Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation CoWelder Basic Manuel d’utilisation Traduit de l’original Nom Modèle/type Fonction CoWelder Basic CWB Robot de soudage collaboratif Conservez ce manuel d’utilisation sur le poste de travail de l’opérateur ! Face 1 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Table des matières 1 Généralités .................................................................................................................................................4 1.1 Description de la fonctionnalité...........................................................................................................5 1.1.1 Vue d’ensemble de la machine CoWelder Basic pour MIG .......................................................5 1.1.2 Vue d’ensemble de la machine CoWelder Basic pour TIG ........................................................6 1.1.3 Vue d’ensemble de la machine CoWelder Basic Combi ............................................................7 1.1.4 Vue d’ensemble de la machine UR20 MIG/TIG .........................................................................8 1.1.5 Description du processus ...........................................................................................................9 1.2 Caractéristiques de la machine CoWelder Basic .............................................................................10 1.2.1 Caractéristiques techniques .....................................................................................................10 1.2.2 Déclaration de conformité CE...................................................................................................11 2 Consignes de sécurité .............................................................................................................................12 2.1 Utilisation prévue ..............................................................................................................................12 2.2 Mauvaise utilisation raisonnablement prévisible ..............................................................................13 2.3 Illustrations de sécurité .....................................................................................................................14 2.3.1 Signification des illustrations générales ...................................................................................14 2.3.2 Signalétique sur la machine .....................................................................................................14 2.3.3 Risques particuliers ..................................................................................................................15 2.4 Modification ou transformation de la machine ..................................................................................15 2.5 Pièces de rechange, pièces d’usure et consommables ...................................................................15 2.6 Risques liés à l’utilisation de la machine ..........................................................................................15 2.7 Bruit et vibrations ..............................................................................................................................16 2.8 Responsable de l’exploitation ...........................................................................................................16 2.8.1 Responsabilités de l’employeur ................................................................................................16 2.8.2 Responsabilités des opérateurs ...............................................................................................16 2.9 Risques résiduels .............................................................................................................................16 2.10 Sécurité personnelle .........................................................................................................................18 2.10.1 Équipement de protection .........................................................................................................18 2.10.2 Précautions générales ..............................................................................................................18 2.11 Urgences ..........................................................................................................................................18 2.12 Équipement de sécurité et de protection ..........................................................................................19 2.13 Emplacement des dispositifs de sécurité .........................................................................................19 2.13.1 Informations sur l’équipement de sécurité ................................................................................20 2.14 Inspection des équipements de sécurité et de protection ................................................................20 2.15 Transport, manutention et stockage. ................................................................................................20 3 Mise en place et installation .....................................................................................................................23 3.1 Généralités .......................................................................................................................................23 3.2 Nivellement .......................................................................................................................................23 3.3 Raccordement ..................................................................................................................................23 3.3.1 Électricité ..................................................................................................................................23 3.3.2 Extraction ..................................................................................................................................23 4 Instructions d’utilisation ............................................................................................................................24 4.1 Utilisation de l'administrateur : mot de passe ...................................................................................24 4.2 Démarrage et initialisation du robot ..................................................................................................25 4.3 Configuration du TCP .......................................................................................................................26 4.3.1 Position du TCP ........................................................................................................................26 4.3.2 Direction du TCP ......................................................................................................................31 4.3.3 Test de la configuration TCP ....................................................................................................33 4.4 MigaWeld (logiciel de base) .............................................................................................................35 4.4.1 Arborescence du programme MigaWeld ..................................................................................35 4.4.2 Caractéristiques du programme MigaWeld ..............................................................................36 4.4.3 Page d’installation de MigaWeld ..............................................................................................50 4.5 Miga Smart Tool ...............................................................................................................................51 4.6 Weave [Tissage] (en option).............................................................................................................53 4.7 « Offset » [Décalage] (option)...........................................................................................................53 4.8 « Tack » (pointage) (en option) ........................................................................................................55 4.9 Introduction générale concernant Seam Tracking :..........................................................................56 4.9.1 Guide pour Seam Tracking TAST (MIG) ..................................................................................56 4.9.2 Guide pour Seam Tracking AVC (TIG) .....................................................................................57 4.10 Guide pour la « Touch Sensing » [détection tactile] .........................................................................59 Face 2 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 4.10.1 Comment créer un programme « Touch Sensing » [détection tactile] .....................................59 4.10.2 Comment configurer un contact 1D avec rotation ....................................................................64 4.10.3 Comment configurer un contact 2D sans rotation ....................................................................65 4.10.4 Comment configurer un contact 2D avec rotation ....................................................................67 4.10.5 Comment configurer un contact 3D sans rotation ....................................................................67 4.11 Supprimer/mettre à jour le logiciel Migatronic sur le CoWelder .......................................................69 4.12 Mettre à jour le logiciel du robot .......................................................................................................69 4.12.1 Mettre à jour le logiciel du robot ...............................................................................................71 4.12.2 Suppression du logiciel MigaWeld............................................................................................72 4.12.3 Nouveau logiciel MigaWeld ......................................................................................................73 4.12.4 Réinstallation du logiciel MigaWeld sur un CoWelder ..............................................................74 5 Instructions de montage et de démontage ..............................................................................................77 5.1 Instructions de montage ...................................................................................................................77 5.1.1 Déballage de la machine ..........................................................................................................77 5.1.2 Montage de la machine ............................................................................................................77 5.2 Installation d’une machine à souder MIG .........................................................................................78 5.3 Installation d’une machine à souder TIG ..........................................................................................82 5.4 Passer de la torche MIG à la torche TIG sur un CoWelder Combi ou vice versa avec Quick Release. .......................................................................................................................................................87 5.5 Instructions de démontage ...............................................................................................................88 6 Informations sur les conditions environnementales.................................................................................89 7 Nettoyage et entretien .............................................................................................................................90 7.1 Nettoyage .........................................................................................................................................90 7.1.1 Écran d’apprentissage ..............................................................................................................90 7.1.2 Boîtier de commande ...............................................................................................................90 7.1.3 Composants de la machine ......................................................................................................90 7.1.4 Surfaces peintes .......................................................................................................................90 7.1.5 Surfaces en aluminium .............................................................................................................91 7.1.6 Autres composants et surfaces ................................................................................................91 7.2 Entretien ...........................................................................................................................................91 7.2.1 Réparation et entretien .............................................................................................................91 7.2.2 Outils nécessaires à l’entretien.................................................................................................91 7.2.3 Maintenance préventive ...........................................................................................................91 7.3 Test fonctionnel. ...............................................................................................................................94 7.3.1 Tester la fonction de sécurité. ..................................................................................................94 7.3.2 Tester le mode « Freedrive » [conduite libre] ...........................................................................94 7.3.3 Tester le mode « Backdrive » [retour en arrière] ......................................................................94 7.3.4 Vérifier les paramètres de sécurité ...........................................................................................96 7.4 Inspection visuelle ............................................................................................................................96 8 Pièces de rechange .................................................................................................................................97 8.1 Pièces de rechange CoWelder - Soudage MIG ...............................................................................97 8.2 Pièces de rechange CoWelder - Soudage TIG ................................................................................98 8.3 Explication de Smart Tool/New Smart Tool sur UR10E ...................................................................99 8.4 Pièces de rechange CoWelder - UR20 MIG ..................................................................................100 8.5 Pièces de rechange - Robot UR10E ..............................................................................................101 8.6 Pièces de rechange - Robot UR20 .................................................................................................101 8.7 Boîtier de ventilateur et filtre pour boîtier de commande ...............................................................102 8.8 Miga Smart Tool UR5E / UR10E ....................................................................................................103 8.9 Miga Smart Tool UR20 ...................................................................................................................104 8.10 Kit Abirob A ECO 360 avec tuyau ..................................................................................................105 8.11 Kit Abirob W500 22/45 g .................................................................................................................106 8.12 Kit Abirob W300 22/45 g .................................................................................................................108 8.13 Torche AD 250 TIG ........................................................................................................................109 8.14 Connexion pour la torche AD 250 TIG ...........................................................................................111 8.15 Boîtier de démarrage ......................................................................................................................112 9 Gestion des versions .............................................................................................................................113 10 Service client de Migatronic ...................................................................................................................113 Face 3 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 1 Généralités Ce manuel s’applique à la cellule robotisée de soudage « CoWelder Basic » produite par Migatronic. Les principaux composants de la cellule robotisée sont un robot d’Universal Robots et une machine à souder Migatronic. La cellule peut être configurée pour le soudage MIG ou TIG, mais il est également possible de combiner l’ensemble dans un CoWelder Combi. La taille de la table sélectionnée peut varier. Les images présentes dans ce manuel sont fournies à titre d’illustration uniquement et ne reflètent pas nécessairement la réalité. Dans toutes les sections suivantes, la cellule robotisée de soudage sera désignée par « la machine ». Si des accessoires ont été achetés pour le CoWelder, tels qu’un rail, un plateau tournant, une rotation à 360 degrés, une poignée à 3 points, etc., le manuel de ces accessoires sera fourni séparément. La notice d’utilisation vise à garantir l’installation, l’utilisation, la manipulation et l’entretien en bonne et due forme de la machine. La notice d’utilisation doit être conservée sur le lieu de travail de l’opérateur et être facilement accessible aux opérateurs et au personnel d’entretien. Il est de la responsabilité de l’employeur (propriétaire de la machine) de s’assurer que les opérateurs et les personnes qui effectuent l’entretien, la maintenance ou la réparation de la machine lisent la notice d’utilisation ou du moins les parties qui sont pertinentes pour leur travail. L’employeur doit également fournir au personnel une formation suffisante pour être en mesure d’utiliser la machine. Les opérateurs et toute personne qui doit effectuer la maintenance, l’entretien ou la réparation de la machine sont tenus de consulter le manuel d’utilisation de leur propre initiative. Les opérateurs sont également tenus de consulter les notices d’utilisation et les fiches techniques des équipements fournis avec la machine dans les cas où ceux-ci font partie de la machine ou y sont intégrés, comme les instructions pour le robot et la machine à souder. Face 4 Nom Produit Version Établi par : 1.1 1.1.1 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Description de la fonctionnalité Ce chapitre donne à l’opérateur une vue d’ensemble de la structure et du fonctionnement de la machine. Vue d’ensemble de la machine CoWelder Basic pour MIG 5 6 1 2 8 3 4 7 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Robot UR10E Machine à souder Sigma Select 400 Teach-Pendant Boîtier de commande du robot Potence avec balance suspendue Kit Abirob avec câble Boîtier de démarrage Support auto-équilibrant Face 5 Nom Produit Version Établi par : 1.1.2 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Vue d’ensemble de la machine CoWelder Basic pour TIG 5 8 9 6 2 1 4 3 7 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Robot UR10E Machine à souder PI350 Teach-Pendant Contrôleur de robot Potence avec balance suspendue Torche AD250 Boîtier de démarrage Kit CWF Support auto-équilibrant Face 6 Nom Produit Version Établi par : 1.1.3 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Vue d’ensemble de la machine CoWelder Basic Combi 1 2 3 4 5 6 1. 2. 3. 4. 5. 6. 2x balance suspendue Potence avec balance suspendue Kit CWF Bras pour dévidoir de fil Interface robot RCI2 Support auto-équilibrant Face 7 Nom Produit Version Établi par : 1.1.4 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Vue d’ensemble de la machine UR20 MIG/TIG 8 2 5 6 1 7 3 4 9 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Robot UR20 PI350 / Sigma Select Teach-Pendant Contrôleur de robot Balance suspendue Torche MIG / Torche TIG Boîtier de démarrage CWF / MWF Support auto-équilibrant Face 8 Nom Produit Version Établi par : 1.1.5 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Description du processus L’opérateur place les pièces à usiner sur la table de soudage, programme le robot puis appuie sur le bouton de démarrage pour lancer le soudage automatique des pièces. Une fois que la pièce est soudée, l’opérateur la retire. Il peut alors répéter le processus de soudage. Les programmes de soudage sont enregistrés et récupérés selon les besoins. Code QR relatif à CoWelder (présent sur la machine). Sur le bras inférieur du robot figure une étiquette avec un code QR. À l’aide de l’appareil photo d’un smartphone ou d’un lecteur de code QR qui peut être installé sur un smartphone, vous pouvez le scanner et visionner une archive vidéo pour savoir comment configurer CoWelder, lire des études de cas et plus encore. Face 9 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 1.2 Caractéristiques de la machine CoWelder Basic Fabricant : Migatronic Automation A/S Knøsgårdvej 112 DK-9440 Aabybro Nom de la machine : CoWelder™ Basic Modèle/type : CWB Plaque signalétique : 1.2.1 Caractéristiques techniques Robot UR10E sur bâti Robot UR20 sur bâti Svejsemaskine Sigma Select Svejsemaskine PI350 AC/DC Table de soudage Siegmund S16 Table de soudage Siegmund S16 Table de soudage Siegmund S16 Table de soudage Siegmund S16 Table de soudage Siegmund S22 Table de soudage Siegmund S22 Table de soudage Siegmund S22 Table de soudage Siegmund S22 Table de soudage Siegmund S28 Table de soudage Siegmund S28 Table de soudage Siegmund S28 Table de soudage Siegmund S28 Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Dimensions Poids Face 10 750 x 600 x 2500 mm 125 kg 950 x 800 x 2550 mm 175 kg 700 x 260 x 735 mm 53 kg 980 x 545 x 1090 mm 72 kg 1500 x 1000 x 100 mm 281 kg 2000 x 1000 x 100 mm 354 kg 2400 x 1200 x 100 mm 503 kg 3000 x 1500 x 100 mm 758 kg 1500 x 1000 x 150 mm 420 kg 2000 x 1000 x 150 mm 529 kg 2400 x 1200 x 150 mm 740 kg 3000 x 1500 x 150 mm 1097 kg 1500 x 1000 x 200 mm 577 kg 2000 x 1000 x 200 mm 730 kg 2400 x 1200 x 200 mm 986 kg 3000 x 1500 x 200 mm 1517 kg Nom Produit Version Établi par : 1.2.2 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Déclaration de conformité CE Face 11 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 2 Consignes de sécurité 2.1 Utilisation prévue La machine se compose d’un bras robotisé Universal Robots avec torche de soudage, d’une source d’alimentation Migatronic, d’une table de soudage Siegmund, d’un plateau tournant Migatronic et d’une sécurité (si cette option a été sélectionnée). Elle est conçue pour le soudage de pièces, indépendamment de la quantité et de la fréquence. La machine est conçue comme un robot de soudage collaboratif qui interagit avec un seul opérateur et n’est destinée qu’au chargement manuel des pièces. La durée du cycle dépend de l’application et du type de pièces. Vitesse de soudage jusqu’à 6-9 mm/s. Vitesse du robot entre les soudures jusqu’à 1000 mm/s. C’est à l’opérateur de transporter les articles vers et depuis le robot. Il est INTERDIT d’utiliser la machine à d’autres fins que celles mentionnées ci-dessus. L’utilisation prévue présuppose également que : • l’opérateur a lu ces instructions avant d’utiliser la machine ; • toutes les instructions du manuel d’utilisation sont suivies ; • toutes les exigences en matière de contrôle et de maintenance sont respectées ; • seules des pièces de rechange d’origine sont utilisées. Le transport, la mise en service, l’élimination, le dépannage et la réparation ne peuvent être effectués que par du personnel spécialement formé. Toutes les utilisations et opérations ne doivent être effectuées que par du personnel formé. L’entretien et la maintenance du système électrique ne doivent être effectués que par du personnel spécialement formé ou formé à l’entretien des équipements électriques, ou sous la surveillance de personnes disposant d’une autorisation spéciale. Conformément à la législation en vigueur, il est de la responsabilité du propriétaire de doter la zone de soudage de la machine d’une extraction efficace. Il lui incombe également de protéger l’opérateur et les passants des rayons UV. Fumée de soudage La fumée et les gaz produits pendant le soudage sont nocifs pour la santé. Veillez à ce que l’extraction soit correcte afin d’éliminer efficacement les gaz nocifs. Évitez d’inhaler les gaz et fumées de soudage. IMPORTANT La machine ne doit être utilisée que si elle est en parfait état et fonctionne en toute sécurité ! IMPORTANT Il est recommandé de sauvegarder tous les programmes sur le robot et la machine à souder. Migatronic Automation ne peut être tenu responsable en cas de perte de données, quelle qu’en soit la cause ! AVERTISSEMENT Il est à tout moment de la responsabilité du propriétaire/utilisateur de programmer et de s’assurer du réglage correct du TCP (Tool Center Point) du CoWelder. Si le TCP n’est pas paramétré correctement, les performances de soudage ne seront pas idéales et le paramètre de sécurité virtuelle risque de ne pas fonctionner. Face 12 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation AVERTISSEMENT Pour des raisons de sécurité, les valeurs maximales suivantes doivent être réglées sur les valeurs les plus basses possibles dans le robot. Force : max. 160 N Puissance : max. 80 W Vitesse : max. 1000 mm/s Quantité de mouvement : 8 kg m/s 2.2 Mauvaise utilisation raisonnablement prévisible Toute autre utilisation que celle décrite dans la section « Utilisation prévue » ou qui va au-delà de cette utilisation est considérée comme une « utilisation abusive raisonnablement prévisible ». En cas de dommages dus à une mauvaise utilisation : • L’opérateur est seul responsable. • Le fabricant n’assume aucune responsabilité. Lors du démarrage de la machine, s’assurer qu’aucune personne ne se trouve dans la zone de travail de la machine. A aucun moment pendant le fonctionnement l’opérateur ne peut intervenir manuellement dans une fonction automatique ni tenter de pousser, retirer ou manipuler manuellement des objets. Pendant le fonctionnement, les normes applicables en matière de bruit, de poussière et de vibrations doivent être respectées, et les valeurs autorisées par défaut ne doivent à aucun moment être dépassées. Le CoWelder doit avoir suffisamment d’espace autour du robot pour éviter les collisions. Température de fonctionnement : 0-40° Humidité : 10 à 80 % HR (sans condensation) La zone de travail doit être maintenue propre et bien rangée. Les fuites d’huile ou de liquides doivent être immédiatement nettoyées. Il est interdit de marcher ou de grimper sur la machine. Les panneaux et signaux d’avertissement doivent être respectés et ne doivent en aucun cas être retirés ni recouverts. Tout panneau ou signal endommagé ou déplacé doit être immédiatement remplacé. AVERTISSEMENT La machine ne doit en aucun cas être utilisée dans les situations suivantes : Atmosphère explosive Dépassement des valeurs techniques spécifiées pour un fonctionnement normal Face 13 Nom Produit Version Établi par : 2.3 2.3.1 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Illustrations de sécurité Signification des illustrations générales Pictogramme Mot indicateur DANGER 2.3.2 Description Danger immédiat pouvant causer des blessures corporelles graves, voire la mort. AVERTISSEM ENT Situation potentiellement dangereuse pouvant entraîner des blessures corporelles graves ou la mort. ATTENTION Situation potentiellement dangereuse pouvant entraîner des blessures corporelles mineures ou endommager l’équipement. INFORMATION Conseils et informations utiles. IMPORTANT Un comportement ou une action particulière est nécessaire pour assurer une manipulation correcte de la machine. Signalétique sur la machine Danger surface chaude Port obligatoire de lunettes de soudeur Accès interdit aux personnes porteuses d’un stimulateur cardiaque Robot collaboratif Masque de soudage obligatoire La cellule doit être mise à la terre. Cette étiquette n’est présente que si une machine à souder TIG est installée Face 14 Nom Produit Version Établi par : 2.3.3 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Risques particuliers En plus des risques déjà signalés sur la machine, il peut y avoir des risques spéciaux qu’il est important de prendre en compte. Quelques exemples sont présentés ci-dessous. Danger électrique Danger surface chaude Port de chaussures de sécurité obligatoire Accès interdit aux personnes porteuses d’un stimulateur cardiaque Masque de soudage obligatoire Gants de protection obligatoires 2.4 Modification ou transformation de la machine Toute modification ou transformation non autorisée de la machine annule la garantie du fabricant et la responsabilité pour les dommages qui en résultent. Le responsable de ladite modification assume toutes les responsabilités et obligations en ce qui concerne le respect de la directive 2006/42/CE du Conseil dite « Directive machines ». 2.5 Pièces de rechange, pièces d’usure et consommables L’utilisation de pièces de rechange et d’usure de fabricants tiers peut présenter un risque. N’utilisez que des pièces d’origine ou des pièces approuvées par le fabricant. Le fabricant décline toute responsabilité en cas de dommages résultant de l’utilisation de pièces de rechange et d’usure ou de consommables qui ne sont pas d’origine ou approuvés par le fabricant. 2.6 Risques liés à l’utilisation de la machine L’utilisation de la machine peut présenter un risque et affecter : • la vie et la santé de l’opérateur et d’autres personnes ; • la machine elle-même ou d’autres biens matériels. La connaissance de cette notice d’utilisation est une condition préalable à une utilisation correcte de la machine. IMPORTANT La notice d’utilisation doit être conservée sur le lieu de travail de l’opérateur et être facilement accessible aux opérateurs et au personnel d’entretien. Il convient également de garder à l’esprit les points suivants : Respect des réglementations relatives à la prévention des accidents. Respect des réglementations applicables en matière de sécurité, de santé et d’environnement. En cas de dysfonctionnement, arrêter la machine. Ne pas reprendre le travail sur la machine tant qu’elle n’a pas été réparée. La personne responsable du travail sur la machine doit s’assurer que les consignes de sécurité complètes sont conservées au poste de travail. Face 15 Nom Produit Version Établi par : 2.7 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Bruit et vibrations Avant la mise en marche de la machine, vérifiez que son niveau sonore est conforme aux normes. Le niveau de pression acoustique ne doit pas dépasser 70 dB(A) à proximité des zones de travail. Le bruit électromagnétique peut être réduit en gardant les câbles d’électrode positive et négative proches l’un de l’autre et de préférence au niveau du sol. Les longueurs de câble doivent être réduites au strict minimum. 2.8 Responsable de l’exploitation 2.8.1 Responsabilités de l’employeur L’employeur peut autoriser du personnel à travailler avec la machine seulement si ces collaborateurs : • connaissent les règles de base en matière de sécurité au travail et de prévention des accidents, • ont été formés à l’utilisation de la machine, • ont lu et compris cette notice d’utilisation. L’employeur est également tenu de s’assurer que les opérateurs de la machine utilisent les équipements de protection individuelle conformément aux exigences et réglementations applicables. 2.8.2 Responsabilités des opérateurs Toutes les personnes amenées à travailler avec la machine sont appelées « opérateurs ». Avant de commencer une tâche, il incombe aux opérateurs de : • respecter les règles de base en matière de sécurité au travail et de prévention des accidents, • lire et comprendre les « illustrations de sécurité » et les consignes de sécurité de la notice d’utilisation. Toute question éventuelle doit être adressée au fabricant. Qualifications des opérateurs Tâche de l’opérateur Transport Mise en service Dépannage/Réparation Changement d’outils Utilisation Maintenance Élimination/recyclage 2.9 Opérateurs spécialement formés X X X ---X Opérateurs formés ---X X --- Opérateurs ayant reçu une formation spécifique (mécanique/électricité) --X --X -- Risques résiduels La machine est conçue sur la base d’une technologie de pointe et de règles de sécurité reconnues. Les opérateurs doivent recevoir une formation sur les risques et les précautions requises. Toutefois, il subsiste toujours certains risques : Avertissement : Risque de brûlure L’utilisation et le contact avec une torche de soudage peuvent provoquer des brûlures. Le port de gants et de vêtements de protection est obligatoire. Face 16 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Avertissement : Blessure causée par le fil de soudure Le contact, l’utilisation et le réglage du fil de soudure peuvent entraîner des blessures. Le port de gants et de vêtements de protection, ainsi que d’un masque de soudage est obligatoire. L’équipement de protection individuelle doit présenter une résistance mécanique appropriée Avertissement : Fumée de soudage La fumée et les gaz formés par le soudage sont nocifs pour la santé. Il est indispensable d’utiliser une extraction appropriée (fournie par l’utilisateur) pendant le soudage. Avertissement : Rayonnement UV Les rayons UV peuvent provoquer des lésions oculaires ou une irritation des yeux. Le port d’un masque de soudage/d’une protection oculaire est obligatoire. Les personnes présentes à proximité (autres opérateurs, visiteurs, etc.) doivent être protégées par un blindage approprié, par exemple un rideau de soudage conforme à la norme DS/EN ISO 25980 (responsabilité du propriétaire/de l’opérateur). DANGER : En cas de coupure d’électricité, faites attention à l’énergie résiduelle contenue dans les systèmes électriques de la machine. Avertissement : Projections de soudure Les projections de soudure peuvent provoquer des brûlures ou des lésions oculaires. Le port de gants et de vêtements de protection, ainsi que d’un masque de soudage/d’une protection oculaire est obligatoire. Les autres opérateurs, visiteurs, etc. doivent se tenir à une distance appropriée du robot ou se protéger d’une autre manière des éventuelles projections de soudure (responsabilité du propriétaire/de l’opérateur). DANGER : Accès interdit à la zone de sécurité de la machine lorsque celle-ci est en marche. L’allumage HF présente un risque d’électrocution et un risque d’interférence/de destruction des circuits électroniques. Cela ne s’applique qu’aux machines à souder TIG. Il est important que le robot et la machine à souder disposent d’une mise à la terre correcte et efficace, et que la connexion à la terre de la source d’alimentation (Soudage +) soit connectée à la pièce à usiner. Une mise à la terre insuffisante peut provoquer des interférences ou détruire les circuits électroniques, ou encore endommager l’installation électrique. Danger : Pour les personnes porteuses d’un stimulateur cardiaque, d’implants métalliques, etc., il est interdit et dangereux (risque de décès) de se trouver à proximité de la machine. Face 17 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 2.10 Sécurité personnelle 2.10.1 Équipement de protection Les opérateurs sont tenus de porter les équipements de protection suivants : CHAUSSURES DE SÉCURITÉ Portez toujours des chaussures de sécurité GANTS DE PROTECTION Évitez les brûlures. Portez toujours des gants de protection pour manipuler la torche de soudage et les pièces soudées ! PROTECTION OCULAIRE Port d’une protection oculaire obligatoire MASQUE DE SOUDAGE L’arc électrique émet des rayonnements nocifs pour l’œil humain. Même une exposition de courte durée à ces rayonnements peut provoquer des lésions irréversibles. Portez une protection oculaire sous le masque de soudage pour vous protéger les yeux contre les rayons infrarouges, visibles et ultraviolets. 2.10.2 Précautions générales ATTENTION Attachez ou couvrez les cheveux longs. Il est interdit de porter des cravates, des bijoux ou des vêtements amples. AVERTISSEMENT Protégez les passants de la lumière de soudage, des projections de soudage et du métal chaud. 2.11 Urgences Risque de flamme nue : Gardez la machine propre et ne laissez pas de matériaux inflammables à l’intérieur de la machine. Procédure en cas d’incendie dans la machine : • • • • Évacuez la zone. Appelez les pompiers. Débranchez l’alimentation de la machine. Utiliser un extincteur à dioxyde de carbone (CO2) pour limiter/éteindre l’incendie. Avertissement Évitez d’utiliser de l’eau ; cela risquerait de détruire le système électrique. Face 18 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Nous vous recommandons d’installer un extincteur à dioxyde de carbone (CO2) à proximité de la machine. 2.12 Équipement de sécurité et de protection Un équipement de sécurité et de protection défectueux peut entraîner des situations dangereuses. Dans ce cas : • débrancher immédiatement l’alimentation électrique de la machine • sécuriser la machine contre le redémarrage • déconnecter la machine de l’alimentation électrique. Important La machine ne peut être utilisée que lorsque tous les équipements de protection sont présents et fonctionnels ! 2.13 Emplacement des dispositifs de sécurité Sécurité sur le CoWelder Basic L’illustration ci-dessous indique l’emplacement des arrêts d’urgence sur le CoWelder Basic MIG et TIG. L’arrêt d’urgence 1 et 2 déconnecte : le robot l’arc Arrêt d’urgence 1 Arrêt d’urgence 2 Face 19 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 2.13.1 Informations sur l’équipement de sécurité Arrêt d’urgence Le bouton d’arrêt d’urgence arrête toute la machine. Il faut la réinitialiser pour la redémarrer. 2.14 Inspection des équipements de sécurité et de protection Tous les équipements de sécurité et de protection doivent être vérifiés à intervalles réguliers. Équipement de sécurité et de protection Arrêt d’urgence Intervalle de contrôle Mensuel 2.15 Transport, manutention et stockage. Préparez la machine pour le transport et fixez toutes les pièces afin que le transport puisse avoir lieu en toute sécurité. Prenez les mesures de précaution appropriées. Pendant les opérations de levage, les points d’attache doivent assurer l’équilibrage de la machine/des pièces de la machine. Le point de levage ne peut pas être situé sur d’autres équipements montés ou sur des pièces qui ne peuvent être soulevés. AVERTISSEMENT Veillez à ne pas surcharger votre dos ni d’autres parties du corps lorsque vous soulevez l’équipement. Utilisez un équipement de levage approprié. Toutes les instructions de levage applicables doivent être respectées. AVERTISSEMENT La machine ne peut en aucun cas être transportée ni déplacée avec le dévidoir attaché. Cela ne s’applique qu’aux machines à souder TIG. Avant de transporter l’UR10 : Allumez le robot à l’aide de la console d’apprentissage « Teach Pendant ». Avant de transporter l’UR20 : Appuyez sur l’un des boutons jaunes à l’arrière de la console d’apprentissage pour allumer le robot. Ces deux boutons étant des interrupteurs hommes-morts, ils ont trois positions. Pour les activer, il vous suffit de les enfoncer à mi-course. Placez de la mousse ou du papier bulles entre les articulations pour protéger le robot contre les dommages dus au transport. Repliez les articulations au maximum et éteignez le robot. L’image ci-dessous montre la position de transport correcte. Face 20 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Position de transport Avant le transport Préparation : • • • • Identifiez les points d’attache pour le levage. Assurez-vous que la charge est équilibrée. Retirez tout obstacle de l’itinéraire de transport défini. Assurez-vous que les personnes non autorisées se tiennent à l’écart de l’itinéraire de transport et du lieu d’installation. Si nécessaire, interdisez l’accès à la zone. Moyens de transport Lors du transport de la machine, les éléments suivants peuvent être utilisés : un portique des crochets de levage un chariot élévateur Transport de la machine à souder Lors du levage de la machine à souder, il est impératif d’utiliser les points de levage comme indiqué sur l’illustration. Ne soulevez jamais la machine par la poignée ! Ne soulevez pas la machine à souder si elle contient une bouteille de gaz ! Sigma Select PI350 Sigma Select/PI350 Ne marchez pas sur la poignée. Transport du robot Le robot est transporté sur une palette. Il est soulevé de la palette à l’aide des crochets de levage présents sur le support de table auto-équilibrant. Face 21 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation AVERTISSEMENT La machine ne peut en aucun cas être transportée ni déplacée avec le dévidoir attaché. Cela ne s’applique qu’aux machines à souder TIG. AVERTISSEMENT Veillez à ne pas endommager le robot pendant le levage. • • Soulevez les pièces de la machine avec précaution. Placez la machine lentement et avec précaution sur la table de soudage. Face 22 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 3 Mise en place et installation 3.1 Généralités Important Contribuez à la protection de l’environnement. Pensez à recycler tous les emballages de la machine. AVERTISSEMENT Pour éviter les accidents par trébuchement ou éviter d’endommager les câbles, il convient de sécuriser tous les câbles d’alimentation. Avertissement Pour garantir un fonctionnement sans faille, il convient de préparer la zone de montage de manière que la machine repose sur une surface plane et définitive. Installez soigneusement tous les raccordements et vérifiez qu’ils sont bien fixés. 3.2 Nivellement Toutes les pièces de la machine doivent être de niveau et doivent être ajustées afin que le socle de la machine soit stable. 3.3 Raccordement 3.3.1 Électricité Lors du raccordement du panneau électrique, il convient de respecter les points suivants. Le tableau doit être protégé conformément à la norme National Electrical Code (NEC), section 204-1 (EN 60204-1). Le tableau doit être mis à la terre. La tension d’alimentation du tableau doit être de 1 X 230 VCA+ N + PE. La fréquence d’alimentation du tableau doit être de 50/60 Hz. Le fusible doit être de 10 A max. Le niveau de court-circuit doit être de 6 kA max. La tension d’alimentation de la machine à souder doit être de 3 X 400 VCA+ PE. Le fusible de la machine à souder doit être de 35 A max. 3.3.2 Extraction DANGER La machine ne peut pas être utilisée tant que la zone de travail n’est pas équipée d’une ventilation adéquate. Vérifiez que la ventilation est active avant de commencer le soudage ! Face 23 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 4 Instructions d’utilisation Les illustrations ci-dessous sont des images des options de commande pour l’opérateur. Boîtier de démarrage Écran d’apprentissage/ programmation du robot Panneau de commande CWF Multi (soudage TIG) 4.1 Panneau de commande Sigma Select. (soudage MIG) Panneau de commande PI 350 (soudage TIG) Utilisation de l'administrateur : mot de passe Si le robot doit être mis à jour avec le firmware, le « Mot de passe administrateur » doit être utilisé. Celui-ci se trouve à l'intérieur de la porte du boîtier de commande du robot. De plus, le mot de passe se trouve sur la clé USB que vous avez reçue avec le Cowelder. Face 24 Nom Produit Version Établi par : 4.2 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Démarrage et initialisation du robot Allumez le robot à l’aide de la console d’apprentissage. Lorsque le robot est prêt, appuyez sur « Load Program » [Charger programme] Appuyez sur On et attendez. Appuyez ensuite sur « Start » [Démarrer]. Tous les boutons sont verts. Le robot peut maintenant se déplacer. Face 25 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Utilisez le bouton « Teach » [Apprentissage] pour déplacer librement le robot. (Sur le robot UR20, l’un des boutons jaunes doit être maintenu en position intermédiaire). 4.3 Configuration du TCP Pour le système de sécurité et pour le bon fonctionnement du robot, il convient de configurer le TCP (Tool Center Point). Le TCP doit être réglé avant de commencer à travailler. Si la position de la torche change, le TCP doit être réglé correctement à nouveau. AVERTISSEMENT Il est à tout moment de la responsabilité du propriétaire/utilisateur de programmer et de s’assurer du réglage correct du TCP (Tool Center Point) du CoWelder. Si le TCP n’est pas paramétré correctement, les performances de soudage ne seront pas idéales et le paramètre de sécurité virtuelle risque de ne pas fonctionner. 4.3.1 Position du TCP Appuyez sur Installation Dans General [Généralités], appuyez sur TCP Sélectionnez TCP_1 et appuyez sur Set as default [Définir comme valeur par défaut] Appuyez sur Wizard [Guide] Face 26 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Appuyez sur Set point 1 [Définir point 1] [SÆT PUNKT 1] Utilisez le bouton Freedrive, les flèches ou le bouton Teach pour que la pointe du fil touche précisément le point fixe sélectionné. Voir photo. Lorsque la pointe du robot touche le point fixe, appuyez sur OK Appuyez sur Set point 2 [Définir point 2] Face 27 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Utilisez le bouton Freedrive, les flèches ou le bouton Teach pour que la pointe du fil touche précisément le point fixe sélectionné. Voir photo Lorsque la pointe du robot touche le point fixe, appuyez sur OK Appuyez sur Set point 3 [Définir point 3] Face 28 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Utilisez le bouton Freedrive, les flèches ou le bouton Teach pour que la pointe du fil touche précisément le point fixe sélectionné. Voir photo Lorsque la pointe du robot touche le point fixe, appuyez sur OK Appuyez sur Set point 4 [Définir point 4] Utilisez le bouton Freedrive, les flèches ou le bouton Teach pour que la pointe du fil touche précisément le point fixe sélectionné. Voir photo Lorsque la pointe du robot touche le point fixe, appuyez sur OK Face 29 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Appuyez sur Set [Définir] Informations : Si vous ne trouvez pas le texte, utilisez la barre de défilement et allez tout en bas. Appuyez sur Save [Enregistrer], puis sur Save All [Enregistrer tout], et encore sur Save [Enregistrer] Face 30 Nom Produit Version Établi par : 4.3.2 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Direction du TCP Appuyez sur Wizard [Guide] Sélectionnez Base dans le menu Appuyez sur Set point [Définir point] Tige du robot Déplacez le robot à peu près dans la même position que sur la photo Les points suivants sont importants : La fixation de la torche doit être parallèle à l’axe X, comme illustré sur la photo avec les deux lignes rouges X+ Face 31 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Vérifiez l’alignement vertical de la torche. Voir les photos ci-dessous (utilisez un niveau à bulle) Déplacez le robot sur les axes 4 et 5 jusqu’à obtenir le même résultat que sur les photos. Lorsque le robot est dans la bonne position, appuyez sur OK Face 32 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Appuyez sur Set [Définir] Informations : Si vous ne trouvez pas le texte, utilisez la barre de défilement et allez tout en bas. Appuyez sur Save [Enregistrer], puis sur Save All [Enregistrer tout] 4.3.3 Test de la configuration TCP Redémarrez le robot Appuyez sur Move [Déplacer] Cliquez sur Tool [Outil] Déplacez le robot manuellement, la pointe du fil doit toucher un point fixe Utilisez maintenant ces flèches pour déplacer le robot Si les réglages du chapitre 4.2.1 sont effectués correctement, la pointe du fil reste immobile tandis que le robot se déplace. Si la pointe du fil bouge de plus de 2 mm, vous devrez recommencer à partir du chapitre 4.2.1 ! Face 33 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Placez le robot et la console d’apprentissage comme sur la photo ci-dessus Si la direction du chapitre 4.2.2 est définie correctement et que TOOL [OUTIL] est sélectionné , alors la torche doit se déplacer dans la même direction que les flèches affichées à l’écran AVERTISSEMENT En cas d’installation d’une torche différente, il est toujours de la responsabilité de l’opérateur de régler un nouveau TCP afin de maintenir la sécurité. Face 34 Nom Produit Version Établi par : 4.4 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation MigaWeld (logiciel de base) IMPORTANT Il est recommandé de sauvegarder tous les programmes sur le robot et la machine à souder. Migatronic Automation ne peut être tenu responsable en cas de perte de données, quelle qu’en soit la cause ! Pour UR20 uniquement : Avant de démarrer, assurez-vous que le robot est en mode manuel. Appuyez sur l’onglet « Program » puis sur URCaps. Lorsque vous appuyez sur « MigaWeld », l’arborescence complète de l’application est générée à l’écran. 4.4.1 Arborescence du programme MigaWeld Lorsque l’URCap est inséré dans l’arborescence du programme, plusieurs nœuds de programme sont inclus. Ceux-ci sont abordés dans la section suivante. Face 35 Nom Produit Version Établi par : 4.4.2 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Caractéristiques du programme MigaWeld Fonction Enable counter [Activer le compteur] Wait for start-button [Attendre le bouton de démarrage] Start from [Commencer à partir de] Add new Weld item [Ajouter un nouvel élément à souder] Add new Home Position [Ajouter une nouvelle position initiale] Description Le compteur enregistre l’exécution de chaque programme En attente de démarrage (appui sur le bouton de démarrage physique) Permet de démarrer le programme à partir d’un « Weld item » [Élément à souder] souhaité En appuyant sur ce bouton, vous ajoutez un nouvel élément à souder au bas de l’arborescence du programme Un nouveau nœud de position initiale est ajouté à l’arborescence du programme Face 36 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionnez Home_position [Position initiale], puis Set Air Point [Régler le point d’air] et réglez le premier point d’air sur la console d’apprentissage. Fonction Move Type Joint speed Joint acc. Blend Enable jump point Set jump point Move to Airpoint Add new Airpoint Description Type de mouvement, choisissez entre un mouvement articulé ou linéaire Vitesse des articulations Accélération des articulations Rayon de transition Si le champ est sélectionné et que l’option « Start from » [Démarrer à partir de] dans le menu MigaWeld est définie sur cet élément à souder, cette fonction est activée. Cette fonction insère un point d’air (« Air Point ») dans le programme avant le premier point d’air. Ce point d’air n’est utilisé que si vous sautez des étapes dans le programme. Définir le point d’air en cas de saut Déplacer le robot vers ce point Ajouter un nouvel Airpoint [point d’air] Face 37 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionnez le bouton « Wait for Start » [Attendre le démarrage] Fonction Wait for Digital input [Attendre l’entrée numérique] Description Lorsque la fonction est activée dans l’onglet MigaWeld, le robot attend un signal actif à cette entrée Sélectionner « Speedslider » Fonction Set speed slider to 100% [Régler le curseur de vitesse sur 100 %] Description Lorsque cette fonction est activée, le curseur de vitesse est toujours réglé sur 100 %. Si le curseur de vitesse n’est pas réglé sur 100 %, les vitesses souhaitées pour les mouvements du robot ne peuvent pas être respectées. Le curseur de vitesse apparaît sur la barre bleue en bas de l’image. La machine à souder de Migatronic est entièrement intégrée à MigaWeld et peut être utilisée à partir de la console d’apprentissage du robot. Quelle que soit la source d’alimentation Migatronic dont votre CoWelder est équipé, vous pourrez contrôler tous les paramètres de votre machine à souder directement à partir de la console d’apprentissage. Face 38 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionner « Weld Parameters » (les paramètres de soudage) (uniquement pour les machines à souder MIG) Fonction Job/sequence [Poste/séquence] : Description Appel de tâche/séquence, les paramètres sont stockés dans la machine à souder Définir le numéro d’index de la tâche dans la machine à souder Définir le numéro de séquence dans la machine à souder Job number [Numéro de tâche] Sequence No [N° de séquence] Process/Sequence [Processus/Séquence] : Weld program [Programme de soudage] Sequence No [N° de séquence] Current [Courant] Voltage Trim [Réglage de la tension] IAC Puls Power Arc [Arc électrique] Duo plus Tack Welding [Soudage par points] Power Arc Pulse [Impulsion d’arc électrique] Fonction Appel de processus/séquence, les paramètres sont stockés dans le robot Numéro de programme de soudage Définir le numéro de séquence dans la machine à souder Insérer le courant de soudage dans la machine à souder Insérer la tension de réglage dans la machine à souder Sélection du processus Intelligent Arc Control Sélection du processus Pulse Sélection du processus Power Arc Sélection du processus Duo Plus Sélection du processus Tack Welding Sélection du processus Power Arc Pulse Description Lors de la modification des paramètres, un nouveau paramètre de soudage est inséré dans l’arborescence du programme où la modification est souhaitée. Vous pouvez changer aussi souvent que vous le souhaitez, et vous pouvez également modifier les paramètres lorsque l’arc est activé. Vous ne pouvez toutefois pas modifier les tâches ni certains choix de processus. Face 39 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionner « Weld Parameters » [paramètres de soudage] (uniquement pour les machines à souder TIG) Fonction Pi Program Description Définir le numéro de programme dans la machine à souder Régler le courant de soudage dans la machine à souder Régler la vitesse du fil dans la machine à souder Current [Courant] Wire speed [Vitesse du fil] Pulse Settings [Paramètres d’impulsion] Pulse off [Fonction Pulse désactivée] Slow pulse Fast pulse Fast pulse synergic Wire Settings [Réglages du fil] Définir la sélection d’impulsions pour le courant de soudage dans la machine à souder Pas d’impulsion / courant constant Impulsion lente Impulsion rapide Impulsion synergique rapide Wire off [Fil désactivé] Wire pulse Wire continuous Définir la sélection d’impulsions pour le fil de soudage dans la machine à souder Aucun fil / le fil est désélectionné Impulsion sur le fil Fil constant Tack Welding [Soudage par points] DC TIG AC TIG Sélection du processus Tack Welding Sélection du processus DC TIG Sélection du processus AC TIG Face 40 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Lors de la modification des paramètres, un nouveau paramètre de soudage est inséré dans l’arborescence du programme où la modification est souhaitée Sélectionner « Weld Item » [Élément à souder] Fonction Weld seam [Cordon de soudure] Description Insère un cordon de soudure dans le programme. Le cordon de soudure se compose de points d’air avant et après le soudage, active et désactive l’arc et les mouvements de soudage Face 41 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionner « Weld seam » [cordon de soudure] Fonction Travel speed [Vitesse de déplacement] Frequency [Fréquence] Amplitude Dwell left [Rester à gauche] Dwell right [Rester à droite] Description Indique la vitesse en mm/s Option, utilisée uniquement pour le tissage, voir Miga Weave pour la description des fonctions Sélectionner le premier Airpoint [point d’air] dans un « Weld Item » [élément à souder] Face 42 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Fonction Move Type Joint speed Joint acc. Blend Enable jump point Set jump point Move to Airpoint Add new Airpoint Description Type de mouvement, choisissez entre un mouvement articulé ou linéaire Vitesse des articulations Accélération des articulations Rayon de transition Si le champ est sélectionné et que l’option « Start from » [Démarrer à partir de] dans le menu MigaWeld est définie sur cet élément à souder, cette fonction est activée. Cette fonction insère un point d’air (« Air Point ») dans le programme avant le premier point d’air. Ce point d’air n’est utilisé que si vous sautez des étapes dans le programme. Définir le point d’air en cas de saut Déplacer le robot vers ce point Ajouter un nouvel Airpoint [point d’air] Sélectionner un autre Airpoint [point d’air] Fonction Move Type Joint speed Joint acc. Blend Move to Airpoint Add new Airpoint Description Type de mouvement, choisissez entre un mouvement articulé ou linéaire Vitesse des articulations Accélération des articulations Rayon de transition Déplacer le robot vers ce point Ajouter un nouvel Airpoint [point d’air] Face 43 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionner « Arc On » [Arc activé] Fonction Arc wait time [Temps d’attente entre les arcs] Voltage ramping trim (Only for MIG) Voltage ramping duration (Only for MIG) Description Le temps d’attente entre les arcs est détecté pour que le robot commence son mouvement Corrige la tension lorsque l’arc est activé pendant une durée limitée Durée pendant laquelle la correction de tension est effectuée Sélectionner des « Paths » [chemins d’accès] Fonction Add new linear path Add new circular path Weave pattern Seam Tracking Description Ajouter un nouveau mouvement de soudage linéaire Ajouter un nouveau mouvement de soudage circulaire Réglage du motif de tissage Activation/désactivation du « Seam Tracking » [suivi des coutures] dans les chemins créés Face 44 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionner « Linear » [linéaire] Fonction Set End Point Move to End Point Add new linear path Add new circular path Weave pattern Seam Tracking Description Définir le point d’arrivée du mouvement linéaire Déplacer le robot vers le point d’arrivée Ajouter un nouveau chemin de soudage linéaire Ajouter un nouveau chemin de soudage circulaire Réglage du motif de tissage Activation/désactivation du « Seam Tracking » [suivi des coutures] dans les chemins créés Sélectionner « Circular » [Circulaire] Fonction Set Via Point Move to Via Point Set End Point Move to End Point Add new linear path Add new circular path Weave pattern Seam Tracking Description Régler le « Via Point » [point intermédiaire] du mouvement circulaire Déplacer le robot vers le point intermédiaire Définir le point d’arrivée du mouvement circulaire Déplacer le robot vers le point d’arrivée Ajouter un nouveau chemin de soudage linéaire Ajouter un nouveau chemin de soudage circulaire Réglage du motif de tissage Activation/désactivation du « Seam Tracking » [suivi des coutures] dans les chemins créés Face 45 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionner « Linear » [linéaire] ou « Circular » [circulaire], Sélectionner « Parameters » [paramètres] Fonction Use shared parameters [Utiliser des paramètres partagés] Travel speed [Vitesse de déplacement] Description Si la case est cochée, les paramètres par défaut de l’élément à souder sont utilisés. Si la case n’est pas cochée, vous pouvez définir manuellement les paramètres souhaités pour chaque chemin. Indique la vitesse en mm/s Sélectionner « Advanced » [Avancé] Fonction Advanced [Avancé] Description Les paramètres avancés ne sont utilisés que pour les mouvements avec tissage Face 46 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionner « Arc Off » [Arc désactivé] Fonction Arc off wait time [Temps d’attente à partir de la désactivation de l’arc] Description Le temps d’attente entre le moment où l’arc est désactivé et celui où le robot commence à se déplacer Réglage précis de l’angle et de la position Les petits ajustements de position et d’angle sont effectués à l’aide des flèches à l’écran. Appuyer sur [OK] après le réglage manuel. Face 47 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Programme de test Testez le programme en réglant l’interrupteur sur la position « Welding Off » [Soudage désactivé] et en appuyant sur le bouton de démarrage vert. Le robot simulera le processus de soudage. Pour UR20 uniquement : Une fois la programmation terminée, passez en mode automatique pour simuler ou exécuter le programme en mode manuel en maintenant l’interrupteur homme-mort enfoncé pendant le fonctionnement. Appuyez sur le bouton Lecture. Appuyez sur Play from beginning [Lecture depuis le début] ou Appuyez sur Play from selection [Lecture depuis la sélection] Face 48 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Mettez l’interrupteur en position « Welding on » [Soudage activé] et appuyez sur le bouton de démarrage vert. Lorsqu’il s’allume... ...le robot commence à souder. Pensez à mettre votre équipement de protection ! MASQUE DE SOUDAGE L’arc électrique émet des rayonnements nocifs pour les yeux. Même une exposition de court terme à ces rayons peut provoquer des lésions irréversibles. Votre masque de soudage doit être muni d’une vitre de protection adaptée pour protéger vos yeux contre les intenses rayons infrarouges, visibles et ultraviolets. . GANTS DE PROTECTION Évitez les brûlures. Portez toujours des gants de protection pour manipuler des éléments soudés ! Face 49 Nom Produit Version Établi par : 4.4.3 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Page d’installation de MigaWeld Ouvrez l’onglet Installation et sélectionnez URCaps. Cette page affiche les principaux paramètres. Fonction Description L’icône indique qu’une erreur s’est produite avec la clé USB. Essayez de retirer la clé, insérez-la à nouveau et appuyez sur « Reload license » [Recharger la licence]. Si l’icône ne change pas, contactez votre revendeur Migatronic. Cette icône signifie que la clé USB est insérée dans le contrôleur du robot. Le module est installé et est actif sur votre robot. Robot serial number Indique le numéro de série du robot URCap version Power supply response time [Temps de réponse de l’alimentation] Missing Arc detection time [Temps de détection de l’arc manquant] Startup Arc detection time [Temps de détection de l’arc de démarrage] Numbers of retractions [Nombres de retraits] Indique les différentes versions logicielles d’URCap Le robot s’arrête au bout de x secondes s’il reçoit un signal de la source d’alimentation. (Au démarrage) Temps nécessaire, en secondes, entre la perte de signal par le robot et l’arrêt du robot. (Pendant le fonctionnement) Temps nécessaire pour obtenir l’arc électrique et commencer à souder. (À chaque début de soudage) Nombre de tentatives d’alimentation de fil. Face 50 Nom Produit Version Établi par : 4.5 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Miga Smart Tool Sélectionnez le menu « Weld Item » [Élément de soudage]. L’outil Smart est maintenant actif et le robot peut être programmé à l’aide de cette fonction. L’outil Smart peut également être utilisé dans le menu « Path » [Chemins]. Face 51 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Freedrive [Conduite libre] LED d’état Airpoint [Point d’air] Point de soudure linéaire Point de soudure circulaire Faire avancer le fil. Faire passer le fil par l’arrière. Fonction Freedrive [Conduite libre] Airpoint [Point d’air] (fonction 1) Airpoint [Point d’air] (fonction 2) Linear welding point [Point de soudure linéaire] Circular welding point [Point de soudure circulaire] Circular welding point [Point de soudure circulaire] Run wire forward Run wire back Pour UR20 uniquement : Freedrive [Conduite libre] N.B. Ne pas utiliser le bouton Freedrive sur le clavier ! Description Vous pouvez tirer/déplacer le robot en le poussant avec vos mains Appui long : Génère un nouveau cordon de soudure et insère le premier point d’air dans ce cordon de soudure. Appui court : Insertion d’un nouveau point d’air Génère un nouveau point de soudure (il est possible de réaliser autant de points que vous le souhaitez) Premier appui : Génère le premier point d’un mouvement circulaire et la LED commence à clignoter rapidement, ce qui indique à l’utilisateur que le point d’arrivée du mouvement circulaire est prêt à être programmé Deuxième appui : Génère le mouvement circulaire dans l’arborescence du programme et la LED clignote à nouveau à vitesse normale (vous pouvez réaliser/programmer autant de choses que vous le souhaitez) Faire avancer le fil Faire passer le fil vers l’arrière Information Le passage d’un point d’air à un point de soudure entraîne automatiquement le démarrage du soudage Le passage d’un point de soudure à un point d’air entraîne automatiquement l’arrêt du soudage Face 52 Nom Produit Version Établi par : 4.6 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Weave [Tissage] (en option) Possibilité d’activer le tissage sur un ou plusieurs chemins. Différentes options de tissage sont disponibles (ZigZag, Crescent, Circle) Sélectionnez « Linear » [Linéaire] Fonction Use shared parameters [Utiliser des paramètres partagés] Travel speed [Vitesse de déplacement] Frequency [Fréquence] Amplitude Dwell left [Rester à gauche] Dwell right [Rester à droite] Advanced [Avancé] Tool acc. Max speed Blend 4.7 « Advanced setting » [Paramètres avancés] Description Si la case est cochée, vous utilisez les paramètres par défaut pour la soudure. Si la case n’est pas cochée, vous pouvez définir manuellement les paramètres souhaités pour chaque chemin. Indique la vitesse en mm/s La fréquence est le nombre de périodes par seconde (Hz) L’amplitude définit la hauteur de la position extérieure pendant la période de tissage respective [mm] Définit le temps passé au pic de la période sur le côté gauche [s] Définit le temps passé au pic de la période sur le côté droit [s] Page de menu pour les paramètres avancés Accélération de l’outil Vitesse de mouvement maximale Rayon de transition « Offset » [Décalage] (option) Une fois que tous les points d’un « Weld Item » [élément à souder] sont définis, il est possible de décaler l’ensemble de l’élément à souder. Dans le même temps, il est possible de copier l’élément entier et de décaler ensuite la copie de l’élément. Mettre en surbrillance l’élément à souder Pour copier l’élément à souder, utilisez la barre d’outils de l’arborescence du programme et appuyez sur Copier. Vous pouvez ensuite appuyer sur Coller et une copie de l’élément à souder que vous avez sélectionné sera créée. Copier Coller Sur le nouvel élément à souder, il y a également un bouton « Offset » [décalage]. Appuyez dessus pour saisir les paramètres de décalage. Vous avez maintenant deux options pour décaler l’élément : soit entrer le décalage de X, Y, Z, soit déplacer le robot vers un point et en le décalant par rapport à un point de référence. Face 53 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Fonction Set offset point [Définir le point de décalage] Plane [Plan] X, Y, Z Apply offset [Appliquer le décalage] Cancel [Annuler] Calculate Offset [Calculer le décalage] Description Définissez le point jusqu’auquel vous souhaitez que votre pièce soit déplacée. Pour utiliser le décalage, vous devez utiliser la base comme plan. Si vous passez à un autre plan, le décalage ne sera possible que dans les coordonnées X, Y, Z. Déplace la pièce dans les coordonnées X, Y, Z En appuyant sur « Apply Offset » [Appliquer le décalage], vous déplacez l’élément en fonction des paramètres souhaités Si vous appuyez sur « Cancel », vous reviendrez au nœud de la pièce à souder. « Élément à souder » Déplacez le robot en position de décalage et choisissez le point de référence optimal. Lorsque le point est défini, cliquez sur « Calculate Offset » [Calculer le décalage] pour obtenir une estimation du décalage X, Y et Z en fonction du point de décalage défini. Le cas échéant, cliquez sur « Apply Offset » [Appliquer le décalage] pour activer le décalage Face 54 Nom Produit Version Établi par : 4.8 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation « Tack » (pointage) (en option) Fonction Travel speed [Vitesse de déplacement] Air speed Retraction [Retrait] Weld length Number of welds Arc on wait time [Temps d’attente à partir de l’activation de l’arc] Arc off wait time [Temps d’attente à partir de la désactivation de l’arc] Description Indique la vitesse de soudage en mm/s Vitesse de l’air dans la direction souhaitée [° / s] Retrait du TCP par rapport à l’élément à usiner [mm] Longueur de soudure [mm] Le nombre de soudures entre le point de départ et le point d’arrivée du chemin Le temps d’attente entre les arcs est détecté pour que le robot commence son mouvement Le temps d’attente entre les arcs est désactivé jusqu’à ce que le robot commence à se déplacer Face 55 Nom Produit Version Établi par : 4.9 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Introduction générale concernant Seam Tracking : « Seam Tracking » [Suivi des cordons de soudure] permet de corriger le chemin de soudure, en fonction de la mesure du courant/de la tension selon qu’il s’agit d’un modèle MIG ou TIG. Courant pour MIG et tension pour TIG. En général, le « Seam Tracking » [suivi des cordons de soudure] peut être divisé en deux grandes catégories, selon qu’il s’agit d’un modèle MIG ou TIG. Through-ArcSeam-Tracking (TAST) - « Seam Tracking » [Suivi des cordons de soudure] pour modèle MIG. Automated-Voltage Control (AVC) - Suivi des cordons pour modèle TIG. Les panneaux pour accéder à cette fonction sont similaires, à l’exception de la notion de changement A/V pour les variables « Deadband » [Zone morte] et Setpoint [Point de consigne]. 4.9.1 Guide pour Seam Tracking TAST (MIG) Le « Seam Tracking » [Suivi des cordons de soudure] pour MIG peut être divisé entre les fonctions « Arc Sensing » [détection d’arc] et « Seam Tracking » [suivi des cordons]. « Arc Sensing » [détection d’arc] permet de suivre la torche dans le sens entrant/sortant (direction Z de l’outil). « Arc Sensing » [détection d’arc] mesure les ampères et apporte les corrections le cas échéant. « Seam Tracking » [suivi des cordons] permet de modifier la direction du tissage, par exemple si la pièce s’écarte. Ici, la sensibilité peut être réglée par le Gain. Taille de pas C’est la mesure du degré de mouvement du robot au-delà de la zone morte. Zone morte : Dans quelle mesure le robot peut s’écarter du point de consigne avant correction. Face 56 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Point de consigne : C’est la valeur de référence, que le robot doit viser à atteindre +/- la zone morte. On l’obtient en soudant d’abord une soudure de référence et en mesurant la valeur exacte. Cette valeur exacte est ensuite indiquée dans le champ de saisie « Setpoint » [Point de consigne]. Exemple de « Arc Sensing » [détection d’arc] : Vous trouverez ci-dessous un exemple de ces valeurs. Ici, le robot se déplace vers l’extérieur au fur et à mesure que la valeur en Ampères augmente, ce qui signifie que le robot est trop proche de la pièce à usiner. 0,2 mm = vers l’extérieur Zone morte = 2 A Taille de pas 0,2 mm Point de consigne = 175 A Gain Désigne la sensibilité qui amène le robot à se déplacer dans la direction de tissage. L’objectif du robot est de placer la soudure au centre du cordon. Le gain va de 0 à 1. Une valeur plus élevée donne une correction plus importante par cycle. Si le robot surcompense et effectue un mouvement sinueux, cela est souvent dû à une valeur de gain trop élevée. D’autre part, lorsque le robot n’apporte pas la correction nécessaire, la valeur de gain est trop faible. Biais Si la soudure doit être ajustée vers le bas dans la direction de tissage, cela peut être fait en ajoutant un biais. Un biais de 0,1 mm désigne l’ajustement de la soudure de 0,1 mm vers le bas. 4.9.2 Guide pour Seam Tracking AVC (TIG) Pour AVC, seul « Arc Sensing » [détection d’arc] est utilisé, d’où le suivi dans le sens d’entrée/de sortie de la torche (direction Z de l’outil). Mesure la tension et la corrige en conséquence. Cela signifie également que le « Seam Tracking » [suivi des cordons de soudure] doit être désactivé dans le panneau, comme montré ci-dessous. Face 57 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Taille de pas C’est la mesure du degré de mouvement du robot au-delà de la zone morte. Zone morte : Dans quelle mesure le robot peut s’écarter du point de consigne avant correction. Point de consigne : C’est la valeur de référence, que le robot doit viser à atteindre +/- la zone morte. On l’obtient en soudant d’abord une soudure de référence et en mesurant la valeur exacte. Cette valeur exacte est ensuite indiquée dans le champ de saisie « Setpoint » [Point de consigne]. Exemple de « Arc Sensing » [détection d’arc] : Vous trouverez ci-dessous un exemple de ces valeurs. Ici, le robot se déplace vers l’extérieur au fur et à mesure que les valeurs de tension augmentent, ce qui signifie que le robot est trop proche de la pièce à usiner. 0,1 mm = vers l’extérieur Zone morte = 0,5 V Taille de pas 0,1 mm Point de consigne = 10,2 V Face 58 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 4.10 Guide pour la « Touch Sensing » [détection tactile] Avec « Touch Sensing », le CoWelder ajuste la position de la torche avant de commencer le soudage en touchant physiquement la pièce à usiner. Il convient tout d’abord de décrire le concept général des directions de contact. En général, le niveau de complexité de la détection tactile peut être divisé en différentes catégories, en fonction du nombre de dimensions dans lesquelles l’utilisateur utilise le contact. 1D représente le contact à partir d’un axe (par exemple X) 2D représente le contact à partir de 2 axes différents (par exemple : X et Y) 3D représente le contact à partir de 3 axes différents (par exemple : X, Y et Z) Chemin corrigé Chemin corrigé 1D avec rotation Chemin appris Chemin appris 2D avec rotation Chemin corrigé Chemin corrigé Chemin appris Chemin appris 3D avec rotation Chemin corrigé Chemin corrigé Chemin appris Chemin appris Toucher 1 fois à partir de chaque axe (1D, 2D ou 3D) donne seulement la position sans rotation. Une possibilité est également de toucher plusieurs fois à partir du même axe pour connaître le degré de rotation imprimé à la pièce à usiner. On parle également de 1D/2D/3D avec rotation. Il faut au moins deux contacts de chaque côté. On le voit sur l’image (la configuration 3D avec rotation nécessite 7 contacts, c’est pourquoi elle n’est pas incluse dans le « Touch Sensing » [détection tactile] pour le CoWelder). Cela signifie que la possibilité de contact pour l’utilisateur se limite aux catégories suivantes : 1D, 2D, 3D 1D avec rotation, 2D avec rotation 4.10.1 Comment créer un programme « Touch Sensing » [détection tactile] Pour insérer un nœud de détection tactile, l’utilisateur doit accéder à l’onglet « Weld Item » [Élément à souder] pour l’ajouter (voir ci-dessous en bas à droite de l’image) Choisissez le nombre de directions de contact souhaitées. Les axes 1/2/3 décrivent le nombre de directions du nœud à 1 contact. L’image des « torches vertes » change de couleur de manière dynamique (verte ou grise) en fonction de la sélection. Lorsque l’axe souhaité est choisi, à la fois l’axe 1/2/3 et X/Y/Z, appuyez sur « Create Touch Sensing » [Créer une détection tactile] pour créer ce nœud. Face 59 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Un nœud Touch Sensing est présent dans l’arborescence du programme (voir les lignes 9 à 12 par exemple). Pour cet exemple, une détection tactile 1D, X est choisie. La navigation vers la page « Touch Sensing » permet de modifier les paramètres du nœud tactile spécifique. Touch Sensing Speed [détection tactile] : Vitesse à laquelle le robot passe du point de départ au point de contact Retraction [Retrait] : La distance de retrait du robot après qu’il a touché la pièce à usiner Start – Touch Point Min Distance [Distance min. entre le départ et le point de contact] : La distance minimale acceptable entre le point de départ et le point d’arrivée définis Automatic Total Search Distance [Distance de recherche totale automatique] : Lorsque cette option est sélectionnée, la distance de recherche du robot est définie par le double de la distance entre le point « Start » [départ] et le « Touch Point » [point de contact] définis Distance de recherche totale : Si « Automatic Total Search Distance » [Distance de recherche totale automatique] n’est pas sélectionné, une distance de recherche définie par l’utilisateur peut être réglée. Face 60 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Dans chacun des panneaux X, Y et Z, les points de contact doivent être configurés. Pour ce faire, réglez deux points (« Start » et « Touch Point »). Des paramètres individuels (vitesse de contact, retrait, peuvent également être définis en allant dans « Parameters » [paramètres]. A défaut, les paramètres partagés du nœud « Touch Sensing » [détection tactile] seront utilisés. Start Point [Point de départ] : La position dans laquelle le robot commence à s’approcher Touch Point [Point de contact] : La position dans laquelle se trouve la pièce à usiner. Lors de la configuration du point de contact, il est important de s’assurer qu’il n’y a pas d’écart (0 mm) entre la torche et la pièce à usiner proprement dite, car cela servira ultérieurement de référence. Lorsque le nœud « Touch Sensing » [détection tactile] est configuré, l’utilisateur doit appliquer le contact au chemin de soudure spécifique (linéaire/circulaire). Naviguer vers la soudure spécifique « Linear 1 » dans cet exemple. Sur l’onglet suivant, sélectionner « Touch Sensing » dans le panneau supérieur (en haut et au milieu de l’écran sur la figure) Face 61 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Cochez la case « Enable Touch Sensing » [Activer la détection tactile] pour accéder à l’écran. La fonction de contact peut maintenant être appliquée à la soudure spécifique. Selon le scénario, vous pouvez appliquer la fonction de contact sur « Start/End Point » [point de départ/d’arrivée] ou sur les deux en même temps (fréquent). Cela ne s’applique qu’au premier chemin linéaire. Par la suite, le chemin linéaire n’inclura qu’un « End Point » [point d’arrivée] car le point de départ fait référence au point précédent (voir l’exemple cidessous pour les deux). Face 62 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Le même concept s’applique au chemin de type « Circle » [Cercle]. Naviguez pour sélectionner le « Circle » [Cercle] souhaité puis, dans « Touch Sensing » [Détection tactile] dans le panneau supérieur, cliquez sur « Enable » [Activer]. Pour cet exemple, un cercle à 360° est effectué (composé de 4 « Circle Paths » [chemins circulaires] dans cet exemple). Dans cet exemple, un 1D sans rotation est effectué, ce qui signifie que ce contact unique est appliqué pour chaque point du Cercle. Pour l’appliquer, allez dans chaque Circle_n et appliquez-le. Pour le premier, il est appliqué à la fois au point de départ/intermédiaire/d’arrivée. Pour les nœuds suivants, il est uniquement appliqué au point intermédiaire/de fin, car le « Start Point » [point de départ] se trouve dans le chemin circulaire précédent. Faites cela pour tous les chemins circulaires. Face 63 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 4.10.2 Comment configurer un contact 1D avec rotation Lorsque les autres contacts ont été effectués pour une configuration 1D sans rotation, l’exemple suivant vous présentera différents exemples de contact. Dans cet exemple, un 1D avec rotation est effectué pour un chemin linéaire. Si les rotations doivent être prises en compte, chaque point de soudure individuel doit avoir son propre contact associé. En effet, la fonction déplace des points, pas des plans. Le premier exemple illustre pour une simple soudure A - B composée du chemin « Linear 1 ». Ici, un nœud « Touch » [contact] doit être créé pour chaque point du chemin de soudure. Dans cet exemple, comme « Touch_Sensing » correspond à « Start point » [point de départ], il est ajouté à ce point spécifique, en naviguant sur le panneau de détection tactile (illustré ci-dessous) et en appuyant sur « Start Point », puis en choisissant « Touch_Sensing » comme contact de référence. Il en va de même pour le « Touch_Sensing_1 » uniquement qui est appliqué pour le « End Point » [point d’arrivée] car il y correspond. Face 64 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Même exemple (1D avec rotation), avec seulement les points « Linear 2 ». Il faut procéder de la même manière que décrit ci-dessus. 4.10.3 Comment configurer un contact 2D sans rotation Voici un exemple de création d’un programme « Touch Sensing » [détection tactile] pour 2D sans rotation. Pour cela, un seul nœud tactile comprenant un contact à 2 axes est créé (ici X, Y). Comme il n’y a pas de rotation, « Touch_Sensing_5 » est ajouté à tous les points de soudure. Pour le premier « Linear_1 », « Touch_Sensing_5 » est ajouté à la fois à « Start Point » et « End Point » [point de départ et point d’arrivée] sous l’onglet « Common » [commun]. Face 65 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Ensuite, « Touch_Sensing_5 » est ajouté à « Linear_2 » et « Linear_3 », voir ci-dessous. Face 66 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 4.10.4 Comment configurer un contact 2D avec rotation Voici un exemple de création d’un programme « Touch Sensing » [détection tactile] pour 2D avec rotation. Pour cela, un seul nœud tactile comprenant un contact à 2 axes est créé (ici X, Y). Lorsqu’une rotation est observée, un nœud tactile doit être appliqué à chaque point. Pour le premier « Linear_1 », « Touch_Sensing » est ajouté à « Start Point » [point de départ] sous l’onglet « Start Point ». Ensuite, « Touch_Sensing_4 » est ajouté à « Linear_1 » « End Point » [point d’arrivée] sous l’onglet « End Point » 4.10.5 Comment configurer un contact 3D sans rotation Voici un exemple de création d’un programme « Touch Sensing » [détection tactile] pour 3D sans rotation. Pour cela, un seul nœud tactile comprenant un contact à 3 axes est créé (ici X, Y, Z). Comme il n’y a pas de rotation, « Touch_Sensing » est ajouté à tous les points de soudure. Pour le premier « Linear_1 », « Touch_Sensing » est ajouté à la fois à « Start Point » et « End Point » [point de départ et point d’arrivée] sous l’onglet « Common » [commun]. Face 67 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Ensuite, « Touch_Sensing » est ajouté à « Linear_2 », voir ci-dessous. Face 68 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 4.11 Supprimer/mettre à jour le logiciel Migatronic sur le CoWelder Important URCaps ne peut être utilisé qu’à partir de la version 5.4 (E-series) 4.12 Mettre à jour le logiciel du robot Allumez le robot et attendez que la séquence de démarrage soit terminée Appuyez sur le symbole de Liste menu et sélectionnez « About » [À propos] Face 69 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Appuyez sur « Version » Pour télécharger la mise à jour, cliquez sur le lien suivant : https://www.universalrobots.com/download/ Sélectionnez le type de robot E-series Sélectionnez un logiciel, une mise à jour logicielle Sélectionnez la version du logiciel Sélectionnez le type de boîtier de commande CB3, CB3.1 (série CB uniquement) Suivez les instructions de mise à jour sur la page Web et sur l’écran du robot Les mises à jour logicielles antérieures à la version 5.5.1 doivent être effectuées par étapes pour les versions mineures (5.3, 5.4, 5.5, etc.) Les mises à jour logicielles postérieures à la version 5.5.1 peuvent être effectuées directement (V 5.5.1 à V5.10 ou 5.8 à 5.11) En raison des mises à jour simultanées du micrologiciel, il est important d’initialiser le robot entre chaque mise à jour. Important N’oubliez pas de sauvegarder le robot avant d’installer une nouvelle mise à jour (3 fichiers Magic) Face 70 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 4.12.1 Mettre à jour le logiciel du robot Téléchargez ou trouvez les 3 fichiers « magic » sur la clé USB fournie : urmagic_backup_programs, urmagic_configuration_files et urmagic_log_files. Copiez-les sur la clé USB contenant le logiciel du robot. Insérez une clé USB avec le logiciel du robot et sauvegardez les fichiers (fichiers « magic ») Appuyez sur le menu Liste Appuyez sur « Update » [Mettre à jour] Recherchez des mises à jour. Suivez les directives de mise à jour sur l’écran du robot. Redémarrez le robot. Le logiciel du robot est maintenant mis à jour. Face 71 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 4.12.2 Suppression du logiciel MigaWeld Allumez le robot et attendez que la séquence de démarrage soit terminée Appuyez sur le menu Liste Face 72 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionnez « System » [Système], appuyez sur URCaps Cochez la ligne dans cette case et appuyez sur le bouton « MOINS ». Appuyez sur « Restart » [Redémarrer] 4.12.3 Nouveau logiciel MigaWeld Contactez le service client de Migatronic. Ils peuvent vous envoyer le nouveau logiciel par email Migatronic vous envoie un e-mail avec un fichier zip en pièce jointe Décompressez ce fichier Insérez votre clé USB dans le PC. Copiez les fichiers de la clé USB dans un dossier de votre PC (pour des raisons de sécurité uniquement) Supprimez tous les fichiers de la clé USB (sauf les fichiers masqués) Copiez vos fichiers décompressés sur la clé USB. Information Il peut y avoir moins de fichiers à installer avec les versions plus récentes d’URCaps. Face 73 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 4.12.4 Réinstallation du logiciel MigaWeld sur un CoWelder Allumez le robot et attendez que la séquence de démarrage soit terminée. Appuyez sur le menu Liste Sélectionnez « System » [Système], appuyez sur URCaps Appuyez sur le bouton « + ». Face 74 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Sélectionnez le dossier « USB disk » Sélectionnez le premier fichier Appuyez sur « Open » [Ouvrir] Répétez les étapes de cette page jusqu’à ce que tous les fichiers soient installés. Il peut y avoir moins de fichiers à installer avec les versions plus récentes d’URCaps. Lorsque tous les fichiers seront correctement installés, le contenu de la fenêtre ressemblera à ceci. Sélectionnez « System » [Système], appuyez sur URCaps. Appuyez sur « Restart » [Redémarrer]. Face 75 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Attendez que la séquence de démarrage du robot soit terminée puis accédez de nouveau à la page des paramètres. Le logiciel est maintenant mis à jour. L’icône est désormais verte. Face 76 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 5 Instructions de montage et de démontage 5.1 Instructions de montage 5.1.1 Déballage de la machine ATTENTION Contribuez à la protection de l’environnement. Pensez à recycler tous les emballages de la machine. 5.1.2 Montage de la machine Lors du montage, il faut s’assurer que l’équipement est manipulé avec précaution. • • • La machine doit être positionnée de manière que le montage, l’entretien et la réparation puissent être effectués en toute sécurité et sans conséquences indésirables. La table de soudage et les dispositifs de fixation doivent être préparés de manière que l’installation soit stable. La machine doit impérativement être placée sur une surface plane et stable. Tous les pieds de la machine doivent être de niveau et ajustés pour assurer une base stable. Important Il faut garder une zone libre d’au moins 500 mm entre la zone de travail du robot (table de soudage, bras robotisé, dispositif de retenue et pièce à usiner) et les composants de construction fixes, les structures, les systèmes d’alimentation, les autres machines et équipements. AVERTISSEMENT L’équipement ne peut être installé que par du personnel spécialement formé. AVERTISSEMENT Le dévidoir ne doit être monté qu’une fois que l’unité robotisée a été solidement boulonnée à la table. Cela ne s’applique qu’aux machines à souder TIG. L’allumage HF présente un risque d’électrocution. Risque d’interférence/de destruction des circuits électroniques : Cela ne s’applique qu’aux machines à souder TIG. Il est important que le robot et la machine à souder disposent d’une mise à la terre correcte et efficace, et que la connexion à la terre de la source d’alimentation (Soudage +) soit connectée à la pièce à souder. Une mise à la terre ou une connexion à la terre insuffisante peut provoquer des interférences ou détruire les circuits électroniques, ou encore endommager l’installation électrique. Face 77 Nom Produit Version Établi par : 5.2 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Installation d’une machine à souder MIG Soulevez le robot sur la table de soudage à l’aide d’une grue ou d’un chariot élévateur. Par rapport à la zone de travail du robot, il doit être placé au centre du côté longitudinal de la table de soudage. Utilisez des crochets de levage agréés dans les boulons à œil et assurez-vous qu’ils sont positionnés de manière à ne pas endommager le robot. Boulonnez le CoWelder à la table de soudage avec 4 boulons M10 et retirez les boulons à œil Placez la suspension de la torche dans la position souhaitée et serrez les boulons. Raccordez le robot à l’alimentation électrique. Face 78 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Allumez le robot sur la console d’apprentissage « Teach Pendant ». Raccordez le tuyau de soudage à la machine à souder. Raccordez la machine à souder à l’alimentation électrique. Raccordez le tuyau de gaz à une alimentation en gaz conforme (cf. le manuel de la machine à souder). Connectez le boîtier de commande du robot et la machine à souder à l’aide du câble avec les 2 connecteurs à 12 broches. Face 79 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Allumez la machine à souder, passez le fil à travers la gaine et sélectionnez le programme de soudage. Retirez la protection de transport. Soulevez et poussez le robot jusqu’à la position de départ. Fixez le bloc d’équilibrage au tuyau de soudage. Face 80 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Le bloc d’équilibrage doit être réglé de manière à ce qu’il ne puisse que soulever le tuyau et ne tire pas sur la torche. Placez le boîtier de démarrage et le boîtier de réinitialisation (en option) dans une position de travail sûre, c.-à-d. en dehors de la zone de travail du robot. Raccordez le câble de terre à la machine à souder. Placez le câble de terre près de la pièce à usiner. Installez le fil de soudage et sélectionnez le bon programme de soudage (cf. le manuel de la machine à souder). Attention ! Une connexion à la terre manquante/insuffisante peut perturber le processus de soudage et augmenter le risque d’électrocution. Il existe également un risque accru d’endommagement de l’installation électrique. Avertissement : Fumée de soudage La fumée et les gaz formés par le soudage sont nocifs pour la santé. Il est indispensable d’utiliser une extraction appropriée (fournie par l’utilisateur) pendant le soudage. Face 81 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Avertissement : Rayonnement UV Les rayons UV peuvent provoquer des lésions oculaires ou une irritation des yeux. Le port d’un masque de soudage/d’une protection oculaire est obligatoire. Les personnes présentes à proximité (autres opérateurs, visiteurs, etc.) doivent être protégées par un blindage approprié, par exemple un rideau de soudage conforme à la norme DS/EN ISO 25980 (responsabilité du propriétaire/de l’opérateur). 5.3 Installation d’une machine à souder TIG AVERTISSEMENT Le dévidoir ne doit être monté qu’une fois que l’unité robotisée a été solidement boulonnée à la table de soudage. L’allumage HF présente un risque d’électrocution et un risque d’interférence/de destruction des circuits électroniques. Il est important que le robot et la machine à souder disposent d’une mise à la terre correcte et efficace, et que la connexion à la terre de la source d’alimentation (Soudage +) soit connectée à la pièce à usiner. Une mise à la terre insuffisante peut provoquer des interférences ou détruire les circuits électroniques, ou encore endommager l’installation électrique. Soulevez le robot sur la table de soudage à l’aide d’une grue ou d’un chariot élévateur. Par rapport à la zone de travail du robot, il doit être placé au centre du côté longitudinal de la table de soudage. Utilisez des crochets de levage agréés dans les boulons à œil et assurez-vous qu’ils sont positionnés de manière à ne pas endommager le robot. Boulonnez le CoWelder à la table de soudage avec 4 boulons M10 et retirez les boulons à œil Raccordez le CoWelder et la machine à souder à l’aide du câble. Face 82 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Raccordez la machine à souder et l’interface du robot à l’aide du câble. Raccordez le tuyau de soudage à la machine à souder. Raccordez la machine à l’alimentation électrique. Raccordez le tuyau de gaz à une alimentation en gaz conforme (cf. le manuel de la machine à souder). Face 83 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Allumez le robot sur la console d’apprentissage « Teach Pendant ». Allumez la machine à souder (passez le fil à travers la gaine si elle est installée) et sélectionnez le programme de soudage. Retirez la protection de transport. Soulevez et poussez le robot jusqu’à la position de départ. Face 84 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Fixez le bloc d’équilibrage au tuyau de soudage. Le bloc d’équilibrage doit être réglé de manière à ce qu’il ne puisse que soulever le tuyau et ne tire pas sur la torche. Placez le boîtier de démarrage et le boîtier de réinitialisation (en option) dans une position de travail sûre, c.-à-d. en dehors de la zone de travail du robot. Raccordez le câble de terre à la machine à souder. Face 85 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Placez le câble de terre près de la pièce à usiner. Installez le fil de soudage et sélectionnez le bon programme de soudage (cf. le manuel de la machine à souder). Attention ! Une connexion à la terre manquante/insuffisante peut perturber le processus de soudage et augmenter le risque d’électrocution. Il existe également un risque accru d’endommagement de l’installation électrique. Avertissement : Fumée de soudage La fumée et les gaz formés par le soudage sont nocifs pour la santé. Il est indispensable d’utiliser une extraction appropriée (fournie par l’utilisateur) pendant le soudage. Avertissement : Rayonnement UV Les rayons UV peuvent provoquer des lésions oculaires ou une irritation des yeux. Le port d’un masque de soudage/d’une protection oculaire est obligatoire. Les personnes présentes à proximité (autres opérateurs, visiteurs, etc.) doivent être protégées par un blindage approprié, par exemple un rideau de soudage conforme à la norme DS/EN ISO 25980 (responsabilité du propriétaire/de l’opérateur). Face 86 Nom Produit Version Établi par : 5.4 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Passer de la torche MIG à la torche TIG sur un CoWelder Combi ou vice versa avec Quick Release. Fonction « Quick Release » [Déverrouillage rapide] sur la torche MIG/TIG montée sur l’unité Miga Smart Tool. Bleu, connexion verrouillée Allumez le robot à l’aide de la console d’apprentissage « Teach Pendant ». Retirez le support de torche qui ne doit PAS être utilisé (TIG, MIG) du Miga Smart Tool à l’aide des 2 boutons à bascule du Quick Release. Retirez le support de torche qui DOIT être utilisé (TIG, MIG) du poste de rangement. Fixez le support de torche qui ne doit pas être utilisé sur le poste de rangement avec le dispositif Quick Release, en vous assurant au préalable que les boutons à bascule sont en position verrouillée (bleu). Fixez le support de torche qui DOIT être utilisé sur le Miga Smart Tool avec le dispositif Quick Release en vous assurant que les boutons à bascule sont en position ouverte (« PUSH » [pousser en rouge]). Une fois l’installation terminée, mettez les boutons à bascule en position verrouillée (bleu). Rouge (Push), connexion ouverte Support de torche fixé sur le poste de rangement. Les interrupteurs à bascule doivent être en position bleue avant l’installation. Face 87 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Assurez-vous que la torche MIG est dans le poste de rangement, que la torche TIG est sur l’unité MIGA SMART TOOL et que le tuyau de soudage TIG est dans le support de torche. La torche MIG doit impérativement se trouver dans le poste de rangement du capteur pour que le processus de soudage se déroule correctement. Remettez le robot sous tension. N’initialisez pas le robot. Appuyez sur « Open » [Ouvrir] et sélectionnez le programme. Choisissez « Migatronic PI » pour le soudage TIG ou « Migatronic Select » pour le soudage MIG. Chargez un programme à partir du dossier sélectionné. Initialisez le robot. Important Un capteur est installé au poste de rangement pour détecter la torche qui se trouve au poste de rangement. Il est essentiel que la torche non utilisée soit placée dans le poste de rangement pour assurer la sélection automatique du processus de soudage. 5.5 Instructions de démontage Lorsque l’équipement doit être démonté ou mis au rebut, il faut veiller à ce que toutes les alimentations électriques soient débranchées et retirées, et que l’équipement soit démonté en toute sécurité conformément aux réglementations locales en vigueur. • • Tout déchet doit être manipulé et éliminé conformément à la réglementation en vigueur. L’équipement doit être démonté en plusieurs pièces par du personnel qualifié et les différents éléments doivent être manipulés d’une manière respectueuse de l’environnement. Contactez le fabricant en cas de doute quant à la manipulation des pièces. Face 88 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 6 Informations sur les conditions environnementales L’équipement doit être installé dans un environnement sec, prévu pour les équipements industriels. L’équipement est conçu de manière à avoir le moins d’impact possible sur le milieu environnant. Important La directive DEEE 2012/19/UE relative aux déchets d’équipements électriques et électroniques s’applique à ce produit. Lors de l’élimination du produit, rendez-vous dans des points de collecte officiels de votre région et assurez-vous de respecter toutes les réglementations en vigueur. Face 89 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 7 Nettoyage et entretien Important L’alimentation en gaz et l’alimentation électrique doivent être coupées avant le nettoyage et l’entretien ! 7.1 Nettoyage ATTENTION : N’utilisez jamais d’air comprimé pour nettoyer le bras du robot, car cela pourrait endommager les composants. 7.1.1 Écran d’apprentissage Vous devrez peut-être nettoyer l’écran d’apprentissage. Il est recommandé d’utiliser un nettoyant industriel doux standard sans solvants ni additifs agressifs. N’essuyez jamais l’écran avec un matériau abrasif. 7.1.2 Boîtier de commande Le boîtier de commande dispose de deux filtres, placés de part et d’autre du boîtier. 1. Retirez délicatement la grille extérieure en plastique en suivant le sens des flèches rouges. La grille bascule vers l’extérieur. 2. Retirez le filtre pour le nettoyer. Nettoyez à l’aide d’air comprimé à faible intensité ou, si nécessaire, remplacez les filtres. N’oubliez pas de nettoyer chaque côté. 7.1.3 Composants de la machine Nettoyez les composants de la machine à l’aide d’un chiffon doux imbibé d’eau, d’alcool isopropylique, d’alcool éthylique à 10 % ou de naphta à 10 %. 7.1.4 Surfaces peintes Nettoyez les surfaces peintes à l’aide d’un chiffon imbibé d’alcool. Face 90 Nom Produit Version Établi par : 7.1.5 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Surfaces en aluminium Nettoyez les surfaces en aluminium à l’aide d’un chiffon imbibé d’alcool. 7.1.6 Autres composants et surfaces Utilisez un chiffon imbibé d’eau savonneuse – essuyez avec un chiffon sec. 7.2 7.2.1 Entretien Réparation et entretien L’opérateur est seul responsable des conséquences de l’utilisation de pièces de rechange autres que les pièces d’origine recommandées. Pour la réparation et l’entretien : • • assurez-vous que l’alimentation électrique est totalement coupée et sécurisée afin d’empêcher tout démarrage accidentel ; les pièces de rechange doivent être identiques aux pièces d’origine spécifiées dans la liste des pièces. Conservez toutes les pièces de la machine en bon état et vérifiez-les conformément aux normes habituelles de l’atelier. 7.2.2 Outils nécessaires à l’entretien Outils manuels et outils spéciaux couramment utilisés 7.2.3 Maintenance préventive ATTENTION Un entretien régulier est important et permet : • • • une plus longue durée de vie de l’équipement ; une plus grande sécurité ; une fiabilité accrue. Face 91 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 7.2.3.1 Plan d’inspection du bras robotisé À vérifier 1 Couvercle bleu* Mensuel V 2 Vis pour couvercle bleu F X 3 Bagues d’étanchéité V X 4 Câble robotique V X 5 Connexion par câble robotique V X 6 Bras robotisé, boulons de montage* F X 7 Boulons pour l’assemblage de l’outil * F X 8 Vis et boulons dans les assemblages * F V=Inspection visuelle F=Inspection fonctionnelle *= À vérifier en cas de collision 2x par an X X 1. Si possible, placez le bras robotisé dans sa position de repos (« HOME »). 2. Éteignez et débranchez le câble d’alimentation du boîtier de commande. 3. Assurez-vous que le câble entre le boîtier de commande et le bras robotisé ne présente aucun dommage. 4. Vérifiez que les boulons de montage du bras robotisé sont correctement serrés. 5. Vérifiez que les boulons de la bride de l’outil sont correctement serrés. 6. Vérifiez que les bagues d’étanchéité ne présentent pas d’usure ou de dommages. Remplacez les bagues d’étanchéité si elles sont usées ou endommagées. 7. Inspectez les couvercles bleus de tous les ensembles pour déceler d’éventuels fissures ou dommages. - Remplacez les couvercles bleus s’ils sont fissurés ou endommagés. 8. Vérifiez que les vis des couvercles bleus sont placées et serrées correctement. Remplacez ou serrez les vis si nécessaire. Corrigez le couple sur les vis des couvercles bleus à 0,4 Nm ± 0,05 Nm Face 92 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 7.2.3.2 Plan d’inspection du boîtier de commande et de la console d’apprentissage À vérifier Arrêt d’urgence sur la console 1 d’apprentissage 2 Mode « Backdrive » [retour en arrière] Mensuel F X F X 3 Mode « Freedrive » [conduite libre] F Entrées et sorties de sécurité (si 4 F connectées) Câble et fiche de l’écran 5 V d’apprentissage. Nettoyer les filtres et le boîtier de 6 F commande. 7 Bornes dans le boîtier de commande. F Mise à la terre électrique 1 <Ω pour le 8 F boîtier de commande. Alimentation principale du boîtier de 9 F commande. V=Inspection visuelle F=Inspection fonctionnelle Face 93 2x par an Annuel X X X X X X X Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 7.3 Test fonctionnel. 7.3.1 Tester la fonction de sécurité. Intervalle : Mensuel 1. Appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence. 2. Assurez-vous que le robot s’arrête et coupe l’alimentation des articulations. 3. Remettez la machine en marche. Important Vérifier l’arrêt d’urgence séparément. En cas de panne, la machine doit être arrêtée immédiatement et protégée contre tout redémarrage. 7.3.2 Tester le mode « Freedrive » [conduite libre] Intervalle : Annuel 1. 2. 3. 4. 7.3.3 Démontez l’outil ou réglez TCP / charge utile / CoG en fonction des spécifications de l’outil. Assurez-vous que le robot reste dans sa position. Déployez le robot dans une position horizontale et relâchez-le. Assurez-vous que le robot peut maintenir sa position lorsque le bouton Freedrive est activé. Tester le mode « Backdrive » [retour en arrière] Intervalle : Annuel Si le robot est sur le point de heurter quelque chose, vous pouvez utiliser la fonction « Backdrive » [retour en arrière] pour déplacer le bras robotisé dans une position sûre avant l’initialisation. 1. Appuyez sur ON pour l’activer. Le statut passe à « Robot active » [Robot actif]. Face 94 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 2. Appuyez sur « Freedrive » et maintenez le bouton enfoncé. Le statut passe à « Backdrive ». 3. Déplacez le robot en mode « Freedrive ». Les freins des articulations sont relâchés si nécessaire lorsque le bouton « Freedrive » est activé. Important En mode « Backdrive », le robot est lourd et difficile à déplacer Vous devez tester le mode « Backdrive » sur toutes les articulations. Face 95 Nom Produit Version Établi par : 7.3.4 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Vérifier les paramètres de sécurité Intervalle : Annuel et en cas de panne du système 1. Ouvrez le programme (voir illustration) 2. Vérifiez que les paramètres de sécurité ne dépassent pas les valeurs maximales autorisées : Force : max 110 N et 140 N/cm² Puissance : max. 80 W Vitesse : max. 400 mm/s Quantité de mouvement : 8 kg m/s 7.4 Inspection visuelle L’inspection visuelle semestrielle obligatoire comprend les étapes suivantes : 1. Débrancher le câble d’alimentation du boîtier de commande. 2. Vérifier que les bornes du panneau de commande sont insérées correctement et que les fils sont bien serrés. 3. Vérifier qu’il n’y a pas de saleté ou de poussière à l’intérieur du boîtier de commande. Si nécessaire, nettoyer avec un aspirateur ESD. ATTENTION : N’utilisez jamais d’air comprimé pour nettoyer l’intérieur du boîtier de commande, car cela pourrait endommager les composants. Face 96 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 8 Pièces de rechange 8.1 Pièces de rechange CoWelder - Soudage MIG 10 16 15 11 2 3 4 7 18 19 1 6 12 5 13 8 9 17 14 Pos. Description 1 Plate w/logo 2 Gallows Article n° 36072131 36072127 Pos. 11 12 3 Tecna Balancer 1-2 kg 78856132 13a 4 Cibes yellow 17-25 45050503 13b 5 Abirob W500 22gr kit with hose 36072505 13c 6 Fixed bracket RTM Smart Tool À utiliser sur UR5E jusqu'à S/N 20245501102 À utiliser sur UR10E jusqu'à S/N 20245202449 Voir aussi la rubrique 8.3 Nouvel Smart Tool À utiliser sur UR5E à partir de S/N 20245501103 À utiliser sur UR10E à partir de S/N 20245202450 Voir aussi la rubrique 8.3 UR 10E robot Plug DPE 45-10-20 36072501 7a 7b 8 9 Article n° 36072711 36072712 14 Description Arm Extension Sigma Select 400 W Synergic Sigma Select 400 W Pulse Sigma Select IAC 400 W Synergic Start box 36074083 15 Steel part (x2) 36072128 36077912 16 Carabiner 43810010 36940110 36071887 17 18 Teach Pendant Cable support 36074191 36074075 Face 97 79542018 79542020 79542019 36071909 Nom Produit Version Établi par : 10 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Plug DPE 35-10-20 8.2 36071889 19 Pipe Strap 0243716204 Pièces de rechange CoWelder - Soudage TIG 10 4 19 20 1 3 2 7 15 6 14 16 18 12 13 5 22 8 9 21 11 17 Pos. 1 2 3 4 Description Gallows Tecna Balancer 1-2 kg Cibes yellow 17-25 Arm Article n° 36072127 78856132 45050503 36072711 5 Extension 6 POM Base 7a 7b Smart Tool À utiliser sur UR5E jusqu'à S/N 20245501102 À utiliser sur UR10E jusqu'à S/N 20245202449 Voir aussi la rubrique 8.3 Nouvel Smart Tool À utiliser sur UR5E à partir de S/N 20245501103 À utiliser sur UR10E à partir de S/N 20245202450 Voir aussi la rubrique 8.3 11 12 13 14 Description Plug DPE 45-10-20 AD 250L Complete Welding Hose Supporting foot CWF 36072712 15 Pipe strap 36073222 16 Pipe strap 36074083 17 Start box 36071909 36077912 18 Calibration tool 36073087 Face 98 Pos. Article n° 36071887 80491260 80371400 45050258 024371620 4 024371620 2 Nom Produit Version Établi par : 8 9 10 11 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation CWF UR10E robot Plug DPE 35-10-20 Plug DPE 45-10-20 8.3 36940110 36071889 36071887 19 20 21 22 Steel part (x2) Carabiner Teach Pendant PI350 AC/DC 36072128 43810010 36074191 - Explication de Smart Tool/New Smart Tool sur UR10E Dans la liste des pièces de rechange, article 8.1 et 8.2, il est indiqué que la différence entre le nouveau et l'ancien Smart Tool a uniquement à voir avec le S/N du robot. Cependant, cela n'est pas correct dans les cas où le robot a fait changer la fiche et le bloc en aluminium sur lequel se trouve le Smart Tool. Il se peut donc qu'il y ait des robots avec un S/N indiquant qu'un connecteur mâle a été remplacé par un connecteur femelle. Si un Smart Tool doit être acheté pour l'UR10E, regardez toujours le connecteur sur le robot. Nouvel outil intelligent avec connecteur mâle qui s'adapte au robot UR10E avec connecteur femelle, Migatronic a le numéro d'article. 36077912. Smart Tool avec connecteur femelle adapté au robot UR10E avec connecteur mâle, Migatronic a le numéro d'article. 36074083 Robot avec connecteur femelle, nouveau modèle Robot avec connecteur mâle, ancien modèle Nouvel outil intelligent avec connecteur mâle, nouveau modèle réf. 36077912 Smart Tool avec connecteur femelle, ancien modèle réf. 36074083 Face 99 Nom Produit Version Établi par : 8.4 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Pièces de rechange CoWelder - UR20 MIG 14 4 2 1 9 15 3 12 5 17 6 11 13 16 10 Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Description Gallows Tecna Balancer 1-2 kg Cibes yellow 17-25 Arm Extension Miga Smart Tool UR20 MWF UR20 robot Plug DPE 35-10-20 Plug DPE 45-10-20 Abirob W500 22gr with hose Article n° 36072127 78856132 45050503 36077576 36072712 36076004 36070210 36071889 36071887 36072505 Face 100 Pos. 12 13 14 15 16 17 Description Pipe strap Start box Steel part (x2) Carabiner Teach Pendant Sigma Select Article n° 0243716204 36071909 36072128 43810010 36074191 - Nom Produit Version Établi par : 8.5 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Pièces de rechange - Robot UR10E 2 1 Pos. 1 2 8.6 Description Sealing ring set UR10E for Lids and joints Lid set complete UR10+10E Article n° 36073982 36072246 Pièces de rechange - Robot UR20 1 2 Pos. 1 2 Description Sealing ring set UR20 for Lids and joints Lid set complete UR20 Face 101 Article n° 36076155 36076156 Nom Produit Version Établi par : 8.7 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Boîtier de ventilateur et filtre pour boîtier de commande Pos. 1 2 Description Housing for control box 5 pcs. Filter sheets Article n° 36073840 36073838 Face 102 Nom Produit Version Établi par : 8.8 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Miga Smart Tool UR5E / UR10E 4 2 5 1 6 9 Nm Montage des tiges 3 7 Les LED sont montées dans le clavier et la bride. Pos. Description 1 Flange for UR robot 2 Tool PRG PCB 3 Tool LED Kit Tool Cable for Smart Tool 4 Tool Cable for Ny Smart Tool See page 97,98,99 5 Keyboard Tool PRG Buttons Socket Head Cap Screw 6 M6x60 9Nm 7 Torx holder Article n° 36073975 36073969 36073970 36074031 36077913 36073968 36072501 Face 103 Nom Produit Version Établi par : 8.9 CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Miga Smart Tool UR20 4 4 2 5 6 8 Montage des tiges 9 3 8 7 1 5 Les LED sont montées dans le clavier et la bride. Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 Description Flange for Miga Smart Tool UR20 Tool PRG PCB Tool LED Kit Cowelder UR20Tool Cable for Keyboard Keyboard Tool PRG Buttons Freedrive button Flange Connector M8 4-pole Sensor cable M8 4x0,25 Nut M8x0,5 for Flange connector Flange for Miga Smart Tool UR20 Face 104 Article n° 36076003 36073969 36073970 36077549 36073968 36076109 36077346 36077352 36077548 36076003 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 8.10 Kit Abirob A ECO 360 avec tuyau Face 105 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 8.11 Kit Abirob W500 22/45 g Face 106 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Face 107 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 8.12 Kit Abirob W300 22/45 g Face 108 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 8.13 Torche AD 250 TIG Face 109 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation Face 110 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 8.14 Connexion pour la torche AD 250 TIG 3 2 4 1 5 6 7 Pos. Description 1 Flange for UR Robot 2 POM torch holder 3 Brass extension 4 Adjustable holder 5 Insulation bush Article n° 36072504 36073222 36072860 36072840 36072839 Pos. 6 7 *7 *7 Face 111 Description Coldwire set DIX KD400 Guide tip 1.0 mm Guide tip 0.8 mm (option) Guide tip 1.2 mm (option) Article n° 36072160 36072457 36072061 80130152 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 8.15 Boîtier de démarrage 1 2 4 Pos. 9 10 5 6 3 8 7 Description Article n° 1 Emergency stop 36072178 2 Green flush illuminated pushbutton 36072179 3 Black selector switch head 36072909 4 Single contact block for head Ø22 1NC 36072175 5 Single contact block for head Ø22 1NO 36072174 6 Green light block for head Ø22 integral LED 24 V 36072176 7 Dark grey empty enclosure lid with light grey base – 3 cut-outs 36072173 8 Legend holder 30 x 40 mm 36072910 9 Arrow sign, automatic run 36072912 10 Sign for welding on/off 36072911 Face 112 Nom Produit Version Établi par : CoWelder™ Basic Manuel d’utilisation B Migatronic Automation 9 Gestion des versions Date 20.01.2025 06.02.2025 Modification Version Publication Mises à jour et nouvelle section 8.3 A B 10 Service client de Migatronic Le service client constitue un élément central de notre concept de service et permet d’offrir le meilleur service possible tout au long de la durée de vie de l’équipement. Le service client reçoit les commandes de pièces de rechange ainsi que de toutes les prestations de services telles que les contrats de maintenance pour inspections périodiques, cours pour opérateurs et techniciens, ainsi que conseil dans le domaine du soudage et des robots. Coordonnées Si vous avez besoin de pièces de rechange ou d’assistance, vous pouvez toujours nous contacter aux numéros ci-dessous : Service clients : E-mail service clients : +45 96 96 27 70 [email protected] Nous sommes joignables du lundi au jeudi de 7 h 30 à 16 h (le vendredi de 7 h 30 à 15 h) Si vous avez besoin de nous contacter en dehors des heures de travail habituelles, n’hésitez pas à contacter l’assistance téléphonique au +45 20 19 54 57 pour planifier une intervention. Face 113 DENMARK: Main office MIGATRONIC A/S Aggersundvej 33, DK-9690 Fjerritslev, Denmark Tel. +45 96 500 600, www.migatronic.com MIGATRONIC AUTOMATION A/S Knøsgårdvej 112, DK-9440 Aabybro, Denmark Tel. +45 96 96 27 00, www.migatronic-automation.dk MIGATRONIC EUROPE: Great Britain MIGATRONIC WELDING EQUIPMENT LTD 21 Jubilee Drive, Belton Park, Loughborough GB-Leicestershire LE11 5XS, Great Britain Tel. +44 01509/267499, www.migatronic.com Finland MIGATRONIC OY PL 105, FI-04301 Tuusula, Finland Tel. +358 0102 176 500, www.migatronic.com France MIGATRONIC EQUIPEMENT DE SOUDURE S.A.R.L. Parc Avenir II, 313 Rue Marcel Merieux FR-69530 Brignais, France Tel. +33 04 78 50 65 11, www.migatronic.com Holland MIGATRONIC NEDERLAND B.V. Ericssonstraat 2, NL-5121 ML Rijen, Holland Tel. +31 (0)161-747840, www.migatronic.com Italy MIGATRONIC s.r.l. IMPIANTI PER SALDATURA Via Dei Quadri 40, IT-20871 Vimercate (MB), Italy Tel. +39 039 9278093, www.migatronic.com Sweden MIGATRONIC SVETSMASKINER AB Nääs Fabriker, Box 5015, S-448 50 Tollered, Sweden Tel. +46 031 44 00 45, www.migatronic.com Norway MIGATRONIC NORGE AS Industriveien 6, N-3300 Hokksund, Norway Tel. +47 32 25 69 00, www.migatronic.com Germany MIGATRONIC SCHWEISSMASCHINEN GMBH Sandusweg 12, D-35435 Wettenberg-Launsbach,Germany Tel. +49 0641/98284-0, www.migatronic.com Czech Republic MIGATRONIC CZ a.s. Tolstého 451, CZ-415 03 Teplice 3, Czech Republic Tel. +420 411 135 600, www.migatronic.com Hungary MIGATRONIC KERESKEDELMI KFT. Futó utca 37. 6. emelet, H-1082 Budapest, Hungary Tel. +36 70 630 0604 www.migatronic.com MIGATRONIC ASIA: India MIGATRONIC INDIA PRIVATE LTD No.22 & 39/20H Sowri Street, IN-Alandur, Chennai – 600 016, India Tel. +91 44 2233 0074 www.migatronic.com ">
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