Y203-FR2-01.book Seite 169 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 XD-@ XtraDrive Servomoteurs Servodriver intelligent. Contrôleur et connectivité réseau intégrés. • NCT. Technique non linéaire brevetée pour plus de précision du contrôle • Erreur de suivi très basse sans dépassement et temps de stabilisation nul • Réglage automatique des paramètres du servo pour un temps de stabilisation optimal • OCA. Algorithme d'annulation d'oscillation • Profibus intégré au driver disponible • Driver idéal pour le contrôle des moteurs linéaires • Reconnaissance automatique du moteur pour les moteurs Sigma-II • Contrôle analogique de vitesse et de couple • Contrôle de train d'impulsions pour le positionnement • Oscilloscope disponible via le logiciel XtraWare Valeurs nominales • 230 Vc.a. monophasé 30 W à 800 W • 400 Vc.a. triphasé 0,5 KW à 3 kW Configuration système Carte optionnelle NS115 S W 1 XTRADRIVE Servodriver A R S W 2 Câble de surveillance analogique C N 6 A C N 6 B C N 4 Réseau PROFIBUS (Modèles XtraDrive avec PROFIBUS intégré) Ordinateur Carte de contrôle d'axes Signal E/S Servo relais Câble d'alimentation Carte de contrôle de position Câble universel Câble codeur Bornier Câble d'alimentation Câble codeur Carte convertisseur série Câble codeur Echelle linéaire Câble d'alimentation Servomoteur linéaire avec noyau SGMAH / SGMPH / R7M Servomoteur SGMGH / SGMSH / SGMUH Servomoteur SGL Servomoteur LINEAIRE AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 169 Y203-FR2-01.book Seite 170 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Combinaison servomoteur / driver Servomoteur Tension Couple nominal Driver 230 V 400 V (triphasé) 400 V (triphasé) (monophasé) avec PROFIBUS avec PROFIBUS Moteurs de la série Sigma-II (Reportez-vous au chapitre Sigma-II pour plus d'informations sur les moteurs) 230 V 0,0955 Nm 30 W XD-P3-MN01 XD-P3-MSD0 SGMAH (3 000 min-) 0,159 Nm 50 W XD-P5-MN01 XD-P5-MSD0 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 400 V 0,955 Nm 300 W XD-05-TN XD-05-TSD0 2,07 Nm 650 W XD-10-TN XD-10-TSD0 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 SGMPH (3 000 min-1) 230 V 0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 400 V 0,637 Nm 200 W XD-05-TN XD-05-TSD0 1,27 Nm 400 W XD-10-TN XD-10-TSD0 2,39 Nm 750 W XD-10-TN XD-10-TSD0 4,77 Nm 1 500 W XD-15-TN XD-15-TSD0 2,84 Nm 0,45 kW XD-05-TN XD-05-TSD0 SGMGH (1 500 min-1) 400 V 5,39 Nm 0,85 kW XD-10-TN XD-10-TSD0 8,34 Nm 1,3 kW XD-15-TN XD-15-TSD0 11,5 Nm 1,8 kW XD-20-TN XD-20-TSD0 18,6 Nm 2,9 kW XD-30-TN XD-30-TSD0 3,18 Nm 1,0 kW XD-10-TN XD-10-TSD0 SGMSH (3 000 min-1) 400 V 4,90 Nm 1,5 kW XD-15-TN XD-15-TSD0 6,36 Nm 2,0 kW XD-20-TN XD-20-TSD0 9,80 Nm 3,0 kW XD-30-TN XD-30-TSD0 SGMUH (6 000 min-1) 400 V 1,59 Nm 2,45 Nm 4,9 Nm Capacité 1,0 kW 1,5 kW 3,0 kW 230 V (monophasé) - - Moteurs de la série SmartStep (Reportez-vous au chapitre SmartStep pour plus d'informations sur les moteurs) 230 V 0,0955 Nm 30 W XD-P3-MN01 R7M-A (3 000 min-1) 0,159 Nm 50 W XD-P5-MN01 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 R7M-AP (3 000 min-1) 230 V 0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 Moteurs linéaires Sigma (Reportez-vous au chapitre Moteurs linéaires Sigma pour plus d'informations sur ces moteurs) SGLGW 230 V Reportez-vous au chapitre sur les moteurs linéaires pour plus d'informations Moteurs linaires SGLFW Moteurs linaires 230 V, 400 V Reportez-vous au chapitre sur les moteurs linéaires pour plus d'informations SGLTW Moteurs linaires 400 V Reportez-vous au chapitre sur les moteurs linéaires pour plus d'informations XD-10-TN XD-15-TN XD-30-TN XD-10-TSD0 XD-15-TSD0 XD-30-TSD0 - - AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 170 Servomoteurs Y203-FR2-01.book Seite 171 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Désignation Driver XD - 01 - MN 01 N˚ de version conception (optionnel) XtraDrive Servomoteurs 01 : version de conception D0 : Profibus intégré Capacité de sortie P3 P5 01 02 04 05 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 500 W 08 10 15 20 30 Fonctionnalités étendues 750 W 1,0 kW 1,5 kW 2,0 kW 3,0 kW N : avec connecteur CN10 pour cartes optionnelles S : pas de connecteur CN10 Tension d'entrée M : 230 V T : 400 V Caractéristiques techniques des servodrivers Monophasé, 230 V SGMAH-@ SGMPH-@ R7M-@ R7M-@ Capacité max. du moteur applicable W Courant de sortie continu Arms Courant de sortie maxi. Arms Alimentation Circuit principal d’entrée Circuit de contrôle Méthode de contrôle Retour Température de fonctionnement / stockage Humidité de fonctionnement / stockage Altitude Résistance aux vibrations/chocs Configuration Poids approx. kg Conditions Caractéristiques de base Type de servodriver Servomoteur applicable XD-P3-M@ XD-P3-M@ XD-01-M@ A3A@ A5A@ 01A@ 01A@ A03030-@ A05030-@ A10030-@ AP10030-@ 30 50 100 0,44 0,64 0,91 1,3 2,0 2,8 Pour monophasé, 200 à 230 Vc.a. + 10 à -15% Pour monophasé, 200 à 230 Vc.a. + 10 à -15% XD-02-M@ 02A@ 02A@ A20030-@ AP20030-@ 200 2,1 6,5 XD-04-M@ 04A@ 04A@ A40030-@ AP40030-@ 400 2,8 8,5 XD-08-M@ 08A@ 08A@ A75030-@ AP75030-@ 750 5,7 13,9 Redressement pleine onde monophasé / IGBT / MLI / méthode de courant à onde sinusoïdale Codeur série (valeur incrémentale/absolue) 0 à +55 °C / -20 à 85 °C 90% ou moins (sans condensation) 1 000 m ou moins au dessus du niveau de la mer 4,9 m/s2 / 19,6 m/s2 Monté sur base 0,8 1,1 1,7 Triphasé 400 V SGMAH-@ SGMAH-@ SGMGH-@ SGMSH-@ SGMUH-@ Capacité max. du moteur applicable kW Courant de sortie continu Arms Courant de sortie maxi. Arms Alimentation Circuit principal d’entrée Circuit de contrôle Méthode de contrôle Retour Température de fonctionnement / stockage Humidité de fonctionnement / stockage Altitude Résistance aux vibrations/chocs Configuration Poids approx. kg Conditions Caractéristiques de base Type de servodriver Servomoteur applicable XD-05-T@ XD-10-T@ XD-15-T@ 03D@ 07D@ 02D@, 04D@ 08D@ 15D@ 05D@ 09D@ 13D@ 10D@ 15D@ 10D@ 15D@ 0,45 1,0 1,5 1,9 3,5 5,4 5,5 8,5 14 Pour triphasé, 380 à 480 Vc.a. + 10 à -15% (50/60Hz) XD-20-T@ 20D@ 20D@ 2,0 8,4 20 XD-30-T@ 30D@ 30D@ 30D@ 3,0 11,9 28 24 Vc.c. + 15% Redressement pleine onde monophase / IGBT / MLI / méthode de courant à onde sinusoïdale Codeur série (valeur incrémentale/absolue) 0 à +55 °C / -20 à 85 °C 90% ou moins (sans condensation) 1 000 m ou moins au dessus du niveau de la mer 4,9 m/s2 / 19,6 m/s2 Monté sur base 2,8 3,8 AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 171 Y203-FR2-01.book Seite 172 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Signal E/S Performances Signal d'entrée Signal d'entrée Performance Mode du contrôle de position Mode de contrôle vitesse/couple Caractéristiques techniques générales Plage de contrôle de vitesse Variance de Variance de charge vitesse Variance de tension Variance de température Caractéristiques de fréquence Précision du contrôle de couple (reproductibilité) Paramètres de temps de démarrage doux Tension de référence Entrée référence Impédance d'entrée de vitesse Constante de temps du circuit Entrée Tension de référence référence de couple Impédance d'entrée Constante de temps du circuit Référence Sélection du sens de rotation vitesse Sélection de vitesse de contact Paramètre de pente Compensation de marche avant : Paramètre de largeur positionnement terminé Type d'impulsion d'entrée Impulsion de commande Forme d'impulsion d'entrée Fréquence d'impulsion d'entrée Signal de contrôle Sortie de signal de position Signal d'entrée de séquence Signal de sortie de séquence Communications Interface Communications 1:N Paramètre d'adresse d'axe Fonctions Fonctions intégrées Profibus Fonction d'autoréglage Frein dynamique (DB) Traitement régénératif Fonction de prévention de dépassement (OT) Fonction de diviseur de codeur Réducteur électronique Fonction de définition de la vitesse interne Fonction de protection Fonctions de surveillance analogique pour la supervision Fonctions d'affichage Autres 1:5000 Pendant une charge de 0 à 100% ±0,01% max. (à la vitesse nominale) Tension nominale ±10% : 0% (à la vitesse nominale) 25 ±25 °C : ±0,1% max (à la vitesse nominale) 400 Hz (à JL= JM) ±2% 0 à 10 s. (réglage possible pour accélération, décélération.) ±6 Vc.c. (rotation de moteur avant si référence positive) à la vitesse nominale : réglage à la livraison Plage de réglage variable : ±2 à ±10 Vc.c. à vitesse nominale/ tension max. d'entrée : ±12 V Env. 14 kΩ ±3 Vc.c. (rotation avant si référence positive) à la vitesse nominale : réglage à la livraison Plage de réglage variable ±1 à ±10 Vc.c. à la référence de couple nominal Env. 14 kΩ Environ 47 µs Avec signal de contrôle P Avec le signal de limite de courant avant/inversé (sélection de vitesse 1 à 3), le servomoteur s'arrête ou une autre méthode de contrôle est utilisée quand les deux sont OFF. 0 à 450 min-1 (résolution de paramètre : 1 min-1) 0 à 100% (résolution de paramètre : 1%) 0 à 250 unités de commande (résolution de paramètre : 1 unité de commande) Train d'impulsion signe +, déplacement de phase 90° impulsion biphasée (phase A + phase B) ou train d'impulsion Anti-horaire/Horaire Driver de ligne (niveau +5 V), collecteur ouvert (niveau +5 V ou +12) 0 à 500 Kpps (200 Kpps max. au collecteur ouvert) Signal Effacer (l'impulsion d'entrée est la même que l'impulsion de référence) Phase A, phase B, phase C, (phase S) : sortie de driver de ligne. La phase S est à utiliser avec un codeur absolu uniquement. Servo ON, contrôle P (ou commutation du mode de contrôle, blocage zéro, annulation d'impulsion de commande), interdiction de marche avant/inversée, réinitialisation alarme, limite de courant avant/inverse (ou commutation de vitesse interne) Alarme servo, codes d'alarme (sortie 3 bits) : la borne de sortie CN1 est fixée Il est possible de sortir trois types de signaux, parmi lesquels : positionnement terminé (accord de vitesse), rotation moteur, servo prêt, limite de courant, limite de vitesse, relâchement de frein, avertissement, proche et signal d'impulsion point zéro Console numérique (type portative), port RS-422 pour PC, etc. (ports RS-232C dans certaines conditions) N peut valoir jusqu'à 14 en cas d'utilisation d'un port RS-422A Défini par le paramètre utilisateur Affichage de l'état, affichage de surveillance des constantes utilisateur, affichage de suivi des alarmes, opérations JOG /autoréglage et fonctions graphiques pour signal de commande vitesse/couple, etc. (Uniquement modèles avec Profibus) esclave Profibus DP, adresse de nœud 0-125 défini par commutateurs rotatifs, vitesse de transmission de 9,6 kbps à 12 Mbps. Voyants LED : erreur de bus et erreur système Le gain de la boucle vitesse position et la constante de temps intégrale peuvent être réglés automatiquement. Fonctionne pendant la coupure de l’alimentation principale, alarme servo, servo OFF ou dépassement de course Résistance régénérative montée en externe (option) Arrêt DB, arrêt par décélération ou arrêt par inertie pendant le fonctionnement en mode P-OT, N-OT Division optionnelle possible 0,01< A/B<100 3 vitesses peuvent être définies en interne Surintensité, surtension, tension insuffisante, surcharge, erreur de capteur du circuit principal, surchauffe du radiateur, perte de phase d'alimentation, dépassement, surrégime, erreur de codeur, emballement, erreur UC, erreur de paramètre, etc. Intègre des connecteurs de surveillance analogique pour la supervision des signaux de référence de vitesse et de couple, etc. CHARGE, POWER, 5 LED 7 segments (fonction de console numérique intégrée, non disponible dans les modèles avec profibus) Connexion inversée, recherche zéro, fonction de discrimination moteur automatique, et borne pour bobine de réactance pour la fonction de suppression d'alimentation haute fréquence (exception : 6 à 15 kW) Caractéristiques d’E/S Caractéristiques des bornes Symbole L1, L2 ou L1, L2, L3 U V W L1C, L2C Nom Borne entrée c.a. du circuit principal Fonction Bornes d'entrée d’alimentation c.a. pour le circuit principal Borne de connexion du servomoteur Rouge Bornes pour les sorties vers le servomoteur. Blanc Bleu Bornes d'entrée d’alimentation pour le circuit de contrôle. Borne d’entrée d'alimentation de contrôle Terre Connecteur terre. Terre à un maximum de 100 Ω. (classe 3) AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 172 Servomoteurs Y203-FR2-01.book Seite 173 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Servomoteurs Symbole Nom Fonction B1, B2 ou Borne de sortie c.c. du circuit principal 5 kW ou moins : connectez une résistance régénérative externe si l'énergie régénérative est élevée. B1, B2, B3 5,5 kW : il n'y a pas de résistance régénérative interne. Assurez-vous de connecter une unité de résistance régénérative externe. ⊕1, ⊕2 Borne de connection de bobine de réac- Normalement, court-circuitez ⊕1 et ⊕2. Si une mesure doit être prise contre les ondes harmoniques tance c.c. pour la suppression des d'alimentation, connectez une résistance c.c. entre ⊕1 et ⊕2. ondes harmoniques d'alimentation ⊕ Borne de sortie c.c. du circuit principal Normalement, non connectée. (+) Cette borne est présente uniquement sur les servodrivers d'une capacité de 6 kW ou plus. Borne de sortie c.c. du circuit principal Normalement, non connectée. (n-) Connecteur codeur (CN2) Broche 1, 2, 3 4, 5, 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Coque Symbole PPG0V PPG5V PS+ PS− SePG5V SePG0V BAT+ BATPC+ PC− A+ A− B+ B− FG Fonction GND (masse) d’alimentation du codeur Alimentation codeur +5 V Entrée de signal série codeur Entrée de signal série codeur Alimentation de codeur série +5 V (Sigma-II) Masse de l’alimentation de codeur série (Sigma-II) Batterie + (utilisée uniquement avec un codeur absolu) Batterie - (utilisée uniquement avec un codeur absolu) Entrée de phase + C codeur Entrée de phase −C codeur Entrée de phase +A codeur Entrée de phase −A codeur Entrée de phase + B codeur Entrée de phase −B codeur Masse blindage de câble Signaux E/S (CN1) - signaux d'entrée N° broche 40 41 Nom du signal Commun /S-ON /P-CON Fonction Servo ON : active le servomoteur lorsque le blocage porte du variateur est relâché. Fonction sélectionnée par paramètre. Référence de contrôle Commute la boucle de contrôle de vitesse de PI (proportionnel/ intégral) à P proportionnelle (proportionnel) quand sur ON. Référence de direction Avec la vitesse définie en interne sélectionnée : commute la direction de rotation. Commutation du mode Position ↔ vitesse de contrôle Permets la commutation Position ↔ couple du mode de contrôle. Couple ↔ vitesse Référence de blocage zéro 42 43 45 46 P-OT N-OT /P-CL /N-CL 44 47 /ALM-RST +24 VIN 4 (2) 21 22 5 (6) Vitesse SEN BAT (+) BAT (-) V-REF 9 (10) Couple T-REF 7 8 11 12 15 14 3 13 18 Position PULS /PULS SIGN /SIGN CLR /CLR PL1 PL2 PL3 Contrôle de vitesse avec fonction de blocage zéro : la vitesse de référence est zéro quand ON. Blocage d'impulsions de référence Contrôle de position avec arrêt d'impulsion de référence : arrête l'entrée d'impulsions de référence quand ON. Marche avant interdite Dépassement interdit : arrête le servomoteur quand la pièce mobile passe au-delà Marche inversée interdite de la plage autorisée de déplacement. Fonction sélectionnée par paramètre. Limite de couple externe avant ON Fonction de limite de courant activée quand ON. Limite de couple externe inverse ON Commutation de vitesse interne Avec la vitesse définie en interne sélectionnée : commute les réglages de vitesse interne. Réinitialisation alarme : libère l'état d'alarme du servo. Entrée d'alimentation de contrôle pour signaux de séquence : alimentation +24 V obligatoire. Plage de variation de tension admissible : 11 à 25 V Signal de demande de données d'origine en cas d'utilisation d'un codeur absolu. Broche de connexion pour la batterie de secours du codeur absolu. Ne pas connecter quand une batterie est raccordée au contrôleur hôte. Entrée de vitesse de la référence de vitesse : ±2 à ±10 V/vitesse nominale du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre.) entrée de référence de couple : ±1 à ±10 V/couple nominal du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre.) Entrée d'impulsion de référence Le mode d'entrée est défini à partir des impulsions suivantes. pour un driver de ligne uniquement Chaîne d'impulsion signe + Impulsion anti-horaire/Horaire Impulsion biphasée (différentiel de phase 90° ) Entrée d'effacement d'impulsion erreur de positionnement : efface l'impulsion d'erreur de positionnement pendant le contrôle de position. Une alimentation de rappel +12 V est fournie quand des signaux de référence PULS, SIGN et CLR sont des sorties collecteur ouvert (l'alimentation +12 V est intégrée au SERVOPACK). Note : 1. Les numéros de broche entre parenthèses () indiquent les terres des signaux. 2. Les fonctions affectées à /S-ON, /P-CON. Les signaux d'entrée P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL et /N-CL peuvent être modifiés à l'aide des paramètres. 3. La plage d'entrée de tension pour les références de couple est un maximum de ±12 V. AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 173 Y203-FR2-01.book Seite 174 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Signaux d’E/S (CN1) - signaux de sortie N° broche 31 32 27 28 29 30 33 (1) 34 35 36 19 20 48 49 37 38 39 (1) 16 17 Coque 25 26 25 26 - 23 24 50 Nom du signal Commun ALM+ ALM/TGON+ /TGON- Vitesse Position Réservé /S-RDY+ /S-RDYPAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO PSO /PSO ALO1 ALO2 ALO3 TMON VTG FG /V-CMP+ /V-CMP/COIN+ /COIN/CLT /VLT /BK /WARN /NEAR - Fonction Alarme Servo : passe OFF en cas de détection d'erreur. Détection pendant la rotation du servomoteur : détection lors de la rotation du servomoteur à une vitesse supérieure au réglage de vitesse du moteur. La vitesse de détection peut être définie à l'aide de ces paramètres. Servo prêt : ON s'il n'y a pas d'alarme de servo lorsque l'alimentation de contrôle/circuit principal passe à ON. Signal de phase A Signal de sortie de codeur d'impulsion biphasée convertie (phases A et B) et le signal d'impulsion point zéro (phase C) : RS-422 ou l'équivalent Signal de phase B (le récepteur de ligne correct est SN75175, fabriqué par Texas Instruments ou l'équivalent correspondant à MC3486.) Signal de phase C Signal de phase S Avec un codeur absolu : sort des données série correspondant au nombre de tours (RS-422 ou équivalent) Sortie de codes d'alarme : sort des codes d'alarme 3 bits. Collecteur ouvert : 30 V et 20 mA maximum Signal de surveillance analogique Signal de surveillance analogique Connecté à la terre si le câble blindé du câble de signaux d’E/S est raccordé à la coque du connecteur. Détection de vitesse (sortie en Mode de contrôle de vitesse) : détecte si la vitesse du moteur est dans la plage de réglage et si elle correspond à la valeur de vitesse de référence. Positionnement terminé (sortie en Mode de contrôle de position) : passe à ON quand le nombre d'impulsions d'erreurs de positionnement atteint la valeur définie. Ce paramètre est le nombre d'impulsions d'erreurs de positionnement en unités de référence (unités d'impulsions d'entrée définies par le réducteur électronique). Bornes réservées Les fonctions affectées à /TGON, /S-RDY et /V-CMP (/COIN) peuvent être modifiées à l'aide des paramètres. Les signaux /CLT, /VLT, /BK, /WARN et /NEAR peuvent aussi être modifiés. Bornes non utilisées Ne connectez pas de relais à ces bornes. Note : 1. Les numéros de broche entre parenthèses () indiquent les terres des signaux. 2. Les fonctions affectées à /TGON, /S-RDY et /V-CMP (/COIN) peuvent être modifiées à l'aide des paramètres. Les signaux /CLT, /VLT, /BK, /WARN et /NEAR peuvent aussi être modifiés. AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 174 Servomoteurs Y203-FR2-01.book Seite 175 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Paramètres Nom Sélecteurs de fonction de base Digit Nom de la fonction 0 Sélection de direction 1 Sélection de la méthode de contrôle Paramètre 0 1 2 et 3 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D 0àF Pn001 2 Adresse axe 3 Réservé Commutateurs d'application de sélection de fonction 1 Digit Nom de la fonction Paramètre 0 Mode servo OFF ou arrêt alarme 0 1 2 1 Mode arrêt dépassement (OT) 0 1 2 2 Sélection de l'entrée d’alimentation c.a./c.c. 0 1 3 Pn002 Pn003 Pn004 Pn005 Sélection de sortie du code avertissement 0 1 2 Commutateurs d'application de sélection de fonction 2 Digit Nom de la fonction Paramètre 0 Option de contrôle de vitesse 0 1 2 3 1 Option de contrôle de couple 0 1 2 Utilisation de codeur absolu 0 1 2 3 Pas utilisé. Commutateurs d'application de sélection de fonction 3 Digit Nom de la fonction Paramètre 0 Surveillance analogique 1 Surveillance de 0 référence de couple 1 2 3 4 5 6 7 1 Surveillance analogique 2 Surveillance de 0 à 7 référence de vitesse 2 Inutilisé 3 Inutilisé Réservé (Ne pas modifier) Plage de configuration Unités Description - Réglage par défaut 00D0 Validation du paramètre Après redémarrage Définit Anti-horaire comme la direction avant Définit Horaire comme la direction avant (mode de rotation inverse). Réservé (Ne pas modifier.) Contrôle de vitesse (référence analogique) Yaskawa OB Contrôle de couple (référence analogique) Contrôle de vitesse défini en interne (référence contact) Contrôle de vitesse défini en interne (référence contact) <> Contrôle de vitesse (référence analogique) Contrôle de vitesse défini en interne <> Contrôle de position (référence train d'impulsions) Contrôle de vitesse défini en interne (référence contact) <> Contrôle de couple (référence analogique) Contrôle de position (référence train d'impulsions) <> Contrôle de vitesse (référence analogique) Contrôle de position (référence train d'impulsions) <> Contrôle de couple (référence analogique) Contrôle de couple (référence analogique) <> Contrôle de vitesse (référence analogique) Contrôle de vitesse (référence analogique) <> Zéro clamp Contrôle de position (référence train d'impulsions) <> Contrôle de position (Bloquer) Contrôle de position (train d'impulsions) Commande de communication série Définit l'adresse d'axe du servodriver. 0000 Après redémarrage Explication Arrête le moteur en appliquant le frein dynamique (DB) Arrête le moteur en appliquant le frein dynamique (DB), puis relâche le frein dynamique. Laisse le moteur continuer à tourner par inertie jusqu'à ce qu'il s'arrête sans utilisation du frein dynamique (DB) Même paramétrage que Pn001.0 (Arrête le moteur en appliquant le frein dynamique ou par inertie.) Règle le couple de Pn406 sur la valeur maximale, décélère le moteur jusqu'à l'arrêt, puis active l'état de verrouillage servo. Règle le couple de Pn406 sur la valeur maximale, décélère le moteur jusqu'à l'arrêt, puis active l'état d'inertie. Non applicable à l'entrée alimentation c.c. : entrez l'alimentation c.a. par l'intermédiaire des terminaux L1, L2 (et L3) Applicable à l'entrée alimentation c.c. : entrez l'alimentation c.c. par l'intermédiaire des terminaux (+)1 et (-). ALO1, ALO2 et ALO3 sortent uniquement des codes d'alarme. ALO1, ALO2 et ALO3 sortent à la fois des codes d'alarme et des codes d'avertissement. Lorsque des codes d'avertissement sont sortis, la sortie de signal ALM reste sur ON (état normal). Utilise un codeur absolu en tant que codeur absolu. Utilise une limite multitours. 0000 Après redémarrage Explication Pas de contrôle de vitesse Utilise T-REF comme entrée externe de limite de couple Utilise T-REF comme entrée d’alimentation du couple Utilise T-REF quand P-CL et N-CL sont ON Pas de contrôle de couple Utilise V-REF comme entrée externe de limite de vitesse. Utilise un codeur absolu en tant que codeur absolu Utilise un codeur absolu en tant que codeur incrémental Utilise un codeur absolu en tant que codeur absolu. Utilise une limite multitours. Explication - 0002 Immédiatement Vitesse moteur : 1 V/1000 min-1 Référence de vitesse : 1 V/1000 min-1 Référence de couple : 1 V/100% Erreur de position : 0,05 V/1 unité de référence Erreur de position : 0,05 V/100 unités de référence Fréquence d'impulsion de référence (convertie en min-1) : 1 V/1000 min-1 Vitesse moteur x 4 : 1 V/250 min-1 Vitesse moteur x 8 : 1 V/250 min-1 Comme pour Pn003.0 (voir ci-dessus) - - 0000 0000 - AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 175 Servomoteurs N° de paramètre Pn000 Y203-FR2-01.book Seite 176 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 N° de paramètre Pn006 Nom Commutateurs d'application de gain Digit Nom de la fonction 0 Surveillance analogique 1. 1 Pn007 Surveillance analogique 1 Sélection du paramètre source 2 Surveillance analogique 1 Sélection de la source 3 Inutilisé Commutateurs d'application de gain Digit Nom de la fonction 0 Surveillance analogique 2. 1 Pn080 (Moteurs linéaires uniquement) Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn104 Pn105 Pn106 Pn107 Pn108 Pn109 Pn110 Surveillance analogique 2 Sélection du paramètre source 2 Surveillance analogique 2. 3 Inutilisé Interrupteur de commutation de moteur linéaire Digit Nom de la fonction 0 Interrupteur de capteur de communication 1 Ordre des capteurs de communication 2 Réservé 3 Réservé Gain de boucle de vitesse Constante de temps intégral de boucle de vitesse Gain de boucle de position Ratio du moment d'inertie Gain 2e boucle de vitesse Constante de temps intégral 2e boucle de vitesse Gain 2e boucle de position Pente Ajout de largeur de pente Alimentation avant Commutateurs d'autotuning en ligne Digit Nom de la fonction 0 Méthode d'autotuning en ligne 1 Sélection de compensation de retour de vitesse Sélection de compensation de frottement 2 Pn10A Pn10B Pn10C Pn10D Pn10E Pn10F 3 Réservé Constante de temps de filtrage alimentation avant En attente!!!!! Référence de couple de commutateur de mode Référence de vitesse de commutateur de mode Accélération de commutateur de mode Impulsion d'erreur de commutateur de mode Pn111 Compensation de retour de vitesse Paramètre 0 1 2 3 4 5 6 0 1 0-4 0 Paramètre 0 1 2 3 4 5 6 0 1 0-4 0 Paramètre 0 1 0 1 - Paramètre 0 1 2 0 1 0 1 2 0-3 Plage de configuration Unités Explication - Réglage par défaut 0000 Validation du paramètre Immédiatement Erreur de position Servo : 1V/10 comptes de codeur Erreur de position Servo : 1V/5 unités d'utilisateur Vitesse cible 1V/500 tr/min. Vitesse cible après application lissage de commande 1 V/500 tr/min Référence de couple : 10V/couple max. Vitesse moteur 1V/500 tr/min. Accélération cible après application du lissage de commande : 10V/ accélération max. autorisée. Pn003.0 utilisé pour la surveillance analogique 1. Pn006.0 utilisé pour la surveillance analogique 1. 0:x1, 1:x10, 2:x100, 3:x1/10, 4:x1/100 Explication - 0000 Immédiatement Erreur de position Servo : 1V/10 comptes de codeur Erreur de position Servo : 1V/5 unités utilisateur Vitesse cible 1V/500 tr/min. Vitesse cible après application lissage de commande 1 V/500 tr/min Référence de couple : 10V/couple max. Vitesse moteur 1V/500 tr/min. Accélération cible après application du lissage de commande : 10V/ accélération max. autorisée. Pn003.0 utilisé pour la surveillance analogique 2. Pn007.0 utilisé pour la surveillance analogique 2. 0:x1, 1:x10, 2:x100, 3:x1/10, 4:x1/100 0011 Après redémarrage Explication Avec capteurs de commutation Sans capteurs de commutation UVW UWV 1 à 2000 Hz 1 Hz 0,15 à 512 ms 0,01 ms 1 à 2000/s 1/s 0 à 10 000% 1% 1 à 2 000 Hz 1 Hz 0,15 à 512 ms 0,01 ms 1 à 2 000/s 1/s -1 0 à 450 min 1 min-1 0 à 250 unités de référence Unité de référence 0 à 100% Explication 1% - 40 Hz 20 ms 40/s 0% 40 20 ms 40/s 0 min-1 7 unités de référence 0% 0010 Effectue le réglage uniquement au début de l'opération Effectue toujours le réglage. N'effectue aucun réglage automatique. Activé Désactivé Compensation des frottements : désactivée Compensation des frottements : petite Compensation des frottements : grande Paramètre réservé (Ne pas modifier) 0,00 à 64 ms 0,01 ms 0,00 ms 0000 0 à 800% 1% 200% 0 à 10 000 min-1 1 min-1 0 min-1 -1 -1 0 à 3 000 min /s 1 min /s 0 min-1/s 0 à 10 000 unités de réfé- 1 unité de réfé0 unité de référence rence rence 1 à 500% 1% 100% Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Après redémarrage Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 176 Servomoteurs Y203-FR2-01.book Seite 177 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Pn191 Nom Plage de configuration Unités Réservé (Ne pas définir) - - Réservé (Ne pas modifier) - - Explication - Commutateurs de sélection de moteur Digit Nom de la fonction 0 Modèle de moteur 1 Type de codeur 2 Sélection de codeur 3 Masque de phase C Commutateurs de sélection de moteur Digit Nom de la fonction 0 Pn192 Pn193 Ordre de phase de moteur 1-3 Inutilisé Nombre d'impulsions du codeur A quad B (bas) Nombre d'impulsions du codeur A quad B (élevé) Paramètre 0 1 2 3 0 1 0 1 2 3 0 1 Paramètre 0 1 2 0 Réglage par défaut 100 1000 200 32 16 100 100 50 1000 50 70 100 100 0 0 50 0 0 0 100 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 200 800 0 0 1000 0 0000 Yaskawa A quad B, modèle SGM Yaskawa A quad B, modèle SGMP Moteur rotatif autre que Yaskawa Moteur linéaire autre que Yaskawa Codeur A quad B incrémental Codeur A quad B absolu Yaskawa Codeur série Yaskawa Codeur A quad B Codeur A quad B avec capteurs de commutation (U,V,W) Codeur A quad B avec capteurs de commutation (/U,/V,/W) Signal de phase C utilisé Masque de signal de phase C utilisé 1000 Explication Non défini UVW UWV 0-999 impulsions/tour 0-419 impulsions*10 000/ tours - Impulsions/tour Impulsions*10 000/tours - Pn194 Pn195 Pn196 Pn197 Pn198 Pn199 Réservé (Ne pas modifier) Le codeur compte par pas de l'échelle du moteur linéaire 1-256 comptes/pas de l'échelle Comptes/pas de l'échelle Pn1A0 Pn1A1 Pn1A2 Pn1A3 Pn1A4 Pn1A5 Pn1A6 Réservé (Ne pas modifier) - - Validation du paramètre - Servomoteurs N° de paramètre Pn112 Pn113 Pn114 Pn115 Pn116 Pn117 Pn118 Pn119 Pn11A Pn11B Pn11C Pn11D Pn11E Pn11F Pn120 Pn121 Pn122 Pn123 Pn124 Pn125 Pn131 Pn132 Pn133 Pn134 Pn135 Pn136 Pn137 Pn138 Pn139 Pn13A Pn140 Pn141 Pn142 Pn143 Pn144 Pn145 Pn190 - Après redémarrage Après redémarrage 2048 0 Après redémarrage Après redémarrage 2 20 20 88 0 1 - 60 60 40 40 20 0 40 Après redémarrage - AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 177 Y203-FR2-01.book Seite 178 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 N° de paramètre Pn1A7 Nom Commutateurs de sélection de moteur Digit Nom de la fonction 0 Pn1A8 Pn1A9 Pn1AA Pn1AB Pn1AC Pn1AD Pn1AE Pn1AF Pn1B0 Pn1B1 Pn1B2 Pn1B3 Pn1B4 Pn1B5 Pn1B6 Pn1B7 Pn1B8 Pn1B9 Pn1BA Pn1BB Pn1BC Pn1BD Pn1BE Pn1BF Pn1C0 Pn1C1 Pn1C2 Pn200 1-3 Inutilisé Réservé (Ne pas modifier) Pn205 Pn206 Pn207 Pn208 Pn209 Pn216 Pn281 Unités Explication - Désactiver la fonction d'effacement intégral Activer la fonction d'effacement intégral Inutilisé - Réservé (Ne pas modifier) - - Commutateurs de sélection de référence du contrôle de position Digit Nom de la fonction Paramètre 0 Forme d'impulsion de référence 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 Forme du signal de remise à zéro du comp- 0 teur d'erreurs 1 2 3 2 Opération de remise à zéro 0 1 - - 3 Pn201 Pn202 Pn203 Pn204 Mode intégral Paramètre 0 1 0 Plage de configuration Sélection du filtre 2 3 0 1 Impulsion de division PG (16 bits ou moins) Ratio de réduction électronique (numérateur) Ratio de réduction électronique (dénominateur) Constante temps d'accélération/décélération de référence de position Paramètre de limite multitours Réservé (Ne pas modifier) En attente!!!!! Temps moyen de mouvement de référence de position Réservé (Ne pas modifier) Lissage de commande Réservé (moteurs linéaires) Réglage par défaut 0001 Validation du paramètre Immédiatement 0 40 40 30 80 0 300 0 40 40 40 2000 0 160 150 20 100 600 0 2000 300 2000 0 3 0 3 0 0000 - - Après redémarrage Explication Impulsion Signe +, logique positive. Horaire + anti-horaire, logique positive Phase A + Phase B (x 1), logique positive Phase A + Phase B (x 2), logique positive Phase A + Phase B (x 4), logique positive Impulsion Signe +, logique négative Horaire + anti-horaire, logique négative Phase A + Phase B (x 1), logique négative Phase A + Phase B (x 2), logique négative Phase A + Phase B (x 4), logique négative Efface le compteur d'erreurs lorsque le signal est au niveau H Remet à zéro le compteur d'erreurs sur le front montant du signal Efface le compteur d'erreurs lorsque le signal est au niveau L Remet à zéro le compteur d'erreurs sur le front descendant du signal Efface le compteur d'erreurs au bloc de base N'efface pas le compteur d'erreur (Possibilité d'effacer le compteur d'erreur uniquement avec le signal CLR) Remet à zéro le compteur d'erreurs lorsqu'une alarme se déclenche. Ignorer le signal de remise à zéro Filtre d'entrée de référence pour les signaux drivers de ligne Filtre d'entrée de référence pour les signaux collecteur ouvert 0,17 à 65535 Imp/tour 1 imp/tour 2048 imp/tour Après redémarrage 1 à 65535 4 Après redémarrage 1 à 65535 1 Après redémarrage 0,00 à 64 ms 0,01 ms 0,00 ms Immédiatement 0 à 65 535 tours 0,00 à 64 ms 1 à 65 535 ms - tour 0,01 ms 0,1 ms - 65 535 tours 16384 0 0,00 ms 0 0 - Après redémarrage Après redémarrage Immédiatement - AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 178 Servomoteurs Y203-FR2-01.book Seite 179 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Nom Plage de configuration Unités Réservé (Ne pas modifier) - - Réservé (Ne pas modifier) - - Explication - Interrupteur de communications Digit Nom de la fonction 0 Pn2C7 1 Pas utilisé. 2 3 Interrupteurs Origine Digit Nom de la fonction 0 Pn2C8 Pn2C9 Pn2CA Pn2CB Pn2CC Pn2CC Pn2CD Pn2CE Pn2CF Pn2D0 Pn2D1 Total de contrôle Entrée d'interrupteur origine 1 Réservé 2 Réservé 3 Réservé Réservé (Ne pas modifier) Sélection de signal d'entrée étendue Digit Nom de la fonction 0 1 2 3 Entrée d'urgence Activation de nouveau mode Réservé Réservé Paramètre 0 1 - Paramètre 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F - Paramètre 0-F 0-F --- Réglage par défaut 16 0 0 0 0 0 0 0 65535 256 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 7 24000 0 0 0 2 0200 Validation du paramètre - 0008 Après redémarrage Servomoteurs N° de paramètre Pn2A0 Pn2A1 Pn2A2 Pn2A3 Pn2A4 Pn2A5 Pn2A6 Pn2A7 Pn2A8 Pn2A9 Pn2B0 Pn2B1 Pn2B2 Pn2B3 Pn2B4 Pn2B5 Pn2B6 Pn2B7 Pn2B8 Pn2B9 Pn2BA Pn2BB Pn2C0 Pn2C1 Pn2C2 Pn2C3 Pn2C4 Pn2C5 Pn2C6 - Immédiatement N'utilise pas le total de contrôle Utilise le total de contrôle Explication - Entrée à partir de la borne d'entrée SI0 (CN1-40) Entrée à partir de la borne d'entrée SI1 (CN1-41) Entrée à partir de la borne d'entrée SI2 (CN1-42) Entrée à partir de la borne d'entrée SI3(CN1-43). Entrée à partir de la borne d'entrée SI4(CN1-44). Entrée à partir de la borne d'entrée SI5(CN1-45). Entrée à partir de la borne d'entrée SI6(CN1-46). Passe le signal à ON Passe le signal à OFF Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI0 (CN1-40). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI1 (CN1-41). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI2 (CN1-42). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI3 (CN1-43). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI4 (CN1-44). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI5 (CN1-45). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI6 (CN1-46). - - Explication - 400 50 50 50 0 0 0 60 0 8888 0078 - Après redémarrage Comme pour Pn2C7.0 Comme pour Pn2C7.0 -- AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 179 Y203-FR2-01.book Seite 180 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 N° de paramètre Pn2D2 Nom Sélection de signal de sortie étendue Digit Nom de la fonction 0 Pn2D3 Pn2D4 1 Inutilisé 2 3 Réservé (Ne pas modifier) Interrupteur de mode d'annulation d'oscillation Digit Nom de la fonction 0 Pn300 Pn301 Pn302 Pn303 Pn304 Pn305 Pn306 Pn307 Pn308 Pn380 Pn381 Pn382 Pn383 Pn400 Pn401 Pn402 Pn403 Pn404 Pn405 Pn406 Pn407 Pn408 Pn409 Pn40A Pn40B Pn40C Pn40D Pn40E Pn480 Pn483 Pn484 Pn500 Pn501 Pn502 Pn503 Mappage du signal /COIN Mode d'annulation d'oscillation 1 Inutilisé 2 3 Gain d'entrée de référence de vitesse Constante de temps de filtrage de référence de couple Limite de couple avant Limite de couple inverse Limite de couple externe avant Limite de couple externe inverse Couple d'arrêt d'urgence Vitesse limite pendant le contrôle de couple Commutateurs de fonction de contrôle de couple Digit Nom de la fonction Paramètre 0 Sélection de filtre d'encoches 0 1 1 Inutilisé 2 3 Fréquence de filtre d'encoches Largeur de filtre d'encoches Réservé (Ne pas modifier) Explication - Largeur de fin de positionnement Pn505 Niveau de dépassement Pn506 Pn507 Délai servo OFF - de référence de freinage Niveau de vitesse de sortie de référence de freinage Temporisation de sortie de référence de freinage pendant le fonctionnement du moteur Temps de maintien momentané Réglage par défaut 0000 Validation du paramètre Après redémarrage Désactivé Sortie à partir du terminal de sortie SO1(CN1-25, 26) Sortie à partir du terminal de sortie SO2(CN1-27, 28) Sortie à partir du terminal de sortie SO3(CN1-29, 30) Explication - 2000 0001 Immédiatement 0,01V / vitesse nominale 1 min-1 1 min-1 1 min-1 1 min-1 1 ms 1 ms 0,01 ms 0,01 ms mm/s 6,00 V/ vitesse nominale 100 min-1 200 min-1 300 min-1 500 min-1 0 ms 0 ms 0,40 ms 0,00 ms 10 Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement mm/s 20 Immédiatement mm/s 30 Immédiatement mm/s 40 Immédiatement 0,1 V/ couple nominal 0,01 ms 1% 1% 1% 1% 1% 1 min-1 - 3 V/ couple nominal 1,00 ms 800% 800% 100% 100% 800% 10 000 min-1 0000 Immédiatement La fonction OCA n'est pas active OCA est active 0,00 à 655,35 ms 0 à 800% 0 à 800% 0 à 800% 0 à 800% 0 à 800% 0 à 10 000 min-1 Explication Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Immédiatement Désactivé Utilise un filtre d'encoches pour la référence de couple - 50 à 2 000 Hz 70 à 1 000 Hz - 2 000 Hz 70(0,70) 1000 2000 70 1000 - Immédiatement Immédiatement - 0 à 250 unités de référence 1 unités de référence 1 min-1 0 à 10 000 min-1 1 à 10 000 min-1 1 min-1 0 à 100 min-1 1 min-1 7 unités de référence 10 min-1 20 min-1 10 min-1 Immédiatement 1 à 250 unités de référence 1 unités de référence 1 à 32 767 unités de réfé- 256 unités de référence rence 0 à 50 (0 à 500 ms) 10 ms 1 min-1 0 à 10 000 min-1 7 unités de référence 1 024 unités réf. Immédiatement Immédiatement 0 ms 100 min-1 Immédiatement Immédiatement 10 à 100 (100 à 1 000 ms) 20 à 1 000 ms 10 ms 500 ms Immédiatement 1 ms 20 ms Immédiatement Réservé (Ne pas modifier), disponible uniquement pour les moteurs linéaires Pn504 Pn509 Paramètre 0 1 - Unités 1,50 à 30 V/ vitesse nominale Vitesse 1 (moteur rotatif) 0 à 10 000 min-1 Vitesse 2 0 à 10 000 min-1 Vitesse 3 0 à 10 000 min-1 Vitesse JOG 0 à 10 000 min-1 Temps d'accélération du démarrage progressif 0 à 10 000 ms Temps de décélération du démarrage progressif 0 à 10 000 ms Constante de temps de filtrage de référence de vitesse 0,00 à 655,35 ms Constante de temps de filtrage de retour de vitesse 0,00 à 655,35 ms Vitesse de moteur linéaire 1 (uniquement pour les moteurs 0-5 000 mm/s linéaires) Vitesse de moteur linéaire 2 (uniquement pour les moteurs 0 - 5 000 mm/s linéaires) Vitesse de moteur linéaire 3 (uniquement pour les moteurs 0 - 5 000 mm/s linéaires) Vitesse JOG de moteur linéaire (uniquement pour les 0 - 5 000 mm/s moteurs linéaires) Gain d'entrée de référence de couple 1 à 10 V/couple nominal Niveau de zero clamp Niveau de détection de rotation Largeur de sortie du signal de coïncidence de vitesse Largeur de signal NEAR Pn508 Paramètre 0 1 2 3 - Plage de configuration 1 Hz 1 Hz - - - Immédiatement Immédiatement Immédiatement AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 180 Servomoteurs Y203-FR2-01.book Seite 181 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Nom Sélections de signal d'entrée 1 Digit Nom de la fonction 0 Mode d'affectation du signal d'entrée 1 Mappage du signal /S-ON (Servo ON quand bas) 2 Pn50B Pn50C Pn50D Pn50E Pn50F Paramètre 0 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 0àF Mappage du signal /P-CON (contrôle P si bas) 3 Mappage du signal /P-OT (dépassement si 0 à F haut.) Sélections de signal d'entrée 2 Digit Nom de la fonction Paramètre 0 Mappage du signal N-OT (dépassement si 0 à F haut) 1 Mappage du signal /ALM-RST (réinitialisa- 0 à F tion d'alarme si bas.) 2 Mappage du signal /P-CL (contrôle de cou- 0 à F ple si bas.) 3 Mappage du signal /N-CL (contrôle de cou- 0 à 8 ple si bas.) Sélections de signal d'entrée 3 Digit Nom de la fonction Paramètre 0 Mappage du signal /SPD-D (sélection de 0àF vitesse définie en interne.) 1 Mappage du signal /SPD-A (sélection de 0àF vitesse définie en interne.) 2 Mappage du signal /SPD-D (sélection de 0àF vitesse définie en interne.) 3 Mappage du signal /C-SEL (commutation du 0 à F mode de contrôle) Sélections de signal d'entrée 4 Digit Nom de la fonction Paramètre 0 Mappage du signal /ZCLAMP 0àF (zero clamping) 1 Mappage du signal /INHIBIT 0àF (désactivation de l'impulsion de référence) 2 Mappage du signal /G-SEL 0àF (commutation gain) 3 (Réservé) 0àF Sélections de signal de sortie 1 Digit Nom de la fonction Paramètre 0 Mappage du signal /COIN 0 1 2 3 1 Mappage du signal /V-CMP 0à3 2 Mappage du signal /TGON 0à3 3 Mappage du signal /S-RDY 0à3 Sélections de signal de sortie 2 Digit Nom de la fonction Paramètre 0 Mappage du signal /CLT 0à3 1 Mappage de signal de détection de limite 0à3 d'entrée (/VLT) 2 Mappage de signal d'interverrouillage de 0à3 frein (/BK) 3 Mappage de signal d'avertissement 0à3 (/WARN) Plage de configuration Unités Explication - Réglage par défaut 2100 Validation du paramètre Après redémarrage Définit l'affectation du signal d'entrée pour la séquence sur le même que pour le servodriver spécial Yaskawa Possibilité d'affecter librement les signaux d'entrée. Entrée à partir de la borne d'entrée SI0 (CN1-40) Entrée à partir de la borne d'entrée SI1 (CN1-41) Entrée à partir de la borne d'entrée SI2 (CN1-42) Entrée à partir de la borne d'entrée SI3(CN1-43). Entrée à partir de la borne d'entrée SI4(CN1-44). Entrée à partir de la borne d'entrée SI5(CN1-45). Entrée à partir de la borne d'entrée SI6(CN1-46). Passe le signal à ON Passe le signal à OFF Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI0 (CN1-40). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI1 (CN1-41). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI2 (CN1-42). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI3 (CN1-43). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI4 (CN1-44). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI5 (CN1-45). Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI6 (CN1-46). Comme ci-dessus Comme ci-dessus Explication - 6543 Après redémarrage - 8888 Après redémarrage 8888 Après redémarrage 3211 Après redémarrage Comme pour Pn50A.1 Comme pour Pn50A.1 Comme pour Pn50A.1 Comme pour Pn50A.1 Explication Comme pour Pn50A.1 Comme pour Pn50A.1 Comme pour Pn50A.1 Comme pour Pn50A.1 -Explication Comme pour Pn50A.1 Comme pour Pn50A.1 Comme pour Pn50A.1 Comme pour Pn50A.1 Explication - Désactivé Sortie à partir du terminal de sortie SO1(CN1-25, 26) Sortie à partir du terminal de sortie SO2(CN1-27, 28) Sortie à partir du terminal de sortie SO3(CN1-29, 30) Comme ci-dessus Comme ci-dessus Comme ci-dessus -0000 Explication Après redémarrage Comme pour Pn50E.0 Comme pour Pn50E.0 Comme pour Pn50E.0 Comme pour Pn50E.0 AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 181 Servomoteurs N° de paramètre Pn50A Y203-FR2-01.book Seite 182 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 N° de paramètre Pn510 Nom Sélections de signal de sortie 3 Digit Nom de la fonction 0 Mappage de signal Près (/NEAR) 1 Réservé (Ne pas modifier.) 2 Non utilisé 3 Non utilisé Réservé (Ne pas modifier) Pn511 Pn512 Pn51A Pn550 Pn551 Pn580 Pn581 Pn582 Pn583 Pn600 Pn601 Réservé (Ne pas modifier) Paramètre 0à3 0à3 0 0 Plage de configuration Unités Explication - Réglage par défaut 0000 Validation du paramètre Après redémarrage - Immédiatement Comme pour Pn50E.0 Comme pour Pn50E.0 - - Réservé (Ne pas modifier), disponible uniquement pour les moteurs linéaires - Capacité de résistance de régénération 10 W 8888 0000 10 100 100 10 20 10 100 0W - 0W Dépend de la capacité du SERVOPACK ∗2 Dépend de la capacité du SERVOPACK ∗2 - Immédiatement Détails du mode de surveillance N° surveillance Valeur surveillée Un000 Retour vitesse Un001 Commande de vitesse Unité min-1 min-1 Un002 Commande du couple % Un003 Impulsions Un009 Nombre d’impulsions à partir de la phase Z Angle électrique Surveillance du signal d’entrée Surveillance du signal de sortie Affichage de vitesse d’impulsion de commande Déviation de position (compteur d'erreur) Taux de charge du moteur Un00A Charge de régénération % Un00B % Un00C Charge de résistance de frein dynamique Compteur des impulsions d’entrée Un00D Compteur d’impulsions de retour Un004 Un005 Un006 Un007 Un008 Explication Affiche la vitesse réelle du moteur. Affiche la valeur de commande de vitesse ou la valeur de vitesse définie en interne pendant le contrôle de vitesse. 0 est affiché pendant le contrôle d'entrée de train d'impulsion. Affiche la valeur de commande pour une boucle de courant exprimée en considérant le couple nominal en tant que 100%. Affiche le nombre d'impulsions à partir de la phase Z en unités de résolution de codeur (fois 4). degrés ----tr/mn Affiche l'angle électrique du moteur. Affiche l'état de signal E/S du driver en passant sur ON ou OFF chaque bit de signal. Unités de référence % Affiche le nombre d'impulsions accumulées dans le compteur d'erreurs (déviation de position) qui sont converties en unités de référence (références d'impulsions d'entrée). Affiche le couple effectif à des intervalles de 10 s, exprimé en considérant le couple nominal comme valeur 100%. Affiche la quantité d'énergie de régénération absorbée à des intervalles de 10 s, exprimé en considérant le paramètre Pn600 (Capacité de résistance régénérative) comme valeur 100%. Affiche le facteur de charge de résistance à des intervalles de 10 s, exprimé en considérant le facteur de charge nominal comme valeur 100%. Affiche le nombre d'impulsions d'entrée comptées en notation hexadécimale. Unités de référence Impulsions Affiche la fréquence d'impulsion de commande convertie en tr/mn. Affiche le nombre d'impulsions de retour de codeur comptées en notation hexadécimale (multiplié par 4). Liste des modes de fonction N° de paramètre Fn000 Fn001 Fn002 Fn003 Fn004 Fn005 Fn006 Fn007 Fn008 Fn009 Fn00A Fn00B Fn00C Fn00D Fn00E Fn00F Fn010 Fn011 Fn012 Fn013 Fn014 Fonction Affiche les données de suivi des alarmes Paramètre de rigidité pendant l'autotuning en ligne Fonctionnement en mode JOG Mode de recherche du point zéro Paramètre fixe Initialisation de paramètre Effacement des données de suivi des alarmes Ecriture sur l’EEPROM des données de ratio de moment d'inertie obtenues à partir de l'autotuning en ligne Remise à zéro multitours de codeur absolu et remise à zéro d'alarme de codeur Réglage automatique du décalage de référence analogique (vitesse, couple) Ajustement manuel du décalage de référence vitesse Ajustement manuel du décalage de référence couple Ajustement zéro manuel de sortie de surveillance analogique Ajustement de gain manuel de sortie de surveillance analogique Ajustement automatique du décalage de signal de détection de courant moteur Ajustement manuel du décalage de signal de détection de courant moteur Paramètre de mot de passe (empêche la modification des paramètres) Affichage des modèles de moteur Affichage de version logicielle Modification de paramètre de limite multitours en cas d'alarme de désaccord de limite multitours (A.CC) Effacement des résultats de détection de module d'application AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 182 Servomoteurs Y203-FR2-01.book Seite 183 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Dimensions Servodrivers XD-P3-M@ à XD-02-M@ (230 V, 30 à 200 W) 5,5 Schéma des trous de montage 2×M4 trous pour vis CN1 106 CN1 160 160 CHARGE CN2 Servomoteurs CN3 39 CN3 Bornier 149,5±0,5 (Pas de montage) POWER CN10 Connecteur terre 2×M4 vis 5 6 CN2 10 6 55 8 5 130 75 55 XD-04-M@ (230 V, 400 W) 5,5 Schéma des trous de montage 2×M4 trous pour vis 5,5 2× trous φ5 CN3 39 CN3 Bornier 160 149,5±0,5 CHARGE CN1 106 160 149,5 CN1 CN2 (Pas de montage) POWER CN10 5 10 6 6 (5) CN2 5 Connecteur terre 2×M4 vis 12 75 63 75 12 75 130 8 XD-08-M@ (230 V, 750 W) trou φ5 Schéma des trous de montage 5,5 96,2 POWER 39 94,4 CN3 160 149,5±0,5 (Pas de montage) CN10 Bornier CN3 CHARGE CN1 106 160 CN1 CN2 5 CN2 2×M4 trous pour vis 15 35 55 90 5 Connecteur terre 2×M4 vis 10 Ventilateur 75 27 90 180 8 AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 183 Y203-FR2-01.book Seite 184 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 XD-05-T@ à -15-T@ (400 V, 0,5 à 1,5 kW) 2× trous φ5 Radiateur Schéma des trous de montage 5,5 4×M4 trous pour vis CN3 CN1 160 149,5±0,5 (Pas de montage) POWER 39 CN3 106 CN10 CN1 CN2 CN2 5 Bornier Connecteur terre 2×M4 vis 8 110 180 75 5 100±0,5 5 4 5 160 CHARGE (Pas de montage) 110 2× trous φ6 Radiateur Schéma des trous de montage 4×filetage M5 6 6 XD-20-T@, XD-30-T@ (400 V, 2/3 kW) CN10 (Pas de montage) CN2 250 238,5 5,5 Connecteur terre 5 2×M4 vis 5 CN1 CN1 196 CN2 Bornier à 14 broches Vis de montage M4 5,5 CN3 CN3 250 238,5±0,5 POWER 39 CHARGE 6 100 110 5 8 75 4 180 100±0,5 5 (Pas de montage) 110 Plaque constructeur AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 184 Servomoteurs Y203-FR2-01.book Seite 185 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Filtres R88A-FIW104-SE 1 (0,04) 32(1,26) Unités : mm (in) 5 (0,20) φ5 (φ0,20) 14(0,55) câbles AWG16 GNYE M4 Servomoteurs φ10(φ0,39) 5,5(0,22) 240 +50 (9,45 +0,20 ) 0 M4(2×) 265 +50 (10,43 +0,20 ) 0 6(0,24) 56(2,20) M4 33(1,30) 11,5(0,45) 202(7,95) 192(7,56) 149,5(5,89) 28,25(1,11) 70(2,76) 19(0,75) 15(0,59) 168(6,61) R88A-FIW107-SE, R88A-FIW115-SE Modèle Dimensions en mm R88A-FIW107-SE 75 240+5 50 12 1 A B C D E R88A-FIW115-SE 90 300+5 60 15 1,2 E 32 16 Unités : mm 202 192 150 5 P 28 A C M4 φ5 M4(2×) φ10 câbles AWG16 B 14 GNYE 265 +50 5,5 M4 70 19 15 168 R88A-FIW4006-SE, R88A-FIW4010-SE Modèle Dimensions en mm (pouces) R88A-FIW4006-SE 32 (1,26) 16 (0,63) 202 (7,95) 192 (7,56) 150 (5,91) 300 (11,81) 70 (2,76) 168 (6,61) A B C D E F G H R88A-FIW4010-SE 35 (1,38) 18 (0,71) 291 (11,46) 281 (11,06) 239 (9,41) 270 (10,63) 90 (3,54) 257 (10,12) 5(0,20) L3 L1 L2 118(4,65) φ10 (φ0,39) M4 (4×) câbles AWG16 5,5(0,22) F 14(0,55) GNYE M4 G 19(0,75) H 310 +50 (12,20 +0,20 ) 0 M4 φ5 (φ0,20) 10(0,39) E 19(0,75) P 80(3,15) C 28(1,10) 100(3,94) 1,2 (0,05) B A Unités : mm (in) 15(0,59) AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 185 Y203-FR2-01.book Seite 186 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Installation Monophasé, 230 Vc.a. 5 monophasé 200 à 230 Vc.a. Filtre de bruit Alimentation Alimentation ON OFF TRAITEMENT DE L'ALARME Veillez à fixer un limiteur de surtension à la bobine d'excitation du contacteur magnétique et du relais. 4 SERVOMOTEUR XtraDrive ENCODEUR OPTIQUE Veillez à mettre à la terre Veillez à préparer correctement l'extrémité du câble blindé. 1 Vitesse de référence ±2 à ±10 V/vitesse nominale du moteur 1 sortie code alarme Tension max. de fonctionnement: 30 Vc.c. Courant max. de fonctionnement : 20 mA c.c. Référence de couplage ±1 à ±10 V/couple nominal du moteur CW Phase A Référence de position SIGNE CCW phase B SIGNE SIGNE Sortie taux de division PG Receveur de ligne applicable SN75175 ou MC3486 ( *6 ) par TI*6) ou équivalent (fabriqué Alimentation de référence du collecteur ouvert 3 batterie de secours *2 2 2,8 à 4,5 V Quantité de rotation en phase S Sortie données série Receveur de ligne applicable SN75175 ou MC3486 (fabriqué par TI*6) ou équivalent entrée de signal sen *2 2 , Servo ON Servo ON avec 1Ry ON Contrôle P avec 2Ry ON Fonctionnement vers l'avant interdit avec P-LS ouvert Fonctionnement inverse interdit avec N-LS ouvert Réinitialisation alarme avec 3Ry ON Limite de courant avant ON avec 6Ry ON Limite de courant arrière ON avec 7Ry ON Contrôle proportionnel (contrôle P) fonctionnement avant interdit Fonctionnement inverse interdit Réinitialisation de l'alarme Détection de coïncidence de vitesse (ON lorsque la vitesse coïncide) Positionnement terminé (ON lorsque le positionnement est terminé) Sortie TGON (ON si les niveaux sont supérieurs au paramètre) Sortie servo prête (ON si prêt) Limite de courant avant ON Limite de courant inverse ON Boîtier de connecteur Sortie alarme servo (OFF si prêt) sortie photocoupleur Tension max. de fonctionnement : 30 Vc.c. Courant max. de fonctionnement : 50 mA c.c. Blindage connecté au boîtier du connecteur *1 La constante de temps pour le filtre primaire est 47 µs. *2 Connecter en cas d'utilisation d'un codeur absolu. *3 Utilisé uniquement avec un codeur absolu. *4 Une résistance régénérative peut être connectée entre B1 et B2. *5 Pour les types XD-08-M@, la tension est 220 à 230 Vc.a. (+10% -15%). *6 TI signifie Texas Instruments Inc. AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 186 Servomoteurs Y203-FR2-01.book Seite 187 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Triphasé, 400 Vc.a. Triphasé 380 à 480 Vc.a. L1 L2 L3 Filtre de bruit Alimentation Alimentation ON OFF Traitement alarme Servomoteurs Veillez à fixer un limiteur de surtension à la bobine d'excitation du contacteur magnétique et du relais. 4 SERVOMOTEUR Alimentation 24 Vc.c.±15% 5 XtraDrive ENCODEUR OPTIQUE Veillez à mettre à la terre Veillez à préparer correctement l'extrémité du câblage blindé. 1 Vitesse de référence ±2 à ±10 V/vitesse nominale du moteur 1 Sortie code alarme Tension max. de fonctionnement: 30 Vc.c. Courant max. de fonctionnement : 20 mA c.c. Référence de couplage ±1 à ±10 V/couple nominal du moteur CW Phase A SIGNE CCW Phase B Référence de position SIGNE SIGNE Sortie taux de division PG Receveur de ligne applicable SN75175 ou MC3486 ( *6 )par TI*6) ou équivalent (fabriqué Alimentation de référence du collecteur ouvert Batterie de secours *2 2,8 à 4,5 V 3 2 Quantité de rotation en phase S Sortie données série Receveur de ligne applicable SN75175 ou MC3486 ((fabriqué par TI*6) ou équivalent *6) entrée de signal SEN *2 2 , Servo ON Servo ON avec 1Ry ON Contrôle P avec 2Ry ON Fonctionnement vers l'avant interdit avec P-LS ouvert Fonctionnement inverse interdit avec N-LS ouvert Réinitialisation alarme avec 3Ry ON Limite de courant avant ON avec 6Ry ON Limite de courant arrière ON avec 7Ry ON Contrôle proportionnel (contrôle P) fonctionnement avant interdit Fonctionnement inverse interdit Réinitialisation de l'alarme Détection de coïncidence de vitesse (ON lorsque la vitesse coïncide) Positionnement terminé (ON lorsque le positionnement est terminé) Sortie TGON (ON si les niveaux sont supérieurs au paramètre) Sortie servo prête (ON si prêt) Limite de courant avant ON Limite de courant inverse ON Boîtier de connecteur Sortie alarme servo (OFF si prêt) Sortie photocoupleur Tension max. de fonctionnement : 30 Vc.c. Courant max. de fonctionnement : 50 mA c.c. Blindage connecté au boîtier du connecteur *1 La constante de temps pour le filtre primaire est 47 µs. *2 Connecter en cas d'utilisation d'un codeur absolu. *3 Utilisé uniquement avec un codeur absolu. *4 Pour l'utilisation d'une résistance régénérative externe, connectez-la entre B1 et B2. *5 L'alimentation 24 Vc.c. est assurée par l'utilisateur. *6 TI signifie Texas Instruments Inc. AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 187 Y203-FR2-01.book Seite 188 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Informations pour la commande Configuration du système Carte optionnelle NS115 S W 1 XTRADRIVE Servodriver A R S W 2 Câble de surveillance analogique C N 6 A I K C N 6 B C N 4 Réseau PROFIBUS (Modèles XtraDrive avec PROFIBUS intégré) Ordinateur J Carte de contrôle d'axes C Carte de contrôle de position Signal E/S Servo relais E Câble d'alimentation A D F Câble universel G Câble codeur Bornier H B A Câble d'alimentation A Câble codeur Carte convertisseur série Echelle linéaire Câble codeur B Câble d'alimentation Servomoteur linéaire avec noyau SGMAH / SGMPH / R7M Servomoteur SGL Servomoteur LINEAIRE SGMGH / SGMSH / SGMUH Servomoteur Servodrivers Caractéristiques techniques XtraDrive 200 Vc.a. monophasé 30 W 50 W 100 W XD-P3-MN01 XD-P5-MN01 XD-01-MN01 XtraDrive-DP Servomoteurs compatibles Avec PROFIBUS Sigma-II XD-P3-MSD0 SGMAH-A3A@ XD-P5-MSD0 SGMAH-A5D@ XD-01-MSD0 SGMAH-01A@, SGMPH-01A@ 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 SGMAH-02A@, SGMPH-02A@ 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 SGMAH-04A@, SGMPH-04A@ 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 SGMAH-08A@, SGMPH-08A@ 0,5 kW XD-05-TN XD-05-TSD0 1,0 kW XD-10-TN XD-10-TSD0 1,5 kW XD-15-TN XD-15-TSD0 2,0 kW 3,0 kW XD-20-TN XD-30-TN XD-20-TSD0 XD-30-TSD0 SGMGH-05D@, SGMAH-03D@, SGMPH-02D@/04D@ SGMGH-09D@, SGMSH/UH-10D@, SGMAH-07D@, SGMPH-08D@ SGMGH-13D@, SGMSH/UH-15D@, SGMPH-15D@ SGMGH-20D@, SGMSH-20D@ SGMGH-30D@, SGMSH/UH-30D@ 400 Vc.a. triphasé SmartStep R7M-A03030-@ R7M-A05030-@ R7M-A10030-@, R7M-AP10030-@ R7M-A20030-@, R7M-AP20030-@ R7M-A40030-@, R7M-AP40030-@ R7M-A75030-@, R7M-AP75030-@ - Moteurs linaires Sigma SGLGW-30A050@ SGLGW-30A080@, SGLGW-40A140@ SGLFW-20A@, SGLFW-35A120@, SGLGW-40A253A@,SGLGW-60A140@ SGLGW-40A365A@, SGLGW-60A253A@ SGLFW-35A230@, SGLFW-50A200@, SGLGW-60A365A@ SGLFW-35D@ - SGLFW-50D200@, SGLTW-35D170@, SGLTW-50D170@ SGLFW-50D380@, SGLFW-1ZD200@ - SGLTW-35D320@, SGLTW-50D320@ SGLFW-1ZD380@, SGLTW-40D400@ Note : La combinaison de moteurs linéaires SGLGW-@ est produite en tenant compte de l'utilisation d'aimants standard. Reportez-vous au chapitre sur les Moteurs linéaires pour en savoir plus Servomoteurs Note : Reportez-vous au chapitre sur les servomoteurs pour en savoir plus. AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 188 Servomoteurs Y203-FR2-01.book Seite 189 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Câbles d'alimentation A Caractéristiques techniques Pour les servomoteurs 200 V sans frein SGMAH-@@A@@@1D-OY SGMPH-(01/02/04/08)A@@@1D-OY R7M-A(P)@@@30-S1-D Pour les servomoteurs 200 V avec frein SGMAH-@@A@@@CD-OY SGMPH-(01/02/04/08)A@@@CD-OY R7M-A(P)@@@30-BS1-D Pour les servomoteurs 400 V sans frein SGMAH-@@D@@@1D-OY SGMPH-@@D@@@1D-OY Pour les servomoteurs 400V avec frein SGMAH-@@D@@@CD-OY SGMPH-@@D@@@CD-OY Pour les servomoteurs 400V SGMGH-(05/09/13)D@ SGMSH-(10/15/20)D@ SGMUH-(10/15)D@ Pour les servomoteurs avec frein, un câble distinct (R88A-CAWC0@@B-E) est nécessaire Pour les servomoteurs 400 V SGMGH-(20/30)D@ SGMSH-30D@ SGMUH-30D@ Pour les servomoteurs avec frein, un câble séparé (R88A-CAWC0@@B-E) est nécessaire Câble de frein uniquement. Pour les servomoteurs 400 V avec frein SGMGH-@@D@ SGMSH-@@D@ SGMUH-@@D@ 3m 5m 10 m 15 m 20 m 3m 5m 10 m 15 m 20 m 3m 5m 10 m 15 m 20 m 3m 5m 10 m 15 m 20 m 3m 5m 10 m 15 m 20 m 3m 5m 10 m 15 m 20 m 3m 5m 10 m 15 m 20 m Modèle R88A-CAWA003S-DE R88A-CAWA005S-DE R88A-CAWA010S-DE R88A-CAWA015S-DE R88A-CAWA020S-DE R88A-CAWA003B-DE R88A-CAWA005B-DE R88A-CAWA010B-DE R88A-CAWA015B-DE R88A-CAWA020B-DE R88A-CAWK003S-DE R88A-CAWK005S-DE R88A-CAWK010S-DE R88A-CAWK015S-DE R88A-CAWK020S-DE R88A-CAWK003B-DE R88A-CAWK005B-DE R88A-CAWK010B-DE R88A-CAWK015B-DE R88A-CAWK020B-DE R88A-CAWC003S-E R88A-CAWC005S-E R88A-CAWC010S-E R88A-CAWC015S-E R88A-CAWC020S-E R88A-CAWD003S-E R88A-CAWD005S-E R88A-CAWD010S-E R88A-CAWD015S-E R88A-CAWD020S-E R88A-CAWC003B-E R88A-CAWC005B-E R88A-CAWC010B-E R88A-CAWC015B-E R88A-CAWC020B-E Présentation Modèle XD-CRWA003-DE XD-CRWA005-DE XD-CRWA010-DE XD-CRWA015-DE XD-CRWA020-DE XD-CRA003-DE XD-CRA005-DE XD-CRA010-DE XD-CRA015-DE XD-CRA020-DE XD-CRWB003N-E XD-CRWB005N-E XD-CRWB010N-E XD-CRWB015N-E XD-CRWB020N-E XD-CLP70-03-E XD-CLP70-05-E XD-CLP70-10-E XD-CLP70-15-E XD-CLP70-20-E Présentation U V W O B Servomoteurs Symbole B U V W O B B Câbles de codeur (pour CN2) Symbole B Caractéristiques techniques Câble de codeur pour servomoteurs Sigma-II (SGMAH/PH) SGMAH-@@@@@@@D-OY SGMPH-@@@@@@@D-OY 3m 5m 10 m 15 m 20 m Câble de codeur pour servomoteurs 3m SmartStep 5m R7M-A(P)@@@30-S1-D 10 m 15 m 20 m 3m Câble de codeur pour servomoteurs Sigma-II (SGMGH/SH/UH/BH) 5m SGMGH-@ 10 m SGMSH-@ 15 m SGMUH-@ 20 m Câble de codeur vers le convertisseur série de 3 m moteurs linéaires Sigma 5m 10 m (Reportez-vous au chapitre sur les Moteurs 15 m linéaires pour en savoir plus) 20 m AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] XtraDrive 189 Y203-FR2-01.book Seite 190 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Câbles de contrôle (pour CN1) Symbole Description C Câble de contrôle Cartes de contrôle (1 axe) d’axes CS1W-MC221 CS1W-MC421 C200H-MC221 Câble de contrôle Cartes de contrôle (2 axes) d’axes CS1W-MC221 CS1W-MC421 C200H-MC221 Bornier Carte de contrôle (4 axes) d’axes C200HW-MC402-E Câble de connexion servodriver (1 axe) Câbles de contrôle d'unité API (4 axes) Bornier d’interface Carte de contrôle de positionnement CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3 ou C200HW-NC113 Carte de contrôle de positionnement CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3 ou C200HW-NC213/413 CQM1H-PLB21 CQM1-CPU43 CJ1M-CPU22/23 D E F G H Options (pour CN3) Connecter à Modèle 1m 2m 3m 5m R88A-CPW001M1 R88A-CPW002M1 R88A-CPW003M1 R88A-CPW005M1 1m 2m 3m 5m R88A-CPW001M2 R88A-CPW002M2 R88A-CPW003M2 R88A-CPW005M2 - R88A-TC04-E 1m R88A-CMUK001J3E2 1m 1m R88A-CMX001S-E R88A-CMX001J1-E XW2B-20J6-1B (1 axe) XW2B-40J6-2B (2 axes) Câble vers servo- Unités de relais Servo 1 m driver XW2B-@0J6-@B 2m Câble de conC200H-NC112 0,5 m nexion de l’unité 1m de contrôle de C200H-NC211 0,5 m position 1m CQM1-CPU43-V1 et 0,5 m CQM1H-PLB21 1m CS1W-NC113 et 0,5 m C200HW-NC113 1m CS1W-NC213/413 et 0,5 m C200HW-NC213/413 1 m CS1W-NC133 0,5 m 1m CS1W-NC233/433 0,5 m 1m CJ1W-NC113 0,5 m 1m CJ1W-NC213/413 0,5 m 1m CJ1W-NC133 0,5 m 1m CJ1W-NC233/433 0,5 m 1m CJ1M-CPU22/23 0,5 m 1m Câble de contrôle Pour les contrôleurs 1 m universels 2m Câble bornier de relais Contrôleur à usage général Bloc de bornier de relais 1m 2m - XW2B-20J6-3B (1 axe) XW2B-20J6-8A (1 axe) XW2B-40J6-9A (2 axes) XW2Z-100J-B4 XW2Z-200J-B4 XW2Z-050J-A1 XW2Z-100J-A1 XW2Z-050J-A2 XW2Z-100J-A2 XW2Z-050J-A3 XW2Z-100J-A3 XW2Z-050J-A6 XW2Z-100J-A6 XW2Z-050J-A7 XW2Z-100J-A7 XW2Z-050J-A10 XW2Z-100J-A10 XW2Z-050J-A11 XW2Z-100J-A11 XW2Z-050J-A14 XW2Z-100J-A14 XW2Z-050J-A15 XW2Z-100J-A15 XW2Z-050J-A18 XW2Z-100J-A18 XW2Z-050J-A19 XW2Z-100J-A19 XW2Z-050J-A27 XW2Z-100J-A27 R88A-CPW001S or JZSP-CKI01-1 R88A-CPW002S ou JZSP-CKI01-1 R88A-CTW001N R88A-CTW002N XW2B-50G5 Symbole Nom Câble de connexion à l'ordinateur J Modèle R88A-CCW002P2 ou JZSP-CMS02 Unités optionnelles (pour CN10) Symbole Nom Unité d'interface DeviceNet avec K fonctionnalité de positionnement Modèle JUSP-NS300 Batterie de secours pour le codeur absolu Nom Batterie (obligatoire pour les servomoteurs avec codeur absolu) Modèle JZSP-BA01 ER6VC3 (3,6V) Connecteurs Caractéristiques techniques Connecteur d’E/S de contrôle (pour CN1) Kit de connexion 200 V XtraDrive. (pour moteurs 200V SGMAH/PH-@@A@@@D-OY et R7M-A@-D) Kit de connexion 400 V XtraDrive. (pour moteurs 400 V SGMAH/PH-@@D@@@D-OY) Connecteurs inclus DE9406973 SPOC-17H-FRON169 SPOC-06K-FSDN169 Modèle R88A-CNU11C ou JZSP-CKI9 XD-CN200K-DE Connecteurs inclus XD-CN400K-DE DE9406973 SPOC-17H-FRON169 LPRA-06B-FRBN170 Connecteur de codeur driver Sigma-II (pour CN2) Connecteur de codeur Hypertac IP67 (pour moteurs SGMAH/PH-@@@@@@@D-OY et R7M-A@-D) Connecteur d'alimentation Hypertac IP67, 200 V. (pour moteurs 200 V SGMAH/PH-@@A@@@@D-OY et R7M-A@-D) Connecteur d'alimentation Hypertac IP67, 400 V. (pour moteurs 400 V SGMAH/PH-@@D@@@@D-OY) Connecteur de codeur Armée IP67 (pour moteurs SGMGH-@, SGMSH-@, SGMUH-@) Connecteur d'alimentation Armée IP67 (pour moteurs 400V SGMGH-(05/10/13)D@, SGMSH-(10/15/20)D@ , SGMUH-(10/15)D@) Connecteur d'alimentation Armée IP67 (pour moteurs 400 V SGMGH-(20/30)D@, SGMSH-30D@, SGMUH-30D@) Connecteur de frein Armée IP67 (pour servomoteurs 400 V SGMGH-@, SGMSH-@, SGMUH-@) DE9406973 ou R88A-CNU01R SPOC-17H-FRON169 SPOC-06K-FSDN169 LPRA-06B-FRBN170 MS3108E20-29S MS3108E18-10S MS3108E22-22S MS3108E10SL-3S Filtres Caractéristiques techniques (Servodriver applicable) Modèle XD-P3-M@, XD-P5-M@, XD-01-M@, XD-02-M@ XD-04-M@ XD-08-M@ XD-05-T@, XD-10-T@, XD-15-T@ XD-20-T@, XD-30-T@ R88A-FIW104-SE Courant nominal 4A R88A-FIW107-SE R88A-FIW115-SE R88A-FIW4006-SE R88A-FIW4010-SE 7A 15 A 6A 10 A Tension nominale 250 Vc.a. monophasé 400 Vc.a. triphasé Logiciel pour PC Caractéristiques techniques XtraWare Modèle MOTION TOOLS Câble (pour CN5) Symbole Nom Câble de surveillance analogique I Modèle R88A-CMW001S ou DE9404559 TOUTES LES DIMENSIONS INDIQUEES SONT EN MILLIMETRES. Pour convertir les millimètres en pouces, multipliez par 0,03937. Pour convertir les grammes en onces, multipliez par 0,03527. Afin d’améliorer le produit, les :spécifications peuvent modifiées sans préavis. Cat.- 8, No.avenue I18E-FR-01 AUDIN de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel 03.26.04.20.21 - Fax :être 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected] 190 Servomoteurs ">
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