Epson Teach Pendant – TP4 Manuel utilisateur

Option du contrôleur de robot
Pupitre d’apprentissage TP4
Version traduite
© Seiko Epson Corporation 2024
Rev.2
FRM242P6315R
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Table des matières
1. AVANT-PROPOS
7
1.1 AVANT-PROPOS
8
1.2 Marques commerciales
8
1.3 NOTATION DES MARQUES DÉPOSÉES DANS CE MANUEL
8
1.4 Conditions d’utilisation
8
1.5 Fabricant
8
1.6 Informations de contact
8
1.7 Mise au rebut de la batterie
9
1.7.1 Pour les clients de l’Union européenne
9
1.7.2 Pour les clients de la région de Taïwan
9
1.8 Avant de lire ce manuel
10
1.9 Configuration du système de contrôle
10
1.10 Pour les utilisateurs du manipulateur de la série T uniquement
10
1.11 Pour les utilisateurs du manipulateur de la série VT uniquement
11
2. Fonctions et installation
12
2.1 Sécurité
13
2.1.1 Sécurité
13
2.1.1.1 Mesures de sécurité
14
2.1.1.2 Exigences relatives à la sécurité
15
2.1.2 Arrêt d’urgence
16
2.1.3 Commutateur d’activation
16
2.1.4 Utilisation du pupitre d’apprentissage dans une zone protégée
16
2.2 Spécification
17
2.2.1 Noms et fonctions des éléments
18
2.2.2 Spécifications standard
20
2.2.3 Dimensions extérieures
20
2.3 Installation
21
2.3.1 Contenu
21
2.3.2 Conditions environnementales
21
2.3.3 Précautions d’utilisation
22
2.3.4 Support mural (option)
22
2.3.4.1 Dimensions extérieures
22
2
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
2.3.4.2 Procédure de montage et d’utilisation du pupitre d’apprentissage
2.3.5 Connexion
Rev.2
23
24
2.3.5.1 Connexion au contrôleur du robot
24
2.3.5.2 Exemples de connexion
25
2.3.6 Mise sous tension
2.4 Mode opérationnel (APPRENTISSAGE, AUTO, TEST)
26
27
2.4.1 Vue d’ensemble du mode opérationnel
28
2.4.2 Commutation du mode opérationnel
29
2.5 Touche de fonctionnement
2.5.1 Description des touches de fonctionnement
31
31
2.6 Commutateur d’activation
34
2.7 Panneau tactile
36
2.7.1 Utilisation du panneau tactile
2.8 Port USB
2.8.1 Précautions
2.8.1.1 Clé USB disponible
36
36
37
37
2.9 Signal sonore
37
3. Fonctionnement
38
3.1 Procédure d’apprentissage
39
3.1.1 Opération de déplacement
39
3.1.1.1 Opération de déplacement par étape
40
3.1.1.2 Opération de déplacement continu
40
3.1.2 Apprentissage
40
3.1.3 Apprentissage direct
40
3.1.3.1 Apprentissage direct du robot SCARA
40
3.1.3.2 Apprentissage direct du capteur de force
41
3.2 Mode TEACH/T1
42
3.2.1 Vue d’ensemble
43
3.2.2 Robot actuel
44
3.2.3 barre d’état
44
3.2.4 Outil
45
3.2.4.1 Moniteur E/S
45
3.2.4.2 Fenêtre commande
46
3.2.4.3 Task Monitor
46
3.2.4.4 Moniteur de force
47
3
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
3.2.5 Déplacer & Enseigner
Rev.2
48
3.2.5.1 Modification des options Local, Tool, Arm, ECP
49
3.2.5.2 Mode de déplacement
49
3.2.5.3 Vitesse de déplacement
49
3.2.5.4 Distance de déplacement
50
3.2.5.5 Effacement de l’état d’erreur
50
3.2.5.6 Activation ou désactivation des moteurs
50
3.2.5.7 Opération de déplacement
51
3.2.5.7.1 Opération de déplacement par étape
51
3.2.5.7.2 Opération de déplacement continu
51
3.2.5.8 Modification des touches de déplacement
52
3.2.5.9 Enregistrement de la position du robot
52
3.2.5.10 Position actuelle
52
3.2.5.10.1 Vue 3D du robot
52
3.2.5.10.2 Position actuelle
53
3.2.5.10.3 Orientation actuelle du bras
54
3.2.5.11 Données ponctuelles
54
3.2.5.12 Exécuter le mouvement
55
3.2.5.13 Panneau de contrôle
56
3.2.5.13.1 Articulations libres
56
3.2.5.13.2 Boutons de commande
56
3.2.5.14 Réglages des freins
3.2.6 Programmation
57
57
3.2.6.1 Gestion du projet actuel
58
3.2.6.2 Modification du programme
58
3.2.6.3 Modification des données ponctuelles
59
3.2.7 Test
61
3.2.7.1 Vérification du programme en une tâche
61
3.2.7.2 Vérification du programme en plusieurs tâches
64
3.2.7.3 Mode de fonctionnement du mode TEST
67
3.2.8 Paramètres du robot
67
3.2.8.1 Réglage du système de coordonnées Local
68
3.2.8.2 Réglage du système de coordonnées Outil
69
3.2.8.3 Réglage des bras supplémentaires
69
4
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
3.2.9 Apprentissage direct
Rev.2
70
3.2.9.1 Modification des options Local, Tool et Arm
71
3.2.9.2 Paramètres de force
71
3.2.9.3 Enregistrement de la position du robot
73
3.2.9.4 Position actuelle
74
3.2.9.4.1 Vue 3D du robot
74
3.2.9.4.2 Position actuelle
75
3.2.9.4.3 Orientation actuelle du bras
75
3.2.9.5 Données ponctuelles
75
3.2.9.6 Exécuter le mouvement
76
3.2.9.7 Panneau de contrôle
77
3.2.9.7.1 Articulations libres
78
3.2.9.7.2 Boutons de commande
78
3.2.10 Informations relatives au système
79
3.2.11 Messages d’erreur
79
3.3 Mode TEACH/T2
79
3.3.1 Test (T2)
80
3.4 Mode AUTO
81
3.4.1 Panneau opérateur
82
3.4.2 Écran d’accueil
83
3.4.2.1 Démarrage de l’application
84
3.4.2.2 Modification de l’application
84
3.4.2.3 Mise à jour du logiciel
84
3.4.3 Configuration du système
86
3.4.3.1 Alimentation
87
3.4.3.2 Préférences
87
3.4.4 Comment afficher le manuel
89
3.4.5 RC+
89
3.5 Définition du mot de passe
90
3.6 Dépannage
91
3.6.1 L’écran est vide
91
3.6.2 Un code d’erreur apparaît et le robot ne fonctionne pas normalement
91
3.6.3 Le robot ne se déplace pas lorsque la touche de déplacement est actionnée
91
3.6.4 Impossible de basculer du mode opérationnel APPRENTISSAGE au mode AUTO
91
5
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.6.5 La liste des programmes n’est pas affichée dans la fenêtre de vérification des programmes du mode
TEST
91
3.6.6 Le mouvement du robot ralentit lorsque vous passez du mode APPRENTISSAGE au mode AUTO
92
3.7 Liste des pièces de maintenance
92
3.8 Procédure de remplacement des pièces de maintenance
92
3.8.1 Éléments à préparer
92
3.8.2 Retrait du câble principal
93
3.8.3 Fixation du câble principal
95
3.9 Liste des pièces optionnelles
97
3.10 Inspections périodiques
98
3.10.1 Éléments et planning d’inspection
98
3.10.1.1 Planning d’inspection
98
3.10.1.2 Éléments d’inspection
101
6
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
1. AVANT-PROPOS
7
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
1.1 AVANT-PROPOS
Nous vous remercions d’avoir acheté nos produits robotiques.
Ce manuel contient les informations requises pour l’utilisation correcte du pupitre d’apprentissage.
Lisez attentivement ce manuel et les autres manuels associés avant d’installer le système robot.
Conservez ce manuel à portée de main afin de pouvoir toujours le consulter facilement.
Le système robot et ses éléments optionnels ne sont expédiés à nos clients qu’après avoir été soumis à des contrôles de la
qualité, des tests et des inspections stricts visant à certifier leur conformité avec nos normes de performance élevées. Veuillez
noter que les performances de base du produit ne pourront pas être obtenues si notre système robot est utilisé en dehors des
conditions d’utilisation et des spécifications produit décrites dans les manuels.
Ce manuel décrit les dangers et conséquences possibles que nous pouvons anticiper. Veillez à respecter les mesures de sécurité
stipulées dans ce manuel afin d’utiliser notre système robot correctement et en toute sécurité.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation
aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des
marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.
1.3 NOTATION DES MARQUES DÉPOSÉES DANS CE MANUEL
Système d’exploitation Microsoft® Windows® 10
Système d’exploitation Microsoft® Windows® 11
Tout au long de ce manuel, les termes Windows 10 et Windows 11 font référence aux systèmes d’exploitation respectifs cidessus. Dans certains cas, le terme Windows désigne de façon générale Windows 10 et Windows 11.
Un point de coordonnées comprenant la posture du bras est défini comme « position (point) » et les données sont appelées
« données ponctuelles ».
1.4 Conditions d’utilisation
Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans
autorisation écrite expresse.
Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis.
Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations
contenues dans ce document.
1.5 Fabricant
1.6 Informations de contact
Pour en savoir plus sur les informations de contact, voir « FOURNISSEUR » dans le manuel ci-dessous.
« Manuel de sécurité »
8
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
1.7 Mise au rebut de la batterie
1.7.1 Pour les clients de l’Union européenne
L’étiquette représentant une poubelle sur roues barrée d’une croix apposée sur votre produit indique que ce produit et les
batteries intégrées ne doivent pas être jetés avec les ordures ménagères normales. Pour éviter d’éventuels dommages à
l’environnement ou à la santé humaine, veuillez séparer ce produit et ses batteries des autres déchets afin de vous assurer qu’ils
peuvent être recyclés de manière écologique. Pour plus d’informations sur les installations de collecte disponibles, veuillez
contacter votre administration locale ou le revendeur auprès duquel vous avez acheté ce produit. L’utilisation des symboles
chimiques Pb, Cd ou Hg indique si ces métaux sont utilisés dans la batterie.
 REMARQUES
Ces informations s’appliquent uniquement aux clients de l’Union européenne, conformément à la directive
2006/66/CE DU PARLEMENT EUROPÉEN ET DU CONSEIL DU 6 septembre 2006 relatives aux piles et
accumulateurs ainsi qu’aux déchets de piles et d’accumulateurs et abrogeant la directive 91/157/CEE et la
législation la transposant et la mettant en œuvre dans les différents systèmes juridiques nationaux, et aux clients
des pays d’Europe, du Moyen-Orient et d’Afrique (EMEA) où des réglementations équivalentes ont été mises en
place.
Pour les autres pays, veuillez contacter votre administration locale pour étudier les possibilités de recyclage de
votre produit.
1.7.2 Pour les clients de la région de Taïwan
Les batteries usagées doivent être séparées des autres déchets et recyclées de manière écologique. Contactez votre
administration locale ou votre distributeur de produits pour plus d’informations sur les installations de collecte.
9
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
1.8 Avant de lire ce manuel
ATTENTION
Mesures d’organisation requises pour limiter les risques liés à la cybersécurité
Les mesures d’organisation suivantes sont requises pour limiter les risques liés à la cybersécurité :
Procédez à une analyse basée sur les failles et les risques de sécurité en lien avec les biens de
l’organisation.
Établissez des politiques de sécurité pour limiter les risques liés à la cybersécurité et formez le personnel
concerné.
Définissez des directives pour traiter les problèmes de sécurité et informez toutes les personnes de votre
organisation de leur existence.
Ne connectez que les périphériques indiqués dans le présent manuel aux connecteurs externes du produit.
De même, n’utilisez pas les connecteurs externes à d’autres fins que celles spécifiées dans le présent
manuel. Cela pourrait entraîner des connexions non autorisées, une falsification des données, des fuites de
données et/ou l’interruption du système robot.
1.9 Configuration du système de contrôle
Cette option est utilisée avec les combinaisons suivantes de manipulateurs et de micrologiciels du contrôleur.
Manipulateur
Contrôleur
Micrologiciel du contrôleur
Série T
-
7.5.54.x ou ultérieure
Série T-B
-
7.5.54.x ou ultérieure
Série G
RC700-A
7.5.4.x ou ultérieure
Série GX
RC700-D
7.5.4.x ou ultérieure
Séries GX4-B, GX8-B
RC700-E
7.5.4.x ou ultérieure
Séries GX10-B, GX20-B
RC700-E
7.5.4.x ou ultérieure
Série C4
RC700-A
7.5.4.x ou ultérieure
Série C8
RC700-A
7.5.4.x ou ultérieure
Série C12
RC700-A
7.5.4.x ou ultérieure
Série C4-B
RC700-E
7.5.4.x ou ultérieure
Série C8-B
RC700-E
7.5.4.x ou ultérieure
Série C12-B
RC700-E
7.5.4.x ou ultérieure
Série VT
-
7.5.54.x ou ultérieure
1.10 Pour les utilisateurs du manipulateur de la série T uniquement
Les manipulateurs de la série T sont équipés d’un contrôleur intégré.
Dans ce manuel, interprétez les termes « contrôleur » et « contrôleur de robot » dans le sens de « manipulateur de la série T ».
10
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
1.11 Pour les utilisateurs du manipulateur de la série VT uniquement
Les manipulateurs de la série VT sont équipés d’un contrôleur intégré.
Dans ce manuel, interprétez les termes « contrôleur » et « contrôleur de robot » dans le sens de « manipulateur de la série VT ».
11
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2. Fonctions et installation
Cette section contient des informations relatives aux fonctions et à l’installation du pupitre d’apprentissage, que vous devez
connaître avant l’utilisation et la maintenance.
12
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2.1 Sécurité
2.1.1 Sécurité
Avant d’utiliser ce produit, reportez-vous au manuel suivant pour les mesures de sécurité de base :
Manuel de sécurité
Conservez ce manuel à portée de main afin de pouvoir toujours le consulter facilement.
Conventions
Les mesures de sécurité sont indiquées par les symboles suivants. Veillez à en prendre connaissance.
AVERTISSEMENT
Ce symbole signale un risque possible de blessure grave ou de décès si les instructions associées ne sont pas
correctement respectées.
AVERTISSEMENT
Ce symbole signale un risque possible de blessure par décharge électrique si les instructions associées ne sont
pas correctement respectées.
ATTENTION
Ce symbole signale un risque possible de blessure ou d’endommagement de l’équipement et des installations si
les instructions associées ne sont pas correctement respectées.
 POINTS CLÉS
Les sections « CONSEIL » indiquent des astuces facilitant l’utilisation du système ou décrivant des opérations
alternatives.
13
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2.1.1.1 Mesures de sécurité
AVERTISSEMENT
Le système robot doit être conçu et installé par du personnel ayant suivi la formation spécifique au système
robot que nous et nos fournisseurs organisons.
Seul le personnel qualifié ayant suivi la formation de sécurité doit être autorisé à exécuter l’apprentissage ou
la calibration du système robot. La formation de sécurité est un programme destiné aux opérateurs de robots
industriels. Elle respecte les lois et réglementations de chaque pays. Le personnel ayant suivi la formation de
sécurité acquiert des connaissances en matière de robots industriels (opérations, apprentissage, etc.). Le
personnel ayant terminé le cours de formation sur le système robot organisée par le fabricant, le revendeur
ou l’entreprise locale est autorisé à procéder à la maintenance du système robot.
Seul le personnel ayant suivi la formation de maintenance que nous et nos fournisseurs organisons doit être
autorisé à réaliser la maintenance du système robot.
Appuyez immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence dès que vous suspectez un danger. Le pupitre
d’apprentissage est équipé d’un interrupteur d’arrêt d’urgence. Avant d’utiliser le pupitre d’apprentissage,
vérifiez que son interrupteur d’arrêt d’urgence fonctionne correctement. Utiliser le pupitre d’apprentissage
alors que l’interrupteur ne fonctionne pas correctement est très dangereux et peut entraîner des blessures
graves et/ou endommager gravement l’équipement, car l’interrupteur ne peut alors pas remplir sa fonction
prévue en cas d’urgence. Si rien ne s’affiche sur la fenêtre d’affichage, cela signifie que le pupitre
d’apprentissage n’est pas connecté au contrôleur. Dans ce cas, l’interrupteur d’arrêt d’urgence du pupitre
d’apprentissage ne fonctionne pas.
Si le pupitre d’apprentissage n’est pas connecté au contrôleur, NE le placez PAS à portée de main pendant le
fonctionnement. Vous pourriez appuyer par erreur sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence du pupitre
d’apprentissage non connecté pour stopper le système robot en cas d’urgence. Appuyer sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence du pupitre d’apprentissage déconnecté lors d’une situation d’urgence est très dangereux et
peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
Lorsque vous pénétrez dans la zone protégée pour l’apprentissage, basculez le mode du pupitre
d’apprentissage sur APPRENTISSAGE, retirez la clé du commutateur à clé de sélection du mode, puis
pénétrez dans la zone protégée avec la clé. Laisser la clé dans le commutateur à clé de sélection du mode
est très dangereux et peut entraîner de graves problèmes de sécurité, car quelqu’un pourrait basculer le
système en mode automatique par inadvertance.
Veillez à changer le mode à l’extérieur de la zone protégée.
AVERTISSEMENT
Assurez-vous de connecter correctement les câbles entre le contrôleur et le pupitre d’apprentissage. Veillez à ce
qu’aucune tension inutile ne soit exercée sur les câbles. (Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles. Ne pliez
pas les câbles et ne forcez pas pour les tirer.) Une tension inutile exercée sur les câbles peut endommager ces
derniers et provoquer leur déconnexion et/ou un faux contact. Des câbles endommagés, une déconnexion ou un
faux contact sont très dangereux et peuvent provoquer une décharge électrique et/ou entraîner un
fonctionnement inapproprié du système. N’utilisez pas les câbles à proximité d’une source de chaleur ou de feu.
ATTENTION
Évitez tout choc au niveau du pupitre d’apprentissage et ne placez aucun objet sur ce dernier. Le pupitre
d’apprentissage est équipé d’un écran à cristaux liquides. Si l’écran est endommagé, les cristaux liquides
risquent de fuir. Les cristaux liquides sont nocifs. S’ils entrent en contact avec votre peau ou vos vêtements,
rincez soigneusement et immédiatement à l’eau savonneuse.
14
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Le pupitre d’apprentissage doit être utilisé dans les conditions environnementales décrites dans ce manuel.
Ce produit a été conçu et fabriqué uniquement pour un usage dans un environnement intérieur normal.
L’utilisation de ce produit dans un environnement ne respectant pas ces conditions peut non seulement
réduire le cycle de vie du produit, mais peut également causer de graves problèmes de sécurité.
Ne démontez, réparez ou modifiez pas vous-même le pupitre d’apprentissage. Un démontage, une réparation
ou une modification inappropriée du pupitre d’apprentissage peut entraîner un fonctionnement inapproprié du
système robot, ainsi que de graves problèmes de sécurité.
Le pupitre d’apprentissage étant sensible aux décharges électrostatiques, n’ouvrez pas le boîtier et ne
touchez pas aux vis lorsque ces éléments sont sous tension (sauf pour le couvercle de maintenance).
2.1.1.2 Exigences relatives à la sécurité
Des tolérances et conditions de fonctionnement spécifiques garantissant la sécurité sont indiquées dans les manuels du robot,
du contrôleur et d’autres périphériques. Veillez à lire ces manuels également. Voici des exemples de normes de sécurité
relatives aux systèmes robotiques et d’autres normes de sécurité. Par conséquent, afin de vous assurer que les mesures de
sécurité sont complètes, reportez-vous également aux autres normes répertoriées. (Note : l’inventaire suivant est uniquement
une liste partielle des normes de sécurité requises.)
ISO 102181
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots – Part 1: Robots
ISO 102182
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 2: Robot systems and
integration
ANSI/RIA
R15.06
American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems -- Safety Requirements
ISO 12100
Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk reduction
ISO 138491
Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General principles for design
ISO 13850
Safety of machinery -- Emergency stop -- Principles for design
ISO 13855
Safety of machinery - Positioning of safeguards with respect to the approach speeds of parts of the human
body.
ISO 13857
Safety of machinery - Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs.
ISO 14120
Safety of machinery -- Guards -- General requirements for the design and construction of fixed and movable
guards
IEC 602041
Safety of machinery -- Electrical equipment of machines -- Part 1: General requirements
CISPR11
Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment -- Electromagnetic disturbance
characteristics -- Limits and methods of measurement
IEC 610006-2
Electromagnetic compatibility (EMC) -- Part 6-2: Generic standards -- Immunity for industrial environments
15
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2.1.2 Arrêt d’urgence
AVERTISSEMENT
Appuyez immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence dès que vous suspectez un danger. Le pupitre
d’apprentissage est équipé d’un interrupteur d’arrêt d’urgence. Avant d’utiliser le pupitre d’apprentissage, vérifiez
que son interrupteur d’arrêt d’urgence fonctionne correctement. Utiliser le pupitre d’apprentissage alors que
l’interrupteur ne fonctionne pas correctement est très dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou
endommager gravement l’équipement, car l’interrupteur ne peut alors pas remplir sa fonction prévue en cas
d’urgence. Si rien ne s’affiche sur la fenêtre d’affichage, cela signifie que le pupitre d’apprentissage n’est pas
connecté au contrôleur. Dans ce cas, l’interrupteur d’arrêt d’urgence du pupitre d’apprentissage ne fonctionne
pas.
Appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence pour arrêter l’exécution du programme et l’excitation des moteurs sur les axes du
robot. Les programmes et les données ponctuelles ne seront pas corrompus.
Lorsque l’interrupteur d’arrêt d’urgence est actionné, l’état d’arrêt d’urgence est maintenu de manière mécanique et électrique.
Procédure de réinitialisation de l’ARRÊT D’URGENCE
Procédez comme suit pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence.
1. Supprimez la cause de l’arrêt d’urgence et assurez-vous que la remise en marche du robot ne présente aucun problème de
sécurité.
2. Tournez l’interrupteur d’arrêt d’urgence vers la droite pour procéder au déverrouillage mécanique.
3. Orientez le commutateur à clé de sélection du mode du pupitre d’apprentissage vers « APPRENTISSAGE ».
4. Appuyez sur le bouton [Reset] au niveau des touches de fonctionnement pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence.
5. Assurez-vous que l’option [A urg] est désactivée au niveau de la barre d’état du panneau tactile.
2.1.3 Commutateur d’activation
AVERTISSEMENT
Le pupitre d’apprentissage est équipé d’un commutateur d’activation. Avant d’utiliser le pupitre d’apprentissage,
vérifiez que son commutateur d’activation fonctionne correctement. Utiliser le pupitre d’apprentissage alors que
le commutateur ne fonctionne pas correctement est très dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou
endommager gravement l’équipement, le commutateur ne peut en effet pas remplir ses fonctions de sécurité
prévues. Si rien ne s’affiche sur la fenêtre d’affichage, cela signifie que le pupitre d’apprentissage n’est pas
connecté au contrôleur. Dans ce cas, le commutateur d’activation du pupitre d’apprentissage ne fonctionne pas.
Reportez-vous à ce qui suit pour la procédure d’inspection du commutateur d’activation.
Inspections périodiques
2.1.4 Utilisation du pupitre d’apprentissage dans une zone protégée
Lorsque vous placez le sélecteur de mode du pupitre d’apprentissage sur le mode « APPRENTISSAGE » et que vous
maintenez le commutateur d’activation enfoncé, vous pouvez faire des mouvements et déplacer le robot à vitesse lente lorsque
la protection est ouverte.
Lorsque vous passez en mode test (T1 ou T2) et que vous maintenez le commutateur d’activation enfoncé, vous pouvez
vérifier un programme alors que la protection est ouverte.
16
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
La personne utilisant le pupitre d’apprentissage doit être parfaitement formée à son utilisation.
Procédez comme suit pour utiliser le pupitre d’apprentissage dans la zone protégée :
1. Avant de pénétrer dans la zone protégée pour utiliser le pupitre d’apprentissage, tournez le commutateur à clé de sélection
du mode sur « APPRENTISSAGE ».
2. Retirez la clé du commutateur à clé de sélection du mode, pénétrez dans la zone protégée, effectuez les opérations
d’apprentissage et vérifiez un programme en mode « APPRENTISSAGE » ou « TEST ».
3. Une fois l’apprentissage terminé, quittez la zone protégée et fermez la protection.
4. Faites pivoter le commutateur à clé de sélection du mode vers « AUTO ».
5. Fermez l’entrée de déverrouillage. Pour plus de détails au sujet de l’affectation des signaux du connecteur URGENCE,
reportez-vous au manuel suivant :
« Manuel de la série RC700 »
« Manuel du contrôleur RC700-D »
« Manuel du contrôleur RC700-E »
« Manuel de la série T »
« Manuel de la série T-B »
« Manuel de la série VT »
 POINTS CLÉS
L’état du mode APPRENTISSAGE est verrouillé par le logiciel.
Pour passer du mode APPRENTISSAGE au mode AUTO, procédez au déverrouillage en saisissant le signal
d’entrée de déverrouillage.
ATTENTION
Bien que le pupitre d’apprentissage puisse être actionné à l’intérieur de la zone protégée, tel que décrit cidessus, dans la mesure du possible, utilisez le système robot lorsque tous les opérateurs se trouvent en dehors
de la zone protégée.
2.2 Spécification
17
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2.2.1 Noms et fonctions des éléments
Vue avant
d
a
c
b
Vue arrière
e
f
g
i
h
a : interrupteur d’ARRÊT D’URGENCE
L’interrupteur d’ARRÊT D’URGENCE permet d’arrêter immédiatement le pupitre d’apprentissage. Lorsque ce commutateur
est actionné, l’état d’arrêt d’urgence est maintenu mécaniquement et électriquement. L’actionnement du commutateur stoppe le
programme, coupe l’alimentation des moteurs du robot et stoppe immédiatement le déplacement du manipulateur.
Référence : Arrêt d’urgence
b : panneau tactile
Le panneau tactile permet d’afficher différents types d’informations, de sélectionner les fonctions et de saisir les valeurs de
paramétrage.
c : touches de fonctionnement
Ces touches sont utilisées pour l’apprentissage et l’exécution des commandes.
d : commutateur à clé de sélection du mode
Le commutateur à clé de sélection du mode permet de basculer le mode opérationnel entre APPRENTISSAGE*1 et AUTO. Le
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
mode peut être réglé de manière fixe en retirant la clé.
*1 : pour les modes Test : T1 et T2
Si le mode est modifié alors qu’un programme est en cours d’exécution, le programme est arrêté.
Pour passer du mode APPRENTISSAGE au mode AUTO, déverrouillez à l’aide de l’entrée de déverrouillage.
Pour activer le mode Test, placez le commutateur à clé de sélection du mode sur APPRENTISSAGE et appuyez sur l’onglet
[Test] sur le panneau tactile.
Référence : Mode opérationnel (APPRENTISSAGE, AUTO, TEST)
 POINTS CLÉS
Le mode T2 ne peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes aux normes UL.
Le mode T2 peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-E conformes aux normes UL.
e : Poignée
La poignée permet de transporter ou d’utiliser le pupitre d’apprentissage et de le fixer sur un panneau à l’aide du support mural
en option.
Référence : Support mural (option)
f : Commutateur d’activation
Il s’agit d’un commutateur d’activation à trois positions. Pour utiliser le robot en mode APPRENTISSAGE, saisissez le
commutateur et utilisez les touches de déplacement. Lors de l’utilisation du robot en mode Test, activez le commutateur. Le
commutateur est activé lorsqu’il se trouve à mi-parcours et est désactivé lorsqu’il est complètement saisi ou relâché.
g : Poignée arrière
La poignée arrière permet de transporter ou d’utiliser le pupitre d’apprentissage.
h : Port USB
Branchez la clé USB à ce port pour mettre le logiciel à jour.
Pour plus d’informations sur l’obtention du logiciel, reportez-vous au manuel suivant sur le disque du logiciel d’installation du
logiciel Epson Robot.
« Programme d’installation du logiciel Epson Robot »
Pour consulter la version du logiciel actuelle, reportez-vous à la section suivante :
Informations relatives au système
Pour mettre à jour le pupitre d’apprentissage, reportez-vous à la section suivante :
Écran d’accueil
En mode AUTO, raccordez le clavier ou la souris à ce port pour saisir facilement des données. (Schéma de référence)
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
i : couvercle de maintenance
Ouvrez ce couvercle pour procéder à la maintenance.
2.2.2 Spécifications standard
Élément
Spécifications générales
Spécifications de l’écran
Spécification
Tension nominale
24 V c.c.
Consommation électrique
0,5 A
Poids
Environ 1,2 kg (câbles non inclus)
Taille
Écran TFT de 10,1 pouces
Pixels
1280 × 800
2.2.3 Dimensions extérieures
(Unité : mm)
 POINTS CLÉS
Utilisez le support mural (option) lors de la fixation du pupitre d’apprentissage à un panneau ou un objet similaire.
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2.3 Installation
2.3.1 Contenu
Pupitre d’apprentissage (avec câbles) : 1 unité
Clé de sélection du mode : 2 unités
« Programme d’installation du logiciel Epson Robot » (disque du logiciel) : 1 disque
2.3.2 Conditions environnementales
Le pupitre d’apprentissage doit être utilisé dans un environnement respectant les exigences suivantes afin de garantir un
fonctionnement sûr et fiable.
Élément
Condition
Température
ambiante
0 à 45 °C (avec variation minimale)
Humidité
ambiante relative
5 à 95 % (sans rosée)
Structure de
protection
IP65
Environnement
- Installez le produit dans un lieu bien aéré, à l’intérieur.
- Évitez la lumière directe du soleil.
- Évitez la chaleur rayonnée.
- Gardez le produit à l’écart de la poussière, des brumes huileuses, des fumées huileuses, de la salinité,
de la poudre métallique, des gaz corrosifs et autres contaminants.
- Évitez les impacts et les vibrations.
- Gardez le produit à l’écart des relais, des contacteurs et autres sources de bruit électrique.
- Évitez les champs électriques ou magnétiques puissants.
Conditions de
stockage
- Température de stockage : -25°C to +70°C
Conditions de
fonctionnement
- Résistance aux vibrations conformément à la norme CEI 60068-2-6 :
plage de fréquences 5 Hz ≤ f < 150 Hz (avec une amplitude de 3,5 mm)
- Résistance aux impacts conformément à la norme EN 61131-2 ou EN 60068-2-27 :
15 g (accélération)/11 ms (durée)
- Attitude (au-dessus du niveau de la mer) : 2,000 m or lower
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2.3.3 Précautions d’utilisation
ATTENTION
Ne faites pas tomber le pupitre d’apprentissage et ne le frappez pas contre d’autres objets pour éviter les
dommages. Le boîtier du pupitre d’apprentissage pourrait être endommagé, le corps principal étant en résine.
Ne cognez pas le panneau tactile du pupitre d’apprentissage contre un objet dur ou n’exercez aucune
pression excessive dessus. Le panneau tactile est en verre. Il risque donc d’être endommagé s’il subit une
pression excessive.
N’appuyez pas d’objet dur, comme un outil, sur la surface des boutons-poussoirs du panneau avant ou ne
frottez pas de tels objets contre cette surface. La surface des boutons risque en effet d’être endommagée,
car elle est sensible aux rayures.
Essuyez la saleté et les huiles présentes sur la surface de l’écran du pupitre d’apprentissage à l’aide d’un
chiffon doux imbibé d’un détergent neutre ou d’un solvant à base d’alcool.
Placez le pupitre d’apprentissage dans le carton d’emballage lors du transport. La poignée arrière risque de
se casser si le produit n’est pas traité correctement.
2.3.4 Support mural (option)
2.3.4.1 Dimensions extérieures
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2.3.4.2 Procédure de montage et d’utilisation du pupitre d’apprentissage
Procédez comme suit pour utiliser le pupitre d’apprentissage avec le support mural.
Pour l’emplacement de montage des vis, reportez-vous à ce qui suit :
Dimensions extérieures
1. Vissez le support mural et fixez-le au mur. Emplacements de montage : 4 emplacements, taille de la vis : M5
2. Suspendez la partie A du pupitre d’apprentissage à la partie B du support mural.
A
B
ATTENTION
Si vous fixez le support mural en hauteur, ou si vous installez ou désinstallez le pupitre d’apprentissage, utilisez
une sangle de prévention des chutes. Si le pupitre d’apprentissage tombe d’une certaine hauteur, il peut se
casser.
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2.3.5 Connexion
Cette section décrit la connexion entre le contrôleur et le pupitre d’apprentissage. Vous ne pouvez connecter que le câble
principal dédié.
ATTENTION
Assurez-vous de connecter correctement les câbles du contrôleur et du pupitre d’apprentissage. Veillez à ce
qu’aucune tension inutile ne soit exercée sur les câbles. (Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles. Ne
pliez pas les câbles et ne forcez pas pour les tirer.) Une tension inutile exercée sur les câbles peut
endommager ces derniers et provoquer leur déconnexion et/ou un faux contact. Des câbles endommagés,
une déconnexion ou un faux contact sont très dangereux et peuvent entraîner un fonctionnement inapproprié
du système.
Vérifiez que les broches ne sont pas pliées lorsque vous branchez le connecteur. Si les broches sont pliées
lors du branchement du connecteur, une défaillance peut se produire et entraîner un dysfonctionnement du
système.
2.3.5.1 Connexion au contrôleur du robot
1. Vérifiez que le contrôleur et le robot sont correctement connectés.
2. Branchez le connecteur du pupitre d’apprentissage sur le port TP du contrôleur. Orientez le repère △ sur le connecteur du
pupitre d’apprentissage vers le haut et poussez tout en l’alignant sur le repère △ du connecteur du contrôleur.
3. Mettez le contrôleur en marche.
 POINTS CLÉS
Si le connecteur du pupitre d’apprentissage est débranché du contrôleur alors que le commutateur à clé de
sélection du mode du pupitre d’apprentissage est réglé sur « APPRENTISSAGE », le mode opérationnel
reste réglé sur APPRENTISSAGE. Le mode opérationnel ne peut pas être réglé sur mode AUTO. Veillez à
retirer le pupitre d’apprentissage après avoir basculé le mode opérationnel vers « AUTO ».
Le contrôleur active l’arrêt d’urgence si rien n’est connecté au port TP. Branchez la prise de dérivation TP
lorsque le pupitre d’apprentissage n’est pas connecté.
Retrait du contrôleur du robot
1. Faites pivoter le commutateur à clé de sélection du mode vers « AUTO ».
2. Appuyez sur le bouton [HOME] pour afficher l’écran d’accueil.
3. Appuyez sur le bouton [Settings] pour démarrer l’application.
4. Sélectionnez « Power » au niveau de l’onglet.
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
5. Appuyez sur le bouton [Arrêt] pour arrêter le pupitre d’apprentissage.
6. Tournez légèrement le connecteur du pupitre d’apprentissage dans le sens inverse des aiguilles d’une montre et retirez-le du
port TP du contrôleur.
ATTENTION
Avant de retirer le connecteur du pupitre d’apprentissage du port TP du contrôleur, veillez à arrêter le pupitre
d’apprentissage en appuyant sur le bouton [Arrêt] au niveau du panneau [Power]. Si le connecteur est retiré sans
que le pupitre soit arrêté, il est possible que les données ne soient pas enregistrées correctement.
2.3.5.2 Exemples de connexion
Lors de la connexion directe du pupitre d’apprentissage au contrôleur :
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Lors de l’utilisation d’un câble d’extension (a) :
Lors de l’utilisation du kit de branchement à chaud (option) :
 POINTS CLÉS
Pour rallonger le câble, utilisez le câble d’extension.
2.3.6 Mise sous tension
L’alimentation du pupitre d’apprentissage est fournie via le connecteur TP sur le contrôleur.
Après la traduction de l’écran ci-dessous, la communication entre le contrôleur et le pupitre d’apprentissage est établie, puis
l’écran passe en mode APPRENTISSAGE ou en mode AUTO.
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Mode APPRENTISSAGE
Mode AUTO
2.4 Mode opérationnel (APPRENTISSAGE, AUTO, TEST)
 POINTS CLÉS
Un point de coordonnées comprenant la posture du bras est défini comme « position (point) » et les données
sont appelées « données ponctuelles ».
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2.4.1 Vue d’ensemble du mode opérationnel
Le système robot dispose de trois modes opérationnels : les modes APPRENTISSAGE, AUTO et TEST.
Mode
APPRENTISSAGE
Ce mode permet de procéder à l’apprentissage des données ponctuelles et à un contrôle au plus près
du robot grâce au pupitre d’apprentissage.
Le robot fonctionne en mode faible consommation.
Mode AUTO
Ce mode permet le fonctionnement automatique (exécution du programme) du système Robot en
usine.
Dans ce mode, le fonctionnement du robot et l’exécution du programme ne sont alors pas autorisés
lorsque la protection est ouverte.
Mode TEST
T1 : ce mode permet de vérifier le programme lorsque le commutateur d’activation est maintenu
enfoncé et que la protection est ouverte. Il s’agit d’une fonction de vérification du programme à
faible vitesse (T1 : mode de décélération manuelle), définie dans les normes de sécurité.
Lorsque ce mode est activé, vous pouvez exécuter la fonction spécifiée en mode tâches multiples/une
tâche, manipulateurs multiples/un manipulateur à faible vitesse.
T2 : ce mode permet de vérifier le programme lorsque le commutateur d’activation est maintenu
enfoncé et que la protection est ouverte.
Il s’agit d’une fonction de vérification du programme à haute vitesse (T2 : mode d’accélération
manuelle), définie dans les normes de sécurité. Contrairement au mode TEST/T1, ce mode permet de
vérifier le programme à haute vitesse.
Lorsque ce mode est activé, vous pouvez exécuter la fonction spécifiée en mode plusieurs tâches/une
tâche, plusieurs manipulateurs/un manipulateur à haute vitesse.
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
 POINTS CLÉS
Le mode T2 ne peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes aux normes UL.
Le mode T2 peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-E conformes aux normes UL.
2.4.2 Commutation du mode opérationnel
Le commutateur à clé de sélection du mode du pupitre d’apprentissage permet de basculer entre le mode APPRENTISSAGE et
le mode AUTO. Pour activer le mode TEST (T1 ou T2), placez le commutateur à clé de sélection du mode sur
APPRENTISSAGE et appuyez sur [Test] dans le menu du panneau tactile. Pour connaître le mode actuel, vérifiez le signe en
haut à gauche de l’écran.
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Mode
APPRENTISSAGE
Tournez le commutateur à clé de sélection du mode vers « APPRENTISSAGE » pour passer en mode
APPRENTISSAGE. (le mode APPRENTISSAGE est disponible lorsque le commutateur à clé est
placé sur TEACH/T1 ou TEACH/T2)
Le programme en cours d’exécution est interrompu lorsque le mode opérationnel est basculé vers le
mode APPRENTISSAGE.
De plus, le robot s’arrête immédiatement. (Pause rapide)
Mode AUTO
Positionnez le commutateur à clé de sélection du mode vers « AUTO », puis effectuez l’opération
suivante pour passer en mode AUTO.
- Pour RC700-A/RC700-D
Activez l’entrée de déverrouillage du connecteur d’URGENCE pour déverrouiller.
- Pour RC700-E
Activez l’entrée de déverrouillage du connecteur E/S de sécurité pour déverrouiller.
Mode TEST
T1 : Tournez le commutateur à clé de sélection du mode vers « TEACH/T1 » pour passer en mode
« APPRENTISSAGE ». Appuyez sur [Test] dans le menu pour activer le mode T1.
T2 : Tournez le commutateur à clé de sélection du mode vers « TEACH/T2 » pour passer en mode
« APPRENTISSAGE ». Appuyez sur [Test (T2)] dans le menu pour activer le mode T2. Saisissez le
mot de passe s’il est défini.
Le mode T2 ne peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes aux normes UL.
Le mode T2 peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-E conformes aux normes UL.
L’état du mode APPRENTISSAGE est verrouillé par le logiciel.
Pour passer du mode APPRENTISSAGE au mode AUTO, déverrouillez à l’aide de l’entrée de déverrouillage.
AVERTISSEMENT
Veillez à passer en mode AUTO à l’extérieur de la zone protégée avec la sécurité activée. Lorsque ce mode est
activé, le message « Workers must leave the safeguarded area » s’affiche à l’écran. Veillez à la sécurité lorsque
vous travaillez.
Pour en savoir plus à propos du déverrouillage, reportez-vous aux manuels suivants :
« Manuel de la série RC700 »
« Manuel du contrôleur RC700-D »
« Manuel du contrôleur RC700-E »
« Manuel de la série T »
« Manuel de la série T-B »
« Manuel de la série VT »
 POINTS CLÉS
Lorsque le mode est réglé à l’aide du commutateur à clé de sélection du mode, le moteur est coupé.
 POINTS CLÉS
Désactivez le commutateur d’activation lorsque vous réglez le mode à l’aide du commutateur à clé de sélection
du mode.
Si le mode est réglé à l’aide du commutateur à clé de sélection du mode alors que le commutateur d’activation
est activé et que le moteur est mis en marche, une erreur survient. Veillez donc à désactiver le commutateur
d’activation, puis à l’activer à nouveau avant de mettre le moteur en marche.
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Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2.5 Touche de fonctionnement
2.5.1 Description des touches de fonctionnement
a
b
c
d
e
f
g
a: PWR
S’allume lorsque le produit est sous tension.
b: E-Stop
S’allume lorsque l’état d’arrêt d’urgence du produit est activé.
c: Safety
S’allume lorsque la protection est ouverte.
d: Touches fléchées
Utilisez les touches fléchées pour déplacer le curseur.
31
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
e: Touches de fonction
Les descriptions des touches de fonction sont les suivantes :
Touches de fonction
Touche F1
Touche F2
Description
Lors de la connexion au mode APPRENTISSAGE :
Enregistre les données relatives à la position actuelle dans les panneaux suivants :
- Déplacer & Enseigner
- Apprentissage direct
Affiche le clavier de l’écran sur les panneaux suivants :
- Fenêtre commande
- Modification du programme
- Modification des données ponctuelles
Lorsque RC+ est activé :
Enregistre le projet.
Lors de la connexion au mode APPRENTISSAGE :
Stocke les données suivantes :
- Déplacer & Enseigner (données ponctuelles)
- Programmation (fichier du programme ou données ponctuelles)
- Paramètres du robot (coordonnées du local, coordonnées de l’outil, bras supplémentaires)
- Apprentissage direct (données ponctuelles)
Lorsque RC+ est activé :
Crée le projet.
32
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
f: Touche de déplacement
Les descriptions des touches de déplacement sont les suivantes. Vous pouvez utiliser les touches lorsque vous vous connectez
au mode APPRENTISSAGE ou que la fonction RC+ est activée.
Touche de
déplacement
Description
Mode
Articulation
Déplacement de J1
Autre que
le mode
Articulation
Déplacement dans le sens X du système de coordonnées rectangulaires
Mode
Articulation
Déplacement de J2
Autre que
le mode
Articulation
Déplacement dans le sens Y du système de coordonnées rectangulaires
Mode
Articulation
Déplacement de J3
Autre que
le mode
Articulation
Déplacement dans le sens Z du système de coordonnées rectangulaires
Mode
Articulation
Déplacement de J4 ou J7
Autre que
le mode
Articulation
Rotation du système de coordonnées de l’outil autour de l’axe Z du système de coordonnées
rectangulaires.
Mode
Articulation
Déplacement de J5 ou J8 (axe supplémentaire) Vous pouvez utiliser l’axe supplémentaire
uniquement en mode APPRENTISSAGE.
Autre que
le mode
Articulation
Rotation du système de coordonnées de l’outil autour de l’axe Y du système de coordonnées
rectangulaires. Ou déplacement de l’axe S (axe supplémentaire). Vous pouvez utiliser l’axe
supplémentaire uniquement en mode APPRENTISSAGE.
Mode
Articulation
Déplacement de J6 ou J9 (axe supplémentaire) Vous pouvez utiliser l’axe supplémentaire
uniquement en mode APPRENTISSAGE.
Autre que
le mode
Articulation
Rotation du système de coordonnées de l’outil autour de l’axe X du système de coordonnées
rectangulaires. Ou déplacement de l’axe T (axe supplémentaire). Vous pouvez utiliser l’axe
supplémentaire uniquement en mode APPRENTISSAGE.
33
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
g: Autres touches
Les descriptions d’autres touches sont les suivantes :
Autres
touches
Description
Touche Motor
Lors de la connexion au mode APPRENTISSAGE ou lorsque RC+ est activé :
Actionne ou coupe le moteur.
Touche Reset
Lors de la connexion au mode APPRENTISSAGE ou lorsque RC+ est activé :
Efface l’erreur ou annule l’état d’arrêt d’urgence.
Touche Exe
Lors de la connexion au mode APPRENTISSAGE (désactivé lorsque RC+ est activé) :
Pour effectuer les opérations suivantes, appuyez simultanément sur le commutateur d’activation et la
touche [Exe] :
- pour exécuter les commandes en mode APPRENTISSAGE,
- pour exécuter le programme en mode TEST.
2.6 Commutateur d’activation
En mode APPRENTISSAGE et pendant l’opération de déplacement lors du démarrage de RC+, certaines opérations requièrent
l’utilisation du commutateur d’activation à l’arrière du pupitre d’apprentissage. Lorsque le fonctionnement du commutateur
d’activation est requis, serrez le commutateur au niveau de la position centrale (état Activé). Si vous serrez trop fermement le
commutateur, l’état est Désactivé et le robot s’arrête.
Procédure d’activation du commutateur d’activation
Saisissez le commutateur d’activation avec les doigts tout en maintenant la poignée arrière.
Exemple : lorsque vous saisissez le commutateur avec la main gauche
34
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Il s’agit d’un commutateur d’activation à trois positions.
Position
Rôle
Commutateur d’activation
Contact
1
home
Relâché
La sortie d’activation est ouverte.
2
enabling
Enfoncé
La sortie d’activation est fermée.
La sortie d’activation est ouverte.
3
panic
Enfoncé profondément
panic :
le produit est configuré pour sauter la position enabling lorsque le commutateur d’activation est placé en position panic, puis
relâché.
35
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
AVERTISSEMENT
Le commutateur d’activation peut être utilisé en tant que fonction de protection si et seulement si l’opérateur
peut détecter le danger et effectuer une action corrective adaptée. La décélération du fonctionnement peut
être requise en tant qu’action corrective supplémentaire. Déterminez la vitesse acceptable en fonction de
l’évaluation des risques.
Seule la personne qui a activé le commutateur d’activation peut entrer dans la zone dangereuse.
2.7 Panneau tactile
2.7.1 Utilisation du panneau tactile
Le panneau tactile peut être utilisé avec les doigts. Les actions suivantes sont requises pour utiliser le pupitre d’apprentissage.
Nom
Mode de fonctionnement
Appui
Appuyez sur le panneau tactile comme si vous appuyiez sur un bouton.
Appui
prolongé
Appuyez sans relâcher à un emplacement du panneau.
Glissement
rapide
Faites glisser un doigt ou le stylet tactile dans un sens sur le panneau et relâchez immédiatement.
Glissement
Touchez le panneau et déplacez un doigt ou le stylet tactile dans un sens tout en le maintenant en contact
avec le panneau.
Pincement
Rapprochez deux doigts comme si vous pinciez l’écran.
Éloignement
Éloignez deux doigts comme si vous élargissiez une cible à l’écran.
2.8 Port USB
Connectez une clé USB disponible dans le commerce au port USB du pupitre d’apprentissage pour utiliser les fonctionnalités
suivantes. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur Epson RC+ »
Sauvegarde des informations relatives au contrôleur sur une clé USB.
Restauration des informations relatives au contrôleur à partir d’une clé USB.
Exporter un projet vers une clé USB.
36
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Mise à jour du logiciel.
2.8.1 Précautions
Le port USB est destiné aux travaux de développement. Connectez directement le pupitre d’apprentissage et un
périphérique USB avec un câble USB de 5 m maximum de long, sans l’aide d’un câble d’extension ou d’un
concentrateur USB.
Ne connectez pas de périphériques autres que des clés USB, des souris ou des claviers.
Pour profiter du mode USB 2.0 High-Speed, utilisez un câble USB et un périphérique USB qui prend ce mode en charge.
Ne pliez pas les câbles et ne forcez pas pour les tirer. N’appliquez pas une force excessive sur le connecteur.
Insérez la clé USB directement dans le port USB du pupitre d’apprentissage. Le fonctionnement n’est pas garanti en
présence de câbles ou de concentrateurs entre le pupitre d’apprentissage et la clé USB.
L’insertion et le retrait de la clé USB doivent s’effectuer doucement et en toute sécurité.
Ne modifiez pas les fichiers enregistrés par l’éditeur. Le fonctionnement du système robot après la restauration des données
n’est pas garanti.
N’utilisez pas deux clés USB à la fois.
2.8.1.1 Clé USB disponible
Utilisez une clé USB qui répond aux conditions suivantes :
prise en charge de USB2.0
Sans fonction de sécurité
Les clés USB avec une fonction de saisie de mot de passe ne peuvent être utilisées.
2.9 Signal sonore
Le pupitre d’apprentissage émet une tonalité lorsque le robot détecte un élément singulier.
Vous pouvez également définir le signal sonore lorsque vous cliquez sur un bouton créé par RC+ GUI Builder.
37
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3. Fonctionnement
Cette section contient des informations relatives au fonctionnement du pupitre d’apprentissage et à la procédure de
maintenance.
38
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.1 Procédure d’apprentissage
Ce chapitre décrit le fonctionnement de déplacement de base et les méthodes d’apprentissage à l’aide du pupitre
d’apprentissage.
Placez le commutateur à clé de sélection du mode sur [TEACH/T1] ou [TEACH/T2] et sélectionnez [Déplacer & Enseigner]
pour afficher le panneau suivant.
Pour modifier le robot, reportez-vous à la section suivante :
Robot actuel
 POINTS CLÉS
Le mode T2 ne peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes aux normes UL. Le
mode T2 peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-E conformes aux normes UL.
Lorsque vous passez en mode [TEACH/T1] ou [TEACH/T2], la vitesse du robot est réglée sur la vitesse
([Basse] ou [Haute]) au niveau de la fenêtre [Déplacer & Enseigner]. La commande de mouvement étant
exécutée à cette vitesse après l’opération ci-dessus, réglez de nouveau la vitesse pour les commandes telles
que Moteur, Vit. et Accél.
3.1.1 Opération de déplacement
Le robot peut être placé en position d’apprentissage en procédant de l’une des manières suivantes.
Opération de déplacement par étape
Opération de déplacement continu
39
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.1.1.1 Opération de déplacement par étape
Lors du déplacement par étape, le robot se déplace à chaque fois que vous appuyez sur la touche Déplacement. La distance de
déplacement doit être préalablement configurée sous [Distance de déplacement] (Longue, Moyenne ou Courte).
Référence : Déplacer & Enseigner
Appuyez sur la touche Déplacement tout en maintenant le commutateur d’activation pour procéder au déplacement par étape.
 POINTS CLÉS
Lors du déplacement par étape, le robot se déplace dans un sens, même si vous appuyez sur deux touches à la
fois. Le robot ne se déplace pas si vous appuyez sur plus de trois touches à la fois.
3.1.1.2 Opération de déplacement continu
Lors du déplacement continu, le robot se déplace lorsque vous appuyez sur la touche Déplacement.
Réglez la distance de déplacement sur « Continu » sous [Distance de déplacement].
Référence : Déplacer & Enseigner
Le déplacement continu peut être exécuté en appuyant sur la touche Déplacement tout en saisissant le commutateur
d’activation.
 POINTS CLÉS
Lors du déplacement continu, le déplacement peut être exécuté en appuyant sur deux touches de déplacement
à la fois. Par exemple, si vous appuyez sur les touches « +X » et « +Y », le déplacement continu a lieu en
diagonale.
3.1.2 Apprentissage
Apprenez la position du robot au numéro de point spécifié.
1. Spécifiez les éléments suivants au niveau du panneau [Déplacer & Enseigner].
[Fichier de point] : nom du fichier de points
[Point] : Numéro du point
2. Appuyez sur le bouton [Enseigner]. Si le numéro de point est déjà utilisé, un message demandant si les données doivent
être écrasées s’affiche.
3. Saisissez l’étiquette de point et le commentaire dans la boîte de dialogue de message affichée.
4. Appuyez sur le bouton [OK] de la boîte de dialogue pour stocker temporairement la position du robot.
5. Appuyez sur le bouton [Sauvegarder] pour enregistrer les modifications apportées.
3.1.3 Apprentissage direct
3.1.3.1 Apprentissage direct du robot SCARA
Il est possible de déplacer manuellement le robot SCARA en libérant une articulation à apprendre. Ce mode d’apprentissage
est appelé « Apprentissage direct ».
Apprenez la position du robot déplacé manuellement au numéro de point spécifié.
1. Sélectionnez l’onglet [Panneau comm] et accédez au panneau [Panneau comm].
40
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
2. Coupez le moteur de l’articulation à déplacer sous [Articulations libres]. L’articulation qui n’est plus alimentée peut être
déplacée manuellement.
3. Placez le bras du robot sur la position d’apprentissage souhaitée.
4. Appuyez sur le bouton [Enseigner]. Si le numéro de point est déjà utilisé, un message demandant si les données doivent
être écrasées s’affiche.
5. Saisissez l’étiquette de point et le commentaire dans la boîte de dialogue de message.
6. Appuyez sur le bouton [OK] de la boîte de dialogue pour stocker temporairement la position du robot.
7. Appuyez sur le bouton [Sauvegarder] pour enregistrer les modifications apportées.
3.1.3.2 Apprentissage direct du capteur de force
ATTENTION
L’exécution de l’apprentissage direct avec des réglages incorrects du capteur de force, de la transformation des
coordonnées et de la compensation de la gravité peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la
configuration des paramètres et vérifiez le fonctionnement avant de procéder à l’apprentissage direct.
Pour plus de détails au sujet de la vérification des paramètres et du fonctionnement, reportez-vous au manuel
suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
 POINTS CLÉS
Cette fonction est disponible lorsque l’option Force Guide est installée.
Pour l’utilisation de l’option Force Guide, reportez-vous au manuel suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
Apprenez la position du robot déplacé manuellement au numéro de point spécifié.
1. Sélectionnez [Apprentissage direct] et accédez au panneau [Apprentissage direct].
2. Sélectionnez l’objet de la propriété de masse.
ATTENTION
L’exécution de l’apprentissage direct alors que l’objet de la propriété de masse n’est pas paramétré correctement
peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et avant de
procéder à l’apprentissage direct
3. Sélectionnez le mode.
4. Sélectionnez le sens de déplacement.
5. Sélectionnez la dureté.
41
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
6. Réinitialisez le capteur de force.
ATTENTION
Assurez-vous qu’aucune force externe n’est exercée sur le capteur de force lorsque vous le réinitialisez. Dans le
cas contraire, l’état auquel une force externe est exercée est « 0 ». Par conséquent, si la force exercée est
supprimée, le capteur de force détecte une force, même si aucune n’est exercée. Si l’apprentissage direct est
effectué dans cet état, il est possible que le robot se déplace de manière non intentionnelle. Soyez donc prudent.
7. Appuyez sur le bouton [Dém. appr. direct]. La boîte de dialogue de confirmation s’affiche.
8. Appuyez sur le bouton [OK] au niveau du panneau de confirmation tout en activant le commutateur d’activation.
9. Placez le bras du robot sur la position d’apprentissage souhaitée.
ATTENTION
L’exécution de l’apprentissage direct avec un mode ou un sens de déplacement incorrect peut entraîner un
mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et avant de procéder à
l’apprentissage direct.
Exercez la force sur la main ou la pièce fixée à proximité de l’extrémité et non sur le capteur de force lors de
l’application de la force au capteur de force. Le capteur de force ne peut pas détecter la force lorsqu’elle est
exercée sur le bras du robot ou sur le capteur lui-même, ce qui peut provoquer le mouvement inopiné du
robot. Soyez donc prudent.
Lors de l’utilisation du robot, faites attention non seulement à la position de la main ou de la pièce, mais aussi
au mouvement du bras du robot. En particulier lorsque le robot est proche de la singularité, le bras du robot
peut se déplacer de façon considérable. Soyez donc prudent.
10. Appuyez sur le bouton [Enseigner].
Si le numéro de point est déjà utilisé, un message demandant si les données doivent être écrasées s’affiche.
11. Saisissez l’étiquette de point et le commentaire dans la boîte de dialogue de message.
12. Appuyez sur le bouton [OK] de la boîte de dialogue pour stocker temporairement la position du robot.
13. Appuyez sur le bouton [Sauvegarder] pour enregistrer les modifications apportées.
3.2 Mode TEACH/T1
Placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » pour activer le mode APPRENTISSAGE.
Lorsque ce mode est activé, les opérations de base du robot, le déplacement, l’apprentissage des points, la programmation, la
vérification et le paramétrage du robot peuvent être effectués.
42
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
 POINTS CLÉS
Un point de coordonnées comprenant la posture du bras est défini comme « position (point) » et les données
sont appelées « données ponctuelles ».
3.2.1 Vue d’ensemble
Cette section offre une vue d’ensemble de l’écran du mode APPRENTISSAGE.
a
b
c
a : robot actuel
Il est possible de vérifier le robot sélectionné.
Référence : Robot actuel
b : barre d’état
Il est possible de vérifier l’état de l’arrêt d’urgence, la porte de sécurité, l’erreur et l’avertissement.
43
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Référence : barre d’état
c : bouton Outil
appuyez sur l’icône pour afficher le menu de chaque outil.
Référence : Outil
3.2.2 Robot actuel
Le numéro et le modèle du robot actuel sont affichés.
Pour modifier le robot :
Appuyez sur le panneau pour afficher la liste et sélectionnez le robot à modifier.
Le robot ne peut être enregistré dans le système Robot en mode APPRENTISSAGE (TEACH/T1 ou TEACH/T2). Utilisez le
RC+ en mode AUTO pour enregistrer le robot.
 POINTS CLÉS
Le mode T2 ne peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes aux normes UL.
Le mode T2 peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-E conformes aux normes UL.
3.2.3 barre d’état
Cette zone affiche l’état du robot.
Nom
Description
Valeur
A urg
Affiche l’état d’arrêt d’urgence
Pour désactiver l’état d’arrêt d’urgence, appuyez sur le bouton [Reset] au niveau des
touches de fonctionnement.
Référence :Déplacer & Enseigner
ON / OFF
Sécurité
Affiche l’état d’entrée de la protection
ON / OFF
Erreur
Affiche l’état de l’erreur.
Appuyez sur le code affiché pour vérifier les détails de l’erreur.
Code d’état (erreur)
Avert
Affiche l’état de l’avertissement.
Appuyez le code affiché pour vérifier les détails de l’avertissement.
Code d’état
(avertissement)
Moteurs
Affiche l’état du moteur du robot
Il existe trois types d’états.
- Désactivé : Le moteur est désactivé
- Faible : Le moteur est en marche et la puissance du moteur est faible
- Élevée : Le moteur est en marche et la puissance du moteur est élevée
Désactivé/Faible/
Élevée
44
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.2.4 Outil
Appuyez sur le bouton de l’icône pour afficher le menu de chaque outil.
Les icônes affichées varient selon le panneau actuellement utilisé.
3.2.4.1 Moniteur E/S
Appuyez sur
pour afficher le panneau [Moniteur E/S].
Il est possible de contrôler les entrées/sorties et les E/S de la mémoire du contrôleur.
Les entrées et sorties peuvent être affichées simultanément. Les valeurs Bits, Octets et Mots peuvent être sélectionnées.
La valeur Bits affiche l’état E/S et les étiquettes.
Les valeurs Octets et Mots affichent les valeurs et les étiquettes.
Si vous cochez la case [Valeurs hex.], les valeurs Octets et Mots sont affichées sous forme hexadécimale. Décochez cette case
pour afficher les valeurs sous forme décimale.
Appuyez sur la ligne [État] du bit que vous souhaitez modifier avec le commutateur d’activation activé pour activer et
désactiver les bits de sortie. L’activation et la désactivation ne sont cependant pas possibles si le panneau [Moniteur E/S] est
ouvert à partir du panneau [Test].
L’état des entrées sélectionnées est mis à jour en continu. Les sorties sont mises à jour lorsque les bits de sortie sont modifiés.
Il est possible de rechercher les E/S à l’aide de l’étiquette E/S. Saisissez le texte à rechercher et appuyez sur le bouton
Rechercher. Vous pouvez procéder à la recherche dans la liste actuellement affichée.
Dans le cas de RC700-E, appuyez sur
pour afficher le moniteur E/S de sécurité.
45
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.2.4.2 Fenêtre commande
Appuyez sur
pour afficher le panneau [Fenêtre commande].
Vous pouvez exécuter les commandes SPEL+ à l’aide du système Robot et consulter les résultats.
Saisissez les paramètres et les commandes SPEL+ après l’invite (>). Pour exécuter les commandes de sortie E/S et les
commandes de déplacement du robot, appuyez sur le bouton [Entrer] avec le commutateur d’activation activé.
La désactivation du commutateur d’activation entraîne l’arrêt du déplacement du robot, le panneau [Commande] est également
de nouveau affiché.
Pour exécuter des commandes autres que les commandes de sortie E/S et les commandes de déplacement du Autre robot,
appuyez sur le bouton [Entrer] indépendamment de l’état du commutateur d’activation.
Pour plus de détails au sujet des commandes exécutables, reportez-vous au manuel suivant :
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Annexe A : liste de conditions d’utilisation des commandes SPEL+ »
Un message et un numéro d’erreur s’affichent en cas d’erreur.
Utilisez les touches fléchées pour sélectionner une commande dans l’historique et appuyez sur le bouton [Entrer] pour exécuter
la commande.
Il est possible de saisir les commandes en majuscules et en minuscules.
3.2.4.3 Task Monitor
Appuyez sur
pour afficher le panneau [Task Monitor].
Ce panneau permet de surveiller l’état des tâches lorsque le programme est en cours d’exécution. Les tâches ne peuvent être
actionnées.
46
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Lorsque le panneau [Task Monitor] est ouvert, les informations d’état relatives à 32 tâches standard et 11 tâches de
déroutement sont affichées. Si des tâches sont actives en arrière-plan, les informations d’état relatives à 16 tâches en arrièreplan peuvent être affichées.
Élément
Description
Tâche
Tâches numérotées de 1 à 32 et 11 tâches de déroutement
Nom
Nom de la tâche
État
État de la tâche : Run, Wait, Halt, Pause, Aborted, Finished
Type
Normal : tâches normales
NoPause : tâches qui ne sont pas interrompues en cas de déclaration Pause, de signal d’entrée Pause et de
protection ouverte.
NoEmgAbort : tâches dont le traitement se poursuit en cas d’arrêt d’urgence ou d’erreur
Ligne
Numéro de la ligne de la tâche
Fonction
Nom de la fonction de la tâche
Programme
Nom du programme de la tâche
Démarrer
Heure de début de la tâche
CPU
Taux de charge du CPU de chaque tâche
Cette fonction aide à détecter les problèmes au niveau des tâches créées par l’utilisateur
3.2.4.4 Moniteur de force
Appuyez sur
pour afficher le panneau [Moniteur de force].
Affichez la valeur de force actuelle.
47
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Élément
Description
Graphique
Affiche chaque valeur sur le graphique.
Force (N)
FX, FY, FZ
Affiche la valeur de force des axes Fx, Fy et Fz.
Affiche la valeur finale de chaque axe. Les données dont la case est cochée sont affichées.
Couple
(N∙mm) TX,
TY, TZ
Affiche la valeur de couple des axes Tx, Ty et Tz sur le graphique.
Affiche la valeur finale de chaque axe. Les données dont la case est cochée sont affichées.
Échelle de
force
Définit l’échelle de l’axe vertical du graphique de force.
Échelle de
couple
Définit l’échelle de l’axe vertical du graphique de couple.
Échelle de
temps
Définit l’échelle de l’axe horizontal du graphique de force et du graphique de couple.
Objet
moniteur
force
Permet de sélectionner un objet dans la liste d’objets définis (numéros ou étiquettes). Une fois l’objet du
moniteur de force sélectionné, la force et le couple du système de coordonnées de force sont affichés.
Dém.
moniteur
Affiche la valeur actuelle sur le graphique.
Réinit capt.
Les valeurs de force et de couple sont réglées sur « 0 ».
3.2.5 Déplacer & Enseigner
Le panneau [Déplacer & Enseigner] est utilisé lors de l’apprentissage.
Placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et appuyez sur [Déplacer & Enseigner] pour afficher le
panneau Déplacer & Enseigner].
c
48
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
c : appuyez sur le bouton Outil pour afficher les panneaux [Fenêtre commande], [Moniteur de force] et [Moniteur E/S]. Pour
plus de détails au sujet des panneaux affichés, reportez-vous à ce qui suit.
Outil
3.2.5.1 Modification des options Local, Tool, Arm, ECP
Il est possible de sélectionner le système de coordonnées pour le déplacement et l’apprentissage à partir des systèmes de
coordonnées définis par l’utilisateur.
Référence : Paramètres du robot
Élément
Description
Local
Système de coordonnées Local défini
Le système 0 est identique au système de coordonnées Base.
Tool
Système de coordonnées Outil défini
Arm
Système de coordonnées Bras défini en tant que bras supplémentaire.
Cette option est disponible pour les robots suivants :
- robots à coordonnées rectangulaires,
- robots SCARA.
ECP
Système de coordonnées défini pour le point de contrôle externe.
Cette option est disponible lorsque le point de contrôle externe est activé.
3.2.5.2 Mode de déplacement
Sélectionnez le mode de déplacement.
Il est possible que certains modes ne soient pas disponibles selon le type de robot.
Élément
Description
Monde
Déplacement selon les systèmes de coordonnées Local, Tool, Arm et ECP actuels.
Tool
Déplacement selon le système de coordonnées Outil actuel.
Local
Déplacement selon le système de coordonnées Local actuel.
Axe
Déplace chaque articulation du robot.
ECP
Déplacement selon le système de coordonnées du point de contrôle externe. Cette option est disponible lorsque
le point de contrôle externe est activé.
Fonctionnement des touches de déplacement
Monde, Outil, Local, ECP :
Déplace le robot le long des axes X, Y et Z. Pour les robots avec 4 DOF (coordonnées cartésiennes et SCARA), il est
également possible d’effectuer le déplacement U (rouleau). Pour les robots avec 6 DOF (6 axes verticaux), il est également
possible d’effectuer les déplacements rotateZ (rouleau), rotateY (pas) et rotateX (lacet). L’affichage du guide des touches de
déplacement change.
Articulation :
déplace le robot à l’aide des touches J1 (articulation #1) à J** (** correspond au nombre d’articulations). L’affichage du guide
des touches de déplacement change conformément aux numéros des articulations.
3.2.5.3 Vitesse de déplacement
Définit la vitesse des commandes de déplacement. La vitesse peut être réglée sur l’option [Basse] ou [Haute].
49
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.2.5.4 Distance de déplacement
Ce groupe permet de définir la distance (Longue, Moyenne, Courte ou Continue) de déplacement de chaque axe lorsque le
bouton de déplacement correspondant est actionné.
Lorsque l’option « Continu » est sélectionnée :
Le robot se déplace en continu. Les zones de texte [Distance de déplacement] ne peuvent être modifiées.
Lorsqu’une option autre que l’option « Continu » est sélectionnée :
Le robot se déplace sur la distance définie dans la zone de texte [Distance de déplacement] (mode par étape).
La zone de texte [Distance de déplacement] change en fonction du mode de déplacement et du robot. Pour modifier les valeurs,
sélectionnez la distance de déplacement à modifier et saisissez la nouvelle valeur.
Distance
Valeur définie *
Valeur par défaut
Courte
De plus de 0 à 10 maximum
0,1
Moyen
De plus de 0 à 30 maximum
1
Long
De plus de 0 à 180 maximum
10
3.2.5.5 Effacement de l’état d’erreur
Appuyez sur le bouton [Reset] au niveau des touches de fonctionnement pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence et le système
servo du robot.
3.2.5.6 Activation ou désactivation des moteurs
Appuyez sur le bouton [Motor] au niveau des touches de fonctionnement pour activer ou désactiver tous les moteurs du robot.
Activation des moteurs :
appuyez sur le bouton [Motor] lorsque le moteur est coupé. La boîte de dialogue de confirmation s’affiche. Appuyez sur le
bouton [OK] tout en maintenant enfoncé le commutateur d’activation. Les moteurs sont activés.
Désactivation des moteurs :
appuyez sur le bouton [Motor] lorsque le moteur est coupé. Les moteurs sont immédiatement désactivés.
50
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
 POINTS CLÉS
Effectuez les opérations suivantes pour couper le moteur.
Désactivez le commutateur d’activation.
Choisissez le mode à l’aide du commutateur à clé de sélection du mode.
(Vous devez cependant procéder au déverrouillage pour passer du mode APPRENTISSAGE au mode
AUTO.)
 POINTS CLÉS
Désactivez le commutateur d’activation lorsque vous réglez le mode à l’aide du commutateur à clé de sélection
du mode. Si le mode est réglé à l’aide du commutateur à clé de sélection du mode alors que le commutateur
d’activation est activé et que le moteur est mis en marche, une erreur survient. Veillez donc à désactiver le
commutateur d’activation, puis à l’activer à nouveau avant de mettre le moteur en marche.
3.2.5.7 Opération de déplacement
Procédez de l’une des manières suivantes pour déplacer le robot.
Opération de déplacement par étape
Opération de déplacement continu
3.2.5.7.1 Opération de déplacement par étape
Lors du déplacement par étape, le robot se déplace à chaque fois que vous appuyez sur la touche Déplacement.
La distance de déplacement doit être définie au préalable.
1. Réglez la distance de déplacement sur « Long », « Moyen » ou « Court » au niveau de l’option [Distance de déplacement].
Référence : Déplacer & Enseigner
2. Appuyez sur la touche Déplacement tout en maintenant le commutateur d’activation pour procéder au déplacement par
étape.
3.2.5.7.2 Opération de déplacement continu
Lors du déplacement continu, le robot se déplace lorsque vous appuyez sur la touche Déplacement.
1. Réglez la distance de déplacement sur « Continu » sous [Distance de déplacement].
Référence : Déplacer & Enseigner
2. Appuyez sur la touche Déplacement tout en maintenant le commutateur d’activation pour procéder au déplacement
continu.
51
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.2.5.8 Modification des touches de déplacement
Modifiez l’affectation des touches de déplacement.
Exemple : remplacez U, V, W par R, S, T et J4, J5, J6 par J7, J8, J9.
 POINTS CLÉS
Si l’articulation du robot possède 7 axes ou plus, appuyez sur
pour modifier les touches de déplacement.
3.2.5.9 Enregistrement de la position du robot
Ce groupe permet d’enregistrer la position actuelle du robot.
[Fichier de point]
Sélectionne un fichier de points.
[Point]
Sélectionne un numéro de point.
Bouton [Sauvegarder]
enregistre les données au niveau du système Robot.
Bouton [Enseigner]
enregistre la position actuelle du robot sur le numéro de point du fichier de points spécifié. Les
données sont enregistrées dans la mémoire.
Pour rechercher des points :
Dans le cadre de la recherche de numéros inactifs, appuyez sur le bouton vers le bas (↓) ou vers le haut (↑) du numéro inactif
pour rechercher le numéro inactif le plus proche.
3.2.5.10 Position actuelle
3.2.5.10.1 Vue 3D du robot
Le panneau [Pos actuelle] affiche la vue 3D du robot et la position du robot.
Pour afficher le panneau [Pos actuelle], appuyez sur l’onglet [Pos actuelle].
52
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Le robot peut être affiché en 3D.
Les points et axes de coordonnées sont affichés sur le même panneau que le robot. Cela vous permet de vérifier le déplacement
et la posture du robot à partir de différents points de vue.
Affichage du robot :
Il est possible d’afficher un robot sélectionné. L’affichage change lorsque vous changez le robot.
Affichage du système de coordonnées :
Pour afficher le système de coordonnées, appuyez sur le bouton [Local], [Tool] ou [ECP] pour sélectionner le système de
coordonnées que vous souhaitez afficher et sélectionner le numéro de coordonnée. Vous pouvez sélectionner plusieurs
éléments.
Les axes de coordonnés sont affichés comme suit :
Axe X : vert
Axe Y : bleu
Axe Z : rouge
Affichage du point :
Pour afficher le point, appuyez sur le bouton [Point] et sélectionnez le numéro du point dans le fichier de points sélectionné.
Vous pouvez sélectionner plusieurs éléments. Le point peut être affiché en 3D.
Contrôle du champ de vision :
Agrandissement ou réduction du panneau : éloignez les doigts pour agrandir le panneau et pincez l’écran pour le réduire.
Rotation de la vue : faites glisser l’écran avec un doigt.
Défilement de la vue : faites glisser l’écran avec deux doigts.
Rétablissement des paramètres par défaut : appuyez de manière prolongée pour afficher le menu et appuyez sur le bouton
[Reset Viewpoint].
Menu :
pour afficher le menu, appuyez de manière prolongée sur le menu.
Zoomer : agrandit le zoom avant et le zoom arrière.
Dézoomer : réduit le zoom avant et le zoom arrière.
Reset PDV : réinitialise le point de vue.
3.2.5.10.2 Position actuelle
Ce groupe affiche la position actuelle du robot. La position peut être affichée de trois manières.
Il est possible que certains modes d’affichage ne soient pas disponibles selon le type de robot.
53
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Élément
Description
Monde
Position actuelle et orientation de l’outil dans le système de coordonnées Local sélectionné
Axe
Coordonnées actuelles des articulations
Impulsion
Impulsion des articulations
Rev.2
3.2.5.10.3 Orientation actuelle du bras
Ce groupe affiche l’orientation actuelle du bras.
Les drapeaux indiquant l’orientation du bras varient en fonction du type de robot.
3.2.5.11 Données ponctuelles
Vous pouvez modifier les données ponctuelles des fichiers de points au niveau du panneau [Points].
Pour afficher le panneau [Points], appuyez sur l’onglet [Points].
La liste de données du fichier de points sélectionné au niveau de l’onglet [Points] s’affiche.
Modification des valeurs des données ponctuelles
1. Appuyez deux fois sur la cellule de la valeur à modifier.
2. Saisissez une valeur.
Vous pouvez copier une valeur de données ponctuelles et la coller dans une autre cellule. Il est possible d’afficher le menu de
fonctions (copie, par exemple) en appuyant de manière prolongée dans la zone de saisie de texte lorsqu’une cellule est
sélectionnée.
Pour sélectionner la ligne, cochez la case. Vous pouvez sélectionner plusieurs éléments.
Pour faire défiler, faites glisser le tableau vers le haut et vers le bas.
54
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Élément
Description
Sauvegarder
Enregistre les modifications apportées au système Robot.
Couper
Coupe les données de la ligne sélectionnée.
Copier
Copie les données de la ligne sélectionnée.
Coller
Colle les données copiées ou coupées sur les lignes cochées. Les données seront écrasées.
Si les données sont copiées ou coupées à partir de plusieurs lignes, elles sont collées sur les lignes à la suite
de la ligne cochée.
Supprimer
ligne
Supprime les données des lignes sélectionnées.
Si plusieurs lignes sont sélectionnées, plusieurs données ponctuelles seront supprimées. Les numéros de
points dont les données sont supprimées deviennent des numéros inactifs.
Supprimer
Tout
Supprime toutes les données.
Le fichier sera vide.
Restaurer
Les modifications sont annulées.
Le dernier état enregistré du fichier est rétabli.
Rechercher
Recherche une étiquette.
Enseigner
Ce groupe permet d’enregistrer la position actuelle du robot.
Exécuter
mouvement
Exécute les commandes de mouvement (Go et Move, par exemple).
3.2.5.12 Exécuter le mouvement
Vous pouvez exécuter les commandes de mouvement (Go et Move, par exemple) au niveau du panneau [Exécuter
mouvement].
Pour afficher le panneau [Exécuter mouvement], appuyez sur l’onglet [Exécuter mouvement].
Exécuter les commandes de mouvement
55
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
1. Sélectionnez le nom et les paramètres de la commande et appuyez sur le bouton [Exécuter]. La boîte de dialogue de
confirmation s’affiche.
2. Appuyez sur la touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé. La commande est exécutée lorsque la touche [Exe]
est actionnée. Le déplacement s’arrête lorsque le commutateur d’activation et/ou la touche [Exe] sont relâchés.
3.2.5.13 Panneau de contrôle
Au niveau du panneau [Panneau comm], les opérations de base du robot, telles que la libération d’une articulation et la
calibration, peuvent être effectuées.
Appuyez sur l’onglet [Panneau comm] pour afficher le panneau [Panneau comm].
3.2.5.13.1 Articulations libres
Vous pouvez définir l’état Verrouillage de l’articulation et l’état Articulation libre des articulations de manière individuelle.
Lors de l’apprentissage du robot SCARA par le biais de l’apprentissage direct, libère l’articulation des axes du robot.
Cette fonction n’est pas disponible pour les robots 6 axes verticaux.
Les boutons sont décrits ci-dessous.
[J*]
Cochez la case de chaque articulation, l’état Articulation libre est activé. Décochez la case, l’état
Verrouillage de l’articulation est activé.
[ Libérer tous
]
Libère l’articulation de tous les axes du robot.
[ Verrouiller
tous ]
Verrouille l’articulation de tous les axes du robot.
3.2.5.13.2 Boutons de commande
Les boutons varient selon le type de robot sélectionné.
Les boutons sont décrits ci-dessous.
56
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
[Home]
Place le robot au point indiqué par la commande HomeSet. Cette opération peut être effectuée en appuyant sur la
touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé lorsque la boîte de dialogue de confirmation s’affiche.
[Pulse0]
Place chaque articulation sur la position de l’impulsion 0. Cette opération peut être effectuée en appuyant sur la
touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé lorsque la boîte de dialogue de confirmation s’affiche.
[MCal]
Procède à la calibration (détecte la position home mécanique). Cette opération peut être effectuée en appuyant
sur la touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé lorsque la boîte de dialogue de confirmation
s’affiche.
3.2.5.14 Réglages des freins
Au niveau du panneau [Paramètres de frein], le frein de chaque articulation peut être activé ou désactivé pour les robots 6 axes
verticaux.
Pour afficher le panneau [Paramètres de frein], appuyez sur l’onglet [Paramètres de frein].
Il est possible d’activer et de désactiver le frein de chaque articulation pour les robots 6 axes verticaux. Cette fonction n’est pas
disponible pour les robots autres que les robots 6 axes. Le panneau de saisie du mot de passe s’affiche si le mot de passe est
défini. Saisissez le mot de passe et appuyez sur [OK] pour afficher le panneau [Paramètres de frein].
Frein activé :
Cochez les cases des articulations dont vous souhaitez verrouiller les freins. Les freins seront verrouillés.
Frein désactivé :
Décochez les cases. Un message de confirmation s’affiche lorsque vous décochez les cases. Lisez le message et appuyez
sur [OK] pour déverrouiller les freins. Les articulations peuvent être déplacées à la main.
3.2.6 Programmation
Les opérations suivantes sont disponibles au niveau du panneau [Programmation].
Gestion de projets
Modification du programme
57
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Modification des données ponctuelles
Pour afficher le panneau [Programmation], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et appuyez
[Programmation] dans le menu.
3.2.6.1 Gestion du projet actuel
La section Gestion du projet actuel affiche les fichiers du programme, les fichiers inclus et les noms de fichiers de points
enregistrés au niveau du projet sous forme d’arborescence.
Dans l’arborescence, appuyez sur le nom d’un fichier du programme (.prg) ou d’un fichier inclus (.inc)
pour ouvrir le fichier.
Appuyez sur le nom d’un fichier de points pour ouvrir les données ponctuelles.
3.2.6.2 Modification du programme
Il est possible de modifier le programme. Les options suivantes sont disponibles pour les fichiers : Ouvrir, Fermer, Enregistrer
et Modifier.
58
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Vous pouvez ouvrir plusieurs fichiers mais ne pouvez modifier qu’un fichier à la fois.
Élément
Description
Projet
Affiche le panneau du projet actuel.
État
Affiche et masque l’état au bas du panneau.
Annuler
Annule les modifications apportées au programme.
Refaire
Exécute une opération annulée par l’opération Restaurer qui vient d’être effectuée.
Sauvegarder
Enregistre le fichier actif.
Rechercher
Recherche du texte, une ligne ou un nom de fonction dans le programme.
Fermer
Ferme le fichier actif.
Le message de confirmation s’affiche si le fichier est en cours de modification.
Générer
Crée le projet actuel.
3.2.6.3 Modification des données ponctuelles
Vous pouvez modifier les données ponctuelles des fichiers de points.
Sélectionnez le fichier de points dans l’arborescence de fichiers pour afficher la liste de données.
59
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Modification des valeurs des données ponctuelles
1. Appuyez deux fois sur la cellule de la valeur à modifier.
2. Saisissez une valeur.
Vous pouvez copier une valeur de données ponctuelles et la coller dans une autre cellule. Il est possible d’afficher le menu de
fonctions (copie, par exemple) en appuyant de manière prolongée dans la zone de saisie de texte lorsqu’une cellule est
sélectionnée.
Pour sélectionner la ligne, cochez la case. Vous pouvez sélectionner plusieurs éléments.
Pour faire défiler, faites glisser le tableau vers le haut et vers le bas.
Élément
Description
Sauvegarder
Enregistre les modifications apportées au système Robot.
Couper
Coupe les données de la ligne sélectionnée.
Copier
Copie les données de la ligne sélectionnée.
Coller
Colle les données copiées ou coupées sur les lignes cochées. Les données seront écrasées.
Si les données sont copiées ou coupées à partir de plusieurs lignes, elles sont collées sur les lignes à la suite
de la ligne cochée.
Supprimer
ligne
Supprime les données des lignes sélectionnées.
Si plusieurs lignes sont sélectionnées, plusieurs données ponctuelles seront supprimées. Les numéros de
points dont les données sont supprimées deviennent des numéros inactifs.
Supprimer
Tout
Supprime toutes les données.
Le fichier sera vide.
Restaurer
Les modifications sont annulées.
L’état précédent du fichier est rétabli.
Rechercher
Recherche une étiquette dans les données ponctuelles.
Fermer
Ferme le fichier actif.
Le message de confirmation s’affiche si le fichier est en cours de modification.
60
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.2.7 Test
Vous pouvez vérifier le programme en mode TEST au niveau du panneau [Test].
Ce mode permet de vérifier le programme lorsque le commutateur d’activation est maintenu enfoncé et que la protection est
ouverte. Il s’agit d’une fonction de vérification du programme à faible vitesse (T1 : mode de décélération manuelle), définie
dans les normes de sécurité.
Lorsque ce mode est activé, vous pouvez exécuter la fonction spécifiée en mode tâches multiples/une tâche, manipulateurs
multiples/un manipulateur à faible vitesse.
Pour afficher le panneau [Test], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et appuyez sur [Test]
dans le menu. Il s’agit du mode Test.
Appuyez sur l’icône au niveau du bouton de menu pour afficher les panneaux [Task Monitor] et [Moniteur E/S]. Pour plus de
détails au sujet des panneaux affichés, reportez-vous à ce qui suit.
Outil
Le bouton de menu ne peut être utilisé lors de l’exécution du programme. Ouvrez les panneaux avant de démarrer le
programme ou lorsque le programme est interrompu.
3.2.7.1 Vérification du programme en une tâche
La vérification du programme en une tâche permet de vérifier un programme pour contrôler le déplacement du robot et des
périphériques en exécutant une tâche avec un ou plusieurs manipulateurs (exécution Cycle/Étape) lorsque la protection est
ouverte. La fonction peut être spécifiée et exécutée dans une limite de vitesse.
Pour exécuter le programme :
Après avoir appuyé sur la touche [Démarrer], appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé, Pas à pas
principal ou Avancer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d’activation est activé et la fenêtre de confirmation,
ouverte.
Pour arrêter le programme de manière temporaire :
Relâchez le commutateur d’activation ou la touche [Exe]. Le robot s’arrête. (Pause rapide)
Pour reprendre le programme :
Appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé, Pas à pas principal ou Avancer), puis sur la
61
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
touche [Exe] lorsque le commutateur d’activation est activé et la fenêtre de confirmation, ouverte. Le programme reprendra à
la position où il s’est interrompu.
Pour annuler le programme :
Appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. Le programme est également annulé en cas d’erreur. Le robot s’arrête. (Pause
rapide)
Pause en raison de l’état d’ouverture/de fermeture de la protection :
Le programme s’interrompt en fonction de l’état d’ouverture/de fermeture de la protection. Le robot s’arrête immédiatement.
(Pause rapide)
Pour reprendre le programme interrompu en raison de l’état d’ouverture/de fermeture de la protection :
Désactivez le verrouillage de la protection. Ensuite, appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé,
Pas à pas principal ou Avancer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d’activation est activé et la fenêtre de
confirmation, ouverte.
AVERTISSEMENT
Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que le système robot fonctionne
normalement à l’aide de la fonction de débogage de Epson RC+.
Pour plus de détails au sujet de la fonction de débogage de Epson RC+, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur Epson RC+ »
Si le débogage est insuffisant, il est possible que le robot cause un mouvement inopiné. Cela est
extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves ou des dommages importants au niveau
du robot.
Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que personne ne se trouve dans la zone de
fonctionnement du robot.
Le robot commence automatiquement à se déplacer lorsque la vérification du programme démarrer. Si
l’opérateur se trouve dans la zone de fonctionnement du robot, cela est extrêmement dangereux et cela peut
entraîner des blessures graves ou des dommages importants au niveau du robot.
ATTENTION
Si un fonctionnement anormal, tel qu’une interférence avec des périphériques, est prévisible, relâchez
immédiatement la touche [Exe] et arrêtez le robot. Il est également possible d’arrêter le robot en relâchant le
commutateur d’activation ou en appuyant plus fort sur le commutateur.
Une fois la vérification du programme effectuée, veillez à procéder comme suit :
Vérifiez les parties modifiées dans le logiciel avant de mettre sous tension.
Effectuez le test de fonctionnement afin de déterminer si le système robot fonctionne normalement.
Le programme ne peut être modifié en mode TEST. Pour modifier le programme, utilisez le panneau [Programmation].
Référence : Programmation
Procédez comme suit pour modifier les données ponctuelles :
Apprenez le point au niveau du panneau [Déplacer & Enseigner].
Référence : Déplacer & Enseigner
Modifiez les données ponctuelles au niveau du panneau [Programmation].
Référence : Programmation
Comportement des tâches lors de la vérification d’un programme en une tâche :
Les tâches en arrière-plan s’arrêtent lorsque le mode TEST est activé.
Les tâches reprennent lorsque le mode APPRENTISSAGE est activé.
62
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Comportement des événements et des tâches
Type de tâche
Événement
Tâche en arrière-plan
Normal
NoPause
NoEmgAbort
Le commutateur d’activation est désactivé
Pause
*1
*1
*2
La touche [Exe] est désactivée
Pause
*1
*1
*2
Modifie l’état d’ouverture/de fermeture de la protection
Pause
*1
*1
*2
Erreur lors d’un test
Annuler
*1
*1
*2
Arrêt d’urgence
Annuler
*1
*1
*2
Déplacement du commutateur à clé
Annuler
*1
*1
*2
*1 Les tâches du type Xqt (NoPause, NoEmgAbort) ne peuvent pas être exécutées. Lorsque ces tâches sont spécifiées, la
vérification du programme est effectuée en tant que tâche normale.
*2 Lorsque des tâches en arrière-plan sont spécifiées, la vérification du programme est effectuée en tant que tâche normale.
Fonction disponible :
Fonctions dont la source n’est pas masquée
Réglage de la vitesse de déplacement du robot (en mode T1) :
Lors de la vérification du programme, les robots fonctionnent toujours en mode Faible puissance.
Mode Faible puissance : vitesse inférieure à 250 mm/s, la sortie de puissance du moteur est limitée.
Il est possible de modifier la vitesse dans une plage définie pour le mode Faible puissance en appuyant sur [Vitesse].
Faible : 25 % de la vitesse du mode Faible puissance
Moyenne : 50 % de la vitesse du mode Faible puissance
Élevée : 100 % de la vitesse du mode Faible puissance
ATTENTION
Plus la vitesse est élevée, plus la distance d’arrêt en cas d’arrêt d’urgence ou de pause est importante. Si des
interférences avec des équipements périphériques sont prévisibles lors de l’utilisation du robot, procédez à la
vérification du programme à faible vitesse en tenant compte de la distance d’arrêt.
Fonctions et commandes dont l’exécution est limitée :
Puissance forte : Le mode T1 est toujours réglé sur Faible puissance. La fonction de spécification ne peut être exécutée. Mode
T2 La fonction de spécification peut être exécutée.
TRAP
La tâche correspondante ne peut être exécutée même lorsqu’une condition est remplie.
XQT
Une erreur survient et l’exécution du programme est annulée.
INPUT
L’entrée au niveau de la console entraîne une erreur et l’annulation de l’exécution du programme.
PRINT #20
La sortie vers le pupitre d’apprentissage entraîne une erreur et l’annulation de l’exécution du programme.
Lorsque le produit est configuré comme indiqué ci-dessous, les fonctions et commandes dont l’exécution est limitée ne sont
pas appelées en mode TEST.
Integer A
If Stat(0) And &H4000000 Then ‘Vérifie si le mode est le mode Test.
A = 1 ‘Valeur provisoire s’il s’agit du mode Test.
63
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Else
Input A ‘Utilise lnput s’il s’agit du mode Auto.
EndIf
3.2.7.2 Vérification du programme en plusieurs tâches
La vérification du programme en plusieurs tâches permet de vérifier un programme pour contrôler le déplacement du robot et
des périphériques en exécutant plusieurs tâches avec un ou plusieurs manipulateurs (exécution Cycle) lorsque la protection est
ouverte.
La fonction peut être spécifiée et exécutée dans une limite de vitesse.
Pour exécuter le programme :
Après avoir appuyé sur [Démarrer], appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer), puis sur la touche [Exe] lorsque le
commutateur d’activation est activé et la fenêtre de confirmation, ouverte.
Pour arrêter le programme de manière temporaire :
Relâchez le commutateur d’activation ou la touche [Exe]. Le robot s’arrête. (Pause rapide)
Pour reprendre le programme :
Appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d’activation est activé
et la fenêtre de confirmation, ouverte. Le programme reprendra à la position où il s’est interrompu.
Pour annuler le programme :
Appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. Le programme est également annulé en cas d’erreur. Le robot s’arrête. (Pause
rapide)
Pause en raison de l’état d’ouverture/de fermeture de la protection :
Le programme s’interrompt en fonction de l’état d’ouverture/de fermeture de la protection. Le robot s’arrête immédiatement.
(Pause rapide)
64
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Pour reprendre le programme interrompu en raison de l’état d’ouverture/de fermeture de la protection :
Désactivez le verrouillage de la protection. Appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer), puis sur la touche [Exe]
lorsque le commutateur d’activation est activé et la fenêtre de confirmation, ouverte.
AVERTISSEMENT
Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que le système robot fonctionne
normalement à l’aide de la fonction de débogage de Epson RC+.
Pour plus de détails au sujet de la fonction de débogage de Epson RC+, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur Epson RC+ »
Si le débogage est insuffisant, il est possible que le robot cause un mouvement inopiné. Cela est
extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves ou des dommages importants au niveau
du robot.
Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que personne ne se trouve dans la zone de
fonctionnement du robot.
Le robot commence automatiquement à se déplacer lorsque la vérification du programme démarrer. Si
l’opérateur se trouve dans la zone de fonctionnement du robot, cela est extrêmement dangereux et cela peut
entraîner des blessures graves ou des dommages importants au niveau du robot.
ATTENTION
Si un fonctionnement anormal, tel qu’une collision avec des périphériques, est prévisible, relâchez
immédiatement la touche [Exe] et arrêtez le robot. Il est également possible d’arrêter le robot en relâchant le
commutateur d’activation ou en appuyant plus fort sur le commutateur.
Une fois la vérification du programme effectuée, veillez à procéder comme suit :
Vérifiez les parties modifiées dans le logiciel avant de mettre sous tension.
Effectuez le test de fonctionnement afin de déterminer si le système robot fonctionne normalement.
Le programme ne peut être modifié en mode TEST. Pour modifier le programme, utilisez le panneau [Programmation].
Référence : Programmation
Procédez comme suit pour modifier les données ponctuelles :
Apprenez le point au niveau du panneau [Déplacer & Enseigner].
Référence : Déplacer & Enseigner
Modifiez les données ponctuelles au niveau du panneau [Programmation].
Référence : Programmation
Comportement des tâches lors de la vérification du programme en plusieurs tâches
Les tâches en arrière-plan s’arrêtent lorsque le mode TEST est activé. Les tâches sont automatiquement exécutées au début de
la vérification du programme et assurent la vérification en même temps que les tâches normales spécifiées.
Ces tâches s’arrêtent lorsque la vérification du programme en plusieurs tâches est interrompue. Les tâches reprennent lorsque
le mode APPRENTISSAGE est activé.
Comportement des événements et des tâches
65
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Événement
Rev.2
Type de tâche
Tâche en arrière-plan
Normal
NoPause
NoEmgAbort
Le commutateur d’activation est désactivé
Pause
Pause
Continuer
Continuer
La touche [Exe] est désactivée
Pause
Pause
Continuer
Continuer
Modifie l’état d’ouverture/de fermeture de la protection
Pause
Pause
Continuer
Continuer
Erreur lors d’un test
Annuler
Annuler
Annuler
Annuler
Arrêt d’urgence
Annuler
Annuler
Continuer
Annuler
Déplacement du commutateur à clé
Annuler
Annuler
Annuler
Continuer/Reprendre
Fonction disponible :
Fonctions dont la source n’est pas masquée
Réglage de la vitesse de déplacement du robot (en mode T1) :
Lors de la vérification du programme, les robots fonctionnent toujours en mode Faible puissance.
Mode Faible puissance : vitesse inférieure à 250 mm/s, la sortie de puissance du moteur est limitée.
Il est possible de modifier la vitesse dans une plage définie pour le mode Faible puissance en appuyant sur [Vitesse].
Faible : 25 % de la vitesse du mode Faible puissance
Moyenne : 50 % de la vitesse du mode Faible puissance
Élevée : 100 % de la vitesse du mode Faible puissance
ATTENTION
Plus la vitesse est élevée, plus la distance d’arrêt en cas d’arrêt d’urgence ou de pause est importante. Si des
interférences avec des équipements périphériques sont prévisibles lors de l’utilisation du robot, procédez à la
vérification du programme à faible vitesse en tenant compte de la distance d’arrêt.
Fonctions et commandes dont l’exécution est limitée :
Puissance forte : Le mode T1 est toujours réglé sur Faible puissance.
La fonction de spécification ne peut être exécutée.
Mode T2 La fonction de spécification peut être exécutée.
INPUT :
L’entrée au niveau de la console entraîne une erreur et l’annulation de l’exécution du programme.
PRINT #20 :
La sortie vers le pupitre d’apprentissage entraîne une erreur et l’annulation de l’exécution du programme.
Lorsque le produit est configuré comme indiqué ci-dessous, les fonctions et commandes dont l’exécution est limitée ne sont
pas appelées en mode TEST.
Integer A
If Stat(0) And &H4000000 Then ‘Vérifie si le mode est le mode Test.
A = 1 ‘Valeur provisoire s’il s’agit du mode Test.
Else
Input A ‘Utilise lnput s’il s’agit du mode Auto.
EndIf
66
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.2.7.3 Mode de fonctionnement du mode TEST
Sélectionnez « Mono-tâche/Multi-tâche » en mode TEST.
Pour ouvrir le fichier :
Appuyez sur le projet pour afficher la liste des programmes.
Sélectionnez le fichier du programme dans l’arborescence [Fichiers programmes] et appuyez sur le nom du fichier. Le
programme ne peut être modifié.
Pour vérifier le programme :
Sélectionnez la « fonction » à exécuter dans la liste [Fonction] et appuyez sur [Démarrer] pour démarrer une tâche. Appuyez
ensuite sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé, Pas à pas principal ou Avancer). La fenêtre de dialogue
de confirmation s’affiche. Maintenez le commutateur d’activation activé et appuyez sur la touche [Exe] lorsque la fenêtre de
dialogue est ouverte. Si vous souhaitez exécuter et confirmer une partie du mouvement, définissez un point de rupture, arrêtez
le programme et exécutez la partie à l’aide du bouton [Pas à pas-], [Pas à pas+] ou [Avancer]. Appuyez sur le numéro de ligne
sur la gauche pour définir ou annuler le point de rupture.
Élément
Description
Démarrer
Exécute une tâche.
Arrêter
Arrête les tâches en cours.
Continuer
Poursuit l’exécution de la tâche en pause à partir de la ligne en cours.
Pas à pas-
Exécute la ligne en cours de la tâche en pause et s’arrête à la ligne suivante.
Si la ligne suivante est un appel de fonction, le programme s’arrête au début de la fonction appelée.
Cette option est disponible pour la vérification du programme en une tâche.
Pas à
pas+
Exécute la ligne en cours de la tâche en pause et s’arrête à la ligne suivante. Si la ligne suivante est un appel de
fonction, le programme s’arrête après avoir exécuté la fonction appelée.
Cette option est disponible pour la vérification du programme en une tâche.
Avancer
S’exécute jusqu’à la commande de mouvement ou la commande de sortie suivante, puis s’arrête. Vous pouvez
définir si le programme doit être arrêté à l’aide de la commande de sortie dans Epson RC+.
Cette option est disponible pour la vérification du programme en une tâche.
3.2.8 Paramètres du robot
Le panneau [Paramètres du robot] vous permet de définir le système de coordonnées Local et le système de coordonnées Outil
et de configurer les bras supplémentaires.
Pour afficher le panneau [Paramètres du robot], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et
appuyez sur [Paramètres du robot].
67
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.2.8.1 Réglage du système de coordonnées Local
Ce panneau permet de régler le système de coordonnées Local du robot.
Sélectionnez « Local » sous [Fonction]. Les valeurs des 15 systèmes de coordonnées Local pouvant être définis par l’utilisateur
sont affichées. Le système Local « 0 » est identique au système de coordonnées de base. Il ne peut être modifié au niveau de ce
panneau.
 POINTS CLÉS
Le système de coordonnées de base peut être modifié en exécutant la commande Base dans la fenêtre de
commande.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference »
Les cellules pour lesquelles aucun système de coordonnées Local n’est défini sont vides. La saisie d’une valeur au niveau d’un
système de coordonnées Local non défini règle les cellules restantes sur « 0 ».
La numérotation des systèmes de coordonnées Local de 1 à 15 peut être définie. Appuyez sur le bouton [Appliquer] pour
configurer le système de coordonnées Local.
Pour plus de détails au sujet du réglage Local, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Déclaration Local »
68
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Élément
Description
X
Coordonnée X de l’origine locale dans le système de coordonnées de base.
Y
Coordonnée Y de l’origine locale dans le système de coordonnées de base.
Z
Coordonnée Z de l’origine locale dans le système de coordonnées de base.
U
Angle de rotation du système de coordonnées Local autour de l’axe Z de base. (Rouleau)
V
Angle de rotation du système de coordonnées Local autour de l’axe Y de base. (Pas)
W
Angle de rotation du système de coordonnées Local autour de l’axe X de base. (Lacet)
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Annuler
Rétablit les valeurs précédentes.
Effacer
Efface toutes les valeurs sélectionnées.
Rev.2
3.2.8.2 Réglage du système de coordonnées Outil
Sélectionnez « Outil » sous [Fonction]. Les valeurs des 15 systèmes de coordonnées Outil pouvant être définis par l’utilisateur
sont affichées.
Les cellules pour lesquelles aucun système de coordonnées Outil n’est défini sont vides. La saisie d’une valeur au niveau d’un
système de coordonnées Outil non défini règle les cellules restantes sur « 0 ».
La numérotation des systèmes de coordonnées Outil de 1 à 15 peut être définie.
Appuyez sur le bouton [Appliquer] pour configurer le système de coordonnées Outil.
Pour plus de détails au sujet du réglage Outil, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Déclaration TLSet »
Élément
Description
X
Coordonnée X de l’outil.
Y
Coordonnée Y de l’outil.
Z
Coordonnée Z de l’outil.
U
Angle de rotation de l’outil autour de l’axe Z. (Rouleau)
V
Angle de rotation de l’outil autour de l’axe Y. (Pas)
W
Angle de rotation de l’outil autour de l’axe X. (Lacet)
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Annuler
Rétablit les valeurs précédentes.
Effacer
Efface toutes les valeurs sélectionnées.
3.2.8.3 Réglage des bras supplémentaires
Sélectionnez « Bras » sous [Fonction]. Les valeurs des 15 bras pouvant être définis par l’utilisateur sont affichées. Ce réglage
n’est pas disponible pour les robots 6 axes verticaux et les robots qui ne prennent pas en charge la commande ArmSet. Les
cellules pour lesquelles aucun bras n’est défini sont vides.
Appuyez sur le bouton [Appliquer] pour configurer les bras supplémentaires.
69
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Pour plus de détails au sujet du réglage des bras, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Déclaration ArmSet »
Élément
Description
Distance
L2
Distance entre le centre de l’articulation #2 et le centre de l’articulation d’orientation en millimètres.
Offset J2
Inclinaison de la ligne du centre de l’articulation #2 au centre de l’articulation d’orientation en degrés.
Offset Z
Décalage offset Z entre le nouvel axe d’orientation et l’axe d’orientation standard.
Distance
L1
Distance entre le centre de l’articulation d’épaule et le centre de l’articulation de coude en millimètres.
Offset U
Décalage de l’angle entre la position zéro de l’orientation standard et la position zéro du nouvel axe
d’orientation en degrés.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Annuler
Rétablit les valeurs précédentes.
Effacer
Efface toutes les valeurs sélectionnées.
3.2.9 Apprentissage direct
ATTENTION
L’exécution de l’apprentissage direct avec des réglages incorrects du capteur de force, de la transformation des
coordonnées et de la compensation de la gravité peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la
configuration des paramètres et vérifiez le fonctionnement avant de procéder à l’apprentissage direct.
Pour plus de détails au sujet de la vérification des paramètres et du fonctionnement, reportez-vous au manuel
suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
 POINTS CLÉS
Cette fonction est disponible lorsque l’option Force Guide est installée.
Pour l’utilisation de l’option Force Guide, reportez-vous au manuel suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
Procédez à l’apprentissage direct au niveau du panneau [Apprentissage direct].
Pour afficher le panneau [Apprentissage direct], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et
appuyez sur [Apprentissage direct] dans le menu.
70
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
c
c : appuyez sur le bouton Outil pour afficher les panneaux [Fenêtre commande], [Moniteur de force] et [Moniteur E/S].
Pour plus de détails au sujet des panneaux affichés, reportez-vous à ce qui suit.
Outil
3.2.9.1 Modification des options Local, Tool et Arm
Il est possible de sélectionner le système de coordonnées pour le l’apprentissage à partir des systèmes de coordonnées définis
par l’utilisateur.
Paramètres du robot
Élément
Description
Local
Système de coordonnées Local défini
Le système 0 est identique au système de coordonnées Base.
Tool
Système de coordonnées Outil défini
Arm
Système de coordonnées Bras défini en tant que bras supplémentaire.
Cette option est disponible pour les robots suivants :
- robots à coordonnées rectangulaires,
- robots SCARA.
3.2.9.2 Paramètres de force
Procédez à la configuration de l’apprentissage direct au niveau du panneau [Rég. force].
71
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
72
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
[Propriétés
masse]
Sélectionnez l’objet de la propriété de masse. L’objet de la propriété de masse peut être défini au niveau du
panneau [Masse/Gravité] de Epson RC+. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
[Mode]
Sélectionnez le mode.
[Direction
mouv.]
Sélectionnez le sens de déplacement.
[Dureté]
Sélectionnez la dureté.
Bouton
[Réinit
capt.]
Réinitialisez le capteur de force. Notre capteur de force dispose d’une fonctionnalité de décalage. Le capteur
peut donc se déplacer sans qu’aucune force ne soit appliquée lors de l’exécution de l’apprentissage direct en
raison d’erreurs de décalage. Si les erreurs de décalage du capteur se multiplient, appuyez sur le bouton
[Réinit capt.] pour réinitialiser le capteur. Si l’apprentissage direct s’exécute sans réinitialisation pendant
10 minutes ou plus, une erreur se produit.
Bouton
[Dém.
appr.
direct]
Démarrez l’apprentissage direct.
1. Appuyez sur le bouton [Dém. appr. direct]. La boîte de dialogue de confirmation s’affiche.
2. Appuyez sur le bouton [OK] en activant le commutateur d’activation. Procédez à l’exécution tout en
appuyant sur le commutateur d’activation. Le fonctionnement cesse lorsque le commutateur d’activation est
désactivé.
ATTENTION
L’exécution de l’apprentissage direct alors que l’objet de la propriété de masse n’est pas paramétré
correctement peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et
avant de procéder à l’apprentissage direct
Assurez-vous qu’aucune force externe n’est exercée sur le capteur de force lorsque vous le réinitialisez.
Dans le cas contraire, l’état auquel une force externe est exercée est « 0 ». Par conséquent, si la force
exercée est supprimée, le capteur de force détecte une force, même si aucune n’est exercée. Si
l’apprentissage direct est effectué dans cet état, il est possible que le robot se déplace de manière non
intentionnelle. Soyez donc prudent.
L’exécution de l’apprentissage direct avec un mode ou un sens de déplacement incorrect peut entraîner un
mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et avant de procéder à
l’apprentissage direct.
Exercez la force sur la main ou la pièce fixée à proximité de l’extrémité et non sur le capteur de force lors de
l’application de la force au capteur de force. Le capteur de force ne peut pas détecter la force lorsqu’elle est
exercée sur le bras du robot ou sur le capteur lui-même, ce qui peut provoquer le mouvement inopiné du
robot. Soyez donc prudent.
Lors de l’utilisation du robot, faites attention non seulement à la position de la main ou de la pièce, mais aussi
au mouvement du bras du robot. En particulier lorsque le robot est proche de la singularité, le bras du robot
peut se déplacer de façon considérable. Soyez donc prudent.
3.2.9.3 Enregistrement de la position du robot
Ce groupe permet d’enregistrer la position actuelle du robot.
Pour plus de détails au sujet de l’enregistrement de la position du robot, reportez-vous à ce qui suit :
Déplacer & Enseigner
73
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.2.9.4 Position actuelle
3.2.9.4.1 Vue 3D du robot
Le panneau [Pos actuelle] affiche la vue 3D du robot et la position du robot.
Pour afficher le panneau [Pos actuelle], appuyez sur l’onglet [Pos actuelle].
Le robot peut être affiché en 3D.
Les points et axes de coordonnées sont affichés sur le même panneau que le robot. Cela vous permet de vérifier le déplacement
et la posture du robot à partir de différents points de vue.
Affichage du robot :
Il est possible d’afficher un robot sélectionné. L’affichage change lorsque vous changez le robot.
Affichage du système de coordonnées :
Pour afficher le système de coordonnées, appuyez sur le bouton [Local], [Tool] ou [ECP] pour sélectionner le système de
coordonnées que vous souhaitez afficher et sélectionner le numéro de coordonnée. Vous pouvez sélectionner plusieurs
éléments.
Les axes de coordonnés sont affichés comme suit :
Axe X : vert
Axe Y : bleu
Axe Z : rouge
Affichage du point :
Pour afficher le point, appuyez sur le bouton [Point] et sélectionnez le numéro du point dans le fichier de points actuel. Vous
pouvez sélectionner plusieurs éléments. Le point peut être affiché en 3D.
Contrôle du champ de vision :
Agrandissement ou réduction du panneau : éloignez les doigts pour agrandir le panneau et pincez l’écran pour le réduire.
Rotation de la vue : faites glisser l’écran avec un doigt.
Défilement de la vue : faites glisser l’écran avec deux doigts.
74
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Rétablissement des paramètres par défaut : appuyez de manière prolongée pour afficher le menu et appuyez sur le bouton
[Reset Viewpoint].
Menu :
pour afficher le menu, appuyez de manière prolongée sur le menu.
Zoomer : agrandit le zoom avant et le zoom arrière.
Dézoomer : réduit le zoom avant et le zoom arrière.
Reset PDV : réinitialise le point de vue.
3.2.9.4.2 Position actuelle
Ce groupe affiche la position actuelle du robot. La position peut être affichée de trois manières.
Il est possible que certains modes d’affichage ne soient pas disponibles selon le type de robot.
Élément
Description
Monde
Position actuelle et orientation de l’outil dans le système de coordonnées Local sélectionné
Axe
Coordonnées actuelles des articulations
Impulsion
Impulsion des articulations
3.2.9.4.3 Orientation actuelle du bras
Ce groupe affiche l’orientation actuelle du bras.
Les drapeaux indiquant l’orientation du bras varient en fonction du type de robot.
3.2.9.5 Données ponctuelles
Vous pouvez modifier les données ponctuelles des fichiers de points au niveau du panneau [Points].
Pour afficher le panneau [Points], appuyez sur l’onglet [Points].
75
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
La liste de données du fichier de points sélectionné au niveau de l’onglet [Points] s’affiche.
Modification des valeurs des données ponctuelles
1. Appuyez deux fois sur la cellule de la valeur à modifier.
2. Saisissez une valeur.
Vous pouvez copier une valeur de données ponctuelles et la coller dans une autre cellule. Il est possible d’afficher le menu de
fonctions (copie, par exemple) en appuyant de manière prolongée dans la zone de saisie de texte lorsqu’une cellule est
sélectionnée.
Pour sélectionner la ligne, cochez la case. Vous pouvez sélectionner plusieurs éléments.
Pour faire défiler, faites glisser le tableau vers le haut et vers le bas.
Élément
Description
Sauvegarder
Enregistre les modifications apportées au système Robot.
Couper
Coupe les données de la ligne sélectionnée.
Copier
Copie les données de la ligne sélectionnée.
Coller
Colle les données copiées ou coupées sur les lignes cochées. Les données seront écrasées.
Si les données sont copiées ou coupées à partir de plusieurs lignes, elles sont collées sur les lignes à la suite
de la ligne cochée.
Supprimer
ligne
Supprime les données des lignes sélectionnées.
Si plusieurs lignes sont sélectionnées, plusieurs données ponctuelles seront supprimées. Les numéros de
points dont les données sont supprimées deviennent des numéros inactifs.
Supprimer
Tout
Supprime toutes les données.
Le fichier sera vide.
Rechercher
Recherche une étiquette dans les données ponctuelles.
Annuler
Les modifications sont annulées. Le dernier état enregistré du fichier est rétabli.
Enseigner
Ce groupe permet d’enregistrer la position actuelle du robot.
Exécuter
mouvement
Exécute les commandes de mouvement (Go et Move, par exemple).
3.2.9.6 Exécuter le mouvement
Vous pouvez exécuter les commandes de mouvement (Go et Move, par exemple) au niveau du panneau [Exécuter
mouvement].
Pour afficher le panneau [Exécuter mouvement], appuyez sur l’onglet [Exécuter mouvement].
76
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Exécuter les commandes de mouvement
1. Sélectionnez le nom et les paramètres de la commande et appuyez sur le bouton [Exécuter]. La boîte de dialogue de
confirmation s’affiche.
2. Appuyez sur la touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé. La commande est exécutée lorsque la touche [Exe]
est actionnée. Le déplacement s’arrête lorsque le commutateur d’activation et/ou la touche [Exe] sont relâchés.
3.2.9.7 Panneau de contrôle
Au niveau du panneau [Panneau comm], les opérations de base du robot, telles que la libération d’une articulation et la
calibration, peuvent être effectuées.
Appuyez sur l’onglet [Panneau comm] pour afficher le panneau [Panneau comm].
77
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.2.9.7.1 Articulations libres
Vous pouvez définir l’état Verrouillage de l’articulation et l’état Articulation libre des articulations de manière individuelle.
Lors de l’apprentissage du robot SCARA par le biais de l’apprentissage direct, libère l’articulation des axes du robot.
Cette fonction n’est pas disponible pour les robots 6 axes verticaux.
Les boutons sont décrits ci-dessous.
[J*]
Cochez la case de chaque articulation, l’état Articulation libre est activé. Décochez la case, l’état
Verrouillage de l’articulation est activé.
[ Libérer tous
]
Libère l’articulation de tous les axes du robot.
[ Verrouiller
tous ]
Verrouille l’articulation de tous les axes du robot.
3.2.9.7.2 Boutons de commande
Les boutons varient selon le type de robot sélectionné.
Les boutons sont décrits ci-dessous.
[Home]
Place le robot au point indiqué par la commande HomeSet. Cette opération peut être effectuée en appuyant sur la
touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé lorsque la boîte de dialogue de confirmation s’affiche.
[Pulse0]
Place chaque articulation sur la position de l’impulsion 0. Cette opération peut être effectuée en appuyant sur la
touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé lorsque la boîte de dialogue de confirmation s’affiche.
[MCal]
Procède à la calibration (détecte la position home mécanique). Cette opération peut être effectuée en appuyant
sur la touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé lorsque la boîte de dialogue de confirmation
s’affiche.
78
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.2.10 Informations relatives au système
Ce panneau affiche des informations relatives au contrôleur et au pupitre d’apprentissage.
Informations relatives au contrôleur :
Nom du contrôleur : nom du contrôleur
Numéro de série : numéro de série du contrôleur
Version du Firmware : version du micrologiciel du contrôleur
Pupitre d’apprentissage :
Version du logiciel de base : version du logiciel de base du pupitre d’apprentissage
Version du logiciel : version du logiciel du pupitre d’apprentissage
3.2.11 Messages d’erreur
Un message d’erreur s’affiche en cas d’erreur.
Exemple : un message s’affiche au niveau du panneau.
Exemple : un message s’affiche dans une fenêtre contextuelle.
Appuyez sur [OK] pour fermer la fenêtre contextuelle et afficher de nouveau le panneau d’origine.
3.3 Mode TEACH/T2
Le mode T2 ne peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes aux normes UL. Le mode T2 peut être
utilisé sur les contrôleurs RC700-E conformes aux normes UL. En mode TEACH/T2, la vérification du programme à haute
vitesse est disponible en plus des fonctions du mode TEACH/T1.
79
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Les fonctions et opérations sont communes aux modes TEACH/T1 et TEACH/T2, à l’exception de la fonction « Test (T2) ».
Ce chapitre décrit uniquement la section 3.1 Test (T2). Pour les autres fonctions et opérations, reportez-vous à ce qui suit.
Déplacer & Enseigner
Programmation
Paramètres du robot
Apprentissage direct
3.3.1 Test (T2)
 POINTS CLÉS
Le mode T2 ne peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes aux normes UL. Le mode
T2 peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-E conformes aux normes UL.
Ce mode permet de vérifier le programme lorsque le commutateur d’activation est maintenu enfoncé et que la
protection est ouverte.
Il s’agit d’une fonction de vérification du programme à haute vitesse (T2 : mode d’accélération manuelle), définie
dans les normes de sécurité.
Lorsque ce mode est activé, vous pouvez exécuter la fonction spécifiée en mode plusieurs tâches/une tâche,
plusieurs manipulateurs/un manipulateur à haute vitesse. La différence par rapport au mode T1 réside dans la
limitation de vitesse.
80
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Pour afficher le panneau [Test (T2)], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T2 » et appuyez sur
l’onglet [Test (T2)]. Le panneau d’authentification s’affiche si le mot de passe est défini. Saisissez le mot de passe et appuyez
sur le bouton [OK].
Il est possible de régler la limite de vitesse de 0 (faible vitesse) à 100 (haute vitesse).
La vitesse est réglée sur Faible lorsque le panneau [Test (T2)] est ouvert.
La vitesse est également réglée sur Faible dans les cas suivants :
si le pupitre d’apprentissage n’est pas utilisé pendant un certain temps,
si le commutateur d’activation est désactivé alors que le programme est exécuté en appuyant sur le bouton [Démarrer].
Les autres procédures de fonctionnement sont les mêmes que la procédure « Test », à l’exception de la couleur du panneau.
Référence : Test
Le mot de passe de la procédure Test (T2) ne peut être configuré sur le pupitre d’apprentissage. Définissez le mot de passe
dans Epson RC+.
 POINTS CLÉS
En mode T1, la vitesse maximale du robot est limitée à 250 mm/s maximum. En mode T2, le robot peut
fonctionner à des vitesses supérieures à 250 mm/s.
Pour plus de détails sur la vitesse de fonctionnement maximale, reportez-vous au manuel suivant.
Manuels du robot
3.4 Mode AUTO
Placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « AUTO » pour activer le mode AUTO.
Le mode AUTO permet le fonctionnement automatique (exécution du programme) et la configuration du système Robot en
usine.
Dans ce mode, le fonctionnement du robot et l’exécution du programme ne sont alors pas autorisés lorsque la protection est
ouverte.
81
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.4.1 Panneau opérateur
Vous pouvez vérifier l’état du contrôleur dans le panneau opérateur.
Appuyez sur
pour afficher l’écran d’accueil.
Appuyez sur
pour vous reporter à l’historique système.
L’historique système affiche les événements, les erreurs et les avertissements conservés dans l’enregistrement du système
robot.
Il affiche le moniteur E/S et le Moniteur de tâches comme dans le mode APPRENTISSAGE. Cependant, vous ne pouvez pas
activer ou désactiver le bit de sortie dans le moniteur E/S.
82
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Élément
Description
Données à
afficher
Sélectionnez les données à afficher (Tous, Événements, Erreurs, Avertissement).
De/Vers
Sélectionnez la période de données à afficher. Lorsque vous ouvrez cet écran, l’affichage automatique
est le suivant : « De » correspond au premier jour de l’historique et « Jusqu’à » correspond au dernier
jour de l’historique.
Le message
contient
(Options de
filtre)
Saisissez un message d’erreur et appuyez sur le bouton [Rafraîchir] pour effectuer la recherche.
Fuseau Horaire
(Options de
filtre)
Sélectionnez le fuseau horaire. L’heure de survenue des événements, des avertissements et des erreurs
est affichée en fonction du fuseau horaire sélectionné.
Rafraîchir
Charge les données du système robot.
Vous pouvez définir l’affichage ou le non-affichage des éléments.
3.4.2 Écran d’accueil
Il est possible de démarrer et de modifier des applications au niveau de l’écran d’accueil.
Pour afficher l’écran [Home], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « AUTO » et appuyez sur l’icône [HOME]
dans le panneau opérateur.
83
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.4.2.1 Démarrage de l’application
Appuyez sur une icône pour démarrer l’application correspondante.
3.4.2.2 Modification de l’application
Appuyez sur
d’exécution.
pour modifier les parties supérieure et inférieure de l’affichage de l’application en cours
3.4.2.3 Mise à jour du logiciel
Ce panneau permet de mettre le logiciel du pupitre d’apprentissage à jour.
Pour plus d’informations sur l’obtention du logiciel, reportez-vous au manuel suivant sur le disque du logiciel d’installation du
logiciel Epson Robot.
« Programme d’installation du logiciel Epson Robot »
Pour consulter la version du logiciel actuelle, reportez-vous à la section suivante :
Informations relatives au système
Les deux éléments suivants sont nécessaires pour la mise à jour :
Clé USB de capacité suffisante
PC pour écrire le fichier de la mise à jour sur la clé USB
ATTENTION
Pour la mise à jour, utilisez une clé USB qui a été soumise à une vérification antivirus.
Préparation
1. Store TP4_Firmware_X_X_X_X.zip (fichier de mise à jour) peut être obtenu avec le programme d’installation du logiciel
Epson Robot sur votre PC.
2. Insérez la clé USB dans le PC.
84
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3. Décompressez TP4_Firmware_X_X_X_X.zip et copiez le dossier dans le répertoire racine (dossier racine) de la clé USB.
Mise à jour
1. Insérez la clé USB dans le port USB du pupitre d’apprentissage.
2. Une fois la clé USB reconnue, la description de la mise à jour du micrologiciel s’affiche sur l’écran [Home].
3. Le panneau [MàJ micrologiciel] s’affiche.
Appuyez sur le bouton [Mise à jour].
4. Une fois la fenêtre de confirmation affichée, appuyez sur le bouton [OK] et lancez la mise à jour.
La mise à jour prend du temps. Prévoyez suffisamment de temps.
85
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Vous pouvez retrouver la version au niveau du panneau [Informations système] - [Boitier d'apprentissage] - [Version du
logiciel].
Référence : Informations relatives au système
ATTENTION
Ne retirez pas la mémoire USB et le câble d’alimentation du pupitre d’apprentissage lors de la mise à jour du
logiciel. La mémoire USB et le pupitre d’apprentissage pourraient être endommagés.
N’utilisez pas le robot lors de la mise à jour du logiciel. Il est possible que le logiciel soit endommagé et que le
système ne démarre pas.
Une fois la mise à jour terminée, vérifiez que les modes basculent correctement et que les fonctions de
sécurité fonctionnent normalement.
Pour plus de détails au sujet des mises en garde d’utilisation de la clé USB, reportez-vous à ce qui suit.
Port USB
3.4.3 Configuration du système
Ce panneau est utilisé pour différents paramètres.
Pour afficher le panneau [Settings], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « AUTO » et appuyez sur l’icône
[Settings] pour démarrer l’application.
Sélectionnez l’une des options suivantes au niveau de l’onglet.
Alimentation
Préférences
Affichage de la licence
86
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.4.3.1 Alimentation
Arrête et redémarre le système du pupitre d’apprentissage.
Les opérations suivantes sont disponibles.
Arrêt : arrête le système et met le produit hors tension.
Redémarrage : arrête le système et le redémarre.
3.4.3.2 Préférences
Configure les préférences du pupitre d’apprentissage.
87
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Les paramètres suivants sont disponibles.
Langue
Vous pouvez sélectionner la langue d’affichage. Les langues disponibles sont les suivantes : japonais, anglais,
français, allemand, chinois simplifié, chinois traditionnel et espagnol.
Clavier
Vous pouvez sélectionner la langue du pavé. Les langues disponibles sont les suivantes : japonais, anglais,
français, allemand, chinois simplifié, chinois traditionnel et espagnol.
Date et
heure
Vous pouvez définir la date et l’heure du produit. Lorsque vous démarrez Epson RC+ et que vous sélectionnez
« port_TP » comme destination, l’heure du produit s’applique au contrôleur de robot. Lorsque vous placez le
commutateur à clé de sélection du mode sur « Enseigner », l’heure de réglage du contrôleur de robot est
automatiquement déterminée et appliquée au produit.
Fuseau
horaire
Vous pouvez définir le fuseau horaire du produit.
Orientation
Vous pouvez modifier l’orientation de l’écran.
Arrièreplan
Vous pouvez définir l’arrière-plan de l’écran d’accueil.
Luminosité
Vous pouvez définir la luminosité de l’écran LCD. Placez le curseur sur la luminosité adaptée.
Intervalle
entre les
signaux
sonores
Vous pouvez définir la longueur du signal sonore. Placez le curseur sur la longueur adaptée.
88
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.4.4 Comment afficher le manuel
Depuis l’écran d’accueil, sélectionnez [Manuals] dans le menu [Help] dans [Epson RC+].
Depuis l’écran d’accueil, sélectionnez le bouton [Manuel] (des manuels sont disponibles pour consultation).
Vous pouvez naviguer à partir du site Web suivant.
URL : https://download.epson.biz/robots/
3.4.5 RC+
Vous pouvez utiliser l’outil de développement du logiciel du contrôleur Epson RC+ for TP4.
Pour afficher le panneau [Epson RC+], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « AUTO » et appuyez sur l’icône
[Epson RC+] pour démarrer l’application. Pour plus de détails au sujet de la vérification des paramètres et du fonctionnement,
reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur Epson RC+ »
Pour le logiciel « Epson RC+ for TP4 » qui démarre en Mode AUTO, reportez-vous au manuel Epson RC+ 8.0.
89
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
 POINTS CLÉS
Les fonctions suivantes ne sont pas prises en charge.
Bus de terrain maître
VRT
PC Vision
Création et connexion du contrôleur virtuel
Démarrage automatique (menu [Configuration])
Connexion automatique à Windows (menu [Configuration])
Arrêt de Windows (menu [Fichier])
Redémarrage de Windows (menu [Fichier])
Impression de fichier (menu [Fichier])
La mémoire interne du TP4 est limitée. Soyez prudent lorsque vous enregistrez un grand nombre de données
relatives à un projet.
3.5 Définition du mot de passe
Vous pouvez définir un mot de passe pour limiter l’accès des opérateurs aux fonctions suivantes :
connexion du RC+ (port_TP),
freins (robot 6 axes uniquement),
test (T2).
Définissez le mot de passe dans RC+.
90
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
 POINTS CLÉS
Le mode T2 ne peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes aux normes UL. Le mode
T2 peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-E conformes aux normes UL.
3.6 Dépannage
Si le problème reste le même une fois la mesure corrective effectuée, il est possible que l’unité soit défaillante.
Veuillez contacter le centre de service ou le fabricant.
3.6.1 L’écran est vide
Le contrôleur assure l’alimentation en 24 V c.c. Vérifiez que le contrôleur est sous tension.
Vérifiez que le câble du pupitre d’apprentissage est bien connecté au port TP du contrôleur.
3.6.2 Un code d’erreur apparaît et le robot ne fonctionne pas normalement
Veuillez vous reporter au code d’erreur dans le manuel suivant :
Status Code /Error Code List
3.6.3 Le robot ne se déplace pas lorsque la touche de déplacement est actionnée
Exécutez la commande de mise en marche du moteur pour actionner le moteur du robot. Pour plus de détails, reportez-vous
au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Moteur »
Actionnez le moteur du robot. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference - SLOCK »
Il est possible qu’une courte distance de déplacement ait été sélectionnée. Vérifiez la valeur au niveau de l’écran [Distance
de déplacement] et sélectionnez le paramètre de longue distance si nécessaire.
Référence : Déplacer & Enseigner
3.6.4 Impossible de basculer du mode opérationnel APPRENTISSAGE au mode AUTO
Pour les contrôleurs RC700-A/RC700-D, activez l’entrée de déverrouillage du connecteur URGENCE pour déverrouiller.
Pour les contrôleurs RC700-E, activez l’entrée de déverrouillage du connecteur E/S de sécurité pour déverrouiller.
3.6.5 La liste des programmes n’est pas affichée dans la fenêtre de vérification des
programmes du mode TEST
Déterminez si le paramètre est défini pour stocker les fichiers source d’exécution dans le contrôleur.
Les paramètres peuvent être confirmés en procédant comme suit :
Sélectionnez Epson RC+ - Menu - [Projet] - [Propriétés] - [Fichiers sources dans le contrôleur].
Vérifiez que les fichiers spécifiés sont cochés sous [Sélectionner les fichiers à transférer en tant que fichiers du contrôleur].
91
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.6.6 Le mouvement du robot ralentit lorsque vous passez du mode APPRENTISSAGE au
mode AUTO
Reportez-vous aux POINTS CLÉS de la section suivante.
Procédure d’apprentissage
3.7 Liste des pièces de maintenance
Nom
Code
Câble TP4
2232933
Ensemble poignée et sangle
2232936
Clé de sélection du mode (ensemble de 3)
2232937
Couvercle de maintenance TP4
2232938
3.8 Procédure de remplacement des pièces de maintenance
AVERTISSEMENT
Veillez à mettre le contrôleur hors tension et à retirer la fiche d’alimentation du contrôleur avant de
commencer les travaux de maintenance. Si vous procédez à des travaux de maintenance alors que le produit
est sous tension ou avant la décharge complète d’un composant de charge haute tension, une décharge
électrique ou un problème de sécurité grave peut survenir.
Veillez à retirer la fiche d’alimentation du contrôleur avant d’ouvrir le couvercle de maintenance. Si vous
touchez la borne d’entrée de l’alimentation secteur à l’intérieur du boîtier, une décharge électrique ou un
problème de sécurité grave peut survenir.
ATTENTION
Veillez à ne pas faire tomber d’objets conducteurs ou de corps étrangers, tels que des vis retirées, à
l’intérieur du boîtier. Cela peut entraîner un phénomène de combustion, une décharge électrique et/ou une
panne du produit.
Serrez les vis du couvercle selon le couple indiqué, faute de quoi la garantie IP65 sera annulée.
 POINTS CLÉS
Veillez à ne pas endommager les câbles.
Mettez les pièces de maintenance usagées au rebut conformément aux législations applicables dans votre
pays.
Procédez au remplacement des pièces en vous équipant de gants et une tresse de masse et en appliquant
des mesures pour vous protéger de l’électricité statique.
3.8.1 Éléments à préparer
TP4
92
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Nouveau câble principal
Modèle de tournevis dynamométrique : 2852V0.5-2.0
Modèle de lame de remplacement pour vis : 2859MT10
Recommandation : Fabriqué par Wiha
Modèle de clé dynamométrique : SP8N2 19 mm (2,75 Nm)
Recommandation : Fabriqué par STAHLWILLE
3.8.2 Retrait du câble principal
1. Mettez le contrôleur hors tension.
2. Retirez la fiche d’alimentation du contrôleur.
3. Retirez le couvercle de maintenance à l’aide d’un tournevis (en retirant les 4 vis de fixation).
93
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
4. Débranchez le câble LAN (a) et les câbles fins (b) des connecteurs.
a
b
5. Desserrez les écrous à l’aide d’une clé dynamométrique et retirez-les.
6. Desserrez la partie de fixation du câble à l’aide d’une clé dynamométrique et retirez-la par le trou du boîtier.
7. Tirez les câbles fins par le trou du boîtier.
94
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
8. Tirez le câble LAN par le trou du boîtier.
3.8.3 Fixation du câble principal
1. Faites glisser la partie de fixation du câble principal à l’aide d’une clé dynamométrique.
2. Insérez le câble LAN dans le trou du boîtier.
3. Insérez les câbles fins dans le trou du boîtier.
95
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
4. Branchez le câble LAN (a) et les câbles fins (b) aux connecteurs.
a
b
ATTENTION
Veillez à insérer les câbles le plus profondément possible.
5. Attachez la partie de fixation du câble au trou du boîtier et tournez pour la fixer à l’aide d’une clé dynamométrique.
6. Serrez les écrous à l’aide d’une clé dynamométrique.
Alignez les lignes hexagonales des écrous.
(Couple de serrage : 2,5 à 3,0 Nm)
96
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
7. Fixez le couvercle de maintenance (avec les 4 vis de fixation) à l’aide d’un tournevis.
Serrez les vis en diagonale pour bien serrer le couvercle de maintenance.
(Couple de serrage : 0,8 à 1,0 Nm)
8. Fixez la fiche d’alimentation au contrôleur.
9. Mettez le contrôleur en marche.
10. Pour vérifier que les câbles ont bien été remplacés, effectuez les trois opérations suivantes sur le TP4 et assurez-vous que le
produit fonctionne correctement :
Mettez le produit sous tension.
Appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence.
Activez le commutateur d’activation.
3.9 Liste des pièces optionnelles
Nom
Code
Support mural du TP4
R12NZ901ET
Câble d’extension
5m
R12NZ90111
10 m
R12NZ900NJ
15 m
R12NZ900NK
Kit de branchement à chaud
R12N2900NL
97
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.10 Inspections périodiques
Des inspections périodiques adaptées sont nécessaires pour éviter les pannes et assurer la sécurité du produit.
Le planning et les détails des inspections périodiques du TP4 sont indiqués ci-dessous.
Veillez à procéder aux inspections conformément au planning indiqué.
3.10.1 Éléments et planning d’inspection
3.10.1.1 Planning d’inspection
Les éléments d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidien, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), et des éléments
supplémentaires sont ajoutés à chaque étape. Cependant, si le produit fonctionne 250 heures ou plus par mois, ajoutez les
éléments d’inspection pour chaque inspection après 250, 750, 1 500 et 3 000 heures de fonctionnement respectivement.
98
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Élément d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection mensuelle
(après 250 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après 2 mois
(500 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après 3 mois
(750 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après 4 mois
(1 000 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après 5 mois
(1 250 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après 6 mois
(1 500 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après 7 mois
(1 750 heures de
fonctionnement)
Procédez à cette
inspection chaque
jour.
✓
Inspection après 9 mois
(2 250 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après 10 mois
(2 500 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après 11 mois
(2 750 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après 12 mois
(3 000 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après 13 mois
(3 250 heures de
fonctionnement)
✓
Inspection après
20 000 heures de
fonctionnement
:
Inspection
après
6 mois
Inspection
après
12 mois
Révision*
✓
✓
✓
✓
Inspection après 8 mois
(2 000 heures de
fonctionnement)
:
Inspection
après
3 mois
:
✓
✓
✓
✓
:
:
:
:
✓
99
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
* Révision (remplacement des pièces)
100
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
3.10.1.2 Éléments d’inspection
Pour les noms et emplacements des pièces, reportez-vous à ce qui suit.
Noms et fonctions des éléments
Élément d’inspection
Inspection
après
12 mois
Fonctionnement du bouton d’arrêt
d’urgence
Bouton
d’arrêt
d’urgence
✓
Fonctionnement du commutateur
d’activation
Commutateur
d’activation
✓
Vérification en cas de vibrations
ou de bruits de fonctionnement
anormaux
TP4 entier
✓
Câble
principal
TP4 entier
✓
Inspection
mensuelle
Inspection
après
6 mois
Lieu
d’inspection
Détection des dommages
Nettoyez le produit pour retirer la
poussière.
Inspection
quotidienne
Inspection
après
3 mois
Élément d’inspection
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
101
Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4
Rev.2
Méthode d’inspection
Élément d’inspection
Fonctionnement du bouton d’arrêt
d’urgence
Méthode d’inspection
Activez le bouton d’arrêt d’urgence lorsque le moteur fonctionne et vérifiez que la
LED à 7 segments du contrôleur affiche
.
Fonctionnement du commutateur
d’activation
Effectuez les deux opérations suivantes en mode Apprentissage lorsque le moteur
fonctionne et assurez-vous que la LED d’indication d’état du manipulateur s’éteint.
Référence : « manuel du manipulateur »
- Poussez fermement le commutateur d’activation sur la position de panique et
assurez-vous que le moteur se coupe.
- Poussez fermement le commutateur d’activation sur la position d’activation,
relâchez le commutateur et assurez-vous que le moteur se coupe.
Détection des dommages
Nettoyez le produit pour retirer la
poussière.
Contrôlez l’aspect du TP4 et procédez à son nettoyage si vous trouvez de la
poussière.
Vérifiez l’aspect du câble et déterminez si des fils sont cassés en cas de dommages
détectés.
Vérification en cas de vibrations ou
de bruits de fonctionnement
anormaux
Assurez-vous qu’il n’y a pas de vibrations ou de bruits de fonctionnement
anormaux.
Si des anomalies sont détectées, contactez votre distributeur.
102
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