Burkert 8412 RTD temperature sensor Manuel utilisateur

Type 8312
Sondes à résistance avec sortie CANopen
Manuel d‘utilisation
V1.00/FR/00743951/2020-09-09
Réglage d‘usine
Vitesse : 500 kBaud
réglage, voir chapitre 4.1
ID de nœud :
pour 8412 : 125
réglage, voir chapitre 4.2
Sommaire
1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1
1.2
1.3
1.4
Conventions typographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avant-propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description sommaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
Identification de l‘exécution de l‘appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1
Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3
Convertisseurs de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1
3.2
3.2.1
Utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Schéma synoptique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3
Logiciel Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1
Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.1
5.2
Réglage de la vitesse du bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Réglage de l’ID de nœud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6
Fonctions CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
Vue d’ensemble sur les fonctions de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Emergency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Node Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
Fonctionnement de l’appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1
7.2
7.3
Profil de l’appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Canal de pression : parcours des donnéesl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Canal de température : parcours des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8
Annuaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
8.1
Vue d’ensemble
9
5
6
6
6
16
17
18
18
19
21
22
23
24
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Exemples de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Sommaire
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
9.10
9.11
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Test de connexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Heartbeat Producer Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bootmode „Minimum Boot-Up“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Event Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de NODE-ID (identificateur de noeud) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extraire la valeur min. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extraire la valeur max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extraire la mesure au format flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
32
32
34
34
34
35
35
35
36
36
1 Introduction
1.1
Conventions typographiques
Symboles indiquant un avertissement
Prudence
Ce symbole est utilisé lorsque la non-observation ou l’observation imprécise
des instructions peut provoquer des dommages corporels !
Attention
Ce symbole est utilisé lorsque la non-observation ou l’observation imprécise
des instructions peut endommager les appareils ou les données !
Symboles indiquant une remarque
Remarque
Ce symbole est utilisé pour attirer votre attention sur un point particulier.
Renvoi
Ce symbole renvoie à des informations complémentaires dans d’autres chapitres.
abc1
Note de bas de page
La note de bas de page est une remarque qui se rapporte à un endroit précis
du texte. La note se compose de deux parties :
le repérage dans le texte et la remarque en bas de page.
Le repérage dans le texte est effectué à l’aide de nombres qui se suivent, mis
en exposant.
Le texte de la note (corps deux points plus petit que le corps du texte) se
trouve en bas de la page et commence par un nombre.
✱
Instruction
Ce symbole indique qu’une action à effectuer est décrite.
Chaque étape de travail est caractérisée par une étoile, par exemple :
✱ Brancher le connecteur
5
1 Introduction
1.2
Avant-propos
Lisez cette notice avant de mettre en service l’appareil. Conservez cette notice
dans un endroit accessible à tout moment à tous les utilisateurs. Aidez-nous à
améliorer cette notice en nous faisant part de vos suggestions.
Tous les réglages nécessaires sont décrits dans cette notice de
mise en service. Toutefois si vous rencontrez des difficultés lors de
la mise en service, n’effectuez aucune manipulation non autorisée.
Vous pourriez compromettre votre droit à la garantie ! Veuillez
prendre contact avec nos services.
1.3
Description sommaire
Les sondes à résistances sont principalement utilisées pour la mesure de température dans des milieux liquides et gazeux. L'étanchéïté éprouvée de cette
forme de montage en cas de dépression ou de surpression est un critère de
choix important. Les domaines d'utilisation sont entre autres : la médecine, la
construction de machines, la motorisation, les véhicules utilitaires et les voies
ferrées.
Le dispositif de mesure contient, de série, un élément sensible Pt1000
conforme à la norme DIN EN 60751:2009/CEI 60751:2008, classe B. La valeur
de température mesurée est numérisée, linéarisée et transmise pour traitement via l’interface CANopen (esclave CAN). Nombre de fonctions complémentaires utiles sont réalisées via le profil d’appareil DS 404. Les outils logiciels CANopen usuels permettent d’effectuer tous les réglages.
1.4
Dimensions
Ø 27
Ø 27
M12 x 1
ƈ1.)
ƈ1.)
M12 x 1
27
27
NPT ½"-14
50 oder 100
50 oder 100
G ½"
Ø6
Ø6
La hauteur totale est augmentée de la hauteur de la prise et du câble utilisés.
6
2 Identification de l‘exécution de l‘appareil
2.1
Typenschild
Position
La plaque signalétique se trouve sur la surface du boîtier.
(1)
(3)
(5)
(7)
(9)
Numéro du type
d'appareil
Numéro de série de l‘appareil
Numéro de révision de l‘appareil
TN
Alimentation, informations complémentaires, voir „Caractéristiques
techniques“
(2)
Numéro d‘identification
de l‘appareil
(4)
Numéro d‘identification
du fabricant pour les
appareils CANopen
(6)
Nom de produit normalisé
(8)
Interface numérique
(10) Entrée
Numéro
d'identification
de l'appareil
Le numéro d'identification de l'appareil identifie de manière unique un article et,
avec le numéro de type d'appareil, détermine la variante d'appareil sélectionnée.
TN
Numéro interne
Numéro du type
d‘appareil
Le numéro du type d'appareil permet d'identifier le fichier de description de
l'appareil (EDS) associé comme faisant partie du nom du fichier.
Charger l‘EDS:
1. Appelez le site web https://country.burkert.com/
2. Sélectionnez le pays
3. Continuez à cliquer sur le site web
4. Confirmer ou modifier les paramètres des cookies
5. Utilisez la fonction de recherche pour saisir le numéro du type d'appareil,
par exemple 8412 (voir par exemple la plaque signalétique)
6. Cliquez sur 1. résultat de la recherche
7. Téléchargez le fichier ZIP DeviceDescription dans la section Logiciels
8. Décompresser le fichier ZIP
7
2 Identification de l‘exécution de l‘appareil
9. Identifier et sélectionner le fichier EDS via numéro du type d'appareil
Le fichier EDS est maintenant disponible pour être utilisé avec un outil de configuration CANopen. Il permet de configurer et de vérifier l'appareil.
Date de
fabrication
8
La date de fabrication (année et semaine calendaire) de l'appareil peut être
extraite du numéro de série. Les chiffres 12 à 15 correspondent à l'année de
fabrication et à la semaine calendaire.
3 Convertisseurs de mesure
3.1
Utilisation
Les convertisseurs de mesure sont utilisés pour mesurer des pressions ou des
températures dans des milieux liquides et gazeux.
Les valeurs de mesure délivrées par les capteurs de pression ou de température sont numérisées et mises à disposition pour traitement via "CANopen".
Le profil d’appareil DS 404 réalise une série de fonctions supplémentaires
utiles. Les outils logiciels CANopen usuels permettent tous les réglages.
3.2
Schéma synoptique
Fonctions de l'appareil
(profil DS 404)
(12)
calibrage
(2)
EMERGENCY
linéarisation
(3)
(13)
mesure, 32 bits
état, 8 bits
PDO
filtre
(4)
(14)
surveillance
du capteur
(1)
pression P
ou
température T
rupture /
court-circuit
de sonde
(5)
SDO
paramètres
mesures
état
(15)
mise à l'échelle (6)
Heartbeat
A/N
réglage fin
(7)
décimales
(8)
(15)
Node Guarding
(16)
surveillance
étendue mes.
SYNC
(9)
(17)
fonction
min / max
(10)
NMT
(18)
date / nom
(11)
LSS
9
3 Convertisseurs de mesure
3.2.1 Fonctionnement
(1)
Le signal analogique de la cellule de mesure de pression ou de la sonde
de température est numérisé.
(2)
Le signal de pression ou de température est ajusté numériquement du
côté usine.
(3)
Le signal de température est linéarisé.
(4)
La constante de filtre réglable permet de supprimer les fluctuations indésirables du signal.
(5)
La surveillance du capteur vérifie en permanence que le signal est correct et émet en cas de défaut un message d’urgence prioritaire.
(6)
La valeur de mesure est mise à l’échelle (unité ou % de l’étendue de
mesure).
(7)
Le réglage fin possède une fonction d’auto-zéro (uniquement pour le
capteur de pression) et permet de décaler la caractéristique (offset libre).
(8)
On choisit le nombre de décimales de la valeur de mesure.
(9)
La surveillance de l’étendue de mesure possède une limite inférieure et
une limite supérieure (réglage libre). Le résultat est délivré dans l’octet
d’état de la trame PDO avec la valeur de mesure.
(10) La fonction "Index MIN/MAX" enregistre les valeurs minimale et maximale de la pression.
(11) Il est possible d’enregistrer la date et le nom de la dernière intervention
de maintenance.
(12) Le message d’urgence est envoyé en cas de défaut de la sonde.
(13) La trame PDO contient la mesure sur 32 bits et l’état sur 8 bits. Il est possible de commander la mesure à l’aide de différentes conditions de
déclenchement.
(14) Les trames SDO permettent de régler les paramètres mais également de
consulter la mesure et l’état.
(15) Le signal Heartbeat ou Node Guarding1 permet de surveiller le fonctionnement du convertisseur de mesure.
(16) La commande Sync permet de commander le transfert de la mesure.
(17) Les trames NMT servent à commander le mode de fonctionnement du
convertisseur de mesure.
(18) LSS ou SDO (au choix) permettent de régler l’ID du module CAN et la
vitesse CAN.
1
10
Node Guarding est uniquement disponible pour les convertisseurs de mesure avec un
capteur.
3 Convertisseurs de mesure
3.3
Logiciel Setup
Tous les paramètres de l’appareil (voir Chapitre 8 "Annuaire d’objets",
page 27) sont accessibles via le dictionnaire d’objets CANopen (fichier EDS) et
réglables avec des outils logiciels CANopen usuels. Un fichier EDS est disponible pour chaque type d’appareil. Le fichier peut être téléchargé gratuitement
sur la page d'accueil de Bürkert www.burkert.com sous le type de produit
8412.
11
4 Installation
4.1
Raccordement électrique
Mettre à la terre l’appareil sur le raccord de pression !
Il faut équiper les extrémités du bus d’une terminaison.
Voir le Chapitre 4 "Installation" / "Terminaison", page 13.
Câblage
du bus
- Il faut tenir compte des spécifications du bus suivant la norme
DIN ISO 11 898
- Diamètre du câble : 6 à 12 mm
- Section max. du câble : 1,5mm2 par conducteur
- Les câbles de signal doivent cheminer séparément des câbles avec des
tensions 60 V
- Utiliser du câble avec des conducteurs toronnés
- Éviter d’être à proximité de grosses installations électriques ou utiliser du
câble blindé
Raccordement
Raccordement
Brochage
Connecteur mâle
M12
Connecteur
coaxial
Tension d’alimentation
DC 10 à 30 V
CAN_V+
CAN_GND
2
3
CANopen
Blindage
CAN_H
CAN_L
1
4
5
M12 x1 ; à 5 broches suivant CEI 60 947-5-2
Mâle
Femelle
5
5
4
3
3
4
1
2
2
1
12
4 Installation
Terminaison
Le bus CAN présente une topologie linéaire. Il faut fermer chaque extrémité du
bus avec une résistance de 120  pour éviter les réflexions du signal et donc
les problèmes de transmission.
noeud 1
noeud n
CAN-H
120
CAN-Bus
120
CAN-L
13
5 Mise en service
5.1
Réglage de la vitesse du bus CAN
Généralités
La vitesse de 500 kBaud est réglée en usine.
Les trames SDO (annuaire d’objets) ainsi que LSS permettent de régler la
vitesse CAN.
Réglage
par SDO
L’indice 0x2001 de l’annuaire d’objets CANopen permet de reprogrammer la
vitesse CAN.
La nouvelle vitesse CAN n’est prise en compte qu’après une remise à zéro du
convertisseur de mesure.
Vitesse CAN
[kBaud]
1.000
800
500
250
200
125
100
50
20
Réglage
par LSS
14
Longueur maximale
du bus
[m]
25
100
100
250
250
500
500
1.000
2.500
Enregistrement dans
l’annuaire d’objets
0x2001
0
1
2
3
99
4
98
6
7
Les convertisseurs de mesure supportent le standard LSS (Layer Setting Services) conformément à DSP-305, V1.1.
Ainsi il est possible de régler la vitesse et l’ID de nœud dans toute l’installation,
de façon centralisée.
L'adresse LSS est composée de quatre éléments, qui sont spécifiés sur la
plaque signalétique : Identification du vendeur (Vendor-ID), nom de produit
normalisé (Product code), numéro de révision (Revision-No.), numéro de série
(Serial-No.).
Il est également possible d’utiliser cette fonction dans les outils de configuration actuels de différents fabricants.
Autre solution : régler la vitesse et l’ID de nœud via SDO, voir ci-dessus.
5 Mise en service
5.2
Réglage de l’ID de nœud
Généralités
L’ID de nœud est réglé en usine comme suit :
pour 8312 :
124
La trame SDO (annuaire d’objets) ainsi que la fonction LSS permettent de
régler l’ID de nœud.
Chaque ID de nœud ne peut être attribué qu’une seule fois sur un
même bus.
Réglage
par SDO
L’indice 0x2000 de l’annuaire d’objets CANopen permet de reprogrammer l’ID
de nœud. Cela permet par exemple de programmer les nouveaux IDs de
nœud de tous les convertisseurs de mesure d’une installation depuis un terminal CAN central.
Le nouveau réglage n’est pris en compte qu’après une remise à zéro du
convertisseur de mesure.
Réglage
par LSS
Les convertisseurs de mesure supportent le standard LSS (Layer Setting Services) conformément à DSP-305, V1.1.
Ainsi il est possible de régler la vitesse et l’ID de nœud dans toute l’installation,
de façon centralisée.
L'adresse LSS est composée de quatre éléments, qui sont spécifiés sur la
plaque signalétique : Identification du vendeur (Vendor-ID), nom de produit
normalisé (Product code), numéro de révision (Revision-No.), numéro de série
(Serial-No.).
Il est également possible d’utiliser cette fonction dans les outils de configuration actuels de différents fabricants.
Autre solution : régler la vitesse et l’ID de nœud via SDO, voir ci-dessus.
15
6 Fonctions CANopen
6.1
Vue d’ensemble sur les fonctions de communication
Profil de
communication
Les fonctions de communication de l’interface CAN sont conformes au profil
de communication CANopen DS-301.
Objets
Sur les appareils CANopen, l’échange de données a lieu sous forme d’objets.
Le tableau suivant contient les objets supportés ; les explications se trouvent
dans les autres sections.
Objet
NMT
Identificateur CAN
0
Fonction
Gestion du réseau
SYNC
0x80
Synchronisation PDO
EMERGENCY
TPDO 1
0x80 + ID de nœud
0x180 + ID de nœud
Message d’alarme
1ère mesure et état
TPDO 5
Inactif
SDO (tx)
0x580 + ID de nœud
SDO (rx)
0x600 + ID de nœud
Heartbeat
Bootup
0x700 + ID de nœud
0x700 + ID de nœud
LSS(tx)
0x7E4 = 2020
LSS(rx)
0x7E5 = 2021
16
Remarque
Le maître du bus est
émetteur
Le maître du bus est
émetteur
Identificateur modifiable
à l’aide de l’indice
0x1800,1 de l’annuaire
d’objets
e
Identificateur modifiable
2 mesure et état
à l’aide de l’indice
0x1804,1 de l’annuaire
d’objets
Uniquement
pour sonde double
Accès aux paramètres
Esclave (8312)
(annuaire d’objets)
vers maître
Accès aux paramètres
Maître
(annuaire d’objets)
vers esclave (8312)
Surveillance de l’appareil Signe de vie cyclique
Surveillance de l’appareil Une fois
après mise sous tension
Réglage vitesse
Esclave (8312)
et ID de nœud
vers maître
Réglage vitesse
Maître (8312)
et ID de nœud
vers esclave
6 Fonctions CANopen
6.2
NMT
Les convertisseurs de mesure supportent aussi bien le CANopen Minimum
Bootup que l’Auto Operational Bootup.
Power ON
Reset Node
(10)
(11)
Reset Communication
Pre-Operational
(7)
(8)
(8)
Prepared
(6)
(6)
(7)
Operational
Données utiles
NMT
Réglages
pour NMT
Commande de gestion
du réseau
Données objet de gestion du réseau
Octet 1
Octet 2
Command Specifier
Node-ID
Node Start (6)
0x01
0 à 127
(0
= tous les appaNode Stop (7)
0x02
reils)
Enter Preoperational State (8) 0x80
Reset Node (10)
0x81
Reset Communication (11)
0x82
Mode Boot
Minimum Bootup
Auto Operational
Bootup
1
État après la mise
sous tension
Pre-Operational
Operational
Réglage de l’objet
0x1F80
0xC1
0x8
Réglage d’usine
17
6 Fonctions CANopen
6.3
Sync
Il est possible de configurer comme "synchrones" les PDO du convertisseur
de mesure. Après réception d’un objet SYNC, le PDO correspondant est
envoyé.
Réglages
pour Sync
Le type de transmission du PDO est défini dans l’annuaire d’objets (0x1800,2
et 0x1804,2), il est possible de commuter entre synchrone (commandé par le
maître) et asynchrone (commandé par les événements).
Réglage d’usine : commandé par les événements (=0xFF)
Type de transmission
Réglage de l’objet
0x1800,2 (pour PDO1)
0x1804,2 (pour PDO5)
0xFF
0x01
asynchrone
synchrone
6.4
Emergency
Les convertisseurs de mesure délivrent un objet Emergency (EMCY), avec une
priorité élevée, en cas de court-circuit ou de rupture de sonde.
Dans ce cas, le télégramme est répété de façon cyclique. La durée du cycle
est réglable.
EMCY-time
0x2002
bit 0
=
1
état
0x6150
Emergency Timer
envoyer
Emergency
Default = 1 x par seconde
Données utiles
EMCY (8 octets)
Rupture
octet 1 octet 2
de sonde
5030 h
(matériel)
2 octets
Court-circuit
de sonde
Erreur Reset
18
octet 3
octet 4
octet 5
octet 6
00000001
1 octet
1 ou 2
(canal)
1 octet
00000001
1 octet
inutilisés
octet 3
octet 4
octet 5
octet 6
5030 h
(matériel)
2 octets
00000001
1 octet
1 ou 2
(canal)
1 octet
octet 1 octet 2
0000 h
(matériel)
2 octets
octet 3
00000000
1 octet
octet 4
1 ou 2
(canal)
1 octet
octet 1
octet 2
octet 7
octet 8
octet 7
octet 8
00000010
1 octet
inutilisés
octet 5
xxxxxxxx
1 octet
octet 6 octet 7
inutilisés
octet 8
6 Fonctions CANopen
Réglage pour
Emergency
Réglage d’usine : 1 par seconde (= 1000 ms)
EMCY Time
Réglage de l’objet
0x2002
0 à 65535 (0 = pas de répétition)
Millisecondes
6.5
PDO
1 ou 2 PDO (Process Data Object) de transmission sont disponibles pour les
valeurs de mesure.
La structure (mapping) (0x1A00) des données utiles PDO est réglée de manière
fixe dans 0x9130 (valeur de mesure dans un format à virgule fixe) et dans
0x6150 (octet d’état).
Le calcul de ces valeurs est expliqué dans voir chapitre 7 "Fonctionnement de
l’appareil", page 25.
Données
utiles PDO
(5 octets)
octet 1
octet 2
octet 3
octet 4
0x9130
4 octets
valeur de mesure INT32
Bit d’état 0
octet 5
0x6150
1 octet
état
Bits 2, 1, 0
octet 6
octet 7
octet 8
inutilisés
non envoyés
= sonde défectueuse (surveillance de la sonde)
Si le bit 0 est à un, la valeur de mesure envoyée dans le PDO
n’est pas valable !
Bit d’état 1
Bit d’état 2
= dépassement supérieur (surveillance de l’étendue de mesure)
= dépassement inférieur (surveillance de l’étendue de mesure)
19
6 Fonctions CANopen
Commande de
l’envoi des PDO
Le graphique suivant montre les événements qui peuvent conduire à l’envoi
d’une trame PDO. Les possibilités de réglage sont décrites ci-dessous.
Calcul de la valeur de mesure et de l’état,
voir voir chapitre 7 "Fonctionnement de l’appareil", page 25.
Delta
0x6133
mesure
0x9130
possible
uniquement
en mode
asynchrone
état
0x6150
D
³1
Eventtime
0x1800,5
Inhibittime
0x1800,3
Eventtimer
Inhibit Timer
envoyer
PDO
Toggle
basculement vers
OPERATIONAL
possible uniquement en mode
synchrone
possible en
modes synchrone
et asynchrone
recevoir
SYNC
recevoir
RTR
Modus voir chapitre 6.3 "Sync", page 18
Réglage pour
l’envoi de PDO
Delta :
Un PDO est envoyé si la variation de la valeur de mesure dépasse la valeur
réglée.
Réglage d’usine : 1)
Delta
Valeur flottante
Réglage de l’objet
0x6133,1 (pour PDO 1)
0x6133,2 (pour PDO 5)
(0 = inactif)
Event Time (envoi cyclique) :
Un PDO est envoyé après écoulement de l’Event Time réglé.
Réglage d’usine : 1 par seconde (= 1000 ms).
Event Time
Millisecondes
Réglage de l’objet
0x1800,5 (pour PDO 1)
0x1804,5 (pour PDO 5)
0 à 65535 (0 = inactif)
Toggle :
Un PDO est envoyé à chaque modification de l’état de la valeur de mesure.
20
6 Fonctions CANopen
Operational :
Un PDO est envoyé une fois en cas de changement de l’état "Operational".
Sync :
Si le type de transmission a été configuré sur "synchrone", un PDO est envoyé
à la réception de l’objet Sync.
Description voir chapitre 6.3 "Sync", page 18.
RTR (Remote Transmission Request) :
Un PDO est envoyé, sur demande, par un récepteur PDO.
Inhibit Time :
L’envoi du PDO est empêché avant l’expiration de l’Inhibit Time réglé. Cela
diminue la charge du bus et évite une surcharge du bus.
Réglage d’usine : 0 (= inactif)
Inhibit Time
0,1 milliseconde
Réglage de l’objet
0x1800,3 (pour PDO 1)
0x1804,3 (pour PDO 5)
0 à 65535 en 1/10 ms (0 = inactif)
Exemple : 1000 = 100 ms
6.6
SDO
Pour accéder à l’annuaire d’objets (paramètres du convertisseur de mesure),
on utilise le SDO (Service Data Object). Il permet de lire et d’écrire dans
l’annuaire d’objets.
Description de tous les objets :
voir voir chapitre 8 "Annuaire d’objets", page 27.
21
6 Fonctions CANopen
6.7
Heartbeat
L’objet Heartbeat signale la présence du convertisseur de mesure et garantit
ainsi la sécurité du système. Il s’agit de l’alternative la plus simple au protocole
Node Guarding (voir chapitre 6.8 "Node Guarding", page 23) dar.
Heartbeat
Heartbeat
NMT-Status
Heartbeat
Producer
Time
NMT-Status
Heartbeat
Consumer
Time
Données utiles
Heartbeat
Le message Heartbeat (Heartbeat-Event) est composé d’un octet. Dans cet
octet, l’état NMT du nœud est codé comme suit :
Bootup :
Stopped :
Operational :
Preoperational :
Réglages
pour Heartbeat
0
4
5
127
Le Heartbeat-Producer-Time dans l’annuaire d’objets (0x1017) permet de
configurer en émetteur Heartbeat .
Réglage d’usine : Heartbeat désactivé (= 0).
Heartbeat timer
Millisecondes
22
Heartbeat
Event
Réglage de l’objet
0x1017
0 à 65535
0 = inactif
6 Fonctions CANopen
6.8
Node Guarding
L’objet Node Guarding offre une alternative à l’objet Heartbeat (voir chapitre
6.7 "Heartbeat", page 22).
Cela signale la présence d’un convertisseur de mesure et garantit de ce fait la
sécurité du système. Contrairement à Heartbeat une demande est envoyé
avec Node Guarding, du maître NMT (principalement un API) l’esclave NMTe
(dans le cas présent un convertisseur de mesure y répond.
La construction de la réponse de Node Guarding est similaire au protocole
Heartbeat. Seulement un Toggle-Bit supplémentaire est obtenu qui varie entre
0 et 1.
Node / Live Guarding
NMT Master
COB-ID = 1792 + Node-ID
NMT Slave
Remote transmit request
Demande
1
0
Node
Guard
Time
Node
Live
Time
7
t
6...0
s
Réponse
COB-ID = 1792 + Node-ID
Remote transmit request
Demande
1
0
7
t
Node Guarding Event*
6...0
s
Réponse
Live Guarding Event*
* lorsqu une erreur est constatée
s: l’état de l’esclave NMT
4:
STOPPED
5:
OPERATIONAL
127: PRE-OPERATIONAL
t: Toggle-Bit
Données utiles
Node Guarding
L’info Node Guarding se compose d’u octet, provenant d’un Toggle Bit t et de
l’état NMT s, codé comme suit :
Bootup:
Stopped:
Operational:
Preoperational:
0
4
5
127
23
6 Fonctions CANopen
Réglages pour
Node guarding
Le réglage de l’esclave Node Guarding s’effectue dans l’annuaire d’objects via
le paramètre Guard Time (0x100C) et Live Time Factor (0x100D).
Node Guarding Slave calcule son propre temps de vie en fonction de ces deux
paramètres. Si le convertisseur de mesure ne reçoit pas de demande Node
Guarding en temps réel, un Live Time Guarding Event est déclenché et le
convertisseur de mesure passe à l'état "préopérationnel"
Lorsque Guard Time ou Live Time Factor a la valeur 0, Live Time est = 0 et
aucun Live Guarding Event n’est libéré. Cependant l’esclave NMT répond à
chque demande NMT du maître NMT.
Lorsque Guard Time et Live Time Factor ont touts deux la valeur 0 (réglage
d’usine), Node Guarding n’est pas actif.
Les fonctions Node Guarding et Heartbeat ne peuvent être activées individuellement, jamais simultanément.
6.9
Guard Time
Millisecondes
Réglage de l’object 0x100C
0 à 65535
(0 = inactif)
Live Time Factor
Facteur
Réglage de l’object 0x100D
0 à 255
(0 = inactif)
LSS
Les convertisseurs de mesure supportent le standard LSS (Layer Setting Services) conformément à DSP-305, V1.1.
Ainsi il est possible de régler la vitesse et l’ID de nœud dans toute l’installation,
de façon centralisée.
L'adresse LSS est composée de quatre éléments, qui sont spécifiés sur la
plaque signalétique : Identification du vendeur (Vendor-ID), nom de produit
normalisé (Product code), numéro de révision (Revision-No.), numéro de série
(Serial-No.).
Il est également possible d’utiliser cette fonction dans les outils de configuration actuels de différents fabricants.
Alternative : il est également possible de régler la vitesse et l’ID de nœud à
l’aide des objets de l’annuaire d’objets.
voir chapitre 5.1 "Réglage de la vitesse du bus CAN", page 14;
voir chapitre 5.2 "Réglage de l’ID de nœud", page 15.
24
7 Fonctionnement de l’appareil
7.1
Profil de l’appareil
Les convertisseurs de mesure travaillent conformément au profil d’appareil
CANopen DS-404 "Measuring Devices and Closed-Loop Controllers". Les
graphiques suivants montrent le parcours du signal de la valeur de mesure à
travers les fonctions du convertisseur de mesure. Le client peut régler certaines fonctions.
Les possibilités de réglage sont décrites dans Chapitre 8 "Annuaire d’objets",
page 27.
7.2
Canal de pression : parcours des donnéesl
constante du filtre
0x61A1
convert. A/N
avec calibrage
capteur
pression
envoi
Emergency
état
0x6150,Bit0
surveillance du capteur :
défectueux
filtre
Field Value
0x6100
pression - 0 à 100%
pente
0x6126
offset
0x6127
mise à l'échelle
pression 100%
offset
0x6124
autozero
0x6125
réglage fin
décimales
0x6132
virgule
Process Value
0x6130
dans unité client
début ét. mes.
0x6148
mesure
0x9130
INT32
envoi
PDO
fin ét. mes.
0x6149
surveillance
étendue de mes.
état
0x6150, Bit1 = OR
0x6150, Bit2 = UR
reset
0x3102
fonction
min/max
0x3100 Min.
0x3101 Max.
Le calcul sur le canal de pression a lieu toutes les 1,0 ms.
25
7 Fonctionnement de l’appareil
7.3
Canal de température : parcours des données
constante du filtre
0x61A1
sonde
température
convert. A/N
avec calibrage
envoi
Emergency
linéarisation
Pt1000
200 à 850 °C
filtre
surveillance du capteur :
défectueux
état
0x6150,Bit0
Field Value
0x6100
Temp. en Ohm
pente
0x6126
offset
0x6127
mise à l'échelle
Temp. en °C
offset
0x6124
décimales
0x6132
réglage fin
virgule
Process Value
0x6130
dans unité client
début ét. mes.
0x6148
mesure
0x9130
INT32
fin ét. mes.
0x6149
surveillance
étendue de mes.
état
0x6150, Bit1 = OR
0x6150, Bit2 = UR
reset
0x3102
fonction
min/max
0x3100 Min.
0x3101 Max.
Le calcul sur le canal de température a lieu toutes les 250 ms.
26
envoi
PDO
8 Annuaire d’objets
8.1
Vue d’ensemble
L’annuaire d’objets complet est disponible sous forme de fichier EDS. Ainsi il
est possible d’utiliser tous les programmes de configuration compatibles
CANopen pour l’installation et le paramétrage. Un setup de logiciels pour ces
instruments n'est pas disponible.
Les paramètres de réglage les plus importants sont énumérés ici avec leurs
valeurs possibles.
Il est possible de lire et d’écrire tous les objets avec des trames SDO. Cet
annuaire d’objets est valable pour toutes les variantes. Certains objets ont 1
ou 2 sous-indices en fonction de l’appareil. Le 8312 par exemple ne possède
qu’un seul sous-indice, 1 = canal de pression.
Un fichier EDS est disponible gratuitement pour chaque type d’appareil sur le
site Internet de Bürkert : http://www.burkert.com.
Index
Sous- Format Accès Nom
indice
Description
Valeurs
0x1017
-
UINT16 RW
Heartbeat
Durée pour l’envoi
0 à 65535 ms
Producer Time cyclique d’un "signe de 0 = inactif
vie"
Réglage d’usine : 0
0x100C
-
UINT16 RW
Guard Time
Facteur temps pour
surveillance de Node
Guarding
0x100D
-
UINT8
Live Time
Factor
Multiplicateur pour sur- 0 à 255
veillance de Node
0 = inactif
Guarding
Réglage d’usine : 0
0x1800
-
PDO 1
Paramètre
Communication
Commande la condition
d’envoi du 1er PDO
COB-ID
ID avec laquelle est
envoyé le PDO
0x01
RW
UINT32 RW1
0 à 65535 ms
0 = inactif
Réglage d’usine : 0
0x180 à 0x57F
Bit 0x800000000
levé = PDO inactif
Usine :
0x180+Node-ID
0x02
UINT8
RW1
Transmission
Type
Mode d’envoi
0x01 = synchrone
0xFF = commandé
par les événements
Usine : 0xFF
0x03
UINT16 RW1
Inhibit Time
Pas d’envoi avant
0 à 65535 ( 0,1 ms)
écoulement de la durée Usine : 0 = inactif
0x05
UINT16 RW1
Event Time
Durée
pour l’envoi cyclique
0 à 65535 ms
0 = inactif
Usine : 1000 ms
27
8 Annuaire d’objets
0x1804 -
0x1F80 -
UINT32 RW
PDO 5
Paramètre
Communication
Commande la condition
d’envoi du 2e PDO
pour les appareils
avec 2 sondes
NMT Startup
Bootmode, voir le Cha- 0xC "Preoperatiopitre 6.2 "NMT",
nal"
page 17
0x8 "Operational"
Usine : 0xC
0x2000 -
UINT8
RW1
Node-ID
Réglage de l’adresse
par SDO
(possible également
par LSS)
1 à 127
Usine : 123 (PT)
Usine : 124 (P)
Usine : 125 (T)
Usine : 126 (TT)
0x2001 -
UINT8
RW1
Vitesse
Réglage de la vitesse
par SDO
(possible également
par LSS)
0 = 1 MBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud
99 = 200 kBaud
4 = 125 kBaud
98 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
0x2002 -
UINT16
RW1
EMCY_Time
Durée pour l’envoi
0 à 65535 ms
cyclique des messages 0 = une fois
d’erreur
Usine : 1000 ms
0x3100 0x01
float
RO
Al PV Min 1
Fonction MIN/MAX
Valeur minimale
0x02
float
RO
Al PV Min 2
Idem sous-indice 0x01
pour les appareils
avec 2 sondes
0x3101 0x01
float
RO
Al PV Max 1
Fonction MIN/MAX
Valeur maximale
0x02
float
RO
Al PV Max 2
Idem sous-indice 0x01
pour les appareils
avec 2 sondes
RAZ fonction MIN/MAX Remise à zéro
0x3100 et 0x3101
avec "roeb" =
Idem sous-indice 0x01 0x62656F72
Usine : 2
0x3102 0x01
UINT32 WO
Al Reset MinMax 1
0x02
UINT32 WO
Al Reset MinMax 2
pour les appareils
avec 2 sondes
0x3400 -
String
(4)
RW
Al Customer
Date
Texte quelconque,
4 octets,
date par exemple
Usine : "0003"
0x3401 -
String
(4)
RW
Al Customer
Name
Texte quelconque,
4 octets,
nom par exemple
Usine : "ROEB"
28
8 Annuaire d’objets
0x6124 0x01
float
RW
Al Offset 1
Réglage fin du client
0x02
float
RW
Al Offset 2
Idem sous-indice 0x01
pour les appareils
avec 2 sondes
Usine : 0
0x6125 0x01
UINT32 WO
Al Autozero
Uniquement pour les
RAZ avec "zero" =
sondes de pression :
0x6F72657A
afficher pression
actuelle comme zéro,
modifie objet 0x6124,1
0x6126 0x01
float
RW
Al Scaling
Factor 1
Mise à l’échelle
de la pente
0x02
float
RW
Al Scaling
Factor 2
0x6127 0x01
float
RW
Al Scaling
Offset 1
0x02
float
RW
Al Scaling
Offset 2
0x6130 0x01
float
RO
Al Input PV
float 1
Process Value au format flottant (pour
lecture par SDO)
0x02
float
RO
Al Input PV
float 2
Idem sous-indice 0x01
pour les appareils
avec 2 sondes
Usine : 1
par ex. : 0.1 pour
Idem sous-indice 0x01 afficher la pression
non pas de
pour les appareils
0 à 100% mais de
avec 2 sondes
0 à 10 bar ; ou par
ex. : 1.8 pour afficher la température
non pas en °C mais
en °F.
Offset de la mise
à l’échelle
Usine : 0
par ex. : 0.0 pour
Idem sous-indice 0x01 afficher la pression
non pas de
pour les appareils
0 à 100% mais de
avec 2 sondes
0 à 10 bar ; ou par
ex. : 32 pour afficher la température
non pas en °C mais
en °F.
29
8 Annuaire d’objets
0x6132 0x01
UINT8
RW
Al Decimal
Digits 1
0x02
UINT8
RW
Al Decimal
Digits 2
Décimales pour repré- 0 à 3
sentation à virgule fixe, Usine : 1
INT 32, comme dans
Exemple Pression :
PDO
Idem sous-indice 0x01 0  0 à 100 =
0 à 100%
pour les appareils
avec 2 sondes
1
0 à 1000 =
0 à 100.0%
2
0 à 10000 =
0 à 100.00%
Exemple
Température :
0  19 = 19 °C
1  197 = 19.7 °C
2  1973 = 19,73 °C
0x6133 0x01
float
RW
Al Interrupt
Delta Input
PV1
Valeur delta pour envoi Usine : 1.0
PDO commandé par
(0 = inactif)
événement
0x02
float
RW
Al Interrupt
Delta Input
PV2
Idem sous-indice 0x01
pour les appareils
avec 2 sondes
0x6148 0x01
float
RW
Al Span Begin Surveillance de l’éten- Usine : 0 (capteur P)
1
due de mesure : début Usine : 50 (capteur T)
0x02
float
RW
Al Span Begin Idem sous-indice 0x01
2
pour les appareils
avec 2 sondes
0x6149 0x01
float
RW
Al Span End 1 Surveillance de l’étendue de mesure : fin
0x02
0x6150 0x01
float
RW
Al Span End 2 Idem sous-indice 0x01
pour les appareils
avec 2 sondes
UINT8
RO
Al State 1
État d’erreur
(comme dans PDO)
Bit 0 = sonde
défectueuse
Bit 1 = dép. sup.
(valeur > objet 0x6149)
Bit 2 = dép. inf.
(valeur < objet 0x6148)
0x02
30
UINT8
RO
Al State 2
Idem sous-indice 0x01
pour les appareils
avec 2 sondes
Usine : 100 (capteur P)
Usine : 450 (capteur T)
8 Annuaire d’objets
0x61A1 0x01
UINT8
RW
Al Filter Cons- Constante de temps
tant 1
du filtre de moyenne
glissante
0x02
UINT8
RW
Al Filter Cons- Idem sous-indice 0x01
tant 2
pour les appareils
avec 2 sondes
0x9130 0x01
INT32
RO
Al PV32Bit1
Process Value
au format Int32
(comme dans PDO)
0x02
INT32
RO
Al PV32Bit2
Idem sous-indice 0x01
pour les appareils
avec 2 sondes
1
Usine : 0 (inactif)
La modification des paramètres n’est prise en compte qu’après une remise à zéro du
matériel, la commande NMT "Reset Communication" ou "Reset Node", voir le Chapitre
6.2 "NMT", page 17 !
31
9 Exemples de programmation
9.1
Généralités
Le logiciel gratuit PCANView (fournisseur sté. Peak, www.peak-system.com)
permet d’assembler soi-même des informations CAN et de les envoyer aux
appareils CAN correspondants.
9.2
Fonction
La vitesse de transmission est demandée au moment du démarrage du programme. Celle-ci est réglée entre les valeurs représentées dans la fenêtre de
programme.
Le réglage d’usine est de 500kBit/sec pour les convertisseurs de mesure.
9.3
Test de connexion
Après mise sous tension (PowerOn) du convertisseur de mesure un message
(Bootup-Message) s’affiche dans Rubrik Receive ; ce message est émis, à des
fins de contrôle, par tous les appareils CANopen après mise sous tension.
De plus, ce logiciel permet, via le répertoire Transmit, dans "New transmit
message" d’entrer des infos CAN. La fenêtre suivante s’ouvre :
32
9 Exemples de programmation
(2) (3) (4)
(5)
(1)
(6)
Pour un aperçu des fonctions de communication, voir le Chapitre 6.1
"Vue d’ensemble sur les fonctions de communication", page 17.
ID (Hex) (1) définit le type de trame (PDO, SDO ou LSS), l’adressage ainsi que
la priorité de l’info. L’ID la plus basse a la priorité la plus haute avec la trame
CAN.
Les champs Données (0 à 7) contiennent les données utiles de la trame CAN
en format héxadécimal. Il faut tenir compte du montage suivant :
L’octet de commande se trouve dans la zone de données (2). Ici est précisé si
l’appareil CAN doit lire ou écrire. Le type des valeurs est également défini. Les
paramètres ci-dessous sont possibles ici :
Lire :
Ecriture d’une valeur 8 Bit :
Ecriture d’une valeur 16 Bit :
Ecriture d’une valeur 32 Bit :
0x40
0x2F
0x2B
0x22
Les deux octets suivants (3) indique l’index de l’objet (chapitre 7). Il faut impérativement respecter le fait qu’il faut inscrire en premier lieu l’octet bas, puis
l’octet haut. L’objet index 0x6132 est inscrit dans la figure ci-dessus référencée.
L’octet (4) indique le sous-indice de 8 Bit, vous pouvez trouver celui-ci dans le
tableau au chapitre 7. La valeur 00 est saisie pour les objets sans sous-indice.
Les 4 derniers octets (5) contiennent des valeurs objet qui seront lues ou
écrites. Il faut également saisir ici d’abord l’octet bas. Les champs octet non
utilisés seront remplis par la valeur 00. Quelques exemples servent à illustrer
ceci.
La trame ainsi créée est envoyée à l’appareil CAN avec la touche OK (6).
Le message CAN envoyé est consigné puis listé dans la rubrique "Transmit".
La réponse CAN du convertisseur de mesure est consignée puis listée dans la
rubrique.
Des saisies erronées peuvent avoir des comportements incontrôlés
comme conséquence !
33
9 Exemples de programmation
9.4
Heartbeat Producer Time
(voir le Chapitre 6.7 "Heartbeat", page 22)
Modification du temps pour un envoi cyclique d’un signe dans un intervalle de
5000ms (1388hex)
Node-ID :
COP-ID :
Indice objet :
Sous-indice :
Valeur :
9.5
125dec
67Dhex
1017hex
00hex
1388hex
Bootmode „Minimum Boot-Up“
(voir le Chapitre 6.2 "NMT", page 17)
Après mise sous tension, le convertisseur de mesure doit se mettre en état
"Pre-Operational".
La modification du mode Boot est seulement effective après une remise à
zéro.
Node-ID:
COP-ID:
Indice objet :
Sous-indice :
Valeur :
9.6
125dec
67Dhex
1F80hex
00hex
7D0hex
Event Time
(voir le Chapitre 6.5 "PDO", page 19)
Régler le temps de l’envoi cyclique de la valeur de mesure sur 2000ms
(7D0hex)
Node-ID:
COP-ID:
Indice objet :
Sous-indice :
Valeur :
34
125dec
67Dhex
1800hex
05hex
07Dhex
9 Exemples de programmation
9.7
Réglage de NODE-ID (identificateur de noeud)
(voir le Chapitre 5.2 "Réglage de l’ID de nœud", page 15)
Régler l’adresse nodale sur 120 (78hex) via SDO
La modification de l’identificateur de noeud ne devient effective qu’après une
remise à zéro.
Node-ID:
COP-ID:
Indice objet :
Sous-indice :
Valeur :
9.8
125dec
67Dhex
2000hex
00hex
78hex
Réglage de la vitesse de transmission
(voir le Chapitre 5.1 "Réglage de la vitesse du bus CAN", page 14)
Régler la vitesse de transmission sur 3=250kBaud (03hex) via SDO
La modification de la vitesse de transmission ne devient effective qu’après
une remise à zéro.
Node-ID:
COP-ID:
Indice objet :
Sous-indice :
Valeur :
9.9
125dec
67Dhex
2001hex
00hex
03hex
Extraire la valeur min.
(voir le Chapitre 7.2 "Canal de pression : parcours des donnéesl", page 25)
Extraire la plus petite valeur qui a été enregistrée
Node-ID:
COP-ID:
Indice objet :
Sous-indice :
Valeur :
125dec
67Dhex
3100hex
01hex
Lecture
35
9 Exemples de programmation
9.10 Extraire la valeur max.
(voir le Chapitre 7.2 "Canal de pression : parcours des donnéesl", page 25)
Extraire la plus grande valeur qui a été enregistrée
Node-ID:
COP-ID:
Indice objet :
Sous-indice :
Valeur :
125dec
67Dhex
3101hex
01hex
Lecture
9.11 Extraire la mesure au format flottant
(voir le Chapitre 7.2 "Canal de pression : parcours des donnéesl", page 25)
Lire la mesure via SDO comme Float (valeur 4 octets)
Node-ID:
COP-ID:
Indice objet :
Sous-indice :
Valeur :
36
125dec
67Dhex
6130hex
01hex
Lecture
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