OMRON
Servomoteurs
!
Variateurs et servomoteurs simples et économiques.
!
Variateurs 200V monophasé.
!
Moteur de 30 à 750 W 3000 tr/mn nominale ( 4500 tr/mn max. ).
!
Moteur avec ou sans frein de 0,095 à 2,39 Nm.
!
Moteur standard et moteur court.
!
Paramétrage simplifié
!
Conforme CE, UL et cUL.
SMART STEP
Caractéristiques techniques -----------------------------------------------------------
!
Variateurs alimentation 200/230 V ( 170 à 253 V ) 50/60 Hz.
!
Contrôle entièrement numérique . Sortie MLI.
!
Commande par train d’impulsions 250 kHz max. Entrée driver de ligne ou collecteur ouvert.
!
Alimentations circuit de puissance et circuit de commande séparées.
!
Interfaces RS232 et RS422A
!
Paramétrage et mise en œuvre simplifiés par DIP switches.
!
Logiciel et console de paramétrage pour toutes les opérations de maintenance et de surveillance.
!
Servomoteurs de 30 à 750 W , de 0,095 à 2,39 Nm, 3000 tr/mn ( 4500 tr/mn), IP55.
!
Codeur incrémental 2000 points par tours.
!
Moteur standard ( faible inertie) de 30 à 750 W.
!
Moteur court de 100 à 750 W.
!
Moteur avec ou sans frein : frein par manque de courant 24 V.C.C.
Références documentations -----------------------------------------------------------
!
Manuel utilisateur des servomoteurs Smart Step :
!
Manuel d’utilisation Smart Step et consoles :
!
Brochure technique :
I533-E1-01
I534-E1-01
I807-E1-02
1 12/03/02
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]
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Servomoteurs
SMART STEP
Références : -------------------------------------------------------------------------------
Alimentation 200 V Servomoteurs standard :
Puissance
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
Variateurs
R7D-APA3H
R7D-APA5H
R7D-AP01H
R7D-AP02H
R7D-AP04H
R7D-AP08H
Filtres
R88A-FIW104
R88A-FIW104
R88A-FIW104
R88A-FIW104
R88A-FIW107
R88A-FIW115
Alimentation 200 V Servomoteurs courts :
Servomoteurs standard R7M –A
Sans frein Avec frein
R7M-A03030-S1
R7M-A05030-S1
R7M-A10030-S1
R7M-A20030-S1
R7M-A40030-S1
R7M-A75030-S1
R7M-A03030-BS1
R7M-A05030-BS1
R7M-A10030-BS1
R7M-A20030-BS1
R7M-A40030-BS1
R7M-A75030-BS1
Puissance
100 W
200 W
400 W
750 W
Variateurs
R7D-AP01H
R7D-AP02H
R7D-AP04H
R7D-AP08H
Filtres
R88A-FIW104
R88A-FIW104
R88A-FIW107
R88A-FIW115
Servomoteurs courts R7M -AP
Sans frein Avec frein
R7M-AP10030-S1
R7M-AP20030-S1
R7M-AP10030-BS1
R7M-AP20030-BS1
R7M-AP40030-S1
R7M-AP75030-S1
R7M-AP40030-BS1
R7M-AP75030-BS1
Le suffixe S1 indique que l’arbre moteur est un arbre droit claveté.
Les modèles –S1 et –BS1 sont les modèles standard. Pour les modèles sans clavette nous consulter.
Les câbles :
2 12/03/02
AUDIN - 7 bis rue de Tinqueux - 51100 Reims - France - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]
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Servomoteurs
SMART STEP
Symbole 1 - Câbles moteurs ( pour CN2 ):
Câbles moteurs sans frein
R7A-CEA003S
R7A-CEA005S
R7A-CEA010S
R7A-CEA015S
R7A-CEA020S
Longueur
3 mètres
5 mètres
10 mètres
15 mètres
20 mètres
Câbles de contrôle ( pour CN1 ) :
Câbles moteurs avec frein
R7A-CEA003B
R7A-CEA005B
R7A-CEA010B
R7A-CEA015B
R7A-CEA020B
Longueur
3 mètres
5 mètres
10 mètres
15 mètres
20 mètres
Symboles
2
Désignation
Bornier d’interface
Unités associées
Pour unités de commande d’axes :
CS1W-NC113/133 , CJ1W-NC113/133, C200HW-
NC113 et C200H-NC112
Pour unités de commande d’axes :
CS1W-NC213/233/413/433 , CJ1W-NC213/233
/413/433 , C200HW-NC213/413, C200H-NC211 et
C500-NC113/211
Pour unités de commande d’axes :
CQM1H-PLB21 et CQM1-CPU43-V1
Références
XW2B-20J6-1B (*)
XW2B-40J6-2B (*)
XW2B-20J6-3B (*)
3
4
Câble pour variateur R7D
Câble pour carte de commande d’axes
CQM1H-PLB21 et CQM1-CPU43-V1
C200H-NC112
C200H-NC211 et C500-NC113/211
CS1W-NC113 et C200HW-NC113
CS1W-NC213/413 et C200HW-NC213/413
CS1W-NC133
CS1W-NC233/433
CJ1W-NC113
XW2Z-xxxJ-B5 (**)
XW2Z-xxxJ-A3
XW2Z-xxxJ-A4
XW2Z-xxxJ-A5
XW2Z-xxxJ-A8
XW2Z-xxxJ-A9
XW2Z-xxxJ-A12
XW2Z-xxxJ-A13
XW2Z-xxxJ-A16
CJ1W-NC213/413
CJ1W-NC133
CJ1W-NC233/433
Pour tout système de commande
XW2Z-xxxJ-A17
XW2Z-xxxJ-A20
XW2Z-xxxJ-A21
R88A-CPUxxxS
5
6
Câble de contrôle
Câble de contrôle
Pour tout système de commande R88A-CTUxxxN
Bornier d’interface
Avec le câble R88A-CTUxxxN XW2B-40F5-P
7
Câble sorties Câble 1 mètre pour connexion des sorties R88A-CMW001S analogiques analogiques
8 Câble PC-R7D Câble
2 mètres liaison PC(DB9)-variateur R7D
Câble
2 mètres liaison PC(minidelta)-variateur R7D
R7A-CCA002P2
R7A-CCA002P3
(*) Ces borniers ne supportent pas la communication RS422A disponible sur les variateurs R7D. Seuls les borniers XW2B-40J6-4A permettent d’accéder à l’interface RS422 disponible sur le CN1.
(**) Dans le cas de l’utilisation des borniers XW2B-40J6-4A , utilisez les câbles XW2Z-xxxxJ-B7 xxx désignent la longueur des câbles : 050 50cm ; 100 1m ; 200 2m .
Les accessoires :
Console de paramétrage avec câble :
Connecteur câble codeur coté moteur :
Connecteur câble codeur coté variateur :
Connecteur pour CN1 :
Résistance 220W 47 Ohms :
Accessoire pour montage en façade :
R7A-PR02A
R7A-CNA02R
R7A-CNA01R
R88A-CNU01C
R88A-RR22047S
R88A-TK01W
3 12/03/02
AUDIN - 7 bis rue de Tinqueux - 51100 Reims - France - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]
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Servomoteurs
SMART STEP
Spécifications des variateurs R7D 200 V. -----------------------------------------
Modèles
Courant de sortie (rms)
Courant de sortie max.
Alimentation commande
Alimentation puissance
Méthode de contrôle
Type de consigne
Retour vitesse
Type de variateur
Fréquence de découpage
Poids en Kg
Moteur compatible
Moteur compatible R7M-
APA3H
30 W
0,42A
1,3 A
0,8
30 W
A03030
APA5H AP01H
R7D-
AP02H AP04H
50 W
0,6 A
100 W
0,89 A
200 W
2,0 A
400 W
2,6 A
1,9 A 2,8 A 6,0 A 8,0 A
Monophasée 200/230 VCA ( 170 à 253 V ) 50/60 Hz
Monophasée 200/230 VCA ( 170 à 253 V ) 50/60 Hz
Triphasée 200/230 VCA peut être utilisée pour le modèle 750 W
Servo entièrement numérique
Commande par train d’impulsions 250 kHz max.
Codeur incrémental 2000 points par tours
Contrôle MLI avec IGBT
11,7 kHz
0,8
50 W
A05030
0,8
100 W
A10030
AP10030
0,8
200 W
A20030
AP20030
1,1
400 W
A40030
AP40030
AP08H
750 W
4,4 A
13,9 A
1,7
750 W
A75030
AP75030
Caractéristiques Spécifications
Température ambiante de fonctionnement 0 à 55°C
Humidité ambiante de fonctionnement 90 % max. sans condensation
Température ambiante de stockage
Humidité ambiante de stockage
-20 à 85°C
90 % max. sans condensation
Atmosphère de stockage / fonctionnement Pas de gaz corrosifs
Résistance aux vibrations 10 à 55 Hz dans les directions X, Y et Z avec 0,1mm d’amplitude avec une accélération 4,9 m/s² max.
Résistance d’isolement
Résistance diélectrique
Entre le bornier de puissance et le boîtier :
0,5 MOhms min. à 500Vcc
Entre le bornier de puissance et le boîtier :
1500 VCA pour 1mn à 50/60 Hz
Protection
Standard internationaux
Entre chaque signal de commande et le boîtier :
500 VCA pour 1 mn
IP10. Installation en coffret
CE, UL et cUL.
Spécifications du bornier :
Symbole
L1 et L2
Ou L1, L2 et L3
+1 et + 2
-
L1C, L2C
B1etB2
Ou B1, B2 et B3
U, V, W
Désignation Fonctions
Alimentation puissance Bornes de connexion pour l’alimentation du circuit principal
Bus continu Bornes +1, +2 court-circuitées. Possibilité de connecter une C.C entre +1, +2
Bus continu Ne rien connecter sur cette borne
Alimentation commande Bornes de connexion pour l’alimentation du circuit
Ligne moteur de commande.
Résistance de freinage Permet la connexion d’une résistance de freinage pour les modèles 400 et 750 W uniquement
Bornes de connexion de la ligne moteur.
Rouge U ; Blanc V et Bleu W.
Masse Borne de masse.
4 12/03/02
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]
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Servomoteurs
SMART STEP
Spécifications du connecteur de contrôle CN1 :
32
33
34
35
21
22
23
24
14
18
19
20
7
8
10
13
4
5
6
2
3
Pin
1
Symbole
+puls/CW/A
-puls/CCW/A
+sign/CCW/B
+sign/CCW/B
+ECRST
-ECRST
Signal
Pulses vitesse, pulses rev, phaseA
Sens, pulses fwd, phaseB
Reset compteur d’erreur
BKIR
INP
0 GND
+24V
Run
Reset
GND
RXD+
RXD-
TXD+
TXD-
RT
Z
Zcom
ALM
ALMCOM
FG
Sortie verrouillage du frein
Sortie position atteinte
Commun des sorties
Entrée 24V
Entrée commande de marche
Entrée de remise à zéro
Référence RS422A
Réception des données RS422A
Transmission des données RS422A
Borne résistance de terminaison
Sortie collecteur ouvert phase Z du codeur
Sortie alarme
Tresse de masse
Fonctions
Entrée driver de ligne 7mA à 3V.
Entrée collecteur ouvert 16mA à 5V
Impédance 200Ohms.
Fréquence max. 250kHz
Entrée driver de ligne 7mA à 3V.
Entrée collecteur ouvert 16mA à 5V
Impédance 200Ohms.
Permet le pilotage du frein moteur
ON quand le compteur d’erreur à zéro
Commun des sorties 7et 8
Alimentation 24V des entrées 14 et 18
ON : servo ON. moteur sous tension
ON : RAZ alarme servo
Interface RS422A
Connecter à pin21 en bout de ligne
ON la phase Z est détectée (1pulse/tour )
Collecteur ouvert : 20mA max. à 30Vcc
OFF quand une alarme est détectée
Collecteur ouvert : 20mA max. à 30Vcc
Spécifications du connecteur retour codeur CN2 :
7
8
2
3
Pin
1
9
10
11
12
13
Pin Symbole Signal
1,2,3 E0V Commun de l’alimentation
4,5,6 E5V
8 S+
Alimentation + 5V.
Entrée phase +S du codeur
S-
A+
A-
B+
B-
FG
Entrée phase –S du codeur
Entrée phase +A du codeur
Entrée phase –A du codeur
Entrée phase +B du codeur
Entrée phase –B du codeur
Tresse de masse
Spécifications du connecteur retour codeur CN3 :
Symbole Signal
/TXD Transmission des données
/RXD
PRMU
Réception des données
Permutation unité
+5V
GND
FG
Sortie +5V
Commun
Tresse de masse
Fonctions
Alimentation du codeur
Entrée driver de ligne(eia-rs422a) impédance d’entrée 220 Ohms +/- 5%
Entrée driver de ligne(eia-rs422a) impédance d’entrée 220 Ohms +/- 5%
Entrée driver de ligne(eia-rs422a) impédance d’entrée 220 Ohms +/- 5%
Mise à la masse du blindage du câble
Fonctions
Interface RS232C
Basculement pour la console
Alimentation +5V pour la console de paramétrage
Mise à la masse du blindage du câble
5 12/03/02
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]
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Servomoteurs
SMART STEP
Spécifications des servomoteurs R7M-A et R7M-AP----------------------------
Spécifications générales :
Caractéristiques Spécifications
Température ambiante de fonctionnement 0 à 40°C
Humidité ambiante de fonctionnement
Température ambiante de stockage
20 à 80 % max. sans condensation
-20 à 60°C
Humidité ambiante de stockage 20 à 80 % max. sans condensation
Atmosphère de stockage / fonctionnement Pas de gaz corrosifs
Résistance aux vibrations
Résistance d’isolement
Résistance diélectrique
10 à 2500 Hz dans les directions X, Y et Z avec 0,2mm double amplitude ou avec une accélération 24,5 m/s² max.
Entre la ligne moteur et FG : 10 M
!"min. à 500Vcc
Entre la ligne moteur et FG : 1500 VCA pour 1mn à 50/60
Hz
Position de fonctionnement
Classe d’isolement
Structure
Protection
Classe vibration
Type de montage
Protection
Standard internationaux
Toute position
Type B
Totalement clos. Auto ventilé
IP55 pour les R7M-A et les R7M-AP
V-15
Montage par flasque
IP10. Installation en coffret
CE, UL et cUL.
Performances moteurs courts R7M-AP
Modèles
Sortie nominale
Couple nominal
Vitesse nominale
Vitesse momentanée maximale
Couple momentané maximum
Courant nominal
Courant momentané maximum
Inertie du rotor (kg.m²)
Facteur de puissance (kW/s)
Charge radiale admise
Charge axiale admise
Poids (kg) Sans frein
Avec frein
Résolution codeur
Dimensions bouclier radiation
Inertie du frein (kg.m²)
Tension d’excitation
Consommation (à 20°C)
Courant consommé (à 20°C)
Couple friction statique
Temps d’enclenchement
Temps de relâchement
Jeu
Service
Classe d’isolation
Variateur correspondant
R7M-AP10030 R7M-AP20030 R7M-AP40030 R7M-AP75030
100W 200W 400W 750W
0,318 Nm 0,637 Nm
3000 tr/mn
1,27 Nm 2,39 Nm
0,96 Nm
0,89 A rms
2,8 A rms
6,5 10
-6
15,7
78 N
49 N
0,7
4500 tr/mn
1,91 Nm
2,0 A rms
6,0 A rms
2,09 10
-5
19,4
245 N
68 N
1,4
3,82 Nm
2,6 A rms
8,0 A rms
3,47 10
46,8
245 N
68 N
2,1
-5
7,1 Nm
4,1 A rms
13,9 A rms
2,11 10
26,9
392 N
147 N
4,2
-4
0,9 1,9 2,6
2000 ppt pour phases A et B, un pulse Z par tour
5,7
3.1 10
-6
T6x250 mm carré
1,52 10
-5
1,52 10
-5
T12x300 mm
8,75 10
-5
7,5 W
0,31 A
0,4Nm min.
60 ms max.
20 ms max.
AP01H
24 V.c.c. + /- 10 %
7,6 W 8,2 W
0,32 A
0,9Nm min.
0,34 A
1,9Nm min.
40 ms max.
20 ms max.
1°
Service continu
Type F
60 ms max.
20 ms max.
AP02H AP04H
7,5W
0,31 A
3,5Nm min.
20 ms max.
40 ms max.
AP08H
6 12/03/02
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]
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SMART STEP
Caractéristiques couple et vitesse des moteurs courts R7M-AP
Les graphiques suivants donnent les caractéristiques avec un câble moteur de 3 mètres.
7 12/03/02
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]
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Servomoteurs
SMART STEP
Performances moteurs standard R7M-A
Modèles
Sortie nominale
Couple nominal (en Nm)
Vitesse nominale
Vitesse momentanée maximale
Couple momentané maximum (Nm)
Courant nominal (a rms )
Courant moment. maximum (A rms )
Inertie du rotor (kg.m²)
Facteur de puissance (kW/s)
Charge radiale admise
Charge axiale admise
Poids (kg) Sans frein
R7M-
A03030
30 W
0,095
0,29
0,42
1,3
1,7 10
-6
5,31
68 N
54 N
0,3
R7M-
A05030
50 W
0,159
0,48
0,6
1,9
2,2 10
11,5
68 N
54 N
0,4
-6
R7M-
A10030
100W
0,318
3000 tr/mn
4500 tr/mn
0,96
0,89
2,8
3,6 10
-6
28,1
78 N
54 N
0,5
R7M-
A20030
200W
0,637
1,91
2,0
6,0
1,19 10
34,1
245 N
74 N
1,1
-5
R7M-
A40030
400W
1,27
3,82
2,6
8,0
1,87 10
86,3
245 N
74 N
1,7
-5
R7M-
A75030
750W
2,39
7,1
4,1
13,9
6,67 10
85,6
392 N
147 N
3,4
-4
Résolution codeur
Avec frein
Dimensions bouclier radiation
Inertie du frein (kg.m²)
Tension d’excitation
Consommation (à 20°C)
Courant consommé (à 20°C)
Couple friction statique (min)
0,6
0,85 10
6 W
0,25 A
0,2 Nm
Temps d’enclenchement (max.) 30 ms
-6
0,7
0,85 10
6 W
0,25 A
0,2 Nm
30 ms
-6
0,8
0,85 10
6 W
0,25 A
30 ms
-6
0,34 Nm
1,6
T6x250 mm carré
6,4 10
-6
24 V.c.c. + /- 10 %
7 W
0,29 A
1,47 Nm
60 ms
2,2
2000 ppt pour phases A et B, un pulse Z par tour
6,4 10
7 W
0,29 A
1,47 Nm
60 ms
-6
4,3
1,7 10
7,7 W
-5
0,32 A
2,45 Nm
60 ms
Temps de relâchement
Jeu
Service
Classe d’isolation
Variateur correspondant
60 ms 60 ms 60 ms
1°
20 ms
Service continu
Type F
20 ms 20 ms
APA3H APA5H AP01H AP02H AP04H AP08H
8 12/03/02
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]
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Servomoteurs
SMART STEP
Caractéristiques couple et vitesse des moteurs standard R7M-A
Les graphiques suivants donnent les caractéristiques avec un câble moteur de 3 mètres.
9 12/03/02
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]
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Servomoteurs
SMART STEP
Dimensions Variateurs R7D -----------------------------------------------------------
Variateurs 200 V.c.a. 30W, 50W, 100W, 200W (R7D-APA3h/APA5H/AP01H/AP02H )
Variateurs 200 V.c.a. 400W (R7D-AP04H )
Variateurs 200 V.c.a. 750W (R7D-AP08H )
10 12/03/02
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]
OMRON
Servomoteurs
SMART STEP
Dimensions Servomoteurs standard R7M – A ------------------------------------
Servomoteurs 200 V.c.a. 30W, 50W,100W, 200W, 400W, 750W :
Sans frein : R7M-A03030S1/A05030S1/A10030S1/A20030S1/A40030S1/A75030S1
Avec frein : R7M-A03030BS1/A05030BS1/A10030BS1/A20030BS1/A40030BS1/A75030BS1
Dimensions en mm
Modèles
Ss frein
R7M-A03030
69,5
R7M-A05030
77
LL
Avec frein
101
108,5
LR
25
C
40
R7M-A10030
94,5
R7M-A20030
96,5
135
136
30 60
R7M-A40030
124,5 164
R7M-A75030
145 189,5 40 80
Surface flasque
D1 D2
70 50h7
90 70h7
F
48 30h7 2,5
3
3
G
5
6
8
Z
2 x4,3
4 x5,5
S QK
6h6
8h6
14
14h6 20
4 x7 16h6 30
Arbre b
2
3
5 h
2
3
5
T
1
1,2
1,8
3
Dimensions Servomoteurs courts R7M – AP -------------------------------------
Servomoteurs 200 V.c.a. 100W, 200W, 400W, 750W :
Sans frein : R7M-AP10030S1/AP20030S1/AP40030S1/AP75030S1
Avec frein : R7M- AP10030BS1/AP20030BS1/AP40030BS1/AP75030BS1
LR
Dimensions en mm
Surface flasque
Modèles
Ss frein
R7M-AP10030
62
R7M-AP20030
67
LL
Avec frein
91
98,5
25
C
60
D1
70
D2
50h7
F
3
G
6
Z
5,5
30 80 90 70h7 3 8 7
R7M-AP40030
87
R7M-AP75030
86.5
118,5
120 40 120 145 110h7 3,5 10
S
8h6
14h6
10 16h6
QK
14
16
22
Arbre b
3
5 h
T
1
3
5
1,8
3
11 12/03/02
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OMRON
Servomoteurs
SMART STEP
Dimensions des filtres -------------------------------------------------------------------
Filtres R88A-FIW104-E
Filtres R88A-FIW107-E
12 12/03/02
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OMRON
Servomoteurs
Filtres R88A-FIW115-E
SMART STEP
Dimensions résistance de régénération --------------------------------------------
La résistance de régénération R88A-RR220047S peut être connectée sur les variateurs 400 et 750W dans le cas où l’énergie de régénération est trop importante.
Pour le variateur 400W, connecter entre B1 et B2.
Pour le variateur 750W, retirer le shunt entre B2 et B3 et connecter la résistance entre B1 et B2.
R88A-RR22047S : 47
!"+/- 5% pour 220 W nominale ( 70W à 120°C )
Contact thermique N.F 3A : température de déclenchement = 170°C +/- 3%
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OMRON
Servomoteurs
SMART STEP
Description composants et fonctions ------------------------------------------------
Fonctions des commutateurs
Réglage du gain : Permet d’ajuster la réponse du moteur.
Si le commutateur est sur la position 0 , les paramètres internes ( Pn100, 101, 102 et 103) seront pris en compte pour le réglage du gain.
Pour un réglage simple de la réponse du moteur , utiliser les positions de 1 à F :
B
C
D
E
F
7
8
9
A
Réglage Gain boucle position Gain boucle vitesse Intégrale boucle vitesse Filtre boucle couple
0
Valide les paramètres internes ( y compris les autres que les réglages des gains)
1
2
15
20
15
20
4000
3500
250
200
5
6
3
4
30
40
60
85
30
40
60
85
3000
2000
1500
1000
150
100
70
50
120
160
200
250
250
250
250
250
250
120
160
200
250
250
250
250
250
250
800
600
500
400
400
400
400
400
400
30
20
15
10
10
10
10
10
10
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Servomoteurs
Réglage fonctions :
SMART STEP
Le SW 6 permet de sélectionner si le variateur est réglé en fonction du paramétrage interne ou en fonction des SW 1 à 5.
Si SW6 :
ON : paramètres internes ( les SW 1 à 5 sont inopérants )
OFF : paramétrage par les SW 1 à 5
SW
SW1
SW2
SW3
SW4
SW5
Fonctions
Validation « auto tuning Online »
Valide le freinage dynamique
Sélectionne le type des impulsions de commande.
Définit la résolution de positionnement
(Si la résolution est fixée à 1000, cela signifie que le moteur fera un tour pour 1000 pulses reçues en entrée)
Positions SW
ON : réalise l’autotuning Online
OFF : termine l’autotuning .le résultat est stocké et le variateur est en fonctionnement
ON : Freinage dynamique validé
OFF :Freinage dynamique dévalidé
ON : train d’impulsions vitesse et signal direction : logique positive
OFF : train d’impulsions FWD/train d’impulsions REV : logique positive
SW
Résolution
SW5 SW4
OFF OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
ON
1000 pulses/tr. (0,36°/pas)
10000 pulses/tr. (0,036°/pas)
500 pulses/tr. (0,72°/pas)
5000 pulses/tr. (0,072°/pas)
Tableau des alarmes
Affichage Sortie ALM Erreur détectée
A.04 * OFF Erreur de paramétrage
A.10 *
A.30
OFF
OFF
Surintensité
Erreur régénération
A.32
A.40
A.51
A.70
OFF
OFF
OFF
OFF
Surcharge régénération
Surtension / Sous-tension
Survitesse
Surcharge
A.73
A.74
A.7A
A.bF *
A.C1
A.C2 *
A.C3 *
A.d0
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
Surcharge freinage dynamique
Surcharge résistance limitation appel de courant
Surchauffe
Erreur système
Emballement détecté
Phase non détectée
Détection erreur codeur
Dépassement compteur d’erreur
CPF00
CPF01
A.91
A.92
---
---
---
---
Erreur transmission console 1
Erreur transmission console 2
Alarme surcharge
Alarme surcharge régénération
* Ces erreurs ne sont effacées par le reset alarme. Il faut couper l’alimentation puis la rétablir.
15 12/03/02
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OMRON
Servomoteurs
SMART STEP
Schéma de câblage ---------------------------------------------------------------------
16 12/03/02
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OMRON
Servomoteurs
SMART STEP
Paramétrage -------------------------------------------------------------------------------
Utilisation de la console R7A-PR02A :
17 12/03/02
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Servomoteurs
SMART STEP
Détails paramètres :
digit Nom Description
Nom
Pn000 Sélection de base 1
Voir note 1
Pn001 Sélection de base 2
Voir note 1
0 Rotation REV 0 Direction CCW pour la commande positive
1 Direction CW pour la commande positive
1
2-3
0
Mode contrôle 1 Contrôle position par train d’impulsions
Pas utilisés
Sélectionne
-----
0 Freinage dynamique
1-3 méthode d’arrêt
Pas utilisés
1 Arrêt par freinage dynamique et validation du frein
2 Arrêt en roue libre
-----
Pn100 Gain boucle de vitesse
Pn101 Intégrale boucle de vitesse
Pn102 Gain boucle position
Pn103 Rapport d’inertie
Pn109 Valeur feedforward
Pn10A Filtre
Feedforward
Pn110 Utilisation
Auto-tuning
0
Ajuste la sensibilité de la boucle de vitesse
Ajuste la constante de temps d’intégrale de la
Sélectionne l’autotuning
Online boucle de vitesse
Ajuste la sensibilité de la boucle de position
Ajuste le rapport d’inertie entre la charge et le rotor du moteur
Valeur de compensation « feedforward » pour le contrôle de position
Ajuste le filtre sur la commande « feedforward »
Voir note 1
1
2
3
Pas utilisé
Sélectionne la compensation de friction
Pas utilisé
0 Autotuning valide à la mise sous tension
1 Autotuning valide en permanence
2 Pas d’autotuning
-----
0 Compensation friction : OFF
1 Compensation friction :rapport couple nominal faible
2 Compensation friction :rapport couple nominal important
-----
Valeur par défaut
0010
Unités Plage réglage
-----
1002
80
2000
40
300
0
0
0012
---
Hz
0,01 ms
1/s
%
---
1à 2000
%
0,01 ms
---
15 à
51200
1 à
2000
0 à
10000
0 à 100
0 à
6400
---
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OMRON
Servomoteurs
SMART STEP digit Nom Description
Nom
Pn200 Contrôle position 1
0 Type de signaux de commande
0 Vitesse/direction logique positive
1 Pulses FWD/REV logique positive
2 Phase A/B x1
Logique positive
3 Phase A/B x2
Logique positive
4 Phase A/B x4
Logique positive
5 Vitesse/direction logique négative
6 Pulse FWD/REV logique négative
1 Signal RAZ compteur d’erreur
7 Phase A/B x1
Logique négative
8 Phase A/B x2
Logique négative
9 Phase A/B x4
Logique négative
0 Signal niveau haut
1 Front montant
2 Signal niveau bas
3 Front descendant
2 RAZ compteur en cas d’erreur quand servo OFF
0 RAZ si une erreur se produit
1 Pas de RAZ si une erreur se produit
2 RAZ seulement en cas d’erreur
Pn202
Pn203
Pn204
Réducteur
Constante de temps 1 en position
3
G1
électronique G2
Pas utilisé -----
Fixe le rapport entre le nombre de pulses et la rotation motrice :
0,01 < G1/G2 < 100
Fixe la constante de temps pour la commande en position ( filtre primaire )
Pn207 Contrôle position 2
Pn208 Constante de temps 2 en position
0 Sélectionne filtre commande position
0
1
Pn204
Pn208
1-3 Pas utilisé -----
Fixe la constante de temps pour la commande en position ( accélération décélération linéaire )
Pn304 Vitesse JOG Fixe la vitesse de rotation pendant le fonctionnement en mode JOG (marche pas à pas)
Valeur par défaut
1011
Unités Plage réglage
-----
4
1
0
0000
0
500
---
---
0,01 ms
---
0,01 ms
Tr/mn
1 à
65535
0 à
6400
---
0 à
6400
0 à
10000
19 12/03/02
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OMRON
Servomoteurs
SMART STEP
Nom Description
Pn401 Constante de temps filtre couple
Pn402 Limite en couple FWD
Pn403 Limite en couple REV
Constante de temps du filtre de la commande interne en couple
Limite du couple de sortie en sens FWD (en pourcentage du couple nominal )
Limite du couple de sortie en sens REV (en pourcentage du couple nominal )
Pn500 Plage « en position »
Pn505 Niveau de dépasseme nt compteur
Fixe la largeur de la plage « en position » pour le pilotage de la sortie INP
Fixe le niveau d’alarme pour le dépassement du compteur d’erreur
Pn600 Capacité résistance
Fixe la valeur de la résistance de régénération pour le calcul du rapport de charge
Détails des fonctions :
Valeur par défaut
40
350
350
3
1024
0
Unités Plage réglage
0,01 ms
0 à
65535
%
%
---
X256 unités
10W
0 à 800
0 à 800
0 à 250
1 à
32767
Dépend modèles
N° Nom
Fn000 Historique alarmes
Fn001 Niveau de rigidité
Fn002 Marche en JOG
Description
Affichage des 10 derniers défauts
Fixe la rigidité du système pour l’autotuning
Marche en Jog à partir de touches console
Fn003 Recherche origine moteur Recherche la position correspondante à l’index Z codeur
Fn005 Initialisation Initialise l’ensemble des paramètres à leurs valeurs usine
Fn006 Effacement historique
Fn007 Sauvegarde autotuning
Efface les 10 derniers défauts
Ecrit dans Pn203 le rapport d’inertie mesuré pendant l’autotuning
Fn00C Ajustement manuel offset sortie analogique
Fn00D Mise à l’échelle de la sortie analogique
Fn00E Ajustement automatique de l’offset détection courant
Fn00F Ajustement manuel de l’offset détection courant
Fn010 Mot de passe
Fn012 N° de version
Permet de verrouiller ou non l’accès aux paramètres
Visualisation de la version logicielle du variateur
Détails fonctions de visualisation :
N° Nom
Un000 Retour vitesse
Un002 Commande couple
Un003 Nbr de pulses Z
Un004 Angle électrique
Un005 Entrées
Un006 Sorties
Un007 Commande vitesse
Un008 Ecart position
Un009 Rapport de charge
Un00A Charge régénération
Un00B Charge résistance freinage dynamique
Un00C Compteur pulses
Un00D Compteur retour
Unités Description de l’affichage
Tr/mn vitesse de rotation du moteur
% commande de la boucle de courant / couple nominal (100%) pulses Nombre de front du Z codeur ( X4 )
° Angle électrique du moteur
---
---
Etat des entrées (ON/OFF) du CN1
Etat des sorties (ON/OFF) du CN1
Tr/mn Commande en vitesse en tr/mn unité Nombre de pulses résiduels dans le compteur d’erreur
%
%
%
Rapport de charge cumulé .couple nominal=100%, cycle 10s
Absorption puissance régénérée en fonction de Pn600
Consommation puissance pendant le freinage dynamique unité Compte et affiche les pulses en entrées ( en hexadécimal) pulses Compte et affiche les pulses retour codeur (x4 en hexadécimal)
20 12/03/02
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