros de nœud valables est de 01 à 127. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 numéro de nœud Unsigned 8 0 rw Afin d'éviter le numéro de nœud zéro (0), un (1) sera ajouté à la valeur de cet objet. Par ex. : Pour régler le numéro de nœud 32 décimal – écrire 1F hex dans l'objet et sauvegarder. 1Fh+1h = 20h = 32 (dec) est mis comme numéro de nœud. Le nouveau numéro de nœud est seulement confirmé après une remise à zéro de l'appareil, c'est-à-dire que le numéro de nœud doit être sauvegardé avant le reset pour devenir effectif. 27 9.21.1 Exemple de programmation (pour NN=1) : Régler le numéro de nœud (NN) à 50 décimale (32h) Etape 1 Ecrire 31h dans l'objet 3000Sub0 (la valeur sauvegardée est augmentée de 1 ; 29h + 09h = 32h (= 50dec)). Désignation DLC NN = 10 60A Commande Index Sousindex Download 8 22 00 30 00 Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 09 00 00 00 Etape 2 Sauvegarder cette configuration en écrivant "save" à 1010Sub01 . Désignation DLC Commande 8 22 NN = 10 60A Index Sousindex Service/données process Download 10 10 01 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 73 61 76 65 Etape 3 Le capteur appliquera le nouveau numéro de nœud après un reset. 9.22 Objet 3001h - Baud rate Cet objet contient le débit de transmission de l'appareil. La plage de valeurs valables est de 0 à 7. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 débit de transmission Unsigned 8 - rw Huit différents débits de transmission sont disponibles. Uniquement un octet est utilisé pour régler le débit de transmission. Le débit de transmission est préréglé à 125 kB (03h). Débit de transmission en kB Valeur sauvegardée dans l'objet 20 00h 50 01h 100 02h 125 03h 250 04h 500 05h 800 06h 1000 07h Le nouveau débit de transmission ne devient effectif qu'après une commande "save" suivie d'un redémarrage. 28 Exemple de programmation (pour NN=10) Régler le débit de transmission à 500 kBaud Etape 1 Régler le débit de transmission 3001Sub0 à 500kBaud (05h). Désignation DLC Commande 8 22 NN = 10 60A Index Sousindex Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 05 00 00 00 Download 01 30 FR Etape 2 Sauvegarder les paramètres et effectuer un reset. Le reset est nécessaire pour redémarrer le capteur avec le nouveau débit de transmission. Désignation DLC Commande 8 22 NN = 10 60A Index Sousindex Download 00 23 00 Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 55 AA AA 55 9.23 Objet 3002h - Termination Resistor Cet objet sert à activer la résistance de terminaison si l'appareil est raccordé à la fin ou au début du bus (pour éviter les réflexions sur le bus CAN) et/ou pour les taux de transmission élevés (>50kB). Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 activer la résistance de terminaison Unsigned 8 0 rw Pour l'activation 1) – écrire 1 en décimal au sous-index 0 de l'objet Pour la désactivation – écrire 0 en décimal au sous-index 0 de l'objet 1) En cas d'activation, la résistance de terminaison est opérante si l'appareil est sous tension. La résistance de terminaison est désactivée par défaut. 9.24 Objet 3005h - Auto BootUp Enable Cet objet définit le comportement du capteur au démarrage. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Auto BootUp Unsigned 8 0 rw True : Après le démarrage, le capteur passe automatiquement en mode Operational sans avoir reçu une commande de démarrage NMT. False : Après le démarrage, le capteur passe en mode Pre-Operational. Ceci est le comportement standard des appareils CANopen. 29 9.25 Objet 3100h - Moving Average Filter (MAF) Cet objet contient le nombre d'échantillon du filtre. S'il est réglé à 0, le filtre est désactivé. Le filtre est désactivé par défaut. La plage du nombre d'échantillon du filtre valable est de 0 à 250d. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Moving Average Filter Unsigned 16 0 rw Calcul interne de valeurs de position si MAF est activé avec la valeur N New_Sensor_Valuex = [Sensor_Valuex + Sensor_Valuex-1 + …..+ Sensor_Valuex-N] / N 9.26 Signal de gyroscope Le capteur sauvegarde les vitesses de rotation mesurées du gyroscope dans les différents objets. Ces valeurs sont calibrées et peuvent être mappées par les PDO et SDO. La plage maximale du capteur gyroscopique est de ± 500°/s. 9.27 Objet 3400h - Gyro x axis 16 Cet objet fournit la vitesse de rotation calibrée de l'axe X (angle de tangage). La valeur est fournie en degrés/seconde avec une résolution de 0,1°/s. Cette valeur peut être mappée à un PDO. Sous-index Signification Type de données 0 Gyro x axis 16 Integer16 Valeur par défaut Accès ro 9.28 Objet 3401h - Gyro y axis 16 Cet objet fournit la vitesse de rotation calibrée de l'axe Y (angle de roulis). La valeur est fournie en degrés/seconde avec une résolution de 0,1°/s. Cette valeur peut être mappée à un PDO. Sous-index Signification Type de données 0 Gyro y axis 16 Integer16 Valeur par défaut Accès ro 9.29 Objet 3402h - Gyro z axis 16 Cet objet fournit la vitesse de rotation calibrée de l'axe Z (angle de lacet). La valeur est fournie en degrés/seconde avec une résolution de 0,1°/s. Cette valeur peut être mappée à un PDO. Sous-index Signification Type de données 0 Gyro z axis 16 Integer16 Valeur par défaut Accès ro 9.30 Signal de l'accéléromètre Le capteur sauvegarde les forces d'accélération mesurées par l'accéléromètre dans les différents objets. Ces valeurs peuvent être calibrées et mappées dans un PDO. La plage maximale de l'accéléromètre est de ± 4000 mg (1 g = 9,81 m/s²). 30 9.31 Objet 3403h - Acceleration x axis 16 Cet objet fournit la valeur d'accélération dans l'axe X. La valeur est fournie en mg avec une résolution de 1 mg. Sous-index Signification Type de données 0 Acceleration x axis 16 Integer16 Valeur par défaut Accès ro FR 9.32 Objet 3404h - Acceleration y axis 16 Cet objet fournit la valeur d'accélération dans l'axe X. La valeur est fournie en mg avec une résolution de 1 mg. Sous-index Signification Type de données 0 Acceleration y axis 16 Integer16 Valeur par défaut Accès ro 9.33 Objet 3405h - Acceleration z axis 16 Cet objet fournit la valeur d'accélération dans l'axe Z. La valeur est fournie en mg avec une résolution de 1 mg. Sous-index Signification Type de données 0 Acceleration z axis 16 Integer16 Valeur par défaut Accès ro 9.34 Objet 3411h - Température Gyro Cet objet fournit la température du capteur (sur le circuit imprimé) avec une résolution de 0,1 °C et une exactitude de ± 5 °C. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Température Gyro Unsigned 16 – rw 9.35 Objet 6000h - Resolution Cet objet indique la résolution des objets Slope long16 (objet 6010h) et Slope lateral16 (objet 6020h) qui sont basés sur 0,01°. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Résolution Unsigned 16 – rw 31 Trois résolutions différentes peuvent être utilisées. Résolution angulaire Valeur décimale Octet hexa 0,01º 10 0Ah 0,1° 100 64h 1° 1000 3e8h 9.36 Objet 6010h - Slope Long16 Valeur de position axe X / axe longitudinal (deux axes), axe Z (un axe) Pour les capteurs d'inclinaison à deux axes, cet objet fournit la valeur de position de l'axe X, pour les capteur d'inclinaison à un axe, il fournit la valeur de l'axe Z. Ce paramètre est seulement accessible en lecture. Les valeurs de position sont limitées en fonction de la résolution. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 - Signed Integer 16 – dual axis Unsigned Integer 16 – one axis – ro Résolution angulaire Plage de la valeur de position JD21xx 1º ± 90 0,1º ± 900 0,01º ± 9000 9.36.1 Calcul de la valeur de position/pente du CANopen Readout Inclinaison (degrés) = Slope Long 16 [Objet 6010] x résolution [Objet 6000] Si l'attribut "Resolution" (résolution) est changé, des effets de bord se produisent, parce que le capteur adapte les paramètres réglés à la résolution configurée. Les effets d'arrondi doivent être considérés. Attributs concernés Write/read : – preset slope long16, preset slope lateral16, differential slope long16 offset, differential slope lateral16 offset, preset slope long32, preset slope lateral32, differential slope long32 offset, differential slope lateral32 offset Read only : – slope long16, slope lateral16, slope long16 offset, slope lateral16 offset, slope long32, slope lateral32, slope lateral32 offset, slope lateral32 offset. 9.37 Objet 6011h - Slope Long16 Operating Parameter Cet objet commande la mise à l'échelle et l'inversion des valeurs slope long16. Si le bit 0 est activé, l'inversion de slope long16 est active. Si le bit 1 est activé, les offsets slope long16 et differential slope long16 sont ajoutés à slope long16. Les deux bits peuvent être activés simultanément. 32 Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Mise à l'échelle et inversion de la position Unsigned 8 00 rw 9.37.1 Calcul de la valeur de position en fonction des paramètres de fonctionnement Slope Long16 = [(inclinaison physique de slope long16 * multiplicateur) + Slope long16 Offset + Differential Slope long16 Offset]. FR Avec – slope long16 physique (X) – multiplicateur : si l'inversion est désactivée : 1, si l'inversion est activée : -1 – Slope Long16 Offset (6013) = Slope Long16 Preset (6012) - (inclinaison physique de slope long16 (X) pour tacc x multiplicateur), avec tacc = preset acquisition time – Différentiel slope long16 offset (6014) : ajoute une valeur absolue (positive ou négative) au capteur Bit 1 Bit 0 Calcul de la position 0 0 X 0 1 -X 1 0 (X + objet 6013h + objet 6014h) 1 1 (-X + objet 6013h + objet 6014h) Pour une explication détaillée, se référer aux objets correspondants. 9.38 Objet 6012h - Slope Long16 Preset Value Cet objet sert à définir une nouvelle valeur de pente longitudinale. Ces valeurs sont définies en fonction de la résolution actuelle, c'est pourquoi il faut absolument s'assurer qu'elles se situent dans la plage des valeurs limites de position. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 valeur de consigne Integer 16 00 rw Résolution Plage préréglée (décimale) Type JD21xx 1º ± 90 0,1º ± 900 Exemple de programmation (pour NN=10) valeur Preset - mettre la valeur actuelle à 1° Etape 1 Mettre la valeur Preset à 64h. Si la résolution est réglée à 0,01°, 64h est 1°. 33 Si la résolution est réglée à 0,1°, la valeur Preset doit être réglée à Ah pour mettre la position actuelle à 1°. Désignation DLC Commande 8 22 NN = 10 60A Index Sousindex Download 00 26 00 Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 64 00 00 00 Etape 2 Sauvegarder cette configuration en écrivant "save" à 1010Sub01 Désignation DLC NN = 10 60A Commande Index Sousindex Download 8 22 10 10 01 Service/données process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 73 61 76 65 9.39 Objet 6013h - Slope Long16 Offset Ce paramètre est seulement accessible en lecture. Ce paramètre est calculé à chaque fois que les objets Slope Long16 preset (6012h), Slope Long32 Preset (6112) ou Preset X (2600) sont changés. Cet objet n'existe pas pour le JD11xx. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Valeur offset Integer 16 – ro 9.39.1 Calcul de Slope Long16 Offset Valeur offset = valeur Preset – (valeur physique x inversion) [inversion est à -1 en cas d'activation ; à 1 en cas de désactivation] 9.40 Objet 6014h - Differential Slope Long16 Offset Ce paramètre ajoute un offset indépendant supplémentaire à slope long16, si la mise à l'échelle de slope long16 est activée. S'assurer que les valeurs se trouvent dans la plage de l'attribut de position selon la résolution utilisée. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Valeur offset Integer 16 – rw L'objet 6013h est automatiquement calculé en fonction de la valeur Preset, l'objet 6014h est défini par l'utilisateur. 9.41 Objet 6020h - Slope Lateral16 Valeur de position axe Y (JD21xx Lateral Axis) Pour les capteurs d'inclinaison à deux axes, cet objet fournit la valeur de position pour l'axe Y ou l'axe de roulis. Ce paramètre est seulement accessible en lecture. Les valeurs de position sont limitées en fonction de la résolution. Important : Pour un capteur avec une sortie uniaxe, cet objet fournira 0. 34 Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 – Signed Integer 16 – ro Résolution Plage préréglée (décimale) Type JD21xx 1º ± 90 0,1º ± 900 0,01º ± 9000 FR 9.41.1 Calcul de la valeur de position/pente du CANopen-Readout Inclinaison (degrés) = Slope Lateral 16 [Objet 6020] x résolution [Objet 6000] 9.42 Objet 6021h - Slope Lateral16 Operating Parameter Cet objet commande la mise à l'échelle et l'inversion des valeurs slope long16. Si le bit 0 est activé, l'inversion de slope lateral16 est active. Si le bit 1 est activé, les offsets slope lateral16 et differential slope lateral16 sont ajoutés à slope lateral16. Les deux bits peuvent être activés simultanément. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Mise à l'échelle et inversion de la position Unsigned 8 00 rw 35 9.42.1 Calcul de la valeur de position en fonction des paramètres de fonctionnement Slope Lateral16 = [(inclinaison physique de slope lateral16 x multiplicateur) + Slope lateral16 Offset + Differential Slope lateral16-Offset] Avec – inclinaison physique de slope long16 (X) – multiplicateur si l'inclinaison est désactivée : 1, si l'inclinaison est activée : -1 – Slope Lateral16-Offset (6023) = Slope Lateral16-Preset (6022) - (inclinaison physique de slope lateral16 (X) pour tacc x multiplicateur), avec tacc = durée de détection préréglée – Differential slope lateral16 offset (6024) Ajoute une valeur absolue (positive ou négative) à la sortie capteur. Bit 1 Bit 0 Calcul de la position 0 0 X 0 1 -X 1 0 (X + Objet 6023h + Objet 6024h) 1 1 (-X + Objet 6023h + Objet 6024h) Pour une explication détaillée, se référer aux objets correspondants. 9.43 Objet 6022h - Slope Lateral16 Preset Value Avec cet objet, une nouvelle valeur de pente latérale est définie. Ces valeurs sont données en fonction de la résolution. ► S'assurer que les valeurs sont dans la plage valide de valeurs de position. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Valeur Preset Integer 16 00 rw Résolution Plage préréglée (décimale) Type JD21xx 1º ± 80 0,1º ± 800 0,01º ± 8000 36 9.44 Objet 6023h - Slope Lateral16 Offset Ce paramètre est seulement accessible en lecture. Ce paramètre est calculé à chaque fois que des objets Slope Lateral16-Preset (6022h), Slope Lateral32Preset (6122) ou Preset Y (2601) sont changés. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Valeur offset Integer 16 – ro FR 9.44.1 Calcul de Slope Lateral16-Offset Valeur offset = valeur Preset - (valeur physique x inversion) [inversion est à -1 en cas d'activation ; à 1 en cas de désactivation] 9.45 Objet 6024h - Differential Slope Lateral16 Offset Ce paramètre ajoute un offset indépendant supplémentaire à slope lateral16, si la mise à l'échelle de slope lateral16 est activée. ► S'assurer que les valeurs de l'attribut de position se trouvent dans la résolution utilisée. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Valeur offset Integer 16 – rw L'objet 6023h est automatiquement calculé en fonction de la valeur Preset, l'objet 6024h est défini par l'utilisateur. 9.46 Objet 6114h - Differential Slope Long32 Offset Ce paramètre ajout un offset indépendant supplémentaire à slope long32, si la mise à l'échelle de slope long32 est activée. ► S'assurer que les valeurs sont dans la plage valide de valeurs de position. Sous-index Signification Type de données Valeur par défaut Accès 0 Valeur offset Integer 32 – rw Résolution Plage offset différentielle (décimale) Type JD11xx 1º -179 à 180 0,1º -1799 à 1800 0,01º -17999 à 18000 37 10 Aperçu des objets Nom de l'objet ID du n° d'objet (hexa) Accès Type de données Type d'appareil 1000 Read only UNSIGNED32 Error Register 1001 Read only UNSIGNED8 Predefined Error Field 1003 – ARRAY Sub 0: Number of errors 1003.0 Read/write UNSIGNED8 Sub 1: New error 1003.1 Read only UNSIGNED32 COB-ID-SYNC 1005 Read/write UNSIGNED32 Device Name 1008 Read only VISIBLE_STRING Hardware Version 1009 Read only VISIBLE_STRING Software Version 100a Read only VISIBLE_STRING Guard Time 100c Read/write UNSIGNED16 Life Time Factor 100d Read/write UNSIGNED8 Store Parameters 1010 – ARRAY Highest sub-index supported 1010.0 Read only UNSIGNED8 Save all parameters 1010.1 Read/write UNSIGNED32 Save communication parameters 1010.2 Read/write UNSIGNED32 Save Application parameters 1010.3 Read/write UNSIGNED32 Save Manufacturer parameters 1010.4 Read/write UNSIGNED32 Restore Default Parameters 1011 – ARRAY Highest sub-index supported 1011.0 Read only UNSIGNED8 Restore all parameters 1011.1 Read/write UNSIGNED32 Restore communication parameters 1011.2 Read/write UNSIGNED32 Restore application parameters 1011.3 Read/write UNSIGNED32 Restore manufacturer parameters 1011.4 Read/write UNSIGNED32 COB-ID Emergency 1014 Read only UNSIGNED32 Consumer Heartbeat Time 1016 – ARRAY Sub 0: No. of Entries 1016.0 Read only UNSIGNED8 Consumer Heartbeat Time 1016.1 Read/write UNSIGNED32 Producer Heartbeat Time 1017 Read/write UNSIGNED16 Identity Object 1018 – RECORD Number of Entries 1018.0 Read only UNSIGNED8 Vendor ID 1018.1 Read only UNSIGNED32 Product Code 1018.2 Read only UNSIGNED32 Revision Number 1018.3 Read only UNSIGNED32 38 Serial Number 1018.4 Read only UNSIGNED32 TxPDO1 Comm Parameter 1800 – RECORD Sub 0: No. of Entries 1800.0 Read only UNSIGNED8 Sub 1: 1st mapped object 1a01.1 Read/write UNSIGNED32 Sub 2: 2nd mapped object 1a01.2 Read/write UNSIGNED32 Cyclic Time 2200 Read/write UNSIGNED16 Store Parameters 2300 Write-only UNSIGNED32 Preset X-Axis (dual axis), Preset Z-Axis (one axis) 2600 Read/write INTEGER16 Preset Y-Axis (only dual axis) 2601 Read/write INTEGER16 Node Number 3000 Read/write UNSIGNED8 Baud rate 3001 Read/write UNSIGNED8 Termination Resistor 3002 Read/write UNSIGNED8 Digital Recursive Filter 3022 Read/write UNSIGNED16 Moving Average Filter 3100 Read/write UNSIGNED16 Gyro x axis 3400 Read only INTEGER16 Gyro y axis 3401 Read only INTEGER16 Gyro z axis 3402 Read only INTEGER16 Acceleration x axis 3403 Read only INTEGER16 Acceleration y axis 3404 Read only INTEGER16 Acceleration z axis 3405 Read only INTEGER16 Resolution 6000 Read/write UNSIGNED16 Slope long16 6010 Read only INTEGER16 Slope long16 operating parameter 6011 Read/write UNSIGNED8 Slope long16 preset value 6012 Read/write INTERGER16 Slope long16 offset 6013 Read only INTEGER16 Differential slope long16 offset 6014 Read/write INTEGER16 Slope lateral16 (only 90° version) 6020 Read only INTEGER16 Slope lateral16 operating parameter (only 90° version) 6021 Read/write UNSIGNED8 Slope lateral16 preset value (only 90° version) 6022 Read/write INTEGER16 Slope lateral16 offset (only 90° version) 6023 Read only INTEGER16 Differential slope lateral16 offset (only 90° version) 6024 Read/write INTEGER16 All 32-bit objects 61XX - - FR 39 Si seule une partie des paramètres est sauvegardés ou restaurés (communication, application ou paramètres du fabricant), le temps de cycle (objet 2200) et Preset X, Preset Y (version 80°, objets 2600 et 2601) ou Preset Z (version 360°, objet 2600) montrent un comportement particulier. Le temps de cycle est relié aux Event Timer de TxPDO1 et TxPDO2. Si seuls les Event Timer (paramètres de communication) ou le temps de cycle (paramètres du fabricant) sont sauvegardés, les paramètres auront des valeurs différentes après une mise hors/en tension. Cependant si les valeurs ne concordent pas, la valeur de l'Event Timer est copiée au nouveau cycle. Les paramètres Preset fonctionnent de la même manière, les paramètres d'application (objets 6xxx) ayant une priorité élevée. 11 Maintenance, réparation et élimination L'appareil ne nécessite aucune maintenance. ► Respecter la réglementation en vigueur pour le recyclage de l'appareil. 12 Homologations/normes La déclaration de conformité CE et les homologations sont disponibles sur www. ifm.com 13 Affichage graphique des fonctions de sortie 13.1 Valeurs de sortie CANopen JD11xx (réglage usine : résolution = 0,01) 2 40000 35000 30000 25000 20000 15000 10000 5000 0 1 0 1: axe X angle de rotation [°] 2: axe Y valeur de comptage 40 90 180 270 359 13.2 Valeurs de sortie CANopen JD21xx (axe X) (réglage usine : résolution = 0,01) 10000 8000 FR 6000 4000 2000 0 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 60 80 100 120 140 160 180 1 -2000 -4000 -6000 -8000 -10000 1: axe X angle de rotation [°] 13.3 Valeurs de sortie CANopen JD21xx (axe Y) (réglage usine : résolution = 0,01) 10000 8000 6000 4000 2000 0 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 1 -2000 -4000 -6000 -8000 -10000 1: axe Y angle de rotation [°] 41 13.4 Graphiques de sortie avec Preset et offset Un capteur avec un offset préprogrammé de 20° affectera les valeurs d'angle X et Y. Valeurs de sortie axe X/Y/de tangage (réglage usine : résolution = 0,01) 12000 10000 8000 6000 4000 2000 0 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 1 -2000 -4000 -6000 -8000 -10000 1: axe X angle de rotation [°] Explication : Les limites de position sont adaptées à ± 90° + offset. Si un offset de +20° est programmé, la plage de sortie totale est ajustée de -70° à 110°, voir graphique. Le résultat est que le point d'inflexion où le graphique passe de l'inclinaison négative à l'inclinaison positive reste dans la position physique de ± 90 °. 42 FR 43 ">
公開リンクが更新されました
あなたのチャットの公開リンクが更新されました。